Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

ANALIZA KINEMATYCZNA MECHANIZMW PASKICH

METODA ANALITYCZNA
Analiza kinematyczna mechanizmw dwigniowych metod wieloboku
wektorowego
W opisywanej metodzie acuch kinematyczny dowolnego paskiego
mechanizmu dwigniowego przedstawia si w postaci zamknitego
wieloboku wektorowego (Rys. 1), ktry okrela chwilowe pooenie
czonw.
Kady z wektorw Ii tego wieloboku zdefiniowany jest we wsprzdnych
biegunowych przez dwa parametry: dugo wektora Ii = Ii
okrelajcy jego kierunek.

Rys. 1. Mechanizm dwigniowy

jako wielobok wektorowy

oraz kt i

Rys. 2. Okrelanie ktw w metodzie

wieloboku wektorowego

Dodatni kt i jest to taki kt o jaki naley obrci o x ukadu

wsprzdnych Oxy w kierunku przeciwnym do ruchu wskazwek zegara w
prawoskrtnym ukadzie wsprzdnych aby jej dodatni zwrot pokry si z
dodatnim zwrotem wektora I i co przedstawiono na Rys. 2.
Przy takiej umowie wsprzdne wektora Ii ( Iix ,Iiy ) wynosz zawsze:
Iix = Ii cos i , Iiy = Ii sin i

(1)

a znaki wsprzdnych s okrelone poprzez znaki funkcji sin i i cos i .

Mechanizm paski zdefiniowany jest przez zamknity wielobok skadajcy
n

si z n wektorw, co zapisujemy nastpujco: Ii = 0

i =1

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(2)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

Wielobok wektorowy zbudowany na

czonach mechanizmu
posiada
2n parametrw.
n

Ii = 0

i =1

(2)

Rys. 1. Mechanizm dwigniowy jako wielobok wektorowy

Wielobok wektorowy opisany rwnaniem (2) po zrzutowaniu go na osie

paskiego ukadu wsprzdnych odpowiada dwm rwnaniom skalarnym:
n

l ix = 0 ,

i =1

l iy = 0 ,

i =1

l i cos i = 0

i =1

(3)

l i sin i = 0

i =1

(4)

Poniewa ukad rwna (3), (4) musi by oznaczony, na jego podstawie

mona wyznaczy dwa szukane parametry geometryczne np. dwie
dugoci, dugo i kt lub dwa kty. Pozostae 2n - 2 parametry musz by
zatem znane i naley je przyj jako dane w momencie definiowania
mechanizmu.
Po zrniczkowaniu rwna (3), (4) wzgldem czasu otrzymujemy ukady
rwna:
n

dl ix
= 0,
i =1 dt

oraz

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

d 2 l ix

i =1

dt 2

= 0,

dl iy

i =1

dt

=0

d 2 l iy

i =1

dt 2

=0

(5)

(6)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

Z ukadu rwna (5) wyznacza si dwie szukane prdkoci liniowe lub ktowe
a na podstawie (6) dwa szukane przyspieszenia liniowe lub ktowe.

Przy rniczkowaniu ukadu (5) wzgldem czasu mog zaj dwa przypadki:
a) dugo danego czonu jest staa l i = const , wtedy
dl i
=0
dt

oraz

d 2 li
dt

=0,

(7)

(8)

b) dugo danego czonu jest zmienna l i const , wtedy

dl i
0
dt

oraz

d 2 li
dt 2

dl i
Dla prowadnic prostoliniowych wyraenie dt okrela prdko
liniow skracania lub wyduania si danego wektora reprezentujcego
czon. Kierunek tej prdkoci pokrywa si z kierunkiem czonu.
Wyraenie

d 2li

okrela przyspieszenie liniowe wynikajce ze skracania

dt 2
lub wyduania si danego wektora reprezentujcego czon. W przypadku
czonw

prostoliniowych

(prowadnic)

przyspieszenie

d 2li

jest
dt 2
przyspieszeniem stycznym lecym na linii danego czonu a jego kierunek
jest
zgodny
z kierunkiem prdkoci.
Zachodz cztery moliwe przypadki zmian prdkoci i przyspieszenia:
dl i
d 2li
t
ai =
> 0 - wektor l i reprezentujcy element
a) v i = dt > 0 ,
dt 2
zwiksza sw dugo i na tej podstawie okrelamy graficznie zwrot
t
prdkoci koca tego wektora. Przyspieszenie styczne ai i prdko vi
maj zwroty zgodne,

dl i
b) v i = dt < 0 ,
zmniejsza sw

ait

d 2 li

<0

- wektor l i reprezentujcy element

dt
dugo i na tej podstawie okrelamy graficznie zwrot
2

t
prdkoci koca tego wektora. Przyspieszenie styczne ai i prdko vi
maj zwroty zgodne,
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

dl i
c) v i = dt > 0 ,

ait

dl i
v
=
< 0,
i
d)
dt

ait

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

d 2li
2

< 0 - wektor przyspieszenia stycznego ait ma

dt
zwrot przeciwny do zwrotu wektora prdkoci vi . Element zwiksza dugo.
=

d 2 li
2

> 0 - wektor przyspieszenia stycznego ait ma

dt
zwrot przeciwny do zwrotu wektora prdkoci v i . Element zmniejsza dugo.

Powysze rozwaania maj rwnie zastosowanie dla kadej wsprzdnej

wektora l ix oraz l iy .
Obliczajc pochodne ktw i wzgldem czasu otrzymujemy odpowiednio:

i =

d i
dt

- prdko ktow wektora reprezentujcego czon,

d i d 2 i
=
i =
dt
dt 2
czon.

- przyspieszenie ktowe wektora reprezentujcego

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

Przykad 1. Mechanizm korbowo-suwakowy

Mechanizm mona zapisa trzema wektorami w sposb pokazany na Rys. 3. Naley
zatem przyj 23 2 = 4 parametry.
Dane: 1 = 1 ( t ), 0 = , AB = l1 , BC = l 2
Szukane: xC = xC ( t ), 2 = 2 ( t ) , v C = v C ( t ), 2 = 2 ( t ) , aC = aC ( t ), 2 = 2 ( t )

Rozwizanie
Dwa wektory l1 , l 2 maj sta dugo. Wektor l0 zmienia swoj dugo w czasie ruchu mechanizmu. Wpisujemy wielobok wektorowy w kontur mechanizmu i oznaczamy pooenia ktowe poszczeglnych wektorw wzgldem osi Ox za pomoc ktw skierowanych.

Rys. 3. Wielobok wektorowy mechanizmu korbowo-suwakowego

Opisujemy wielobok wektorowy rwnaniem wektorowym:

l1 + l 2 + l 0 = 0
Nastpnie piszemy odpowiednie rwnania skalarne:

(P1.1)

l1 cos 1 + l 2 cos 2 l 0 = 0

(P1.2)

l1 sin 1 + l 2 sin 2 = 0

(P1.3)

Przyjmujc oznaczenie

l1
l2

mamy z (P1.3) mamy:

sin 2 = l1 sin 1 = sin 1

l2
i std

(P1.4)

2 = arc sin( sin 1 )

2

(P1.5)
2

Dalej oznaczymy: A = cos 2 = 1 sin 2 = 1 sin 1

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(P1.6)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

W celu wyznaczenia prdkoci liniowej oraz przyspieszenia liniowego punktu C konieczne jest wprowadzenie wektora promienia wodzcego tego punktu rC .

Wektor promie wodzcy dowolnego mechanizmu paskiego lub przestrzennego prowadzony jest zawsze od pocztku ukadu wsprzdnych do
danego punktu, ktrego prdko lub przyspieszenie chcemy obliczy.
rC ( xC , 0 ) = l0 = l1 + l2

(P1.7)

Rys. 3

Wsprzdna wektora promienia wodzcego okrelajca pooenie suP1.8)

waka wynosi: xC = l1x + l2 x = l1 cos1 + l2 cos2 = l1 cos1 + l2 A
W celu obliczenia prdkoci ktowej rniczkujemy (P1.5) wzgldem czasu:

& 2 cos 2 = &1 cos 1

cos 1
2 = & 2 = &1
= &1 A1 cos 1
cos 2

(P1.9)

Nastpnie rniczkujc (P1.8) wzgldem czasu obliczymy prdko liniow punktu C:

v C = x&C = l1 &1 (sin 1 + 0 ,5 A 1 sin 21 )

(P1.10)

W celu obliczenia przyspieszenia ktowego rniczkujemy (P1.9) wzgldem czasu:

2 = &&2 =

2
2 cos sin 2 && cos

&
sin

1
1
1
1
1
1
A
A

(P1.11)

Nastpnie rniczkujemy (P1.10) i otrzymamy przyspieszenie liniowe punktu C:

P1.12)
3

aC = x&&C = l1&&1 sin 1 +

sin 21 l1&1 cos 1 +
sin 2 21 + cos 21

2A
A

4 A3

Jeeli korba AB = I1 obraca si ze sta prdkoci ktow, wtedy jej przyspieszenie

ktowe jest rwne zero czyli &&1 = 1 =
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

d1 = 0
, co naley uwzgldni w rwnaniach.
dt

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

Przykad 2. Mechanizm czworoboku przegubowego

W ten mechanizm wpisujemy cztery wektory (Rys. 4). Naley zatem przyj 24 2 = 6
parametrw. Wszystkie wektory w przypadku tego mechanizmu maj sta dugo.

Dane: 1 , l1 , l 2 , l 3 , l 0 , 0 =
Szukane: 2 , 3 , 2 , 3 , 2 , 3 .
Rozwizanie

Mechanizm zapisujemy wielobokiem wektorowym: l1 + l 2 + l 3 + l 0 = 0

(P2.1)

Rys. 4. Wielobok wektorowy mechanizmu czworoboku przegubowego

Po rzutowaniu rwnania (P2.1) na osie ukadu wsprzdnych otrzymamy:

l1 cos 1 + l 2 cos 2 + l 3 cos 3 l 0 = 0
l1 sin 1 + l 2 sin 2 + l 3 sin 3 = 0

(P2.2)

Przeksztacamy ukad rwna (P2.2) do postaci:

l1 cos 1 + l 2 cos 2 l 0 = l 3 cos 3
l1 sin 1 + l 2 sin 2 = l 3 sin 3

(P2.3)

Po wprowadzeniu oznacze: A = l1 cos 1 l 0 , B = l1 sin 1 , otrzymamy:

A + l 2 cos 2 = l 3 cos 3
B + l 2 sin 2 = l 3 sin 3

(P2.4)

Rwnania (P2.4) podnosimy do kwadratu i dodajemy stronami

A2 + 2 Al 2 cos 2 + B 2 + 2 Bl 2 sin 2 + l 22 l 32 = 0

Rwnanie (P2.5) dzielimy przez 2 Al 2

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(P2.5)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

A2 + B 2 + l 22 l 32
B
+ cos 2 + sin 2 = 0
2 Al 2
A

(P2.6)

A2 + B2 + l22 l32
B
D = , zatem (P2.6) przyjmie
Przyjmiemy oznaczenia: C =
,
2 Al2
A

posta: C + cos 2 + D sin 2 = 0

(P2.7)

Po podniesieniu (P2.6) stronami do kwadratu otrzymujemy:

(1 + D 2 ) cos 2 2 + 2C cos 2 + ( C 2 D 2 ) = 0

(P2.8)

Po podstawieniu w = cos 2 otrzymamy rwnanie kwadratowe w postaci:

(1 + D 2 ) w 2 + 2Cw + ( C 2 D 2 ) = 0

(P2.9)

z ktrego wyznaczymy dwa pierwiastki w1 , w 2 , a nastpnie dwie wartoci

kta 2 , tj. kty 2(1 ) , 2( 2 ) .
Dwa rozwizania rwnania kwadratowego (P2.9) odpowiadaj dwm wariantom pooenia czonw mechanizmu czworoboku przegubowego przy
ustalonym pooeniu czonu napdzajcego 1 co pokazano na Rys. 4. Kt
3 znajdziemy z rwnania (P2.4). Otrzymamy odpowiednio: 3(1 ) , 3( 2 ) .
W celu wyznaczenia prdkoci ktowej czonw 2 i 3 rniczkujemy pierwsze z rwna (P2.2) i otrzymujemy:

1l1 sin 1 + 2 l 2 sin 2 + 3 l 3 sin 3 = 0

(P2.10)

d1
d2
d3
,
,
, - pochodne ktw,

=
=
=
1
2
3
gdzie:
dt
dt
dt
W celu wyznaczenia prdkoci ktowej 3 obracamy ukad wsprzdnych
o kt 2 . Rwnanie (P2.10) przyjmie posta:

1l1 sin(1 2 ) + 2 l 2 sin( 2 2 ) + 3 l3 sin( 3 2 ) = 0 (P2.11)

a poniewa wyraenie 2 l2 sin( 2 2 ) = 0 to otrzymamy:

3 =

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

1l1 sin(1 2 )
l3 sin( 3 2 )

(P2.12)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

Analogicznie obracajc ukad wsprzdnych o kt 3 mamy:

1l1 sin(1 3 ) + 2 l2 sin( 2 3 ) + 3 l3 sin( 3 3 ) = 0

Poniewa sin( 3 3 ) = 0

2 =

(P2.13)

to prdko ktowa czonu 2:

l1 sin(1 3 )
1
l2 sin( 2 3 )

(P2.14)

W celu obliczenia przyspiesze ktowych rniczkujemy rwnanie (P2.10)

12 l1 cos 1 + 1l1 sin 1 + 22 l2 cos 2 + 2 l2 sin 2 + 32 l3 cos 3 + 3 l3 sin 3 = 0

(P2.15)

Przyspieszenie ktowe czonu 3 - 3 otrzymamy obracajc ukad wsprzdnych o kt 2

3 =

12 l1 cos( 1 2 ) + 1l1 sin( 1 2 ) + 22 l2 + 32 l3 cos( 3 2 )

l3 sin( 3 2 )

2.16)

Przyspieszenie ktowe czonu 2 - 2 otrzymamy obracajc ukad wsprzdnych o kt 3

2 =

12 l1 cos( 1 3 ) + 1l1 sin( 1 3 ) + 22 l2 cos( 2 3 ) + 32 l3

l2 sin( 2 3 )

(P2.17)

Rwnania (P2.15), (P2.16) i (P2.17) ulegn uproszczeniu jeeli prdko ktowa 1 = const , wwczas przyspieszenie 1 = 0 .

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

10

Przykad 3. Analiza toru, prdkoci i przyspieszenia punktu paszczyzny cznikowej mechanizmu czworoboku przegubowego.
Dla mechanizmu czworoboku przegubowego wyznaczymy parametry kinematyczne
punktu K nalecego do paszczyzny cznikowej (Rys. 5).
Dane: l1 , 1( t ), l4 , 4 = 2 + , &4 = &2 , &&4 = &&2
Szukane: tor punktu K, prdko punktu vK oraz przyspieszenie aK .

Rys. 5. Czworobok przegubowy z oznaczonym punktem K paszczyzny cznikowej

Rozwizanie
Na podstawie Rys. 5 zapiszemy rwnanie wektora promienia wodzcego
punktu K:
rK = l1 + l4

(P3.1)

Nastpnie wyznaczymy wsprzdne wektora rK .

rKx = l1 cos 1 + l4 cos( 2 + )
rKy = l1 sin 1 + l4 sin( 2 + )

(P3.2)

Zalenoci (P3.2) s parametrycznymi rwnaniami toru punktu K czyli rwnaniami hodografu wektora promienia wodzcego rK
Nastpnie rniczkujemy rwnania (P3.2) i znajdujemy wsprzdne wektora
prdkoci punktu K.
dr
vKx = Kx = l11 sin 1 l42 sin( 2 + )
dt
drKy
(P3.3)
vKx =
= l11 cos 1 + l42 cos( 2 + )
dt
Zalenoci (P3.3) s parametrycznymi rwnaniami hodografu prdkoci v K .
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

11

Warto wektora prdkoci punktu K okrelimy z zalenoci

2
2
v K = v Kx
+ v Ky

(P3.4)

Cosinusy kierunkowe jaki tworzy wektor v K z osiami ukadu wsprzdnych okrelaj zalenoci:

v Ky
v
cos( v K , x ) = Kx , cos( v K , y ) =
vK
vK

(P3.5)

Analogicznie wyznaczymy wsprzdne wektora przyspieszenia aK

aKx =
aKx =

2
drKx

dt

2
drKy

dt

= l11 sin 1 l122 cos 1 l4 2 sin( 2 + ) l422 cos( 2 + )

= l11 cos 1 l112 sin 1 + l4 2 cos( 2 + ) l422 sin( 2 + )
(P3.6)

Zaleno (P3.6) przestawiaj parametryczne rwnania hodografu przyspieszenia. Warto cakowitego przyspieszenia punku K wynosi:
2
2
aK = aKx
+ aKy

(P3.7)

a jego cosinusy kierunkowe

aKy
a
cos( aK , x ) = Kx , cos( aK , y ) =
aK
aK

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(P3.8)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

12

Przykad 4. Mechanizm jarzmowy

Mechanizm jarzmowy przedstawiony na Rys. 6 podobnie jak mechanizm korbowosuwakowy mona zapisa za pomoc wieloboku trzech wektorw. Naley zatem zaoy
23 - 2 = 4 parametry mechanizmu. Jedynym czonem o zmiennej dugoci jest jarzmo 3.
Dane: l1 = AB, 1 = 1 ( t ), l0 = CA, 0 = 0
Szukane: l3 , 3 , v B2 B3 =

dl3
d 2 l3
t
=
a
, 3 , B2 B3
, 3
dt
dt 2

Rys. 6. Wielobok wektorowy mechanizmu jarzmowego

Wpisujemy w analizowany mechanizm zamknity trjkt wektorw i zapisujemy go rwnaniem:

l1 + l3 + l0 = 0

(P4.1)

Po zrzutowaniu na osie ukadu wsprzdnych otrzymamy rwnania skalarne:

l1 cos 1 + l3 cos 3 + l0 = 0
l1 sin 1 + l3 sin 3 = 0

(P4.2)

Z ukadu rwna (P4.2) wyznaczymy dugo jarzma l3 :

l3 cos 3 = l0 l1 cos 1
l3 sin 3 = l1 sin 1

(P4.3)

Po podniesieniu ukadu rwna (P4.3) do kwadratu i dodaniu stronami znajdziemy dugo jarzma l3 :
l3 = ( l0 + l1 cos 1 )2 + ( l1 sin 1 )2 = I02 + 2 l0 l1 cos 1 + I12
Dzielc stronami rwnania (P4.3) mamy:
l sin 1
l sin 1
tg 3 = 1
,
3 = arc tg 1
l0 + l1 cos 1
l0 + l1 cos 1
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

(P4.4)

(P4.5)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

13

W celu znalezienia prdkoci ktowych i liniowych jarzma 3 rniczkujemy

pierwsze z rwna (P4.2) tj. rwnanie: l1 cos 1 + l 3 cos 3 + l 0 = 0
podstawiajc 1 = &1 i 3 = &3 :
l11 sin 1 +

dl3
cos 3 l33 sin 3 = 0
dt

(P4.6)

Prdko wzgldn suwaka 2 wzgldem prowadnicy 3 tj. v B2 B3 =

znajdziemy obracajc ukad wsprzdnych Oxy o kt 3 ,
dl3
cos( 3 3 ) l33 sin( 3 3 ) = 0
dt
Ostatecznie prdko wzgldna suwaka 2 wzgldem prowadnicy 3 :
dl
v B 2 B3 = 3 = l11 sin( 1 3 )
dt
l11 sin( 1 3 ) +

dl3
dt

(P4.7)

(P4.8)

Prdko ktow jarzma 3 znajdziemy obracajc ukad wsprzdnych

o

o kt ( 3 90 ). Z rwnania:
l11 sin( 1 3 + 90 o ) +

dl 3
cos ( 3 3 + 90 o ) +
dt

(P4.9)

l 3 3 sin( 3 3 + 90 o ) = 0
l1

1 cos(1 3 )
=

Ostatecznie prdko ktowa jarzma: 3

l
3

(P4.10)

W celu znalezienia przyspiesze ktowych i liniowych rniczkujemy rw(P4.11)

nanie (P4.6) podstawiajc &&1 = 1 , &&3 = 3 :
l11 sin 1 l112

cos 1 +

d 2 l3
dt

cos 3 2

dl 3
3 sin 3 l 3 3 sin 3 l 3 32 cos 3 = 0
dt

t
Przyspieszenie styczne suwaka 2 wzgldem prowadnicy 3 tj. aB2 B3 =

znajdziemy obracajc ukad wsprzdnych o kt 3 :

l11 sin(1 3 ) l112 cos(1
ostatecznie:

t
aB
2 B3

d 2 l3
dt

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski

3 ) +

d 2 l3

2
l

=0
3
3
dt 2

d 2 l3
dt 2

(P4.12)

= l11 sin(1 3 ) + l112 cos(1 3 ) + l332 (P4.13)

Teoria maszyn i mechanizmw

Kinematyka mechanizmw. Metoda analityczna

14

o
Obracajc ukad wsprzdnych o kt ( 3 90 ): otrzymamy przyspieszenie
ktowe jarzma:

l11 sin( 1 3 + 90 o ) l112 cos(1 3 + 90 o ) +

+

d 2 l3
dt 2

cos( 3 3 + 90 o ) 2

dl3
3 sin( 3 3 + 90 o ) +
dt

(P4.14)

l3 3 sin( 3 3 + 90 o ) l332 cos( 3 3 + 90 o ) = 0

ostatecznie:

3 =

l1
1 cos(1 3 ) +
l3

dl
l1 2
1 sin(1 3 ) 2 3 3
l3
dt l3

(P4.15)

Przykad 5. Mechanizm zoony

Analiza kinematyczna mechanizmu zoonego zostanie pokazana na przykadzie mechanizmu napdu stou strugarki przedstawionego w postaci schematu na Rys. 7.

Zadanie mona rozwiza w dwch etapach:

Etap 1. Analiza mechanizmu jarzmowego opisanego
wielobokiem wektorowym: l1 + l3 + l0 = 0

P5.1

()

Dane: l 1 , 1 ( t ), l 0 , 0 = 90 ,
dl3
d 2 l3
Szukane: l3 , 3 ,
, 3 ,
, 3
dt
dt 2

Etap 2. Analiza mechanizmu korbowo-suwakowego

opisanego wielobokiem wektorowym:

l3* + l4 + l6 + l7 = 0

(P5.2)

o
o
o
*
*
Dane: l3 , 3 = 3 180 , l4 , l6 , 6 = 270 , 7 = 0
Szukane: 4 , l7 , &4 , l&7 , &&4 , &l&7

Rys. 7. Wielobok wektorowy

mechanizmu zoonego
Poniewa przykady analizy kinematycznej mechanizmu jarzmowego jak rwnie
korbowo-suwakowego zostay pokazane ju w niniejszym rozdziale naley je wykorzysta i zastosowa w rozwaanym przypadku mechanizmu zoonego.
Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski