MEHANIKA I

Dragoslav Kuzmanovic Gordana Kastratovic

Nenad Vidanovic
March 30, 2009
kruto telo
GLAVA
5
5.1 Njutnovi zakoni (aksiomi - principi) dinamike
Pri proucavanju kretanja u kinematici uvode se osnovni pojmovi: prostor
i vreme. Pomocu tih pojmova proucavaju se geometrijski elementi kre-
tanja i analiziraju osnovne karakteristike kretanja. Me
-
dutim, kinematika ne
ukazuje na uzroke kretanja. Za potpunu analizu kretanja tela neophodno je
posmatrati kretanje onako kako se ono odvija u prirodi. U prirodi mehanicka
kretanja nastaju usled me
-
dudejstva, ili interakcija, tela, koje se iskazuje
merama mehanickog dejstva, odnosno silama i spregovima. Tela u
prirodi su materijalna. Pojam o materijalnosti tela, odnosno pojam mase,
je treci osnovni pojam, pored prostora i vremena, koji karakterise materi-
jalni svet.
U ovom delu mehanike, koji se zove dinamika, proucava se kretanje ma-
terijalnih tela pod dejstvom sila i spregova koji deluju na dato telo. I ovde,
isto kao pri proucavanjima u statici i kinematici, pretpostavlja se da su tela
kruta.
Dinamika materijalne tacke
72 Dinamika materijalne tacke
5.1.1 Princip odre
-
denosti
Kretanje tela ili njihovo mirovanje u prirodi odvija se neprekidno tokom
vremena. U nekom trenutku, pocinje se proucavati kretanje tela i pokusava
se prognozirati njegovo odvijanje u buducnosti. Trenutak, u kome pocinje
proucavanje kretanja zove se pocetni trenutak i, kao i u kinematici, obelezava
se sa t
0
.
Princip 1 (Njutn-Laplasov
1
) princip odre
-
denosti klasicne mehanike tvrdi
da pocetno stanje mehanickog sistema, tj. stanje u pocetnom trenutku vre-
mena t
0
, koje je odre
-
deno polozajem i brzinama tacaka sistema, jednoznacno
odre
-
duje njegovo dalje kretanje.
Pre pocetnog trenutka vremena t
0
mehanicki sistem ima neku svoju pre-
distoriju. Njutn-Laplasov princip odre
-
denosti tvrdi da nijedan podatak iz
predistorije kretanja, osim onih koji na njenom kraju u trenutku t
0
odre
-
duju
polozaj i brzine tacaka sistema, ne utice na dalje kretanje sistema.
U stanje na pocetku posmatranja kretanja mehanicki sistem moze doci
spontano, ali tada bi covek bio samo puki posmatrac daljeg kretanja bez
mogucnosti da na njega utice.

Covek je vrlo rano uocio da na kretanje, koje
se odvija posle pocetka naseg posmatranja, odnosno posle pocetnog trenutka
vremena, moze najlakse uticati ostvarivanjem odre
-
denog pocetnog stanja
sistema u koje on ne dolazi spontano.

Sta vise, ostvarivanjem odre
-
denog
pocetnog stanja sistema, on se moze kretanjem dovesti u novo zeljeno stanje
u nekom trenutku vremena t
1
.
Prvi Njutnov zakon
Dinamika je zasnovana na tri Njutnova zakona
2
, koje je Njutn formulisao
1687. godine u svom cuvenom delu Matematicki principi, prirodne lo-
zoje
3
. Ovi zakoni se ne dokazuju. Najbolja potvrda ispravnosti ovih za-
kona je mogucnost da se na osnovu ovih principa prognozira kretanje svih
tela u prirodi i napravi citav niz tehnickih naprava, koje rade u skladu sa
ovim zakonima. Prvi Njutnov zakon, koji vazi za slobodnu tacku, glasi:
Zakon 1 (I Njutnov) Svako telo ostaje u stanju mirovanja, ili jednolikog
pravolinijskog kretanja, dok pod dejstvom sile ne bude prinu
-
deno da to svoje
2
Axiomata sive leges Motus.
3
Philosopfdae Naturalis Principia Maternatica
5.1 Njutnovi zakoni (aksiomi - principi) dinamike 73
inertnost
inercija
stanje promeni
4
.
Iz prvog Njutnovog zakona, koji se uvek mora tumaciti zajedno sa prin-
cipom odre
-
denosti, moze se zakljuciti nekoliko cinjenica. Ovim zakonom
se ukazuje na svojstvo materijalne tacke da ostane u miru ili da se krece
jednoliko i pravolinijski, ako od trenutka t
0
, odnosno pocetka naseg posma-
tranja, na nju ne deluje nikakva sila. Tacka ostaje u miru ako je bila u miru
pre tog trenutka. Ona se krece jednoliko i pravolinijski, znaci konstantnom
brzinom v, ako je u pocetnom trenutku imala brzinu v. Ovim zakonom se
ukazuje na svojstvo tacke da zadrzi svoje stanje, mirovanja ill jednolikog
pravolnijskog kretanja, ako nema nikakvog dejstva sile na nju. Ovo svojstvo
materijalne tacke zove se inertnost tacke, odnosno inercija tacke. Indi-
rektno, ovaj zakon ukazuje na uticaj pocetnog stanja na stanje tacke posle
tog trenutka. Ovim zakonom se ukazuje da samo dejstvo sile moze pri-
morati tacku da promeni to stanje mirovanja ili jednolikog i pravolinijskog
kretanja. U izvesnom smislu, prvi Njutnov zakon ne pravi razliku izme
-
du
mirovanja i jednolikog i pravoiinijskog kretanja tacke, sto se kasnije znatno
jasnije obrazlaze.
Drugi Njutnov zakon
Zakon 2 (II Njutnov) Promena kretanja proporcionalna je sili koja de-
jstvuje na telo i vrsi se u pravcu sile.
5
F
M
v
mv
a
Slika 5.1: Drugi Njutnov zakon
4
Corpus omne perseverare in statu suo qitiescendi vel movenli uniformiter in directurn,
nisi quatenus illud a viribus impressis cogitur ftatum suum mutare.
5
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et eri secundum lineam
rectam qua vis illa imprimitur.
74 Dinamika materijalne tacke
koliv cina kretanja
osnovna jednav cina
dinamike
jednav cina kretanja
kretanje po inerciji
Drugi Njutnov zakon se odnosi na slobodnu materijalnu tacku. Njutn
pod kretanjem podrazumeva vektor koji se pridruzuje pokretnoj materijal-
noj tacki M i koji je proizvod mase m materijalne tacke i vektora brzine v
u datom trenutku vremena (Slika 5.1). Sada se taj vektor mv zove vektor
kolicine kretanja materijalne tacke. Pod promenom kretanja podrazumeva
se izvod po vremenu tog vektora. Zato drugi Njutnov zakon glasi
d
dt
(mv) = F, (5.1)
gde je F sila koja dejstvuje na tacku. Ako se masa materijalne tacke ne
menja tokom vremena, odnosno ako je konstantna, ovaj zakon postaje
ma = F, (5.2)
gde je a = dv/dt apsolutno ubrzanje materijalne tacke u datom trenutku
vremena. Drugi Njutnov zakon u ovoj formi je osnovna jednacina di-
namike. Ova verzija tog zakona glasi:
Zakon 3 (II Njutnov) Vektor sile jednak je proizvodu mase i vektora ubrzanja
materijalne tacke (Slika 5.1).
Poznato je da je vektor ubrzanja, koji je prema (5.2) kolinearan sa silom
koja deluje na tacku, usmeren u izdubljenu stranu trajektorije tacke. Zato
trajektorija tacke, pri poznatom pravcu i smeru sile, ne moze imati oblik
putanje dat isprekidanom linijom na slici 5.1, vec samo onaj dat punom lin-
ijom. Prema relaciji (5.2) masa je, po Kirhofu
6
, koecijent proporcionalnosti
izme
-
du sile F, koja je uzrok pojave ubrzanja tacke, i dobijenog ubrzanja a.
Materijalna tacka manje mase dobija vece ubrzanje nego tacka vece mase,
ako na njih deluje ista sila. Zato je sila kolicinska mera inertnosti materijalne
tacke. Jednacina (5.2) naziva se vektorska jednacina kretanja materijalne
tacke.
Ako materijalna tacka ima konstantnu masu i ako na nju ne deluje
nikakva sila, odnosno ako je F = 0, onda iz (5.2) sledi da je za vreme
kretanja brzina tacke v konstantna, sto tvrdi prvi Njutnov zakon. Takvo
kretanje naziva se kretanje po inerciji.
Drugi Njutnov zakon vazi za svaki trenutak vremena t t
0
, ako je brzina
tacke diferencijabilna funkcija vremena. U trenucima vremena, ili u vrlo
kratkim vremenskim intervalima, u kojima brzina tacke nije diferencijabilna
funkcija, drugi Njutnov zakon ne vazi.
6
R. Kircho, 1824 - 1887.
5.1 Njutnovi zakoni (aksiomi - principi) dinamike 75
Pocetni uslovi kretanja
Drugi Njutnov zakon se primenjuje zajedno sa principom odre
-
denosti. Zato
je kretanje materijalne tacke odre
-
deno vektorskom jednacinom (5.2) i stan-
jem tacke na pocetku kretanja, koje se najjednostavnije moze iskazati zada-
tim pocetnim uslovima kretanja
r = r
0
, v = v
0
, za t = t
0
, (5.3)
gde je r
0
pocetni vektor polozaja, a v
0
pocetna brzina tacke.
Treci Njutnov zakon
Zakon 4 (III Njutnov) Dejstvu (akciji) uvek je jednako protivdejstvo (reak-
cija), ili me
-
dusobna dejstva, dvaju tela uvek su jednaka i suprotno usmerena
7
.
Napomene. Posto sile i spregovi dejstva i protivdejstva, deluju na razlicita
tela, oni nisu u ravnotezi.
Kao sto se navodi u statici, sile i spregovi mogu biti rezultat kontakta
dva tela, ali i ne moraju. Ovaj zakon upotpunjuje nase znanje o sili i spregu.
Za svaku silu ili spreg, koji deluju na jedno telo, mora postojati drugo telo,
koje je njihov izvor, i na koje mora delovati sila ili spreg istog intenziteta i
pravca, a suprotnog smera
8
.
7
Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem: sive corporun duorum ac-
tiones in se mutuo semper esse aequales et in partes cortrarias dirigi.
8
Tokom prve polovine 19. veka, kako se razvijala mehanika i povecavala tacnost pos-
matranja, ustanovljeno je da se planeta Uran ne krece u skladu sa proracunima. Putanja
Urana nje se mogla odrediti na osnovu poznatih planeta Suncevog sistema. Znaci da
je na Uran delovala i neka sila koja se nije uzimala u obzir prilikom proracuna njegove
putanje. Na osnovu treceg Njutnovog zakona, u Suncevom sistemu morala je postojati
i neka druga planeta na koju deluje ista takva sila. 1845. godine engleski matematicar
Adams (J. C. Adams 1819-1892) i 1946. godine francuski astronom Leverje (U. J. Le
Verrier 1811-1877), nezavisno jedan od drugog, pretpostavili su postojanje nove planete
odre
-
dene mase, na putanji udaljenijoj od Sunca nego sto je Uranova. Na osnovu toga,
oni su proracunali polozaj te nepoznate planete. Nemacki astronom Gale (J.G. Galle
1812-1910) je u berlinskoj opservatoriji pronasao tu planetu i to na mestu koje se samo
za jedan stepen razlikovalo od predvi
-
denog. Ta nova planeta je Neptun.
80 Dinamika materijalne tacke
5.3 Osnovni zadaci dinamike
U principu, pomocu jednacine kretanja materijalne tacke (5.2) ma = F, u
dinamici se resavaju dve vrste zadataka.
Prvi zadatak dinamike
Neka je poznato kretanje materijalne tacke. Znaci poznata je funkcija zav-
isnosti vektora polozaja tacke od vremena, odnosno r = r(t). Trazi se sila
koja ostvaruje to kretanje. Dvostrukim diferenciranjem zakona r(t) po vre-
menu dobija se ubrzanje tacke a = r. Trazena sila u funkciji od vremena je
F(t) = mr. Posto se diferenciranje uvek moze izvrsiti ovaj zadatak dinamike
uvek ima resenje.
5.4 Diferencijalne jednacine kretanja tacke 81
Drugi zadatak dinamike
Neka je zadat analiticki oblik sile koja deluje na materijainu tacku, tj. poz-
nat je oblik funkcije F = F(t, r, v). Trazi se zakon kretanja tacke r(t).
Jednacina kretanja se posmatra u obliku
mr = F(t, r, v),
a to je sistem od najvise tri diferencijalne jednacine drugog reda. Te jednacine
odre
-
duju kretanje tacke zajedno sa pocetnim uslovima kretanja (5.3)
r = r
0
, r = v
0
, za t = t
0
, (5.4)
gde je r
0
pocetni vektor polozaja, a v
0
pocetna brzina tacke.
Znaci, do zakona kretanja materijalne tacke dolazi se resavanjem diferen-
cijalnih jednacina sa odgovarajucim pocetnim uslovima. Takav matematicki
problem se naziva pocetni ili Kosijev problem diferencijalnih jednacina.
5.4 Diferencijalne jednacine kretanja tacke
Posmatrajmo kretanje materijalne tacke M mase m u trodimenzionalnom
prostoru pod dejstvom sile F. Ako se polozaj tacke M u prostoru odre
-
duje
njenim vektorom polozaja r u odnosu na neku nepomicnu tacku 0, tada
vektorska jednacina kretanja tacke glasi
ma = F(t, r, v). (5.5)
Pri resavanju konkretnih problema kretanja, ova jednacina se zamenjuje
odgovarajucim brojem skalarnih diferencijalnih jednacina u odabranom ko-
ordinatnom sistemu. Tako dobijene diferencijalne jednacine kretanja su
diferencijalne jednacine drugog reda.
Dekartov koordinatni sistem
Kretanje materijalne tacke u prostoru ima tri stepena slobode i moze se
posmatrati u Dekartovom pravouglom koordinatnom sistemu Oxyz (Slika
5.4), gde su vektor polozaja, vektor brzine i vektor ubrzanja tacke
r = xi +yj +zk, v = xi + yj + zk, a = xi + yj + zk,
82 Dinamika materijalne tacke
gde su x, y i z koordinate tacke M. Projektovanjem jednacine (5.5) na ose
x, y i z dobijaju se diferencijalne jednacine kretanja
m x = F
x
(t, x, y, z, x, y, z),
m y = F
y
(t, x, y, z, x, y, z),
m z = F
z
(t, x, y, z, x, y, z),
(5.6)
y
O
z
x
F
M
a
v
j
k
i
r
Slika 5.4:
gde su F
x
, F
y
, F
z
projekcije na ove ose rezultujuce sile F, koja deluje
na tacku. Projektovanjem pocetnih uslova (5.4) na ose istog koordinatnog
sistema dobija se sest pocetnih uslova
x(t
0
) = x
0
, y(t
0
) = y
0
, z(t
0
) = z
0
,
x(t
0
) = x
0
, y(t
0
) = y
0
, z(t
0
) = z
0
,
(5.7)
gde su x
0
, y
0
, z
0
, x
0
, y
0
i z
0
zadate konstante. Opste resenje tri diferencijalne
jednacine drugog reda (5.6) sadrzi sest integracionih konstanti C
1
, C
2
,. . . ,C
6
,
koje se odre
-
duju iz sest pocetnih uslova (5.7).
U slucaju kretanja materijalne tacke u ravni, koje ima dva stepena slo-
bode, izraz (5.6) se svodi na dve diferencijalne jednacine kretanja, a iz (5.7)
slede cetiri odgovarajuca pocetna uslova.
Pri kretanju materijalne tacke po liniji zadatog oblika, koje ima jedan
stepen slobode, postoji samo jedna diferencijalna jednacina kretanja i dva
pocetna uslova.
5.4 Diferencijalne jednacine kretanja tacke 83
Polarni koordinatni sistem
Posmatrajmo ravansko kretanje materijalne tacke, koje ima dva stepena
slobode, u polarnom koordinatnom sistemu Or, gde su brzina i ubrzanje
tacke dati izrazima:
v = rr
0
+r c
0
, a =

r r
2

r
0
+ (r + 2 r ) p
0
,
i gde su r
0
i p
0
jedinicni vektori ovog koordinatnog sistema (Slika 5.5).
j
0
M
r
p
o
r
o
F
a
Slika 5.5: Polarni koordinatni sistem.
Projektovanjem vektorske jednacine (5.5) na pravce jedinicnih vektora
r
0
i p
0
dobijaju se dve skalarne jednacine kretanja
m( r r
2
) = F
r
(t, r, , r, ),
m(r + 2 r ) = F
p
(t, r, , r, ),
(5.8)
gde su F
r
i F
p
projekcije rezultujuce sile na radijalan i cirkularan pravac.
Odgovarajuci pocetni uslovi kretanja tacke u polarnim koordinatama glase:
r(t
0
) = R
0
, (t
0
) =
0
,
v
r
(t
0
) = v
r0
, v
p
(t
0
) = v
p0
,
(5.9)
gde su v
r
i v
p
radijalna i poprecna (cirkularna) projekcija vektora brzine
tacke a R
0
,
0
, v
r0
, v
p0
zadate konstante.
Prirodni koordinatni sistem
Posmatrajmo kretanje materijalne tacke pomocu krivolinijske koordinate s,
koja se meri duz trajektorije tacke, u prirodnom triedru jedinicnih vektora
84 Dinamika materijalne tacke
tangente T, glavne normale N i binormale B (Slika 5.6). Vektori brzine i
ubrzanja tacke su:
v = sT, a = sT+
s
2
R
k
N,
gde je R
k
poluprecnik krivine trajektorije tacke. Vektor ubrzanja tacke, a
zbog toga i rezultanta svih sila koje deluju na tacku, nalaze se u oskulatornoj
ravni trajektorije tacke. Zbog toga, projektovanjem vektorske jednacine kre-
tanja (5.5) na pravce jedinicnih vektora T i N u oskulatornoj ravni dobijaju
se jednacine kretanja
m s = F
T
(t, s, s),
m
s
2
R
k
= F
N
(t, s, s),
(5.10)
gde su F
T
i F
N
projekcije rezultante svih sila koje deluju na tacku na pravce
vektora T i N.
s
0
N
T
B
M
+
-
F
a
Slika 5.6:
Upotreba krivolinijske koordinate s za opisivanje kretanja tacke oprav-
dana je samo ako je trajektorija tacke poznata, tj. kada je poznat oblik krive
linije po kojoj se tacka krece. Tada tacka ima jedan stepen slobode kretanja
i za nalazenje zavisnosti s(t), tj. zakona kretanja tacke, sluzi samo prva
jednacina (5.10), dok se iz druge (5.10), koja je tada algebarska, odre
-
duje
reakcija veze zbog vezanog kretanja tacke po zadatoj trajektoriji.
Pri resavanju prve diferencijalne jednacine kretanja (5.10) odgovarajuce
konstante integracije odre
-
duju se iz pocetnih uslova kretanja
s(t
0
) = s
0
, s(t
0
) = s
0
,
gde su s
0
i s
0
zadate konstante.
5.5 Neslobodno kretanje tacke 85
princip!oslobadjanja od
veza
5.5 Neslobodno kretanje tacke
Do sada smo posmatrali kretanje tacke za koju smo pretpostavili da je slo-
bodna, tj. da njeno kretanje u prostoru nije ograniceno vezama. Za taj
slucaj vazi II Njutnov princip (zakon). Me
-
dutim, u praksi je cest slucaj
kada je kretanje tacke ograniceno postojanjem veza. Takvo kretanje nazi-
vamo neslobodno kretanje materijalne tacke. U ovom slucaju ogranicenja
na kretanje tacke su posledica delovanja drugih tela, a ne samo aktivnih
sila. Recimo, ako je tacka prinu
-
dena da se krece po nekoj linije tada njene
koordinate moraju, u svakom trenutku, da zadovoljavaju jednacinu linije
(jednacinu veze) po kojoj se krece.
Pri proucavanju neslobodnog kretanja tacke koristi se princip osloba
-
danja
od veza
Princip 2 Pri posmatranju neslobodnog kretanja tacke potrebno je dejstvo
veza (materijalnih tela) na posmatranu tacku, zameniti reakcijama veza pa
zatim posmatrati njeno kretanje kao kretanje slobodne tacke pod dejstvom
aktivnih sila F i sila reakcije ( sila veze) R.
Primenivsi princip osloba
-
danja od veza, II Njutnov princip moze da se
zapise u obliku
ma = F +R (5.11)
gde je F rezultanta svih aktivnih sila, a R rezultanta svih sila veze. Ova
relacija predstavlja diferencilanu jednacinu neslobodnog (prinudnog) kre-
tanja, u vektorskom obliku.
5.5.1 Diferencilane jednacine neslobodnog (prinudnog) kre-
tanja, u Dekartovim koordinatama
m x = X +R
x
,
m y = X +R
y
,
m z = X +R
z
.
(5.12)
5.5.2 Diferencilane jednacine neslobodnog (prinudnog) kre-
tanja, u prirodnim koordinatama
ma
t
= F
t
+R
t
,
ma
n
= F
n
+R
n
,
0 = F
b
+R
b
.
(5.13)
86 Dinamika materijalne tacke
inercijalna sila
s
0
N
N
n
N
b
M
+
-
S F
i
n
n
i=1
v
t
b
Slika 5.7: Veze.
5.5.3 Dalambrov princip
Posmatrajmo zapis II Njutnovog aksioma, za kretanje neslobodne tacke
ma = F +R (5.14)
Ovu jednacinu mozemo da napisemo u obliku
F +R+ (ma) = 0 (5.15)
ili
F +R+F
in
= 0 (5.16)
gde smo sa F
in
oznacili takozvanu inercijalnu silu. Jednacina (6) izrazava
Princip 3 (Dalamberov princip) Ako u svakom trenutku aktivnim sil-
ama i reakcijama veza, koje deluju na materijalnu tacku, pridodamo sile
inercije, onda je njihov zbir jednak nuli.
5.6 Oscilatorno kretanje 87
R
F
in
M
F
a
Slika 5.8: Inercijalne sile.
Ovaj princip pogodan je za odre
-
divanje nepoznatih reakcija veza. Me
-
dutim,
da bi se njime resio problem nepoznatih reakcija neophodno je poznavanje
pravca i smera ubrzanja materijalne tacke kako bi se aktivnim silama i reak-
cijama veze tacno mogla pridodati sila inercije.
5.7 Mere mehanickog kretanja 93
5.7 Mere mehanickog kretanja
U drugom Njutnovom zakonu kao osnovna karakteristika, kretanja pojavljuje
se ubrzanje tacke. U opstim zakonima dinamike, koji su od posebnog
znacaja, pri proucavanju kretanja sistema materijalnih tacaka, pojavljuju
se i druge karakteristike kretanja, koje se zovu mere mehanickog kretanja.
Kolicina kretanja i moment kolicine kretanja
Posmatrajmo kretanje tacke M mase m, koja u datom trenutku t ima brzinu
v (Slika 5.12). Kolicina kretanja materijalne tacke je vektor K, koji je
proizvod mase tacke i njene brzine, tj.
K = mv. (5.23)
Jasno je da je taj vektor kolinearan sa brzinom. Vektor kolicine kretanja
moze se izraziti u svim koordinatnim sistemima u kojima je data brzina.
O
L
O
M
v
mv=K
r
Slika 5.12:
Pri nekim kretanjima, umesto vektora kolicine kretanja materijalne tacke
M povoljnije je koristiti moment tog vektora za neku tacku. Posmatrajmo
moment vektora kolicine kretanja K kao sile, za neku nepokretnu tacku
O. Prema tome, ako je r vektor polozaja tacke M u odnosu na tacku O,
tada je moment kolicine kretanja materijalne tacke M za tacku O dat sa
L
0
= r K = r mv. (5.24)
To je vektor koji je upravan na ravan vektora r i K, u smeru vektorskog
proizvoda (Slika 5.12). Kao i kod momenta sile za tacku, taj vektor zavisi
94 Dinamika materijalne tacke
kinetiv cka energija
impuls sile
rad sile
od polozaja izabrane tacke O, odnosno on se menja sa promenom polozaja
momentne tacke O.
Kineticka energija
Kineticka energija materijalne tacke mase m, cija je trenutna apsolutna
brzina v, denisana je sa
E
k
=
m
2
v v ili E
k
=
m
2
v
2
(5.25)
i predstavlja skalarnu meru kretanja tacke. Jasno je da je uvek E 0 i
da kineticka energija ima apsolutni minimum za v = 0. Kineticka energija
moze se izraziti na razne nacine u zavisnosti od toga u kom je koordinatnom
sistemu izrazen vektor brzine tacke. Ti razliciti izrazi za kineticku energiju
u prirodnom, Dekartovom i polarnom koordinatnom sistemu glase:
E
k
=
m
2
s
2
,
E
k
=
m
2

x
2
+ y
2
+ z
2

,
E
k
=
m
2

r
2
+r
2

2

.
(5.26)
5.8 Mere mehanickog dejstva
U prvom poglavlju knjige, denisane su dve osnovne mere mehanickog de-
jstva: sila i spreg. To su mere mehanickog dejstva nezavisne od protoka
vremena i promene polozaja tacke. U dinamici, gde se posmatraju promene
polozaja tacke u prostoru tokom vremena, uvode se nove mere mehanickog
dejstva. U dinamici materijalne tacke, posmatraju se nove mere mehanickog
dejstva vezane samo za silu. To su impuls i rad sile. Ove velicine, kao i
mere kretanja materijalne tacke, igraju znacajnu ulogu u opstim zakonima
dinamike.
Impuls sile
Neka na materijainu tacku M deluje sila F. Elementarnim impulsom sile F
naziva se vektorska velicina dI, koja je jednaka proizvodu sile i elementarnog
vremenskog intervala dt, u kome sila deluje, tj.
dI = Fdt. (5.27)
5.8 Mere mehanickog dejstva 95
Ova mera mehanickog dejstva sile u toku elementarnog vremenskog intervala
poklapa se sa pravcem i smerom sile.
Ako se tacka M pod dejstvom sile F pomeri iz polozaja M
0
u polozaj
M
1
u vremenskom intervalu (t
0
, t
1
), tada je konacan impuls sile F za vreme
tog kretanja odre
-
den sa
I
01
=
t
1

t
0
Fdt. (5.28)
Konacan impuls I
01
sile F u vremenskom intervalu (t
0
, t
1
), ne mora biti u
pravcu sile F ni u jednom od trenutaka u intervalu (t
0
, t
1
), jer integracija u
prethodnom izrazu menja pravac denisan silom F.
Posto je impuls sile vektor, moze se predstaviti pomocu projekcija u
razlicitim koordinatnim sistemima. Na primer, ako se kretanje posmatra u
Dekartovom koordinatnom sistemu onda postoje tri projekcije impulsa sile
F u vremenskom intervalu (t
0
, t
1
) na ose x, y i z
I
01x
=
t
1

t
0
F
x
dt, I
01y
=
t
1

t
0
F
y
dt, I
01z
=
t
1

t
0
F
z
dt, (5.29)
gde su F
x
, F
y
i F
z
projekcije sile na te koordinatne ose. Intenzitet konacnog
impulsa sile u vremenskom intervalu (t
0
, t
1
) ima viednost
I
01
=

I
01x
2
+I
01y
2
+I
01z
2
, (5.30)
dok su uglovi tog vektora sa osama odre
-
deni reladjama
cos
1
=
I
01x
I
01
, cos
1
=
I
01y
I
01
, cos
1
=
I
01z
I
01
. (5.31)
Svaka od projekcija impulsa, na primer I
01x
moze se izracunati bez pozna-
vanja kretanja, ako je F
x
dt totalni diferencijal neke funkcije. Taj uslov je
sigurno ispunjen ako je F
x
:
1. konstantno, tj.
F
x
= const., I
01x
= F
x
(t
1
t
0
),
2. neprekidna funkcija vremena,
F
x
= f(t), I
01x
=
t
1

t
0
f(t) dt,
96 Dinamika materijalne tacke
elementarni rad sile
3. linearna kombinacija sa konstantnim koecijentima c
1
, c
2
i c
3
Dekar-
tovih projekcija brzine tacke
F
x
= c
1
x +c
2
y +c
3
z,
I
01x
= c
1
(x
1
x
0
) +c
2
(y
1
y
0
) +c
3
(z
1
z
0
).
Rad i potencijalna energija sile
Posmatrajmo kretanje tacke M, na koju deluje sila F, koja se pomerila za
dr, gde je r vektor polozaja tacke M u odnosu na neku nepokretnu tacku O
(slika 5.13). Elementarni rad sile F na pomeranju dr denisan je izrazom
dA = F dr (5.32)
ili
dA = Fdr cos , (5.33)
gde je ugao izme
-
du vektora F i dr. Ako je ugao ostar tada je elementarni
rad pozitivan, dok je za tup ugao rad negativan. Sila ne vrsi elementarni
rad ako je normalna na elementarno pomeranje.
M
v
d r
d r
F
T
F
T
F
Slika 5.13:
Elementarni rad moze se izraziti na razne nacine:
1. Sa slike 5.13 je dr
F
= dr cos , pa je iz (5.33)
dA = F dr
F
, (5.34)
tj. elementarni rad je proizvod intenziteta sile F i pomeranja dr
F
u
pravcu sile;
5.8 Mere mehanickog dejstva 97
snaga sile
2. sa slike 5.13 je F
T
= F cos , gde je F
T
projekcija sile na pravac
pomeranja dr, koje ima pravac tangente T na trajektoriju tacke, pa
se dobija
dA = F
T
dr, (5.35)
tj. elementarni rad je proizvod pomeranja i projekcije sile na pravac
pomeranja. Posto je dr ds, gde je s krivolinijska prirodna koordi-
nata merena duz trajektorije tacke, ovaj izraz postaje
dA = F
T
ds. (5.36)
3. Ako je vektor polozaja tacke M dat u nepokretnom Dekartovom ko-
ordinatnom sistemu, tj. r = xi +yj +zk, tada je
dr = dxi + dyj + dzk
i elementarni rad (5.32) postaje
dA = F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz, (5.37)
gde su F
x
, F
y
i F
z
projekcije sile na Dekartove ose.
Ako se tacka M pomeri iz polozaja M
0
u neki drugi polozaj M
1
, tada sila
F vrsi konacan rad na tom pomeranju, koji je jednak integralu bilo kojeg
od prethodnih izraza za elementarni rad na tom pomeranju. Na primer, on
je
A
01
=
M
1

M
0
(F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz) . (5.38)
Konacan rad sile F izracunava se pomocu linijskog integrala i njegova vred-
nost zavisi od pocetnog M
0
i krajnjeg M
1
polozaja tacke M na koju deluje
sila pri pomeranju. Konacan rad ne zavisi od vremena proteklog za vreme
pomeranja.
Jedinica za rad je dzul
15
[J], a to je rad koji izvrsi sila od jednog njutna
na pomeranju od jednog metra.
Ako je potreban rad koji sila F izvrsi tokom kretanja u jedinici vremena,
tada se dolazi do pojma snage sile F. Ako se tacka M pomeri za dr tokom
vremena dt, tada je snaga te sile
P =
dA
dt
= F v = F
T
s, (5.39)
gde su upotrebljeni izrazi (5.32) i (5.36) za elementaran rad sile. Jedinica za
snagu je vat
16
[W]. Vat je snaga koja odgovara radu od jednog dzula koji se
15
J.P. Joule, 1818-1889.
16
J. Watt. 1736-1819.
98 Dinamika materijalne tacke
potencijalna energija
izvrsi u jednoj sekundi. Vidi se da istoj snazi odgovaraju razlicite vrednosti
brzine kretanja tacke s i projekcije sile na pravac tangente putanje tacke
F
T
. Manjoj vrednosti sile odgovara veca brzina i obrnuto.
Umesto rada, koji je mera mehanickog dejstva sile na pomeranju tacke,
vrlo cesto se uvodi potencijalna energija sile. Elementarna potencijalna
energija sile F je denisana je kao negativan elementarni rad te sile, tj.
d = dA. (5.40)
Ukoliko je moguca jednoznacna integracija izraza (5.40) bez poznavanja kre-
tanja, u granicama izme
-
du dva polozaja M
0
i M
1
na trajektoriji tacke, dobija
se rad na konacnom pomeranju
A
01
=
0

1
, (5.41)
koji je razlika vrednosti potencijalne energije u pocetnom i krajnjem polozaju
tacke. Ovaj izraz jasno ukazuje da rad zavisi samo od razlike vrednosti po-
tencijalne energije u granicnim polozajima a ne od njene apsolutne vrednosti
i oblika putanje po kojoj se tacka krece. Apsolutna vrednost potencijalne
energije nije od interesa u dinamici, pa se zbog toga ne propisuje polozaj u
kome ona ima neku zadatu vrednost. Prema tome, kada se iz d = dA,
znaci pomocu elementarnog rada, nalazi oblik potencijalne energije, posle
obavljene integracije ne mora se dodavati integraciona konstanta. Ta in-
tegraciona konstanta bi se, posle oduzimanja prema (5.41), potrla i ne bi
imala nikakvog uticaja na krajnji rezultat.
Ako je potencijalna energija jednoznacna funkcija, i ako se krajnja i
pocetna tacka trajektorije poklapaju, tada je ukupni rad pri tom kretanju
jednak nuli.
Rad sile zemljine teze
Posmatrajmo materijalnu tacku M mase m u polju zemljine teze, pri kre-
tanju od polozaja M
0
do polozaja M
1
(slika 5.14),
5.8 Mere mehanickog dejstva 99
y
y
1
x
1
x
1
z
0
z
1
y
0
O
z
x
G
M
M
1
M
0
h
Slika 5.14:
i za to se usvaja Dekartov koordinatni sistem Oxyz. Elementarni rad sile
mg, koja deluje na tacku, dobija se na vise nacina:
1. projekcije sile na koordinatne ose su
F
x
= 0, F
y
= 0, F
z
= mg,
pa je prema (5.37)
dA = mg dz, (5.42)
2 . tacka M vrsi elementarna pomeranja dx, dy i dz, koja su uvek u
pozitivnom smeru odgovarajucih osa. Sila mg se projektuje samo na
pomeranje dz, i to u suprotnom smeru od pomeranja dz, pa je prema
(5.35) ponovo elementarni rad dA dat sa (5.42).
Integracijom izraza (5.42) u granicama od z
0
do z
1
, koji odgovaraju
polozajima tacaka M
0
i M
1
, dobija se
A
01
= mg(z
1
z
0
).
Vidi se da rad sile zemljine teze ne zavisi od oblika putanje (slika 5.14) po
kojoj se tacka pomera iz polozaja M
0
u polozaj M
1
. Ako je z
1
> z
0
, tj. ako
se tacka pomera navise, rad je negativan. Za z
1
< z
0
, znaci pri pomeranju
na dole, rad je pozitivan. Ako je z
1
= z
0
sila zemljine teze ne vrsi rad na
pomeranju tacke. Naglasimo da ovaj znak rada sile zemljine teze ne zavisi
od orijentacije ose z, vec samo od smera pomeranja (navise ili nanize) tacke
u polju zemljine teze.
100 Dinamika materijalne tacke
Prema (5.40) i (5.42), potencijalna energija sile zemljine teze glasi
= mgz.
Rad sile u opruzi
Ako na kraj opruge deluje sila F (slika 5.15) opruga se izduzuje za velicinu
x, i u njoj se javlja elasticna sila opruge F
0
u suprotnom smeru od sile F.
Ta sila je intenziteta F = cx, gde je c krutost opruge. Posto je pomeranje
dx u istom smeru sa izduzenjem x, elementarni rad ove sile iznosi
dA = cxdx,
pa se iz (5.40) i integracijom dobija potencijalna energija sile u opruzi
=
c
2
x
2
.
Ovaj izraz za potencijainu energiju sile u opruzi moze se koristiti i u slucaju
kada se pravac deformisane opruge ne poklapa sa pravcem opruge u nede-
formisanom stanju. U tom slucaju, deformacija opruge x je promena njene
duzine , koja je razlika duzina opruge u dva nekolinearna pravca.
x
0
x
c
x
O
O
G
N
F
C
Slika 5.15: Rad sile u opruzi.
Rad sile trenja
RUSOV !!!!!
5.9 Opsti zakoni dinamike materijalne tacke 101
G
N
M
1
M
0
F
m v
Slika 5.16: Rad sile trenja.
5.9 Opsti zakoni dinamike materijalne tacke
Opsti zakoni dinamike materijalne tacke uspostavljaju vezu pri kretanju
izme
-
du mera kretanja tacke i mera dejstva sile koja deluje na tacku. Oni se
izvode iz drugog Njutnovog zakona i mogu se koristiti umesto diferencijalnih
jednacina kretanja.

Sta vise, nekad se njihova upotreba bas preporucuje pri
resavanju pojedinih problema kretanja.
Neka je F rezultanta svih sila koje deluju na materijalnu tacku tokom
kretanja. U te sile se ukljucuju sve aktivne sile i sve reakcije veza, koje
ogranicavaju kretanje tacke. Kretanje tacke se odvija u skladu sa drugim
Njutnovim zakonom
ma = F. (5.43)
Na osnovu ove vektorske jednacine kretanja izvode se svi opsti zakoni di-
namike materijalne tacke.
Zakon o promeni kolicine kretanja
Mnozeci vektorsku jednacinu kretanja materijalne tacke (5.43) elementarnim
prirastajem vremena dt, zbog konstantnosti mase tacke i cinjenice da je
ubrzanje a = dv/dt, sledi
d(mv) = Fdt,
odnosno
dK = dI, (5.44)
102 Dinamika materijalne tacke
gde je prema (5.23) K = mv kolicina kretanja tacke, a prema (5.27) dl =
Fdt elementarni impusl sile F. Znaci, elementarna promena kolicine kre-
tanja materijalne tacke jednaka je elementarnom impulsu sile F. Integraci-
jom jednacine (5.44), od jednog trenutka vremena t
0
do nekog drugog t
1
,
dobija se
t
1

t
0
dK =
t
1

t
0
dI
odnosno
K
1
K
0
= I
01
. (5.45)
Ovo je
Zakon 5 (zakon o promeni kolicine kretanja) Svaka promena kolicine
kretanja materijalne tacke, za konacan vremenski interval, jednaka je im-
pulsu sile za to vreme.
Ovo je vektorski zakon koji se moze iskazati u raznim koordinatnim sis-
temima. Na primer, u Dekartovom pravouglom koordinatnom sistemu Oxyz
ovaj zakon je ekvivalentan sa tri zakona o promeni kolicine kretanja tacke
u pravcu osa x, y i z
K
1x
K
0x
= I
01x
,
K
1y
K
0y
= I
01y
,
K
1z
K
0z
= I
01z
,
gde su K
x
, K
y
, K
z
, I
x
, I
y
i I
z
projekcije kolicine kretanja i impulsa sile na
ove ose.
Posto je kolicina kretanja materijalne tacke denisana brzinom tacke, to
su prvi izvodi koordinata po vremenu najvisi red izvoda koji se pojavljuje
u zakonu o promeni kolicine kretanja. Zato je ovaj zakon prvi integral
jednacine kretanja (5.43). Uostalom, do zakona (5.45) se dolazi posle jedne
formalne integracije vektorske jednacine kretanja. Ovaj zakon je pogodan za
resavanje zadataka u kojima su sile takve da se mogu izracunati njihovi im-
pulsi. Ako brzina tacke nije diferencijabilna funkcija u nekom vremenskom
intervalu, tada se ovaj zakon primenjuje za trenutke pocetka i kraja tog in-
tervala kretanja. Primetimo da se u tom slucaju, u navedenom intervalu,
drugi Njutnov zakon ne moze primeniti.
5.9 Opsti zakoni dinamike materijalne tacke 103
Zakon o promeni momenta kolicine kretanja
Pomnozi se vektorski jednacina kretanja materijalne tacke M (5.43) sa leve
strane vektorom polozaja r te tacke u odnosu na neku nepokretnu tacku O.
Tako se dobija
r ma = r F,
odnosno
d
dt
(r mv) = r F.
Posto je, prema (5.24) L
O
= r mv, moment kolicine kretanja materijalne
tacke O, a M
F
O
= r F moment sile F za istu tacku, dobija se

L
O
= M
F
O
(5.46)
odnosno zakon o promeni momenta kolicine kretanja materijalne tacke:
Zakon 6 Brzina promene momenta kolicine kretanja materijalne tacke za
nepokretnu tacku O jednaka je momentu sile za istu momentnu tacku.
Naglasavamo, da ovaj zakon nije prvi integral jednacine kretanja tacke.
Zakoni o promeni kineticke energije i odrzanju ukupne mehanicke
energije
Jednacinu kretanja materijalne tacke (5.43) projektujemo na pravac tan-
gente trajektorije tacke. U pravcu tangente se nalazi brzina tacke v = dr/dt,
pa i vektor dr. Zato se, projekcija vektorske jednacine kretanja (5.43) na
pravac tangente, dobija njenim skalarnim mnozenjem jedinicnim vektorom
dr/dr pravca tangente. Time se dobija
ma dr = F dr.
Ovaj izraz, zbog poznatih relacija
a =
dv
dt
, dr = vdt,
postaje
mv dv = F dr.
Posto je masa tacke konstantna, prethodni izraz se svodi na
d

m
v v
2

= F dr,
104 Dinamika materijalne tacke
ili
dE
k
= dA, (5.47)
gde je prema (5.25) E
k
= mv v/2 kineticka energija materijalne tacke, a
prema (5.32) dA = F dr elementarni rad sile F. Ova relacija pokazuje da je,
za vreme kretanja tacke, elementarna promena kineticke energije jednaka el-
ementarnom radu sile koje deluju na tacku na odgovarajucem pomeranju
17
.
Ako se tacka pomeri, za vreme kretanja, iz polozaja M
0
u polozaj M
1
na putanji, tada se integracijom izraza (5.47) u tim granicama, dobija
E
k1
E
k0
= A
01
, (5.48)
tj. zakon o promeni kineticke energije materijalne tacke:
Zakon 7 Svaka konacna promena kineticke energije materijalne tacke jed-
naka je radu sile, koje deluju na tu tacku, na pomeranju iz pocetnog u krajnji
polozaj tacke.
Posto se u kinetickoj energiji pojavljuju samo prvi izvodi po vremenu
bilo kojih koordinata tacke, ovaj treci opsti zakon dinamike tacke je prvi
integral jednacine kretanja. Ovaj zakon je pogodan za primenu, umesto
jednacina kretanja, kad god se moze izracunati rad svih sila koje deluju na
tacku.
Zakon o promeni kineticke energije materijalne tacke moze dobiti i drugi
oblik, ako se umesto rada kao mere dejstva sile pri kretanju upotrebi poten-
cijalna energija. Tada se iz (5.40) i (5.47) dobija
d(E
k
+ ) = 0,
odnosno
E
k
+ = E, (5.49)
gde je E konstanta koja se izracunava iz pocetnih uslova kretanja. Ovo je
zakon o odrzanju, ili konzervaciji, totalne mehanicke energije, odnosno zbira
kineticke energije tacke i potencijalne energije sile koja deluju na tacku:
Zakon 8 za vreme kretanja materijalne tacke pod dejstvom potencijalne sile
odrzava se ili konzervira njena totalna, ili ukupna, mehanicka energija.
17
Istorijski razvoj mehanike pokazuje da je ovo fundameutalna relacija koja moze da
posluzi kao polazna tacka za formiranje jednog posebnog pravca dinamike.

Sta vise, ova
cinjenica, koja uspostavlja jednakost izme
-
du elementarnog prirastaja kineticke energije i
elemeatarnog rada, koristi se kao polazna cinjenica i u drugun oblastima zike i tehnike
za uspostavljanje energijskih jednacina.
5.10 5.1.13 Relativno kretanje materijalne tacke 105
Kao i zakon o promeni kineticke energije i ovaj zakon je prvi integral
jednacine kretanja. Svaka njegova upotreba je potpuno ekvivalentna sa
koriscenjem zakona o promeni kineticke energije. Posto ovaj zakon, zakon o
konzervaciji totalne mehanicke energije, vazi samo za potencijalne sile to se
ranije dobijeni uslov (??) potencijalnosti sile naziva i uslov konzervativnosti
sile.

Sta vise, i sve sile se mogu podeliti na one koje imaju potencijalnu en-
ergiju, koje se zovu konzervativne sile, i one za koje ne postoji potencijalna
energija, takozvane nekonzervativne sile.
Zakon o odrzanju totalne mehanicke energije govori o neprekidnoj promeni
energije tokom kretanja, odnosno promeni kineticke energije tacke u poten-
cijalnu energiju sile koja deluju na tacku, ili obrnuto. Posto je kineticka
energija tacke uvek pozitivna velicina, u polozaju gde je ona maksimalna
potencijalna energije sile koja deluju na tacku je minimalna, ili obrnuto
18
.
5.10 5.1.13 Relativno kretanje materijalne tacke
Proucimo kretanje materijalne tacke M mase m u odnosu na koordinatni
sistem Oxyz, koji je vezan za plocu S, koja se ravanski krece u ravni Ax
1
y
1
z
1
nepomicnog koordinatnog sistema Ax
1
y
1
z
1
(slika 5.17). Znaci, proucava
se relativno kretanje tacke u odnosu na kretanje ploce. Kretanje ploce je
prenosno kretanje za tacku M. Cilj je da se, znajuci prenosno kretanje i
sve aktivne sile koje deluju na materijalnu tacku, odredi relativno kretanje
tacke i sve reakcije veza koje deluju na tacku, ako je kretanje tacke
y
1
y
x
1
x
0
A
in
in
M
z
1
z
F
S
F
C
F
P
a
C
a
P
Slika 5.17:
18
Na primer, voda na vrhi vodopada ima potencijalnu energiju sile zemljne teze, koja
se pri padu pretvara u kineticku energiju. Kineticka energija vode koja pada moze se u
hidrocentrali pretvoriti u kineticku energiju obrtanja turbine, inace se ona u podnozju
vodopada pretvara u toplotnu energiju.
106 Dinamika materijalne tacke
ograniceno vezama. Ako je F rezultanta svih sila koje deluju na tacku i ako
je a apsolutno nbrzanje tacke, onda se kretanje tacke odvija u skladu sa
drugim Njutnovim zakonom
ma = F.
Iz kinematike je poznato da je apsolutno ubrzanje tacke vektorski zbir
prenosnog, relativnog i Koriolisovog ubrzanja, tj. vazi
a = a
p
+a
r
+a
c
.
Posle zamene ovog izraza u drugi Njutnov zakon, izdvaja se proizvod mase
tacke i njenog relativnog ubrzanja. Time se dobija
ma
r
= F ma
p
ma
c
,
ili
ma
r
= F +F
in
p
+F
in
c
(5.50)
gde su
F
in
p
= ma
p
, F
in
c
= ma
c
, (5.51)
prenosna i Koriolisova sila inercije. Ove velicine nazivaju se silama samo
zato sto one imaju dimenziju sile. Poznato je da je sila rezultat mehanickog
dejstva dva tela, a na osnovu treceg Njutnovog zakona, ako sila deluje na
materijainu tacku onda mora postojati i drugo telo, izvor te sile, na koje
deluje sila istog intenziteta i pravca, a suprotnog smera. Za ove sile (5.51)
ne postoji takvo telo, pa ovo nisu prave sile. To su prividne sile, ali njihovo
uvo
-
denje pomaze da se problem relativnog kretanja jednostavnije prouci.
Naime, u svakom problemu odredi se prenosno i Koriolisovo ubrzanje tacke
i, prema (5.51), u suprotnom smeru od tih ubrzanja dejstvu svih ostalih
sila dodaju se ove dve sile (slika 5.17). Zatim se jednacina kretanja (5.50)
projektuje na ose pokretnog koordinatnog sistema, koji je uslovno Dekartov,
ali moze biti i neki drugi. Tim projektovanjem dobijaju se diferencijalne
jednacine relativnog kretanja. Da bi se odredilo relativno kretanje, integrali
se onoliko jednacina koliko stepeni slobode ima relativno kretanje tacke. Iz
ostalih jednacina odre
-
duju se reakcije veza.
Pored svih ranije denisanih reakcija veza, koje se javljaju pri vezanom
kretanju tacke, pri vezanom relativnom kretanju tacke na nju deluje uvek i
jedna reakcija veze u suprotnom smeru od Koriolisove sile inercije.