Hoofdstuk 2

Addendum: de z-transformatie
De Laplace-transformatie is bij uitstek geschikt voor het analyseren van tijdcontinue signalen en tijdcontinue systemen. In dit hoofdstuk behandelen we een transformatie die een belangrijke rol speelt
bij de analyse van tijddiscrete signalen en systemen. Dit is de zogenaamde z-transformatie. De z
transformatie voegt aan een tijddiscreet signaal f [n] een functie F z toe, die gedefinieerd is in het
complexe z-vlak als som van de tweezijdige reeks:

F z
n

f [n]z

De behandeling van de z-transformatie zal dezelfde weg volgen als de behandeling van elk andere
transformatie in deze cursus. Eerst de definitie met daarbij aandacht voor convergentieproblemen (Paragraaf 2.1). Vervolgens een aantal belangrijke eigenschappen of rekenregels (Paragraaf 2.2). In Paragraaf 2.4 zal het convolutieprodukt worden behandeld dat bij de z-transformatie past. De eenzijdige zgetransformeerde, een analogon van de eenzijdige Laplace-transformatie voor tijddiscrete signalen is
het onderwerp van Paragraaf 2.5. In Paragraaf 2.6 ten slotte wordt enige aandacht besteed aan toepassingen van de z-transformatie bij lineaire tijdinvariante tijddiscrete systemen. Net als bij de Laplacetransformatie zullen we overigens geen Hoofdstelling van de z- transformatie formuleren. De reden is
dat we voor een correcte behandeling van een dergelijke stelling, waarin dan aangegeven moet worden
hoe een signaal weer uit zijn z-getransformeerde kan worden teruggevonden, gebruik zouden moeten
maken van de integratietheorie van functies gedefinieerd in het complexe vlak. Deze theorie valt buiten
het bestek van deze cursus. Reconstructie van een signaal uit zijn gegeven z-getransformeerde zal
vrijwel uitsluitend beperkt blijven tot in de praktijk veel voorkomende situaties, waarin de z-getransformeerde gegeven is als een rationale functie van z. In Paragraaf 2.3 zullen we zien hoe de techniek
van breuksplitsen ons het oorspronkelijk signaal zal opleveren.
In deze korte inleiding willen we al vast twee tijddiscrete signalen invoeren, die men vaak in de signaaltheorie voor discrete signalen kan tegenkomen.
De discrete delta-functie of discrete eenheidspuls [n] wordt gedefinieerd door

[n]

0
1

n
n

De discrete stapfunctie [n] wordt gedefinieerd door

[n]

1
0

Merk op dat [0]

n
n

1.
1

Hoofdstuk 2. Addendum: de z-transformatie

2.1 Definitie en convergentie van de z-transformatie

Met behulp van de delta-trein

nT is het mogelijk om op een formele manier een bemon-

stering f [n] f nT van een tijdcontinu

signaal f t met bemonsteringsperiode T te interpreteren
als een tijdcontinu signaal. Door vermenigvuldiging van f t met de delta-trein ontstaat namelijk het

signaal:
f t

nT

f t

nT

f [n] t

nT

We hebben nu een zogenaamde trein van delta-pulsen verkregen, waarbij van f t slechts de waarden f [n] van de bemonstering zijn gebruikt. Op deze manier kan dus van een tijddiscreet signaal een

tijdcontinu signaal worden gemaakt. Berekening van het frequentiespectrum levert:

F

f [n]

nT

f [n]e

jn T

Het frequentiespectrum is blijkbaar een Fourier-reeks in het frequentiedomein met periode 2 T, dus

met grondfrequentie T. Stellen we in bovenstaande reeks z e j

T,

dan staat er

f [n]z n , die we

vervolgens voor algemene complexe z beschouwen. Het is duidelijk dat deze reeks bij de bestudering
van spectra van tijddiscrete signalen een belangrijke rol speelt. Wij zullen overigens frequentiespectra
van tijddiscrete signalen in deze cursus niet behandelen.
Definitie 2.1.1. Zij f [n] een tijddiscreet signaal. De z-getransformeerde F z van f [n] wordt gegeven
door

F z

f [n]z n

voor die waarden van z waarvoor de reeks convergeert.

We zien dat de z-getransformeerde opgevat kan worden als een Laurent-reeks, d.w.z. een tweezijdige
machtreeks, waarin niet alleen positieve gehele machten van z maar ook negatieve gehele machten van
z voorkomen. Voor deze reeksen gelden soortgelijke convergentie-eigenschappen als voor machtreeksen. Om deze eigenschappen te vinden, gaan we de z-getransformeerde splitsen in twee delen, namelijk,
het zogenaamde causale deel gegeven door de reeks

f [n]z

en het anti-causale deel

n 0

Merk op dat het anti-causale deel door de omzetting

f [n]z n f [ n]zn
n
n 1

overgaat in een machtreeks in z met coefficienten f [

1
n

f [n]z n .

n]. Convergentie van de z-getransformeerde

betekent dat de partiele sommen

f [n]z

moeten convergeren voor M en N , onafhankelijk van elkaar. We beschouwen dus geen

hoofdwaarde-som zoals bij Fourier-reeksen in Hoofdstuk 2 het geval was. Het gevolg is dat de zgetransformeerde dan en slechts dan convergeert als zowel het causale deel als het anti-causale deel
convergeren. We geven de som van het causale deel aan met F z en van het anti-causale deel met
F z . Dus in geval van convergentie geldt:

F z

f [n]z

F z

F z

(2.1.1)

2.1. Definitie en convergentie van de z-transformatie

Het is dus belangrijk om na te gaan voor welke waarden van z beide delen convergeren. Het anticausale deel is een machtreeks in z. Stellen we 1 z, dan zien we dat het causale deel een machtreeks
is in . Complexe machtreeksen

an zn hebben net als reele machtreeksen een convergentiestraal R,

n 0

waarvoor e e n van de drie volgende situaties geldt:

i)

Als R

0, dan convergeert de reeks alleen voor z

0.

, dan convergeert de reeks absoluut voor alle complexe z.

iii) Als R 0, dan convergeert de reeks absoluut voor z R en divergeert de machtreeks voor
z R.
Zij nu R2 de convergentiestraal van het anti-causale deel en R1 1 de convergentiestraal van de machtreeks

f [n] n , dan geldt dat het anti-causale deel absoluut convergeert voor z R2 en het causale deel
n 0
voor z R1 . Als nu R1 R2 , dan kunnen we concluderen dat de z- getransformeerde convergeert in
het ringgebied R1 z R2 (zie figuur). Voor z R2 convergeert het causale deel en divergeert het
anti-causale deel en dus is de z-getransformeerde divergent. Voor z R1 convergeert het anti-causale
ii)

Als R

deel en divergeert het causale deel en dus is eveneens de z-getransformeerde divergent.

Figuur 2.1: Ringvormig gebied R1

R2

We zullen de ring R1 z R2 het convergentiegebied van de z-getransformeerde noemen. De zgetransformeerde kan overigens ook nog convergeren in sommige punten op de rand van het ringgebied. Hierop gaan we verder niet in. Als R1 0 (dit betekent dat het causale deel voor elke z 0
convergeert) en R2 0, dan is het convergentiegebied het binnengebied van de cirkel met straal R2 ,
met uitzondering van z 0. Als alle termen van het causale deel, behalve eventueel de term met n 0
nul zijn, dan behoort z 0 ook nog tot het convergentiegebied. Als R2 , dan is het convergentiegebied het buitengebied van de cirkel met straal R1 .
In de praktijk hebben we veelal te maken met signalen die op een zeker moment zijn ingeschakeld.
Deze signalen noemen we signalen met een eindig inschakelpunt. Voor die signalen geldt dat f [n] 0
voor alle n N en zekere gehele N. Het anti-causale deel bestaat dan uit slechts eindig veel termen
ongelijk nul en dus convergeert dit deel voor alle z. Het convergentiegebied is dan het buitengebied
van een cirkel in het complexe vlak (zie onderstaand figuur). Voorbeelden hiervan zijn natuurlijk de
causale signalen.
De transformatie die aan f [n] de z-getransformeerde F z toevoegt, wordt de z-transformatie genoemd: notatie f [n] F z . Als V het convergentiegebied is, dan geven we de z-getransformeerde
ook wel aan met het transformatiepaar:
f [n]

F z z

Hoofdstuk 2. Addendum: de z-transformatie

We noemen F z de beschrijving van het signaal f [n] in het zogenaamde z-domein. Het z-domein is
het complexe vlak.
Voorbeeld 2.1.1. Laat f [n] het signaal zijn gegeven door:
1 n
0
2n

f [n]

n
n
n

0
0
0

Het anti-causale deel is de machtreeks

n

convergeert voor q z q

2 en divergeert voor q z q

2n z

z 2 n .

n 1
n

Dit is een meetkundige reeks die

2. Het causale deel is de reeks 0 s

n 1

n. Deze

reeks kunnen we opvatten als een machtreeks in 1 z, waarvan de convergentiestraal gelijk is aan 1.
Dus het causale deel convergeert voor q z q 1 en divergeert voor q z q 1. Het convergentiegebied van
de z-getransformeerde van het signaal f [n] is het ringgebied 1 q z q 2.

Voorbeeld 2.1.2. Laat f [n] het causale signaal zijn, gegeven door f [n] an [n] met a C . Omdat
f [n] 0 voor n 0 geldt dat alle termen van het anti-causale deel van de z-getransformeerde gelijk
zijn aan nul en derhalve convergeert dit deel voor elke complexe z. Dus R2 . Voor het causale
deel hebben we te maken met de meetkundige reeks:

an z

n 0

a z n

n 0
n

Dit is een meetkundige reeks, die convergeert voor q z q q a q . Het convergentiegebied is dus het buitengebied van de cirkel in het complexe vlak met straal q a q . De som van deze meetkundige reeks is gelijk
aan z z a . We hebben nu gevonden dat
z
an [n]
q z qq a q
(2.1.2)
z a

Voorbeeld 2.1.3. Zij f [n] het discrete signaal gedefinieerd door:

0 an nn r 00
Hierin is a C a 0. Het causale deel van de z-getransformeerde bestaat alleen maar uit termen die
f [n]

nul zijn, dus het causale deel convergeert voor elke complexe z met som gelijk aan 0. Het anti-causale
deel wordt gevonden door

an z

z a n

n 1
n

2.2. Eigenschappen van de z-transformatie

Dit is weer een meetkundige reeks met rede z a, die convergeert voor z a met som gelijk aan
z z a . Het convergentiegebied is dus het binnengebied van de cirkel in het complexe vlak met
straal a . We hebben nu gevonden dat
z
f [n]
z a
z a

Voorbeeld 2.1.4. De z-getransformeerde van de discrete eenheidspuls [n] is eenvoudig te berekenen.

Direct invullen geeft

[n]z n

en deze reeks convergeert voor elke complexe z. Er geldt dus

[n]

z C

(2.1.3)

Hoe belangrijk het is om bij de z-getransformeerde aan te geven wat het convergentiegebied is, illustreren de voorbeelden 2.1.2 en 2.1.3. We zien dat in beide voorbeelden de z-getransformeerde gelijk is
aan z z a , terwijl de signalen f [n] verschillen. Gelukkig verschillen ook de convergentiegebieden.
Uit het voorgaande mag duidelijk zijn dat indien F z gegeven is, f [n] niet eenduidig is bepaald. Men
dient ook het convergentiegebied te kennen om f [n] ondubbelzinnig vast te stellen. Het bepalen van
een inverse z-transformatie vereist dan ook enige zorgvuldigheid en een wiskundig gereedschap, dat
buiten het bestek van deze cursus valt. Voor signalen, met een eindig inschakelpunt, zoals de causale
signalen, hebben we gezien dat het convergentiegebied het buitengebied van een cirkel is. In dat geval
kunnen we uit enkel de som F z het signaal f [n] terug vinden. Hierop komen we in paragraaf 2.3
terug.

2.2 Eigenschappen van de z-transformatie

In de eigenschappen of rekenregels die we hier zullen behandelen, maken we gebruik van de transformatieparen: f [n] F z g[n] G z . Van sommige rekenregels geven we een korte afleiding. De
afleiding van de overigen wordt aan de lezer overgelaten.
Eigenschappen en rekenregels
1. Linearitiet: a f [n] bg[n]

aF z bG z

Deze regel geldt voor willekeurige complexe getallen a en b en zegt dat de z-transformatie een
lineaire afbeelding is.
2. Tijdomkering: f [ n]

F 1 z

Met tijdomkering wordt de bewerking in het n-domein aangegeven, waarbij n wordt vervangen
door n.
3. Conjugatie: f [n]

F z

f [n]z

n

n

4.

f [n] z
f [n] z n F z
n
Verschuiving in het n-domein: f [n k] z k F z

f [n k]z
n vervangen door n k
f [n]z n k z k F z

n
n

Hoofdstuk 2. Addendum: de z-transformatie

6
5. Schaling in het z-domein: an f [n]

n
f [n]z
n

F z a a

n
n f [n]z

f [n] z a

6. Differentieren in het z-domein: n f [n]

zF z

z
n

f [n]z z n

f [n] z

zF z

Bij het laatste = teken hebben we sommatie en differentiatie verwisseld om tot het uiteindelijke
resultaat te komen. Men kan aantonen dat deze verwisseling in het convergentiegebied van de
z-getransformeerde is toegestaan. Dit bewijzen we verder niet.
Voorbeeld 2.2.1.
a) Een tijddiscreet signaal f [n] kan met behulp van de discrete eenheidspuls beschreven worden door
de som:

f [n]
k

f [k] [n

k]

Convergentie van bovenstaande reeks is natuurlijk geen probleem. Immers bij gegeven n zijn vanwege [n k] alle termen gelijk aan nul, behalve de tern met k n. Deze is gelijk aan f [n] [0]
f [n]. Nemen we nu van het linkerlid en het rechterlid de z-getransformeerde en passen we de

verschuivingsregel toe dan staat er F z

van f [n] weer terug.

f [k]z k . We krijgen zo de z-getransformeerde

b) De z-getransformeerde van de discrete stapfunctie [n] is gelijk aan z z 1 met convergentiegebied z 1 (zie Voorbeeld 2.1.2 met a 1). Uit de differentiatieregel volgt:
n [n]

d z
dz z 1

Toepassing van de verschuivingsregel geeft n 1 [n 1] 1 z 1 2 Nogmaals toepassen

van de differentiatieregel geeft: n n 1 [n 1] 2z z 1 3 . Merk op dat n n 1 [n 1]
n n 1 [n]. Dus n n 1 [n] 2z z 1 3 . We kunnen dit proces voortdurend herhalen, zeg
k maal, zodat uiteindelijk het volgende transformatiepaar ontstaat.
n n

k 1 [n]

k!

z
1

k 1

Met behulp van binomiaalcoefficienten kan dit transformatiepaar ook als volgt worden uitgedrukt:

n
k

[n]

z
1

k 1

De binomiaalcoefficienten zijn zoals gebruikelijk gedefinieerd door:

n n

n
k

1 n
k!

Merk op dat

n
k

0 voor k

k 1

2.3. De inverse z-transformatie van rationale functies

Toepassing van de schalingsregel geeft dan het transformatiepaar:

n n
a [n]
k

z a

z a az k 1

De verkregen resultaten zijn verzameld in de volgende tabel.

Tabel 2.1

f [n]

[n

n
k

conv. gebied

alle z

k]

[n]

F z
k

z 1

an [n]

z a az k

z a

2.3 De inverse z-transformatie van rationale functies

In de introductie hebben we opgemerkt dat we geen inverse van de z-transformatie zullen introduceren.
Dat wil niet zeggen dat er geen inverse z-transformatie zou bestaan. Echter in de meest algemene situatie vereist de inverse z-transformatie een nogal geavanceerd wiskundig gereedschap. In de praktijk
komen vaak z-getransformeerde voor die rationale functies zijn van z. Wij zullen ons dan ook bij het

bepalen van een inverse tot die functies beperken. Een rationale functie F z is te schrijven in de vorm:

F z

an z n
bm z m

an 1 z n 1

bm 1 z m 1

a1 z a0

b1 z b0

(2.3.4)

In teller en noemer staan polynomen in de complexe variabele z. Noem de teller P z en de noemer

Q z . Wij nemen aan dat bm 0 en an 0. Dus P z is van de graad n en Q z is van de graad m.

Bovendien gaan we ervan uit dat teller en noemer geen gemeenschappelijke factoren hebben, dat wil

zeggen dat er geen polynoom D z van de graad groter of gelijk aan 1 bestaat, dat zowel een deler is van

P z als van Q z . Het probleem is nu om een tijddiscreet signaal f [n] te vinden met f [n] F z .
We weten dat zonder het convergentiegebied aan te geven het signaal f [n] niet ondubbelzinnig is vastgelegd (Zie de Voorbeelden 2.1.2 en 2.1.3) waar verschillende signalen dezelfde z-getransformeerde
hebben, maar waarvan de convergentiegebieden verschillen). Echter als we ons beperken tot signalen
met een eindig inschakelpunt, dan is het convergentiegebied altijd een buitengebied van een cirkel.

Gevolg is dat Q z , de noemer van F z , geen nulpunten in dat gebied mag hebben. De nulpunten

van Q z worden de polen van F z genoemd. We weten dat ieder polynoom in het complexe vlak
volledig in lineaire factoren is te ontbinden, dus dat:

Q z c z

z1

z
1

z2

z
2

zl

(2.3.5)

met c 0 1 2 l geheel en positief, en z1 z2 zl , de verschillende nulpunten van Q z .

Het punt z j wordt dan een pool van F z genoemd van de orde j . Zonder bewijs delen we nu mee dat

het convergentiegebied van de z-getransformeerde F z van een signaal met een eindig inschakelpunt,
het buitengebied is van de cirkel in het complexe z-vlak met z 0 als middelpunt en die gaat door een
pool die het verst van de oorsprong afligt.

Hoofdstuk 2. Addendum: de z-transformatie

8
Voorbeeld 2.3.1. Zij
F z

z2
1 z

2z

Er zijn twee polen: z 1 en z 1 2. Het convergentiegebied van deze z-getransformeerde met een
eindig inschakelpunt is dus z 1.

Om nu het signaal f [n] te bepalen met een gegeven rationale F z en met een eindig inschakelpunt
passen we partiele breuksplitsing toe. Aan de hand van een aantal voorbeelden zullen we dit illustreren,
waarbij we veelvuldig gebruik maken van Tabel 2.1.
Voorbeeld 2.3.2.
a) Zij de functie F z gegeven door:
z4

F z

z2

Gemotiveerd door de formules in Tabel 2.1 waarin een factor z in de teller staat, gaan we niet F z
splitsen in partiele breuken, maar F z z. Nu is F z z z3 z2 1
We kunnen niet onmiddellijk tot breuksplitsing overgaan omdat de graad van de teller (in ons geval
3) niet kleiner is dan de graad van de noemer (in ons geval gelijk aan 2). Door de noemer uit te
delen ontstaat het resultaat z3 z z2 1 z. Dus
F z
z

z
z2

Breuksplising van z z2
F z
z

1 geeft:

1 1
2z 1

F z z2

1 z
2z 1

1 1
2z 1

Derhalve is

1 z
2z 1

Het signaal f [n] kan nu worden bepaald door elke term in de voorafgaande uitdrukking voor F z
terug te transformeren met behulp van de tabel 3.1. Ons uiteindelijk resultaat is
f [n]

[n

2]

1
2

[n]

1
2

b) Zij de functie F z gegeven door

F z

z2

1 n [n]

z
2z 2

De noemer kunnen we als volgt ontbinden: z2 2z 2 z 1

Partiele breuksplitsing van F z z geeft
F z
z

z z 1

1
j z 1

1
2z

14

Dus
F z

1
2

14

z
1

j
4

z
1

1
z 1

j
4

1
z 1

j z 1

j .

2.4. Convolutie

Door de termen met behulp van Tabel 2.1 terug te transformeren vinden we

n 1

j in de vorm 1

Schrijf

f [n]

1
2

[n]

1
2

f [n]

1
2

n
[n] 2

cos

3
4

[n]

n 1

1
2

[n]

Re

[n]

n 1

2e j met 3 4. Dan hebben we

n 1 [n]

Als f [n] een causaal signaal is, dan is F z

f [n]z n , dus de positieve machten van z ontbreken.

n 0
lim z

Men kan in dit geval dan ook bewijzen dat

F z f [0]. Het bestaan van de limiet betekent
van de teller niet groter mag zijn dan de graad
in geval dat F z een rationale functie is dat de graad
van de noemer.
Voorbeeld 2.3.3. We berekenen het causale signaal f [n] met z-getransformeerde de functie
F z

1
z z

Na breuksplitsing van F z z krijgen we het volgende resultaat:

F z

1
1
4

1
z

z 2 2
z

Terugtransformeren naar het n-domein geeft

f [n]

1
[n]
4

Merk op dat lim z

[n
F z

1] 2n [n] n2n

[n]

0 en dat inderdaad f [0]

0.

2.4 Convolutie
Bij elke transformatie die we tot dusver hebben behandeld was het mogelijk in het tijddomein een convolutieprodukt van twee signalen te definieren, waarvan de getransformeerde gelijk is aan het gewone
produkt van de getransformeerden van de betreffende signalen. Dit kan ook bij de z-transformatie. Wij
nemen aan dat van de twee tijddiscrete signalen f [n] en g[n] de z-getransformeerden gegeven zijn door
respectievelijk F z en G z . In het n-domein wordt een signaal h[n] gezocht, waarvan de z- getransformeerde gelijk is aan het gewone produkt F z G z . We proberen dus een tijddiscreet signaal h[n]
te vinden zodanig dat:

h[n]z

f [l]z

g[k]z

In het rechterlid van deze uitdrukking staat een produkt van twee oneindige reeksen. Om een uitdrukking voor h[n] te vinden gaan we dit produkt op een formele wijze uitwerken en de termen sorteren
naar gelijke machten van z. De coefficient voor z n is dan gelijk aan de oneindige som van die produkten van de coefficienten f [l] en g[k] waarvoor l k n. Dus
h[n]

f [l]g[n

l]

Het is dus duidelijk hoe we met betrekking tot de z- transformatie het convolutieprodukt van twee
tijddiscrete signalen moeten definieren en wel als volgt.

Hoofdstuk 2. Addendum: de z-transformatie

10

Definitie 2.4.1. Van twee tijddiscrete signalen f [n] en g[n] wordt de convolutie of het convolutieprodukt f g [n] gedefinieerd door:

f g [n]
l

f [l]g[n

l]

Toon zelf aan dat net als bij ieder ander convolutieprodukt, het convolutieprodukt bij de z-transformatie
commutatief is. Het convolutieprodukt in Definitie 2.4.1 is een oneindige reeks, waarvan zelfs absolute
convergentie verzekerd is in geval de convergentiegebieden van de z-getransformeerden van f [n] en
g[n] een niet-lege doorsnede hebben. We bewijzen dit overigens niet. In geval f [n] en g[n] causale
signalen zijn, is er helemaal geen convergentieprobleem. In deze situatie geldt namelijk dat

f g [n]

l
g[n

f [l]g[n
l]

l]

0 voor l

f [l]
n

0 voor l

f [l]g[n

l]

l 0

f [l]g[n

l]

l 0

We hebben in het voorafgaande de convolutie zo gedefinieerd, dat de z-getransformeerde van f

g [n] gelijk is aan het gewone produkt van de z-getransformeerden van f [n] en van g[n]. We formuleren dit als een stelling.
Stelling 2.4.1 ( Convolutiestelling van de z-tranformatie): Zijn f [n] en g[n] tijddiscrete signalen met
z-getransformeerden respectievelijk F z en G z , dan geldt

f g [n]

F z G z

Voorbeeld 2.4.1. Laten de discrete signalen f [n] en g[n] gegeven zijn door: f [n] 2 n [n] en g[n]
3 n [n]. De z-getransformeerde van f [n] is gelijk aan F z z z 1 2 met convergentiegebied
z 1 2. De z-getransformeerde van g[n] is gelijk aan G z z z 1 3 met convergentiegebied
z 1 3. Het convolutieprodukt heeft als z-getransformeerde het produkt
F z G z

z2

z 1 2 z 1 3
Partiele breuksplitsing van F z G z z (zie Voorbeelden 2.3.1 en 2.3.2) en terugtransformatie geeft
dan het resultaat:

f g [n] 3 2 n

2 3

[n]

Voorbeeld 2.4.2. De som

n
l

f [l]

kan gezien worden als een convolutie met de discrete stapfunctie [n]. Immers,

f [n] f [l] [n l]
f [l]
l
l
l n.

vanwege [n l] 0 voor
Omdat [n] z z 1 geeft toepassing van de convolutiestelling het transformatiepaar
n
zF z
f [l]

z 1
l

2.5. De eenzijdige of unilaterale z-transformatie

11

2.5 De eenzijdige of unilaterale z-transformatie

Zij f [n] een tijddiscreet signaal. In de signaaltheorie wordt het causale deel
F z

f [n]z

n 0

van de z-getransformeerde van f [n] ook wel de eenzijdige of unilaterale z-getransformeerde van f [n]
genoemd. Merk op dat de eenzijdige z-getransformeerde van f [n] gelijk is aan de z-getransformeerde
van f [n] [n]. Het convergentiegebied van een eenzijdige z-getransformeerde is dus het convergentiegebied van een z-getransformeerde van een causaal signaal en dit is, zoals we aan het begin van
dit hoofdstuk hebben gezien, het buitengebied van een cirkel in het complexez-vlak. Het is duidelijk
dat bij terugtransformatie van een eenzijdige z-getransformeerde het signaal f [n] alleeen voor n 0
bepaald kan worden en dat in geval F z een rationale functie is (na breuksplitsing van F z z) daarbij
gebruik gemaakt kan worden van Tabel 2.1.
In het volgende overzicht zijn eigenschappen en rekenregels van de eenzijdige z-getransformeerde
opgenomen. Behalve verschuiving in het n-domein stemmen deze rekenregels geheel overeen met die
van de z-getransformeerde in Paragraaf 2.2. De transformatie die aan f [n] de eenzijdige z-getransformeerde F z toevoegt wordt de eenzijdige of unilaterale z-transformatie genoemd. Het transformatiepaar geven we aan met f [n] F z .
Eigenschappen en rekenregels van de eenzijdige z-getransformeerde
1. Linearitiet: a f [n] bg[n] aF z bG z
voor willekeurige complexe getallen a en b.
2. Conjugatie: f [n]

F z

3. Verschuiving in het n-domein:

f [n

k]

z k F z

f [ k] z

f [ k

1]

k 1

f [ 1] k

Men kan dit als volgt aantonen.

f [n k]z n vervangen door n k

f [n]z n
n 0
n k

f [n]z n k f [ k] z 1 f [ k 1] z k 1 f [
n 0
z k F z f [ k] z 1 f [ k 1] z k 1 f [ 1]
n

4. Schaling in het z-domein: an f [n]

F z a a

5. Differentieren in het z-domein: n f [n]

n 0

n f [n]z

f [n]

zF z

z dzd z n

n 0

d
z F z
dz

1]

n 0

f [n]

d
z
dz

Bij het laatste = teken hebben we sommatie en differentiatie verwisseld om tot het uiteindelijke
resultaat te komen. Men kan aantonen dat deze verwisseling in het convergentiegebied van de
eenzijdige z-getransformeerde is toegestaan. Dit bewijzen we verder niet.

Hoofdstuk 2. Addendum: de z-transformatie

12

6. Convolutie:

f [l]g[n

l]

F z G z

l 0

Merk op dat het convolutieprodukt hier overeenkomt met het convolutieprodukt bij de (tweezijdige) z-getransformeerde van causale signalen.
Voorbeeld 2.5.1. Van een tijddiscreet signaal f [n] is gegeven dat

f [n]

2 f [n

f [ 1]

1]

f [n

0 f [ 2]

2]

Met behulp van de eenzijdige z-transformatie is het mogelijk om f [n] voor n 0 te bepalen. Daartoe passen we op het linkerlid en rechterlid van bovenstaande betrekking voor f [n] de eenzijdige ztransformatie toe onder gebruikmaking van de verschuivingsregel.
F z 2 z

F z

f [ 1] z 2 F z

f [ 2]

f [ 1]

Vul nu de gegeven waarden voor f [ 1] en f [ 2] in. Dan ontstaat de volgende vergelijking voor
F z

2z

z 2 F z

Dus
F z

1 2z

1
1

z2

z2
2z 1

Na partiele breuksplitsing vanF z z vinden we

z
z
F z

z 1 z 1 2

We maken nu gebruik van Tabel 2.1. en vinden voor n

f [n]

z z 1 2

0 dat

1 n

Door herhaalde toepassing van de betrekking voor f [n], te beginnen met n 1, kunnen de waarden
f [0] f[1] ook succesievelijk worden bepaald. We vinden dan inderdaad de rij 1 2 3 4 .

2.6 Toepassingen van de z-transformatie

Zoals de Fourier- en Laplace-transformatie een belangrijk hulpmiddel vormen bij de analyse van tijdcontinue systemen, vindt de z-transformatie toepassing bij de analyse van tijddiscrete systemen. Wij
beperken ons hier tot causale lineaire tijdinvariante systemen , ook wel tijddiscrete filters genoemd.
De responsie y[n] van een tijddiscreet systeem op een ingangsgnaal u[n] wordt aangegeven door
u[n] y[n] of door u[n] y[n].
De definities die nu volgen zijn rechtsreekse tijddiscrete varianten van soortgelijke definities bij tijdcontinue systemen in Hoofdstuk 5.
Definitie 2.6.1. Een tijddiscreet systeem heet lineair indien voor alle ingangssignalen u1 [n] en u2 [n]
en alle (complexe) a1 en a2 geldt:

a1 u1 [n]

a2 u2 [n] a1 u1 [n] u2 [n]

Definitie 2.6.2. Een tijddiscreet systeem heet tijdinvariant indien voor elk ingangssignaal u[n] met
bijbehorend uitgangssignaal y[n] u[n] en alle gehele k geldt:
u[n

k]

y[n

k]

2.6. Toepassingen van de z-transformatie

13

Definitie 2.6.3. Een tijddiscreet systeem heet causaal, indien voor alle ingangssignalen u1 [n] en
u2 [n] met bijbehorende uitgangssgnalen y1 [n] u1 [n] en y2 [n] u2 [n] en alle gehele k geldt:
Als u1 [n]

u2 [n] voor n

k, dan is y1 [n]

y2 [n] voor n

k.

Definitie 2.6.4. Een tijddiscreet systeem heet reeel, indien de responsie op een reeel ingangssignaal
ook weer reeel is.
De uitdrukking lineair tijdinvariant systeem wordt weer afgekort tot LT-systeem. Zoals bij een tijdcontinue LT-systeem is een tijddiscreet LT-systeem causaal dan en slechts dan als de responsie op een
causaal ingangssignaal eveneens causaal is.
Voor de beschrijving van een tijddiscreet LT-systeem in het n-domein speelt de responsie op de discrete
eenheidspuls [n], de zogenaamde impulsresponsie, een belangrijke rol. Zij h[n] de responsie op [n].
Dan is voor iedere gehele k vanwege de tijdinvariantie de responsie op [n k] gelijk aan h[n k].
Een willekeurig ingangssignaal u[n] kan opgevat worden als een superpositie van verschoven discrete
eenheidspulsen (zie Voorbeeld 2.2.1a ):
u[n]

u[k] [n

k]

Het systeem is bovendien lineair, dus voor iedere eindige som geldt

u[k] [n

k]

u[k]h[n

k]

We zullen nu aannemen dat LT-systemen die wij beschouwen de eigenschap hebben dat bovenstaande
regel ook voor oneindige sommen geldt. Dit betekent dat
u[n]

u[k]h[n

k]

Dus als we de responsie op u[n], zoals gebruikelijk met y[n] aangeven en het convolutieprodukt bij
de z-transformatie hanteren, dan zien we dat een tijddiscreet LT-systeem met behulp van de impulsresponsie als volgt in het n-domein kan worden beschreven.
y[n]

h u [n]

(2.6.6)

Het ligt voor de hand om de convolutiestelling bij de z-transformatie toe te passen. Het resultaat is:
Y z

H z U z

(2.6.7)

Hierin is u[n] U z , y[n] Y z en h[n] H z .

De functie H z wordt de overdrachtsfunctie van het tijddiscrete LT-systeem genoemd.
Voorbeeld 2.6.1. [Moving average] De responsie y[n] van een bepaald causaal LT-systeem op het
ingangssignaal u[n] wordt gegeven door
y[n]

u[n]

2u[n

1] u[n

2] 4

Het systeem berekent blijkbaar op het tijdstip n een gewogen gemiddelde van een ingangssignaal op
de tijdstippen n n 1 en n 2. Toon zelf aan dat het systeem een LT-systeem is, dat bovendien
causaal is. De impulsresponsie vinden we door substitutie van [n] voor het ingangssignaal u[n]. Dus
h[n] [n] 2 [n 1] [n 2] 4. De overdrachtsfunctie is derhalve gelijk aan H z 1
2z 1 z 2 4 .

Hoofdstuk 2. Addendum: de z-transformatie

14

Het tijddiscrete systeem in het voorafgaande voorbeeld heeft de eigenschap dat slechts een eindig aantal waarden van h[n] van nul verschillen. Een dergelijk systeem wordt een Finite Impuls Response filter (FIR filter) genoemd. Een Infinite Impuls Response filter (IIR filter) wordt gegeven in het volgende
voorbeeld. Hiervan zijn oneindig veel h[n] verschillend van 0.
Voorbeeld 2.6.2. Van een causaal LT-systeem is gegeven dat de responsie y[n] het ingangssignaal
u[n] voldoet aan
y[n]

y[n

1]

1
4 y[n

2] u[n]

u[n

1]

Om nu de impulsresponsie te berekenen gaan we eerst de overdrachtsfunctie bepalen door in bovenstaande betrekking van zowel het linkerlid als het rechterlid de (tweezijdige) z-getransformeerde te
nemen. Stel u[n] U z en y[n] Y z . Toepassing van de verschuivingsregel leidt tot
Y z z

Y z 1 z 1 U z

2
1
4z

Dus
Y z

H z U z

1 z
z 1

1
2
4z

We concluderen dat
H z

z2
z2

z
1
4

z2
z

1 2
2

Breuksplitsing van H z z en terugtransformatie geeft vervolgens het resultaat

h[n]

12 n [n]

Het signaal h[n] is causaal en oneindig veel waarden van h[n] verschillen van nul. Het systeem is een
IIR-filter.