Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 1

4. SISTEMI SA VIE STEPENI SLOBODE

4.1 Uvod

Umesto sistema sa kontinualno resporeenom masom, razmatraju se sistemi sa diskretno
rasporeenom masom. Na taj nain, u matematikim razmatranjima diferencijalne i integralne
jednaine zamenjene su algebarskim jednainama.
Za reavanje problema dinamikih sistema potrebno je poznavanje poloaja masa sistema u svakom
trenutku vremena. Nezavisni parametri pomou kojih su u svakom trenutku vremena odreeni
poloaji masa sistema predstavljaju stepene slobode dinamikog sistema.
Masa u ravni je odreena sa tri parametra pomeranja: dve translacije i jedna rotacija, dok je masa u
prostoru definisana sa est paramera pomeranja: tri translacije i tri rotacije.
Broj ukupnih parametara pomeranja dinamikog sistema moe smanjiti usvajanjem odreenih
pretpostavki, i to pre svega:
Pretpostavka zanemarivanja pomeranja koja su mala u odnosu na ostala (posledica
pretpostavke zanemarenja aksijalnih deformacija)
Pretpostavka takaste mase


Slika 4.1: Dominantna pomeranja pri oscilacijama


Slika 4.2: Uticaj pretpostavke na broj stepeni slobode sistema

Takasta masa Pretpostavlja se da je jedna taka je nosilac mase. Kod ovakve mase
zanemaruje se rotacija mase. Uvoenjem pojma takaste mase smanjuje se ukupan broj stepeni
slobode za broj razmatranih rotacija.

Dinamika reetka sistema - Formira se tako to se na mestima svih vorova, ukljetenja i
masa nosaa postave zglobovi.

Broj stepeni slobode pomeranja dinamikog sistema - Broj stepeni slobode pomeranja
dinamikog sistema odreen je brojem moguih nezavisnih pomeranja i obrtanja koncentrisanih
2 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

masa sistema. Predstavlja broj parametara koji odreuju poloaj svih masa u svakom trenutku
vremena (kretanje masa sistema). Ako je poznato kretanje masa sistema, mogu se odrediti i sve
inercijalne sile jednog dinamikog sistema.
Odreen je minimalnim brojem prostih elemenata (veza) koje treba dodati dinamikoj reetki
sistema, da bi se spreilo pomeranje svih vorova u kojima se nalaze koncentrisane mase.



Slika 4.3: Odreivanje broja stepeni slobode kod ramovskog i grednog sistema


Slika 4.4: Odreivanje broja stepeni slobode


Primeri za vebanje

Odrediti broj stepeni slobode dinamikog sistema, pretpostavljajui da je zanemarena aksijalna
deformacija tapova.





prosti element
prosti element
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 3

4.2. Slobodne nepriguene oscilacije

Diferencijalne jednaine kretanja
Razmatra se sistem sa n stepeni slobode, koji osciluje
slobodnim nepriguenim oscilacijama, a kretanje masa
sistema odreeno je parametrima y

(t), i = 1, 2, , n .

Na svaku masu m

deluju odgovarajue restitucione R

i inercijalne sile I

= m

(1) R

+m

y
i
= u i = 1, 2, , n

(2) y

= R
k
n
k=1
o
k
i = 1, 2, , n

(1) - (S) R
k
= -m
k
y
k
k = 1, 2, , n

(4) y

= -m
k
y
k
n
k=1
o
k
i = 1, 2, , n
Slika 4.5: Sistem sa vie stepeni slobode

Pa su dobijene diferencijalne jednaine kretanja sistema sa n stepeni slobode:
(S) y

+ m
k
n
k=1
o
k
y
k
= u i = 1, 2, , n
ili matrino:
(1) R +M y =
(2) y = D R
(S) y + D M y =
(6) M y +K y = ( K = D
-1
)

Reenje problema slobodnih nepriguenih oscilacija
Ako vai pretpostavka sinhronih i sinfaznih oscilacija harmonijskog tipa, da su sve frekvencije i
fazni uglovi oscilovanja masa jednaki), reenje diferencijalnih jednaina dobija se u obliku:
(7) y

= A

sin(t +o) i = 1, 2, , n
Pa je drugi izvod po vremenu:
y

= -
2
A

sin(t +o) i = 1, 2, , n
(S), (7) - A

-
2
m
k
n
k=1
o
k
A
k
= u i = 1, 2, , n
Odnosno u matrinom obliku i usvavajui da je sin(t +o) = 1 :
A -
2
D M A =
Odnosno:
_D
M
-
1

2
E] A =
Gde su:
A = {A
1
A
2
A
n
] vektor amplituda

4 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

M =
l
l
l
l
l
m
1
u

u m
n
1
1
1
1
1
matrica masa sistema

D =
l
l
l
l
l
o
11
o
1n

o
k

o
n1
o
nn
1
1
1
1
1
matrica fleksibilnosti sistema

E =
l
l
l
l
l
1 u

u 1
1
1
1
1
1
jedinina matrica
D
M
= D M
Dobijen je homogen sistem algebarskih jednaina. Uslov za netrivijalno reenje sistema je:
uet _D
M
-
1

2
E] =
Iz prethodne jednaine koja se zove karakteristina jednaina sistema (jednaina iz koje se odreuju
svojstvene vrednosti), a u dinamici konstrukcija frekventna jednaina sistema, iz koje se
odreuju krune frekvencije (spektar frekvencija):
-
1
,
2
,
3
,
n

Pri emu je

1

2

3
,
n

Ako se razmatranja sprovode preko matrice krutosti (K = D
-1
), dobija se:
(K -
2
M)A =
uet (K -
2
M) =


Dinamika matrica - Dinamika matrica je matrica odreena proizvodom matrice fleksibilnosti i
matrice masa:
D
M
= D M

Frekventna jednaina sistema sa vie stepeni slobode Jednaina ija reenja
predstavljaju krune frekvencije sistema.
uet _D
M
-
1

2
E] = -
1
,
2
,
3
,
n

Sinhrone i sinfazne oscilacije - Sve mase osciluju istom frekvencom i istim faznim uslovom.
(Sve mase e istovremeno prolaziti kroz ravnoteni poloaj).
Forma (oblik) oscilovanja Poloaj masa pri slobodnom kretanja sistema odreuju formu
oscilovanja sistema.
Glavna forma (oblik) oscilovanja r Forma oscilovanja kada sve mase osciluju samo jednom
krunom frekvencijom

iz spektra frekvencija.
Svojstvo ortogonalnosti oblika oscilovanja Glavne forme oscilovanja imaju svojstvo
ortogonalnosti u odnosu na matricu masa:
A
x
M A
r
= s = r
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 5

4.3 Iterativni postupak odreivanja krunih frekvencija

Stavovi o konvergentnosti iterativnih postupaka za odreivanje krunih frekvencija

Ako postoji niz vektora B

o
, B

1
, B

m
izvedenih iz iterativnog obrasca:

B

m+1
= D
M
B

m


gde je BN dinamika matrica, tada e granina vrednost kolinika dva uzastopna vektora predstavljati
najveu sopstvenu vrednost dinamike matrice, dok e granina vrednost samog vektora B
m

predstavljati amplitudu prvog tona.

lim
m-
B
m+1
B
m
=z
mux
=
1

1
2
lim
m-
B
m
= A
(1)


Ako postoji niz vektora B

o
, B

1
, B

m
izvedenih iz iterativnog obrasca:

B

m+1
= M
-1
K B

m


gde je N matrica masa, a K matrica krutosti, tada e granina vrednost kolinika dva uzastopna
vektora predstavljati najmanju sopstvenu vrednost matrice N
-1
K dok e granina vrednost samog
vektora B
m
predstavljati amplitudu najvieg tona.

lim
m-
B
m+1
B
m
=z
mn
=
n
2
lim
m-
B
m
= A
(n)




Primer 4.1

Odrediti krune frekvencije slobodnih oscilacija proste grede sa jednom, dve i tri koncentrisane mase.
Ukupna masa grede je m , odnosno raspodeljene mase p = m l . Dobijene rezultate uporediti sa
tanim vrednostima dobijenim za sluaj kontinualno rasporeene mase.

Reenje:

Kontinualno rasporeene mase

1
=
n
2
l
2
_
EI
p
=
9.8696
l
2
_
EI
p

2
=
4n
2
l
2
_
EI
p
=
S9.4784
l
2
_
EI
p

3
=
9n
2
l
2
_
EI
p
=
88.8264
l
2
_
EI
p





6 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

Diskretno rasporeene mase

a) Jedna koncentrisana masa

EIo
11
=
l
3
24

m
4
o
11
-
1

2
= u -
1
=
9.798u
l
2
_
EI
p


Greka =0.73%










b) Dve koncentrisane mase

uet _D
M
-
1

2
E] =
EIo
11
= EIo
22
=
8l
3
486
EIo
12
=
7l
3
486

o =
486
l
3
EI
m S
1

2


uet j
8 - o 7
7 8 -o
[ = u

(1S - o)(1 -o) = u - _
o
1
= 1S
o
2
= 1

1
=
9.8590
I
2
_
LI

Greka =0.11%

2
=
38.1838
I
2
_
LI

Greka =3.28%

Drugi nain
Simetrine oscilacije Antimetrine oscilacije


Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 7

EIo
11
=
S l
3
162
EIo
11
=
l
3
486

1
=
S9.8S9u
l
2
_
EI
p

2
=
S8.18S8
l
2
_
EI
p


c) Tri koncentrisane mase

Simetrine oscilacije

EIo
11
=
l
3
48
EIo
12
=
S.Sl
3
192
EIo
22
=
l
3
24


o =
8 192 EI
ml
3
1

2

_
m
4
o
11
-
1

2
m
8
o
12
m
4
o
21
m
8
o
22
-
1

2
_ =
2 4 - o S.S
2 4 8 - o

1
8
1
192
ml
3
EI
= u

o
2
-16o +S.S = u - _
o
1
= 1S.7782
o
2
= u.2218

1
=
9.8666
l
2
_
EI
p
(= u.uS%)
3
=
8S.2168
l
2
_
EI
p
(= 6.S2%)
Antimetrine oscilacije
EIo
11
=
I
3
384



2
=
38.1918
I
2
_
LI

Greka =0.73%


Analiza greaka
(%) jedna masa dve mase tri mase Tana vrednost

1
0.73% 0.11% 0.03% 9.8696

2
- 3.28% 0.73% 39.4784

3
- - 6.32% 88.8264
Primer 4.2

Odrediti krunu frekvenciju sistema.

Prvi nain:

8 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

EIo
11
= 16.6666 -
1
= _
1
mo
11
= 4.u82S
_
EI
m

Drugi nain:

EIo
11
= 6.u EIo
12
= 8.u EIo
22
= 1u.6666
_
6.u m
EI
-
1

2
8.u m
EI
8.u m
EI
1u.6666 m
EI
-
1

2
_ = u

u=
1
o
2
LI
m
------
6.u -o 8.u
8.u 1u.6666 -o
= u
o(o -16.6666) = u -
o
1
= u
o
2
= 16.6666
-
1
= 4.u82S
_
EI
m


Primer 4.3







Odrediti sve krune frekvencije i glavne oblike oscilovanja sistema.








_D
M
-
1

2
E] A = __
m
1
o
11
m
2
o
12
m
1
o
21
m
2
o
22
_ - _
1

2
u
u
1

2
___
A
1
A
2
_ =
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 9



o
]
= _
H

H
]
EI
Js
s
EIo
11
= 12.S1 EIo
12
= 14.u1 EIo
22
= S1.87

o =
EI

2
-
1.S 12.S1 -o 2.S 14.u1
1.S 14.u1 2.S S1.87 -o
= u

o
2
-98.14o + 7SS.148S = u -
o
1
= 89.9689
o
2
= 8.1711
-

1
= 14.9u97

2
= 49.47S7


Odreivanje glavnih oblika oscilovanja

_m
1
o
11
-
1

2
_A
1
+m
2
o
12
A
2
= u
m
1
o
12
A
1
+ _m
2
o
22
-
1

2
_A
2
= u

Prvi glavni oblik oscilovanja

=
1
= 14.9u97

-71.SuS9A
1
+SS.u2SA
2
= u
21.u1SA
1
-1u.29S9A
2
= u
A
1
= 1.u - A
2
= 2.u41S - A
1
= j
1.u
2.u41S
[

Drugi glavni oblik oscilovanja

=
2
= 49.47S7

1u.29S9A
1
+SS.u2SA
2
= u
21.u1SA
1
+71.SuS9A
2
= u
A
2
= 1.u - A
1
= -S.4u2S - A
2
= j
-S.4u2S
1.u
[





10 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

4.4 Prinudne nepriguene oscilacije

Prinudne sile su harmonijske, sinhrone i sinfazne
funkcije
Osilacije su sinhrone i sinfazne

(1) I

= -m

y
i
= u i = 1, 2, , n

(2) R

= F

+I

i = 1, 2, , n
(S) y

= R
k
n
k=1
o
k
i = 1, 2, , n

3n jednaina sa 3n nepoznatih

Pretpostavlja se reenje u obliku:

y

= C

sin pt i = 1, 2, , n

Slika 4.6: Sistem sa vie stepeni slobode i prinudnim silama
Pa je:

y

= -C

p
2
sinpt = -p
2
y

i = 1, 2, , n

(1) -
I

p
2
= y

(2), (S) - y

= (F
k
+I
k
)
n
k=1
o
k


I

p
2
= F
k
n
k=1
o
k
+ I
k
n
k=1
o
k


Ako se uvede oznaka o
p
, tako da je:
F
k
n
k=1
o
k
= o
p
sin pt
Sledi sistem algebarskih jednaina
I
k
n
k=1
o
k
-
+o
p
sin pt = u
o
1k
-
= _
o

-
1
m

p
2
i = k
o
k
i = k


Pa se uticaji u konstrukciji dobijaju superpozicijom uticaja usled inercijalnih sila i prinudne sile:
Z
d
= Z
1
I
1
+ Z
2
I
2
+Z
3
I
3
+ Z
n
I
n
+ Z
p

Z
d
= Z

+ Z
p
n
=1





Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 11

Primer 4.4

Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamikih momenata.

Podaci: F
o
= u.1 ; p = _
LI
m



EIo
11
= u.12S1
EIo
12
= -u.u47u
EIo
22
= u.1S8u

EIo
1p
= u.1 EIo
12
= -u.uu47
EIo
2p
= u.1 EIo
22
= u.u1S8


l
l
l
l
u.12S1
EI
-
1
mp
2
-u.u47u
EI
-u.u47u
EI
u.1S8u
EI
-
1
2mp
2
1
1
1
1
_
I
1
I
2
_ = _
u.uu47
EI
-u.u1S8
EI
_

p
2
=
EI
m


_
u.12S1 - 1 -u.u47u
-u.u47u u.1S8u - 1 2
_ _
I
1
I
2
_ = j
u.uu47
-u.u1S8
[


-
I
1
= -u.uu79
I
2
= u.u47S



H
d
= H
p
-u.uu79I
1
+u.u47SI
2


Primer 4.5

Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamikih momenata
ako je kruna frekvencija prinudne sile p = u.S
1
.

Prvi nain (ceo nosa)

EIo
11
= S6.u

1
= _
1
mo
11
=
_
EI
m S6
=
1
6
_
EI
m

p = u.S
1
=
1
12
_
EI
m

EIo
1p
= S6.uF
o


_o
11
-
1
mp
2
] I
1
+o
1p
= _
S6
EI
-
144m
mEI
] I
1
+
S6F
o
EI
= u
I
1
=
F
o
S

12 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

H
d
= H
p
+ H
1
I
1
= S.uF
o
+S.u
P
c
3
= 4.uF
o



Drugi nain (polovina nosaa)


EIo
11
= 72.u

EIo
1p
= S6.uF
o


_o
11
-
1
m
2
p
2
_I
1
+ o
1p
= _
72
EI
-
144m
m
2
EI
_I
1
+
S6F
o
EI
= u

I
1
=
F
o
6


H
d
= H
p
+H
1
I
1
= S.uF
o
+6.u
F
o
6
= 4.uF
o










Primer 4.6

Primenjujui postupak sa inercijalnim silama, odrediti i nacrtati dijagram spektra odgovora S, za
zadato dimamiko optereenje. Dijagram odrediti u diskretnim takama za vrednosti
= u.u; u.S; 1.u; 1.S; 2.u; 2.S; S.u; S.S; 4.u; S.u



k =
SEI
l
3
= 416.67 - o
11
=
1
k
= 2.4 1u
-3

=
_
k
m
- m =
k

2


Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 13

o
1p
= o
11
F
o
= 2.4 1u
-3
F
o

_o
11
-
1
mp
2
] I
1
+o
1p
= u

Kruna frekvencija = u.u
m =
k

2
=
o
11
-
= o
11
-
1
mp
2
= o
11

I
1
= -
o
1p
o
11
-
= -F
o
- |u
mux
| = o
11
I
1
+ o
1p
= o
11
(I
1
+F
o
) = o
11
(-F
o
+F
o
) = u

Kruna frekvencija = u.S
m =
k

2
=
416.67
u.S
2
= 1667.67
o
11
-
= o
11
-
1
mp
2
= 2.2S 1u
-3

I
1
= -
o
1p
o
11
-
= -1.u6667F
o
- |u
mux
| = |o
11
(-1.u6667 +1)F
o
| = u.16 1u
-3
F
o


Kruna frekvencija = 1.u
m =
k

2
=
416.67
1.u
2
= 416.67
o
11
-
= o
11
-
1
mp
2
= 1.8 1u
-3

I
1
= -
o
1p
o
11
-
= -1.SSSSF
o
- |u
mux
| = |o
11
(-1.SSSS +1)F
o
| = u.8 1u
-3
F
o


















i
|u
mux
|
1 0.0 0.0000xFo
2 0.5 0.1600xFo
3 1.0 0.8000xFo
4 1.5 3.0857xFo
5 2.0
6 2.5 6.6667xFo
7 3.0 4.3200xFo
8 3.5 3.5636xFo
9 4.0 3.2000xFo
10 4.5 2.9908xFo
11 5.0 2.8571xFo
14 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

Primer 4.7

Analiza dinamikih sistema



4.5 Modalna analiza

Sistem simultanih diferencijalnih jednaina, koji definie dinamiko ponaanje diskretnog sistema sa
vie stepeni slobode, moe se transformisati u sistem meusobno nezavisnih diferencijalnih jednaina
primenom modalne analize.
Svaka od dobijenih nezavisnih jednaina se reava zasebno, a superpozicija reenja tih jednaina daje
dinamiki odgovor sistema.

Matrina jednaina dinamike ravnotee za diskretni dinamiki priguen sistem sa n stepeni slobode
glasi:
(1) My +Cy +Ky = F(x, t)
gde su:
M, C, K matrica masa, matrica priguenja i matrica krutosti,
y, y, y vektor ubrzanja, vektor brzine i vektor pomeranja vorova,
F(x, t) vektor spoljanjeg optereenja.

Pretpostavlja se da se vektor optereenja moe predstaviti proizvodom F(x, t) = I(x) g(t) , gde je:
I(x) vektor optereenja koji odreuje distribuciju sila,
g(t) funkcija koja definie zavisnost sila od vremena.

Vektor pomeranja y izrazie se u obliku linearne kombinacije amplituda svojstvenih formi oscilacija, tj.
u obliku linearne kombinacije amplituda pomeranja pri pojedinim tonovima:
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 15

(2) y(x, t) = A(x) Y(t)
gde je A modalna matrica, matrica svojstvenih vektora:

A = |A
1
A
2
A
m
A
n
]

dobijenih iz jednaine nepriguenih svojstvenih oscilacija:
M y +K y = odnosno (K -
2
M)A =
Kako je matrica A nezavisna od vremena, sledi da su prvi i drugi izvod po vremenu:
y = A Y

y = A Y

Ako jednaina (1) pomnoe sa leve strane matricom A
T
i iskoriste prethodno dobijeni izrazi za izvode:
(S) M
-
y + C
-
y +K
-
y = F
-

gde su uvedene oznake:
M
-
= A
1
MA
C
-
= A
1
CA
K
-
= A
1
KA
F
-
= A
1
Ig
Matrice M
-
, K
-
su dijagonalne matrice, to je posledica ortogonalnosti svojstvenih oblika:
A

1
MA
]
= u i = ] A

1
KA
]
= u i = ]


Dijagonalnost matrice C
-
zavisi od prirode sila priguenja i u optem sluaju matrica C
-
nije
dijagonalna. Ako se pretpostavi da je matrica priguenja C linearna kombinacija matrice masa M i
matrice krutosti K:
C = oM+[K
tada je:
C
-
= A
1
CA = A
1
(oM +[K)A = oM
-
+ [K
-

pa je i matrica C
-
dijagonalna matrica, a matrina jednaina (3) moe da se predstavi sistemom
nezavisnih diferencijalnih jednaina:
H

+ C

+ K

= F

i = 1,2, n

Koeficijenti H

, C

, K

su elementi na dijagonalama matrica M

-
, C
-
, K
-
, a F

je element vektora
spoljanjeg optereenja. Na osnovu uvedene transformacije moe se zakljuiti da je:
H

= A

1
M A

= A

1
K A

= A

1
F
Ako se primeni analogija sa jednim sistemom slobode, onda je:
K

2
H

= 2

pa se dobijaju nezavisne diferencijalne jednaine drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Svaka
od njih predstavlja jednainu oscilovanja sistema sa jednim stepenom slobode koju je mogue
jednostavno reiti:
(4)

+2

=
F

i = 1,2, , n


Nakon odreivanja svih

, na osnovu jednaine (2) moe se dobiti i traeno reenje y(x, t).

Poetni uslovi su obino zadati u osnovnom koordinatnom sistemu, pa je za primenu ovih uslova
16 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

potrebno prethodno ih transformisati u sistem glavnih koordinata.
A
1
My
o
= A
1
MAY
o
= M
-
Y
o
- Y
o
= M
--1
A
1
M y
o

A
1
My
o
= A
1
MAY

o
= M
-
Y

o
- Y

o
= M
--1
A
1
M y
o

Postupak odreivanja svojstvenih vrednosti kod sistema sa velikim brojem stepeni slobode predstavlja
najskuplju fazu u dinamikoj analizi. Sa inenjerske take gledita, najee nisu svi svojstveni oblici
podjednako bitni za odgovor sistema. Obino najvei uticaj na rezultate imaju najnii tonovi.
Iz tih razloga, u primenom modalne analize moe se redukovati osnovni sistem tako to se umesto n
tonova u proraunu uzima u obzir samo m najniih tonova (n > m). Na taj nain je smanjen ukupan
broj jednaina sa nna m.
Za svaki i-ti ton oscilacija, koji se uzima u obzir u proraunu, postoji jedna jednaina oblika (4).
Reavanjem tih jednaina dobija se pomeranje u glavnim koordinatama

, pa je pomeranje u
osnovnim koordinatama:
y = A

m < n
m
=1



Za dobijanje svih svojstvenih vrednosti i svojstvenih vektora potrebno je izvriti veliki broj numerikih
operacija. Izborom samo odreenih svojstvenih vektora (odnosno formi oscilovanja) u dinamikom
proraunu smanjuje se obim rauna. Izbor formi zavisi od pretpostavljenog dominantnog oblika
oscilovanja, kao i od dinamikog optereenja, s obzirom na injenicu da forme oscilovanja sa
frekvencijom koja je bliska frekvenciji optereenja najvie utiu na konani odgovor sistema. Pri tome
treba imati u vidu da svojstveni vektori koji su ortogonalni na vektor optereenja ne utiu na
ponaanje sistema, bez obzira to im se odgovarajua svojstvena frekvencija moe poklopiti sa
frekvencijom optereenja.

Pri korienju svojstvenih vektora, greka aproksimacije optereenja F je u direktnoj vezi sa grekom
aproksimacije odgovora sistema, pa se na osnovu prve greke procenjuje i kvalitet reenja za odgovor
konstrukcije.




Modalna analiza -
Matematiki razmatrano, na ovaj nain je izvrena transformacija iz jednog sistema koordinata
(osnovni sistem y

), u drugi sistem koordinata, sistem glavnih (normalnih) koordinata

.
Dijagonalizacija

Modalna matrica Matrica svojstvenih vektora.
A = |A
1
A
2
A
m
A
n
]

Glavne (normalne) koordinate .




Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 17

Primer 4.8

Ako je poznata matrica krutosti sistema K i dijagonalna matrica masa M, primenom modalne analize
odrediti odgovor nepriguenog sistema:
1. za zadate poetne uslove,
2. za zadato dinamiko optereenje F(t) = sinpt (p = u.7
1
) .
K = _
6uu -6uu u
-6uu 18uu -12uu
u -12uu Suuu
_ M = _
1.u
1.S
2.u
_ y
o
= _
u.S
u.4
u.S
_ y
o
= _
u.u
u.9
u.u
_ I = _
S.u
2.u
1.u
_

Reenje:
1. Iz jednaine (K -
2
M)y = potrebno je prvo odrediti svojstvene vektore A

(i = 1,2,S),
A
1
= _
1.u
u.648S
u.Su18
_ A
2
= _
1.u
-u.6u66
-u.679u
_ A
3
= _
1.u
-2.S419
2.4S96
_


odnosno modalnu matricu A: A = _
1.u 1.u 1.u
u.648S -u.6u66 -2.S419
u.Su18 -u.679u 2.4S96
_

Da bi se dobile dijagonalne matrice K i M
-
treba sprovesti mnoenja:
K
-
= A
1
KA = _
S82.S494
2S84.8u1S
48u19.S68u
_ M
-
= A
1
MA = _
1.81S1
2.474u
22.S9S7
_

Nezavisne diferencijalne jednaine imaju oblik:

= u

2
=
K
i
M
i
i = 1,2,S


a njihovo reenje je:

=
o
cos

t +

ci
o
i
sin

t .
Krune frekvencije sistema su:
1
= 14.S217
2
= S1.u477
3
= 46.u99S ,
a poetne uslove y
o
i y
o
treba transformisati u sistem glavnih koordinata:

Y
o
= M
--1
A
1
M_
u.S
u.4
u.S
_ = _
u.S9uS
-u.1u97
u.u194
_ Y

o
= M
--1
A
1
M_
u.u
u.9
u.u
_ = _
4.8288
-S.S1u1
-1.S187
_

Odgovor sistema u sistemu glavnih koordinata ima oblik:
Y = _

3
_ = _-
u.S9uS cos
1
t +u.SS2Ssin
1
t
u.1u97 cos
2
t -u.1u66sin
2
t
u.u194 cos
3
t -u.uS29sin
3
t
_


Kad se iskoristi veza izmeu osnovnog sistema i glavnog sistema koordinata: y = A Y ,
dobija se traeni odgovor sistema usled zadatih poetnih uslova:
y = _
y
1
y
2
y
3
_ = _
u.S cos(14.S217t) +u.19Susin(14.S217t)
u.4 cos(S1.u477t) +u.S641sin(S1.u477t)
u.S cos(46.u99St) +u.u924sin(46.u99St)
_
2. Kad postoji prinudna sila, diferencijalne jednaine postaju nehomogene, a slobodni lan je odreen
preko izraza:
F
-
= A
1
I = _
1 u.648S u.Su18
1 -u.6u66 -u.679u
1 -2.S419 2.4S96
_ _
S.u
2.u
1.u
_ = _
4.S989
1.1u78
u.SSS8
_
18 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

Diferencijalne jednaine oblika :

=
P
i
M
i
i = 1,2,S
imaju reenje:

=
1

2
-p
2
F

sinpt
p = u.7
1
= 1u.16S2

1
=
1
14.S217
2
-1u.16S2
2
4.S989
1.81S1
sin pt = u.u2SS8 sinpt

2
=
1
S1.u477
2
-1u.16S2
2
1.1u78
2.474u
sin pt = u.uuuS2 sin pt

3
=
1
46.u99S
2
-1u.16S2
2
2.SSS8
22.S9S7
sin pt = u.uuuu1 sinpt

Y = _

3
_ = _
u.u2SS8
u.uuuS2
u.uuuu1
_ sinpt
Odgovor sistema u osnovnim koordinatama je: y = A Y = _
u.u2411
u.u1496
u.uu678
_ sin(1u.16S2 t)