MECHANIKA J

LENGSTAN
08
KLASSZIKUS CSILLAPTS MDOF
RENDSZEREK
2014.

Dr. Ppai Ferenc Ph.D.

BME, Kzlekedsmrnki s Jrmmrnki Kar,
Jrmelemek s Jrm-szerkezetanalzis Tanszk.
papai@modal.hu
06-30-292-20-19

TBB-SZABADSGFOK RENDSZEREK

MDOF ELMLETI TTEKINTS

Az olyan rendszereket, melyeknek egynl tbb szabadsgi foka van:

o
o
o

Tbb-szabadsgfoknak neveznk.
Egy NDOF rendszer mozgst n szm fggetlen elmozdulskoordintval lehet lerni.
n szabadsgfok rendszernek n sajtfrekvencija van.

NDOF ~ N szabadsgfok rendszer

MDOF = Multiple Degree Of Freedom ~ Tbb szabadsgfok rendszer

MDOF RENDSZEREK
Felttelezsek

Koncentrlt tmegek
Ruger az elmozdulssal arnyos
Csillapt er a sebessggel arnyos
(viszkzus csillapts)

Lineris idinvarins
Msodrend differencilegyenlet rendszer

Mozgsegyenlet felrsi mdjai:

Newton II. trvnye
Energiamdszer Lagrange-egyenletek
Mtrix egytthats mdszer
3

MDOF RENDSZEREK

Newton II. trvnye

ma

m2 x2 f 2 c2 ( x2 x1 ) k2 ( x 2 x1 )
A tmegpontra hat erk kiegszlnek a
csillapterkkel

m1 x1 f1 (t ) c1 x1 c2 ( x2 x1 ) k1 x1 k2 ( x 2 x1 )

trendezve a tagokat
m1 x1 (c1 c2 ) x1 c2 x2 (k1 k2 ) x1 k2 x2 f1 (t )
m2 x2 c2 x1 c2 x2 k2 x1 k2 x2 f 2 (t )

Free body diagram

2DOF rendszer mozgsegyenlete

m1
0

0 x1 c1 c2

m2 x2 c2

c2 x1 k1 k2

c2 x2 k2

k2 x1 f1 (t )

k2 x2 f 2 (t )

Felrhat mtrix alakban:

M x C x K x f (t )
4

MTRIX, VEKTOR JELLSEK

MDOF rendszer mozgsegyenlete
M x C x K x F (t )

M x C x K x f (t )
Nemzetkzi

Hazai

Tmeg mtrix

Csillaptsi mtrix

Merevsgi mtrix

x x(t )
x x(t )

Gyorsuls vektor

x x(t )

Sebessg vektor

x x (t )

x x(t )

Elmozduls vektor

x x(t )

F (t )

Gerjeszt er

f (t )
5

MDOF RENDSZERK
Energia mdszerek
Rugalmas elemekben felhalmozott potencilis energia szmts a megszokott mdon.
Kinetikus energia felrsa megszokott mdon

Viszkzus csillapts disszipcis fggvnye.

1
1

D(q ) Fd s ds c1 s ds c1 s 2 c1 q 2
2
0 2
0
0

1
2
D(q )
c1 q c1 q
q
q 2

LAGRANGE EGYENLETEK
c01

d T
dt x j

c12
m1

m2

T D U

fj
x x x
j
j
j

1
1
m1 x12 m2 x22
2
2
1
1
D( x1 , x2 ) D01( x1 ) D12 ( x1 , x2 ) c01x12 c12 ( x1 x2 ) 2
2
2
1
1
U ( x1 , x2 ) U 01( x1 ) U12 ( x1 , x2 ) k01x12 k12 ( x1 x2 ) 2
2
2
T ( x1 , x2 , x1 , x2 ) T1 ( x1 ) T2 ( x2 )

k01

k12
x1
f1

Els egyenlet

T m1 x1
x1

x2
f2

csillapts

D c01x1 c12 ( x1 x2 )
x1

U k01x1 k12 ( x1 x2 )
x1

T m1x1
dt x1

m1

0 x1 c01 c12
x
2

c12 x1 k01 k12

x
2

k12 x1
x f1 (t )
2
m1
0

Msodik egyenlet

m2 x1 c12
x
2

c12 x1 k12
x
2

k12 x1
x f 2 (t )
2

0 x1 c01 c12

m2 x2 c12

c12 x1 k01 k12

c12 x2 k12

k12 x1 f1 (t )

k12 x2 f 2 (t )

M x C x K x f (t )

T m2 x2
dt x2

T m2 x2
x2

D c12 ( x1 x2 )(1)
x2

csillapts

U k12 ( x1 x2 )(1)
x2

MTRIX EGYTTHATS MDSZER

Tmegmtrix

m j ,k mk , j

2T

q j qk

Csillaptsi mtrix

c j ,k ck , j

2D

q j qk

Merevsgi mtrix

k j ,k k k , j

2U

q j qk

M x C x K x f (t )

MDOF MOZGSEGYENLET
m1
0

0 x1 c1 c2

m2 x2 c2

c2 x1 k1 k2

c2 x2 k2

k2 x1 f1 (t )

k2 x2 f 2 (t )

M x C x K x f (t )

Ez a csatolt mozgsegyenlet csillaptott esetben is

csatolsmentesthet. (Bizonyos felttelek esetn)

Ehhez szksg van a sajtrtkfeladat megoldsra, vagyis a

sajtrtkek s sajtvektorok meghatrozsra.

MOZGSEGYENLET
Mozgsegyenlet
M x C x K x f (t )

Sajtrtk feladat
(csillaptatlan homogn egyenletbl)

K M x 0
2

Csillaptatlan sajtkrfrekvencik Lengskpek

(sajtrtkek, spektrl mtrix)
(sajtvektorok, modlmtrix)
12

2 0

0

i2

0

2n

A modlmtrix gy definilt, hogy i-edik

oszlopvektora az i-edik sajtrtkhez tartoz
sajtvektor.

1 i n

10

SAJTVEKTOROK ORTOGONALITSA
A norml mdusok ortogonlisak a tmegmtrixon s a merevsgi
mtrixon keresztl.
T
T
i K j j i M j

Sajtrtk feladat (csillaptatlan homogn

egyenletbl)

A ponttal elvlasztott tnyezket felcserlve a

szorzsban:
Tj K T i j Tj MT i
(2)

K M x 0

Ennek megoldsai a kvetkez alakba rhatk:

K M 2

Tj K i j Tj M i

Az i-edik sajtrtk sajtvektor prra:

(3)

Kivonva egymsbl (1) s (3) egyenleteket

(i j )Ti M j 0

K i i M i

Balrl megszorozva egy j-edik j sajtvektor

transzponltjval:

Tj K i i Tj M i

Mivel a merevsgi s a tmegmtrix

szimmetrikus (2) rhat a kvetkez alakban:

(1)

Tekintsk egy j-edik sajtrtk-sajtvektor pr

egyenleteit, s szorozzuk meg balrl az i-edik j
sajtvektor transzponltjval:

Mivel a sajtrtkek egyszeres multiplicitsak (a

sajtrtkek klnbzek), ezrt fenti egyenlet
gy teljeslhet, ha:
Ti M j 0
Ha i=j, akkor a fenti szorzat nem zrus:
Ti M i i

Ti K i i

11

MODLIS KOORDINTA TRANSZFORMCI

A modlmtrix:

1 i n

A modlmtrix segtsgvel vezessnk be a q j elmozduls-koordintkat a

kvetkezkppen:
x q q
1

qi

qn

A mozgsegyenletben x helybe helyettestsk be a fenti transzformcit:

M x C x K x f (t )
Cq K q f (t )
Mq
T -vel balrl beszorozva az egyenletrendszert:

x q
x q

x q

T Cq T K q T f (t )
T Mq

q modlis elmozdulskoordintk

12

MODLIS TMEG, CSILLAPTS, MEREVSG

A tmegmtrix transzformlt alakja
1T M1
0

0
T2 M 2
T

M
0
0

0
0
T3 M 3

1

0

0
0

1 2 3

Modlis tmegmtrix

A merevsgi mtrix transzformlt alakja

1T K1
0

0
T2 K 2
T

K
0
0

0
0
T3 K 3

1 0 0

0 2 0

0 0 3

1 2 3

Modlis merevsgi

mtrix

A csillaptsi mtrix transzformlt alakja (specilis felttelek teljestse esetn)

1T C1
0

0
T2 C 2
T

C
0
0

0
0
T3 C 3

1 0

0 2

0 0

0
0

1 2 3

Modlis csillaptsi

mtrix

13

SAJTVEKTOROK NORMLSA
A sajtvektorok, mivel egy homogn lieris egyenletrendszer megoldsai,
tetszleges abszolt rtkre normlhatk. (A sajtrtk feladat megold eljrsok
a sajtvektort egysgnyire normljk, mrtkegysg nlkl.)
Ti M i i

i 1,, n

A modlis tmeg rtke vlaszthat 1.0 egysgnyire is. Ekkor a sajtvektorokat a

kvetkez sszefggssel normljuk:
(A modlis tmeg ngyzetgyknek reciproka)

1
n
i 1,, n
i i

i

tmegmtrixon keresztl normlt sajtvektorok

1
0

0
1

0
0
1

14

TMEGMTRIXON KERESZTL NORMLT

SAJTVEKTOROK
Modlis tmegmtrix

1 0 0
0 1 0
n T
n
E
M
0 0 1

Modlis csillaptsi mtrix

2 11
0
n T
n
C
0

Modlis merevsgi mtrix

12

n T
n
0
K
0

0
2 2 2
0

0
22
0

0
0
32

0
0
2 33

Egysgmtrix

A fenti egyenletek a tmegmtrixra normlt lengskp-vektorok esetre rvnyesek

15

MODLIS KOORDINTA TRANSZFORMCI

A modlis koordinta transzfomci eredmnyekppen a mozgsegyenlet
sztesik (csatolsmentess vlik).
Csatolatlan mozgsegyenletek
1

Mtrix alak
vagy

T
q1 1
q1 1
q1 1 f (t )
q
q
q T f (t )

2
2

2
2
2 2

q q T f (t )
q
q q (t )
q

16

MODLIS KOORDINTA TRANSZFORMCI

Ersen csatolt rendszer
M x C x K x f (t )

x q

A modlis koordinta transzformci

transzformlja a mozgsegyenleteket
egyszer rendszerekre:

Diagonlis egytthatmtrixok
1

Modlis
tmeg

T
q1 1
q1 1
q1 1 f (t )
q
q
q T f (t )

2
2

2
2
2 2

Modlis
csillapts

Modlis
merevsg

Modlis
er

q2 2

q1 1

q q T f (t )
q

(t )

Mode 1

q3

Mode 2

Mode 3

17

MODLIS KOORDINTA TRANSZFORMCI

Modlis trben a mozgsegyenletek n-db fggetlen SDOF rendszer mozgsegyenlett

rjk le.
A modlis transzformci csatolsmentesti a mozgsegyenleteket.
A modlis transzformci a gerjeszt ert sztosztja a mdusok (SDOF rendszerek)
kztt.
A megolds (vlaszjel) a fizikai trben egyenl a fggetlen SDOF rendszerek
megoldsnak szuperpozcijval

18

MODLIS KOORDINTA TRANSZFORMCI

19

MDUSOK SZUPERPOZCIJA

A modlis trben a mozgsegyenlet egyszeren megoldhat; n db SDOF rendszer megoldsval

Vlasz (megolds) a modlis

trben
q
1

T
q1 1
q1 1
q1 1 f (t )
q
q
q T f (t )
2
2

2
2
2 2

Vlasz (megolds) a fizikai trben

q1 (t )

Mode 1

1 q1 (t )

q2 2

x(t ) q(t ) 1q1 (t ) 2 q2 (t ) 3q3 (t )

q2 (t )

2 q2 (t )

q3 (t )

3 q3 (t )

Mode 2

q3 3

Mode 3

20

20

MDUSOK SZUPERPOZCIJA
MIT Massachusetts Institute of Technology
(1h2152)

21

MODAL MTRIXOK
A mdus alakok (sajtvektorok) linerisan fggetlenek s ortogonlisak a
tmegmtrixon s a merevsgi mtrixon keresztl.

Modlis tmeg

\
T M

Modlis merevsg

\
T K

Modlis csillapts

\
T C

1

0
0
\

0
0

1 0 0

0 2 0
0 0
3
\

1 0

0 2
0 0
\

0
0

1 2 3

1 2

IGAZ !!!

IGAZ !!!

?????????

Milyen felttelek esetn diagonlis a modlis csillaptsi mtrix?

22

PROPORCIONLIS CSILLAPTS (1/4)

A csillaptsi mtrixot csak akkor diagonalizlja a csillaptatlan rendszer
modlmtrixa, ha a csillapts proporcionlis a tmeg s a merevsgi mtrixszal.
Plda: Rayleigh csillapts

Lord Rayleigh
(1842-1919)

He won
Nobel Prize
in Physics
1904

C M K
\
T ( M K )

scalar [1 / s]

scalar [s]

ltalnosan: ltalnostott arnyos (proporcionlis) csillaptsi mtrix:

C M f (M 1 K )

A klasszikus proporcionlis (Rayleigh) csillapts egy specilis eset. Ebben a specilis esetben az f()
fggvny:
f ( x) x 0 x1
C M (M 1 K)0 (M 1 K)1 M K

23

PROPORCIONLIS CSILLAPTS (2/4)

Csillaptott rendszer
M x C x K x 0

Csillaptatlan rendszer
M x K x 0
x q
K q 0
Mq
T
T

q 0

M 1 /

E x M1C x M1K x 0

E x M 1K x 0

M-1C mtrixot akkor diagonalizlja a csillaptatlan rendszer modlmtrixa, ha M-1C

sajtvektor-rendszere megegyezik M-1K sajtvektor-rendszervel, vagyis , ha M-1C az M-1K
mtrixnak mtrixfggvnye.
LTALNOSTOTTAN PROPORCIONLIS CSILLAPTSI MTRIX
A fenti felttelt kielgt csillaptsi mtrixhoz gy jutunk, ha
M 1C f (M 1K )
egyenletbl kifejezzk C mtrixot
C M f (M 1K )
24

PROPORCIONLIS CSILLAPTS (3/4)

C M f (M 1K )

Adjuk meg az ltalnostott proporcionlis csillaptsi mtrixot spektrlfelbonts

alakban.
Ehhez elszr hatrozzuk meg a fenti kifejezs jobboldala tnyezinek spektrlfelbontst.
1. M-1K spektrlfelbontsnak meghatrozsa

M T

1.1. M-1 spektrlfelbontsa: T M E

1.2. K spektrlfelbontsa:

1.3. A kett szorzata:

M 1 T

K T 21

T K 2

T
T
2
1
2
1
M 1K

M 1

2. M-1K mtrixfggvny spektrlfelbontsa:

f (M 1K) f (2 ) 1

M T 1

3. C mtrix spektrlfelbontsa
T
1
C M f (M 1K )

f ( 2 ) 1

f ( M 1K )

C T f (2 ) 1
25

PROPORCIONLIS CSILLAPTS (4/4)

FELCSERLHETSGI RELCI
A felcserlhetsgi relci annak ellenrzsre alkalmas, hogy az adott C mtrixszal lert
csillaptott rendszernek lteznek-e klasszikus norml mdusai. Ha a felcserlhetsgi
relci teljesl, akkor igen, lteznek.
Azt vizsglja, hogy az M-1C mtrix szorzsra kommutatv-e az M-1K mtrixszal.

M C M K M K M C
1

(1)

Azt vizsglja, hogy az M-1C mtrix szorzsra kommutatv-e az M-1K mtrixszal.

A felcserlhetsgi relci gyakran publiklt alakja:
(melyhez gy jutunk, ha (1) egyenletet balrl az M tmegmtrixszal beszorozzuk)
1

CM K KM C

(2)

26

CM1K KM 1C

C M f (M 1K )
C T f (2 ) 1

Igazoljuk, hogy az gy definilt csillaptsi mtrix teljesti a felcserlhetsgi

relcit.

27

PROPORCIONLIS CSILLAPTS PLDA (1/2)

c01

Rayleigh csillaptsra

c12
m1

m2

k01

k12
x1
f1

m
M 1
0

m1
0

0 x1 c01 c12

m2 x2 c12

c12 x1 k01 k12

c12 x2 k12

k12 x1 f1 (t )

k12 x2 f 2 (t )

x2
f2

k k
K 01 12
k12

0 0,01 0

m2 0
0,01

Rayleigh csillaptsi mtrix

k12 8 4

k12 4 4

kg Ns
s m

C M (M 1 K)0 (M 1 K)1 M K
0,082 0,042 kg
1
C 0,01 s K 0,2 M

s
0,042 0,04 s

Felcserlhetsgi relci:

M K M C M C M K
1

(KM 1C CM1K )

100 0 8 4 800 400 1

M K
4 4 400 400 2
0
100

s
1

8,2 4,2 1
M C

4,2 4,0 s
1

Ellenrizzk le, hogy az gy generlt csillaptsi mtrix teljesti-e a felcserlhetsgi relcit.

8,16 4,88 1
M 1K M 1C 1000
3
4,88 3,28 s

MathCAD bemutat

28

PROPORCIONLIS CSILLAPTS PLDA (2/2)

MathCAD
d:\_sajttrgyak\_mechanika\_4 Mechanika J\_PPT\MDOF=2 classical demo.xmcd

29

NON-PROPORCIONLIS CSILLAPTS
Ha a csillaptsi mtrix nem proporcionlis akkor a mozgsegyenlet megoldsa az
llapottrben lehetsges:
O M x M O x 0
M C x O K x f (t )

llapotegyenletes alak:
Bu Au g(t )

ahol:
O M
B

M
C

M O
A

x
u
x

0
g(t )

f
(
t
)

A sajtrtk feladat megoldsa s a modlis koordinta transzformci ekkor:

B A u 0

u Us

30

OSZTLYOZS
M x C x K x f (t )

1. Szimmetrikus

C CT

1.1 Csillaptatlan

CO

1.2 Csillaptott

CO

K KT

vals

1.2.1 Viszkzusan csillaptott

1.2.1.1 Klasszikus norml mdus
1.2.1.2 Nem norml mdus
1.2.2 Nem viszkzusan csillaptott
2. Nemszimmetrikus

C CT

K KT

X, YT

vals

komplex

komplex
31

VGE

32