Professional Documents
Culture Documents
Równania Różniczkowe Zwyczajne - Wykład Dla Studentów PDF
Równania Różniczkowe Zwyczajne - Wykład Dla Studentów PDF
Równania Różniczkowe Zwyczajne - Wykład Dla Studentów PDF
wyk lad dla student ow na kierunku automatyka i robotyka - wersja robocza (4 lipiec 2003)
Bogus law Bo zek
1
1
AGH Krak ow, Wydzia l Matematyki Stosowanej
2
Spis tresci
1 Wprowadzenie 5
2 Elementy analizy funkcjonalnej 9
3 Twierdzenia o istnieniu i jednoznacznosci 11
4 Proste typy rowna n ro zniczkowych skalarnych 13
4.1 Rownanie ro zniczkowe o zmiennych rozdzielonych . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Rownanie jednorodne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Rownanie ro zniczkowe zupe lne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.1 Czynnik ca lkuj
acy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.4 Rownanie Clairauta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5 Liniowe rownania ro zniczkowe 19
5.1 Rownania i uk lady rowna n ro zniczkowych liniowych . . . . . . . . . . . . 19
5.2 Skalarne rownanie liniowe rz
edu pierwszego . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3 Rownanie Bernoulliego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4 Rownanie Riccatiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.5 Rownanie Lagrangea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.6 Skalarne rownanie ro zniczkowe liniowe
n-tego rz
edu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.7 Obni zanie rz
edow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.8 Niejednorodne rownanie ro zniczkowe liniowe
n-tego rz
edu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.9 Rownanie liniowe n-tego rz
edu pierwszego . . . 29
5.12 Uk lady rowna n liniowych o sta lych
wspo lczynnikach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.12.1 Metoda wartosci i wektorow w lasnych . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.12.2 Sprowadzanie macierzy uk ladu do postaci Jordana . . . . . . . . . 33
5.13 Rownanie ruchu harmonicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6 Rozwi
egowych . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2 Rownania ro zniczkowe liniowe rz
edu drugiego . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3
4 SPIS TRE
SCI
7 Stabilnosc rozwi
azek mi
edzy pewn
a nieznan
a funkcj
a, a
jej pochodnymi; gdy funkcja niewiadoma jest funkcj
astkowym. Zwi
azek postaci
F(t, x(t), x
(t), . . . , x
(n)
(t)) = 0
nazywamy rownaniem ro zniczkowym zwyczajnym n-tego rz
+t(x
)
30
e
x sin t
= 0
jest rownaniem ro zniczkowym rz
a skalarn
a,
albo wektorow
a.
Rownania ro zniczkowe w zagadnieniach technicznych powstaj
a na ogo l w wyniku
stosowania nast
epuj
epowania:
a) Przedstawiania praw zyki w postaci matematyczno-analitycznej.
b) Przedstawiania zwi
edzie zadanym
polem pr
edkosci. Rownanie x
ac warunek x(t
0
) = x
0
, to x(t) jest po lo zeniem w chwili t tej cz
astki,
ktora w chwili t
0
znajdowa la si
e w punkcie x
0
.
Ad b) Niech y = f(x). Wielkosc
(A) =
_
1 + (y
)
2
_3
2
[y
[
(A)
nazywamy promienie krzywizny, a jej odwrotnosc
1
(A) krzywizn
a w punkcie A. Rownanie
ro zniczkowe
[y
[
(1 + (y
)
2
)
3
2
= a R a 0
jest zadem rownaniem ro zniczkowym, ktorego rozwi
azaniem s
e okr
egow
(x a)
2
+ (y b)
2
= R
2
, (1.1)
5
6 ROZDZIA L 1. WPROWADZENIE
gdzie a, b, R parametry. Zao zmy, ze y = y(x). Ro zniczkuj
ac trzykrotnie zwi
azek (1.1)
dostajemy
_
_
_
x a + (y b)y
= 0
1 + (y
)
2
+ (y b)y
= 0
3y
+ (y b)y
= 0.
Ruguj
egow:
3y
(y
)
2
_
1 + (y
)
2
_
y
= 0.
Bez nale zytej precyzji mo zemy przyj
, . . . , x
n
) = 0. (1.2)
Jesli funkcja : [a, b] R klasy C
n
spe lnia to zsamosciowo rownosc
F(t, (t),
(t), . . . ,
n
(t)) = 0 w [a, b],
to nazywamy ca lk
a szczegoln
a elemen-
tarn
(t) +
2
x(t) = 0
ma rozwi
azania efektywne
1
(t) = sint i
2
(t) = cos t.
Z kolei rownanie Riccatiego
dx
dt
= a x
2
+b t
n
a, b sta le, n N
ma rozwi
a liczb
azania s
a rozwi
=
sint
t
ma rozwi
azanie
x(t) =
_
sint
t
dt +C.
Niestety s
a rozwi
+tx
+
_
t
2
n
2
_
x = 0.
Mo zna dla niego podac rozwi
k=0
(1)
k
(k!)
2
_
t
2
_
2k
,
Y
0
(t) = 2
k=0
(1)
k
(k!)
2
_
t
2
_
2k
_
ln
t
2
+C
k
=1
1
_
,
gdzie C = 0.5772157 . . . jest sta l
a Eulera, s
a rozwi
a nazw
edu 0.
7
Nie ka zde rownanie ro zniczkowe ma rozwi
azanie. Rownanie
1 +
_
dx
dt
_
2
= 0
nie ma rozwi
azanie zespolone
x(t) = it.
Rownanie
exp
_
dx
dt
_
= 0
w ogole nie ma rozwi
aza n, bo funkcja C z e
z
C nie ma zer. Z kolei rownanie
x
= f(t, x),
gdzie prawa strona jest ci
ag
aza n
8 ROZDZIA L 1. WPROWADZENIE
Rozdzia l 2
Elementy analizy funkcjonalnej
Za lo zmy, ze X ,= .
Denicja 1 Funcj
e (X, ) nazywamy
przestrzeni
a metryczn
a.
Niech X b
edzie przestrzeni
a wektorow
xX
|x| = [[|x|,
3.
x,yX
|x +y| |x| +|y|.
Denicja 4 Par
a unormowan
a.
Uwaga 1 Ka zda norma indukuje metryk
a metryczn
a.
Denicja 5 Niech (X, ) - przestrze n metryczna. Ci
ag x
n
nN
X nazywamy
ci
>0
kN
m>k
n>k
(x
m
, x
n
) < .
Denicja 6 Niech (X, ) - przestrze n metryczna. M owimy, ze ci
ag x
n
nN
X
jest zbie zny do granicy g X wtedy i tylko wtedy, gdy ci
ag liczbowy (x
n
, g) ma granic
e
r own
a 0, tj.
lim
n
x
n
= g lim
n
(x
n
, g) = 0
>0
kN
Nn>k
(x
n
, g) <
9
10 ROZDZIA L 2. ELEMENTY ANALIZY FUNKCJONALNEJ
Denicja 7 M owimy, ze ci
ag x
n
nN
X jest zbie zny w przestrzeni metrycznej
(X, ) wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje g X, takie ze lim
n
x
n
= g.
Twierdzenie 1 Ka zdy ci
agiem
Cauchyego.
Twierdzenie odwrotne nie jest prawdziwe.
Przyk lad 1 Ci
ag
_
1
n
_
nN
jest zbie zny do zera w przestrzeni metrycznej (R,
E
),
gdzie
E
jest metryk
a euklidesow
edzie restrykcj
a metryki
E
do X X.
Przestrze n (X, d) jest przestrzeni
a metryczn
a, a rozwa zany ci
ag Cauchyego x
n
nN
X jest zbie zny (do elementu przestrzeni X).
Denicja 9 Przestrze n unormowan
a zupe ln
a nazywamy przestrzeni
a Banacha.
Twierdzenie 2 (Banacha o odwzorowaniach zw
e zaj
acych)
Jesli
- (X, | |) przestrze n Banacha,
- T : X X q-zw
e zaj
ace tzn.
q[0,1)
x,yX
|T(x) T(y)| q|x y|,
to
T ma jedyny punkt sta ly tzn. ! x
X : T (x
) = x
.
Ponadto, jesli x
0
X, x
n+1
:= T (x
n
), to
(x
, x
p
)
q
p
1 q
(x
1
, x
p
) dla p N.
Rozdzia l 3
Twierdzenia o istnieniu i
jednoznacznosci
Twierdzenie 3 Jesli
1. t
0
I = [a, b] R,
x
0
B = B(x
0
, R) U topX,
f C(I U, X),
2. funkcja f : I U (t, x) f(t, x) X spe lnia warunek Lipschitza wzgl
edem
drugiej zmiennej na zbiorze I B tzn.:
L>0
tI
y,zB
|f(t, y) f(t, z)| |y z|,
3. rozwa zamy r ownanie r o zniczkowe postaci:
(RR) x
t
0
I
x
0
U
Jtop(t
0
)
B=B(x
0
,R)
L=L(J,B)
tJ
y,zBU
(f(t, y), f(t, z)) L d(y, z).
Twierdzenie 4 Je zeli U topX, f = f(t, x) C(I U, X), f spe lnie lokalnie
warunek Lipschitza wzgl
=
f(t, x) z warunkiem pocz
azanie
okreslone w pewnym otoczeniu punktu t
0
.
11
12 ROZDZIA L 3. TWIERDZENIA O ISTNIENIU I JEDNOZNACZNO
SCI
Twierdzenie 5 (Zasada identycznosci) Przyjmijmy za lo zenia poprzedniego twierdzenia.
Niech P przedzia l, P I. Niech x = x(t), y = y(t) b
ed
a dwoma rozwi
azaniami tego
samego r ownania r o zniczkowego x
acymi warunki
pocz
, . . . , x
(n1)
_
z warunkiem pocz
atkowym Cauchyego
x
(j)
(t
0
) = x
0j
j = 0, 1, . . . , n 1
ma dok ladnie jedno rozwi
1
= y
2
=: f
1
(t, y
1
, . . . , y
n
)
y
2
= y
3
=: f
2
(t, y
1
, . . . , y
n
)
. . . . . .
y
n1
= y
n
=: f
n1
(t, y
1
, . . . , y
n
)
y
n
= f (t, y
1
, . . . , y
n
) =: f
n
(t, y
1
, . . . , y
n
)
Uk lad ten mo zna zapisac w postaci
}
= T(t, }),
gdzie } = (y
1
, . . . , y
n
)
T
, T = (f
1
, . . . , f
n
)
T
.
c.k.d
Denicja 11 Rozwi
edzie r ownanie
x
= f(t, x), t I
z warunkiem pocz
atkowym Cauchyego
x(t
0
) = x
0
.
Jesli
J=[a
,b
]I
L=L(J)>0
tJ
x,yX
|f(t, x) f(t, y)| L|x y| ,
to powy zsze r ownanie r o zniczkowe z dowolnie zadanym warunkiem pocz
atkowym Cauchyego
ma dok ladnie jedno rozwi
= x
2
nie spe lnia za lo ze n powy zszego twierdzenie. Ca lka
og olna tego r ownania jest okreslona wzorem x(t) =
1
t+C
(C R) i nie jest okreslona
na X = R.
Rozdzia l 4
Proste typy r owna n
r o zniczkowych skalarnych
4.1 R ownanie r o zniczkowe o zmiennych rozdzielonych
Rownanie ro zniczkowe postaci
x
(t) =
f(t)
g(x)
, (4.1)
gdzie f C(I, R), g C(J, R), x C
1
(I, J), I, J przedzia ly, t I, g(x) ,= 0 dla
x J nazywamy rownaniem o zmiennych rozdzielonych. Rownanie to mo zemy zapisac
w postaci
g(x)x
(t) = f(t).
Niech G = G(x) oraz F = F(t) b
ed
= f
_
x
t
_
, (4.3)
gdzie t I, x = x(t), f C(J, R), I, J - przedzia ly. Podstawienie
x(t) = ty(t)
13
14 ROZDZIA L 4. PROSTE TYPY R
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH SKALARNYCH
sprowadza rownanie (4.3) do rownania ro zniczkowego
y
=
f(y) y
t
o zmiennych rozdzielonych. Dodatkowo nale zy sprawdzic, czy rozwi
azaniem rownania
(4.3) jest funkcja x(t) := y
0
t, gdzie y
0
, jest rozwi
azaniem rownania f (y
0
) y
0
= 0.
Rownanie
dx
dt
= f
_
a
1
t +b
1
x +c
1
a
2
t +b
2
x +c
2
_
, (4.4)
gdzie f jest funkcj
a ci
ag l
a oraz a
1
b
2
a
2
b
1
,= 0 mo zna przez stosown
a zmian
e zmiennych
sprowadzic do rownania jednorodnego. Jesli bowiem wektor (
t, x) jest rozwi
azaniem
uk ladu rowna n
_
a
1
b
1
a
2
b
2
__
t
x
_
=
_
c
1
c
2
_
to zmiana zmiennych
t =
t +, x = x +
przy ktorej
d
d
=
d(x x)
dt
dt
d
=
dx
dt
sprowadza rownanie (4.4) do rownania jednorodnego
d
d
= f
_
a
1
+b
1
a
2
+b
2
_
= f
_
a
1
+b
1
a
2
+b
2
_
=: g
_
_
.
Gdy a
1
b
2
a
2
b
1
= 0, to istnieje takie R, ze a
2
t +b
2
x = (a
1
t +b
1
x) lub a
1
t +b
1
x =
(a
2
t +b
2
x). Rownanie (4.4) przekszta lca si
e w rownanie postaci
x
=
f (a
1
t +b
1
x) lub x
=
f (a
2
t +b
2
x) .
Podstawienie odpowiednio
u(t) = a
1
t +b
1
x(t) lub u(t) = a
2
t +b
2
x(t)
sprowadza je do rownania o zmiennych rozdzielonych.
4.3 R ownanie r o zniczkowe zupe lne
Niech D R
2
b
=
P(t, x)
Q(t, x)
(4.5)
czyli
P(t, x)dt +Q(t, x)dx = 0 (4.6)
nazywamy zupe lnym wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje taka funkcja U C
1
(D, R), ze
d
(t,x)
U = P(t, x)dt +Q(t, x)dx dla (t, x) D. (4.7)
Poniewa z zbior D jest obszarem, zatem jesli (4.6) jest rownaniem ro zniczkowym
zupe lnym, to ca lka ogolna tego rownania ma postac
U(t, x) = C, C R.
Z twierdzenia Poincar`ego wynika nast
epuj
ace
4.3. R
OWNANIE R
O
ZNICZKOWE ZUPE LNE 15
Twierdzenie 8 Jesli D jest obszarem sci
agalnym w R
2
, P, Q C(D, R) oraz
P
x
=
Q
t
w D, to (4.6) jest r ownaniem r o zniczkowym zupe lnym,
przy czym:
Denicja 13 Obszar D nazywamy sci
agalnym w R
2
wtedy i tylko wtedy, gdy istniej
a
obszar obszar gwiazdzisty G R
2
oraz dyeomorzm h : G D (tzn. h bijekcja, H,
h
1
klasy C
1
).
Denicja 14 Zbi or G R
2
nazywamy zbiorem gwiazdzistym wtedy i tylko wtedy,
gdy
x
0
G
xG
[x
0
, x] G,
Wiedz
azkow wzgl
(x),
sk
ad
C
(x) = Q(t, x)
_
P
x
(t, x)dt.
i w konsekwencji
C(x) =
_
Q(t, x)dx
_ __
P
x
(t, x)dt
_
dx.
Ostatecznie
U(t, x) =
_
P(t, x)dt +
_
Q(t, x)dx
_ __
P
x
(t, x)dt
_
dx,
tak wi
ec rozwi
e wzorem:
_
P(t, x)dt +
_
Q(t, x)dx
_ __
P
x
(t, x)dt
_
dx = C, C R. (4.8)
4.3.1 Czynnik ca lkuj
acy
Je zeli rownanie (4.6) nie spe lnia warunku
P
x
=
Q
t
w zadanym obszarze sci
agalnym
D, to szukamy takiej funkcji = (t, x) C
1
(D, R), aby
(P)
x
=
(Q)
t
(t, x) D (4.9)
Denicja 15 Funkcj
e C
1
(D, R), dla kt orej zachodzi warunek (4.9) nazywamy
czynnikiem ca lkuj
agalny, to istnieje
C
1
(D, R) czynnik ca lkuj
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH SKALARNYCH
Efektywne wyznaczenie czynnika ca lkuj
a funkcj
a klasy
C
1
(D, R). W pozosta lych przypadkach jest to zagadnienie trudne cz
x
P +
P
x
=
t
Q+
Q
t
,
ktory mo zna zapisac w postaci
=
Q
t
P
x
x
P
t
Q
. (4.10)
Poniewa z lewa strona, z za lo zenia, zale zy od (t, x), zatem warunkiem istnienia czynnika
ca lkuj
acego postaci = ((t, x)) jest aby prawa strona rownania (4.10) by la zale zna
od (t, x). Wtedy te z dostajemy wzor:
ln[()[ =
_
_
Q
t
P
x
x
P
t
Q
()
_
d =: ()
z ktorego wynika, ze ka zda z funkcji
(t, x) := ((t, x)) = Ce
((t,x))
(C R 0) (4.11)
jest szukanym czynnikiem ca lkuj
acym.
Poszukuj
ac czynnika ca lkuj
acego s
a znikome.
Przyk lad 3 Istnieje czynnik ca lkuj
(t)
(t)
= 2. Rozwi
azuj
acym.
4.4 R ownanie Clairauta
Denicja 16 R ownaniem Clairauta nazywamy r ownanie r o zniczkowe
x tx
f (x
) = 0, (4.12)
gdzie t I, I - przedzia l, x C
2
(I, J), J - przedzia l, f C
1
(J, R) i funkcja f nie jest
postaci f() = A +B.
Ro zniczkuj
tx
(x
) x
= 0
czyli
x
(t +f
(x
)) = 0.
4.4. R
OWNANIE CLAIRAUTA 17
Jesli istnieje x = x(t) rozwi
= 0 lub t +f
(x
) = 0.
Jesli x
(t) = 0, to x
ac funkcj
e x(t) = Ct + b do
rownania (4.12) dostajemy b = f(C). Tak wi
ec ka zda prosta
x(t) = Ct +f(C), C J (4.13)
jest rozwi
azaniem (4.12).
W sytuacji t + f
(x
) = 0, traktujemy pochodn
a x
ec t = f
(p)
x = f(p) pf
(p)
(4.14)
jest rownaniem obwiedni rodziny prostych (4.13).
18 ROZDZIA L 4. PROSTE TYPY R
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH SKALARNYCH
Rozdzia l 5
Liniowe r ownania r o zniczkowe
5.1 R ownania i uk lady r owna n r o zniczkowych liniowych
Niech (X, | |) przestrze n Banacha, I = [a, b[ R - dowolny przedzia l, L(X, X) :=
T : X X : T operator liniowy i ci
ag ly. Niech
A : I t A(t) L(X, X) ci
ag le,
g C(I, X),
x = x() C
1
(I, X).
Denicja 17 R ownaniem r o zniczkowym liniowym jednorodnym rz
= A(t)x, x = x(t), t I.
Denicja 18 R ownaniem r o zniczkowym liniowym niejednorodnym rz
edu pierwszego
(RRLN) nazywamy r ownanie postaci
x
, . . . , x
(n1)
_
+g(t), (5.3)
gdzie x = x(t), t I, I - przedzia l, A C (I, L(X
n
, X)), g C(I, X), X - przestrze n
Banacha, nazywamy r ownaniem r o zniczkowym liniowym rz
atkowym
Cauchyego.
19
20 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Twierdzenie 11 Zbi or rozwi
a liniow
a.
Dowod. Wystarczy pokazac, ze jesli funkcje x i y s
a rozwi
= x
+y
= A(t)x +A(t)y =
= A(t)(x) +A(t)(y) = A(t)(x +y)
c.k.d
Twierdzenie 12 Rozwi
a rozwi
azania (5.1).
Dowod. Niech
R :=
_
x C
1
(I, X) : x
= A(t)x +g(t)
_
,
Y :=
_
y C
1
(I, X) : y
= A(t)y
_
.
Ustalmy x R i zdeniujmy
Z :=
_
z C
1
(I, X) : z = x +y, y Y
_
= x +Y.
Mamy pokazac, ze R = Z.
Udowodnimy najpierw, ze Z R.
Wezmy z Z. Z denicji zbioru Z wynika, ze istnieje y Y , ze z = x +y. Poniewa z
z
= x
+y
= (x x)
= x
= x
edu pierwszego
Skalarne rownanie liniowe rz
edu pierwszego
x
+f(t)x = 0, (5.4)
gdzie x = x(t), t I, I - przedzia l, f C(I, R), jest rownaniem o zmiennych rozdzielonych.
Ca lk
a ogoln
_
f(t)dt
C = const R, t I.
Ca lk
e szczegoln
a rownania niejednorodnego
x
OWNANIE BERNOULLIEGO 21
mo zemy znalezc metod
azanie
rownania (5.5) postaci
x(t) = C(t)e
_
f(t)dt
= C(t)e
F(t)
,
gdzie F(t) :=
_
f(t)dt. Jesli funkcja ta jest rozwi
+f(t)x = C
(t)e
F(t)
+C(t) (F
(t)) e
F(t)
+f(t)C(t)e
F(t)
= C
(t)e
F(t)
,
sk
ad
C
(t) =
g(t)
e
F(t)
= g(t)e
F(t)
.
Rozwi
ec ca lk
a szczegoln
_
f(t)dt
dt
5.3 R ownanie Bernoulliego
Rownaniem ro zniczkowym Bernoulliego nazywamy rownanie postaci
x
+f(t)x = g(t)x
p
, p = const R 1, (5.6)
przy czym w stosunku do funkcji f i g przyjmujemy takie same za lo zenia jak w przypadku
rownania liniowego. Przez zmian
e zmiennych
y(t) := x
1p
(t)
rownanie to mo zna sprowadzic do rownanie ro zniczkowego liniowego. Zauwa zmy bowiem,
ze skoro y
= (1 p)x
p
x
, to obustronnie mno z
+ (1 p)f(t)x
1p
= (1 p)g(t),
czyli rownanie ro zniczkowe liniowe niejednorodne
y
+ (1 p)f(t)y = (1 p)g(t).
5.4 R ownanie Riccatiego
Rownaniem ro zniczkowym Riccatiego nazywamy rownanie postaci
x
= a(t)x
2
+b(t)x +c(t), (5.7)
gdzie a, b, c : I R ci
= c
1
x
2
+c
2
t
n
c
1
, c
2
R.
Nawet dla tego ostatniego rownania mo zna podac efektywne metody dla pewnych wartosci
wyk ladnika n. W ogolnym przypadku zachodzi natomiast nast
epuj
ace:
22 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Twierdzenie 13 Niech I = (, ) R. Jesli jest ca lk
a szczeg oln
a r ownania (5.7)
okreslon
ed
a dwoma rozwi
= a(t)
2
+b(t) +c(t),
x
= a(t)x
2
+b(t)x +c(t).
Wowczas
y
= x
=
_
a(t)x
2
+b(t)x +c(t)
_
_
a(t)
2
+b(t) +c(t)
_
=
= a(t)
_
x
2
2
_
+b(t) (x ) = a(t) (x +) (x ) +b(t) (x ) =
= (a(t) (x +) +b(t)) (x ) = (b(t) +a(t)x +a(t)) (x ) =
= (b(t) + 2a(t) +a(t)x a(t)) (x ) =
= (b(t) + 2a(t) +a(t) (x )) (x ) = (b(t) + 2a(t)) y +a(t)y
2
.
Tak wi
ec
y
2tx +x
2
= 5 t
2
,
kt orego ca lk
a szczeg oln
ac to r ownanie w postaci
x
= (1)x
2
+(2t)x+
_
5 t
2
_
, widzimy, ze a(t) = 1, b(t) = 2t, c(t) = 5t
2
. Skojarzone
r ownanie Bernoulliego przybiera wi
ec postac
y
ec
rozwi
) t +f (x
) . (5.9)
Zak ladamy, ze funkcje a, f C
1
(J, R), x C
2
(I, J), I, J przedzia ly. Jesli funkcja a jest
funkcj
a identycznosciow
OWNANIE R
O
ZNICZKOWE LINIOWE N-TEGO RZ
EDU 23
podstawiaj
ac za pocchodn
a x
now
a funkcj
= a
(x
) x
t +a (x
) +f
(x
) x
p = a
(p) p
t +a (p) +f
(p) p
p = (a
(p)t +f
(p))
dp
dt
+a(p),
dp
dt
=
p a(p)
a
(p)t +f
(p)
.
Zamieniaj
(p)t +f
(p)
p a(p)
=
a
(p)
p a(p)
t +
f
(p)
p a(p)
,
czyli rownanie ro zniczkowe niejednorodne
dt
dp
+
a
(p)
a(p) p
t =
f
(p)
p a(p)
,
z niewiadom
a funkcj
azania wstawiamy je do
wyjsciowego rownania (5.9), w ktorym w miejsce pochodnej x
wstawiamy parametr p.
Ostatecznie
_
t = t(p)
x = a (p) t(p) +f (p) .
(5.10)
jest rozwi
edu
Denicja 21 Skalarnym r ownaniem r o zniczkowym jednorodnym n-tego rz
edu (SR-
RLJ) nazywamy r ownanie
x
(n)
+a
n1
(t)x
(n1)
+. . . +a
1
(t)x
+a
0
(t)x = 0, (5.11)
w kt orym a
j
(t) C(I, R), (j = 0, 1, . . . , n 1), I - przedzia l.
Niech
L(t) :=
d
n
dt
n
+a
n1
(t)
d
n1
dt
n1
+. . . +a
1
(t)
d
dt
+a
0
(t), t I,
wowczas rownanie (5.11) mo zna zapisac w zwi
ez lej postaci
L(t)x = 0, t I. (5.12)
Denicja 22 Wro nskianem funkcji x
1
, . . . , x
n
C
n1
(I, R) nazywamy funkcj
e
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) := det
_
_
x
(k1)
j
(t)
_
k = 1, . . . , n
j = 1, . . . , n
_
(5.13)
Twierdzenie 14 a) Jesli wro nskian W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) ,= 0 dla pewnego t
0
I, to
funkcke x
1
, . . . , x
n
s
ed
a rozwi
a liniowo
niezale zne, to ich wro nskian W (x
1
, . . . , x
n
) (t)) ,= 0 dla ka zdego t I.
24 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Dowod Kolejno udowodnimy obie cz
esci twierdzenia.
ad a) (nie wprost)
Przyjmijmy, ze x
1
, . . . , x
n
C
n1
(I, R) s
a takie sta le
C
1
, . . . , C
n
R, ze
n
j=1
C
2
j
,= 0 oraz
n
j=1
C
j
x
j
(t) = 0 dla t I. (5.14)
Ro zniczkuj
ac t
azek
n
j=1
C
j
x
(k1)
j
= 0 k = 1, . . . , n, t I.
Poniewa z W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) ,= 0, zatem uk lad (5.14) ma tylko rozwi
azanie zerowe C
1
=
C
2
= . . . = C
n
= 0 wbrew za lo zeniu.
ad b) (nie wprost) Przypuscmy, ze istnieje taki punkt t
0
I : W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) = 0.
Po lo zmy a
j
k
:= x
(k1)
j
(t
0
) , j, k 1, . . . , n i zdeniujmy macierz A :=
_
a
j
k
_
. Niech
wektor C = (C
1
, . . . , C
n
)
T
b
azaniem uk ladu
AC = 0.
Takie rozwi
j=1
C
j
x
j
(t).
Funkcja ta jest rozwi
a liniow
a rozwi
aza n
x
j
(j = 1, . . . , n). Zauwa zmy, ze x(t) spe lnia warunek pocz
atkowy Cauchyego:
x
(k1)
(t
0
) =
n
j=1
C
j
x
k1
j
(t
0
) = 0.
Z drugiej strony funkcja sta la rowna zero te z spe lnoa powy zszy warunek pocz
atkowy i jest
rozwi
atkowego dla
rownania (5.11) i wobec liniowej niezale znosci x
1
, . . . , x
n
mamy C
1
= C
2
= . . . = C
n
= 0
co przeczy za lo zeniu.
c.k.d
Wniosek 1 Je zeli x
1
, . . . , x
n
s
a rozwi
tI
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) = 0,
lub
tI
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) ,= 0.
Denicja 23 Zbi or x
1
, . . . , x
n
liniowo niezale znych rozwi
aza n (SRRLJ) rz
edu n.
Twierdzenie 15 Ka zde r ownanie r o zniczkowe liniowe jednorodne rz
aza n.
5.7. OBNI
ZANIE RZ
EDU R
OWNANIA LINIOWEGO 25
Dowod Niech A =
_
a
j
k
_
R
n
2
b
edzie dowoln
a macierz
a nioeosobliw
a i niech t
0
I. Wiadomo, ze rownanie (5.11) ma rozwi
atkowych Cauchy
ego
x
(k1)
j
(t
0
) = a
j
k
, k = 1, . . . , n.
Oznaczmy je symbolami x
j
, (j = 1, . . . , n). Z konstrukcji tych rozwi
aza n wynika, ze
W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) = det A ,= 0
i wobec poprzedniego twierdzenia rozwi
azania x
1
, . . . , x
n
tworz
a fundamentalny uk lad
rozwi
aza n.
c.k.d
Twierdzenie 16 Je zeli rozwi
azania x
1
, . . . , x
n
tworz
aza n
jednorodnego r ownania r o zniczkowego liniowego rz
j=1
C
j
x
j
,
gdzie C
j
, (j = 1, . . . , n) jest rozwi
acego
warunek pocz
atkowy Cauchyego
x
(k1)
(t
0
) = x
0k
(k = 1, . . . , n)
istniej
a sta le C
j
(j = 1, . . . , n) takie, ze x =
n
j=1
C
j
x
j
.
Rozwa zmy uk lad rowna n
n
j=1
C
j
x
(k1)
j
(t
0
) = x
0k
(k = 1, . . . , n).
Macierz tego uk ladu jest nieosobliwa, bo jej wyznacznik jest rowny W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) ,=
0. Niech rozwi
edzie wektor
C =
_
C
1
, . . . ,
C
n
_
T
. Latwo zauwa zyc,
ze sk ladowe
C
j
tego wektora s
edu drugiego.
Mo zna pokazac nast
epuj
aza n jednorodnego
r ownania r o zniczkowego liniowego (5.11) rz
edu drugiego, to
CR
W (x
1
, x
2
) (t) = C exp
_
_
a
1
(t) dt
_
.
Jesli x
1
jest znanym rozwi
epuj
acym sposobem:
tR
x
1
(t) x(t)
x
1
(t) x
(t)
,= 0, (5.15)
26 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
x
1
x
1
x = C exp
_
_
a
1
(t) dt
_
,
x
1
x
1
x
x
2
1
=
1
x
2
1
C exp
_
_
a
1
(t) dt
_
,
d
dt
_
x
x
1
_
=
1
x
2
1
C exp
_
_
a
1
(t) dt
_
,
x
x
1
=
_ _
1
x
2
1
C exp
_
_
a
1
(t) dt
__
dt,
x(t) = x
1
(t)
__ _
1
x
2
1
(t)
C exp
_
_
a
1
(t) dt
__
dt +C
1
_
. (5.16)
5.7.2 R ownania wy zszych rz
ed ow
Druga metoda, bardziej uniwersalna metoda, to zastosowanie podstawienia:
x(t) = x
1
(t) y (t) . (5.17)
Ma bowiem miejsce nast
epuj
ace
Twierdzenie 18 Je zeli x(t) ,= 0 jest rozwi
edu n 1.
5.8 Niejednorodne r ownanie r o zniczkowe liniowe
n-tego rz
edu
Denicja 24 Niejednorodnym r ownaniem r o zniczkowym liniowym rz
edu n nazywamy
r ownanie postaci
L(t)x = g(t), (5.18)
gdzie g : R I R jest funkcj
a ci
ag l
a.
Za lo zmy, ze znamy uk lad fundamentalny x
1
, . . . , x
n
skojarzonego jednorodnego
rownania ro zniczkowego (5.12). Ca lk
e szczegoln
a Lagrangea).
Zak ladamy, ze poszukiwane rozwi
j=1
C
j
(t)x
j
(t).
Funkcje C
j
(t) wyznaczamy rozwi
azuj
1
. . . x
n
(t)
.
.
.
.
.
.
x
(n2)
1
. . . x
(n2)
n
(t)
x
(n1)
1
. . . x
(n1)
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
C
1
(t)
C
2
(t)
.
.
.
C
n1
(t)
C
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
g(t)
_
_
_
_
_
_
_
.
Rozwi
azuj
j
(t) = F
j
(t) (j = 1, . . . , n),
gdzie funkcje F
j
s
O LCZYNNIKACH27
Twierdzenie 19 (Zasada superpozycji) Jesli funkcja x
1
(t) jest rozwi
azaniem r ownania
L(t)x = g
1
(t), a x
2
(t) rozwi
azaniem L(t)x = g
2
(t), to x
1
(t) + x
2
(t) jest rozwi
azaniem
r ownania L(t)x = g
1
+g
2
(t).
Uzasadnienie tego faktu zostanie przedstawiony przy omawianiu metody uzmiennia-
nia sta lych dla uk ladu rowna n ro zniczkowych liniowych.
5.9 R ownanie liniowe n-tego rz
+a
0
x = 0, (5.19)
w ktorym a
j
R, (j = 0, 1, . . . , n 1). Niech
L :=
d
n
dt
n
+a
n1
d
n1
dt
n1
+. . . +a
1
d
dt
+a
0
,
wowczas rownanie (5.19) mo zna zapisac krotko
Lx = 0. (5.20)
Przewidujemy rozwi
n
+a
n1
n1
+. . . +a
0
= 0. (5.21)
Wniosek 2 Funkcja x(t) = e
t
jest rozwi
a rozwi
ed
epuje w tym ci
j
t
maj
a wro nskian
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) = e
(
1
+...+
n
)t
1 1 . . . 1
1
2
. . .
n
2
1
2
2
. . .
2
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n1
1
n1
2
. . .
n1
n
=
= e
(
1
+...+
n
)t
n
k=1
n
j=k+1
(
j
k
) .
Macierz wyznacznika wyst
epuj
e macierzy Vander-
mondea.
Mog
i{1,...,n}
i
R oraz
i,j{1,...,n}
i ,= j
i
,=
j
.
28 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Wtedy
tR
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) ,= 0, zatem rodzina funkcji
x(t) =
n
j=1
C
j
e
j
t
jest ca lk
a ogoln
a rownania (5.19).
2. Wielomian charakterystyczny ma n ro znych pierwiastkow, ale nie wszystkie pier-
wiastki s
a rzeczywiste tj.:
i{1,...,n}
i
C oraz
i,j{1,...,n}
i ,= j
i
,=
j
.
Niech np.
m
= a + ib b
m
= a ib musi byc pierwiastkiem tego wielomianu. Mo zna bez szkody dla
ogolnosci przyj
m
. Par
aza n zespolonych
y
1
(t) = e
m
t
, y
2
(t) = e
m+1
t
= e
m
t
zast
epujemy par
aza n rzeczywistych
x
m
(t) = 'e e
m
t
= e
at
cos(bt), x
m+1
(t) = me
m
t
= e
at
sin(bt).
3. Wielomian charakterystyczny (5.21) ma wszystkie pierwiastki rzeczywiste, ale s
a
wsrod nich pierwiastki wielokrotne. W tej sytuacji W
_
e
1
t
, . . . , e
n
t
_
= 0.
Niech
m
R b
m
t
= e
m
t
, t
1
e
m
t
, . . . , t
k1
e
m
t
s
+a
0
x = g(t), (5.22)
mo zliwe jest skonstruowanie ca lki szczegolnej tego rownania, jesli
g(t) = e
at
(p
k
(t) cos bt +q
m
(t) sin bt) ,
gdzie p
k
i q
m
s
azanie szczegolne
przewidujemy w postaci
x(t) = e
at
t
p
(r
l
(t) cos bt +s
l
(t) sin bt) ,
gdzie:
5.11. UK LAD SKALARNYCH R
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH LINIOWYCH RZ
EDU PIERWSZEGO29
p jest krotnosci
edu pierwszego
Rozwa zamy uk lad rowna n ro zniczkowych rz
j
(t) =
n
k=1
a
k
j
(t)x
k
(t) +g
j
(t) (j = 1, . . . , n), (5.23)
czyli
x
j,k{1,...,n}
I t g
j
(t), I t a
k
j
(t) C (I, R)
j{1,...,n}
I t x
j
(t) C
1
(I, R) ,
gdzie I R jest przedzia lem.
Niech M R
nn
. Deniujemy
M
0
:= I
M
1
:= M
M
j
:= M M
j1
oraz
e
M
:=
k=0
M
k
k!
.
Szereg ten jest zbie zny w R
n
2
dla ka zdej macierzy M. Wynika to st
k=0
_
_
M
k
_
_
k!
k=0
|M|
k
k!
.
Szereg
k=0
M
k
k!
jest zbie zny, a zatem szereg
k=0
M
k
k!
jest zbie zny, gdzy z w przestrzeni-
ach Banacha zachodzi twierdzenie, ze szereg ktory jest zbie zny wzgl
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Twierdzenie 20 Jesli macierze M, N R
nn
s
a przemienne, a zatem e
M
e
M
= e
MM
= e
0
= I.
Mno z
ac ten zwi
e.
c.k.d.
Niech A(t) =
_
a
k
j
(t)
_
j,k=1,...,n
. Wprowadzamy oznaczenie
_
A(t) dt :=
__
a
k
j
(t) dt
_
j,k=1,...,n
.
Twierdzenie 21 Jesli macierze A(t) i
_
A(t) dt s
a przemienne, to funkcja
x(t) := e
_
A(t) dt
C, (5.25)
gdzie C = (C
1
, . . . , C
n
)
T
R
n
jest rozwi
edu pierwszego
x
(t) =
_
e
_
A(t) dt
C
_
=
_
e
_
A(t) dt
_
C =
_
k=0
__
A(t) dt
_
k
k!
_
C =
=
_
k=1
k
__
A(t) dt
_
k1
__
A(t)dt
_
k!
_
C =
_
k=1
__
A(t) dt
_
k1
A(t)
(k 1)!
_
C =
= A(t)
_
k=0
__
A(t) dt
_
k
k!
_
C = A(t)e
A(t)
C = A(t)x(t).
c.k.d.
Wzor (5.25) ma niewielkie znaczenie praktyczne, gdy macierz uk ladu A(t) zale zy
istotnie od zmiennej t.
Uwaga 3 Jesli macierz uk ladu (5.26) jest sta la tj. A(t) = A, to
_
A(t) dt =
_
Adt =
tA, a zatem macierze A i
_
Adt = tA s
azaniem
uk ladu
x
= Ax
jest funkcja
x(t) = e
tA
C
Jak si
edzie mo zliwe.
W podobny sposob jak przedstawiony powy zej, mo zna pokazac, ze funkcja
x(t) = e
_
A(t) dt
_
e
_
A(t) dt
g(t) dt +e
_
A(t) dt
C (C R
n
),
jest rozwi
azania
spe lniaj
_
A(t) dt
0
x
_
e
_
A(t) dt
g(t) dt.
5.11. UK LAD SKALARNYCH R
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH LINIOWYCH RZ
EDU PIERWSZEGO31
Twierdzenie 22 Niech funkcje x
k
j
C
1
(I, R) (j, k = 1, . . . , n), niech x
k
oznacza
wektor x
k
:=
_
x
k
1
, . . . , x
k
n
_
T
i niech
D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) := det
_
_
x
k
j
(t)
_
j,k=1,...,n
_
.
a) Jesli D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) ,= 0 dla pewnego t
0
I, to x
1
, . . . , x
n
s
a
takie sta le C
1
, . . . , C
n
, ze
n
k=1
C
2
k
,= 0 oraz
tI
n
k=1
C
k
x
k
(t) = 0. To jednak oznacza,
ze det
_
_
x
k
j
(t)
_
j,k=1,...,n
_
= D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t
0
) = 0, wbrew za lo zeniu.
Ad b). (Nie wprost) Dla dowodu nie wprost przyjmijemy, ze D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t
0
) = 0
dla pewnego t
0
I. Niech wektor (C
1
, . . . , C
n
)
T
b
azaniem uk ladu
_
_
_
x
1
1
(t
0
) , . . . x
n
1
(t
0
)
.
.
.
.
.
.
x
1
n
(t
0
) , . . . x
n
n
(t
0
)
_
_
_
_
_
_
C
1
.
.
.
C
n
_
_
_ =
_
_
_
0
.
.
.
0
_
_
_.
Zdeniujmy funkcj
e x(t) jako
x(t) :=
n
k=1
C
k
x
k
(t), t I.
Jako kombinacja liniowa rozwi
aza n x
k
funkcja x jest rozwi
atkowy Cauchyego
x(t
0
) = 0.
Funkcja y(t) 0 jest rownie z rozwi
a rozwi
tI
D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) = 0,
lub
tI
D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) ,= 0.
Denicja 25 Zbi or
_
x
1
, . . . , x
n
_
liniowo niezale znych rozwi
aza n.
Twierdzenie 23 Ka zdy jednorodny uk lad r owna n r o zniczkowych liniowych ma fun-
damentalny uk lad rozwi
aza n,
to rodzina odwzorowa n x(t) =
n
k=1
C
k
x
k
(t), gdzie C
k
R jest rozwi
azaniem og olnym
tego uk ladu.
32 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Jesli
_
x
1
, . . . , x
n
_
tworz
aza n (5.26), to ca lk
e szczegoln
a
niejednorodnego uk ladu (5.24) znajdujemy metod
a w postaci
x(t) :=
n
k=1
C
k
(t)x
k
(t).
Dalej mamy x
(t) :=
n
k=1
C
k
(t)x
k
(t)+
n
k=1
C
k
(t)
_
x
k
_
k=1
C
k
(t)x
k
(t) +
n
k=1
C
k
(t)
_
x
k
_
(t) = A(t)
n
k=1
C
k
(t)x
k
(t) +g(t),
czyli
n
k=1
C
k
(t)x
k
(t) = g(t),
to jest
_
_
_
_
_
x
1
1
(t) x
2
1
(t) x
n
1
(t)
x
1
2
(t) x
2
2
(t) x
n
2
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1
n
(t) x
2
n
(t) x
n
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
C
1
(t)
C
2
(t)
.
.
.
C
n
(t)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
g
1
(t)
g
2
(t)
.
.
.
g
n
(t)
_
_
_
_
_
.
Poniewa z dla wszystkich t I : D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) ,= 0, st
k
(t) = p
k
(t) (k = 1, . . . , n).
Ka zde z tych rowna n jest rownaniem o zmiennych rozdzielonych zatem
C
k
(t) =
_
p
k
(t) dt +M
k
, gdzie M
k
R, (k = 1, . . . , n).
Ostatecznie
x(t) =
n
k=1
M
k
x
k
(t) +
n
k=1
__
p
k
(t) dt
_
x
k
(t).
5.12 Uk lady r owna n liniowych o sta lych
wsp o lczynnikach
Zak ladamy teraz, ze macierz uk ladu (5.26) jest macierz
a sta l
a tj. a
k
j
(t) a
k
j
R.
Jak wiadomo z wczesniejszych rozwa za n, rozwi
azaniem y(t) = Ce
t
, t R.
Jak wiadomo zbior rozwi
a wektorow
a n-wymiarow
a.
Poszukujemy zatem fundamentalnego uk ladu rozwi
OWNA
O LCZYNNIKACH 33
1. Ka zdej wartosci w lasnej
j
o krotnosci k
j
odpowiada k
j
liniowo niezale znych wek-
torow w lasnych w
j,1
, . . . , w
j,k
j
macierzy A (j = 1, . . . , p, k
1
+k
2
+. . . +k
p
= n).
Poniewa z wektory w lasne odpowiadaj
a liniowo
niezale zne, wi
ec dla
x
j,s
(t) := e
j
t
w
j,s
(s = 1, . . . , k
j
, j = 1, . . . , p)
wyznacznik
D
_
x
1,1
, . . . , x
p,k
p
_
(t) = e
(k
1
1
+...+k
p
p
)t
det
_
w
j,s
i
_
,= 0,
gdzie i = 1, . . . , n, s = 1, . . . , k
j
, j = 1, . . . , p. W konsekwencji funkcje x
j,s
tworz
a
fundamentalny uk lad rozwi
aza n.
Jesli wartosc w lasna i wektor w lasny s
acym
1
i
w = uiv = (u
1
iv
1
, . . . , u
n
iv
n
)
T
wektorem w lasnym odpowiadaj
acym
2
, to
poniewa z rownosc Aw = w poci
aza n
y
1
= e
1
t
w, y
1
= e
2
t
w
bierzemy
x
1
= 'e y
1
= e
te
(ucos (tm) v sin(tm)) ,
x
2
= my
1
= e
te
(usin(tm) +v cos (tm)) .
2. Niech wartosci w lasnej np.
1
= o krotnosci k odpowiada tylko r liniowo
niezale znych wektorow w lasnych, gdzie r < k. Tak jest wtedy, gdy
rz
ad(AI) = n r > n k.
Poszukujemy rozwi
a rozwi
acych
poszczegolnym wartosciom w lasnym.
5.12.2 Sprowadzanie macierzy uk ladu do postaci Jordana
Przypadek szczegolny Jesli A jest diagonalizowaln
a rzeczywist
a macierz
a wymi-
aru n, tj. istnieje macierz podobie nstwa P taka, ze P
1
AP = D, gdzie D jest macierz
a
diagonaln
a, to podstawiaj
ac x = Py sprowadzamy uk lad x
azaniem jest
y(t) = e
Dt
C =
_
e
d
ii
t
_
C =
_
_
_
C
1
e
d
11
t
.
.
.
C
n
e
d
nn
t
_
_
_,
a zatem
x(t) = P
_
_
_
C
1
e
d
11
t
.
.
.
C
n
e
d
nn
t
_
_
_.
34 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Przypadek ogolny Niech A b
edzie dan
a rzeczywist
a macierz
a kwadratow
a wymi-
aru n. Niech
r
(r = 1, . . . , q) b
ed
edzie tak
a macierz
a nieosobliw
a, ze macierz J = P
1
AP jest macierz
a Jordana,
tzn.
J =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
J
11
0 0 0 0
0 J
12
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 J
1i(1)
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 J
q1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 J
q,i(q)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
gdzie
J
rj
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
0 0 0 0
1
r
0 0 0
0 1 s
r
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0
r
0
0 0 0 1
r
_
_
_
_
_
_
_
_
_
lub J
rj
= (
r
)
(macierze J
rj
nazywamy klatkami Jordana). Oznaczmy przez k
rj
liczb
e wierszy i kolumn
macierzy J
rj
. Obliczaj
e przekonac, ze maj
a miejsce nast
epuj
ace
rownosci:
k
r
=
i(r)
j=1
k
rj
(r = 1, . . . , q) .
Liczby k
rj
mo zna wyznaczyc np. metod
a przedstawion
a w [5].
Niech D
m
() oznacza najwi
e przez D
m1
(). Zatem z
dok ladnosci
a wymiaru
1 1. Bez straty ogolnosci mo zemy przyj
a pierwiastki jednokrotne, to
5.12. UK LADY R
OWNA
O LCZYNNIKACH 35
maj
ace si
ec postaci
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0 0 0 0
0
2
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
p
0 0
0 0 0 J
p+1,1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 J
q,i(q)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Dowodzi si
e, ze jesli
A = PJP
1
,
to
e
At
= Pe
Jt
P
1
.
Z kolei
e
Jt
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
e
1
t
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 e
p
t
0 0
0 0 e
J
p+1,1
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 e
J
q,i(q)
t
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
gdzie s
1
, . . . , s
p
s
edzie jedn
acych wartosci
w lasnej s
r
o krotnosci k
r
. Wprost z denicji mo zna pokazac, ze
e
J
rj
t
= e
r
t
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
t
1!
1 0
t
2
2!
t
1!
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
k
rj
1
(k
rj
1)!
t
k
rj
2
(k
rj
2)!
1
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Niech P b
edzie macierz
a sprowadzaj
ac
ac now
a
funkcj
e niewiadom
a y (t) okreslon
a rownosci
a
x(t) = Py(t),
sprowadzamy ostatni URRLJ do rownowa znego uk ladu
y
(t) = Jy(t),
ktorego rozwi
ec rozwi
(t) =
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 2
_
_
x(t)
36 ROZDZIA L 5. LINIOWE R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE
Jak latwo sprawdzic
1
= 1, k
1
= 2
2
= 2, k
2
= 1
P =
_
_
1 1 3
1 0 1
0 0 1
_
_
J =
_
_
1 0 0
1 1 0
0 0 2
_
_
Stosuj
(t) =
Jy(t). Jego rozwi
azaniem jest
y(t) = e
Jt
C =
_
_
e
t
_
1 0
t 1
_
0
0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
=
_
_
e
t
0 0
te
t
e
t
0
0 0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
,
zatem
x(t) =
_
_
1 1 3
1 0 1
0 0 1
_
_
_
_
e
t
0 0
te
t
e
t
0
0 0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
=
=
_
_
(1 +t) e
t
e
t
3e
2t
e
t
0 e
2t
0 0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
.
5.13 R ownanie ruchu harmonicznego
Rownanie ruchu pod dzia laniem si ly elastycznej, tj. rownanie ruchu harmonicznego
jest opisane rownaniem ro zniczkowym wektorowym:
m
..
r= k
2
r,
gdzie r = r (t) = (x(t) , y (t) , z (t)). Podstawiaj
ac =
k
m
dostajemy uk lad sepa-
rowanych rowna n skalarnych:
_
_
_
..
x +
2
x = 0
..
y
+
2
y = 0
..
z +
2
z = 0
.
Ca lka ogolna pierwszego z nich ma postac:
x(t) = C
1
sint +C
2
cos t = Asin (t +) ,
gdzie A =
_
C
2
1
+C
2
2
, = arctan(C
1
/C
2
). Latwo zauwa zyc, ze rozwi
. Sta l
a nazywamy cz
estosci
a ko low
a lub pulsacj
a, =
1
T
cz
estosci
a, t + faz
a, zas sta l
a fazow
a.
Je zeli na punkt materialny oprocz si ly elastycznej k
2
x dzia la dodatkowa si la
.
x
( > 0), to otrzymujemy drgania t lumione.
Rozdzia l 6
Rozwi
azania w postaci
szereg ow funkcyjnych
Jak wiadomo nie zawsze mo zna efektywnie rozwi
a liczb
egn
azania
w postaci szeregu funkcyjnego. Poni zej omowione s
epowania.
6.1 Rozwi
egowych
Niech b
atkowe Cauchyego
x
= f(t, x) (t I) ,
x(t
0
) = x
0
,
gdzie I R przedzia l, taki ze t
0
= w(g(t), x, x
) t (t
0
, T)
x(t
0
) = x
0
, x
(t
0
) = x
1
,
gdzie w(p
1
, p
2
, p
3
) jest wielomianem stopnia co najwy zej drugiego
w(p
1
, p
2
, p
3
) = a
0
+
3
i=1
a
i
p
i
+
3
i,j=1
i<=j
a
ij
p
i
p
j
,
o wspo lczynnikach rzeczywistych, a g jest funkcj
a analityczn
a w otoczeniu punktu t
0
.
Przyjmijmy, ze funkcja g ma rozwini
egowy
g(t) =
k=0
g
k
(t t
0
)
k
,
a szukana funkcja x(t) rozwini
ecie
x(t) =
k=0
c
k
(t t
0
)
k
.
37
38 ROZDZIA L 6. ROZWI
OW FUNKCYJNYCH
Pierwsza i druga pochodna funkcji szukanej maj
a zatem rozwini
ecia
x
(t) =
k=0
(k + 1)c
k+1
(t t
0
)
k
,
x
(t) =
k=0
(k + 2)(k + 1)c
k+2
(t t
0
)
k
.
Iloczyny g(t)g(t), g(t)x(t), g(t)x
(t), x
(t)x
(t) po
prawej stronie rownania ro zniczkowego s
a iloczynami Cauchyego:
_
k=0
u
k
(t t
0
)
k
__
k=0
v
k
(t t
0
)
k
_
=
k=0
_
_
k
j=0
u
j
v
kj
_
_
(t t
0
)
k
.
Ostatecznie dostajemy rownosc dwoch szeregow pot
egowych:
k=0
(k + 2)(k + 1)c
k+2
(t t
0
)
k
=
k=0
((
0k
a
0
+a
1
g
k
+a
2
c
k
+a
3
(k + 1)c
k+1
) +
+
k
j=0
(a
11
g
j
g
kj
+a
12
g
j
c
kj
+a
13
(k + 1 j)g
j
c
k+1j
+a
22
c
j
c
kj
+
+ a
23
(k + 1 j)c
j
c
k+1j
+a
33
(j + 1)(k + 1 j)c
j+1
c
k+1j
)) (t t
0
)
k
,
ktora przez porownanie wspo lczynnikow przy tych samych pot
egach (t t
0
) prowadzi do
niesko nczonego uk ladu rowna n algebraicznych o niewiadomych c
k
(k N).
Uwzgl
edniaj
ac warunki pocz
atkowe mamy
c
0
= x
0
, c
1
= x
1
.
Kolejne wspolczynniki c
k
mo zna wyznaczyc rekurencyjnie:
c
k+2
=
1
(k + 1)(k + 2)
_
_
0k
a
0
+a
1
g
k
+a
2
c
k
+ (k + 1)a
3
c
k+1
+
k
j=0
S
kj
_
_
(k N),
gdzie
S
kj
:= a
11
g
j
g
kj
+c
kj
(a
12
g
j
+a
22
c
j
) +
+(k + 1 j)c
k+1j
(a
13
g
j
+a
23
c
j
+ (j + 1)a
33
c
j+1
) ,
a
ij
jest delt
a Kroneckera.
Wyznaczenie rozwi
edu drugiego
x
+p(t)x
+q(t)x = 0 t (t
0
, T)
x(t
0
) = x
0
, x
(t
0
) = x
1
,
ze wspo lczynnikami p(t), q(t) analitycznymi w otoczeniu punktu t
0
wygl
ada podobnie
do przedstawionego powy zej. Jesli
p(t) =
k=0
a
k
(t t
0
)
k
, q(t) =
k=0
b
k
(t t
0
)
k
,
to rownanie rekurencyjne na wspo lczynniki c
k
ma postac:
c
k+2
=
1
(k + 1)(k + 2)
k
j=0
((j + 1)a
kj
c
j+1
+b
kj
c
j
) (k N),
(Punkt t
0
, w otoczeniu ktorego wspo lczynniki rownania liniowego jednorodnego s
a funkc-
jami analitycznymi, nazywamy punktem nieosobliwym tego rownania.)
Bior
(t
0
) = x
1
oraz
x(t
0
) = x
0
, x
(t
0
) = x
1
takie, ze det
_
x
0
x
1
x
0
x
1
_
,= 0, mo zna wygenerowac dwa liniowo
niezale zne rozwi
azanie ogolne.
6.2. R
OWNANIA R
O
ZNICZKOWE LINIOWE RZ
EDU DRUGIEGO 39
6.2 R ownania r o zniczkowe liniowe rz
edu drugiego
Niech b
edu drugiego
x
+p(t)x
+q(t)x = 0 (t I) ,
gdzie I R przedzia l, taki ze t
0
I, x : I t x(t) U R, U topR.
Wiadomo, ze zbior rozwi
a wektorow
a
dwuwymiarow
azanie problemu
pocz
atkowego. Gdy t
0
jest punktem nieosobliwym rownania tj. p(t), q(t) s
a funkcjami
analitycznymi w otoczeniu punktu t
0
, to mo zna wyznaczyc rozwi
a dwoma liniowo
niezale znymi rozwi
a anal-
ityczne w otoczeniu punktu t
0
, to punkt ten nazywamy punktem osobliwym rownania,
a nazywamy go punktem osobliwym regularnym, jesli funkcje (t t
0
) p(t), (t t
0
)
2
q(t)
s
a analityczne w otoczeniu t
0
.
Niech t
0
b
a rozwini
ecia w szeregi
pot
egowe:
(t t
0
) p(t) =
k=0
p
k
(t t
0
)
k
,
(t t
0
)
2
q(t) =
k=0
q
k
(t t
0
)
k
.
Niech
1
,
2
b
ed
a pierwiastkami rownania
( 1) +p
0
+q
0
= 0,
zwanego rownaniem indeksowym (wyznaczaj
acym), gdzie p
0
= lim
tt
0
(t t
0
) p(t),
q
0
= lim
tt
0
(t t
0
)
2
q(t). W jednym z mo zliwych przypadkow, w sytuacji gdy
1
,
2
R,
1
>
2
,
1
2
, N rozwa zane rownanie ma dwa liniowo niezale zne rozwi
azania w
przedziale (t
0
, t
0
+R) postaci:
x
1
(t) = (t t
0
)
k=0
a
k
(t t
0
)
k
, x
2
(t) = (t t
0
)
k=0
b
k
(t t
0
)
k
.
Bior
ac dowolne a
0
,= 0, kolejne wspo lczynniki a
k
(k = 1, 2, . . .) wyznaczamy z zale znosci:
a
k
=
k
j=1
(p
j
(k j +
1
) +q
j
) a
kj
(k +
1
) (k +
1
1) +p
0
(k +
1
) +q
0
.
Podobnie, bior
ac dowolne b
0
,= 0, kolejne wspo lczynniki b
k
(k = 1, 2, . . .) wyznaczamy z
zale znosci:
b
k
=
k
j=1
(p
j
(k j +
2
) +q
j
) b
kj
(k +
2
) (k +
2
1) +p
0
(k +
2
) +q
0
.
Gdy
1
,
2
R,
1
=
2
, rozwi
azanie szczegolne x
2
(t) ma postac:
x
2
(t) = x
1
(t) ln (t t
0
) + (t t
0
)
k=0
b
k
(t t
0
)
k
,
40 ROZDZIA L 6. ROZWI
OW FUNKCYJNYCH
natomiast, gdy
1
,
2
R,
1
2
,
1
2
N jest postaci:
x
2
(t) = Cx
1
(t) ln (t t
0
) + (t t
0
)
k=0
b
k
(t t
0
)
k
,
gdzie sta la C mo ze byc rowna zeru.
Podobne wzory mo zna wyprowadzic dla zespolonych pierwiastlow rownania indek-
sowego.
Rozdzia l 7
Stabilnosc rozwi
aza n r owna n
r o zniczkowych
7.1 Podstawowe denicje
Denicja 26 Niech X b
edzie przestrzeni
edzie (RR): x
=
f (t, x) z (WPC): x(t
0
) = x
0
, gdzie t I, I przedzia l , x
0
U top X Za l o zmy, ze
y
0
U
(RR) z (WPC) : x(t
0
) = y
0
ma rozwi
azanie x(t, y
0
) okreslone na maksymalnym przedziale istnienia J (y
0
) = [t
0
, R(t
0
, y
0
)).
1. Rozwi
azanie x(, x
0
) nazywamy stabilnym, lub stabilnym w sensie Lapunowa, je zeli
>0
>0
: |y
0
x
0
| < |x(t, y
0
) x(t, x
0
)| <
dla t J (x
0
) J (y
0
).
2. M owimy, ze rozwi
azanie x(t, x
0
) jest lokalnie asymptotycznie stabilne, je zeli I =
[0, +), rozwi
agania,
tzn.
>0
: |y
0
x
0
| <
_
J (y
0
) = [t
0
, +) , lim
t
|x(t, y
0
) x(t, x
0
)| = 0
_
.
W skr ocie piszemy: x(t, x
0
) jest LAS.
3. M owimy, ze rozwi
azanie x(t, x
0
) jest globalnie asymptotycznie stabilne, je zeli jest
stabilne i ponadto ma w lasnosc globalnego przyci
agania, tzn.
y
0
U
: J (y
0
) = [t
0
, +) , lim
t
|x(t, y
0
) x(t, x
0
)| = 0.
W skr ocie piszemy: x(t, x
0
) jest GAS.
Przyk lad 6 R ownianie x
x = 0 z warunkiem pocz
C ROZWI
AZA
N R
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH
Przyk lad 7 R ownanie mx
+ 2px
atkowym Cauchyego
x(0) = A, x
(0) = gdy p
2
< km, p > 0, m > 0 ma rozwi
_
2
, = arccos
A
C
.
Rozwi
azanie x(t, x
0
) = p (t) r ownania x
=
g (t, y) := f (t, y +p (t)) f (t, p (t)) jest stabilne (asymptotycznie stabilne).
Dow od. Niech p (t) := x(t, x
0
) stabilne rozwi
azanie rownania x
= f(t, p), x
ec
x
1
= (x
1
1) (x
2
1)
x
2
= x
1
x
2
2
kt ore mo zna zapisac jako jedno r ownanie w postaci wektorowej
x
= f(x) :=
_
(x
1
1) (x
2
1)
x
1
x
2
2
_
gdzie x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. Latwo zauwa zyc, ze funkcje x(t) =
_
1
2
_
, x(t) =
_
2
1
_
s
a
rozwi
= f
_
y +
_
1
2
__
f
_
1
2
_
=
_
y
1
(y
2
+ 1)
y
1
y
2
+ 2y
1
+y
2
_
a stabilnosc drugiego z nich stabilnosci rozwi
= f
_
y +
_
2
1
__
f
_
2
1
_
=
_
(y
1
+ 1) y
2
y
1
y
2
+y
1
+ 2y
2
_
Uwaga 5 Stabilnosc nie implikuje przyci
agania i odwrotnie.
Przyk lad 9 Rozwa zmy r ownanie x
+x = 0 z warunkiem pocz
atkowym Cauchyego
x(0) = x
0
, x
azanie
zerowe jest wi
agania.
Przyk lad 10 Rozwi
azaniem uk ladu
_
x
1
x
2
_
=
_
x
2
x
1
_
z warunkiem pocz
atkowym
_
x
1
x
2
_
(0) =
_
x
0
0
_
jest funkcja
_
x
1
x
2
_
(t) =
_
x
0
cos t
x
0
sint
_
. Tak wi
ec zerowe
rozwi
agania.
7.2. TWIERDZENIE LAPUNOWA 43
7.2 Twierdzenie Lapunowa
Twierdzenie 25 (Lapunowa) Niech dany b
j
= f
j
(t, x) (j = 1, . . . , n)
gdzie t [t
0
, +), x = x(t) = (x
1
(t) , . . . , x
n
(t)) U topR
n
, f = (f
1
, . . . , f
n
)
C
1
([t
0
, +) U, R
n
). Za l o zmy, ze
f (t, 0, . . . , 0) = 0
a
jk
:=
f
j
x
k
(t, 0, . . . , 0) R j, k = 1, . . . , n
det
_
(a
jk
jk
)
j,k=1,...,n
_
= 0 = Re < 0
M : U R, ze lim
x0
M (x) = 0 oraz
f
j
(t, x)
n
k=1
a
jk
x
k
azania
x(, y
0
) jest r owny [t
0
, +) oraz
>0
>0
: |y
0
| < = lim
t+
x(t, y
0
) = 0 i
|x(t, y
0
)| < dla t t
0
.
Wniosek 4 Niech dany b
j
= f
j
(x) (j = 1, . . . , n)
gdzie x = x(t) = (x
1
(t) , . . . , x
n
(t)) U topR
n
, f = (f
1
, . . . , f
n
) C
1
(U, R
n
).
Za l o zmy, ze
f (0, . . . , 0) = 0
a
jk
:=
f
j
x
k
(0, . . . , 0) R j, k = 1, . . . , n
det
_
(a
jk
jk
)
j,k=1,...,n
_
= 0 = Re < 0
Wtedy rozwi
= g (y) :=
_
y
1
(y
2
+ 1)
y
1
y
2
+ 2y
1
+y
2
_
Latwo zauwa zyc, ze g(0) = 0 natomiast
_
g
i
x
j
(0)
_
=
_
y
2
+ 1 y
1
y
2
+ 2 y
1
+ 1
_
|y
1
=0, y
2
=0
=
_
1 0
2 1
_
. Macierz ta ma wartosc w lasn
azanie
zerowe powy zszego r ownania nie jest lokalnie asymptotycznie stabilne i nie jest stabilne.
Wniosek 5 Rozwa zmy r ownanie skalarne x
(0) < 0,
to rozwi
C ROZWI
AZA
N R
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH
Wniosek 6 Rozwa zamy uk lad r owna n r o zniczkowych liniowych x
a ujemne cz
azanie zerowe
rozwa zanego uk ladu jest lokalnie asymptotycznie stabilne.
Twierdzenie 26 Rozwi
=
Ax jest stabilne, gdy Re 0 dla ka zdej wartosci w lasnej macierzy A, a w przypadku
Re = 0, krotnosc tej wartosci w lasnej jest r owna 1.
7.3 Problem RouthaHurwitza
Niech b
n1
+ +a
n1
+a
n
= 0, gdzie a
j
R (j = 1, . . . , n).
Twierdzenie 27 (Warunek konieczny)
i{1,...,n}
a
i
> 0 . Je zeli n 2, to ten
warunek jest warunkiem wystarczaj
acym.
Twierdzenie 28 (Warunek RouthaHuwitza) Warunkiem koniecznym i wystarczaj
acym
na to, aby wszystkie pierwiastki wielomianu W mia ly ujemne cz
n
+ a
1
n1
+ + a
n1
+ a
n
= 0 jest wielo-
mianem Hurwitza tzn. wszystkie jego pierwiastki maj
a ujemne cz
esci rzeczywiste, to
V () :=
n
W
_
1
_
= a
n
n
+a
n1
n1
+. . . +a
1
+a
0
jest tak ze wielomianem Hurwitza.
Przyk lad 12 Wyznaczyc obszar asymptotycznej stabilnosci dla uk ladu
_
_
_
dx
dt
= x +y
dy
dt
= x y +z
dz
dt
= y z,
gdzie , s
a parametrami rzeczywistymi.
W rozwa zanym przypadku wielomian charakterystyczny jest rowny
W() =
1 0
1
0 1
=
3
+ 3
2
+ (3 2) + (1 2).
Macierz Hurwitza dla tego wielomianu ma postac
_
_
3 1 0
1 2 3 2 3
0 0 1 2
_
_
.
Jej minory g lowne s
a rowne:
1
= 3,
2
= 8 4,
3
= (8 4)(1 2). Jak
latwo zauwa zyc s
OWNANIA R
O
ZNICZKOWEGO ZUPE LNEGO 45
7.4 Punkty osobliwe r ownania r o zniczkowego zupe lnego
Rozwa zmy rownanie
P(t, x)dt +Q(t, x)dx = 0 (7.1)
okreslone w obszarze sci
agalnymD R
2
, gdzie P, Q C
1
(D, R). Poprzednio zak ladalismy,
ze [P(t, x)[ + [Q(t, x)[ > 0. Przy tych za lo zeniach mo zna by lo powy zsze rownanie
sprowadzic do postaci
x
=
P(t, x)
Q(t, x)
, x = x(t),
lub
t
=
Q(t, x)
P(t, x)
, t = t(x)
rowna n maj
ez lowy.
Przyk lad 14
Rozwi
C ROZWI
AZA
N R
OWNA
N R
O
ZNICZKOWYCH
Przyk lad 16
Rownanie
(2t +x) dt + (2x t) dx = 0, (x, t) R
2
0
ma rozwi
edzie funkcj
a zespolon
a.
Denicja 28 Transformat
a Laplacea (transformat
e
(s) (zmiennej niezale znej s) okreslon
a wzorem
(s) :=
_
0
e
st
(t)dt (8.1)
Aby transformata funkcji (t) by la okreslona, wystarczy aby ca lka (8.1) istnia la dla
pewnego zbioru wartosci s, przy czym dla pozosta lych s ca lka ta mo ze nie istniec. Mo ze
si
e zdarzyc, ze ca lka (8.1) nie istnieje dla zadnej wartosci s. W tym przypadku przek-
szta lcenie Laplacea nie jest mo zliwe.
Przyk lad 17 Niech (t) 1. Latwo policzyc
(s) =
_
0
e
st
dt = lim
A+
_
A
0
e
st
dt =
= lim
A+
1
s
_
e
A
(cos Ai sin A)
1
z
dz
z
=
= lim
A+
1
s
_
e
A
(cos Ai sin A) 1
_
=
=
_
1
s
, gdy > 0
nie istnieje , gdy 0.
(8.2)
Uwaga 6 Mo zna pokazac, ze jesli (t) jest w przedziale 0 t ograniczona, albo
rosnie ze wzreostem t jak t
lub e
t
, gdzie > 0, to jej transformata istnieje.
Twierdzenie 30 (Transformata pochodnej) Niech (t) =
d
dt
. W owczas (s) =
s(s) (0), gdzie symbol (0) oznacza granic
e prawostronn
a w zerze funkcji .
Dowod. Niech (t) =
d
dt
. Z denicji
(s) =
_
0
e
st
(t) dt =
_
0
e
st
d
dt
(t) dt =
=
_
e
st
(t)
_
[
0
+s
_
0
e
st
(t) dt.
Jesli 'e(s) na tyle du ze, ze lim
t
e
st
(t) = 0, to (s) = s(s) (0). Jesli (t)
ograniczona, lub wzrost (t) jest wielomianowy (funkcja rosnie jak t
), to wystarczy
przyj
ac > .
c.k.d.
47
48 ROZDZIA L 8. TRANSFORMATA LAPLACEA
Ostatni wzor jest prawdziwy, gdy funkcja jest ci
a si
dt
n
, to (s) = s
n
(s) s
n1
(0) s
n2
(0) . . .
(n1)
(0), gdzie symbol
(k)
(0) oznacza granic
e prawostronn
a w zerze funkcji
(k)
.
Twierdzenie 32 Jesi (t) :=
_
t
0
()d, to (s) =
(s)
s
.
Dowod. Zauwa zmy, ze (t) =
d
dt
(t), (0) = 0. Tak wi
ec na podstawie wzoru na
transformat
+ax = f(t), a R
z warunkiem pocz
ac ze wzoru na transformat
atkowego dostajemy
rownanie
(s +a)x(s) x
0
= f(s),
sk
ad
x(s) =
f(s) +x
0
s +a
,
gdzie f(s) =
_
0
e
st
f(t) dt.
Analogicznie dla rownania
x
+ax
+bx = f(t), a, b R
mno z
ac je obustronnie przez e
st
i ca lkuj
ac w granicach od 0 do dostajemy
x
_
s
2
+as +b
_
= f(s) +s x(0) +x
(0) +a x(0),
sk
ad
x =
f(s) + (s +a) x(0) +x
(0)
s
2
+as +b
.
T
e sam
a metod
+a
1
x +b
1
y
+c
1
y = f
1
(t)
x
+a
2
x +b
2
y
+c
2
y = f
2
(t).
Mno zymy ka zde z tych rowna n przez e
st
i ca lkujemy w przedziale od 0 do +. W
konsekwencji po przekszta lceniach otrzymujemy uk lad rowna n algebraicznych
_
s +a
1
b
1
s +c
1
s +a
2
b
2
s +c
2
__
x(s)
y(s)
_
=
_
f
1
(s) +x(0) +b
1
y(0)
f
2
(s) +x(0) +b
2
y(0)
_
.
8.3. WYZNACZANIE FUNKCJI NA PODSTAWIE JEJ TRANSFORMATY 49
Jesli macierz tego uk ladu jest nieosobliwa, to rozwi
(t) +ax(t) +b
_
t
0
x() d = f(t).
Ogolnie mo zna bez k lopotu podac wzory na transformat
edu n-tego o sta lych wspo lczynnikach i uk ladu rowna n ro zniczkowych o macierzy
liczbowej.
8.3 Wyznaczanie funkcji na podstawie jej transfor-
maty
Za lo zmy, ze dana jest funkcja (s). Zajmiemy si
e rownaniem Laplacea.
Twierdzenie 34 Dla danych a
i
R,
i
(s), (i = 1, . . . , n) mamy
_
0
e
st
_
n
i=1
a
i
i
(t)
_
dt =
n
i=1
a
i
i
(s).
Stosunkowo latwo jest rozwi
a wymiern
a.
Twierdzenie 35 Jesli
(s) =
U(s)
V (s)
gdzie U(s) i V (s) s
k=1
U (s
k
)
V
(s
k
)
e
s
k
t
. (8.4)
Dowod. Iloraz
U(s)
V (s)
mo zna przedstawic w postaci sumy u lamkow prostych
U(s)
V (s)
=
n
k=1
c
k
s s
k
.
Mno z
k=2
c
k
s s
k
.
Przechodz
ac obustronnie z s do granicy w s
1
i stosuj
ac regu l
e de lHospitala dostajemy
U (s
1
)
V
(s
1
)
= c
1
.
50 ROZDZIA L 8. TRANSFORMATA LAPLACEA
Podobnie obliczamy wartosci pozosta lych wspo lczynnikow c
i
. Tak wi
k=1
U(s
k
)
V
(s
k
)
1
s s
k
.
Latwo si
e przekonac, ze rownanie
_
0
e
st
(t)dt =
1
s s
k
ma rozwi
azanie
(t) = e
s
k
t
.
Wobec tych faktow i liniowosci transformaty otrzymujemy tez
e twierdzenia.
c.k.d.
Twierdzenie 36 (Twierdzenie o rozk ladzie) Niech
(s) =
U(s)
s W(s)
,
gdzie U(s) i W(s) s
i=1
U (s
i
)
s
i
W
(s
i
)
e
s
i
t
.
Dowod. Przyjmuj
i=0
U (s
i
)
d
dt
[s W(s)]
|s=s
i
e
s
i
t
,
przy czym s
0
:= 0. Z kolei
d
dt
[s W(s)]
|s=s
i
= W (s
i
) +s
i
W
(s
i
) .
Dla i = 0 drugi sk ladnik jest rowny zeru, a dla i ,= 0 zeruje si
ec
d
dt
[s W(s)]
|s=s
0
= W (s
0
) = W(0),
d
dt
[s W(s)]
|s=s
i
= s
i
W
(s
i
) dla i ,= 0.
Podstawienie tych wzorow do (8.4) ko nczy dowod.
c.k.d.
Twierdzenie 37 (Twierdzenie o przesuni
edzie trans-
format
edzie funkcj
a zdeniowan
a wzorem:
(t) :=
_
0 dla t < t
0
,
(t t
0
) dla t > t
0
.
W owczas
(s) = e
st
0
(s).
8.3. WYZNACZANIE FUNKCJI NA PODSTAWIE JEJ TRANSFORMATY 51
Dowod. Z denicji transformaty:
(s) =
_
0
e
st
(t)dt =
_
t
0
e
st
(t t
0
) dt =
=
_
0
e
s(+t
0
)
()d = e
st
0
_
0
e
s
()d = e
st
0
(s).
c.k.d
Twierdzenie 38 (Twierdzenie o przesuni
a Laplacea (transformat
e (s) (zmiennej
niezale znej s C) okreslon
a wzorem
(s) =
_
0
e
st
(t)dt.
Pot
egi
(t) (s)
1
1
s
t
1
s
2
t
n
n!
s
n+1
, n N
t
1/2
_
s
t
1/2
2s
3/2
t
( + 1)
s
+1
, > 1
Funkcje trygonometryczne
(t) (s)
sin kt
k
s
2
+ k
2
cos kt
s
s
2
+ k
2
sin
2
kt
2k
2
s (s
2
+ 4k
2
)
cos
2
kt
s
2
+ 2k
2
s (s
2
+ 4k
2
)
t sin kt
2ks
(s
2
+ k
2
)
2
t cos kt
s
2
k
2
(s
2
+ k
2
)
2
2 (1 cos kt)
t
ln
s
2
+ k
2
s
2
sin at
t
arctan
_
a
s
_
(t) (s)
sin kt + kt cos kt
2ks
2
(s
2
+ k
2
)
2
sin kt kt cos kt
2k
3
(s
2
k
2
)
2
1 cos kt
k
2
s (s
2
+ k
2
)
kt sin kt
k
3
s
2
(s
2
+ k
2
)
a sin bt b sin at
ab (a
2
b
2
)
1
(s
2
+ a
2
) (s
2
+ b
2
)
cos bt cos at
a
2
b
2
s
(s
2
+ a
2
) (s
2
+ b
2
)
sin at cos bt
t
1
2
arctan
a + b
s
+
1
2
arctan
a b
s
53
54 ROZDZIA L 9. DODATEK
Funkcje hiperboliczne
(t) (s)
sinh kt
k
s
2
k
2
cosh kt
s
s
2
k
2
sinh
2
kt
2k
2
s (s
2
4k
2
)
cosh
2
kt
s
2
2k
2
s (s
2
4k
2
)
(t) (s)
t sinh kt
2ks
(s
2
k
2
)
2
t cosh kt
s
2
+ k
2
(s
2
k
2
)
2
2 (1 cosh kt)
t
ln
s
2
k
2
s
2
Funkcje wyk ladnicze
(t) (s)
e
at
1
s a
te
at
1
(s a)
2
t
n
e
at
n!
(s a)
n+1
, n N
e
bt
e
at
t
ln
sa
sb
(t) (s)
1
t
e
a
2
/4t
e
a
s
a
2
t
3
e
a
2
/4t
e
a
s
e
at
e
bt
a b
1
(s a) (s b)
ae
at
be
bt
a b
s
(s a) (s b)
Funkcje wyk ladnicze i trygonometryczne
(t) (s)
e
at
sin kt
k
(s a)
2
+ k
2
e
at
cos kt
s a
(s a)
2
+ k
2
Funkcje wyk ladnicze i hiperboliczne
(t) (s)
e
at
sinh kt
k
(s a)
2
k
2
e
at
cosh kt
s a
(s a)
2
k
2
Funkcje trygonometryczne i hiperboliczne
(t) (s)
sin kt sinh kt
2k
2
s
s
2
+ 4k
4
sin kt cosh kt
k
_
s
2
+ 2k
2
_
s
4
+ 4k
4
cos kt sinh kt
k
_
s
2
2k
2
_
s
4
+ 4k
4
cos kt cosh kt
s
3
s
4
+ 4k
4
Funkcja Bessela
(t) (s)
J
0
(kt)
1
s
2
+ k
2
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA
N EGZAMINACYJNYCH 55
Uogolniona funkcja b l
edu
(t) (s)
erfc
_
a
2
t
_
= 1 erf
_
a
2
t
_
e
a
s
s
2
_
t
e
a
2
/4t
a erfc
_
a
2
t
_
e
a
s
s
s
e
ab
e
b
2
t
erfc
_
b
t +
a
2
t
_
e
a
s
_
s + b
_
e
ab
e
b
2
t
erfc
_
b
t +
a
2
t
_
+ erfc
_
a
2
t
_
be
a
s
s(
s+b)
Delta Diraca
(t) (s)
(t) 1
(t t
0
) e
st
0
Funkcja Heavisidea
(t) (s)
(t a) H (t a) e
as
(s)
H (t a)
e
as
s
przy czym H(t) :=
_
0 dla t < 0
1 dla t 0
.
Ogolne prawa
(t) (s)
e
at
(t) (s a)
(t a) H (t a) e
as
(s)
(n)
(t) s
n
(s) s
(n1)
(0) . . .
(n1)
(0)
t
n
(t) (1)
n d
n
ds
n (s)
_
t
0
() (t ) d (s) (s)
9.2 Przyk ladowe tematy zada n egzaminacyjnych
Pisemny egzamin z rowna n ro zniczkowych jest dwucz
esciowy. Cz
esc pierwsza ma
na celu sprawdzenie bieg losci rachunkowej, a cz
esci
a
,,teoretyczn
a
zestawy zada n egzaminacyjnych z jednej sesji. S
e jednak cz
esciowo zakres
wyk ladanego materia lu materia lu, a wi
esc zadaniowa:
1. Rozwi
a z rownanie Ricattiego
x
= 2t
2
+
1
t
x 2x
2
wiedz
ac, ze jedn
2x = 0
wiedz
ac, ze jego ca lk
a szczegoln
a jest funkcja x
1
(t) = 1 +
1
t
.
3. Wyznacz ca lk
e ogoln
a rownania
x
+ 3x
+ 2x = e
t
cos
2
t.
Wskaz owka. Tak przekszta lc praw
a stron
aza n rownania
2tx
+ (1 +t)x
+x = 0.
5. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a uk ladu rowna n
x
=
_
3 1
2 4
_
x +
_
3t
e
t
_
spe lniaj
ac
a warunek pocz
esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi
+ 4x
+bx
+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne.
2. Znajdz krzyw
ednych Ox
i Oy, styczn
a do krzywej i prost
a prostopad l
azania rownania x
+ax
+bx = 0 s
a ograniczone
na ca lej prostej?
20 czerwiec 2001 Cz
esc zadaniowa:
1. Rozwi
a z rownanie ro zniczkowe
3t
2
(1 + lnx) dt =
_
2x
t
3
x
_
dx
2. Wyznacz rozwi
(2t + 1)x
+ (t + 1)x = 0
wiedz
ac, ze jego ca lk
a szczegoln
N EGZAMINACYJNYCH 57
3. Znajdz fundamentalny uk lad rozwi
egowych, unor-
mowany w punkcie t
0
= 0, rownania
x
+tx
_
2t
2
+ 1
_
x = 0.
4. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a uk ladu rowna n
x
=
_
_
0 1 1
0 0 1
1 0 1
_
_
x
spe lniaj
ac
a warunek pocz
a parametrami rzeczywistymi.
Cz
esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi
+ax
+bx
+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaprezentuj rozwi
ednych
ma sta l
a d lugosc d.
3. Oblicz e
A
, gdzie A jest macierz
esc zadaniowa:
1. Rozwi
a z problem pocz
atkowy Cauchyego
_
t
2
+x
2
_
dt 2tx dx = 0, x(4) = 0.
2. Rozwi
a z rownanie
_
t
x
+ 1
_
dt +
_
t
x
1
_
dx = 0.
3. Znajdz ca lk
e ogoln
a rownania
x
(6)
+ 2x
(4)
+x
(2)
= 0.
4. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a uk ladu rowna n
x
=
_
_
5 1 4
12 5 12
10 3 9
_
_
x
spe lniaj
ac
a warunek pocz
egowych unormowanych
w punkcie t
0
= 0 rownania:
x
+
1
1 t
x = 0
i okresl rozwi
azanie ogolne.
Cz
esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi
+ax
+bx
+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaprezentuj rozwi
ednych
ma sta l
a d lugosc d.
3. Oblicz e
A
, gdzie A jest macierz
esc zadaniowa:
1. Rozwi
a z rownanie
x
= 2
_
x + 2
t +x 1
_
2
2. Odgadnij rozwi
epnie rozwi
a z rownanie Riccatiego
x
2tx +x
2
= 5 t
2
3. Wiedz
+
3tx
x = 0 rozwi
a z rownanie
2t
2
x
+ 3tx
x =
1
t
(obni zaj
ac jego rz
e spe lniaj
ac
a warunki pocz
atkowe x(1) = 1, x
(1) =
4
3
.
4. Znajdz ca lk
e ogoln
a uk ladu rowna n:
x
=
_
1 2
1 1
_
x +
_
2e
t
0
_
5. Rowi
a z rownanie
x
+ 3x
+ 2x =
1
e
t
+ 1
Cz
esc teoretyczna:
1. Znajdz krzyw
ednych
Ox, Oy, styczn
a do krzywej i prost
a prostopad l
+ ax
azanie
x(t) ,= 0 takie, ze lim
t+
x(t) = 0.
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA
N EGZAMINACYJNYCH 59
3. Zbadaj stabilnosc wszystkich po lo ze n rownowagi uk ladu
_
x
= ln
_
y
2
x
_
y
= x y 1
Denicja. Niech X przestrze n Banacha, f : X U X, u : R I X,
U topX, I topR. Po lo zeniem rownowagi uk ladu u
= f (u) nazywamy
U
takie, ze f (
) = 0.
10 czerwiec 2002 Cz
esc zadaniowa:
1. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a rownania ro zniczkowego
t(x
+x
2
) = x
spe lniaj
ac
a warunek pocz
atkowy x(1) = 1.
2. Wyznacz rozwi
4t
3
x = 0,
wiedz
ac, ze jego ca lk
a szczegoln
a jest funkcja e
t
2
.
3. Znajdz dwa liniowo niezale zne rozwi
+
2
t
x
+x = 0.
w postaci szeregow Frobeniusa w otoczeniu punktu osobliwego regularnego t
0
= 0.
4. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a uk ladu rowna n
x
=
_
1 6
3 5
_
x
spe lniaj
ac
a warunek pocz
= xy
y
= x
2
+y
2
4
i zbadaj ich stabilnosc.
6. Przy pomocy transformaty Laplacea rozwi
a z rownanie
x
2x
+x = 1 +t, x(0) = 0, x
(0) = 0.
Cz
esc teoretyczna:
1. Rozwa zamy dwuwymiarowy uk lad rowna n:
_
x
= ax +by
y
= cx +dy,
gdzie a, b, c, d R. Wyka z, ze jesli jedno z jego rozwi
a okresow
a,
to wszystkie rozwi
azania zerowego, s
a funkcjami okresowymi.
2. Wyznacz rownanie krzywej przechodz
ata
utworzonego przez os Ot, styczn
a i wektor wodz
e 1.
3. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi
+ 4x
+bx
+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne.
60 ROZDZIA L 9. DODATEK
17 czerwiec 2002 Cz
esc zadaniowa:
1. Wyznacz ca lk
e ogoln
a rownania
xdx = (tdx +xdt)
_
1 +x
2
.
2. Rozwi
a z rownanie
x
2tx +x
2
= 5 t
2
.
3. Znajdz dwa liniowo niezale zne rozwi
+ (1 +t)x
x = 0.
w postaci szeregow Frobeniusa w otoczeniu punktu osobliwego regularnego t
0
= 0,
lub t
0
= 1.
4. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a uk ladu rowna n
x
=
_
5 3
3 1
_
x
spe lniaj
ac
a warunek pocz
= x +y
y
= x +y 2xy
i zbadaj ich stabilnosc.
6. Przy pomocy transformaty Laplacea wyznacz ca lk
e sczegoln
a uk ladu rowna n
_
x
= 2y + 3t
y
= 2x + 4
spe lniaj
ac
a warunek pocz
esc teoretyczna:
1. Jakie warunki musz
= ax +by
y
= cx +dy,
(a, b, c, d R), aby jego rozwi
atkowy
x(0) = y(0) = 1 mia lo w lasnosc:
(a) lim
t
u(t) = (0, 0),
(b) lim
t
|u(t)| = ,
(c) u jest funkcj
a ograniczon
a.
2. Wyznacz rownanie ro zniczkowe rodziny krzywych x = e
Ct
i rownanie ro zniczkowe
rodziny krzywych ortogonalnych do danych.
3. Oblicz e
A
dla macierzy:
A =
_
2 4
1 2
_
.
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA
N EGZAMINACYJNYCH 61
16 wrzesie n 2002 Cz
esc zadaniowa:
1. Wyznacz ca lk
e ogoln
a rownania
(1 +t +x +tx) x
= 1.
2. Rozwi
a z rownanie
dx =
_
x
2
e
t
x
_
dt.
3. Znajdz dwa liniowo niezale zne rozwi
+ (1 + 3t)x
+x = 0.
w postaci szeregow Frobeniusa w otoczeniu punktu osobliwego regularnego t
0
= 0,
lub t
0
= 1.
4. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a uk ladu rowna n
x
=
_
3 2
5 1
_
x
spe lniaj
ac
a warunek pocz
= 3
_
4 +x
2
+y
y
= ln
_
x
2
3
_
i zbadaj ich stabilnosc.
6. Przy pomocy transformaty Laplacea wyznacz ca lk
e sczegoln
a uk ladu rowna n
_
x
= x +y +e
t
y
= x y +e
t
spe lniaj
ac
a warunek pocz
esc teoretyczna:
1. Jakie warunki musz
= ax +by
y
= cx +dy,
(a, b, c, d R), aby jego rozwi
atkowy
x(0) = y(0) = 1 mia lo w lasnosc:
(a) lim
t
u(t) = (0, 0),
(b) lim
t
|u(t)| = ,
(c) u jest funkcj
a ograniczon
a.
2. Wyznacz rownanie ro zniczkowe rodziny hiperbol x =
C
t
i rownanie ro zniczkowe
rodziny krzywych ortogonalnych do danych.
3. Oblicz e
A
dla macierzy:
A =
_
3 1
2 0
_
.
62 ROZDZIA L 9. DODATEK
9 czerwiec 2003 Cz
esc zadaniowa:
1. Rozwi
a z rownanie ro zniczkowe
6txdt + (4x + 9t
2
)dx = 0.
2. Wyznacz rozwi
ac, ze jego ca lk
a szczegoln
egowych, unor-
mowany w punkcie t
0
= 0, rownania
x
+e
t
x
x = 0.
4. Wyznacz ca lk
e szczegoln
a uk ladu rowna n
x
=
_
_
0 8 0
0 0 2
2 8 2
_
_
x
spe lniaj
ac
a warunek pocz
e szczegoln
ac
a warunek pocz
(0) = y(0) = y
(0) = 0.
Cz
esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi
= x +ay +y
2
y
= bx 3y x
2
.
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaprezentuj rozwi
a
do krzywej oraz promie n wodz
atem rownoramiennym.
3. Oblicz e
A
, gdzie A jest macierz
N EGZAMINACYJNYCH 63
16 czerwiec 2003 Cz
esc zadaniowa:
1. Rozwi
a z rownanie ro zniczkowe
(t
2
+ 2tx x
2
)dt + (x
2
+ 2tx t
2
)dx = 0,
wiedz
a z rownanie
2xx
= t(x
2
+ 4).
3. Znajdz fundamentalny uk lad rozwi
egowych, unor-
mowany w punkcie t
0
= 0, rownania
x
t
3
x
+ (t + 1)x = 0.
4. Wyznacz ca lk
e ogoln
a rownania
x
+ 4x
4x = 3e
2t
4 sin2t.
5. Korzystaj
a z rownanie
x(t) = 3t
2
e
t
_
t
0
x()e
t
d.
Cz
esc teoretyczna:
1. Dla jakich paramatrow a i b zerowe rozwi
azanie rownania
x
IV
+ax
+ 4x
+bx
+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaznacz wyznaczony zbior na p laszczyznie
Oab.
2. Znajdz rodzin
azania
rownania x
+ px
+ qx = 0 s
astkowe, Zadania
z matematyki, Wydanie trzecie, Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne
AGH, Krakow 2001.
[10] J.Ombach, Wyk lady z rowna n ro zniczkowych, Wyd. UJ, Krakow 1996.
[11] A.Palczewski, Rownania ro zniczkowe zwyczajne (teoria i metody numeryczne z
wykorzystaniem komputerowego systemu oblicze n symbolicznych), Wyd. Naukowo-
Techniczne, Warszawa 1999.
[12] A.Pelczar, J.Szarski, Wst
esc I, PWN,
Warszawa 1987.
[13] A.Pelczar, Wst