OtomatikKontrolVizeSnav

S-1)Ak evrim transfer fonksiyonu G(s)

24.04.2014

1
olarak verilen sistem, ayrk zaman saysal kontrolc ile kontrol
s 1

edilmek istenmektedir.
i) Kontrolc D(z) olmak zere kapal evrim kontrol blok diyagramn gerekli evre birimleri ile birlikte iziniz.
ii) D(z)=1 olmak zere, ayrk-zaman kapal evrim transfer fonksiyonunu elde ediniz. (rnekleme zaman T=0.1s)
S-2) Yanda verilen sv seviye sistemini tanmlayan
lineer olmayan diferansiyel denklem

Qi
Vg

pompa

Ki

dH(t)
k1Vg k 2 2gH(t)
dt

qo

olarak verilmektedir.
a) H(t) H0 ve Vg (t ) V0

alma noktalar iin sistemi lineerletiriniz ve durum denklemini vektr matris formu

H(t)

A*H(t) B*Vg (t) yaznz ve transfer fonksiyonunu elde ediniz.

b) Kontrolc Gc(s) olmak zere kapal evrim blok diyagramn iziniz.

S-3) Verilen ekilde r(t) = 2u(t), K=0.5, L=1H ve RL=1
olmak zere, llen akm T=0.1s rnekleme zaman ile
rneklenmektedir.

a) Gerekli denklemleri t-domeninde yaznz.

b) I(z) ve i(k) y elde ediniz.
c) k=10 iin i(10) akm deerini hesap ediniz.
S-4) Yanda verilen sistem iin

1.5z 0.35
,
z 0.5
6.06z 5.3
0.04
G c (z)
G f (z) 1 ve G s (z)
z 1
z 0.95

a) G 2 (z)

olarak verilmektedir.
C(z) = ? ifadesini G s (z), G 2 (z), G f (z) ve G c (z) bal olarak elde ediniz.
b) R z 0 ve bozucu giri D z

z
olmak zere CD () C() ? deerini hesaplaynz.
z 1

c)
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------n

x(k )
i 1

n
1
d m1
d m 1
z
1
m
k 1

(
z
z
)
X
(
z
)
z

X
(
z
)
( s si ) m X ( s )

i
m 1

1
m

z zi
(m 1)! dz
z e sT s si
i 1
(m 1)! ds

f1
f1
C() lim(z 1)C(z)
, B*
A*

z 1
Vg (t ) H 0 ,V0
H (t ) H 0 ,V0

Sre100dk,Baarlar
Prof.Dr.AyhanZDEMR
Yrd.Do.Dr.rfanYAZICI

Cevap1:a)

b) T(z)

1 e sT
C(z)
D(z) G(z)
G(z) Z G(s) Z

zdnmuygulanr.
R(z) 1 D(z) G(z)
s(s 1)

1 e sT
1
z
sT
G(z) Z G(s) Z
1 e s
sT
s(s 1)
s (s 1) z e

(s 1)
s 0

1
z
s (s 1) z esT

z
z 1 z 0.9048 z 1
z 1 z

z 0.9048
z z 1 z 0.9048 z 0.9048

G(z)

0.0952
ve D(z) 1 verilmitir. T(z) ifadesindeyerlerinekoyulur.
z 0.9048

0.0952

0.0952

T(z) z 0.9048 dzenlenirise T(z) z 0.9048

0.0952
0.0952
1
1
z 0.9048
z 0.9048
T(z)

0.0952
olarakeldeedilir.
z 0.8096

s 1

Cevap2:SvseviyekontolsisteminitanmlayanLineerolmayandiferansiyeldenklem
f1

dH(t)
k1Vg k 2 2gH(t) olarakverilmitir.Durumdenklemini
dt

H(t)
A*H(t) B*Vg (t) vektrmatrisformundayazabilmekiin A* ve B* matrislerinineldeedilmesigerekir.
t
f1
f1
, B*
olduugznnealnrise,
A*

H (t ) H 0 ,V0
Vg (t ) H 0 ,V0
1
f1
2g

k2
2 gH (t ) 2
2
H (t )

H 0 ,V0

k2 g
ise
2 gH 0

f1
B*
k1

Vg (t ) H 0 ,V0
A*

k2 g
ve B* k1 eldeedilir.
2 gH 0

H(t)
A*H(t) B*Vg (t) iseLaplacednmalnr,
t

sH(s) A*H(s) B*Vg (s) transferfonksiyonu

H(s)
B*

Vg (s) s A*

k1
k 2g

2gH 0 k1
2gH 0 k 2 g

olarakeldeedilir.

2gH 0

D (s) kontrolrolmakzeresreklizamankapalevrimkontrolblokdiyagramniziniz.

Vg(s)

B*
s A*

Gc(s)

H(s)

Sreklizamankapalevrimkontrolblokdiyagramn

Vg (s)

2gH 0 k1

Gc (s)

2gH 0 k 2 g

H(s)

Cevap3:
tdomenidenklemlerSdomenidenklemler
1
2

U ort (t) K r(t) U ort (s) K R(s)

U (s)
di(t)
U ort (s) R I(s) sLI(s) ise I(s) ort
eldeedilir. U ort (s)
sL R
dt
K
eitlii I(s) ifadesindeyerinekoyulurise, I(s)
R(s) olarakeldeedilir.
sL R
U ort (t) R i(t) L

r(t) 2u(t) ise R(s)

2
K 2
dir. I(s)
olur.Parametredeerleriyerleineyazlrise,
s
sL R s
*

1
1
olur.Devrekndarneklenmiakmsorulduundan I(s)*
I(s)
yani
s(s 1)
s(s 1)
1
I(z) Z
z dnm uygulanr.
s(s 1)
1
1
z
I(z) Z
s
s (s 1) z esT
s(s 1)
I(z)

(s 1)
s 0

1
z
s (s 1) z esT

s 1

z
z
z
z
ise I(z)
olarakeldeedilir.

1
z 1 z e
z 1 z 0.9048

i(k) ise I(z) ifadesinintersZdnmileeldeedilir.

i(k) Z1 I(z) (z 1)

z k 1
z
z 1

( z 0.9048)
z 1

z
z k 1
z 0.9048

z 0.9048

i(k) 1k 0.9048k olarakeldeedilir.

k 10 iin I(10) 110 0.904810 0.6321 Amper olarakhesapedilir.

Bilgiamalgeniletilmisoruzm:
ekildesreklizamanakm i(t) veT=0.1snile
rneklenmiakm i(t)* dir.I(k)eldeedilmiti.

Aadai(t)eldeedilecekvegrafikizimleri
verilecektir.

NOT:Aynsoruiinsreklizamaniinzmyaplrakdorulamasaadaverilmitir.

I(s)

1
1
1
ise i(t) L1
est
s
s(s 1)
s (s 1)
s(s 1)

(s 1)
s0

1
est
s (s 1)

s 1

i(t) 1 e t
sreklizamandaakmifadesieldeedilir.
k=10iin t kT 10*0.1 1sn olur.Denklemdeyerinekoyulurise, i(1) 1 e 1 0.6321Amper olarakhesap
edilir.

0.6321

i(t)vei(k)ayngrafikekranndaizimi.

BilgiamalkinciYol:zamandomenindefonksiyonbiliniyoriseZdnm, t kT yazlrve

q n1 q n2 1
q

1 q
k n1
n2

1 q ,eitliigznnealnarak,T=0.1sniin,tektaraflzdnm F ( z )

I ( z ) Z 1 e t Z u (t ) Z e t
k

Z e t e kT z k 1 eT z 1 e2T z 2 e 3T z 3
k 0

Z u (t ) z k 1 z 1 z 2
k 0

z
z

z 1 z 0.9048

f (kT )z
k 0

yaplr.

I ( z)

1
z
z

T 1
0.1
z e
z 0.9048
1 e z
z

z 1


Cevap4:a)

ekildeverilensistememtoplamsallkzelliiuygulanr.
i)Giri R ( z ) 0 , D ( z ) 0 durumuiink C ( z ) CR ( z )
ii)Giri D ( z ) 0 , R ( z ) 0 durumuiink C ( z ) CD ( z )
Herikigiri R ( z ) 0 ve N ( z ) 0 iinkifadesi,herbirgiriiineldeedilenklarntoplam,

C ( z ) CR ( z ) CD ( z ) ileeldeedilir.

i)Giri R ( z ) 0 , D ( z ) 0 iin,kapalevrimkontrolblokdiyagram,

R(z)

C(z)
G(z)

G(z)
c

G(z)
f

olarakdzenlenebilir.

CR ( z )

Gc ( z ) Gs ( z )
R( z )
1 Gc ( z ) Gs ( z )G f ( z )

ii)Giri R ( z ) 0 , D ( z ) 0 iin,kapalevrimkontrolblokdiyagram,

D(z)

G(z)
c

CD ( z )

C(z)
R

G(z)
s

G(z)
2

G(z)
f

G2 ( z ) Gs ( z )
D( z )
1 Gc ( z ) Gs ( z )G f ( z )

Herikigiri R ( z ) 0 ve N ( z ) 0 iinkifadesi,herbirgiriiineldeedilenklarntoplam,

C ( z)

C ( z ) CR ( z ) CD ( z )

Gc ( z ) Gs ( z )
G2 ( z ) Gs ( z )
R( z )
D( z )
1 Gc ( z ) Gs ( z )G f ( z )
1 Gc ( z ) Gs ( z )G f ( z )

olarakeldeedilir.

G ( z) G ( z)

2
s
b) D z
ve CD ( z )
D ( z ) olduunagre,
z

1
G
(
z
)
G
(

c
s z )G f ( z )

CD () C() lim(z 1)
z 1

G 2 (z) Gs (z)
D(z)

1 G c (z) Gs (z)G f (z)

1.5z 0.35

CD () C() lim (z 1)
z 1

CD () C()
z 1 verilirise

0.04

z 0.5
z 0.95
6.06z 5.3 0.04
z 1

z
z 1

z 0.95

1.5z 0.35 0.04

(z 1)(z 0.95)
z 0.5 z 0.95 (z 1)(z 0.95) (6.06z 5.3) 0.04

0
oluuryani,
say

CD () C() 0 olur.

z 1

pay ksmnda (z 1) arpannda

YORUM: leri yoldaki G c (z) kontrolcs D ( z ) bozucu giri etkisine karlk gelen sistem cevap C D () kn
sfrlar,yokeder.Sistemkcevabndasadece R( z ) giriiin CR ( ) kalr.

R( z )

Rz
olmasistensin.
z 1

CR ( z )

Gc ( z ) Gs ( z )
R( z )
1 Gc ( z ) Gs ( z )G f ( z )

CR () C() lim(z 1)
z 1

G c (z) Gs (z)
R(z)

1 G c (z) Gs (z)G f (z)

6.06z 5.3
CR () C() lim(z 1)
z 1

CR () C() (z 1)

0.04

z 1
z 0.95
6.06z 5.3 0.04
z 1

Rz
z 1

z 0.95

(z 1) (z 0.95)
6.06z 5.3 0.04
Rz
z 1
z 0.95 (z 1)(z 0.95) (6.06z 5.3)0.04 z 1

0

CR () C()

SONU:

(6.06z 5.3) 0.04 R z

( 6.06z 5.3)0.04

C ( ) CR ( ) CD ( )

R0

z 1

ifadesinde z 1 verilirise, C R () C() R olarakeldeedilir.

z 1

C ( ) R ileriyoldakikontrolcgeicirejimsonundakcevabndakibozucuetkisinigiderirvekn
istenenreferansdeerRyegelmesinisalar.