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Roberto Catanuto
Liceo Scientifico “Enrico Boggio Lera”
Catania, Italy
rcatanuto.yahoo.com

History of Robotics, from Storia della Robotica,

early ages up to now dalle origini ad oggi
Abstract Introduzione
This paper is a brief overview of robot- Questo documento è una visione d’insie-
ics, starting from the very beginning of this me della robotica, partendo dalle origini di
field of technol- questo ramo della tecnologia fino ai più
ogy up to the moderni sviluppi. Una descrizione generale di
most modern de- cosa sia un robot (e di cosa non sia ...) per
velopments. A comprendere meglio il resto delle informazio-
general, yet use- ni date. Infine sono abbozzate delle conclu-
ful, description of sioni, che permettono al lettore interessato di
what a robot is acquisire una maggiore conoscenza di quest’-
(and is not ...) is argomento.
provided in order
to gain better Che cos’è un Robot?
understanding of Prima di tutto chiariamo un punto fonda-
the rest of infor- mentale: possiamo dare un’esatta definizione
mation given. di robot? Al momento, non sappiamo con
Finally, some esattezza quali macchine qualificare come
conclusions are HUMANOID HONDA ASIMO robot, ma gli esperti sono d’accordo nel dire
outlined, mainly L’UMANOIDE HONDA ASIMO che i robot sono in grado di svolgere alcune
in order to let the interested reader getting di queste fun-
further to give the interested reader further zioni (o anche
knowledge in this area. tutte): muo-
versi, far fun-
What is a robot? zionare uno o
First of all, let's clarify one central point: più bracci
can we give an exact definition of robot? At meccanici, ri-
the moment, there is no agreement on which conoscere e
machines qualify as robots, but a general manipolare
agreement among experts that robots tend l’ambiente, e
to do some (or all) of the following: move manifestare un
around, operate one or more mechanical comportamen-
arms, sense and manipulate their environ- to intelligente,
ROBOT ALEX MARTIN
ment, and exhibit intelligent behavior, espe- specialmente
cially behavior which mimics humans or ani- un comportamento che imiti quello degli uo-
mals. A more concise and clear definition is mini o degli animali. Una definizione più chia-
given by the International Organization ra ed efficace è data dall’Organizzazione
for Standardization (ISO) which in its ISO Internazionale per la Standardizzazione
8373 writes as follows: an automatically (ISO) che nella dichiarazione 8373 scrive
controlled, multipurpose, manipula- quanto segue: un dispositivo automatico,

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tor programmable in three or more capace di svol-
axes, which may be either fixed in place gere molte fun-
or mobile for use in industrial automa- zioni, program-
tion applications. So let's make use of this mabile, che può
statement for our trip throughout history of essere fissato in
robotics technology. un posto o la-
sciato in mobili-
History tà, usato per
In antiquity svolgere delle
The first mythological report about auto- applicazioni au-
matic machines is in the Iliad by stating that tomatiche nel-
the god Hephaestus made talking mechani- l’industria.
cal handmaidens out of gold. Also philoso- Così facciamo
phy have witnessed interest in this area uso di questa defi-
since philosophers (notably Aristotle in 322 nizione per il no- NEW ROBOT
BC) have also dreamed of automatons and stro viaggio lungo NUOVO ROBOT
tools capable of working independently of tutta la storia della tecnologia robotizza-
people as means to free men from slavery. ta.

In the middle ages Storia

Various reports credit the middle east of a Nell’antichità
notable amount of efforts in building auto- La prima testimonianza mitologica di mac-
matically chine automatiche si ha nell’Iliade, nella di-
operating chiarazione che fece il dio Efesto parlando di
machines, domestiche meccaniche fatte d’oro.
notably Anche la filosofia mostrò interesse per
the work questo campo, giacché i filosofi (in particola-
of Al- re Aristotele nel 322 a.C.) hanno sognato
Jazari automi e strumenti capaci di lavorare indi-
stands out. pendentemente dalle persone, il che signifi-
He is cava liberare gli uomini dalla schiavitù.
credited
with creat- Nel Medioevo
ing the Varie dicerie accreditavano il medio orien-
earliest te di notevoli sforzi nella costruzione di mac-
forms of a chine che operassero automaticamente, tra
program- cui spicca il lavoro di Al-Jazari.
2001: A SPACE ODISSEY HAL 9000 mable hu- Egli creò la primissima forma di robot u-
2001: ODISSEA NELLO SPAZIO manoid manoide nel 1206. Originariamente il suo
HAL 9000 robot in automa era una barca con quattro musicisti
1206. His automaton was originally a boat che navigavano in un lago per intrattenere
with four automatic musicians that floated on gli ospiti ai ricevimenti tenuti dai nobili.
a lake to entertain guests at royal drinking La macchina aveva un tamburo con dei
parties. Its mechanism had a programmable picchetti che urtavano una piccola leva che
drum machine with pegs (cams) that bump eseguiva la percussione.
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into little levers that operated the percussion.
In the renaissance up to 1800
The most notable results of this period
are the very famous Leonardo's robots in
1495, even if it is not known if they were
ever built. But we think that a very important
step in robotics is the automation of pro-
duction: the work of Richard Arkwright led
to build water powered weaving machine
and factory around it in 1781, helping the
beginning of the Industrial Revolution. By
1800, cloth production was completely auto-
mated. This promoted the idea of automata
began to be applied to industry, as cost and
time saving devices.
Of course, this may pose)some ethical
debate since a massive automation in facto-
ries renders human work more and more
useless.
Today, also global economic difficulties
raise this issue more hardly than before.
Past century up to now
Anyway, the very impressive development
of robotics is roughly in the last 100 years.
The word
used today to
refer to auto-
matic ma-
chines is writ-
ten for the
first time by
Czech author
Karel Capek
in his 1921
play R.U.R.
(Rossum's
Universal
Robots). The
word means
HONDA ASIMO something in
relation to slavery, being something that
has to help and serve humans in their
needs. This is and should be one of the
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Dal Rinascimento al 1800
I risultati più notevoli di questo periodo
sono i famosi robot di Leonardo da Vinci
nel 1945, anche se non sappiamo se furono
effettivamente costruiti. Ma si pensa che un
passo molto
importante
nella robotica
fu l’automatiz-
zazione della
produzione: il
lavoro condot-
to da Richard
Arkwright
per costruire
una macchina
per tessiture
VEX ROBOTICS
industriali do-
tata di un motore ad acqua nel 1781, aiutò
l’inizio della rivoluzione industriale. Dal 1800
la produzione di vestiti fu completamente au-
tomatizzata e ciò favorì l’idea che tutta l’indu-
stria venisse automatizzata, un progetto che
avrebbe fatto risparmiare tempo e denaro.
Ovviamente, quest’eventualità presentava (in
verità è così ancora oggi) dei dibattiti etici sul
fatto che l’automazione di massa dell’indu-
stria renderebbe sempre meno utile il lavoro
umano.
Dal secolo scorso ad oggi
Ad ogni modo, il più impressionante svi-
luppo della robotica è avvenuto approssi-
mativamente negli ultimi cent’anni.
Infatti la parola usata oggi per riferirsi alle
macchine automatiche è stata scritta per la
prima volta da un autore ceco, Karel Ca-
pek, nel 1921 nel suo gioco R. U. R.
(Rossum’s Universal Robot).
La parola robot significa qualcosa legata
alla schiavitù, qualcosa che aiuti e serva gli
uomini nelle proprie necessità. Questo è e
sarà il punto chiave dello sviluppo degli auto-
mi e della robotica, usati allo scopo di aiuta-
re gli uomini e nient’altro. Dopo il 1950, la
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key points in developing robotics automata robotica diventò rapidamente più comples-
since their use should be in order to help hu- sa, così la tecnologia ebbe bisogno di evol-
mans and not the other way versi di pari passo
around. rendendo lo svi-
After 1950, robotics began luppo più eccitan-
rapidly to increase in complexity te e veloce.
as the technology needed to Da qui la ro-
make the devices became easier botica fu stretta-
to produce. mente collegata al
Hence, the development of concepimento di
robots became faster and more microprocessori
exciting. più potenti e me-
Thus robotics was linked no costosi, a parti-
tighter and tighter with the de- re dai quali i ro-
sign of cheaper and more pow- bot vengono pro-
erful microprocessors, since NASA, MARS PATHFINDER IN ACTION grammati. Guar-
NASA, MARS PATHFINDER IN AZIONE
the robots are inherently pro- diamo ora alcuni
grammable. risultati fondamentali di questa materia: Uni-
Let us take a look at some of the corner- mate, il primo robot industriale mai costrui-
stones of this subject: Unimate, the first to, cominciò il suo lavoro nella catena di
industrial robot ever created began working montaggio della General Motors nel 1961;
on the General Motors assembly line in concepito nel 1954 da George Deval e Jo-
1961; conceived of in 1954 by George De- seph Engelberger, Unimate fu costruito
vol and Joseph Engelberger, Unimate dalla compagnia Unimation.
was made by the company Unimation. Also Anche il
a marking point in the history of robotics is film di Ge-
the George Luca's picture 2001: A Space orge Lucas
Odyssey released in 1968; the movie 2001: O-
prominently features HAL 9000, a malevo- dissea nel-
lent artificial intelligence unit which controls lo spazio,
a spacecraft. realizzato
This is a clear example of an autonomous nel 1968 è
intelligence unit which, evolving in self- una pietra
consciousness, turns itself apart of their hu- miliare nella
man masters will, and eventually ends up in storia della
tragic epilogues, where one of the spacemen robotica.
dies and, finally, HAL 9000 is destroyed, for Il film,
VEXPLORE
the sake of the mission. evidenzia i
Mechanical Engineering student Victor tratti del HAL 9000, un’unità malvagia di
Scheinman created the Stanford Arm in intelligenza artificiale che controlla un veicolo
1969; the Stanford Arm is recognized as spaziale.
the first electronic computer controlled ro- Questo è un chiaro esempio di un automa
botic arm (Unimate's instructions were stored con intelligenza artificiale che, sviluppando le
on a magnetic drum). It also started a very proprie conoscenze, cambia se stesso indi-
important and actual field of research which pendentemente dal volere dei propri
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is the robotics applied to humans medi- maestri umani, trascinando la storia verso
cine, especially for re-construction of dam- tragici epiloghi, come quello in cui muore u-
aged parts of the human body. no degli astronauti, e infine portando alla sua
The first mobile robot capable of reason- stessa distruzione per il bene della missione.
ing about its surroundings, Shakey, Lo studente
was built in 1970 by the Stanford d’ingegneria
Research Institute. Shakey com- meccanica Vic-
bined multiple sensor inputs, including tor Schei-
TV cameras, laser rangefinders, mann creó lo
and bump sensors to navigate. In Stenford Arm
1974, David Silver designed The ( Br a cc i o
Silver Arm; the Silver Arm was ca- Stanford) nel
pable of fine movements replicating 1969; lo
human hands. Stanford Arm
Feedback was provided by touch è riconosciuto
and pressure sensors and analyzed come il primo
NEXTFEST2007 - ROBOTICS
by a computer. computer e-
Sensors raise up one of the key features lettronico, che controllava un braccio roboti-
of robots, stated at the beginning of the arti- ca (le istruzioni dell’Unimate sono contenute
cle: the ability to sense and react to the envi- in un nastro magnetico).
ronment. È così partito un importante e attuale
It also distinguishes automatically operat- campo di ricerca dove la robotica viene ap-
ing and sensing machines from the rest. plicata alla medicina, specialmente per rico-
Based on stud- struire parti
ies of flexible ob- danneggiate
jects in nature del corpo
(such as elephant umano. Il
trunks and the primo robot
vertebrae of mobile ca-
snakes), Shigeo pace di ra-
Hirose designed gionare e
the Soft Gripper interagire
in 1976, capable con l’am-
of conforming to biente che
the object it was lo circonda,
grasping. chiamato
The SCARA, NASA, MARS PATHFINDER
Shakey, fu
Selective Com- costruito nel
pliance Assembly Robot Arm, was cre- 1970 dall’Istituto di Ricerca di Stanford.
ated in 1978 as an efficient, 4-axis robotic Shakey combina i dati ricevuti dai sensori
arm. multipli, compresi telecamere, sensori per
Best used for picking up parts and placing la distanza e sensori d’urto per navigare.
them in another location, the SCARA was Nel 1974, David Silver progettò il braccio
introduced to assembly lines in 1981. The Silver; capace di compiere movimenti para-
Stanford Cart successfully crossed a gonabili a quelli della mano umana. I riscon-
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room full of chairs in 1979 relying primarily
on stereo vision to navigate and determine
distances. Another attempt to reproduce
human abilities in a robot! 1986 is another
cornerstone, the giant industry Honda in the
field of humanoid robotics: they began
humanoid research and development pro-
gram to create robots capable of interacting
successfully with humans. Later on, the Cy-
berknife (a stereotactic radio surgery
performing robot), invented by Dr. John
Adler, in 1994, represented
a faster method of perform-
ing surgery with equivalent
accuracy to one done by hu-
man doctors. Research in
this field is still very active,
because frequently sur-
geons are far apart from
their patients, especially
when these are wounded in
war regions. Honda's P2
humanoid robot was first
shown in 1996. Standing for
Prototype Model 2, P2 was
an integral part of Honda's
humanoid development
project; over 6 feet tall, P2
was smaller than its prede- STAR WARS, THE VERY FAMOUS R2-D2
cessors and appeared to be STAR WARS, IL FAMOSISSIMO
more human like in its motions. Another ex-
citing chapter of this history is the explora-
tion of space and planets around the
Earth. Of course, it very dangerous, difficult
and expensive to send men flying around the
globe so it is far better to let automatic tools
do the job. Expected to only operate for
seven days, the Sojourner rover finally
shuts down after 83 days of operation in
1997.
This small robot performed semi-
autonomous operations on the surface of
Mars as part of the Mars Pathfinder mis-
sion; equipped with an obstacle avoidance
program, Sojourner was capable of plan-
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tri forniti dai sensori di tatto e di pressio-
ne, venivano analizzati da un computer.
Queste due linee di progresso dei robot
stanno alla base dell’articolo: l’abilità di cono-
scere e reagire con l’ambiente è ciò che di-
stingue macchine sensibili che operano auto-
maticamente da tutto il resto. Basato su stu-
di di oggetti flessibili presenti in natura(come
la proboscide degli elefanti o le vertebre ),
Shigeo Hirose progettò nel 1976 il Soft
Gripper (letteralmente afferratore delica-
to), capace di
conformarsi
all’oggetto af-
ferrato. Lo
S C A R A
(Braccio
Conforme ad
Assemblag-
gio Selettivo)
è stato creato
nel 1978 co-
me un efficien-
te braccio ro-
botico a
quattro assi.
Meglio usato
per prendere
pezzi e posarli
R2-D2 in un’altra zo-
na, lo SCARA fu introdotto nelle catene d’as-
semblaggio nel 1981. Nel 1979 lo Stanford
Cart attraversò con successo una stanza pie-
na di sedie, contando principalmente di un
sensore ottico per navigare e determinare le
distanze. Un altro tentativo di riprodurre in
un robot abilità umane! Il 1986 è un altro
fondamento della robotica, da allora si è in-
fatti vista l’entrata del colosso industriale
Honda nel campo della robotica umanoi-
de: questa casa cominció ricerche sugli u-
manoidi e successivamente sviluppó pro-
grammi per creare con successo robot capa-
ci di interagire con gli uomini. Più tardi,
inventato dal dottor John Adler nel
21
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ning and navigating routes to study the sur-
face of the planet. Sojourner's ability to
navigate with little data about its environ-
ment and nearby surroundings allowed the
robot to react to unplanned events and ob-
jects. Another clear example of how much
help and development robots could bear to
humanity. The P3 humanoid robot was
revealed by Honda in 1998 as a part of the
company's continuing humanoid project. But
Honda is not the only one interested in the
humanoid robots field. In 1999, Sony in-
troduced the AIBO, a robotic dog capable
of interacting with hu-
mans, the first models
released in Japan sold
out in 20 minutes. After
that, Honda revealed
the most advanced re-
sult of their humanoid
project in 2000, named
ASIMO. It is capable of
walking, communicating
with humans, facial and
environmental recogni-
tion, voice and posture
recognition, and inter-
acting with its environ-
ment efficiently. Some
of the last shows of
ASIMO has also been ROBOT SNAKE
involved in directing ROBOT SERPENTE
musicians in an orchestra! Sony also re-
vealed its Sony Dream Robots, small hu-
manoid robots in development for enter-
tainment. In April 2001, the Canadarm2
was launched into orbit and attached to the
International Space Station. The Cana-
darm2 is a larger; more capable version of
the arm used by the Space Shuttle and is
hailed as being smarter. Also in April, the
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Global
Hawk made the first autonomous non-stop
flight over the Pacific Ocean from Ed-
wards Air Force Base in California
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1994, il Cyberknife (un robot che opera
facendo radiointerventi) rappresentava un
modo veloce per fare interventi chirurgici
con accuratezza equivalente a quella di un
dottore umano.
Ci sono ancora ricerche molto attive in
questo campo; da allora è capitato frequen-
temente che dei chirurghi hanno effettuato
difficili operazioni chirurgiche a civili o a
soldati feriti, ma che sono molto lontani.
Il robot umanoide P2 Honda fu visto
per la prima volta nel 1996. Il Modello di
Prototipo 2, P2 era parte integrante di un
progetto di svi-
luppo di un ro-
bot umanoide
Honda; alto
più di sei piedi,
P2 era più pic-
colo dei suoi
predecessori e
appariva come
se i suoi movi-
menti fossero
più umani. Un
altro capitolo
eccitante di
questa storia è
l’esp lorazione
dello spazio e
dei pianeti at-
torno la Terra.
Ovviamente, è molto pericoloso, difficile e
costoso mandare gli uomini nello spazio per
volare attorno il globo, così è meglio lasciare
fare il lavoro a strumenti automatici. Mentre
ci si aspettava che operasse solo 7 giorni, il
Sojourner ritorno sulla terra nel 1997 do-
po 83 giorni di operazioni.
Questo piccolo robot eseguì operazioni
semiautomatiche sulla superficie di Marte
facendo parte della missione Mars Pathfin-
ders (cercatori di sentieri marziani); equi-
paggiato con un programma di raggiramento
ostacoli, il Sojourner era capace di pianifi-
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to RAAF Base Edinburgh in Southern care e percorrere itinerari per studiare la su-
Australia. The flight lasted in 22 hours. The perficie del pianeta. Le abilità di Sojourner di
popular Roomba, a robotic vac- navigare con i po-
uum cleaner, was first released in chi dati sull’am-
2002 by the company iRobot. On biente circostante,
rd th
January 3 and 24 the Mars gli permettevano
rovers Spirit and Opportunity di reagire a eventi
land on the surface of Mars. e oggetti inaspet-
Launched in 2003, the two robots tati. Un altro chia-
will drive many times the distance ro esempio di co-
originally expected, and are still op- me i robot potreb-
erating. Of course, competition is a bero anche svilup-
great mean for exciting interest pare l’umanità e le
around robotics. All 15 teams com- sue conoscenze
peting in the 2004 DARPA Grand dell'universo che
Challenge failed to complete the ci circonda. Il ro-
course, with no robot successfully bot umanoide P3
navigating more than five percent of fu mostrato dalla
the 150 mile off road course, leav- Honda nel 1998
ing the $1 million dollar prize un- come parte di una
claimed. But, In the 2005 DARPA SCIAM SPECIAL ROBOTICS compagnia che
Grand Challenge, five teams com- ROBOT SPECIAL SCIAM continua a proget-
pleted the off-road course; Stanford Uni- tare umanoidi.
versity's Stanley won first place and the Ma Honda non è il solo interessato e che
$2 million dollar prize. In 2006, Cornell opera nel campo dei robot umanoidi. Nel
University revealed its Starfish robot, a 1999, la Sony introdusse l’AIBO, un cane
4-legged robot capable of self modeling robotico capace di interagire con gli uomini; i
and learning to walk primi modelli realiz-
after having been dam- zati in Giappone
aged. Finally, in Sep- furono venduti in
tember 2007, 20 minuti. Dopo di
Google announced its ciò, Honda nel 2-
Lunar X Prize. The 000 mostrò il suo
Lunar X Prize offers più avanzato risul-
30 million dollars to the tato dei suoi pro-
first private company getti, chiamato A-
which lands a rover on SIMO.
the moon and sends Questo robot è
images back to earth. capace di cammi-
nare, comunicare
Final remarks con gli uomini, ri-
This short historic report shows that ro- conoscere l’ambiente e le espressioni facciali,
botics is a dream of humans, spanning riconoscere voci e posizioni e interagire effi-
from old ages up to the most advanced so- cientemente con l’ambiente.
lutions of our days. Great challenges are still Alcune delle sue ultime esibizioni l’-
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to be faced but robotics may be a very hanno visto dilettarsi nella direzione di un
helpful and exciting field of re- orchestra di mu-
search, which will help strongly sicisti. La Sony
the development of tools capable ha anche rivelato
of expanding our knowledge of il suo Robot dei
the space, protecting ourselves Sogni Sony,
from dangers, so let humans live piccoli robot u-
better on earth. manoidi svilup-
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• Google Sponsorizza la Lunar X PRIZE per
Creare una Gara Spaziale per a Nuova
Generazione - www.googlelunarxprize.org
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pletamento del percorso, con robot che in-
capaci di percorrere più del 5% delle 150 mi-
glia del percorso fuoristrada, lasciando incon-
quistato il premio di un milione di dollari. Ma
nella DARPA Grand Challange del 2005,
cinque squadre completarono il percorso fuo-
ristrada.
Stanley dell’università di Stanford si
aggiudicò il primo premio di due milioni di
dollari.
Nel 2006 l’università di Cornell pre-
sentò il suo robot Starfish, un robot a
quattro zampe capace di camminare anche
dopo essere stato danneggiato. Infine nel
Settembre del 2007, google annunciò il
suo Lunar X Prize. Il Lunar X Prize offre
30 milioni di dollari alla società che per prima
farà atterrare una sonda sulla Luna che in-
vierà immagini sulla Terra.
Commento finale
Come sottolineato in questo piccolo reso-
conto storico, la robotica è un sogno degli
uomini, attraversando le età più antiche fino
alle più avanzate soluzioni dei nostri giorni.
Le grandi sfide devono ancora essere affron-
tate ma la robotica é un campo di ricerca
molto eccitante, che aiuterebbe fortemente
lo sviluppo di strumenti capaci di estendere
la nostra conoscenza dello spazio, proteg-
gerci dai pericoli, così da migliorare la vita
sulla Terra. Si ringrazia particolarmente
Gianfranco Sciuto (Liceo Scientifico E.
Boggio Lera) per avere attivamente colla-
borato nella traduzione in italiano dell'articolo
originale in inglese.
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