Dijital Kontrol Sistemleri - Sakarya Üniversitesi Doç - Dr. Ayhan Özdemir Ders Notları.

PID Parametrelerinin Deneysel Olarak Ayarlanmas
Endstriyel uygulamalarda, PID kontrolrler genellikle deneysel olarak ayarlanr. PID

kontrolr esnek olarak ayarlanabilen adet parametre oransal kazan Kp , integral zaman
sabiti Ti ve trev zaman sabiti Td ye sahiptir. Kp nin arttrlmas sistem cevap hzn arttrr
ancak cevap osilasyonuda artar. Ayn durum Ti, azaltld zamanda sz konusudur. Td nin
arttrlmas ile sistem cevab daha yava ancak daha kararl olur. Bu bilgiler altnda,
matematik modeli mevcut olmayan sistemlerin kontrolnde PID kontrolr parametreleri
deneme yanlma yntemine dayal olarak ayarlanabilir, ancak bu yntemim ba ars tamamen
tasarmcnn deneyimine ve ki isel becerisine ba ldr. PID kontrolr parametrelerinin daha
basit pratik ayarlanabilmesi iin Ziegler ve Nichols iki yntem sunmu lardr.
Ziegler-Nichols metodlar ile PID Tasarm
Bu metodlarn avantaj sistem modeli ile ilgili bilgiye ihtiya duymamasdr. PID
parametreleri Kp, Ti ve Td ayarlamak iin, kullanlacak ynteme gre, sadece sistemin ak
evrim veya kapal-evrim cevab yeterli olmaktadr. Ayar kurallar srekli-zaman sistemlere
dayanmaktadr ve e er rnekleme zaman T yeteri kadar kk seilirse ayrk-PID kontrolre
de uygulanabilir. ki adet yntem vardr.
Transient Cevap Metodu ile PID Tasarm (Transient response method)
nce sistemin basamak giri iin ak-evrim cevab elde edilir. Bu yntemin
uygulanabilmesi iin sistem ak-evrim cevabnn S- eklinde olmas gerekir. Yoksa bu
yntem uygulanamaz. Kontrol edilecek olan sistemin ak-evrim transfer fonksiyonunda
integratr ve/veya kompleks e lenik kutuplar bulunmamaldr. Sistem I. dereceden l
zamanl sistem olarak modellenir.
u(t)
c(t)
Kontrol edilen
sistem
Ke sL
G (s) =
s +1
K
C(t)
1
"#
L !
"%&
#
$&
cevap e risinden;
= 0.2 civarnda olacak

KA
ekilde
K p , Ti , Td tabloya gre seilir.
Kontrol edilecek olan sistemin ak transfer fonksiyonu G ( s ) Cevap e risi c(t )
'" $
( ) )* + , ! (
c(t ) (
)()
Transient cevap yntemine gre, K P , Ti
Td PID parametre tablosu.
Kontrolr
KP
Oransal(P)
Ti
TD
-
KL
Oransal- ntegral(PI)
0.9
KL
Oransal-integral-trevsel(PID)
1.2
KL
3L
2L
0.5L
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Bu kurallar PID parametrelerinin seiminde ilk de er vermeyi sa lar. Parametrelere son

de erler a a da ekilde gsterildi i gibi, kapal-evrim sisteminde gerek zamanda ince
ayar K i yava -yava azaltlarak ve K d arttrlarak yaplr.
r(k)
K p (1 +
1 z
z 1
+ Td
)
Ti z 1
z
! / ,
1 e sT
s
01 !
"
sistem
c(t)
rnekleme frekans, pratik olarak en yksek band geni li i frekansnn takriben 20 kat seilmelidir.
E er rnekleme frekans yeteri kadar byk seilmezse ayrk-zaman PID kontrolr elveri li cevap
vermez.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Limit Kararllk Metodu ile PID Tasarm ( The Stability Limit Method)
Bu yntem kapal-evrim kontrol olarak uygulanr. PID parametre ayarna, yalnzca oransal
kontolr K p ile ba lanr, TI , Td 0 olmak zere. Sistem srekli osilasyon yapncaya
kadar K p yava -yava arttrlr. Srekli osilasyon ba lad nda, bu noktada kazan K s ve
kar lk gelen osilasyon periyodu ise Tw
K s ve Tw ye gre PID !arametreleri K P , Ti
, Td a a da verilen tablodan seilir.
Limit kararllk yntemine gre K P , Ti
Td PID parametre tablosu.
Kontrolr
Kp
Ti
Td
0.5 K s
PI
0.45 K s
Tw /1.2
PID
0.6 K s
Tw / 2
Tw / 8
Limit kararlk ynteminin uygulamas iin a a da ayrk-zaman kapal evrim kontrol blok
diyagramndan grld basamak giri iin k cevab osilasyona gelinceye kadar
oransal kontrol katsays artrlr, Osilasyona gelmeyen sistemlerde bu yntem uygulanamaz.
r(k)
K p (1 +
1 z
z 1
+ Td
)
Ti z 1
z
Ti
1 e sT
s
sistem
c(t)
Td 0
Limit kararllk yntemi iin kapal-evrim kontrol blok diyagram.
Sistem a a da gsterildi i gibi osilasyona geldi inde tablodan snr kazan ve osilasyon
periyoduna gre, PID parametreleri hesab iin gerekli katsaylar tablodan okunur .
rnek:
4
6 (
5
,
)*
( s )
K
=
V ( s) ( Js + b)( Ls + R) + K 2
J = 0.01 km 2 / s 2
Mekanik sistem snm oran b = 0.1 Nms
Rotor atalet momenti
Elektromotor kuvvet sabiti
K = K e = K t = 0.01 Nm / Amp
Rotor direnci
R =1
L = 0.5 H
v(t ) volt
w(t ) rad / sn
Rotor endktans
Rotor giri gerilimi
Motor asal hz:
DC motor PID kontrol kurall olarak kapal-evrim kontrol edilecektir. PID kontrolr parametre
katsaylarn 7
/8 %
transient cevap metodu &
bulunuz.
zm: Motor sabiteleri transfer fonksiyonunda ilgili parametrelerde yerine koyulur.
( s )
0.01
=
V ( s) (0.01s + 0.1)(0.5s + 1) + 0.012
( s )
0.01
2
=
= 2
2
V ( s ) 0.005s + 0.06 s + 0.1 s + 12 s + 20
( s )
2
1
=
elde edilir. Birim basamak giri iin, V ( s ) =
V ( s ) ( s + 2)( s + 10)
s
( s ) =
2
s ( s + 2)( s + 10)
/ ,
&
#
%&
w(t )
/8 %
5 5
)()
( s)
/#
, ! (
( % # /6
&
) %)
)1
&
+
V ( s)
, ! /6
2
s 2 + 12 s + 20
V ( s)
"
( s )
3
, #
) 1
# #
-
&
9)
6 (
, ! w(t )
w(t ) = L
w(t ) = s
w(t ) =
2
e st
s ( s + 2)( s + 10)
i =1
+ ( s + 2)
s =0
dw(t ) 1 2t 1 10 t
= e e
11
dt
4
4
2
e st
s ( s + 2) ( s + 10)
+ ( s + 10)
s =2
, 5
w(t )
1 1 2( 0.2011) 1 10( 0.2011)

e
+ e
= 0.0197
10 8
40
(6
* t = ln(0.2) /(8)
t = 0.2011
dw(0.2011) 1 2( 0.2011) 1 10( 0.2011)

= e
e
= 0.1337
dt
4
4
2
e st
s ( s + 2) ( s + 10)
d 2 w(t )
1
5
5
1
= e 2t + e 10 t = 0 e 10 t = e 2t e 8t = 0.2
2
dt
2
2
2
2
, ! (
1
d m 1
( s si ) m F ( s)e st
m 1
(m 1)! dz
c(t ) =
1 1 2t 1 10t
e + e
10 8
40
&
,
*
w(0.2011) =
L ,
< !
n
2
s ( s + 2)( s + 10)
t = ln(0.2) /(8)
&
!
;
#
#
, ! (
%&
6 (
(
6
w(t )
s = si
s =10
tan( ) =
dw(t )
0.0197
=
dt max
x
= 0.1337
dw(t )
dt
x=
0.0197
0.1337
x = 0.1437 sn
#)
&
L=0.2011x =0.20110.1437
L = 0.0574 sn
')
, t
y () = 0.1371* d 0.079 = 0.1

* = d L = 1.3056 0.0574
K=
* y (t ) = 0.1371* t 0.079
y (t ) (
&
* d = 1.3056 sn #) ) )
= 1.2482 sn
y () y (0) 0.1 0
=
K = 0.1
V ( ) V (0) 1 0
DC motor I.dereceden l zamanl

sistem olarak,
( s) 0.1e 0.0574 s
=
V ( s ) 1.2482 s + 1
!
!
*&
&
, #
01 !
6 (
K = 0.1
L = 0.0574 sn
= 1.2483 sn
Kazan
l zaman
zaman sabiti
Kp =
1.2 1.2*1.2482
=
K L 0.1*0.0574
Kp Kp Kp = 260.94
T=2
L T=0.1
148 Ki
i
i
Kp
Ti
Ki =2273.1
Td =0.5L Td =0.0287 Kd K pTd Kd = 7.4892
! / ,
R( s )
Kp
V (s)
1
Ti s
6 (
2
2
s + 12 s + 20
( s )
Td s
6 ( *1
! / ,
&
( ,
&
#
5
7
, !! 5
)
, # ,
( %#*7
/8 %
6
/8 %
)
= 0.2 *
* K i azaltlarak ve K d arttrlarak yeni de erlere
gre birim basamak giri iin cevap a a da verilmi tir,
>
;
# 6
*
%
(
, #
,
*
01 !
6 (
K p = 260.94
K i = 239.26
K d =11.60
PID parametrelerinde yaplan ayar sonras sistem cevab.
( s )
2
= 2
V ( s ) s + 12s + 20
!
"
%&
$
!"
) ) (t )
)#
'
!
% 6%
d (t )
= w(t )
dt
* s ( s ) = ( s ) ( s ) =
*
(s)
V ( s)
+
#
6 (
2
s 2 + 12 s + 20
Kp
( s )
s
1
2
2
s s + 12 s + 20
$
! / ,
ref ( s)
v(t )
! / ,
( s )
1 ( s)
s
Kapal-evrim sistemini osilasyona getirecek olan snr kazan K s #) )
9)
Routh kararllk kriteri kullanlr. Karakteristik denklem ,
F ( s) = 1 + G (s ) = 1 +
4 )
2K p
s ( s + 12s + 20)
) )6 ) ) )
s3
1
12
s2
s1 (240 2 K p ) 2 K p
2K p
s0
20
2K p
0
Snr kazan K s = 120
* Tw =
240 2 K p
2K p
>0
Kp > 0
wd *
0 < K p < 120
s2
12 s 2 + 240 s = 0 s1,2 = j 3.61

$ $%
)()
2
2
Tw =
wd
3.61
&$ '
$ wd = 3.61 rad / sn
Tw = 1.9869 sn dir.
')
,
)
+
% 6 6
6
!
*
ref (t ) = u (t ) ,
ref (t )
) ) )
,
% 6
K p = 0.6K s Kp = 72
T=0.5T
i
w
K p < 120
(t )
K s = 120 * #
/ 2K p > 0
s1,2 = jwd = j 3.61 rad / sn

!
12 s 2 + 2 K s = 0
= 0 F ( s ) = s 3 + 12s 2 + 20 s + 2 K p = 0
(t )
, #
Tw = 1.9869 sn , K s = 120
Kp Kp
T=0.9935
Ki
i
Kp
Ti
K p =72
A
Ki =72.47
Td =0.125Tw Td =0.2484 Kd KpTd Kd =17.88
+
(6
R( s )
! / ,
V ( s)
1
Ti s
Kp
6 (
( s ) 1 ( s )
2
s 2 + 12 s + 20
s
Td s
% 6
(t )
%&
(6
6 (
&
%#*7
5
/8 %
(
)
(
/8 %
*6
6
%&
*
= 0.2
( %#
Birim basamak DC motor konum cevab.
, !! 5
* K i azaltlarak ve K d arttrlarak yeni de erlere
gre birim basamak giri iin cevap a a da verilmi tir,
# 6
*
01
(
+
, #
6 (
6
K p = 72
K i = 22.3
K d = 49.17
PID parametrelerinde yaplan ayar sonras sistem cevab.
01
ess = 0
9
) %)
% 6
ref (t ) = tu (t )
!* j=2
! % 6
)
!
* 01
Deneysel PID parametre ayar yntemleri Nichol-Ziegler , ayn zamanda ayrk-zaman PID
kontrolrlerde uygulanabilir.
Sfrnc dereceden tutucu
6
#
# 6
&
T
s
1 e sT
e 2
s
L = Lsistem +
T
&
2
T
2
) )
#
7
/8 %
&
* 01
%
(
,
(
*
! 5
,
()
/
01
&
6 (
+
,
)
#
%
,
6
% 01
&
(
%
%
&
/
6#
&
)
! / ,
K p (1 +
1 z
Ti z 1
K p (1 +
@
&
&
*
#
E
&
!
+ Td
1 z
Ti z 1
* +
/ ,
)()
( s )
2
s 2 + 12 s + 20
z 1
+ Td
2
s 2 + 12 s + 20
z 1
z
,
&
!
, D,
( s)
# *
)
6
#) !
)
#
5 &
! 5
)
) )
01
Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir
rnek:
Konum ler
Karlatrma
q ref
d
r
PID
q
F
Kontrolr
G
kuvvetlendirici
mg
DC-motor
a) Sarka sistemi
pervane
b) Basitletirilmi sarka kontrol gsterimi.
ekil a) da verilen sistemde, DC motor ile tahrik edilen sarka sisteminde k q as,
istenen q ref konumunda tutulmaya allmaktadr. Sisteme ait dinamik denklemleri yaznz.
Nms
d [ m] m [ kg ] J kg.m2 Atalet Momenti C
Viskoz Snm Katsays olmak
rad
zere,
a) Sistemi q = 0 denge noktasnda lineerletirin.
b) %2 kriterine gre yerleme zaman ts=1.67sn =0.707 olmas istenmektedir. PID kontrolr
katsaylarn bulunuz.
sarka hareket denklemi;
d 2q
dq
J 2 +C
+ mgd sin q = T
dt
dt
Lineerletirilmi model; q = 0 civarnda sin q q olduu aada verilmi olan f (q ) = sin q

erisinden grlebilir. ekilden, -
p
4
<q <
p
4
aral iin sin q q yaklakl doru sonu verir,
ancak aralk dnda bu lineer model kullanlmas hatal sonular verir. Yeni allacak nokta etrafnda
sistem dorusallatrlmaldr.
sin q q alnarak sarka hareket denklemi yeniden,
K
d 2q C dq mg
+
+
dq = m V
2
dt
J dt
J
J
olarak yazlabilir.
N
K m m V [volt ]
volt
bilindiine gre,
T = Km .V MotorMomenti olmak zere,
q ( s) s 2 +
C
mg T (s)
s+
d =
=>
J
J
J
q ( s)
i)
T ( s)
1
J
C
mg
s + s+
d
J
J
ii) T (s) = Km .V (s) elde edilir. Sarka sistem modeline
ait blok diyagram aada verilmitir.
V(s)
Km
T(s)
1
J
mgd
s 2+ C s +
J
J
Saysal deerler yerlerine koyulur ise transfer fonksiyonu,
q (s)
K m = 0.017 N m / V
d = 0.023m
J = 0.009kgm
m = 0.43kg
q ( s)
1.89
elde edilir.
= 2
V ( s) s + 0.039s + 10.77
s 2 + 0.039s + 10.77 = 0
s1,2 = -0.0019 j3.28
C = 0.00035 N ms / rad
Tasarm: %2 kriterine gre yerleme zaman ts=1.67sn =0.707 olmas istenmektedir. Bu
kriterleri salayacak olan kapal-evrim kutuplar (kontrol kutuplar) aada elde edilmitir.
ts =
4
4
4
rad
=> 1.67 =
=> wn =
=> wn = 3.3878
0.707 wn
1.67 * 0.707
sn
x wn
x = 0.707 ise q = cos-1 x = cos-1 (0.707) ise, q = 45 dir. Kontrol kutuplarnn s-kompleks
dzleminde gsterimi aada verilmitir.
jw
S-kompleks dzlemi
2.4j
Kontrol-kutuplar
45
s = -2.4
-2.4j
stenen geici rejim kriterlerini salayan karakteristik denklem, ve wn iin
F (s) = s 2 + 2x wn s + wn 2 = s 2 + 2 * 0.707 * 3.3878s + 3.38782 = 0

F (s) = s 2 + 4.8s + 11.52 = 0
s 2 + 4.8s + 11.52 = 0 => s1,2 = -2.4
j 2.4 olarak elde edilir. Yada kompleks kontrol kutuplar
s1,2 = -x wn jwn 1 - x 2 ifadesi ile dorudan hesap edilebilir.
Klasik PID in Genel Kontrol Blok Diyagram:
D(s)=0 iin, sarka sistemine ait kapal-evrim kontrol blok diyagram;

( K D s 2 + K P s + K I )*1.89
q ( s)
= 3
qr ( s) s + (0.039 + 1.89K D )s 2 + (3.6110-6 + K P )s + K I 1.89
elde edilir.
PID li sistemin Karakteristik denklemi,

F (s) = s3 + (0.039 + 1.89K D )s 2 + (3.6110-6 + K P )s + K I 1.89 = 0 dr ve 3. derecedendir.
stenen davran salayacak olan karakteristik denklem ise,
Fref (s) = s 2 + 4.8s + 11.52 = 0 dr ve 2. derecedendir.

Dolaysyla K p , K I ve K D nin hesap edilebilmesi iin Fref ( s) in derecesi bir artrlacaktr. Ancak
ilave kutup sistem cevabnda baskn olmayacaktr. Bu ama iin, Tasarlanan sistemin rnek 2.
dereceden sistem gibi davranabilmesi iin, ilave 3.kutup x s-kompleks dzleminde reel
eksen zerinde kontrol-kutuplarnn reel ksmlarnn 5-10 kat aras uzana ekilde verildii
gibi yerletirilir.
jw
S-kompleks dzlemi
Kontrol-kutuplar
-24
2.4j
-2,4
ilave kutup
-2.4j
5 s < x < 10s
Kutup ilaveli karakteristik denklem: x=-2.4*10=-24 alnrsa
Frefx (s) = (s 2 + 4.8s + 11.52)(s + x) = (s 2 + 4.8s + 11.52)(s + 24) = 0

Frefx (s) = s3 + 28.8s 2 + 126.72s + 276.48 = 0 karakteristik denklem elde edilir.
F (s) = Frefx (s) eitlenerek polinom katsaylarndan PID katsaylar elde edilir.
s3 + (0.039 + 1.89K D ) s 2 + (3.6110-6 + K P ) s + K I 1.89 = s3 + 28.8s 2 +126.72s + 276.48 = 0
0.039 + 1.89K D = 28.8 => K D = 15.2175
3.6110-6 + 1.89K P = 126.72 => K P = 67.0476
1.89K I = 276.48 => K I = 146.2857
Yukarda klasik PID iin verilmi olan kapal-evrim transfer fonksiyonu,
q ( s) 28.74s 2 + 126.705s + 276.4692

elde edilir.
=
q r (s) s3 + 28.8s 2 + 126.72s + 276.48
Aada modifiye edilmi PID iin kapal-evrim kontrol blok diyagram verilmitir.
D(s)
1.89
s 2 + 0.039s + 11.52
146.2857
s
q r (s)
C(s)
67.0476 + 15.21s
Modifiye PID iin transfer fonksiyonu:
K I GP (s )
C ( s)
=
R( s) s + K D s 2 + K P s + K I ] GP
%2 kriterine gre yerleme zaman ts=1.67 sn =0.707 iin olmas istenen rnek 2.
dereceden sistemin transfer fonksiyonu,
1- T ( s) =
q ( s)
11.52
= 2
qr ( s) s + 4.8s + 11.52
dr.
Klasik PID konfigrasyonu kullanldnda elde edilen kapal evrim transfer fonksiyonu.
2-
q ( s) 28.74s 2 + 126.705s + 276.4692 28.74 s 2 + 126.705s + 276.4692

T ( s) =
=
=
( s 2 + 4.8s + 11.52)( s + 24)
qr ( s) s3 + 28.8s 2 + 126.72s + 276.48
Modifiye edilmi PID konfigrasyonu kullanldnda elde edilen kapal evrim transfer
fonksiyonu
3-
T ( s) =
q ( s)
276.48
276.48
= 3
= 2
2
qr (s) s + 28.8s + 126.72s + 276.48 (s + 4.8s + 11.52)(s + 24)
Aadaki grafikte, rnek 2.dereceden sistem (istenen), Klasik PID ve modifiye PID iin
basamak cevaplar verilmitir.
Dijital Kontrol Sistemleri Do. Dr. Ayhan zdemir.
MODERN KONTROLE GR
Klasik kontrol sistemlerinde, analiz, sentez ve tasarmda transfer fonksiyonu
kullanlmaktadr.
Transfer fonksiyonu, lineer zamanla deimeyen (sabit katsayl) kontrol sistemlerine ilikin
dinamii sadece giri ve k byklkleri ile (aracl ile) verir.
Sistemin giri ve k iaretleri belli koullar altnda kontrol edilirken sistemin durum
deikenleri hibir ekilde kontrol edilememektedir. rnein, knda kararl deiim
zellii gsteren bir kontrol sisteminde, iinde bulunan bir elemann gerilimi, akm, basnc
ve hz vb. elemann dayanabilecei byklkleri zerine karak sistemin alamaz
duruma gelmesine yol aabilir.
TRANSFER FONKSYONU VE DURUM UZAY DENKLEM KARILATIRMA
dx1 (t )
dt 0 1 x1 (t ) 0
=
+ u (t )
dx2 (t ) 2 -1 x2 (t ) 1
dt
G( s) = C ( sI - A)-1 B =
x (t )
y (t ) = ( -1 1) 1
x2 (t )
s -1
1
=
( s - 1)( s + 2) s + 2
u(t ) = d (t ) u(s) = 1 iin k
Y ( s) =
ve impuls giri iin k yazlr ise,

1
s+2
ve
-2t
olur. Eer, sadece ka baklr ise hi bir problem

k t-domeninde y (t ) = e
olmad gzkr. BiBO (Bounded Input Bounded Output) kararllk kriterine gre sistem
kararldr. Snrl giri iin snrl k vermektedir.
Oysa durum deikenlerine baklr ise,
dx1 (t )
= x2 (t )
dt
1
sx1 (s) = x2 (s) x1 (s) = x2 (s) dir.
s
dx2 (t )
2
= 2 x1 (t ) - x2 (t ) + u (t ) ise sx2 ( s) = x2 ( s) - x2 ( s) + u (s)
dt
s
s 2 x2 (s) + sx2 (s) - 2 x2 (s) = s

s
1
ise
x1 ( s) = x2 ( s) =
s
s( s + 2)( s - 1)
x2 ( s) =
x1 ( s) =
s
s
=
s + s - 2 ( s + 2)( s - 1)
2
1
olarak elde edilirler.
( s + 2)( s - 1)
Zaman domeninde sras ile durum deikenleri,

x1 (t ) =
1 t
e - 2e-2t )
(
3

1 t
( e + 2e-2t ) elde edilir. Durum deikenlerine bakldnda ise, durumlar zamanla
3
sonsuza gitmektedir. Buda , eer nlem alnmam ise, devrenin yada sistemin bozulmas
yada baz elemanlarn yanmas anlamna gelmektedir. Halbuki transfer fonksiyonu ile ka
bakldnda her hangi bir problem grlmemektedir.
x2 (t ) =
RNEK: Aada verilen R,L,C devresini gz nne alalm.
Kontrol edilen sistem
IL
L
IC
C
E ort
Vo
ekil 1. R, L ve C devresi
nce t-domeninde dinamik denklemler yazlr ise ,(ilk koullar sfr)

1) Eort = Ri(t ) + L
2)Vo(t ) =
di(t ) 1
+ i(t )dt
dt
C
1
i(t )dt
C
(1)
elde edilir.
(2)
s-domeninde
RCs + s 2 LC + 1
I ( s)
1) Eort ( s) = RI ( s) + sLI ( s) +
= Eort ( s) = I ( s)
sC
sC
I ( s)
2)Vo( s) =
sC
I ( s)
Vo( s )
sC
=
son ifade dzenlenir ise transfer fonksiyonu,
2
Eort ( s )
s LC
L + RCs + 1
I (s)
sC
1
Vo( s)
LC
=
olarak elde edilir.
1
R
Eort ( s)
2
s + s+
L
LC
R,L,C devresinde kondansatr gerilimi V0(t) kontrol edilmek istensin. Geribeslemeli sistem
klasik kontrole gre aadaki ilem basamaklarna gre verilebilinir.
2

lk adm olarak, Eort (t ) giri geriliminin elde edilmesi prensip olarak ve basit devresi ile
beraber aklanacaktr.
i) Vort(t) gerilimi E(t) dc gerilim kayna ile beslenen bir D.C kycdan elde edilsin.
S(t)=1: Anahtar ak
E(t)
S(t)=0: Anahtar kapal

S(t)
E(t)
E ort
S(t)=1
E ort
S(t)=0
t on
G Anahtarlama
kaynak
eleman
ekil 2.
t off
t
T
a) Basitletirilmi DC kyc
b) DC kyc k
G Kuvvetlendirici
E(t)
Vsin(wt)
E ort
U(t)
IGBT
src
E ort
U(t) :Kotrol iareti

ekil 3. G Kuvvetlendirici DC-Kycnn a) basit devre emas
ekilde anahtar T periyodu ile

geriliminin ortalama deeri,
Eort (t ) =
b) Kontrol blok gsterimi.
ton sresince kapal toff sresince ak tutulur ise, k
t
1 ton
E (t )dt = E
Eort (t ) = on E (t )
T 0
T
elde edilir.
S(t) anahtar bir statik anahtar tranzistrden olusun. R,L,C devresinde V0(t) gerilim
kontrolne ait g devresini basit olarak aada verildii gibi izilebilir. u (t ) retilecek
olan kontrol iaretidir. Src devre zerinden transistor base ne uygulanm olsun.
G Kuvvetlendirici
Yk
(bozucu)
Iy
IL
K
L
Vsin(wt)
R
C
IC
Ry
IGBT
src
Uort
Vo
Vo: KontroL edilen

byklk.
G iareti
Kotrol iareti
U(t)
ekil 4. G devresinin basit devre emas
G kat bir g elektronii devresidir. Kontrol blok gsteriminde sadece bir G

kuvvetlendirici kazanc K olarak gsterilir. Baz durumlarda K kazancnn dnda 1. veya
2. dereceden bir sistem olarak modellenmesi gerekebilir.
ekil 4te basit g emas verilen sistem yine basitletirilmi kapal-evrim kontrol
devresi ile beraber ekil 5 teki gibi verilebilir.
Yk
G Kuvvetlendirici
(bozucu)
IL
Iy
Vsin(wt)
R
C
IGBT
src
U(t)
IC
C
Ry
Vo
Uort
Vo
Kontrolr
Voref
e(t)
ekil 5. RLC devresinde k gerilim kontrolne ait basitletirilmi g ve kontrol devresi
RLC devresinde k gerilim kontrolne ait basitletirilmi g ve kontrol devresi ile

ilgili negatif geri beslemeli kapal-evrim kontrol blok diyagram aada verilmitir.
Voref
Eort
u(t)
e(t)
Kontrolr
ekil 6. Kapal-evrim kontrol blok diyagram
1
LC
2
s+ R s+ 1
LC
L
Vo

ekilde 6. daki kontrol sisteminde k gerilimi V0 (t ) llmekte ve kontrol
edilmektedir. Dikkat edilir ise, sadece k bykl olan kondansatr gerilimi
llmekte, buna karlk endktans akm I (t ) llmemekte ve kontrol edilmemektedir.
Yukarda 2 nolu denklemden grlecei zere k gerilimi akma baldr. Gerilim
kontrol amac ile eer ar akm ekilir ise transistor zarar grebilir. En nemlisi ise akm
dinamii ile ilgilenilmemektedir, sadece gerilim dinamii kontrol edilmektedir. rnekten
grld gibi, transfer fonksiyonu, sistemin durumlar ile ilgili dinamik yerine, sadece
giri-k dinamiini gz nne almaktadr. Verilen rnekte durum deikenleri
ve Vc (t ) iken sadece k gerilimi
ve dinamii ayarlanmaktadr.
I L (t )
Vc (t ) (ayn zamanda Vc (t ) = V0 (t ) dir.) llmekte
Bundan baka, transfer fonksiyonu ile analiz ve tasarmda btn ilk koullar ihmal
edilmekte bylece sistemin gemi ve balang durumuna ilikin bilgiden yararlanlm
olunmamaktadr.
Klasik analiz ve inceleme yntemleri sistemin lineer olmamas, zamanla deimesi, okgiri, ok-k olmas hallerinde uygulanmaz.
Transfer fonksiyonu basitlii nedeni ile hala kullanlmaktadr ve kullanlmaya devam
edecektir.
Kontrol sistemlerinin modern inceleme ve tasarmda, durum deikenleri ve sistemin
balang koullarndan oluan durum uzay yaklam kullanlr.
Durum uzay modeli, balang koullar verilmi, birinci mertebeden diferansiyel
denklemler sisteminden oluur.
Durum-Uzay Denklemleri:
Durum-uzay analizinde dinamik sistem modellemesinde tip deiken gz nnde
bulundurulur.
i) Giri deikenleri,
ii) k deikenleri,
iii) Durum deikenleri
Ayn bir sistem iin tek bir durum-uzay gsterimi yoktur. Durum deiken says ayn
kalmakla beraber ayn sistem iin ok farkl sayda durum-uzay gsterimi elde edilir.
Kullanlan durum uzay elde etme yntemlerine ve kullanlabilecek lineer dnmlere
bal olarak farkl katsaylar matrisleri elde edilecektir. Ancak ayn bir sistem iin
katsaylar matrisleri farkl olmakla beraber karakteristik denklemleri ayndr. Eer
durum denklem elde etme yntemi veya lineer dnm sonunda karakteristik denklem
deiir ise o sistem zaten baka bir sistem demektir, hata yaplmtr.

Lineer zamanla deien ayrk-zaman ve srekli-zaman durum denklemi sras ile;
x(k + 1) = G(k ) x(k ) + H (k )u(k ) durum denklemi
Ayrk-Zaman
y(k ) = C(k ) x(k ) + D(k )u(k )
k denklemi
dx(t )
= A(t ) x(t ) + B(t )u (t )
dt
durum denklemi
y(t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u(t )
k denklemi
Srekli-Zaman
gibi verilebilir. Deikenler ve katsay matrisleri aada aklanmtr.

x(k)=n-vektr (durum vektr)
y(k)=m-vektr (k vektr)
u(k)=r-vektr (giri vektr)
A(t),G(k)=nxn matris (durum matris)
B(t),H(k)=nxr matris (giri matris)
C(t),C(k)=mxn matris (k matris)
D(t),D(k)=mxr matris (dorudan iletim matrisi, direct transmission matrix)
Matris argmanlarndaki (k ) ve (t ) , G(k ) ve A(t ) deki gibi matrislerin zamanla

deitiini gsterir.
Eer zamanla deimeyen bir sistem ise, durum ve k denklemleri;
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k )
y(k ) = Cx(k ) + Du(k )
Ve
.
x(t ) = Ax(t ) + Bx(t )

y(t ) = Cx(t ) + Du(t )
deimez.
olarak yazlabilir. Katsay matrisleri sabittir, zamanla
Aada ekil 7-8 de sras ile srekli-zaman ve ayrk-zaman durum denklemlerinin blok
diyagram gsterimi verilmitir.
D
dx(t)
dt
u(t)
dt
x(t)
y(t)
Sistem
ekil 7 Srekli-zaman zamanla -deimeyen sistemin durum uzay blok diyagram gsterimi
D
x(k+1)
u(k)
x(k)
-1
zI
y(k)
Sistem
ekil 8 Ayrk-zaman zamanla deimeyen sistemin durum uzay blok diyagram gsterimi;
RNEK-1:
Yay
ky B
K:yay sabiti
Srtnme
dy
dt
katsays
dy
M 2
dt
u(t):Kuvvet
M
y(t):konum
u(t)
Ktle
ekil 9 a) Ktle-yay mekanik sistemi.
b) Serbest cisim gsterimi.
ekil 9 da, denge konumun da bulunan sisteme ait,

iii-
Sistemin davrann tanmlayan dinamik denklemleri yaznz.

Durum denklemlerini elde ediniz. (sistem denge konumunda iken
uygulanyor.)
i-
Sistem davrann ifade eden diferansiyel denklem,
u (t )
d 2 y (t )
dy (t )
+f
+ Ky (t ) = u (t )
2
dt
dt
(3)
olarak yazlr. Sistem durum deikenlerini konum ve hz olarak alrsak ve sras ile x1 (t )
ve x2 (t ) ile gsterelim.
x1 (t ) = y(t ) Konum
x2 (t ) =
dy (t )
hz
dt
dx1 (t )
= x2 (t )
dt
1. durum denklemi,
(3) denkleminde dzenlemeler yaplr

dx2 (t )
+ fx2 (t ) + Kx1 (t ) = u (t ) =
dt
dx2 (t ) 1
f
K
= u (t ) - x2 (t ) - x1 (t ) 2. durum denklemi elde edilir.
dt
M
M
M
Elde edilen 1. ve 2. durum denklemleri vektr-matris formunda aada verildii gibi

yazlabilir.
dx1 (t )
dt 0
= K
dx2 (t ) dt M
1
0
x1 (t )
f
+ 1 u (t )
- x2 (t )
M
M
x
A
x (t )
Kontrol edilen sistem gz nne alndnda, k olarak alnan fiziksel byklk

konumdur.
y(t ) = x1 (t ) olarak yukarda tanmlanmt. k denklemi durum deikenleri cinsinden
matris formunda aada verilmitir.
x1(t )
y (t ) = [1 0]
2(t )
xx2(
C
x
dx(t )
= Ax(t ) + Bu (t )
durum denklemleri yukarda
Ktle-yay sistemine ait dt
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
vektr-matris formunda elde edilmitir.

8
RNEK-2:
G Kuvvetlendirici
Rotor Kontrollu DC Makina
ea(t)
ia(t)
Vsin(wt)
R
C
IGBT
src
eb(t)
f=sbt
B
q (t )
U(t)
ekil 10 Rotor kontroll DC-makine ve DC-Kyc
i- Basitletirilmi rotor kontroll DC-makineye ait dinamik denklemleri yaznz.

ii- Durum-uzay modelini vektr matris formunda elde ediniz.(La0 alnacak)
t-domeni denklemler
1) ea (t ) = Ku(t )
di (t )
2) ea (t ) = La a + Raia (t ) + eb (t )
dt
3) Te (t ) = Kaia (t )
4) Tm (t ) = J
d 2q
2
+B
dq
+ TL (t )
dt
dt
dq (t )
5) eb (t ) = Kb
dt
dq (t )
6) w(t ) =
dt
7) Tm (t ) = Te (t ) (srekli rejimde, retilen elektriki moment=Mekanik moment)
s- domeninde
Ea ( s) - Eb ( s)
sLa + Ra
ii) Te (s) = Ka I a (s)
i) I a ( s) =
iii) Tm ( s) - TL ( s) = ( s 2 J + Bs )q ( s) =
q (s) =
Tm ( s) - TL ( s)
s( sJ + B)
iv) Eb = Kb W(s)
TL
v) Tm (s) = Te (s)
TL Bozucu moment
U(s)
Ea(s)
Te
Tm
ia
1
sLa+R a
1
Js+B
Ka
G
Kuvvetlendirici
w 1
s
Kb
Rotor kontrollu DC-makine
ekil 11 Rotor kontroll DC-makine ve DC-Kyc kontrol blok diyagram.
Rotor kontroll DC-makinenin basitletirilmi modeli ( La = 0 iin) aada verilmitir.

TL Bozucu moment
U(s)
K
Ea(s)
1
Ra
G
Kuvvetlendirici
Te
Tm
ia
1
Js+B
Ka
w 1
s
Kb
Rotor kontrollu DC-makine
ekil 12 Basitletirilmi rotor kontroll DC-makine ve DC-Kyc kontrol blok diyagram.
olarak elde edilir.

ii- Durum-uzay denklemleri iin, (1-7) denklemleri kullanlr ve makine k olan q (t )
nn davrann tanmlayan denklem elde edilir (La0 alnd).
1) nolu denklemden; i(t ) =
ea (t ) - eb (t )
Ra
e (t ) - eb (t )
2) den Te (t ) = K a a
= Ka
Ra
ea (t ) - Kb
Ra
srekli rejimde Te (t ) = Tm (t ) =
ea (t )
K a K a Kb dq (t )
d 2 (t )
dq (t )
=J
+B
=
2
Ra
Ra
dt
dt
dt
K K dq K a
d 2q (t )
ea (t ) =
= - B + a b
+
2
dt
R
dt
R
a
a
10
dq (t )
dt
BR + K a Kb dq (t ) K a
d 2q (t )
ea (t )
= - a
+
2
dt
R
J
dt
R
J
a
a
Basitletirilmi model yardm ile, rotor kontrollu DC-makine k q (t ) ifadesi elde

edildi. Durum deikenleri tanmlanarak durum denklemleri
d 2q (t )
denkleminden elde
dt 2
edilecektir.
x1 (t ) = q (t ) konum
x2 (t ) =
dq (t )
hz
dt
durum deikenleri olarak belirlenir ise;
dx1 (t )
= x2 (t )
dt
1. durum denklemi
BR + K a Kb
Ka
dx2 (t )
= - a
ea (t )
x2 (t ) +
dt
Ra J
Ra J
2. durum denklemi
Durum denklemlerini vektr-matris formunda aada verildii gibi yazlr.

dx1 (t ) 0
1
0
dt
x1 (t )
BRa + K a Kb
=
+ K a ea (t )
0
(
)
x
t
(
)
dx
t
2 RJ
2
Ra J
a

dt
Hz ve Konum k olmak zere seilir ise, k denklemi olarak C1 ve C2 lme ile ilgili
sabitler olmak zere,
u(s)
x2 (t )
Ks
Ts s + 1
Ks/(sTs+1)
1
s
xX1(t)
1 (t )
1/s
C2
c
cC1
1
yY1(t)
1 (t )
(konum)
Y2(t)
y (t )
2
(hz)
y (t ) C 0 x1 (t )
y (t ) = 1 = 1
y2 (t ) 0 C2 x2 (t )
tanmlanabilir.
11
Basitletirilmemi DC-makine durum denklemleri (1-7) dinamik denklemleri dzenlenir ise,

K
di(t )
di(t )
R
1
uort (t ) = Ri(t ) + L
+ Kb w(t )
= - i(t ) - b w(t ) + uort (t )
dt
dt
L
L
L
dw(t )
dw(t ) Ki
n
Ki i(t ) = J
+ Ty (t )
= i(t ) - Ty (t ) ve durum deikenleri
dt
dt
J
J
tanmlanr
akm
x1 (t ) = i(t )
konum
x2 (t ) = q (t )
dq (t )
x3 (t ) =
= w(t ) Asal hz
dt
ve durum denklemleri vektr matris formunda yazlr.
dx1 (t )
1
dt - R 0 - Kb
L
L x1 (t ) L

dx2 (t ) = 0 0
1 x2 (t ) + 0 U ort (t ) Durum denklemleri
dt
x (t ) 0
Ki
3
dx
t
(
)
0
0
dt
Ve k denklemi, y(t ) = q y (t ) = C1qm (t )
x1 (t )
y (t ) = [ 0 C1 0] x2 (t ) elde edilir.
x3 (t )
Durum denklemleri elde edilmi olan rotor kontroll DC-makineye ait tm durum geri
beslemeli saysal tabanl kontrol yapsna ait basitletirilmi kontrol devresi fikir vermesi (n
bilgi) iin aada verilmitir. Ama SaysaL Kontrolrn tasarlanmasdr.
G Kuvvetlendirici
ea(t)
ia(t)
IGBT
src
f=sbt
eb(t)
q (t )
lme
Hz
DAC
akm
U(t)
X2(t)
X1(t)
ADC
Saysal lemci
YK
Konum
Vsin(wt)
X3(t)
ADC ADC
SaysaL Kontrolr
ekil 13 Tm durum geri beslemeli Rotor kontroll DC-makineye ait saysal kontrol
12
MODFYE EDLM PID KONTROLR
i- Klasik PID ile kontrol edilen sisteme ait kapal evrim trasfer fonksiyonu,
D(s)
E(s)
R(s)
KP +
KI
+ KDs
s
GP ( s )
C(s)
C (s)
ifadesi gerekli ara ilemlerden sonra,
R(s)
D(s)=0 iin
K
K
K I GP ( s) D s 2 + P s + 1]
KI
C (s)
KI
=
2
R( s) s + ( K D s + K P s + K I )GP (s )
olarak elde edilir.
ii- Modifiye edilmi PID ile kontrol edilen sisteme ait kapal evrim transfer fonksiyonu
aada verilen ara ilemlerden sonra elde edilmitir.
.
Klasik PID olduu gibi ''I'', integratr ileri yoldadr. Ancak, oransal kontrolr ''P'' ve trevsel
kontrolr ''D'', geri-besleme yolu zerindedir.
D(s)=0 iin
C (s)
elde edilir.
R(s)
KI
- C ( s) [ K P + K D s ]} GP (s) = C (s) =>

R( s ) - C ( s ) ]
s
RK I GP - CK I GP - CK P sGP - K D s 2CGP = sC =>
RK I GP = C s 2 K D + sK P + K I ] GP + s} =>
1
K I GP (s )
C ( s)
= 2
R( s) s K D + sK P + K I ] GP + s
Klasik, PID, kontrolrl sisteme bakldnda, transfer fonksiyonunda iki adet sfr (Pay
ksmnda 2. dereceden polinom) olduu grlr. Bu sfrlarn etkilerinden dolay, basamak
girie karlk sistem cevabn ayarlamak zor olabilir. Bu sfrlar sistem cevap knda erken
bir pik'e veya amn artmasna neden olurlar. Bu am deeri kayda deer olabilir ve sfrlar
orjine yaklatka am artar. Alternatif ise, Modifiye PID kontrol transfer fonksiyonunda
olduu gibi paydaki sfrlar yok etmektir.
K
K
K I GP ( s ) D s 2 + P s + 1]
KI
C (s)
KI
=
2
R( s) s + ( K D s + K P s + K I )GP ( s)
K I GP (s)
C ( s)
=
R( s) s + K D s 2 + K P s + K I ] GP
Klasik PID
Modifiye PID
rnek: Sarka probleminde elde edilmi olan PID katsaylarna karlk cevaplar karlatrma amac ile
aada verilmitir.
K P = 67.0476 , K I = 146.2857 , K D = 15.2175
AYRIK-ZAMAN MODFYE EDLM PID KONTROLR

Aada verilen kapal-evrim kontrol sisteminde grld gibi, PID kontrolrn integral
ksm ileri yolda, oransal ve trev ksm ise geri-yol zerindedir.
GP ( z )
PID
KI
R(z)
z
z -1
1 - e - sT
s
KP
z -1
KD
z
1)
GP ( s )
Y(s)
Y ' ( z)
R' ( z)
Y ( z)
yine kapal evrim transfer fonksiyonunun elde edilmesine dair ilem basamaklar aada
R( z )
verilmitir.
1)
Y ' ( z)
=
R' ( z)
GP ( z )
z -1
1 + GP ( z ) K P + K D
z i evrimin transfer fonksiyonudur.
Sadeletirilmi kontrol blou,
R(z)
KI
z
z -1
GP ( z )
z -1
1 + GP ( z ) K P + K D
Y(s)
Elde edilir.
Y ( z)
elde etmek amac ile indirgenmi blok aada verildii gibi dzenlenirse,
R( z )
GP ( z ) K I
z -1
1 + GP ( z ) K P + K D
z - 1
Y ( z)
=
z -1
R( z )
GP ( z ) K I
1+
z -1
1 + GP ( z ) K P + K D
GP ( z ) K I
Y ( z)
z -1
=
z -1
z
R( z )
+ KI
1 + GP ( z ) K P + K D
z
z -1
pay ve payda
z -1
ile arplrsa;
z
GP ( z ) K I
Y ( z)
=
R( z ) z - 1
z - 1 2
z -1
KP + KI
+ GP ( z )
KD +
z
z
z
Modife edilmi PID kontrolr ile denetlenen sisteme ait kapal-evrim transfer fonksiyonu
elde edilir. Klasik ve modifiye edilmi PID kontroll her iki sistem karlatrlr ise,
Karakteristik denklemlerinin ayn olduu grlmektedir.
z - 1 2
z -1
z -1
F ( z) =
KP + KI = 0
+ GP ( z )
KD +
z
z
z
Srekli-zaman PID kontrolrde ifade edildii gibi, Klasik PID li kontroll sistemde kapalevrim transfer fonksiyonun pay ksmnda klasik PID konfigrasyonundan dolay iki adet sfr
gelmektedir. Buda kapal-evrim kontrol sistem cevabnda amn artmasna sebep
olmaktadr.
Ayrk-Zaman II. Dereceden rnek Sistem

Otomatik kontrol sistem cevab geici rejim kriterleri, birim basamak giri iin ve II. dereceden
rnek sistem iin verilmitir. Doal asal frekans wn ve snm oran x ye bal II. Dereceden
rnek sistem transfer fonksiyonu T ( s) in T rnekleme zamanna gre ayrk-zaman ifadesi
sfrnc mertebeden tutucusuz olarak elde edilii 0 < x < 1 aral iin aada verilmitir.
R(s)
C(s)
wn2
s ( s + 2x wn )
II. dereceden sistem.
wn2
s ( s + 2x wn )
R(s)
C(s)
rneklenmi II. dereceden sistem.
rneklenmi II. dereceden sistem rezid teoremi ile T rnekleme zamana iin ayrklatrlacaktr.
s 2 + 2x wn s + wn 2 = 0 karakteristik denklem kkleri 0 < x < 1 iin s1,2 = -x wn jwn 1 - x 2 )

olduu gz nnde bulundurulur ise,
T ( s) =
wn 2
wn 2
=
yazlr. Rezid
s 2 + 2x wn s + wn 2 ( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) ( s + x wn - jwn 1 - x 2 )
teoremi kullanlr ise,
Z {T ( s)} = T ( z ) =
( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) wn 2
z
sT
( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) ( s + x wn - jwn 1 - x 2 ) z - e
+
s =-x wn - jwn 1-x 2
( s + x wn - jwn 1 - x 2 ) wn 2
z
sT
( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) ( s + x wn - jwn 1 - x 2 ) z - e
T ( z) =
wn
s =-x wn - jwn 1-x 2
(- x wn - jwn 1 - x - jwn 1 - x + x wn ) z - e
2
wn 2
z
-x wnT - jwnT 1-x 2
(-x wn + jwn 1 - x 2 + x wn + jwn 1 - x 2 ) z - e-x wnT + jwnT
T ( z) =
1 - x 2 2 j z - e-x wnT + jwnT

wn
1-x 2
z - e-x wnT - jwnT
1-x 2
1-x 2
z 2 - ze-x wnT - jwnT 1-x 2 - z 2 + ze-x wnT + jwnT 1-x 2
T ( z) =
2
2
2 j 1 - x 2 z 2 - z (e-x wnT + jwnT 1-x + e-x wnT - jwnT 1-x + e-2x wnT
wn
wn e-x wnT
e jwd T - e jwd T
T ( z) =
2
-x wnT
2
(e jwd T + e- jwd T ) + e-2x wnT
1 - x 2 j z - ze
wd = wn 1 - x 2
snm osilasyon asal frekans ve periyot olarak,
Olarak elde edilir.
Td =
2p
wn 1 - x 2
olmak
zere
Osilasyon snm periyodu.
T ( z) =
wn e-x wnT
T ( z) =
1- x 2
z sin wd T
z - 2 ze
cos wd T + e-2x wnT
2
-x wnT
ze-x wnT sin( wn 1 - x 2 T )
wn
1 - x 2 z 2 - 2 ze-x wnT cos( wn 1 - x 2 T ) + e-2x wnT
ayrk-zaman rnek II. Dereceden
sistem elde edilir. Bu transfer fonksiyonunu daha sadeletirirsek,
c=
wn e-x wnT sin( wn 1 - x 2 T )

1- x
tanmlanrsa ,
d = 2 e-x w n T c o s w
(n
T ( z) =
cz
z - dz + e
-1x 2 T )ve e = e-2x wnT
olarak
olarak elde edilir.
Elde edilen ayrk-zaman II. Dereceden rnek sistem srekli-zaman rnek II. dereceden sistem ile
ayn kazanca sahip olabilmesi iin birim basamak girie karlk son deerin 1 e gitmesi gerekir.
Bunun iin son deer teoremi uygulanr ise, tanmlanan K kazanc elde edilmi olur.
6
T ( z) =
C( z)
cz
z
=K 2
olduuna gre ve giri R( z ) =
iin,
R( z )
z - dz + e
z -1
z
K
1
z
=1=
c() = lim( z - 1) 2
z 1
z - dz + e
K=
1- d + e
Olarak elde edilir. II.Dereceden srekli-zaman rnek sisteme karlk gelen ayrkc
zaman II. dereceden rnek sistem, T rnekleme zaman olmak zere,
1- d + e
cz
T ( z) = (
) 2
elde edilir.
c
z - dz + e
rnek:
x = 0.707
in rnek II. Dereceden srekli-zaman ve ayrk-zaman transfer fonksiyonlarn
wn = 2.82
elde ediniz. rnekleme zaman T yi seiniz.

Osilasyon
Td =
asal
2p
wn 1 - x 2
frekans
wd = wn 1 - x 2 =
2p
=
Td
dir. rnekleme zaman ise yaklak olarak,
buradan
osilasyon
periyodu,
T = (0.1 0.05)Td
arasnda
seilebilinir.
wd = 1.9943 =
2p
=
Td
Td = 3.1506sn
rnekleme zaman
T = 0.02 * 3.1506 =
T = 0.063sn olarak hesaplanr.
Srekli-zaman II. Dereceden rnek sistem transfer fonksiyonu, wn = 2.82 ve x = 0.707 iin,
wn 2
T ( s) = 2
s + 2x wn s + wn 2
T ( s) =
Olmak zere,
7.9524s
Olarak elde edilir.
s + 3.9875s + 7.9524
2
T = 0.063sn , wn = 2.82 ve x = 0.707 deerleri iin,
c=
wn e-x wnT sin( wn 1 - x 2 T )

1- x 2
= 0.4408
d = 2e-x wnT cos(wn 1 - x 2 T ) = 1.75
e = e-2x wnT = 0.7778

Ve son deer teoreminden kazan hesaplanr ise,
z
K
z -1
c() = lim( z - 1) 2
=1
z 1
z - 1.75 z + 0.7778
ise
K = 0.0632
elde edilir.
1- d + e
) den ayn sonu elde edilebilir.
c
Veya K = (
T ( z ) = 0.0632
0.4408 z
z 2 - 1.75 z + 0.7778
ise Ayrk-zaman II. Dereceden rnek sistem transfer
fonksiyonu
T ( z) =
0.02785 z
z - 1.75 z + 0.7778
2
T ( s) =
7.9524s
olarak elde edilir.
s + 3.9875s + 7.9524
2
II. dereceden rnek sistem birim basamak-giri ve T = 0.063sn , wn = 2.82 ve x = 0.707 deerleri ve
birim basamak giri iin,
srekli-zaman ve ayrk-zaman cevap klar aada verilmitir.
II. dereceden srekli ve ayrk-zaman Matlab blok diyagram
Birim basamak giri iin Ayrk zaman ve srekli zaman cevaplar, T=0.0632 sn.
10
Dijital Kontrol Sistemleri Do. Dr. Ayhan zdemir
Ayrk-Zaman Sistemlerinin Durum Uzay Gsterimleri
Srekli-zaman
sistem
Diferansiyel Denklem
Laplace
Dnm
S-domeni
Z-dnm
Ayrk-zaman sistem
Srekli-zaman
Durum Denklemleri
Z-domeni
Fark (diferans) denklemi
Ayrk-zaman
Durum Denklemleri
Ayrk-zaman durum uzay denklemlerinin kanonik formlar: Ayrk zaman sistemlerin

durum-uzay gsterimlerini elde etmek iin birok teknik mevcuttur.
k. rnekleme annda u(k) giri y(k) k olmak zere ayrk-zaman sistem;
y(k ) + a1 y(k -1) + a2 y(k - 2) + ... + an y(k - n) = b0u(k ) + b1u(k -1) + ...bnu(k - n)
fark denklemi ile verilsin.

Aklama:
-Darbe transfer fonksiyonu: k darbe dizilerinin z-dnmnn giri darbelerinin zDarbe transfer fonksiyonu olarak;
dnmne oranna denir (ilk koullar sfr).
y (k ) Y ( z )
u (k ) U ( z )
y(k - 1) z -1Y ( z )
u(k - 1) z -1U ( z )
y(k - n) z - nY ( z )
u(k - n) z - nU ( z ) (n rnek nceki deer)
(imdiki deer)
(bir rnek nceki deer)
Olmak zere;
Y ( z) + a1 z -1Y ( z ) + a2 z -2Y ( z ) + ... + an z - nY ( z ) = b0U ( z ) + b1z -1U ( z ) + ... + bn z - nU ( z )
=> Y ( z) [1 + + a1 z -1 + a2 z -2 + ... + an z - n = U ( z) [b0 + b1 z -1 + ... + bn z - n

1
(1)
[b0 + b1 z -1 + ... + bn z - n
Y ( z)
=
(2)
U ( z ) [1 + a1 z -1 + a2 z -2 + ... + an z - n
b0 z n + b1 z n -1 + ... + bn
Y ( z)
=
U ( z ) z n + a1 z n -1 + a2 z -2 + ... + an
Veya pay ve payda
zn
ile arplr =>
zn
(3)
(1),(2),(3) denklemlerinin durum uzay gsterimleri bir ok yoldan elde
edilebilinir. Aada sras ile anlatlacaktr.

1. Kontroledilebilir Kanonik Form (Controllable Canonical Form) (Faz-Deiken Kanonik
Form: phase-veriable canonical form): Dorudan programlama metodu ile elde edilebilir.
b z n + b z n-1 + ... + bn
Y ( z)
X ( z)
pay ve payda X(z) ile arplr ve ayr ayr yazlr
= n 0 n-1 1
-2
U ( z ) z + a1 z + a2 z + ... + an X ( z )
ise,
U ( z) = ( z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an ) X ( z )
Y ( z) = (b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn ) X ( z )
(*)
olur.
X ( z ), zX ( z ) ..., z n X ( z ) nin ters dnmleri kullanlr ise;

X ( z ) x(k ) = x1 (k )
olsun.
1. durum deikeni
zX ( z ) x(k + 1) = x2 (k ) olsun.
2. durum deikeni
z 2 X ( z ) x(k + 2) = x3 (k ) olsun.
3. durum deikeni
x2 (k + 1) = x3 (k )
.
z X ( z ) x(k + 3) = x4 (k )
3
x3 (k + 1) = x4 (k )
4. durum deikeni
----------------------------------------
z n-1 X ( z ) x(k + n - 1) xn-1 (k + 1) = xn (k ) n. durum deikeni

z n X ( z) x(k + n) = xn (k + 1)
yeni durum deikenleri x1 (k ), x2 (k ),..., xn (k ) olarak tanmlanmtr.
xn (k + 1) ifadesi ise yeni durum deikenleri kullanlarak,

U ( z) = ( z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an ) X ( z ) denkleminden elde edilir.
U ( z) = z n X ( z) + a1 z n-1 X ( z ) + a2 z n-2 X ( z ) + ... + an X ( z ) =>
u(k ) = xn (k + 1) + a1 xn (k ) + ... + an-1 x2 (k ) + an x1 (k ) =>

xn (k + 1) = u(k ) - a1 xn (k ) + ... + an-1 x2 (k ) + an x1 (k )
yeni durum deikenleri kullanlarak k ifadesi olarak ,

Y ( z) = b0 z n X ( z ) + b1z n-1 X ( z ) + ... + bn X ( z )
yazlr.
NOT:
pay derecesi=payda derecesi-1 olsun z n-1 X ( z ) x(k + n - 1) = xn (k ) olur.
y(k ) = b0 xn (k ) + b1 xn-1 (k ) + ... + bn x(k )
Elde edilen durum denklemleri vektr-matris formunda yazlr.

x1 (k + 1) 0

x2 (k + 1) = 0
.
.

xn (k + 1) -an
-an -1 -an -2
...0 x1 (k ) 0
...0 x2 ( k ) 0
+ u (k ) kontrol edilebilir Kanonik form
.... . .

... - a1 xn (k ) 1
k denklemi ise,
y (k ) = [bn
bn -1 bn -2 ... b1
x1 (k )
x (k )
b0 ] 2
.
xn (k )
yazlr.
Eer pay ve payda derecesi eit ise;

y(k ) = b0 xn (k + 1) + b1 xn (k ) + b2 xn-1 (k ) + ... + bn-1 x2 (k ) + bn x1 (k )
xn (k + 1) yerine yazlr ve dzenlenir,
y(k ) = b0u(k ) + [b1 - a1b0 ] xn (k ) + [b2 - a2b0 ] xn-1 (k ) + ... + bn-1x2 (k ) + [bn - anb0 ] x1 (k )
x1 (k )
y (k ) = [bn - b0 an ...........b1 - b0 a1 ] ... + [b0 ] u( k )
xn (k )
3
durum deikenlerinin srasn deitirirsek, eski durum deikenlerine gre yenilerini;

^
x1 (k ) 0 0 . 0 1 x1 (k )
^ 0 0 . 1 0 x (k )
2
x2 (k ) =
... . . . . . .
^
x (k ) 1 0 . 0 0 xn (k )
n
^
x
(
k
1 + 1) -a1
^
1
(
x
k
2 + 1) =
... .

^
x (k + 1) 0
n
-a2 . -an -1
0
. 0
. .
. 1
k denklemi; y (k ) = [b1 - a1b0
tanmlarsak durum denklemleri;
^
-an x1 (k ) 1
^
0 x (k ) 0
2 +
u (k )
. . .

0 ^ 0
xn (k )
b2 - a2b0
^
x1 (k )
^
. bn - anb0 ] x2 (k ) + b0u (k ) olarak yazlabilir.
.
^
x (k )
n
RNEK: y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) fark denklemi ile verilen sistemin durum
denklemlerini kontrol edilebilir kanonik form (faz-deiken kanonik form) da elde ediniz.
1. yol; Z- dnm transfer fonksiyonundan ayrk-zaman durum denklemlerinin elde
edilmesi;
Z-domeni
Ayrk-zaman
Durum Denklemleri
lk koullar sfr alnarak transfer fonksiyonu elde edilir
y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k )
z 2Y ( z ) = U ( z ) + 1.7 zY ( z ) - 0.72Y ( z ) =>
Y ( z)
1
X ( z)
= 2
U ( z ) z - 1.7 z + 0.72 X ( z )
nce durum deikenleri tanmlanr:

X ( z ) x(k ) = x1 (k )
x1 (k ) , 1. Durum deikeni
Y ( z ) y(k ) = x(k ) y(k ) = x1 (k )
k denklemi
zX ( z ) = x(k + 1) = x2 (k ) x1 (k + 1) = x2 (k ) 1. Durum denklemi, x2 (k ) 2. Durum deikenidir.
z 2 X ( z) = x(k + 2) = x2 (k + 1) ' dir.

Y ( z) = X ( z)
U ( z) = z 2 X ( z ) -1.7 zX ( z ) + 0.72 X ( z ) =>

z 2 X ( z ) = U ( z ) + 1.7 zX ( z ) - 0.72 X ( z )
x2 (k + 1) = u(k ) + 1.7 x2 (k ) - 0.72 x1 (k )
2. Durum denklemi
2. Dereceden diferans(fark) denkleminden 1.dereceden iki adet diferans(fark) denklemi

elde edilmitir. 1. Dereceden elde edilen fark denklemleri vektr-matris formunda yazlr =>
1 x1 (k ) 0
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) = -0.72 1.7 x (k ) + 1 u (k )
2
2

x (k )
y (k ) = [1 0] 1
x2 (k )
olarak elde edilir.
2.yol dorudan fark denklemleri kullanlabilinir;

Ayrk-zaman
sistem
Fark (diferans) denklemi
y(k ) = x1 (k )
kn imdiki deeri
Ayrk-zaman
Durum Denklemleri
x1 (k ) olsun. 1. Durum deikeni.
y(k + 1) = x2 (k ) kn bir rnek sonraki deeri
x2 (k ) olsun. 2. Durum deikeni.
Yukardaki tanmlara gre,

x1 (k + 1) = x2 (k )
1. Durum denklemi .
x2 (k + 1) = y(k + 2) olur. Tanmlanan durum deikenleri

y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) denkleminde yerlerine konulur =>
x2 (k + 1) = u(k ) + 1.7 x2 (k ) - 0.72 x1 (k )
2. Durum denklemi .
Elde edilen durum ve k denklemleri vektr-matris formunda aada verildii gibi yazlr.
5
1 x1 (k ) 0
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) = -0.72 1.7 x (k ) + 1 u (k )
2
2

x (k )
y (k ) = [ 0 1] 1
x2 (k )
GZLENEBLR KANONK FORM(OBSERVABLE CANONICAL FORM):

Y ( z ) b0 + b1 z -1 + b2 z -2 + ... + bn z - n
Darbe transfer fonksiyonu, G( z ) =
olarak verilsin, G(z)
=
U ( z)
1 + a1 z -1 + ... + an z - n
yeniden dzenlenir ise, iler-dlar arpm yaplr.
Y ( z) + a1 z -1Y ( z ) + ... + an z - nY ( z ) = b0U ( z ) + b1z -1U ( z ) + ... + bn z - nU ( z ) =>
-2
-n
Y ( z) - b0U ( z ) + z -1 [ a1Y ( z ) - bU
[anY ( z) - bnU ( z)] = 0
1 ( z )] + z [ a2Y ( z ) - b2U ( z ) ] + ... + z
Veya
X nn--2 ( z )
-1
-1
-1
Y ( z ) = b0U ( z ) + z (bU
b2U ( z ) - a2Y ( z ) + z [b3U ( z ) - a3Y ( z ) + ......])
1 ( z ) - a1Y ( z ) + z
X nn-1 ( z )
Xn (z)
(*)
yeni durum deikenleri aadaki gibi tanmlanr =>
X n ( z ) = z -1 [bU
1 ( z ) - a1Y ( z ) + X n -1 ( z ) ]
n. Durum deikeni
X n-1 ( z ) = z -1 [b2U ( z ) - a2Y ( z ) + X n-2 ( z )]
(n-1). Durum deikeni
...............................................................
X 2 ( z ) = z -1 [bn-1U ( z ) - an-1Y ( z ) + X1 ( z )]
2. Durum deikeni
X1 ( z ) = z -1 [bnU ( z ) - anY ( z )]
1. Durum deikeni
(*) Y(z) denklemi, Y ( z ) = b0U ( z ) + X n ( z) olarak yazlr ise ve " taraf ''z'' ile arplr ise ;
zX n ( z ) = X n-1 ( z ) - a1 X n ( z ) + (b1 - a1b0 )U ( z )
zX n-1 ( z) = X n-2 ( z) - a2 X n ( z ) + (b2 - a2b0 )U ( z )
6
...
zX 2 ( z) = X1 ( z) - an-1 X n ( z) + (bn-1 - an-1b0 )U ( z)
zX1 ( z ) = -an X n ( z ) + (bn - anb0 )U ( z )
ile yazlr ise;
ters z- dnm alnr ve kan denklemler ters sra
x1 (k + 1) = -an xn (k ) + (bn - anb0 )u(k )
1. Durum denklemi
x2 (k + 1) = x1 (k ) - an-1 xn (k ) + (bn-1 - an-1b0 )u(k )
2. Durum denklemi
...
xn-1 (k + 1) = xn-2 (k ) - a2 xn (k ) + (b2 - a2b0 )u(k )
(n- 1). Durum denklemi
xn (k + 1) = xn-1 (k ) - a1 xn (k ) + (b1 - a1b0 )u(k )
n. Durum denklemi
k denkleminin ters z-dnm alnarak , y(k ) = xn (k ) + b0u(k ) olarak yazlr.

Durum denklemleri GZLENEBLR KANONK FORM da vektr-matris olarak
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) 1
2

= .
...

xn -1 (k + 1) 0
xn (k + 1) 0
-an x1 (k ) bn - anb0
... 0 0 -an -1 x2 (k ) bn -1 - an -1b0
u (k )
... . .
. ... +
...
... 1 0 -a2 xn -1 (k ) b2 - a2b0

... 0 1 -a1 xn (k ) b1 - a1b0
0 ... 0 0
0
.
0
0
yazlr.
k denklemi olarak,
x1 (k )
x (k )
y (k ) = [ 0 0 ... 0 1] 2 + b0u (k )
...
xn (k )
elde edilir.
RNEK: y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) fark denklemi ile verilen sistemi durum
denklemlerini gzlenebilir kanonik form da elde ediniz.
elde edilen
z -2
Y ( z)
1
z -2
idi.
pay
ve
payda
ile arplr ve
= 2
z -2
U ( z ) z - 1.7 z + 0.72 z -2
Y ( z)
z -2
=
U ( z ) 1 - 1.7 z -1 + 0.72 z -2
iler dlar arpm yaplr.
Y ( z) - 1.7 z -1Y ( z ) + 0.72 z -2Y ( z ) = z -2U ( z ) =>

Y ( z) = z -2U ( z ) + 1.7 z -1Y ( z ) - 0.72z -2Y ( z )
Durum deikenleri tanmlanr
-1
Y ( z ) = z 1.7Y ( z ) + z {U ( z ) - 0
0.72
72Y ( z )}
X1 ( z )
-1
olarak tanmlanr=>
X2 (z)
X1 ( z) = z -1 (U ( z) - 0.72Y ( z ))
1. Durum deikeni.
X 2 ( z ) = z -1 (1.7Y ( z ) + X1 ( z ))
2. Durum deikeni.
ve Y ( z ) = X 2 ( z ) tir.
k denklemi.
X1 ( z ) ve X 2 ( z ) te Y(z) yerine koyulur ve eitliklerin " iki taraf z ile arplr ise;
zX1 ( z) = U ( z ) - 0.72 X 2 ( z)
zX 2 ( z) = 1.7 X 2 ( z) + X1 ( z) ters z-dnm yaplr ise,
x1 (k + 1) = u(k ) - 0.72 x2 (k )
1. Durum denklemi.
x2 (k + 1) = 1.7 x2 (k ) + x1 (k )
2. Durum denklemi.
y(k ) = x2 (k )
k denklemi.
gzlenebilir kanonik form vektr-matris formunda;
x1 (k + 1) 0 -0.72 x1 (k ) 1
x (k + 1) = 1 1.7 x (k ) + 0 u (k )
2
12

x (k )
y (k ) = [0 1] 1
x2 (k )
elde edilir.
Yada,
b0 + b1 z -1 + b2 z -2
Y ( z)
z -2
=
=
U ( z ) 1 - 1.7 z -1 + 0.72 z -2 1 + a1 z -1 + a2 z -2
b0 = b1 = 0, b2 = 1
a1 = -1.7, a2 = 0.72
genel teriminden katsaylar yazlr ise
dir. Dorudan gzlenebilir kanonik form genel matrisinde katsaylar
yerlerine yazlr.
8
Durum deikenlerinin sras deitirilir ise , x (k ) yeni durum deikenleri olmak zere;
x1 (k ) 0 0 .
x (k ) 0 0 .
2 =
xn (k ) 1 0
^
-a1
x
(
k
1)
+
1
-a
... = 2
.
^

xn (k + 1) -an
1
.
0
1
x1 (k )
0
... tanmlanr ise;
.
xn (k )
0
1 0 . 0
b1 - a1b0
x1 (k )
0 1 . .
b2 - a2b0
... +
...
. . . 1
xn (k )
0 0 . 0
bn - anb0
x1 (k )
x (k )
y (k ) = [1 0 ... 0] 2 + b0u (k )
...
xn (k )
Elde edilen durum ve k denklemleri de GZLENEBLR KANONK FORM dur.

!NOT: Gzlenebilir kanonik formda elde edilen durum denklemlerinde nxn sistem matrisi
Kontrole dilebilir kanonik formda elde edilen nxn sistem matrisinin Transpoze'sidir.
KEGEN KANONK FORM (Diagonal Canonical Form):
Y ( z)
darbe transfer fonksiyonu ile verilen sistemin kutuplar farkl ise (katl deil ise)
U ( z)
durum-uzay gsterimi kegen kanonik formda gsterilebilir.
G( z ) =
Y ( z ) b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn
=
olarak dzenlenir ise ve tm payda
U ( z ) z n + a1 z n-1 + ... + an
Y ( z)
kkleri (kutuplar) farkl olduuna gre,
basit kesirlere ayrlm olarak aada verildii
U ( z)
gibi yazlabilinir.
darbe transfer fonksiyonu;
c
c
c
Y ( z)
= b0 + 1 + 2 + ... + n bu ifade,
U ( z)
z - p1 z - p2
z - pn
Y ( z ) = U ( z )b0 +
c
c1
c
U ( z ) + 2 U ( z ) + ... + n U ( z )
z - p1
z - p2
z - pn
X n ( z)
X1 ( z)
X 2 ( z)
durum deikenleri olarak tanmlanr ise;

9
X1 ( z) =
1
U ( z)
z - p1
X 2 ( z) =
1
U ( z)
z - p2
...
X n ( z) =
1
U ( z)
z - pn
bu denklemlerden sras ile,
zX1 ( z) = p1 X1 ( z) + U ( z) => x1 (k + 1) = p1 x1 (k ) + u(k )
1. durum denklemi
zX 2 ( z) = p2 X 2 ( z) + U ( z) => x2 (k + 1) = p2 x2 (k ) + u(k )
2. durum denklemi
...
zX n ( z) = pn X n ( z) + U ( z) => xn (k + 1) = pn xn (k ) + u(k )
n. durum denklemi olarak ifadeler
yazlr.
k denklemi;
Y ( z) = b0U ( z) + c1 X1 ( z) + c2 X 2 ( z) + ... + cn X n ( z) =>
y(k ) = b0u(k ) + c1 x1 (k ) + c2 x2 (k ) + ... + cn xn (k )
olarak elde edilir.
durum denklemlerini vektr-matris formda aada verilmitir.
x1 (k + 1) p1
x (k + 1) 0
2
=
... .

xn (k + 1) 0
...
p2 ...
.
...
...
0 x1 (k ) 1
0 x2 (k ) 1
+ u (k )
. ... ...

p2 xn (k ) 1
Ve k denklemini y (k ) = [ c1 c2
x1 (k )
x (k )
... cn ] 2 + b0u (k )
...
xn (k )
yazlr.
RNEK: y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) fark denklemi ile verilen sistemin durum
denklemlerini kegen kanonik formda elde ediniz.
verilen fark denkleminden transfer fonksiyonu elde edilir ise;
Y ( z)
1
1
A
B
= 2
=
=
+
=> A=10, B=-10 dur
U ( z ) z - 1.7 z + 0.72 ( z - 0.9)( z - 0.8) z - 0.9 z - 0.8
10
Y ( z)
10
10
=
U ( z) U ( z)
U ( z ) z - 0.9
z - 0.8
basit kesre ayrlr.
Y ( z)
10
10
=
U ( z) U ( z)
U ( z ) z - 0.9
z - 0.8
X1 ( z)
X 2 ( z)
X1 ( z) =
U ( z)
=> zX1 ( z) = U ( z ) + 0.9 X1 ( z )
z - 0.9
X 2 ( z) =
U ( z)
=> zX 2 ( z) = U ( z ) + 0.8 X 2 ( z)
z - 0.8
ters z dnm alnrsa;
x1 (k + 1) = u(k ) + 0.9 x1 (k )
1. Durum denklemi
x2 (k + 1) = u(k ) + 0.8x2 (k )
2. Durum denklemi.
y(k ) = 10 x1 (k ) - 10 x2 (k )
k denklemi.
durum denklemlerini vektr-matris formda
x1 (k + 1) 0.9 0 x1 (k ) 1
x (k + 1) = 0 0.8 x (k ) + 1 u (k )
2
2

yazlr.
x1 (k )
k denklemi y (k ) = [10 -10]
x1 (k )
olarak elde edilir.
Jordan Kanonik Form: Verilen transfer fonksiyonunda , z = p1 'de m katl kk olsun ve

dier kutuplar birbirinden farkl olsun. Bu artlar altnda durum denklemi ve k denklemi
aada verildii gibidir.
x1 (k + 1) P1

x2 (k + 1) 0

xm (k + 1) = 0
xm+1 (k + 1) 0
x (k + 1) 0
n

P1 1
P1
Pm+1
0 x1 (k ) 0
0 x2 (k ) 0

.
0 xm (k ) + 1 u (k )
0 xm +1 ( k + 1) 1
Pn xn (k + 1) 1
11
y (k ) = [ c1 c2
x1 (k )
x (k )
... cn ] 2 + b0u (k ) Kaynak: discrete time control systems Katsuhiko Ogata
...
xn (k )
Y ( z ) = b0U ( z ) +
c
c
c1
c2
U ( z) +
U ( z ) + ... + m U ( z ) + m+1 U ( z )
m
m -1
( z - p1 )
( z - p1 )
z - p1
z - pm+1
cm+ 2
c
U ( z ) + ... + n U ( z )
z - pm+ 2
z - pn
X1 ( z ) =
1
U ( z ) =>
( z - p1 )m
X1 ( z)
1
=
X 2 ( z ) z - p1
X 2 ( z) =
1
U ( z)
( z - p1 )m-1
X 2 ( z)
1
=
X 3 ( z ) z - p1
...
X m ( z) =
...
1
U ( z)
z - p1
X m-1 ( z )
1
=
X m ( z)
z - P1
kalan (n-m) adet durum deikenler;

X m+1 ( z ) =
1
U ( z)
z - pm+1
X m+ 2 ( z ) =
1
U ( z)
z - pm+ 2
X n ( z) =
1
U ( z)
z - pn
12
LNEER DNMN DURUM DENKLEMLERNE UYGULANMASI

Benzerlik Dnm
Ayrk-zaman sistemlerin durum modellerinin elde edilmesinde farkl modellerin , kontrol
edilebilir kanonik form, gzlenebilir kanonik form, kegen kanonik form vb. gibi elde
edilebilinecei daha nce ifade edilmitir.
Benzerlik dnm yardm ile verilen bir sistemin ok farkl sayda ayrk-durum modeli
elde edilebilinir.
Durum denklemleri; x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
k denklemi
ve
y(k ) = Cx(k ) + Du(k ) olarak verilsin.
Bu denklemlere lineer dnm, x(k ) = Px' (k ) uygulansn. x(k + 1) = Px' (k + 1) olur.
P nxn matris olmak zere, x ' (k ) yeni durum vektrdr.

Burada, P matrisi tersi alnabilir ve nxn boyutlu sistem matrisi A ile ayn boyutta matris
olmak zorundadr. Lineer dnm durum denklemlerine uygularsak,
Px '(k + 1) = APx '(k ) + Bu(k )
" taraf P -1 ile arplr ise,
x '(k + 1) = P -1 APx '(k ) + P -1Bu (k )
y (k ) = CPx '(k ) + Du (k )
yeni durum denklemleri, elde edilir.
Ap = P-1 AP, Bp = P-1B, C p = CP, Dp = D olarak tanmlanrsa,

x '(k + 1) = Ap x '(k ) + Bpu (k )
y (k ) = C p x '(k ) + Dpu (k )
olarak yeni durum denklemleri yazlr.
Bylece tersi olan her P matrisi iin farkl durum modeli elde edilebilinir. Lineer
dnmde sistemin karakteristik denklemi deimez.
A matrisinin karakteristik denklemi;
zI - A = ( z - z1 )( z - z2 )...( z - zn ) = 0 dr
zellik:
P -1 A P = A olduu hatrlanr ise,
Ap matrisinin karakteristik denklemi;
zI - Ap = zP-1IP - P-1 AP = P -1 zI - A P
= zI - A Grld her iki sistem matrislerine ait karakteristik denklemler eittir.

RNEK:
0.8 1
0
x(k + 1) =
x (k ) + u (k )
0 0.9
1
x (k )
y (k ) = [1 0] 1
x2 (k )
Durum deiken modeli verilen sistemin lineer benzerlik dnm yardm ile yeni durum
denklemini elde ediniz.
zm: Lineer dnm matris , 2x2 boyutunda tersi alnabilen P matrisi keyfi olarak
seilir.
1 -1
P=
1 1
olarak seilsin.
cof [ P ]
P =
P
-1
0.5 0.5
P -1 =
-0.5 0.5
0.5 0.5 0.8 1 1 -1

1.35 0.55
Ap = P -1 AP =
=> Ap =
-0.5 0.5 0 0.9 1 1

-0.45 0.35
0.5 0.5 0 0.5
Bp = P -1B =
=
-0.5 0.5 1 0.5
1 -1
C p = CP = [1 0]
= [1 -1]
1 1
yeni durum denklemini yazarsak;

1.35 0.55 '
0.5
x ' (k + 1) =
x (k ) + u (k )
-0.45 0.35
0.5
y(k ) = [1 -1] x' (k )
zI - A =
z - 0.8
-1
z - 0.9
= 0 => z 2 - 1.7 z + 0.72 = 0
ki karakteristik denklem eittir.

zI - Ap =
z - 1.35
-0.55
0.45
z - 0.35
= 0 => z 2 - 1.7 z + 0.72 = 0
Bylece tersi olan her P matrisi iin farkl durum modeli elde edilebilinir. Lineer
dnmde sistemin karakteristik denklemi deimez.
Lineer Dnm le Sistem Matrisi Ann Kegen Hale Getirilmesi

Lineer Dnm sistem durum denklemlerinin z-deerlerini deitirmez. A matrisini
diagonal (kegen) hale getiren zel lineer dnm matrisi elde edilecektir.
Tanm: A matrisi nxn boyutlu ve z-deerleri l1 , l2 ,..., ln olsun. z-vektrler her bir zdeer iin tanmlanrlar ve nx1 boyutludur. " hangi bir li z-deerine ilikin z-vektr
zi
ise
Azi = li zi => [li I - A] zi = 0

denkleminin zmleri olan zi (nxn) boyutundaki vektrdr. Her z-deer iin bir z-vektr
bulunur.
l1
iin z
l2
iin z
1T
= [v11 v21 ... vn1 ]
2 T
= [v12
v22 ... vn 2 ]
nT
= [v1n
v2n ... vnn ]
...
ln
iin z
nxn boyutlu A matrisinin btn z-deerlerinin basit ve gerel olmas koulu halinde zvektrlerden oluan P lineer dnm matrisi ;
v11
v
21
Pz = .
vn1
Z1T
v12
v22
.
v2
Z 2 T
... v1n
... v2 n
... .
... vnn
Z nT
1. stun 1. z-vektr, 2. stun 2. z-vektre ....... aittir.
Pz e Benzerlik dnm ya da model matris denir.
RNEK:
0
1 x1 (k ) 0
x1 (k + 1) 0.5
x (k + 1) = 0 -0.5
1 x2 (k ) + 0 u(k )
2

x3 (k + 1) 0
-0.7 x3 (k ) 1
0
x1 (k )
y (k ) = [ 0 0 1] x2 (k )
x3 (k )
Durum denklemi ile verilen sistem lineer benzerlik dnm ile sistem matrisi
A y kegen hale getiriniz.
ZM:
nce A matrisinin z-deer ve z-vektrleri bulunur.
A-matrisinin karakteristik denklemi; zI - A = 0 dr. Karakteristik denklem kkleri zdeerlerdir.
z - 0.5
-1
z + 0.5
-1
z + 0.7
= 0 = ( z - 0.5)( z + 0.5)( z + 0.7) = 0 =>
z-deerler;
l1 = z1 = 0.5
l2 = z2 = -0.5
l3 = z3 = -0.7
Her bir z-deere ilikin z-vektrler aada sras ile hesap edilir.
4
z1z
v11
= v21
v31 z =l
1
1
z2 z
v12
= v22
v32 z =l
2
2
z3z
v13
= v23
v33 z =l
3
3
z-vektrler belirlensin. [li I - A] ziz = 0
l1 = z1 = 0.5 => [li I - A] ziz = 0 =>

1 0 0 0.5 0
1 v11 0 0 -1 v11

1 v21 = 0 1 -1 v21 = 0 =>

0.5 0 1 0 - 0 -05
0 0 1 0
0 -0.7

v31 0 0 1.2 v31
-v31 = 0
v21 - v31 = 0 1.2v31 = 0 denklemleri deerlendirilir ise,
v31 = 0
v21 = 0 olur. Ve v11 'i gelii gzel alnabilir
v11 =1 olsun,
1
l1 = 0.5 z-deeri iin z-vektr z1z = 0 dir.
0
--------------------------------------------------------------------------------------------------------l2 = z2 = -0.5 iin ,
1 v12 -1 0 -1 v12
1 0 0 0.5 0
1 v22 = 0 0 -1 v22 = 0 =>

-0.5 0 1 0 - 0 -05
0 -0.7
0 0 1 0
v32 0 0 0.2 v32
-v12 - v32 = 0
-v32 = 0 ve 0.2v32 = 0 denklemleri sras ile deerlendirilir.

,
ise v12 = v32 = 0 , v22 = 1 gelii gzel seilir,
0
l2 = -0.5 z-deeri iin z-vektr z2 z = 1
0
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
l3 = z3 = -0.7 z-deeri iin z-vektr belirlersek;
1 v13 -1.2
0
-1 v13
1 0 0 0.5 0
1 v23 = 0
-0.7 0 1 0 - 0 -05
-0.2 -1 v23 = 0 =>
0 -0.7
0
0 v33
0 0 1 0
v33 0
-1.2v13 - v33 = 0 , -0.2v23 - v33 = 0 denklemler yazlr. v23 = -5v33 , v33 = -1.2v13 denklemleri
sras ile deerlendirilir. v33 = 0.24 seilir ise v13 = -0.2, v23 = -1.2 olur.
5
l3 = -0.7 z-deeri iin z-vektr z3z
-0.2
= -1.2
0.24
-------------------------------------------------------------------------------------------------------- v11 v12 ... v1n

v
21 v22 ... v2 n
Pz = .
. ... . olduu gz nne alnarak z-vektrler yerlerine yazlr ve
vn1 v2 ... vnn

Z nT
Z1T Z2 T
1 0 -0.2
Pz = 0 1 -1.2 z-vektrlerden oluan dnm matrisi yada model matris elde edilir.
0 0 0.24
0.2
1 0 0.24
Pz -1 = 0 1
5 => ve
1
0 0
0.24
x ' (k + 1) = Pz -1 APz x ' (k ) + Pz -1Bu (k )

y (k ) = CPz x '(k ) + Du (k )
0.2
1 0 0.24 0.5
0
1 1 0 -0.2 0.5
0
0
Pz -1 APz = 0 1
5 0 -0.5
1 0 1 -1.2 = 0 -0.5
0
0 7 0 0 0.24
0 24 0
1 0
0
0
-0.7
-0.7
0 0
A
P
0.24
0
.2
24
P -1
0.2
0.2
1 0 0.24 0 0.24
1 0 -0.2
-1
5 0 = 5 CPz = [0 0 1]] 0 1 -1.2 = [0 0 0.24]
Pz B = 0 1
C
0 0 0.24
1 1 1
0 0
P
0.24
0.24
P -1
z-vektr hesabnda lineer baml denklemlerden dolay z-deerler iin hesap edilen
z-vektrlerde baz deerler keyfi seilmek zorundadr. Dolays ile her seilen deere
bal olarak Pz dnm matrisi deiecektir. Ancak sistem matrisi A yine diagonal
(Kegen) olacaktr. Pz -1 APz ayn kalr ancak Pz -1 B ve CPz matrisleri deiir.
x
x
'
1
'
2
'
3
0.2
(k + 1) 0.5
0
0 x (k ) 0.24

(k + 1) = 0 -0.5
0 x (k ) + 5 u (k )
(k + 1) 0
-0.7
0
0 7 x (k ) 1
0 24
0.24
P -1 AP
'
1
'
2
'
3
durum denklemleri ve
P -1B
x '1 (k )
y (k ) = [0 0 0.24] x '2 (k )
x '3 ( k )
k denklemi elde edilir.
Durum Denklemlerinden Transfer Fonksiyonunun Elde Edilmesi:

Sisteme ait durum denklemi, x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
ve
y(k ) = Cx(k ) + Du(k )
k denklemi
olarak verilsin.
Durum denkleminin z-dnm alnrsa;
zX ( z) - zX (0) = AX ( z) + BU ( z)
koullar sfr alnr. X (0) ;
[ zI - A] X ( z) = BU ( z) =>
transfer fonksiyonu elde edilirken ilk
Z { f (t + T )} = zF ( z ) - zF (0)
Z { f (t + nT )} = z n F ( z ) - z n F (0) - z n -1F (1) - ... - zF (n - 1)
X ( z ) = [ zI - A] BU ( z )
-1
n -1
= z n F ( z ) - z n F (k ) z - k
k =0
HATIRLATMA!
y(k ) = Cx(k ) + Du(k )
=> Y ( z) = CX ( z) + DU ( z)
koyulur.
Y ( z ) = C [ zI - A] B + D U ( z )
-1
Y ( z)
-1
= T ( z ) = c [ zI - A] B + D
U ( z)
X ( z ) ifadesi Y ( z ) te yerine
AdjA
T ( z) = C
[cof ( zI - A)]T B + zI - A D
zI - A
zI - A = 1 + G( z ) H ( z )
G( z )
1 + G( z ) H ( z )
Karakteristik Denklem.
RNEK:
1.35 0.55
0.5
x(k + 1) =
x(k ) + u (k ) y(k ) = [1 -1] x(k )
-0.45 0.35
0.5
verilen sistemin transfer fonksiyonunu elde ediniz.
z - 1.35 -0.55
z - 0.35
0.45
[ zI - A] =
cof:kofaktr
durum denklemi ile
zI - A = z 2 - 1.7 z + 0.72
z - 0.35 -0.45
cof [ zI - A] =
z - 1.35
0.55
[ zI - A]
-1
cof [ zI - A]
=
zI - A
0.55
z - 0.35
1
z - 1.7 z + 0.72 -0.45 z - 1.35

2
D=0 olduundan;
T ( z ) = C [ zI - A] B =
-1
T ( z) =
0.55 0.5
z - 0.35
1
[1 -1]

z - 1.7 z + 0.72
-0.45 z - 1.35 0.5
2
1
z - 1.7 z + 0.72
2
Durum Denklemlerinin zm :
lk durumlar x(0) ve u(j)
j=0,1,2,... biliniyor ise,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y(k ) = Cx(k ) + Du(k )
lineer-zamanla deimeyen durum denklemlerinin zmn elde etmeye allsn.

8
zm elde edilirken sras ile k=0,1,2,... deerleri verilsin.

k=0
x(1) = Ax(0) + Bu(0)
k=1
x(2) = Ax(1) + Bu(1)
= A2 x(0) + ABu(0) + Bu(1)
k=2
x(3) = A3 x(0) + A2 Bu(0) + ABu(1) + Bu(2)
zme devam edilirse, k. terim iin

k -1
x(k ) = Ak x(0) + A( k -1- j ) Bu ( j )
elde edilir.
j =0
eer Ak = f (k ) olarak tanmlanrsa, f (k ) Durum gei matrisi olarak adlandrlr.

k -1
x(k ) = f (k ) x(0) + f (k - 1 - j ) Bu( j )

j =0
ifadesi elde edilir.
Bu ifade y(k)' da yerine koyulur ise,

k -1
y(k ) = Cf (k ) x(0) + Cf (k - 1 - j ) Bu ( j ) + Du (k )
j =0
k ifadesi elde edilir.

RNEK:
0 1
0
x(k + 1) =
x(k ) + u (k ) ve x(0) = 0, u(k ) = 1 k=0,1,...
-2 -3
1
y(k ) = [3 1] x(k )
olarak verildiine gre x(k) ve y(k) deerlerini ardl olarak elde ediniz.
0 1
0
0
x(1) =
x(0) + u (0) => x(1) =
-2 -3
1
1
0
y (1) = [3 1] => y(1) = 1
1
0 1
0
1
x(2) =
x(1) + u(1) =
-2 -3
1
-2
1
y (2) = [3 1] => y(2) = 1
-2
-2
x(3) =
5
y (3) = -1
5
x(4) =
y (4) = 5
-10
Forml kullanarak hesaplansn.
0 1 0 1 -2 -3
A2 =
-2 -3 -2 -3 6 9
k=2 iin hesap yapalm.

1
x(2) = A2 x(0) + A1- j Bu ( j )

j =0
1 0
0 1
0 1 0
-2 -3 0 0 1 0
=
+
+

6 9 0 -2 -3 1 -2 -3 1
RM
S
I BRMMATRS
A1
1 0
= 0 + + =>
-3 1
1
x(2) =
-2
f
1- j
-2 -3 0 1
0 1
+ [3 1]
y (2) = [3 1]
-2 -3
6 9 0 j =f
C
A2
x (0)
10
0
1 1

0
1 0 0
= f + [ -2 0] + [3 1]

1
0 1 1
0
= 0 + [3 1] => y(2) = 1
1
Durum Gei Matrisinin z-Dnm Metodu ile Elde Edilmesi:

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) olarak verilsin. Durum gei matrisi sitemin serbest davran ile
ilgilidir. u(k)=0 alnr.

x(k + 1) = Ax(k ) =>
zX ( z) - zX (0) = AX ( z) =>
X ( z ) = z [ zI - A] X (0)
-1
x( k ) =
-1
{ X ( z)} =
-1
x( k ) =
-1
ve
{z [ zI - A] } X (0) elde edilir.

-1
z [ zI - A]
Durum gei matrisi

sitemin serbest
davran ile ilgilidir.
u(k)=0 alnr (kaynak
yok).
} X (0)
-1
genel zm ile karlatrlr ise ,

0 oldu
du undan
k -1
x(k ) = f (k ) X (0) + f (k - 1 - j ) B u ( j )
j =0
ve
0 olur
x(k ) = f (k ) x(0)
dr. Ve
x( k ) =
-1
z [ zI - A]
karlatrlr =>
f (k ) =
-1
{z [ zI - A] }
-1
Durum Gei Matrisi elde edilir.
RNEK:
11
} X (0)
-1
denklemi ile
0 1
A=
verildiine gre durum gei matrisini bulunuz.
-2 -3
z -1
ise zI - A = z 2 + 3z + 2 = ( z + 1)( z + 2)
2 z + 3
[ zI - A] =
1
2
( z + 3) 1 z + 1 z + 2
1
-1
=
[ zI - A] =
z -2
2
( z + 1)( z + 2) -2
+
z + 1 z + 2
f (k ) =
-1
{z [ zI - A] }
-1
2 z
z
z + 1 - z + 2
= -1
2z
-2 z
-2
+
z + 1 z + 2
2(-1)k - (-2)k
=
k
k
-2(-1) + 2(-2)
1
1
z +1 z + 2
2
-1
+
z + 1 z + 2
z
z
z + 1 z + 2
2z
-z
+
z + 1 z + 2
(-1)k - (-2) k
-(-1) k + 2(-2) k
Hatrlatma: ters z-dnm iin
1
d m-1
( z - zi )m X ( z ) z k -1
x(kT ) =
m -1
z = zi
i =1 ( m - 1) ! dz
n
a b -1
1 d -b
A =
A=
-c a
c
d
ad
dc
Hatrlatma:
12
f (k ) Durum gei matrisinin matris zellikleri:

1)
f (0) = I = A0
2)
f (k1 + k2 ) = Ak +k = Ak Ak = f (k1 )f (k2 )

1
-1
-k
-1
k
=
A
f
(
k
)
3) f (-k ) = A =
veya

f (k ) = f (-k )-1
Srekli-zaman Durum Denklemlerinden Zamanla Deimeyen Ayrk-zaman Durum

Denklemlerine Gei
Srekli sistem durum denklemleri;
xx((t ) = Ax(t ) + Bu(t )

y(t ) = Cx(t ) + Du(t )
olarak verilsin.
x(t ) - Ax = Bu eklinde yazp her iki taraf e
- At
ile arparsak;
d - At
e xx((t ) = - Ae- At x(t ) + e- At x(t )
e- At ( x(t ) - Ax) = e- At Bu (t ) not: dt *

- At
*
= e [ xx((t ) - Ax(t ) ]
olmak zere,
d - At
e x(t ) = e- At Bu (t ) yazlabilir.
dt
Bu ifadenin 0-t aralnda integrali alnr ise,
t
- At
x(t ) = x(0) + e - At Bu (t )dt ve her taraf
e At
ile arparsak;
x(t ) = e x(0) + e- A(t -t ) Bu (t )dt

At
e At = f (t )
tanmlanr ve durum gei matrisi olarak isimlendirilir.

13
x(t ) = f (t ) x(0) + f (t - t ) Bu(t )dt
{t0 = 0} iin genel zm elde
edilir.
t0 0
iin
x(t ) = e
A( t -t0 )
f ( t -t0 )
x(t0 ) + e A(t -t ) Bu (t )dt

t0
k ifadesi ise, elde edilen x(t) genel zm y(t) ifadesinde yerine koyulur ise,
y (t ) = C f (t - t0 ) x(t0 ) + f (t - t )Bu (t )dt + D(t )u (t )
t0
elde edilir.
Ayrk-zaman Durum denklemlerinin elde edilmesi:

ki rnekleme zaman araln kT t < kT + T dnelim. Bu ama iin t0 = kT ve
t = kT + T alnr ve bu aralkta kontrol iareti u(t ) = u(kT ) sabit kabul ederek ( ZOHlu
yaklam)
u(t)
t0
t
u(kT)
(k+1)T
kT
x [(k + 1)T ] = f (kT + T - kT ) x(kT ) +
( k +1)T
f [(k + 1)T - t ]Bu(kT )dt
kT
x [ (k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) +
( k +1)T
f [(k + 1)T - t ]Bu(kT )dt
kT
14
f [(k + 1)T - t ] Bu(kT )dt = f (T ) x(kT ) + g (T )u(kT )

u (kT ) giri rnekleme aralnda sabit alndndan, integral ifadesi;
( k +1)T
f [(k + 1)T - t ]Bdt
g (T ) =
olarak tanmlanr;
kT
( k +1)T
g (T ) =
e A( k +1)T e- At dt
dir.
kT
( k +1)T
g (T ) = e
A( k +1)T
e- At Bdt veya rnekleme aral iin k=0 alnr ise 0 t T aral
kT
iin;
g (T ) e
AT
g (T ) e
AT
f (t ) = e At
T - At
e dt B
0
T - At
e dt B
0
ve
f (T ) = f (t ) t =T
olarak elde edilir.
f (T ) = e AT
olduu hatrlanr ise,
dir ve
Srekli zaman durum denklemlerinden ayrk zaman durum denklemleri
x [ (k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) + g (T )u (kT )

elde edilir.
y (kT ) = Cx(kT ) + Du (kT )
Srekli zamanda Durum Gei matrisinin elde edilmesi:

Sistemin durum gei matrisi sadece serbest davran ile ilgilidir. zmde u(t)=0 alnr.
15
xx((t ) = Ax(t ) sx(s) - x(0) = Ax(s) sx(s) - Ax(s) = x(0)
x(s) = [ sI - A] x(0)
-1
x(t ) =
-1
elde edilir. Ters Laplace alnr ise,
{x(s)} x(t ) =
-1
[ ssII - A]-1 x(0)
serbest davran iin elde edilen zm x(t) ile u(t)=0 iin genel zm iin elde edilen
x(t) karlatrlr ise,
x(t ) = f (t ) x(0)
olduu grlr.
Buradan,
Srekli zaman durum gei matrisi,
f (t ) =
-1
{[ sI - A] } = e
-1
At
dir.
Srekli zaman sistem durum gei matrisinden ayrk zaman sistem matrisi
f (T ) ,
Ayrk zaman durum gei matrisi,
f (T ) = f (t ) t =T
ile elde edilir.
rnek:
Srekli zamanda;
x1 (t ) -1 2 x1 (t ) 1
x (t ) = 0 -2 x (t ) + 0 u (t )
2
2
durum denklemleri ile verilen sistemin Ayrk-zaman
x1 (t )
y (t ) = [1 0]
x2 (t )
durum denklemlerini elde ediniz.
16
zm:
lem basamaklar ksaca aada verildii gibidir.
1)
f (t ) ,srekli zaman durum gei matrisi bulunur, sonra t=T verilerek ayrk zaman
durum gei matrisi
2) g (T ) ifadesi,
f (T )
g (T ) e
elde edilir..
AT
T - At
e dt B
0
ile hesaplanr.
f (T ) ve g (T ) ifadeleri kullanlarak ayrk-zaman durum denklemleri,

x [(k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) + g (T )u(kT ) olarak elde edilir.
nce, srekli zaman durum gei matrisi,
f (t ) elde edilir.
2
1
s + 1 -2
s + 1 ( s + 1)( s + 2)
-1
sI
A
=
[ sI - A] =
[
]
s + 2
1
0
0
s+2
NOT:
2
A
B
2
2
=
+
dir.
=
( s + 1) (s + 2) s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
A=2, B=-2
f (t ) =
-1
e- t
((sI
sII - A) =
0
2e-t - 2e-2t
e-2t
-1
durum gei matrisi olarak elde
edilir.
ZELLK:
f (0) = I
f (T ) = f (t ) t =T
olmaldr.
e -T
f (T ) =
0
1 0
0 1
f (0) =
2e-T - 2e-2T
e-2T
17
olur.
- At
e -T
= f (-t ) =
0
2e-T - 2e-2T
e-2T
T =-t
e -T
T et
2e-T - 2e-2T

e-2T
0 0
g (T ) = f (T ) e- At dt B =
0
0
T t
e dt
2et - 2e2t
0
dt =
2t
e
e -T
=
0
2e
-T
- 2e
e-2T
-2T
- 2e2t ) dt
=
T
2t
t
e
d
0
( 2e
et
et
1
2et - 2e2t
dt
2t
e

0
T
2et - e2t
1 2t
e
0
2
2et - e2t
1 2t
e
0
2
1
0

eT - 1 2eT - e2T - 1
2e-T - 2e-2T
1
1 2T 1
-2T
e
e 0
0
2
2
e -T
=
0
1 - e-T
=
0
2 - eT - eT + e -T - e -T - 1 + e -2T
1
1 -T 1 -2T
0
e - e
2
2
1 - e-T
g (T ) =
x1 [ (k + 1)T ] e-T
=
x2 [ (k + 1)T ] 0
2e-T - 2e-2T x1 (kT ) 1 - e-T
u (kT )
+
e-2T
x2 (kT ) 0
Ayn g (T ) bants ikinci yoldan elde edilebilir.

T
g (T ) = e
AT
e
0
- At
Bdt = e A(T -t ) Bdt

0
deiken deitirmesi yaplr ise, T - t = l dersek,
t = 0l =T
18
-dt = d l
(T sabit) ve
t =T l = 0
0
g (T ) = ( - e
Al
snr deerler gz nne alnr ve
dt = -d l
yazlr
T Al
d l ) B = e d l B bants elde olunur.
0
T e- l
g (T ) =
0 0
1 - e-T
2e- l - 2e-2l
d l B =
-2 l
e
0

2e-T - e-2T - 1
1
1 -2T 1
- e +
0
2
2
1 - e-T
g (T ) =
19
DURUM UZAY KARARLILIK ANALZ

Kararllk analizi BIBO kriteri kullanlarak yaplabilir (bounded input,bounded output).
Snrl giri iin snrl k reten sistem kararldr. Durum-uzay kararllk analizi
yntemlerinden birisi transfer fonksiyonundan yararlanarak yaplmasdr.
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
ile verilen sistemin transfer fonksiyonu;
Y ( z)
-1
= T ( z ) = C [ zI - A] B + D
U ( z)
[ zI - A]
-1
ifadesini aarak yazlr ve kapal evrim
transfer fonksiyonuna eitlenir ise

Adj ( A )
[cof ( zI - A)]
T ( z) = C
B + zI - A D
zI - A
G( z )
1 + G( z ) H ( z )
elde edilir. Bu ifadelerden kararllk
analizi iin gerekli olan karakteristik denklem,
F ( z) = 1 + G( z) H ( z) = det( zI - A) = 0
denklem kkleri
olduu grlebilir. F(z)=0 karakteristik

ayn zamanda z-deer olarak adlandrlr.
RNEK:
0
0.43
A=
sistem matrisi ile verilen ayrk-zaman sisteminin kararlln
-0.037 0.64
inceleyiniz.
i)
0
z - 0.43
det( zI - A) =
=0
0.037 z - 0.64
det( zI - A) = ( z - 0.43)( z - 0.64) = 0 z1 = 0.43 ve z2 = 0.64 dir.

kklerinin tm birim daire iindedir.
KARARLIDIR
.
jwz
sz
0.43
0.64
karakteristik denklem
SSTEM
Jury kriteri ile karallk analizi yaplabilir;

Karakteristik denklem
F ( z) = z 2 -1.07 z + 0.2752 = 0 ,olmak zere, karakteristik denklem derecesi n=2 dir.
Gerek koullar
i)
F (1) > 0 F (1) = 0.2052 > 0' dr
2
ii) (-1) F (-1) F (-1) = 2.3452 > 0' dr
Yeter koullar
i)
n-1=1 tane koul salanmaldr. an > a0 , olmaldr.

1 > 0.2752 dr.
Gerek ve yeter koul salandndan kapal-evrim transfer fonksiyonunun tm
kutuplar birim daire iindedir. SSTEM KARARLIDIR.
Liapunov Kararllk Kriteri

Non-lineer sistemlerin kararlln incelenmesinde en nemli teorilerden birisi Rus
Matematiki Alexander Mikhailovich Liapunov tarafndan gsterilmitir(1892). Liapunov
un 2. Kararllk kriteri, dinamik bir sisteme ilikin diferansiyel denklemin zmn elde
etmeksizin denklemin biiminden dinamik sistemin kararl olup olmadnn saptanmasn
salar. Liapunov , sistemin iinde biriktirilen enerji ile sistemin dinamii arasnda balant
kuracak bir fonksiyon tanmlanmtr. Eer toplam enerji, sistem denge durumuna
ulancaya kadar srekli azalr ise bu sistem kararldr.
Sistemler iin yazlan enerji fonksiyonlar kesin pozitiftir (positive definit). Toplam enerjisi
srekli azalan bir sistemde ise enerji fonksiyonunun zamana gre trevi negatif olur.
Liapunov enerji fonksiyonunun zamana gre trevi negatif olur. Liapunov enerji
fonksiyonunun kesin pozitif olma zelliinden ve kararl sistemin enerji fonksiyonunun bu
zelliinden yararlanarak 2. Kararllk kriteri verilmitir.
Bu kriter sadece diferansiyel denklemin yapsndan kararllk incelemesi yapma olana
verdiinden Liapunov un Dorudan kriteri diye adlandrlr. Bu teorem, eer uygun bir
Liapunov fonksiyonu bulunabilirse kararllk hakknda bir ey syleyebilir. Eer fonksiyon
bulunamazsa bir ey syleyemez.
Liaponovun 2. Kararllk Kriteri:
Bir kontrol sistemine ait dinamik denklem,
btn tler iin
dx
= f ( x, t ) f (0, t ) = 0
dt
biiminde verilmi olsun.
v(x,t) , Lyapunov fonksiyonu adaki 3 art salamaldr.

1- Srekli ve birinci mertebeden trevi olmal.
2-Kesin pozitif fonksiyon olmaldr.
3-
dv( x, t )
kesin negatif olmaldr.
dt
1,2, ve 3 artlarn salayan bir skaler fonksiyon (deeri skaler olan fonksiyon, f=f(p), py
bal olarak fnin deeri skalerdir.) bulunabilir ise, bu sistemin balang noktasndaki
*
kararll dzgn asimtotik kararllk zelliindendir. lave olarak x iin v(x,t)

*
1/2
sonsuza giderse, sistem dzgn asimtotik geni anlamda kararldr denir. x = xT x
v(x,t)
skaler Liapunov fonksiyonunun bulunmas iin dorudan doruya bir yol olmad ve v(x,t)
nin elde edilmesinin zorluu gz nnde bulundurulmaldr.
x1 , x2 ,..., xn nin fonksiyonu olan skaler fonksiyon v(x)

1- i) v(x)>0,
x0
1/2
x = xT x vektrn normu denir.
ii) v(0)=0
se v(x) Kesin pozitif fonksiyon olarak adlandrlr.

2- i) v( x) 0 , x
ii) v(0)=0
ise v(x) Yar kesin pozitif fonksiyon olarak adlandrlr.
3- Eer v(x) Kesin pozitif fonksiyon ise v(x) Kesin negatif fonksiyondur.
RNEK:
x1 = 0, x2 = 0
da kararl olan sistemin, kararlln Liapunov 2. Kriteri yardm
ile inceleyiniz.
dx1
( x 2 + x22 ) x1
=- 1
- x2
dt
2
dx2
( x 2 + x22 ) x2
= x1 - 1
2
dt
ZM:
2
2
v( x) Liapunov fonksiyonu ve v( x) = x1 + x2 olarak seelsin.
1)
i) v( x) > 0, x1 0, x2 0
ii) v(0) = 0, x1 = 0, x2 = 0
olduundan v(x) skaler fonksiyonu kesin pozitiftir
2)
dx
dx
dv( x)
= 2 x1 1 + 2 x2 2
dt
dt
dt
( x12 + x22 ) x1
( x12 + x22 )
= 2 x1 - x2 + 2 x2 x1 x2
2
2
= -2 x12
( x12 + x22 ) x1
( x 2 + x22 ) 2
2 x2 = - x14 - x12 x22 - x12 x22 - x24
- 2 x1 x2 + 2 x2 x1 - 1
2
2
= -( x14 + 2 x12 x22 + x24 )
dv( x)
= -( x12 + x22 )2 kesin negatif fonksiyondur.
dt
Yukardaki tanmda ifade edildii fibi seilen v(x,t) skaler fonksiyonu koullar
salandndan ve x iin v( x) da olacandan sistem balang denge durumunda
geni anlamda asimtotik olarak kararldr.
RNEK: Bir sarka sistemini ele alalm ve karalln Liapunov kararllk kriteri ile
inceleyelim.
Dq
mg sin q
Dx
x
mg
Sarkac net hareket ettiren kuvvet,
F = ma
dr. ekilden Dx = l Dq
yazlr ve
d 2x
d 2q
Dx
Dq
dx
dq
olarak dzenlenir ise,
elde edilir ve
olarak yazlabilir.
=l
=l
=
l
Dt
Dt
dt
dt
dt 2
dt 2
Newtonun 2. Kanunu yazlrsa, k hava ile srtnme katsays (snm katsays) olmak zere,
m
d 2x
dx
+ k + mg sin q = 0
2
dt
dt
ml
d 2q
dq
+ kl
+ mg sin q = 0
2
dt
dt
d 2q k dq g
+
+ sin q = 0
dt 2 m dt l
Sarka sistemin dinamik denklemi elde edilir. Bu ifade yardm ile nce durum deikenleri
tanmlanr sonra durum denklemleri elde edilir;
i) Durum deikenleri tanmlanr.
x1 = q
x2 =
konum
dx1 dq
=
dt
dt
hz
tanmlanan durum deikenleri
d 2q dx2
=
dt 2
dt
olmak zere,
d 2q
k dq g
=- sin q
2
dt
m dt l
dx2 (t )
k
g
= - x2 - sin x1
dt
m
l
dx1 (t )
= x2
dt
dx1 (t )
0
dt
= g
dx2 (t ) - sin x1
dt l
ifadesinde yazlr ise,
2. Durum denklemi.
1. Durum denklemi.
1
x1 (t )
- x2 (t )
m
1)
Sistemin denge noktas iin x1=0 ve x2=0dr. Trevleri, eer
(0,0) sistem iin denge noktasdr.
dx1
= x2 = 0 , ( x1 = x2 = 0 iin)
dt
dx1 dx2
,
= (0, 0) dr,
dt dt
dx2
g
k
= - sin (0) - (0) = 0 dr.
dt
l
m x
x
1
Orjin denge noktasdr.

2)
Orjinde asimtotik kararlmdr, yoksa sadece kararlmdr?
Asimtotik kararllk testi iin Lyaponov fonksiyonu
dx1
dx
= 0 ve 2 = 0 => orjin
dt
dt
v(0) = 0
v( x) > 0
dv( x)
<0
dt
(ke sin pozitif )

(ke sin negatif )
kesin pozitif artlarn salar ise sarka sistemi asimtotik kararldr. Eer,
dv( x)
0 artn salar ise sadece kararldr.
dt
i)
nce Lyaponov fonksiyonunu yazmaya alalm. LF (Liapunov fonk.) sisemin Lyaponov

fonksiyonu potansiyel ve kinetik enerjileri cincinden yazlacak,
a) Sarka sisteminin kinetik enerjisi;
V izgisel Hz
V = w*l
1
mV 2
2
dq
w=
(asal hz )
1
dq 2
dt
)
Ek = m(l
2
dt
dq
V =l
dt
Ek =
1 2 dq 2
Ek = ml ( )
2
dt
Sarka sisteminin Kinetik enerjisi
b) Sarka sisteminin potansiyel enerjisi =>
E p = mgh
cos q
h
h = l - l cosq
h = l (1 - cosq )
Sarka sisteminin potansiyel enerjisi E p = mgl (1 - cos q )

Sarka sistemini toplam enerjisi; ET = Ek + E p
ET =
1 2 dq 2
ml ( ) + mgl (1 - cos q )
2
dt
Lyaponov fonksiyonu, durum deikenleri cinsinden,
V ( x) = ET ( x) =
1 2 2
ml x2 + mgl (1 - cos x1 ) olarak elde edilir.
2
Liapunov fonksiyonu
1-
x=0 iin x1 = x2 = 0 V (0) = 0 ' dr.

x1 0, x2 0 V ( x) > 0 ' dr.
kesin pozitif bir fonksiyondur.
2- Liapunov fonksiyonu 1. Trevi alnr.
dV ( x) d V d x1 d V d x2
dV ( x)
=
elde edilir)
(zincir kural uygulayarak,

d x1 d t d x2 d t
dt
dt
d V ( x)
= mgl sin x1
d x1
d x1
= x2
dt
d V ( x)
= ml 2 x2
d x2
d x2
k
g
= - x2 - sin x1
dt
m
l
tm trevler
dV ( x)
k
g
= mgl sin x1 * x2 + ml 2 x2 (- x2 - sin x1 )
dt
m
l
8
dV ( x)
de yerine konulur=>
dt
= mgl sin x1 * x2 - kl 2 x22 - mgl sin x1 * x2
dV ( x)
= -kl 2 x22
dt
dV ( x)
dV ( x)
< 0 olmalyd.
< 0 e baklr ise , tm x deerleri
dt
dt
dV ( x)
dV ( x)
iin
< 0 deildir. x=0 iin gz nne alnr ise
0 dr.
dt
dt
Asimtotik kararlmdr?
!DKKAT:
Liapunov a gre sistem sadece kararl gzkmektedir, asimtotik kararl deildir. Ancak
sarka sistemini gz nne aldmzda, sarka, zamanla snm katsaysndan dolay, enerjisi
zamanla azalacak (0,0) orjinde denge noktasnda duracaktr. Ve asimtotik olarakta kararldr.
Zamanla Deimeyen Sistemlerin Liapunov Fonksiyonu;
dx
= Ax
dt
olarak verilsin,
Liapunov fonksiyonu,
V ( x) = xT px
olarak seilsin ve 1. mertebeden trevi alnr ise,
dV ( x) dxT
dx
=
Px + xT P
dt
dt
dt
dx
= Ax olduu gz nne alnr ise,
dt
= ( Ax)T px + xT pAx
= AT xT px + xT pAx
dV ( x)
= xT ( AT p + pA) x
dt
Q
V(x) skaler fonksiyonunun Liapunov fonksiyonu olabilmesi iin
olmas gerekmektedir. Bunun iin Q kesin pozitif olmak zere
dV ( x)
= - xT Qx
dt
biiminde yazlabilir.
dV ( x)
nin kesin negatif
dt
{A
p + pA = - I }
yaplarak zm bulunur.
rnek:
1)
dx -4 3
=
x sistemin kararlln belirleyiniz.
dt -1 -1
Simetri p matrisi; AT p + pA = -Q ve Q = I matrisi olarak seelim.
-4 -1 p11
3 -1 p
12
p21 p11
+
p22 p12
p21 -4 3 -1 0
=
denklem zlrse;
p22 -1 -1 0 -1
(p matrisi kesin pozitif ise sistem asimtotik olarak kararldr)
[-4 p11 - p12 + 3 p12 - p22 - 4 p11 - p12 + 3 p12 - p22 ]

-4 p11 - p12 - 4 p11 - p12 = -1
-4 p12 - p22 + 3 p11 - p12 = 0
3 p11 - p12 + 3 p12 - p22 = 0
3 p12 - p22 + 3 p12 - p22 = -1
9
9 -1
70 70 D1 = 70 > 0
p=
-1 32 D = 9 32 - 1 1 > 0
2
70 70
70 70 70 70
Minrler pozitiftir. Sistem asimtotik olarak kararldr.

rnek:
2)
dx -2 0
x kararll inceleyiniz.
=
dt 1 -1
AT p + pA = -Q
-2 1 p11
0 -1 p
12
ve Q = I matrisi olarak seelim.
p21 p11
+
p22 p12
p21 -2 0 -1 0
=
p22 1 -1 0 -1
1
-2 p11 + p12 - 2 p11 + p12 = -1
3
-2 p22 + p22 - p12 = 0

p=
1
- p22 - p22 = -1
6
kararldr.
1
6
1
2
1
>0
3
sistem asimtotik
11 11
D2 =
>0
32 66
D1 =
10
RNEK:
.
x1 = - x1 - 2 x2
.
sistemin denge durumunda kararlln inceleyiniz. (stability of the
x 2 = x1 - 4 x2
equilibrium state)
ZM:
Denge noktas orjindedir veya x=0dr.
dx1
dt -1 -2 x1
=

dx2 1 -4 x2
dt
A ' p + pA = - I
p = p'
-1 1 p11
-2 -4 p
12
p21 p11
+
p22 p12
p21 -1 -2 -1 0
=
p22 1 -4 0 -1
63
20
-2 p11 - 5 p12 + p22 = 0 p =

-7
-4 p12 - 8 p22 = -1
60
-2 p11 + 2 p12 = -1
-7
60
11
60
63
>0
20
63 11 7 7
D2 =
>0
20 60 60 60
D1 =
P matrisi kesin poazitif matristir.

Sistem orjinde asimtotik olarak kararldr. Liyaponov fonksiyonu,
V ( x) = x ' px = [ x1
23
60
x2 ]
-7
60
-7
60 x1
11 x2
60
1
dV ( x)
23x12 - 14 x1 x2 + 11x2 2 ve trevi ise
= - x12 - x22 dir.
60
dt
11
EK Bilgi:
Quadratik Form (Karesel Form): nxn gerek simetrik A matrisi ve gerek nboyutlu x vektr olmak zere,
n
x Ax = aij xi x j
T
aij = aij
i =1 j =1
dir.
Gerek quadratik form olarak adlandrlr.
RNEK:
x12 - 2 x1 x2 + 4 x1 x3 + x22 + 8 x34 = [ x1
x2
xT
1 -1 2 x1
x3 ] -1 1 0 x2 = xT Ax
2 0 8 x3
x
Quadratik form iin kesin pozitiflik kriteri (sylvester kriteri):
xT Ax
a11 > 0,
quadratik formun kesin pozitif olabilmesi iin gerek ve yeter koul
a11
a12
a21 a22
a11
> 0,
a12
a21 a22
a31
a32
a13
a23 > 0,..., ve A > 0 olmaldr.
a33
Quadratik form kesin negatiflik kriteri (sylvester kriteri):
a11 < 0,
a11
a12
a21 a22
a11
a12
> 0, a21 a22

a31
a32
a13
a23 < 0,...,
a33
A >0
(n ift )
A <0
(n tek )
aij = a ji gerek
simetrik matris iin, dikkat minrler iinde, n tek ise det<0, n ift ise det>0 dr.
Quadratik form iin yar kesin pozitiflik kriteri (sylvester kriteri):
aii
aij 0,
aij
aik
ajk 0, , A = 0
aki akj akk
aji
ajj
i< j<k
Quadratik form iin yar kesin negatiflik kriteri (sylvester kriteri):

12
aij 0,
aii
aij
a ji
a jj
aii
aij
aik
0 aji ajj ajk 0, , A = 0

aki akj akk
i< j<k
ZAMANLA DEMEYEN AYRIK-ZAMAN LNEER SSTEMLERN

LYPONOV KARARLILIK ANALZ
Ayrk-zaman sistem, x(k + 1) = Gx(k ) ile tanml olsun.
x=0 denge noktasdr.
Liapunov fonksiyonu olarak, V ( x(k )) = xT (k ) px(k ) olarak seelim. P kesin pozitif gerek
simetrik matristir.
DV ( x(k )) = V ( x(k + 1)) - V ( x(k ))
= xT (k + 1) px(k + 1) - xT (k ) px(k )
ve
x(k + 1) = Gx(k ) olduu dnlr ise,
= [Gx(k )] p [Gx(k )] - xT (k ) px(k )

T
= xT (k )GT pGx(k ) - xT (k ) px(k )

DV ( x(k )) = xT (k ) GT pG - p x(k )
Asiptotik kararllk iin V(x(k)) kesin pozitif seilmelidir. Bunun iin DV ( x(k )) kesin
negatif olmaldr.
DV ( x(k )) = - xT (k )Qx(k )
Q = -(GT pG - p) kesin pozitif olmaldr.
(GT pG - p) = -Q pnin kesin pozitif olmas gerek ve yeter kouldur
RNEK:
1 x1 (k )
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) = -0.5 -1 x (k ) sistemin orjin kararlln belirleyiniz.
2
2

G
Q = I seelim.
GT pG - p = -Q
13
0 -0.5 p11
1 -1 p
12
p21 0
1 p11
+
p22 -0.5 -1 p12
p21
1 0
=
0 1
p22
Eer p matrisi kesin pozitif ise orijin x=0 da geni anlamda asimtotik olarak kararldr.
11
0.5(- p12 + p22 ) - p12 = 0 p =

8
p11 - 2 p12 = 1
5
0.25 p22 - p11 = -1
1)
8
11
8
24
5
, p11 = , p12 = , p22 =
24
5
5
5
11
> 0 dr.
5
11 24 8 8
2) det( p) = p = (
) =8
5 5 55
1 ve 2 den p kesin pozitif matristir.
14
KONTROLEDLEBLRLK VE GZLEMLENEBLRLK
KONTROLEDLEBLRLK
Eer bir sistemin tm durumlar her hangi bir ilk deerden istenen bir deere sonlu zamanda
getirilebiliniyor ise o sistemin tm durumlar kontrol edilebilir denir. Herhangi bir durum
deikeni kontrol iaretinden bamsz ise, bu durum deikenini kontrol etmek imkanszdr.
Bundan dolay bu sistemin tm durumlar kontrol edilemez. Kontrol edilebilirlik, zdeer
atama (kutup yerletirme), optimal kontrol, sistem tanmlama v.b gibi birok kontrol problem
zm iin gerek kouldur.
Tanm: x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) sistemi, eer u(0),u(1),...,u(N-1) sonlu N adet girileri ile
sistemin durum deikenleri x(0) ilk deerinden son durum x(N-1)'e getirilebiliniyorsa sistem
kontrol edilebilir denir. Yukarda verilen tanm ancak, u (k ) genliinin snrsz olmas
durumunda geerlidir. Eer u (k ) genlii snrl ise, rnekleme N adetten daha fazla olmas
gerekmektedir.
Bu teoreme gre, ak evrim x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) sisteminin tm durumlar kontrol
edilemiyor ise, A sistem matrisinin en az bir adet z deeri kontrol kural u(k) ile deitirilemez. Bu
gibi durumlarda tm z-deerlerin atanabilmesi iin geri besleme kuralnda integral ve trev
terimleri bulunan dinamik kontrolr kullanlmak zorundadr. Dinamik kontrolr sistem derecesine
artrmaktadr.
ekilde verilen kontrol sisteminde u(k) kontrol iaretinin st blokta(moda) herhangi bir
etkisi olmamaktadr. Bundan dolay sistemin tm durumlar kontrol edilemez.
u(z)
z
z-0.9
Y(z)
z
z-0.8
Tm durumlar kontrol edilemeyen sistem.
Tm durum deikenlerinin Kontrol edilebilirlik artnn elde dilmesi:

Lineer zamanla deimeyen ayrk zaman sistem,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
ve
x(0)
biliniyor.
y(k ) = Cx(k )
sisteminde k=0,1,2..N iin x(k+1) yazarsak,
k =0
x(1) = Ax(0) + Bu(0)
k =1
x(2) = Ax(1) + Bu(1) = A2 x(0) + ABu(0) + Bu(1)
........................
x( N ) = AN x(0) + AN -1Bu(0) + ... + ABu( N - 2) + Bu( N -1)
= AN x(0) + B
ifadesi
u ( N - 1)
u ( N - 2)
N -1
AB ... A B
...
u (0)
u ( N - 1)
N -1 u ( N - 2)
AB .... A B
= x( N ) - AN x(0)
...

V
u (0)
KontrolEdilebilirlikMatrisi
eklinde dzenlenir ise,
x(N) ve x(0) bilindiine gre, N adet bilinmeyenin zlebilmesi iin N adet denklem
gereklidir.
Durum vektr x(k) nn derecesi n'dir. zmnn olabilmesi iin katsay matrisinin
rank [V ] = n
olmaldr.
Bir ayrk sistemin tm durumlarnn kontrol edilebilmesi iin kontrol edilebilirlik matris [V ]
nin ranknn tam olmas gerekir. Sistemin derecesi n ise rank [V ] = n olmaldr.
2
Sonu olarak,
AB ... AN -1B] = n
rank[V ] = rank[ B
art tm durum deikenlerin kontrol
edilebilirlik iin gerek ve yeter kouldur.
RNEK:
A
0.2
2 0
-0
1
x(k + 1) =
x(k ) + 1 u (k )
1
0.8
y (k ) = [ -1 1] x(k )
C
Durum denklemi ile verilen sistemin kontrol edilebilirlik testini yapnz:
-0.2 0 1 -0.2
AB =
1 = -0.2
1
0.8
V = [B
1 -0.2
AB ] =
1 -0.2
rank[V ] = 1
Sistem derecesi
matrisi
2x2 matris tersi alnamaz. Matrisin rank=1
dir.
n=2 dir. Sistemin 2 adet durum deikeni mevcuttur. Ancak Kontrol edilebilirlik
rank[V ] = 1 dir. Ancak bir durum deikeni u(k) iareti ile kontrol edilebilir.
matrisinin tersi alnamaz. Matrisin rank=1 sistemin tm durum deikenleri kontrol

edilemez.(matrisin tersi alnamaz).
z-dzleminde tm durumlarn kontrol edilebilirlik art:

Darbe transfer fonksiyonunda, tm durumlarn kontrol edilebilirlik gerek ve yeter koul iin
darbe transfer fonksiyonunda pay ve payda arasnda yok etme olumamaldr. Oluur ise
sistem yok edilen mod dorultusunda kontrol edilemez.
RNEK:
Y ( z)
z + 0.2
z + 0.2
1
= 2
=
=
U ( z ) z + z + 0.16 ( z + 0.8)( z + 0.2) z + 0.8
Bu yok etmeden dolay sistem durum deikenleri tmyle kontrol edilemez.

Ayn sonu durum deikenleri ile de elde edilir. Sistem durum ve k denklemleri,
1 x1 (k ) 1
x1 (k + 1) 0
=
u (k )
x2 (k + 1) -0.16 -1 x2 (k ) -0.8
ile gsterilebilir.
x1 (k )
y (k ) = [1 0]
x2 (k )
-0.8
1
AB ] =
rank [V ] = 1
-0.8 0.64
dir. Kontrol edilemez.
-0.8 0.64
=
-0.8 0.64
V = [B
KONTROLEDLEBLRLK
dx(t )
= Ax(t ) + Bu (t )
dt
dnm yaplr ise,
durum denklenminde,
L = P-1 AP
B* = P-1B
z (t ) = P -1 x(t )
C* = CP
olmak zere lineer
olur.
dz (t )
= Lz (t ) + B*u (t ) , L = diag {li } = diag {l1 , l2 , l3 ,......ln }
dt
durum denkleminde L matrisi diagonal matris olmak zere, tm x(t ) durum
deikenlerinin kontrol edilebilmesi iin, B* matrisinin hi bir
sfr deerli satr olmamaldr.
dx1 (t )
dt -1 0 x1 (t ) 0
=
+ u (t ) (Sistem matrisi diagonal (kegen) formunda !!!!)
dx2 (t ) 0 -2 x2 (t ) 1
dt
dx1 (t )
= - x1 (t ) ,
dt
x1 (t ) durum deikeni u (t ) giriinin bir fonksiyonu deildir. Bundan

dolay x1 (t ) durum deikeni u (t ) girii tarafndan etkilenemez.
Dolays ile , x1 (t ) durum deikeni kontrol edilemez.
dx2 (t )
= -2 x2 (t ) + u (t )
dt
u (t ) girii x2 (t ) durum deikenini ektilediinden x2 (t ) deikeni

u (t ) girii ile kontrol edilebilir.
Yukarda zlen rnek tekrar ele alnp kontrol edilebilirlii incelenecektir.

A
0.2
2 0
1
-0
+
x(k + 1) =
x
(
k
)
u (k )
-1 0.8
1
y (k ) = [ -1 1] x(k )
C
A matrisini zdeerleri z1=0.8 ve z2=-0.2 dir. Bu z-deerler iin elde edilen z-vektrlerden
oluan dnm matrisi p elde edilir ve A matrisi diagonal hale getirilir.
0 0.7071
p=
1 0.7071
------> z-vektrlerden oluan dnm matrisi.
0
0.8
p -1 AP =
0 -0.2
0
p -1 B =
1.4142
x(k + 1) = P-1 APx(k ) + P-1Bu(k )

5
0 x1 (k ) 0
x1 (k + 1) 0.8
=
x (k + 1) 0 -0.2 x (k ) + 1.4142 u (k )
2
2

x1 (k )
durum deikeni
u(k)
kontrol iareti ile kontrol edilememektedir.
GZLENEBLRLK:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

y (k ) = Cx(k )
Durum denklemi ile verilen sistemin herhangi ilk durumu x(0) , N adet sonlu y(0),
y(1),.,y(N-1) lmden tm x(0) durum deikenleri hesaplanabiliyor ise, sistem
tmyle gzlenebilir denir.
Gzlenebilirlik, llemeyen durum deikenlerinin elde edilmesinde kullanlr. Baz geri

beslemeli gerek zaman kontrol sistem uygulamalarnda, bir ksm durum deikenlerinin
lm iin o durum deikenlerine dorudan eriemeyebilir. Bu durumda, geri besleme
kontrol iaretini oluturmak iin llemeyen durum deikenlerinin kestirilmesi
gerekmektedir. Durum kestirmekte gzlemlenebilirlik nemli rol oynar.
u(z)
z
z-0.9
Y(z)
z
z-0.8
Yukarda verilen ekilde, sistemde st blokun ka etkisi olmadndan o moda ait durum
gzlenemez (durum deikeni hesap edilemez).
Tm durum deikenlerinin Gzlenebilirlik iin gerek ve yeter artlarnn elde
edilmesi;
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
durum denkleminde
aklanacaktr).
6
u (k ) = 0
alnr (nedeni aada
k=0,1,2,..,N-1
iin
x [(k + 1)] = Ax(k )
ve
y(k ) = cx(k )
Yazlr ise,
x(1) = Ax(0)
y (0) = Cx(0)
x(2) = Ax(1) = A2 x(0)
y (1) = Cx(1) = CAx(0)
...
...
x( N - 1) = AN -1 x(0)
y ( N - 1) = Cx( N - 1) = CAN -1 x(0)
Elde edilir. X(N-1) ifadesi y(N-1) de yerine koyulur ise, matrisel formda,
C
y (0) C
CA
y (1) CA
=
x(0)
O=
elde edilir.
... ...
...
N -1
N -1
y ( N - 1) CA
CA
O
Tm durumlarn gzlenebilmesi iin, [O ] Gzlenebilirlik Matrisi olmak zere,
gerek ve yeter koul
rank [O] = n
NOT: Gzlenebilirlik artnn elde edilmesinde Serbest davrann alnma sebebi;

k -1
x(kT ) = A x(0) + Ak - j -1Bu ( jT )

k
j =0
y (kT ) = Cx(kT ) + Du (kT )

A,B,C,D matrisleri ve u(kT) girileri bilinmektedir. Bundan dolay k denklemi;
k -1
y (kT ) = CAk x(0) + CAk - j -1Bu ( jT ) + Du (kT )

j =0
SabitBilinenDeerlerdir
De
k -1
CA
k - j -1
elde edilir. k denkleminde
Bu ( jT ) + Du (kT )
j =0
terimi sabitlerden olumaktadr ve bilinmektedir.

7
Bilinen bu sabit deerler gzlenen y(kT) deerinden karlabilinir.

RNEK:
A
0.2
2 0
-0
1
x(k + 1) =
x
k
+
(
)
1 u (k )
1
0.8
y (k ) = [ -1 1] x(k )
C
Durum denklemi ile verilen sistemin Gzlenebilirlik testini yapnz:
-0.2 0
CA = [ -1 1]
= [ -0.8 0.8]
-1 0.8
1
C -1
O= =
CA -0.8 0.8
n=2 sistem derecesi. rank[O]=1 dir. Sistemin tm
durumlar gzlemlenemez sadece 1 adet durum gzlenebilir.

Z-dzleminde gzlenebilirlik art:
Tm durumlarn gzlenebilir olmas iin, transfer fonksiyonunda kutup-sfr yok etmesi
bulunmamaldr. Eer, kutup-sfr yok etmesi oluur ise, kta yok edilen mod gzlenemez.
RNEK:
1
0
0
0
A= 0
0
1 , B = 0 , C = [ 4 5 1]
-6 -11 -6
1
u(kT), tm durumlarn gzlenebilirliinde bir etkisi yoktur. Basite u(kT)=0 yazabiliriz.
C 4 5 1
C = CA = -6 -7 -1 det(O) = 0, rank (O) = 2 dir. ki adet durum gzlenebilir.
CA2 6 5 -1
Transfer fonksiyonu bulunur;
Y ( z)
( z + 1)( z + 4)
, (z+1) arpn pay ve paydada birbirini yok eder. y(kT)
=
U ( z ) ( z + 1)( z + 2)( z + 3)
lmleri ile bu (z+1) durum deikeni hesap edilemez.
8
GZLENEBLRLK
dx1 (t )
dt -1 0 x1 (t ) 1
=
+ u (t )
dx2 (t ) 0 -2 x2 (t ) 1
dt
x (t )
y (t ) = ( 2 0 ) 1
x2 (t )
Yukardaki denklemler iki diferansiyel denkleme ayrlabilir.
dx1 (t )
= - x1 (t ) + u (t )
dt
x1 (t ) durum deikeni sadece u (t ) ye baldr.
dx2 (t )
= -2 x2 (t ) + u (t )
dt
x2 (t ) durum deikeni sadece u (t ) ye baldr.
y(t ) = 2 x1 (t )
y (t ) k sadece sadece x1 (t ) ye baldr. x2 (t ) nin ka

her hangi bir etksi yoktur. Bundan dolay k x2 (t ) durum
deikenine ait bilgi iermez. Sonu olarak y (t ) lm ile x2 (t0 )
belirlenemez. Sisteme ait Tm durum deikenleri gzlenemez.
dz (t )
= Lz (t ) + B*u (t ) , L = diag {li } = diag {l1 , l2 , l3 ,......ln }
dt
y(t ) = C* x(t ) + Du(t )
k denklemi olmak zere, tm x(t ) durum deikenlerinin
gzlenebilmesi iin, C matrisinin hi sfr deerli stn olmamaldr.
RNEK: Aada durum denklemi verilen sistemin gzlenebilirliini sistem matrisini

diagonal forma getirerek inceleyiniz.
A
0.2
2 0
-0
1
(
)
x(k + 1) =
x
k
+
1 u (k )
1
0.8
y (k ) = [ -1 1] x(k )
C
A matrisini zdeerleri z1=0.8 ve z2=-0.2 dir. Bu z-deerler iin elde edilen z-vektrlerden
oluan dnm matrisi p elde edilir ve A matrisi diagonal hale getirilir.
9
0 0.7071
P=
1 0.7071
------> z-vektrlerden oluan dnm matrisi.
0 0.7071
CP = [-1 1]
= [1 0]
1
0.7071
x (k )
y (k ) = [1 0] 1 x2 (k ) durum deikeninin y(k )
x2 (k )
nn llmesi ile x2 (k ) hesap edilemez.
kna etkisi yoktur.
y (k )
rnek:
C1
R1
Devresi gz nne alnsn,
C2
R2
U(s)
Y(s)
Y (s)
ifadesi yazlr ise,
U (s)
R2 ( R1C1s + 1)
Y ( s)
olarak elde edilir. R1C1 = R2C2 olarak alnr ise,
=
U (s) R1 ( R2C2 s + 1) + R2 ( R1C1s + 1)
R2 ( R2C2 s + 1)
Y ( s)
ise
=
U (s) R1 ( R2C2 s + 1) + R2 ( R2C2 s + 1)
R2
Y (s)
=
U ( s) R1 + R2
olur..
Devredeki kondansatr C1 ve C2 gerilimleri kontrol edilemez. Giri ve k verilerinden

kondansatr ilk gerilim deerleri hesap edilemez.
Grld gibi devrede R1C1 = R2C2 alnr ise, Devre durum deikenleri kontrol edilemez ve
gzlenemez.
10
DURUM-UZAYI TASARIM METODLARI:

1) KONTROLEDLEBLR KANONK FORMA DNTRME:
Herhangi bir ayrk-zaman sistem durum denklemlerinin kontrol edilebilir kanonik forma
dntrlmesi:
x(k)=Txc(k)
r(k)
y(k) r(k)
Xc(k)
x(k)
y(k)
KontroL edilebilir
Kanonik Form
xc (k + 1) = Ac xc (k ) + Bc r (k )
x(k + 1) = Ax(k ) + Br (k )
yc (k ) = Cc xc (k )
y(k ) = Cx(k )
Kontrol edilebilirlik dinamik sistem matrisleri;
Ac = T -1 AT
Bc = T -1 B
Cc = CT
Ac , Bc , Cc katsay matrisleri Transfer fonksiyon katsaylarndan elde edilebilir.
Transfer fonksiyonu:
T ( z) = C ( zI - A)-1 B + D
ifadesinden elde edilebilir.
det(l I - A) = l I - A = l n + an-1l n-1 + ... + a1l + a0 = 0 karakteristik

denklem katsaylarndan,
0
0
Ac = .
.
-a0
-a1 -a2
. 0 0
. . ...
. 0 1
. -an -2 -an -1
. 0 0
matrisi elde edilir.
0
0
Bc =
...

1
Vc
matrisi standart formda yazlr.
Ac , Bc matrislerine karlk kontrol edilebilirlik matrisi
Vc ,
A, B matrislerine karlk kontrol edilebilirlik matrisi
V = B
AB ... An-1B
Vc = Bc
Ac Bc ...... Acn-1Bc
Kontrol edilebilirlik matrisinde
Ac = T -1 AT
dir.
ve
Bc = T -1B
Vc = T -1B T -1 ATT -1 B ... = T -1 B
Vc = T -1V
, olmak zere
yazlr ise,
AB ... An-1B
dir
Elde edilen ifade aada verildii gibi dzenlenebilir
V = TVc
den dnm matrisi ,
T = VVc-1
A, B
ve
Ac , Bc
olarak elde dilir.
matrisleri bilindiinden
dnm matrisi elde edilir.
dnm matrisi ile, kontrol edilebilir kanonik form iin,
Cc = CT
yardm ile hesaplanr.
RNEK:
0.5 0
-1
A=
, B = , C = [ 2 0.5] katsay matrisleri ile verilen ayrk-zaman
1 0.2
1
sistem durum denklemlerini kontrol edilebilir kanonik formda elde ediniz.
Hatrlatma: Kontrol edilebilir Kanonik form

b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn
Y ( z)
=
Transfer fonksiyonu ile verilen sistemin
U ( z ) z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an
kontrol edilebilir kanonik formu,
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) 0
2
=
.
.

xn (k + 1) -an
-an -1 -an -2
...0 x1 (k ) 0
...0 x2 ( k ) 0
+ u (k )
.... . .

... - a1 xn (k ) 1
F ( z) = z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an = 0
Karakteristik denklem.
k denklemi ise,
y (k ) = [bn
bn -1 bn -2 ... b1
x1 (k )
x (k )
b0 ] 2
.
xn (k )
nce karakteristik denklemi yazlr;

0
z - 0.5
zI - A = det
=0
z - 0.2
-1
i)
= z 2 - 0.7 z + 0.1 = 0
= z 2 + a1 z + a0 = 0
Karakteristik denklem katsaylarndan Kontrol edilebilir Kanonik form sistem matrisi ,
0
Ac =
-a0
1
-a1
1
0
Ac =
-0.1 0.7
yazlr.
0
Ve standart olarak Bc = olarak yazlr.
1
3
Cc nin belirlenmesi; nce dnm matrisi
T = VVc-1
hesaplanr. Sonra
Cc = CT
elde
edilir.
1
AB ] =
1
V = [B
0.5 0 -1
-1 -0.5
1 0.2 1 V = 1 -0.8 det(V ) = V = 1.3
0
Ac Bc ] =
1
Vc = [ Bc
1 0
0
0 1
-0.7 1
Vc-1 =
Vc =
-0.1
0
1 0.7
1
0 1 0.7 1
-1 -0.5 -0.7 1
0.2 -1
T = VVc-1 =
T =
0
1 -0.8 1
1.5 1
ve
0.2 -1
Cc = CT = [ 2 0.5]
Cc = [ -0.35 -1.5]
-1.5 1
2.yol
=> Transfer fonksiyonundan;

-1
0 -1
z - 0.5
T ( z ) = C ( ZI - A)-1 B = [ 2 0.5]
1
1
z
0.2
-1.5 z - 0.35
z 2 - 0.7 z + 0.1
T ( z) =
b1 = -1.5
b0 z 2 + b1 z + b2
T ( z) = 2
b2 = -0.35
z + a1 z + a2
b0 = 0
a1 = -0.7
a2 = 0.1
1
0
Ac =
-0.1 0.7
0
Bc =
1
Cc = [b2 - b0 a2
[-0.35 - 0*0.1
b1 - a1b0 ]
;transfer fonksiyonu katsaylarndan Ac , Bc , Cc matrisleri,
HATIRLATMA:
Y ( z ) b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn
=
U ( z ) z n + a1 z n-1 + ... + an
x1 (k + 1) 0

x2 (k + 1) = 0
... ...

xn (k + 1) -an
y (k ) = [bn - b0 an
-1.5 - (-0.7)*0]
Cc = [ -0.35 -1.5]
4
1
0
...
-an -1
0 x1 (k ) 0
... 0 x2 (k ) 0
+ u (k )
... ... ... ...

... -a1 xn (k ) 1
...
x1 (k )
... b1 - a1b0 ] ... n>m
xn (k )
Durum Uzaynda Tasarm

Kutup Yerletirme Tasarm Metodu:
Lineer zamanla deimeyen ayrk-zaman sistem, x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) ile verilsin. Btn
x(k), durumlarnn bilindii ve eriebildii kabul edilsin.
x(k + 1)
u (k )
-1
z I
x(k )
A
Bu sisteme, lineer durum geri-besleme kontrol kural olarak u(k ) = - Kx(k ) uygulansn ve
kapal-evrim sistem x(k + 1)
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k )) x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) olur.
u (k )
x(k + 1)
z -1 I
x(k )
A
-K
Lineer durum geri-besleme kural ile kapal evrim sistem
Kontrolr matrisi (statik durum geri-besleme katsay matrisi) K, kapal-evrim sisteminin
performansn iyiletirecek ekilde seilebilir. Performans iyiletirme yollarndan biri kutup
yerletirme yntemidir. Bu metod kullanlarak, ak evrim sisteminin davran nemli
5
lde iyiletirilebilir. Bu metod kararsz bir sistemi kararl yapabilir, cevap hzn arttrabilir
veya azaltabilir, srekli hal hatasn arttrabilir, azaltabilir, sistem bant geniliini daraltabilir,
geniletebilir. Tm bu nedenlerden dolay, kutup yerletirme yntemi pratikte yaygn olarak
kullanlmaktadr.
Kutup yerletirme veya kutup atama problemi aadaki gibi tanmlanabilir:
l1 , l2 ,..., ln ler ak-evrim sisteminin z-deerleri olsun
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) nn
ve
l1 , l 2 ,..., l n ler ise ( A - BK ) kapal-evrim sistem matrisinin istenen z-deerleri olsun.

Kompleks zdeerler, kompleks elenik iftler halindedir.
Ayn zamanda, p(z) ve p( z ) sras ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)

olsun.
Ak evrim sisteminin karakteristik denklemi;
n
p( z ) = ( z - li ) = zI - A = z n + a1 z n-1 + ... + an-1 z + an = 0

i =1
Kapal evrim sisteminin (durum geri-beslemeli) karakteristik denklemi;
p( z ) = ( z - l i ) = zI - A + BK = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0
(*)
i =1
p( z ) denklemini salayacak olan K matrisinin bulunmas gerekmektedir.
Teorem: Ak-evrim sisteminin tm durum vektrleri kontrol edilebilir ise kapal
evrim sistem ( A - BK ) matrisinin z-deerlerini herhangi bir l1 , l 2,..., l n z-deerlerine

atayan bir durum geri-besleme matrisi, K, vardr.
S
Kontrol
Edilebilirlik
Matrisi
= B
AB
A2 B ... An -1B
Tm durumlarn kontrol edilebilmesi iin ,
Kontrol edilebilirlik matrisinde, rank[S ] = n olmaldr.

Bu teoreme gre, ak-evrim sisteminin Tm durumlarnn kontrol edilemedii durumlarda,
durum geri besleme kural ile A matrisinin en az bir tane z-deeri deitirilemez olarak kalr.
Bu gibi durumlarda, btn z deerlerin atanabilmesi iin, geri-besleme kural olarak dinamik
6
kontrolr uygulanmaldr. Trev ve inregral terimleri ihtiva eden dinamik kontrolrler

sistemin derecesini arttrdklarndan dezavantaja sahiptirler.
Tek girili sistem ele alnsn. B matrisi kolon vektr b, K matrisi satr vektr k T ye
dnr.
p( z ) = ( z - l i ) = zI - A + Bk T = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0

i =1
Denkleminin k ya gre zm tektir. K nn belirlenmesinde birok yntem amalanmtr.

En popler yntem Bass ve Gura ya gredir ve aada verilen basit yntem ile zlr.
1. Yol:
-1
k = wT sT (a - a)
1 a1
0 1
w=
. .
0 0
... an -1
... an - 2
,
...
.
... 1
S; kontrol edilebilirlik matrisi
a1
a = a2 ,
...

a
n
a1
a
a = 2
...

an
2. Yol: eer verilen sistem matrisi faz-deiken (Kontrol edilebilir) kanonik formda ise,
1 a1
0 1
A=
. .
0 0
Ve
S = B
...
...
...
...
0
0
an -1
0
an - 2
, veya A =
.
.
0
1
-an
AB
A2 B ... An-1B
0 0 0 1
0 0 1 0
ve
I=
. . . .
1 0 0 0
(I )
-1
-an -1
-an -2
... 0
0
0
... 0

0
...
ve b =
... .
...
0
... 1

... -a1
1
wT sT = I dr (olur)
= I dr.

an

a = an -1 ,
...

a
1
an - a n
an -1 - a n -1
K = I (a - a) =
....
a -a
1 1
an
a
a = n -1 olmak zere,
...
a1
durum geri besleme matrisi kolayca hesap edilebilir.

3. Yol:
K matrisinin hesaplanmasnda dier bir yntem Ackerman tarafndan nerilmitir.
-1
k = e s p( A)
T
S = B
AB
A2 B ... An-1B
kontrol edilebilirlik matris,
eT = [0 0 ... 0 1]
p( A) p( z ) karakteristik denkleminde z = A koyularak elde edilir.
p( z ) = An + a1 An-1 + ... + a n-1 A + a n I

Genel olarak, ok girili sistem durumunda K matrisinin belirlenmesi biraz karktr(zordur).
K = qpT olarak q ve p n-boyutlu matrisler olmak zere,

A - BK = A - BqpT = A - b pT , b = Bq ok girili sistem tek girili sisteme indirgenmi olur.
Kontrol edilebilirlik matrisi, S = b
Ab
... An-1b olmak zere yntemlere
bavurulabilir.
Metod4: Kapal evrim karakteristik denklem ile istenen karakteristik denklem
karlatrlr ve katsaylar eitlenerek durum geri belsem vektr k elde edilir.,
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )
det( zI - ( A - BK )) = p( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0
----------------------------------------------------------------------------------------RNEK: Ayrk-zaman durum denklem katsaylar matrisi aada verilmi olan sistem iin
0 1
0
ve b = olduuna gre, kapal evrim sistem z-deerlerinin l1 = -1 ve
A=
1
-1 0
l 2 = 0.5 olabilmesi iin durum geri besleme katsay vektr ky bulunuz.

p( z ) = zI - A = 0
z -1
1
= 0 z 2 + 1 = 0 ak-evrim sistemin karakteristik denklemi
p( z ) = ( z - l1 )( z - l2 ) = ( z + 1)( z - 0.5) = z 2 + 0.5z - 0.5 = z 2 + a1z + a2 istenen karakteristik
denklem (Kapal-evrim karakteristik denklem) a1 = 0.5 ve a2 = -0.5

Metod1:
sistem faz deiken kanonik formunda olduu iin
a2 - a2
-0.5 - 1 -1.5
k =
=
k=
0.5 - 0 0.5
a1 - a1
Not : z 2 + a1 z + a2 = z 2 + 1
a1 = 0, a2 = 1
Metod2:
0 0 1 0
0 1
1 a1 1 0
ve s =
w=
=
s=
1 0
0 1 0 1
1 -1 0 1
0 1
1 0 0 1 0 1
ve ( wT sT )-1 =
wT sT =
=
1 0
0 1 1 0 1 0
0 1 0.5 0 -1.5
k = ( wT sT )-1 (a - a) =

- =
1 0 -0.5 1 0.5
Metod3: Ackerman yaklam ile durum geri besleme katsay matrisi k T nn zm,
p( z ) = z 2 + 0.5z - 0.5
polinomda z yerine A matrisi yazlr ise,
p( A) = A2 + a1 A + I a2 elde edilir.
2
0 1
0 1 0.5 0 -1.5 0.5
p( A) =
+ 0.5
-
=
-1 0
-1 0 0 0.5 -0.5 -1.5
s -1 = [b
0 1
Ab]-1 =
1 0
eT = [0 1]
dir.
0 1 -1.5 0.5
k T = eT s -1 p( A) = [0 1]
= [-1.5 0.5]
1 0 -0.5 -1.5
Metod4:
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )
x1 (k )
x1 (k + 1) 0 1 0
x (k + 1) = -1 0 - 1 [ k 1 k 2 ] x (k )

2

2
x1 (k + 1) 0 1 0 0 x1 (k )
x (k + 1) = -1 0 - k k x (k )
1
2 2
2

1 x1 (k )
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) = -1 - k --k
k 2 x2 (k )
1
2

Ac
1
z 0 0
-
det( zI - Ac ) =
=0
0 z -1 - k 1 -k 2
z
=
1 + k 1
-1
=0
z + k 2
= z2 + k 2 z +1+ k 1= 0
z 2 + k 2 z + 1 + k 1 = z 2 + 0.5z - 0.5 = 0
k 2 = 0.5 ve 1 + k 1 = -0.5 ise k 1 = -1.5

k T = [k1 k2 ] = [-1.5 0.5] olarak elde edilir.
Elde edilen durum geri besleme matrisi K deerleri yerlerine yazlr.
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k )) x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )

x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )
x1 (k )
x1 (k + 1) 0 1 0
x (k + 1) = -1 0 - 1 [ k 1 k 2 ] x (k )

2

2
10
x1 (k )
x1 (k + 1) 0 1 0
x (k + 1) = -1 0 - 1 [-1.5 0.5] x (k )

2

2
0 x1 (k )
x1 (k + 1) 0 1 0
x (k + 1) = -1 0 - -1.5 0.5 x (k )

2
2

1 x1 (k )
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) = 0.5 -0.5 x (k )
2
2

Kapal evrim sistem elde edilir.
Ac
det( zI - Ac ) =
-1
-0.5 z + 0.5
= 0 ise z 2 + 0.5z - 0.5 = 0 z1 = -1, z2 = 0.5 tir.
Referans girili kontrol sistemi: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk-zaman durum
uzay modeli vektr matris formunda
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )
verilsin. Sisteme ait kontrol blok diyagram
aada verilmitir.
x(k + 1)
u (k )
Sistem
-1
z I
x(k )
C
y (k )
Kontrol edilen sisteme aada verildii gibi durum geri-besleme ile beraber r (k ) referans
iaret uygulansn.
11
r (k )
x(k + 1)
u (k )
K0
-1
z I
x(k )
C
y (k )
Sistem
-K
Referans giri li durum geribeslemeli sistem.
r (k )
K0
v(k )
u (k )
Sistem
y (k )
-K
Referans giri li durum geri-beslemeli kompakt olarak verilmi sistem.
Referans girili durum geri-beslemeli sistem ait kontrol iareti yazlr ise,
u(k ) = K0 r (k ) - Kx(k )
olarak ifade edilir. Bu ifade durum denkleminde yerine yazlr
x(k + 1) = Ax(k ) + BK0r (k ) - BKx(k )
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0r (k )
olarak elde edilir.
Karakteristik denklem ,
zI - A + BK = 0
olarak yazlr.
Tm durum geri-beslemesi ile, sistemin karakteristik denklemi deitirilebilir, ancak sistemin

srekli hal kazancda deiir. Bundan dolay, sistemde ayarlanabilir, K 0 , kazanc gereklidir.
K 0 , birim basamak giri iin y() = 1 olacak ekilde ayarlanmaldr.

RNEK:
12
1
0
0
x(k + 1) =
x(k ) + u ( k )
-0.16 -1
1
x (k )
y (k ) = [1 0] 1
x2 (k )
ise, kapal evrim kutuplarnn z1 = 0.5 + j 0.5,
z2 = 0.5 - j 0.5 olmas istenmektedir.
zI - A + BK = ( z - 0.5 - j 0.5)( z - 0.5 + j 0.5) = z 2 - z + 0.5

K = [0.34 -2] olarak elde edilir. R( z ) =
z
birim basamak giri iin
z -1
G = A - BK
-1
K, kullanlarak transfer fonksiyonu hesaplanr;
G ( z ) = C ( zI - G ) H
H = BK 0
0
0
H = K0 ise H =
1
K0
1 0
0
0 1
- [ 0.34 -2] =
G=
-0.16 -1 1
-0.5 1
-1 0
z
G( z ) = [1 0]

0.5 z - 1 K0
G( z ) =
K0
z - z + 0.5
2
z
K0
K0
Y ( z)
z
1
=
y () = lim( z - 1) 2
z 1
R( z ) z 2 - z + 0.5
z - z + 0.5
13
K0
= 1 K0 = 0.5
0.5
r (k )
0.5
B
0

1
u (k )
v(k )
Sistem
x(k + 1)
-1
z I
x(k )
(1
0)
y (k )
1
0
0.16
1
0.34
Durum geribeslemesi
-2
Bilgi notu:
Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk zaman durum denklemleri,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y(k ) = Cx(k ) olarak verilsin.
u(k ) = -Kx(k ) durum geri-besleme kontrol kuarl olsun, yerine koyulur ise.
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k ))
x(k + 1) = [ A - BK ] x(k )) elde edilir.

Yukarda verilen sisteme lineer dnm ve durum geri-besleme kontrol kural uygulansn.
x(k ) = Tx' (k ) ve x' (k ) = T -1 x(k ) x' (k + 1) = T -1 x(k + 1) lineer dnm ve geri-besleme

uygulanr ise,
x' (k + 1) = T -1 ATx' (k ) + T -1Bu(k )
y(k ) = CTx' (k )
olur.
Kontrol kuralna lineer dnm uygulanr ise,
u(k ) = -Kx(k )
u(k ) = -KTx' (k ) u(k ) = - fx' (k ) elde edilir. f = KT dir.
14
Lineer dnm ve durum geri-besleme uygulandktan sonra elde edilen karakteristik denklem lineer
dnmsz durum geri-beslemeli sistemin karakteristik denklemi ile ayndr. Aada ispat
verimitir.
x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bcu(k )
;lineer dnm uygulanm durum denklemleri.
y(k ) = Cc x' (k )
Lineer dnmden sonra u(k ) = - fx' (k ) durum geri-beslemesi uygulanr ise
x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bc (- fx' (k ))

x' (k + 1) = [ Ac - Bc f ] x' (k ) elde edilir.
Dnmden sonra karakteristik denklemler deimeyeceinden,
det( zI - A + BK ) = det( zI - Ac + Bc f ) = 0
olmaldr.
NOT: zellik, P -1 A P = A dr.
det( zI - Ac + Bc f ) = 0 ifadesini ap yukarda verilen zellik gz nne alnr ise,

det( zI - Ac + Bc f ) = det( zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf ) = 0
= zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf = 0 ve
f = KT yazlr ise,
= T -1 zI - A + BK T = 0
= zI - A + BK = 0 olur.
Buradan, lineer dnm uygulandktan sonra durum geri besleme matrisi f elde edilir. Bu
matristen, dnm uygulanmam sistem durum geri besleme matrisi
K = f T T -1 ile elde edilir.
15
f T : f nin Transpozu
Durum Uzaynda Tasarm

Kutup Ye rletirme Tasarm Metodu:
Lineer zamanla deimeyen ayrk- zaman sistem, x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) ile verilsin. Btn
x(k), durumlarnn bilindii ve eriebildii kabul edilsin.
x(k + 1)
u (k )
-1
z I
x(k )
A
Bu sisteme, lineer durum geri-besleme kontrol kural olarak u(k ) = - Kx(k ) uygulansn ve
kapal-evrim sistem x(k + 1)
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k )) x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) olur.
u (k )
x(k + 1)
z -1 I
x(k )
A
-K
Lineer durum geri-besleme kural ile kapal evrim sistem
Kontrolr matrisi (statik durum geri-besleme katsay matrisi) K, kapal-evrim sisteminin
performansn iyiletirecek ekilde seilebilir. Performans iyiletirme yollarndan biri kutup
yerletirme yntemidir. Bu metod kullanlarak, ak evrim sisteminin davran nemli
lde iyiletirilebilir. Bu metod kararsz bir sistemi kararl yapabilir, cevap hzn arttrabilir
veya azaltabilir, srekli hal hatasn arttrabilir, azaltabilir, sistem bant geniliini daraltabilir,
geniletebilir. Tm bu nedenlerden dolay, kutup yerletirme yntemi pratikte yaygn olarak
kullanlmaktadr.
1
Kutup ye rletirme veya kutup atama problemi aadaki gibi tanmlanabilir:
l1 , l2 ,..., ln ler ak-evrim sisteminin z-deerleri olsun
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) nn
ve
l1 , l 2 ,..., l n ler ise ( A - BK ) kapal-evrim sistem matrisinin istenen z-deerleri olsun.

Kompleks zdeerler, kompleks elenik iftler halindedir.
Ayn zamanda, p(z) ve p( z ) sras ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)

olsun.
Ak evrim sisteminin karakteristik denklemi;
n

i =1
Kapal evrim sisteminin (durum geri-beslemeli) karakte ristik denkle mi;
p( z ) = ( z - l i ) = zI - A + BK = z + a1 z
n
n -1
+ ... + a n-1 z + a n = 0
(*)
i =1
p( z ) denklemini salayacak olan K matrisinin bulunmas gerekmektedir.
Teorem: Ak-evrim sisteminin tm durum vektrleri kontrol edilebilir ise kapal
evrim sistem
( A - BK ) matrisinin z-deerlerini herhangi bir l1 , l 2,..., l n z-deerlerine
atayan bir durum geri-besleme matrisi, K, vardr.
S
Kontrol
Edilebilirlik
Matrisi
= B
AB
A2 B ... An -1B
Tm durumlarn kontrol edilebilmesi iin ,
Kontrol edilebilirlik matrisinde, rank[S ] = n olmaldr.

Bu teoreme gre, ak-evrim sisteminin Tm durumlarnn kontrol edilemedii durumlarda,
durum geri besleme kural ile A matrisinin en az bir tane z-deeri deitirilemez olarak kalr.
Bu gibi durumlarda, btn z deerlerin atanabilmesi iin, geri-besleme kural olarak dinamik
kontrolr uygulanmaldr. Trev ve inregral terimleri ihtiva eden dinamik kontrolrler
sistemin derecesini arttrdklarndan dezavantaja sahiptirler.
Tek girili sistem ele alnsn. B matrisi kolon vektr b, K matrisi satr vektr k T ye
dnr.
2
p( z ) = ( z - l i ) = zI - A + Bk T = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0

i =1
Denkleminin k ya gre zm tektir. K nn belirlenmesinde birok yntem amalanmtr.

En popler yntem Bass ve Gura ya gredir ve aada verilen basit yntem ile zlr.
u (k )
x(k + 1)
-1
u (k )
z I
x(k )
x(k + 1)
z -1 I
y (k )
Sistem
-K
Ak-evrim sistem
Ak-evrim sistem
x(k )
Kapal-evrim sistem
karakteristik denklem:

i =1
(Olmas istenen ) Kapal-evrim sistem karakteristik denklem:
p( z ) = ( z - l i ) = zI - A + Bk T = z n + a1 z n -1 + ... + a n-1 z + a n = 0
i =1
1. Yol: a ve w matrisleri ak-evrim sistem karakteristik denklem polinom

katsaylarndan,
1 a1
0 1
w=
. .
0 0
... an -1
a1
a
... an -2
, a = 2
...
...
.

... 1
an
matrisleri ve
a matrisi ise kapal-evrim sistem karakteristik denklem polinom katsaylarndan
a1
a = a2 sras ile elde edilir. Bu katsaylar matrisleri kullanlarak statik durum geri-besleme
...
a
n
matrisi K, S, kontrol edilebilirlik matrisi olmak zere,
-1
K = wT sT (a - a) ,
S = B
ifadesi ile hesap edilir.

3
AB
A2 B ... An-1B
2. Yol: eer verilen sistem matrisi faz-deiken (Kontrol edilebilir) kanonik formda ise,
1 a1
0 1
A=
. .
0 0
Ve
0
0
an -1
0
an - 2
, veya A =
.
.
0
1
-an
...
...
...
...
S = B
AB
-an -1
-an -2
A2 B ... An-1B
0 0 0 1
0 0 1 0
ve
I =
. . . .
1 0 0 0

an

a = an -1 ,
...

a
1
(I )
-1
... 0
0
0
... 0

...
0
ve b =
... .
...
0
... 1

... -a1
1
wT sT = I dr (olur)
= I dr.
an - a n
an -1 - a n -1
K = I (a - a) =
....
a -a
1 1
an
a
a = n -1 olmak zere,
...
a1
durum geri besleme matrisi kolayca hesap edilebilir.

3. Yol:
K matrisinin hesaplanmasnda dier bir yntem Ackerman tarafndan nerilmitir.
-1
k = e s p( A)
T
S = B
AB
A2 B ... An-1B
kontrol edilebilirlik matris,
eT = [0 0 ... 0 1]
p( A) p( z ) karakteristik denkleminde z = A koyularak elde edilir.
p( z ) = An + a1 An-1 + ... + a n-1 A + a n I

Genel olarak, ok girili sistem durumunda K matrisinin belirlenmesi biraz karktr(zordur).
K = qpT olarak q ve p n-boyutlu matrisler olmak zere,

4
A - BK = A - BqpT = A - b pT , b = Bq ok girili sistem tek girili sisteme indirgenmi olur.
Kontrol edilebilirlik matrisi, S = b
Ab
... An-1b olmak zere yntemlere
bavurulabilir.
Metod4: Genel Kutup Ye rletirme
n. Dereceden sistem modeli;
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) olsun.
Kontrol iareti, u(k ) = -Kx(k ) ve K = [ K1
K2 ... Kn ] olmak zere,
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) olur.

Ac
stenen kutup yerleri; z = l1 , l2 ,..., ln olmak zere Kapal evrim sistem karakteristik
polinom,
ac ( z) = zI - A + BK = zI - Ac = ( z - l1 )( z - l2 )...( z - ln ) = 0 olsun.
Bu denklemde n adet K1 , K2 ,..., Kn bilinmeyen ve sa tarafta ise n adet bilinen polinom
katsaylar mevcuttur. Katsaylar eitlenerek bilinmeyen katsaylar K1 , K2 ,..., Kn hesaplanr.
RNEK:
G Kuvvetlendirici
f=sbt
Vsin(wt)
R
C
Bozucu
(rzgar)
IGBT
src
Bm
lme
Jm
Uort
Konum
Hz
U(t)
Anten
X2(t) X1(t)
u(s)
u(s)*
T=0.1sn
u(s)
-sT
1-e
s
Y(s)
1
s(s+1)
ekilde servo sisteme ait ak-evrim kontrol blok diyagram ve aada durum uzay modeli
verilmitir.
1 0.0952
0.00484
x(k + 1) =
x(k ) +
u (k )
0 0.905
0.0952
y (k ) = [1 0] x(k )
u(k) = - K x(k) durum geri-beslemesi ile yerleme zaman (%2) ts = 4 sn ve Am @ %16

(x = 0.46) olmas istenmektedir. Durum geri-besleme matrisi Ky hesaplaynz.
istenen yerleme zaman ve am salayacak olan kapal-evrim kutuplar;

%2, ts =
4
1
1
= 4 x wn = 1 wn = wn =
wn = 2.17rad / sn, x = 0.46
x wn
x
0.46
z1,2 = e-x wnT e
jwn 1-x 2 T
= e-0.46*2.17*0.11e
2
1-0.462 *0.1
j 2.17*
z1,2 = l1,2 = 0.905 11.04 z1,2 = l1,2 = 0.888
j 0.1745
Olmas istenen karakteristik denklem l1,2 kullanlarak;
a ( z) = ( z - l1 )( z - l2 ) = ( z - 0.888 - j0.1745)( z - 0.888 + j0.1745) = z 2 -1.776 z + 0.819 = 0
a ( z) = z 2 -1.776 z + 0.819 = 0
stenen Karakteristik denklem

6
Durum geri-besleme matrisi K drt farkl yoldan sras ile aada elde
edilecektir.
-1
1.YOL : Geri-besleme matrisi, K = wT sT (a - a) ifadesi ile hesap edilecektir.
z - 1 -0.0952 2
= z - 1.905z + 0.905 = 0
z - 0.905
0
a = det( zI - A) = det
a ( z) = z 2 - 1.905z + 0.905 = z 2 + a1z + a2 = 0
Ak evrim Karakteristik
denklem
ac ( z) = z 2 - 1.776 z + 0.819 = z 2 + a1 z + a2 = 0
stenen Kapal evrim
Ak-evrimden elde edilen katsaylar matrisleri
1 a1
0 1
w=
. .
0 0
... an -1
a1
a
... an -2
, a = 2
...
...
.

... 1
an
1 -1.905
-1.905
w=
a=
1
0
0.905
a1
Kapal-evrimden elde edilen katsay matrisi a = a2

...
a
n
Kontrol edilebilirlik matrisi: S = [ B
-1.776
a=
0.819
0.00484 1 0.0952 0.00484

AB ] =

0.0952 0 0.905 0.0952
0.0048 0.0139
S=
0.0952 0.0862
-1
1
0 0.0048 0.0952 -1.776 -1.905
K =
0.0139 0.0862 0.819 - 0.905
1.905
1
4.51
K =
1.12
2.YOL: Durum denklemleri faz kononik ekline getirilerek, durum geri-besleme matrisi
an - a n
an -1 - a n -1
K = I (a - a) =
ifadesi ile hesap edilecektir.
....
a -a
1 1
1 0.0952
0.00484
x(k + 1) =
x(k ) +
u (k )
0 0.905
0.0952
y (k ) = [1 0] x(k )
Durum denklemleri verilen sistem kontrol edilebilir kanonik form (faz-deiken kanonik form)
dntrlr. Verilen sistemin karakteristik denkleminden
a ( z) = z 2 - 1.905z + 0.905 = z 2 + a1z + a2 = 0
Ak evrim Karakteristik
denklem
faz-deiken Kanonik formun sistem matrisi elde edilir.
0
Ac =
-a2
1
-a1
1
0
0
Ac =
ve standart olarak Bc = olarak
-0.905 1.905
1
yazlr.
ac ( z) = z 2 - 1.776 z + 0.819 = z 2 + a1 z + a2 = 0
a - a 2 0.905 - 0.819
K = 2
=
a1 - a1 -1.905 - (-1.776)
0.086
K =
-0.129
T = VVc-1
0.0048 0.0139
V =S=
elde edilmiti.
0.0952 0.0862
stenen Kapal evrim
0
Ac Bc ] =
1
Vc = [ Bc
1 0
1
0
0
-1.905 1
-1
V
V
c
c
1.905
1 1.905
1
1.9
905 -0.905 1
9
0
1
0.0047 0.0048
0.0048 0.0139 -1.905 1
T = VVc-1 =
T =
0
0.0952 0.0862 1
-0.0952 0.0952
T
k=K T
T
-1
0.086 0.0047 0.0048

=

-0.129 -0.0952 0.0952
-1
4.51
kT = -
1.12
NOT: Elde edilen dnm matrisi nin doruluunu onaylamak iin, verilen durum denklemini
kontrol edilebilir kanonik forma dntrlsn.
xc (k + 1) = T -1 ATxc (k ) + T -1Br (k )
yc (k ) = CTxc (k )
-1
0.0047 0.0048 1 0.0952 0.0047 0.0048

T AT =

-0.0952 0.0952 0 0.905 -0.0952 0.0952

1
0
=
-0.905 1.905
-1
-1
0.0047 0.0048 0.00484

T B=

-0.0952 0.0952 0.0952

0
=
1
-1
0.0047 0.0048
CT = [1 0]
-0.0952 0.0952
= [ 0.0047 0.0048]
1 0.0952
0.00484
x(k + 1) =
x(k ) +
u (k )
0 0.905
0.0952
y(k ) = [1 0] x(k )
Dnmden sonra kontrol edilebilir kanonik (faz-deiken kanonik )form aada

verilmitir.
1
0
0
xc (k + 1) =
xc (k ) + r (k )
-0.905 1.905
1
yc (k ) = [0.0047 0.0048] xc (k )
3. YOL: Ackerman ifadesi,
-1
k = e s p( A)
T
eT = [0 0 ... 0 1] ise
ile durum geri besleme matrisinin bulunmas.
eT = [0 1] dir.
0.0048 0.0139
-95.0347 15.3358
ise S -1 =
S=
dir.
0.0952 0.0862
105.0107 -5.3388
p( z ) = An + a1 An -1 + ... + a n -1 A + a n I
2
1 0.0952
1 0.0952
1 0
=
1.776
+
0.819
0 0.905
0 1
0 0.905
0.043 0.0123
p( z ) =
0.0307
0
-95.0347 15.3358 0.043 0.0123

k T = [0 1]
0.0307
105.0107 -5.3388 0
k T = [ 4.51 1.12]
elde edilir.
4.YOL: Genel kutup yerletirme yntemi ile durum geri-besleme matrisinin bulunmas.
K = [ K1
K2 ] durum geri besleme matrisi kullanlarak istenen karakteristik denklem elde edilir.
z - 1 -0.0952 0.00484
+
[ K1
z - 0.905 0.0952
0
a c = det( zI - A + BK ) = det
K2 ]
z - 1 -0.0952 0.00484 K1 0.00484 K 2

= det
+
z - 0.905 0.0952 K1 0.0952 K 2

0
z - 1 + 0.00484 K1
= det
0.0952 K1
z - 0905 + 0.0952 K 2
0.00484 K 2
Durum geri beslemeli sistem karakteristik denklem aada verilmitir.
10
ac ( z) = z 2 + (0.00484K1 + 0.0952 K2 -1.905) z + 0.004684 K1 - 0.0952K2 + 0.905 = 0

Olmas istenen kapal-evrim Karakteristik denklem
Durum geri beslemeli
karakteristik denklem.
2
2
a ( z ) = z - 1.905z + 0.905 = z + a1z + a2 = 0
Ak evrim Karakteristik denklem
a c ( z ) ve a ( z ) polinom katsaylar eitlenir ac ( z) = a ( z)

0.00484 K1 + 0.0952 K 2 - 1.905 = -1.776
0.00484 K1 + 0.0952 K 2 = 0.1290
0.004684 K1 - 0.0952 K 2 + 0.905 = 0.819
0.004683K1 - 0.0952 K 2 = -0.086
K1 = 4.51 ( pozisyon iin)

K 2 = 1.12 (hz iin)
olarak elde edilir.

D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
K
C
IGBT
src
Bm
lme
Jm
Hz
U(t)
X2(t)
Uort
Saysal lemci
Anten
Konum
Vsin(wt)
q (t)
f=sbt
X1(t)
K2
1.12
ADC
4.51
ADC
DAC
K1
Durum Geribeslemesi
Durum geri beslemeli DC makine kontrolne ait basitletirilmi donanm.
Saysal lemci 1 - e sT
s
1
s +1
X 2(t)
X1(t)
q (t)
Konum
Hz
K2
1
s
1.12
K1
4.51
Durum geri beslemeli DC makine kontrolne ait basitletirilmi kontrol blok diyagram.
11
B
Kontrol iareti
u(k)
x(k+1)
0.00484
Sistem
A
1.12
K1
4.51
y(k)
x(k)
zI
0.0952
K2
-1
1 0
C
1 0.0952
0 0.905
X2(k):hz
X1(k):Konum
Durum geri-besleme
Durum geri beslemeli DC makine kontrolne ait basitletirilmi ayk-zaman kontrol blok diyagram.
x1 (0) = q (0) = 2 ve x2 (0) = V (0) = 0.75
iin hz ve konumun zamana gre deiimi.
Elde edilmi olan durum geri-besleme kontrol iareti servo sisteme uygulanarak elde edilen kapalevrim sisteme ait yeni durum denklemi aada verilmitir.
Kontrol iareti,
u (k ) = - [ K1
x (k )
x (k )
K 2 ] 1 = - [ 4.51 1.12] 1 dir.
x2 (k )
x2 (k )
12
x1 (k )
1 0.0952
0.00484
x(k + 1) =
x(k ) +
- [ 4.51 1.12]
0 0.905
0.0952
x2 (k )
1 0.0952
0.0219 0.0054 x1 (k )
(
)
x(k + 1) =
x
k
0.4299 0.1071 x (k )
0 0.905
2
0.9781 0.0898
x(k + 1) =
x(k )
0.4299
4299 0.7979
0 7979
-0
Ac
Ac Durum geri-beslemeli kapal-evrim sistem matrisidir. stenen karakteristik denklem elde edilip
edilmedii dorulamas ise aada yaplmaktadr.
Tasarmn balangcnda istenen kriterleri salayacak olan karakteristik denklem
a ( z) = z 2 -1.776 z + 0.819 = 0
stenen Karakteristik denklem
Olarak elde edilmitir. Tasarm sonunda elde edilen sistem matrisi kullanlarak kapal- evrim
karakteristik denklem,
z - 0.9781
-0.0898
z - 0.7979
a c = det( zI - Ac ) = det
0.4299
ac = z 2 - 1.776 z + 0.819 = 0 olarak elde edilir ve olmas istenen karakteristik denklem ile ayn
olduu grlmektedir, sonu olarak tarsmn doruluu gsterilmitir.
MATLAB komutu: Aada verilen sisteme durum geri beslemesi uygulanacaktr.
1 0.0952
0.00484
x(k + 1) =
x(k ) +
u (k )
0 905
05
0
0.0952
0 0.905
0.0952
A
x(k + 1)
z -1 I
y (k ) = [1 0] x(k )
-K
P: Olmas istenen kapal-evrim kutuplar.
NOT:
Place komutu ile
deeri sfr olan katl
kutuplar verilemiyor.
Acker komutu ile
verilebilir.
p=[0.888+0.1745i 0.888-0.1745i]
K=acker(A,B,p) veya K=place(A,B,p)
K = 4.5149
u (k )
1.1255 olarak elde edilir.
13
x(k )
NKOMPANZASYONLU (Referans Girili) STATK DURUM GERBESLEME

Kontrol edilen sistemde durum geri-beslemesi ile sistemin dinamik davran
dzenlenebilmektedir. Sistem cevabnn istenen bir referans deere gitmesi istenebilir. Bu
durumda, sistem kazancnn bir olmaldr. Bu ama iin referans giri ile beraber bir kazan
terimi ilave edilmeli ve hesaplanmaldr. Kazan hesab iin nerilen iki yol aada
verilmitir
I.YOL: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk-zaman durum uzay modeli vektr matris
formunda
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )
aada verilmitir.
x(k + 1)
u (k )
x(k )
-1
z I
y (k )
Sistem
iaret uygulansn.
r (k )
x(k + 1)
u (k )
K0
-1
z I
x(k )
C
Sistem
-K
Referans giri li durum geri-beslemeli sistem.
14
y (k )
r (k )
K0
u (k )
v(k )
Sistem
y (k )
-K
u(k ) = K0 r (k ) - Kx(k )
x(k + 1) = Ax(k ) + BK0r (k ) - BKx(k )
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0r (k )
olarak elde edilir.
zI - A + BK = 0
olarak yazlr.

K 0 , birim basamak giri iin y() = 1 olacak ekilde ayarlanmaldr.

II. YOL: Referans girii takip edebilen statik durum geri besleme ele alnacaktr.
Referans giri, r olsun; e(k ) = r - y(k ) kontrol hatasdr.
e(k)
r (k )
v(k )
u (k )
Sistem
x(k )
-K
u(k ) = - Kx(k ) + N r
15
y (k )
e(k ) = 0 olduunda x(k ) durum vektrnn srekli hal deeri xss , ve u (k ) kontrol
vektrnn srekli hal deeri uss olsun.
e(k)=0
v(k)
uss
yss= r
Sistem
xss
-K
Amacmz, istenen srekli hal llen k deerini salayan, statik durum geri besleme
kural u(k ) = -Kx(k ) y ayarlamaktr. Bu ise kontrol kuralnda durum vektr ofseti
(denkletirme, kaydrmas) ile yaplr.
Srekli rejim iin Kontrol iaret inden Kxss kar ve srekli rejim iin gerekli olan uss ilave
edilerek kontrol iareti,
u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss
olarak yazlr.
Bylece llen k deeri y , referans giri r e eit olur.

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + Buss
burada u(k) yerine yazlr =>
Srekli halde, x(k + 1) = x(k ) = xss olur

xss = Axss + Buss veya Buss = xss - Axss yerine konulur ise, xss Steady State(srekli hal )
X(k)
Srekli rejimde
x1 (k ) = x1 (k + 1)
x1 (k ) x1 (k + 1)
x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + xss - Axss

x(k + 1) - xss = ( A - BK )( x(k ) - xss )
16
Bu denklem, statik durum geri-beslemesinin ( x(k ) - xss ) durum vektrne uyguland gibi
yorumlanabilir. xss = x(k ) olduunda r = y(k ) dr. n kompanzatrn uygun seilmesi
kontrol sistemi knn r ye yaknsamasn salar. nkompanzatr ilavesi sistemin
kutuplarn etkilemez. Srekli hal cevab gz nne alnr ise,
xss = Axss + Buss
yss = Cxss
olur.
yss = r
Axss - xss + Buss = 0 ( A - I ) xss + Buss = 0
Cxss + 0 uss = r ve ( A - I ) xss + Buss = 0 denklemleri ile arttrlm durum vektr,
A- I
C
B xss 0
=
0 uss r
x A - I
Buradan, ss =
uss C
yazlabilir.
-1
B 0
elde edilir. Ve u(k)da yerine yazlr =>
0 r
u(k ) = - Kx(k ) + Kxss + uss nce u(k) dzenlenir.
x
= - Kx(k ) + [ K 1] ss
uss
A- I
= - Kx(k ) + [ K 1]
C
-1
B 0
r
0 1
u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss

u(k ) = - Kx(k ) + N r
A- I
N = [ K 1]
C
-1
B 0
0 1
olarak elde edilir.
RNEK:
1
0
0
x(k + 1) =
x(k ) + u(k ) ve
-0.16 -1
1
ise, kapal evrim kutuplarnn
x (k )
y (k ) = [1 0] 1
x2 (k )
z1 = 0.5 + j 0.5,
17
kn istenen referans deere gidebilmesi iin Durum geri besleme matrisi K ve giri
kazanc K 0 hesaplaynz.
Ak-evrim karakteristik denklem:
zI - A = z 2 + z - 0.16 = z 2 + a1 z + a2 = 0
stenen Kapal-evrim karakteristik denklem:
zI - A + BK = ( z - 0.5 - j 0.5)( z - 0.5 + j 0.5) = z 2 - z + 0.5 = z 2 + a1z + a2 = 0
Sistem matrisi faz deiken kanonik formdadr.
a2 - a2
0.5 - 0.16 0.34
k =
=
k=
-1 - 1 -2
a1 - a1
Durum geri-besleme matrisi, K = [0.34 -2] olarak elde edilir.
n Kompanzatr kazanc farkl iki yoldan hesaplanabilir.

I. YOL: Transfer fonksiyonu ve son deer teoremi kullanlr.
R( z ) =
z
z -1
G = A - BK
-1
K, kullanlarak transfer fonksiyonu hesaplanr;
G ( z ) = C ( zI - G ) H
H = BK 0
0
0
H = K0 ise H =
1
K0
1 0
0
0 1
G=
- [ 0.34 -2] =
-0.16 -1 1
-0.5 1
-1 0
z
G( z ) = [1 0]

0.5 z - 1 K0
G( z ) =
K0
z - z + 0.5
2
z
K0
K0
Y ( z)
z
1
=
y () = lim( z - 1) 2
z 1
R( z ) z 2 - z + 0.5
z - z + 0.5
K0
= 1 K0 = 0.5
0.5
II. YOL: Elde dilmi olan kazan ifadesi dorudan kullanlr.

A- I
N = K0 = [ K 1]
C
-1
B 0
ifadesi kullanlr.
0 1
18
-1
0
1 1 0 0
-
0
N = K 0 = [ 0.34 -2 1] -0.16 -1 0 1 1
1
0
[1 0]
-1
0 0 0
-1
N = K 0 = [ 0.34 -2 1] -0.16 -2 1 0
1
0 0 1
N = K0 = 0.5
r (k )
0.5
v(k )
B
0

1
u (k )
x(k + 1)
-1
z I
x(k )
(1
0)
y (k )
1
0
Sistem
A -0.16 -1
0.34
Durum geribeslemesi
-2
Bilgi Botu:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k ))

uygulanr ise,
19
x' (k + 1) = T -1 ATx' (k ) + T -1Bu(k )
y(k ) = CTx' (k )
olur.
u(k ) = -Kx(k )
u(k ) = -KTx' (k ) u(k ) = - fx ' (k ) elde edilir. f = KT dir.
verimitir.
x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bcu(k )
y(k ) = Cc x' (k )
x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bc (- fx' (k ))

olmaldr.

= zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf = 0 ve
f = KT yazlr ise,
= T -1 zI - A + BK T = 0
= zI - A + BK = 0 olur.
20
NKOMPANZASYONLU (Referans Girili) STATK DURUM GERBESLEME

Kontrol edilen sistemde durum geri-beslemesi ile sistemin dinamik davran
dzenlenebilmektedir. Sistem cevabnn istenen bir referans deere gitmesi istenebilir. Bu
durumda, sistem kazanc bir olmaldr. Bu ama iin referans giri ile beraber bir kazan
terimi ilave edilmeli ve hesaplanmaldr. Kazan hesab iin nerilen iki yol aada
verilmitir
I.YOL: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk-zaman durum uzay modeli vektr matris
formunda
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )
aada verilmitir.
x(k + 1)
u (k )
x(k )
-1
z I
y (k )
Sistem
iaret uygulansn.
r (k )
x(k + 1)
u (k )
K0
-1
z I
x(k )
C
Sistem
-K
Referans giri li durum geri-beslemeli sistem.
y (k )
r (k )
K0
u (k )
v(k )
Sistem
y (k )
-K
u(k ) = K0 r (k ) - Kx(k )
x(k + 1) = Ax(k ) + BK0r (k ) - BKx(k )
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0r (k )
olarak elde edilir.
zI - A + BK = 0
olarak yazlr.

Bbirim basamak giri iin K 0 kazanc SON DEER teoreminden y() = 1 olacak ekilde
ayarlanmaldr.
II. YOL: Referans girii takip edebilen statik durum geri besleme ele alnacaktr.
Referans giri, r olsun; e(k ) = r - y(k ) kontrol hatasdr.
e(k)
r (k )
v(k )
u (k )
y (k )
Sistem
x(k )
-K
u(k ) = - Kx(k ) + N r
e(k ) = 0 olduunda x(k ) durum vektrnn srekli hal deeri xss , ve u (k ) kontrol
vektrnn srekli hal deeri uss olsun.
e(k)=0
v(k)
uss
yss= r
Sistem
xss
-K
Amacmz, istenen srekli hal kn llen deeri yss i salayan, statik durum geri besleme
kural u(k ) = -Kx(k ) y ayarlamaktr. Bu ise kontrol kuralnda durum vektr ofseti
(denkletirme, kaydrmas) ile yaplr.
Srekli rejim iin Kontrol iaret inden Kxss kartlr ve srekli rejim iin gerekli olan uss ilave
edilerek kontrol iareti,
u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss
olarak yazlr.
Bylece llen k deeri y , referans giri r e eit olur.

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + Buss
burada u(k) yerine yazlr =>
Srekli halde, x(k + 1) = x(k ) = xss olur
xss = Axss + Buss veya Buss = xss - Axss yerine konulur ise, xss Steady State(srekli hal )
X(k)
Srekli rejimde
x1 (k ) = x1 (k + 1)
x1 (k ) x1 (k + 1)
x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + xss - A

Axss
Buss
x(k + 1) - xss = ( A - BK )( x(k ) - xss )

3
Bu denklem, statik durum geri-beslemesinin ( x(k ) - xss ) durum vektrne uyguland gibi
yorumlanabilir. xss = x(k ) olduunda r = y(k ) dr. n kompanzatrn uygun seilmesi
kontrol sistemi knn r ye yaknsamasn salar. nkompanzatr ilavesi sistemin
kutuplarn etkilemez. Srekli hal cevab gz nne alnr ise,
xss = Axss + Buss
yss = Cxss
olur.
yss = r
Axss - xss + Buss = 0 ( A - I ) xss + Buss = 0

Cxss + 0 uss = r ve ( A - I ) xss + Buss = 0 denklemleri ile arttrlm durum vektr,
A- I
C
B xss 0
=
0 uss r
x A - I
Buradan, ss =
uss C
yazlabilir.
-1
B 0
elde edilir. Ve u(k)da yerine yazlr =>
0 r
u(k ) = - Kx(k ) + Kxss + uss nce u(k) dzenlenir.

x
= - Kx(k ) + [ K 1] ss
uss
A- I
= - Kx(k ) + [ K 1]
C
-1
B 0
r
0 1
u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss

u(k ) = - Kx(k ) + N r
A- I
N = K 0 = [ K 1]
C
-1
B 0
0 1
olarak elde edilir.
RNEK:
1
0
0
x(k + 1) =
x(k ) + u(k ) ve
-0.16 -1
1
x (k )
y (k ) = [1 0] 1
x2 (k )
ise, kapal evrim kutuplarnn z1 = 0.5 + j 0.5,
kn istenen referans deere gidebilmesi iin Durum geri besleme matrisi K ve giri
kazanc K 0 hesaplaynz.
Ak-evrim karakteristik denklem:
zI - A = z 2 + z - 0.16 = z 2 + a1 z + a2 = 0
stenen Kapal-evrim karakteristik denklem:
zI - A + BK = ( z - 0.5 - j 0.5)( z - 0.5 + j 0.5) = z 2 - z + 0.5 = z 2 + a1z + a2 = 0
Sistem matrisi faz deiken kanonik formdadr.

Karakteristik denklem katsaylarndan, a1 = -1 , a2 = 0.5 , a1 = -1 a2 = -0.16 yazlabilir.
a2 - a2
0.5 - 0.16 0.34
k =
=
k=
-1 - 1 -2
a1 - a1
Durum geri-besleme matrisi, K = [0.34 -2] olarak elde edilir.
n Kompanzatr kazanc farkl iki yoldan hesaplanabilir.

I. YOL: Transfer fonksiyonu ve son deer teoremi kullanlr.
R( z ) =
z
z -1
u(k ) = - Kx(k ) + K0 r (k )
Kontrol kural
durum geri-besleme durum denkleminde yerine
koyulur ,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) ise x(k + 1) = Ax(k ) + B(- Kx(k ) + K0 r (k ))
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0 r (k )
Durum denklemlerine ait katsaylar matrisleri kullanlarak transfer fonksiyonu hesaplanr.
G = A - BK
H = BK 0
G ( z ) = C ( zI - G ) -1 H
durum geri-beslemeli ve n-kompanzatr girili
sisteme ait kapal-evrim transfer fonksiyonu.
0
0
H = K0 ise H =
1
K0
1 0
0
0 1
- [ 0.34 -2] =
G=
-0.16 -1 1
-0.5 1
-1 0
z
G( z ) = [1 0]

0.5 z - 1 K0
K0
Y ( z)
= G( z ) = 2
R( z )
z - z + 0.5
z
K0
y () = lim( z - 1) 2z - 1
z 1
z - z + 0.5
G( z ) =
K0
z - z + 0.5
2
son deer teoreminden,
K0
= 1 K0 = 0.5 olarak elde edilir.
0.5
II. YOL: Elde dilmi olan kazan ifadesi dorudan kullanlr.

A- I
N = K0 = [ K 1]
C
-1
B 0
ifadesi kullanlr.
0 1
-1
0
1 1 0 0
-
0
N = K 0 = [[0.34 -2] 1] -0.16 -1 0 1 1
1

1
0
0
[
]
-1
0 0 0
-1
N = K 0 = [ 0.34 -2 1] -0.16 -2 1 0
1
0 0 1
N = K0 = 0.5
r (k )
0.5
B
0

1
u (k )
v(k )
Sistem
x(k + 1)
-1
z I
x(k )
(1
0)
y (k )
1
0
0.16
1
0.34
Durum geribeslemesi
-2
Bilgi Botu:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k ))

uygulanr ise,
x' (k + 1) = T -1 ATx' (k ) + T -1Bu(k )
y(k ) = CTx' (k )
olur.
u(k ) = -Kx(k )
u(k ) = -KTx' (k ) u(k ) = - fx' (k ) elde edilir. f = KT dir.
verimitir.
x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bcu(k )
y(k ) = Cc x' (k )
x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bc (- fx' (k ))

olmaldr.

= zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf = 0 ve
f = KT yazlr ise,
= T -1 zI - A + BK T = 0
= zI - A + BK = 0 olur.
RNEK: Bir nceki statik durum geri-beslemeli DC makine kontrolnde llen kn

aada verildii gibi referans girii takip etmesi istenmektedir. n kompanzatr kazancn
hesaplaynz.
D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
K
L
Uort
Bm
lme
Jm
Hz
IGBT
X2(t)
src
U(t)
U(t)
u(t)
Saysal lemci
Anten
Konum
Vsin(wt)
R
C
q (t )
f=sbt
X1(t)
K2
1.12
ADC
4.51
ADC
DAC
K1
Durum Geribeslemesi
r(k) referans giri qr(k)
Sistemin durum modeli;
1 0.0952
0.00484
x(k + 1) =
x
k
u (k )
+
(
)
0.
0.905
905
0 0952
09
952
0 0
0.0952
A
y (k ) = [1 0] x(k ),
C
Durum geri-besleme kazan matrisi K = [ 4.51 1.12]
A- I
N = [ K 1]
C
olarak verilmitir.
-1
B 0
0 1
A- I
0 0
0.0952
0952 0
0.00484
0
= [[4.51 1.12] 1]
0 -0.905 0.0952
1
0
0
-1
0 ara ilemler yapldktan sonra,

0

1
N = 4.51 olarak elde edilir.

9
D(t ) = 0 rzgar etkisi sfr ve r (t ) = 2u(t ) referans giri iin servo sistem cevab.
D(t - 8) = u (t - 8) , T = 0.1 iin
k=
8
= 80 rzgar etkisi balangc an ve r (t ) = 2u(t )
0.1
referans giri iin servo sistem cevab.
ess
10
rnekten grlecei gibi, statik durum geri-beslemesi ile n kompanzatrl sistem bozucu
yoksa referans girii iyi bir ekilde izler. Eer bozucu mevcutsa, izleme performans zayftr,
ess
srekli hal hatas oluur.

D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
K
L
Uort
Bm
Hz
IGBT
X2(t)
src
U(t)
U(t)
u(t)
Saysal lemci
Anten
lme
Jm
Konum
Vsin(wt)
R
C
q (t )
f=sbt
X1(t)
K2
1.12
ADC
4.51
ADC
DAC
4.51
K1
Durum Geribeslemesi
r(k) referans giri qr(k)
DNAMK-DURUM GERBESLEMES
Hem referans girii takip eden hemde bozucu etkisini gideren (yok eden) durum uzay yaps
ele alnacaktr. Balang noktamz, durum vektrn kontrol hatas e(k ) = r - y(k ) y ihtiva
edecek ekilde arttrmaktr.
r(k)
x (k+1)=x(k)+e(k)
x (k)
u(k)
KI
Sistem
y(k)
x(k)
- Kp
Dinamik durum geri-besleme kontrol sistem blok diyagram

ntegre edilmi kontrol hatas;
xI (k + 1) = xI (k ) + e(k ) e(k ) = r - y (k ) = r - Cx(k )
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )
x(k )
Arttrlm durum vektr,
dr. Kontrol kural, u (k ) = - K p
x
(
k
)
I
11
x(k )
K I
olur.
xI (k )
x(k ) durum vektr nx1 boyutlu ise,
K p = [ K p1
K p2
........ K pn ]
dir.
Dinamik durum geri-beslemeli kontroln karakteristik denklemi:

Arttrlm-durum uzay modeli;
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )
ifadeleri kullanlarak aada
verildii gibi elde edilir.
x(k + 1) A 0 x(k ) B
0
x (k + 1) = -C 1 x (k ) + 0 u (k ) + 1 r
I

I

Kontrol kural u(k) yerine koyulur ise,
x(k + 1) A 0 B
x (k + 1) = -C 1 - 0 [ K P

I

x( k ) 0
KI ]
+ 1 r
x
k
(
)
I
Karakteristik polinom,
A 0 B
det zI -
- [ KP
-C 1 0
K I ] = 0 dr.
K P ve K I nn seilmesi ile kapal-evrim sistem dinamii ayarlanr.
RNEK:
0
0.13
A=
,
0.46 0.63
0.069
B=
,
0
C = [1 1]
Artrlm durum-uzay modeli;
0 x1 (k ) 0.069
x1 (k + 1) 0.13 0
0
x (k + 1) = 0.46 0.63 0 x (k ) + 0 u (k ) + 0 r
2

2

xI (k + 1) -1
1
-1 1 xI (k ) 0
0
0 0.069
x1 (k + 1) 0.13
x (k + 1) = 0.46 0.63 0 - 0 K
2

[ P1
xI (k + 1) -1
-1 1 0
12
KP2
x1 (k )
0
K I ] x2 (k ) + u (k ) + 0 r
1
xI (k )
x1 (k + 1) 0.13 - 0.069 K P1
x (k + 1) =
0.46
2

xI (k + 1)
-1
-0.069 K P 2
0.63
-1
-0.069 K I x1 ( k )
0
x ( k ) + u ( k ) + 0 r
0
2

xI (k )
1
1
Dinamik durum geribeslemeli sistemin artrlm durum-uzay modeli.

Problem; K P1 , K P 2 , K I katsaylarnn hesabdr.
13
DNAMK-DURUM GERBESLEMES
Hem referans girii takip eden hemde bozucu etkisini gideren (yok eden) durum uzay yaps
ele alnacaktr. Balang noktamz, durum vektrn kontrol hatas e(k ) = r - y(k ) y ihtiva
edecek ekilde arttrmaktr.
r(k)
e(k)
x (k+1)=x(k)+e(k)
x (k)
u(k)
Sistem
KI
y(k)
x(k)
- Kp
Dinamik durum geri-besleme kontrol sistem blok diyagram
ntegre edilmi kontrol hatas;
xI (k + 1) = xI (k ) + e(k ) e(k ) = r - y (k ) = r - Cx(k )
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )
x(k )
Arttrlm durum vektr,
dr. Kontrol kural, u (k ) = - K p
xI ( k )
x(k ) durum vektr nx1 boyutlu ise,
K p = [ K p1
K p2
x(k )
K I
olur.
xI (k )
........ K pn ]
dir.
Dinamik durum geri-beslemeli kontroln karakteristik denkle mi:

Arttrlm-durum uzay modeli;
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )
verildii gibi elde edilir.
x(k + 1) A 0 x(k ) B
0
x (k + 1) = -C 1 x (k ) + 0 u (k ) + 1 r
I

I

x(k + 1) A 0 B
x (k + 1) = -C 1 - 0 [ K P

I

x( k ) 0
KI ]
+ r
xI (k ) 1
Karakteristik polinom,
A 0 B
det zI -
- [ KP
-C 1 0
K I ] = 0 dr.
ifadeleri kullanlarak aada
DURUM-UZAY GERBESLEME N KUTUP YERLETRME TASARIMI

Tasarm amac, yerleme zamannn t s ve maximum amn M *p deerini gememesidir.
1- Kapal-evrim kutuplar z1,2 = re
jq
hesaplaynz. r = e
4T
ts
q =p
log(r )
log( M *p )
2- stenen karakteristik denklemi oluturun,

F ( z) = ( z 2 - 2r cos q z + r 2 )( z - 0.25r )n-2
n durum uzay boyutu. ( z - e jq )( z - e- jq ) = z 2 - 2r cos q z + r 2

3- Modellenen karakteristik polinomu, x(k + 1) = Ax(k ) - BKx(k ) y oluturun ve an,
K = [ K1 ,..., Kn ] olmak zere,
modellenen karakteristik denklem, det[ zI - ( A - BK )]
4- Klar hesaplanr, istenen karakteristik denklem katsaylar ile modellenen karakteristik
denklem katsaylar eitlenir (ayn derecedeki polinomlar) ve denklem zlr.
5- Sonu dorulamas yaplr,
kapal-evrim kutuplarnn birim dairede iinde olup olmad kontrol edilir,

Transient cevabn istenen performans salayp salamadn simle edilir.
rnek: Aada servo sisteme ait ekil a) donanm ve b) ak-evrim kontrol blok
diyagram verilmitir.
G Kuvvetlendirici
Vsin(wt)
f=sbt
Bm
Jm
Uort
Anten
Konum
Hz
IGBT
src
lme
X2(t) X1(t)
U(t)
a) Servo sistem donanm
Bozucu
D(s)
Kontrol iareti u(s)
1
s +1
Hz
W( s )
1
s
Konum
q (s)
b) Servo sisteme ait ak-evrim kontrol blok diyagram
istenenler:
i) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait donanm blok diyagram iziniz.
ii) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait Kontrol blok diyagram iziniz.
iii) Servo sistemde x = 0.46 ve %2 kriterine gre ts = 4sn olmas istenmektedir. Sistemin
referans girii takip edilebilmesi ve bozucu etkisini gidermesi istenmektedir. Servo sisteme
ait ayrk- zaman durum denklemleri T = 0.1 sn iin ,
1 0.0952
0.00484
x(k + 1) =
x(k ) +
u (k )
olarak verilmektedir.
0 0.905
0.0952
y (k ) = [1 0] x(k )
statik ve dinamik durum geri-besleme katsaylar K p1 , K p 2 , K I hesaplaynz.
iv)
Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait durum ve k

denklemlerini elde ediniz.
v)
Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait ayrk-zaman Transfer

fonksiyonunu elde ediniz.
vi)
Statik ve dinamik durum geri-beslemeli kontrol kurall ayrk-zaman saysal

kontrole ait programn sembolik dilde yaznz.
ZM:
i) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait donanm blok diyagram.
D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
K
Uort
Bm
Jm
lme
Hz
IGBT
X2(t)
src
U(t)
u(t)
Anten
Konum
Vsin(wt)
f=sbt
X1(t)
ADC ADC
Saysal lemci
K2
DAC
K1
KI
z
z -1
e(k)
Durum Geribeslemesi
ntegral
y(k)=x1(k)
r(k) referans giri

ii) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sistem ait Kontrol blok diyagram :
Bozucu
D(t)
u(k)
z
z -1
r(k)
u(k)
KI
u(k)
1
s
1
s +1
K2
x2(t)
Saysal lemci
Konum
Hz
K1
1 - e sT
s
x1(t)
y(k)=x1(k)
iii- Statik ve dinamik durum geri-besleme katsaylar K p1 , K p 2 , K I hesap edilmesi.
r(k)
e(k)
x (k+1)=x(k)+e(k)
x (k)
u(k)
Sistem
KI
y(k)
x(k)
- Kp
Yukarda verilen sistemde, istenen kriterleri salayacak olan [ K p1
K p2
K I ] katsaylar
hesaplanacaktr.
1- Kapal-evrim sisteme ait karakteristik denkle m:
A 0 B
F ( z ) = det zI -
- [K
-C 1 0
A
0
z 0 0 1 0
0.0952
0952 0
= det 0 z 0 - 0 0.905 0
0 0 z -1
0]
1
[
1
C
K I ] = 0
0
0.00484
00484

- 0.0952 [ K1

z - 1 -0.0952
0 0.00484 K1 0.00484 K 2

z - 0.905 0 - 0.0952 K 2 0.0952 K 2
= det 0
0
z - 1
0
0
1
K2
K I ] = 0
0.00484 Ki
0.0952 Ki = 0
z - 1 - 0.00484 K1
= det -0.0952 K1
-0.0952 - 0.00484K 2
z - 0.905 - 0.0952 K 2
0
-0.00484Ki
-0.0952Ki = 0
z -1

Staik ve dinamik durum geribeslemeli servo sisteme ait parametrik karakterisrik

denklem.
F ( z) = z 3 + (-0.0952K2 - 2.905 - 0.00484K1 ) z 2 +
(0.0015716K1 + 2.81 + 0.1904K2 + 0.00484Ki ) z

+0.0046828K1 - 0.905 - 0.0952K2 + 0.0046828Ki = 0
F ( z ) = z 3 + a1 z 2 + a 2 z + a3 = 0
stenen karakteristik denklem;
x = 0.46,
% ts = 4sn
s1,2 = -x wn
j n 1 - x 2 = -0
0.46*2.17
46*2
4
6*2 17
jw
z = esT z = e-(0.99822
j1.
1.9268)0
1.9268)0.1
wn = 2.17rad / sn
2.17
17
1 1 - 0.462 s1,2 = -0.9982
0
j2
j1.9268
z1,2 = 0.8883 0.1687 j

r = abs ( z )
r = 0.9050
a ( z) = ( z - 0.8883 - 0.1687 j)( z - 0.8883 + 0.1687 j)( z - 0.25*0.9050) = 0
a ( z) = z 3 - 2.0029 z 2 + 1.22 z - 0.1853 = 0
istenen karakteristik denklem
a ( z) = z 3 + a1 z 2 + a2 z + a3 = 0
F ( z) = a ( z) yazlr ve katsaylar eitlenir ise,
-0.0952K2 - 2.905 - 0.00484K1 = -2.0029

-0.0952K2 - 0.00484K1 = 0.9021
0.0015716K1 + 2.81 + 0.1904K2 + 0.00484Ki = 1.22

0.0015716K1 + 0.1904K2 + 0.00484Ki = -1.59
0.0046828K1 - 0.905 - 0.0952K2 + 0.0046828Ki = -0.1853

0.0046828K1 - 0.0952K2 + 0.0046828Ki = 0.7199
0
-0.00484 -0.0952
K1 0.9021
0.0001572 0.1904 0.00484 K = -1.59
0.00484 -0.0952 0.004683 Ki 0.7197
0
K1 -0.00484 -0.0952
K = 0.0001572 0.1904 0.00484

2
Ki 0.00484 -0.0952 0.004683
-1
0.9021
-1.589
0.7197
K1 -156.64 -51.63 53.37 0.9021

K = -2.54
2.62
-2.71 -1.589
2
Ki 105.01 105.01 105.01 0.7197
u (k ) = - Kx(k ) = - [ K1
K2
x1 (k )
K I ] x2 (k )
xI (k )
K1 -20.79
K = -8.41
2
Ki 3.33
Kontrol iareti.
x1 (k )
= -[20.79 8.41 -3.33] x2 ( k )
xI (k )
Artrlm sistem Karakteristik denkleminin elde edilmesi.

r(k)
e(k)
x (k+1)=x(k)+e(k)
x (k)
u(k)
KI
Sistem
x(k)
- Kp
Artrlm sistem iin durum denklemleri yazlr.
y(k)
DijitalKontrol
KontrolSistemleri
Sistemleri Do. Dr. Ayhan zdemir.
zdemir
Dijital
x(k + 1) A 0 x(k ) B
0
=
+
+
u
(
k
)
r (k ) yaplm olup tm
xnceki
servo
durum
xait (dinamik
0 geri besleme
1tasarm
Bir
blmde
sisteme
+
(
k
1)
k
)
C
1
I

I blok diyagram
aada verilmitir.
kontrol
ekilden grlebilecei gibi u (k ) kontrol iareti ve r (k ) ise referans giritir. r (kD(t)
)=0
alnarak daha nce verilmi olan Bass-Gura , faz kanonik form iin verilmiBozucu
olan
(rzgar)
basitletirilmi yntem ve Ackerman nn nerdii her bir yntem ayr ayr uygulanarak
G Kuvvetlendirici
durum geri
besleme
matrisi
K
hesap
edilebilir.
Aada sras ile verilmitir.
q
K
Vsin(wt)
f=sbt
Anten
Konum
Hz
0
B Bm
C A
lme
Jm
Uort
0.0952
0952 0 Ex1 (k ) 0.00484
x1 (k + 1) 1 0
0 00484
x (k + 1) = 0 0.905 0 x (k ) +
r (k )
952
0.0
IGBT
2
U(t)
X2(t)
X1(t)
src
xI (k + 1) [ -1
xI (k )
1
0
]
0 ADC ADC
u(t)
1
Saysal
lemci
0
20.79
H
G DAC
8.41
3.33
z
z -1
Durum Geribeslemesi
ntegral
y(k)=x1(k)
r(k) referans giri
Kontrol blok diyagramndan grld ve durum uzay tasarmnda ifade edildii gibi kontrol edilebilir
bir sistemde tm kutuplarn istenen yere atanabilmesi iin tm durum deikenlerinin llmesi
gerekmektedir.
Tm durum deikenlerinin llmesi yerine tm durum deikenleri gzlenebilen bir sistemde k
llerek sisteme ait tm durum deikenleri hesap edilebilir, gzlenebilir (kestirilebilir).
Tm durumlar gzlenen sisteme tm durum geri-besleme uygulanabilir.
18
DURUM GZLEYC (KESTRC)

D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
Vsin(wt)
Uort
f=sbt
Bm
X2(t)
Akm X1(t)
Konum
Hz
IGBT
src
U(t)
Anten
lme
Jm
X3(t)
U(t)
Saysal lemci
ADC
DAC
ADC ADC
K3
K2
K1
Yukarda verilen servo sistemde tm durum geri-besleme iin adet durum deikenleri
akm,konum ve hz llmelidir. Aada anlatlacak olan gzleyici ve tasarm ile sadece k (konum)
llecek ve gzleyici ile akm,konum ve hz ani deerleri hesap edilecektir.
Genel olarak, bir sistemin tm durumlarnn llmesi pratik olmayabilir, ancak ilgilenilen
sistemden elde edilen bilgilerden sistemin durumlar kestirilebilinir. Genel olarak, bir sistemin
durumlarn kestiren sisteme gzleyici (observer) veya durum kestirici (state estimator) denir.
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

y (k ) = Cx(k )
Verilen sistemin herhangi bilinmeyen ilk x(0) durumlar iin, N adet sonlu y(0), y(1), y(N-1)
lmnden tm x(0) durum deikenleri hesaplanabiliyor ise, sistem tmyle gzlenebilir
C
CA
denir. Sistemin tm durumlarnn gzlenebilmesi iin Gzlenebilirlik matrisi, O =

...
N -1
CA
rank (O) = n
olmaldr,
Anxn
:sistem matrisi.
Luenberger Gzleyici
Durum vektrleri gzlenecek olan sistem modeli,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
p
x Rn , y R
y (k ) = Cx(k )
Durum vektr
x( k )
ve
u Rm
olarak verilsin.
nn, yaklak deeri x(k )
ile verilsin. Gzleyici modeline ait durum
denklemi,
x(k + 1) = A x(k ) + Bu (k ) + Ly(k )
ile verilir.
x(k ) R ve A, B ve L
n
bilinmeyen matrisleridir.
Gzleyici, u (k ) giri vektr ve y(k ) k vektr, girilerin den oluan iki girili bir
dinamik sistemdir. x(k ) ve x(k ) ayn boyutlu ise gzleyici tam dereceli/ tm dereceli (full
order) gzleyici olarak adlandrlr. x(k ) nn derecesi x(k ) dan kk ise dk-dereceli
gzleyici olarak adlandrlr.
giri
u(k)
Durumlar k
x(k)
y(k)
X(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
C
Sistem
Gzleyici
X(k+1)=Ax(k)+Bu(k)+Ly(k)
Sistem ve gzleyicinin basitletirilmi gsterimi
Hata vektr, e(k ) = x(k ) - x(k ) olarak tanmlansn.

Gzleyici tasarlama probleminin tanm, mmkn olan en yksek hzda e(k ) y sfr
yapacak olan A, B ve L matrislerinin belirlenmesidir.

Problemin zm iin,
e(k + 1) = x(k + 1) - x(k + 1) yazlr ve durum denklemleri yerlerine yazlr =>
= Ax(k ) + Bu (k ) - A x(k )- B u(k ) - L Cx(k )

y(k )
dzenlenir =>
Kestirilen
Durumlar
x(k)
e(k ) = x(k ) - x(k ) x(k ) = x(k ) - e(k )
olduu gz nne alnr ise,
= Ax(k ) + Bu(k ) - A[ x(k ) - e(k )] - Bu(k ) - LCx(k )
e(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) - A x(k ) + Ae(k ) - Bu (k ) - LCx(k )
dzenlenir ise,
hata dinamii,
e(k + 1) = Ae(k ) + [ A - A- LC ]x(k ) + [ B - B] u(k )
olarak elde edilir.
e(k ) nn x(k ) ve u (k ) dan bamsz olarak sfra gidebilmesi iin aada verilen 3 art
salanmaldr;
1- A = A - LC
2- B = B
matrisi kararl olmaldr. 1 ve 2 ifadeleri yerlerine koyulur ise,
3- A
x(k + 1) = ( A - LC ) x(k ) + Bu(k ) + Ly(k ) = A x(k ) + Bu(k ) + Ly(k ) - LC x( k )
x(k + 1) = A x(k ) + Bu (k ) + L[ y(k ) - C x(k )] Gzleyici durum denklemi

Kestirici
Dzeltici terim
Dzeltici terim, genellikle rezidl olarak adlandrlr (artk kalan, artan)

Bu sonulardan e(k ) aada verilen fark denklemi ile yazlr.
e(k + 1) = Ae(k )
Hata dinamii..
e(k + 1) = ( A - LC)e(k )
x(k + 1) = A x(k ) + Bu (k ) + L[ y(k ) - C x(k )]

)
Kestirici
Gzleyici durum denklemine ait
Dzeltici terim
saysal gerekletirme diyagram aada verilmitir. Gzleyici durum denklemi
x(k + 1) = ( A - LC ) x(k ) + Bu(k ) + Ly(k )
olarak dzenlenir.
x(k + 1)
u (k )
giri
x(k )
-1
z I
y(k)
k
Sistem
y(k)
e(k)
x(k)
Kestirilen durumlar
z -1 I
Srekli rejimde
x(k) x(k)
A
C
L
C x(k)
Durum Gzleyici (kestirici)
Gzleyici durum denklemine ait saysal gerekletirme diyagram.
Gzleyici tasarm problemi; A = A - LC matrisinde L matrisini elde edilmesi bir kutup

yerletirme problemine dnr.
Gzleyici tasarmnda, L matrisinin var olabilmesi ve A = A - LC nin istenen z deerlere

sahip olabilmesi iin gerek ve yeter art ( A, C ) nin gzlenebilir olmasdr.
rank[O] = n,
gzlenebilirlik matris rank tam olmaldr.
CA
=
O
...
Gzlenebilirlik
Matrisi
CAn -1
Gzleyicide durum geribesleme matris Lnin tasarm:

i- l1 , l2 ,..., ln Gzlenecek sistem matrisi A nn zdeerleri , P( z ) gzlenecek sistem
karakteristik denklemi olsun.
n
P( z ) = zI - A = ( z - li ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 olarak yazlabilir.

i =1
ii- l1 , l2 ,..., ln gzleyici sistem matrisi A = A - LC nin istenen zdeer leri ve P( z ) ise
GZLEYC karakteristik denklemi olsun.
P( z ) = zI - A = ( z - li ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0
olarak yazlabilir.
i =1
Problem: gzleyicinin istenen z deerlere sahip olabilmesi iin L ne olmaldr?
Lnin bulunmas, daha nceden verilen yntemlerden herhangi biri kullanarak yaplabilir.
P( z ) gzleyici karakteristik denklem seiminde, gzleyici cevap hz durum
deikenleri kestirilecek sistem cevap hzndan 3~10 kat daha hzl olacak
ekilde seilmesi tavsiye edilir.
L matris hesab iin aada verilen yntemlerden faydalanlabilinir.

I-YOL
i- Gzlenecek sistem karakteristik denklemi, P( z) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 olmak zere,
1 a1
0 1
w=
. .
0 0
C
CA
O=
...
N -1
CA
... an -1
a1
a
... an - 2
2
ve a = Karakteristik denklem katsaylarndan elde edilir.
...
...
.

... 1
an
gzlenebilirlik matris,
ii- Gzleyici karakteristik denklem P( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 katsaylarndan
a1
a = a2 elde edilir.
...
a
n
-1
iii- Gzleyici katsay matrisi L = wT OT (a - a)
ifadesi ile hesaplanr.
II-YOL
Olmas istenen gzleyici karakteristik denklem P( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 olmak zere,
L matrisi iin Ackerman eitlii, z = A iin yazlr,
C
CA
L = P( A)
...
n -1
CA
Gzleyici katsay matrisi
-1
0
0

...

1
ifadesi ile hesaplanr.
III-YOL
Durum deikenleri kestirilecek (gzlenecek) olan sistem durum denklemleri gzlenebilir
kanonik formunda ise,

a n - an
L = (a - a ) = a n -1 - an -1 ifadesi ile hesaplanr.

..........
a - a
1 1
Gzleyici katsay matrisi
VI-YOL
Tm durum deikenleri gzlenecek sistemde ayrk-zaman A = A - LC matrisine ait

karakteristik denklem ile olmas istenen gzleyici karakteristik denklemi karlatrlr ve
katsaylar eitlenerek durum geri besleme vektr L elde edilir.,
x(k + 1) = ( A - LC ) x(k ) + Bu(k ) + Ly (k )
p( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0
Luenberger gzleyici durum denklemi
Olmas istenen gzleyici karakteristik denklemi.
det( zI - ( A - LC )) = p( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0 eitlenir ve L katsaylar elde edilir.
rnek:
D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
Vsin(wt)
Bm
C
Jm
Uort
f=sbt
Anten
lme
IGBT
src
U(t)
u(t)
X1(t)
X2(t)
Akm
Hz Konum
R = 5 W , L = 200 mH , Kb = 0.1 V / rad / sn

Ki = 0.1 Nm / A , n =
X3(t)
Yukarda verilen servo sisteme ait

parametreler yanda verilmitir.
Aada verilen dzenekte grld
n1 1
=
, J = 0.02 kgm2
n2 50
gibi k iaretini lerek x1 (t ) ,
x2 (t ) ve x3 (t ) durum deikenlerini
kestiriniz
D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
Vsin(wt)
Uort
f=sbt
Bm
lme
Anten
Jm
y(t)
k
IGBT
src
U(t)
Saysal lemci
x(t)
u(t)
Kontrol
aret
x1(t) : akm
x2(t) : konum
x3(t) : Hz
nce sisteme ait dinamik denklemler yazlr.
zm:
t-domeninde
s-domeninde
di(t )
+ e(t )
dt
I (s) =
Te (t ) = Kii(t )
U ort ( s) - E ( s)
Ls + R
Te (s) = Ki I (s)
e(t ) = Kb w(t )
Wm ( s ) =
dw (t )
Tm (t ) = J m + nTy (t )
dt
Te ( s) - nTy ( s)
Js
E (s) = Kb W( s)
Tm (t ) = Te (t )
Tm (s) = Te (s)
dq m (t )
dt
n
q y (t ) = 1 q m (t ) = nq m (t )
n2
wm (t ) =
qm (s) =
Wm ( s)
s
q y (s) = nqm (s)
S-domeni denklemler kullanlarak Rotor Kontroll DC-makineye ait kontrol blok diyagram aada
verilmitir.
Rotor Kontrollu DC makine
Ea (t )
e(t )
Ty (t )
i (t )
1
Ki
sL + R
1
Js
q y (t )
1 q m (t )
n
s
wm (t )
Kb
x3 (t )
x1 (t )
hz
akm
x2 (t )
konum
Yukarda yazlan dinamik denklemler kullanlarak Rotor Kontroll DC-makineye ait srekli zaman
durum denklemler aada elde edilmitir.
Dinamik denklemler dzenlenir

Ki i(t ) = J
di(t )
+ Kb w(t )
dt
dw(t )
+ Ty (t )
dt
x1 (t ) = i(t )
akm
x2 (t ) = q (t )
konum
x3 (t ) =
K
di(t )
R
1
= - i(t ) - b w(t ) + uort (t )
dt
L
L
L
dw(t ) Ki
n
= i(t ) - Ty (t ) ve durum deikenleri tanmlanr
dt
J
J
dq (t )
= w(t ) Asal hz
dt
ve durum denklemleri vektr matris formunda yazlr.

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dx1 (t )
dt - R
L
(
)
dx
t
2 = 0
dt
Ki
(
)
dx
t
3
J
dt
0 0
0
Kb
1
L x1 (t ) L

1 x2 (t ) + 0 U ort (t ) Durum denklemleri
x (t ) 0
0 3

Ve k denklemi, y(t ) = q y (t ) = nqm (t )
x1 (t )
y (t ) = [ 0 n 0] x2 (t ) elde edilir. Parametre deerleri yerlerine yazlr ise durum
x3 (t )
denklemleri ve katsay matrisleri elde edilir.
dx1 (t )
dt
-25 0 -0.5 x1 (t ) 5
dx2 (t ) = 0 0
1 x2 (t ) + 0 U ort (t )
dt
0 x3 (t ) 0
50 0
dx3 (t )
B
A
dt
x1 (t )
y (t ) = [ 0 0.02 0] x2 (t )
C
x3 (t )
Ayrk-zaman durum denklemleri aada verilen MATLAB komut yardm ile elde edilmitir.
MATLAB Komutu: [G H]=c2d(A,B,T)
, T=0.004 sn T =
alnmtr.
10 R
10
Rotor Kontrollu DC makinaya ait,
x1 (k + 1) 0.9047 0 -0.0019 x1 (k ) 0.019

x (k + 1) = 0.0004 1 0.004 x (k ) + 0 u (k )
2

2
x3 (k + 1) 0.1903 0 0.9998 x3 (k ) 0.0019

0.00 9
0.0
G
durum ve
x1 (k )
y (k ) = [ 0 0.02 0] x2 (k ) k denklemleri elde edilir.
x3 (k )
Gzlenebilirlik testi:
Sistem matrisi 3x3 tr, n=3 alnr.
[0 0.02
C
0.9047
C
CA
= CA = [ 0 0.02 0] 0.0004
O
=
... 2
Gzlenebilirlik
Matrisi
n -1 CA
0.1903
CA
0.9047
[ 0 0.02 0] 0.0004
0.1903
0
0.02
0
O = 0.000008 0.02 0.00008

0.00003046 0.02 0.000156
0]
0
1
0
0
1
0
-0.0019
0.004
0.9998
2
-0.0019
0.004
0.9998
rank (O) = 3 tm durumlar gzlenebilir..
k iareti llerek akm, konum ve hz kestirilecek olan Rotor Kontroll DC-makineye ait
karakteristik denklem,
z 0 0 0.9047 0 -0.0019 z - 0.9047
F ( z ) = det( zI - G) = 0 = det 0 z 0 - 0.0004 1 0.004 = -0.0004

0 0 z 0.1903 0 0.9998
-0.1903

0.0019
z -1
-0.004
z - 0.9998
=0
F ( z) = z 3 - 2.9045z 2 + 2.8094 z - 0.9049 = 0 Rotor Kontroll DC-makine ye ait karakteristik

denklem,
Karakteristik denklem kkleri, z deerler, z1 = 1 z2 = 0.9958 z2 = 0.9086
11
Gzleyici karakteristik denklemi:
Gzlenecek sistem zaman sabiteleri,

Seilen gzleyici karakteristik kkleri
Sistem karakteristik denklemleri:
z1g = 0.25
z1 = 1
z2 = 0.9958
z2 g = 0.249
z3 = 0.9086
z3 g = 0.2271
zng = 0.25zn
yaplmtr.
P( z ) = ( z - z1g )( z - z2 g )( z - z3 g ) = ( z - 1)( z - 0.249)( z - 0.2271) = 0
P( z ) = z 3 - 1.4761z 2 + 0.5326 z - 0.0565 = 0 Gzleyici Karakteristik denklem.

Ackerman Forml ile hesap:
0
0.02
0
O = 0.000008 0.02 0.00008 elde edilmiti tersi alnr ise

0.00003046 0.02 0.000156
69106.7 -1.38240.4 69133.7
O =
50
0
0 olarak elde edilir
-199410.6 263240.4
6913.3
-1
P( z ) = z 3 - 1.4761z 2 + 0.5326 z - 0.0565 = 0 karakteristik denkleminde z = G yazlr ve P(G )

elde edilir.
3
0.9047 0 -0.0019
0.9047
P(G ) = 0.0004 1 0.004 - 1.4761 0.0004

0.1903 0 0.9998
0.1903
0.9047 0 -0.0019
1
+ 0.5326 0.0004 1 0.004 - 0.0565 0

0.1903 0 0.9998
0
-0.0428 0 -0.0008
P(G ) = 0.0013 0 0.0023
0.0844 0 -0.0006
12
0 -0.0019
1 0.004
0 0.9998
0 0
1 0 = 0
0 1
C
CG
L = P(G )
...
n -1
CG
-1
0
0 -0.0428 0 -0.0008 69106.7 -1.38240.4 69133.7 0

= 0.0013 0 0.0023
50
0
0 0
...
1
6913.3
0.0844 0 -0.0006 -199410.6 263240.4
-2950.8
L = 71.4 Gzleyici kazan matrisi elde edilir
5830.2
MATLAB komutu ile tasarm:
z1=1;
z2=0.9958;
% Gzlenen sistem karakteristik denklem kkleri.
z3=0.9086;
---- Gozleyici tasarim ......................
po=0.25*[z1 z2 z3]; %Gzleyici istenen karakteristik denklem kutuplar
[L]=place(G',C',po)' %Gzleyici kazan matrisi L hesab
13
D(t)
Bozucu
(rzgar)
G Kuvvetlendirici
Vsin(wt)
f=sbt
R
Uort
q
lme
Bm
Anten
Jm
y(t)
k
IGBT
src
U(t)
Kontrol u(t)
iareti
ADC
Saysal lemci
Gzleyici
0.019
0
ADC
L
y(k)
0.0019
x(t)
-2950.8
71.4
5830.2
z-1I
x1(t) : akm
x2(t) : konum
x3(t) : Hz
y(k)
0.9047 0 -.0019
0.0004 1 0.004
0.1903 0 0.9998
C
[0
0.02 0
Gzleyici ile rotor kontroll DC makine durum deikenlerinin kestirilmesi..

Durum gzleyiciye ait ayrk-zaman durum denklemi aada verilmitir.
x(k + 1) = A x(k ) + Bu(k ) + L[ y(k ) - C x(k )]
+
(
1)
(
)
x
k
x
k
x1 (k )
1
0.9047 0 -0.0019 1 0.019
-2950.8

x (k ) + 0 u (k ) + 71.4 [ y (k ) - 0 0.02 0 x ( k ) ]
004
(
1)
0.0004
1
0.
+
=
x
k
[
] 2
2

0.1903 0 0.9998
5830.2
x (k ) 0.019
x3 (k )
x3 (k + 1)
3
Aada verilen kontrol iaret ve bozucu girileri iin benzetim almas yaplmtr.
14
Benzetim almas sonucunda , gzleyici ile kestirilen durum deikenleri ile gerek zaman durum
deikenlerinin zamana gre deiimleri aada sras ile verilmitir.
Gerek zaman ve kestirilen hz
15
Gerek zaman ve kestirilen konum
Gerek zaman ve kestirilen akm
16
SONLU ZAMAN KONTROL (DEADBEAT CONTROL)

Sonlu zaman kontrol yalnzca ayrk-zaman sistemlere uygulanabilir. Srekli-zaman sistemleri
iin byle bir sonlu zaman cevap (deadbeat response) yoktur. Sonlu zaman kontrolde, skaler
kontrol genlii u(k) snrlandrlmam ise, herhangi bir sfr olmayan hata vektr en fazla
n-rnekleme periyodunda sfr yaplr. Eer rnekleme periyodu T ok kk seilir ise,
yerleme zaman ok kk olur, buda kontrol iaret genliinin ok ar derecede byk
olmasn gerektirir. Aksi takdirde, hata cevabn ok ksa srede sfra getirme imkan olmaz.
Sonlu zaman kontrol de rnekleme periyodu, tek tasarm, parametresidir. Bundan dolay,
sonlu-zaman cevap isteniyor ise, sistemin normal alma koullarnda ok ar byk kontrol
iaret genlii gerektirmemesi iin tasarm ve rnekleme periyodu ok dikkatli seilmelidir.
Fiziksel olarak kontrol iaret genliini snrsz bytme imkan yoktur. Genlik, yeteri kadar
arttrldnda doyum olay her zaman gerekleir. Kontrol iaret genliinde doyum olay
gerekletii zaman, cevap artk sonlu-zaman cevap olmaz. Gerek sonlu-zaman sistem
tasarmnda , tasarmc kontrol iaret genlii ve cevap hz arasnda bir tercih yapmak
zorundadr.
Sonlu-zaman cevab:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) ile tanmlanan sistemi gz nne alalm.
Durum geri-besleme u(k ) = -Kx(k ) olmak zere;

x(k + 1) = Ax(k ) + BKx(k )
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )
bu denklemin zm
x(k ) = ( A - BK )k x(0) dr.
Eer (A-BK) matrisinin zdeerleri li , i = 1,2,..., n birim daire iinde iseler, sistem
asimtotik olarak kararldr ve (A-BK) nn btn zdeerlerini sfr seerek, li = 0 sonlu
zaman cevap elde etmek mmkndr. Sonlu-zaman cevapta yerleme zaman nT den kk
veya eittir. Sonlu zaman kontrolde olmas istenen karakteristik denklem, F ( z ) = z n dir.
RNEK:
d 2 y (t )
= u (t ) , diferansiyel denklemi ile verilen sistemin
dt 2
i) Ayrk-zaman durum denklemlerini matris formunda yaznz.
ii) Sonlu-zaman(deadbeat) kontrol iin durum geri-besleme vektr f matrisini
bulunuz.
CEVAP:
Srekli zaman durum denklemlerinin elde edilmesi;
y (t ) = x1 (t )
dy (t )
dx (t )
= x2 (t ) = 1
dt
dt
dx (t )
d dy (t )
= u (t ) 2 = u (t )
dt dt
dt
x
t
(
)
2
A
B
dx1 (t )
dt 0 1 x1 (t ) 0
=
+ u (t )
dx2 (t ) 0 0 x2 (t ) 1
dt
x (t )
y (t ) = 1 0 1
C x2 (t )
i) Ayrk-zaman durum denklemi;

Ayrk zaman durum denklemi zm
kT
x [ (k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) + f (l ) Bu (l )d l
0
Vektr-matris formunda
x [(k + 1)T ] = f x(kT ) + Bu(kT )

-1
f = f (T ) =
1 T
( sI - A)-1 =
t =T
0 1
T 1 l
b =
dl B
0
1
l
=
l2
0
2
1
l
veya
T
1 l 0
b =
1 d l
0
1

0
T
l2
T 2
l

ise b = d l = 2 = 2

1
0
l 0 T
T
T 2
T2
0

2 b = 2
1
T
T
-------------------------------------------------------------------------------------------------
Dier yol ile zm.

1 T
olarak hesaplanmt.
0 1
f (T ) =
T - At
1 T T 1 -t 0
g (T ) = f (T ) e dt B =

dt
0 1 0 0 1 1
0
2 T
t
1 T t - 0
=
2
0 1 0 t 1
0
1 T T
=
0 1 0
T2
0
2
1
T
T2
1 T -
=
2
0 1 T
2 T 2 T 2
T -
=
2 = 2
T T
---------------------------------------------------------------------------------------------------
x1 [ (k + 1)T ] 1 T x1 (kT ) T
=
+2
x2 [ (k + 1)T ] 0 1 x2 (kT ) T
u (kT )
Ayrk zaman karakteristik denklemini yazarsak;

p( z ) = zI - f =
z -1
z -1
= z 2 - 2 z + 1 = z 2 + a1 z + a2 ak evrim karakteristik
denklem ve denklemden, a1 = -2 a2 = 1 olduu grlr.

3
p( z ) = z 2 = z 2 + a1 z + a2 istenen karakteristik denklem. Katsaylar a1 = a2 = 0 dr.

T 2
1 a1 1 -2
w=
= 0 1 ve s = [b f b ] = 2
0
1
T 2
3T 2
2
T T
2 w s = 2
T
T
2
-T
0 -2 2
(a - a) = - =
0 1 -1
1
T 2
f = wT sT (a - a ) =
1
2T
1
1
2
T 2
T
durum geri-besleme matrisi, f = olarak elde edilir.
-1
3
2T
2T
Kapal evrim sistem matrisi;

T 2
1 T 1
T
f - bf =
- 2 2
0 1 T T

1
3 2
=
2T -1
T
T
4
-1
2
Kapal evrim karakteristik denklemi;
p( z ) = zI - f + bf T
1
z - 2
=
1
T
T
4
2
=z
1
z+
2
-
Kontrol iareti u(kT) yi inceleyelim;
1
u (kT ) = - f T x(kT ) = - 2
T
3 x1 (kT ) x1 (kT ) 1
;
T
=
2 x2 (kT ) x2 (kT ) 1
K=0;
1
u (0) = - 2
T
3 x1 (0)
1
T
= - 2
2 x2 (0)
T
3 1
1 3T
T => u (0) = - +
T 2
2 1
K=1;
NOT
x [ (k + 1)T ] = f - bf T x(kT )
u (1) = - f T x(T )
k =0
= - f T f - bf T x(0)
1 T
1
3
2
4 1
= - 2
T
2 -1 -1 1
T
T
2
1
1
u (1) = 2 x1 (0) +
x2 (0)
2T
T
x(T ) = f - bf T x(0)
k = 1;
x(2T ) = f - bf T x(T )
x(2T ) = f - bf T f - bf T x(0)
2
x(2T ) = f - bf T x(0
...
n
x(nT ) = f - bf T x(0)
K=2;
u (2T ) = - f T x(2T )
2
= - f T f - bf T x(0)
u (2T ) = 0
u(t)
1 - e sT
s
u(t)
1
s
K2
K1
1
s
x1 (t )
Konum
Hz
Saysal lemci
u(k)
x2 (t )
q (t )

Dijital Kontrol Sistemleri - Sakarya Üniversitesi Doç - Dr. Ayhan Özdemir Ders Notları.

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Dijital Kontrol Sistemleri - Sakarya Üniversitesi Doç - Dr. Ayhan Özdemir Ders Notları.

Uploaded by

Copyright:

PID Parametrelerinin Deneysel Olarak Ayarlanmas

Endstriyel uygulamalarda, PID kontrolrler genellikle deneysel olarak ayarlanr. PID

= 0.2 civarnda olacak

K p , Ti , Td tabloya gre seilir.

Kontrol edilecek olan sistemin ak transfer fonksiyonu G ( s ) Cevap e risi c(t )

Transient cevap yntemine gre, K P , Ti

Td PID parametre tablosu.

Bu kurallar PID parametrelerinin seiminde ilk de er vermeyi sa lar. Parametrelere son

K s ve Tw ye gre PID !arametreleri K P , Ti

, Td a a da verilen tablodan seilir.

Limit kararllk yntemine gre K P , Ti

Td PID parametre tablosu.

Limit kararllk yntemi iin kapal-evrim kontrol blok diyagram.

Rotor atalet momenti

Elektromotor kuvvet sabiti

zm: Motor sabiteleri transfer fonksiyonunda ilgili parametrelerde yerine koyulur.

1 1 2( 0.2011) 1 10( 0.2011)

dw(0.2011) 1 2( 0.2011) 1 10( 0.2011)

y () = 0.1371* d 0.079 = 0.1

DC motor I.dereceden l zamanl

Td =0.5L Td =0.0287 Kd K pTd Kd = 7.4892

* K i azaltlarak ve K d arttrlarak yeni de erlere

gre birim basamak giri iin cevap a a da verilmi tir,

PID parametrelerinde yaplan ayar sonras sistem cevab.

Kapal-evrim sistemini osilasyona getirecek olan snr kazan K s #) )

Routh kararllk kriteri kullanlr. Karakteristik denklem ,

Snr kazan K s = 120

0 < K p < 120

12 s 2 + 240 s = 0 s1,2 = j 3.61

s1,2 = jwd = j 3.61 rad / sn

Td =0.125Tw Td =0.2484 Kd KpTd Kd =17.88

Birim basamak DC motor konum cevab.

* K i azaltlarak ve K d arttrlarak yeni de erlere

gre birim basamak giri iin cevap a a da verilmi tir,

PID parametrelerinde yaplan ayar sonras sistem cevab.

Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir

b) Basitletirilmi sarka kontrol gsterimi.

Lineerletirilmi model; q = 0 civarnda sin q q olduu aada verilmi olan f (q ) = sin q

aral iin sin q q yaklakl doru sonu verir,

Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir

sin q q alnarak sarka hareket denklemi yeniden,

ii) T (s) = Km .V (s) elde edilir. Sarka sistem modeline

ait blok diyagram aada verilmitir.

Saysal deerler yerlerine koyulur ise transfer fonksiyonu,

Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir

stenen geici rejim kriterlerini salayan karakteristik denklem, ve wn iin

F (s) = s 2 + 2x wn s + wn 2 = s 2 + 2 * 0.707 * 3.3878s + 3.38782 = 0

j 2.4 olarak elde edilir. Yada kompleks kontrol kutuplar

s1,2 = -x wn jwn 1 - x 2 ifadesi ile dorudan hesap edilebilir.

Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir

Klasik PID in Genel Kontrol Blok Diyagram:

D(s)=0 iin, sarka sistemine ait kapal-evrim kontrol blok diyagram;

PID li sistemin Karakteristik denklemi,

Fref (s) = s 2 + 4.8s + 11.52 = 0 dr ve 2. derecedendir.

Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir

5 s < x < 10s

Kutup ilaveli karakteristik denklem: x=-2.4*10=-24 alnrsa

Frefx (s) = (s 2 + 4.8s + 11.52)(s + x) = (s 2 + 4.8s + 11.52)(s + 24) = 0

0.039 + 1.89K D = 28.8 => K D = 15.2175

3.6110-6 + 1.89K P = 126.72 => K P = 67.0476

1.89K I = 276.48 => K I = 146.2857

Yukarda klasik PID iin verilmi olan kapal-evrim transfer fonksiyonu,

q ( s) 28.74s 2 + 126.705s + 276.4692

Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir

Modifiye PID iin transfer fonksiyonu:

q ( s) 28.74s 2 + 126.705s + 276.4692 28.74 s 2 + 126.705s + 276.4692