Hoofdstuk 1

De Laplace-transformatie
1.1 Golven en causaliteit
Een signaal of een golf is een functie in een reele variabele. Omdat deze veranderlijke in toepassingen
meestal de tijd voorstelt, zal hij in deze cursus gewoonlijk t genoteerd worden:
f : IR IR (of C) : t f(t)
De betekenis van de golf hangt af van de toepassing. Voorbeelden zijn temperatuur, druk, stroom-
sterkte,. . .
In de praktijk zal een golf ontstaan op een bepaald tijdstip, bijvoorbeeld bij het aanzetten van
de schakelaar of het begin van de meting. Dit begintijdstip kiezen we bij voorkeur in de oorsprong:
t = 0. Omdat het handig is dat de golf ook voor zijn ontstaan gedenieerd is, stellen we gewoonlijk
f(t) = 0 als t < 0
Zulke golven worden causaal genoemd. De causaliteit wordt vaak stilzwijgend aangenomen en dus
niet expliciet uitgedrukt in het golfvoorschrift.
Voorbeeld. Als causale golf heeft f(t) = e
t
de volgende graek:
t
y
y=e
t
1
0
1
In een van de volgende paragrafen tonen we hoe met behulp van de Heaviside-functie de causaliteit
expliciet kan worden opgenomen in het golfvoorschrift.
1
1.2 Systemen
In de meeste toepassingen die we zullen ontmoeten, treden de golven op als invoer of uitvoer van een
of ander systeem:
x(t) y(t)
systeem
In deze context verwijzen we naar vakgebieden zoals Regeltheorie of Systeemtheorie. Het systeem
in kwestie kan een vloeistoftank, centrale verwarming, autovering, elektrisch circuit, automatische pi-
loot, enz. zijn, maar ook minder regelbare systemen zoals het klimaat, de aandelenbeurs,. . . Uiteraard,
voor meer ingewikkelde systemen zijn meerdere invoeren en/of uitvoeren mogelijk:
x
1
(t) y
1
(t)
systeem
x
2
(t)
x
3
(t)
y
2
(t)
y
3
(t)
...
...
Een systeem is begrepen als de overgang tussen invoer en uitvoer duidelijk is:
Direct engineering: Voorspel de reactie van het systeem (uitvoer y = y(t)) bij gegeven invoer
x = x(t).
Inverse engineering: Hoe moeten we het systeem sturen (invoer x = x(t)) om een gewenst
eect y = y(t) te bekomen?
Deze twee doelen motiveren de studie van de Laplace-transformatie, zoals verder zal blijken in dit
hoofdstuk.
2
In gevallen waar de situatie het toelaat, zullen we voor een lineair systeem opteren. Dergelijke
systemen worden gekenmerkt door de volgende twee eigenschappen:
Herschalingseigenschap:
x(t) y(t)
systeem

k x(t)
k y(t) systeem
Additiviteit:
x
1
(t)
y
1
(t)
systeem

x
1
(t)+x
2
(t)
y
1
(t)+y
2
(t)
systeem
x
2
(t) systeem
y
2
(t)
Strikt genomen is een systeem in de praktijk nooit exact lineair. Maar als de niet-lineaire eecten
verwaarloosbaar zijn, dan weegt het beetje geweld dat we de werkelijkheid aandoen niet op tegen de
handigheid van een lineair model.
1.3 Systemen modelleren met een dierentiaalvergelijking
In vele toepassingen wordt de werking van een systeem wiskundig gemodelleerd door een dierenti-
aalvergelijking. De invoer x = x(t) en de uitvoer y = y(t) zijn dan met elkaar verbonden door een
betrekking van de vorm:
F(y, y

, y

, . . . , t) = x
Je zou kunnen zeggen dat de systeemregelaar het rechterlid x = x(t) kiest en dat het systeem zelf de
d.v. oplost en een oplossing y = y(t) aevert.
3
Voorbeelden.
De gedempte veer. Een massa m wordt opgehangen aan een veer met constante k en dempings-
coecient c. Indien we op deze massa een kracht f = f(t) uitoefenen dan zal de resulterende
trilling van de veer kunnen beschreven worden door een uitwijkingsfunctie y = y(t). De op-
gehangen veer is dus een systeem met invoer f en uitvoer y. Volgens wetten van Newton en
Hooke wordt de overgang van f naar y gegeven door:
my

+ cy

+ ky = f(t)
Een RL-keten. Als een stroomketen met weerstand R en inductie L onder (eventueel verander-
lijke) spanning v = v(t) gebracht wordt (door een batterij of generator), dan zal een elektrische
stroom i = i(t) door dit circuit vloeien. Een RL-keten kan dus beschouwd worden als een
systeem met invoer v en uitvoer i. Volgens wetten van Kirckho en Ohm bestaat de volgende
betrekking tussen i en v:
Li

+ Ri = v(t)
Opmerkingen.
1. Soms moet een stelsel van dierentiaalvergelijkingen model staan voor de werking van een
systeem. Dit is het geval bij meerdere invoeren en/of uitvoeren, en ook bij gekoppelde systemen
(de uitvoer van het ene systeem is de invoer van het andere).
2. De d.v. op zich is niet voldoende om de relatie x(t) y(t) te beschrijven. Inderdaad, bij een
gegeven invoer x ligt dan wel de d.v. vast, maar dit geeft wiskundig nog steeds oneindig veel
oplossingen. Ons systeem kiest echter juist een van deze oplossingen. Daarom is het nodig om
in het systeemmodel behalve de d.v. ook beginvoorwaarden (randvoorwaarden, beginmetingen)
te geven. Het aantal beginvoorwaarden moet gelijk zijn aan de orde van de d.v. Deze extra in-
formatie maakt ons wiskundig model helaas omslachtig, maar dankzij de Laplace-transformatie
worden deze onzuiverheden opgepoetst (zie verder).
3. We trachten steeds onze oorsprongen zodanig te kiezen dat de beginvoorwaarden allemaal nul
zijn: zerocondities. Bijvoorbeeld, bij het opgehangen veersysteem kiezen we t = 0 op een
moment dat de massa nog helemaal stil hangt, en dus y

0
= y

(0) = 0. Bovendien kiezen we

de plaats waar de massa hangt op t = 0 als de oorsprong van waar we de uitwijking meten
y
0
= y(0) = 0.
4. Het d.v.-model voor een systeem lijkt een handicap voor ons streven naar een transparante
overgang tussen invoer en uitvoer. Zelfs al kunnen we wiskundig de d.v. oplossen, dan is het
nog niet duidelijk welk eect een bepaalde wijziging van de regelinvoer tot gevolg heeft, laat
staan welke invoer moet gekozen worden om een gewenste uitvoer te bekomen. Ook hier zal de
Laplace-transformatie een geschenk uit de hemel blijken (nog even geduld).
De dierentiaalvergelijkingen in de voorbeelden waren allemaal lineair. Dit wil zeggen dat ze van de
volgende vorm zijn:
a
n
y
(n)
+ a
n1
y
(n1)
+ . . . + a
1
y

+ a
0
y = x(t)
of kort, A Y = x(t) met
A = (a
n
a
n1
. . . a
0
) en Y =
_
_
_
_
_
_
_
_
y
(n)
y
(n1)
.
.
.
y
0
_
_
_
_
_
_
_
_
4
Zonder tegenbericht nemen we vanaf nu aan dat het systeem in kwestie gemodelleerd wordt door een
lineaire d.v. In de voorbeelden waren de coecienten a
0
, . . . , a
n
bovendien alle constant. Dit is niet
noodzakelijk voor een lineaire d.v., maar het vereenvoudigt wel het rekenwerk.
Stelling 1 Een systeem gemodelleerd door een lineaire d.v. met zerocondities is een lineair systeem.
Bewijs. We noteren A Y = x(t) voor de d.v. van het gegeven systeem. Als de y
1
respons op invoer
x
1
is, en y
2
op x
2
dan geldt voor i = 1, 2:
A Y
i
= x
i
(t) met Y
i
(0) = (0 . . . 0)
T
waarbij Y
i
= (y
(n)
i
. . . y
i
)
T
.
Stel nu Y
12
= Y
1
+ Y
2
. Dan volgt dat
1. A Y
12
= A Y
1
+ A Y
2
= x
1
(t) + x
2
(t)
2. Y
12
(0) = Y
1
(0) +Y
2
(0) = (0 . . . 0)
en dus is y
1
+ y
2
de uitvoer van dit systeem voor x
1
+ x
2
.
Analoog tonen we aan dat voor een constante k de golf k y
1
de respons is op invoer x
1
. Dit bewijst
dat dit systeem lineair is.
1.4 De Heaviside-functie
De Heaviside-functie is eenvoudigweg de ge-
causaliseerde constante functie 1:
u(t) = 0 als t < 0
u(t) = 1 als t 0
t
y
y=u(t)
1
0
1
Ook al is deze golf heel triviaal, ze blijkt toch
handige toepassingen te bezitten.
Soms hebben we de verschoven Heaviside-
functie nodig:
u
a
(t) = u(t a)
t
y
y=u(ta)
1 0
1
a
5
Enkele voorbeelden waarin de Heaviside-functie nuttig is:
Door te vermenigvuldigen met u ma-
ken we een gegeven golf causaal. Dit
heeft als voordeel dat het causaliseren
formeel uitgedrukt wordt i.p.v. stilzwij-
gend afgesproken.
t
y
y=u(t) e
t
1
0
1
De rechthoekpuls, een belangrijke golf
in vele toepassingen, kan met een enkel-
voudig voorschrift beschreven worden
m.b.v. de verschoven Heaviside-functie:
rect
a,b
(t) = u
a
(t)u
b
(t) = u(ta)u(tb)
t
y
y=u(ta)u(tb)
0
a b
Soms heeft een golf verschillende voorschriften op verschillende tijdsintervallen; ze is als het
ware samengesteld uit andere golven. Bijvoorbeeld:
f(t) =
_

_
0 als t < 0
t
2
als 0 t < 2
4 als 2 t < 5
14 2t als 5 t < 7
0 als t 7
4 2 0 2 8 10 5 7
1
0
1
2
3
4
5
t
y
Met behulp van (verschoven) Heaviside-functies slagen we erin om het meervoudige voorschrift
van deze samengestelde golf te vervangen door een enkelvoudig voorschrift. Voor hetzelfde
voorbeeld:
f(t) = t
2
rect
0,2
+ 4 rect
2,5
+ (14 2t) rect
5,7
= t
2
(u(t) u(t 2)) + 4 (u(t 2) u(t 5)) + (14 2t) (u(t 5) u(t 7))
6
1.5 De denitie van L
De Laplace-transformatie is een transformatie die golven met een reeel tijdsdomein transformeert
naar functies in een complexe variabele,
(t IR f(t))
L
(s C F(s))
gedenieerd door
L(f(t)) = F(s) =
+
_
0
f(t)e
st
dt
Merk op:
Een golf f is een reeel begrip en varieert in de tijd t, terwijl L(f) een virtueel begrip is in
een zuiver abstracte variabele s. We zullen echter zien dat deze transformatie van het t-gebied
naar het s-gebied in vele toepassingen het rekenwerk vereenvoudigt.
We zullen de gewoonte respecteren om de Laplace-getransformeerde steeds te benoemen met
de hoofdletter van de golf in het t-gebied. Dus:
L(f) = F, L(y) = Y, L(i) = I, . . .
Omdat F(s) een oneigenlijke integraal is, moeten we rekening houden met divergentie. In dit
geval bestaat F(s) niet of is F(s) oneindig. We stellen
domF = {s C |
+
_
0
f(t)e
st
dt C}
In de meeste gevallen blijkt dom(F) de vorm aan te nemen van een rechterhalfvlak begrensd
door een verticale rechte. In het slechtste geval is dom(F) leeg en dus F onbestaande. In dit
geval zeggen we dat L(f) niet gedenieerd is. In de volgende paragraaf zien we dat dit bij
redelijke golven niet voorkomt.
In de denitie van L(f) worden de waarden f(t) voor t < 0 genegeerd en gaan dus verloren
in F(s). Dit is compatibel met onze eerdere afspraak om golven causaal te beschouwen.
Voorbeelden.
Via L wordt f(t) = e
at
in het s-gebied voorgesteld door
F(s) =
+
_
0
e
at
e
st
dt
=
+
_
0
e
(as)t
dt
=
1
a s
_
lim
t+
e
(as)t
1
_
=
1
s a
als Re(s) > Re(a)
Het domein van L(e
at
) is dus beperkt tot een halfvlak in het complexe vlak. In berekeningen
wordt het domein van F(s) zelden expliciet vermeld.
7
De Heaviside-functie u(t) heeft dezelfde Laplace-getransformeerde als de constante functie 1,
dus
L(u(t)) = L(1) = L(e
0t
) =
1
s
met beperking Re(s) > 0.
Zie de tabel achteraan de cursus voor de transformatie van nog andere golven naar het s-gebied.
1.6 Het bestaan van L
In de vorige paragraaf hebben we opgemerkt dat het bestaan voor L(f) geen probleem is als f
redelijk is. Hiermee bedoelen we dat de golf geen te gekke sprongen maakt en niet te onstuimig
toeneemt.
Meer precies, we denieren de verzameling V van alle golven f die aan de volgende twee voorwaarden
voldoen:
1. stuksgewijs continu: Op ieder gesloten interval J IR heeft f slechts eindig veel disconti-
nuteiten. Bovendien hebben we eindige limieten in iedere eventuele discontinuteit a:
lim
t a
>
f(t) IR en lim
t a
<
f(t) IR
2. exponentieel begrensd:
t
0
, M, IR : t t
0
|f(t)| Me
t
Opmerking. Wegens voorwaarde (1), kan voorwaarde (2) sterker geformuleerd worden. Inderdaad,
als f stuksgewijs continu is, dan is deze golf begrensd op [0, t
0
] voor iedere t
0
. We kunnen dus M en
zodanig kiezen dat
t IR
+
: |f(t)| < Me
t
Het volgende lemma geeft een alternatieve zienswijze op het begrip exponentieel begrensd.
Lemma 1 Een golf f is exponentieel begrensd als en slechts als een IR bestaat zodat
> lim
t+
|f(t)|
e
t
= 0
Bewijs. Als f exponentieel begrensd is dan kunnen we reele getallen t
0
, en M kiezen waarvoor
t t
0
|f(t)| Me
t
|f(t)|e
t
Me
()t
Als dus > dan
lim
t+
e
()t
= 0 lim
t+
e
t
|f(t)| = 0
Omgekeerd, omdat de gegeven limiet nul is voor een goed gekozen , geldt voor een willekeurige
M > 0 dat
|f(t)|
e
t
< M
8
als t voldoende groot is. Hieruit volgt dat f exponentieel begrensd is.
De meeste golven die we in toepassingen ontmoeten, behoren tot V . Voorbeelden van golven die
niet tot V behoren:
f(t) = 1/t : maakt een oneindige sprong in t = 0, en dus niet stuksgewijs continu.
f(t) = e
(t
2
)
: niet exponentieel begrensd, want voor elke IR:
lim
t+
e
t
2
e
t
= lim
t+
e
t
2
t
= +
Stelling 2 Als f V dan is L(f) gedenieerd. Meer bepaald, voor een golf f in V bestaat er een
IR zodat
+
_
0
f(t)e
st
dt
convergeert als Re(s) > .
Bewijs. Omdat f V bestaat er een en M in IR zodat
t IR
+
: |f(t)| < Me
t
en dus
t IR
+
: |f(t)e
st
| < Me
()t
met = Re(s). Kies nu s zodat > . Dan:

+
_
0
f(t)e
st
dt

+
_
0
|f(t)e
st
| dt
M
+
_
0
e
()t
dt
=
M

_
e
()t

+
0
=
M

Hieruit volgt dus dat F(s) eindig is als Re(s) = > .
Opmerkingen.
Eigenlijk toont het bewijs van Stelling 2 zelfs aan dat F(s) absoluut convergeert bij voldoende
grote Re(s).
9
Uit de ongelijkheid in hetzelfde bewijs volgen ook de zogenaamde asymptotische eigenschappen
voor F(s) als f V :
lim
s
F(s) = 0
lim
s
sF(s) <
1.7 Lineariteit en schaalaanpassing
Neem twee constanten a
1
en a
2
, en stel dat f
1
en f
2
golven zijn waarvoor L(f
1
) en L(f
2
) bestaan
(bijvoorbeeld f
1
, f
2
V ).
Dan volgt uit de lineariteit van de integraal dat
L(a
1
f
1
+ a
2
f
2
) = a
1
L(f
1
) + a
2
L(f
2
)
Hieronder tonen we een kleine grabbel uit de overvloed aan nuttige toepassingen van deze lineariteit:
We bepalen L(cos t), met IR (zie tabel achteraan):
L(cos t) = L
_
e
jt
+ e
jt
2
_
=
1
2
L(e
jt
) +
1
2
L(e
jt
)
=
1
2

1
s j
+
1
2

1
s + j
=
s
s
2
+
2
Uit de domeinbeperking voor L(e
jt
): Re(s j) = Re(s) > 0.
Oefening. Gebruik de lineariteit om de Laplace-getransformeerden te vinden voor de golven
sin t, ch t en sh t.
Vind een golf f(t) waarvoor
F(s) = L(f(t)) =
1
s
2
3s + 2
Oplossing: Omdat
1
s
2
3s + 2
=
1
s 2

1
s 1
en omdat
L(e
2t
) =
1
s 2
en L(e
t
) =
1
s 1
geldt wegens de lineariteit dat
L(e
2t
e
t
) = F(s)
Dus: f(t) = e
2t
e
t
.
Er zijn nog andere oplossingen f(t) voor dit vraagstuk, maar als causale golven zijn de ver-
schillen tussen al deze oplossingen verwaarloosbaar (zie Paragraaf 1.17 over de inverse Laplace-
transformatie).
10
Lineariteit mag niet verward worden met een schaalwijziging:
Als F(s) = L(f(t)) bestaat, dan geldt voor iedere schaalfactor r IR
+
0
dat
L(f(rt)) =
1
r
F(
s
r
)
1.8 De Laplace-transformatie van de tijdsafgeleide
Als F(s) de transformatie is van f(t) naar het s-gebied, welk eect heeft de afgeleide naar t van f
dan op F?
t-gebied
L
t-gebied
f(t) F(s)
Df(t) ?
Om deze vraag te beantwoorden nemen we gemakshalve aan dat f, f

V , zodat het bestaan van

de Laplace-transformaties gegarandeerd is. Zeker bestaat dan ook
y
0
= lim
t 0
>
f(t)
en is eindig.
Stelling 3 Neem aan dat de golf f en haar afgeleide f

tot V behoren. Dan:

L(f

(t)) = sF(s) y
0
Bewijs. Om de bewijsvoering te vereenvoudigen, stellen we dat bovendien f

continu is in IR
+
0
. Dan
kunnen we immers de partiele integratie voor bepaalde integralen toepassen:
L(f

(t)) =
+
_
0
f

(t)e
st
dt =
+
_
0
e
st
df(t)
= [e
st
f(t)]
+
0
(s)
+
_
0
f(t)e
st
dt
= lim
t+
e
st
f(t) y
0
+ s
+
_
0
f(t)e
st
dt
= sF(s) y
0
waarbij Re(s) voldoende groot kon genomen worden zodat
lim
t+
e
st
f(t) = 0
11
wegens Lemma 1.
Grofweg kunnen we dus stellen dat:
t-gebied
L
t-gebied
aeiden naar t vermenigvuldigen met s
Voorbeeld.
L(sin t) =
1
s
2
+ 1
L(cos t) = L(Dsin t) =
s
s
2
+ 1
Dit principe kan doorgetrokken worden naar hogere afgeleiden. Als f, f

, f

, . . . V dan:
L(f

(t)) = s
2
F(s) y
0
s y

0

L(f
(n)
(t)) = s
n
F(s) y
0
s
n1
. . . y
(n1)
0
met
y

0
= lim
t 0
>
f

(t) enz . . .
1.9 Een eerste toepassing
In paragraaf 1.3 werd al verteld dat in vele praktische systemen de relatie tussen de invoer x en de
uitvoer y kan beschreven worden met een dierentiaalvergelijking (en de nodige beginvoorwaarden).
Stel bijvoorbeeld dat we uitgaan van het volgende model:
y

3y

+ 2y = x(t)
onder zerocondities: y
0
= y

0
= 0. Merk op dat dit een lineair systeem is volgens Stelling 1.
De wiskunde van dit systeem blijkt eenvoudiger in het s-gebied. Inderdaad, als we de Laplace-
transformatie op beide leden van de d.v. toepassen, rekening houdend met de zerocondities, krijgen
we
s
2
Y 3sY + 2Y = X
waarbij we de afgesproken notaties hanteren:
X = X(s) = L(x(t)) en Y = Y (s) = L(y(t))
Merk op dat we zowel de lineariteit van L gebruikten als de eigenschap van de Laplace-transformatie
van de tijdsafgeleide.
In het s-gebied is de overgangsformule tussen invoer en uitvoer dus heel eenvoudig:
(s
2
3s + 2)Y = X of H(s) =
Y (s)
X(s)
=
1
s
2
3s + 2
12
De verhouding H(s) is de vingerafdruk van het systeem, want ze is dezelfde voor ieder invoer-
uitvoerkoppel. Het kan aangetoond worden dat bij lineaire systemen deze verhouding H(s) =
Y (s)/X(s) altijd onafhankelijk is van het betreende invoer-uitvoerkoppel. In deze gevallen wordt
H(s) de transferfuncie of transferverhouding genoemd.
Stel dat we in het gegeven systeem de Heaviside-functie voeren:
x(t) = u(t) X(s) =
1
s
dan is de respons hierop door het systeem onmiddellijk berekenbaar in het s-gebied:
Y (s) = H(s) X(s) =
1
s
3
3s
2
+ 2s
Omdat
1
s
3
3s
2
+ 2s
=
1/2
s

1
s 1
+
1/2
s 2
komt dit in het t-gebied overeen met de golf
y(t) =
1
2
u(t) e
t
+
1
2
e
2t
1.10 Vermenigvuldigen met t
n
Aeiden in het t-gebied komt min of meer overeen met vermenigvuldigen met s in het s-gebied.
Anderzijds zal vermenigvuldigen met t als eect aeiden in het s-gebied hebben. Deze symmetrie in
de eigenschappen is een van de mooie aspecten van de Laplace-transformatie.
De precieze stelling luidt als volgt:
Stelling 4 Voor een golf f in V met F(s) = L(f(t) geldt dat
L(tf(t)) = F

(s)
Bewijs. Omdat f V , weten we dat ook [t t f(t)] V . Alle integralen in onderstaande
redenering convergeren dus:
F

(s) =
d
ds
+
_
0
f(t)e
st
dt
=
+
_
0

s
(f(t)e
st
) dt
=
+
_
0
tf(t)e
st
dt
Ter herinnering: de afgeleide naar s mogen we binnen de integraal schuiven als gevolg van de Regel
van Leibniz .
13
Als we deze eigenschap enkele keren na elkaar toepassen, krijgen we de volgende algemene formule
(f V ):
L(t
n
f(t)) = (1)
n
F
(n)
(s)
Voorbeelden.

L(t) = L(t u(t)) =

d
ds
_
1
s
_
=
1
s
2
Of als we n keer aeiden naar s:
L(t
n
) =
n!
s
n+1

L(t
2
sin 3t) =
d
2
ds
2
_
3
s
2
+ 9
_
= . . . =
18(s
2
3)
(s
2
+ 9)
3
1.11 Integreren in het t-gebied of s-gebied
Omdat de Laplace-transformatie een afgeleide naar t omzet in een vermenigvuldiging met s, volgt
onmiddellijk dat een integratie in het t-gebied via L correspondeert met delen door s:
Stelling 5 Als f V en L(f(t)) = F(s) dan
L
_
_
t
_
0
f(u) du
_
_
=
F(s)
s
Het spiegelbeeld van deze eigenschap zegt dan dat delen door t getransformeerd wordt naar een
integratie in het s-gebied. Opgelet, als f V dan geldt dit niet noodzakelijk voor (t f(t)/t),
omdat hier een onbegrensheid kan ontstaan in t = 0. Vandaar de extra voorwaarde in de stelling:
Stelling 6 Stel dat f V en dat lim
t 0
>
f(t)
t
eindig, dan:
L(f(t)) = F(s) L
_
f(t)
t
_
=

_
s
F(u) du
Voorbeeld. Een belangrijke golf in signaaltheorie is de integraalfunctie van de sinc-golf :
Si(t) =
t
_
0
sin u
u
du
14
Om hiervan de Laplace-transformatie te berekenen, transformeren we eerst de sinc-golf:
L
_
sin t
t
_
=

_
s
1
u
2
+ 1
du
=

2
Bgtg s
wegens Stelling 6. Als we nu Stelling 5 toepassen, vinden we
L(Si(t)) =

2s

1
s
Bgtg s
1.12 Translatie in het t-gebied of s-gebied
Als we een causale golf f verlaten tot een positief tijdstip a dan komt dit grasch tot uiting door een
verschuiving naar rechts:
t
t
y
y
a

Om het voorschrift van de verschoven golf g te verkrijgen, volstaat het niet om t te substitueren door
t a. Immers, dan zouden we ook het stuk beschreven door f(t) met a t < 0 opnemen in het
resultaat, wat niet de bedoeling is. Daarom gaan we uit van het formele voorschrift y = u(t)f(t)
voor een causale golf alvorens de translatie toe te passen (u: Heaviside-functie). We besluiten dat
de translatie van een golf f over een tijdstip a IR
+
beschreven wordt door
g(t) = u(t a)f(t a)
In de volgende stelling zien we dat een translatie in het t-gebied gesimuleerd wordt in het virtuele
s-gebied door de vermenigvuldiging met een exponentiele functie.
Stelling 7 Als f V , a IR
+
en F(s) = L(f(t)) dan
L(u(t a)f(t a)) = e
as
F(s)
Bewijs. Merk allereerst op dat ook u(t a)f(t a) V , zodat het bestaan van de Laplace-
transformatie al zeker gegarandeerd is. Uit de denitie van L en u volgt:
L(u(t a)f(t a)) =
+
_
0
u(t a)f(t a)e
st
dt =
+
_
a
f(t a)e
st
dt
15
In deze laatste integraal passen we nu de substitutie v = t a toe:

+
_
0
f(v)e
sv
e
sa
dv = e
as
F(s)
Voorbeelden.
De Laplace-transformatie voor de verschoven Heaviside-functies wordt gegeven door
L(u
a
(t)) = L(u(t a)) =
e
as
s
(a > 0)
En dus, de rechthoekpuls rect
a,b
met (b > a > 0) transformeert naar:
L(rect
a,b
(t)) = L(u
a
(t) u
b
(t)) =
e
as
e
bs
s
De Laplace-transformatie van een snapshot van de golf f(t) = t tussen positieve tijdstippen
a en b:
L(rect
a,b
(t)t) = L(u
a
(t)(ta)u
b
(t)(tb)+au
a
(t)bu
b
(t) =
e
as
e
bs
s
2
+
ae
as
be
bs
s
Het zal niemand nu nog verbazen dat ook deze eigenschap gespiegeld kan worden. Inderdaad, de
vermenigvuldiging met een exponetiele functie in het t-gebied komt in het s-gebied overeen met een
translatie. Het bewijs is een rechtstreekse toepassing van de denitie van L en wordt als oefening
gelaten.
Stelling 8 Als f V , a C en F(s) = L(f(t) dan
L(e
at
f(t)) = F(s a)
Voorbeeld. De transformatie van een gedempte trilling (k > 0):
L(e
kt
sin t) =

(s + k)
2
+
2
1.13 De begin- en eindwaarden
Van het hele verloop van een golf y = f(t) zijn de beginwaarde y
0
en de eindwaarde y
+
misschien
de belangrijkste waarden. De precieze denities zijn:
y
0
= lim
t
>
0
f(t)
y
+
= lim
t+
f(t)
16
Nu blijkt dat de beginwaarde y
0
van een golf in het s-gebied opduikt voor s , terwijl de
eindwaarde y
+
juist tevoorschijn komt in s = 0.
Als gevolg van Stelling 2 ontdekten we de asymptotische eigenschap
lim
s
sF(s) <
als f V . De Stelling van de beginwaarde onthult de betekenis van deze limiet:
Stelling 9 Als f, f

V en F(s) = L(f(t)) dan

y
0
= lim
s
sF(s)
Bewijs. Voor f

V hebben we eerder bewezen dat

L(f

(t)) = sF(s) y
0
en ook, wegens de asymptotische eigenschappen van de Laplace-transformatie:
lim
s
L(f

(t)) = 0
Dus:
y
0
= lim
s
sF(s)
Iets meer moeite hebben we nodig voor de Stelling van de eindwaarde:
Stelling 10 Als f, f

V en F(s) = L(f(t)) dan

lim
t+
f(t) = y
+
= lim
s0
sF(s)
Bewijs. Om de bewijsvoering te vereenvoudigen nemen we aan dat f bovendien continu is voor
t > 0. In dit geval kunnen we stellen:
lim
s0
L(f

(t)) = lim
s0
+
_
0
f

(t)e
st
dt =
+
_
0
f

(t) dt = y
+
y
0
waar de continuteit van f nodig was in de laatste stap.
Zoals in het vorige bewijs, wegens f

V :
L(f

(t)) = sF(s) y
0
en dus ook, na limietovergang
y
+
y
0
= lim
s0
sF(s) y
0
waaruit het gestelde.
17
Voorbeelden.
Stel dat een golf f gekend is in het virtuele s-gebied,
F(s) = L(f(t)) =
2s 4
s
2
+ 4s
dan zijn begin- en eindwaarde van de golf hieruit te bepalen, zonder dat het nodig is om een
voorschrift in het t-gebied te vinden:
y
0
= 2 en y
+
= 1
Stel dat een golf y=f(t) moet voldoen aan de volgende d.v.:
y

4y

+ 4y = 0
met y
0
= 0 en y

0
= a. Dan kunnen we de eindwaarde van de golf berekenen:. Inderdaad, stel
Y = F(s) = L(y), dan vertaalt de d.v. zich in het s-gebied als
s
2
Y a + 4sY + 4Y = 0 Y =
a
s
2
+ 4s + 4
en dus
y
+
= lim
s0
sY = 0
1.14 Overzicht van de eigenschappen
We geven nu een samenvatting alle geziene acties in het t-gebied en de corresponderende actie in
het s-gebied. Zoals reeds eerder opgemerkt kunnen deze eigenschappen gerangschikt worden in
symmetrische paren. Wiskundigen zeggen dat er een dualiteit bestaat tussen het t-gebied en het
s-gebied, via L.
t-gebied
L
s-gebied
aeiden vermenigvuldigen met s
vermenigvuldigen met t aeiden
integreren delen door s
delen door t integreren
translatie vermenigvuldigen met e-macht
vermenigvuldigen met e-macht translatie
beginwaarde s
eindwaarde s 0
18
1.15 De deltafunctie van Dirac
In deze paragraaf gaan we op zoek naar een wiskundig model voor een ogenblikkelijke impulsover-
gang. Dit gebeurt bijvoorbeeld bij een hamerklop. Het tijdsinterval van deze operatie is zo klein
dat de duur niet meetbaar is (praktisch nul), evenmin de grootte van de uitgeoefende kracht. Wat
we wel kunnen meten in sommige gevallen is de impuls van deze ogenblikkelijke krachtstoot, omdat
deze door de behoudswet wordt overgedragen op het voorwerp dat de hamerklop ondergaat.
Deze situatie stelt ons voor een wiskundige uitdaging. Omdat de impuls een eindig getal is, dat we
voor het gemak op 1 normeren, en omdat de periode van de krachtstoot onnoemelijk klein is, t 0,
zou de kracht oneindig groot moeten zijn:
impuls = tijdsduur kracht kracht
1
0
De gewone wiskundige functietheorie is ontoereikend om een ogenblikkelijke krachtstoot te beschrij-
ven als golf in het tijdgebied. Inderdaad, als deze krachtstoot plaatsvindt op t = 0, dan zou f(t) = 0
voor t = 0, maar op het relevante tijdstip t = 0 is f niet gedenieerd (wegens zijnde oneindig).
Een wiskundige oplossing om het voorgaande te formaliseren gebruikt het volgende limietproces:
f
n
(t) = n rect
0,
1
n
(t) = n(u(t) u(t
1
n
))
n +
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 0.25 0.1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
t
y
y=f
n
(t)
n=1
n=2
n=4
n=10
Als we deze rechthoeksgolven f
n
interpreteren als de uitgeoefende kracht, dan brengen ze alle de een-
heidsimpuls over (oppervlakte van de rechthoeken). Tijdens het limietproces wordt het tijdsinterval
onbeperkt klein en de kracht onbeperkt groot (zie bovenstaande graek).
De functie van Dirac of de deltafunctie kan beschouwd worden als het resultaat van bovenstaand
limietproces:
(t) = lim
n+
f
n
(t)
Al moeten we onmiddellijk waarschuwen dat geen echte functie is, omdat ze in t = 0, het enige
tijdstip waarin iets gebeurt, niet gedenieerd is. Maar we kunnen wel integralen denieren waarin
19
voorkomt, m.b.v. het bovenstaande limietproces. Bijvoorbeeld:
+
_

(t) dt = lim
n+
+
_

f
n
(t) dt = 1
Een grasche voorstelling kan zoals hiernaast gebeuren,
met een verticale pijl in t = 0, met lengte gelijk aan
1, welke refereert naar het resultaat van bovenstaande
integraal. Let op, dit is geen gewone functiegraek!
0
1
t
y
y=(t)
Objecten waar we niet met de functiewaarden werken, maar waarvoor wel integralen gedenieerd zijn,
worden distributies genoemd. Een formeel wiskundige beschrijving hiervan zou ons te ver leiden. De
deltafunctie is dus eigenlijk geen functie maar een distributie.
Indien we een ogenblikkelijke krachtstoot op een ander
tijdstip a = 0 willen modelleren, dan gebruiken we de
verschoven deltafunctie:

a
(t) = (t a) = lim
n+
f
n
(t a)
Opnieuw gebruiken we een verticale pijl met lengte 1 als
voorstelling, omdat
+
_

a
(t) dt = lim
n+
+
_

f
n
(t a) dt = 1
0
1
t
y
y=(ta)
a
De volgende stelling wordt de zeefeigenschap genoemd. Ze is een van de redenen waarom de
deltafunctie zo populair is in signaaltheorie (als wiskundige beschrijving voor sampling).
Stelling 11 Als de golf g continu is in een omgeving van tijdstip t = a dan
+
_

a
(t)g(t) dt = g(a)
Bewijs. Uit de denitie van de deltafunctie volgt:
+
_

a
(t)g(t) dt = lim
n+
n
a+
1
n
_
a
g(t) dt
Voor n voldoende groot mogen we aannemen dat g continu is in het interval [a, a +
1
n
], zodat we
hierop dus de Stelling van het gemiddelde bij integraalrekening kunnen toepassen:
c [a, a +
1
n
] :
a+
1
n
_
a
g(t) dt =
1
n
g(c)
20
We besluiten dat
+
_

a
(t)g(t) dt = lim
n+
g(c) = g( lim
n+
c) = g(a)
Ook al is geen klassieke golf, kunnen we wel de Laplace-transformatie beschouwen van (als
distributie):
L((t)) =
+
_
0
(t)e
st
dt
= lim
n+
+
_
0
f
n
(t)e
st
dt
= lim
n+
+
_

f
n
(t)e
st
dt
=
+
_

(t)e
st
dt
= e
s0
= 1
wegens de zeefeigenschap. Merk op dat de asymptotische eigenschap lim
s
F(s) = 0 hier niet
geldt. Maar uiteraard behoort ook niet tot V .
Meer algemeen hebben we, voor a 0:
L(
a
(t)) = e
as
Het feit dat L((t)) = 1 heeft enkele handige toepassingen. In wezen komt het hierop neer dat
we veel van een systeem te weten komen door zijn reactie h op een ogenblikkelijke krachtstoot te
observeren. Deze reactie h wordt de impulsrespons genoemd.
Stelling 12 Bij een lineair systeem is de transferverhouding H de Laplace-getransformeerde van de
impulsrespons h:
L(h(t)) = H(s)
Bewijs. In paragraaf 1.9 merkten we op dat voor een lineair systeem de verhouding H(s) =
Y (s)/X(s) van de uitvoer op de invoer in het s-gebied niet afhangt van x of y.
Als we i.h.b. x(t) = (t) nemen, dus ook y(t) = h(t), dan
H(s) =
L(h(t))
L((t)
= L(h(t))
omdat L((t)) = 1.
21
Eens de transferfunctie van een (lineair) systeem gekend is, kunnen we hiermee eventueel ongekende
systeemparameters bepalen.
We illustreren dit met het voorbeeld van een massa opgehangen aan een gedempte veer. In de
Newton-Hooke-vergelijking duiken drie systeemparameters op:
my

+ cy

+ ky = f(t)
namelijk de massa m, de dempingscoecient c en de veerconstante k. Hierbij staat f(t) voor de
uitgeoefende kracht (op de massa), en y(t) voor de veerafwijking. Stel nu dat we na een hamerklop
op dit systeem (f(t) = (t)) de volgende gedempte trilling registreren:
y(t) =
1
4
e
t
sin 2t
Omdat deze y eigenlijk de impulsrespons is, kennen we de transferverhouding:
H(s) =
1
4

2
(s + 1)
2
+ 4
=
1
2s
2
+ 4s + 10
Anderzijds volgt uit de Laplace-transformatie van de Newton-Hooke-vergelijking dat
(ms
2
+ cs + k)Y (s) = F(s) H(s) =
Y (s)
F(s)
=
1
ms
2
+ cs + k
We besluiten dat m = 2, c = 4 en k = 10.
1.16 Het convolutieproduct
We hebben in de vorige paragraaf gezien dat de impulsrespons h(t) bij een lineair systeem de overgang
van invoer naar uitvoer bloot legt, althans na transformatie in het s-gebied. Op het einde van
de negentiende eeuw slaagde Oliver Heaviside erin om dit principe rechtstreeks in het t-gebied te
beschrijven. Een en ander leidde toen naar de denitie van convolutieproduct van functies.
Heaviside bestudeerde elektrische netwerken. Hij ondervond dat deze netwerken zich gedroegen als
lineaire systemen, met een spanningsgolf v = v(t) als invoer en een stroom i = i(t) als reactie.
Noteer alweer i = h(t) voor de impulsrespons, m.a.w. de stroom die door het netwerk vloeit bij een
spanningsstoot v = (t).
Neem nu een willekeurige andere spanningsgolf v = v(t) waarmee het elektrisch netwerk gevoed wordt.
Deze golf kan benaderd worden door een rij spanningsstoten op tijdsstippen u
0
< u
1
< u
2
< . . . < u
N
,
waarvan de grootte telkens gegeven wordt door v(u
i
)u
i
. Hier worden de intervallen u
i
= u
i
u
i1
voldoende klein geacht zodat het spanningsverloop op elk interval constant gelijk aan v(u
i
) mag
genomen worden. In symbolen:
v(t)
N

i=1
v(u
i
)u
i
(t u
i
)
Omdat het gedrag van het systeem voor spanningsstoten gegeven is door de impulsrespons, (tu
i
)
h(t u
i
), en wegens de lineariteit, kunnen we stellen dat de stroomrespons zich laat schrijven als
i(t)
N

i=1
v(u
i
)u
i
h(t u
i
)
Deze benadering wordt alleen maar nauwkeuriger bij N en u
i
0, en levert de exacte stroom
i = i(t) op in de limiet. Merk op dat deze laatste een limiet van Riemann-sommen is, wat ons brengt
22
bij een integraaluitdrukking voor de stroomrespons:
i(t) =
+
_

v(u)h(t u) du
waar we voor het integratiegebied de volledige IR nemen, hoewel in de praktijk de golf v slecht
verschillend van nul is op een begrensd interval. Zo hebben we rechtstreeks in het t-gebied aangetoond
dat de kennis van de impulsrespons h ons toelaat om bij een lineair systeem de uitvoer bij willekeurige
invoer te berekenen.
Deze integraal wordt als een speciaal product van functies beschouwd en krijgt een aparte naam en
notatie:
Denitie. Het convolutieproduct van twee golven f en g is een nieuwe golf gedenieerd door
(f g)(t) =
+
_

f(u)g(t u) du
Het domein van f g bestaat juist uit die tijdstippen t waarvoor deze integraal convergeert. Als dit
domein leeg blijkt te zijn, dan zeggen we dat f g niet gedenieerd is.
Wegens het belang van het convolutieproduct, heeft het sinds de introductie door Heaviside de nodige
wiskundige aandacht gekregen. Het blijft echter moeilijk om het resultaat f g mentaal voor te stellen
voor gegeven golven f en g. Voor eenvoudige gevallen lukt het nog net.
Voorbeeld. Stel f(t) = 2 rect
1,1
en g(t) = 3 rect
0,4
:
t
y
y=f(t)
0 1 1
2
t
y
y=g(t)
0 1
1
3
4
Dan wordt f g gegeven door de volgende graek:
0 3 1 5 1
0
1
6
12
t
y
y = (f g)(t)
23
We controleren dit voor een willekeurige t [1, 3], bijvoorbeeld t = 2. In functie van u zien de
graeken f(u), g(2 u) en f(u)g(2 u) er als volgt uit:
u
y
y=f(u)
0 1 1
2
u
y
y=g(2u)
0 2 2 1
1
3
u
y
y=f(u)g(2u)
0 1 1
1
6
Omdat (f g)(2) de oppervlakte onder deze laatste graek is, vinden we hiervoor de waarde 12.
Eigenschappen.
1. Het convolutieproduct is commutatief : f g = g f
2. Het convolutieproduct is associatief : f
1
(f
2
f
3
) = (f
1
f
2
) f
3
3. De deltafunctie is een neutraal element voor : f = f = f
4. Voor causale golven f en g vereenvoudige het convolutieproduct zich tot
(f g)(t) =
t
_
0
f(u)g(t u) du
Hieruit volgt dat als de causale golven f en g stuksgewijs continu zijn, hun convolutieproduct
f g gedenieerd is.
Stel x = x(t) en y = y(t) de respectieve invoer en uitvoer bij een lineair systeem. Noteer X(s) =
L(x(t)), Y (s) = L(y(t)), h = h(t) de impulsrespons en H(s) = L(h(t)) de transferfunctie. Dan,
wegens Stelling 12:
Y (s) = X(s) H(s)
Anderzijds vond Heaviside:
y(t) = (x h)(t)
Deze waarneming is een speciaal geval van een diepe en beroemde stelling, de zogenaamde convolu-
tiestelling, die zegt dat het convolutieproduct in het t-gebied via L naar het gewone functieproduct
transformeert in het s-gebied.
Stelling 13 Stel f en g causale golven in V , en stel F(s) = L(f(t)) en G(s) = L(g(t)). Dan
L((f g)(t)) = F(s) G(s)
Bewijs. Een belangrijke rol binnen dit bewijs zal gespeeld worden door een onbegrensd gebied A in
het reele vlak IR
2
. Meer bepaald, als we het vlak uitrusten met een (t, u)-assenstelsel dan wordt A
gedenieerd door
A = {(t, u) IR
2
| 0 t < + en 0 u t}
= {(t, u) IR
2
| 0 u < + en u t < +}
24
t
u
u=t
Omdat f en g tot V behoren (stuksgewijs continu!) en causaal zijn, bestaat f g. Wegens de denitie
van de Laplace-transformatie:
L((f g)(t)) =
+
_
0
e
st
_
_
t
_
0
f(u)g(t u) du
_
_
dt
Anderzijds, weer omdat f, g V , kan men aantonen dat als Re(s) voldoende groot is, de functie
p(t, u) = e
st
f(u)g(t u)
integreerbaar is in het onbegrensde gebied A. We kunnen dus de Stelling van Fubini toepassen:
_
A
_
e
st
f(u)g(t u) dudt =
+
_
0
e
st
_
_
t
_
0
f(u)g(t u) du
_
_
dt
= L((f g)(t))
maar ook:
_
A
_
e
st
f(u)g(t u) dudt =
+
_
0
f(u)
_
_
+
_
u
e
st
g(t u) dt
_
_
du
Als we voor de binnenste integraal een substitutie uitvoeren: v = t u:
+
_
u
e
st
g(t u) dt =
+
_
0
e
s(u+v)
g(v) dv = e
su

+
_
0
e
sv
g(v) dv = e
su
G(s)
Indien we beide berekeningen voor dezelfde dubbelintegraal gelijkstellen, vinden we
L((f g)(t)) =
+
_
0
f(u) e
su
G(s) du
= G(s)
+
_
0
f(u) e
su
du
= G(s) F(s)
Voorbeeld.
L
_
_
t
_
0
sh u sin(t u) du
_
_
=
1
s
2
1

1
s
2
+ 1
=
1
s
4
1
25
1.17 De inverse Laplace-transformatie: theoretisch
In principe is het onmogelijke om de golf f(t) te reconstrueren vertrekkende vanuit F(s) in het s-
gebied, omdat alle informatie voor t < 0 verloren gaat in de Laplace-transformatie. Dit is natuurlijk
geen probleem meer als we met causale golven werken, zoals eerder afgesproken. Maar ook dan
bestaan meerdere causale golven die een zelfde Laplace-getransformeerde F(s) bezitten, zodat een
unieke reconstructie in het tijdsgebied hopeloos lijkt. Gelukkig blijken de verschillen tussen de
verschillende mogelijkheden f waarvoor L(f(t)) = F(s) onmetelijk klein, en dus verwaarloosbaar.
Een en ander wordt formeel geformuleerd in de Stelling van Lerch (het bewijs wordt weggelaten):
Stelling 14 Stel dat f
1
en f
2
causale golven in V zijn. Dan:
L(f
1
(t)) = L(f
2
(t))
b
_
a
(f
1
(t) f
2
(t)) dt = 0, a, b IR
We zullen deze stelling ruim interpreteren en f
1
= f
2
stellen als L(f
1
(t)) = L(f
2
(t)), ook al kan
eventueel f
1
(t
i
) = f
2
(t
i
) in enkele gesoleerde tijdstippen t
i
.
Dit geeft ons het recht om van de inverse Laplace-transformatie L
1
te spreken:
L
1
(F(s)) = f(t) L(f(t)) = F(s)
Voorbeelden.
L
1
_
1
s + 3
_
= e
3t
L
1
(e
3s
) = (t 3)
L
1
_
1
s
6
_
=
t
5
120
Er bestaat zelfs een formule voor L
1
, maar deze bevat een complexe integraal die meestal moeilijk
of soms zelfs helemaal niet uit te rekenen is. Daarom zullen we voor het bepalen van L
1
(F(s))
onze toevlucht zoeken tot de methodes van de volgende paragraaf. Nochtans willen we u deze
integraalformule van Bromwich zeker niet onthouden:
f(t) = L
1
(F(s)) =
1
2j
_
D
e
st
F(s) ds
waarbij voor het pad D van deze complexe lijnintegraal een rechte moet genomen worden evenwijdig
met de imaginaire as zodanig dat alle singuliere punten van F aan dezelfde kant van D liggen.
1.18 De inverse Laplace-transformatie: praktisch
In deze paragraaf geven we enkele praktische wenken om de inverse Laplace-transformatie te bere-
kenen, omdat de integraalformule van Bromwich voor L
1
meestal te ambitieus is.
26
Met behulp van de formuletabel en de eigenschappen van L:
Voorbeelden.
L
1
_
3se
6s
s
2
+ 4
_
= 3u(t 6) cos 2(t 6)
want L(3 cos 2t) = 3s/(s
2
+ 4).
L
1
_
1
s(s + 8)
2
_
=
t
_
0
ue
8u
du =
1
64
(
t
8
+
1
64
)e
8t
want L(t) = 1/s
2
en dus L(te
8t
) = 1/(s + 8)
2
.
Als F(s) = L(f(t)) een rationale functie is, T(s)/N(s), en als we ervan uitgaan dat f V , dan
is graad(T) < graad(N). In dit geval kunnen we F(s) splitsen in partieelbreuken (SPB).
De inverse Laplace-transformatie van deze partieelbreuken is dan eenvoudiger te berekenen, en
dankzij de lineariteit vinden we uiteindelijk L
1
(F(s)).
Voorbeeld. We berekenen L
1
(F(s)) met
F(s) =
s + 3
(s 2)
2
(s
2
+ 1)
Uit de theorie van SPB volgt dat F(s) kan geschreven worden als
F(s) =
a
s 2
+
b
(s 2)
2
+
cs + d
s
2
+ 1
met a, b, c, d reele getallen die nog verder te bepalen zijn. Door de som van het rechterlid op
dezelfde noemer als F(s) te brengen en door de gelijkstelling van de coecienten van de tellers
vinden we
a =
3
5
, b = 1 , c =
3
5
, d =
1
5
Hieruit volgt:
L
1
(F(s)) = (t
3
5
)e
2t
+
3
5
cos t +
1
5
sin t
Gebeurlijk brengt de convolutiestelling soelaas (Paragraaf 1.16):
L
1
_
1
s
2
(s
2
+ 1)
_
= L
1
_
1
s
2
_
L
1
_
1
s
2
+ 1
_
=
t
_
0
u sin(t u) du
= . . . = t sin t
1.19 Enkele toepassingen
1. De uitgelezen plaats om de Laplace-transformatie te gebruiken is bij systemen die gemodelleerd
worden door een dierentiaalvergelijking.
27
Neem bijvoorbeeld een vloeistoftank die 100 liter zuiver water bevat op t = 0. Vanaf dan
stroomt een zoutwatermengsel in de tank met een concentratie van een halve kilogram zout
per liter water, en dit met een debiet van 2 l/s . Om het vloeistofniveau in de tank constant te
houden wordt tegelijkertijd van het mengsel afgetapt, ook aan 2 l/s. Na 20 s wordt eenmalig
en ogenblikkelijk een hoeveelheid van 5 kg zout in de tank gekapt. Beschrijf de hoeveelheid
zout y = y(t) in deze tank (in kg) in functie van de tijd.
Om dit probleem op te lossen stellen we een d.v. op. Inderdaad de verandering van de hoe-
veelheid zout in de tank wordt bepaald door 3 termen. Per seconde:
plus 1 kg zout via de permanente invoer;
min 1/50 van de huidige hoeveelheid via de afvoer (2 l op 100 l);
eenmalige toevoeging van 5 kg op t = 20;
Dit geeft ons de volgende lineaire d.v. van de eerste orde:
y

(t) = 1
1
50
y(t) + 5(t 20)
met beginvoorwaarde y
0
= y(0) = 0. Of, in het virtuele s-gebied, met Y (s) = L(y(t)):
sY (s) =
1
s

1
50
Y (s) + 5e
20s
Y (s) = 50
_
1
s

1
s +
1
50
_
+ 5
_
e
20s
s +
1
50
_
na een splitsing in partieelbreuken.
Via de inverse Laplace-transformatie L
1
vinden we uiteindelijk het golfvoorschrift in het
tijdsgebied:
y(t) = 50(1 e

1
50
t
) + 5u(t 20)e

1
50
(t20)
Oefening: Schets de graek van bovenstaande golf. Observeer de sprong op t = 20 en het
asymptotische evenwicht voor 50 kg. Wat zou er gebeuren als de eenmalig toevoeging op t = 20
veel meer is dan 5 kg, in die mate dat we boven de 50 kg uitkomen? Reken dit uit met een
voorbeeld en bestudeer de graek.
2. De methode van de Laplace-transformatie hapert niet als de d.v. een integraal bevat.
Dit is bijvoorbeeld het geval bij een RLC-netwerk (weerstand R in ohm, inductie L in henry
en capaciteit C in farads):
Li

(t) + Ri(t) +
1
C
t
_
0
i()d = v(t)
met v = v(t) de bronspanning (in volt) en i = i(t) de stroomsterkte (in amp`ere). Als we de
schakelaar pas op t = 0 aanzetten, dan mogen we i
0
= i(0) = 0 aannemen. Alweer passen we
L toe om een eenvoudigere vergelijking in het s-gebied te bekomen:
(Ls + R +
1
Cs
)I(s) = V (s)
met I(s) = L(i(t)) en V (s) = L(v(t)). De transferverhouding van dit lineair systeem,
H(s) =
I(s)
V (s)
=
s
Ls
2
+ Rs + 1/C
,
28
wordt in deze context soms ook de reductantie genoemd, en Z(s) = 1/H(s) de impedantie. De
vorm van i(t) = L
1
(I(s)) hangt af van de aard van de polen van H(s), m.a.w. van de ligging
in het complexe vlak van de nulpunten van de noemer van H(s).
Een speciek getallenvoorbeeld zou kunnen zijn: L = 0, 2 , R = 400 en C = 10
6
. Veronderstel
bovendien een rechthoekige spanningspuls:
v(t) = u(t) u(t 1) V (s) =
1 e
s
s
I(s) = H(s)V (s) =
1 e
s
0, 2s
2
+ 400s + 10
6
I(s) =
5(1 e
s
)
(s + 10
3
)
2
+ (2 10
3
)
2
De wortels van de noemer zijn niet-reeel en hebben een negatief reeel gedeelte. De resulterende
stroom i = i(t) is dus opgebouwd uit gedempte trillingen:
i(t) =
5
2 10
3
_
e
10
3
t
sin(2 10
3
t) e
10
3
(t1)
sin(2 10
3
(t 1)) u(t 1)
_
3. Ook als de coecienten van de lineaire d.v. niet constant zijn, krijgt deze vergelijkingen een
eenvoudigere vorm in het s-gebied, al zijn dan nog niet meteen alle afgeleiden geelimineerd.
Beschouw bijvoorbeeld de volgende d.v. van de tweede orde:
ty

ty

y = (t
2
+ 2t)e
t
met beginvoorwaarden y
0
= 0 en y

0
= 2. Na Laplace-transformatie naar het s-gebied (L(y(t)) =
Y (s)):

d
ds
(s
2
Y 2) +
d
ds
(sY ) Y =
2
(s 1)
3
+
2
(s 1)
2

dY
ds
+
2
s 2
Y =
2
(s 1)
4
Dit is een lineaire d.v. voor Y (s), maar ditmaal van de eerste orde, en dus hebben we winst
geboekt t.o.v. het t-gebied. Voor dergelijke types van d.v. bestaan standaardmethodes om de
algemene oplossing te vinden, bijvoorbeeld de methode van Bernoulli. Hiermee vinden we
(tussenberekening wordt weggelaten):
Y =
2
(s 1)
3
+
K
(s 1)
2
(met K een integratieconstante). De inverse Laplace-transformatie geeft ons
y(t) = t
2
e
t
+ Kte
t
De voorwaarde y
0
= 0 kan onmiddellijk gecontroleerd worden. Uit de eis y

0
= 2 halen we dat
K = 2. Besluit:
y(t) = (t
2
+ 2t)e
t
29
4. Als meerdere systemen met elkaar in verband staan, geeft het wiskundig model meestal een
stelsel van d.v. Ook hier bewijst L haar nut.
Nemen we als voorbeeld twee verbonden tanken die van elkaar vloeistof tappen. Tank A bevat
50 l zuiver water, en tank B een zoutoplossing van 100 l (water met 75 kg zout). Vanaf t = 0
wordt per minuut 5 l van tank B naar tank A gepompt en vice versa. Beschrijf de hoeveelheden
zout a = a(t) en b = b(t) in de respectieve tanken A en B in functie van de tijd.
Eerst zetten we de gegevens om in het volgende stelsel van d.v.:
_
_
_
a

(t) =
5
50
a(t) +
5
100
b(t)
b

(t) =
5
50
a(t)
5
100
b(t)
met a
0
= 0 en b
0
= 75. De Laplace-transformatie brengt ons vervolgens tot een eenvoudig
lineair stelsel in A(s) = L(a(t)) en B(s) = L(b(t)):
_
_
_
sA =
1
10
A+
1
20
B
sB 75 =
1
10
A
1
20
B
Hieruit vinden we:
A =
25
s

25
s +
3
20
B =
50
s
+
25
s +
3
20
Of terug in het t-gebied, via L
1
:
a(t) = 25 25e

3
20
t
b(t) = 50 + 25e

3
20
t
Merk op dat voor t deze hoeveelheden convergeren naar 25 kg voor tank A en 50 kg voor
tank B, wat te voorspellen was.
5. Een handig neveneect van L is dat ze soms kan gebruikt worden om een oneigenlijke integraal
exact te berekenen, terwijl er geen voorschrift voor de primitieve functie te vinden is. Een
exacte uitkomst is een wiskundige meerwaarde t.o.v. een numerieke benadering waartoe we
normaal onze toevlucht zoeken in dit geval.
Stel dat we bijvoorbeeld de exacte waarde willen weten van
+
_
0
e
t
sin t
t
dt
Observeer dat deze oneigenlijke integraal kan beschouwd worden als
L
_
e
t
sin t
t
_
met s = 0 of L
_
sin t
t
_
met s = 1
30
We kiezen voor de tweede optie:
F(s) = L
_
sin t
t
_
=

_
s
du
1 +u
2
=

2
Bgtg s

+
_
0
e
t
sin t
t
dt = F(1) =

4
1.20 De Gamma-functie
Voor de bewijzen van de beweringen in deze paragraaf verwijzen we naar Hoofdstuk 28 (2) van het
handboek Analyse voor het Hoger Onderwijs (G. Deen en P. Levrie).
Het voorschrift van de Gamma-functie wordt gegeven met behulp van een oneigenlijke integraal:
(x) =
+
_
0
e
u
u
x1
du
Men kan aantonen dat deze integraal convergeert precies als x > 0.
Twee belangrijke functiewaarden:
(1) = 1

_
1
2
_
=

De eerste is een elementaire berekening, de tweede een gevolg van de Gauss-integraal

+
_
0
e
x
2
dx =

2
De hoofdeigenschap van de Gamma-functie:
(x + 1) = x(x)
Hieruit volgt, rekening houdend met (1) = 1, dat
n IN : (n + 1) = n!
zodat we de Gamma-functie als een uitbreiding van faculteitkunnen beschouwen voor niet-natuurlijke
getallen.
Dankzij de hoofdeigenschap kunnen we ook gemakkelijk (n/2) berekenen voor oneven natuurlijke
getallen n.
Voorbeeld.

_
5
2
_
=
3
2

_
3
2
_
=
3
4

_
1
2
_
=
3

4
Het is zelfs mogelijk om via de hoofdeigenschap het domein van uit te breiden voor negatieve
getallen.
31
Voorbeeld.

1
2
_
=

_
1
2
_
1
2
= 2

zodat uiteindelijk (x) gedenieerd is voor x IR \ZZ

(waarom lukt het niet voor x ZZ

?).
De relevantie van de Gamma-functie in dit hoofdstuk is de berekening van de Laplace-transformatie
voor golven van de vorm y = t
p
met p ] 1, +[:
L(t
p
) =
+
_
0
e
st
t
p
dt
=
1
s
p+1

+
_
0
e
u
u
p
du na substitutie u = st
=
(p + 1)
s
p+1
Opmerkingen.
Als p = n IN dan wordt de vorige formule herleid tot de reeds gekende formule ( 1.10)
L(t
n
) =
n!
s
n+1
De golf y = 1/

t is niet stuksgewijs continu en behoort dus niet tot V . Nochtans is haar

Laplace-transformatie wel gedenieerd:
L
_
1

t
_
=
(
1
2
)
s
1/2
=
_

s
1.21 De Laplace-transformatie van een periodieke golf
We zeggen dat een golf f periodiek met periode T > 0 is als
t dom(f), k ZZ : f(t + kT) = f(t)
waarbij T het kleinste strikt positieve getal is met deze eigenschap.
Een periodieke golf f met periode T is dus volledige gekend als we haar verloop kennen op het
interval [0, T[. Daarom denieren we de bouwsteen van f als de golf met voorschrift:
(t) = f(t) als t [0, T[ en (t) = 0 elders
Voorbeeld. De golf met vergelijking f(t) = sin t
1
3
sin 3t+
1
5
sin 5t is periodiek met periode T = 2.
Hieronder zien we hoe deze golf grasch tot herleid wordt door alles buiten [0, 2] op nul te zetten
32
t
y
t
y
2
Het feit dat de golf de golf f bepaalt (via periodieke verderzetting) moet ook merkbaar zijn in het
s-gebied. En inderdaad, we kunnen de volgende stelling presenteren:
Stelling 15 Gegeven is een periodieke golf f met periode T. Stel dat f V (of equivalent, stel
V . We noteren F(s) = L(f(t)) en (s) = L((t)). Dan
F(s) =
(s)
1 e
Ts
Bewijs. Met behulp van de Heaviside-functie kunnen we met een enkelvoudig voorschrift voor-
stellen:
(t) = f(t) (u(t) u(t T))
of, omdat f periodiek is met periode T:
(t) = u(t)f(t) u(t T)f(t T)
Dus, wegens de lineariteit van L en omdat een translatie in het tijdsdomein getransformeerd wordt
naar een vermenigvuldiging met een exponentiele functie in het s-gebied:
(s) = F(s) e
Ts
F(s)
waaruit het gestelde.
Voorbeeld. De zaagtandgolf :

t
3
2 1 0
33
Beschouw de periodieke golf f met periode T = 1 die de verderzetting is van
(t) = t (u(t) u(t 1)) = u(t) t u(t 1) (t 1) u(t 1)
De Laplace-getransformeerde van deze bouwsteen:
(s) =
1
s
2

e
s
s
2

e
s
s
We krijgen dan als Laplace-getransformeerde van de zaagtand:
F(s) =
(s)
1 e
s
=
1
s
2

1
s

e
s
1 e
s
34
Oefeningen
1. Stel dat een systeem voorgesteld wordt door de vergelijking y

y = x(t) en de beginvoorwaarde
y
0
= 1. Is dit systeem lineair? Verklaar uw antwoord.
2. Gebruik de Heaviside-functie om een enkelvoudig voorschrift te geven voor de golf f die gegeven
wordt door:
f(t) = 0 als t < 0
= sin t als 0 t < 2
= 3 als 2 t < 9
=

t als 9 t < 20
= 0 als t 20
3. Beschrijf de volgende variante van de Heaviside-functie met behulp van u door een enkelvoudig
voorschrift:
v(t) = 0 als t 0
= 1 als t > 0
4. Geef een enkelvoudig voorschrift voor de volgende golf:
f(t) = 0 als t 0
= t + 1 als 0 < t < 2
= 5 als 2 t 4
= 0 als t > 4
5. Welke van de volgende golven behoren tot de klasse V ?
f
1
(t) =
t 1
t 2
, f
2
(t) =
t
2
3t + 2
t 2
, f
3
(t) =
sin t
t
, f
4
(t) = ch (t
2
), f
5
(t) = (t
5
+t+1)(u(t)u(t2))
6. Bereken de Laplace-getransformeerde voor
f(t) = 3 u(t) 1 en g(t) = u(3t 1)
7. Bewijs dat
L(sin(t + )) =
cos + s sin
s
2
+
2
8. Hoe reageert een lineair systeem met transferfunctie H(s) = 1/(s 1) op de rechthoekpuls
rect
1,3
(t) = u(t 1) u(t 3) als invoer?
35
9. Bereken de Laplace-getransformeerde van de golf f gegeven door
f(t) = 0 als t < 0
= t als 0 t < 2
= 2 als 2 t < 4
= 6 t als 4 t < 6
= 0 als 6 t
10. Bereken de begin- en eindwaarde van de golf f met gegeven Laplace-getransformeerde:
F(s) =
4s
2
5s + 7
2s
3
+ s
2
s
zonder het voorschrift voor f(t) te berekenen.
11. Bepaal L(f(t)) als f(t) gelijk is aan
e
2t
sin 3t t
2
cos t t
3
cos t
e
t
cos 2t t
2
ch 5t (t + 1)e
3t
e
6t
ch t te
at
sin
2
t
t cos t te
6t
cos
2
t
tsh 2t t
2
e
t
t sin
2
t
t sin 4t t
2
e
jt
e
t
cos
2
t
12. Bepaal L(f(t)) als f(t) gelijk is aan
sin t
t
sh t
t
1 e
t
t
1 cos t
t
t
_
0
(z 5)dz
t
_
0
u(z 5)dz
t
_
0
sin z
z
dz
t
_
0
sh z
z
dz
13. Beschouw een systeem met massa m opgehangen aan een veer met constante k en een demping
c. Onder zerocondities wordt een impulsrespons opgemeten gelijk aan
h(t) =
1
4
(e
5t
e
3t
)
Bepaal de systeemparameters m, k, c.
14. Een RLC-stroomketen is een systeem met een spanningsgolf v(t) als invoer en een elektri-
sche stroom i(t) als uitvoer. Als wiskundig model blijkt de Kirckho-Ohm-vergelijking vrij
nauwkeurig:
L i

(t) + R i(t) +
1
C
t
_
0
i() d = v(t)
36
(L in henry, R in ohm en C in farads). Op het moment dat er gee stroom door het circuit
stroomt, voeden ze de keten met een spanningsstoot v = (t). De resulterende stroom is
gelijk aan
i(t) = 5e
1000t
(cos 2000t
1
2
sin 2000t)
Bepaal de systeemparameters R, L, C.
15. Gegeven zijn de rechthoeksgolven f(t) = rect
1,5
(t) en g(t) = 2 rect
2,4
(t). Teken de graek van
het convolutieproduct f g zonder hiervan het voorschrift te berekenen.
16. Bereken de Laplace-getransformeerde van
t
_
0
cos u cos(t u)du
op twee manieren. Enerzijds door de integraal uit te rekenen, anderzijds m.b.v. de convolutie-
stelling.
17. Bereken
L
_
_
t
_
0
ch u cos(t u)du
_
_
en L
_
_
t
_
0
u
5
ch (t u)du
_
_
18. Bij een bepaald lineair systeem wordt de Heaviside-functie als impulsrespons waargenomen.
Stel dat we bij dit zelfde systeem de golf x(t) = cos 10t invoeren. Hoe reageert het systeem
hierop? Probeer dit op twee manieren op te lossen: rechtstreeks in het tijdsdomein m.b.v. het
convolutieproduct of in het s-gebied m.b.v. de Laplace-transformatie.
19. Bepaal f(t) m.b.v. de convolutiestelling als F(s) gelijk is aan:
s
(s
2
+ 9)
2
s
2
(s
2
+ a
2
)
2
1
s
2
(s
2
+ a
2
)
1
s
3
(s
2
+ a
2
)
1
(s
2
+ a
2
)
3
20. Bereken de inverse Laplace-transformatie van de volgende functies:
3s 1
s
2
+ 4
se
3s
s
2
+ 1
s
2
+ 1
s(s + 1)(s + 2)
1
(s + 1)(s + 2)
4
1
(2s + 1)
5
e
s
s + 3
s
2
+ 3s 8
(s 1)(s + 1)(s + 4)
4
(s 1)
2
(s + 1)
2
1
4s
2
+ 1
se
4s
s
2
1
s
3
s
4
1
4s + 22
(s + 3)
3
(s
2
+ 1)
1
(2s + 5)
3
e
5s
s
2
+ 8s + 17
s
2
+ 2
s(s + 1)(s
2
+ 1)
2s + 13
(s 1)
2
(s
2
+ 2s + 2)
1
2s
2
1
e
3s
+
e
5s
s
1
s
3
(s + 2)
s
(s + 2)
3
(s
2
+ 6s + 10)
37
21. Los de volgende dierentiaalvergelijkingen met gegeven beginvoorwaarden op:
y

+ y = 4 met y
0
= 2
y

+ y = te
t
y
0
= 1
y

+ y = e
t
sin t y
0
= 1
y

+ 4y

+ 3y = e
t
sin t y
0
= 0; y

0
= 0
y

+ 3y

+ 2y = 4e
t
y
0
= 1; y

0
= 1
y

3y

4y = 2e
t
y
0
= 1; y

0
= 1
y

+ 4y

+ 5y = 0 y
0
= 1; y

0
= 2
y

2y = 2e
t
y
0
= 3; y

0
= 7
22. Los op:
y

+ 16
t
_
0
y du + 9, 6 = 0 met y
0
= 3, 2
t
_
0
y cos(t u) du = y

met y
0
= 2
y

y 2
t
_
0
y du = 2e
t
+ 2 met y
0
= 3
y

+ 6
t
_
0
y du 3y = 1 t + 2t
3
met y
0
= 0
23. Los op:
t y

+ (1 2t)y

2y = 0 met y
0
= 1; y

0
= 2
t y

4t y

4y = 0 met y
0
= 0; y

0
= 1
t y

+ 2y

+ 16t y = 8 cos 4t met y

0
= 0; y

0
= 4
t y

+ 2y

+ t y = 3t 2 cos t met y
0
= 3; y

0
= 1
24. Los op:
m
d
2
x
dt
2
+ k
2
x = F
0
(t) met x
0
= x

0
= 0
m
d
2
x
dt
2
+ k
2
x = F
0
u(t a) met x
0
= x

0
= 0
25. Los op:
L
d
2
q
dt
2
+
q
C
= U
0
u(t a) met q
0
= q

0
= 0
L
di
dt
+
1
C
t
_
0
i du +
Q
0
C
= U
0
e
at
met i
0
= 0
38
26. Gebruik de Laplace-transformatie om volgende oneigenlijke integralen exact te berekenen:
+
_
0
e
2t
sh t
t
dt
+
_
0
e
t
t
(1 cos t) dt
+
_
0
e
t
t
sh t sin t dt
+
_
0
sin t
t
dt
27. Zoek de golven x = x(t) en y = y(t) die voldoen aan het volgende stelsel van lineaire d.v.:
_
_
_
x

= 2x 3y
y

= y 2x
met als beginvoorwaarden x
0
= 8 en y
0
= 3.
28. Dezelfde opgave voor:
_
_
_
x

+ 3y

x = cos t
y

2x

+ y = 2 sin t
met als beginvoorwaarden x
0
= 1, x

0
= 0 en y
0
= 0, y

0
= 1.
29. Bereken exact:
L(

t
3
)
30. De volgende periodieke golven zijn telkens gegeven door hun voorschrift op het periode-interval
[0, T]. Bewijs dat hun Laplace-transformatie gelijk is aan de gegeven functie F.
(a) f heeft periode 2:
_
_
_
f(t) = t voor t [0, 1[
f(t) = 2 t voor t [1, 2[
F(s) =
1
s
2
th
s
2
(b) f heeft periode / ( IR
+
0):
_
_
_
f(t) = sin t voor t [0, /2[
f(t) = 0 voor t [/2, /[
F(s) =
s e
s/2
(s
2
+
2
)(1 e
s/
)
(c) f heeft periode 2:
_
_
_
f(t) = e
t
voor t [0, 1[
f(t) = e
2t
voor t [1, 2[
F(s) =
1 e
1s
(s 1)(1 e
2s
)
+
e
1s
(1 e
1s
)
(s + 1)(1 e
2s
)
39
Oplossingen
1. Neen. Want als y
(1)
en y
(2)
uivoergolven zijn voor dit systeem, dan is y
(3)
= y
(1)
+y
(2)
dit zeker
niet:
y
(3)
0
= y
(1)
0
+ y
(2)
0
= 1 + 1 = 1
2. f(t) = sin t (u(t) u(t 2)) + 3(u(t 2) u(t 9)) +

t(u(t 9) u(t 20))

3. v(t) = 1 u(t)
4. f(t) = (t + 1)(v(t) u(t 2)) + 5(u(t 2) v(t 4))
5. f
2
, f
3
, f
5
V
6. F(s) = 2/s en G(s) = e
s/9
/s
7. Gebruik sin(t + ) = sin t cos + cos t sin.
8. y(t) = e
t
rect
1,3
(t) = u(t 1)e
t1
u(t 3)e
t3
rect
1,3
(t)
9. F(s) =
1 e
2s
e
4s
+ e
6s
s
2
+ 6
e
6s
e
4s
s
10. y
0
= 2 en y

= 7
11. Kolom 1:
3
s
2
+ 4s + 13
,
s + 1
s
2
+ 2s + 5
,
s + 6
s
2
+ 12s + 35
,
s
2
1
(s
2
+ 1)
2
,
4s
(s
2
4)
2
,
8s
(s
2
+ 16)
2
Kolom 2:
2s(s
2
3)
(s
2
+ 1)
3
,
2s(s
2
+ 75)
(s
2
25)
3
,
1
(s + a)
2
,
1
(s 6)
2
,
2
(s + 1)
3
,
2
(s j)
3
Kolom 3:
6(s
4
6s
2
+ 1)
(s
2
+ 1)
4
,
s + 4
(s + 3)
2
,
2
s(s
2
+ 4)
,
s
2
+ 2
s(s
2
+ 4)
,
2(3s
2
+ 4)
s
2
(s
2
+ 4)
2
,
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)(s
2
+ 2s + 5)
12. Rij 1:

2
Bgtg
s

,
1
2
ln
s + 1
s 1
, ln
s + 1
s
, ln

s
2
+ 1
s
Rij 2:
e
5s
s
,
e
5s
s
2
,
1
s
Bgtg
1
s
,
1
2s
ln
s + 1
s 1
13. m = 2; c = 16; k = 30
14. L = 0, 2H; R = 400; C = 10
6
F
15.
3 5 7 9
4
X
Y
y = (f g)(t)
40
16. L(cos t cos t) = L(
1
2
(sin t + t cos t)) =
s
2
(s
2
+ 1)
2
17.
s
2
s
4
1
en
5!
s
5
(s
2
1)
18. y(t) =
1
10
sin 10t
19.
1
6
t sin 3t;
1
2a
(sin at + at cos at);
1
a
3
(at sin at);
1
2a
4
(a
2
t
2
4 sin
2 at
2
);
1
8a
5
(3 sin at 3at cos at
a
2
t
2
sin at)
20. Kolom 1: 3 cos 2t
1
2
sin 2t;
1
768
t
4
e
t/2
;
1
2
sin(t/2);
1
16
t
2
e
5t/2
;
1

2
sh (t/

2)
Kolom 2: u(t 3) cos(t 3); u(t 1)e
3(t1)
; u(t 4)ch (t 4); u(t 5)e
4(t5)
sin(t 5);
(t 3) +u(t 5)
Kolom 3:
1
2
(1 4e
t
+5e
2t
);
1
15
(25e
t
6e
t
4e
4t
);
1
2
(ch t +cos t);
1
2
(4 3e
t
cos t sin t);
1
8
(1 2t + 2t
2
e
2t
)
Kolom 4: e
t

1
6
(t
3
+ 3t
2
+ 6t + 6)e
2t
; (t 1)e
t
+ (t + 1)e
t
;
1
2
(t + 1)
2
e
3t

1
2
(cos t sin t);
(3t 2)e
t
+ (2 cos t + sin t)e
t
;
1
2
[e
3t
(2 cos t sin t) e
2t
(t
2
3t + 2)]
21. y = 4 2e
t
; y =
1
2
(t
2
+ 2)e
t
; y = (2 cos t)e
t
;
y =
1
10
[e
t
(5 4 cos t 2 sin t) e
3t
]; y =
2
3
e
t
e
t
+
4
3
e
2t
;
y =
1
25
(12e
4t
+ 13e
t
10te
t
); y = e
2t
cos t; y = 4e
2t
e
t
22. y = 3, 2 cos 4t 2, 4 sin4t; y = 2 +t
2
; y = 4e
2t
e
t
; y = t
2
+ t
23. y = e
2t
; y = te
4t
; y = sin 4t; y = 3 sin t
24. x =
F
0
k

m
u(t) sin
kt

m
;
x =
F
0
k
2
u(t a)
_
1 cos
k(t a)

m
_
25. q = U
0
Cu(t a)
_
1 cos
t a

LC
_
;
i =
aU
0
C
LCa
2
+ 1
_
cos
t

LC
e
at
_
+
1

LC
_
U
0
C
LCa
2
+ 1
Q
0
_
sin
t

LC
26.
1
2
ln 3;
1
2
ln 2;
1
2
Bgtg
1
2
;

2
27. x = 5e
t
+ 3e
4t
en y = 5e
t
2e
4t
28. x = cos t en y = sin t
29. (5/2)/s
5/2
=
3
4
_

s
5
41
Hoofdstuk 2
De Z-transformatie
2.1 Inleiding
In dit hoofdstuk bespreken we de (unilaterale) Z-transformatie, een transformatie die rijen complexe
getallen omzet in complexe functies. Praktisch gebeurt dit zo: we vertrekken van een (oneindige) rij
complexe getallen
f
0
, f
1
, f
2
, . . . , f
n
, . . .
(kort genoteerd als (f
n
)).
Hiermee associeren we als volgt een reeks (van functies) in de veranderlijke z :
(f
n
) ; f
0
+ f
1

1
z
+ f
2

1
z
2
+ . . . + f
n

1
z
n
+ . . . =
+

n=0
f
n

1
z
n
De som van deze reeks stellen we voor door F(z) :
F(z) =
+

n=0
f
n

1
z
n
We noemen F de Z-getransformeerde van de rij (f
n
), en noteren dit als volgt:
F(z) = Z(f
n
)
Dus:
(f
n
) heeft als Z-getransformeerde F(z) = de som van de reeks
+

n=0
f
n
1
z
n
Voorbeeld 2.1 We vertrekken van de rij (1) :
1, 1, 1, 1, . . . , 1, . . .
Met deze rij wordt de volgende reeks geassocieerd:
(1) ; 1 + 1
1
z
+ 1
1
z
2
+ . . . + 1
1
z
n
+ . . .
Deze reeks is een meetkundige reeks met reden
1
z
waarvan we de convergentie en de som
kunnen bepalen. Deze som hangt af van de waarde van z en we stellen ze voor door F(z):
F(z) =
eerste term
1 reden
F(z) =
1
1
1
z
=
z
z 1
42
en dit indien de reden in modulus strikt kleiner is dan 1. Dit is het geval wanneer |z| > 1. We
besluiten
(f
n
= 1) heeft als Z-getransformeerde F(z) =
z
z 1
voor |z| > 1
Enkele opmerkingen.
1. Meer algemeen zal de reeks die de Z-getransformeerde van een rij (f
n
) denieert, convergeren
volgens het kenmerk van dAlembert als
lim
n+

f
n+1

1
z
n+1
f
n

1
z
n

= lim
n+

f
n+1
f
n
z

< 1
Als de limiet
R = lim
n+

f
n+1
f
n

bestaat en eindig is, dan convergeert de reeks voor elke waarde van z met |z| > R, dus in het complexe
vlak voor elk punt gelegen buiten de cirkel met middelpunt z = 0 en straal R.
2. Een van de toepassingen van de Z-transformatie is het berekenen van de som van een reeks.
Nemen we als voorbeeld de reeks
1
2
7
+
3
7
2

4
7
3
+ . . . + (1)
n

n + 1
7
n
+ . . .
Deze reeks heeft de vorm van een Z-getransformeerde voor een zekere waarde van z : ze is gelijk aan
1 + 2
1
7
+ 3
1
(7)
2
+ . . . + (n + 1)
1
(7)
n
+ . . .
Dit is van de vorm
1 + 2
1
z
+ 3
1
z
2
+ . . . + (n + 1)
1
z
n
+ . . .
voor z = 7. Deze reeks in z is per denitie gelijk aan Z(n + 1). Indien we stellen dat
F(z) = Z(n + 1)
dan vinden we voor de gezochte som: F(7).
2.2 Verband met de Laplacetransformatie
We geven eerst een zuiver symbolisch verband. Met de integraal die de Laplacetransformatie deni-
eert, namelijk
+
_
0
f(t) e
st
dt
kunnen we als volgt een Riemannsom associeren. We nemen een verdeling van de positieve t-as:
{t
0
= 0, t
1
, t
2
, . . . , t
n
, . . .}
De som
+

n=0
f
n
e
stn
t
n
43
waarbij we f(t
n
) voorstellen door f
n
, is dan een Riemannsom voor deze integraal. Kiezen we nu
t
n
= n, en stellen we e
s
= z, dan wordt deze som:
+

n=0
f
n

1
z
n
vermits t
n
= 1. Dit is per denitie de Z-getransformeerde van de rij (f
n
).
Een andere manier om de Z-transformatie in te voeren gaat als volgt. We bemonsteren een signaal
op regelmatige tijdstippen t = 0, 1, 2, 3, . . .:
t
y
(0, f
0
)
(1, f
1
)
1
(2, f
2
)
2
(3, f
3
)
3
(4, f
4
)
4 n 1
(n, f
n
)
n n + 1
We willen op dit bemonsterde signaal de Laplacetransformatie toepassen, maar daarvoor hebben we
een golf nodig die voor elke t-waarde gegeven is. We nemen daarvoor een uitbreiding van het gegeven
signaal, de meest eenvoudige functie waarvan de graek door de gegeven meetpunten gaat:
t
f(t)
(0, f
0
)
(1, f
1
)
1
(2, f
2
)
2
(3, f
3
)
3
(4, f
4
)
4 n 1
(n, f
n
)
n n + 1
We denieren dus een functie f die constant is op elk interval van de vorm [n, n+1[, en zodanig dat
de functiewaarde in dit interval gelijk is aan de gemeten y-waarde in het beginpunt van dit interval:
dus f(t) = f
n
voor elke t [n, n + 1[.
Met behulp van de functie van Heaviside u kunnen we een enkelvoudig voorschrift vinden voor f :
f(t) = f
0
[u(t) u(t 1)] +f
1
[u(t 1) u(t 2)] +f
2
[u(t 2) u(t 3)] +. . .
of nog
f(t) =
+

n=0
f
n
[u(t n) u(t n 1)]
We nemen nu de Laplacegetransformeerde van f en gebruiken hierbij de lineariteit:
L(f(t)) = L
_
+

n=0
f
n
[u(t n) u(t n 1)]
_
=
+

n=0
f
n
L(u(t n) u(t n 1))
We berekenen de Laplacegetransformeerde in deze som even apart:
L(u(t n) u(t n 1)) =
e
ns
s

e
(n+1)s
s
=
1 e
s
s
e
ns
44
Invullen in de som geeft dan:
L(f(t)) =
+

n=0
f
n

1 e
s
s
e
ns
=
1 e
s
s

+

n=0
f
n
e
ns
De factor voor de som is onafhankelijk van de meetgegevens, en bevat dus ook geen informatie over
deze meetgegevens. We laten die factor dan ook weg. Wat overblijft, met e
s
= z, is opnieuw precies
de denitie van de Z-getransformeerde van de rij (f
n
) .
2.3 De Z-getransformeerde van enkele rijen
1. Uit voorbeeld 1.1 weten we al dat:
Z(1) =
z
z 1
2. Meer algemeen vinden we voor een willekeurige meetkundige rij
1, a, a
2
, a
3
, a
4
, . . . , a
n
, . . .
op dezelfde manier (probeer het eens):
Z(a
n
) =
z
z a
en dit voor |z| > |a| .
3. Voor de rij van de natuurlijke getallen,
0, 1, 2, 3, . . . , n, . . .
vinden we:
Z(n) =
z
(z 1)
2
Een bewijs daarvan vind je in het kader.
4. Voor de binomiaalcoecienten
_
n
p
_
met p een natuurlijk getal (herinner je de denitie:
_
n
p
_
=
_
_
_
1 voor p = 0
n(n1)(n2)...(np+1)
p!
voor p = 0
uit de kansrekening) kunnen we bewijzen:
Z
__
n
p
__
=
z
(z 1)
p+1
45
Bewijs zonder woorden
Z(1) = 1 +
1
z
+
1
z
2
+
1
z
3
+ . . .
1
z
Z(1) =
1
z
+
1
z
2
+
1
z
3
+ . . .
1
z
2
Z(1) =
1
z
2
+
1
z
3
+ . . .
1
z
3
Z(1) =
1
z
3
+ . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
+
_
1 +
1
z
+
1
z
2
+
1
z
3
+ . . .
_
Z(1) = 1 +
2
z
+
3
z
2
+
4
z
3
+ . . .

Z(1) Z(1) = 1 +
2
z
+
3
z
2
+
4
z
3
+ . . . +
n
z
n1
+ . . .

1
z
(Z(1))
2
= 0 +
1
z
+
2
z
2
+
3
z
3
+ . . . +
n
z
n
+ . . .

1
z

z
2
(z 1)
2
= Z(n)
Hiervoor vertrekken we van het rechterlid waarvoor we de binomiaalreeks
1
gebruiken:
z
(z 1)
p+1
=
z
z
p+1
(1
1
z
)
p+1
=
z
z
p+1
_
1
1
z
_
p1
=
1
z
p

+

n=0
_
p 1
n
_

_
1
z
_
n
Dankzij de identiteit
_
p 1
n
_
= (1)
n

_
n + p
p
_
(bewijs dit eens!), kunnen we dit schrijven als:
z
(z 1)
p+1
=
+

n=0
_
n + p
p
_
1
z
n+p
=
+

n=0
_
n
p
_
1
z
n
(ga na!). Dit geldt voor |z| > 1. Hiermee is de zaak geklaard, want deze reeks is inderdaad
per denitie de Z-getransformeerde van de gegeven rij.
5. In het formularium vind je nog een aantal andere Z-getransformeerden.
1
de binomiaalreeks: (1 + x)
k
=
+

n=0
_
k
n
_
x
n
voor |x| < 1
46
2.4 Eigenschappen van de Z-transformatie
Zoals de Laplacetransformatie heeft ook de Z-transformatie een aantal belangrijke eigenschappen.
We geven hier de voornaamste:
1. Lineariteit
Voor twee getallen a en b, en twee rijen f
n
en g
n
, geldt:
Z(a f
n
+ b g
n
) = a Z(f
n
) + b Z(g
n
)
Voorbeeld 2.2 Bepaal de Z-getransformeerde van de rij met f
n
= cos 2n.
Hiervoor schrijven we de cosinus uit m.b.v. de complexe denitie:
cos 2n =
e
2nj
+ e
2nj
2
=
1
2
_
(e
2 j
)
n
+ (e
2 j
)
n
_
Hiervan nemen we de Z-getransformeerde, en passen hierbij de lineariteit en de formule voor
Z(a
n
) toe:
Z(cos 2n) =
1
2
_
Z((e
2 j
)
n
) +Z((e
2 j
)
n
)
_
=
1
2
_
z
z e
2 j
+
z
z e
2 j
_
We brengen op gelijke noemer en door gebruik te maken van de formules van Euler kunnen we
dit laatste herschrijven als:
Z(cos 2n) =
z
2
z cos 2
z
2
2z cos 2 + 1
Herinner je de manier waarop de Z-getransformeerde van een rij (f
n
) wordt gevormd:
f
0
1 +
f
1

1
z
+
f
2

1
z
2
+
f
3

1
z
3
+ . . . +
f
n

1
z
n
+ . . .
Het resultaat, de som van de reeks, noteren we als Z(f
n
).
In de volgende eigenschappen maken we steeds een nieuwe rij vertrekkend van de termen van de rij
(f
n
). De Z-getransformeerde van deze nieuwe rij drukken we dan uit in functie van Z(f
n
).
2. Translatiestellingen
We spreken de volgende notatie af: een negatieve index betekent dat de overeenkomstige term
0 is, dus voor de rij (f
n
) is bijvoorbeeld f
3
= 0.
We kunnen nu met elke rij twee verschoven varianten associeren:
k plaatsen doorschuiven naar rechts en aanvullen met k nullen:
f
0
, f
1
, f
2
, . . . , f
n
, . . . 0, 0, . . . , 0, f
0
, f
1
, f
2
, . . . , f
nk
, . . .
We noteren deze nieuwe rij als (f
nk
). De Z-getransformeerde ervan is dus:
0 1 + 0
1
z
+ . . . + 0
1
z
k1
+ f
0

1
z
k
+ f
1

1
z
k+1
+ f
2

1
z
k+2
+ . . .
Het is eenvoudig in te zien dat we deze som kunnen schrijven als
1
z
k
(f
0
1 +f
1

1
z
+ f
2

1
z
2
+ . . . + f
n

1
z
n
+ . . .)
We kunnen dan besluiten:
47
Z(f
nk
) = z
k
Z(f
n
)
k plaatsen doorschuiven naar links:
f
0
, f
1
, f
2
, . . . , f
n
, . . . f
k
, f
1+k
, f
2+k
, . . . , f
n+k
, . . .
We noteren deze nieuwe rij als (f
n+k
). Ze heeft als Z-getransformeerde:
f
k
1 +f
1+k

1
z
+ f
2+k

1
z
2
+ . . . + f
n+k

1
z
n
+ . . .
Indien we deze uitdrukking term per term delen door z
k
, dan hebben we precies de
Z-getransformeerde van de oorspronkelijke rij (f
n
), genomen vanaf de k-de term, dus
Z(f
n
)
k1

i=0
f
i

1
z
i
We kunnen dus besluiten:
Z(f
n+k
) = z
k

_
Z(f
n
)
k1

i=0
f
i

1
z
i
_
3. Z-getransformeerde van de dierentie
We denieren een nieuwe rij als volgt:
f
1
f
0
f
2
f
1
f
3
f
2
. . . f
n+1
f
n
. . .
De algemene term f
n+1
f
n
noemen we de dierentie van f
n
, en noteren we als volgt:
f
n
= f
n+1
f
n
Uit de vorige eigenschappen volgt dan
Z(f
n
) = Z(f
n+1
f
n
) = Z(f
n+1
) Z(f
n
) = z(Z(f
n
) f
0
) Z(f
n
)
Besluit:
Z(f
n
) = (z 1) Z(f
n
) f
0
z
4. Vermenigvuldiging met n
De nieuwe rij
0 f
0
1 f
1
2 f
2
. . . n f
n
. . .
wordt genoteerd als (nf
n
). Merk op dat de n-de term van de Z-getransformeerde van deze rij
als volgt kan worden geschreven:
nf
n
1
z
n
= z D(f
n
1
z
n
)
waarbij D staat voor de afgeleide naar z. Als we dan sommeren, dan vinden we:
+

n=0
nf
n
1
z
n
= z D
_

n = 0
+
f
n
1
z
n
_
We kunnen dus besluiten:
48
Z(nf
n
) = z D[Z(f
n
)]
5. Demping
De rij
f
0
a
1
f
1
a
2
f
2
. . . a
n
f
n
. . .
heeft een Z-getransformeerde met als n-de term:
a
n
f
n
1
z
n
= f
n
1
(az)
n
Indien we de Z-getransformeerde van f
n
noteren als F(z), dan vinden we dus:
Z(a
n
f
n
) = F(az)
Voorbeeld 2.3 Bepaal de Z-getransformeerde van de rij met f
n
= n 2
n
.
We kunnen hier op verschillende manieren te werk gaan. We kunnen vertrekken van de
rij (2
n
) met als Z-getransformeerde:
Z(2
n
) =
z
z 2
Toepassing van de eigenschap vermenigvuldiging met n geeft dan
Z(n 2
n
) = z D
z
z 2
= z
2
(z 2)
2
=
2z
(z 2)
2
Een andere methode maakt gebruik van de Z-getransformeerde van de rij (n) en demping:
Z(2
n
n) = Z((
1
2
)
n
n) = F(
1
2
z)
waarbij
F(z) = Z(n) =
z
(z 1)
2
Resultaat is opnieuw:
Z(2
n
n) =
1
2
z
(
1
2
z 1)
2
=
2z
(z 2)
2
6. Sommering
De rij
f
0
f
0
+ f
1
f
0
+ f
1
+ f
2
. . . f
0
+ f
1
+ . . . + f
n
. . .
heeft als algemene term g
n
=
n

i=0
f
i
. We bepalen Z(g
n
) door op te merken dat g
n
= f
n+1
.
Hieruit volgt:
Z(g
n
) = Z(f
n+1
)
We werken beide leden uit m.b.v. de vorige eigenschappen:
(z 1)Z(g
n
) g
0
z = z(Z(f
n
) f
0
)
Omdat g
0
gelijk is aan f
0
kunnen we nu besluiten:
Z
_
n

i=0
f
i
_
=
z
z 1
Z(f
n
)
49
7. Convolutie
We vertrekken van twee rijen (f
n
) en (g
n
). Naar analogie met het convolutieproduct van
twee causale functies f en g, dat gedenieerd is als de volgende uitdrukking in t :
t
_
0
f(u)g(t u)du
denieren we het convolutieproduct van de twee rijen als de volgende uitdrukking in n:
n

i=0
f
i
g
ni
Uitgeschreven wordt dit:
f
0
g
0
f
0
g
1
+f
1
g
0
f
0
g
2
+f
1
g
1
+f
2
g
0
. . . f
0
g
n
+f
1
g
n1
+f
2
g
n2
+. . . +f
n
g
0
. . .
Het is dan eenvoudig na te gaan dat
Z
_
n

i=0
f
i
g
ni
_
= Z(f
n
) Z(g
n
)
door het product in het rechterlid uit te werken.
8. Stelling van de beginwaarde met uitbreiding
Voor een gegeven rij (f
n
) met Z-getransformeerde
F(z) = f
0
+ f
1

1
z
+ f
2

1
z
2
+ . . . + f
n

1
z
n
+ . . .
hebben we:
f
0
= lim
z
F(z)
We kunnen dit ook als volgt schrijven:
f
0
= lim
z
Z(f
n
)
Dit is de stelling van de beginwaarde: de limiet voor z gaande naar van de Z-getransformeerde
van een rij geeft de eerste term van die rij.
Dit levert ons dadelijk de volgende uitbreiding op:
f
k
= lim
z
Z(f
n+k
)
2.5 De inverse Z-transformatie: denitie
Zoals bij de Laplacetransformatie kunnen we ook bij Z een inverse transformatie denieren. Deze
inverse Z-transformatie associeert met een complexe functie F(z) een rij getallen (f
n
) en wel op
de volgende manier:
f
n
= Z
1
(F(z)) Z(f
n
) = F(z)
Merk op dat niet elke complexe functie een inverse Z-getransformeerde heeft. Uit de stelling van de
beginwaarde volgt bijvoorbeeld al dadelijk dat de volgende limiet moet bestaan en eindig zijn:
lim
z
F(z)
50
Een functie F zal maar een inverse Z-getransformeerde hebben als er getallen f
n
bestaan zodat
F(z) = f
0
+ f
1

1
z
+ f
2

1
z
2
+ . . . + f
n

1
z
n
+ . . .
voor |z| groot genoeg. Stellen we
1
z
gelijk aan t in deze uitdrukking, dan kunnen we dit ook
als volgt formuleren: F(z) heeft een inverse Z-getransformeerde indien F(
1
t
) een Maclaurinreeks
heeft in t. Uit het feit dat de Maclaurinreeks van een functie uniek is, volgt dan ook dadelijk dat
de inverse Z-getransformeerde goed gedenieerd is.
Voorbeeld 2.4 Voor de functie F(z) =
1
z
2
1
kunnen we de inverse Z-getransformeerde als volgt
berekenen. We vervangen z door
1
t
, en zoeken van het resultaat de Maclaurinreeks:
1
1
t
2
1
=
t
2
1 t
2
= t
2
(1 +t
2
+ t
4
+ + t
2n
+ )
Vervangen we dan t opnieuw door
1
z
, dan krijgen we:
F(z) =
1
z
2
+
1
z
4
+
1
z
6
+
De inverse Z-getransformeerde is dus de rij:
0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0, . . .
2.6 Berekening van de inverse Z-getransformeerde
We sommen enkel methodes op.
1. Voor de berekening van de inverse Z-getransformeerde kunnen we natuurlijk gebruik maken van
de formules en de eigenschappen van de Z-transformatie.
Voorbeeld 2.5
F(z) =
z
2z 1
F(z) =
1
2

z
z
1
2
f
n
=
1
2

1
2
n
=
1
2
n+1
Voorbeeld 2.6
F(z) =
1
z + 1
F(z) =
1
z

z
z + 1
De inverse Z-transformatie is dus een verschoven versie van de rij ((1)
n
):
0, 1, 1, 1, 1, 1, . . .
2. In moeilijkere gevallen kan gebruik gemaakt worden van de stelling van de beginwaarde met
uitbreiding om de eerste termen van de inverse Z-getransformeerde te bepalen. Deze methode is niet
ideaal want voor elke volgende term van de rij moet een limiet bepaald worden:
f
k
= lim
z
Z(f
n+k
) = lim
z
z
k

_
Z(f
n
)
k1

i=0
f
i

1
z
i
_
Merk op dat het rekenwerk kan vereenvoudigd worden door tussenresultaten opnieuw te gebruiken:
als we stellen
F
k
(z) = z
k

_
Z(f
n
)
k1

i=0
f
i

1
z
i
_
51
dan is
F
k+1
(z) = z (F
k
(z) f
k
)
Hieruit volgt dat we de opeenvolgende termen van de gezochte rij f
n
als volgt kunnen berekenen:
f
k
= lim
z
F
k
(z) , F
k+1
(z) = z (F
k
(z) f
k
)
Voorbeeld 2.7 We bepalen de inverse Z-getransformeerde van de functie F met
F(z) =
z
z
3
z + 1
We vinden dan:
f
0
= lim
z
z
z
3
z + 1
= 0 , F
1
(z) = z
_
z
z
3
z + 1
0
_
=
z
2
z
3
z + 1
f
1
= lim
z
z
2
z
3
z + 1
= 0 , F
2
(z) = z
_
z
2
z
3
z + 1
0
_
=
z
3
z
3
z + 1
f
2
= lim
z
z
3
z
3
z + 1
= 1 , F
3
(z) = z
_
z
3
z
3
z + 1
1
_
=
z
2
z
z
3
z + 1
f
3
= lim
z
z
2
z
z
3
z + 1
= 0 , F
4
(z) = z
_
z
2
z
z
3
z + 1
0
_
=
z
3
z
2
z
3
z + 1
f
4
= lim
z
z
3
z
2
z
3
z + 1
= 1 , F
4
(z) = z
_
z
3
z
2
z
3
z + 1
1
_
=
z
3
+ z
2
z
z
3
z + 1
f
5
= lim
z
z
3
+ z
2
z
z
3
z + 1
= 1 , . . .
De inverse Z-getransformeerde begint dus zo:
0 , 0 , 1 , 0 , 1 , 1 , . . .
Indien we te maken hebben met een veeltermbreuk F(z), dan zijn er nog andere methodes bruikbaar.
3. M.b.v. een deling volgens stijgende machten.
Hierbij gaan we als volgt tewerk:
Bepaal de hoogste macht van z die voorkomt in de uitdrukking voor F(z) en deel teller en
noemer door deze macht van z;
vervang
1
z
in teller en noemer door u en rangschik de termen van teller en noemer volgens
stijgende machten van u;
voer een staartdeling uit van teller door noemer tot er voldoende termen in het quotient zijn;
vervang dan in dit quotient u terug door
1
z
.
We passen dit toe op het vorige voorbeeld. Hiervoor delen we teller en noemer door z
3
:
F(z) =
z
z
3
z + 1
=
1
z
2
1
1
z
2
+
1
z
3
=
u
2
1 u
2
+ u
3
52
We voeren dan een staartdeling uit (volgens stijgende machten):
u
2
1 u
2
+ u
3
u
2
u
4
+u
5
u
2
+ u
4
u
5
+ u
6
+ . . .
u
4
u
5
u
4
u
6
+u
7
u
5
+u
6
u
7
u
5
+u
7
u
8
u
6
2u
7
+u
8
.
.
.
en vinden:
u
2
1 u
2
+ u
3
= u
2
+ u
4
u
5
+ u
6
+ . . . =
1
z
2
+
1
z
4

1
z
5
+
1
z
6
+ . . .
Uit de vorm in het rechterlid kunnen we nu de inverse Z-getransformeerde aezen. De rij begint met:
0 , 0 , 1 , 0 , 1 , 1 , 1 , . . .
De vorige twee methodes laten niet toe zonder meer een algemene uitdrukking te vinden voor f
n
.
De volgende methode is hiervoor beter geschikt.
4. Delen door z en splitsen in partieelbreuken.
In het formularium kan je zien dat de meeste Z-getransformeerden daar de vorm hebben van parti-
eelbreuken met een extra factor z in de teller. Dit leidt tot de volgende methode:
Deel F(z) door z;
splits het resultaat in partieelbreuken;
je vindt hieruit een andere vorm voor F(z) door elke partieelbreuk terug te vermenigvuldigen
met z;
gebruik het formularium om nu voor elk van de termen de inverse Z-getransformeerde te bere-
kenen.
Voorbeeld 2.8
F(z) =
z
2
2z
2
3z 2
We delen door z en splitsen het resultaat in partieelbreuken:
F(z)
z
=
z
2z
2
3z 2
=
z
(z 2)(2z + 1)
= . . . =
2
5
z 2
+
1
5
2z + 1
We vermenigvuldigen weer met z:
F(z) =
2
5
z
z 2
+
1
5
z
2z + 1
=
2
5
z
z 2
+
1
10
z
z +
1
2
Tenslotte lezen we af in het formularium wat de inverse Z-getransformeerde is:
Z
1
(F(z)) =
2
5
Z
1
_
z
z 2
_
+
1
10
Z
1
_
z
z +
1
2
_
=
2
5
2
n
+
1
10
(
1
2
)
n
We vinden dus:
f
n
=
2
5
2
n
+
1
10
(
1
2
)
n
53
Het volgende overzicht kan hierbij nuttig zijn.
A. Partieelbreuk heeft de vorm
1
z c
.
Na vermenigvulding met z vind je de inverse Z-getransformeerde terug in het formularium:
Z
1
_
z
z c
_
= c
n
B. Partieelbreuk heeft de vorm
1
(z c)
p
, met p > 1.
Na vermenigvuldiging met z hebben we voor het geval c = 1 de formule:
Z
1
_
z
(z 1)
p
_
=
_
n
p 1
_
Voor het algemene geval kunnen we dan als volgt gebruik maken van de dempingseigenschap:
Z
1
_
z
(z c)
p
_
= Z
1
_
1
c
p1

z
c
(
z
c
1)
p
_
=
1
c
p1
c
n

_
n
p 1
_
= c
np+1

_
n
p 1
_
(vergelijk met voorbeeld 1.3).
In principe is dit voldoende indien je werkt met een splitsing in complexe partieelbreuken. Werk je
reeel, dan hebben we nog dit:
C. Partieelbreuk heeft de vorm
z +
z
2
+ cz + d
, met c
2
4d < 0 .
Na vermnenigvuldiging met z kan je dan verder met de twee formules:
Z( a
n
sin(nb) ) =
a sin b z
z
2
2a cos b z + a
2
Z( a
n
cos(nb) ) =
z
2
a cos b z
z
2
2a cos b z + a
2
Je kan namelijk steeds reele getallen a en b vinden zodanig dat voor de noemer geldt:
z
2
2a cos b z + a
2
= z
2
+ cz + d
Voorbeeld 2.9 Stel dat in de splitsing in partieelbreuken de volgende breuk voorkomt:
z + 1
z
2
+ z + 1
Na vermenigvuldiging met z wordt dit:
z
2
+ z
z
2
+ z + 1
We kijken eerst naar de noemer, en bepalen a en b:
z
2
+ z + 1 = z
2
2a cos b z + a
2
a = 1, cos b =
1
2
of a = 1, cos b =
1
2
We kiezen de eerste mogelijkheid en nemen b =
2
3
. De formules uit het formularium worden
dan:
Z
_
1
n
sin(n
2
3
)
_
=
sin
2
3
z
z
2
+ z + 1
=

3
2
z
z
2
+ z + 1
Z
_
1
n
cos(n
2
3
)
_
=
z
2
+
1
2
z
z
2
+ z + 1
Een lineaire combinatie van deze twee geeft nu het gewenste resultaat:
z
2
+ z
z
2
+ z + 1
=
z
2
+
1
2
z
z
2
+ z + 1
+
1

3
2
z
z
2
+ z + 1
= Z
_
cos(n
2
3
) +
1

3
sin(n
2
3
)
_
54
2.7 Toepassingen van de Z-transformatie
Sommeren van reeksen
Hiervan hebben we in het begin van dit hoofdstuk al een voorbeeld gegeven (opmerking 2 in de eerste
paragraaf).
Berekenen van een een gesloten uitdrukking voor een som
We geven hiervan een voorbeeld.
Voorbeeld 2.10 De rij getallen bepaald door
f
n
=
n

i=0
(1)
i
i = 0 1 + 2 3 + 4 . . . + (1)
n
n
heeft als eerste termen:
0 , 1 , 1 , 2 , 2 , . . .
We kunnen een eenvoudige uitdrukking (zonder het somteken) bepalen voor f
n
door de Z-
getransformeerde te nemen van f
n
, en dan opnieuw de inverse Z-getransformeerde te bepalen:
F(z) = Z(f
n
) =
z
z 1
Z((1)
n
n) =
z
z 1

z
(z 1)
2
=
z
2
(z 1)(z + 1)
2
Hierbij hebben we de sommerings- en de dempingseigenschap (eigenschappen 5 en 6) gebruikt.
We berekenen nu de inverse Z-getransformeerde door eerst te delen door z en dan het resultaat
te splitsen in partieelbreuken:
F(z)
z
=
z
(z 1)(z + 1)
2
= . . . =

1
4
z 1
+
1
4
z + 1

1
2
(z + 1)
2
Voor de inverse Z-getransformeerde vinden we dan:
f
n
= Z
1
(F(z)) =
1
4
Z
1
_
z
z 1
_
+
1
4
Z
1
_
z
z + 1
_

1
2
Z
1
_
z
(z + 1)
2
_
We vinden dus:
n

i=0
(1)
i
i =
1
4
+
1
4
(1)
n
+
1
2
(1)
n
n
Oplossen van lineaire recursiebetrekkingen
Een recursiebetrekking is een vergelijking die een verband geeft tussen een aantal opeenvolgende
termen van een onbekende rij getallen y
n
. Zon vergelijking heeft de volgende vorm:
G(y
n+k
, y
n+k1
, . . . , y
n+1
, y
n
) = 0
Voorbeeld 2.11
y
2
n+1
y
n
y
n+2
= 2n
Een lineaire recursiebetrekking is een recursiebetrekking met een speciale vorm:
a
0
(n)y
n+k
+ a
1
(n)y
n+k1
+ . . . + a
k1
(n)y
n+1
+ a
k
(n)y
n
= f(n)
(vergelijk met een lineaire dierentiaalvergelijking).
Hierbij zijn de coecienten a
0
(n), a
1
(n), . . . , a
k
(n), en het rechterlid f(n) uitdrukkingen in n. We
spreken in dit geval van een lineaire recursiebetrekking van orde k.
De theorie over het oplossen van lineaire recursiebetrekkingen is sterk gelijklopend met die voor
lineaire dierentiaalvergelijkigingen. De algemene oplossing van een lineaire recursiebetrekking van
orde k bevat k integratieconstanten. Door het opleggen van k extra voorwaarden worden die
constanten vastgelegd.
55
Voorbeeld 2.12 De bekendste lineaire recursiebetrekking is die voor de rij van Fibonacci:
1 , 1 , 2 , 3 , 5 , 8 , 13 , 21 , . . .
Elke term van deze rij is de som van de twee vorige. Dit kunnen we zo uitdrukken:
y
n+2
= y
n+1
+ y
n
Maar er zijn nog andere rijen die deze eigenschap hebben, bijvoorbeeld de rij
1 , 3 , 4 , 7 , 11 , 18 , 29 , . . .
Om de rij van Fibonacci als oplossing van de vorige recursiebetrekking vast te leggen, is het
voldoende twee beginwaarden te specieren:
y
0
= 1 , y
1
= 1
We kunnen dan besluiten: de rij van Fibonacci is de enige rij getallen die voldoet aan:
y
n+2
= y
n+1
+ y
n
met y
0
= 1 , y
1
= 1
voor elke waarde van n.
Het oplossen van lineaire recursiebetrekkingen m.b.v. de Z-transformatie gebeurt op dezelfde ma-
nier als het oplossen van dierentiaalvergelijkingen met de Laplacetransformatie. We stellen de Z-
getransformeerde van de gezochte oplossing y
n
voor door F(z), berekenen de Z-getransformeerde van
de volledige recursiebetrekking, bepalen hieruit F(z), en nemen dan de inverse Z-getransformeerde.
Voorbeeld 2.13
y
n+2
2y
n+1
+ y
n
= 2 met y
0
= 1 , y
1
= 0
We stellen Z(y
n
) = F(z), en passen de Z-transformatie toe op beide leden van de vergelijking:
Z(y
n+2
) 2 Z(y
n+1
) +Z(y
n
) = 2 Z(1)
Uit de formules en de eigenschappen vinden we dan:
Z(1) =
z
z 1
Z(y
n+1
) = z (F(z) y
0
) = z (F(z) + 1)
Z(y
n+2
) = z
2
(F(z) y
0
y
1
1
z
) = z
2
(F(z) + 1)
Invullen in de vergelijking geeft:
z
2
(F(z) + 1) 2z(F(z) + 1) +F(z) =
2z
z 1
We berekenen hieruit F(z):
(z
2
2z + 1)F(z) =
2z
z 1
z
2
+ 2z F(z) =
z
3
+ 3z
2
(z 1)
3
Nu bepalen we de inverse Z-getransformeerde met een van de methodes van de vorige paragraaf.
We delen hiervoor F(z) door z en splitsen in partieelbreuken:
F(z)
z
=
z
2
+ 3z
(z 1)
3
= . . . =
1
z 1
+
1
(z 1)
2
+
2
(z 1)
3
56
We vermenigvuldigen beide leden met z
F(z) =
z
z 1
+
z
(z 1)
2
+ 2
z
(z 1)
3
en nemen dan de inverse Z-getransformeerde:
y
n
= 1 +n + 2
_
n
2
_
y
n
= n
2
1
57
Oefeningen
1. Bereken de Z-getransformeerde van de volgende rijen:
(1)
n
n 2
n
n n
2
+ n 1
2. Bepaal de inverse Z-getransformeerde van de volgende functies van z:
z
z
2
+ 1
z
2
z
2
+ 1
2z
3z 4
z
(z + 2)(z 1)
2
2z
2
+ z
(z 1)
3
z
2
(z
2
1)(z 2)
3. Bepaal de som van de volgende reeksen:
+

n=0
(1)
n
n
1
2
n
+

n=0
n
3
3
n
+

n=0
sin(n

2
)
1
4
n
4. Bereken een gesloten uitdrukking voor de volgende sommen:
n

i=0
i
n

i=0
i
2
n

i=0
(1)
i
i
2
n

i=0
2
i
i
5. Los de volgende recursiebetrekkingen op, rekening houdend met de randvoorwaarden:
a. y
n+2
+ y
n
= 1 y
0
= 0, y
1
= 1
b. y
n+2
y
n+1
= 2n + 3 y
0
= 1, y
1
= 2
c. 2y
n+2
y
n+1
y
n
= 9 y
0
= 1, y
1
= 4
d. 4y
n+2
+ 4y
n+1
= 3y
n
y
0
= 12, y
1
= 6
e. (n + 3)y
n+3
= 3y
n+2
y
0
= 2, y
1
= 6 y
2
= 9
f. ny
n+1
= (n + 1)y
n
y
0
= 0, y
1
= 3
g. (n + 3)y
n+1
y
n
= 0 y
0
= 3
h. 18y
n+2
3y
n+1
= y
n
y
0
= 1, y
1
= 1/3
i. y
n+2
4y
n+1
+ 3y
n
= 2
n
y
0
= 0, y
1
= 1
j. y
n+2
= 2ty
n+1
y
n
y
0
= 1, y
1
= t [1, 1]
k. y
n+2
3y
n+1
+ 2y
n
= 2n y
0
= 1, y
1
= 1
58
Oplossingen
1.
z
(z + 1)
2
2z
(z 2)
2
z
3
+ 4z
2
z
(z 1)
3
2.
sin n(

2
) cos n(

2
)
2
3

_
4
3
_
n
1
3
n
1
9
+
1
9
(2)
n
1
2
n +
3
2
n
2

1
6
(1)
n

1
2
+
2
3
2
n
3.

2
9
33
8
4
17
4.
n(n + 1)
2
n(n + 1)(2n + 1)
6
(1)
n
2
(n
2
+ n) (n 1)2
n+1
+ 2
5.
a. y
n
=
1
2
_
1 + sin(n

2
) cos(n

2
)
_
b. y
n
= n
2
+ 1
c. y
n
= 3n + 1
d. y
n
= 12
1
2
n
e. y
n
=
23
n
n!
f. y
n
= 3n
g. y
n
=
6
(n+2)!
h. y
n
=
1
3
n
i. y
n
= 1 2
n
j. y
n
= cos(n Bgcos t)
k. y
n
= 1 n n
2
59
Hoofdstuk 3
Projectieve meetkunde en mechanische
toepassingen in het vlak
3.1 Inleiding
3.2 Beweging en starheid
Een beweging van een punt P
0
(x
0
, y
0
) in het vlak IR
2
wordt wiskundig gemodelleerd door een continue
afbeelding
P : [0, 1] IR
2
: t P(t) = (x(t), y(t))
met P
0
= P(0), dus x
0
= x(0) en y
0
= y(0).
Het interval [0, 1] stelt dan de (genormeerde)
tijdsduur van de beweging voor. Het afge-
legde traject zelf wordt gegeven door het
beeld van de continue afbeelding:
{P(t) IR
2
| 0 t 1}
We kunnen natuurlijk ook meerdere punten
tegelijkertijd laten bewegen, en dus op die
manier een (vlak) object B
0
of zelfs het hele
vlak. We noteren dan ook B(t) voor de po-
sitie van B
0
op tijdstip t (met B
0
= B(0)).
P(1)
P(t)
P(0)
Een object B
0
IR
2
(bestaande uit minstens twee punten) ondergaat een starre beweging B(t) indien
voor ieder paar {P
0
, Q
0
} B
0
en voor ieder tijdstip t [0, 1]:
||P(t) Q(t)|| = ||P
0
Q
0
||
M.a.w., het object B
0
blijft onvervormd gedurende een starre beweging.
Opmerking. Meetkundige transformaties die de afstand bewaren, worden gewoonlijk isometrieen
genoemd. Maar let op, niet iedere isometrie is realiseerbaar als een starre beweging (parametriseer-
baar). Enkel de orientatiebewarende isometrieen kunnen als starre beweging in het vlak uitgevoerd
worden. Om bijvoorbeeld een spiegeling te realiseren zijn we genoodzaakt het vlak te verlaten.
In praktische problemen werken we vaak met starre voorwerpen, die geen of enkel verwaarloosbaar
kleine vervormingen toelaten. Wiskundig betekent dit dus dat we voor dergelijke objecten enkel
starre bewegingen gebruiken.
60
We brengen een klassiek resultaat in herinnering (de driedimensionale veralgemening dateert uit
1830, [2]):
Theorema van Chasles. Indien B
1
de eindpositie is van een starre beweging B(t) van een object
B
0
in het vlak, dan bestaat er een translatie of een rotatie T van het vlak zodat B
1
= T(B
0
).
3.3 Starre bewegingen en matrixrekening
Omdat het Theorema van Chasles ons leert dat het nettoeect van een starre beweging in het vlak
ofwel een pure translatie ofwel een pure rotatie is, kunnen we ze uitdrukken m.b.v. matrixvermenig-
vuldiging. Met uitzondering van een rotatie rond de oorsprong zijn starre transformaties in wezen
niet lineair, en dus niet representeerbaar als 2 2-matrices. Daarom verkiezen we om punten (x, y)
voor te stellen door hun (standaard) homogene coordinaten (x, y, 1) en dientengevolge een starre
transformaties T door een 3 3-matrix M
T
. De beweging (x
1
, y
1
) = T(x
0
, y
0
) kan dan door een
matrixvermenigvuldiging gesimuleerd worden:
_
_
_
_
_
x
1
y
1
1
_
_
_
_
_
= M
T

_
_
_
_
_
x
0
y
0
1
_
_
_
_
_
Overzicht:
meetkundige transformatie T matrixvoorstelling M
T
translatie volgens (a, b)
_
_
_
_
_
1 0 a
0 1 b
0 0 1
_
_
_
_
_
rotatie rond (a, b) over hoek
_
_
_
_
_
cos sin a cos + b sin + a
sin cos b cos a sin + b
0 0 1
_
_
_
_
_
We stellen dus vast dat het gebruik van homogene coordinaten de starre bewegingen lineariseert
en dus aanleiding geeft tot matrixrekening. Hierdoor winnen we bij in elegantie. Zo kan een samen-
stelling van verschillende bewegingen gedaan worden door het vermenigvuldigen van de bijbehorende
matrices, en de omgekeerde beweging door de inverse van de matrix.
Oefening. Geef de matrices voor de rotatie R rond de oorsprong over een hoek van 90

(tegen-
wijzerzin), voor de translatie T bepaald door (0, 2), en voor de samenstelling T R. Illustreer het
Theorema van Chasles en toon aan dat deze samenstelling opnieuw een rotatie is (centrum? hoek?).
61
Toepassing: Mechanische ketens.
We beschouwen een keten van m starre objecten in het vlak, B
1
, . . . , B
m
, waarbij elk is vastgehecht
aan de voorgaande m.b.v. een draaischarnier. Het eerste object draait rond een scharnier die aan de
grond vastgemaakt is. Denk bijvoorbeeld aan een (vlakke) robotarm of een bureaulamp.
De matrix T
i
stelt de transformatie bij de i-de scharnier voor. Meer bepaald, T
i
= V R, met R de
rotatie rond de oorsprong over de hoek
i
tussen B
i1
en B
i
, en V de translatie die de oorsprong
naar de i-de scharnier verschuift. Het eindobject B
m
beweegt dan volgens T = T
m
T
1
.
T
1
=
_
_
_
_
_
cos(60

) sin(60

) 0
sin(60

) cos(60

) 0
0 0 1
_
_
_
_
_
T
2
=
_
_
_
_
_
cos(45

) sin(45

) 2
sin(45

) cos(45

) 3.46
0 0 1
_
_
_
_
_
T
3
=
_
_
_
_
_
cos(30

) sin(30

) 3.93
sin(30

) cos(30

) 3.98
0 0 1
_
_
_
_
_
T = T
3
T
2
T
1
=
_
_
_
_
_
0.97 0.26 7.40
0.26 0.97 5.98
0 0 1
_
_
_
_
_
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
60

45

30

(2, 3.46)
(3.93, 3.98)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
2
3
4
5
6
7
T
(2,1)
(9.6,6.4)
3.4 Homogene coordinaten en het projectieve vlak
In de vorige paragraaf stelden we een punt (x, y) in het vlak IR
2
voor door het triplet (x, y, 1). Aan
de grondslag van dit idee ligt de constructie van het projectieve vlak IRIP
2
(of kortweg IP
2
).
0
1
2
3
4
0
1
2
3
4
0
0.5
1
1.5
2
X
Y
k(3,1,1)
(3:1:1)
k(0,1,0)
xy+z=0
(2:3:1)
(1:2:1)
Het euclidische vlak wordt in IR
3
voor-
gesteld in de positie z = 1. Het projec-
tieve vlak ontstaat nu door het per-
spectief bekijken van dit vlak vanuit
de oorsprong (0, 0, 0). De projectieve
punten zijn dus gewoon de kijkrich-
tingen of rechten door de oorsprong:
k(a, b, c) met (a, b, c) = (0, 0, 0).
62
Het triplet (a, b, c) wordt een keuze van homogene coordinaten genoemd voor het betreende projec-
tieve punt. Omdat deze keuze op een schaalfactor na bepaald is, verkiezen vele auteurs de notatie
(a : b : c). Een euclidisch punt (x, y) in het oorspronkelijke werkvlak komt dus overeen met het
projectieve punt (x : y : 1). We spreken af om dit de standaardinbedding van het euclidische vlak in
het projectieve vlak te noemen. Bovendien zeggen we dat het triplet (x, y, 1) de standaard homogene
coordinaten zijn voor (x, y).
Voorbeeld. Het eulidische punt (2, 3) heeft standaard homogene coordinaten (2, 3, 1). Het overeen-
komende projectieve punt kan evengoed als (4 : 6 : 2) voorgesteld worden.
Om projectieve punten opnieuw euclidisch voor te stellen (volgens de standaardinbedding) moeten
we de gegeven kijkrichting opnieuw snijden met z = 1.
Voorbeeld. (6 : 2 : 2) IP
2
(3, 1) IR
2
Punten op oneindig: Merk op dat IP
2
meer bevat dan de ingebedde euclidische punten (x : y : 1).
Inderdaad, de kijkrichtingen k(a, b, 0) missen z = 1. Projectieve punten van de vorm (a : b : 0)
worden vluchtpunten of punten op genoemd m.b.t. de gekozen inbedding z = 1 van het euclidische
vlak.
Merk op dat de keuze z = 1 voor de positie van het euclidische vlak in IR
3
eigenlijk arbitrair is. Een
andere keuze is minder standaard, maar even valabel. Uiteraard hangt de status van punt op
af van deze keuze.
Opmerking: Onafgezien van de gekozen euclidische inbedding (standaard of niet), het triplet (0 :
0 : 0) zal niet als projectief punt voorkomen en heeft dus geen meetkundige betekenis.
3.5 Rechten in het projectieve vlak
Een rechte in het projectieve vlak kan gedenieerd worden als een vlak van kijkrichtingen (zie guur
hierboven):
l = {(x : y : z) IP
2
| ax + by + cz = 0}
of, even goed, als de inbedding van de euclidische rechte ax + by + c = 0 in IP
2
via de hierboven
beschreven procedure. Merk op dat het vluchtpunt (b : a : 0) tot de projectieve rechte l behoort,
alsook tot alle andere projectieve uitbreidingen van rechten die evenwijdig zijn met de euclidische
rechte ax +by +c = 0. Een punt op kan dus euclidisch genterpreteerd worden als een richting
(een bundel van evenwijdige rechten). Het feit dat in IP
2
twee verschillende rechten altijd juist 1
punt gemeen hebben, is dus een ander voordeel in elegantie van de projectieve meetkunde t.o.v. de
euclidische.
lijncoordinaten: Niet zelden zullen we de projectieve rechte l van hierboven voorstellen door het tri-
plet (a, b, c), eerder dan door een vergelijking. Omdat deze lijncoordinaten opnieuw op een schaalfac-
tor na bepaald zijn, hebben ze een homogeen karakter en worden ze dikwijls als (a : b : c) genoteerd.
De verwarring die hierbij optreedt tussen punten en rechten omwille van de uniforme notatie, is juist
een van de charmes van de projectieve meetkunde. Ze ligt aan de grondslag van een van de mooiste
meetkundige constructies van de menselijke geest: het principe van dualiteit. We komen hier zo
dadelijk op terug.
Incidenties. Een punt P en een rechte l in IP
2
zijn incident indien P tot l behoort. Deze nieuwe
terminologie heeft als voordeel dat ze symmetrisch is in P en l. Dit geldt trouwens ook voor de
algebrasche formule die de incidentie uitdrukt. Inderdaad, indien (a
1
: b
1
: c
1
) en (a
2
: b
2
: c
2
) de
63
homogene coordinaten zijn van een punt en een rechte (niet noodzakelijk respectievelijk), dan zijn
deze incident als en slechts als
(a
1
, b
1
, c
1
) (a
2
, b
2
, c
2
) = a
1
a
2
+ b
1
b
2
+ c
1
c
2
= 0
Voorbeeld. De rechte (0 : 0 : 1) is incident met alle punten op , en met geen ander punt. We
noteren deze rechte door l

(de rechte op ).
Dualiteit tussen punten en rechten: In een meetkundige constructie of eigenschap die betrekking
heeft op punten en/of rechten in het vlak (en incidenties daartussen) kunnen de rollen van de punten
en de rechten omgewisseld worden.
Voorbeelden.
Als drie gegeven punten (a
1
: b
1
: c
1
), (a
2
: b
2
: c
2
), (a
3
: b
3
: c
3
) collineair zijn, dan zijn
ze dus simultaan incident met eenzelfde rechte (v : w : u). Maar dan zijn ook de rechten
(a
1
: b
1
: c
1
), (a
2
: b
2
: c
2
), (a
3
: b
3
: c
3
) incident met hetzelfde punt (v : w : u), en dus
concurrent!
Drie niet-collineaire punten in het projectieve vlak kunnen een driehoek genoemd worden.
Vanuit het duale standpunt gezien hebben we drie niet-concurrente rechten, die eveneens een
driehoek bepalen. We kunnen dus zeggen dat een driehoek een zelfduaal concept is.
Oefening: Bewijs dat door de juiste keuze van homogene coordinaten een driehoek letterlijk
zelfduaal is, meer bepaald dat ieder hoekpunt duaal is aan zijn overstaande zijde.
Stelling van Desargues.
Twee driehoeken ABC en A

wor-
den puntperspectief genoemd indien
AA

, BB

, CC

concurrent zijn. De-

ze driehoeken worden lijnperspectief
genoemd indien BC B

, AC
A

, ABA

collineair zijn. De klas-

sieke stelling zegt dat twee driehoeken
in IP
2
puntperspectief zijn a.s.a. ze
lijnperspectief zijn. In het licht van de
zelfdualiteit van driehoeken is deze stel-
ling een onmiddellijk gevolg van het be-
grip dualiteit ([8]).
A
A
B
C
B
C
3.6 Bewerkingen met homogene coordinaten
Het rekenen met homogene coordinaten is slecht gedenieerd vanuit meetkundig standpunt. Inder-
daad, de homogene coordinaten van een projectief punt zijn slechts op een schaalfactor na bepaald,
en als herschaling de uitkomst van de berekening benvloedt dan heeft deze geen meetkundige be-
tekenis. Daarom worden de bewerkingen algebrasch ingevoerd, op vectoren in IR
3
. Nochtans heeft
het resultaat van de bewerking wel een meetkundige interpretatie. Het is met het oog op deze in-
terpretatie dat we de bewerkingen in drie groepen onderverdelen: de inwendige, de uitwendige en de
gemengde.
64
3.6.1 Inwendige bewerkingen
Dit zijn in wezen de gewone lineaire bewerkingen in IR
3
:
1. De herschaling:
r(a, b, c) = (ra, rb, rc)
Meetkundig is deze operatie eectloos, want het punt of de rechte (a : b : c) blijft ter plaatse
(tenzij natuurlijk r = 0, wat een vernietigingseect heeft).
2. De optelling:
(a
1
, b
1
, c
1
) + (a
2
, b
2
, c
2
) = (a
3
, b
3
, c
3
) = (a
1
+ a
2
, b
1
+ b
2
, c
1
+ c
2
)
We zullen dit steeds gebruiken voor twee punten of twee rechten. In het eerste geval zal
(a
3
: b
3
: c
3
) steeds een punt zijn op de rechte bepaald door (a
1
: b
1
: c
1
) en (a
2
: b
2
: c
2
).
In het andere geval zal (a
3
: b
3
: c
3
) steeds een rechte zijn door het snijpunt van de rechten
(a
1
: b
1
: c
1
) en (a
2
: b
2
: c
2
). Let op, de juiste positie van het resultaat (punt of rechte) hangt
af van de keuze van de schaalfactor (gewicht) voor de gebruikte homogene coordinaten.
Opmerking: Indien (a
1
: b
1
: c
1
) en (a
2
: b
2
: c
2
) hetzelfde projectieve punt voorstellen dan zal de
som opnieuw dat punt voorstellen, behalve als de uitkomst (0, 0, 0) geeft en dus geen meetkundige
interpretatie heeft. Een analoge opmerking geldt voor rechten.
3.6.2 De uitwendige bewerking
Dit is in wezen het vectoriele product in IR
3
:
(l
1
, l
2
, l
3
) = (p
1
, p
2
, p
3
) (q
1
, q
2
, q
3
)
=
_
_

p
2
p
3
q
2
q
3

p
3
p
1
q
3
q
1

p
1
p
2
q
1
q
2

_
_
Meetkundige interpretatie:
Als (p
1
: p
2
: p
3
) en (q
1
: q
2
: q
3
) verschillende punten voorstellen in IP
2
dan stelt (l
1
: l
2
: l
3
) de
rechte voor die deze punten verbindt. Let op, als de gegeven punten samenvallen, dan bekomen
we (0, 0, 0) en heeft het resultaat dus geen meetkundige betekenis.
Als (p
1
: p
2
: p
3
) en (q
1
: q
2
: q
3
) verschillende rechten voorstellen in IP
2
dan stelt (l
1
: l
2
: l
3
)
het snijpunt voor van deze rechten. Let op, als de gegeven rechten samenvallen, dan bekomen
we (0, 0, 0) en heeft het resultaat dus geen meetkundige betekenis.
Dit illustreert dus opnieuw de elegantie van de projectieve dualiteit.
Notatie: Om aan te geven dat het product van twee punten als een rechte moet beschouwd worden,
verkiezen we de notatie P Q boven P Q. Dit is gerechtvaardigd, omdat dit product inderdaad
het anti-symmetrisch tensorproduct is in de uitwendige algebra IR
3
. De standaardreferentie voor
het gebruik van het uitwendig product (zowel primaal als duaal) in projectieve meetkunde is [1].
Opmerking. Deze uitwendige bewerking blijkt handig te zijn in analytische berekeningen in het
vlak waar punten verbonden worden en rechten elkaar snijden, zowel manueel als met de computer.
Inderdaad, als tijdens de berekening twee rechten praktisch of helemaal evenwijdig liggen, dan wordt
65
de computerberekening van het snijpunt onbetrouwbaar. Maar rekenen met homogene coordinaten
vermijdt catastrofale delingen en is dus numeriek stabieler.
Oefening. Ervaar zelf de elegantie
van het werken met een gegevensty-
pe (een coordinatentriplet, zowel voor
punten als voor rechten) en met een
operatie (zowel voor verbindingsrech-
te als snijpunt). Lees in bijgevoeg-
de tekening de coordinaten af van de
punten A, B, C, D en bereken de lijn-
coordinaten voor de groene rechte.
4 2 0 2 4 6
8
6
4
2
0
2
4
6
8
B
C
D
A
B C
(A D) (B C)
3.6.3 De gemengde bewerking
Dit is in wezen het scalaire product in IR
3
:
(p
1
, p
2
, p
3
) (l
1
, l
2
, l
3
) = p
1
l
1
+ p
2
l
2
+ p
3
l
3
In de meetkundige context zullen we dit product gebruiken tussen een punt P en een rechte l. Ook
hier hebben sommige auteurs de gewoonte om P l te noteren in plaats van P l. Het resulterende
getal wordt ook dikwijls een pseudo-scalair genoemd.
Opmerking. Een punt P en een rechte l zijn juist dan incident als P l = 0.
Eigenschap. Als l een rechte voorstelt en als l = Q R (waarbij Q en R punten voorstellen), dan
geldt voor een derde punt P:
P l =

p
1
q
1
r
1
p
2
q
2
r
2
p
3
q
3
r
3

= [PQR]
Bovendien:
(P Q) R = P (Q R) = [PQR]
3.7 Innitesimale bewegingen
3.7.1 Kinematica
Als de beweging P(t) = (x(t), y(t)) (0 t 1) van een punt dierentieerbaar is, dan kunnen we in
elk tijdstip t [0, 1] de snelheidsvector of innitesimale beweging deneren:
v(t) =

P(t) = ( x(t), y(t))
De studie van deze innitesimale bewegingen in de mechanica wordt kinematica genoemd. Omdat de
analytische berekeningen zich beperken tot een eerste orde benadering, worden ze sterk vereenvou-
digd. Ook bij de praktische besturing van mechanische toestellen wordt op ieder moment, gedurende
een klein tijdsinterval, een innitesimale beweging uitgevoerd om uiteindelijke hele trajecten te rea-
liseren.
66
Ook de samenstelling van bewegingen wordt eenvoudiger als we ze innitesimaal beschouwen. Inder-
daad, als een punt P op t = 0 gelijktijdig twee innitesimale bewegingen ondergaat, v
1
en v
2
, dan
resulteert dit in een snelheid
v
P
= v
1
+ v
2
3.7.2 Het criterium voor behoud van afstand
Als P en Q punten zijn die tot een bewegend star object behoren, dan geldt
||P(t) Q(t)||
2
= constant
Na aeiden in t = 0 betekent dit dat
(P
0
Q
0
) (v
P
v
Q
) = 0
met P
0
= P(0), Q
0
= Q(0), v
P
=

P(0), v
Q
=

Q(0) en het scalaire pro-
duct in IR
2
. Dit wordt het criterium
voor behoud van afstand genoemd (of
kort, CBA).
P
0
Q
0
v
P
v
Q
Voorbeeld: Het vierstavenmechanisme. De vier staven worden star verondersteld en twee
opeenvolgende staven kunnen roteren t.o.v. elkaar rond een scharnier.
Indien we de scharnieren R en S vast
houden, en P en Q innitesimaal bewe-
gen met de aangegeven snelheden v
P
en
v
Q
, dan wordt CBA gerespecteerd voor
de vier staven.
P
Q
v
P
v
Q
S
R
Opgelet. Niet iedere innitesimale beweging (van bijvoorbeeld een stavenmechanisme) kan verder-
gezet worden tot een eindige beweging.
Hiernaast zie je drie collineaire scharnieren
P, Q, R met staven PQ, QR en PR. Als we
P en R vasthouden, terwijl v
Q
PR dan
zien we dat het CBA geldt. Maar omdat
||P R|| = ||P Q|| +||QR||
kan Q zich niet verwijderen van PR (drie-
hoeksongelijkheid!).
P Q R
v
Q
67
3.7.3 Innitesimale starre bewegingen
Een innitesimale rotatie rond centrum O met (radiale) hoeksnelheid associeert met ieder
punt P in het vlak een snelheidvector v
P
waarvoor:
v
P
(P O) = 0
||v
P
|| = ||.||P O||
De zin van v
P
wordt bepaald door het teken van (tegenwijzerzin > 0).
Een innitesimale translatie met snelheid v associeert met ieder punt P de snelheid v
P
= v.
Oefening: Controleer CBA voor innitesimale rotaties en translaties.
3.8 Projectieve centra voor starre bewegingen
Met een innitesimale rotatie rond (c
x
, c
y
) met (radiale) hoeksnelheid associeren we een
3-vector:
C = (c
x
, c
y
, )
het projectieve centrum (of tijdens slor-
dig woordgebruik kortweg centrum)
voor deze rotatie.
1 0 1 2 3 4 5 6
2
1
0
1
2
3
4
5
C

P
C P
v
P
Bij stilstand of = 0 krijgen we C = (0, 0, 0).
Met een innitesimale translatie bepaald door de snelheid v = (v
x
, v
y
) associeren we de 3-vector:
C = (v
2
, v
1
, 0)
het (projectieve) centrum voor deze
translatie.
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
P
v
P
C

P
C

Bij stilstand of v = (0, 0) krijgen we C = (0, 0, 0).

Als C het projectieve centrum is van een innitesimale starre beweging en als C = (0, 0, 0) dan kan
C opgevat worden als een vector van homogene coordinaten voor een punt in het projectieve vlak:
C = (a, b, c) IR
3
(C) = (a : b : c) IP
2
het ogenblikkelijke bewegingscentrum genoemd.
Bij een rotatie komt (C) overeen met het draaicentrum, bij een translatie is (C) het punt op
oneindig van de rechten loodrecht op de translatierichting. In dit projectief meetkundige kader
wordt een translatie dus beschouwd als een rotatie rond een punt op .
68
Vergeet niet dat C meer informatie bevat dan (C). Inderdaad, het ogenblikkelijke centrum geeft
alleen de bewegingsrichting, maar niet de grootte van de snelheid.
Merk op dat dankzij de invoering van het projectieve centrum rotaties en translaties op een uniforme
manier behandeld worden. Voor extra leesvoer over het gebruik van projectieve bewegingscentra
verwijzen we naar [4, 7].
3.9 Projectieve bewegingen
Indien een innitesimale starre beweging gegeven is door haar projectieve centrum C, en als we een
punt P = (p
x
, p
y
) voorstellen door standaardhomogene coordinaten P = (p
x
, p
y
, 1) dan denieren we
de projectieve beweging van P door
M(P) = C P
M.a.w., M(P) geeft de homogene lijncoordinaten voor de rechte door (C) en P. Maar ook het
gewicht van M(P) is belangrijk. Inderdaad, door de denitie van C en door de standaardkeuze P
observeren we de volgende eigenschap:
M(P) = (v
x
, v
y
, t) v
P
= (v
x
, v
y
)
waar v
P
de snelheid is van P. Dit rechtvaardigt de benaming beweging voor M(P). Hieruit zien
we ook dat in het euclidische vlak M(P) een rechte door P beschrijft die loodrecht staat op de
bewegingsrichting van P.
Voorbeelden.
Beschouw in het punt P = (2, 2) een rotatie rond (0, 0) met hoeksnelheid = 3. Dan:
C = (0, 0, 3)
M(P) = (0, 0, 3) (2, 2, 1) = (6, 6, 0)
(v
P
= (6, 6))
Beschouw in hetzelfde punt P = (2, 2) een translatie met v = (1, 3). Dan:
C = (3, 1, 0)
M(P) = (3, 1, 0) (2, 2, 1) = (1, 3, 8)
(v
P
= (1, 3))
Nu kunnen we ook een algemene (niet noodzakelijk starre) projectieve beweging M denieren van
een object B in het vlak door met ieder punt P van B een triplet lijncoordinaten M(P) te associeren
M : B IR
3
: P (v
P
, t
P
)
waarvoor
M(P) P = v
P
P + t
P
= 0
(met het gemengde product tussen punt en rechte). Op deze manier eisen we dat de rechte met
coordinaten M(P) het punt P bevat.
Bovendien kunnen we ook CBA vertalen in termen van een projectieve beweging: het projectieve
criterium voor behoud van afstand. Het bewijs van deze stelling is een korte oefening.
Stelling. Als M een projectieve beweging is van een object B in het vlak, waarbij we steeds
M(P) = (v
P
, t
P
) noteren, dan zijn de volgende uitspraken equivalent voor een paar {P, Q} B:
1. (P Q) (v
P
v
Q
) = 0 (CBA)
69
2. M(P) Q+ M(Q) P = 0 (PCBA)
Met deze denities en ingredienten kunnen we nu rechtstreeks voor projectieve bewegingen een in-
nitesimale versie van de Stelling van Chasles bewijzen (ditmaal een iets langere oefening):
Stelling. Stel dat M een projectieve beweging is van een object B in het vlak en stel dat voor ieder
puntenpaar in B PCBA geldt. Dan bestaat er steeds een projectief centrum C voor M:
P B : M(P) = C P
m.a.w., M is een innitesimale rotatie of translatie.
Indien B bovendien drie niet-collineaire punten bevat, dan is C uniek voor M.
3.10 De samenstelling van projectieve starre bewegingen
Stel dat een punt of een object simultaan twee starre bewegingen ondergaat, M
1
en M
2
. We noteren
C
1
en C
2
voor de respectieve projectieve centra. Dus, voor een willekeurig punt P:
M
1
(P) = C
1
P = (v
1
, t
1
) en M
2
(P) = C
2
P = (v
2
, t
2
)
De samengestelde beweging resulteert voor het punt P in de snelheid v = v
1
+v
2
. Projectief betekent
dit een beweging M(P) = (v, t) met t = v P. Of ook:
M(P) = M
1
(P) + M
2
(P)
Hieruit volgt:
M(P) = (C
1
P) + (C
2
P)
= (C
1
+ C
2
) P
= C P
De samenstelling leidt dus tot een resulterend centrum:
C = C
1
+ C
2
Voorbeeld. Samenstelling van twee rotaties:
Noteer c
1
en c
2
voor de euclidische centra en
1
en
2
voor de hoeksnelheden, dan worden de
projectieve centra gegeven door C
i
= (
i
c
i
,
i
). Omdat C = C
1
+C
2
zien we dat voor de samenstelling
het ogenblikkelijk centrum (C) op de rechte c
1
c
2
ligt. Als
2
=
1
dan ligt (C) op en is de
samenstelling dus een translatie (in de richting loodrecht op c
1
c
2
). Anders krijgen we opnieuw een
rotatie met centrum C = (c, ) rond c = (
1
c
1
+
2
c
2
)/(
1
+
2
) met hoeksnelheid
1
+
2
.
3.11 Toepassing: kinematica van een robotarm
3.11.1 Directe kinematica
Een vlakke robotarm is een kinematische keten van starre componenten (links) B
1
, . . . , B
m
, waar-
bij iedere B
i
t.o.v. B
i1
kan bewegen volgens een starre beweging door middel van een draai- of
schuifscharnier. De eerste component B
1
beweegt t.o.v. een vaste basis B
0
(de grond). Praktisch
wordt iedere scharnier aangedreven, zodat alle componenten B
i
tegelijkertijd kunnen bewegen. Het
70
eindobject B
m
(grijper, lastoorts, verfpistool,. . . ) ondergaat de samengestelde beweging, met als
projectieve centrum:
C =
m

i=1

i
C
i
met C
i
= (x
i
, y
i
, 1), als B
i
rond B
i1
draait rond scharnier (x
i
, y
i
)
of anders C
i
= (b
i
, a
i
, 0), met a
2
i
+ b
2
i
= 1 als B
i
t.o.v. B
i1
glijdt langs de richting (a
i
, b
i
).
Voorbeeld: Twee vrijheidsgraden: het bewegingscentrum van de grijper bevindt zich steeds op de
rechte door de beide scharnieren:
C =
1
C
1
+
2
C
2
In de guur is C
1
= (0, 0, 1) en C
2
=
(0, 5, 1). Bij een aandrijving van
1
=
4 (wijzerzin!) en
2
= 9 vinden we
het resulterende centrum C = (0, 45, 5)
(een rotatie rond het punt (0, 9) met
hoeksnelheid 5).
Oefening: Kies hoeksnelheden voor
beide scharnieren zodat het resultaat
een innitesimale translatie geeft voor
de grijper. Wat is de richting van deze
translatie?
2 0 2 4 6
2
0
2
4
6
8
10
C
1
C
2

2
C
3.11.2 Inverse kinematica
In toepassingen ligt meestal de doelstelling vast, namelijk de gewenste beweging voor het eindob-
ject B
m
, m.a.w. het resulterende projectieve centrum C wordt gegeven. Voor de controle van de
scharnieren zoeken we dus
1
,
2
, . . . zodat
m

i=1

i
C
i
= C
(stelsel met 3 lineaire vergelijkingen en m onbekenden
i
).
Bij de robotarm met twee vrijheidsgra-
den zoals gepresenteerd in
10.1 kunnen we in de gegeven po-
sitie onmogelijk een rotatie rond
(3/4, 7/4) met hoeksnelheid = 4 re-
alizeren (waarom niet?). Echter, in de
guur hiernaast is deze robotarm uit-
gerust met een extra scharnier: C
3
=
(3, 8, 1). Nu kan de gewenste beweging
bekomen worden door (los het stelsel
op!):

1
= 2,
2
= 3,
3
= 1
2 0 2 4 6
2
0
2
4
6
8
10
C
1
C
2

3
C
3
71
Hiernaast zie je een alternatieve ma-
nier om drie vrijheidsgraden te ontwer-
pen. Nu kan de basisscharnier schuiven
over een horizontale rail. Dit veroor-
zaakt dan een scharnier op oneindig:
C
0
= (0, 1, 0).
Oefening: Hoe moeten we ditmaal on-
ze drie scharnieren besturen om C =
(3, 7, 4) te bekomen?
2 0 2 4 6
2
0
2
4
6
8
10
C
1
C
2

2
C
0

0
Opgelet: Om in het algemeen valse stelsels te vermijden, hebben we minstens 3 onbekenden nodig
voor de 3 lineaire vergelijkingen, dus minstens 3 scharnieren. Bij meer dan 3 scharnieren hebben we
een controlevrijheid (meerdere keuzes om de gewenste beweging voor B
m
te realiseren).
3.11.3 Kinematische singulariteiten
Zelfs als de robotarm voldoende veel scharnieren heeft, dan is het stelsel van het inverse-kinematica-
probleem niet noodzakelijk oplosbaar. Dit is dan te wijten aan een ongelukkige positie van de
scharnieren. Een dergelijke robotpositie met beperkte mobiliteit wordt een singulariteit genoemd.
Voorbeeld: vlakke robotarm met 3
vrijheidsgraden:
singulariteit scharnieren collineair
(Onthou dat een schuifscharnier op
ligt.)
2 0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
C
1
C
2
C
3
C
3.12 Relatieve centra
Als B
1
en B
2
starre lichamen in het vlak zijn, dan worden hun projectieve bewegingen steeds bepaald
door projectieve centra, respectievelijk C
1
en C
2
. Voor deze bewegingen kunnen we dan het relatieve
centrum denieren:
C
12
= C
1
C
2
Opmerkingen.
Als C
1
= C
2
dan is er geen relatieve beweging, en dus C
12
= (0, 0, 0). In alle andere gevallen
kan C
12
genterpreteerd worden als een projectief punt (C
12
).
Als B
2
aan B
1
vasthangt m.b.v. een scharnier J, dan geldt voor een relatieve beweging altijd
dat (C
12
) = J. Dit volgt uit
C
1
J = C
2
J C
12
J = 0
Bij de aandrijving van een robotarm zijn het juist deze relatieve centra C
i(i1)
voor de beweging
van B
i
t.o.v. B
i1
die gecontroleerd worden. De resulterende beweging voor het eindobject B
m
heeft dan als centrum
C
m
= C
m(m1)
+ + C
21
+ C
10
72
Nu formuleren we een klassieke stelling over de kinematica van drie starre lichamen in het vlak:
Stelling van Aronhold-Kennedy.
Indien 3 starre lichamen in het vlak
relatief t.o.v. elkaar in beweging zijn,
dan situeren de relatieve centra zich op
eenzelfde rechte ((C
12
), (C
13
), (C
23
)
collineair).
Het bewijs is simpelweg:
C
13
= C
12
+ C
23
2 0 2 4 6 8 10
2
0
2
4
6
8
10
B
2
B
3
B
1
C
12
C
23
C
13
3.13 Staafconstructies
Een (vlakke) staafconstructie met v scharnieren en e staven is een koppel F = (V, E) met V =
{P
1
, . . . , P
v
} een verzameling punten in het vlak en E = {b
1
, . . . , b
e
} een verzameling lijnstukken met
punten van V als eindpunten (b
i
= [P
j
, P
k
]). Uiteraard, e v(v 1)/2. We laten eventueel toe dat
punten uit V samenvallen, maar als [P
j
, P
k
] E dan eisen we dat P
j
= P
k
.
De elementen uit E staan model voor starre staven. Indien twee staven b
i
en b
j
een eindpunt P V
gemeen hebben, dan heeft P de betekenis van een scharnier waarrond deze staven t.o.v. elkaar
kunnen roteren.
Een beweging van de constructie F is een stel projectieve bewegingen voor alle staven uit E, m.a.w.
een toekenning:
b
i
projectief centrum C
i
met als voorwaarde (scharnierconditie):
b
i
b
j
= {P} (C
ij
) = P
De scharnieren van een staafconstructie F vormen de zogenaamde primaire (relatieve) centra C
ij
.
Bij een gegeven positie van F in het vlak ligt de locatie (C
ij
) van deze primaire centra natuurlijk
vast, onafhankelijk van de snelheden die we de staven opleggen.
Indien b
i
niet vasthangt aan b
j
dan noemen we C
ij
een secundair (relatief) centrum. Soms is de
locatie (C
ij
) van een secundair centrum ook enkel afhankelijk van de positie van F, en niet van
de toegepaste snelheden. Deze centra kunnen dan opgevat worden als virtuele scharnieren. Het
kan aangetoond worden dat voor een staafconstructie F met juist een inwendige vrijheidsgraad
(een mechanisme) deze secundaire centra steeds bepaald zijn door de positie van F. In principe
kunnen deze virtuele scharnieren dan bepaald worden via een grasche procedure voor een gegeven
mechanisme F ([7]).
Voorbeeld.
Dit vierstavenmechanisme telt 4 pri-
maire centra (scharnieren) en 2 secun-
daire centra. De locatie van de laat-
ste kan grasch bepaald worden, tel-
kens als snijpunt van twee Aronhold-
Kennedy-rechten.
2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
6
4
2
0
2
4
6
8
10
1
2
3
4
C
12
C
23
C
34
C
14
C
24
C
13
73
3.14 Starre staafconstructies
Ter herinnering, met een beweging van een vlakke constructie in het vlak met e staven bedoelen
we een e-tuppel (C
1
, . . . , C
e
) van projectieve centra waarvoor de scharniercondities gelden. Een
dergelijke staafconstructie F wordt (innitesimaal) star genoemd als ze enkel triviale bewegingen
toelaat: C
1
= . . . = C
e
= C (een globaal starre beweging).
Men kan aantonen dat een vlakke constructie F met v scharnieren minstens e = 2v 3 staven
nodig heeft om innitesimaal star te zijn. Intutief heeft iedere scharnier als punt in het vlak 2
vrijheidsgraden, en daarom hebben we dus inderdaad minstens 2v 3 staven nodig om het globaal
aantal vrijheidsgraden tot 3 te reduceren, wat overeenkomt met een star object in het vlak.
Het is zelfs zo dat 2v 3 staven steeds volstaan om een innitesimaal star ontwerp te verkrijgen
voor een constructie F. Een ontwerp geeft enkel een lijst van scharnieren en de instructie welke
scharnieren met een staaf moeten verbonden worden. Als het ontwerp innitesimaal star is, betekent
dit dat een innitesimaal starre constructie gebouwd kan worden volgens dit ontwerp.
Een innitesimaal starre constructie F met het minimaal aantal staven e = 2v 3 wordt isostatisch
genoemd. Opgelet, deze staven dienen goed verspreid te worden over de constructie. Immers, een te
hoge concentratie aan staven in een bepaald deel van F veroorzaakt elders een tekort aan stutting,
met niet-triviale bewegingen tot gevolg. Hieronder zien we twee constructies met v = 5 scharnieren
en e = 7 staven, maar enkel de rechtse is gebouwd volgens een innitesimaal star ontwerp.
slechte spreiding:
2 0 2 4 6 8 10
2
0
2
4
6
8
10
12
goede spreiding:
2 0 2 4 6 8 10
2
0
2
4
6
8
10
12
Het verschil tussen een goede en slechte spreiding van de 2v 3 staven in een vlakke constructie is
gevonden door Laman in 1976 ([5, 6, 3]):
Laman-criterium. Een ontwerp met v scharnieren en e = 2v3 staven kan als innitesimaal starre
constructie in het vlak gebouwd worden als en slechts als voor iedere deelverzameling van e

staven
met v

scharnieren geldt dat e

2v

3.
Een ontwerp dat aan dit criterium voldoet wordt ook soms een Laman-ontwerp of Lamangraaf ge-
noemd. De Laman-grafen beschrijven dus de isostatische staafconstructies in het vlak. Het criterium
verhindert overbevolking in bepaalde delen van de constructie en vermijdt aldus dat elders exibele
delen ontstaan. Voor ruimtelijke staafconstructies met v (kogel)scharnieren hebben we minimaal
e = 3v 6 staven nodig voor innitesimale starheid. Indien we met dit minimum willen volstaan,
vermijden we ook hier noodzakelijk het bestaan van deelconstructies met v

scharnieren en e

staven
waarvoor e

> 3v

6. Helaas is deze nodige voorwaarde nu niet meer voldoende om een innite-

simaal star ontwerp te garanderen. Een combinatorisch criterium voor een goede spreiding van de
3v 6 staven in ruimtelijke constructies is nog steeds niet gevonden en houdt op dit moment nog
vele onderzoekers uit hun slaap.
74
We keren nu terug naar onze vlakke leefwereld. Een Laman-ontwerp kan dus als isostatische con-
structie F in het vlak gebouwd worden. Dit sluit echter niet uit dat door een ongelukkige keuze voor
de posities van de scharnieren en de lengtes van de staven een constructie F

kan gerealiseerd worden

volgens hetzelfde ontwerp maar toch niet innitesimaal star. Men kan bewijzen dat in deze speciale
realisatie de coordinaten van de scharnieren aan een bepaalde veeltermbetrekking moeten voldoen.
Iedere Laman-graaf heeft zijn welbepaalde veeltermconditie die de speciale posities beschrijft waarin
de constructie faalt in haar innitesimale starheid. Deze varieteit van speciale posities is natuurlijk
onmetelijk klein in de totale (2v)-dimensionele realisatieruimte van het gegeven ontwerp. We kunnen
dus zeggen dat een Laman-graaf bijna altijd een isostatische constructie geeft ([10]).
Voorbeelden.
De Driehoekconstructie: Laman-graaf met v = e = 3.
innitesimaal star:
2 0 2 4 6 8
2
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
C
12
C
23
C
13
innitesimaal vervormbaar:
2 0 2 4 6 8
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
1
2
3
C
12
C
23
C
13
We weten reeds dat een collineaire driehoekconstructie een innitesimale vervorming toelaat.
In het andere geval, bij een echte driehoek dus, is de constructie innitesimaal star. Want als
een innitesimale deformatie (niet-triviale beweging) bestond, dan zouden we we voor iedere
staaf een projectief centrum hebben, C
1
, C
2
, C
3
, zodat C
12
= 0, C
13
= 0, C
23
= 0. Bovendien
valt de locatie van deze relatieve centra samen met de hoekpunten van de driehoek wegens de
scharniercondities. Maar uit de stelling van Aronhold-Kennedy volgt dan dat deze hoekpunten
collineair zijn.
Merk op dat dit de innitesimale versie is van het bekende feit dat een driehoek bepaald is door
de lengtes van zijn zijden. We benadrukken nogmaals dat een collineaire driehoekconstructie
eveneens star is; de mogelijke innitesimale deformatie geeft slechts een aanzet tot een eindige
deformatie, welke niet echt kan worden verdergezet. Inderdaad, iedere niet-triviale beweging
zou de collineariteit verbreken, en dus een innitesimaal starre constructie opleveren.
Prismaconstructie: Laman-graaf met v = 6 en e = 9.
innitesimaal star:
2 0 2 4 6 8
5
0
5
10
15
1
2
3
C
12
?
C
23
C
13
4
5
C
14
C
24
C
25
C
12
?
innitesimaal vervormbaar:
2 0 2 4 6 8
5
0
5
10
15
20
25
30
1
2
3
C
12
!
C
23
C
13
4
5
C
14
C
24
C
25
C
15
Neem aan dat de driehoeken niet plat zijn, en dus innitesimaal star.
Indien een realisatie van dit ontwerp niet-triviale bewegingen toelaat, dan hebben we een cen-
trum C
1
voor de staven van de onderste driehoek en een ander centrum C
2
voor de staven van
de bovenste driehoek. Dus C
12
= 0.
75
Noteer nu l
1
, l
2
, l
3
voor de verbindingslijnen tussen beide driehoeken. Driemaal toepassen van
de Stelling van Aronhold-Kennedy geeft ons dat (C
12
) simultaan tot deze drie rechten behoort.
Hieruit volgt dat l
1
, l
2
, l
3
concurrent zijn. Als aan deze meetkundige voorwaarde niet voldaan
is, dan is de prismaconstructie innitesimaal star.
Omgekeerd, als de concurrentie van l
1
, l
2
, l
3
wel voorvalt dan bestaan er altijd innitesimale
deformaties van de gegeven prismaconstructie. Het bewijs van deze bewering laten we als
oefening. Het is echter wel zo dat desondanks deze innitesimale vervormingen de constructie
meestal wel star is. Inderdaad, deze ogenblikkelijke vervormingen kunnen niet verdergezet
worden tot een eindige beweging omdat de samenloop van de rechten l
1
, l
2
, l
3
reeds onmiddelijk
verbroken wordt.
De enige uitzondering hierop is de rea-
lisatie met twee congruente driehoeken
en drie evenwijdige staven (concurrent
op oneindig), vermits deze evenwijdig-
heid behouden blijft gedurende de ver-
vorming.
Deze voorbeelden illustreren dat innitesimale starheid slechts een (lineaire) benadering is van het
begrip starheid. Een ander concept is dat van globale starheid. In dit geval is de constructie (op
congruentie na) uniek met de gegeven staaengtes. We besluiten:
globaal star star innitesimaal star
Voor leesbare achtergrondliteratuur verwijzen we naar [9].
76
Bibliograe
[1] M. Barnabei, A. Bini, and G.-C. Rota. On the exterior calculus of invariant theory. Journal of
Algebra, (96):120160, 1985.
[2] M. Chasles. Note sur les proprietes generales de syst`eme de deux corps semblables entreux.
Bulletin de Sciences Mathematiques, Astronomiques, Physiques et Chimiques, pages 321326,
1830.
[3] H.H. Crapo. The combinatorial theory of structures: Lectures on the application of combina-
torial geometry in architecture and structural engineering. Matroid Theory, 40, 1982. Colloq.
Math. Soc. Janos Bolyai, (Szeged, Hungary, 30 August - 3 September 1981).
[4] H.H. Crapo and W. Whiteley. Statics of frameworks and motions of panel structures: a projective
geometric introduction. Structural Topology, 6:4382, 1982.
[5] J.E. Graver. Counting on Frameworks: Mathematics to Aid the Design of Rigid Structures. The
Mathematical Association of America, 2001.
[6] G. Laman. On graphs and the rigidity of plane skeletal structures. J. Engineering Math.,
4:331340, 1970.
[7] R. Penne and H. Crapo. A general graphical procedure for nding motion centers of planar
mechanisms. Advances in Applied Mathematics, 38(4):419444, 2007.
[8] J.G. Semple and G.T. Kneebone. Algebraic Projective Theory. Oxford University Press, 1952.
[9] B. Servatius. The Geometry of Frameworks: Rigidity, Mechanisms and CAD, pages 8188.
Number 53 in MAA Notes. C. Garini, Ed.
[10] N. White and W. Whiteley. The algebraic geometry of stresses in frameworks. SIAM J. Algebraic
Discrete Methods, 4(4):481511, 1983.
77
Bijlage A
Dierentiaalvergelijkingen van de eerste
orde
A.1 Inleiding
De standaardvorm van een dierentiaalvergelijking van de eerste orde is
F

(s) = H(s, F(s)) (1)

waarbij F een te bepalen functie in de veranderlijke s is.
In deze paragraaf gaan we op zoek naar methodes om de algemene oplossing te bepalen van zon
dierentiaalvergelijking van de eerste orde. Om een dierentiaalvergelijking van de eerste orde op
te lossen, moeten we in principe een maal onbepaald integreren, want een eerste orde dierentiaal-
vergelijking bevat de eerste afgeleide van de te bepalen functie, en geen hogere orde afgeleiden. De
algemene oplossing van zon dierentiaalvergelijking bevat dan ook een integratieconstante.
Niet voor alle dierentiaalvergelijkingen van de eerste orde zijn er methodes beschikbaar om de al-
gemene oplossing te bepalen.
We geven voor twee types eerste orde dierentiaalvergelijkingen een oplossingsmethode.
A.2 Oplossing door scheiding van de veranderlijken
Indien de dierentiaalvergelijking (1) te herleiden is (door vermenigvuldigen met of delen door be-
paalde factoren) tot de vorm
g(F) F

= h(s) g(F) dF = h(s) ds (2)

waarbij we gebruik maken van
F

=
dF
ds
dan zeggen we dat in deze vergelijking de veranderlijken kunnen worden gescheiden.
We vinden nu een vorm voor de oplossing van deze dierentiaalvergelijking door beide leden onbe-
paald te integreren:
_
g(F) dF =
_
h(s) ds
Stellen we G

= g en H

= h, dan vinden we
G(F) = H(s) + C
Indien mogelijk drukken we F expliciet uit in s.
Voorbeelden
78
1. Los op: F

=
1 +F
2
s
2
F
2
Als we in deze vergelijking proberen de veranderlijken te scheiden, dan vinden we:
F
2
F

1 +F
2
=
1
s
2
Vervangen we nu hierin
F

=
dF
ds
en vermenigvuldigen we beide leden met ds, dan zijn de veranderlijken volledig gescheiden en
kunnen we integreren:
F
2
dF
1 +F
2
=
ds
s
2
wordt
_
F
2
dF
1 +F
2
=
_
ds
s
2

_
(1 +F
2
1) dF
1 +F
2
=
1
s
+ C
F Bgtg F =
1
s
+ C
Dit is de algemene oplossing van de gegeven dierentiaalvergelijking. het is in dit geval onmo-
gelijk F expliciet als functie van s te schrijven.
2. Los op: (s
2
+ 2s)F

(4s + 4)F = 0
Ook hier kunnen we de veranderlijken scheiden en we vervangen hiervoor eerst
F

=
dF
ds
Dit geeft (als F = 0 - F = 0 is duidelijk ook een oplossing):
dF
F
=
4s + 4
s
2
+ 2s
ds
We integreren beide leden, en om het rechterlid uit te werken splitsen we de integrand in partiele
breuken:

4s + 4
s
2
+ 2s
= 2
_
1
s
+
1
s + 2
_
Dit geeft dan:
_
dF
F
= 2
_ _
1
s
+
1
s + 2
_
ds
of nog
ln F = 2 ln s 2 ln(s + 2) +C ln F = ln s
2
+ ln(s + 2)
2
+ C
Dit kan korter geschreven worden als
ln F = ln
1
s
2
(s + 2)
2
+ C
Door op beide leden de exponentiele functie toe te passen, wordt dit
F =
K
s
2
(s + 2)
2
met een nieuwe constante K. Indien we K = 0 toelaten, bevat deze uitdrukking meteen de
oplossing F = 0 .
79
A.3 Lineaire dierentiaalvergelijkingen van de eerste orde
Een lineaire dierentiaalvergelijking van de eerste orde heeft de volgende typische vorm:
A
1
(s)F

(s) + A
0
(s)F(s) = B(s)
met A
0
, A
1
en B functies in de veranderlijke s.
Voorbeelden
1. F

(s) + (sin s) F(s) = sin 2s

2. sF

(s) + F(s) = e
s
3. (s
2
+ 1)F

(s) + 4sF(s) =
2
s
2
+ 1
De methode van Bernoulli om een dergelijke lineaire dierentiaalvergelijking op te lossen, gaat als
volgt: we stellen F(s) = U(s) V (s) en zo wordt de onbekende functie F vervangen door twee
nieuwe functies U en V . We kunnen dus nog een van deze twee functies vrij kiezen. We werken
nu het derde voorbeeld verder uit om de methode te illustreren. Na substitutie in de vergelijking
(s
2
+ 1)F

(s) + 4sF(s) =
2
s
2
+ 1
krijgen we
(s
2
+ 1) (U

(s) V (s) + U(s) V

(s)) + 4s U(s) V (s) =
2
s
2
+ 1
of nog, indien we de enige term die V

bevat even achteraan plaatsen in het linkerlid:
_
(s
2
+ 1)U

(s) + 4s U(s)
_
V (s) + (s
2
+ 1)U(s) V

(s) =
2
s
2
+ 1
(3)
We kiezen nu U zodanig dat de eerste term wegvalt, dus zo dat:
(s
2
+ 1)U

(s) + 4s U(s) = 0 (4)

Dit is opnieuw een eerste orde dierentiaalvergelijking, en deze kunnen we nu duidelijk oplossen door
scheiding van de veranderlijken. Dit geeft
dU
U
=
4s
s
2
+ 1
ds
We integreren beide leden:
_
dU
U
=
_
4s
s
2
+ 1
ds
en vinden zo
ln U = 2 ln(s
2
+ 1) U(s) =
1
(s
2
+ 1)
2
Hierbij hebben we de integratieconstante gelijk genomen aan nul, want we zijn tevreden met een
enkele oplossing van de vergelijking (4).
We vullen nu deze uitdrukking voor U(s) in de vergelijking (3) in:
(s
2
+ 1)
1
(s
2
+ 1)
2
V

(s) =
2
s
2
+ 1
80
Na vereenvoudigen wordt dit:
V

(s) = 2
Dan vinden we door een eenvoudige integratie dat
V (s) = 2s + C
Uit U en V kunnen we F bepalen:
F(s) = U(s) V (s) F(s) =
1
(s
2
+ 1)
2
(2s + K)
Dit is de algemene oplossing van de gegeven dierentiaalvergelijking.
We passen nu deze methode toe op het tweede voorbeeld. We stellen F(s) = U(s) V (s) en
vervangen dit in de gegeven vergelijking:
sF

+ F = e
s
s(U

V + UV

) + UV = e
s
We plaatsen de term die V

bevat even opzij:
(sU

+ U)V + sUV

= e
s
en kiezen een U waarvoor sU

+ U = 0. Hiervoor gebruiken we scheiding van de veranderlijken:

dU
U
=
1
s
ds
Na integratie (integratieconstante = 0) vinden we:
U(s) =
1
s
Vullen we dit in de vergelijking met U en V in, dan wordt deze:
s
1
s
V

= e
s
V

= e
s
Opnieuw integreren geeft ons V :
V (s) = e
s
+ K
De gezochte algemene oplossing van de dierentiaalvergelijking is dus:
F(s) = U(s) V (s) F(s) =
1
s
(e
s
+ K)
81
Enkele oefeningen
Los op:
1. s
2
dF + (F + 4)ds = 0
2. F

+ 2F = 3s + 1
3. F

sF = s
3
4. (1 +s
2
)F

+ sF = 1
5. (s 1)F

+ F = 6s
2
+ s + 5
6. 2sFds + (3s
2
+ 1)dF = 0
7. F

=
2s 1
2F 5
Algemene oplossingen
1. F(s) = K e
1/s
4
2. F(s) =
3
2
s
1
4
+ K e
2s
3. F(s) = s
2
2 +K e
s
2
/2
4. F(s) =
1

1+s
2
ln(s +

1 +s
2
) + K
1

1+s
2
5. F(s) =
1
s1
(2s
3
+
s
2
2
+ 5s + K)
6. F(s) = K
1
3

3s
2
+1
7. In impliciete vorm: F
2
5F = s
2
s + K
(K is telkens een willekeurige constante.)
82
Bijlage B
Reeksen
B.1 Inleiding
Een reeks is een som van oneindig veel getallen of oneindig veel functies. Hier zijn enkele voorbeelden:
1 +
1
2
+
1
3
+
1
4
+ . . . +
1
n
+ . . .
2
2
3
+
2
9

2
27
+ . . . + (1)
n
2
3
n
+ . . .
1
1 +z
+
1
1 +z
2
+
1
1 +z
3
+
1
1 +z
4
+ . . . +
1
1 +z
n
+ . . .
De term tussen de twee stellen . . . geeft het patroon aan van de termen van de reeks. Hij geeft weer
hoe deze termen gevormd worden, en is te herkennen aan de veranderlijke n die erin voorkomt. We
noemen deze uitdrukking de algemene term van de reeks. De veranderlijke n neemt in de eerste
en de derde reeks achtereenvolgens de waarden 1, 2, 3, . . . aan, terwijl in de tweede reeks de eerste
term overeenkomt met de waarde n = 0. In het derde voorbeeld hebben we te maken met een reeks
waarvan de termen functies zijn van een veranderlijke z, die niet gespecieerd is, en bijvoorbeeld
een willekeurig complex getal kan zijn. We spreken hier van een reeks van functies.
Zon som van oneindig veel getallen kan soms een eindig resultaat opleveren, zoals je kan zien in het
volgende voorbeeld.
1 =
1
2
+
1
2
=
1
2
+
1
4
+
1
4
=
1
2
+
1
4
+
1
8
+
1
8
=
1
2
+
1
4
+
1
8
+
1
16
+
1
16
.
.
.
=
1
2
+
1
4
+
1
8
+
1
16
+ . . . +
1
2
n
+ . . .
We vinden dat
1 =
1
2
+
1
4
+
1
8
+
1
16
+ . . . +
1
2
n
+ . . .
De som van de reeks in het rechterlid is dus gelijk aan 1. Een interpretatie van dit resultaat gaat
als volgt. Je verdeelt een pizza in twee gelijke delen. Een van de helften verdeel je nog eens in twee
gelijke delen, en een van die twee vierdes van de pizza verdeel je weer op dezelfde manier. Je kan zo in
83
principe oneindig lang doorgaan, en al die delen samen (het zijn er oneindig veel) vormen natuurlijk
de volledige pizza.
Indien de som van een reeks eindig is, dan zeggen we dat de reeks convergeert. We denieren dat
wiskundig als volgt. Schrijf achtereenvolgens op: de eerste term van de reeks, de som van de eerste
twee termen, de som van de eerste drie termen, enzoverder. Voor de volgende algemene reeks:
u
1
+ u
2
+ u
3
+ u
4
+ . . . + u
n
+ . . .
geeft dit de volgende rij:
u
1
u
1
+ u
2
u
1
+ u
2
+ u
3
u
1
+ u
2
+ u
3
+ u
4
. . .
Om deze lange notatie voor sommen te vermijden, gebruiken we een afkorting:
s
n
= u
1
+ u
2
+ . . . + u
n
=
n

k=1
u
k
De som van de eerste n termen van de reeks stellen we voor door s
n
. De rij kan dus korter genoteerd
worden als:
s
1
, s
2
, s
3
, s
4
, . . . , s
n
, . . .
We noemen s
n
de n-de partieelsom van de gegeven reeks.
Als deze rij getallen voor n een limiet heeft (de termen van de rij naderen naar een vaste
waarde), dan zal door de manier waarop de rij geconstrueerd is, deze limiet een voorstelling zijn van
de som van de oorspronkelijke reeks:
s
n
met n = u
1
+ u
2
+ u
3
+ . . . + u
n
+ . . .
Als deze limiet eindig is dan zeggen we dat de reeks convergeert, en we noemen de waarde van de
limiet de som van de reeks. We noteren deze met s. Dus
s = lim
n
s
n
als deze limiet eindig is
We schrijven dan ook:
s = u
1
+ u
2
+ u
3
+ . . . + u
n
+ . . .
of korter, met de notatie:
s =
+

k=1
u
n
Voor het voorbeeld van de pizza vinden we voor de rij van de partieelsommen (ga na):
1
2
,
3
4
,
7
8
,
15
16
, . . . ,
2
n
1
2
n
, . . .
Dat s
n
=
2
n
1
2
n
hebben we afgeleid uit de vorm van de eerste termen van deze rij.
Uit
s
n
=
2
n
1
2
n
= 1
1
2
n
met lim
n
1
2
n
= 0
volgt nu onmiddellijk dat de limiet van deze rij voor n gelijk is aan 1. Dan is de som van deze
reeks dus 1, maar dat wisten we natuurlijk al.
84
B.2 Meetkundige reeksen
Een speciaal type reeksen zijn de meetkundige reeksen. De termen van een meetkundige reeksen zijn
op een speciale manier gevormd: we vertrekken van een willekeurige eerste term (verschillend van
0), deze wordt vermenigvuldigd met een vast getal q en dat geeft ons de tweede term. Deze wordt
opnieuw vermenigvuldigd met q en zo krijgen we de derde term. Zo gaat het verder. Dus indien
we starten met u
1
:
u
1
+ q u
1
+ q
2
u
1
+ q
3
u
1
+ . . . + q
n1
u
1
+ . . .
q q q q q q
We zijn hiervan al twee voorbeelden tegengekomen, meer bepaald het tweede voorbeeld van de
inleiding, waarbij q =
1
3
, en ook het voorbeeld van de pizza (met q =
1
2
).
Om de convergentie van zon meetkundige reeks te onderzoeken, bepalen we een uitdrukking voor
de n-de partieelsom waarmee we gemakkelijk kunnen werken. Hiervoor gebruiken we een trukje. We
schrijven deze n-de partieelsom s
n
uit en vergelijken ze met het product q s
n
:
s
n
= u
1
+ q u
1
+ q
2
u
1
+ . . . + q
n1
u
1
q s
n
= q u
1
+ q
2
u
1
+ . . . + q
n1
u
1
+ q
n
u
1
Trekken we nu de tweede uitdrukking af van de eerste, dan vallen bijna alle termen weg, en houden
we over:
s
n
q s
n
= u
1
q
n
u
1

(1 q) s
n
= u
1
q
n
u
1

s
n
=
u
1
q
n
u
1
1 q
als q = 1 .
De som van de eerste n termen van een meetkundige reeksen is dus gelijk aan de som van de eerste
en de n + 1-ste, en dit gedeeld door 1 q .
Om de convergentie van de reeks te onderzoeken, moeten we gaan kijken wat er gebeurt met s
n
als
n . Hierbij is het gedrag van q
n
voor n bepalend. Het is niet moeilijk om in te zien dat
lim
n
q
n
=
_

_
0 indien |q| < 1
bestaat niet indien q = 1
bestaat niet of is niet eindig indien |q| > 1
(Ga dit na!)
Gevolg hiervan is dat een meetkundige reeks met q = 1 slechts een eindige som zal hebben als
|q| < 1. We hebben dan inderdaad:
lim
n
s
n
= lim
n
u
1
q
n
u
1
1 q
= . . . =
u
1
1 q
vermits lim
n
q
n
= 0
We hebben in dit geval ineens de som van de reeks gevonden:
s =
u
1
1 q
85
We kunnen dus schrijven:
Als |q| < 1 dan geldt
u
1
1 q
= u
1
+ q u
1
+ q
2
u
1
+ q
3
u
1
+ . . . + q
n1
u
1
+ . . .
Het geval q = 1 bekijken we apart. In dit geval is de te onderzoeken reeks:
u
1
+ u
1
+ u
1
+ u
1
+ . . . + u
1
+ . . .
en deze heeft als n-de partieelsom
s
n
= n u
1
Het is duidelijk dat de limiet van deze uitdrukking voor n geen eindig getal oplevert (vermits
u
1
= 0). De reeks convergeert dus niet.
We besluiten:
Convergentie van meetkundige reeksen. Een reeks van de vorm
u
1
+ q u
1
+ q
2
u
1
+ q
3
u
1
+ . . . + q
n1
u
1
+ . . .
met q een vast getal, noemen we een MEETKUNDIGE REEKS met reden q.
Een meetkundige reeks (MR) convergeert enkel in het geval dat |q| < 1. De som is dan gelijk aan
s =
u
1
1 q
of nog
u
1
1 q
= u
1
+ q u
1
+ q
2
u
1
+ q
3
u
1
+ . . . + q
n1
u
1
+ . . .
De reeks
1 + 4 + 16 + 64 +. . . + 4
n1
+ . . .
is een meetkundige reeks. Ze convergeert niet want q = 4, dus |q| > 1.
De reeks in het tweede voorbeeld van de inleiding is ook een meetkundige reeks, met reden q =
1
3
.
Deze convergeert wel, want |q| < 1. Vermits u
1
= 2, is de som s gelijk aan:
s =
2
1 (
1
3
)
=
3
2
We hebben dus:
3
2
= 2
2
3
+
2
9

2
27
+ . . . + (1)
n
2
3
n
+ . . .
Ook de reeks uit het voorbeeld van de pizza convergeert, en wel met som 1 .
86
B.3 Convergentiekenmerk van dAlembert
Om na te gaan of een reeks convergeert, zijn er een aantal convergentiekenmerken of convergentie-
tests. Het meest algemene convergentiekenmerk is ongetwijfeld dat van dAlembert:
Convergentiekenmerk van dAlembert. De reeks
u
1
+ u
2
+ u
3
+ . . . + u
n
+ u
n+1
+ . . .
convergeert indien
lim
n+

u
n+1
u
n

< 1
Indien deze limiet strikt groter is dan 1, dan divergeert de reeks.
We nemen als voorbeeld de reeks
1
2
7
+
3
7
2

4
7
3
+ . . . + (1)
n

n + 1
7
n
+ . . .
Om het kenmerk van dAlembert te kunnen toepassen, nemen we de n-de term en de n + 1-ste:
u
n
= (1)
n

n + 1
7
n
u
n+1
= (1)
n+1

n + 2
7
n+1
en we berekenen de limiet van de absolute waarde van het quotient:
lim
n+

(1)
n+1

n+2
7
n+1
(1)
n

n+1
7
n

= lim
n+

n + 2
7(n + 1)

=
1
7
Deze limiet is strikt kleiner dan 1. De reeks convergeert dus.
87
Formules voor Laplace-getransformeerden
De functie f is causaal; n IN; k, a, p, IR (p > 1); s, c C; Re s voldoende groot.
L(f(t)) =
+
_
0
e
s t
f(t) dt = F(s)
f(t) = t F(s) =
1
s
2
f(t) = t
n
F(s) =
n!
s
n+1
f(t) = t
p
F(s) =
(p + 1)
s
p+1
f(t) = u(t) F(s) =
1
s
f(t) = u(t a) F(s) =
e
s a
s
f(t) = (t) F(s) = 1
f(t) = (t a) F(s) = e
s a
f(t) = e
c t
F(s) =
1
s c
f(t) = sin t F(s) =

s
2
+
2
f(t) = cos t F(s) =
s
s
2
+
2
f(t) = e
k t
sin t F(s) =

(s + k)
2
+
2
f(t) = e
k t
cos t F(s) =
s + k
(s + k)
2
+
2
f(t) = sh t F(s) =

s
2

2
f(t) = ch t F(s) =
s
s
2

2
88
Eigenschappen van de Laplace-transformatie
Lineariteit L(a f(t) + b g(t)) = a L(f(t)) +b L(g(t))
Schaalwijziging t gebied L(f(a t)) =
1
a
F
_
s
a
_
Translatie in s gebied L(e
a t
f(t)) = F(s a)
Translatie in t gebied L(u(t a) f(t a)) = e
s a
F(s)
V ermenigvuldigen met t
n
L(t
n
f(t)) = (1)
n

d
n
F(s)
ds
n
Delen door t L
_
f(t)
t
_
=

_
s
F(u) du
Afleiden naar t L(f

(t)) = s F(s) lim

t 0
>
f(t)
L(f
(n)
(t)) = s
n
F(s) s
n1
lim
t 0
>
f(t) . . . lim
t 0
>
f
(n1)
(t)
Integreren naar t L
_
_
t
_
0
f(u) du
_
_
=
F(s)
s
Asymptotische eig. lim
s
F(s) = 0
lim
s
[s F(s)] = lim
t 0
>
f(t)
(als R.L. eindig) lim
s0
[s F(s)] = lim
t+
f(t)
f periodiek, periode T
(t) = f(t) voor t [0, T[
(t) = 0 elders
F(s) =
(s)
1 e
s T
Convolutiestelling L
_
_
t
_
0
f
1
(u) f
2
(t u) du
_
_
= F
1
(s) F
2
(s)
89
Formules voor Z-getransformeerden
p IN; a, b C.
Z(f
n
) = f
0
+ f
1

1
z
+ f
2

1
z
2
+ . . . + f
n

1
z
n
+ . . . = F(z)
f
n
= e
a n
F(z) =
z
z e
a
f
n
= 1 F(z) =
z
z 1
f
n
= (1)
n
F(z) =
z
z + 1
f
n
= a
n
F(z) =
z
z a
f
n
= n F(z) =
z
(z 1)
2
f
n
= n
2
F(z) =
z (z + 1)
(z 1)
3
f
n
= n
3
F(z) =
z (z
2
+ 4z + 1)
(z 1)
4
f
n
=
_
n
p
_
F(z) =
z
(z 1)
p+1
f
n
=
a
n
n!
F(z) = e
a
z
f
n
= n a
n
F(z) =
a z
(z a)
2
f
n
= sin nb F(z) =
z sin b
z
2
2 z cos b + 1
f
n
= cos nb F(z) =
z
2
z cos b
z
2
2 z cos b + 1
f
n
= a
n
sin nb F(z) =
a z sin b
z
2
2 a z cos b + a
2
f
n
= a
n
cos nb F(z) =
z
2
a z cos b
z
2
2 a z cos b + a
2
f
n
= sh nb F(z) =
z sh b
z
2
2 z ch b + 1
f
n
= ch nb F(z) =
z
2
z ch b
z
2
2 z ch b + 1
90
Eigenschappen van de Z-transformatie
Lineariteit Z(a f
n
+ b g
n
) = a Z(f
n
) + b Z(g
n
)
Translaties in het n gebied Z(f
nk
) = z
k
F(z)
Z(f
n+k
) = z
k

_
F(z)
k1

n=0
f
n

1
z
n
_
Differenties Z(f
n
) = (z 1) F(z) f
0
z
Sommering Z
_
n

i=0
f
i
_
=
z F(z)
z 1
Demping Z(a
n
f
n
) = F(a z)
Afleiden in het z gebied Z(n f
n
) = z
dF(z)
dz
Stelling van de beginwaarde f
0
= lim
z
F(z)
Stelling van de eindwaarde lim
n+
f
n
= lim
z 1
|z| > 1
[(z 1) F(z)]
Convolutie Z
_
n

i=0
f
i
g
ni
_
= F(z) G(z)
91
Bronnen - Verdere lectuur
1. James G., Modern engineering mathematics, Pearson Education Ltd., Harlow, England, 2008.
2. James G., Advanced modern engineering mathematics, Pearson Education Ltd., Harlow, Eng-
land, 2004.
3. Deen G., Vanneste W. & Levrie P., Aanvullingen van wiskunde, cursustekst KdG, 1994.
4. Spiegel M. R., Laplace Transforms, Schaums Outline Series, McGraw-Hill Book Company,
New York, 1965.
5. Croft C., Davison R. & Hargreaves M., Engineering mathematics (3
rd
edition), Pearson Edu-
cation Ltd., Harlow, England, 2000.
6. Kreyszig E., Advanced engineering mathematics (9
nth
edition), John Wiley & Sons, New York,
2005.
7. Bolton W., Fourier series, Longman Publ. Co., Harlow, 1996.
8. Bolton W., Laplace and z-transforms, Longman Publ. Co, Harlow, 1997.
92
Inhoudsopgave
1 De Laplace-transformatie 1
1.1 Golven en causaliteit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Systemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Systemen modelleren met een dierentiaalvergelijking . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 De Heaviside-functie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 De denitie van L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Het bestaan van L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Lineariteit en schaalaanpassing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 De Laplace-transformatie van de tijdsafgeleide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Een eerste toepassing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10 Vermenigvuldigen met t
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.11 Integreren in het t-gebied of s-gebied . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.12 Translatie in het t-gebied of s-gebied . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.13 De begin- en eindwaarden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.14 Overzicht van de eigenschappen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.15 De deltafunctie van Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.16 Het convolutieproduct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.17 De inverse Laplace-transformatie: theoretisch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.18 De inverse Laplace-transformatie: praktisch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.19 Enkele toepassingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.20 De Gamma-functie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.21 De Laplace-transformatie van een periodieke golf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Oefeningen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Oplossingen van de oefeningen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2 De Z-transformatie 42
2.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2 Verband met de Laplacetransformatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3 De Z-getransformeerde van enkele rijen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4 Eigenschappen van de Z-transformatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 De inverse Z-transformatie: denitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6 Berekening van de inverse Z-getransformeerde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.7 Toepassingen van de Z-transformatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Oefeningen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Oplossingen van de oefeningen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Projectieve meetkunde en mechanische toepassingen in het vlak 60
3.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 Beweging en starheid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Starre bewegingen en matrixrekening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4 Homogene coordinaten en het projectieve vlak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
93
3.5 Rechten in het projectieve vlak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6 Bewerkingen met homogene coordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1 Inwendige bewerkingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.2 De uitwendige bewerking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.3 De gemengde bewerking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7 Innitesimale bewegingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7.1 Kinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7.2 Het criterium voor behoud van afstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7.3 Innitesimale starre bewegingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8 Projectieve centra voor starre bewegingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.9 Projectieve bewegingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.10 De samenstelling van projectieve starre bewegingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11 Toepassing: kinematica van een robotarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11.1 Directe kinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11.2 Inverse kinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.11.3 Kinematische singulariteiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.12 Relatieve centra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.13 Staafconstructies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.14 Starre staafconstructies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A Dierentiaalvergelijkingen van de eerste orde 78
A.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
A.2 Oplossing door scheiding van de veranderlijken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
A.3 Lineaire dierentiaalvergelijkingen van de eerste orde . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
B Reeksen 83
B.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
B.2 Meetkundige reeksen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
B.3 Convergentiekenmerk van dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Formules voor Laplace-getransformeerden 88
Eigenschappen van de Laplace-transformatie 89
Formules voor Z-getransformeerden 90
Eigenschappen van de Z-transformatie 91
Bibliograe 92
94