Blokboek

Technische Systemen
Delft University of Technology
WB1130
Gabrille Tuijthof, Dick Plettenburg,
Gerwin Smit, Erik Offerman, Ruud
Visser, Jos Knoester, Alexandra Sips
Blokboek 2014-2015
Thema Mechanisch grijpen
Individuele studielast totaal:

Relatie met (vakcodes):
6 EC (1 EC = 28 uur)
WI1030WBMT, WI1031WBMT, WB1630, WB1633
Bron: http://www.pacepacker-services.co.uk/images/sack-gripper.jpg
http://image.thefabricator.com/a/robotic-gripper-automatically-adapts-to-part-sizesshapes-motoman_adaptive_gripper.jpg?size=700x500 View date: Aug 2014
WB1130 Technische Systemen
Copyright GJM Tuijthof
Inhoudsopgave
Inhoudsopgave ........................................................................................................................ 2
Leerdoelen ........................................................................................................................... 4
Informatievoorziening ........................................................................................................... 6
Blackboard............................................................................................................................... 6
Globaal Rooster en Inleverdata .............................................................................................. 8
Project- en groepswerk ....................................................................................................... 10
Toetsing ............................................................................................................................. 12
Tentamenstof ................................................................................................................... 12
Tentamenstof ................................................................................................................... 14
Oefenen, terugkoppeling en herkansing ............................................................................... 17
Inleiding project - mechanische grijpers ............................................................................... 18
Samenvatting groepsopgaven en ontwerpopdracht ............................................................... 20
Week 1: Checklist en Deadlines............................................................................................... 21
E-Learning Informatievaardigheden ..................................................................................... 22
Handschetsen ..................................................................................................................... 23
MS Visio 2D digitaal tekenen ............................................................................................. 33
Inleiding Werkelijkheid schematisch weergeven .................................................................... 39
Opgave 1 Werkelijkheid schematisch weergeven .................................................................. 42
Professionele vaardigheden 1 Succesvol studeren .............................................................. 46
Practicum ........................................................................................................................... 47
Matlab technisch rekenen ................................................................................................. 49
Inleiding Practicum: meten aan constructieve elementen ...................................................... 54
Opgave 2 Practicum: meten aan constructieve elementen ..................................................... 55
Inleiding De grijper als systeem ........................................................................................... 74
Opgave 3 De grijper als systeem ......................................................................................... 75
Peer review groepsproces.................................................................................................... 82
Inleiding De grijper als mechanisme..................................................................................... 88
Opgave 4 De grijper als mechanisme ................................................................................... 89
E-Learning Werktekeningen lezen ........................................................................................ 98
Fabricage ..........................................................................................................................100
Week 6: Checklist en Deadlines..............................................................................................102
Professionele vaardigheden 2 - Planning .............................................................................103

Inleiding De grijper en transmissie met en zonder wrijving ...................................................106
Opgave 5 De grijper en transmissie met en zonder wrijving..................................................107
CES EduPack - Materiaalkeuze ............................................................................................113
Inleiding De grijper en materialen .......................................................................................117
Opgave 6 De grijper en materialen .....................................................................................118
Website .............................................................................................................................123
Inleiding Ontwerpopdracht .................................................................................................129
Opgave Ontwerpopdracht...................................................................................................131
Professionele vaardigheden 3 - Actieplan.............................................................................135
Peer review website ...........................................................................................................138
Week 10: Checklist en Deadlines ............................................................................................140
Leerdoelen
(zie ook coursebrowser)
Vakgebied
Analyseren en
ontwerpen van
Werktuigkundige Systemen
Leerdoelen
De student kan.
P1.1
Een functionele analyse van een Werktuigkundig Systeem
(WS) maken en functionele eisen m.b.t. het ontwerp van
een WS opstellen
P1.1.1
Systeemleer toepassen om de functies en werkingsprincipes van de
(deel)systemen en componenten beschrijven
P1.1.2
Functionele eisen voor het ontwerp van een WS opstellen
P1.1.3
P1.1.4
P1.2
P1.3
P1.3.1
P1.3.2
P1.3.3
P1.3.4
P1.4
P1.4.1
P1.4.2
Typische werktuigbouwkundige begrippen en

elementen
P2.1
P2.2.1
P2.2.2
P2.2.3
Aan de hand van een morfologische matrix een keuze voorstellen

voor een ontwerp
Beschrijven hoe het technisch ontwerpproces eruit ziet
Analyseren hoe de functies van een WS zijn gerealiseerd
op basis van kennis over constructieleer en materiaalkunde
Modelvorming toepassen om de werkingsprincipe(s) van
een WS te analyseren, mee specifiek:
Van een bestaand WS een handschets in perspectief en in 2D maken
Van een bestaand WS een vereenvoudigd model schetsen dat de
hoofdfunctie weergeeft
Het statisch evenwicht grafisch analyseren aan de hand van Free
Body Diagrams
Het statisch systeemgedrag van een WS weergeven in wiskundige
formules en in blokschema's
Berekeningen, grafieken en eenvoudige scripts maken met
het softwareprogamma Matlab
Op basis van voorspellingen (evt gebruikmakend van Matlab) aantonen of een ontwerp gerealiseerd kan worden
Met behulp van experimenten aantonen dat een ontwerp inderdaad een verbetering is
Begrippen als kracht, koppel, evenwicht, stijfheid en energie in berekeningen gebruiken om het systeemgedrag te
beschrijven
Krachtversterkers, veren, mechanismen, en transmissies benoemen, hun werkingsprincipe beschrijven en beargumenteren wat de
voor- en nadelen zijn
Begrippen wrijving en verliezen beschrijven en aanwijzen welke
elementen in een WS daar voor zorgen
Rekenen met het vierstangenmechanisme
P2.2.4
P3.1.1
Rekenen met tandwieloverbrengingen om de juiste motor-last koppeling te realiseren

Fysische eigenschappen van metalen, keramische materialen beschrijven
Materiaalkeuze doen op basis van fysische eigenschappen
Werktekeningen lezen en interpreteren
Gebruik maken van de computer infrastructuur op de faculteit
Informatie vinden via de bibliotheek faciliteiten en op internet
P3.1.2
Informatie op relevantie en toepasbaarheid sorteren
P3.1.3
Informatie beoordelen op betrouwbaarheid
P3.1.4
Gebruiken Blackboard digitale leeromgeving
P3.2.1
Rapporten schrijven
P3.2.2
Website maken
P3.2
Interpersoonlijke vaardigheden toepassen bij het werken

in teamverband
Taken binnen het team verdelen en de daarbij behorende verantwoordelijkheden formuleren
De sterke en zwakke aspecten van het team beschrijven
P2.3.1
P2.3.2
Professionele
vaardigheden
P3.1
P3.2.1
P3.2.2
P3.2.3
P3.2.4
P3.2.5
P3.3
Afspraken formuleren en handhaven hoe binnen het team met elkaar wordt omgegaan (bijv. vertrouwelijkheid, verantwoordelijkheid, initiatief, conflictsituaties)
Afspraken maken over de planning en agenda van het team beheren en handhaven
Op constructieve wijze feedback geven (zowel positief als negatief)
aan teamleden
Persoonlijk effectiviteit en planning
Overall leerdoel voor 1e-jaars projecten

Na afloop van de 1e-jaars projecten kan een student:
P01
Het ontwerpproces beschrijven in termen van
Te onderscheiden fasen (stappen) bij uitvoeren van een ontwerpproject
Het product dat na iedere fase opgeleverd moet worden
De per fase te gebruiken methoden/technieken
P02
Het ontwerpproces voor eenvoudige producten uitvoeren met goed

resultaat op aspecten
Functionaliteit (werkende constructie)
Projectbeheersing (in teamverband gerealiseerd binnen budget en
doorlooptijd)
Sociaal verantwoord (duurzaam en veilig)
Informatievoorziening
Docenten
Naam
Dr. ir. Gabrille Tuijthof
Dr. ir. Gerwin Smit
Afdeling
Biomechanical Engineering
Dr. ir. Dick Plettenburg

Dr. ir. Erik Offerman
Dr. Arjan Mol
Dr.ir. M.J.M. Hermans
Ing. Ruud Visser
Materials Science and Engineering
Precision and Microsystems Engineering
3ME
Ing. Jos Knoester

Alexandra Sips, MSc
Prof. Dr. ir. Just Herder
Functie
Hoofddocent, overall cordinatie
Instructies technische systemen
en Matlab
Instructies technische systemen
Instructies materiaalkunde
Instructies handschetsen en
werktekeningen lezen
Instructies handschetsen en
werktekeningen lezen
Professionele vaardigheden
Advies op afstand
Let op: Alle correspondentie met betrekking tot dit project loopt via de studentmentor. Zij zijn
het eerste aanspreekpunt voor vragen over de opdrachten, practica, projecttentamens, herkansing, etc. Als zij het antwoord niet weten nemen ze contact op met de docentopdrachtgevers.
Blackboard
De student is verantwoordelijk voor een verbinding met het digitale leeromgeving Blackboard (BB).
Na inloggen dient de student te zorgen voor toegang tot de cursus WB1130 Technische Systemen
(2014-2015 Q1). De student dient zich dagelijks op de hoogte te stellen van actuele informatie
betreffende Technische Systemen via BB. Deze informatie is bindend voor de voortgang.
Benodigde software
Voor het beantwoorden van de meeste groepsopgaven uit het blokboek hebben jullie om teksten
te schrijven MS Word nodig, om tekeningen of eenvoudige schetsen te maken MS Visio, om berekeningen te maken Matlab, om materialen op te zoeken CES EduPack en om een website te
maken MS Frontpage. Voor Matlab en CES Edupack krijgen jullie verplichte instructies om je op
weg te helpen.
MS Visio moet verplicht gebruikt worden om tekeningen te maken van de onderdelen die met
de lasersnijder gefabriceerd worden.
Handschetsen mogen ook ingescand worden, en voor formules kunnen jullie de MS Vergelijkingseditor gebruiken beschikbaar in MS Word.
Matlab is een softwarepakket dat kan vergeleken worden met een zeer geavanceerde rekenmachine en zal nog vaak gebruikt worden in het verloop van jullie studie.
CES EduPack is een softwarepakket dat een grote database van materialen bevat en geavanceerde zoektools om de voor jullie geiste eigenschappen de beste materialen te kunnen kiezen.
Zorg dat je een computeraccount, een emailadres, toegang tot Blackboard via je netID.
Maak je gebruik van een eigen laptop of heb je thuis een computer ter beschikking, zorg
dan dat je zo spoedig mogelijk het Matlab softwarepakket, het CES EduPack softwarepakket
en het MS Visio softwarepakket genstalleerd hebt.
o Ga daar toe in BB.
o Na inloggen klik My Student Info en vervolgens op Student Resources en dan TUDelft Software waar je Matlab en CES EduPack kunt downloaden.
o Matlab en CES EduPack software zijn ook beschikbaar via Weblogin, en dan inloggen
met een NetID. Kies de map engineering voor Matlab en de map databases voor
CES EduPack.
Zorg dat je toegang krijgt tot je projectkast (optioneel)
Let op: Vragen over computeraccounts en software kun je stellen aan het Servicepunt 3ME (dus
NIET aan de docenten).
Benodigde boeken
Cool J.C. (2006) Werktuigkundige Systemen, ISBN 90-407-2451-2 (verkrijgbaar bij
Leeghwater)
Cool J.C., Plettenburg D.H. (1993) Vraagstukken en antwoorden, ISBN 90-6562-147-4 (verkrijgbaar bij Leeghwater)
Het actuele blokboek beschikbaar op BB. Dit bevat ook alle tentamenstof en verwijzingen
naar hoofdstukken uit de boeken die tot de tentamenstof behoren.
Daarnaast worden hand-outs van colleges, extra informatie en oefenstof(toetsen) via BB
beschikbaar gesteld
Als laatste wordt verwacht van studenten dat ze zelf ook een klein deel literatuuronderzoek
doen aan de hand van de geleerde informatievaardigheden
Let op: Bovengenoemde boeken worden gedurende alle projecten van het eerste jaar gebruikt en
zijn ook daarna zeer nuttig als naslagwerk. Het wordt iedereen sterk aangeraden de boeken aan te
schaffen. Bovendien mogen ze tijdens het tentamen worden geraadpleegd.
Hardware en materialen
Voor je hele studie:
We gaan er vanuit dat jullie een eigen laptop hebben. Deze kun je tegen aantrekkelijke prijs
verkrijgen via de TU Delft, zie http://laptopproject.tudelft.nl/.
Voor de instructies handschetsen:
Een potlood met hardheid H, een geodriehoek en een gum.
Gewoon wit A4-papier.
Voor de ontwerpopdracht:
Materiaal om de mechanische grijper te bouwen (een deel wordt beschikbaar gesteld)
Bij de PMB shop (scrollen naar materialen) kunnen bijvoorbeeld materialen aangeschaft
worden
Globaal Rooster en Inleverdata

Uur
Week
1
1-5 sept.
Hoorcollege (HC) /
Literatuur
Werkcollege (WC) /
Responsiecollege (RC)
Verplichte instructie/practicum (T3) Deadlines (vrijdag 17:00 uur)

/tentamens
wo 1ste HC Introductie
Blokboek Algemeen
Instructie Handschetsen (T3)
wo 2de HC Modelvorming
Cool [2006] H1 / Blokboek Opgave 1
E-learning Informatievaardigheden (T3)
wo 3de HC Meten
Blokboek Opgave 2
Blokboek Opgave 2
wo 1ste HC Evenwicht
8-12 sept
wo 2de WC Evenwicht
wo 3de HC MATLAB
Practicum Opgave 2 (T2)

Instructie Handschetsen (T3)
Handleiding Matlab
Inleveren prof. vaardigheden 1 (T3)
wo 4de WC MATLAB
Inleveren Opgave 1 (T2)
wo 1ste HC Ontwerpen
Blokboek Ontwerpopdracht
15-19 sept
wo 2de HC Transmissie
wo 3de HC Mechanismen
Blokboek Opgave 4
Instructie MATLAB (T3)
wo 4de WC Mechanismen

4
22-26 sept
wo 1ste HC Veren en energie
Cool [2006] H10 en H11
Instructie MATLAB (T3)
Instructie Handschetsen (T3):

Ontwerpopdracht.2
wo 2de RC Opgave 1 en 2
wo 3de HC Blokschema's
wo 4de WC Blokschema's
TOETSWEEK
29 sept- 3 okt
Geen college
Inleveren Ontwerpopdracht.2 (T3)

E-learning werktekeningen (T3)
MATLAB tentamen (T1) en

tussentoets project (P1)
Inleveren Ontwerpopdracht.3 '.dxf' en
'.dwg' files
6
6-10 okt
wo 1ste HC Krachtversterkers
Cool [2006] H5 / Blokboek Opgave5
E-learning werktekeningen (T3)
wo 2de WC Blokschema's
wo 3de HC Wrijving
Ontwerpopdracht.4 ophalen
fabricagedelen
wo 4de RC Opgave 3

7
13-16 okt
wo 1ste RC Opgave 4
Practicum: Ontwerpopdracht.5 (G2)
wo 2de HC Materiaalkunde
Blokboek Opgave 6 / Science notes
Instructie CES EduPack (T3)
8
20-24 okt
Instructie CES EduPack (T3)
wo 1ste RC Opgave 5
wo 2de HC Materialen
Huiswerk Matlab (T3)
Inleveren Opgave 6 (materialen) (T2)
wo 3de RC Opgave 6
wo 4de RC Tentamen
voorbereiding
Cool [2006] / Blokboek Alle

Tentamenstof
Inleveren Ontwerpopdracht.6 (G2)

Peer review website (G2)
Geen college
27-31 okt
Alle Tentamenstof
Huiswerk Matlab (T3)

Toelichting op het rooster:

Kijk in je dagrooster wanneer je precies bent ingedeeld en waar je moet zijn.
Het openingscollege van Technische Systemen is woensdag 3 september 2014.
De stof die per college behandeld wordt staat weergegeven in de derde kolom. Het bijwonen
van colleges is facultatief.
De verplichte instructies en practica zijn in kolom vier weergegeven (en vallen onder het deelcijfer WB1130 T3). Let goed op wanneer je bent ingedeeld en zorg dus ook echt dat je aanwezig bent. Dit wordt of digitaal of door middel van het zetten van je handtekening gecontroleerd.
In de laatste kolom staan de inlevermomenten van de verschillende onderdelen. Deze zijn
altijd op de vrijdag in die week om 17:00 uur, met 1 uitzondering, namelijk het inleveren van Opgave 6, dat moet op de woensdag om 10:30 uur. Zorg dat je deze deadlines haalt, als je niet op tijd bent wordt dat deel van je werk NIET nagekeken en mis je dus
punten. Inleveren van de werkbladen doe je in de speciale vakken bij het secretariaat van de
vakgroep Biomechanical Engineering, bouwdeel E, eerste verdieping.
Je moet je zelf inschrijven voor elk tentamen, dat kan via BB OSIRIS tot twee weken voor het
betreffende tentamen.
Per week wordt een Checklist en Deadlines aangeboden.
Bron: www.valtra.nl (View date: mei 2013)
Project- en groepswerk
Ingenieursvaardigheid
De omschrijving van Technische Systemen luidt in korte vorm: analyseer het werkingsprincipe
van een werktuig. Om inzicht te geven wat dit inhoudt, wordt in dit project veel richting gegeven
om jullie te helpen een goede analyse te doen, namelijk door het onderverdelen in deelvragen en
suggesties te geven voor de presentatie van de antwoorden. Naarmate jullie studie vordert zal
steeds meer zelfwerkzaamheid en zelfkritiek worden verwacht. Je zult het soort vragen dat in dit
project behandeld wordt zelf moeten genereren om een werktuig te analyseren. Daar hoort ook bij
dat je zelfstandig naar achtergrondinformatie zal moeten zoeken (in boeken, dictaten, op internet,
bij docenten, etc.) zonder dat dit expliciet vermeld wordt. In dit project wordt per groepsopgave
aangegeven welke bronnen kunnen worden geraadpleegd. Ook wordt in de instructie informatievaardigheden uiteengezet hoe deze en andere bronnen kunnen worden gevonden en als referentie
worden opgenomen in een rapportage. Naarmate de studie vordert wordt steeds meer eigen initiatief verwacht bij de informatievergaring.
Het kunnen genereren van de goede vragen in het uitvoeren van een analyse zal een belangrijke stap blijken in het bedenken van creatieve oplossingen voor zowel ontwerp- als onderzoeksprojecten. Het is daarmee een essentile vaardigheid van een goede ingenieur. Beantwoord
dus niet alleen de groepsopgaven uit het blokboek, maar bediscussieer in de groep ook de aanpak
van de analyse. Een tip hierbij is het beantwoorden van de volgende twee vragen: Hoe hebben
jullie iets gedaan? En waarom hebben jullie dat op die manier gedaan?
Wat staat jullie in grote lijnen te wachten

De belangrijkste leidraad binnen het project is het blokboek waarin onder meer de groepsopgaven
en ontwerpopdracht worden aangeboden die jullie in je groep gaan uitvoeren. De opbouw van het
project is dusdanig dat jullie starten met de echte wereld. Deze wordt vertaald naar een (technisch) model dat je helpt om de hoofdfunctie van een werktuig adequaat te presenteren en geschikt is om eerste verkennend berekeningen aan te kunnen doen. Vervolgens maken we op een
andere manier een vertaalslag van de echte wereld naar een technische beschrijving door metingen te doen aan verschillende veel voorkomende constructie-elementen van werktuigen. De metingen hebben tot doel om gevoel te krijgen voor het bestaande systeemgedrag van de werktuigkundige onderdelen en dient als basis voor het ontwerp dat gerealiseerd moet worden. De specifieke werktuigkundige elementen van systemen (krachtversterker, veer etc) worden meer in detail
bestudeerd middels de introductie van analyse middelen (krachtenevenwicht, blokschemas, wiskundige beschrijvingen) om verder inzicht te krijgen in het systeemgedrag van werktuigen. Met
behulp van deze kennis en vaardigheden wordt jullie gevraagd om een ontwerp te bedenken en te
realiseren aan de hand van opgestelde ontwerpeisen. Deze ontwerpeisen stellen jullie op aan de
hand van het gewenste systeemgedrag. De keuze voor het beste ontwerp wordt onderbouwd
vanuit berekeningen en/of simulaties en als laatste via metingen in een practicum getoetst. Gedurende dit hele traject worden op just in time momenten de benodigde analyse middelen aangereikt en worden de studenten begeleid in het werken in teamverband.
10
Complexiteit
****
(Vier sterren = hoog)
Dit project bestaat uit een aantal groepsopgaven. Steeds is eerst een algemeen (leer)doel van de
opdracht vermeld, die in dit project is opgesplitst in deelvragen die moeten worden beantwoord.
Naarmate de studie vordert zullen steeds minder deelvragen gegeven worden en steeds vaker alleen de algemene opdracht. Het opsplitsen in deelvragen blijft echter nuttig en wordt deel van de
eigen verantwoordelijkheid.
Begeleiding
****
(Vier sterren = intensief)
Naarmate de studie vordert zal steeds zelfstandiger moeten worden gewerkt. Docenten zijn echter
op verzoek altijd bereid tot het geven van toelichting.
Subgroepen
De omvang van het project is vermoedelijk zodanig dat het verstandig is om subgroepen te vormen die elk voor een bepaalde opgave of bepaalde groepsopgaven verantwoordelijk zijn. Iedere
groep is vrij om dit te doen zoals het hun goed dunkt. Bedenk echter wel dat het hele project stof
is voor het individuele projecttentamen. Het is dus zaak om de resultaten en de wijze waarop deze
zijn bepaald grondig in de groep te bespreken, opdat iedereen alles goed begrijpt. Dit kan plaatsvinden nadat een bepaalde opgave af is, maar ook tijdens het oplossen of zelfs vooraf, om zoveel
mogelijk van de expertise in de groep gebruik te maken. Verantwoordelijk zijn voor een bepaalde
(deel)opgave betekent dus meer dan alleen de opgave maken: ook het overdragen aan je groepsleden hoort erbij!
11
Toetsing
Er worden vier onderdelen getoetst en vastgesteld:
DC
Omschrijving
WB1130 T1
Individueel tentamen Matlab (1 EC)
Groepscijfer (2.5 EC).
WB1130 T2
Deze bestaat uit 3 deelcijfers
Verplichte instructies, beoordeling handschetsen en
WB1130 T3
opdrachten rondom professionele vaardigheden
Individueel projecttentamen (2.5 EC)
WB1130 T4
Deze bestaat uit 2 deelcijfers
Week 5
Week 10
Gedurende het
kwartaal
Week 10
WB1130 T1 - Individueel Matlab tentamen

Het computertentamen Matlab wordt individueel afgenomen en telt als apart tentamen.
Dit tentamen duurt anderhalf uur en wordt afgenomen via de computer. Aanmelden via OSIRIS
is verplicht. Dit kan tot twee weken voor het tentamen. De indeling voor de verschillende computerlocaties wordt gedaan via BB. Controleer dit zelf regelmatig! Wees op tijd en neem je tentamenticket mee.
Tentamenstof
Alle stof die behandeld wordt in Matlab interactieve handleiding (NL) (BB), in de aparte Matlabopdrachten en de opdrachten bij het blokboek waarbij gevraagd wordt iets in Matlab te programmeren.
Toegestaan op tentamen:
Boek en vraagstukkenbundel Cool onbeschreven!
Niet toegestaan op tentamen:
Formulebladen wiskunde
Eigen aantekeningen
Blokboek of antwoordbladen
Handleidingen Matlab of opdrachten Matlab
(Grafische) rekenmachine (Matlab kan ook wat een (grafische) rekenmachine kan)
WB1130 T2 - Groepscijfer
Het groepscijfer wordt aan de hand van de volgende deelcijfers (DC) samengesteld:
DC
G1
G2
G
Omschrijving
Groepscijfer werkbladen groepsopgaven
Groepscijfer n pagina website en ontwerp
Individuele bonus/malus/veto beoordeling studentmentor
12
Beoordeling:
Het individuele deelcijfer T2 wordt bepaald met de volgende formules:
WBTP113 12 : T 2
Weegfactor
Waarde
T2
wG1G1 wG 2G2
wG1
wG2
0.8
0.2
WB1130 : T 2 indien WB1130 : T 2 10

10 indien WB1130 : T 2 10
Groepswerk (WB1130 T2, deelcijfer G1)

In dit project wordt geen verslag gevraagd. De antwoorden op de opgaven dienen te worden ingevuld in TS Werkbladen document (zie BB). Bij de werkbladen zijn ook de antwoordformulieren
opgenomen voor de twee practica die jullie gaan doen. Een toelichting voor het invullen van de
werkbladen is toegevoegd op blz. 1 van TS Werkbladen. Lees deze zorgvuldig door! Elke week
dienen de verschillende groepsopgaven apart te worden ingeleverd door de werkbladen uit te
printen en in te leveren in de speciale vakken bij het secretariaat van de vakgroep Biomechanical Engineering, bouwdeel E, eerste verdieping.
Let op: dat je ook altijd het voorblad toevoegt bij elke opgave, waar jullie groepsnummer, namen
en studentnummers op staan vermeld.
Naast de antwoorden ingevuld in het TS Werkbladen zullen een aantal programmas (genaamd
m-files) geprogrammeerd worden met het softwarepakket Matlab. Deze dienen geupload te worden naar jullie groep file exchange in BB. Het benoemen van de m-files is als volgt:
gr25antwoord45, waarbij het getal achter gr staat voor groepsnummer, in dit voorbeeld 25, en
antwoord 45 staat voor het antwoord op opgave 4.5.
Beoordeling n pagina website met Peer review (WB1130 T2, deelcijfer G2)
Naast de groepsopgaven die beoordeeld worden, is het de bedoeling dat jullie ook een n pagina
website maken van jullie ontwerp van het werktuig. De n pagina websites gaan worden beoordeeld via peer review in week 9. Hierbij gaan jullie elkaars n pagina websites beoordelen. Hoe
dit in zijn werk gaat is te vinden bij de beschrijving van de Peer review website.
Beoordeling
Peer review is een belangrijke vorm van evaluatie die in de wetenschappelijke disciplines veelvuldige gebruikt wordt om de kwaliteit van onderzoek te beoordelen. Om jullie direct in het eerste
jaar te verleiden tot het aannemen van een academische houding, wordt aan jullie gevraagd om
tijdens het project peer review te gebruiken. Peer review wordt ingezet om de werkzaamheden en
de houding in het groepsproces te beoordelen van jullie groepsgenoten, de studentmentor n jezelf. Dus je eigen zelfbeoordeling samen met de beoordelingen van je groepsgenoten over jou en
de beoordeling van de studentmentor over jou vormen dan het peer review. Hoe dit in zijn werk
gaat is te vinden bij de beschrijving Peer review groepsproces.
13
WB1130 T3 Verplichte instructies, handschetsen en professionele vaardigheden

Voor het handschetsen, opdrachten professionele vaardigheden en de verplichte instructies Matlab
en CES Edupack, en de e-Learnings informatievaardigheden en werktekeningen lezen worden
niet apart studiepunten toegekend, maar jullie zijn verplicht aan deze activiteiten mee te doen. Ze
worden afgevinkt als onvoldoende of voldoende. Om het eindcijfer van het totale project te verkrijgen moet alles een voldoende zijn. Niet aanwezig of niet gedaan betekend dus project Technische Systemen niet gehaald!
WB1130 T4 Individueel projectcijfer
Het individueel cijfer wordt aan de hand van de volgende deelcijfers (DC) samengesteld:
DC
P1
P2
P
Omschrijving
Tussentoets week 5 v
Individueel projecttentamen
Individueel zelfgemaakte tentamensom
Beoordeling:
Het individuele deelcijfer T4 wordt bepaald met de volgende formules:
WB1130 : T 4 wP1 P1 wP 2 P2
P
Weegfactor
Waarde
T4
WP1
0.0
WP2
1
WB1130 : T 4 indien WB1130 : T 4 10

10 indien WB1130 : T 4 10
Tussentoets (WB1130 T4, deelcijfer P1)

De tussentoets vindt tegelijkertijd plaats met het Matlab computertentamen in week 5, duurt een
half uur en wordt schriftelijk afgenomen. Het tentamen bestaat uit n som die gaat over n van
de kernonderdelen van de tentamenstof die tot dan toe behandeld is. Het is een formatieve verplichte toets.
Individueel Projecttentamen (WB1130 T4, deelcijfer P2)
Dit tentamen duurt drie uur en wordt schriftelijk afgenomen in week 10. Aanmelden via BB OSIRIS is verplicht. Dit kan tot twee weken voor het tentamen. Via OSIRIS worden ook tijd en plaats
bekendgemaakt. Controleer dit zelf regelmatig! Wees op tijd en neem je tentamenticket mee.
Tentamenstof
Het projecttentamen gaat over alle stof uit het blokboek waaronder de koppen Tentamenstof , de
volgende hoofdstukken uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] waar na verwezen wordt
vanuit het blokboek: H1, H2, H3, H5, H9, H10, H11.1 en H11.6, H12.1-12.3. Het tentamen heeft
de vorm van open vragen en mogelijk een aantal multiple-choice opgaven. De moeilijkheidsgraad
van de tentamenopgaven is ten hoogste gelijk aan die van de projectopgaven.
14
Toegestaan op tentamen:
Boek en vraagstukkenbundel Cool onbeschreven!

Gewone rekenmachine
Niet toegestaan op tentamen:
Formulebladen wiskunde
Eigen aantekeningen
Blokboek of antwoordbladen
Grafische rekenmachine
Een mogelijkheid om extra punten te verdienen op je individueel eindcijfer is dat je zelf een tentamensom maakt en deze inlevert in week 9.
Beloning:
Als de som goedgekeurd is door de docenten krijg je tot maximaal 0.5 punt extra op je
eindcijfer.
De kans bestaat dat de som ook daadwerkelijk in het tentamen voorkomt. Hierdoor weet je
zeker dat je deze som in ieder geval goed hebt.
Voorwaarden:
Je mag de som met niet meer dan twee mensen gemaakt hebben (geef dus in het geval
van twee mensen beide namen door).
De som bevat minstens drie deelopgaven
De beschrijving van de opgave moet duidelijk en begrijpelijk zijn. Dat houdt in dat je
voldoende uitleg moet geven, dat alle figuren zelfstandig leesbaar zijn en dat de
vraagstelling eenduidig is. Dus laat desnoods je collega studenten beoordelen of de
tekst begrijpelijk is voordat de som ingeleverd wordt.
De uitwerkingen en antwoorden moeten ook gegeven worden en correct zijn.
De som moet gaan over n of meerdere onderdelen uit de tentamenstof die behandeld
wordt in de projectomschrijving. Bijvoorbeeld een som waarbij grafische
krachtenanalyses gedaan worden, mechanismen geanalyseerd worden, blokschemas opgesteld
worden, wrijving aan bod komt, Matlab programmeren, materiaalkeuze gemaakt etc.
De tentamensom mag niet gekopieerd zijn, maar moet echt zelf verzonnen zijn. Dus
alleen wat getallen veranderen bij een bestaande som wordt niet toegestaan.
De tentamensom mag ook niet direct vertaald of overgenomen zijn vanuit een
tentamen dat je elders op internet gevonden hebt.
De som moet een vergelijkbaar niveau hebben als oude tentamenopgaven.
Voorbeelden van tentamensommen zijn te vinden op BB (Oude tentamens met
correcties)
15
Kleine lettertjes bij de toetsing

Bij de beoordelingswijze van alle toetsen zij opgemerkt dat:
Het eindcijfer voor het project bestaat uit het naar EC gewogen gemiddelde van T1, T2 en T4
en wordt alleen toegekend als deze >= 6.0 is
De cijfers T1, T2, en T4 worden afgerond. Afronding vindt plaats naar halve en hele cijfers
waarbij drie, vier, acht en negen tienden naar boven worden afgerond en n, twee, zes en
zeven tienden naar beneden. Osiris berekend vervolgens automatisch het eindcijfer.
Alle deelcijfers (G1 , G2 , P1 en P2) worden uitgedrukt in n decimaal achter de komma,
Deelcijfer G2 tot stand komt via een peer review proces door de studenten zelf
De deelcijfers (G1 , G2 , en P2) en T1 alleen mee tellen in de totstandkoming van het eindcijfer
wanneer ze elk afzonderlijk tenminste 5.0 bedragen
Het maken van de individueel zelfgemaakte tentamensom niet verplicht is en dat het ook zonder deze opdracht mogelijk is het eindcijfer IEC=10 te behalen
P maximaal 0.5 punt extra bedraagt op het eindcijfer T4
G een schaal heeft van -1, -0.5, 0, +0.5 +1 en dus maximaal 1 punt meer of minder bedraagt; dit deelcijfer is mede gebaseerd op de groep peer review
Dat het project in het geheel over moet worden gedaan indien de studentmentor een onvoldoende geeft (veto), zie ook onder herkansing
Alle deelcijfers worden via BB aangekondigd, alleen T1, T2, en T4 worden aan de studentadministratie (OSIRIS) doorgegeven. T3 wordt afgevinkt als voldoende/gehaald en ook doorgegeven aan de studentadministratie.
Indien een groepsopgave niet op tijd wordt ingeleverd voor de deadline, deze groepsopgave
niet wordt beoordeeld en dus niet meetelt voor het groepscijfer
Indien de peer review niet op tijd wordt ingeleverd of niet serieus wordt gedaan, er 1 punt van
dat betreffende deelcijfer wordt afgetrokken.
Eind battle van 2014 Thema Bureaulampen
16
Oefenen, terugkoppeling en herkansing

Oefenen
Je kan zelfstandig extra oefenen met de behandelde stof. Dit zijn de aanbevolen oefenopgaven:
Week
Week
Week
Week
Week
Week
Week
Week
2
3
4
5
6
7
8
9
oefentoets via BB*

opgave 1.10, 3.8 en 2.4 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
oude tentamens Matlab*
toetsweek
opgave 10.10, 9.4 en A.10 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
oefentoets via BB*, opgave 10.10 en 12.4 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
opgave 1.11, A.3, en A.6 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
oude tentamens *
* Oude tentamens en oefentoetsen zijn beschikbaar via BB linkermenu Oefenen, oude tentamens
en peer review website. Natuurlijk ben je vrij om meer vraagstukken uit de vraagstukkenbundel
van Cool te oefenen.
Terugkoppeling
DC
Wijze van terugkoppeling
T1
De juiste antwoorden worden bekendgemaakt op BB en er is de mogelijkheid tot inzage.
G1
Tijdens alle projectinstructies is er gelegenheid tot het stellen van vragen. in eerste instantie richten aan de studentmentoren, ook kan de docent een spreekuur instellen. Na
inlevering van een Opgave zal in de projectinstructie de week erna feedback worden
gegeven. Na afloop van het project bestaat de mogelijkheid tot inzage. Dit wordt aangekondigd op BB.
G2
De studenten doen de beoordeling via peer review, gecontroleerd door de docenten
G
Tijdens de studentmentorbesprekingen wordt de gang van zaken voortdurend gevalueerd, niet alleen inhoudelijk maar vooral ook procesmatig. Elke bespreking bevat terugkoppeling bevatten. Studenten kunnen daar ook specifiek om vragen. Er zijn twee officiele momenten van peer review.
T3
Individueel door docent en afvinken
P1
P2
P
De student(en) krijgt(en) indien gevraagd een individuele feedback mail
Herkansing
Voor herkansing van het project gelden de volgende richtlijnen. Indien de docentmentor de projectvaardigheden als onvoldoende beoordeelt dient het gehele project in het volgende cursusjaar
opnieuw gedaan te worden. Indien de docentmentor voldoende samenwerking rapporteert dient in
principe het deel dat onvoldoende is te worden ingehaald. Het projecttentamen en Matlab kunnen
dit jaar n keer herkanst worden. In verband met beschikbare capaciteit kunnen practica in de
regel niet of pas het volgende cursusjaar worden overgedaan. In uitzonderlijke gevallen overmacht e.d.) kan in een gesprek met de studieadviseur een bijzondere regeling worden overeengekomen (hardheidsclausule).
17
Inleiding project - mechanische grijpers

Jullie eigen handen zijn een van de meeste geavanceerde grijpers die veel verschillende type
voorwerpen kunnen oppakken en manipuleren, zoals een glas melk, een pen, een zware boodschappentas, een rijpe aardbei of een donsveertje. Ondanks dat we dus heel veel zelf kunnen, is
ook het menselijk lichaam beperkt in zijn mogelijkheden. Zo is de maximale kracht of snelheid die
we kunnen leveren gelimiteerd. Daarom hebben we de wereld zo ingericht dat we de hulp van
andere grijpers kunnen inschakelen. Een van de oudste voorbeelden is bijvoorbeeld de olifant.
Olifanten werden bijvoorbeeld ingezet voor het verslepen van zware boomstammen waarvoor zij
hun slurf als bijzondere grijper gebruikten. Aangezien het inzetten van dieren ook beperkingen
heeft, hebben zich allerlei uitvinders ingezet om mechanische grijpers te ontwikkelen. Kijk maar
om je heen en je kan er waarschijnlijk zo 10 op noemen: een pincet, een reach gripper, een
combinatietang, een medische paktang, een vorkheftruck en een robothand.
18
Deze op het oog zeer verschillende werktuigen, bevatten een aantal dezelfde interessante mechanische principes. Voorbeelden zijn mechanismen die de gewenste reikwijdte en bewegingsmogelijkheid van de grijpers te kunnen realiseren, of actuatoren en versterkers die de benodigde
kracht en energie kunnen leveren voor het pakken van voorwerpen. In dit project gaan jullie een
aantal bestaande grijpers analyseren op een technische manier. Met die opgedane kennis en inzicht gaan jullie vervolgens zelf een mechanische grijper ontwerpen. Dit wordt niet zomaar een
grijper, nee deze dient zoveel mogelijk verschillende voorwerpen te kunnen oppakken. Aan het
eind van het project willen we een vergelijkend overzicht van alle grijpers krijgen. Dit doen jullie
door het maken van een vrij toegankelijke website waarin je laat zien hoe goed jullie grijper werkt.
Dit project bestaat uit een aantal groepsopgaven. Deze opgaven staan min of meer op zich. Dat
betekent dat ze niet per se in de gegeven volgorde doorlopen hoeven worden.
Let op: de inleverdatum van elke groepsopgave ligt vast.
Theorie
Voordat je start met het maken van de groepsopgaven wordt de opgave ingeleid met vermelding
van de leerdoelen en wordt aansluitend de theorie behandeld als inleiding op de vragen. Ook
staan hier verwijzingen naar de desbetreffende boeken waarin de stof verder wordt behandeld.
Eveneens is op BB extra informatie beschikbaar, kunnen jullie die zelf vinden in een van de andere
beschikbare informatiebronnen waar jullie meer over leren in de verplichte e-Learning informatievaardigheden. De theorie-tekst begint altijd met het kopje tentamenstof en is omkaderd met
paarse lijnen. Jullie worden geacht de theorie inclusief de bijbehorende uitleg in de boeken te
begrijpen en toe te kunnen passen in de opdrachten en De theorie-tekst vormt de gehele projectstof voor het individuele projecttentamen.
19
Samenvatting groepsopgaven en ontwerpopdracht

1. Werkelijkheid schematisch weergeven
Werktuigen beschrijven aan de hand van hun functie(s)
Leren kijken naar werktuigen vanuit technisch perspectief
Schematisch weergeven van de hoofdfunctie of werking van een werktuig (modelvorming)
2. Practicum: meten aan constructieve elementen

Gevoel krijgen voor de orde van grootte en (on)nauwkeurigheid van experimentele metingen
en deze op een juiste wijze hanteren en interpreteren
Bepaal de veerkarakteristiek van veren en arbeidscurve van een actuator
Bepaal de wrijving tussen materialen en transmissie van een krachtversterker
Gebruik Matlab om metingen te verwerken
3. De grijper als systeem

Analyse van het statisch evenwicht van een geheel systeem en deelsystemen
Verschillende grijpers vanuit hun verschil in eigenschappen analyseren en vergelijken
Gebruik maken van de grafische krachtenanalysemethode als ontwerpgereedschap
4. De grijper als mechanisme

Analyse van grijpers op basis van kinematica en mechanisme-wetten
Bepalen van het aantal graden van vrijheid en van het bewegingsbereik van typen grijpers
Analyse van technische systemen met behulp van blokschemas
5. De grijper en transmissie met en zonder wrijving

Analyse systemen met en zonder wrijving
Benoemen mechanische versterkers en kennen van hun voor- en nadelen
Aandrijfsystemen en bepalen motor-last-koppeling
Systeemgedrag uitdrukken via grafieken in Matlab
6. De grijper en materialen
Gevoel krijgen voor materiaaleigenschappen en keuzes
Materiaalselectie maken met behulp van CES Edupack
Ontwerpopdracht en website
Functionele eisen voor het ontwerp van een werktuigkundig systeem opstellen
Ontwerpproces gestructureerd doorlopen en genereren van diverse technische oplossingen
Keuze maken voor een ontwerp aan de hand van morfologische matrix
Uitwerken technische oplossing middels berekeningen
Fabricage en testen technische oplossing
Maken van een website
20
Week 1: Checklist en Deadlines

Doen
o Zorgen voor Netid en toegang tot Blackboard (BB)

o Downloaden Blokboek Project Technische Systemen via BB, zoek op course WB1130
o Downloaden en installeren softwarepakketten: Matlab, CES Edupack en MS Visio
o Start Opgave 1 Werkelijkheid schematisch weergeven
Lezen
o Blokboek Algemene informatie over Project Technische Systemen

o Blokboek Handschetsen en bijbehorende Youtube films VOOR verplichte instructie
o Blokboek e-Learning Informatievaardigheden
o Blokboek Tentamenstof Opgave 1 Werkelijkheid schematisch weergeven VOOR college
o Hoofdstuk 1 uit Werktuigkundige Systemen [Cool, 2006] VOOR college
o Blokboek MS Visio
o Blokboek Tentamenstof Opgave 2 Practicum: meten aan constructieve elementen
o Hoofdstuk 2.4.2, 5.1 t/m 5.2.1, 5.2.3, 5.4.1 t/m 5.4.4, 9.1, 10.1 t/m 10.3, 11.1, 11.6 uit Werktuigkundige Systemen [Cool, 2006]
Verplichte instructies en practica
o Instructie handschetsen (T3)

LET OP: Je moet hiervoor fotos hebben gemaakt en uitgeprint meenemen, zie Opgave 1.1
o E-Learning informatie vaardigheden (T3)
College
o Hoorcollege Introductie
o Hoorcollege Modelvorming
o Hoorcollege Meten
21
E-Learning Informatievaardigheden
Om de stand van de techniek van een bepaald onderwerp te leren kennen, kan er doorgaans van
een grote hoeveelheid beschikbare informatie gebruik worden gemaakt. Afhankelijk van het onderwerp is er informatie te vinden op internet, in bibliotheken (boeken, wetenschappelijke tijdschriften), in octrooien, bij deskundigen etc. Indien noodzakelijke informatie niet voorhanden is,
moet deze zelf worden afgeleid door middel van schattingen, berekeningen, experimenten etc.
Vaak is dit soort (voor-)onderzoek (literatuur, experimenten) nodig om een programma van eisen
voor een nieuw ontwerp op te kunnen stellen.
Opdracht
Om snel en grondig een literatuuronderzoek te kunnen doen naar relevante literatuur op een bepaald gebied maken jullie kennis met basistechnieken die nodig zijn om op een goede manier informatie op te zoeken en te verwerken. Dit is nodig, omdat er zoveel informatie beschikbaar is.
Het toepassen van de basistechnieken wordt gedaan aan de hand van een instructie module die
wordt aangeboden door de TU Delft Library. Deze e-Learning module dient in week 1 gedaan te
zijn. De beoordeling is onderdeel van het cijfer WB1130 T3. De opdrachten die hier in voorkomen
zijn zoveel mogelijk gerelateerd aan werktuigen. Voorbeelden hiervan zijn: pompen en andere
boorwerktuigen. Extra informatie over het goed opzetten van een zoekplan is te vinden op BB.
Hoe begin je?

1
2
Ga naar Blackboard en log in met je Net-ID

Ga naar de pagina Courses (via de tabs bovenaan het scherm) en vul in de zoekbox linksboven
"informatievaardigheden 1 werktuigbouwkunde"
in.
Je krijgt dan het volgende resultaat:
Kies de instructie voor jouw opleiding (Informatievaardigheden 1 Werktuigbouwkunde

(2014-2015))
klik op
en
om je in te schrijven.
5
Je komt dan terecht in de introductiepagina. Hierin wordt uitgelegd wat je moet doen.
Let op:
Het wordt je sterk aangeraden om de e-Learning te doen gedurende de ingeroosterde tijd, vanwege het volle studieprogramma, maar uiterlijk 5 september.
Er is Youtube-filmpje: zorg dat je geluid kunt horen (koptelefoon/oortjes o.i.d.)
Na afloop
Jouw feedback hebben we hard nodig. Zou je na afloop de online enqute in willen vullen om deze
instructies goed te kunnen evalueren? Deze instructies blijven het hele studiejaar beschikbaar. Je
kunt er dus altijd nog eens naar kijken bij het maken van je studieopdrachten.
22
Handschetsen
Er zijn drie sessies handschetsen ingepland in week 1, 2 en 4. Het beoogde doel van deze sessies
handschetsen is dat jij leert kijken naar een technisch systeem en vervolgens hieruit een vereenvoudigd model kan schetsen dat de hoofdfunctie van dat systeem weer geeft. De verplichte aanwezigheid en beoordeling van de 3 handschetsen is onderdeel van het deelcijfer WB1130 T3.
In week 1 en 2 werk je aan handschetsen in het kader van Opgave 1. Het doel is dat je van
twee verschillende werktuigen fotos maakt en die tijdens de eerste twee instructies handschetsen
natekent met behulp van isometrische projectie. De fotos en schetsen worden ingevuld bij opgave
1.1 en 1.2 (zie TS Werkbladen te vinden op BB) en worden apart beoordeeld voor elke individuele student.
Week 4 staat in het teken van de Ontwerpopdracht van de mechanische grijper. Daar ga je van
minimaal n ontwerp die je individueel bedacht hebt een handschets maken tijdens de instructie
in week 4. De schets wordt ingevuld bij Ontwerpopdracht.2 Schetsen en keuze (zie TS Werkbladen te vinden op BB) en apart beoordeeld voor elke individuele student.
Voor alle instructies handschetsen is het aanbevolen om de volgende materialen mee te nemen naar de instructie:
Een potlood met hardheid H, een geodriehoek en een gum.
Gewoon wit A4-papier.
Jouw gemaakte fotos van de werktuigen die je gaat schetsen uitgeprint. Printen kun je
door gebruik te maken van je campuscard. Als je nog geen campuscard hebt kun je met je
netID inloggen. Zie bij problemen de printhandleidingen
Nu volgt uitleg over handschetsen.
Projecties
Het schetsen van een 3D-projectie kan op verschillende manieren. En van die manieren is de orthografische projectie. De orthografische projectie in technisch tekenen is een projectiemethode,
waarbij de projectielijnen evenwijdig aan elkaar en loodrecht op het projectievlak staan. De orthografische projectie bestaat uit de metrische of platte projectie, en de axonometrische of verhoudingsprojecties onder n bepaalde hoek.
De orthografische projectie wordt gerekend tot de parallelprojectie, omdat driedimensionale vormen hierbij afgebeeld worden op een plat vlak, zodanig dat lijnen die in het echt parallel lopen ook
in de tekening parallel lopen. De orthografische projectie bestaande uit de axonometrische of verhoudingsprojecties staan onder n bepaalde hoek zoals bij de isometrische projectie. Hierbij
wordt het object onder een hoek geprojecteerd, wat een ruimtelijke indruk geeft. Bij de orthografische projectie worden de geometrische kenmerken van het object op schaal getekend. Het wordt
dan ook vaak gebruikt om schaalgetrouwe voor-, boven-, en zijaanzichten te genereren van objecten.
23
Isometrische projectie
De werktuigen worden geschetst in de isometrische projectie, zie figuur Handschetsen.1. Isometrische projectie is een vorm van parallelprojectie. Hierbij wordt geen gebruik gemaakt van perspectief. Bij een isometrische projectie is de hoek tussen de drie geprojecteerde assen altijd 120. Dit
heeft tot gevolg dat altijd zowel het vooraanzicht als het zijaanzicht en het bovenaanzicht zichtbaar is, en dat er relatief weinig vervorming optreedt. Het is gestandaardiseerd in de "NEN-EN-ISO
5456 Technical drawings".
Bestudeer de film opzetten hulplijnen, die laat zien hoe je de hulplijnen van de schets opzet zoals weergegeven in Handschetsen.1.
Figuur Handschetsen.1: Voorbeeld van de isomeIn vele gevallen moet er een cirkel op een bepaalde plaats in een tekening gezet worden, zie figuur Handschetsen.2. In de isometrische projectie wordt dit een ellips. Je kunt hierbij gebruik maken van het omschreven vierkant. Binnen dat vierkant kan een ellips getekend worden door gebruik te maken van de vier raakpunten op de zijden van het vierkant in de isometrische tekening
en de snijpunten van de cirkel met de diagonalen. De lange as van de ellips staat loodrecht, dat
wil zeggen: loodrecht in het vlak van de tekening, op de omwentelingsas van de cirkel. Het is belangrijk deze omwentelingsas eerst op te zoeken, zie de voorbeelden in figuur Handschetsen..
Let op: Bij het tekenen van cirkels in de ruimte worden de meeste fouten gemaakt, doordat met
de stand van de omwentelingsas geen rekening is gehouden.
24
Handschetsen.2 : Voorbeeld van een cirkel in de isometrische projectie

a = diagonaal
b = diagonaal
a>b
a = a
b = b
Hoe te starten met handschetsen in isometrische projectie

Bestudeer de volgende twee documenten en de film die uitleggen hoe een handschets te
maken in isometrische projectie:
Isometrisch tekenen
Ruimtelijke Projectie
Hoe teken je een isometrische tekening?
Er volgen twee voorbeelden die de verschillende fases van het handschetsen weergeven. Het eerste voorbeeld richt zich op een betonschaar en de verschillende stappen in het tekenproces zoals
weergegeven in de tekeningen. Het tweede voorbeeld legt uit hoe een krukas in stappen getekend
kan worden door middel van een doorsnede om de functie inzichtelijk te maken.
25
Voorbeeld 1: De betonschaar uit Figuur 1.2.

De opbouw van de schets voor de betonschaar.
Uitgaande van het XYZ-assenstelsel waarbij de assen X en Y beide onder een hoek van 30 geplaatst
zijn met de horizon.
Figuur Handschetsen3: Stap 1 het assenstelsel

De volgorde van opbouw van de isometrische tekening van de knipschaar start met een kubus waar
alle ribben gelijk zijn.
Figuur Handschetsen.4: Stap 2 de kubus
Om de knipschaar nu in een isometrische projectie

weer te geven verdient het aanbeveling de schaar
te kantelen volgens de rode diagonaal. De bovenkant van de schaar wordt dan gelijk aan de andere
rode lijn.
Figuur Handschetsen.5: Stap 3 de richWB1130 Technische Systemen
26
Bepaal waar ongeveer de scharnierpunten

van de betonschaar liggen in het vlak van
de rode diagonaal t.o.v. elkaar.
Figuur Handschetsen.6: Stap 4 aangeven v.d.

orientatiepunten
Teken de eerste contouren van de knipschaar in het vlak gebruikmakend van de

scharnierpunten ter orintatie.
Figuur Handschetsen.7: Stap 5 contouren tekenen

Vervolg de tekening met behulp van extra
hulplijnen en geef dikte aan het materiaal.
Figuur Handschetsen.8: Stap 6 tekening verder

invullen
27
In figuur Handschetsen.9 is de complete isometrische handschets van de betonschaar te zien.
Figuur Handschetsen.9: Handschets van een betonschaar
28
Voorbeeld 2: de verbrandingsmotor
In figuur Handschetsen.10 is een deel van een verbrandingsmotor zichtbaar, namelijk de cilinders
met hierin de zuigers in het geel. Deze zijn verbonden met scharnierende zuigerstangen in het
oranje, die op hun beurt ook scharnierend zijn verbonden aan de krukas in het blauw. Meestal
dient een krukas om een rechtlijnige beweging van de cilinderzuigers om te zetten naar de gewenste roterende beweging. Een dergelijke verbrandingsmotor wordt bijvoorbeeld in een auto gebruikt.
Figuur Handschetsen.10: Weergave van een verbrandingsmotor

Bron foto:
http://us.cdn4.123rf.com/168nwm/hkeita/hkeita1205/hkeita120500056/13536114
-motorkolben-pleuel-kurbelwelle-schwungrad.jpg View date: Juni 2014.
Van n zuiger, drijfstang en een deel van de krukas vind je de onderstaande opbouw van een
handschets in isometrische projectie. De handschets is gemaakt in een doorsnede over de hartlijn.
Voor de duidelijkheid zijn de doorsnijdingsvlakken van zuiger, drijfstang en krukas voorzien van de
kleuren geel, oranje en blauw; identiek aan de kleuren van de onderdelen uit figuur Handschetsen.10. Hier is duidelijk zichtbaar is afgeweken van de eerder omschreven kubus van hulplijnen
om de schets op te zetten. Per handschets moet dus gekeken worden, hoe deze het handigste
opgezet kan worden. Dit kun je alleen maar leren door zelf veel te oefenen. Dan krijg je hier handigheid in.
29
Figuur Handschetsen.11: Serie handschetsen van een deel van de verbrandingsmotor.
30
Metrische of platte projectie

Bij de orthogonale projectie, ook wel metrische projectie, platte projectie of rechthoekige projectie
genoemd, wordt het object onvervormd en plat wordt weergegeven volgens de Amerikaanse
projectie. Bij de Amerikaanse projectie moet men het voorwerp achter het vlak van tekening
denken. Om de linkerzijkant te zien, kantelt men het voorwerp naar links; het linkerzijaanzicht
komt dus links van het vooraanzicht te liggen. Het bovenaanzicht komt zo boven het vooraanzicht
te liggen. Figuur Handschetsen.12 toont het symbool van de Amerikaanse projectiemethode. Deze
moet rechts onderin de tekening geplaatst worden. In figuur Handschetsen.13 is een voorbeeld te
zien van een tekening getekend in Amerikaanse projectie.
Figuur Handschetsen.12: Symbool van de

Amerikaanse projectie
Aanzicht
Bij een rechthoekige projectie, zie figuur Handschetsen.13, kijk je recht tegen n kant van het
afgebeelde object. Dit beeld wordt een aanzicht genoemd. In het voorbeeld zijn dit een bovenaanzicht, twee zijaanzichten, het vooraanzicht en achteraanzicht en het onderaanzicht. In de tekening
dienen de andere aanzichten ertoe om duidelijk te maken, hoe het object er van de andere kanten
uit ziet. Geef van een object nooit meer aanzichten dan nodig is. Figuur Handschetsen.14 toont de
uitslag van een Amerikaanse projectie.
Figuur Handschetsen.13: Voorbeeld van een rechthoekige projectie
31
Extra info t.a.v. schetsen
Website van Design Drawing Techniques van de faculteit Industrieel Ontwerpen

Website van het boek Sketching
32
MS Visio 2D digitaal tekenen

Jullie gaan in dit project ook zelf een ontwerp maken. Daarvoor kunnen jullie over de fabricagemethode lasersnijden beschikken. Om deze lasersnijder te kunnen instellen voor de fabricage van
jullie ontworpen onderdelen, dienen jullie 2D tekeningen aan te leveren getekend in het softwarepakket MS Visio. Zorg dat dit pakket dus zo snel mogelijk genstalleerd is op je eigen computer.
Om jullie op weg te helpen en alvast te laten wennen aan het tekenen in dit softwarepakket wordt
in Opgave 1 ook al gevraagd om 2D tekeningen te maken met MS Visio. We gaan geen lesgeven
in dit pakket, daarom vind je hier een aantal links naar films die je helpen wegwijs te maken MS
Visio.
Algemene introductie MS Visio 2010

Heb je behoefte aan meer informatie dan de aanwijzingen in deze tutorial dan kun je ook altijd op
de website van MS Viso zelf kijken.
Om een nieuwe tekening op te kunnen starten, moet je ervoor zorgen dat in het startmenu Blank
drawing is geselecteerd. Klik daarna op Create , zie figuur Visio.1
Figuur Visio.1: Hoe je een nieuwe tekening kan creren

Voor het tekenen van complexe vormen, zie ook deze film, kun je handig gebruik maken van de
operations toolbar. Deze kun je op de volgende manier toevoegen in het menu in de bovenbalk.
Na het opstarten van MS Visio ga je naar Options. Zorg ervoor dat het Metric Units vakje is aangevinkt, zie figuur Visio.2.
33
Figuur Visio.2: Hoe je de Operations toolbar kan openen (1)

Klik daarna op Quick access toolbar, selecteer bovenaan Popular commands en selecteer dan
Developer tab, zie figuur Visio.3
Selecteer Operations en klik op Add, zie figuur Visio.4
34
Figuur Visio.4: Hoe je de Operations toolbar kan openen (3)

Zie dit filmpje voor het dimensioneren van objecten in MS Visio.
Opslaan
Om een 2D tekening op te slaan voor gebruik in je werkbladen, kun je ook twee manieren gebruiken:
1.
Klik op save as en sla je het bestand op als een JPEG File Interchange Format. Ga
naar TS Werkbladen document, klik Insert en selecteer Picture from file, browse
naar de bestandsmap waar je het bestand hebt opgeslagen en selecteer de .jpg file
gevolgd door <enter>.
2.
Selecteer met je muis alle onderdelen van de tekening, klik op Copy (sneltoets
CTRL+C), ga naar TS Werkbladen document naar de locatie waar je de figuur wilt
plaatsen en klik op Paste (sneltoets CTRL+V) en de tekening is gekopieerd naar
word.
35
Onderdelen voor lasersnijder

Voor het maken van de 2D tekeningen van de door jullie zelf ontworpen onderdelen met de lasersnijder moet je de Template_lasersnijder_groepxx.vsd gebruiken die beschikbaar is op BB.
Zie verder Fabricage voor meer informatie.
Als je in deze template de tekeningen gemaakt hebt moet je hem opslaan op twee manieren:
1.
Save as, selecteer Drawing. Noem de file groep_WB## met op de ## je groepsnummer. De extensie van dit bestand wordt .dwg.
2.
Save as selecteer, AutoCAD Interchange, zie figuur Visio.5. Noem de file
groep_WB## met op de ## je groepsnummer. De extensie van dit bestand wordt
.dxf.
Let op: als het bestand niet klopt kunnen we helaas de onderdelen niet op tijd gereed hebben.
Figuur Visio.5: Hoe je de tekening op kan slaan in .dxf
36
Tentamenstof
Schematische weergave van de werkelijkheid
Een schematische weergave is een sterk vereenvoudigd model van de werkelijkheid, dat
helpt om de functies van een werktuig weer te geven op een systematische manier, door alle
onnodige details weg te laten. Een staaf of een balk worden lichaam genoemd en weergegeven als een doorgetrokken lijn. Wanneer verschillende lichamen vast met elkaar verbonden zijn, dan wordt dit weergegeven door een kleine zwarte gelijkzijdige driehoek. Zijn lichamen scharnierend met elkaar verbonden dan wordt een open cirkel gebruikt. In bijzondere gevallen worden speciale symbolen gebruikt om andere type koppelingen tussen lichamen
aan te duiden, zie ook figuur 1.1. Daarnaast worden veelgebruikte werktuigkundige constructie elementen als veren, en tandwielen met specifieke symbolen weergegeven.
Met behulp van deze standaard symbolen kunnen we zelf schematische weergaven maken
van werktuigen, voorbeelden zijn te vinden in figuur 1.2 en 1.3. Zoals je kunt zien zijn veel
details weggelaten.
Vele voorbeelden van schematische weergaven zijn te vinden in de figuren: 2.2, 2.3, 2.15,
3.28, 3.31, 3.33, 4.27, 4.28, 4.30, 5.6, 5.31, 5.33, 5.37, 5.38, 5.39, 6.8, 8.10, 10.23, 10.25b,
13.13, 13.19 uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] en ook in H1.3-1.5 uit R.C.
Hibbeler: Engineering Mechanics (vak Statica -WB1630)
37
vervolg
Vaste verbinding
Scharnier in het platte vlak
Balk, (trek)staaf of l
kabel (opspanning)
Staaf scharnierend t.o.v.

doorlopende staaf
Vaste wereld
Lichaam
Tandwiel- of roloverbrenging
(zijaanzicht)
Tandwiel- of roloverbrenging
(bovenaanzicht)
Inklemming
Scharnierende oplegging
Roloplegging
Rechtgeleiding
Massa
Drukveer
Trekveer
Figuur 1.1: Voorbeelden van standaard symbolen voor schematische weergaven
38
Inleiding Werkelijkheid schematisch weergeven

Bij het analyseren van een werktuig, zoals een mechanische grijper, een ophaalbrug, een auto,
een fiets, een sinaasappelpersmachine, een vleesverwerkende machine etc., is het belangrijk om
op een systematische wijze te werk te gaan. We gaan in deze opdracht een aantal hulpmiddelen
aanreiken. Deze zijn enerzijds gericht op het snel grafisch kunnen weergeven van een werkingsprincipe en anderzijds gericht op het beschrijven van het technisch systeemgedrag van een werktuig. In deze opdracht zal dat nog met woorden gebeuren, maar later zal dit meer en meer vertaald worden naar wiskundige formules. Het voordeel van het gebruik van wiskundige formules is
dat ze compacter het technisch systeemgedrag weergeven en dat je er direct mee kunt rekenen.
Figuur 1.2: Voorbeeld van de werkelijkheid naar schematische weergave aan de hand
van een betonschaar (bron: http://news.thomasnet.com/fullstory/Bolt-Cutters-aresuited-for-professional-tool-users-464060). Per stap is de bijbehorende deelopgave aangegeven. De eerste stap is het werktuig in een 3D handschets omzetten zoals voorgedaan in de handleiding handschetsen. De tweede stap is er een 2D schema van te maken met behulp van de symbolen zoals weergegeven in figuur 1.1. Met behulp van dit
schema kan zowel de beweging van het werktuig (weergegeven door open pijlen) als de
belasting op het werktuig (weergegeven door gesloten pijlen) duidelijk worden aangegeven.
39
Eerst wordt het grafisch weergeven van een werktuig behandeld. Een afbeelding zegt vaak meer
dan duizend woorden. Echter niet elke afbeelding is geschikt om de werking of functie van een
werktuig uit te leggen. Een foto kan bijvoorbeeld te veel details bevatten en daardoor zelfs de
hoofdfunctie verhullen. De vele details leiden de aandacht af van de werking van het werktuig, zie
stap 1 van figuur 1.2, de foto van de werkelijkheid. Het maken van schetsen die een vereenvoudigde weergave zijn van een werktuig is daarom een belangrijk eerste hulpmiddel, zoals je ziet in
stap 2 van figuur 1.1, de handschets. Verderop in jullie studie zal blijken hoe krachtig dit vereenvoudigd weergeven van de hoofdfunctie van een werktuig kan zijn. Je kunt dit namelijk ook doen
voor complexe systemen als een motorfiets of industrile robot. Daarnaast zul je zien dat het maken van een vereenvoudigde schets van jouw eigen nieuwe idee een belangrijk communicatiemiddel is om je idee te kunnen toelichten aan anderen. Een 3D handschets kan zelfs nog een stap te
complex zijn om goed inzicht te krijgen in de bewegingen en/of belastingen van het werktuig. Dan
wordt een extra stap gemaakt om het werktuig nog eenvoudiger weer te geven aan de hand van
een 2D schematische tekening, zie stap 4 in figuur 1.2: Schematisch 2D. Het maken van de opgaven in deze opdracht kun je beschouwen als een eerste kennismaking met deze hulpmiddelen,
maar de ervaring in het gebruik van de hulpmiddelen krijg je door het zelf zo vaak je kunt te blijven oefenen.
De leerdoelen voor deze opgave zijn:
Werktuigen beschrijven aan de hand van hun functie(s)
Leren kijken naar werktuigen vanuit technisch perspectief
Schematisch weergeven van de hoofdfunctie of werking van een werktuig (modelvorming)
40
Figuur 1.3: Voorbeeld van de werkelijkheid naar schematische weergave aan de hand
van een fietskettingpons. Per stap is de bijbehorende deelopgave aangegeven. De kettingpons werkt door kracht en beweging op te wekken met je handen zoals te zien is in
de foto. Bron foto: http://www.mtb-blog.nl/wp-content/uploads/Kettingpons150x150.jpg, View date: juni 2014.De eerste stap is het werktuig in een 3D handschets
omzetten. De tweede stap is er een 2D schema van te maken met behulp van de symbolen zoals weergegeven in Figuur 1.2. Met behulp van dit schema kan zowel de beweging
van het werktuig als de belasting op het werktuig duidelijk worden aangegeven met
behulp van open en gesloten pijlen..
41
Opgave 1 Werkelijkheid schematisch weergeven

Alle deelopgaven 1.1-1.6 horen bij elkaar en worden door elk groepslid afzonderlijk gemaakt. Natuurlijk is het wel toegestaan om elkaar binnen de groep te helpen. Zorg dat elk groepslid de antwoorden op deelopgaven 1.1-1.6 achter elkaar presenteert in TS Werkbladen (zie BB). Dus eerst
alle antwoorden van het eerste groepslid, dan volgen de antwoorden van het tweede groepslid
achter elkaar, enzovoort. Voor deelopgave 1.2 zijn twee aparte instructies handschetsen in week 1
en 2 waarbij je onder begeleiding van de tekendocenten de handschetsen maakt, zie het dagrooster.
1.1
[score: 1]
Ieder groepslid uit de projectgroep maakt fotos van 2 verschillende bestaande werktuigen.
In totaal heb je dus per groep twee maal het aantal studenten in de groep aan verschillende werktuigen. Elk werktuig dat gekozen wordt heeft minstens 2 bewegende onderdelen.
Voorbeelden van werktuigen/mechanismen die wel mogen:
Fiets
Graafmachine
Hijskraan
Aanslagmechanisme pianotoets
Mechanisme draai-kiepraam
Papiersnijder
Voorbeelden van werktuigen die niet mogen:
Schroevendraaier
Hamer
(Nijp)tang
Nagelknipper
En de voorbeelden gegeven in figuren 1.2, 1.3 en de handleiding handschetsen
Tips:
Probeer fotos te maken waarin je zoveel mogelijk ziet van het werktuig en houd rekening
dat het werktuig in de isometrische projectie staat. Maak zelf de foto, kun je het werktuig
van meerdere kanten bekijken om de meest informatieve projectie te verkrijgen. Ook kun je
in een groot aantal gevallen het mechaniek van het werktuig zelf uit proberen om de werking goed te doorgronden.
Neem deze fotos uitgeprint mee naar de twee

instructies handschetsen in Week 1 en 2.
Printen kun je door gebruik te maken van je campuscard. Als je nog geen campuscard hebt
kun je met je net-id inloggen. Zie bij problemen de printhandleidingen.
42
1.2
[score: V/O (wordt apart beoordeeld)]
Elk groepslid maakt van beide werktuigen, gefotografeerd in deelopgave 1.1, een handschets
die de hoofdfunctie weergeeft, zie bijvoorbeeld figuur 1.2 of figuur 1.3. Dit doe je tijdens de twee
instructies handschetsen in Week 1 en 2, waarbij in elke les n werktuig geschetst wordt.
Tips:
Bestudeer voor de eerste instructie handschetsen de handleiding handschetsen. Zorg dat je
goed voorbereid bent door de bijgevoegde films van tevoren te bestuderen en actief mee te
doen.
Tijdens de instructies handschetsen in Week 1 en 2 worden aanwijzingen gegeven voor het
maken van de handschetsen en is er gelegenheid om terugkoppeling te vragen over je gemaakte schets.
Elke student in de groep kiest n van de twee werktuigen die gefotografeerd zijn en beantwoord de volgende vragen. Je mag samenwerken.
1.3
[score: 2]
Elk groepslid beschrijft de hoofdfunctie van het gekozen werktuig. Werk deze beschrijving verder
uit in een technische beschrijving.
Voorbeelden:
Fietskettingpons in 1.3.
o Hoofdfunctie: de stift uit de ketting drukken.
o Technische beschrijving: Via een schroefdraad (die dient als krachtversterker) op een
gecontroleerde manier kracht opbouwen om de wrijvingskracht tussen pen en schakel te overwinnen en zo de pen te lossen.
1.4
[score: 1]
Elk groepslid maakt van het gekozen werktuig een nog verder vereenvoudigde 2D tekening door
gebruik te maken van de symbolen uit figuur 1.1. Deze symbolen zullen we gedurende het gehele
project blijven gebruiken om werktuigen op een zeer vereenvoudigde schematische manier weer
te geven. Gebruik voor het maken van de 2D tekeningen het softwarepakket MS Visio. De reden
hiervoor is dat je alvast kunt oefenen in met het tekeningen van elementen in 2D, want MS Visio
ga je later in het project gebruiken om speciale onderdelen in te ontwerpen die gemaakt worden
met de lasersnijder.
Tips:
Teken het werktuig in een willekeurige stand. Dus teken bijvoorbeeld niet het werktuig in
een helemaal open stand of in een helemaal dichte stand.
bestudeer Tentamenstof schematische weergave werkelijkheid.
Voorbeelden: Fietskettingpons in figuur 1.3, en betonschaar in figuur 1.2, en handschetsen
voorbeeld 2.
43
1.5
[score: 1]
Elk groepslid geeft van de schematische weergave van zijn/haar werktuig een korte beschrijving
van de beweging, die de onderdelen van het werktuig maken. Geef de beweging(en) ook aan in
de 2D tekening uit deelopgave 1.4 aan door middel van pijlen met open punten die wijzen in de
richting van de beweging. Zet de onderdelen die niet bewegen vast aan de vaste wereld door gebruik te maken van het daarvoor bestemde symbool, zie figuur 1.1.
Tip: bestudeer Tentamenstof schematische weergave werkelijkheid.
voorbeeld 2.
1.6
[score: 3]
Elk groepslid maakt van zijn/haar werktuig zoals getekend in deelopgave 1.4 een Free Body Diagram. Daaronder wordt in deze deelopgave het volgende verstaan:
Kopieer de 2D tekening uit deelopgave 1.4, maar haal het werktuig nu los van de vaste wereld door een systeemgrens te trekken weergegeven door een stippellijn.
Teken alle bekende contactpunten en eventueel de locatie van zwaartekracht, weergegeven
door zwarte dikke punten.
Teken alle bekende krachten en momenten die werken op het werktuig door middel van pijlen met dichte punten. Zorg dat je de bekende krachten tekent met de pijl wijzend in de in
de richting van de kracht en met een lengte die verhoudingsgewijs overeenkomt met de
grootte van de kracht.
Tip: bestudeer Tentamenstof schematische weergave werkelijkheid en Tentamenstof notatie en
evenwicht en de film over Evenwicht op BB.
voorbeeld 2.
Om te controleren of je de opdrachten goed hebt uitgevoerd wordt jullie ten zeerste aanbevolen
om het resultaat van elk groepslid tijdens de projectbijeenkomsten aan elkaar te presenteren. Doe
dit als volgt: laat de schematische weergave (zonder de omschrijving) van het werktuig aan een
groepslid zien en vraag hem/haar om uit te leggen hoe het mechanisme werkt. Als de uitleg correct is, dan zit je in de goede richting.
44

Doen
o Opgave 1 Werkelijkheid schematisch weergeven

o Start Opgave 2 Practicum: meten aan constructieve elementen VOOR practicum
o Oefeningen in Matlab handleiding (alle hoofdstukken behalve grijs gearceerde onderdelen)
college
NA
o Optioneel Oefentoets via BB

Lezen
o Blokboek Handschetsen en bijbehorende Youtube films VOOR verplichte instructie

o Blokboek Practicum VOOR practicum
o Blokboek Matlab en Matlab handleiding (alle hoofdstukken behalve grijs gearceerde onderdelen) VOOR college
o Blokboek Tentamenstof Opgave 3 De grijper als systeem VOOR college

o Hoofdstuk 3.1, 3.2 (t/m blz 62), 3.3.1 t/m 3.3.6, 3.4 uit Werktuigkundige
2006] VOOR college
Systemen [Cool,
o Blokboek Tentamenstof Opgave 2 Practicum: meten aan constructieve elementen

o Hoofdstuk 2.4.2, 5.1 t/m 5.2.1, 5.2.3, 5.4.1 t/m 5.4.4, 9.1, 10.1 t/m 10.3, 11.1, 11.6 uit Werktuigkundige Systemen [Cool, 2006]
o Practicum: meten aan constructieve elementen (T2) 3 personen uit de groep

o Instructie handschetsen (T3) LET OP : Je m oet hiervoor fotos hebben gem aak t en uitgeprint m eenem en, zie Opgave 1.1
College
o Hoorcollege Evenwicht
o Werkcollege Evenwicht
o Hoorcollege MATLAB
o Werkcollege MATLAB
Deadlines vrijdag 17:00
o Professionele vaardigheden 1 (T3) inleveren bij studentmentor

o Opgave 1 (T2) uitgeprint inleveren in de speciale vakken bij het secretariaat van de vakgroep
Biomechanical Engineering, bouwdeel E, eerste verdieping
45
Professionele vaardigheden 1 Succesvol studeren

Succesvol studeren is het eerste onderdeel in de leerlijn Professionele Vaardigheden.
Studiesucces heeft niet alleen te maken met aanleg en hoe makkelijk je door het VWO bent gekomen. Je kunt zelf meer invloed uitoefenen op je studiesucces dan je denkt. Dit heeft alles te
maken met motivatie, houding en studievaardigheden. Bij de leerlijn Professionele Vaardigheden
zal aan al deze onderdelen aandacht worden besteed gedurende het eerste semester van dit collegejaar.
De opdracht Motivatie moet ingeleverd worden op schrift bij de studentmentor in week 2 .
De beoordeling is onderdeel van het deelcijfer WB1130 T3 en wordt door de studentmentor
gedaan door toekenning van een voldoende of een onvoldoende.
Tijdens de derde of vierde week van periode 1 zullen jullie de opdracht Motivatie individueel
bespreken de studentmentor.
Opdracht Motivatie
Je bent net begonnen met de studie en je hebt het gelijk al heel druk. Als de stof je interesseert,
zul je je er met plezier in verdiepen en is de kans groot dat je studie succesvol verloopt. Verder is
het ook belangrijk dat je het ook leuk vindt om ervoor te werken. Je wordt als het ware van binnenuit gemotiveerd (intrinsieke motivatie) en dat blijkt een prima voorwaarde te zijn voor goede
studieresultaten. Het komt ook voor dat studenten niet meteen vanaf het begin heel erg van binnenuit gemotiveerd zijn, maar dat kan later wel komen.
Meestal begin je aan je studie of opleiding omdat je je aangetrokken voelt tot de beroepen waarvoor je wordt opgeleid. Je motivatie om te studeren en te presteren komt dan niet uit belangstelling voor de stof, maar van buitenaf, vanuit het beroepsperspectief dat de studie biedt (extrinsieke motivatie). Het is moeilijker om je door de studiestof heen te bijten die je minder interessant
vindt. In dat geval is het belangrijk te focussen op je doel en te beschikken over voldoende doorzettingsvermogen.
Hoe je jezelf motiveert is voor iedereen anders. De een is gedreven door iets van binnenuit,
de ander door iets van buitenaf. Het een is niet beter dan het ander. Iedereen wil graag gemotiveerd aan het werk gaan en daarvoor is naast motivatie ook je houding van belang. Studeer je
actief; neem je initiatief en wacht je niet af; stel je vragen over de leerstof aan de docent of aan je
projectgroep genoten; kan je stug doorzetten?
Beantwoord de volgende vragen:
1. Wat is jouw motivatie bij deze studie? Is deze intrinsiek of extrinsiek?
2. Wat is je doel voor dit jaar, voor deze periode? Kan je dit heel concreet maken?
3. Wat ga jij het komende jaar concreet doen en laten om je doel te bereiken?
4. Wat verwacht je concreet van je projectgroep? Delen zij deze verwachting met jou? Wat ga
jij concreet doen om de verwachtingen waar te maken?
(uit: Studeer actief door Mirjam Bastings en Cees Louwerse)
46
Practicum
Er zijn twee practica gepland in week 2 en week 7, zie dagrooster. Per groep moeten er drie personen meedoen. Jullie hebben precies twee uur, dus wees op tijd en zorg dat je de metingen op
tijd af hebt. Een inhaalpracticum behoort NIET tot de mogelijkheden. Aangezien elk individueel
groepslid op de hoogte dient te zijn van de aanpak, de uitvoering en de resultaten, is het van belang dat de drie groepsleden, die dit practicum uitvoeren het met de groep bespreken, vooraf en
achteraf. Zorg ervoor dat je alleen de metingen doet. De andere vragen dienen op een andere
locatie te worden uitgewerkt.
Het practicum in week 2 bestaat uit vier onderdelen, namelijk veren, wrijving, arbeid en mechanische overbrenging. Voor elk onderdeel hebben jullie 30 minuten de tijd. Daarna wordt gewisseld.
Het maakt niet uit in welke volgorde je de practica doet. De werkbladen zijn te vinden in het bestand TS Werkbladen (zie BB). De beoordeling is onderdeel van het groepscijfer WB1130 T2.
Het practicum in week 7 bestaat uit het meten van je ontwerpopdracht, zie details in Ontwerpopdracht.5. De beoordeling is onderdeel van het groepscijfer WB1130 T2.
De practicumlocatie is de Assemblage Werkplaats in bouwdeel J.k1 in de kelder, zie figuur Practicum.1. Practicum niet gedaan betekent Technische Systemen niet gehaald. Dus wees
op tijd!
J.K1
Figuur Practicum.1: Plattegrond WB.
47
Voor het practicum liggen bepaalde benodigdheden klaar. Controleer voor en na je practicum goed
of de benodigdheden er zijn. Is dit niet gebeurd, zijn er spullen verdwenen, of houden jullie je niet
aan de regels, dan wordt jullie practicum niet meegeteld in de beoordeling voor het groepscijfer.
Dit heeft de consequentie dat jullie ook geen eindcijfer krijgen!
Samenvattend
Inhalen van het practicum is niet mogelijk.
Wees op tijd met 3 personen; zorg dat je weet waar de locatie is .
Wees voorbereid d.w.z. weet wat je te doen staat, doe alleen de metingen, de rest van de
vragen zoveel mogelijk vooraf.
Werk nauwgezet, want je hebt verschillende metingen later nodig, juist als je gaat ontwerpen.
Bron:
http://hackadaycom.files.wordpress.com/2013/12/gripper.jpg?w=580&h=378
48
Matlab technisch rekenen

Met het pakket Matlab (MATrix LABoratory) kun je op eenvoudige en
gebruiksvriendelijke wijze ingewikkelde wiskundige problemen oplossen. Het pakket biedt een programmeertaal, waarin een groot
aantal softwareoplossingen is opgenomen in de vorm van operatoren en zogenoemde commandos. Bovendien is de Matlab-taal zodanig, dat je bij het opstellen van bewerkingen vrij dicht bij de wiskundige notatie kunt blijven. De beoordeling is vindt plaats via een
apart tentamen WB1130 T1, en de verplichte instructies en huiswerkopgaven zijn onderdeel van het cijfer WB1130 T3.
Bekend raken met het softwarepakket Matlab wordt als volgt vormgegeven:
In week 2 zijn er twee college-uren waar allerlei voorbeelden gegeven worden in Matlab.
Aansluitend wordt van jullie verwacht dat je zelfstandig de Matlab handleiding en de daarin
beschikbare oefenopgaven doorneemt voordat de eerste instructie - computerpracticum middag plaatsvindt. De Matlab handleiding is te vinden op Blackboard (grijs gearceerde delen hoef
je niet te bestuderen).
In week 3 en week 4 vinden de instructies - computerpractica plaats. Neem naar deze instructies - computerpractica je eigen laptop mee met daarop Matlab genstalleerd en een internet
kabeltje als je die hebt. Tijdens de instructies - computerpractica gaan jullie zelfstandig aan
een eerste en tweede Matlab opdracht werken onder begeleiding van docenten en studentmentoren. De opdrachten worden per week in de lunchpauze voor de instructies - computerpractica beschikbaar gesteld op BB. Zorg dat je de opdrachten voor de aanvang van de instructies - computerpractica gedownload hebt. De antwoorden op de opdrachten dienen aan
het eind van de instructies - computerpractica dus om 17:30 individueel te worden ingeleverd
via BB.
In week 8 en week 9 dienen jullie zelfstandig een eerste en twee Matlab huiswerkopgave
te maken. Deze opdrachten worden aangeboden in de lunchpauze voor de beschikbare ingeroosterde tijd om de huiswerkopgave te maken. De ingeroosterde tijden zijn maandag 20 okt
15:30 17:30 en maandag 27 okt 15:30 17:30. Zorg dat je dan de beschikking hebt
over een computer met Matlab om de opgave te maken. De antwoorden op de huiswerkopgaven dienen aan het eind van deze tijd dus om 17:30 te worden ingeleverd via BB.
De Matlab software is genstalleerd op alle PCs in de computerzalen van 3mE/IO. Het wordt zeer
aanbevolen om ook direct de Matlab software op je eigen computer te installeren via de campuslicentie.
49
Tentamenstof
Meten en nauwkeurigheid
Jullie gaan verschillende grootheden meten. Bij het meten spelen verschillende aspecten een
belangrijke rol. Hoe weet je bijvoorbeeld of dat wat je meet ook de werkelijke waarde is? In
principe weet je dat nooit helemaal exact en gelukkig hoeven we dat voor de dagelijkse
praktijk als ingenieur ook niet te weten, maar we moeten wel kunnen schatten hoe goed we
de werkelijke waarde hebben benaderd met onze meting. Daarom wordt bepaald hoe nauwkeurig een meting is.
We onderscheiden een systematische meetfout en een variabele meetfout.
De systematische meetfout is een fout die bij elke meting op dezelfde manier optreedt. Deze
fout kan bijvoorbeeld optreden doordat het meetinstrument dat gebruikt wordt niet geijkt is.
Meetinstrumenten moeten van tevoren geijkt worden om ervoor te zorgen dat bijvoorbeeld
hun beginwaarde van 0 ook daadwerkelijk 0 is en niet 0.5. Als de beginwaarde wel 0.5 is,
dan zullen de waarden van alle metingen 0.5 te hoog zijn en is er sprake van een systematische meetfout. IJken kun je dus zien als het precies afstellen van je meetinstrument. Dit
precies afstellen kun je doen met een meetinstrument dat in ieder geval nauwkeuriger is dan
het instrument dat jij wilt gaan gebruiken voor jouw meting.
Als tweede speelt de variabele meetfout een rol bij het vaststellen van de nauwkeurigheid.
Deze fout is een toevallige fout die optreedt volgens een bepaalde statistische verdeling. De
schaalverdeling van je meetinstrument speelt hierbij een rol. Bijvoorbeeld, bij het meten met
een rolmaat zit je gemakkelijk een paar millimeter naast de werkelijke waarde, alleen al door
het gebogen lipje aan het begin van je rolmaat. Bij veel meetinstrumenten is deze nauwkeurigheid of onnauwkeurigheid opgegeven, vaak in procenten van het maximale meetbereik
van het instrument. Voor de rolmaat is de nauwkeurigheid misschien 10 millimeter (van het
hele bereik). Als je bijvoorbeeld een afstand van anderhalve meter afleest, is de gemeten
afstand s = 1500 10 mm, en ligt de werkelijke waarde dus tussen 1490 en 1510 mm. Het
symbool betekent niet ongeveer, maar plus of min het getal dat achter dit teken staat
en wordt gebruikt om een onzekerheid of een nauwkeurigheid aan te geven. Dit is dus wat
anders dan 1500, wat betekent dat de werkelijke waarde tussen 1500 en +1500 ligt (afstand s = 0 1500). Als je het woord ongeveer wilt aanduiden, gebruik dan circa (ca.) of
het symbool
Daarnaast onderscheiden we ook nog de afleesfout als onderdeel van de variabele meetfout.
Deze ontstaat door de interactie tussen meetinstrument en degene die meet. Hierbij kun je
bijvoorbeeld denken aan een foutje in de aflezing van een schaal, omdat je er niet helemaal
recht voor stond. In de praktijk blijkt de statistische verdeling vaak de vorm aan te nemen
van een bel en wordt Gaussische of normale verdeling genoemd, zie figuur 2.1. Deze bel
geeft de kansverdeling aan voor een serie willekeurige trekkingen of in ons geval onafhankelijke metingen xi.
50
vervolg
Figuur 2.1: Grafiek van de Gaussische verdeling

De Gaussische verdeling kan ook in een wiskundige formule beschreven worden waar de
karakteristieke parameters het gemiddelde en de standaarddeviatie zijn. Het gemiddelde
1 n
geeft aan wat de verwachtingswaarde is van de serie metingen xi:
x i De stanni 1
daarddeviatie is een maat voor de spreiding van de metingen rondom de gemiddelde waarde
1 n
1 n 2
2
2
xi
xi
en wordt berekend met:
.
ni1
ni1
Daarbij kan men verwachten dat 68% van de metingen een waarde hebben die ligt in het
interval [ ]. Omdat er altijd een toevallige spreiding is, wordt nooit n meting
verricht om een waarde te bepalen, maar een serie metingen waarbij het aantal metingen
afhankelijk is van de optredende spreiding en de gewenste nauwkeurigheid.
Meer weten: bekijk bijvoorbeeld http://www.wynneconsult.com/root/HomePageKB01.htm of
http://os1.amc.nl/wikistatistiek/index.php?title=Main_Page
BESTUDEER ook H1.3-1.5 uit R.C. Hibbeler: Engineering Mechanics (vak Statica -WB1630)
Veren
Jullie worden geacht H10.1 t/m H10.3 uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] te
bestuderen en ook H3.2 uit R.C. Hibbeler: Engineering Mechanics (vak Statica -WB1630).
Verder dienen jullie het verschil tussen initile veerlengte en vrije veerlengte te weten, zie
figuur 2.2.
De formule om de kracht-verplaatsing karakteristiek van een veer te berekenen is als volgt
[Bron: www.tech.plym.ac.uk/sme/desnotes/Springs1.pdf (View date Juni 2014]:
Gd 4
k
Veerformule:
(2.1)
8nD 3
Waarbij k de veerstijfheid is G de glijdingsmodulus is, d de diameter van de draad, n het
aantal effectieve windingen en D de hart op hart diameter van de veer. De stijfheid is gelijk
aan de richtingscofficint van de lineaire veerkarakteristiek zoals weergegeven in figuur 2.2.
Met deze formule kun je eenvoudig een veer met de gewenste stijfheid en het inbouwvolume van een veer bepalen. Je ziet dat de stijfheid volledig bepaald wordt door de geometrie
51
vervolg
en de materiaaleigenschap glijdingsmodulus (G) van de veer. Veren zijn veelal uit verenstaal
gemaakt.
L0
F
L0 = initile lengte
0 = vrije lengte
F0 = voorspanning [N]
F0
Figuur 2.2: Voorbeeld van een veer met bijbehorende veerkarakteristiek.

Mechanische versterkers
Onder mechanische versterkers worden apparaten verstaan, die mechanische grootheden
zoals kracht, moment, verplaatsing of hoek versterken. Voorbeelden zijn een tandwieloverbrenging en de differentiaaltakel die worden besproken in H5 in J.C. Cool, Werktuigkundige
Systemen [2006]. Een voorbeeld van een complexe tandwielconstructie is de versnellingsbak
van een auto, zie figuur 2.3.
Figuur 2.3: Schets van een versnellingsbak van een Mercedes. (Bron:
http://auto.howstuffworks.com/transmission.htm View date: Juni 2014).
Meer voorbeelden en extra uitleg zijn te vinden op Electric screwdriver of Gears en vergelijkbare websites. Verder dienen jullie de volgende paragrafen in J.C. Cool, Werktuigkundige
Systemen [2006] te bestuderen: 5.1 t/m 5.2.1, 5.2.3 en 5.4.1 t/m 5.4.4.
52
vervolg
Energie
Potentile energie wordt gedefinieerd als de energie die in een voorwerp aanwezig dan wel
opgeslagen is ten gevolge van de plaats van dit voorwerp in een krachtenveld of ten gevolge
van een bijzondere toestand waarin het voorwerp zich bevindt
(http://nl.wikipedia.org/wiki/Potenti%C3%ABle_energie). Omdat er verschillende soorten
krachten zijn zoals zwaartekracht, veerkracht, rotatieveerkracht en Coulombkracht, zijn er
verschillende soorten potentile energie. Systemen zoeken altijd naar de toestand van minimale potentile energie. Een voorbeeld is een kogel in een kom. Deze zal het laagste punt
opzoeken. De vorm van de kom bepaalt hoe stabiel de kogel in het laagste punt (dat het
evenwichtspunt is) zit. Een bijna platte kom levert weinig stabiliteit, maar ook weinig weerstand bij beweging (probeer het zelf maar). De overgangssituatie is de kogel op een plat horizontaal vlak: elke stand is een evenwichtstand geworden. Er is geen minimumenergiestand, de potentile energie is constant. Dit is in het ideale geval ook zo voor de bureaulamp. Men kan dus de potentile energie van de lamp onderzoeken om zo de balanceervoorwaarde af te leiden door te eisen dat de potentile energie constant moet zijn. Jullie
worden geacht H11.1 en H11.6 uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] te bestuderen en ook H11.5 t/m H11.7 uit R.C. Hibbeler: Engineering Mechanics (vak Statica WB1630).
Wrijving
Jullie worden geacht H2.4.2 en 9.1 uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] te bestuderen die theorie geeft over wrijving en ook H8.1 t/m 8.3 uit R.C. Hibbeler: Engineering
Mechanics (vak Statica - WB1630). De begrippen statische wrijving en hysterese worden uitgelegd met voorbeelden.
53
Inleiding Practicum: meten aan constructieve

elementen
Bij het ontwerp van een grijper is het cruciaal dat ontwerpeisen zoveel mogelijk in getal
met bijbehorende eenheid zijn uitgedrukt. In dit geval zijn we genteresseerd in de wijze van op
pakken of grijpen van een voorwerp, de wrijving tussen het voorwerp en de grijper en de arbeid
die de aansturing van de grijper kan leveren. De waarden voor de genoemde parameters zijn niet
altijd beschikbaar. In dit soort gevallen is het nodig om onderzoek te doen om verder te kunnen
gaan met een ontwerp. Vandaar dat een practicum is voorbereid. Daarnaast zullen jullie in het
project Technische Systemen een ontwerp gaan realiseren van een mechanische grijper, waarbij
jullie inzicht krijgen in de mogelijkheden van de beschikbaar gesteld pneumatische actuatoren en
de opstelling waarin jullie ontwerp getest moet worden in week 7.

Gevoel krijgen voor de orde van grootte en (on)nauwkeurigheid van experimentele metingen en deze op een juiste wijze hanteren en interpreteren
Bepaal de veerkarakteristiek van veren
Bepaal arbeidscurve van een actuator
Bepaal de wrijving tussen materialen
Bepaal overdracht van een krachtversterker
Gebruik Matlab om metingen te verwerken
Let op:
Doe de metingen met zorg, want de gemeten waarden heb je later nodig voor berekeningen.
Maak fotos van de metingen zodat jullie duidelijk aan je groepsgenoten kunnen uitleggen
wat jullie gedaan hebben.
Zorg er voor dat jullie de spullen na elke proef netjes terugleggen, want andere groepen
gaan dezelfde apparaten gebruiken.
Niet alle vragen in deze opgave betreffen metingen, die gedaan worden tijdens het practicum. De tip is om deze opgave zoveel mogelijk al te maken voor de start van het practicum.
54
Opgave 2 Practicum: meten aan constructieve

elementen
Veergedrag en -karakteristiek
In dit deel van het practicum wordt een veer goed bestudeerd, omdat dit een veel gebruikt constructie element is. Veren hebben verschillende functies in technische systemen, zoals beschreven
in H10 van [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen 2006]. Voor toepassing in jullie ontwerp van een
mechanische grijper, kunnen veren de functie krijgen als terugstelmechanisme of energieaccumulator. De laatste functie kan bijvoorbeeld gebruikt worden om de beweging van een onderdeel van
jullie mechanische grijper af te remmen. Energie wordt dan opgeslagen in de veer, en later weer
teruggegeven aan de omgeving. Ook kunnen veren gebruikt worden om de stijfheid van jullie mechanische grijper te veranderen om zo bijvoorbeeld hele kwetsbare objecten te kunnen pakken
met geringe kracht. Voor de toepassing van veren in jullie ontwerp is het belangrijk te weten hoe
het systeemgedrag van een veer is en hoe dit wiskundig beschreven wordt met behulp van de
veerkarakteristiek, zie tentamenstof Veren.
Figuur 2.4: a) Benodigdheden practicum

veergedrag en karakteristieken:
2 drukveren
1 rolmaat
1 bal
1 veerunster
1 liniaal
1 stuk touw
1 schuifmaat
1 metalen plaatje
1 bankschroef
2 trekveren
b) Lus touw door drukveer, zet drukveer

tegen zijkant bankschroef door beide
bankschroefhelften voldoende dicht te
draaien, maar niet zodanig dat het touw
geklemd wordt, lus veerunster door touw
en start meting
2.1 [score: 1]
Bekijk de benodigdheden van de practicumopstelling, zie figuur 2.4a. Er is ook een aantal meetinstrumenten. Schat aan de hand van de schaalverdelingen wat de nauwkeurigheid is van (1) de
rolmaat, en (2) de schuifmaat.
Tip: Vergeet niet om bij alle betreffende deelopgaven de eenheid te vermelden van een gemeten
of berekende waarde, anders kost je dat punten (deze tip zal niet meer bij elke vraag worden herhaald).
55
2.2 [score: 2]
Neem de 4 verschillende veren, zie figuur 2.4a, en doe het volgende voor elk van de 4 veren:
Ieder lid van de practicumgroep meet de kracht en de lengte van de veer n keer voor
punt 1: F1 en x1 in figuur 2.2 Tentamenstof Veren, waarbij alle windingen net los van elkaar zijn. Bij de drukveren zijn de windingen natuurlijk al los bij de start en je hebt daar het
stuk touw nodig om de meting goed te kunnen doen, zie figuur 2.4b.
Ieder lid van de practicumgroep meet de kracht en de lengte van de veer n keer voor
punt 2: F2 en x2 in figuur 2.2 Tentamenstof Veren, waarbij de veer een relatief grootte
oprekking krijgt. Zorg bij de drukveren dat de windingen niet geheel op elkaar liggen en je
hebt daar het stuk touw nodig om de meting goed te kunnen doen, zie figuur 2.4b.
Bepaal het gemiddelde en de standaarddeviatie van de kracht en van de lengte in alle punten.
Tips:
Bestudeer Tentamenstof meten en nauwkeurigheid en Tentamenstof Veren.
Als je gaat rekenen met grootheden converteer dan alles eerst naar SI-eenheden, dat voorkomt vergissingen (deze tip zal niet meer bij elke vraag worden herhaald).
2.3 [score: 3]
Zet alle losse metingen uit opgave 2.2 in n figuur met behulp van het softwarepakket Matlab.
Voeg bij de grafiek per meetpunt de gemiddelden voor de x-waarden en de F-waarden. Je hebt
daarvoor de file antwoord23.m nodig die te vinden is in BB.
Figuur 2.5: Layout Matlab na opstarten. Links in de directory moet je surfen naar
de map waarin je het bestand antwoord23.m hebt opgeslagen (rode rechthoek
links). Vervolgens in het command window edit antwoord23 tikken (rode rechthoek in midden) gevolgd door <enter>.
56
Ga als volgt te werk:

Start Matlab op.
Zorg dat je de directory opent waarin je de file antwoord23 hebt opgeslagen door in het
midden boven aan het Matlab programma de juiste directory te kiezen, zie figuur 2.5.
Type in het command window edit antwoord23 gevolgd door <enter>, zie figuur 2.5.
Vul in de file die nu geopend wordt de waarden van de in totaal 24 metingen in op de juiste
plekken (x en F) en klik op <save>. LET OP: een drukveer krijgt GEEN negatieve
stijfheid, vandaar dat bij de plek waar je krachten moet invoeren een + of - teken staat.
Zo wordt juiste veerkarakteristiek getekend, zie ook H10 [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006].
Ga terug naar het command window en type antwoord23 gevolgd door <enter>, zie figuur
2.5. Als je alles goed hebt gedaan worden nu de gevraagde grafiek getekend.
Maak nu een lineaire fit door de gemeten waarden per veer. Doe dat als volgt:
o Ga in het menu van de grafiek naar tools en klik dan op basic fitting, zie figuur 2.6.
o In het menu dat verschijnt, selecteer bij Select data de data van Veer1.
o Vink linear en show equations aan en klik op Close.
o Neem de waarden van de lineaire functie in de grafiek apart over, maar daarbij gebruik
van F de gemeten kracht en x de gemeten veerlengte als symbolen in deze functie.
o Herhaal deze 4 stappen voor de 3 andere veren.
Sla de grafiek op door in het menu van de grafiek file, dan save as te kiezen, selecteer als
een .jpg bestand en plaats hem vervolgens in TS Werkbladen.
Geef aan welke veer het stijfst is. Omschrijf de veer nauwkeurig. Geef aan waarom dat zo
is?
Figuur 2.6: Je hebt via antwoord23 <enter> een figuur getekend. In het menu
van de figuur klik op Tools (rode rechthoek bovenaan) en vervolgens op Basic
Fitting (rode rechthoek onderaan)
57
Tip: In week 3 en 4 leer je meer over het softwarepakket Matlab. Voor de file die gebruikt wordt
om de grafiek te tekenen kun jezelf al wat meer over de programmaregels leren door de Matlab
handleiding te bestuderen (zie BB). Aanwijzingen voor installatie van Matlab klik link.
2.4 [score: 4]
De veerstijfheid kan ook theoretisch bepaald worden met behulp van de veerformule (2.1) in
Tentamenstof Veren. Om deze te kunnen gebruiken moet de waarde voor de glijdingsmodulus G
bekend zijn. Daartoe worden 2 zoekopdrachten uitgevoerd:
Zoek in de documentatie van het vak statica (WB1630) of in het boek van M. Ashby, H.
Shercliff, D. Cebon, Materials: Engineering, Science, Processing, and design op wat de betekenis is van de glijdingsmodulus, welke eenheid hiervoor gebruikt wordt en via welke
formule de waarde kan worden afgeleid waarbij gebruik wordt gemaakt van de elasticiteitsmodulus E en poissons ratio v.
Zoek de waarde van de elasticiteitsmodulus en poisson's ratio van verenstaal op in twee
verschillende informatiebronnen (bijv. n webpagina, n boek en/of softwarepakket CES
Edupack), maak een literatuurlijst en bereken G.
Tip: maak voor het zoeken en het opzetten van de literatuurlijst gebruik van de aanwijzingen die
gegeven zijn tijdens de e-learning Informatievaardigheden, en kijk in BB voor materialen databases.
2.5 [score: 3]
Zoals in de veerformule (2.1) in Tentamenstof Veren te zien is moeten we niet alleen de glijdingsmodulus weten, maar ook de karakteristieke dimensies van de 4 veren.
Bekijk de veerformule en bepaal voor welke dimensie welk symbool gebruikt is. Meet vervolgens de karakteristieke dimensies voor de 4 veren die je gemeten hebt in deelopgave
2.2.
Bereken de 4 veerstijfheden met de veerformule. Gebruik de gemiddelde glijdingsmodulus
zoals gevonden in deelopgave 2.4.
Komen de berekende veerstijfheden overeen met de gevonden waarden van de stijfheden
zoals bepaald met richtingscofficint van de lineaire fit in deelopgave 2.3?
Tip: bestudeer Tentamenstof Veren.
2.6 [score: 3]
Voorwerpen hebben ook een stijfheid, bijvoorbeeld een object dat jullie mechanische grijper zou
moeten kunnen oppakken. In dit geval de bal die bij jullie practicumopstelling ligt, zie figuur 2.7.
Jullie gaan de korte drukveer gebruiken, de veerformule (2.1) en de theorie over veren in serieschakeling uit H10 blz. 248 -249 [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006] gebruiken om de
stijfheid van de bal te bepalen.
Ga als volgt te werk:
Leg de bal tegen een vlak dat beschouwd kan worden als onbeweegbaar (tafelblad of iets
dergelijks).
58
Kies de korte drukveer en plaats die tegen bal m.b.v. het metalen plaatje zonder dat de
veer een uitrekking krijgt, maar wel zodanig dat alles op zijn plek blijft, zie figuur 2.7.
Meet in deze situatie de initile lengte van de korte drukveer (L0,veer) en van de bal
(L0,bal) elk apart.
Duw tegen de korte drukveer waarbij de veer een indrukking xveer van 5 mm krijgt en ook
de bal indrukt, zie figuur 2.7. xveer = L0,veer-L,veer. Meet de lengte van de bal L,bal in
deze situatie.
Herhaal deze laatste meting 5 keer, zodat elk groepslid deze proef 2 keer heeft uitgevoerd.
Bepaal voor de bal de gemiddelde indrukking xbal en de standaarddeviatie.
Bereken met de eerder bepaalde stijfheid van de korte drukveer wat de kracht F is geweest.
Bepaal met behulp van de formules uit H10 blz. 248 -249 [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006], de hierboven bepaalde waarden wat de stijfheid van de bal kbal is. Geef zowel de formule met symbolen zoals gedefinieerd in deze opgave als de waarde.
Is de volgende stelling juist of onjuist: De bal is slapper dan de drukveer.
Figuur 2.7: Practicumopstelling veer en bal, zwart is onbelaste situatie, lichtblauw is

de situatie waarbij de veer en bal belast worden door aandrukken.
59
Parameters die van invloed zijn op wrijving(skracht)

Wrijving is een essentieel onderdeel in het dagelijks leven. Meestal wordt er geprobeerd de wrijving zo klein mogelijk te houden om energie te besparen, zie Deelopgave 5. Maar je zal zien in
Deelopgave 3 dat wrijving voor het functioneren van technische systemen juist ook cruciaal kan
zijn. Een voorbeeld hiervan is de klauw die gebruikt wordt om een boor of drillbit in de boorkop
van een boormachine te klemmen. Zo kun jullie je ook voorstellen dat bij het ontwerp van jullie
mechanische grijper je wellicht juist ook wrijving wil toevoegen om de grip op een object te vergroten. Maar welke parameters hebben invloed op de grootte van de wrijving? Dat gaan we onderzoeken in dit practicum.
2.7 [score: 2]
Bekijk de benodigdheden van deze practicumopstelling, zie figuur 2.8. Schat aan de hand
van de schaalverdeling wat de nauwkeurigheid is van (1) de gradenboog, en (2) de weegschaal.
Meet de massa van n blok hout, het blok metaal en het blok perspex, en herhaal dit voor
elk blok twee keer.
Bepaal het gemiddelde en de standaarddeviatie van de massas.
Vergelijk de nauwkeurigheid van de weegschaal met de standaarddeviaties van de massas.
Is de weegschaal nauwkeurig genoeg?
Tip: bestudeer Tentamenstof meten en nauwkeurigheid.
Figuur 2.8: Benodigdheden

1 witte plaat
1 weegschaal
1 gradenboog
1 stuk schuurpapier
practicum wrijving
3 houten blokken
1 perspex blok
1 metalen blok
60
2.8 [score: 2]
Zoek de betekenis van de term quasi-statisch op in twee verschillende informatiebronnen (bijv.
n webpagina, n boek) en maak een literatuurlijst.
Tip: maak voor het zoeken en het opzetten van de literatuurlijst gebruik van de aanwijzingen die
gegeven zijn tijdens de e-Learning Informatievaardigheden.
2.9 [score: 1]
De invloed van de grootte van het contactoppervlak op de wrijving wordt bestudeerd. Doe dit als
volgt:
Neem n van de houten blokken
Leg het houten blok op de zijde met het grootste contactoppervlak dwars op de witte
plaat met de gladde kant boven.
Til de witte plaat aan 1 zijde een stukje op zodat een helling met het horizontale tafelblad
ontstaat, zie figuur 2.9a.
Vergroot de hoek van de helling quasi-statisch. Noteer de hoek waar bij het houten blok
begint te glijden, dus niet vallen. Herhaal deze meting 2 keer.
Leg het houten blok op de zijde met het middelste contactoppervlak op de witte plaat met
de gladde kant boven. Herhaal dezelfde metingen als hiervoor.
Leg het houten blok op de zijde met het kleinste contactoppervlak op de witte plaat met
de gladde kant boven. Herhaal dezelfde metingen als hiervoor.
2.10 [score: 1]
De invloed van het gewicht op de wrijving wordt bestudeerd. Doe dit als volgt:
Neem de 3 houten blokken
Leg 2 houten blokken boven op elkaar gestapeld op de zijde met het grootste contactoppervlak dwars op de witte plaat met de gladde kant boven.
Vergroot de hoek van de helling quasi-statisch. Noteer de hoek waar bij de blokken beginnen te glijden, dus niet vallen. Herhaal deze meting 2 keer.
Leg 3 houten blokken boven op elkaar gestapeld op de zijde met het grootste contactoppervlak dwars op de witte plaat met de gladde kant boven. Herhaal dezelfde metingen als
hiervoor.
a)
b)
Figuur 2.9: a) helling gladde kant boven, b) schuurpapier boven.
61
2.11 [score: 1]
De invloed van het materiaal op de wrijving wordt bestudeerd. Doe dit als volgt:
Neem n van de houten blokken, het metalen en het perspex blok, en het schuurpapier.
Leg het metalen blok op de zijde met het grootste contactoppervlak dwars op de witte plaat
met de gladde kant boven.
Vergroot de hoek van de helling quasi-statisch. Noteer de hoek waar bij het blok begint te
glijden, dus niet vallen. Herhaal deze meting 2 keer.
Doe dezelfde metingen met het perspex blok.
Draai de witte plaat om zodat de kant met het schuurpapier bovenop komt te liggen, , zie
figuur 2.9b.
Leg het houten blok op de zijde met het grootste contactoppervlak dwars op de plaat. Til
de witte plaat aan 1 zijde een stukje op zodat een helling met het horizontale tafelblad ontstaat, zie figuur 2.9b.
Vergroot de hoek van de helling quasi-statisch. Noteer de hoek waar bij het blok begint te
glijden, dus niet vallen. Herhaal deze meting 2 keer.
Doe dezelfde metingen met het metalen en het perspex blok.
2.12 [score: 2]
Zet alle hoekmetingen uit opgaven 2.9, 2.10 en 2.11 in n figuur met behulp van het softwarepakket Matlab. Je hebt daarvoor de file antwoord212.m nodig die te vinden is op BB. Je volgt een
vergelijkbaar stappenplan als in deelopgave 2.3:
Start Matlab op.
Zorg dat je de directory opent waarin je de file antwoord212.m hebt opgeslagen door in
het midden boven aan het Matlab programma de juiste directory te kiezen, zie figuur 2.5.
Type in het command window edit antwoord212 gevolgd door <enter>.
Vul in de file die nu geopend wordt de waarden van de in totaal 39 metingen uit opgaven
2.7, 2.9, 2.10 en 2.11 op de juiste plekken en klik op <save>. Let op: Sommige metingen
worden een paar keer gebruikt, omdat ze in meer dan n conditie vallen. Bekijk in de file
of je dat terug kunt vinden. Overigens hoef je deze metingen maar n keer in te vullen.
Ga terug naar het command window en type antwoord212 gevolgd door <enter>. Als je
alles goed hebt gedaan worden nu de gevraagde grafiek getekend.
Maak de figuur beeldvullend op je scherm voordat je hem opslaat. Sla de grafiek op door in
het menu van de grafiek file, dan save as te kiezen, selecteer als een .jpg bestand en
plaats hem vervolgens in het TS Werkbladen.
Bepaal aan de hand van de grafiek wat of de stelling juist of onjuist is per variabele:
o De grootte van het contactoppervlak heeft invloed op de wrijvingshoek
o De massa heeft invloed op de wrijvingshoek
o De materiaalcombinatie heeft invloed op de wrijvingshoek
62
o De heeft de grootste invloed op de wrijvingshoek

handleiding te bestuderen, zie BB. Aanwijzingen voor installatie van Matlab klik link.
Tip2: Bestudeer Tentamenstof Wrijving.
Energielevering door een actuator

Voor jullie ontwerpopdracht krijgen jullie de beschikbaarheid over maximaal 3 pneumatische actuatoren die gebruikt kunnen worden om de mechanische grijper aan te sturen, zie figuur 2.10 en
deze links specificaties grote actuator en specificaties kleine actuator.
hoofd perslucht
aan/uitschakelaar
aan/
uitschakelaar
per actuator
drukregelaar
grote
actuator niet
aangesloten
kleine actuator
aangesloten op
perslucht
Figuur 2.10: Benodigdheden practicum energielevering
1 opstelling aangesloten op het persluchtnetwerk (wit
frame met blauwe persluchtslangen, blauwe hoofdschakelaar en zwarte aan/uit schakelaars)
1 kleine actuator in serie aangesloten aan een zwarte
drukregelaar en blauwe persluchtslangen
1 bankschroef
door een actuator.

1 grote actuator (niet aangesloten), specificaties
1 kleine actuator (niet aangesloten) specificaties
1 veerunster
63
2.13 [score: 1]
Bekijk de veerunster, zie figuur 2.10. Beschrijf het werkingsprincipe van de veerunster.
Tip: Je dient hier GEEN bedieningshandleiding te beschrijven, maar gebruik werktuigkundige begrippen als kracht, moment, rotatie en translatie.
2.14 [score: 1]
Meet met behulp van de veerunster, de massa van de grote en kleine pneumatische actuator.
Herhaal de meting 2 keer voor elke actuator. Waarom doe je herhalingsmetingen?
Tip: bestudeer Tentamenstof meten en nauwkeurigheid.
2.15 [score: 2]
Klem de niet aangesloten kleine actuator in de bankschroef met het uiteinde waar het
moertje over het schroefdraad is bevestigd, zie figuur 2.11a.
Zorg er voor dat de zuigerstang uitgeschoven is en bevestig de veerunster via het touw
vast aan de zuigerstang, zie figuur 2.11b.
Trek met de veerunster aan de zuigercilinder, bouw de kracht rustig op en noteer de kracht
op het moment dat de zuigercilinder over de zuigerstang begint te glijden.
Herhaal deze meting voor de kleine en voor de grote actuator totdat je van elk 3 metingen hebt.
Bereken de gemiddelde waarde van de kracht en de bijbehorende standaarddeviatie.
Welke krachten heb je nu eigenlijk gemeten?
Tip: Bestudeer Tentamenstof Wrijving.
a)
b)
Figuur 2.11: a) Detail dat laat zien hoe de zuigerstang van de actuator moet worden
ingeklemd. b) Gebruik touw om met de veerunster de zuigercilinder naar binnen te
schuiven.
2.16 [score: 2]
Klem de kleine actuator, die aangesloten is op het persluchtsysteem, in de bankschroef
waar het moertje over het schroefdraad is bevestigd, zie figuur 2.11a.
64
Sluit met behulp van de blauwe knop de perslucht aan en met behulp van de zwarte schakelaar kun je de zuiger aan- en uitschakelen, zie figuur 2.10. Controleer of de drukregelaar
NIET is aangekoppeld, indien dat wel het geval is ontkoppel deze door de ventielen in te
drukken en de perslucht slang uit de ventielen te schuiven, zie figuur 2.12a.
Zorg er voor dat de zuigerstang in zijn ingetrokken stand is door de zwarte schakelaar
om te zetten.
Trek met de veerunster aan de zuigerstang zodat deze uit de zuigercilinder wordt getrokken. Meet de kracht op het moment dat de zuigerstang begint te bewegen. Herhaal deze
meting 1 keer.
Zorg er voor dat de zuigerstang in zijn uitgeschoven stand is met de zwarte schakelaar.
Trek met de veerunster aan de zuigercilinder, figuur 2.11b. Meet de kracht op het moment
dat de zuiger begint te glijden. Herhaal deze meting 1 keer.
Welke kracht(en) heb je nu gemeten?
Bereken met behulp van deze metingen en de gegevens van de kleine actuator wat de druk
is van de perslucht.
Waarom zijn dit belangrijke gegevens om te weten voor jullie eigen ontwerp van de mechanische grijper?
Tip: Bestudeer Tentamenstof Wrijving en Inleiding Ontwerpopdracht.
a)
b)
Figuur 2.12: a) Ontkoppelen van een persluchtslang kan door ventiel in te drukken en
dan de slang eruit te trekken. Aankoppelen kan door de slang in het ventiel te schuiven. b) Bediening van de drukregelaar. De witte schroef kun je roteren. Op de zwarte
knop geeft elk streepje 1 bar aan. Nadat je geroteerd hebt moet je de zwarte schakelaar die behoort dat de actuator omzetten en terug zetten. Dan pas kun je ingestelde druk zien.
2.17 [score: 1]
Klem de kleine actuator, die aangesloten is op het persluchtsysteem, in de bankschroef
waar het moertje over het schroefdraad is bevestigd, zie figuur 2.11a.
65
Koppel de drukregelaar tussen de actuator en de druktoevoer die van het frame komt, zie
figuur 2.10 en 2.12a.
Je kan nu de druktoevoer naar n richting van de actuator regelen met de drukregelaar door aan de witte schroef te draaien en de druk af te lezen met behulp van de streepjesschaal op de zwarte knop, zie figuur 2.12b. Let op dat als je aan de witte knop gedraaid
hebt, moet je eerste de zwarte aan/uitschakelaar twee keer omzetten om de huidige aangeboden druk ook te kunnen aflezen op de streepjesschaal.
Als je de druktoevoer in de andere richting wilt regelen dan moet je de twee blauwe
persluchtslangen die aan de actuator gekoppeld zijn loskoppelen en omwisselen. Vergelijk
daartoe figuur 2.13a en b. Let op dat je bij het ontkoppelen eerst de blauwe hoofdschakelaar omzet, zodat er geen perslucht is.
Start in de situatie zoals weergegeven in figuur 2.13a en stel de druk op 1 bar in. Meet
de kracht waarbij de cilinderbuis ten opzicht van de zuigerstang gaat bewegen, zoals aangegeven. En herhaal deze meting 1 keer.
Wissel de drukregelaar naar de andere aansluiting van de actuator en zorg dat je de situatie
zoals weergegeven in figuur 2.13b verkrijgt. Controleer of de druk nog steeds 1 bar is.
Meet de kracht waarbij de cilinderbuis ten opzicht van de zuigerstang gaat bewegen. En
herhaal deze meting 1 keer.
Stel nu de drukregelaar in op 2 bar. En herhaal de bovenstaande meting.
Wissel de drukregelaar naar de situatie in figuur 12.3a en controleer of de druk nog
steeds 2 bar is. Meet de kracht waarbij de cilinderbuis ten opzicht van de zuigerstang gaat
bewegen. En herhaal deze meting 1 keer.
Herhaal deze metingen om en om tot en met dat je een druk van 5 bar hebt ingesteld. Je
hebt dan per ingestelde druk 4 metingen verkregen.
Tip: Bestudeer Tentamenstof Energie.
2.18 [score: 2]
Zet alle metingen uit opgave 2.17 in n figuur met behulp van het softwarepakket Matlab, en
voeg daar aan toe de theoretisch berekende kracht die geleverd kan worden per drukwaarde.
Daartoe dien je de dwarsdoorsnede van de kleine actuator te bepalen.
Je hebt daarvoor de hulpfile antwoord218.m nodig die te vinden is in BB. Je volgt een vergelijkbaar stappenplan als in deelopgave 2.3:
Start Matlab op.
Zorg dat je de directory opent waarin je de file antwoord218 hebt opgeslagen door in het
midden boven aan het Matlab programma de juiste directory te kiezen, zie figuur 2.5.
Type in het command window edit antwoord218 gevolgd door <enter>.
Vul in de file die nu geopend wordt de waarden van de in totaal 20 metingen op de juiste
plekken alsook de waarde voor de diameer en klik op <save>.
Ga terug naar het command window en type antwoord218 gevolgd door <enter>, zie figuur 2.5. Als je alles goed hebt gedaan wordt nu de gevraagde grafiek getekend.
Vergelijk de theoretische en gemeten waarden met elkaar. Is het dezelfde orde van grootte,
zijn er verschillen?
66
handleiding te bestuderen (zie BB). Aanwijzingen voor installatie van Matlab klik link.
Figuur 2.13: a) Voorbeeld met drukschakelaar gemonteerd aan de kant van zuigerstang. In deze configuratie moet je meten door te trekken met de veerunster aan de zuigercilinder naar links bij een volledig ingeschoven zuigerstang.
Figuur 2.13: b) Voorbeeld met drukschakelaar gemonteerd aan de kant van zuigercilinder. In deze configuratie moet je meten door te trekken met de veerunster aan de zuigercilinder naar rechts bij een volledig uitgeschoven zuigerstang.
67
Mechanische overbrenging
De gegeven actuatoren leveren een voorgeschreven hoeveelheid kracht. Waarschijnlijk is dat niet
de kracht die jullie willen gebruiken: hij is te groot of te klein. Daar zullen jullie een overbrenging
of transmissie voor moeten ontwerpen. H5 uit [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006] laat
veel verschillende type overbrengingen zien. Tijdens dit practicum onderzoeken jullie overbrengingen door middel van katrollen.
2.19 [score: 1]
Bouw de opstelling zoals in figuur 2.14a:
Meet de massa van het gewicht en de afstand tussen gat 1 en gat 2, gat 1 en gat 3; en gat
1 en gat 4
Hang de katrollen op zoals in figuur 2.14a, rijg het touw er aan en hang er 2 gewichten
eraan.
Trek met de veerunster aan het touw tot schroef 1, zie figuur 2.14a. Meet de kracht F en
de verticale verplaatsing van het gewicht (xgewicht). Herhaal deze meting. Zorg dat je elke
keer van omhoog naar het gat beweegt.
Trek nu het touw met de veerunster verder tot gat 2. Meet F en xgewicht in totaal 2 keer.
Herhaal de voorgaande meting voor gat 3 en gat 4. In totaal heb je de kracht F en verplaatsing xgewicht op 4 plaatsen gemeten waarbij je elke keer van omhoog naar omlaag
bewoog.
Trek met de veerunster het gewicht nog verder op totdat je voorbij gat 4 komt. Laat nu het
gewicht omlaag zakken tot dat je gat 4 bereikt met de veerunster. Meet opnieuw de kracht
F en verplaatsing xgewicht en herhaal de meting. Zorg dat je elke keer van omlaag naar gat
4 beweegt.
Laat vervolgens het gewicht verder zakken naar gat 3, gat 2 en tot slot naar gat 1. Herhaal
de metingen zoals direct hierboven beschreven. In totaal heb je de kracht F en verplaatsing
xgewicht op 4 plaatsen gemeten waarbij je elke keer van omlaag naar omhoog bewoog.
2.20 [score: 2]
Bestudeer de opstelling uit figuur 2.14a. Analyseer het evenwicht en bereken de bedieningskracht
in het touw Fb met behulp van het gewicht m. Geef aan wat het effect op het krachtenspel is als
de massa in een andere positie staat, dus bijvoorbeeld in de posities die overeenkomen met de
gemeten posities bij gat 1, gat 2, gat 3 en gat 4.
Tip: Maak eerst vereenvoudigde schets met behulp van tentamenstof Opgave 1 En maak indien
nodig aannamen.
Tip2: bestudeer Tentamenstof notatie krachten en momenten en evenwicht en de film over
Evenwicht (zie BB).
68
beugel
stip
grote zwarte
katrol
schroef 1/gat 1
katrol
gat 2
gat 3
gat 4
xgewicht
Figuur 2.14 a) Opstelling behorend bij opgave

2.22.
1 opstelling met 3 beugels (wit frame)
1 weegschaal
5 katrollen
2 gewichten
1 liniaal
stip
katrol
2.19. b) Opstelling behorend bij opgave

1 grote zwarte katrol
2 stukken touw
1 gradenboog
1 veerunster
2.21 [score: 3]
Neem de metingen van gat 3 die gedaan zijn bij deelopgave 2.19.
Bereken de arbeid die met behulp van de veerunster is gegeneerd door van gat 1 naar gat
3 omlaag te bewegen. Geef zowel de formule als het antwoord.
Bereken ook wat de arbeid ofwel energietoename is geweest van het gewicht bij diezelfde
beweging. Geef zowel de formule als het antwoord.
Vergelijk deze twee energiewaarden met elkaar. Wat valt je op, kun je dit verklaren?
Tip: Bestudeer Tentamenstof Energie en Tentamenstof Wrijving. Kom je er niet direct uit dan
kun je eventueel ook de situatie bij gat 3 bestuderen waarbij het gewicht zakt en de veerunster
omhoog beweegt.
2.22 [score: 1]
Bouw de opstelling zoals in figuur 2.14b. Deze geeft een andere katrolconfiguratie namelijk de differentiaalkatrol, zie H5 [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006]. Aan de hand van deze op-
69
stelling beschouwen we begrippen als translatie, rotatie, gecombineerde bewegingen. Ga als volgt
te werk:
Meet bij de grote zwarte katrol de diameter van de grote en de kleine schijf elk 3 maal.
De grote zwarte katrol en de normale katrol zijn voorzien van een witte stip, figuur 2.14b.
Daarmee kan de rotatie bepaald worden bij trekken aan het touw en omhoog brengen gewicht.
Hang de differentiaalkatrol en n gewicht op zoals in figuur 2.14b. Zorg ervoor dat beide
katrollen opgehangen zijn met de witte stippen op de top.
Meet in deze startpositie de verticale positie van het gewicht (xgewicht), en geef de hoeken
van de beiden katrollen (de gewone en de grote zwarte) in deze stand de waarde 0.
Trek aan het touw totdat de normale katrol een hele ronde geroteerd is.
Bepaal de hoeken van beide katrollen en de verticale positie van het gewicht (xgewicht).
Trek weer aan het touw tot de gewone katrol een 2e en een 3e volledige ronde geroteerd
is. Bepaal in beide posities de hoeken van de katrollen en de verticale positie van het gewicht (xgewicht).
Herhaal de 4 bovenstaande stappen 2 keer, te beginnen bij de startpositie.
2.23 [score: 2]
Teken met behulp van de metingen uit 2.22 de beweging van het systeem van de differentiaalkatrol samen met het gewone katrol en gewicht. Laat duidelijk zien wat er gebeurt bij elke katrol.
Welke mechanisch versterkingsprincipe is hier toegepast?
Tip: bestudeer Tentamenstof Mechanische versterkers.
70

Doen
o Opgave 2 Practicum: meten aan constructieve elementen

o Ontwerpopdracht.1 Ontwerpeisen en oplossingen
o Start Opgave 3 De grijper als systeem
o Optioneel Oefenen opgave 1.10, 3.8 en 2.4 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
Lezen
o Blokboek Tentamenstof Ontwerpopdracht VOOR college

o Blokboek Tentamenstof Opgave 4 (behalve Blokschemas) De grijper als mechanisme VOOR
college
o Blokboek Tentamenstof Opgave 5 (alleen transmissie) De grijper en transmissie met en zonder wrijving VOOR college
o Hoofdstuk 12.1 t/m 12.3 uit Werktuigkundige Systemen [Cool, 2006] VOOR college
o Blokboek Ontwerpopdracht en MS Visio
o Instructie Matlab (T3) Opdracht beschikbaar en inleveren via BB en neem eigen laptop mee
College
o Hoorcollege Ontwerpen
o Hoorcollege Transmissie
o Hoorcollege Mechanismen
o Werkcollege Mechanismen
71
Tentamenstof
Notatie krachten en momenten
Voordat we aan de slag gaan is het noodzakelijk afspraken te maken over de manier waarop
we krachten en momenten aanduiden. Krachten (en krachtcomponenten) worden met pijlen
aangeduid. Ter onderscheiding van verplaatsingen is het verstandig krachten met gesloten
pijlpunten te tekenen (a) en verplaatsingen met open pijlpunten (b). Indien het aangrijpingspunt van een kracht bekend is, wordt de pijl zodanig getekend dat hij vertrekt uit het
aangrijpingspunt. Dit is vooral nuttig om fouten bij het tekenen van een krachtenparallellogram te voorkomen. Indien een kracht of krachtcomponent loodrecht op het vlak van tekening staat kan deze met de zogenaamde dartpijlregel worden aangeduid. Een cirkel met een
punt in het midden geeft aan dat de kracht naar de lezer toe werkt (c), een cirkel met een
kruis dat deze van de lezer af werkt (d).
(a)
(b)
(c)
(d)
Momenten (en momentcomponenten) worden ook met pijlen aangeduid. Om ze gemakkelijk

van krachten te onderscheiden worden ze met dubbele gesloten pijlpunt getekend (e). Bij
deze pijlen is de rechterhandregel of de kurkentrekkerregel van kracht: het moment werkt
rechtsom langs de richting van de pijl. Geheel analoog worden rotaties met pijlen aangegeven die een dubbele open pijlpunt hebben (f). Momenten en rotaties, die om een as loodrecht op het vlak van tekening werken, worden als cirkelsegmenten met enkele pijl weergegeven ('kromme pijlen'): momenten met gesloten pijlen (g), rotaties met open pijlen (h).
Bestudeer H3 [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006. NB: in dit boek worden krachten
en verplaatsingen en momenten en rotaties steeds aangegeven met een pijl met open pijlpunt].
(e)
(f)
(g)
(h)
Tekenafspraak
Het is een afspraak dat de krachten en momenten worden aangegeven zoals ze OP het systeem werken, dus niet de krachten die het systeem UITOEFENT (die werken OP de omgeving van het systeem). Deze afspraak is een gevolg van het noteren van de zwaartekracht
als pijl naar beneden. De zwaartekracht werkt OP het systeem naar beneden. De consequentie is dat alle krachten en momenten volgens deze afspraak moeten worden aangegeven.
Modelvorming
Met de term modelvorming wordt het proces van het beschrijven van de werkelijkheid bedoeld (bestudeer H1 en H2.1 [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006]). Deze werkelijkheid is vaak complex, maar meestal zijn er dominante processen of invloeden aan te wijzen,
ten opzichte waarvan andere processen of invloeden te verwaarlozen zijn. Een model is dus
een vereenvoudigde weergave van de werkelijkheid, waarbij het de kunst is een goede beschrijving te verkrijgen met een zo eenvoudig mogelijk model.
72
vervolg
Dit is op zichzelf vaak een moeilijke klus, maar wel een zeer belangrijke stap in veel aspecten
van de werktuigbouwkunde.
Een voorbeeld van een vereenvoudigde weergave van de werkelijkheid is dat in deze opgave
het contact tussen het handvat en de hand als een punt gemodelleerd wordt. In werkelijkheid is dit uiteraard anders: er is een groot contactoppervlak waar zich allerlei ingewikkelde
processen afspelen (bestudeer H1.3.2 t/m 1.3.4 [J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen,
2006]). Voor de krachten en momenten bij de evenwichtsbeschouwing van het systeem zijn
deze processen in eerste instantie minder belangrijk, vandaar dat ze eerst verwaarloosd
worden. In een later stadium kunnen deze alsnog onderzocht worden, gebruikmakend van
de informatie die al met het eerste model verkregen is. Men kan zich bijvoorbeeld afvragen
hoe het handvat lokaal door druk- en/of schuifspanningen wordt belast. In dat geval is de
aanname van een contactpunt niet meer geschikt. Dan moet in feite een nieuw model gecreeerd worden.
Het is verstandig om altijd een lijst met aannamen te maken. Soms veranderen deze namelijk met de situatie. Indien er dan iets niet klopt dan kan het zijn dat een van de aannamen
moet worden heroverwogen. Bestudeer voorbeelden van aannamen in H2.4 en H2.5 [J.C.
Cool, Werktuigkundige Systemen, 2006].
Evenwicht
In deze en volgende opgaven wordt het evenwicht van verschillende systemen geanalyseerd.
Daartoe worden de evenwichtsvoorwaarden gebruikt, zoals afgeleid uit de tweede wet van
Newton. Naast de bekende wiskundige manier, waarbij de som van de externe krachten en
momenten allebei nul moeten zijn voor evenwicht (bestudeer collegestof H3 en H5 uit R.C.
Hibbeler: Engineering Mechanics (vak Statica - WB1630), kunnen de onbekende krachten
en/of momenten ook een grafische wijze worden afgeleid. Dit wordt uitgelegd in H3 J.C.
Cool, Werktuigkundige Systemen [2006]. Bestudeer paragrafen 3.1, 3.2 (t/m blz 62), 3.3.1
t/m 3.3.6, 3.4. Zie ook de film over Evenwicht (BB).
73
Inleiding De grijper als systeem

Jullie grijper wordt nu beschouwd als een functioneel systeem, als geheel en in deelsystemen. Het
doel is om door middel van deze beschouwing het systeemgedrag af te leiden. Een meer concreet
voorbeeld is de volgende: aan de hand van een krachtenanalyse van verschillende typen grijpers
kan bepaald worden welke grijper het minste gewicht heeft. Het minste gewicht is dan een systeemeis (ontwerpeis) die in dit geval van belang is om de materiaalkosten laag te houden bij de
productie. De leerdoelen van deze opgave zijn:
Analyse van het statisch evenwicht van een geheel systeem en deelsystemen
Verschillende grijpers vanuit hun verschil in eigenschappen analyseren en vergelijken
Gebruik maken van de grafische krachtenanalysemethode als ontwerpgereedschap.
Algemene tips grafische krachtenanalyse

Nog even een paar tips voordat de opgave echt start:
Houd steeds rekening met aannamen. Deze blijven meestal gehandhaafd gedurende een
deelopgave en worden dus niet overal herhaald.
Geef alle gevraagde uitdrukkingen symbolisch weer, dus geen getallen invullen, maar bijvoorbeeld de kracht F = ma als antwoord geven. Het voordeel van het eerst symbolisch afleiden van een waarde is dat vervolgens verschillende waarden in de wiskundige formule
kunnen worden ingevuld en het effect daarvan bekeken kan worden.
Het vereist enige aandacht om gn bijzondere stand van een systeem te tekenen, zoals
recht omhoog, een segment verticaal of horizontaal, etc.
Teken geen overbodige details bij het schetsen van het Free Body Diagram, die ook bij het
vak Statica (WB1630) gentroduceerd is. Indien eenmaal de aangrijpingspunten van de
krachten bekend zijn, dan is het tekenen van een aardappelfiguur om het Free Body Diagram te definiren feitelijk voldoende, als aanduiding dat de aangrijpingspunten bij hetzelfde systeem behoren.
Merk op dat inwendige krachten binnen het systeem per definitie niet worden beschouwd.
Vaak wordt daarom kortheidshalve over de krachten gesproken (zie H1.4 J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006]).
Met de kracht wordt de resultante kracht bedoeld, niet n component.
Teken krachten zoveel mogelijk in de richting waarin ze werken (zie stukje theorie hierboven).
Soms is van een kracht alleen de richting bekend, teken in dat geval dan in iedere geval alvast de werklijn.
Probeer altijd via logica of een andere methode, bijvoorbeeld de wiskundige manier zoals
verder uitgewerkt bij het vak Statica (WB1630), een antwoord te controleren.
74
Opgave 3 De grijper als systeem

In figuur 3.1 zijn grijpers weergegeven die voor verschillende toepassingen zijn ontworpen en
daarmee verschillend zijn van constructie. Van n van de grijpers in figuur 3.1 wordt een vereenvoudigde versie bestudeerd, zie figuur 3.2. De door de fabrikant verstrekte dwarsdoorsnedentekening van figuur 3.2a is met de in tentamenstof Opgave 1 gegeven regels vereenvoudigd tot de
weergave in figuur 3.2b. Verder is aangenomen dat de grijper in een pick-and-place unit is opgenomen en een voorwerp met een massa m vasthoudt. Bepaalde aspecten van het systeemgedrag
worden bestudeerd die verwant zijn aan de het vak mechanica. Dit gebeurt door het opstellen van
aannamen en een schematische weergave:
De zwaartekracht werkt loodrecht op het vlak van tekening naar beneden.
Neem aan dat de invloed van de zwaartekracht op de diverse delen van de grijper verwaarloosbaar is.
Neem aan dat wrijving te verwaarlozen is, behalve de wrijving tussen het voorwerp en de
grijper.
a)
b)
c)
d)
e)
Figuur 3.1 Verschillende typen grijpers: a) baggergrijper [Bron: Kinshofer]; b) tweevingerige parallelle grijper voor de industrile automatisering [Bron: Festo]; c) Tweezer,
een vrolijk gekleurde haakprothese [Bron: Delft Prosthetics BV]; d) prototype van een
industrile grijper voor groente en fruit [bron: Lacquey BV]; e) prototype van een handprothese [Bron: Gerwin Smit, Delft Institute of Prosthetics and Orthotics]
75
a)
b)
Figuur 3.2: De dwarsdoorsnedetekening van de grijper van Figuur 3.1b (a); met in (b)
een nog meer vereenvoudigde versie waarbij in het geel een voorwerp dat in de twee
vingers is geklemd. Let op dat het groene deelsysteem een zuiger is die langs de cilinderwand wrijvingsloos op en neer kan bewegen.
3.1 [score: 1]
Teken het Free Body Diagram van de grijper van figuur 3.2b, inclusief het voorwerp met massa m.
Tip: bestudeer Tentamenstof notatie krachten en momenten en evenwicht en de film over Evenwicht (zie BB).
3.2 [score: 1]
Teken de aangrijpingspunten van de uitwendige krachten en/of momenten met cirkels.
3.3 [score: 1]
Teken de bekende uitwendige krachten en/of momenten met de pijlen zoals eerder aangegeven.
Teken ook de bekende werklijnen met stippellijnen.
3.4 [score: 1]
Leid op grafische wijze uit de evenwichtsvoorwaarden de onbekende krachten en/of momenten af.
Tip: bestudeer Tentamenstof notatie krachten en momenten en evenwicht
3.5 [score: 1]
Beredeneer of het gevonden antwoord juist kan zijn.
76
Intermezzo
De werkwijze die in de bovenstaande deelopgaven 3.1 t/m 3.5 is aangegeven is toepasbaar op elk
systeem of deelsysteem. In het vervolg zullen deze stappen niet meer afzonderlijk worden opgesomd. Als echter wordt gevraagd analyseer het evenwicht dan wordt verwacht dat al deze
vijf punten worden afgewerkt. Het is verleidelijk om stappen samen te nemen of over te slaan,
maar bedenk bijvoorbeeld dat als een aangrijpingspunt wordt vergeten dat het dan niet meer
goed komt.
3.6 [score: 2]
Teken het Free Body Diagram van alleen de grijper van figuur 3.2b, dus exclusief het voorwerp.
Analyseer het evenwicht van het systeem. Doe dit door 3 verschillende waarden voor de wrijvingscofficint f die heerst tussen het voorwerp en de vinger (0.25, 0.5 en 1). Laat duidelijk aan de
hand van de resultante kracht zien hoe de wrijving van invloed is op de grootte en/of richting van
deze kracht.
Tip: bestudeer Tentamenstof Wrijving.
Uit de gemaakte analyse van het gehele systeem van de grijper inclusief voorwerp van figuur 3.2b
leren we niet veel over krachten en momenten op de losse componenten van de grijper. Deze
kennis is wel nodig om een goed ontwerp van de grijper te kunnen maken. We moeten bijvoorbeeld kunnen berekenen of the vingers wel sterk genoeg zijn. Het analyseren van deelsystemen
biedt hier uitkomst. Je zult zien dat de aanpak voor het maken van een grafische krachtenanalyse
precies hetzelfde is. Ook kun je schakelen tussen het systeem als geheel en de deelsystemen om
bekende krachten en werklijnen over te nemen voor de grafische krachtenanalyse.
a) Zuiger
b) Hefboom
c) Voorwerp
d) Vinger
Figuur 3.3: Deelsystemen van de grijper uit figuur 3.2b.
77
3.7 [score: 4]
Analyseer het evenwicht van de deelsystemen van figuur 3.3. Ga er weer vanuit dat er wel wrijving is tussen het voorwerp en de vingers (wrijvingshoek is 40 graden).
Tip: bestudeer Tentamenstof notatie krachten en momenten en evenwicht en de film over Evenwicht (zie BB) en Tentamenstof Wrijving.
In figuur 3.4a is de grijper van Lacquey uit figuur 3.1d nogmaals weergegeven in een andere orientatie. Beschouw het vingermechanisme als weergegeven in figuur 3.4b. De torsieveer k1 zorgt
voor het terugstellen van de hele vinger naar de rustpositie; torsieveer k2 zorgt voor een goede
sluitvolgorde tussen de twee kootjes. Voor een eerste analyse worden de momentbijdragen van
beide veren verwaarloosd. De vinger wordt belast met een horizontaal gerichte bedieningskracht
Fb. Het contact tussen de vingerkootjes en het voorwerp is gemodelleerd door twee puntcontacten, zie figuur 3.4b.
Let op: het rotatiescharnier waar torsieveer k1 is gekoppeld een dubbelscharnier is die rotatie van
het proximale vingerkootje en los daarvan rotatie van de hefboom mogelijk maakt.
3.8 [score: 4]
Analyseer het evenwicht van de deelsystemen: voorwerp, distale kootje (is ver van de basis),
proximale (is dicht bij de basis) kootje, en de hefboom van de Lacquey-grijper uit figuur 3.4. Doe
dat met behulp van de volgende aannamen:
Ga er vanuit dat rechts van het voorwerp in de schematische schets van figuur 3.4b, eenzelfde
vingermechanisme aanwezig is als getekend.
Ga er vanuit dat de verticale krachtcomponent tussen het voorwerp en de distale kootje
twee keer zo groot is als de kracht tussen het voorwerp en de proximale kootje.
Ga er vanuit dat het voorwerp een massa m heeft en dat de zwaartekracht in het vlak van tekening naar beneden is gericht.
Ga er vanuit dat er geen wrijving is tussen het voorwerp en de robotvingers.
De geleverde momenten van beide torsieveren k1 en k2 verwaarloosd kunnen worden.
Tip: Maak eerst vereenvoudigde schets met behulp van tentamenstof Opgave 1
Fb
a)
b)
Figuur 3.4: a) Nogmaals de robotgrijper van Lacquey uit figuur 3.1d. b) Een vereenvoudigde weergave van het vingermechanisme. Het voorwerp is in geel weergegeven.
Bron: Microniek http://www.dspe.nl/files/mikroniek/mikroniek_2009-4.pdf, View
date juli 2014.
78
Figuur 3.5: Dwarsdoorsnede van de constructietekening van de Tweezer uit figuur

3.1c.Verschillende deelsystemen zijn aangegeven
In figuur 3.5 is een dwarsdoorsnede van de Tweezer uit figuur 3.1c gegeven. De twee haakvingers
zijn niet helemaal geschetst, maar daar tussen kan dus een voorwerp geklemd worden. Bediening
van de beweegbare haakvinger wordt gedaan door de trekkabel te verplaatsen waardoor de haak
open gaat. Het sluiten van de beweegbare haakvinger gebeurt door middel van de veer. De veer
in de Tweezer heeft een veerstijfheid c en een voorspanning F0.
3.9 [score: 3]
Analyseer het evenwicht van de deelsystemen: duimblok + beweegbare vinger, koppelstang, en
hefboom van de Tweezer, zie figuur 3.5. Neem aan dat de bedieningskracht Fb juist zo groot is
dat de knijpkracht op het voorwerp Fk = 0.
Tip: bestudeer Tentamenstof notatie krachten en momenten en evenwicht en de film over Evenwicht (zie BB).
Tip2: Maak eerst vereenvoudigde schets met behulp van tentamenstof Opgave 1
3.10 [score: 3]
Analyseer het evenwicht van de deelsystemen: duimblok + beweegbare vinger, koppelstang, en
hefboom van de Tweezer, zie figuur 3.5. Neem nu aan dat de bedieningskracht Fb = 0, maar er is
dus wel een knijpkracht Fk.
79
3.11 [score: 2]
Leid uit de gemaakte analyse uit deelopgave 3.10 de relatie af tussen de veerkracht Fc en de
knijpkracht Fk. Neem aan dat hierbij de bedieningskracht Fb = 0. Introduceer indien nodig nieuwe
symbolen.
De fabrikant van de Tweezer wil graag een versie op de markt brengen met een twee keer zo grote knijpkracht Fk. Hij bedenkt dat dat eenvoudig kan worden bereikt door de veer te vervangen
door een exemplaar met een stijfheid 2c. Even later bedenkt de fabrikant dat het niet handig is de
bedieningsinspanning ook met een factor 2 te laten oplopen. Het liefst houdt hij de benodigde bedieningskracht Fb gelijk aan die in de oude situatie. Ook moet alles blijven passen binnen de bestaande contouren van de Tweezer.
3.12 [score: 5]
Bedenk een mechanisme waarmee de fabrikant zijn doelstellingen kan behalen [twee keer zo grote knijpkracht Fk met eenzelfde bedieningsinspanning Fb]. Laat in een krachtenanalyse zien dat
het door jullie bedachte mechanisme inderdaad de juiste werking oplevert.
Tip: Geef duidelijk op systematische wijze de aanpak weer voor het oplossen van dit ontwerpprobleem.
Tip 2: bestudeer Tentamenstof Mechanische versterkers.
80

Doen
o Opgave 3 De grijper als systeem

o Ontwerpopdracht.2 Schetsen en keuze
o Start Ontwerpopdracht.3 Grijper gereed voor fabricage
o Oefenen oude tentamens Matlab NA verplichte instructie
Lezen
o Blokboek Ontwerpopdracht.2 Schetsen en keuze VOOR verplichte instructie

o Blokboek Tentamenstof Opgave 4 De grijper als mechanisme VOOR college
o Hoofdstuk 2, 10, 11.1, 11.6 uit Werktuigkundige Systemen [Cool, 2006]
o Blokboek Ontwerpopdracht en MS Visio
o Blokboek Ontwerpopdracht.3 t/m 5
o Instructie Matlab (T3) Opdracht beschikbaar en inleveren via BB en neem eigen laptop mee
o Instructie handschetsen (T3) Ontwerpopdracht.2 Schetsen en keuze
College
o Hoorcollege Veren en Energie

o Responsiecollege Opgaven 1 en 2
o Hoorcollege Blokschemas
o Werkcollege Blokschemas
o Ontwerpopdracht.2
Schetsen en keuze (T3) Alleen handschetsen inleveren in de speciale

vakken bij het secretariaat van de vakgroep Biomechanical Engineering, bouwdeel E, eerste
verdieping
o Peer review groepsproces (
G) via http://scorion3.parantion.nl/portal/tudelft
81
Peer review groepsproces

Peer review is nieuw voor jullie, daarom wordt de peer review twee keer afgenomen: n keer in
week 4 en n keer in week 9. De peer review in week 4 is bedoeld om te kijken of je goed bezig
bent in het groepsproces. Daarnaast is het een leermoment om serieus een peer review te doen.
De peer review in week 9 telt mee in de beoordeling van het projectcijfer en vormt een belangrijke
basis voor de studentmentor om het G cijfer vast te stellen.
De peer review gebeurt niet zomaar op basis van gevoel, maar aan de hand van een aantal criteria. Deze zijn verwerkt in een digitaal beschikbaar peer reviewprogramma.
Om de peer review te starten moet je de volgende stappen doorlopen:
Ga naar http://scorion3.parantion.nl/portal/tudelft
Log in met je netID en wachtwoord.
Klik op Peer
Kies de juiste evaluatie en klik op invullen
Voor elk criterium zijn jouw groepsgenoten inclusief jijzelf onder elkaar uiteengezet. Bij elk criterium zijn er een aantal opties waaruit je kan kiezen. Kies hier hetgeen waarvan jij denkt dat toepasbaar is op de betreffende persoon waarover je de evaluatie invult. Vul dit eerlijk in.
Onderaan de evaluatie krijg je de optie om persoonlijke opmerkingen te plaatsen.
Private remarks:
Public remarks:
alleen de coach en de docent kunnen jouw opmerking over deze persoon lezen
de opmerking is ook te lezen door de persoon waarover je de opmerking
maakte
Om de resultaten van de peer review te zien, moet je wederom naar het tabje Peer, vink de juiste evaluatie aan en ga naar Rapportage en klik op Rapport en OK. Na een paar minuten kunnen
je onder de tab mijn documenten je rapportage terug vinden. De resultaten die je ziet, zijn de
gemiddelden van de resultaten ontvangen van de hele groep over jezelf. Hierin zie je dus hoe iedereen binnen de groep jou beoordeeld heeft, inclusief jijzelf.
Let op: het bekijken van de resultaten is alleen mogelijk indien alle leden van de groep de evaluatie hebben afgerond. Je krijgt per e-mail bericht wanneer de evaluatie gesloten is en je de rapportage kunt genereren.
82
Tentamenstof
Mechanismen
Een mechanisme is een constructie van onderling beweegbaar aan elkaar verbonden delen,
zie figuur 4.1. Mechanismen worden met een kinematisch schema aangeduid. Een dergelijk
kinematisch schema bestaat uit lichamen en scharnieren.
Figuur 4.1: Enkele voorbeelden van mechanismen, die ook op college zijn getoond, zijn
hier herhaald. Van links naar rechts: een naaimachine, een chirurgische paktang en
een graafmachine. Voor meer voorbeelden: zie presentatie op BB.
Vlakke Mechanismen
Vlakke mechanismen bewegen in een plat vlak, dat betekent in een tweedimensionale ruimte. Bewegende voorbeelden hiervan zijn onder meer te vinden op
http://www.technologystudent.com/cams/camdex.htm. Bij vlakke mechanismen zijn de lichamen doorgaans veelhoeken, waarbij de stang of staaf de eenvoudigste veelhoek is, namelijk een tweehoek. De exacte positie van een lichaam in een vlak ten opzichte van een
XY-coordinaatsysteem wordt gegeven door drie onafhankelijke variabelen: de x- en y- coordinaat van een punt A op het lichaam ten opzichte van het coordinaatsysteem en de hoek
( ) die de lijn door twee punten A en B op het lichaam maakt met de x-as, zie figuur 4.2. In
andere woorden zeggen we dat een lichaam dat niet beperkt wordt in het platte vlak drie
vrijheidsgraden heeft: namelijk translatie in de x-richting, translatie in de y-richting en rotatie
om een punt in het vlak (bijvoorbeeld om punt A).
Figuur 4.2: En lichaam in een plat vlak

De twee belangrijkste scharnieren in de vlakke kinematica zijn het rotatiescharnier (kortweg
scharnier, zie figuur1.1) en het translatiescharnier (rechtgeleiding, zie figuur 1.1). Beide
scharnieren zorgen ervoor dat er nog maar n onafhankelijke variabele overblijft van de
drie om de exacte positie van het lichaam te beschrijven.
83
vervolg
Dus als een lichaam vast zit aan een van deze twee scharnieren dan blijft er nog n vrijheidsgraad over. In bijzondere gevallen worden speciale symbolen gebruikt om de koppelingen tussen lichamen aan te duiden, zie figuur 1.1.
Let op: Veren hebben geen invloed op de kinematica en het kinematisch schema, omdat
deze weliswaar een kracht uitoefenen op een lichaam maar geen beperking ten aanzien van
de beweging opleggen.
Ruimtelijke mechanismen
Om de beweeglijkheid van ruimtelijke mechanismen aan te duiden worden vaak de symbolen
van figuur 4.3 gebruikt. De afstand, die de staven zijdelings ten opzichte van elkaar verspringen, verduidelijkt de werking, maar wordt in berekeningen verwaarloosd.
(a)
(b)
(c)
Figuur 4.3: Ruimtelijke weergave van scharnieren: (a) rotatiescharnier, (b) rechtgeleiding, (c) bolscharnier
Grbler criterium
Hierboven staat al kort iets beschreven over vrijheidsgraden. Het aantal vrijheidsgraden is
een van de belangrijke karakteristieke eigenschappen van een mechanisme, Het zou dus
handig zijn als we dit op een eenvoudige manier zouden kunnen aangeven. Het Grbler criterium biedt hier uitkomst. Deze zegt het volgende voor mechanismen in het platte vlak:
F = 3(n-1) 2g1
(4.1)
Waarin F het aantal theoretische vrijheidsgraden is, n het aantal lichamen (inclusief de vaste
wereld) en g1 het aantal scharnieren met n graad van vrijheid (dus een rotatie of een
translatiescharnier). Van het aantal lichamen n wordt 1 afgetrokken, omdat het aantal graden van vrijheid wordt bepaald ten opzichte van n van de lichamen (stangen) dat overigens willekeurig gekozen kan worden. Voorbeelden van het gebruik van het Grbler criterium zijn te vinden de collegesheets mechanismen op BB.
Let op: bij scharnieren met meer graden van vrijheid en voor ruimtelijke mechanismen is
het Grbler criterium anders.
84
vervolg
Vierstangenmechanismen
Zoals aangegeven tijdens de instructies is een vierstangenmechanisme het meest voorkomende mechanisme en is het overal te vinden (voor voorbeelden: zie de presentatie op BB
en http://www.alexdenouden.nl/artikelen2/vierstangen.htm). Daarom besteden we ook meer
aandacht aan dit mechanisme. Zoals kan worden afgeleid met het Grbler criterium, is het
aantal graden van vrijheid van een vierstangenmechanisme n. De stang die de beweging
initieert en verbonden is aan een motor wordt de drijverstang genoemd. De volgstang is de
stang die de gewenste beweging maakt en is gekoppeld aan het andere draaipunt dat aan
de vaste wereld verbonden is. Als laatste wordt de bewegende stang die de drijverstang en
de volgstang aan elkaar verbindt de koppelstang genoemd (zie presentatie op BB). Afhankelijk van de onderlinge verhouding van de lengten van de vier stangen en de keuze van welke
stang verbonden is met de vaste wereld kun je bepaalde type bewegingen genereren met
een vierstangenmechanisme: kruk-slinger, dubbel kruk, slinger-kruk en dubbel slinger (zie
presentatie op BB). Als er een kruk-beweging plaatsvindt met bijvoorbeeld de drijverstang
dan kan deze stang continu rond gaan om zijn rotatiescharnier. Het continu rondgaan van
deze stang kan gunstig zijn als deze dient te worden aangedreven door een elektrische motor waarvan de as ook helemaal rond gaat. Bij een slingerbeweging maakt een stang een
heen- en weergaande beweging. Om te bepalen wanneer een vierstangenmechanisme een
bepaalde type beweging uitvoert maken we gebruik van Grashofs wet.
Grashofs wet
Grashofs wet zegt het volgende: Stel dat k de lengte van de kortste van de vier stangen is, l
de lengte van de langste van de vier stangen, en p en q de lengtes van de overige twee
stangen zijn. Dan geldt dat als:
l+k<p+q
(4.2)
de kortste stang continu helemaal rond kan gaan (voor een voorbeeld: zie de presentatie op
BB). Andersom geldt dat k niet volledig rond kan als l+k>p+q. Een speciaal geval treedt op
wanneer l+k=p+q.
Referentie: Erdman A, Sandor G, Kota S. Mechanism Design. Analysis and Synthesis. Volume
1. Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, USA 2001. (dit boek hoef je niet aan te
schaffen en ook niet verder te bestuderen, maar als je genteresseerd bent kun je hier meer
achtergrondinformatie vinden).
Vlakke kinematica
Al in het jaar 1742 heeft J. Bernoulli ontdekt dat de beschrijving van een algemene beweging
in een plat vlak altijd bereikt kan worden door rotatie om een uniek punt. Dit punt wordt de
pool genoemd ofwel het momentane draaipunt (instantaneous center of rotation). Het gaat
hier om de beweging van een lichaam van een bepaalde stand naar een andere bepaalde
stand. Als n of beide posities van de twee standen veranderen, zal over het algemeen ook
de ligging van de pool veranderen. Voor een uitgewerkt voorbeeld, zie de collegesheets mechanismen op BB.
85
vervolg
Werkruimte (Workspace)
Al eerder is de term eindpunt gentroduceerd. In jullie geval is dit gedefinieerd als het
zwaartepunt van een grijper. Zo kun je ook voorstellen dat het eindpunt van een mechanisme een grijper is van een robotarm. Ook nu gaan we in op de beschrijving van de bewegingsruimte van een mechanisme. Dit is nu niet beperkt tot een vierstangenmechanisme,
zoals bij het Grashofs wet, maar een meer algemene beschrijving die met name gericht is op
de bewegingsruimte van het eindpunt. In het geval van een robotarm kan dit bijvoorbeeld
erg belangrijk zijn. De bewegingsruimte, ook wel werkruimte van het eindpunt van een mechanisme genoemd, wordt gegeven door een meetkundige figuur die een begrensd vlak
(tweedimensionaal) of een begrensde ruimte weergeeft (driedimensionaal). Tenzij anders
vermeld gaat men ervan uit dat er geen bewegingsbeperkingen zijn. De scharnieren kunnen
360 rond en rechtgeleidingen kunnen eindeloos transleren. Voor een uitgewerkt voorbeeld
zie collegesheets mechanismen op BB.
Blokschema's
Om het gedrag van een systeem in kaart te brengen kan een blokschema worden gemaakt.
Dit is een grafische weergave van alle relaties in het systeem, waarbij elke pijl voor een signaal staat (bijvoorbeeld een kracht of een verplaatsing) en elk blok voor een omzetting van
het ene signaal in het andere. Deze weergave geeft in een oogopslag inzicht in het systeemgedrag. Bestudeer H2 uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006]. Zie ook de film over
Blokschemas en uitgewerkt voorbeeld in de collegesheets op BB.
Structuur blokschema's
Elke bewegingsvariabele heeft een duale bekrachtigingsvariabele. Deze zijn duaal als ze met
elkaar vermenigvuldigd het vermogen (of de arbeid of energie) van een bepaald punt vormen. Een moment op een as hoort bijvoorbeeld bij de hoeksnelheid (of de hoekverdraaiing)
van die as. Het feit dat de duale bewegings- en bekrachtigingsketens een tegengestelde richting hebben, komt aanvankelijk wellicht wat merkwaardig over. Toch is dit zeer logisch. Indien een systeem een bepaalde stijfheid bezit (of, algemener, een bepaalde impedantie),
dan reageert het systeem op een signaal via het duale signaal. Bijvoorbeeld, als men een
veer een zekere uitrekking oplegt dan bepaalt de stijfheid van de veer welke kracht daarvoor
nodig is.
De bediener van het systeem kan dus niet beide duale signalen opleggen. Ook als men de
andere ingangsvariabele, namelijk een bepaalde kracht, als onafhankelijke ingang neemt is
het de veer die de duale verplaatsing bepaalt. Indien de ene variabele wordt opgelegd (de
bewegings- resp. de bekrachtigingsvariabele) dan antwoordt het systeem als het ware met
de duale variabele (de bekrachtigings- resp. de bewegingsvariabele). Dit komt tot uitdrukking in de tegengestelde signaalrichting in het schema. Ondanks de tegengestelde signaalrichting horen de beide duale signalen wel bij elkaar. In het voorbeeld van de veer zijn uitrekking van de veer en de kracht, die daarvoor nodig is, samen de ingangssignalen. Voor de
uitgangssignalen geldt hetzelfde. Volgens de werkwijze van blokschema's worden duale
grootheden onder elkaar gezet en is de signaalrichting van de duale ketens in het schema
tegengesteld weergegeven.
86
vervolg
Opbouw blokschema's
Analyseer eerst de beweging en het krachtenspel, beide in kwalitatieve zin. Gebruik hiervoor
schetsmatige figuren. Begin met n van de ketens, vaak is de bewegingsketen het handigst. Start met het onafhankelijke ingangssignaal en volg dit door het systeem. Introduceer
voor elke omzetting van het signaal een blok. Ga zo het deelsysteem door (analyseer het
systeem) tot aan het uitgangssignaal. Werk eerst de bewegingsketen af, doe dan de bekrachtigingsketen (of andersom) en voeg dan de verbindende elementen toe. Benoem alle
signalen. De structuur van het blokschema is nu gereed.
Druk vervolgens de overbrengingsverhoudingen Hi uit in de geometrie. Vul geen getallen in,
maar werk symbolisch. Het blokschema is nu gereed. De relaties tussen alle grootheden zijn
nu gemakkelijk af te leiden. De totale overbrengingsverhouding is te vinden door het hele
blokschema tot n blok te vereenvoudigen.
Voorbeeld algemeen blokschema. Bron:

http://xanthiona.files.wordpress.com/2009/12/sanitair-ontwerp.jpg View Date Aug 2014.
87
Inleiding De grijper als mechanisme

In deze deelopgave beschouwen we mechanische grijpers als een mechanisme. Het mechanisme
bepaald welke bewegingen een mechanische grijper kan maken, bijvoorbeeld open of dicht. Vervolgens worden de belastingen op en bewegingen van een systeem of mechanisme aan elkaar
gekoppeld om zo het complete mechanische systeemgedrag te kunnen beschrijven. Het systeemgedrag kan met behulp van formules worden beschreven zoals jullie al een aantal keer hebben
moeten doen. In deze opgave wordt een additionele methode gentroduceerd om het systeemgedrag te onderzoeken: het maken van blokschemas. Dit is ook een grafische methode die onderlinge relaties tussen de verschillende onderdelen in een systeem weergeeft. Deze methode werkt bij
uitstek voor systemen waarin veren en krachtversterkers een grote rol spelen. Je zou deze methode dus kunnen gebruiken bij het analyseren van jullie ideen voor een mechanische grijper om te
kijken of het systeemgedrag dat je initieel voor ogen had ook daadwerkelijk zou kunnen optreden.
Het opstellen van blokschemas is de basis voor de systeembeschrijving in het vak regeltechniek
dat in het tweede studiejaar gegeven wordt.
Analyse van grijpers op een fundamenteel niveau waarbij gebruik gemaakt wordt van kinematica en mechanisme-wetten
Bepalen van het aantal graden van vrijheid en van het bewegingsbereik van typen grijpers
Analyse van technische systemen met behulp van blokschemas
Beschouw een grijper getoond in figuur 4.4. Hij is gemaakt van MDF, dus dit zou zomaar een grijper kunnen zijn die jullie ook kunnen ontwerpen. Aan de hand van deze grijper gaan we eerst 1
vinger bekijken en verschillende begrippen introduceren en aansluitend beschouwen we het gehele grijpermechanisme bestaande uit 2 vingers.
Figuur 4.4: Robot grijper gemaakt van MDF materiaal. Bron:

http://jjshortcut.files.wordpress.com/2010/04/img_4281800x600.jpg, View date: juni 2014.
88
Opgave 4 De grijper als mechanisme

4.1 [score: 1]
Bekijk figuur 4.5a. Pas Grashofs wet toe op het mechanisme van n grijpervinger zoals weergegeven.
Kan de korte stang helemaal rond volgens dit criterium?
Wat betekent het als de Grashof ongelijkheid overgaat in een gelijkheid?
Tip: bestudeer Tentamenstof Mechanismen.
4.2 [score: 1]
Bekijk figuur 4.5a. Onder welke voorwaarden gaat dit algemeen kinematisch schema van de
grijpervinger over in een parallellogram-mechanisme?
Tip: Bepaal wat de specifieke kenmerken zijn van een parallellogram en bestudeer Tentamenstof
Mechanismen
4.3 [score: 2]
Bekijk figuur 4.5b. Teken op een kopie van deze figuur in het werkblad de pool (is het momentane draaipunt) van het driehoekige lichaam BCE. Het gaat dus om de pool waar het mechanisme
om roteert om van stand 1 (zwart) naar stand 2 te bewegen (blauw). Waar komt de pool te liggen
in het bijzondere geval dat het mechanisme een parallellogram-mechanisme is?
Zoals jullie waarschijnlijk al in de gaten hadden, is de grijpervinger uit figuur 4.5 een vierstangenmechanisme. Voor een vierstangenmechanisme kan de wiskundige oplossing van Freudenstein
voor de kinematica worden gebruikt. Deze wiskundige oplossing gaan we toepassen om het bewegingsbereik van de grijper te bepalen met behulp van Matlab.
C
E
B
D
A
a)
b)
Figuur 4.5: a) Algemeen kinematisch schema van n van de grijpervingers uit figuur 4.4. b)
En van de grijpervingers getekend in 2 verschillende standen.
89
C
B
1
2
A
Figuur 4.6: Schematische schets van de grijpervinger uit figuur 4.4. Alleen de
staaf AD is nu expliciet getekend en de schijf D is weggelaten. Verder zijn hoeken
expliciet weergegeven met symbolen.
4.4 [score: 3]
Geef tenminste n internetbron en n literatuurverwijzing voor de vergelijking van Freudenstein
(zoek naar Freudenstein equation). Bestudeer de m-file fourbar.m beschikbaar op BB. Geef aan
of de Freudensteinvergelijking is toegepast in de m-file?
Tip: Zie collegesheets mechanismen op BB.
4.5 [score: 3]
Gebruik de schets in figuur 4.6. Het vierstangenmechanisme van de grijpervinger is daar nogmaals
weergegeven, maar nu met de hoeken gedefinieerd. Teken in Matlab dit vierstangenmechanisme
voor 6 verschillende standen die het bewegingsbereik van het punt E weergeven voor hoeken fi1
gelegen tussen 120 en 180. Alle hoeken zijn gedefinieerd ten opzichte van de x-as; behalve
tussen BC en EB. Gebruik de volgende waarden voor de verschillende symbolen:
AB = 22.2 mm
AD = 27.5 mm
CD = 27.5 mm
EB = 24.4 mm
BC = 14.4 mm
Ga als volgt te werk in Matlab:

Maak een m-file met de volgende naam gr#antwoord45, met op de plaats van het #teken je groepsnummer.
Definieer alle constante waarden, leg de oorsprong in punt D en teken de basis AD door
gebruik te maken van hoek gamma. Gebruik een doorgetrokken blauwe lijn.
Maak een vector phi1 met 6 elementen die evenredig verdeeld zijn over het bewegingsbereik van hoek phi1.
Let op: Matlab rekent met radialen. Zorg dus dat je de hoeken uitdrukt in radialen.
Teken met behulp van hoek phi1 stang CD in n keer voor elke stand door gebruik te maken van vectoren. Gebruik een doorgetrokken groene lijn.
90
Gebruik vervolgens de m-file fourbar.m beschikbaar op BB om met de ingaande hoek phi1

de bijbehorende uitgaande hoeken phi2 te berekenen. phi2 is net als phi1 een vector met 6
hoeken.
Let op: fourbar.m geeft vier verschillende hoeken als output waarde: Twee mogelijke
hoeken phi2 per stand. Dat heeft te maken met het feit dat er twee manieren zijn om het
mechanisme in elkaar te zetten (zie collegesheets Mechanismen); en twee bijbehorende
mogelijke hoeken alfa. Je hebt daarvan maar n hoek phi2 nodig om de verschillende
standen van het mechanisme te tekenen.
Teken met behulp van hoeken phi2 stang AB in n keer voor elke stand met doorgetrokken groene lijnen.
Verbind de hoekpunten BC in n keer voor elke stand met doorgetrokken rode lijnen.
Teken nu stang EB in n keer voor elke stand door gebruik te maken van hoek beta en de
hoek alfa van staaf BC in elke stand met de x-as. Gebruik een doorgetrokken rode lijn.
Verbind de hoekpunten EC in n keer voor elke stand. Gebruik een doorgetrokken blauwe
lijn.
Benoem de assen, geef de grafiek een titel en maak de assen equal.
Let op: Dit hoor je voor elke grafiek te doen, dus dit zal verder niet meer apart gevraagd
worden.
De m-file dienen jullie apart up te loaden via jullie groep file exchange, dus bewaar hem en zorg
dat hij op tijd is geupload.
Tip: Bestudeer de Matlab handleiding voor het maken van de m-files (zie BB).
4.6 [score: 4]
Beschouw figuur 4.7 en beantwoord de volgende vragen.
Welke meetkundige figuur beschrijft de werkruimte van het mechanisme van figuur 4.7a?
Welke meetkundige figuur beschrijft de werkruimte van het mechanisme van figuur 4.7b?
Schets de werkruimte van het mechanisme van figuur 4.7c waarbij aangenomen mag worden dat het proximale scharnier in de basis ligt en dat er geen beperkingen zijn in de rotatiehoek van de scharnieren. Maak bij het tekenen van de werkruimte onderscheid tussen
drie situaties:
o de proximale stang (de stang dicht bij de basis is) is langer dan de distale stang (ver
van de basis)
o de stangen zijn even lang
o de proximale stang is korter dan de distale.
Onder welke voorwaarden is het schema van figuur 4.7c ook geldig voor n grijpervinger
(figuur 4.5a)?
91
a)
b)
c)
d)
Figuur 4.7: Ruimtelijke weergave van een aantal mechanismen
4.7 [score: 4]
Maak een schematische schets van het complete grijpermechanisme in figuur 4.4 bestaande uit de
twee grijpervingers door gebruik te maken van de symbolen uit Schematische weergave werkelijkheid en geef de bewegingsrichting van de verschillende onderdelen aan.
Let op: We beschouwen alleen de bewegingen in het tweedimensionale vlak. Ga er dus vanuit dat
de rotatie van de grijpervingers om de lengteas geblokkeerd staat. Oftewel, het gaat alleen om de
grijper zelf.
4.8 [score: 3]
Bepaal met het Grbler criterium het aantal vrijheidsgraden van het grijpermechanisme in figuur
4.4.
Let op: We beschouwen alleen de bewegingen in het tweedimensionale vlak. Ga er dus vanuit dat
de rotatie van de grijpervingers om de lengteas geblokkeerd staat. Oftewel, het gaat alleen om de
grijper zelf.
92
C1
E1
B1
A1
A2
E2
B2
D1
D2
R
C2
Figuur 4.8: Schematische schets van het grijpermechanisme uit figuur 4.4. Ga er
vanuit dat de vingers exact symmetrisch zijn geassembleerd en dus ook symmetrisch bewegen.
4.9 [score: 4]
Gebruik de schets in figuur 4.8 en Matlab om het bewegingsbereik van het complete grijpermechanisme uit figuur 4.4. te bepalen. Doe dit door de grijperarmen in 5 verschillende standen te
tekenen in Matlab over het bewegingsbereik dat gedefinieerd wordt door hoek phi1. Bepaal initieel
het bereik door af te schatten hoever de stangen C1D1 en C2D2 rechtsom (fi1min) en linksom
(fi1max) kunnen roteren. Varieer vervolgens nadat de m-file gemaakt is de waarden van fi1min en
fi1max in stappen van 5 graden om nauwkeuriger het bewegingsbereik te bepalen.
Ga ervanuit dat de stangen met rotatiescharnieren A1,B1,C1, en D1 een perfect parallellogram
vormen, net als A2,B2,C2, en D2. Verder worden de tandwielen met straal R getekend als cirkels.
Gebruik de volgende waarden voor de verschillende symbolen:
A1D1 =
B1C1 = 14.4 mm
A1B1 =
C1D1 = 27.5 mm
EB = 24.4 mm
R = 7.5 mm
Ga als volgt te werk in Matlab:

Maak een m-file met de volgende naam gr#antwoord49, met op de plaats van het #teken je groepsnummer.
Benoem alle constante waarden; en bepaal en teken de staven A1D1 en A2D2 door onder
andere gebruik te maken van gamma met doorgetrokken blauwe lijnen.
Teken de beide cirkels D1 en D2:
o Maak een nieuwe rijvector theta
o Maak de x-coordinaten M1x en de y-coordinaten M1y van de punten op n van de
cirkels met behulp van het matlab commando pol2cart, en de parameters theta en
R.
93
o Zorg dat de x- en y-coordinaten van de tweede cirkel de via een translatie van M1x
en M2y ook in 2 vectoren worden gezet: M2x en M2y. Teken beide cirkels met
doorgetrokken blauwe lijnen.
Maak een vector phi1 met 5 elementen die evenredig verdeeld zijn over het bewegingsbereik van hoek phi1 met fi1min en fi1max als uiterste standen.
Let op: Matlab rekent met radialen. Zorg dus dat je de hoeken uitdrukt in radialen.
Teken met behulp van hoek phi1 alle standen van stangen C1D1, C2D2, A1B1 en A2B2 in
n keer door gebruik te maken van vectoren en geef deze weer met een doorgetrokken
groene lijn.
Verbind de hoekpunten BC1 en BC2 in n keer voor elke stand met doorgetrokken rode lijnen.
Teken nu stangen EB1 en EB2 voor elke stand door gebruik te maken van hoeken gamma
en beta met een doorgetrokken rode lijn.
Benoem de assen, geef de grafiek een titel en maak de assen equal.
Varieer de waarden van fi1min en fi1max in stappen van 5 graden totdat je het grootste
bewegingsbereik hebt verkregen.
De m-file dienen jullie apart up te loaden via jullie groep file exchange, dus bewaar
hem en zorg ervoor dat hij op tijd geupload is.
Tip: Bestudeer de Matlab handleiding voor het maken van de m-files (zie BB).
4.10 [score: 2]
Bepaal de maximale grootte van een object die de grijper uit figuur 4.4 zou kunnen pakken. Bedenk hoe je deze grootte weergeeft, bijvoorbeeld breedte of omtrek en welke eenheid daar bij
hoort. Geef een toelichting hoe je aan het antwoord komt en rond de waarde af op hele millimeters.
Tip: Maak gebruik van de m-file en uitkomst van deelopgave 4.9.
Beschouw een andere grijper getoond in figuur 4.9. Deze mechanische grijper is ontwikkeld door
studenten en onderzoekers van de TU Delft. De grijper kan grofweg in twee deelsystemen opgesplitst worden: de twee grijpervingers en het katrolsysteem dat de krachten naar de grijpers verdeeld. Om het systeemgedrag van het katrolsysteem van deze grijper te onderzoeken wordt een
blokschema gemaakt. Deze wordt in stappen opgebouwd via onderstaande deelopgaven. Zo kunnen jullie ervaren hoe een systeem vanuit een zeer eenvoudig model verder opgebouwd kan worden naar een complexer model. Dit wordt onder meer mogelijk gemaakt door het superpositiebeginsel en het initieel verwaarlozen van bepaalde effecten zoals wrijving en massas en het veronderstellen dat bepaalde lichamen onvervormbaar zijn.
4.11 [score: 2]
Geef in een copy van de foto uit figuur 4.9 aan waar de 2 vierstangenmechanismen zitten, en benoem de basis, koppelstang, volgstang en drijverstang per mechanisme.
94
wijsvinger
katrolsysteem
duim
motor
motor
middelvinger
duim
katrolsysteem
Figuur 4.9: a) Perspectief van een mechanische grijper ontwikkeld door onderzoekers
van de TU Delft (bron: Microniek
http://www.dspe.nl/files/mikroniek/mikroniek_2009-4.pdf, View date juli 2014).
b) Vooraanzicht waarbij de wijs en middelvinger over elkaar vallen. Punt Z komt overeen met punt Z uit figuur 4.10.
4.12 [score: 2]
Zoek de betekenis van het begrip superpositie op in twee verschillende informatiebronnen (bijv.
n webpagina en n boek), en maak een literatuurlijst.
Tip: Maak voor het zoeken en het opzetten van de literatuurlijst gebruik van de aanwijzingen die
gegeven zijn tijdens de E-learning Informatievaardigheden en kijk op BB.
4.13 [score: 4]
Bekijk figuur 4.10. Analyseer het evenwicht van de deelsystemen D, A1, B1, C1 en de veer met
stijfheid k.
Tip 1: Bekijk het stappenplan voor de analyse van het evenwicht.
Tip 2: Bestudeer Tentamenstof notatie en evenwicht en de film over Evenwicht (zie BB).
4.14 [score: 4]
Bekijk figuur 4.10. Schets de beweging van de deelsystemen D, A1, B1, C1 en de veer. Doe dit
met open pijlen en geef de relatieve grootte van de bewegingen aan via de lengte van de pijlen.
Licht eventueel met extra toelichting uit wat er gebeurt.
Tip: De kabels hangen niet slap.
4.15 [score: 2]
Bekijk figuur 4.10. Teken een blokschema dat het systeemgedrag voor het complete katrolsysteem
weergeeft, met de kracht Fmotor als onafhankelijk ingangssignaal en de verplaatsing xmotor als
afhankelijk ingangssignaal. Doe dit door:
Gebruik te maken van de antwoorden op deelopgave 4.13 en 4.14.
Alle signalen te benoemen (dus geef bij elke pijl het bijbehorende symbool).
95
Indien relevant plus- of mintekens te zetten bij optelpunten.

Bepaal ook de vervangende veerstijfheid kv met behulp van het blokschema.
Tip: Bestudeer Tentamenstof Blokschemas en de film over Blokschemas op BB.
Veer
k
duim
D2
D1
C1
B1
D2
vinger
C2
D2
D1
B2
D2
D2
D2
A1
A2
D2
Fmotor
xmotor
Figuur 4.10: Schematische weergave van het katrolsysteem van de mechanische grijper
uit figuur 4.9. Voor referentie, Punt Z komt overeen met punt Z in figuur 4.9b.
Het aanzicht is nu van boven geschetst wat een duidelijkere weergave geeft van de katrollen. Daarnaast zijn de vingermechanismen weggelaten en vervangen door 1 veer met
stijfheid k die de terugslag torsieveren in elk van de 3 vingers symboliseert. Voor de modelvorming is daarbij het midden van de veer vastgezet aan de vaste wereld (zie rode
verticale staaf). De katrollen hebben allemaal een diameter D2, behalve katrollen C die
hebben diameter D1 en D2.
96

Doen
o Ontwerpopdracht.3 Grijper gereed voor fabricage

o Start Ontwerpopdracht.4 Grijper: ontwerp fabriceren
o Start Opgave 4 De grijper als mechanisme
Lezen
o Blokboek E-Learning werktekeningen lezen VOOR verplichte instructie

o E-Learning werktekeningen via http://www.cadcollege.net en inlog via studentmentor

Deadlines woensdag 12:00
o Ontwerpopdracht.3
Grijper gereed voor fabricage (G2) .dxf en .dwg files inleveren via
g.j.m.tuijthof@tudelft.nl zet in subject: je groepsnummer gevolgd door ontwerpopdracht.3
Tentamen
o Matlab Tentamen (T1) en tussentoets Project (P1)
97
E-Learning Werktekeningen lezen

Het leren lezen van werktekeningen is een belangrijke vaardigheid, omdat jullie zelf aan het eind
van het eerste jaar onderdelen gaan vervaardigen en omdat jullie als ingenieur andere technische
medewerkers moeten gaan aansturen om de ontwerpen die jullie bedenken te gaan maken. Het
lezen van werktekeningen wordt aangeboden via e-Learning en vindt plaats in week 5 en 6. De
beoordeling is onderdeel van het cijfer WB1130 T3. Dit e-Learning pakket behandelt de regels van
eisen die gesteld worden aan het lezen van technische tekeningen. De meeste van deze regels zijn
genormaliseerd volgens Normen voor Werktuigbouwkundig Tekenen van het Nederlands Normalisatie Instituut, NEN-bundel 16.
Om de e-Learning te kunnen doen, moet je de volgende stappen doen:
Ga naar Tekening Lezen Metaaltechniek TEC Cad College Cloud
Kies het pakket tekeninglezen metaal, het opleidingsinstituut TU DELFT en je WB-groep
selecteren.
Er wordt dan gevraagd om een WB-groepswachtwoord, dat vooraf door de studentmentor
wordt verstrekt. Vervolgens drukt je op de knop login.
Voeg de eerste keer jezelf toe aan je WB-groep door op de knop nieuwe leerling te drukken.
Je naam invullen en voorzien van een persoonlijk wachtwoord.
Druk op de knop Start de lessen
Niet alle programma-onderdelen behoeven te worden gemaakt, maar een selectie die hieronder
wordt opgegeven. Het is binnen het programma niet mogelijk door de docent om programmaonderdelen aan of uit te zetten. Daarom moet jezelf bij elk van de te maken programmaonderdelen deze zelf selecteren. De programma-onderdelen kan je kiezen door de rode verticale
tab kies les aan te klikken (links op het scherm), zie figuur Werktekeningen.1.
98
Programma-onderdelen te maken in week 5

Projecties:
Projecties 1
Projecties 2
Moduletest projecties
Lijnsoorten:
Lijnsoorten
Moduletest lijnsoorten
Doorsneden:
Doorsneden
Moduletest doorsneden
Bemating:
Bemating lezen 1
Bemating lezen 2
Bemating plaatsen
Moduletest bemating
Lijnsoorten:
Lijnsoorten
Moduletest lijnsoorten
Praktijkblok 1:
Praktijk 1A
Praktijk 1B
Praktijk 1C
Test praktijk 1
Maattoleranties:
Maattoleranties
Schroefdraad:
Inleiding schroefdraad
Herkenning schroefdraad
Bemating schroefdraad
Bouten en moeren
Moduletest schroefdraad
Programma-onderdelen te maken week 6

De tekening:
Tekeningonderdelen
Normbladen
Tekeningsystemen
Praktijkblok 4
Test praktijkblok 4
Praktijkblok 5:
Test praktijkblok 5
Aanwijzingen hoe te controleren of je alles gedaan hebt

De verschillende programmaonderdelen bestaan uit n of meerdere keren theorie, oefeningen en
toetsen. Controleer na een toets of er een voldoende (v) staat aangegeven achter het betreffende
programmaonderdeel. Als alle opdrachten uit week 5 en 6 zijn gemaakt, dan is 47% van het programma gerealiseerd. Het dan gegeven cijfer is maatgevend voor de beoordeling.
Gedaan 47 %
Cijfer
Hoofdstuk
Cijfer voor dat hoofdstuk
Paragraven met vinkje (v)
Figuur Werktekeningen.1: Gedeelte van het scherm waarin je de e-Learning maakt
99
Fabricage
Voor de fabricage van jullie mechanische grijper, zie Ontwerpopdracht, krijgen jullie per groep
het volgende materiaal ter beschikking:
Bouten van M4 en M6 en zelf borgende moeren die je als as kunt gebruiken voor de actuatoren
Normale bouten en moeren voor bevestiging
Perspex plaat van 490 x 240 x 5 mm te gebruiken met lasersnijder
Al het andere materiaal (bijvoorbeeld, hout, karton, duck tape, sloopafval etc.) dat je zou willen
gebruiken is voor eigen rekening. Zie ook PMB shop (scrollen naar materialen) voor materialen die
aangeschaft kunnen worden.
Jullie mogen zelf bedenken welke onderdelen en in welke vorm uit de Perspex plaat gemaakt worden met de lasersnijder, maar jullie mogen hem NIET zelf bedienen. Aanwijzingen voor tekenen:
Teken alleen onderdelen in het platte vlak van de Perspex plaat
Gebruik het softwarepakket MS Visio, meer specifiek gebruik de Template_lasersnijder_groepxx.vsd beschikbaar via BB. In deze template is al een vak getekend van 490 x 240 mm, daar moet je dus binnen blijven
De totale omtrek van alle onderdelen mag niet meer zijn dan 9000 mm oftewel 9 m
De minimale afstand tussen twee getekende onderdelen moet 2.5 mm zijn
Let op: Gebruik in deze tekening geen maatlijnen, want die worden ook uitgesneden.
Let op2: Gaten gemaakt met de lasersnijder zijn niet gegarandeerd haaks op het oppervlak, er kan een kleine afwijking zijn.
Geef het bestand de naam groep## met ipv de #-teken je eigen groepsnummer ingevuld.
Sla het bestand op als een .dxf EN een .dwg file (MS Visio Drawing), zie MS Visio en mail
dit door naar g.j.m.tuijthof@tudelft.nl, zie Week 5 Checklist en Deadline
Om jullie te faciliteren is de Assemblage Werkplaats aan in bouwdeel J.k1 in de kelder
beschikbaar in de weken 5 t/m 6, zie figuur Practicum.1. Hier zijn de meest elementaire gereedschappen, de 3 actuatoren en perslucht aanwezig, maar geen materialen. Voor elk van de groepen
zijn 2 middagen beschikbaar gesteld om te klussen, zie Tabel Fabricage.1. Er mogen per groep
maximaal 2 studenten tegelijkertijd zijn. Voor de middagen waar geen groepen zijn ingedeeld
geldt: wie het eerst komt heeft een plek, tot er maximaal 40 studenten in de werkplaats zijn.
Tabel Fabricage.1: Schema voor het bouwen aan de ontwerpverbetering in de Assemblage Werkplaats
Dag
Week
Datum
Tijd
Groepen
Maandag
5
29 september
13:30 17:00
01 20
Dinsdag
5
30 september
13:30 17:00
21 40
Donderdag
5
2 oktober
13:30 17:00
41 60
Vrijdag
5
3 oktober
13:30 17:00
61 80
Maandag
6
6 oktober
13:30 17:00
01 20
Dinsdag
6
7 oktober
13:30 17:00
21 40
Donderdag
6
9 oktober
13:30 17:00
41 60
Vrijdag
6
10 oktober
13:30 17:00
61 80
100
Let op:
De deadline voor het mailen van de .dxf file en de .dwg files van jullie onderdelen is heel
strikt!
Niet op tijd ingeleverd, betekent geen onderdelen en dus geen mechanische grijper, en dus
het vak Technische Systemen niet gehaald!
Het is nadrukkelijk niet de bedoeling dat jullie werktekeningen gaan maken of onderdelen
gaan draaien/frezen, omdat jullie hiervoor nog geen instructie hebben gehad.
101

Doen
o Opgave 4 De grijper als mechanisme

o Ontwerpopdracht.4 Grijper: ontwerp fabriceren
o Start Opgave 5 De grijper en transmissie met en zonder wrijving
o Start voorbereidingen Ontwerpopdracht.5 Grijper: practicum ontwerp testen
o Optioneel Oefenen opgave 10.10, 9.4 en A.10 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
Lezen
o Blokboek Tentamenstof Opgave 5 De grijper en transmissie met en zonder wrijving VOOR

college
o Hoofdstuk
5.1 t/m 5.2.1, 5.2.3, 5.4.1 t/m 5.4.4, 9.1 uit Werktuigkundige Systemen [Cool,
2006] VOOR college
o Blokboek Ontwerpopdracht en website

o Blokboek Ontwerpopdracht.6 t/m 7
o E-Learning werktekeningen lezen via http://www.cadcollege.net en inlog via studentmentor

College
o Hoorcollege Krachtversterkers
o Werkcollege Blokschemas
o Hoorcollege Wrijving
o Responsiecollege Opgave 3
o Ontwerpopdracht.4 Grijper: ontwerp fabriceren (G2) Ophalen fabricageonderdelen grijper via

studenten werkplaats na w oensdag 12:00
o Professionele vaardigheden 2 (T3) inleveren bij studentmentor
102
Professionele vaardigheden 2 - Planning

Haal het beste uit jezelf is het tweede onderdeel in de leerlijn Professionele Vaardigheden.
De eerste tussentoetsen zijn geweest en de mentor heeft met jullie besproken hoe ze zijn verlopen. Tijd om nu verder te kijken naar de tentamens in week 10.
Haal het beste uit jezelf, verhoog je persoonlijke effectiviteit! Daarbij hoort het efficint omgaan
met je tijd, het organiseren van je studie. Naast je studie heb je waarschijnlijk nog werk, vrienden,
je huisgenoten, sport, vereniging of andere dingen die je tijd in beslag nemen.
Om dit allemaal goed te combineren is het nuttig om een planning te maken. Plannen kan op verschillende manieren, van heel gedetailleerd tot globaal; wellicht heb je op het VWO al een goede
manier aangeleerd? Gedetailleerde planningen kunnen helpen om tot een goed studieritme te komen. Dat houdt in dat je concrete studieactiviteiten plant, bijvoorbeeld een hoofdstuk lezen, opdrachten maken of een projectgroep bijeenkomst voorbereiden.
Om te kunnen plannen is het belangrijk om inzicht te hebben in hoe je je tijd nu besteedt.
Verder moet je weten wat je allemaal precies moet doen voor welke deadline en hoe je dit kunt
samenvatten in een planning. Meestal verloopt de werkelijkheid anders dan gepland en is het de
kunst om planningen bij te stellen!
Om een goede planning te maken die je kunt naleven is het belangrijk om je eerst te orinteren. Hiervoor zal je zicht moeten hebben op je tijdsbesteding en de activiteiten die je wilt plannen.
Waarom is het belangrijk om te weten hoe je tijdsbesteding eruit ziet? Stel dat een studieonderdeel je meer tijd kost dan je hebt. Als je weet waaraan je je tijd besteedt, kan je je afvragen wat
je zou willen veranderen om meer tijd te hebben voor je studie. Een andere reden is dat je er misschien achter komt wanneer je het beste studeert (ochtend of avond?). Verder kan je inzicht krijgen in de hoeveelheid tijd die je achter elkaar kunt werken en hoeveel uren je dat per dag effectief kunt doen.
De opdracht Planning moet ingeleverd worden op schrift bij de studentmentor in week 6.
De beoordeling is onderdeel van het cijfer WB1130 T3 en wordt door de studentmentor gedaan door toekenning van een voldoende of een onvoldoende.
Opdracht Planning
1. Maak voor deze week een tijdsbestedingsanalyse. Je kunt onderstaand schema gebruiken
om per uur aan te geven welke activiteiten je doet.
Houd in ieder geval bij welke uren je aan studie (colleges, projectgroep etc) en zelfstudie besteedt. Als je het uitgebreider wilt doen, kun je het beste alles een eigen kleur geven, bijv. slapen
is wit, contacturen (colleges, projectgroep) is groen, zelfstudie is oranje, ontspanning is geel, etc..
Aan de hand van dit schema, kan je jezelf de vragen uit bovenstaande alinea stellen:
a. Op welke uren studeer ik het beste of het liefste?
b. Hoeveel uur per week besteed ik aan mijn studie en hoeveel uur zou ik eraan willen besteden?
c. Hoeveel uur leer ik effectief als ik een hele dag voor zelfstudie heb uitgetrokken?
d. Waaraan besteed ik tijd in een week?
Hoe houd ik het aantal uren dat ik aan studie en ontspanning besteed redelijk?
103
Tijdbestedingsanalyse
Uren
Ma
07.00
08.00
09.00
10.00
11.00
12.00
13.00
14.00
15.00
16.00
17.00
18.00
19.00
20.00
21.00
22.00
23.00
24.00
1.00
2.00
3.00
4.00
5.00
6.00
Di
Woe
Do
Vr
Za
Zo
2. Maak een activiteitenplan: een lijst met activiteiten die je wilt gaan doen tot aan de tentamenweek. Denk aan alle colleges, projectgroep afspraken, practica, lezen van studiestof, maken van opdrachten, herhalen van studiestof, maken van oude tentamens etc. Denk ook aan
alle andere activiteiten buiten je studie en persoonlijke afspraken (bijvoorbeeld vaste avonden
dat je wat te doen hebt).
3. Bepaal nu je doelen tot aan de tentamenweek. Je zal moeten proberen haalbare doelen te
stellen.
4. Maak nu een weekplanning tot en met de tentamens. Misschien kan je concluderen dat je te
veel wilt in een week. Dat betekent dat je prioriteiten moet stellen. Wat vind jij belangrijk, en
wat ben je bereid ervoor te laten? Ga je minder werken, ga je niet naar een avond uit, ga je
niet trainen voor je sport of kies je ervoor minder te studeren? Alles heeft zijn eigen consequenties.
(uit: Studeer actief door Mirjam Bastings en Cees Louwerse)
104
Tentamenstof
Aandrijving - Motor-last-koppeling
Voor het leveren van mechanische energie kan een motor gebruikt worden, zoals bijvoorbeeld de elektromotor van de accuboormachine. Het aangedreven apparaat noemen we de
last. Bij een accuboormachine is dat bijvoorbeeld de schroef die in een blok hout of een
muur bevestigd wordt. Een directe koppeling van de motoras aan de as van de last geeft
doorgaans geen optimale aandrijving.
Daarom is het gewenst een bepaalde overbrenging te realiseren. In het geval van de accuboormachine wordt dit gedaan door een tandwielstelsel. De overbrengingsverhouding is een
belangrijke ontwerpvariabele in een tandwielstelsel. Het kan aanlokkelijk zijn een grote overbrengingsverhouding te kiezen om een hoog uitgaand toerental te realiseren, maar tegelijkertijd zal het moment dat geleverd kan worden afnemen. Afhankelijk van de last is het mogelijk een optimale overbrengingsverhouding te kiezen. Dit proces van het koppelen van de
karakteristieken van motor en last wordt motor-last-koppeling genoemd (niet te verwarren
met de koppeling als onderdeel van een aandrijfsysteem). (Bestudeer paragrafen 12.1 t/m
12.3 in J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006]).
De karakteristiek van een motor wordt weergegeven in een koppel-toerenkromme. Merk op
dat bij elektromotoren het toerental op de verticale as wordt uitgezet en het moment op de
horizontale as. Bij andere motoren, zoals een verbrandingsmotor, is dit net andersom. Bij
elke stand van de regelknop hoort een koppel-toerenkromme (de deellastkrommen). Twee
bijzondere punten van de koppel-toerenkromme zijn de snijpunten met de assen (nullasttoerental en maximaal koppel).
Wrijving vervolg
Jullie worden geacht H9 uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] te bestuderen die
theorie geeft over wrijving in verschillende omstandigheden en ook H8.1 t/m 8.3 uit R.C.
Hibbeler: Engineering Mechanics (vak Statica - WB1630).
Mechanische versterkers vervolg
Onder mechanische versterkers worden apparaten verstaan, die mechanische grootheden
zoals kracht, moment, verplaatsing of hoek versterken en worden vele gebruikt als transmissie tussen een bestaande motor en een gegeven last. Jullie worden geacht de rest van H5
uit J.C. Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] te bestuderen.
Meer voorbeelden en extra uitleg zijn te vinden op Electric screwdriver, Gears, Hydromotor
en Lego pneumatische robotarm vergelijkbare websites.
105
Inleiding De grijper en transmissie met en zonder

wrijving
We gaan nu een mechanische vinger van een robotarm en verschillende overbrengingen analyseren. Hierbij zullen jullie ontdekken dat wrijving in een systeem soms onwenselijk en soms ook nuttig kan zijn. De eerder gentroduceerde methoden voor analyse van het systeemgedrag dienen ook
nu weer te worden toegepast. Een tweede aspect dat we hier gaan beschouwen zijn de verschillende overbrengingen die gebruikt kunnen worden bij de aandrijving van de vinger. Deze stof heb
je nodig om het ontwerp van jullie eigen pneumatisch aangedreven mechanische grijper te kunnen
maken en van te voren het systeemgedrag van jullie grijper te kunnen voorspellen. Je zult zien dat
jullie beschikbare motoren (de 3 pneumatische actuatoren, zie Opgave Ontwerpopdracht) gegeven
zijn. Jullie grote uitdaging wordt de energie die geleverd wordt om te zetten naar de gewenste
kracht en beweging. Het ontwerp dat je daarvoor maakt heet een transmissie. H5 en H12 uit J.C.
Cool, Werktuigkundige Systemen [2006] zijn van belang omdat hier principes worden aangereikt
die gebruikt kunnen worden om jullie transmissie vorm te geven en van te voren hun systeemgedrag te kunnen voorspellen.
Analyseer systemen met en zonder wrijving
Benoem verschillende mechanische versterkers en ken hun voor- en nadelen
Aandrijfsystemen en motor-last-koppeling
Systeemgedrag uitdrukken via grafieken in Matlab
Figuur 5.1 Pneumatisch aangedreven robot grijper gemaakt van Lego.

Bron: http://www.milkandcookiesblog.com/wpcontent/uploads/2013/04/LEGO-Pneumatics-Robot-Arm1.jpg, View
date: aug 2014.
106
Opgave 5 De grijper en transmissie met en zonder

wrijving
In figuur 5.2 is een mechaniek van een robotvinger weergegeven. Het betreft een vinger met een
kabel-katrol overbrenging, of pulley-cable transmission. Tegen de vingertop wordt een kracht Fp
uitgeoefend. De vingerkootjes, katrollen en de kabel kunnen allen vrij ten opzicht van elkaar bewegen. As 2 zit vast in de driehoekige voet. As 1 is vast verbonden met het onderste kootje. De
scharnieren hebben geen eindaanslag. De poelies hebben een radius R1 en R2.
L1/2
L1
Fp
L2
R1
R3
2
R2
Ft
Figuur 5.2: a) Foto van robotvinger. b) Schematische weergave van het mechaniek van
een robotvinger met twee vingerkootjes L2 en L2. De vinger wordt geactueerd door
middel van een kabel die over twee poelies wordt geleid. De veren zijn weggelaten.
5.1 [score: 3]
Beschouw het systeem van de robotvinger in figuur 5.2. Noem drie aannamen die gemaakt
kunnen worden om een voldoende vereenvoudigd model te beschouwen.
5.2 [score: 2]
Beschouw het systeem van de robotvinger in figuur 5.2b. De ratio tussen R1 en R2 zal dusdanig
gekozen moeten worden dat er evenwicht is in de getekende stand. Dat wil zeggen in de getekende stand, maar de vinger bij de aangegeven belasting niet bewegen (roteren).
Voor welke ratio R1/R2 is er evenwicht? Geef deze ratio weer als functie van L1 en L2.
Tip: Deel de vinger eerst op in deelsystemen en bepaal momentenevenwicht. Kies de deelsystemen op een slimme manier.
107
5.3 [score: 3]
We beschouwen nu een nieuwe situatie in figuur 5.2b. Er blijkt wrijving te zitten in het lager tussen het onderste vingerkootje en As 2, die een radius R3 heeft. Geef het wrijvingsmoment Mw
weer met behulp van een grafische krachtenanalyse en druk Mw als functie van de ingangskracht
Fp en introduceer indien nodig nieuwe symbolen.
Tip: bestudeer Tentamenstof Wrijving, collegesheets wrijving op BB om de algemene formule te
vinden.
5.4 [score: 2]
We beschouwen nog steeds de situatie in figuur 5.2b wanneer er wrijving aanwezig is in het lager
(zelfde situatie als in deelopgave 5.3). Beargumenteer of de minimaal benodigde kabelkracht Ft
om de vinger niet naar achteren te laten bewegen in deze nieuwe situatie groter, gelijk of kleiner
is dan in de situatie zonder wrijving.
5.5 [score: 2]
Noem 4 maatregelen die genomen kunnen worden om het wrijvingsmoment Mw te verlagen bij
gelijkblijvende kracht Fp. Tip: Gebruik het antwoord uit deelopgave 5.3.
5.6 [score: 2]
Noem vijf krachtversterkers.
Fp
Motorkarakteristiek
We willen de robotvinger bestaande uit n kootje gaan
aandrijven met behulp van een elektromotor die bevestigd is aan de trekkabel, zie figuur 5.3. Hieronder staan de
specificaties van de elektromotor:
Voltage:
Stroomverbruik max. bij 12 V ca.
Stroomverbruik onbelast ca.
Draaisnelheid 12 V:
Maximaal koppel:
Ft
motor
12 V
990 mA
7 mA
ca. 0,11 sec./90
6 Nmm
In de volgende deelopgaven gaan we onderzoeken of het

gunstig is de elektromotor direct gekoppeld te houden
aan de trekkabel of dat het beter is voor de prestatie om
een transmissie aan te brengen. In het kader van de efficintie is het handig om voor deelopgave 5.7-5.10 n mfile te programmeren. De m-file dienen jullie apart up
te loaden via jullie groep file exchange, dus bewaar hem en zorg dat hij op tijd is geupload op BB.
Figuur 5.3: Schematische tekening robotvinger met poelie.
108
Tip: Gebruik de Matlab handleiding om de grafieken te tekenen zie BB, en probeer de m-file systematisch op te bouwen.
5.7 [score: 3]
Bepaal met behulp van de gegevens over de motor de snijpunten van de koppel-toerenkromme
ppel Mmax (uitgedrukt in Nmm).
Benader de motorkarakt
als onafhankelijke variabele en het koppel M als de afhankelijk variabele gekozen zijn.
Teken deze formule ook met Matlab in een grafiek met een blauwe doorgetrokken lijn, benoem
de assen en geef de grafiek een titel.
Tip: bestudeer Tentamenstof Aandrijving en de Matlab handleiding.
5.8 [score: 3]
Bepaal met behulp van het antwoord op deelopgave 5.7 wat het maximale vermogen Pmax is, de
bijbehorende hoeksnelheid max en het koppel Mpmax. Leidt dit op een wiskundige manier af; je
moet dus antwoord geven in formulevorm voordat je de waarden geeft. Teken de max en Mpmax in
de grafiek van deelopgave 5.7 met een blauw *-symbool.
Lastkarakteristiek
Terwijl er een kracht werkt op de vingertip, wordt de vinger gesloten. Na metingen aan de robotvinger wordt vastgesteld dat de lastkarakteristiek Mlast in het draaipunt van de vinger kan worden
weergegeven door de formule:
M last ( ) C
Met
M cons tant
0.1
0.5
is de hoeksnelheid, C en D zijn gemeten constanten.
5.9 [score: 1]
Neem de grafiek zoals getekend in deelopgave 5.8 over, en teken daarbij de lastkarakteristiek Mlast
door een onderbroken groene lijn met behulp van Matlab. Houd dezelfde titel en assen, en geef
een legend van de motor en de lastkarakteristiek.
5.10 [score:]
Bepaal aan de hand van de grafiek uit deelopgave 5.9 of er wel of niet een transmissie nodig is
voor optimale aandrijving.
Indien een transmissie nodig is, bepaal wat de overbrengingsverhouding iopt moet zijn door
een formule voor iopt af te leiden met behulp van de motoren lastkarakteristiek.
Bereken voor de gegeven lastkarakteristiek en motokarakteristiek de bijbehorende waarde voor
iopt.
Neem de grafiek zoals getekend in deelopgave 5.9 over, en teken daarbij de aangepaste motorkarakteristiek door gebruik te maken van iopt met een rode doorgetrokken lijn.
Tot slot geef een voorbeeld van een werktuigkundig constructie-element dat voor de gewenste
transmisse kan zorgen.
Tip: bestudeer Tentamenstof Aandrijving en Tentamenstof Mechanische versterkers.
109
Hydraulisch transmissie
Naast het aandrijven van de robotvinger met een elektromotor, kunnen ook andere aandrijfsystemen gebruikt worden. Figuur 5.4a laat een robotvinger zien met twee kootjes die op afstand
wordt aangedreven met een hydraulische transmissie. In Figuur 5.4b is n vingerkootje schematisch weergegeven. De transmissie bestaat uit twee cilinders, een master-cilinder (1) en een slavecilinder (2). Het zuigeroppervlak van cilinder 1 (A1) is de helft van die van cilinder 2 (A2). De vinger koot bestaat uit het deel met lengte L waaraan een component met lengte B bevestigd is met
een lasverbinding. De vingerkoot is scharnierend verbonden in punt C. Loodrecht op de robotvinger werkt een kracht Fp, die gedurende het sluiten van de robotvinger loodrecht op de robotvingertop blijft werken. De hoek kan variren tussen 45 en 90 graden. De verticale as naar beneden komt overeen met een hoek
De verplaatsing van cilinder 1 (sa1) start in nul bij de getekende positie en heeft een positieve
richting naar beneden dus een zakking van de zuiger komt overeen met een positieve verplaatsing
sa1.
In het kader van de efficintie is het handig om voor deelopgave 5.12-5.13 n m-file te programmeren. De m-file dienen jullie apart up te loaden via jullie groep file exchange,
dus bewaar hem en zorg dat hij op tijd is geupload op BB.
Tip: Gebruik de Matlab handleiding om de grafieken te tekenen zie BB, en probeer de m-file systematisch op te bouwen.
Fp
Fa1,
sa1
Figuur 5.4: a) Foto van een robotvinger met hydraulische aandrijving. b)Schematische
weergave van n kootje dat op afstand geactueerd met een hydraulische transmissie De zuigercilinders zijn via een U-vormige buis met elkaar verbonden. In de getemm en B = 10 mm.
110
5.11 [score: 2]
Analyseer de werking van de hydraulische transmissie in figuur 5.4. Laat met behulp van een formule zien welke aanpassing er nodig is om de bedieningskracht Fa1 twee keer zo laag te maken
ten opzichte van de situatie zoals geschetst in figuur 5.4. Geef ook aan welk effect dit heeft op de
verplaatsing sa1.
5.12 [score: 3]
Druk de kracht in cilinder Fa1 uit als functie van de verplaatsing van de cilinderzuiger 1 (sa1) met
behulp van een grafiek in Matlab. Ga er vanuit de kracht Fp gedurende de gehele beweging blijft,
en gebruik de afmetingen en definities van de oorsprong en bewegingsrichting zoals gegeven in
figuur 5.4. Benoem de assen, voeg legenda toe en laat de het bereik van de assen lopen tussen 0
en de maximale waarde van respectievelijk Fa1 en sa1. Tip: bestudeer Tentamenstof Aandrijving
en Tentamenstof Mechanische versterkers en de collegesheets mechanische versterkers.
5.13 [score: 1]
Als gevolg van de wrijving in de afdichting van beide cilinders 1 en 2, werkt in elk van de cilinders een wrijvingskracht Fw van 10 N.
Neem de grafiek zoals getekend in deelopgave 5.11 over, en teken daarbij de kracht Fa1 rekening houdend met de wrijving Fw voor het sluiten van de robotvinger met een blauwe lijn en
voor het openen van de robotvinger met een rode lijn.
Geef in de grafiek het gebied aan dat de verloren energie ten gevolge van de wrijving aangeeft.
Met welke fenomeen hebben we nu te maken?
Tip: bestudeer Tentamenstof Mechanische versterkers
111

Doen
o Opgave 5 De grijper en transmissie met en zonder wrijving

o Start Opgave 6 De grijper en materialen
o Optioneel Oefentoets via BB, opgave 10.10 en 12.4 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
Lezen
o Blokboek Practicum VOOR practicum

o Blokboek CES EduPack VOOR verplichte instructie
o Tentamenstof Materiaalkunde VOOR college
o Ontwerpopdracht.5 Grijper: practicum ontwerp testen (G2)

o Instructie CES EduPack (T3) Neem eigen laptop mee
College
o Hoorcollege Materiaalkunde (3 uur)
112
CES EduPack - Materiaalkeuze

Welk materiaal en welk productie proces kan je gebruiken voor het maken van een technisch systeem? De volgende software helpt je bij het vinden van antwoorden op deze vragen: Cambridge
Engineering Selector (CES) EduPack. CES EduPack geeft toegang tot een unieke database met
informatie over de technische, economische en milieu-eigenschappen van materialen en productie
processen. De software helpt studenten om een gestructureerde methode toe te passen voor de
selectie van materialen en processen voor toepassingen in de werktuigbouwkunde. Verplichte
deelname aan de instructies zijn onderdeel van het cijfer WB1130 T3.
De software heeft drie niveaus. Niveau 1 beschrijft en illustreert de basis eigenschappen van de
belangrijkste materialen en productie processen. Niveau 3 geeft een gedetailleerde beschrijving
van de eigenschappen van meer dan 3900 materialen. Studenten kunnen doorklikken naar 'Science Notes' waarin de onderliggende fysica van de materiaaleigenschappen wordt beschreven.
Bekend raken met het softwarepakket Matlab wordt als volgt vormgegeven:
Voor de eerste instructie in week 7 dienen jullie de video instructies en de handleiding te
hebben doorgenomen:
o Video
o Handleiding
Tijdens de instructies in week 7 en week 8 werken jullie onder begeleiding van docenten.
Neem naar deze instructies je eigen laptop mee met daarop CES Edupack genstalleerd en
een internet kabeltje als je die hebt.
Daarna gaan jullie zelf aan de slag met de software aan de hand van oefeningen in opgave
6.
De CES Edupack software is genstalleerd op alle PCs in de computerzalen van 3mE/IO. Het wordt
zeer aanbevolen om ook direct de CES Edupack software op je eigen computer te installeren via
de campuslicentie.
113
Tentamenstof
Yield strength, elastic limit, and ultimate strength
Note: This science note is taken from the CES EduPack software
Definition and m easurem ent.
The yield strength y (or elastic limit
(units: MPa or MN/m2) requires careful definition. For metals, we often identify y with the 0.2% offset yield strength, that is, the stress
at which the stress-strain curve for axial loading deviates by a strain of 0.2% from the linearelastic line as shown in Figure T.1 (this 0.2% offset point is also associated with plastic
strain).
el),
Figure T.1: Stress-strain curve of a metal

The yield strength y can also be defined by the proportional limit. For metals, it is often,
but not always the same in tension and compression notice for example that the wrought
aluminum alloys datasheets show a tension/compression anisotropy. For polymers, y is
identified as the stress at which the gradient of the stress-strain graph is zero. When such a
local maximum is not present, then it is defined as the stress at which the stress-strain curve
becomes markedly non-linear: typically, a strain of 1% (Figure T.2).
114
Figure T.2: stress-strain curve of a polymer

20%) in compression than in tension. The strength y of a
composite is best defined by a set deviation from linear-elastic behavior: 0.5% is sometimes
taken. Composites that contain fibers (and this includes natural composites like wood) are a
little weaker (up to 30%) in compression than tension because fibers buckle. Strength, for
ceramics and glasses, depends strongly on the mode of loading (Figure T.3). In tension,
strength means the fracture strength this value is taken as both the ultimate tensile and
yield strength (elastic limit), el, for ceramics. In compression it means the crushing
strength, which is much larger, by a factor of 10 to 15, than that in tension.
Figure T.3: Stress-strain curve for a ceramic
115
The ultimate (tensile) strength ts (units: MPa) is the maximum engineering stress (applied
load divided by the original cross-sectional area of the specimen) in a uniaxial stress-strain
test. For non-deformable materials, it is the nominal stress at which a round bar of the material, loaded in tension, separates. For deformable materials, it occurs at the onset of necking at strains preceding breakage (separation). For brittle solids ceramics, glasses, and
brittle polymers it is the same as the failure strength in tension. For metals and most
composites, it is larger than the yield strength, y, by a factor of between 1.1 and 5 because
of work hardening or, in the case of composites, load transfer to the reinforcement. The
elongation f is the tensile strain at break, expressed as a percent.
The compression strength c is the yield or crushing strength in compression. For ceramics
this value is larger than the value stored under Yield strength (elastic limit), which is taken to
be the same as the tensile fracture strength.
Plastic work is the work done in deforming a material permanently by yield or crushing. Its value, for a small permanent extension or compression dL under a force F, per unit
volume V, is
FdL F dL
dW pl
d
V
A0 L
Thus the plastic work per unit volume at fracture, important in energy absorbing applications, is
f
W pl
d
0
and that is just the area under the stress-strain curve. It can be estimated approximately in
CES as
W pl
ts
116
Inleiding De grijper en materialen

Het systeemgedrag van een werktuigkundig systeem geeft aan wat bijvoorbeeld de (onderlinge)
relatie is tussen de belastingen en bewegingen van het systeem ten opzichte van de omgeving.
We hebben al gezien dat stijfheid een directe relatie geeft tussen de belasting en de beweging van
een constructie element. Daarbij hebben jullie bepaald in Opgave 2 dat de geometrie van het constructie element de stijfheid bepaald maar ook een eigenschap van het materiaal zelf. Zo hebben
jullie ook gezien dat wrijving bepaald wordt door de onderlinge verhouding van materiaal eigenschappen, het een materiaal is heel glad terwijl het ander veel weerstand geeft. Materiaaleigenschappen spelen naast de dimensies en constructie zelf een belangrijke rol in het functioneren van
een systeem. Om straks ontwerpen te bedenken en maken die ook echt functioneren is het van
belang meer te weten over materiaaleigenschappen. Dat gaan we verder bestuderen in deze opgave aan de hand van verschillende grijpers. Voor een aantal vragen dient het softwareprogramma CES Edupack te worden gebruikt bij het beantwoorden.
Gevoel krijgen voor materiaaleigenschappen en keuzes
Materiaalselectie maken met behulp van CES Edupack
Figuur 6.1: Detail fotos van metaalboortjes die zijn

versleten bij herhaald gebruik
117
Opgave 6 De grijper en materialen

Deel A: Ontwerpeisen materiaal vingers/tanden grijper
Beschouw twee hele verschillende grijpers in Figuren 6.2 en 6.3 en leidt af aan de hand van hun
functionaliteit en werkomgeving wat geschikte materialen zouden kunnen zijn op basis van gewenste materiaaleigenschappen.
6.1 [score: 4]
Noem 3 materiaaleigenschappen die relevant zijn voor het selecteren van een materiaal voor de
tanden van de grijper van een graafmachine? Om jullie op weg te helpen beschrijf daartoe eerst
de omgeving en omstandigheden waar de graafmachine moet kunnen werken, zie figuur 6.2.
6.2 [score: 2]
Noem 2 materiaaleigenschappen die relevant zijn voor het selecteren van een materiaal voor de
ringen om de vingers van de Lacquey robot hand zoals te zien in figuur 6.3? Neem aan dat de
hand paprikas moet kunnen oppakken zonder te beschadigen. Geef bij elk van de eigenschappen
een korte motivatie waarom die relevant is.
Figuur 6.2: Graafmachine
118
Deel B: Materiaal- en proces-selectie Laquey hand

6.3 [score: 1]
Vergelijk de elasticiteitsmodulus E (ook wel Youngs modulus genoemd) van aluminiumlegeringen,
wolfraamcarbide en rubber met behulp van CES Edupack Level 1. Welke materiaalgroep heeft de
hoogste E-modulus?
6.4 [score: 2]
Welke van de drie materialen uit opdracht 6.3 vind je het meest geschikt voor de ringen aan de
vingers van de Lacquey robot hand op basis van de gegevens over de elasticiteitsmodulus? Geef
een korte toelichting.
6.5 [score: 3]
In figuur 6.4 is de wrijvingscofficint van een aantal materialen op droog staal uitgezet. Welk materiaal heeft de laagste wrijvingscofficint? Wat is deze waarde? Wat is de betekenis van de afkorting van dit materiaal? Wat is een bekende handelsnaam van dit materiaal? Tip: Zoek met behulp van CES EduPack.
Figuur 6.3: Lacquey hand. Bron:

http://food.lacquey.nl/ View date Aug 2014
6.6 [score: 2]
Beschouw opnieuw figuur 6.4. Welk materiaal vind je het meest geschikt voor de ringen om de
vingers van de Lacquey hand op basis van de informatie over de wrijvingscofficint? Geef een
korte toelichting.
6.7 [score: 2]
Gebruik de Browse knop in CES EduPack Level 1 om informatie te vinden over het proces injection moulding voor het vormen van polymeren. Kan synthetisch rubber hiermee verwerkt worden
tot een bepaalde vorm of constructie element? Zoek twee referenties die verdere uitleg geven
over injection moulding, waarvan 1 bron een webpagina mag zijn.
119
Deel C: Materiaalkeuze veer

In deze opgave gaan we het beste materiaal kiezen voor de terugslagveer in de Lacquey robot
hand. De ontwerpeisen waarop we de materiaalkeuze baseren zijn als volgt:
Algemene functionele eis aan het materiaal: elastische vering
Het materiaal mag niet falen, d.w.z. dat de vloeisterkte van het materiaal moet hoger zijn
dan de spanning die maximaal op de veer wordt gezet. Hier zullen we aannemen dat de
vloeisterkte y (Pa) van het materiaal groter dan 100 MPa moet zijn: y > 100 MPa.
Het materiaal moet een zo groot mogelijke hoeveelheid elastische energie op kunnen slaan
per volume eenheid. De hoeveelheid elastische energie die in een materiaal opgeslagen kan
worden per volume eenheid is:
2
y
2E
, waarbij E (Pa) de elasticiteitsmodulus is. Het beste materiaal voor een veer met een
2
minimaal volume heeft dus een zo groot mogelijke waarde voor M =
E
geen invloed op de materiaalkeuze, omdat het een constante waarde is.
Goedkoopste materiaal
de factor heeft
Figuur 6.4: Wrijvingscofficint van verschillende materialen op droog staal
120
6.8 [score: 3]
Maak in level 1 van de materials universe van CES EduPack een bellen grafiek (bubble chart)
met op de y-as de vloeisterkte y (yield strength) en op de x-as de elasticiteitsmodulus E (Youngs
modulus). Maak de plot op een dubbel-logaritmische schaal. Geef de volgende materiaalfamilies
aan in de figuur: foams, natural materials, elastomers, polymers, metals and alloys, technical ceramics, non-technical ceramics, and composites.
6.9 [score: 3]
Welke materiaal families hebben een vloeisterkte van
> 100 MPa ?
6.10 [score: 2]
2
Toon met behulp van een wiskundige analyse aan dat de vergelijking M =
een rechte lijn is

E
met een richtingscofficint van 0.5 wanneer deze vergelijking wordt geplot in een grafiek met op
de y-as log( y) en op de x-as log(E).
6.11 [score: 3]
Plot in de bellen-grafiek een rechte lijn met een richtingscofficint van 0.5. Verplaats de lijn net
2
zo lang totdat er 3 materialen overblijven met dezelfde waarde voor M =
. Welke drie materiaE

len zijn dit? Wat is de prijs van ieder van deze drie materialen in /kg en /m3?
6.12 [score: 1]
Welk materiaal voldoet het beste aan de ontwerpeisen?
121

Doen
o Opgave 6 De grijper en materialen

o Ontwerpopdracht.6 Grijper: Maken website
o Optioneel Oefenen opgave 1.11, A.3, en A.6 uit Vraagstukkenbundel [Cool, 2006]
Lezen
o Blokboek ALLE Tentamenstof VOOR college en stel vragen

o Tentamenstof Materiaalkunde VOOR college
o Hoofdstuk H1, H2, H3, H5, H9.1, H10, H11.1 en H11.6, H12.1-12.3 uit Werktuigkundige Systemen [Cool, 2006] VOOR college en stel vragen
o Maandag 20 okt 15:30 17:30

Maken huiswerkopgave Matlab (T3) beschikbaar en inleveren via BB
o Instructie CES EduPack (T3) Neem eigen laptop mee

College
o Hoorcollege Materialen
o Responsiecollege Tentamenvoorbereiding
Deadlines
woensdag 10:30
vrijdag 17:00
o Ontwerpopdracht.6 Grijper: Maken website (G2) Website uploaden
122
Website
Elementen en structuur website
De n pagina website moet minimaal de volgende zaken bevatten:
Naam van jullie mechanische grijper, het groepsnummer en de namen van alle studenten
uit de groep.
De taal mag Nederlands of Engels zijn. Teksten moeten goed leesbaar zijn, wat betreft
taalgebruik en wat betreft de opmaak (lettertype, font etc).
Er moeten afbeeldingen, figuren en/of tabellen zijn, die jullie argumenten ondersteunen en
de werking van jullie mechanische grijper illustreren.
In elk geval n filmpje van jullie mechanische grijper waar in je laat zien welke voorwerpen gepakt, opgetild en vastgehouden kunnen worden.
De onderdelen uit de deelopgaven in deze opdrachten moeten op de n website pagina te
vinden zijn.
Maken en publiceren website

De meest simpele manier om een webpagina te maken is in MS Word het document via save as
op te slaan als webpage. Controleer even de extensie, want in jullie groepsmap moet altijd een
bestand index.htm pagina beschikbaar zijn. Daar verwijst de link vanuit de hoofdpagina naar toe.
Dus geen index.html. Dan in het word document zelf kun je bijvoorbeeld via een hyperlink verder
verwijzingen maken naar andere plekken in het document zelf, naar een andere webpagina of
naar een ander .htm bestand. Je maakt een hyperlink door een stuk tekst of plaatje te selecteren
en vervolgens je rechtermuis aan te klikken en dan hyperlink te selecteren. In het window dat
dan verschijnt kun je in het linkermenu kiezen naar welk type je wilt verwijzen.
De groepsmappen waar hierboven over gesproken wordt, zijn als volgt te vinden. Bij inloggen op
een studentencomputer op de faculteit is een extra schijf te zien: de i-schijf. Deze schijf verwijst
naar \\tudelft.net\student-groups\3me\projects\Project\2014. In deze directory kun je jullie
groepsmap vinden en in de map de inhoud van je n pagina website plaatsen. Jullie site en die
van de andere groepen kun je dan bekijken via http://project.3me.tudelft.nl/ en dan het jaar
2014 aan klikken.
Als je niet op een studentencomputer inlogt op de TU, kun je de mappen via webdata benaderen.
Zie http://webdata.tudelft.nl/, ook voor de handleidingen.
Let op: Deze instructie kan nog veranderen. Houd BB in de gaten.
123
Tentamenstof
Ontwerpen op de universiteit
Ontwerpen is een complex proces. Onder werktuigkundig ontwerpen verstaan we vaak het
realiseren (van idee tot product) van machines die bepaalde functies vervullen (in brede zin,
van nagelschaar tot olieraffinaderij), inclusief de bijbehorende besturingsapparatuur (logistiek, regeltechniek, mens-machine-interface).
Het ontwerpproces kan op verschillende manieren worden weergegeven. Het feit dat
er meer manieren zijn geeft al aan dat er geen eenvoudig recept bestaat dat eenvoudigweg
door het puntsgewijs af te lopen een optimaal ontwerp oplevert. Het is ook weinig zinvol om
deze manieren van weergeven los van elkaar te zien. Zoals zal blijken bevat het ontwerpproces subjectieve elementen (creativiteit, het maken van keuzen).Net zo is de weergave niet
objectief: iedereen zal een voorkeur voor de een of de ander hebben, afhankelijk van veel
factoren, waaronder ervaring en persoonlijkheid. Alle hebben hun sterke en zwakke kanten
maar scherpen de geest, en daar gaat het om.
In het onderstaande worden enkele beschrijvingen kort becommentarieerd. Het is
geenszins een volledig overzicht of uitputtende discussie maar stipt al wel enkele punten aan
die in de rest van de studie nog regelmatig met toenemende diepgang zullen terugkeren.
Ontwerpcyclus
Het ontwerpproces kan in een aantal stappen verdeeld worden, bijv. opstellen ontwerpeisen,
bedenken van concepten, keuze beste concept, uitwerking en fabricage. Belangrijk is om op
te merken dat de stappen niet chronologisch worden doorlopen maar dat er steeds teruggekoppeld wordt naar een vorige stap. Deze geven aan dat het resultaat van elke stap steeds
getoetst moet worden aan de uitgangspunten. Om de terugkoppelingen te benadrukken kan
ontwerpen worden gezien als een kringproces, zie figuur 8.1. De natuur (met wat daarin
voorhanden is en wat al ontworpen is) wordt gadegeslagen met het doel iets te creren. Bepaalde veronderstellingen en ideen of combinaties van voorhanden zaken worden gevat in
een werkingsschema of prototype (concept). Het op verschillende wijzen beschouwen van
het concept kan het vertrouwen vooraf versterken. Het beproeven van de werking is een
manier van onderzoeken of het concept tot de gewenste functionaliteit leidt. Hiertoe moet
een model (bijvoorbeeld een prototype) gemaakt worden dat moet worden gevalueerd (figuur 8.1 experiment 3). Deze werkwijze is direct maar betrekkelijk onbevredigend, het is
bijvoorbeeld niet duidelijk of het concept optimaal is met betrekking tot bepaalde criteria.
Een meer wetenschappelijke methode is het onderzoeken van het werkingsprincipe op basis
van kennis en inzicht zodat het systeemgedrag kan worden beschreven aan de hand van de
eigenschappen (geometrie, massa, stijfheid, etc.) van het systeem.
Aan de hand hiervan kan het ontwerp geoptimaliseerd worden en kunnen ook andere
ontwerpen bedacht worden. Deze andere ontwerpen kunnen vervolgens geoptimaliseerd en
gevalueerd worden (figuur 8.1 experiment 4). Indien dit tot goed werkende ontwerpen leidt
versterkt dit via een tweede weg het vertrouwen in de beschrijving van het systeemgedrag.
Merk op dat nooit met 100% zekerheid kan worden aangetoond dat een ontwerp optimaal is,
er kan altijd een nog onvoorzien geniaal ontwerp worden verzonnen. Wel kan zeker worden
aangetoond dat een ontwerp niet werkt of suboptimaal is.
124
vervolg
Figuur 8.1: Ontwerpcyclus

Het is interessant om op te merken dat de linkeronderhoek van figuur 8.1 een sterk creatief
en daarmee subjectief karakter heeft: niet iedereen kan vanuit een bepaalde wens een concept verzinnen, en degenen die het kunnen zullen vast iets verschillends verzinnen. Iets dergelijks geldt voor het opstellen van een theorie of systeemgedrag beschrijving. Dit is een
fascinerend verschijnsel. Deze eerste fase van totstandkoming van concept is enigszins mysterieus (creatief moment), maar is er eenmaal een concept, respectievelijk systeembeschrijving, dan kunnen in beide gevallen wetenschappelijke methoden en technieken worden toegepast om de waarde ervan vast te stellen (tweede fase). Indien deze tweede fase
achterwege blijft is het onderzoek of het ontwerp strikt genomen onwetenschappelijk. Ook al
is het zeker niet uitgesloten dat het goed is.
Creatief ontwerpen
Op de universiteit leren we wetenschappelijk onderzoek doen en wetenschappelijk ontwerpen. Zoals in de voorgaande paragraaf is beschreven zijn er voor deze tweede fase dus wetenschappelijke methoden en technieken benodigd. Het is echter van het grootste belang dat
tegelijkertijd met het aanleren van deze methoden en technieken de creativiteit gestimuleerd
wordt: het heeft weinig nut een ongeschikt concept wetenschappelijk te optimaliseren.
Het spanningsveld tussen enerzijds creativiteit en anderzijds methoden en technieken
kan in een blokschema worden weergegeven (figuur 8.2) dat zich als volgt laat lezen. Een
ontwerpwens wordt opgesteld. Om de ontwerpwens te realiseren wordt creativiteit aangewend om een idee of concept te genereren (rechtdoorgaande keten). Dit concept wordt vervolgens met (wetenschappelijke) methoden en technieken (vakken zoals mechanica) geanalyseerd (terugkoppelbaan), om te onderzoeken in hoeverre het aan de wens voldoet
(+/- punt, vergelijking). Doorgaans zal de wens niet direct geheel vervuld zijn en moeten er
aanpassingen worden bedacht, weer met creativiteit. Dit levert een nieuw concept op dat
weer wordt gevalueerd, en zo voorts. Het schema zet dus de creativiteit in de rechtdoorgaande keten en de methoden en technieken in de terugkoppelbaan.
Merk op dat:
1. het opstellen van de ontwerpwens niet triviaal is. Al eerder is opgemerkt dat het achterhalen van het achterliggende probleem een essentile eerste stap is voor een goed
ontwerp, dit wordt wel de probleemanalyse genoemd.
2. creativiteit wordt aangevuld met ervaring en hulpmiddelen (zoals boeken en dergelijke), en dat ook de terugkoppeling (bij de analyse van het concept) geen automatisch
proces is.
125
vervolg
Figuur 8.2: Ontwerpen als terugkoppelschema (vrij naar prof. ir. J.C. Cool)
Methodisch ontwerpen
Om meer greep op het genereren van concepten te krijgen (als hulpmiddel bij de creativiteit)
is het methodisch ontwerpen ontwikkeld. In het kort komt het erop neer dat eerst een functieomschrijving wordt opgesteld voor het te ontwerpen apparaat. Deze functie wordt uitgesplitst in een aantal deelfuncties, zie tabel 8.1. Voor elk van deze deelfuncties wordt een zo
groot mogelijk aantal deeloplossingen gezocht. Vervolgens wordt per deelfunctie vastgesteld
welk van de deeloplossingen het best voldoet. Tenslotte worden de gekozen deeloplossingen
gecombineerd tot een totaaloplossing. Dit proces kan grafisch ondersteund worden met een
morfologisch schema, zie tabel 8.1.
Deze methode kan de ontwerper snel op weg helpen. Het aanzetten tot het denken in functies is een waardevol aspect van het methodisch ontwerpen. Bij het toepassen van deze methode is het echter verstandig om goed op de volgende punten te letten:
Deze weergave van het ontwerpproces GEEN recept dat automatisch tot een goed
ontwerp leidt.
Er kan geen volledig overzicht van alle deeloplossingen worden opgesteld. Het zorgvuldig bepalen van de optimale deeloplossing vereist een zeer brede expertise die
praktisch niemand heeft.
Het combineren van optimale deeloplossingen tot een totaaloplossing garandeert niet
dat de totaaloplossing ook optimaal is,
Ook hier zien we dus de terugkoppeling en de afwisseling tussen analyse (met onder meer
de methoden en technieken) en synthese (met onder meer de creativiteit) terugkomen,
evenals het feit dat er geen recept voor het ontwerpen bestaat, ook al lijkt de naamgeving
(methodisch ontwerpen) dat te suggereren.
Een morfologisch schema kan ook op een andere manier worden ingezet, namelijk om een
eerste afweging te maken tussen de verschillende totaaloplossingen aan de hand van de opgestelde ontwerpeisen, zie tabel 8.2. Let hier bij wel op dat het een kwalitatieve afweging is,
dus onvoldoende om echt onderbouwde keuzes te maken. In het voorbeeld in de tabel worden cijfers gegeven aan de verschillende ontwerpen. Opgeteld komt men tot een totaal cijfer. Het is zeer gevaarlijk om dan maar te zeggen dat het ontwerp met de meeste punten de
beste zal zijn. Dit omdat de weegfactoren en de cijfers per ontwerp veelal subjectief zijn gekozen. Het schema geeft slechts aan welke ontwerpen-oplossingen het verdienen om verder
uit gewerkt te worden met berekeningen en verdere analyses.
126
vervolg
Tabel 8.1: Voorbeeld van een morfologisch schema. De verschillende deelfuncties die
een technische oplossing moet vervullen zijn uitgezet tegen de mogelijke oplossingen
per deelfunctie. De blauwe lijnen geven willekeurig combinaties van deeloplossingen
aan die verder geanalyseerd kunnen worden om te bepalen of daar een optimale
combinatie te realiseren is tussen de verschillende deeloplossingen. Bron:
http://tomaszwerink.com/productdesign/hockeystickklem.html
View date: juli 2013.
Integraal ontwerpen
Het is steeds meer noodzakelijk om als ontwerper niet alleen oog te hebben voor vakinhoudelijke zaken op het eigen terrein, maar ook inhoudelijk met experts uit andere vakgebieden
te kunnen communiceren. Het is tegenwoordig gebruikelijk in ontwerpteams te werken waarin verschillende vakgebieden vertegenwoordigd zijn. Om dit aspect van het ingenieurswerk
te benadrukken wordt de term integraal ontwerpen gebruikt.
Tabel 8.2: In dit morfologisch schema zijn de verschillende totaaloplossingen voor een
technisch probleem uitgezet tegen de ontwerpeisen. Bron: Website groep 50 jaar 2013
http://king-creation.nl/home.html. View date: juni 2014.
127
vervolg
Ontwerpen en regelgeving
Om je ontwerp of product te mogen verkopen, dien je je ook aan de wetten en regelgeving
in de samenleving te houden. Binnen Europa werkt men op dat gebied samen door middel
van CE markering. Niet alleen je product maar ook je fabricage en ontwerpproces moeten
aan CE-regels voldoen. Deze regels hebben de focus op veiligheid, je moet dus als ontwerper
kunnen laten zien/aantonen dat je product veilig gebruikt kan worden (denk aan waarschuwing dat koffie in een beker heet kan zijn), maar ook dat tijdens de fabricage veilig gewerkt
wordt (denk aan gebruik van gehoorbeschermers). Om jouw als ontwerper te helpen aan de
regels te voldoen zijn allerlei normen opgesteld, bijvoorbeeld NEN- (Nederlands), of ISOnorm (Internationaal). Hieronder vind je een globaal overzicht met de onderlinge relaties.
Individueel land
Ontwerp
Fabricage
Nationale Handelsbelemmeringen
Wetgeving
Normen
Itali, Portugal,
Griekenland,
Belgi, enz.
DIN, BSI,.
AFNOR, enz.
Keuring en certificatie
TUV, Lloyds, KEMA,
enz.
Europese
normen en
CE
markering
Export
Overige EU landen
Conclusie
Ondanks vele pogingen bestaat er geen uniforme beschrijving van het ontwerpproces. Allerlei (computergesteunde) hulpmiddelen kunne de ontwerper helpen, maar vooral in de terugkoppelbanen (analyse) van het ontwerpproces. Behalve vakkennis zijn allerlei andere vaardigheden van groot nut voor een ontwerper.
Er kan worden gesteld dat er drie essentile ingredinten van het ontwerpproces zijn: criteria opstellen, alternatieven genereren, beargumenteerde keuze maken. Het opstellen van criteria tijdens de probleemanalyse is een richtingbepalende stap op weg naar een
goed ontwerp, en levert de criteria, de meetlat waarlangs de (tussen)uitkomsten van het
ontwerpproces gelegd worden. Het genereren van principe-oplossingen, deeloplossing of
werkingsprincipes is een volgende essentile stap, waarbij creativiteit, intutie, ervaring en
persoonlijkheid een rol spelen. Tot slot moeten alle keuzen die worden gemaakt zoveel mogelijk op wetenschappelijke gronden beargumenteerd worden, wat inhoudt dat met wetenschappelijk verantwoorde methoden en technieken beweringen over de eigenschappen van
het ontwerp worden onderbouwd.
128
Inleiding Ontwerpopdracht
In dit project hebben jullie in de voorgaande opgaven verschillende technische aspecten en het
systeemgedrag van bestaande grijpers geanalyseerd en gezien dat deze ook van toepassing zijn
op andere technische systemen. Met die opgedane kennis en inzicht gaan jullie van de analyse de
stap maken naar synthese: het bedenken van een ontwerp en het bepalen van de afmetingen en
de materialen van de constructie elementen. De opdracht luid: ontwerp een mechanische
grijper die zoveel mogelijk verschillende voorwerpen kan oppakken. Aan het eind van
het project willen we een vergelijkend overzicht van alle grijpers krijgen. Dit doen jullie door het
maken van een vrij toegankelijke website waarin je laat zien hoe goed jullie grijper werkt en welke
voorwerpen allemaal op te pakken zijn. Deze opdracht hoeft maar gedeeltelijk ingevuld te worden
in TS Werkbladen (zie BB). Het merendeel presenteren jullie in een zelfgemaakte n pagina
website. De beoordeling van deze n pagina websites vindt plaats middels Peer review website
Hieronder wordt meer gedetailleerd aangegeven wat de randvoorwaarden zijn waar binnen je
ontwerp bedacht, gemaakt en getest moet worden.
Let op: Deze opdracht loopt vanaf week 3 parallel aan de andere opgaven, zie Checklists en
Deadlines.
Functionele eisen voor het ontwerp van een werktuigkundig systeem opstellen
Ontwerpproces gestructureerd doorlopen
Genereren van diverse technische oplossingen
Keuze maken voor een ontwerp aan de hand van morfologische matrix
Uitwerken technische oplossing middels berekeningen
Fabricage en testen technische oplossing
Maken van een website
Figuur Ontwerpodracht.1: Verschillende type grijpers die geheel verschillende objecten kunnen oppakken.
Bron: http://www.products4engineers.nl/industrile-automatisering/pick-placeproductie/pid23951-mechatronische-grijpersystemen.html.
Bron: http://www.tools2go.nl/7955362/mechanische-vinger,
Bron: http://www.orit.nl/shared/downloads/pictures/H-600-600-1021-000.jpg
View date alle bronnen: Juni 2014
129
Voorwaarden voor ontwerpen

Voor het ontwerp van de grijper zijn de volgende randvoorwaarden gecreerd:
De voorwerpen die gepakt moeten kunnen worden voldoen aan deze eisen:
o
3
o
Elk individueel voorwerp dient van een vlak horizontaal tafelblad gepakt te worden, 250 mm
omhoog getild te worden, en in die positie minimaal 10 sec. in de grijper te blijven.
Het basisframe voor jullie grijper wordt de practicumopstelling die je ook in week 2 hebt
gebruikt, zie figuur Ontwerpopdracht.2a. Je bent vrij om de beugels op de voor jullie grijper
handige hoogte en breedte te positioneren. Let op dat je maar de helft van je basisframe
beschikbaar hebt (250 mm). De andere helft is voor een andere groep.
Voor de aandrijving krijgen jullie 3 actuatoren ter beschikking:
o Pneumatische actuator 1: die bedoeld is om de grijper naar het tafelblad te brengen
en het voorwerp met grijper te liften, zie specificaties.
o Pneumatische actuatoren 2 en 3: die bedoeld zijn om het grijpmechanisme aan te
drijven, zie specificaties.
o Elke actuator is met twee blauwe persluchtslangen van 500 mm verbonden (aan/
uit). De slangen sluit je aan door deze in de ventiel te schuiven. Ontwerpopdracht.2b
toont hoe je een slang weer kunt ontkoppelen.
o Er is per actuator 1 aparte aan/uitschakelaar (zwart), zie Ontwerpopdracht 2.c. Er
zijn dus geen tussenstanden mogelijk. Let op dat je grijper niet kapot gaat bij het
aan en uitzetten van de zwarte schakelaar. De perslucht wordt snel opgebouwd.
Er is n hoofdschakelaar (blauw), zie Ontwerpopdracht 2c. In de getoonde stand staat deze open. Hoor je een sissend geluid dan is ergens een koppeling los. Zet dan direct de
blauwe hoofdschakelaar uit.
De actuatoren moeten snel in- en uitgebouwd kunnen worden in jullie constructie. We hebben namelijk niet per groep n set actuatoren beschikbaar maar per opstelling. De actuatoren liggen ter bestudering in de assemblage werkplaats, maar mogen deze niet verlaten.
Dus zorg dat je voorbereid bent om de actuatoren in te bouwen voordat je je ontwerp gaat
testen tijdens bij Ontwerpopdracht.5 in het practicum van week 7, zie het dagrooster.
Zie fabricage voor beschikbare materialen en opties om andere materialen aan te schaffen
om jullie grijper te bouwen.
130
250 mm
hoofd perslucht
aan/uitschakelaar
beugel
b)
250 mm
c)
actuator 1
a)
ventielen
actuatoren
aan/
uitschakelaar
per actuator
Figuur Ontwerpopdracht.2: a) Basisframe met 3 pneumatische actuatoren en 2 beugels.

Aangegeven zijn de optilhoogte en de maximale breedte die de grijperconstructie mag
hebben. b) Ontkoppelen van een persluchtslang kan door het ventiel in te drukken en de
slang eruit te trekken. Aankoppelen kan door de slang in het ventiel te schuiven. c) De
verschillende schakelaars en ventielen zijn aangegeven.
Opgave Ontwerpopdracht
Ontwerpopdracht.1 Ontwerpeisen en oplossingen Deadline Week 4
[score: via peer review uit deelopgave Ontwerpopdracht.7]
Elk lid van de groep bedenkt minstens n manier waardoor de mechanische grijper zou
kunnen functioneren. In dit stadium hoeven we nog niet eens te weten of het een verbetering of verslechtering geeft. We proberen geen oplossingen over het hoofd te zien en we
proberen niet alleen de voor de hand liggende oplossingen te bedenken. Doe je best!
Geef een aantal criteria aan de hand waarvan jullie de kwaliteit van de oplossingen willen
beoordelen (bijvoorbeeld minder verliezen, minder wrijving, minder inertia of combinaties).
Tip 1: Bestudeer Tentamenstof Ontwerpen.
Tip 2: Maak gebruik van de deelopgaven, figuren en de literatuuronderzoeken van dit project om inspiratie op te doen.
Tip 3: Bedenk welke eigenschappen van verschillende voorwerpen belangrijk zijn om iets te
kunnen grijpen (bijvoorbeeld, gewicht, grootte, vorm, oppervlakte ruwheid) en hoe je het
grijpermechanisme hier op kunt afstemmen.
131
Ontwerpopdracht.2 Schetsen en keuze Week 4 Instructie Handschetsen,

zie het dagrooster
[score: V/O]
Elke individuele student maakt van n idee of oplossing een schets tijdens de instructie
handschetsen in week 4, zie dagrooster. Deze schetsen worden apart ingeleverd via TS
Werkbladen bij Ontwerpopdracht.2. Drie van deze schetsen worden gepresenteerd op de
n pagina website.
Zet de criteria in een tabel langs de verticale as en zet de oplossingen langs de horizontale
as. Geef een ruwe score aan in elk van de cellen. Bedenk dat niet alle criteria even zwaar
hoeven te wegen en geef de criteria dus weegfactoren. Kies de oplossing die in dit stadium
de beste lijkt en geef een korte argumentatie voor deze keuze. De criteria, weegfactoren,
keuze en argumentatie van de keuze van de beste oplossing worden gepresenteerd op de
n pagina website.
Tip 1: Bestudeer Tentamenstof Ontwerpen.
Tip 2: Let op: de tabel dient als hulpmiddel voor je keuze en argumentatie.
Ontwerpopdracht.3 Grijper gereed voor fabricage Deadline week 5

woensdag 12:00 uur tekeningen voor lasersnijder
Het gekozen concept wordt uitgewerkt. We willen natuurlijk een zo goed mogelijk ontwerp,
met andere woorden we willen de parameters van het ontwerp (bijv. geometrie, wrijving,
verliezen, ergonomie etc.) optimaliseren. Hiervoor komen in de loop van de studie verschillende methoden aan de orde. Kies een aantal objecten die jullie grijper zou moeten kunnen
oppakken en bereken of bepaal van het gekozen concept wat in theorie de verplaatsing van
de grijperarmen en grijpkracht zou moeten zijn om de verschillende objecten te pakken. Je
kan daarvoor Matlab gebruiken, maar ook een krachtenanalyse uitvoeren. Presenteer deze
theoretische benadering op de n pagina website bijvoorbeeld door een grafiek of tabel of
via een grafische krachtenanalyse. Gebruik deze theoretisch uitwerking om de afmetingen
van de onderdelen van je ontwerp te bepalen en eventueel andere materialen toe te voegen die kunnen assisteren bij het grijpen.
Tip: Maak voor de theoretische uitwerking gebruik van de wijze waarop in verschillende deelopgaven antwoorden gevraagd worden.
Tip 2: Volg de instructies voor het aanleveren van de 2D tekening voor de lasersnijder en let op
deadline!
Ontwerpopdracht.4 Grijper: ontwerp fabriceren Deadline VOOR practicum 2 in Week 7

Voer de ontwerpverbetering daadwerkelijk uit. Naast de onderdelen die gelasersneden worden kunnen jullie zelf gebruik maken van bijvoorbeeld, hout, karton, ducktape, sloopafval
etc. waarmee je wel een testen kunt doen om te verifiren of de gekozen oplossingsrichting
haalbaar is en een daadwerkelijke verbetering zou kunnen opleveren.
Tip: Je kunt gebruik maken van de assemblagewerkplaats om te klussen en te testen of je ontwerp werkt voordat je hem moet gaan testen tijdens het practicum.
132
Ontwerpopdracht.5 Grijper: practicum ontwerp testen Week 7, zie het

dagrooster
Bepaal in practicum 2 de werkelijke functionaliteit van jullie grijper. Dit gebeurt op dezelfde
locatie en onder dezelfde voorwaarden als bij het practicum in week 2, zie Practicum. Zorg
dat je van tevoren bedacht hebt wat je gaat meten om jouw ontwerp te testen. Denk hier
bij bijvoorbeeld aan de tijd of de knijpkracht die jullie grijper kan leveren en de maximale
opening van jullie grijper. Neem dus ook de verschillende objecten mee die de grijper volgens jullie zeker moet kunnen pakken. Bepaal de meet(on)nauwkeurigheid van jullie metingen, door in ieder geval meerdere herhalingen per test te meten.
Zet het theoretisch bepaalde systeemgedrag af tegen de praktisch gemeten waarde, bijvoorbeeld in een tabel of een grafiek getekend met Matlab. Geef in ieder geval ook de onzekerheidsintervallen van je metingen erbij. Bespreek kort de overeenkomsten en/of verschillen tussen de theorie en praktijk en natuurlijk tussen de oude situatie en de situatie
met jullie verbetering.
Presenteer deze resultaten ook op de n pagina website.
Tip: Je hebt opnieuw maar 2 uur de tijd en geen kans op een inhaalpracticum. Houd daar rekening mee.
Ontwerpopdracht.6 Grijper: maken website Deadline week 8

Maak een website.
Tip: Bestudeer Website om je op weg te helpen.
Ontwerpopdracht.7 Peer review website (G2) Deadline week 9

Beoordeel elkaars ontwerp van de mechanische grijper en de website via een peer review.
Deze beoordeling geef je door via BB linkermenu Oefenen, oude tentamens en peer review.
Tip: Instructies voor de peer review te vinden bij Peer review website.
Tip 2: Let op de deadline!
133

Doen
o Oefenen oude tentamens

o Maandag 27 okt 15:30 17:30

o Maken huiswerkopgave Matlab (T3) beschikbaar en inleveren via BB
o Ontwerpopdracht.7 Peer review website (G2) inleveren via BB

o Peer review groepsproces ( G) via http://scorion3.parantion.nl/portal/tudelft
o Professionele vaardigheden 3 (T3) inleveren via a.h.sips@tudelft.nl
o Optioneel Inleveren zelfgemaakte tentamensom ( P) via g.j.m.tuijthof@tudelft.nl
134
Professionele vaardigheden 3 - Actieplan

Het maken van een Actieplan is het derde onderdeel in de leerlijn Professionele Vaardigheden.
Het doel is:
Reflectie op professionele vaardigheden oefenen
Actief veranderen/ verbeteren ongewenst gedrag binnen de projectgroep
Jullie gaan ook samen als team reflecteren op het groepsproces in week 9. Dat gaan jullie doen
door middel van de opdracht Actieplan die jullie samen als groep gaan invullen (zie hieronder bijgevoegd). Waar de Peer review gericht is op het verwerven van informatie over elkaars functioneren, is de opdracht Actieplan gericht op het actief verbeteren/ veranderen van ongewenst gedrag
binnen jullie team.
Het Actieplan moet op schrift ingeleverd worden bij de Cordinator van Team Skills
Alexandra Sips in week 9. Je kunt dat per email doen via a.h.sips@tudelft.nl.
De beoordeling is onderdeel van het cijfer WB1130 T3 en wordt gedaan door toekenning
van een voldoende of een onvoldoende
Tijdens de eerste week van periode 2 zullen jullie het werkblad terug krijgen met feedback.
Let op: Het is de bedoeling dat jullie gedurende periode 2 blijven registreren of jullie de afspraak zijn nagekomen of niet. Deze informatie hebben jullie nodig voor de opdracht Actieplan voor Project 2.
Opdracht Actieplan
Het Actieplan wordt samengesteld door het beantwoorden van de volgende vragen:
a. Aan de hand van de Peer review hebben jullie ieder individueel nagedacht over wat goed gaat
binnen het team, en wat beter kan. Bespreek nu met elkaar welk algemeen gedrag binnen het
team goed gaat, en wat voor gedrag beter zou kunnen. Geef ieder teamlid de kans om te laten weten welk gedrag van zichzelf en anderen hij/zij vindt dat goed gaat tijdens het werken
in de projectgroep. Geef daarna ieder teamlid de kans om te laten weten welk gedrag beter
kan in het team. Wees zo concreet mogelijk!
b. Schrijf nu de 3 belangrijkste verbeterpunten op het gebied van samenwerking van de projectgroep op.
Voorbeeld:
Wat beter zou kunnen in onze projectgroep is

1. Slechte communicatie binnen de projectgroep
2. Te weinig initiatief door merendeel van de groep
3. Meeliften door gedeelte van de groep
c.
Kies uit deze top 3 een verbeterpunt van de projectgroep die jullie het belangrijkst vinden om
aan te werken (let op: zorg ervoor dat zoveel mogelijk mensen het hiermee eens zijn!).
Voorbeeld:
Een verbeterpunt binnen onze projectgroep op het gebied van samenwerken waar wij
aan gaan werken is het meeliftgedrag door een gedeelte van de groep.
135
d. Formuleer aan de hand van dit verbeterpunt een afspraak waar jullie als groep gedurende de
rest van het semester aan gaan houden (let op! Hoe concreter hoe beter!).
Voorbeeld:
Wij gaan vanaf nu ervoor zorgen dat tijdens elke vergadering de telefoons uitstaan.
e. Welke stappen gaan jullie ondernemen om ervoor te zorgen dat iedereen zich aan deze afspraak gaat houden? Zorg ervoor dat dit stappenplan zo concreet mogelijk wordt!
Voorbeeld:
1. Wij gaan vanaf nu aan het einde van elke vergadering 15 minuten inlassen om iedereen een voor een te laten vertellen wat hij of zij gaat doen voor de volgende projectvergadering.
2. Wij gaan vanaf nu ervoor zorgen dat gedurende die 15 minuten iedereen aan het
woord komt.
3. Daarna maken we een lijst waarin we de taken evenredig verdelen tussen de projectgroep leden.
f.
Hoe en hoe vaak gaan jullie controleren of de afspraak wordt nagekomen? Met andere woorden, hoe kun je zo objectief en concreet mogelijk meten of de afspraak wordt nagekomen?
Houdt het zo simpel mogelijk!
Voorbeeld:
Week 47
Week 48
Week 49
Week 50
Lijst gemaakt?
JA/ NEE
JA/ NEE
JA/ NEE
JA/ NEE
g. Wie gaat jullie eraan herinneren dat de afspraak gecontroleerd moet worden?
Voorbeeld:
De voorzitter zal ons eraan gaan herinneren dat we de controle gaan doen.
h. Welke crisis situaties kunnen jullie gaan tegenkomen die ertoe zouden kunnen leiden dat jullie
de afspraak niet zullen uitvoeren?
Voorbeeld:
Crisis momenten die we tegen zouden kunnen komen zijn:

Naderende deadlines, waarbij we geen tijd kunnen maken voor ons voornemen
Vergaderingen waar niet alle groepsleden aanwezig zijn.
i.
Wat gaan jullie doen om op crisismomenten toch je aan de afspraak te houden?

Voorbeeld:
Zodra we merken dat er te weinig tijd is, schakelen we de mentor als hulp in.
Zodra we merken dat teveel groepsleden niet aanwezig zijn doen we de discussie via
Whats App?, en zal de notulist de registratie digitaal maken.
j.
Hoe gaan jullie jezelf belonen als het jullie lukt de afspraak tot en met het einde van het
tweede project vol te houden?
Voorbeeld:
Elke keer dat we de registratie hebben gedaan trakteren we onszelf op een koffiepauze.
Na iedere vergadering waarin het ons is gelukt ons aan het voornemen te houden mogen
we naar huis.
Als het ons lukt ons voornemen vol te houden gaan we met zn allen een biertje drinken
(en we nodigen de mentor ook uit).
136
k. Wat voor sancties gaan jullie jezelf opleggen als jullie doel niet behaald wordt?
Voorbeeld:
Elke keer dat het ons niet lukt ons aan het voorgenomen doel te houden trakteren wij de
mentor op een stuk taart.
137
Peer review website

Jullie moeten het ontwerp van de mechanische grijper en de n pagina website van jullie
medestudenten op beoordelen via een peer review proces. Het peer-review proces is als volgt opgezet. Elke student beoordeelt n pagina website. Die website die je moet beoordelen wordt via
BB aangekondigd. De beoordeling bestaat uit het geven van een cijfer en een argumentatie hoe je
tot dat cijfer bent gekomen. Deze beoordeling geef je door via BB linkermenu Oefenen, oude tentamens en peer review website en is vormt het deelcijfer G2 onderdeel van WB1130 T2.
Beoordeel de website serieus en maak daarbij gebruik van de volgende criteria om op te beoordelen:
Originaliteit
o genoeg verschillende ideen voor de mechanische grijper
o niet voor de hand liggend
Duidelijke criteria waarop het beste ontwerp gekozen is
Uitvoering theoretische en praktische evaluatie van de mechanische grijper
o Overtuigend
o Argumenten ondersteund door berekeningen, simulaties en/of metingen
Plagiaat
o wordt bij alle fotos en teksten die niet zelf gemaakt zijn een juiste bronvermelding gegeven?
Aansluiten bij doelgroep (in verband met voorkennis). De doelgroep is in dit geval de groep
eerstejaarsstudenten Werktuigbouwkunde: jullie collega-studenten dus! De inhoud moet
dus professioneel en wervend gepresenteerd worden.
In totaal wordt elke n pagina website door minstens 7 verschillende studenten beoordeeld. Van
alle beoordeelde websites wordt een gemiddeld deelcijfer uitgerekend (G2). De websites met de
hoogste cijfers worden door de docenten beoordeeld. De tien groepen met de beste websites mogen met elkaar battlen om n winnaar uit te kiezen. De battle zal bestaan uit een test waarbij
jullie telkens een ander voorwerp met jullie grijper moeten oppakken. De winnaar is de groep
waarbij de grijper de meeste verschillende voorwerpen kan oppakken. De precieze dag en tijdstip
van de battle wordt via BB bekend gemaakt. De slechtste websites worden ook beoordeeld door
de docenten. Alle andere websites krijgen het gemiddelde deelcijfer zoals door jullie beoordeeld.
Beoordeel de website serieus. Mocht er sprake zijn van verdachte beoordelingen dan wordt er gekeken naar de argumentatie van je cijfer. Komt deze niet overeen met het cijfer dat je gegeven
hebt, dan krijgt de hele groep waar je bij hoort een onvoldoende voor je eigen website.
Voor de winnaar van de beste website en de battle mogen we een prijs aanbieden. Voorbeelden
van websites van vorige jaren zijn beschikbaar onder de volgende link:
http://project.3me.tudelft.nl/.
138
De beste ontwerpen en websites van afgelopen jaren waren:

2013 Groepen 50 en 55
2010 Groepen 41, 55, en 67
2008 Groepen 51, 52 en 36
2004 Groepen 14, 28 en 34
Winnaars van 2014
139

Tentamen
o Individueel Project Tentamen (T4)
Bron: http://www.hizook.com/files/users/3/Jamming_Gripper.jpg View date: Aug

2014
140

Blokboek

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Blokboek

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Technische Systemen

Delft University of Technology

Individuele studielast totaal:

WB1130 Technische Systemen

Copyright GJM Tuijthof

WB1130 Technische Systemen

Copyright GJM Tuijthof

Professionele vaardigheden 2 - Planning .............................................................................103

WB1130 Technische Systemen

Copyright GJM Tuijthof

Typische werktuigbouwkundige begrippen en

WB1130 Technische Systemen

Aan de hand van een morfologische matrix een keuze voorstellen

Copyright GJM Tuijthof

Rekenen met tandwieloverbrengingen om de juiste motor-last koppeling te realiseren

Informatie op relevantie en toepasbaarheid sorteren

Informatie beoordelen op betrouwbaarheid

Gebruiken Blackboard digitale leeromgeving

Interpersoonlijke vaardigheden toepassen bij het werken

Overall leerdoel voor 1e-jaars projecten

Het ontwerpproces voor eenvoudige producten uitvoeren met goed

WB1130 Technische Systemen

Copyright GJM Tuijthof

Dr. ir. Dick Plettenburg

Ing. Jos Knoester

WB1130 Technische Systemen

Copyright GJM Tuijthof

WB1130 Technische Systemen

Copyright GJM Tuijthof

Globaal Rooster en Inleverdata

Verplichte instructie/practicum (T3) Deadlines (vrijdag 17:00 uur)

Instructie Handschetsen (T3)

Cool [2006] H1 / Blokboek Opgave 1

E-learning Informatievaardigheden (T3)

Cool [2006] H3 / Blokboek Opgave 3

Practicum Opgave 2 (T2)

Inleveren prof. vaardigheden 1 (T3)

Inleveren Opgave 1 (T2)

Cool [2006] H12 / Blokboek Opgave 5

Instructie MATLAB (T3)

Inleveren Opgave 2 (T2)

wo 1ste HC Veren en energie

Cool [2006] H10 en H11

Instructie MATLAB (T3)

Cool [2006] H2 / Blokboek Opgave 4

Instructie Handschetsen (T3):

Inleveren Ontwerpopdracht.2 (T3)

E-learning werktekeningen (T3)

MATLAB tentamen (T1) en

Cool [2006] H5 / Blokboek Opgave5

E-learning werktekeningen (T3)

Inleveren prof. vaardigheden 2 (T3)

Inleveren Opgave 4 (T2)

Practicum: Ontwerpopdracht.5 (G2)

Blokboek Opgave 6 / Science notes

Blokboek Opgave 6 / Science notes

Blokboek Opgave 6 / Science notes

Instructie CES EduPack (T3)

Inleveren Opgave 5 (T2)

Instructie CES EduPack (T3)

Blokboek Opgave 6 / Science notes

Huiswerk Matlab (T3)

Inleveren Opgave 6 (materialen) (T2)

Cool [2006] / Blokboek Alle