Professional Documents
Culture Documents
01 SAU Uvod
01 SAU Uvod
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Literatura
Mili Stoji: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja; Nauka, Beograd B.Kovaevi, .urovi: Sistemi automatskog upravljanja - zbornik reenih zadataka; Nauka, Beograd R.C.Dorf, R.H.Bishop: Modern Control Systems; Addison-Wesley, USA Materijali sa predavanja skripte
http://ccd.ns.ac.yu/aus/predmeti.htm
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Sadraj
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13.
Uvod u sisteme automatskog upravljanja Matematiko modelovanje sistema Regulatori - PID Precizna poljoprivreda, upravljanje kretanjem maina Karakteristike SAU sa povratnom spregom Automatizacija uzorkovanja prostornih podataka 1: pozicioniranje TS - motori, upravljanje osama (CNC), interpolacija Performanse SAU sa povratnom spregom Automatizacija rada graevinskih maina Stabilnost linearnih SAU - algebarski kriterijumi Upravljanje prostornim podacima u saobraaju - praenje vozila, navigacija... Uvod u digitalne sisteme upravljanja Osnove hardverskih i softverskih karakteristika PLC Automatizacija uzorkovanja prostornih podataka 2: - princip automatskog uzorkovanja podataka za ortofoto i lidar - princip prostornog upravljanja na aerodromima
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Uvod
ta je sistem automatskog upravljanja? Sistem automatskog upravljanja je skup meusobno povezanih komponenti projektovan radi postizanja (ostvarivanja) zadatog cilja (zadatka, svrhe, namere). Moderna praksa SAU podrazumeva projektovanje upravljanja (upravljakih strategija) u cilju: unapreenja procesa proizvodnje efikasnije potronje energije Ostvarivanja naprednog i inteligentnog upravljanja ( motornim vozilima, totalnim stanicama, ...) itd.
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
"Projektantski procep" Kompleksna struktura i fizika sistema opisuje se relativno jednostavnim modelima Problem!!! Sistemi su najee kompleksni i teko razumljivi a samim tim teki za modelovanje i upravljanje (hemijski procesi, kontrola saobraaja, robotski sistemi, EES).
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Upravljanje sistemima se primenjuje u okviru razliitih tehnikih disciplina: aeronautika, hemijsko, mainsko i elektro inenjerstvo, geoinformatika, graevina, ekonomija, pravo, ekologija... U praksi se esto susreu sistemi koji u sebi kombinuju komponente (i probleme) iz vie razliitih oblasti. U industriji se esto susree kombinacija: mainstvo, elektrotehnika, geoinformatika, graevina
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Ulaz
Proces Slika1.1
Izlaz
Sistem sa otvorenom povratnom spregom Def: Sistem otvorene petlje koristi aktuator (pobudni ureaj) radi direktnog upravljanja procesom, bez upotrebe bilo kakve povratne informacije.
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Aktuator Slika1.2
Proces
Izlaz
merenje
Slika1.3
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
SAU sa povratnom spregom ja sistem koji odrava eljene (propisane) relacije izmeu dve promenljive veliine u sistemu, uporeivanjem njihovih funkcija i koristei razliku kao sredstvo upravljanja.
Primer: upravljanje brzinom elektro motora - tahogenerator, potenciometar, regulator, aktuator
greka regulator
eljeni izlaz
aktuator
Izlaz
Slika1.4
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Koncept povratne sprege predstavlja jedan od temelja analize i sinteze sistema automatskog upravljanja. Def: Sau sa zatvorenom povratnom spregom koristi izmerenu vrednost izlaznog signala i povratnu spregu da bi taj signal bio uporeen sa eljenom vrednou izlaznog signala (referentnim ulazom ili komandom)
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Multivarijabilni SAU
Referentni ulaz
Kontroler
Proces Merenje
Izlaz
Slika1.5
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Istorija SAU
Stara Grka - vodeni sat (300g.p.n.e)
Slika1.6 Prvi sistem sa povratnom spregom u Evropi je regulator temperature. Cornelis Drebbel, Holandija, poetak XVII veka
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Slika1.7
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Primeri SAU
1. Vonja automobila
eljeni pravac
Slika1.8
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
2. Upravljanje traktorom
+ -
Aktuator
Proces
Cilindri
Senzor
Tokovi
Merena pozicija
GPS
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Network development
Development started in 2003. In the first phase three stations and control centre were built. Network was developed in five more phases and was finished in november 2005. Commercial use started one month later. Currently, the network consists of 31 stations and a control centre, and covers area nearly 80000km2 large.
eljeni nivo
Vodokazno staklo
Slika1.9
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Generator trajektorije
Veza ka procesu
Pojaava
PID
DAC
MC
DC Motor
Enkoder
4. Pozicioniranje TS
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Zato automatsko upravljanje? Zato se upotrebljava automatsko upravljanje kada se u prethodnim primerima vidi da je i runo sasvim prihvatljivo? Sledea tabela daje odgovor. Teko za oveka
Nadzor i intervencija na sistemima u veoma toplom i otrovnom okruenju. Neprekidno ponavljanje neke operacije. Prizemljenje aviona nou pri loim vremenskim uslovima.
Teko za mainu
Provera klijavosti semena u rasadniku. Vonja vozila po neravnom terenu. Pronalaenje najskupljeg od svih dijamanata izloenih na stolu.
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
NC maine Autonomija
Robotika
mala
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Projektovanje SAU
Projektovanje je proces smiljanja ili pronalaenja forme, dela ili detalja nekog sistema koji e posluiti odreenoj svrsi i omoguiti celom sistemu da se ponaa u skladu sa postavljenim zahtevima.
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
DC pojaava
DC motor
Aktuator Motor
Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja Baterija Platforma Izbor brzine
+
Brzina
DC pojaava
DC motor Tahometar
Error
Regulator + eljena putanja aviona zadata od strane kontrole leta Raunar Auto-pilot
Aktuator Krilca; krmilo visine; krmilo pravca; motor Merenje Globalni sistem pozicioniranja
Proces
Avion
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Primer Na slici je prikazan presek regulatora pritiska nekog fluida (voda, ulje). eljeni pritisak se podeava okretanjem kalibrisanog zavrtnja. Okretanjem zavrtnja se preko opruge podeava sila koja se odupire kretanju membrane na gore. Donja strana membrane je izloena fluidu iji se pritisak regulie. Pomeranje membrane ukazuje na razliku izmeu eljenog i stvarnog pritiska, to znai da membrana slui kao komparator. Ventil, koji je povezan sa membranom, pomera se u skladu sa razlikom pritisaka sve dok ne doe u poziciju u kojoj je razlika nula. Skicirati blok dijagram sistema regulacije izlaznog pritiska ulja.
Ulaz ulja
Opruga
Membrana
Ventil
Izlaz ulja
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Reenje: Definiu se sledee promenljive: p=izlazni pritisak, fs=sila opruge=Kx, fd=sila membrane=Ap, fv=sila ventila=fs-fd. Kretanje ventila je opisano izrazom: d2y/dt2=fv/m, gde je m-masa ventila. Izlazni pritisak je proporcionalan poloaju ventila p=cy, gde je c konstanta proporcionalnosti.
fv
Ventil
Pozicija ventila y
Konstanta proporcionalnosti c
Povrina membrane A
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Helikopter 1
Helikopter 2
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,
Reenje:
Merenje rastojanja
Merenje
Radar
Regulator
Proces
+ -
Pilot
Helikopter
Merenje visine
M erenje
Visinomer
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,