1

OSNOVE AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
nositelj predmeta: Doc.dr.sc. Draen Slikovi
predavai:
Elektrotehniki fakultet Osijek
Literatura:
[1] N. Peri, Automatsko upravljanje - predavanja,
skripta, Zavod za automatiku i procesno raunarstvo,
FER, Zagreb (fotokopiraona "Skripta" u dvoritu pravnog fakulteta)
[2] Z. Vuki, Lj. Kuljaa, Automatsko upravljanje analiza linearnih sustava, Kiegen,
Zagreb, 2004.
[3] T. urina, Automatska regulacija, kolska knjiga, Zagreb, 1991.
Doc.dr.sc. Robert Cupec
robert.cupec@etfos.hr
konzultacije: prema dogovoru
Doc.dr.sc. Draen Slikovi
drazen.sliskovic@etfos.hr
konzultacije: srijeda 11-12
2 Elektrotehniki fakultet Osijek
Ispit:
Laboratorijske vjebe
4 laboratorijske vjebe
kolokvij
3 kontrolne zadae
pismeni ispit
usmeni ispit
OSNOVE AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
3
1. UVOD
Automatsko upravljanje je strogo metodiki orijentirano struno podruje koje se
koristi ili je zastupljeno u:
tehnikim sustavima;
netehnikim dinamikim sustavima:
biolokim,
ekonomskim,
sociolokim,
politikim.
Automatsko upravljanje
4
Primjeri sustava upravljanja
Uvod
5
Primjer: Proces transporta i skladitenja fluida
Uvod
6
Primjer: Proces oblikovanja i gibanja
Uvod
7
Primjer: Proces oblikovanja i gibanja
Uvod
8
Primjer: Industrijski Roboti
Uvod
KUKA KR6 MOTOMAN DA10 & DA20
9
Primjer: Industrijski Roboti
Uvod
Roboti MOTOMAN poliraju zdjele od nehrajueg elika
10
Primjer: Industrijski Roboti
Uvod
primjena robota u automobilskoj industriji
(slika preuzeta s: www.robot-welding.com)
11
Primjer: Proizvodnja pare pomou izmjenjivaa topline
Uvod
12
Primjer: Sustav voenja broda
Uvod
(slika preuzeta iz: Z. Vuki, Lj. Kuljaa, Automatsko upravljanje analiza linearnih sustava, Kiegen, Zagreb, 2004.)
Komponente sustava povezane raunalnom mreom
davai navigacijske informacije:
irokompas
dava brzine
dava dubine
radiolokator
ureaj za odreivanje poloaja broda
dava ljuljanja (valjanja) broda
davai koji osiguravaju informaciju o
procesima u energetskom kompleksu,
pomonim mehanizmima i drugim
sustavima ope namjene
digitalna raunala
obrauju primljene informacije
izraunavaju optimalna rjeenja
izmjenjuju podatke s
komponentama na istoj
razini i/ili drugim razinama
13
Primjer: Sustav voenja broda
Uvod
(slika preuzeta iz: Z. Vuki, Lj. Kuljaa, Automatsko upravljanje analiza linearnih sustava, Kiegen, Zagreb, 2004.)
izraunati signali upravljake veliine koje se
dovode na izvrne mehanizme
sustava upravljanja kursom
sustava upravljanja energetikom
sustava stabilizacije broda na valovima
sustava regulacije tankova
itd...
14
Dinamiki sustav
Dinamiki sustav predstavlja funkcijsku cjelinu za obradbu i prijenos energije,
materije, informacije i kapitala, gdje se ulazne veliine sustava promatraju
uzrokom, a izlazne veliine sustava njegovom vremenskom posljedicom.
Dinamiki
sustav
ulaz izlaz
U osnovi se dinamiki sustav promatra kroz tzv. kibernetski pristup:
Kibernetika - znanost pomou koje se spoznaju zakonitosti procesa upravljanja u
prirodi, tehnici i drutvu (ANALIZA) kako bi se temeljem tih spoznaja (analize)
projektirali tehniki sustavi (SINTEZA) odnosno poboljali prirodni sustavi.
Uvod
15
Upravljanje bez povratne veze i s povratnom vezom
Primjer 1.1: Upravljanje temperaturom prostorije bez povratne veze
2 poremeaja:
z'
1
temperaturni poremeaj uvjetovan
otvaranjem prozora (ne moe se kompenzirati)
z'
2
vanjska temperatura (koja se mjeri).

Q
A
= f ( )
Uvod
16
Upravljanje bez povratne veze i s povratnom vezom
Primjer 1.1: Upravljanje temperaturom prostorije bez povratne veze blokovski prikaz
otvoreni tok djelovanja (upravljaki lanac)
kompenzira se utjecaj samo one smetnje s obzirom na koju se projektira upravljaki
ureaj
ako je upravljani objekt sam po sebi stabilan, ostaje stabilan i uz djelovanje ovakvog
upravljanja.
Uvod

17
Upravljanje bez povratne veze i s povratnom vezom
Primjer 1.2: Upravljanje temperaturom prostorije s povratnom vezom
pomou regulatora R mogu se kompenzirati utjecaji poremeaja:

Uvod
18
Upravljanje bez povratne veze i s povratnom vezom
Primjer 1.2: Upravljanje temperaturom prostorije s povratnom vezom blokovski prikaz
zatvoreni tok djelovanja (regulacijski krug, regulacijska petlja)
kompenzira se utjecaj svih smetnji moe postati nestabilan
(regulirana veliina moe oscilirati, teoretski, preko svih granica
Uvod

19
Zadae upravljanja
vrsta regulacija (stabilizacija, regulacija smetnje) - kompenzacija utjecaja
smetnji koje djeluju na proces, pri emu regulirana veliina y (regulirane
veliine) treba ostati na vrijednosti odreenoj namjetenom x
R
(eljenom)
vrijednou regulatora.
Slijedna regulacija - regulirana veliina y treba im bolje slijediti promjenljivu
referentnu vrijednost x
R
.
U oba sluaja mora se trajno mjeriti regulirana veliina y i usporeivati s
referentnom vrijednosti x
R
s ciljem da regulacijsko odstupanje izezne (e 0).
Uvod
20 Struktura sustava automatskog upravljanja
Osnovna struktura sustava upravljanja
21 Struktura sustava automatskog upravljanja
mjerni lan
razine
frekvencijski
pretvornik
M
crpka
izmjenini
elektromotor
Osnovna struktura sustava upravljanja
22 Struktura sustava automatskog upravljanja
mjerni lan
razine
frekvencijski
pretvornik
programirljivi
logiki kontroler
(PLC)
CPU
AI AO AI
potenciometar
za zadavanje
referentne
vrijednosti
+24 VDC
M
crpka
izmjenini
elektromotor
Osnovna struktura sustava upravljanja
23
Blokovski prikaz sustava
Dinamiki sustav se moe promatrati kao prijenosni sustav (prijenosni lan, ako
se promatra element sustava).
Prijenosni sustavi imaju jednoznani smjer djelovanja odreen smjerom strelice:
Uvod
24
Blokovski prikaz sustava
Prikaz prijenosnog vladanja sustava (lana):
pomou diferencijalne jednadbe
pomou prijelazne funkcije (odziv na jedininu skokovitu funkciju u = 1S(t))
pomou prijenosne funkcije
nelinearni lanovi se prikazuju pomou statike nelinearnosti
y y u T + =
G s
s
( ) =
+
1
1 T
Uvod
25
Blokovski prikaz sustava
Tipini simboli za povezivanje signala

Uvod
26
Blokovski prikaz sustava
Prikaz prijenosnog vladanja sustava (lana):
pomou dijagrama
toka signala
Uvod
27 Struktura sustava automatskog upravljanja
mjerni lan
razine
frekvencijski
pretvornik
programirljivi
logiki kontroler
(PLC)
CPU
AI AO AI
potenciometar
za zadavanje
referentne
vrijednosti
+24 VDC
M
crpka
izmjenini
elektromotor
Osnovna struktura sustava upravljanja
28 Struktura sustava automatskog upravljanja
y regulirana veliina
x
R
referentna (vodea) veliina
u upravljaka (izvrna) veliina
z poremeaj (smetnja)
-
x
R
+ upravljaki
ureaj
e u
R
izvrni
lan
vladanje
s obzirom na
upravljaku
veliinu
vladanje
s obzirom
na poremeaj
z
+
+
mjerni
lan
PROCES
y
S u
y
Osnovna struktura sustava upravljanja
29
-
x
R
+ upravljaki
ureaj
e u
R
izvrni
lan
vladanje
s obzirom na
upravljaku
veliinu
vladanje
s obzirom
na poremeaj
z
+
+
mjerni
lan
PROCES
y
S u
y
4 glavna sastavna dijela regualcijskog kruga
proces (regulacijska staza);
mjerni lan;
regulator;
izvrni (postavni) lan.
regulirana
veliina
referentna veliina
(referenca)
upravljaka
(izvrna, postavna)
veliina
regulacijsko
odstupanje
smetnja
(poremeaj)
Uvod
Osnovna struktura sustava upravljanja
30
Ventil
za paru
Tlak
Temperatura
Turbina
Centrifugalni
regulator
Generator
Uzbuda
= konst.
P
Primjer 1.3: Regulacija brzine vrtnje parne turbine (problem stabilizacije)
Smetnje koje djeluju na sustav:
promjena stanja pare (tlak, temperatura) z'
1
;
protutlak z'
2
;
promjena optereenja generatora z'
3
.
Uvod
Osnovna struktura sustava upravljanja
31
Primjer 1.3: Regulacija brzine vrtnje parne turbine (problem stabilizacije)
n y =
Uvod
Osnovna struktura sustava upravljanja
32
Vodei
potencio-
metar
u
s
(Diferencijalno pojaalo Regulator)
Prigon
konst.
x
R
Slijedni
potenciometar
=
Primjer 1.4: Regulacija zakreta (Slijedno upravljanje)
2 1
u u u
d
=
d R A
u K u =

1
< < <
x
R
=
1
y =
2

pojaanje (podesivo)
Uvod
Osnovna struktura sustava upravljanja
33
Primjer 1.4: Regulacija zakreta (Slijedno upravljanje)
Tvorba
referentne
vrijednosti
Regulator
Izvrni
lan
Proces
Mjerni
lan
Slijedni
potenciometar
Istosmjerni
motor +
prigon
Diferencijalno
pojaalo
Vodei
potenciometar
Armaturni
napon
u
d
-
u
A
+

1
u

1
= x
R
( ) = e

2
= y u

2
Uvod
Osnovna struktura sustava upravljanja
34
Pojednostavljeni blokovski prikaz regulacijskog kruga
Regulacijski ureaj = Regulator + Izvrni lan.
Proces ukljuuje mjerni lan.
Regulacijski
ureaj
Vladanje s
obzirom na
referencu
Vladanje s
obzirom na
smetnju
u
x
R
e
+
-
z z'
+
+
y
PROCES
Uvod
Osnovna struktura sustava upravljanja
35
Zadae sustava upravljanja
Regulator se mora tako projektirati da osigura
stabilnost sustava
ispunjenje dodatnih zahtjeva:
da vrijeme potrebno za kompenzaciju utjecaja smetnje bude minimalno;
da regulacijsko odstupanje prouzroeno smetnjom bude minimalno;
da slijeenje vodee vrijednosti bude im bolje;
itd
Ovi dodatni zahtjevi formuliraju se obino u obliku kriterija dobrote
(kakvoe) regulacije. Ako sustav upravljanja ispunjava ove kriterije onda se
takav sustav naziva optimalnim u smislu primijenjenih kriterija.
Najvanije zadae automatskog upravljanja
analiza stabilnosti
projektiranje optimalnog regulatora
36
x
R
konst.
konst.
R
T
x
R
x
R
Regulator
K
R
Pojaalo
Istosmjerni
generator
Proces
Neki tipini primjeri sustava upravljanja
Regulacija napona istosmjernog generatora
regulirana veliina y: napon na generatoru u
G
poremeajna veliina z: promjena optereenja generatora
upravljaka veliina u: napon uzbude
Uvod
37
Neki tipini primjeri sustava upravljanja
Regulacija razine kapljevine
regulirana veliina y: razina
poremeajna veliina z: promjena odtoka
upravljaka veliina u: otvorenost ventila
Uvod
x
R
P - regulator
Posmak
ventila
Postavni
lan
Dotok
Odtok
Proces
Razina
priblino
Mjerni lan
38
Povijesni razvoj automatskog upravljanja
J. Watt (1788) - regulator brzine vrtnje (centrifugalni regulator) parnih strojeva.
Stroija teoretska obrada regulacijskih problema (1890 1930)
analiza stabilnosti, kriterij stabilnosti (Routh i Hurwitz, Nyquist...);
primjena diferencijalnih jednadbi za opis regulacijskih procesa;
regulacija turbina i klipnih strojeva (Stodola i Tolle)
Automatsko upravljanje postaje sustavno ureena inenjerska znanost
(1940 1960)
utemeljena tzv. "klasina" tehnika automatskog upravljanja (Leonhard,
Oppelt, Bode, Wiener, Truxal)
Laplaceova transformacija;
statistike metode automatskog upravljanja;
diskretni sustavi;
nelinearni sustavi;
razvoj elektronikih i pneumatskih regulatora;
osnovan IFAC (International Federation of Automatic Control, 1956)
Uvod
39
Povijesni razvoj automatskog upravljanja
Era "moderne" tehnike automatskog upravljanja (1960 ... )
primjena elektronikih raunala za upravljanje procesima;
"princip maksimuma" (Pontrjagin);
"dinamiko programiranje" (Bellman);
primjena opisa sustava u prostoru stanja, posebno za multivarijabilne
sustave;
primjena mikroprocesora u upravljanju.
Period metoda "inteligentnog" upravljanja
upravljanje temeljeno na logici neizrazitih skupova (fuzzy logic), neuronskim
mreama, genetikim algoritmima;
prediktivno upravljanje;
ekspertni sustavi.
Uvod
40
Struktura dinamikog sustava:
s jednim ulazom i jednim izlazom - SISO sustav (Single Input Single Output)
Uvod
Blokovski prikaz sustava
41
Struktura dinamikog sustava:
s vie ulaza i vie izlaza MIMO sustav (Multiple Input Multiple Output)
y
m
y
j
y
1
G
ij
u
r
u
i
u
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Dinamiki
sustav
Izlazni vektor Ulazni vektor
y(t) u(t)
||>
Uvod
Blokovski prikaz sustava
42
Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza
mjerni lan
razine
frekvencijski
pretvornik
programirljivi
logiki kontroler
(PLC)
CPU
AI AO AI
potenciometar
za zadavanje
referentne
vrijednosti
+24 VDC
M
crpka
izmjenini
elektromotor
Uvod
43
mjerni lan
razine
mjerni lan
protoka
frekvencijski
pretvornik
E/P
pretvornik
regulacijski
ventil
programirljivi
logiki kontroler
(PLC)
CPU
AI AO AI
potenciometar
za zadavanje
referentne
vrijednosti
+24 VDC
M
crpka
izmjenini
elektromotor
Uvod
Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza
44
Primarna
para
Ventil
Kompresor
Sekundar-
na para
Toplinski izmjenjiva
Mjerenja
x
R1
x
R2
Regulacija toplinskog izmjenjivaa
regulirane veliine y
1
, y
2
: temperatura i tok pare
poremeajne veliine z'
1
, z'
2
: promjena protoka primarne i sekundarne pare
upravljake veliine u
1
, u
2
: otvorenost ventila, protok kompresora
m

Uvod
Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza
45
Regulacija toplinskog izmjenjivaa
regulirane veliine y
1
, y
2
:
temperatura i tok pare
poremeajne veliine z'
1
, z'
2
:
promjena protoka primarne
i sekundarne pare
upravljake veliine u
1
, u
2
:
otvorenost ventila,
protok kompresora
m
Uvod
Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza
46
Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi
Uvod
47
Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi
Zahtjevi na sustav za automatizaciju:
tednja energije
im manje zagaenje okoline
ekoniminost
jednostavno rukovanje i odravanje
Koncepcija rjeenja:
regulatori temperature prostorija termostat-regulatori
regulator temperature potrone vode i kotla digitalni regulator.
praenje vanjske temperature
nadzor saraja CO2 u dimnim plinovima
nadzor razine loivog ulja
Uvod
48
Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi
Uvod
49
Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi
Projektiranje sustava za automatizaciju procesa:
Funkcije automatizacije mogu se raspodijeliti na etiri dijela:
dio za prikupljanje procesnih veliina ("senzorika")
dio za regulaciju i nadzor procesnih veliina ("regulacija i nadzor")
dio za obradu procesnih rezultata (npr. statistika potroka) i posluivanje
dio izvrnih elemenata i postavnih lanova preko kojih se djeluje na proces ("aktorika")
Sustav za automatizaciju sadri:
Sustav procesnih raunala koji se sastoji od dva mikroraunala.
Termostatske regulatore prigraene na radijatore pojedinano po prostorijama.
Ureaje za komunikaciju ovjeka s procesom
Uvod
50
Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi
Uvod