Univerzitet u Bnjoj Luci Mainski fakultet

SEMINARSKI RAD IZ AKTUATORA I SENZORA

Akcelerometar i iroskop

Milovanovi Predrag

Banja Luka, 2014.

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

SADRAJ
1. 2. UVOD ...................................................................................................................................... 3 AKCELEROMETAR .............................................................................................................. 4 2.1. 2.2. Uopteno........................................................................................................................... 4 Podjela akcelerometara .................................................................................................... 4 Piezoelektrini........................................................................................................... 5 Piezootporniki ......................................................................................................... 9 Kapacitivni .............................................................................................................. 10 Servo akcelerometri s regulisanim pomakom ......................................................... 12 Optiki..................................................................................................................... 13

2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. 2.2.4. 2.2.5. 3.

IROSKOP ........................................................................................................................... 15 3.1. 3.2. Uopteno......................................................................................................................... 15 Mehaniki iroskopi ....................................................................................................... 16

4.

ZAKLJUAK ....................................................................................................................... 19

LITERATURA ............................................................................................................................. 20

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

1. UVOD
Tema ovog seminarskog rada je akcelerometri i iroskopi, te njihov opis naina rada i podjela. Akcelerometri prvenstveno slue za mjerenje linearnih akceleracija. Ta vrijednost se kasnije, raunskim putem moe transformisati u eljene vrijednosti, poput prijeenog puta, poloaja u odnosu na zemljino gravitacijsko polje (ugao nagiba). iroskopi slue za mjerenje ugaone brzine tijela koje rotira. Njihovim korienjem se dobiva informacija o ugaonoj brzini, ijom integracijom se dobiva ugao zaokreta mjerene platforme. Za odreivanje trenutnog nagiba koriste se dvije vrste senzora: dvo-osni akcelerometar i jedno-osni iroskop.

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

2. AKCELEROMETAR Uopteno

2.1.

Akcelerometri su senzori za mjerenje akceleracije, odnosno sile inercije. Mogu mjeriti akceleraciju u jednom ili vie smjerova, pri emu su ti smjerovi okomiti jedan na drugi. Postoje razliite vrste akcelerometra, pa prema tome rade i na razliitim principima. Akcelerometri imaju iroku primjenu. Koriste se za mjerenje i analizu parametra vibracija i udara, kod maina u hidroenergetskim postrojenjima, elektromotornim pogonima, u automobilskoj industriji, kod seizmikih mjerenja itd..

2.2.

Podjela akcelerometara

Prema principu rada akcelerometri mogu biti: 1. piezoelektrini, 2. piezootporniki, 3. kapacitivni, 4. servo, 5. optiki. S obzirom na mjerni opseg razlikujemo akcelerometre sa: 1. uim frekvencijskim rasponom (za niske akceleracije) 2. irim frekvencijskim rasponom (za visoke akceleracije) Dalje u poglavlju slijedi opis akcelerometara prema podijeli, zavisno o principu rada.

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

2.2.1.

Piezoelektrini

Piezoelektrini akcelerometar koristi piezoelektrini efekt od odreenih materijala kako bi mjerio dinamike promjene u mehanikim veliinama (na primjer akceleracija, vibracija i mehaniki udar). Kao kod svih mjernih pretvaraa, ovaj tip akcelerometra pretvara jedan oblik energije u drugi stvarajui elektrini signal kao posljedicu veliine, svojstva i stanja mjerene veliine. Koristei uoptenu metodu na kojoj se temelje svi akcelerometri, dakle djelovanjem akceleracije na seizmiku masu koja je ograniena s oprugom ili konzolom, dobije se elektrini signal na osnovu sile. Prije nego to se akceleracija pretvori u elektrinu veliinu, prvo se mora pretvoriti u silu ili pomak. Ova transformacija se ostvaruje pomou maseno-oprunog sistema prikazanog na slici 2.1. Kad sila djeluje na akcelerometar, seizmika masa puni piezoelektrini element prema drugom Newtonovom zakonu kretanja (F = ma) ime se mijenja napon piezoelektrinog elementa.

Slika 2.1: Princip rada piezoelektrinog akcelerometra Piezoelektrini materijali koji se koriste za akcelerometre su quartz kristali i keramiki elementi. Quartz kristali mada imaju vei mjerni raspon, glavni nedostatak u odnosu na piezoelektrine keramike elemente je manja osjetljivost i via cijena proizvodnje. Nedostatak keramikih materijala je da njihova osjetljivost opada tokom vremena, inei ivotni vijek takve naprave manji od materijala napravljenih od quartz kristala. 5

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Primjenjuju se u mnogim industrijama, laboratorijima i ureajima za mjerenje dinamikih promjena u mehanikim veliinama udara i vibracija. Postoje razliite mehanike konfiguracije kako bi se izvrile transformacije kod piezoelektrinog akcelerometra. One zavise o nainu na koji inercijska sila ubrzane mase djeluje na piezoelektrini element. Kod tampanih ploica (engl. Printed Circuit Board) postoje dvije konfiguracije akcelerometra koje se koriste: smina i savojna. Trea je pritisna, koja se manje koristi kod PCB, ali moe se koristiti kao alternativa. Smina struktura (engl. Shear design) Ostvaruje se smina veza izmeu kristala postavljenih oko sredita baze i seizmike mase (slika 2.2). Pomou prstena ili vijka ostvaruje se predoptereenje koje je potrebno za dobivanje linearno krute strukture. Uslijed akceleracije, masa uzrokuje smina naprezanja koja e djelovati na osjetne kristale. Izoliranjem osjetnih kristala od baze i kuita, smini akcelerometri imaju nisku temperaturnu osjetljivost i nisu osjetljivi na naprezanje baze. Ovaj nain strukture je malih dimenzija, ime se minimiziraju efekti optereenja mase na testnoj strukturi. S kombinacijom ovih idealnih svojstava, ovaj tip strukture akcelerometra prua optimalnu izvedbu.

Slika 2.2: Smina struktura

Aktuatori i senzori Savojna struktura (engl. Bending design)

Zavrni rad

Savojna konfiguracija u obliku grede koristi osjetne kristale, koji su potpomognuti da bi se postigla deformacija na kristalu pri nekom ubrzanju. Kristal moe biti povezan s nosaem grede koji poveava iznos deformacije pri ubrzanju. Ova konfiguracija ima najbolji omjer signala i greke, ali je temperaturno nestabilna i nije robusan.

Slika 2.3: Savojna struktura Pritisna struktura (engl. Compression design) Pritisna konfiguracija piezoelektrinih akcelerometra ima jednostavnu strukturu i visoku krutost. Postoje tri vrste pritisni struktura: uspravna, izokrenuta i izolirana. Uspravna struktura sadri kristal izmeu seizmike mase i krute baze. Vijkom se osigurava spoj baze i osjetnog elementa. Kad se senzor ubrzava, seizmika masa poveava ili smanjuje iznos sile na kristalu, a time se proporcionalno mijenja i elektrini izlazni signal. to je vea masa, vee je naprezanje, a time i izlaz. Ova struktura je robusna, pa ima visoku otpornost na udare. Meutim, zbog bliskog kontakta kristala i baze, vrlo je osjetljiva na naprezanje baze i temperaturno je osjetljiva.

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Slika 2.4: Uspravna struktura Kod izokrenute pritisne strukture osjetni elementi su izolirani od baze, ime se smanjuju naprezanja na savijanje baze i minimiziraju uticaji temperaturne nestabilnosti. Mnogi akcelerometri koriste ovu vrstu strukture.

Slika 2.5: Izokrenuta struktura Izolirana pritisna struktura smanjuje ogromne izlaze zbog naprezanja baze i toplotnih prelazaka. To se postie fizikim izoliranjem osjetnih kristala od baze. Seizmike mase koje djeluju kao toplotna izolacijska barijera. Ova mehanika poboljanja omoguuju stabilne performanse na niskim frekvencijama, jer uticaj toplote moe rezultirati "klizanjem" signala kod drugih pritisnih struktura. 8

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Slika 2.6: Izolirana struktura

2.2.2.

Piezootporniki

Piezootporniki akcelerometar koristi piezo-otporniki supstrat, a sila koja djeluje na masu mijenja otpor kojeg registruje Wheatstoneov most. U uporedbi s piezoelektrinim akcelerometrima, ova vrsta moe mjeriti ubrzanje do 0 Hz. Izrazito je malih dimenzija, i ima malu nelinearnost. Jeftini su i imaju dosta veliku irinu frekvencijskog raspona. Njima se mogu mjeriti vrlo visoke frekvencije (> 30 KHz). Osim toga za njihov rad potrebna je samo jednostavna obrada podataka. Nedostaci su velika osjetljivost na temperaturu, manji dinamiki opseg, vea osjetljivost na udare i potreba za preciznim izvorom napajanja.

Slika 2.7: Shema piezootpornikog akcelerometra 9

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

2.2.3.

Kapacitivni

Masa koja je na dva kraja spojena sa membranama ili sa oprugama, pokree se zavisno o akceleraciji. Jedna elektroda kondenzatora spojena je na tu masu dok je druga fiksirana. Mjerenje pomaka seizmike mase kapacitivno samo po sebi ima prednosti pred piezootpornikim principom. Ono daje veliki izlazni signal, dobar stacionarni odziv i bolju osjetljivost zbog niskog uma. Glavni nedostatak je osjetljivost kapacitivnih senzora na elektromagnetna polja iz njihove okoline pa ih zbog toga treba odgovarajue zatiti. Takoer neizbjean je pad kvaliteta signala zbog parazitskih kapaciteta na ulazu u diferencijalno pojaalo. Obino se detektuje diferencijalna promjena u kapacitetu. Kako se seizmika masa odmie od elektrode, smanjuje se kapacitet, kad se primie elektrodi, kapacitet se poveava. Ako se zanemare rubni efekti polja, promjena kapaciteta je dana jednainom: (2.1)

a proporcionalna je otklonu kojeg uzrokuje ulazna akceleracija samo ako je zadovoljena pretpostavka malog otklona. Za precizne akcelerometre ova pretpostavka moda nije opravdana, pa se prema tome da bi se otklon seizmike mase odrao malim moe koristiti upravljaka petlja. Rezultantni pomak mase se mjeri pomou diferencijalnog kondenzatora koje je konstruisan na nain da je jedan skup elektroda nepomian a drugi se moe slobodno pomicati. Pri tome su pokretne elektrode privrene na pominu masu. Na nepomine elektrode se dovode pravougaoni signali s faznim pomakom od 1800. Iznos pomaka pomine mase pod djelovanjem akceleracije uzrokuje nestabilnost diferencijalnog kondenzatora to za posljedicu ima pravougaoni izlazni signal ija amplituda je proporcionalna izmjerenoj akceleraciji.

10

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Slika 2.8: Kapacitivni akcelerometar Mjerenjem rezultantnog faznog pomaka moe se odrediti smjer akceleracije. Opisani postupak rada se primjenjuje za mjerenje akceleracije samo u jednom smjeru du osjetljive ose. Raniji tipovi kapacitivnih senzora su obino bili izraivani u velikim koliinama i radili su se spajanjem nekoliko ploica koristei tehnike zdruivanja. Veina naprava je imala osjetljivosti okomito na ravninu ploice, sa krajnjim ploama na gornjoj i donjoj strani, koji su osim pruanja priguenja sluili i kao elektrode za odreivanje kapaciteta. Glavne prednosti kapacitivnih akcelerometra su visoka rezolucija i osjetljivost, jednostavni mehaniki detektor, velika mogunost minijaturizacije, tehnoloka robusnost te dosta visoka irina pojasnog raspona. Nedostaci su niska linearnost i velika osjetljivost na temperaturu, zbog ega je potrebna znatna temperaturna kompenzacija.

11

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

2.2.4.

Servo akcelerometri s regulisanim pomakom

Karakteristike senzora zavise o tome radi li on u otvorenoj petlji ili u zatvorenoj petlji. Kod servo akcelerometra inercijalna sila koja djeluje na seizmiku masu i uzrokuje njen pomak je kompenzovana jednakom suprotnom silom koju daje elektromehaniki sistem. Struja koja pokree sistem kompenzacije je proporcionalna mijerenoj sili. Tanije inercijska akcija na seizmiku masu u poetku uzrokuje jako mali pomak koji se preko motora kompenzuje im poremeaj pone. Pojaanje sa povratne veze je takvo da je pomak seizmike mase jako mal, ime se smanjuje greka uslijed varijacije poloaja kao na primjer histereze. Postoji mnogo varijanti ovakvih senzora. Detektor poloaja moe biti optiki, kapacitivni ili induktivni senzor. Na isti nain aktuatorski sistem moe biti ili elektrostatiki ili sa permanentnim magnetom. Regulacija moe biti analogna ili digitalna. Glavna prednost je odlina preciznost koja je uopteno mnogo puta bolja nego kod senzora koji nemaju servo regulaciju. irina frekvencijskog raspona im je od DC do nekoliko stotina Hz. Prag detekcije im je manji od 10-5 ms-2. Nedostatak im je osjetljivost na udare, visoka cijena, potreba za znatnom obradom podataka i relativno uska irina frekvencijskog raspona. Kod rada u otvorenoj petlji performanse su zadovoljavajue za uoptenu namjene i za automobilsku primjenu, dok u sluaju korienja rada u zatvorenoj petlji rezolucija dostie vrijednosti ispod jednog mikro g-a to ih ini prikladnima za inercijalnu navigaciju i navoenje.

12

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Slika 2.9: Akcelerometar sa regulacijom momenta

2.2.5.

Optiki

Za razvoj optikih senzora potreban je spoj raznih grana znanja i tehnologija kao to su mikroelektronika, radioelektronika, optika vlakna itd. Pomak seizmike mase uslijed djelovanja inercijske sile uzrokuje razne koeficijente odailjanja svjetlosti proizvedene laserskom diodom i prenoene optikim vlaknom. Veliina proputenog svijetla mjeri se fotodetektorom i pretvara u napon ili struju. Cijeli optiki koncept koristei optika vlakna za prijenos svijetla elektriki je pasivan, dok je izlaz senzora frekventno nezavisan prijenosnik. Korienjem metalnih ogledala umjesto mikrorezonatora materijal nudi nove mogunosti u oitavanju vanjskih sila kroz promjene magnetskog polja. Materijali mikrorezonatora mogu biti: legura bora i silicija, silicijum dioksid, silicijum nitrid, metalna ogledala. Trenutno najvie koriteni mikrorezonator je silicijski mikro most spojen na obe strane. Silicijski mikrorezonatri mogu biti spojeni direktno na kraj optikog vlakna dovodei jeftin ekscentrini senzor sposoban za precizna mjerenja temeljena na frekvencijskom oitanju. Znaajke i ogranienja ovih akcelerometra: Premda su elektrino pasivni

mikrorezonirajui senzori mogu raditi u podrujima snanih elektromagnetskih smetnji. 13

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Korienje frekvencije kod izlaznog parametra ima dvije glavne prednosti: mogu se prenositi na velike udaljenosti bez greke i drugo mogu se lako digitalizirati koristei frekvencijski broja.

Slika 2.10: Optiki akcelerometar Prednosti optikih senzora su mala teina, neosjetljivost na udare, mala mehanika histereza, elektrina pasivnost i frekvencijsko kodiranje izlaznog signala. Nedostaci su kompleksna i skupa povezivanja podataka za obradu, velika temperaturna osjetljivost i prosjene performanse.

14

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

3. IROSKOP Uopteno

3.1.

Uopteno iroskop je ureaj koji slui za mjerenje ugaone brzine tijela vezanog za njega. Tradicionalno mehaniki iroskopi se zasnivaju na inerciji rotacije krutog tijela, no razvijeni su i vibracijski i optiki iroskopi. Ti iroskopi se zasnivaju na razliitim fizikalnim principima i znaajno se razlikuju po veliini, masi, tanosti i cijeni. Svaki tip ima svoje prednosti i nedostatke i svaki se koristi u razliite svrhe. iroskop slui kao vaan orijentacijski senzor posebno tamo gdje ne postoji geomagnetsko polje (u svemiru) ili je jako izoblieno zbog uticaja lokalnih magnetskih polja. Premda se koristi za navoenje projektila, kontinentalnih balistikih raketa, brodova, aviona, on je tokom istorije bio vana strateka tehnologija. Upravo to je doprinijelo njegovom brzom razvoju i dananjim visokim performansama.

Slika 3.1: Primjena iroskopa za navoenje projektila

15

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

iroskopi se najee primjenjuju u automatskim pilotima na plovilima i avionima, u sistemima za navoenje autonomnih vozila, letjelica, projektila, u sistemima upravljanja svemirskim letjelicama, te u mobilnoj robotici. Glavni parametri koji odreuju odabir tipa iroskopa su trajanje misije, potrebna preciznost, te dinamika mijerenog sistema (o / s). Prema tome glavne mjere performansi iroskopa su osjetljivost, rezolucija i stabilnost. Osnovna podjela iroskopa je na mehanike, optike i vibracijske. U daljem tekstu objasniti e se principi rada prve grupe.

3.2.

Mehaniki iroskopi

Mehaniki iroskopi rade na principu ouvanja ugaonog momenta tijela koji kae da je ugaona koliina kretanja bilo koje estice sistema s obzirom na neku fiksnu taku u prostoru konstantna, ako na sistem ne djeluju vanjske sile.

Slika 3.2: Rotirajui disk postavljen u troosni kardanski sistem

16

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Ako se na rotirajui disk primjeni vanjski moment njegova orijentacija e se promijeni mnogo manje nego na mirujui disk. Kad se takav disk spoji na posebni nosa (kuite iroskopa) njegova orijentacija ostaje gotovo ne promijenjena neovisno o kretanju platforme na koju je postavljen. Osnovna jednaina koja odreuje ponaanje iroskopa je: (3.1)

Gdje je vektor moment i L ugaona koliina kretanja, I je moment inercija, a je njegova ugaona brzina, i vektor je ugaona akceleracija. Iz toga slijedi da ako se moment primjeni okomito na osu rotacije, i prema tome okomito na L, rezultat je rotacija oko ose okomite na i L. To kretanje se naziva precesija. Ugaona brzina precesije p je: = p L. (3.2)

Mehaniki iroskop se sastoji od diska velike brzine rotacije koji je postavljen u kardanski ovjes sa tri stepena slobode kretanja. Osa rotacije rotirajueg iroskopa u bilo kojem poloaju prilikom kretanja uvijek e nastojati biti paralelna sama sa sobom (odrati svoj smjer), uz mala odstupanja koja uzrokuje trenje u leajevima ovjesa.

Slika 3.3: Rotacijski iroskop koriten kao autopilot na avionima (1950.)

17

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

Mehaniki iroskopi su konstruisani kao prstenasti elektromotori (ili vazdune turbine kod aviona) kod kojih je masa rotora rasporeena po obodu prstena. Brzine rotacije preciznih iroskopa doseu i do 20 000 okretaja po minuti. Zbog visokih zahtjeva na tanost izvedbe mehanikih iroskopa, posebno teflonskih (ili vazdunih) leajeva motora i potrebe za korienjem visoko kvalitetnih materijala, oni su vrlo skupi. Nedostatak mehanikih senzora je to zbog masa koje se rotiraju na velikim brzinama oni koriste puno struje. Takoer oni su zbog leajeva skloni troenju. Osim toga iroskop svojim djelovanjem moe uticati na sam sistem u kojem je primijenjen.

18

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

4. ZAKLJUAK
U sklopu ovog seminarskog rada objanjeni su samo najosnovniji ili bolje reeno najkorieniji senzori ubrzanja i orjentacije (akcelerometri i iroskop). Ostali senzori orjentacije koji su izostavljeni kao na primjer optike, vibracijske i sl. gdje otvaraju sasvim nova podruja i smjerove u kojima se razvija industrija senzora.

19

Aktuatori i senzori

Zavrni rad

LITERATURA

[1] http://www.analog.com 28.01.2014. [2] http://www.pcb.com. 28.01.2014. [3] P.Ripka and A.Tipek. Modern Sensors Handbook. ISTE, 2007. [4] S.Beeby, G.Ensell, M.Kraft, and N.White. MEMS Mechanical Sensors. Artech House, 2004.

20