Sveuilite u Splitu Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

DINKO VUKADINOVI

PROCJENA BRZINE VRTNJE VEKTORSKI UPRAVLJANOG ASINKRONOG MOTORA PRIMJENOM NEURONSKE MREE

Doktorska disertacija

SPLIT, 2005.

Doktorska disertacija izraena je na Zavodu za elektroenergetiku Fakulteta elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje u Splitu

Mentor: Prof. dr. sc. Mate Smajo Doktorska disertacija ima 188 stranica Redni broj:

Zahvala Zahvaljujem se dr. sc. Mati Smaji na predloenoj temi disertacije, nesebinoj strunoj pomoi pri njenoj izradi kao i za moj cjelokupni dosadanji znanstveni i struni rad. Zahvaljujem se mr. sc. Milanu Perkovcu, direktoru tvrtke Drives & Control iz Zagreba, na doniranoj laboratorijskoj opremi koja mi je znatno pomogla u realizaciji laboratorijske makete. Znaajnu pomo pri radu u laboratoriju sam dobio od in. Ivice Penge, na emu mu se iskreno zahvaljujem. Posebno se zahvaljujem supruzi Tanji i sinu Ivanu za strpljenje i razumijevanje tijekom izrade rada.

SADRAJ

Stranica 1 4 4 8 11 24 24 25 26 29 30 32 40 40 41 47 58 67 84 91

1. UVOD.............................................................................................................................. 2. SUSTAVI VEKTORSKOG UPRAVLJANJA ASINKRONIM MOTOROM......... 2.1. Kratki pregled razvoja sustava vektorskih upravljanja asinkronim motorom................................................................................................................... 2.2. Struktura sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovana na magnetskom toku rotora................................................................................... 2.3. Vektorska modulacija napona PWM izmjenjivaa.............................................. 3. VEKTORSKO UPRAVLJANJE ASINKRONIM MOTOROM ZASNOVANO NA MRAS TEORIJI...................................................................................................... 3.1. Konvencionalni MRAS estimatori brzine vrtnje asinkronog motora................ 3.2. Struktura sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovana na MRAS teoriji...................................................................................................... 3.2.1. Procjena magnetskog toka rotora.................................................................... 3.2.2. Procjena brzine vrtnje rotora........................................................................... 3.2.2. Postupak identifikacije otpora statora............................................................. 3.2.4. Rezultati simulacije sustava vektorskog upravljanja zasnovanog na MRAS teoriji................................................................................................... 4. IZBOR STRUKTURA I METODA UENJA NEURONSKIH MREA................ 4.1. Osnove rada biolokog neurona............................................................................. 4.2. Statiki i dinamiki modeli umjetnog neurona..................................................... 4.3. Jednoslojne i vieslojne statike neuronske mree............................................... 4.4. Uenje statikih neuronskih mrea........................................................................ 4.4.1. Nerekurzivni algoritmi uenja statikih neuronskih mrea............................ 4.4.2. Usporedba nerekurzivnih algoritama uenja na ispitnim funkcijama............ 4.5. Procjenjivanje brzine vrtnje asinkronog motora u sustavu zasnovanom na MRAS modelu primjenom dvoslojne statike neuronske mree........................

5. PROCJENA BRZINE VRTNJE NEURONSKOM MREOM U SUSTAVU VEKTORSKOG UPRAVLJANJA ASINKRONIM MOTOROM............................ 102 5.1. Procjenjivanje brzine vrtnje asinkronog motora primjenom dvoslojne neuronske mree...................................................................................................... 103 5.2. Procjenjivanje brzine vrtnje asinkronog motora primjenom vieslojnih neuronskih mrea................................................................................. 105 6. ANALIZA STABILNOSTI LINEARIZIRANOG SUSTAVA VEKTORSKOG UPRAVLJANJA............................................................................................................. 115 6.1. Linearizirani model sustava vektorskog upravljanja.......................................... 115 6.2. Analiza poloaja nula i polova prijenosne funkcije.............................................. 122 7. EKSPERIMENTALNI RAZVOJ SUSTAVA VEKTORSKOG UPRAVLJANJA I POTVRIVANJE TEORIJSKIH ISTRAIVANJA............................................... 7.1. Razvoj laboratorijske postaje sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom................................................................................................................... 128 128

7.2. Programska realizacija sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom 7.3. Eksperimentalno potvrivanje valjanosti odabranog sustava i razvijenog programa.................................................................................................................. 7.4. Analiza utjecaja procjene meuinduktiviteta na stabilnost sustava.................. 7.4.1. Analiza utjecaja procjene meuinduktiviteta na poloaj nula i polova prijenosne funkcije brzine vrtnje.................................................................... 7.4.2. Rezime laboratorijskih mjerenja bez primjene neuronskih mrea.................. 7.5. Eksperimentalna istraivanja primjenom neuronskih mrea............................ 8. ZAKLJUAK................................................................................................................. 9. DODACI.......................................................................................................................... D1. Podaci asinkronog motora 5ABZ-90L-4................................................................ D2. Blokovske sheme podsustava za mjerenje faznih struja asinkronog motora i brzine vrtnje u Simulink-u primjenom dSpace kartice...................................... D3. Blokovska shema neuronske mree strukture 8-10-1 u Simulink-u sa detaljima prvog sloja...........................................................................................

133 144 158 158 160 161 168 171 171 172 173

POPIS OZNAKA.................................................................................................................. 174 LITERATURA...................................................................................................................... 177

1. UVOD
Asinkroni motor (AM) je najee koriteni izmjenini stroj u suvremenim elektromotornim pogonima od kojih se sve vie zahtjeva velika tonost poznavanja brzine i/ili pozicije rotora. Elektromotorni pogoni s AM-om po strukturi sustava upravljanja mogu biti skalarni ili vektorski. U okviru ove disertacije je istraivan jedan od sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom bez mjernog lana brzine vrtnje. Tijekom posljednjih trideset godina razvili su se razliiti sustavi vektorskog upravljanja AM-om. Zajedniko za sve njih je da se temelje na raspregnutom dvoosnom upravljanju, pri emu je referentna veliina u jednoj osi odgovorna za brzinu vrtnje ili moment, a u drugoj osi za magnetiziranje stroja. Svi sustavi vektorskog upravljanja zahtijevaju tono poznavanje nekih ili ak svih parametara motora. Koje parametre motora je potrebno poznavati ovisi o konkretnom sustavu vektorskog upravljanja. Omski otpori statora i rotora se mijenjaju pod utjecajem temperature namota motora, dok su rasipni induktiviteti statora i rotora i meuinduktivitet oni parametri koji su ovisni o magnetskom zasienju u eljezu i o frekvenciji napona napajanja. Pokazatelji kvalitete regulacije brzine vrtnje vektorski upravljanog AM-a i stabilnost regulacijskog sustava u izravnoj su ovisnosti o tonosti procjene parametara AM-a. Tijekom vremena razvili su se algoritmi procjene parametara eksperimentima koji se izvode prije putanja u pogon sustava vektorskog upravljanja (neizravni postupci, eng. off-line) i algoritmi procjene parametara za vrijeme rada sustava vektorskog upravljanja (izravni postupci, eng. on-line). U sustavima vektorskog upravljanja AM-om intenzivno se istrauje procjena brzine vrtnje na temelju mjerenih struja i napona statora. Meutim, veina sustava vektorskog upravljanja AM - om bez mjernog lana brzine vrtnje se suoava sa problemom promjene parametara motora zbog utjecaja zasienja u eljezu i temperaturnih promjena omskih otpora statora i rotora. U okviru ove disertacije analiziran je sustav vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovan na referentnom modelu s adaptivnim sustavom (eng. Model Reference Adaptive System). Ovaj sustav vektorskog upravljanja se zasniva na teoriji adaptivne regulacije i teoriji observera. Procjenjivanje odreene fizikalne veliine (vektor ulanenog magnetskog toka rotora, iznos vektora magnetskog toka rotora, inducirana elektromotorna sila, elektromagnetski moment motora, elektrina snaga u zranom rasporu, trenutna vrijednost jalove snage i sl.) se odvija na dva naina: primjenom naponskog modela (jednadba namota statora) i strujnog modela (jednadba namota rotora). Razlika u procjeni odabrane fizikalne veliine dobivene iz ovih dvaju modela se koristi za procjenu brzine vrtnje i identifikaciju omskog otpora statora. Raunalni algoritam koji na opisani nain, u proraunima i u realnom pogonu, procjenjuje brzinu vrtnje i identificira omski otpor statora nazvan je observer. Procjenjivanje brzine vrtnje na opisani nain je osigurano primjenom teorije hiperstabilnosti od Popov-a i primjenom Lyapunov-e teorije stabilnosti. U okviru ove disertacije se nije ulazilo u detalje ovih dviju teorija stabilnosti. U veini suvremenih reguliranih elektromotornih pogona s kaveznim asinkronim motorom koriste se pretvarai frekvencije s konstantnim naponom istosmjernog meukruga i sa izmjenjivaem s PWM modulacijom (eng. pulse-width modulation). Ovi pretvarai imaju na mrenoj strani diodni ispravlja ili ispravlja s pulsno-irinskom modulacijom (PWM). Upravljanje trenutnim vrijednostima napona na izlaznim stezaljkama PWM izmjenjivaa realizira se uklapanjem i isklapanjem poluvodikih energetskih sklopki trofaznog izmjenjivaa po zadanom programu. Pulsno-irinska modulacija je jedno od najee istraivanih podruja energetske elektronike u zadnjih trideset godina. Brzi razvoj sklopova energetske elektronike (bipolarnih, MOSFET i IGBT tranzistora) koji rade na visokim sklopnim frekvencijama diktira bre, tonije i jednostavnije modulacijske tehnike. Razvojem

digitalnih signal procesora (DSP) upravo je vektorska modulacija najea modulacijska tehnika u primjenama na elektromotorne pogone. Brzinu vrtnje vektorski upravljanog AM-a, izmeu ostalog, mogue je procjenjivati i primjenom umjetne neuronske mree. Umjetne neuronske mree razvijene su s namjerom da se fizikalnim modelom zamijeni bioloki ivani sustav. Matematiki model vladanja neurona opisali su 1943. McCulloch i Pitts, to se moe smatrati poetkom novog tehnikog i znanstvenog podruja pod nazivom umjetna inteligencija. Kod umjetnih neuronskih mrea su bioloki neuroni i veze meu njima modelirane matematikim funkcijama. Openito se moe rei da je neuronska mrea viedimenzionalni nelinearni aproksimator eljene fizikalne veliine. Postupak osposobljavanje neuronske mree da za odreene ulazne veliine d eljene izlazne veliine naziva se uenje. Uenje neuronskih mrea na temelju ulazno-izlaznih podataka nelinearnog procesa moe se promatrati kao problem aproksimacije nelinearnih funkcija. Algoritmi uenja neuronskih mrea iterativno odreuju optimalne vrijednosti parametara neuronske mree s ciljem minimiziranja odgovarajue funkcije kakvoe koja je mjerilo kvalitete neuronske mree. Statike neuronske mree su najee koritene neuronske mree, posebno u primjenama kao to su identifikacija i upravljanje procesima, obrada signala i prepoznavanje slike i oblika. Zbog toga su, izmeu ostalog, statike neuronske mree i analizirane u ovoj disertaciji. Pretpostavlja se da e, u budunosti, neuronske mree imati znaajnu ulogu u primjenama kod svih vrsta elektrinih strojeva. Primjenom neuronskih mrea mogue je procjenjivati praktiki bilo koju varijablu stanja motora, elektromagnetski moment ili elektrinu snagu. Estimatori zasnovani na neuronskim mreama se relativno brzo konstruiraju, a robusni su na promjene parametara motora i na um. U ovom radu je analiziran sustav vektorskog upravljanja AM-om zasnovan na MRAS teoriji, pri emu je vektor magnetskog toka rotora ona fizikalna veliina koja se procjenjuje naponskim i strujnim modelom. Odabrano je da je strujni model referentni, a naponski je adaptivni. Ovakvim izborom referentnog i adaptivnog modela postie se da je matematiki model sustava vektorskog upravljanja jednostavniji nego da su referentni i adaptivni model obrnuto izabrani. Ovim pojednostavljenjem matematikog modela regulacijskog sustava rastereuje se signal procesor u kojem se implementira programski kod za aplikaciju sustava vektorskog upravljanja u realnom vremenu. Osim toga analiza stabilnosti sustava vektorskog upravljanja AM-om postaje jednostavnija. Matematiki model sustava vektorskog upravljanja nainjen je u sinkrono rotirajuem d,q koordinatnom sustavu vezanom za magnetski tok rotora. Izborom d,q koordinatnog sustava postie se da su komponente vektora struje statora istosmjerne veliine koje su pogodne za regulaciju. Meuinduktivitet analiziranog motora se mijenja zbog zasienja u eljezu, posebno pri niim frekvencijama napona napajanja. Zbog toga je u, sustavu vektorskog upravljanja zasnovanog na MRAS teoriji, posebna panja posveena utjecaju pogreke procjene meuinduktiviteta motora koji se kao parametar nalazi u observeru, pa izravno utjee na pokazatelje kvalitete regulacije brzine vrtnje i stabilnost sustava vektorskog upravljanja. Procjena brzine vrtnje AM-a neuronskom mreom analizirana je primjenom jednostavne dvoslojne neuronske mree sa samo jednim promjenljivim teinskim koeficijentom i primjenom vieslojnih neuronskih mrea razliite strukture. Spomenuta jednostavna dvoslojna neuronska mrea primitivne je strukture, ali je dobar primjer za razumijevanje osnovnih principa rada neuronske mrea. Analizirane vieslojne neuronske mree viestruko su sloenije strukture. Ulazne veliine vieslojne neuronske mree su komponente vektora napona i struje statora AM-a. Neuronska mrea je obuavana na komponentama vektora napona i struje statora i brzine vrtnje dobivenih na temelju matematikog modela sustava vektorskog upravljanja AM-om sa uraunatim efektom zasienja u eljezu. Metoda prorauna

zasienja u eljezu potvrena je laboratorijskim eksperimentima u stacionarnim i dinamikim reimima rada motora. Neuronska mrea radi paralelno sa observerom i neovisna je o njemu. Brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom osjetljiva je na tonost procjene meuinduktiviteta koji se kao parametar zadaje u sustavu vektorskog upravljanja. Pogreke u procjeni meuinduktiviteta motora dovode do izoblienja brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom. Analizom srednje vrijednosti i standardne devijacije brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom moe se zakljuiti o pogreci procjene meuinduktiviteta motora. Zbog toga je neuronska mrea primijenjena kao pokazatelj tonosti procjene meuinduktiviteta AM-a. Za potrebe analize stabilnosti sustava vektorskog upravljanja AM-om nainjena je prijenosna funkcija lineariziranog sustava vektorskog upravljanja po referentnoj brzini vrtnje. Promatranjem gibanja nula i polova ove prijenosne funkcije pod utjecajem pogreke procjene meuinduktiviteta moe se zakljuivati o stabilnosti MRAS sustava vektorskog upravljanja. Za potrebe eksperimentalnih istraivanja izraena je laboratorijska maketa MRAS sustava vektorskog upravljanja. Jezgra ove makete je suvremeni digitalni signal procesor TMS320F240 koji je ugraen u upravljaku karticu DS1104, proizvoaa dSpace. U spomenuti signal procesor je implementiran kompletan sustav upravljanja AM-om, to ukljuuje generiranje PWM signala vektorske modulacije za upravljanje IGBT tranzistorima izmjenjivaa, PI regulator brzine vrtnje, PI regulatore komponenti vektora struje statora i observer magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora. Neuronske mree su takoer implementirane u signal procesor. Software za sustav vektorskog upravljanja za rad u realnom vremenu napisan je u programu MATLAB, potprogram Simulink.

2. SUSTAVI VEKTORSKOG UPRAVLJANJA ASINKRONIM MOTOROM

2.1. Kratki pregled razvoja sustava vektorskih upravljanja asinkronim motorom Asinkroni motor (AM) je najee koriteni izmjenini stroj u suvremenim elektromotornim pogonima od kojih se sve vie zahtjeva i velika tonost poznavanja brzine i/ili pozicije rotora. Svi sustavi vektorskog upravljanja zahtijevaju tono poznavanje nekih ili ak svih parametara motora. Koje parametre motora je potrebno poznavati ovisi o konkretnom sustavu vektorskog upravljanja. Omski otpori statora i rotora se mijenjaju pod utjecajem temperature namota motora, dok su rasipni induktiviteti statora rotora i meuinduktivitet oni parametri koji su ovisni o magnetskom zasienju u eljezu i o frekvenciji napona napajanja. Iako parametri motora mogu znaajno varirati, postojanje negativne povratne veze brzine vrtnje sa PI regulatorom minimizira njihov utjecaj. Tijekom vremena su se razvili razliiti sustavi vektorskog upravljanja AM-om. Zajedniko za sve njih je da se temelje na raspregnutom dvoosnom upravljanju, pri emu je referentna veliina u jednoj osi odgovorna za brzinu vrtnje ili moment, a u drugoj osi za magnetiziranje stroja. Nemogunost tonog poznavanja parametara motora dovodi do injenice da se referenca brzine vrtnje razlikuje od stvarne brzine, i da se referentni vektor magnetskog toka rotora ili statora razlikuje po poziciji i iznosu od stvarnog vektora. Vektorski upravljani asinkroni motor podrazumijeva postojanje regulacije elektromagnetskog momenta, brzine vrtnje rotora ili pozicije. Najveu osjetljivost na promjene parametara motora ima sustav vektorskog upravljanja koji se zasniva na direktnoj regulaciji momenta (eng. DTC, Direct Torque Control). Poznavanje parametara AM-a u svim reimima rada od izuzetne je vanosti. Tijekom vremena razvili su se algoritmi procjene parametara eksperimentima koji se izvode prije putanja u pogon sustava vektorskog upravljanja (neizravni postupci, eng. off-line) i algoritmi procjene parametara za vrijeme rada sustava vektorskog upravljanja (izravni postupci, eng. on-line). Neizravni postupci odreivanja parametara asinkronog motora Suvremena istraivanja sustava vektorskog upravljanja se zasnivaju na postupcima izravne ili neizravne procjene parametara motora. Ukoliko asinkroni motora radi u uvjetima konstantnog magnetiziranja, tada je potrebno poznavati neke ili sve nazivne podatke parametara motora. Ukoliko asinkroni motor radi sa promjenljivom referencom magnetiziranja (optimirani elektromotorni pogoni, podruje slabljenja polja i sl.) tada se svakako zahtjeva i poznavanje krivulje magnetiziranja. Jedan od naina neizravnog naina odreivanja parametra motora se zasniva na injektiranju istosmjernog ili izmjeninog naponskog signala u namote statora. Na temelju odgovarajuih odziva izraunavaju se parametri motora. Neizravni naini odreivanja parametara motora mogu podrazumijevati postojanje mehanike konice za zaustavljanja vrtnje rotora ili se mirovanje rotora osigurava istosmjernim napajanjem, to je poeljnije. U literaturi su analizirani i odzivi napona jednofazno napajanog asinkronog motora izmjeninim ili istosmjernim naponom. U literaturi [87] je istraivana eksperimentalna metoda procjene vremenske konstante rotora Tr na temelju laboratorijskih pokusa na asinkronom motoru jednofazno napajanim

izmjeninim naponom. Predloena metoda je eksperimentalnog karaktera i proraunski nije komplicirana. Kada se govori o neizravnim metodama procjene parametra AM-a esto se podrazumijeva poznavanje i krivulje magnetiziranja. Snimanje krivulje magnetiziranja se uobiajeno obavlja eksperimentalno pokusom kratkog spoja i praznog hoda [20]. Znaajan znanstveni pomak u odreivanju krivulje magnetiziranja je napravljen u literaturi [28], jer je za odreivanje krivulje magnetiziranja napravljen samo jedan laboratorijski pokus u stacionarnom stanju AM-a. U literaturi [55] je napravljen jednostavan pokus za odreivanje vremenske konstante rotora. Pokus se sastoji u sljedeem: u sustavu vektorskog upravljanja se referentna q * komponenta struje statora i sq , koja je odgovorna za elektromagnetski moment, mijenja periodiki i pravokutnog je valnog oblika. Ukoliko je, u tom sluaju, rotorska vremenska konstanta tono procijenjena, tada se brzina vrtnje mijenja periodiki i trokutastog je valnog oblika. Opisani postupak odreivanja rotorske vremenske konstante eksperimentalnog je karaktera, a odgovarajui valni oblici q komponente struje statora i brzine vrtnje sa tono i netono procijenjenom vremenskom konstantom rotora Tr preuzeti su iz literature [55] i prikazani su na slici 2.1.

* Slika 2.1. Referentna q- komponenta struje statora i sq i brzina vrtnje asinkronog motora

snage 0,75 [kW] sa tono procijenjenom vremenskom konstantom rotora (gornji dio slike) i sa pogreno procijenjenom vremenskom konstantom rotora, Tr* = 1,7Tr (donji dio slike)

Metoda za odreivanje krivulje magnetiziranja spomenuta u literaturi [82] osigurava preciznu identifikaciju krivulje magnetiziranja i robusna je s obzirom na varijacije omskog otpora statora i mrtvog vremena pretvaraa frekvencije. Opisani postupak zahtjeva samo mjerenja struja i napona tijekom zaleta asinkronog motora. Na ovaj nain se minimizira utjecaj zasienja u eljezu i mehaniki gubici na tonost identifikacije krivulje magnetiziranja pri niim brzinama vrtnje. Ostale istraivane metode za identifikaciju krivulje magnetiziranja su komplicirane i rjee se koriste. Jedna od njih je spomenuta u literaturi [82], a temelji se na identifikaciji krivulje magnetiziranja u stacionarnom stanju vektorski reguliranog AM-a u zatvorenom regulacijskom krugu. U ovom sluaju je potrebno kontrolirano teretiti ispitivani motor. Druga, sloenija metoda odreivanja krivulje magnetiziranja, temelji se na injektiranju poznatih viih harmonikih komponenti u napon napajanja AM-a. Neke od metoda odreivanja krivulje magnetiziranja zahtijevaju dostupnost zvjezdita namota statora, to ponekad nije mogue realizirati [82]. Kompenzacija gubitaka u eljezu vektorski reguliranog AM-a uobiajeno zahtjeva poznavanje odgovarajueg nadomjesnog omskog otpora odgovornog za navedene gubitke. Spomenuti omski otpor je funkcija osnovnog harmonika napona napajanja. Jedan od naina odreivanja omskog otpora odgovornog za gubitke u eljezu opisan je u literaturi [53]. Spomenuti postupak odreivanja ovog omskog otpora se sastoji u tome da se neoptereeni asinkroni motor napaja iz pretvaraa frekvencije s PWM modulacijom tako da se napravi nekoliko eksperimenata s razliitim osnovnim harmonicima napona napajanja. Openito se moe rei da tonost odreivanja parametara AM-a primjenom svih neizravnih postupaka ovisi o izboru vremena uzorkovanja potrebnih varijabli stanja, pogreci A/D pretvorbe, razluivosti i tonosti mjernih instrumenata. Dakle, pogreka procjene parametara motora je neizbjeno prisutna. Glavni problem neizravnih postupaka odreivanja parametra motora je svakako mrtvo vrijeme pretvaraa frekvencije jer odreivanje parametara na temelju rekonstruiranog vektora napona napajanja motora moe biti vrlo diskutabilno ako se ne poznaje promjena napona na pretvarau frekvencije. Izravni postupci odreivanja parametara asinkronog motora Veina suvremenih istraivanja podrazumijeva pod pojmom izravnog postupka odreivanja parametara AM-a odreivanje rotorske vremenske konstante i omskog otpora statora. Zbog razliitog pristupa problematici mogue je postojee postupke svrstati u pet kategorija: a) Postupci procjene rotorske vremenske konstante temeljeni na spektralnoj analizi U ovu skupinu spadaju svi postupci kod kojih se odreivanje vremenske konstante rotora zasniva na laboratorijskim eksperimentima koji su ostvareni sa strujama i/ili naponima statora koji sadre injektirane vie harmonike komponente ili se, pak, metode istraivanja zasnivaju na spektralnoj analizi mjerenih struja i napona. Injektiranje viih harmonikih komponenti u napon ili struju statora je potrebno u trenucima kada je asinkroni motor neoptereen, jer, u tom sluaju, inducirani napon rotora i struja rotora jednaki su nuli, pa nije mogue procjenjivati parametre rotora. U literaturi [82] su spomenuti i neki postupci koji se temelje na injektiranju signala smetnje ili signala sa definiranim viim harmonikim komponentama u mjerenu isd komponentu struje statora koja je odgovorna za magnetiziranje stroja. Jedan od takvih postupaka naveden je u literaturi [82], a zasniva se na injektiranju binarnog sluajno

generiranog signala u d- komponentu struje statora i odreivanju, u tom sluaju, ovisnosti izmeu d i q komponente mjerene struje statora. Informacija o sprezi ovih dvaju komponenti struje statora daje informaciju o procijenjenoj rotorskoj vremenskoj konstanti. Opisani postupak nije zadovoljavajui pri malim momentima tereta. U literaturi [41] su spomenuti i neki izravni postupci procjene rotorske vremenske konstante na temelju viih harmonika sadranih u struji statora, a kojima su uzrok ozubljenje rotora. b) Postupci rotorske vremenske konstante Tr temeljeni na observerima Odreeni broj znanstvenih radova se temelji na izravnim postupcima procjene parametara asinkronog motora primjenom proirenog Kalman-ovog filtera ili proirenog Luenbergerovog observera. Proireni Kalman-ov filter se temelji na procjeni rotorske vremenske konstante asinkronog motora mjerenjem statorskih napona i struja i brzine vrtnje rotora. U svojoj osnovi, spomenuti postupak podrazumijeva tono poznavanje svih ostalih parametara motora. U literaturi [88] je vremenska konstanta rotora uvedena kao nova varijabla stanja, zajedno sa komponentama struje statora i rotora. Prednost opisanog postupka je u tome to nije potrebno mjeriti brzinu vrtnje, a mana je u injenici da vee promjene meuinduktiviteta mogu znaajno utjecati na tonost procjene rotorske vremenske konstante. Za potrebe procjene parametara asinkronog motora i njegovih varijabli stanja kao alternativa proirenom Kalman-ovom filteru pojavljuje se proireni Luenberger-ov observer. Luenberger-ov observer se odlikuje, za razliku od Kalman-ovog filtera, velikom fleksibilnou izbora pojaanja, bez nepovoljnog utjecaja na statiku tonost procjene. Glavni nedostaci proirenog Kalman-ovog filtera i proirenog Luenberger-ovog observera su veliki zahtjevi na mikroprocesor koji u realnom vremenu obavlja sloene raunske operacije, kao i pretpostavka da svi induktiviteti motora imaju konstantne vrijednosti. Da bi se poboljao proireni Kalman-ov filter u literaturi [88] se predlae, uz procjenu rotorske vremenske konstante, i istovremena identifikacija krivulje magnetiziranja. c) Postupci procjenjivanja omskog otpora statora Poznavanje tonog iznosa omskog otpora statora od izuzetne je vanosti u sustavima vektorskog upravljanja asinkronim motorom bez mjernog lana brzine vrtnje i mjernih senzora magnetskih tokova. Utjecaj omskog otpora statora je posebno izraen u podruju niih frekvencija napona napajanja, kada njegov iznos postaje dominantan spram induktiviteta motora. Ukoliko je omski otpor statora netono procijenjena pri niim brzinama vrtnje pogreka u procjeni brzine vrtnje vektorski upravljanog AM-a moe biti znaajna ili, u krajnjem sluaju, regulacijski sustav moe postati nestabilan. Posebna vanost poznavanja omskog otpora statora je u sustavima upravljanja koji se zasnivaju na direktnoj regulaciji momenta (DTC). Procjenjivanje omskog otpora statora, slino kao i vremenske konstante rotora, mogue je realizirati primjenom nekog od observera, adaptivnim modelom s referentnim sustavom ili umjetnom inteligencijom [82]. d) Postupci procjene parametara asinkronog motora zasnovani na referentnom modelu s adaptivnim sustavom (MRAS) Teorija adaptivnog modela s referentnim sustavom predmet je sustavne analize ove disertacije i ona e detaljno biti analizirana u 3. poglavlju.

e) Ostali postupci procjene parametara AM-a U ostale postupke procjene parametara motora, izmeu ostalih, spadaju postupci koji se temelje na umjetnoj inteligenciji. Ovdje se prvenstveno misli na neuronske mree i fuzzy logiku. U literaturi [81] je predstavljen postupak procjene omskog otpora rotora AM-a napajanog iz strujno reguliranog pretvaraa frekvencije s PWM modulacijom. Napravljena je takva tehnika PWM modulacije koja osigurava da se jedna faza statora odspoji i izmjeri inducirani napon u njoj i struja u druge dvije faze i to dva do est puta unutar jednog perioda napona napajanja. Na temelju ovih mjerenja odreuje se omski otpor rotora. Nedostatak opisanog postupka je u tome to se dodatno izobliuje valni oblik napona napajanja motora. 2.2. Sustavi vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovani na magnetskom toku rotora Openito se moe rei da sustavi vektorskog upravljanja AM-om zasnovani na magnetskom toku rotora imaju vrlo dobre statike i dinamike pokazatelje kvalitete regulacije. U ovim regulacijskim strukturama se moe osigurati neovisno upravljanje elektromagnetskim momentom i magnetskim tokom. Postoje dva tipa vektorske regulacije zasnovane na orijentaciji polja po ulanenom magnetskom toku rotora: direktna orijentacija polja (eng. DFO, Direct Flux Orientation) i indirektna orijentacija polja (eng. IFO, Indirect Flux Orientation) [1]. U upravljakoj strukturi koja se zasniva na direktnoj orijentaciji polja, s obzirom da nije mogue direktno mjeriti magnetski tok rotora, potrebno je za poznavanje amplitude i poloaja magnetskog toka rotora razviti odreene raunske algoritme koji kao ulazne podatke imaju mjerene komponente vektora napona i struje statora. Glavni problem za veinu upravljakih struktura koje se zasnivaju na direktnoj orijentaciji magnetskog polja je nemogunost rada pri niim brzinama vrtnje kada su dominantni padovi napona na omskim otporima rotora i statora i kada zahtijevana integracija struja i napona statora postaje problematina [1]. Ova struktura sustava vektorskog upravljanja je osjetljiva na promjene iznosa rasipnih induktiviteta statora i rotora, meuinduktiviteta i omskog otpora statora. U upravljakoj strukturi zasnovanoj na indirektnoj orijentaciji polja poloaj vektora magnetskog toka rotora se proraunava na temelju zadane reference elektromagnetskog momenta i iznosa vektora magnetskog toka rotora koji se mjeri Hall-ovim senzorom. Kod ove strukture vektorskog upravljanja ne pojavljuju se problemi pri niim brzinama vrtnje. Meutim, ovdje postoji vrlo velika osjetljivost na promjene vremenske konstante rotora Tr. Karakteristino je da je upravljaka struktura zasnovana na direktnoj orijentaciji magnetskog polja manje osjetljiva s obzirom na promjene parametara nego upravljaka struktura zasnovana na indirektnoj orijentaciji magnetskog polja [1]. Zbog toga e se, u okviru ove disertacije, analizirati MRAS sustav vektorskog upravljanja koji se, u svojoj osnovi, temelji na direktnoj orijentaciji po magnetskom toku rotora. Na slici 2.1. je prikazana funkcionalna blokovska shema tipinog sustava vektorskog upravljanja AM-om koja se zasniva na magnetskom toku rotora. Svi elementi prikazani na slici 2.1. pripadaju energetskom, mjernom ili upravljakom dijelu sustava. U energetski dio spadaju asinkroni motor i pretvara frekvencije. Mjerni elementi su senzori faznih struja i napona statora. Svi ostali blokovi pripadaju upravljakom dijelu i software-ski su realizirani primjenom digitalnog signal procesora.

* me

isq +
* isq

u sq
Regulator

RST

d,q u * s

isq

s
* u s

kr
* rd

Pretvarac frekvencije s PWM modulacijom

* isd

+ isq isd isq

Regulator isd

u sd

,
ia ic ua uc

rd

Regulator

dr

Procijenjivanje toka rotora

sin s cos s

d,q ,

is is , u s u s a,b,c

is is u s u s

AM

Slika 2.1. Funkcionalna blokovska shema sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovanog na ulanenom magnetskom toku rotora Na slici 2.1. se uobiajeno za regulator ulanenog magnetskog toka rotora koristi PI regulator zbog toga to e u tom sluaju statika pogreka izmeu reference magnetskog toka rotora i procijenjenog iznosa magnetskog toka rotora biti jednaka nuli. Estimator magnetskog toka rotora se moe opisati pomou sljedeih jednadbi [20, 23]:
s = (u s i s R s ) dt ,

(2.1) (2.2)

L r = r ( s Ls i s ) . Lm

Jednadba (2.1) pokazuje da tonost procjene ulanenog magnetskog toka statora ovisi o tonosti procjene omskog otpora statora i o mjerenoj tonosti komponenti vektora napona i struje statora u s i is . Mjerenje komponenti vektora struje statora, uglavnom, nije problematino i realizira se primjenom senzora s Hall-ovim efektom. Komponente vektora napona statora AM-a napajanog iz pretvaraa frekvencije s PWM modulacijom sadre izrazite vie harmonike komponente. Zbog toga se, za njihovo mjerenje mora osigurati vrlo visoka frekvencija uzorkovanja A/D pretvaraa, to esto predstavlja ogranienje. Zbog toga se vektor napona statora esto ne mjeri, nego se rekonstruira na osnovi svoga referentnog vektora u s* (na slici 2.1. njegove komponente su u s* i us* ). Ovakva rekonstrukcija vektora napona statora je omoguena primjenom suvremenih sklopova mikroelektronike i energetske elektronike koji osiguravaju da se referentni vektor prvog harmonika napona napajanja u s* preslika na elektrike stezaljke statora AM - a, pa su stvarni i referentni vektori napona statora jednaki ( u s = u s* , idealizirani pretvara frekvencije s PWM modulacijom). U sustavu vektorskog upravljanja omski otpor statora je mogue procjenjivati nekim od postupaka spomenutih u poglavlju 2.1. 9

Jednadba (2.2) pokazuje da procijenjeni ulaneni magnetski tok rotora ovisi o rasipnim induktivitetima i meuinduktivitetu stroja. Ovi induktiviteti mogu znaajno varirati u ovisnosti o tome u kakvom reimu rada se nalazi promatrani stroj. Rasipne vrijednosti induktiviteta statora i rotora Ls i Lr, uobiajeno, zadravaju konstantne (nezasiene) vrijednosti, jer u sustavu vektorskog upravljanja struje statora i rotora ne poprimaju izrazito velike vrijednosti (Is<2Isn) [69]. Meuinduktivitet Lm frekvencijski upravljanog motora je izrazito podloan utjecaju zasienja u eljezu, posebno u podruju niih frekvencija napona napajanja. Zbog toga je analiza utjecaja tonosti procjene meuinduktiviteta AM-a na ponaanje sustava vektorskog upravljanja jedan od centralnih zadataka ovog rada. Na slici 2.2. je prikazana funkcionalna blokovska shema istraivanog sustava vektorskog upravljanja AM-om bez mjernog lana brzine vrtnje koja se temelji na MRAS teoriji.

isd isq K 1 , T1

isa
d,q

isb isc
* u s * u s

a,b,c
* usd

* isd

d,q

*
+ -

K 2 ,T2

* isq

K 2 , T2

* u sq

PWM

u sa u sb u sc

AM

s
dt

Observer magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora

* s

Slika 2.2. Funkcionalna blokovska shema analiziranog sustava vektorskog upravljanja AM-om koja se temelji na MRAS teoriji Za razliku od sustava vektorskog upravljanja AM-om prikazanog na slici 2.1. sustav vektorskog upravljanja prikazan na slici 2.2. sadri PI regulator brzine vrtnje. Izlaz iz ovog * regulatora je referenca q komponente struje statora i sq i proporcionalna je elektromagnetskom momentu jednako kao i na slici 2.1. Referenca d komponente struje * statora i sd proporcionalna je iznosu vektora magnetskog toka rotora. O ovome, kao i o prikazanom observeru magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora bit e rijei detaljno u 3. poglavlju. Zajedniko svim sustavima vektorskog upravljanja AM-om je primjena digitalnih mikroprocesora i PWM modulacija napona izmjenjivaa. Digitalni signal procesor predstavlja jezgru sustava vektorskog upravljanja. Upravo pojavom brzih signal procesora teorija sustava vektorskog upravljanja AM-om postaje primjenjiva u praksi. Jedan od vanih zadataka signal procesora je generiranje signala potrebnih za PWM modulaciju vektora napona napajanja AM-a. Ovisno o vrsti PWM modulacije postie se vea ili manja iskoristivost napona istosmjernog meukruga udc i mijenja se valni oblik faznog napona statora utjeui na sadraj viih harmonikih komponenti u njemu. Ove vie harmonike komponente vektora napona napajanja odgovorne su za buku i vibracije AM-a, ali nisu zanimljive u sustavu regulacije brzine vrtnje motora.

10

Suvremeni pretvarai frekvencije redovito upotrebljavaju vektorsku modulaciju napona PWM izmjenjivaa. 2.3. Vektorska modulacija napona PWM izmjenjivaa U veini suvremenih reguliranih elektromotornih pogona (EMP) s kaveznim asinkronim motorom koriste se pretvarai frekvencije s konstantnim naponom istosmjernog meukruga i sa izmjenjivaem s PWM modulacijom (eng. pulse-width modulation). Ovi pretvarai imaju na mrenoj strani diodni ispravlja ili ispravlja s pulsno-irinskom modulacijom (PWM). Upravljanje trenutnim vrijednostima napona na izlaznim stezaljkama PWM izmjenjivaa realizira se uklapanjem i isklapanjem poluvodikih energetskih sklopki trofaznog izmjenjivaa po zadanom programu. Napon na izlaznim stezaljkama pretvaraa frekvencije sadri uz osnovni harmonik i vie harmonike komponente, pa se u strujama i ulanenim magnetskim tokovima statora i rotora asinkronog motora napajanog iz poluvodikog pretvaraa, u odnosu na klasino napajanje motora iz mree, javljaju parazitne pojave dodatni gubici, oscilirajui momenti i poveanje buke motora. Pulsno-irinska modulacija je jedno od najee istraivanih podruja energetske elektronike u zadnjih trideset godina. Brzi razvoj sklopova energetske elektronike (bipolarnih, MOSFET i IGBT tranzistora) koji rade na visokim sklopnim frekvencijama diktira bre, tonije i jednostavnije modulacijske tehnike. Razvojem digitalnih signal procesora (DSP) upravo je vektorska modulacija najea modulacijska tehnika. Na slici 2.3. je prikazan elektromotorni pogon s asinkronim motorom, diodnim ispravljaem i PWM izmjenjivaem realiziranim s IGBT tranzistorima.

ISPRAVLJA

PWM IZMJENJIVA

Slika 2.3. Elektromotorni pogon s asinkronim motorom, diodnim ispravljaem i PWM izmjenjivaem realiziranim s IGBT tranzistorima

11

Parovi IGBT tranzistora u svakoj od grana prikazanih na slici 2.3. funkcioniraju, u idealnom sluaju, kao sklopke koje mogu biti u stanju ,,ukljueno ili ,,iskljueno. Zbog toga je mogue napraviti nadomjesnu shemu trofaznog PWM izmjenjivaa na nain kako je to prikazano slikom 2.4. [76].
+
udc

S1

S2

S3

usa

usb

usc

Slika 2.4. Jednostavna nadomjesna shema trofaznog PWM izmjenjivaa U ovisnosti o poloaju sklopki prikazanih na slici 2.4. vektor faznog napona statora asinkronog motora se moe nalaziti u est razliitih poloaja. Osim toga, postoje i dva tzv. nul-vektora faznog napona statora koja se pojavljuju u sluaju kada su namoti statora kratko spojeni. est ne-nultih vektora faznog napona statora ( u k , k=1,2,3,4,5,6) i dva nul-vektora ( u7 i u 8 ) se mogu definirati sljedeom jednadbom [47]:
j ( k 1) 2 3 , k = 1,2,...,6 u dc e uk = 3 , 0, k = 7 ,8

(2.3)

pri emu je udc napon istosmjernog meukruga. Vektor napona statora asinkronog motora je us =
j 2 (usa + a usb + a 2u sc ) , pri emu su: a = e 3 , 3 2

u sa = u1 , u sb = u3 , u sc = u5 . Osam prekidakih stanja IGBT sklopki prikazano je na slici 2.5.

12

u1

u2

u3

u4

u5

u6

u7

u8

Slika 2.5. Osam prekidakih stanja IGBT sklopki sa odgovarajuim vektorima faznog napona statora asinkronog motora U stacionarnom , koordinatnom sustavu est ne-nul vektora faznog napona statora asinkronog motora prikazani su na slici 2.6 [10].
u3 u2

u4

u7 , u8

u sref
u1t a / Ts

u2tb / Ts

u1 = 2u dc / 3

u5

u6

Slika 2.6. Poloaj vektora faznog napona statora asinkronog motora u , koordinatnom sustavu Kao to je prikazano na slici 2.6. est ne-nul vektora faznog napona statora formiraju u , koordinatnom sustavu heksagon. Bitno je istaknuti da vektor faznog napona statora rotira gibajui se od jednog vrha heksagona do drugog susjednog vrha na nain da se promjeni poloaj samo jedne sklopke u odnosu na prethodno stanje (slika 2.5.). Nul-vektori se nalaze u ishoditu koordinatnog sustava. Na slici 2.6. se takoer nalazi i referentni vektor faznog napona statora u sref koji se moe nalaziti u bilo kojem od est sektora heksagona. Bilo koji zadani referenti vektor faznog napona statora se moe realizirati kao linearna kombinacija dvaju susjednih ne-nul vektora. Osnovni cilj vektorske modulacije je preslikati to vjernije vektor referentnog napona statora u sref na stezaljke motora na nain da harmonijska distorzija struje statora bude minimalna uz to veu sklopnu frekvenciju IGBT tranzistora. Da bi se to ostvarilo period PWM modulacije Ts mora iznositi [10]:

13

Ts =

1 , 2 fs

(2.4)

pri emu je fs frekvencija rada poluvodikih IGBT sklopki. Da bi se bilo koji referentni vektor faznog napona statora preslikao na stezaljke statora potrebna su samo tri vektora heksagona koji su susjedni vektoru u sref ; u a , u b ( u 1 , u 2 , u 3 , u 4 , u 5 , u 6 ) i nul-vektor u 0 ( u7 ili u 8 ). To znai da se tijekom procesa sklapanja IGBT sklopki uvijek polazi od jednog nultog stanja ( u7 ili u 8 ), zatim se samo jedna od tri sklopke prebacuje u drugi poloaj (slika 2.5.). Nakon toga se samo jedna od preostale dvije sklopke prebacuje u drugi poloaj, da bi se na kraju intervala Ts ponovno zavrilo s jednim od dva nulta stanja. Npr. ako se referentni vektor faznog napona statora nalazi u prvom sektoru kako to prikazuje slika 2.6. tada se vektori u a i u b moraju birati na nain da je u a = u 1 i u b = u 2 . U ovom sluaju ciklus prekidakih funkcija je takav da je vremenski slijed vektora faznog napona sljedei: u 8 , u 1 , u 2 , u7 , u 2 , u 1 , u 8 , u 1 , u 2 , u7 , u 2 , u1 . Tijekom opisanog procesa, na slici 2.7., je ilustrirana prekidaka funkcija sklopki S1, S2 i S3.
S1

1
0

S2

1
0

S3

1
t t 0 t t t0 Ts 2 1 2 2 Slika 2.7. Ilustracija prekidakih funkcija sklopki S1, S2 i S3 u sluaju kada se referentni vektor napona statora u sref nalazi u prvom sektoru heksagona
0

S obzirom da je referentni vektor faznog napona statora asinkronog motora konstantan tijekom perioda PWM modulacije Ts moe se pisati:
u sref e jTs = u 1 t 1 + u 2 t 2 + u 0 t 0 ,

(2.5)

pri emu vrijedi da je:

Ts = t 1 + t 2 + t 0 .

(2.6)

Vremenski intervali t1, t2 i t0 predstavljaju vremena trajanja prekidakih stanja koja su opisana susjednim vektorima u a = u 1 , u b = u 2 i vektorom u 0 , respektivno.

14

Na slici 2.6. je pokazano da zbroj vektora u 1t 1 / Ts i u 2 t 2 / Ts odreuje referentni vektor faznog napona statora motora u sref . Dakle, smisao vektorske modulacije je upravo u odreivanju vremenskih intervala t1, t2 i t0 takvih da bi se realiziralo da je u 1t 1 / Ts + u 2 t 2 / Ts = u sref za zadani iznos Ts, u sref i kut (ili za zadani Ts, us i us). Uvrtavanjem jednadbe (2.3) u jednadbu (2.5) i razdvajanjem realnog i imaginarnog dijela mogu se dobiti jednadbe za raunanje vremenskih intervala t1 i t2 [10, 47]:

t 2 = mTs sin ,
t 1 = mTs sin(60 0 ) ,

(2.7) (2.8)

pri emu je m indeks modulacije koji iznosi m = 3 u sref / udc . Vrijeme t0 se moe izraunati primjenom jednadbe (2.6):

t 0 = Ts t 1 t 2 .

(2.9)

Ukoliko se referentni vektor faznog napona statora u sref nalazi u jednom od preostalih pet sektora heksagona prikazanog na slici 2.6. vremena trajanja dvaju susjednih vektora heksagona tk i tk+1 se mogu odrediti na analogan nain. Openito, jednadba (2.5) se moe pisati u obliku:
u sref e jTs = u k t k + u k t k +1 + u 0 t 0 ,

(2.10)

pri emu se vremena trajanja vektora u k , u k +1 i u 0 raunaju na sljedei nain:

t k +1 = mTs sin ,
t k = mTs sin(60 0 ) ,

(2.11) (2.12) (2.13)

t 0 = Ts t k t k +1 ,

pri emu je kut izmeu vektora usref i vektora heksagona najblieg vektoru usref i desno od njega. Za odreivanje maksimalnog izlaznog napona PWM izmjenjivaa potrebno je voditi rauna da zbroj vektora u 1t 1 / Ts i u 2 t 2 / Ts ne izae iz podruja kruga upisanog u heksagon na slici 2.8.

15

u3

u2

u4

u7 , u8

u sref
u1t a / Ts
r

u2tb / Ts

u1 = 2udc / 3

u5

u6

Slika 2.8. Ograniavanje referentnog vektora faznog napona motora u sref

Radijus krunice r prikazane na slici 2.8. iznosi:
r= 32 3 ui = udc . 2 3 3

(2.14)

Jednadba (2.14) definira maksimalni referentni vektora faznog napona motora:

u sref = 3 udc . 3

max

(2.15)

U ovom sluaju bi maksimalni iznos indeksa modulacije iznosio m=1. Dakle, ako je npr. udc = 540 [V], tada je prema jednadbi (2.15) u sref

max

= 312 [V]. Ovo

je maksimalni iznos amplitude faznog napona asinkronog motora dobiven za m=1. Tada je efektivni iznos faznog napona motora 312 / 2 = 221 [V], a linijski napon je 221 3 = 382 [V]. Ovo je maksimalni mogui napon na izlaznim stezaljkama PWM izmjenjivaa za zadani iznos napona istosmjernog meukruga.

Algoritam vektorske modulacije

Predloeni algoritam vektorske modulacije je prilagoen digitalnom signal procesoru (DSP) TMS320F240 (proizvoa Texas Instruments) implementiranom u upravljaku karticu dSpace DS1104. Algoritam vektorske modulacije se moe opisati u sljedeih 7 toaka: 1. Na temelju zadanih komponenti vektora faznog napona statora u , koordinatnom sustavu u s i u s izraunava se modul referentnog vektora faznog napona statora usref na nain da je usref = us2 + us2 . Modul ovog vektora treba u svakom trenutku biti manji od u sref
max

definiranog jednadbom (2.14).

16

2. Argument vektora usref se rauna na nain da je = arctg 3. Rauna se indeks modulacije m ( m = 3 u sref / udc ).

u s . us

4. Pomou kuta odreuje se broj sektora heksagona N u kojem se nalazi vektor usref . 5. Izraunava se kut (0 60) koji pokazuje koliki je kut izmeu vektora usref i vektora heksagona najblieg vektoru usref i desno od njega; = ( N 1) 60 o . 6. Primjenom jednadbi (2.11) i (2.12) izraunavaju se omjeri t k / Ts i t k +1 / Ts . 7. Omjeri t k / Ts i t k +1 / Ts i broj sektora N se u Simulink-u spajaju na blok za generiranje signala za upravljanje IGBT modulima.
T1 / Tp T2 / Tp Sector DS1104SL_DSP_PWMSV

Slika 2.9. dSPACE-ov blok za upravljanje izlaznim signalima vektorske modulacije sadran u Simulink-u

Neke od prednosti vektorske modulacije u odnosu na druge tehnike PWM modulacije su [31]: 1. Manji sadraj viih harmonikih komponenti u vektoru struje statora, 2. 15 [%] vei izlazni napon nego kod sinusne modulacije za isti napon istosmjernog meukruga, tj. 15 [%] vea iskoristivost istosmjernog meukruga, 3. Smanjuje se broj sklapanja poluvodikih sklopki po periodi osnovnog harmonika napona napajanja, pa su, dakle, manji sklopni gubici poluvodikih sklopki.
Spektralna analiza mjerenog vektora struje statora asinkronog motora

Struja statora motora je mjerena senzorima sa Hall-ovim efektom, proizvoa LEM. Proizvoaki naziv ovog strujnog senzora je LP 50-P. Primarna nazivna struja je 50 [A], a klasa tonosti je 0,9 [%]. Mjerene su dvije fazne struje, a trea fazna struja se rekonstruira. To je mogue jer su namoti statora motora spojeni u zvijezdu bez nul-voda. Odabrano je da je frekvencija rada poluvodikih IGBT sklopki fs = 4 [kHz]. U tom sluaju je, prema jednadbi (2.4) period PWM modulacije Ts iznosi 125 [s]. Vrijeme uzorkovanja je takoer 125 [s] jer nema svrhe uzorkovati struju ee nego to na nju moemo utjecati. Uzorkovanje faznih struja statora se obavlja A/D pretvaraem (dSpace) sa 12-bitnom razluivosti i vremenom pretvorbe signala od 800 [ns]. Mrtvo vrijeme signala PWM modulacije iznosi td = 5 [s]. Na slici 2.10. su prikazane dvije fazne struje statora AM-a i na temelju njih dobivena spektralna analiza vektora struje statora u praznom hodu AM-a za frekvencije osnovnog harmonika napona napajanja fs1 = 3 [Hz], 10 [Hz], 30 [Hz] i 50 [Hz].

17

8 1.2

amplituda harmonika [A]

i , i [A]

0.8

m=0,06
0.6

a
-2

0.4

-4

0.2

-6 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

-8

t [s]

f [Hz]

a)
8 3 6 2.5 4

amplituda harmonika [A]

i , i [A]

m=0,2
1.5

a
-2

-4

0.5

-6

-8 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

t [s]

f [Hz]

b)
6 3.5 4 3

amplituda harmonika [A]

2.5

i , i [A]

m=0,6

1.5

-2

-4

0.5

-6 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

0 0 50 100 150 200 250 300 350 400

t [s]

f [Hz]

c)
6 3.5 4 3

2.5 2

i , i [A]

i , i [A]

-2 1

-4

-6 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

m=1

1.5

0.5

0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

t [s]

f [Hz]

d) Slika 2.10. Izmjerene fazne struje statora AM-a i na temelju njih dobivena spektralna analiza vektora struje statora u praznom hodu za frekvencije napona napajanja: fs1 = 3 [Hz] (a), 10 [Hz] (b), 30 [Hz] (c) i 50 [Hz] (d)

18

Na slici 2.10. se vidi su fazne struje statora priblino sinusoidalne. Vie harmonike komponente sadrane u iznosu vektora struje statora nemaju znaajnije amplitude. Najvee harmonijsko izoblienje struje statora je, prema slici 2.10. b) kada je iznos petog harmonika vektora struje statora jednak 7 [%] od osnovnog harmonika.
Spektralna analiza vektora struje statora AM-a dobivenog simulacijom na raunalu

Za simulaciju vektorske PWM modulacije (eng. Space Vector Pulse Width Modulation, SVPWM) koriten je programski paket MATLAB, potprogram Simulink [69]. U simulaciji je odabrano je da je frekvencija rada IGBT sklopki fs = 4 [kHz] i napon istosmjernog meukruga je udc = 540 [V], dakle, jednaki su parametrima realnog elektromotornog pogona. Vrijeme uzorkovanja vektora struje statora je takoer jednako; 125 [s]. Na slici 2.11. je prikazan valni oblik izlaznog napona PWM izmjenjivaa koji je ujedno i fazni napon AM-a; frekvencija osnovnog harmonika je fs1 = 50 [Hz], a vrijeme uzorkovanja je 20 [s].
400

300

200

100

ua [V]

-100

-200

-300

-400 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

t [s]

Slika 2.11. Fazni napon AM-a; frekvencija osnovnog harmonika je fs1 = 50 [Hz], vrijeme uzorkovanja je 20 [s], indeks modulacije je m=1

Na slici 2.12. je prikazan frekvencijski spektar vektora napona statora AM-a; frekvencija osnovnog harmonika je fs1 = 50 [Hz], vrijeme uzorkovanja je Ts = 20 [s], indeks modulacije je m=1.

19

350

300

250 am plituda harm onika [V ]

200

150

100

50

0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000

f [Hz]

a)
350

300

250 am plituda harm onika [V ]

200

150

100

50

0 3000

3500

4000

4500

5000

5500

6000

f [Hz]

b)
350

300

250 am plituda harm onika [V ]

200

150

100

50

0 6000

6500

7000

7500

8000

8500

9000

9500

10000

f [Hz]

c) Slika 2.12. Frekvencijski spektar vektora napona statora AM-a u podruju frekvencija 0-3 [kHz] (a), 3-6 [kHz] (b) i 6-10 [kHz]; frekvencija osnovnog harmonika je fs1 = 50 [Hz], vrijeme uzorkovanja je Ts = 20 [s], indeks modulacije je m=1

Analizom vektora napona statora za razliite frekvencije osnovnog harmonika i razliite indekse modulacije moe se zakljuiti da se vie harmonike komponente ije amplitude

20

prelaze iznos od 3 [%] amplitude osnovnog harmonika vektora napona statora nalaze na frekvencijama preko 2 [kHz]. U spektralnoj analizi vektora napona statora (slika 2.12. b)) postoje znaajne harmonijske komponente ija je frekvencija oko 4 [kHz]. To je zbog toga to je frekvencija sklapanja IGBT sklopki upravo 4 [kHz]. Za raunanje valnih oblika faznih struja statora AM-a napravljen je model kliznokolutnog AM-a zasnovan na sustavu od pet diferencijalnih jednadbi [20] i programu za vektorsku PWM modulaciju faznih napona asinkronog motora [69].
1 i sa l fa is 2 S V P WM A S INK RO NI M OT OR ir 3 im S V P WM a l fa b e ta -a b c
is alf a is a is b

T o Wo rksp a ce 2 i sb e ta T o Wo rksp a ce 1

i sa T o Wo rksp a ce 3 i sb T o Wo rksp a ce 4 i sc T o Wo rksp a ce 5

AM

is beta

is c

Slika 2.13. Matematiki model za simuliranje dinamikih stanja AM-a napajanog iz pretvara frekvencije s vektorskom PWM modulacijom

Rezultati simulacije faznih struja statora AM-a napajanog iz PWM izmjenjivaa s vektorskom modulacijom prikazani su na slici 2.14.

21

amplituda harmonika [A]

i , i [A]

m=0,2

-2

-4

-6

-8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

t [s]

f [Hz]

a)
6 2.5 4

amplituda harmonika [A]

i , i [A]

1.5

m=0,2
1

-2

0.5

-4

-6 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22

0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

t [s]

f [Hz]

b)
6 2.5 4

amplituda harmonika [A]

i , i [A]

1.5

m=0,6
1

-2

0.5

-4

-6 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18

0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

t [s]

f [Hz]

c)
6 2.5 4 2

amplituda harmonika

1.5

i , i [A ]

m=1
1

-2

0.5 -4

-6 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

t [s]

t [s]

d) Slika 2.14. Simulirane fazne struje statora AM-a i na temelju njih dobivena spektralna analiza vektora struje statora u praznom hodu za frekvencije napona napajanja: fs1 = 3 [Hz] (a), 10 [Hz] (b), 30 [Hz] (c) i 50 [Hz] (d)

22

Na slici 2.14. se vidi da su fazne struje statora AM-a praktiki sinusoidalne. U spektralnoj analizi je dominantan osnovni harmonik pri svim frekvencijama napona napajanja motora. Kod frekvencije osnovnog harmonika napona napajanja motora od 50 [Hz] vidljivo je postojanje petog harmonika frekvencije 250 [Hz], ali je njegova amplituda mala. Prema laboratorijskim mjerenjima prikazanim na slici 2.10. i rezultatima prorauna prikazanim na slici 2.14. moe se zakljuiti da je u iznosu vektora struje statora dominantan osnovni harmonik, dok se vie harmonike komponente zanemarive. Zbog toga se u istraivanjima sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom moe zanemariti utjecaj parazitnih viih harmonikih komponenti u naponima napajanja i strujama statora AM-a. Vano je istaknuti da su rezultati prikazani na slikama 2.10. i 2.11. ostvareni sa AM-om u praznom hodu. Kada je motor optereen udio viih harmonikih komponenti u strujama statora jo je i manji. Osim viih harmonikih komponenti u strujama statora vani su i sklopni gubici energetskih tranzistora. Sklopne gubitke tranzistora izmjenjivaa mogue je smanjiti i do 33 [%] ukoliko se umjesto trofazne vektorske PWM modulacije koristi dvofazna vektorska PWM modulacija [14]. Na ovaj nain se smanjuju sklopni gubici tranzistora, ali se istovremeno poveava udio viih harmonikih komponenti u izlaznim strujama izmjenjivaa. Moe se rei da se dvofazna vektorska modulacija primjenjuje za vee iznose indeksa modulacije m, dok se trofazna vektorska modulacija primjenjuje za manje iznose indeksa modulacije. S obzirom da se, u ovom radu, istrauje sustav vektorskog upravljanja AM-om pri niim brzinama vrtnje, to znai da je i manji iznos vektora napona napajanja. Dakle, manji je i indeks modulacije, pa je najbolje odabrati trofaznu vektorsku PWM modulaciju.

23

3. VEKTORSKO UPRAVLJANJE ASINKRONIM MOTOROM ZASNOVANO NA MRAS TEORIJI

3.1. Konvencionalni MRAS estimatori brzine vrtnje Sustav vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovan na referentnom modelu s adaptivnim sustavom (eng. Model Reference Adaptive System) zasniva se na teoriji adaptivne regulacije. Adaptivna regulacija se moe definirati na vie naina [11]. Jedna od definicija kae da je adaptivna regulacija sustav koji sam sebe prilagoava promjenama koje nastaju u procesu regulacije. ee koritena definicija je da je adaptivna regulacija sustav koji se sastoji od primarne povratne veze kojom se reguliraju varijable stanja objekta regulacije i sekundarne povratne veze kojom se reguliraju promjene parametara objekta regulacije. Dakle, adaptivni regulacijski sustav se prilagoava promjenama parametara reguliranog objekta. Glavni smisao adaptivnog regulacijskog sustava je postizanje zadovoljavajue statike i dinamike stabilnosti i tonosti sustava ak i onda kada su parametri objekta regulacije nepoznati ili znaajno variraju. U ovom poglavlju e se analizirati konvencionalni MRAS model za procjenu brzine vrtnje vektorski reguliranog asinkronog motora bez mjernog lana brzine vrtnje, koji se temelji na matematikom opisu asinkronog motora. Takoer e se analizirati i jedan od nekonvencionalnih MRAS sustava, koji sadrava statiku neuronsku mreu. Osnovna ideja konvencionalnog MRAS estimatora brzine vrtnje sastoji se u sljedeem: odreena fizikalna veliina se u dvoosnom koordinatnom sustavu (, ili d,q) procjeni u tzv. referentnom modelu na temelju izmjerenih komponenti vektora napona i struje statora. Nakon toga se tako procijenjena fizikalna veliina usporeuje sa izlaznim signalom tzv. adaptivnog modela (slika 3.1.). Razlika izmeu izlaznog signala dobivenog iz referentnog modela i signala dobivenog iz adaptivnog modela naziva se signal pogreke i on je ulazna veliina adaptacijskog bloka iz kojeg se kao izlazna veliina dobiva procijenjena brzina vrtnje asinkronog motora. Opisani postupak je prikazan na slici 3.1.
us is
Referentni model

x +

Adaptivni model

x
Adaptacijski blok

Slika 3.1. Strukturna blokovska shema procjene brzine vrtnje AM-a u sustavu vektorskog upravljanja zasnovanog na MRAS teoriji Fizikalna veliina x koja se procjenjuje u referentnom modelu moe biti vektorska ili skalarna, npr. vektor ulanenog magnetskog toka rotora, iznos vektora magnetskog toka rotora, inducirana elektromotorna sila, elektromagnetski moment motora, elektrina snaga u zranom rasporu, trenutna vrijednost jalove snage, akumulirana magnetska energija, produkt q- komponente vektora struje statora i iznosa magnetskog toka rotora, osnovni harmonik

24

vektora napona statora, d- komponenta vektora struje statora ili q- komponenta vektora struje statora [82]. Adaptacija zasnovana na procjenjivanju jalove snage motora nije ovisna o omskom otporu statora i esto se koristi. Mana ovog postupka adaptacije je u potrebi odreivanja gubitaka namota statora i gubitaka izmjenjivaa ukoliko se mjeri snaga istosmjernog meukruga. Odabir fizikalne veliine koja se procjenjuje moe biti razliit, ali ipak postoji nekoliko zajednikih karakteristika za sve inaice MRAS postupaka i to su: 1. Postupak identifikacije omskog otpora statora je zadovoljavajui samo u stacionarnim reimima rada i ne zadovoljava za vrijeme trajanja prijelaznih pojava, 2. Potrebno je poznavati trenutnu vrijednost vektora napona statora koji se moe izravno mjeriti na stezaljkama statora AM-a ili se moe rekonstruirati na temelju napona istosmjernog meukruga i upravljakih signala poluvodikih energetskih komponenti u pretvarau frekvencije i 3. Tonost procjene brzine vrtnje i identifikacija omskog otpora statora postaju loi pri niim brzinama vrtnje i manjim iznosima momenta tereta. Struktura adaptacijskog bloka, kao i odabir fizikalne veliine koja se procjenjuje se odreuje primjenom teorije hiperstabilnosti od Popov-a i primjenom Lyapunov-e teorije stabilnosti. U okviru ove disertacije se nije ulazilo u detalje ovih dviju teorija stabilnosti. U ovom poglavlju e se detaljno analizirati sustav vektorskog upravljanja kod kojeg je izlazna veliina referentnog i adaptivnog modela ulaneni magnetski tok rotora r . Signal pogreke se, u tom sluaju, definira kao [10, 85]: * = Im r r = Im ( rd + j rq ) rd j rq = rq rd rd rq , ili kao [84]:
= rq rq ,

))

(3.1)

(3.2)

pri emu je r ulaneni magnetski tok rotora dobiven iz referentnog modela, a r ulaneni magnetski tok rotora dobiven iz adaptivnog modela. Adaptacijski blok je uobiajeno PI lan, pa jednadba adaptacijskog bloka glasi:

Kp = Kp + Tp

(3.3)

pri emu je Kp pojaanje PI lana, a T njegova vremenska konstanta. Potrebno je takoer istaknuti da su i adaptivni i referentni model osjetljivi na promjene parametara asinkronog motora.

3.2. Struktura sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovana na MRAS teoriji Analizirani sustav vektorske regulacije asinkronog motora bez mjernog lana brzine vrtnje prikazan je na slici 3.2.

25

isd isq K 1 , T1

isa
d,q

isb isc
* u s * u s

a,b,c
* usd

* isd

d,q

*
+ -

K 2 ,T2

* isq

K 2 , T2

* u sq

PWM

u sa u sb u sc

AM

dt

* s

Observer magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora

* s

Slika 3.2. Strukturna blokovska shema sustava vektorske regulacije asinkronog motora bez mjernog lana brzine vrtnje Regulacijski sustav konstruiran je u sinkrono rotirajuem d,q koordinatnom sustavu. Kutna brzina vrtnje d,q koordinatnog sustava s* je istovremeno i referenca krune frekvencije osnovnog harmonika referentnog vektora napona statora. Promatrani sustav vektorskog upravljanja se temelji na tzv. dvoosnom upravljanju; d* komponenta vektora struje statora i sd predstavlja referencu magnetskog toka rotora, a q* komponenta vektora struje statora i sq predstavlja referencu elektromagnetskog momenta * * AM - a. Reference krune frekvencije s* i komponenata napona statora u sd i u sq generiraju

se u regulacijskom sustavu na temelju zadane reference brzine vrtnje * i reference * magnetskog toka rotora i sd . Suvremeni sklopovi mikroelektronike i energetske elektronike omoguavaju da se referentni vektor prvog harmonika napona napajanja u s* praktiki preslika na elektrike stezaljke statora AM - a, pa su stvarni i referentni vektori napona statora jednaki ( u s = u s* ). Na temelju iste pretpostavke vrijedi da su i njihove krune frekvencije jednake ( s = * ). s Signali u povratnim vezama regulacijskog sustava su mjerene komponente vektora struje statora isd i isq i procijenjena brzina vrtnje . Komponente vektora struje statora se dobivaju transformacijom mjerenih faznih struja u originalnom a,b,c koordinatnom sustavu. Za procjenjivanje brzine vrtnje motora i generiranje krune frekvencije s* upotrebljena je metoda zasnovana na adaptivnoj regulaciji vektora magnetskog toka rotora sa primjenom teorije observera.

3.2.1. Procjena magnetskog toka rotora Za procjenjivanje vektora magnetskog toka rotora moe se koristiti vektorska naponska jednadba statora ili jednadba rotora. Poznata vektorska naponska jednadba statora u d,q koordinatnom sustavu pomou koje se moe procjenjivati vektor magnetskog toka rotora glasi:

26

us = Rsis +

ds + j s s , dt

(3.4)

a procijenjeni vektor magnetskog toka rotora je:

r = Lr ( s Lsis ) . Lm

(3.5)

S druge strane, vektor magnetskog toka rotora se moe procjenjivati pomou naponske jednadbe namota rotora koja, u vektorskom obliku glasi:
0 = i r Rr + d r + j ( s ) r . dt

(3.6)

Vektor struje rotora se moe izraziti preko vektora ulanenih magnetskih tokova statora i rotora, odnosno vektora magnetskog toka rotora i vektora struje statora:
ir = 1 Lr L Lm Lm 1 r m s = L r L Ls is + L r . Ls r s r

(3.7)

Uvrtavanjem jednadbe (3.7) u (3.6) dobiva se sljedea jednadba:

0=

1 Lm dr is + + j * r + . s Tr dt Tr

(3.8)

L L2 m i Tr = r . L s Lr Rr Jednadbe (3.4) i (3.5) predstavljaju tzv. naponski model (eng. voltage model), a jednadba (3.8) predstavlja tzv. strujni model (eng. current model) [84]. Ulazne veliine za procjenjivanje vektora magnetskog toka rotora pomou (3.4), (3.5) i (3.8) su vektor napona statora us , kruna frekvencija s i izmjereni vektor struje statora is . Omski otpori statora Rs i rotora Rr su temperaturno ovisni. Pretpostavka je da su relativne promjene otpora statora i rotora jednake. Rasipne vrijednosti induktiviteta statora i rotora Ls i Lr zadravaju konstantne (nezasiene) vrijednosti, jer u sustavu vektorskog upravljanja struje statora i rotora ne poprimaju izrazito velike vrijednosti (Is<2Isn) [78]. Meuinduktivitet Lm se znaajno mijenja zbog zasienja u eljezu. Ova pojava je posebno izraena pri niim brzinama vrtnje AM-a i ne moe se zanemariti. U strukturi sustava vektorskog upravljanja magnetski tok rotora u d,q koordinatnom sustavu je opisan sa dva vektora (slika 3.3.): vektor magnetskog toka rotora procijenjen pomou naponskog modela rv i vektor magnetskog toka rotora procijenjen pomou strujnog modela rc . Stvarni vektor magnetskog toka rotora je r .
pri emu je = 1

27

r
r

* s
c

Slika 3.3. Poloaj vektora magnetskog toka rotora u , i d,q koordinatnom sustavu; rv je procijenjen pomou naponskog modela, a rv je procijenjen pomou strujnog modela Potrebno je nai takvu metodu adaptivne regulacije da vektori magnetskog toka rotora dobiveni iz strujnog i naponskog modela budu jednaki stvarnom vektoru magnetskog toka rotora. U ovom radu je predloen estimator vektora magnetskog toka rotora u kojem je referentni vektor dobiven pomou strujnog modela. Vektor rc se orijentira u d- os d,q koordinatnog sustava. Procijenjeni vektor magnetskog toka rotora pomou naponskog modela rv je izlazna veliina adaptivnog modela, tj. naponski model je adaptivni model. Rjeavanjem razlike vrijednosti vektora toka rotora dobivenih iz naponskog i strujnog modela AM-a rv rc dobiva se mogunost procjene brzine vrtnje i provjere valjanog izbora otpora statora i rotora i meuinduktiviteta motora. Vektor magnetskog toka rotora opisan pomou strujnog modela je referentni vektor upravljan pomou komponenata referentnog vektora struje statora * * i sd i i sq tako da je rc = konst., odnosno d rc / dt = 0 . Uvoenjem ovog naina upravljanja jednadba (3.8) glasi:

0=

Lm * 1 is + + j * rc . s Tr Tr

(3.9)

Ako se jednadba (3.9) izrazi u skalarnom obliku dobiva se c komponenta vektora rd magnetskog toka rotora ( c = 0 ) i kutna brzina vrtnje d,q koordinatnog sustava * : rq s
* c = Lm i sd , rd

(3.10) (3.11)

* i* d s * + sq* . = s = dt Tr i sd

S obzirom da postoji pogreka kod procijenjene brzine vrtnje i parametra motora Lm i * Tr onda niti dobiveni kut s nije stvarni kut. Ovo je zajedniki problem svih sustava vektorske regulacije. Znaenje oznaka je: * - referenta veliina, v procijenjeni vektor dobiven iz naponskog, c procijenjeni vektor dobiven iz strujnog modela AM a, procijenjena veliina. Da bi se procijenio vektor magnetskog toka rotora pomou jednadbi (3.4) i (3.5) neophodno je primijeniti postupak numerike integracije. Meutim, glavni problem je

28

stabilnost regulacijskog sustava tijekom procesa integracije, zbog promjene parametara AMa. Da bi se ovaj problem rijeio, naponski model motora se modificira pomou strujnog modela primjenom teorije observera na sljedei nain [77]: d sv L c rv , = u s Rs i s j* sv + m r s dt Lr Tc L rv = r sv Ls is , Lm (3.12) (3.13)

pri emu je Tc reciprona vrijednost pojaanja observera magnetskog toka rotora. O konstantni Tc bitno ovisi kvaliteta procjene magnetskog toka rotora i brzine vrtnje. Konstanta Tc mora biti mali pozitivni broj. U simulaciji sustava vektorskog upravljanja AM-om, kao i u laboratorijskim istraivanjima je odabrano da je Tc=0,5 [ms]. Prema jednadbama (3.12) i (3.13) se procjenjuju magnetski tokovi statora i rotora u adaptivnom modelu asinkronog motora. Ukoliko su svi parametri motora u svakom koraku izvravanja simulacijskog programa tono procijenjeni tada se vektori rv i rc u potpunosti podudaraju i u dinamici i u stacionarnom stanju. Kada postoji pogreka u procjeni parametara motora (onih koji se nalaze u observeru, u prvom redu meuinduktiviteta Lm), tada se vektori rv i rc razlikuju samo u dinamici, a u stacionarnom stanju se podudaraju.

3.2.2. Procjena brzine vrtnje rotora Za valjanu procjenu brzine vrtnje upotrijebljena je sljedea jednadba [84]:

d v K d rq = K + v , rq dt T dt

(3.14)

koja, u biti, predstavlja PI regulator koji na ulazu ima komponentu magnetskog toka rotora v i koja mora konvergirati prema nuli. Izlaz je procijenjena brzina vrtnje . Konstanta K rq je pojaanje, a T je vremenska konstanta PI estimatora brzine vrtnje. Blokovska shema estimatora brzine vrtnje prikazana je na slici 3.4.
v rq

d v K d + rq = K + v rq dt T dt r + * * isd isq * * isq Tr isd

* s

Slika 3.4. Estimator brzine vrtnje Dakle, s obzirom da se komponenta toka rotora v nalazi u negativnoj povratnoj vezi rq regulatora brzine vrtnje (slika 3.2.) ona e stvarno konvergirati prema nuli.

29

3.2.3. Postupak identifikacije otpora statora Otpor statora utjee na procjenu brzine vrtnje tijekom prorauna komponenti ulanenog magnetskog toka statora. Takoer, otpor statora ima veliki utjecaj na stabilnost regulacijskog sustava. Njegova stvarna vrijednost se mijenja sa promjenom unutarnje temperature asinkronog motora, pa je potrebno poznavati toan iznos otpora statora ukoliko se ele dobiti zadovoljavajui pokazatelji kvalitete regulacije brzine vrtnje. Razlika v c izmeu komponenti ulanenog magnetskog toka rotora se moe rd rd razmatrati sa ciljem identifikacije otpora statora. S obzirom da su promjene omskog otpora statora spore, spomenuta razlika e se analizirati u stacionarnom stanju. Vektor ulanenog magnetskog toka statora dobiven pomou izmjerenog ili proraunatog vektora struje statora is i vektora magnetskog toka rotora iz naponskog modela (jednadbe (3.4) i (3.5)) je:
sv = Ls is + Lm v r . Lr

(3.15)

Uvrtavanjem jednadbe (3.15) u jednadbu (3.12) dobivaju se sljedee jednadbe u skalarnom obliku:

c v d v di L * rd rd = r u sd Rs i sd Ls sd + * Ls i sq + * v + rd , s s rq dt Lm dt Tc
d v rq di c v Lr * rq i L sq * L i * v + rq = . u sq Rs sq s s s sd s rd dt Lm dt Tc

(3.16)

(3.17)

Iz jednadbe (3.17), izjednaavajui vremenske derivacije s nulom, i uvaavajui injenicu da je u stacionarnom stanju v = 0 moe se pisati [84]: rq

v = rd

Lr * u sq Rs + Rs i sq * Ls isd , s * Lm s

(3.18)

pri emu je Rs trenutna vrijednost otpora statora, Rs je identificirani iznos otpora statora, a Rs = Rs Rs . Pod istim uvjetima pod kojima je dobivena jednadba (3.18), rd komponenta ulanenog magnetskog toka rotora se moe dobiti iz jednadbi (3.12) i (3.13):
rd = Lr u sq Rs isq * Ls isd . s * Lm s

(3.19)

Ve je spomenuto da suvremeni sklopove energetske elektronike osiguravaju da je * u s = u s* . To znai da je razlika izmeu u sq i u sq zanemarivo mala. U stacionarnom stanju se
* q- komponenta struje statora moe izjednaiti sa svojom referencom, tj. isq = isq .

Razlika u jednadbama (3.18) i (3.19) se pojavljuje, prvenstveno, zbog lana Rs . Zbog toga se moe napisati sljedea jednadba:

30

 v rd = rd

Lr Rs i sq . * Lm s

(3.20)

U naem sluaju se rd zamjenjuje sa c , jer se ove dvije komponente vektora rd magnetskog toka rotora ne razlikuju kada je procjena brzine vrtnje zadovoljavajua. U * motorskom reimu rada lan isq / * je pozitivan, pa je v manje od c ako je Rs >0. s rd rd

Ako je, pak, v vee od c tada, prema jednadbi (3.20), mora biti Rs <0. To znai da je rd rd
promjena procijenjenog otpora statora prorporcionalna razlici v - c . U generatorskom rd rd
* reimu rada lan isq / * je negativan. Dakle, jednadba za identifikaciju otpora statora moe s

napisati u obliku:
dR s * = sign (i sq / * )( v c ) , s rd rd dt

(3.21)

pri emu je identifikacijsko pojaanje, koje je pozitivan broj. Ovo identifikacijsko pojaanje daje na teini razlici v - c tijekom procjene omskog otpora statora, tj . odreuje rd rd brzinu konvergencije otpora statora od poetnog iznosa prema stvarnom. Jednadba (3.21) zapravo predstavlja integracijski lan (I lan) sa pojaanjem . Umjesto predloenog I lana mogue je upotrijebiti i PI lan [85]. Simulacijom na raunalu se pokazalo da PI lan nema bitnih prednosti u odnosu na I lan bez obzira na iznos pojaanja i vremenske konstante PI lana.
* isd

=L i
c rd

* m sd

c rd

+
v rd

dRs * = sign(isq / * )( v c ) s rd rd dt

Rs

is * s

d L = u s Rs is j* sv + m s dt Lr Tc
v s c r

v r

rv =

Lr sv Ls is Lm

v rq

Slika 3.5. Estimator toka rotora i omskog otpora statora Relativne promjene otpora rotora su praktiki jednake promjenama otpora statora. Identifikacija otpora statora i procjena brzine vrtnje se odvijaju istovremeno. Slike 3.4. i 3.5. predstavljaju analizirani observer magnetskog toka rotora i brzine vrtnje.

31

3.2.4. Rezultati simulacije sustava vektorskog upravljanja zasnovanog na MRAS teoriji Kao ulazni parametri simulacijskog programa moraju se zadati parametri motora (dodatak D1), parametri PI regulatora brzine vrtnje, struje statora, PI estimatora brzine vrtnje i upravljake veliine * i isd* . Simuliran je zalet asinkronog motora u praznom hodu na brzinu vrtnje = 0,06 [p.u.] (tada je frekvencija statora fs=3 [Hz], a * = 0,06 [p.u.]). Da bi brzina vrtnje ostala nepromijenjena (=0,06 [p.u.]) pri udarnom optereenju regulacijski sustav mora djelovati tako da povea frekvenciju statora fs. Na slici 3.6. je prikazana statika momentna karakteristika AM-a za podruje brzina vrtnje 0 < < 0,1 [p.u.] i za frekvencije napona napajanja fs = 3 [Hz] i fs = 4,28 [Hz].
1.5

fs=4,28 [Hz]

Me [ p.u.]

0.5

0,325 0

fs=3 [Hz]
-0.5

-1

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

[ p.u.]
Slika 3.6. Elektromagnetski moment AM a za r = 1,2 rn i frekvencije napona napajanja fs = 3 [Hz] i fs = 4,28 [Hz] Na slici 3.6. se vidi da brzini vrtnje od = 0,06 [p.u.] i frekvenciji napona napajanja od fs = 4,28 [Hz] odgovara elektromagnetski moment me = 0,325 [p.u.]. Dakle, za oekivati je da se u dinamici frekvencija statora povea. Da bi se to pokazalo motor je udarno optereen u trenutku t = 28 [ms] sa momentom tereta 50 [%] nazivnog (mt=0,5mtn ). Konvencionalno proraunata i procijenjena brzina vrtnje na ovakav nain su prikazane na slici 3.7. Ovaj rezultat je ostvaren sa zasienim iznosom meuinduktiviteta Lm = 1,251 [p.u.].

32

0.07

0.06

0.05

[p.u.]

0.04

0.03

0.02

0.01

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Slika 3.7. Konvencionalno proraunata i procijenjena brzina vrtnje motora pri udarnom optereenju momentom tereta 0,5mtn; Lm = 1,251 [p.u.], * = 0,06 [p.u.] U simulaciji se dobiva da je frekvencija napona napajanja fs, doista, stacionirala na iznos od 4,28 [Hz] u stacionarnom stanju. Dakle, postigla je onaj iznos koji je definiran statikom momentnom karakteristikom prikazanoj na slici 3.6. Na slici 3.7. se vidi da se procijenjena brzina vrtnje i brzina konvencionalno proraunata brzina vrtnje praktiki podudaraju tijekom prijelazne pojave i u stacionarnoj radnoj toki. Takoer, vrijedi da je v = c = 1,2 rn = 1,0242 i v = c = 0 , to je i za oekivati kada rq rq rd rd nema pogreke u procjeni parametara AM-a. Ako se, pak, za procijenjeni iznos meuinduktiviteta odabere njegov nazivni nezasieni iznos Lm = 2,208 [p.u.], tada je procjena brzine vrtnje bitno drugaija. Tada procijenjena i konvencionalno proraunata brzina vrtnje tijekom udarnog optereenja momentom tereta mt = 0,5mtn izgledaju kao na slici 3.8.

33

0.1

0.08

0.06

[p.u.]

0.04

0.02

-0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

t [s]
Slika 3.8. Konvencionalno proraunata i procijenjena brzina vrtnje motora pri udarnom optereenju momentom tereta 0,5mtn; Lm = 2,208 [p.u.] Na slici 3.8. se vidi da postoji znaajna razlika izmeu konvencionalno proraunate brzine vrtnje i procijenjene brzine vrtnje u stacionarnom stanju optereenog AM-a. U stacionarnom stanju relativna pogreka iznosi 16,5 [%]. Na slici 3.9. a) su prikazane vremenske promjene komponenti vektora magnetskog toka rotora v i c , a na slici 3.9. b) je prikazana vremenska promjena komponente vektora rd rd magnetskog toka rotora v ( c = 0 ) pri udarnom optereenju momentom tereta 0,5mtn; rq rq

Lm = 2,208 [p.u.] .
1.0255
1.5 1 x 10
-5

v , c [p.u.] rd rd

1.025

rq [p.u.]

v rd
1.0245

0.5

0 -0.5 -1 -1.5 -2

1.024

c rd
1.0235

1.023

v
0 0.5 1 1.5

t [s]

-2.5 0

0.5

t [s]

1.5

Slika 3.9. Komponente vektora magnetskog toka rotora v i c (a) i komponenta vektora rd rd magnetskog toka rotora v (b) pri udarnom optereenju momentom tereta 0,5mtn; rq

Lm = 2,208 [p.u.]
Na slici 3.9. se vidi da se odgovarajue komponente magnetskog toka rotora procijenjene jednadbama naponskog i strujnog modela dosta dobro podudaraju tijekom prijelaznog 34

procesa skokovitog optereenja momentom tereta 0,5mtn. S obzirom da je komponenta v rq odgovorna za procjenu brzine vrtnje prema jednadbi (3.14) i da ona konvergira vrlo brzo prema nuli moglo bi se zakljuiti da e i procjena brzine vrtnje biti odgovarajua. Ipak, to nije tako (slika 3.7.). Razlog za krivu procjenu brzine vrtnje se nalazi u injenici da vektor magnetskog toka rotora procijenjena naponskim modelom rv konvergira prema referentnom magnetskom toku rotora rc , ali ne konvergira prema stvarnom magnetskom toku rotora r . Proraun daje sljedee iznose komponenti magnetskog toka rotora u stacionarnom stanju (mt=0,5mtn, Lm = 2,208 [p.u.], fs = 4,28 [Hz]), koje izraene u relativnim vrijednostima glase:

r = 0,8798 + j0,1575 , rv = rc = 1,0242 + j0 . Poloaj izraunatih vektora magnetskog toka rotora u d,q koordinatnom sustavu prikazan je na slici 3.10.
q

r rv = rc

Slika 3.10. Stvarni vektor magnetskog toka rotora r i vektori magnetskog toka rotora rv i c u stacionarnom stanju; mt=0,5mtn, L = 2,208 [p.u.], fs = 4,28 [Hz]
r

Rezultati prikazani na slikama 3.7., 3.8., 3.9. i 3.10. su ostvareni sa istovremenom identifikacijom omskog otpora statora prema jednadbi (3.21). U ovim simulacijama je uzeto da su nadtemperature statora i rotora s = 40 [C] i r = 60 [C]. Poznato je da se temperaturne promjene omskog otpora statora raunaju na sljedei nain: Rs = R20 (1 + s s ) , pri emu su: Rs omski otpor statora na nadtempareturi s, R20 omski otpor statora na temperaturi 20 [C], R20 = 0,0744 [p.u.], s temperaturni koeficijent bakra, s = 0,0035 [1/C]. (3.22)

Ako se umjesto ispravno procijenjenog omskog otpora statora Rs u proraun procjene brzine vrtnje uvrsti npr. otpor statora R20 od t = 0 do t = 0,8 [s], a nakon vremena t = 0,8 [s] se zapone sa identifikacijom omskog otpora statora, tada procijenjena i proraunata brzina vrtnje izgledaju kao na slici 3.11. Moment tereta je skokovit iznosa mt=0,5mtn koji je narinut u trenutku t = 64 [ms]. U proraunu je uzeto u obzir da nema pogreke u procjeni meuinduktiviteta; Lm = 1,251 [p.u.]. Referenca brzine vrtnje iznosi * = 0,06 [p.u.].

35

0.08 0.07 0.06

[p.u.]

0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 -0.01

Rs = R20 Rs = Rs

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

Slika 3.11. Konvencionalno proraunata i procijenjena brzina vrtnje motora pri udarnom optereenju momentom tereta 0,5mtn; Lm = 1,251 [p.u.], * = 0,06 [p.u.], =2 Na slici 3.11. se vidi da se konvencionalno proraunata i procijenjena brzina vrtnje razlikuju, do trenutka t = 0,8 [s] za 25,8 [%]. Kada se u trenutku t = 0,8 [s] zapone se identifikacijom omskog otpora statora, tada se razlika izmeu konvencionalno proraunate brzine vrtnje i procijenjene brzine vrtnje svede na nulu za oko 0,7 [s]. Za to vrijeme promjena identificiranog omskog otpora statora od zadanog iznosa R20 do procijenjenog iznosa Rs = 0,0845 [p.u.] izgleda kao to je prikazano na slici 3.12.
0.09 0.088 0.086

Rs [p.u.]

0.084 0.082 0.08 0.078 0.076 0.074 -0.5

0.5

t [s]

1.5

Slika 3.12. Identifikacija omskog otpora statora; Lm = 1,251 [p.u.], * = 0,06 [p.u.], mt=0,5mtn, = 2
Na slici 3.12. se vidi da je stacionarni iznos identificiranog omskog otpora statora Rs = 0,0845 [p.u.]. Toni iznos omskog otpora statora, upisanog u ulaznu datoteku prorauna za nadtemperaturu statora s = 40 [C] iznosi R = 0,0848 [p.u.]. Dakle, identifikacijska
s

pogreka je 0,4 [%] i s pravom se moe zanemariti. Identificirajui omski otpor statora, a 36

prema jednadbi (3.22), moe se identificirati i nadtemperatura namota statora. Iz jednadbe (3.22) slijedi da je:

s =

1 Rs R20 . R20

(3.23)

Uvrtavanjem u jednadbu (3.23) umjesto tonog iznosa otpora statora Rs procijenjeni iznos Rs dobit e se i procijenjena nadtemperatura s , koja bi se u prethodnoj simulaciji raunala na sljedei nain:
1 Rs R20 1 0,0844 0,0744 s = = = 38,4 [C] . R20 0,0035 0,0744

(3.24)

Dakle, jednadbom (3.23) mogue je procjenjivati i nadtemperaturu statora. U prethodnoj simulaciji bi bilo zanimljivo analizirati utjecaj identifikacijskog pojaanja na prijelazne pojave odreenih fizikalnih veliina regulacijskog sustava vektorskog upravljanja. Na slici 3.12. je prikazana identifikacija omskog otpora statora u stacionarnom stanju AM-a kada je mt=0,5mtn, procijenjeni iznos meuinduktiviteta Lm = 1,251 [p.u.] i referenca brzine vrtnje je * = 0,06 [p.u.]. Ako se pod istim uvjetima kao na slici 3.12. identificira omski otpor statora, samo pri razliitim iznosima identifikacijskog pojaanja , dobiva se identifikacija otpora statora kao na slici 3.13.
0.1

= 50

= 20

0.095

Rs [p.u.]

0.09

= 10 =5 =2 =1

0.085

0.08

0.075

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

Slika 3.13. Identificirani omski otpor statora za razliite iznose identifikacijskog pojaanja ; Lm = 1,251 [p.u.], * = 0,06 [p.u.], mt=0,5mtn Analizom rezultata prikazanih na slici 3.13. moglo bi se zakljuiti da vei iznos identifikacijskog pojaanja dovodi do bre identifikacije omskog otpora statora bra, pri emu je identifikacija tijekom prijelaznog proces loa jer daje nefizikalno velika nadvienja omskog otpora statora. Prijelazna pojava identifikacije otpora statora uzrokuje i prijelazne pojave u struji i naponu statora AM-a. Prijelazne pojave iznosa vektora struje statora i iznosa vektora napona

37

statora od poetka procesa identifikacije, pa do uspostavljanja stacionarnog stanja prikazane su na slici 3.14.
1.05

= 10 = 5 = 2

=1

I s [p.u.]

= 20 = 50

0.95

0.9

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]
a)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.38 0.37 0.36

=5

=2 =1

= 10 = 20 = 50 = 10

U s [p.u.]

0.35 0.34 0.33 0.32 0.31 0.3 0 0.2 0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

b) Slika 3.14. Vremenski odziv iznosa vektora napona statora (a) i vektora struje statora na poetak identifikacije omskog otpora statora za iznose identifikacijskog pojaanja =1, 2, 5, 10, 20 i 50 Na slici 3.14. se vidi da iznos identifikacijskog pojaanja ne utjee bitno na nadvienja iznosa vektora struje statora i napona statora tijekom trajanja prijelaznog procesa identifikacije omskog otpora statora. Prema rezultatima prorauna prikazanih na slici 3.13. se potvruje da identifikacija omskog otpora statora zadovoljava samo u stacionarnim reimima rada, dok u dinamici ne zadovoljava [82]. Upravo zbog toga se i proces prepoznavanja iznosa omskog otpora statora naziva identifikacija, a ne procjenjivanje.

38

3.3. Uloga neuronske mree u procjeni brzine vrtnje asinkronog motora U prethodnom poglavlju je opisan postupak procjene brzine vrtnje koji se zasniva na razlici procjene vektora magnetskog toka rotora primjenom strujnog i naponskog modela. Tonost procjene brzine vrtnje opisanim postupkom ovisi o tonosti procjene parametara motora. Za analizirani AM vanost poznavanja meuinduktiviteta Lm od posebne je vanosti sa stanovita kvalitete regulacije brzine vrtnje i stabilnosti sustava vektorskog upravljanja. Brzinu vrtnje AM-a, izmeu ostalog, mogue je procjenjivati i primjenom neuronske mree. Detaljna teorija neuronskih mrea i njihova primjena u sustavu vektorskog upravljanja opisani su u poglavljima 4. i 5. Na slici 3.15. je prikazana strukturna blokovska shema sustava vektorskog upravljanja AM-om zasnovana na MRAS teoriji sa procjenom brzine vrtnje primjenom neuronske mree. isd d, q isa , isb , isc isq a, b, c
* isd

+ +

K 1 , T1

K 2 , T2

* u sd

d, q
,

us*

}
PWM

*
+ -

K 2 , T2 i * sq

* u sq

* s

AM

Observer magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora

N

dt

* s

is (k ) us (k ) is (k 1) Neuronska mrea us (k 1)

Slika 3.15. Sustav vektorskog upravljanja AM-om sa neuronskom mreom Brzina vrtnje procijenjena observerom i dalje ostaje kao signal povratne veze. Neuronska mrea radi paralelno sa observerom i neovisna je o njemu. Zadatak neuronske mree je da procjenjuje brzinu vrtnje na temelju izmjerenih komponenti vektora struje statora i rekonstruiranih komponenti vektora napona statora. Neuronska mrea se obuava na komponentama vektora napona i struje statora i brzine vrtnje dobivenih na temelju matematikog modela sustava. Brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom osjetljiva je na tonost procjene meuinduktiviteta koji se kao parametar zadaje u sustavu vektorskog upravljanja. Pogreke u procjeni meuinduktiviteta motora dovode do izoblienja brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N . Ovo izoblienje se oituje u injenici da se brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom razlikuje od referentne brzine vrtnje * i da se u brzini vrtnje N pojavljuju, osim istosmjerne, i vie harmonike komponente. Detaljnije e se ovaj fenomen analizirati u 5. poglavlju simulacijom na raunalu i u 7. poglavlju eksperimentalno.

39

5. PROCJENA BRZINE VRTNJE NEURONSKOM MREOM U SUSTAVU VEKTORSKOG UPRAVLJANJA ASINKRONIM MOTOROM
U sustavima vektorskog upravljanja AM-om intenzivno se istrauje procjena brzine vrtnje na temelju mjerenih struja i napona statora. Meutim, veina predloenih sustava vektorskog upravljanja AM - om bez mjernog lana brzine vrtnje se suoava sa problemom promjene parametara motora zbog utjecaja zasienja u eljezu i temperaturnih promjena omskih otpora statora i rotora [8]. U literaturi [82] se nalazi pregled postojeih tehnika procjene parametara AM-a, koje se temelje na izravnoj i neizravnoj procjeni parametara. Procjenjivanje induktiviteta AM-a se obavlja na temelju poznate krivulje magnetiziranja ili bez nje. Ako se meuinduktivitet procjenjuje na temelju poznate krivulje magnetiziranja onda takva procjena zadovoljava u stacionarnim i dinamikim reimima rada pogona. Tehnike procjene induktiviteta koje ne zahtjevaju poznavanje krivulje magnetiziranja zadovoljavajue su u stacionarnim stanjima AM-a, dok u dinamici pokazuju izvjesna ogranienja. Ovaj rad se temelji na poznavanju krivulje magnetiziranja, a metoda prorauna zasienja u eljezu AM-a potvrena je mjerenjima [20]. Analizirani asinkroni motor podloan je utjecaju zasienja u eljezu glavnog magnetskog kruga pri niim frekvencijama napona napajanja. Meuinduktivitet Lm kao parametar se nalazi u observeru vektora magnetskog toka rotora i brzine vrtnje (slika 5.1.). Promjene meuinduktiviteta zbog zasienja u eljezu bitno utjeu na kvalitetu regulacije brzine vrtnje i stabilnost sustava. isd d, q isa , isb , isc isq a, b, c
* isd

+ +

K 1 , T1

K 2 , T2

* u sd

d, q
,

us*

}
PWM u s (k ) us (k 1)

*
+ -

K 2 , T2 i * sq

* u sq

* s

AM

Observer magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora

N

dt

is (k ) u s (k ) is (k 1) us (k 1)

* s

Neuronska mrea

Specifikacija, provjera i normalizacija podataka

Slika 5.1. Sustav vektorskog upravljanja AM-om sa neuronskom mreom zasnovan na MRAS teoriji Procjenjivanje brzine vrtnje AM-a u sustavu prikazanom na slici 5.1. primjenom statike neuronske mree obavlja se primjenom mjerenih ili proraunatih komponenti vektora napona i struje statora u , koordinatnom sustavu. Komponente vektora napona statora u s se mogu 102

4. IZBOR STRUKTURA I METODA UENJA NEURONSKIH MREA

Umjetne neuronske mree razvijene su s namjerom da se fizikalnim modelom zamijeni bioloki ivani sustav. Matematiki model vladanja neurona opisali su 1943. McCulloch i Pitts, to se moe smatrati poetkom novog tehnikog i znanstvenog podruja pod nazivom umjetna inteligencija [10]. U ovom e se poglavlju detaljno razmotriti osnove umjetnih neuronskih mrea (eng. Artificial Neural Networks, ANNs). U tu je svrhu prikazan model biolokog neurona (eng. Biological Neuron, BN), te je pomou njega definiran umjetni neuron (eng. Artificial Neuron, AN). 4.1. Osnove rada biolokog neurona Ljudski mozak sadri priblino 1011 biolokih neurona ili nervnih stanica, a svaka od njih je vezana sa drugima sa priblino 104 meuveza, te ukupno ima oko 1015 meuveza. Cijeli sustav se zove bioloka neuronska mrea (eng. Biological Neural Network, BNN). Bioloka neuronska mrea prua nezamislive mogunosti raunanja i memoriranja. Na slici 4.1. dan je grafiki prikaz osnovnih dijelova biolokog neurona [51].

Slika 4.1. Shematski prikaz bioloke nervne stanice Ulazni signali (elektrini podraaji) prenose se iz okoline u stanicu pomou dendrita. Dendriti su protoplazmatski nastavci nervne stanice (neurona) preko kojih stanica prima podraaje (signale) iz okoline, odnosno okolnih nervnih stanica. U tijelu nervne stanice dolazi do akumulacije ukupnog podraaja. Tijelo neurona obavlja zbrajanje signala koje prima preko dendrita. Svaki signal se mnoi sa odreenim teinskim faktorom. Jezgra nervne stanice sadri genetski materijal potreban za sintezu proteina i razmnoavanje stanice. Zavisno od ukupnog intenziteta podraaja i praga osjetljivosti, nervna stanica razgradi ili zadri elektrini naboj. Pranjenje elektrinog naboja u okolinu provodi se kroz akson. Akson je izdanak tijela nervne stanice kojim se prenosi podraaji do okolnih stanica. Na krajevima se akson grana u izdanke koji se povezuju s nervnim stanicama u okolini ili miinim stanicama za pokretanje motorikih aktivnosti. Najvaniji je mehanizam povezivanja (umreavanja) putem mostova (sinapsa) izmeu izdanaka aksona i dendrita. Procjenjuje se da je broj moguih veza izmeu stanica za 3 reda veliine vei od samog broja neurona. Tipini neuron ima priblino 103-105 sinapsi.

40

Na slici 4.2 je dan pojednostavljen prikaz biolokog neurona predstavljen blokovskim dijagramom. Sastoji se od etiri glavna dijela [10]: Dendrit Sabirnik informacija i nelinearna aktivacijska funkcija Akson Sinapsa

Ulazi su ekvivalentni dendritima biolokog neurona. Sabirnik informacija i nelinearna aktivacijska funkcija odgovaraju tijelu neurona, i omoguavaju odreenu nelinearnu obradu zbrojenih signala. Kod biolokog neurona su jo nazone ostale sinaptike veze, kao izmeu aksona i aksona, dendrita i dendrita itd. Njih zanemarujemo kod jednostavnog modela neurona.

Sinapsa

Dendrit

Sabirnik informacija i nelinearna aktivacijska funkcija

Akson

Sinapsa

Slika 4.2. Pojednostavljeni blokovski dijagram biolokog neurona

Izlazi neurona su generirani, uglavnom, od pozitivno nabijenih iona Na ili Cl (koji su unutar i izvan tijela neurona). Nervni impulsi se prenose do ostalih neurona preko aksona, na daljnju obradu. Brzina nervnih impulsa ovisi o vie faktora, npr. veliini i duini aksona. Ukratko, moe se rei da se jednostavni model neurona moe smatrati osnovnim procesnim elementom. On prima signale putem dendrita, obrauje ih u tijelu neurona, i daje na izlazu odgovarajue odzive. Neuron je aktivan ako provodi slijed elektrinih impulsa.
4.2. Statiki i dinamiki modeli umjetnog neurona

Detaljno objanjenje umjetnog neurona je neophodno za dobro matematiko i fizikalno razumijevanje neuronskih mrea, te za razvoj ostalih tipova modela umjetnih neurona (fuzzyneuron, model neurona minimalne strukture itd.). Umjetne neuronske mree se temelje na ljudskoj inteligenciji i sadre mnogo umjetnih neurona (jedinica za raunanje). Umjetni neuroni su vezani preko teinskih koeficijenata, sloenih u masivnu paralelnu strukturu. Umjetni neuroni su umjetne jedinke koje mogu uiti od zadanog skupa podataka (datoteke). Jako bitna karakteristika neuronske mree je da je sposobna oponaati stvarne odnose ulaznih i izlaznih signala u podruju izmeu ulaznih i izlaznih signala narinutih na neuronsku mreu, bez prethodnog poznavanja matematikog modela. Moe se zakljuiti da je neuronska mrea numeriki, adaptivni estimator s mogunou uenja, koji ne zahtjeva poznavanje matematikog modela procesa ili sustava kojeg opisuje. Zbog toga se, ista konfiguracija i dinamika karakteristika jedne neuronske mree moe primijeniti na mnogo problema. Ljudski mozak moe obavljati ogroman broj razliitih operacija, a razne neuronske mree ih pokuavaju imitirati. Slino kao kod ljudskog mozga, osnovni element neuronske mree je jedinka neurona za raunanje, koja je u pravilu s vie ulaznih signala. To je obino nelinearni procesni element sa teinskim meuvezama (sinaptikim teinama), koji pokuava predstavljati aktivnosti biolokog neurona.

41

Iako je jako teko dati toan prikaz neuro-biolokog procesa neurona ljudskog mozga, mogue je realizirati relativno jednostavan model umjetnog neurona, koji se ponaa slino kao i bioloke neuronske mree. Model umjetnog neurona se moe realizirati upotrebom softvera, hardvera ili hibridnim tehnikama. Unato velikom broju razliitih modela neurona, mogue ih je svrstati u dvije osnovne skupine: statike i dinamike modele neurona [6]. Statike neuronske mree su najee koritene neuronske mree, posebno u primjenama kao to su identifikacija i upravljanje procesima, obrada signala i prepoznavanje slike i oblika. Osnovni element od kojeg se sastoji statika neuronska mrea jest statiki neuron iji je model prikazan na slici 4.3. [10]. Iako i samo jedan neuron moe aproksimirati jednostavnije nelinearne funkcije, openito se moe rei da se aproksimacijska mo poveava poveanjem broja neurona. Kod statikih neuronskih mrea neuroni se organiziraju na tzv. unaprijedni nain (zato se ove neuronske mree nazivaju i unaprijedne neuronske mree), to znai da svaki neuron moe biti povezan s ulaznim signalima neuronske mree i/ili s drugim neuronima, ali tako da se pri povezivanju ne formiraju povratne veze. Prema tome, statike neuronske mree ne sadre nikakve dinamike lanove, pa su one strukturno stabilne. Ovo je svojstvo njihova najvanija prednost u odnosu na dinamike neuronske mree [18]. Ukoliko izlaz neurona ovisi iskljuivo o trenutnim vrijednostima ulaznih signala i sinapsama tada se analizirani neuron moe predstaviti tzv. statikim umjetnim neuronom. Slika 4.3 prikazuje osnovni model statikog umjetnog neurona. U ovom sluaju, statiki neuron je i-ti neuron u mrei koja sadri mnogo neurona. Na slici 4.3 su takoer oznaeni dijelovi umjetnog neurona koji su ekvivalentni dijelovima biolokog neurona.
Ulazni signali x1
wi1
n

Sinapsa Nelinearna aktivacijska funkcija Si f i (Si )

Tijelo neurona x1 yi wi 1 i-ti vor

fi

x2

wi 2

i =1

x2

wi 2 win

yi

xn

win

Sabirnik informacija

xn x0

bi

Prag osjetljivosti x0 = 1

bi

Slika 4.3. Osnovni model model statikog umjetnog neurona Openito, statiki model umjetnog neurona ima n ulaznih signala, a to su x1(t), x2(t), ..., xn(t), to se prikazuje kao n-dimenzionalni ulazni vektor x(t)= [x1(t), x2(t),..., xn(t)] T. Izlazni signal neurona je skalarna veliina yi(t). Neuron sadri operator zbrajanja, koji je teinski sumator oznaen s

na slici 4.3, a na njegovom je izlazu vrijednost dana izrazom:

j =1

S i (t ) = wij x j (t ) + bi ,
j =1

(4.1)

42

gdje su: wij teinski koeficijenti izmeu i-tog neurona i j-tog ulaza, bi je konstanta (tzv. polarizacijski ulaz, u eng. literaturi threshold ili bias). Dakle, ulazni signali se prenose preko teinskih koeficijenata i zbrajaju u sumatoru. Tom zbroju se dodaje prag osjetljivosti bi, te se dobiva izlazna vrijednost neurona Si. Konano, izlaz neurona se dobije koristei aktivacijsku funkciju neurona fi, pa je yi = fi (Si), to je vidljivo na slici 4.3. U tzv. modelu dinamikog umjetnog neurona iza sabirnika informacija se nalazi diskretni dinamiki lan drugog reda koji predstavlja neuronsku dinamiku. Na slici 4.4 je prikazan model poopenog dinamikog neurona [18].
a0
wi 1

x1
i-ti vor

a1

x2

wi 2 win

i =1

+ + +

+ + -

a2

Si

f i ( Si )

b1 b2 c1 z 1
Neuronska dinamika

x0

bi

Slika 4.4. Poopeni model dinamikog neurona

Pridruivanjem nepromjenljivih vrijednosti nekim od parametara poopenog modela dinamikog neurona dobivaju se modeli sljedeih neuronskih mrea: 1. 2. 3. 4. MLP (MLP, eng. Multilayer Perceptron) mree: povratne neuronske mree: neuronske mree s dinamikim kanjenjem: dinamike neuronske mree:
a0=1, a1=a2=b1=b2=c1=0, a0=1, a1=a2=b1=b2= 0, b1=b2= c1=0, c1=0.

Teinski koeficijenti

Sinapse putem kojih bioloki neuroni reguliraju prohodnost odreene putanje izmeu aksona i dendrita, kod umjetnih neurona se ostvaruju preko prilagodljivih teinskih koeficijenata (eng. weight). Kada se na ulaz neurona dovedu odreene numerike vrijednosti i pomnoe teinskim koeficijentima, dobivaju se ulazni podaci neurona. Zbroj ulaznih vrijednosti neurona pomnoenih sa odgovarajuim teinskim koeficijentima se proputa kroz aktivacijsku funkciju i ta vrijednost predstavlja izlaz iz neurona (slika 4.3). Prirodni neuroni su znatno kompliciraniji od umjetnih. Iako su umjetni neuroni znatno bri od prirodnih, visok stupanj meusobne povezanosti, njihov ogroman broj i jo vei broj veza izmeu njih, ine bioloke nervne sustave nedostinim za dananju tehnologiju i nepotpuno razumljivim za dananju znanost. Uz to, mala je vjerojatnost da e principijelna

43

shema stotine milijardi veza biti za dogledno vrijeme analizirana. to vie, danas je jo uvijek teko protumaiti teinske koeficijente ak i u mreama od samo nekoliko neurona.
Ulazni signali, polarizacijski ulaz

Ulaz neurona moe biti: vanjski (polarizacijski ulazi (bi)) i unutarnji koji dolaze od ostalih neurona (xi). Prema slici. 4.3 postoji n+1 ulaz, a prag osjetljivosti je uveden preko konstantnog ulaza x0 = 1, koristei pritom odgovarajui polarizacijski ulaz bi. Polarizacijski ulaz se dodaje sumi n umnoaka wij x j (t ) , to uzrokuje pomjeranje aktivacijske funkcije
j =1 n

f i = f i ( wij x j (t )) + bi ulijevo za bi . Meutim, mogue je koristiti i model neurona sa n+1

j =1

ulaznim signalom u koje je ukljuen i prag osjetljivosti. U ovom sluaju S i = wij x j (t ) .

j =0

Poetna vrijednost za j je sada 0, a ne 1 kao prije, a x0=1 i w0j = bi. U neuronskim mreama polarizacijski ulaz bi moe biti konstantan ili promjenljiv (kao i teinska funkcija). U sljedeem primjeru opisat e se ukratko polarizacijski ulaz bi, tj. potreba za njim. Za primjer e se uzeti da na ulazu postoje dva impulsa (x1, x2), koji se mogu prezentirati kao toka u ravnini. Skup svih ovih ulaza predstavlja ulaznu ravninu. Poslije djelovanja aktivacijske funkcije na izlazu se dobivaju vrijednosti f(S), gdje je S suma ulaznih impulsa, S = w11x1 + w12x2 + b1. Ako se za aktivacijsku funkciju odabere hard- limit funkcija (f(S)=1 ako je S>0, a f(S)=0 ako je S<0, slika 4.5.) slijedi da je ulazna ravnina pravcem podijeljena na dva podruja. Matematiki je lako izraunati, te odrediti sjecite pravca s koordinatnim osima. Granica dva podruja je crta podjele i tu je S = 0 = w11x1 + w12x2 + b1. Odavde slijedi da je x2 = -(w11/w12)x1-b1/w12. Ovo je jednadba pravca u x1, x2 koordinatnom sustavu i predstavlja granicu izmeu dva podruja; S>0 i S<0. Ako uzmemo da je b1=0, granica prolazi kroz ishodite koordinatnog sustava x1, x2 a jednadba pravca je x2 = -(w11/w12)x1.
1 0.9 0.8 0.7 0.6

f(S )

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -5

-4

-3

-2

-1

Slika 4.5. Hard-limit aktivacijska funkcija

Stoga e ulazni signali x1 i x2 u jednom podruju (S>0) rezultirati sa 1 na izlazu, a drugi ulazni signali (S<0) s 0 na izlazu. Ukoliko se koristi ista aktivacijska funkcija, ali sa polarizacijskim ulazom b10 tada jednadba pravca vie ne prolazi kroz ishodite. U sluaju kada je b10, tijekom procesa uenja neuronske mree vea je mogunost manipulacije s teinskim koeficijentima w11 i w12 jer se i b1 moe mijenjati. 44

Na ovom mjestu e se navesti jo jednostavan primjer koji opravdava postojanje polarizacijskog ulaza. Neka npr. neuronska mrea ima n ulaznih signala i neka su svi jednaki nuli (xj = 0, j = 1,2,...,n). i ti neuron u ovakvoj neuronskoj mrei bez polarizacijskog ulaza bi imao ulazni signal:
Si = wij x j + bi = wij x j = 0 ,
j =1 j =1 n n

te bi aktivacijska funkcija postizala samo jednu vrijednost, tj. f(Si) = f(0) (izlaz ovisi samo o aktivacijskoj funkciji). Ako bi isti neuron imao polarizacijski ulaz, suma ulaznih signala bi iznosila Si = bi, a vrijednost aktivacijske funkcije bi bila fi(Si) = fi(bi). To znai da bi vrijednost aktivacijske funkcije mogla poprimiti bilo koju vrijednost, ovisno o polarizacijskom ulazu. Dakle, ova injenica rezultira boljom fleksibilnou sustava.
Aktivacijske funkcije

Aktivacijske funkcije su dijelom analogne tijelu kod biolokog neurona. Razlog koritenja nelinearne aktivacijske funkcije je uvoenje nelinearnosti u model neurona, budui da upravo ovo svojstvo neuronske mree omoguava modeliranje nelinearnih odnosa izmeu ulaznih i izlaznih signala neuronske mree. Kada ne bi bilo nelinearne aktivacijske funkcije u modelu neurona, on bi predstavljao linearni sustav koji se ne bi mogao koristiti za modeliranje nelinearnih problema, te ne bi mogao izvoditi nelinearne operacije raunanja. Osim toga, linearna aktivacijska funkcija ne moe priguiti smetnje, te linearna neuronska mrea ne bi imala potrebnu robusnost [10]. Postoje razliiti tipovi aktivacijskih funkcija fi koje se koriste u neuronskim mreama. Kljuni faktori za njihov izbor su nelinearnost i jednostavnost. Osim toga, budui da neke tehnike uenja (npr. tehnika povratnog prostiranja izlazne pogreke) zahtijevaju postojanje prve derivacije funkcije fi, tada ona mora biti i derivabilna. U procesu nastajanja umjetnih neuronskih mrea prva aktivacijska funkcija je bila hard-limit funkcija koja na izlazu ima samo dva stanja: 0 i 1. Model neurona sa ovakvom aktivacijskom funkcijom se moe koristiti za klasifikacijske probleme (probleme sortiranja) budui da se svi ulazni signali u neuronsku mreu dijele na dva podruja. Model neurona koji koristi ovakvu aktivacijsku funkciju naziva se perceptron. Aktivacijske funkcije je mogue podijeliti na vie naina, a jedan od njih razlikuje [10]: 1. Derivabilne i nederivabilne aktivacijske funkcije, 2. Pulsolike i stepolike aktivacijske funkcije.
Derivabilne i nederivabilne aktivacijske funkcije

Ova podjela razlikuje aktivacijske funkcije sa skokovitim promjenama (nederivabilne) od onih sa sporim promjenama (derivabilne). Derivabilne aktivacijske funkcije se koriste u nekim algoritmima uenja neuronskih mrea kao to je npr. metoda povratnog prostiranja izlazne pogreke. Nederivabilne aktivacijske funkcije se koriste kod diskretnih algoritama, pri emu ove aktivacijske funkcije produciraju binarni izlaz. U tablici 4.1. su prikazane dvije najee koritene derivabilne funkcije: logsig i tansig. One se uglavnom koriste na primjerima identifikacije, regulacije, dijagnostike, itd. Funkcija logsig moe proizvesti samo pozitivni izlaz, pa stoga spada u unipolarne funkcije. Aktivacijska funkcija tansig spada u 45

skupinu bipolarnih aktivacijskih funkcija koje mogu proizvesti pozitivni i negativni izlazni signal. Naziv funkcije Izraz za funkciju i njezinu derivaciju
f

Grafiki prikaz funkcije i derivacije

1 0 .5

Logsig

1 f (S ) = 1 + e gS e gS f ' (S ) = g = gf ( S )(1 f ( S )) (1 + e gS ) 2

0 -1 0 0 .4 0 .3

1 0

0 .2 0 .1 0 -1 0 1 0 .5 0 1 0

f (S ) = Tansig

4e gS f ' (S ) = g = g (1 f ( S ) 2 ) 2 gS ) 2 (1 + e

2 1 1+e gS

0 -0 .5 -1 -1 0 1 0 1 0

0 .5

0 -1 0 1 0 5

1 0

f Linearna (purelin)
f ( S ) = gS f ' (S ) = g

0 -5 -1 0 -1 0 2 1 .5 0 1 0

1 0 .5 0 -1 0 0 1 0

Napomena: g>0 aktivacijsko pojaanje; u navedenim primjerima g = 1

Tablica 4.1. Najee koritene aktivacijske funkcije

Negativni izlazni signali se dobivaju na izlazu iz aktivacijske funkcije ako je ulazni signal negativan. Takav ulazni signal se naziva ulaz za ometanje, za razliku od pozitivnog, koji je pobudni. Neuron s negativnim izlaznim signalom naziva se ometajui neuron. Treba napomenuti da u biolokom sustavu ometajui neuron prenosi aktivacijski potencijal koji ima ometajui (negativan) utjecaj na nervne stanice. Analogno, pobudni neuron prenosi aktivacijski potencijal koji ima pobudni (pozitivan) utjecaj. Neuroni s bipolarnim aktivacijskim funkcijama se nazivaju i McCulloch-Pitt-ovi neuroni [16]. Unipolarna logsig funkcija se moe matematiki prikazati kao:
f(S) = 1/(1+e-gS),

(4.2)

gdje je g aktivacijsko pojaanje, g > 0. Aktivacijsko pojaanje odreuje nagib funkcije (uglavnom se uzima g = 1). Jednadba (4.2) je jednostavna i derivabilna, to su dva vana razloga este uporabe ove aktivacijske funkcije. Korisno je sada uvesti prvu derivaciju logsig funkcije. Prva derivacija logsig funkcije se koristi kod uenja neuronskih mrea metodom povratnog prostiranja izlazne pogreke. Deriviranjem (4.2) dobiva se: 46

f (S) = ge-gS/(1+e-gS)2 .

(4.3)

Tijekom procesa uenja neuronskih mrea, aktivacijsko pojaanje g je jedan od prilagodljivih parametara koji se moe mijenjati. Brzina uenja neuronske mree se izraava tzv. koeficijentom uenja . Kasnije je pokazano da koeficijent uenja odreuje brzinu promjena teinskih koeficijenata. Koritenje aktivacijske funkcije s velikim pojaanjem g daje sline rezultate kao kod sluaja velikog koeficijenta uenja [10]. Zato je preporuljivo uzeti da je aktivacijsko pojaanje g = 1, i kontrolirati brzinu uenja koristei samo koeficijent uenja , radije nego kontrolirati oba faktora.
Pulsolike i stepolike funkcije

Pulsolike aktivacijske funkcije imaju znaajnu vrijednost na izlazu samo ako su ulazni signali blizu vrijednosti nula. Stepolike aktivacijske funkcije mijenjaju svoju izlaznu veliinu samo za odreeni iznos ulaznih signala. Mogue je stvoriti pulsolike funkcije od derivabilnih stepolikih funkcija postupkom deriviranja. Stepolike aktivacijske funkcije dalje se dijele na stepolike sa iskljuivo pozitivnim izlazom i funkcije sa srednjom izlaznom vrijednosti nula (npr. signum funkcija).
4.3. Jednoslojne i vieslojne statike neuronske mree

Neuronske mree sadre mnogo neurona, koji su meusobno povezani u topologiju koju je mogue identificirati. Neke od najee rabljenih topologija su ilustrirane na slici 4.6. (krugovi predstavljaju neurone). Postoje jednoslojne i vieslojne neuronske mree. Obino se sloj na koji se narinu ulazni signali zove ulazni sloj, sloj na kojem se dobije izlazni signal izlazni sloj, a slojevi izmeu ova dva su skriveni slojevi. Moe biti jedan ili vie skrivenih slojeva, a ime su dobili jer im izlazi nisu izravno vidljivi. Najee koritene statike neuronske mree su vieslojne perceptronske neuronske mree (MLP, eng. Multilayer Perceptron) i neuronske mree graene od aktivacijskih funkcija s krunom osnovicom (RBF, eng. Radial Basis Function).

47

ulazni sloj

skriveni sloj

izlazni sloj

ulazni sloj

skriveni sloj

izlazni sloj

Vieslojna statika

Vieslojna kooperativna (netjecateljska)

Dvoslojna dinamika (s povratnim vezama)

Jednoslojna dinamika (s povratnim vezama)

Slika 4.6. Topologije neuronskih mrea

Na slici 4.7. prikazana je jedna jednoslojna statika neuronska mrea.

sloj 1 1 w11 w12 w21 w22 w2n wk1 y 11 w1n 2 y 12 x1 w21 w11 w12 w22 w2n wk1 wkn sloj 1 y11

w1n

S1 1

f 11

x1 x2 xn

. wk2 . .

wkn ulazni vorovi

. . .

. .
k

x2

.
y 1k izlazi

xn

. wk2 . .

. . .

S12

f 12

y12

. .
S1n

.
f 1n

y1k

ulaza

k vorova za procesiranje

Slika 4.7. Jednoslojna statika neuronska mrea

48

Kao to je prikazano na slici 4.7., openito, u svakom sloju neuronske mree moe biti n ulaznih signala koje se predstavljaju ulaznim vektorom x = [x1, x2, ..., xn]T, i k neurona. Openito je k n, a ulaz se spaja na svaki neuron preko prikladnih teinskih koeficijenata. Svaki neuron izvodi operaciju sumiranja umnoaka teinskih koeficijenata sa odgovarajuim ulaznim signalima, dodaje polarizacijski ulaz, te tu sumu narine na svoju aktivacijsku funkciju. Prema tome, jednoslojna neuronska mrea e imati k izlaza predstavljenih matricom izlaza y1 = [y11, y12,..., y1k] T. Matricu izlaza odreuje se iz jednadbe:
y1 = f1(w1x + b1),

(4.4)

pri emu je:

w11 w 21 w1= . . wk 1

w12 w22 . . wk 2

... w1n ... w2 n ... . matrica teinskih koeficijenata izlaznog sloja, ... . ... wkn

b1 = [b11, b12, ..., b1k] T vektor polarizacijskih signala izlaznog sloja. f1 je aktivacijska matrica koja je dijagonalna formata k x k, a njeni lanovi ovise o iznosima ulaznih signala. Vrijedi da je: f1(w1x + b1)= diag[f1(S1), f1(S2),...,f1(Sk)],

(4.5)

pri emu su aktivacijske funkcije svakog od k vorova jednake, f11 = f12 = ... = f1k = f1. Pojedina suma Si (i=1,2,...,k) se dobiva iz izraza:

S i = wij x j ( t ) + bi ,
j =1

(4.6)

pri emu je wij teinski koeficijent koji povezuje j-ti vor sa i-tim ulaznim signalom (i=1,2,...,n; j=1,2,...,k).

Jednoslojne neuronske mree

Jednoslojna neuronska mrea se moe koristiti za rjeavanje ogranienog broja problema i ne moe dovoljno dobro opisivati sve nelinearne probleme. Ako su kod ove jednoslojne izvedbe neuronske mree koriste hard-limit aktivacijske funkcije, dolazi se do tzv. jednoslojnog modela perceptrona. Ova struktura se moe upotrijebiti kod nekih klasifikacijskih problema, budui da hard-limit funkcija dijeli ulazni prostor na dva dijela, i izlaz moe biti samo 1 ili 0 (ovisno o ulaznom vektoru). To je veliki nedostatak ovog modela. Kada jednoslojna neuronska mrea sadri linearnu aktivacijsku funkciju tada se jo takav model neurona naziva Widrow-Hoff-ov (Widrow, 1962; Widrow and Stern, 1985) neuron ili ADALINE neuron (eng. Adaptive Linear Neurons). Ukoliko se neuronska mrea sastoji od vie takvih neurona onda se model takve neuronske mree naziva MADALINE (eng. More Adaline).

49

Primjer1: Perceptron
Neka postoje dva ulazna signala x1 i x2 u perceptron koja se nezavisno mijenjaju u granicama od 2 do +2. Svaki par ulaza potrebno je klasificirati u dva podruja; u prvom podruju se nalaze ulazni parovi iji je zbroj vei ili jednak od 1, a u drugom podruju ulazni parovi iji je zbroj manji od -1. Neka je perceptron zadan teinskim koeficijentom w11=1 i w12=1, i polarizacijskim ulazom b1=1. Tada je ulaz hard-limit aktivacijske funkcije w11x1+w12x2+b1=x1+x2+1. Prema jednadbi (4.5) izlaz y1=1 ako je ulaz aktivacijske funkcije x1+x2+1>0, tj. ako je x1+x2>-1. Izlaz y1=0 ako je ulaz aktivacijske funkcije x1+x2+1<0, tj. ako je x1+x2<-1. Dakle, pravilnim izborom teinskih koeficijenata i polarizacijskog ulaza moe se rijeiti zadani problem. Ovaj jednostavan algoritam je mogue implementirati upotrebom programskog paketa MATLAB koji sadrava naredbe za kreiranje neuronskih mrea, njihovo uenje i sl.

Primjer 2: Grafiko odreivanje optimalnog iznosa teinskih koeficijenata i polarizacijskih ulaza

Potrebno je odrediti optimalni iznos teinskog koeficijenata i polarizacijskog ulaza za jedan neuron. Vektori ulaznih i izlaznih vrijednosti su, respektivno:
p = [-6.0 -6.1 -4.1 -4.0 +4.0 +4.1 +6.0 +6.1], t = [+0.0 +0.0 +.97 +.99 +.01 +.03 +1.0 +1.0].

Neka se teinski koeficijenti mijenjaju u granicama od 1 do 1 sa korakom 0,1. Polarizacijski ulazi se mijenjaju u granicama od 2,5 do 2,5 sa korakom od 0,25. Kombiniranjem razliitih teinskih koeficijenata i polarizacijskih ulaza po principu svaki sa svakim mogue je odabrati optimalne iznose teinskih koeficijenata i polarizacijskih ulaza tako da vektor pogreke dobivenih izlaza i eljenih izlaza bude minimalan. Vektor eljenih izlaza definiran je sa t. Primjenom programskog paketa MATLAB (naredba errsurf) mogue je nacrtati grafiki prikaz vektora pogreke e za razne vrijednosti teinskih koeficijenata i polarizacijskih ulaza. Kao aktivacijska funkcija je izabrana logsig funkcija. Rezultat je prikazan na slici 4.8.

50

Slika 4.8. Ploha srednje kvadratne pogreke jedne jednoslojne neuronske mree
Sa slike 4.8. se vidi da je najmanja kvadratna pogreka iznosa 1,87 postignuta za w=0,1 i b=0,25. Da je dobiveni rezultat toan moe se provjeriti jednostavnim raunom: Prema jednadbi (4.1) S=0,1p+0,25. Izlazne vrijednosti neurona se dobiju kao: logsig(S)=[0,4134 0,4110 0,4601 0,4626 0,6570 0,6593 0,7006 0,7027]. Signal pogreke je: e=t-logsig(S)=[-0.4134 -0.4110 0.5099 0.5274 -0.6470 -0.6293 0.2994 0.2973]. Suma kvadratnih pogreki se dobije tako da se svaki lan matrice signala pogreki kvadrira i zbroji. Doista, dobiva se 1,87. esto je u upotrebi srednja kvadratna pogreka, a ona se dobije tako da se suma kvadratnih pogreki podijeli sa brojem lanova matrice e. U ovom sluaju to je 1,87/8=0,23. Openito gledajui ovo je prevelika srednja kvadratna pogreka koja bi trebala teiti prema nuli. U ovom sluaju to znai da jedan neuron ne opisuje dovoljno dobro zadani problem. Poboljanje se moe ostvariti uvoenjem veeg broja neurona ili kreiranjem skrivenih slojeva. Moda je mogue postii i manju pogreku ako se teinski koeficijenti i polarizacijski ulazi mijenjaju u veem rasponu, to je malo vjerojatno jer su predloene promjene teinskog koeficijenta i polarizacijskog ulaza uobiajene.

Vieslojne neuronske mree

Vieslojna neuronska mrea se sastoji od blokova neurona koji su raspodijeljeni u vie slojeva. U vieslojnoj statikoj neuronskoj mrei, neuroni se rasporeuju u nekoliko slojeva. Spoj nekoliko slojeva daje neuronskoj mrei mogunost uspostavljanja veze izmeu ulaza i izlaza kod sloenih nelinearnih problema. Ta se osobina koristi za prikazivanje sloenih nelinearnih odnosa meu varijablama. Kod vieslojnih statikih neuronskih mrea ne postoji meusobna povezanost vorova istog sloja. Ulazni sloj neuronske mree se obino oznaava

51

kao nulti. Na prvi sloj neuronske mree (prvi skriveni sloj) se nadovezuje drugi sloj (drugi skriveni sloj). Teorijski, moe biti neogranien broj skrivenih slojeva, ali to bi otealo uenje neuronske mree. Osim toga, pokazalo se da neuronske mree s jednim ili dva skrivena sloja osiguravaju potrebnu tonost, robusnost i mogunost poopavanja u veini sluajeva. U sluaju postojanja samo jednog skrivenog sloja zadovoljavajui model neuronske mree se moe postii koritenjem nelinearne aktivacijske funkcije u skrivenom, a linearne u izlaznom sloju. U neuronskim mreama posljednji sloj je izlazni sloj (sloj 3, za sluaj dva skrivena sloja). Svaki neuron vezan je sa svim neuronima susjednih slojeva, sa ostalima nije povezan. Veze izmeu pojedinih neurona unutar jednog sloja ne postoje. Openito, u neuronskoj mrei postoji razliit broj neurona s razliitim teinskim koeficijentima. Ne postoji ope pravilo za odreivanje broja skrivenih slojeva i vorova u statikoj neuronskoj mrei. Broj skrivenih slojeva neuronske mree i broj neurona u njima ovisi o konkretnim zadacima koji se postavljaju neuronskoj mrei. Broj ulaznih i izlaznih vorova je takoer odreen specifinou problema. Broj neurona i veza odreen je brojem uzoraka koje neuronska mrea moe pouzdano obraditi. U vieslojnim neuronskim mreama aktivacijske funkcije izlaznog sloja mogu biti linearne funkcije, budui da je neuronska mrea sposobna rjeavati nelinearne probleme pomou nelinearnih aktivacijskih funkcija u skrivenim slojevima. Za ilustraciju, slika 4.9. daje shematski prikaz troslojne statike neuronske mree. Pojam statika (unaprijedna, eng. feedforward) ukazuje na injenicu da su strelice koje povezuju vorove jednosmjerne. Ovakva neuronska mrea se jo zove vieslojni perceptron, iako bi se taj naziv trebao koristiti samo za neuronsku mreu sa hard-limit aktivacijskim funkcijama.

x1
1 1 2 1 2

y 31 y 32 x2
=

S 11 S 12

f 11 f 12

y11 y12

S 21 S 22

f 21 f 22

y 21 y 22

S 31 S 32

f 31 f 32

y 31 y 32

x1 x2 xn

. . .

. .k .

. .l

. . m y3 m

xn

. . .

S 1k

. . . f 1k

y1k

S 2l

. . .

f 2l

y 3l

S 3m

. . .

f 3m

y 3m

. . .

n ulaza

{ skriveni sloj 1 (k neurona)

{ skriveni sloj 2 (l neurona)

{ izlazni sloj (m neurona)

Slika 4.9. Shematski prikaz troslojne statike neuronske mree

Naziv troslojna se koristi zbog postojanja tri sloja za obradu ulaznih podataka, dok neuroni ulaznog sloja (nulti) ne sudjeluju u obradi ulaznih podataka. Zbog toga se ne koristi pojam ulazni sloj, nego se pretpostavlja da su ulazni podaci izravno spojen na prvi skriveni sloj. Ponekad se u literaturi za ovakvu neuronsku mreu koristi naziv etveroslojna neuronska mrea zbog toga to ovakva neuronska mrea ima jedan ulazni sloj, dva skrivena sloja i jedan izlazni sloj. Moe se rei da je ukupan broj slojeva neuronske mree jednak broju skrivenih slojeva plus jedan. Dakle, N- slojna neuronska mrea ima N-1 skrivenih slojeva iji izlazi nisu izravno dostupni. Openito, moe se rei da su vieslojne neuronske mree univerzalna nelinearna preslikavanja odreena matricama teinskih koeficijenata i polarizacijskim vektorima kao parametrima [10]. 52

Na slici 4.9 je prikazana troslojna statika neuronska mrea sa n ulaznih signala, sa m izlaznih signala i sa dva skrivena sloja. U svakom od slojeva neuronske mree nalazi se razliit broj neurona, a svi neuroni u promatranom sloju su povezani sa svim neuronima iz prethodnog sloja. Broj ulaznih i izlaznih signala odreuje promatrani fizikalni problem. Kao to je ve spomenuto, u neuronskoj mrei se moe nalaziti i nekoliko skrivenih slojeva. Broj skrivenih slojeva je obino ogranien na jedan ili dva zbog numerikih problema tijekom uenja neuronske mree. Prema tzv. univerzalnom aproksimacijskom teoremu (Hornik, 1989) jedan skriveni sloj neuronske mree je dovoljan da osigura zadovoljavajue modeliranje bilo kojeg nelinearnog problema, ali ovaj teorem ne govori o tome koji se broj neurona u skrivenom sloju treba upotrijebiti i kakav e biti proces uenja neuronske mree.

Primjer 3: Proraun izlaznih signala troslojne statike neuronske mree

Na slici 4.10. je prikazana struktura troslojne statike neuronske mree. U skrivenom sloju 1 nalaze se 3 ulaza (3 vora), 2 vora u skrivenom sloju 2 i 3 izlazna vora u izlaznom sloju. Svaki neuron u neuronskoj mrei je numeriran.
x1 x1 x2 x3
1 2 3 4 5 6 7
8

y6 y7 y8 x3
=

S1

f1

y1

x2

S2

f2

y2

S4

f4

y4

S6

f6

y6

S7

f7

y7

S5

S3

f3

y3

f5

y5

S8

f8

y8

3 ulaza

skriveni sloj 1 (3 neurona)

skriveni sloj 2 (2 neurona)

izlazni sloj (3 neurona)

Slika 4.10. Troslojna statika neuronska mrea za primjer 3

U ovom primjeru je uzet u obzir sluaj kada neuroni, zbog jednostavnije analize, nemaju polarizacijski ulaz. Princip prorauna izlaznog signala je sljedei: a) Izraunaju se izlazne vrijednosti prvog (skrivenog) sloja y1 b) Koristei vrijednosti y1 dobiju se izlazi drugog skrivenog sloja y2 c) Preko y2 (ovisan o y1) izraunavaju se vrijednosti izlaznog sloja y3. a) Izlazni vektor sloja 1 se dobiva pomou jednadbe:

y1 y1 = y 2 = f1(S1) = f1(w1x), y3
gdje je aktivacijska matrica prvog sloja dijagonalna:

(4.7)

53

 f 1 (S1 ) f1(S1) = 0 0

0 f 2 (S 2 ) 0

, f 3 ( S 3 ) 0 0

a matrica teinskih koeficijenata koji povezuju izmeu prvi skriveni sloj i ulazne signale je:

w11 w1= w21 w31

w12 w22 w32

w13 w23 . w33

x1 Ulazni vektor je: x = x 2 . x3

Na osnovi jednadbe (4.7.) izlazi prvog skrivenog sloja su:

y1 = f1(S1) = (w11x1 + w12x2 + w13x3), y2 = f2(S2) = (w21x1 + w22x2 + w23x3), y3 = f3(S3) = (w31x1 + w32x2 + w33x3).

(4.8)

b) Na slian nain se dobivaju izlazi drugog skrivenog sloja. Izlazi drugog skrivenog sloja su ovisni o prethodno odreenim izlazima y1:

y4 y2 = = f2(S2) = f2(w2y1), y5
pri emu je aktivacijska matrica drugog sloja takoer dijagonalna:

f 4 (S 4 ) f2(S2) = 0

, f 5 ( S 5 ) 0

a matrica teinskih koeficijenata koji povezuje prvi skriveni sloj sa drugim skrivenim slojem:

w41 w2 = w51

w42 w52

w43 . w53

Sada se mogu izraunati izlazi drugog skrivenog sloja:

y4 = f4(S4) = f4 (w41y1 + w42y2 + w43y3), y5 = f5(S5) = f5 (w51y1 + w52y2 + w53y3).

Dobivene veliine y4 i y5 predstavljaju izlazne signale drugog skrivenog sloja. c) Konano, izlazni vektor treeg sloja je:

54

 y6 y3 = y 7 = f3(S3) = f3(w3y2), y8
pri emu je, analogno prethodnim izrazima:

f 6 (S6 ) f3(S3) = 0 0

0 f 7 ( S7 ) 0

0 0 , f 8 ( S 8 )

w64 w3 = w74 w84

w65 w75 . w85

Konano, izlazni signali promatrane neuronske mree su: y6 = f6(S6) = f6 (w64y4 + w65y5), y7 = f7(S7) = f7 (w74y4 + w75y5), y8 = f8(S8) = f8 (w84y4 + w85y5). Vrlo je vano istaknuti da statike neuronske mree daju trenutno izlazne vrijednosti, tj. u istom trenutku kada prime ulazne signale. To je zbog toga to statike neuronske mree ne sadre nikakve elemente zadrke signala. Ovo nije sluaj sa dinamikim neuronskim mreama. Statike neuronske mree sa aktivacijskim funkcijama s krunom osnovicom (eng. RBF, Radial Basis Functions) RBF neuronske mree spadaju, kao i MLP neuronske mree u skupinu nelinearnih aproksimatora. Kao to prikazuje slika 4.11. RBF neuronska mrea sadri tri sloja: ulazni, skriveni i izlazni sloj.

55

x1 x2

1 1 2 2 j j

wk 1 wk 2
wkj

Ok
izlaz

x3 xn

wkn

ulazni sloj

n n
skriveni sloj

Slika 4.11. Troslojna RBF neuronska mrea

Izlaz RBF neuronske mree se formira kao linearna kombinacija izlaznih signala skrivenog sloja. Aktivacijske funkcije s krunom osnovicom se nalaze u skrivenom sloju RBF neuronske mree. Jedna od najee koritenih aktivacijskih funkcija s krunom osnovicom je Gauss-ova funkcija. Gauss-ova aktivacijska funkcija za j-ti neuron RBF neuronske mree prikazane na slici 4.11. glasi [10]:
j=exp(-x-cj/j2),

(4.9)

pri emu je:

x = [x1, x2, ... , xn] n-dimenzionalni vektor ulaznih signala, cj = [cj1, cj2, ...., cjn] matrica centara j-te Gauss-ove aktivacijske funkcije, j irina j-te Gauss-ove funkcije.

U jednadbi (4.9.) lan x-cj predstavlja Euklid-ovu udaljenost vektora x i cj, tj.: x-cj=

(x
n i =1

c ji ) , j=1,2,...,n

(4.10)

k-ti izlaz neuronske mree prikazane slikom 4.10. je:

y k = wkj j ,
j =1

(4.11)

pri emu je wkj teinski koeficijent koji povezuje k-ti izlazni neuron sa j-tim neuronom skrivenog sloja. Dakle, moe se rei da je k-ti izlaz RBF neuronske mree linearna kombinacija nelinearnih aktivacijskih funkcija sa krunom osnovicom. Openito se moe rei da RBF neuronske mree imaju nekoliko puta manje neurona u skrivenim slojevima nego statike neuronske mree sa sigmoidalnim aktivacijskim funkcijama. To je zbog injenice da neuroni sa aktivacijskom funkcijom sa krunom

56

osnovicom rade u vrlo uskom podruju ulaznih signala, to nije sluaj sa neuronskim mreama sa sigmoidalnim aktivacijskim funkcijama. Za poveanje brzine uenja RBF neuronskih mrea mogue je dodavati neurone u skriveni sloj kojima je aktivacijska funkcija =1. Osnovne razlike izmeu konvencionalnih statikih neuronskih mrea i RBF neuronskih mrea su: U svojoj osnovnoj formi RBF neuronske mree imaju samo jedan skriveni sloj (troslojne neuronske mree sa ulaznim, skrivenim i izlaznim slojem). Izlaz RBF neuronske mree je uvijek linearan (u izlaznom sloju je pureline aktivacijska funkcija). Kod RBF neuronske mree argument aktivacijske funkcije u skrivenom sloju je Euklid-ova udaljenost izmeu ulaznog vektora x i centra Gauss-ove funkcije cj. Kod statikih MLP neuronskih mrea argument aktivacijske funkcije u skrivenom sloju je produkt ulaznog vektora i vektora teinskih koeficijenata promatranog neurona. Kod RBF neuronske mree svaki neuron skrivenog sloja prima nepromijenjen ulazni signal. RBF neuronske mree se, u principu, primjenjuju za lokalnu aproksimaciju nelinearnih ulazno-izlaznih podataka. Ova injenica rezultira brim uenjem RBF neuronske mree.
Aproksimacija nelinearnih funkcija statikim neuronskim mreama

Teorija aproksimacije nelinearnih funkcija je klasina matematika disciplina. Uenje neuronskih mrea na temelju ulazno-izlaznih podataka nelinearnog procesa moe se promatrati kao problem aproksimacije nelinearnih funkcija. Zbog toga je poznavanje teorije aproksimacije funkcija od temeljne vanosti pri prouavanju neuronskih mrea. U ovom poglavlju se nalazi osnovni koncept aproksimacije nelinearnih funkcija s kratkim objanjenjem aproksimacijskih teorema na kojima se zasniva analiza aproksimacijskih svojstava neuronskih mrea. Definicija problema aproksimacije funkcije [18]: Neka je f(x) kontinuirana, nelinearna funkcija vie varijabli definirana na skupu Rn(x) koju treba aproksimirati aproksimacijskom funkcijom fN(,x), gdje je Rn() vektor parametara aproksimacijske funkcije koji se podeavaju. Problem aproksimacije nelinearne funkcije f(x) sastoji se u odreivanju optimalnih vrijednosti parametara =* uz koje je funkcija fN najbolja aproksimacija funkcije f. Matematiki se problem aproksimacije moe izraziti na sljedei nain:
[ fN(*,x), f(x)] [ fN(,x), f(x)], Rn(),

(4.12)

pri emu je funkcija mjere kakvoe aproksimacije. Kao funkcija mjere kakvoe aproksimacije uglavnom se koristi funkcija udaljenosti definirana Lp normom:

p p [ fN(,x), f(x)]= f(x)- fN(,x) p= f (x) f N (, x) dx . C

(4.13)

Najee se koristi L2 norma (p=2) koja predstavlja Euklid-ovu udaljenost izmeu vrijednosti funkcija f(x) i fN(,x) za neki vektor x.
57

S obzirom da se funkcija f aproksimira na temelju konanog skupa ulaznih i izlaznih podataka, umjesto izraza (4.13) mogue je koristiti praktiniji izraz za mjeru kakvoe aproksimacije koji glasi:

[ f (x(i) f
N i =1

* [ f (x(i )) f N (, x(i ))] , N ( , x (i )) 2 2 i =1

(4.14)

pri emu je N ukupan broj ulaznih vektora. Optimalne vrijednosti vektora parametra * aproksimacijske funkcije fN se mogu definirati kao argument koji minimizira desnu stranu jednadbe (4.14):
* = arg min [ f (x(i )) f N (, x(i ))] .
2 i =1 N

(4.15)

Za vektor * se kae da je najbolje rjeenje problema aproksimacije, odnosno da funkcija fN(*,x) najbolje aproksimira funkciju f(x) u smislu L2 norme. Sa toke gledita teorije aproksimacije potrebno je znati postoji li rjeenje koje daje najbolju aproksimaciju, te, ako postoji da li je jednoznano i kako ga odrediti. Ovo su strogi zahtjevi koje nije lako ispuniti. Meutim, s inenjerskog stajalita problem aproksimacije se moe redefinirati na nain da se umjesto traenja najboljeg jednoznanog rjeenja * trai bilo koje rjeenje koje daje zadovoljavajuu aproksimaciju. Nelinearno preslikavanje iz viedimenzionalnog ulaznog prostora u viedimenzionalni izlazni prostor moe se prikazati sljedeom nelinearnom funkcijom: y L = f N (x, ) , (4.16)

pri emu je vektor parametara neuronske mree koji se podeavaju. Vektor parametara MLP neuronske mree sa n-1 skrivenih slojeva i jednim izlaznim slojem sadri odgovarajue teinske koeficijente i polarizacijske ulaze i moe se pisati:

= [ 1 , 2 ,..., n ] ,
T

(4.17)

pri emu je i matrica parametara neuronske mree koji povezuju i-ti skriveni sloj sa i-1 skrivenim slojem neuronske mree. Analogno vrijedi i za statike RBF neuronske mree. Dakle, statika MLP i RBF neuronska mrea se moe analizirati kao aproksimacija viedimenzionalne nelinearne funkcije pri emu se problem aproksimacije svodi na uenje neuronske mree koja e biti u stanju na temelju zadanih ulaznih i izlaznih podataka dovoljno dobro aproksimirati promatranu funkciju. Algoritmi uenja neuronskih mrea iterativno odreuju optimalne vrijednosti parametara neuronske mree s ciljem minimiziranja funkcije kakvoe prema jednadbi (4.15). 4.4. Uenje statikih neuronskih mrea Uenje neuronskih mrea (eng. learning process) predstavlja proces promjena teinskih koeficijenata (i eventualno polazacijskih ulaza) prema unaprijed definiranom algoritmu sa ciljem dobivanja zadovoljavajuih izlaznih vrijednosti (zadovoljavajue predvianje,

58

prepoznavanje uzoraka ili klasifikacija podataka). Moe se rei da je neuronska mrea u potpunosti odreena tek kada je uz njezinu strukturu definiran i algoritam uenja. Kako kod primjera neuronskih mrea neuroni imaju razliite meuveze tako su im i procesi uenja razliiti. Odreeni primjeri razmatraju pravila za uenje opisana matematikim izrazima koje se zovu jednadbe uenja. Te jednadbe opisuju proces uenja za pojedini primjer koji je zapravo proces samopodeenja njegovih teinskih koeficijenata. Razliite tehnike uenja odgovaraju razliitim neuronskim mreama. Objavljen je veliki boj radova u kojima se dokazuje da je vieslojnom statikom neuronskom mreom mogue aproksimirati proizvoljne kontinuirane funkcije do eljene tonosti. Kao teorijsku osnovu pri dokazivanju aproksimacijskih sposobnosti statikih neuronskih mrea koristi se Stone-Weierstrass-ov teorem ili teorem Kolmogorov-a. Stone-Weierstrass-ov teorem glasi: Za svaki >0 i za svaku kontinuiranu funkciju f(x), x Rn(x) postoji funkcija fN(x) za koju vrijedi da je f (x) f N (x) < , x Rn(x). Nakon to se izabere struktura statike neuronske mree potrebno je pronai parametre neuronske mree pri kojima vektor predikcijske pogreke poprima najmanje vrijednosti. Vektor predikcijske pogreka u k-tom koraku prorauna iznosi:
e( k ) = y ( k ) y ( k ) ,

(4.18)

pri emu su: y(k) vektor izlaznih signala promatranog procesa, y ( k ) vektor izlaznih signala neuronske mree. Vektori y(k) i y (k ) su dimenzije n(y) koja je odreena brojem izlaznih signala u svakom trenutku prorauna. Moe se rei da neuronska mrea dobro opisuje ulazno-izlazni skup podataka promatranog modela procesa ili sustava ako ukupna predikcijska pogreka e * () na itavom skupu mjerenih ili proraunatih podataka poprima najmanji iznos. Ukupna predikcijska pogreka se moe prikazati kao matrica dimenzije Ne=n(y)xN (N je ukupan broj izlaznih vektora):

e * () = e T (1, ),..., e T ( N , ) = e 1 (1, ),..., e n ( y ) (1, ),..., e 1 ( N , ),..., e n ( y ) ( N , ) . (4.19)

] [

Uobiajeno se koristi kriterij kakvoe aproksimacije definiran sljedeim izrazom:

E () =

1 N T 1 N n 1 e (i, )e(i, ) = 2 e 2j (i, ) = 2 e*T ()e* () , 2 i =1 i =1 j =1

(4.20)

pri emu je n broj slojeva neuronske mree (1 ulazni sloj i n-1 skriveni sloj). Dobra svojstva kriterija kakvoe (4.20), zbog ega se on najee i primjenjuje, su dvostruka derivabilnost po teinskim koeficijentima neuronske mree i jednostavnost analize dobivenih podataka. Loe mu je svojstvo to daje optimalno rjeenje samo u sluaju Gaussovog bijelog uma u izlaznim signalima. Posebno se loi rezultati dobivaju ako se u mjernim ili proraunatim podacima nalaze tzv. outlieri. Outlieri su povremene neregulirane skokovite promjene u signalima. Ukoliko se eli primjenjivati kriterij kakvoe (4.20) najprije je potrebno ukloniti outliere iz mjerenih ili proraunatih signala. Uklanjanje outliera se najee obavlja runo, zamjenom pogrene vrijednosti uzorka interpoliranom vrijednou na osnovi nekoliko susjednih vrijednosti.

59

Ako neuronska mrea ima za cilj aproksimaciju nelinearne funkcije tada se koristi kriterij kakvoe (kriterijska funkcija) E() definiran jednadbom (4.20). Algoritam uenja neuronske mree traje toliko dugo dok kriterijska funkcija ne poprimi unaprijed zadani mali iznos. Minimum funkcije E() moe se traiti njenim razvojem u Taylor-ov red u okolini toke minimuma * i zanemarenjem tree i viih potencija:
E () = E ( * ) + E T () =* + 1 T ()H () =* , 2

(4.21)

pri emu je:

= * ,

E () E () E () E () = ... - gradijentni vektor kriterijske funkcije, n 1 2

H () - Hessian matrica kriterijske funkcije:

2 E () 2 2 1 E () H () = 2 E () = 2 1 2 M E () n 1

2 E () 1 2 2 E () 2 2 M 2 E () n 2

2 E () 1 n 2 E () L 2 n . M 2 E () L 2 n L

Za kriterijsku funkciju definiranu izrazom (4.20) gradijentni vektor i Hessian matrica poprimaju sljedee oblike: E () = J T ()e * () , (4.22) (4.23)

H() = 2 E () = J T ()J () + e * () 2 e * () , i i
i =1

Ne

pri emu je:

* e1 () * 1 e () e* () 2 J () = = 1 *M eN e () 1 * * e1 () e1 () L 2 n * * e2 () e2 () L 2 n - Jacobian matrica. M M e* e () e* e () N N L 2 n

(4.24)

U toki =* e postojati minimum funkcije E() ako su ispunjeni sljedei uvjeti: 60

E ( ) =* = 0 ,
T H > 0 .

(4.25) (4.26)

Ispunjenje uvjeta (4.25) je nuan uvjet postojanja ekstrema kriterijske funkcije E() (stacionarna toka u n-dimenzionalnom prostoru). Ispunjenje uvjeta (4.25) znai da se u toki =* moe nalaziti minimum, maksimum ili sedlo. Ako je E(*) minimum kriterijske funkcije E(), tada e mala promjena u okolini toke * izazvati pozitivni prirast funkcije E(), bez obzira u kojoj dimenziji prostora je napravljen pomak. Iz navedenog slijedi da mora biti ispunjen i uvjet (4.26). Taj e uvjet biti ispunjen ako je Hessian matrica H pozitivno definitna, u suprotnom je u dobivenoj stacionarnoj toki maksimum ili sedlo kriterijske funkcije. Ako je matrica H pozitivno definitna na itavom n-dimenzionalnom prostoru tada kriterijska funkcija ima samo jedan minimum koji se naziva globalni minimum. Kriterijska funkcija moe uz jedan globalni minimum imati i vie lokalnih minimuma. Numeriki postupci minimiziranja kriterijske funkcije E() osiguravaju samo izraunavanje lokalnog minimuma, to znai da dobiveni minimum kriterijske funkcije ne mora biti jednak iznosu kriterijske funkcije koji se dobije za optimalni parametar *. Meutim, za veinu praktinih problema nije nuno pronai parametar *, koji daje globalni minimum kriterijske funkcije, nego se zadovoljavajuim smatra vrijednost bilo kojeg parametra za koji vrijedi: E()<, pri emu je R mala pozitivna konstanta. Kod primjene statikih neuronskih mrea u identifikaciji dinamikih procesa, kojima je zajedniko svojstvo prisutnost uma, globalni minimum kriterijske funkcije i nije optimalno rjeenje. Eventualnim dolaskom u globalni minimum neuronska mrea naui i zakonitost pojavljivanja uma u narinutom skupu ulazno-izlaznih podataka. Sam um nema neku zakonitost pojavljivanja, te stoga neuronska mrea gubi svojstvo poopavanja. Meutim, problem zaglavljivanja algoritma minimizacije kriterijske funkcije E() nije do kraja izbjegnut jer se lokalni minimum moe pojaviti prije globalnog minimuma. Neke mogunosti izbjegavanja lokalnih minimuma nalaze se u literaturi [18]. Postoje dva osnovna naina minimizacije funkcije E() na kojima se temelje naini uenja statikih neuronskih mrea: rekurzivni i nerekurzivni. Prema nerekurzivnom nainu se kriterijska funkcija E() minimizira tako da se promjene parametara neuronske mree akumuliraju preko svih N vektora mjerenih ili proraunatih podataka i tek nakon toga se mijenjaju parametri neuronske mree. Algoritmi uenja neuronskih mrea temeljeni na ovom pristupu nazivaju se nerekurzivni algoritmi uenja (eng. batch, off-line, block-data algorithms). Prema rekurzivnom nainu se kriterijska funkcija E() minimizira na nain da se parametri neuronske mree mijenjaju nakon narinutog svakog ulaznog vektora neuronske mree. Algoritmi uenja neuronskih mrea temeljeni na ovom pristupu nazivaju se rekurzivnim algoritmima uenja (eng. recursive, on-line, adaptive, data learning algorithms). Openito, algoritme uenja neuronskih mrea, po nainu uenja, mogue je podijeliti na algoritme temeljene na pogreci (eng. error based algorithms) i algoritme temeljene na izlazu iz neuronske mree. (4.27)

61

Algoritmi temeljeni na pogreci Algoritmi temeljeni na pogreci se esto nazivaju i algoritmi s uiteljem (eng. supervised algorithms) jer zahtijevaju vanjski referentni signal s kojim usporeuju dobiveni odziv neuronske mree generirajui signal pogreke. Tijekom procesa uenja neuronske mree, narine se ulazna pobuda to rezultira izlaznim odzivom. Dobiveni izlazni odziv se usporeuje s unaprijed odreenim eljenim izlaznim signalom, tzv. eljenim odzivom. Ako se stvarni odziv razlikuje od eljenog, neuronska mrea generira signal pogreke koji se dalje primjenjuje u raunanju teinskih koeficijenata u neuronskoj mrei. Kad se teine podese, stvarni izlaz odgovara eljenome. To znai da se pogreka minimizira ako je mogue na nulu. Proces minimiziranja pogreke zahtjeva posebni sklop ili krug poznat kao uitelj ili nadzornik. Prema tome, ovi algoritmi se mogu primijeniti samo ako je unaprijed poznato eljeno vladanje neuronske mree, tj. podaci na osnovi kojih se mrea ui moraju sadravati parove vrijednost ulazno-izlaznih signala. Slika 4.12. ilustrira jednostavnu neuronsku mreu s uiteljem.
polarizacija bi = 1

x1

. . .
xn

S = wT x
Podeavanje teinskih koeficijenata

f nelinearna aktivacijska funkcija

o = f ( w T x) stvarni izlaz

ulazi
x1 xn

. .

Algoritam obuavanja

pogreka e=d-o

Generator izlazne pogreke

d eljeni izlaz

UITELJ

Slika 4.12. Model uenja neurona primjenom algoritma zasnovanog na pogreci Algoritmi temeljeni na izlazu iz neuronske mree Algoritmi temeljeni na izlazu iz neuronske mree nazivaju se i algoritmi bez ,,uitelja'' (eng. unsupervised learning). Kod ovoga uenja nema uitelja niti eljenog odziva. Podaci na osnovu kojih mrea ui sadre samo vrijednosti ulaznih signala u mreu. Slika 4.13. ilustrira model nenadziranog uenja neurona.

62

x1

polarizacija bi = 1

. . .
xn ulazi x1 xn pogreka e=d-o

S = wT x Podeavanje teinskih koeficijenata

f nelinearna aktivacijska funkcija

stvarni izlaz

. .

Algoritam obuavanja

Slika 4.13. Model nenadziranog uenja neurona Numerika priprema podataka za uenje neuronske mree nerekurzivnim postupkom Datoteka za uenje neuronske mree nekim od nerekurzivnih postupaka je skup ulaznoizlaznih numerikih podataka prema kojima se ui neuronska mrea. Datoteka za uenje neuronske mree ima vrlo vanu ulogu i zahtjeva paljivu selekciju. Spoznaje postignute neuronskom mreom su dobre onoliko koliko su dobri podaci iz datoteke za uenje. Priprema numerikih podataka prije uvrtavanja istih u datoteku za uenje neuronske mree ukljuuje tri glavna koraka: Specifikacija podataka Provjera podataka i Normalizacija podataka.

Ponekad je prvi korak najtei, jer on odreuje to je bitno kod odreenog problema. Ukratko, vano je da se potpuno specificira problem koji treba identificirati neuronskom mreom. Meutim, nije mogue ukljuiti sve sluajeve ulaznih podataka u proces uenja neuronske mree. Neuronskoj mrei su potrebni samo oni reprezentativni ulazni podaci koji joj omoguavaju zakljuivanje o ulazno-izlaznim odnosima koji se ne nalaze u datoteci za uenje. Kad proces uenja neuronske mree zapone, neuronska mrea prolazi kroz desetke tzv. epoha (iteracija ili perioda uenja), a teinski koeficijenti pridrueni neuronima skrivenog sloja daju odreene zakljuke; ulazi koji nisu nuni za rad mree e imati male teinske funkcije, za razliku od onih koje neuronska mrea stvarno treba. Meutim, preporuljivo je da se u ovom stupnju ulazi koji izgledaju nepotrebni ne uklanjaju. Neuronska mrea treba proi kroz jo epoha uenja. Ako se veliine teinskih koeficijenata sumnjivih ulaza ne mijenjaju, oni su nevani. Pri odabiru ulaznih vektora za uenje neuronskih mrea treba paziti postoji li njihova meusobna povezanost. Statistiki je mogue ispitati meusobnu ovisnost dviju varijabli. Ako su dvije varijable u visokom stupnju meusobno ovisne, jedna se moe ukloniti. Da bi se prikazao stupanj ovisnosti dviju varijabli mogue je nacrtati graf podataka ili raunati stupanj ovisnosti preko izraza [10]: 63

r=

( u
i =1

u )( vi v ) , (4.28)

( n 1 ) u v

gdje su: u- prva varijabla, v- druga varijabla, n- broj datih podataka, u - srednja vrijednost varijable u, v - srednja vrijednost varijable v. u i v su standardne devijacije odnosnih veliina u i v:

u =

( u
i =1

u )2

n 1

v =

( v
i =1

v )2

n 1

(4.29)

Ako su dvije varijable potpuno meusobno ovisne tada je r = 1. Ukoliko uope nisu ovisne, r = 0. Za sluajeve kada je r 0,75 postoji jaka meusobna ovisnost. U drugoj fazi pripreme podataka, ulazni podaci se prouavaju sa ciljem otkrivanja bilo kakvog neobinog slijeda podataka kao to su npr. prividno razliiti podaci. U ovu svrhu se crtaju svi ulazni vektori u funkciji vremena. Ako se na ulazu neuronske mree pojavljuje podatak kojeg nema u datoteci za uenje neuronske mree, postoji razlog za zabrinutost. Uzrok je obino pogreno uitavanje datoteke za uenje. Ovakve podatke neophodno je eliminirati iz ulazne datoteke. Trea (konana) faza pripreme podataka ukljuuje normalizaciju podataka za ulaz u neuronsku mreu. Neuronske mree koja koristi algoritam s povratnim prostiranjem izlazne pogreke najee uzimaju podatke u podruju promjena izmeu 0 i 1. Dakle, ako lanovi ulaznog vektora nisu u ovom podruju tada treba svakog od njih pomnoiti s nekim brojem manjim od 1. Opisani postupak se naziva postupak normalizacije. Pri normalizaciji podataka, mora se uzeti u obzir podruje promjene vrijednosti svakog lana ulaznog vektora u datoteci uenja. Normalizirane vrijednosti (nv) se mogu dobiti na vie naina, npr. koristei sljedei izraz:
nv = stvarna vrijednost minimalna vrijednost . maksimalna vrijednost minimalna vrijednost

(4.30)

Broj podataka potrebnih za uenje neuronske mree je takoer vrlo bitan faktor. Ako je problem sloen, moe se zahtijevati vea datoteka. Jedan od najteih aspekata algoritama za uenje neuronskih mrea je odabir broja skrivenih vorova i skrivenih slojeva, s obzirom da ne postoji konkretna metoda za to. Broj ulaznih i izlaznih vorova je fiksno odreen problemom koji se razmatra (stvarnim ulazima i izlazima) a potreban broj skrivenih vorova i slojeva nije unaprijed poznat. Ova injenica ne olakava njihov odabir. Npr. u mrei sa jednim skrivenim slojem, ako je broj skrivenih vorova velik, mrea moe jednostavno memorirati datoteku za uenje. U suprotnom, ako ima premalo skrivenih vorova, neuronsku mreu se ne moe dobro obuiti. Optimalan broj skrivenih vorova je izmeu dvije spomenute krajnosti. U odreenoj primjeni, prvo se pretpostavi odreeni broj skrivenih vorova. Zatim se neuronska mrea ovako odabrane strukture ui datotekom za uenje koja predstavlja skup ulazno-izlaznih podataka. Nakon procesa uenja neuronska mrea se testira datotekom za testiranje (skup ulazno-izlaznih podataka koji nisu sadrani u datoteci za uenje). Moe se dogoditi da u ovom sluaju neuronska mrea daje nesuvisle izlazne vrijednosti. U ovom se sluaju smanjuje broj

64

skrivenih vorova, mrea se ponovno ue, te se provjerava izlaz neuronske mree. Postupak se ponavlja sve dok se ne dobiju zadovoljavajue vrijednosti na izlazu tijekom postupka testiranja. U neuronskim mreama koje imaju samo jedan skriveni sloj (i izlazni sloj) se ponekad koristi samo jedan skriveni vor, ali openito broj skrivenih vorova ovisi o datom problemu. Iako, teorijski, statika neuronska mrea s jednim skrivenim slojem moe dovoljno dobro opisati bilo koji nelinearni sustav, u praksi se esto koriste mree s dva skrivena sloja. Ovakve neuronske mree pruaju razne mogunosti konvergencije, robusnosti i ope karakteristike koje mogu biti razliite od onih dobivenih od mrea s jednim skrivenim slojem. Izbor poetnih vrijednosti parametara neuronske mree Izbor poetnih vrijednosti parametara neuronske mree bitno utjee na brzinu konvergencije algoritma uenja. Pravilnim izborom poetnih vrijednosti parametara neuronske mree moe se izbjei pojava lokalnih minimuma kriterijske funkcije. Lokalni minimumi kriterijske funkcije najee nastaju zbog sljedeih razloga: 1. neki od neurona su neaktivni u cijelom podruju promjena ulaznih signala neuronske mree, 2. dva ili vie neurona daju iste izlazne signale i 3. u nekim podrujima promjena ulaznih signala niti jedan neuron nije aktivan; njegov izlaz stalno je na maksimumu koji je odreen tipom aktivacijske funkcije (zasienje). Poetne vrijednosti parametara MLP neuronske mree najee se odabiru kao sluajno generirani brojevi, obino izmeu 0,5 i 0,5. Na taj nain se postie da svi neuroni budu u aktivnom priblino linearnom dijelu aktivacijske funkcije. Neuroni koji se stalno nalaze u zasienju nisu osjetljivi na uenje jer derivacija aktivacijske funkcije tei nuli. Izborom sluajnih vrijednosti parametara neuronske mree izbjegava se da dva ili vie neurona u neuronskoj mrei opisuju iste ili sline funkcije. Izborom malih sluajnih poetnih vrijednosti parametara MLP neuronske mree izbjegavanje pojave lokalnih minimuma u kriterijskoj funkciji samo se djelomino rjeava. Upravo zbog sluajnog izbora parametara neuronske mree moe se dogoditi da je u nekim podrujima vrijednosti ulaznih signala neuronske mree aktivno vie neurona, a da u nekim podrujima uope nema aktivnih neurona. Ovaj problem je naroito izraen kada neuronska mrea treba aproksimirati sloene nelinearne funkcije, tj. kada ima veliki broj parametara. Zbog toga se istrauju napredniji postupci odabira poetnih vrijednosti parametara neuronske mree. Nguyen i Widrow (1990) su predloili izbor poetnih parametara skrivenog sloja dvoslojne MLP neuronske mree s tansig aktivacijskom funkcijom u skrivenom sloju i purelin aktivacijskom funkcijom u izlaznom sloju. Osnovna ideja Nguyen-Widrow-og postupka je u podjeli podruja vrijednosti ulaznih signala na onoliko malih potpodruja koliko ima neurona u skrivenom sloju neuronske mree i pridruivanju po jednog neurona svakom potpodruju. Na ovaj nain se osigurava prekrivanje itavog podruja vrijednosti ulaznih signala aktivnim neuronima, a izbjegava se da neki neuroni opisuju iste funkcije. Za detaljnije pojanjenje Nguyen-Widrow-og postupka se moe koristiti troslojna neuronska mrea iz primjera 3, slika 4.10., s tim da joj se izbrie izlazni sloj (neuroni br. 6, 7 i 8). Na taj nain se dobiva dvoslojna neuronska mrea sa izlazima y4 i y5. Uz uvjet da su aktivacijske funkcije f4 i f5 purelin aktivacijske funkcije, doprinos npr. prvog neurona (u

65

skrivenom sloju 1) izlazu y4 neuronske mree je jednostavnije analize moe se pretpostaviti sljedee: -

f 1 ( w11 x1 + w12 x 2 + w13 x3 ) . Zbog

neuronska mrea ima samo dva ulaza (x1, a x2=1 (polarizacijski ulaz), x3=0), f4 aktivacijska funkcija je aproksimirana linearnom funkcijom jedininog nagiba.

Uz prethodna pojednostavljenja doprinos prvog neurona izlazu neuronske mree y4 je w11 x1 + w12 . Dakle, irina podruja vrijednosti ulaznog signala x1 odreena je iznosom koeficijenta w11 (vei w11 daje ue podruje vrijednosti), a poloaj sredine podruja vrijednosti je odreen na sljedei nain:

xs =

w12 . w11

(4.31)

Ako se podruje vrijednosti ulaznog signala x1 podijeli na 3 (broj neurona u skrivenom sloju 1, slika 4.10.) potpodruja i ako se s xm oznai najmanji, a s xM najvei iznos koji ulazni signal x1 moe poprimiti, tada svaki neuron skrivenog sloja postaje odgovoran za svoje potpodruje irine: ( x M x m ) / 3 , (4.32)

pri emu je koeficijent preklapanja potpodruja (preporua se od 1 do 1,5; za = 1 nema preklapanja). S obzirom da se f4 aktivacijska funkcija aproksimirala linearnom funkcijom jedininog nagiba, tada se njen argument mijenja u granicama od 1 do 1, tj. vrijedi:

1 < ( w11 x1 + w12 ) < 1 .

(4.33)

Iz jednadbe (4.33) slijedi da je irina podruja vrijednosti ulaznog signala za svaki pojedini neuron u skrivenom sloju:
1 1 w12 < x1 < w12 . w11 w11

(4.34)

Dakle, irina podruja pojedinog neurona u skrivenom sloju iznosi 2/w11, to izjednaeno s podrujem predvienim izrazom (4.32) daje vrijednost teinskog koeficijenta w11:
w11 = 23 . ( x M x m )

(4.35)

Nakon odreivanja teinskog koeficijenta w11 odreuju se teinski koeficijenti w21 i w31 po istoj jednadbi (4.35). Teinski koeficijenti w12, w22 i w32 se biraju kao sluajni brojevi u intervalu od xmw11 do xMw11. Ukoliko neuronska mrea ima vie ulaznih signala analiza je neto sloenija. Nguyen i Widrow predlau da se vektor izlaznih signala koji je ovisan o vektoru ulaznih signala y(x) razdijeli na odsjeke tako da je svaki od njih funkcija jedne varijable wjpxp (p=1,2,...,n(x)). wjp je teinski koeficijent koji povezuje j-ti neuron drugog sloja sa p-tim neuronom prvog (ulaznog) sloja, a xp je p-ti ulazni signal. Ukoliko se radi o MLP neuronskoj mrei sa n(2) neurona u drugom sloju tada se podruje vrijednosti ulaznih signala dijeli na n(2) potpodruja 66

vrijednosti. Pretpostavi li se da su ova potpodruja vrijednosti jednoliko rasporeena na S odsjeaka s P potpodruja vrijednosti po odsjeku moe se napisati da je: n(2)=SP. (4.36)

Svaki odsjeak je funkcija samo jednog ulaznog signala pa se za izraunavanje teinskog koeficijenta moe koristiti jednadba (4.35), pri emu broj neurona u drugom sloju vie nije 2 nego n(2):
w j, p = 2P . ( x M xm )

(4.37)

Meutim, nemogue je prije poetka postupka uenja neuronske mree odrediti koliki e biti broj odsjeaka i koliki e biti broj potpodruja vrijednosti po svakom odsjeku. Prema Nquyen-Widrow-ovom pravilu se predlae da se poetne vrijednosti parametra drugog sloja izaberu tako da broj odsjeaka iznosi S = Pn(x)-1, to uvrteno u izraz (4.36) daje n(2)=Pn(x), odnosno P=n(2)1/n(x). Dakle izraz za raunanje poetnih iznosa teinskih koeficijenata drugog sloja troslojne neuronske mree glasi:
P

w j, p =

2 n( 2) 1 / n ( x ) . ( x M x m )

(4.38)

Analogno kao kod neuronske mree s jednim ulaznim signalom, ostali teinski koeficijenti wjp+1 (j = 1,2,...,n(2)) biraju se kao sluajni brojevi u intervalu od xmwjp do xMwjp. 4.4.1. Nerekurzivni algoritmi uenja statikih neuronskih mrea Kod nerekurzivnih algoritama uenja se minimum kriterijske funkcije E() trai na nerekurzivan nain. Algoritmi uenja neuronskih mrea se zasnivaju na iterativnom postupku: (k + 1) = (k ) + (k ) = (k ) + (k )s d (k ) , pri emu je: sd(k) smjer traenja u k-toj iteraciji (zasniva se na informaciji o funkciji E()), (k) koeficijent uenja u k-toj iteraciji (odreuje duljinu koraka u smjeru traenja). Ovisno o informacijama na kojima se zasniva odreivanje smjera traenja sd(k), numeriki se postupci dijele na postupke izravnog traenja minimuma kriterijske funkcije (eng. direct search methods) i gradijentne postupke (eng. gradient methods). Postupci izravnog traenja minimuma za odreivanje smjera traenja sd(k) koriste samo informaciju o iznosu kriterijske funkcije, dok gradijentni postupci, osim iznosa kriterijske funkcije koriste i informacije o njezinim parcijalnim derivacijama po teinskim koeficijentima neuronske mree. Postupci izravnog teenja minimuma openito sporije konvergiraju od gradijentnih postupaka. Meutim, ponekad je analitiko izraunavanje gradijenta i Hessian matrice kriterijske funkcije nemogue, ili je zbog glomazne neuronske mree vrlo zahtjevno, pa je u tim sluajevima opravdano koristiti izravne postupke traenja minimuma. Dodatna prednost izravnih postupaka jest da ne zahtijevaju derivabilnost kriterijske funkcije. 67 (4.39)

Moe se zakljuiti da izravni postupci traenja minimuma imaju odreenih prednosti u odnosu na postupke koji koriste deriviranje pri optimiranju velikih neuronskih mrea, ali zbog sporije konvergencije nisu prikladni za uenje neuronskih mrea s manjim brojem parametara. Za potrebe nelinearnih dinamikih procesa obino je dovoljno koristiti nekoliko desetaka neurona, ime se opravdava koritenje gradijentnih postupaka za podeavanje parametara neuronske mree. Gradijentni postupci najee su koriteni postupci uenja neuronskih mrea. Prema nainu odreivanja smjera traenja minimuma sd(k) gradijentni se postupci nelinearnog optimiranja dijele u etiri osnovne grupe: 1. Postupci najbreg spusta: 2. Konjugirani postupci: 3. Newt-ovi postupci: 4. Kvazi-Newton-ovi postupci: sd(k):= E ((k )) , sd(k):= E ((k )) + (k ) s d (k 1) , (k)R
1

sd(k):= [E ((k ))] E ((k )) ,

sd(k):= -S(k) E ((k )) , S(k) 2 E ((k ))

Algoritmi najbreg spusta Gradijent kriterijske funkcije E ( ) u bilo kojoj toki viedimenzionalnog prostora odreenoj vrijednostima parametara neuronske mree jest u smjeru njezinog najveeg prirasta. Dakle, najvee smanjenje kriterijske funkcije se moe oekivati u smjeru negativnog gradijenta (smjer najbreg spusta, eng. the steepest descent direction). Tada izraz (4.39) poprima oblik:
( k + 1) = ( k ) + ( k ) = ( k ) ( k )E ( ) ,

(4.40)

Negativni gradijent kriterijske funkcije odreuje smjer traenja minimuma kriterijske funkcije, ali ne i iznos koraka traenja. Iznos koraka traenja odreen je iznosom koeficijenta uenja (k), pa se ovisno o nainu odreivanja koeficijenta uenja (k) dobivaju razni postupci minimizacije kriterijske funkcije. Kod osnovnog algoritma uenja neuronske mree koeficijent uenja (k) je skalar konstantnog iznosa. Budui da je to prvi razvijeni algoritam uenja neuronskih mrea zasnovan na povratnom prostiranju izlazne pogreke, esto se u literaturi tako i naziva. Da bi se osigurala konvergencija algoritma opisanog jednadbom (4.29), koeficijent uenja (k) mora biti vei od nule. Ukoliko je iznos koeficijenta uenja premali, algoritam konvergira presporo, odnosno uvjet (4.27) se ne ispuni u zadanom broju iteracija. Poveanje koeficijenta uenja poveava brzinu konvergencije, ali moe prouzroiti pojavu neeljenih oscilacija u okolini minimuma kriterijske funkcije. Pretjerano veliki iznos koeficijenta uenja moe dovesti i do divergentnosti algoritma. Osim toga, kod algoritma najbreg spusta moe doi do ,,zaglavljivanja'' u toki lokalnog minimuma. Utjecaj koeficijenta uenja na iznos kriterijske funkcije slikovito je prikazan na slici 4.14.

68

mali
E ()

veliki

Parametri neuronske mree Slika 4.14. Utjecaj koeficijenta uenja na iznos kriterijske funkcije U literaturi postoji veliki broj algoritama za poboljanje osnovnog algoritma najbreg spusta koji se zasnivaju na iskustvenim spoznajama. Neke od njih su predloili Cater (1987), Franzini (1987), Chan i Fallside (1987), Vogl et. al. (1987), Battiti (1989), Silva i Almeida (1990), Tollenaere (1990), Park et. al. (1991), Choi et. al. (1992), Quin et. al. (1992), Xu et. al. (1992), Chen i Jain (1994), Parlos et. al. (1994), Yu et. al. (1995), Mandi et. al. (2000). Svi se oni mogu predstaviti kao specijalni sluajevi sljedeeg opeg oblika algoritma: (k ) = (k )E ((k ) ) + m (k )(k 1) , (4.41)

pri emu je: m (k ) - momentni koeficijent u k-tom koraku ( m (k ) >0). Dodavanjem momentnog lana moe se ubrzati konvergencija uenja neuronske mree uz istodobno priguenje parazitnih oscilacija. Jedan od naina podeavanja koeficijent uenja (k) i momentnog koeficijenta m (k ) je dranje ovih koeficijenata na konstantnim iznosima i to: (k)=0,001-0,01 i m (k ) =0,8-0,9 (Phansalkar i Sastry, 1994). Bolji rezultati uenja neuronske mree se postiu ako se podeavanje koeficijenata uenja temelji na spoznaji o napretku postupka minimizacije. Jedan od jednostavnijih postupaka predloili su Vogl et al. (1998). Kod ovog algoritma proces minimizacije zapoinje s malim koeficijentom uenja (tipino (0)=0,001) i s ukljuenim momentnim lanom (tipino m (k ) =0,9), a zatim se ovi koeficijenti mijenjaju na sljedei nain:

m = m (0), za E ((k ) ) < E ((k 1) ), i (k 1), (k ) = d (k 1), m (k ) = 0 za E ((k ) ) E ((k 1) ) , (k 1) m (k ) = m (k 1) inae

(4.42)

Kod navedenog algoritma se uobiajeno predlae: i=1,05; d=0,7 i =1,04. To znai da se koeficijent uenja neuronske mree mijenja u skladu sa promjenom iznosa kriterijske funkcije u tekuem iteracijskom koraku u odnosu na njezin iznos u prethodnom koraku. Ako se iznos kriterijske funkcije smanji, tada se koeficijent uenja povea i puta, a momentni

69

lan se ne mijenja. Ako se iznos kriterijske funkcije povea, tada se koeficijent uenja smanji d puta, a momentni lan se iskljui. Chan i Fallside (1987) su predloili postupak podeavanja koeficijenta uenja i momentnog lana na temelju kuta izmeu aktualnog smjera traenja i smjera traenja iz prethodnih koraka [16]. Konjugirani gradijentni algoritmi (eng. Conjugate Gradient algorithms) Kod algoritma najbreg spusta novi smjer traenja minimuma kriterijske funkcije jednak je njenom negativnom gradijentu u tekuem koraku prorauna i ne ovisi o smjerovima traenja u prethodnim koracima. Potreban broj iteracija za odreivanje minimuma kriterijske funkcije se moe znatno smanjiti ako se novi smjer traenja odabere tako da bude konjugiran prethodnim smjerovima traenja. Kae se da je n linearno nezavisnih smjerova traenja sd(0), sd(1),...,sd(n-1) konjugiran u odnosu na neku pozitivno definitnu matricu Q ako vrijedi [18]:
s T (i )Qs d ( j ) = 0 , 0 i j n-1. d

(4.43)

Uobiajeno se kod konjugiranih gradijentnih algoritama smjerovi traenja odabiru konjugirani u odnosu na Hessian matricu H kriterijske funkcije E(). Smjer traenja u k-tom koraku se izraava kao linearna kombinacija trenutne vrijednosti negativnog gradijenta kriterijske funkcije E ((k )) i prethodnog smjera traenja sd(k-1) na sljedei nain: s d (k ) = E ((k )) + (k )s d (k - 1) . (4.44)

Koeficijent (k ) u jednadbi (4.44) se odreuje na nain da smjerovi sd(k) i sd(k-1) budu konjugirani u odnosu na Hessian matricu. U literaturi su poznati Polak-Ribiero-ov izraz za izraunavanje koeficijenta (k):

[E ((k )) E ((k 1))]T E ((k )) , ( k ) =

E T ((k 1))E ((k 1))

(4.45)

ili Flecher-Reeves-ov izraz: (k ) = E ((k )) T E ((k )) . E T ((k 1))E ((k 1)) (4.46)

Nakon izraunavanja koeficijenta (k) odreuje se smjer traenja minimuma prema jednadbi (4.41). Nakon toga potrebno je odrediti duljinu koraka u smjeru traenja posredno preko koeficijenta uenja (k). Iznos koeficijenta uenja (k) se odreuje nekim od postupaka minimizacije funkcije jedne varijable. Newton-ovi algoritmi Za razliku od algoritma najbreg spusta koji za odreivanje smjera traenja minimuma kriterijske funkcije koristi njene prve parcijalne derivacije po parametrima neuronske mree, 70

Newton-ovi algoritmi koriste i informacije o njezinim drugim parcijalnim derivacijama. Moe se rei da se algoritmi najbreg spusta zasnivaju na linearnoj aproksimaciji kriterijske funkcije E() u okolini viedimenzionalne toke (k), a Newton-ovi algoritmi na kvadratnoj aproksimaciji. Kvadratna aproksimacija kriterijske funkcije se dobije njezinim razvojem u Taylor-ov red u okolini toke (k) i zanemarenjem tree i viih potencija [16]:
E () E (( k )) + T E (( k ))( ( k )) + 1 ( ( k )) T 2 E (( k ))( ( k )) . (4.47) 2

Gradijent kriterijske funkcije u toki minimuma ima vrijednost nula (jednadba (4.25)), to znai da se izraz (4.47) minimizira na nain da se derivira po vektoru parametra i izjednai s nulom:
E = E (( k )) + 2 E (( k ))[ ( k )] = 0 .

(4.48)

Parametar koji se dobije kao rjeenje jednadbe (4.48) je za k+1 korak prorauna. Dakle, uvrtavanjem = ( k + 1) u jednadbu (4.48), uz uvjet da se Hessian matrica moe invertirati dobiva se iterativni izraz za izraunavanje vrijednosti parametra neuronske mree: (k + 1) = (k ) 2 E ((k )) E ((k )) = (k ) [H((k ))] E ((k )) .
1 1

(4.49)

Ako je kriterijska funkcija E() kvadratnog oblika onda Newton-ov algoritam konvergira u jednoj iteraciji (Becker and Cun, 1989). Openito je kriterijska funkcija E() sloenijeg oblika od kvadratnog, pa je za odreivanje njenog minimuma potreban vei broj iteracija, ali uglavnom mnogo manji broj nego za algoritme najbreg spusta i konjugirane gradijentne algoritme. Meutim mana Newton-ovih algoritama je u tome to je vrlo vano ispravno odabrati poetne vrijednosti parametra neuronske mree (0) dovoljno blizu toke minimuma kriterijske funkcije da bi se osigurala pozitivna definitnost Hessiana matrica, odnosno konvergentnost algoritma. Za razliku od Newton-ovog algoritma algoritam najbreg spusta konvergira neovisno o poetnim iznosima parametara neuronske mree, ali sa linearnom konvergentnou (jednadba 4.41). Osim toga, mana Newton-ovog algoritma je i veliki zahtjev za memorijskim prostorom, posebno kod neuronskih mrea sa velikim brojem parametara. Ova injenica proizlazi iz potrebe izraunavanja inverzne Hessian matrice, to se vidi iz jednadbe (4.49). Dakle, moe se rei da je Newton-ov algoritam pogodan samo za neuronske mree s malim brojem parametara. Meutim, zahvaljujui svojstvu pozitivne definitnosti i simetrinosti Hessian matrice mogue je izbjei izraunavanje njene inverzne matrice primjenom nekom od numerikih postupaka dekompozicije (Bierman, 1977). U jednadbi (4.49) potrebno je izraunavati Hessian matrica H prema jednadbi (4.23). U svakoj iteraciji je potrebno izraunati 2 e* () , to je raunski vrlo zahtjevno. Dakle, osnovni predloeni Newton-ov algoritam je potrebno modificirati na nain da se pronae matrica koja e dobro aproksimirati Hessian matricu i biti pozitivno definitna na itavom podruju kriterijske funkcije E(). U literaturi postoje razliite modifikacije Newton-ovog algoritma kao to su npr. DFP (Davidon-Flecher-Powell) algoritam ili BFGS (Broyden-FlecherGoldfarb-Shanno) algoritam. Ipak, jedna od najee koritenih modifikacija Newton-ovog algoritma je Levenberg-Marquardt-ov algoritam (Levenberg 1944, Marquardt 1963) koji je objanjen u nastavku. 71

Levenberg-Marquardt-ov algoritam Levenberg-Marquardt-ov algoritam se zasniva na pretpostavci da se pogreka e* () u okolini toke (k) moe dovoljno dobro aproksimirati sa prva dva lana Taylor-ovog reda: e * () ~ * () = e * ((k )) + e * ((k ))( (k )) . e (4.50)

Umjesto minimizacije kriterijske funkcije definirane jednadbom (4.20) minimizira se njena aproksimacija koja glasi:
1 ~ E () = ~ *T ()~ () . e e 2

(4.51)

Da bi se dobila toka za koju se minimizira kriterijska funkcija definirana jednadbom ~ (4.51) treba biti E ( ) = 0 , tj: J T ((k ))J ((k ))( (k )) + J T ((k ))e * ((k )) = 0 . (4.52)

Uvaavajui jednadbu (4.22), dodavanjem koeficijenta uenja (k) i uzimajui u obzir da je = (k+1) dobiva se poznati izraz za izraunavanje parametara neuronske mree:
( k + 1) = ( k ) ( k ) J T ( ( k )) J ( ( k ))

J T ( ( k )) e * ( ( k )) .

(4.53)

U literaturi se izraz (4.53) naziva Gauss-Newton-ov algoritam ako je (k)=1, odnosno prigueni Gauss-Newton-ov algoritam ako je (k)<1 i promjenljiv. Usporedbom jednadbi (4.49) i (4.53) vidi se da je Hessian matrica H zamijenjen matricom:
~ H (( k )) = J T (( k ))J (( k )) .

(4.54)

~ Matrica H je pozitivno semidefinitna, to je dovoljan uvjet da algoritam ne divergira. Meutim ako podaci za uenje neuronske mree nisu dovoljno dobro odabrani ili ako ~ struktura neuronske mree nije dobra, onda matrica H moe postati skoro singularna ili singularna, to ima za posljedicu numeriku nestabilnost algoritma. Da bi se ovaj problem ~ izbjegao potrebno je matricu H dodatno modificirati na sljedei nain [10]:

( H ((k )) = J T ((k ))J ((k )) + (k )I ,

(4.55)

pri emu je I jedinina matrica. Uvaavajui jednadbu (4.55) Levenberg-Marquardt-ov algoritam postaje: (k + 1) = (k ) (k ) J T ((k ))J ((k )) + (k )I

J T ((k ))e * ((k )) .

(4.56)

Ako (k)0 onda Levenberg-Marquardt-ov algoritam postaje Gauss-Newton-ov algoritam zato to jednadba (4.56) prelazi u jednadbu (4.50) sa (k)=1. 72

Ako (k) onda Levenberg-Marquardt-ov algoritam postaje algoritam najbreg spusta zato to jednadba (4.56) prelazi u: (k + 1) = (k ) 1 T 1 J ((k ))e * ((k )) = (k ) E ((k )) . ( k ) (k ) (4.57)

Uobiajeno se koeficijent (k) podeava na nain da se postepeno smanjuje u svakom koraku prorauna poevi od nekog iznosa, a poveava samo ako se vektor pogreke e*((k)) pone poveavati [16]. Natjecateljsko uenje (eng. competitive learning ) Natjecateljsko uenje spada u grupu algoritama temeljenih na izlazu iz neuronske mree. Za razliku od MLP neuronskih mrea kod kojih svaki ulazni vektor tijekom procesa uenja zahtjeva svoj izlazni vektor, algoritam zasnovan na natjecateljskom uenju zahtjeva postojanje samo ulaznih vektora. Osnovna karakteristika natjecateljskog uenja je da se ulazni vektori grupiraju na osnovu njihove slinosti, a izlazni se signali grupiraju u odreene grupe, tako da svaki skup ulaznih vektora pripada odreenoj izlaznoj grupi. Postoje dva osnovna algoritma natjecateljskog uenja: dobitnik-dobiva-sve (eng. winner-take-all algorithm) i Kohenen-ove slike (eng. Kohenen feature map), (Kohenen, 1972). Kod algoritma dobitnik-dobiva-sve, kada se narinu ulazni vektori, neuroni se natjeu iji e izlazni signal biti sliniji eljenome izlazu. Najsliniji izlaz je tada dominantan (neuron koji producira taj izlaz naziva se dobitni neuron), a ostali prestaju s produciranjem izlaza za tu pobudu. Za sljedei ulazni vektor neki je drugi neuron dominantan, itd. Na taj nain je svaki izlazni neuron nauen da d odziv na razliitu ulaznu pobudu. Ovaj algoritam nije poeljan kada je neuronska mrea koja se ui dio veeg sustava neuronskih mrea. Kada se primjenjuje algoritam Kohenen-ovih slika izlazni sloj neuronske mree (natjecateljski sloj) je dvodimenzionalni sloj. U ovom sluaju ne promatra se samo dobitni neuron, nego i njegovi susjedni neuroni. Na ovaj nain se postie da neuroni topoloki bliski dobitnom neuronu reagiraju na ulazne vektore koji su fizikalno slini onom ulaznom vektoru za koji je evidentiran dobitni neuron. Izraunavanje gradijenta kriterija kakvoe po parametrima neuronske mree Svi algoritmi uenja statikih neuronskih mrea se zasnivaju na gradijentu kriterija kakvoe po parametrima neuronske mree E() koji se izraunava primjenom algoritma povratnog prostiranja izlazna pogreke (eng. backpropagation algorithm) koji e na ovom mjestu biti detaljno objanjen. Prvi je algoritam povratnog prostiranja izlazne pogreke primijenio Werbos 1974. god. za izraunavanje gradijenta kriterija kakvoe E() za MLP neuronske mree. Gradijent kriterija kakvoe E() se, openito rauna kao viedimenzionalni vektor kojem su komponente parcijalne derivacije po parametrima neuronske mree. Metoda povratnog prostiranja izlazne pogreke koristi se za izraunavanje parcijalnih derivacija kriterija kakvoe po parametrima neuronske mree rekurzivnim postupkom kroz neuronsku mreu od izlaznog prema ulaznom sloju. Zbog toga se ovaj algoritam naziva i algoritmom povratnog prostiranja izlazne pogreke. Spomenuti algoritam se temelji na pretpostavci da je prostiranje derivacije pogreke kroz neuronsku mreu linearno. Za kriterij kakvoe definiran

73

izrazom (4.20) gradijent kriterija kakvoe se moe raunati i prema izrazu (4.22), tj. kao umnoak Jacobian matrice J() i vektora pogreke e*(). U ovom sluaju se lanovi Jacobian matrice raunaju primjenom metode povratnog prostiranja izlazne pogreke, a gradijent kriterijske funkcije E() se dobije njenim mnoenjem sa vektorom pogreke e*(). Algoritmi najbreg spusta, konjugirani gradijentni algoritmi i kvazi-Newton-ovi algoritmi ne zahtijevaju formiranje Jacobian matrice, pa je pri njihovoj implementaciji bolje primijeniti algoritam povratnog prostiranja izlazne pogreke jer se na taj nain tedi memorijski prostor raunala. Za neuronske mree je Jacobian matrica obino velikih dimenzija; dimJ()=broj izlaza u izlaznom sloju neuronske mree x ukupan broj vektora ulaznih (izlaznih) podataka x x ukupan broj parametara neuronske mree. Meutim, Newton-ovi algoritmi zahtijevaju formiranje Jacobian matrice, pa se pri njihovoj implementaciji koristi algoritam povratnog prostiranja izlazne pogreke za raunanje lanova Jacobian matrice. Tehnika povratnog prostiranja izlazne pogreke (eng. error backpropagation technique) Kriterij kakvoe definiran jednadbom (4.20) u k-tom koraku uenja neuronske mree se moe napisati na sljedei nain: E ((k )) = pri emu su: N- ukupan broj izlaznih vektora u datoteci uenja, n(y)- broj izlaznih signala neuronske mree, d(k)ij- eljeni izlazni signal neuronske mree za i-ti ulazni vektor i j-ti izlazni neuron, o( k ) ij - dobiveni izlazni signal neuronske mree za i-ti ulazni vektor i j-ti izlazni neuron. Dakle, moe se rei da je iznos kriterija kakvoe izraenog jednadbom (4.12) jednak sumi kvadrata razlika eljenog i dobivenog izlaza za svaki izlazni neuron neuronske mree i za svaki od N izlaznih vektora. Prema jednadbi (4.40) promjena parametra neuronske mree proporcionalna je negativnom gradijentu kriterijske funkcije. Dakle, promjena teinskog koeficijenta wij(k) koji povezuje j-ti izlazni neuron sa i-tim neuronom prethodnog sloja neuronske mree je proporcionalna derivaciji kriterija kakvoe po teinskom koeficijentu wij(k): 1 N n( y ) (d (k ) ij o(k ) ij ) 2 , 2 i =1 j =1 (4.58)

w ji (k ) :=

E ((k )) . w ji (k )

(4.59)

Jednadbu (4.59) treba prikazati u obliku koji se moe koristiti u praksi. Najprije se polazi od mijenjanja teinskih koeficijenata koji pripadaju neuronima izlaznog sloja. Teinska suma ulaznih signala za j-ti izlazni neuron jednaka je:
S j (k ) = w ji ( k ) y i ( k ) ,
i =1 J

(4.60)

74

gdje su: J- ukupni broj ulaza narinutih na j-ti izlazni neuron (broj neurona u pretposljednjem sloju neuronske mree), wji- teinski koeficijent koji povezuje j-ti izlazni neuron sa i-tim neuronom prethodnog sloja koji daje izlazni signal yi(k), yi(k)- izlazni signal i-tog pretposljednjeg neurona iz pretposljednjeg sloja neuronske mree u k-tom koraku uenja. Izlaz j-tog neurona izlaznog sloja je:
o( k ) j = f j ( S j (k )) = f ( S j (k )) .

(4.61)

U jednadbi (4.61) funkcija f je aktivacijska funkcija koja je u pravilu ista za sve neurone u jednom sloju neuronske mree. Kao to je ve spomenuto, teinski koeficijenti se mijenjaju prema gradijentu kriterija kakvoe. Meutim, teinski koeficijent u k-tom koraku uenja wji(k) utjee na kriterij kakvoe posredno preko teinske sume Sj(k), odnosno o( k ) j , ili matematiki E(wji) = E[Sj(wji)], primjena pravila lanane diferencijacije daje (zbog jednostavnijeg pisanja oznaka k-tog koraka uenja je izostavljena):
E E S j . = w ji S j w ji

(4.62)

Drugi lan umnoka s desne strane jednadbe (4.62) je derivacija teinske sume Sj = wj1y1 + wj2y2 + ...+ wjJyj; vrijednosti izlaznih signala pretposljednjeg sloja neuronske mree su yi za i = 1, 2, ..., J, i konstantnih su iznosa, te je na osnovu jednadbe (4.60):
S j w ji = yi .

(4.63)

Iz jednadbi (4.63), (4.62) i (4.59) slijedi da je promjena teinskih koeficijenata:

w ji :=

E yi . S j

(4.64)

Da bi se dobio uporabljiv izraz za parcijalnu derivaciju u jednadbi (4.64), primjenjuje se pravilo lanane diferencijacije na sljedei nain:
E E o j . = S j o j S j

(4.65)

U jednadbi (4.65) se podrazumijeva da je kriterijska funkcija E kompozicija funkcija Sj i oj, tj. E = E(Sj) = E[oj(Sj)]. Po definiciji, drugi lan umnoka u jednadbi (4.65) je derivacija aktivacijske funkcije:
o j S j = f j ' (S j ) .

(4.66)

Koristei jednadbu (4.58) mogue je, takoer, izraziti parcijalnu derivaciju prvog lana umnoka u jednadbi (4.65):

75

E = ( d j o j ) . o j
Uvrtavanjem jednadbi (4.65)-(4.67) u (4.64) dobiva se:
w ji := y i ( d j o j ) f j ' ( S j ) .

(4.67)

(4.68)

Proporcionalnost se moe pretvoriti u jednakost uvodei konstantu proporcionalnosti koja se zove koeficijent uenja (). Tada je:
w ji = y i (d j o j ) f j ' ( S j ) .

(4.69)

Prethodna jednadba sadri umnoak koji se naziva ekvivalentna pogreka j-tog izlaznog neurona, a jednaka je:
j = (d j o j ) f j ' ( S j ) ,

(4.70)

koji je zapravo proporcionalan pogreci procjene j- tog izlaznog neurona. Uvrtavanjem jednadbe (4.70) u (4.69) konano se dobije jednadba za korekciju teinskog koeficijenta wji koji povezuje j-ti izlazni neuron sa i-tim neuronom u pretposljednjem sloju neuronske mree:
w ji = y i j .

(4.71)

Dakle, iznos promjene teinskog koeficijenta wji je jednak umnoku iznosa koeficijenta uenja (), ekvivalentne pogreke izlaznog vora (j) i aktivacijske vrijednosti i-tog neurona pretposljednjeg sloja (yi). Bitno je naglasiti da promjena teinskog koeficijenta zahtjeva derivaciju aktivacijske funkcije. Konano, koristei promjenu wji, teinski koeficijenti izlaznog sloja u (k+1)-om koraku uenja neuronske mree imaju iznos:
w ji ( k + 1) = w ji ( k ) + w ji = w ji ( k ) + j ( k ) y i ( k ) .

(4.72)

Za dobivanje izraza za promjene teinskih koeficijenata u ostalim slojevima (skrivenim) neuronske mree, ide se korak unatrag u mreu. I za skrivene slojeve se ponovo koristi injenica da je promjena teinskih koeficijenata proporcionalna negativnom gradijentu kriterijske funkcije E(). Meutim, za neurone koji se nalaze u skrivenim slojevima neuronske mree ne postoje eljeni izlazni signali. Zbog ovoga je primjena algoritma s povratnim prostiranjem kompliciranija za skrivene nego za izlazne neurone. Da bi se mogle izraunati promjene teinskih koeficijenata u skrivenom sloju, razmotrit e se sluaj kada je j-ti neuron izlaznog sloja spojen na i-ti neuron pretposljednjeg sloja neuronske mree (slika 4.15.). Neka je h-ti neuron iz sloja koji prethodi pretposljednjem sloju neuronske mree spojen na i-ti neuron pretposljednjeg sloja. Tada se teinski koeficijent koji spaja ova dva neurona oznaava sa wih.

76

wih h i

wji j

Izlaz

Slika 4.15. Tri uzastopna neurona u neuronskoj mrei Na slian nain kao to je dobivena jednadba (4.72) dobiva se i jednadba za mijenjanje teinskog koeficijenta wih. Vrijedi da je:
wih = E . wih

(4.73)

Za raunanje parcijalne derivacije kriterijske funkcije po teinskom koeficijentu wih koristi se pravilo deriviranja kompozicije funkcija:

E E S i = , wih S i wih

(4.74)

pri emu je Si teinska suma signala narinutih na skriveni i-ti neuron u pretposljednjem sloju neuronske mree; Si=wh1y1+ wh2y1+...+whIyI, pri emu je: I - broj neurona u sloju koji prethodi pretposljednjem sloju neuronske mree, yi - i=1,2,...,I su aktivacijski signali h-tog neurona u sloju koji prethodi pretposljednjem sloju neuronske mree. Drugi lan umnoka u jednadbi (4.74) je jednak aktivacijskom signalu za h-ti vor, yh. Slijedi da je:
wih = E y h = yi y h , S i

(4.75)

pri emu je yi tzv. signal pogreke proizveden od i-tog neurona iz pretposljednjeg sloja neuronske mree (i = 1, 2, ... , J). Ponovnom primjenom pravila derivacije kompozicije funkcija dobiva se:

yi =

E E y i = . S i y i S i

(4.76)

Prvi lan umnoka s desne strane jednadbe (4.76) poprima oblik:

S j n ( y ) S j E n ( y ) E = f j ' (S j ) = ( y j d j ) f j ' (S j ) y i y i y i j =1 j =1 y j

n( y) j =1

( y j d j ) f j ' (S j ) w ji = j w ji ,
j =1 j =1

n( y )

n( y)

(4.77)

77

dok je drugi lan umnoka:

yi = f i ' (Si ) . S i

(4.78)

Na osnovu jednadbi (4.75)-(4.78) dobiva se izraz za promjenu teinskog koeficijenta wih:

wih =

n( y) E = yi y h = f i ' ( S i )( j w ji ) y h . wih j =1

(4.79)

Jednadbe (4.69) i (4.79) predstavljaju tzv. poopeno delta pravilo (eng. generalized delta rule, Rumelhart, Hinton & Williams, 1986). U jednadbi (4.71) j je ekvivalentna pogreka izlaznog vora (yj = oj):
j = (d j y j ) f j ' ( S j ) .

(4.80)

Za mijenjanje teinskih koeficijenata izlaznog sloja neuronske mree koristi se jednadba (4.69), odnosno (4.70). Jednadbe (4.79) i (4.80) se koriste za mijenjanje teinskih koeficijenata kad je i-ti vor skrivenog sloja spojen na h-ti vor prethodnog sloja, tj. za sve slojeve osim izlaznog. U ovom sluaju, promjena teinskih koeficijenata jednaka je umnoku koeficijenta uenja , izlaznog signala h-tog vora (yh) i signala pogreke yi=fi(Si)jwji. Primjeuje se da izraz za signal pogreke yi sadri j, tj. ekvivalentnu pogreku j-tog izlaznog vora definiranu jednadbom (4.70). U jednadbi (4.80) su dj i yj eljena i stvarna izlazna vrijednost j-tog izlaznog vora mree. Oito je da je promjena teinskih koeficijenata wih koji povezuju neurone i-tog skrivenog sloja s h-tim vorovima prethodnog sloja neuronske mree proporcionalna teinskoj sumi svih vrijednosti pogreaka j neurona u svim slojevima neuronske mree desno od promatranog sloja. Sada se moe ukratko rezimirati princip rada algoritma s povratnim prostiranjem izlazne pogreke. Prvi korak je odabiranje poetnih iznosa svih teinskih koeficijenata. Nakon toga se odrede izlazna vrijednost oj i pogreka za svaki j-ti izlazni neuron (dj-oj). Meutim, kod skrivenih slojeva je odreivanje pogreke za svaki od neurona oteano jer ne postoje unaprijed odreene eljene vrijednosti. Iznos pogreke bilo kojeg neurona u skrivenom sloju je odreen utjecajem njegovog izlaza na pogreke svih neurona u slojevima desno od sloja neurona koji se promatra. Opisani algoritam se moe primijeniti na neuronske mree s jednim ili vie skrivenih slojeva. Kod vieslojnih neuronskih mrea se prvo prorauna izlazni sloj, odredi izlazna pogreka a onda se rekurzivno povratno djeluje pogrekom na svaki sloj (unatrag), prilagoavajui teinske koeficijente s ciljem minimiziranja kriterijske funkcije. Teinski koeficijenti svih neurona u skrivenim slojevima i izlaznom sloju se mijenjaju prema prije odreenim pravilima koja su opisana jednadbama danim u ovom poglavlju. Ako poveanje odreenog teinskog koeficijenta dovodi do poveanja iznosa kriterijske funkcije E(), analizirani algoritam smanjuje takav teinski koeficijent, a ako se iznos kriterijske funkcije smanjuje onda se teinski koeficijent poveava. Kad se podese svi teinski koeficijenti (poveanjem ili smanjivanjem), ponavlja se proces dok iznos kriterijske funkcije ne zadovolji uvjet (4.27). Predloeni algoritam povratnog prostiranja izlazne pogreke podrazumijeva da se tijekom uenja neuronske mree, u svakoj epohi uenja neuronske mree, na ulaz mree narine jedan ulazni vektor (sa N elemenata). Nakon toga se izraunaju izlazni signali

78

neuronske mree, a zatim poinje proces podeavanje teinskih koeficijenata. Proces se ponavlja za vie jednodimenzionalnih ulaznih vektora. Opisani postupak je, u stvari, nerekurzivni algoritam izraunavanja gradijenta kriterijske funkcije. Meutim, mogue je i na ulaz istovremeno narinuti R ulaznih jednodimenzionalnih vektora (skupno uenje, eng. batch training). U ovom sluaju se rauna promjena teinskih koeficijenata kao w = wi (i = 1, 2, ..., R) i za izlazne i za sve skrivene slojeve. Nakon to se na ulaz narine svih R jednodimenzionalnih vektora zapoinje podeavanje teinskih koeficijenata poevi od neurona u izlaznom sloju. Zatim poinje novih ciklus uenja na isti nain sve dok iznos kriterijske funkcije ne zadovolji uvjet (4.27). Kriterijska funkcija definirana jednadbom (4.12) je zapravo suma kvadrata pogreki izlaznih neurona neuronske mree (dakle, pogreka neuronske mree) za svaki uzorak uenja, podijeljena sa dva. Meutim, takva definicija se ne moe koristiti za usporedbu mrea s razliitim brojem uzoraka za uenje (N) od broja izlaznih neurona (n(y)). Primjenjujui kriterijsku funkciju definiranu jednadbom (4.12) za uenje neuronskih mrea s istim brojem izlaznih signala, za veliki broj uzoraka uenja dobila bi se i velika pogreku, jednostavno zbog velikog broja lanova sume u jednadbi (4.12). Analogno, pogreka je velika i kad za isti broj uzoraka koristimo vei broj izlaznih signala neuronske mree koja se ui. Dakle, da bi se neuronske mree sa meusobno razliitim brojem uzoraka za uenje N i razliitim brojem izlaznih neurona n(y) mogle usporeivati po iznosu kriterijske funkcije E() povoljnija je definicija tzv. normalizirane efektivne kriterijske funkcije: E ef = 1 Nn( y )

N n( y ) 2 (d kj okj ) . k =1 j =1

(4.81)

Za lake razumijevanje algoritma u tekstu koji slijedi opisani su koraci algoritma s povratnim prostiranjem izlazne pogreke za izraunavanje gradijenta kriterijske funkcije rekurzivnim postupkom. Inae se u praksi koriste softverski paketi za neuronske mree, koji sadravaju ovaj algoritam. Koraci algoritma s povratnom prostiranjem izlazne pogreke za neuronsku mreu s jednim skrivenim slojem

Korak 1: Poetak rada

Odaberu se koeficijent uenja >0, mali pozitivni broj >0 i poetni iznosi teinskih koeficijenata u svim slojevima neuronske mree.

Korak 2: Uenje
a) Faza pridruivanja: ulazni vektori (x) se pridruuju ulaznim neuronima (svaki ulazni vektor sadri n(x) komponenti). Unaprijed je poznat eljeni izlazni vektor (d) koji sadri n(y) komponenti. Svaki par ulazno-izlaznih vektora se moe jednom ili vie puta koristiti za uenje neuronske mree sve dok se svi teinski koeficijenti ne stabiliziraju. Ponovljeni procesi uenja nazivaju se epohe ili iteracije. b) Izraunaju se vektori izlaznog sloja (o) na uobiajeni nain, koristei prikladne teinske sume i aktivacijske funkcije.

79

Korak 3: Uenje se nastavlja; faza provjere

Provjerava se razlika izmeu izlaznog vektora o i eljenog vektora d. Uenje se prekida kada je zadovoljen uvjet (4.12) ili poslije zadnje (odreene) epohe. Faza provjere 1: Odreivanje iznosa kriterijske funkcije E prema jednadbi: E=
1 2

(d
p =1 k = 1

N n( y)

pk

o pk ) 2 .

Faza provjere 2: Odreivanje ekvivalentne pogreke Potkorak 1: Odredi se ekvivalentna izlazna pogreka u izlaznom sloju (zbog jednostavnosti je pretpostavljena logsig aktivacijska funkcija s jedininim pojaanjem):
j = ( d j y j ) y j (1 y j ) ;

j = 1, 2, ... , n(y)

Potkorak 2: Odredi se ekvivalentna izlazna pogreka u skrivenom sloju koristei ekvivalentnu pogreku izlaznog sloja j (pretpostavljena je logsig aktivacijska funkcija):

yi = y i (1 y i ) (d j w ji ) ;
j =1

n( y)

i = 1, 2, ... , J.

Korak 4: Faza uenja; mijenjanje teinskih koeficijenata (u (k+1)-om koraku uenja)

Koristi se rekurzivni algoritam poevi od izlaznog sloja unatrag prema teinskim koeficijentima u prvom skrivenom sloju. Potkorak 1: Iterativno mijenjanje teinskih koeficijenata izlaznog sloja wji (k + 1) = wji (k) + wji = wji + jyj ; j=1,2,...,K; i=1,2,...,J,

pri emu su: wji- teinski koeficijenti koji povezuju j-ti neuron izlaznog sloja s itim neuronom prethodnog sloja u k-tom koraku iteracije, j- ekvivalentna izlazna pogreka j-tog izlaznog vora dobivena u potkoraku 1, koraka 3. Potkorak 2: Mijenjanje iznosa teinskih koeficijenata skrivenog sloja wih (k + 1) = wih (k) + wih = wih + yiyh ; h = 1, 2, ... , I,

pri emu su: wih- teina skrivenog sloja u k tom koraku iteracije, yiekvivalentna pogreka dobivena u potkoraku 2, koraka 3, I- broj neurona u sloju koji prethodi pretposljednjem sloju neuronske mree.

Korak 5: Nastavlja se uenje neuronske mree novim ulazno-izlaznim podacima

80

Prisutni su novi podaci u procesu uenja i postupak se vraa na korak 2.

Korak 6: Zavren proces uenja; iskoriteni su svi ulazno izlazni podaci

Ako je E< zavrava ciklus uenja, inae se zapoinje novi ciklus i vraa se na korak 2. Zbog boljeg razumijevanja obraen je primjer podeenja teina metodom povratnog prostiranja izlazne pogreke. Primjer 4: Mijenjanje teinskih koeficijenata koristei metodu povratnog prostiranja izlazne pogreke U ovom primjeru e se analizirati troslojna statiku neuronska mrea sa slike 4.10. Neuronska mrea se sastoji od tri ulaza i tri skrivena vora u prvom skrivenom sloju, dva vora u drugom skrivenom sloju i tri izlazna vora. Iznos kriterijske funkcije, prema jednadbi (4.12), je: E = [(yd6 y6)2+(yd7 y7)2+(yd8 y8)2], (4.82)

gdje su yd6, yd7, yd8 eljene vrijednosti izlaznih neurona za ulaze x1, x2, x3. Stvarni izlazi su izraunati u primjeru 3. Kriterijska funkcija definirana jednadbom (4.82) ovisi o teinskim koeficijenata w11, w12, w13, w21, w22, w23 (teinski koeficijenti prvog u drugog skrivenog sloja), te w64, w65, w74, w75, w84, w85 (teinski koeficijenti izlaznog sloja neuronske mree). Potrebna mijenjanja teinskih koeficijenata sa ciljem dostizanja minimuma kriterijske funkcije: wij (k+1) = wij (k) + wij = wij (k) -
E ( wij ( k )) wij ( k )

(4.83)

gdje je k- redni broj iteracije, a - koeficijent uenja neuronske mree. a) Mijenjanje teinskih koeficijenata izlaznog sloja neuronske mree Na ovom mjestu je opisan nain promjene samo jednog teinskog koeficijenta u izlaznom sloju, za ostale neurone vrijedi analogan postupak. Analizirat e se meuveza izmeu prvog skrivenog vora i posljednjeg izlaznog vora; odgovarajui teinski koeficijent je w84: w84 (k+1) = w84 (k) -

E ( w84 (k )) . w84 (k )

(4.84)

Budui da teinski koeficijent w84 utjee na izlaznu pogreku, sukladno lananom protjecanju prikazanom na slici 4.14, primjena pravila derivacije kompozicije funkcija, u ovom sluaju daje:

w84 =

E ( w84 ) E y 8 S 8 = = ( d 8 y 8 ) f 8 ' y 4 = 8 y 4 , w84 y 8 S 8 w84

(4.85)

81

pri emu je 8 = (d8- y8) f8' ekvivalentna delta pogreka. Promjena teinskog koeficijenta w84 u (k+1)-om koraku uenja je: w84(k+1)= w84(k) + 8 y4 . Tok signala kroz neuronsku mreu od osmog vora do izlaza prikazan je na slici 4.16.
w84 S8 y8

(4.86)

Slika 4.16. Dijagram toka signala od izlaza 4. neurona do izlaza y8 neuronske mree prikazane na slici 4.10. Primjenom jednadbi (4.84) i (4.85) dobiva se: w84 (k+1) = w84 (k) + 8 y4 = w84 (k) + y4(d8 y8) f8(S8). Ukoliko je aktivacijska funkcija logsig (za sve neurone u ovom primjeru) tada je: f8(S8) = y8 (1 y8), (4.88) (4.87)

uz uvjet da spomenuta aktivacijska funkcija ima jedinino pojaanje (g = 1). Slini izrazi se koriste i za ostalih pet teinskih koeficijenata spojenih na izlazne neurone: w74(k+1) = w74(k)+ w74 = w74(k) + 7 y4, w64(k+1) = w64(k) + w64 = w64(k)+ 6 y4, w85(k+1) = w85(k)+ w85 = w85(k) + 8 y5, w75(k+1) = w75(k) + w75 = w75(k) + 7 y5, w65(k+1) = w65(k) + w65 = w65(k) + 6 y5 .

(4.89)

Opisanim postupkom se dobivaju teinski koeficijenti izlaznog sloja kao rezultat (k+1)- e iteracije algoritma za uenje neuronske mree. b) Mijenjanje teinskih koeficijenata drugog skrivenog sloja Na ovom mjestu je opisan nain promjene samo jednog teinskog koeficijenta u drugom skrivenom sloju, za ostale vrijedi analogno. Analizirat e se promjena teinskog koeficijenta w41. Odgovarajui teinski koeficijent se podeava opet sukladno gradijentu kriterijske funkcije E: w41 (k+1) = w41 (k) -

E ( w41 (k )) . w41 ( k )

(4.90)

S obzirom da teinski koeficijent w41 utjee posredno na kriterijsku funkciju E, sukladno dijagramu lananog protjecanja (slika 4.16.), dobiva se:

E ( w41 ) E y 4 S 4 E = = f 4 ' ( S 4 ) y1 . w41 y 4 S 4 w41 y 4

(4.91)

82

Na slici 4.17. je prikazan strukturni dijagram s lananim protjecanjem signala od izlaza 4. neurona do svih izlaznih signala neuronske mree prikazane slikom 4.10.
S6 w41 S4 y4 S7 S8
y6

y7 y8

Slika 4.17. Dijagram toka signala od izlaza 4. neurona do svih izlaznih signala neuronske mree prikazane slikom 4.10. Izraz na desnoj strani jednadbe (4.91) sadri parcijalnu derivaciju E po y4, i moe se pisati, koristei dijagram prikazanim na slici 4.16:

E E y6 S 6 E y7 S7 E y 8 S 8 = + + = y 4 y6 S 6 y 4 y7 S7 y 4 y 8 S 8 y 4 = - (d6 y6) f6(S6) w64 - (d7 y7) f7(S7) w74 - (d8 y8) f8(S8) w84 = = -6 w64 -7 w74 -8 w84.

(4.92)

Ekvivalentna pogreka na izlazu prvog skrivenog neurona (neuron broj 4 sa slike 4.10) se dobije kao sljedea teinska suma (prema jednadbi 4.79):

4 = (6 w64 + 7 w74 + 8 w84) f4(S4).

Uvrtavajui jednadbe (4.93) i (4.92) u (4.91) dobiva se:
E = 4 . w41

(4.93)

(4.94)

Uvrtavajui ovu jednadbu u (4.90) dobije se jednadba podeenja teinskog koeficijenta w41: w41 (k+1) = w41 (k) + 4 y1 . (4.95)

Slini izrazi se dobivaju i za ostale teinske koeficijente u prvom skrivenom sloju (w42, w43, itd.) Kao to se oekivalo, pravilo za mijenjanje teinskih koeficijenata u skrivenom sloju ima slinu strukturu kao i pravilo za mijenjanje teinskih koeficijenata u izlazno sloju neuronske mree, ali je ekvivalentna pogreka kompliciranija. Kada se koristi algoritam s povratnim prostiranjem izlazne pogreke, raunanje zapoinje od ekvivalentnih pogreki svakog vora izlaznog sloja i s njima se povratno propagira du neuronske mree do neurona u prvom skrivenom sloju. Ekvivalentne se pogreke tada mnoe s odgovarajuim teinama i zbrajaju. Rezultirajua suma se mnoi s derivacijom aktivacijske funkcije neurona. Konano, podeenje teinskog koeficijenta se dobije kada se prethodno dobivena vrijednost pomnoi s faktorom uenja i aktivacijskim ulazom neurona iji se teinski koeficijent izraunava, te se dobiveni umnoak doda prethodnoj vrijednosti teinskog koeficijenta (w(k)). 83

4.5.2. Usporedba nerekurzivnih algoritama uenja na ispitnim funkcijama

U ovom poglavlju su usporeene ve spomenute metode nerekurzivnog uenja neuronskih mrea na odabranoj funkciji jedne i odabranoj funkciji dvije varijable. Svi analizirani algoritmi su implementirani kao m-funkcije u programskom paketu MATLAB [69]. Koritene su naredbe koje sadri Neural Network Toolbox. Usporedba je provedena na funkciji jedne varijable koja glasi: f ( x) = 0,2 e cos( 30 x ) + 0,4 sin(5 x + 5 tg (0,1x)) , x[-2, 2], i na funkciji dvije varijable koja glasi: (4.96)

xe ( x + y ) , f ( x, y ) = 0,25 sin(2( x 2 + y 2 )) , (x 2 + y 2 )
2 2

[x, y ] [ 2,2] [ 4,0] [x, y ] [ 2,2] [0,4]

(4.97)

Na slici 4.18. je prikazana funkcija definirana jednadbom (4.96).

1

0.8

0.6

0.4

y
0.2 0 -0.2 -0.4 -2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Slika 4.18. Grafiki prikaz funkcije definirane jednadbom (4.96) Na slici 4.19. je prikazana funkcija definirana jednadbom (4.97).

84

0.5

f(x,y)

-0.5 2 1 0 2 -1 -2 -4 0 -2 4

Slika 4.19. Grafiki prikaz funkcije definirane jednadbom (4.97) Usporedba algoritama najbreg spusta (sa i bez momentnog lana), konjugiranih postupaka (Flecher-Reeves i Polak Ribeere) i Levenberg-Marquardt-ovog algoritma je provedena po iznosu kriterijske funkcije tijekom 500 iteracija uenja i po vremenu trajanja procesa uenja. Algoritam najbreg spusta bez momentnog lana ima brzinu uenja konstantnu (k)=0,01. Algoritam najbreg spusta sa momentnim lanom ima brzinu uenja konstantnu (k)=0,01 i momentni lan (k)=0,9. Za modeliranje funkcije jedne varijable definirane jednadbom (4.96) primijenjena je dvoslojna MLP neuronska mrea sa 20 neurona u skrivenom sloju, sa tansig aktivacijskom funkcijom u skrivenom sloju i purelin aktivacijskom funkcijom u izlaznom sloju. Kao kriterijska funkcija odabrana je srednja kvadratna pogreka (eng. mean squared error). Datoteka za uenje neuronske mree za modeliranje funkcije jedne varijable je dimenzije 1x400, a za modeliranje funkcije dvije varijable je 2x576. Rezultati usporedbe razliitih algoritama uenja prikazani su na slici 4.19. (iznos kriterijske funkcije tijekom procesa uenja neuronske mree) i u tablicama 4.4. i 4.3. (vrijeme trajanja procesa uenja za zadanih 500 iteracija i iznos kriterijske funkcije u 500. iteraciji uenja). Poetni iznosi parametara neuronske mree na slici 4.20. a) su odabrani kao sluajni brojevi u intervalu od 1 do 1, a na slici 4.20. b) prema Nguyen-Widrow-im izrazima.

85

10

10

2 1 10
-1

3 4 5 10
-2

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Iteracija

a)
10
1

10

1 2

10

-1

3 4 10
-2

10

-3

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Iteracija

b) Slika 4.20. Iznos kriterijske funkcije tijekom uenja neuronske mree za poetne vrijednosti parametara birane kao sluajni brojevi u intervalu izmeu 1 i 1 (a) i prema NquyenWidrow-im izrazima (b) za sljedee algoritme: najbreg spusta bez momentnog lana (1), najbreg spusta sa momentnim lanom (2), Flecher-Reeves-ov (3), Polak-Ribiere-ov (4) i Levenberg-Marquardt-ov (5) ; aproksimirana je funkcija definirana jednadbom (4.96) Rezultati dobiveni na slici 4.20. predstavljaju srednju vrijednost dobivenu tijekom deset ponovljenih procesa uenja neuronske mree. Na prethodnoj slici je vidljivo da je iznos kriterijske funkcije E manji u 500. iteraciji uenja neuronske mree za svaki od algoritama uenja (1-5). U tablici 4.4. se nalazi iznos srednje kvadratne pogreke i vrijeme trajanja procesa uenja neuronske mree za pet spomenutih algoritama uenja, za definiranih 500

86

iteracija uenja, sa poetnim iznosima parametara neuronske mree biranim kao sluajni brojevi u intervalu izmeu 1 i 1. Algoritam uenja Algoritam najbreg spusta Algoritam najbreg spusta s momentnim lanom Flecher-Reeves-ov algoritam Polak-Ribiere-ov algoritam Levenberg-Marquardt-ov algoritam Vrijeme uenja [s] 10,54 10,44 24,38 24,22 27,63 Iznos kriterijske funkcije E 0,1062 0,1084 0,0274 0,0274 0,02071

Tablica 4.2. Vrijeme trajanja procesa uenja neuronske mrea i iznos kriterijske funkcije u 500. iteraciji uenja za razliite algoritme uenja, pri emu su poetni iznosi parametara neuronske mree birani kao sluajni brojevi u intervalu od 1 do 1 Ukoliko se poetni iznosi parametara neuronske mree odreuju prema Nquyen-Widrowim izrazima tada su rezultati usporedbe prikazani u tablici 4.3. Algoritam uenja Algoritam najbreg spusta Algoritam najbreg spusta s momentnim lanom Flecher-Reeves-ov algoritam Polak-Ribiere-ov algoritam Levenberg-Marquardt-ov algoritam Vrijeme uenja [s] 10,33 10,54 24,39 23,23 25,71 Iznos kriterijske funkcije E 0,0900 0,08945 0,02062 0,02023 0,008462

Tablica 4.3. Vrijeme trajanja procesa uenja neuronske mrea i iznos kriterijske funkcije u 500. iteraciji uenja za razliite algoritme uenja, pri emu su poetni iznosi parametara neuronske mree odreeni prema Nguyen-Widrow-im izrazima Usporedbom rezultata uenja analizirane neuronske mree prema razliitim algoritmima uenja (1-5) moe se zakljuiti da Levenberg-Marquardt-ov algoritam najbre konvergira prema minimumu kriterijske funkcije. Pri tome je vrijeme trajanja procesa uenja neuronske mree neto due nego kod ostalih algoritama uenja (1-4). Usporedbom rezultata uenja neuronske mree prikazanih u tablicama 4.2. i 4.3. moe se zakljuiti da je svaki od analiziranih algoritama efikasniji ako se poetni iznosi parametara neuronske mree biraju prema Nguyen-Widrow-im izrazima. Na slici 4.21. je prikazana funkcija jedna varijable definirana jednadbom 4.96. i njena aproksimacija dobivena neuronskom mreom obuenom Levenberg-Marquardt-ovim algoritmom, pri emu su poetni iznosi parametara neuronske mree odreeni prema NguyenWidrow-im izrazima.

87

funkcija (jed.4.96)
0.8

0.6

0.4

y
0.2 0

-0.2

funkcijska aproksimacija

-0.4 -2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Slika 4.21. Funkcija definirana jednadbom 4.96. i njena aproksimacija dobivena neuronskom mreom obuenom Levenberg-Marquardt-ovim algoritmom Za modeliranje funkcije dvije varijable koja je definirana jednadbom (4.97) mogue je primijeniti istu statiku neuronsku mreu koja je primijenjena i za funkciju jedne varijable (jednadba 4.96). Rezultati usporedbe razliitih algoritama uenja prikazani su na slici 4.22. (iznos kriterijske funkcije tijekom procesa uenja neuronske mree) i u tablicama 4.4. i 4.5. (vrijeme trajanja procesa uenja za zadanih 500 iteracija i iznos kriterijske funkcije u 500. iteraciji uenja). Poetni iznosi parametara neuronske mree na slici 4.21. a) su odabrani kao sluajni brojevi u intervalu od 1 do 1, a na slici 4.22. b) prema Nguyen-Widrow-im izrazima.

88

10

10

1 2

10

-1

E
10
-2

10

-3

10

-4

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Iteracija

a)
10
1

2 10
0

10

-1

4 10
-2

3 5 10
-3

10

-4

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Iteracija

b) Slika 4.22. Iznos kriterijske funkcije tijekom uenja neuronske mree za poetne vrijednosti parametara birane kao sluajni brojevi u intervalu izmeu 1 i 1 (a) i prema NquyenWidrow-im izrazima (b) za sljedee algoritme: najbreg spusta bez momentnog lana (1), najbreg spusta sa momentnim lanom (2), Flecher-Reeves-ov (3), Polak-Ribiere-ov (4) i Levenberg-Marquardt-ov (5); aproksimirana je funkcija definirana jednadbom (4.97)

89

Algoritam uenja Algoritam najbreg spusta Algoritam najbreg spusta s momentnim lanom Flecher-Reeves-ov algoritam Polak-Ribiere-ov algoritam Levenberg-Marquardt-ov algoritam

Vrijeme uenja [s] 18,62 15,27 34,44 15,41 90,73

Iznos kriterijske funkcije E 0,04423 0,02982 0,002047 0,001868 0,0002678

Tablica 4.4. Vrijeme trajanja procesa uenja neuronske mrea i iznos kriterijske funkcije u 500. iteraciji uenja za razliite algoritme uenja, pri emu su poetni iznosi parametara neuronske mree birani kao sluajni brojevi u intervalu od 1 do 1 Ukoliko se poetni iznosi parametara neuronske mree odreuju prema Nquyen-Widrowim izrazima tada su rezultati usporedbe prikazani u tablici 4.5. Algoritam uenja Algoritam najbreg spusta Algoritam najbreg spusta s momentnim lanom Flecher-Reeves-ov algoritam Polak-Ribiere-ov algoritam Levenberg-Marquardt-ov algoritam Vrijeme uenja [s] 15,41 15,38 34,44 15,51 118,15 Iznos kriterijske funkcije E 0,04082 0,03995 0,002246 0,002150 0,0003825

Tablica 4.5. Vrijeme trajanja procesa uenja neuronske mrea i iznos kriterijske funkcije u 500. iteraciji uenja za razliite algoritme uenja, pri emu su poetni iznosi parametara neuronske mree odreeni prema Nguyen-Widrow-im izrazima Usporedbom rezultata koji se nalaze u tablicama 4.4. i 4.5. moe se zakljuiti da metoda izbora poetnih iznosa parametara neuronske mree ne utjee bitno niti na vrijeme trajanja procesa uenja, niti na iznos kriterijske funkcije. Na slici 4.23. je prikazana aproksimacija funkcije definirane jednadbom (4.97) koja je dobivena neuronskom mreom obuenom Levenberg-Marquardt-ovim algoritmom, pri emu su poetni iznosi parametara neuronske mree odreeni prema Nguyen-Widrow-im izrazima.

90

0.5

aproksimacija od f(x,y)

-0.5 2 1 0 -1 -2 -2 -4 2 0 4

Slika 4.23. Aproksimacija funkcije definirane jednadbom (4.97) dobivena neuronskom mreom obuenom Levenberg-Marquardt-ovim algoritmom Usporedbom originalne funkcije prikazane slikom 4.19. i njene aproksimacije neuronskom mreom prikazane na slici 4.23. primjeuje se zadovoljavajue slaganje. Odstupanja su definirana iznosom srednje kvadratne pogreke kao kriterijske funkcija koja iznosi manje od 5 10 4 . Moe se rei da u ovom sluaju predloena neuronska mrea dovoljno dobro aproksimira analiziranu funkciju dvije varijable.

4.5. Procjenjivanje brzine vrtnje asinkronog motora u sustavu zasnovanom na MRAS modelu primjenom dvoslojne statike neuronske mree
U treem poglavlju je napomenuto da sustavi vektorskog upravljanja zasnovani na MRAS teoriji sadre referentni i adaptivni model za procjenjivanje magnetskog toka rotora. Upotrebom nelinearnog adaptivnog modela zasnovanog na neuronskoj mrei umjesto adaptivnog modela zasnovanog na matematikom modelu asinkronog motora, poboljava se tonost procjene brzine vrtnje, a sustav postaje robusniji. Takoer je mogue funkcioniranje sustava bez upotrebe PI estimatora u funkciji procjene brzine vrtnje (jednadba (3.3)), tako to se njegova funkcija ugradi u mehanizam podeavanja teinskih koeficijenata u neuronskoj mrei. Na taj nain se izbjegava da kvaliteta procjene brzine vrtnje ovisi o konstantama PI estimatora. Osim neuronskih mrea, mogue je koristiti i tzv. fazi-neuronske mree (eng. Fuzzy Neural Networks) [10]. Na taj nain se, uzimajui u obzir da i adaptacijski signali mogu biti razliiti, moe postii visoka tonost regulacijskog sustava i robusnost s obzirom na promjene parametara motora, ak i pri vrlo niskim frekvencijama napona napajanja. Fazineuronske mree se nee razmatrati u ovom radu. Pretpostavlja se da e, u budunosti, neuronske mree imati znaajnu ulogu u primjenama kod svih vrsta elektrinih strojeva. Primjenom neuronskih mrea mogue je procjenjivati praktiki bilo koju varijablu stanja motora, elektromagnetski moment ili elektrinu snagu. Estimatori zasnovani na neuronskim mreama se relativno brzo konstruiraju, a robusni su na promjene parametara motora i na um.

91

U nastavku ovog razmatranja e biti detaljnije opisan postupak procjenjivanja brzine vrtnje AM-a zasnovan na MRAS teoriji u kojem statika neuronska mrea ima ulogu adaptivnog modela. Analizirano je i procjenjivanje ulanenog magnetskog toka i brzine vrtnje rotora, te usporedba prorauna zasnovanih na neuronskim mreama sa konvencionalnim proraunima. Procjena brzine vrtnje AM-a zasnovana na MRAS teoriji sa neuronskom mreom Procjena brzine vrtnje AM-a zasnovana na MRAS teoriji sa neuronskom mreom je modifikacija konvencionalnog MRAS sustava prikaznog na slici 3.1, s tim da je adaptivni model zamijenjen dvoslojnom neuronskom mreom [10]. To je jedna od jednostavnijih struktura neuronske mree, sa ulaznim i izlaznim slojem, bez skrivenih slojeva. U tekstu koji slijedi bit e pokazano da takva neuronska mrea sadri konstantne teinske koeficijenta kao i teinski koeficijent koji se podeava a proporcionalan je brzini vrtnje rotora . Teinski koeficijent w2 se podeava koristei se razlikom izmeu izlaza referentnog i adaptivnog modela, jer razlika izmeu stvarne i procijenjene brzine vrtnje rotora rezultira pogrekom meu tim izlazima. Na slici 4.24. je prikazana procjena brzine vrtnje u MRAS sustavu sa neuronskom mreom, pri emu je adaptacijski signal vektor ulanenog magnetskog toka rotora r . Na ulazu referentnog modela su naponi i struje statora asinkronog motora prikazani u d,q koordinatnom sustavu.
u sd u sq isd isq z 1 z 1
Referentni model

rd rq

+ -

ed
+ -

eq

Dvoslojna neuronska mrea

rd
rq
Adaptacijski blok

z 1

z 1

w2 (:= )

Slika 4.24. Procjena brzine vrtnje AM-a primjenom MRAS postupka; adaptivni model je realiziran neuronskom mreom U sustavu prikazanom na slici 4.24., a zasnovanom na neuronskoj mrei referentni model naponski model je naponski model (jednadbe (3.4) i (3.5)). Izlazne veliine iz ovog modela su komponente vektora magnetskog toka rotora rd i rq . Iz jednadbe (3.8) moe se vektor ulanenog magnetskog toka napisati u obliku pogodnom za numeriko rjeavanje na raunalu:

92

1 r = Lm i s r j ( s )Tr r dt + r (0) . Tr 0
Jednadba (4.98) napisana u skalarnom obliku, uz nulte poetne uvjete, glasi:

(4.98)

rd =

1 Tr

[L
t 0 t

m sd

i rd + ( s )Tr rq dt ,

(4.99)

rq

1 = Tr

[L
0

m sq

i rq ( s )Tr rd dt .

(4.100)

U jednadbama (4.99) i (4.100) je ulazna veliina, izmeu ostalih, i brzina vrtnje rotora . Jednadbe (4.99) i (4.100) se mogu zamijeniti modelom dvoslojne neuronske mree, koja sadri jedan promjenljivi teinski koeficijent koji je proporcionalan brzini vrtnje rotora. To je pokazano u tekstu koji slijedi. Uz zadane napone i struje statora, te parametre asinkronog motora, brzina vrtnje rotora procijenjena neuronskom mreom N mora biti jednaka stvarnoj brzini ako su jednake izlazne vrijednosti referentnog i adaptivnog modela. U tom su sluaju pogreke (slika 4.24.) d = rd rd i q = rq rq jednake nuli. Ako se procijenjena brzina vrtnje rotora razlikuje od stvarne brzine, pogreka se koristi za mijenjanje odgovarajuih teinskih koeficijenata neuronske mree, tj. za podeavanje procijenjene brzine vrtnje rotora. Uobiajeno se zahtjeva da razlika izmeu stvarne brzine vrtnje i procijenjene brzine vrtnje N to bre konvergira prema nuli. Da bi se sustav jednadbi (4.99) i (4.100) mogao zamijeniti neuronskom mreom, koriste se diskretizirane vrijednosti varijabli stanja u tim jednadbama. Na taj se nain promjena vrijednosti ulanenog toka rotora po vremenu moe izraziti na sljedei nain:

d rd 1 = [ rd (k ) rd (k 1)] , dt Ts
pri emu je Ts vrijeme uzorkovanja. Diskretizirani oblici jednadbi (4.99) i (4.100) glase:

(4.101)

1 [ rd (k ) rd (k 1)] = 1 rd (k 1) + ( s ) rq (k 1) + Lm isd (k 1) , Ts Tr Tr L 1 1 rq (k ) rq (k 1) = rq (k 1) + ( s ) rd (k 1) + m i sq (k 1) . Ts Tr Tr
Iz jednadbi (4.102) i (4.103) se moe pisati:

(4.102)

(4.103)

T rd (k ) = rd (k 1) 1 s T r

T + ( s )T rq (k 1) + s Lm isd (k 1) , Tr

(4.104)

93

 T rq (k ) = rq (k 1) 1 s T r

T ( s )T rd (k 1) + s Lm i sq (k 1) . Tr

(4.105)

Ako se uvede zamjena Ts/Tr=c, te pretpostavi da je vremenska konstanta rotora Tr konstantna, mogu se definirati sljedei teinski koeficijenti: w1 = 1 c, w2 = ( s )cTr = ( s )Ts , w3 = cLm . Vidljivo je da su teinski koeficijenti w1 i w3 konstantni, dok je w2 promjenljivi teinski koeficijent koji je proporcionalan brzini vrtnje rotora. Sada se jednadbe (4.104) i (4.105) mogu napisati u sljedeem obliku:
rd (k ) = w1 rd (k 1) w2 rq (k 1) + w3 i sd (k 1) , rq (k ) = w1 rq (k 1) + w2 rd (k 1) + w3 i sq (k 1) .

(4.106)

(4.107) (4.108)

Preko procijenjenih vrijednosti komponenti vektora ulanenog magnetskog toka rotora se mogu dobiti procijenjene komponente vektora magnetskog toka statora na sljedei nain:

sd (k ) = Ls i sd (k ) +

Lm rd (k ) , Lr Lm rq (k ) . Lr

(4.109)

sq (k ) = Ls i sq (k ) +

(4.110)

Jednostavan prikaz jednadbi (4.107) i (4.108) je dat na slici 4.25., modelom jednostavne dvoslojne neuronske mree. Struktura ove neuronske mree je takva da postoje dva sloja; prvi sloj ima etiri ulaza, a drugi ima dva izlaza. Ulazni signali su iznosi komponenti vektora procijenjenog ulanenog magnetskog toka rotora i iznosi komponenti izmjerene ili izraunate struje statora u prethodnom trenutku prorauna. Izlazni signali su trenutne vrijednosti komponenti procijenjenog vektora ulanenog toka rotora; rd ( k ), rq (k ) . Veze izmeu vorova su prikazane linijama sa odgovarajuim teinskim koeficijentima.

94

 rd (k 1)
rq (k 1) isd (k 1)

w1 w2 w1 w3 w3 w2
rd (k )

rq (k )

isq (k 1)

Slika 4.25. Prikaz procijenjenih komponenata vektora ulanenog magnetskog tok rotora dvoslojnom neuronskom mreom Veze meu vorovima koje sadre teinski koeficijent w2 su prikazane podebljanom linijom na slici 4.25. Promjenljivi teinski koeficijent se podeava tako da se kriterijska funkcija E = 0,52(k) minimizira, pri emu su:

(k ) = r (k ) r (k )

r (k ) = rd (k ), rq (k ) r (k ) = rd (k ), rq (k )

[ [

] ]

- vektor pogreki,
T

- vektor magnetskog toka rotora dobiven jednadbama (3.4) i (3.5), -procijenjeni vektor magnetskog toka rotora dobiven jednadbama (4.107) i (4.108)

Ukoliko se opisana neuronska mrea obuava rekurzivnim postupkom, a iznos kriterijske funkcije E minimizira postupkom najbreg spusta, tada je, prema jednadbi (4.41) promjena matrice parametara neuronske mree proporcionalna gradijentu kriterijske funkcije. To znai da je:

(k ) = w2 (k ) =

E E r (k ) = , w2 r (k ) w2

(4.111)

pri emu je koeficijent uenja neuronske mree; ( k ) je jednako w2 (k ) jer je teinski koeficijent w2 jedini promjenljivi teinski koeficijent analizirane dvoslojne neuronske mree. U primjenama se uzima to vei koeficijent uenja , s obzirom da on rezultira brim procesom uenja, ali ako je prevelik dovodi do veih oscilacija na izlazu neuronske mree. Prvi lan na desnoj strani jednadbe (4.111) se moe raspisati na sljedei nain:
2 E 1 2 (k ) 1 r (k ) r (k ) = = = T (k ) . r (k ) 2 r (k ) 2 r (k )

{[

]}

(4.112)

Iz jednadbi (4.107) i (4.108) slijedi da je:

r (k ) rq (k 1) = . w2 + rd (k 1)

(4.113)

95

Ako se u jednadbu (4.111) uvrste jednadbe (4.112) i (4.113), uzimajui u obzir da je (k)=[d(k), q(k)] T, dobiva se:

w2 (k ) =

rq (k 1) E = T (k ) = d (k ) rq (k 1) + q (k ) rd (k 1) , (4.114) w2 + rd (k 1)

pri emu su: d (k ) = rd (k ) rd (k ) i q (k ) = rq (k ) rq (k ) . Ako se navedeni izrazi za pogreke d i q uvrste u jednadbu (4.114) dobiva se izraz za promjenu teinskog koeficijenta w2:

w2 (k ) = { [ rd (k ) rd (k )] rq (k 1) + rq (k ) rq (k ) rd (k 1)}.
Dakle, moe se pisati da je iznos teinskog koeficijenta w2 u k-tom koraku prorauna: w2 (k ) = w2 (k 1) + w2 (k ) = = w2 (k 1) + { [ rd (k ) rd (k )] rq (k 1) + rq (k ) rq (k ) rd (k 1)}.

(4.115)

(4.116)

Ve je spomenuto da je za brzo uenje neuronske mree potrebna vei koeficijent uenja , ali to moe rezultirati oscilacijama na izlazu neuronske mree. Da bi se uklonila ova opasnost, jednadbi (4.116) se dodaje tzv. momentni lan, koji uzima u obzir prethodnu (k-1) u promjenu teinskog koeficijenta za raunanje teinskog koeficijenta u k-tom koraku. Ovaj lan ujedno omoguava bru konvergenciju algoritma. Jednadba koja daje tonije podeenje teinskog koeficijenta w2 je sljedea: w2 (k ) = w2 (k 1) + m w2 (k 1) + w2 (k ) = w2 (k 1) + m w2 (k 1) + + { [ rd (k ) rd (k )] rq (k 1) + rq (k ) rq (k ) rd (k 1)},

(4.117)

pri emu je m pozitivna konstanta koji se naziva momentni lan. Obino se veliina m nalazi u opsegu izmeu 0,1 i 0,8 [10]. Iz jednadbe (4.106) slijedi da se brzina vrtnje rotora moe raunati kao:
(k ) = s + 1 w2 ( k ) , T

(4.118)

pri emu se smatra da je s konstanta ulazna veliina neuronske mree, a ( k ) izlazna veliina, pa se zato moe oznaavati kao N (k ) . Dakle, podesivi teinski koeficijent w2 neuronske mree prikazane slikom 4.25. je proporcionalan brzini vrtnje procijenjenom neuronskom mreom N (k ) , a faktor proporcionalnosti je frekvencija uzorkovanja. Uvrtavanjem jednadbe (4.117) u jednadbu (4.118) dobiva se konaan izraz za procjenjivanje brzine vrtnje u sluaju kada je adaptivni model predloena neuronska mrea:

96

 N (k ) = s +

+ [ rd (k ) rd (k )]rq (k 1) + rq (k ) rq (k ) rd (k 1) . T

1 w2 ( k 1) + m w2 (k 1) + T T

(4.119)

Struktura neuronske mree prikazane na slici 4.25. jedna je od najprimitivnijih struktura. Ova injenica ima i svoje prednosti i mane. Jedna od najbitnijih prednosti je da se proces uenja neuronske mree odvija istovremeno sa procesom brzine vrtnje. To znai da nije potreban odvojen proces uenja neuronske mree. U sluaju kada neuronska mrea sadri jedan ili vie skrivenih slojeva neophodno je primijeniti odvojen postupak uenja neuronske mree. S druge strane, vieslojne statike neuronske mree sa skrivenim slojevima daju mnogo bolje rezultate procjene brzine vrtnje, posebno na niim frekvencijama napona napajanja. Potrebno je svakako napomenuti da se opisani postupak procjene brzine vrtnje rotora moe primijeniti i kod nereguliranog elektromotornog pogona jednako kao i kod vektorski reguliranog AM-a. Vano je napomenuti da je u postupku procjene brzine vrtnje uzeto da je vremenska konstanta rotora Tr konstantna, iako se u praksi njena vrijednost mijenja. Kao posljedica toga, procijenjena brzina vrtnje moe biti netona. Procjena brzine vrtnje AM-a jednostavnom dvoslojnom neuronskom mreom u otvorenom regulacijskom krugu primjenom MRAS postupka Za usporedbu konvencionalno proraunate brzine vrtnje i brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom odabrana su dva reima rada nereguliranog AM-a: zalet iz stanja mirovanja do brzine vrtnje praznog hoda pri nazivnom naponu napajanja i skokovito optereenje u praznom hodu nazivnim momentom tereta (slike 4.26-4.29). Vremenske promjene brzine vrtnje rotora i magnetskog toka rotora za koeficijent uenja =10-7 analizirane su sa momentnim lanom m=0 (slika 4.26.) i m=0,8 (slika 4.27.).
1.4

1.1

1.2

1.05

[p.u.]

0.8

[p.u.]

0.95

0.6

0.9

0.4

0.2

0.85

0 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.8

t [s] a)

0.02

0.04

0.06

0.08

t [s] b)

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

97

1.1

1.05
5

r [p.u.]

r [p.u.]

0.95

0.9

0.85

r
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

t [s] t [s] c) d) Slika 4.26. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje i magnetski tok rotora i isti procijenjeni neuronskom mreom tijekom zaleta motora sa mt=0 ((a) i (c)) i tijekom nazivnog udarnog optereenja ((b) i (d)); fs=50 [Hz], Us=380 [V], =10-7, m=0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.8

1.1

1.2

[p.u.]

1.05

[p.u.]

0.8

0.95

0.6

0.4

0.9

0.2

0.85

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.8

t [s] a)
7

0.02

0.04

0.06

0.08

t [s] b)

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1.1

1.05

r [p.u.]

r [p.u.]

r r

0.95

0.9

0.85
1

0.8
0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

r
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

t [s] t [s] c) d) Slika 4.27. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje i magnetski tok rotora i isti procijenjeni neuronskom mreom tijekom zaleta motora sa mt=0 ((a) i (c)) i tijekom nazivnog udarnog optereenja ((b) i (d)); fs=50 [Hz], Us=380 [V], =10-7, m=0,8

98

Usporedbom slika 4.26. i 4.27. vidi se da se u stacionarnom stanju iznos brzine vrtnje proraunate na konvencionalan nain poklapa sa iznosom brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom. Isto vrijedi i za magnetski tok rotora koji je s jedne strane proraunat na konvencionalan nain upotrebom jednadbi (3.7) i (3.8), a s druge strane procijenjen dvoslojnom neuronskom mreom (jednadbe (4.107.) i (4.108.)). Takoer se moe primijetiti da, u sluaju kada se koristi momentni lan m, brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom se prije pone praktiki podudarati sa konvencionalno proraunatom brzinom vrtnje tijekom zaleta AM-a u praznom hodu jednako kao i kod skokovitog optereenja nazivnim momentom tereta. Isti zakljuak vrijedi i za procijenjeni magnetski tok rotora. Dakle, moe se zakljuiti da je, u ovom sluaju poboljana brzina uenja neuronske mree. U sluaju kada je koeficijent uenja =10-5, vremenske promjene brzine vrtnje rotora i magnetskog toka rotora za koeficijent uenja analizirane su sa momentnim lanom m=0 (slika 4.28.) i m=0,8 (slika 4.29.).
1.4 1.2 1

1.1

1.05

[p.u.]

0.6 0.4 0.2 0

[p.u.]

0.8

0.95

0.9

0.85 0.8

-0.2 -0.4

0.02

0.04

0.06

0.08

t [s] a)

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

t [s] b)

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1.1 1.05

5
1

r [p.u.]

r [p.u.]

r r

0.95 0.9 0.85 0.8 0.75

0.7 0.65

r
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

t [s] t [s] c) d) Slika 4.28. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje i magnetski tok rotora i isti procijenjeni neuronskom mreom tijekom zaleta motora sa mt=0 ((a) i (c)) i tijekom nazivnog udarnog optereenja ((b)i (d)); fs=50 [Hz], Us=380 [V], =10-5, m=0

99

1.1

1.05

[p.u.]

0.5

[p.u.]

0.95

-0.5 -1

0.9

0.85

0.02

0.04

0.06

0.08

t [s] a)

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.8

0.02

0.04

0.06

0.08

t [s] b)

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1.1 1.05

1 0.95

r [p.u.]

r [p.u.]

0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65

t [s] t [s] c) d) Slika 4.29. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje i magnetski tok rotora i isti procijenjeni neuronskom mreom tijekom zaleta motora sa mt=0 ((a) i (c)) i tijekom nazivnog udarnog optereenja ((b) i (d)); fs=50 [Hz], Us=380 [V], =10-5, m=0,8
Usporedbom slika 4.28. i 4.29. moe se zakljuiti da su vremenske promjene procijenjene brzine vrtnje rotora i magnetskog toka rotora pri koeficijentu uenja =10-5 oscilatornije nego kada je koeficijent uenja =10-7. Takoer se moe zakljuiti da se tijekom procesa zaleta neoptereenog AM-a sa koeficijentom uenja =10-5 procijenjena brzina vrtnje prije pone podudarati sa konvencionalno proraunatom brzinom vrtnje nego u sluaju kada je koeficijent uenja =10-7. Takoer se moe primijetiti, usporedbom slika 4.28. i 4.29., da momenti lan m nema znaajnijeg utjecaja niti na procijenjenu brzinu vrtnje, niti na procijenjeni magnetski tok rotora. Poveavanjem koeficijenta uenja do iznosa 10-3 brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom i brzina vrtnje konvencionalno proraunata se sve ranije poinju praktiki podudarati, s tim da oscilacije procijenjene brzine vrtnje postaju sve vee, tijekom prijelazne pojave zaleta ide i do 10 [p.u.]. Osim toga, pojavljuju se i visokofrekventne oscilacije u procijenjenoj brzini vrtnje tijekom prijelazne pojave sa nazivnim udarnim optereenjem. Na slikama 4.26.-4.29. su prikazani rezultati prorauna dobiveni za nazivni napon i nazivnu frekvenciju AM-a. Slini se rezultati dobivaju i pri drugim frekvencijama napona napajanja, ukoliko se ne uzima u obzir efekt promjene parametara motora. Dakle, moe se zakljuiti da analizirana neuronska mrea (slika 4.25.), iako vrlo primitivne strukture, moe posluiti za procjenjivanje brzine vrtnje nereguliranog AM-a tijekom

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

100

skokovitih optereenja momentom tereta, ali ne i za procjenjivanje brzine vrtnje tijekom zaleta. Na temelju analiziranih prorauna moe se rei da su dinamiki pokazatelji kvalitete procjene brzine vrtnje neuronskom mreom tijekom zaleta AM-a loi, dok su ovi isti pokazatelji tijekom skokovitog tereenja dobri. Statiki pokazatelji kvalitete procjene brzine vrtnje neuronskom mreom su u oba sluaja dobri. U simulacijama prikazanim na slikama 4.26. 4.29. nije se uzimao u obzir efekt promjene parametara motora. Ukoliko se analizira neregulirani zalet i udarno optereenje AM-a koji je napajan naponom napajanja od Us=30,4 [V] i pri frekvenciji napona napajanja od fs=3 [Hz] doi e do znaajnog efekta zasienja glavnog magnetskog kruga. U ovim reimima rada nee doi do zasienja rasipnih magnetskih putova, jer struja statora poprima iznos manji od nazivne struje statora. Proraun zasienja glavnog magnetskog kruga je pokazao da je omjer meuinduktiviteta neoptereenog AM-a i nazivnog nezasienog meuinduktiviteta u stacionarnom stanju Lm/Lmn=0,544, za iznos vektora napona napajanja Us=31,1 [V] i frekvenciji napona napajanja fs=3 [Hz]. Pri istom naponu i frekvenciji statora AM-a, ali sa momentom tereta mt=0,15mtn, u stacionarnom stanju omjer Lm/Lmn =0,574. Ako se u analiziranoj dvoslojnoj neuronskoj mrei za raunanje teinskih koeficijenata w1 i w3 umjesto ovih tonih iznosa meuinduktiviteta uvrsti nazivni nezasieni iznos meuinduktiviteta Lm=2,208 [p.u.] pravi se pogreka od 84 [%] za neoptereeni AM, odnosno pogreka od 74 [%] za motor optereen momentom tereta mt=0,15mtn. U ovom sluaju, konvencionalno proraunata brzina vrtnje AM-a i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom kod koje se teinski koeficijenti w1 i w3 raunaju sa nazivnim meuinduktivitetom, prikazane su na slici 4.30.
0.07

0.06

0.06

0.05

[p.u.]

0.04

[p.u.]

0.055

0.03

0.05

0.02 0.045 0.01

t [s] t [s] a) b) Slika 4.30. Brzina vrtnje AM-a procijenjena dvoslojnom neuronskom mreom i konvencionalno proraunata brzina vrtnje pri zaletu AM-a u praznom hodu (a) i pri skokovitom optereenju momentom tereta mt=0,15mtn (b); Us=31,1 [V], fs=3 [Hz], =10-5, m=0,8

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.04

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Na slici 4.30. a) se vidi da se brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom praktiki podudara sa konvencionalno proraunatom brzinom vrtnje, dok je relativna pogreka procjene brzine vrtnje neuronskom mreom u stacionarnom stanju, na slici 4.30. b), iznosa 6,15 [%]. S obzirom na postojeu pogreku procjene meuinduktiviteta Lm moe se s pravom rei da je ovo dobar rezultat procjene brzine vrtnje. Dakle, vrlo jednostavna dvoslojna neuronska mrea pokazuje veliku robusnost s obzirom na pogreku procjene meuinduktiviteta Lm.

101

Ponaanje opisane jednostavne neuronske mree svakako je zanimljivo promatrati u sustavu vektorskog upravljanja AM-om prikazanom na slici 3.15. To je predmet analize 5. poglavlja.

102

5. PROCJENA BRZINE VRTNJE NEURONSKOM MREOM U SUSTAVU VEKTORSKOG UPRAVLJANJA ASINKRONIM MOTOROM
U sustavima vektorskog upravljanja AM-om intenzivno se istrauje procjena brzine vrtnje na temelju mjerenih struja i napona statora. Meutim, veina predloenih sustava vektorskog upravljanja AM - om bez mjernog lana brzine vrtnje se suoava sa problemom promjene parametara motora zbog utjecaja zasienja u eljezu i temperaturnih promjena omskih otpora statora i rotora [8]. U literaturi [82] se nalazi pregled postojeih tehnika procjene parametara AM-a, koje se temelje na izravnoj i neizravnoj procjeni parametara. Procjenjivanje induktiviteta AM-a se obavlja na temelju poznate krivulje magnetiziranja ili bez nje. Ako se meuinduktivitet procjenjuje na temelju poznate krivulje magnetiziranja onda takva procjena zadovoljava u stacionarnim i dinamikim reimima rada pogona. Tehnike procjene induktiviteta koje ne zahtijevaju poznavanje krivulje magnetiziranja zadovoljavajue su u stacionarnim stanjima AM-a, dok u dinamici pokazuju izvjesna ogranienja. Ovaj rad se temelji na poznavanju krivulje magnetiziranja, a metoda prorauna zasienja u eljezu AM-a potvrena je mjerenjima [20]. Analizirani asinkroni motor podloan je utjecaju zasienja u eljezu glavnog magnetskog kruga pri niim frekvencijama napona napajanja. Meuinduktivitet Lm kao parametar se nalazi u observeru vektora magnetskog toka rotora i brzine vrtnje (slika 5.1.). Promjene meuinduktiviteta zbog zasienja u eljezu bitno utjeu na kvalitetu regulacije brzine vrtnje i stabilnost sustava. isd d, q isa , isb , isc isq a, b, c
* isd

+ +

K 1 , T1

K 2 , T2

* u sd

d, q
,

us*

}
PWM u s (k ) us (k 1) AM

*
+ -

K 2 , T2 i * sq

* u sq

* s

{
is (k ) us (k ) is (k 1) us (k 1)

Observer magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora

N

dt

* s

Neuronska mrea

Specifikacija, provjera i normalizacija podataka

Slika 5.1. Sustav vektorskog upravljanja AM-om sa neuronskom mreom zasnovan na MRAS teoriji Procjenjivanje brzine vrtnje AM-a u sustavu prikazanom na slici 5.1. primjenom statike neuronske mree obavlja se primjenom mjerenih ili proraunatih komponenti vektora napona i struje statora u , koordinatnom sustavu. Komponente vektora napona statora u s se mogu 102

mjeriti na stezaljkama statora AM-a ili se, pak, mogu rekonstruirati na temelju referentnog vektora napona statora u s* (isprekidana strelica na slici 5.1.), to je poeljnije. Brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom (slika 5.1.) moe posluiti i za potvrivanje valjanosti procjene meuinduktiviteta motora. U ovu svrhu je, u poglavlju 5.1. odabrana jednostavna dvoslojna neuronska mrea. U poglavlju 5.2. je analizirana procjena brzine vrtnje vieslojnim neuronskim mreama razliitog broja skrivenih slojeva i neurona. 5.1. Procjenjivanje brzine vrtnje asinkronog motora primjenom dvoslojne neuronske mree Neuronskom mreom prikazanom na slici 4.24. mogue je procjenjivati brzinu vrtnje primjenom jednadbe (4.118) i u sustavu vektorskog upravljanja prikazanog na slici 5.1. Predloena dvoslojna neuronska mrea radi paralelno sa observerom brzine vrtnje, magnetskog toka rotora i omskog otpora statora. U nastavku ovog poglavlja je analizirano kako takva neuronska mrea moe posluiti za potvrivanje tonosti procjene meuinduktiviteta Lm . Na slici 5.2. je proraunata brzina vrtnje konvencionalnim postupkom , observerom i neuronskom mreom N , pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje u stacionarnom stanju od iznosa * = 0,02 [p.u.] u stacionarnom reimu rada do iznosa * = 0,06 [p.u.]. U trenutku t = 0,54 [s] dolazi do skokovite promjene momenta tereta mt = 0,5mtn. Rezultat prikazan na slici 5.2. je ostvaren sa procijenjenim iznosom meuinduktiviteta Lm = 1,251 [p.u.], koeficijentom uenja = 10-7 i momentnim lanom m = 0. Navedeni procijenjenim iznos meuinduktiviteta proraunat je praktiki bez pogreke sa uraunatim zasienjem u eljezu, za referencu brzine vrtnje * = 0,06 [p.u.], moment tereta mt = 0,5mtn i * referencu d - komponente struje statora i sd = 0,82 [p.u.] kojom se osigurava da je procijenjenim magnetski tok rotora r = 1,2 rn (jednadba 3.10).
0.08 0.07 0.06

[p.u.]

0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

mt = 0

mt = 0,5 mtn

0.2

0.4

0.6

t [s]

0.8

1.2

1.4

Slika 5.2. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje , brzina vrtnje procijenjena observerom i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N ; L = 1,251 [p.u.], * = 0,06 [p.u.], = 1,2
m
r rn

103

Na slici 5.2. se vidi da se brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom i konvencionalno proraunata brzina vrtnje dobro podudaraju tijekom trajanja prijelazne pojave koja nastupa udarnim optereenjem momentom tereta mt=0,5mtn. Za vrijeme trajanja prijelazne pojave koja nastaje zbog skokovite promjene reference brzine vrtnje od iznosa * = 0,02 [p.u.] do * = 0,06 [p.u.] procjena brzine vrtnje neuronskom mreom je loija. Procjene brzine vrtnje neuronskom mreom u stacionarnim stanjima su zadovoljavajue za oba promatrana reima rada. Ako postoji pogreka u procjeni meuinduktiviteta Lm zanimljivo je analizirati procjenu brzine vrtnje observerom i predloenom neuronskom mreom. Ponovi li se reim rada prikazan na slici 5.2., samo uz procijenjenim meuinduktivitet Lm = 1,4 [p.u.] dobit e se
* odzivi brzine vrtnje prikazani na slici 5.3. Referencom i sd struje statora se osigurava da je procijenjenim magnetski tok rotora r = 1,2 rn .

0.08 0.07 0.06

[p.u.]

0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

mt = 0
0 0.2 0.4 0.6

0.8

mt = 0,5 mtn
1 1.2 1.4 1.6

t [s]

Slika 5.3. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje , brzina vrtnje procijenjena observerom i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N ; L = 1,4 [p.u.], * = 0,06 [p.u.], = 1,2
m
r rn

Do trenutka t = 0,8 [s] asinkroni motor je neoptereen i proraunom zasienja glavnog magnetskog kruga je dobiveno da je u stacionarnom stanju meuinduktivitet Lm = 1,315 [p.u.]. Praktiki isti iznos meuinduktiviteta Lm se proraunom zasienja dobiva i u stacionarnom stanju AM-a optereenog momentom tereta mt=0,5mtn (t>1,4 [s]). Ipak, procjena brzine vrtnje neuronskom mreom i observerom je bitno drugaija u ova dva spomenuta stacionarna stanja. Pogreka procjene brzine vrtnje observerom do trenutka t = 0,8 [s] iznosi 14,9 [%], a pogreka procjene brzine vrtnje neuronskom mreom do istog trenutka iznosi 19,9 [%]. Meutim, u stacionarnom stanju optereenog AM-a pogreka procjene brzine vrtnje neuronskom mreom iznosi 5,1 [%], dok je pogreka procjene brzine vrtnje observerom 0,8 [%] i moe se zanemariti. Potrebno je jo jedanput napomenuti da je pogreka procjene brzine vrtnje za neoptereeni AM relativno velika u odnosu na optereeni AM kod svih sustava vektorskog upravljanja zasnovanih na MRAS teoriji. Da bi se uoena injenica mogla poopiti i za druge frekvencije napona napajanja do 10 [Hz] nainjena je tablica 5.1.

104

* [p.u.] 0,02 0,02 0,02 0,04 0,06 0,06 0,08 0,08 0,08 0,1 0,1 0,12 0,12

mt [p.u.] 0,1 0,15 0,15 0,2 0,325 0,2 0,2 0,325 0,325 0,325 0,2 0,325 0,2

Lm L m 100[%] Lm 6,42 6,42 4,37 6,44 6,51 6,44 6,44 6,51 10,5 6,51 6,44 6,51 6,44

100[%] 25,5 20,22 17,03 7,33 0,8 4,09 2,39 0,1 1,39 0,67 1,33 1,04 0,6

N 100[%] 30,2 25,15 20,38 11,66 5,09 8,03 6,14 3,83 5,03 3,09 4,96 2,58 4,16

Tablica 5.1. Utjecaj pogreke procjene meuinduktiviteta Lm na tonost procjene brzine vrtnje observerom i dvoslojnom neuronskom mreom
Analizom rezultata procjene brzine vrtnje AM-a dobivenih simulacijom na raunalu moe se zakljuiti da je neuronska mrea u otvorenom krugu osjetljivija od observera u zatvorenom regulacijskom krugu na pogreku procjene meuinduktiviteta Lm . Ova osjetljivost je izraenija to je moment tereta vei. Kada je pogreka procjene brzine vrtnje observerom ispod 2 [%] (zatamnjeni redci u tablici 5.1.) pogreka procjene brzine vrtnje neuronskom mreom je znatno vea. Dakle, predloena neuronska mrea moe posluiti kao indikator tonosti procjene meuinduktiviteta Lm pri niim brzinama vrtnje vektorski reguliranog AM-a. Ako se za procjenu brzine vrtnje upotrijebi vieslojna statika neuronska mrea tada trenutna vrijednost procijenjene brzine vrtnje ima osim istosmjerne komponente i vie harmonike komponente. To je predmet analize poglavlja 5.2. 5.2. Procjenjivanje brzine vrtnje asinkronog motora primjenom vieslojnih neuronskih mrea U regulacijski sustav prikazan na slici 5.1. uvedena je vieslojna statika neuronska mrea sa ciljem potvrivanja tonosti izbora meuinduktiviteta koji se kao parametar nalazi u observeru. Predloena neuronska mrea obuavana je na datotekama koje sadre proraunate komponente vektora struje i napona statora sa uraunatim zasienjem glavnog magnetskog kruga. Neuronska mrea obuena na ovakav nain je osjetljiva na pogreku procjene meuinduktiviteta prisutnog kao vanog parametra u observeru. Ova osjetljivost se oituje u razlici izmeu stvarne brzine vrtnje i brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom. Variranjem razliitih vrijednosti meuinduktiviteta u observeru sustava vektorskog upravljanja AM-a moe se zakljuiti o tonosti njegovog izbora. Analizirane strukture neuronskih mrea imaju zajedniko svojstvo da imaju 8 ulaznih neurona (komponente vektora struje i napona statora asinkronog motora u , koordinatnom 105

sustavu u ktom i (k-1)om koraku prorauna; i s (k ) , is (k 1) , is ( k ) , is (k 1) , us (k ) , us (k 1) , u s ( k ) , u s ( k 1) ) i jedan izlazni neuron iji je izlaz brzina vrtnje rotora u k-tom koraku prorauna (k ) . Aktivacijska funkcija u skrivenim slojevima je tansig funkcija, a u izlaznom sloju je purelin funkcija. Analizirane su neuronske mree sljedeih struktura: 8-2-1, 8-5-1, 8-10-1, 8-20-1, 8-2-3-1, 8-2-9-1, 8-9-2-1, 8-9-7-1, 8-10-8-1. Svaka od navedenih neuronskih mrea obuena je sa ciljem da tono procjenjuje brzinu vrtnje motora u podruju niih brzina vrtnje AM-a (niih frekvencija napona napajanja statora). U tom podruju, za promatrane reime rada AM-a, je zasienje glavnog magnetskog kruga znaajno. Izbor ulazno-izlaznih varijabli za obuavanje neuronske mree vrlo je vaan. Osim toga, vano je i pravilno odabrati varijable koje se na ulaz neuronske mree dovode sa kanjenjem koje je jednako vremenu uzorkovanja Ts. Odabrani skup ulazno-izlaznih podataka mora biti dovoljno reprezentativan, tj. mora valjano opisivati regulirani elektromotorni pogon u stacionarnom stanju kao i u dinamikom reimu rada. Ukoliko u primjeni neuronske mree postoji znaajno odstupanje procijenjene brzine vrtnje od oekivane, to znai da nije adekvatno odabran skup ulazno-izlaznih podataka za obuavanje neuronske mree. Osim odabira ulazno-izlaznih podataka za obuavanje neuronske mree vano je i vrijeme uzorkovanja spomenutih podataka. Jedna od preporuka odabira vremena uzorkovanja kae da vrijeme uzorkovanja treba biti oko 2 [%] od najmanje vremenske konstante u regulacijskom sustavu uveane pet do deset puta (Stronach i Vas, 1997). Obuavanje neuronske mree se odvija sa meuinduktivitetom procijenjenim, praktiki bez pogreke, na nain kako je to opisano u literaturi [20]. Primijenjeno je tzv. skupno obuavanje (eng. batch training) Levenberg-Marquardt-ovim algoritmom prema jednadbi (4.57). Odabrano je da je poetni iznos koeficijenta =0,001. Kada ovako odabrani koeficijent ne uzrokuje smanjenje gradijenta kriterijske funkcije E (( k )) u k-tom koraku prorauna, tada se on poveava sa korakom 10. im nastupi smanjenje gradijenta kriterijske funkcije, tada se koeficijent smanjuje sa korakom 0,1. Za proces obuavanja su izabrana tri iznosa reference brzine vrtnje: * = 0,02 [p.u.], 1 * = 0,06 [p.u.], * = 0,12 [p.u.]. Ove vrijednosti reference brzine vrtnje pokrivaju podruje 2 3 promjena frekvencije napona napajanja od 1 [Hz] do 10 [Hz] (podruje promjena brzine vrtnje od 0,02n do 0,2n, n-nominalna brzina vrtnje). Za svaku od navedenih vrijednosti reference brzine vrtnje odabran je reim skokovitih optereenja i rastereenja AM-a potencijalnim momentom tereta prikazanim na slici 5.4.
1 0.9 0.8 0.7

m t [ p.u.]

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.5

1.5

2.5

t [s]

Slika 5.4. Vremenske promjene momenta tereta

106

Da bi se postigle ,,tvre, i za sve frekvencije statora praktiki jednake statike momentne karakteristike Me(r) ulaneni magnetski tok rotora se odrava konstantnim na iznosu * r = 1,2 rn , a zadaje se posredno preko isd komponente struje statora (slika 5.1.). Na ovaj nain su dobivene tri datoteke koje sadre ulazno-izlazni skup podataka za skupno obuavanje neuronske mree predloene strukture. Proces obuavanja neuronske mree primjenom programskog paketa MATLAB (Neural Network Toolbox) na PC raunalu sa procesorom 1,3 [GHz] ne traje jednako za sve analizirane neuronske mree. Zadano je da proces obuavanja zavrava kada srednja kvadratna pogreka postigne iznos E = 510-6, to se moe smatrati dovoljno dobrim rezultatom. Dakle, kriterijska funkcija E je srednja kvadratna pogreka. Provjera valjanosti rezultata procjene brzine vrtnje dobivenih NM-om provedena je usporedbom sa stvarnim vrijednostima brzine vrtnje motora za etiri promatrana reima rada motora. Stvarna brzina vrtnje i brzina vrtnje procijenjena NM-om za referencu brzine vrtnje * = 0,06 [p.u.] pri skokovitim promjenama momenta tereta (slika 5.4.) prikazane su na slici 5.5.
0.15
0.15

0.1

[p.u.]

0.05

[p.u.]

0.1

0.05

N
0

N
0

-0.05

0.5

t [s]

1.5

2.5

-0.05

0.5

t [s]

1.5

2.5

a) b) Slika 5.5. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje motora i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N strukture 8-2-1 (a) i 8-20-1 (b) Na slici 5.5. se vidi da se brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom i konvencionalno proraunata brzina vrtnje dovoljno dobro podudaraju. Ipak, treba napomenuti da su obje analizirane neuronske mree obuavane upravo na skupu ulazno-izlaznih podataka za koje je i provedena simulacija prikazana na slici 5.5. Moe se rei da je neuronska mrea ve vidjela skup ulazno-izlaznih podataka, te stoga daje i oekivano dobre rezultate. Za testiranje valjanosti neuronske mree uobiajeno se koriste tzv. test datoteke u kojima se nalaze podaci koje neuronska mrea nije prethodno imala narinute na ulaz, tj. koje nije prethodno vidjela. Za testiranje analiziranih neuronskih mrea odabran je reim rada sa referencom brzine vrtnje * = 0,04 [p.u.] pri skokovitoj promjeni momenta tereta od mt1=0 do mt2 = 0,5mtn = 0,325 [p.u.] u trenutku t = 160 [ms]. Konvencionalno proraunata i neuronskom mreom procijenjena brzina vrtnje za ovakav reim rada prikazane su na slici 5.6.

107

0.04 0.03 0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03

0.04 0.03

[p.u.]

[p.u.]

0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]
a)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]
b)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.05 0.04 0.03

0.05 0.04 0.03

[p.u.]

[p.u.]

0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03

0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

c) d) Slika 5.6. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje motora i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N strukture 8-2-1 (a), 8-5-1 (b), 8-10-1 (c) i 8-20-1 (d) Slika 5.6. prikazuje odzive analiziranih troslojnih neuronskih mrea. Kao kriterij kvalitete procjene brzine vrtnje pomou neuronske mree u stacionarnom stanju moe se uzeti srednja vrijednost procijenjene brzine vrtnje N u stacionarnom stanju za t>0,8 [s] i standardna devijacija . Fizikalno, ona predstavlja rasipanje uzoraka procijenjene brzine vrtnje oko njene srednje vrijednosti, a rauna se primjenom jednadbe [77]:

1 n ( N ( k ) N ) 2 , n 1 i =1

(5.1)

pri emu je: n - broj analiziranih uzoraka brzine vrtnje procijenjene NM-om (u promatranom sluaju n=8000), N (k ) brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom u k tom koraku prorauna, a N je srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene u stacionarnom stanju. Standardna devijacija je vaan podatak koji govori o kvaliteti procjene brzine vrtnje u stacionarnom stanju; ukoliko dvije razliite neuronske mree za srednju vrijednost procijenjene brzine vrtnje daju isti broj tada je bolja ona neuronska mrea ija je standardna devijacija procijenjene brzine vrtnje u stacionarnom stanju manja.

108

Srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N i standardna devijacija za strukture neuronskih mrea analiziranih na slici prikazane su u tablici 5.2. 8-2-1 0,0411 0,0012 8-5-1 0,04 0,0013 8-10-1 0,0408 0,001 8-20-1 0,04 0,001

N [p.u.]

Tablica 5.2. Srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N i standardna devijacija za neuronske mree sljedeih struktura: 8-2-1, 8-5-1, 8-10-1, 8-20-1; Lm = Lm , * = 0,04 [p.u.] Iz tablice 5.2. se vidi da neuronske mree strukture 8-5-1 i 8-20-1 daju istu srednju vrijednost procijenjene brzine vrtnje = 0,04 [p.u.]. Meutim, brzinu vrtnje bolje procjenjuje neuronska mrea strukture 8-20-1 jer ima manju standardnu devijaciju. Ako se ponovi proraun istog reim rada kao na slici 5.6. samo sa etveroslojnim neuronskim mreama struktura 8-2-3-1, 8-2-9-1, 8-9-7-1 i 8-10-10-1 dobit e se rezultati koji su prikazani na slici 5.7.
0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0
0.05 0.04 0.03

[p.u.]

[p.u.]

0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03

-0.01 -0.02 -0.03

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]
a)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]
b)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03

0.05 0.04

0.03

[p.u.]

[p.u.]

0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

c) d) Slika 5.7. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje motora i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N strukture 8-2-3-1 (a), 8-2-9-1 (b), 8-9-7-1 (c) i 8-10-10-1 (d) 109

Analizom rezultata prikazanih na slici 5.7. moe se zakljuiti da od svih analiziranih neuronskih mrea brzinu vrtnje najbolje procjenjuje neuronska mrea strukture 8-9-7-1 jer je srednja vrijednost procijenjene brzine vrtnje N = 0,0404 [p.u.] i standardna devijacija = 0,0014 . Moe se zakljuiti da u odabranim reimima rada brzinu vrtnje najbolje procjenjuje neuronska mrea strukture 8-20-1 i da se ne dobiva bolja procjena brzine vrtnje uvoenjem jo jednog skrivenog sloja. Neuronska mrea strukture 8-10-1 daje tek neto malo loiju procjenu brzine vrtnje, to se ogleda u zanemarivo veoj standardnoj devijaciji brzine vrtnje koja je procijenjena ovakvom neuronskom mreom. Zbog duplo manjeg broja neurona u skrivenom sloju, ovakva neuronska mrea je prikladnija za rad u realnom vremenu, to e biti pokazano u 7. poglavlju. U radu [77] je pokazano da tonost procjene brzine vrtnje tzv. observerom magnetskog toka rotora i brzine vrtnje ovisi o tonosti procijenjenog meuinduktiviteta Lm. Kao mjerilo valjanosti procjene vrijednosti meuinduktiviteta, u ovom je radu predloena procjena brzine vrtnje primjenom neuronske mree. Da bi se pokazao nain primjene neuronske mree u ovu svrhu, odabran je reim skokovitog optereenja AM-a momentom tereta od npr. mt = 0,5 mtn uz referencu brzine vrtnje * = 0,07 [p.u.]. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje , brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N i brzina vrtnje procijenjena observerom na slici 5.8. a) su ostvarene s meuinduktivitetom procijenjenim bez pogreke ( L = L = 1,251 [p.u.]), a
m m

na slici 5.8. b) rezultat je prikazan sa meuinduktivitetom procijenjenim sa pogrekom od 6,5 [%] ( Lm = 1,065 Lm ).
0.1 0.09 0.08 0.07
0.1 0.09 0.08

[p.u.]

0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

[p.u.]

0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

a) b) Slika 5.8. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje , brzina vrtnje procijenjena observerom i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N ; * = 0,07 [p.u.] i mt1 = 0 na mt2 = 0,325 [p.u.] a) L = L = 1,251 [p.u.] i b) L = 1,065Lm
m m m

Na slici 5.8. a) se konvencionalno proraunata brzina vrtnje i brzina vrtnje procijenjena observerom praktiki podudaraju to je i oekivano kada se meuinduktivitet procjenjuje bez pogreke. Takoer, i analizirana neuronska mrea dobro procjenjuje brzinu vrtnje (u stacionarnom stanju je N = 0,0694 [p.u.] i = 0,000915). Na slici 5.8. b) se vidi da se brzine vrtnje i u stacionarnom stanju praktiki podudaraju iako postoji procentualna pogreka procjene meuinduktiviteta Lm od 6,5 [%]. Ovaj efekt se moe pripisati djelovanju povratne 110

veze brzina vrtnje koja PI regulatorom brzine vrtnje smanjuje razliku izmeu referentne brzine vrtnje i brzine vrtnje procijenjene observerom. Meutim srednja vrijednost brzine vrtnje u stacionarnom stanju procijenjena neuronskom mreom, u ovom sluaju, iznosi N = 0,0651 [p.u.] (=0,0052), to je relativna pogreka od 7 [%]. Dakle, moe se zakljuiti da meuinduktivitet nije sasvim dobro procijenjena, te se korigiranjem njegove pogreke procjene moe poboljati dinamika prijelazne pojave tijekom udarnog optereenja koja je ipak loija na slici 5.8. b) nego na slici 5.8. a). Osim to se sa pogrekom procjene meuinduktiviteta Lm srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom razlikuje od srednje vrijednosti konvencionalno proraunate brzine vrtnje, u signalu brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N se osim istosmjerne komponente istiu i vie harmonike komponente. ak i ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjena bez pogreke u brzini vrtnje procijenjenoj neuronskom mreom postoje ove vie harmonike komponente, samo je njihov relativni udio u cjelokupnoj brzini vrtnje N zanemariv. Dakle, ima smisla brzinu vrtnje procijenjenu neuronskom mreom analizirati primjenom spektralne analize. Spektralna analiza brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom prikazane na slici 5.8., u stacionarnom stanju (t>0,8 [s]), prikazana je na slici 5.9.
0.07
0.07

0.06

N 0

0.06

N 0

0.05

0.05

N [p.u.]

0.04

N [p.u.]

0.04

0.03

N 1
N 2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

0.03

N 1 N 2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

0.02

0.02

0.01

0.01

0 -5

f [Hz]

0 -5

f [Hz]

a) b) Slika 5.9. Spektralna analiza brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N u stacionarnom stanju; * = 0,07 [p.u.] i mt = 0,325 [p.u.] a) L = L = 1,251 [p.u.] i b) L = 1,065Lm
m m m

Na slici 5.9. se uoava postojanje, osim nultog harmonika (istosmjerna komponenta), postojanje i viih harmonikih komponenti. Najvee amplitude imaju harmonici frekvencije fN1=4,8 [Hz] i frekvencije fN2=9,6 [Hz]. Ostale vie harmonike komponente sadrane u procijenjenoj brzini vrtnje imaju frekvenciju koja je viekratnik frekvencije fN1 i zanemarive su amplitude. Pokazalo se da je frekvencija fN1 upravo jednaka frekvenciji osnovnog harmonika napona napajanja motora fs1. Ovo je i logino jer je neuronska mrea obuavana na proraunatim komponentama vektora napona i struje statora u , koordinatnom sustavu u kojem spomenuti vektori rotiraju krunom frekvencijom s. Na slici 5.9. a) se vidi da prvi vii harmonik procijenjene brzine vrtnje N 1 ima amplitudu koja je jednaka 0,6 [%] amplitude nultog harmonika, tj. N 1 = 0,006 N 0 . Amplituda drugog vieg harmonika je 0,18 % amplitude nultog harmonika, tj. N 2 = 0,0018 N 0 .

111

 Na slici 5.9. b) se vidi da prvi vii harmonik procijenjene brzine vrtnje N 1 ima amplitudu koja je jednaka 3,13 [%] amplitude nultog harmonika, tj. N 1 = 0,0313 N 0 . Amplituda drugog vieg harmonika je 1,63 [%] amplitude nultog harmonika, tj. N 2 = 0,0163N 0 . Dakle, moe se rei da amplitude viih harmonikih komponenti sadranih u brzini vrtnje procijenjenoj neuronskom mreom postaju izraenije ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjena sa pogrekom. Ako se simulacija prikazana na slici 5.10. ponovi pri nioj referentnoj brzini vrtnje, tj. * = 0,05 [p.u.] i pri skokovitoj promjeni momenta tereta mt = 0,2 [p.u.] dobit e se odzivi prikazani na slici 5.10. a) bez pogreke procjene meuinduktiviteta ( L = L = 1,251 [p.u.]) i
m m

sa pogrekom procjene meuinduktiviteta ( Lm = 1,065Lm) na slici 5.10. b).

0.06

0.07

0.05

0.06

0.05

[p.u.]

0.04

[p.u.]

0.04

0.03

0.03 0.02

0.02

0.01

0.01

0.5

t [s]

1.5

2.5

0.5

t [s]

1.5

2.5

a) b) Slika 5.10. Konvencionalno proraunata brzina vrtnje , brzina vrtnje procijenjena observerom i brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom N ; * = 0,05 [p.u.] i mt1 = 0 na mt2 = 0,2 [p.u.] a) L = L = 1,251 [p.u.] i b) L = 1,065Lm
m m m

Na slici 5.10. a) se vidi da se konvencionalno proraunata brzina vrtnje i brzina vrtnje procijenjena observerom praktiki podudaraju. Srednja vrijednost procijenjene brzine vrtnje neuronskom mreom je N = 0,051 [p.u.] to je relativna pogreka od 2 [%]. Na slici 5.8. b) se vidi da se brzine vrtnje i u stacionarnom stanju vie ne podudaraju ako postoji pogreka procjene meuinduktiviteta Lm od 6,5 [%]. Pogreka procjene brzine vrtnje obseverom je, u ovom sluaju 5,3 [%], to sugerira da meuinduktivitet nije dobro procijenjena. U realnom elektromotornom pogonu bez mjernog lana brzine vrtnje uope neemo ni imati informaciju o pogreki procjene brzine vrtnje observerom, pa stoga tu znaajno moe pomoi neuronska mrea. Na slici 5.10. b) srednja vrijednost brzine vrtnje u stacionarnom stanju procijenjena neuronskom mreom, iznosi N = 0,0551 [p.u.] (=0,005) to je relativna pogreka od 4 [%]. Dakle, analizirana neuronska mrea upuuje na pogreku procjene meuinduktiviteta motora. Spektralna analiza brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom prikazane na slici 5.10., u stacionarnom stanju (t>0,8 [s]), prikazana je na slici 5.11. Slino kao i na slici 5.9., i na slici 5.11. se uoava postojanje, osim nultog harmonika, postojanje i viih harmonikih komponenti. Najvee amplitude imaju harmonici frekvencije fN1=3,3 [Hz] i frekvencije fN2=6,6 [Hz]. Ostale vie harmonike komponente sadrane u procijenjenoj brzini vrtnje imaju frekvenciju koja je viekratnik frekvencije fN1 i zanemarive

112

su amplitude. I u ovom sluaju je frekvencija fN1 upravo jednaka frekvenciji osnovnog harmonika napona napajanja motora fs1. Na slici 5.11. a) se vidi da prvi vii harmonik procijenjene brzine vrtnje N 1 ima amplitudu koja je jednaka 1,75 [%] amplitude nultog harmonika, tj. N 1 = 0,00175 N 0 . Amplituda drugog vieg harmonika je 1 [%] amplitude nultog harmonika, tj. N 2 = 0,01 N 0 . Na slici 5.11. b) se vidi da prvi vii harmonik procijenjene brzine vrtnje N 1 ima amplitudu koja je jednaka 4,15 [%] amplitude nultog harmonika, tj. N 1 = 0,0415 N 0 . Amplituda drugog vieg harmonika je 1,78 [%] amplitude nultog harmonika, tj. N 2 = 0,0178 N 0 . Dakle, moe se rei da amplitude viih harmonikih komponenti sadranih u brzini vrtnje procijenjenoj neuronskom mreom postaju izraenije ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjena sa pogrekom.
0.06 0.06

0.05

N 0

0.05

N 0

N [p.u.]

0.03

N [p.u.]
N 1

0.04

0.04

0.03

0.02

0.02

0.01

N 2

N 1
0.01 0 -5

N 2

0 -5

10

f [Hz]

15

20

25

30

35

40

10

f [Hz]

15

20

25

30

35

40

Slika 5.11. Spektralna analiza brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N u stacionarnom stanju; * = 0,07 [p.u.] i mt = 0,325 [p.u.] a) L = L = 1,251 [p.u.] i b) L = 1,065Lm
m m m

Procjena brzine vrtnje prikazana na slikama 5.8. i 5.10. ostvarena je neuronskom mreom strukture 8-20-1. Openito se moe rei da brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom bilo koje strukture sadri osim istosmjerne komponente i vie harmonike komponente. Te vie harmonike komponente bit e tim izraenije to je vea pogreka u procjeni meuinduktiviteta Lm. Frekvencija prvog vieg harmonika u procijenjenoj brzini vrtnje fN1 jednaka je frekvenciji prvog harmonika napona napajanja asinkronog motora. U frekvencijskom spektru brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom postoje i viekratnici prvog harmonika, ali je njihova amplituda zanemariva. Rezultati prorauna prikazani u ovom poglavlju zorno opisuju efekt pogreke procjene meuinduktiviteta na procjenu brzine vrtnje neuronskom mreom. Vano je istaknuti da se tonost procjene meuinduktiviteta, na isti nain kao to je to prikazano u ovom poglavlju, odraava na procjenu brzine vrtnje meuinduktiviteta i pri drugim pogrekama procjene, drugim referencama brzine vrtnje (do iznosa * = 0,2 [p.u.]) i drugim iznosima momenta tereta. Neki od takvih rezultata prorauna istraivani su u literaturi [77]. Postojanje pogreke procjene meuinduktiviteta AM-a se odraava na brzinu vrtnje procijenjenu neuronskom mreom u sljedeem: a) srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom razlikuje se od srednje vrijednosti konvencionalno proraunate brzine vrtnje i 113

 b) u signalu brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N se osim istosmjerne komponente istiu i vie harmonike komponente koje su viekratnik frekvencije napona napajanja motora. Na temelju dobivenih rezultata prorauna moe se tvrditi da je neuronska mrea osjetljiva na promjene meuinduktiviteta Lm i moe posluiti za potvrivanje tonosti njegove procjene.

114

6. ANALIZA STABILNOSTI LINEARIZIRANOG SUSTAVA VEKTORSKOG UPRAVLJANJA

Sustav vektorskog upravljanja AM-om je regulirani elektromotorni pogon sa promjenljivim naponom i frekvencijom. Kao takav sklon je oscilacijama, a u krajnjem sluaju moe se dovesti i u nestabilno stanje. Radi toga je vano istraivati stabilnost sustava vektorskog upravljanja AM-om. Problem stabilnosti je posebno izraen u podruju niih frekvencija napona napajanja motora. Uzimajui u obzir mala odstupanja od stacionarne radne toke sustava vektorskog upravljanja s asinkronim motorom moe se dobiti linearizirani model razmatranog sustava. Za pojednostavljenje analize stabilnosti pretpostavljeno je sljedee: 1. Parametri motora imaju konstantne vrijednosti u promatranoj radnoj toki, 2. Vektor napona statora jednak je svom referentnom vektoru, tj.
u s = u s* .

(6.1)

Da bi analiza asinkronog motora bila jednostavnija za koordinatni sustav je izabran sinkrono rotirajui d, q koordinatni sustav. Prema jednadbi (6.1), komponente vektora napona statora u d, q koordinatnom sustavu su:
* u sd = u sd , * u sq = u sq .

(6.2)

(u * daljnjem tekstu prijenosna funkcija) potrebno je izvesti linearizirani model asinkronog motora i linearizirani model regulacijskog sustava.

Da bi se dobila prijenosna funkcija sustava vektorskog upravljanja G ( p ) =

6.1. Linearizirani model sustava vektorskog upravljanja Linearizirani model asinkronog motora Asinkroni motor se matematiki opisuje jednadbama strujnog i naponskog modela (3.4), (3.5) i (3.8), te jednadbom gibanja koja glasi: p = R 3 P 2 Lm P (i sq rd i sd rq ) mt , J 2J 2 4 JLr (6.3)

pri emu je R koeficijent trenja u osovini motora, a p Laplace-ov operator. Prema teoriji diferencija [84] jednadba (6.3) se moe pisati kao: p = P 2 Lm R P (i sq rd + i sq rd i sd rq i sd rq ) mt . 4 JLr J 2J (6.4)

Iz jednadbe (3.8) se dalje moe pisati:

115

p rd =

Lm 1 isd rd + ( s ) rq , Tr Tr
Lm 1 i sq rq + ( s ) rd . Tr Tr

(6.5)

p rq =

(6.6)

Primjenom teorije diferencija na jednadbe (6.5) i (6.6) dobiva se:

p rd =

Lm 1 i sd rd + ( s ) rq + ( s ) rq , Tr Tr Lm 1 i sq rq + ( s ) rd + ( s ) rd . Tr Tr

(6.7)

p rq =

(6.8)

Iz jednadbi (3.4) i (3.5) se moe dobiti:

pi sd =

R Lm Lm 1 p rd + u sd s i sd + s i sq s rq . Ls Ls Ls Lr Ls Lr R Lm Lm 1 u sq s i sq s i sd p rq rq . Ls Ls Ls Lr Ls Lr

(6.9)

pi sq =

(6.10)

Primjenom teorije diferencija na jednadbe (6.9) i (6.10) dobiva se:

pisd =

R 1 u sd s isd + s isq + s isq Ls Ls

Lm Lm Lm s rq + s rq p rd + Ls Lr Ls Lr Ls Lr pi sq =

(6.11)

R Lm Lm 1 u sq s i sq s i sd s i sd rq . (6.12) p rq Ls Ls Ls Lr Ls Lr

Uvrtavanjem jednadbe (6.7) u (6.11) i sreivanjem dobiva se:

Rs Lr + pisd =

L2 m Tr

Ls Lr

isd + s i sq +

Lm rq Lm Lm rd + rq + . (6.13) Ls Lr Tr Ls Lr Ls Lr

Uvrtavanjem jednadbe (6.8) u (6.12) i sreivanjem dobiva se:

L2 R s Lr + m Lm L L m Tr pi sq = s i sd i sq rd + rq m rd . (6.14) Ls Lr Ls Lr Ls Lr Tr Ls Lr

116

Jednadbe (6.4), (6.7), (6.8), (6.13) i (6.14) preglednije je napisati u matrinoj formi uvaavajui jednadbu (6.2) i uzimajui u obzir da je s = * : s pxs=Asxs+Bsus+Btmt,
B B

(6.15)

pri emu je:

a3 * s L m As= Tr 0 a 2 rq
i sq i sd , rq rd 0

* s a3 0 Lm Tr a 2 rd

isd i sq xs= rd , rq

a 1 Lm Tr a 1 Lm 1 Tr

* s a 2 i sq

a1 Lm rq a 1 Lm a1 Lm rd Tr * rq , s 1 rd Tr R a 2 i sd J a 1 L m

1 L s 0 Bs= 0 0 0
B

0 1 L s 0 0 0

* u sd * us= usq , * s

0 0 0 , Bt= 0 P 2J
B

a =
1

L2 1 3 P 2 Lm , a 3 = a 1 ( R s Lr + m ) . , a2 = 2 4 JLr L s L r Tr

Jednadba (6.15) predstavlja linearizirani model asinkronog motora za mala odstupanja od stacionarne radne toke. Za analizu cjelokupnog sustava vektorskog upravljanja potrebno je jo izvesti jednadbe lineariziranog regulacijskog dijela sa estimatorom brzine vrtnje. Linearizirani model regulacijskog kruga sustava Da bi se mogao jednostavnije izvesti linearizirani model regulacijskog kruga potrebno je uvesti sljedee nove varijable: signal izlaza integratora u u PI estimatoru brzine vrtnje (jednadba 3.14) e = signal izlaza integratora u PI regulatoru brzine vrtnje es =
1 K2 * ( ( )) , p T2 1 K v rq ) , ( p T

117

signali izlaza integratora u PI regulatorima d i q komponente vektora struje statora 1 K * 1 K * evd = ( 1 (isd isd )) i evq = ( 1 (isq isq )) . p T1 p T1 Primjenom jednadbe (3.5) moe se pisati:
pe = K v K L rq = r ( v Lsisq ) . sq T T Lm

(6.16)

Dalje vrijedi:
pe = K K L K L L K L v = r ( v Ls isq ) = s r isq + r v . sq sq rq T T Lm T Lm T Lm

(6.17)

Nadalje, koritenjem jednadbi jednadbe (3.5) i (3.14) dobiva se:

= K (1 +

1 Lr v ) ( sq Lsisq ) . T p Lm

(6.18)

Ova jednadba se moe napisati u obliku:

= e + K
Nadalje, vrijedi da je:

Lr ( v Ls i sq ) . sq Lm

(6.19)

= e + K

Lr ( v Ls isq ) . sq Lm

(6.20)

Za PI regulator brzine vrtnje vrijede sljedee jednadbe:

pes = K2 * ( ) , T2 K2 (* ) . T2

(6.21)

pes =

(6.22)

Uvrtavanjem jednadbe (6.20) u (6.22) dobiva se: pes = K T

2

K T

K LK
2 r

T L
2

v +
sq

K L L K
2 s r

T L
2

i .
sq

(6.23)

Za PI regulator d - komponente vektora struje statora vrijedi:

118

pevd =

K1 * (i sd i sd ) , T1
K1 * ( isd isd ) , T1

(6.24)

pevd =

(6.25)

* S obzirom da se referenca isd* vektora struje statora dri konstantnom vrijedi da je isd = 0 . U tom sluaju jednadba (6.25) prelazi u:

pevd =

K1 isd . T1

(6.26)

Za PI regulator q - komponente vektora struje statora vrijedi:

pevq = K1 * (isq isq ) , T1 K1 * (isq isq ) , T1

(6.27)

pevq =

(6.28) (6.29) (6.30)

* isq = K 2 (* ) + es , * isq = K 2 (* ) + es .

Uvrtavanjem jednadbe (6.20) u (6.30), a zatim dobivenu formulu u jednadbu (6.28) dobiva se:

pevq =

LK K K K 2 K1 K K * 2 1 e r 2 1 v + sq LmT1 T1 T1

K K K K L K L + 1 2 r s isq + 1 es 1 isq . T1 T1 T1 Lm

(6.31)

Koristei se injenicom da je q- komponenta toka rotora procijenjena strujnim modelom jednaka nuli, tj. c = 0 i uvaavajui jednadbu (3.10), uz primjenu teorije diferencija, rq jednadba (3.12) napisana u skalarnom obliku glasi:
* p v = usd + ( sd

Ls 1 Rs* )isd v + * v + * v , sd s sq s sq Tc Tc Ls 1 Rs* )isq * v * v v . s sd s sd sq Tc Tc

(6.32)

* p v = u sq + ( sq

(6.33)

Radi bolje preglednosti sustav jednadbi (6.20), (6.23), (6.26), (6.31), (6.32) i (6.33) pogodno je napisati u matrinoj formi: 119

pz=Axxs+Azz+Bzus+Br*,
B B

(6.34)

pri emu je:

0 0 e e K s 1 evd T1 z= , Ax= evq 0 v sd v Ls R* sq s Tc 0 a4 T a4 K 2 T2 0 a5 K1 T1 0 Ls Rs* Tc 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 K2 T2 0 Az= K 1 K 2 T1 0 0
a4 =

0 0 0 K1 T1 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 Tc

0 0 * s

a6 T a6 K 2 0 0 T2 0 0 aKK 6 1 2 , Bz= 0 T1 1 * s 0 1 Tc
B

0 0 0 0 0 1

0 0 K2 T 0 2 0 0 , Br= K 1 K 2 , 0 T1 v 0 sq v sd 0
B

K L Ls Lr K L L K K , a5 = s r 2 1 , a6 = r . Lm Lm Lm

Za PI regulator d- komponente vektora struje statora vrijedi:

* * esd = evd + K 1 (isd isd ) ,

(6.35) (6.36)

* esd = evd K1isd .

Za PI regulator q- komponente vektora struje statora vrijedi:

* * esq = evq + K1 (isq isq ) , * * esq = evq + K1isq K1isq .

(6.37) (6.38)

Uvrtavanjem jednadbe (6.20) u (6.30) dobiva se:

120

* isq = K 2 * K 2 e

Lr K K 2 K L K L v + 2 r s isq + es . sq Lm Lm

(6.39)

Uvrtavanjem ove jednadbe u (6.38) vrijedi da je:

* esq = (

Ls Lr K 2 K 1) K1isq K1 K 2 e + K1es Lm KK K L + evq 1 2 r v + K1 K 2 . sq Lm

(6.40)

Iz jednadbe (3.11) slijedi da je:

* = + s

1 * isq . Ti
* * r sd

(6.41)

Ako se u ovu jednadbu uvrsti jednadba (6.20) i (6.39) dobiva se: (1 * = s K2 )Ls Lr * K 1 Tr*isd K isq + (1 * 2* )e + * * es + Tr isd Lm Tr isd

K (1 * 2* ) K Lr K Tr isd + v + * 2* * sq Lm Tr isd

(6.42)

Sustav jednadbi (6.36), (6.40) i (6.42) napisan u matrinoj formi: us=Fxxs+Fzz+Fr* , pri emu je:
K 1 Fx= 0 0 0 a5 K 1 a K 7 a 1 Lm 0 0 0 0 0 0 , 0 0 0

(6.43)

0 Fr= K1 K 2 , K2 T *i* r sd

0 Fz= K 1 K 2 a7

0 K1 1 T i
* * r sd

1 0 0 0 K 1 K 2 K Lr , 0 1 0 Lm a7 K Lr 0 0 0 Lm

a7 = 1

K2 . * Tr*isd

Uvrtavanjem jednadbe (6.43) u jednadbe (6.15) i (6.34) i sreivanjem, moe se pisati:

121

px=Ax+B*+BTmt,
B

(6.44)

pri emu je:

x T A s + B s Fx s x= T , A= z A x + B z Fx

B s Fr B t , B= B F , BT= 0 . A z + B z Fz z r B s Fz
B

Ako se uzme u obzir da nema promjene momenta tereta, tj. da je: mt=0 i da je r = Cx dobiva, se iz jednadbe (6.44), sljedea prijenosna funkcija:
G( p) =

= C( pI A ) 1 B , *

(6.45)

pri emu je: C = [0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0]. Prijenosna funkcija brzine vrtnje po referentnoj brzini vrtnje predloenog sustava vektorskog upravljanja ima devet nula i jedanaest polova. Analizom poloaja polova i nula ove prijenosne funkcije moe se zakljuivati o osjetljivosti analiziranog sustava vektorskog upravljanja na promjene u referenci brzine vrtnje * .

6.2. Analiza poloaja nula i polova prijenosne funkcije brzine vrtnje

Meuinduktivitet analiziranog motora se mijenja zbog zasienja u eljezu, posebno pri niim frekvencijama napona napajanja. U 3. i 5. poglavlju je pokazano da tonost procjene meuinduktiviteta motora Lm bitno utjee na statike i dinamike pokazatelje kvalitete regulacije brzine vrtnje sustava vektorskog upravljanja AM-om. Da bi se detaljno analizirao utjecaj pogreke procjene meuinduktiviteta asinkronog motora na stabilnost regulacijskog sustava analizirana su dva karakteristina reima rada: 1. Skokovita promjena reference brzine vrtnje sa iznosa * = 0,02 [p.u.] na iznos 1 * = 0,023 [p.u.]. Skokovita promjena momenta tereta je sa mt 1 = 0,5mt na mt 2 = 0,25mtn . 2 Referenca
* sd

struje

statora

* isd

zadrava

tijekom

prorauna

konstantan

iznos

i = 0,8207 [p.u.].

2. Skokovita promjena reference brzine vrtnje sa iznosa * = 0,3 [p.u.] na iznos 1 * = 0,35 [p.u.]. Skokovita promjena momenta tereta je sa mt 1 = 0,5mt na mt 2 = 0 . 2 Referenca
* sd

struje

statora

* isd

zadrava

tijekom

prorauna

konstantan

iznos

i = 0,8221 [p.u.].
* Referenca isd struje statora je, u oba analizirana sluaja, odabrana na nain da je iznos vektora magnetskog toka rotora 20 [%] vei od nazivnog kada je meuinduktivitet motora Lm procijenjena bez pogreke i kada je motor optereen momentom tereta mt1. U prvom reimu rada, poloaj polova i nula dominantnih za stabilnost regulacijskog sustava, za razliite pogreke procjene meuinduktiviteta, prikazan je na slici 6.1.

122

100 80 60 40 20

100 80

p1 p3 p2

p1 p3 p2

60 40 20

Im

0 -20 -40 -60 -80 -100 -70

Im

0 -20

n4

n3

n2

n1

n4

n3

-40 -60 -80 -100 -70

n2 n1

-60

-50

-40

-30

-20

-10

10

-60

-50

-40

-30

-20

-10

Re

Re

a)
150 150

b)
p1 p1
100

100

50

p3

p2
Im

50

p3

p2

Im

-50

n4

n3

n2

-50

n4

n1
-100

n3

n2

n1

-100

-150 -70

-60

-50

-40

-30

-20

-10

-150 -70

-60

-50

-40

-30

-20

-10

Re

Re

c) d) Slika 6.1. Poloaj polova i nula prijenosne funkcije, dominantnih za stabilnost sustava vektorskog upravljanja AM-om za sljedee pogreke u procjeni meuinduktiviteta: Lm = 0,985 Lm (a), Lm = Lm (b), Lm = 1,03 Lm (c) i Lm = 1,08 Lm (d);
* mt = 0,5 mtn , isd = 0,8207 [p.u.] i * = 0,02 [p.u.] 1

Na slici 6.1. se primjeuje gibanje dominantnog pola p1 u kompleksnoj ravnini i to na nain da njegov realni dio postaje ak i pozitivan ukoliko je meuinduktivitet motora Lm procijenjena manjim od stvarnog. Ova injenica ukazuje na moguu nestabilnost sustava vektorskog upravljanja. Ostali dominantni polovi i nule ne mijenjaju znaajno svoja mjesta u kompleksnoj ravnini. Da bi se pokazao utjecaj tonosti procjene meuinduktiviteta na konvencionalno proraunatu brzinu vrtnje i brzinu vrtnje procijenjenu observerom analizirana su etiri sluaja pogreke procjene meuinduktiviteta u sustavu vektorskog upravljanja (slika 6.2). Analizirani su utjecaji pogreke procjene meuinduktiviteta na primjerima odziva brzine vrtnje na promjenu momenta tereta sa mt 1 = 0,5mt na mt 2 = 0,25mtn u trenutka t = 0,32 [s] i promjenu reference brzine vrtnje sa * = 0,02 [p.u.] na * = 0,023 [p.u.] u trenutku t = 1,6 1 2 [s], a u trenutku t = 3,2 [s] obrnuto.

123

0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02

[p.u.]

[p.u.]

0 1 2

0 1 2

0.01 0

t [s]

t [s]

a)
0.08 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

b)
0.08 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

[p.u.]

[p.u.]

t [s]

t [s]

c) d) Slika 6.2. Brzina vrtnje motora i brzina vrtnje : u t = 0,32 [s] motor je skokovito rastereen sa mt 1 = 0,5mt na mt 2 = 0,25mtn , u t = 1,6 [s] referenca brzine vrtnje se mijenja sa * = 0,02 [p.u.] na * = 0,023 [p.u.], a u t = 3,2 [s] obrnuto, uz 1 2 * = 0,985 L (a), L = L (b), L = 1,03 L (c) i L = 1,08 L (d) isd = 0,8207 [p.u.]; Lm m m m m m m m

Na slici 6.2. a) se vidi da je brzina vrtnje motora postala oscilatorna, tj. regulacijski sustav ulazi u nestabilno podruje rada. Ovo se dogaa kada je meuinduktivitet motora Lm procijenjena manjim od stvarnog. Rezultat prorauna prikazan na slici 6.2. a) ostvaren je sa pogrekom procjene meuinduktiviteta od 2,5 [%], tj. Lm = 0,985 Lm . Ukoliko se, u analiziranoj dinamici, meuinduktivitet procjeni na jo manji iznos konvencionalno proraunata brzina vrtnje se nekontrolirano smanjuje kada se motor skokovito rastereti sa iznosa momenta tereta mt 1 = 0,5mt na mt 2 = 0,25mtn . Ako je meuinduktivitet motora procijenjena veim od stvarnog ( L > L ) tada postoji konstantna razlika izmeu brzine
m m

vrtnje i koja je tim vea to je vea i pogreka u procjeni meuinduktiviteta (slika 6.2. c) i d)). U drugom reimu rada, poloaj polova i nula dominantnih sa stanovita stabilnosti regulacijskog sustava, za razliite pogreke procjene meuinduktiviteta, prikazan je na slici 6.3.

124

200

200

p1
150

p1
150

p2 p4 p3

100

100

50

p4
50

p3

p2

Im

Im

-50

n3 n2

n1

-50

n1 n3 n2

-100

-100

-150

-150

-200

-150

-100

-50

50

100

-200 -150

-100

-50

Re

Re

a)
200

b)
200

150

150

100

p4

p1 p3

p2

100

p4 n1

n2 p2

50

50

Im

Im

-50

n1

n3

n2

-50

-100

-100

p1

p3

n3

-150

-150

-200 -150

-100

-50

-200 -150

-100

-50

Re

Re

c) d) Slika 6.3. Poloaj polova i nula prijenosne funkcije, dominantnih sa stanovita stabilnosti sustava vektorskog upravljanja AM-om, za sljedee pogreke u procjeni meuinduktiviteta: Lm = 0,984 Lm (a), Lm = Lm (b), Lm = 1,016 Lm (c) i Lm = 1,03 Lm (d);
* mt = 0,5 mtn , isd = 0,8221 [p.u.] i * = 0,3 [p.u.] 1

Na slici 6.3. se primjeuje gibanje dominantnog pola p1 i to na nain da njegov realni dio postaje pozitivan ukoliko je meuinduktivitet motora Lm procijenjena manjim od stvarnog. Ova injenica ukazuje na moguu nestabilnost sustava vektorskog upravljanja. Pol p4 takoer mijenja poloaj u kompleksnoj ravnini, ali ne prelazi, ni u jednom sluaju, imaginarnu os. Ostali dominantni polovi i nule ne mijenjaju znaajno svoja mjesta u kompleksnoj ravnini. Da bi se pokazao utjecaj tonosti procjene meuinduktiviteta na konvencionalno proraunatu brzinu vrtnje i brzinu vrtnje procijenjenu observerom analizirana su etiri sluaja pogreke procjene meuinduktiviteta u sustavu vektorskog upravljanja (slika 6.4). Analizirani su utjecaji pogreke procjene meuinduktiviteta na primjerima odziva brzine vrtnje na promjenu momenta tereta sa mt 1 = 0,5mt na mt 2 = 0 u trenutka t = 0,32 [s] i promjenu reference brzine vrtnje sa * = 0,3 [p.u.] na * = 0,35 [p.u.] u trenutku t = 1,6 [s], a 1 2 u trenutku t = 3,2 [s] obrnuto.

125

0.4 0.38 0.36 0.34

0.4 0.38 0.36 0.34

[p.u.]

[p.u.]

0.32 0.3 0.28 0.26 0.24 0.22 0.2

0.32 0.3 0.28 0.26 0.24 0.22 0.2

t [s]

t [s]

a)
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

b)

0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

[p.u.]

[p.u.]

t [s]

t [s]

c)

d)

Slika 6.4. Brzina vrtnje motora i brzina vrtnje : u t = 0,32 [s] motor je skokovito rastereen sa mt = 0,5 mtn na mt = 0 , u t = 1,6 [s] referenca brzine vrtnje se mijenja sa * = 0,3 [p.u.] na * = 0,35 [p.u.], a u t = 3,2 [s] obrnuto L = 0,984 L (a), uz
1 2

i = 0,8221 [p.u.]; Lm = Lm (b), Lm = 1,016 Lm (c) i Lm = 1,03 Lm (d)

* sd

Na slici 6.4. a) se vidi da je izmjenina komponenta u brzini vrtnje motora vie izraena i da prijelazna pojava dulje traje. Ovo se dogaa kada je meuinduktivitet motora Lm procijenjena manjim od stvarnog. Rezultat prorauna prikazan na slici 6.4. a) ostvaren je sa pogrekom procjene meuinduktiviteta od 2,6 [%], tj. Lm = 0,984 Lm . Ukoliko se, u analiziranoj dinamici, meuinduktivitet procjeni na jo manji iznos konvencionalno proraunata brzina vrtnje se poinje znaajno razlikovati od brzine vrtnje procijenjene observerom kada se moment tereta skokovito promjeni sa mt = 0,5 mtn na mt = 0 . Ako je meuinduktivitet motora procijenjena veim od stvarnog ( L > L ) tada postoji konstantna razlika izmeu brzine
m m

vrtnje i koja je tim vea to je vea i pogreka u procjeni meuinduktiviteta (slika 6.4. c) i d)). U sluaju valjane procjene meuinduktiviteta Lm (slika 6.4. b)) proraunata i procijenjena brzina vrtnje se vrlo dobro podudaraju u stacionarnim kao i u dinamikim reimima rada. Rezultati prorauna prikazani na slikama 6.2. i 6.4. predstavljaju dinamike reime rada karakteristine pri ekstremno niskim frekvencijama napona napajanja i pri neto veim 126

frekvencijama napona napajanja. U ostalim podrujima promjena brzine vrtnje i frekvencije dogaaju se vrlo slini efekti, te stoga nisu posebno analizirani. Dakle, openito se moe rei da se najbolji pokazatelji kvalitete regulacije postiu ako je meuinduktivitet motora procijenjena bez pogreke, to je i za oekivati. Meutim, vano je istaknuti da, ukoliko se meuinduktivitet procjeni po iznosu manjim od stvarnog, brzina vrtnje motora postaje najprije oscilatorna, a zatim regulacijski sustav moe postati ak i nestabilan. Efekti pogreke procjene brzine vrtnje u podruju niih i srednjih brzina vrtnje i frekvencije napona napajanja bit e i eksperimentalno analiziran u 7. poglavlju na laboratorijskoj postaji Mikra.

127

7. EKSPERIMENTALNI RAZVOJ SUSTAVA VEKTORSKOG UPRAVLJANJA I POTVRIVANJE TEORIJSKIH ISTRAIVANJA

7.1. Razvoj laboratorijske postaje sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom Laboratorijska postaja razvijena je u laboratoriju za regulaciju elektrinih strojeva Fakulteta elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje u Splitu. Osnovna joj je namjena istraivanje sustava upravljanja asinkronim motorom kao to su vektorsko upravljanje asinkronim motorom sa i bez mjernog lana brzine vrtnje, skalarno upravljanje, direktna regulacija momenta i sl. Laboratorijska postaja nazvana je imenom Mikra i sastoji se od sljedeih dijelova: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Ispitivani asinkroni motor snage 1,5 [kW], Dinamo vaga snage 7,5 [kW] namijenjena za tereenje ispitivanog asinkronog motora, Pretvara frekvencije sa istosmjernim meukrugom, Enkoder sa 1800 impulsa po okretaju, PC raunalo i Digitalni signal procesor (DSP, 16-bitni fixed point procesor TMS320F240) ugraen u dSpace karticu DS1104 sa odgovarajuim periferijskim modulima.

Signal procesor se nalazi na DS1104 kartici koja je ugraena u ISA slot PC raunala. Ova kartica obavlja sve upravljake funkcije, akviziciju i obradu signala. PC raunalom upravlja korisnik na nain da putem ekrana nadgleda sve potrebne signale. Na slici 7.1. je prikazana fotografija pretvaraa frekvencije upravljanog PC raunalom.

Slika 7.1. Pretvara frekvencije sa PC raunalom

128

Na slici 7.2. je prikazana fotografija ispitivanog asinkronog motora koji je spojen na zajedniku osovinu sa asinkronim motorom snage 7,5 [kW] koji je u funkciji dinamo vage i sa enkoderom.

Ispitivani AM

Enkoder

Dinamo vaga

Slika 7.2. Ispitivani asinkroni motor sa dinamo vagom za tereenje i enkoderom Na slici 7.3. je prikazana shema laboratorijske postaje Mikra.

129

Mjerenje napona istosmjernog meukruga

R S T
Diodni ispravlja Istosmjerni meukrug

PWM izmjenjiva

Dinamo vaga

Ispitivani AM

Mjerenje struja statora

R
PC raunalo

T
Jednofazni zakretni transformator Diodni ispravlja

Slika 7.3. Shema laboratorijske postaje Mikra Upravljaka kartica DS1104 namijenjena je za digitalnu obradu signala i za upravljanje razliitim objektima regulacije u realnom vremenu. Sastoji se od sljedeih komponenti [3]: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. TMS320F240 digitalni signal procesora, MPC8240 mikrokontroler, 32 Mbyte SD RAM-a, Serijsko suelje, Osam A/D ulaza (etiri 16-bitna i etiri 12-bitna), Osam 16-bitnih D/A ulaza, Dva suelja inkrementalnog enkodera, Suelje prema PC raunalu i Digitalni I/O podsustav.

Fotografija DS1104 kartice se nalazi na slici 7.4.

PWM signali

130

Slika 7.4. Fotografija DS1104 kartice TMS320F240 je moderni digitalni signal procesor. Ima mogunost paralelnog izvoenja operacije mnoenja i aritmetiko logike operacije na cijelom ili realnom broju i to u samo jednom ciklusu. Jedan ciklus traje 50 [ns]. esto se brzina signal procesora definira i brojem milijuna operacija po sekundi (eng. MIPS, Million Instruction per Second). Za navedeni signal procesor ovaj broj iznosi 20 milijuna operacija u sekundi. Procesor podrava veliki adresni prostor (16x32 M) i razliite naine adresiranja tako da je olakan razvoj aplikacija u viim programskim jezicima. Blokovska shema kartice DS1104 prikazana je na slici 7.5.

131

PCI sabirnica PC
PWM 1x3 faze 4x1 faza TMS320F240 DSP 4 skupna ulaza

PC suelje
32 Mbyte SDRAM

Jedinica za kontrolu prekida Mjerai vremena Regulator memorije Procesor MPC 8240

8 Mbyte flash memorije

32 Mbyte SDRAM

Serijsko suelje 14-bitni digitalni U/I

24-bitna U/I sabirnica

A/D pretvara 4 16-bit. ulaza 4 12-bit. ulaza D/A 8 16-bitna ulaza 2 ulaza ink. enkodera Ser. suelje RS232/RS485 /RS422

20-bitni digitalni U/I

DS1104

Slika 7.5. Blokovska shema DS1104 kartice Ispitivani asinkroni motor je etveropolni, sa kaveznim rotorom. Njegovi parametri se nalaze u dodatku D1. Inkrementalni enkoder, spojen na zajedniku osovinu sa ispitivanim asinkronim motorom, daje 1800 impulsa po okretaju, s tim da DS1104 kartica ima mogunost uetverostuavanja ovog broja impulsa tako da je stvarni broj impulsa 7200 po okretaju. Pretvara frekvencije je realiziran kao trofazni tranzistorski most sa est energetskih tranzistora. Svaki tranzistor ima nominalnu struju od 100 [A] i opremljen je povratnom diodom u zajednikom kuitu. Pretvara frekvencije se napaja iz gradske mree preko trofaznog diodnog mosta. Energetski tranzistori i trofazni diodni ispravlja nalaze se na jedinstvenom aluminijskom hladnjaku. U istosmjernom meukrugu nalazi se elektrolitski kondenzator kapaciteta 470 [F] koji slui za umanjivanje valovitosti izlaznog napona diodnog ispravljaa. Svaka faza trofaznog izmjenjivaa ima svoj upravljaki modul koji slui za modificiranje PWM signala koji dolaze iz DS1104 kartice i njihovo galvansko odvajanje od energetskih tranzistora. Komercijalni naziv ovih upravljakih modula je SKHI 22B, a proizvoa je Semikron [9]. PWM signali koji dolaze iz DS1104 kartice pripadaju TTL standardu, tj. imaju dva naponska stanja: 0 i 5 [V]. Ovi naponski signali se preko upravljakih modula SKHI 22B prevode u naponske signale naponskih stanja 7 [V] i +15 [V] ime se osigurava bre sklapanje tranzistora. Galvansko odvajanje osigurano je transformatorima s feritnom jezgrom u upravljakim modulima. Upravljaki moduli imaju mogunost podeavanja mrtvog vremena signala (vrijeme tijekom kojeg su signali za voenje tranzistora u istoj grani izmjenjivaa na naponu 0 [V], vrijeme td) na nain da mrtvo vrijeme moe iznositi 1,3 s, 2,3 132

s, 3,3 s, 4,3 s ili 0 [s]. U konkretnoj laboratorijskoj postaji ovo vrijeme je na upravljakim modulima 0 [s], ali je u raunalnom software-u podeeno da mrtvo vrijeme iznosi 5 [s]. Mrtvim vremenom td se osigurava da istovremeno ne provedu oba energetska tranzistora koji su smjeteni u istoj grani izmjenjivaa. Osim toga upravljaki moduli imaju mogunost ignoriranja impulsa koji traju krae od 500 [ns] ime se osigurava da tranzistori ne provedu zbog sluajnog uma. Podsustavima perifernih jedinica podrana je primjena DS1104 kartice u aplikacijama upravljanja u realnom vremenu. U laboratorijskoj postaji Mikra koriste se samo neke od raspoloivih perifernih jedinica kao to su jedinice za akviziciju struja statora AM-a, signala inkrementalnog enkodera i odgovarajui PWM izlazi. Dvije fazne struje statora motora se mjere senzorima sa Hall-ovim efektom, proizvoa LEM. Proizvoaki naziv ovog strujnog senzora je LP 50-P. Primarna nazivna struja je 50 [A], a klasa tonosti je 0,9 [%]. Mjerene su dvije fazne struje, a trea fazna struja se rekonstruira. To je mogue jer su namoti statora motora spojeni u zvijezdu bez nul-voda. Hall-ovim senzorima se mjerena struja pretvaraju u naponski signal i ujedno galvanski odvajaju energetski dio od upravljake elektronike. Ovako dobiven naponski nivo se naponskim djelilom podeava na iznos ne vei od 10 [V] koliko iznosi opseg napona koji se smije dovesti na ulaz A/D pretvaraa. Naponski signali proporcionalni struji statora motora se dovode na ulaz 16-bitnog A/D pretvaraa koji ima mogunost istovremenog uzorkovanja do etiri ulaza. A/D pretvorba se odvija metodom sukcesivne aproksimacije u trajanju od 2 [s]. Signali sa inkrementalnog enkodera uvode se na posebno suelje na upravljakoj kartici. Ovo suelje ima diferencijalni prijemnik za ulazne signale, digitalni filter uma, pretvara koji pretvara informaciju o fazi ulaznih signala u smjer brojanja impulsa (up ili down), 24-bitni broja pozicije i mogunost izbora ulaznog tipa signala (jednopolni TTL ili RS422). Ukoliko enkoder omoguava RS422 komunikaciju tada se postie etiri puta vei broj impulsa po okretaju od onog broja definiranog na enkoderu. Maksimalna frekvencija ulaznih signala je 1,65 [MHz], s mogunou uetverostruavanja na iznos od 6,6 [MHz]. Mjerenje brzine vrtnje se zasniva na tzv. frekvencijsko-digitalnoj pretvorbi (f/D), pri emu se frekvencija davaa impulsa pretvara u paralelnu digitalnu informaciju prikladnu za daljnju obradu u upravljakoj kartici. U konkretnom sluaju primijenjen je postupak brojanja impulsa od enkodera tijekom definiranog vremena (vrijeme uzorkovanja Ts). Prema literaturi [1, 63] rezolucija mjerene brzine vrtnje je pri svim brzinama vrtnje priblino 8,72 [rad/s] ukoliko se koristi RS422 komunikacija. 7.2. Programska realizacija sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovana na dSpace-ovoj tehnologiji Upravljaka kartica sa modernim digitalnim signal procesorom TMS320F240 podrava programiranje signal procesora na vie naina poevi os strojnog jezika najnieg nivoa do programskih jezika visokog nivoa. U konkretnoj aplikaciji kompletan software je realiziran u programskom paketu MATLAB Simulink i dSpace-ovom paketu za razvoj aplikacija u realnom vremenu. dSpace-ov paket sadri software za razvoj aplikacija formiranih kao Simulink model ili program u jeziku C za izvoenje na DS1104 upravljakoj kartici. Ovaj paket se instalira u ve postojei MATLAB 6.1 (ili noviji) ime se Simulink-ova biblioteka blokova proiruje blokovima za razvoj aplikacija za rad u realnom vremenu. Blokovi za razvoj aplikacija u realnom vremenu su podijeljeni u nekoliko skupina na nain kako je to prikazano na slici 7.6 [5].

133

Re al-T ime Inte rface for the DS1104 R&D Controlle r Board
Sim ulink Tas kLib MASTER PPC

Blocks ets

Extras

SLAVE D SP F240

H elp

D em os

R ead Me

R TI Board Library Vers ion 4.3.1p1

Slika 7.6. dSPACE blokovi za razvoj aplikacija za rad u realnom vremenu Za aplikaciju sustava vektorskog upravljanja koriteni su blokovi iz skupina Simulink, Master PPC i Slave DSP F240. U skupinu Simulink pripadaju blokovi standardnog Simulink potprograma. Na slici 7.7. su prikazani blokovi koji pripadaju skupini Master PPC i Slave DSP F240.

134

DS1104 R&D Controlle r Board M aste r PPC

A DC DS 1 1 0 4 A DC_ C5 M UX A DC DS 1 1 0 4 M UX _ A DC DA C DS 1 1 0 4 DA C_ C1 E NCO DE R M A S T E R S E T UP DS 1 1 0 4 E NC_ S E T UP
Enc pos ition Enc delta pos ition

M A S T E R B IT IN DS 1 1 0 4 B IT _ IN_ C0 M A S T E R B IT O UT DS 1 1 0 4 B IT _ O UT _ C0

DS 1 1 0 4 E NC_ P O S _ C1 E NCO DE R S E T P O S IT IO N DS 1 1 0 4 E NC_ S E T _ P O S _ C1

SER IAL Serial Interface

Enable s earc h

Index f ound

M a ste r S yn c IO S e tu p DS 1 1 0 4 S Y NC_ IO _ S E T UP

DS 1 1 0 4 E NC_ S W_ INDE X _ C1

Index

DS 1 1 0 4 M A S T E R B o a rd Use r-In te rru p t 1 DS 1 1 0 4 M A S T E R_ HWINT _ I1

DS 1 1 0 4 E NC_ HW_ INDE X _ C1

D S1104 Mas ter PPC Blocks et

DS1104 R& D C ontrolle r B oard Slav e D SP F240

D ut y c y c le 1 D ut y c y c le 2 F requenc y 1 F requenc y 2 F requenc y 3 F requenc y 4 F requenc y 1 F requenc y 2 F requenc y 3 F requenc y 4

He lp
Shared I/O Pin s R eadm e

S L A V E B IT IN DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ B IT _ IN_ C0 S L A V E B IT O UT DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ B IT _ O UT _ C0

D ut y c y c le 3 D ut y c y c le 4

DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ P WM

DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ F2 D

DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ D2 F

D ut y c y c le a D ut y c y c le b D ut y c y c le c

D uty c y c le 1 F requenc y 1 D uty c y c le 2 F requenc y 2 D uty c y c le 3

DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ P WM 3

DS 1 1 0 4 S L A V E B o a rd P WM -In te rru p t l o w ce n te re d a l i g n m e n t DS 1 1 0 4 S L A V E _ P WM INT

T1 / Tp T2 / Tp Sec tor

F requenc y 3 D uty c y c le 4 F requenc y 4

DS 1 1 0 4 S L A V E B o a rd In te rru p t 0 DS 1 1 0 4 S L A V E _ DS P INT _ I0

DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ P WM S V

DS 1 1 0 4 S L _ DS P _ P WM 2 D

D S1 104 Slave D SP F24 0 Blocks et

Slika 7.7. dSPACE blokovi koji pripadaju skupini Master PPC i Slave DSP F240 dSpace razvojni software sadri: MLIB/MTRACE programske biblioteke, dSpace programsku biblioteku (RTLib 1104) koja podrava programe za rad u realnom vremenu, ControlDesk software kojim se osiguravaju funkcije uitavanja programa u DS1104 karticu, te startanje i zaustavljanje izvravanja programa, ControlDesk grafiko suelje za upravljanje izvravanjem eksperimenta.

135

ControlDesk sadri i skup virtualnih instrumenata, editor parametara, makro zapis izvedenih operacija. Takoer je omoguena upotreba programskog jezika Phyton za kreiranje modula kojima se mogu automatizirati gotovo sve ControlDesk funkcije, pristup MSExcel-u ili MSWord-u. Upotrebom Simulink dSpace programskog paketa kreiranje aplikacija za rad u realnom vremenu odvija se identino kao i kreiranje standardne simulacije u Simulink-u. Veza sa hardware-om (pretvaraem frekvencije, enkoderom i Hall-ovim senzorima) ostvaruje se izborom i povezivanjem odgovarajuih blokova. Nakon to se formira blokovska shema i podese odgovarajui parametri pokree se Build procedura u okviru koje se obavlja automatsko prevoenje programa u programsku memoriju dSpace kartice. Izvoenje eksperimenta (pokretanje i zaustavljanje), kao i akvizicija eljenih veliina se moe obavljati direktno iz MATLAB-a ili iz ControlDesk-a. Na slici 7.8. prikazan je izgled okruenja ControlDesk-a sa snimljenim i komponentama struje statora is i is.

Slika 7.8. ContolDesk okruenje sa snimljenim karakteristinim veliinama (komponentama struje statora is i is) Vrijeme uzorkovanja odreeno je stupnjem sloenosti konkretnog eksperimenta. Uobiajeno se uzima da je frekvencija uzorkovanja dva puta vea od frekvencije PWM modulacije. U laboratorijskoj postaji Mikra odabrano je da je frekvencija PWM modulacije fPWM = 5 [kHz], a frekvencija uzorkovanja je fs=10 [kHz]. Ovakav odnos frekvencije uzorkovanja i frekvencije PWM modulacije odabran je prema literaturi [10, 35]. Mogue je odabrati da je frekvencija uzorkovanja upravo jednaka frekvenciji PWM modulacije kao to se predlae u literaturi [39].

136

Na slici 7.9. je prikazan Simulink program upotrijebljen u laboratorijskoj postaji Mikra za realizaciju MRAS sustava u realnom vremenu. Pojaanje i vremenska konstante PI regulatora brzine vrtnje iznose Kpw = 0,15 i Tpw = 0,1 [s]. Pojaanje i vremenska konstante PI regulatora isd i isq komponenti struje statora iznose Kpi = 8 i Tpi = 0,016 [s]. Pojaanje i vremenska konstante PI lana za procjenu brzine vrtnje iznose Kpwe = 250 i Tpwe = 0,00833 [s]. Navedeni parametri su odreeni metodom eksperimentalne sinteze i koriteni su u Simulink software-u za rad u realnom vremenu kao i u simulacijskom programu.

137

a l fa b e ta -d q 2
Ps is d Ps is alf a Ps is q Ps is beta

M om ent
ialf a ibeta Ps is alf a

ualf a ubeta ialf a ibeta

Teta

Ps is beta

a l fa b e ta -d q RT I Da ta
id iq ialf a ibet a Tet a

P ro cj e n a b rzi n e vrtn j e n e u ro n sko m m re o m alf a1

beta1

S tru j e a i d sz i d s*
is d

i sd _ co n tro l l e r
is d* us d

a l fa b e ta -d q 1
ud1 uq1 Teta ubeta us beta* Kut-s tup In3 ualf a us alf a* Sek tor In2

S p e e d _ co n tro l l e r om z w* Ra te L i m i te r
w* is q* w-es t is q

i sq _ co n tro l l e r
is q* us q

O d re i va n j e ku ta i se kto ra

P WM S V

A d a p ti vn i 1
us q us d is d Rs* Ps is qv om s Lm e Tc aids z Ps is dv is q

A d a p ti vn i 2 M ux
Ps is qv 1

f(u ) m o d u l u s* M ux f(u ) i n d e ks S a tu ra ti o n m o d u l a ci j e

Gain1

T re

Rs* Ps is dv om s Ps irdv Lm e Tc Ps irqv

we sti m a to r

Ps irqv

wes t

Ud c A DC Ui -DS 1 1 0 4 A DC_ C7 -K -

1 /u [1 ] Tc Tc

T P ro d u ct Lm e Lm e
Ps irdv is q* om s Lm e aids z Rs*

z-1 Di scre te -T i m e In te g ra to r
Out1

T e rm i n a to r1 M j e re n j e b rzi n e

S u b syste m 2

Slika 7.9. Simulink program laboratorijske postaje Mikra za realizaciju MRAS sustava vektorskog upravljanja u realnom vremenu

138

* Na slici 7.10. je prikazana Simulink shema regulatora brzine vrtnje sa ograniavaem i sq

komponente struje statora koji ograniava izlaznu struju na 6 [A] i sa sprjeavanjem efekta zaleta (eng. anti wind-up efektom). Strukturna blokovska shema je odabrana prema literaturi [2].
1 w* Kpw Kpw 1 Kiw 2 w-e st Kiw T z-1 Di scre te -T i m e In te g ra to r S a tu ra ti o n i sq *

2 *K i w Gain2

Slika 7.10. Blokovska shema regulatora brzine vrtnje u Simulink-u sa ograniavaem izlazne struje i anti wind-up efektom Kada bi na slici 7.10. postojao samo ograniava izlazne vrijednosti PI regulatora brzine vrtnje izlaz regulatora bi se mogao kretati samo u odreenim granicama. U sluaju kada je signal pogreke izmeu referentne brzine vrtnje * i procijenjene brzine vrtnje takav da izlaz PI regulatora postavlja u gornju ili donju granicu integrator bez obzira na tu injenicu i dalje nastavlja integrirati signal pogreke. Kada signal pogreke vie nije takav da izlaz regulatora postavlja u granicu, tada zbog integracijskog djelovanja regulator vrlo sporo izlazi iz limitiranog podruja rada u aktivno podruje rada. Taj efekt se naziva efektom zaleta (eng. wind-up phenomen). Da bi se ovaj efekt sprijeio uvodi se tzv. postupak povratnog integriranja. Na ulaz integralnog lana regulatora dovodi se signal s negativnom povratnom vezom koji je jednak razlici signala ispred i iza ograniavaa. Kada je upravljaki signal PI regulatora takav da izlaz regulatora nije definiran ograniavaem tada je signal povratne veze koja sprjeava efekt zaleta jednak nuli, tj. kao da ga i nema. Kada je izlaz regulatora definiran ograniavaem tada je signal povratne veze PI regulatora razliit od nule i on djeluje tako da umanjuje integracijsko djelovanje onoliko dugo koliko je izlaz regulatora definiran ograniavaem. Iznos pojaanja razlike signala ispred i iza regulatora odreuje brzinu dovoenja izlaza regulatora iz podruja definiranog ograniavaem na graninu vrijednost. to je ovo pojaanje vee djelotvornija e biti povratna veza. Meutim, u tom sluaju postoji opasnost da pojava impulsnih smetnji dovede do resetiranja regulatora, to nije poeljno. U software-u sustava vektorskog upravljanja odabrano je da je ovo pojaanje dvostruko vee od integracijskog pojaanja. * Izlaz PI regulatora i sq predstavlja referencu q- komponente struje statora. Ova referenca se poveava sa poveavanjem momenta tereta motora. S obzirom da uobiajeno kod reguliranih elektromotornih pogona s asinkronim motorom struja statora ne prelazi dvostruki nazivni iznos odabrano je da su iznosi gornje i donje granice ograniavaa 6 [A] i 6 [A]. Blokovske sheme regulatora isd i isq komponente struje statora prikazane su na slici 7.11.

139

Kp 1 i sd * 2 i sd Ki Ki T z-1 Di scre te -T i m e In te g ra to r Kp 1 u sd

a)
Kp 1 i sq * 2 i sq Ki Ki T z-1 Di scre te -T i m e In te g ra to r Kp 1 u sq

b) Slika 7.11. Blokovske sheme PI regulatora isd komponente (a) i isq komponente (b) struje statora Blokovska shema bloka ,,westimator prikazanog na slici 7.9. za procjenu brzine vrtnje AM-a tzv. observerom (jednadba (3.14)) prikazana je na slici 7.12.

Kpwe 1 Psirqv Kpwe Kiwe Kiwe T z-1 Discrete-Time Sum2 Integrator 1 west

Slika 7.12. Blokovska shema estimatora brzine vrtnje (brzina vrtnje procijenjena observerom) Na slici 7.13. je prikazana blokovska shema podsustava za identifikaciju omskog otpora statora (jednadba (3.21)).

140

1 Psirdv Product2

mi Gain

T z-1 Discrete-Time Integrator

1 Rs*

4 Lme

5 aidsz 2 isq*

Product3

3 oms

Product1

Sign

Slika 7.13. Blokovska shema podsustava za identifikaciju omskog otpora statora Na slici 7.14. je prikazana blokovska shema podsustava ,,Adaptivni1 (slika 7.9.), napravljena u Simulink-u, kojem su izlazne veliine v i v komponente vektora sd rd magnetskog toka statora i rotora dobivene iz naponskog modela prema jednadbama (3.12) i (3.13).

141

1 usd [isd] 2 isd [K1] 1 z

T z-1 Discrete-Time Integrator [sigmaeLse]

1 Psisdv [isd]

Unit Delay 3 Rs* -1 Gain [K2] 4 Psisqv 5 oms [sigmae] [Lse] si -1*u[1]*u[2] 6 Lme [Lme] Lsl*Lb+u[1] Lse Lrl*Lb+u[1] Lre [Lme] 7 Tc [Lre] 8 aidsz [Tc] 1/u[1] [K3] si si [Tc] [Tc] si si (u[1]*u[1]/(u[2]*u[3]))*u[4] [Lre] [Lme] si [Lse] si

Product2

[K3]

2 [sigmaeLse] Product4 Psirdv

[Lre]

si u[1]/u[2]

[K1]

[Lme] [Lse] [Lre]

si si si [Lse] [Tc] 1-u[1]*u[1]/(u[2]*u[3]) sigmae si si si u[1]*u[2]/u[3] Konstanta [K2] [sigmae]

Slika 7.14. Blokovska shema podsustava za procjenjivanje v i v komponenata vektora sd rd magnetskog toka statora i rotora pomou naponskog modela Na slici 7.15. je prikazana blokovska shema podsustava ,,Adaptivni2 (slika 7.9.), napravljena u Simulink-u, kojem su izlazne veliine v i v komponente vektora sq rq magnetskog toka statora i rotora dobivene iz naponskog modela prema jednadbama (3.12) i (3.13).

142

1 usq [isq]

T z-1 Discrete-Time Integrator 1 z Product Unit Delay Product2 [isq]

1 Psisqv1

2 isq

3 Rs*

-1 Gain

4 Psisdv

Product1 5 oms [Lme] [Lse] [Lre] si si si [Lse] [Tc] si si [Tc] 1/u[1] Konstanta2 [sigmae] f(u) Lre [Lme] [Lre] [Lse] si si -1*u[1]*u[2] sigmae1 1-u[1]*u[1]/(u[2]*u[3]) sigmae [sigmae] si u[1]*u[2]/u[3] Konstanta [sigmae] 2 Psirqv

6 Lme

f(u) Lse

[Lse]

[Lre] [Lme]

si u[1]/u[2] si

7 Tc

[Tc]

sigmae2

Slika 7.15. Blokovska shema podsustava za procjenjivanje v i v komponenata vektora sq rq magnetskog toka statora i rotora pomou naponskog modela Detaljna struktura podsustava ,,Mjerenje brzine i ,,Struje prikazanih na slici 7.9. nalazi se u dodatku D2. 7.3. Eksperimentalno potvrivanje valjanosti odabranog sustava i razvijenog programa Eksperimentalna istraivanja bez primjene neuronskih mrea Na laboratorijskoj postaji Mikra su napravljena etiri reprezentativna eksperimenta:

143

1.

Skokovita promjena reference brzine vrtnje s iznosa * = 18,84[1 / s ] na 1 * * 2 = 21 = 37 ,68[1 / s ] i obrnuto s meuinduktivitetom procijenjenim bez pogreke; L = L = 0,3382 [H],
m m

2.

Skokovita promjena reference brzine vrtnje s iznosa * = 18,84[1 / s ] na 1 * * 2 = 21 = 37 ,68[1 / s ] i obrnuto s meuinduktivitetom procijenjenim sa pogrekom od 9 [%]; Lm = 1,09 Lm = 0,37 [H], Skokovita promjena reference brzine vrtnje s iznosa * = 75,36 [1 / s ] na 1 * 2 = 94,2[1 / s ] i obrnuto s meuinduktivitetom procijenjenim bez pogreke; L = L = 0,379 [H] i
m m

3.

4.

Skokovita promjena reference brzine vrtnje s iznosa * = 75,36 [1 / s ] na * = 94,2[1 / s ] 1 2 i obrnuto s meuinduktivitetom procijenjenim sa pogrekom od 6 [%]; Lm = Lm = 0,4 [H].

Navedeni eksperimenti reprezentativno opisuju ponaanje sustava vektorskog upravljanja u podruju niih brzina vrtnje bez pogreke procjene meuinduktiviteta (eksperiment 1.) i sa pogrekom procjene meuinduktiviteta (eksperiment 2.), kao i ponaanje sustava u podruju neto viih brzina vrtnje bez pogreke procjene meuinduktiviteta (eksperiment 3.) i sa pogrekom procjene meuinduktiviteta (eksperiment 4.). Eksperiment 1. Kao prvi eksperiment odabran je reim rada vektorski upravljanog AM-a pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje od * = 18,84[1 / s ] do * = 2* = 37 ,68[1 / s ] . Motor je 1 2 1 trajno optereen konstantnim momentom tereta mt = 0,15 mtn = 1,6 [Nm ] . Skokovita promjena reference brzine vrtnje sa iznosa * na iznos * nastupa u trenutku t = 0,4 [s], a skokovita 1 2 promjena reference brzine vrtnje sa iznosa * na * u trenutku t = 4,2 [s]. Prema rezultatima 2 1 prorauna za ovaj reim rada meuinduktivitet motora je L = 0,3382[H ] . Ovaj iznos je
m

85 [%] od nezasiene vrijednosti meuinduktiviteta. Iznos recipronog pojaanja observera iznosi Tc = 0,5 [ms]. Referentni iznos isd komponente struje statora iznosi isd* = 2,43 [A]. S ovim iznosom, a prema jednadbi (3.10) postie se da je konstantan ulaneni magnetski tok rotora jednak 96 [%] od nazivnog iznosa, tj. r = 0,96 rn = 0,821 [Vs]. Brzina vrtnje AM-a mjerena enkoderom i procijenjena observerom prikazane su na slici 7.16. Relativna pogreka procjene brzine vrtnje, u ovom sluaju, prikazana je na slici 7.17.

144

100 90 80 70

[1/ s]

60 50 40 30 20 10 0 0 1 2

t [s]
m

Slika 7.16. Brzina vrtnje motora procijenjena observerom i brzina vrtnje mjerena enkoderom ; skokovita promjena reference brzine vrtnje je sa * = 18,84[1 / s ] na 1 * * = L = 0,3382 [H] = 2 = 37 ,68[1 / s ] ; L
2 1

100 80

* 100 [%]

60 40 20 0

-20 -40 -60 -80

-100

t [s]

Slika 7.17. Relativna pogreka procjene brzine vrtnje observerom; skokovita promjena reference brzine vrtnje je sa * = 18,84[1 / s ] na * = 2* = 37 ,68[1 / s ] ; 1 2 1 L = L = 0,3382 [H]
m m

Na slici 7.17. se vidi da je srednja relativna pogreka u stacionarnom stanju 5 [%] za referencu brzine vrtnje * = 18,84[1 / s ] , a 2 [%] za referencu brzine vrtnje * = 2* . Kao 2 1 1

145

to je i za oekivati, relativna pogreka se smanjuje pri veim frekvencijama napona napajanja. Na slici 7.18. su prikazani frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d).
10 9 8 7 6 5.8 5.6 5.4

f s [Hz ]

5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7

Rs []

5.2 5 4.8 4.6 4.4 4.2 4 0 1 2 3 4 5 6 7

t [s]

t [s]

a)
6

b)
100 80 60

isd
4

u sq

isd , isq [ A]

u sd , u sq [V ]

40 20 0 -20 -40 -60 -80

u sd

-2

-4

isq
0 1 2 3 4 5 6 7

-6

-100

t [s]

t [s]

c) d) Slika 7.18. Frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d) Na slici 7.19. a) je prikazan iznos vektora magnetskog toka rotora c dobiven iz strujnog r modela (jednadba (3.10), c = 0 ) i iz naponskog modela v (jednadbe (3.12) i (3.13)). rq r Na slici 7.19. b) je prikazan iznos vektora magnetskog toka statora v dobiven primjenom s jednadbe (3.12).

146

1 0.95 0.9

1 0.95

c , v [Vs ] r r

0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0 1 2

v r c r

0.9 0.85

v [Vs ] s
3 4 5 6 7

0.8

0.75 0.7

0.65 0.6 0.55 0.5 0 1 2 3 4 5 6 7

t [s]

t [s]

a) b) c v Slika 7.19. Iznos vektora magnetskog toka rotora r i r , dobivenih iz strujnog i naponskog modela (a) i iznos vektora magnetskog toka statora v s dobiven iz naponskog modela (b) Na slici 7.20. a) je prikazan iznos napona istosmjernog meukruga u dc , a na slici 7.20. b) iznos indeksa modulacije m tijekom analiziranog prijelaznog procesa.
800 700

0.3

0.25
600

udc [V ]

500

0.2

m
0 1 2 3 4 5 6 7

400 300

0.15

0.1
200 100 0

0.05

t [s] t [s] a) b) Slika 7.20. Napon istosmjernog meukruga udc i indeks modulacije m

Kao to se vidi na slici 7.18. rezultati laboratorijskog eksperimenta su oekivano dobri; frekvencija napona napajanja (slika 7.18. a)) se mijenja dovoljno brzo, identifikacija omskog otpora statora (slika 7.18. b)) je dobra i zanemarivo je osjetljiva na promjene reference brzine vrtnje. Na slici 7.19. a) se vidi da se iznosi vektora magnetskog toka rotora dobiveni iz naponskog i strujnog modela razlikuju za manje od 1 [%], to je praktiki zanemarivo. S obzirom da se iznos vektora magnetskog toka rotora ne mijenja znaajno tijekom skokovite promjene reference brzine vrtnje, moe se rei da je analizirani sustav vektorskog upravljanja AM-om zasnovan na konstantnom magnetskom toku rotora. Na slici 7.20. a) se vidi da je napon istosmjernog meukruga konstantan pri promjenama reference brzine vrtnje i iznosi 540 [V]. Sa promjenom iznosa vektora napona napajanja mijenja se i iznos indeksa modulacije m (slika 7.20. b)).

147

Eksperiment 2. Kao drugi eksperiment odabran je ponovo dinamiki reim rada sa istom skokovitom promjenom reference brzine vrtnje sa * = 18,84 [1/s] na * = 2* = 37 ,68 [1/s], ali uz 1 2 1 = 0,37 [H]. Motor je trajno pogreku procjene meuinduktiviteta od 9 [%]; dakle, L optereen konstantnim momentom tereta mt = 0,15 mtn = 1,6 [Nm ] . Referentni iznos isd komponente struje statora iznosi isd* = 2,43 [A]. Odzivi brzina vrtnje AM-a mjereni enkoderom i procijenjeni observerom prikazane su na slici 7.21.
00 90 80 70
m

[1/ s]

60 50 40 30 20 10 0 0 1

2 3

t [s]

Slika 7.21. Brzina vrtnje motora procijenjena observerom i brzina vrtnje mjerena enkoderom pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa * = 18,84[1 / s ] na 1 * * = 1,09 L = 0,37 [H] = 2 = 37 ,68[1 / s ] ; L
2 1

Relativna pogreka procjene brzine vrtnje, u ovom sluaju, prikazana je na slici 7.22.

148

100 80 60

*100 [%]

40 20 0

-20 -40 -60 -80

-100

t [s]

Slika 7.22. Relativna pogreka brzine vrtnje procijenjene observerom; skokovita promjena reference brzine vrtnje je sa * = 18,84[1 / s ] na * = 2* = 37 ,68[1 / s ] ; 1 2 1 = 1,09 L = 0,37 [H] L
m m

Na slici 7.22. se vidi da je srednja relativna pogreka u stacionarnom stanju 4 [%] za referencu brzine vrtnje * = 18,84[1 / s ] , a 2 [%] za referencu brzine vrtnje * = 2* . U 2 1 1 usporedbi sa relativnom pogrekom prikazanom na slici 7.17., ova relativna pogreka je jo i manja. Vrijeme smirivanja, odnosno vrijeme potrebno da se relativna pogreka smiri unutar granica 5 [%] od trenutka skokovite promjene reference brzine vrtnje sa iznosa * na * 1 2 iznosi, prema slici, 7.22. 0,6 [s], dok isto vrijeme, prema slici 7.17. iznosi 0,3 [s]. Slian je odnos ovih vremenskih intervala i pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa iznosa * na * . Dakle, moe se rei da je dinamika prijelazne pojave brzine vrtnje pri skokovitoj 2 1 promjeni reference brzine vrtnje priblino dvostruko sporija ukoliko je meuinduktivitet AM-a procijenjena sa pogrekom od 9 [%], tj. Lm = 1,09 Lm . Na slici 7.23. su prikazani frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d).

149

9 8 7

5.5

f s [Hz]

5 4

Rs []
4.5 0 1 2 3 4 5 6 7 4 0

3 2 1

t [s] a)

t [s] b)

isd
u sd , u sq [V ]

100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80

u sq

isd , isq [ A]

-2

-4

isq
0 1 2 3 4 5 6 7

u sd

-6

t [s] t [s] c) d) Slika 7.23. Frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d); Lm = 1,09 Lm = 0,37 [H]
Prema slici 7.23. b) se vidi da je identificirani omski otpor statora tijekom eksperimenta konstantan i jednak 5,2 [], to predstavlja pogreku od 6 [%]. Dakle, identifikacija omskog otpora statora je loija nego to je postignuto sa tono procijenjenim meuinduktivitetom (slika 7.18. b). Pri niim frekvencijama napona napajanja za oekivati je da loija identifikacija omskog otpora statora bitno utjee na karakteristike sustava vektorskog upravljanja, jer su tada induktivni otpori statora i rotora AM-a manji nego pri viim frekvencijama napona napajanja. Na slici 7.24. a) je prikazan iznos vektora magnetskog toka rotora c dobiven iz strujnog r v modela i r dobiven iz naponskog modela. Na slici 7.24. b) je prikazan iznos vektora magnetskog toka statora v dobiven iz naponskog modela. s

-100 0

150

1 0.95 0.9

v r
v [Vs ] s
6 7

0.95 0.9

c , v [Vs ] r r

0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0 1 2 3 4

c r

0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55

t [s] t [s] a) b) c v Slika 7.24. Iznos vektora magnetskog toka rotora r i r , dobivenih iz strujnog i naponskog modela (a) i iznos vektora magnetskog toka statora v dobiven iz naponskog s modela (b)
Iznosi ulanenih magnetskih tokova statora i rotora prikazani na slici 7.24. su za oko 7 [%] vei nego su njihovi iznosi prikazani na slici 7.19. Dakle, moe se rei da se iznosi modula vektora magnetskog toka rotora dobiveni iz naponskog i strujnog modela v i c r r dobro podudaraju (razlika je manja od 1 [%]), ali se za oko 7 [%] razlikuju od svojih stvarnih iznosa. Moe se zakljuiti da je zadovoljavajue podudaranje stvarne brzine vrtnje i brzine vrtnje procijenjene observerom (slika 7.21.), kao i podudaranje iznosa vektora magnetskih v c tokova r i r (slika 7.24. a)) zapravo ,,isforsirano primjenom PI regulatora. Naime, postignuto je da isd komponenta struje statora kao i procijenjena brzina vrtnje dobro slijede svoje reference bez obzira na pogreku procjene meuinduktiviteta. Ukoliko je pogreka procjene meuinduktiviteta vea od 9 [%] tada se sa promjenom reference brzine vrtnje sa iznosa * = 18,84[1 / s ] na * = 37 ,68[1 / s ] motor poinje 1 2 nekontrolirano ponaati, a izlaz PI regulatora brzine vrtnje (slika 7.10) definiran je gornjim limitom regulatora struje s namjetenom vrijednosti struje statora od 6 [A]. To znai da je sustav vektorskog upravljanja postao nestabilan. Eksperiment 3. U eksperimentu 3. analizirat e se sustav vektorskog upravljanja AM-om pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa * = 75,36 [1 / s ] na * = 94,2[1 / s ] . Motor je trajno 1 2 optereen konstantnim momentom tereta mt = 0,15 mtn = 1,6 [Nm ] . Skokovita promjena reference brzine vrtnje nastupa u trenutku t = 1,68 [s]. Prema rezultatima prorauna za ovaj reim rada procijenjena vrijednost meuinduktiviteta motora je Lm = 0,379[H ]. Ovaj iznos je 93 [%] od nezasiene vrijednosti meuinduktiviteta. Referentni iznos isd komponente struje statora iznosi isd* = 1,89 [A]. S ovim iznosom, a prema jednadbi (3.10), postie se da je konstantan iznos magnetskog toka rotora jednak 84 [%] svoje nazivne vrijednosti, tj. r = 0,84 rn = 0,714 [Vs]. Brzina vrtnje AM-a mjerena enkoderom i procijenjena observerom prikazane su na slici 7.25. Relativna pogreka procjene brzine vrtnje prikazana je na slici 7.26. 151

0.5

150

100

[1/ s]

50

t [s]

Slika 7.25. Brzina vrtnje motora procijenjena observerom i brzina vrtnje mjerena enkoderom pri skokovitoj promjena reference brzine vrtnje sa * = 75,36 [1 / s ] na 1 * = L = 0,379 [H] = 94,2[1 / s ] ; L
2

100 80

* 100 [%]

60 40 20 0

-20 -40 -60 -80

-100

t [s]

Slika 7.26. Relativna pogreka brzine vrtnje procijenjene observerom pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa * = 75,36 [1 / s ] na * = 94,2[1 / s ] ; Lm = Lm = 0,379 [H] 1 2 Na slici 7.26. se vidi da srednja relativna pogreka brzine vrtnje observerom u stacionarnom stanju iznosi oko 1[%] za reference brzine vrtnje * i * . 1 2

152

Na slici 7.27. su prikazani frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d).
20 18 16 14 5 5.5

f s [Hz]

12 10 8 6 4 2 0 0 1 2 3 4 5 6 7

Rs []
4.5 4 0

t [s] a)

t [s] b)
u sq

150

isd ,isq [ A]

u sd , u sq [V ]

isd

100

50

-2

isq

-4

-50

u sd
0 1 2 3 4 5 6 7

-6

t [s] t [s] c) d) Slika 7.27. Frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d); Lm = Lm = 0,379 [H]

-100

Na slici 7.28. a) je prikazan iznos vektora magnetskog toka rotora c dobiven iz strujnog r v modela i r dobiven iz naponskog modela. Na slici 7.28. b) je prikazan iznos vektora magnetskog toka statora v dobiven iz naponskog modela. s

153

1 0.95 0.9

1 0.95 0.9 0.85

v , c [Vs ] r r

0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0 1 2 3 4 5 6 7

c r

v [Vs ] s
v r

0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0 1 2 3 4 5 6 7

t [s] t [s] a) b) c v Slika 7.28. Iznos vektora magnetskog toka rotora r i r , dobivenih iz strujnog i naponskog modela (a) i iznos vektora magnetskog toka statora v dobiven iz naponskog s modela (b)

Na slici 7.28. a) se vidi da se iznosi vektora magnetskog toka rotora dobiveni iz naponskog i strujnog modela razlikuju za manje od 1 [%], to je praktiki zanemarivo. Eksperiment 4. Kao etvrti eksperiment odabran je ponovo dinamiki reim rada sa istom skokovitom promjenom reference brzine vrtnje sa * = 75,36 [1/s] na * = 94,2 [1/s], ali uz pogreku 1 2 = 0,4 [H]. Motor je trajno optereen procjene meuinduktiviteta od 6 [%]; dakle, L konstantnim momentom tereta mt = 0,15 mtn = 1,6 [Nm ] . Referentni iznos isd komponente struje statora iznosi isd* = 1,89 [A]. Odzivi brzina vrtnje AM-a mjereni enkoderom i procijenjeni observerom prikazane su na slici 7.29. Relativna pogreka, u ovom eksperimentu, prikazana je na slici 7.30.
m

154

150

100

[1/ s]

50

t [s]

Slika 7.29. Brzina vrtnje motora procijenjena observerom i brzina vrtnje mjerena enkoderom pri skokovitoj promjena reference brzine vrtnje sa * = 75,36 [1 / s ] na 1 * = 1,06 L = 0,4 [H] = 94,2[1 / s ] ; L
2

100 80

* 100 [%]

60 40 20 0

-20 -40 -60 -80

-100

t [s]

Slika 7.30. Relativna pogreka procjene brzine vrtnje observerom; skokovita promjena reference brzine vrtnje je sa * = 75,36 [1 / s ] na * = 94,2[1 / s ] ; Lm = 1,06 Lm = 0,4 [H] 1 2 Na slici 7.30. se vidi da je srednja relativna pogreka brzine vrtnje procijenjene observerom u stacionarnom stanju 1,5 [%] za referencu brzine vrtnje * = 75,36 [1 / s ] , a 1 * 2 [%] za referencu brzine vrtnje 2 = 94,2[1 / s ] .

155

Osim toga, vrijeme smirivanja, odnosno vrijeme potrebno da se relativna pogreka smiri unutar granica 5 [%] od trenutka skokovite promjene reference brzine vrtnje sa iznosa * 1 na * iznosi, prema slici, 7.30. 0,5 [s], dok isto vrijeme, prema slici 7.26. iznosi 0,6 [s]. 2 Slian je odnos ovih vremenskih intervala i pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa iznosa * na * . Dakle, moe se rei da je dinamika prijelazne pojave brzine vrtnje pri 2 1 skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje neto sporija ukoliko je meuinduktivitet AM-a procijenjena sa pogrekom od 6 [%], ( Lm = 1,06 Lm ) nego kada je meuinduktivitet procijenjena bez pogreke ( L = L ).
m m

Na slici 7.31. su prikazani frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d).
20 18 16 14 5 5.5

f s [Hz ]

12 10 8 6 4 2 0 0 1 2 3 4 5 6 7

Rs []
4.5 4 0

t [s]

t [s]

a)
6 150

b)
usq
100

isd
4

isd , isq [ A]

u sd , u sq [V ]

50

usd

isq
-2 -4

-50

-6

t [s]

-100

t [s]

c) d) Slika 7.31. Frekvencija napona napajanja (a), identificirani omski otpor statora (b), isd i isq komponente vektora struje statora (c) i usd i usq komponente vektora napona statora (d); Lm = 1.06 Lm = 0,4 [H] Na slici 7.32. a) je prikazan iznos vektora magnetskog toka rotora c dobiven iz strujnog r v modela i r dobiven iz naponskog modela. Na slici 7.32. b) je prikazan iznos vektora magnetskog toka statora v dobiven iz naponskog modela. s

156

1 0.95 0.9 0.85

1 0.95 0.9

v , c [Vs ] r r

0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0 1

s [Vs ]
6 7

c r v r

0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55

t [s]

0.5

t [s]

Slika 7.32. Iznos vektora magnetskog toka rotora c i v , dobivenih iz strujnog i r r naponskog modela (a) i iznos vektora magnetskog toka statora v dobiven iz naponskog s modela (b) Na slici 7.32. a) se vidi da se iznosi vektora magnetskog toka rotora dobiveni iz naponskog i strujnog modela razlikuju za manje od 1 [%], to je praktiki zanemarivo. 7.4. Analiza utjecaja procjene meuinduktiviteta na stabilnost sustava Meuinduktivitet analiziranog motora se mijenja zbog zasienja u eljezu, posebno pri niim frekvencijama napona napajanja. U 6. poglavlju je pokazano da tonost procjene meuinduktiviteta motora Lm bitno utjee na statike i dinamike pokazatelje kvalitete regulacije brzine vrtnje sustava vektorskog upravljanja AM-om, kao i na stabilnost. U ovom poglavlju je analizirana stabilnost sustava vektorskog upravljanja AM-a za etiri navedena eksperimenta analizom poloaja nula i polova prijenosne funkcije brzine vrtnje. Ulazni podaci raunalnog programa za proraun nula i polova su parametri motora i regulacijskog sustava, kao i eksperimentalno procijenjene varijable stanja AM-a. 7.4.1. Analiza utjecaja procjene meuinduktiviteta na poloaj nula i polova prijenosne funkcije brzine vrtnje Na slici 7.33. su prikazani poloaji nula i polova prijenosne funkcije brzine vrtnje po referentnoj brzini vrtnje (jednadba (6.45)) za stacionarne radne toke iz eksperimenta 1. i eksperimenta 2. Dakle, poloaj nula i polova prikazan na slici 7.33. a) opisuje stacionarnu radnu toku AM-a koja je definirana sljedeim parametrima: * = 18,84 [1/s],

Lm = Lm = 0,3382 [H], mt = 0,15 mtn = 1,6 [Nm], isd* = 2,43 [A]. Na slici 7.33. b) stacionarna radna toka je definirana sljedeim parametrima: * = 18,84[1 / s ] , Lm = 1,09 Lm = 0,37 [H], M t = 0,15 M tn = 1,6 [Nm ], isd* = 2,43 [A].

157

10 8 6 4 2

10 8 6

n2 p3

p3

n2 p2 p 1
Im

4 2 0 -2

p2

p1

Im

0 -2 -4 -6 -8 -10 -80

n4

n3

n1

p4

n4

-4 -6 -8 -10 -80

n4

n3

n1

p4,n4

-70

-60

-50

-40

-30

-20

-10

-70

-60

-50

-40

-30

-20

-10

Re

Re

a) b) Slika 7.33. Poloaj polova i nula prijenosne funkcije (jednadba 6.45) za dvije stacionarne radne toke: Lm = Lm = 0,3382 [H] (a) i Lm = 1,09 Lm = 0,37 [H] (b) ( mt = 0,15 mtn , * = 18,84[1 / s ] , isd* = 2,43 [A] )

Na slici 7.33. se vidi karakteristina promjena poloaja pola p1 u kompleksnoj ravnini ulijevo (opisano u 6. poglavlju), kada je procijenjeni meuinduktivitet vei od stvarnog. Pol p4 mijenja poloaj u kompleksnoj ravnini na nain da se pribliava imaginarnoj osi, ali se i istovremeno praktiki podudara sa nulom n4, tako da stabilnost regulacijskog sustava nije naruena. U analiziranom eksperimentu ni jedan pol nema pozitivan realni dio, pa se moe rei da stabilnost sustava vektorskog upravljanja u promatranoj radnoj toki nije problematina. Ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjena manjim od stvarnog tada odziv brzine vrtnje na skokovitu promjenu reference brzine vrtnje postaje, u poetku oscilatoran, a sa poveavanjem ove pogreke procjene regulacijski sustav postaje nestabilan. U tom sluaju * referentna struje statora i sq definirana je ograniavaem na iznosu od 6 [A]. Na slici 7.34. su prikazani poloaji nula i polova prijenosne funkcije brzine vrtnje (jednadba (6.45)) za stacionarne radne toke iz eksperimenta 3. i eksperimenta 4. Dakle, poloaj nula i polova prikazan na slici 7.34. a) opisuje stacionarnu radnu toku AM-a koja je definirana parametrima: * = 75,36 [1/s], Lm = Lm = 0,379 [H], mt = 0,15 mtn = 1,6 [Nm ], isd* = 1,89 [A], a na slici 7.34. b) stacionarna radna toka je definirana sljedeim parametrima: * = 75,36 [1/s], Lm = 1,06 Lm = 0,4 [H], mt = 0,15 mtn = 1,6 [Nm ], isd* = 1,89 [A].

158

25 20 15 10 5

25

n1 n3

20 15

n1 n3 p3 p2 p1 n2

p3

p2 p1
Im

10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -80

Im

0 -5 -10 -15 -20 -25 -80

n2 p4

n4

p4

n4

-70

-60

-50

-40

-30

-20

-10

-70

-60

-50

-40

-30

-20

-10

Re

Re

a) b) Slika 7.34. Poloaj polova i nula prijenosne funkcije (jednadba 6.45) za dvije stacionarne radne toke: Lm = Lm = 0,379 [H] (a) i Lm = 1,06 Lm = 0,4 [H] (b) ( mt = 0,15 mtn , * = 75,36 [1 / s ] , isd* = 1,89 [A] )

Na slici 7.34. se vidi zanemarivo mijenjanje poloaja polova p1 i p2 u kompleksnoj ravnini, kada je procijenjeni meuinduktivitet vei od stvarnog. Ostali polovi i nule uglavnom ne mijenjaju svoja mjesta u kompleksnoj ravnini. Polovi i nule prikazani na slici 7.34. za referencu brzine vrtnje * = 75,36 [1/s] ne pokazuju znaajnije mijenjanje poloaja u kompleksnoj ravnini za analizirane stacionarne radne toke sustava vektorskog upravljanja AM-om, za razliku od polova i nula prikazanih na slici 7.33. za referencu brzine vrtnje * = 18,84 [1/s]. To je i u skladu sa proraunima prikazanim u 6. poglavlju, jer je u podruju frekvencija napona napajanja preko 10 [Hz], regulacijski sustav manje osjetljiv na pogreku procjene meuinduktiviteta motora Lm nego pri niim frekvencijama napona napajanja. 7.4.2. Rezime laboratorijskih mjerenja bez primjene neuronskih mrea Openito se moe zakljuiti da je analizirani sustav vektorskog upravljanja zasnovan na MRAS teoriji osjetljiv na tonost procjene meuinduktiviteta asinkronog motora pri frekvencijama napona napajanja manjim od oko 10 [Hz]. Utjecaj pogreke procjene meuinduktiviteta motora na tonost procjene brzine vrtnje observerom i na stabilnost regulacijskog sustava je vei to je frekvencija napona napajanja manja. Kao zakljuak svih navedenih laboratorijskih mjerenja se moe rei da se brzina vrtnje mjerena enkoderom i brzina vrtnje procijenjena observerom zadovoljavajue dobro podudaraju u stacionarnom stanju kao i tijekom trajanja prijelazne pojave. Meutim, ukoliko je meuinduktivitet motora Lm procijenjena sa pogrekom tada je vrijeme smirivanja brzine vrtnje s obzirom na promjenu reference brzine vrtnje * osjetno due, u skladu s veliinom pogreke. U krajnjem sluaju, kada se meuinduktivitet procjeni s relativno velikom pogrekom, regulacijski sustav moe postati i nestabilan. Sustav vektorskog upravljanja je vie osjetljiv na procjenu meuinduktiviteta to je brzine vrtnje AM-a manja.

159

S obzirom da se brzina vrtnje motora mjerena enkoderom i brzina vrtnje procijenjena observerom razlikuju za manje od 5 [%] teko je promatranjem ovih veliina u realnom vremenu zakljuiti na pokazatelje kvalitete regulacije. Dakle, namee se potreba za neim to e raditi paralelno sa regulacijskim sustavom i signalizirati ukoliko meuinduktivitet motora nije dobro procijenjena. U ovom radu je predloena statika neuronska mrea, opisana u 5. poglavlju sa zadatkom procjenjivanja brzine vrtnje na temelju mjerenih komponenata vektora struje statora i komponenata referentnog vektora napona statora u mirujuem , koordinatnom sustavu. Detaljno o tome je napisano u 5. poglavlju. 7.5. Eksperimentalna istraivanja primjenom neuronskih mrea U ovom poglavlju je analizirana kvaliteta procjene brzine vrtnje statikim neuronskim mreama obuenim na nain kako je to opisano u poglavlju 5. Sloenost strukture neuronske mree bitno odreuje mogunost njene primjene u realnom vremenu. Osim toga, mogunost primjene neuronske mree odabrane strukture odreuje i cjelokupna sloenost programskog koda implementiranog u DSP. U prethodno analiziranim laboratorijskim mjerenjima napravljen je programski kod za realizaciju sustava vektorskog upravljanja AM-om sa frekvencijom uzorkovanja fs = 10 [kHz]. Sa tom istom frekvencijom se obavlja i akvizicija ukupno ak 23 razliite fizikalne veliine koje se pojavljuju u regulacijskom sustavu. Osim toga, omogueno je podeavanje parametara svih PI regulatora u realnom vremenu, parametara PI estimatora brzine vrtnje, kao i procijenjenog iznosa meuinduktiviteta Lm i recipronog iznosa pojaanja observera Tc. Na ovaj nain je digitalni signal procesor znaajno optereen. Meutim, brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom je, u okviru ovog rada, predloena kao mjerilo valjanosti procjene meuinduktiviteta motora. Dakle, i nije nuno da se brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom odvija bez vremenskog kanjenja. Openito se programski kod napisan za izvoenje aplikacija u realnom vremenu za DS1104 upravljaku karticu moe izvesti da bude sa jednim vremenom uzorkovanja (eng. single timer task mode) ili sa vie njih (eng. multiple timer task mode). U konkretnom sluaju sustav vektorskog upravljanja AM-om (bez neuronske mree) se realizira sa vremenskim intervalom koje je jednako vremenu uzorkovanja Ts = 100 [s], a neuronska mrea sa vremenskim intervalom Tsn koje je viekratnik spomenutog vremena uzorkovanja Ts. Koliki e biti taj viekratnik ovisi o konkretnoj strukturi neuronske mree. Ukoliko je programski kod iste sloenosti kao kod prethodnih laboratorijskih mjerenja onda je za strukture neuronskih mrea analiziranih u 5. poglavlju eksperimentalno odreeno priblino minimalno vrijeme unutar kojeg je neuronska mrea u stanju dati kao izlaz signal procijenjene brzine vrtnje. Rezultati su prikazani u tablici 7.1. na nain da je za neuronsku mreu odreene strukture (navedeni brojevi oznaavaju broj neurona po pojedinim slojevima) i za odabrano vrijeme uzorkovanja dan odgovor da li neuronska mrea s takvim vremenom uzorkovanja moe raditi u realnom vremenu (oznaka ,,DA) ili ne moe raditi u realnom vremenu (oznaka ,,NE).

160

Struktura neuronske mree Tsn [s] 100 200 300 400 500 8-2-1 DA DA DA DA DA 8-5-1 NE NE DA DA DA 8-10-1 8-20-1 8-2-3-1 8-2-9-1 8-9-2-1 NE NE NE DA DA NE NE NE NE DA NE NE NE DA DA NE NE NE DA DA NE NE NE DA DA 8-9-7-1 NE NE NE NE DA 8-1010-1 NE NE NE NE NE

Tablica 7.1. Mogunost realizacije neuronske mree definirane strukture u realnom vremenu u ovisnosti o vremenskom intervalu realizacije Tsn; akvizicija 23 fizikalne veliine Iz rezultata prikazanih u tablici 7.1. se moe zakljuiti da se sa poveavanjem sloenosti strukture neuronske mree poveava i vremenski interval Tsn unutar kojeg je neuronska mree u stanju dati signal procijenjene brzine vrtnje. Ukoliko je programski kod pojednostavljen na nain da se umjesto akvizicije 23 fizikalne veliine obavlja akvizicija samo brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N tada se za prethodno analizirane strukture neuronskih mrea dobivaju vremenski intervali Tsn na nain kako je to prikazano u tablici 7.2. Struktura neuronske mree Tsn [s] 100 200 300 400 500 8-2-1 DA DA DA DA DA 8-5-1 NE DA DA DA DA 8-10-1 8-20-1 8-2-3-1 8-2-9-1 8-9-2-1 NE NE DA DA DA NE NE NE DA DA NE NE DA DA DA NE NE NE DA DA NE NE NE DA DA 8-9-7-1 NE NE NE NE DA 8-1010-1 NE NE NE NE NE

Tablica 7.2. Mogunost realizacije neuronske mree definirane strukture u realnom vremenu u ovisnosti o vremenskom intervalu realizacije Tsn; akvizicija samo N Prema rezultatima prikazanim u tablici 7.2. se vidi da se vremenski interval unutar kojeg je neuronska mrea sposobna procijeniti brzinu vrtnje znaajno smanjuje ukoliko se u memoriji raunala obavlja akvizicija samo signala brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom. Spomenuto vrijeme bi se moglo jo i dodatno smanjiti ukoliko bi se onemoguilo mijenjanje procijenjenog iznosa meuinduktiviteta Lm i recipronog iznosa pojaanja observera Tc u realnom vremenu. Osim toga, jedan od naina poveavanja brzine rada digitalnog signal procesora bi bilo odreivanje poloaja referentnog vektora napona statora u sref (kuta i rednog broja sektora N) kod vektorske PWM modulacije takoer primjenom neuronske mree [10]. U okviru planirane teme ovaj nain nije istraivan i predstavljat e predmet buduih istraivanja. 161

Na slici 7.9. se nalazi podsustav ,,Procjena brzine vrtnje neuronskom mreom, a njegov sadraj je prikazan na slici 7.35.
sign

1 ualfa Ekstrapolator nultog reda

1/311

1 z

sign

sign 1 z

2 ubeta

1/311

sign
p{1} y {1}

314 wN Terminator

sign 1 z

Neuronska mrea

3 ialfa

1/5.39

sign

sign 4 ibeta 1/5.39 1 z sign

Slika 7.35. Blokovska shema podsustava za procjenjivanje brzine vrtnje neuronskom mreom u Simulink-u Neuronska mrea koja je prikazana na slici 7.35. je strukture 8-10-1, a njena detaljna blokovska shema se nalazi u dodatku D3. Neuronska mrea je obuena na temelju napona i struja dobivenih iz matematikog modela sustava vektorskog upravljanja. Formirana neuronska mrea se jednostavno primjenom naredbe gensim('ime neuronske mree', 'vrijeme uzorkovanja') prebacuje u potprogram Simulink, te na taj nain postaje primjenjiva za rad u realnom vremenu. Procjena brzine vrtnje neuronskom mreom, zajedno sa stvarnom i brzinom vrtnje procijenjenom observerom iz eksperimenta 1. (poglavlje 7.3, slika 7.16.) prikazana je na slici 7.36.

162

100 90 80 70

[1/ s]

60 50 40 30 20 10 0 0 1

2 3

t [s]

izmjerena enkoderom pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa * = 18,84[1 / s ] 1 * * na = 2 = 37 ,68[1 / s ] ; L = L = 0,3382 [H]
2 1

Slika 7.36. Brzina vrtnje procijenjena observerom , neuronskom mreom N i

Ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjen sa pogrekom od 9 [%] kao u eksperimentu 2. (poglavlje 7.3., slika 7.21) tada brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom, kao i brzina vrtnje procijenjena observerom i izmjerena enkoderom prikazani su na slici 7.37.

163

100 90 80 70

[1/ s]

60 50 40 30 20 10 0 -10 0 1 2 3

t [s]
4 5 6 7

izmjerena enkoderom pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa * = 18,84[1 / s ] 1 * * na = 2 = 37 ,68[1 / s ] ; L = 1,09 L = 0,37 H
2 1

Slika 7.37. Brzina vrtnje procijenjena observerom , neuronskom mreom N i

Srednja vrijednost procijenjene brzine vrtnje neuronskom mreom N , njena standardna devijacija i relativna pogreka , za rezultate procjene brzine vrtnje prikazane na slikama 7.36. i 7.37. prikazane su u tablici 7.3. N [1/s] [%] 2,5 5,8 9 13,7

[1/s]
3,768 1,476 3,3912 1,853

Lm = Lm Lm = 1,09 Lm

= 18,84 [1/s]
*

19,31 35,482 17,14 32,53

* = 37,68 [1/s] = 18,84 [1/s]

*

= 37,68 [1/s]
*

Tablica 7.3. Srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N , njena standardna devijacija i relativna pogreka u sluaju kada je meuinduktivitet motora procijenjen sa i bez pogreke Prema rezultatima prikazanim na slikama 7.36. i 7.37. i tablici 7.3. se vidi da je procjena brzine vrtnje neuronskom mreom bolja ukoliko je meuinduktivitet motora tono procijenjen. Standardna devijacija je neznatno promijenjena ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjen sa ili bez pogreke. Procjena brzine vrtnje neuronskom mreom, zajedno sa stvarnom i brzinom vrtnje procijenjenom observerom iz eksperimenta 3. (poglavlje 7.3., slika 7.25.) prikazana je na slici 7.38.

164

150

[1/ s]

100

50

t [s]

Slika 7.38. Brzina vrtnje procijenjena observerom , neuronskom mreom N i izmjerena enkoderom pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa * = 75,36 [1 / s ] na 1 * = 94,2[1 / s ] ; L = L = 0,379 [H]
2

Ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjen sa pogrekom od 6 [%] kao u eksperimentu 4. (poglavlje 7.3., slika 7.29.), tada su brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom, kao i brzina vrtnje procijenjena observerom i izmjerena enkoderom kao na slici 7.39.
150

100

[1/ s]

50

t [s]

Slika 7.39. Brzina vrtnje procijenjena observerom , neuronskom mreom N i izmjerena enkoderom pri skokovitoj promjeni reference brzine vrtnje sa * = 75,36 [1 / s ] na 1 * = 1,06 L = 0,4 [H] = 94,2[1 / s ] ; L
2

165

Srednja vrijednost procijenjene brzine vrtnje neuronskom mreom N , njena standardna devijacija i relativna pogreka , za rezultate procjene brzine vrtnje prikazane na slikama 7.38. i 7.39. prikazane su u tablici 7.4. N [1/s] [%] 0,6 0,5 0,4 3,3

[1/s]
2,76 3,04 2,45 2,7

Lm = Lm Lm = 1,06 Lm

= 75,36 [1/s]
*

74,89 94,7 75,08 97,28

= 94,2 [1/s]
*

= 75,36 [1/s]
*

= 94,2 [1/s]
*

Tablica 7.4. Srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N , njena standardna devijacija i relativna pogreka u sluaju kada je meuinduktivitet motora procijenjen sa i bez pogreke Prema rezultatima prikazanim na slikama 7.38. i 7.39. i tablici 7.4. se vidi da je procjena brzine vrtnje neuronskom mreom bolja ukoliko je meuinduktivitet motora tono procijenjen. Meutim, tonost procjene meuinduktiviteta AM-a nije toliko znaajna za procjenu brzine vrtnje pomou observera kao u eksperimentu 1. i eksperimentu 2. Standardna devijacija je neznatno promijenjena ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjen sa ili bez pogreke. Uoeni problemi Laboratorijska postaja Mikra, osim dSpace kartice, u potpunosti je napravljena od komponenti dostupnih na domaem tritu. Zbog toga ima odreene nedostatke u odnosu na suvremene industrijske pretvarae frekvencije. Uoeni nedostaci su: 1. 2. 3. 4. Efekt mrtvog vremena je izraen u podruju niih frekvencija napona napajanja, Ne postoji mogunost automatske korekcije napona istosmjernog meukruga, um mjerenja struje koji nastaje zbog impulsnog rada energetskih tranzistora i U pretvarau frekvencije ne postoji sedmi tranzistor koji preko otpornika za koenje osigurava da iznos napona istosmjernog meukruga ne prijee odreeni iznos.

Efekt mrtvog vremena pretvaraa frekvencije nije analiziran u okviru ove disertacije i predstavljat e, izmeu ostalog, predmet daljnjih istraivanja. Efekt mrtvog vremena se oituje u injenici da pri niskim frekvencijama napona napajanja postoje vremenski intervali unutar kojih je struja statora jednaka nuli. um mjerenja struje koji nastaje zbog impulsnog rada energetskih tranzistora i neizbjean je. Smanjenje utjecaja impulsnih smetnji, bez poveavanja frekvencije uzorkovanja mjerenog signala, mogue je postii ugradnjom sklopa za ograniavanje brzine promjene signala (eng. rate limiter). Sklop za ograniavanje brzine promjene signala (openito signala x) moe se matematiki opisati sljedeim izrazom [7]:

166

 dx dt max dx dx = dt dt dx dt min

dx dx > dt dt max dx dx dx za dt min dt dt max dx dx za < dt dt min za

Primjenom ovakvog ograniavaa na faznu struju statora koja je jedan od signala povratne veze u sustavu, utjecaj impulsnih smetnji u potpunosti je eliminiran (slika 7.40.). U di svim analiziranim laboratorijskim eksperimentima je odabrano da je = 800[A / s ] i dt max di = 800[A / s ] . Pri podeavanju graninih brzina promjene mjerenog signala mora se dt min voditi rauna da ogranienje ne smije nastupiti zbog dinamikih promjena signala koje nastaju zbog odziva sustava na promjene referentne veliine ili poremeajne veliine.
6 6

i [A]

i [A]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

-2

-4

-6

a
-2 -4 -6 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

t [s]

t [s]

Slika 7.40. Fazna struja statora AM-a prije uklanjanja impulsnih smetnji (a) i poslije uklanjanja impulsnih smetnji (b) Na slici 7.40. a) se vidi da impulsne smetnje nastaju periodiki sa periodom pojavljivanja od 0,15 [s]. Smetnje su redovito periodike kada je frekvencija uzorkovanja viekratnik od frekvencije PWM modulacije fPWM. Ako frekvencija uzorkovanja nije viekratnik frekvencije PWM modulacije, tada su smetnje kontinuirano prisutne. Na slici 7.9. je prikazan i ograniava skokovite promjene reference brzine vrtnje * . d d Odabrano je da je = 1000[1 / s ] i = 1000[1 / s ]. Ovaj ograniava je dt max dt min primijenjen da se izbjegnu skokovite promjene veeg iznosa neke veliine. Navedeni nedostatci laboratorijske postaje Mikra nisu utjecali na njenu primjenjuje u istraivanjima. Na temelju rezultata laboratorijskih eksperimenata moe se rei da laboratorijska postaja Mikra ispunjava zahtjeve suvremenih istraivanja sustava vektorskog upravljanja AM-om. Jednostavnom izmjenom upravljakog software-a mogue je na postojeoj laboratorijskoj postaji istraivati i sustave vektorskog upravljanja AM-om razliitih struktura.

167

8. ZAKLJUAK
U radu je analizirana struktura sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom bez mjernog lana brzine vrtnje koja se zasniva na MRAS (eng. Model Reference Adaptive System) teoriji. Metodologija istraivanja se zasniva na simulaciji rada sustava vektorskog upravljanja s AM-om na PC raunalu i eksperimentima na laboratorijskoj maketi s asinkronim kaveznim motorom (380 [V], 3,81 [A] i 1,5 [kW]) i pretvaraem frekvencije vlastite izrade s IGBT tranzistorima (100 [A]). Sustav vektorskog upravljanja je realiziran primjenom digitalnog signal procesora TMS320F240 koji je ugraen u upravljaku karticu DS1104, proizvoaa dSpace. Zadaci signal procesora su: generiranje signala vektorske PWM modulacije za upravljanje IGBT tranzistorima izmjenjivaa, A/D pretvorba mjerenih komponenti vektora struje statora i mjerenog napona istosmjernog meukruga, digitalna obrada mjerenog signala brzine vrtnje enkodera, obrada mjerenih signala po unaprijed definiranom algoritmu, kao i procjenjivanje brzine vrtnje u realnom vremenu primjenom algoritma observera i primjenom algoritma neuronskih mrea. Programiranje signal procesora za rad u realnom vremenu obavlja se primjenom programskog paketa MATLAB, potprogram Simulink. U ovom radu je odabrano da se upravljanje IGBT tranzistorima obavlja po algoritmu vektorske PWM modulacije (eng. Space Vector Pulse Width Modulation, SVPWM). Algoritam vektorske modulacije je odabran zbog manjeg sadraja viih harmonikih komponenti u vektoru struje statora i manjih sklopnih gubitaka energetskih tranzistora u odnosu na druge vrste PWM modulacije. Spektralnom analizom proraunatog i izmjerenog vektora struje statora AM-a u praznom hodu pokazano je da su amplitude viih harmonikih komponenti zanemarive prema amplitudi osnovnog harmonika. Kod optereenog AM-a udio viih harmonikih komponenti u vektoru struje statora jo je i manji. Zbog toga se u istraivanjima sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom moe zanemariti utjecaj parazitnih viih harmonikih komponenti u naponima napajanja i strujama statora AM-a. Dakle, izmjenjiva sa vektorskom PWM modulacijom, sa stanovita regulacije brzine vrtnje, se moe idealizirati na nain da se umjesto vektora napona statora razmatra vektor referentnog napona izmjenjivaa. Poznavanje parametara AM-a u svim reimima rada od izuzetne je vanosti. Utjecaj zasienja rasipnih magnetskih putova na karakteristike asinkronog motora javlja se u reimima rada s poveanim strujama motora (npr. za vrijeme zaleta asinkronog motora u nereguliranim pogonima), to u sustavima vektorskog upravljanja AM-om redovito nije sluaj. Utjecaj zasienja glavnog magnetskog kruga se javlja u reimima rada s poveanim glavnim magnetskim tokom (npr. pri niim frekvencijama napona napajanja asinkronog motora u reguliranim pogonima). Ova pojava se oituje u promjenljivom meuinduktivitetu Lm koji se kao parametar nalazi u analiziranom observeru brzine vrtnje. Moe se zakljuiti da je uzimanje u obzir efekta zasienja u eljezu vano za toan proraun kako statikih, tako i dinamikih reima rada vektorski upravljanog asinkronog motora. U ovoj disertaciji je analizirana procjena brzine vrtnje jednostavnom dvoslojnom neuronskom mreom i vieslojnim statikim neuronskim mreama razliitih struktura. Jednostavna dvoslojna neuronska mrea konstruirana je na temelju matematikog modela AM-a i ima samo jedan promjenljivi teinski koeficijent koji je proporcionalan brzini vrtnje. Ovakva neuronska mrea ne zahtjeva postupak obuavanja prije same primjene, nego se podeavanje teinskog koeficijenta odvija u svakom koraku prorauna sustava vektorskog upravljanja AM-a. Pokazalo se da je ovakav primjer neuronske mree jednostavan za upotrebu, ima dobre statike pokazatelje kvalitete procjene brzine vrtnje, ali zbog izrazite jednostavnosti ima i svoje nedostatke. U prvom redu, struktura ove neuronske mree je takva

168

da podrazumijeva da je rotorska vremenska konstanta nepromjenjiva, to u analiziranom sustavu vektorskog upravljanja nije tono. Osim toga tonost procjene brzine vrtnje na ovakav nain nije zadovoljavajua tijekom prorauna zaleta nereguliranog elektromotornog pogona s AM-om napajanog iz krutog naponskog izvora, kao ni tijekom prorauna zaleta vektorski reguliranog AM-a. Brzinu vrtnje vektorski reguliranog AM-a mogue je procjenjivati i primjenom vieslojnih statikih neuronskih mrea. Analizirane strukture neuronskih mrea imaju zajedniko svojstvo da imaju 8 ulaznih neurona (komponente vektora struje i napona statora asinkronog motora u , koordinatnom sustavu u ktom i (k-1)om koraku prorauna (ili u ktom i (k-1)-om uzorku mjerenja) i jedan izlazni neuron iji je izlaz brzina vrtnje rotora u ktom koraku prorauna (ili u k-tok koraku izvravanja programa za rad u realnom vremenu) (k ) . Aktivacijska funkcija u skrivenim slojevima je bipolarna tansig funkcija, a u izlaznom sloju je purelin funkcija. Analizirane su procjene brzine vrtnje troslojnim i etveroslojnim neuronskim mreama. Svaka od navedenih neuronskih mrea obuena je sa ciljem da tono procjenjuje brzinu vrtnje u podruju niih brzina vrtnje AM-a (niih frekvencija napona napajanja statora). U tom podruju, za promatrane reime rada AM-a, je zasienje glavnog magnetskog kruga znaajno. Obuavanje neuronske mree se odvija sa meuinduktivitetom procijenjenim, praktiki bez pogreke, na nain kako je to opisano u literaturi [20]. Primijenjeno je tzv. skupno obuavanje (eng. batch training) Levenberg-Marquardt-ovim algoritmom koji osigurava najbru konvergenciju obuavanja od svih algoritama implementiranih u program MATLAB. Moe se zakljuiti da u analiziranim dinamikim reimima rada brzinu vrtnje najbolje procjenjuje neuronska mrea strukture 8-20-1 i da se ne dobiva bolja procjena brzine vrtnje uvoenjem jo jednog skrivenog sloja, kao ni dodavanjem neurona u drugi skriveni sloj. Neuronska mrea strukture 8-10-1 daje tek neto malo loiju procjenu brzine vrtnje, to se ogleda u zanemarivo veoj standardnoj devijaciji brzine vrtnje koja je procijenjena ovakvom neuronskom mreom. Zbog duplo manjeg broja neurona u skrivenom sloju, ovakva neuronska mrea je prikladnija za rad u realnom vremenu, jer je ova neuronska mrea u stanju procijeniti brzinu vrtnje unutar vremenskog intervala manjeg od 300 [s]. Istraivani MRAS sustav vektorskog upravljanja sadri observer magnetskog toka rotora, brzine vrtnje i omskog otpora statora. Meuinduktivitet AM-a se kao vaan parametar nalazi u observeru magnetskog toka rotora i brzine vrtnje i omskog otpora statora. Brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom osjetljiva je na tonost procjene meuinduktiviteta koji se kao parametar zadaje u sustavu vektorskog upravljanja. Ova osjetljivost je izraenija to je moment tereta vei. Pogreke u procjeni meuinduktiviteta motora dovode do izoblienja brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N . Ovo izoblienje se oituje u injenici da se brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom razlikuje od referentne brzine vrtnje * i da se u brzini vrtnje N pojavljuju, osim istosmjerne, i vie harmonike komponente. Te vie harmonike komponente bit e tim izraenije to je vea pogreka u procjeni meuinduktiviteta Lm. Ukoliko je meuinduktivitet motora procijenjen bez pogreke u brzini vrtnje procijenjenoj neuronskom mreom postoje ove vie harmonike komponente, ali je njihov relativni udio u cjelokupnoj brzini vrtnje N zanemariv. Frekvencija prvog vieg harmonika u procijenjenoj brzini vrtnje fN1 jednaka je frekvenciji prvog harmonika napona napajanja vektorski upravljanog asinkronog motora. Spektralna analiza brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom predstavlja uinkovit postupak za odreivanje valjanosti procjene meuinduktiviteta AM-a. Utjecaj pogreke procjene meuinduktiviteta motora na tonost procjene brzine vrtnje observerom i na stabilnost regulacijskog sustava je vei to je frekvencija napona napajanja manja.

169

Kao kriterij kvalitete procjene brzine vrtnje pomou neuronske mree u stacionarnom stanju AM-a, u ovom radu, je predloena nova metoda zasnovana na proraunu srednje vrijednosti brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N i standardne devijacije , u stacionarnom stanju. Srednja vrijednost brzine vrtnje N praktiki je jednaka stvarnoj brzini vrtnje kada je meuinduktivitet motora procijenjen bez pogreke. Ako je meuinduktivitet procijenjen sa odreenom pogrekom, tada postoji razlika izmeu stvarne brzine vrtnje i brzine vrtnje N koja je proporcionalna pogreci u procjeni meuinduktiviteta. Standardna devijacija je vaan podatak koji govori o kvaliteti procjene brzine vrtnje u stacionarnom stanju, a fizikalno predstavlja rasipanje uzoraka procijenjene brzine vrtnje oko njene srednje vrijednosti. Usporedbom srednje vrijednosti brzine vrtnje N i standardne devijacije razliitih vieslojnih neuronskih mrea dolo se do zakljuka da brzinu vrtnje najbolje procjenjuje neuronska mrea strukture 8-20-1. Prema rezultatima prorauna i laboratorijskih eksperimenata se potvruje da identifikacija omskog otpora statora zadovoljava samo u stacionarnim reimima rada, dok u dinamici ne zadovoljava. Upravo zbog toga se i proces prepoznavanja iznosa omskog otpora statora naziva identifikacija, a ne procjenjivanje. Takoer je utvreno da tonost procjene brzine vrtnje i identifikacija omskog otpora statora postaju loi pri niim brzinama vrtnje i manjim iznosima momenta tereta. Analizom rezultata procjene brzine vrtnje AM-a primjenom neuronskih mrea, moe se zakljuiti da je neuronska mrea u otvorenom krugu osjetljivija od observera u zatvorenom regulacijskom krugu na pogreku procjene meuinduktiviteta Lm . Kada je pogreka procjene brzine vrtnje observerom ispod 2 [%] pogreka procjene brzine vrtnje neuronskom mreom je nekoliko puta vea. Variranjem razliitih vrijednosti meuinduktiviteta u observeru sustava vektorskog upravljanja AM-a moe se zakljuiti o tonosti njegovog izbora. Dakle, neuronska mrea je osjetljiva na promjene meuinduktiviteta Lm i moe posluiti za potvrivanje tonosti njegove procjene. Analiza stabilnosti sustava vektorskog upravljanja AM-om od posebne je vanosti. Problem stabilnosti je posebno izraen u podruju niih frekvencija napona napajanja motora. Kvaliteta procjene brzine vrtnje observerom i neuronskom mreom uvelike ovisi o tonosti procjene meuinduktiviteta AM-a. Za potrebe analize stabilnosti nainjen je linearizirani model AM-a i linearizirani model regulacijskog sustava. Ova dva modela su objedinjena sa ciljem da se dobije prijenosna funkcija sustava vektorskog upravljanja po referentnoj brzini vrtnje. Promatranjem gibanja nula i polova ove prijenosne funkcije moe se zakljuivati, izmeu ostalog, o stabilnosti sustava vektorskog upravljanja. Openito se moe rei da se najbolji pokazatelji kvalitete regulacije brzine vrtnje postiu ako je meuinduktivitet motora procijenjen bez pogreke, to je i za oekivati. Meutim, vano je istaknuti da, ukoliko se meuinduktivitet procjeni po iznosu manjim od stvarnog ( Lm < Lm ), brzina vrtnje motora postaje najprije oscilatorna, a zatim regulacijski sustav moe postati ak i nestabilan. Ukoliko je meuinduktivitet procijenjen veim od stvarnog ( Lm > Lm ) tada postoji statiko odstupanje referentne brzine vrtnje od stvarne brzine vrtnje koje je proporcionalno pogreci u procjeni meuinduktiviteta, a vrijeme smirivanja odziva brzine vrtnje na skokovitu promjenu reference brzine vrtnje postaje priblino dvostruko vee nego kada nema pogreke u procjeni meuinduktiviteta AM-a. Na temelju prorauna i laboratorijskih eksperimenata moe se zakljuiti da su procjena brzine vrtnje i identifikacija omskog otpora statora zadovoljavajui za frekvencije napona napajanja vee od 2 [Hz]. Za frekvencije napona napajanja koje su nie od 2 [Hz] potrebna su daljnja istraivanja.

170

9. DODACI
D1. Podaci asinkronog motora 5ABZ-90L-4 Podaci laboratorijskog modela asinkronog kaveznog motora 5ABZ-90L-4 su sljedei: 1,5 [kW], 380 [V], spoj zvijezda, 3,81 [A], 1391 [r/min], P0 = 221 [W], Pomeh = 28 [W], I 0 = 2,54 [A]. Izabrane bazne vrijednosti parametara motora su: U b = 311 [V], I b = 5,39 [A],

b = 314 [1/s], Pb = 2514,4 [VA], Z b = Rb = X b = 57 ,7 [], Lb = 0,1838 [H], b = 0,99 [Vs], Tb = 0,003185 [s] i M b = 16 [Nm]. Apsolutne i relativne vrijednosti parametara motora prikazani su u tablici D1.1.
apsolutno Rs = 4,293 []
Rr = 3,866 [] X m = 127 ,4 []

relativno 0,0744 [p.u.]

napomena pri 20 [C] pri 20 [C]

0,0670 [p.u.] Lm = 2,208 [p.u.] Lsl = 0,0992 [p.u.] Lsln = 0,0563 [p.u.] Lsl ( z ) = 0,0398 [p.u.] Ls = 2,3072 [p.u.] Lrl = 0,1189 [p.u.] Lrln = 0,0434 [p.u.] Lrl ( z ) = 0,0755 [p.u.]
Lr = 2,3269 [p.u.]

X sl = 5,725 [] X sln = 3,429 [] X sl ( z ) = 2,296 [] X s = 133,13 [] X rl = 6 ,861 [] X rln = 2,504 [] X rl ( z ) = 4,356 []

X r = 134,26 [] = 0,092 J=0,035 [kgm]

Ls = Lm + Lsl

Lr = Lm + Lrl

Tmv = 11 [p.u.] M b = 0,65 [p.u.]

M n = 10,5 [Nm]

Tablica D1.1. Parametri asinkronog kaveznog motora 5ABZ-90L-4

171

D2. Blokovske sheme podsustava za mjerenje faznih struja asinkronog motora i brzine vrtnje u Simulink-u primjenom dSpace kartice

A DC DS 1 1 0 4 A DC_ C5

50 B a d a re n j e si g n a l a

1 /sq rt(3 ) O g ra n i a va i b e ta

2 b e ta 1

-1 b e ta 2 O g ra n i a va 1

1 i a l fa

1 a l fa 1

A DC DS 1 1 0 4 A DC_ C6

50 B a d a re n j e si g n a l a

Slika D2.1. Blokovska shema podsustava za mjerenje faznih struja AM-a u Simulink-u primjenom dSpace kartice

E NCO DE R M A S T E R S E T UP DS 1 1 0 4 E NC_ S E T UP

Enc pos it ion

2
Enc delt a pos it ion

-2 *p i /1 8 0 0 /T s De l ta _ P o s[d e g ]_ Ch 1

6 0 /2 /p i De l ta _ P o s[d e g ]_ Ch 2

DS 1 1 0 4 E NC_ P O S _ C1

1 z

1 z

1 z

1 z

1 z

1 z

1 z

1 z

1 z

1 z Un i t De l a y

Un i t De l a y9 Un i t De l a y8 Un i t De l a y7 Un i t De l a y6 Un i t De l a y5 Un i t De l a y4 Un i t De l a y3 Un i t De l a y2 Un i t De l a y1

1 /1 1 w_ m e h

2 *(2 *p i /6 0 ) w_ e l

1 O u t1

Slika D2.1. Blokovska shema podsustava za mjerenje brzine vrtnje AM-a u Simulink-u primjenom dSpace kartice

172

D3. Blokovska shema neuronske mree strukture 8-10-1 u Simulink-u sa detaljima prvog sloja

Slika D3.1. Blokovska shema neuronske mree strukture 8-10-1 u Simulink-u sa blokovskom shemom prvog sloja i matricom teinskih koeficijenata prvog sloja

173

POPIS OZNAKA
abbicjddje(k)e * () E()Eefes evdevqe fcf ifsfs1g, gaH () isa, isb, isc IbIsnis, isisd, isq isd , isq i*sd , i*sq sustavu kompleksni operator vektor polarizacijskih signala prag osjetljivosti i-tog neurona ili polarizacijski ulaz matrica centara j-te Gauss-ove aktivacijske funkcije eljeni izlazni vektor izlaznog sloja neuronske mree eljena izlazna vrijednost j-tog neurona izlaznog sloja neuronske mree vektor predikcijske pogreke u k-toj iteraciji ukupna predikcijska pogreka neuronske mree kriterij kakvoe (kriterijska funkcija) neuronske mree normalizirana efektivna kriterijska funkcija signal koji se dobije kao izlaz integratora u PI regulatoru brzine vrtnje signal koji se dobije kao izlaz integratora u PI regulatoru d- komponente vektora struje statora signal koji se dobije kao izlaz integratora u PI regulatoru q- komponente vektora struje statora signal koji se dobije kao izlaz integratora u PI estimatoru brzine vrtnje presjena frekvencija i-ta aktivacijska funkcija neuronske mree frekvencija statora, frekvencija uzorkovanja, frekvencija sklapanja poluvodike sklopke frekvencija osnovnog harmonika pojaanje aktivacijske funkcije Hessian matrica kriterijske funkcije komponente vektora struje statora u a, b, c koordinatnom sustavu bazna struja asinkronog motora nazivna struja statora komponente vektora struje statora u , koordinatnom sustavu komponente vektora struje statora u d, q koordinatnom sustavu procijenjene komponente vektora struje statora u d, q koordinatnom sustavu referentne komponente vektora struje statora u d, q koordinatnom na ulazu u PI regulator vektor struje statora vektor struje rotora vektor struje magnetiziranja redni broj vora neuronske mree imaginarna jedinica, oznaka rednog broja vora neuronske mree moment inercije Jacobian matrica kriterijske funkcije koeficijent ulanenja rotora koeficijent ulanenja statora koeficijent zasienja u eljezu glavnog magnetskog kruga i rasipnih putova statora i rotora pojaanje PI estimatora brzine vrtnje pojaanje PI regulatora struje statora pojaanje PI regulatora brzine vrtnje
174

is , I s ir , I r im , I m ijJJ () kr ks kzm, kzs, kzrK,KpweK1,KpiK2,Kpw-

LLmLmn Lm Lm(z)Lr, Ls Lr , Ls MbmmeMeMkMnM tnNoojpPPbpePmehP0PnRr, Rs Rs R ssd(k)-

induktivitet, meuinduktivitet meuinduktivitet motora nazivni (nezasieni) meuinduktivitet motora procijenjeni meuinduktivitet namota statora i rotora meuinduktivitet ovisan o zasienju glavnog magnatskog kruga induktivitet namota rotora i statora procijenjeni induktivitet namota rotora i statora bazni moment indeks modulacije trenutna vrijednost elektromagnetskog momenta motora statiki elektromagnetski moment potezni moment nazivni moment moment tereta broj ulaznih signala neuronske mree broj slojeva neuronske mree vektor izlaznih vrijednost neuronske mree izlazna vrijednost j-tog neurona izlaznog sloja neuronske mree broj pari polova, Laplace-ov operator broj polova asinkronog motora bazna snaga motora trenutna vrijednost snage na stezaljkama motora mehaniki gubici asinkronog motora gubici praznog hoda asinkronog motora nazivna snaga asinkronog motora omski otpori statora i rotora identificirani otpor statora koeficijent trenja u osovini motora klizanje smjer traenja u k-toj iteraciji nazivno klizanje prekretno klizanje vrijeme vremenska konstanta PI estimatora brzine vrtnje vremenska konstanta PI regulatora struje statora vremenska konstanta PI regulatora brzine vrtnje vrijeme uzorkovanja, period PWM modulacije reciproni iznos pojaanja observera vremenska konstanta rotora i statora tranzijentna vremenska konstanta rotora i statora vremenska konstanta PI estimatora brzine vrtnje trenutne vrijednosti faznih napona u fazama a, b, c statora napon istosmjernog meukruga komponente vektora napona statora u osima d i q trenutni referenti iznosi napona statora u osima d i q komponente vektora napona rotora u osima d i q komponente vektora napona rotora u osima i iznos vektora napona statora nazivni napon statora vektor napona statora
175

snsptT,TpweT1,TpiT2,TpwTsTcTr, Ts Tr', Ts'Tusa, usb, uscudc, Udcuds, uqsusd*, usq*urd, urqu s, us UsUsnu s ,U s -

usref wijwzs (k) m (k ) s-

referentni vektor napona izmjenjivaa teinski koeficijenti izmeu i-tog neurona i j-tog ulaza matrica teinskih koeficijenata oznaka za z-transformaciju temperaturni koeficijent bakra koeficijent uenja neuronske mree u k-toj iteraciji momentni koeficijent u k-tom koraku elektriki kut izmeu faze a statora i osi d koordinatnog sustava koji rotira sinkronom kutnom brzinom matrica parametara neuronske mree (teinskih koeficijenata i polarizacijskih ulaza) matrica parametara neuronske mree za koju se dobiva najmanji iznos kriterijske funkcije matrica parametara neuronske mree koji povezuju i-ti skriveni sloj sa i-1 skrivenim slojem koeficijent preklapanja potpodruja neuronske mree red harmonika identifikacijsko pojaanje aktivacijska funkcija j-tog neurona RBF neuronske mree komponente vektora s u osima d i q
komponente vektora r u osima d i q vektori ulanenih magnetskih tokova statora i rotora vektor magnetskog toka rotora dobiven iz strujnog modela vektor magnetskog toka rotora dobiven iz naponskog modela faktor rasipanja, standardna devijacija irina j-te Gauss-ove funkcije varijanca bijelog uma kruna brzina vrtnje rotora kruna frekvencija statorskih veliina referentna brzina vrtnje brzina vrtnje procijenjena observerom brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom iznos k-tog harmonika u brzini vrtnje procijenjenoj neuronskom mreom srednja vrijednost brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom vektor ulaznih signala neurona matrica ili vektor izlaznih signala neuronske mree izlazni signal neurona i-tog neurona i-ti ulazni signal neurona oznaka za referentnu varijablu, oznaka za uzorkovani signal oznaka za procijenjenu, oznaka za izmjerenu varijablu oznaka za stacionarnu vrijednost varijable

*i-

j sd , sq rd , rq s , r j c r v r

2 x -

s* N Nk N xyyi, oix i*0-

176

LITERATURA
Knjige i skripte [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] B. K. Bose: Power Electronics and Variable Frequency Drives, Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc., New York, 1997. F. Allgwer, T. Schweichkardt: Verlesung Regelungstechnik 1, Universitt Stuttgart, Institut fr Systemtheorie technischer Prozesse, 2004. dSPACE: Installation and Configuration Guide, DS1104 R&D Controller Board, dSPACE Digital Signal Processing and Control Engineering GmbH, May 2002. dSPACE: Experiment Guide, DS1104 Control Desk, dSPACE Digital Signal Processing and Control Engineering GmbH, May 2002. dSPACE: Implementation Guide, DS1104 Real-Time interface, dSPACE Digital Signal Processing and Control Engineering GmbH, May 2002. S. V. Kartalopoulos: Understanding Neural Networks and Fuzzy Logic; Basic Concepts and Applications, IEEE Press, New York, 1996. N. Peri: Predavanja iz kolegija Digitalni sustavi upravljanja, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, 2004. K. Rajashekara, A. Kawamura, K. Matsuse: Sensorless Control of AC Motor Drives, Speed and Position Sensorless Operation, IEEE Press, New York, 1996. Semikron: Hybrid dual IGBT driver SKHI 22A/B, upute za koritenje upravljakih modula, www.semikron.com, 2004. P. Vas: Electrical Machines and Drives, Application of Fuzzy, Neural, Fuzzy-Neural and Genetic-Algorithm-Based Techniques, Oxford University Press, Inc. New York, 1999.

Doktorske disertacije, magistarski radovi i diplomski radovi [11] B. Akin: State Estimation Techniques for Speed Sensorless Field Oriented Control of Induction Motors, Master Thesis, The Graduate School of Natural and Applied Sciences of the Middle East Technical University, Ankara, Turkey, August 2003. F. Azam: Biologically Inspired Modular Neural Networks, Doctoral Dissertation, Faculty of the Virginia Polytechnic Institute, Blacksburg, Virginia, May 2002. M. Filippich: Digital Control of a Three Phase Induction Motor, B. Sc. Thesis, The University of Queensland, Australia, Queensland, October, 2002.

[12] [13]

177

[14]

M. Malinowski: Sensorless Control Strategies for Three Phase PWM Rectifiers, Warsaw University of Technology, Doctoral Dissertation, Faculty of Electrical Engineering, Institute of Control and Industrial Electronics, Poland, Warsaw, 2001. P. Mati: Novi Algoritam za direktno upravljanja momentom i fluksom trofaznog asinhronog motora, Magistarski rad, Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Novi Sad, 2002. M. Moller: Efficient Training of Feed-Forward Neural Networks, Ph. D. Thesis, Computer Science Department, Aarhus University, Aarhus, Denmark, 1997. R. Ottersten: On Control of Back-to-Back Converters and Sensorless Induction Motor Drives, Doctoral Dissertation, Chalmers University of Technology, Goeteborg, Sweden, 2003. I. Petrovi: Identifikacija nelinearnih dinamikih procesa statikim neuronskim mreama, Doktorska disertacija, Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zagreb, 1998. G. S. Roberts: Design and Implementation of a Three-Phase Induction Motor Control Scheme, Diplomski rad, University of Queensland, Department of Information Technology and Electrical Engineering, Canada, Queensland, 2001. M. Smajo: Dinamike karakteristike elektromotornog pogona s asinkronim kaveznim motorom napajanim iz indirektnog pretvaraa napona i frekvencije, Doktorska disertacija, Zagreb, 1989. K. Trangbk: Linear Parameter Varying Control of Induction Motors, Doctoral Dissertation, Department of Control Engineering, Aalborg University, Denmark, June 2001. J. Vrdoljak: Osnovni modeli neuronskih mrea i primjene na asinkroni motor, Diplomski rad, Split, 2002. D. Vukadinovi: Procjena varijabli stanja vektorski upravljanog asinkronog motora, Magistarski rad, Zagreb, 2002.

[15]

[16] [17]

[18] [19]

[20]

[21]

[22] [23]

lanci i ostali radovi [24] H. Abu-Rub, J. Guzinski, Z. Krzeminski, H. A. Toliyat, Speed Observer System for Advanced Sensorless Control of Induction Motor, IEEE Trans. on Energy Conversion, Vol. 18, No. 2, June 2003. H. A. Al-Rashidi, A. Gastli, A. Al-Badi: Optimization of Variable Speed Induction Motor Efficiency Using Artificial Neural Networks, Internet, 2003. D. Balara, J. Timko: Identification of Induction Motor Parameters with Use of Neural Networks Taking into Account Main Flux Saturation Effect. In: Proc. of 9th Int. Conf. on Power Electronics and Motion Control, EPE-PEMC 2000 Koice, pp. 17-23., 2000.

[25]

[26]

178

[27]

A. Ba-Razzouk, A. Chriti, P. Sicard: Implementation of a DSP Based Real-Time Estimator of Induction Motors Rotor Time Constant, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 17, No. 4, July 2002. M. Bertoluzzo, G. Buja, R. Menis: Self-Commissioning of RFO IM Drives: One-Test Identification of the Magnetization Characteristic of the Motor, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 37, No. 6, November/December 2001. R. Beguenane, M. A. Ouhrouche: Stator Resistance Tuning to Improve the MRASBased IM Direct Field-Oriented Drives in Low Speed Region, Proceedings of IEMDC Conf., Madison, Wisconsin, USA, June 2003. G. Bottiglieri, G. Scelba, G. Scarcella, A. Testa, A. Consoli: Sensorless Speed Estimation in Induction Motor Drives, Proceedings of IEMDC Conf., Madison, Wisconsin, USA, June 2003. H. W. van der Broeck, H. C. Skudelny, G. V. Stanke: Analysis and Realization of a Pulsewidth Modulator Based on Voltage Space Vector, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 24, No. 1, January/February, 1998. Tien-Chi Chen, Tsong-Terng Sheu: Model Reference Neural Network Controller for Induction Motor Speed Control, IEEE Trans. on Energy Conversion, Vol. 17, No. 2, June 2002. A. Dinu, M. N. Cirstea, M. McCormick: Sensorless Induction Motor Control Strategy Optimised for FPGA Hardware Implementation, JEE, Vol 1., 2001. L. A. Cabrera, M. E. Elbuluk, I. Husain: Tuning the Stator Resistance of Induction Motors Using Artificial Neural Network, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 12, No. 5, September 1997. M. Cirrincione, M. Pucci: An MRAS Speed Estimation Method with a Linear Neuron for High Performance Induction Motor Drives and its Experimentation, IEEE International Electric Machines and Drives Conference, Madison WI, USA, 2003. L. Constant, R. Ruelland, B. Dagues, I. Rivals, L. Personnaz: Identification and Validation of a Neural Network Estimating the Fluxes of an Induction Machine, Internet, 2000. M. E. Elbuluk, L. Tong, I. Husain: Neural-Network-Based Model Reference Adaptive Systems for High-Performance Motor Drives and Motion Controls, IEEE Transaction on Industry Applications, Vol. 38, No. 3, May/June 2002. C. Grantham, D. J. McKinnon: Rapid Parameter Determination for Induction Motor Analysis and Control, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 39, No. 4, July/August 2003. M. Hinkkanen, J. Luomi: Modified Integrator for Voltage Model Flux Estimation of Induction Motors, Letters to the Editor, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 50, No. 4, August 2003.

[28]

[29]

[30]

[31]

[32]

[33] [34]

[35]

[36]

[37]

[38]

[39]

179

[40] [41] [42]

K. Gulez, B. Karlik, S. Vakkas Ustun: Designing Artificial Neural Networks for Fault Detection in Induction Motors with TMS320C30 DSP, ESIEE, Paris, September 1996. J. Holtz: Sensorless Control of Induction Motor Drives, Proceedings of IEEE, Vol. 90, No. 8, pp. 1359-1394, August 2002. N. R. N. Idris, A. H. M. Yatim: An Improved Stator Flux Estimation in Steady-State Operation for Direct Torque Control of Induction Machines, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 38, No. 1, January/February 2001. E. Istook, T. Martinez: Improved Backpropagation Learning in Neural Networks with Windowed Momentum, International Journal of Neural Systems, vol. 12, no.3&4, pp. 303-318., 2000. Internet: Basic Control of AC Drives, Aalborg University, Institute of Energy Technology, 2003. Internet: DSP Based Electric Drives Laboratory, User Manual, Department of Electrical and Computer Engineering, University of Minnesota, 2002. T. Islma: Learning Algorithms for Artificial Neural Networks, 10th Information Engineering Seminar, Tokyo, 2001. Do-Hyun Jang, Duck-Yong Yoon: Space-Vector PWM Technique for Two-Phase Inverter-Fed Two-Phase Induction Motors, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 39, No. 2, March/April 2003. Seok Ho Jeon, Kwang Kyo Oh, Jin Young Choi: Flux Observer With Online Tuning of Stator and Rotor Resistances for Induction Motors, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 49., No 3, June 2002. S. H. Kim T. S. Park, J. Y. Yoo, G. T. Park: Speed-Sensorless Vector Control of an Induction Motor Using Neural Network Speed Estimation, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 48., No 3, June 2001. P. Komarek: Vvojov prce v elektrickch pohonech, VUT Praha, Fakulta elektrotechnick, Konference MATLAB, 2001. . Kurtanjek: Mjerenje i voenje procesa, Skripta Prehrambeno-biotehnolokog fakulteta, Zagreb, 2001. Veli-Matti Leppnen, Jorma Luomi: Observer Using Low-Frequency Injection for Sensorless Induction Motor Control - Parameter Sensitivity Analysis, IEEE International Electric Machines and Drives Conference, Madison WI, USA, 2003. E. Levi, M. Sokola, A. Boglietti, and M. Pastorelli: Iron loss in Rotor Flux Oriented Induction Machine; Identification, Assessment of Detuning and Compensation, IEEE Transaction on Power Electronics, Vol. 11, pp. 698709, September 1996.

[43]

[44] [45] [46] [47]

[48]

[49]

[50] [51] [52]

[53]

180

[54]

E. Levi, M. Wang: Online Identification of the Mutual Inductance for Vector Controlled Induction Motor Drives, IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 18., No 2, June 2003. R. D. Lorenz and D. B. Lawson: A simplified approach to continuous, on-line tuning of field-oriented induction machine drives, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 26, pp. 420424, May/June 1990. L. Loron, E. Le Carpentier: Experimental Noise Characterization for Induction Motor Identification, Electrimacs96, 1996. P. Marino, M. Milano, F. Vasca: Linear Quadratic State Feedback and Robust Neural Network Estimator for Field-Oriented-Controlled Induction Motors, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 46., No 1, June 1999. G. Medenica, S. Vukosavi: Usporedna analiza impulsno irinske modulacije realizovane sinusnom metodom i metodom prostornog vektora, ETRAN98, XLII Konferencija ETRAN-a, Vrnjaka Banja, 1998. S. K. Mondal, Joo O. P. Pinto, Bimal K. Bose: A Neural-Network-Based SpaceVector PWM Controller for a Three-Level Voltage-Fed Inverter Induction Motor Drive, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 38, No. 3, May/June 2002. A. Mullane, G. Gregori, G. Lightbody, R. Yacamini: A Variable Step-Size C-MEX S-Function for Reduced Simulation Times of Variable Speed Drives, Department of Electrical Engineering, University College Cork, Ireland, Internet, 2003. F. A. S. Neves, T. G. Habetler, G. G. Parma, B. R. Menezes, S. R. Silva: An Evaluation of Sensorless Induction Motor Drives for Low Speed Operation, COBEP99, 1999. B. Ozpineci, L. T. Tolbert: Simulink Implementation of Induction Machine Model-A Modular Approach, Proceedings of IEMDC Conf., Madison, Wisconsin, USA, June 2003. N. Peri: Digitalno mjerenje brzine vrtnje, Automatika br. 31, Oujak-Travanj, pp. 123-128, Zagreb, 1990. E. M. Petriu: Neural Network for Modelling Application, School of Information Technology and Engineering, University of Ottawa, Internet, 2002. M. Pucci, M. Cirrincione: Estimation of Electrical of an Induction Motor in Saturated and Unsaturated Conditions by use of the Least Squares Method, IEEE ACEMP 2001., pp.288-294, June 2001., Kusadasi, Turkey. M. Pucci, M. Cirrincione: A Direct Torque Control of an AC Drive Based on a Recursive Least Squares (RLS) Method, IEEE SDEMPED, Gorizia, 2001. N. Quijano, K. Passino: A Tutorial Introduction to Control Systems Development and

[55]

[56] [57]

[58]

[59]

[60]

[61]

[62]

[63] [64] [65]

[66] [67]

181

Implementation with dSPACE, Dept. of Electrical Engineering, The Ohio State University, 2002. [68] M. Rashed, F. Stronach, P. Vas: A Stable MRAS-Based Sensorless Vector Control Induction Motor Drive at Low Speeds, Proceedings of IEMDC Conf., Madison, Wisconsin, USA, June 2003. M. Riaz: Simulation of Electric Machine and Drive Systems using MATLAB and Simulink, University of Minnesota, Department of Electrical and Computer Engineering, Minnesota, 2004. M. Rodi: dSPACE sistem za razvoj algoritmov vodenja asinhronskih motorjev, dSPACE-opis in uporaba sistema, Fakulteta za elektrotehniko, raunalnivo in informatiko, Univerza v Mariboru, Internet, 2003. F. E. Rosa, A. R. S. Carrara, A. H. Souza: A Master-Slave DSP Board for Digital Control, State University of Santa Catarina Brazil, Internet, 2003. J. K. Seok, S. K. Sul: Induction Motor Parameter Tuning for High Performance Drives, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 37, No. 1, January/February 2001. D. Seyoum, C. Grantham and M. F. Rahman: Simplified Flux Estimation for Control Application in Induction Machines, Proceedings of IEMDC Conf., Madison, Wisconsin, USA, June 2003. K. L. Shi, T. F. Chan, Y. K. Wong, S. L. Ho: Direct Self Control of Induction Motor Based on Neural Network, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 37, No. 5, September/October 2001. M. G. Simes, B. K. Bose: Neural Network Based Estimation of Feedback Signals for a Vector Controlled Induction Motor Drive, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 31, No. 3, May/June 1995. M. Smajo, T. Pokrajac: Zakoni modulacije napona PWM izmjenjivaa za napajanje asinkronih motora, 37. meunarodni godinji skup, Zbornik radova KoREMA 37, 1. svezak, pp. 468-473, 1992. M. Smajo, D. Vukadinovi: Multilayer Neural Network Verification of Mutual Inductance Choice in Sensorless Induction Motor Vector Control System, WSEAS TRANSACTIONS on SYSTEMS, Issue 2, Volume 3, ISSN 1109-2777, p.p. 752-756, April 2004. M. Smajo, D. Vukadinovi: Static Characteristics of Vector Controlled Asynchronous Motor with Saturation Effect, The 18. International IASTED Conference on Modelling, Identification and Control, Innsbruck, p.p. 277-279, Austria, 1999.

[69]

[70]

[71] [72]

[73]

[74]

[75]

[76]

[77]

[78]

182

[79]

A. V. Stankovi, E. L. Benedict, V. John, T. A. Lipo: A Novel Method for Measuring Induction Machine Magnetizing Inductance, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 39, No. 5, September/October 2003. H. Tajima, G. Guidi, H. Umida: Consideration About Problems and Solutions of Speed Estimation Method and Parameter Tuning for Speed-Sensorless Vector Control of Induction Motor Drives, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 38, No. 5, September/October 2002. H. Toliyat, M. S. Arefeen, K. M. Rahman, and M. Ehsani: Rotor Time Constant Updating Scheme for a Rotor Flux Oriented Induction Motor Drive, IEEE Transaction on Power Electronics, vol. 14, pp. 850857, Sept. 1999. H. A. Toliyat, E. Levi and M. Raina: A Reviw of RFO Induction Motor Parameter Estimation Techniques, IEEE Trans. on Energy Conversion, Vol. 18, No.2, June 2003. R. S. Toqeer , N. S. Bayindir: Speed estimation of an induction motor using Elman neural network, Neurocomputing, No. 55, pp. 727-730, 2003. M. Tsuji, S. Chen, K. Izumi, E. Yamada: A Sensorless Vector Control System for Induction Motors Using q-Axis Flux with Stator Resistance Identification, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 48, No. 1, February 2001. V. Vasi, S. N. Vukosavi, E. Levi: A Stator Resistance Estimation Scheme for Speed Sensorless Rotor Flux Oriented Induction Motor Drives, IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 18., No 4, December 2003. D. Vukadinovi, M. Smajo: A Sensorless Vector Control System - Saturation in Iron Analysis, MELECON04, Dubrovnik, Croatia, 2004. C. Wang, D. W. Novotny, and T. A. Lipo: An automated rotor time constant measurement system for indirect field-oriented drives, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 24, pp. 151159, Jan./Feb. 1988. L. C. Zai, C. L. DeMarco, and T. A. Lipo, An extended Kalman filter approach to rotor time constant measurement in PWM induction motor drives, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 28, pp. 96104, Jan./Feb. 1992.

[80]

[81]

[82] [83] [84]

[85]

[86] [87]

[88]

183

SAETAK
U radu je analizirana jedna od struktura vektorskog upravljanja asinkronim motorom (AM) bez mjernog lana brzine vrtnje. Ovaj sustav vektorskog upravljanja asinkronim motorom zasnovan je na referentnom modelu s adaptivnim sustavom (eng. Model Reference Adaptive System, MRAS). Vektor magnetskog toka rotora je ona fizikalna veliina koja se procjenjuje naponskim (jednadba namota statora) i strujnim modelom (jednadba namota rotora). Odabrano je da je strujni model referentni, a naponski je adaptivni. Razlika u procjeni vektora magnetskog toka rotora dobivenog iz ovih dvaju modela se koristi za procjenu brzine vrtnje i identifikaciju omskog otpora statora. Raunalni algoritam koji na opisani nain, u proraunima i u realnom pogonu, procjenjuje brzinu vrtnje i identificira omski otpor statora nazvan je observer. Ovaj observer je zasnovan na teoriji adaptivne regulacije. Meuinduktivitet analiziranog motora se mijenja zbog zasienja u eljezu, posebno pri niim frekvencijama napona napajanja. Zbog toga je u, sustavu vektorskog upravljanja zasnovanog na MRAS teoriji, istraivan utjecaj pogreke procjene meuinduktiviteta motora koji se kao parametar nalazi u observeru, pa izravno utjee na pokazatelje kvalitete regulacije brzine vrtnje i stabilnost sustava vektorskog upravljanja. Napravljen je simulacijski raunalni program sustava vektorskog upravljanja AM-om sa uraunatim zasienjem glavnog magnetskog kruga. Simulirane su skokovite promjene reference brzine vrtnje i momenta tereta. Matematiki model sustava vektorskog upravljanja nainjen je u sinkrono rotirajuem d,q koordinatnom sustavu vezanom za magnetski tok rotora. Za potrebe eksperimentalnih istraivanja napravljena je laboratorijska maketa sustava vektorskog upravljanja AM-om. Sustav vektorskog upravljanja je realiziran primjenom digitalnog signal procesora TMS320F240 koji je ugraen u upravljaku karticu DS1104, proizvoaa dSpace. Pretvara frekvencije je vlastite izrade s IGBT tranzistorima (100 [A]) i s konstantnim naponom istosmjernog meukruga. U ovom radu je odabrano da se upravljanje IGBT tranzistorima obavlja po algoritmu vektorske PWM modulacije (eng. Space Vector Pulse Width Modulation, SVPWM). Spektralnom analizom proraunatog i izmjerenog vektora struje statora AM-a pokazano je da su amplitude viih harmonikih komponenti zanemarive prema amplitudi osnovnog harmonika. Zbog toga se izmjenjiva sa vektorskom PWM modulacijom, sa stanovita regulacije brzine vrtnje, moe idealizirati na nain da se umjesto vektora napona statora razmatra vektor referentnog napona izmjenjivaa. U ovoj disertaciji je analizirana procjena brzine vrtnje AM-a jednostavnom dvoslojnom neuronskom mreom i vieslojnim statikim neuronskim mreama razliitih struktura. Elementi teorije neuronskih mrea prezentirani su ovom radu. Brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom osjetljiva je na tonost procjene meuinduktiviteta koji se kao parametar zadaje u sustavu vektorskog upravljanja. Pogreka u procjeni meuinduktiviteta motora dovode do izoblienja brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom N . Ovo izoblienje se oituje u injenici da se brzina vrtnje procijenjena neuronskom mreom razlikuje od referentne brzine vrtnje * i da se u brzini vrtnje N pojavljuju, osim istosmjerne, i vie harmonike komponente. Te vie harmonike komponente su izraenije to je vea pogreka u procjeni meuinduktiviteta Lm. Frekvencija prvog vieg harmonika u procijenjenoj brzini vrtnje fN1 jednaka je frekvenciji prvog harmonika napona napajanja vektorski upravljanog asinkronog motora.

184

Kao kriterij kvalitete procjene brzine vrtnje neuronskom mreom u stacionarnom stanju AM-a predloena je analiza zasnovana na proraunu srednje vrijednosti N i standardne devijacije brzine vrtnje procijenjene neuronskom mreom. Pokazano je da se omski otpor statora vektorski upravljanog AM-a moe identificirati analiziranim observerom samo u stacionarnim reimima rada, dok je u dinamikim reimima rada ova identifikacija nezadovoljavajua. Za potrebe analize stabilnosti nainjen je linearizirani model AM-a i linearizirani model regulacijskog sustava. Ova dva modela su objedinjena i dobivena je prijenosna funkcija sustava vektorskog upravljanja po referentnoj brzini vrtnje. Promatranjem gibanja nula i polova ove prijenosne funkcije u kompleksnoj ravnini moe se zakljuivati o stabilnosti sustava vektorskog upravljanja. Pokazano je da se najbolji pokazatelji kvalitete regulacije brzine vrtnje postiu ako je meuinduktivitet motora procijenjen bez pogreke. Ukoliko se meuinduktivitet procjeni po iznosu manjim od stvarnog ( Lm < Lm ), brzina vrtnje motora postaje najprije oscilatorna, a zatim regulacijski sustav postaje nestabilan. Ukoliko je meuinduktivitet procijenjen veim od stvarnog ( Lm > Lm ) tada postoji statiko odstupanje referentne brzine vrtnje od stvarne brzine vrtnje, a vrijeme smirivanja odziva brzine vrtnje na skokovitu promjenu reference brzine vrtnje je priblino dvostruko vee nego kada nema pogreke u procjeni meuinduktiviteta AM-a.

185

SUMMARY
This paper analyses one of sensorless induction motor (IM) vector control structure. This induction motor vector control system is based on model reference adaptive system (MRAS). Rotor magnetic flux vector is that one physically value that is estimated by using voltage model (equation of stator winding) and current model (equation of rotor winding). It is selected that current model is reference model and voltage model is adaptive model. The difference of estimation rotor magnetic flux given by these two models is utilized for rotor speed estimation and stator resistance identification. Computing algorithm that in described way, in simulations as well as in real time work, estimates rotor speed and identifies stator resistance is signed as observer. Mutual inductance of analyzed induction motor is varying because of saturation in iron, especially by lower frequencies of supply voltage. Because of that, in vector control system based on MRAS theory, estimation error of mutual inductance has researched. Mutual inductance is a parameter of the observer, and direct influences on static and dynamic indicators of speed quality control and system stability. Also, computing program of IM vector control system with included saturation of main magnetic circuit has been made. Step changes of speed reference value and torque has been assumed. Mathematical model of vector control system has been made in synchronously rotating d,q frame. For experimental researches purposes has been made laboratory setup of IM vector control system. Vector control system has been created using digital signal processor TMS320F240 which is incorporated in controller board DS1104, made by dSpace. Frequency converter is self-made with IGBT transistors (100 [A]) and with constant value of DC link voltage. In this thesis has been selected that control of IGBT transistors is based on space vector pulse width modulation (SVPWM). By sinus arrhythmia of measured and calculated supply voltage vector has been shown that amplitudes of higher harmonic components are negligible to the amplitude of basic harmonic. Because of that, inverter with SVPWM modulation, from the viewpoint of speed control, can be idealized consideration inverter reference voltage vector instead stator voltage vector. This paper analyses IM rotor speed estimation by using simple twolayer neural network and multilayer neural networks with different structures. The fundamentals of neural network theory are described in this thesis. Rotor speed estimated by neural network is sensitive on precision of mutual inductance estimation which is as a parameter given in vector control system. Mutual inductance estimation errors lead to distortion of rotor speed estimated by neural network N . This distortion is reflected in fact that rotor speed estimated by neural network is different of rotor speed reference value, as well as in fact that rotor speed N contains, besides DC component, also higher harmonic components. Amplitudes of these higher harmonic components are greater proportionally to the mutual inductance estimation error. The frequency of first higher harmonic component fN1 in estimated rotor speed is just equal to the frequency of supply voltage in IM vector control system. It is shown that rotor resistance identification by the analyzed observer is satisfactory just in static states, until this identification in dynamic states is unsatisfactory. As a quality criteria of rotor speed estimated by neural network in IM steady state is proposed analyze based on calculation of mean value N and standard deviation of rotor speed estimated by neural network.

186

For purposes of stability analyze has been made linearised model of induction motor and linearised model of control system. These two models have been incorporated and rotor speed transfer function is obtained. By viewing of zeros and poles of that transfer function can be concluded about vector control system stability. If mutual inductance is smaller than actual value ( Lm < Lm ), rotor speed becomes first oscillatory, and afterwards, control system becomes unstable. If mutual inductance is higher than actual value ( L > L ) then exist the
m m

static deviation of reference rotor speed from actual rotor speed, and settling time of actual rotor speed to step change of reference speed is proximate dual higher than if mutual inductance estimation error non exist.

187

PROCJENA BRZINE VRTNJE VEKTORSKI UPRAVLJANOG ASINKRONOG MOTORA PRIMJENOM NEURONSKE MREE KLJUNE RIJEI
asinkroni motor, vektorsko upravljanje, neuronska mrea, observer, adaptivna regulacija, simulacija, procjena brzine vrtnje rotora, digitalni signal procesor

ROTOR SPEED ESTIMATION IN VECTOR CONTROLLED INDUCTION MACHINE USING NEURAL NETWORK KEY WORDS
Induction motor, Vector control, Neural network, Observer, Adaptive control, Simulation, Rotor speed estimation, Digital signal processor

IVOTOPIS
Roen sam 11.07.1973. god. u Banjaluci, gdje sam zavrio osnovnu kolu i gimnaziju. Gimnaziju (matematiko-fiziko-raunarski smjer) sam zavrio 1992. god. 1993. god. sam upisao Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje u Splitu, smjer Elektroenergetika. Diplomirao sam na usmjerenju Industrijska elektrotehnika i automatizacija s prosjenom ocjenom iz kolegija 4,29. Zavrna ocjena studija je izvrstan. Naslov teme diplomskog rada je ,,Analiza sustava vektorskog upravljanja asinkronim motorom. Dobitnik sam Rektorove nagrade Sveuilita u Splitu za izvanredne uspjehe u studiju u k. god. 1995/96. Od veljae 1998. god. sam zaposlen na Fakultetu elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje u Splitu kao znanstveni novak na projektu Ministarstva znanosti i tehnologije ,,Automatizirani pogoni s izmjeninim strojevima. U nastavi sam angairan u izvoenju auditornih i laboratorijskih vjebi iz sljedeih kolegija: Regulacijska tehnika, Regulacija elektrinih strojeva, Laboratorij regulacije elektrinih strojeva i Upravljanje elektromotornim pogonima. Od svibnja 2000. god. do veljae 2001. god. sam odsluio vojni rok u Hrvatskoj vojsci. Poslijediplomski studij elektrotehnike upisao sam 1998. god. na Fakultetu elektrotehnike i raunarstva u Zagrebu, smjer Elektrostrojarstvo. Magistarski rad pod naslovom ,,Procjena varijabli stanja vektorski upravljanog asinkronog motora sam obranio u listopadu 2002. god. na Fakultetu elektrotehnike i raunarstva u Zagrebu. Od prosinca 2002. sam zaposlen kao znanstveni novak na projektu Ministarstva znanosti i tehnologije ,,Numeriko modeliranje procesa u elektroenergetskom sustavu . Do sada sam kao koautor objavio sedam znanstvenih radova s meunarodnom recenzijom, jedan rad u asopisu i jedan struni rad. Dravljanin sam Republike Hrvatske i Bosne i Hercegovine. Oenjen sam suprugom Tanjom i otac sam sina Ivana.