Rade Raoni}

VEKTORSKA ALGEBRA

2009
 SADR@AJ

1. VEKTORSKA ALGEBRA ________________________________________________________

1.1. UVOD ________________________________________________________________________
1.1.1. VEKTORSKI RA^UN _______________________________________________________
1.1.2. OSNOVNI POJMOVI ______________________________________________________
1.1.3. VEKTORI ___________________________________________________________________
1.1.4. VRSTE VEKTORA ___________________________________________________________
1.1.5. PROJEKCIJA VEKTORA ___________________________________________________
1.1.6. UGAO DVA VEKTORA ______________________________________________________
1.1.7. ANALITI^KO ODRE\IVAWE VEKTORA _________________________________
1.1.7.1. KOORDINATNI SISTEMI ______________________________________________
1.1.7.2. ANALITI^KO PREDSTAVQAWE VEKTORA ____________________________
1.1.7.3. OSNOVNI ORTOVI I VEKTOR POLO@AJA ________________________________
 PREPORU^ENI MATEMATI^KI SIMBOLI ZA VEKTORSKI RA^UN

veli~ina simbol
1 vektor    
a , A , bc , BC , d, D, m, M
2 apsolutna vrednost vektora    
a , A , bc , BC , *d*, *D*, *m*,
*M*
3 modul (intenzitet) vektora
a, A, bc, bc ,BC, BC , d, D, m, M
4 jedini~ni vektor u smeru
    ea ili ea
vektora a : a / a = a
5 jedini~ni vektori   
i , j , k ; e x , e y , e z ; 1 x , 1 y , 1z ;
  
e1 , e2 , e3 ; e1 , e2 , e3 ;
6 skalarni proizvod vektora  
  a  b ili a  b
a i b  
7 vektorski proizvod vektora
  a  b , a  b ili avb
a i b 
8 dijadski proizvod vektora
  ab ili ab
a i b
9 diferencijalni vektorski  / r ili 
operator, nabla
10 gradijent od  grad  ili 
11  
divergencija od A div A , div A ili   A
12   
rotor, rotacija od A curl A , curl A , rot A , rot A ili   A
13 laplasijan,
Laplace-ov operator od 
 ,  2
14 dalamberijan, 
d’Alambert-ov operator od 
15 tenzor drugog reda A
16 skalarni proizvod tenzora ST
S i T : ( ik , Sik , Tki )
17 tenzorski proizvod tenzora ST
S i T : (  ik , Sik , Tki )
18 
proizvod tenzora
 S i S A
vektora A : ( ik , Sik , Ak )
19 spoqa{wi proizvod tenzora v
20 Koordinata tenzora tipa i , ... ,i
(p,q) A j11 , ... , qj p
 1.1. UVOD

1.1.1. VEKTORSKI RA^UN

Postoji vi{e na~ina pristupawa i re{avawa problema u matematici, prirodnim

naukama i tehnici. Jedan od ~esto primewivanih postupaka je vektorski ra~un.
Vektorski ra~un omogu}ava:
- primenu metoda algebre i analize na veli~ine koje nisu brojevi,
- izbegavawe svo|ewa ra~unawa sa geometrijskim veli~inama na ra~unawe sa
brojevima,
- izbegavawe gubqewa geometrijske o~iglednosti,
- vizuelizacija re{avawa problema itd.
Stvarawe teorije vektorskog ra~una nije bilo jednostavno, bilo je u tesnoj vezi
sa razvojem prirodnih nauka i proisteklo je iz odnosa algebre i geometrije.
Na~ini posmatrawa i re{avawa problema u algebri i geometriji su razli~iti.
U algebri je razra|en niz algoritama (postupaka) za re{avawe problema. Ovi postupci
omogu}avaju i olak{avaju re{avawe velikog broja klasa problema. Za razliku od
algebre u geometriji ve}ina zadataka zahteva individualno re{avawe i uvo|ewe pomo}-
nih geometrijskih elemenata: ta~aka, linija i povr{ina.
Tokom razvoja matematike (do XVII veka) postojala je te`wa da se algebarski
postupci iskoriste u geometriji. Ta te`wa je ostvarena Dekartovim (Descartes 1638.)
otkri}em analiti~ke geometrije i u vezi sa wom pojavom infinitezimalnog ra~una.
Mehanika i matematika su ostvarile ogroman napredak u XVIII veku zahvaquju}i
analiti~koj geometriji. Lagran` (Lagrange) je stvorio analiti~ku mehaniku u kojoj je
neposredno ra~unawe sa geometrijskim veli~ina mehanike bilo zameweno ra~unawem sa
brojevima. Osim velikih prednosti, analiti~ka geometrija iskazuje i odre|ene
nedostatke. Kori{}ewem analiti~ke geometrije ~esto se zapostavqa geometrijski
sadr`aj problema i mogu}nost geometrijske kontrole problema. Pri kori{}ewu
analiti~ke geometrije moraju se uvoditi i odgovaraju}i koordinatni sistemi odnosno
skupovi parametara (brojeva ili koordinata) ~ije vrednosti odre|uju npr. polo`aj
ta~ke u prostoru (slika 1). Me|u prvima je ove nedostatke uo~io Lajbnic (Leibniz). On
je istakao potrebu da se geometrijske veli~ine ra~unaju neposredno, a ne svo|ewem na
ra~unawe sa brojevima u odgovaraju}im koordinatnim sistemima.

Slika 1. Odre|ivawe polo`aja ta~ke u prostoru

 Po~etkom XIX veka javqa se projektivna geometrija. Ona se javqa kao odgovor
na potrebu za neposrednim ra~unawem sa geometrijskim veli~inama. Projektivna
geometrija se vezuje za radove vi{e nau~nika po~etkom XIX veka (Poncelet, Chasles,
Möbius, Plücker,...) mada joj se koreni mogu na}i i u XVII veku (Pascal, Desargues). Pojavu
projektivne geometrije uzrokovao je razvoj teorijske fizike, tehnike, nacrtne
geometrije itd. Ona je samo delimi~no odgovorila postavqenim zahtevima jer je tesno
vezana za analiti~ku geometriju.
Sredinom XIX veka matemati~ar Grasman (Grassmann) i fizi~ar i astronom
Hamilton (Hamilton) uvode direktno ra~unawe sa geometrijskim veli~inama. Mada im
se metode razlikuju kod obojice se javqa pojam vektora (Hamilton je uveo naziv
˝vektor˝). Radovi Grasmana i Hamiltona predstavqaju osnovu za razvoj vektorskog
ra~una.
Vektorski ra~un u dana{wem smislu stvorili su uglavnom fizi~ari. Prvu
zaokru`enu teoriju vektorskog ra~una dao je fizi~ar Gibs (Gibbs), a daqi razvoj
poti~e od Maksvela (Maxwell), Lorenca (Lorentz), Abrahama (Abraham), Hevisajda
(Haeviside), Fepla (Föppl) i drugih. U ranoj fazi razvoja matemati~ari su sa
nepoverewem gledali na vektorski ra~un (izuzetak je bio Grasman). Tokom vremena
vektorski ra~un je postao op{te prihva}eni metod za operisawe geometrijskim
veli~inama i {iroko se koristi u mehanici, fizici, tehnici, geometriji itd. Zbog
{irine primene nezaobilazan je deo tzv. in`ewerske matematike. Posredstvom
vektorskog ra~una uvode se i komplikovanije veli~ine: dijade, afinore, tenzori itd.

1.1.2. OSNOVNI POJMOVI

Pri posmatrawu geometrijskih, mehani~kih i fizi~kih veli~ina mogu se uo~iti
razlike koje uti~u i na na~in primene algebre i analize pri re{avawu problema.
Posmatrane geometrijske, mehani~ke i fizi~ke veli~ine se mogu podeliti na :
skalare, vektore, tenzore itd.
Skalarne veli~ine su veli~ine koje su u potpunosti odre|ene jednim realnim
brojem kao mernim brojem.
Ove veli~ine se, pri izabranoj jedinici mere, mogu predstaviti na odgovaraju}oj
skali, pa se zbog toga i nazivaju skalarne veli~ine odnosno skalari (latinski izraz
scala = stube, lestve). U skalare spadaju: zapremina, vreme, masa, temperatura, rad,
energija, elektri~ni kapacitet, otpor provodnika itd. Neki skalari su samo pozitivni
brojevi (masa, gustina,...), a neki mogu biti i pozitivni i negativni brojevi (rad,
temperatura,...). Realni brojevi se smatraju skalarima, pa se sa skalarima ra~una kao
sa obi~nim brojevima. Veze izme|u skalara se mogu predstaviti u okviru "obi~ne
analize" kao funkcionalne zavisnosti wihovih promenqivih mernih brojeva.
Vektorske veli~ine su veli~ine koje su upotpunosti odre|ene: mernim brojem,
pravcem i smerom.
Mo`e se uo~iti niz geometrijskih, mehani~kih i fizi~kih veli~ina koje se ne
mogu odrediti samo jednim brojem. Npr. pri odre|ivawu dejstva dve sile nije dovoqno
definisati merni broj sila i tako u potpunosti odrediti sile (merni broj sila mo`e
biti isti, a da im se dejstvo pri tome razlikuje zbog razli~itih pravaca i smerova
dejstava sila). Ovo va`i i za mnoge druge veli~ine: brzina, ubrzawe, ugaona brzina,
sila, moment sile, magnetna indukcija, elektri~na sila itd. Naziv "vektor" poti~e od
latinskih izraza: vehere, vectum = nositi, pomerati. Na operacije sa vektorima ne mogu
se direktno primeniti "obi~na algebra i analiza" odnosno moraju se utvrditi
posebna pravila (vektorski ra~un) koja }e se razmatrati u narednim poglavqima.
 Tenzorske veli~ine su veli~ine koje predstavqaju uop{ten pojam vektora
odnosno to su veli~ine za ~iji je opis potrebno, osim mernog broja, pravca i smera,
jo{ podataka.
Npr. pri posmatrawu deformacije tela mora se posmatrati deformisawe u tri
razli~ita pravca odre|enih smerova, koji nisu u jednoj ravni i moraju se odrediti
merni brojevi svih tih pojedinih deformacija. Naziv "tenzor" poti~e od latinskih
izraza: tensio, tendere = zategnuti, upraviti. Na operacije sa tenzorima primewuje se
odgovaraju}i tenzorski ra~un.

1.1.3. VEKTORI
Vektor je orijentisana du` odnosno odse~ak prave na kojoj se razlikuju po~etna
i krajwa ta~ka i strelica koja obele`ava smer.
Prava l ~iji je odse~ak du` vektora
zove se osnova ili nosa~ vektora. Od dve
grani~ne ta~ke vektora jedna A se zove po-
~etak vektora, a druga B, gde je strelica,
kraj vektora (slika 2).
Na osnovu definicije, za odre|ivawe
vektora potrebni su slede}i elementi:
a) intenzitet vektora (veli~ina, mo-
dul, brojna vrednost, apsolutna vrednost)
je wegova du`ina, merena odre|enom mer-
nom jedinicom;
b) pravac vektora (u fizici se
~esto koriste izrazi napadna linija, lini-
ja dejstva) je odre|en pravom (nosa~em vek- Slika 2. Elementi vektora
tora, osnovom vektora) na kojoj se nalazi vektor;
v) smer vektora se ozna~ava strelicom i pokazuje stranu u koju je vektor ori-
jentisan;
g) po~etak vektora (u fizici se ~esto koristi izraz napadna ta~ka kojim se
ozna~ava ta~ka na posmatranom objektu u kojoj deluje vektor).
Na pravoj (nosa~u) se mogu razlikovati dva smera kretawa: jedan od wih je pozi-
tivan a drugi je negativan smer. Tako orijentisana prava je osa npr. x' x (slika 3) kod
'
koje je pozitivan smer od x ka x (pozitivan smer se ~esto obele`ava strelicom).

Slika 3. Algebarska vrednost vektora


Vektoru AB se mo`e dodeliti broj AB koji se naziva algebarska vrednost
vektora i defini{e se na slede}i na~in:

1) wegova apsolutna vrednost (npr. vektora AB ) je du`ina odse~ka AB
izra`ena pomo}u odre|ene jedinice du`ine i
 2) daje mu se znak "  " ili "  " prema tome da li se wegov smer podudara sa
pozitivnim ili negativnim smerom nosa~a (na slici 3 je AB = 3 i CD =  5).
U literaturi se mogu susresti razli~ite oznake za vektor:
   
a , A , bc , BC , d (bold), D (bold), m (goti~ko bold), M (goti~ko bold) itd.
Odgovaraju}e oznake za intenzitet vektora su:
a, A, bc, bc , BC, BC , d, D, m ( goti~ko), M ( goti~ko),
   
a , A , bc , BC , *d*, *D*(bold), *m*, *M*(goti~ko bold) itd.
Pri kori{}ewu oznaka treba razlikovati slede}a zna~ewa:

1) BC ozna~ava vektor sa po~etkom u ta~ki A
i krajem u ta~ki B;

2) BC ozna~ava algebarsku vrednost vektora BC pri ~emu se pretpostavqa da
je wegov nosa~ orijentisan;

3) BC ozna~ava du`inu vektora BC odnosno aritmeti~ki broj bez znaka.
Za vektore se vezuju slede}i pojmovi:
a) Ort (jedini~ni vektor ili koordinatni vektor) je vektor jedini~ne du`ine.
  
Oznake za ortove su: i , j , k ; ex , e y , ez (bold) ili 1x , 1 y , 1z (bold) odnosno u
  
op{tem slu~aju: e1 , e2 , e3 (bold); e1 , e2 , e3 ;
b) Nadovezani vektori su vektori koji imaju isti nosa~ i kod kojih je krajwa
 
ta~ka prvog vektora istovremeno i po~etak drugog vektora (npr. vektori AB i BC
su nadovezani);
v) Jednaki vektori (ekvipolentni vektori) su vektori koji imaju isti nosa~,
istu du`inu i isti smer. Algebarske vrednosti jednakih vektora su tako|e jednake.
Za jednake (ekvipolentne) vektore va`i:
1) refleksivnost : svaki vektor je jednak samom sebi;
  
2) simetri~nost : Ako je vektor
 E' jednak vektoru E, tada je i vektor E
jednak vektoru E' ;

Slika 4. Tranzitivnost jednakih vektora i odnos dva vektora na paralelnim nosa~ima

 
3) tranzitivnost : Ako je vektor D1 jednak vektoru D2 (slika 4a) i ako je
   
vektor D2 jednak vektoru D3 nosa~i vektora D1 i D3 su paralelni nosa~u vektora
  
D2 , pa su paralelni i me|usobno. Vektori D1 i D3 su istog smera i du`ine
 
(intenziteta), jer svaki od wih ima isti smer i du`inu (intenzitet) kao i vektor D2 .
 
Na osnovu prethodnog sledi da su vektori D1 i D3 jednaki odnosno da va`i
tranzitivnost.
Na osnovu prethodnog mo`e se zakqu~iti da je jednakost (ekvipolentnost) vek-
tora relacija ekvivalencije. Jednakost deli mno{tvo vektora na klase, od kojih je sva-
ka obrazovana od me|usobno jednakih vektora. Vektor koji pripada jednoj klasi nije
jednak ni sa kojim vektorom bilo koje druge klase. Tako formirane klase vektora su
disjunktna mno{tva.
g) Suprotni vektori su vektori koji imaju isti nosa~, istu du`inu i suprotne
smerove;
d) Kolinearni vektori su vektori koji imaju isti pravac odnosno nosa~;

|) Apscisa ta~ke je algebarska vrednost vektora npr. ON koji se nalazi na
osi na kojoj je izabrani po~etak ta~ka O;
 
e) Odnos dva vektora (npr. AB i CD ; slika 4b) na paralelnim nosa~ima je
broj:
 
1) koji ima znak " " ili " " u zavisnosti od toga da li su ta dva
vektora istog ili suprotnog smera i
2) ~ija je apsolutna vrednost odnos du`ina ta dva
 vektora.
  AB
Odnos vektora AB i CD naj~e{}e se ozna~ava sa:  .
 CD
`) Nula vektor 0je vektor kod kojeg se po~etak i kraj vektora poklapaju (ista
su ta~ka).
Susre}u se i drugi pojmovi vezani za vektore koji }e se uvoditi u narednim
poglavqima.

1.1.4. VRSTE VEKTORA

Posmatrawem vektorskih veli~ina mogu se uo~iti razlike odnosno razlikuje se
vi{e vrsta vektora.
Na primer neka ~vrsto telo (npr. telefon, slika 5) vr{i translaciju. Pod
translacijom se podrazumeva kretawe pri kojem svaka prava ili ravan koja pripada
posmatranom telu ostaje sama sebi paralelna tokom kretawa.

Slika 5. Translacija
 Translacija se mo`e okarakterisati vektorima pomerawa ta~aka tela koji su
iste du`ine, istog pravca i smera. Na osnovu definicije translacije, pomerawe celog
 
tela kao i wegovih ta~aka potpuno je odre|eno bilo kojim od vektora: AA1 , BB1 ,

CC1 itd. bez obzira na polo`aje po~etaka vektora. U ovom primeru se po~etak vek-
tora pomerawa ta~ke posmatranog tela mo`e potpuno slobodno birati, a da je pri
tome potpuno definisano translatorno pomerawe tela.

Ako se posmatra dejstvo sile F na ~vrsto telo u ta~ki A (slika 6) mo`e se
uo~iti da se dejstvo sile ne mewa ako se napadna ta~ka sile pomeri du` napadne
linije sile (npr. iz polo`aja A u polo`aj B). U ovom primeru se po~etak vektora
mo`e birati ili mewati ali uz odgovaraju}a ograni~ewa.
Za razliku od prethodna dva primera, vektor elektri~ne sile je vezan za
po~etnu ta~ku. Ako se promeni polo`aj napadne ta~ke elektri~ne sile, u op{tem
slu~aju mewa se i vektor elektri~ne sile i po intenzitetu i po pravcu i po smeru . U
ovom primeru se po~etak vektora ne mo`e slobodno birati ili mewati.

Slika 6. Pomerawe napadne ta~ke sile du` napadne linije sile

Za svaki vektor su zna~ajni: intenzitet, pravac (sve paralelne prave defini{u

isti pravac) i smer. Zna~aj po~etka vektora zavisi od osobina vektorske veli~ine
koja se posmatra, pa se razlikuju slede} tipovi vektora:
1) Slobodan vektor (naj~e{}e se naziva samo vektor) je vektor ~iji intenzitet,
pravac i smer ne zavise od polo`aja po~etne ta~ke (npr. vektor translacije). Za
slobodne vektore se ka`e da su jednaki ako imaju: iste intenzitete, iste smerove i
iste ili paralelne pravce bez obzira na polo`aj po~etne ta~ke. Slobodni jednaki
vektori se uvek mogu dovesti do poklapawa paralelnim pomerawem (slika 7).

Slika 7. Dovo|ewe slobodnih jednakih vektora do poklapawa paralelnim pomerawem

 2) Vektor vezan za pravu je vektor ~iji intenzitet i smer zavise od polo`aja
nosa~a vektora pri ~emu po~etna ta~ka vektora mo`e biti bilo koja ta~ka nosa~a vek-

 (npr. vektor sile koja deluje na ~vrsto telo). Za dva vektora vezana za pravu A i
tora
B ka`e se da su jednaki ako su im jednaki intenziteti i smerovi i ako su na istom
nosa~u (slika 8). Po~etak vektora vezanog za pravu mo`e se pomerati du` nosa~a
vektora, a da se dejstvo vektora pri tome ne mewa.

Slika 8. Dva jednaka vektora vezana za pravu

3) Vektor vezan za ta~ku je vektor ~iji intenzitet, pravac i smer zavise od

polo`aja
  po~etne ta~ke (npr. vektor elektri~ne sile). Za dva vektora vezana za ta~ku
A i B ka`e se da su jednaki ako su im jednaki: intenziteti, pravci i smerovi i ako
imaju istu po~etnu ta~ku. Iz prethodnog se mo`e zakqu~iti da su dva vektora vezana
za ta~ku jednaka samo ako se poklapaju.
Pojam vezanog i slobodnog vektora mo`e se uvoditi u vektorski ra~un i na sle-
de}i na~in.

Slika 9. Uvo|ewe pojma vezanog i slobodnog vektora

Neka su u prostoru date dve razli~ite ta~ke A i B koje odre|uju du` AB. Ako
se odredi da je ta~ka A po~etna ta~ka a ta~ka B krajwa ta~ka, onda se uvodi ori-
jentacija na du`i AB od ta~ke A ka ta~ki B. U ovom slu~aju mo`e se govoriti o ure-
|enom paru (A,B) koji se naziva vezani vektor (slika 9a).
U skupu ure|enih parova ta~aka prostora mo`e se definisati binarna relacija
ekvivalencije  na slede}i na~in (slika 9b):
1) ZaA  B ili C  D sledi ( A, B)  (C , D)  A  B i C  D ;
2)Ako je A  B i C  D , tada je ( A, B )  (C , D )  du` AB paralelna, po-
dudarna i isto orijentisana kao du` CD, odnosno ta~ke B i D su sa iste strane prave
AC.
 Slobodani vektori (vektori) su klase ekvivalencije u odnosu na binarnu
relaciju  . Uobi~ajeno je da se pod vektorom podrazumeva slobodan vektor ako nije
druga~ije nagla{eno.

1.1.5. PROJEKCIJA VEKTORA

Razlikuju se: a) projekcija vektora na pravu (normalna i paralelna),
b) projekcija vektora na osu i
v) projekcija vektora na ravan.
 
Normalna projekcija vektora AB na pravu p je vektor A1 B1 koji spaja

podno`ja normala spu{tenih iz po~etne i krajwe ta~ke vektora AB na pravu p
(slika 10).
Projekcija vektora na pravu je tako|e vektor koji je mawi ili je u krajwem slu-
~aju jednak posmatranom vektoru. Projekcije vektora na paralelne prave su jednake
odnosno projekcija vektora zavisi od pravca na koji se vektor projektuje.

Slika 10. Normalna projekcija vektora na pravu

U op{tem slu~aju mo`e se definisati paralelna projekcija vektora na datu


pravu. Neka se kroz po~etnu i krajwu ta~ku vektora AB provuku ravni R1 i R2 koje
su paralelne ravni R . Mogu se uo~iti preseci ravni R1 i R2 sa pravom p, ta~ke

A2 i B2 . Vektor A2 B2 (slika 11) koji ima po~etnu ta~ku A2 i krajwu ta~ku B2

naziva se paralelna projekcija vektora AB na pravu p.

Slika 11. Paralelna projekcija vektora na pravu

 Naj~e{}e se pod projekcijom vektora podrazumeva normalna projekcija vektora
na pravu ako druga~ije nije nagla{eno.

Slika 12. Projekcija vektora na osu


Projekcija vektora AB na neku osu r0 je du`ina projekcije (skalar) tog vek-
tora na pravu ose ili na bilo koju woj paralelnu pravu sa odre|enim znakom.
Projekcija vektora je pozitivna ako je smer projekcije isti kao i smer ose, a
projekcija vektora je negativna ako je
smer projekcije suprotan u odnosu na
smer ose. U primeru na slici 12 je A1 B1
pozitivna projekcija vektora na osu r0 , a
C1 D1 je negativna projekcija vektora na
osu r0 . Ako se povu~e prava paralelna sa

datom osom kroz po~etak vektora AB ,
onda je AB2  A1 B1 , pa iz trougla
 ABB2 sledi:
A1 B1  AB  cos  (1.1.1) Slika 13. Projekcija vektora na ravan

U izrazu (1.1.1) je ugao koji vektor AB r.
obrazuje sa osom
 0
Ako je ugao    / 2 kao ugao  u slu~aju vektora CD (slika 12) onda, na
osnovu jednakosti CD2  C1 D1 , iz trougla CDD2 sledi :
C1 D1  CD  cos(   )  CD  cos  (1.1.2)
U op{tem slu~ju va`i:
Projekcija vektora na ma koju osu je skalarna veli~ina koja je jednaka proiz-
vodu intenziteta vektora i 
kosinusa
 ugla koji vektor zaklapa sa tom osom.

Projekcija vektora AB na neku ravan R je vektor A1 B1 koji ima po~etak u

projekciji po~etka A vektora AB na ravan R , a kraj u projekciji kraja B vektora
na ravan R (slika 13).
 Mo`e se zakqu~iti da su projekcije vektora na pravu i ravan vektorske
veli~ine, a projekcija vektora na osu je skalarna veli~ina.

1.1.6. UGAO DVA VEKTORA

   
Ugao dva vektora A i B u ravni je ugao ( A, B )   (slika 14) za koji treba

zaokrenuti prvivektor A u direktnom (pozitivnom) smeru da bi pre{ao u polo`aj
drugog vektora B .
Pod direktnim smerom obrtawa podrazumeva se smer suprotan smeru kretawa
 
kazaqke na ~asovniku. Prelaz vektora A u polo`aj vektora B direktnim smerom
obrtawa odre|uju se, osim ugla  , i svi uglovi   2  k   gde je k ceo broj. Vekto-
 
ri A i B imaju isti polo`aj posle obrtawa za  i nakon toga posle celog broja pu-
 
nih obrtaja. Ako se A i B zamene i obrtawe se vr{i u indirektnom smeru, onda ugao
 mewa znak:
   
( B, A)  ( A, B )   ; (1.1.3)
Ukoliko se mo`e odrediti samo
kosinus ugla dva vektora, kao ugao dva
vektora dovoqno je smatrati ugao koji
odgovara prelazu jednog vektora u polo`aj
drugog vektora najkra}im putem (bez obzira
na smer), jer kosinus odre|uje samo apsolutnu
vrednost ugla:
cos   cos( ) ; (1.1.4)
Svaka osa (orijentisana prava) je po
pravcu i smeru odre|ena ortom. Ugao koji
neki vektor obrazuje sa datom osom je ugao Slika 14. Ugao dva vektora
izme|u orta te ose i vektora.    
Ugao koji obrazuju dva vektora A i B u prostoru ( A, B )   je ugao koji
 
odgovara prelazu jednog vektora A direktnim putem u polo`aj drugog vektora B .
Ako ravan u prostoru nije orijentisana ne mo`e se jednozna~no odrediti ugao
koji obrazuju dva vektora u prostoru. Da bi se izbegao problem koji se javqa zbog toga
{to ravan u prostoru ima dve strane (pa se postavqa pitawe u odnosu na koju stranu
se posmatra vektor), vr{i se orijentacija ravni. Orijentisati ravan zna~i povu}i iz
neke wene ta~ke ort normalan na ravan sa smerom na jednu stranu ravni. Kao
pozitivna strana (lice) ravni smatra se strana koja odgovara delu prostora u koji je
usmeren ort. Strana suprotna pozitivnoj strani naziva se negativna strana ravni
(nali~je). Nakon orijentacije ravni ugao koji obrazuju dva vektora u prostoru mo`e se
jednozna~no odrediti. Ako se gleda u lice ravni ugao je pozitivan ako se obrtawe
vr{i u direktnom smeru, a ako se gleda u nali~je ravni ugao je pozitivan ako se
obrtawe vr{i u indirektnom smeru (na ovaj na~in se odre|uje i znak ugla u prostoru).
Ako se mo`e odrediti samo kosinus ugla koji ~ine dva vektora u prostoru, onda se
kao ugao izme|u vektora u prostoru smatra ugao koji odgovara najkra}em prelazu iz
polo`aja jednog vektora u polo`aj drugog vektora bez obzira na smer (uvek se u ovom
slu~aju ugao mo`e smatrati pozitivnim i birati tako da mu je veli~ina izme|u 0 i
 / 2 ).
 Ugao izme|u dve ose (orijentisane prave) dobija se kada se posmatra ugao
izme|u dva vektora od kojih je svaki od wih paralelan po jednoj osi i ima isti smer
kao i ta osa.  
Veli~ina ugla  izme|u vektora A i B u ravni mo`e se odrediti i ra~unski
pomo}u izraza:
X A  X B  YA  YB
cos   ; (1.1.5)
X Y  X Y
2
A
2
A
2
B B
2


U izrazu (1.1.5) su X A , YA i X B , YB veli~ine normalnih projekcija vektora A

i B (pogledati poglavqe 1.1.5.) na koordinatne ose x i y Dekartovog pravouglog
koordinatnog sistema. Izraz (1.1.5) se dobija posredstvom skalarnog proizvoda vektora
 
A i B koji }e se definisati u narednim poglavqima.
 
Veli~ina ugla  izme|u vektora A i B u prostoru mo`e se odrediti ra~unski
pomo}u izraza:
X A  X B  YA  YB  Z A  Z B
cos   ; (1.1.6)
X Y  Z  X Y  Z
2
A
2
A
2
A
2
B B
2 2
B
U izrazu (1.1.6) su X A , YA , Z A i X B , YB , Z B veli~ine normalnih projekcija
 
vektora i A B
(pogledati poglavqe 1.1.5.) na koordinatne ose x, y i z Dekartovog
pravouglog koordinatnog sistema. Izraz (1.1.6) se tako|e dobija posredstvom skalarnog
 
proizvoda vektora A i B.

1.1.7. ANALITI^KO ODRE\IVAWE VEKTORA

Svaki vektor je u potpunosti odre|en sa dve ta~ke: po~etkom vektora i krajem
vektora. Kao po~etak vektora mo`e se izabrati bilo koja ta~ka prostora, jer se po~e-
tak vektora mo`e preneti paralelnim pomerawem u bilo koju ta~ku prostora.
Neka je po~etak vektora koordinatni po~etak nekog koordinatnog sistema. U
ovom slu~aju vektor je u potpunosti odre|en polo`ajem svog kraja. Kraj vektora (kao i
bilo koja druga ta~ka) je u prostoru odre|en sa tri broja koja se nazivaju koordinate.
Koordinate zavise od izbora koordinatnog sistema.
Koordinate vektora su brojevi koji odre|uju vektor u odnosu na neki koor-
dinatni sistem.
1.1.7.1. KOORDINATNI SISTEMI

Koordinatni sistem je na~in na koji se uvode izvesni brojevi pomo}u kojih se

metodom koordinata u potpunosti odre|uje polo`aj ta~ke u prostoru. Postoji vi{e
razli~itih koordinatnih sistema. Pri definisawu vektora bira se onaj koordinatni
sistem koji je u konkretnom problemu najpogodniji. Naj~e{}e se koriste slede}i koor-
dinatni sistemi:
a) Dekartov pravougli koordinatni sistem

Ovaj koordinatni sistem ~ine tri me|usobno normalne orijentisane prave (ose)
koje prolaze kroz istu nepomi~nu ta~ku O i ne le`e u istoj ravni. Ose Ox (apscisa),
Oy (ordinata) i Oz (aplikata ili kota) se nazivaju koordinatne ose, a ta~ka O se
naziva koordinatni po~etak.
Prema orijentaciji koordinatnih osa razlikuju se: levi pravougli koordinatni
sistem (sa levim triedrom kao osnovom; slika 15a) i desni pravougli koordinatni
sistem (sa desnim triedrom kao osnovom; slika 15b). Naj~e{}e se koristi desni
pravougli koordinatni sistem.

Slika 15. Levi i desni pravougli koordinatni sistem

Dve koordinatne ose obrazuju koordinatnu ravan, pa se tako razlikuju ravni:

xOy , xOz i yOz . Koordinatne ravni dele prostor na osam triedara.
Polo`aj neke ta~ke N u prostoru, u odnosu na dati koordinatni sistem Oxyz ,
odre|en je sa tri koordinate (tri realna broja): x , y i z odnosno:
Ta~ki N u prostoru odgovara jedan sistem od tri realna broja x , y i z i
obrnuto svakoj trojki ( x , y , z ) formiranoj od tri elementa skupa realnih brojeva, u
odre|enom poretku, odgovara samo jedna ta~ka u prostoru.
Uvedena konvencija uspostavqa biunivoknu korespodenciju izme|u bilo koje
ta~ke, npr. M, u prostoru i trojke realnih brojeva ( x , y , z ). Elementi trojki moraju
biti uzeti u odre|enom poretku. Prvo se uzima apscisa, zatim ordinata i na kraju
aplikata odnosno kota.
Polo`aj neke ta~ke M u ravni, u odnosu na dati koordinatni sistem npr. xOy ,
odre|en je sa dve koordinate (dva realna broja): x i y odnosno:
Ta~ki M u ravni odgovara jedan sistem od dva realna broja x i y i obrnuto
svakoj dvojki ( x , y ) formiranoj od dva elementa skupa realnih brojeva, u odre|enom
poretku, odgovara samo jedna ta~ka u ravni.
U op{tem slu~aju za definisawe vektora u prostoru potrebne su: tri koor-
dinate za odre|ivawe po~etka vektora (ako on nije u koordinatnom po~etku) i tri ko-
ordinate za odre|ivawe kraja vektora. Ove koordinate se dobijaju normalnim pro-
jektovawem ta~ke na koordinatne ose (poglavqe 1.1.5.).
 b) Kosougli koordinatni sistem

Ovaj koordinatni sistem

(slika 16) ~ine tri orijentisane
prave (ose) koje prolaze kroz istu
nepomi~nu ta~ku (npr. ta~ku O ), ne
le`e u istoj ravni i me|usobno ob-
razuju izvesne uglove (koji ne
moraju biti pravi). Ose O , O i
O se nazivaju koordinatne ose, a
ta~ka O se naziva koordinatni po-
~etak.
I u ovom koordinatnom
sistemu je ta~ka odre|ena sa tri
koordinate (tri realna broja):  , Slika 16. Kosougli koordinatni sistem
 i  . Ove koordinate se dobijaju paralelnim projektovawem ta~ke na koordinatne
ose.
v) Polarno cilindri~ni
koordinatni sistem
U polarno cilindri~nom ko-
ordinatnom sistemu (slika 17) po-
lo`aj ta~ke je odre|en mernim
brojevima: potega r , ugla  i kote
z . Veza izme|u Dekartovih pravo-
uglih koordinata i polarno cilin-
dri~nih koordinata data je izrazi-
ma:
x  r  cos 

y  r  sin   (1.1.7) Slika 17. Polarno cilindri~ni koordinatni sistem

zz 

g) Sferni koordinatni
sistem
Polo`aj ta~ke u prostoru u
sfernom koordinatnom sistemu
(slika 18) je odre|en: polarnim
potegom  i uglovima  i  (ili
 ). Veza izme|u Dekartovih pravo-
uglih koordinata i sfernih koor-
dinata data je izrazima:
x    cos  cos  

y    sin   cos   (1.1.8)
z    sin  
 Slika 18. Sferni koordinatni sistem
Veza izme|u polarno cilindri~nih koordinata i sfernih koordinata data je
izrazima:
 r    cos  

   (1.1.9)
z    sin  

1.1.7.2. ANALITI^KO PREDSTAVQAWE VEKTORA

 
Neka se posmatra vektor AB  A i Dekartov pravougli koordinatni sistem u

prostoru Oxyz i neka se po~etak vektora A ne nalazi u koordinatnom po~etku O

(slika 19). U ovom slu~aju normalne projekcije vektora A na koordinatne ose su:
a x  xB  x A , a y  y B  y A i a z  z B  z A . (1.1.10)
U izrazima (1.1.10) su:x A , y A i z A koordinate ta~ke A , a xB , yB i z B

koordinate ta~ke B . Brojevi ax , a y i az u potpunosti odre|uju vektor A i jednaki
 
su koordinatama kraja vektora A kada se vektor A dovede u koordinatni po~etak.

Neka vektor A ~ini sa koor-
dinatnim osama uglove:

  ( x, A) 
 
  ( y, A)  (1.1.11)
 
  ( z , A) 

i neka se intenzitet vektora A oz-
na~i sa a . Na osnovu definicije
projekcije vektora na osu (poglavqe
1.1.5.) dobijaju se slede}i izrazi:
ax  a  cos  

a y  a  cos   (1.1.12)

az  a  cos  
Kvadrirawem i sabirawem
izraza (1.1.12) dobija se intenzitet

vektora A :
a  ax2  a y2  az2 . (1.1.13) Slika 19. Analiti~ko predstavqawe vektora

jer je: ax  a y  az  a  (cos   cos   cos  )  a 1  a . Pred kvadratnim ko-

2 2 2 2 2 2 2 2 2

renom se uzima samo pozitivan znak, jer je intenzitet vektora pozitivan.

Na osnovu izraza (1.1.12) mogu se dobiti kosinusi uglova, a posredstvom wih mo-

gu se odrediti i pravac i smer vektora A :
ax ay a
cos   , cos   i cos   z . (1.1.14)
a a a
 Mo`e se zakqu~iti da je svaki vektor odre|en sa tri koordinate (tri realna
broja) u odnosu na Dekartov pravougli triedar. Da bi se znalo kojoj osi odgovara koji
realan broj (odnosno koordinata), brojevi se uvek pi{u po utvr|enom redosledu. Prvi
broj odgovara x koordinatnoj osi, drugi broj odgovara y koordinatnoj osi, a tre}i
broj odgovara z koordinatnoj osi.

Vektor A se mo`e definisati analiti~ki, pomo}u pravouglog koordinatnog
sistema, kao skup od tri ure|ena broja (tri koordinate u odnosu na taj sistem). Ovako

analiti~ki definisan vektor A se zapisuje na slede}i na~in:

A  a x , a y , a z  . (1.1.15)
Jedina prednost ovakvog definisawa vektora u odnosu na prethodno (poglavqe
1.1.3.) je {to se mo`e uop{titi i na prostor od n dimenzija. Analiti~ka definicija

vektora A u prostoru od
 n dimenzija zapisuje se izrazom:
A  a1 , a2 , a3 ,..., an 
. (1.1.15)
Ako se vektor posmatra u nekoj ravni, onda je on u toj ravni odre|en sa dva
broja, sa dve koordinate u odnosu na neki koordinatni sistem u ravni. Kada vektor
le`i na nekoj osi, on je odre|en sa jednim pozitivnim ili negativnim brojem, prema
tome, da li su vektor i osa istog ili suprotnog smera. Ovaj broj u prethodnom slu~aju
naziva se i algebarska vrednost vektora (poglavqe 1.1.5.).

1.1.7.3. OSNOVNI ORTOVI I VEKTOR POLO@AJA

Sve ose su po pravcu i smeru

odre|ene ortom (jedini~nim vekto-
rom). Npr. na slici 20 osa u je od-

re|ena ortom u0 .

Neka su projekcije orta u0
na ose Dekartovog pravouglog koor-
dinatnog sistema: u1 , u2 i u3 . Ako
se primeni izraz 1.1.13, dobija se:

u02  u12  u22  u32  1 ; (1.1.16)

U izrazu (1.1.16) je u02  1,

jer je u0 jedini~ni vektor. Slika 20. Ort proizvoqne ose

Projekcije u1 , u2 i u3 su jednake kosinusima uglova  ,  i  koje ort gradi

sa osama Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema:
u1 u2 u3
cos    u1 , cos    u2 i cos    u3 ; (1.1.17)
u0 u0 u0
Na osnovu izraza (1.1.16) i (1.1.17) mo`e se zakqu~iti da su samo dve projekcije
orta nezavisne, odnosno da je pravac i smer svake ose odre|en sa dva broja.
 Svaki koordinatni sistem je u potpunosti odre|en ako je dat koordinatni po-
  
~etak i tri orta e1 , e2 , e3 koji odre|uju koordinatne ose. Ovi ortovi se nazivaju
osnovni ortovi odnosno:
  
Osnovni ortovi e1 , e2 , e3
su ortovi koji odre|uju koordinatne
ose posmatranog koordinatnog sis-
tema.
U slu~aju Dekartovog pravo-
uglog koordinatnog sistema osnovni
  
ortovi se obele`avaju sa: i, j i k
 
(slika 21). Koordinate ortova i, j

i k u odnosu na triedar koji odre-
|uju date su izrazima:

i  1,0,0 
 
j  0,1,0  (1.1.18)
  Slika 21. Osnovni ortovi Dekartovog pravouglog
k  0,0,1 koordinatnog sistema

Polo`aj ta~ke A u prostoru, u odnosu na neki koordinatni sistem, mo`e se od-


rediti i vektorom r (umesto sa tri broja) koji ima po~etak u koordinatnom po~etku
O a kraj u posmatranoj ta~ki A. Ovako definisan vektor naziva se vektor polo`aja

r u odnosu na koordinatni po~etak O (slika 22a).

Slika 22. Vektor polo`aja

U op{tem slu~aju polo`aj ta~ke A u prostoru, u odnosu na neki odre|eni pol,


npr. O, mo`e se odrediti vektorom r koji ima po~etak u posmatranom polu O a kraj u
posmatranoj ta~ki A.

Vektor polo`aja r u odnosu na odre|eni pol O je vektor koji ima po~etak u
posmatranom polu O a kraj u posmatranoj ta~ki A (slika 22b).