ASRS

S/R sistemi predstavljaju vaan apekt u proceni transportnog kapaciteta sistema

Pri razmatranju operacija koje jedan ovakav sistem obavlja razlikuju se dva tipa ciklusa:
Jednostruki podrazmeva se da S/R ureaj ciklus zapoinje u P/D stanici, gde zahvata teret,
putuje do lokacije skladitenja gde odlae teret, a zatim se neoptereen vraa u P/D stanicu
spreman za novi ciklus. Jednostruki ciklus podrazumeva i da S/R ureaj iz P/D stanice krene
prazan do skladine lokacije gde zahvata jedinicu robe koju treba iskladititi, a zatim se sa tom
jedinicom robe vraa do polazne P/D stanice gde jedinicu tereta odlae.
DEAVA SE SAMO PO JEDNO ZAHVATANJE I ODLAGANJE U TOKU CIKLUSA

Dvostruki podrazumeva da S/R ureaj u P/D stanici zahvati jedinicu tereta, prenese je do
odgovarajue skaldine lokacije gde je odloi, a zatim ode do nove lokacije sa koje zahvati novu
jedinicu tereta i sa njom se vrati u poetnu P/D stanicu.
U OKVIRU JEDNOG CIKLUSA SE ODIGRJU PO DVA ZAHVATANJA I DVA
ODLAGANJA

Odreivanje vremena trajanja ciklusa mogue je izvriti na tri naina:

1. Posmatranjem i merenjem rada sistema i svoenjem rezultata na relevantnu veliinu naravno za
ovakav nain je neophodno da sistem iji se kapacitet odreuje ve postoji
2. Raunarskom simulacijom koja se najee koristi za sisteme koji se tek projektuju
3. Analitikim metodama kojima se dobija procena vremena trajanja ciklusa na osnovu analitikih
formula za osnovne elemente ciklusa
Iz prethodno reenog se zakljuuje da je poslednji nain najjednostavniji i najbri nain za
procenu vremena trajanja ciklusa.
U daljem tekstu e biti objanjena metoda procene vremena trajanja ciklusa S/R sistema, pri emu treba
rei da se njom pretpostavlja da je raspodela kojom se opisuje strategija rasporeivanja tereta u okviru
jednog regala ravnomerna, odnosno da je jednaka verovatnoa odlaganja i zahvatanja tereta sa svake
pozicije u regalu
METODA
Ova metoda podrazumeva da se kao merodavna rastojanja za procenu kretanja S/R ureaja u sluaju
jednostrukog ciklusa uzimaju rastojanja L/2 i H/2, a u sluaju dvostukog ciklusa, kao prva pozicija na
koju ide S/R ureaj uzima se pozicija (L/2, H/2) a kao druga pozicija iz dvostrukog ciklusa da se uzima
pozicija (3L/4, 3H/4),
Na taj nain jednostruki ciklus TSC i dvostruki ciklus se odreuju kao
TSC = 2 TP d + 2 TPD

TDC = TP d + Td R + TR P + 4 TPD

pri emu je
TP-d vreme kretanja od P/D stanice do mesta odlaganja (zahvatana u sluaju jednostrukog ciklusa)
Td-R vreme kretanja od mesta odlaganja do mesta zahvatanja
TR-P - vreme kretanja od lokacije zahvatanja do P/D stanice
TPD trajanje operacija zahvatanja ili odlaganja na P/D stanicama ili lokacijama u regalu

Vreme koje je potrebno S/R sredstvu da pree definisana rastojanja se rauna za sluaj da se kretnja
realizuje rezultujuim kretanjem i rauna se prema jednaini ebieva
T = max(

x y
,
)
vx vy

pri emu su x i y rastojanja koja je potrebno prei po x i y osi a vx i vy brzine kretanja po tim osama.
Kako se u radu jednog AS/RS sistema ne odvijaju samo jednostruki ili samo dvostruki ciklusi to je za
dobijanje prosenog ciklusa S/R ureaja potrebno iskoristiti saznanja o uestalosti pojedinih ciklusa u
ukupnom broju istih. Kada su poznati ti podaci prosean ciklus se dobija kao
Tc = a TSC + (1 a ) TDC

a prosena koliina prenetih jedinica u prosenom ciklusu kao

u = a 1 + (1 a ) 2

pri emu je a uee jednostukih ciklusa u ukupnom broju ciklusa.

Zadatak 1
Na poetku vrnog sata u radu AS/RS-a na P/D stanicu pristie 100 jedinica tereta, istovremeno se zahteva
da se u toku tog sata iz regala otpremi 80 jedinica. U toku tih sat vremena S/R maina se koristi iskljuivo
za realizaciju dobijenih zadataka na najracionalniji mogui nain (tj. do zavretka procesa iskladitenja
maina koristi dvostruke cikluse, a nakon toga uskladitenje preostalih jedinica se vri jednostrukim
ciklusima). Ukoliko su poznati sledei podaci:
duina skladinog regala 16.5m
visina skladinog regala 11m
P/D stanica se nalazi na poetku najnieg nivoa regala
brzina S/R ureaja u horizontalnom pravcu je 1m/s, a u vertikalnom 0.6m/s
vremena utovara i istovara tereta sa S/R ureaja su po 8s
odrediti koliko e se jedinica tereta nalaziti na P/D stanici po isteku vrnog sata.
REENJE
Obzirom da rad S/R ureaja podrazumeva da se do iskladitenja svih potrebnih jedinica obavljaju dvostuki
ciklusi, to emo prvo razmotriti koliko je takvih ciklusa ostvareno u toku vrnog sata. Ukoliko je vreme
potrebno za obavljanje 80 dvostrukih ciklusa manje od 1h, potrebno je utvrditi koliko je jo jednostrukih
ciklusa mogue ostvariti u ostatku vremena. Broj jedinica tereta koji su nakon isteka vrnog sata ostali na
P/D stanici je jednak razlici sume jednostrukih i dvostrukih ciklusa i ukupnog broja jedinica tereta.
TDC = TP d + Td R + TR P + 4 TPD

16m
L H
11m
x y
2,
2 ) = max(8s,9.2s) = 9.2s
, ) = max( 2 , 2 ) = max(
vx vy
vx vy
1m
0.6 m
s
s
3L L 3H H
x y
2,
4
2 ) = max( 4m , 2.75 ) = max(4s,4.6s) = 4.6s
Td R = max( , ) = max( 4
vx vy
vx
vy
1 m 0.6 m
s
s
3L 3H
x y
4 ) = max( 12m , 8.25m ) = max(12s,13.75s) = 13.75s
TR P = max( , ) = max( 4 ,
vx vy
vx
vy
1 m 0.6 m
s
s
TDC = 9.2s + 4.6s + 13.75 + 4 8s = 59.55s
TP d = max(

Broj ciklusa koje S/R ureaj uspe da uradi u toku sat vremena je
NC =

3600
= 60.45
59.55

Kako je poetak dvostrukog ciklusa zahvatanje tereta sa P/D stanice to se zakljuuje da je ureaj uspeo da
zahvati 61 jedinica tereta, tj. da je na kraju vrnog sata ostalo jo 39 jedinice tereta koje treba uskladititi.
Zadatak2.
AS/RS sistem se projektuje kako bi opsluio skladite kapaciteta 12000 paletnih mesta. Zbog
ogranienosti dimenzija prostora definisano je da e skladite imati visinu od osam paletnih nivoa. Izbor
se pravi izmeu sledeih varijanti:
a) ukupno 10 prolaza sa regalima duine 75 paletnih mesta
b) ukupno 8 prolaza sa regalima duine 84 paletna mesta
Od projektovanog sistema se zahteva da obezbedi kapacitet od 180 uskladitenih i 180 iskladitenih
jedinica tereta na as, pri emu se podrazumeva jednaka verovatnoa zahvatanja i odlaganja tereta sa svih
lokacija. Ukoliko su poznati sledei podaci odrediti bolju varijantu.
Brzine kretanja S/R maine u horizontalnom pravcu je 2.3 m/s
Brzine kretanja S/R maine u vertikalnom pravcu 0.41 m/s.
Veliina regalskog paletnog mesta je 1.2x1.4m
Lokacije P/D stanica su na nivou poda na poetku svakog reda
Vremena zahvatanja i odlaganja tereta su po 18s
Pretpostavlja se da je 40% ciklusa jednostruko.
REENJE
Kako ponuena varijanta pod b) zahteva angaovanje manjeg broja S/R ureaja, a samim tim je i nia
cena takvog sistema, prvo emo nju analizirati i utvrditi da li zadovolja uslov proizvodnosti.
Dimenzije regala u ovom sluaju su
Visina H=8*1.4=11.2m
Duia L=84*1.2=100.8m
L H
x y
50.4m 5.6m
, ) = max( 2 , 2 ) = max(
,
) = max(21.91s,13.65s) = 21.91s
vx vy
vx vy
2.3 m 0.41 m
s
s
3L L 3H H
x y
2,
4
2 ) = max( 25.05m , 2.8m ) = max(10.89s,6.83s) = 10.89s
= max( , ) = max( 4
vx vy
vx
vy
2.3 m
0.41 m
s
s
3L 3H
x y
4 ) = max( 75.6m , 8.4m ) = max(32.87s,20.48s) = 32.87s
= max( , ) = max( 4 ,
vx vy
vx
vy
2.3 m 0.41 m
s
s

TP d = max(

Td R

Td R

TSC = 2 TP d + 2 TPD = 2 21.91s + 2 18s = 79.82s

TDC = TP d + Td R + TR P + 4 TPD = 21.91s + 10.89s + 32.87 + 4 18s = 137.74s
Proseni ciklus je

Tc = a TSC + (1 a ) TDC = 0.4 79.82 + 0.6 137.74 = 114.57

a prosean broj otpremljenih jedinica u ciklusu

n = a 1 + (1 a ) 2 = 0.4 + 1.2 = 1.6

Iz ovoga sledi da je kapacitet ovakvog sistema

Qk = n

3600
3600
= 1.6
= 50.27 kom
h
TC
114.57

potreban broj vozila je

Q
N = zah
Qk

kom
360
h = [7.16] = 8
=

kom

50.27
h

to odgovara ponuenom reenju, jer je projektovani broj ureaja vei nego onaj koji je potreban za
dostizane zadate proizvodnje, tako da ovo reenje i prihvatamo kao konano.
Iskorienje S/R ureaja u ovom reenju je
=

7.16
= 0.795 80%
9

Za domai proveriti reenje pod a)