Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1. STRUKTURA MECHANIZMW 1.1. POJ!CIA PODSTAWOWE 1.1.1. Cz"on mechanizmu Cz!on mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kszta!cie, ruchomy b"d# nieruchomy, zwany wtedy podstaw", niepodzielny w aspekcie funkcji jak" spe!nia w mechanizmie. Do typowych cz!onw nieruchomych nale#$: !o#a obrabiarek, korpusy silnikw, spr%#arek i pomp, ramy i obudowy wentylatorw, dmuchaw itp.. Typowe cz!ony ruchome to: wa!y, osie, d&wignie, !$czniki przegubowe, suwaki o przekroju ko!owym lub kszta!towym, krzywki p!askie i przestrzenne, ko!a, sworznie, popychacze, zapadki i inne. Cia!o sztywne (cz!on sztywny) to cia!o, w ktrym wzajemne odleg!o$ci dwch dowolnych cz"stek lub elementw nie ulegaj" zmianie bez wzgl%du na wielko$& przy!o'onych obci"'e( zewn%trznych - si! i momentw.

Rys. ".". Przyk!ady ruchomych i nieruchomych cz!onw mechanizmw

Opracowa! J. Felis

str. "

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.2. Stopnie swobody cz"onu sztywnego Liczb" stopni swobody cz!onu sztywnego (bry!y sztywnej) nazywamy liczb% wsp!rz%dnych uoglnionych okre$laj"cych jednoznacznie jego po!o'enie w przestrzeni, wzgl%dem wybranego uk!adu odniesienia. Cz!on swobodny (co oznacza, #e jego ruch nie jest ograniczony wi%zami) posiada w przestrzeni sze'( stopni swobody: trzy translacje rx, ry, rz oraz trzy rotacje x, y, z (Rys. ".2). Cz!on wykonuje w tym przypadku ruch dowolny.

Rys. ".2. Stopnie swobody cz!onu sztywnego swobodnego w przestrzeni Cz!on swobodny posiada na p!aszczy&nie trzy stopnie swobody: dwie translacje rx, ry, oraz jedn$ rotacj% z. (Rys. ".3). cz!on (bry!a) wykonuje w tym przypadku ruch p!aski, a trzy odebrane stopnie swobody rz, x, y nazywamy wi%zami oglnymi.

Rys.".3. Stopnie swobody cz!onu sztywnego swobodnego na p!aszczy&nie Rozszerzaj$c powy#sze rozwa#ania na n cz!onw (bry!) swobodnych otrzymamy liczby 6n i 3n oznaczaj$ce odpowiednio liczb% stopni swobody przestrzennego i p"askiego swobodnego uk!adu cz!onw.

Opracowa! J. Felis

str. 2

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.3. Para kinematyczna Para kinematyczna jest to ruchowe po!"czenie dwch lub wi%kszej liczby cz!onw umo'liwiaj"ce ich ruch wzgl%dny. W po!$czeniu tym nast%puje odebranie pewnej liczby stopni swobody (jeden cz!on ogranicza ruch drugiego) poprzez narzucenie wi%zw geometrycznych. W przypadku ruchowego po!$czenia dwch cz!onw mwimy o parze kinematycznej pojedynczej (jednokrotnej). W przypadku ruchowego po!$czenia trzech lub wi%cej cz!onw mwimy o parze kinematycznej wielokrotnej. Krotno'( pary kinematycznej okre'la wzr: k=n-# gdzie : n liczba cz!onw stykaj$cych si% w jednym w%&le (".")

Para kinematyczna jednokrotna: t!ok - cylinder (k=")

Para kinematyczna jednokrotna: zaz%bienie k! (k=")

Para kinematyczna jednokrotna: d&wignia - podstawa (k=")

Para kinematyczna dwukrotna: po!$czenie sworzniowe (k=2)

Rys. ".4. Pary kinematyczne mechanizmw rozwi$zania konstrukcyjne

Opracowa! J. Felis

str. 3

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.4. Klasyfikacja par kinematycznych Przez klas$ pary kinematycznej i ( i = #, 2,...,5 ) rozumiemy liczb% odebranych stopni swobody jednemu cz!onowi przez wsp!pracuj"cy z nim drugi cz!on. Klas% pary kinematycznej okre'lamy z zale#no'ci: i=6-s (".2) gdzie: s liczba pozostawionych stopni swobody W celu okre'lenia klasy pary kinematycznej nale#y unieruchomi( my'lowo jeden z cz!onw tworz$cych par% i obliczy( pozostawione drugiemu cz!onowi stopnie swobody s.
y

s=#,i=5 s=2,i=4 s=3,i=3 Rys. ".5 Przyk!ady okre'lania klas par kinematycznych i . Pary kinematyczne klasyfikuje si% rwnie# wed!ug sposobu styku cz!onw. Je#eli cz!ony stykaj$ si% powierzchniowo (na rysunkach p!askich wzd!u# linii lub punktowo) to tak$ par% nazywamy ni#sz$. Je#eli natomiast cz!ony stykaj$ si% liniowo lub punktowo (na rysunkach p!askich tylko punktowo) to tak$ par% nazywamy wy#sz$.

Rys. ".6. Para kinematyczna obrotowa i post%powa kl. 5 (ni#sza)

Rys. ".7. Para kinematyczna kl. 4 (wy#sza), (para krzywek i k! z%batych)

Opracowa! J. Felis str. 4

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

Tablica "." Klasyfikacja par kinematycznych mechanizmw

Opracowa! J. Felis

str. 5

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.5. %a&cuch kinematyczny. Mechanizm. Maszyna %a&cuch kinematyczny jest to uk!ad cz!onw po!"czonych w pary kinematyczne. )a*cuch kinematyczny otwarty to !a*cuch, w ktrym tylko jeden z cz!onw zewn%trznych jest po!$czony ruchowo z podstaw$ (ostoj$). )a*cuch kinematyczny zamkni%ty to !a*cuch, w ktrym co najmniej dwa cz!ony zewn%trzne s$ po!$czone ruchowo z podstaw$. Mechanizm to !a(cuch kinematyczny wykonuj"cy $ci$le okre$lony ruch. Mechanizmem mo#e by( !a*cuch kinematyczny zamkni%ty np. mechanizm silnika t!okowego, lub !a*cuch kinematyczny otwarty wyst%puj$cy w manipulatorach. Maszyna to zesp! mechanizmw wykonuj"cych '"dan" prac% zwi"zan" z procesami technologicznymi lub przemian" energii.

Rys. ".8. )a*cuch kinematyczny otwarty manipulatora.

Rys. ".9. )a*cuch kinematyczny zamkni%ty mechanizmu d&wigniowego kruszarki.

Opracowa! J. Felis

str. 6

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

Schemat kinematyczny mechanizmu

Rys. "."0a. Sporz$dzanie schematu kinematycznego mechanizmu na podstawie rysunku konstrukcyjnego.

Opracowa! J. Felis str. 7

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

Chwytak manipulatora Rysunek konstrukcyjny

Schemat kinematyczny w uk!adzie p!askim

Rys. "."0b. Sporz$dzanie schematu kinematycznego mechanizmu na podstawie rysunku konstrukcyjnego.

Opracowa! J. Felis str. 8

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.6. Ruchliwo'( mechanizmu Liczba stopni swobody wzgl%dem nieruchomej podstawy, ktr$ posiada dowolny uk!ad cz!onw (!a*cuch kinematyczny) jest miar$ jego ruchliwo'ci. Ruchliwo'ci" mechanizmu w nazywamy liczb% wi%zw, ktre nale'a!oby narzuci& na cz!ony, aby !a(cuch kinematyczny mechanizmu by! nieruchomy wzgl%dem podstawy. Jest to zatem liczba stopni swobody mechanizmu wzgl%dem podstawy. Ruchliwo'( w jest rwna liczbie nap%dw, ktre nale#y przy!o#y( do !a*cucha kinematycznego, aby wykonywa! on 'ci'le okre'lony ruch czyli by! mechanizmem. 1.1.6.1 Ruchliwo'( mechanizmu przestrzennego Dla dowolnego uk!adu przestrzennego wprowadzimy nast%puj$ce oznaczenia: n liczba cz!onw ruchomych !a*cucha kinematycznego, 6n liczba stopni swobody przestrzennego uk!adu swobodnego, i klasa par wyst%puj$cych w !a*cuchu kinematycznym i = ", 2,..., 5, pi liczba par kinematycznych klasy i tej, ipi liczba odebranych stopni swobody przez pi par kinematycznych,
i =)

i pi ca!kowita liczba odebranych stopni swobody przez wszystkie pary

kinematyczne. Ostatecznie ruchliwo'( mechanizmu przestrzennego wyra#a si% wzorem: w = 6 n i pi

i =) 5

(".3)

Przyk"ad 1.1 n=3 p) = 0, p2 = 0, p3 = ", p4 = ", p5 = 2, w = 63 3" 4" 52 = " St$d ruchliwo'( ca!ego mechanizmu w = "

Rys."."". Przestrzenny czworobok przegubowy

Opracowa! J. Felis

str. 9

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.6.2. Ruchliwo'( mechanizmu p"askiego Dla dowolnego uk!adu p!askiego mechanizmu mamy odpowiednio: n liczba cz!onw ruchomych !a*cucha kinematycznego, 3n liczba stopni swobody p!askiego uk!adu swobodnego, i klasa par wyst%puj$cych w !a*cuchu kinematycznym i = 4, 5, p4, p5, liczba par kinematycznych odpowiednio klasy 4-tej i 5-tej (i - 3)pi liczba odebranych stopni swobody przez pi par kinematycznych Nale#y zwrci( uwag%, #e w mechanizmach p!askich mog$ wyst%powa( jedynie pary kinematyczne klasy 4-tej i 5-tej)

przez wszystkie pary kinematyczne. Ostatecznie ruchliwo'( mechanizmu p!askiego wyra#a si% wzorem:

i =)

( i 3 ) pi = p4 + 2 p5 ca!kowita liczba odebranych stopni swobody

w = 3 n ( i 3 ) pi
i =4

(".4a)

lub

w = 3 n p4 2 p5
Przyk"ad 1.2

(".4b)

n=3 p4 = 0, p5 = 4, w = 33 24 = " Ruchliwo'( mechanizmu w = "

Rys."."2. P!aski czworobok przegubowy

Opracowa! J. Felis

str. "0

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.6.3. Przyk"ady obliczania ruchliwo'ci mechanizmw p"askich Przyk"ad 1.3

n = 5, p4 = 0, p5 = 7, Ruchliwo'( mechanizmu w = "

Rys. "."3. Mechanizm d&wigniowy strugarki Przyk"ad 1.4 n=2 p4 = ", p5 = 2, w="

Rys. "."4. Mechanizm krzywkowy z popychaczem talerzowym Przyk"ad 1.5 n=4 p4 = 2, p5 = 4, w=2

Rys."."5. Mechanizm przek!adni obiegowej

Opracowa! J. Felis str. ""

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.7. Ruchliwo'( Robota Robot przemys!owy IRb-6

Rys. "."6. Schemat konstrukcyjny robota IRb-6 " podstawa, 2 - obrotowy korpus, 3 rami% dolne, 4 rami% grne, 5, przegub, 6 - przek!adnia 'rubowa nap%du obrotu , 7 - zesp! nap%dowy obrotu , 8 - przek!adnia 'rubowa nap%du obrotu , 9 - zesp! nap%dowy obrotu , "0 zesp! nap%dowy skr%cania , ""- zesp! pochylania . Ruchliwo'( robota mo#emy okre'li( na podstawie liczby niezale#nych nap%dw Robot IRb-6 wyposa#ony jest w pi%( odr%bnych uk!adw nap%dowych, ktre realizuj$ pi%( niezale#nych obrotw: , , , , . Posiada zatem pi)( stopni swobody wzgl%dem podstawy. Ruchliwo'( tego robota mo#na rwnie# wyliczy( ze wzoru strukturalnego dla mechanizmu przestrzennego (".3), jednak w tym celu nale#y narysowa( jego schemat kinematyczny.
Opracowa! J. Felis str. "2

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

1.1.8. Schematy typowych mechanizmw d*wigniowych o prostej strukturze Oznaczenia : O obrt, P przesuni%cie, Op obrt pr%ta, Os obrt suwaka Przyk!ad: symbol O-O-O oznacza !a*cuch kinematyczny, w ktrym wyst%puj$ wy!$cznie pary kinematyczne obrotowe. Tablica ".2

Opracowa! J. Felis

str. "3

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

Tablica ".2 cd.

Opracowa! J. Felis

str. "4

Zapis i Podstawy Konstrukcji

Struktura mechanizmw

Przedstawione w tablicy ".2 mechanizmy podstawowe s$ zbudowane z cz"onu nap)dzaj$cego oraz prostej struktury dwucz"onowej tzw. grupy strukturalnej klasy 2. Struktura ta przyjmuje r#ne postacie. W praktyce stosowane s$ rwnie# mechanizmy oparte o grupy strukturalne klasy 3 lub wy#szej. 1.1.9. Mechanizm d*wigniowy jako "a&cuch kinematyczny chwytaka manipulatora Grupa strukturalna kl. 2

Grupa strukturalna kl. 2 Ruchliwo'( mechanizmu chwytaka n=5 p4 = 0, p5 = 7, w = 3+5 0 - 2+7=" Rys. "."7. Przyk!ad struktury chwytaka manipulatora

Opracowa! J. Felis

str. "5