Mikrokontroleri s EPROM memorijom pogodni su za razvoj ureaja jer omoguavaju reprogramiranje sadraja EPROM-a.

Programiranje EPROM-a vri se u za tu svrhu dizajniranim ureajem. zrauju se kao samostalni ureaji s vlastitim pro!esorom i su"eljem za upis podataka u EPROM# ili kao ureaji koji se o$i"no priklju"e na paralelni %&E'(RO' &)* port ra"unala koje im tada slui kao su"elje. + drugom slu"aju su znatno je,tiniji ali je potre$na odgovarajua programska potpora za upis programskog koda u EPROM. Programska potpora moraOsigurati potpun pristup EPROM-u putem iz$ornika .utomatski prepoznati gra,i"ku karti!u ra"unala i ,rekven!iju sistemskog takta potrta te je prilagoditi ureaju .utomatski prepoznati koja vrsta EPROM-a je umetnuta u ureaj za programiranje# tip i proizvoa"a Omoguiti $risanje prethodnog sadraja EPROM-a +sporeivanje sadraja dvaju EPROM-a +pisivanje programskog koda u EPROM O"itavanje upisanog koda i testiranje. Razli"ite vrste EPROM-a imaju razli"ite napone programiranja te ih tre$a to"no ustanoviti i provjeriti da li programska potpora za upis podataka postavlja upravo tu vrijednost pri programiranju te ako je potre$no izvriti ispravku. )o,isti!irani programski alati za upis podataka u EPROM prevesti e u &-u ili /isual0.) &-u ili nekom drugom programskom jeziku napisani program za rad mikrokontrolera u skup instruk!ija %programski kod* upravo za &P+ mikrokontrolera koji se oda$ere te upisati te instruk!ije u EPROM. )kuplji programski alati podravati e rad za vie tipova &P+ i vie proizvoa"a i vrsta mikrokontrolera. 'aravno# sastavni dio programske potpore sigurno je .)& 1 2E3 editor za o"itavanje sadraja EPROM-a. 4edan zamiljeni mali program u jeziku kojeg koristimo $io $i re!imo ovakavPO5E(.6 RE789 : MEM8;O68. RE78< : MEM8;O680 RE78= : RE789 > RE78< POR(8. : RE78= 6R.4 Program z$raja sadraj dvije memorijske loka!ije i z$ir alje na port .. 'aravno za sloenije zadae vei su i programi koji ih rjeavaju. Programiranje se moe raditi na vie jezika a naj"ee su to asem$ler# & i 0.) &. .sem$ler spada u jezike niskog nivoa koji se sporo programiraju ali zauzimaju najmanje mjesta i naj$olje je rjeenje sa stanovita $rzine izvravanja programa. Programi u &-u se lake piu# $olje razumijevaju ali su i do ?-@ puta sporiji od asem$lerskih. 0.) & je najlaki za u"enje a njegove nared$e su naj$lie ljudskom razmiljanju ali je jo znatno sporiji. + svakom slu"aju prije nego to se oda$ere jedan od ovih jezika potre$no je da do$ro razmotriti zahtjeve za $rzinom izvravanja programa# veli"inom memorije i raspoloivim

vremenom te temeljem toga oda$rati na"in programiranja. 'apisani program se prvo prevede# a zatim preko serijskog ka$la u"ita u mikrokontroler. Prevoenje je pro!es koji od izvornog programa pravi izvrni program koji sadri instruk!ije koje mikrokontroler razumije i izvrava. 'apisani program potre$no je smjestiti u memoriju mikrokontrolera. 'a"ina ima vie# jedan od njih podrazumijeva postojanje drugih programa s kojima se u"itavaju %loader* memoriju i koji naj"ee koriste serijsku komunika!iju mikrokontrolera za pristup njegovoj memoriji. Aakle# programiranje mikrokontrolera se vri upisom instruk!ija u EPROM prema uputama za koriteni mikrokontroler# odnosno prema skupu instruk!ija koje podrava njegov !entralni pro!esorski ustroj %&P+*# te se u tom smislu ne moe govoriti o jedinstvenom programskom jeziku za programiranje rada mikrokontrolera jer je skup instruk!ija uglavnom razli"it# ve prema vrsti i proizvoa"u koji ga izrauje. (re$a razlikovati programiranje EPROM-a od programiranja rada mikrokontrolera. 6ada se neka izved$a mikrokontrolera pokae sta$ilna i vrlo rairena u pravilu se nadalje umjesto skupih EPROM-a koriste PROM memorije koje dozvoljavaju samo jednokratno programiranje ali su viestruko je,tinije. +kratko# mikrokontroler je malo samostalno ra"unalo vrlo raznolike namijene s mogunosti programiranja i reprogramiranja njegovog rada. +o$i"ajeno je da sadre mehanizme za samostalnu kontrolu ispravnosti rada te zatitu od neautoriziranog "itanja programskog koda. 'e zahtijevaju oso$itu panju glede odravanja. 6ako su o$i"no sve komponente unutar samo jednog integriranog kruga i nema oso$itih zahtijeva za velikom $rzinom rada postie se vrlo velika pouzdanost i sigurnost. Razvoj# konstruk!ija i odravanje zahtijevaju mnogo ljudskog rada. B$og toga se nastoji na sve mogue na"ine smanjiti potre$an posao za konstruk!iju# rad i odravanje sustava koji se nadzire. Osnovna ideja je upora$a masovno proizvedenih# je,tinih standardnih sklopova. (ako je i izgraen mikrokontroler sa svim elementima u jednome "ipu %)ingle&hip Mi!ro!ontroller*. + samom dizajnu mikrokontrolera vrlo je $itna )(.'A.RA B.& 4.. )tandardizira se sve to se moe# ,unk!ije koje se moraju o$avljati# mehani"ki i elektri"ni elementi# kuite# veli"ina tampane plo"i!e# tipovi priklju"aka i spojnih vodova# naponi napajanja# oso$ine signala# ulazne i izlazne impedan!ije i drugo. 'a narednoj sli!i prikazana je jedna tipi"na standardizirana upravlja"ka jedini!a s mikrokontrolerom koji upravlja tijekom jednog pro!esa nadzorom temperature. Primjer zgled tipi"ne standardizirane upravlja"ke jedini!e s mikrokontrolerom.

4edini!a se sastoji od niza tampanih plo"a %karti!a* s elektroni"kim komponentama. )enzor pri nadzoru pro!esa daje signal ureaju za analognu o$radu koji e ga o$raditi na na"in da njegov izlaz odgovara ulazu u .1A pretvornik# a do$ivene $inarne podatke o$raditi e mikrora"unalo prema programu u svojoj memoriji. zlaz iz mikrora"unala je rezultat o$rade koji ide u izlazni elektroni"ki ureaj gdje e se pomou A1. pretvornika i izlaznih elektroni"kih sklopova pretvoriti na na"in da moe upravljati izvrnim ureajem koji e ispraviti tijek pro!esa onako kako je odlu"ilo mikrora"unalo na osnovu podataka do$ivenih od senzora. 0roj karti!a moe $iti i manji od prikazanih# na primjer moderni mikrokontroleri ve imaju ukomponiran .1A pretvornik i multiplekser i na njegovoj kari!i mogu $iti ulazni# izlazni i komunika!ijski priklju"!i. (ako $i $roj karti!a $io = u odnosu na ? karti!a prikazanih na sli!i. ) druge strane ako se promatra vie pojava razli"ite prirode %temperatura# pritisak# snaga ..* tre$ati e vie karti!a za analognu o$radu jer e vie razli"itih senzora imati razli"ite izlazne signale koji e se morati razli"ito o$raivati kao $i poda!i poslani na ulaz multipleksera mikrokontrolera $ili upotre$ljivi. 7lede navedenog# prethodna slika samo je ilustra!ija kako smjestiti i koristiti jedan mikrokontroler koji e upravljati nekim pro!esom na osnovu upisanih instruk!ija u memoriju. + primjeru je uzet nadzor temperature nekog pro!esa mada je u pitanju moglo $iti $ilo to drugo. Ovakva jedini!a moe se smjestiti uz sam pro!es i $ez povezivanja s drugim jedini!ama samostalno upravlja pro!esom %)tand .lone*. Moe se povezati s drugim jedini!ama tako da sve zajedno nadziru neki sloeni pro!es.

.ko je ukomponirana uz sam pro!es mora se dizajnirati tako da moe normalno i dugotrajno ,unk!ionirati u okoliu u kojem se nalazi# a ako to nije mogue moe se nalaziti na izdvojenom mjestu u nekoj drugoj prostoriji# ali tada tre$a rijeiti pro$lem dostave i otpreme podataka. Aakle# nema tipi"nih rjeenja za sve situa!ije i prikazana kon!ep!ija na prethodnoj sli!i samo je ilustra!ija. Promatranje i neposredno upravljanje pojedina"ni pro!esima najnii je i prvi nivo nadzora i upravljanja. .ko se pak izlazni poda!i svih pojedina"nih upravlja"kih jedini!a prikupljaju na jednom mjestu i o$jedinjuju rije" je o drugom nivou upravljanja. (ada pojedina"ni pro!esi predstavljaju podpro!ese !jelokupnog pro!esa nadzora i upravljanja. 'o to je ve pose$na tema. ).CE(.6Od svakog mikrokontrolera o"ekuju se razli"ite mogunosti spajanja i razli"ito ponaanje te stoga ne postoji mogunost monopola neke tvrtke u smislu njihove implementa!ije u neki proizvodni sustav i programiranja njihovog rada. 'jihov dizajn i implementa!ija ostati e uvijek posao malih tvrtki# ali se od oso$a koje e se s time $aviti zahtijevaju $rojne sposo$nosti i kreativnost upravo z$og vrlo razli"itih poslova koji se moraju o$aviti da $i se mikrokontroler stavio u ,unk!iju. Pojava mikrokontrolera oslo$odila je konstruktore sustava od mukotrpnog posla gradnje mikrora"unala# raznih su"elja i drugih ureaja. )toga ne "udi njegova sve ira primjena u mjerenjima# voenjima i upravljanjima pro!esima. Aananja tehnologija omoguila je da djeluju kao vrlo mona ra"unala. Mo im je vrlo razli"ita# i proizvodno su ve prili"ni tipizirani# uglavnom izraeni kao jedan "ip. 6oliko moan %i skup* mikrokontroler upora$iti ovisiti e o zadai za koju se koristi- u sustavu za $rojanje paketa na pokretnoj tra!i ili u sustavu za nadzor motora ro$ota koji $oja automo$ile ili u sustavu za nadzor sastava &O&.-&O;E ili nekom drugom# uz sve mogue zamisli o signaliza!iji o pogrenom tijeku pro!esa i po potre$i i njegovog zaustavljanja. Aakle# mikrokontroler je gotovo $ezgreni nadglednik rada strojeva u proizvodnom pro!esu oso$ito na pokretnim trakama. 'a pokretnoj tra!i jednoli"nom $rzinom promi"u proizvodi. Ovisno o izradi i programu mikrokontrolera on moe osim jednostavnog $rojanja proizvoda preusmjeriti neispravne proizvode drugim putom# nadgledati njihov ukupan $roj te po programiranoj statisti"koj o$radi odlu"iti prekinuti proizvodnju i pro$uditi oso$u nadlenu za nadzor na pro!esu proizvodnje. Pro!esna tehnika o$uhvaa djelatnosti vezane uz proved$u industrijski pro!esa prerade ,izikalnih sirovina# projektiranje i gradnju pro!esnih postrojenja u kemijskoj industriji# rudarstvu# metalurgiji# preradi otpada i drugdje. +"inkovitost ove djelatnosti danas je gotovo nezamisliva $ez upora$e digitalnog ra"unala $ilo kao zase$ne jedinke ili dijela !ijelog kompleksnog sustava. Ra"unalo i pro!esnoj tehni!i moe posluiti samo za njegov nadzor ili za automatsko upravljanje !jelokupnim pro!esom. 6oji od ovih na"ina e se primijeniti ovisi o na"inu

unosa podataka u ra"unalo te njihove o$rade i na"inu upotre$e do$ivenih rezultata za upravljanje pro!esom. Aakle# tre$a razlikovati nadzor nad pro!esom %o"itavanje relevantnih parametara* i upravljanje s njim %podeavanje parametara* $ilo izravno %automatski* ili neizravno. Prema na"inu unosa podataka u ra"unalo te njihove upora$e za upravljanje tijekom pro!esa razlikuju seOn - line sustavi O,, - line sustavi Podjela se prvenstveno odnosi na na"in unosa podataka u ra"unalo# iako se moe primijeniti i na na"in kako ra"unalo upravlja pro!esom. On-line unos podataka vri se izravnim povezivanjem izvora podataka s ra"unalom elektri"nim vodovima i elektroni"kim sklopovima. ) o$zirom na veliku $rzinu prijenosa signala i $rzinu odziva ra"unala vrijeme dolaska podataka od izvora do ra"unala je reda veli"ine mikrosekunda. (ada se kae da se poda!i o$rauju u RE.;'OM /REME'+ jer je vrijeme prijenosa podataka naj"ee zanemarivo. O,,-line prijenos podataka odvija se i dvije ,aze. + prvoj se poda!i iz izvora zapisuju na neki prijenosni medij %disketa# priru"na memorija# papirna traka i drugo*# pa se tek potom sa tih medija prenosi ili upisuju u ra"unalo. /rijeme izmeu skupljanja podataka i unosa je po potre$i# za sat ili dva# tjedan# mjese!# godinu dana ili nikad. 'aravno ovakav sustav nepogodan je za $rz i izravan nadzor na pro!esima. 'a"elna shema sklopovskih elemenata u pro!esu upravljanja prikazana je na narednoj sli!i.

)klopovi i ureaji na sli!i mogu se podijeliti u tri osnovna okruenja+pravljani sustav Okruenje za povezivanje Aigitalno ra"unalo z sama se slike vidi da je prikazan on-line sustav upravljanja. + o,,-line sustavu upravljanja dio prema izvrnom ureaju $io $i u ,unk!iji povremeno. Aigitalno ra"unalo je daleko najvaniji element !ijele ove strukture. 'a"ela njegova rada opisuju sva prethodna poglavlja# a sada je prikazano ukomponirano u sustav pro!esnog

upravljanja. 2oe li upravljanje o$avljati P& ra"unalo ili M 6RO6O'(RO;ER ovisiti e o sloenosti zadae i o u"estalosti potre$e za izmjenom na"ina rada pro!esa ili njegovog nadzora. +pravljani sustavi toliko su razli"iti da se ne mogu razmatrati openito# a njihova razli"itost zahtijevati e i razli"ite elemente u okruenju za povezivanje. +loga senzora %Mjernih pretvornika* i na"in rada .1A i A1. pretvornika opisani su u prethodnim poglavljima. .1A i A1. pretvorni!i ovdje su prikazani van sustava digitalnog ra"unala to je jedna od moguih na"ina njihove primjene. 'aravno su"elje prema ra"unalu tada moe $iti razli"ito od serijskog %R) <=<&* do paralelnog %&E'(RO' &)*# +)0 ili neka druga vrsta s pose$nom karti!om. +pravljani sustav )adri senzor i izvrni ureaj. )enzor e ,izikalnu veli"ini kao temperaturu# vlanost# pritisak ili neku drugu pretvoriti u analogni signal. 6ako se izlazni analogni signal senzora o$i"no ne uklapa po parametrima kao standardni ulaz u .1A pretvornik potre$no je izvriti njegovu analognu o$radu. .ko se istovremeno nadzire vie parametara koristiti e se vie senzora i .1A pretvornik s multipleksiranim ulazima# naravno s analognom o$radom svakog od njih. +pora$a senzora ukazuje da se radi o on-line sustavu upravljanja. 'o ima situa!ija kada sustav nije mogue pratiti senzorom. 'a primjer ako je mjerilo zagaenosti vode prisutnost pijavi!a. 5im pijavi!e po$jegnu voda je zagaena. Ovakav sustav spada u o,,line sustav praenja jer se prisutnost pijavi!a u vodi ne moe mjeriti. )li"an sustav je aparat za tople napitke. /rlo jednostavnim senzorom %neka tipka* ozna"ava se kakav se napitak eli. Ra"unalo e na osnovu toga propustiti putem izvrnih ureaja odreenu koli"ini vode# eera i kave u posudu. 'o dio ovog sustava ipak je on-line. 'aime u nedostatku posude ili nekog od sastojaka ra"unalo nee dopustiti izvravanje eljene opera!ije ve e prikladno porukom upozoriti na nedostatak. Moderni automo$ili ve posjeduju poprili"an $roj senzora koji upozoravaju na stanje automo$ila# odnosno na mogue kvarove ili istroenost dijelova i o tome na odreeni na"in upozoravaju voza"a %svjetlosno# zvu"no ili porukom*. 'a osnovu ugraenog programa u ra"unalu automo$ila slijediti e poruka po kojoj odlu"uje samo voza" ili e se vonja automo$ilom potpuno onemoguiti# na primjer ako voza" nije privezan pojasom. Aakle# postoje dva osnovna na"ina rada. Batvorena petlja nadzora Otvorena petlja nadzora ako se poda!i "ovjeku mogu prikazati na prikladan na"in# petlja je ipak zatvorena ako "ovjek poduzme nekakvu ak!iju# ali nije elektri"ki zatvorena. Aakle nadzor nije u potpunosti automatski. Arugo je ako se pro!es u nekom okruenju samo mjeri %nadzire* a

ne poduzima se nikakva ak!ija $ez o$zira da li odluku donosi ra"unalo ili "ovjek. Petlja je tada otvorena i nema izvrnih ureaja. Aa $i se na pro!es koji se odvija u nekom okruenju moglo djelovati moraju postojati izvrni organi koji izravno djeluju u okruenju kao- prekida" strujnog kruga# elektromagnetski-ventil# elektromotor i drugo. zvrni organi su kao i senzori vrlo spe!i,i"ni i za njihov ispravan rad tre$a izvriti usklaivanje izlaza iz A1. pretvornika prema njima s nekakvim ureajem za prilagoenje# naravno usklaenim i dizajniranim za izvrni ureaj s kojim je povezan. .nalogna o$rada signala Elektri"ni signali koji dolaze iz senzora veoma "esto e $iti nekakav kontinuirani promjenjivi napon ali moe $iti i impuls promjenjive veli"ine ili irine ili izmjeni"ni signal promjenjive ,rekven!ije ili ,aze. ) druge strane signal moe $iti vrlo malen ili prevelik u odnosu na standardni ulaz u .1A pretvornik. Osim toga meuovisnost promjene stanja koje senzor promatra %re!imo temperatura* i izlazne vrijednosti iz senzora moe $iti linearna i nelinearna. )ve to opet nije isto za svaku izved$u senzora iako su namijenjeni za istu svrhu. +kratko# senzori kao i signali koje daju veoma su razli"iti# a ulazi u .1A su uglavnom standardni. Aa $i se omoguilo da .1A pretvornik prepozna to mu senzor alje tre$a prethodno izvriti elektroni"ku o$radu signala senzora. )klopovi za elektroni"ku o$radu analognog signala pose$na su o$last# ali u na"elu vrijedi pravilo da je do$ro uzeti onaj senzor uz koji proizvoa" nudi ureaja za elektroni"ku o$radu# jer je tada njihov rad meuso$no usklaen. Badaa ureaja za elektroni"ku o$radu svodi se u sutini na to da se to"nost in,orma!ije %podatka* o veli"ini mjerenog parametra to manje oteti# pa ako je potre$no i po$olja. ako moderna programska potpora u digitalnom ra"unalu koje vri nadzor# moe izvriti korek!ije oso$ina senzora# to e uglavnom zadovoljiti samo ako su svi elementi od senzora do programske potpore od istog proizvoa"a. /e iz samog opisa nadzire se velika razli"itost elektroni"kih ureaja za analognu o$radu signala ako se koristi vie senzora za nadzor nekog okruenja. + takvoj situa!iji morati e se upora$iti .1A pretvornik s multiplekserom. )loenost pretvornika ovisiti e u kolikoj mjeri su izlazi iz sklopova za analognu o$radu signala meuso$no usklaeni. .ko je usklaenost do$ra zadovoljiti e .1A pretvornik s multiplekserom na ulazu i zajedni"kom daljnjom elektronikom za pretvor$u %poja"alo# ,iltar# )D2# ...*# a ako nije moraju se koristiti odvojeni sustavi pretvor$e u .1A pretvorniku pred ulaz u multiplekser to poskupljuje pretvornik. + slu"aju nadzor s vie senzora vrlo rijetko e se dogoditi da se ulazi u multiplekser izmjenjuju slijedno u pravilnim vremenskim razma!ima. /remenski razma!i izmeu uzimanja uzoraka mogu $iti razli"iti ako se na primjer prati temperatura i pritiska u nekom kotlu. 6ad i u kojem momentu uzeti koji uzorak odlu"uje programska potpora na osnovu njoj zadanih parametara.

Aigitalno ra"unalo - mikrokontroler 'ajvaniji element on-line sustava za upravljanje pro!esima Osnovni razlog njegove primjene je velika $rzina rada# pouzdanost i velika mo o$rade podataka. )klopovski elementi digitalnog ra"unala ve su o$janjeni u poglavlju o P& sustavu. 'o raznolikost se o"ituje u programskoj potpori koja nadzire pro!es. Aizajn programske potpore podrazumijeva podro$no prou"avanje mjerne sredine# odnosno pro!esa koji se u toj sredini dogaaju. Aakle o uni,ormnosti programske potpore nema govora# osim ako nije dizajnirana od strane proizvoa"a la$oratorijske opreme. + svim ostalim slu"ajevima dizajn programske potpore potpuno je usklaen samo s pro!esom koji se promatra i za koji je oprema dizajnirana# dakle razviti mjerni ili upravlja"ki algoritam usklaen s karakterom pro!esa i s onim to on-line sistem tre$a raditi. .lgoritam ne mora izraditi konstruktor on-line sustava ve njegov korisnik# ili ako je sustav sloeniji# izraditi e ga zajedno. 'a osnovu tog algoritma koristei neki od jezi"kih pro!esora izraditi e se programska potpora za ra"unalo %,aze razvoja programske potpore* kako $i ra"unalo $ilo sposo$no o$avljati mjernu i programsku zadau. .ko se zadaa promjeni dovoljno je promijeniti program a da dio elektroni"kih i upravlja"kih ureaja ostane isti.