UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

SEMINARSKI RAD
Tema: Predmet:

Upravljanje u robotici
INDUSTRIJSKI I MOBILNI ROBOTI

Ime i prezime: Broj indeksa: Odsjek: Datum:

ilji Zaim III-218/09 Mehatronika 24.02.2013 1

Sadraj: 1 Uvod.............................................................................................................................................3 2 Sistemi upravljanja mobilnim robotima ..........................................................................................4 2.1 Hijerarhiska paradigma........................................................................................................4 2.2 Reaktivna paradigma...........................................................................................................6 2.3 Hibridna paradigma.............................................................................................................7 3 Tipovi upravljanja..........................................................................................................................9 3.1 Upravljanje "takapo taka" (PTP).......................................................................................9 3.2 Upravljanje sa kontinuiranom putanjom (CP)...10 4 Popis slika..12 5 Literatura.....13

1.

UVOD

Da bi robotski sistem, opremljen senzorima i pokretakim jedinicama, mogao ostvariti eljeno kretanje sa krajnjim ciljem izvrenja postavljenog zadatka, potrebno je upravljako djelovanje. Jedno od temeljnih svojstava robota, s obzirom da savremeno trite zahtjeva brze odzive proizvoaa i raznolikost proizvoda, jeste fleksibilnost, odnosno mogudnost brze prilagodbe novim zadacima. Ovo svojstvo robota je omogudeno, u prvom redu, zahvaljujudi upravljanju kompjuterom iji se program relativno lako mijenja. Jedna od funkcija upravljakog sistema jeste da omogudi uspjenu primjenu robota na razliitim zadacima.

2. SISTEMI UPRAVLJANJA MOBILNIM ROBOTIMA

Ovo posebno dolazi do izraaja pri radu u neorganiziranim sredinama, kada robot na osnovu informacija prikupljenih sa senzora ima mogudnost donoenja logikih odluka. Na primjer postoje problemi koji se mogu rijeiti pomodu diferencijalnih jednaina u Cartesian-ovom (x,y,z) prostoru, isti problem je moda mogude rijeiti jednostavnije pomodu polarnih koordinata (r,). Rjeenja u oba prostora de biti ista i dati de taano rjeenje ali za neke probleme potrebno je manje rada u polarnom a za neke manje u Cartesian-ovom prostoru. Odabir pravog metoda rjeavanja nekog problema ini sam proces rjeavanja problema jednostavnijim. Sistemi upravljanja mobilnim robotima nazivaju se jo robotike paradigme (Paradigma je obrazac za model po kojem se neto gradi, stvara ili rjeava Trenutno postoje tri paradigme organizacije upravljanja u robotici: - hijerarhijska, - reaktivna i - hibridna.

2.1 Hijerarhiska paradigma Hijerarhijska paradigma je najstarija od svih naina upravljanja mobilnim robotima i bila je glavni sistem upravljanja od 1967. do 1990. godine. Ovaj nain upravljanja je zasnovan na slinom principu kako i ljudi razmiljaju Ja vidim vrata, ja sam odluio da idem prema vratima i napravio sam skretanje zbog stolice. Pod hijerarhijskim konceptom robot osjeda svoju okolinu, planira idude korake i djeluje u skladu sa tim planom. Na slici 1. je prikazan blok dijagram hijerarhijske paradigme. Jedna od dobrih osobina hijerarhijskog naina upravljana jeste to se svi podaci senzora skupljaju na jedno mjesto ime se stvara globalni model okoline mobilnog robota.

Slika 1. Hijerarhijski sistem upravljanja

Hijerarhijski sistem upravljanja se izvodi u slijededim koracima: prvo mobilni robot putem svojih senzora prima informacije o svojoj okolini i konstruie globalnu mapu okoline, onda zatvorenih oiju (bez daljnjeg uzimanja informacija sa senzora) kreira direktive potrebne za dostizanje nekog cilja i u zadnjem koraku robot izvrava prvu direktivu.

Nakon to robot izvri prvu direktivu ili osjeti-planiraj-djeluj sekvencu cijeli postupak se ponavlja iz poetka, robot ponovo prima informacije sa senzora, vri ponovno planiranje direktiva i izvrava prvu direktivu iz novog plana odnosno djeluje. Kako se vidi sa slike 2 sve senzorske informacije su spojene u jedan podatak na osnovu kojeg se vri korak planiranja. Ova fuzija podataka se naziva model svijeta (eng. World model).

Slika 2. Drukiji pogled na hijerarhijsku paradigmu

U hijerarhijskoj paradigmi world model obino sadri: prijanju sliku okoline mobilnog robota informacije sa senzora i dodatne informacije koje se dobijaju proraunima informacija sa senzora ili informacije o zadatcima koje robot mora da izvri.

Roboti izgraeni prije 1990. godine imali su hijerarhijski stil organizacije upravljanja. Oni su generalno bili razvijeni za specifine aplikacije tako da su bili ne upotrebljivi za bilo koju drugu aplikaciju sem prvobitne. Ova vrsta upravljanja i roboti upravljani pomodu nje su interesantni zato to prikazuju kako su mobilni roboti radili u zadnjih 15-20 godina. Primarna prednost ovog principa upravljanja jeste to je on uspostavljao vezu izmeu senzora, planiranja i djelovanja, logiku vezu sa povratnom spregom. Glavni nedostatak ove metode jeste planiranje, nakon svake sekvence potrebno je osvjeiti model okoline to je znatno usporavalo rad mobilnog robota zbog obimnih kalkulacija koje su potrebne. Takoer, jedna od mana ove vrste upravljanja je to senzori nisu uvijek aktivni nego samo u akciji osjeti senzori daju informacije, to robot iskljuuje iz upotrebe u veoma dinaminim okolinama. Reaktivna paradigma je bila reakcija na hijerarhijsku paradigmu i rezultirala je napretkom u robotici. Poela se koristiti 1988. godine i nastavila do 1992. godine i danas se jo koristi ali u manjem broju poto se danas najvie primjenjuje hibridna arhitektura upravljanja.

2.2 Reaktivna paradigma Razvoj reaktivnog upravljanja je omoguden zahvaljujudi dva trenda: Jedan od njih je popularni pokret meu istraivaima vjetake inteligencije koji istrauju bioloke organizme i psihologiju ponaanja. Drugi trend koji je omogudio razvoj reaktivnog upravljanje jeste nagli pad cijena hardverskih komponenti i povedanje snage raunara, tako simuliranje rada insekata ili aba je kotalo oko 500 $ a cijena projektovanja ved spomenutog mobilnog robota Shakey je 100 000 $.

Reaktivni pristup upravljanu izbacuje proces planiranja u cijelosti i kae se da je OSJETI - DJELUJ tip organizacije. Kod hijerarhijske paradigme ulazu djeluj je uvijek rezultat planiranja, dok kod reaktivne paradigme ulaz u djeluj de uvijek biti izlaz iz senzora.

Slika 3. Reaktivni princip upravljanja

Postavlja se pitanje, ako su senzori direktno spojeni na aktuatore, da li de robot biti u mogudnosti da radi vie od jedne radnje. Roboti zasnovani na ovom principu imaju vie veza osjeti-djeluj. Ove veze se nazivaju ponaanje mobilnog robota jer oni u sutini i determiniraju ponaanje mobilnog robota. Na primjer jedno ponaanje moe usmjeriti kretanja mobilnog robota naredbom idi naprijed 5 metara da bi doao do cilja, dok drugo ponaanje moe izdati naredbu zaokreni se za 90 o. Da bi izbjegao koliziju, mobilni robot de kombinacijom ovih dvaju naredbi zaokrenuti se za 45o da bi izbjegao koliziju i da bi se nastavio kretati prema cilju mada ni jedna od naredbi nije dala nareenje o zakretanju za 45 o. Matematiki gledano tako zvana ponaanja ne predstavljaju nita vie od transfer funkcije transformirajudi izlaze senzora u ulaz aktuatora. Reaktivni princip upravljanja daje odline rezultate pri simuliranju rada insekata ali ubrzo postaje jasno da se odbacivanjem planiranja umanjuje primjenjivost ovih robota u drutvu. Prema radovima mnogih istraivaa vjetake inteligencije, reaktivna paradigma savreno opisuje ponaanje insekata i nekih ivotinja ali je slijepa ulica pri pokuaju da se njome opisuje i oponaa ljudska inteligencija. Reaktivna paradigma ima dosta dobrih osobina to se posebno odnosi na brzinu reagovanja robota sa ovim principom upravljanja, koja je

gotova trenutna. Razvojem reaktivne paradigme razvila se i jedna nova tehnika upravljanja koje se naziva hibridno upravljanje. 2.3 Hibridna paradigma Hibridna paradigma se pojavljuje prvi puta 1990. godine i danas je u fazi istraivanja. Robot upravljan pomodu hibridne paradigme prvo planira kako da zadatak ralani na pod zadatke i onda planira ponaanje za izvravanja svakog pod zadaka.

Slika 4. Hibridni princip upravljanja

Nakon ovog koraka slijedi izvrenje zadataka ali po principu reaktivne paradigme. Ovaj tip upravljanja se naziva P.S-A (eng. Plan, Sense-Act) Planiraj, Osjeti - Djeluj, taka u nazivu ovog principa upravljanja naglaava da se planiranje odvija na poetku procesa a dok se mjerenje i djelovanje odvija istodobno. Proces osjedanja okoline robota pomodu senzora je takoer hibridan jer se senzorske informacije koriste za akciju osjeti-djeluj ali i za proces planiranja i konstrukciju modela okoline u kojoj radi mobilni robot. Hibridna struktura upravljanja u sebi sadri slijedede objekte ili module: Sekventni agent koji generira setove ponaanja koja se koriste po redu u cilju izvravanja nekog pod zadatka. Menader resursa koji odreuje resurse (informacije) potrebne za odreeno ponaanje. Na primjer ako mobilni robot ima sonar, IR senzor i CCD kameru, a svi su sposobni da odrede udaljenost nekog objekta, menader resursa odreuje kada de se koristi koji od senzora. Menader resursa koji odreuje resurse (informacije) potrebne za odreeno ponaanje. Na primjer ako mobilni robot ima sonar, IR senzor i CCD kameru, a svi su sposobni da odrede udaljenost nekog objekta, menader resursa odreuje kada de se koristi koji od senzora. Planer misija, agent koji ima interakciju sa ljudima, pretvara komande operatora u robotu itljive naredbe i konstruie plan za izvravanje istih. Na primjer ako bi operator dao naredbu 7

robotu Idi do policije planer misija bi prvo nastajo da potrai osobu, identifikuje je iz baze podataka bi povukao informacije o tome kako policajac izgleda, ili bi u bazi mogla biti spremljena lokacija mjesta na kojem se nalaze policijski slubenici te bi planer misli prvo navigirao mobilnog robota do te lokacije. Agent za monitoring performansi i rjeavanje problema, ovaj agent omogudava robotu da vidi da li pravi napredak ka ostvarenju nekog zadanog cilja ili ne.

Hibridna arhitektura upravljana se sastoji od: - reaktivnog i - savjetodavnog (deliberative) upravljanja. Reaktivna komponenata upravljanja je organizovana preko ponaanja ali definisanje ponaanja se vri dosta dublje nego kod istog reaktivnog upravljanja. Ponaanja se kod ovog tipa upravljanja nazivaju i vjetinama te drugim imenima da bi se izbjegla konfuzija sa isto reaktivnim upravljanima. Hibridno upravljanje takoer se koristi raznim alatima za kombinaciju upravljanja kao to su: glasanje, fuzzy logika, filtriranje, polja potencijala i dr. Savjetodavne - Deliberativne komponente upravljanja su obino podijeljene u slojeve a u svakom sloju se nalazi agent koji upravlja nekim od podsistema, tako da se ovdje govori o multi agentnim sistemima. Ovi agenti mogu koristiti zajedniki model okoline robota a mogu imati i zasebne modele. Takoer agenti su zadueni za odravanje modela okoline gdje se koriste sa prolim, trenutnim i buduim modelima. Proli modeli okoline slue kao baza podataka ili kao polazni element pri odravanja modela okoline. Trenutni poloaj je poloaj oitan sa senzora mobilnog robota i na osnovu njega se vri dalje planiranje akcija mobilnog robota. Budui model okolne se koristi kao virtualni senzor. Naime, nakon zavretka nekog plana ide se u njegovo sprovoene, mobilni robot proraunima ima ideju kako izgleda gotov plan odnosno ima model okoline bududnosti, upravo taj model okoline bududnosti se koristi kao mjerilo za odreivanje da li je mobilni robot doao na cilj ili neto slino CAD inspekciji.

3. TIPOVI UPRAVLJANJA U ovisnosti o nivou sofisticiranosti upravljake jedinice robotskog sistema, postoje dva tipa upravljanja i to: taka po taka - PTP (engl. point to point) i konturno ili upravljanje sa kontinuiranom putanjom - CP (engl. continuous path).

Navedeni naini upravljanja pojavljuju se i kod NC alatnih maina.

3.1 Upravljanje "takapo taka" (PTP) Kod robota tipa "taka po taka" trajektorija prihvatnice se definira nizom taaka koje se nalaze na trajektoriji preko kinematike upravljanih ili vanjskih koordinata. Ukoliko se trajektorija definira preko vanjskih koordinata, upravljaka de jedinica, primjenom inverzne kinematike, izraunati odgovarajude upravljane koordinate. to je vedi broj taaka kojima se definira eljena trajektorija, to de kretanje prihvatnice biti tanije. S druge strane, vedi broj taaka znai i vedi broj potrebnih izraunavanja, a njihov maksimalan broj odreen je raspoloivom memorijom upravljake jedinice. Izmeu definiranih taaka, ovisno o tipu robota, kretanje prihvatnice moe biti realizirano na razliite naine, kao stoje prikazano na sl. 5.

Slika 5. Naini kretanja prihvatnice kod PTP programiranja

U prvom prikazanom sluaju postoji simulatano kretanje u svim osama do postizanja ordinate take B, a potom se ostvaruje kretanje samo po jednoj koordinati do dosezanja take B. Upravljaka struktura je relativno jednostavna, a kod ovakvog naina upravljanja po osama postoji opasnost dovoenja u koliziju sa kretanjima drugih komponenti, posebno ako je npr. robot sastavni dio fleksibilne proizvodne delije koju mogu initi vie NC alatnih maina i robota.

Slika 6. Naini kretanja prihvatnice kod PTP programiranja

U sluaju PTP upravljanja, sl. 6.b, kretanje se ostvaruje najprije po jednoj, pa zatim po drugoj koordinati. Ovo je najdui oblik kretanja, ali je upravljaka jedinica vrlo jednostavna. Kod PTP upravljanja, prikazanom na sl. 6.c, prihvatnica de najbre, jer se krede po najkradoj mogudoj putanji, iz take A dodi u taku B. Upravljaka jedinica je sloenija nego u prethodna dva sluaja. Mora imati ugraenu linearnu interpolaciju kojom se utvruje brzina kretanja po pojedinim osama tako da se prihvatnica uvijek krede po pravoj liniji. 3.2 Upravljanje sa kontinuiranom putanjom (CP) Upravljaki sistemi CP tipa upravljaju simulatanim kretanjima pojedinih osa omogudujudi da se prihvatnica krede od jedne do druge take manipulacijskog prostora po utvrenoj zakonitosti. Metod na temelju kojeg upravljaki sistemi robota, upravljanjem kretanjima osa pomjera prihvatnicu od jedne do druge programirane take naziva se interpolacijom. Interpolator, na osnovu koordinata poetne i krajnje take, rauna odreeni broj meutaaka kroz koje de se kretati prihvatnica. U ovisnosti da li meutake definiraju pravac, dio kruga ili parabole postoje tri tipa interpolacije i to: linearna, kruna i parabolina.

Najvedi broj robota posjeduje linearnu i krunu (sl. 7.a i b), dok je kod nekih prisutna i parabolina interpolacija.

Slika 7. Tipovi interpolacije, a) linearna, b) kruna, c) parabolina

Linearna interpolacija je najjednostavnija i ostvaruje se po linearnoj zakonitosti: y = kx + n. Na osnovu poznatih koordinata poetne i krajnje take odreenog segmenta trajektorije upravljaka jedinica rauna koordinate meutaaka. Prolazedi kroz njih ostvaruje se pravolinijsko kretanje. Ukoliko je potrebno realizirati kretanje po krugu, krunom luku ili nekoj krivolinijskom segmentu trajektorije, dijelovi trajektorije bide aproksimirani pravcima, tako da je krajnja taka jednog pravolinijskog dijela ujedno prva taka slijededeg. toje vedi broj meutaaka, to de aproksimacija krivolinijske trajektorije biti tanija, sl. 8.

10

a)

b)

c)

Slika 8. Primjer linearne interpolacije: a) sa est segmenata, b) sa dvanaest segmenata, c) trajektorija koju treba realizirati

Meutim, nedostatak ove interpolacije je potreba za izuzetno velikim brojem meutaaka, to uzrokuje i veliki broj programskih sekvenci. Kod krune interpolacije kretanje izmeu dvije definirane take trajektorije ostvaruje se po krunom luku, koji se aproksimira malim linearnim segmentima visoke rezolucije. Programom je potrebno definirati koordinate ciljne take i radijus krunog luka. Za izraunavanje meutaaka koristi se jednadba kruga: x2+y2=r2. Ovaj tip interpolacije primjenjuje se kod izvoenja kretanja i po pojedinim segmentima krivolinijske putanje, pri emu se ti segmenti aproksimiraju krunim lukovima. Kod kretanja po slobodnoj krivulji najbolje je primijeniti parabolini interpolator, kod kojeg se pomjeranje odvija po parabolinoj zakonitosti: y=kx2, Primjenom ovog interpolatora kretanje izmeu tri take koje ne lee na pravcu odvijade se po cijeloj ili dijelu parabole. Odnos broja meutaaka kod linearne i paraboline interpolacije za istu trajektoriju je 50:1.

11

Popis slika
Slika 1. Hijerarhijski sistem upravljanja Slika 2. Drukiji pogled na hijerarhijsku paradigmu Slika 3. Reaktivni princip upravljanja Slika 4. Hibridni princip upravljanja Slika 5. Naini kretanja prihvatnice kod PTP programiranja Slika 6. Naini kretanja prihvatnice kod PTP programiranja Slika 7. Tipovi interpolacije, a) linearna, b) kruna, c) parabolina Slika 8. Primjer linearne interpolacije: a) sa est segmenata, b) sa dvanaest segmenata, c) trajektorija koju treba realizirati

12

Literatura 1. Autorizovana predavanja Dr.sc . Bahrudin arid, docent

13