Krachtenleer en structurele systemen I (1e architectuur semester I 2009-2010) Dirk Jaspaert

Deze notities zijn opgesteld voor de architectuurstudent 1e jaar. Er wordt niet naar volledigheid gestreefd noch naar een eenzijdige thematiek omwille van de toepasbaarheid op gebouwen. Het deel I van de cursus (semester I) handelt over krachtenleer en is een noodzakelijke voorbereiding op deel II (semester II) dat over structurele systemen in evenwicht gaat. Toch wordt ook in deel I al gepoogd met de behandelde themas een aantal structurele problemen fysisch helder te vertalen en ondanks het vereenvoudigen dat daarmee gepaard gaat toch zowel de theorie als de praktijk recht te doen. Dit eerste deel is inhoudelijk een compromis tussen de voor verdere studiejaren vereiste leerstof en een gewenste keuze uit mechanica-onderwerpen die helpen fysisch de wetmatigheden verklaren waaraan goedgebouwde constructies op intelligente wijze voldoen. Dirk Jaspaert

Inhoudsopgave
1 Inleiding 1.1 Constructies . . . . . . . . . 1.1.1 Algemeen . . . . . . 1.1.2 Concrete voorstelling 1.1.3 Verbindingen . . . . 1 1 1 1 2 4 4 5 7 7 7 8 9 9 9 10 10 12 12 12 12 13 17 17 17 17

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Mechanica 2.1 Mechanica als tak van de fysica . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Basisbegrippen: kracht en massa, de wetten van Newton 2.3 Eenheden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Invloeden van buitenaf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Windkracht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Waterdruk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Gronddruk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Aardbevingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 Thermische uitzetting . . . . . . . . . . . . . . .

3 Vectoren 3.1 Bewerkingen met vectoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Scalair produkt van vectoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Denitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Eigenschappen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Componenten volgens orthogonaal assenstelsel . . . . 3.3 Vectorcomponenten evenwijdig en loodrecht met een richting 3.4 Vectorieel produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Denitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Eigenschappen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3 Componenten van het vectorieel product . . . . . . .

ii

INHOUDSOPGAVE 4 Krachten en momenten 4.1 Vrijgemaakte lichamen . . . . . . . . . . . 4.1.1 Twee-dimensionaal evenwicht . . . 4.1.2 Drie-dimensionaal evenwicht . . . . 4.2 Moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Moment als een vector . . . . . . . . . . . 4.4 Krachtenkoppels . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Krachtensystemen . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Equivalente krachtensystemen . . . 4.5.2 Systeem vervangen door equivalente 4.6 Lichamen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Middelpunten . . . . . . . . . . . . 4.6.2 Oppervlakken . . . . . . . . . . . . 4.6.3 Volumes . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.4 Lijnen, krommen . . . . . . . . . . 4.6.5 Massamiddelpunt . . . . . . . . . . 4.6.6 Dichtheid . . . . . . . . . . . . . . 4.6.7 Samengestelde objecten . . . . . . 20 20 22 24 27 30 34 36 36 39 41 41 42 44 44 44 45 46 48 49 52 57 62 62 62 63 63 64 67 67 67 68 68 72 72 73 73 77

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . systemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Lichaam in evenwicht 5.1 Twee dimensionale toepassing . . . . . . . . . . . . 5.2 Wrijving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Drie-dimensionele toepassing . . . . . . . . . . . . . 5.4 Krachtenparen en -driehoeken in krachtensystemen 5.4.1 Krachtenparen . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Krachtendriehoek . . . . . . . . . . . . . . .

6 Structuren in evenwicht 6.1 Vectoractieve structuren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 De methode van de knopen . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Alternatieve methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Massa-actieve structuren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Vergelijking tussen vakwerken en balken . . . . . . . . 6.2.2 Krachten in balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3 Bepalen van inwendige krachten en momenten . . . . . 6.2.4 Vergelijking tussen vektoractieve en massa-actieve structuren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.5 Vormgeving en weerstandsmoment . . . . . . . . . . . 6.3 Vormactieve structuren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Kabelstructuren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Pneumatische structuren . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

Lijst van guren

1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 De architraafconstructie Oplegging . . . . . . . . Asverbinding . . . . . . Boutverbinding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 3 3 4 6 8 8 11 11 11 13 14 15 16 18 20 20 21 21 21 21 23 23 23 24 25 26

Mechanica als tak van de fysica . . . . . Vectori ele voorstelling van een kracht . . Vectori ele voorstelling van de windkracht Wet van Archimedes . . . . . . . . . . .

Sinus- en cosinusregel . . . . . . . . . . . . . . . Vectorcomponenten in twee dimensies . . . . . . Plaatsvectoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vectorcomponenten evenwijdig en loodrecht met Voorbeeld 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gehele constructie, geval 2 . . . . . Vrijgemaakte lichaam, geval 1 . . . Gehele constructie, geval 2 . . . . . Vrijgemaakte lichaam, geval 2 . . . Gehele constructie, geval 3 . . . . . Vrijgemaakte vectoren, geval 3 . . . Voorbeeld 7, opgave . . . . . . . . . Voorbeeld 7, vrijgemaakte lichaam Voorbeeld 7, x- en y-componenten . Voorbeeld 7, alternatieve oplossing Voorbeeld 8 . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 8, vrijgemaakte lichaam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . een richting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iv

LIJST VAN FIGUREN 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 4.18 4.19 4.20 4.21 4.22 4.23 4.24 4.25 4.26 4.27 4.28 4.29 4.30 4.31 4.32 4.33 4.34 4.35 4.36 4.37 4.38 4.39 4.40 4.41 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 Voorbeeld 8, krachten in knoop A . . . . . . . . . . . . . . Denitie moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opmerking bij momentwerking . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 10, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 10, werkwijze 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 10, werkwijze 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 11, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 12, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 12, uitwerking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Speciaal geval 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Speciaal geval 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Speciaal geval 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Krachtenkoppel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Krachtenkoppel, uitgewerkt . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 13, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equivalente krachtensystemen . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 14, systeem (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 14, systeem (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 14, systeem (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 15, systeem (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systeem vervangen door een equivalent systeem (1) . . . . Systeem vervangen door een equivalent systeem (2) . . . . Voorbeeld 16, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gemiddelde plaats, biljartballen . . . . . . . . . . . . . . . Gemiddelde positie van een oppervlak . . . . . . . . . . . . Gemiddelde positie van een oppervlak, infenitisimale delen Middelpunt van een volume . . . . . . . . . . . . . . . . . Samengestelde oppervlakken . . . . . . . . . . . . . . . . . Lichaam in evenwicht . . . . . . . . . . . . . . . . De scharnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . De roloplegging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . De inklemming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 17, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 18, vrijgemaakt lichaam . . . . . . . . Statisch onbepaalde systemen . . . . . . . . . . . Onvoldoende ondersteund systeem, eerste manier Onvoldoende ondersteund systeem, tweede manier Onvoldoende ondersteund systeem, voorbeeld (a) Onvoldoende ondersteund systeem,voorbeeld (b) . v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 28 28 29 29 29 29 31 32 33 34 34 34 35 35 35 36 37 37 37 38 38 40 41 42 43 43 44 46 48 49 49 50 50 51 51 52 52 53 53

LIJST VAN FIGUREN 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 5.19 5.20 5.21 5.22 5.23 5.24 5.25 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 6.15 6.16 6.17 6.18 6.19 6.20 6.21 6.22 Onvoldoende ondersteund systeem, voorbeeld (c) Voorstelling van de wrijvingskracht . . . . . . . . Voorbeeld 18, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 18, deel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 18, deel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 18, alternatieve oplossing . . . . . . . . Voorbeeld 20, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 20, vrijgemaakt lichaam . . . . . . . . Het bolscharnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . De glijoplegging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Het lijnscharnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . De ruimtelijke inklemming . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 21, opgave . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 21, vrijgemaakt lichaam . . . . . . . . Voorbeeld 212 . . . . . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 22, vrijgemaakt lichaam . . . . . Voorbeeld 21, reaktiekrachten . . . . . . . . Voorbeeld 21, evenwicht in knoop A . . . . . Voorbeeld 21, alternatieve methode knoop A Voorbeeld 21, alternatieve methode knoop B Diagonalen in een vakwerk (1) . . . . . . . . Diagonalen in een vakwerk (2) . . . . . . . . Diagonalen in een vakwerk (3) . . . . . . . . Krachten in balken (1) . . . . . . . . . . . . Krachten in balken (2) . . . . . . . . . . . . Krachten in balken (3) . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 23, opgave . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 23, inwendige krachten . . . . . . Voorbeeld 24, opgave . . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 24, inwendige krachten . . . . . . Balk in buiging belast . . . . . . . . . . . . Belastingsituatie in doorbuigende balk . . . Eenparig belaste kabel . . . . . . . . . . . . Eenparig belaste kabel . . . . . . . . . . . . Voorbeeld 26, opgave . . . . . . . . . . . . . Bolvormig drukvat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 54 55 55 56 56 57 58 59 59 60 60 61 61 64 64 65 66 66 66 68 68 68 69 69 69 69 70 70 71 73 73 73 74 76 78

vi

Lijst van tabellen

2.1 5.1 SI-grootheden en -eenheden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Wrijvingsco eci enten van verschillende systemen. . . . . . . . 55

vii

Hoofdstuk 1 Inleiding
1.1
1.1.1

Constructies
Algemeen

Elk materieel bestaand object wordt met inwendige of uitwendige krachten in stand gehouden en heeft de vaardigheid deze krachten op te nemen of ze af te leiden naar een ander iets. Daardoor is elk voorwerp in de breedst mogelijke technische zin gesproken een constructie. Een constructie heeft een voorkomen of uitwendige vorm en een inwendige structuur. Vorm en structuur ontstaan in een vormproces afhankelijk van fysische en chemische wetmatigheden (de natuurlijke processen) of van menselijke vormgeving. Een constructie is dus niet louter een bestaand object, maar stelt tegelijkertijd een proces en het resultaat ervan voor. Een catalogus van constructies opzetten is daarom een moeilijke zaak. Toch kunnen we ons voordeel doen met de studie van een reeks in de wereld van architectuur en de kunst voorkomende of historisch belangrijke constructies (zie deel 2).

1.1.2

Concrete voorstelling

Om de behandelde materie even concreet voor te stellen vertrekken we van een eenvoudig voorbeeld (guur 1.1), de architraafconstructie zoals bij de Oude Grieken toegepast of zoals Luc Deleu in zijn triomfbogen met containers werd toegepast. Een horizontaal deel (de architraaf) wordt op twee verticale delen (kolommen of zuilen) geplaatst en er al dan niet mee verbonden. De zuilen steunen op de grond door tussenplaatsen van een fundering. Architraaf en zuilen noemen we constructiedelen.

1. Inleiding

Figuur 1.1: De architraafconstructie

Opdat dit geheel een constructie zou zijn moet het weerstaan aan alle invloeden die erop inwerken, maw. het moet in zijn geheel in stand blijven zonder om te vallen, weg te zakken, door te breken, enz. Algemeen zegt men dat een constructie voldoende stabiel, stijf en sterk moet zijn om in evenwicht te blijven onder de inwerkende invloeden. In dit geval hier betekent stabiliteit dat het geheel bv. niet mag omwaaien of in de grond verzakken, stijfheid dat de delen niet mogen doorplooien, sterkte dat de architraaf niet mag doorbreken of zuilen afbrokkelen. Het evenwicht wordt verloren wanneer het geheel of een deel van de constructie zijn evenwicht verliest. Wat er zoal kan gebeuren: de de de de de de de de architraaf kan van de zuilen waaien architraaf kan doorbreken architraaf kan overdreven doorbuigen zuilen kunnen afbrokkelen zuilen kunnen uitknikken zuilen kunnen omvallen zuilen kunnen wegzakken verbindingen tussen de constructiedelen zijn hierbij van groot belang

1.1.3

Verbindingen

Afhankelijk van de aard van de verbindingen kan de constructie het op diverse manieren begeven. Indien de architraaf enkel opgelegd is op de zuilen dan is de enige weerstand tegen een horizontale beweging de wrijving (guur 1.2). Tegen omkantelen is er geen weerstand, enkel tegen een neerwaarts gerichte beweging is er een weerstand onder de vorm van een in de weg staande zuil. Indien de architraaf via een loodrecht op het voorvlak staande as (guur 1.3) verbon2

1. Inleiding

Figuur 1.2: Oplegging

Figuur 1.3: Asverbinding

Figuur 1.4: Boutverbinding

den is met e en van de zuilen dan kan hij niet schuiven noch kantelen in de dieptezin (loodrecht op het blad), het draaien evenwijdig met het voorvlak wordt niet verhinderd. Indien de architraaf met bv. vier boutverbindingen, die samen de hoekpunten van een rechthoek vormen, verbonden is aan e en zuil (guur 1.4), dan is geen enkele beweging van de architraaf tov. de zuil mogelijk en spreekt men van een stijve verbinding. Dezelfde redenering kan gevoerd worden voor de zuilen. Naargelang de aard en de grootte van de invloeden waaraan het geheel blootstaat is het nodig de verbindingen al dan niet beperkender te maken om tot een constructie te komen. Hiermee kan ingezien worden dat een constructie uit delen bestaat die met elkaar verbonden zijn op zon wijze dat de gehele constructie stabiel, sterk en stijf is. Dit inzicht is kwalitatief, om een kwantitatief inzicht te verkrijgen moet er te rade gegaan worden bij de mechanica.

Hoofdstuk 2 Mechanica
2.1 Mechanica als tak van de fysica

De mechanica is een tak van de fysica en de benadering van de mechanica kan gezien worden zoals in guur 2.1. De mechanica werd gegrondvest door Isaac Newton (1642-1727) en is nog steeds zeer deugdelijk zolang het niet gaat om te grote snelheden (c), te kleine afstanden (atomair), te grote of te kleine massas (galaxie en, atoomkernen). Het doel van de mechanica is de studie van de bewegingen die gebeuren onder invloed van krachten. Drie aspecten van de studie worden onderscheiden: 1- gegeven de beweging, bepaal dan snelheid en versnelling: di. de kinematica. 2a- gegeven de krachten, bepaal dan de beweging: di. de dynamica. 2b- gegeven de krachten, bepaal de evenwichtsstanden bij afwezigheid van
FYSISCH PROBLEEM (Intutie) WISKUNDIGE FORMULERING (oplossing)

FYSISCHE CONCLUSIES

KWANTITATIEVE INTERPRETATIE

Figuur 2.1: Mechanica als tak van de fysica

2. Mechanica beweging: di. de statica. Het domein dat voor deze cursus het belangrijkste is, is de statica. De mechanica kan ook opgedeeld worden naar de objecten die ze bestudeert: - e en massadeeltje (kogel, aarde in haar baan om de zon) - een systeem van massadeeltjes: als stelsel als star lichaam De redenering vertrekt vanuit e en massadeeltje en wordt vervolgens uitgebreid naar een star lichaam. De wetten die verder geformuleerd worden als voor een deeltje gelden ook voor de hierna beschouwde lichamen. Vooreerst moeten echter nog een aantal basisbegrippen zoals massa, kracht, snelheid, versnelling en impuls ingevoerd worden. als vervormbare materie

2.2

Basisbegrippen: kracht en massa, de wetten van Newton

De begrippen massa en kracht kunnen uit elkaar afgeleid worden via de postulaten van Newton, maar worden hier even fundamenteel opgevat. Vanuit de ervaring is het begrip kracht bekend. De postulaten van Newton: 1. Een deeltje met een constante massa dat aan geen kracht onderworpen is, beweegt zich met een constante snelheid (eenparig rechtlijnige beweging) of bevindt zich in rust. 2. De verandering met de tijd van de impuls is gelijk aan de kracht die op het deeltje werkt. 3. Voor elke kracht (actie) is er een even grote maar tegengestelde kracht (reactie). Deze postulaten zijn zeer belangrijk en worden als de axiomatische fundering van de mechanica opgevat. Voor een constante massa kan de tweede wet nog geformuleerd worden als F = d(mv ) dv = m = ma dt dt 5 (2.1)

2. Mechanica

Figuur 2.2: Vectori ele voorstelling van een kracht

of De kracht op een deeltje is het product van de massa en de versnelling van het deeltje. Krachten worden algemeen als vectoren behandeld, maar ze hebben wel een bepaald aangrijpingspunt of een lijn van aangrijpingspunten. Vectoren hebben een bepaalde richting, zin en grootte. Ze kunnen voorgesteld worden zoals in guur 2.2 te zien is. In formule 2.1 zijn zowel F , v als a vectoren en merk op dat dit inhoud dat hierbij zowel de grootte als de richting van de kracht met de verandering van snelheid in verhouding staan. De massa (m) is een scalaire grootheid, afhankelijk van de soort en het volume van de materie waaruit het deeltje is samengesteld en onafhankelijk van de plaats waar het deeltje zich bevindt. Het begrip massa wordt misschien het best geduid door vergelijking van twee deeltjes met verschillende massa. Indien ze elk aan een draad rondgeslingerd worden met de hand dan moet er om het ene deeltje bij te houden een grotere trekkracht uitoefenen dan bij het andere, dit omdat het het ene een grotere massa heeft dan het andere. De belangrijkste kracht waarmee rekening moet gehouden worden is de zwaartekracht, de aantrekkingskracht door de aarde uitgeoefend en gericht naar haar middelpunt. Een deeltje met massa m ondervindt een zwaartekracht G die het de versnelling g (valversnelling 9,81 m/s2 ) doet krijgen indien losgelaten. G = m.g (2.2) hierbij is G het gewicht.

2. Mechanica Grootheid lengte tijd massa Eenheid m s kg

Tabel 2.1: SI-grootheden en -eenheden

2.3

Eenheden

We volgen de SI-eenheden: De eenheid van kracht werd hieruit afgeleid en kreeg als naam Newton: m N = kg. 2 s maw. 1 kg massa ondervindt van de aarde een aantrekkingskracht van G = m.g = 1kg.9, 81 m s2

In de normale praktijk van de bouwwereld wordt dit afgerond op 10 N en als voldoende nauwkeurig aangenomen. 10 N wordt ook 1 daN genoemd.

2.4
2.4.1

Invloeden van buitenaf

Windkracht

Het in rekening brengen van de windkracht is een zeer ingewikkelde aangelegenheid. Een voorgeschreven procedure wordt gebruikt voor de berekening ervan. Hierbij dient een onderscheid gemaakt te worden tussen stijve en slappe constructies. In het algemeen kan gesteld worden dat de kracht afhankelijk is van 1. de gemiddelde windsnelheid, di. basissnelheid en het bijhorende vlaagspectrum. Hierbij wordt de ligging en blootgesteldheid in rekening gebracht. 2. de vorm en de verhoudingen van de constructie (a erodynamische co e ci enten). 3. de doorlatendheid van de constructie (openingen die aanwezig zijn). In wat volgt zal er steeds gerekend worden met een windkracht van 1 kN/m2 die horizontaal gericht is. 7

2. Mechanica

Figuur 2.3: Vectori ele voorstelling van de windkracht

De wind oefent slechts een invloed uit in de richting loodrecht op het oppervlak (zie ook guur 2.3). Deze kan zowel een druk- als een zuigkracht zijn. Eigenlijk zorgt de wind ook voor wrijving, de grootte hiervan is echter verwaarloosbaar.

2.4.2

Waterdruk

De waterdruk is net als de atmosfeerdruk een alzijdige druk. De druk die water op een voorwerp uitoefent wordt bekomen door de volgende vergelijking: P = w .h = 10.hkN/m2 (2.3) De wet van Archimedes 1 Indien een lichaam in een u dum geplaatst wordt, ondervindt dit lichaam een opwaartse kracht welke evenredig is met de verplaatste hoeveelheid u dum.

Figuur 2.4: Wet van Archimedes

Indien het soortelijk gewicht van een lichaam lager is dan dat van water, gaat het drijven (bv. dennenhout, 6,5 kN/m3 ). Wanneer het soortelijk gewicht van een gewicht groter is dan dat van water, gaat het zinken (bv. beton, 20 kN/m3 ).

2. Mechanica

2.4.3

Gronddruk

De gronddruk is de zijdelingse druk uitgeoefend op een constructie door opgestapelde grond naast deze constructie en de eventuele belasting bovenop deze grond. De grootte van deze druk hangt oa. van de grondsoort, hierbij speelt het soortelijk gewicht en de samenhang een rol (inwendige wrijving an cohesie). Vaak treedt de gronddruk op in combinatie met waterdruk, later komen we hier nog op terug.

2.4.4

Aardbevingen

Dit zijn grote horizontale krachten in een bepaald tijdsverloop (met een bepaald spectrum). Dit natuurfenomeen kan een zeer nadelige invloed hebben op een constructie indien de de eigenfrequentie van deze constructie binnen een bepaald bereik ligt. Dit wordt nagegaan door een wiskundig model van de constuctie te testen tov. bestaande of te verwachten spectra.

2.4.5

Thermische uitzetting

De invloed van thermische uitzetting wordt duidelijk ahv. volgend voorbeeld: Voorbeeld 1 We beschouwen een 100 m lang staalproel ( = 105 /K ), vastgezet in een constructie, dat een temperatuursstijging van 50 K ondergaat. De optredende thermische spanning kan dan als volgt berekend worden: L = 105 .50.100m = 5.102 m dit is de lengteverandering die de staaf zou ondergaan indien hij vrij zou kunnen bewegen. De constructie zorgt er echter voor dat de staaf niet kan uitzetten. Bij gevolg treedt volgende spanning op in de staaf: F = A.E. = A.210kN/mm2 . 50mm 100AN 100.000mm

voor een staaf met een grondvlak van 10x10 mm geeft dit F = 10.000N = 10kN = 1ton

Hoofdstuk 3 Vectoren
Een fysische hoeveelheid die door een getal kan beschreven worden, is een scalaire grootheid (bv. massa, tijd, energie, enz.). Een fysische grootheid die ook gekarakteriseerd wordt door een richting en een zin, kunnen we als een vector voortstellen (bv. afstand, kracht, snelheid, enz.).

3.1

Bewerkingen met vectoren

Som van vectoren v+u=u+v =w Product van een scalar en een vector (3.1)

av abv (a + b) v a(v + u) v a (1)v Verschil van vectoren

= = = =

vector (ab)v = a(bv ) av + bv av + au 1 = v a = v

(3.2) (3.3) (3.4) (3.5) (3.6) (3.7)

v u = v + (u) 10

(3.8)

3. Vectoren
C

b
a

a
b

Figuur 3.1: Sinus- en cosinusregel

Eenheidsvector

u = |v |.ev v ev = |v | Ontbinden van een vector Cosinusregel: c2 = a2 + b2 2ab.cos Sinusregel: a b c = = sin sin sin Vectorcomponenten in 2 dimensies

(3.9) (3.10)

(3.11)

(3.12)

Figuur 3.2: Vectorcomponenten in twee dimensies

Figuur 3.3: Plaatsvectoren

11

3. Vectoren

3.2

Scalair produkt van vectoren

Bij de bewerkingen met vectoren zijn er twee soorten producten. Het ene levert als resultaat een scalair getal op, het andere resulteert in een nieuwe vector. Bij een scalair produkt bezit het resultaat van de bewerking geen vectori ele eigenschappen meer. Voorbeelden hiervan zijn: het product van twee plaatsvectoren dat een oppervlakte moet worden. het product van een kracht met een afstand dat een arbeid moet uitdrukken. Naast fysische betekenis heeft dit scalair product ook toepassing als omweg om loodrechte en parallelle componenten van vectoren te bepalen.

3.2.1

Denitie
v.u = |v |.|u|.cos (3.13)

met de hoek tussen de twee vectoren als hun beginpunten samengebracht worden. Het resultaat is dus geen vector, maar een scalaire hoeveelheid.

3.2.2

Eigenschappen

commutatief: v.u = u.v associatief mbt. scal. verm.: a.(u + v ) = (a.u).v = (u).a.v distributief tov. vectorsom: u.(v + w) = u.v + u.w

3.2.3

Componenten volgens orthogonaal assenstelsel

Wanneer de componenten van twee vectoren in een orthogonaal assenstelsel gekend zijn, kan het scalair produkt ook als volgt berekend worden: u.v = (ux ex + uy ey + uz ez ).(vx ex + vy ey + vz ez ) = ux vx ex ex + ux vy ex ey + ux vz ex ez uy vx ey ex + uy vy ey ey + uy vz ey ez uz vx ez ex + uz vy ez ey + uz vz ez ez 12 (3.14) (3.15) (3.16) (3.17)

3. Vectoren

Figuur 3.4: Vectorcomponenten evenwijdig en loodrecht met een richting

hierbij geldt dat ex .ex = |ex |.|ex |.cos2 ex .ey = |ex |.|ey |.cos 2 ex .ez = |ex |.|ez |.cos 2 dit geeft dan als eindresultaat u.v = ux vx + uy vy + uz vz en cos = u.v ux v x + uy v y + uz v y = |u|.|v | |u|.|v | (3.21) (3.22) (3.18) (3.19) (3.20)

3.3

Vectorcomponenten evenwijdig en loodrecht met een richting

De component // met een richting wordt ook de projectie op die richting genoemd. We kunnen de componenten tov. een richting vlot bepalen dmv. het scalair product. u = uP + uN met |uP | = |u|.cos eL .u = |eL |.|u|.cos |uP | = eL .u uP = |uP |eL = (eL .u).eL uN = u + uP 13

3. Vectoren Voorbeeld 2 gegeven: |F | = 100 N, |(OA)| = 8 m, zie ook guur 3.5. gevraagd: r.F ?

Figuur 3.5: Voorbeeld 2

oplossing: 1. De groottes en de hoek komen rechtstreeks uit de denitie: r.F = |r|.|F |.cos = 8m.100N.cos 2 3

1 = 8.100. = 400N m 2 2. Men kan ook vertrekken vanuit de componenten van beide vectoren in het assenstelsel: r = 8.ex m F = 100.cos 2 2 .ex + 100.sin .ey 3 3 3 = 50ex + 100. ey N 2

bijgevolg geldt r.F = rx Fx + ry Fy + rz Fz 100 3 = 8.50 + 0. + 0.0 2 = 400N m 14

3. Vectoren Voorbeeld 3 gegeven: zie guur 3.6. gevraagd: bepaal de hoek tussen AB en AC in de bijhorende guur.

Figuur 3.6: Voorbeeld 3

oplossing: methode: de co ordinaten van A,B en C zijn gekend, bijgevolg kan de vectori ele vergelijking voor rAB en rAC opgesteld worden en ook de cos bepaald worden. rAB = (2 2)ex + (6 4)ey + (1 3)ez rAC = (4 2)ex + (8 4)ey + (8 3)ez of rAB = 4ex + 2ey 2ez rAC = 2ex + 4ey + 5ez en |rAC | = 22 + 42 + 52 = 6, 71m rAB .rAC = (4).2 + 2.4 + (2).5 = 10m2 10 eAB .eAC cos = = = 0, 304 |rAB |.|rAC | 4, 9.6, 71 = = arccos(0, 304) = 107, 7 15 |rAB | = (4)2 + 22 + (2)2 = 4, 9m

3. Vectoren

Figuur 3.7: Voorbeeld 4

Voorbeeld 4 gegeven: men trekt aan het touw OA met een kracht van 50 N, zie ook guur 3.7. gevraagd: wat zijn de componenten van F evenwijdig en loodrecht op de kabel OB? oplossing: werkwijze: eerst wordt F vectorieel voorgesteld en vervolgens wordt eOB bepaald. rOA rOB |rOA | |rOB | eOA eOB 3ex + 6ey + 6ez 3e + 10ey 2ez x 9 + 36 + 36 = 9m 9 + 100 + 4 rOA = = 0, 333ex + 0, 667ey + 0, 667ez |rOA | rOB = = 0, 282ex + 0, 941ey + 0, 188ez |rOB | = = = =

eOB .F = 0, 282(16, 7) + 0, 941(33, 3) 0, 188(33, 3) = 20, 4N FP = (eOB .F )eOB = 5, 8ex + 19, 2ey 3, 8ez FN = F FP = 22, 5ex + 14, 1ey + 37, 1ez 16

F = |F |.eOA = 50.(0, 333ex + 0, 667ey + 0, 667ez ) = 16, 7ex + 33, 3ey + 33, 3ez

3. Vectoren

3.4
3.4.1

Vectorieel produkt
Denitie
u v = |u|.|v |.sin.e(u,v) (3.23)

u v staat loodrecht op u en v . De eenheid van u v =gewoon produkt van de eenheden van u en v . u v = 0 asa u//v en u = 0, v = 0.

3.4.2

Eigenschappen
u v = v u a(u v ) = a.u v = u a.v u (v + w ) = u v + u w (3.24) (3.25) (3.26)

3.4.3

Componenten van het vectorieel product

u v = (ux ex + uy ey + uz ez ) (vx ex + vy ey + vz ez ) = ux vx (ex ex ) + ux vy (ex ey ) + ux vz (ex ez ) uy vx (ey ex ) + uy vy (ey ey ) + uy vz (ey ez ) uz vx (ez ex ) + uz vy (ez ey ) + uz vz (ez ez )

hierbij geldt (volgens de kurketrekker-regel) dat ex ex = |ex |.|ex |.sin2 .ez = 0 ex ey = |ex |.|ey |.sin .ez = ez 2 ex ez = |ex |.|ez |.sin .ey = ey 2 bijgevolg blijft de volgende vergelijking over maw. u v = (uy vz uz vy )ex (ux vz uz vx )ey + (ux vy uy vx )ez ex ey ez u v = ux uy uz vx vy vz 17 (3.27)

(3.28)

3. Vectoren

Figuur 3.8: Voorbeeld 6

Voorbeeld 5 gegeven: u = 2ex + ey , v = 3ex 4ez gevraagd: u v =? oplossing: u v = 2.3.(ex ex ) + (2).(4).(ex ez ) + 1.3.(ey ex ) +1.(4).(ey ez ) = (6).(0) + (8).(ey ) + (3).(ez ) + (4).ex = 4.ex 8.ez 3.ez uv = ex ey ez ex ey ez u x u y u z = 2 1 0 vx vy vz 3 0 4 = 4.ex 8.ez 3.ez

Voorbeeld 6 gegeven: zie guur 3.8. gevraagd: bepaal de componenten van de eenheidsvector loodrecht op OA en OB en bepaal de minimumafstand van A tot OB . oplossing: rOA rOB = ex ey ez 10 2 3 = 12ex + 48ey + 72ez 6 6 3 18

3. Vectoren e = 0, 137.ex + 0, 549.ey + 0, 824.ez d = 9, 71m

19

Hoofdstuk 4 Krachten en momenten

Een lichaam is in evenwicht wanneer elk punt ervan aan een constante snelheid onderworpen is, di. wanneer het niet versneld of vertraagd wordt. Volgens het tweede postulaat van Newton is er sprake van een evenwicht wanneer de som van alle inwerkende krachten nul is. Voor constructies nemen we aan dat de beginsnelheid daarenboven nul is, zodat het lichaam door niets verstoord wordt in zn rusttoestand.

4.1

Vrijgemaakte lichamen

Figuur 4.1: Gehele constructie, geval 2

Figuur 4.2: Vrijgemaakte lichaam, geval 1

De krachten die op een lichaam inwerken worden uitwendige krachten genoemd. Het te onderzoeken lichaam met daarop voorgesteld de erop inwerkende krachten, is een vrijgemaakt lichaam. Let op, in guur 4.2 zijn TAB en G de uitwendige krachten. Indien het bovenste blok dient onderzocht te worden, dan is het vrijgemaakte lichaam onderworpen aan drie uitwendige krachten (guur 4.4): TCD , G1 en TBA . De twee blokken tezamen als een vrijgemaakt lichaam beschouwd worden. De uitwendige krachten zijn dan TCD , G1 en G2 (guur 4.6. Deze 20

4. Krachten en momenten

Figuur 4.3: Gehele constructie, geval 2

Figuur 4.4: Vrijgemaakte lichaam, geval 2

Figuur 4.5: Gehele constructie, geval 3

Figuur 4.6: Vrijgemaakte vectoren, geval 3

21

4. Krachten en momenten krachten zijn deels bekend (G1 en G2 ) en deels onbekend (TAB , TCD ). Echter, door het lichaam vrij te maken, kunnen de hierbij optredende krachten begroot worden door het evenwicht uit te drukken: 1e geval: F = 0 TAB + G2 = 0 TAB = G2 2e geval: F = 0 TCD + G1 + TBA = 0 3e geval: F = 0 TCD + G1 + G2 = 0 TCD = (G1 + G2 ) In het eerste en het derde geval volgt hieruit meteen de onbekende kracht. Bij geval twee moet eerst nog een ander deel vrijgemaakt worden alvorens alle onbekenden berekend kunnen worden.

4.1.1

Twee-dimensionaal evenwicht
F ( Fx ).ex + ( Fy ).ey = 0 = 0 Fx = 0 Fy = 0

De ene vectori ele vergelijking is dus gelijkwaardig met twee algebra sche vergelijkingen. Voorbeeld 7 gegeven: een zwaar schilderij is opgehangen aan kabels, het gewicht van het schilderij bedraagt 2 kN (zie ook guur 4.7). 22

4. Krachten en momenten

Figuur 4.7: Voorbeeld 7, opgave

Figuur 4.8: Voorbeeld 7, vrijgemaakte lichaam

Figuur 4.9: Voorbeeld 7, x- en y-componenten

gevraagd: bepaal de spanningskrachten in AB en AC . oplossing: werkwijze: zoek een vrij te maken lichaam dat onderworpen is aan de krachten die achterhaald dienen te worden. Door een deel van het kabelgeheel rond punt A (knooppunt te isoleren wordt een vrijgemaakt lichaam bekomen dat onderworpen is aan het gewicht van het schilderij en aan de 2 onbekende kabelkrachten. 1. Teken het vrijgemaakte lichaam rond punt A en stel alle gegevens voor. 2. Pas de evenwichtsvergelijkingen toe. Kies eenassenstelsel en druk de kabelkracht uit in x- en y -componenten. De evenwichtsvergelijkingen zien er dan als volgt uit: TAB .cos = 0 4 3 = TAC .sin + TAB .sin 2kN = 0 4 3 23

Fx = TAC .cos Fy

4. Krachten en momenten

Figuur 4.10: Voorbeeld 7, alternatieve oplossing

of TAC .

2 1 TAB . = 0 (1) 2 2 2 3 TAC . TAB . 2kN = 0 (2) 2 2 TAB . 3 1 + TAB . 2kN = 0 (2) (1) 2 2 TAB .( 3 + 1) = 2kN 2 TAB = 1, 46kN TAC = 1, 04kN

Alternatieve oplossing: de krachten in A moeten een gesloten krachtenveelhoek vormen om in evenwicht te zijn. Hier een driehoek waarvan 2 hoeken gekend zijn. De derde hoek is bijgevolg ook gekend en bedraagt 105. Als de sinusregel nu toegepast wordt, wordt dezelfde oplossing als hierboven bekomen.

4.1.2

Drie-dimensionaal evenwicht
F ( Fx ).ex + ( Fy ).ey + ( Fz ).ez = 0 = 0

De ene verctori ele vergelijking is hier gelijkwaardig met drie algebra sche vergelijkingen. 24

Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0

4. Krachten en momenten

Figuur 4.11: Voorbeeld 8

Voorbeeld 8 gegeven: een sculptuur van 10 kN hangt aan het plafond met dunne kabels die in A, B en C bevestigd zijn. A is een knooppunt van de kabels waaronder het gewicht ophangt (zie ook guur 4.11). gevraagd: wat zijn de spankrachten in AB , AC en AD? oplossing: werkwijze: analoog aan het twee-dimensionele probleem wordt het vrijgemaakt lichaam afgezonderd rond het knooppunt van de kabels A). Op die manier wordt een vrijgemaakt lichaam bekomen dat enkel onderworpen is aan de te vinden onbekende krachten en de resterende bekende kracht. 1. Teken het vrijgemaakt lichaam door de krachten voor te stellen die op de kabels op het lichaam uitoefenen. De groottes van de vectoren TAB , TAC en TAD zijn de gevraagde spankrachten. 2. Bepaal de evenwichtsvergelijking: F = TAB + TAC + TAD 10kN.ez = 0 Om deze vectoren op de lossen naar de spankrachten in de kabels, moeten de vectoren eerst in hun componenten uitgedrukt worden. Hiertoe wordt eerst 25

4. Krachten en momenten

Figuur 4.12: Voorbeeld 8, vrijgemaakte lichaam

Figuur 4.13: Voorbeeld 8, krachten in knoop A

een eenheidsvector in de richting van de respectievelijk vectoren bepaald. Deze wordt gevonden door de plaatsvectoren rAB , rAC en rAD te delen door hun grootte. eAB = eAB 2.ex + 4.ey + 4.ez = |rAB | 6 1 2 2 = .ex + .ey + .ez 3 3 3

Nu wordt TAB als het product van de spankracht TAB in de kabel AB en eAB geschreven. 1 2 2 TAB = TAB .eAB = TAB .( .ex + .ey + .ez ) 3 3 3 Op dezelfde wijze wordt TAB = TAC .eAC = TAC .(0, 41.ex 0, 41.ey + 0, 82.ez )

TAD = TAD .eAD = TAD .(0, 51.ex 0, 51.ey + 0, 61.ez ) bekomen. Herschrijf nu de evenwichtsvergelijkingen:

F = TAB + TAC + TAD 10kN.ez = 0 TAB 2 = ( 0, 41.TAC + 0, 51.TAD ).ex + ( .TAB 0, 41.TAC 0, 51.TAD ).ey 3 3 2 +( .TAB + 0, 82.TAC + 0, 62.TAD 10kN ).ez = 0 3 ofwel moeten alle componenten apart = 0 zijn, dit levert natuurlijk een stelsel op: 1 Fx = .TAB 0, 41.TAC + 0, 51.TAD = 0 (1) 3 26

4. Krachten en momenten 2 Fy = .TAB 0, 41.TAC 0, 51.TAD = 0 (2) 3

2 Fz = .TAB + 0, 82.TAC + 0, 69.TAD 10kN = 0 (3) 3 TAB 0, 82.TAC AB + 1, 02.TAD 3 = 0 (1) + (2) = 0 (1) (2)

TAB = 0, 82.TAC TAB = 3, 06.TAD

Beide worden in vergelijking (3) gevoegd: 0 = 2 0, 69 .TAB + TAB + .TAB 10kN 3 3.1, 02 2 TAB .( + 1 + 0, 225) = 10kN 3 TAB = 5, 28kN TAC = 6, 44kN TAD = 1, 73kN

4.2

Moment

Zelfs als de som van alle krachten die op een object inwerken nul is, kan er nog altijd een eect ontstaan. Er werd namelijk nog niet nagegaan of het object kan roteren. Om dit te bestuderen wordt het begrip moment ge ntroduceerd. Het moment van een kracht is de maat waarmee aangegeven wordt hoe sterk en in welke zin de kracht het bestudeerde object wil laten roteren rond een punt of een as. Kijk loodrecht op een vlak waarin zich een punt en een kracht bevinden. De grootte van het moment wordt dan als a.F gedenieerd met als eenheid [N m]. Nauwkeurig wordt dit als volgt geformuleerd: De groote van het moment van een kracht F (met F = F.eF ) rond het punt O is MO = a.F , waarbij a de afstand tussen het punt O en het aangrijpingspunt van de kracht F voorstelt. Op de guur is het duidelijk in welke richting en zin de neiging tot draaien ontstaat. In dit geval wordt gezegd dat de zin van het moment gelijk is aan de tegenuurwijzerzin. In hetgeen volgt wordt als conventie deze zin als de positieve zin beschouwd. Samengevat wordt het moment van een kracht rond een punt als volgt bepaald: 27

4. Krachten en momenten

Figuur 4.14: Denitie moment

Figuur 4.15: Opmerking bij momentwerking

1. Neem vanaf het punt de loodrechte afstand tot werkingslijn van de kracht. 2. Maak het product van deze loodrechte afstand met de grootte van de kracht, dit is dan de grootte van het moment. 3. Bepaal vervolgens de werkingszin van het moment. Merk op: als de werkingslijn van de kracht door het beschouwde punt gaat, is de afstand a gelijk aan nul en is het moment dit bijgevolg ook (zie ook guur 4.15). Voorbeeld 9 Een kraan ondervindt een moment resulterend uit het verschil tussen het moment van het te torsen gewicht en het moment tgv. het tegengewicht (zie guur 4.16).

28

4. Krachten en momenten

Figuur 4.16: Voorbeeld 9

Figuur 4.17: Voorbeeld 10, opgave

Voorbeeld 10 gegeven: guur 4.17 gevraagd: bepaal het moment van de kracht F rond het punt A. oplossing: werkwijze 1: Bepaal de loodrechte afstand van het punt A tot de werkingslijn van de kracht (guur 4.18): a = 6.sin De grootte van het moment is MA = 3.40 = 120kN m 1 = 6. = 3m 6 2

Figuur 4.18: Voorbeeld 10, werkwijze 1

Figuur 4.19: Voorbeeld 10, werkwijze 2

29

4. Krachten en momenten De zin is positief (tegenuurzijzerzin). werkwijze 2: Splits de kracht in x- en y -componenten en bepaal de som van de momenten van de afzonderlijke componenten (guur 4.19): MA = met en ax .Fx + ay .Fy Fx = 40.cos 6 Fy = 40.sin = 40. 1 = 20kN 6 2 ax = 0m ay = 6m MA = 120kN m

4.3

Moment als een vector

Zoals reeds uit het voorgaande mocht blijken, heeft een moment niet alleen een grootte, maar ook een richting en zin. Een moment kan bijgevolg beschouwd worden als een vector: MO = r F (4.1) met MO het moment van F om het punt O en waarbij r de plaatsvector van de kortste afstand van het punt O tot de werkingslijn van de kracht F voorstelt. De zin van het moment kan als volgt bepaald worden: indien een kurketrekker de draaiing, door r F aangegeven volgt, dan beweegt de punt zich in de zin van het moment MO . Samengevat heeft het moment MO van een kracht F om een punt O drie eigenschappen: 1. De grootte van MO is gelijk aan het produkt van de grootte van F en de loodrechte afstand van O tot F . 2. MO staat loorecht op het vlak gevormd door O en F . 3. De zin van MO wordt bepaald door de kurketrekkerregel. Let wel op de volgorde in het vectori eel product (r F ). Voorbeeld 11 gegeven: guur 4.20. gevraagd: bepaal het moment van F om P . oplossing: 30

4. Krachten en momenten

Figuur 4.20: Voorbeeld 11, opgave

Daar de vector r in M = r F een plaatsvector vanuit P naar en punt op de werkingslijn van F is, kiezen we als tweede punt het aangrijpingspunt van F. r = (5 1).ex + (12 3).ey + (6 4).ez = 6.ex + 9.ey + 2.ez Het moment MP (F ) is dan ex ey ez r F = 6 9 2 7 4 4 De grootte van het moment |MP | = (28)2 + (38)2 + (87)2 = 99kN m |F | = 9kN m De loodrechte afstand tussen het punt P en de werkingslijn van F is |MP | |F | = 11m = 28.ex + 38.ey 87.ez

Neem nu een as L en de kracht F . MO is het moment van F om een willekeurig punt O van de as L. Het moment van F om de as L is de 31

4. Krachten en momenten

Figuur 4.21: Voorbeeld 12, opgave

component van MO evenwijdig met L: ML ML ML = = (eL .MO ).eL (eL .(r F )).eL ex ey ez rx ry r z Fx Fy Fz

met eL .(r F ) =

De waarde van het scalair getal eL .MO geeft de grootte van het moment om de as, het teken ervan de zin (positief indien dezelfde zin als eL , negatief indien andersom). Het resultaat is onafhankelijk van de keuze van het punt O. Voorbeeld 12 gegeven: guur 4.21. gevraagd: bepaal het moment van F om de as L. oplossing: Kies een punt A op de as L r = (4 4).ex + (8 2).ey + (6 0).ez = 6.ey + 6.ez Het moment van F om A is MA ex ey ez 0 6 6 = rF = 20 10 60 32

4. Krachten en momenten

Figuur 4.22: Voorbeeld 12, uitwerking

= 300.ex 120.ey + 120.ez Bepalen we nu een eenheidsvector langs L AB = (2 4).ex + (7 2).ey + (6 0).ez

|AB | = 11 2 9 6 eAB = .ex .ey + .ez 11 11 11 ML = (eAB .MA ).eAB 2 9 6 = ( .300 + .(120) .120).eAB 11 11 11 = 109, 1.eAB N m Speciale gevallen: 1. De werkingslijn van F staat loodrecht op het vlak waarin L ligt: |ML | = a.|F | (guur 4.23). 2. De werkingslijn van F is evenwijdig met L: ML = 0, want MO = r F staat loodrecht op F en bijgevolg staat MO loodrecht op L en is ML nul (guur 4.24). 3. De werkingslijn van F snijdt L, zodoende is MO nul. Dit omdat het snijpunt als het punt O kan gekozen worden, zodat geldt dat ML nul is (guur 4.25).

33

4. Krachten en momenten

Figuur 4.23: Speciaal geval 1

Figuur 4.24: Speciaal geval 2

Figuur 4.25: Speciaal geval 3

4.4

Krachtenkoppels

Beschouw nu twee krachten, precies even groot, evenwijdig met elkaar, maar tegengesteld van zin. Wat is het moment van dit stelsel krachten rond een gekozen punt uitgeoefend? MO = r1 F + r2 (F ) MO = (r1 r2 ) F MO = r F

Merk op dat dit moment volkomen onafhankelijk is van het punt O. Vermits dit krachtenstelsel als som van de krachten F nul geeft, maar wel een moment M heeft kan het voorgesteld worden door het moment M alleen of door elk ander krachtenstelsel dat hetzelfde resulterend moment geeft. De grootte van dit moment wordt gegeven door het produkt van de loodrechte afstand tussen de krachten en de grootte van de kracht. M staat vanzelfsprekend loodrecht op het vlak, gevormd door beide krachten. Een dergelijk stelsel heet een krachtenkoppel.

34

4. Krachten en momenten

Figuur 4.26: Krachtenkoppel

Figuur 4.27: Krachtenkoppel, uitgewerkt

Figuur 4.28: Voorbeeld 13, opgave

Voorbeeld 13 gegeven: guur 4.28. gevraagd: bepaal het moment M . oplossing: Er zijn twee mogelijk manieren om tot een oplossing te komen: 1. De afstand tussen de werklijnen is 4 m, zodat het moment van het koppel |M | = (4m).(2kN ) = 8kN m De draaiingszin indachtig en de kurketrekkersregel toepassend moet het moment een vector zijn die uit het blad naar voor komt M = +8kN m.ez 35

4. Krachten en momenten

Figuur 4.29: Equivalente krachtensystemen

2. Vectorieel: M = r1 2.ey + r2 (2.ey ) = (7.ex + 2.ey ) 2.ey + (3.ex + 7.ey ) (2.ey )

4.5
4.5.1

Krachtensystemen
Equivalente krachtensystemen

Twee systemen zijn gelijkwaardig of equivalent wanneer de som van de krachten gelijk en de som van de momenten gelijk zijn: ( ( F )1 = ( MO )1 = ( F )2 MO )2 (4.2) (4.3)

Indien de som van de krachten en momenten rond een punt O van twee systemen gelijk zijn, dan kan aangetoond worden dat de som van momenten rond een willekeurig punt van de twee systemen gelijk zijn. Om het equivalent zijn van twee systemen na te gaan, dient dus slechts de som van de momenten rond een willekeurig punt bepaald te worden. Voorbeeld 14 gegeven: guur 4.30-4.32. gevraagd: zijn de voorgestelde systemen (1), (2) en (3) equivalent? 36

4. Krachten en momenten

Figuur 4.30: Voorbeeld 14, systeem (1)

Figuur 4.31: Voorbeeld 14, systeem (2)

Figuur 4.32: Voorbeeld 14, systeem (3)

oplossing: 1. Som van de krachten: ( ( ( F )1 = 50N.ey F )2 = 50N.ey F )3 = 50N.ey

2. Som van de momenten rond een willekeurig punt: ( ( ( MO )1 = 0 MO )2 = 50N.0, 5m 50N m = 25N m.ez MO )3 = 1, 0m.50N 50N m = 0

Beide punten in acht genomen, kunnen besloten worden dat de systemen (1) en (3) equivalent zijn. Voorbeeld 15 gegeven:

37

4. Krachten en momenten

Figuur 4.33: Voorbeeld 15, systeem (1)

Figuur 4.34: Systeem vervangen door een equivalent systeem (1)

38

4. Krachten en momenten FA = 15.ex 10.ey + 10.ez M = 60.ex 90.ey + 150.ez (kN ) (kN m) (kN )

FB = 10.ex + 30.ey + 5ez FC = 5.ex + 10.ey 5.ez

(kN )

(kN )

FD = 10.ex + 10.ey + 20.ez gevraagd: zijn deze systemen equivalent? oplossing: 1. Som van de krachten: ( (

F )2 = FC + FD = 5.ex + 20.ey + 15.ez

F )1 = FA + FB = 5.ex + 20.ey + 15.ez

2. Som van de momenten rond een willekeurig punt: ( MO )1 ex ey ez = 5.ey FB + M = 0 6 0 + M 10 30 5 = 90.ex 90.ey + 90.ez [kN m] ex ey ez 3 6 3 = 90.ex 90.ey + 90.ez = 10 10 20

MO )2

Beide systemen zijn dus equivalent.

4.5.2

Systeem vervangen door equivalente systemen

Indien het er enkel om gaat de totale krachten en momenten inwerkend op een lichaam te bestuderen, dan kan dikwijls het gegeven geheel van krachten en momenten vervangen worden door een eenvoudiger, gemakkelijker te bestuderen stelsel. De verschillende mogelijkheden hierbij zijn: 1. Het herleiden van een systeem tot een kracht en een koppel: ( ( F )1 = ( F = ( MO )2 = ( M = ( 39 F )2 F )1 MO )2 MO )1

4. Krachten en momenten

Figuur 4.35: Systeem vervangen door een equivalent systeem (2)

2. Het herleiden van een kracht tot een kracht en een koppel: F = FP M = r FP 3. Het herleiden van een stelsel snijdende krachten tot e en kracht: F = F1 + . . . + Fn MO 0 4. Herleiden van een stelsel evenwijdige krachten tot e en kracht: F =( F)

het aangrijpingspunt wordt bepaald door rF =( met r de plaatsvector van O tot F . Voorbeeld 16 gegeven: zie guur 4.36. FA = 20.ez FB = 30.ez FC = 10.ez (kN ) (kN ) (kN ) MO )1

40

4. Krachten en momenten

Figuur 4.36: Voorbeeld 16, opgave

gevraagd: vervang dit systeem door een equivalent stelsel. oplossing: = = = MO (F ) = ex ey ez x y z 0 0 40 = F FA + FB + FC 30.ez + 20.ez 10.ez 40.ez kN ( MO )1

(kN )

ex ey ez ex ey ez ex ey ez 2 6 0 + 2 3 0 + 4 2 0 0 0 30 0 0 20 0 0 10

(100 40.y ).ex + (20 + 40.x).ey = 0 y = 2, 5m en x = 0, 5m

4.6

Lichamen

Het gewicht van een lichaam werkt niet slechts vanuit e en punt, het is verdeeld over het gehele object. Toch kan je het gewicht van het lichaam voorstellen door e en equivalente kracht werkend in e en punt: het zwaartepunt. Verder wordt dit zwaartepunt gedenieerd en wordt het voor verscheidene objecten bepaald.

4.6.1

Middelpunten

Om de gemiddelde plaats van een groep biljartballen (N) te bepalen, dan wordt best een co ordinatenstelsel x, y gekozen. De gemiddelde positie wordt 41

4. Krachten en momenten

Figuur 4.37: Gemiddelde plaats, biljartballen

dan als volgt bepaald (zie guur 4.37): x = y = xi N i yi N

i

(4.4) (4.5)

Indien elke bal van een waarde (ci ) wordt voorzien, dan kan de totale waarde bekomen door de som van de ci s te maken. De gemiddelde waarden voor x en y zijn dan: x = y = xi ci ci i yi ci ci
i

(4.6) (4.7)

Deze waarden zijn waarde middelpunten of gewogen gemiddelde posities. Indien elke bal een verschillende massa heeft dan wordt hiermee het massamiddelpunt: x = y = x i mi mi i yi mi mi
i

(4.8) (4.9)

Is de massa onderworpen aan een zwaartekrachtveld dan worden de massas aangetrokken met mi .g en is er sprake van een zwaartepunt.

4.6.2

Oppervlakken

Verdeel het oppervlak A in delen A1 , A2 ,. . . , AN (guur 4.38) en ken aan elk oppervlak een co ordinatenpaar (x1 , y1 ),. . . , (xN , yN ) toe, de gemiddelde 42

4. Krachten en momenten

Figuur 4.38: Gemiddelde positie van een oppervlak

Figuur 4.39: Gemiddelde positie van een oppervlak, infenitisimale delen

positie van het oppervlak A of het middelpunt door wordt dan gevonden door x = y = xi Ai Ai i yi Ai Ai
i

(4.10) (4.11)

Om de posities van de oppervlak-delen Ai te kunnen bepalen moeten deze infenitisimaal klein verondersteld worden, dA, en dan worden de vorige vergelijkingen x = y = xdA dA A ydA dA
A

(4.12) (4.13)

Heeft het oppervlak symmetrie-assen dan ligt het middelpunt op deze assen. In de lijn van de voorgaande benamingen wordt zo een middelpunt het zwaartepunt van dat oppervlak genoemd. 43

4. Krachten en momenten

Figuur 4.40: Middelpunt van een volume

4.6.3

Volumes
xdV dV V ydV dV V zdV dV
V

Er geldt voor het middelpunt het volgende (zie guur ??) x = y = z = (4.14) (4.15) (4.16)

4.6.4

Lijnen, krommen
xdL dL L ydL dL L zdL dL
L

Hier worden volgende vergelijkingen gebruikt om het middelpunt te bepalen x = y = z = (4.17) (4.18) (4.19)

4.6.5

Massamiddelpunt
xdm dm

Het massamiddelpunt van een voorwerp is het middelpunt van zijn massa. x =
m

(4.20)

44

4. Krachten en momenten ydm (4.21) dm zdm z = m (4.22) dm Vooraleer het zwaartepunt van een voorwerp te bepalen, moeten eerst de belangrijkste eigenschap ervan vermeld worden: het gewicht van een voorwerp kan voorgesteld worden dmv. e en enkele equivalente kracht, aangrijpend in het zwaartepunt van het voorwerp. Het gewicht van een elementair deeltje is dm.g.ez , met g de valversnelling. De totale sommatie levert het gewicht van het object y =
m m

g.ez .dm = m.g.ez = G.ez

Het moment van een elementair deeltje rond de oorsprong is (x.ex + y.ey + zv ecez ) (dm.g.ez ) = x.g.ey .dm y.g.ex .dm na integreren
m

(x.g.ey .dm y.g.ex .dm) = m.g.x .ey m.g.y .ex = G.x .ey G.y .ex

Zolang het om de totale kracht en het totale moment gaat, mag er aangenomen worden dat het gewicht in het massamiddelpunt aangrijpt.

4.6.6

Dichtheid
dm = .dV m =
m

(4.23)
V

dm =

.dV

(4.24)

Indien het object homogeen is dan geldt m = . Soortelijk gewicht: = g. Zwaartepunt: x = y = z =

V V

dV = .V

(4.25) (4.26)

.x.dV dV .y.dV dV .z.dV dV

(4.27) (4.28) (4.29)

45

4. Krachten en momenten

Figuur 4.41: Samengestelde oppervlakken

Voor een homogeen object valt het zwaartepunt samen met het middelpunt. Opmerking: een gebogen homogeen staafje van gelijkmatige sectie, heeft bij benadering het zwaartepunt in het midden.

4.6.7

Samengestelde objecten
x.dA = A dA x.dA + A2 x.dA + A3 x.dA A1 dA + A2 dA + A3 dA x 1 .A1 + x 2 .A2 + x 3 .A3 = A1 + A2 + A3 x i i .Ai = i Ai i .Ai iy y = i Ai
A1

Oppervlakken: x =
A

Volumes: x = y = z = Krommen: x = 46
i

x i .Vi i Vi y i i .Vi i Vi i .Vi iz i Vi

i

x i .Li i Li

4. Krachten en momenten y = z = De stellingen van Papinus-Galdinus: 1. A = 2. .y .L 2. V = 2. .y .A Voorbeeld 17 gegeven: de omtrek van een cirkel is 2 R, de oppervlakte van een cirkel is 4 R en het volume van een bol bedraagt 4 R3 . 3 gevraagd: bepaal het zwaartepunt van een halve cirkellijn (1). oplossing: De kromme laten wentelen geeft een boloppervlak, daarbij is L = R de lengte van de halve cirkellijn en y L de hoogte van het zwaartepunt. Indien we het zwaartepunt mee laten wentelen met de halve cirkellijn, beschrijft het een omtrek van 2. .y L boloppervlak : (2. .y L ).L = 2. 2 .R.y L y i .Li i Li i .Li iz i Li
i

dit moet gelijk zijn aan het bekende 4. .R2 y L = 4. .R2 2.R = 2 2. .R

47

Hoofdstuk 5 Lichaam in evenwicht

Indien op een lichaam krachten en momenten inwerken, dan moeten die aan volgende voorwaarden voldoen opdat het lichaam in evenwicht is (zie guur 5.1): 1. De som van de krachten erop inwerkend is nul: F =0 2. De som van de momenten rond een willekeurig punt O is nul: MO = 0 Speciale gevallen: 1. Een lichaam dat enkel onderworpen is aan snijdende krachten en niet aan koppels is in evenwicht als de som van de erop inwerkende krachten nul is, want uit F = 0 volgt dan dat MO = 0. 2. Indien een lichaam in evenwicht is, dan is de som van de momenten om een punt van een as nul en bijgevolg ook het moment rond de as nul. MO = 0 impliceert dat voor een wilekeurige as L ook geldt ML = 0. (5.2) (5.1)

Figuur 5.1: Lichaam in evenwicht

48

5. Lichaam in evenwicht

5.1

Twee dimensionale toepassing

Krachten en momenten door verbindingen op het lichaam uitgeoefend noemen we reakties. Dit drukt uit dat de verbinding reageert op andere krachten en koppels die we belastingen op het lichaam noemen. De verbindingen stellen we op een conventionele manier voor. De scharnier Laat rotatie toe, maar verhindert horizontale of verticale beweging en bijgevolg elke translatie in het vlak. Een scharnierverbinding (guur 5.2) kan dus geen moment uitoefenen, maar wel een in het vlak willekeurig gerichte kracht.

Figuur 5.2: De scharnier

De roloplegging Stelt een scharnier voor die op wieltje loopt of over een vlak glijdt. Ze verhindert alleen beweging loodrecht op het oppervlak waarop ze rolt of glijdt. Een roloplegging (guur 5.3) kan geen moment uitoefenen, noch een kracht evenwijdig met haar glijrichting, wel een kracht loodrecht op het glijvlak.

Figuur 5.3: De roloplegging

De inklemming Stelt een verbinding voor die volkomen in een wand vastzit, dus niet kan verdraaien noch zich verplaatsen. Een inklemming (guur 5.4) kan dus een moment opnemen en een willekeurig in het vlak gerichte kracht. Met behulp van de types van verbindingen krijgen we informatie over de aard en de richting van de krachtwerkingen door de verbindingen uitgeoefend. In twee dimensies komt het bepalen van de evenwichtstoestand neer op het 49

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.4: De inklemming

Figuur 5.5: Voorbeeld 17, opgave

uitwerken van volgende drie scalaire vergelijkingen (dit is de scalaire vorm van vergelijkingen 5.1 en 5.2 voor een tweedimensionele omgeving): Fx = 0 Fy = 0 MO = 0 (5.3) (5.4) (5.5)

met O een willekeurig punt. Dit zijn drie onafhankelijke vergelijkingen. Er kunnen bijgevolg maximaal drie onbekende krachten of koppels berekend worden. Voorbeeld 18 gegeven: een balk verbonden meteen scharnier en een roloplegging en onderworpen aan een verticaal gerichte kracht (2 kN) (guur 5.5). gevraagd: bereken de reactiekrachten. oplossing: 1. Teken het vrijgemaakte lichaam met de gepaste vertaling van de verbindingen. In A een horizontale en verticale reaktie, in B een kracht loodrecht op het glijvlak. 2. Pas de evenwichtsvergelijkingen toe: 50

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.6: Voorbeeld 18, vrijgemaakt lichaam

Fx = RAx RB .sin Fy MA

Opmerking: Indien bijvoorbeeld RAy in het vrijgemaakte lichaam naar beneden was gekozen, dan zou de uitkomst RAy = 0, 80kN zijn geweest en dan zou de voorgestelde oplossing nog steeds dezelfde zijn geweest. Statisch onbepaalde systemen Wanneer een object zodanig verbonden is dat er meer onbekende verbindingskrachten ontstaan dan er onafhankelijke evenwichtsvergelijkingen zijn, dan wordt dit een statisch onbepaald systeem genoemd. In guur 5.7 zijn er zo drie vergelijkingen en vier onbekenden. Een momentenvergelijking rond een ander punt levert geen bijkomende vergelijking op vermits deze een lineaire combinatie van de reeds bestaande vergelijkingen zal zijn. Het verschil tussen het aantal onbekenden en het aantal vergelijkingen noemt

=0 6 = RAy 2kN + RB .cos 6 = 3m.2kN + 5m.RB .cos 6 RAx = 0, 69kN RAy = 0, 80kN RB = 1, 39kN

Figuur 5.7: Statisch onbepaalde systemen

51

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.8: Onvoldoende ondersteund systeem, eerste manier

Figuur 5.9: Onvoldoende ondersteund systeem, tweede manier

men de graad van statische onbepaaldheid. Het systeem van guur ?? is e envoudig onbepaald. Onvoldoende ondersteunde systemen Een object is onvoldoende ondersteund is wanneer het niet in evenwicht blijft onder de erop inwerkende krachten. Het object zal zich dus in beweging zetten wanneer de lasten erop aangebracht worden. Bij tweedimensionele systemen gebeurt dit op twee mogelijke wijzen: 1. De verbindingen zijn alleen maar in staat om evenwijdige krachten uit te oefenen (guur 5.8). Hierdoor kan het object vrij bewegen haaks op deze krachten. 2. De verbindingen zijn slechts in staat om snijdende reaktiekrachten uit te oefenen (guur 5.9). Als de lasten op het object een moment rond dit snijpunt uitoefenen, blijft het object niet in evenwicht. In guren 5.10-5.12 zijn de systemen (a) en (b) onvoldoende ondersteund, systeem (c) is daarentegen wel voldoende ondersteund.

5.2

Wrijving

Wanneer twee materiaaloppervlakken over elkaar glijden dan is er in het kontaktoppervlak een zekere weerstand voelbaar tegenover dit glijden. Indien 52

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.10: Onvoldoende ondersteund systeem, Figuur 5.11: Onvoldoende ondersteund voorbeeld (a) teem,voorbeeld (b)

sys-

Figuur 5.12: Onvoldoende ondersteund systeem, voorbeeld (c)

53

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.13: Voorstelling van de wrijvingskracht

de bedoelde oppervlakken in rust zijn tov. elkaar dan moet er, om ze tegenover elkaar in beweging te brengen tijdens hun kontakt, een zekere kracht overwonnen worden. De grootte van de kracht is afhankelijk van de ruwheid van beide oppervlakken. Hoe ruwer de oppervlakken hoe groter de kracht die moet overwonnen worden om de oppervlakken in beweging te krijgen. Daarnaast is het ook mogelijk dat de in kontakt zijnde oppervlakken een chemische of fysische (ver)binding aangaan. Indien dit het geval is, moet een extra kracht (bovenop de gewone wrijving tgv. oppervlakteruwheden) geleverd worden om de oppervlakken over elkaar te bewegen. De theorie van de droge wrijving of wrijving volgens Coulomb, voorspelt de maximale wrijvingskrachten die droge, in kontakt zijnde oppervlakken op elkaar kunnen uitoefenen. In guur 5.13 is een boek liggend op een tafel voorgesteld. Wordt er tegen het boek met een kracht F geduwd, dan kan het evenwicht ervan uitgedrukt worden door het vrijgemaakte lichaam voor te stellen. G stelt het gewicht van het boek voor, N is de verticale component van de reaktie van de tafel op het boek. De maximale wrijvingkracht die kan ontstaan wordt gegeven door W = S .N (5.6)

met S de statische wrijvingsco eci ent. S is voor een aantal kontakten proefondervindelijk bepaald. Er is nog e en belangrijk begrip bij het fenomeen wrijving dat nog niet werd aangekaart, met name de wrijvingshoek. Dit is de hoek die de steilste helling waaronder het object in rust blijft onder zijn eigen gewicht. Voorbeeld 19 gegeven: op een kist wordt een horizontale kracht uitgeoefend. De kist weegt 800 N, de statische wrijvingsco eci ent tussen de kist en het hellend vlak bedraagt 0,4 (zie ook guur 5.14). gevraagd: bepaal de wrijvingskracht als de kabel een horizontale kracht van 54

5. Lichaam in evenwicht Oppervlak 1 metaal metselwerk hout metaal metaal rubber Oppervlak 2 s metaal 0,15-0,20 metselwerk 0,60-0,70 hout 0,25-0,50 metselwerk 0,30-0,70 hout 0,20-0,60 beton O,50-0,90

Tabel 5.1: Wrijvingsco eci enten van verschillende systemen.

Figuur 5.14: Voorbeeld 18, opgave

400 N uitoefent. Wat is de grootste kracht die de kabel mag leveren zonder dat de kist de helling opglijdt? oplossing: 1. Maak de kist vrij, kies een assenstelsel en druk het evenwicht langs de x-as uit. Fx = W + T.cos20 G.sin20 = 0 W = Y.cos20 + G.sin

Figuur 5.15: Voorbeeld 18, deel 1

55

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.16: Voorbeeld 18, deel 2

Figuur 5.17: Voorbeeld 18, alternatieve oplossing

W = 102, 3N 2. Kies een handig assenstelsel en druk het evenwicht erin uit. Fx = T N.sin20 N.cos20 = 0 Fy N = 996, 4N T = 715, 3N = N.cos20 muN.sin20 G = 0

Alternatieve oplossing voor deel 2: gebruik de totale reaktie R en = bgtan: T = R.sin( + 20 ) G = R.cos( + 20 ) T = G.tan( + 20 ) = 800.tan(21, 8 + 20 ) = 715, 3N 56

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.18: Voorbeeld 20, opgave

Voorbeeld 20 gegeven: men duwt met een kracht F tegen een kast met een gewicht G, zie guur 5.18. gevraagd: bepaal de hoogte h, waarop je mag duwen opdat de kast wegglijdt en niet kantelt, als functie van de wrijvingsco eci ent. oplossing: Op het ogenblik dat de kast gaat kantelen is er geen reactiekracht meer in het punt B . Maak de kast vrij op dat specieke ogenblik. b MA = F.h G. = 0 (1) 2 Fx = W F = 0 F = W = .N = .G (2) Fy b (2)in(1) .G.h G. = 0 2 b h= 2 = N G=0 N = G (3)

Bij deze h begint de kast en te glijden en te kantelen, is h groter, dan zal de kast kantelen, is h kleiner dan zal de kast glijden.

5.3

Drie-dimensionele toepassing

Bol- of kogelscharnier Het object kan rond dit punt vrij roteren, maar zich in geen enkele richting verplaatsen (zie guur 5.20). Deze verbinding oe57

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.19: Voorbeeld 20, vrijgemaakt lichaam

58

5. Lichaam in evenwicht fent dus een willekeurig ruimtelijke kracht uit of kan drie krachtcomponenten uitoefenen.

Figuur 5.20: Het bolscharnier

Rol- of glijoplegging Dit is een verbinding zoals hierboven die daarenboven vrij kan rollen op een ondersteunend vlak (zie guur 5.21). Deze verbinding kan slechts een kracht uitoefenen loodrecht op het rol- of glijvlak.

Figuur 5.21: De glijoplegging

(Lijn-)scharnier Is een verbinding die vrij draaien om e en as toelaat en anders niets. Deze verbinding kan dus krachten in elke richting opnemen en momenten in twee loodrechte richtingen op de as opnemen. Soms wordt deze scharnier geacht geen momenten te kunnen opnemen of krachten langs de as (zie guur 5.22). Vaak wordt de lijnscharnier geleidende verbinding genoemd. Ruimtlijke inklemming Geen enkele ruimtelijke beweging kan gebeuren (zie guur ??). Krachten en momenten worden opgenomen door de verbinding in drie richtingen. In drie dimensies komt het bepalen van de evenwichtstoestand neer op het uitwerken van volgende zes scalaire vergelijkingen (dit

59

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.22: Het lijnscharnier

Figuur 5.23: De ruimtelijke inklemming

is de scalaire vorm van vergelijkingen 5.1 en 5.2 voor een driedimensionele omgeving): Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Mx = 0 My = 0 Mz = 0 (5.7) (5.8) (5.9) (5.10) (5.11) (5.12)

met O een willekeurig punt. Dit zijn zes onafhankelijke vergelijkingen. Er kunnen bijgevolg maximaal zes onbekende krachten of koppels berekend worden. Voorbeeld 21 gegeven: de staaf AB is opgehangen met kabels BC (// met de x-as) en BD (// met de y-as) en zit in in A verbonden met een bolscharnier. Het gewicht van de staaf (0,2 kN) werkt in het midden van de staaf (guur 5.24). 60

5. Lichaam in evenwicht

Figuur 5.24: Voorbeeld 21, opgave

Figuur 5.25: Voorbeeld 21, vrijgemaakt lichaam

gevraagd: welke krachten werken in de kabels? Wat is de reaktie in punt A? oplossing: Probeer een vrijgemaakt lichaam van de staaf AB , waarin de ondersteuning in A optreedt en de twee kabelkrachten optreden, te vinden. Pas hier vervolgens de evenwichtsvergelijkingen op toe. Fx = RAx TBC Fy Fz My Mz

Mx = TBD .0, 6 0, 2.0, 5 = 0, 2.0, 2 TBC .0, 6 = 1, 0.TBC 0, 4.TBD

= RAz 0, 2 = 0

= RAy TBD

61

5. Lichaam in evenwicht
TBD = 0, 167kN = RAx

TBC = 0, 067kN = RAy RAz = 0, 2kN

De momenten kunnen ook met de vectori ele vergelijking gevonden worden, het is dan best om de som van de momenten rond A te nemen.

5.4
5.4.1

Krachtenparen en -driehoeken in krachtensystemen

Krachtenparen

Indien het krachtenstelsel op een lichaam inwerkend gelijkwaardig is met twee krachten op verschillende punten aangrijpend, kan het volgende gezegd worden: Als het lichaam in evenwicht is, moet gelden dat F = F . Dus vormen ze een koppel indien hun werkingslijn niet samenvalt. Besluit: een stelsel van twee krachten is slechts in evenwicht als de krachten even groot zijn, tegengesteld van zin en dezelfde werkingslijn hebben. Dit heet dan een krachtenpaar. Bij de voorbeelden is steeds het gewicht van het voorwerp verwaarloosd.

5.4.2

Krachtendriehoek

Indien een object in evenwicht is onder een stelsel met drie krachten, op drie verschillende punten aangrijpend, dan liggen deze drie krachten in e en vlak en zijn ze ofwel evenwijdig ofwel concurrent.

62