VI S OKA TEHNI KA KOLA

KRAGUJEVAC













PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLERI







Predmentni nastavnik: Studenti:
dr Milovan arenac Sanja Jarevi


Kragujevac, 2014.
Sadraj

Uvod ................................................................................................................................... 3
1. Programabilni logiki kontroler PLC .......................................................................... 5
1.1. Karakteristike PLC kontrolera ........................................................................ 5
1.2. Struktura PLC kontrolera ................................................................................ 6
1.3. Konstrukcija PLC sistema ............................................................................... 9
2
1.4. Arhitektura PLC kontrolera .......................................................................... 11
1.5. Prednosti korienja PLC kontrolera ............................................................ 13
2. Procesorska jedinica PLC kontrolera ........................................................................... 15
2.1. Sken ciklus .................................................................................................... 15
2.2. Osnovne karakteristike procesorskog modula .............................................. 17
2.3. Organizacija memorije .................................................................................. 18
2.3.1. Programske datoteke ...................................................................... 19
2.3.2. Datoteke podataka .......................................................................... 19
2.3.2.1. Tipovi promenljivih i datoteka ........................................ 19
2.3.2.2. Element datoteke ............................................................. 20
3. Digitalni U/I moduli ..................................................................................................... 22
3.1. Digitalni senzori i digitalni izvrni organi .................................................... 23
3.2. Digitalni ulazni moduli ................................................................................. 27
3.3. Digitalni izlazni moduli ................................................................................ 30
3.4. Vezivanje digitalnih ureaja za digitalni U/I modul...................................... 34
4. Analogni U/I moduli .................................................................................................... 36
4.1. Analogni senzori i izvrni organi .................................................................. 36
4.2. Analogni ulazni moduli ................................................................................. 41
4.3. Analogni izlazni moduli ................................................................................ 42
4.4. Vezivanje analognih ureaja za analogni U/I modul .................................... 42
5. Specijalni U/I moduli ................................................................................................... 44
5.1. Izdvojeni ulazno-izlazni moduli ................................................................... 44
5.2. Komunikacioni moduli ................................................................................. 45
5.3. PLC moduli za kontrolu pozicije .................................................................. 46
5.3.1. Upravljanje u otvorenoj petlji ........................................................ 46
5.3.2. Upravljanje pozicijom u zatvorenoj petlji ...................................... 47
5.4. Moduli za vizuelnu kontrolu ......................................................................... 48
5.5. Bar-kod moduli ............................................................................................. 50
5.6. Moduli za PID upravljanje ............................................................................ 50
5.7. Radio-frekvencijski moduli .......................................................................... 53
5.8. Operatorski terminali .................................................................................... 54
6. Programiranje PLC-a ................................................................................................... 56
6.1. Struktura lestviastog dijagrama ................................................................... 57
6.2. Faze realizacije projekta ............................................................................... 61
Zakljuak ......................................................................................................................... 64

LITERATURA ................................................................................................................ 65


3
Uvod
Zbog svoje rasprostranjene upotrebe u vrlo irokom spektru aplikacija koje
obuhvataju automatizaciju, PLC je jedan od ureaja koji su tokom godina zauzeli
znaajno mesto u okviru sistema upravljanja. Koristi se u sluajevima kada je potrebno
upravljanje u realnom vremenu, dizajniran je za specifine potrebe koje se javljaju kod
upravljanja u realnom vremenu i u skladu sa razliitim potrebama koje se javljaju usled
razliitih aplikacija i razliitih zahteva uslovljenih samim mestom primene, to ga ini
univerzalnim i vrlo fleksibilnim kontrolerom koji je lak za programiranje, jer ne zahteva
veliko predznanje o samoj arhitekturi ovog digitalnog raunara. Vie o ovoj temi moete
proitati u okviru daljeg teksta koji je potpunosti preuzet iz skripte prof. dr Srbijanke
Turajli, za predmet Upravljanje u realnom vremenu, Elektrotehnikog fakulteta,
Univerziteta u Beogradu.
Prema standardizaciji Udruenja proizvoaa elektrine opreme (The National
Electrical Manufacturers Association -NEMA) programabilni logiki kontroler je
definisan kao:
Digitalni elektronski ureaj koji koristi programabilnu memoriju za
pamenje naredbi kojima se zahteva izvoenje specifinih funkcija, kao to su
logike funkcije, sekvenciranje, prebrojavanje, merenje vremena, izraunavanje, u
cilju upravljanja razliitim tipovima maina i procesa preko digitalnih i analognih
ulazno-izlaznih modula.

Prvobitno PLC je zamiljen kao specijalizovani raunarski uredjaj koji se moe
programirati tako da obavi istu funkciju kao i niz logikih ili sekvencijalnih elemenata
koji se nalaze u nekom relejnom ureaju ili automatu. Postepeno, obim i vrsta operacija
koju moe da obavi PLC proirena je ukljuivanjem sloenijih funkcija potrebnih za
direktno digitalno upravljanje nekim sistemom. Meutim, nezavisno od repertoara
funkcija, od samog poetka projektovanja PLC-a, vodilo se rauna o tome da on treba da
radi u krajnje nepovoljnim klimo-tehnikim uslovima koji vladaju u industrijskom
okruenju i da treba da bude dovoljno fleksibilan u smislu prilagoavanja razliitim
izmenama na procesu. Otuda je PLC projektovan kao izuzetno pouzdan modularan ureaj
koji se veoma lako odrava i programira. Pored toga, najvei broj metoda za
programiranje PLC-a zasniva se na grafikom metodu -lestviasti logiki dijagram
(ledder programiranje) koji je ve dugi niz godina u upotrebi u industriji pri
projektovanju logikih i sekvencijalnih relejnih ureaja.



4


Istorija razvoja
Pre pojave PLC kontrolera, za upravljanje mainama i industrijskim postrojenjima
koriena su mehaniki ureaji, kao to su prekidai i relei povezani icama. Pojavom
PLC kontrolera postalo je mogue zameniti celokupnu upravljaku logiku, sloenosti i
vie stotina relea, jednim kompaktnim elektronskim ureajem.
U poetku, zbog relativno visoke cene PLC kontrolera, njihova primena je bila
ograniena na relativno velike upravljake sisteme, kod kojih je broj zamenjenih releja
mogao da pokrije cenu PLC kontrolera. Meutim, u novije vreme, cena PLC kontrolera je
drastino pala, tako da oni danas predstavljaju ekonomino reenje za najvei broj
praktinih primena
Karakteristike PLC kontrolera
Postoji veliki broj razliitih tipova PLC kontrolera koji se razlikuju po veliini,
izgledu i moi obrade, poev od malih jedinica sa malim i ogranienim brojem ulaza i
izlaza do velikih, modularnih jedinica koje se mogu konfigurisati za rad sa vie stotina ili
ak hiljada ulaza/izlaza. Na slici 1 je prikazan izgled PLC kontrolera iz familije Allen
Bradley SLC 500 Modular Controllers.




Slika 1. I zgled PLC kontrolera


.
5
Prednosti korienja PLC kontrolera
Iako su elektromehaniki releji pouzdana kola, kombinovanje vie stotina
releja u sloenu elektrinu mreu dovodi do sledeih problema:

Fizike dimenzije kabineta za smetanje relejne logike
Ukupna cena releja, ica i konektora, kao i cena njihove ugradnje i
povezivanja
Pouzdanost celokupnog sistema
Oteano pronalaenje i otklanjanje kvarova i greaka

Dodatno, svaka promena u logici upravljanja postrojenjem zahteva novi
fiziki raspored i novo povezivanje releja, a za sve to vreme postrojenje mora biti
zaustavljeno. Takoe, releji su mehanike komponente koje su, s obzirom da
imaju pokretne delove, sklone habanju i vremenom spontano otkazuju.

Dijagnosticiranje otkaza i otklanjanje kvarova je naroito teko u sistemima
sa velikim brojem releja, veza i konektora, kakvi su tipini upravljaki sistemi.
Naravno, za vreme dok traje otklanjanje kvara ili zamena pohabanih releja,
proizvodni proces mora biti prekinut.

PLC kontroleri su razvijeni sa ciljem da se prevaziu mnogi probemi koji
su karakteristini za upravljake sisteme zasnovane na elektromehanikim
relejima. Sa padom cene PLC kontrolera, uz istovremeno poveanje njihove
funkcionalnosti i pouzdanosti, PLC kontroleri su danas u irokoj primeni.
U odnosu na relejnu tehniku, PLC kontroleri su:

Kompaktniji
Jeftiniji, za najvei broj primena
Pouzdaniji
Omoguavaju lake pronalaenje kvarova i odravanje sistema
Omoguavaju laku promenu logike upravljanja.

Meutim, i pored svih navedenih prednosti, klju uspeha PLC kontrolera
ipak lei u nainu njihovog programiranja. Za programiranje PLC kontrolera
koristi se jezik lestviastih logikih dijagrama (ili leder dijagrama - ladder
diagram), koji je ve dugi niz godina u upotrebi u industriji pri projektovanju
logikih i sekvencijalnih relejnih ureaja. Ovaj jezik koristi grafiku notaciju koja
je po vizuelnom izgledu i logici rada slina dijagramima elektrinih ema i zbog
toga je lako razumljiv industrijskim inenjerima.

Drugim reima, industrijski inenjeri ne moraju biti eksperti za
programiranje da bi u svojim sistemima koristili PLC kontrolere. Program leder
6
dijagrama se tipino razvija na PC raunaru uz pomo specijalizovanih softvera sa
intuitivnim grafikim interfejsom koji, dodatno, omoguava proveru i testiranje
leder programa. Leder dijagram se upisuje u PLC kontroler uz pomo
programatora, a sam proces upisa ne traje due od nekoliko minuta. Mogunost
brzog reprogramiranja je bitna jer proizvodni proces, uz minimalni zastoj, moe
biti lako prilagoen novim zahtevima.
Struktura PLC
PLC je industrijski mikrokontrolerski sistem u kome su hardver i softver
adaptirani na industrijsko okruenje. Blok ema tipinih komponenti od kojih je
nainjen kontroler dat je na slici 2.



Slika 2. Osnovni elementi PLC kontrolera
CPU (Central Processing Unit)
Ovo je mozak PLC-a. Sam CPU je najee neki od mikrokontrolera, ranije su to
bili 8-bitni mikrokontroleri poput 8051, (slika 3) a danas su to 16-to i 32-bitni
mikrokontroleri. CPU se takoe brine o komunikaciji , meusobnoj povezanosti ostalih
delova PLC-a, izvravanju programa, upravljanju memorijom, nadgledanjem ulaza i
upravljanjem izlaza. CPU jedinica vri veliki broj provera samog PLC-a kako bi se na
vreme uoile eventualne greke.
7

Slika 3. Mikorkontroler

Memorija
Kao svaki raunarski sistem i ovaj ima sistemsku i korisniku memoriju. U
sistemskoj memoriji (najee u FLASH tehnologiji) smeten je operativni sistem.
U njoj pored operativnog sistema se nalazi i korisniki program preveden u binarni
oblik. Korisnika memorija je podeljena na blokove koji imaju posebne funkcije.
Neki delovi memorije koriste se za uvanje stanja ulaza i izlaza (svakom od njih je
pridruen odgovarajui bit u memoriji), drugi delovi memorije koriste se za
uvanje sadraja promenljivih koji se koriste u korisnikom programu.
Napajanje
Elektrino napajanje se koristi za dovoenje elektrine energije do
centralne procesorske jedinice. Veina PLC kontrolera radi ili na 24 V DC ili na
220 V AC. Obino se ne koristi za pokretanje spoljnih ulaza ili izlaza.

Slika 4. Napajanje
Ulazni modul
Ulazni modul PLC kontrolera obavljaju sledea dva osnovna zadatka:
8
- Prihvataju ulazne signale iz spoljnjeg sveta i
- tite logiku jednicu od spoljnjeg sveta.
Ulazni modul konvertuje logike nivoe napona iz spljnjeg sveta u logike nivoe
koje zahteva logika jedinica.

Sika 5. Princip opto-izolacije.

Za zatitu logike jedinice najee se koristi opto-izolacija (skraeno od optika
izolacija). Princip opto-izolacije ilustrovan je na slici 5. Kao to se moe videti sa slike,
izmeu spoljnjeg prikljuka ulaznog modula i logike jedinice ne postoji elektrina veza.
Signal prisutan na ulazu modula se konvertuje u svetlost. Svetlost obasjava foto-prijenik
koji se pod dejstvom svetlosti ukljuuje. Komponente koje se koriste za opto izolaciju, a
objedinjuju u jednom zalivenom kuitu foto-predajnik (LED) i foto-prijemnik
(fototranzistor) zovu se. opto-kapleri.
Izlazni modul
Digitalni (ili diskretni) izlazni modul obezbeuje spregu PLC kontrolera i izlaznih
ureaja koji zahtevaju on/off upravljanje. Digitalni izlazni moduli funkcioniu kao
prekidai. Izlazni ureaji mogu biti: starteri motora, svetiljke, relei, solenoidi i sl.
Digitalni izlazni moduli, u zavisnosti od tipa, mogu generisati DC (jednosmeran)
ili AC (naizmenian) napon. Izlazni moduli su dostupni u konfiguracijama od po 8, 16 i
32 izlaza.
Vaan parametar u specifikaciji izlaznog modula je maksimalna izlazna struja,
koja se uobiajeno navodi kao maksimalna struja celokupnog modula i maksimalna struja
po jednom izlazu, pri emu je obino ukupna maksimalna struja manja od zbira
maksimalnih struja pojedinanih izlaza. Na primer, maksimalna struja pojedinanog
izlaza moe biti ograniena na 1A, a makslimalna ukupna struja na 5A.
Svaki izlaz izlaznog modula je zatien posebnim osiguraem. Kod mnogih
modula
Linije za proirenje
Svaki kontroler ima ogranien broj ulazno/izlaznih linija, ukoliko je
potrebno taj broj se preko odreenih dodatnih modula moe poveati proirenjem
sistema preko linija za proirenje.

9
asija(rack)
PLC se sastoji iz asije (rack) koja ima odreeni broj slotova u koji se
stavljaju pojedini moduli. Prva dva slota u asiji zauzimaju ureaj za napajanje i
procesorski modul, dok je raspored modula u preostalim slotovima proizvoljan. U
zavisnosti od broja modula, PLC moe imati i vie od jedne asije. Svaka asija
ima sopstveno napajanje, dok se , procesorski modul nalazi samo u prvoj asiji.

Konstrukcija PLC

Razlikuju se dva osnovna naina konstrukcije PLC -a:

kompaktni PLC
modularni PLC sistemi zasnovani na zajednikoj magistrali.

Kompaktni PLC
Kompaktni PLC su nezavisni, zatvoreni ureaji sa fiksnim brojem
ulaza/izlaza, bez mogunosti proirenja (slika 6.). U jednom kuitu, obino
manjih dimenzija, smeetni su: izvor za napajanje, procesorska jedinica i ulazni i
izlazni modul. Kompaktni PLC kontroleri predstavljaju ekonomino reenje,
predvieno za upravljanje sistemima i procesima male sloenosti. Tipino,
poseduju do 16 ulaza i 16 izlaza i memoriju od nekoliko KB.




Slika 6. Kompaktni PLC

Modularni PLC sistem
Modularni PLC sistemi se sastoje od veeg broja modula koji su smeteni
unutar mehanikog okvira, tj. asije, koji se zove rek (rack) (slika 7). Rek
poseduje vei broj slotova za smetanje modula. Svaki slot ini par voica du
gornje i donje stranice reka, koje slue za mehaniko uvrenje modula kao i
konektor na zadnjoj ploi reka preko koga se modul prikljuuje na zajedniku
magistralu izvedenu na tampanoj ploi zadnje stranice reka. Po pravilu, prvi slot
10
je namenjen modulu izvora napajanja, koji se prikljuuje na mreni napon
(220Vac) i generie jednosmerne napone potrebne za rad ostatka sistema. Sledei,
drugi slot se koristi za modul logike jedinice, tj. procesorski modul koji izvrava
korisniki program i upravlja radom ostalih modula. Preostali slotovi se koriste za
module specijalne namene, kao to su U/I moduli, memorijski moduli i sl.

Ovakav nain kontrukcije omoguava lako proirenje sistema. Na primer,
ako je potrebno poveati broj ulaza/izlaza dovoljno je ugraditi dodatni U/I modul.
Ili, ako zbog poveanih zahteva obrade, postojei procesorski modul vie nije
odgovarajui, procesorski modul se moe zameniti novim, monijim, a da pri tome
ostali moduli ne moraju biti zamenjeni.

Broj slotova u jednom PLC reku je, tipino, od 4 do 16. Mogunost
proirenja PLC sistema nije ograniena samo na jedan rek. Uz pomo posebnih
modula za proirenje mogue je povezati dva ili vie reka, to omoguuje da se
jednim procesorskim modulom upravlja velikim brojem dodatnih modula.


Slika 7. Modularni PLC





Prvi PLC kontroleri su bili jednostavni ureaji za on/off upravljanje i
koristili su se za zamenu zastarele relejne tehnike. Meutim, takvi PLC kontroleri
nisu mogli obezbediti sloenije upravljanje, kao to je upravljanje temperaturom,
pritiskom, pozicijom. U meuvremenu, proizvoai PLC kontrolera razvili su i
ugradili u PLC kontrolere brojna poboljanja i funkcionalna unapreenja.

Savremeni PLC kontroleri imaju mogunost obavljanja izuzetno sloenih
zadataka kao to je upravljanje preciznim pozicioniranjem i upravljanje sloenim
tehnolokim procesima. Takoe, brzina rada PLC kontrolera je znaajno
poveana, kao i lakoa programiranja. Razvijeni su brojni moduli specijalne
11
namene za primene kao to je radio komunikacija, vizija ili ak prepoznavanje
govornih komandi.

Sken ciklus

Operativni sistem PLC-a je projektovan tano za odreenu vrstu primene.
Naime, predpostavlja se da e u svojoj osnovnoj formi, PLC biti korien za
realizaciju izvesnih logikih funkcija koje preslikavaju signale sa senzora u signale
koji se prenose na aktuatore.
Od PLC-a se oekuje da periodino oitava (unosi) signale sa senzora,
izvrava odreen broj aritmetiko-logikih operacija (u skladu sa zadatom
funkcijom) iji rezultati se prenose na izvrne organe ili neke druge indikatorske
ureaje.
Pored toga, sa istom ili nekom drugom uestanou, PLC treba da odrava
komunikaciju (razmenjuje podatke) sa nekim drugim raunarskim sistemima u
mrei. Polazei od ovog zahteva, operativni sistem PLC kontrolera projektovan je
tako da, u toku rada sistema, automatski obezbedi ciklino ponavljanje navedenih
aktivnosti (Sken ciklus) kao to je to ilustrovano na slici 8.


Slika 8. Osnovni delovi ciklusa skeniranja PLC-a


Skeniranje se sastoji iz pet osnovnih koraka:

Prvi korak Prihvat stanja ulaza PLC prvo proverava sve ulazne linije
(registre ulaznih modula) da bi utvrdio koja od njih ima status ON a koja OFF,
odnosno proverava da li je neki senzor, prekida ili sl. povezan sa ulazom aktivan
12
ili ne. Podaci do kojih se dolazi u ovom koraku smetaju se u memoriju u posebno
podruje koje predstavlja sliku ulaza, odakle se isitavaju u sledeem koraku.
Drugi korak Izvrenje programa - U ovom koraku PLC izvrava
program, instrukciju po instrukciju u skladu sa upravljakim algoritmom. Podaci
(operandi) koji se koriste u programskim instrukcijama uzimaju se iz memorije i to
iz podruja oznaenog kao slika ulaza (ako su operandi ulazni podaci) ili iz
podruja gde se smetaju interne promenljive. Rezultati obrade se smetaju u
posebno podruje memorije koje predstavlja sliku izlaza. Odakle se u sledeem
koraku prenose na izlaz. Vano je da se istakne da se pri izvravanju programskih
naredbi ne uzimaju podaci direktno sa ulaznih modula, niti se rezultati direktno
iznose na izlazne module, ve program razmenjuje podatke iskljuivo sa
memorijom.
Trei korak I spis stanja izlaza - U ovom koraku PLC prenosi proraunate
podatke iz slike izlaza na izlazne linije (registre izlaznih modula).
etvrti korak Komunikacija Ovaj deo ciklusa namenjen je realizaciji
razmene podataka sa ureajima koji su povezani sa PLC-om.
Peti korak Odravanje Operativni sistem u toku ovog dela ciklusa
dovodi PLC u fazu u okviru koje se auriraju interni asovnici i registri, obavlja se
upravljanje memorijom, kontrolie ispravnost PLC-a, kao i niz drugih poslova
vezanih za odravanje sistema, o kojima korisnik i ne mora da bude informisan.
Posle izvrenja petog koraka PLC se vraa na poetak ciklusa i neprekidno
ponavlja sve korake. Osnovni sken ciklus moe biti modifikovan pomou zahteva
za prekid ili nekih drugih specijalnih programskih naredbi. Vreme ciklusa je
definisano vremenom potrebnim da se obave svih pet koraka.
Prihvat ulaza, obrada, ispis izlaza, komunikacija i odravanje se cikliki
ponavljaju i u skladu sa unesenim programom, njihovo pojedinano trajanje zavisi
od broja ulaza i izlaza i sloenosti algoritma i vrste primenjenog procesora.
Trajanje programskog skena, svakako zavisi od veliine i sloenosti programa.
Ciklusi obrade obino traju od 0,1ms do nekoliko desetina ms.

Slika 9. Razmena podataka za vreme Sken ciklusa
2.2. Osnovne karakteristike procesorskog modula

13
Kao to je ve reeno procesorski modul sadri centralnu procesorsku
jedinicu (CPU) i memoriju. Centralna jedinica obuhvata aritmetiko-logiku
jedinicu (ALU), registre i upravljaku jedinicu. U funkcionalnom smislu centralna
jedinica se bitno ne razlikuje od centralne jedinice bilo kog mikroraunara opte
namene. Osnovna razlika se ogleda u skupu naredbi koji je odabran tako da se
zadovolje osnovni zahtevi u pogledu korienja PLC-a.

Osnovne karakteristike procesorskog modula izraavaju se preko sledeih
elemenata:

Memorija(RAM) - je okarakterisana svojom veliinom, mogunou proirenja i
konfigurisanja za smetanja programa ili podataka.

U/I take - su okarakterisane najveim brojem lokalnih U/I adresa koje podrava
procesor u toku ulaznog i izlaznog skena, kao i mogunou proirenja preko
udaljenih U/I. (Pod udaljenim U/I podrazumeva se posebna asija koja sadri U/I
module koji razmenjuju podatke sa PLC-om).

Komunikacione opcije - odnose se na raznovrsnost ureaja za spregu
(komunikaciong interfejsa) koji podravaju razliite topologije mrea i razliite
komunikacione protokole. Opcije trajnog pamenja - odnose se na raspoloivost
razliitih tipova memorijskih EPROM modula koji obezbeuju trajno pamenje
podataka.
Performansa - se specificira preko vremena programskog skeniranja potrebnog za
1KB programa, preko vremena potrebnog za ulazni i izlazni sken, kao i vremena
izvravanja jedne bit naredbe.

Programiranje - se specificira u odnosu na broj razliitih mainskih naredbi, kao
i na vrstu raspoloivih programskih jezika.

2.3. Organizacija memorije

Operativni sistem PLC kontrolera, koji realizuje sken cikluse, upravlja i
zauzeem RAM memorije, koja je organizovana na poseban nain. U principu,
RAM memorija se deli na program files (programske datoteke) i data files
(datoteke podataka) slika 9. Skup programa i datoteka podataka koje su formirane
za jednu aplikaciju ini processor file (procesorsku datoteku). Ona sadri sve
naredbe, podatke i specifikaciju modula koji su relevantni za datu aplikaciju,
odnosno korisniki program. Procesorska datoteka ini jednu celinu koja se moe
prenositi sa jednog procesorskog modula na drugi. To zapravo znai da se jedna
aplikacija moe razviti na jednom sistemu i zatim u celini preneti i koristiti na
drugom sistemu.
14



Slika 9. Organizacija memorije PLC kontrolera
2.3.1. Programske datoteke

Programske datoteke sadre informacije o samom kontroleru, glavni
korisniki program i potprograme. Svaka aplikacija (procesorska datoteka) mora
da ima sledee programske datoteke:

System Program sistemski program (file 0) - sadri razliite informacije o
samom sistemu kao to su tip procesora, konfiguracija U/I modula, ime
procesorske datoteke, lozinku i niz drugih relevantnih podataka.
Reserved datoteka rezervisna za potrebe operativnog sistema (file 1)
Main Ladder Program glavni leder program (file 2) program koji formira sam
korisnik i u okviru koga se definie niz operacija koje SLC treba da izvede.
Subroutine Ladder Program - potprogrami (file 3 - 255) korisniki potprogrami
koji se aktiviraju u skladu sa naredbama za njihovo pozivanje koje se nalaze u
glavnom programu.

2.3.2. Datoteke podataka

Datoteke podataka sadre podatke koji se obrauju pomou naredbi leder
programa. Pri tome se pod pojmom podaci podrazumevaju konvertovane
15
(numerike) vrednosti signala koji se preko ulazno/izlaznih modula unose u
kontroler, ili se iz kontrolera prenose na izlazne ureaje, kao i interne promenljive
koje se koriste kao operandi u razliitim operacijama.

Datoteke podataka organizovane su u skladu sa tipom promenljivih koje
sadre. To zapravo znai da jedna datoteka sadri samo jedan tip (vrstu) podataka.
Jedna procesorska datoteka moe da ima najvie 256 datoteka podataka.


2.3.2.1. Tipovi promenljivih i datoteka

Osnovna karakteristika datoteke podataka je njen tip. Kao to je ve
istaknuto tip datoteke, zapravo ukazuje na vrstu promenljivih koje se u njoj pamte.
To nadalje podrazumeva da tip datoteke ujedno odreuju i njenu organizaciju, koja
zavisi od vrste podatka i usvojenog naina za njegovo prikazivanje u raunaru.

Datoteka se oznaava pomou rednog broja, koji jednoznano odreuje
mesto te datoteke u nizu datoteka podataka koje se nalaze u procesorskoj datoteci i
slova kojim se identifikuje tip datoteke. Prvih devet datoteka imaju unapred
definisan tip koji ne moe da se menja. Tipove preostalih datoteke korisnik sam
odabira i definie u skladu sa aplikacijom koju razvija.

File 0 Tip O - output (izlaz) sadri sliku izlaza; sadraj datoteke se prenosi na
izlazne linije za vreme izlaznog skena.
File 1 Tip I - input (ulaz) - sadri sliku ulaza; u ovu datoteku se za vreme
ulaznog skena smetaju vrednosti sa ulaznih linija.
File 2 Tip S - status - sadri podatke vezane za rad kontrolera.
File 3 Tip B - bit sadri interne promenljive bit tipa.
File 4 Tip T - timer (asovnik) - sadri podatke koji se koriste za interne
asovnike.
File 5 Tip C - counter (broja) - sadri podatke koji se koriste za interne
brojae.
File 6 Tip R - control (upravljanje) sadri duinu, poloaj pokazivaa i bitove
statusa za odreene naredbe kao to su naredbe za pomeranje sadraja registara i
sekvenci.
File 7 Tip N - integer (celobrojna) sadri podatke celobrojnog tipa.
File 8 Tip F - floating point (realna) - sadri podatke predstavljene u formatu
pokretnog zareza kao 32-bit brojeve u opsegu (1.1754944e-38 to
3.40282347e+38).
File 9 do file 255 Tip definie korisnik - korisnike datoteke ove datoteke
definie korisnik kao datoteke tipa B, T, C, N.
16
Za procesore tipa SLC 5/03 i SLC 5/04 korisnik moe da definie i datoteke
tipa F, St - string, A - ASCII. Pored toga datoteka 9 se moe koristiti i kao
komunikacioni interfejs.
Specijalni U/I moduli imaju takoe memoriju u kojoj se, pored ostalog,
nalaze i njima pridruene datoteke. One se oznaavaju kao M0 i M1 files, i
njihova organizacija zavisi od specifinosti pojedinog modula.

2.3.2.2. Element datoteke

Osnovna jedinica datoteke je jedan element. Svaki elemenat se sastoji iz
nekoliko 16- bitnih rei. Broj rei koje ine jedan element zavisi od tipa datoteke,
odnosno vrste podataka koji se u nju smetaju.

Kao to je ve istaknuto, podaci koji su smeteni u datotekama
predstavljaju operande (promenljive) koji se koriste u pojedinim programskim
naredbama. Ove promenljive se u programu pozivaju preko svojih simbolikih
imena koja predstavljaju logike adrese. Pri tome, adrese omoguavaju da se
pozove ne samo elemenat u celini, ve i njegov deo. To znai da se mogu
adresirati pojedine rei u okviru elementa ili pojedini bitovi u okviru rei.

Budui da su podaci u izvesnom smislu hijerarhijski organizovani1
elemenat sadri nekoliko rei, a 1 re 16 bitova, te su i odgovarajue adrese
struktuirane po istom hijerahijskom principu. Pojedine rei i bitovi u nekim
datotekama imaju i pridruene akronime, to dodatno olakava njihovo korienje.
Adresa elementa u principu, svaki element u okviru datoteke se identifikuje
pomou njegovog relativnog poloaja u odnosu na poetak datoteke (nulti, prvi,
drugi, element).

Adresa rei jedna re elementa se identifikuje ili pomou relativnog poloaja te
rei u okviru elementa, ili pomou posebnog akronima (ukoliko je isti definisan).

Adresa bita Jedan bit u okviru rei identifikuje se ili preko njegovog relativnog
poloaja u okviru te rei (nulti, prvi, drugi, bit brojano s desna u levo) ili preko
relativnog poloaja u odnosu na poetak odgovarajueg elementa kome pripada
re iji se bit adresira.








17























3. Digitalni U/I moduli


Uprkos injenici da diskretni senzori i aktuatori koji se nalaze na nekom
procesu ili postrojenju mogu imati veoma razliite tehnike karakteristike, zahtev
koji se postavlja pri njihovom vezivanju za kontroler je uvek isti. Naime, od
kontrolera se oekuje da obezbedi konverziju digitalnog (binarnog) signala koji
dolazi sa senzora u numeriku vrednost 0 ili 1 i da taj podatak smesti kao jedan bit
na odgovarajue mesto u memoriji, ili da oita numeriku vrednost (sadraj)
nekog bita u memoriji, da ga konvertuje u binarni signal koji se vodi na aktuator.
Ova injenica omoguila je projektovanje i izradu tipiziranih U/I kola koja su u
stanju da obrauju gotovo sve signale koji se sreu kod industrijske merne opreme
i izvrnih organa. Pored toga, nekoliko U/I kola su grupisana zajedno i ine
Diskretni U/I modul, ija veza sa kontrolerom se ostvaruje jednostvanim
ubacivanjem u odgovarajui slot na asiji.


18


Slika 10. Digitalni U/I modul


Tipian U/I modul prikazan je na slici 10. Na prednjoj ploi U/I modula
nalazi se odreeni broj pinova za koje se vezuju izlazi sa mernih instrumenata,
odnosno ulazi u izvrne organe. Svaki pin je zapravo ulazna ili izlazna taka
odgovarjueg kola za spregu sa kontrolerom. Svaki pin se identifikuje svojim
tipom i brojem koji odredjuje poloaj U/I kola u okviru modula, i koji zapravo
predstavlja adresu pina. Opis pinova dat je na unutranjoj strani vrata na modulu.
Pored U/I pinova, na prednjoj ploi modula nalaze se i pinovi koji su interno
povezani sa napajanjem, sa zajednikom takom i sa zemljom.
Nain sprezanja pojedinog ureaja sa modulom zavisi od specifinosti
samog ureaja, kao i karakteristika modula, detaljna ema sprege vezivanja data je
uz svaki modul.
Za vreme rada U/I modula, stanje svakog pina se prikazuje na
odogovarajuem LED indikatoru. Indikator koji je povezan sa ulaznim pinom
svetli ako je ulazni signal u stanju logike jedinice. Indikator povezan sa izlaznim
pinom svetli ako je, kao rezultat obrade programa, na izlazni pin postavljena
logika jedinica.

Postoje tri tipa U/I modula: ulazni, izlazni i kombinovani ulazno/izlazn
modul. Oni se izrauju sa razliitim gustinama pinova (4, 8, 16 i 32 pina po
modulu) i mogu se sprezati sa AC, DC i TTL naponskim nivoima.

Kao to se vidi na slici 10 U/I moduli se smetaju u slotove na asiji.
Maksimalni broj modula koji se moe direktno povezati sa jednim kontrolerom,
zavisi od veliine asije i broja slobodnih slotova. Budui da svaki slot ima svoju
adresu unutar asije, to znai da je samim stavljanjem modula u slot odreena i
19
njegova adresa. Konano, kao to je ve istaknuto, i svaki pin unutar jednog
modula ima svoju adresu. U skladu sa time svaki pin ima u okviru kontrolera
jedinstvenu adresu, koja je odreena adresom slota u koji se modul postavlja i
adresom pina unutar modula. Potrebno je da se naglasi da je adresa pina odreena
automatski stavljanjem modula u asiju kontrolera i da se ne moe programski
menjati.

3.1. Digitalni senzori i digitalni izvrni organi

Digitalni (binarni) signal je signal ija amplituda ima jednu od dve mogue
vrednosti koje se kodiraju kao binarna nula i binarna jedinica (0 i 1). Ove
vrednosti u sutini imaju znaenje ukljuen/iskljuen, istinit/neistinit,
prisutan/odsutan itd.

Digitalni signali se koriste za ukljuivanje i iskljuivanje prekidaa,
pokretanje ili zaustavljanje motora, otvaranje ili zatvaranje ventila i drugih
aktuatora u zavisnosti od radnih uslova ili u funkciji vremena. Istovremeno ovi
signali se koriste i kao indikatori stanja ovih ureaja.

Osnovu svih davaa digitalnih signala i digitalnih aktuatora ini kontakt. U
principu, kontakt moe biti realizovan kao bilo koja vrsta prekidaa ili neka druga
vrsta fizikog, elektromehanikog ili pneumatskog ureaja koji ima dva stanja:
otvoren (open) ne provodi struju (ili neku drugu fiziku veliinu),
zatvoren (closed) provodi struju (ili neku drugu fiziku veliinu).

Kontakt moe biti normalno otvoren (NO) ili normalno zatvoren (NC) pri
emu se pod pojmom normalno podrazumeva stanje u kom se kontakt nalazi dok
se na njega ne deluje spolja silom (odnosno dok je u nepobuenom stanju).

Senzori i kontakti koji se koriste kao ulazi u kontroler mogu biti otvarani i
zatvarani pod dejstvom neke mehanike akcije (naprimer granini prekidai), sile
(tasteri aktivirani od strane rukovaoca), prisustvom ili odsustvom objekta (senzori
rastojanja), promene temperature (bimetalni prekida), promene pritiska
(kontaktni manometar) i slino.


20

Slika 11. NO i NC kontakti upravljani relejom


Na slici 11 prikazana su dva tipina relejna kontakta, od kojih je jedan
normalno otvoren a drugi normalno zatvoren. Naime, sve dok u kolu releja nema
struje, kotve koje su vezane za oprugu imaju poloaj kao na slici, tako da je
kontakt oznaen sa NC zatvoren, a kontakt oznaen sa NO otvoren. Kada se
zatvori prekida u kolu releja, u jezgru e se generisati elektromagnetna sila koja
e privui kotve koje su vezane za oprugu. Pri tome oba kontakta menjaju stanje i
to tako to se NC kontakt otvara, a NO kontakt zatvara. Kada se prekida u kolu
releja otvori, opruga vraa kontakte u poetni poloaj. Poto je normalno otvoren
kontakt zatvoren kada je relej pobuen naziva se radni a poto je normalno
zatvoren kontakt zatvoren kada je relej nepobuen naziva se mirni.

Simboli koji se koriste za prikazivanje najee korienih tipova kontakata
prikazani su na slici 12. Potrebno je zapaziti da se ni relejni namotaj, ni
dvopoloajni prekida, s obzirom na specifian nain njihovog funkcionisanja, ne
mogu klasifikovati ni kao NO ni NC. Izlazni procesni ureaji koji primaju signale
iz kontrolera se koriste za pokretanje i zaustavljanje motora ili promenu smera
obrtanja, za aktiviranje i dezaktiviranje signalizacije alarma, za paljenje i gaenje
kontrolnih sijalica, otvaranje i zatvaranje ventila, spajanje i razdvajanje kvaila,
upravljanje relejima, solenoidima itd. Osnovni izlazni element je relej, koji se
realizuje kao poluprovodniki relej (za mala optereenja), elektromehaniki relej
(za srednja optereenja) i kao kontaktor (za velika optereenja). Svi ovi ureaji su
ekvivalentni u smislu logike funkcije koju realizuju, ali se razlikuju u pogledu
elektrinih karakteristika. Nezavisno od realizacije, relej se moe posmatrati kao
elektrini prekida ijim stanjem se upravlja pomou drugog prekidaa (npr.
pomou binarnog signala koji dolazi iz kontrolera).


21


Slika 12. Pregled grafikih simbola razliitih kontakata

Pored releja, esto se koristi i solenoid jo jedan elektromehaniki
aktuator, ijim radom se upravlja pomou elektromagnetne sile proizvedene u
namotaju. U principu rad solenoida zasniva se na struji koja postoji u namotaju i
koja proizvodi magnetno polje. U zavisnosti od smera struje, menja se i smer sile
magnetnog polja koja privlai gvozdeno jezgro ka centru namotaja ili ga odbija od
centra. Postoje dva tipa solenoidnih aktuatora:

Jednosmerni solenoid koji ima samo jedan izvod za napajanje, tako da
struja ima uvek isti smer, to znai da se i jezgro pod dejstvom magnetne sile
moe pomerati samo u jednom smeru. U odsustvu napajanja solenoida, mehanika
22
opruga vraa jezgro u poetni poloaj (slika 13). Po pravilu se uz solenoid
postavljaju dva granina prekidaa za detekciju krajnjih poloaja.




Slika 13. Jednosmerni solenoid


Dvosmerni solenoid koji ima dva izvoda za napajanje, tako da smer
struje, odnosno odgovarajue magnetne sile zavisi od toga na koji izvod je
prikljueno napajanje. U skladu sa time i jezgro se kree u jednom od dva mogua
smera. Ukoliko nema napajanja, jezgro se nee pomerati, odnosno ostae u
zateenom poloaju, uz uslov da ne postoji neka mehanika sila (npr. sila zemljine
tee, ako je solenoid u vertikalnom poloaju) koja bi izazvala njegovo kretanje.
Drugim reima, u odsustvu napajanja, solenoid se nalazi u slobodnom stanju (slika
14).


23


Slika 14. Dvosmerni solenoid


3.2. Digitalni ulazni moduli

Ulazni modul PLC kontrolera obavljaju sledea dva osnovna zadatka: (1)
prihvataju ulazne signale iz spoljnjeg sveta i (2) tite logiku jednicu od spoljnjeg
sveta. Ulazni modul konvertuje logike nivoe napona iz spoljnjeg sveta u logike
nivoe koje zahteva logika jedinica.



Slika 15. Princip opto-izolacije

24
Za zatitu logike jedinice najee se koristi opto-izolacija (skraeno od
optika izolacija). Princip opto-izolacije ilustrovan je na slici 15. Kao to se moe
videti sa slike, izmeu spoljnjeg prikljuka ulaznog modula i logike jedinice ne
postoji elektrina veza. Signal prisutan na ulazu modula se konvertuje u svetlost.
Svetlost obasjava foto-prijemnik koji se pod dejstvom svetlosti ukljuuje.

Komponente koje se koriste za opto izolaciju, a objedinjuju u jednom
zalivenom kuitu foto-predajnik (LED) i foto-prijemnik (fototranzistor) zovu se
opto-kapleri.

Diskretni ulazni moduli sadre ugraena kola za eliminaciju treperenja
ulaznog signala. Naime, mnogi ulazni ureaji su mehanike komponente i imaju
kontakte. Pri otvaranju ili zatvaranju kontakta elektrini spoj se ne raskida,
odnosno ne uspostavlja, trenutno ve se javlja prelazni reim u toku koga se spoj
vei broj puta uspostavlja/raskida pre nego to se uspostavi konano stanje. Ova
pojava se zove treperenje kontakta i moe imati neeljene posledice ukoliko se ne
eliminie, s obzirom da logika jedinica svaki treptaj moe protumaiti kao novu
aktivaciju ulaznog signala.

Pored jednostavnih mehanikih prekidaa, kao ulazni ureaji esto se
koriste i senzori. Postoji veliki broj razliitih tipova senzora koji se koriste za
detekciju prisustva predmeta, brojanje proizvoda, merenje temperature, pritiska,
veliine i sl.

PLC kontroler moe razmenjivati proste, digitalne, on/off signale i sa
drugim pametnim ureajima, kao to su roboti, raunari, sistemi za viziju i sl. Ovi
signali se koriste za usklaivanje zajednikog rada nezavisnih delova sistema. Na
primer, robot moe da poalje signal PLC kontroleru u trenutku kada je zavrio
neku operaciju. Po prijemu ovog signala PLC moe da aktivira neki drugi ureaj
koji nastavlja obradu proizvoda. Ovakav nain koordinacije, kada ureaji jedan
drugom daju dozvolu za obavljanje neke operacije, a sa ciljem da se postignu
odgovarajue performanse i obezbedi bezbednost rada, se zove hendejk
(handshake). Komunikacija digitalnim (on/off) signalima se zove primitivna
komunikcija.

Ulazni moduli, najee, zahtevaju eksterno napajanje. Nain povezivanja
prikazan je na slici 16. U emi veze uoava se izvor napajanja, ulazni ureaj (npr.
prekida), ulazni put (prikljuak preko koga u modul ulazi struja), ulazno kolo
modula (ulazni deo opto-izolatora) i povratni put (prikljuak preko koga struja
izlazi iz modula). Kada je prekida zatvoren, strujno kolo je zatvoreno i struja
tee; kada je prekida otvoren, struja ne tee. Naalost, ovakav nain povezivanja
zahteva dva prikljuka po ulazu. Iz tog razloga veina ulaznih modula poseduje
grupu ulaza koji dele zajedniki povratni put COMMON (ili COM) (slika 17).
25
Neki ulazni moduli imaju vie od jedne grupe sa zajednikim prikljukom
za napajanje (slika 18). Niz prekidaa je povezan sa ulaznim modulom PLC
kontrolera tako to je jedan kraj svakog prekidaa povezan sa jednim od signalnih
ulaza, dok su drugi krajevi svih prekidaa meusobno spojeni i posredstvom
eksternog izvora napajanja spojeni sa zajednikim prikljukom COM. Ako je
potrebno, razdvojeni prikljuci za napajanje se mogu eksterno kratkospojiti (slika
19), ime se dobija konfiguracija kao na slici 17.




Slika 16. Tipina sprega ulaznog ureaja i ulaznog PLC modula (Main path
ulazni put; Return path povratni strujni put; Field Device ulazni ureaj)




Slika 17. Ulazni PLC modul sa zajednikim prikljukom


26


Slika 18. Ulazni modul sa dva zajednika prikljuka



Slika 19. Spajanje zajednikih prikljuaka


3.3. Digitalni izlazni moduli

Digitalni (ili diskretni) izlazni modul obezbeuje spregu PLC kontrolera i
izlaznih ureaja koji zahtevaju on/off upravljanje. Digitalni izlazni moduli
funkcioniu kao prekidai. Izlazni ureaji mogu biti: starteri motora, svetiljke,
releji, solenoidi i sl. Digitalni izlazni moduli, u zavisnosti od tipa, mogu generisati
DC (jednosmeran) ili AC (naizmenian) napon. Izlazni moduli su dostupni u
konfiguracijama od po 8, 16 i 32 izlaza.


27
Vaan parametar u specifikaciji izlaznog modula je maksimalna izlazna
struja, koja se uobiajeno navodi kao maksimalna struja celokupnog modula i
maksimalna struja po jednom izlazu, pri emu je obino ukupna maksimalna struja
manja od zbira maksimalnih struja pojedinanih izlaza. Na primer, maksimalna
struja pojedinanog izlaza moe biti ograniena na 1A, a makslimalna ukupna
struja na 5A. Svaki izlaz izlaznog modula je zatien posebnim osiguraem. Kod
mnogih modula postoji svetlosna indikacija pregorelog osiguraa. Digitalni izlazni
moduli obino imaju vie od jednog prikljuka za masu. To omoguava korienje
razliitih naponskih nivoa na istom modulu (slika 20). Korisnik moe kratkospojiti
ove prikljuke, ali je onda ogranien na korienje samo jednog eksternog izvora
napajanja (slika 21).



Slika 20. Digitalni izlazni modul sa dva zajednika prikljuka



Slika 21. Kratkospojeni zajedniki prikljuci
28
Izlazni stepen digitalnog izlaznog modula se realizuje pomou: tranzistora,
triaka ili releja. Tranzistorksi izlazi se koriste za DC (jednosmerne) izlaze. Triaci
se koriste za AC (naizmenine) izlaze, dok se relejni izlazi mogu koristiti kako za
DC tako i za AC izlaze. ta vie, kod modula sa relejnim izlazima, pojedini izlazi
mogu imati DC, a drugi AC pobudu (slika 22).

Na slici 23 je prikazana struktura relejnog izlaznog stepena. U sluajevima
kada se relejni izlaz povezuje sa induktivnim optereenjem, izlazi bi trebali biti
zatieni diodama kako bi se produio ivotni vek kontakta releja. Naime,
prilikom ukljuenja/iskljuenja izlaza dolazi do pojave naponskih pikova na
krajevima induktivnog optereenja (kontraelektromotorna sila) koji mogu izazvati
varnienje kontatka izlaznog releja. Ugradnjom diode, na nain kao na slici 24, ovi
pikovi se eliminiu.




Slika 22. Primena digitalnog izlaznog modula sa relejnim izlazima (L -
optereenje)




Slika 23. Relejni izlazni stepen
29


Slika 24. Sprega induktivnog optereenja na izlazni digitalni modul


Na slici 25 i slici 26 prikazano je kako se tranzistoriski izlaz povezuje sa
izlaznim ureajem iji je ulaz PNP, odnosno NPN tipa. Kao to se vidi
tranzistoriski izlaz je tipa otvoreni drejn, to znai da u sluaju pobude ureaja
NPN tipa mora biti ugraen eksterni pull-up otpornik kako bi se obezbedila struja
pobude kada je izlazni tranzistor zakoen.

Vano je pravilno dimenzionisati pull-up otpornik. Ako pull-up otpornik
isuvie velike otpornosti, struja pobude moe biti nedovoljna za pobudu ulaza
prikljuenog ureaja. Sa druge strane, ako pull-up otpornik ima malu otpornost,
disipacija na otporniku kada je izlazni tranzistor provodan bie velika.




Slika 25. Sprega izlaznog PLC modula sinking (NPN) tipa i izlaznog ureaja
sourcing (PNP) tipa.

30


Slika 26. Sprega izlaznog PLC modula sourcing (PNP) tipa i izlaznog ureaja
sourcing (NPN) tipa


3.4. Vezivanje digitalnih ureaja za digitalni U/I modul

Samo se po sebi razume da e digitalni senzor moi da generie
odgovarajui binarni signal ukoliko se nalazi u elektrinom kolu koje se zatvara
(ili otvara) kada se senzor aktivira. Zbog toga senzor se mora vezati u elektrino
kolo digitalnog ulaznog modula. Ovo kolo e omoguiti detekciju binarnog
signala i prenos odgovarajue vrednosti u memoriju PLC-a. Na isti nain, digitalni
izvrni organ mora biti povezan u elektrino kolo digitalnog izlaznog modula. Ovo
kolo omoguava da se binarni signal koji odgovara vrednosti bita u memoriji
prenese na izvrni organ.

Prilikom povezivanja digitalnih ureaja neobino je vano da se vodi
rauna o tome kako je ureaj projektovan, odnosno kakav treba da bude smer
elektrinog signala. U tom smislu razlikuju se dve vrste ureaja:
ureaji koji su izvor signala (source devices) povezuju se na pozitivni
pol izvora napajanja,
ureaji koji su primaoci signala (sinking device) povezuju se na
zajedniku taku izvora napajanja.

Da bi se obezbedila kompatibilnost digitalnih ureaja i PLC-a za koji se oni
vezuju, digitalni moduli se takoe proizvode u dve kategorije
digitalna U/I kola koja su izvor signala za ureaje koji su projektovani kao
primaoci.
digitalna U/I kola koja su primaoci signala za ureaje koji su projektovani
kao izvor.
31
Nain vezivanja, ovih ureaja prikazan je na slici 27 i slici 28. Pri tome,
potrebno je da se istakne da digitalni moduli koji predstavljaju izvor signala
moraju u sebi da imaju i izvor napajanja. U tom sluaju, postojanje jo jednog
spoljnog izvora, je opciono. Za razliku od njih digitalni moduli koji primaju
signale nemaju izvor napajanja. To znai da u kolu preko koga se vezuje digitalni
ureaj mora da postoji spoljni izvor napajanja.




Slika 27. Sprezanje digitalnih ureaja koji su projektovani kao izvori



Slika 28. Sprezanje digitalnih ureaja koji su projektovani kao prijemnici


Izvesno je da postoje i digitalni ureaji koji ne pripadaju ni jednoj od ovih
kategorija. Tako, na primer, mehaniki prekidai mogu da provode struju u oba
smera, to znai da se mogu povezati na oba tipa modula. Sa druge strane, ureaji
koji imaju neke elektronske komponente zahtevaju da se vodi rauna o smeru
struje, tako da mogu da se koriste samo sa odgovarajuom vrstom digitalnih U/I
modula.
32
4. Analogni U/I moduli


4.1. Analogni senzori i izvrni organi

Merna analogna upravljaka oprema i izvrni organi prikljueni na PLC
kontroler mogu biti veoma raznovrsni. Uprkos tome, kao zajednika karakteristika
javlja se injenica da se pomou te opreme vri konverzija fizikih veliina
(temperature, protoka, pritiska, itd.) u elektrine signale ili obratno (pomeraj, obrt
itd.). U principu merenje bilo koje fizike veliine obavlja se tako to se uz pomo
odgovarajueg instrumenta proizvodi elektrini signal iji je napon ili struja
srazmerna fizikoj veliini koja se meri. Isto tako, upravljanje, odnosno pogon
izvrnih organa vri se pomou elektrinog signala koji prouzrokuje da izvrni
organ proizvede neku eljenu akciju.

Sprezanje merne opreme i izvrnih organa sa raunarom zahteva da se
obavi jo jedna konverzija i to elektrinih signala u digitalne veliine,
predstavljene u formi niza bitova, ili obratno. Oigledno je da, s obzirom na
raznovrsnost opreme ne bi bilo ekonomino ni efikasno ako bi se za svaki
pojedinani merni ureaj ili izvrni organ razvijao poseban sistem za spregu sa
raunarom. U reavanju ovog problema dolo se do standardizacije procesne
opreme u smislu preciziranja tipa i vrste elektrinog signala koji oni generiu
(merna oprema) ili primaju (izvrni organi).

itav niz mernih instrumenata poput termospregova, meraa pritiska itd.
kao izlaze daju naponske milivoltne signale koji se najee pojaavaju na opseg
10 do +10V. Pored toga, standardni industrijski instrumenti, po pravilu imaju
strujni signal u opsegu od 4 do 20mA (prenos ovih strujnih signala je otporniji na
um od prenosa malih naponskih signala). Za ovako standardizovane signale su
razvijeni odgovarajui analogni ulazno izlazni moduli za spregu sa PLC
kontrolerom. Zajednika karakteristika ovih signala je da su oni kontinualni
odnosno analogni.

Potrebno je istai da se termin analogni za kontinualne signale koristi zato
to je re o kontinualnim elektrinim signalima ija je promena analogna promeni
odgovarajuih fizikih veliina. To znai da je neophodno da se njihova analogna
veliina pre unoenja u raunar pretvori u digitalnu formu. Odnosno mora da se
izvri njihova diskretizacija po vremenu (odabiranje) i po nivou (kvantizacija)
ime se dolazi do odgovarajue digitalne vrednosti. Isto tako moe biti potrebno
da se numerika vrednost, izraunata u raunaru, pri iznoenju konvertuje u
kontinualni signal (strujni ili naponski) koji upravlja radom nekog izvrnog
organa.
33
Odabiranje je diskretizacija signala po vremenu sa nekim utvrenim
periodom odabiranja T, a kvantizacija, diskretizacija signala po nivou, odnosno
odreivanje one diskretne veliine, u nizu dozvoljenih diskretnih vrednosti, koja je
najblia vrednosti signala u trenutku odabiranja.




Slika 29. Analogno-digitalna konverzija signala
a) odabiranje i kvantizacija u idealnom sluaju
b) praktina realizacija odabiranja i kvantizacije pomou A/D konvertora


U idealnom sluaju ovaj proces bi trebalo da se odvija na nain prikazan na
slici 29 a. U praktinoj realizaciji, meutim, situacija je neto drugaija. Naime,
proces diskretizacije i kvantizacije se odvija pomou analogno-digitalnog
konvertora (ADC), kome je potrebno izvesno vreme da bi izvrio proces
konverzije. Zbog toga se digitalna vrednost signala dobija sa izvesnim kanjenjem
(slika 29 b). To zapravo znai da je signal odabran u nekom trenutku vremena T
na raspolaganju tek neto kasnije u trenutku T+, gde predstavlja vreme trajanja
A/D konverzije. Funkcionalna blok-ema samog konvertora prikazana je na slici
30.


34


Slika 30. Funkcionalna blok ema A/D konvertora


Broj bitova A/D registra odreuje rezoluciju konvertora. Naime, ukupni broj
razliitih digitalnih vrednosti koji se mogu dobiti nakon konverzije iznosi
b
2 gde
je b broj bitova A/D registra. Inkrement analogne veliine koja se konvertuje,
odnosno najmanja razlika dve susedne veliine dobija se kao kolinik punog
opsega veliine koja se konvertuje i broja razliitih vrednosti koje konvertovana
veliina moe da dobije.
2
b
opseg
inc

Ako se predpostavi da je A/D konvertor trobitni, te da moe prikazati najvie
3
2 =
8 razliitih vrednosti i da je opseg veliina koje on moe da primi 10V, onda je
inkrement napona:
V inc 5 . 2
8
20
2
20
3


Ako se, nadalje pretpostavi da e se najnia vrednost napona od 10V prikazati
kao najmanji binarni broj 000, a najvea +10 V kao najvei binarni broj 111, onda
se jednostavno moe napraviti tablica konverzije. Potrebno je zapaziti da A/D
konvertor uvek ima
1
2
n
taku u kojoj dolazi do skoka signala (slika 32). Najee
korieni A/D konvertori imaju rezoluciju od 8, 10 ili 12 bitova. Postoje i 16-to
bitni konvertori, ali se oni ree koriste. Iako cena A/D konvertora stalno opada,
ipak je jo uvek relativno visoka, pa se retko koriste zasebni konvertori za svaku
pojedinu analognu veliinu, odnosno jedan analogni U/I modul sadri samo jedan
A/D konvertor. Uobiajeno je da se vie analognih veliina vode preko
multipleksera koji ostvaruje vezu razliitih kanala preko kojih dolaze analogne
veliine sa jednim A/D konvertorom. Multuplekser se moe zamisliti kao skup
35
prekidaa. Jedan od krajeva svakog prekidaa vezan je na po jedan kanal kojim
dolazi analogna veliina. Drugi krajevi svih prekidaa vezani su zajedno na ulaz
A/D konvertora. Kada se eli konverzija neke od analognih veliina zadatak
multipleksera je da zatvori prekida koji odgovara tom kanalu.




Slika 31. Tabela konverzije napona u trobitnom konvertoru




Slika 32. Grafika ilustracija rada 3-bitnog A/D konvertora


36
itav niz mernih ureaja kao to su termospregovi ili merai pritiska, daje
slabe signale reda veliine nekoliko milivolta. Da bi se iskoristio puni opseg
konvertora i time postigla bolja rezolucija, ovi signali se moraju pojaati. Stoga se
veoma esto ispred multipleksera stavlja pojaava sa promenljivim pojaanjem.
Pojaanje ovog pojaavaa se najee menja programski. Na izlazu analognog
modula se obavlja konverzija izraunate digitalne veliine u analogni signal. U
principu, ova digitalno-analogna konverzija je jednostavnija od analogno-
digitalne, to znai da je i odgovarajui D/A konvertor znatno jeftiniji. Otuda
nema potrebe za multiplekserom, ve se za svaki analogni izlaz obezbeuje po
jedan konvertor. Digitalno-analogni konvertor (DAC) obavlja istovremeno i ulogu
kola sa zadrkom. To znai da se konvertovani signal zadrava na njegovom
izlazu sve dok se na konvertor ne poalje druga vrednost. Tipino vreme
konverzije je 5 do 20 milisekundi, to znai da se i u procesu dobijanja analognog
signala unosi izvesno kanjenje.

Dobijeni analogni standardni signal je ili strujni u opsegu 0 do 20 mA ili
naponski, pri emu se najee sreu opsezi 10V i 5V. Najee se sreu 8 , 1 0 i
12-to bitni D/A konvertori. Jasno je da se konaan broj digitalnih vrednosti koji
zavisi od duine registra D/A konvertora, moe konvertovati u konaan broj
analognih vrednosti. Ako se predpostavi da je konvertor 3-bitni, odnosno da moe
da primi 8 razliitih digitalnih vrednosti u svom registru, i da na izlazu daje
naponski signal u opsegu 10V onda e odgovarajui analogni signali imati
takoe 8 vrednosti (slika 33). Potrebno je zapaziti da e, usled ogranienog broja
razliitih vrednosti, signal na izlazu iz D/A konvertora imati zapravo stepenast
oblik (slika 34).




Slika 33. Grafika ilustracija rada 3-bitnog D/A konvertora
37

Slika 34. Izgled signala na izlazu D/A konvertora


4.2. Analogni ulazni moduli

Analogni ulazni moduli prihvataju analognu informaciju sa analognih
senzora i konvertuju u digitalnu informaciju za dalju obradu u PLC kontroleru.
Zato se i zovu A/D moduli. Postoje dva osnovna tipa A/D modula: sa strujnim i sa
naponskim ulazom.

Analogni moduli sa naponskim ulazom dostupni su u dve varijante:
unipolarni i bipolarni. Unipolarni moduli privataju napon jednog polariteta, na
primer od 0 do +10V. Bipolarni moduli mogu prihvatati ulazni napon oba
polariteta, na primer od -10V do +10V.

Analogni moduli sa strujnim ulazom, standardno prihataju struju u opsegu
od 4mA do 20mA, pri emu ulazna struja od 4mA predstavlja najmanju, a ulazna
struja od 20mA najveu ulaznu vrednost.

Veina analognih ulaznih modula se moe konfigurisati od strane korisnika.
Konfiguracijom se podeava naponski ili strujni opseg. Postoje moduli i sa
naponskim i sa strujnim ulazima, tako da korisnik moe koristiti ulaz koji
odgovara konkretnoj primeni.

Tipino, A/D moduli za industrijske primene imaju 12-bitnu rezoluciju, to
znai da se puni opseg ulaznog napona ili struje preslikava na 4096 (=212)
digitalnih rei. Tipino, analogni moduli imaju od jednog do osam nezavisnih
analognih ulaza ili kanala.

38
Dostupni su i analogni moduli specijalne namene, kao to su moduli za
spregu sa termoparovima. Radi se o A/D modulu koji je prilagoen za prihvatanje
izlaza termopara. Izlazni signal termopara je veoma malog napona, to znai da
mora biti pojaan pre nego to se obavi A/D konverzija. Konverzija napona
termopara u temperaturu zahteva odreene kompenzacije i korekcije, to je takoe
funkcija koju obavlja ovaj specijalizovan analogni ulazni modul.

4.3. Analogni izlazni moduli

Namena analognih izlaznih modula je konverzija digitalne izlazne
informacije koju generie PLC kontroler u analogni napon ili struju koja se koristi
za upravljenje nekog specifinog izlaznog ureaja. Na primer, analogni izlaz se
moe koristiti za upravljanje brzinom rotacije motora ili upravljanje strujom kroz
greja. Dostupni su analogni izlazni moduli sa naponskim ili strujnim izlazom.
Analogni izlazni moduli generiu signale iji napon ili struja moe biti proizvoljan
u okviru fiksnog opsega. Tipian opseg izlaznog napona je 0 do 10V, a opseg
struja 4mA do 20mA.

Pored analognih PLC modula koji su iskljuivo ulazni ili iskljuivo izlazni,
u upotrebi su i kombinovani analogni U/I moduli, koji poseduju odreeni broj
analognih ulaza i analognih izlaza (npr. 2 ulaza i 2 izlaza).

4.4. Vezivanje analognih ureaja za analogni U/I modul




Slika 35. Diferencijalna sprega analognih ulaza
39
Analogni dava se vezuje tako to se formira zatvoreno elektrino kolo. Pri
tome, izvor napajanja tog kola moe biti u samom modulu ili spolja. Za razliku od
digitalnih U/I, kod analognih modula izvor napajanja je veoma esto spoljni. Samo
elektrino kolo se zatvara vezivanjem krajeva analognog davaa sa prikljucima
na ploi analognog modula .

Svakom analognom ulaznom kanalu pridruena su 3 prikljuka. Dva
prikljuka slue za ulaz signala, dok je trei prikljuak vezan za zajedniku masu
na samom modulu. Nain njihovog korienja zavisi od vrste analognog davaa sa
koga se signal vodi na kanal. Ako dava ima dva, tri ili etiri izlaza onda se moe
izvesti diferencijalna sprega davaa i modula.




Slika 36. Sprega analognih ulaza sa zajednikim krajem


Svakom davau pridruuje se zaseban izvor napajanja i svi kanali se
meusobno odvajaju (slika 35). Za davae koji imaju samo dva ili tri izlaza, moe
se izvesti veza sa jednim krajem, tako da se elektrino kolo zatvara preko
zajednike take (mase) na samom modulu. U tom sluaju, dovoljan je jedan izvor
napajanja za vie analognih kanala (slika 36). Potrebno je da se istakne da
diferencijalna sprega ima bolje karakteristike posebno kad se radi o potiskivanju
smetnji koje potiu od napajanja.





40
5. Specijalni U/I moduli


5.1. Izdvojeni ulazno-izlazni moduli

Upravljanje pojedinim procesima zahteva da U/I moduli budu locirani na
razliitim lokacijama. U nekim sluajevima maine su fiziki udaljene. U takvim
sluajevima poeljno je pozicionirati U/I modul izvan PLC kontrolera, to blie
maini ili procesu kojom upravjaju ili koga nadgledaju. Za spregu PLC kontrolera
sa izdvojenim U/I modulima koriste se specijalizovani moduli (adapteri) koji se
smetaju u rek PLC kontrolera.

Veza izmeu PLC kontrolera i izdvojenih U/I modula moe biti ostvarena
na razliite naine. Po pravilu se koristi neka vrsta magistrale za prenos podataka.
Preko magistrale PLC kontroler i izdvojeni U/I moduli razmenjuju poruke. Dva
uobiajena metoda za fiziko povezivanje su kablovi sa upletenim provodnicima i
optiki kablovi. Kablovi sa upletenom provodnicima (twisted-pair) su
ekonominije reenje. Dva provodnika su upletena jedan oko drugoga i povezana
izmeu PLC kontrolera i izdvojenog U/I modula. Upletanje smanjuje elektrinu
interferenciju (um). Sa druge strane, fiber-optiki kablovi su imuni na um, zato
to se podaci prenose putem svetlosi. Takoe, brzina prenosa podataka fiber-
optikim kablom je daleko vea, kao i maskimalno rastojanje izmeu dva ureaja.

Na slici 37 je prikazan primer U/I magistrale firme GE Func. U/I magistrala
ini kabl sa upletenim provodnicima koji povezuje kontroler magistrale najvie 31
izdvojeni U/I modul. Sistemi upravljanja zasnovani na konceptu izdvojenih U/I
modula predstavljaju savremeni trend u industrijskoj automatizaciji.




Slika 37. Primer sprege PLC kontrolera sa izdvojenim U/I modulima: GE
Func Genious I /O bus
41
5.2. Komunikacioni moduli

Komunikcaija postaje sve znaajniji zadatak PLC kontrolera. U jednom
integrisanom sistemu, javlja se potreba razmene podataka izmeu razliitih
komponenti sistema. PLC kontroleri moraju biti u stanju da komuniciraju sa
raunarima, CNC mainama, robotima, pa ak i sa drugim PLC kontrolerima. Na
primer, u jednom fleksibilnom sistemu, PLC moe da poalje program CNC
maini. CNC maina prima program i izvrava ga. Originalni PLC kontroleri nisu
bili projektovani da obavljaju ovakve zadatke, dok su danas na raspolaganju brojni
tipovi kominukacionih modula.
Razlikuju se dva tipa komunikacionih modula: host-link i point-to-point (od
take ka taki).

Host-link moduli se koristi za komunikaciju PLC kontrolera sa host
(glavnim) raunarom. Host moe biti raunar ili drugi PLC kontroler (slika 38).
Veina PLC kontrolera poseduju ugraen softver koji omoguava prenos
programa od hosta u PLC kontroler.



Slika 38. Sprega host raunara i PLC-a posredstvom Host-Link
modula


Tipina primena host-link modula je u realizaciji tzv. integrisanih
proizvodnih elija. Zamislimo promenljivu u lader dijagramu. Promenljiva moe
da sadri broj komada koje treba proizvesti u eliji. Sada zamislimo host raunar
koji upisuje broj u ovu promenljivu. Ovakav scenario je omoguen host-link
komunikacijom. Za host-link komunikaciju tipino se koristi RS232 komunikacija.

Host-link komunikacija se takoe moe koristiti za prenos podataka od
PLC kontrolera ka raunaru. Na ovaj nain raunar moe pratiti vreme
proizvodnje, broj proizvedenih komada i sl.
42
Point-to-point moduli se koriste za komunikaciju izmeu PLC kontrolera
istog tipa (slika 39). U ovakvom jednom sistemu, svakom PLC kontroleru
dodeljena je jedinstvena adresa (npr. broj iz opsega 0 do 255). Veina
komunikacionih modula ovog tipa nije standardizovana ve predstavlja
jedinstveno reenje proizvoaa PLC sistema.





Slika 39. Point-to-point komunikacija


5.3. PLC moduli za kontrolu pozicije

Za upravljanje pozicioniranjem na raspolaganju su PLC moduli kako za
upravljanje u otvorenoj tako i za upravljanje u zatvorenoj petlji. Sistemi sa
zatvorenom petljom poseduju povratnu spregu to obezbeuje da e komanda biti
izvrena.

5.3.1. Upravljanje u otvorenoj petlji

Za upravljenje pozicijom u otvorenoj petlji koriste se step-motori u
kombinaciji sa odgovarajuim PLC drajverskim modulima (slika 40). PLC modul
izdaje komandu motoru i pri tome podrazumeva da e komanda biti izvrena, tj.
povratna sprega ne postoji. Step motori se koriste u primenama koje ne zahtevaju
veliku brzinu i veliku snagu. Preciznost pozicioniranja je veoma velika.

PLC moduli za pobudu step motora su projektovani tako da u to veoj
meri olakaju integraciju step motora u sistem. Tipino, poseduju ugraene
funkcije za ubrzanje/usporenje, a u nekim varijantama i funkcije uenja. Moduli
poseduju i ulaze koji se mogu koristiti za dovoenje motora u referentnu poziciji,
kao i za zatitu od prekoraenja.

43


Slika 40. Upravljanje step motorom pomou specijalizovanog PLC
modula


Na slici 41 je prikazana jedna tipina primena step motora. Uoimo da PLC
modul generie povorku impulsa (Pulse), gde svaki impuls predstavlja komandu
step motoru da uini jedan korak, i signal koji odreuje smer kretanja motora
(Direction).




Slika 41. Upravljanje step motorom


5.3.2. Upravljanje pozicijom u zatvorenoj petlji

Tipini primeri aplikacija kod kojih se koristi pozicioniranje u zatvorenoj
petlji su roboti i CNC maine. Kod ovih primena koriste se AC ili DC motori. Na
raspolaganju su PLC moduli za praanje i upravljanje brzinom i pozicijom. U
sistemima za pozicioniranje u zatovorenoj petlji postoje dve petlje (slika 42).
Petlja pozicije je zatvorena (tj. nadgleda se) preko enkodera, koji je sastavni deo
motora, i upravljake jedinice (u ovom sluaju PLC). Petlja brzine se obino
zatvara preko tahometra, koji je sastavni deo motora i drajvera motora. PLC zadaje
44
brzinu kretanja, komandom u obliku analogog signala sa naponom iz opsega -10V
do +10V. Spoj za sumiranje, koji je deo drajvera motora, poredi komandu i
povratni signal iz tahometra i odreuje signal greke koji slui za pobudu motora.
Dakle, brzina se kontinualno nadgleda i regulie od strane drajvera motora, dok
poziciju nadgleda PLC.




Slika 42. Upravljanje pozicijom u zatvorenoj petlji pomou specijalizovanog
PLC modula


PLC moduli za upravljanje pozicijom u zatvorenoj petlji tipino poseduju
mogunost sprege sa jednim ili dva motora. Varijante za dva motora omoguavaju
upravljaje pozicijom u ravni, po dvema osama. U noramalnom reimu rada, ose se
nezavisno kontroliu. U prateem reimu rada, modul je u stanju da koordinira
kretanje po osama kako bi se obavilo neko zadato, sloeno ravansko kretanje.

5.4. Moduli za vizuelnu kontrolu

Vizuelna inspekcija predstavlja vaan zadatak proizvodnog procesa.
Obino se obavlja na kraju proizvodnog procesa, u okviru izlazne kontrole
kvaliteta, od strane radnika. Napredak u elektronici i raunarstvu omoguio je da
se pojedini zadaci vizuelne kontrole danas mogu obaviti automatski.
Automatizacija zadatka vizuelne kontrole ima brojne prednosti u odnosu na
klasian pristup.

Automatska vizuelna kontrola je bra i zato se moe sprovoditi jo u toku
samog procesa proizvodnje, a ne samo na kraju kada je proizvod ve sklopljen. Na
bazi vizuelne kontrole, mogue je uvesti korekcije u toku procesa proizvodnje i
time spreiti greke. Na taj nain, kvalitet gotovih prizvoda i produktivnost mogu
biti znaajno poboljani.
45
Sistemi za vizuelnu kontrolu mogu da obave i do hiljadu inspekcija u
minuti. Naroito su pogodni za primene za koje ovek nije dovoljno efikasan
onda kada zadatak treba biti obavljen brzo, kada ukljuuje pregled velikog broja
vizuelnih detalja i kada inspekcija ukljuuje merenje dimenzija proizvoda i sl.




Slika 43. Blok ema sistema za vizuelnu kontrolu


Blok dijagram jednog tipinog sistema za vizuelnu kontrolu prikazan je na
slici 43. Sistem ine: jedna ili vie kamera, osvetljenje, video monitor i vizio-
procesor. U tano odreenim vremenskim trenucima, slika sa kamera se prenosi
do vizio-procesora koji obrauje sliku tako to sliku poredi sa zapamenim
ablonom, pronalazi u slici karakteristine detalje ili obavlja odreena merenja
karakteristinih dimenzija proizvoda.
Za primenu kod PLC sistema, razvijeni su specijalizovani PLC moduli za vizuelnu
kontrolu, koji mogu da obavljaju automatsku vizuelnu inspekciju brzinom do 1800
objekata u minuti.

Vaan aspekt PLC modula za vizuelnu kontrolu jeste nain obuke sistema.
Naime, takvi moduli se ne projektuju za neku tano odreenu namenu, ve
omoguavaju da se sistem na licu mesta naui kako da prepoznaje ispravne
proizvode. To se radi tako to se u fazi uenja ispred kamere postavi ispravan
proizvod tako da se na monitoru dobije slika proizvoda. Osim slike proizvoda na
monitoru se nalazi i vei broj ikona od kojih svaka predstavlja jedan tip zadatka
vizuelne inspekcije kao to je prosto prepoznavanje da li je proizvod prisutan ili
nije, izdvajanje pojedinih oblasti u slici, izdvajanje karakteristinih detalja i slino.

46
5.5. Bar-kod moduli

Automatska identifikacija proizvoda dobija sve iru primenu u industriji.
Postoji vie tipova automatske identifikacije, kao to su: vizija, bar-kod i radio-
frekvencijska identifikacija (RFID). Bar-kodiranje (slika 44) se standardno
primenjuje u trgovini, ali u novije vreme nalazi primenu i u industrijkim
procesima. Iz tog razloga, razvijeni su specijalizovani PLC moduli, tzv. bar-kod
moduli koji omoguavaju laku spregu PLC sistema sa bar-kod itaima. Tipina
aplikacija moe biti sledea: bar-kod modul oitava bar-kod zapis sa kutija koje se
kreu pokretnom trakom. Na osnovu proitanog zapisa, PLC kontroler usmerava
kutiju na odgovarajuu proizvodnu liniju.






Slika 44. Bar-kod zapis


5.6. Moduli za PID upravljanje

PID je skraenica koja ukazuje na tehniku automatskog upravljanja poznatu
pod imenom proporcionalno-integralno-diferencijalno upravljanje. Proizvoai
PLC sistema prilaze problemu PID upravljanja na dva razliita naina: neki
proizvoai nude specijalizovane module za PID kontrolu, dok drugi koriste
standardne analogno/digitalne U/I module praene specijalizovanim softverom za
PID kontrolu. PID se moe koristiti za upravljanje fizikih veliina kao to su:
temperatura, pritisak, koncentracija, vlanost. PID se iroko koristi u industriji
kako bi se ostvarilo precizno upravljanje pod najrazliitijim uslovima i
poremeajima koji se mogu javiti u toku proizvodnog procesa.

U sutini PID je jednaina koju upravljaka jedinica koristi kako bi
izraunala izlaznu, upravljaku veliinu na osnovu signala greke. Upravljana
veliina (npr. temperatura) se meri, a izmerena vrednost se prosleuje upravljakoj
jedinici u vidu signala povratne sprege. Upravljaka jedinica poredi izmerenu
vrednost upravljane veliine sa zadatom vrednou i generie signal greke.
Greka se ispituje na tri razliita naina: proporcionalni, integralni i diferencijalni.
47
Svaki od ova tri faktora se moe tretirati kao pojaanje koje na neki
specifian nain utie na izraunavanje odziva na datu greku. Upravljaka
jedinica koristi ova pojaanja (proporcionalno pojaanje, integralno pojaanje i
diferencijalno pojaanje) za izraunavanje vrednosti komande (izlaznog signala)
za korekciju izmerene greke.

Tipian sistem sa PID upravljanjem prikazan je na slici 45. Sistem je
rezervoar u kome se obavlja sagorevanje tenog goriva. Za upravljanje sistemom
koristi se PLC. Logika jedinica PLC kontolera dobija vrednost izmerene
temperature od ulaznog analognog modula, obavalja PID izraunavanje, generie
signal greke koga alje izlaznom modulu (digitalnom ili analognom) koji upraljva
ventilom preko koga se u rezervoar dovodi gorivo. Podeavanje sistema i
nagledanje rada sistema obaljva se uz pomo izdvojenog raunara koji je sa PLC
kontrolerom u vezi preko host-link komunikacije.





Slika 45. Blok dijagram procesa kojim se upravlja PID kontrolerom




48
Proporcionalno upravljanje uzima u obzir samo magnitudu signala greke i
obino ima najvei uticaj na rad sistema. Proporcionalno upravljanje reaguje
srazmerno trenutnom iznosu greke. to je greka vea, vei je i odziv.
Proporcionalno upravljanje obino nije dovoljno za uspeno upravljanje sistemom.
Proporcionalno upravljanje nije u stanju da koriguje male greke, tzv. offset-e ili
greke stabilnog-stanja. To su greke, iji je iznos mali, ali se njihov efekat
akumulira tokom vremena. Integralno upravljanje ima zadatak da koriguje upravo
offset-e, koji ne mogu biti korigovani proporcionalnim upravljanjem.

Integralno upravljanje predstalja reakciju sistema za integral greke
(proizvod greke i vremena). Male greke koje kratko traju nisu od znaaja.
Meutim, ak iako je greka mala ali je zato stalno prisutna, vremenom njen
znaaj raste i znaajnije utie na odziv. Integralni faktor (zove se i brzina
resetovanja reset rate) se moe podeavati. Brzina resetovanja ima dimenziju
vremena i to je manja to je i korekcija akumulirane greke bra. Meutim, isuvie
male vrednosti mogu uzrokovati nestabilanosti u radu sistema.

Diferencijalno upravljanje reaguje na brzinu promene greke. Naime, u
sluajevima kada deluju nagli i jaki poremeaji, proporcionalno upravljanje nije
dovoljno da koriguje greku. Proporcionalno upravljanje reaguje samo na trenutnu
vrednost greke, pa se zato moe desiti da i pored odziva koji tei da smanji
greku, greka nastavlja da raste. Drugim reima, proporcionalno upravljanje nije
u mogunosti da predviti ta e se desiti u budunosti kako bi pojaanim odzivom
predupredilo oekivanu greku. Diferencijlno upavljanje uslovie da odziv sistema
bude vei kada je brzina promene greke velika, nego kada je brzina promene
greke mala.




Slika 46. Blok dijagram PID izraunavanja
49
Na slici 46 je prikazano kako se u PLC kontroleru realizuje PID algoritam.
Uoimo tabelu (loop table) koja sadri vrednosti za svako od tri pojaanja. PID
algoritam uvek radi na isti nain, a jedine promenljive ovog algirtma su vrednosti
pojaanja i uestanost odmeravanja signala greke. Podeavanje PID kontrolera se
sastoji u izboru vrednosti pojaanja koje e obezbediti optimalne performanse
sistema u konkretnim dinamikim uslovima. Podeavanje pojedinanih pojaanja
se obavlja uz pomo potenciometra ili direktnim unosom, preko tastature,
numerikih vrednosti pojaanja.

U optem sluaju procedura podeavanja se odvija na sledei nain:

1. Postaviti sva pojaanja na nulu.
2. Poveavati proporcionalno pojaanje sve dok sistem ne pone da osciluje
3. Smanjiti proporcionalno pojaanje tako da sistem prestane da osciluje, a zatim
dodatno smanjiti proporcionalno pojaanje za 20%.
4. Poveati diferencijalni faktor kako bi se poboljala stabilnost sistema
5. Poveavati integralni faktor sve dok sistem ne dostigne taku nestabilnosti,
zatim neznatno smanjiti integralni faktor.

5.7. Radio-frekvencijski moduli

Radio-frekvencijski (RF) moduli se koriste za identifikaciju objekata,
praenje proizvoda, kontrolu proizvodnje i drugo. Oni eliminiu neke od problema
koji su karakteristini za bar-kodove. Bar kodovi moraju biti isti, a oitavanje bar
koda zahteva dobru optiku vidljivost. RF moduli nisu osetljivi na prainu, ulje i
druge oblike prljanja. Takoe, nisu osetljivi na elektromagnetski um, koji se
generie u fabrikim postrojenjima, a potie od motora, sklopki, transformatora.

Sistem za RF identifikaciju se sastoji od RF tagova (priveska) koji se mogu
lako prikaiti za objekte ili proizvode. RF tagovi se realizuju kao poluprovodiniki
ipovi koji se mogu identifikovati RF modulom kada se nau u njegovoj blizini.
Izmeu taga i RF modula uspostavlja se radio komunikacija, putem koje je
mogue proitati informacije zapisane u tagu ili ak upisati neku informaciju u
tag.

Tipina aplikacija prikazana je na slici. Du pokretne trake kreu se
proizvodi koji jedan za drugim ulaze u RF polje. Dodatni senzor (optiki,
induktivni,..) detektuje prisustvo proizvoda i aktivira antenu preko koje se obavlja
itanje/upis taga.

50

Slika 47. Tipina primena RF modula

Zamislimo proces proizvodnje automobila i RF tag na automobilu koji se
kree du proizvodne linije. Tag moe da sadri, osim identifikacionog broja
automobila i neke karakteristine informacije koje se tiu specifikacije,
ukljuujui na primer opcije koje je kupac naruio. Kako se automobil kree od
jedne do druge proizvodne elije, tako svaka elija moe da oita sadraj taga i
shodno tome ugradi ili ne odgovarajuu opciju. Kada automobil doe do kraja
proizvodne linije, u tag se moe upisati celokupna istorija njegove proizvodnje.
Tipino, tagovi koji se koriste u industriji poseduju memoriju od 100 do 2000
bajtova.

Postoje dva tipa RF tagova: aktivni i pasivni. Aktivni tag sadri bateriju,
dok je pasivni tag ne sadri. Za napajanje pasivnog taga se koristi elektromagnetno
polje koje emituje RF modul. Aktivni tagovi su skuplji, ali je njihov domet vei.

5.8. Operatorski terminali

Operatorski terminali nalaze se u proizvodnom programu mnogih
proizvoaa PLC sistema. Najjednostavniji tipovi operatorskih terminala su u
mogunosti da prikazuju samo kratke tekstualne poruke. Sloeniji moduli imaju
mogunost prikaza grafike i teksta uz dodatnu mogunost prihvatanja
operatorskog ulaza sa tastature, touch-screen ekrana, bar-kod itaa i td. Kod
sistema koji se upravljaju PLC kontrolerima, mnoge bitne informacije o procesu se
nalaze u memoriji PLC kontrolera. Operatorski terminali predstavljaju neku vrstu
prozora u memoriju PLC kontrolera.

Za formiranje prikaza koriste se specijalizovani razvojni softveri koji se
izvravaju na PC raunarima. Ovi softveri omoguavaju korisniku da nacrta
grafiki prikaz i odlui koje e promenljive iz PLC kontrolera biti prikazane.
51
Korisnik, takoe, definie kakav ulaz je neophodan od strane operatera. Nakon to
je prikaz dizajniran, on se moe preneti u permanentnu memoriju operatorskog
terminala. Ovakvi tipovi terminala mogu u svojoj memoriji da zapamte na stotine
stranica. PLC, slanjem odgovarajuih poruka daje instrukcije terminalu koju od
zapamenih stranica i koje informacije da prikae na ekranu. Ekrani obino sadre
grafike prikaze pojedinih delova procesa, dok promenljive tipino predstavljaju
neka karakteristina vremena, broj proizvedenih komada ili bilo koju drugu
informaciju koja moe biti od pomoi operateru u praenju procesa ili
pronalaenju eventualnih otkaza.

































52
6. Programiranje PLC-a


Izrada jedne aplikacije zapoinje uvek specifikacijom samog PLC
kontrolera na kome e se data aplikacija realizovati. To znai da korisnik mora da
prui informaciju o vrsti i tipu procesorskog modula koji e se koristiti, o ulazno
izlaznim modulima koji e se odabrati i o tipu raunarske mree u koju e taj
kontroler biti vezan. Tek kada se definie struktura PLC-a moe se poeti sa
formiranjem programa.

Proizvoai PLC-a uz njih isporuuju namenske programske jezike, koji su
manje vie u skladu sa standardom IEC 61131-1. Po tom standardu programski
jezici za kodiranje dele se na tekstualne i grafike. Tekstualni programski jezici su
IL Instruction List (klasa asemblerskih jezika) i ST Structured Text (klasa
proceduralnih jezika). Grafiki programski jezici su LD Ladder Diagram
(lestviast dijagram) i FBD Function Block Diagram (funkcionalni blok
dijagram). Neki proizvoai nude i mogunost programiranja pomou BASIC i C
programskih jezika, ali ti jezici nemaju iru zastupljenost.

Najee upotrebljavan PLC programski jezik je kontaktni lestviast
dijagram. Ovaj nain programiranja ima za osnovu relejnu upravljaku emu,
odnosno njen grafiki izgled, prilagoen principima rada PLC kontrolera. Ovaj
nain programiranja korien je ve kod prvih primena PLC-a, kako bi korisnici
navikli za izradu ema u relejnoj tehnici, bezbolno preli na primenu PLC-a. Kako
je ovaj grafiki nain programiranja lako shvatljiv i onima koji se nisu bavili
relejnim upravljanjem, on se iroko odomaio.



Slika 48. Elementi ST, FBD i LD programskih jezika
53
Programski jezici se obino instaliraju na PC raunar pod WINDOWS ili
DOS platformom, tako da se dobija pristupana platforma programatora za
editovanje, kompajliranje i prenos programa na PLC. Komunikacija programatora
sa PLC-om moe biti aktivna i tokom izvoenja programa u njemu. Na taj nain
na ekranu programatora moemo pratiti stanje ulaza i izlaza tokom rada i zadavati
eventualno nove naredbe na jednostavan nain. Sem toga programi omoguavaju
da se PLC emulira na programatoru. To zapravo znai da se, sa gledita korsinika
programator na kome je softverski alat instaliran ponaa kao PLC.

Korisnik, u fazi definisanja aplikacije, razvijanja i testiranja programa, ima
mogunost da koristi sve opcije i pogodnosti programatora, odnosno PC raunara.
Kada je program razvijen on se, posebnom tehnikom, prebaci na PLC (down load
programa). Ukoliko PLC ostane i dalje u vezi sa programatorom, onda se isti
softverski alat moe koristiti da se pomou programatora prati izvravanje
formiranog algoritma i obavljaju eventualne korekcije.

PLC se takoe moe programirati i preko namenskih programatora, obino
runih koji poseduju mali LCD ekran i tastaturu. Takvi ureaji se direktno spajaju
na PLC i koriste se za krae programe ili za manje izmene programa, kada se to
vri u pogonu. Za neke jednostavnije primene postoje ak i PLC kontroleri koji na
sebi poseduju displej i nekoliko funkcijskih tastera, ime se obezbeuje njihovo
programiranje na mestu ugradnje. Neki PLC-i su opremljeni izmenljivim
EEPROM memorijskim karticama, to olakava programiranje odnosno izmene
programa tokom rada. Dovoljno je ugasiti PLC, izmeniti memorijsku karticu
unapred napunjenu sa novim programom i ponovo ukljuiti PLC koji automatski
prihvata novi program.

6.1. Struktura lestviastog dijagrama

Lestviasti dijagram je grafiki orijentisani program. Njegov grafiki
interfejs simboliki predstavlja ematski prikaz relejnih upravljakih elektrinih
kola. Korieni simboli slini su ematskim simbolima elektrinih ureaja, to
olakava programiranje PLC kontrolera korisnicima, naviknutim na njihovu
primenu. ak i korisnici koji nikada nisu programirali mogu da razumeju
lestviasti dijagram, ija se struktura sastoji iz sledeih elemenata:

Operandi

U okviru integrisanog okruenja, u lestviastom programskom jeziku
podran je rad sa promenljivima odnosno operandima tipa bit, byte,word (2 x
byte), long word (4 x byte), double, float.
54
Memorijskim lokacijama PLC-a koje se koriste kao operandi u PLC
programu mogu se pridruiti simbolika imena i komentari radi itljivosti
programa. Adresa memorijske lokacije, zajedno sa imenom i komentarom
konkretnog operanda, jednim imenom se naziva Simbol.

Operandi su definisani tipom, fizikom adresom i simbolikom adresom.
Korienje simbolike adrese nije neophodno, ali se preporuuje zbog lakeg
praenja programa.
Broj i tip ulaznih i izlaznih operanada odreen je brojem, tipom i
rasporedom modula u okviru konfiguracije PLC kontrolera.
Broj i tip operanada za meurezultate ne zavisi od konfiguracije PLC
kontrolera. Dakle, bez obzira na konfiguraciju, broj i tip modula u okviru
konfiguracije, korisniku su na raspolaganju isti tipovi i brojevi operanada za
meurezultate. Da bi smo mogli odrediti precizno adresu svakog operanda, vano
je za odreeni tip PLC kontrolera poznavati raspored njegovog memorijskog
prostora.

Adresiranje operanda

Apsolutna adresa operanda ima oblik: OXXX.YY
gde O - oznaava tip oblasti memorije, XXX - fiziku adresu rei (2 x byte)
u okviru oblasti memorije odreenog tipa i YY -oznaava fiziku adresu bita u
okviru rei (od 0 do 15).

Elementi lestviastog dijagrama

Lestviasti dijagram sastoji se od jedne vertikalne linije, koja se nalazi na
levoj strani, i linija koje se granaju prema desnom delu. Linija sa leve strane
naziva se bus bar a linije koje se granaju na desno ine redove (network, grana).

Red je osnovni element lestviastog dijagrama i njega ini u sutini linija
instrukcije. Red moe biti proizvoljne kompleksnosti. Najjednostavniji red sadri
samo jedan izvrni element.
Du linija reda, sa desna na levo, smeteni su uslovi koji vode do
instrukcija pozicioniranih na njegovom desnom kraju. Logika kombinacija ovih
uslova odreuje kada i na koji nain se instrukcija na desnoj strani izvrava.
Red se sastoji od horizontalnih i paralelnih veza izmeu grafikih simbola
uslova esto nazivanih i kontaktima asocirajui na njihov primenjeni naziv u
relejnim ematskim prikazima. U svakom od horizontalnih delova, odnosno u
svakoj od paralelnih veza, moe se nalaziti proizvoljan broj i tip uslova. Kod
paralelnih veza vano je napomenuti da paralelne veze ne smeju da seku jedna
drugu.

55
Svaki red zavrava se instrukcijom, odnosno izvrnim elementom (takoe
esto nazivanim kontaktom) koji se povezuje u krajnjoj desnoj taki reda. Na kraju
reda moe se nalaziti vei broj izvrnih elemenata, pri emu svi oni moraju imati
zajedniku ulaznu taku.
Osnovni elementi lestviastog dijagrama vide se na sledeoj slici, na
primeru programske linije napisane u programskom jeziku SYSWIN za kontroler
CPM1A.




Slika 49. Osnovni elementi lestviastog dijagrama


Najvei broj instrukcija zahteva korienje najmanje jednog operanda, a
esto i vie njih. Operand moe biti neka memorijska lokacija, jedan bit
memorijske lokacije ili neka numerika vrednost - broj. U sluaju kada se za
operand eli proglasiti konstanta, koristi se oznaka # ispred numerikog zapisa (da
bi prevodilac znao da je u pitanju konstanta a ne adresa).

Moe se zakljuiti da se lestviasti dijagram sastoji iz dva osnovna dela,
kako je prikazano na sledeoj slici. Levi deo koji se naziva uslovni deo i desni koji
sadri izvrni deo. Logika je u sledeem, da se izvrni deo izvrava po ispunjenju
uslovnog dela. Uslovni deo se sastoji od rednih i paralelnih veza proizvoljnog
broja i tipa razliitih uslova. Izvrni deo sastoji se od jednog ili vie izvrnih
elemenata. Izvrni elementi se takoe povezuju redno ili paralelno.



56


Slika 50. Uslov i instrukcija u lestviastom dijagramu


Redosled izvravanja lestviastog dijagrama

Lestviasti program izvrava se sekvencijalno, red po red. Redovi se
izvravaju odozgo prema dole. Sam red izvrava se s leva na desno. Paralelne
grane izvravaju se svaka posebno, odozgo prema dole. Elementi u okviru
paralelne grane izvravaju se s leva na desno.
Program u svome radu koristi sliku fizikih ulaza, odnosno izlaza. U toku
jednog scan ciklusa, slika ulaza se ne menja. Takoe, nova slika izlaza prenosi se
na fizike izlaze po zavretku jednog scan ciklusa.

Elementi scan ciklusa

PLC kontroler ima tri reima rada : programski, run i monitor reim.

Run reim rada predstavlja radni reim PLC-a. U ovom reimu PLC obavlja sve
funkcije programa bez mogunosti ikakvih izmena u njemu kao i promene stanja
pojedinih promenljivih.

Monitorski reim rada slian je radnom reimu PLC-a. Razlika je u tome da PLC
obavlja sve funkcije programa sa mogunou izmena u njemu kao i promene
stanja pojedinih promenljivih.

Programski reim rada koristi se prilikom uitavanja programa u memoriju PLC-
a. PLC kontroler po ukljuenju izvrava sledee operacije:
57
Inicijalizaciju i proveru hardvera inicijalizacija registara koji kontroliu rad
periferijskih ureaja.
Inicijalizaciju softvera inicijalizacija memorijskih zona.
Proveru konfiguracije sistema - procesorski modul proita konfiguraciju modula
na svom internom bus-u. Ako se konfiguracija slae sa prethodno zapamenom,
CPU modul dozvoljava dalji rad. Ako to nije sluaj, signalizira greku.

Nakon inicijalizacije, PLC kontroler u run reimu rada ciklino izvrava sledee
operacije:
Input scan - prenos stanja fizikih ulaza u memorijski prostor.
Run scan - izvravanje korisnikog programa.
Output scan - prenos iz memorijskog prostora na fizike izlaze.
Komunikacioni scan obrada komunikacionih zahteva i prenos iz komunikacionih
kanala u memorijski prostor i obratno.
Sistemske funkcije - obrada tajmera, funkcionalnih blokova i drugih sistemskih
funkcija.

U programskom reimu rada, izvravaju se samo komunikacione i sistemske
funkcije.

6.2. Faze realizacije projekta

Prouavanje zahteva projekta, u kojoj se vri upoznavanje sa samim
tehnolokim upravljakim zadatkom, njegovim uslovima, zahtevima, osobinama,
ogranienjima i kriterijumima koji se moraju zadovoljiti.

Planiranje projekta, gde se upravljaka funkcija definie preko dijagrama
stanja (flow chart), tekstualnog opisa rada ili na slian nain. Radi preglednosti pri
planiranju, preporuuje se realizacija pojedinih funkcionalnih celina u okviru
zasebnih modula.

Izbor PLC ureaja na osnovu zahteva i postavljenih kriterijuma definisanih
u tehnolokom zadatku. Optimalno se odabiraju ulazni i izlazni ureaji ne samo po
broju ve i po osobinama koje treba da zadovolje. Davai koje trebaju da prihvate
ulazni ureaji su prekidai, senzori i pretvarai. Izlazni ureaji mogu da pogone
solenoide, releje, elektromagnetne ventile, motore, kontaktore, kao i ureaje za
svetlosnu i zvunu signalizaciju. Svakako da pri tome treba voditi rauna i o
izboru komunikacione opreme za povezivanje eventualnih telemetrijskih ureaja,
ureaja za opsluivanje, nadreenih upravljakih sistema, inteligentnih regulatora,
kao i drugih PLC kontrolera.

58
U sledeim fazama se na osnovu definisanih upravljakih funkcija, pristupa
razradi programa u lestviastom dijagramu:

Unos promenljivih svaka promenljiva opisana je simbolom i fizikom
adresom. Preporuka je da se prvo unesu fizike ulazne i izlazne promenljive, pa da
se nadalje koriste isti simboli kao i u mainskoj, odnosno tehnolokoj
dokumentaciji upravljanog procesa (maine). Nakon toga, treba uneti pomone
promenljive.

Unos programa vri se po modulima, uz preporuku da svaka linija,
odnosno instrukcija sadri odgovarajui komentar. Preporuka je da se tokom rada
na programu periodino vri njegovo snimanje na disk.

Provera sintakse preporuka je da se ona vri nakon unosa odreene celine
(modula). Program javlja automatski poziciju i tip eventualne greke.

Prevoenje nakon unosa kompletnog programa i provere sintakse, vre se
kompajliranje i linkovanje.

Prenos programa izvrni programski kod prenosi se u memoriju PLC-a
serijskom komunikacijom (Download).

Testiranje i simuliranje programa - vri se proverom funkcionalnosti
programa. U ovoj fazi preporuuje se korienje nadzornog reima (on-line
monitoring) za praenje stanja programa. Ako rezultat testiranja programa
zadovoljava postavljene kriterijume, nastavlja se rad. U suprotnom u program se
unose potrebne izmene, nakon ega se on ponovo prevodi, prenosi i testira.
Postupak se ponavlja sve dok se ne zadovolje postavljeni kriterijumi.

Povezivanje kontrolera sa spoljanjim davaima, mernim i izvrnim
ureajima obavlja se nakon uspenog testiranja funkcionalnosti programa, radi
uspostavljanja stvarnih uslova rada kontrolera.

Testiranje u realnim uslovima izvodi se kao krajnja provera funkcionalnosti
kontrolera u sprezi celokupnim tehnolokim upravljakim sistemom. Svakako se
rad na programskom zadatku zavrava samo ako se dobiju oekivani rezultati, u
suprotnom se ponavljaju prethodne faze.

Dokumentacija - generie se nakon obavljenog testiranja programa.
Korisniku su na raspolaganju tampanje programa ili njegov prenos u neki od
standardnih programa za obradu teksta, kao i pamenje programa u neki od
nosilaca specifinih za primenjeni kontroler (EEPROM, memorijska kartica, ).

59


Slika 51. Faze projektovanja sistema upravljanja pomou PLC ureaja



60

Zakljuak


Pre pojave PLC kontrolera, za upravljanje mainama i industrijskim
postrojenjima korieni su mehaniki ureaji, kao to su prekidai i releji povezani
icama. Pojavom PLC kontrolera postalo je mogue zameniti celokupnu
upravljaku logiku, sloenost i vie stotina releja, jednim kompaktnim
elektroniskim ureajem.

PLC kontroleri su razvijeni sa ciljem da se prevaziu mnogi probemi koji
su karakteristini za upravljake sisteme zasnovane na elektromehanikim
relejima. Sa padom cene PLC kontrolera, uz istovremeno poveanje njihove
funkcionalnosti i pouzdanosti, PLC kontroleri su danas u irokoj primeni.

Klju uspeha PLC kontrolera lei u nainu njihovog programiranja. Za
programiranje PLC kontrolera koristi se jezik lestviastih logikih dijagrama (ili
leder dijagrama - ladder diagram), koji je ve dugi niz godina u upotrebi u
industriji pri projektovanju logikih i sekvencijalnih relejnih ureaja. Ovaj jezik
koristi grafiku notaciju koja je po vizuelnom izgledu i logici rada slina
dijagramima elektrinih ema i zbog toga je lako razumljiv industrijskim
inenjerima.

PLC kontroler se razlikuje od raunarskog sistema opte namene po tome
to nema spoljnu memoriju (diskove), kao i niz standardne ulazno/izlazne opreme.
Pored toga, njegov operativni sistem je jednostavniji i prua komparativno manje
mogunosti od raunara opte namene. Zapravo, PLC je koncipiran i projektovan
za jedan relativno uzan i jasno definisan obim poslova vezanih za nadzor i
upravljanje pojedinim ureajima, to je rezultovalo u njegovoj izuzetnoj
efikasnosti i jednostavnosti.

Operativni sistem PLC kontrolera je projektovan tano za odreenu vrstu
primene. Naime, predpostavlja se da e u svojoj osnovnoj formi, PLC biti korien
za realizaciju izvesnih logikih funkcija koje preslikavaju signale sa senzora u
signale koji se prenose na aktuatore.

PLC periodino oitava (unosi) signale sa senzora, izvrava odreen broj
aritmetiko-logikih operacija (u skladu sa zadatom funkcijom) iji rezultati se
prenose na izvrne organe ili neke druge indikatorske ureaje. Pored toga, sa
istom ili nekom drugom uestanou, PLC treba da odrava komunikaciju
(razmenjuje podatke) sa nekim drugim raunarskim sistemima u mrei.
61
Operativni sistem PLC kontrolera projektovan je tako da, u toku rada sistema,
automatski obezbedi ciklino ponavljanje navedenih aktivnosti.
LITERATURA


1) Mati N. , Uvod u industrijske PLC kontrolere, Beograd, 2001.
2) Turajli S. , Upravljanje u realnom vremenu, Ni, 2001.
3) Mati N. , Uvod u industrijske mikrokontrolere, Beograd, 2004.
4) Jege Z. , Upravljanje primenom PLC ureaja, Subotica, 2005.
2) PLC u industrijskim sistemima, Skripta, Elekrtronski fakultet Ni, 2006.



PLC je programabilni logiki kontroler (Programmable logic controllers)
koji kao element automatizovanog sistema, na osnovu prihvaenih ulaznih signala
sa ulaznih ureaja, po odreenom programu, formira izlazne signale sa kojima
upravlja izlaznim ureajima.

PLC je u osnovi mikroprocesorski sistem koji ukljuuje sopstvenu
programsku podrku, spregu sa ulaznim i izlaznim ureajima, komunikaciju sa
udaljenim raunarom ili kontrolerom, sa operatorskim panelom ili drugim
pokazivakim ureajima.

PLC je mikroraunar koji izvrava razliite logike i sekvencionalne
funkcije, tako to na osnovu ulaznih signala odreuje odgovarajue izlazne
signale. Prvobitno je formiran kao zamena za relejnu i poluprovodniku logiku, ali
sada pored logikih funkcija moe da obavlja i aritmetika izraunavanja i sloeno
potpuno digitalno upravljanje.

Prednosti PLC-a u odnosu na klasine upravljake sisteme:

1. Mogunost rada u industrijskom okruenju, mogunost instalacije na samoj
maini.
2. Programiranje na posebnim simbolikim programskim jezicima prilagoenim
logici relejnih mrea.
3. Jednostavno programiranje i odravanje programa od strane korisnika.
4. Visok stepen dokumentovanosti programa.
5. Mogunost povezivanja u raunarski integrisani hijerarhijski sistem upravljanja.
6. Modularna organizacija, lako proirenje i adaptacija.
7. Jednostavne izmene u upravljanju ili primeni u drugom upravljakom procesu.
8. Potrebno je mnogo manje (80%) provodnika za povezivanje.
62
9. Dijagnostike funkcije omoguavaju brzo i jednostavno otkrivanje greaka.
10. Potronja je znaajno smanjena.
11. Male dimenzije, mali broj rezervnih delova, lake odravanje.
12. Prihvatljiva cena, mnogo nia naroito kod sloenih sistema sa velikim brojem
U/I ureaja.