SVEUI LI TE U ZADRU

OD1 EL ZA PROMET I POMORSTVO

S V E U I L I N I P R E D D I L P O MS K I S T U D I 1
B R O D O S T R O 1 A R S T V A I T E H N O L O G I 1 E P O MO R S K O G
P R O ME T A
ODR AV AN1 E B RODA
S e m i n a r s k i r a d
Au t o ma t i z a c i j a i k o n t r o l a n a b r o d u
I v a n i k i
A n t e D u e v i
A n t e B o t i c a
Z a d a r , 2 0 1 2 .
Sadrzaj:
SAETAK........................................................................................................................................ 4
SUMMARY...................................................................................................................................... 5
UVOD.............................................................................................................................................. 6
DEFINICIJA I RAZLOZI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA..........................................................7
ELEMENTI AUTOMATSKOG UPRAVLJAKOG SUSTAVA.......................................................9
NAIN RADA KONTROLNIH SUSTAVA.....................................................................................
MIKROPROCESORSKI SUSTAVI................................................................................................ 4
MAGNETSKI MEDIJI.................................................................................................................... !
ULAZNO" IZLAZNI KRUGOVI...................................................................................................... 9
1.1.NAPAJANJA........................................................................................................................ 19
PROGRAMA#ILNI LOGIKI KONTROLERI................................................................................ $%
DISTRI#UIRANI SUSTAVI............................................................................................................ $
SAMONADZIRANA RJE&ENJA................................................................................................... $'
1.2.ELEKTRONIKI ZASLONI................................................................................................... 23
LOGIKA KONTROLNIH SUSTAVA.............................................................................................. $4
SUSTAVI ZA NADGLEDANJE I KONTROLU.............................................................................. $5
ALARMNI SUSTAVI...................................................................................................................... $6
SIGURNOSNI SUSTAVI................................................................................................................ $!
1.3.AUTOMATSKO POKRETANJE SUSATVA......................................................................... 28
1.4.REDUKCIJA SNAGE........................................................................................................... 28
1.5.GAENJE STROJEVA........................................................................................................ 29
SUSTAV DETEKCIJE RAZINE KALJUE................................................................................... '%
1.6.SISTEMI PROTUPOARNI! ALARMA............................................................................... 31
1.".ISKLJUIVANJE U SLUAJU KVARA............................................................................... 31
#ADARENJE.............................................................................................................................. '$
PRAVILA I REGULATIVE............................................................................................................. ''
ZAKLJUAK................................................................................................................................. '4
2
Pregled slika:
SLIKA ( SUSTAVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA NA #RODU............................................7
SLIKA $( ))OPEN" LOOP CONTROL SYSTEM))* NENADZIRANI UPRAVLJAKI SUSTAV"
SUSTAV #ALASTNIH VODA....................................................................................................... %
SLIKA '( ))CLOSED" LOOP CONTROL SYSTEM))* NADZIRANI KONTROLNI SUSTAV"
SUSTAV PODMAZIVANJA GLAVNOG MOTORA I KONTROLA TEMPERATURA...................%
SLIKA 4( TRANSDUKTOR ILI PRETVARA" ELEMENT ZA PRETVARANJE VRSTA
IZLAZNO+ULAZNIH SIGNALA...................................................................................................... '
SLIKA 5( OSNOVNI DJELOVI I IZGLED DIGITALNOG SUSTAVA.............................................4
SLIKA 6( SREDI&NJA UPRAVLJAKA JEDINICA" PROCESOR..............................................5
SLIKA 7( CPU* SMJE&TAJ RAM* ROM* REGISTAR I CHACHE MEMORIJE............................6
SLIKA !( MAGNETSKI MEDIJ NA RAUNALU* TVRDI DISK....................................................!
SLIKA 9( ALARMI NISKOG TLAKA ULJA ZA PODMAZIVANJE" LJESTVINI DIJAGRAM. . . .$
SLIKA %( DISTRI#UIRANI SUSTAV........................................................................................... $$
SLIKA ( ))I)) I ))ILI)) VRATA U STRUJNOM KRUGU..................................................................$4
SLIKA $( PRIJMER ALARMNE PLONE NA #RODU..............................................................$7
SLIKA '( ALARMNI SUSTAVI ZA NAVIGACIJU.......................................................................$7
SLIKA 4( URE,AJ ZA DETEKCIJU RAZINE KALJUE...........................................................'%
SLIKA 5( PRIMJER URE,AJA ZA #ADARENJE....................................................................'$
SLIKA 6( AUT " NAJNAPREDNIJI STUPANJ AUTOMATIZACIJE NA #RODU....................'4
3
SAETAK
Na brodu je automatizacija zadnjeg desetljea o!ela biti vrlo iroko uotrebljavana"
#gra$uju su brojni kontrolni sustavi koji omoguavaju smanjenje broja osade i
smanjenje trokova broda% ali za&tijevaju visokokolovani kadar% in'ormati!ki obrazovan%
koji e biti sosoban nadzirati konrolne sustave" (eina dananji& brodova je
ososobljena je za #)S *anatended mac&iner+ sace, rostor nenadzirane strojarnice-"
.ontrolni sustavi ugra$eni su u sve brodske sustave/ rad glavnog motora% roizvodnja i
nadzor elektri!ne energije% ukrcaj i iskrcaj tereta% navigacija% uravljanje i svi alarmni
sustavi" 0ri su stuonja nadziranja i uravljanja kontrolnim sustavima/
1- 2okalna3mjesna ru!na kontrola *uravljanje neosredno na ure$aj-
2- Daljinska ru!na kontrola *ru!na kontrola na daljinu reko nekog medija-
3- Automatska kontrola *bez risutnosti !ovjeka-
4lavni elementi kontrolnog sustava su/ mjerni ure$aji smjeteni na stroju ili rocesu
kojeg kontroliramo *oni reguliraju romjenu stanja sustava-% kontrolni ure$aj koji o!itava
rezultate i odre$uje razliku izme$u stvarnog i 5eljenog stanja i okreta! koji aktivira
isravlja!ku radnju koja je otrebna"
Danas se na brodove uvode mikrorocesorski sustavi koji zamjenjuju analogne kontrolne
jedinice" )ikrorocesori koriste binarni jezik% a sastoje se od/ izvrnog rograma
*so'tver-% sredinje rocesne jedinice *67#-% oskrbe strujom *naajanja-% memorije
*8A)% 89)- i ulazno, izlazni& kru5ni& sustava *reko nji& dolaze odaci od oeratera ili
rocesa-"
Da bi automatska kontrola bila otuna uvode se sustavi nadzora kako bi se otuno
zamijenio ljudski oerater" 0i su sustavi visoko so'isticirani% a sadr5avaju/ nadzor omou
senzora% usoredbu o!itanja sa o&ranjenim krajnjim to!kama% dobivanja odataka i
sremanje u memoriju% bilje5enje odataka nadzorni& rocesa% rocjena rada stroja i
automatsko namjetanje otimalni& uvjeta za rad te nadzor stanja ostrojenja"
:
SUMMARY
Automation on board% 'or t&e last decade% began to be ver+ ;idel+ used" Incororate
numerous control s+stems t&at allo; reducing t&e number o' cre; and s&i cost
reduction% but re<uire a &ig&l+ educated sta''% an I0 educated% ;&ic& ;ill be caable o'
monitoring controls on s+stems" )ost o' toda+=s s&is &ave been trained 'or #)S
*unattended mac&iner+ sace, unattended engine room-"
6ontrol s+stems are built into all s&i s+stems/ t&e ;ork o' t&e main engines% roduction
and control o' electricit+% loading and unloading% navigation% control and all alarm
s+stems"0&ere are t&ree stages o' monitoring and management control s+stems/
1- 2ocal 3 local manual control *control directl+ on t&e device-
2- 8emote manual control *manual control at a distance t&roug& a medium-
3- Automatic control *;it&out t&e resence o' man-
0&e main elements o' t&e control s+stem are/ measuring devices located on t&e mac&ine
or rocess t&at is controlled *t&e+ regulate to c&ange t&e s+stem state-% a control device
t&at reads t&e results and determines t&e di''erence bet;een actual and desired state or
starter t&at triggers t&e necessar+ corrections needed"
0oda+ t&e boats are e<uied ;it& microrocessor s+stems ;&ic& relacing analog control
unit" )icrorocessors are using binar+ language%;&ic& consists o'/ >?ecutive rogram
*so't;are-% t&e central rocessing unit *67#-% o;er sul+ unit*7S#-% memor+ *8A)%
89)- and inut,outut s+stem o' circular *t&roug& t&ese data come 'rom t&e oerator or
rocess -"
In order to comletel+ relace t&e &uman oerator s&is are e<uied ;it& automation
s+stems" 0&ese s+stems are &ig&l+ so&isticated% and include/ monitoring sensora ;&o@s
readings comare ;it& t&e stored destination% receiving and storing data in memor+% data
recording rocess monitoring% assessment o' t&e mac&ine and automaticall setting o' t&e
otimal conditions 'or t&e oeration and monitoring o' t&e lant"
A
UVOD
Automatizacija je koritenje kontrolni& sustava i in'ormati!ke te&nologije sa svr&om
smanjenja ljudskog osla i oenito ljudi otrebni& za 'unkcioniranje sustava" .ao
masovni okret javlja se kao nastavak na me&anizaciju" Danas su kontrolni sustavi na
brodovima veoma zastuljeni na svim razinama% od alube do strojarnice" .ontrola
sustava je koritenje ure$aja kao to su senzori% oja!ala% retvara!i ili osjetnici koji su
me$usobno ovezani% te komuniciraju da bi utjecali i odr5avali zadane arametre rocesa
ili stroja" .ada je !ovjek uklju!en u roces sustav se naziva ru!no kontrolirani sustav
*eng" manual control s+stem-% a kada se neki kontrolni sustavkoristi za kontrolu
arametara rocesa to se naziva sustav kontrole rocesa" *eng" rocess control s+stem-
.lju!ne rije!i/ automatizacija% kontrolni sustavi% mikrorocesor"
Kljucne rijeci: automatizacija, kontrolni sustavi, mikroprocesor
Key words: automation, control systems, microprocessors
B
DEFINICIJA I RAZLOZI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Sustav uravljanja je uoraba elemenata i ure$aja out senzora% oja!ala%
retvara!a% alternatora i sl"s ciljem odr5avanja kontroliranog rocesa ili troja
na 5eljenoj razini" Automatski susatv uravljanja ne za&tjeva ljudskog
oeratera" Ako je !ovjek risutan za nadziranje sustava govorimo o ru!nom
uravljanom sustavu" Ako se uravlja!kim rocesom nadzire rad drugog
rocesa govorimo o kontrolnom susatvu rocesa"
8azlozi koritenja automatski& uravlja!ki& susatva su mnogi% ali su
uglavnom vezani za ekonomski i ljudski !imbenik" 9 ekonomskom
!imbeniku govorimo najrije zbog trokova laa% &rane i rijevoza radnika
koje su smanjenjem brodu otrebnog broja osade znatno smanjeni" Danas
govorimo o oko 1A,2C ljudi otrebni& brodu za rad% no ta je brojka nekad
bila uno vea% sredinom rolog stoljea kretala se na oko :A,AC !lanova
osade" Bitan razlog automatizacije je i ==ljudski 'aktor== odnosno ljudska
ogreivost koja dovodi do kvarova sustava" 0e5i se da iako je broj osade
smanjen za vie od ola u zadnji& edesetak godina osada risutna na
brodu danas bude visoko kvali'icirana i in'ormati!ki sosobna kako bi
mogla nadzirati i uravljati svim strojevima na brodu" (eliki naredak na
olju elektronike *mikrorocesori- tako$er je dorinio automatizaciji broda"
Slika 1: Sustavi automatskog upravljanja na brodu
D
Brod ima mnotvo elemenata koje je otrebno kontrolirati/ temeratire%
tlakovi% oenito nivoi% viskozitet% roto!nost% brzinu okretaja% brzinu broda%
momente torzije% naon% stanja stroja i sl" Nekad su svi ovi elementi bili
nadgledani direktno na mjernom elemntu na stroju od sami& strojara
obila5enjem o strojarnici" Danas se zbog sorosti i mogue neouzdanosti
dobivanja odataka te5i da se sav !ovjekov osredni rad zamjeni% stoga se
uvode automatizirani urevlja!ki sustavi sa jedinstvenim urevlja!kim i
nadzornim mjestom u kontrolnoj sobi strojarnice" Brodovi sa takvom
skontrolnom sobom% sosobni za lovidbu sa nenadziranom strojarnicom
sadaju u klasu #)S% eng",unattedned mac&iner+ sace% rostor
nenadzirane strojarnice"
Svaki kontrolni sustav ima sljedee stunjeve nadzora i uravljanja/
1"- 2ocal remote control, lokalna ru!na kontrola *uravljanje direktno sa
samom stroju-
2"- 8emote manual control, daljinska ru!na kontrola *ru!no uravljanje
sa udaljenog mjesta omou nekog medija-
3"- Automatic control, automatomatska kontrola *kontrola bez
risutnosti ljudskog oeratera-"
#ravljati se mo5e na razli!ite na!ine rolago$ene uvjetima
klasi'ikacijski& drutava" Naj!ei na!ini na brodu su/
1"- )e&ani!kim ure$ajima, osovinama% zu!anicima% 5icama"""
2"- Eidrauli!kim ure$ajima, koritenjem &idrauli!ki& ulja
3"- 7neumatskim ure$ajima, koritenjem nisko komrimiranog zraka
:"- >lektri!nim ure$ajima, motorima% relejima"""
A"- >lektronskim utem, omou komjutera% mikrorocesora"""
Naj!ea varijanta uravnjanja je kombinacijom dva ili vie navedeni&
na!ina" 7ri mjeanju vrsta ure$aja koriste se transduktori za retvaranje
signala koji odailje jedan medij u signal koji drugi medij mo5e rimiti"
F
ELEMENTI AUTOMATSKOG UPRAVLJAKOG SUSTAVA
Svaki kintrolno, uravlja!ki sustav sastoji se od tri najbitnija elemneta/
1"- )jerni ure$aj koji o!itava vrijednosti arametara romatranog
rocesa ili stroja" Ako se mjeri vie od jednog razli!itog tia signala%
mjerni ure$aj mora biti oremljen transduktorom koji je oremljen
sa nekom od komonenti/
a"- 9sjetni elemnet koji varira sa romjenom mjerenog
arametra
b"- 7retvorni ure$aj koji stvara izlazni signal u obliku u kojem ga
sustav mo5e koristiti *uz retvara! se ostavlja i oja!iva!
signala kako bi se izbjegli gubitci ri rijenosu na daljinu-
c"- Gatitni ure$aji koji tite izlazni signal od mijenjanja ri
utjecaju vanjski& !imbenika
2"- .ontrolni ure$aj koji rocjenjuje greke% razliku u mjerenju izme$u
stvarne vrijednosti i 5eljene vrijednosti kontroliranog arametra i
odlu!uje treba li uklju!iti okreta!"
3"- 7okreta!ki ure$aj koji okree odgovarajuu isravlja!ku radnju
ukoliko je ona otrebna"
.ontrolni sustavi se naj!ee dijele u nanadzirane sustave *eng" 9en,loo
control s+stems- i nadzirane kontrolne sustave *eng" 6losed, loo s+stems-"
Nenadzirani sustavi rade bez ovratne in'ormacije o nadzoru i stanju
kontroliranog arametra" Nadzirani sustavi daju ovratnu in'ormaciju o razlici
vrijednosti s ciljem smanjenja te razlike na nulu"
H
Slika 2: ''Open- Loop control system'', nenadzirani upravljacki sustav- sustav
balastnih voda
Slika 3: ''Closed- loop control system'', nadzirani kontrolni sustav- sustav
podmazivanja glavnog motora i kontrola temperatura
1C
NAIN RADA KONTROLNIH SUSTAVA
8egulator je najva5niji element svakog kontrolnog sustava" 9n je usoredni
element koji stvara izlazni signal koji redstavlja razliku u vrijednosti
izme$u mjereni& arametara i glavnog signala" 0a razlika nazvana je
devijacija ili odstuanje *eng" deviation-" Dijelovi regulatora ne moraju
nu5no biti &ardverski ve mogu biti kombinacija razli!iti& elemenata
sojeni& u amli'ikatorski krug"
.od rada regulatora kao glavni signal mo5e se koristiti naon ili
temeratura" Ako za rimjer uzmemo analogni regulator koji glavni signal
o!itava u vidu naona *od ,1C( do I1C(-% a izlazni signal nadziranog
elementa je u stunjevima celzijusa *J6-% koristimo tzv" inut element% je
odnosno naravu za izmjenu vrste signala koji e u ovom slu!aju retvoriti
temeraturu u naon"
Drugi ti je kaskadni regulacijski sustav koji ne treba retvara! nego koristi
dva regulatora% svaki za ojedinu vrijednost" 7ri rolazu izme$u nji&
vrijednost signala mora biti jednaka na obje skale% naona i temerature"
.ontrolna djelovanja *eng" 6ontrol action- redstavlja vezu izme$u ulaznog
i izlaznog signala" (rsta kontrolne radnje ovisi o vrsti izlazvog signala
arametra i ulaznog signala na regulatoru"
(rste radnji/
1- Isrekidane radnje *eng" discontinous actions- koriste se za
jednostavnije radnje kao reguliranje ventila kada ga se gasi i ali o
otrebi" 9ne 'unkcioniraju na osnovu =o'',on= na!ina"
2- Stalne% nerekidne radnje *eng" continuous actions- kod koji& je
izlazni signal regulatora nerekidna 'unkcija ulaznog signala"
3- Integralne radnje *eng" integral action- je onaj ti radnje kod koje je
izlazni signal roorcionalan integralu ulaznog signala odstuanja%
odnosno romjena izlaznog signala je roorcionalna ulaznom
signalu devijacije"
:- Derivacijska radnja *eng" derivative action- je izlazni signal
roorcionalan romjeni ulaznog signala"
11
(rlo !este su i kombinirane vrste regulatora/
1- Dvodijelni regulator *eng" t;o,term controller- je onaj koji je
ostignut mijeanjem roorcionalne radnje sa integralnom ili
derivacijskom radnjom"
2- 0rodijelni regulator *eng" tree,term controler- koji kombinira sve tri
radnje/ roorcionalnu% integralnu i derivacijsku"
9visnost kontrolnog sustava o brzini romjene arametra% odnosno brzini
reakcije% je jedan od najva5niji& razmatranja izrade" .oriste se dva testa koji se
ekserimentalno rimjenjuju na sustav ili na komjuterski model sustava" 9vim
testom se isituje brzina reakcije sustava na ostunu romjenu otereenja
sustava ili romjenu vrijednosti krajnje to!ke" Brzina reakcije e dosta varirati
zbog tolinske ili me&ani!ke inercije materijala od kojeg su vodi!i izra$eni"
Drugi test rovjerava radnje ili mjerenje ri odgovoru sustava na cikli!kom
sinusnom ulazu na kojem se !esto reklaaju romatrani i glavni signal"
Amlituda ulaznog signala se odr5ava konstantnom dok 'rekvencija varira o
dometu koji je rikladan za odre$eni sustav" (isok 'rekvencija odgovara lakim
me&ani!kim ozicijama% a ni5a 'rekvencija se koristi za rocese uravlja!ki&
sustava"
.ada je kontrolni sustav odeen ravilno i u skladu sa uutama roizvo$a!a te
je neko vrijeme radio zadovoljavajue% svako ogoranje njegovi& er'ormanski
treba biti omno isitano rije kretanja u oravke" (eina greaka doga$a se u
regulatoru"
)ogui uzroci i rezultati greaka su/
1- 7romatrani arametar se kree od krajnosti do krajnosti" 0a ogreka
mo5e biti osljedica gubitka ovratnog signala zbog roblema sa
retvara!em"
2- 7romatrani arametar ostaje na nuli" 9vo je naj!ee rezultat greke
izlaznog elementa% odnosno restanka oskrbe strujom nekog od
ventila ili aktuatora"
3- 7romatrani arametar naglo mijenja vrijednost to u &idrauli!kim
sustavima mo5e biti osljedica zraka u ulju% koji uzrokuje
12
elasti!nost" Isto tako mo5e se dogoditi da mjerni instrument izgubi
!vrstou i o!ne se ljuljati"
Sve vanjske komonente trebaju biti dobro rovjerene rije nego li se krene u
rovjeravanje i namjetanje sami& ostavki uravlja!ki& sustava"
Slika 4: Transduktor ili pretvarac- element za pretvaranje vrsta izlazno/ulaznih
signala
13
MIKROPROCESORSKI SUSTAVI
S naretkom te&nologije% osebno na olju elektronike% danas gotovo uvijek
dolazi do zamjenjivanja analogni& uravlja!ki& jedinica *releji% ventili"""- sa
digitalnim uravlja!kim jedinicama" Iako su i sami mikrorocesori bazirani na
radu ualjeno3izgaeno% kao i analogne jedinice% mnogo su manji i naredniji te
ogodniji za rad" 7ri rikazivanju vrijednosti krajnje to!ke *eng" set,oint- i ri
kontroliranju i regulaciji varijabli% digitalni sustav koristi brojeve u binarnoj
'ormi *sve je sastavljeno kombinacijom C i 1-" Najmanji oblici se kasnije
sastavljaju u biteve%a oni u osam,bitne brojeve omou koji& se mo5e rikazati
bilo koji broj do 2AA" decimalnog mjesta"
Sustav mikrorocesora sastoji se kako je rikazano na slici A% a glavni dijelovi
su/ izvrni rogram *so'tverski dio-% sredinja kontrolna jedinica *67#-%
mamorija% naajanje strujom i uzlazno3izlazni ortovi kao dijelovi &ardvera"
Slika 5: Osnovni djelovi i izgled digitalnog sustava
1:
Sredinja uravlja!ka jedinica ili 67# *eng" central rocessing unit- je sredinji dio
svakog ra!unala" Gajedno sa sabirnicama *eng" bus- stoji iza svake radnje koju ra!unali
obavlja" 67# je navo$en od integrireni& rogramski& naredbi" 7rocesor je sastvaljen od
dva dijela/ A2#, aritmeti!ko logi!ka jedinica i 6#, uravlja!ka jedinica" Sa!injen je od
tranzistora u 69)S izvedbi" Brzina rednog takta% odnosno 'rekvencija rada% mjeri se
danas ve u giga&erzima% 4Ez *naj!ee oko 3%F 4Ez-" Ar&itektura rocesora odre$ena je
koli!inom i vrstom memorije ugra$ene na sam rocesor% odnosno redmemorije *eng"
c&ac&e-" 7redmemorija se dijeli na 21 22 c&ac&e memoriju% a kree se od 2AB, A1A.B
*to je momorija vea roceor je br5i i obavlja vie radnji istovremeno-" Sabirnice za
odatke kreu se od F do B: bita% a to su ire sabirnice i to i& je vie to br5e ra!unalo
otvara i o&ranjuje rograme i izvodi tra5ene radnje" 7reko sabirnica kreu se odatci%
adrese ili uravlja!ki kodovi" 7rocesor radi i razumije samo binarni jezik koji ga navodi
kako da izvrava naredbe" Najoznatiji roizvo$a!i rocesora danas su/ A)D i IN0>2"
Slika 6: Sredisnja upravljacka jedinica- procesor
1A
7odatci koje unosimo na ra!unalo sremaju se u memoriju" 8azlikujemo dvije osnovne
vrste memorije/ rimarna i sekundarna memorija" # rimarnu memoriju o&ranjeni su
mali odatci klju!ni za 'unkcioniranje ra!unala i nji& koristi rocesor" (ee dokumente%
rograme i in'ormacije o&ranjuju se u sekundarnu memoriju i oni nam koriste na dulji
eriod" Budui rocesor razumije samo binarni jezik svi se odatci o&ranjuju u binarnom
zaisu" 9snovna jedinca memorije naziva se bit *b-% a osam bitni niz naziva se b+te *B-"
9stale jedinice za veli!inu memorije su .ilob+te *.B-% )egab+te *)B-% 4igab+te *4B-"""
Ketiri su glavna tia memorije/ registri% randoma access memor+ *8A)-% c&ac&e
memorija i read,onl+ memor+ *89)-"
Slika 7: CPU, smjestaj RAM, ROM, registar i chache memorije
1B
8andom access memor+ ili 8A) kaacitet joj se mjeri na dananjima ra!unalima u .B%
naj!ee A12 .B" (rijeme ristua je bitan !imbenik koji karakterizira 8A)% a mo5e se
objasniti kao vrijeme otrebno da se adresa memorijske lokacije na adresnoj sabirnici
ojavi na inovima memorijskog modula" to je to vrijeme manje ra!unalo je br5e a
memorija je skulja za nabavu" 8A) je memorija koja traje samo dok je ra!unalo
uklju!eno% odnosno nakon gaenja re!unala se gubi ako nije sremljena na neki od tvrdi&
diskova ili neki medij" # 8A) se smjeta dio oeracijskog sustava ri okretanju
ra!unala% instrukcije izvo$enja okrenuti& rograma% rezultati i me$urezultati obrade%
instrukcije ulazni& jedinca"""
8ead onl+ memor+ ili 89) je memorija samo za !itanje" 9na redstavlja najmanju
memoriju koja je u ra!unalo uisana ri roizvodnji u tvornici a se ne mo5e mijenjati ili
brisati" 9na se nalazi na mati!noj lo!i i ima svoje naajanje tako da nije ovisna o
vanjskom naajanju ra!unala" 7rva se aktivira ri okretanju ra!unala" Budui je trajna i
nezavisna na njoj su sremljeni odatci vitalni za rad ra!unala" Nedostatak joj je to je
malog kaacitata% svega 12F .B" 7ostoje i neke 89) memorije koje se mogu
izmjenjivati ali te su vrlo naredne i time se bave isklju!ivo visokokolovani kardovi% a
sam ostuak izmjene 89),a naziva se ='las&anje="
1D
MAGNETSKI MEDIJI
Ga trajnu o&ranu veliki& koli!ina odataka%koristimo magnetske medije"0o mogu biti
kazete%diskete ili drugi oblici medija sa magnetskom memorijom")ogu se koristiti i mali
tvrdi diskovi%ali moraju biti ekoloki testirani"Ga morske uvjete oveanu vla5nost%slanost
i vibracije magnetski mediji su logi!an izbor i zbog svoje cijene"# brodskim kontrolnim i
alarmnim ure$ajima neemo koristiti ove medije kao =on line= memoriju"Nji&ova glavna
zadaa je !uvanje koija sistemskog rograma i ri&vaanje in'ormacija za logiranje od
drugi& ra!unala"
Slika 8: Magnetski medij na racunalu, tvrdi disk
1F
ULAZNO- IZLAZNI KRUGOVI
#lazne odatke !ita mikrorocesor 7odaci koji se unose se obra$uju velikom
brzinom%o&ranjuju u memoriju I alju drugim korisnicima ako je to otrebno "Ga unos
odataka koriste se me&ani!ki ure$aji kao to su mi I tikovnica te se nji&ov analogni
unos retvara u digitalni".rugovi su!elja su rilagodljivi I mogu se koristiti kao ulauni Ili
izlazni ure$aji"7o&ranjivanje odataka kontrolira D9S *disk oerating s+stem-"Ga
kontrolu strojeva koriste se drugi dodatni krugovi"9ni kontroliraju ure$aje kao to su
elektromagnetni ventile I dobivaju signal iz rekida!a koji su sojeni na rogramibilna
eri'erna su!elja kao to su *77I- ili adater eri'ernog ure$aja*7IA-"za izolaciju I zatitu
ovi& krugova od visoki& naona na strojevima koriste se oto,izolatori"9ni se sastoje od
2>D,dioda I 'oto tranzistora sojeni& u cjelinu".ada su ulazne in'ormacije u analognom
obliku *nr%tlak ili temerature- signal se retvara iz anlognog u digitalni omou
77I37IA krugova"9vi retvara!i se koriste za brojne ulazne I izlazne odatke na raznim
strojevima"
1.1. NAPAJANJA
.valiteta jedinice naajanja za sustav mikrorocesoratreba biti bolje nego e biti
otrebna za sustav elektro,magnetski& releja"Izlazni naon A%C ( ne smije oscilirati vie
od L 1CMbez obzira na ulazni naon i 'rekvenciju"Ga to se koriste osebne stabilizacije
naajanja na brodskim sustavima" Daljnji roblem s naajanjem% a osobito
na brodu% zbog osjetljivosti mikro krugova na elektromagnetske smetnje *>)I-" 0o je
zbog !injenice da se energija sadr5aja signala
unutar mikro sustava mo5e usorediti s onom smetnje" Stoga je bitno za naajanje
da srije!i rijenos bilo kakve elektromagnetske smetnje" 6jelokuni sustav mora biti
zatien od >)I zra!enja"Svi rogramabilni elektroni!ki sustavi za omorske
automatizacijske ikontrolne ure$aje moraju se testirati da se osigura da nisu odlo5ni >)I
smetnjama"
1H
PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLERI
Na brodu se koriste mnogobrojni ure$aji za kontrolu digitalni& ure$aja"Najva5niji su oni
ugra$eni u mikrorocesore koji omoguuju kontrolu nad ostalim ure$ajima"Sljedei je
oerativni ustav koji ulazne odatke retvara u strojni kod"#z nji& tu su jo brojne
alikacije koje su rilago$ene ljudima koji nisu secijalisti za uotrebu ra!unalni&
sustava"7rogramabilni logi!ki kontroler *726- je mikro,ra!unalo sa rogramom koji
uravlja mainerijom ili kontrolnim rocesima"9vaj sustav se nadgleda uz omo vanjske
jedinice kao to je osobno ra!unalo sojeno na njega" 726 je oremljen N'irm;are@,om%,
to je sku rogramski& rutina koje se uisuju u osebnu memoriju sami& ure$aja% a
omoguuje samostalan rad isti& neovisno od oerativnog sustava" 2ogi!ke i sekvencijalne
oeracije se obi!no rikazuju kao
ljestvi!ni dijagram *slika 12- na zaslonu monitorarogramirane jedinice" 7odaci o svakoj
nadogradnji so'tvera se !uvaju zbog mogui& kvarova""
Sustav je u mogunosti o&raniti odatake koje je rouzro!ila
rolazna greka" 7roizvo$a! ugra$uje odgodu alarma *1C sekundi- kako bi se srije!ile
la5ne uzbune" Budui da je glavno odmazivanje ogonjeno motorom%
tla!na skloka je naravljena tako da nema u!inka dok motor ne ostigne minimalnu
brzinu rada"
Sustav ima dvije druge zna!ajke o kojima se ravna/
1"- kontakti tla!ne skloka sojeni su na alarm%tako da se alarm oglasi u slu!aju
rekida 5ice
2"- kada je alarm ulja ri&vaen gaenjem zvu!nog alarma%ojava bilo kojeg
drugog alarma e onovno okrenuti zvu!ni alarm
2C
DISTRIBUIRANI SUSTAVI
7ostoji nekoliko rednosti koje se mogu ostii dijeljenjem velike kontrole ili alarmnog
sustava u manje jedinice te nji&ovim smjetanjem"blizu oreme kojoj riadaju" 0akav
rasored je oznat kao distribuirani sustava jer svaka jedinica sadr5i mikrorocesor i tako
OinteligencijaO sustava nije centraliziranana jednom mjestu"0ii!an rasored je s&ematski
rikazan na slici 1A" Najo!itija uteda je od kunje i ugradnje kabela jer svi senzori i
21
Slika 9: Alarmi niskog tlaka ulja za
podmazivanje- ljestvicni dijagram
ogoni samo moraju biti sojeni na nji&ovu lokalnu jedinicu" Gbog velike brzine
radamikrosustava svi odaci iz senzora mogu se renositi na ostatak sustava utem
mre5e" 7ostuak je oznat kao multileksiranje" # slu!aju oteenja kabela izme$u
kontrolne stanice i strojeva% vrijeme oravka e biti minimalno te brod nee biti na
gubitku zbog stajanja""Nadgledanje ostrojenja I dalje se mo5e vriti iz jedne centralne
sobe"Ga rijenos odataka se koriste oti!ki kabeli jer su otorni na elektromagnetske
smetnje"Distribuirani s+stem ima mikrorocesore u svakoj jedinici I mo5e obraditit uno
vise in'ormacija od centraliziranog sustava sa samo jednim mikrorocesorom"
Slika 10: Distribuirani sustav

22
SAMONADZIRANA RJEENJA
726 sustavi trebaju druga!ija rjeenaj za samonadziranje od oni& koji se rimjenjuju za
uobi!ajene kontrolne I alarmne sustave" 7otrebno je ne samo rovjeriti kontinuitet
vanjskog kruga% ali i isravan rad samog mikrorocesora"9vo je obi!no rjeeno
otojanjem nezavisnog kruga zvanog@as !uvar@" # svom najjednostavnijem obliku
sastoji se od resetabilnog tajmera sa vremenskim otklonom% koji daje alarm% osim ako
resetiran vise uta uzastono signalom iz mikrorocesorskog sustava"# slu!aju
&ardverske ili so'tverske greke%oglasit e se alarm">konomski razlozi za I rotiv
koritenja ovakvi& sustava su jako slo5eni"6ijena ra!unalnog &ardvera je niska u
usoredbi sa so'tverskim rogramima koji su skui za odr5avanje I isravljanje greaka"u
slu!aj uda do$e do otkaza oreme%Duliciranjem oreme se rjeava roblem otkaza
dijelova bitni& za 'unkcioniranje broda"# slu!aju otkaza svi& ra!unalno uravljani&
sustava uvijek mora ostojati rezervni %ru!ni sustav kontrole"Najva5nije je da su
sigurnosni sustavi isklju!ivanja odvojeni od kontrolni& sustava ida nemju zajedni!ke
komonenete%tak oda ne mogu otkazati istovremeno"
1.2. ELEKTRONIKI ZASLONI
)ikrorocesori su uveli revoluciju u 'ormatu koji mse rikazuju odaci"Danas se koriste
jednostavni ure$aji kao to su 2>D*lig&t emitting dioda- i slo5eni 26D*li<uid cr+stal
disla+- monitori koji se obi!no rabe za rikaz al'a,numeri!kog teksta i gra'i!ki&
odataka"9vi ure$aji su iroko rasrostranjeni u kontrolnim centrima na za
kontrolu%nadzor i uravljanje na brodu"
23
LOGIKA KONTROLNIH SUSTAVA
)atematika logike kontrolni& sustava je oznata i kao =Boolean=,ova algebra"(a5no je
razumijevanje logike ovi& sustava%osebno =logike vrata="(rata su elementi u kontrolnom
krugu koaj slu5e za odlu!ivanje odnosno odre$uju smjer signala s obzirom na odre$ene
uvjete"#otreba vrat je obi!no vezana sa elektroni!ki sustavima ali se teorija mo5e
rimjeniti na &idrauli!ke i neumatske sustave"(rata se ojavljuju i u so'tveru ra!unalni&
rograma ali obi!no su oznati kao logi!ki oeratori"Slika 1B rikazuje uobi!ajene
oeratore za elektroni!ke i neumatske sustave"
Slika 11: ''i'' i ''ili'' vrata u strujnom krugu
2:
SUSTAVI ZA NADGLEDANJE I KONTROLU
Automatski sustavi za nadgledanje koriste se umjesto ljudski& oeratera"(ariraju u
veli!ini I slo5enostiPod jednostavni& Nmake,break@ rekida!a od tlakom do slo5eni&
sekvencijalni& sistema za skeniranje"Slo5en isistemi imaju sljedee karakteristike/
1"- Sekvencijalno raenje senzora I usoredba o!itanja sa o&ranjenim odacima
ograni!nim alarmnim vrijednostima")oderni sustavi mogu imati reko BCCC kontrolni&
to!aka na brodu"
2"- 7rikuljanje i skladitenje traka ili diskovi na ra!unalu za kasnije
regledavanje" Neki brodovi e automatski oslati ove odatke reko satelita do sjedita
tvrtke za statisti!ku analizu"
3"- 7rocjena uvjeta rada strojeva%i automatsko odeavanje kako bi seosigurali
otimalni radni uvjeti u svim uvjetima"
:"- Bilje5enje odataka raeni& rocesa I analiza u svr&u oboljanja sustava"
A"- Nadzor stanja strojeva"Strojevi moraju biti oremljeni senzorima da se mo5e
nadgledati rocess sagorijevanja I generalno stanje strojeva da bi se ostiglo otimalno
iskoritavanje i odr5avanje"
# slijedeim oglavljima nabrojani su susatvi koji sadaju od sustave za nadgledanje i
kontrolu"
2A
ALARMNI SUSTAVI
Alarmni sustavi su ovezani s kontrolnim i sigurnosnim sustavima i obi!no su sastavni
dio sustava za nadzor I kontrolu" Dizajn mora omoguiti alarmnom sustavu da 'unkcionira
neovisno od kontrolni& ili sigurnosni& sustava% tako da alarmni sustav nastavi raditi I u
slu!aju otkazivanja ili greke u drugim sustavima"0ako$er%mora imati neovisni%omoni
sustav naajanja"Sve greke u sustavu mora dojaviti u kontrolnu stanicu gdje se o!ituje
vizualni I zvu!ni alarm"Ako brod lovi na automatskom ilotu%sustav mora biti sojen sa
kabinom !asnika u slu5bi tako da mo5e dojaviti eventualne roblem"Svaki roblem sa
strojevima mora biti vidljiv na mostu%tak oda se zna to!no vrijeme nastanka otkaza I kad
je otklonjen"Alarmi su obojeni razli!itim bojama%tako da se mo5e razaznati stuanj
oasnosti"razli!it alarmi imaju I razli!iti zvuk tako da se mo5e razlikovati nr" zvuk
alarma od ru!ice gasa od zvuka alarma iz strojarnice I u skladu s vrstom alarma oduzeti
odre$ene mjere"
Alarmi tako$er moraju imati sljedee 'unkcije/
1"-Automatsko resetiranje,nakon vraanja sustava u normalno stanje%ali tek nakon
to je alarm otvr$en I reoznan od strane osade
2"-ru!no resetiranje
3"-zaklju!avanje alarma,kada je stanje alarma rikazano iako je rikaz otkaza
nastuio a otom nestao
:"-vremenska odgoda da se srije!e la5ni alarmi
A"-zaisnik doga$aja,isis svi& alarma%nji&ovi& vremena te odataka
B"-@rvi unutra@ ili Nrvi van@ Qomoguuje identi'ikaciju rvog alarma koji se
oglasio u Nolavi@ alarma
Najvei roblem je kada se oglasi velik broj alarma ronai o!etni roblem I odrediti
to!an slijed doga$aja te o!etni roblem"

2B
Slika 12: Prijmer alarmne plocne na brodu
Slika 13: Alarmni sustavi za navigaciju
2D
SIGURNOSNI SUSTAVI
Sigurnost je od najvee va5nosti u bilo kojoj kontroli sustava"Sigurnosni sustav je sustav
koji smanjuje oasnosti i rizike od ozljede osoblja i tete na strojevima" Svaki sigurnosni
sustav treba djelovati automatski kako bi se srije!ilo ugro5avanje osoblja i strojeva"
TIPINI SIGURNOSNI SUSTAVI!
1.". AUTOMATSKO POKRETANJE SUSATVA
9vi sustavi su oremljeni sa =stand,b+= ure$ajemkoji e se automatski okrenuti u slu!aju
da strojevi u radu stanu usljed otkaza"7okretanjem =stand,b+= ure$aja moraju se vratiti
normalni radni uvjeti*okrenuti drugi stroj- i aktivirati alarm o otkazu strojeva"7ume za
&la$enje vodom i ume za ulje su uvijek uaren i jedna je sremna za okretanje u
slu!aju otkazivanja druge"Na ovaj na!in se izvode i elektri!ni generatori koji moraju biti
oremljeni i ure$ajem za sinkronizaciju za aralelni rad i odjelu otereenja"
1.#. REDUKCIJA SNAGE
Sa ovim sigurnosnim sustavom reducira se izlazna snaga motora da ne bi dolo do
reotereenja"Nekoliko je situacija koje mogu okrenuti ovaj ure$aj/revisoka
temeratura u motoru%revelik tlak ulja ili revelika otereenja na strojevima"9vaj
ure$aj je sojen na kontrolni sustav za &la$enje glavnog ogonskog motora"Ako se motor
reoterei i voda za &la$enje se regrije%oglasit e se alarm"u slu!aju da temeratura
nastvai rasti%ure$aj e automatski smanjiti broj okretaj motora"
2F
9vaj ure$aj je oznat i kao zatitni ure$aj rvog stunja"7rimjeri sistema sa redukcijom
snage na glavnom ogonskom motoru su/
a- visoka temeratura isuni& linovaP
b- velika razina uljni& ara u motoruP
c- niski tlak tekuine za &la$enje kliaP
d- visoka vanjska temeratura tekuine za &la$enje klia
e- nizak tlak tekuine za &la$enje cilindra
'- visoka temeratura ras&ladne tekuine u cilindru
g- visoka temeratura isuni& linova na cilindru ili velika razlika od rosje!ne
temerature isuni& linova
1.$. GA%ENJE STROJEVA
)otori su zatieni od kriti!ni& situacija gaenjem dovoda goriva ili gaenjem
naajanja"# nekim slu!ajevima gaenje e dovesti do smanjivanja snage ako ret&odni
doga$aji rouzrokuju kriti!na doga$anja"Ako do$e do regrijavanja motora I smanjenja
broja okretaja%te nakon nekog vremena temerature ostane visoka%sigurnosno gaenje
motora e se aktivirat"
2H
SUSTAV DETEKCIJE RAZINE KALJUE
Alarmni sustav za kalju5u mora ostojati%tako da se oglasi kad razina u sremniku rije$e
dozvoljenu razinu"# slu!aju relavljivanja kalju5ne tekuine iz tankova javit e se
sljedee rizi!ne situacije/
1"1"9asnost od vatre I ekslozije%osebno ako ima ulja u kalju5nom tanku"(atra
se mo5e roiriti strojarnicom"
1"2"7ostoji oasnost o stabilitet broad ako se relije uno tekuine
1"3")ogua je teta na elektri!nim instalacijama%kablovima I motorima od
rskanja vode"
.oli!ina kalju5e u tankovima mora uvijek biti jasno ozna!ena ri svim naginjanjima I
trimu broda"Nek isu brodovi oremljeni sa automatskom omom kalju5e%koja se
isumava rije nego to dosegne kriti!nu razinu"Sustav mora biti dizajniran tak oda se
srije!i zaga$enje okolia"
Slika 14: Uredaj za detekciju razine kaljuze
3C
1.&. SISTEMI PROTUPOARNIH ALARMA
7rotuo5arni indikatori I alarmni s+stem moraju biti tak oostavljeni da i& vatra u
strojarnici ne mo5e onesosobiti"#obi!ajeno je to na mostu ili u osebnom centru za
kontrolu vatre".ontrolna lo!a obi!no ima na sebi vizualni I zvu!ni alarm I okazuje
mjesto o5ara"Ako u odre$enom vremenu ne otvrdimo alarm %zvu!ni alarm se ali na
mostu%u centru za kontrolu vatre%kabinama osade I svim rostorijama sa
strojevima"Alarmni s+stem mora biti samo,kontrolirajui I mora detektirati rerezanu 5icu
alarma%kratki soj%detektore dima koji ne rade I oglasiti alarm%zvu!no druga!iji od
rotuo5arnog"
1.'. ISKLJUIVANJE U SLUAJU KVARA
Ako kontrolni sistem ima greku ili otkaz tada kontrolirana orema mora rijei u stanje
koje nee rouzro!iti nesigurne situacije kao to su me&ani!ko ili termalno reotereenje
strojeva"
9visno o namjeni oreme%otkaz mo5e bitit razli!itPnr"7neumatski ventil mo5e biti
naravljen tako da se/
1"- 9tvori na otkaz zraka,*9AR-
2"- Gatvori na otkaz zraka,*6AR- ili
3"- 9tkaz oravljen%tj"ventil ostaje u oziciji u kojoj je bio u trenutku otkaza"
31
BADARENJE
Danas%ogotovo u nenadziranim strojarnicama nadzorni sustav sa svojim instrumentima
mora mjeriti varijable I kroz kontrolni sustav mijenjati radna stanja strojeva u odre$enim
granicama"9vo se mora odvijati u tekim uvjetima velike vla5nosti i slanosti%u atmos'eri
isunjenoj !esticama soli%raine I ulja"4eneralno gledajui%brodski strojevi moraju biti
mnogo izdr5ljiviji I ouzdaniji nego oni na konu")jerni instrumenti ostaj usve
so'isticiraniji I nji&ov rad ovisi o sljedeim 'aktorima/
1-7reciznost o!itanja
2-)jerna osjetljivost
3-0o!nost o!itanja
:-8ason o!itanja
Instrumenti se moraju redovito kontrolirati I u odre$enom vremenskom roku ba5dariti"9vi
ostuci omoguuju otimalan rad strojeva%smanjenje zaga$enja I veu energetsku
u!inkovitost te bolju iskoristivost" .ontrola kvalitete se vri rema certi'iciranim
standardima kao to su/
IS9 HCCC%ASA7% BSADAC itd"Ba5darenej se vri u nacionalnim zavodima koj isu
oremljeni I od to!no odre$enim uvjetima sli!nim onima na brodu"
Slika 15: Primjer uredaja za bazdarenje
32
PRAVILA I REGULATIVE
7ravila I regulative za instalacije na brodu kotroliraju se od strane razni& regulatorni&
organizacija"Na me$unarodnoj razini tu suP )e$unarodna omorska organizacija%te
nji&ove konvencije od koji& je najva5nija S92AS")e$unarodna kalsi'ikacijska drutva
kao to su 2lo+d@s register o' S&iing%DN(%American Bureau o' S&iing I mnogi drugi
koji de'iniraju minimum kontrole I odr5avanja na brodu"Sva kalsi'ikacijska drutva
zajedni!ki donose odredbe kako bi se osi&urala ujedna!enost ravila I otivanje S92AS
konvencije"Svaki brod mora imati valajn uisni list I otvrdu od klasi'ikacijskog
drutva*Ervatski registar brodova u Ervatskoj- da je sreman I siguran za lovidbu"Ako
ne osjeduje ove dokumente mo5e mu se zabraniti ulaz u luke dr5ava otisnica S92AS,
a I drugi& konvencija"
33
ZAKLJUAK
8edovna kontrola broda I testiranja te redovno odr5avanje instalacija I strojeva od vitalne
je va5nosti za otuno iskoritavanje automatizacije na brodu"S obzirom na jako teke
morske uvjete te velike vibracije%eriodi testiranja I odr5avanja se moraju rilagoditi
starosti broda I njegovoj 'unkciji"7otrebno je zadovoljiti odre$ene kriterije/
1"- Smanjenje intervala izme$u testiranja I odr5avanja e oveati usje& ri
otkrivanju I oravljanju ogreaka I otkaza %te smanjiti otrebu za ljudskim
intervencijama""
2"- 0estna isitivanja I rocedure moraj use u otunosti isotovati zbog
mogunosti revida greke u sustavu")e$utim%nije uvijek lako izvriti komletna
isitivanja zbog oerativni& ograni!enja"
3"- 0estne rocedure moraju se u otunosti oisati da ne ostave nikakve sumnje u
o metodama koje su koritene I rezultatima"
S obzirom na oerativna I vremenska ograni!enja%odre$eni strojevi I ure$aji se testiraju u
to!no odre$enim vremenskim eriodima"7ri izra!unu erioda odr5avanja mora se uzeti u
obzir I radon otereenje stroja I uvjeti u kojima djeluje"Ako se odr5avanje I kontrola
rovode redovito%dobivamo sigurniji I oerativniji brod sa odre$enim jamstvom
sigurnosti I ouzdanosti"
Slika 16: AUT 1 - najnapredniji stupanj automatizacije na brodu
3: