Delta Robot Uzuv Boyutlarnn Optimizasyonla Tespiti

smail Hakk ANLITRK

1
, Ali NAN
2


1
Makine Mhendislii Blm
Frat niversitesi, Elaz
ihsanliturk@firat.edu.tr

2
Makine Mhendislii Blm
Bingl niversitesi, Bingl
ainan@firat.edu.tr


zete
Bu almada Delta robotun tasarmnn mevcut motor torkunu
amayacak ekilde optimum olarak yaplmas amalanmtr.
Tasarm, tahrik edilen kolun paralel kola balants,
allageldii gibi iki adet kresel mafsaln yaylarla
ektirilmesi yerine dner mafsallarla yaplmtr. Tork
optimizasyonu Jakobiyen matris kullanlarak yaplmtr.
Simlasyon sonucunda robotun, alma hacmindeki btn
noktalara ulaabildii grlmtr.
1. Giri
Paralel robotlar, birbirine seri olarak balanan uzuvlarn, biri
sabit dieri hareketli olmak zere iki gvdeye balanp, bir
simetri ekseninde 2 veya daha fazla sayda yerletirilmesiyle
elde edilen kapal tip paralel mekanizmalardr [1]. Paralel
robotlar seri maniplatrlerle karlatrldklarnda rijitlikleri
ve msaade edilen atalet kuvvetleri daha yksektir. Dolaysyla
konstrksiyonlar daha hafif olmakta ve sratli
alabilmektedirler. Ancak; btn seri uzuvlarn ortak bir
gvdeye balanmalar, imalt toleranslar, montaj dzeni ve
denetimde baz zorluklar getirmektedir [2]. Bu tip
mekanizmalar yaygn olarak ilk defa 1960larda havaclk
endstrisinin gelimesine paralel olarak artan pilot eitim
masraflar ve yerde test edilmesi gereken uak paralarnn
gelitirilmesinde kullanlmaya baland. 1965de Stewart, bu
amala bugn de Stewart Platformu olarak bilinen uak
simlatrn gelitirmitir [3]. Hz amal, endstriye ynelik
paralel robotlar da gelitirilmitir. rnein 1988de Clavel
tarafndan Lausanne Federal Polytechnic Institute (EPFL) de
Delta robotu gelitirilmitir. Delta robotu 3D uzayda teleme
hareketleri yapmak zere tasarlanmtr [4].
Zsombor-Murray (2004), bir almasnda Delta robotun ileri
ve ters kinematik ifadelerini merkez koordinat sabit olan bir
daire ve merkez koordinat hareketli bir krenin kesiim
noktasn analitik olarak modelleyerek elde etmi ve bu
hesaplamalar yapabilen bir bilgisayar program gelitirmitir
[5].
Merlet ve Donelan (2006), bir almalarnda paralel robot
jakobiyeni tekilliini incelemiler, bu tekilliklerin robotun
ulaabilecei u konumlarla ilgili olduunu belirlemilerdir
[6].
Bu tip robotlar, literatrde alma hacmine gre tasarlanp,
mmkn olan en yksek maliyet/performans oranna sahip
bileenlerin seilmesiyle analiz edilirler [7]. Bu almada
farkl olarak, bir Delta robotun uzuv boylar, tork
snrlaycsna uyacak ekilde optimum olarak belirlenmi ve
tut-yerletir (pick&place) ilemlerinde kullanlabilirlii
aratrlmtr.
2. Robotun Kat Modeli
Robot CATIA ortamnda modellenmitir. Sabit platform
dndaki uzuvlar hareketlidir. Btn uzuvlar birbirlerine
dner mafsallarla balanmtr.

ekil l: Robotun elemanlar ve tahrik mafsallarnn pozitif
ynleri
Tahrik edilen kollar dner mafsallarla paralel kol
mekanizmalarna, onlar da hareketli platforma dner
mafsallarla baldr. Paralel kollarn kullanlmas, hareketli
platformun srekli sabit platforma paralel kalmasn
salamaktadr. Tahrik edilen kolun paralel kola balants iki
adet kresel mafsaln yaylarla ektirilmesi yerine dner
mafsallarla yaplmtr.
Hareketli platform dnme yapmadan, 3 eksende teleme
hareketi yapmaktadr.
3. Robotun Kinematik Denklemleri
ekil 2de kinematik iftler ve kullanlan simgeler verilmitir.
Robotun her 3 baca da ayn yapya sahiptir; dner mafsal,
balant eleman, birbirine dik iki adet dner mafsal, balant
eleman, son olarak uca bal kardan mafsaldan olumutur.
xyz O eksen takm sabit olan platformu, ' ' ' z y x P
eksen takm ise hareketli olan platformu temsil etmektedir [8].

i
B noktalar sabit eksen takmna gre, tahrik edilen dner
mafsaln geometrik konumunu,
i
P noktalar sabit eksen
takmna gre hareketli platformun geometrik konumunu,
'
i
B
noktalar ise tahrik edilen elemana bal kardan mafsaln sabit
eksen takmna gre geometrik konumu ifade etmektedir [8].

ekil 2: Kinematik iftler ve semboller
Robot kinematiinin hesaplanabilmesi iin tahrik edilen uzvun
u konumlarna ihtiya vardr. Bu konumlar Tablo 1de
verilmitir.
Tablo 1: Tahrik edilen uzvun u konumlar
' '
ix
b
' '
iy
b
'
iz
b

1 1
cos
b p
R R l u +

0
1 1
sinu l d
b
+
( )
1 2
1
cos
2
b p
R R l u +

( )
1 2
3
cos
2
b p
R R l u +

1 2
sin
b
d l u +

( )
1 3
1
cos
2
b p
R R l u +

( )
1 3
3
cos
2
b p
R R l u +

1 3
sin
b
d l u +

3.1. leri Kinematik
Hareketli uzvun, paralel kol mekanizmasyla balant noktas,
tahrik edilen kolun u noktas her zaman l
2
boyu kadar
birbirlerinden uzaktadr. Bu nokta gz nne alnp [5]de
verilen yntem kullanlarak elde edilen ileri kinematik
ifadeleri Denklem 1, 2 ve 9da verilmitir.
1 1
j zh
x
k

=

(1)
2 2
j zh
y
k

(2)
( )( ) ( )( )
'' '' ' ' '' '' ' '
1 3 1 2 1 2 1 3 1 y y z z y y z z
h b b b b b b b b =

(3)
( )( ) ( )( )
'' '' ' ' '' '' ' '
2 3 1 2 1 2 1 3 1 x x z z x x z z
h b b b b b b b b =

(4)
( )( ) ( )( )
'' '' '' ''
2 1 3 1 3 1 2 1
1
2
y y y y
w w b b w w b b
j

=

(5)
( )( ) ( )( )
'' '' '' ''
2 1 3 1 3 1 2 1
2
2
x x x x
w w b b w w b b
j

=

(6)
( )( ) ( )( )
'' '' '' '' '' '' '' ''
3 1 2 1 2 1 3 1 y y x x y y x x
k b b b b b b b b =

(7)
'' 2 2
2 ' 1 1 1 2 1 1 2 2
1 2 2
'' 2 2
'' 2 ' 2 2 1 1 1 2
1 1 2 2
1 2
2
0
k k
k
x
z
A B
x
x z
C
hb h h h j h j
z b z
g k k
j b j j
b b l
k k
| | | | + +
+ + +
| |
\ . \ .
| | +
+ + + + =
|
\ .

(8)
2
4
2
kin kin kin kin
kin
B B A C
z
A
+
=

(9)
0
0
x
y
z p
p x
p y
p z d
(
( (
(
( (
=
(
( (
(
( (



(10)
Denklem 9dan elde edilen z deerlerinden kk olan alnp
Denklem 10da yerine yazlarak tutucu ucun konumu
belirlenmektedir.
3.2. Ters Kinematik
Hareketli uzuvla tahrik edilen uzuv arasndaki mesafeden yola
klarak [8]de verilen yntem uygulanrsa ters kinematik
ifadesi Denklem 18deki gibi elde edilmektedir.
i i i i i
G F E = +
1 1
sin cos u u

(11)
( ) ( ) ( ) ( )
i bi ix i i bi iy i i
b x b y E | u | u + + = sin cos
(12)
( ) ( ) ( )
1
2
2
2
1
2 2 2
2
i
i i iz i iy i ix i
i
l
l l b z b y b x
G
+ + +
=

(13)
1
i
K =
(14)
2 2 2
i i i i
H E F G = +
(15)
2 2 1
sin
i i
i i i i i
i
F E
H E K G F
+
+
= u

(16)
2 2 1
cos
i i
i i i i i
i
F E
H F K G E
+

= u

(17)
| |
1 1 1
cos , sin arctan
i i i
u u u =
(18)
Denklem 14de verilen K
i
parametresi ayaklarn ak montaj
halinde olduunu gstermektedir.
4. Jakobiyen Matrisi
Jakobiyen, hareketli platformun hareketiyle eklem
hareketlerinin uyumlu olmas iin gerekli diferensiyel ilikiyi
tanmlar. Jakobiyen matris konum ifadelerinin bal olduklar
deikenlere gre tretilmesiyle elde edilir. Jakobiyen matrisin
bir uygulamas da robotun statik analizidir. Bu analizde
hareketli platforma uygulanan kuvvet ve torklara tepki olarak
tahrik edilen elemanlarda oluan kuvvet veya torklar elde
edilir. Bu ilikiyi tanmlayan ifade Denklem 23te verilmitir.
n
T
bilee uygulanan tork, f
T
ise kuvvettir.


( ) { }
( ) ( ) { }
( ) { }
( )
( )
'
1 1
' '
1 1 1 1
'
1 1
3 6
1 1
1 1
1 1
cos cos
sin sin cos
cos cos
,
sin cos
cos cos
sin
T
i iy i i bi i i
i iz i i i i i ix i bi i i
i iy i i bi i i
i ix i bi i i
i iy i bi i i
i iz i i
z b y l
x b z l z x b l
x b y l
A
x b l
y b l
z b l
u | u
u u | u
u | u
u | u
u | u
u

(
+ +
(
+ + + + (
(
+ +
(
=
(
+ +
(
(
+
(
(

1, 2, 3 i =

(19)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
, 1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
sin sin sin cos
cos sin
cos sin cos cos
i i i bi i i i ix i bi i i
i i iz i i i
i bi i i iy i i bi i i
B l x b l
l b z l
l b y l
u | u u | u
u u
u | u u | u
= + + +
+
+ + + +

(20)
1
J A B

= (21)
T
T T
w ( =

n f

(22)
T
J w t = (23)

5. Uzuv Boyutlarnn Belirlenmesi
Sabit ve hareketli platform en kk boyutlara, kollar ise en
byk alma hacmini salamak amacyla, mmkn olan en
byk boyutlara sahip olacak ekilde tasarlanmtr. Sabit ve
hareketli platformun boyutlar CATIA ortamnda
belirlendikten sonra MATLABn OptimizationToolbox arac
kullanlarak optimizasyon yaplmtr. Ama fonksiyonu robot
eklemlerinin snrlara ulat a deerlerinde alnan yol
olarak belirlenmitir. Bu yol ne kadar uzun olursa robotun
alma hacmi de o kadar byk olacaktr. Bu yolu elde etmek
iin robotun izlemesi gereken konumlar Denklem 24dedir.
Ama fonksiyonu ise Denklem 25de verilmitir.
Robot kollarnn hareket snr
4: 6 t t
aralnda
belirlenmitir.
Snrlayclar, kollarn imal edilebilir boyutlardan kk;
eldeki imkanlarla imal edilebilecek boyutlardan byk
olmamas ve motor torkunun almamasdr. Kullanlan motor
torku 0,45Nm, devir says 9,697rad/sdir. Hareketli platforma
z dorultusunda 10Nluk yk etkidii kabul edilmitir.

,
4 4 4
4 4 6
4 6 6
4 6 4
6 4 4
6 4 6
6 6 4
6 6 6
i j
t t t
t t t
t t t
t t t
u
t t t
t t t
t t t
t t t
(
(

(
(
(

(
=
(

(

(
(

(
(


(24)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
8
2 2 2
1 1 1
2
max
xi yi zi x i y i z i
i
f p p p p p p

=
= + +

(25)
Robotun her bir konumu iin optimizasyon yaplmtr.
Kullanlan algoritma ekil 3te verilmitir.

ekil 3: Optimizasyon algoritmas
6. Simulasyon Sonular
6.1. Uzuv boylar
Sonular MATLAB ortamnda alnmtr. Ters ve ileri
kinematik sonular ek olarak CATIA ortamnda
dorulanmtr.

ekil 4: Uzuv boyu optimizasyonu sonucu
Eleman boyutunun tek bir konuma gre hesaplanmas halinde
daha yksek tork gerektirecek dier konumlara robot
ulaamayacaktr. Bu nedenle her iki elemann da en kk
boyutlarnn seilmesi gerekmektedir. Buna gre ekil 4den
61. iterasyonda elde edilen 0,065 ve 0,218 deerleri seilmi,
1
0, 065m l =
,
2
0, 2m l =
olarak belirlenmitir. Optimizasyon
sonucuna gre robot boyutlar Tablo 2de verilmitir.
Tablo 2: Uzuv boylar
R
b
d
b
l
1
l
2
R
p
d
p

0,054m 0,015m 0,065m 0,2m 0,035m 0,035m
6.2. leri ve Ters Kinematik
P={50;0;-169,04}mm konumu keyfi olarak belirlenmi ve
Denklem 18den ters kinematik zm hesaplanmtr.
Buna gre
{ }
1
51, 5593 ;15,8403 ;15,8403 u =
olarak elde
edilmitir. Daha sonra bu alar kullanlarak Denklem 10dan
ileri kinematik zm elde edilmitir. Son olarak robotun
pozu izdirilmitir. izdirilen robot ekil 5de grlmektedir.
CATIA modeline de
{ }
1
51, 5593 ;15,8403 ;15,8403 u =

alar uygulanm ve sonuta robotun bata verilen P={50;0;-
169,04}mm konumunda bulunduu tespit edilmitir. Bu
durum ekil 6da grlmektedir.

ekil 5: Verilen konumdan hesaplanan ters kinematik zme
gre izdirilen ileri kinematik zm

ekil 6: Kinematik ifadelerin CATIA ortamnda
dorulanmas
Robotun alma hacmi ekil 7de grlmektedir. Grafik
incelendiinde literatrde verilen alma hacimleriyle uyumlu
olduu grlmektedir [7,8].




(a)

(b)
ekil 7: Robotun alma hacmi (a) st grn (b) Yan
grn
ekil 7e gre robot 0,15x0,1x0,04mlik bir dikdrtgenler
prizmasnn iinde hareket edebilecek ekilde
alabilmektedir.
6.3. Hareketli Platformun Hz

ekil 8: Hareketli platform hznn bykl
ekil 8e gre hareketli platformun ortalama hz 0,18m/s
olarak elde edilmitir.
6.4. Tahrik Edilen Mafsallarda Oluan Tork

ekil 9: Tahrik edilen mafsallarda oluan torklar
ekil 9a gre robotun ihtiya duyduu en yksek tork
0,427Nm olmutur. Bu, motorun robotu alma hacminin
btn noktalarna ulatrabileceini gstermektedir.
7. Tartma ve Gelecek almalar
ekil 9a gre robot, alma hacminin bir kesinin alt
noktasndan yukarya kp, uzak kenin alt noktasna inmek
iin 1,4sye ihtiya duymaktadr. Buna gre robot arl
1kgye kadar olan paralarn, 3sde bir yaplacak tut-yerletir
(pick&place) ilemlerinde kullanlabileceini gstermektedir.
8. Kaynaka

[1] Merlet, J.P., Paralel Robots SE, Springer, 2006.
[2] Khatib, O., Siciliano, B., Handbook of Robotics,
Springer, ISBN: 978-3-540-23957-4, Berlin Heidelberg,
2008.
[3] D. Stewart, A Platform With Six Degrees of Freedom,
Proc Instn Mech Engrs 1965-66, Vol 180 Pt 1 No 15, sf.
371-386, 1966.
[4] Angeles, J., Fundamentals of Robotic Mechanical
Systems: Theory, Methods and Algorithms, Springer,
New York, 1997.
[5] Zsombo-Murray, P.J., McGill University, Department of
Mechanical Engineering, Centre for Intelligent Machines,
Kanada, 2004.
[6] Merlet, J.P., Donelan, P., 2006, On the Regularity of the
Inverse Jacobian of Parallel Robots, Advances in Robot
Kinematics, 1, 41-48.
[7] Laribi, M.A., Romdhane, L., Zeghloul, S., 2007, Analysis
and dimensional synthesis of the DELTA robot for a
prescribed workspace, Mechanism and Machine Theory,
42, 859870.
[8] Zhang, D., Parallel Robotic Machine Tools, Springer,
2010.