POLITEC.

HNIKA

MECHANIKA RUCHU
1989
POLITECHNIKA

MECHANIKA RUCHU
Skrypt jest przeznaczony jako podstawowy dla studentw IV roku
Instytutu O O oraz jako
pomocniczy do przedmiotu Hydromechanika dla studentw
innych Instytutu
1989
KOMITETU REDAKCYJNEGO
WYDAWNICTW POLlTECHNIKl
Romtl1I KazimierczaTc
RECENZENT

Wydano za
Rektora Politechniki
PRINTED IN POLAND
Do nabycia: PP Dom Nr 23 (Gmach Politechniki
80-952 ul. Majakowskiego 11/12
598
WYDAWMICIWO POLITECHNIKI
Wydanie L egz. Ark. wyd. 7. Ark. druku 7,25. Papier offsetowy
Id. nI 71 g. do druku 22.08.1988 I. Podpisano do druku 28.04.1989 I. Druk
w czerwcu 1989 r. Zamwienie nr S/349/88.UG-44513/88. Cena 150,-
Wykonano w Graficznym Politechniki
61-821 Ut. Ogrodowa II, telefon 525-425
SPIS
PRZEDMOWA '.
WYKAZ W
1. WPROWADZENIE
2. OKRiTU
2.1. statyczna.
2.1.1.
2.1.2. przy
2.1.3. przemieszczenia na
2.1.4. na
2.1.5. na
2.2. statku na wodzie spokojnej
2.2.1. poprzeczne . . .
2.2.2. dynamiczna
2.2.3. pionowe (nurzanie) . .
2.2.4. (kiwanie) . . . .
3. OKRiTU NA FALI
3.1. Statek na fali jako liniowy dynamiczny
3.2. Regularn! fala sinusoidalna
3.3. Falowanie morza


.

3.3.1. Widmowa charakterystyka falowania nieregularnego
3.3.2. Statystyczne parametry falowania nieregularnego
3.4. Matematyczny model na fali regularnej
3.5. statku na fali nieregularnej
3.6. Zjawiska ruchowi statku na fali

3.6.1. Zalewanie i wynurzanie nandowej
3.6.2. Zm'iany
3.7.
3.6.3. Spadek
Stabilizacja
3.7.1. Systemy bierne.
3.7.2. Systemy aktywne
na
4. MANEWROWE OKRw.cU
4.1. Pojocia wstopne
4.2. Kinematyka zwrotu
i
fali . . . .

.
.;
.

. . .'"'.




5
7
11
17
17
18
20
23
24
26
27
27
32
35
37
39
40
44
47
48
53
58
62
65
66
67
69
72
73
74
77
77
79
4
4.3. Teoria - modele matematyczne
4.3.1. Rwnania ruchu statku
4.).2. Warunki dynamicznej kursowej
4.).). Podstawowe rwnania statku.
81
81
85
81
4.3.4. Nieliniowe modele matematyczne statku 90
4!4. Uboczne skutki zwrotu
-4.4.1. w czasie zwrotu
4.4.2. Spadek na cyrkulacji
statkw na wodzie ograniczonej
Hamowanie statku
4.6.1. Charakterystyki hamowania
4.6.2. Teoria i -obliczanie charakterystyk hamowania
4.7. Badania eksperymentalne
4.7.1. Prba cyrkulacji.
4.7.2. Prba spiralna
4.7.3. Prba
4.7.4. Prba hamowania awaryjnego.
4.7.5. Prby modeli
4.8. Przepisy miedzynarodowe
92
92
94
94
96
97
100
103
104
106
107
109
110
112
LITERATURA 114
PRZEDMOWA
Skrypt przeznaczony jest dla student6w Instytutu Politech-
niki Przedmiot "Mechanika
ruchu wprowadzony z nowym programem studiw po
raz pierwszy w roku 1983/84. zawarty w skrypcie stanowi logicz-
przedmiotu .Hydromechanika semestr
Przedmiotem podstawy wiedzy o ruchach na mo-
rZUt spowodowanych morza, jak na
chy statku na fali. jak ruchy spowodowane
jakim jest sterowanie statkiem. Opisy fizykalne zjawisk oraz
modele matematyczne ruchw statku maj4 za zadanie stworzenie podstaw dla
przewidywania zachowanis statku w rzeczywistych warunkach
wych i ruchom szkodliwym czy niebez-
piecznym dla i statku. Programowa nie
pozwala na przedstawienie metod obliczeniowych,
podane podstawy teoretyczne i do literatury powinny
zrozumienie i praktyczne zastosowanie tych
metod.
Pierwsza pt. obejmuje zjawiska
z statku, rozpatrywane jako stacjonarne lub quasi-sta-
cjonarne, a tylko z prOblemem ruchu. Zagadnienia
te jednalt dla zrozumienia dalszej i dlatego
nie tu
Poszczeglne problemy przedstawione w takim IV jaltim
najbardziej przydatne dla specjalistw z dziedziny
wych, takich jak sterowe, autopiloty, stabilizacji
regulacji itp.
Autor ma skrypt przydatny jako pomoc-
niczy dla studentw Budowa dla dzia-
i manewrowe statkw brak jest
dotychczas w polskim. nowoczesne w
obcych w literaturze rozproszone i prezentowane w ar-
i referatach IV czasopismach fachowych. a trudno
ne.
Autor tu dr. Januszowi Stasiakowi
za pomoc przy opracowaniu falowania
6
morza i statku na fali. paniom Teresie Witkowskiej za
trud maszynopisanie i Janinie Zadrozny za wykonanie rysunk6w.
Szczeg6lnie prof.
lewskiemu za i cenne rady, kt6re na wyelimi-
nowanie szeregu i usterek.
Autor
Symbol
J
K,M,N
L
m
n
p,q,r
R
S
WYKAZ W
(zgodnie z zalec:eniami me)
Znaczenie
Og6lne
Powierzchnia wrgu
Powierzchnia wodnicy
konstrukcyjna okretu;
wyporu (punkt)
Wyp6r statku
(og61nie),
pola powierzchni
wodnicy (punkt)
statku (punkt)
Przyspieszenie ziemskie
moment pola
powierzchni wodnicy (wzgl. osi y prze-
chodzacej przez p)
Poprzeczny moment pola
powierzchni wodnicy (wzgledem osi x)
V
A
posuwu J = fin
Moment wzgledem osi odpowied-
nio x,y,z
statku
Masa statku m = 9V
obrotowa
katowej wzgl. osi
x,y,z
krzywizny krzywej (toru)
Powierzchnia
m
.m
4
bezwym.
Km
m
t
min-
1
,
s-1
m
m
2
s-1
8
i'
T
T
t
t
t
v
w
w
Symbol

xG'YG,zG
(kropka)
, "prim"
GZ, l
I
x,y.z
Znaczenie
Zanurzenie kOllStr. statku',
Bap6r
Okres
Czas
statku
ssania

osi x,Y. z
statku
strumienia
statku
wyporu statku
statku
Bad oznacza wzglodem
czasu, np. r - przyspieszenie
wzglodem osi z
Nad oznacza bezwy-
np. m' - masa bezwymiarowa
kobsanie. fale
rozchodzenia siO fali
Poprzeczna
metacentryczna

metacentryczna
RamiO
statycznej
fali

kiwania ltd.
Moment masy statku
wzel. osI x,y,z
Liczba talowa k .
RamiO stahcznolic.i
Wpliar
m
s
s
m
bezwym.
m
m
m
m
m
m-l
m
S;ymbol
11'
lG
lpx,:r
lpd
IIpx,:r
II
w
_,9
u
y,.

A.
1\


Znaczenie
Ramie
Ramie
RamiO wzgledem osi x,y
Ramie dynamiczne
lIoment wzgledem osi x,y
lIoment wzgledea osi x,y
lIoment masy wody
wzgledem osi x,y.z
m
m
m
m
m
llasa wody osi x,:r,z kg
momentu kg m
2
s-1
nia poprzeczne (p)- (s) 1
WU"z&nia (z)
Przyrost oporu. statku na fali li, kli
Okres i s
Okres i nu- s

Dowolne statku (przemiesz-
czenie liniowe lub
KIlt fali
przesuniocia fazowego
kursowy statku wzglodem fali
fali
zestrojenia
Bezw;ymiarowy
na fali


niet;tumiona
Amplituda fali
manewrowe
Przesuni,cie czo;towe cyrkulacji
Pole powierzohni przekroju
nego kad;tuba (czesto Ax.
Kr,Jterium dJnamicznej
kursowej
m
.s
m
9
10
Symbol
N.
v,v,r,r,
QM,S
Rc
R
R
Ss
T
D
T
N
T,T"T
2
,T
J

y
H
w
Znaczenie
cyrkulacji ustalonej
hamowania
Namoto
momentu masy statku
osi z
(odchylenie) poprzeczne
przy hamowaniu
Moment cyrku-

Pochodne momentu hydrodyna-
micznego odpowiedniej zmiennej
Moment silnika,
ustalonej cyrkulacji
Opr statku;
krzywizny toru statku (chwilowy)
Droga hamowania statku
Taktyczna cyrkulacji

Nomoto reakcji
statku na wychylenie steru
obwodowa cyrkulacji ustalonej
hydrodynamicznej
osi x,y,z
Pochodna hydrodynamicz-
nej X odpowiedniej zmiennej
Pochodna hydrodynamicz-
nej y odpowiedniej
hydrodynamicz-
o
nej Z odpowiedniej zmiennej
Hydrodynamiczna poprzeczna na
sterze
Hydrodynamiczna poprzeczna na

dryfu
steru

kursowy wzgl. kursu
Wymiar
m
m
m
Nm
Nm
m
N
m
m
m
ON
s
m
s-1
N
N
N
rad,
[O]
rad,
[O]
s
-1
rad,
[O]
1. WPROWADZENIE
Przedmiot .Mechanika ruchu podstawy teoretyczne i
opis matematyczny ruchu na powierzchni wody - z wy-
ruchu Ten ostatni jest omawiany w ramach
hydromechaniki Matematyczny opis ruchw i poznanie praw
nimi ma podstawowe znaczenie dla zapewnienia statkowi
nieraz w skrajnie trudnych warunkach morskich, i
manewrowania. Zagadnienia te silnie na procesy projek-
towania statkw i jego taki.ch na jak
sterowe, autopiloty. stabilizatory itp. oraz na spo-
s6b eksploatacji statku, jak na czykurs
fali 'W cZ!loBie sztormu.
w szczeglnie na wzburzonym morzu, ruchy
statku charakter, a ich wierny, literacki obraz
we J9zefa Oonrada. MY musimy ograni-
do SUchego. prostego opisu zjawiska. Dla uproszczenia
tych ruchw zgodnie z stopniami
jakie posiada statek na swobodnej powierzchni wody, w prosto-
(rys. 1.1).
Rys.1.1. ruchu oscylacyjnego statku
12
Przy rozpatrywaniu ruch6w statku przyjmuje sij
ze statkiem w stat-
ku, czasem na xy przez
statku G jest do wodnicy statku w wypro-
stowanym, x skierowana w dziobu, y w prawej bur-
ty, z ku na znak dodatni, podob-
nie jak na oraz obr6t w poziomej w pra-
wo. xy przyjmuje na poziomie wodnicy
wania lub linii podstawowej.
Zanim przejdziemy do omawiania ruchu statku, zastan6wmy
w bezruchu, w stanie r6wnowagi.
Rwnowaga okrjtu na wodzie spokojnej sprowadza
dwu warunk6w:
L F = O, tzn. suma na okrjt jest r6wna zeru,
[ i = O, tzn. suma momentw jest r6wna zeru.
nad jego
do
WiadOmo, trzy rodzaje r6wnowagi: i chwiejna.
do zapewnienia statkowi rwnowagi ale nie zaw-
sze jest to - dopuszczamy w6wczas istnienie rwnowagi
Rwnowaga chwiejna oznacza wstjP do katastrofy, jest r6wnoznacznaz
R6wnowaga jest statek pod dzia-
wychyli z pierwotnego. a po znik-
tego wr6ci do swojego Aby to
przy wychyleniu sie
ce Fs' kt6re znaki przeciwne do s. Oglnie warunek
ten
(1.1 )
brak jest nie r6wnowaga
Rozpatrzmy najpierw stan rwnowagi statku w poziomej, w
w przestrzeni.
on w bezruchu na powierzchni wody spokojnej, to:
L Fx = o; LFy = O; LFz = O
LM9I = O; LMe = O; Dl", = O
(1.1.a)
(1.1.b)
jakakolwiek lub moment spowoduje
statku w kierunku osi x lub y albo obr6t wzgljdem osi z, to jedy-
nymi jakie w odpowiedzi, oporu Rx lub Ry
lub momentu oporu M, ktre z ustania ruchu. oporu
nie od stanu ruchu, a nie od
statku. To znaczy,
uF
-st = O;
i rwnowaga statku w poziomej jest obojjtna.
Inaczej sytuacja w odniesieniu do pionowych
osi z. tu na statek w sposb dwie L.
Skierowana pionowo i'I wyporu:
Rz ,. - D ,. - <?gV
przechodzi przez wyporu B i dla danego statku od
wody. pionowo w jest
statku W:
= gm
Aby rwnowaga, musi (1.1.a):
L Fz .. D + , .. O , (1.,3 )
tzn. wypr musi jego i > D.
zanurza (gdy posiada tzw. lub tonie.
\Y < D. wynurza do chwili, gdy zmniejszona
podwodnej V stworzy wypr rwny Momenty tych
rwne zeru, gdy one na jednej prostej. Dla statku w pozycji wypro-
stowanej ma to miejsce wwczas, gdy L i Y
ci i wyporu rwne, tzn. gdy:
Zachodzi pytanie, czy rwnowaga w kierunku
osi z (tzn. jest
zanurzony do wod-
nicy iLo' Jego jest rwny \Y, a
wypr D,. (rys. 1.2).
w kierunku osi z. to statek
przesunie w swoje za-
nurzenie o i nowa
V
1
.. V + a nowa sUa wyporu
Dl .. <? gV,. V,) V, D, ) w.
Pojawi wi,e przywracajllca rwna:
D
Z
Rys.1.2. Rwnowaga wysoko-

F
z1
,. -Dl + \Y .. - '(g(V + W
qgV.. W,
przyrost zanurzenia jest i w
zmiany zanurzenia burty statku do wodnicy, to przy-

gdzie I - pole powierzchni wodnicy.
14
jest w6wczas r6wna:
a jej- pochodna:
(1.5)
jest zawsze ujemna. zawsze 9g) i Alf) O.
Wynika stlld wniosek, nawodny posiada
ciowa, tzn. Inaczej wyglllda sytuacja
oF
podwodnego w zanurzeniu. W6wczas Aw = az
z
= 0,
r6wnowaga jest
Szczeglnym przypadkiem zmiany statku po-
wierzchni wody jest statku z wody o jednej do wody
o innej statek w wodzie o qo przy za-
nurzeniu To i jego podwodnej r6wna V
o
' to po
ciu do wody o 9, zmieni jego na V
1
' a zanurzenie
na T
1
statku nie ulega w tym czasie zmianie i po-
zostaje r6wny W. Zgodnie z r6wnaniem
czyli 9
0
V
o
= 91V1'
zmiany wody praktyce Sil (q wody
= 1000 kg/m
3
, 9 wody morskiej Atlantyk) = 1025 kg/m
3
).
wynikajaca zmiana jest wobec tego
w zmiany zanurzenia ka-
C
B
pozostaje staly. W6wozas:
(1.6 )
Dla r6wnowagi stalej przy obrotach statku osi x
oMg}
jest warunku """5';- <0 i przy
'OM
obrotaoh osi y kiwanie), warunku <O.
ue .
analiza tych warunkw przeprowadzona w roz-
one znacznie bardziej skomplikowane i decydu-
15
j4 o statku, przedmiot zainteresowania odrobnej
dziedziny teorii zwanej i tym miejscu jedy-
nie wszystkie statki nawodne w stanie
wagi przy kiwaniu, natomiast przy przechylaniu (obroty
osi x) warunek ten musi przynajmniej zakresie
szych
G
a). b). e).
Rys.1.3. Rwnowaga statku przy
r6wno-

mniej-
Na rysunku pokazano pog14dowo, kiedy warunek rwnowagi przy
na skutek mo-
mentu Mp statek wychylony z pierwotnego
nia, to podwodna zmienia a wyporu
suwa w burty zanurzonej. G pozostaje bez
zmian. od trzy przypadki:
a) wyporu jest tak powstanie moment przy-
wracaj4cy momentowi przechylaj4cemu i po
ustaniu momentu statek powrci do .pierwotnego rwno-
waga
b) wyporu przemieszcza po o w punkcie G -
i wyporu zawsze jednej prostej; rwnowaga

o) przesuniocie wyporu jest i para D i W tworzy moment o
znaku zgodnym ze znakiem momentu statek przewrci
siOJ rwnowaga chwiejna.
Przy obrooie y sytuacja jest podobna, jednak ze wzglOdu
na statku w stosunku do wystopuje zawsze .przy-
padek a), tzn. statek zawsze znajduje siO w stanie rwnowagi tzn.
jest stateozny.
jest sytuaoja okrotu podwodnego, wzglOdD dowolnego pojazdu
waj4cego w zanurzeniu. W takiej sytuacji, przy
dek wyp,oru nie przemieszcza siO w ogle 1 stworzenia
rwnowagi czyli zachowania dodatniej daje zaba-
Rys.l.4. Rwnowaga
podwodnego
lastowanie statku tak,
wyporu
(rys. 1.4).
Warunki rwnowagi statku, powstawanie
i sposoby obliczania momentu przywra-
nazywanych momentami wyprosto-
przedmiotem zainteresowania
hydromechaniki zwanego sta-
i omwione bar-
dZiej w rozdziale.
2.
2.1. STATYCZNA
definiuje jako wychylonego z
nia rwnowagi do powrotu do pierwotnego, zniknie przy-
czyna, ktra to wychylenie [11J.
poprzednio, wychylenia liniowe w
nie poziomej, tzn. osi x i y, oraz osi z nie
powstania mamy tam do czynienia z rwnowa-
nie o
osi z poprzednio - zaliczamy je do
Przedmiotem w dziedzinie wychylenia
towe osi x, tzw. poprzeczne i osi y, tzw.
Odpowiednio s t a t e c z n
p o p r z e c z n i s t a t e c z n p o d u

Wszelkie wychylenia na razie
statyczny, tzn. bez i

w sposb
liniowych i
s t a t e c z n p o c z t It 0-
do - w zakresie
poprzecznej praktycznie od 0
0
do 10, w zakresie
od 0
0
do ""' 5, oraz s t a t e c z n p r z y d u y c h
a c h p r z e c h y u. Ta ostatnia dotyczy tylko
ci poprzecznej, rzeczywiste statkw rzadko i tylko
nieznacznie 50.
Wszystkie zagadnienia rozpatruje przy wypor-
statku, tzn. w czasie statku
nie ulega zmianie. kolejne wodnice przechylonego statku nazywamy
w o d n i c a m i rw n o o b o c i o w y !li i.
18
2.1.1.
statek pierwotnie w wyprostowanym zo-
wychylony z tego o rtJ przez moment
M
px
i teraz na wodnicy WL
0
"),Mp... (rys. 2.1). Zanurzona
wyporu
z punktu Bo do punk-
tu Bil' W zakresie
obr6t
Za dokonuje osi x
cej w symetrii na wod-
nicy a wyporu prze-
suwa po kt6rego pro-
Rys.2.1. statku r6wna r
o
' a w
punkcie Mo w symetrii.
Powstanie wwczas para utworzona przez W i wypo-
ru D, ktra stara statek do pierwotnego rwno-
wagi. Ta para tworzy moment ktry na-

Mw!f> = -D GZ
gdzie GZ = l - statycznej)
GZ = .. ho
(2.1 )
(2.2)
GK
o
.. hojest tzw. i jest
za
gdzie: zG - dla danego stanu wy-
znaoza z rwnania moment6wmas
zB - wyporu statku odczytuje
z arkusza krzywych hydrostatyoznych (A.K.),
IT
ro .. ir - (poprzeczny) metaoentryozny odCZytuje r6w-
z A.K.
dla statku
przy pomocy tzw_ pr6by
Pod momentu statek
do chwili, kiedy moment ten zostanie momen-
tem W ten spos6b zostanie nowe r6w-
nowagi (metacentryczny wz6r (2.4:
19
Mp:x: + Kw<p ..
Kwg. ;: -D hOsin q;
ktremu odpowiada ten z
rwnania;
=
o
U M <,li
Rwnowaga jest gdy a;- < O. tzn. gdy -D hocos rp <0.
zawsze dodatnie, cos rb '>:: 1> od ZDB.ku
musi dodatnia.
D jest
h -
o
Analogicznie charakterystyki
Obrt statku osi y przez
dek pola powierzchni wodnicy F Xp odczytuje siV
z A.K.). a wyporu przemieszcza w po ko-
J
L
1e o promieniu Ro = l' (rys. 2.2);
t
Kws ;: -D GZ ;: -D "'" -DHoS
Ho = KM
L
- KG ;: zB + Ro - zG
Kpy + Mwa =
Kwa;: -DHoS
e
o
L
AF
Rys.2.2. statku
(2.6)
(2.7)
(2.8)
lYch11enie w praktyce podajemy nie w mierze
wej, ale liniowej. Mianowioie, za.n.urzenia dziobu i ruty t .. Tp-T
A
nosi

t
e ... tge = L
nowe zanurzenie dziobu i ruty wyniesie:
1',1 .. To + t
p
T
A1
.. To - tA
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
Rwnowaga statku os1 y jest zawsze jest
warunek (O, bo D jest zawsze dodatni, Ho jest rzedu
a > O.
.. -DH cos6 < O
()9 o
(2.14)
2.1.2. przy katach
przy dotyozy tylko
poprzecznej. Przy uprasz-
tzn. krzywa wyporu nie jest metacentrum
;lako jej chwilowy krzywizny nie jest punktem sasiednie
wodnice sie osi przez
ich a nie w symetrii.
Sytuacje ilustruje rysunek 2.):
Mw; .. -Dl .. -DGZ
l .. GZ .. GNjilsing'>
(2 .15)
Mw; .. -D GN;sin0 (2.16)
Ramie styoznej l .. GZ z geome-
trycznyoh (rys. 2.4) w tunkeji wyporu.
21

Rys.2.). statku Rys.2.4.
wyporu statku przechylonego
W z w Bo:
l = GZ = y cosf/; + z sin<;t> - a (2.17 )
gdzie: a = GB
o
zG - zBa'
W z w K:
l = GZ = y cos sb + z sin<,Zl - zG sin
(2.18)
'----v-----' "---.r--"
Pierwszy ounaczony jako nazywa r a m i e n i e m s t a-
t e c z n o c i k s z t a t u, jego
nie od i statku, lG - r a m i e n i e m
s t a t e c z n o c i c i u, ono od
statku (im G, tym mniejsze ramiona sta-
i mniejsze momenty tym gorsza
Zgodnie z oglnym warunkiem statek sit
w stanie rwnowagi tzn. stateczny, gdy
< O
o !Ii
Po (2.16) otrzymamy:
D jest zawsze dodatnie, warunek gdy:
22
e>Gi dl
To 81110 + .. ..
(2.19 )
gdsie: nazYW&m7 uogln1oD4
Gdy k,ty bardzo (w zakresie
tzn. if>-O i
to
Przy witkszych tzw.
krzywa. ramion (momentw) l .. (krzywa sta-
tycznej, krzywa Reed'a). dla danej
i danego statku. !ypowy przebieg
.krzwej ramion lub momentu
nek 2.5
rysu-
wyporu y i z dla w
statku nie analitycznie. Istnieje szereg metod
na ramion
tu .. f(0) fazie statku wykonuje sit takie
obliczenia 1 statek otrzymuje w swojej dokumentacji wykres zwany
.P a n t o kar e n a m i
lt
ktry przedstawia zbi6r krzywyt:h .. !(V)
Z jako parametrem (rys. 2.6). statku i
t,:-
Cm)
Jego 2.L'Cdka w 4&-
nym stanie wy-
ramion
zgoclnie ze wzorem (2.17) lub(2.18).
Z kolei, moment przechy-
-
gra!iczn1e'- z wa-
runElu
_ Dl lO O
VCm'l lub
Rys.2.6. wykresu pantokaren
lpx = l.
gdzie lpx .. -rami, (2.20)
23
Moment lub zmienny" funkcji kilt a prze-
W praktyce przyjmuje dla przypadkw.
= const (wiatr za wyjlltkiem mas na statku itp.).
l!ia rys. 2.7 pokazano graficzny sposb
statku. rp 1 jest punktem rwnowagi i statycznym kiltem
statku. Punkt '/)2 jest punktem rwnowagi chwiejnej ( .2l.. < O).

Rys.2.7. Graficzne wyznaczenie kllta statku
2.1.3. przemieszczenia na
W praktyce eksploatacyjnej
sto do czynienia z zagadnieniem przesu-
wania mas czy to w postaci czy
balastu. zapasw.
takie w yz
(rys. 2.8). Przyjmijmy. masa mA wcho-
dZllca w masy statku m,
ktra sit pierwotnie " punk-
cie A, Ci" z1)' przesunitta do
punktu A
2
(Y2' Przemieszczenie to
na dwie na
przemieszczenie pionowe z2 - z1
i na przemieszczenie poprzeczne c
= Y2 - Y1
Rys.2.8. Przemieszczenie
dunku na statku
Pionowe przemieszczenie masy mA do punktu A
1
powoduje prze-.
mieszczenie statku z punktu G do G
1
Z twier-
dzenia o przesunitciu mas mamy:
charakterystyczne punkty, jak wyporu B i metacentrum Ko
nie swego Zmieni sit metacent17czna. a
zmieni sit
(2.21 )
24
Pionowa zmiana statku ma wpqw na krzy-
Wfl ramion prostujflOYch. Poprawka bodzie dodatnia lub ujemna w
od kierunku przeaunioc1a masy mA' Nowe ramio Prostujflce bOdzie:
(2.22)
Poprzeczne przemieszczenie masy powoduje poprzeczne poziome przesuniOcie
statku o
- mA
G
1
G
2
= Dl (Y2 - Y1)
co z kolei spowoduje Psm1otajmy, HOdne z jednej burty Sfl
dodatnie, s drugiej ujemne.
Zgodnie z warunkami rwnowagi wyporu musi na jednej li-
nii z a moment przechylajfloy musi rwny momentowi pro-
stujflcema. Moment przechylajfloy przesuniociem masy mA z punk-
tu Al do A
2
bidzie rwny:
(2.23)
Moment Prostujflcy przy zmienionej metacentryoznej h
01
bodzie:
.,.. -gmho1sin rp
Z warunku L 11._ . O (1.1b) wynika.
mA(Y2-Y1 )cos r/) - mh
01
sin fi)
tg rp mA(;7fY1 )
m 01
(2.24)
(2.25)
Przy wiOkszych tfltach zadanie to siO
przez wyznaozenie punktu przeciooia siO krzywej ramienia
go:
(2.26)
z krZYWfl ramion prostujflcych, ze wzSlOdu na pionowe Przesu-
ni,cie masy mA wg wzoru (2.22).
Gdy masa mA zostanie przesuni,ta w kierunku osi x, liczymy
zmian, analogioznie jak stoaujflc wzory

2.1.4. na
na atatek o masie mA'. dowolnym punkoie
A(x.y,z'. jest praktycznie mA < 0,1 m. Zadanie rozwiflzuje
25
superpozycji, w pierwszym etapie, zo-
w takim punkcie A
o
' nie ani ani
a do zadanego punktu A
(rys. 2.9). Takim miejscem" punkty na prostej pio-
nowej przez wodnicy, tzn. Ao

I
Rys.2.9. na statek
narusza dotychczasowy charakte-
rystycznych. masa statku:
zanurzonej
wa):
m mA
V
1
= V + 6.V = - + -
q
zanurzenie statku:
mA
T
1
= T + 6.T = T + A,," A
w1
)
wyporl.l przesuwa ku grze. 6.z
B
wy,:"
z rwnania momentw mas lub przy burty
statku w zmiany zanurzenia do wodnicy, tzn.
dodanej warstwy Aw6.T w tej tzn.
6.T
zb = T + 2""""
6.v . M ) mA . 6.T )
6.z
B
= V + 6.V (T + ""'2 - zB = m+ll1,A (T + T - zB
(2.27)
Podobnie statku z twier-
dzenia o przesuwaniu mas przy mA w punkcie G
i do Ao:
(2.28)
26
zmienione metacentryczne od-
powiednio rwne:
(2.29 )
(2.30)
Wzr na HOl z analogicznej postaci do h
o1
przez
6T r
T + 2"" - jest to bardzo w po wuaniu do Ho'
Dalszy zadania jest identyczny jak dla przypadku

Przy zanurzenia stat-
ku i punktw charakterystycznych dla tego nowego zanurzenia z
arkusza krzywych hydrostatycznych (jak na rys. 2.10).
ramion dla tej nowej i nowego
a graficznie (jak na
rys. 2.7).
Przy stosuje te same wzory z odpowiednio zmienio-
nymi znakami.
z
T
v
V 4'V V
1
Rys.2.10. Graficzne zmiany zanurzenia statku przy
ciu
2.1.5. na
W przypadku na statku ze po-
(rys. 2.11; sie podczas wy-
pogorszanie poprzecznej. W odniesieniu do
tego nie
W zakresie poprzecznej wprowadza w
kim wypadku metacentrycznej:
(2.31 )
gdzie; <?i - i-tym

i%i - moment pola
powierzchni swobodnej
nu w i-tym zbiorniku wzgl.
osi % przez
tej po-
wierzchni.
W przypadku na statek
zadanie tak
jak dla z tym,
dodat-
kowo o
27
Rys.2.11. Zachowanie
dunku przy prze-

Przy krzywe ramion prostu-
Obliczenie tej poprawki jest bardzo dlatego w prakty-
ce stosuje w tym celu uproszczony wz6r zalecany przez !MO (Interna-
tional Marit1me Organizat1on);
gdzie: = cQ,pbV{(;
b - maksymalna zbiornika Lm],
v - zbiornika Lm
3
].
& = m: '
l, h - i zbiorn.'l.ka [m].
c - bezwym. podany w tabeli ([11] str. 143).
2.2. STATKU NA WODZIE Sl'OKOJNEJ
2.2.1. poprzeczne
(2.32)
W dotychczasowych wszelkie wychylenia
okretu z r6wnowagi bardzo wolno z
do zera i je statycznie. W
okret poddany wymuszeniom. kt6rych zmiany funk-
czasu. W tej sytuacji statku wszelkie cechy zjawiska
dynamicznego. je, ograniczymy na razie do stat-
ku na wodzie spokojnej w jego poprzecznej, te
dla statku najbardziej niebezpieczne.
Gdy i momenty dynamicznie,przechylany
nabiera i przyspieszenia Ze na bez-
28
okret przekroczy rwnowagi statycznej i
sie tak jego zero, po czym
zmieni znak i statek zacznie sie w przeciwnym ki e-
:t'Unku.
Gdy statek jest przechylony o , pojawia sie znany moment prostu-
ktry do pierwotnego i zmienia
aie wraz z
M".p = - qgVl gdzie l
lub gdy jest
Mw_ = - qg Vhosin - qg Vho)l)
statek przechyla z = po-
jawia przeciwnie skierowany moment hydrodynamiczny od lepko-
wody (odpowiednik tarcia) i od wytwarzanych przez statek fal na po-
wierzchni wody. Moment ten nazywamy m o m e n t e m t u m i -
c y m. tego momentu od
go w najprostszej formie jako:
(2.33)
z wykazuje nieliniowa Mt =
+ . 2
= \tl - Bj6 \tl )
ruch jest niejednostajny, pojawia hydrodynamiczny
moment masy wody Mb proporcjonalny do przy-
2
spieszenia =
dt
(2.35)
Zgodnie z II prawem Newtona rwnanie ruchu
gdzie Ix jest momentem masy osi x przecho-
przez
Po podstawieniu poszczeglnych momentw
otrzymamy rwnanie ruchu dla
gdzie: l = 1(0).
Rwnanie to w przypadku gdy:
1) jest liniowo od 0 tzn. w zakresie statecz-
gdy l = lub gdy
2) jest rwne zeru, tzn. N
s6
= o.
29
Przypadek 1:
Rwnanie ruchu jest wwczas liniowe o Dzie-
14C r6wnanie przez (Ix + m.) otrzymamy:
" 2
+ 9'> = m
px
(2.38)
gdzie:
- (2.J9 )
<?gVh
o
_
Ix+m. = -
- momentu (2.41 )
Jak wiadomo z teorii zwyczajnych rw-
nania (2.38) jest 8Um4 oglnej rwnania jednorodnego (gdy = O)
i szczeglnej r6wnania n1ejednorodnego # O).
P r z y p a d e k 1a:
Gdy mpx = O. jest to przypadek swobodnego na wodzie
spokojnej swego zerowego, z amplituda ze
du na (rys. 2.12).
Zgodnie z fizycznym przebiegiem
zjawiska:
Przyjmujemy jako warunki
t = O, 9'> .. (/) , q, = o.
, o
W6wczas zadania jedno-
rodnego
-hill t
9'> = C/Jme cos(GJl2It -f3) - zanika-
amplituda
nych (2.42)
t
Rys.2.12. Obraz zanikajacego ko-
poprzecznego
-
statku na wodzie spokojnej:
Vi obliczeniach czesto sie bezwym.iarowego

h
lll
h;
'V =
III w; w;
ten otrzymamy na okres
z
gdzie T
tI
= jest olcresem dasnych

bezwymiarowy dla bocznych "'!II jest
<0,10. 0.05) ), wiec z dla ce16w praktycznych do-
przyjmuje
T; ",=T
IIl
W konsekwenoji okres bocznych rwna

(2.45)
z kolei moment masy wyrazimy przy pomocy promienia
masy rx' czyli zapiszemy:
2
Ix + m
91
.. q V rx
a te"n. jako proporcjonalny do statku. wyrazimy wzo-
rem:
to okres r6wny:
c1l'B

o
T
16
=
liczbowo Jr::s Vi:. ostatecznie:
m . cB
"9 .. --

gdzie B i ho w [m].
31
c od stosunku H/B i mas
statku. Dla statkw handlowych c = Istnieje szereg wzorw
jego
Wzr ten ma zastosowanie praktyczne: do okre-
metacentrycznej statku w danym stanie lub
odwrotnie, do metacentrycznej, aby statek
nie zbyt "twardy" lub zbyt (atwardy", "sztywny" znaczy,
ma krtki okres - Odwrotnie).
Moment masy w pierwszym ze
wzorw:
- Pawlenl!:i: I
x
""* (B
2
+ H
2
) lub
- Doyere'a: Ix = (B
2
+ 4
gdzie: B - statku,
H - boczna statku.
Zgodnie z rwnaniem (2.42) statek wychylony z rwnowagi i
-h t
pozostawiony sobie z e tS IIlaksymal-
ne wyohylenia co okresu (rys. 2.12):
pod stosunek dwu kolejnych amplitud
przedzielonych okresu jest i rwny:
lub
(2.50 )

2:Ji \701
T" "'" (30 .. 2JT
bezwymiarowy
czallllll
(2.51)
32
P r z y p a d e k 1b:
na statek moment M
px
' r6wnanie
jest rwnaniem niejednorodnym. Szczeglnym tego rwnania
jest przypadek. gdy M
px
jest w6wczas:
px
w = g V ho .. et> st
gdzie jest statycznym jaki pod
momentu warunki
t = O; 1/> .. O i q, '"' O,
rozwiazanie r6wnania ruchu w postaci:
gdzie tg

(2 .52)
Z rwnania tego statycznego kata prze-
\b
st
z (rys. 2.13). Najbardziej! interesuje O8S
maksymalny kat ktry po czasie t .. Podstawia-
do r6wnania (2.52). otrzymujemy:
t

Rys.2.t3. Obraz poprze-
cznego statku ze prze-

2.2.2. dynamiczna
(2.53)
Ze wzoru tego jaki
ma na
dynamiczny kat
dla '"' O

2 -=
C/J
stat
"
-v'" .. 0,10
n
.. 1,730
n
"f) .. 0,15
II
.. 1,620 itd.
Wszystko co powiedziano doty-
czy przypadku 1. gdy l .. hoC/>.
te ruch odbywa bez tzn.
Rwnanie ruchu ma w6wczas
h
il
.. "',s .. o.
(IX + mf) + g V l
(2.54)
13
tI /I
qg v J l V f lp
tIo 60
'---,.---I ----...,...-
\Y Ek
Lewa strona rwaania prsedstawia praco momentu prawa
strona praCI ma.entu i energio statku.
malny dynamicznego ci> d i zwrot kierunku wychylenia
pi,. gdy energia kinetyczna zaniknie, tzn. gdy l\: o. Gd.7 t. O, !/J
o
O
i
0
0, to c.ynamiczny wyznaczymy z warunku:
;'d
1J f l d0 1J f lp 4(/)
9' o
L
czyli gdy praca momentu L zr6wna siO z momentu prze-
L obie strony r6wnania (2.56) przez otrzymuj-.y:
p
(2.57)
z tych r a m i e n i e m s t a t e c z n o -
c i d Y n a m i c z n e j 1
4
, d Y n a a i c z n y. l'
m i e n i e m p r z e c h y l a j c y m lpd.
z tego ostatniego (2.57) rwnania, wyznacza siO prse-
(bo
Pd
ramion a J lpd rf;
o
cych (rys. 2.14).
l Lp
tle!
f l d </> oznacza pole pod krzy-
o
pole pod ramion
Pole OBCEFO OABDEFO
Pol. 08J)EFO w5Pln.,

Pole OABO Polu BaB
Rys.2.14. Wyznaczanie Ie.ta dynamicznego przy pomocy krzywej ra-
mion statycznej
i to sadaa1e krzyWe c&lkowe
krzywych l i lp' w6wczas k.t 47namiczQy jest punktem prz.cit-
cia sit tych krzywych (rys. 2.15).
W praktycznych obl1csea1ach przyjmqje sit z moment, a witC
i ramit przechylajllce jest - od kllta (Od wia-
tru z wyjlltkiam od szarpnitcia liny holowniczej, itp.). W6w-
czas:
o
lpd ,. f 1 d0 .. 1 O
o p P
(2.58)
jest opisane 11nill prostIl przechodzllcll przez dwa punkty:
dla: .. O, lpd" O; dla .. 1 [rad). lpd. lp (rys. 2.16)
Rys.2.15. Wyznaczanie kllta przechy-
dynamicznego przy pomocy krzywej
ramion dynamicznej
.p-/,"
(57,3-)
Rys.2.16. Wyznaczanie kllta prze-
- gdy
rpd" conat
Maksymalne dynamiczne ramit przechylajllce, tzw. kry t Y -
c z n e 1pkr witksze spowoduje przewr6cenie statku) wyznaczane
jest przez do krzywej 1
d
, jak na rys. 2.17, gdzie
oznacza graniczny kilt dynamicznego lub kilt przewracania.
la
Rys.2.17. Krytyczne dynamiczne ra-
mit przechylajllce (przewracajllce)
Rys.2.18.'Krytyczne dynamiczne ra-
mit przechylajllce od zalewania
W przypadku, gdy na statku niebezpieczne otwory, przez kt-
re do wnttrza sit woda, granicznym kiltem jest kat
zanurzenia tych otwor6w - tz". k a t z a 1. e w a n i a et> z' J
11 dla konkretnego statku !/Jz < Oc' to rami t krytyczne jest
tam 0
z
(rys. 2.18).
Oglnie - ramienia krytycznego winna D8Jmniej-
BZJIII Il prSechyl:u bezpiecze:6atw at8.tm:
metody dotyczlL przypadku. gdy " chwili zad.z1a-
l:ania momentu dynamicznego statek siO w stanie wyprostowanym
0
0
Ol O. statek mial: li' tJIII momencie przechyl: statyczny r/Jo-O
to sposb jest taki, jak na rysunku 2.19.
aj b)
o
Rys.2.19. Wyznaczanie dynamicznego kllta dla statku z przechy-
wstOPnym
2.2.3. pionowe (nurzanie)
Przyjmijmy
ortogonalnych z po-
cZlltkiem O w
statku G i taki, pil:aszczyzna
x.O,y, jest do wodni-
cy a skierowane
jak na rys. 2.20. Ukil:ad ten
jest ponadto inerqyjnym
poruszajllcym siO ze statkiem tyl-
ko z rwnIl .
statku.
z
/
L
Rys.2.20. Ukil:ad wspl:rzodnych dla. nu-
rzania
Nurzaniem nazywamy liniowy ruch oscylacyjny osi Oz. Oscyla.cje
przesuniociami osi z wzglfjdem punktu O.
rwnanie :Nchu 111& w tym wypadku
{<?V + IR
z
' + 2 + l?g Sw!. Ol Pz

I II III
gdzie: IRz - masa wody m
z
qV(1 + tz"
Bz -
Pz - zewnotrzna
I r6wnania przedstawia
II - sUO oporu wody od i wytwarzanych
przez.statek: tal na powierzchni wody, tzn.
mienia,
III - wyporu na skutek zmiany za-
nurzenia statku.
og6lna r6wnania ruchu 111& jak dla Itolysania po-
przecznego:
gdzie.
!
231"

z W
z
h 2
W
z 1 -(O;)
(2.60 )
-
(2.61 ,
- nurzania z uwzglodnieniem
tbJD:1enia.

- okres
z
-y1 -v!' uWlllgl,drl.ieu_
tbuaienta,
-

(2.62)
tbmiellia h
z
i masy wody m
z

" oparciu e badania modelo"e, qdt metodami rachunkowymi. cechli
zaawansowanych metod rachunkowych jest zaJ:oieue, woda ;lest
przepqw jeat potenojalny, a ka41ub statku ;lest
Literatura prze4miotu pe4aje ponadto szereg prostych sposobw Ob-
liczania h. i m Dla rOlllwi .. szacunkowych przy-
... "'II "=10.2, Datoll1ast 1Il 0,375 (ws6r Pawlenki).
)7
Kiwani .. naz;yWBlll'3' oso;ylac;yjny ruch obrotow;y okrotu osi ;y. Po-
statku w danej ohwili t kilt e (dodatni
prz;y na rufo), rwnanie ruchu (2.63).
kowe r6wnanie ruchu ma p .. td:
(I;y + -a) 6 + 2 BaS + qg v Boa
<---v----' '--v---' '----v---.J
I II III
(2.6)
gdzie Be - moment mas;y wod;?' dla kiwania,
Be - dla kiwania,
Kpy - moment kiwanie.
I, II i III maj" analogiozny sens jall: przy
analogioznie do jest oglne po-
rwnania ruchu, oraz charakter;ystyki kiwBAia:
- r6wnania
(2.64)
-
- kIltowa kiwania z u.SIl.


VI -,.,-
z uwzglodnleniem
(2.65)
- bezWJ81aroWJ
mienia
-
Bezw;ymiarow;y V
a
jest tego samego rztdu
co nurzania, tzn. 0,2. Koment
masy statku y (gdy brak jest
z wzoru
gdzie
lub
masy wod7 okre'la przy pomocy wzorw i
wykres6w opartych o obliczenia teoretyczne dla uproszczonych lub
do'wiadcsaln1e.
3. NA FALI
na tali jest zagadnieniem na tyle szerokim i skOlllp-
likowanym, na ile z praktycznego punktu widzenia. Zar6wno samo
statku jak i wszystkie mu zjawiska zawsze nega-
tywnie na warunki jej efekty eko-
nomiczne, specjalne wymogi konatrukcyj-
nych i projektowych statku i przede wszystkim
nia dla szeroko rozumianego statku. te
problemy tak zwanej d z i e l n o c i m o r s k i e j statku
intensywnie badane, i do prakt7ki budowy
i statku.
Faktyczne znaczenie charakterystyki zachowania statku w wa-
runkach rzeczywistego falowania morza - a to jest falowaniem nieregular-
nym. Pro blem ten i dopiero w la-
tach 50-tych naszego stulecia, kiedy to st. Denis i Pierson (195J) adop-
towali do opisu dynamiki statku analiz Ide tego
naj oglniej d o w o l n r e a k-
stat',u falowaniem niere-
g u l a r n y m t rak t u j e s i jak o s t a t y s t y-
c z n s u m r e a k c j i e l e m e n t a r n y c h P o w o-
d o 'lian y c h f a l a m i r e g u l a r n y m i s k l a d a j
c y m i s i< statystycznie) n a o II: r e lon e
f a l o w a n i e n i e r e g u l a r n e.
Celem niniejszego jest przedstawienie podstawowych elemen-
tw filozofii ruch6w statku na fali oraz zasadniczego jej me-
chanizmu z a s a d y s u p e r p o z y c j i. W
omwione matematyczne modele:
- falowania regularnego i nieregularnego,
- statku na fali regularnej,
- statku na falowaniu nieregularnym.
Zagadnienia na celu pokazanie metodologii
przy opisie i badaniu ruchw statku na fali. W dalszej tego roz-
przedstawione zjawiska i ich skutkiem, ma-
czytelnika na utylitarne znaczenie problemu. Chodzi
40
bowiem o to, aby nie tylko jak charak-
terystyki tzw. w c i w o c i m o r s k i c h s t a t k 6 w.
ale ich badania i w konsekwen-
cji minimalizowania ich negatywnych skutk6w.
).1. STATEK NA FALI J.AXO LIlfIOWY DYNAMICZNY
na sfalowanej powierzchni morza statek trak-
towany jako s y s t e m d y n a m i c z n y. czyli przetwornik syg-
- falowania morza i do falowania
X(t) na - a oglniej na wszelkie reakcje
hydrodynamiczne y(t). Odpowiedzi statku y(t)
przez i rodzaj X(t), znana charaktery-
styka L(t) systemu (rys. 3.1).
___ ___ ___ L_(_t) ___
Rys.J.1. Schemat blokowy liniowego dynamicznego
w tym sensie system jest, w przypadkw
praktyczne znaczenie. nieliniowy. Pomimo, znane i opisa.ne takie
nieliniowe modele, to jednak w utylitarne zastosowania modele
liniowe. Zarwno bowiem w seneie jak i one
niewiele gorsze, a technicznie bardziej dopracowane. Chodzi
o to, teoria modeli liniowych poparta jest praktycznie
program6w obliczeniowych i metod badawczych, czego nie
jeszcze dla teorii modeli nieliniowych.
System nazywamy liniowym, jego charakterystyka L(t) ma

- addytywne, tzn.: Xi (t) ] ... Li [Xi (t) J ... t, Yi (t)
(3.1 )
- jednorodne, tzn.: L [a X(t)] a L [x(tJ] ... a y(t).
Inaczej dla systemu z'a s a d a s u-
p e r p o z y c j i i P ro P o rej o n a l n o c i skutku
przyczyny. dodatkowo system jest niezmienny
w czasie, co oznacza, jego oharakterystyka L(t) ... const, to w6wczas:
Y(w) ... H(w) X(w)
gdzie: y(w) i X(w) Fourier'a odpowiednio
y(t) i sygnaitu X(t), natomiast H(w) jest c h 9,-
rak t e r y s t Y k c z Q s t o t l i 11' o c i o w s Y B t e-
m u. t r a n s m i t a n c ;! Il lub f u n k c j Il
P r z e,n o s z e n i a.
41
ie (J.J) je.t lUliwersalna. Dotlczy ODA
&ystemu liniowego, ktrego moie bl
zar6wno jat 1 losow". kine jest jedllak to, te
Zdeterminowane jest przetwarzane na i
analogicznie losowy skutkuje losowll odpowiedzi".
Dla procesw losowych, ktre jak to zobaCZJIIY w rozdziale J.J, S" naj-
efektywniej opisywane przy u*yoiu tzw. funkcji wiamowej S(w) rwnanie
(J.3) przyjmuje
gdzie: - i Sz(tu) Sil funkcjaai wiamowej odpowiednio pro-
cesu losowego 1
I jest modulem funkoji przenoszenia H{w} czyli c h a-
r a k t e r 1 s t 1 kila m p l 1 t u d o w Il Slste-
au.
Rwnanie (3.4) jako konsekwencja stacjonarneco slstemu li-
nio.ego w sastosowaniu do prooesw losOW1Ch stano.i zasado. e "
s t a n i e u s t a lon 1 m- o d p o w i e d t e g o s 1 -
s t e m u n a s t a o j o n a r n e w 1 II U S Z e n i e los o-
w e. t rak t o w a n. j e k o s u m a p e w n e j l i c z-
b y s d o w y c h h a r II o n i c z n 1 c h, j e B t s u -
m" poszczeglnych odpowiedzi na te
s d o w e.
!re swoista zadada superpozloji w 1954 r. adoptowana przez
st. Denis'a i Pierson'a 1)1] do i wszelkich
reakoji statku na nieregularne falowanie aorza i od tego czasu jest pod
tym wzgl,dem podstawowym modelem matematlcznym. takiego roz-
wi4Sywania BOrskich statkw saiatn1ala oparciu
o rok przez Longaat-H1ggins'a tedri,. w kt6-
rej niaregularna falowanie IH1'za traktuje sit jako samo 4Diej liczby fal.
regularnych (sinusoidalnych) o zdete1'llinowanych aaplitudach.
ciaoh, kierunkach i losowych przesuni,ciach fazow,ych. Praktlcznie u*y-
teczDJII narsodziem badawczJa i projektoWJII dopiero po .opraco-
wanitl pierwszlch standardow,ych widm falowania przez lI'ellll&&lln"a (1954) i
Darbyshire'a (1955) oraz po opublikowaniu przez Xorwin-K:roQkovskiego
(1957) [18J tzw. teorii pasko.ej, czy1.1 efektywnej 1 racjonalnej
matematycznego modelu atatku D& fali regularnej
podstawy dla numerycznego wyznaczania charakterystyk
ustalony rozumiemy tutaj w takim sensie, _ ;takim przy ron14.-
zlwaniu niejednorodnego r6wnania siO _arant, dla
kt6rych to z

42
Ten krtki rys historyczC7 podstaw do zagad-
statku na lalowaniu nieregularnym, a
(3.4), dwa zasaclJ:Licze zagadnienia, ktre mUSZIl roz-
willZywane, aby wyznaczenie przydatC7ch miar Tak:
dla dowolnych, tzw. s t a t y s t y c z n y c h p a-
r a m e t r 6 w y s a u (patrz rozdz. 3.3.2),
z wariancji gdzie:
00 00
'" I Su(w)dw = I ISS(w)dU,
o o

- charakterystykll emplitudowll u czyli funkcji
oraz
- falowania
Problemy zwillZ&ne z widmowym przedstawianiem falowania, a zasady
wyznaczania charakterystyk statystycznych procesu losowego omawiane
IJ rozdz. 3.3. !eutaj natomiast zatrzymamy sit jeszcze na og61C7ch spra-
wach z wyznaczaniem wariancji procesu statku.
Sens funkcji HS,u(w) rwnanie (3.3). Wynika z niego,
charakterystyka jest stosunkiem procesu
Y(w) do procesu X(w). Zgodnie z idell zasady superpozycji
funkcja HS,u(w) wyznaczona w warunkach zdeterminowanego falo-
wania regularnego i w tym tkwi koncepcji St.De-
nisa i Piersona.
Przyjmijmy zatem, statek porusza na fali regularnej sinusoi-
dalnej (patrz rozdz. 3.2) tak, jego pOsttPowa v two-
rzy z kierunkiem fali (rys. 3.2).
o,

-
-;3
S
C


..:.
y.



'Z
If A
Rys.3.2. statek na fali
profil fali w nieruchomym O, opi:-
jest
gdzie, ?;A - amplituda fali,
21r
k - liczba falowa = ,
(3.6)
43
to, ze wzgltdu na fala-statek, dowolne u
(przemieszczenie liniowe lub statku zapisane "ukladzie O,X,7,Z
ma
(3.7)
gdzie: u
A
- 81Bplituda
e
u
- fazowego u wzgl,dem tali
w O,x,y,z,
-
Widzimy witC, si, z falowanie.
tylko pozorna. jest bowiem
fali, spotyka statek sit wzgltdem
kierunku rozchodzenia sit fali; jest to tzw. c z s t s p o
k a n i o w a fali w O,x,y,z. mitdzy 4Y
i jest zdeterminowana mitdzy rucho-
mego i nieruchomego 1 sit
, ( wv cos t )
WE = w - II: v = w 1 - g
(3.S)
Podobnie przemieszczania sit fali wzgltd.em statku jest r6wna:
= c - v cos 6"
a spotkaniowy okres taliI
O.Sb)
wi,c wymuszeniem dla u .tala, ktrej pro-
til w O,x,y,z zmienia sit
ci:
Zgodnie witC z charakter.ystyki cz,sto-
..
E )
uAe u
.. = e
-iWEt
f.A
e
u
gdzie stosunek: o) c h a r ak t e r y s t Y II: am-
p l i t u d o a ) jest c h a r a II: t e r y -
s t Y k f'a z o w
.. tym to, argumentem tunkcji przeno-
szenia WE. Z bowiem

rzeczJWiste procesy statku i falowych. Kon-
sekwentnie wiec, zasad, superpozycji (3.4) powinno sit w for-
mie:
ktrej wszystkie elementy realny sens fizyczny. Z wielu praktycz-
nych wsgltdw [10J wygodniej jest jednak z po-
fizycznej i wszystkie r6wnania (3.:1 1)
lub " funkcji w, tym bardziej,
00 OC)
) f Ir J Su(c.J. v. )dc.J
(.3.12)
o o
jednak przy obliczaniu in-
nych, zerowy, momentw widma proceBu zachodzi stosowania
wzoru (patrz rozdz. 3.3.2):
00
m
n
f Y, /) Su(w) de..>
o
dla n)O
wzorem. (3.12) wariancja, lub oglniej. dowolny moment rze-
du n-tego funkcji widmowej Suf.J. v, t) zgodnie z za-
w rozdziale 3 .3.2, na obliczanie dowolnych intere-
parametr6w statystycznych dowolnego u. te,
{w sensie statyst7cznya} zachowanie si, konkretnego statku po-
sit z i kursem w warunkach ustalonego
szt01'S1l, n&ZJWa sie k r t k o t e r m i n o w pro g-
n o z. Y s a Stanowi. one informacj, zarwno
dla projektant6w, jak i statkw - w sensie poznawczym
zasadniczym przedmiotem niniejszego
3.2. REGULARNA PALA SIlUSOIDALNA
poprzedniego daje dobre uzasadnienie
znaczenia falowania regularnego dla modelowania reakcji statku w warun-
kach rzeczywistego falowania morskiego. Zostanie ono w roz-
dziale J.3. Dla jednak e"entualnych trzeba tu
tzw. falowanie sinusoidalne nie trak-
tujemy go jako modelu jakiegokolwiek rzeczywistego falowania wiatrowego.
Nie ono w z falowaniem regularnym ge-
nerowanym na warunkach laboratoryjnych, a stanowi tylko
wygodne i przydatne jego wprost, fala sinusoidalna
jest czysto abstrakcyjnym, matematycznym, ktrego znaczenie wy-
nika z faktu, model ten, dobrze falowanie
regularne o ograniczonej pozwala na operacje ana-
lityczne.
45
Teoria fali sinusoidalnej wyprowadzona przy cieczy
i z liniowym warunkiem brzegowym na swobodnej
powierzchni. przypomnimy znane z fizyki
ne charakterystyczne fali sinusoidalnej w
nych, jak na rys. 3.3. 0" S jest nieruchomy w prze-
strzeni, O,x,y,z przesuwa wraz z O%y i 01S?
z cieczy. Wszystkie
podane ponadto obszaru cieczy o niaograniczo-
nych wymiarach.
!:
Rys.').3. Schemat fali sinusoidalnej
Przyjmiemy oznaczenia dla podstawowych charakterystyk fa-
li:
Sw = 2 ro - 2 - fali,
tA - amplituda fali.
A - fali,
c - rozchodzenia fali,
T - okres fali.
w - fali = obrotu promienla orbity
steczki,
k - liczba falowa =
R6wnanie profilu fali w O,x,y,z " postaci:,
z = rocos x = rocos k x
(3.14)
lub w 01' S'?, 111' (3.14) z .oc i x
= 2Jr(+ _ C;)
lub
albo
s = (k S -wt)
,. _;. i(k - wt )
':> - ':lA
e
(3.15 )
(3.16 )
Z kolei:
(
A )1/2 w )..
c .. #' '" T = T ..... 1,25-.J}:
1/2
T ( 2:") "'" 0,8
2 2lfg
w .. A .. kg
lI4t (nachylenia) fali w punkcie .. O rwna si"
ex. .. * .. 0(0 sin t .. OC:os
i
nwt ,
gdzie

OC:
o
.. k 1'0 '" -X
(3.17)
(J.18)
(3.20)
(.3.21 )
3est maksymalnym nachylenia fali w punkcie przeci,cia przez profil
fali osi %.
Powyisze tylko przy generalnym nie-
wielkiej fali, co w praktyce oznacza, zawsze powinien

warunek + <
Jak to pokazano na rys. :30.3. tak 'sfalowanej cieczy nie wy-
konujll ruchu post,powego, a jedynie poruszajll si, po torach
ktrych promienie 1'0 r6wne Sil talio W miar, oddalania
si, od swobodne;! powierzchni wody osi promienie orbit
Przyjmuje si" na z t).. falowanie Zanl.-
ka i tei przyjmuje si, jako prakt1czne kryt.erium wody o
nieograniczonej dla wszystkich zjawisk z falowa-
niem.
Falowanie powoduje w danej wody zmiany w
stosunku do hydrostatycznego. Dia wody nieograniczonej ta
zmiana od zanurzenia danego punktu wzgl,dem powierzchni
wody i si, wzorem:
(.3.23)
Rwnanie to, zanikanie zmian ze wzrostem zanurze-
nia, opisuje tzw. Smith'a". Dla z > jest prak-
tycznie r6wne zeru i stlld na tych jest
r6wne hydrostatycznemu.
Z Progres7W1lll falll rwnaniem (3.15) jest
energia. Energia potencjalna zawarta fi jednostce powierzchni sfalowanej
wody jest r6wna:
).
..
o
Odpowiednio energia kinetyczna rwna si,
1 2
T
!ak wi,c jednostkowa energia sfalolt'anej wody lt',nosi:
1 2
E. +
47
(3.26)
jest proporcjonalna do kwadratu amplitudy fali i 04 cSl-
Co) (lub A) ,Jak 04 wody. Stwierdzenie to
;l8&t istotne nie tylko dla problematyki morskich, ale rw-
dla teorii oporu statltU.
przyczyn falowanie PQwierzchni w6d zde-
cydowanie ;Jest wiatr. Turbulentny ruch masy polt'ietrza WJ-
lt' nadwodnej warstlt'ie atmosfery pulsacje a te z kolei
w z grawitacji oscylacyjny ruch swobodnej
powierzchni wody. Powstajllce w ten spos6b f a l o " a n i e " i a -
t r o w e jest losowym. Fak ten jest do zaobserwowa-
nia, znakomicie utrudnia wszelkie analizy rzeczywistego falo-
wania. W bardzo niejednoznaczne popularne
zjawiao, falowaniu nieregularnemu obserwa-
torzy jego parametrw:
ci, czy nawet kierunku.
Naj"i,ksze znaczenie dla praktycznych probleD6w projektowania i et.-
ploatacji statku ma fala S2itorlllolt'a i fala martwa. P a l a s z t o 1"-
m o lt' a wyst,puje tylko w czasie wiania wiatru. Char.akter,yzuje si,
szczeg6lnll i pro-
filu. Jej i przede wszystkim cza-
su wiania wiatru. W tym sensie si, tzw. f a l o w a n i e
n a r a s t a j Il c e i falowanie w p.1 e n i r o z w!i i ,
t e, gdy proces przeozywania energii wiatru masom wody ustali
Dla danego akwenu falowacii. charakteryzuj. si, wiOksq i
w czasie do rozwini,tego.
Stosunkowo masy wody spralt'ia, lub zanik
wiatru nie pOlt'oduje natychmiastowego falowania. fen stan
nazywamy falolt'aniem z a n i k a ;j c y m lub f a. l
II a r t w skutkiem rozchodzenia si, fali
lt' pewnym rejonie na obszar bezwietrzny). Ten rodzaj falowania
cechuje i
Wspomniano problemy zwillzane z opisem falowania
wiatrowego mogll przy zastosowaniu teorii proces6w 1080-
wyc:i1. Procedury takie i wynikajllce z nich statystyczne miary. parametr6lt"
falowania b,dll przedstalt'ione w niniejszym rozdZiale. warun-
48
kiem ich stosowania oraz tak otrzymanych jest
s t a c j o n a r n f a l o w a n i a n i e r e g u l a r n e-
g o. Ta ktra oznacza charakterystyk statystycz-
nych falowania w czasie, jest zachowana tylko dla falowania
go. Warunku tego nie ani falowania ani
Z tego wzgledu przydatne sposoby falowania morza
przy pomocy umownej skali stanu morza (np. skala lub
go z wiatru (np. skala Beauforta) w sposb jednakowy dla wszy-
stkich akwenw. Nawet w odniesieniu do akwenu sposoby takie
znaczenie Dla praktyki badawczej lub pro-
jektowej falowanie przez jego
parametrw, ktre na jego jednoznaczny opis. falo-
wanie powinno wymiarowane co najmniej dwoma -
i lub i okresem fali.
Wymg ten ma obecnie szanse realizacji. W literaturze przedmio-
tu dostepne coraz dane o falowaniu na bardziej
uczeszczanych akwenach. Szczeg6lnie jest tu atlas "Ocean
Waves Statistics" U6J. w kt6rym zawarto informacje o dwuwymiarowych roz-
okresu (T) i (H) falowania. okresu i kierunku falo-
wania, oraz i kierunku. Dane te 50 akwenw i
zarwno jak i sezonowych. jednak pod uwago
fakt, falowanie jest procesem losowym, przy korzystaniu z tych infor-
macji i ich merytorycz-
nego znaczenia. Pod tym przedstawiono w nastepnym rozdziale
zasady widmowego i statystycznego opisu zjawisk losowych
do falowania. Bodzie to pewne minimum wiedzy niezbedne dla
w zastosowaniu
zrozumienia
zjawiska falowania nieregularnego i metod
skich statku.
mor-
3.3.1. Widmowa charakterystyka falowania nieregularneso
falowanie wiatrowe traktujemy jako proces losowy (stochastycz-
ny), to jego opisu jest f u n k c j a g e s t o-
c i w i d m o w e j. Jest ona bowiem strukturalnym modelem procesu
losowego w tym sensie, odzwierciedla genezo procesu, odwzo-
rowuje jego istotne fizyczne oraz pozwala na wyznaczenie wszy-
stkich parametr6w dla zdefiniowania procesu.
Generalnie, istota widmowej teorii falowania opiera na matematycz-
nych zasadach proces6w losowych i wszystkich
podstawowych w rachunku
stwa i proces6w losowych.
Podstawowym falowanie nieregularne
zgodnie z zasadami rachunku jest e r g o d Y c z -
n procesu falowania. Nie w tego pojecia wy-
starczy wszystkie charakterystyki fa-
lowania, w tym i widmowej, w oparciu
49
o jednej tylko realizacji (histrii csaaowej) procesu
Tak charakterystyki w prze-
strzeni paDkt

7i). Gdyby nie
analiza ktre taktycznie jest przestrzenno-czasowym proces.
losowym, tylko na bazie zapisu falowania w ustalonym cza-
sie t
j
, czyli w oparciu o funk:cji1;ypu
bie jak skomplikowany jest pomiar falowania w cza-
sie t
j
, a jak naturalny i wzglodnie prosty jest on w uatal0nJm miejsou
tzn. w punkcie xi'Yi. procesu losowego oznacza
nie, jest on stacjonarny i jednorodny [21J.
Rys.3.4. realizacji falowania nieregularnego
zatem Si(t Ix y) ergodyoznego falowania nie-
i"i
regularnego na rys. 3.4) ta-
kie podstawowe charakterystyki prooesu, jakz
-
- wariancj (kwa Irat
odchylenia standar-
dowego ):
11m
T-co
2
D> = 11m
'::> T-bo
T
+ J
o
T
+ f [1;{t) dt
o
T
(3.21 )
-
.. 11m + (3.29)
! .... "" o
w tych granice "lima znaczenie czystu" teu-
f-OC)
retyczne. Praktycznie dla uzyskania wiarygodnych i re-
prezentatywnych parametr6w i wymagana jest rea-
lizacji procesu S(tl
x
y) w dostatecznie przedziale czasu !.
i i
Jest oczywiste. punkt na osi na poziollie
niesfalowanej wody, to falowania == O. J.i'unkcja
autokorelacji jest procesu i charakteryzuje zwi.zek
dzy kolejnymi jego zmierzonymi II czasu 'r.
gdy czasu -r = O, to
Prak'ycsne zDaczenie funkcji autokorelacji r,ynika z faktu, Da jej
podstawie JIOiliwe jest q'1111aczenie funkcji widmowej falowania.
"idao.ej de!iniuje jako trallSformat, (prze-
Jourier'a odpowiedniej funkcji autokorelacji:
i odwrotnie
co
+ f Rs;(1:) oosw1:d'C
o
00
RS{'!;'} f Ss(c...>} cosc...>'td't
o
(3.30)
(3.31)
WJkazany Rs{O) = i (3.31) otrzy-
muje bardzo
co
f dw, (3.,32)
o
kt6ra na tym etapie tylko fakt, pole pod
jest r6wne wariancji danego procesu losowego.
Zwiazki (3.28) i (3.,32) w z = O,
oraz iD.!crmacjami zawartymi" rozdziale ,3.2 (wz6r (3.26
pole pod widmem falowania jest proporcjoDalne do ener-
. g11 danego falowania. bowiem DS jako amplitud,
(dla danego falowania nieregularnego ) fali regularnej, to
zgodnie z (,3.26), jednostkowa energia tej fali wynosi
B + q g 1 (3.32) otrzymamy:
00
.. + 9
g
f dw
o
tak s1,
co
.. qg f S,(w) dw
o
(3.33)
Zgodnie z Longuet-HiggillS'a, w kt6-
rej nieregularne traktuje jako liczby progre-
sywnych fal sinusoidalnych o amp!l.itudach
aych w i loaor,ych fazowych, ze wzoru (3.34)
elementarne pole pod widmem S(w),. r6wne energii fali skLa-
dowej:
(3.35)
funkcja opisuje rozlthd energ:!:i falowa-
nia nieregularnego poszczeg6lne jego elementarne (har-
moniczne). Ze przedstawionych w wzorze wynika. r6w-
51
amplituda fali o zawartej"
lonym przedziale <w ,w+ dw> wynosi:
d
SA
(w) = ""';2 (w)dw'
co pokazano graficznie na rys. ).5.
Rys.).5. Punkcja widmowej
Dla zachowania a przede wszystkim ze na rzeczywi-
sty obraz falowania wiatrowego, kt6re ma charakter przestrzenny (trj-
wymiarowy), o widmie falowania przestrzennego
(tzw. kr6tkogrzbietowego). W6wozas funkcja widmowej powinna
nie tylko od w , ale od klj.ta ex nadbiegania
nych elementarnych. Powinna funkcjlj. oc.).
identyfikacja takiego widma jest w praktyoe prawie
Pomiar falowania dla uzyskania realizacji y) wykonuje bo-
Xi i
wiem przy pomocy boi (sond) punktowych, kt6re sumu-
jlj. falowania z kierunk6w mierzlj.c wypadkowe.
Dlatego praktycznie moglj. tylko widma
zek z "idealnymi" funkcjami S?;(w, 0<.) jest
z:rr
S?,(w) .. f Sf,(W' oc.)dcx. (3.37)
o
W tej sytuacJi falowania w jego widmowym
modelu uzyskuje przez
oc.) .. Ss{w) g(oc.) , (3.38)
w kt6rej funkcji g(oc.), energii falowania w
zakresie kierunkw falowania, jest przyjmowana arbitralnie. Dla
Atlantyku przyjmuje tej
funkcji:
52
g(ex.) ..
+ cosce
: COS
2
ex. (zalecana przez IftO'-
cos
4
oc (zalecana przez ISSO,-
Wszystkie te funkcje warunek zasadniczo konieczny,

f g(X)d(X. 1. Wdne jest joednak to. tym S8IIIJIIl kierunki nadbiegania
fal ograniczone do zakresu
ex. (- + ' -f->
wZgl,dem kierunku falowa-
nia (17's. 3.6). W praktyce dla
funkcji
gujemy si, tzw. modelami standardo-
WJmi, kt6re adoptuje si, do kon-
potrzeb tylko przez iden-
tyfikacj, ich parametr6w.
Gdyby trzeba dla kon-
kretnej potrzeby projektowej. ba-
dawczej czy eksploatacyjnej iden-
widmo lub grup, widm
na podstawie pomierzonej realiza-
? (t), to ZD&czenie widmowego
opisu falowania i widmowych technik
PrQgIlozowania reakcji tylko
poznawcze. a praktycznie
Obecni. _powazechaie stosowaae
je8t widmo .tandardowe zalecane przez I!!C i ISSO. kt6re przedstawione
jest poaiiej w zmoderni.owanej poataci zaproponowanej w L32]z
gdzie:
up ( - )
w w
(3.40)
8
1
/
3
i '1 odpowiednio: falowania i jego
okresem charalcte17'8tycznym.
-ITTO - International Towing Tank Conferenee - Ki,dzyn&rodowa Konfe-
renoja Baaen6w
ISSC - International Ship Structure Oongre - Ki,dzynarodowy Kongres
Statku.
5J
te dalej sdefinio .... (rys. 3.1).

[m's]
T, -12,5$
t2.
1(-1.22
10
f,.1O.54
/O
K-T.03
<5
r, -8.5$
8
/x:at13
6
1:. Q5$
6
1(. O.6f
4
4
b)
'" [rod/s]
Rys.J. 7. a) Widmo ITTC dla H1/3 .. 7 m i zmiennego T" b) widmo IHO dla
T, .. 1 s i zmiennej H
l/J
Opis od oryginaLu tylko tormalnie.
parametru ma wedLug autora zalety:
Wprowadzenie
- pozwala na bardziej etektywne stosowanie zasady superpozycji przy oD-
liczaniu reakcji statku, oraz
- ocene stopnia rozwiniecia talowania
parametrw f, i H
1/J

Jak bowiem dowodzi autor dla PLnocnego Atlantyku przy
K = 1 talowanie jest w przy K<' jest sie,
przy K) 1 - zal: Trzeba zakres
widma wedLug (3.40) nie ogranicza si, do
nego Atlantyku i ewentualnie Morza PLnocnego, a obejmu;!e wszystkie
bokowodne akweny morskie pod warunkiem, K <0.1; 1.3> D2J.
Inne postacie tormuLy (3.40) (s o-
widmo falowania, gdy znana jest tylko falowa-
nia H, /3 lub jedynie wiatru [:lO}.
3.3.2. Statystyczne parametry talowania nieregularneso
W rozdziale niniejszym ograniczamy sie do omwienia statystycznych pa-
rametrw talowania morskiego i sposobw ich na
podstawie rozdziaLu 3.1 je w do
opisu statystycznych parametrw statku.
W poprzednim podrozdziale stwierdzono. ergodyczne talowanie wia-
trowe traktowane jako losowy proces normalny ze
ci, O. Oznacza to, (t .x.y) tego talowania mo-
54
by aprokSyJIOwaJll (rosll:Ud.eII Gau.sa - rys. 3.8):
,.;. 1 up (_ )
V2!rD{
(3.41)
dowiedzione. rzedna procesu losowego ma nor-
malny. a sam proces j.est w""kop&SIIlowy 4&le;l). tc
ekstrellw lolr:&lnych procesIl (czyli amplitud) ;lest rozkl&dera Rayleigh'a
(l'7s. 3.9) o postaci:
2
up (- (3.42)
2
d1& (O. + 00).
Gaussa
rztdne;l procesu losowegg
Przyk1&d Ray-
leigh'a amplitud procesu losowego
" wielu przedmioto"7ch pracach [np. w 27J twierdzi sit, w odniesieniu
40 falOll&lli& (a wito i do statku). lIIod&11 z
rzeczywistymi ;Jest 1V;Ystarcta;lILCo dobra.
amplitud (3.42) jest dla praktyczll7ch szczeg6lnie
bogatym udUellI informac;li. lIa te;! bowiera podstawie wyznacza sii
ci tak talowanie, jak
i ko1yS&nie statku.
Podstawowe zadanie sprowadza sii tu do znajdowania
ZIIIienna losowa, na amplituda falowania lub am-
plitllda ruchu statku, przekroczy poziom a, ozyli:
00
a} .. = P
a
Czysto praktyozne znaozenie ma problem odwrotny: z n a ;I d o w a -
nie poziolllu a przy prawdo-
p o d.o b i e s t w 1 e ;I e g o p r z e II: r o c z e n i a p.
Jegg jest oglne otrzymane z
1 (J.42)1
55
kt6rego interpretacja graficzna przedstawiona jest na rys. ;.10.
blicy 1 podano p i odpowiedniego
" ta-
wap;t-
czynnika. V2 ln t'. Popularnie mwi o poziomu a: ,,"li:. za-
bezpieczeniem p %".
'f a b l i c a
p
10-
3
10_
2
2.10-
2
3'10-
2
10-
1
100 P [%] 0.1 1 2
3
10
-y2 ln -'-
,
p
3.72 3,03 2,80 2.65 1.15
Alternatywnym sposobem definiowania tego samego zagadnienia
jest znajdowanie tzw. war t o c i r e d n i c h z 1/n
w a rt o c i n a j w y s z.y c h. Sprowadza on do znajdowa-
nia takiej odcietej zmiennej losowej ktra odpo-
wiada takiego pola prawdopodo-
ktre jest ograniczone ze
swojej lewej strony i stanowi 1/n
kowitego pola pod Gra-
ficzna interpretacja pokazana jest na Yn
rys. 3.10. rachunkowe jest

- najpierw oblicza siO takiego
poziomu a, ktrego
stwo przekroczenia wynosi p 1/n
(wg wzoru (3.44.
- oblicza
(tzw. z
zmiennych warunek > a,
czyli:
Rys.3.l0. Interpretacja grafi-
czna amplitudy a
p
i
= n j ..
a
W tablicy 2 pokazano spotykane A(n)
we wzorze (3.45) z jednoczesnym podaniem
stwa, z jakim przekroczona. W gruncie rzeczy
-y2 ln T' i A(n) we wzorach (3.44) i (3.45) nie ni-
czym innym, jak racjonalnie
T a b l i c a 2
n 1 2 3 5
10
100 1000
A{n)
1,25 1.18 2,01 2,25 2,55 3,34 J,72

0,456 0,207
0, 154
3.9-10-
2
3,83-10-'"
1.1O-
J
Falowanie, a dowolna reakcja statku, jest zawsze co najmniej
dwuwymiarowym procesem losowym tak, dla jego opisu nie tylko potrzeb-
ne statystyczne charakterystyki (amplitud lub ale
oues6w T lubli "5,.. Z problemem takim
przy omawianiu widma standardowego, gdzie potrzeba znajomo-
zarwno falowania H
l/J
, jak i
ouesu charakterystycznego T,. Wiemy teraz, H113 =
.. 2 jest fali z 113 i
zgodnie oraz na podstawie tablicy 2 wynosi: H
l/J
..
4,02 gdzie jest danego falowania. Jak wszystkie
ona od funkcji widmowej S(<v).
Wykazano, widmo procesu S{w)
liich oues6w Y. Ich wyznaczenie polega na tzw. zadania o
[27J i okazuje dowolny okres od
odpowiednich moment6w n-tego widma S(w),og6lnie definiowanych ja-
ko:
00
.. J w
n
S(w)dw (3.46)
O
moment zerowy (n .. O) jest po prostu pro-
2
cesu. czyli .0 ..
Poszczeglne ouesy falowania dowolnym widmem
S{w) r6wne:
m_1
Y_l" 2Jr - - okres, kt6ry jest
mo
z okresem wizualnym !v'
- okres charakterystyczny, kt6ry jest
przyjmowany jako parametr widma (3.40),
- okres odniesiony do miejsc zerowych
procesu,
- okres odniesiony do kolejnych maksim6w
lokalnych.
51
Do 81"UP7 falowania aal1oz;,.6 wisual-
111& falowania, ktra wg [28] w;yoosi:
a parametr wi&.&:
Parametr E z przedzia1u (0,1). ,. prznadku
gdy .=:IO, proces losow;y i odpowiada3,ce au' wiao sa waskie (waskopa.s-
mowe). natoaiast t,.., 1. o szeroka wiaie - procesie szero-
kopasmoWJ1ll. takich procea6w poltaaane sa aa rys. J.11.
N.. 4 j N
E
.nj ca91
a)
No "!Oj N, -1Oj G-O
b)
Rys.J.11. a) Proces szeroItOpasllOW;Y. b) proces
t
Bajoglniej powiedsie6, pI.'Oc.s w",kopaamGWJ to taki proc ...
kt6rego realizacja charakteryzuje si, co jed-
oznacza. l1csba BE eknrea6w lota.l.n7ch jen r6wDa lDb bli-
sita l1czbi 0 Realisacja proc ..
charakteryzuje si, natomiast slll:Ul oblr1e4n1ej 1 tp ...,.
!fE > !fo
Jak wszystkie statystyczne charakterystyki pro-
cesu losowego (falowania baU reakcji statlal) sa funkcjami wta. S(w)
procesu, a w mOlleD:tw tego d .... j .. t to. RIa-
funkcji S{w) charakterystyk sta-
tystycznych procesu w sposb jeclDOuaczny; natoaiaat procedura od.rot-
na jest w zasadzie
Zgodnie s 11111. co powiedzianO w poprzedll1ll podrosds1al.e, praktycsne
widaa :falowania odbywa si, na padataw1e ataDdar-
dow;ych IIOdeli :funkcji S(w) (np. Ws (J.40. dla kon-
kretnych S;V11uacji kilkoaa zaledwie paraaetraai. W przypadku modelu(3.40)
parametrami tymi sa: znaczlLC& falowania H1/3 i okres
""1" t7ch Da podsta-
w;. o falowaniu na akweni., o k:t4S1'7oh byb. IIOW& ..
58
wz6r th45) widzillly, p&:raaetru H,/)
pole pod B(",), czyli energi, danego
natomiast pa.:rametru f1 decyduje zgodnie z (3.47) o
ksztaitcie widma - o energii mi,dzy poszczeglne
harIloniczne. to na rys. 3.7.
W podsUmowaniu si, dwie og61ne uwagi si, do w.ymia-
falowania, a w do interpretacji otrzymanych
reakcje statku. Po pierwsze, aby
a po
nie jej w razie znaczenia zdeterminowanego - jedno-
znacznego w sensie tego ma podstawowe znaczenie
przy podejmowaniu wszystkich decyzji, tak projektowych. i eksploata-

3.4. JlATEIlA.fiCZJIY JlODEL NA FALI REGULAIUlEJ
Zgodnie z w rozdziale 3.1 wyznaczanie funkcji
przenoszenia. a charakterystyk aaplitudowych u{w
E
, v ,t) I.
-i(Wx
t
-
w
)
sprowadza si, do u. uAe wywoitanych regg-

o zadanym profilu = e
tego zadania uzyskiwane na drodze eksperymental-
nej (badana modelowe) lub analitycznej. Sposoby przeprowadzania
modelowych nieskomplikowane, zaawansowanych me-
tod pomiarowych i Metody analityozne
si, do numerycznych i dla typowych sytua-
cji obecnie na.:rz,dziem efektywnym. Ich idea b,dzie om6wiona po-
ze W:&glvdU na
W celu wyznaczenia dowolnego u niezb,dne jest sformuitowa-
nie i odpowiedniego ruchu. Szczeglny przypa-
dek takiego modelu matematycznego zostait omwiony " rozdziale 2 " odnie-
sieniu do wyodr,bnionego - koitysania bocznego ze specjal-
nym rodzajem wymuszenia. !utaj natomiast rozpatrzymy oglne zagadnienia
statltu:
- traktowanego jako ciaito sztywne o stopniach swobody
uj (;I .. 1,2 6) (patrz rys. 1.1),
- si, ze i z
kursem wzgl,dem fiui.
- na regularnej fali sinusoidalnej o amplitudzie i
- w prostoklltnym O,%,y,z. w kt6rym O pokrywa sit
ze G, a O,%.y jest
do wody spokojnej; % jest skierowana do
dziobu a z w d6it.
Przy dodatkowym statek jest obiektem liniowym. matema-
tyczny model jest
59
07ch. W cotacji oc zapisacy w formie skr6cocej;
6 t
'L + A
jk
) U
k
+ BjkU
k
+ CjkukJ =:F
j
E
k=1
(3.50)
dla j = 1.2 6.
Poszczeg6lne II r6wnaniu (3.50)
Kjk - macierz uog6lnionych mas statku.
Ajk i Djk - odpowiednio, dodatkowych mas i
C
jk
- hydrostatycznych i moment6w
(dlatego od
Fj - zespolone amplitudy uog6lnionych od
fali.
statku ma symetrit wzgltdem
cy O.x,z, macierz UOglnionych mas sit
II O O O O O
O II O O O O
O O II O O O
)[jk =
(3.51)
O O O
14
O
-I46
O O O O
15
O
O O O
-I64
O
16
gdzie: II - masa statlcu.
Ij
- moment j-tego stopnia,
Ijk - (mieszacy) moment
Warto jedyny w macierzy (3.51) moment 1.
46
dla
iloczynu bocznego i myszkowania ma na do
pominitcia (poza tym 146 1
64
)
dodatkowej masy (lub sit
co:
A
11
O
A13
O A
15
., O
O A
22
O

O
A
2
6
A31
O
A33
O
A35
O
Aji!lUb Bjk/-
(3.52)
O A
42
O
A44
O
A46
A
51
O
A53
O
A55
O
O A
62
O
A64
O
A66
Jedynymi niezerowymi liniow,ych lub momentw przywra-

60
033'
44
,
55
, oraz 035 053
(3.53)
Wynika to z taktu, tylko dla stopni swobody Uj (j = 3, 4 i 5) ma zna-
czenie swobodna powierzchnia wody. te, tzn.: nurzania,
sania boczne i kiwania moga jako koil:ysania
ienia rwnowagi W pozostail:ych trzech ruchach tflko
rwnowagi obojotnej i moga one jako
nia wymuszone.
Zespolone amplitudy uoglnionych maj, nast OPU j 'c,
strukturO [10]:
gdzie: - obliczanych zgod-
nie z
- dyfrakcyjnej -
dyfrakcyjnej masy i dyfrakcyjnego til:umie-
nia.
Generalnie,WBzystkie i obli-
cza si, przez po powierzohni nieru-
chomego dynamicznych indukowanych fala obec-
(patrz wz6r (3.23. S1iI:y dyfrakcyjne z zabu-
jakie nieruchomego wprowadza do
ci i falowania.
Uoglnione masy M
jk
charakterystykami statku jako sztywnego
i ich wprowadzone do jako dane. Podobnie
s, hydrostatycznych przywracaj,cych. W tej sytuacji
z a s a d n i c z y p l' o b l e m o b l i c z e n i o w y s p l' 0-
wad z a s i t d o w y Z n c z a n i a w s p 6 c z Y n n i-
k 6 w A i B. ich jest wspomniana w
rozdz. J.1 tzw. t e o l' i a p a s k o w a (strip theory) oparta na
hipotezie
Xajog61niej zgodnie z teorii paskowej, oscy-
lacyjny ruch statku jako sumo sio
tylko w jednej i 'ruch6w poszczeg6lnych pla-
str6w kt6l'fch przekroje Sil przekrojami wrOgowymi. Skutkiem tego
globalne (dla A i B wy-
znaczone przez po L statku za-
od odpowiednich elementarnych (Obliczonych dla poszczeg6lnych
plastr6w) aex) i b(x). masa wody
raZa siO:
l
dla AJJ. I a
3J
{x)dJ:
o
L
dla A55 = I a
JJ
{x)x
2
dJ: + AJJ
o WE
(J.55)
O8toaiast t;!:WIliel11e "".08c:&one jako:
L
dla BJJ. f b:n(x)dx
o
dla z kiwani .. :
L
BJ5 '" - J xbJJ{x)dx T V '-'J3
O
gdZie: a
33
(x) - masa dla prseleroju (paska)
x.
bJJ(x) - odpowiednia charakter.ystyka
61
Zagadnienie obliozania a(x) i b(x) 118. szereg
Zawsze j edDaIr: jest Itazta2tu
przelcroj6w danych w postaci tabeli rzodnych.
opisanych (3.51) do (3.54)
jest w zasadzie rwnoznaczne z zagadnienia statku.
-i("'!: t-lu)
Problem znalezienia samych w Postaci u. uAe i w efek-
cie ..,.znaczenie fUnkcji sprowadza bowiem tylko do czy-
sto mat8118.tycznego zagadnienia:
nych o
Warto tu w przypadku praktycznego
morskich statku nie ma potrzeby jednoczesnego
Ze wzgl,du bowiem na symetri,
oraz z powodu .teohnicznych
n
.. tody paskowej,
cych 41frakcyjnyoh hydrodynamioznych zwil:lZ&ll1ch z
niem post,powym. up uklad (3.50) sprowadza do dw6ch
opiaujl:lOYch
- nurzania u
3
i kiwania u
5
'
- burtowe (oscylacje u
2
, boczne u
4
i
JDyszkowal11e u6.
Ostateczne ukla4w zapisane w postao.i rzeczy-
wistej ma
gdzie:
UAj - amplituda Uj'
- przeauniocia fazowego '\1 wzgl,dem fali zapi-
sanej teraz jako:
?. WEt
(3.58)
WE - spotkaniowa wzorem (3.S).
62
Zasadn1uiczym celem jednak charakterystyki am-
plitudowe i fazowe dla danego statku jako;
(3.59)
Dla konkretnego statku i ustalonych jego v
i kursowego t charakterystyki (3.59) funkcja-
mi fali w.
i skomplikowany charakter tego typu sprawia,
one tylko przy maszyn i w
tym celu programw numerycznych. Na istnieje i kilka za-
ledwie typw tych programw, ich wersji szczeglnych jest
cej. Instytut dysponuje programem STATEK opartym na
kim SCORES. przy jego pomocy charaktery-
styki amplitudowe dla statku Con-Ro (L 200 m, v = 12,6 w, GM = 1,0 m)
podane tu na rys. ).12.


A
24
f*J
1.6
Q8
a2
-25,5s
0,246 $-'
t 120
a3
a4
Charakterystyka amplitudowa bocznych
dla statku Con-Ro
Ze utylitarnych nie tyle podstawowe
nia Uj statku, ile raczej zjawiska im przyspieszenia do-
wolnego punktu przyrost oporu statku w warunkach falowania itp.
omwionych podstawowych
tych zjawisk.
).5. STATKU NA FALI
Z oczywistych faktyczne znaczenie utylitarne jedynie
charakterystyki dynamiczne statku w rzeczywistych warunkach falowania,
a na falowaniu nieregularnym. Tylko one bowiem zbir
informacji adekwatny dla potrzeb projektowania.
6J
eksploatacji statku. W ramach tych potrzeb, naj oglniej
dwa ich rodzaje;
- miar reakcji konkretnego statku w
lonych warunkach falowania, oraz
- jednej, uniwersalnej, miary reakcji
statku dla wszystkich jego sytuacji eksploatacyjnych
lonych przez stany: nawigacyjne i
ny kat kursowy) i morza.
I zarysowanej w poprzednich metodologii tzw.
morskich tylko pierwsza potrzeba znajduje jednoznaczne (w sen-
sie statystycznym) Jest nim tzw. p r o g n o z akr t-
k o t e r m i n o w a odpowiedzi statku.
drugiego zagadniellia jest przez nazywane p r o g-
Il o Z d u g o t e r m i n o w a. Najoglniej zdefinio-
jako tego, w odpowiednio okresie czasu
amplituda u
A
dowolnej reakcji statku przekroczy zadana al
00
p {U
A
l- a} = J exp ( - ) f(DuJ dDu = p(a)
o 2 Du
(3. 60 )
Jak z (J.60), takiego prognozowania od
oszacowania standardowychf(D
u
); pod
chodzi tu kilkunastoletni okres czasu, jest to praktycznie

Z tych wZgled6w dla celw praktyki stosuje krt-
koterminowa. Jej zarys przedstawiony w podrozdziale 3.1, a jej
elementy omwione bardZiej w punktach 3.2, J.J
i J.4.
Obecnie kr6tko podsumujemy tok na celu
dowolnych charakterystyk statku na falowaniu nieregularnym.
Punktem sa rwnania (J.4. 3.11 i J.12). zgodnie z kt6rymi"

(J.61 )
Dla statku ikflta kursowego [ najpierw
widmowej falowania Ss(w) korzystaj ac .ze
standardowego widma ITTC. danego wzorem (3.40) z (3.38) lub
nie, w od potrzeb. Mamy w ten spos6b charakterysty-
falowania nieresularnego.
Drugim krokiem charakterystyki amplitudowej
= f(w), kt6ra jest" funkcji przenoszenia Korzy
stamy tu z metody przedstawionej w rozdziale J.4, przeprowadzaj ac
pbliczenia odpowiedzi statku u
A
dla szeregu (zwykle
64
c1u) fal regularnych. W ten
spos6b
!eraz z (3.51), gdzie za
u
I I podstawiamy kolejne (w), budujemy
widmowej odpowiedzi, czyli statku Su(w). z tej funk-
cji. zgodnie ze wzorem (3.46) jest momentem zerowym widma Su{w), kt6ry,
jak wiemy, rwna wariancji procesu

<D i. - znt;z!''! wart03ci
Wej$Clowe

@ - .szuk.ana
wlf",Jcowa
Funk a woSci
kottpania
Rys.3.13. Schemat obliczania charakterystyk na fali
nieregularnej
tok pokazany jest schematycznie na rys. 3.13.
wariancji teraz. ze wzor6w roz-
3.3.2, statystyczne parametry stat-
ku, takie na jak czy amplituda odpo-
wiednie okresy itp.
prognozy kr6tkoterminowej statku tutaj
ci amplitud bocznego r/J A 1/3 statku Con-Ro (L"" 200 m, v = 12,6 w,
GM = 1,0 m). te przedstawiono:
- w tablicy 3 dla jednego kursowego i opisa-
nych widmem (3.40); odpowiednia charakterystyka amplitudowa pokazana
;Jest na rys. 3.12;
- na rys. 3.14 dla wszystkich kursowych_eE: <
0
, 180
0
> i dwch sta-
nw morza.
65
f a b l i c a 3
'11
[s] 6,68 8,63 10,21 12.20 14,94
Hl/3
[mJ .3.00 5,00 7,00 10,00 15.00
K
l'" J
1,0 1,0 1.0 1,0 1,0

[oJ
0,24 0.55 0,92 1,68
4.99
Rys.3.14. amplitudy bocznych statku w funko3i
klita blrsowego
3.6. ZJAWISKA RUCHOWI STATKU NA FALI
Statek na fali, poza skutkami falowa-
nia, jakimi s. spotyka z szeregiem zjawisk towarzysz.cych,
z wt6rnym skutkiem ruchw statku na fali
lub zmian w wodnicy i
niejszymi z tych zjawisk towarzysz.oych s.: zalewanie wynurza-
nie zmiany i IJlanen'owych,
spadek dodatkowe przyspieszenia i
66
3.6.1. Zalewanie pokhdu i gnurzan1e si, [10J
te przy stanach morza, przy
aniu na tali przeciwnej l.ub Jest oczywiste, na zalewanie
Sli przede wszystkim statki o niskiej wolnej burcie
(w ptH.:J:I1III stanie a na wynurzanie si, statki
pod balastem. Przez poj,cie z a l e w a n 1 e p o d u
mie si, wody 'na linii lub nadbur-
cia przez protil tali) gro4ce uszkodzerUeDl konstrukcji lub zalaniem
WIl,trza statku, a nie bryzgi wody. Bast,pstwem
IllU'zania si, nap,dowej szkodliwe zmienne napt-
do.ego oraz spadek nap,dowej. Wynurzenia si, za rUebez-
pieczne, ponad powierzchni, wody wychodzi 1/3 lub
w&bania naporu naporu Dopuszczalna intensyw-
tych zjawisk nie tylko od subiektywnej oceny kapitana, ale
od typu statku. lI'a dla zbiornikowca lub masowca do-
10-12 na 100 tal, a dla drobrUcowca z na
dzie nie wi,cej jak 5 do 6. Zmniejszenie obu tych
przez ZIIliano kursu wzgl,dem tali i/lub redukcj,
jedno i drugie si, ze stratami eksploatacyjnymi.
oceno i wyst,po-
.ania obu z;Juisk metodami rachunkolf7lld lub za ba:
modelowych. na fali nieregularnej oba majli charak-
ter w1,c je tylko za pomocli rachunku
stwa.
metod jest charakterystyk
ruchw wzgl,dnych wybranych punktw na
g6mej kraw,dzi nadburcia wzglodem sfalowanej wody, co w
z widmowej energii falowania stwarza
'obliczenia wariancji tych ruchw, a wi,o i
przekroczenia Za zalewanie si, ---
praekroozenie lokalnej w.lnej burty lub nadburcia przez wzglo4-
ruoh poziomu wody na burcie, za wynurzenie - przekro-
czenie przez hn sam ruch zanurzenia punktu kr,gu o 1/6 D
osi
Ruch dowolnego punktu Q wzgl,dem powierzchni sfalowanej wody
w jako sum, pionowegoruchu bezwzgl,dnego
t.CO punktu. ruchu powierzchrU. fali prostej piono-
we3 przechodz'lce3 przez ten punkt oraz ruchdw z ja-
kie lcadituba wnosi do sfalowanej wody:
gdzie:
s Z +yf/:J -
3
'
j
y,Z - bezwzgl,dny ruch poziGm7 i pionowy punktu P:
67
Za' f:;., -DW.'Z&D1e. ltoq8&&11e MeSM 1 k1HJ1ie statku,
. - Ifsp6;trZfdl:le pwlIctu Q,
- r,raiesieni. powi.rzcha1 .041
ItaQub_J.
-swaa poprawek.
J
ZnaDe s, charekt8rJstyk1 to obliczaGie
ruchu jest pro-
ste. Poprawki &j Da prsyk4:d Ifg!)Oh CZf8tp s. Olle po-
jako _;t Wtedy c.baraII:terystylta n-
chw IfZgl,dnych .,.rata.
H l.. 'I".x v) H -%it H_ +..,k H _ ", .. (k % cos leJ s1D.
O
\'3 62)
\). ..... Zl; ""lj.Ot." oc. :"" '\
gdzie:
- charakterystyk1 i
bocznych,
t - k,t kursolfy atatku wzgltdelll kieruakn rozchodzeDia si,
tali.
ZnajlLc energii falo.ania aoina wa-
riancj, wzgltdnych ruchw na burcie:

n; .. J J )dwdt (3.
6
3)
lT!20
!eraz zalewania lub If1nurse-
nia liruby jalco pruIf1uzen1a zadanego punktu Q (przy
amplitud Bayle1gb'a):
gdzie:
a - wolnej burty w punltc1e Q zaxwrzenie wybral1eao
punktu kr,SU liruby.
informacje dotyczlLc. obliczeIS. moHa snale'6
w [3D}.
).6.2. Zmiany i
Wysokie falowanie w pewnych za-
groienie dla statku. Badania modelowe oraz obserwacje stat-
kw w warunkach rzeczywistych wsltazujlL na trzy sytuacje szczeglnie nie-
bezpieczne:
68
a) ZDaczne i zmniejszenie ramion prostu.j/l.Cych,
b) intensywne boczne.
c) boczne z utrat. kursowej.
lIIiebezpieozeutwo przewrcenia si, statku wy-
wi,kaze momenty spowodowane uderzeniem wiatru., albo
przelaniem si, wody Da
Da fali powoduje zmianI krzywej ramion prostuj.cych. Zmiany
te s. Daj"i,ksze na fali martwej lub oceanicznej sztormowej
lub przeciwnej. ktrej jest r6wna lub nieco wi,ksza od
statku. na grzbiecie fali odpowiadaj. minimalne
krzywej ramion, " dolinie - Zmiany te s. w przybli-
._niu proporcjonalne do fali.
l{m1
a.
Q3
0.2
af

Rys.).15. Zmiany krzywej ramion na fali
Przy fali przeciwnej zmiany te nie s. ze wzgl,du na ich kr6t-
spotkaniowa), natomiast s. niebezpieczne przy
fali szczeglnie przy statku..
Niebezpieczne dla statku intensywne bocz-
ne, ktre wyst,puj. wtedy, gdy jest bliska
statku albo gdy stosunek wynosi (sub-
wtfJ 1 1
rezonans): -:::::; -, lub -). Subrezonanse przy
WE 2 WE
kieru.nkach falowania. Efektem tych zjawisk intensywne
sania ,boczne, ktrych amplitudy s. tego samego rz,du, co przy rezonansie
Ze wzgl,du na (przyspieszenia) war-
przy tym masowe, co grozi zerwaniem lub przesuni,ciu

Na fali martwej lub sztormowej lub baksztagowej, o
rz,du 1,5-2,0 statku, bezpie-
statku z sterowania. Gdy statek znaj-
duje si, na fali, rufa na grzbiecie dzib
w dolinie. orbitalne cieczy w rufy zgodne z
kierunkiem ruchu statku wody do steru i
statek traci Nast,puje obr6t statku bokiem do fali,
69
co w z bocznym wywrcenie stat-
ku. Zjawisko to jest angielskim terminem Jest to
przyczyna nie tak rzadkich "wywrotek" jachtw i statkw rybac-
kich w strefie czterdziestek".
Pale statek do jego kursu na stat-
ku P9przeczne odchylenia od kursu. Z kolei koryguj,ce
wychylanie steru wprowadza dodatkowe momenty i w efekcie zmienne momen-
ty wypadkowe poziome oscylacje kursu czyli
myszkowanie statku. Myszkowanie statku, powoduje przyrost
oporu i straty energii na pokonanie przyrostu oporu i steru.
Rys. ).16 pokazuJe na statku o 146 _, jak wy-
chylenia steru potrzebne Slj. do utrzymania prostego kursu przy
kursami fali wiatrem o

o ao* 80 goo (20' ISO' 180"
Kierunek wiatru wzql. kursu oa dziObu.
Rys.).16. steru do utrzymania pro-
stego kursu na fali
).6.). Spadek na fali
Ruch statku na sfalowanej wodzie
zwilj.zany jest zawsze ze spadkiem
w stosunku do na
wodzie spokojnej. Spadek
od stanu morza, klj.ta kurso-
wego kierunku rozchodzenia
fali oraz od charakterystyki
samego statku, co poka-
zano na rys. ).17.


12
"-
'(,)
. ..,
!i;, e


4
O
1t::
bOczna
baksztag wa

2 4
6 8
Skala .BeaUforta
10
Spadek statku
falowaniem wody jest wy-
nikiem przyrostu oporw ruchu stat-
ku,'oraz spadkiem
dowej i os14&8 maksimum przy ruchu
na fali przeciwnej o mniej
Rya.).17. Spadek statku
na fali
70
8tatku. Dal8Zy 8padek 3e8t
swillS&ll7 z falowul.. 1 pochodzi od przyrostu oporu powletrza w1"oil:ane-
go wiatr bez kt6rego li&. :fali dr7t- 1 pra-
C" ateru w takich warunkach l'1e a6wiay tu o
ZIII1iejuu1u przez kapitana dla unlkl11tcia ruch6w
statku IJ:I& fal1 ze wsgltdU 11& komfort ludzi 11& pokil:a4z1e, be,pie-
i i1:a4uaku.
I hydrosechanice okr,tu tzw. przyrost oporu na fa-
li RAI' to ZDaClly oporu Da fali i na wodzie przy
prtdkoaci. obecnie szereg lIetod
:clo4atkowego oporu 11 a ! a l 1 l' e g u l a l' n e RAW(w. v. ).
Podstawa tych _tod podobna w lIetodz1e Bavelook'a, kt6ra wyra-
RAI poprzez charakt6r7styki atatku:
2
WE . 2 2
R
AW
" 2i'"" (Bzz
A
+ Bee
A
)
gdzie: Bil' Be - ZB&D.e wap6i1:czyI1l11k1 UWIl1enia i
zA. e A - ampli tudJ i
WE - apotkaniowa .. w (1 - TgW cos t)
Og61l11e at,,18rdlli6. dodatkowy opcSr wywoil:uy falow81118111:
(3.65)
- gil:6wl1ie od i
8tatku i jego przy falowaniu czoil:o-
WJIa ( o. 180
0
);
- je8t skutki .. utraty energi1 statku odprowadzeBej przez siil: til:u-
.
- do kwadratu fali
kadil:uba,
- od a i od statku.
Przyrest oporu na fali regularl1ej przy pomocy
holowania modelu statku w baseaie modelowym w wywoiI:Jwacz fal.
WJnikaai takich. przepro.adllonych przy
ciach i przy fali oraz kursach wzgl,dem fali
(praktycznie t" dysponuje niewieie basenw na
cie i baduia si, do fali
1i6 przyrost oporu statku na fali nieregularnej. Obliczenia takie
si, o zasad, superpozycji. poprzednio. stosuj"c
t, zasadt przyrost oporu na dwuwymiarowej fali nie-
regularnej
00
- -f f
(3.66)
'0
gdzie:
71
RAI {w, v, t) - jest dOdatkowym oporem statku na sil1wsoidalnej fa-
li o w, traktowanej jako e1e-
ID8ntarna nieregularnego,

- jest amplitudll fali s'iuuaoidalll8j (o czpt'Om w},
T, .. ) - jest funkcjli I'fidmo .. falowania nieregu-
larnego o okresie 1" i .
moAelu matematycznego opiera siO na trzech podstawowych

- opr statku na fali jest nie od oporu na wodzie spokojnej,
- opr statku na ifali jest proporcjonalllY do kwadratu fali;
- falowanie nieregularne jest normalnym i stacjonaraym procesem
takim, ktrego amplituda fali regularnej o w
siO i;A (w) .. V2
tych jest potwierdzona
opr na fali nieregularnej jest oporu na
wodzie spokojnej Rf(v) i przyrostu oporu na fali R
AW
:
(3.67 )
I obliczeniach siO
widmowej (3.40). okresem charakterystycznym f
1
(wzr (3.47 oraz'
falowania (wg (3.45.
Dodatkowy opr wynikiem falowania przedstawia siO czosto w po-
staci bezwymiarowego
F-11:)
= B2 2 (3.68)
qg L
ten znajduje zastosowanie szczeglnie przy RAI
za pomOCIi badan modelowych. typoWIi tego od
wZglodnej fali przez VL/A pokazuje rys. 3.18.
,-,
"
j
K
7
A
..-::.
--"

"
!'"n-tS _
..,...
r--

t,
-([JJ:
Rys.3.l8. DOdatkowy opr falowaniem
72
Skromne ramy nie na bardziej
om6wienie praktycznej metody przeliczania mo-
delowych dla uzyskania przyrostu oporu statku na fali
je w literaturze specjalistycznej; pO(lobnie jak metody am-
lityczne; np. (JJJ.
tu jednak uwag V na fakt, tak przyrost
oporu statku na fali nie podstawy do rezerwy mo-
cy napvdowej statku w projektowaniu jako tzw. dodatek
glugowy. Przede wszystkim dlatego, dotyczy on wa-
runkw falowania, kt6rych napotkania wkilkudziesiV-
cioletnim eksploatacyjnym statku jest niezna.ne. Op6r ten jest
morskiej" statku, jego wiel-
jest z statku na falv -
kiwaniem, nurzaniem, zalewaniem itd. Z tych wzglVd6w jest
on traktowany jako kryterium por6wnawcze morskiej wa-
riantowych statk6w w projektowaniu.
Problem s p a d k u s p r a w n o c i n a p V d o w e j na
P
[H!!}


10.000
woda
spokOjna.
10 {. 20
_v (wezly)
-r'
Rys.).19. Moc naPidowa zaleto-
na od sUy wiatru
sfalowanej wodzie od tego.
czy wynurza z wody czy nie)
jest jeszcze stosunkowo zbadany i
nieopanowany teoretycznie. Ba podstawie
modelowych wiadomo.
ulega zar6wno jak i
SWObOdnej; minimum spraw-
napod,owej z w re-
jonie A/L 1. aktualnie do
spadku
napvdowej badania modelowe.
Na rys. ).19 pokazano przyrost mooy
potrzebnej do uzyskania tych samych pred-
statku przy iach
wiatru (i im stanach mo-
rza) na stt.tl;U handlowego o
m.
).7. STABILIZACJA
Silne statku, azozeg61nie boczne. z wielu wzgled6w nie-
korzystne dla konstrukoji i okr,towych. dla i przede
wszystkim dla ludzi. zmniejszenia poprzez zmiano
ozy statku bardzo ograni-
czone, dlatego tam gdzie to jest niezbedue, si, specjalne
dzenia Istnieje szereg takiCh kt6re
bardziej og6lnie podzie116 na dwa systemy: bierne 1 aktywne.

naj-
7)
).1.1. Systeay bierne
tego systemu nie Ifyma.gaja energii ani
sterowania. Ruchy statku wykorzystywane sa do tworzenia dodatko-
wego momentu lub Niekt6re z
tych jak na posa
statku powstanie dodatkowego oporu ruchu
powego, kt6ry musi pokonany przez fen dodatkowy opr
jest jednak, przynajmniej zredukowany przez zmniejszenie do-
datkowego oporu koqsania w wyniku zmniejszenia 8IIIIplitud
Inne bierne stabilizatory, jak na bierne zbiorniki stabili-
umieszczone nie przyrostu opo-
ru statku jedynie jego zmniejszenie w wyniku zmniejszenia
stosowane w praktyce bierne stabilizatory:
-
-
- bierne zbiorniki
S t P k i P r z e c h y o 11" e sil. tak i proste 11" stoso_,
niu, si, nie budowanych Umieszcza
je na oble na przestrzeni 1/2 - 2/3 statku, sty-
cznie do linii w czasie rucAU na wodzie spokojnej.Z te-
go powodu dodatkowy opr na Ifodzie spokojnej jest
(ok. oporu jednakie w czasie ruchu na :fali li-
nii jest zmienny i przyrosty oporu znacznie Dlatego na
statkach stosuje raczej zbiorniki Sttpki prze-
amplitudy bocznyoh o okolo 35% [29J.
S t a e p e t wy s t a b i l i z uj, o e podobne If
do z tym. s_ z krtkie i o zna-
cznej rodzaj profilowanych o tak dobranym
i natarcia. aby przy genero-
przy stosunkowo oporze. Ich jest
nie na u8zkodzenia ze wZgl,dU na to. stosunkowo daleko poza
stosowane na jedn08tkach jak np. kutry :l'Ybackie.
e:fektywne prZy
B i e r n e z b i o r n i k i s t a b i l i z a o y n e
si, z lub par zbiornikw na burtach statku
i ze tak. aby woda. przele-
8i, z jedne;! burty na z peWJl1lll op6'nieniem " stosunku do
statku. Wykorzystuje 8it wioe samo statku do tworzenia mo-
mentu temu 1f wyprostowanym po-
ziom wody. w zbiornikach jest jednakowy; statek przechyla sit na
w prawo. woda zaczyna sit na ale
wolniej przechyla statek (rys. ).20). Po zmianie kierunku prze-
chylania si, statku, woda jeszcze przepqwa w prawo, by
maksimum prawego zbiornika, gdy statek przechodzi przez po-
zerowe. w lewo zaczyna si, wiiC przy istnieniu prze-
74
Rys.3.20. Schemat biernych zbiornik6w
momentu cieczy w zbiornikach itd. Przez
odpowiedni dob6r opor6w przesuniocie fazy o 90
0

co daje makayma.llly efekt Takie Itnastrojenie
lt
stabilizato-
ra odnosi siO do jednej kt6ra zwykle odpo-
wiada i daje maksymalny efekt w obszarze re-
zonansu, kiedy najwioksze.
przelewowy z regulacji oporw co pozwala na zmie-
nianie skutecznej i dostosowywanie siO do warunk6w falowania.
Zbiorniki takie redukojo 60-70% i nie
zwiekszenia oporu statku, strato rzOdu od
1-4% strato i ze
na swobodnych powierzchni wody w zbiornikach. sy-
stemu jest, jego nie od statku.
3.7.2. Systemy aktywne
to kt6re dostarczenia energii z
kowej dla wytworzenia momentu Niekt6re z
nich elementy poza i te dodatkowy wzrost
oporu statku; inne sie
tego systemu stosowanych w praktyce
75
- aktywne stabilizatory
- aktywne zbiorniki
- stabilizatory
A k t Y w n e s t a b i l i z a t o r y p e t w o we
si, z podobn;ych do sterw o obrysie trapezowya,
cz,sto z na kraw,dzi o 0,6-2,5, na-
p,dowego i systemu umieszczone na oble statku co
daje maksymalne rami, momentowi .. u wytwarsanej
na (rys. 3.21). typu elektro-
hydraulicznego. wychylanie wsgl,dem osi obrotu, co poz-
wala na regulowanie a wi,o momentu
cego, zarwno co do jak i System jest sterowany au-
tomatycznie przy pomocy
na jest proporcjonalna do kwa-
dratu podczas gdy krzywa raaion jest nie-
od wi,c system jest tyBJ. bardziej skuteczll7.
1m d,tsza statku; praktycznie, 10 BIl
skuteczne. Przy wi,tszych redukc3i
strata wynosi wymagana 1II0C naptdowa jest
Dla UIliklli,cia strat oporowych cz,sto chowane w
bie wtedy. gd7 nie ma potrzeby ich
.si ta indutow.
na
Rys.3.21. Aktywn;y stab1l.izator
A k t Y w n e z b i o r n i k i s t a b i l i z u j c e dzia-
podobnie jak zbiorniki bi8l;'ne, jednak bardziej efektywne,
wody z burty na burt, jest sterow&D;y i lQlIIUszan;y prsy
pomocy pomp. wi,c zar6wno i 1II0mea-
tu szereg
nyoh. Zalety i wacly tego systemu podobne do zbiornikw biern;ych z tJIII,
ich jest wi,ksza, ale pobr 1II0cy z znacZn7.
Aktualnie brak informaoji o zainstalowaniu tego typu Da
lItatkach.
S t a b i l i z.a t o y r o s k o p o w e
wowy element prawie aktywnego sta-
posiada dostatecznie mas,
wraz z nap,dem stanowi i obroty.
88IIIodzielne Jest to jednak
76
nie stosunkowo mocy napodowej i spo-
ro przestrzeni. Daje zmniejszenie o 45%. stosowane
w czasie II wojny na wojennych. Aktualnie brak
informacji o stosowaniu.
Obecnie, poza stfpkami stosowane fi' prakty-
'IiI alttywoe stabilizatory Xiekiedy stosuje r6wn:'r,}, sta-
bilizatoJ.',i to z dwie pary akty"nycA stabi-
lizatorw umieszczonych fi' poziomej na dziobie
1 Ba rufie statku. informacje o stabilizatorach i sposoby
obliczania w 19. 34J.
4. MANEWROWE
Ma. lI8Jl.ee0"7ch okr,tu sit poj ,cia at ...
i haIlowania.
okr,tu do portl8Bauia dO po 1U"o-
dse :przez .ternika. Jest to wite oglne, dot)'cSII,ce Ba-
:rwno statku Imrsem }n'ost,., ;tak i "7ItODallia .szelkiego
roclzaju II&.Dewrw i swrot6w. obejllll1;1e prsede .szyatkim dwa po-
jtcia podatawo.e, s t a t e e z D kur a o w II. i s w r ot-
ktre taicie .... cecll.7 okr,tu. S t a -
t e c !II n II: u r s o wato okrttu do zachonnj,a . )11'0-
.teco kursu bez udz1a1u steru lub przy m1a1aalD1'ch steru.
J w r o t D - to do .1III1.aDJ' kuraQ -o dowolD1' kilt Da 110*-
liwie na;taniej ej prseatrzeni i przy
steru.
haIIIiowaaia zatrzJ1llll.Dia statku na aoili.ie
1Ia.;lk:r6tsze;l drodse pHy jak: od zaaierzonego nr-
Zarwno ;lak: i haaowaaia SIL cSJ1lU\1ka1l1 nieuyk:le
w .farsa bezp1ecse:6stwa ;l .. t dla
typ6. o SD&Cseniu (holowniki, atatki
De, statki obaotugi wiertniczych, . wo;lelUle)" h81aewa-
Dia ok:aza2:a ait szczeg61nie dla statk:H dutych i bardso 4Diych.
kursowa jest hardzo dla statkw- aceeaios-
odby_;llloych rejsy po li1staloD1'ch lcursack.
4.1. POJiCI1 WS!iPD
Przy rozpatr,yllan1u statek sit z usta-
po nie ograniczonej wodzie i posiada OD s.o-
bod, jedynie poziomej, tzn. ruch jest osraniczolly do prze-
osi oZ: i Y oraz obrotu w.gl,dem osi z. Brak. jest i
wiatru. ullzg1tdDienie falowania morBa. wody 1 wiatru
jest ale kempliku;le problem na tyle, w Dinie;lszego
wylUadu Die bibie 1II1_;18ca.
78
-
...3L-._
x
Rys.4.1. na statek: a) na kursie prostym, b) po wychy-
leniu steru
Rozpatrzmy najpierw pogllldowo zjawiska ze kursu stat-
ku. Niech 'statek porusza sie kursem prostym z v.
(rys. 4.1). w6wczaS na niego napedowa i reakcja wo-
dy - op6r R. przeciwnie skierowany i r6wny co do inne
w poziomej nie symetryczny
nglodem xz. Wychylmy teraz ster np. pa. burt, o
kilt . Na sterze powstanie i jego op6r. Pojawi sio
wiec poprzeczna hydrodynamicznej Y
R
, kt6ra bodzie
statek w lewo w kierunka - y i w prawo. Spowo-
d.uje to natarcia !J (kilt dr7fU) mi,dzy
ci wody a To z kolei sprawi, zacz-
nie jak w jego op6r i pojawi siO
poprzeczna sila hydrodynamiczna Y
H
w przedniej
i skierowana w prawo (+y), kt6ra bodzie statek w prawo i
go " tym samym kierUnku. postopowa statku zmaleje (gdy Tli"
conat), Y
H
bedzie i bOdzie sit
ku rufie. przesunie siO poza jej moment zmieni
znak i wytworzy si, nowy stan rwnowagi w ruchu obrotowym po kole. sta-
tek wejdzie w cyrkulacjo (rys. 4.2).
li' przypadku takiego zwrotu zwanego proces
zwrotu dzielimy na trzy fazy:
- faZa I obejmuje okres od chwili wychylenia steru do ustania przesu-
"niecia " strono wychyleniu steru (Y
H
= Y
R
);
- faza II obejmuje okres od fazy I do rozpoczocia ustalonej
cyrkulacji, tzn. do chwili. gdy .. YRXa; w tej fazie rudh odbywa
sie po spirali" kierunku wychylenia steruj
- faza III to ruch ustalony po koleJ sUy, momenty, i drr-
fli
I' czasie I i II fazy dryfU stale a obwodowa male-
je.
79
Rys.4.2. Cyrkulacja statku
po zwrotu "YN'ostujemy ster, statek poruszac
dalej po kursie prostym, ale i1ll1ym pierwotny, gdy' brak na-
turalnej sily w poziomej - taki statek nazy-
wamy d y n a m i c z n i e s t a t e c z n y m kur s o w o. Mo-
on jednak, mimo powrotu steru do plaszczyzny symetrii,
dalej po torze krzywoliniowym i taki statek nazywamy n i e s t a-
t e'c z n y m kur s o wo.
Poczlltkowy impuls zaklcajllC,y ruch po torze prostym
nie od steru, ale od c;ynnikw takich jak wiatr, fala .itp.
Dla celw badania statku przyjmujemy dwa ortogonalne,pra-
uklady nieruchomy w przestrzeni uklad O'o'Loyozo'
80
lO.
l


torpunttu A
Rys.4.J. Kinematyka zwrotu,
ktrego tor punktu A na
oiej punkt A przyjmuje na jednym pionie ze stat-
ku G), oraz wygodniej.szy dla analizy ruchu sztywno ze
statkiem Axyz. W punkcie % Il%o' !xy pokrywa
z statku, z jest skierowana pionowo w
bez indeksu do punktu G.
1j1 nazywamy k t e III kur s o w y III,
nek wektora V
A
wzgl. osi %0' przy czym:
gdZie J> nazywa k t e III d r y f u.
oznacza kieru-
X.t jest zmienny statku. Jako
dla opisu statku przyjmuje aie mierzony w
G. Od punktu C ku dziobowi dryfu znak.
Z definicji f-! u), a <).:(;A'OO%O)'
Punkt O, krzywizny toru statku nazywa
obrotu, punkt C - biegunem obrotu. Punkt
zuje sie tym, poprzeczna v i dryfu w
tym punkcie r6wne zeru. Obserwator na statku w punkcie C ma wra-
statek obraca. sie tego punktu.
ruch atatku rozpatrujemy jako w 0o%oYo'
= e = o i kiwanie), p = q =0 1
dowa pionowa liniowej w = O. Wobec tego:
t.1
t
Kat kursowy statku
\1'. J r dt
o
z tych i na rysunek, latwo
midzy poszczeglnymi charakterystycznymi dla
u = v A cos f.>::wR cos .. conat (z)
v .. - v A sinf3
v
tg = - u
}
.
zA = TA cos f
'SA'" v
A
sinI{)
Rwnanie toru punktu A statku jako:
(4.6)
4.3. :"EORIA - MODELE JlATEJlAfiCZlfE [18. 2J
4.3.1. Rwnania ruchu statku
Oznaczymy wypadkowej zewntrznych hydrodynamicznych dzia-
na statek przez X,Y,Z, a momentu wzgldem
osi z,y,z przez K,M,N. Ze wzgldu na ruchu Z .. K ..
'" M '" O. z zasady pdu i oglnych znanych :t'Uchu, otrzy-
mamy r6wnania ruchu:
Gdy A '" G, to '" o.
m(u - vr - = X
m(v - ur + zGr) :: y
Ii + m XG(V + ur) N
(4.7a)
(4.7b)
(4.7c)
X,Y oraz moment N na podstawie ich fi-
82
zyoznego sensu. korzystaj.c z teoretyoznJah
albo przez ich rozwini,oie w szereg Zajmiemy
i empirycznyoh,
si, t)'lll drugim
sposobem wygodniejsz)'lll dla analizy matematycznej.
ograniczymy si, tylko do uwzgl,dnienia wyraz6w liniowych tego
to po odrzuceniu wyrazw nieliniowych lewych stron
(4.7) otrzymamy model liniowy statku. dynami-
dla tego na drodze modelowych przy
zastosowaniu ruchu (l'lanar Motion Mechanizm) lub
przy odpowiednim zastosowaniu metod identyfikacji dla badania
modeli swobodnych lub statkw rzeczywistych. R6wnania uzyskane na tej
drodze do badania dynamicznej statku na kursie, do ba-
dania statku do zmiany kursu w zakresie steru
oraz we projektowaniu autopilot6w. Dla bardziej precyzyjnych
trzeba nieliniowych.
X,Y, oraz moment B od u,v,r,u,v,r i wy-
chylenia steru 6. Przy statek poczlitkowo porusza sit kur-
sem prostym przy 1f''' O, ze u '" u
o
' v,r,u.v,r,
6-
o
za i w X,Y,N w szereg Tay-
lora sie do wyraz6w pierwszego rz,du.
stlid:
gdzie:
X(u,v,r,u,v,r,b) ,. Xo(uo,O,O,o,O,O,
o
) + g! LlU + g; v +
+ .Q.!. r + u + ...tl. v + .& r + ..Q!. 6.6
()r i)n OV ur O
LlU = u-u
o
' Ll= 6.- 6
0
,
6
0
- klit wychylenia steru przy kursie prostym statku.
(4.8)
6
0
f. O dla statkw o nieparzystej li.czbie Dla uprosz-
czenia w dalszej analizie zamiast Ll6 jednak 60
X(oo.) - wypadkowa oporu i T
B
;
dla ruchu ustalonego X
o
,. 00
Dla uproszczenia zapisu przyjmujemy oznaczeDia dla
czUtkowych:
; 0'0 itd.
i)r
statku symetryczny wzg1edem Axz. wi,e
,. xy ,. :x:z. O. Tak wiec
Dla poprzecznej w podobny spos6b otrzymamy:
8)
Y
o
(u
o
' O 6) .. o i Y
u
.. Yil .. 'O. na B7lIet.q'O'Saym lca-
zmiana kierunku (6. u, li) nie
poprzecznej.
Podobnie otrzymujemy:
N = N y + l-v + N r + Ir + N
v v r r
sie. wszystkie pochodne X i Y oraz momentu N dla
zmian ruchu, one w stanie ruchu statku o
(u
o
' 0, , 6
0
), a odniesieniu do stat-
kw lub do statkw niesta-
tecznych w fazie ruchu.
Po uwzglednieniu 4.9), (4.10). (4.11, oraz
wyrazw drugiego rZl)du r
2
, vr i .6. ur; r6wnania ruchu (4. 7) po-

{m - .I.u)u .. + X6 (4.12)
(m - Yy)v + (mx
G
- Yr)i = Y& + YvY + (Y
r
- muo)r
Jak w rwnaniu (4.12) ruchu nie
zmienne v i r, w dwch rwnaniach zmienna u. Dlatego
r6wnanie to traktuje sie jako od i sie go
do spadku w czasue ruchu ste-
rowanego. Do dwa rwnania.
Pochodna Y
v
w z statku jest niczym innym
jak znanym nam masy wody jest zawsze prze-
ciwnie skierowal.& do przyspieszenia RPoprzecznego
R
V i dlatego jest
zawsze ujemna. tlazywana jest masy skutecznej lub
efektywnej. Podobnie pochodna Nr jest momentu masy wo-
dy osi z."
W niektrych analizach przyjmuje dalsze uproszczone oznaczenia
2J dla prawych stron (4.12) i (4.1J)} '- f
1
, f
2
'!J i dla
wyznacznika utworzonego z lewyoh stron (4.1) - f
4
(
f
1
.. + X

6
f
2
c Y
6
6 + Yvv + (Y
r
- m uo)r
f) = N
6
6 + NyY + (Nr - m
!4 .. (m - Yy)(Iz - Nr) - (m x
G
- Yr)(m x
G
- Rv)
Oznaczenia t.kie same dla teorii liniowej i nieliniowej, jedynie ich
za pomaca tych
taka sama dla obu teorii. ta prze-
84
lcalliaicooa II (4.1) asclleg61llie prz74&toa do J:lIIIIU7czll7chl
(4.15a)
(4.15b)
(4.15c)
Bardzo cz,ato w stosowaniu prIIedataw1a si, r6wnan1a .ruchu w
formie podstawienia. Indeka88 _prim-
bezwymiarowe [25] z
- bezwymiarowa Jll&Ba ' ,
1/2
- bez.,miarowy aoment Jll&B7
I'. Iz J(r,)2a'.
II li
gdzie r;. r.lL.
pr117spi senia 1 wap6lcz7l111ik1
x-rlL,
, u
u. -,
U
o
, T
v. - t
U
o
, U
o
- bezwymiarowy czaa t t -r;- oznacza Przeb7t7ch wlasll7ch
atatku.
Dla na forae bezwymiarowa niektrych wyra-
zw drugiego rwnania (4.13) D,dzie nastepujace:
Jak obie strony w tym celu
4.).2. Warunki dynamicznej kursowej
statek jest dynamicznie stateczny na kursie, gdy, sit kUr-
sem prostym ze sterem w zerowym, zostanie odchylony od tego
kursu impulsem i po pewnym czasie (po
nia) b,dzie si, znw kUrsem prostym (innym pierwotny).
Do badania waruDkw dynamicznej kursowej rwnania
(4.1) w Gzy (x
G
'"' O). przy 6.. O.
Rwnania wwczas jak
Cm - Yi)v - IvV - Yrr + (m U
o
- Yr).r a O
-NyV - NvY + (Iz - Br)r - Brr .. O
W postaci rwnania te
(m'- - y'v'- Y:r' + (.'- y')r' O
v v r r
-N:t'- N'v' + (I' - - N/r' .. O
v v z r r
gdzie v',v',r',r' od bezwymiarowego czasu
l C4.21)
l C 4.22)
Rwnania (4.22) dwu pierwszego
o dl'fu niewiadomych v' i r'. Jednoczesne tych prowa-
dzi do rwnania drugiego o
kursowej. dla v' i r'
s t s t
, 1 + v e 2
v = y
2
e 3
l C4.23)
s. pierwiastkami rwnania oharakterystycznego kt6re
przez podstawienie (4.23) do (4.22).
Jak ruch siatku dynamicznie stateczny, gdy sl i s2
ujemne. Wwczas v' i r' szybko do zera wraz z przyrostem
czasu, co oznacza, tor statku do linii prostej.
sl lub s2 dodatnie, v' i r' bedli. z czasem, tor
i do ustalonej cyrkulacji przy sterze w
metrU 6=0).
Pierwiastki s, i s2 nazywa
c z n o c 1 kur s o w e j.
terystycznego:
w s n i k a m i s t a t e-
j e z charak-
gdzie:
As
2
+ Bs + C = O
1/2
-B/A :t. l(A/B)2 - 4 elA]
sl,2 '" 2
Aby sl i s2 ujemne. dwa warunki:
(4.24)
aj CIA> o. Gdy CIA < O, to l(B/A)2 - 4 C/AJ1/2 zawsze od
B/A i zaw8ze sl lub 8
2
dodatni.
b) B/A> O. Jateli BIA < O i C/A> 0- to oba 8
1
i 8
2
zawsze dodat-
nie. zarwno BIA jak i C/A ujemne, jedna z 8 jest
dodatnia.
na drodze analizy p08zczeglnych pochodnych
[25J. t,e A jest zawsze i dodatnie, oraz B jest rwniet zaW8ze
dodatnie i tego samego rz,du co A. Oznacza to, pirrw,iastek s2 je8t
zawsze ujeDllly. a sl jest ujemny, gdy C) O.
Zatem war u n e k d y n a m i c z n e j s t a t e c z n o -
o i n a lc u r s i e 8prowadza siO do tego, aby C> O. C
nazywane aest kry t e r i u m 8 t a t e c z n o c i kur s o-
li' e j,
(4.25)
lub
Pierwszy (pochodna
wej) l;. drugi dryfu (poprzecznej
v) zwanej ramieniem statyoznej na kur-
sie Ich rtnica nazywana jeat ramielii_ qnam1csne;J na
kursie Stllc1:
gdzie: ld/L, l; lr/L.
Inaczej m6willc, dla statku statecznego na kursie punkt
hydrodynamicznej kato-
wll musi przed punktem katem dr,r!u.
Dla zorientowania si, w rz,dzie poszczeglnych
k6w ruchu statku podane SIL ich li-
czbowe przy pomocy PIDI dla statku typu Jfar1ner [1 S] :

797,67
10-
5
10-
5
m
= 42,8
z
y: Ol
v
-749,00
10-
5
.: ::r
v
-4,8
10-
5
y; .. -1142,60
10-
5
li' -341,1
v
10-
5
-
r
269,60
10-
5
fi; -188.7
10-5
y: =-
r
-12,50
10-
5
li:
r
-48.2
10-
5
Y6
263,60

lI6 - -128,4
10-
5
A .. 1,41
.
10-5
B - 3,88
10-
5
C 7.5 10-
7
s; - -0,02 l; . 0,357 0,012
si -2,74
1; 0,345
statek ten jeat stateczny na kursie.
4.3.3. Podstawowe rwnania statku.
Podstawowym r6wnaniem .tatku liniowe r6wnanie
wi".ce statku (odchylenie katowe ) 'l' z kiltem wy-
chylenia steru 6 , kt617 je
T
1
T
2
o/+ (!I!1 + T
2
)iji+q,- K{T
3
6 + )
lub
0/ + f+. + 4:) 'V + rt: V (T
3
6 + 6)
\ 1 2 12 12
Rwnania te przez wzgl,dem czasu rwnania
na r (4.15b) i nast ,pnie przez podstawienie do takotrZJm&nego rwna-
nia przyspieszenia poprzecznego v, ktre II kolei wyzna-
z (4.13).
88
lp4a1e II .,. lI:olejllOl
r -1; [t
3
( - - f
2
(U
G
- liT)]
.... iea

It]) + ITi + (I
r
- .o)r
i3 l
t
+ ITV + (I
r
- lUguo.>r
:t
4
- wc wsoru (4.14)
Dla T .. r6w:aanie (4.13) w postacil
(. - Iy>V - Ivv t
5
(ua - ly>V - lIvv = 16
&dZiel :t
5
I
6
+ - 1IXa)r + (I
r
- IlUO)r
(4.27a)
(4.27b)
(4.27c)
(4.274)
(4.27e)
I (4.274) 1114&6 ... .P1"S78PUa.en1e V wzona (4.27f)
saleiDe j.at 04 & ,r.r. stll4. po podstawieniu (4.27f) 40 wzorw (4.27b).
a tJ'ck oriaaicll dO (4.27&). 11.,..11:& si, :r6wnan1e {4.26b).w kt6-
rp rial. csuOtr. '1' f
2
, '3 oraz w8p6los7Jlllik wSIIOCn1.nia K btd-IL oll:re:i-
lo .. (6] wsoNll1z
(4.28b)
'1\2 -1; (1I"'y6 - Y6)
(4.28o)
'1\2 +. - lUguo) - .... (Ir - IlUO)]
1 1 1 [
__ + __ -r- (I. - .)(lI' - IUGU ) + (li'. - I ) Y -
:1:, :1:
2
x 4 v r o r s v
Do badania oraz wst,pnego projektowania autopilotw
je si, szczeglnie w Japonii. uprosZCZOn4 rwnania
zaproponowan4 przez KOlIIoto l2.3. 25];
69
stow-
ste-
dla czasowej ! i wzmocnienia K, n&Zywa-
Dych w s n i It a i s t e r o w n o c i li' o o t o. 1IIOi-
na przez ocen, (4.28) [6J albo z r6wnania
niczkowego dla czystego ObrotUV(odchylenia kursowego) statku "V przy za-
x
G
O. Z (4.7) 1 (4.11)
(gdzie: r ijt, r \V )

Przezanalogi, postaciow_ z (4.29) otrzymamy:
(4.,31)
przyjmie si, wychylenie steru Ela praw_ jako dodatnie (6) O).
tzn. przeciwnie Dis dodatni kierunek dla odchylenia statku to wte41
K) O. !ralttuj_c K jako przyjmuje si, K) O.
Ki! stosuje si, w formie
.
Rwnanie (.4-<301 w prosty spos6b dla Prsypadku
steru o k_t 6 o (czas eteru od O do
si, O). Wwczas;
Gdy t- 00 , tzn. dla ustalonej cyrkulacji, to
.:, r K 6. lUb.tt. r' K'
T TC C o dt' c o
(4.)))
lic - ustaloD.):
90

r' r -It...-. L
c c Rerc -,r; Dc
wioc
, 2
i Dc = -----
x'6
(4.35)
Z (4.33) i (4.35) wynika, K' za IV s 11 i k
z w r o t n o c i 1m wioksze K', tym mniejsza cyrkulacji
ustalonej. jest reakcji statku na
w;ychylenia steru - im mniejszy T, tym szybciej statek reaguje na te wy-
chylenia. on o kursowej.
(rys. 4.4) krzyw.
r' f ( 6), to X' bodzie tangens
stycznej do tej krzywej w
punkcie 6 = O (bo r6wnanie (4.34)
wyprowadzone przy 6).
przeciotnego statku jest
kompromisem i
<f-lroJ. " - jak wiado-
Rys.4.4. Graficzne mo, to cechy przeciwstawne. Z
K' niekt6re jako
oglny stosunek
[33, 35]. Ba podstawie badania licznych statkw i modeli war-
przeciotnie dobr. statku handlowego K'/T' =
= 0,45. Przy wiOkszych statek bOdzie siO
i kursow., przy mniejszych - odwrot-
nie. Ostatnie badania jednak, optymal.ne K' /T' s.
funkcj. bezwzglodnych X' i
Charakterystyki manewrowe statku, a w przebieg cyrkula-
cji z fazami I i II z dobrym przy-
przy pomocy metod teoretyczno-emp1rycznych podanych w [34.36J.
4.).4. lIielill10we modele matematyczne statku [goj
Liniowe r6wnanie statku (4.26) jest w zasadzie dla
statk6w dynamicznie statecznych na kursie w zakresie i umiarkowa-
nych steru - w praktyce stosowane jest do og6lnej oceny
wszystkich statk6w. dla statkw niestatecznych na-
nieliniowe rwnania badacze stosuj.
postacie tych Najbardziej og6lll1e ;Je na
trzy grupy:
- rwnania rozwiniociem l1n.iowych (4.26);
- rwnania przez w szereg, Taylora
cznych, podobnie jalc to pokazano przy wyprowadzaniu (4.S) do
(4.14). ale z zachowaniem rzOdu drugiego lub trzeciego;
91
- rwnan1a., .. ktcSryc;h siq hydrodynamiczne wyzll&cza sit w oparciu o za-
strukturalne oparte na teorii autorzy
radzieccy ).
z o])eollie IIIOdel1, lIodel sapropo-
IlOIfaD7 prze. Abltowitza [1, 2J, nale4cy do drug.iej grIlN. PostOpowanie
roui.nitc1a w szereg jest podobn. do tego, jaki. za-
stosowano przy przy cSJ'lll zacbowje sit
dla X,Y i aomentu B wyrazy do trzeciego stopnia
reakcje hydrodynamiczne Xi' Y
i
, Ni" W rozwiniteiu za-
choW'Uje sit tylko wyrazy :luu, Y.i. Yii', 1I'vv, 1l'
r
r.
Wwczas rwnania ruchu (4.7) w postaci (4.15):
r = -t- [t) (m - Y
t
) - t
2
(m%G - N
v
>]
4
. t
1
u=m-xu
Punkcje t
1
, f
2
, fJ tu jednak innymi podane
we wzorach (4.14):
!1 (u,v,r, 5) .. x* + XU6u + XUu
6u2
+ XUuu6uJ + Iyyy2 + +
+ X
6
6
2
+ Xvvuv
2
6U + + Xu626U +
+ + m)vr + lvv6 + + +
+ Xy6u
v66u
+ J
!2(u.v,r.6) = y" + + + Yyv + Y
vu
v6u + Yvvvv'J+yvrrvr2 +
+ 'Iv66v 6
2
+ Yvuuv6U2 + (Y
r
- lIu)r + + Yft'rr
J
+
!J(u,v,r. ) .. 11'* + + 1I'uu6u2+ Byv + li
vu
v6u + llvvvv
J
+ Bvrrvr
2
+
+ liyV 6
2
+ livuuv6u2 + (lir - IIXGu)r + lirrrr
J
+ li
ru
r6u +
+ + N
r6
r 6
2
+ liruur6u2 + li66 + N
6u
66u + N
6

J
+
92
gazie pochodne z indeltsem * wspLczyc.nikami nie sn i
moment6w przy niewychylonym . sterze (od naporu
dla statkw o nieparzystej liczbie
Hieliniowe rwnania (4.36) w formie bezwymiaro-
wej. przy sprowadzaniu nieliniowych (4.36) do pO'Sta-
ci bezwymiarowej jest takie same, jak przy normalizacji modelu
liniowego (4.16) do (4.20).
4.4. UBOCZNE SKUTKI ZWROTU
4.4.1. w czasie zwrotu
W czasie wykonywania zwrotu przez statek niezamie-
rzone ruChy w pLaszczyznach yz i xz Po-
te pierwsze je krtko
Na rys. 4.5a pokazano poprzeczne na statek w I
fazie oyrkulacji, na rys. 4.5b w fazie III. Wypadkowy moment tych sn
tworzy moment ktry musi przez znany mo-
ment Z rwnania tego przechyLu statku.
G fomXqT y _ mf.i.=.:..1" ___ -+=:--
-=- W.L.-=- G.
y
-=- W.L.
Rys.4.5. w lZ na statek: a) w I fazie
zwrotu, h) w III fazie cyrkulacji
Dla moment6w siL poprzecznych przyjmuje sit
niu, i Y
r
w zanurzenia statku, 16 w
wie steru, mv i MXGr w statku.
Analiza sn wskazuje, w I fazie cyrkulacji ich wypadko-
wa tworzy moment w wychylenia steru (na rysunku na
burt,) [28]. W II fazie moment zmienia znak i statek
przechyla sie w strone do wychylenia steru, tzn. dla przypadku
pokasanego na rysunku - w lewo. lia
rys. 4.6 pokua.no zapis
w funkcji czasu dla rzeczy-
wistego statku. Jak najwitk-
szy jest pierwszy, dynamiczny prze-
Itl
max
po zmianie znaku na zew-
llIitrz cyrkulacji. ktry jest w
bliien.iu dwukrotnie ( l/> JlIaX
9J
= ( 1 ,J - 2. J) \b c) witkszy od sta-
tycznego " czasie
cyrltulacji ustalonej. Jego wiel-
dla danego statku od
wychylenia steru.
en niebezpieczny dla statecz-
statku, szczeglnie dla
statkw o i wyso-
kim

czas [s]
Rys.4.6. Zmiany
czasie zwrotu
(szybkie motorwki, statki okrtty wOjenne).
momentu Mpo w czasie ustalonej cyrkulacji
z dla praktyki ze wzoru [35]:
v
2
Kpc = m -r (zG - zH) - Y
R
(zIi -
statku czasie ustalonej cyrkulacji zakresie state-
tzn. dla wyznacza sit rachun-
kowo z :
gdZie: V
c
i Re - i ustalonej cyrkulacji [ms-l, .mJ.
ho - metacentryczna lm 1.
D - wypr statku [li].
Y
R
- sUa steru lN],
zG - statku nad pp lm).
- punkt poprzecznej na
1/2 T).
za - od PP do geometrycznego powierzchni.
'steru.
jest witkszy od 10, sit do
nia ramion statycznej. Maksymalny,nie-
bezpieczny przy;jllluje si, jako rwnyl
0
max
" 2 ()S c
94
Dla typolQ'ch statk6tr handlowych drugi we wzerlllie (4.38) pOllli-
lie wolno tego przy statkach o stosunkowo ste-
rach, Jak: na prsykhd hololJXliki, motorwki. statk:1 rybackie itp.
4.4.2. Spadek Da cyrkulacji
Jak: wynika z r6wnania (4.12). postopowa statku w czasie ,wy-
konywania llliwrotu maleje w stosunku do przed wy-
chyleniem steru - przy wytworsona przez
pozostaje (lub w od
rodzaju silnika napodowego). a op6r wody przede wszystkim na sku-
tek IQ'stopowania dryfu. Ten spadek jest szczeglnie wy-
i znaczne przy wchodzeniu statku w cyrkulacjo
obwodowej statku V
c
w czasie ustalonej
kulacji, przy steru lub
cJrkulacji, do v przyjmuje sit jako
spadku vclv = f{Dc/L).
ta dla danego statku od cyrkulacji -
im mniejsza zwrotu, t,m wiekszy spadek Dla
statkw spadek ten od przy czym jednym z
nych parametrw jest tu OB - im mniej-
ssy 0:8' tym wiOkszy spadek
Na drodze rachunkowej spadek na cyrkulacji
z pierwszego rwnania ruchu statku (4.12). Z re-
jednak brak: jest dostatecznie danych i dla-
tego w praktyce sit vclv na podstawie mode-
loWJch lub prb statku rzeczywistego.
Oharakter zmian na cyrkulacji ustalonej dla statkw o
nych pokazuje wykres na rys. 4.7 przez Da-
vidsona i na podstawie kilkudziesitciu statk6w.
Q!I Csaoro""
n.
"",oQ1O-
rx-:
o:t
c..o.ro
'\..........-:

f,..--
L :x...-
V

as
/,.4
......

a 4 5 7
& 10 11
Rys.4. 7. Spadek na cyrkulacji ustalonej
4.5. SfAmw BA .WODZIE OGIWiIOZONEJ [12]
Ruch statku na wodzie ograniczonej pod i szeroko-
powoduje zmiany i na ptdniku 1
ster.e w stosunku do tych, kt6re .ysttpuj, Da wodzie aieograaicsonej.
W koasekwencji satanie i .a.ent6. .,-
drodynamiczaych, a wioc i cbarakter.ystyk1 manewrowe statkw.
niki te witC dodatkowo funkcj4 hl! (tlln.
do zanurzenia statku) dla .. o i
proaienia .,draulicznego dla znane takie
do charakterystyk .anewrowych
te 88IIe rwnania co dla ruchu na wodzie nieograaicBonej
rozdziale niniejsSJII przedstawiony jest jedJnie wplyw wo-
dy na "charakterystyki aanewrow. statku na podstawie ba-
modeli i statkw rzeczywistych.
z .. r o t n
Przy sani.jszonej wody poprzecznej 8i-
hydrodynamicznej Y
v
' co przy niezmienionej
powoduje zmniejszenie dryfu dla wyt"orzenia rwnowagi
.. ruchu ustalonym po kole. z kolei powoduje zmniejszenie dodatkowego
oporu, a zmniejszenie spadkU na cyrkulacji vclv i spadek
a wioc wzroBt cyrkulacji - w stosunku do wo-
dy Zmiany tych parametrw od wzglOdnej
ci wody pokazano na rys. 4.8 - 4.10 na tallltowca
(278 000 !DI). ze wzrostem cyrkulacji nastepuje
wzrost przesuniocia i poprzecznego.
Rys.4.B. wolly na Rys.4.9. wody na spa-
dryfu dale na cyrEQlacji
Rys.4.10. wody na
cyrkulacj,
Rys.4.11. wody za pr-
bO
96
Obraz prby (rys. 4.11) wskazuje jednej strony na
nie ruchu statku na wodzie, o czym zmniej-
szenie k_tw przesterowania, z drugiej jednak strony poprawa
skrceniem okresu myszkowania.
S t a t e c z n o 6 kur s o fi a
badania kursowa statkw na wo-
dzie pogarsza (przy czym pogorszenia"
od aby na wodzie bardzo
kiej. Oglnie wraz ze zmniejszaniem
wody 1; a
statycznej na kursie najpierw a maleje.
sytuacja, gdy Id l; - l; ujemne, tzn. statek stanie
niestateczny kursowo w pewnym zakresie wody (nawet,
stateczny na wodzie Pokazuje to rys. 4.12a i b, na kt-
rym statek b) wykazuje w zakresie 1.6 (hiT (2.7,
a statek a) pozostaje stateczny czas.
1..',.
L'y


L'.,.
o
O
ID 1,$ 2.0 2.5 hiT
1.0 tS 2.0 V,
a. Stalek .t1ariMr b. .statek /'faru
Rys.4.12. kursowa statkw na wodzie
Hamowanie
Na wodzie droga hamowania jest krtsza na wodzie
kiej. Wynika to z oporu ktry silnie wraz ze
zmniejszeniem wody. ten jest bardziej przy
lIaIIIowaniu naturalnym awaryjnym, na wodzie maleje spraw-
wody na zboozenie z kursu fi cza-
sie hamowania nie jednoznacznie na jednak sterow-
jest wwczas jeszoze gorsza na wodzie
4.6. HAMOWANIE STATKU
Pod hamowania rozumie statku
z do zatrzymania
nie hamowania szczeglnie wraz z pojawieniem
tych 1 bardzo dutych tankowcw 1 masowcw. te ze
porusza-
Znacze-
du-
na
s1, i atosunkowe stosunkiem
DOoy do Oba h czynniki niekorzystnie na
hamowania, wi,ksza kinetycznej energi1 statku ;leat wytracana
na skutek pracy wstecz p,dl1ika. bod .. :
- h a _ o fi a n i e n a t u r a l n e tylko na satrz78&-
niu silnika, podczas gdy nap,dowa obraca si, jak turbina pod
.. wody lub ;jeat zahamowana" aiejacu.
jest opr
- h a_/) If a n i e a war y ;j n e pclegajlLCe na przestawieniu sil-
nika na prac, .oelL wateez i .. entualll7eh 40-
datkOlfJ'eh haIlujlLCyeh tak szybko, jak to j t
jest tu opr oraz napr watecZl1y ptdn1k6w. Z pul'lktu
widsenia statku aanewr ten ma potata.owe znaczenie.
4.6.1. Charakterystyki hallowania
Ha ry_ul'lkach 4.13 i 4.14 pokazano geometryczne, kineaatycZl1e i dyna-
aiczne charakterystyki hamowania statku wZi,t. z pomiarw w;ykol1&l17Ch na
rzeczywist,. masowcu..
x
Faza d
li-o
I
I
11o
l
I
I
/XJPfZeczne
'J
d
Wszystkie aierzone od chwili w;ydaa1a koseAdy, .stop lub
Rcala w.tecz. :%. je.t zgodna z kurs ... tatku If chJJil1 rozpacz,cia
haIlo_nia.
p r z e u n i c i e c z o o w e h a a o w a n i a (H
d
)
jest to maksyaalna wspbztd.na x toru statku w trakcie haaowan1a.
Przesuni,cie poprzeczne ha_owania
(L
d
) jest to ma.itspIal.I1a y toru statku If tralccie haacwaaia.
D r o g a h a _ o w a n i a (S8) to rzeczywista droga prze-
bywa przez atatek: " czasie hamowan
o II h . a o ... ni. (t.) to c.a&II 04 chwili ko-
rollPOOaocia do clurlli .t.to
SC"O.
O II a r t .. Y (c ... (t,) .. 1i to czas od cluril1 ko-
-&4 40 clwUi P7 sap6r b:1tby aieni saak Da lI&Cui. pl'a-
_.IJt .. s-).
llaD.ewr l:Iaaowar:lia Ili9Ua _ t1"lly lass L3 ] "
- :r.... 1& od clwUi kaeD4J do clurlli IlsJ'alcu1a ... go Daporu,
1inania _csu 1lU't1l7-, k1;61"7 I17noa1 04 0,5, 40
2 aiout w 04 poo .. tko ... at.tku,typu .il-
nika napf4ow.go (turbi_ OZ7 s11n1k apaluowy) :1 Hd-
nika;
- f .... 2; b:1tba wsteoz, 'stato duia, opr ka-
cliua i aapr 8nJby a. tego .... go rlltdu obroty
bJ 4ci. do wyra6n. ob-
rot., aaporu i aoaea.tu, IIOg, II7IJ1i,powa sila.. drgania
ba,
- fa ... 3& .. t u.tarto.ana i opr lI8iy .. porWlWliu
li _pora D&p6r i aOllent u-uby BfL regularne i
prawi.
1( prsypadku. hatl0IIU1e rOllpoozJU. ail_ FZ7
statku, :rasa 2 trwa bard.so kr6tko.
i niebespieosDJa sll:utkach efekt.. _ubo-
baaOlf8.llia j .. t utrata prze. statek, slIcz.gl-
ni. ;Je4aemboll7. Prsy haIIowaaiu aa1iuralDJ1ll wyratne liIIIIltie;JsH11ie storow-
" ch"ili zutopolNUl.ia Pielnika, w dalazy. _i.&rq
naat,puJ, IJtopatowo 1&1", si, at.tka. Prlly ha-
aoaa.tu utrata aaat,puje raptownie w Chwili prsoj-
801& Da prac, wst.cz. Kierunek .. i&D7 kurav prz.z stat.k
&e przewiueRta i sal.ty 04 oSyDllikw s .. a.,trsnych (wiatr,
fala, pr,,' orali od aat,ienia i w11"6w. wzbudzonych 'prz.z
pracujlLc, wat.cz i przai.szczanych wzUui kaUuba .. Do 1iego dochodsi.
asclleCln1e w Iae.laatOllJ'ch atanach saU.401f8.llia, sapowi.trzeni. i bwita-
b:1tbJ. J7ch11.nte _teru w trakcie haaow&nia .. t b ... kateclIille. Oma-
sa a"to81Qe ai, s POZ7tyWJ1.711 .katleia lI81'Sucel11.e .tatk_i ob-
rotowej prz _teru :FSe4 :re.poCStciell baaqirania. Xa 1"7aua.-
ku 4.15 pokazano prs.bie, prb haluwaa:1a iusego aaaowca - tory
statku a, przypa4kowe.
Bysta Daptdowy .toto ... prse4e wssy.tka Da dwa csynnikia &u-
csaau i doattpq .. e dla pracy .atecz. C .... aartll7, w kt6-
1"Ja statek prz.b7tra stoaWlkowo dftgi- Odcillek drogi, w prsyblU.niu rwny
S41 votA' powinien PrsJ' dUi;ych po-
c.,tkcwych wynoai on od 0,5 do 1 a1DDty dla turbiny i 402 minut dla .11-
nika 1100 prz" pracy wstecz "7Ilosi dla turbiny
od 4O+5OIC 11007 w przd lub ani.J, dla .11111.ka wyaokcprtineco
I17korsyatan1a i . u& aap6r
A:
J; ster .JO
...
"
"
" "-
"
-
"
,
,
,
Rys.4.15. Pr6by hamowania masowca w warunkach
99
wstecz od rodzaju p,dnika. Najbardziej efektywna pod tym
wzgl,dem jest nastawna
f
} pomt'erzone
I-----I---:?L--J" 15
- obliCzane /N(j
o fa /5 kt V
o
Rys.4.16. statku na hamowania
100
11& rys. 4.16 pokazano _ v
o
statku na
wzgltdn!l hamowania Ss/L. Przedstawione dane dobrll zgod-
obliczenia wykoD&nego za poaocll "zoru (4.53) z pomiarami na statku.
chodzi o na drogO hamowania, to w przy-
jest ona proporcjonalna do v
1
/
3

4.6.2. Teoria i obliczanie charakterystyk hamowania [3J
Kodel matematyczny procesu hamowania jest w prosty,
identyfikacja ruchu nastrocza pro-
blea rozwillzany tylko II
Pierwsze rwnanie willie"charakterystyki napodowego i
gdzie:
(4.40)
Qy - moment silnika nap,dowego,
Qp - moment ptdnika od jego charakterystyki geollletrycznej,
obrotw, statku i oddzia-
i - z uwzgl,dnieni8lll rewer-
su,
Qy - moment strat w itp.
Drugie rwnanie BUsi lIloaent II naporem.
Rwnani. trwciie w przypadku ruchu na prostym kursie apro-
wa4za do Chwilowej rwnowagi naporu i oporu:
IIlv+ !I! + v, w. 't ) + Re. O (4.41)
- op6r statku" czasie hamowania,
R. - z.w.,trzne apowodowan. wiatrem, prlldem, falll. itd.,
't - ssania.
W bardziej rozwill.1,tej formie rwnanie to
a
x
v -, f (v, n) [1 - "t" (v,n)] - Re ] (4.41a)
Rozwillzanie t.go rwnania wymasa nie tylko Rh(v) i
f(v,n) dla II. O, ale rWll1ei ssania 1: i stru-
mienia w dla O. "
Jak Binde1 [7J, te SIl s;tabe dla ale
silne dla Oharakteryat;rki i X
Q
dla arub pracujllcych
wstecz w literaturze 22, 26J.
chcemy uwzgl,dni6 ruch krzywoliniowy statku, co "1-
w prakt;rce. rwnanie (4.41) trzeba trzema r6wnaniami
ruchu; atatku maner.rujllcego. D& przykil:ad w postaci:
m;xu + !(v,n) [1 -'t(v,n)] - ) + Ze
.. + Y
e
lI(v,n. <is) + Be
101
(4.42)
gdzie: X
e
, Y
e
, N
e
- zewnetrzne od wiatru. tali, itd.,
X, Y, li - na. na.
kie;! w;ocisie,
11%, lIy' Iz - masa i moment masy statEu z uwzgled-
nieniem masy wody
Znany j eat szereg lIetod ruchu hamolf&nego
przytoczona jest jedna z najproatazych, ale
przybliienie, przy obrot6w
pracy wstecz. Przypadek taki przy hamowaniu
nym. Metoda opiera na
1) droga hamowania zmienia liniowo w czasie procesu;
statku.

n przy
awaryj-
2) opr talowy jest pomijalny, w z czym opr jeat r6w-
ny oporowi i proporcjonalny do k:wadratu .. R.r'" R.;
3) nastawa silnika napedowego jest w czasie manewru;
4) przyjmuje w czasie fazy 1. i 2. i rwny II' przy-
naporowi na przy pracy wstecz T .. fs (J .. O).
czynnik: ssania jeat
5) podczas fazy 1. napr zmienia z f na fa w koncu ozasu
martwego t
d
, albo zmienia liniowo, przy czym w tym cza-
aie pozostaje i r6wna v
o
:
6) mase wody przyjmuje i 0,05 m (albo
0,15 m);
7) zewnetrzne Re = O.
Przy takioh r6wnanie (4.41a) bedzie mia-

mx v = - [(1 - -r) Ta + ]
Przyjmuje sieI
albo (4.45)
102
2 !"
oru (uli") ...J!. sile T".
s k" s
w6wczas r6wnan1e (4.43)
2
mx .. -k + u: ) (4.47)
dv k
- - dt
.,2 + (u;) mx
zmienD4 drogi ds .. vdt.
Po
m v
t - t
d
.. --*-2 ( arc tg --;- - arc tg :*)
k(U:) Us a
(4.49)
(4.50)
W chwili zatrzymania siO statku v .. O.
(4.51 )
(4.52)
przyjlli8lllJ'. w oltres1e czasu martwego t
d
statku pozo-
staje 1 r6wna v
o
' to droga hamowania:
Ss vot
d
+ rt,ln (1+ :; ) (4.53)
Przy przyjociu dalszych (np., k
taki sam dla atatk6w) i pom1n10ciu drog1 Sd jako znaczni.
ma1ejazej od Ss otrzymuje siO w.6r na drogO hamowania:
- A 10g10 (1 + :: )
s
gdzie: A - 30fJ5.
103
Dla statkw o aoiaa do
.zoru (4.53) l3]:

dla stanu konstrukcyjnego 2f. 14 L
dla etan. balastowego
%
211: B
gdzie: i odpowiedX1io w etanie
i balutolrJlR.
W braku w.tecz moiaa
(4.55)
gdzie: i KQ sit do wprzdd przy J 0, a Ps
jest silnio w kW, D " .e-
trach, a aapdr Ts w tonach.
Bardziej informacje dotycz"ce zagadX11enia hamowania
w publikacji [3], oraz t&lll literaturze 1 publika-
cjach
Wszystkie metody obliczeniowe charakterystyk hamowania statku obar-
czone Sil. znacznymi wynikaJlLcych z braku
wych informacji. Dotyczy to w statku hamujlLce-
go. Dlatego aajpewniejszym informacji o hamo-
wania jeszcze badania .odelowe lub prdby hamowania statku rze-
czywistego.
4.7. BADAliIA EKSPERDIEI'TALIIE
badania prowadzone na rzeczywi-
stych i na modelach.
Badania statk6w rzeczywistych na celu ich podstawo-
wych manewrowych, takich ja.k charakteryst;rki cyrkulacji usta-
lonej, reakcji na wychylenie steru, kursowa, men.-
przy ruchu wstecz, droga i czas hamowania itp_
Badania modelowe wymienione cechy statku"
fazie projektowania, witc charakter prognozy. one do
wynikowych manewrowych na drodze czysto
czalnej (podobnie jak pr6by statku rzeczywistego), wzgltdnie za ich po-
pochodne i moment6w hydrodynamicznych niezbtdne
do wchu i obliczenia charakterystyk manewrowych stst-
ku na drodze analitycznej. Pochodne te SIL niezbtdne dla projek-
towania system6w automatycznego sterowania statkiem. Badania modelowe SIL
znacznie od prOb statku rzeczywistego. a przede wszystkim
104
realbonne" .ta4iUII 00 poual.a Da. Iqlrowadllenie zmian
w o ile .anewrow. oaiegi statku
W sposb aoiDa. .,rini6 dwa typy modelowych:
- badania awob0dn7ch aodeli II ..
- badania modeli
:Badania lIOdeli .. z Da.Ptd_. sterowanych przez ster-
nita Da. modelu lub Da pOlliar charalctel'7st)'k geo-
.. tora modelu, poatopowej i charakterystyk
pracy .. j i aU Da sterze w warantach pracy za i
lie aoiae. jednaJe na

fen drugi cel moiD& przy pomocy modeli zwil&ZBll7ch, jaJe
holonnie pod wzki_ w basenie modelo.,.., holo-
nnie pod 1'&IIIieni_ obrOt0WJ'll, oscylacje wyDIuszolle przy poBlOcy mechaniz-
.. rachu pAskiego (PIlI) itp.
Prsy badaniach modelew;ych te same prawa podo-
co przy badaD.iach oporowo-nap,dolQ'ch. Dodatkowo, z
c.dania .tanw ustalonych, model powinien tak ab)' odwzoro-
W&I11 rwniei aoaent masy statku wzgled .. osi z.
Bie do probl.... jest przeliczanie w;rnikw
modelowych na skale stanowi tu
jednoczesnego praw co prowadlli do "Ystepo-
wania oglnie jako efekt skalio" clla wiek-
przypadkw t. n1e i a1, prz.walnie w gra-
nicach kilku procent
eatatnich latach. w w odniesieniu do statkw,
duago ZDa.czc1a zagadnienia aanewrow;ych na wodach
ograniczoll7ch. !eor1a w t;ra zakre.ie ;jest rozwini,ta i ba-
4aAia modelowe tu znaczenie - tak w .ensie poznawez,..
j&lc i uiytlcollJll
chwili obecnej istnieje szereg tzw. standardow;ych prb
salecaaych prse. I!!C i 110. Oa6wtmy 4alej z nich
iIlto%'ll&Ojaai, jakie lIOi8117 przy ich pomocy.
Priba. je.t realizowana 11& .tattach rzeczywistych,! na modelach .wo-
bodnych. Polega ODa Da t,.., .. na IROdelu (statku), .iO z
ustalolUl w Pft'DlDI wychyla siO ster na sadan;r
1 posoa'hlria CO " tJa aniu do prby_ nasta.,.
ae.Pfdowego poZOBtaj. niesaien1one. tr.Pow7 przebieg pr6by r;rsu-
nek 4.17.
l!!C-75 nal_t;r o co
540
0
Prib, przeprowadza 8iO dla 1 dla
r6iD;rch wychylenia Bteru na obie burty (ze wzglOdu na
czn. przylobnie napora c;yrkulacje te nie SIL .. ).
105
Rys.4.17. Obraz pr6by cyrkulacji
z tej prby jest tzw.
(D,/L) ' gdzie dla statkw handlowych
max
35
0
War-
I!I&X
ta por6wnawozym.
W czasie prby alerzy siO
- trajektorii ruchu statku;
- statku;
- kurs;
- wychylenia steru;
- dryfu \3
- ewentualnie na trzonie sterowym.
Na podstawie pomiarw sii charakteryzu-
i statku:
- Do/L. w funkcji 6 i Uel
- (szczeglnie 'dla okrotw wojennych) f D'
- Ad/L;
- wzglodne poprzeczne fa/L.
- spadek na cyrkulacji TC/V,
- ozas zmiany kursu o 90
0
-


o
- czas zmiany kursu o 180 - t
180

cyrkulacji wykonamy przy wychylenia ste-
ru, to ze wzoru (4.35)
Nomoto - K'. szczeglnie dla holownik6w,zestaww pcha-
nyoh i innych jednostek samodzielnie na ograniczonyoh akwe-
naoh przeprowadza dodatkowo cyrkulacji przy zerowej
(tzw. uW miejsou"). Na nieruchomym modelu wyohyla ster
106
.na burtv" po czym naprzd" lub naprzd". albo
watecz. Mierzy te same co przy prbie cyrkulacji ustalo-
ne;!.
4.7.2. Prba spiralna
Prba spiralna, zwana od nazwiska projektodawcy prba Dieudonne,
realizowana jest w sposb
- na modelu kursem prostym z ustalona wy-
chyla ster 25 na jedna i utrzymuje w tym dopki
nie ustali kat r. Wwczas zmniejsza wychylenie steru
5, mierzy po jej ustaleniu itd. Przy wychyleniu
steru 10
0
zmiany wychylenia do 2. w jed-
prowadzi do momentu, gdy model zmieni kierunek
lila przeciwny, co przy statkach niestatecznych kursowo przy
katach wychylenia steru przeciwnych do pow-
tarza siV dla steru na druga zaczynaj ac znw od 25;
W czasie prby mierzy statku, kat wychylenia steru i
katowa ustalonej cyrkulacji. Na wykresach na rys. 4.18 pokazano
krzywa r' z t(6) dla statku statecznego (a) i nie-
statecznego (b) na kursie.
J
T
L8
PB
d9r C-)
I

aJ
b).
Rys.4.18. Wyniki pr6by spiralnej dla: a) statku statecznego, b) statku
niestatecznego kursowo
Krzywa r' = f(6), zwana krzywa Dieudonne, wskazuje, czy sta-
tek jest stateczny na kursie, a obszar wyznaczony jest
katami kursowej (+ 6gr' gr)'
temu, w prbie tej model pos'zczeg6lnymi wychyleniami
steru nie jest wyprowadzany na kurs prosty, tzn. ma
kierunku obrotu, jest uzyskanie r' w obszarze niestete-

Krzywa Dieudonne dla statku statecznego kursowo
K' Nomoto wzoru (4.35).
r6wnld
107
Je.t to aa;)bardziej wszechstronna prba dostarczajllC& wielu r6inorod-
nJch iD1'orme.oj i o lVUlewroWJch statku. ZW8ll& je.t
lub prba -
Prooedura realizacji pr6b;y jest IIOdel poN'" ar-
s .. prost;ra ze u
o
' W aoBencie t O WJchrla si, eter
o kILt 6 ( 6. 10
0
lub 20
0
, Da Da le,u .. burt,. lIodel zacZJU liIIie-
kurs w lewo i w chwUi, gdy - V
p
6. pr""eklada si, ster
Da ten aaIII kilt 6 Da Gdy zostanie JaOdel
prze s pewien czas kontynuuje obrt w kierunku ze uniejsza-
jllcll r do r R 0, po cZJa zaczyna w
prawo. Uedy kilt + Vp aa prUll burto.
8i, ster ponown1e aa burto i powtarza s1, ten lIIBIle.r 4;'5 raz)'.
p DU)'.sa)' Przy standardowych pr-
bach X_p!a stosuje si, zasad,. o/p. 6. Eliekt6rzy badacze
jej nie przestrzegaj/l. Przy pr6bach w,iowych ze statkami n1estateczllJm1
o
stosu;)e siO cz,sto 6. \lip '" 5
I czasie prby rejestruje si, w tunkcji czasu steru i E/ltJ
oraz w mar, i tor modelu. Csu
steru !li burty aa burt, winien odlrZOI"OIIF&I1l' Ze statkU rze-
czywistego (w -VX). I wynikU prbJ s10 wykres. ,kf6ry
pokazyl1)' jest na rys. 4.19.
-20
10
2D

\
\
\
'----
TI1
te$}
analizy wynikw prby jest uproszczone 1'IInanie
(4.29) w'bezWJmierowej postaci:
108
rwD8.nie to w przedziale o( t < tt przy warullkach
'I' Ot V Ot 'Ii" O otrZJ'1ll8DlY:

lI'''' K"6
o
t' + K' !6(t')4t'
o
Stad otrzymuje sil wzor,J dla Namoto K' i T':
w I
(4.56)
(4.57 )
(4.58)
w II itd. (4.59)
S;yabole 'l'm' t
oi
podalle Jl& rys. 4.19. wykonuje sil dla
kilku kolejnych t
mi
i t
oi
i przyjmuje jako
Oceny manewrowych statku badaIlego Jl&
podstawie danych statystycznych, kt6rych wykres po-
kazany na r,Js. 4.20 [5].
lO
Vr'
3 4 !S /O fIS

..
f
BardztJ dobre
-li/
tI8
Ol
Bardzo abe
I.\f.
a.zQ2

08 08 l
2 VT' 4
6 8 10
Rys.4.20. statystyczna ocena K
t
i T'
orientacyjnego statku jest bezwy-
u
o
nokres myszkowania" T
X
'" T
M
(rys. 4.19). Dla obecnie budo-
109
wanych statkw jego wynosi statki o krtszym
okresie 1 o
odwrotnie.
o statku stanowi tzw. prze-
sterowania ot
s
maksymalnego odchylenia
kursowego i klita wychylenia steru (O<:s ,. ljIlII - ). III ten jest
tym gorsza tym bardziej reakcja statku na
wychylenie steru (tym jego
Przedst8ll'iony na wykresie wynik pr6by Kempia pozwala na
lenie innych, mniej istotnych wskazwek jak na
kowego czasu zmiany kursu t
z
' czasu zmiany kierunku t
zk
itp. (oznaczenia
na rys. 4.19).
Ha podstawie zapisu pr6by
C
Kempta
K i dla podstawowego rwnania (4.26).
Model (statek) porusza kursem prostym z
kcIIIeDdzie naprzd". Czas cpr6by mierzy od podania komendy
W8t-=". Prba trwa ikI czasu statku. for
statku w czasie heJaowania przy pracy wsteoz z jest niekon-
krzyw" w mierze od czynnikw

Kier.

KUf:
prqcIu
PredkoSi
poczqtlt:. " ..
Czas
marfwlj t
d
"
Czas
hamow. t
3
&
Rys.4.21. Prba hamowania awaryjnego
Podczas trwania pr6by rejestrowane
(rys. 4.21):
- H
d
;
- odchylenie poprzeczne Ld'
110
- call1:owita drop. haIBo.ania
- droga przebyta" czasie aartwya Sd;
- hamowania t a;
- czas martwy - czas wykonania kOllen4 t d
---. " miaro statltu wzgloQ.em toru.
przeprowadza siO hamowania naturalnego. Prba taka
rozpoczyna siO w momencie Prba taka dostarcza infor-
macji kapitanowi o zachowaniu siO statku w przypadku awarii napOdu.
4.7.5. Prby modeli
Prby modeli (albo prowadzonych) do mierzenia
na model w rezultacie .,muszenia z gry zaplanowanych ru-
chw aodelu. W efekcie 'II
rWnaniach.ruchu, co pozwala na prognozowanie cech manewro-
wych statku oraz projektowanie autopilotw na podstawie analizy tych

Pierwsze tego typu' badania prowadzone w basenach holow-
niczych i na holowaniu modelu z dryfu i wychy-
leniami steru. one jedynie
od liniowych.
Krokiem naprzd wprowadzenie specjalD.ych basenw z ramieniem
obrotowym. w ktrych model z ramieniem obrotowym i holowa-
ny za po torze z dryfu
i przy wychyleniach steru. sposobem
od koszty inwesty-
cyjne i eksploatacyjne takich basen6w nie rozpowszech-
siO one szerzej.
i najbardziej wszechstronnym w tej
grupie jest mechanizm ruchu (Planar Motion Mechanizm, PMM).
to pod wzkiem basenu modelowego poz-
wala i dowolne ruchy modelu w xy.Sche-
mat ideowy pokazany jest na rys. 4.22. Sterownice zamocowane
1\ d d do model\1 w punktach B i S wym\1-
'40 )(0
Ry 4.22. Schemat. ideowy mechanizmu
l'Uchu
zaprogramowane ruchy mode-
lu, przy czym re-
w tych sterowni-
cach. kinematy-
czny rzeczywistego jest
mocno skomplikowany. W
basenach modelowych stosowane
typy takioh o
nym stopniu
one realizacjo ruchw mode-
li od prostych burtowych
111
(sway) i prostego syasltonzl.ia (law) do ruchw z przlspies.wen1a-
ai linio"1lli i kllt01Q1lli. Pozwala to 11& hJ-
drod;vllalliezll1ch dla liniowych i nieliniowych. je8t 1'6w-
niei przeprowadsanie p1'6b _uli swobodll7ch (np. p1'6b;y Kap!a), glisie
pelA1 funkcje
Dla sposb wsp6lcBl'mtikw r6na:6
(4.13), od qtowej r i prtIy.pi .... nia qtowego f
za pcIIOCll prb1 pro8tep II:t6rej scl1ellat ,pokazuje rys. 4.23.
..
Schemat prby prostego syszkowania
Przy talcim ruchu r jest oleresowli i
przedstawiona w Postaci:
warunki li O i u u
o
' Kierzone si11 i moaenty bO-
dll w6wcza.a siD.usoidalnymi w i fazowego E.. Rw-
l'lallia (4.13) wtedy
odpowiednio lew1ch i pra.ych stron (4.13)
i (4.61). otrz;ymujeBT:
Yi- YB/row + JU:
G
lir - -Hs/r
o
+ JU:Gu
o
lii- = liB/row+ Iz
Przl badaniu nieliniowych ruchu na ruchu
przyjmuje siO, tak SI&. Wprowadzajlj,C co-
raz bardziej lII&lletrry, ni.liniowe pochodne
w t;ym celu
112
4.8. PRZEPISY JUIDZYJiAROOOWE
manewrowe statkw ze na ich znaczenie dla bez-
" ostatnich latach przedmiotem zaintereso-
wania i intensywnych Organizacji Morskiej !MO (In-
ternational Marit1me Organieation). W chwili obecnej nie jeszcze
konwencja, opracowane zalecenia
IMO informacji o manewrowych statku. Informacja
taka powinna na nowo zbudowanym statku o
100 m, a na tankowcach .1 statkach do przewozu gazu bez
ns ich Il1formaoja ta ma podejmowanie decyzji o wyborze
manewru przez kapitana lub pilota. Niekt6re kraje, w tym USA,
te zalecenia jako na swoich wodach teryto-
rialnych. Zalecenia !MO w rezolucji nr A601 (15).
z wymienionych statk6w powinien na
trzy dokumenty manewrowych:
1. "Pilot caro" (karta pilota).
2. "Wheelhouse poster" (il1formacja na mostkU).
3. uManoeuvr1ng booklet" (informacja o
Zaleca aby dokument 1. na nowo zbudowanym stat-
ku od jego i przeznaczenia.
Rezolucja i poszczeglnych doku-
mentw.
"P i lot c a r d" zawiera og61ne informacje o statku: wymiary
i rodzaj charakterystyki (obroty i
statku przy komendach telegrafU maszynowego dla
nia i balastowego), charakterystyki systemu sterowego, oraz wy-
kaz i nawigacyjnego.
"W h e e l h o II B e p o 8 t e rl' wykonany w formie tablicy ma za-
dane manewrw silnikiem sterem
Hoc/a
f5w.
ocIleqroic (kable)
Rya.4.24. Wykres minimalnej cyr- Rys.4.25. Wykres porwnawczy hamowa-
kulacji nie'i cyrkulacji minimalnej
11)
sterem strumieniowym oraz osiadania statku. W formie
nej powil'llla polcazana minilllalna cyrkulacja statku na wodzie p:lytkiej
(hiT,", 1.2) i oraz cbarakterystyki manemw awaryjnych, jak to
przedstawiono na rys. 4.24 i 4.25.
W formie !101IO.:;ram6w podane drogi hamowania dla nastu te-
legrafu maszynowego. Wszystkie te informacje powinny podane dla stat-
ku o i balastowym stanie Poza tym w formie rysunko-
wej polcazane pola z mostlca.
nM a n o e u v r i n g b o o k l e t
n
jest in-
o manewrowych statku w warunkach p:lywa-
nia, kursowej, hamowania.przyspiesza-
nia i osWania. Rezolucja DfO typy manewrw
i jakie w1nn7 opisane.
Wszystkie cbarakterystyki winny obliczone za uzasadnionych
metod lub na podatuie modelowych, a niektre z nich na
podstawie prb statku rzeczywistego.
UTERATURA
1. A b It o w i t z M.A. : Measurement of Hydrodynamie Characteris-
tics from Ship Manoeuvring Trials b.1 System Identification, SNAME
franaactions vol. 88, 1980.
2. A b k o w i t zM.A.: Lectures on Ship Hydrod.ynamics
and Manoeuvrability. Hydro-og Aerodynamisk Laboratorium,
Hy-5. Lyngby, May 1964.
- Steering
Report nr
3. A u c h e r M.: Stopping of Ships. A general Survey. Report on
Manoeuvrability Committee, Berlin. 13 1972.
4. B a 8 i n A.M., W i e l e d n i c k i 1.0., J a c h o w i e-
c k i A.G.I Gidrodinamika Budow na Sudo-
strojenije 1976.
5. B a r r R.A., )( i l l e r E.R.: Technical Basis of Manoeuvr-
ing Performance Standards. U.S. Ooast Guard 1981.
6. B e c h )(., S m i t t L.W.: Analogue saulation of Ship
ilanoeuvres. Hydro-og Aerod.ynamisk Laboratorium, Report nr 14. Lyngby
1969.
7. B i n d e l S., G a r g u e t M.: Quelques aspects du func-
tionnement des helices pendant les maneuvres d'arret des navires.
ATIIA 1962.
8. B a g o w i e s z c z e n s It i S.N.: Kaczka korablia.
grad, Sudpromgiz, 1954.
Lenin-
9. B a g o w i e s z c z e n s k i S.N., C h o o d i l i n A.N.:
Sprawocznik po statikie i d1namik1e korab11a, t. 2. Dinamika kora-
bIta. Leningrad. Sudostrojenije 1975.
19. D u d z i a k J.: Okrot na fali. Wyd. Morskie 1980.
11. F r c k o w 1 a k M.: statyka okrotu. Politechnika
ska 1985.
12. G e r i g k M.: statkw na wodach ograniczonych.
Prace Bad. Inst. Okrot. PG nr 1896/MR-905/84.
13. G e r r i t s m a J.. B e u k e l m a n W.: Analysis
Resistance Increase 1n Waves of a Fast Cargo Sh1p. Intern.
Progress Vol. 19. nr 217. 1972.
of the
Sh1pb.
115
14. G r 1. O. , O t t a n P., S h a r a & S.D. CHIO - A
nonl l'ac111ty PlaDar Motion !eatiag of Bhip Mo4el.s, Lol1n; 11 B1I\-
posiu on lIa'Y&l 1976.
15. G u t s c h. -g.. S c h r II d erG. a -g.e1DfahrTersuche an
Propeller mit f.st .. UDA verstellbaren -gl8celn Toraus and rackwlrts.
l3r 4, 196,3.
16. H og b n I., L u a b -g., Ocean waT. Btatistice, London,
1967.
17. I o l Je :R.W.: lIHera 7light York: Preo.tice-Hall.
1961.
18. Io r T i n - E re. Je o v s Je y B.V l_a c o b S I'.D.z PitOb-
1Dg and Heartng MotiOll.8 of a Ship ia Beglllar 'Ia"'88. !rana. SIWIE,
vol. 65, 1957.
19. E r & 11 e r t E.: Uberaicht aber d18 Probl ... UM dis
fahr.n beta Btoppvermlgen von Sch1ffen. Institut far Schiffbau der
Haabarg, Bericht l3r 136. Hamburg 1964.
20. Er, l e .. s Je i II. J I i krytyczna ocena 80-
d.elowych statJe6w, Prace Bad. Inst. Okr,t. l3r
1739/1lR-750/83.
21.v&n Lam.eren W.P.A., van lIanen J.D.,
O o s t r". e l d H.W.C.: fhe Wageningen B-Ser Series.
SH.AIlE 1969.
22. II e y n e E.J.: Umsteuereigeaschaften von Bchiffspropellern.
Bchiff und Haf.n l3r 5. 1964.
23 o m o t o K.I Analjais of Kempfs standard Ilaneuver fe_t und
Proposed St.ering QIlality Indiees. M'IlB l3r 1461. 1960.
24 o m o t o K. t S III i t t L.W.: EvaluatioD. of Pro-
pertl.e_ with Particular EIIphasi_ on CloBed Loop Behavioar, Beport of
Yanoeuvr&b1lity Committee, 13 Berlin 1972.
25 o m o t o K., T a g u c h 1 T., H o n d a K., H i :r
11 o S.: On the Sta.ring Qualities of Bhips. Internat. Bhipbuild.
Progresa l3r 35, 1957.
26 o r d a t r ID H.-g.: Screw Propeller Oharacteristica. SSPA
Publ. l3r 9, 1948.
27. O c h i II.K., B o l t o n W.E.: St&tistics for Pred1ction of
Ship Performance in a Seaway. Intern. Shipbuild. Progress, Voi.2O,
1973.
26. Principles of Architecture, Praca zbior., Bed. J .1'.
Be .. York, SlAIlE, 1967.
29. R a." s o n K.J., T u P p e r -g.C.: Basic Ship Theory.
and .... York, Loapan, 1976.
116
.30. Researches on Seueepieg Quallties of Ships in Japan. 60th
Anniversary Saries, Vol. 8, SKA of Japan, 1963.
31! st. D e n i s K., P i e r s o n W.J.: On the Kotion of Ships
in Confased Seas. frans. SIAIE, yol. 61.
32. S t a 8 i a k J.: parametrw zanurzonej ka-
i parametrw opisujaoyoh falowanie na przyrost oporu statku po-
ruszajllOec_ siO na fali Prace Bad. Inst. Okrot. PG
nr 1470/KR-515/81.
33. S o b o l e w G.W., Uprawlajemost Xorablia. Leningrad, L.X.I.,
1959.
34. Sprawocznik po teorii korablia. fom 2. Statika sudow. Kaczka Budowo
(Red. Y.I. Wojtkunski). SUdostrojenije, 1985.
35 e n i c k i W.: okrotu. Warszawa, PIH 1966.
36 o j t k u n s k i Y.I., P i er 8 z y c R.Y., T i t o w
I."'.: Sprawocznik po teorii korablia. Leningrad', SUdostrojellije
1973.
Cena ~ 150,-