Professional Documents
Culture Documents
Mekanizma Ders Notlar
Mekanizma Ders Notlar
Teknoloji Fakltesi
Temmuz,2010
Mekanizmalarn analizi
2-
Mekanizmalarn sentezi
veya cinslerinin tayini, rnek, kam dili, kol mekanizmalar gibi eitli uzuv
mekanizmalarn seimi..
b-
Temel Kavramlar
Makine
Makine, Reuleaux'ya gre, tabiatta mevcut mekanik kuvvetlerin belirli bir
hareket ile birlikte i yapmasn salayabilen, kuvvete kar diren gsterebilen
cisimlerin birletirilmesi ile oluturulan bir sistemdir.
Makinenin bu tanm sadece mekanik makineleri ierir. Bu tanmlama s
makinelerini veya bir bilgi ilem makinesini makine olarak kabul etmeyen bir
3
tanmdr. Mekanik makinelerin en belirgin zellii hareket ile birlikte bir kuvvetin
(veya momentin) var oluudur. Yani sonuta makineler bir yapmak iin
retilmitir. Bununla birlikte bu zellie uymayan ve yaplan n sadece srtnme
kayplarna kar kullanld, saat, mekanik hesap makineleri, mekanik gstergeler
gibi makineler var ise de, dier alanlardaki teknolojik gelimeler bu tip makinelerin
yerine yeni sistemlerin kolaylkla uygulanmasna olanak tanmakta, bu mekanik
sistemlerin bazlar antika olmaktadr (mekanik daktilo gibi). Gnmzde dijital
teknolojideki gelimeler daha yksek hz, daha kk boyutlar gibi yeni kriterlere
gre makine tasarmlarnn yaplmasn gerektirmektedir.[3]
Mekanizma
Birbirine gre bal hareketler yapabilecek ekilde dzenlenmi rijit cisimler
topluluudur. rnek: krank-biyel mekanizmas, dili mekanizmalar, eitli kol
mekanizmalar, kay-kasnak mekanizmalar gibi.
Makine ile mekanizma kavramlarn daha iyi anlayabilmek iin iaret
edilebilir ki; makine tek bana belli bir fonksiyonu yerine getirebilen bir dzendir.
Mekanizma ise, bir makine ierisinde birden fazla sayda bulunabilen hareket veya
enerji ileten eitli ksmlardr. Buradan da anlalaca gibi bir makine eitli
uzuvlar ihtiva edebilir.
Mekanizma, kuvvet ve hareket iletimi iin kullanlabilen rijit cisimlerin rijit
mafsallarla birletirildii sistem olarak tanmlanabilir.
Uzuv
Mekanizmay meydana getiren elemanlarn her birine uzuv denir. Ayrca
uzuvlarn rijit cisimler olduu kabul yaplacaktr. rnek: piston, biyel, kol uzuvlar
gibi.
kinematik ift olarak bilinir. Her bir balant veya mafsal, bir ortak yzey iftinden
meydana gelir. Muylu ve onu evreleyen yatak (ekil-1.1), somun ve onun iinde
hareket eden cvata (ekil-1.2), bir dili ark iftinin o anda temasta bulunan her iki
dii (ekil-1.3) ve piston-silindir-biyel grubunda piston ile silindir, ayn zamanda
piston ile biyel bir eleman ifti tekil ederler (ekil-1.4).
Uzuvlar arasndaki temaslar yzeyler boyunca meydana geliyor ise buna adi eleman
ifti (ekil 1.7) denir.
Uzuvlar arasndaki temas, izgiler veya noktalar halinde meydana geliyorsa buna
yksek eleman ifti (ekil 1.8) denir.
Dzlemsel Hareket
Bir elemann zerindeki tm noktalar ayn veya paralel dzlemlerde hareket
ediyorlarsa eleman dzlemsel hareketli olarak tanmlanr.
Dnme
Herhangi bir uzuv zerindeki bir noktann sabit noktaya veya eksene uzakl
deimeyecek ekilde ayn dairesel yrngeyi izleyerek yapt harekete tam dnme
hareketi veya sonlu dnme hareketi denir.
Dorusal teleme
Bir uzvun btn noktalar dorusal, paralel yrngeleri takip ediyorsa, bu uzuv
dorusal teleme yapyor denir. Krank-biyel mekanizmasnda olduu gibi. Uzvun
btn noktalar paralel yrngelerde hareket ediyorsa buda erisel teleme hareketi
denir.
Boyutlu Hareket
Helisel Hareket
Kresel Hareket
Mutlak Hareket
Herhangi bir makine uzvunun veya cismin hareketini sabit bir uzva veya dzleme
gre tanmlanrsa bu harekete mutlak hareket denir.
Bal Hareket
Bir cismin veya uzvun hareketli bir cisme veya uzva gre tanmlanan hareketine
bal hareket denir.[4]
Geneva Mekanizmas
10
Kinematik Zincirler
Mekanizma, birbirlerine gre izafi hareketler yapacak tarzda birbirlerine
mafsallanm uzuvlar kmesidir. Her mekanizma belirli bir grevi gerekletirmek
amacyla tasarlanr. Mekanizmann tasarm srasnda makine mhendisleri ve
tasarmclar
(yapmclar)
uzuv
llerini,
uzuvlarn
birbirlerine
nasl
daha da nemlisi ayn grevi gerekleyen mekanizmalarn hepsi ayr ayr incelemek
ve en uygun olanna karar vermek zorundadr. Bu amala nce, mekanizmann uzuv
ve mafsal saysn, bir uzuvun hangi uzuvla nasl mafsallanacan, mafsal tarzlarn,
uzuvlarn grevlerini ve baz nemli lleri ak seik gsteren bir ema izilir. Bu
emaya mekanizmann kinematik emas denir. Daha sonra kinematik emayla temsil
edilen mekanizmann kinematik zinciri izilir. Kinematik zincirde uzuvlarn ve
mafsallarn lleri ve yapm tarzlar baka ifadeyle teknik resim zellikleri
bulunmaz. Hem kinematik emada hem de kinematik zincirde uzuvlar temsili
izgilerle gsterilmektedir. [4]
Eleman iftleri vastasyla karlkl hareket serbestlikleri snrlandrlm rijit
cisimlerden oluan uzuvlarn hareketli topluluuna kinematik zincir ad verilir. Bir
kinematik zincirin uzuvlar, zerinde bulunan eleman iftlerinin saysna, yani bal
olduklar veya temas ettikleri komu uzvun saysna gre isimlendirilirler ve
aadaki gibi gsterilirler.
12
Eer bir kinematik zincirde her uzuv en aa iki komu uzuvla temasta ise bu
zincire kapal kinematik zincir denir. Kinematik zincir kapal ve ak olmak zere
ikiye ayrlr.[2]
ekil-1.16 Makinesi
Kinematik zincirin oluturulabilmesi iin ilk olarak kinematik sistemi
oluturan uzuvlarn numaralandrlmas gerekir. Kinematik sistemdeki uzuvlarn
numaralandrlmasnda una dikkat edilmelidir. Bir kinematik sistemde ayn uzuv
birka yerde kullanlabilir bu gibi durumlarda ayn uzuv ayn numaray almaldr.
Eer ayn uzuva farkl numara verilirse kinematik zincir oluturulamaz.
13
2.
n=
F=3(n- -1)+
F=3n-2e-3 olarak elde edilir.
Dzlemsel mekanizmalarda, eleman iftlerinin her biri (1) serbestlik derecelidir.
Bu balantdan serbestlik derecesinin yalnzca uzuv ve eleman ifti saysna bal
olduu bun karlk uzuv llerinden bamsz olduu grlmektedir.
Serbestlik derecesi,
F=3n-2e-3 balantsnda F=1 bir kinematik zincirin veya mekanizmann mecburi
hareketli olmas iin uzuv says ve eleman ifti says arasnda bulunmas gerekli
bant elde edilir.[2]
Yksek Eleman iftlerinin Bulunmas Halinde (F) Tayini
F=2
n= n+
= +2
F= 3
-2
-3
17
2e1
1
12
14
21
23
23
34
34
14
Tablo-1.1
=1 (B Noktasnda)
n=4
=3
F=3.4-(2.3+1)-3
F= 3n-(2 + )-3
F=2 olur ve mecburi hareketli olmad gibi bir sonu elde edilir ki, sistem
mecburi hareketlidir. Bunun iin tesirsiz serbestlik derecesi sz konusudur. ekil
1.12 de 1 uzuvu sabit olsun. Hareket dzlemine dik A ekseni etrafndaki dnme (3)
ve (4) iin identiktir. Burada, identik serbestlik derecesi pratik sebeplerden dolay
istenir, nk bu tarz (3) ile (2) arasndaki srtnme esas itibariyle yuvarlanma
srtnmesi olarak ortaya kabilir.
Bu durumda, ft=1 iin,
F= 3n-(2 + )- ft -3
F= 1 elde edilir.
Pasif Ba
Mekanizmada mecburi hareketliliin salanmasnda herhangi bir etkisi olmasnn
ramen mevcut olan uzuva pasif ad verilir. S harfi ile ifade edilir.
S=Pasif Ba says ise,
F= 3n-(2 + )- ft+S -3
ekil-1.19 Pasif Ba
18
Katl Mafsal
Bir mekanizmada ikiden fazla uzuv bir mafsala balanrsa Katl Mafsal sz
konusudur. Herhangi bir mafsala balanan k tane uzuv varsa mafsala (k-1) katl
mafsal denir.
19
ekil-2.1
Rijit bir cisim zerindeki herhangi bir noktann hznn bykl noktann ani
dnme merkezine olan uzakl ve rijit cismin asal hzyla orantldr.
VA = IoA.W
VB= IoB.W
ekil-2.2
20
21
ekil-2.3
ekildeki mekanizmann bilinen Ani Dnme Merkezleri; I12, I23, I34, I14
tr. Bilinen ADM says 4 tr. Bilinmeyen ADM says ise 2dir. Bilinmeyen ADM
saysn bulmak iin grafik metoduna gre bir ember izilir embere uzuv says
kadar nokta koyulur, koyulan noktalarn aras eit olmaldr. Yani ekil-2.4ki gibi
ember drde blnr.
22
ekil-2.3.a
Bilinen I12 ADM ember zerinde 1. noktas ile 2. Noktas arasna bir doru
izilerek gsterilir. Dier bilinen ADM leri de ayn yntemle ember zerinde
izilir. ekil-2.4 deki ember zerinde yle bir doru izmeliyiz ki izdiimiz doru
iki genin ortak dorusu olsun 1. Noktas ile 3. Noktas arasna bir doru izeriz bu
ortak dorusu olan iki gen oluturur. Bu genler 134 ve 132 genidir. ember
zerinde izilen I13 dorusunu mekanizma zerinde yle buluruz; 134 genini I14
ve I34 ADM merkezleri oluturur, I14ten balayarak I34 ten geecek bir doru
izilir, izilen bu doru 13 dorusudur. Dier bir 13 dorusunu ise 132 genini
oluturan I12 ve I23 ADM lerini oluturmaktadr. I12 ADM den balayarak I23
ADM geecek bir doru izilir, izilen bu 13 dorusu 134 genin oluturduu 13
dorusu ile akr, kan nokta I13 ADM dir. Ayn yntemle I24 ADM de
bulunur.
ekil-2.4
n=6
(
24
ekil-2.4.a
gen
oluturulamayacakt
bulunmaldr.
ekil-2.4.b
25
bundan
dolay
ilk
olarak
14
MEKANZMALARIN KNEMAT
Bu blmde mekanizmalarn kinematii ile ilgileneceiz, dier bir deyile
mekanizmalarda hz ve iveme problemlerini inceleyeceiz.
ok basit mekanizmalar haricinde analitik zm yntemleri ile hz ve ivme
analizi zor olacandan zme grafik ya da nmerik zm yntemlerinden biri
kullanlarak varlr. Hz ve ivme tayini problemlerinin zm iin grafik metotlar
kullanacamzdan lek kavramna ihtiyacmz olacaktr. Genel olarak lek, kat
zerindeki temsili bykln gerek bykle oran olarak tanmlanr. Mekanizma
kinematiinde kullanmak zorunda olduumuz lekler unlardr:
( )
ekil lei:
( )
Hz lei:
( )
vme lei:
) dir.
ekil ve hz lekleri keyfidir, yani istenildii gibi seilebilir. Buna karn ivme
lei keyfi olmayp, ekil ve hz leklerine baldr.[2]
26
Hz Analizi
Hz Analizinin nemi
Mekanizmalarn
kinematik
analizinin
bir
paras
hz
analizizdir.
ve
yksek
hzda
alabilen
mekanizmalarn
iin,
ilgili
makine
paralarnn
hz
hesaplayabilmek
zamanlamasn
yapabilmek
analizinin
motor
ve
pompalardaki
akkan
hzlar,
hep
uzvunun
hznn
Vektrler
Mekanik bililerde byklkler skalar ve vektrel ele alnrlar. Skalar
byklkler bir birimin katlar olan tek bir say veya tek bir parametre ile gsterilen
byklklerdir. Zaman, uzaklk, alan, hacim gibi byklkler skalardr. Tanm iki
parametre ya da iki sayy gerektiren byklkler vektrlerdir. Vektrler, byklk
(iddet) ve ynleri ile tanmlanrlar. Yer deitirme (deplasman), hz, ivme ve kuvvet
vektrel byklk rnekleridir.
Bir vektrel byklk ucunda ok iareti bulunan bir doru paras ile temsil
edilebilir. Vektrn bykl (iddeti) belli bir lee gre izilmi doru
parasnn uzunluu ile gsterilir. [1]
27
ekil-3.1
Hz vektrnn yn, w ve r vektrlerinin tanmlad dzlem dik ve sa vidann
ilerleme yndr.
VA = IoA.W
VA = W.AoA
VA = W.AoA.sin ,
, AoA= r
VA1 = W.AoA
VA2 = W.AoA2
VA3 = W.AoA3
28
b) Yuvarlanma Hareketinde Hz
ekil-3.2
I12 temas noktas olduu iin ADM merkezi temas noktasdr. Buna gre hzlar; A,
B ve C noktalarnn temas noktasna olan uzunlukla asal hzn arplmasyla elde
eldir buna gre;
Vo = W.OI
VA= W.IA
VB = W.IB
VC = W.IC
[2]
29
Bir rijit cismin btn noktalarnn rijit cisim zerindeki iz dmleri birbirine
eittir. ekilde A noktasnn hz biliniyor B noktasnn da dorultusu biliniyor ise V A
hznn ucundan AB dorusuna bir dik inilir ve VA hznn iz dm bulunur. Bu
ekilde iz dm X byklndedir X byklndeki izdm hz B noktasna
tanr.
ekil-3.3.a.Krank-Biyel Mekanizmas
ekil-3.4 Hz Tayini
30
ekil-3.5 Krank-Biyel
BI31
CI31
31
ekil-3.6
Dnm hzlar metoduna gre hz tayininde ilk olarak yere(1) gre ADM leri
bulunur. Bu sistemde VA hz verilir. VA hzna gre VA dnm hz bulunur VA
dnm hzna gre de B, C ve D noktasnn dnm hzlar, dnm hzlara gre
normal hzlar bulunur. Normal hzlar dnm hzlara diktir. VA hznn dnm
hzn bulmak iin VA yarapnda ve A noktas merkezli bir daire izilir. A
noktasndan geen 13 dorusunu kestii noktadan A noktasna bir doru izilir bu
dorunun bykl VA dnm hznn bykln verir. VA yarapl daire 13
dorusunu iki noktadan da keser bu iki noktadan biri I12 ADM tarafndadr, dieri
ise 180 derece karsnda olan I13 ADM tarafndadr. Burada VA dnm hz
deimeyeceinden I12 ADM taraf veya 13 ADM taraf alnabilir. Bu izimde 12
ADM taraf alnmtr. B noktasnn hzn bulmak iin VA dnm hznn tanmas
gerekir. Tama izgisinin AB uzvuna paralel olmas gerekir. VA dnm hznn
ucundan AB parasna paralel bir izgi izilir bu paralel izginin B noktasndan
geen ADM dorusunu kestii noktadan B noktasna olan uzunluk VB dnm
hznn bykln verir. Bulunan bu noktadan B noktasna bir doru izilir buda VB
dnm hz olur. VB hznn dnme ynnn bulunmas iin I13 ADM ne baklr.
I13 ADM merkezinin dnme ynnn bulunmas iin VA hznn ynne baklr. VA
hzn I13ADM saat ynnde dndrmek isteyeceinden I13 ADM merkezinin
32
ekil-3.6.a
VB hzna gre C noktasnn hz da u ekilde bulunur. B ve C noktalar 14
dorusunun zerinde olduundan VB hznn u noktasndan I14 ADM ne yardmc
doru izilir. C noktasndan VB hzna paralel bir izgi izilir VB hzndan izilen
yardmc izgiyi kesecek ekilde kestii noktadan C noktasna olan uzunluk VC
hzdr. VC hz yar apnda eyrek (90 derce) bir yay izilir. 90 derecenin ucundan
C noktasna olan uzunluk VC hzdr.
VD hznn bulunmas VB hznn bulunmas gibidir. VC dnm hznn
ucundan CD uzuvuna paralel bir izgi izilir D noktasndan geen I15 ADM ni
kesene kadar. Kestii noktadan D noktasna olan uzunluk VD dnm hznn
bykldr. VD hznn dnme yn tayininde I15 ADM baklr. I15 ADM
merkezinin ynnn bulunmas iin VC hzna baklr VC hz saat yn tersinde
dnd iin I15 ADM de saat yn tersinde dnecektir. Yn belirlendikten sonra
VD dnm hz yar apnda bir daire izilir. Tam 90 dereceden D noktasna bir
doru izilir bu doru VD hzdr. Bu ekilde B, C ve D noktalarnn hzlar bulunmu
olur.
33
ekil-3.7
A noktasnn hz biliniyorsa; B, C, D, E ve F noktalarnn hzlar bulunabilir. B, C,
D, E ve F noktalarnn hzlarnn bulunmas iin yere(I17, I15 ve I13) gre ADM
bilinmesi gerekir, grafik metoduna gre I17, I15 ve I13 ADM bulunur.
VA hznn ucundan A noktas merkez olacak ekilde 90 derece bir yay izilir. VA
hz I13 ADM ne dik olacandan izilen yay tam 90 derecede I13 ADM dorusunu
keser. Kestii noktadan A noktasna olan uzunluk VA dnm hzdr. Dier
noktalarn bulunmas dnm hzlar ile olacandan VA dnm hznn ucundan B
noktasna giden uzuva paralel olacak ekilde bir doru izilir. izilen doru B
noktasndan geen I13 ADM dorusunu keser izilen paralel izginin kestii bu
noktadan B noktasna olan uzunluk VC dnm hzdr.
34
ekil-3.7.a
VB hznn bulunmasndan nce ynnn tayin edilmesi gerekir, yn tayini iin VA
hznn dndrd I13 ADM baklr. VA hz I13 ADM ni saat ynnde
evirdiinden VB hznn da saat ynnde dnmesi gerekir. B noktas merkez olacak
ekilde VB dnm hznn ucundan 90 derecelik bir yay izilir, 90 derecenin
ucundan B noktasna bir doru izilir, bu doru VB hzdr. VB dnm hz C
noktasna giden I13 dorusunun zerinde olduundan C noktasnn hznn
bulunmas biraz farkldr. 4 nolu uzvun dnme merkezi I14 olduundan VB hzna
gre VC hz ve sonrasnda VC dnm hz bulunur. I14 ADM den balanarak VB
hznn ucundan geecek ekilde bir doru izilir. VC hz C noktasndan geen I15
ADM dorusuna dik olacandan C noktasndan I15 ADM dik olacak ekilde bir
doru izilir. izilen doru VB hz ucundan gelen yardmc doruyu keser bu izilen
doru VC hzdr. VC dnm hz VC hzna dik olacandan C noktas merkez
olacak ekilde VC hznn ucundan saat yn veya saat yn tersi 90 derecelik bir yay
izilir. Dnm hzlar ADM merkezi dorusu dorultusunda olduu iin ynleri
istenilen ynde alnabilir. izilen 90 derecelik yayn ucundan C noktasna olan
uzunluk VC dnm hzn verir. D, E ve F noktalarnn hzlarnn bulunmas B
noktasnn hznn bulunmas gibidir.
35
vme Analizi
zaman, ivmenin neden olduu eylemsizlik kuvvetleri, zellikle yksek hzda alan
makinelerde, olaan alma kuvvetlerinden daha byk olurlar. Bu ise makine
paralann yksek deerde gerilme ve ekil deitirmeleri ile kar karya brakr ve
bunun sonucu olarak tasarmda fiziksel biim ve boyutlarn etkiler. Ayrca byk ve
iaret deitiren ivmeler, makine paralarnn yapld malzemelerde yorulma
olayna yol aacak, bu ise makinenin kullanm mrn ksaltacaktr. Yksek yatak
ykleri, titreim ve grlt yine ivmenin dourduu sonu etkileridir. Bunlarn
makine tasarm iinde ne denli ekonomik ve ilevsel neme sahip olduu
anmsanrsa, ivme analizinin nemi ortaya kacaktr.[1]
ekil-3.8
ds = rA . dy
VA= W.rA
olarak yazlr.
normal olarak ifadesidir.
37
Olarak da normal ivme yazlabilir. Bir noktann ivmesi normal ve teetsel bileenden
olutuuna gre, teetsel ivme:
1-
2-
ekil-3.9
3-
38
ekil-3.10
3- A noktasndan AoK ya paralel izerek AK dorusunu kestii nokta M bulunur.
4- Mden AK ya izilen paralelin A Ao dorusunu kestii nokta A olsun.
Bulunan AA mesafesi
olacaktr.
39
ekil-3.11
Bu mekanizmada VA hz ve
olduundan
ivmelerinin bulunmas iin ADM merkezlerinin bilinmesi gerekir bundan dolay ilk
olarak yere(1) gre ADM bulunur. VA hzna gre B noktasnn hz bulunur. A ve B
noktasnn hzlarna gre de VAB bileke hz bulunur. Hzlar bulunduktan sras ile A
noktasnn
oluturularak
, B noktasnn
,
,
ve poligonlar
ivmeleri bulunur.
ekil-3.12
40
ekil-3.11.a
A noktasnn normal ivmesini bulunmas; AA0 uzuvuna AA0 apnda bir yarm
daire izilir sonra VA hz yarapnda A noktas merkezli bir daire daha izilir. VA
hz yarapl dairenin AA0 apnda yarm daireyi kestii noktadan AA0 uzuvuna bir
dik inilir, inilen dorunun kestii noktadan A noktasna bir doru izilir izilen bu
doru A noktasnn
A noktasnn
A noktasnn
ve
dir.
belli olduu iin A noktasnn
paralel ve A noktansn
de bulunabilir. A
ucundan
41
bulunur.
ve
hz poligonundan yararlanlarak ivme poligonu oluturulmasyla bulunur.
Hz poligonun oluturulmas ekilde sekiz aamada gsterilmitir.
ekil-3.13
ucuna
ucuna
eklenir.
eklenir.
eklenir.
5. Aamada
ucuna
dorusudur.
6. Aamada
7. Aamada
8. Aamada
ucuna
izilir.
izilir.
42
dorusudur.
ekil-3.14
Bu mekanizmada VA hz ve
olduundan
olmaz. Sistemin
izilir. VA ucundan A noktas merkez olacak ekilde bir daire izilir, izilen bu daire
uzvun zerine izilen yarm daireyi keser, kestii noktadan VA hzna paralel olacak
ekilde yani 2 numaral uzva dik inilir, inilen dik I13 izgisini keser kestii noktadan
A noktasna olan uzunluk
dir. B noktasnn
dir.
ve
bulunduktan
nin
olmad iin
ekil-3.15
Hz poligonuna gre gittiimizde nce
ucuna
yerletirilir(2).
nin
yerletirilir(1),
eklenir(3).
dir(4).
ucuna
dir(5).
ekil-3.14.a
B noktasnn
ve
bulunduu iin
bulunur.
ve
bilekesi
dir. 4
bulunabilir.
gre de
ve
ve
dir.
bir bileke
bulunur.
dir.
ve
) ve D noktasnn
nin ucuna
bilindii iin
ve
yerletirilir(1), ucuna
(dorusal bir hareket) yaptndan normal ivmesi yoktur. Teetsel ivmesi pistonun
yapt hareketle ayn dorultudadr. Balang noktasna piston dorultusunda bir
doru izilir. Bir doruda
noktadan
45