Beine senzorske mree

Master studije za elektronsko uenje

Beine senzorske mree

Slobodan Deni

Sadraj:

aak 2013

Beine senzorske mree

1.Uvod...................................................................................3
2. ZigBee mree..................................................................4
2.1 ZigBee beina komunikacija........................................4
2.2 Opis senzorskog sklopa..................................................4
2.3 Primer senzorskog elementa..........................................4
3. Princip rada i arhitektura WSN....................................4
3.1 Principi postavljanja i organizovanje WSN......................4
3.2 Osnovna komunikaciona arhitektura WSN.....................4
3.2.1. Hijerarhijska (klasterizovana) arhitektura WSN........4
3.3 Pristupi reavanju problema komunikacije....................4
3.4 Pregled primena WSN.....................................................4
4. Zakljuak..........................................................................4
5. Literatura.........................................................................4

1.Uvod
Beina Senzorska Mrea (BSM,eng., Wireless Sensor Network-WSM)
je distribuirani sistem koga
ini polje
senzora razliitog tipa
meusobno povezanih beinom komunikacionom mreom. Podaci sa

aak 2013

Beine senzorske mree

izlaza senzora su deljivi, a dovode se na ulaz distributivnog sistema

radi njihove procene (estimacije).
Oblast beinih senzorskih (ad hoc) mrea je relativno mlada i
veoma atraktivna a mogunosti njene primene su sasvim iroke. U
najirim crtama primena se ogleda u mogunosti nadgledanja,
praenja i kontrole raznolikih pojava i objekata. Neke od specifinih
primena su nadzor sredine (pri spreavanju poara ili u vojnim
upotrebama npr.), praenju pokretnih objekata, kontrola nuklearnog
reaktora i nadzor saobraaja. Neki od karakteristinih problema ove
oblasti se su otkrivanje topologije, rutiranje kao i raznoliki naini utede
energije u ovim baterijski napajanim ureajima. Veina istraivanja u
ovoj oblasti zadrava se na teorijskim razmatranjima i u skladu sa tim
veoma mnogo radova je objavljeno. Sa druge strane to se ne moe rei
za broj radova iz ove oblasti koji se tiu eksperimentalnih potvrda
teorijskih premisa. Jedan od razloga je neraspoloivost opreme koja je
mahom u razvoju ili na nivou prototipa ali i sa postojeom opremom za
kvalitetnije eksperimente potreban je veliki broj ureaja rasporeen na
velikoj povrini. Iz ovoga se vidi privlanost i jednostavnost teorijskog
istraivanja.
Problem koji nastaje pri prelasku sa teorijskog na eksperimentalni rad
se nalazi u odstupanju idelanih modela i potreba za prilagoavanjem
algoritama stvarnim fizikim uslovima. Neki od efekata koji se moraju
uzeti u obzir su slabljenje signala prilikom prostiranja kroz medijum,
interferencija, realno modelovanje slojeva radio medijuma, modulacija
signala, um kao i kako se pokazalo najkritiniji faktor odstupanje
radijusa zraenja omnidirekcionih antena od idealnog sfernog oblika.
U mnogobrojnim industrijskim, vojnim, medicinskim, naunim,
ekolokim i drugim primenama, zahteva se veoma intenzivno i opseno
prikupljanje podataka i informacija iz fizikog okruenja, za potrebe
nadzora i kontrole. Sistemi zasnovani na primeni sloenih senzorskih
ureaja, na pokretnim ili nepokretnim platformama, i sa mogunou
point-to-point komunikacije ka pristupnim takama sistema, sa
korienjem beinih ili inih kanala veze, nisu pruali potrebnu
fleksibilnost, skalabilnost i zahtevali su velike trokove postavljanja i
odravanja.
Primena Bluetooth (IEEE 802.15.1) tehnologije predstavljala je korak
ka korienju ad-hoc beinih mrea u cilju povezivanja i umreavanja

aak 2013

Beine senzorske mree

velikog broja ureaja i/ili senzora. Dalji razvoj komunikacionih

tehnologija, tehnologija izrade senzora malih dimenzija,
kao i integrisanih hardversko-softverskih platformi malih dimenzija,
potronje energije i cene, omoguila je razvoj i primenu beinih
senzorskih mrea (Wireless Sensor Networks, WSN).
Primena WSN ( Wireless Sensor Networks) zasniva se na korienju
malih, jeftinih i potronih multifunkcionalnih platformi. Ove senzorske
platforme imaju mogunost samostalnog formiranja ad-hoc beinih
mrea u cilju meusobne komunikacije i dostavljanja prikupljenih
podataka korisniku mree. Priroda procesa komunikacije u WSN,
zahtevi u smislu protoka, pouzdanosti i procesa rutiranja paketa
podataka kroz mreu, kao i softverska i hardverska ogranienja
senzorskih platformi, postavljaju specifine uslove u razvoju arhitekture
mree, procesu obrade prikupljenih podataka i razvoju korisnikih
aplikacija neophodnih za uspenu primenu WSN.
Razvoj WSN
predstavlja multidisciplinaran problem. Neophodno je ostvariti
saradnju, kako u razvoju komunikacionih, hardverskih i softverskih
reenja koja se odnose na komunikacione mree, tako i u ostvarivanju
senzorskih funkcija, kontrole rada senzorskih platformi i razvoju
aplikacija i aplikacionog softvera za krajnje korisnike mree.

aak 2013

Beine senzorske mree

2. ZigBee mree
Osnovne uloge fizikog sloja su: aktivacija I deaktivacija radio
primopredajnika, detekcija energije unutar trenutno aktivnog kanala,
indikacija kvaliteta veze za primljene pakete, pristup slobodnom kanalu
radi CSMA-CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)
algoritma, selekcija frekvencije kanala, slanje I primanje podataka
Predvien je rad u tri opsega 868 MHz, 915 MHz i 2.45 GHz. Najvie je
kotien opseg 2.45 GHz (ISM _ Industrial Scientific Medical) koji se
koristi i u drugim lokalnim personalnim beinim mreama, kao sto je
npr Bluetooth. U ovom opsegu koristi se kvaziortogonalna modulacija,
pri emu se 4 bita po simbolu koriste za izbor jedne od 16 priblino
ortogonalnih pseudosluajnih sekvenci za prenos. Dobijena sekvenca
ipa se zatim modulie na nosilac korienjem O - QPSK modulacije.
MAC (Medium Access Control) podsloj je zaduen za pristup fizikom
radio kanalu i obavlja sledee zadatke: generisanje beacon ramova ako
je ureaj koordinator, sinhronizacija na beacon ramove, podrka
(Personal Area Network) asocijaciji i deasocijaciji, podrka sigurnosti
ureaja, implementiranje CSMA-CA mehanizma za pristup kanalu
,realizacija i odravanje mehanizma garantovanih vremenskih slotova,
realizacija sigurnog linka izmeu dva MAC entiteta. Zigbee mree esto
primenjuju superfrejm structure. Format superfrejma je definisan od
strane koordinatora mree. Podeljen je u 16 jednakih vremenskih
slotova.
Osnovna karakteristika superfrejma je beacon ram koji se
prenosi u prvom vremenskom slotu svakog superfrejma I na taj nain
ga ograniava. Beacon ramovi se koriste za sinhronizaciju povezanih
ureaja za identifikaciju PAN mree i za opisivanje structure
supergfejma. Svaki ureaj koji eli da komunicira u mrei moe to
uraditi u
vremenskom periodu izmeu dva beacon rama CAP
(Contention Access Period). Na nivou sloja mree, Zigbee standard
definie tri grupe ureaja vorova. Zigbee krajnji ureaj moe biti
bilo
RFD (Reduced Function Device) ili FFD (Full Function Device)
senzorski vor. Drugoj grupi pripadaju Zigbee ruteri sa funkcijom
rutiranja saobraaja u mrei, a trei tip ureaja je koordinator, koji
moe biti samo jedan u celoj Zigbee mrei. I ruteri i koordinatori moraju
biti FFD ureaji. Pored
zvezdaste topologije, Zigbee sloj mree
podrava i dosta kompleksnije topologije kao to su drvo i bun (tree,
mesh).

aak 2013

Beine senzorske mree

Formiranje mree se umnogome razlikuje zavisno od koriene

topologije. U zvezda topologiji, po ukljuenju, jedan od FFD ureaja
moe postati PAN koordinator i formirati svoju mreu. Sve zvezda
mree rade nezavisno od ostalih zvezda mrea u njihovoj blizini. Svaka
mrea se karakterie svojim PAN brojem koji ne sme biti korien u
susednim mreama u radio dometu. Po izboru PAN broja koordinator
dozvoljava prikljuivanje ostalih RFD i FFD ureaja svojoj mrei. U
Peer-to-peer topologiji svaki ureaj moe da komunicira sa bilo kojim
ureajem u
dometu. Jedan od ureaja se proglaava PAN
koordinatorom, npr. prvi ureaj koji zapone komunikaciju u kanalu.
Mehanizam pristupa kanalu je CSMA-CA mehanizam pri emu se u LRWPAN mreama koriste dva razliita algoritma.
U mreama koje ne koriste beacon ramove primenjuje se CSMACA algoritam bez odreenih vremenskih slotova. Ureaji mreama
pokuavaju da
pristupe medijumu nakon proizvoljnog vremena
ekanja. Ukoliko je medijum slobodan, ureaj mora da eka podatke ,a
ukoliko nije slobodan ureaj mora da eka sluajan vremenski interval
nakon koga e ponovo pokuati da pristupi medijumu. Ramovi potvrde
alju se direktno bez primene CSMA-CA algoritma.
U mreama koje koriste beacon remove,vremenski intervali
ekanja I trenutka pokuaja pristupa medijumu su odreeni I
sinhronizovani putem beacon ramova. Ukoliko nema garantovani
vremenski slot, ureaj pokuava da pristupi kanalu u vremenskom
slotu u okviru CAP intervala superfrejma. Ukoliko slot bude zauzet
ureaj eka proizvoljan broj slotova nakon ega opet pokuava pristup
medijumu a ako je medijum slobodan ureaj
zapoinje
komunikaciju.Ramovi potvrde I beacon ramovi alju se bez primene
mehanizma CSMA-CA . Jedan od primera korienja peer-to-peer
topologije je cluster-tree forma mree.Ona predstavlja specijalan sluaj
u kome su skori svi ureaji FFD.RFD vorovi se mogu povezati samo
na krajnjim vorovima (krajevima grana) iz razloga to ovi ureaji
mogu biti povezani samo sa jednim FFD vorom. Pojedini FFD vorovi
preuzimaju
ulogu koordinatora i omoguuju sinhronizaciju
u
komunikaciji ostalim vorovima u tom delu mree-klasteru.
U celoj mrei samo jedan od ovih koodinatora moe biti PAN
coordinator ,koji najee poseduje vee mogunosti procesiranja radi
boljeg funkcionisanja mree. PAN koordinator formira prvi klaster
proglaavanjem samog sebe za koordinatora _ CLH (Claster Header) sa
CID (Claster Identification) identifikatorom jednakim nula. Zatim
poinje sa emitovanjem beacon ramova susednim vorovima.vorovi
kojima stiu beacon ramovi mogu zatraiti prikljuivanje klasteru.
Ukoliko vor dobije dozvolu za prikljuenje, PAN koordinator dodaje ovaj

aak 2013

Beine senzorske mree

vor u listu ureaja u mrei.Novopridrueni vor moe zatim i sam da

pone da emituje beacon ramova I da prikljuuje nove ureaje,koji
nisu bili u dometu PAN koordinatora, u mreu u klasteru koji sam
formira. Fiziki sloj,MAC podsloj I sloj mree pruaju standardizovanu
osnovu za rad Zigbee mrea. Funkcionisanje viih slojeva u Zigbee
beinim
senzorskim mreama , nemogue je objasniti
jednodimenziono kao to je to sluaj u OSI modelu. Oni predstavljaju
osnovu za aplikativni sloj i razne aplikacije za koje se ove mree
primenjuju.Vieslojni model Zigbee mrea prikazan ja na slici.

.
Slika 1 - Zigbee funkcionalna slojevita struktura.
Svaka Zigbee aplikacija sastoji se od skupa aplikacionih
objekata APO (Application Object) koji se nalaze na vorovima irom
mree.Svaki APO ojekat predstavlja
deo softvera koji kontrolie
hardveske delove na ureajima.Svakom ovom objektu dodeljen je I
odgovarajui broj koji drugi objekti u mrei koriste kao dodatak adresi
sa kojima komuniciraju.ZDO( Zigbee Device Object) je specijalni
objekat koji prua servis aplikacijskim objektima. Omoguava im
pronalaenje odgovarajuih ureaja u mrei ,kao i realizaciju njihovog
servisa. Aplikacijski podsloj omoguava transfer podataka za APO i
ZDO objekte . Svaka Zigbee aplikacija mora biti usklaena sa
aplikacijskim profilom podranim od strane Zigbee Alliance grupe.
Aplikacijski profil definie poruke, formate i protokole za komunikaciju
izmeu dva APO objekta ime se formira distribuirana aplikacija .Ovaj
profil moe se iskoristiti kao osnova za nove programere da nezavisno
grade, unapreuje I prodaju kompatibilne
Zigbee ureaje.Svaki
aplikacijski objekat ukljucuje skup atributa i omoguava servise za
podeavanje I primanje vrednosti atributa, ili biva obaveten o promeni

aak 2013

Beine senzorske mree

odgovarajueg atributa.Skup atributa sline funkcije oznaava se kao

klaster I moe biti I numerisan.Tipian klaster moe biti skup atributa
jednog APO objekta koji slui kao interfejs u komunikaciji sa drugim
APO objektima u mrei.

2.1 ZigBee beina komunikacija

C (Inter-Integrated Circuit) ili UART (Universal Asynchronous
Receiver/Transmitter).
ZigBee je dobro
poznat standardizovani
beini komunikacioni
protokol otvorenog tipa razvijen za WPAN (Wireless Personal Area
Network) mree. Za razliku od WLAN (Wireless Local Area Network)
mrea ne zahtevaju dodatnu infrastrukturu i predstavljaju jeftino i sa
energetskog stanovita efikasno reenje problema prenosa podataka u
beinim senzorskim sistemima, gde se ne zahteva velika brzina
protoka podataka. ZigBee je zasnovan na IEEE standardu 802.15.4
beinih komunikacionih mrea malog protoka LR- WPANs (Low-Rate
Wireless Personal Area Networks), koji definie PHY (Physical) i MAC
(Media Access Control) slojeve podataka u OSI referentnom modelu
(Open System Interference Reference Model) . Protokol je vlasnitvo
ZigBee Alliance, grupe od osam vodeih kompanija u oblasti
raunarskih komunikacija, koji su se udruili kako bi postojei standard
prilagodili korisnicima i zahtevima trita. Njihov zadatak je bio da
definiu preostale slojeve OSI referentnog modela do sloja aplikacije.
Tako je nastao tzv. ZigBee stek, koji je prikazan na slici .

aak 2013

Beine senzorske mree

Slika 2 - Blok ema ZigBee steka

Na nivou fizikog (PHY) sloja standardom je predvien rad u 3
slobodna frekvencijska opsega i to 16 kanala u opsegu od (24052480) MHz sa maksimalnom brzinom prenosa podataka od 250 kb/s,
10 kanala u opsegu od (902-928) MHz sa maksimalnom brzinom
prenosa podataka od 40 kb/s i jedan kanal u opsegu od (868-870)
MHz sa maksimalnom brzinom prenosa podataka od 20 kb/s .
Najrasprostranjeniji je ipak opseg od 2.4 GHz (ISM, Industrial
Scientific Medical) koji se koristi i u drugim personalnim beinim
mreama, kao to je npr. Bluetooth.

aak 2013

Beine senzorske mree

Slika 2.1 - Poreenje kljunih parametara trenutno najzastupljenijih

beinih komunikacionih protokola na tritu.
Na slici je prikazano poreenje kljunih parametara koji se
moraju razmotriti pre projektovanja bilo kakve beine mree. Za
senzorske mree je od posebnog znaaja razmotriti i pitanje
potronje.
ZigBee i Bluetooth ureaji imaju istu struju prilikom
primo-predaje podataka koja iznosi oko 30 mA, ali zato struja ZigBee
ureaja u stanju rezerve (standby) iznosi svega 3 A u poreenju sa
200 A koliko ona iznosi za Bluetooth ureaje. To je posledica
uestalog odazivanja ureaja u mrei radi odravanja sinhronizacije,
dok ZigBee ureaji mogu otii u stanje pripravnosti (sleep mode) u
kom ne rade nita i tede energiju, sve dok ne budu prozvani. Ta
uteda energije je u stvari glavna prednost ZigBee-a u odnosu na
Bluetooth pri projektovanju senzorskih mrea, u kojima nema velike
koliine podataka, dok je vek trajanja baterije vrlo bitno pitanje.
Wi-Fi (IEEE 802.11b) protokol pripada WLAN standardu, pa iz
toga proizilazi da ureaji zasnovani na ovom protokolu zahtevaju
skoro kontinualnu meusobnu interakciju u mrei. Struja u stanju
rezerve im iznosi i do 400 mA, pa se stoga ovi ureaji projektuju tako
da se tokom eksploatacije napajaju iz znaajnijih izvora energije.
Glavna prednost u beinim mreama im je mogunost prenosa velikih
koliina podataka. Ovo su meutim putpuno kontradiktorni zahtevi od
onih koji se zahtevaju u beinim senzorskim mreama, tako da su ovi
ureaji krajnje nepogodni za ovu upotrebu. Vano je naglasiti i to, da
od navedena tri standarda samo ZigBee podrava petljastu (mesh)
topologiju 20umreavanja, koji je najfleksibilniji i najrobusniji vid
umreavanja, kao to se to vidi sa Sl.
Na nivou sloja mree (NTW), ZigBee standard definie dva tipa
ureaja, koji predstavljaju vorita mree. To su tzv. FFD (Full Function
Device) i RFD (Reduced Function Device) ureaji. Osnovna razlika
meu njima je to RFD ureaji imaju redukovani stek, zbog ega
zahtevaju manje memorijskih resursa, znatno su jednostavniji i jeftiniji.
Svaka mrea mora posedovati najmanje jedan FFD ureaj i tada on
mora raditi kao PAN (Personal Area Network) koordinator. FFD ureaji
inae mogu raditi kao krajnji ureaji, kao usmerivai ili kao PAN
koordinatori. Mogu raditi u bilo kakvoj mrenoj topologiji, dok su RFD
ureaji ogranieni samo na zvezdastu topologiju. Pored toga, RFD
ureaji mogu raditi samo kao krajnji ureaji.
FFD ureaji mogu
komunicirati bilo sa FFD ili RFD, dok RFD ureaji mogu komunicirati
samo sa FFD ureajima. Krajnji ureaji dakle mogu biti FFD ili RFD i

aak 2013

10

Beine senzorske mree

oni predstavljaju senzorska vorita mree. Usmerivai imaju zadatak

usmeravanja paketa u mrei, ali pored toga mogu obraivati i podatke
nekog senzora. PAN koordinator ima
za zadatak formiranje i
odravanje celokupne mree.

Slika 2.2 - ZigBee mrene topologije

U zvezdastoj (star) topologiji se komunikacija izmeu vorita
mree uspostavlja iskljuivo preko PAN koordinatora. U petljastoj
topologiji svi ureaji mogu neposredno meusobno komunicirati ako
su jedno drugom u dometu. Glavna odlika im je povezivanje vorita
preko vie putanja, zbog ega su vrlo efikasne i robusne. Grozd
(Cluster-tree)
topologija je u sutini taka-taka (peer-to- peer)
topologija, u kojoj su vorita uglavnom FFD ureaji, koji imaju po
nekoliko listova ispod sebe, kojima su oni jedina veza sa ostatkom
mree. Glavne prednosti ZigBee protokola su dakle, to se mree
same formiraju, to mogu sadrati i do 65 536 vorita, a zbog male
potronje mogu raditi i godinama bez ikakvih intervencija. Podrava
petljastu
topologiju
umreavanja, dok je
standardizacijom
omogueno korienje komponenata razliitih proizvoaa kao rezultat
meusobne kompatibilnosti.

2.2 Opis senzorskog sklopa

Beini senzorski sklop se sastoji iz dve, logiki razdvojive celine,
kao to je to prikazano na Sl.3

aak 2013

11

Beine senzorske mree

Slika 3 - Blok ema senzorskog sklopa.

Prvi deo sklopa je senzorski deo, koji je ovde obraen na primeru
otkrivanja pokreta pomou PIR senzora i prikazan je na Slici 3.1

Slika 3.2 - Senzorski deo sklopa.

Na slici 3.2 se uoava Fresnelovo soivo kao neizostavni deo
svakog PIR senzora koji se koristi za otkrivanje pokreta. Ono slui za
usmeravanje upadnih IR (Infrared) zraka na PIR senzor, kako bi se
poveala osetljivost sklopa, kao i domet otkrivanja. Fresnelovo soivo
je plan-konveksno soivo ija je jedna povrina specijalno izraena,
tako da soivo zadri svoja optika svojstva ali uz znatno smanjenu
debljinu, kako bi se smanjili apsorpcioni gubici u samom soivu.
PIR senzor otkriva promene u spektru IR zraenja, tako to se
izrauje od kristalnih materijala ija se koliina povrinskog
naelektrisanja menja kada se izloe IR zracima. Odgovarajuom
polarizacijom senzora iz nekog izvora napajanja, na otporniku R se ta
promena povrinskog naelektrisanja manifestuje kao vrlo slab naponski
signal. Taj signal se pojaava dvostepenim pojaavakim sistemom oko
10 000 puta i vodi na prozorski komparator koji na svom izlazu daje
odziv i na pozitivne i na negativne polutalase .

aak 2013

12

Beine senzorske mree

Slika 3.3 Primo-predajni ZigBee sklop

Na Slicu 3.3 je prikazan radio primo-predajnik, koji ini drugi deo
sklopa. Glavna komponenta je esnaestobitni RISC mikrokrontroler koji
radi na taktu od 1 Mhz i ima u sebi dvanaestobitni A/D (Analog-toDigital) konverter. Primarni zadatak mu je obrada podataka prispelih sa
izlaza komparatora na osnovu ega generie odgovarajue izlazne
poruke za 2,4 GHz-ni ZigBee RF (Radio Frequency) primo-predajnik, sa
kojim komunicira preko standardne etvoroine SPI (Serial Peripherial
Interface) serijske periferijske sprege. Vrlo vaan element je i precizno
projektovana
PCB
(Printed
Circuit
Board)
antena.
Sprega
mikrokontrolera sa senzorom i spoljanjim raunarskim sistemom se
moe realizovati pomou standrdnih komunikacionih sprenih sistema,
kao to su SPI, I2C (Inter-Integrated Circuit) ili UART (Universal
Asynchronous Receiver/Transmitter).

aak 2013

13

Beine senzorske mree

2.3 Primer senzorskog elementa

PIR senzori se izrauju od kristalnih materijala ija se koliina
povrinskog naelektrisanja menja kada se izloe IR zracima. Da bi se to
naelektrisanje moglo otkriti, u sam senzor se integrie i osetljivi FET
(Field-effect Transistor). Sam senzorski element je osetljiv na irok
opseg IR zraka, pa se ispred kristala postavlja filtarski prozor koji
ograniava prolaz upadnih zraka samo u opsegu od (8-14) m kako bi
senzor bio najosetljiviji na zraenje ljudskog tela .
Senzori pokreta uglavnom sadre dva kristala (Dual element PIR)
redno vezana ali suprotno polarisana, sa optikim razmakom od 1 mm,
kao to je to prikazano na Sl.6. Na ovaj nain se efikasno ponitavaju
umovi nastali usled vibracija, promene temperature ili sunevim
zraenjem.

Slika 4 - Detaljan prikaz PIR senzora.

Prolaskom oveka ispred senzora najpre se aktivira jedan, pa
zatim drugi kristal, kao to je to prikazano na Sl.4.1 Ostali, vei IR izvori
aktiviraju oba kristala istovremeno, pa se na vrlo jednostavan nain
moe interpretirati da li je senzor otkrio oveka ili neto drugo.

aak 2013

14

Beine senzorske mree

Slika 4.1 - Odziv senzora na prolaz oveka

Na tritu se moe nai veliki broj razliitih PIR senzora, stoga se
moraju detaljno prouiti pre konane odluke o upotrebi nekog od njih.
Za sistem, koji treba da otkrije prisustvo oveka, znaajna su etiri tipa
senzora, koja suprikazana na Sl.4.2

(a)
(d)

(b)

(c)

Slika 4.2 - Tipovi PIR senzora za otkrivanje ovekovog prisustva: (a)

kompenzovani jednostruki, (b) dvostruki, (c) etvorostruki, (d) takasti
etvorostruki
Kompenzovani jednostruki senzori, iako se preporuuju od strane
proizvoaa, najpogodniji su kao detektori plamena, detektori gasova
(NDIR, Non Dispersive Infrared) i radijacioni termometri. Dvostruki
senzori su optimalan izbor za otkrivanje prisustva. Imuni su na
promene temperature ambijenta, vibracije i optike smetnje, a pored
toga im je i cena pristupana. Mana etvorostrukog je u tome to
zahteva sloenije kolo za detekciju i implementaciju prisustva, kao i
njegova visoka cena. Meutim, efikasno reava problem razlikovanja
manjih ivotinja od oveka, tzv. lano alarmiranje. Takasti

aak 2013

15

Beine senzorske mree

etvorostruki senzori uspeno kombinuju tehnike

prednosti
jednostrukih i dvostrukih senzora, pa samim tim imaju i najbolje
karakteristike. To su ujedno i najskuplji senzori koji imaju irok ugao
vienja, pa se zbog toga uglavnom preporuuju kao najpogodniji za
montau na tavanicu .

aak 2013

16

Beine senzorske mree

3. Princip rada i arhitektura WSN

Osnovna namena WSN je prikupljanje i dostavljanje podataka i
informacija o okruenju mree, u skladu sa potrebama korisnika mree.
Nasuprot
tome,
osnovna
namena
standardne
beine
telekomunikacione mree (Wireless Communication Networks, WCN),
je prenos informacija i podataka, ostvarivanjem Peer-to-Peer
komunikacije izmeu vorova mree. Prikupljanje podataka o fizikim
fenomenima (vlanost, pritisak, temperatura, ...) i/ili dogaajima
(detekcija objekata, pokreta,...) u WSN, obavlja se korienjem
odgovarajuih tipova pasivnih ili aktivnih senzora. Za potrebe
prikupljanja i prenosa podataka u WSN, koriste se multifunkcionalne
platforme, senzorski vorovi (Sensor Nodes, SN). SN osim skupa
senzora, zahtevaju i mogunost komunikacije, kao i skladitenja i
obrade prikupljenih podataka.
Postavljanjem velikog broja SN, rasporeenih na malim
rastojanjima (tipino do 10m), u samoj blizini ili unutar oblasti koji se
posmatra, formira se senzorsko polje. U zavisnosti od gustine i
rasporeda SN u prostoru, kao i karakteristika korienih senzora,
ostvaruje se potpuno ili nepotpuno pokrivanje posmatrane oblasti u
smislu
mogunosti
prikupljanja
informacija
o
posmatranim
fenomenima.
Na Sl.5, prikazan je osnovni princip rada WSN. Prikupljene
informacije o okruenju prenose se putem meusobne komunikacije
izmeu SN, ka jednom ili veem broju pristupnih ureaja (Sink/BS).
Sink/BS elementi mree predstavljaju odredite svih paketa kojima se
prenose podaci sa senzora, i omoguavaju dvosmernu komunikaciju
krajnjeg korisnika mree sa svim senzorskim vorovima WSN.
Dvosmernu komunikaciju ini prijem podataka prikupljenih od SN, i
zadavanje upita ili prenos upravljakih i drugih podataka ka njima.
Komunikacija Sink/BS sa korisnikom mree ostvaruje se korienjem
raspoloive telekomunikacione infrastrukture u oblasti od interesa,
primenom odgovarajuih mrenih interfejsa.

aak 2013

17

Beine senzorske mree

Slika 5 - Princip rada beine senzorske mree

Interakcija Sink/BS i SN se odvija iz razliitih razloga. U prvom
sluaju, u skladu sa potrebama korisnika mree, svim SN ili grupi SN se
alje zahtev za prikupljanjem podataka o okruenju. Zahtev se
meusobnom komunikacijom prenosi do svih SN u mrei, nakon ega
SN koji poseduju traene podatke prosleuju odgovarajui odgovor ka
Sink/BS. U drugom tipu interakcije, senzorski vorovi, pojedinano ili
grupno, detektuju pojavu predefinisanog dogaaja i informaciju o tome
prosleuju ka Sink/BS. Konano, za potrebe upravljanja mreom,
realizacije mrenih protokola, promene cilja rada ili reorganizacije
mree, ostvaruje se dvosmerna komunikacija izmeu Sink/BS i SN u
mrei.
U nekim primenama WSN, osim prikupljanja informacija o
okruenju, zahteva se i odgovarajue dejstvo senzorske mree na
spoljanje okruenje u skladu sa informacijama dobijenim radom
mree. U tom sluaju, pojedini elementi mree, najee Sink/BS, imaju
mogunost aktivne interakcije sa okruenjem. Takva senzorska mrea
naziva se beinom senzorsko-aktuatorskom mreom (Wireless SensorActuator Network, WSAN).

3.1 Principi postavljanja i organizovanje WSN

Postavljanje SN u prostoru se obavlja u skladu sa planiranom
primenom mree. Senzorski elementi mree postavljaju se u prostoru
senzorskog polja, putem sluajnog ili planskog rasporeivanja [3,4].
Tipian primer sluajnog postavljanja mree predstavlja rasipanje
velikog broja malih, potronih senzorskih elemenata korienjem
letelica ili vozila na teritorijama velike povrine, a u cilju nadgledanja i

aak 2013

18

Beine senzorske mree

osmatranja (prikupljanja podataka o vlanosti, temperaturi, pritisku,...),

ili detekcije odreenih pojava. U ovom sluaju, najee se
pretpostavlja uniformna raspodela SN u prostoru. Plansko postavljanje
SN obavlja se na unapred planirane statine lokacije, ime se
omoguava odravanje i praenje rada SN. Tipine primene sa
planskim postavljanjem mree su praenje saobraaja u gradovima,
industrijske primene, sigurnosne primene i sl. U teorijskim analizama
planskog postavljanja mree, koristi se geometrijski raspored SN, mada
to najee nije sluaj u praksi .
Nakon postavljanja SN u okviru senzorskog polja, neophodno je da
se uspostavi i organizuje rad beine telekomunikacione mree.
Organizacija WSN obavlja se na nain tipian za ad-hoc WCN. U ad-hoc
WCN, vorovi mree uspostavljaju meusobne veze, organizuju
topologiju mree za potrebe rutiranja i uspostavljaju mehanizme za
dodelu i kontrolu pristupa resursima mree korienjem odgovarajuih
protokola, bez upotrebe dodatne infrastrukture (npr. baznih stanica),.
Ovaj postupak je potpuno samostalan, koristi proces meusobnog
dogovaranja, i na taj nain se organizuju celokupna struktura i rad
mree. Nakon uspostavljanja WSN kao ad-hoc mree, korisnik mree
ostvaruje kontrolu rada, reorganizaciju i upravljanje mreom, kao i
ostvarivanje funkcije prikupljanja podataka iz okruenja preko Sink/BS.
Moe se smatrati da, nakon postavljanja, senzorski vorovi
funkcioniu autonomno, bez odravanja i mogunosti dopune energije
[1,2]. U posebnom sluaju, naroito kada se koriste sloeniji i skuplji
senzorski elementi, i kada se vri plansko postavljanje mree, mogue
je odravanje SN uz obnavljanje izvora napajanja. SN imaju ogranienu
koliinu energije, koja se troi tokom rada, pri emu nakon nestanka
rezervi energije, SN prestaje sa radom. Kada vei broj SN jednog dela ili
celokupnog senzorskog polja ostane bez energije, preostali elementi
WSN ostaju bez mogunosti komunikacije. U tom sluaju, deo ili cela
mrea gube konektivnost, i dolazi do prestanka funkcionisanja mree,
tj. kraja ivota mree.

3.2 Osnovna komunikaciona arhitektura WSN

Senzorski vorovi su rasuti u okviru senzorskog polja, sa
osnovnim ciljem obavljanja diskretnih, lokalnih merenja i opservacija
posmatranog fenomena u svojoj blizini. Na Sl.3, prikazana je osnovna
komunikaciona arhitektura WSN.

aak 2013

19

Beine senzorske mree

Slika 6 - Osnovna komunikaciona arhitektura WSN

Beini interfejs omoguava komunikaciju izmeu SN i formiranje
beine paketske mree. Svaki SN u okviru mree ima dvostruku
funkciju. On predstavlja izvor podataka merenja, kao i informacija
neophodnih za funkcionisanje mree, koji se korienjem kratkih
paketa alju ka susednim SN u cilju njihovog dostavljanja ka Sink/BS ili
drugim SN u mrei. Osim toga, SN obavlja rutiranje paketa koji potiu
od ostalih SN ili paketa koje Sink/BS alje ka svim ili grupi SN u mrei.
Korisnik pristupa resursima WSN korienjem Sink/BS elemenata,
najee lociranih u blizini ili unutar senzorskog polja. Podaci
prikupljeni od strane SN prosleuju se ka Sink/BS preko veeg broja SN,
odnosno rutiraju se korienjem ad-hoc multi-hop arhitekture WCN.

aak 2013

20

Beine senzorske mree

3.2.1. Hijerarhijska (klasterizovana) arhitektura WSN

U mnogim primenama WSN nije neophodno da svi SN u mrei, ili
nekom regionu mree, dostave zahtevane podatke ka Sink/BS. U tom
sluaju dovoljno je, a i poeljno u cilju smanjivanja koliine saobraaja i
potronje energije, dostavljanje zdruene informacije na osnovu
kombinovanja podataka vie SN. Jedan od naina na koji se moe
obaviti uspeno zdruivanje (agregacija) podataka, predstavlja
formiranje meusobno razdvojenih grupa SN, odnosno klastera.

Slika 7 - Arhitektura WSN sa primenom klasterizacije

Klaster ine jedan SN sa ulogom koordinatora klastera (Cluster
Head, CH), i ostalih SN koji komuniciraju samo sa CH koordinatorom.
CH koordinie komunikaciju i prikupljanje senzorskih podataka, a
obavlja i agregaciju podataka. U formiranoj dvoslojnoj hijerarhijskoj
arhitekturi, vii sloj ini skup svih CH koordinatora koji meusobno
komuniciraju i obavljaju rutiranje podataka/paketa od i ka Sink/BS. Nii
sloj ine SN u okviru jednog klastera, koji imaju mogunost meusobne
komunikacije. Izbor CH koordinatora obavlja se na osnovu kriterijuma
to manje potronje energije, posmatrane primene WSN, kao i potreba
rutiranja podataka i saobraajnih zahteva mree. Radi ravnomernog
rasporeivanja potronje energije SN u klasteru, obavlja se periodina
promena SN koji ima ulogu CH koordinatora.
U skladu sa promenama topologije mree i prirode saobraaja u
mrei, mogue je obavljati rekonfiguraciju klastera, primenom
odgovarajuih mrenih protokola. Formiranjem klastera unutar WSN,
osim olakavanja postupka agregacije podataka, poveava se
energetska efikasnost i vreme ivota mree, smanjuju se zauzetost
kanala veze i verovatnoa kolizija paketa, a i poveava se kapacitet
mree pri velikom saobraajnom optereenju. Osim toga, poveava se
skalabilnost mrenih protokola, olakava proces rutiranja, omoguava

aak 2013

21

Beine senzorske mree

jednostavnije odravanje topologije mree uz smanjivanje protokolskog

overhead-a, i jednostavnije upravljanje mreom. Klasterizacija se
obavlja primenom MAC (Medium Access Control) protokola i protokola
rutiranja.

3.3 Pristupi reavanju problema komunikacije

U zavisnosti od primene, prenos podataka kroz WSN moe se
odvijati sa razliitom sloenou. Pri tome, najjednostavnija je
komunikacija jednog izvora i jednog odredita, a najsloenija mesh
komunikacija izmeu vie izvora i vie odredita. Osim toga,
komunikacija se mora ostvariti u skladu sa zadatim vrednostima
protoka, QoS zahtevima i uz agregaciju podataka. Rutiranje, zadavanje
upita i otkrivanje odredita osnovni su elementi servisa agregacije i
distribucije podataka kroz mreu, i moraju se prilagoditi razlikama u
sloenosti komunikacije u njoj .
Rutiranje predstavlja osnovni aspekt prenosa podataka u WSN, i
ono mora da se reava u skladu sa specifinim zahtevima senzorskih
mrea. Zadavanje upita predstavlja metod za prikupljanje podataka iz
mree, ekvivalentan pretraivanju baze podataka. Naime, niz podataka
generisan od strane SN moe da se posmatra kao tabela koja podrava
pretraivanje u vremenu i prostoru. Proces zadavanje upita usko je
povezan sa procesom rutiranja, i osim proste procedure za
pretraivanje moe ukljuivati strategije slanja podataka od strane SN
pokrenutog nekim dogaajem ili unapred planiranim rasporedom.
Otkrivanje odredita podataka obavlja se unutar mree, koordiniranim,
autonominim radom SN. Realizacija problema rutiranja, zadavanja
upita i odreivanja odredita moe se posmatrati na osnovu nodecentrinog, data-centrinog i position-centrinog koncepta.
Node-centrian koncept komunikacije je tradicionalni koncept u
kome se svakom elementu mree dodeljuje jedinstvena adresa, ID, na
osnovu koje se obavljaju procesi rutiranja, dok se otkrivanje odredita i
zadavanje upita reava na aplikacionom sloju mree.
Data-centrian koncept komunikacije predstavlja reenje
problema u kome se od mree zahteva da prui odgovor na upit za
dostavljanjem podataka koji zadovoljavaju odreeni kriterijum, recimo
da je temperatura vea od 27C. Identitet SN koji poseduju traeni
podatak je nepoznat, pa se ovi vorovi moraju pronai zadavanjem
upita i odreivanjem odredita na nivou cele mree. Najbitniji aspekt
data-centrinog koncepta sastoji se u tome da upravo podaci
generisani od strane SN predstavljaju osnovu za rad viih slojeva
mree, tj. za rutiranje, zadavanje upita i otkrivanje odredita.
Position-centrian koncept zasniva se na korienju pozicije SN
za potrebe adresiranja i rutiranja paketa unutar mree. Osnovni cilj

aak 2013

22

Beine senzorske mree

WSN predstavlja prikupljanja podataka iz okruenja, pa je rad mree

inherentno vezan za lokaciju. Iz tog razloga, u mnogim primenama
loginije je adresirati neku grupu senzora na osnovu lokacije nego na
osnovi njihovih ID-ova. Osnovni nedostatak ovog koncepta je zahtev za
poznavanjem pozicije odredita pri komunikaciji. U mnogim
primenama, ovaj zahtev je implicitno ispunjen, npr. poznate su pozicije
Sink/BS, ili onaj ko zahteva podatke u svom upitu zadaje i svoju
poziciju.

3.4 Pregled primena WSN

Interesovanje i izuzetno veliki obim istraivanja u oblasti WSN
podstaknut je upravo mnogobrojnim mogunostima primene ovih
mrea. Oekuje se dalji razvoj tehnologije WSN, u smislu razvoja
komunikacionih protokola i tehnika prenosa signala, hardverskog i
softverskog razvoja senzorskih platformi, kao i programske podrke za
potrebe razvoja aplikacija. Osim toga, oekuje se poboljanje
distribuirane obrade podataka i upravljanja WSN. Samim tim, oekuje
se njihova sve uspenija i ekonomski isplativija primena.
WSN se primenjuju u mnogim oblastima, pri emu su osnovne oblasti i
tipovi primene WSN navedeni u Tabeli:
Industrijske primene

Vojne primene

Nadgledanje i kontrola
industrijske opreme.

Detekcija hemijskih i
biolokih pretnji.

Nadgledanje proizvodnje.

Nadgledanje bojita.

Kontrola fabrikih procesa.

Industrijska
automatizacija.

Sistemi za komandu,
komunikaciju i kontrolu.

Poljoprivreda
Nadgledanje zemljita
(vlaga, pesticidi, herbicidi,
pH, ..) i stoarskih
objekata.

Sistemi osmatranja,
nadgledanja i navoenja.
Detekcija jedinica i
pokreta na kopnu i moru.

Medicinske primene
Nadgledanje lokacije i
zdravstvenog stanja
osoba.
Nadgledanje stanja
pacijenata (pritisak, ECG,
puls, procenat kiseonika i
sl.) i pomo nepokretnim
i hendikepiranim
osobama.
Biomedicinske primene i
umreavanje medicinskih
instrumenata.
Brza reakcija i praenje
nastradalih u nesreama
(izbor kritinih sluajeva).

aak 2013

23

Beine senzorske mree

Nadgledanje okruenja
i detekcija akcidenata
Nadgledanje oblasti
nesree.
Detekcija poara,
hemijskih i biolokih
akcidenata.
Praenje nivoa opasnih
supstanci i gasova.

Nadgledanje objekata
Lokacija u objektima.
Praenje strukturne
stabilnosti objekata.

Praenje, detekcija i
lokalizacija mesta
nesrea.

Nadgledanje i kontrola
fizikog okruenja.

Automatizacija ivotnog
prostora.

Bioloke i ekoloke
primene u praenju
okruenja (tlo, stanite,
more, reke).

Sigurnost objekata.

Nadgledanje biolokih i

Praenje akcidenata i
pomo pri dejstvima u
hitnim situacijama.

Javna bezbednost

Naune, bioloke i
ekoloke primene

Saobraaj i logistika

ekolokih sistema.
Praenje ivotinja,
objekata i ljudi u
biolokim, zdravstvenim i
sociolokim
istraivanjima.

Komercijalne primene

Koordinisano praenje
vozila.

Praenje i nadgledanje
kvaliteta proizvoda.

Kontrola i detekcija
zaguenja u saobraaju.

Praenje stanja u
skladitima.

Nadgledanje distribucije
dobara i usluga.

4. Zakljuak
Beine senzorske mree predstavljaju izuzetno interesantnu
multidisciplinarnu oblast istraivanja, koju odlikuje veoma veliki broj
moguih primena. Razvoj komunikacionih modela, tehnika prenosa i
mrenih protokola za potrebe umreavanja SN u okviru WSN
predstavlja poseban zadatak. Topologija i osnovna arhitektura WSN
veoma je slina standardnim tipovima ad-hoc WCN. Ipak, brojne
specifine karakteristike i zahtevi, ogranienja senzorskih platformi,
kao i sami principi i zahtevi primene WSN, onemoguavaju korienje
postojeih reenja iz ad-hoc WCN za reavanje problema komunikacije
u WSN. Otuda je neophodan razvoj novih reenja, na svim nivoima
vieslojne mrene arhitekture beine mree koja se primenjuje za
potrebe komunikacije u WSN. Ova reenja moraju da budu posebno
prilagoena karakteristikama i zahtevima primene u WSN.

aak 2013

24

Beine senzorske mree

aak 2013

25

Beine senzorske mree

5. Literatura:
1. www.telfor.rs/files/radovi
2. www.sf.bg.ac.rs
3. es.elfak.ni.ac.rs
4. www.etf.unssa.rs.ba
5. www.telekomunikacije.rs

aak 2013

26