NR.

8 16 december

2013

onafhankelijk magazine

Tijmen van Oldenrijk

STUDENT MET BAGAGE

Plagiaat

MEER REGELS NODIG LOL ZONDER ALCOHOL JAAROVERZICHT 2013

Reportage

ENGLISH PAGES SEE PAGE 32

ROBOT WORDT INPAKKER

Tekst: Jos Wassink Fotos: Hans Stakelbeek

Delta

TU Delft

Robot wordt inpakker

Een robot als inpakker. Of als bomenplanter, of poffertjesbakker. Het onderzoeksprogramma Factory in a Day van het Delft Robotics Institute wil robots toegankelijk maken voor kleine bedrijven en begon daar in november mee met een tweedaagse workshop.
en reutelende oude Chevrolet komt tot stilstand achter het gebouw voor Industrieel Ontwerpen. Een man stapt uit. Hij draagt een afgezakte spijkerbroek en een petje op een kaal hoofd. Een knaloranje sweater spant om zijn buik. Ver voorover reikend haalt hij tientallen dozen tevoorschijn van de achterbank. Als directeur van de Handlingcompany, een bedrijf dat inpakwerk doet voor kerstpakketten, goodiebags en blije dozen, is Sylvester Fuijk wel gewend om aan te pakken, maar dat is meestal niet in het gezelschap van tien hoogopgeleide techneuten die hem nu staan op te wachten. We gaan vandaag geschiedenis schrijven, heet dr.ir. Martijn Wisse (Werktuigbouwkunde, Maritieme Techniek en Technische Materiaalwetenschappen) de deelnemers aan de tweedaagse robotworkshop welkom. Wisse leidt het onderzoeksprogramma Factory in a Day, dat de drempels wil wegnemen die het midden- en kleinbedrijf er nog van weerhouden om robots in te zetten. Het vierjarige onderzoeksproject ontving onlangs een ondersteuning van bijna acht miljoen euro van het Europese FP7-programma Factory of the Future. Het programma

dat geleid wordt door het Delft Robotics Institute, telt zestien partners, waaronder veel technische bedrijven, en heeft een totaalbudget van elf miljoen euro. Voor het onderzoeksprogramma is het een historische dag omdat voor het eerst een robot ingezet zal worden bij een praktische klus uit de omgeving. Lukt het om binnen twee dagen een werkende opstelling te bouwen? En: wat voor team en gereedschappen heb je nodig om zon klus te klaren? De praktijk moet het uitwijzen in deze en volgende workshops.

TIEN MAN EN EEN ROBOT

Voorbijgangers bij studio 14 in het IO-gebouw kijken verwonderd naar binnen. Op een paar lange tafels liggen doosjes met onder andere Mentos, Tucs, Redband, misosoep, kippenbouillon, wasmiddel en wokrijst. Aan de andere kant van de tafel zijn mannen opgewekt bezig om producten uit de dozen te pakken, in een verzameldoos te doen en door te schuiven naar de volgende. Had ik die Redband nou al gehad of niet? Ondernemer Sylvester Fuijk kijkt geamuseerd toe en is blij dat het bij hem op het bedrijf er doorgaans meer gestructureerd aan

toe gaat. Hoewel ook daar soms artikelen ontbreken of juist dubbel in zitten. Het begint allemaal met de standaarddoos die wordt op een avond in elkaar geknutseld door een medewerker met speciale talenten. Glazen potjes moeten nooit aan de buitenkant en altijd van elkaar gescheiden zijn door iets onbreekbaars. Koekjes moeten omgeven worden door schokdempend materiaal. Op basis van dat soort overwegingen ontstaat de standaarddoos die de volgorde bij het inpakken bepaalt. Elke inpakker doet er vijf tot zes producten bij en schuift de doos door. Best gezellig werk hoor, daar niet van. Maar medewerkers krijgen na verloop van tijd last van hun rug . Zou een robot daarbij kunnen helpen? De robot die Wisse voor dit doel op het oog heeft, is een tweede generatie industrile robot: kleiner dan de bekende oranje monsters uit een autofabriek, minder gevaarlijk en makkelijker te programmeren. En met een aanschafprijs van 25 duizend euro ook een stuk goedkoper. Tijdens de workshop wordt het inpakken afgewisseld met het beurtelings werken aan een ontwerp voor een robotlijn. Zo ontstaan er >>

10

Delta

TU Delft

De externe poorten van de robot zitten niet in het zicht.

Nu de robot werkt, kunnen bij de mannen de armen over elkaar.

Soms is de rigide logica van de robot een struikelblok

na een klein half uur vijf verschillende ontwerpen, waaraan vrijwel iedereen een klein stukje heeft bijgedragen. Stellages met producten, lopende banden, carrousels en natuurlijk robotarmen duiken in elke schets op. Sommige ontwerpen zijn heel sluw voorzien van een weegschaal voor de eindcontrole. Aan het eind van de ochtend verdeelt Wisse het automatiseringsvraagstuk in vier delen, waar verschillende groepjes mee aan de slag zullen gaan: waar oppakken; waar neerleggen; hoe te grijpen en hoe om te gaan met afwijkingen. Technicus Dries Oort kan niet wachten tot het wat concreter wordt. Zijn handen jeuken. En zijn oren trouwens ook: Zoveel als jullie praat ik in een hele week nog niet. de, besluit met industrieel montagemateriaal (merk RK) verstelbare geleiderails te bouwen waartussen dozen tegen een aanslag geduwd moeten worden. Twee lichtdetectors zien of de dozen op hun plek staan er is voor gekozen om de robot slechts twee producten in twee dozen te laten doen. Als dat lukt, moet het makkelijk zijn de robots verder uit te breiden. Maar voor het zover is hebben de mannen dringend behoefte aan een handje M6-boutjes van 16 millimeter lang. En die blijken erg moeilijk te vinden. De lege-dozengroep (bestaande uit onderzoeksleider Martijn Wisse en robothandenspecialist ir. Eduard Stigter) heeft gekozen voor een scheefstaande rollenbaan om de dozen mee aan te voeren. Drie pneumatische zuigers (twee klemmen en een blokkade) houden de dozen vast aan de onderkant van de baan waar de robotarm er iets in moet leggen. Als dat gebeurd is, laat het systeem (in casu: de robot) de dozen doorrollen en wacht op twee nieuwe lege dozen. Lichtsensors geven aan of die op hun plek staan. De robot moet dus scheefstaande dozen vullen. Ze vonden het niet leuk, maar ze weten het nu wel, zegt Wisse daarover. Dries en IO-onderzoeker ir. Kanter van Deurzen hebben een drukvat opgehaald bij Festo om vacumproeven mee te doen. Dat klinkt raar, maar in de industrie is overdruk via een venturibuisje een beproefde manier om schakelbare onderdruk te bereiken. Een rubberen zuigmond pakt net zo gemakkelijk doosjes bamigroenten als flessen wasverzachter op. Alleen op het gebobbelde oppervlak van een zak snoepjes krijgt de zuigmond geen grip. Geen probleem ze kiezen gewoon producten die wel met vacum gaan. In het begin overwegen ze nog het gebruik van een robothand, maar ze realiseren zich al snel dat je met een hand om een product heen moet kunnen. Bij producten in dozen kan dat zelden. Een vacumgrijper is dan handiger. Robotprogrammeurs ir. Jan Warnaars (net afgestudeerd op robotarmen) en dr.ir. Erik Schuitema (gepromoveerd op het programmeren van menselijke robots) zijn in een oneindige lus beland. Het opgeven van posities gaat eenvoudig door de robot bij de hand te nemen. Ook snapt de robot waar hij de potjes vandaan moet halen als er twaalf bij elkaar in een doos staan, zelfs als het in meerdere lagen is. Maar

BUGS EN BOUTJES
Een inpakker hoef je niet uit te leggen waar het volgende potje kippenbouillon staat - dat ziet iedereen. Maar een robot ziet dat niet. De oppakgroep moet dus zorgen dat de dozen met producten op de millimeter op hun plek staan, anders grijpt de robot ernaast. De groep, bestaand uit technicus Jan van Frankenhuyzen, ondernemer Sylvester Fuijk en ondergeteken-

Eduard Stigter maakt de robot met de afstandsbediening wegwijs.

soms is de rigide logica van de robot toch een struikelblok. Je moet er net zo lang dingen uitgooien tot dat ding niet meer zeikt, raadt iemand aan over het computerprogramma. Maar in plaats van er opdrachten uit te gooien, blijkt het toevoegen van een wacht-commando hier de oplossing.

NAUWKEURIG KLUSJE
Het is vier uur op donderdagmiddag. Bij velen hangt het hemd uit de broek en staat het zweet op het voorhoofd. Studio 14 ruikt intussen als een sportlokaal. In het komende uur moeten aanvoer van dozen, aanvoer van producten en een geprogrammeerde robot tot een werkend geheel samengevoegd worden. De tafel en de rollenbanden voor aan- en afvoer van de dozen moeten aan elkaar vast gemaakt. Een stel grote lijmklemmen biedt de snelste oplossing. Ondertussen ligt Wisse ruggelings onder de opstelling om de nummers van de logische poorten te achterhalen en daar de lichtsensors en de hydraulische kleppen op aan te sluiten. De robotprogrammeurs staan met vlekken in hun nek de laatste aanpassingen in het programma bij te werken. Voor iedere beweging moeten ze

de precieze plek aangeven voor benadering, laten vallen en terugkeer. Dat is een nauwkeurig klusje. En dan zijn er nog de conditionele bepalingen: Als twee laag wordt, dan is product A aanwezig. Van die dingen. Tegen vijf uur rondt procesbegeleider ir. Tomas Platzer het proces af. Laat maar zien hoever we komen. Bij de eerste poging gaat het hefboompje niet naar beneden waardoor de dozen niet doorrollen. Een los contact is de oorzaak. Bij de tweede poging zet de robot zich trillend in beweging, langzaam nog om geen fouten te maken. Foutloos pakt hij een pakje bamigroenten en legt het in de onderste doos, daarna een tweede pakje in de andere doos. Gejuich stijgt op. Dan volgen keurig twee kuipjes pindasaus. De robotarm trekt zich terug en de dozen glijden verder. Nieuwe dozen glijden er voor in de plaats en de robot gaat weer aan de slag. Aangespoord door het succes, voeren de programmeurs de snelheid van de robot op en binnen de kortste keren is iedereen druk bezig om dozen aan te slepen om het apparaat aan het werk te houden. Met drie seconden per product is de robot nu net zo snel als een menselijke inpakker. En hij ouwehoert niet, valt Fuijk

op. Hij ziet soms zijn hele inpaklijn stilvallen omdat iemand zijn belevenissen van het weekend moet delen. Hier is het andersom: de robot weet niet van ophouden en zet iedereen aan het werk. Martijn Wisse zegt met plezier terug te kijken op de eerste workshop. Er zullen nog een groot aantal volgen. Er is al overleg met een bomenplanter in de buurt, en met een poffertjesbakker. Uiteindelijk wil Wisse weten hoeveel en wat voor specialisten er nodig zijn om een robot in n dag op een werkplek te installeren. Maar ook heel praktisch: wat voor materiaal en gereedschap moet je in je bus hebben zitten om dat voor elkaar te krijgen. Als daar een bedrijfje uit voorkomt, vindt Wisse dat best. Maar hij vindt dat niet het belangrijkst. Bij een universiteit gaat het in de eerste plaats om de verspreiding van het idee van fast robotics. << De robot is aan het werk te zien op bit.ly/1bUEUr3