TEORIJA SAOBRAAJNIH TOKOVA

Kretanje pojedinanog vozila kao elementarnog inioca saobraajnog toka

FSK sarajevo, Februar 2013 Prof.dr F. Kiso

Uvod
Sinonim za kretanje pojedinanog vozila je slobodno kretanje vozila. Pod pojmom kretanje pojedinanog vozila u teoriji saobraajnog toka podrazumijevamo kretanje vozila na putu najveom bezbjednom brzinom koja iskljuivo zavisi od karakteristika puta, karakteristika sistema vozavozilo i opih karakteristika ambijenta (klimatsko-vremenskih prilika).

Uvod
Maksimalno bezbjedna brzina putnikog automobila (VPAmax.bez.) predstavlja najveu brzinu slobodnog toka (VSLmax) koja ima znaenje ishodine veliine u analizi brzina saobraajnog toka u funkciji gustine toka. Ovim se iskazuje znaaj izuavanja kretanja pojedinanog vozila sa aspekta teorije saobraajnog toka.

Uvod
S obzirom da raunska brzina (Vra) pripada familiji slobodnih brzina (VSL), time se ispoljava znaaj izuavanja kretanja pojedinanog vozila sa aspekta inenjerske prakse.

ASPEKTI IZUAVANJA KRETANJA POJEDINANOG VOZILA

Za teoriju saobraajnog toka znaajni su sljedei aspekti izuavanja kretanja pojedinanih vozila:

1. 2. 3. 4. 5.

KINEMATSKI, STOHASTIKI, DINAMIKI, EKOLOKI, KIBERNETSKI.

Vei neposredni znaaj za teoriju saobraajnog toka imaju: KINEMATSKI aspekt: koji se odnosi na analizu relacija izmeu osnovnih pokazatelja (vremena-t, puta-s, brzine-V, ubrzanja-b i impulsa-u);

STOHASTIKI aspekt: koji se odnosi na utvrivanje mjerodavne veliine maksimalno bezbijedne brzine pojedinanog vozila;

DINAMIKI aspekt: koji se odnosi na analizu brzina mjerodavnog vozila na uzdunim nagibima.
EKOLOKI i KIBERNETSKI aspekti izuavanja imaju POSREDAN ZNAAJ za teoriju saobraajnog toka.

KINEMATSKI ASPEKT IZUAVANJA ZAKONITOSTI KRETANJA POJEDINANIH VOZILA

Sa ovog aspekta vozilo se posmatra kao materijalna taka pa se i njegovo kretanje posmatra kao kretanje materijalne take (poloaj centra vozila) na njegovoj putanji (trajektoriji) u ravni. Radi toga za opisivanje kretanja vozila u ravni vae svi opi zakoni i obrasci koji se odnose na kinematiku take u ravni.

Opisivanje kretanja pojedinanog vozila ostvaruje se definisanjem odgovarajuih analitikih veza izmeu parametara kretanja: VRIJEME (t), PUT (s), BRZINA (V), UBRZANJE (b) i IMPULS (u).

Kretanje pojedinanih vozila u funkciji vremena

Parametri (pokazatelji) za opisivanje kretanja pojedinanog vozila sa kinematskog aspekta su:

t vrijeme kao nezavisna promjenljiva; [s = sekunda], s(t) put; [m = metar], V(t) brzina; [m/s], b(t) ubrzanje; [m/s2], u(t) impuls (ili trzaj); [m/s3].

(1) Opi oblik trajektorije kretanja vozila u funkciji vremena

v( t i )

si so ti to

s t

ds( t ) dt
i

v( t i )
b( t i )

tg

dV( t ) dt
2

d s( t ) 2 dt

u(t i )

db( t ) dt

d V( t ) 2 dt

d s( t ) 3 dt

(2) Oblik trajektorije za jednoliko kretanje vozila u funkciji vremena

s( t ) s o

V( t t o )

V(t )

const.

b(t ) 0

(3) Oblik trajektorije za jednoliko ubrzano kretanje vozila u funkciji vremena

s( t ) s o
V( t )

V( t t o )
Vo

b (t t o )2 2

b( t t o )

b(t ) const.

Kretanje pojedinanih vozila u funkciji puta

U veini razmatranja u teoriji saobraajnog toka vrijeme predstavlja nezavisnu, a put, brzina i ubrzanje zavisnu promjenljivu. Meutim, u odreenim sluajevima, osnovni parametri za opisivanje kretanja pojedinanog vozila mogu se izraavati i u funkciji puta ili brzine.

Ako posmatramo kretanje u funkciji puta onda su vrijeme, brzina i ubrzanje zavisno promjenljive. Tada u jednainama koje definiu osnovne parametre kretanja pojedinanog vozila, u kojima je nezavisna promjenljiva bila vrijeme, nastaju sljedee transformacije:

Vs

1 dt / ds

Iz slike 1-1 vidi se da je:

V (ti )

tg
i

V(si ) ctg

1 tg

Relacija V(s) moe se napisati i u obliku:

V (s) ds

1 dt

odakle proizilazi da je:

dt

ds V(s)

Polazei od stava da je t=t(s), odnosno dt=dt(s) integracijom izraza dt(s) dolazi se do zavisnosti vremena u funkciji puta, koji glasi:
s

t (s)

to
so

ds V(s)

slino se i ubrzanje moe iskazati u funkciji puta kao nezavisna promjenljiva veliina.
b(s) d V(s) dt d V(s) ds dt ds d V(s) ds ds dt d V(s) V(s) ds d 1 V(s) 2 2 ds

b(s)ds

1 d V(s) 2 2

Poto je
b(s)ds

1 2 d V(s) 2

time je
s

V(s) 2

Vo2

2 b(s)ds
so

pa slijedi relacija
V(s) Vo
2 s

2 b(s)ds
s0

(1) Opi oblik trajektorije kretanja vozila u funkciji puta

gdje je: t(s) nezavisna promjenljiva, w(s) sporost vozila.

w (si )

tg

dV (s) b( t ) ds db(s) u(t) ds

(2) Oblik trajektorije za jednoliko kretanje vozila u funkciji puta

s so t (s) t o V V(s) const.

b(s) 0

(3) Oblik trajektorije za jednoliko ubrzano kretanje vozila u funkciji puta

t (s)

to

Vo b

1 2 Vo b
2

2b(s s o )

V(s)

V0

2b(s s 0 )

b(s) const.

Kretanje pojedinanog vozila u funkciji brzine

Parametri (pokazatelji) za opisivanje kretanja pojedinanih vozila sa kinematskog aspekta, u funkciji brzine, su:
V brzina kao nezavisna promjenljiva;
V

T(V) vrijeme; s(V) put; b(V) ubrzanje;

to
Vo
V

dV b( V )
V dV b( V )

s so
Vo

dV dt

Karakteristini sluajevi zavisnosti ubrzanja od brzine za, b(V)= const., b= aV , b=u/V dati su na narednoj slici S obzirom na granine uslove: so= 0(m), to= 0(sec), Vo= 1(m/s), b= 2(m/s2), a= 2(sec-1), u= 2(m/s3) na slici su predstavljene krive zavisnosti ubrzanja od brzine na dijagramu s = s(t).

Inverzni pojmovi brzine, ubrzanja i impulsa

Na bazi opisivanja brzine, ubrzanja i impulsa u funkciji puta dolazi se do inverznih pojmova za brzinu, ubrzanje i impuls.

 Inverzni pojmovi su: (1) Relaciji za brzinu, koja zavisna od vremena glasi:

V( t )

ds( t ) dt

Uvoenjem pojma sporost u zavisnosti od puta:

W (s )

dt (s) ds

odgovara inverzna relacija c(s), koja glasi:

c(s)

dw (s) ds

d t (s) 2 ds

Na analogan nain mogu se napisati inverzne relacije za ubrzanje i impuls.

(2) Relaciji za ubrzanje, koja zavisna od vremena glasi:

b( t ) dV( t ) dt d s( t ) dt 2
2

odgovara inverzna relacija zavisna od puta:

l(s)

dc(s) ds

d w (s) 2 ds

d t (s) 3 ds

(3) Relaciji za impuls, koja zavisna od vremena glasi:

u(t)

db( t ) dt

d V( t ) 2 dt

d s( t ) 3 dt

odgovara inverzna relacija zavisna od puta:

dl ( s) ds

d c( s ) 2 ds

d w( s) 3 ds

d t ( s) 4 ds

Grafiko opisivanje meuzavisnosti osnovih pokazatelja kretanja pojedinanih vozila Veoma je jednostavno grafikim putem dobiti zavisnosti brzine i ubrzanja od puta ukoliko su poznate zavisnosti brzine i ubrzanja od vremena. Ovo je prikazano na narednoj slici. Uz pomo simetrale i kvadranta lako se vri prebacivanje odgovarajuih veliina iz jednog koordinatnog sistema u drugi.

STOHASTIKI ASPEKT IZUAVANJA ZAKONITOSTI KRETANJA POJEDINANIH VOZILA

Na brzinu kretanja pojedinanih vozila utie istovremeno veliki broj faktora. U takvim uslovima vrijednost brzine [V] i ubrzanja (usporenja) [b] esto imaju karakter STOHASTIKI PROMJENLJIVE VELIINE. Posmatrajui trajektoriju vozila u dijagramu t-s redovno emo uoiti odreen stepen njenog pulsiranja oko neke prosjene, zamiljene pravolinijske putanje.

Ovako pulsiranje brzine moglo bi se opisati pomou: ARITMETIKE SREDINE

V d N
N i 1

f i ti

V0

STANDARDNOG ODSTUPANJA
Sv d2 N
N i 1

fi t i

1 N

N i 1

fi t i

 KOEFICIJENTA VARIJACIJE SV Kv V
gdje je: ti = (Vi Vo)/d, Vo - tzv. radna nula, d - irina (raspon) u klasi brzina, N - broj pojedinanih vozila ije su brzine na posmatranom odsjeku puta izmjerene, fi - frekvencije ponavljanja pojedinih klasa brzina.

 Primjer:
Izraunati aritmetiku sredinu i standardno odstupanje brzina pojedinanih vozila prikazanih u tabeli 1-1. Poslije izvrenih mjerenja ili izvrenih prorauna brzina pojedinanih vozila dobijeni podaci su grupisani, sreeni i izvrena je odgovarajua obrada. Znai, pri prouavanju osnovnih parametara znaajnih za opisivanje zakonitosti kretanja pojedinanih vozila, neophodno je izvriti odgovarajuu statistiku analizu kako bi se mogli izvesti odreeni zakljuci.

Klase brzina (km/h) 35-40 40-45 45-50 50-55 55-60 60-65

Sredina klasa Vi
37,5 42,5 47,5 52,2 57,5 62,5

Frekve ncije fi
2 5 13 18 24 38 -8 -7 -6 -5 -4 -3

ti
-16 -35 -78 -90 -96

fiti fiti2
128 245 468 450 384 342

-114

65-70
70-75 75-80 80-85 85-90 90-95 95-100 100-105 105-110 110-115 115-120

67,5
72,5 77,5 82,5 87,5 92,5 97,5 102,5 107,5 112,5 117,5

42
48 51 53 45 38 24 19 14 9 3 446

-2
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8

-84
-48 0 53 90 114 96 95 84 63 24 58

168
48 0 53 180 342 384 475 504 441 192 4804

 Primjenom navedenih obrasca dobijene su sljedee veliine: -Aritmetika sredina V -Standardno odstupanje - Koeficijent varijacije
Kv 16,17 73,15
5 58 4804; V 446
Sv

73,15 (km)

52 1 1390 4804 446 446

Sv

16,17 (km / h )

Kv

0,22

Na osnovu mjerenja brzine 446 pojedinanih vozila, utvreno je da se vozila kroz posmatrani presjek puta kreu prosjenom brzinom od 73,15 (km/h), pri emu je standardno odstupanje 16,17 (km/h) i koeficijent varijacije 0,22. Analiza zakonitosti kretanja pojedinanog vozila, pored znaaja za problematiku kojom se bavi predmet Teorija saobraajnog toka i kapacitet drumskih saobraajnica, ima znaaja za problematiku kojom se bave predmeti Projektovanje puteva, Bezbjednost saobraaja, Saobraajno projektovanje, Regulisanje saobraaja, Upravljanje saobraajnim tokovima, Organizacija drumskog saobraaja i transporta i dr.

DINAMIKI ASPEKT IZUAVANJA ZAKONITOSTI KRETANJA POJEDINANIH VOZILA

Odnosi se na utvrivanje Vmax = F[dinamikog faktora]. Dinamiki aspekt izuavanja zakonitosti kretanja pojedinanih vozila svodi se na analizu ravnotee sila AKCIJE (T) i REAKCIJE ( R) koje djeluju na vozilo u kretanju. Uslov ravnomjernog kretanja je:
SILA AKCIJE (T) = SUMA SILA REAKCIJE (R)

 SILA AKCIJE (VUNA SILA):

P V

SILA REAKCIJE:

R = Ri + Rf + Rw Ri = G sin Rf = G F cos Rw = A K V2

gdje je: T - sila akcije na obodu pogonskog toka [N], P - pogonska snaga na zamajcu motora [W], - gubici pogonske snage u mjenjau, - gubici pogonske snage u transmisiji, V - brzina kretanja vozila, Ri - otpor uzdunog nagiba [N], Rf - otpor kotrljanja [N], Rw - otpor vazduha [N], - ugao koji zaklapa odsjek u uzdunom nagibu u odnosu na horizontalu [ ], f - koeficijent otpora kotrljanju; G teina vozila [N], A eona povrina vozila [m2], K - koeficijent oblika eone povrine vozila.

 Polazei od injenice da se na usponima ostvaruju relativno manje brzine i da za V< 50 km/h. Rw0, to iz jednaine [ 1- 38 ] i [ 1-39 ] slijedi:

Vmax

Pmax G(f cos

sin )

( m / s)

Odnos izmeu (Pmax) i ukupne teine vozila (G) naziva se dinamika karakteristika vozila:

dk
znai

Pmax (W / N) G
dk ( m / s) (f cos sin )

Vmax

EKOLOKI ASPEKT IZUAVANJA ZAKONITOSTI KRETANJA POJEDINANIH VOZILA

Ekoloki aspekt izuavanja bavi se pitanjem utvrivanja maksimalno bezbjedne brzine vozila u zavisnosti od prilagoenosti vozaa na razne uticaje Vmax = F [prilagoenje ovjekavozaa na razne uticaje]. Ekoloki aspekt u centar posmatranja stavlja vozaa.

 Predmet izuavanja je UTICAJ OKRUENJA NA OPE STANJE VOZAA tokom upravljanja vozilom, kao to su: Prilagoenost vozila (kabine, tj. radnog prostora) vozau; Prilagoenost komandi fizikoj konstituciji vozaa; Uticaj mikro klime na zamor vozaa i njegovo zdravlje; Prilagoenost znakova i oznaka na putu vidnim sposobnostima vozaa; Uticaj kvaliteta puta na opi zamor vozaa; Uticaj bonih smetnji na ponaanje vozaa; Uticaj vremenskih nepogoda (magla, kia, snijeg i dr.) na zamor vozaa; Uticaj reljefa i dr.

KIBERNETSKI ASPEKT IZUAVANJA ZAKONITOSTI KRETANJA POJEDINANIH VOZILA

Kibernetski aspekt izuavanja bavi se pitanjem utvrivanja maksimalno bezbjedne brzine u zavisnosti od kibernetsko-sistemskih faktora i kibernetsko-informatikih faktora. Vmax = F [ kibernetsko-sistemskih faktora; kibernetsko-informatikih faktora]

 Ovaj aspekt posmatranja zasniva se na dva podaspekta: 1.KIBERNETSKO-SISTEMSKI PODASPEKT bavi se meuzavisnostima sistema VOZAVOZILO V-V i okruenja u kretanju vozila.
Sa ovog aspekta razlikuju se dva podsistema, i to: Upravljaki podsistem ( VOZA- MOZAK VOZAA); Upravljaki podsistem ( EKSTREMITETI VOZAA KOMANDE VOZILA VOZILO). Izuavanje sa ovog podaspekta odnosi se na funkcionalne veze izmeu navedenih podsistema, odnosno na utvrivanje: Vmax = F [ upravljakog podsistema ]

2. KIBERNETSKO-INFORMATIKI PODASPEKT bavi se izuavanjem mogunosti vozaa da u odreenom vremenu, zavisno od koliine prispjelih podataka, obradi informaciju.
Opi zakljuak sa ovog podaspekta je da je vrijeme potrebno za donoenje odluke srazmjerno sa poetnom neizvjesnou upravljakog sistema, koje se moe izraziti obrascem
gdje je:

tr = K H

(sek)

tr K

- vrijeme potrebno za donoenje odluke, - koeficijent sposobnosti vozaa kao upravljakog sistema, H - opa poetna neizvjesnost upravljakog sistema izraena u bitima.

PRAKTINI POSTUPCI UTVRIVANJA MAKSIMALNE BRZINE POJEDINANIH VOZILA

NA POSTOJEOJ MREI

mjerenjem na posmatranom putu opitnim vozilom, koritenjem uopenih tablinih vrijednosti brzina osnovnih vrsta vozila u funkciji karakteristika puta, koritenjem odgovarajuih analitikih obrazaca o zavisnostima maksimalne bezbjedne brzine osnovnih vrsta vozila od tehniko-ekspoloatacionih karakteristika puta.

NA PROJEKTOVANOJ MREI

na bazi simulacionih modela na raunaru, koritenjem uopenih tablinih vrijednosti kao na postojeoj mrei, koritenjem odgovarajuih analitikih obrazaca kao na postijeoj mrei.