VUNI TRAKTORI I KARETE

nemaju sposobnost aktivnog zahvatanja

slue za transport sa mesta utovara na mesto istovara robe
razlike izmeu vunih traktora i kareta se, pre svega, ogleda u tome to karete imaju sposobnost
noenja jedinica tereta (dok je funkcija traktora samo vua) i to su obino opremljene jaim motorima
od traktora

TRANSPORNI KAPACITET I OTPORI

Obzirom da se radi o vozilima koja teret transportuju u ciklusima

TC

izraz kojim se dobija vrednost za transportni kapacitet je

T
Qk =
z
[kom ]
h
TC
pri emu je:
T vremenski period u kome se utvruje kapacitet vozila
TC srednji vermenski period trajanja jednog ciklusa
Z broj jedinica tereta koji se prenosi jednim ciklusom
Kako se pod ciklusom podrazumeva skup operacija i radnji pri realizaciji jedne pretovarne operacije, odnosno
vremenski interval izmeu dva uzastopna zahvatanja tereta, najjednostavniji ciklus moemo predstaviti preko
etriri osnovne operacije (vremena za izvrenje tih operacija).
TC = t u + t v o + t i + t v n
pri emu je:

tu vreme potrebno za utovar tereta na vozilo

tvo vreme vonje u optereenom smeru
ti vreme potrebno za istovar tereta sa vozila
tvn vreme vonje u neoptereenom smeru

Otpori
Pri transportu tereta vunim traktorima i karetama javljaju se sledei otpori:
1. Otpor kotrljanja - Wf

W f = (Gn + Gs ) f + z (Gnp + Gsp ) f

Gn teina natovarenog tereta (kod traktora je 0) [N]

Gs sopstvena teina karete (vunog traktora) [N]
z broj prikolica koje vue kareta (traktor)
Gnp prosena teina tereta natovarenog na prikolicu [N]
Gsp prosena sopstvena teina prikolice [N]
f koeficijent trenja kotrljanja
2. Otpor uspona - Wu

Wu = (Gn + Gs ) sin + z (Gnp + Gsp ) sin

3. Otpor ubrzanja (inercije) - Wb

Wb = b [(mn + ms ) + z (mnp + msp )] =

vk
tk

(Gn + Gs ) + z (Gnp + Gsp )

g

b ubrzanje [m/s]
mn i ms masa tereta i masa kolica [kg]
faktor uveanja kojim se uzima u obzir inercioni momenat masa koje rotiraju
vk brzina konstantnog kretanja vozila [m/s]
tk vreme potrebno vozilu da dostigne brzinu vk [s]
1

4. Otpor (strujanja) vazduha obino se zanemaruju za brzine ispod 20km/h, kojima se kreu posmatrana
sredstva

WV = 0.005 AW

(v vv ) 2
13

AW koeficijent aerodinamike vozila

v brzina kretanja vozila [m/s]
vv brzina vetra [m/s]
Ukupni otpori koji se javljaju pri kretanju ovih sredstava su:

Wuk = W f + Wu + Wb + WV

ali se, ukoliko drugaije nije reeno, otpori ubrzanja i vazduha zanemaruju, tako da se u zadacima, najee
koristi obrazac

Wuk = W f + Wu
Da bi vozilo moglo da savlada ove otpore potrebno je da bude zadovoljen uslov da mu se saopti vuna sila
koja je vea ili jednaka od ukupnih otpora. Ovaj uslov se naziva i USLOV VUE, a moe se definisati kao:

PV Wuk
a potrebnu snagu motora koji pokree karetu (vuni traktor) dobijamo na bazi poznate jednaine

NM =

PV v max
1000

Zadatak 1. Koliko prikolica nosivosti 1t, sopstvene mase 500kg moe po ravnom putu vui vuni traktor sa
snagom motora od 1kW, ako je maksimalna brzina kretanja 10km/h i sopstvena masa traktora 750kg, koeficijent
iskorienja pogonskog mehanizma traktora =0.9, a koeficijent trenja o podlogu po kojoj se vozila kreu f=0.015. Koji je maksimalni nagib koji traktor vukui dozvoljeni broj prikolica moe savladati?
U obzir ne uzimati otpore koji se javljaju kao posledica inercije traktora i prikolica.
REENJE:
Potrebna snaga motora vunog traktora se dobija izrazom

Nn =

Pv v max
1000

odavde sledi da je vuna sila koju definisani vuni traktor moe ostvariti

Pv =

1000 N n 1000 0.9 1kW

=
= 324
10 m
v max
3.36 s

[N ]

Uslov vue je

Pv Wuk

Pv W f + Wu

Pv (m s + m n ) + z (m sp + m np ) g ( f + sin )

m sp + m np

(750kg + 0kg )

324 N
(0.015 + sin 0 o ) 10 m

Pv
(m s + m n )
( f + sin ) g

s
1000kg + 500kg

= 0.94

Odakle se zakljuuje da traktor pod datim uslovima ne moe vui nijednu prikolicu.
Pod uslovom da ne vue ni jednu prikolicu maksimalni nagib koji traktor moe savladati je

sin
sin

Pv

(m s + m n ) g f
324 N

(750kg + 0kg ) 10 m s 2

0.015 = 0.0282

Odnosno ugao maksimalnog nagiba je

max = 1.62 o

Zadatak 2. Za transport komadne robe jedinine mase od 1000kg koristi se kareta sa motorom snage 1.8 kW
(slika). Sopstvena teina karete iznosi 860kg, a nosivost karete je 1t.

100m

60m

50m

a) Za koje je vreme mogue prevesti 200 komada robe na relaciji prikazanoj na slici, ako se kareta kree
prosenom brzinom koja iznosi 70% od maksimalne koju moe razviti na pojedinim delovima trase.
Vremena utovara i istovara jednog komada tereta su jednaka i iznose 20s po komadu. Koeficijent
iskorienja snage motora je 0.8, a otpor kretanja po podlozi je 0.0125.
b) Koliki je maksimalni broj optereenih prikolica nosivosti 2t, sopstvene teine 560kg, koje ova kareta
moe vui kreui se brzinom od 2km/h
c) Ako kareta vue maksimalni mogui broj prikolica, za koje e se vreme u ovom sluaju prevesti 200
komada robe
REENJE:
a)
odreivanje ciklusa karete
Ciklus karete se sastoji od sledeih vremena
tu vreme utovara
tvo vreme vonje u optereenom smeru
ti vreme istovara
tvn vreme vonje u neoptereenom smeru

TC = t u + t vo + t i + t vn

Na sledeoj slici su dati parametri potrebni za proraun vremena kretanja karete po pojedinim deonicama trase
u optereenom i neoptereenom smeru

v 1o,v 1n,l1

v 2o,v 2n,l2

v 3o,v 3n,l3

l
l
l1
l
l
l
+ 2 + 3 t vn = 1 + 2 + 3
v1o v 2 o v3o
v1n v 2 n v3n
v1o = v 3o = 0.7 v1o max

t vo =

v 2 o = 0.7 v 2 o max

v1n = v3n = 0.7 v1n max

v 2 n = 0.7 v 2 n max
Maksimalna brzina kojom kareta moe da se kree dobija se kao

v max =

1000 N n
Pv

Pv se dobija iz uslova vue kao

Pv = (m s + m n ) g ( f sin )

odnosno maksimalna brzina karete na pojedinim deonicama u optereenom i neoptereenom smeru je

v o max =

1000 N n
1000 0.8 1.8kW
0.0774
=
=
(m s + m n ) g ( f sin ) (860kg + 1000kg ) 10 m 2 (.0125 sin ) 0.0125 sin
s
3

[ ]

0.0774
= 6.19 m
s
0.0125 + sin 0 o
0.0774
v 2 o max =
= 5.34 m
s
0.0125 + sin 0.1146 o
1000 N n
1000 0.8 1.8kW
0.167
=
v n max =
=
m s g ( f sin ) 860kg 10 m 2 (.0125 sin ) 0.0125 sin
s
0.167
= 13.36 m
v1n max =
s
0.0125 + sin 0 o
0.167
v 2 n max =
= 15.9 m
s
0.0125 sin 0.1146 o

v1o max =

[ ]

[ ]
[ ]

Brzine kojima se karete kreu su

v1o = v 3o = 0.7 v1o max

v 2 o = 0.7 v 2o max

v1o = v 3o = 0.7 6.19 = 4.33

v1n = v 3n = 0.7 v1n max

v 2 n = 0.7 v 2 n max

[m s ]

v 2 o = 0.7 5.34 = 3.74

[m s ]

v1n = v 3n = 0.7 13.36 = 9.35

v 2 n = 0.7 15.9 = 11.13

[m s ]

[m s ]

Vremena vonje su

l
l1
l
100m
60m
50m
+ 2 + 3 =
+
+
= 50.68
v1o v 2o v 3o 4.33 m
3.74 m
4.33 m
s
s
s
l
l
l
100m
60m
50m
= 1 + 2 + 3 =
+
+
= 21.43
v1n v 2 n v 3n 9.35 m
11.13 m
9.35 m
s
s
s

t vo =
t vn

[s ]
[s ]

Duina ciklusa karete je

TC = t u + t vo + t i + t vn = 20 s + 50.68s + 20 s + 21.43s = 112.11s

Ukupno vreme realizacije zadatka je

Tuk = n TC = 200 112.11s 6.2

[h]

b)
Vuna sila koju kareta moe da ostvari kreui se 2km/h je

Pv =

1000 N n 1000 0.8 1.8kW

2592
=
2 m
v kre tan ja
3.6 s

[N ]

Uslov vue je da je vuna sila vea ili jednaka od svih otpora koji se javljaju pri kretanju karete sa prikolicama,
odnosno da je

Pv (m s + m n ) g ( f + sin ) + z (m sp + m np ) g ( f + sin )

Odakle sledi ja je maksimalni broj prikolica koji kareta pod datim uslovima moe vui

z
z

Pv (m s + m n ) g ( f + sin )

(m

sp

+ m np ) g ( f + sin )

2592 N (860kg + 1000kg ) 10 m

(0.0125 + 0.002 )
s2
(560kg + 2000kg ) 10 m s 2 (0.0125 + 0.002)

z 6.45
Broj prikolica koje kareta moe vui je 6.
c)
Kada se u ubzir uzme da je na svakoj prikolici mogue transportovati dve jedinice tereeta i da je na samoj kareti
mogue transportovati jednu jedinicu tereta, broj prevezenih jedinica tereta u jednom ciklusu je 13, a neophodan
broj ciklusa za prevoenje 200 komada robe je

n=

200
= 15.38
13

n = 16 ciklusa

Trajanje jednog ciklusa je

4

TC = t u + t vo + t i + t vn
Ako je brzina kretanja u optereenom i neoptereenom smeru ista i iznosi 2km/h, vremena kretanja su

t vo = t vn =

l1 + l 2 + l 3 100m + 60m + 50m

=
= 378
2 m
v
3.6 s

[s]

a vremena utovara i istovara tereta

t u = t i = 13 20s = 260

[s]

TC = 260s + 378s + 260s + 378s = 1276

Ukupno vreme realizacija prevoza je

Tuk = n TC = 16 1276s = 5.67

[s]

[h]