DIZALICE

1/20

DIZALICE
Dizalice se mogu definisati kao sredstva sa ciklinim dejstvom namenjena pretovaru (transportu) rasute i komadne robe u okviru ogranienog radnog prostora, koji je odreen konstruktivnim karakteristikama dizalice. Pri radu dizalica u realizaciji pretovarnog procesa dominantne su operacije podizanja i sputanja tereta (LO-LO). Dizalice se klasifikuju prema razliitim kriterijumima a za izbor pretovarne tehnologije, odnosno projektovanje pretovarnih procesa najcelishodnija je klasifikacija prema vrsti pogona i konstrukciji. Prema vrsti pogona dizalice se razvrstavaju u dve grupe: sa elektrinim i SUS motorima. Dizalice sa elektrinim pogonom se po pravilu kreu po inama, dok dizalice sa pogonom preko SUS motora imaju nosei ram i pogonski sistem slian drumskom vozilu. Prema konstruktivnom obliku dizalice se mogu klasifikovati u vie grupa: konzolne, graevinske (toranjske), mosne, ramne, portalne, poluportalne, auto dizalice, koturae, ekrci, rune dizalice,... Sa aspekta realizacije logistikih procesa najznaajnije su sledee tri grupe konstrukcija: MOSNE, RAMNE i LUKE - PORTALNE
Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

2/20

MOSNE DIZALICE
Mosna dizalica ima oblik mosta, po emu je i dobila ime, koji se kree po visoko podignutim inama iznad operativne povrine. ine po kojima se kree most kod zatvorenih objekata oslanjaju se na graevinsku konstrukciju objekta, a pri radu na otvorenom staza se izvodi kao posebna konstrukcija od armiranog betona ili elika Nosivost moe da varira u opsegu od 2.5 do 5000 kN, a raspon od nekoliko metara do nekoliko desetina metara (50m). Most dizalice slui za kretanje kolica koja nose zahvatni ureaj sa mehanizmom za dizanje i sputanje tereta. Konstrukcija mosta treba da obezbedi pozicioniranje zahvatnog ureaja dizalice po najkraoj putanji u svakoj taki operativne povrine. U glavne elemente mosne dizalice pored mosta i kolica ubrajaju se pogonski i sistem za upravljanje.

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

3/20

Konstrukcije kolica zavise od namene dizalice Standardne dizalice za rukovanje komadnim i rasutim teretima sa tzv. slobodno viseim teretom. imaju kolica kod kojih se komadni teret najee kai na kuku, a u odreenim sluajevima koriste se specijalni zahvatni ureaji (elektromagneti, kleta, pneumatski ureaji i dr.) Za rukovanje rasutom robom koriste se posebno prilagoeni oblici kolica, obino sa vie uadi za zahvatanje i odlaganje pomou grabilice; Namenske tj. specijalne mosne dizalice imaju kolica koja su posebno prilagoena i bitno se razlikuju od sistema koji se koriste kod dizalica opte namene. Ovu grupu sainjavaju: dizalice prilagoene potrebama procesa u metalurgiji slagai specijalne dizalice za automatizovana skladita profila i ipkastog materijala visee dizalice Most se sastoji od jednog ili dva glavna i dva eona nosaa. U eonim nosaima su smeteni pogonski i slobodni tokovi preko kojih se most oslanja na stazu i ostvaruje translatorno kretanje Upravljanje mosnom dizalicom moe da bude iz radnog hodnika, kabine ili automatsko

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

4/20

Pogon mosta: Most kod lakih dizalice se na stazu oslanja preko etiri toka, a kod teih dizalica u cilju smanjenja specifinog pritiska na stazu broj tokova je znatno vei. Kod lakih dizalica pogon se izvodi preko dva simetrino rasporeena pogonska toka na eonim nosaima, a kod teih pogon se izvodi u etri take. Konvencionalne konstrukcije pogonske grupe su izvoene sa tzv. centralnim pogonom koji se sastoji od jednog centralno postavljenog motora i reduktora sa prenosom pogonske sile na pogonske tokove preko vratila. Danas se uglavnom koristi princip pojedinanog pogona sa ugradnjom elektromotora i reduktora direktno na pogonski toak. Da bi se izbeglo zakoenje mosta pri kretanju, elektromotori se sinhronizuju Kolica Kolica predstavljaju najvaniji radni organ mosnih i ramnih dizalica. Kod dizalice se koristi niz razliitih konstruktivnih oblika, a generalno se mogu podeliti u dve osnovne grupe: leea i visea kolica.

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

5/20

SPECIJALNI OBLICI MOSNIH DIZALICA

DIZALICE PRILAGOENE POTREBAMA U METALURGIJI

U metalurgiji se tradicionalno koristi nekoliko namenski razvijenih oblika mosnih dizalica koje su dobile i ime prema vrsti procesa u kojima uestvuju: livake, dizalice za ariranje, traverzne dizalice i dr. Za ovu vrstu dizalica je karakteristino da poseduju uglavnom ekstremno velike nosivosti, da su izloene uticaju visokih temperatura i da su strogo namenski graene, tj. konstruktivno maksimalno prilagoene realizaciji specifinih zahteva u procesima koje opsluuju.

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

6/20

MOSNE DIZALICE - SLAGAI

Dizalice-slagai su tipian predstavnik generacije dizalica koje se najvie koriste za rukovanje standardizovanim logistikim jedinicama, kao i specijalnim oblicima paleta i kontenera Pored sistema sa standardizovanim jedinicama tereta, dizalice slagai nalaze primenu i u skladitima limova velike duine, buntova, kotura (Coils), motora velike snage koji se preko traverze kae o kuke konzolnih regala bez primene paleta,... Pored viljuke, kao zahvatni ureaj koristi se trn, C-kuka, magnetne traverze za ploaste materijale.

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

7/20

Osnovna prednost dizalica - slagaa lei u injenici da drugi poznati sistemi za visoko slaganje ne mogu da obezbede veliku nosivost na visini dizanja koju ostvaruje dizalica-slaga. Od znaaja je da su one smetene u mrtav prostor ispod krovne konstrukcije, da pri rukovanju teretom nisu potrebni radni hodnici velike irine, a za razliku od viljukara za visoko slaganje koji zahtevaju idealno ravno izvedene i skupe podove radi obezbeenja stabilnosti, dizalica-slaga ne generie posebne zahteve po pitanju kvaliteta poda skladita. Jo jedna znaajna prednost dizalice - slagaa u odnosu na viljukarsku tehniku je i to to se sa poveanjem visine podizanja tereta poveava stabilnost. Voza dizalice ima bolje radne uslove nego voza viljukara, jer se kabina nalazi na stubu koji nosi zahvatni ureaj tj. viljuke i pri rukovanju se podie i sputa zajedno sa viljukama, tako da sa male distance prati proces rada. U skladitima pored rukovanja paletama u skladinoj zoni dizalica - slaga se moe uspeno primeniti i na frontu pretovara za utovar i istovar vozila.
Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

8/20

MOSNE DIZALICE U AUTOMATIZOVANIM SKLADITIMA PROFILA I IPKASTOG MATERIJALA

Strukturne promene u proizvodnim sistemima ubrzale su razvoj novih tehnologija u oblasti proizvodne logistike u koje spada i nov sistem automatizovanih skladita za ipkaste materijale u okviru pogona za pripremu materijala. ipke se skladite u specijalno prilagoenim konzolnim regalima na paletama - kasetama koje mogu da budu razliite duine. Staza za kretanje mosta je integralni deo regalne konstrukcije, a vertikalno kretanje traverze posle pozicioniranja mosta je po voicama. Zahvatanje i odlaganje kaseta se realizuje pomou kratkih teleskopskih viljuki postavljenih na traverzu.

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

9/20

VISEA MOSNA DIZALICA

Za razliku od konvencionalne leee mosne dizalice koja se na stazu oslanja odozgo, visea dizalica je obeena na stazu. Sprezanjem tj. kombinovanjem vie paralelno postavljenih dizalica mogu se premostiti veliki rasponi, to je i osnovna karakteristika viseih dizalica. Zahvaljujui tehnikoj bazi koja omoguava formiranje kompleksnih sistema kombinovanjem vie modula, visee dizalice su postale sa sistemsko - tehnikog aspekta veoma interesantno reenje za reavanje transportno - manipulativnih problema u logistikim procesima, zbog ega su ve godinama u ekspanziji. PRETOVARNI CIKLUS MOSNIH DIZALICA Struktura pretovarnog ciklusa dizalice, pri realizaciji definisanog pretovarnog zadatka, u velikoj meri zavisi od tipa, odnosno tehnikog reenja samog sredstva, koje determinie i nain kretanja zahvatne naprave odnosno pojedinih modula dizalice. U sluaju mostne dizalice, koncept prorauna ciklusa moe se opisati sledeim parcijalnim vremenima. t1 [s] - vreme zahvatanja tereta (za uobiajene uslove cca 20-30 sec)
1

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

10/20

t2 [s]

- vreme podizanja tereta t 2 =

Hd (kretanje po pravcu 1), gde su Hd visina na koju se vd

teret podie i vd brzina podizanja tereta t3 [s] t4 [s] - vreme vonje kolica t 3 =
LK do linije odlaganja tereta (kretanje po pravcu 2), gde vK

su LK rastojanje koje kolica prelaze i vK brzina kolica vreme premetanja mosta (kretanje po pravcu 3), od pozicije zahvatanja tereta
LM , gde su LM rastojanje koje most prelazi i vM brzina mosta vM

do linije odlaganja tereta t 4 = t5 [s] t6 [s] t7 [s] t8 [s] t9 [s] t10 [s]

- vreme sputanja tereta, analogno t2 - vreme odlaganja tereta, analogno t1 - vreme podizanja neoptereene zahvatne naprave, analogno t2 - vreme vonje kolica do linije zahvatanja tereta, analogno t3 - vreme premetanja mosta, analogno t4 - vreme sputanja zahvatne naprave, analogno t2

Ako se pri radu mosne dizalice i kretanju izmedju proizvoljne dve take 1 i 2, koristi mogunost premetanja tereta rezultujuom brzinom, tada se struktura vremena ciklusa menja u odnosu na prethodno definisanu

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

11/20

1
lx vy ly vx LK

LM X

Rezultujue kretanje mosne dizalice Pri rezultujuem kretanju tereta cilj je da se izjednae vremena koja su potrebna za pomeranje mosta i za premetanje kolica do mesta istovara (utovara), tj. tei se izjednaavanju t3=t4, odnosno
LK LM = , pri emu su vx i vy, brzine kolica i mosta, t8=t9. Potrebno je, dakle, da se izjednai odnos vx vy

respektivno, koje obezbedjuju uslov jednovremenog dolaska na mesto istovara (utovara). Na ovaj nain se struktura ciklusa mostne dizalice menja na nain da je umesto vremena t3 i t4 prisutno samo jedno, zajedniko, vreme premetanja kolica i mosta, a isto se odnosi na vremena t8 i t9.
LM LK LK LM v ; > v ; M K v vK v v M K M v vx = = i y v L K ; L K < L M v L M ; L M L K M K LM vK vM LK vM vK
Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

12/20

Ukoliko se koriste maksimalne mogue brzine pojedinih agregata dizalice, za vreme kretanja se uzima vee od vremena potrebna za savlaivanje rastojanja koje prelaze kolica i most
LK LM max v ;v M K

RAMNE DIZALICE
Sutinska razlika izmeu mosne i ramne dizalice je u tome to je inska staza za kretanje sputena u nivo operativne povrine, a konstrukcija koja nosi glavne nosae dizalice na insku stazu oslanja se preko etiri noge. Raspon ramnih dizalica se kree od 12 do 50 m. Ramna dizalica je prevenstveno namenjena za realizaciju razliitih pretovarnih zadataka sa komadnom i rasutom robom na otvorenom prostoru. Sa razvojem kontejnerskog transporta ramna dizalica je nala iroku primenu i u kontenerskim terminalima. Ramne dizalice se grade u dva oblika: sa obrtno - pokretnom nadgradnjom na kojoj se nalazi strela i sa konvencionalnim kolicima slinim kao kod mosne dizalice Kod prve varijante obrtno-pokretna nadgradnja se kree po inama postavljenim na glavnim nosaima portala koji se po pravilu izvodi kao sanduasta konstrukcija. Strela na obrtno - pokretnoj nadgradnji moe da bude sa promenljivim dohvatom i nepokretna.
Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

13/20

Posebnu klasu ramnih dizalica ine postrojenja za istovar rasute robe iz velikih brodova. Razvoj ovih dizalica inicirali su transportni tokovi masovnih roba, pre svega sirovina za proizvodnju elika (gvozdene rude i uglja) koje danas razvijene zemlje u velikim koliinama prevoze pomorskim putem. Specijalno razvijene konstrukcije ramnih dizalica velikog kapaciteta do 2000 t/h pokazale su se kao povoljno reenje za realizaciju ovih zahteva Danas su sve znaajnije luke koje se bave prometom rasute robe opremljene ramnim dizalicama za istovar rasute robe iz velikih brodskih jedinica. Terminali za rasutu robu se po pravilu opremaju veim brojem dizalica, sa ciljem da se vreme servisa brodova ogranii najvie na 30 h. Osnovna karakteristika ovih dizalica je velika nosivost od 300 do 500 [kN] i velika brzina kretanja radnog organa (brzina dizanja tereta je do 150 [m/min] brzina, brzina kretanja kolica do 200 m/min sa velikim ubrzanjem i usporenjem). Transport materijala od dizalice realizuje se trakastim transporterom zbog ega se u okviru portala postavlja bunker, ija je zapremina obino oko deset puta vea od zapremine grabilice. Da bi se omoguilo postavljanje broda na vez i njegova adekvatna opsluga, ovu vrstu dizalica karakterie velika visina portala dizalice kao i mogunost podizanja prednjeg prepusta glavnog nosaa dizalice.
Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

14/20

RAMNE DIZALICE ZA PRETOVAR KONTENERA Brz razvoj kontenerskog transporta pospeio je razvoj specijalnih oblika dizalica za racionalan pretovar kontenera. U drumsko-eleznikim terminalima ramne dizalice su obino osnovni strukturni element pretovarno - skladinog sistema, dok se u lukim terminalima ramne dizalice po pravilu kombinuju i sa drugim tehnolokim elementima.

Poveanje broja kontenera i uvoenje brodova veeg kapaciteta u cilju racionalizacije transporta imali su znaajan uticaj na promene tehniko-tehnolokih parametara kontenerskih dizalica namenjenih za rad u kontenerskim terminalima velikih pomorskih luka. U cilju ilustracije dinamike razvoja u tabeli je dat pregled osnovnih parametara kontenerskih brodova po generacijama, sa godinama njihovog uvoenja u eksploataciju.

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

15/20

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

16/20

KARAKTERISTIKE RAMNIH KONTENERSKIH DIZALICA

Tehniko-tehnoloki parametri

Brzine [m/min] kreta -nja kolic a 125 (>18 0) kreta Podinja zanje rama pre(port pusta ala) 32 8

Nosivo Pretova Visin Dohv irina Prep dizan st na rni a at portal ust L1 ja sprede kapacit dizan R [m] a [m] ru et ja L [m] [kN] [kon./h] H [m] 25 22 25 25 16 32 32(5 0) 32 32 32 36 63 40 min 42 40 40,63 ,80

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

17/20

PRETOVARNI CIKLUS RAMNE KONTENERSKE DIZALICE Za sluaj ramne kontenerske dizalice, koncept prorauna ciklusa moe se opisati sledeim parcijalnim vremenima. t1 [s] - vreme zahvatanja kontenera t2 [s] - vreme podizanja kontenera do visine Hd na kojoj poinje
Hd horizontalno kretanje kolica, t 2 = , gde je vd brzina dizanja, (kretanje po vd

2 3 1

pravcu 1) t3 [s] - vreme horizontalnog kretanja kolica do pozicije odlaganja, t 3 =

LK , gde su LK vK

rastojanje koje kolica prelaze i vK brzina kolica, (kretanje po pravcu 2) t4 [s] - vreme sputanja kontenera, analogno t2 t5 [s] - vreme odlaganja kontenera, analogno t1 t6 [s] - vreme podizanja neoptereene zahvatne naprave, analogno t2 t7 [s] - vreme vonje kolica do linije zahvatanja kontenera, analogno t3 t8 [s] - vreme sputanja zahvatne naprave, analogno t2 Pored navedenih vremena, u obzir se mora uzeti jo jedno vreme (tp), povezano sa pozicioniranjem krana naspram narednog reda koji se opsluuje nakon zavretka istovara kontenera u tekuem redu: tP [s] - vreme premetanja krana (kretanje po pravcu 3), t P =
LP , gde su LP rastojanje vP

koje kran prelazi i vP brzina krana

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

18/20

PORTALNE - LUKE DIZALICE Portalne luke dizalice su jedan od najstarijih konstruktivnih oblika dizalinih postrojenja, ije je uvoenje zapoelo jo na poetku ovog veka. One se sastoje od prostornog krutog rama (portala) i obrtne nadgradnje sa pokretnom strelom. Portal se izvodi sa tri i etiri noge. Kod lakih dizalica statiki odreenih, portal je obino sa tri noge, dok se kod mailih raspona potrala (6 m) i velike nosivosti portali grade sa etiri noge. Ovaj oblik dizalice se pokazao kao veoma pogodan za pretovar komadne i rasute robe u renim i pomorskim lukama. Portal dizalice esto premoava saobraajnu povrinu po kojima se kreu kopnena prevozna sredstva (drumska i eleznika) tako da se proces direktnog pretovara realizuje ciklinim ponavljanjem promene dohvata strele dizalice i rotacije obrtne nadgradnje, a kod indirektnog pretovara roba se odlae na doku ili prihvata prikolicama i traktorima i odvozi u skladita. Nosivost portalnih lukih dizalica je u opsegu od 32 do 400 kN, maksimalna visina dizalice sa podignutom strelom je od 40 do 60 m, brzina kretanja portala je 20 do 25 m/min, brzina promene ugla strele (dohvata) 40 do 90 m/min, brzina obrtanja nadgradnje 1 do 2 min-1, brzina dizanja za rad sa kukom kod rukovanja komadnom robom je 40 do 63 m/min i 40 do 80 m/min pri radu sa grabilicom.

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

19/20

PRETOVARNI CIKLUS LUKE PORTALNE DIZALICE Za sluaj luke portalne dizalice, koncept prorauna ciklusa moe se opisati sledeim parcijalnim vremenima. t1 [s] - vreme zahvatanja tereta - za uobiajene uslove cca 20-30 sec t2 [s] t3 [s] t4 [s] - vreme podizanja tereta t 2 =
Hd (kretanje po pravcu 1), gde su vd
1 1 360
1 2 3

Hd visina na koju se teret podie i vd brzina podizanja tereta - vreme rotacije strele do pozicije u zoni istovara t 3 = - vreme produenja (skraenja) dohvata strele t 4 =

(kretanje po pravcu 3), gde su 1 ugao rotacije strele i , ugaona brzina rotacije strele
L DS (kretanje po pravcu 2), gde v DS

je LDS duina horizontalne projekcije skraenja (produenja strele), a vDS horizontalna projekcija brzine skraenja produenja strele. Treba napomenuti da je trajanje ove faze radnog ciklusa mogue posmatrati i preko ugla podizanja-sputanja strele i ugaone brzine tog kretanja. - vreme sputanja tereta, analogno t2 t5 [s] t6 [s] - vreme odlaganja tereta analogno t1 t7 [s] - vreme podizanja neoptereene zahvatne naprave, analogno t2 t8 [s] - vreme rotacije strele do pozicije u zoni zahvatanja tereta, analogno t3 t9 [s] - vreme produenja (skraenja) dohvata strele, analogno t4 t10 [s] - vreme sputanja neoptereene zahvatne naprave, analogno t7 t11 [s] - vreme premetanja dizalice tereta
t 11 = L v

(kretanje po pravcu 4), gde su L duina

za koju se dizalica pomera i v brzina kretanja

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I

DIZALICE

20/20

ZAHVATNE NAPRAVE

Milorad Vidovi, Mehanizacija pretovara I