Contents

Index of Home Experiments

xiii

Notation

xv

Preface

xxi

Introduction
1.1 Dimensions and Units . . . . . . . . . . .
1.1.1 Independent Dimensions . . . . . .
1.1.2 Common Systems of Units . . . . .
1.1.3 Converting Dimensional Quantities
1.2 Definition of a Fluid . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Simplistic Definition of a Fluid . .
1.2.2 Rigorous Definition of a Fluid . . .
1.3 Continuum Approximation . . . . . . . . .
1.4 Microscopic and Macroscopic Views . . .
1.4.1 Density . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Temperature . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Pressure . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Vapor Pressure . . . . . . . . . . .
1.5 Thermodynamic Properties of Gases . . . .
1.6 Compressibility . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Surface Tension . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Viscosity . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Examples of Viscosity-Dominated Flows .
1.9.1 Couette Flow . . . . . . . . . . . .
1.9.2 Hagen-Poiseuille Flow . . . . . . .
1.10 Fluid-Flow Regimes . . . . . . . . . . . .
1.11 Brief History of Fluid Mechanics . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Dimensional Analysis
2.1 Basic Premises . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Buckingham Theorem . . . . . . . . .
2.2.1 Finding Dimensionless Groupings
2.2.2 Interpretation of Results . . . . .
2.2.3 Nonuniqueness of Results . . . .
2.2.4 E. S. Taylor's Method . . . . . .

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vii

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viii

CONTENTS
2.3
2.4

Common Dimensionless Groupings

Dynamic Similitude . . . . . . . . .
2.4.1 Similitude for an Airplane .
2.4.2 Similitude for a Ship . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . .

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Pressure
3.1 Pressure on an Infinitesimal Element . . . .
3.2 The Hydrostatic Relation . . . . . . . . . . .
3.3 Atmospheric Pressure Variation . . . . . . .
3.4 Manometry . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Bernoulli's Equation . . . . . . . . . . . . .
3.6 Velocity-Measurement Techniques . . . . . .
3.6.1 Stagnation Points . . . . . . . . . . .
3.6.2 Pitot Tube . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Pitot-Static Tube . . . . . . . . . . .
3.7 Hydrostatic Forces on Plane Surfaces . . . .
3.8 Hydrostatic Forces on Curved Surfaces . . .
3.9 Equivalent Pressure Fields and Superposition
3.10 Buoyancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Kinematics
4.1 Eulerian Versus Lagrangian Description
4.2 Steady and Unsteady Flows . . . . . .
4.3 Vorticity and Circulation . . . . . . . .
4.4 Streamlines, Streaklines and Pathlines .
4.5 Extensive and Intensive Properties . . .
4.6 Surface Fluxes . . . . . . . . . . . . .
4.7 Reynolds Transport Theorem . . . . . .
4.8 Vector Calculus and Multiple Integrals
Problems . . . . . . . . . . . . . . . .

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Conservation of Mass and Momentum: Integral Form

5.1 Control-Volume Method . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Conservation of Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Conservation of Momentum . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Overview of the Method . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Useful Control-Volume Theorem . . . . . . .
5.4.3 Fluid Statics Revisited . . . . . . . . . . . . .
5.5 Mass Conservation Applications . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Steady Flow in a Pipe . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Sphere Falling in a Cylinder . . . . . . . . . .
5.5.3 Deforming Control Volume . . . . . . . . . .
5.6 Mass and Momentum Conservation Applications . . .
5.6.1 Channel Flow With Suction . . . . . . . . . .
5.6.2 Indirect Force Computation|Rotational Flow
5.6.3 Indirect Force Computation|Irrotational Flow

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Conservation of Energy: Integral Form

6.1 Thermodynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Fundamental Concepts . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 The First Law of Thermodynamics . . . . . . .
6.1.3 The Second Law of Thermodynamics . . . . . .
6.1.4 Combined First and Second Laws . . . . . . . .
6.1.5 The First Law for a Moving Fluid . . . . . . . .
6.2 Integral Form of the Energy Equation . . . . . . . . . .
6.3 Approximate Form of the Energy Equation . . . . . . .
6.4 Flow in Pipes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Friction and Head Loss in Straight Pipes . . . .
6.4.2 Minor Losses and Non-Circular Cross Sections .
6.4.3 Multiple-Pipe Systems . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Open-Channel Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Uniform Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 The Equations of Chezy and Manning . . . . .
6.5.3 Surface Wave Speed and Flow Classification . .
6.5.4 Specific Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.5 Hydraulic Jump . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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283

Turbomachinery
7.1 Classification . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Conservation of Angular Momentum . .
7.2.1 Derivation . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Lawn Sprinkler . . . . . . . . . .
7.3 The Euler Turbomachine Equations . . .
7.4 Application to a Centrifugal Pump . . . .
7.4.1 Velocity Triangles . . . . . . . .
7.4.2 Computing Pump Properties . . .
7.4.3 Efficiency . . . . . . . . . . . . .
7.4.4 Performance Curves . . . . . . .
7.5 Dimensional Considerations . . . . . . .
7.5.1 Primary Dimensionless Groupings
7.5.2 Specific Speed . . . . . . . . . .
7.6 Common Turbomachines . . . . . . . . .
7.6.1 Pumps and Compressors . . . . .
7.6.2 Reaction and Impulse Turbines .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.7

ix

5.6.4 Reaction Forces . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Nonuniform Cross-Sectional Velocity Profiles
Accelerating Control Volume . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Inertial and Noninertial Coordinate Frames . .
5.7.2 Ascending Rocket . . . . . . . . . . . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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8

CONTENTS
One-Dimensional Compressible Flow
8.1 Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Thermodynamic Properties of Air . . . . . . . .
8.3 Speed of Sound . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Subsonic Versus Supersonic Flow . . . . . . . .
8.5 Analysis of a Streamtube . . . . . . . . . . . . .
8.6 Total Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Normal Shock Waves . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Directionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9 Laval Nozzle . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Fanno Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.1 Fanno-Flow Equations . . . . . . . . . .
8.10.2 Solution of the Fanno-Flow Equations .
8.10.3 Subsonic Inlet . . . . . . . . . . . . . .
8.10.4 Supersonic Inlet . . . . . . . . . . . . .
8.10.5 Mollier Diagram . . . . . . . . . . . . .
8.11 Rayleigh Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11.1 Rayleigh-Flow Equations . . . . . . . .
8.11.2 Solution of the Rayleigh-Flow Equations
8.11.3 Subsonic Inlet With Heating . . . . . . .
8.11.4 Supersonic Inlet With Heating . . . . . .
8.11.5 Mollier Diagram . . . . . . . . . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Conservation Laws: Differential Form

9.1 Reynolds Transport Theorem Revisited . . . .
9.2 Conservation of Mass . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Conservation of Momentum . . . . . . . . . .
9.4 Conservation of Energy . . . . . . . . . . . . .
9.5 Summary of the Conservation Equations . . .
9.6 Mass Conservation for Incompressible Flows .
9.7 Euler's Equation . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.1 Rotating Tank . . . . . . . . . . . . .
9.7.2 Galilean Invariance of Euler's equation
9.8 Entropy Generation . . . . . . . . . . . . . . .
9.9 Derivation of Bernoulli's Equation . . . . . . .
9.10 Bernoulli's Equation and Energy Conservation
9.10.1 Flow of a Liquid . . . . . . . . . . . .
9.10.2 Flow of a Gas . . . . . . . . . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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10 Potential Flow
10.1 Differential Equations of Motion . . . . .
10.2 Mathematical Foundation . . . . . . . . .
10.2.1 Cylindrical Coordinates . . . . .
10.2.2 Velocity-Potential Representation
10.2.3 Streamfunction Representation . .
10.3 Streamlines and Equipotential Lines . . .
10.4 Bernoulli's Equation . . . . . . . . . . .

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10.5 Fundamental Solutions . . . . . . . . . . . . . . . .

10.5.1 Uniform Flow . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.2 Potential Vortex . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.3 Source and Sink . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.4 Doublet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.5 Comments on Use of Fundamental Solutions
10.6 Flow Past a Cylinder . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 The Basic Solution . . . . . . . . . . . . . .
10.6.2 Force on the Cylinder . . . . . . . . . . . .
10.6.3 Adding a Vortex . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.4 Force Computation Redone . . . . . . . . .
10.7 Other Interesting Solutions . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Accelerating Cylinder . . . . . . . . . . . .
10.7.2 Rankine Oval . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.3 Wedge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.4 Stagnation Point . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.5 The Method of Images . . . . . . . . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Vorticity, Viscosity, Lift and Drag
11.1 The Vortex Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Helmholtz's Theorem and d'Alembert's Paradox . .
11.3 Boundary Conditions at a Solid Boundary . . . . . .
11.4 Viscous Effects and Vorticity Generation . . . . . .
11.5 Navier-Stokes Equation and Diffusion of Vorticity .
11.6 Prandtl's Boundary Layer . . . . . . . . . . . . . .
11.6.1 High-Reynolds-Number Flow Near a Surface
11.6.2 Boundary-Layer Equations . . . . . . . . . .
11.6.3 Momentum-Integral Equation . . . . . . . .
11.6.4 Blasius Solution . . . . . . . . . . . . . . .
11.6.5 Effects of Pressure Gradient . . . . . . . . .
11.6.6 Boundary-Layer Separation . . . . . . . . .
11.7 Turbulence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7.1 Laminar, Transitional and Turbulent Flow .
11.8 Lift and Drag of Common Objects . . . . . . . . . .
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Fluid Properties
A.1 Perfect-Gas Properties . . . . . . .
A.2 Pressure . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Density . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Compressibility and Speed of Sound
A.5 Surface Tension . . . . . . . . . . .
A.6 Viscosity . . . . . . . . . . . . . . .
A.7 Vapor Pressure . . . . . . . . . . .

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xii

CONTENTS

B Compressible Flow Tables

B.1 Isentropic-Flow and Normal-Shock Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Fanno Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Rayleigh Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

525
525
531
534

C Vector Differential Operator

C.1 Definition of . . . . . . . .
C.2 Gradient, Divergence and Curl
C.3 Directional Derivative . . . .
C.4 Operations and Identities . . .

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D Equations of Motion in Various Coordinate Systems

D.1 Rectangular Cartesian Coordinates . . . . . . . . .
D.2 Cylindrical Polar Coordinates . . . . . . . . . . .
D.3 Spherical Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4 Rotating Coordinate System . . . . . . . . . . . .
D.5 Natural (Streamline) Coordinates . . . . . . . . . .

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Answers to Selected Problems

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Bibliography

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Index

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