4.

FREKVENTNI ODZIVI BLOKOVA I SISTEMA

AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
[24, 31, 66, 71, 77]

Ulazni signal u jedan blok SAU moe biti standardni harmonijski signal, koji se predstavlja
funkcijom sin t ili cos t . U ovom momentu interesantno je odrediti odnos amplituda i
faza izmeu izlaza i ulaza u stacionarnom stanju odgovarajuih varijabli. Frekventni odziv
bloka SAU se tada moe predstaviti parom karakteristika: amplitudno frekventnom i fazno
frekventnom. Njihov tipini oblik za blok SAU je prikazan dijagramima na slici 4.1.

A()

()

Slika 4.1. Tipini oblik amplitudno frekventne i fazno frekventne karakteristike

U iznalaenju frekventnog odziva bloka SAU, nije uopte nuno da se prvo nae njegov
vremenski odziv, pa onda iz njega, eventualno, traeni odnos amplituda i faza signala na
izlazu i ulazu. Sve podatke daje ve sam oblik prenosne funkcije sistema, a da se uopte ne
mora uzeti u obzir ulazni signal. Kompleksna funkcija G( j ) = G( s )

s = j

, kojom se

preslikava imaginarna osa {s} ravni u odgovarajuu krivu u kompleksnoj ravni {G( s )} ima
izvanrednu osobinu da je:

A( ) = G( j ) , ( ) = arg G( j )

(4.1)

Znai, obadvije karakteristike na slici 4.1 su sadrane u ovoj kompleksnoj funkciji. U praksi
se koriste razliite varijante njenog prikazivanja. esto se uzima jednostavno frekvencija f
umjesto krune frekvencije = 2f , za nezavisno promjenjivu, ili se bira logaritamska
razmjera na apscisi. Konano, mogu se posmatrati i logaritamske frekventne karakteristike,
kod kojih se uspostavlja funkcionalna veza izmeu log A( ) i ( ) s jedne strane i log
s druge strane. Neto kasnije e biti detaljnije objanjene osobine preslikane krive G( j ) ,
tzv. AF -amplitudno fazne karakteristike sistema.

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

Prije svega, potrebno je pokazati da G( j ) ima zbilja karakter frekventnog odziva sistema,
tj. da G( j ) daje odnos amplituda, a ( ) = arg G( j ) faznu razliku prostoperiodinih
signala na izlazu i ulazu bloka SAU. Pri tome je blok SAU opisan prenosnom funkcijom
G( s ) i nalazi se u reimu stacionarnih oscilacija. Da bi se ovo pokazalo, potrebno je
posmatrati vremenski odziv datog bloka SAU na harmonijski ulazni signal:

u( t ) = U 0 cos t =

U 0 jt U 0 jt
e
e +
2
2

(4.2)

Eksponencijalni nain pisanja harmonijskih funkcija ovdje znatno olakava izvoenje

matematikih operacija. Poto vai zakon superpozicije, mogu se posmatrati parcijalni
odzivi sistema na odgovarajua eksponencijalna dejstva:

u( t ) =

U 0 jt
e
2

(4.3)

Ukupan odziv sistema x( t ) jednak je sumi pojedinanih odziva. Ako se predpostavi da se

pojedinani odzivi sistema na kompleksni ulazni signal (4.3) dobijaju u obliku:

x( t ) =

U0
( j ) e jt
2

(4.4)

gdje ( j ) predstavlja neku jo neodreenu kompleksnu funkciju uestanosti ulaznog

signala , tada se za amplitudu izlaznog signala dobija:

x( t ) max =

U0
( j )
2

(4.5)

a za njegovu faznu razliku u odnosu na ulazni signal:

= ( ) = arg ( j )

(4.6)

Sada se vrijednosti (4.3) i (4.4) uvrste u opti oblik diferencijalne jednaine sistema (2.23).
Uzimanjem u obzir:

d k jt
e = ( j )k e jt
k
dt
se dobija:

[a ( j ) + a ( j )
= [b ( j ) + b ( j )

n 1

110

]U2 ( j ) e
U
( j ) + b ] e
2

+ L + a n 1 ( j ) + a n

m 1

+ L + b m 1

jt

jt

=
(4.7)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

odnosno, poslije skraivanja na obadvije strane lana

( j ) =

U 0 jt
e
0 relacija (4.7) daje:
2

b0 ( j )m + b1 ( j )m 1 + L + bm 1 ( j ) + bm

(4.8)

a0 ( j )n + a1 ( j )n 1 + L + a n 1 ( j ) + a n

Lahko je vidjeti da je kompleksna funkcija ( j ) identina prenosnoj funkciji

G( j ) = G( s )

s = j

, koja se formalno dobija iz jednaine (3.89) ako se kompleksna

promjenljiva s = + j u njoj zamjeni samo svojim imaginarnim dijelom

j . Iz

identinosti funkcija ( j ) G( j ) , proizilazi da imaginarna komponenta promjenjive

s zbilja ima karakter uestanosti.

4.1. Amplitudno fazne (AF) karakteristike blokova sistema

automatskog upravljanja
Ove karakteristike predstavljaju kompleksni lik imaginarne ose

{s}

{G( s )}

ravni i

predstavljaju se kao hodograf vektora kompleksne funkcije G( j ) . Za konstrukciju ovog

hodografa u funkciji uestanosti , kompleksnu funkciju G( j ) treba posmatrati u
jednom od oblika u kome moe biti predstavljena neka kompleksna veliina. Naime,
kompleksna funkcija G( j ) moe se predstaviti u algebarskom obliku:
G( j ) = P( ) + jQ( ) = u( ) + jv( )

(4.9)

pri emu je P( ) = u( ) = Re G( j ) i Q( ) = v( ) = Im G( j ) , ili pomou polarnih

koordinata:

G( j ) = A( ) e j ( )

(4.10)

gdje su A( ) = G( j ) i ( ) = arg G( j ) .
Na osnovu jednog od ova dva naina predstavljanja traeni hodograf moe biti lahko
konstruisan. U jednostavnim sluajevima mogue je eliminisanjem uestanosti kao
parametra u jednainama:
u( ) = P( ) , v( ) = Q( )

(4.11)

doi i do analitikog izraza AF karakteristika posmatranog bloka. Najee e se ove

karakteristike dobiti izraunavanjem u nekoliko taaka za razliite vrijednosti parametra .
U najveem broju sluajeva zadaa se svodi na to da se data kompleksna funkcija:
111

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

G( j ) =

b0 ( j )m + b1 ( j )m 1 + L + bm 1 ( j ) + bm
a0 ( j )n + a1 ( j )n 1 + L + a n 1 ( j ) + a n

(4.12)

koja je razlomljena racionalna funkcija promjenjive , racionalizuje i napie u jednom od

oblika (4.9) ili (4.10). Standardna procedura se sastoji u tome da se u brojitelju i imenitelju
(4.12) posebno grupiu realni i imaginarni lanovi, tj. da se (4.12) napie u obliku:

G( j ) =

b( ) + j ( )
a( ) + j ( )

(4.13)

Sada se mnoi i brojitelj i imenitelj (4.13) konjugovanom vrijednou imenitelja:

Q n ( j ) = a( ) j ( )
i dobija:

G( j ) =

a( )b( ) + ( ) ( )
a ( ) + ( )
2

+j

a( ) ( ) ( )b( )
a 2 ( ) + 2 ( )

(4.14)

odakle se dobijaju vrijednosti realne i imaginarne komponente:

u( ) = P( ) =
v( ) = Q( ) =

a( )b( ) + ( ) ( )
a 2 ( ) + 2 ( )
a( ) ( ) ( )b( )
a 2 ( ) + 2 ( )

(4.11`)

Slino se dobija da su amplituda i faza:

A( ) = G( j ) =

b( ) + j ( )
a( ) + j ( )

b2 ( ) + 2 ( )
a 2 ( ) + 2 ( )

v
[1 sgn u ] =
u 2
a( ) ( ) ( )b( )
= arctg
[1 sgn u ]
a( )b( ) + ( ) ( ) 2

(4.15)

( ) = arg G( j ) = arctg

(4.16)

Svi elementarni blokovi osim bloka istog transportnog kanjenja imaju minimalnu fazu
( ) za sve vrijednosti (0 , ) i nazivaju se minimalno fazni blokovi. Funkcije A( ) i
( ) se dobijaju direktno iz prenosne funkcije sistema G( s ) , u kojoj se kompleksna
promjenljiva s = + j zamijeni njenim imaginarnim dijelom s = j . Tako se dobija
funkcija G( j ) , odnosno:

112

Linearni sistemi automatskog upravljanja

A( ) = G( j )

(4.17)

( ) = arg G( j )

(4.18)

Prenosna funkcija, elementarnog bloka ili proizvoljnog SAU, se moe razdvojiti na realni i
imaginarni dio:
G( j ) = P( ) + jQ( )

(4.19)

Ako za neki blok ili SAU vrijede relacije:

P( ) =
Q( ) =

Q( u )

du

(4.20)

P( u )

du

(4.21)

ili:

ln A( ) =

( ) =

( u )

du

(4.22)

A( u )

du

(4.23)

tada se kae da taj blok ili SAU pripada klasi minimalno faznih blokova ili minimalno faznih
sistema. Interesantno je da za sve elementarne blokove osim bloka istog kanjenja vrijede
relacije od (4.20) do (4.23), pa se kae da pripadaju klasi minimalno faznih blokova ili
minimalno faznih sistema. Ako ove relacije ne vrijede, za neki od blokova ili sloenih
sistema koji su kombinacije takvih elementarnih blokova, tada se kae da isti pripada
neminimalno faznim blokovima ili neminimalno faznim sistemima. To su na primjer:

(Ts 1)1 ;

(T

) (
1

s 2Ts + 1 ; T 2 s 2 + 2Ts 1
neki ili vie od nabrojanih elementarnih blokova.
2 2

; e s itd., kao i sistemi koji sadre

Prilikom konstruisanja AF karakteristika koriste se ili formule (4.11`) ili formule (4.15) i
(4.16), uvrtavajui u njih redom niz vrijednosti za u intervalu 0 do + . Take koje se
dobiju za = 0 i = + obino predstavljaju vanu indikaciju za kvalitativni tok itave
AF karakteristike. Ovo e biti pojanjeno na primjerima koji se odnose na standardne
elementarne blokove SAU.
Primjer 4.1. Bezinercioni blok. Prema (3.92) smjenom s = j se dobija:
G( j ) = K

(4.24)

za sve uestanosti neposredno i jednostavno slijedi da je u = K , v = 0 . AF karakteristika

ove prenosne funkcije degenerie u taku na realnoj osi {G( j )} ravni, slika 4.2.

113

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

jv
G(j)

Slika 4.2. AF karakteristika bezinercionog bloka

Primjer 4.2. Aperiodski blok prvog reda. Prema (3.93) smjenom s = j se dobija:

G( j ) =

(4.25)

Ti j + 1

Racionalizacijom ovog izraza se dobija:

G( j ) =

K [1 jTi ]

(4.25`)

Ti 2 2 + 1

odakle je:

u=

K
Ti + 1
2

; v=

KTi
Ti 2 + 1
2

(4.26)

U ovom jednostavnom sluaju eliminacija parametra se moe izvesti analitikim putem.

Iz posljednje dvije jednaine je:

v
= Ti ;
u

v
2 2
= Ti
u

pa je:

u=

114

K
2

v
+1
u

u 2 + v 2 Ku = 0

Linearni sistemi automatskog upravljanja

ili:
2

K
2
u + v =
2

(4.27)

to oigledno predstavlja jednainu kruga u {G( j )} ravni. Pozitivnim vrijednostima

> 0 odgovara zapravo samo polukrug u etvrtom kvadrantu, to se lahko da vidjeti iz
oblika izraza za v . AF karakteristika aperiodskog bloka prvog reda izgleda kao na slici 4.3.

jv
G(j)
K

0
G(j)
/4

0+

1
Ti

Slika 4.3. AF karakteristika aperiodskog

bloka prvog reda
Primjer 4.3. Blok inegratora. Prema (3.94) smjenom s = j se dobija:

G( j ) =

Kv
K
=j v
j

(4.28)

odakle je:

u =0; v =

Kv

(4.29)

AF karakteristika bloka integratora izgleda kao na slici 4.4.

Ako se isto formalno AF karakeristika crta i za negativne uestanosti, < 0 , dobije se
kriva simetrina u odnosu na realnu osu (prikazano crtkano na slici 4.4). Tako se zakljuuje,
da je o ovakvim karakteristikama za + mogue govoriti da su zatvorene ili
otvorene.

115

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

jv

jv

G(j)

G(j)

0+
0

0+

Slika 4.4. AF karakteristika

integratora

Slika 4.5. AF karakteristika

idealnog diferencijatora

Primjer 4.4. Blok diferencijatora.

- Idealni diferencijator. Prema (3.95) smjenom s = j se dobija:

G( j ) = Td ( j ) = jTd

(4.30)

odakle je:

u = 0 ; v = Td

(4.31)

AF karakteristika bloka idealnog diferencijatora izgleda kao na slici 4.5.

- Realni diferencijator. Prema (3.96) smjenom s = j se dobija:

G( j ) =

Td ( j )
T T 2 + jTd
= i d2 2
Ti ( j ) + 1
Ti + 1

(4.32)

odnosno:

u=

Ti Td 2
Ti + 1
2

; v=

Td
Ti 2 + 1

odakle je:

u
1 u
= Ti ; =
Ti v
v
116

(4.33)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

tj. sada je v =

Td u

Ti v
2

u
+1
v

T
u d

2
Ti

, odnosno:

T
+ v2 = d

2T

(4.34)

to u {G( j )} ravni predstavlja krug s centrom u taki u 0 =

Td
, v0 = 0 i radijusom
2Ti

Td
, slika 4.6.
2Ti
AF karakteristika bloka realnog diferenciojatora je, za pozitivne , predstavljena samo
gornjim polukrugom, to se lahko da zakljuiti iz oblika izraza za v .

jv
Td
Ti

G(j)

1
=T
i

0+

/4

)
G(j

Slika 4.6. AF karakteristika realnog diferencijatora

Primjer 4.5. Integralno-diferencijalni blok. Prema (3.97) smjenom s = j se dobija:

G( j ) = K

Td ( j ) + 1
T T 2 +1
(T T )
= K i 2d 2
+ jK 2 d 2 i
Ti ( j ) + 1
Ti + 1
Ti + 1

(4.35)

odakle je:

117

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

u=K

Ti Td 2 + 1
Ti + 1
2

; v=K

(Td Ti )

(4.36)

Ti 2 2 + 1

Iz prve od relacija (4.36) izlazi:

u T
u
Ti 2 2 d = 1
K
T
K
i

odnosno:

Ti 2 2 =

K u
T
uK d
Ti

i konano:

T
K 1 d
Ti

Ti 2 2 + 1 =
T
uK d
Ti
Iz druge od relacija (4.36) kvadriranjem se dobija:

Ti 2 2 d 1
T
i

v2 = K 2
= K2
2 2
2
( Ti + 1 )

K u
T
uK d
Ti

Td

T 1
i

T
K 2 1 d
Ti

T
u K d

Ti

odakle je:

T
T
v 2 = (K u ) u K d = u 2 + K 1 + d
Ti
Ti

ili:

T
u 2 + v 2 K 1 + d
Ti

118

T
u = K 2 d

Ti

T
u K 2 d

Ti

Linearni sistemi automatskog upravljanja

odnosno:

K Td
u 1 +
2
Ti

+ v 2 =

Td
1

Ti

Relacija (4.37) predstavlja jednainu kruga u

u0 =

K
2

Td
1 +

Ti

(4.37)

{G( j )}

K Td
, v = 0 i radijusom jednakim
1

2
Ti

ravni s centrom u taki

Kod konstruisanja AF karakteristike za pozitivne uestanosti, > 0 , treba razlikovati dva

sluaja: Td < Ti i Td > Ti . Za Td < Ti AF karakteristika izgleda kao na slici 4.7a, a za

Td > Ti AF karakteristika izgleda kao na slici 4.7b.

jv
K

G(j)

Td < Ti

Td
Ti

K(1- Td )
Ti

0+

G(j )

K
a)

jv

G(j)

Td >Ti
K

G(j )

0+

K( Td -1)
Ti

Td
Ti
b)

Slika 4.7. AF karakteristika integralno-diferencijalnog bloka

119

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

Primjer 4.6. Inercioni blok drugog reda. Prema (3.98) smjenom s = j se dobija:

G( j ) =

T1T2 ( j ) + T2 ( j ) + 1
2

[(

K 1 T1T2

(1 T T )

2 2

1 2

(1 T T )+ jT =
2

1 2

) jT ]

(4.38)

+ T22 2

odakle je:

u=

K 1 T1T2 2

(1 T T )

2 2

1 2

+ T22 2

KT2

; v=

(1 T T )

2 2

1 2

(4.39)

+ T22 2

Eliminacija uestanosti analitikim putem vie nije izvodljiva, pa je AF karakteristiku

ovog bloka mogue prikazati u kvalitativnom obliku. Iz izraza za u se vidi da je ona za
pozitivne uestanosti smjetena u treem i etvrtom kvadrantu. Dalje je:

A( ) = G( j ) =

(1 T T )

2 2

1 2

( ) = arctg

+ T22 2

T2
v

= arctg
( 1 sgn u )
2
u
2
K 1 T1T2

(4.40)

Sada se, pravljenjem male tablice u kojoj se za razliite vrijednosti ( 0 , ) odrede

u( ) i v( ) ili A( ) i ( ) , crta AF karakteristika koja moe biti predstavljena

dijagramom kao na slici 4.8.

jv

G(j)
K

u
G(j)

0+

1
T1 T2

Slika 4.8. AF karakteristika inercionog bloka drugog reda

120

Linearni sistemi automatskog upravljanja

U optem sluaju prenosne funkcije koja ima oblik G( s ) = K / Qn ( s ) , koja nema polova na
imaginarnoj osi i sa polinomom n -tog reda u imenitelju Q n ( s ) , ima AF karakteristiku za

koja asimptotski ulazi u koordinatni poetak pod uglom ( ) = n / 2 . To znai

da AF karakteristika prolazi n kvadranata {G( j )} ravni, poinjui od etvrtog unatrag.
Kod sloenijih prenosnih funkcija procedura konstruisanja AF karakteristike se svodi na
izraunavanje sline tablice kao u primjeru inercionog bloka drugog reda. Prenosne funkcije
koje nemaju polova na imaginarnoj osi imaju zatvorene krive kao AF karakteristike, ako se
uzmu u obzir i negativne uestanosti.
Prenosne funkcije koje imaju polove na imaginarnoj osi daju otvorene krive za AF
karakteristike, to se lahko moe vidjeti iz primjera.

Primjer 4.7. Nacrtati AF karakteristiku sistema ija je prenosna funkcija:

G( s ) =

K
s (Ts + 1)

(4.41)

Ova funkcija ima jedan pol za s = 0 . Njena AF karakteristika (obadvije grane za < 0 i
> 0 ) izgleda kao na slici 4.9.

jv
G(j)
0
<0

>0
0+

KT

Slika 4.9. AF karakteristika bloka koji

je opisan relacijom (4.41)

AF karakteristike blokova SAU su naroito korisne u analizi stabilnosti. U tom smislu je

vaan kvalitativni oblik AF karakteristika (otvorenost, zatvorenost, prolaenje u blizini
kritine take ( 1, j0 ) , obuhvatanje kritine take i sl.). Analiza stabilnosti blokova SAU je
obraena u poglavlju 6. Primjeri AF karakteristika PI i PID regulatora su dati u odjeljku
4.2.2.
121

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

Primjer 4.8. Blok istog transportog kanjenja. Iz (3.100) smjenom s = j se dobija:

G( j ) = e j = cos j sin

(4.42)

odakle je:

A( ) = G( j ) = e j = 1

( ) = arctg

v
sin
= arctg
=
u
cos

(4.43)

Iz (4.43) slijedi da AF karekteristika ovog bloka ima izgled kao na slici 4.10, koja
predstavlja jedinini krug sa centrom u koordinatnom poetku i periodom = 2 .

jv

G(j)

)=1
A(

2k
, k = 0,1,2,..
u
0

() =

Slika 4.10. AF karakteristika bloka istog kanjenja

4.2. Slaganje blokova sistema automatskog upravljanja

u sloenije strukture
Slaganje blokova SAU u sloenije strukture, razlaganje struktura na elementarne blokove i
uopte izvoenje razliitih strukturnih transformacija s blokovima, po odreenim pravilima,
predstavlja predmet tzv. algebre blokova i strukturne analize SAU. Ovdje e razmatranja biti
ograniena na primjere slaganja jednostavnih blokova u tri standardne strukture: serijsku
vezu blokova, paralelnu vezu blokova i vezu u povratnoj sprezi. Ovo su ujedno i tri
najvanija sluaja. Algebra blokova koristi uglavnom etiri tipa elemenata za predstavljanje
blok ema i izvoenje strukturnih transformacija. To su sami elementarni blokovi, u kojima
se smatra da je tok informacija organizovan od ulaza prema izlazu i da obrnutog kretanja
nema. Ukoliko ovo nije sluaj, blok se raspada na standardnu strukturu tipa povratne sprege.
122

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Sljedei elemenat su tzv. sumacione take, oznaene na emama kruiima, a iji su izlazi
algebarska suma signala na ulazu, slika 4.11.

x1 (t)

x2 (t)

x1(t)+ x2 (t) x3 (t)

x3(t)
Slika 4.11. Sumaciona taka ili sumator

Znak svakog pojedinog lana sume je naznaen uz odgovarajuu strelicu koja pokazuje
ulaze u sumacionu taku. Sumaciona taka se moe smatrati kao jedan bezinercioni blok,
koji ima jedinino pojaanje i na koji djeluje vie ulaza. U kombinaciji s ostalim blokovima
SAU omoguava sintezu proizvoljno sloenih struktura. Ostala dva tipa elemenata, koji se
koriste u algebri blokova, su linije toka informacija i take grananja, oznaene prosto
linijama i takama na odgovarajuim dijagramima. Samu analizu je najlake izvriti
uporednim predstavljanjem pojedinih blokova u formi eme i pomou njihovih prenosnih
funkcija.

4.2.1. Serijska - kaskadna veza blokova sistema automatskog upravljanja

Ova elementarna i standardna struktura predstavljena je blok emom na slici 4.12.

U(s)=X0 (s)

G1 (s)

X1 (s)

G2 (s)

X2(s)

Xn-1(s)

Gn (s)

Xn(s)=X(s)

Slika 4.12. Serijska veza blokova

Preonosne funkcije pojedinih blokova su:

Gk ( s ) =

Xk( s )
, k = 1,2 ,..., n
X k 1( s )

(4.44)

Prenosna funkcija itave strukture je:

123

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

G( s ) =

X n( s )
X n ( s ) X n 1( s ) X 2 ( s ) X 1( s )
=
L
=
X 0 ( s ) X n 1( s ) X n 2 ( s ) X 1( s ) X 0 ( s )
= Gn ( s )Gn 1( s ) L G2 ( s )G1( s )

(4.45)

Prenosna funkcija itave strukture jednaka je proizvodu prenosnih funkcija pojedinih

blokova u strukturi, to se moe napisati i drugaije, jer za mnoenje pojedinih prenosnih
funkcija vai zakon komutacije:

G( s ) = G1 ( s )G 2 ( s )L G n 1 ( s )G n ( s )

(4.45`)

Konano, vai i bilo koja druga permutacija pojedinanih prenosnih funkcija. Sistem
predstavljen na slici 4.12 moe biti zamijenjen jednim jedinim blokom sa prenosnom
funkcijom G( s ) , koja se naziva prenosnom funkcijom otvorenog sistema. Posebno, za
s = j ima se prenosna funkcija ovog sistema u frekventnom domenu:

G( j ) = G1 ( j )G 2 ( j )L G n 1 ( j )G n ( j )

(4.45``)

Kako G k ( j ) predstavljaju vektore u ravni, to se G( j ) moe dobiti po pravilima

mnoenja vektora, pri emu se redom formiraju prizvodi od po dva faktora. Konstrukcija
vektora produkta dva vektora se svodi na jednu rotaciju i promjenu intenziteta
proporcionalno proizvodu modula pojedinih faktora, slika 4.13.

G(j)

jv

= 1+ 2
1
2

G1 (
j)
2 (j
)

G
j)
G(

Slika 4.13. AF karakteristika serijski vezanih blokova

Sada, koristei se injenicom da je prenosna funkcija dva bloka koji su vezani serijski
(kaskadno) jednaka proizvodu pojedinanih prenosnih funkcija, lahko je nai kako djeluje
blok istog transportnog kanjenja u strukturi SAU. Ovaj fenomen e biti objanjen na
primjeru serijske veze proizvoljnog bloka i bloka istog transportnog kanjenja.

124

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Primjer 4.9. Nacrtati AF karakteristiku serijski vezanog bloka G0 ( s ) i bloka istog
transportnog kanjenja. Neka je dati sistem predstavljen blok emom na slici 4.14.

U(s)

G0 (s)

e -s

X(s)

Slika 4.14. Serijska veza proizvoljnog bloka i bloka istog kanjenja

Neka je G0 ( s ) proizvoljna razlomljena racionalna funkcija tipa G0 ( s ) = Pm ( s ) / Q n ( s ) , a

e s prenosna funkcija bloka istog transportnog kanjenja (3.100). AF karakteristika

itavog sistema, koji je prikazan na slici 4.14, je data kao:
G( j ) = G0 ( j ) e j

(4.46)

odakle je:

G( j ) = G0 ( j )

(4.47)

( ) = 0 ( )

(4.48)

Prilikom konstrukcija AF karakteristika datog sistema polazi se od AF karakteristike bloka

sa prenosnom funkcijom G0 ( s ) , tako da se za datu fiksiranu frekfenciju = 1 izvri
rotacija vektora G0 ( j 1 ) u negativnom smjeru za veliinu = 1 , slika 4.15,
ostavljajui modul ovog vektora neizmjenjenim. Kad broj rotacija oigledno tei u
beskonanost, pa AF karakteristike sistema u kojima se nalaze blokovi istog kanjenja, u
okolini koordinatnog poetka dobijaju karakter spirale, slika 4.16.

4.2.2. Paralelna veza blokova sistema automatskog upravljanja

Ova elementarna i standardna struktura je predstavljena blok emom na slici 4.17. Sa slike
se vidi da su izlazi pojedinih blokova:

X 1 ( s ) = G1 ( s )U ( s ) , X 2 ( s ) = G 2 ( s )U ( s ) ,
, ..., X n ( s ) = G n ( s )U ( s )

(4.49)

Izlaz sa sumacione take je:

X ( s ) = [G1 ( s ) + G 2 ( s ) + L + G n ( s )]U ( s )

(4.50)

125

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

j
{G(j)}

G(j1)
(1 )

0+

{G(j)}

G(j)

0+ u

G0 (j

1)

0 (1 )

)
G0(j

Slika 4.15. Konstrukcija AF karakteristike

serijski vezanog bloka istog kanjenja i
proizvoljnog bloka

Slika 4.16. Izgled AF karakteristike

serijski vezanog bloka istog
kanjenja i proizvoljnog bloka

odakle izlazi da je prenosna funkcija posmatrane strukture jednaka sumi prenosnih funkcija
pojedinih blokova u strukturi. Zato kompletna struktura moe biti zamijenjena jednim
blokom ija je prenosna funkcija:

G( s ) = G1 ( s ) + G 2 ( s ) + L + G n ( s )

(4.51)

Ako se izvri smjena s = j , tada se dobija prenosna funkcija u frekventnom domenu:

G( j ) = G1 ( j ) + G 2 ( j ) + L + G n ( j )

G1 (s)

G2 (s)

X1 (s)

X2 (s)

U(s)
Gn (s)

(4.51`)

Xn(s)

+
+
+

X(s)

Slika 4.17. Paralelna veza blokova

Naravno, vai i bilo koji drugi redosljed lanova sabiraka u (4.51) i (4.51`). Kako G k ( j )
predstavljaju vektore u ravni, mogue je sabirajui dva po dva vektora, prema pravilu
paralelograma konstruisati vektor G( j ) , pa prema tome i rezultantnu AF karakteristiku
sistema, kao to se vidi na slici 4.18.

126

Linearni sistemi automatskog upravljanja

G(j)

jv

u
G1 (j
)

)
(j
G2

G(
j
)

Slika 4.18. AF karakteristika paralelno vezanih blokova

Primjer 4.10. Nacrtati AF karakteristike PI i PID regulatora.

Na osnovu relacija (3.99) ili (3.99`) slijedi da se date prenosne funkcije mogu napisati u
obliku sume elementarnih prenosnih funkcija. Kombinujui AF karakteristike jednog
bezinercionog bloka i jednog bloka integratora i sklapajui po paralelogramu rezultantni
vektor G( j ) za fiksirane , se dobija dijagram kao na slici 4.19a. Slinim razmatranjem
se za PID regulator moe dobiti AF karakteristika kao na slici 4.19b.
jv

jv

G(j)

KTd j1

G(j)

1
Ti j1

+ Td j1

1)
G(j
G(j
1 )

K
Ti j1

= 1

K
Ti j1
0+

0+
a)

b)

Slika 4.19. AF karakteristika paralelno vezanih blokova PI (a) i PID regulatora (b)

127

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

4.2.3. Veza blokova sistema automatskog upravljanja sa povratnom spregom

Ova elementarna i standardna struktura od ogromne je vanosti za razvoj teorije SAU, a data
je blok emom na slici 4.20. U strukturi se pojavljuju dva elementarna bloka sa prenosnim
funkcijama G( s ) i H ( s ) , od kojih je prvi u direktnoj grani a drugi u grani povratne
sprege, respektivno. Sumaciona taka daje algebarsku sumu, tj. razliku signala na svom
izlazu. U ovakvoj funkciji ona se obino zove komparator. Prema strukturi sa slike 4.20 se
ima:

X ( s ) = G( s )E( s ) ; E( s ) = U ( s ) Y ( s ) ; Y ( s ) = H ( s ) X ( s )

(4.52)

odakle se eliminacijom E( s ) i Y ( s ) dobija:

X ( s ) = G( s )[U ( s ) Y ( s )] = G( s )[U ( s ) H ( s ) X ( s )]

X ( s )[1 + G( s )H ( s )] = G( s )U ( s )
W( s ) =

X( s )
G( s )
=
U ( s ) 1 + G( s )H ( s )

(4.53)

W ( s ) se naziva prenosnom funkcijom zatvorenog sistema, pri emu se misli na sistem sa

zatvorenom povratnom spregom. Specijalno, za H ( s ) = 1 , dobija se sistem s tzv.
jedininom negativnom povratnom spregom, slika 4.21, za koji je prenosna funkcija:

W( s ) =

G( s )
1 + G( s )

(4.54)

U(s)

E(s)

_
Y(s)

G(s)

X(s)

H(s)

Slika 4.20. Veza blokova u povratnoj sprezi

Ovo znai da sloena struktura kod koje su blokovi vezani u povratnoj sprezi moe biti
zamjenjena jednim jedinim blokom s prenosnom funkcijom oblika (4.53) ili (4.54).
U frekventnom domenu (4.53) i (4.54) poprimaju oblik:

128

Linearni sistemi automatskog upravljanja

W ( j ) =

G( j )
1 + G( j )H ( j )

(4.53`)

W ( j ) =

G( j )
1 + G( j )

(4.54`)

odnosno:

U(s)

X(s)

G(s)

Slika 4.21. Veza sistema sa jedininom negativnom povratnom spregom

Geometrijska (vektorska) interpretacija relacije (4.54`) je jednostavna u {G( j )} ravni.
Neka je poznat vektor G( j ) za neko fiksirano , tada je lahko konstruisati i vektor
1 + G( j ) , slika 4.22. W ( j ) se dobija kao kolinik dva vektora, tj. njegov modul jednak
je koliniku modula pojedinih vektora, a argument (fazni ugao) jednak je razlici argumenata
pojedinanih vektora koji ulaze u kolinik.

jv
G(j)
G W 1+G

-1
W(
j) 1+G(
j)

)
j
G(

1+
G(j
)

Slika 4.22. Geometrijska interpretacija relacije (4.54`)

129

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

4.3. Logaritamske ampitudno frekventne i fazno

frekventne karakteristike
U sluajevima kad se posmatrani blok SAU sastoji od vie kaskadno vezanih elementarnih
blokova, a njegova prenosna funkcija se moe predstaviti kao proizvod elementarnih faktora
prvog i drugog reda, logaritamske amplitudno frekventne i fazno frekventne karakteristike
omoguavaju jednostavnu geometrijsku konstrukciju karakteristika sloenog bloka, na
osnovu jednom unaprijed odreenih logaritamskih karakteristika elementarnih faktora. Neka
je poznata prenosna funkcija G( s ) i neka predstavlja serijsku vezu elementarnih blokova

Gi ( s ) , i = 1,2 ,..., n . Na osnovu relacije (4.45) se moe pisati:

n

G( s ) = G1 ( s )G 2 ( s )L G n ( s ) = G i ( s )

(4.55)

i =1

odnosno, na osnovu (4.45``) da je:

n

G( j ) = G1 ( j )G 2 ( j )L G n ( j ) = G i ( j )

(4.55`)

i =1

Predstave li se funkcija G( j ) i njeni elementarni faktori Gi ( j ) u svojim polarnim

koordinatama kao:

G( j ) = G( j ) e j ( )
Gi ( j ) = Gi ( j ) e j i ( )
Na osnovu (4.55`) se ima:
n
n

G( j ) = G( j ) e j ( ) = G i ( j ) exp j i ( )
i
1
=
i =1

(4.56)

i dalje:
n
n

log G( j ) = log G( j ) + j ( ) log e = log Gi ( j ) + j i ( ) log e

i =1
i =1

odakle je:

log G( j ) =

130

i =1

i =1

log Gi ( j ) , ( ) = i ( )

(4.57)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Dijagrami konstruisani na osnovu navedenih funkcija predstavljaju logaritamske amplitudno
frekventne (LAK) i logaritamske fazno frekventne (LFK) karakteristike posmatranog bloka,
respektivno.
Pri konstrukciji grafika logaritamskih amplitudno i fazno frekventnih karakteristika
usvojena je konvencija da se na apscisu nanosi logaritam krune uestanosti s 1 u
linearnoj razmjeri, to daje ravnomjernu skalu po log . Meutim, obino se skala ne

[ ]

obiljeava u vrijednostima log , nego u odgovarajuim vrijednostima , to daje

neravnomjernu, logaritamsku skalu, slika 4.23.

A dB

30 60
20 40
10 20
-1

log

0,1

10

100

-10 -20

Slika 4.23. Koordinatne ose za logaritamske karakteristike

Segment logaritamske skale koji odgovara poveanju uestanosti od deset puta zove se
jedna dekada, a segment koji odgovara poveanju od dva puta zove se jedna oktava. Nije
teko primjetiti da duina segmenta koji predstavlja dekadu ili oktavu ostaje ista, bez obzira
na krunu uestanost koja odgovara poetku segmenta.
Pri konstrukciji logaritamske amplitudno frekventne karakteristike na ordinatu se nanose, u
linearnoj razmjeri, vrijednosti 20 log G( j ) = 20 log A( ) , ili, to je isto, vrijednosti
modula G( j ) izraene u decibelima, a pri konstrukciji logaritamske fazno frekventne
karakteristike vrijednosti faznog ugla u ugaonim stepenima.
Oigledno je da logaritamske frekventne karakteristike imaju smisla samo za pozitivne
uestanosti. Kako logaritamska skala na apscisi nema taku koja bi odgovarala uestanosti
= 0 , ordinatna osa na logaritamskim amplitudno i fazno frekventnim karakteristikama
moe biti proizvoljno smjetena. U daljnjim primjerima grafici zavisnosti funkcije A [dB ]
od log e se zvati logaritamskim amplitudno frekventnim karakteristikama (LAK), a
grafici zavisnosti ( ) od log logaritamskim fazno frekventnim karakteristikama. Iz
131

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

izraza (4.56) i (4.57) se vidi da logaritamska amplitudno frekventna karakteristika (LAK)
funkcije G( j ) predstavlja sumu logaritamskih ampitudno frekventnih karakteristika
elementarnih faktora koji ulaze u ovu funkciju. Prema tome, pri izraunavanju amplitudne
karakteristike jedne prenosne funkcije, mnoenje se zamjenjuje sabiranjem, to predstavlja
vanu prednost prilikom koritenja grafikih metoda.

4.3.1. Logaritamske frekventne karakteristike elementarnih blokova

4.3.1.1. Blokovi tipa idealnog diferencijatora i integratora

AF karakteristike ovih blokova su:

G i ( j ) = K j
Gi ( j ) =

Iz Kj = K e

(4.58)

K
j

(4.59)

se direktno dobijaju LAK i LFK blokova tipa (4.58):

A = 20 log K + 20 log

( ) =

(4.58`)

(4.58``)

Kako je nezavisno promjenjiva u logaritamskim karakteristikama log , to se zakljuuje da

je LAK prenosne funkcije tipa (4.58) pravac sa ordinatom u taki = 1 od KdB i nagibom
od +20 dB / dek . Ovaj pravac sijee apsisnu osu u taki = 1 / K . LFK prenosne funkcije
tipa (4.58), kako se to vidi iz izraza (4.58``), predstavlja pravac paralelan apscisnoj osi na
rastojanju od 90 0 , slika 4.24.
Slino se i logaritamske frekventne karakteristike elementarnog bloka tipa (4.59),

Gi ( j ) = K / j , odreuju iz izraza K /( j ) = ( K / )e
direktno dobija:
A = 20 log K 20 log

( ) =

, odakle se za LAK i LFK

(4.59`)
(4.59``)

Lahko se zakljuuje da je LAK prenosne funkcije tipa (4.59) pravac sa ordinatom u taki
= 1 od KdB i nagibom od 20 dB / dek . Ovaj pravac sijee apscisnu osu u taki = K .
132

Linearni sistemi automatskog upravljanja

LFK prenosne funkcije tipa (4.59) je pravac paralelan apscisnoj osi na rastojanju 90 0 ,
slika 4.25.
k
B/de
20d

A dB

1dek

20dB

KdB

1dek

log
=10

=1

A dB

=1

log

KdB

=k

=10

-20d
B/d
ek

+90
log

log

-90

Slika 4.24. Log karakteristike

idealnog diferencijatora

Slika 4.25. Log karakteristike

idealnog integratora

4.3.1.2. Blokovi tipa PD regulatora i aperiodskog bloka prvog reda

AF karakteristike ovih blokova se mogu opisati jednom od sljedeih relacija:

Gi ( j ) = Tj + 1

(4.60)

1
Tj + 1

(4.61)

Gi ( j ) = Tj 1

(4.62)

Gi ( j ) =

Gi ( j ) =

1
Tj 1

(4.63)

Iz Tj + 1 = 1 + (T )2 exp( jarctgT ) se za LAK i LFK bloka tipa (4.60) ima:

A = 20 log 1 + (T )2

(4.60`)

= arctgT

(4.60``)

Na slian nain je:

133

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

1
Tj + 1

1
1 + (T )2

exp( jarctgT ) ,

Tj 1 = 1 + (T )2 exp( jarctgT ) i
1
Tj 1

1
1 + (T )2

exp( jarctgT )

odakle se za LAK i LFK blokova tipa (4.61), (4.62) i (4.63) ima, respektivno:

A = 20 log 1 + (T )2

(4.61`)

= arctgT

(4.61``)

A = 20 log 1 + (T )2

(4.62`)

= arctgT

(4.62``)

A = 20 log 1 + (T )2

(4.63`)

= arctgT

(4.63``)

Pri konstruisanju grafika LAK korisno je posluiti se asimptotama funkcija

1 / 1 + (T )2 . Za T << 1 , veliina

1 + (T )2 i

1 + (T )2 1 i A 0 , tako da za niske uestanosti

, apscisna osa predstavlja asimptotu LAK, koja se zove niskofrekventna asimptota. Za

T >> 1 ,

1 + (T )2 T , pa je za relacije (4.60) i (4.62) A 20 log T + 20 log , a za

relacije (4.61) i (4.63) je A 20 log T 20 log , tj. za vie uestanosti asimptotu LAK
navedenih elementarnih blokova ini pravac sa nagibom 20 dB / dek , respektivno, koja se
zove visokofrekventna asimptota. Kod svih blokova ovog tipa visokofrekventa asimptota
sijee apscisu u taki c = 1 / T , odnosno, na tzv. prelomnoj uestanosti. Niskofrekventna i
visokofrekventna asimptota obrazuju asimptotske logaritamske amplitudno frekventne
karakteristike, koje predstavljaju pogodnu aproksimaciju tanih LAK.
Odgovarajue LFK, kako se vidi iz (4.60``), (4.61``), (4.62``) i (4.63``) predstavljene su
funkcijom arctgT , konstruisanom u polulogaritamskom dijagramu (uestanost se nanosi
na apscisu u logaritamskoj razmjeri). Asimptote za faznu karakteristiku su apscisna osa za
niske uestanosti i njoj paralelna prava na rastojanju od 90 0 za visoke uestanosti.
Sada je potrebno ocijeniti odstupanje tanih od asimptotskih logaritamskih amplitudnih i
faznih karakteristika za nekoliko vrijednosti . Na prelomnoj uestanosti c = 1 / T je:

Tj c 1 = j 1 = 2 e j c
1
Tj c 1
134

1
1 j c
=
e
j 1
2

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Prema tome, ordinata tane LAK na prelomnoj frekvenciji iznosi 20 log 2 = 3dB , a
ordinata fazne karakteristike na istoj frekvenciji je 45 0 . Na identian nain se, za take
koje se nalaze lijevo i desno od prelomne uestanosti na rastojanju od jedne oktave, ima:

j arctg
0
1

2
Tj c + 1 = j + 1 = 1,25e
= 1,25e j ( 26 ,6 )
2
2

Tj( 2c ) + 1 = 2 j + 1 = 5 e j ( arctg 2 ) = 5 e j (63 ,4

Poto je ordinata asimptotske LAK za = 2 c jednaka 6 dB , a 20 log 1,25 = 1dB i

20 log 5 = 7 dB , lahko se zakljuuje da na rastojanju od jedne oktave lijevo i desno od

prelomne uestanosti razlika izmeu tane i asimptotske LAK iznosi samo 1dB . Ako se
analogni prorauni provedu za uestanosti na rastojanju od jedne dekade lijevo i desno od
prelomne uestalosti, pokazuje se da se asiptotska i tana LAK u ovim takama praktino
podudaraju, dok ordinate fazne karakteristike iznose 5 ,7 0 i 84 ,3 0 , respektivno. Odavde
se vidi da je logaritamska fazno frekventna karakteristika simetrina u odnosu na taku
njenog presjeka sa vertikalnom linijom povuenom na prelomnoj uestanosti c . Na slian
nain, mogue je konstruisati i vei broj taaka tanih LAK i LFK navedenih elementarnih
blokova. Oduzimanjem asiptotske LAK od tane, dobija se dijagram popravke , koji se
dodaje asimptotskoj LAK ako se eli dobiti tana karakteristika, slika 4.26. Dijagram
popravke je takoe simetrian u odnosu na prelomnu uestanost, a njegova maksimalna
ordinata iznosi 3dB .

A dB

ek
/d
B
d
20

3dB
1dB
1dB

log

3dB

+90

26,6

0,5c

45

63,4

2c

log

Slika 4.26. Log karakteristike za blok koji je opisan relacijom (4.60)

135

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

Iz relacija (4.60) do (4.63), kao i iz konstruisanih dijagrama, izlazi da oblik krivih i ne
zavisi od vrijednosti vremenske konstante T . Promjena T samo utie na translaciju
dijagrama i du ose apscisa. Na slici 4.26 predstavljene su asimptotske i tane LAK i
LFK elementarnog bloka Gi ( j ) = Tj + 1 , koji je opisan relacijom (4.60).
Logaritamske frekventne karakteristike bloka 1 /( Tj + 1 ) daju sliku simetrinu onoj za
blok Tj + 1 u odnosu na apscisnu osu. Ovo se neposredno dobija iz (4.61`) i (4.61``). Na
slici 4.27 su prikazane LAK i LFK elementarnog bloka Gi ( j ) = 1 /( Tj + 1 ) . Da njegova
fazna karakteristika varira od 0 0 do 90 0 moe se zakljuiti i iz oblika odgovarajue AF
karakteristike.
Sada je zgodno razmotriti logaritamske frekventne karakteristike elementarnog bloka (4.62).
Poredei izraze (4.62`) i (4.62``) s izrazima (4.60`) i (4.60``) i uzimajui u obzir oblik
hodografa AF karakteristike funkcije Tj 1 , se vidi da se LAK blokova (4.60) i (4.62)
podudaraju, a da se ordinate LFK bloka (4.62) pri porastu od 0 do + mijenjaju od

180 0 do 90 0 . Odgovarajua kriva se moe dobiti iz fazne karakteristike (4.60`) kao slika u
ogledalu u odnosu na apscisu translatorno pomjerene navie za rastojanje koje odgovara
uglu od 180 0 .

A dB
1dB

1dB

3dB

log

26,6

c
45

-2
0d
B/
de
k
63,4

log

-90

Slika 4.27. Logaritamska karakteristika bloka opisanog relacijom (4.61)

Moe se dokazati da su logaritamske frekventne karakteristike funkcije (4.62) i (4.63)

meusobno simerine u odnosu na apscisnu osu.

136

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Poto su analitiki izrazi za elementarne blokove (4.60), (4.61), (4.62) i (4.63) po svojoj
strukturi identini, oblik dijagrama popravki asimptotskih LAK je uvijek isti i ne zavisi od
vremenskih konstanti. Isto vrijedi i za logaritamske fazno frekventne karakteristike datih
elementarnih blokova.
Na taj nain je mogue konstruisati logaritamske amplitudno frekventne i fazno frekventne
karakteristike svih navedenih elementarnih blokova bez ikakvog prorauna, iskljuivo
pomou oblika dijagrama popravke i oblika logaritamske fazno frekventne karakteristike
elementarnog bloka Tj + 1 .
Prilikom rjeavanja konkretnih primjera neophodno je ustanoviti razmjeru po koordinatnim
osama, prema kojoj e se konstruisati logaritamske frekventne karakteristike. Ako se
konstrukcija logaritamskih frekventnih karakteristika izvodi na obinom milimetarskom
papiru, zgodno je birati sljedee razmjere: po apscisi 1 dekada 50 mm, a po ordinati 1 dB
2 mm i 10 1 mm.

4.3.1.3. Blokovi tipa diferencijatora drugog reda i inercionog bloka drugog reda

AF karakteristike ovih blokova su opisane jednom od sljedeih relacija:

Gi ( j ) = T 2 ( j )2 + 2Tj + 1

(4.64)

G i ( j ) =

(4.65)

( j ) + 2Tj + 1
2
Gi ( j ) = T ( j )2 2Tj + 1
T

(4.66)

G i ( j ) =

( j )

(4.67)

2Tj + 1

Ako se relacija (4.64) predstavi u obliku:

(1 T

T 2 ( j )2 + 2Tj + 1 =

+ 4 2 T 2 2 e j

tada nije teko nai logaritamske frekventne karakteristike ovog bloka:

A = 20 log

= arctg

(1 T

2T
1 T 2 2

+ 4 2 T 2 2

(4.64`)
(4.64``)

137

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

(1 T
(1 T )

Za T << 1 , veliina

T >> 1 veliina

2 2

+ 4 2 T 2 2 1 , tako da je A 0 dB , dok je za

+ 4 2 T 2 2 T 2 2 , tako da je A 40 log T + 40 log .

Odavde se zakljuuje da je niskofrekventna asimptota za A = 0 dB i predstavlja pravu koja

se poklapa sa osom apscisa, dok je visokofrekventna asimptota prava sa nagibom od
+40 dB / dek . Ove asimptote se sijeku u taki koja odgovara prelomnoj uestanosti
c = 1 / T , slika 4.28.
Oblik tane LAK (4.64`) bitno zavisi od koeficijenata priguenja . Na slici 4.29 su za
razne vrijednosti predstavljene popravke , koje kad se dodaju asimptotskim daju tane
LAK. Logaritamska fazno frekventna karakteristika (4.64``) takoe zavisi od . Ova
zavisnost je ilustrovana na slici 4.30, gdje su date fazne karakteristike za razliite . Svaka
od parametarskih krivih ima za = c diskonuitet u svom izvodu. Nagib tangente u
ovoj taki na krivu popravke ne zavisi od i iznosi 20 dB / dek , respektivno.
Logaritamske frekventne karakteristike prenosne funkcije (4.65) predstavljaju sliku u
ogledalu logaritamskih karakteristika funkcije (4.64). U skladu s tim ordinate popravki
treba dodavati ordinatama asimptotske LAK, funkcije (4.65) ne u onom obliku u kome su
one prikazane na dijagramu slike 4.30, ve poslije njihovog prethodnog simetrinog
preslikavanja u odnosu na apscisnu osu.

A dB

k
de
B/
d
40

=konst.
-20

ek
B/d
d
20

dB
/de
k

log

180

90
0

log
c

Slika 4.28. Logaritamska karakteristika bloka opisanog relacijom (4.64)

138

40

dB
/d
ek

Linearni sistemi automatskog upravljanja

0 dB/dek

=1

6 dB

log

0,7
0,5
0,3
-20 dB/dek

20 dB/dek

0,2
0,1

Slika 4.29. Dijagram popravki za razliite vrijednosti faktora

priguenja sistema opisanog relacijom (4.64)

180
=0,1
0,3
=1
90

log
c

Slika 4.30. Zavisnost fazno frekventnih karakteristika od faktora

priguenja za sistem koji je opisan relacijom (4.64)

Logaritamske frekventne karakteristike funkcije (4.66) su odreene izrazima:

139

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

A = 20 log

= arctg

(1 T

+ 4 2 T 2 2

(4.66`)

2T

(4.66``)

1 T 2 2

Uporeujui (4.66`) i (4.66``) s (4.64`) i (4.64``) respektivno i uzimajui u obzir oblik

odgovarajueg hodografa AF karakteristike, dolazi se do zakljuka da se LAK za funkcije
(4.64) i (4.66) podudaraju, a njihove fazne karakteristike, jedna u odnosu na drugu
predstavljaju simetrinu sliku u odnosu na apscisnu osu.
Logaritamske fazne karakteristike funkcije (4.67)
logaritamskih karakteristika reciprone funkcije (4.66).

predstavljaju simetrinu

sliku

Analitiki izrazi za logaritamske amplitudno frekventne i fazno frekventne karakteristike

funkcija (4.64) i (4.66) su po svojoj strukturi identini, jer je nezavisno od numerikih
vrijednosti vremenskih konstanti mogue konstruisati karakteristike bilo koje od ovih
funkcija, pomou istog dijagrama popravke za asimptotsku LAK i dijagrama faznih
karakteristika funkcije (4.64).
Za postizanje dobre tanosti, zadovoljavajue u praktinim proraunima, dovoljno je
nainiti dijagrame popravke i za neke vrijednosti relativnog koeficijenta priguenja

= 0 ,05; 0 ,10; 0 ,15;...;1,0 .

4.3.1.4. Blokovi tipa diferencijatora drugog reda, inercionog

bloka drugog reda bez priguenja i bezinercionog bloka

AF karakteristike ovih blokova su opisane jednom od relacija:

Gi ( j ) = T 2 ( j )2 + 1
G i ( j ) =

T ( j ) 2 + 1
G i ( j ) = 1
2

(4.68)
(4.69)
(4.70)

Kako je funkcija (4.68) specijalni sluaj funkcije (4.64) za = 0 , to se njihove asimptotske

LAK podudaraju. Za = c izraz (4.68) postaje jednak nuli, pa logaritam njegovog modula
tei ka , tako da grafik popravke ima, za ovaj sluaj kod prelomne uestanosti c ,
diskontinuitet, slika 4.31.
U intervalu promjene uestanosti 0 c izraz (4.68) predstavlja realnu pozitivnu, a u
intervalu c realnu negativnu veliinu. Kako je fazni ugao bilo koje pozitivne

140

Linearni sistemi automatskog upravljanja

veliine jednak 0 0 , a fazni ugao negativnih veliina 180 0 , zakljuuje se da se fazno
frekventna karakteristika funkcije (4.68) moe predstaviti kao na slici 4.31.

40

dB
/d
ek

A dB

log

180
c

log

Slika 4.31. Logaritamske karakteristike bloka opisanog relacijom (4.68)

Logaritamske frekventne karakteristike reciprone funkcije (4.69) su simetrine u odnosu na

apscisnu osu funkcije (4.68). Ako se pol prenosne funkcije 1 / T 2 s 2 + 1 , s 1 = j / T , koji
lei na imaginarnoj osi pripie lijevoj poluravni, tada na osnovu pravila konstruisanja AF
karakteristika prenosnih funkcija, pri porastu krune uestanosti jedna beskonana grana
prelazi u drugu preko polukruga beskonanog radijusa, pri emu se taj prelaz odvija u
smjeru kazaljke na satu.

Logaritamska amplitudno frekventna karakteristika elementarnog faktora (4.70), koji

predstavlja bezinercioni blok, poklapa se sa apscisnom osom, dok je fazno frekventna
karakteristika pravac paralelan apscisi koji se nalazi na rastojanju od + 180 0 .
Iz izloenog, kao zakljuak, se vidi da u sluajevima kada logaritamska amplitudno
frekventna karakteristika A( ) ima visoko frekventnu asimptotu sa nagibom od

20 dB / dek , tada je visoko frekventna asimptota fazno frekventne karakteristike

( ) = 90 0 , a u sluajevima da je visoko frekventna asimptota A( ) sa nagibom

40 dB / dek , tada je visoko frekventna asimptota ( ) = 180 0 .

141

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

4.3.1.5. Blok istog transportnog kanjenja

AF karakteristika ovog bloka je opisana relacijom:

Gi ( j ) = e j

(4.71)

Iz (4.71) oigledno vrijedi da su amplitudna i fazna karakteristika ovog bloka:

A( ) = e j = 1

(4.71`)

( ) =

(4.71``)

Pa su logaritamske ampltudno frekventne i fazno frekventne karakteristike bloka istog

transportnog kanjenja odreene relacijom:
A[dB ] = 0 ;

[ ] =
0

(4.72)

i prikazane su na slici 4.32.

Ukoliko jednokonturni sistem sadri blok istog transportnog kanjenja s vremenom
kanjenja , konstrukcija logaritamskih frekventnih karakteristika izvodi se na isti nain
kao i za sistem bez kanjenja. Razlika je jedino u tome to se za svaku proizvoljnu
uestanost faznoj karakteristici sistema dodaje faza bloka istog kanjenja = .
Oblik amplitudnih logaritamskih karakteristika oigledno ne zavisi od .

A dB
1

Slika 4.32. Logaritamske karakteristike bloka istog transportnog kanjenja

Upotreba logaritamskih frekventnih karakteristika bitno olakava izvoenje prorauna kod
zadataka sinteze SAU. Posebno je mogue izvoditi brze zakljuke u pogledu stabilnosti
zatvorenih sistema (zatvorenih kontura povratne sprege) na osnovu zadate ili
predpostavljene prenosne funkcije otvorenih sistema.

142

Linearni sistemi automatskog upravljanja

U ovom momentu je vano postii vjetinu u paralelnom posmatranju i prelaenju iz jednog
oblika opisivanja blokova SAU na drugi, kako bi izloeni metodi mogli biti primijenjeni u
razmatranju problema koji su predmet nastavka razmatranja.

4.4. Uraeni primjeri

Primjer 1. Nacrtati amplitudno-fazni karakteristiku sistema ija je prenosna funkcija

G( s ) =

(p-1)

T s +1
2 2

1
, i pripadaju imaginarnoj osi kompleksne ravni {s}, te
T
se, pri preslikavanju imaginarne ose moraju "zaobii" (slika p-1). Za obilazak su koritene
polukrunice poluprenika , gdje 0.

Polovi datog sistema su s1 / 2 = j

Slika p-1. Kontura koja se preslikava

Uvrtavajui s = j (preslikavanje imaginarne ose {s} ravni, osim taaka s1/2) u (p-1)
dobijemo:

143

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

G( j ) =

1
1 2T 2

= u ( ) + jv( )

(p-2)

Lako se vidi da je v() = 0, te da je skup vrijednosti funkcije G( j ) = u ( ) jednak:

R {u ( )} = ( , 0) U [1, + )

(p-3)

Ovo znai da e glavni dio karakteristike pripadati realnoj osi {G( j )} ravni, i to dijelu koji
je definisan sa (p-3).
1
Analizirajmo sada gdje e se preslikati polukrunica, opisana oko pola s1 = j .
T
Kompleksni brojevi s, koji lee na datoj polukrunici zadovoljavaju jednainu:

s= j

1

+ e j , ,
T
2 2

(p-4)

Primjenjujui preslikavanje (p-1) na kompleksne brojeve oblika (p-4), imamo:

G j + e j =
T

1
1

1 + T 2 j + e j
T

1
2 j
1
1 + T 2 2 + 2 e j 2 + j
e
T
T

Uzimajui da je infinitezimalno malo, i zanemarujui infinitezimalu drugog reda, moemo

pisati:

1
1 j 2
1

G j + e j
=
e
= R e j
j

T
2
T

j 2Te
1
R=
+
2T
=

(p-5)

Korisne informacije moemo dobiti ukoliko preslikamo take A, B i C (slika p-1). One e se
svakako preslikati u beskonano daleke take, ije argumente moemo nai koristei zadnju
jednainu u (p-5).
Konano, amplitudno fazna karakteristika je prikazana na slici p-2. Prikazan je samo dio
koji je posljedica pozitivnih vrijednosti parametra . Preostali dio se, svakako, dobije kao
osna simetrija postojeeg dijela, u donosu na realnu osu.

144

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Slika p-2. Amplitudno fazna karakteristika bloka drugog reda bez priguenja

145

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

Primjer 2. Nacrtati amplitudno-faznu karakteristiku i Bode-ove dijagrame za sistem ija je
prenosna funkcija

G( s ) =

s+2
2s (s + 1)

(p-6)

Polovi datog sistema su s1 = 0, i s2 = -1. Pol s1 pripada imaginarnoj osi kompleksne ravni
{s}, te se, pri preslikavanju imaginarne ose mora zaobii (slika p-3).

Slika p-3. Kontura koja se preslikava

Dalje, uvrtavajui s = j u (p-6) dobijemo:

G( j ) =
u ( ) =

j + 2
1
2 +2
=

j
= u ( ) + jv( )
2 j( j + 1 )
2( 1 + 2 )
2( 1 + 2 )
1
2( 1 + 2 )

, v( ) =

2 +2

(p-7)

2( 1 + 2 )

Ispitivanjem ponaanja funkcija u() i v() na granicama prirodnog domena imamo:

1
lim u ( ) = , lim v( ) =
0 +
2 0 +
lim u ( ) = 0,
lim v( ) = 0

146

(p-8)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Oito je da karakteristika "zavrava" u koordinatnom ishoditu, to je i bilo za oekivati
zbog toga to je m < n. Ugao pod kojim karakteristika ulazi u idhodite koordinatnog
sistema {G( j )} raunamo kao:

ul =

mn

=
2
2

(p-9)

Preslikajmo sada polukrunicu pomou koje smo zaobili pol s1 = 0. Kompleksni brojevi s,
koji lee na datoj polukrunici zadovoljavaju jednainu:

s = e j , ,
2 2

(p-10)

Primjenjujui preslikavanje (p-6) na kompleksne brojeve oblika (p-10), imamo:

( )

G e j =
R=

2 + e j
2e

(1 + e )
j

2
2e

e j = R e j

(p-11)

=
Konano, na slici p-4 je prikazana (MATLAB prikaz) amplitudno-fazna karakteristika za
sistem dat sa (p-6). Isprekidana linija odgovara negativnim vrijednostima parametra .

Slika p-4. Amplitudno-fazna karakteristika

147

4. Frekventni odzivi blokova sistema automatskog upravljanja

Take A, B i C se respektivno preslikavaju u beskonano daleke take:

A' , j ,
2

B' ( , 0 )

i C' , j .
2

Uz pomo programskog paketa MATLAB lahko moemo dobiti Bode-ove dijagrame za dati
sistem (slika p-5).

Bode Diagram
40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40

Phase (deg)

-60
-90
-95
-100
-105
-110
10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Slika p-5. Bode-ovi dijagrami

148

10