Professional Documents
Culture Documents
FANUC 30ia OPERATOR HandlingTool PDF
FANUC 30ia OPERATOR HandlingTool PDF
R-30iA
MANIPULATOR
PODRCZNIK OPERATORA
B-82594PL-2/01
FANUC, 2007
Niniejsza publikacja zawiera informacje bdce wasnoci FANUC Robotics Europe S.A.,
przeznaczone do wykorzystywania tylko przez uytkownika. Nie wolno wykorzystywa niniejszych
materiaw w jakimkolwiek innym celu bez uzyskania wyranej, pisemnej zgody FANUC Robotics
Europe S.A.
-3-
-4-
Przed rozpoczciem eksploatacji robota naley zapozna si i dokadnie zrozumie tre podrcznika
"FANUC Robot SAFETY HANDBOOK FANUC (B-80687EN)".
Niniejszy podrcznik moe by uywany ze sterownikami oznaczonymi jako R-30iA lub R-J3iC.
Jeli posiadasz sterownik z oznaczeniem R-J3iC, wwczas naley korzysta z podrcznika dla R-30iA
tak, jakby by on napisany dla R-J3iC.
- adna cz niniejszego podrcznika nie moe by reprodukowana w jakiejkolwiek postaci.
- Wszystkie dane techniczne mog ulec zmianie bez uprzedzenia.
Produkt opisywany w niniejszym podrczniku podlega kontroli eksportowej rzdu Japoskiego.
Eksport z Japonii jest dozwolony po uzyskaniu licencji eksportowej.
Dalszy eksport do innych krajw moe by uzaleniony od uzyskania licencji eksportowej tego
kraju. Dodatkowo, niniejszy produkt moe take podlega przepisom eksportowym rzdu Stanw
Zjednoczonych.
W przypadku zamiaru eksportowania lub re-eksportowania niniejszego produktu, prosimy o kontakt
z firm FANUC.
Podjto wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsugi zawieraa jak najdokadniejsze
informacje.
Nie mniej jednak, nie jest moliwe uwzgldnienie wszystkich procedur, ktrych nie wolno lub nie
powinno si wykonywa, z uwagi na ich du liczb.
Z tego powodu, procedury ktre nie zostay wyranie opisane w niniejszym podrczniku jako
moliwe do wykonania, traktuje si jako "nie przeznaczone do wykonywania".
-5-
-6-
B-82594PL-2/01
1 WPROWADZENIE .......................................................................................... 17
1.1
1.2
1.3
1.4
2 OMWIENIE ................................................................................................... 35
3.2
3.3
3.4
3.5
-7-
B-82594PL-2/01
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
B-82594PL-2/01
Instrukcja dania obsugi robota (robot service request) RSR ................................ 290
Instrukcja alarmu uytkownika .................................................................................... 290
Instrukcja sterujca zegarem ........................................................................................ 291
Instrukcja sterowania rcznego .................................................................................... 291
Instrukcja komentarza .................................................................................................. 292
Instrukcja wiadomoci .................................................................................................. 292
Instrukcja parametru ..................................................................................................... 293
Instrukcje maksymalnej prdkoci ............................................................................... 296
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
9.3
9.4
9.5
9.6
B-82594PL-2/01
9.11.5
9.11.6
9.11.7
9.11.8
9.18.6
9.18.7
9.18.8
9.18.9
B-82594PL-2/01
11.2.9 Wywietlenie kolorem zgodnie z tym jak istotny jest bd .......................................... 801
-13-
B-82594PL-2/01
12.2
12.3
12.4
12.5
-14-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A EKRAN/INSTRUKCJE PROGRAMU ......................................................... 855
-15-
B-82594PL-2/01
-16-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
1 WPROWADZENIE
Rozdzia ten zawiera spis treci podrcznika oraz rodki ostronoci, ktre musz by zachowane
podczas pracy z robotem FANUC.
-17-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
-18-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
Rozdzia 2
Omwienie
Rozdzia 3
Konfigurowanie systemu
sterujcego robotem
Rozdzia 4
Struktura programu
Rozdzia 5
Tworzenie programu
Rozdzia 6
Wykonywanie programu
Rozdzia 7
Wskazania stanu
Rozdzia 8
Plikowe wejcie/wyjcie
Rozdzia 9
Programy narzdziowe
Rozdzia 10
Funkcja paletyzacji
Rozdzia 11
FANUC iPendant
Rozdzia 12
Funkcja zmiany
serwowzmacniacza
Dodatek
-19-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
Identyfikacja
W celu edycji oraz porzdkowania plikw programw, przeczytaj nastpujc sekcj:
Elementy, ktre powinny zosta sprawdzone
Sekcja
Specyfikacja produktw
W celu sprawdzenia stanu pamici lub listy dostpnych opcji oprogramowania, naley zajrze do
nastpujcych sekcji.
Elementy, ktre powinny zosta sprawdzone
Sekcja
Stan pamici
Odnone podrczniki
Dostpne s nastpujce podrczniki:
Kontroler robota
PODRCZNIK
OPERATORA
(Niniejszy
podrcznik)
Czytelnicy:
Operatorzy odpowiedzialni za projektowanie, uruchamianie,
uytkowanie i regulowanie systemu robota na terenie pracy.
Rozdziay
Funkcje, operacje i procedury pracy robota.
Procedury programowania, interfejsu oraz alarmy.
Wykorzystanie:
Przewodnik nauczania, uruchamiania oraz regulacji robota w
miejscu pracy oraz projektowanie aplikacji.
Kontroler R-J3iC
PODRCZNIK
SERWISOWANIA
Tematy:
Instalowanie i aktywacja systemu, podczanie urzdze
mechanicznych do urzdze zewntrznych oraz konserwacja
robota.
Jednostka
mechaniczna
PODRCZNIK
OPERATORA
PODRCZNIK
SERWISOWANIA
Tematy:
Instalowanie i aktywacja systemu, podczanie urzdze
mechanicznych do urzdze zewntrznych oraz konserwacja
robota
Wykorzystanie:
Wprowadzenie do instalacji, aktywacji, podczania i
konserwacji.
-20-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
Konwencje
Ten podrcznik zawiera opis rodkw ostronoci, ktre chroni przed zranieniami oraz
uszkodzeniami. rodki te wyszczeglnione s przez napisy "NIEBEZPIECZESTWO" lub
"OSTRZEENIE", zgodnie ze stopniem wanoci. Dodatkowe objanienia znajduj si pod
"UWAGA".
Przed rozpoczciem uywania robota, naley dokadnie przeczyta tekst towarzyszcy znakom
"NIEBEZPIECZESTWO", "OSTRZEENIE" i "UWAGA".
NIEBEZPIECZESTWO
Ominicie instrukcji opisanych etykiet "NIEBEZPIECZESTWO" moe by przyczyn
powanego uszkodzenia ciaa. Informacje te s oznaczone poprzez obramowanie, tak aby atwiej
byo je wyowi z gwnego tekstu tego podrcznika.
OSTRZEENIE
Ominicie instrukcji znajdujcych si pod etykietk "OSTRZEENIE" moe by przyczyn
powanego zranienia lub uszkodzenia sprztu. Informacje te s oznaczone poprzez obramowanie,
tak aby atwiej byo je wyowi z gwnego tekstu tego podrcznika.
UWAGA
Informacje znajdujce si pod napisem "UWAGA" s dodatkowym uzupenieniem informacji,
ktre nie jest ostrzeeniem ani przestrog.
Naley starannie przeczyta i zachowa ten podrcznik.
-21-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
1.2 PRACOWNICY
Robot nie moe robi niczego bez dozoru. Robot moe pracowa tylko po wyposaeniu go w
manipulator lub inne urzdzenie i podczeniu do zewntrznego urzdzenia w celu stworzenia
systemu.
Rozpatrujc wzgldy bezpieczestwa, naley mie na uwadze nie tylko robota, ale cay system.
Podczas uywania robota zapewni barier oddzielajc oraz inne rodki bezpieczestwa.
FANUC definiuje role personelu obsugujcego system, w sposb opisany poniej.
Naley sprawdzi, ktry z pracownikw powinien przej specjalne szkolenie z obsugi robota.
Operator
Do obowizkw operatora naley:
Wczanie i wyczanie systemu
Uruchamianie i zatrzymywanie programw robota.
Przywracanie systemu ze stanw alarmowych
Operatorowi nie wolno wchodzi w zamknit ogrodzeniem stref bezpieczestwa w celu wykonania
pracy.
Programista lub operator uczcy
Obowizki programisty lub operatora uczcego skadaj si z obowizkw operatora oraz
obowizkw przedstawionych poniej:
Uczenie robota, regulacja urzdze peryferyjnych oraz inne prace, jakie musz by wykonane w
zamknitym ogrodzeniem obszarze, tworzcym bezpieczn przestrze.
Programici lub operatorzy uczcy, powinni by przeszkoleni na specjalnym kursie:
Inynier serwisu
Obowizki inyniera konserwacji, wczajc obowizki programisty, s nastpujce:
Naprawianie i konserwacja robota
Inynier konserwujcy powinien by przeszkolony na specjalnym kursie.
-22-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
-23-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
-24-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
Uwagi o programowaniu
NIEBEZPIECZESTWO
Programowanie powinno si odbywa poza ograniczonym obszarem bezpiecznej pracy, najdalej
jak to jest tylko moliwe. Jeeli programowanie wymaga odbycia w ograniczonym obszarze,
programista powinien przedsiwzi nastpujce rodki ostronoci:
Przed wejciem w ograniczon stref upewni si, e nie ma prawdopodobiestwa wystpienia
sytuacji niebezpiecznej.
By przygotowanym na nacinicie przycisku awaryjnego zatrzymania w dowolnym momencie,
kiedy konieczno tego wymaga.
Ruchy robota powinny odbywa si z ma prdkoci.
Przed uruchomieniem programu, sprawdzi cay stan systemu, w celu upewnienia si e nie
wystpuj zdalne instrukcje dla zewntrznych urzdze lub ruch nie bdzie niebezpieczny dla
uytkownika.
OSTRZEENIE
Po zakoczeniu programowania powinien zosta uruchomiony test, zgodnie z odpowiedni
procedur.
(Patrz ustp wykonywanie programu, w niniejszym podrczniku).
Podczas wykonywania testu, pracownicy powinni znajdowa si poza obszarem zamknitym.
UWAGA
Programici powinni by przeszkoleni na specjalnym kursie w FANUC.
Uwagi dotyczce konserwacji
NIEBEZPIECZESTWO
Podczas konserwacji, robot oraz system powinny by wyczone. Jeeli robot lub system s w
wczone, niektre operacje konserwacyjne mog powodowa ryzyko poraenia. Jeeli jest to
konieczne, blokada powinna zabezpiecza przed wczeniem robota lub systemu przez inne osoby.
Jeeli konserwacja ma by wykonana w czasie, gdy system jest wczony, przycisk stopu
awaryjnego powinien by wcinity.
NIEBEZPIECZESTWO
Podczas wymiany czci, konserwator powinien przeczyta podrcznik kontrolera i zagadnie
zwizanych z mechanik oraz nauczy si uprzednio procedury wymiany. Jeeli zastosowana
zostanie za procedura, moe doj do wypadku, uszkodzenia robota lub obrae wrd
pracownikw.
NIEBEZPIECZESTWO
Podczas wchodzenia w zamknit przestrze, konserwator powinien sprawdzi cay system, w celu
upewnienia si, e nie wystpuje sytuacja niebezpieczna. Jeeli pracownik musi wej w zamknit
przestrze podczas wystpowania sytuacji niebezpiecznej, powinien zachowa szczegln
ostrono i sprawdzi aktualny stan systemu.
-25-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
NIEBEZPIECZESTWO
Cz powinna by wymieniana na cz zalecan przez FANUC. Jeeli uywane s inne czci,
moe wystpi wadliwe dziaanie lub awaria. W szczeglnoci, nie naley uywa innych
bezpiecznikw, ni rekomendowane przez FANUC. Taki bezpiecznik moe by przyczyn poaru.
NIEBEZPIECZESTWO
Kiedy silnik lub hamulce s usuwane, rami robota powinno by uprzednio podtrzymane przez
dwig lub inne urzdzenie, aby nie spado podczas operacji usuwania.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli ruch robota jest niezbdny podczas konserwacji, powinny by zachowane nastpujce rodki
ostronoci:
Przygotowana droga ewakuacji. Podczas konserwacji, naley zawsze sprawdzi mechanizmy
caego systemu, aby droga ewakuacji nie zostaa zablokowana przez robota lub urzdzenie
zewntrzne.
Naley zawsze zwraca uwag na ryzyko wystpienia sytuacji niebezpiecznych i by
przygotowanym na nacinicie przycisku awaryjnego zatrzymania w kadym momencie, w
ktrym jest to konieczne.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli silnik, reduktor lub inne cikie urzdzenie jest konserwowane, w celu ochrony pracownikw
konserwujcych przed nadmiernym ciarem powinien zosta uyty dwig lub inne, odpowiednie
urzdzenie. W przeciwnym razie, osoby konserwujce mog ulec powanym obraeniom.
OSTRZEENIE
Jeeli olej wylewa si na podog, powinien by usunity tak szybko, jak to tylko moliwe, aby
zapobiec niebezpiecznym upadkom.
OSTRZEENIE
Podczas konserwacji nie powinno si wspina na robota. W przeciwnym razie robot moe ulec
uszkodzeniu. W dodatku, niedopatrzenie moe by przyczyn obrae wrd robotnikw.
OSTRZEENIE
Nastpujce czci s gorce. Jeeli konserwator musi dotkn jedn z tych czci podczas gdy s
gorce, powinien nosi rkawice chronice przed poparzeniem lub inne ochronne ubranie.
Serwonapd
Wntrze jednostki sterujcej
-26-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Po wymienieniu czci, wszystkie ruby lub inne zwizane z ni czci, naley umieci z
powrotem w oryginalnych miejscach. Naley dokadnie sprawdzi wymienian cz, w celu
upewnienia si, e adna cz nie zostaa zgubiona lub dodana.
OSTRZEENIE
Przed rozpoczciem konserwacji ukadu pneumatycznego, cinienie zasilajce musi by
wyczone, a cinienie w przewodach musi by zredukowane do zera.
OSTRZEENIE
Po wymianie czci powinien zosta uruchomiony test zgodnie z ustalon metod.
(Patrz wykonywanie programu, w niniejszym podrczniku).
Podczas wykonywania testu, zesp konserwujcy powinien pracowa poza stref zamknit.
OSTRZEENIE
Po wykonaniu konserwacji, rozlany olej lub woda oraz czci metalowe powinny by usunite z
podogi wok robota oraz z ogrodzonej strefy bezpieczestwa.
OSTRZEENIE
Podczas wymiany czci, naley zabezpieczy robota przed dostawaniem si do rodka kurzu.
UWAGA
Kady z konserwatorw lub inspektorw, powinien by przeszkolony na specjalnym kursie
FANUC.
UWAGA
Konserwacja powinna by wykonywana przy waciwym owietleniu.
Naley sprawdzi, czy wiato nie powoduje wystpienia niebezpieczestwa.
UWAGA
Robot powinien by okresowo przegldany.
(Dotyczy podrcznika kontrolera i zagadnie zwizanych z mechanik)
Nieodpowiednie wykonywanie przegldw okresowych moe by przyczyn nieprawidowego
dziaania lub skrcenia okresu uytkowania robota, a take przyczyn wypadku.
-27-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
Naley umieci barier ochronn wraz z drzwiami ochronnymi wok systemu, aby tylko operator
mg wej do strefy. Naley zaprojektowa system tak, aby zatrzymywa si w chwili otwarcia
drzwi.
UWAGA
Podczy wejciowy sygna otwarcia drzwi *FENCE do drzwi bezpieczestwa.
Instrukcja serwisowania wyjania sposb podczenia.
UWAGA
Kiedy nie ma sygnau wejciowego *SFSPD (bezpieczna prdko), jednostka sterujca wycza
robota.
Naley umieci barier ochronn tak, aby pokrywaa cay zasig ruchu robota.
Ponadto, umieci sterownik poza barier ochronn.
-28-
1. WSTP
Nieodpowiednia instalacja
B-82594PL-2/01
Odpowiednia instalacja
Korek topikowy
Kiedy korek topikowy jest usunity, styki s rozwarte.
-29-
*Wejcie SFSPD
B-82594PL-2/01
1. WSTP
-30-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
-31-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
-32-
1. WSTP
B-82594PL-2/01
Warsztat
Transport i instalacja
Dziaanie
Konserwacja i przegldanie
Rami
Uczestniczenie w
kursach szkoleniowych.
Naley opanowa, w
stopniu doskonaym,
procedury pracy.
Wykluczy osoby
nieupowanione.
Naley unika
niebezpiecznego
zachowania. Nosi
ubranie ochronne,
ochronne obuwie oraz
kask ochronny.
-33-
B-82594PL-2/01
1. WSTP
Przed zblieniem si do robota, w celu jego zaprogramowania, naley trzyma teach pendant w
rkach, nacisn deadman switch oraz odbezpieczy teach pendant.
UWAGA
Jeeli deadman switch zostanie zwolniony w czasie, kiedy teach pendant jest wczony, robot
natychmiast zatrzymuje si.
Deadman switch
Rys. 1.4 (i) Deadman switch oraz przecznik uruchamiajcy teach pendant
Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley dokadnie sprawdzi zachowanie robota oraz
przyciskw przemieszczenia krokowego.
Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley ustawi dostatecznie ma szybko przesuwu
oglnej prdkoci robota.
-34-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
2 OMWIENIE
Rozdzia ten opisuje podstawow konfiguracj FANUC oraz, pokrtce, funkcje kadego elementu.
-35-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
-36-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
Kontroler
Jednostka sterujca robota dostarcza sygna zasilajcy do jednostek mechanicznych.
Programy narzdziowe suce do manipulacji elementami obrabianymi zainstalowane s w jednostce
sterujcej robotem i pozwalaj sterowa teach pendant, panelem operatora oraz zewntrznymi
urzdzeniami peryferyjnymi.
Urzdzenia peryferyjne, wczajc jednostki zdalnego sterowania wymagaj konfiguracji systemu, w
celu manipulacji elementami obrabianymi.
Zdalne jednostki sterujce s uywane do sterowania jednostk sterujc robota.
Ramiona, czujniki i inne urzdzenia s sterowane przy uyciu we/wy oraz jednostek transmisji
szeregowej.
Rys. 2 pokazuje typowe zastosowanie robota do manipulacji elementami obrabianymi.
System skada si z robota, jednostki sterujcej prac robota oraz urzdze peryferyjnych.
Robot
Kontroler robota
Przenonik
Zdalny kontroler
-37-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
-38-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
2.1.3 Program
Program skada si z instrukcji ruchu, instrukcji wejcia/wyjcia, instrukcji obsugi rejestrw oraz
rozkazw rozgazienia. (Wicej o strukturze programu, patrz rozdzia 4)
Kada instrukcja posiada numer porzdkowy.
Zadane zadanie osigane jest poprzez sekwencyjne wykonywanie instrukcji.
Rczny programator punktowy jest uywany do tworzenia lub korekcji programu.
(Wicej o tworzeniu programu, patrz rozdzia 5)
Program zawiera nastpujce typy instrukcji:
Ilustracja 2.1.3 pokazuje prosty program do manipulacji elementami obrabianymi.
Instrukcja ruchu: przemieszcza narzdzie do zadanej pozycji, wewntrz zakresu roboczego.
Dodatkowa instrukcja ruchu: wykonuje dodatkowe (specjalne) operacje podczas ruchu.
Instrukcja rejestru: umieszcza (aduje) dane numeryczne do rejestru.
Instrukcja rejestru pozycji: Umieszcza (aduje) dane pozycyjne do rejestru.
Instrukcja wejcia/wyjcia: Wysya lub odbiera sygnay do lub z urzdze peryferyjnych.
Instrukcja rozgazienia: Zmienia przepyw sterowania programu.
Instrukcja oczekiwania: Powstrzymuje wykonanie programu do momentu, gdy okrelone warunki
s spenione.
Instrukcja wywoujca program standardowy: Wywouje i uruchamia podprogram.
Instrukcja makro: Wywouje okrelony program i wykonuje go.
Instrukcja paletyzacji: Wykonuje paletyzacj elementw obrabianych.
Instrukcja koca programu: Koczy wykonywanie programu.
Instrukcja komentarza: Umoliwia dodanie komentarza do programu.
Inne instrukcje
Nazwa programu
Makroinstrukcja
Numer linii
Instrukcja koczca
Instrukcje programu
Instrukcja ruchu
-39-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
-40-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
2.2 ROBOT
Robot jest urzdzeniem mechanicznym skadajcym si z osi oraz ramion napdzanych przez
serwomotor. Miejsce, gdzie ramiona s poczone, to zcze lub o.
J1, J2 i J3 to osie gwne. Podstawowa konfiguracja robota zaley od tego, czy kada z gwnych osi
funkcjonuje jako o odpowiedzialna za ruch liniowy czy obrotowy.
Przegub osi uywany jest do przemieszczania kocwki roboczej (narzdzia) zamontowanej na
konierzu przegubu. Przegub moe obraca si wok jednej z osi przegubu, a kocwka robocza
wok innej osi.
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
2.3 KONTROLER
Kontroler robota zawiera jednostk zasilajc, ukad komunikacji z uytkownikiem, ukad kontroli
ruchu, ukady pamici oraz ukady wejcia/wyjcia.
Uytkownik powinien uywa teach pendant oraz panelu operatora do sterowania jednostk.
Jednostka sterujca steruje serwowzmacniaczami, ktre kontroluj osie robota, wliczajc osie
dodatkowe, poprzez gwn pytk drukowan z CPU.
Ukad pamici moe zapisa program oraz dane wprowadzone przez uytkownika do pamici C-MOS
RAM na gwnej pycie procesora.
Ukad wejcia/wyjcia (WE/WY) kontrolera komunikuje si z jednostkami zewntrznymi otrzymujc
i wysyajc sygnay przez czeniowy kabel WE/WY oraz zewntrzny kabel poczeniowy.
Zdalne sygnay wejcia/wyjcia s uywane do komunikacji ze zdalnym kontrolerem.
Kontroler robota
Przecznik trjstanowy
Panel operatora
Teach pendant
Obwody kontrolera zale od tego jaki robot i jaki system bdzie sterowany.
Szczegy w podrczniku uytkowania.
-42-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
Przycisk zatrzymania
awaryjnego
1
2
Wcznik ten aktywuje lub dezaktywuje teach pendant. Kiedy teach pendant jest
nieaktywny, ruch krokowy, generacja programu lub wykonanie testu nie moe
by wykonane.
DEADMAN SWITCH jest uywany jako urzdzenie aktywujce.
Kiedy teach pendant jest aktywny, przycisk ten pozwala na ruch robota tylko
wtedy, gdy deadman switch jest wcinity. Po zwolnieniu przycisku, robot
natychmiast si zatrzyma.
Kiedy jest nacinity, przycisk zatrzymania awaryjnego natychmiast zatrzymuje
robota.
Deadman switch
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
Wskaniki stanu:
Wskaniki alarmu, pracy, zajtoci itp.
14
Diody statusu:
Wskaniki stanu
15
-44-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
Przecznik aktywacja/dezaktywacja
(Przecznik zaczania rcznego programatora):
Wybiera przycisk aktywacja/dezaktywacja rcznego
programatora.
16
Klawisz MENUS:
Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu
menu.
17
Klawisze kursora:
Naley uywa tych klawiszy do przemieszczania
kursora.
18
Klawisz STEP:
Naley uywa tego klawisza do przechodzenia
pomidzy krokowym, a cyklicznym wykonywaniem
programu.
19
Klawisz RESET:
Naley uywa tego klawisza do kasowania alarmu.
20
21
Klawisz HOLD:
Naley uywa tego klawisza do zatrzymania robota.
Klawisz ITEM:
Naley uywa tych klawiszy do zaznaczania
elementw, uywajc ich numerw.
22
Klawisze programu:
Naley uywa tych klawiszy do wybierania opcji w menu
10
Klawisz ENTER:
Naley uywa tego klawisza do wprowadzania
wartoci numerycznych lub wybierania elementu menu.
23
Klawisz FCTN:
Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu
dodatkowego.
11
Klawisz POSN:
Naley uywa tego klawisza do wywietlenia ekranu
POSITION.
24
12
25
13
Klawisz STATUS:
Naley uy tego klawisza, aby wywietli ekran stanu.
-45-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
Funkcja
Klawisz funkcyjny (F) wybiera menu funkcyjne
znajdujce si w ostatniej linii ekranu.
Kady z klawiszy TOOL 1, TOOL 2 oraz ustawienia ustalonych pozycji przywracania s klawiszami
przydzielonymi do aplikacji na rcznym programatorze do obsugi programw narzdziowych.
Klawisze przydzielone do aplikacji rni si w zalenoci od konkretnej aplikacji.
-46-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
Funkcja
Klawisz SHIFT jest uywany do wykonania przesuwu
krokowego robota, wprowadzenia danych
zawierajcych pozycj oraz uruchomienia programu.
Prawy i lewy klawisz Shift posiada te same funkcje.
Klawisze przesuwu funkcjonuj dopki trzymany jest
przycisk SHIFT. Uywane s one do ruchu krokowego.
Funkcja
Klawisz FWD lub BWD (+ klawisz SHIFT) uruchamia
program. Kiedy klawisz shift jest zwolniony podczas
odzyskiwania, program zostaje zatrzymany.
-47-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
Funkcja
Klawisz PREV przywraca ostatni stan.
W niektrych przypadkach ekran moe nie powrci do
poprzedniego statusu.
Funkcja
Klawisz TOOL 1 lub 2 wywietla ekran programu
narzdziowego 1 lub 2.
-48-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
Funkcja
FAULT
HOLD
Dioda HOLD wskazuje, e przycisk HOLD jest nacinity lub sygna HOLD jest na
wejciu.
STEP
BUSY
Dioda BUSY wieci, gdy robot pracuje. wieci take, gdy program jest wykonywany
lub, gdy pracuj drukarka albo stacja dyskietek.
RUNNING
JOINT
Kiedy wieci dioda JOINT pojedynczy krok jest zaznaczony jako rczna zmiana ukadu
wsprzdnych (typ przesuwu).
XYZ
Dioda XYZ wieci, gdy ukad kartezjaski (JGFRM World frame lub USER) jest
zaznaczony jako krokowy ukad wsprzdnych (typ przesuwu).
TOOL
Dioda TOOL wieci, gdy ruch krokowy narzdzia (TOOL) jest zaznaczony jako ukad
wsprzdnych rcznego przesuwu (typ krokowy).
I/O ENBL
PROD MODE
(TRYB
PRODUKCJI)
TEST CYC
Kada z diod I/O ENBL, PROD MODE i TEST CYC jest diod przydzielon do aplikacji na rcznym
programatorze do obsugi programw narzdziowych. Diody przydzielone do aplikacji rni si w
zalenoci od konkretnej aplikacji narzdziowej.
-49-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
Znak zachty
Zachca operatora do wprowadzenia danych. Komunikat
ten zaley od wybranego ekranu i pozycji kursora.
Stan wykonania
Wywietla ABORTED, PAUSED lub RUNNING.
10
Numer linii
11
12
-50-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
Strona 1
-51-
Strona 2
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
Funkcja
FUNKCJE
NARZDZIOWE
TEST CYCLE
MANUAL FCTNS
ALARM
I/O
SETUP
FILE
PANEL
PROGRAMOWANIA
USER
SELECT
EDIT
DATA
STATUS
POSITION
SYSTEM
USER2
BROWSER
-52-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
- Menu funkcyjne
Menu funkcji jest uywane do wykonywania rozmaitych funkcji.
(Aby zobaczy list menu, patrz zacznik A.1).
Aby zobaczy menu funkcyjne, naley nacisn klawisz FCTN na teach pendant.
Strona 1
Strona 2
Funkcja
ABORT (ALL)
Disable FWD/BWD
CHANGE GROUP
RELEASE WAIT
QUICK/FULL MENUS
SAVE
PRINT SCREEN
Moc cyklu
-53-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
Ponowne uruchomienie
Moliwe jest teraz ponowne uruchomienie (wyczenie/wczenie) poprzez klawisz FCTN.
- Warunek
Programator rczny jest wczony
Zewntrzne poczenie robota nie jest wykorzystywane.
Program zostaje uruchomiony w teach pendant.
Kontroler posiada status zimnego startu.
- Krok
1. Naley nacisn klawisz [FCTN].
2. Naley wybra [Moc cyklu].
3. Pojawia si poniszy ekran.
-54-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
- Menu skrcone
Gdy wybrane jest menu skrcone w skrconych/PENYCH MENU FUNKCJI, ekran wywietlany
dziki uyciu menu ekranu jest ograniczony do:
ALARM/alarmy i ekran historii alarmw
UTILITIES/ekran wskazwek
Ekran TEST CYCLE
DATA/ekran rejestrw
Ekran Too 1/Tool 2
Ekran STATUS/o
We/wy/cyfrowe/grupa/robot/ekran we/wy
Ekran POSITION
USTAWIENIA/Ekran ustawie systemu wsprzdnych
Ekran USER/USER 2
Ekran konfiguracji HASA
Ekran PRZEGLDARKI (Tylko, gdy uywany jest iPendant)
UWAGA
Ekran wyboru programu moe by wywietlony przy uyciu klawisza SELECT.
Jednak, jedyn dostpn funkcj jest wybr programu.
UWAGA
Ekran edycji programu moe by wywietlony przy uyciu klawisz EDIT.
Jednak jedynymi dostpnymi funkcjami s zmiany wartoci pozycji i prdkoci.
-55-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
Funkcja
Przycisk zatrzymania
awaryjnego
Przycisk startu
Przecznik trjstanowy
Funkcja
Alarm
Alarm baterii
-56-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
Przycisk trjpooeniowy
Alarm baterii
Przycisk startu
Alarm
-57-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
2.3.4 CRT/KB
CRT/KB jest jednostk opcjonaln.
Zewntrzna jednostka CRT/KB jest poczona z jednostk sterujc za pomoc kabla RS-232-C.
CRT/KB moe by uyta do wykonywania prawie wszystkich funkcji teach pendant, wyczajc te
ktre s przeznaczone do pracy z robotem. Funkcje powizane z dziaaniem robota mog by
wykonywane tylko przy uyciu teach pendant.
2.3.5 Komunikacja
Nastpujce interfejsy s dostarczone dla celw komunikacji.
(Porty komunikacji sekcja 8.2).
Jeden port standard RS-232-C (zewntrzny 1)
Jeden opcjonalny port RS-232-C (1 wewntrzny)
Jeden opcjonalny port RS-422 (1 wewntrzny)
2.3.6 Wejcie/wyjcie
Gwnym przeznaczeniem i zastosowaniem sygnaw wejcia/wyjcia (I/O) jest wysyanie danych z
jednostek zewntrznych do oprogramowania narzdziowego spawania punktowego. Sygna oglnego
przeznaczenia (zdefiniowany przez uytkownika) jest sterowany przez program i uywany do
wysyania i otrzymywania danych z zewntrznych jednostek lub palnika spawalniczego.
Sygnay specjalne (sygnay systemowe) s stosowane w specjalny sposb.
Sygnay wejscia/wyjcia zawieraj sygnay:
WE/WY urzdze peryferyjnych (patrz sekcja 3.3)
WE/WY panelu operatora (patrz sekcja 3.4)
WE/WY robota (patrz sekcja 3.2)
Cyfrowe we/wy (patrz podsekcja 3.1.1)
Grupowe WE/WY (patrz podsekcja 3.1.2.)
Analogowe WE/WY (patrz podsekcja 3.1.3.)
Liczba sygnaw WE/WY i ich typw zaley od rodzaju jednostki sterujcej oraz liczby wybranych
moduw WE/WY, a take ich typw.
Model A jednostki WE/WY, model B jednostki oraz pyta PC WE/WY mog by podczone do
kontrolera.
-58-
2. OMWIENIE
B-82594PL-2/01
-59-
B-82594PL-2/01
2. OMWIENIE
-60-
B-82594PL-2/01
-61-
B-82594PL-2/01
3.1 WE/WY
Sygnay wejcia/wyjcia (we/wy) s elektrycznymi sygnaami, ktre pozwalaj sterownikowi
komunikowa si z robotem, kocwk robocz, ukadami zewntrznymi oraz innymi zewntrznymi
jednostkami systemu. Sygnay podzielone s na dwie grupy. Uniwersalne sygnay we/wy oraz
specjalistyczne sygnay we/wy.
Uniwersalne sygnay we/wy
Uytkownik moe zdefiniowa uniwersalne sygnay zgodnie ze swoimi wymaganiami.
Grupa ta zawiera nastpujce sygnay:
Cyfrowe we/wy DI[i]/DO[i] (we cyfrowe/wy cyfrowe)
Grupa we/wy GI[i]/GO[i]
Analogowe sygnay we/wy AI[i]/AO[i]
[i] reprezentuje logiczny numer kadego z sygnaw we/wy lub grupy sygnaw.
Specjalistyczne we/wy
Uywanie specjalistycznych linii we/wy zostao wanie zdefiniowane.
Grupa ta zawiera nastpujce sygnay:
Zewntrzne (UOP) I/O: UI[i]/UO[i]
Panelu operatora (SOP) I/O: SI[i]/SO[i]
We/wy robota: RI[ i ], RO[ i ] (we robota, wy robota)
[i] reprezentuje logiczny numer kadego z sygnaw we/wy lub grupy sygnaw.
Dla cyfrowych, grupowych, analogowych i zewntrznych we/wy, logiczne porty mog by
mapowane przez porty fizyczne. Mog by one przedefiniowane.
Fizyczne numery we/wy robota s zawsze takie same, jak numery logiczne.
Nie mog by one przedefiniowywane.
Konfiguracja we/wy
Modu we/wy skada si z nastpujcych komponentw sprztowych.
Szczegy w Podrczniku uytkowania.
Pka
Pka zawiera rodzaj sprztu, ktry skada si na moduy we/wy.
- 0 = Pytka PC we/wy
- 1 to 16 =Jednostka we/wy MODEL A/B
SLOT
Gniazdo wskazuje liczb we/wy czci moduu, ktre tworz pk.
Podczas uywania pytki we/wy procesu, pierwsza podczona pytka znajduje si w SLOT 1 druga
w SLOT 2, a inne s numerowane kolejno.
Kiedy jednostka we/wy MODEL A lub B jest uywana, SLOT jest numerem identyfikujcym
poczony modu.
-62-
B-82594PL-2/01
Urzdzenia zewntrzne A1
-63-
B-82594PL-2/01
Urzdzenia zewntrzne A1
Interfejsy spawania
-64-
B-82594PL-2/01
1
2
3
4
(cznik)
(Terminal)
5
6
7
Urzdzenie peryferyjne
Jednostka podstawowa
Gniazdo 1
1
2
3
4
B-82594PL-2/01
Jeeli uywany jest tylko moduu we/wy, 18 wej i 20 wyj jest przydzielonych do linii
zewntrznych sygnaw urzdze we/wy (Sekcja 3.3 "Urzdzenie peryferyjne").
Kiedy jednostki we/wy i pytka we/wy procesu s uywane jednoczenie, wejcie i wyjcie jednostek
zewntrznych we/wy jest automatycznie przyporzdkowywane do linii sygnaw we/wy procesu.
Wicej szczegw dotyczcych jednostek we/wy FANUC-MODEL A znajduje si w podrczniku
(B-61813EN)
-66-
B-82594PL-2/01
Pytka operatora
Jednostka zasilacza
Urzdzenie peryferyjne
-67-
B-82594PL-2/01
-68-
B-82594PL-2/01
START PT.
START PT suy do przyporzdkowania logicznych numerw do numerw fizycznych, w celu
mapowania linii sygnaw.
Pierwszy numer fizyczny w zbiorze 8 sygnaw powinien by okrelony.
UWAGA
Fizyczny numer okrela bolec linii wejcia/wyjcia na module we/wy. Logiczne numery
przyporzdkowane s do numerw fizycznych. Linia omiu sygnaw, ktre reprezentowane s
przez numery logiczne oraz wczone do tej samej klasy, alokowane s w tym samym czasie.
UWAGA
Fizyczne numery rozpoczynajce si od 19 i koczce na 21 mog by przydzielony do cyfrowego
we/wy, poniewa 18 fizycznych numerw wej (wejcie 1 do 18) oraz 20 numerw wyjciowych
(wyjcie 1 do 20) na pytce I/O jest przyporzdkowanych do zewntrznych jednostek we/wy.
UWAGA
Kady fizyczny numer moe by okrelony jako punkt startowy. Sygnay nieprzydzielone s
automatycznie przyporzdkowywane do numerw logicznych.
Biegunowo
Biegunowo okrela, czy prd jest wczany czy wyczony w momencie, gdy sygna znajduje si El
stanie on.
- NORMAL =Prd jest wczany, gdy sygna znajduje si w stanie wczenia.
- INVERSE = Prd jest wczony, gdy sygna znajduje si w stanie wyczenia.
Dopenienie
Dopenienie jest funkcj, ktra ustawia w stan on lub off dwa kolejne cyfrowe sygnay wyjciowe.
Kiedy sygna majcy nieparzysty numer przecza si ze stanu on (off), dopenienie ustawia nastpny
sygna o rwnym numerze na stan off (on).
Konfiguracja we/wy moe by wykonana na ekranie szczegowej konfiguracji we/wy.
Kiedy nastpuje zmiana przyporzdkowania lub ustawienia we/wy, naley wyczy zasilanie, po
czym wczy ponownie, aby mogy zosta uyte nowe informacje. Kiedy rodzaj pytki we/wy jest
zmieniany na inn, konfiguracja we/wy moe by wykonana ponownie.
Wyjcie
Warto cyfrowego sygnau wyjcia moe by okrelana przez wykonywany program lub operacj
wykonywan rcznie.
(Zobacz sekcja -4.6 "Instrukcje we/wy" oraz sekcja 6.4 "Rczne sterowanie we/wy").
Symulowane wejcie/wyjcie
Podczas gdy wybrana jest symulacja stanw wej/wyj, program moe by testowany bez
wysyania i odbierania sygnaw z jednostek zewntrznych.
(Zobacz podsekcja 6.3.1 "Okrelenie wykonania testu").
-69-
B-82594PL-2/01
Numer fizyczny
Urzdzenie zewntrzne A1
Cyfrowe wejcie
Numer zcza
Cyfrowe wyjcie
-70-
B-82594PL-2/01
5. Aby przeczy ekran pomidzy wyjciem a wejciem lub odwrotnie, naley nacisn klawisz F3
(IN/OUT).
-71-
B-82594PL-2/01
-72-
B-82594PL-2/01
9. Aby ustawi atrybut we/wy, naley nacisn klawisz NEXT, a nastpnie F4, DETAIL na nastpnej
stronie.
Ekran konfiguracyjny we/wy cyfrowego.
13.Aby wrci do ekranu wyboru po zakoczeniu operacji, naley nacisn klawisz PREV.
-73-
B-82594PL-2/01
Aby dowiedzie si wicej na temat wymuszonego sygnau wyjcia lub symulacji sygnaw
wejciowych, patrz rozdzia 6, sekcja 6.4.
NIEBEZPIECZESTWO
Sterownik wykorzystuje sygnay do sterowania jednostkami zewntrznymi. Zatrzymana wyjcie
lub symulowane wejcie moe by przyczyn niepomylnego dziaania systemu zabezpiecze.
Naley sprawdzi uywane sygnay systemu przed wykonaniem wymuszenia stanu wyjcia lub
symulacji we/wy.
-74-
B-82594PL-2/01
-75-
B-82594PL-2/01
START PT
START PT suy do przyporzdkowania logicznych numerw do numerw fizycznych, w celu
mapowania linii sygnaw. Pierwszy numer fizyczny w zbiorze 8 sygnaw powinien by okrelony.
Pierwszy numer fizyczny linii sygnau jest okrelony za pomoc zcza.
UWAGA
Fizyczne numery okrelaj pin wejcia/wyjcia na module we/wy. Logiczne numery
przyporzdkowane s do numerw fizycznych.
UWAGA
Poniewa fizyczne numery osiemnastu sygnaw wejciowych ("in 1" do "in 18") i dwunastu
wyjciowych ("out 1" do "out 20") na pierwszej pytce we/wy procesu przy podczeniu we/wy s
przyporzdkowane do zewntrznych sygnaw we/wy, fizyczne numery grupy sygnaw we/wy
musz znajdowa si powyej "in 19" dla wej i powyej "out 21". Patrz Rys. 3.1.1.
UWAGA
W momencie podczenia dwch lub wicej pytek we/wy, linie sygnaw znajdujce si na
rnych pytkach nie mog by przyporzdkowane do jednej grupy.
NUM PTS
NUM PTS okrela liczb cyfrowych sygnaw, ktre oznaczaj jedn grup.
UWAGA
Liczba przyporzdkowanych sygnaw do 1 grupy od 2 do 16 punktw.
Konfiguracja we/wy moe by wykonana na ekranie szczegowym konfiguracji we/wy. Po
zakoczeniu zmiany konfiguracji we/wy, naley wyczy sterownik, a nastpnie ponownie wczy,
w celu zapisania nowych informacji.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania - po modyfikacji przydziau we/wy, wszystkie sygnay
wyjciowe s ustawiane na off, niezalenie czy funkcja sprawdzajca dziaania zasilania jest
wczona.
Wykonanie wyjcia
Warto wyjcia analogowego moe by ustawiona poprzez wykonanie programu lub rczne
sterowanie we/wy.
(Patrz sekcja 4.7 "Instrukcje we/wy" i sekcja 6.4 "Rczne sterowanie we/wy").
Wykonanie symulacji we/wy
Symulowane we/wy pozwala na przetestowanie programu uywajcego we/wy. Podczas symulacji
we/wy nie zostaje wysana faktyczna warto sygnaw wyjciowych, ani nie zostaje odczytana
warto sygnaw wejciowych. (Zobacz podsekcja 6.3.1 "Okrelenie wykonania testu").
-76-
B-82594PL-2/01
5. Aby przeczy ekran pomidzy wyjciem a wejciem lub odwrotnie, naley nacisn klawisz F3
(IN/OUT).
-77-
B-82594PL-2/01
7. Aby skonfigurowa we/wy, naley przesun kursor do kadego elementu i okreli jego warto.
UWAGA
Fizyczny numer, do ktrego przyporzdkowany jest logiczny numer grupy we/wy cyfrowego we/
wy, moe by taki sam, jak numer przyporzdkowany do cyfrowego we/wy.
8. Aby ustawi atrybut we/wy, naley nacisn klawisz NEXT na wybranym ekranie, a nastpnie
nacisn klawisz F4, DETAIL na nastpnej stronie.
Ekran szczegw grupowego we/wy
-78-
B-82594PL-2/01
10.Aby ustawi element, naley przesun kursor do kolumny konfiguracyjnej i wybra klawisz
funkcyjny.
11.Aby wrci do ekranu konfiguracji po zakoczeniu operacji, naley nacisn klawisz PREV.
12.Wyczy sterownik. Wczy sterownik, aby aktualizowa nowe ustawienia.
NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania, ktre nastpio po zmianie we/wy, funkcja odzyskiwanie
zasilania nie zostanie wykonana nawet wtedy, gdy jest aktywna.
OSTRZEENIE
Po ustawieniu wszystkich sygnaw we/wy, informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane na
zewntrznym noniku danych, na wypadek koniecznoci ich ponownego zaadowania. Inaczej,
biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
-79-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
Wykonanie wyjcia
Warto wyjcia analogowego moe by ustawiana poprzez wykonanie programu lub rczne
sterowanie we/wy (sekcja 4,6 i 6,4).
Wykonanie symulacji we/wy
Symulowane we/wy pozwala na przetestowanie programu uywajcego we/wy.
Podczas symulacji we/wy, faktycznie nie zostaj wysane sygnay wyjciowe, ani te nie zostaj
odebrane sygnay wejciowe (podsekcja 6.3.1).
Interfejsy spawania
Jednostka peryferyjna
-81-
B-82594PL-2/01
5. Aby przeczy ekran wej na ekran wyj, naley nacisn klawisz F3 [IN/OUT].
-82-
B-82594PL-2/01
Aby powrci do ekranu zawierajcego list we/wy, naley nacisn klawisz F2, [MONITOR].
9. Naley nacisn klawisz NEXT na ekranie wyboru, a nastpnie klawisz F4, (DETAIL) na
nastpnej stronie.
Pojawi si ekran listy analogowych we/wy.
Ekran konfiguracyjny cyfrowego we/wy.
-83-
B-82594PL-2/01
-84-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
5. Aby przeczy ekran wej na ekran wyj, naley nacisn klawisz F3, We/Wy.
6. Aby ustawi atrybut we/wy, naley nacisn klawisz NEXT, a nastpnie F4, DETAIL na nastpnej
stronie.
Ekran szczegw we/wy robota
-86-
B-82594PL-2/01
-87-
B-82594PL-2/01
-88-
B-82594PL-2/01
-89-
B-82594PL-2/01
Numer logiczny
Urzdzenie zewntrzne A1
Numer fizyczny
NIEBEZPIECZESTWO
W momencie podczenia zewntrznych urzdze powizanych z funkcj zatrzymania awaryjnego
(na przykad barier ochronn) do kadego sygnau robota (na przykad zewntrznego zatrzymania
awaryjnego, bariery, serwomechanizm, itp.) naley potwierdzi, czy zatrzymanie awaryjne pracuje
poprawnie w celu ochrony przed nieprawidowym podczeniem.
-90-
B-82594PL-2/01
-91-
B-82594PL-2/01
-92-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
-94-
B-82594PL-2/01
5. Aby przeczy ekran pomidzy wyjciem a wejciem lub odwrotnie, naley nacisn klawisz
F3 (IN/OUT).
B-82594PL-2/01
-96-
B-82594PL-2/01
-97-
B-82594PL-2/01
Skrzynka operatora
Numer logiczny
B-82594PL-2/01
Opis
*HOLD
SI [3]
-Zawsze aktywny
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.
FAULT_RESET
SI [2]
-Zawsze aktywny
REMOTE
SI [2]
-Zawsze aktywny
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.
START
SI [6]
Uaktywnienie na panelu
operatora stanu aktywnego.
-99-
B-82594PL-2/01
Opis
REMOTE
SO [0]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.
BUSY
SO [1]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.
HELD
SO [2]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.
FAULT
SO [3]
Wyjcie BATAL
SO [4]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.
Wyjcie TPENBL
SO [7]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.
-100-
B-82594PL-2/01
5. Naley nacisn F3 (IN/OUT), aby przeczy wywietlacz midzy ekranem wejcia a ekranem
wyjcia.
UWAGA
Stany sygnaw wejciowych mog by tylko sprawdzane.
Nie mona wymusi zmiany ich wartoci.
-101-
B-82594PL-2/01
Aby wywietli ten ekran, najpierw naley nacisn przycisk MENU, nastpnie wybra "5 we/wy".
Nastpnie wcisn przycisk F1 [TYPE] w celu wywietlenia menu ekranu przeczania i wybra Link
Device.
Na ekranie pojawi si nastpujca lista nazw urzdze odpowiadajcych aktualnie podczonym
nazwom urzdze.
-102-
B-82594PL-2/01
Sowo na TP
Urzdzenie
PrcI/O AA
PrcI/O AB
PrcI/O BA
PrcI/O BB
PrcI/O CA
PrcI/O CB
PrcI/O DA
PrcI/O EA
PrcI/O EB
PrcI/O FA
PrcI/O GA
PrcI/O HA
PrcI/O HB
PrcI/O HC
PrcI/O JA
PrcI/O JB
R-J2 Mate
I/F Spawania
Inne
Kiedy naciniety jest klawisz F3 (DETAIL) ekran Model B lub ekran liczby konfiguracji portw
wywietlany jest zgodnie z typami jednostek. Kiedy naciniety jest F3(DETAIL) wywietlany jest
nastpujcy szczegowy ekran. Kiedy nacinity jest F3 (DETAIL) dla innych jednostek nie
nastpuje zmiana.
Kady szczegowy ekranie jest opisany poniej.
Sowo na TP
Ekran szczegw
Model B
Model B
90-30 PLC
Liczba portw
We/wy adptr
Liczba portw
R-J2 Mate
Liczba portw
Unknown
Liczba portw
-103-
B-82594PL-2/01
Na pocztku nic nie jest ustawiane jak pokazano powyej. Aby uy model B podaj typ jednostki.
Kiedy cyfrowe wejcie/cyfrowe wyjcie jednostki BOD16A1 jest podczone do jednostki czcej i
ustawiony jest adres na 1 skonfiguruj jednostk jak pokazano poniej.
Umieci kursor na pozycji pokazanej powyej (Podstawowa kolumna na linii 1), a nastpnie nacisn
F4, [CHOICE]. Zostan wywietlone opcje pokazane poniej:
-104-
B-82594PL-2/01
Kiedy kursor jest umieszczony w kolumnie Base oraz nacinity jest klawisz F4 [CHOICE] pojawi
si menu.
Menu to zawiera nastpujce elementy.
Kiedy jednostka nie jest ustawiona, wywietlany jest cig znakw "*******". "*******" wskazuje,
e adna jednostka nie jest podczona.
BMD88A1
BID16A1
BOD16A1
BOA12A1
PO umieszczeniu kursora w kolumnie Exp i naciniciu klawisza F4 [CHOICE] pojawi si menu.
Menu to zawiera nastpujce elementy.
Kiedy jednostka nie jest ustawiona, wywietlany jest cig znakw "*******". "*******" wskazujcy,
e adna jednostka nie jest podczona.
BMD88P1
BID16P1
BOD16P1
BIA16A1
BMD88Q1
Po skonfigurowaniu jednostki, jednostka we/wy moe by uywana po wyczeniu, a nastpnie
ponownym wczeniu zasilania.
Kiedy zmienia si ustawienie jednostki, dziaanie wykonywane dla we/wy podczas wystpienia awarii
zasilania nie jest wykonywane po wczeniu zasilania nawet gdy opcja ta jest wczona.
Aby doda komentarz, naley nacisn klawisz enter z kursorem umieszczonym w kolumnie
komentarza.
Komentarz wywietlany nastpujco: PRIO-100 Model B comm fault, pojawia si, gdy jednostka
odczana jest od jednostki sprzgajcej.
Podczas wybrania SAVE na ekranie, gdy klawisz pomocniczy jest nacinity zapisywany jest plik o
nazwie DIOCFGSV.IO. Plik ten zawiera zawarto ekranu pocze we/wy. Zawiera take
przypisania we/wy komentarze oraz inne informacje. Takie informacje mog by zapisane w
normalny sposb w pliku z innego ekranu we/wy lub ekranu plikw.
F5 (CLR_ASG) jest opisana poniej.
-105-
B-82594PL-2/01
-106-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
-108-
B-82594PL-2/01
Jeli funkcja pominicia symulowanego wejcia jest aktywna, przed uruchomieniem programu
pojawia si ponisza podpowied. Nacinicie klawisza ENTER spowoduje uruchomienie programu.
Komunikat ten pojawia si, jeli istnieje co najmniej jeden sygna wejcia, w stosunku do ktrego
aktywowana jest funkcja pominicia symulowanego wejcia.
-109-
B-82594PL-2/01
-110-
B-82594PL-2/01
-111-
B-82594PL-2/01
Program zawierajcy ruch (grup) moe by uruchomiony tylko wtedy gdy nastpujce warunki s
spenione.
Sygna wejciowy ENBL, zewntrznych we/wy, jest ustawiony w stan on.
Zasilanie serwomechanizm jest wczone (nie znajduje si w stanie alarmu).
Sygna CMDENBL informuje o spenieniu powyszych warunkw.
Sygna CMDENBL jest podawany na wyjcie gdy spenione s nastpujce warunki:
Zdalne warunki s spenione.
Warunki gotowoci s spenione.
Wybrany jest tryb pracy cigej (tryb pracy krokowej jest wyczony).
UWAGA
Kiedy wybrane jest TRUE w "START for CONTINUE only" w menu konfiguracyjnym systemu
sygna START jest uywany do zatrzymania programu.
-112-
B-82594PL-2/01
-113-
B-82594PL-2/01
Numer bazowy
Program RSR
B-82594PL-2/01
Opis
Prefiks zadania
Numer bazowy
Acknowledge function
Acknowledge pulse width
B-82594PL-2/01
-116-
B-82594PL-2/01
Numer BASE
Dane binarne
Numer PNS
Dziesitnie
Program PNS
-117-
B-82594PL-2/01
2
3
4
Najmniej 0 msec
Okoo 30 msec
(Po wykryciu zbocza narastajcego na PNSTROBE,
jednostka sterujca odczytuje warto PNS dwa lub
wicej razy w przerwach po okoo 15 msec aby
potwierdzi, e sygna jest stabilny, a nastpnie wybiera
program).
Odczyt PNS (przetwarzanie interwaowe)
W cigu maks. 130 msec
8
9
10
11
5
6
OPISY
Najwaniejszy znak cigu nazwy wybranego programu.
Domylne ustawienie to PNS.
Numer referencyjny jest dodawany do numeru PNS aby otrzyma
numerem programu PNS.
Okrel okres impulsu wyjciowego (jednostka: msec) w celu
potwierdzenia sygnau PNS (SNACK).
-118-
B-82594PL-2/01
-119-
B-82594PL-2/01
-120-
B-82594PL-2/01
-121-
B-82594PL-2/01
Metody uruchamiania
operacji
wykonywanych
automatycznie
DIN
Metody uruchamiania
operacji
wykonywanych
automatycznie
Other
Wybr/uruchomienie programu:
RSR 1 do 8
Niedostpne.
Niedostpne.
Wybr programu:
PNS1 do 8, PNSTROBE
Uruchomienie programu:
UI[18:PROD_START]
lub UI[6:START]
Niedostpne.
Niedostpne.
Wybr programu:GI[#]
Uruchomienie programu:
UI[18:PROD_START]
lub UI[6:START]
Wybr programu:GI[#]
Uruchomienie programu:DI[#]
Wybr programu:GI[#]
Uruchomienie programu:
$SHELL_WRK.$CUST_START
Wybr programu:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME
Uruchomienie programu:
UI[18:PROD_START]
lub UI[6:START]
Wybr programu:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME
Uruchomienie programu:DI[#]
Wybr programu:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME
Uruchomienie programu:
$SHELL_WRK.$CUST_START
RSR
Metoda
wyboru
programu
PNS
Metoda
wyboru
programu
Style
Metoda
wyboru
programu
Other
-122-
B-82594PL-2/01
Objanienie
Kontrola sprawdzajca, czy robot znajduje si w pozycji wyjciowej.
Pozycja wyjciowa odnosi si do pozycji referencyjnej, dla ktrej "Is a valid
HOME" jest ustawione na ENABLE na ekranie ustawie pozycji referencyjnej
(MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Ref. Position").
Jeli kontrola pozycji wyjciowej jest aktywowana, "Is a valid HOME" musi by
ustawione na ENABLE dla co najmniej jednej pozycji referencyjnej grupy 1.
Jeli "Is a valid HOME" jest ustawione na ENABLE na ekranie ustawie pozycji
referencyjnej, gdy robot osignie t pozycj, uruchomiony zostanie program
"HOME_IO".
Jeli "HOME_IO" nie jest uywane, naley usun ca zawarto programu
"HOME_IO".
UWAGA
Program "HOME_IO" jest skonfigurowany tak, aby nie akceptowa dania
wymuszonego zakoczenia i w kadej sytuacji moe by wykonany do koca.
Kontrola sprawdzajca, czy robot znajduje si blisko pozycji, w ktrej program
by wstrzymany.
Jeli We/Wy jest symulowane, blokuje uruchomienie/wznowienie programu.
Jeli oglne sterowanie rczne wynosi mniej, ni 100%, blokuje uruchomienie/
wznowienie programu.
Jeli $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE wynosi mniej, ni 100, blokuje
uruchomienie/wznowienie programu.
Jeli dziaanie robota jest dezaktywowane, blokuje uruchomienie/wznowienie
programu.
W przypadku pojedynczego kroku, blokuje uruchomienie/wznowienie
programu.
Umoliwia uytkownikowi sprawdzenie, czy naley wykona uruchomienie/
wznowienie w zalenoci od statusu urzdzenia chodzcego, wody chodzcej,
transformatora spawalniczego, itp. (Warunki gotowoci procesu rni si w
przypadku rnych aplikacji). Dokonane wybory s wywietlane, umoliwiajc
uytkownikowi kontynuowanie programu, powtrne sprawdzenie statusu we/wy
oraz zatrzymanie programu.
B-82594PL-2/01
Ustawienia
szczegowe
Objanienie
Kontrola podczas
pracy
Kontrola podczas
wznawiania
programu
Podpowied w
przypadku bdu
Wywietlanie bdu
w razie awarii
Wywietlanie
ostrzeenia w
przypadku
wymuszenia
Warunek
wymuszenia
-124-
B-82594PL-2/01
Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia
-----
Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia
- Symulowane we/wy
Warunek
Podpowied w przypadku
bdu
B-82594PL-2/01
Warunek
Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia
Warunek wymuszenia
Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia
-126-
B-82594PL-2/01
Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia
- Pojedynczy krok
Warunek
Podpowied w przypadku
bdu
Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia
-127-
B-82594PL-2/01
- Gotowo procesu
Warunek
Podpowied w przypadku
bdu
---
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia
---
Ustawienia oglne
W odniesieniu do uruchomie i wyborw programu mona dokona oglnych ustawie.
Taktowanie pulsu:
Umoliwia uytkownikowi okrelenie cyklu wyjcia sygnaw pulsu w stosunku do komrek
wyjciowych.
Sygna pulsu jest sygnaem wyjcia, przeczajcym si pomidzy ON i OFF w "n"milisekundowych interwaach. PLC wykorzystuje te sygnay do kontroli normalnej pracy robota.
Punkt okrela interwa przeczania sygnau pulsu ON/OFF. Sygna wyjcia moe by
przydzielany z wykorzystaniem menu wyjcia komrki we/wy. Jeli taktowanie ma warot zero
lub jeli adne dane wejcia nie si przydzielone, sygna pulsu jest blokowany.
Zaczyna brakowa pamici TEMP DRAM:
Umoliwia uytkownikowi kontrol minimalnej pamici tymczasowej DRAM.
Jeli obszar pamici zmniejsza si poniej poziomu minimum, pojawia si ostrzeenie.
Zaczyna brakowa pamici PERM CMOS:
Umoliwia uytkownikowi kontrol minimalnej pamici trwaej CMOS.
Jeli obszar pamici zmniejsza si poniej poziomu minimum, pojawia si ostrzeenie.
RESET w przypadku nacinicia przecznika DEADMAN:
Okrela metod, zgodnie z ktr system jest odzyskiwany po anulowaniu deadman switch, gdy
wczony jest rczny programator. Jeli te ustawienia s uaktywnione, moliwe jest anulowanie
alarmu poprzez przczenie deadman switch do pozycji OFF i z powrotem do pozycji ON.
-128-
B-82594PL-2/01
Objanienie
Start
(Tylko gdy wybrano Style)
Tryb prbny
(Wykonywalny tylko w stosunku
do manipulacji materiaami/opcji
trzymania)
User in n
User GIN n
B-82594PL-2/01
Objanienie
Styl Ack
(Tylko gdy wybrano Style)
Style Req./Echo
(Tylko gdy wybrano Style)
Symulowanie wejcia
OVERRIDE=100
Gotowo robota
Status prbny
Puls
Jesli kontroler nie znajduje si w trybie prbnym, sygna ten jest wczany
po uruchomieniu alarmu manipulacji materiaem. FAULT RESET
powoduje, i ten sygna wyjciowy jest wyczany.
MH Alert (*)
Refpos1[n]
Jeli REF POS jest uaktywniona, omawiany sygna wyjcia jest wczany,
jeeli robot znajduje si w pozycji referencyjnej1 grupy operacji.
User out n
User GOUT n
UWAGA
Punkt zaznaczony gwiazdk (*) jest wykonywalny tylko w stosunku do manipulacji materiaami/
opcji trzymania.
-130-
B-82594PL-2/01
Aby przecza pomidzy ekranem wej i ekranem wyj, naciskaj klawisz F3 [IN/OUT].
Poniej zaprezentowano ekran wyjcia komrki.
Tre wywietlacza rzni si w zalenoci od metody uruchamiania programu
Aby okreli, czy sygna we/wy ma posiada status symulacji, naley umieci kursor na polu SIM
odpowiednim dla sygnau we/wy.
-131-
B-82594PL-2/01
4. Aby okreli, czy sygna we/wy ma posiada status symulacji, naley umieci kursor na polu SIM
odpowiednim dla sygnau we/wy.
- Aby ustawi sygna w stanie symulacji, nacinij F4 [SIM].
Sygna posiada status symulowany..
- Aby wyczy status symulacji sygnau, nacinij F5 [UNSIM].
Status symulowany sygnau zosta wyczony.
5. Aby przymusowo wczy lub wyczy sygna we/wy, naley umieci kursor na polu STATUS
odpowiednim dla sygnau we/wy.
- Aby wczy sygna we/wy, nacinij F4 [ON].
- Aby wyczy sygna we/wy, nacinij F5 [OFF].
6. Aby przyporzdkowa sygna, nacinij F2 [CONFIG]. Pojawia si poniszy ekran.
OSTRZEENIE
If $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE, a numer sygnau to dane wejcia na tym ekranie wej
lub wyj, komentarze dotyczce odpowiedniego sygnau na ekranie cyfrowego we/wy lub
grupowego we/wy s uaktualniane nazw sygnau tutaj wywietlonego.
- Jeli typ sygnau moe by zmieniony i istnieje danie jego zmiany, naley umieci kursor nad
polem TYPE tego sygnau i nacisn F4 [CHOICE], wybra typ we/wy i nacisn [ENTER].
- Aby zmieni numer sygnau we/wy non-UOP, naley umieci kursor na [Number], wprowadzi
numer sygnau i nacisn klawisz [ENTER].
- W celu sprawdzenia czy przydzia zosta uaktywniony, nacinij F5 [VERIFY].
Jeli sygna istnieje i przydzia zosta uaktywniony, pojawi si wiadomo "Przydzia portu jest
obowizujcy".
Jeli przydzia nie zosta uaktywniony, pojawi si wiadomo "Przydzia portu jest niewany".
Niezbdne jest ponowne wprowadzenie danych.
VERIFY nie przeprowadza podwjnej kontroli przydziau.
- Aby wywietli szczegowe informacje dotyczce poprzedniego sygnau we/wy, nacinij
F2 [PREV_IO].
- Aby wywietli szczegowe informacje dotyczce nastpnego sygnau we/wy, nacinij
F3 [NEXT-IO].
-132-
B-82594PL-2/01
Objanienie
CMENABLE
SYSRDY
Informacje oglne
User
-133-
B-82594PL-2/01
3. Jeli dokonano zmiany dowolnych ustawie, nacinij klawisz NEXT i nastpnie przycisk F1
[REDO], aby sprawdzi aktualny status.
-134-
B-82594PL-2/01
System wsprzdnych dla kadej z osi pokazanej na rysunku po prawej stronie ustawiony jest w pozycji, w ktrej wszystkie
osie s 0.
-135-
B-82594PL-2/01
-136-
B-82594PL-2/01
Rys. 3.9 (c) Globalny ukad wsprzdnych oraz ukad wsprzdnych narzdzia
-137-
B-82594PL-2/01
Ukad wsprzdnych narzdzia jest definiowany za pomoc ekranu konfiguracji ukadu lub poprzez
zmian nastpujcych zmiennych systemowych. Maksymalnie moe by zdefiniowanych dziesi
ukadw wsprzdnych narzdzia. Kady ukad moe zosta wybrany.
$MNUTOOL [ 1, i ] (Numer ukadu I = 1 do 10) okrela warto.
$MNUTOOLNUM [ group ] jest ustawionym numerem ukadu narzdzia.
Ukad wsprzdnych uytkownika moe by ustawiony za pomoc trzech metod.
-138-
B-82594PL-2/01
Punkt referencyjny 1
Origin
B-82594PL-2/01
-140-
B-82594PL-2/01
-141-
B-82594PL-2/01
-142-
B-82594PL-2/01
11. Przesun robota do zapisanej pozycji, a nastpnie nacisn i przytrzyma klawisz SHIFT oraz
nacisn klawisz F4 MOVE_TO.
12. Aby zobaczy dane kadej zapisanej pozycji naley przesun kursor do kadego elementu
pozycji referencyjnej i nacisn klawisz ENTER.
Pojawi si ekran szczegowy kadej z danych pozycji.
Aby powrci do wczeniejszego ekranu, naley nacisn klawisz PREV.
13. Aby wywietli ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych, naley nacisn klawisz PREV.
Mona zobaczy ustawienia (x,y,z oraz komentarz ) kadego z ukadw.
-143-
B-82594PL-2/01
14. Aby uywa ukadu wsprzdnych narzdzia, naley nacisn klawisz F5, SETIND.
OSTRZEENIE
Jeeli klawisz F5, JSETIND nie zostanie nacinity, ukad wsprzdnych narzdzia nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego.
Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
15. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
-144-
B-82594PL-2/01
Procedura 3-13
Ustawianie ukadu wsprzdnych narzdzia za pomoc metody szeciu punktw
Krok
1. Wywietli ekran listy ramek (Patrz metoda trzech punktw).
-145-
B-82594PL-2/01
8. Aby aktywowa ukad wsprzdnych narzdzia, naley nacisn klawisz F5, (SETIND) a
nastpnie wprowadzi numer ukadu wsprzdnych.
OSTRZEENIE
Jeeli klawisz F5, JSETIND nie zostanie nacinity, ukad wsprzdnych narzdzia nie zostanie
aktywowany.
-146-
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
Procedura 3-14
Ustawianie ukadu wsprzdnych narzdzia za pomoc metody listy kierunkw
Krok
1. Wywietli ekran listy ramek (Patrz metoda trzech punktw).
-147-
B-82594PL-2/01
8. Aby wywietli ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych, naley nacisn klawisz PREV.
Mona zobaczy ustawiania kadego ukadu wsprzdnych.
-148-
B-82594PL-2/01
9. Aby aktywowa ukad wsprzdnych narzdzia, naley nacisn klawisz F5, (SETIND) a
nastpnie wprowadzi numer ukadu wsprzdnych.
OSTRZEENIE
Jeeli klawisz F5, JSETIND nie zostanie nacinity, ukad wsprzdnych narzdzia nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
-149-
B-82594PL-2/01
Rys. 3.9.2 (a) Globalny ukad wsprzdnych oraz ukad wsprzdnych uytkownika
B-82594PL-2/01
Origin
Origin
-151-
B-82594PL-2/01
Procedura 3-15
Konfigurowanie ukadu wsprzdnych uytkownika za pomoc metody trzech
punktw
Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Zaznacz 6 (SETUP)
3. Naley nacisn klawisz F1, TYPE. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybra Frames.
5. Naley nacisn klawisz F3, OTHER, a nastpnie zaznaczy User Frame.
Pojawi si lista ukadw wsprzdnych uytkownika.
Ekran listy ukadw wsprzdnych uytkownika
-152-
B-82594PL-2/01
-153-
B-82594PL-2/01
11. Aby przej do zapisanej pozycji, naley nacisn i przytrzyma klawisz SHIFT, a nastpnie
nacisn klawisz F4, MOVE_TO.
12. Aby zobaczy dane kadej zapisanej pozycji przesu kursor do kadego elementu pozycji
referencyjnej i nacinij klawisz ENTER.
Pojawi si ekran szczegowy kadej z danych pozycji.
Aby powrci do wczeniejszego ekranu, naley nacisn klawisz PREV.
13. Aby wywietli list ukadw wsprzdnych uytkownika, naley nacisn klawisz PREV.
Moesz zobaczy konfiguracj wszystkich ukadw wsprzdnych.
14. Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacisn klawisz F5, (SETIND), a nastpnie
wprowadzi numer ukadu.
-154-
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, SETIND, ukad wsprzdnych uytkownika nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
15. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
-155-
B-82594PL-2/01
Procedura 3-16
Konfigurowanie ukadu wsprzdnych uytkownika za pomoc metody czterech
punktw
Krok
1. Wywietli ekran listy ukadw wsprzdnych uytkownika (patrz metoda trzech punktw)
-156-
B-82594PL-2/01
8. Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacisn klawisz F5, (SETIND), a nastpnie
wprowadzi numer ukadu.
OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, SETIND, ukad wsprzdnych uytkownika nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
-157-
B-82594PL-2/01
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
9. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
Procedura 3-17
Konfiguracja ukadu wsprzdnych uytkownika za pomoc metody listy
kierunkw
Krok
1. Wywietl ekran lity ukadw wsprzdnych uytkownika (patrz metoda trzech punktw).
-158-
B-82594PL-2/01
7. Aby wywietli list ukadw wsprzdnych uytkownika, naley nacisn klawisz PREV.
Moesz zobaczy ustawienia kadego ukadu.
-159-
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, SETIND, ukad wsprzdnych uytkownika nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego.
Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
9. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
-160-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
Procedura 3-18
Konfigurowanie ukadu wsprzdnych ruchu krokowego za pomoc metody
trzech punktw
Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 6 (SETUP).
3. Naley nacisn klawisz F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybra Frames.
5. Naley nacisn klawisz F3, OTHER.
6. Zaznacz Jog Frame. Pojawi si ekran wprowadzania ukadu wsprzdnych ruchowych.
Ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych ruchu krokowego
-162-
B-82594PL-2/01
12. Wcisn klawisz PREV. Pojawi si ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych.
Moesz zobaczy konfiguracj kadego ukadu.
13. Aby wywietli list ukadw wsprzdnych uytkownika, naley nacisn klawisz PREV.
Moesz zobaczy konfiguracj wszystkich ukadw wsprzdnych.
14.Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacin klawisz F5, (JGFRM), a nastpnie wprowadzi
numer ukadu.
OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, JGFRM ukad nie zostanie aktywowany.
-163-
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
15. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
-164-
B-82594PL-2/01
-165-
B-82594PL-2/01
8. Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacisn klawisz F5, (JGFRM), a nastpnie wprowadzi
numer ukadu.
OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, JGFRM ukad nie zostanie aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
9. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.
-166-
B-82594PL-2/01
-167-
B-82594PL-2/01
-168-
B-82594PL-2/01
7. W linii "Signal definition" okrel cyfrowy sygna wyjciowy, ktry pobdzie wyprowadzony,
kiedy narzdzie znajdzie si w pozycji referencyjnej.
9. Aby bezporednio wprowadzi warto numeryczn pozycji referencyjnej umie kursor na polu
konfiguracyjnym J1 do J9 i wprowad wsprzdne pozycji referencyjnej. W lewej kolumnie
wprowad wsprzdne a w prawej kolumnie dopuszczalne bdy. Ponadto, kada warto
wprowadzona w polu konfiguracyjnym, ktra okrela nieuywan o jest ignorowana.
-169-
B-82594PL-2/01
11. Aby wczy lub wyczy sygna wyjciowy osignicia pozycji referencyjnej, naley umieci
kursor na polu ENABLE/DISABLE i nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny.
-170-
B-82594PL-2/01
-171-
B-82594PL-2/01
NIEBEZPIECZESTWO
Przestrze robocza robota nie powinna by kontrolowana jedynie przez funkcje ruchu robota.
Wyczniki kracowe i ograniczniki mechaniczne powinny by uywane razem z tymi funkcjami.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
UWAGA
Ustawienia o wartoci 0,000 wskazuj, e robot nie posiada odpowiednich osi.
5. Umieci kursor na docelowym polu ograniczenia osi i wprowadzi now warto przy pomocy
programatora rcznego.
B-82594PL-2/01
-173-
B-82594PL-2/01
-174-
B-82594PL-2/01
-175-
B-82594PL-2/01
-176-
B-82594PL-2/01
-177-
B-82594PL-2/01
Output signal
Bezpieczny
(koniec narzdzie umieszczony jest poza przestrzeni wspdzielon)
Wczony
Niebezpieczestwo
(koniec narzdzie znajduje si wewntrz strefy wspdzielonej)
Wyczony
Input signal
Kiedy sygna wejciowy jest wyczony i robot prbuje wej do strefy wspdzielonej, robot
przechodzi w stan zatrzymania. W momencie gdy sygna wejciowy jest wczony, robot powraca ze
stanu wstrzymania automatycznie ponownie wykonujc rozpoczt czynno.
OSTRZEENIE
Robot zwalnia do momentu zatrzymania, w punkcie gdzie koniec narzdzia wchodzi w przestrze
wspdzielona, a nastpnie robot zatrzymuje si wewntrz strefy wspdzielonej. Wiksza prdko
pracy robota spowoduje wiksze wniknicie robota do strefy wspdzielonej. Rozpatrujc te oraz
inne czynniki takiej jak rozmiar narzdzia, naley upewni si, e ustawiona jest dostatecznie dua
przestrze wspdzielona.
Aby ustawi specjalne funkcje przestrzeni, naley uy funkcji SETUP Space.
Aby ustawi nastpujce elementy, naley uy ekranu Rectangular Space/DETAILED SCREEN.
-178-
B-82594PL-2/01
Tabela 3.14 (a) Elementy funkcji przestrzeni specjalnej (Ekran szczegw dotyczcych przestrzeni).
Pozycja
Opis
Enable/disable
Wcza lub wycza funkcj. Aby zmieni ustawienia danego elementu funkcja musi
by wczona dla przestrzeni dla ktrej ustawienia tych elementw s zmieniane.
Komentarz
Output signal
Input signal
Driority
(prawdopodobnie
"Priority" przyp.
tum.)
Ten element okrela, ktry robot wejdzie do przestrzeni dzielonej jako pierwszy,
jeli dwa roboty uywajce tej funkcji prbuj rwnoczenie znale si w
przestrzeni wspdzielonej. Robot, dla ktrego element ustawiony jest warto
High, wejdzie do przestrzeni wspdzielonej jako pierwszy. Kiedy robot wykona
swoj prace i przemieszcza si na zewntrz przestrzeni wspdzielonej, robot dla
ktrego element ustawiony jest na Low wchodzi w przestrze wspdzielon.
Ustawienie tego elementu, dla jednego robota musi by inne ni dla drugiego.
UWAGA
Jeeli element High lub Low jest ustawiony dla obu robotw i roboty prbuj wej
do przestrzeni wspdzielonej w tym samym czasie, obydwa przejd w stan blokady
(deadlock). Jeeli to nastpi, naley wykona operacj wyjcia opisan poniej i
sprawdzi, czy ustawienia s poprawne.
1 Wykonaj zatrzymanie awaryjne na obu robotach.
OSTRZEENIE
Jeeli nie zostanie wykonane awaryjne zatrzymanie na obydwu robotach, jeden z
robotw automatycznie rozpocznie prace w momencie, gdy drugi robot opuci stref
wspdzielon.
Jest to bardzo niebezpieczne.
2 Sprawd, czy nie ma adnych obiektw lub ludzi stojcych przy robocie, w ktre
lub ktrych robot mgby uderzy.
3 Wycz t funkcj.
4 Przemie kadego robota na zewntrz strefy kolizji uywajc operacji
krokowych.
wewn./zewn.
-179-
B-82594PL-2/01
Opis
BASIC VERTEX
SIDE LENGTH/
SECOND VERTEX
-180-
B-82594PL-2/01
6. Aby wybra element inny ni Enb/Dsbl lub Comment, naley nacisn klawisz F3 (DETAIL).
Pojawi si ekran szczegowy.
-181-
B-82594PL-2/01
9. Wierzchoek oraz dugo boku lub przektna, moe by ustawiana na dwa sposoby.
a. Umie kursor w polu X,Y i Z i wprowad dana warto wsprzdnych uywajc
klawiszy funkcyjnych.
b. Przemie robota do wierzchoka szecianu a nastpnie przeczytaj obecn pozycje robota
za pomoc klawisz SHIFT+F5 RECORD.
UWAGA
Jeeli UF lub UT jest zostanie zmienione, wykonaj najpierw operacje b.
Poprzez t operacj wybierana jest bieca warto UF lub UT.
UWAGA
W momencie zmieniania ukadu wsprzdnych uytkownika, punkt przestrzeni interfejsu nie
zmienia si. W momencie, gdy zmieniane s wartoci wsprzdnych ukadu uytkownika oraz
definiowany jest nowy ukad wsprzdnych uytkownika, naley uy klawisz SHIFT+F5
RECORD, aby ponownie wyznaczy przestrze wspdzielon.
10.Po ustawieniu przestrzeni, naley nacisn klawisz PREV.
Pojawi si ponownie ekran szczegowy.
Aby powrci do listy przestrzeni, naley nacisn ponownie klawisz PREV.
-182-
B-82594PL-2/01
OPISY
Naley uy HOT
START
(Uruchamianie gorce)
Kiedy warto gorcego startu (hot start) ustawiona jest na TRUE, podczas
wczania sterownika wykonywany jest gorcy start.
(Ustawienie domylne = FALSE)
Okrela, czy lub jak wykona powrt we/wy do stanu normalnego po awarii
zasilania, jeeli wczona jest funkcja szybkiego startu i jak wykona
symulowany szybki start, jeeli funkcja szybkiego startu jest wyczona.
Istniej cztery tryby powrotw z awarii zasilania opisane poniej.
- NOT RECOVER
Powrt we/wy zasilania z awarii nie jest wykonywany bez wzgldu na to czy
funkcja szybkiego jest wczona. Wszystkie wyjcia s wyczone oraz
symulowany stan jest wyzerowany.
- RECOVERY SIM
Wykonywany jest symulowany-stan powrotu bez wzgldu na to czy funkcja
szybkiego startu jest wczona i wyzerowany jest stan symulowany, ale aktualne
wyjcia i symulowane wejcia/wyjcia s wyczone.
- UNSIMULATE
Powrt z awarii we/wy zasilania jest wykonywany, ale wszystkie symulowane
stany s zerowane. Jest to rwnowane z NOT RECOVER, jeeli funkcja
szybkiego startu jest wyczona, poniewa stan wyj nie jest odzyskiwany.
- RECOVER ALL
Powrt z awarii we/wy zasilania jest wykonywany, jeeli funkcja szybkiego
startu jest wczona. Stany wyjciowe oraz symulowane s odzyskiwane do
stanw istniejcych tu przed wyczeniem zasilania. Jeeli funkcja szybkiego
startu jest wyczona, RECOVER ALL jest rwnoznaczny z RECOVER SIM
poniewa stan wyj nie jest odzyskiwany.
ZACHOWAJ OSTRONO
Nawet podczas gdy wczone jest przechwytywanie awarii zasilania, sygnay
wyjciowe s wyczone i nie mog by odzyskane w nastpujcych
przypadkach.
- Kiedy przydzia we/wy jest zmieniony przed wyczeniem zasilania.
- Kiedy bezpiecznik t jednostki we/wy zostanie uszkodzony lub kiedy jednostka
we/wy zostanie wyczona.
- Kiedy zmieniona zostanie konfiguracja jednostki we/wy.
-183-
B-82594PL-2/01
OPISY
Disable UI signals
ZACHOWAJ OSTRONO
Program automatycznie wykonywany przy wczonym zasilaniu jest wykonany
przed wczaniem zasilania serwomotorw. Dlatego robot nie moe si
przemieszcza w tym programie. Naley wybra program, ktry inicjalizuje
warunki pocztkowe konfiguracji systemu oraz we/wy. Nada nazw
programowi, ktry konfiguruje system, inicjalizuje we/wy, itp. Ponadto, w
nastpujcy sposb powinny zosta ustawione atrybuty na ekranie szczegw
programu.
Group Mask: [ * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON]
-184-
B-82594PL-2/01
OPISY
Okrela, czy wszystkie programy s przerwane za pomoc sygnau CSTOPI w
rodowisku wielozadaniowym.
Jeeli element ten jest ustawiony na TRUE sygna wejciowy CSTOPI dziaa
nastpujco:
*Jeeli RSR jest zaznaczony dla elementu RSR/PNS, wszystkie programy s
przymusowo zatrzymywane.
*Jeeli PNS jest wybrany dla elementu RSR/PNS, wybrany program jest
przymusowo koczony. Jeeli nie jest zaznaczony aden program, wszystkie
programy s koczone.
Jeeli element ten jest ustawiony na FALSE wejciowy sygna CSTOPI dziaa
na aktualnie zaznaczony program zatrzymujc go. (Ustawienia domylne).
PROD-START depend
on PHSTROBE
Detect FAULT_RESET
signal
-185-
B-82594PL-2/01
OPISY
WAIT timeout
RECEIVE timeout
Maximum of ACC
instruction
Okrela maksymaln warto oglnej prdkoci ktra moe by uyta jako opcja
ruchu (ACC ...). Domyln wartoci jest 150.
Minimum of ACC
instruction
-186-
B-82594PL-2/01
OPISY
Dodaje opcj ruchu Wjnt do instrukcji ruchu liniowego lub ruchu po trajektorii
koowej lub j usuwa.
- Naciskajc klawisz F4 (ADD) dodajesz opcj ruchu Wjnt do wszystkich
standardowych instrukcji ruchu liniowego oraz ruchu po trajektorii koowej oraz
zmieniasz wywietlany ekran z DELETE (lub ****** ) na ADD.
- Naciskajc klawisz F5(DELETE) kasujesz opcj ruchu Wjnt ze wszystkich
standardowych instrukcji ruchu liniowego lub ruchu po trajektorii koowej oraz
zmieniasz wywietlany ekran z ADD (lub ****** ) na DELETE.
Force Message
Zagroenie dla rk
Wcza i wycza wykrycie zderze ramion robotw (*HBK). Kiedy uyte jest
wiele robotw wykrycie zderze ramion moe by wczone klub wyczone dla
dwch robotw. Po umieszczeniu kursora na odpowiedniej linii, naley nacisn
klawisz Enter. Pojawi si ekran wczenia lub wyczenia wykrycia zderze
ramion dla kadego robota. Przesun kursor do ENABLE lub DISABLE, a
nastpnie nacisn klawisz ENABLE (F4) lub DISABLE (F5), aby wczy lub
wyczy wykrycie zderze ramion. Jeeli wczone jest wykrycie zderze
ramion oraz sygna *HBK jest wczony i wysyany jest alarm "-SRVO-006
Hand broken". Patrz dodatek D.2 "POWRT Z ALARMU WYKRYCIA
ZDERZENIA RAMION", a nastpnie zwolnij alarm.
Kiedy sygna *HBK jest wyczony i sygna nie jest uywany wycz
wykrywanie zderzenia ramion.
Kiedy wyczone jest wykrywanie kolizji ramion pomimo zainstalowania
ramion, sygna *HBK jest uywany do wywietlania "SRVO 302 Set hand
broken to ENABLE" w momencie wczenia sygnau *HBK. Wczenie
wykrywania kolizji ramion robota. Jeeli sygna *HBK jest wyczony, kiedy
wykrywanie kolizji ramion jest wyczone emitowany jest alarm "SRVO 300
Hand broken / HBK disabled". W tym przypadku alarm moe by zwolniony
poprzez nacinicie klawisza reset. Domylnie detekcja wykrywania kolizji jest
wczona.
-187-
B-82594PL-2/01
OPISY
Reset CHAIN
FAILURE detection
Zeruje acuch nienormalnych alarmw jeeli jest emitowany (servo 230 lub
231). Szczegy dotyczce acuchw nienormalnych alarmw oraz wykonania
testu sprztu znajduj si w podrczniku konserwacji.
<Procedura resetowania>
1) Sprawd ew. wystpowanie problemw sprztowych.
2) Naley nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego na programatorze
rcznym. (Wprowad sygna
zatrzymania awaryjnego inny ni wanie wygenerowany sygna zatrzymania
awaryjnego).
3) Wcz przycisk zatrzymania awaryjnego na rcznym programatorze, aby
anulowa warunki
zatrzymania awaryjnego.
4) Przesun kursor do tej linii i nacisn klawisz F4 (TURE).
5) Naley nacisn przycisk reset na rcznym programatorze.
External I/O
(ON : Remote)
Kiedy wybrany jest External I/O (ON : Remote) konfiguracji Remote / Local,
zewntrzny sygna powinny by tu uyty.
Naley wybra z DI, DO, RDI, RO, UI, i UO.
-188-
B-82594PL-2/01
OPISY
Sygnay ustawiane w
trybie T2
Zagroenie dla rk
Wcza i wycza wykrycie zderze ramion robotw (*HBK). Kiedy uyte jest
wiele robotw wykrycie zderze ramion moe by wczone klub wyczone dla
dwch robotw. Po umieszczeniu kursora na odpowiedniej linii, naley nacisn
klawisz Enter. Pojawi si ekran wczenia lub wyczenia wykrycia zderze
ramion dla kadego robota. Przesun kursor do ENABLE lub DISABLE, a
nastpnie nacisn klawisz ENABLE (F4) lub DISABLE (F5), aby wczy lub
wyczy wykrycie zderze ramion. Jeeli wczone jest wykrycie zderze
ramion oraz sygna *HBK jest wczony i wysyany jest alarm "SRVO-006
SERVO Hand broken". Patrz dodatek C.2 "KODY ALARMOWE", a nastpnie
anuluj alarm.
Kiedy sygna *HBK jest wyczony i sygna nie jest uywany wycz
wykrywanie zderzenia ramion.
Kiedy wyczone jest wykrywanie kolizji ramion pomimo zainstalowania
ramion, sygna *HBK jest uywany do wywietlania "SRVO-302 SERVO Set
hand broken to ENABLE" w momencie wczenia sygnau *HBK. Wczenie
wykrywania kolizji ramion robota. cJeeli sygna *HBK jest wyczony, kiedy
wykrywanie kolizji ramion jest wyczone emitowany jest alarm "SRVO-300
SERVO Hand broken/HBK disabled". W tym przypadku alarm moe by
zwolniony poprzez nacinicie klawisza reset. Domylnie detekcja wykrywania
kolizji jest wczona.
External I/O
(ON : Remote)
-189-
B-82594PL-2/01
OPISY
Sprawda, czy istnieje sygna wejcia ustawiony jako symulowany i czy wysya
go jako sygna wyjcia. W tym punkcie naley ustawi numer sygnau wyjcia,
ktry zadziaa, gdy jeden z sygnaw wejcia cyfrowych, grupy, robota i
analogowych posiada status symolowanego. Jeli ustawienie zostao zmienione,
zasilanie musi zosta wyczone, a nastpnie wczone.
Czas oczekiwania
symulowanego wejcia
(Sym. opnienia
wejcia)
Konfiguracja stosowana,
gdy funkcja pominicia
symulowanego wejcia
jest aktywna
(Ustaw jeli sym.
pominicia aktywna)
Sprawdzanie, czy istniej sygnay wejcia, dla ktrych aktywna jest funkcja
pominicia symulowanego wejcia oraz wysyanie ich jako sygnaw wyjcia.
W tym punkcie naley ustawi numer sygnau wyjcia, ktry zadziaa, gdy
funkcja pominicia sygnau symulacji jest uaktywniona dla cyfrowego sygnau
wejcia lub sygnau wejcia robota. Jeli ustawienie zostao zmienione, zasilanie
musi zosta wyczone, a nastpnie wczone.
Sygna do wysania w
trybie sterowania
rcznego w 100%
(Signal if
OVERRIDE= 100)
Wybr rnych
programw
((Wybr rnych
programw)
-190-
B-82594PL-2/01
-191-
B-82594PL-2/01
5. Przesun kursor do pola, ktre ma by ustawione i wprowadzi now warto, uywajc klawiszy
numerycznych lub funkcyjnych na programatorze rcznym. W polach, w ktrych powinien by
ustawiony cig znakw, przesun kursor i nacisn klawisz ENTER. Wprowadzanie znakw
stanie si moliwe.
UWAGA
W przypadku ustawie "Use PPABN signal: ", " Hand broken" lub "Default logical command: ","
przesun kursor nad "<*GROUPS*> lub "<*DETAIL*>", a nastpnie nacisn klawisz ENTER.
Nastpnie wywietlony zostanie kady ekran konfiguracji. Naley nacisn klawisz PREV, aby
wyj z tych ekranw.
6. Jeeli po zmianie ustawie trzeba wykona zimny start, wywietlana jest wiadomo informacyjna.
W tym przypadku wykonaj zimny start.
(Patrz sekcja 5.2 Wczanie zasilania i przemieszczanie krokowe)
-192-
B-82594PL-2/01
OPISY
Okrela, czy emitowany jest alarm oraz serwomechanizm jest wyczony,
kiedy klawisz HOLD zostanie nacinity.
-Jeeli funkcja jest DISABLED aden alarm nie jest emitowany kiedy praca
jest zatrzymana za pomoc klawisza HOLD (ustawienia standardowe).
-Jeeli funkcja jest ENABLED emitowany jest alarm oraz wyczane
zasilanie serwomechanizmu kiedy praca jest zatrzymana za pomoc klawisza
HOLD.
Aby ta funkcja byaw stanie ENABLE, naley ponownie wczy zasilanie.
OSTRZEENIE
Nie wszystkie osie wyposaone s w hamulec. Funkcja uruchamiajca
hamowanie nie bdzie dziaa w stosunku do osi bez hamulca nawet gdy
funkcja ta jest aktywna. Przed wczeniem funkcji uruchamiajcej hamulce
powinno by sprawdzone ktre osie posiadaj hamulec. W przeciwnym razie
moe doj do wypadku.
Current language
Ignore Tool-offset
-193-
B-82594PL-2/01
-194-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
4 STRUKTURA PROGRAMU
Rozdzia ten opisuje struktur oraz instrukcje programu.
-195-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Program uytkowy robota zawiera komendy napisane przez uytkownika w taki sposb, aby robot
wykonywa dziaania oraz inne poboczne informacje.
Jako dodatek do informacji programu opisujcych prawidowe dziaanie robota, program zawiera
szczegow informacj o programie okrelajc cechy programu.
Nazwa programu
-196-
Atrybut
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Nazwa programu
Makroinstrukcja
Numer linii
Instrukcja przerwania
Instrukcja programu
Instrukcja ruchu
-197-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-198-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-199-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
4.1.3 Podtyp
Podtyp uywany jest do okrelenia typu programu. Dostpne s nastpujce podtypy:
Job (JB): Reprezentuje program gwny, ktry moe by uruchomiony przy pomocy panelu
programowania.
Programy procesu s wykonywane po wywoanie z programu gwnego.
Process (PR): Reprezentuje podprogram, ktry jest przeznaczony do wykonania szczegowego
zadania.
Macro (MR): Reprezentuje program wykonywany jako makroinstrukcja.
Podtyp zarejestrowanego programu na ekranie konfiguracyjnym instrukcji jest automatycznie
ustawiany na MR.
State: Element ten naley okreli jeeli tworzysz program warunkowy zawierajcy funkcj
monitorujc stan.
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-201-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-202-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
1
2
Ekran rejestrw
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
- Przesuwanie kursora
3. Aby przemieci kursor uyj klawiszy strzaek takich jak: gra, d, lewo, prawo.
Aby szybko przemieszcza si pomidzy informacjami nacinij i przytrzymaj klawisz SHIFT a
nastpnie nacinij klawisze strzaek gra lub d.
4. Aby wybra numer linii, nacinij klawisz ITEM i wprowad numer linii, do ktrej chcesz przesun
kursor.
6. Aby uywa poredniego adresowania za pomoc rejestrw, nacinij klawisz F3, INDIRECT.
-204-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Dane pozycji
Format ruchu
Szybko przesuwu
Pozycjonowanie cieki
W uczeniu instrukcji ruchu wybrana jest standardowa instrukcja ruchu przy uyciu jednego z klawiszy
funkcyjnych F1, F5.
(W celu modyfikacji standardowej instrukcji ruchu, zobacz do sekcji 5.3.2. W celu uczenia instrukcji
ruchu, zobacz podsekcj 5.3.3. W celu zmiany instrukcji ruchu zobacz podsekcj 5.4.2)
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
Pozycja startowa
-206-
Destination position
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Ruch liniowy L
Tryb ruchu liniowego polega na kontroli toru ruchu rodkowego punktu narzdzia (TCP) podczas
ruchu od punktu startowego do kocowego, przy czym punkt rodkowy narzdzia porusza si po linii
prostej. Format ruchu jest okrelony w celu zapamitania punktu kocowego. W celu
wyspecyfikowania liniowej prdkoci przesuwu, naley wybra dan opcj z mm/s, cm/min, lub
cal/min. Pooenie narzdzia podczas ruchu jest kontrolowane dziki obliczaniu odlegoci pooenia
w punkcie startu oraz w punkcie docelowym.
Przykad
Pozycja startowa
Destination position
Operacja rotacji jest metod ruchu, podczas ktrego narzdzie podlega obrotowi od punktu
pocztkowego do kocowego w czasie wykonywania instrukcji ruchu liniowego. Orientacja narzdzia
podczas przemieszczania jest kontrolowana poprzez podzielenie orientacji w punkcie startu i w
punkcie docelowym. Przesuw jest okrelony w stopniach na sekund. Ognisko jest sterowane liniowo
(jeeli punkt kocowy narzdzia przemieszcza si).
Przykad
Pozycja startowa
-207-
Destination position
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Trajektoria koowa
Podczas ruchu po trajektorii koowej kontrolowane jest pooenie punkt rodkowego narzdzia z
punktu startowego do docelowego poprzez punkt przejcia.
Oba punkty przejcia oraz punkt docelowy s zapamitywane w jednej instrukcji.
Podczas ruchu po trajektorii koowej szybko przesuwu wymaga ustawienia odpowiednich jednostek
mm/sec, cm/min, lub cale/min.
Pooenie narzdzia podczas ruchu jest kontrolowane dziki obliczaniu odlegoci pooenia w
punkcie startu oraz punkcie kocowym.
Przykad
Punkt przejcia
Punkt pocztkowy
Punkt docelowy
-208-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Pooenie
Konfiguracja
Pozycja
-209-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-210-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Konfiguracja
Konfiguracja reprezentuje pooenie robota.
Dostpnych jest kilka konfiguracji, ktre odpowiadaj warunkom ukadu wsprzdnych
kartezjaskich (x,y,z,w,p,r).
Numer obrotu oraz pooenie zcze musi by okrelone dla kadej z osi.
Specyfikacja osi
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]
Specyfikacja osi
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]
Specyfikacja osi
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]
Pooenie zcza
Numer obrotu
-211-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Pooenie zcza
Pooenie zcza okrela pooenie przegubu oraz ramienia. Okrela ono, ktra strona punktu
kontrolujcego przegub oraz ramie jest umieszczana na planie koordynat. W czasie, umieszczania
punktw kontrolnych na planie kontroli mwi si, e robot jest umieszczony w punkcie osobliwym
lub w charakterystycznym pooeniu. W punkcie osobliwym do momentu, w ktrym konfiguracja nie
zostanie okrelona dla jednej z okrelonych wsprzdnych kartezjaskich, robot nie moe si
przemieszcza.
Operacja koczca si w punkcie osobliwym nie moe by zaprogramowana.
(W niektrych przypadkach moe by okrelona najbardziej osigalna konfiguracja).
W celu zdefiniowania takiej operacji naley okreli warto wsprzdnych kadej z osi.
Podczas ruchu liniowego lub koowego, narzdzie nie moe przej przez punkt osobliwy
(pooenie zcza nie moe by zmieniane). W tym celu wykonaj ruch pojedynczej osi.
Aby przej przez punkt osobliwy znajdujcy si na osi przegubu, moe by wykonany ruch
pojedynczych (Wjnt) zczy.
O J5 Pooenie zcza
UP
O J3 Pooenie zcza
DOWN
O J1 Pooenie zcza
BACK
FLIP
PRZD
NO FLIP
Numer obrotu
Liczba obrotw reprezentuje licz obrotw na minut przegubu osi (J4 J5 J6).
Kada o powraca do pozycji pocztkowej po jednym obrocie.
Warto ta okrela ilo wykonanych obrotw. Jeeli liczba obrotw wynosi 0 oznacza to, e o
znajduje si w pooeniu 0.
Maksymalnie wysiedlona moe by liczba obrotw trzech osi Numer osi odpowiadajcy kademu z
pl okrelony jest w zmiennej systemowej $SCR_GRP[i]. $TURN_AXIS[j] (gdzie i jest numerem
grupy) jak pokazano poniej.
Lewe pole:
Numer osi okrelony w $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
rodkowe pole: Numer osi okrelony w $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Prawe pole:
Numer osi okrelony w $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
Podczas wykonywania zaprogramowanego ruchu po torze liniowym lub trajektorii koowej narzdzie
przemieszcza si w kierunku punktu docelowego podczas gdy jego pooenie utrzymywane jest na
pozycji podobnej do tej z punku startowego. Liczba obrotw wykonywanych w punkcie docelowym
jest wybierana automatycznie. Aktualna liczba obrotw wykonanych w punkcie docelowym moe by
inna od liczby okrelonej w danych pozycji.
-212-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-213-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Opis
$FRM_CHKTYP = -1
$FRM_CHKTYP = -2
$FRM_CHKTYP = 2
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Wsprzdne poczeniowe
Dane pozycji skadajce si ze wsprzdnych poczeniowych, definiuje si za pomoc kta obrotu
w odniesieniu do systemu wsprzdnych poczeniowych wzgldem podstawowej strony przegubu.
Osie gwne
Dodatkowe osie
-215-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
1: J P[12] 30% FINE
2: L PR[1] 300mm/s CNT50
3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50
Numer pozycji
Poredni Rejestr
Numer grupy (1 do 5)
Zmienna pozycji
Zmienne pozycji uywane s zazwyczaj do przechowywania danych pozycji.
Podczas zapamitywania instrukcji ruchu, dane pozycji s automatycznie zapisywane.
Podczas zapamitywania ukadu wsprzdnych kartezjaskich nastpujce numery ukadw
wsprzdnych kartezjaskich oraz ukadw wsprzdnych s zapisywane.
Ukad wsprzdnych aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = 1 do 10)
Ukad wsprzdnych rzeczywistych (UF = 0)
(Podczas gdy $USE_UFRAME ustawiona jest na FALSE).
Podczas odczytywania wartoci ukadu wsprzdnych kartezjaskich oraz ukadu wsprzdnych
nastpujce numery s uywane.
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UF = 0 do 9)
(Kiedy $USE_UFRAME ma warto TRUE)
UWAGA
Zmienna systemowa $USE_UFRAME nie moe by uywana jeeli opcja funkcja wejciowej
ukadu wsprzdnych nie s ustawiona.
Podczas kopiowania pozycji,
Ukad wsprzdnych posiadajcy okrelony numer ukadu wsprzdnych narzdzia
(UT = 1 to 10)
Ukad wsprzdnych posiadajcy okrelony numer ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = 1 to 9)
-216-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Rejestr pozycji
Funkcja rejestru pozycji jest rejestrem oglnego przeznaczenia sucym do przechowywania danych
pozycji.
(Aby dowiedzie si wicej o zapamitywaniu pozycji za pomoc rejestru pozycji zobacz sekcja 7.4)
Podczas zapamitywania ukadu wsprzdnych kartezjaskich, nastpujce numery ukadw
wsprzdnych kartezjaskich oraz innych ukad wsprzdnych s uywane.
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = F)
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia(UF = F)
Podczas odczytywania wartoci ukadu wsprzdnych kartezjaskich oraz ukadu wsprzdnych
nastpujce numery s uywane.
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = F)
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia(UF = F)
Numer pozycji
Numer pozycji jest uywany jako referencja do zmiennej pozycji.
Numer pozycji jest automatycznie przyporzdkowywany, podczas wykonywania instrukcji uczenia i
odzwierciedlany w programie. Na przykad; pierwszy punkt przyporzdkowany jest do P[1], drugi do
P[2] i tak dalej.
Podczas dodawania instrukcji ruchu jest ona przydzielana do numeru pozycji uzyskanego poprzez
inkrementacj numeru tej pozycji, przydzielonego do najwieszej instrukcji ruchu, bez wzgldu na
to czy nowo dodana instrukcja jest umieszczona w programie. Nie zachodzi to jednak, w przypadku
gdy, numer pozycji ulega zmianie.
Podczas usuwania pozycji, numer pozycji zapamitanego punktu pozostaje niezmieniony.
Nie zachodzi to jednak w przypadku, gdy numer pozycji ulega zmianie.
(Aby dowiedzie si wicej o zmianie numerw pozycji zobacz sekcja 5.4 "Zmiana programu").
Za pomoc komentarza skadajcego si maksymalnie z 16 znakw moliwe jest opisanie numeru
pozycji lub numeru rejestru pozycji. Aby doda komentarz, naley przesun kursor do numeru
pozycji lub numeru rejestru pozycyjnego i nacisn klawisz ENTER.
Przykad
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50
-217-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Jednostka
Dopuszczalna warto
1 do 100
Cakowita
sek
0,1 do 3200,0
msec
1 do 32000
(*1) Cakowita
mm/s
1 do 2000
(*1) Cakowita
cm/min
1 do 12000
(*1) Cakowita
cal/min
0,1 do 4724,2
stopnie/s
1 do 272
(*3) Cakowita
-220-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-221-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Kolejny punkt P3
Rys 4.3.4 Przemieszczanie robota za pomoc typu cigego koczenia (CNT, continous termination type)
-222-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Instrukcja ruchu pojedynczego przegubu okrela operacje kontroli toru ktra nie kontroluje pooenia
przegubu. (W trybie standardowym pooenie przegubu nie jest kontrolowane a do zakoczenia
ruchu). Instrukcje ruchu pojedynczego przegubu, uywane s podczas ruchu liniowego lub podczas
ruchu po trajektorii koowej.
Jeeli instrukcje ruchu pojedynczego przegubu jest uywana, nastpuje zmiana pooenia przegubu
podczas ruchu. rodkowy punkt narzdzia przemieszcza si jednak zgodnie z zaprogramowanym
torem ruchu bez moliwoci odwrcenia pojedynczego punktu przegubu zgodnie z punktem
osobliwym osi przegubu.
-223-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przyspieszenie
Wyhamowanie
Szybko zaprogramowana
OSTRZEENIE
Jeeli ustawiona warto przyspieszenie sterowania prdkoci jest dua, mog wystpi
kopotliwe wibracje.
Mog by one przyczyn pojawienia si alarmu serwomechanizmu.
Jeeli wystpi to w momencie uywania operacji zawierajcej instrukcje przyspieszenie/
wyhamowanie, naley albo zredukowa warto przyspieszenia/wyhamowania albo skasowa
instrukcje przyspieszenia/wyhamowania.
-224-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Instrukcje pominicia
WARUNEK POMINICIA[I/O] = [warto]
Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, instrukcja pominicia powoduje przeskok do etykiety
odgazienia.
Jeeli warunek pominicia jest speniony podczas przemieszczania robota do punktu docelowego,
robot kontynuuje ruch a wykonanie programu przechodzi do nastpnej instrukcji znajdujcej si w
nastpnej linii.
Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, wykonywany program przechodzi (przeskakuje) do linii
z etykiet odgazienia po zakoczeniu ruchu robota.
Instrukcja warunkowego pominicia okrelona w trybie zaawansowanym, warunek pominicia
(warunek wykonania instrukcji pominicia, z jakim zostanie wykonana). Przed wykonaniem
instrukcji pominicia, musi zosta wykonana instrukcja warunku. Okrelony warunek pominicia jest
obowizujc do zakoczenia wykonywania programu, lub wykonania nastpnego warunku
pominicia.
(Aby dowiedzie si wicej na temat instrukcji rozgazie, zajrzyj do sekcji 4.7.
Aby dowiedzie si wicej o warunku pominicia, zobacz sekcja 4.9).
Przykad:
-225-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Szybkie pominicie
- Zarys funkcji
1. Pozycja, w jakiej znajduje si robot podczas wykonywania warunku pominicia moe by
przechowana w zaprogramowanym rejestrze pozycji.
2. Cyfrowe sterownie serwomechanizm zatrzymuje robota szybko poprzez dostarczenie
maksymalnego momentu obrotowego do silnika, jeeli robot wykryje spenienie warunku
pominicia.
- Uywane metody
Funkcja szybkiego pominicia moe by uyta w programie uczcym.
Nie jest konieczne ustawianie zmiennych systemowych.
Uczenie programu
a. Warunki zapamitania pominicia.
Warunki pominicia dla funkcji szybkiego pominicia s zapamitywane w taki sam sposb jak
standardowe funkcje pominicia.
b. Uczenie instrukcji szybkiego pominicia (dodatkowe instrukcje pracy).
Wybierz instrukcje szybkiego pominicia z menu dodatkowych instrukcji pacy, w taki sam sposb
jak zwyke instrukcje pominicia.
[Przykadowy program]
-226-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Instrukcja OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
Instrukcja OFFSET zmienia informacje o zaprogramowanej pozycji dla danej pozycji poprzez
sumowanie wspczynnika kompensacji, okrelonego w rejestrze pozycji a nastpnie przesuwa robota
do skorygowanej pozycji.
Warunki kompensacji, okrelone s w instrukcji OFFSET CONDITION.
Instrukcja OFFSET CONDITION okrela dodawany wspczynnik kompensacji, uywany przez
dodatkow instrukcj OFFSET.
Instrukcja OFFSET CONDITION musi by okrelona przed wykonaniem instrukcji OFFSET.
Okrelony warunek kompensacji jest dostpny do zakoczenia wykonywania programu, lub
wykonania nastpnej instrukcji OFFSET CONDITION.
Nastpujce elementy powinny by okrelone dla instrukcji przesunicia:
Rejest pozycji okrela kierunek przesunicia oraz wielkoci przesunicia.
Jeeli informacje pozycji s wyraone w dodatkowych ukadach wsprzdnych, wykonywane jest
przemieszczenie kadej z osi.
Jeeli informacja pozycji jest wyraona w kartezjaskich ukadzie wsprzdnych, powinien by
okrelony numer dodatkowego ukadu wsprzdnych, dla ktrego dedykowany jest warunek
kompensacji. (Zobacz sekcja 4.12, "INSTRUKCJE UKADW WSPRZDNYCH) Jeeli nie
jest ona okrelona, uyty jest wybrany w danej chwili uk. wsp. uytkownika (user frame, UF).
(Patrz sekcja 4.10, "INSTRUKCJA WARUNKW KOMPENSACJI").
OSTRZEENIE
Jeeli podczas zapamitywania za pomoc wsprzdnych zcza nastpi zmiana ukadu
wsprzdnych uytkownika, nie ma to wpywu na zmienne oraz rejestry pozycji. Jeeli podczas
wykonywania zapamitywania w ukadzie wsprzdnych uytkownika nie jest wykorzystywana
opcja wejcia ukadu wsprzdnych, zmienne pozycji nie oddziauj na ukady wsprzdnych
uytkownika. W przeciwnym wypadku zmienne pozycyjne oraz rejestry pozycji maj wpyw na
ukad wsprzdnych uytkownika.
-227-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Ustawienia wartoci w ukadzie wsprzdnych narzdzia (UT) oraz inne konfiguracje (CONF:) s
ignorowane
Podczas zapamitywania lub edycji informacji o pozycji w instrukcjach ruchu z opcj OFFSET,
przeprowadzane jest zapamitywanie pozycji minus wielko przesunicia.
Podczas zapamitywania lub edycji informacji o pozycji w instrukcjach ruchu z opcj OFFSET,
wywietlane s nastpujce komunikaty.
- Subtract offset data from current pos? (Odj dane przesunicia od biecejpozycji)
Yes Zapamitana jest aktualna pozycji po odjciu danych przesunicia.
No Zapamitana jest informacja o pozycji.
- Enter PR index of offset data (Wprowad warto PR indeksu kompensacji)
- Wprowad numer rejestru pozycji okrelonego w instrukcji OFFSET CONDITION.
- Enter uframe no of offset data: (Wprowad numer uframe danych przesunicia)
Wprowad numer ukadu wsprzdnych uytkownika, ktry jest uywany podczas
odejmowania wielkoci przesunicia.
Podczas rcznej zmiany wartoci informacji o pozycji za pomoc klawiszy numerycznych, nie wolno
zapamitywa pozycji po odjciu wspczynnika kompensacji..
Ponadto, nawet jeeli zapamitanie pozycji, od ktrej zostaa odjta wielko kompensacji, jest
efektywne, bieca pozycja bdzie miaa znaczenie w nastpujcych sytuacjach.
Okrelony rejestr pozycji nie jest zainicjalizowany.
"Ignore Offset command" jest ustawiona na ENABLED.
(Zobacz sekcja 3.15 "Konfigurowanie elementw gwnych").
Jeeli Ignore Offset command jest ustawiona na ENABLED aktualna pozycja jest zapamitana jako
informacja pozycji (Komunikat nie jest wywietlany) a robot zatrzymuje si w zapamitanej pozycji
nawet wtedy gdy instrukcja OFFSET jest wykonywana.
Podczas zmiany wspczynnika kompensacji program jest zatrzymywany podczas pracy instrukcji
OFFET, nowa zmiana zostaje uyta podczas wykonywania ruchu po przywrceniu dziaania
programu. Jeeli nastpuje zmiana numeru rejestru w instrukcji OFFSET CONDITION, zmiana ta nie
ma wpywu na ruch.
Robot przemieszcza si do pozycji kompensacji podczas wykonywania wstecznego (programu)
(Zobacz sekcja 6.3.2 "Test krokowy".
Jest to, to samo co nastpujce wytumaczenie dla instrukcji warunkw bezporedniego kompensacji.
-228-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-229-
B-82594PL-2/01
Przykad
4. STRUKTURA PROGRAMU
Dane kompensacji
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Jeeli zapamitywana jest instrukcja zawierajca instrukcje kompensacji narzdzia lub modyfikowana
jest aktualna pozycja, zapamitywana jest pozycja dla ktrej kompensacja nie jest wykonana.
Jeeli instrukcja ruchu, ktra zawiera instrukcj kompensacji narzdzia jest zapamitywana lub
aktualna pozycja jest modyfikowana, system informuje operatora, aby reagowa na wprowadzane
dane w reakcji na nastpujce komunikaty.
- Subtract tool offset data ?(Odj wspczynnik kompensacji danych?)
Naciskajc klawisz YES odejmujesz wspczynnik kompensacj pooenia narzdzia od danej
pozycji a robot zapamituje now pozycje.
Naciskajc klawisz NO zapamitujesz aktualn pozycje jako dan pozycj.
- Enter PR index of offset data? (Wprowad warto PR indeksu kompensacji)
Okrel numer rejestru pozycji ,okrelony w warunkowej instrukcji kompensacji pooenia
narzdzia.
- Enter tool ns of tool offset data? (Wprowad numer narzdzia dla danych kompensacji)
Okrela numer narzdzia w ukadzie wsprzdnych narzdzia w jakim kompensacja jest
okrelona.
Podczas rcznej modyfikacji danych pozycji za pomoc klawiszy numerycznych, zapamitana
pozycja nie zawiera odjtego wspczynnika kompensacji.
Zapamitana pozycja od ktrej zosta odjty wspczynnik kompensacji jest zapamitywana w
nastpujcych sytuacjach.
Jeeli okrelony rejestr pozycji nie zosta jeszcze zainicjalizowany.
Jeeli "Ignore Tool-offse" jest ustawione na ENABLED.
(Zobacz sekcja 3.16 "Konfigurowanie elementw gwnych").
Jeeli "Ignore Tool-offset" jest ustawiona na ENABLED aktualna pozycja jest zapamitana jako
informacja pozycji (komunikat nie jest wywietlany) a robot przemieszcza si do zapamitanej
pozycji nawet, jeeli w przypadku gdy instrukcja kompensacji pooenia narzdzia jest wykonywana.
Jeeli robot jest chwilowo zatrzymany podczas wykonywani instrukcji kompensacji pooenia
narzdzia oraz dystans przesuwania jest modyfikowany, zmodyfikowany dystans jest uywany w
kolejnym ruchu. Jeeli numer pozycji rejestru okrelony przez instrukcje warunkw kompensacji
pooenia narzdzia jest modyfikowany, zmodyfikowany numer nie jest uywany.
Podczas wykonanie wstecznego programu (Zobacz podsekcja 6.3.2 "Test krokowy") robot jest
przemieszczany do pozycji w jakiej kompensacja pooenia zostaa wykonana. Stosuje si to take do
instrukcji kompensacji bezporedniej, pooenia narzdzia, opasanej poniej.
-231-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-232-
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
B-82594PL-2/01
-233-
Dane kompensacji
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Instrukcja inkrementacji
J P[1] 50% FINE INC
Przykad
-234-
Dane pozycji
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Jednoczesna instrukcja EV
J P[1] 50% FINE EV 50%
Instrukcje prdkoci dodatkowych osi (synchronicznych) przemieszczaj robota synchronicznie w
kierunku osi dodatkowych.
Podczas uywania instrukcji, robot oraz dodatkowe osi s synchronizowane nastpujco.
Jeeli czas pracy robota jest wikszy ni czas pracy dodatkowej osi, praca dodatkowej osi jest
synchronizowana z prac robota.
Jeeli czas pracy robota jest wikszy ni czas pracy dodatkowej osi, praca dodatkowej osi jest
synchronizowana z prac robota.
Prdko dodatkowej osi jest okrelona jako wspczynnik (1% do 100%) maksymalnej wartoci
prdkoci przemieszczania dodatkowej osi.
-235-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Instrukcje cieki
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Funkcja ta jest zaprojektowana w celu poprawienia wykonania cigej cieki (typ zakoczenia to
Cnt1 do CNt100) podczas przemieszczania robota na krtkim dystansie.
Podczas ruchu, jeeli robot przemieszcza si na krtkim dystansie, prdko robota nie moe by
zwikszana do prdkoci okrelonej w instrukcji ruchu. Z tej przyczyny w instrukcji w ktrej format
pozycjonowania ustalony jest na FINE, planowanie operacji opartej na takiej operacji musi by
oparte na "attainable speed" (prdkoci realnej), prdkoci jak robot moe aktualnie osign, ni na
nieokrelonej prdkoci. (Planowanie ruchu pociga za sob wyliczenie toru, po jakim bdzie porusza
si robot przed wykonaniem danej czynnoci).
Dziki uywaniu tej instrukcji, planowanie operacji jest wykonywana, za pomoc "attainable speed"
(prdkoci realnej) w operacji CNT.
Uycie tej funkcji uaktywnia nastpujce efekty podczas normalnej pracy.
Usprawnienie w cyklu czasu
Usprawnienie w dokadnoci cieki
Funkcja ta jest efektywniejsza jeeli dystans jest zmniejszony oraz warto Cnt jest zmniejszona
(warto n w Cntn jest mniejsza).
Podczas uywania tej funkcji zwr uwag na:
W nastpujcych przypadkach, uywanie instrukcji PTH moe pocign za sob wyduenie czasu
cyklu:
Przed uyciem tej funkcji sprawd jej dziaanie.
Wiksza warto Cnt jest okrelona w instrukcji ruchu.
Instrukcja ruchu moe by przyczyn przemieszczania robota na duszym dystansie.
Pojawia si kolejny ruch Cnt.
OSTRZEENIE
Niektre instrukcje ruchu uywajce przecznika PTH mog by przyczyn powstawania
szarpni lub wibracji.
Jeeli ruch, ktry jest poczony z PTH, charakteryzuje si wibracjami , usu opcje ruchu PTH.
-236-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-237-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Paletyzacja jest podzielona na cztery szablony paletyzacji, zgodnie z szablonami stertowania i drogi.
(patrz sekcja 10.2).
Szablony paletyzacji
W zakresie instrukcji palet, paletyzacja jest podzielona na nastpujce szablony paletyzacji.
Tabela 4.4.1 Szablony paletyzacji
Szablon
Dopuszczalna paletyzacja
BX
EX
-238-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
-239-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Instrukcje rejestrw
Instrukcje rejestru pozycji
Instrukcje rejestru pozycji osi
Instrukcja rejestru paletyzacji
-240-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
11
12
Warto R[i]
13
14
15
16
17
18
Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.
19
10
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-242-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
11
12
Warto R[i]
13
14
15
16
17
18
Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.
19
10
-243-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
-244-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
-245-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
PR[i] = (warto)
Instrukcja PR[i] = (warto) umieszcza warto elementu danych pozycji w okrelonym rejestrze
pozycji.
-246-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
11
12
Rejestr [i]
13
14
15
16
17
18
Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.
19
10
-247-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-248-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
11
12
Rejestr [i]
13
14
15
16
17
18
Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.
19
10
-249-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Porednia specyfikacja:
Warto rejestru [i]
Bezporednia specyfikacja:
Liczby rzdw, kolumn i warstw (1 do 127)
Opuszczony:
Gwiazdka (*) oznacza, i nie dokonano adnych
modyfikacji
-250-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
PL[i] = (warto)
Instrukcja PL[i] = (warto), umieszcza (przypisuje) elementy rejestru paletyzacji do okrelonego
rejestrze paletyzacji.
Przykad
Rejestr paletyzacji [ i ]
Przykad:
Rejestr paletyzacji [ i ]
-251-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-252-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
DO[i] = ON/OFF
Instrukcja DO[i] = ON/OFF przecza okrelony cyfrowy sygna wyjciowy pomidzy stanem
aktywnym i nieaktywnym.
Przykad
3: DO[1] = ON
4: DO [ R[3] ] = OFF
-253-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
DO[i] = PULSE,[WIDTH]
Instrukcja DO[i] = PULSE, [TIME], co pewien czas, zmienia na przeciwny okrelonego stan wyjcia
cyfrowego (powoduje powstanie sygnau prostoktnego). Czas trwania impulsu jest okrelony w
$DEFPULSE (jednostka 0.1 sek.).
Przykad
DO[i] = R[i
Instrukcja DO[i] =R[i], przecza okrelony cyfrowy sygna wyjciowy, zgodnie z wartoci
okrelon w danym rejestrze. Jeeli warto okrelonego rejestru wynosi 0 cyfrowy sygna wyjciowy
jest wyczony. Jeeli warto okrelonego rejestru jest inna ni 0 cyfrowy sygna wyjciowy jest
wczony.
Przykad
-254-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
1
RO[i] = ON/OFF
Instrukcja RO[i] = ON/OFF przecza okrelony cyfrowy sygna wyjciowy robota.
Przykad
-255-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
RO[i] = PULSE,[CZAS]
Instrukcja RO[i] = PULSE,[TIME], co pewien czas, zmienia na przeciwny okrelonego stan wyjcia
cyfrowego (powoduje powstanie sygnau prostoktnego). Czas trwania impulsu jest okrelony w
$DEFPULSE (jednostka 0.1 sek.).
Przykad
RO[i] = R[i]
Instrukcja RO[i] = R[i], przecza okrelony sygna wyjciowy robota, pomidzy on i off zgodnie z
wartoci okrelon w rejestrze. Jeeli warto okrelonego rejestru wynosi 0 cyfrowy sygna
wyjciowy jest wyczony. Jeeli warto okrelonego rejestru jest inna ni 0 cyfrowy sygna
wyjciowy jest wczony.
Przykad
-256-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
1
2
Przykad
Numer rejestru (1 do 32)
AO[i] = (warto)
Instrukcja AO[i] = (warto) wyprowadza warto okrelonego sygnau na wyjcie analogowe.
1
2
Przykad
Numer analogowy sygnau wyjcia
AO[i] = R[i]
Instrukcja AO[i] = R[i] zapisuje warto wyjciow rejestru jako odpowiedni analogowy sygna
wyjciowy.
1
2
Przykad
Numer analogowy sygnau wyjcia
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
GO [ i ] = (warto)
Instrukcja GO[i]=(warto) wysya dwjkow warto odpowiadajca okrelonej grupie linii
wyjciowych.
Przykad
GO [ i ] = R [ i ]
Instrukcja GO[i]=R[i] wysya dwjkowa warto odpowiadajc wartoci pokrelonego rejestru, do
odpowiedniej grupy linii wyjciowych.
Przykad
1
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
4.7.1 Etykieta
LABEL[i]
Etykieta (LBL[i]) jest uywana do okrelenia w programie miejsca wykonywania przeskoku.
Etykieta jest definiowana za pomoc instrukcji definiujcej etykiety.
W celu opisania etykiety jest moliwe dodanie komentarza. Raz zdefiniowana etykieta moe by
uyta zarwno w instrukcjach bezwarunkowego rozgazienia jak i instrukcjach warunkowego
rozgazienia. Nie jest moliwe okrelenie numeru etykiety jako adresu poredniego. Aby doda
komentarz naley przesun kursor do numeru etykiety i nacisn klawisz ENTER.
Przykad
Etykieta (1 do 32766)
-259-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-260-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
Etykieta (1 do 32767)
Przykad
-261-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Warunkowa instrukcja porwnania: Powoduje przejcie do okrelonej etykiety lub programu jeeli
pewne warunki s spenione. Instrukcja warunkowa porwnujca zawartoci rejestrw oraz
warunkowa instrukcja porwnujca we/wy.
Warunkowa instrukcja wybory: Powoduje przeskok do odpowiedniej instrukcji skoku lub
podprogramu zgodnie z wartoci rejestru.
Instrukcja warunkowa porwnujca zawartoci rejestrw IF R[i] (operator) (warto)
(przetwarzanie)
Instrukcja warunkowa porwnujca rejestry, porwnuje zawartoci rejestrw z inn wartoci i jeeli
porwnanie to jest satysfakcjonujce powoduje wykonanie odpowiedniej instrukcji.
OSTRZEENIE
Jeeli zawarto rejestrw jest porwnywana z wartoci realn za pomoc operatora "=" warto
nie zawsze odpowiada wartoci rzeczywistej, poniewa wystpuje bd zaokrglenia. Aby
porwna z wartoci rzeczywist, uyj operatora bez znaku rwnoci.
-262-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
Przykad
10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]
11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1
-263-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-264-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Rys. 4.7.4 (d) Instrukcja warunkowego wyboru formatu elementu rejestru palet
Przykad
-265-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
-266-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
4.7.5 Argumenty
Dziki uyciu argumentw oraz rejestrw argumentw moliwe jest przesyanie danych
pomidzy dwoma programami.
Przykad
W przykadzie tym, gwny program MAIN uruchamia podprogram PROC_1 z dwoma argumentami.
PROC_1 moe uy argumentw z rejestrw argumentw.
Pierwszy argument odnosi si do AR[1], podczas gdy drugi argument do AR[2].
Przykad
Stay
1, 3.5
Znak
Argument rejestru
AR[3]
Rejestr
R [6]
-267-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
Instrukcja makro
UWAGA
Instrukcja wywoania programu taka jak warunkowa instrukcja rozgazienia nie mog przyjmowa
argumentw. Problem ten mona jednak rozwiza w nastpujcy sposb:
(Argumenty nie mog by ustawione)
IF R[1]=3, CALL PROC_5
(Argumenty mog by ustawione)
IF R[1]<>3, JMP LBL[1] CALL PROC_5 (1, R[2]) LBL[1]
Instrukcje, ktre mog uywa rejestrw argumentw
Tabela 4.7.5 (c) Instrukcje, ktre mog uywa rejestrw argumentw
Instrukcja
Przykad
R[1]=AR+R[2]+AR[4]
F R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
AO[1]=AR[2]
GO [1]=AR[2]
UTOOL_NUM=AR[4]
R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON
-268-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-269-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Jeeli wybrany jest typ znakowy, pojawi si menu wyboru typu znakowego
-270-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Aby zmieni typ acuchowy, przenie kursor do acucha znakw i nacinij klawisz [CHANGE].
Pojawi si menu wyboru acucha znakw.
Okrelanie argumentw typu argumentu rejestru.
Aby okreli argument typu rejestru argumentu, nacinij klawisz funkcyjny [CHOICE], a nastpnie z
podmenu wybierz AR[] (zobacz "Okrelanie argumentw").
-271-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Kasowanie argumentw
Umie kursor na argumencie, ktry ma zosta skasowany.
Jeeli klawisz funkcyjny F3 Indirect specification zosta nacinity dwa razy na elemencie
posiadajcym indeks, argument rejestru moe by uyty do poredniej specyfikacji indeksu.
1: WAIT R[R ...]]
Jeli F3 jest nacinite jeden raz
1: WAIT R[AR ... ]]
Jeli F3 jest nacinite kolejny raz
-273-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Podczas okrelania argumentw, ich liczba nie jest sprawdzana. Nawet jeli liczba argumentw nie
jest poprawna, nie pojawi si bd, jeli argumenty okrelone w gwnym programie nie s
wykorzystane w podprogramie.
Przykad
W tym przykadzie tylko jeden argument jest okrelony w gwnym programie, ale w podprogramie
PROC_1 uyto dwch argumentw. Bd pojawi si podczas wykonania linii 6 PROC_1.
-274-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-275-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Zmienna systemowa
Uwagi
$STRING_PRM=TRUE/FALSE
Warto standardowa=FALSE
(Uwaga)
Cig dwuznakowy
$ARG_STRING[i].$TITLE
(i = 1 do 10)
Od 1 do 16 znakw (Uwaga)
Cig trzyznakowy
$ARG_STRING[i].$ITEMJ
(i = 1 do 10, j = 1 do 20)
Do 16 znakw (Uwaga)
$ARG_WORD [i](i = 1 do 5 )
Do 7 znakw (Uwaga)
UWAGA
Argumenty cigu znakw mog by wykorzystywane tylko w programie KAREL.
-276-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
-277-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
-278-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
(Uwaga)
UWAGA
Off-: Zbocze opadajce sygnau jest uznawane za warunek wykrycia. Warunek nie jest speniony,
gdy sygna pozostaje wyczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si za stanu on do
off.
On+: Zbocze narastajce sygnau jest uznawane za warunek wykrycia. Warunek nie jest speniony,
gdy sygna pozostaje wczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si ze stanu off do on.
-279-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
(Uwaga)
UWAGA
Numer bdu jest okrelony identyfikatorem bdu, po ktrym nastpuje numer alarmu.
Numer bdu = aabbb
gdzie aa = identyfikator alarmu
bbb = numer alarmu
Objanienia ID oraz numerw alarmw znajduj si w tablicach kodw alarmw w podrczniku
operatora.
Przykad
Dla SRVO-006 przycisk ochrony przed zderzeniami ramion robotw, alarm serwomechanizmu o
numerze ID wynoszcym 11 oraz numer alarmu 006.
Std numer bdu = 11006
W instrukcji zatrzymania warunkowego, wiele warunkw moe by okrelonych w jednej linii
rozkazu warunkowego za pomoc logicznych operatorw ("and" lub "or").
Upraszcza to struktur programu i pozwala na efektywne okrelenie warunkw.
Format instrukcji
Iloczyn logiczny (and)
WAIT<warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3>
Suma logiczna (or)
WAIT<warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3>
Jeli operatory "and" (iloczyn logiczny) oraz "or" (suma logiczna) zostan uyte cznie, zaleno
logiczna staje si skomplikowana, co zmniejsza czytelno programu i atwo edycji.
Dlatego te zabrania si uywania operatorw "and" oraz "or" w kombinacjach.
Jeli w jednym wierszu instrukcji okrelono wiele operatorw "and" (iloczyn logiczny) lub "or" (suma
logiczna) i jeli jeden z operatorw zosta zmieniony z "and" na "or" lub z "or" na "and" , wszystkie
pozostae operatory s odpowiednio zamieniane i wywietla si poniszy komunikat:
TRIF-062 AND operator zosta zmieniony na OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (TPIF-063 Operator OR rozsta zmieniony na AND)
W jednym wierszu mona poczy do piciu warunkw operatorami "and" lub "or".
Przykad
WAIT <warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3> and <warunek 4> and <warunek 5>
-280-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, instrukcja pominicia powoduje przeskok do etykiety
odgazienia.
Jeeli warunek pominicia jest speniony podczas przemieszczania robota do punktu docelowego,
robot kontynuuje ruch a wykonanie programu przechodzi do kolejnej instrukcji znajdujcej si
nastpnej linii.
Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, instrukcja pominicia powoduje przeskok do
odpowiedniej etykiety pod warunkiem zakoczenia aktualnego ruchu.
-281-
B-82594PL-2/01
Przykad
4. STRUKTURA PROGRAMU
(Uwaga)
UWAGA
Off-: Zbocze opadajce sygnau jest uwaane za warunek detekcji. Warunek nie jest speniony, gdy
sygna pozostaje wyczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si za stanu on do off.
On+: Zbocze narastajce sygnau jest traktowane jako warunek wykrycia. Warunek nie jest
speniony, gdy sygna pozostaje wczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si ze stanu
off do on.
(Uwaga)
UWAGA
Numer bdu jest okrelony identyfikatorem bdu, po ktrym nastpuje numer alarmu.
Numer bdu = aabbb
gdzie aa = identyfikator alarmu
bbb = numer alarmu
Wyjanienia ID alarmw oraz ich numerw znajduj si w tabeli kodw alarmu znajdujcej si w
instrukcji obsugi
Przykad
Dla SRVO-006 przycisk ochrony przed zderzeniami ramion robotw, alarm serwomechanizmu o
numerze ID wynoszcym 11 oraz numer alarmu 006.
Std numer bdu = 11006
-282-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-283-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
-284-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Rejestr pozycji okrela kierunek, w jakim warto pozycji jest przesuwana, jak rwnie sum
przesuni.
Ukad wsprzdnych narzdzia wykorzystywany jest do okrelenia warunkw kompensacji.
Jeeli opuszczony jest numer ukadu wsprzdnych narzdzia, uywany jest aktualnie zaznaczony
ukad wsprzdnych narzdzia.
Jeeli dane pozycji zostay podane jako wsprzdne, generowany jest alarm oraz nastpuje
tymczasowe zatrzymanie programu.
Instrukcja kompensacji narzdzia przemieszcza robota z zadanej pozycji do pozycji przesunitej oraz
zapisuje pozycj w danych pozycji poprzez okrelenie warunkw kompensacji narzdzia.
Warunki, stosowania instrukcji kompensacji s okrelone poprzez instrukcj kompensacji narzdzia.
Przykad
-285-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
-286-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
-287-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
- Instrukcja wstrzymania
- Instrukcja przerwania
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Instrukcje RSR
Instrukcja alarmu uytkownika
Instrukcja zegara
Instrukcja sterowania prdkoci
Komentarz
Wiadomo
Instrukcje okrelajce parametr
Instrukcja maksymalnej prdkoci
-289-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
Przykad
-290-
Numer alarmu
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
Zatrzymuje zegar
Numer zegara
Uruchamia zegar
Przykad
-291-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
Przykad
-292-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykad
Przykad
NIEBEZPIECZESTWO
Zmienne systemowe steruj dziaaniem robota i jednostki sterujcej. Zmienne systemowe powinny
by ustawiane tylko przez osob, ktra dokadnie wie jaki wpyw bd miay wprowadzone zmiany.
Jeeli zmienne systemowe bdzie prbowaa ustawia osoba nie posiadajca szczegowych
informacji, to robot i jednostka sterujca mog dziaa wadliwie i powodowa zranienia oraz
uszkodzenia.
-293-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-294-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
5. Wybierz 1 "DEFPULSE"
-295-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
Przykad
LINEAR_MAX_SPEED=(warto)
Przykad
-296-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Instrukcja Semafora
Instrukcje oczekiwania na semafory
Instrukcja wykonania programu
Przykad
-297-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-298-
4. STRUKTURA PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-299-
B-82594PL-2/01
4. STRUKTURA PROGRAMU
-300-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
5 PROGRAMOWANIE
Rozdzia ten opisuje sposb tworzenia oraz zmiany programu sterujcego ruchem robota.
-301-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-302-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-305-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Warunki systemu
Ponisza tablica pokazuje ustawienia poszczeglnych trybw startowych.
Tabel 5.2.1 Stany systemu w rnych trybach startu
Uruchamianie gorce
Aktywny
Uruchamianie gorce
Dezaktywowana
(ustawienie domylne)
Zawarto rejestru
Sterowanie prdkoci
C [10%]
Wybranie programu
B (UWAGA 3)
Wykonana linia
C [Pierwsza linia]
Warunki we/wy
A (UWAGA 1)
C [Wszystko wyczne]
Ekran TP
B (UWAGA 1)
C [Ekran wskazwek]
-307-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-308-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
- Wykonanie programu
Program moe by wykonany tylko z panelu programowania.
- Prdko robota podczas ruchu krokowego.
Prdko kocwki narzdzia oraz kryzy jest ograniczona do 250 mm/s.
- Prdko robota podczas wykonywania programu.
Warto wspczynnika sterowania prdkoci moe by zwikszona powyej 100%.
Nie ma okrelonego limitu prdkoci.
- Ogrodzenie ochronne:
Jeeli chcesz pracowa przy otwartym ogrodzeniu ochronnym, konieczne jest ustawienie przecznika
trjpooeniowego do pozycji T1 lub T2 przed rozpoczciem pracy z robotem.
Jeeli jest to moliwe pracuj robotem, tylko wtedy gdy panel programowania jest aktywny i
przycisk czuwaka jest nacinity.
Wycznie panelu programowania powoduje umieszczenie robota w warunkach generujcych
alarm zatrzymania awaryjnego, aby robot nie przemieszcza si.
Jeeli panel programowania jest wczony, ale przycisk czuwaka nie jest nacinity, robot znajduje
si w warunkach generujcych alarm zatrzymania awaryjnego i nie przemieszcza si.
OSTRZEENIE
Podczas sprawdzania stworzonego programu, kieruj si podrcznikiem bezpieczestwa.
- Tryb operacji naprawiania
Podczas gdy przecznik jest ustalony w pozycji T2, tryb pracy moe by ustalony na T2 poprzez
usunicie klawisza. (Dla specyfikacji, CE oraz RIA klawisz nie moe by usunity).
- Rozwizywanie problemw
Jeeli przecznik jest ustawiony w trybie pracy T2, wyczenie panelu programowania spowoduje
zatrzyma robota oraz wygenerowanie alarmu. Aby zwolni alarm, wcz panel programowania a
nastpnie nacinij klawisz RESET.
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
- Urzdzenia zabezpieczajce
Zamknij stref ochronn.
Jeeli strefa ochronna jest otwarta podczas wykonywania programu robot zareaguje nastpujco:
<Specyfikacja DCS i podwjnego acucha>
Robot zwalnia a nastpnie zatrzymuje si. Po okrelonym czasie robot przechodzi w stan
zatrzymania awaryjnego.
Jeeli strefa ochronna jest otwarta, podczas pracy robota z maksymaln prdkoci, robot moe
przej w stan zatrzymania awaryjna w czasie trwania zwalniania. W tym przypadku robot
zatrzymuje si natychmiast w punkcie, w jakim si znajduje.
<Specyfikacja pojedynczego acucha>
Robot zatrzymuje si natychmiast, tak jak w przypadku pojawienia si sygnau zatrzymania
awaryjnego.
- Tryb operacji naprawiania
Podczas gdy przecznik jest ustalony w pozycji AUTO, tryb pracy moe by ustalony na AUTO
poprzez usunicie klawisza.
- Rozwizywanie problemw
Jeeli przecznik jest ustawiony w pozycji AUTO, wczenie panelu programowania powoduje
zatrzymanie robota oraz wygenerowanie alarmu. Aby zwolni alarm, wcz panel programowania a
nastpnie nacinij klawisz RESET.
-311-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Ogrodzenie
ochronne
(*1)
AUTO
Jednostki,
ktre mog
by uruchomione
Prdko
pracy
okrelona
programowo
*SFSPD
TP
aktywny/
nieaktywny
Pozycja
wyczenia
Za.
Aktywny
Trzymany
Zatrzymanie awaryjne
(strefa otwarta)
AUTO
Pozycja
wyczenia
Za.
Aktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(czuwak, strefa
otwarta)
AUTO
Pozycja
wyczenia
Za.
Nieaktywny
Trzymany
Zatrzymanie awaryjne
(strefa otwarta)
AUTO
Pozycja
wyczenia
Za.
Nieaktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(strefa otwarta)
AUTO
Zamknita
Za.
Aktywny
Trzymany
Alarm i zatrzymanie
(aktywuj AUTO i TP)
AUTO
Zamknita
Za.
Aktywny
Zwolniony
Alarm i zatrzymanie
(czuwak)
AUTO
Zamknita
Za.
Nieaktywny
Trzymany
Pracujcy
Uruchomienie
zewntrzne(*2)
Szybko
zaprogramowana
AUTO
Zamknita
Za.
Nieaktywny
Zwolniony
Pracujcy
Uruchomienie
zewntrzne(*2)
Szybko
zaprogramowana
T1
Pozycja
wyczenia
Za.
Aktywny
Trzymany
Pracujcy
Tylko TP
Prdko T1
T1
Pozycja
wyczenia
Za.
Aktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)
T1
Pozycja
wyczenia
Za.
Nieaktywny
Trzymany
Alarm i zatrzymanie
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
T1
Pozycja
wyczenia
Za.
Nieaktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
T1
Zamknita
Za.
Aktywny
Trzymany
Pracujcy
Tylko TP
Prdko T1
T1
Zamknita
Za.
Aktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)
T1
Zamknita
Za.
Nieaktywny
Trzymany
Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
T1
Zamknita
Za.
Nieaktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
T2
Pozycja
wyczenia
ON(*4)
Aktywny
Trzymany
Pracujcy
Tylko TP
Zaprogramowana
szybko(*3)
T2
Pozycja
wyczenia
ON(*4)
Aktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)
T2
Pozycja
wyczenia
ON(*4)
Nieaktywny
Trzymany
Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
TP
przycisk
-312-
Stan robota
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Ogrodzenie
ochronne
(*1)
*SFSPD
TP
aktywny/
nieaktywny
TP
przycisk
T2
Pozycja
wyczenia
ON(*4)
Nieaktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
T2
Zamknita
Za.
Aktywny
Trzymany
Pracujcy
T2
Zamknita
Za.
Aktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)
T2
Zamknita
Za.
Nieaktywny
Trzymany
Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
T2
Zamknita
Za.
Nieaktywny
Zwolniony
Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)
Stan robota
Jednostki,
ktre mog
by uruchomione
Tylko TP
Prdko
pracy
okrelona
programowo
Szybko
zaprogramowana
-313-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Maa szybko
-314-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Tabela 5.2.3 (a) przedstawia zmiany w rcznym sterowaniu szybkoci przesuwu gdy nacinity jest
przycisk rcznego sterowania.
Tabela 5.2.3 (a) Rczne sterowanie szybkoci przesuwu
Gdy nacinity jest przycisk rcznego
sterowania
-315-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
10
11
12
13
14
-316-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-317-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Klawisz COORD
Rys. 5.2.3 (g) Ekran pokazujcy ukad wsprzdnych kartezjaskich zwianych z ruchem
sterowanym rcznie
-318-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Stan diod
JOINT LED w -> XYZ LED w -> TOOL LED w -> XYZ LED w -> JOINT LED w
UWAGA
Jeeli instrukcje ruchu dla ruchu liniowego lub ruchu po trajektorii koowej podczas sterowania
cieka, s wykonywane, przegub zcza ruchu krokowego posiada t sam funkcj, co instrukcja
przegubu zcza (WRIST JOINT).
Przeczenie pomidzy dodatkowymi osiami
Oprcz standardowych osi robota (zazwyczaj 4 do 6) w jednej grupie operacji, moe by sterownych
w podgrupach maksymalnie 6 dodatkowych os.
UWAGA
Uytkownik moe przej do podgrup przy pomocy menu lub menu ruch krokowy opisanego
poniej.
-319-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Przesuwanie kursora
Zmiana numer ukadu
wsprzdnych
Przeczanie grup
(tylko dla systemw
wielogrupowych)
Przeczanie podgrup
(dla systemw zawierajcych
podgrupy)
Procedura
Nacinij klawisz rcznego ruchu krokowego COORD podczas naciskania
klawisza SHIFT.
Nacinij klawisz rcznego ruchu krokowego COORD podczas naciskania
klawisza SHIFT. Nacinij klawisz PREV. Zmodyfikuj warto uywajc
klawiszy numeryczny (zobacz opis zmiany numeru ukadu
wsprzdnych uytkownika oraz przeczanie pomidzy grupami).
klawisz kursora
Ukad wsprzdnych zwizanych z narzdziem, ukad wsprzdnych
zwizany z ruchem krokowym 1 do 10 (Uyj klawisz " ", aby wybra 10)
Ukad wsprzdnych uytkownika 0 do 9
Klawisz numeryczny (wany tylko dla istniejcych numerw grup)
Po przemieszczeniu kursora do linii zawierajcej Robot/Ext, przeczanie
pomidzy Robot a Ext nastpuje za pomoc lewego, prawego klawisza
kursora. (Pozycjonowanie przecznikw wywietlanych w negatywie)
NIEBEZPIECZESTWO
Upewnij si e zapamitae aktualny numer ukadu wsprzdnych/numer grupy. Inaczej, w takim
przypadku, robot moe przemieci si w niespodziewanym kierunku w momencie rozpoczcia
ruchu krokowego lub grupa robota moe przemieci si powodujc wypadek.
NIEBEZPIECZESTWO
Po przeczeniu numeru ukadu wsprzdnych/numerze grupy upewnij si, e zamkne menu
ruchu krokowego. Jeeli menu ruchu krokowego pozostao otwarte, operator moe niewiadomie
zmieni numer ukadu wsprzdnych lub numer grupy poprzez dotknicie klawisza numerycznego
na panelu programowania. W takim przypadku robot moe przemieci si w niespodziewanym
kierunku w momencie rozpoczcia ruchu krokowego lub grupa robota moe przemieci si
powodujc wypadek.
-320-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-321-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
10. Aby przewrci ruch krokowy, wycz przecznik aktywacji panelu programowania i zwolnij
przycisk czuwaka.
-322-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Zarejestruj program.
Koniec
Wybierania programu.
Rejestrowanie programu
Stwrz pusty program z now nazw.
Okrelanie informacji o programie.
Okrel atrybuty programu.
Zmienianie standardowych instrukcji ruchu
Uywaj standardowych instrukcji ruchu podczas zapamitywania instrukcji ruchu.
Zapamitywanie instrukcji ruchu
Zapamitaj instrukcje ruchu oraz dodatkowe instrukcje ruchu
Zapamitanie instrukcji sterujcych
Zapamitaj instrukcje sterujce, w tym instrukcje paletyzacji.
-323-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-324-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-326-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
UWAGA
Jeeli tworzysz program sucy do pracy automatycznej uywajcy RSR lub PNS przestrzegaj
nastpujcych zasad: Inaczej program nie bdzie dziaa.
Nazwa programu RSR musi by postaci RSRnnnn gdzie nnnn reprezentuje czterocyfrow liczb.
Na przykad RSR0001.
Nazwa programu PNS musi by postaci PNSnnnn, gdzie nnnn reprezentuje czterocyfrow liczb.
Na przykad PNS0001.
6. Po wprowadzeniu nazwy nacinij klawisz ENTER.
-327-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
8. Aby wprowadzi informacje o programie nacinij klawisz F2 (DETAIL) (lub klawisz ENTER).
Pojawi si ekran informacyjny programu.
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-329-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Krok
1. Nacinij klawisz F1 POINT. Pojawi si menu standardowych instrukcji ruchu.
UWAGA
Instrukcje wywietlone w podmenu s niezbdne do pracy robota i nie mog by zmieniane.
-330-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
3. Przesu kursor do elementu instrukcji, ktra bdzie zmieniana (typ ruchu, szybko przesuwu, typ
pozycjonowania, lub dodatkowa instrukcja ruchu).
5. Jeeli wywietlane jest [CHOICE] w polu nazwy klawisza F4, nacinij klawisz F4.
Z podmenu zostan wybrane opcje inne instrukcji.
-331-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-332-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-333-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
UWAGA
Dostpne uzupeniajce instrukcje ruchu zmieniaj si zgodnie z konfiguracj oprogramowania.
-334-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-335-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
OSTRZEENIE
Zapamitanie instrukcji inkrementujcej powoduje to e dane pozycji nie zawieraj informacji o
pozycji.
Wprowad rcznie warto inkrementacji do danych pozycji.
2. Wprowad warto inkrementacji do bezporednio danych pozycji.
-336-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-337-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
UWAGA
Instrukcje programu rni si w zalenoci od konfiguracji oprogramowania.
-338-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Krok
1. Przesu kursor do linii zawierajcej instrukcje END.
2. Nacinij klawisz F1 (INST). Pojawi si menu instrukcji sterujcych.
-339-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-340-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
3. Wybierz REGISTERS.
4. Wybierz PR[ ]
Na nastpujcym ekranie zapamitaj instrukcj przyporzdkowujc wsprzdne kartezjaskie
aktualnej pozycji do rejestru pozycji na nastpujcych ekranach.
-341-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
3. Wybra I/O.
Zapamitaj na nastpujcym ekranie instrukcje, ktra wcza RO[1].
-342-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
4. Wewntrz instrukcji ruchu grupowego, edytuj typ ruchu, prdko ruchu raz typ pozycjonowania
w taki sam sposb jak dla zwykych instrukcjach ruchu.
Nastpujce operacje nie mog by wykonane:
Zmiana typu ruchu na ruch po trajektorii koowej
Specyfikacja typu pozycjonowania danych (R[] PR [])
Zmiana numeru pozycji
Zapamitanie dodatkowych instrukcji ruchu (dozwolone jest ich usuwanie)
Kasowanie/tworzenie grup ruchu
Modyfikowanie pozycji poprze SHIFT + TOUCHUP
Aby dowiedzie si wicej szczegw na temat instrukcji, zobacz rozdzia 4.
-343-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Uruchomienie TP
Ruch krokowy
Aktywny
Aktywny
Aktywny
Nieaktywny
Nieaktywny
Aktywny
Nieaktywny
Aktywny
Jeeli standardowe ustawienie, tej funkcji jest nieaktywne (ruch krokowy jest wczony nie zalenie
od tego czy za pomoc panelu programowania mona uruchomi program).
-344-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Procedura 5-11
Zablokowanie uruchomienie programu za pomoc panelu programowania
Krok
1. Nacinij klawisz FCTN. Pojawi si menu funkcyjne.
2. Wybierz 2 Disable FWD/BWD.
"FBD" jest wywietlane w negatywie w prawym grnym rogu ekranu.
3. Aby skasowa zakaz ponownie wybierz z menu funkcji "2 Disable FWD/BWD".
"FBD" zniknie i wspczynnik sterowania prdkoci jest zmieszany do wartoci ustawionej w
$SCR.$FWDENBLOVRD.
-345-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Procedura 5-12
Kiedy aktywacja/deaktywacja panelu programowani jest przeczona.
Warunek
TP jest w trybie zablokowania.
Panel programowania jest wyczony.
Krok
1. Pojawi si nastpujcy ekran edycji programu.
"FBD" nie jest wywietlane w trybie zablokowania panelu programowania, poniewa panel
programowania jest wyczony.
-346-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-347-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
3. Przesu kursor do nazwy programu poddawanego korekcie przy pomocy klawiszy kursora (up i
down), a nastpnie nacinij klawisz ENTER. Wywietlony jest ekran edycji wybranego programu.
-348-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-349-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
2. Przesu kursor do nowej pozycji i nacinij klawisz F5 [TOUCHUP] podczas gdy klawisz SHIFT
jest wcinity. Nowa pozycja zostaa zapisana.
3. Jeeli dana pozycji jest zapisana przy pomocy instrukcji ruchu zawierajcej ponown
inkrementacje opcj ta jest usuwana.
-350-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
4. Jeeli dana pozycji jest zapisana w rejestrze pozycji jako zmienna pozycji, dane pozycji w rejestrze
znajdujce si w rejestrze s zmieniane podczas edycji.
2. Aby zmieni pozycje, przesu kursor do wsprzdnych dla kadej osi i wprowad now warto
wsprzdnych.
-351-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
3. Aby zmieni warto konfiguracyjn nacinij klawisz F3 [CONFIG], przesu kursor do pola
konfiguracyjnego, a nastpnie wprowad now warto konfiguracyjn za pomoc klawiszy
kursorw (up idown)..
4. Aby zmieni ukad wsprzdnych nacinij klawisz F5 [REPRE] i wybierz ukad wsprzdnych,
ktry bdzie zmieniany.
UWAGA
Wywietlanie JOINT jest moliwe gdy robot jest wyrwnany do pozycji zero-stopni lub gdy
wykonywana jest operacja niekinematyczna, taka jak kontrola operacji stou.
5. Po zmianie informacji danych pozycji nacinij klawisz F4 [DONE].
-352-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-353-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-354-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
UWAGA
Podczas zmiany trajektorii koowej na ruch liniowy lub ruch pojedynczej osi, jako rezultat tworzone
s dwie instrukcje ruchu. Jedna instrukcja przeprowadza narzdzie do punkt przejcia w trajektoria
koowa podczas gdy inna przeprowadza narzdzie do punku kocowego.
-355-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
2. Nastpujcy ekran pokazuje zmian instrukcji ruchu liniowego na instrukcj trajektorii koowej.
UWAGA
Podczas zmiany instrukcji ruchu pojedynczej osi lub ruchu liniowego na instrukcje trajektorii
koowej zapamitane dane dla punktu kocowego uku s kasowane.
-356-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-357-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Krok
1. Aby dokona przeczenia ze specyfikacji numerycznej do specyfikacji rejestru prdkoci
instrukcji ruchu, naley przesun kursor na warto prdkoci.
Nastpnie nacinij klawisz F1 [REGISTER].
-358-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-359-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
2. Nacinij klawisz F4 (CHOICE), aby wywietli menu instrukcji, a nastpnie wybierz element
instrukcji przeznaczony do zmiany.
Nastpujcy wydruk ekranu pokazuje, zmian instrukcji ruchu.
-360-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Wkadka
Wstawia puste linie pomidzy linie programu razem z ich numerami.
Podczas wstawiania pustej linii, linie programu s przenumerowywane.
Skasuj
Kasuje szereg instrukcji programu.
Po skasowaniu instrukcji, numery linii programu s przenumerowywane.
Kopiuj
Kopiuje szereg instrukcji a nastpnie wstawia grup instrukcji w inne miejsce programu.
Kiedy szereg instrukcji jest kopiowany, grupa instrukcji jest zaznaczana i zapisywana w pamici.
Podczas kopiowania szeregu instrukcji, mog by one wkadane w inne miejsce programu
kilkukrotnie.
Znajd
Znajduje okrelony przez instrukcje element programu.
Okrelony element dugiego programu moe by znaleziony szybko.
Zamie
Zamienia okrelony element programu innym elementem programu.
Program ten jest uywany na przykad, gdy zmieniana jest dana konfiguracyjna programu.
(Na przykad podczas zmiany alokacji we/wy, oraz zmiany SDO[1] na SDO[2])
-361-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Komentarz
Uytkownik moe na ekranie edycji programu wybra czy wywietli czy ukry komentarz instrukcji
pokazany poniej. Zauwa, e aden komentarz nie moe by edytowany.
Instrukcja DI, instrukcja DO, instrukcja RI, instrukcja RO, instrukcja GI, instrukcja GO,
instrukcja AI, instrukcja AO, instrukcja UI, instrukcja UO, instrukcja SI, instrukcja SO
Instrukcje rejestrw
Instrukcje rejestru pozycji
(uwzgldniajc rejestry pozycji w formacie danych pozycji instrukcji ruchu)
Instrukcje paletyzacji
Rejestr specyfikujcy prdko instrukcji ruchu
UWAGA
Instrukcje AI i AO s opcjami oprogramowania analogowego we/wy.
Instrukcjom pokazanym poniej zawsze towarzyszy komentarz i nie moliwe jest ich edytowanie oraz
wycznie wywietlania.
Zmienna pozycji instrukcji ruchu
Etykieta
Instrukcja sterujca zasilaniem
UWAGA
Komentarz dugich elementw instrukcji, wywietlany w jednej linii, moe zosta skrcony.
UWAGA
aden komentarz nie jest wywietlany w poredniej specyfikacji rejestru.
Rejestr pozycji [rejestr [1]] =
-362-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Przenumeruj
Przenumerowuje linia po linii programu zgodnie z porzdkiem rosncym.
Jeeli zapamitana jest instrukcja ruchu, numer linii jest zwikszany niezalenie od umieszczenia w
programie. Podczas powtarzania wstawiania i kasowania, numery linii programu nie s sekwencyjnie
rozmieszczane. Przenumerowanie powoduje sekwencyjne rozmieszczenie ich w programie.
Podczas wykonywania wywietlany jest stan przenumerowania.
OSTRZEENIE
Nie wyczaj zasilania przed wykonaniem 100% przenumerowania.
Inaczej program bdzie niekompletny.
Postp
Cofnij
Operacje edycji programu takie jak instrukcje modyfikujce, wstawiajce i kasujce linie mog by
anulowane do stanu aktualnego przed zakoczeniem tych operacji. Jeeli wykonywana jest instrukcja
anulowania operacja podczas edycji linii programu wszystkie operacje wykonane dla tej linii s
cofnite. Jeeli na przykad linia jest wstawiona lub kasowana odzyskiwany jest stan z przed
wykonania operacji kasowania lub wstawienia.
Jeeli instrukcja anulowania nastpuje zaraz po innej instrukcji anulowania, odzyskiwany jest
aktualny stan z przed wykonania pierwszej operacji anulowania.
UWAGA
Jeeli wykonywana jest operacja cofania dla linii podczas edycji programu wszystkie operacje
wykonane dla tej linii s cofane. Oznacza to ze jeeli instrukcja jest zapamitana w pustej linii lub
ostatniej linii programu, i wykonana jest instrukcja cofnicia dla linii podczas jej edycji zapamitana
instrukcja jest kasowana.
-363-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-364-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
3. Nacinij klawisz F5 [EDCMD], aby wywietli menu zawierajce instrukcje edycji programu.
4. Wybierz Delete.
OSTRZEENIE
Kiedy instrukcja zostanie skasowana, nie moe by odzyskana. Upewnij si czy instrukcja powinna
zosta skasowana przed wykonaniem jej skasowaniem gdy moesz utraci wane dane.
5. Okrel, za pomoc kursorw, zasig linii instrukcji, ktre zostan skasowane (up i down).
-365-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Jako rezultat wykonania powyszych krokw wybierz instrukcje (na przykad linie od 2 do 4) ktre
zostan skopiowane.
5. Zdecyduj gdzie chcesz wstawi skopiowane do pamici linie.
-366-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Metody wstawiania
Dostpne s nastpujce metody kopiowania i wstawiania:
F2 (LOGIC)
: Kopiuje i wstawia instrukcje ruchu bez okrelonych danych pozycji.
F3 (POS-ID)
: Kopiuje i wstawi instrukcje ruchu bez zmiany numerw pozycji.
F4 (POSITION) : Kopiuje i wstawi instrukcje ruchu uaktualniajc numery pozycji.
Naciskajc klawisz nastpnej strony (NEXT) zostanie wywietlone nastpujce menu klawisz
funkcyjnych:
-367-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-368-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
5. Jeeli wyszukiwany element to indeks, wprowad odpowiedni warto. Aby znale element
niezalenie od tego czy jest indeksem, czy te nie, nacinij klawisz ENTER bez wprowadzania
jakichkolwiek danych.
-369-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Jeeli znaleziony zosta element okrelony w instrukcji kursor zatrzyma si na tej instrukcji.
6. Aby ponownie znale t sam instrukcj nacinij klawisz F4 (NEXT).
UWAGA
Pozycja trasy/ kompensacji instrukcji lub zapamitana instrukcja czujnika nie moe by znaleziona
przy pomocy instrukcji szukania.
-370-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-371-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-372-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Instrukcja zamiany pozwala instrukcjom ktre nie steruj przemieszczaniem, na zmian na
instrukcj toru/staej rnicy (offset) lub na zapamitanie instrukcji czujnika. Prba wykonania
takiej zamiany spowoduje pojawienie si bdu pamici. Aby zamieni instrukcje ruchu, najpierw
usu instrukcje ruchu, a nastpnie wstaw zapamitan instrukcj czujnika lub instrukcje toru.
-373-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-374-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-375-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-376-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
5. Kiedy wykonana zostaa dodatkowa operacja cofnicia, pierwsza operacja cofnicie jest moe by
anulowana co oznacza e zosta odzyskany stan z przed wykonania pierwszej operacji cofnicia.
UWAGA
Jeeli wykonana jest instrukcja edycji po operacji cofnicia, operacja cofnicia nie moe by
wykonana.
OSTRZEENIE
Operacja cofnicia automatycznie przepisuje program tak, e kocowy rezultat moe nie
odpowiada przewidywaniom operatora. Przed wykonaniem programu a po wykonaniu operacji
cofnicia dokadnie sprawd program.
Funkcja ta pozwala cofn nastpujce operacje.
a. Instrukcje modyfikacji
b. Wstawiania linii
c. Kasowania linii
d. Kopiowania wyraenia programu (odczytywanie)
e. Kopiowania wyraenia programu (wstawianie)
f. Instrukcje zamiany Programu
g. Ponowne przyporzdkowanie numerw pozycji
Operacja cofnicia anuluje wszystkie operacje edycji wykonane w linii, gdzie umieszczony jest
aktualnie kursor i odzyskuje stan obecny przed wykonaniem tych instrukcji.
Funkcja undo jest, wyczana podczas wykonywania innej instrukcji.
a. Wyczenie zasilania
b. Wybranie innego programu
Operacja cofnicia nie moe by wykonana w nastpujcych stanach:
a. Panel programowania jest wyczony.
b. Program jest zabezpieczony przed zapisem.
c. Pami programu jest niewystarczajca.
-377-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-378-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-379-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-380-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
3. Nacinij klawisz NEXT,> aby wywietli nastpn stron, a nastpnie nacinij klawisz
F2 (DETAIL).
Pojawi si ekran informacyjny programu.
-381-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
OSTRZEENIE
Skasowany program nie moe by odzyskany.
Przed usuniciem programu naley upewni si, e jest on niepotrzebny.
-382-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-383-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-384-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
-385-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Jeeli panel programowania jest wyczony oraz wywietlony jest ekran edycji, uytkownik moe
przeczy wybrany program na plan pierwszy (nie do tyu) i wywietli zabezpieczony rezultat
edycji w tle.
Jeeli panel programowania jest wczony, specjalna nazwa programu edytowanego w tle moe
zosta wybrana z ekranu zawierajcego spis programw oraz wykonana z panelu programowania.
Jeeli panel programowania jest wyczony specjalna nazwa programu przeznaczonego do edycji
w tle nie moe by wybrana zdalnie.
Jeeli otrzymany zosta sygna zdalny podczas edycji w tle uruchomiany jest program wybrany na
pierwszym planie.
Program uruchomiony podczas automatycznej pracy lub wykonywany przez podprogram
wywoany przez program gwny wybrany w tle.
Nawet, jeeli program jest wybrany zdalnie za pomoc funkcji wyboru zdalnego (PNS) podczas
edycji w tle, edycja w tle moe by kontynuowana bez przerwy.
Operacje wykonywane w nastpujcych przypadkach s wytumaczone za pomoc poniszego
rysunku.
Gdy edycja w tle jest uruchomiona podczas gdy panel programowania jest wyczony.
Gdy edycja w tle jest uruchomiana gdy panel programowania jest wczony.
Gdy program jest wybrany zewntrzne podczas edycji w tle.
Gdy sygna uruchamiajcy program jest otrzymany z zewntrz podczas pracy w tle.
Gdy panel programowania jest wczony podczas pracy w tle.
Gdy panel programowania jest wyczony podczas pracy w tle.
Gdy ekran jest przeczony przy pomocy klawiszy edycji znajdujcych si na panelu
programowania.
Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wyczony.
Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wczony.
-386-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Gdy edycja w tle jest uruchomiona podczas gdy panel programowania jest wyczony.
W momencie gdy wybrany jest program do edycji w tle, program wybrany na pierwszym planie nie
jest modyfikowany.
Nawet jeeli aden program nie jest wybrany na pierwszym planie, edycja w tle jest uruchomiona.
-387-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Gdy edycja w tle jest uruchomiana gdy panel programowania jest wczony.
Jeeli specjalny program przeznaczony do edycji w tle, jest wybrany podczas gdy panele
programowania jest wczony, wybrany program pracujcy na pierwszym planie jest wybrany a take
test programu jest wykonywany.
-388-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Gdy sygna uruchamiajcy program jest otrzymany z zewntrz podczas pracy w tle.
Gdy sygna uruchomienia zostanie otrzymany zdalnie, podczas pracy w tle (panel programowani jest
wyczony,) program na pierwszym planie jest uruchomiony a w linii stanu pojawia si napis
RUNNING.
Stan edycji programu w tle pozostaje niezmieniony.
Jeeli aden program nie jest wybrany na pierwszym planie, wybrany jest program specjalny
("-BCKEDT-"), aby umoliwi wykonanie programu edytowanego w tle.
W linii stanu zostanie wywietlony napis "-BCKEDT-".
-389-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Gdy ekran jest przeczony przy pomocy klawiszy edycji znajdujcych si na panelu
programowania.
Jeeli panel programowania jest wyczony oraz wywietlony jest ekran edycji, nacinicie klawisza
EDIT powoduje przeczenie pomidzy wybranym programem znajdujcym si na pierwszym planie
a programem zawieszonym podczas edycji.
Jeeli istniej dwa program; na planie gwnym oraz w tle, wywietlany ekran przecza si pomidzy
pierwszym planem a tem za kadym razem, gdy klawisz edycji zostanie nacinity jak pokazano
poniej.
Jeeli nie zosta wybrany aden program na pierwszym planie naciniecie klawisza edycji nie
powoduje przeczenia ekranw, oraz nie pojawia si bd programu.
Jeeli aden program nie zosta wybrany do edycji w tle naciniecie klawisza edycji nie powoduje
przeczenia ekranw, a bd edycji w tle nie pojawia si.
Bd ten wystpuje tylko wtedy, gdy opcje edycji w tle s zaznaczone.
-390-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wyczony.
Gdy zostaje przerwana edycja w tle, pojawia si ekran zawierajcy spis programu.
W tym czasie uytkownik moe wybra czy zmiany bd miay wpyw na oryginalny program lub
odrzuci rezultat edycji w tle.
Dziaanie / wstrzymanie
-391-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wczony.
Gdy zostaje przerwana edycja w tle, pojawia si ekran zawierajcy spis programu. Program
edytowany w tle jest wybrany na pierwszym planie, a w linii stanu wywietlany jest stan programu.
Dziaanie / wstrzymanie
Przepyw operacji
Przepyw operacji dla tej funkcji pokazany jest na nastpnej stronie.
-392-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
TP staje si nieprawidowe.
Dziaanie / wstrzymanie
nie (Nieprawidowe)
(Edycja zakoczona)
tak (Aktywne)
(Zakoczono edycj)
TP staje si aktywne
-393-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
Uwagi
Podczas uywania tej funkcji, zwr uwag na ponisze punkty.
Program przeznaczony do edycji w tle jest wewntrznie kopiowany do specjalnego programu
przeznaczonego do edycji w tle. Tak, wic wymagana jest wiksza ilo pami ni pami, jaka
potrzebuje uprzednio wybrany program.
Gdy program edytowany w tle zostanie przerwany, oryginalny program jest odzyskiwany a
program edytowany w tle wpywa na zmiany w programie oryginalnym.
Tak, wic wymagana jest wiksza ilo pamici jest ni uyta do wczeniejszej alokacji
[(program oryginalny) +(zwikszona ilo poprzez edycje w tle)].
Jeeli edycja w tle nie moe by przerwana z przyczyn takich jak niedostateczna ilo pamici,
wywietlany jest na panelu programowania nastpujcy bd oraz jego przyczyna w linii alarmu
(linia 2 i 3):
TPIF-054 Could not end editing
MEMO-126 No more available memory (Brak dostpnej pamici)
Gdy zostanie wyczone zasilanie robota, a nastpnie ponownie wczone, edycja w tle zostaje
zatrzymana (podczas gdy oryginalny program zostaje zaktualizowany).
Aby zapobiec aktualizacji programu oryginalnego w trakcie zatrzymania, przywr oryginalny
program z kopii bezpieczestwa po wczeniu zasilania. Jeeli wymagane jest, aby rezultat edycji w
tle mia znaczenie, sprawd rezultat wykonania edycji w tle a nastpnie wykonaj inn operacj
przerwania edycji.
Jeeli prba odzyskanie oryginalnego programu nie powiedzie si, zostanie wygenerowany
nastpujcy bd.
TPIF-055 Could not recover original program
(Nie mona odzyska oryginalnego programu).
W takim przepadku, sprawd wyniki edycji w tle, a nastpnie wykonaj inn operacj przerwania
edycji. Jeeli zasilanie jest wyczone a nastpnie ponownie wczone po zakoczeniu edycji, sprawd
stan oryginalnego programu przed kontynuowaniem pracy.
Jeeli oryginalny program jest wykonywany podczas przerwania edycji w tle, robot moe zosta
zatrzymany zalenie od czasu wykonania. Gdy zostanie wykonane przerwanie edycji w tle,
ostronie sprawd czy oryginalny program nie jest wykonywany. Cztery przyczyny mog skada
si na czasowe relacje pomidzy operacj przerwania edycji w tle a wykonywaniem programu.
Przypadek 1: Program jest wykonywany w momencie przerwania edycji programu w tle.
W tym przypadku wywietlana jest wiadomo You could not implement the modification
because the program was executing or pausing (Nie moesz zaimplementowa modyfikacji,
poniewa program by wykonywany lub zatrzymany) w centralnej czci panelu
programowania oraz rezultat edycji w tle nie jest odzwierciedlony.
Przypadek 2: Program jest uruchamiany dokadnie w momencie, gdy wyniki edycji w tle
zostay odzwierciedlone. W takim wypadku, program odzwierciedlajcy wyniki edycji w tle
jest wykonywany.
Przypadek 3: Nastpuj prby uruchomienia programu w momencie odzwierciedlania
wynikw edycji w tle. Pojawia si jeden z nastpujcych bdw, a robot zatrzymuje si:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-004 Specified program is in use
Przypadek 4: Gdy oryginalny program zostanie skasowany, a program jest ponownie
utworzony w celu zaakceptowania zmian dokonanych podczas edycji programu w tle, zostanie
wykonana prba uruchomienia programu.
Pojawia si jeden z nastpujcych bdw, a robot zatrzymuje si:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-006 Specified line does not exist
-394-
5. PROGRAMOWANIE
B-82594PL-2/01
Gdy oryginalny program jest chroniony przed zapisem (Ochrona przed zapisem jest ustawiona na
ON) edycja nie moe zosta przerwana. W tym przypadku pojawia si jeden z nastpujcych
bdw:
TPIF-054 Could not end editing
TPIF-008 Memory protect violation
Edycja programu w tle moe by przerwana nawet wwczas, gdy edytowany jest w tle specjalny
program, zabezpieczony przed zapisem.
W linii stanu zostanie wywietlony stan wykonywania wybranego programu. Tak wic, jeeli
wykonywany podprogram jest przerwany a program gwny jest wybrany na planie pierwszym,
linia stanu kontynuuje wywietlanie nazwy programu.
Jeeli wykonywana jest operacja inicjalizacji uruchomienia programu, wykonanie zaznaczonego
programu gwnego jest rozpoczte, a stan wykonania programu gwnego jest wywietlany na
linii stanu.
Jeeli klawisze edycji s nieaktywne lub panel programowania jest wczony na ekranie ta w stanie
takim, jak powyej, w linii stanu nie zostaje wywietlony podprogram, tylko program gwny
wybrany na pierwszym planie.
Jeeli panel programowania jest wyczony, program moe by stworzony lub skasowany.
Jednake, jeli podczas tworzenia programu pojawiaj si nastpujce bdy, na pierwszym planie
nie odbywa si aden wybr oraz nie jest wykonywane adne przejcie do ekranu edycji.
TPIF-104 Teach Pendant is disabled
Jeeli panel programowania jest wczony po wybraniu specjalnego programu do edycji w tle
moe, wykonanie programu z wczonym panelem programowania jest wczone, stan kocowy
jest ustawiony.
Jeeli panel programowania jest wyczony podczas wykonywania podprogramu z programu
specjalnego, wykonanie programu jest przerwane oraz pojawia si ekran katalogu programw.
Gdy edycja programu w tle jest zawieszona, program specjalny ("-BCKEDT-") nie moe by
odczytany z dyskietek.
W tym przypadku pojawia si jeden z nastpujcych komunikatw.
This program is being edited
Before reading the special program from the floppy disk, terminate background editing.
-395-
B-82594PL-2/01
5. PROGRAMOWANIE
-396-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
6 WYKONYWANIE PROGRAMU
W rozdziale tym zostao opisane testowanie programu oraz dziaanie zautomatyzowane.
-397-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Aby uruchomi dziaanie programu od innej linii w tym samym programie lub uruchomi inny
program, naley przerwa program w celu zwolnienia stanu pauzy.
Dostpne s trzy metody celowego zatrzymania programu.
Nacinicie przycisku awaryjnego zatrzymania na panelu programowania lub na panelu operatora
maszyny lub zwolnienie przycisku czuwaka.
Wejcie *IMSTP we/wy urzdzenia peryferyjnego.
Nacinicie przycisku HOLD panelu programowania lub uycie sygnau *HOLD we/wy
peryferyjnego.
Sygnay te zatrzymuj wykonanie programu.
Wybranie 1 ABORT(ALL) z menu miscellaneous.
Wejcie *CSTOPI we/wy urzdzenia peryferyjnego.
Ten sposb przerywa program.
-398-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-399-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Procedura wznawiania
2. Wyeliminowa przyczyn awaryjnego zatrzymania. Na przykad, poprawi program.
3. Obrci przycisk awaryjnego zatrzymania zgodnie z ruchem wskazwek zegara, w celu
odblokowania.
4. Nacisn przycisk RESET na rcznym programatorze (lub na panelu operatora). Z ekranu panelu
programowania zniknie wtedy komunikat alarmowy, a lampka FAULT wyczy si.
-400-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Procedura wznawiania
2. Aby zwolni stan zatrzymania, naley ponownie uruchomi program.
-401-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
-402-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Historia alarmw
Aby wywietli histori alarmw, naley wybra ekran historii alarmw [4 ALARM].
(Patrz DODATEK C.1, "Kody alarmw").
UWAGA
Historia alarmw WARN nie jest zapamitywana gdy zmienna systemowa $ER_NOHIS = 1.
Szczegowa informacja o alarmie
Alarm posiada informacj szczegow. Aby wywietli informacj szczegow o alarmie, naley
nacisn F5, HELP na ekranie historii alarmw [4 ALARM].
Kod alarmu
Data wygenerowania
-403-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Resetowanie alarmu
Po wyeliminowaniu przyczyny alarmu, naley nacisn przycisk RESET, aby wyzerowa alarm.
Alarm wywietlony w pierwszej i drugiej linii panelu programowania zniknie.
Gdy wyczone zostanie zasilanie serwomechanizmw, zostaje on wczony.
Wyzerowanie alarmu zazwyczaj powoduje powrt robota do normalnego dziaania.
Alarm zatrzymania
Funkcja alarmu zatrzymania powoduje wygenerowanie alarmu i wyczenie zasilania systemu
serwomechanizmw, gdy operator nacinie przycisk HOLD w celu zatrzymania robota.
Okrelanie funkcji alarmu awarii w [6 SETUP General] na ekranie ustawie oglnych
(Patrz sekcja 3.16, "KONFIGURACJA ELEMENTW GWNYCH").
-404-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
STOP.L
STOP.G
SERVO
ABORT.L
ABORT.G
SERVO2
SYSTEM
Zakres
Program
Dziaanie robota
Zasilanie systemu
serwomechanizmw
Zakres
Nie ma
Nie ma
pauza
pauza
pauza
pauza
pauza
przerwany
przerwany
przerwany
przerwany
Nie ma
Nie ma
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
natychmiastowe zatrzymanie robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
natychmiastowe zatrzymanie robota
natychmiastowe zatrzymanie robota
Nie ma
Nie ma
Nie ma
Nie ma
Nie ma
Nie ma
wyczone
Nie ma
Nie ma
wyczone
wyczone
--------Lokalny
Globalny
Lokalny
Globalny
Globalny
Lokalny
Globalny
Globalny
Globalny
Okrela zakres wywoania alarmu gdy wykonywany jest wicej ni jeden program
(funkcja wielozadaniowoci).
Lokalny - Alarm jest wywoywany tylko dla programu, ktry spowodowa alarm.
Globalny - Alarm jest wywoywany dla wszystkich programw.
UWAGA
Niektre alarmy nie stosuj si do powyszych regu.
Tabela 6.1.3 (b) Opis wanoci alarmu
Stopie
wanoci
WARN
PAUSE
STOP
SERVO
ABORT
SYSTEM
Opis
Alarm WARN ostrzega operatora o stosunkowo niewanym bdzie. Alarm WARN nie wpywa
na dziaanie robota. Podczas alarmu WARN nie wieci si adna dioda LED na panelu
programowania ani na panelu operatora. Po wystpieniu tego alarmu naley podj dziaania w
celu zapobieenia moliwej awarii w przyszoci.
Podczas alarmu PAUSE wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje zatrzymany.
Przed ponownym uruchomieniem programu naley podj stosown dla tego alarmu akcj.
Podczas alarmu STOP wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje zwolniony a do
zatrzymania. Przed ponownym uruchomieniem programu naley podj stosown dla tego
alarmu akcj.
Podczas alarmu SERVO wykonanie programu zostaje wstrzymane (lub przerwane) oraz
wyczone zostaje zasilanie systemu serwomechanizmw w celu natychmiastowego
zatrzymania robota. Najczstsz przyczyn alarmu SERVO jest awaria sprztu.
Podczas alarmu ABORT wykonanie programu zostaje przymusowo przerwane a robot zostaje
zwolniony a do zatrzymania.
Alarm SYSTEM jest wywoywany podczas powanej awarii systemu. Podczas alarmu
SYSTEM kady robot w systemie zostaje deaktywowany. Naley skontaktowa si z dziaem
serwisowym FANUC. Zasilanie mona wczy z powrotem po podjciu stosownej akcji.
-405-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Panel programowania
-406-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przycisk STEP
Operacja cykliczna
Dziaanie krokowe
Dziaanie cige
10
OSTRZEENIE
Gdy uprawnienia do uruchamiania zostan wczone za pomoc przecznika aktywacji na rcznym
programatorze lub zdalnym/lokalnym przeczniku trybu, wszelkie aktualnie uruchomione
programy zostan czasowo wstrzymane.
-407-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
W 1% przyrostach
W 5% przyrostach
Maa szybko
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Aby zmieni rczne sterowanie szybkoci przesuwu, naley nacisn przycisk rcznego sterowania.
Gdy nacinity jest przycisk negatywnego rcznego sterowania wraz z przyciskiem SHIFT, szybko
przesuwu jest zmniejszana w nastpujcej kolejnoci: VFINE, FINE, 5%, 50%,100%. Jednake,
szybko przesuwu jest zmieniana w ten sposb tylko wtedy, gdy zmienna $SHFT OV_ENB = 1.
Naley zwrci uwag, e FINE i VFINE s aktywne tylko podczas ruchu krokowego.
Gdy wybrane s FINE lub VFINE, robot porusza si ze sterowaniem szybkoci przesuwu
rwnym 1%.
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu musi by okrelane w oparciu o stan komrki obrbkowej,
rodzaj ruchu robota oraz umiejtnoci operatora.
Dlatego te niedowiadczony operator robota powinien uywa niskich wartoci rcznego sterowania
szybkoci przesuwu.
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu moe by zwikszone tylko do wartoci maksymalnej
podanej w $SCR.$RUNOVLIM.
Gdy wczony jest sygna bezpiecznej szybkoci (wejcie *SFSPD) (patrz sekcja 3.3), warto
rcznego sterowania szybkoci zmniejszana jest do wartoci $SCR.$FENCEOVRD. W tym
przypadku, rczne sterowanie szybkoci moe zosta zwikszone tylko do grnego limitu okrelonego
w $SCR. $SFRUNOVLIM.
System posiada funkcj umoliwiajc przywrcenie oryginalnej wartoci rcznego sterowania
szybkoci gdy zamknite zostanie ogrodzenie zabezpieczajce (Patrz rozdzia 3,16.)
-409-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Szybko dziaania
Szybko dziaania to szybko z jak porusza si robot podczas odtwarzania programu.
Szybko dziaania obliczana jest wedug poniszych wyrae:
-410-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Rys. 6.2.2 (d) Wybr ukadu wsprzdnych narzdzia i ukadu wsprzdnych uytkownika
-411-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Punkt docelowy
Aktualna pozycja
Robot porusza si ruchem krokowym.
Punkt pocztkowy
Punkt przejcia
-412-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Krok
1. Nacisn przycisk FCTN, aby wywietli menu miscellaneous.
2. Wybra 1 PROGRAM ABORT.
Wykonanie programu zostaje przerwane (na ekranie wywietlone jest ABORTED).
-413-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Krok
1. Przesun kursor do linii, od ktrej program ma by kontynuowany.
2. Ponownie uruchomi program.
System spyta operatora, czy program ma by kontynuowany od linii, do ktrej zosta przesunity
kursor.
3. Aby kontynuowa wykonywanie programu od linii do ktrej zosta przesunity kursor, naley
wybra YES.
Linia ta stanie si wtedy lini aktualn.
Aby kontynuowa od linii, w ktrej kursor znajdowa si przed przesuniciem (linii pocztkowej),
naley wybra NO. Kursor powraca wtedy do linii pocztkowej.
-414-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
1. Group
Dla kadej grupy mona aktywowa lub deaktywowa funkcj sprawdzania pozycji ponownego
uruchamiania, a take okreli tolerancj. Naley wybra ustawienie docelowego numeru grupy.
Gdy funkcja sprawdzania pozycji ponownego uruchamiania jest aktywna dla wicej ni jednej
grupy, to ostrzeenie jest wywoywane gdy przekroczona zostanie warto tolerancji jednej grupy.
2. Aktywowanie/deaktywowanie sprawdzania tolerancji
Aby uaktywni funkcj sprawdzania pozycji ponownego uruchamiania, naley wybra YES
(ustawieniem domylnym jest YES).
3. Tolerowana odlego (mm)
Gdy w momencie ponownego uruchamiania programu rnica pomidzy aktualn pozycj robota
a pozycj, w ktrej robot si zatrzyma, jest wiksza ni warto podana tutaj, wywoywane jest
ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
4. Tolerowane pooenie (st)
Gdy w momencie ponownego uruchamiania programu czna rnica w kcie pomidzy aktualn
pozycj robota a pozycj, w ktrej robot si zatrzyma, jest wiksza ni warto podana tutaj,
wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
5. Tolerancja dla osi: o obrotu (st)
Gdy rnica w kcie pomidzy aktualn pozycj osi obrotu robota a pozycj, w ktrej robot si
zatrzyma, jest wiksza ni warto podana tutaj, to w momencie ponownego uruchamiania
programu wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
6. Tolerancja dla osi: o liniowa (mm)
Gdy rnica pomidzy aktualn pozycj osi liniowej robota a pozycj, w ktrej robot zatrzyma si,
jest wiksza ni warto podana tutaj, to w momencie ponownego uruchamiania programu
wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
-415-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Gdy program jest ponownie uruchamiany, funkcja ta porwnuje aktualn pozycj robota z pozycj
robota z chwili jego zatrzymania. Jeeli, w wyniku porwnania, okae si, e odlego lub pooenie
lub pozycja osi przekracza warto tolerowan, wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest
uruchamiany. W tym przypadku, na rcznym programatorze pojawia si nastpujcy komunikat:
-416-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
6.3 TESTOWANIE
Testowanie oznacza sprawdzanie dziaania robota, przed rozpoczciem pracy na linii produkcyjnej.
Testowanie programu jest bardzo wane. Musi ono zosta przeprowadzone w celu zapewnienia
bezpieczestwa pracownikw oraz urzdze peryferyjnych.
Testowanie mona przeprowadzi na dwa sposoby:
Test krokowy: Wykonanie programu linia po linii, z uyciem panelu programowania lub panelu
operatora.
Test cigy: Wykonanie programu od aktualnej linii do koca (do symbolu koca programu [endof-program] lub do instrukcji koca programu), z uyciem panelu programowania lub panelu
operatora.
Przed rozpoczciem testowania za pomoc panelu programowania, panel programowania musi by
aktywny.
Programator rczny jest wczony, gdy
Wczony jest przecznik aktywowania panelu programowania.
Przed rozpoczciem testowania z uyciem panelu operatora, panel operatora musi by w stanie
aktywnym. Panel operatora mona udostpni, po spenieniu poniszych warunkw:
Przecznik aktywowania na panelu programowania jest wyczony (OFF).
Przecznik zdalnego sterowania na panelu operatora jest w pozycji lokalne.
Wejcie *SFSPD we/wy urzdzenia peryferyjnego jest wczone.
Przed uruchomieniem programu zawierajcego instrukcje ruchu, spenione musz by nastpujce
warunku dziaania:
Musi by wczony sygna wejciowy ENBL dla we/wy peryferyjnego.
Nie moe wystpowa alarm.
Typowa procedura testowa wyglda nastpujco:
1. Wczy przecznik blokady maszyny, sprawdzi dziaanie krokowe i instrukcje programu oraz
we/wy.
2. Wyczy przecznik blokady maszyny i sprawdzi dziaanie krokowe z rcznego programatora,
instrukcje programu, we/wy, itd.
3. Kontynuowa prac na wolnej prdkoci.
4. Kontynuowa prac na duej prdkoci i sprawdzi pozycj robota oraz taktowanie operacji.
-417-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
OPISY
Funkcja ta okrela, czy robot jest nieaktywny.
- ON: Robot jest nieaktywny; ignoruje on wszystkie instrukcje ruchu.
- OFF: Robot jest aktywny; akceptuje on zwykle wszystkie instrukcje ruchu.
Kiedy funkcja blokady robota jest wczona, zakada si, e zasilanie systemu
serwomechanizmw jest wczone. Nacinicie przycisku RESET zeruje wszystkie
alarmy serwomechanizmw.
UWAGA
Nawet, jeeli blokada robota jest wczona, robot nie moe dziaa, kiedy
przycinity jest przycisk zatrzymania awaryjnego.
Przebieg prbny
-418-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
OPISY
Digital/Analog I/O
Typ wyraenia kroku. Okrela on, jak wykonywa program w trybie pojedynczego
kroku.
STATEMENT : Wykonanie programu jest zatrzymane na kadej linii.
MOTION : Program zostaje wstrzymany przy kadej instrukcji ruchu.
ROUTINE : Ma znaczenie prawie takie same, jak STATEMENT; jednake
zatrzymanie nie jest wykonane w programie, ktry zosta wezwany instrukcj
CALL.
TP & MOTION : Program nie zatrzymuje si na wszystkich instrukcjach KAREL,
z wyjtkiem instrukcji ruchu.
UWAGA
"TP & MOTION" obecnie nie jest uywane.
Jeeli wczone jest Step path node, robot zatrzymuje si w kadym wle
podczas wykonania instrukcji Karel MOVE ALONG.
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Panel programowania
Panel programowania
-420-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Wykonanie progresywne
Podczas wykonania progresywnego, program wykonywany jest w normalnej kolejnoci. Aby
wykona wykonanie progresywne programu, naley nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, a
nastpnie nacisn i zwolni przycisk FWD na panelu programowania.
Gdy program zostaje uruchomiony, to wykonywana jest tylko jedna linia wskazywana przez kursor,
nastpnie program zostaje zatrzymany.
Gdy wykonana zostanie instrukcja ruchu, to kursor pozostaje w wykonywanej linii.
Gdy wykonana zostanie instrukcja logiczna, to kursor zostaje przesunity do nastpnej linii.
Za kadym razem gdy uruchomione zostanie wykonanie progresywne programu, to wykonywana jest
nastpna linia programu.
Gdy w trybie krokowym wykonywana jest instrukcja ruchu okrnego (circular motion), robot
zatrzymuje si w pozycji na uku. Ponadto, jeeli robot zostanie wstrzymany bezporednio przed t
pozycj, to po kontynuowaniu programu robot nie zatrzymuje si w tej pozycji.
Wykonanie wsteczne
Podczas wykonania wstecznego, program wykonywany jest w kolejnoci odwrotnej. Aby wykona
wykonanie wsteczne programu, naley nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, a nastpnie nacisn
i zwolni przycisk BWD na panelu programowania.
Podczas wykonania wstecznego wykonywane mog by tylko instrukcje ruchu. Jednake, instrukcja
pominicia, instrukcja wykonania progresywnego, instrukcja wykonania wstecznego, instrukcja
pynnej precyzji oraz inne opcjonalne instrukcje ruchu s ignorowane w czasie wykonania programu.
Po wykonaniu jednej linii programu, kursor jest przesuwany do linii poprzedniej.
Instrukcja poprzedzajca lini, w ktrej zapamitane s ponisze instrukcje nie moe zosta wykonana
w trybie wykonania wstecznego. Gdy ponisze instrukcje zostan wykonane w trybie wykonania
wstecznego, kursor przesuwa si do nastpnej linii zawierajcej zapamitane instrukcje:
Instrukcja zatrzymania (PAUSE)
Instrukcja przerwanie (ABORT)
Instrukcja koca programu (END)
Instrukcja skoku (JMP LBL[ ])
Instrukcja alarmu uytkownika (UALM[ ])
Instrukcja wykonania (RUN)
Ponisza instrukcje nie mog zosta wykonane:
Instrukcja inkrementalna (INC)
Linia pusta nie ma wpywu na wykonanie programu (zarwno w przypadku wykonania
progresywnego jak i wstecznego).
-421-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Gdy przerwany program zostaje uruchomiony ponownie, to wykonywana jest instrukcja ruchu
wskazywana przez kursor, nastpnie program zostaje zatrzymany.
Za kadym razem gdy uruchamiane jest wykonanie wsteczne programu, to program wykonywany jest
z uyciem formatu ruchu i szybkoci przesuwu okrelonej w aktualnej linii programu oraz danych o
pozycji oraz cieki pozycyjnej z instrukcji ruchu z linii poprzedniej.
Gdy instrukcja ruchu w aktualnej linii okrela ruch okrny, to robot porusza si do punktu
docelowego wzdu cieki przechodzcej przez punkt przejcia (punkt startowy ruchu po uku w
normalnym trybie wykonania programu) okrelony w aktualnej linii.
Gdy instrukcja ruchu w poprzedniej linii okrela ruch okrny, to robot porusza si do pozycji
docelowej okrelonej w poprzedniej linii programu, z uyciem formatu ruchu i szybkoci przesuwu
okrelonych w linii aktualnej.
Aby deaktywowa wykonanie wsteczne programu w czasie jego wykonywania, naley w podane
miejsce wstawi instrukcj zatrzymania (PAUSE). Po wykonaniu instrukcji zatrzymania, kursor
powraca do pozycji, w ktrej znajdowa si przed rozpoczciem wykonywania programu.
Gdy instrukcja zatrzymania znajduje si w linii poprzedzajcej lini, w ktrej znajduje si kursor, to
wykonanie wsteczne programu jest nieaktywne. Aby ponownie uruchomi wykonanie wsteczne
programu, naley przesun kursor do linii poprzedzajcej lini zawierajc instrukcj zatrzymania
(dwie linie przed instrukcj, w ktrej znajdywa si kursor).
Midzy-programowe wykonanie wsteczne programu
Z uyciem funkcji midzy-programowego dziaania wstecznego, moliwe jest przekazanie kontroli z
powrotem z podprogramu do programu gwnego, ktry wywoa podprogram podczas wykonywania
dziaania wstecznego (SHIFT + BWD).
UWAGA
Nawet jeli podprogram istnieje podczas wstecznego dziaania programu gwnego, to podprogram
nie moe by wywoany.
UWAGA
W przypadku gdy nastpi zakoczenie podprogramu, nie jest moliwe przekazanie kontroli z
powrotem do programu gwnego.
Gdy wykonanie wsteczne jest wykonywane z podprogramu do programu gwnego, to kursor
zatrzymuje si w linii, w ktrej znajduje si instrukcja wywoania podprogramu zapamitana w
programie gwnym.
-422-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Przykadowy program
Przykad: Gdy wykonanie wsteczne rozpoczyna si od czwartej linii podprogramu
-423-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
-424-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-425-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
-426-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-427-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Podczas ogldania programu, w linii zachty podwietlony jest komunikat "Under the LOOK mode".
Aby powrci do ekranu monitora, naley nacisn F2,MONITOR.
Gdy wywietlony zostanie ekran monitora, to kursor znajduje si w aktualnie wykonywanej linii.
Jeeli wykonanie programu zostanie wstrzymane lub zakoczone, to zamiast ekranu monitorowania
pojawi si ekran podgldu programu.
Ekran edycji programu
-428-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-429-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
NIEBEZPIECZESTWO
Wyjcie wymuszone aktywuje podczony sprzt. Przed uruchomieniem wyjcia wymuszonego,
operator powinien sprawdzi jaki sprzt jest podczony do wyjcia cyfrowego i jakie dziaanie
spowoduje wyjcie wymuszone. W przeciwnym przypadku ludzie naraeni s na obraenia, a sprzt
na uszkodzenie.
5. Przesun kursor do pola stanu sygnau, ktry ma by zmieniony, nastpnie nacisn przycisk F4
(ON) lub F5 (OFF) aby zmieni ustawienie sygnau wyjciowego.
8. Przesun kursor do pola ustawienia sygnau, ktry ma zosta zmieniony i wpisa warto.
Nacinicie F4, FORMAT przecza pomidzy dziesitnym a heksadecymalnym systemem zapisu.
-430-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-431-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
5. Przesun kursor do pola SIM sygnau, ktry ma by zmieniony, nastpnie nacisn przycisk
F4 (S) lub F5 (U) aby zmieni ustawienie symulowania.
6. Przesun kursor do pola stanu sygnau, ktry ma by symulowany, nastpnie nacisn przycisk
F4 (ON) lub F5 (OFF) aby zmieni ustawienie wyjcia symulowanego.
-432-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Krok
1. Wcisn przycisk funkcyjny w celu wywietlenia menu funkcji dodatkowych.
2. Wybra 7 RELEASE WAIT.
Oczekiwanie na we/wy zostaje pominite, a kursor przesunity do nastpnej linii. Program zostaje
zatrzymany. Gdy wykonywanie programu zostanie kontynuowane, to wykonywana jest nastpna
instrukcja.
-433-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
W innym przypadku wybierz z ekranu menu MANUAL FCTNS w celu wywietlenia ekranu
operacji rcznych.
-434-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Podczas uruchamiania programu z uyciem we/wy peryferyjnego, wygodnie jest monitorowa sygna
akceptowalnoci wejcia (wyjcie CMDENBL).
Sygna CMDENBL jest podawany na wyjcie gdy spenione s nastpujce warunki:
Warunek dziaania zdalnego
Warunek uaktywnienia dziaania
Tryb pracy cigej (tryb pracy krokowej jest nieaktywny)
-436-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-437-
B-82594PL-2/01
1
2
3
RSR prawidowe/nieprawidowe
Numer bazowy
Numer rejestracyjny RSR
6. WYKONANIE PROGRAMU
4
5
6
Procedura 6-14
Operacje wykonywane automatycznie z uyciem dania startu robota (RSR)
Warunek
Ustawianie RSR jest zakoczone (Patrz podsekcja 3.7.1.)
Ustawiony jest tryb zdalny.
System jest gotowy do dziaania.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze roboczym.
Nie moe si te w nim znajdowa adna przeszkoda.
NIEBEZPIECZESTWO
Zastosowanie tej procedury uruchamia operacje wykonywane automatycznie, co powoduje ruch
robota. Moe nastpi dziaanie nieprzewidziane. Naley upewni si, e nikt nie znajduje si w
obszarze roboczym, nie ma tam adnych zbdnych obiektw oraz ogrodzenie zabezpieczajce jest
w porzdku. Naley take sprawdzi, czy wszystkie warunki operacji wykonywanych
automatycznie s ustawione poprawnie. W przeciwnym przypadku mona spowodowa wypadek
lub uszkodzenie urzdze.
Krok
1. Ustawi przecznik uaktywniania na panelu programowania na wyczony (OFF).
2. Ustawi system w tryb zdalny (Aby dowiedzie si wicej na temat przeczania na tryb zdalny,
patrz opis #139-3-1 w sekcji 3.15, "MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU".
3. Wysa sygna startu robota (wejcie RSR1 do RSR8) docelowego numeru RSR do jednostki
sterujcej. Program RSR zostanie umieszczony w kolejce.
4. Aby zatrzyma aktualnie wykonywany program, naley uy przycisku awaryjnego zatrzymania
lub przycisku wstrzymania, lub sygnau natychmiastowego zatrzymania (wejcie *IMSTP),
sygnau wstrzymania (wejcie *HOLD), lub sygnau zatrzymania cyklu (wejcie CSTOPI).
5. Aby anulowa zadanie czekajce w kolejce, naley uy sygnau zatrzymania cyklu
(wejcie CSTOPI).
6. Aby ponownie uruchomi wstrzymany program, naley uy sygnau startu zewntrznego
(wejcie START).
-438-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-439-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Numer bazowy
Dane binarne
Numer PNS
Dziesitnie
Program PNS
3. Sygnay wyjciowe numeru wybranego programu (SNO1 do SNO8) s podawane na wyjcie jako
potwierdzenie PNS.
Na wyjcie podawany jest sygna wyjciowy potwierdzenia PNS (SNACK) jako sygna
impulsowy.
Sygna ten suy do umoliwienia urzdzeniu zewntrznemu odczytania sygnaw SNO1 do
SNO8.
Sygnay wejciowe PNS oraz PROD_START s akceptowane nawet podczas podawania na
wyjcie sygnau SNACK.
4. Po potwierdzeniu, e podane na wyjcie wartoci SNO1 do SNO8 zgadzaj si z wartociami
wejciowymi PNS1 do PNS8, zdalna jednostka sterujca wysya sygna wejciowy uruchomienia
operacji wykonywanych automatycznie (PROD_START).
5. Jednostka sterujca odbiera sygna wejciowy PROD_START, a nastpnie uruchamia program.
Uruchomienie programu za pomoc PNS jest aktywne w trybie zdalnym.
(normalnie, w trybie zdalnym, sygna wejciowy CMDENBL jest wczony.)
-440-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Procedura 6-15
Operacje wykonywane automatycznie z uyciem wyboru numeru programu
Warunek
Ustawianie PNS musi by zakoczone (patrz podsekcja 3.7.2).
Warunek zdalny musi by speniony.
Warunek uaktywniania dziaania musi by speniony.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze roboczym.
Nie moe si te w nim znajdowa adna przeszkoda.
NIEBEZPIECZESTWO
Operacje wykonywane automatycznie naley rozpoczyna nastpujco: Gdy robot rozpoczyna
dziaanie, moe nastpi sytuacja nieprzewidziana. Aby zapobiec wystpieniu problemw, naley
sprawdzi, czy nikt nie znajduje si w obszarze roboczym, czy obszar roboczy jest wolny od
zbdnego sprztu, e bariera bezpieczestwa jest na miejscu, oraz e prawidowo okrelone s
wszystkie warunki operacji wykonywanych automatycznie. W przeciwnym przypadku, robot moe
zrani osob lub zniszczy sprzt znajdujcy si w obszarze roboczym.
Krok
1. Wyczy przecznik uaktywniania panelu programowania.
2. Ustawi system w tryb zdalny
(Aby dowiedzie si wicej na temat przeczania na tryb zdalny, patrz opis #139-3-1 w sekcji 3.15,
"MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU".)
3. Wysa sygnay wyboru numeru programu (wejcia PNS1 do PNS8) okrelajce docelowy numer
PNS oraz sygna impulsowy PNS (wejcie PNSTROBE) do jednostki sterujcej. Nastpnie
wybierany jest program PNS.
Jednostka sterujca podaje na wyjcie sygnay numeru wybranego programu (wejcia [powyej
sygnay SNO# byy nazywane WYJCIAMI przyp. tum.] SNO1 do SNO8) oraz sygna
potwierdzajcy PNS (wyjcie SNACK), w celu potwierdzenia.
4. Wysa zewntrzny sygna startu (wejcie PROD_START). Wybrany program jest nastpnie
uruchamiany.
5. Aby zatrzyma aktualnie wykonywany program, naley uy przycisku awaryjnego zatrzymania
lub przycisku wstrzymania, lub sygnau natychmiastowego zatrzymania (wejcie *IMSTP),
sygnau wstrzymania (wejcie *HOLD), lub sygnau zatrzymania cyklu (wejcie CSTOPI).
6. Aby ponownie uruchomi wstrzymany program, naley uy sygnau startu zewntrznego
(wejcie START).
-441-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Gdy rczne sterowanie szybkoci przesuwu jest zmieniane poprzez funkcj, to informacja o tym nie
jest wywietlona, tzn. w grnym prawym rogu ekranu nie wywietla si menu podrczne.
Aby uaktywni funkcj wyboru zewntrznego sterowania prdkoci, spenione musz by nastpujce
wymagania:
Funkcja wyboru zewntrznego sterowania prdkoci musi by aktywna
(OVERRIDE SELECT na ekranie ustawie).
Ustawiony musi by tryb zdalny.
Gdy funkcja wyboru zewntrznego sterowania prdkoci jest aktywna, nastpuje:
Przycisk sterowania prdkoci na panelu programowania jest praktycznie nieaktywny
(zmieniona warto szybko powraca do wartoci ustawianej przez wybr zewntrznego sterowania
prdkoci).
Instrukcja sterowanie prdkoci nie ma wpywu na warto sterowania prdkoci.
Nie mona zmieni numeru sygnau DI oraz Override. Zanim ustawienia te bd mogy zosta
zmienione, warto Function Enable: musi zosta ustawiona na DISABLE.
Gdy funkcja ta jest aktywna w momencie wyczania zasilania kontrolera, to przy ponownym
wczeniu, sterowanie prdkoci bdzie miao warto przypisan przez t funkcj.
Moliwe jest okrelenie tego samego numeru jako dwa numery sygnaw DI. W tym przypadku
tylko kombinacje ON-ON oraz OFF-OFF bd miay znaczenie.
Ponadto, naley zauway, e:
Po wyczeniu tej funkcji z powodu niespenienia warunku zdalnego, sterowanie prdkoci
zachowuje warto okrelon przez t funkcj, dopki warto ta nie zostanie zmieniona przez
panel programowania lub instrukcj sterowania prdkoci.
Funkcj t naley ustawia na ekranie ustawiania wyboru zewntrznego sterowania prdkoci
(6 OVERRIDE SELECT).
-442-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
3. Ustawi elementy
a. Uaktywni lub deaktywowa funkcj.
b. Przypisa sygnay DI.
-443-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
-444-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
-445-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
Opis
Program
Zakres
Offset relative to
User
Modyfikacja odbywa si w odniesieniu do ukadu wsprzdnych uytkownika.
Tool
Modyfikacja odbywa si w odniesieniu do ukadu wsprzdnych narzdzia.
Status
X to R adjustment
Motion speed
Joint speed
Grupa ruchu
Adjust Y for
-446-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
Opis
UNIT
SCHED
ENABLE
DISABLE
COPY
CLR_ADJ
CLR_ALL
-447-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
-448-
6. WYKONANIE PROGRAMU
B-82594PL-2/01
UWAGA
Aby zmieni warunek modyfikacji pozycji po wprowadzeniu go do uycia, naley jednokrotnie
anulowa warunek, a nastpnie przej do jego modyfikacji.
UWAGA
Gdy instrukcje ruchu zawieraj rejestr pozycji lub instrukcj przyrostow, modyfikacje nie s
odzwierciedlane.
9. Aby anulowa ustawiony warunek modyfikacji, naley nacisn F5 DISABLE. Podczas uywania
DISABLE, aktualny warunek modyfikacji pozycji musi by prawidowy/w trakcie uycia.
-449-
B-82594PL-2/01
6. WYKONANIE PROGRAMU
OSTRZEENIE
Po dokonaniu zmiany szybkoci, nie jest moliwe przywrcenie wartoci poprzedniej, nawet
poprzez nacinicie DISABLE.
10.Aby ustawi warunek modyfikacji pozycji o innym numerze, naley nacisn F3 SCHED.
11.Aby ponownie wywietli ekran listy modyfikacji pozycji, naley nacisn przycisk PREV.
12.Aby skopiowa ustawiony warunek modyfikacji pod inny numer warunku modyfikacji, naley
ustawi kursor na rdowym numerze warunku modyfikacji i nacisn F1, COPY na nastpnej
stronie.
Poda docelowy numer warunku.
Bezporednio po operacji kopiowania, aktualnym stanem jest EDIT.
Zmodyfikowa elementy w razie potrzeby.
13.Aby usun ustawiony warunek modyfikacji, naley nacisn F2 CLR_ADJ na nastpnej stronie.
-450-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
7 WYWIETLACZE STANU
Uytkownik ma moliwo sprawdzania stanw robota przy pomocy wywietlacza stanu.
Do wywietlania stanu suy kilka rodzajw ekranw.
-451-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
Opis
FAULT
HOLD
Ta dioda LED zapala si gdy na rcznym programatorze lub panelu operatora nacinity
zostanie przycisk HOLD, lub gdy na wczony jest sygna *HOLD we/wy peryferyjnego.
STEP
Ta dioda LED zapala si gdy ustawiony jest tryb pracy w pojedynczych krokach.
Ta dioda LED ganie gdy ustawiony jest tryb pracy cigej.
BUSY
RUNNING
JOINT
Ta dioda LED zapala si gdy ukadem wsprzdnych rcznego przesuwu jest czny
krokowy ukad wsprzdnych.
XYZ
Ta dioda LED zapala si gdy ukadem wsprzdnych rcznego przesuwu jest kartezjaski
krokowy ukad wsprzdnych (krokowy ukad wsprzdnych lub kartezjaski ukad
wsprzdnych lub ukad wsprzdnych uytkownika).
TOOL
Ta dioda LED zapala si gdy ukadem wsprzdnych rcznego przesuwu jest krokowy
ukad wsprzdnych narzdzia.
-452-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
7.3 REJESTRY
Rejestr jest zmienn suc do przechowywania liczby cakowitej lub uamka.
Dostpnych jest dwiecie rejestrw.
Do wywietlania i ustawiania wartoci rejestrw suy ekran rejestrw.
-453-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
NIEBEZPIECZESTWO
Rejestry s uywane w programie. Nigdy nie naley zmienia wartoci rejestru bez wczeniejszego
sprawdzenia w jaki sposb dany rejestr jest uywany przez system. W przeciwnym przypadku moe
to mie negatywny wpyw na program.
5. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury:
a. Przesun kursor do wybranego pola numeru rejestru, nastpnie nacisn przycisk ENTER.
b. Wybra metod wprowadzania komentarza.
c. Nacisn wybrany przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa komentarz.
d. Po zakoczeniu wprowadzania danych wcisn ENTER.
6. Aby zmieni warto rejestru, przesun kursor do pola numeru rejestru, nastpnie wpisa dan
warto.
Przykad programowania
7. Rejestry s uywane w programach, gdy wykorzystywane s:
Instrukcja rejestrowa (patrz Podrozdzia 4.5.1)
Porednie okrelanie argumentw (patrz sekcja 4.2)
-454-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
NIEBEZPIECZESTWO
Rejestry pozycji s wykorzystywane w programie. Nigdy nie naley zmienia wartoci rejestru
pozycji bez wczeniejszego sprawdzenia w jaki sposb dany rejestr jest uywany przez system.
W przeciwnym przypadku moe to mie negatywny wpyw na program.
5. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury:
a. Przesun kursor do wybranego pola numeru rejestru pozycji, nastpnie nacisn przycisk
ENTER.
b. Wybra metod wprowadzania znakw.
c. Nacisn wybrany przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa komentarz.
d. Po zakoczeniu wprowadzania danych wcisn ENTER.
6. Aby zmieni warto rejestru pozycji, przesun kursor do pola numeru rejestru pozycji.
Nastpnie nacisn przycisk F3 RECORD, jednoczenie trzymajc nacinity przycisk SHIFT.
-455-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
8. Wybra YES. Dane dotyczce pozycji z wybranego rejestru pozycji zostan wyczyszczone.
10.Aby zmieni konfiguracj, naley nacisn F3 CONFIG. Przesun kursor do wybranego pola,
nastpnie zmieni czne dane dotyczce pozycji przy pomocy przyciskw do gry i do dou.
11.Aby zmieni posta przechowywania danych dotyczcych pozycji, naley nacisn F5 REPRE i
wybra posta przechowywania.
-456-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
UWAGA
Wywietlanie JOINT jest moliwe gdy robot jest wyrwnany do pozycji zero-stopni lub gdy
wykonywana jest operacja niekinematyczna, taka jak kontrola operacji stou.
12.Aby wywietli dodatkowe osie (podgrupa), naley nacisn F2 PAGE.
-457-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
NIEBEZPIECZESTWO
Rejestry paletyzacji s wykorzystywane w programie. Nigdy nie naley zmienia wartoci rejestru
paletyzacji bez wczeniejszego sprawdzenia w jaki sposb dany rejestr jest uywany przez system.
W przeciwnym przypadku moe to mie negatywny wpyw na program.
5. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury:
a. Umie kursor na linii komentarza i wcisn klawisz ENTER.
b. Okrel metod wprowadzenia komentarza.
c. Nacisn wybrany przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa znaki.
d. Po zakoczeniu wprowadzania danych wcisn ENTER.
6. Aby zmieni warto rejestru paletyzacji, przesun kursor do pola wpisywania wartoci rejestru
paletyzacji, a nastpnie wpisa now warto.
-458-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
UWAGA
Jeeli system posiada o dodatkow, to E1, E2 i E3 podaj dane dotyczce pozycji osi dodatkowej.
-459-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
-460-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
-461-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
-462-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
5. Aby zmieni ustawienia zmiennych systemowych, naley przesun kursor do wybranego pola i
po wpisaniu wartoci nacisn przycisk ENTER, lub wybra dany element z etykiet funkcji.
6. W przypadku gdy zmienna systemowa posiada wicej ni jeden element skadowy (struktur
hierarchiczn), naley przesun kursor do wybranej zmiennej systemowej i nacisn przycisk
ENTER.
Zostanie wtedy wywietlona lista elementw nalecych do tej zmiennej.
NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
-463-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
-464-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
6. Aby wpisa komentarz, naley ustawi kursor na polu komentarza i nacisn przycisk ENTER.
Wybra sposb wprowadzania danych i wprowadza znaki przy pomocy przyciskw funkcyjnych.
7. Jako program startowy, podawany jest program dla ktrego czasomierz by uruchamiany ostatnio.
Jako program zakoczenia podawany jest program dla ktrego czasomierz by zatrzymywany
ostatnio.
-465-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
Opis
Power-on time
Servo-on time
Operation time
Standby time
Aby wywietli czasomierze systemowe, naley uy 4, STATUS SYS Timer na ekranie czasomierzy
systemowych.
5. Aby przecza si pomidzy grupami operacji, naley nacisn F2, GROUP# i poda numer
grupy.
6. Aby uaktywni lub deaktywowa pomiar czasu etapu poredniego, naley ustawi kursor na
wybranym elemencie i nacisn F3, ON/OFF, w celu przeczenia ustawienia.
7. Aby wyzerowa czas etapu poredniego, naley ustawi kursor na wybranym elemencie i nacisn
F4, RESET.
-466-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
-467-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
UWAGA
Jeeli zosta wykonany jeden program, to F2, NEXT TASK i F4, ALL CLEAR nie s wywietlone
na ekranie historii wykonania.
5. Tylko w przypadku gdy wywietlony stan programu to "Aborted", mona wyczyci histori
wykonania naciskajc SHIFT + F5, CLEAR.
6. Gdy wykorzystywana jest wielozadaniowo, nacinicie SHIFT+F5 CLEAR spowoduje
wywietlenie historii innego zadania.
7. Gdy wykorzystywana jest wielozadaniowo, historia wykonania wszystkich zada moe zosta
wyczyszczona przy uyciu SHIFT + F5 CLEAR, pod warunkiem, e stanem wszystkich zada jest
Abort.
-468-
7. WSKAZANIA STANU
B-82594PL-2/01
OPISY
TPP
PERM
SYSTEM
TEMP
ELEMENTY
OPISY
F-ROM
D-RAM
C-MOS
Gdy wybrany zostanie ekran [STATUS memory], na rcznym programatorze pojawia si nastpujcy
ekran.
Ekran ten podaje informacje zebrane bezporednio przed pojawieniem si.
Ekran listy podaje stan zuycia obszaru przechowywania programw, obszaru staego oraz obszaru
tymczasowego.
Ekran listy stanu pamici
Ekran szczegowy podaje stan zuycia wszystkich obszarw wymienionych powyej oraz podaje
informacje dotyczce sprztu.
-469-
B-82594PL-2/01
7. WSKAZANIA STANU
Aby przej z ekranu listy do ekranu szczegw, naley nacisn F2, DETAIL.
Aby przej z ekranu szczegw do ekranu listy, naley nacisn F2, BASIC.
Objanienie kadego obszaru mona wywietli naciskajc F5, HELP na obu ekranach.
Aby wywietli ekran poprzedni, naley nacisn przycisk PREV.
UWAGA
Funkcja ta podaje stan zuycia pamici. Nie zmienia ona stanu zuycia.
-470-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
8 WEJCIE/WYJCIE PLIKW
Ten rozdzia opisuje transfer plikw do i z urzdzenia komunikacyjnego.
-471-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
Oznaczenie skrtowe
MC:
FLPY:
FRA:
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
-473-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-474-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
W przypadku wykorzystywania kart pamici, wybra kart pamici zgodnie z opisem zmiany
urzdze we/wy plikw (patrz sekcja 8.1).
-475-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
OSTRZEENIE
Nie s wpierane inne urzdzenia USB poza pamici USB.
Do kontrolera robota nie podcza inny urzdze USB poza pamici.
-476-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
"UD1 Ins" i nastpujcy po tym tekst w komunikacie powyej zaley od rodzaju pamici USB.
Na przykad po przyczeniu SanDisk Inc. Cruzer Micro pojawi si nastpujcy komunikat.
OSTRZEENIE
1. Jeeli komunikat FILE-066 nie pojawi si po podczeniu pamici USB, delikatnie wyj i
ponownie woy pami do gniazda.
2. Nie jest moliwe korzystanie z dwch lub wicej pamici USB jednoczenie.
OSTRZEENIE
Nie wyjmowa pamici USB podczas adowania lub zapisywania pliku. W przeciwnym wypadku
moe doj do uszkodzenia plikw przechowywanych w pamici USB. Jeeli pami USB
wyposaona jest we wskanik aktywnoci, naley si upewni e nie wieci si on gdy pami jest
wyjmowana.
-477-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
Operacj mona wykona normalnie po usuniciu alarmu za pomoc klawisza [RESET] lub wyjciu
i ponownym woeniu pamici USB.
-478-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
Dostpne produkty
Niektre pamici USB nie s prawidowo rozpoznawane i wsppracuj dobrze ze kontrolerem
robota.
Nie mona wykorzystywa pamici USB oferujcych bezpieczne funkcje i wymagajcych
autentykacji hasem.
Na luty 2006, przetestowano nastpujce pamici USB:
Clip Drive RUF-CL/U2 128/256 MB of BUFFALO INC.
ToteBag TB-B 128 MB of I-O DATA DEVICE INC.
ToteBag TB-B 256 MB of I-O DATA DEVICE INC.
(Ostronie: (Uwaga: nie mona uywa SecureEasyDisk of I-O DATA DEVICE INC.)
CRUZER Mini, Micro 128/256 MB of SanDisk Inc.
OSTRZEENIE
1. Nie s wpierane inne urzdzenia USB poza pamici USB.
Do kontrolera robota nie podcza inny urzdze USB poza pamici.
2. W R-30iA, dyskietka (FLPY:) nie mona korzysta z:
- Napd dyskietek elastycznych (A16B-0150-B001)
- Przenony napd dyskietek (A16B-0159-B002)
(Nie mona z niego korzysta niezalenie od formatu FANUC lub MS-DOS.)
W R-30iA nie mona korzysta z drukarki FANUC PRINTER (A86L-0001-0103). Aby
wydrukowa zawarto programu naley zapisa plik tekstowy ASCII na urzdzeniu wejcia/
wyjcia, zaczyta do komputera osobistego i wydrukowa.
-479-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
Rczny programator
RS-422
Wykorzystanie interfejsu RS-422 ma nastpujc zalet:
Podczas gdy standard RS-232-C przewiduje wykorzystanie kabli o dugoci 10 20 m,
RS-422 pozwala na wykorzystanie kabla o dugoci do 50 m.
RS-422 jest mniej wraliwy na szum ni RS-232-C.
Przykad zastosowania
Kiedy kabel musi by poprowadzony na wiksz odlego, wykorzysta interfejs RS-422.
UWAGA
RS-422 wykorzystuje sygnay elektryczne, ktre s zupenie inne ni te stosowane w interfejsie
RS-232-C. Kiedy do jednostki sterujcej podczony jest komputer osobisty za pomoc interfejsu
RS-422, moe by wymagany dostpny na rynku konwerter z RS-422 na RS-232-C, poniewa
komputery osobiste nie s z reguy wyposaone w interfejs RS-422.
Porty komunikacyjne s ustawiane z wykorzystaniem [6 Setting, port setting] z ekranu ustawie
portw.
Tabela 8.2 (a) Standardowe urzdzenia komunikacyjne podczane do portw komunikacyjnych
Port komunikacyjny
Port 1
Port 2
Port 3
Urzdzenie komunikacyjne
Konsola debugowania
KCL/CRT
Niewykorzystywany
-480-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
OPISY
Urzdzenie
Prdko
transmisji
Prdko
transmisji
(w bodach)
Bity
parzystoci
Bity stopu
Warto
limitu
czasowego
(sek.)
W celu wykrycia bdw transmisji ten element reguluje tryb pionowego sprawdzania
parzystoci, co powoduje dodanie dodatkowego bitu do transmitowanego znaku.
- Odd: Liczba jedynek w kadym transmitowanym znaku musi by nieparzysta.
- Even: Liczba jedynek w kadym transmitowanym znaku musi by parzysta.
- None: Parzysto nie jest sprawdzana.
Wprowadzi tryb sprawdzania parzystoci okrelony dla wykorzystywanej jednostki
urzdzenia peryferyjnego.
Ten element okrela liczb bitw stopu, jakie maj by dodawane na kocu transmitowanych
znakw celu synchronizacji transmisji.
- 1 bit: Dodawany jest jeden bit stopu.
- 1.5 bits: Dodawane jest ptora bita stopu.
- 2 bits: Dodawane s dwa bity stopu.
Wprowadzi liczb bitw stopu, wymagan przez wykorzystywan jednostk urzdzenia
peryferyjnego.
Ten element definiuje maksymalny czas, w ktrym musi odby si uzgodnienie sposobu
transmisji z urzdzeniem komunikacyjnym. Jeli w okrelonym czasie nie nastpi transmisja
danych, linia komunikacyjna zostaje odczona.
Prdko
transmisji
4800
4800
9600
9600
9600
Bity
parzystoci
Nieparzysta
Nieparzysta
Brak
Brak
Brak
-481-
Bity stopu
1 bity
1 bity
1 bity
1 bity
1 bity
Czas
oczekiwania
Brak
Brak
Brak
Brak
Brak
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-482-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
Pozostae ustawienia mog by zmieniane pole po polu. Kiedy "Device" zostanie zmienione na inne
urzdzenie komunikacyjne, standardowe wielkoci dla tego urzdzenia zostan zapisane w innych
polach ustawie.
UWAGA
W celu oznaczenia nie wykorzystywanego portu, wybra "No Use" w odpowiednim polu
urzdzenia komunikacyjnego.
8. Po zakoczeniu ustawie wcisn F3 "LIST." Pojawia si ekran wyboru portw.
UWAGA
Podczas konfiguracji urzdzenia komunikacyjnego moe si wywietli komunikat bdu "The port
was not initialized.", a ustawienia portu powrc do poprzednich wartoci. W takim przypadku
sprawdzi nastpujce elementy.
Urzdzenie komunikacyjne zostao ju skonfigurowane na innym porcie.
Jedno urzdzenie komunikacyjne nie moe by skonfigurowane na wicej ni jednym porcie.
W celu ustawienia "Host Comm" w polu urzdzenia potrzebne s opcje oprogramowania oraz
informacje dotyczce transmisji danych.
W celu ustawienia czujnika wymagane s opcje jego interfejsu.
Przy standardowych ustawieniach, ekran listy portw nie wywietla RS-422 portu 3.
W celu aktywacji portu 3 RS-422 przeprowadzi start kontrolowany (patrz Zacznik B.1.3,
"Start kontrolowany".) i na ekranie zmiennych systemowych zmieni warto zmiennej
systemowej $RS232_NPORT z 3 na 4.
W ten sposb RS-422 port 3 jest dodany do listy portw, co pozwala uytkownikowi na ustawienie
jednostki komunikacji.
-483-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
8.3 PLIKI
Plik jest jednostk zapisanych danych w pamici kontrolera robota.
Wykorzystywane s gwnie nastpujce rodzaje plikw:
Plik programu (*.TP)
Domylny plik logiczny (*.DF)
Plik systemowy (*.SV) Wykorzystywany do przechowywania ustawie systemowych.
Plik danych konfiguracyjnych we/wy (*.IO) Wykorzystywany do przechowywania ustawie
konfiguracyjnych we/wy.
Plik danych (*.VR) Wykorzystywany do przechowywania takich danych jak np. dane rejestru.
-484-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
-485-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-486-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
-487-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
UWAGA
Nie wpisywa rozszerzenia nazwy programu.
-488-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
5. Kiedy na okrelonym noniku istnieje ju program o tej samej nazwie, nowy plik nie moe by
zapisany.
OSTRZEENIE
Jeli wybrany nonik zawiera ju plik o podanej nazwie, funkcja zapisu nie jest w stanie nadpisa
tego pliku. Zanim nowy plik zostanie zapisany, uprzednio zapisany plik o tej samej nazwie
powinien zosta usunity z nonika.
6. Kiedy nonik zapeni si, naley go zamieni na pusty i wcisn F4, CONTINUE.
UWAGA
W czasie rozpoczcia sterowania F4 ma przypisan funkcj RESTOR zamiast BACKUP. Kiedy w
menu pomocniczym wybrane jest RESTORE/BACKUP, wywietlane jest BACKUP.
-489-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
5. Kiedy na noniku znajduje si ju plik o takiej samej nazwie jak plik zapisywany, wywietla si
nastpujcy komunikat.
-490-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
3. Kiedy na noniku znajduje si ju plik o takiej samej nazwie jak plik zapisywany, wywietla si
nastpujcy komunikat.
-491-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
Zapis jednoczesny
1. Wcisn F4, BACKUP, a nastpnie wybra ALL z powyszych opcji.
UWAGA
Poniewa F4, BACKUP nie pojawia si podczas kontrolowanego startu, operacja zapisu
jednoczesnego nie moe by wykorzystywana.
2. Kiedy F4, YES jest wybrany, wszystkie pliki z zewntrznej jednostki pamici s usuwane, a
nastpnie zapisywane s dane. Przetwarzanie jest przerywane przyciskiem backward.
Przerwanie nastpi po zakoczeniu przetwarzania obecnego pliku.
OSTRZEENIE
Przed rozpoczciem operacji jednoczesnego zapisu wszystkie pliki w zewntrznej jednostce
pamici s usuwane. Przed uruchomieniem operacji jednoczesnego zapisu sprawdzi pliki w
zewntrznej jednostce pamici.
-492-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
4. Kiedy na okrelonym noniku istnieje ju program o tej samej nazwie, nowy plik nie moe by
zapisany.
-493-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
5. Kiedy nonik zapeni si plikami, naley go zamieni na pusty i wcisn F4, CONTINUE.
Wszystkie zachowywane dane zapisywane s na wymienionym noniku.
4. Kiedy na noniku istnieje plik o tej samej nazwie, plik ten jest nadpisywany.
5. Kiedy nonik zapeni si plikami, naley go zamieni na pusty i wcisn F4, CONTINUE.
Wszystkie zachowywane dane zapisywane s na wymienionym noniku.
-494-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
NIEBEZPIECZESTWO
Zanim zestaw programw, jak np. instrukcja marko, zostanie skopiowany z jednej jednostki
sterujcej do innej jednostki sterujcej, naley porwna ekrany ustawie tych dwch jednostek
sterujcych. Naley upewni si, czy listy tych dwch jednostek sterujcych s takie same.
Program powinien by kopiowany tylko wtedy, gdy listy s takie same. W przeciwnym przypadku
moe wystpi nieprzewidziany rezultat lub moe doj do uszkodzenia sprztu lub urazu obsugi.
-495-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
Usuwanie plikw
5. Wybra plik, ktry ma by usunity, i wcisn F1, DELETE.
UWAGA
Usunicie programu z pamici jednostki sterujcej nie powoduje automatycznie usunicia
identycznego programu z domylnego nonika.
OSTRZEENIE
Operator powinien upewni si, czy aktualnie wykorzystywane urzdzenie zawiera plik, ktry
naley usun. W przeciwnym przypadku moe zosta usunity inny plik.
6. Wcisn F4, YES. Plik zostanie usunity.
-496-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
4. Wprowadzi nazw programu zapisywanego funkcj zapisu pliku ASCII, a nastpnie wcisn
ENTER.
-497-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-498-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
-499-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
UWAGA
Nie wpisywa rozszerzenia nazwy programu.
Wybrany program zostaje zaadowany z urzdzenia domylnego.
5. Kiedy w pamici znajduje si ju plik o takiej samej nazwie jak adowany plik, wywietla si
nastpujcy komunikat.
-500-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
-501-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
4. Wybra "*.TP" (plik programu). Wywietlany jest folder plikw programu zapisanych na noniku.
-502-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
6. Jeli w RAM istnieje ju program o tej samej nazwie, wywietla si nastpujcy komunikat:
-503-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-504-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
12.Wcisn przycisk MENUS, a nastpnie wybra "2 File". Wywietla si ekran pliku.
16.Kiedy jest odczytywany plik systemowy, naley okreli, czy potrzebna jest konwersja w celu
utrzymania kompatybilnoci ze starym systemem. Zwykle wybiera si YES.
-505-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-506-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
5. Okrelony plik jest drukowany. W celu zatrzymania drukowania wcisn przycisk PREV.
-507-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
Krok
1. Wcisn przycisk funkcyjny w celu wywietlenia menu funkcji dodatkowych.
2. Wcisn 0 NEXT, a nastpnie wybra 4 PRINT.
-508-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
Krok
1. Wcisn przycisk funkcyjny w celu wywietlenia menu funkcji dodatkowych.
2. Wcisn 0 NEXT--, a nastpnie wybra 4 PRINT.
-509-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-510-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
-511-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
Produkt zalecany
Dostpna w FANUC.
A87L-0001-0150#256K (o pojemnoci 256 KB)
A87L-0001-0150#512K (o pojemnoci 512 KB)
A87L-0001-0150#1M (o pojemnoci 1 MB)
A87L-0001-0150#2M (o pojemnoci 2 MB)
UWAGA
Karta pamici SRAM utraci zawarto, jeeli wbudowana bateria przekroczy swoj ywotno.
Karty pamici Flash ATA ani CompactFlash nie potrzebuj baterii.
Zaleca si wykorzystanie w tym celu kart pamici Flash ATA lub CompactFlash.
UWAGA
Wymagana pojemno pamici masowej to
"(rozmiar programu + 200 KB) # (liczba kopii bezpieczestwa + 1)."
Jeli program ma wielko 500 KB, mona stworzy 13 wersji kopii archiwalnych na karcie pamici
o pojemnoci 10 MB.
UWAGA
Jeli jest uywana inna karta pamici ni zalecane, prawidowe dziaanie nie jest gwarantowane i
moe to wpyn ujemnie na jednostk sterujc.
-512-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
Urzdzenie zapisujce.
Domylnie jest to "Backup (FRA:)"
-513-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-514-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
Zapisywanie pliku
Powysze menu pojawia si, jeli niemoliwe jest przeprowadzenie archiwizacji z powodu braku
karty pamici.
W takiej sytuacji robot nie przejdzie do stanu alarmu. Jeli jest wykonywany program, nie zostaje
zakcony. Istnieje take moliwo uruchomienia programu z zewntrz.
Po naciniciu F5 (RETRY) archiwizacja zostanie uruchomiona ponownie.
Wcinicie przycisku PREV przywraca poprzednie menu.
Jeli wczony jest sygna bdu archiwizacji, pozostanie on w tym stanie tak dugo, jak dugo
wywietlane bdzie to menu.
-515-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
-516-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
2. Wybra kopi do zaadowania, element Loadable version pokazuje czas wybranej kopii.
W tym momencie pliki wybranej kopii archiwalnej s przesyane do katalogu gwnego.
3. Mona teraz zaadowa pliki wybranej kopii archiwalnej z menu pliku.
Gdy prowadzony jest sterowany start, wcinicie wszystkich powyszych w menu pliku z menu
sterowanego startu pozwala na jednoczesny odczyt wszystkich plikw kopii.
-517-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
4. Jeeli rczny programator nie jest aktywny kiedy wybrana jest kopia zapasowa obrazu systemu,
pojawia si nastpujcy ekran dialogowy.
-518-
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Jeeli nonik zapisu to TFTP:, plik *.IMG s zawsze nadpisywane.
6. Wybierz [YES], pojawi si okienko dialogowe z prob o wyczenie i ponowne zaczenie
zasilania.
7. Wybierz [OK] i zasilanie jest automatycznie wyczone i zaczone, tak e system restartuje.
8. Program wykonywania kopii zapasowej obrazu systemu jest automatycznie uruchamiany po
wczeniu zasilania.
Pojawia si ekran pokazany poniej.
NIEBEZPIECZESTWO
1 Nie wycza zasilania podczas wykonywania kopii zapasowej obrazu systemu.
2 Jeeli nonikiem zapisu jest MC: nie wyjmowa karty podczas wykonywania kopii zapasowej.
9. Po zakoczeniu wykonywania kopii zapasowej lub gdy wystpi bd, kontroler wykonuje
normaln sekwencj startow. Po zakoczeniu startu pojawia si jeden z ekranw poniej.
-519-
B-82594PL-2/01
8. PLIK WEJCIA/WYJCIA
2. Jeeli wybrana jest pozycja inna ni 1 i 2, kontroler wykonuje normaln sekwencj startow.
Jeeli wybrana jest opcja 1 lub 2, pojawi si nastpujcy ekran potwierdzenia.
-520-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
9 FUNKCJE NARZDZIOWE
W niniejszym rozdziale wyjaniono funkcj makroinstrukcji, ktra jest specjaln funkcj kontrolera
robota.
-521-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9.1 MAKROINSTRUKCJE
Makroinstrukcja jest funkcj suc do rejestracji, w postaci pojedynczej instrukcji, programu
skadajcego si z cigu instrukcji i wywoywania tego programu, gdy trzeba go wykona.
Makroinstrukcja
Otwrz chwytak 1
Program makro
-522-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-523-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-524-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Warunek
Skonfigurowane zostay informacje szczegowe programu makro.
UWAGA
Dla wikszej wygody mona ustawi mask grupy, jeli program nie zawiera instrukcji ruchu.
UWAGA
Jeli program, ktry ma by modyfikowany zawiera instrukcj ruchu, maski grupy nie da si
ustawi.
-525-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
UWAGA
Jeli w modyfikowanym programie zostaa wczeniej zapamitana instrukcja ruchu, nie mona
ustawi maski grupy.
Tworzenie makroinstrukcji
Krok
1. Wcisn klawisz MENUS, aby wywietli menu ekranowe.
2. Wybra 6 SETUP.
3. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra Macro. Pojawia si ekran wprowadzania makroinstrukcji.
-526-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
UWAGA
Niedozwolone jest powtarzanie si definicji makroinstrukcji.
6. W celu wprowadzenia programu makro, wcisn F4 [CHOICE] aby wywietli folder programw,
a nastpnie wybra program z folderu. Jeeli nazwa programu makro zostanie wprowadzona bez
nazwy makroinstrukcji, wykorzystana zostanie nazwa programu.
-527-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich makroinstrukcji informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane
na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania informacji.
Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
9. W celu usunicia makroinstrukcji naprowadzi kursor na dane pole, a nastpnie wcisn
F2 "CLEAR", trzymajc wcinity przycisk SHIFT.
-528-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Z grup ruchu
MF [ 1 do 99 ]
SU [ 1 do 7 ]
Teach pendant
wczony
Wykonywalne (*1)
Wykonywalne
UK [ 1 do 7 ]
Teach pendant
wczony
Wykonywalne
SP [ 4 5 ]
DI [ 1 do 999 ]
RI [ 1 do 5 ]
UI [ 1 do 8 ]
Teach pendant
wyczony
Wykonywalne
Wykonywalne
UWAGA
(*1) Nawet jeli programator rczny jest wyczony, mona wykona makroinstrukcj nie
posiadajc grupy przemieszczania z MF lub SU, poprzez ustawienie zmiennej systemowej
$MACRTPDSBEXE na TRUE.
*) Mona wprowadzi argument do wywoania makroinstrukcji w programie i wykorzysta go w
programie makro. Szczegy zawiera podrozdzia 4.7.5, "Argumenty".
-529-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Procedura 9-2
Wykonywanie makroinstrukcji z wykorzystaniem programatora rcznego
(ekran sterowania rcznego)
Warunek
Programator rczny jest wczony
UWAGA
Nawet jeli programator rczny jest wyczony, mona wykona makroinstrukcj nie zawierajc
grupy ruchu z MF lub SU, ustawiajc warto zmiennej systemowej $MACRTPDSBEXE na
TRUE.
Wybrane zostao urzdzenie MF[1] MF[99] z ekranu konfiguracji makroinstrukcji.
Krok
1. Wcisn klawisz MENUS, aby wywietli menu ekranowe.
2. Wybra "3 MANUAL FCTNS."
3. Nacisn F1 [TYPE], aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra "Macros." Pojawi si ekran sterowania rcznego.
NIEBEZPIECZESTWO
Program makro uruchamiany jest w nastpnym kroku, powodujc wykonanie ruchu przez robota.
Przed wykonaniem operacji operator powinien sprawdzi, czy w obszarze roboczym nie znajduj
si ludzie lub jakiekolwiek zbdne urzdzenia. W przeciwnym przypadku ludzie naraeni s na
obraenia, a sprzt na uszkodzenie.
5. Aby uruchomi okrelon makroinstrukcj, wcisn F3 "EXEC" wraz z przyciskiem SHIFT.
Program makro jest uruchamiany.
-530-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Procedura 9-3
Wykonywanie makroinstrukcji z wykorzystaniem programatora rcznego
(z uyciem klawisza uytkownika)
Warunek
Programator rczny jest wczony
UWAGA
Nawet jeli programator rczny jest wyczony, mona wykona makroinstrukcj nie zawierajc
grupy ruchu z MF lub SU, ustawiajc warto zmiennej systemowej $MACRTPDSBEXE na
TRUE.
Urzdzenie z zakresu UK[1] UK[7] lub SU[1] SU[7] jest ustawione na ekranie konfiguracji
makroinstrukcji.
Krok
1. Aby uruchomi makroinstrukcj z programatora rcznego, naley uy przypisanego klawisza
uytkownika na programatorze.
NIEBEZPIECZESTWO
Program makro uruchamiany jest w nastpnym kroku, powodujc wykonanie ruchu przez robota.
Przed wykonaniem operacji operator powinien sprawdzi, czy w obszarze roboczym nie znajduj
si ludzie lub jakiekolwiek zbdne urzdzenia. W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia
lub uszkodzi sprzt.
-531-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
2. Gdy do makroinstrukcji jest przypisany klawisz uytkownika UK[1] UK[7], naley wcisn
przypisany klawisz, w celu uruchomienia instrukcji.
UWAGA
Makroinstrukcja, ktra zawiera grup ruchu, nie moe by wykonana przy uyciu urzdzenia od
UK[1] do UK[7]. Aby wykona tak makroinstrukcj, naley przydzieli SU[1] do SU[7].
3. Jeli makroinstrukcji zostao przypisane urzdzenie SU[1] SU[7], wcisn klawisz uytkownika
wraz z SHIFT.
UWAGA
Jeeli program makro zawiera grup ruchu, trzyma SHIFT wcinity do momentu zakoczenia
programu makro. Jeli przycisk SHIFT zostanie zwolniony podczas wykonywania makro, to
program makro zostanie zatrzymany. Jeeli program makro nie zawiera grupy ruchu, wykonywanie
programu nie zostaje przerwane nawet po zwolnieniu klawisza SHIFT.
OSTRZEENIE
Jeeli przycisk SHIFT zostanie zwolniony, program makro jest przerywany w sposb wymuszony.
Naley zauway, e kiedy wykonywanie programu zostanie przerwane i ponownie zostanie
wcinity F3 "EXEC", program makro jest ponownie wykonywany od pierwszej linii.
OSTRZEENIE
Jeeli klawisz programatora rcznego zostanie przypisany do makroinstrukcji, staje si urzdzeniem
instrukcji i nie moe by dalej uywany w swej pierwotnej funkcji.
-532-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Krok
1. Aby uruchomi makro za pomoc DI lub RI, naley doprowadzi sygna cyfrowy z zewntrznego
urzdzenia lub bezporednio wprowadzi te sygnay przez ekran we/wy programatora rcznego.
2. Po wprowadzeniu sygnau DI, RI lub UI ustawionego na ekranie konfiguracji makroinstrukcji
uruchomi si rozkaz makro przypisany temu sygnaowi.
UWAGA
Warto $MACROUOPENBL mona zmienia na ekranie zmiennych systemowych,
wywietlanym podczas kontrolowanego startu.
-533-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Przesunicie liniowe
-534-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Reguy dotyczce konfiguracji (pooenie i warto obrotu osi) danych pozycji ze wsprzdnymi
kartezjaskimi:
Konfiguracja nie zmienia si na skutek przeksztacenia.
W przypadku wartoci obrotu, jeli przeksztacenie powoduje obrt kici wok osi o 180 lub
wicej, warto obrotu dla tej osi jest optymalizowana i pojawia si komunikat do akceptacji przez
uytkownika.
Dostpne s nastpujce funkcje przesunicia:
Przesunicie programowe: Wykonuje liniowe przesunicie w 3 wymiarach lub liniowe
przesunicie z obrotem.
Lustrzane odbicie ruchu: Wykonuje przesunicie w 3 wymiarach symetryczne wzgldem
okrelonej paszczyzny odbicia.
Przesunicie o podany kt: Wykonuje obrt wok okrelonej osi obrotu.
-535-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-536-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
W przypadku liniowego przesunicia z obrotem naley wskaza trzy punkty rdowe (P1, P2 i P3)
oraz trzy punkty docelowe (Q1, Q2 i Q3).
-537-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Wprowadzanie bezporednie
Start line
End line
New Program
Insert line
Opis
Okrela nazw programu rdowego.
Okrela rodzaj danego zakresu programu rdowego.WHOLE = wykonuje
przesunicie w caym programie. PART = wykonuje przesunicie w czci
programu.
Okrela pocztkowy wiersz danego zakresu programu rdowego. Jeli
ustawione jest WHOLE, tego elementu nie mona zdefiniowa.
Okrela kocowy wiersz danego zakresu programu rdowego. Jeli ustawione
jest WHOLE, tego elementu nie mona zdefiniowa.
Okrela program, w ktrym maj by umieszczone wyniki przesunicia. Jeli
podana zostanie nowa nazwa programu, tworzony jest nowy program o tej nazwie.
Jeli zostanie podana nazwa ju istniejcego programu, wyniki zostan umieszczone
w tym programie.
Okrela wiersz, w ktrym maj by wprowadzone wyniki przesunicia, jeli maj
one by wstawione do ju istniejcego programu. Jeli ma to by nowy program,
tego elementu nie mona okreli.
Opis
Wskazuje pooenie punktu, w ktrym obecnie znajduje si kursor. Pooenie jest
zawsze przedstawiane ze wsprzdnymi w globalnym ukadzie wsprzdnych.
Okrela, czy ma by wykonany obrt.
Wyznacza pozycj rdowego punktu reprezentatywnego.
Okrela pozycj docelowego punktu reprezentatywnego.
F4 REFER pozwala na uycie zmiennej pozycji lub rejestru pozycji w programie
rdowym jako pozycji punktu reprezentatywnego.
-538-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Krok
1. Nacisn klawisz wyboru ekranu. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu przeczania ekranw.
4. Wybra Program shift. Pojawia si ekran wprowadzania nazwy programu.
-539-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-540-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
UWAGA
Wielko przesunicia naley okrela w globalnym ukadzie wsprzdnych.
12.Po wprowadzeniu wielkoci przesunicia, wcisn F2 EXECUTE, w celu wykonania przesunicia.
13.Jeli z powodu przesunicia zmienia si liczba okrelajca wielko obrotu, uytkownik jest o tym
informowany i pytany o wybr.
-541-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Rys. 9.2.2 (b) Przeksztacenie z jednego ukadu wsprzdnych narzdzia do drugiego za pomoc
funkcji odbicia lustrzanego.
OSTRZEENIE
Ukad wsprzdnych narzdzia musi by precyzyjnie ustawiony. Funkcja lustrzanego odbicia
wymaga, aby o Z pokrywaa si z kierunkiem narzdzia.
-542-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
rodek ukadu wsprzdnych narzdzia (TCP) musi by dokadnie ustawiony, aby zapewni
poprawne dziaanie w oparciu o punkty otrzymane dziki symetrycznemu przesuniciu. W
przeciwnym razie, punkty wynikajce z odbicia bd miay przesunite wartoci.
Funkcja odbicia lustrzanego wymaga nastpujcych ustawie:
Okrelenie nazwy programu
Okrelenie nazwy programu polega na podaniu nazwy programu rdowego, linii, wzdu ktrych
ma si odby przesunicie oraz nazwy programu, w ktrym umieszczone maj by wyniki
przesunicia i numer wiersza, do ktrego maj by wstawione.
Wprowadzanie danych przesunicia
Wprowadzone informacje o przesuniciu, okrelaj kierunek oraz wielko funkcji odbicia
lustrzanego. Obsugiwane s dwa rodzaje przesunicia: przesunicie symetryczne oraz symetryczne
przesunicie z obrotem.
Wyznaczajc punkt reprezentatywny, uytkownik wskazuje (okrela) reprezentatywne punkty
rdowe i docelowe, aby okreli kierunek i wielko przesunicia.
W przypadku przesunicia symetrycznego naley wskaza (okreli) dwa punkty, jeden punkt
rdowy (P1) i jeden punkt docelowy (Q1).
W przypadku symetrycznego przesunicia z obrotem, naley wskaza (okreli) sze punktw, trzy
punkty rdowe (P1, P2 i P3) oraz trzy punkty docelowe (Q1, Q2 i Q3).
Aby wykona funkcj odbicia lustrzanego, naley uy MIRROR IMAGE SHIFT z ekranu odbicia
lustrzanego. Wyjanienia dotyczce ekranu przesunicia programowego odnosz si take do ekranu
odbicia lustrzanego.
-543-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Krok
1. Nacisn klawisz wyboru ekranu. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu przeczania ekranw.
4. Wybra Mirror Image. Pojawi si ekran wprowadzania nazwy programu.
UWAGA
Program wybrany jako ostatni z ekranu listy jest automatycznie wybierany jako program rdowy.
5. Okreli potrzebne elementy.
-544-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-545-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
NIEBEZPIECZESTWO
Naley unika przemieszczania robota do punktu, ktry nie zosta poprawnie przesunity.
Sprawdzi wyniki przesunicia przed poruszeniem robota. W przeciwnym razie mog wystpi
powane problemy.
10.Aby usun wszelkie informacje o przesuniciu, wcisn F1 CLEAR na stronie nastpnej.
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Paszczyzna obrotu
O obrotu
Aby wykona funkcj obrotu o dany kt naley uy ekranu przesunicia ANGLE ENTRY SHIFT.
Poniszy rysunek pokazuje sposb nawigacji na ekranie obrotu o dany kt.
Elementy ekranu wprowadzania nazwy programu s takie same, jak na odpowiednim ekranie funkcji
przesunicia programowego.
-547-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Opis
Rotation plane
Rotation axis
enable
Rotation axis
Angle
-548-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Repeating
times
Opis
REFER
-549-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
7. W przypadku przesunicia z okrelon osi obrotu, ustawi "Rotation axis specification" na TRUE.
Jeli jest to konieczne, okreli "Iteration".
-550-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-551-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
14.Aby bezporednio wprowadzi dane pozycji dla punktu reprezentatywnego P0, naprowadzi
kursor na lini P0 i wcisn ENTER. Pojawia si ekran bezporedniego okrelania osi obrotu.
-552-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-553-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-554-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-555-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Wcisn F1 TYPE. Pojawi si menu zmiany ekranu.
4. Wybra Tool offset. Pojawia si ekran wprowadzania nazwy programu.
-556-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Kiedy wykonywana jest funkcja przesunicia zmiany narzdzia, numer ukadu wsprzdnych
wybranego przez system jest zamieniany na numer nowego narzdzia.
-557-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu zmiany ekranu.
4. Wybra Frame offset. Pojawia si ekran wprowadzania nazwy programu.
-558-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Kiedy wykonywana jest funkcja przesunicia ze zmian wsprzdnej, numer ukadu
wsprzdnych uytkownika wybrany przez system jest zamieniany na okrelony nowy numer
ukadu wsprzdnych uytkownika.
-559-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-560-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
UWAGA
Dodatkowa instrukcja ruchu nie jest obsugiwana przez funkcj z pomiarem si wzdu osi
kartezjaskich.
-561-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Menu listy
-562-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
OPISY
Komentarz
Linia 2 okrela punkt, w ktrym zostaje aktywowana funkcja pynnej precyzji, jeli
SOFTFLOAT[n] jest wykorzystywane jako dodatkowa instrukcja przemieszczenia.
Informacje na temat stopnia pocztkowego pynnej precyzji zostay zawarte w
"Skutecznym zasigu funkcji pynnej precyzji".
Servo flexibility
Enable/Disable
Kiedy ten element jest ustawiony na DISABLE, nie mona wykorzysta funkcji pynnej
precyzji.
Coordinate
-563-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Tabela 9.4 Wprowadzanie pozycji w menu szczegw prowadzenia z pomiarem si wzdu osi
ELEMENTY
X direction
OPISY
Ustawi pynno na i wok osi X, Y i Z.
Jeli wzronie Soft Rat, zmniejszy si staa naprenia, pozwalajc robotowi na
poruszanie si z mniejsz si.
Jeli Soft Tol zwiksza si, maksymalna sia i moment obrotowy zasilajcy robota w tym
kierunku zmniejsza si, pozwalajc na przemieszczanie si robota z mniejsz si.
Rnica pomidzy Soft Rat i Soft Tol zostaa przedstawiona poniej.
Uwagi/ograniczenia
Stosujc funkcj pynnej precyzji, zwraca uwag na ponisze uwagi/ograniczenia.
1. Ograniczenia narzucone, kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna
a. Nie ma gwarancji, e robot zawsze bdzie porusza si po nauczonej ciece.
b. Nauczona trasa zmienia si zgodnie z pierwszestwem sterowania.
c. Wymagane dziaanie moe trwa duej ni w normalnych warunkach.
2. Funkcja pynnej precyzji jest automatycznie dezaktywowana, kiedy:
a. Rozpoczyna si wykonywanie programu.
b. Koczy si wykonywanie programu.
c. Program zatrzymuje si z powodu alarmu, ktry wycza serwonapd.
d. Robot porusza si krokowo, kiedy program jest wstrzymany.
e. Program jest ponownie uruchamiany po rcznym poruszeniu kursora w stanie wstrzymania.
f. Program jest wykonywany wstecznie.
g. Przykadana jest sia czynna.
3. Jeli program zosta wstrzymany, a nastpnie uruchomiony ponownie, parametry funkcji pynnej
precyzji (takie jak aktywno/nieaktywno oraz pocztkowy stopie pynnej precyzji)
odpowiadaj warunkom, ktre wystpoway, zanim wykonanie programu zostao wstrzymane, z
wyjtkiem powyszych przykadw, ktre powoduj wyczenie tej funkcji.
4. Funkcja pynnej precyzji nie moe by wczona inaczej ni instrukcj SOFTFLOAT.
-564-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
5. Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, robot przemieszcza si w trybie CNT 0 (bez
sprawdzania pozycji), nawet jeli tryb pozycjonowania w poleceniu przemieszczenia ma warto
FINE.
6. Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, to jeli sia zewntrzna powoduje przemieszczenie
robota poza pewn odlego, wczaj si ponisze alarmy serwomechanizmu.
a. Jeeli robot jest w stanie spoczynku
: [SRVO-023 Stop error excess(G: i A:j)]
b. Jeeli robot jest w trakcie pracy
: [SRVO-024 Move error excess(G: i A:j)]
7. Jeli zostanie podjta prba aktywacji funkcji pynnej precyzji przy zablokowanych hamulcach,
hamulce s zwalniane automatycznie przed jej aktywacj.
8. Kiedy funkcja pynnej precyzji jest wczona, nie dziaa sterowanie hamulcami.
9. Jeli maska grupy przemieszczenia w programie wynosi [*,*,*,*,*] (nie ma grupy
przemieszczenia), kiedy program wykona instrukcje z funkcj pynnej precyzji, wcza si
nastpujcy alarm: [INTP-216 (nazwa programu, numer linii) Invalid value for group number]
10.Zakres ruchu z aktywn funkcj pynnej precyzji powinien by zminimalizowany. Zrwnowaenie
masy moe si zmienia w zalenoci od stopnia pynnej precyzji i przebytych odlegoci, co
powoduje przesunicia wzdu osi pionowej. Zakres ruchu ze stosowan dodatkow instrukcj
przesunicia powinien take by zminimalizowany z tego samego powodu. Dodatkowo, prdko
przemieszczenia powinna by utrzymywana na niskim poziomie.
11.Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, to jeli zwizane z ni obliczenia wymagaj wicej
czasu ni ilo okrelona w zmiennej systemowej $SFLT_FUPTIM, wczy si alarm
serwomechanizmu lub wstrzymania wykonywania programu.
Zmienna systemowa $SFLT_ERRTP okrela, ktry alarm ma si wczy.
Warto domylna $SFLT_FUPTIM: 1000 (ms)
Ta warto jest rna w rnych systemach. Powinna by uyta na tyle dua warto, aby nie
spowodowa wczenia alarmu podczas normalnej pracy.
Domylna warto $SFLT_ERRTYP: 0
a. Jeli jest rwna 0, wczy si alarm "SRVO-111 Softfloat time out".
b. Jeli jest rwna 1, wczy si alarm "SRVO-112 Softfloat time out".
(Powysze alarmy rni si numerami.)
Powinna by wykorzystana warto domylna, chyba e wyczenie serwonapdu wprowadza
zakcenia w systemie.
12.Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, obliczenia kontynuacji s zwykle prowadzone
oddzielnie dla poszczeglnych instrukcji przemieszczenia. Te obliczenia s aktywowane lub
dezaktywowane w zalenoci od zmiennej systemowej $SFLT_DISFUP.
Warto domylna $SFLT_DISFUP: FALSE
a. Dla wartoci FALSE przetwarzanie jest kontynuowane na pocztku kadej instrukcji ruchu
w programie.
b. Dla wartoci TRUE nadanie nie jest kontynuowane dla poszczeglnych instrukcji ruchu
w programie.
13.Tej funkcji nie mona stosowa przy spawaniu ukowym.
14.Nie naley przykada siy zewntrznej do jednostki mechanicznej robota, gdy funkcja
prowadzenia z pomiarem si jest nieaktywna.
UWAGA
Nadanie. W przypadku funkcji prowadzenia z pomiarem si, gdy siy zewntrzne oddziauj na
robota, pracuje on na pozycjach nieco rnicych si od zdefiniowanych. Kiedy sia zewntrzna
przestanie dziaa na robota po zakoczeniu pracy, robot zwykle podejmie prb nagego
osignicia okrelonego punktu. Nadanie zapobiega temu nagemu przemieszczeniu.
-565-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-566-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Funkcja
Gdy ta funkcja jest aktywna, o przyporzdkowana do osi cigego ruchu obrotowego pozwala na
obrt bez ogranicze.
Dlatego kt na tej osi jest przedstawiany jako kt wzgldny do +180, a nie kt bezwzgldny. Na
przykad, rysunek poniej pokazuje obrt od 0 do 200 w kierunku dodatnim.
Kt osi po obrceniu wynosi -160 a nie 200.
Kiedy ta funkcja jest wczona, ale nie jest wykonywany cigy ruch obrotowy (opis stosowania
cigego ruchu obrotowego znajduje si na stronie nastpnej), obrt od biecego kta do kta
docelowego wykonywany wok osi cigego ruchu odbywa si w kierunku, ktry wymaga
mniejszego przesunicia ktowego. (Zwykle kierunek obrotu wok osi jest okrelany przez zaleno
pomidzy ktem obecnym i docelowym.)
To "dziaanie na krtszej drodze" skutecznie zmniejsza czas cyklu.
Obecny kt
Krtsza droga
Kt kocowy
Kt kocowy
Konfiguracja
Aby uy tej funkcji, naley
Przeprowadzi konfiguracj na ekranie SETUP Continous T oraz
Okreli pocztek/zakoczenie cigego ruchu obrotowego za pomoc dodatkowej instrukcji
roboczej, "instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego".
-567-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Opis
Group
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Uycie funkcji
Po ustawieniu osi cigego ruchu obrotowego okreli punkt startu cigego ruchu obrotowego za
pomoc dodatkowej instrukcji roboczej, "instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego".
Obsugiwane s nastpujce "instrukcje cigego ruchu obrotowego".
Instrukcja cigego ruchu obrotowego musi by okrelona jako dodatkowa instrukcja robocza.
* Sposb definiowania jest taki sam, jak dla innych dodatkowych instrukcji roboczych i z tego
powodu jest tutaj pominity. (Sekcja 5.3.4, "Uczenie i uzupeniajca instrukcja ruchu".)
Instrukcja prdkoci cigego ruchu obrotowego CTV
* gdzie i = -100 do 100, ktre jest stosunkiem prdkoci obrotowej osi do jej maksymalnej
prdkoci obrotowej (%)
Rozpoczcie cigego obrotu
Cigy ruch obrotowy rozpoczyna si w chwili rozpoczcia wykonywania wyraenia z dodatkow
instrukcj prdkoci cigego ruchu obrotowego.
Zatrzymanie cigego ruchu obrotowego
Cigy ruch obrotowy jest zatrzymywany, kiedy rozpocznie si wykonywanie pierwszej instrukcji bez
dodatkowej instrukcji cigej prdkoci obrotowej od chwili rozpoczciu cigego ruchu obrotowego.
Kiedy cigy ruch obrotowy zostanie zatrzymany, praca innych osi tej samej grupy operacji take si
zatrzyma. Dlatego robot zwalnia, nawet jeli formatem pozycjonowania dla poprzedniej operacji jest
CNT. Robot zaczyna zwalnia o cigego ruchu obrotowego po cakowitym zatrzymaniu pozostaych
osi. W tym momencie robot nie musi znajdowa si w okrelonej pozycji na osi cigego ruchu
obrotowego. W ten sposb zostaje utracona synchronizacja pracy pomidzy osi cigego ruchu
obrotowego a pozostaymi osiami (wcznie z osiami innych grup operacji).
Jeli zostanie okrelona nastpna instrukcja ruchu, to robot rozpocznie cigy ruch obrotowy w tym
samym kierunku co uprzednio w celu przemieszczenia si do okrelonej pozycji.
-569-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Uwagi
Cigy ruch obrotowy jest kontynuowany, nawet jeli wykonywane s instrukcje logiczne
(instrukcje rne od tych, ktre znajduj si w instrukcjach sterujcych).
Podczas odtwarzania programu liczba obrotw osi cigego ruchu obrotowego jest ignorowana i
zawsze jest traktowana jako zero.
Liczba obrotw osi cigego ruchu obrotowego w miejscu, w ktrym ta funkcja jest aktywowana,
jest zawsze zapisywana jako zero.
Jeli prdko obrotowa instrukcji cigej prdkoci obrotowej jest okrelona jako zero, ruch cigy
nie jest wykonywany. Jeli nastpnie zostanie okrelona instrukcja dziaania, to na osi cigego
ruchu obrotowego wykonywane jest dziaanie na krtszej drodze. Ta wasno jest przydatna, jeli
zachodzi potrzeba chwilowego wstrzymania ruchu wok osi cigego ruchu obrotowego, lecz
naley unikn chwilowego zatrzymania robota z powodu zakoczenia cigego ruchu
obrotowego. (Patrz rozdzia nastpny sekcja, "Przykad wykorzystania.")
W przypadku dziaania krokowego (zarwno w przd, jak i w ty), cigy ruch obrotowy nie jest
wykonywany nawet, jeli dodana zostaa odpowiednia instrukcja; wykonywane jest dziaanie na
krtszej drodze.
Cigy ruch obrotowy zatrzymuje si z powodu zastopowania. Jeli ponownie rozpocznie si
wykonywanie programu i pozycja docelowa zostaa ju osignita na osiach innych ni o cigego
ruchu obrotowego, to cigy ruch obrotowy nie jest wykonywany. Cigy ruch obrotowy jest
ponownie rozpoczynany, jeli pozycja docelowa nie zostaa osignita na osiach innych ni o
cigego ruchu obrotowego.
Ruch wok osi cigego ruchu obrotowego jest moliwy podczas dziaania krokowego.
Przykad uycia funkcji
Poniej przedstawiono przykad uycia instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego.
Opis wierszy 1 do 3:
Podczas pracy od P[1] do P[2] wykonywany jest ruch cigy. Mimo e format pozycjonowania
okrelony w linii 2 jest "Smooth", robot zwalnia (zatrzymuje si na wszystkich osiach przed
rozpoczciem wykonywania operacji z linii 3), poniewa w linii nastpnej, linii 3, nie ma
dodatkowej instrukcji cigej prdkoci obrotowej.
Opis wierszy 4 do 6:
Cigy ruch obrotowy zaczyna si wraz z pocztkiem wykonywania wiersza 4. Poniewa prdko
osi obrotu okrelona w instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego w wierszu 5 wynosi 0,
cigy ruch obrotowy zostaje chwilowo wstrzymany na pocztku wiersza 5. Poniewa cigy ruch
obrotowy jest kontynuowany, format pozycjonowania CNT100 w wierszu 4 nadal obowizuje i
robot nie zwalnia.
Podczas wykonywana wiersza 6, na osi cigego ruchu obrotowego odbywa si dziaanie po
krtszej drodze.
Opis wierszy 7 do 9:
Cigy ruch obrotowy rozpoczyna si wraz z pocztkiem wiersza 7. Jest on kontynuowany podczas
wykonywania instrukcji oczekiwania (instrukcji logicznej) z wiersza 8.
Wszystkie osie robota zostaj zatrzymane chwilowo na pocztku wiersza 9. Zatrzymuje si te
cigy ruch obrotowy.
-570-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Uwagi/ograniczenia
Stosujc t funkcj naley zwrci uwag na nastpujce elementy :
Gdy cigy ruch obrotowy ma by wykonywany przez o robota lub wbudowan o dodatkow,
Skadniki X i Y ukadu wsprzdnych narzdzia musz mie warto 0.
(Tylko skadnik osi Z moe mie warto rn od 0.)
Jeli ten warunek nie zostanie speniony, nie ma gwarancji poprawnego dziaania na drodze
liniowej lub po uku w normalnej pracy innej ni cigy ruch obrotowy.
Tej funkcji nie mona uywa razem z nastpujcymi instrukcjami:
Instrukcja prdkoci osi przeduonej.
(Mona uywa instrukcji prdkoci osi zintegrowanej.)
Czujnik uku spawalniczego
Ukadanie ciegw zakosowych
Funkcja oceny prdkoci punktu TCP (kontrola wydajnoci piecztowania)
Ta funkcja automatycznie uaktualnia dane masteringu (tylko dla osi cigego ruchu obrotowego)
zgodnie z wielkoci obrotu wok osi cigego ruchu obrotowego.
Dlatego uprzednio zapisane dane masteringu mog nie zgadza si z obecnymi danymi.
Mastering nie jest wymagany po wyczeniu tej funkcji.
Po wyczeniu tej funkcji bieca pozycja na osi cigego ruchu obrotowego moe znale si poza
granic przesuwu. Jeli wystpi taka sytuacja, naley z powrotem przesun pozycj na osi
cigego ruchu obrotowego do zakresu przesuwu za pomoc posuwania krokowego lub programu.
Jeli w systemie z wieloma grupami zostan zmienione ustawienia na ekranie SETUP Continous T
i wcinity zostanie przycisk F4 DONE, naley ustawi zmienn systemow
$PARAM_GROUP[grupa].$SV_OFF_ENBL[i] (gdzie i jest numerem osi) na FALSE w celu
wyczenia hamulca dla wszystkich osi we wszystkich grupach operacji, zanim zostanie ponownie
wczone zasilanie i nastpi zimny start.
W systemie o wielu grupach, nawet z wieloma osiami cigego ruchu obrotowego, nie okrela si
prdkoci ruchu obrotowego dla poszczeglnych osi.
W momencie zakoczenia ruchu moe zosta wykonany jeden obrt lub wiksza ich liczba wok
osi cigego obrotu zapewniajcy pynne zwolnienie i zatrzymanie.
(Liczba obrotw zaley od wartoci staej przyspieszenia/zwolnienia.)
Dziaanie o krtszej drodze jest wykonywane na osi cigego ruchu obrotowego nawet w
przypadku dziaania wstecznego (w trybie krokowym). Zatem, jeeli instrukcja przewiduje
krokowe wykonywanie programu w przd i w ty przy kcie przemieszczenia zblionym do 180,
rotacja wok osi cigego obrotu moe by wykonywana w tym samym kierunku, zarwno
podczas pracy do przodu jak i do tyu.
-571-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Dziaanie
Dodano nastpujce instrukcje programu:
- LOCK PREG
Blokuje wszystkie rejestry pozycji Ta instrukcja zapobiega jakimkolwiek zmianom w dowolnym
rejestrze pozycji.
- UNLOCK PREG
Odblokowuje rejestry pozycji
S to instrukcje sterujce (nie instrukcje ruchu).
Mog zosta nauczone w taki sam sposb jak inne instrukcje sterujce.
(Patrz sekcja 5.3.5 "Uczenie instrukcji sterujcej").
Przykad
Poniej pokazano jak uywa instrukcji LOCK PREG i UNLOCK PREG w programie:
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Uwagi
Stosujc t funkcj naley zwrci uwag na nastpujce elementy :
Instrukcje LOCK PREG i UNLOCK PREG nie s wykonywane w trybie wstecznym.
Funkcja wykonania z wyprzedzeniem odczytu nie ma zastosowania do instrukcji LOCK PREG i
UNLOCK PREG. Oznacza to, e po napotkaniu jednej z tych instrukcji wykonywanie z odczytem
wyprzedzajcym jest chwilowo wstrzymywane, natomiast po wykonaniu instrukcji odczyt
wyprzedzajcy jest powtrnie wczany.
-574-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Aby zmieni rodzaj sygnau, naley naprowadzi kursor na numer sygnau i wcisn klawisz
funkcyjny F4 "RO" lub F5 "DO".
W celu dezaktywacji sygnau ustawi numer sygnau na zero.
Sygna mona zdefiniowa zarwno jako sygna programowy, jak i krokowy dla tej samej grupy
operacji.
W takiej sytuacji sygna wyjciowy jest wynikiem sumy logicznej obydwu sygnaw.
Oznacza to, e sygna wcza si, jeli wczy si sygna programowy lub krokowy.
(Sygna wycza si, jeli zarwno sygna programowy, jak i krokowy s wyczone.)
-575-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Program MAIN, ktry nie ma okrelonej grupy operacji, uruchamia za pomoc instrukcji wykonania
PRG A i PRG B z okrelonymi grupami operacji. PRG A wykorzystuje grup robocz 1, a PRG B
wykorzystuje grup robocz 2.
Sygnay programowe dla tych grup nie wczaj si, jeli program MAIN jest tylko wybrany.
Gdy wykonywany jest wiersz 1 MAIN, uruchomiony zostaje PRG A i wcza si sygna grupy
roboczej 1.
W chwili wykonania wiersza 2 MAIN uruchomiony zostaje PRG B i wcza si sygna grupy
operacji 2.
Kiedy skoczy si wykonywanie PRG A i PRG B, wyczaj si, odpowiednio, sygnay grup
operacji 1 i 2.
Uwagi
Stosujc t funkcj naley zwrci uwag na nastpujce elementy :
Ten sam sygna nie moe by zdefiniowany dla rnych grup operacji.
W czasie wykonywania/chwilowego wstrzymania programu, nie mona zmienia rodzaju
(DO lub RO) oraz numer sygnau.
-576-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Instrukcja operacji
TIME BEFORE
Wykonuje podprogram przed zakoczeniem.
TIME AFTER
Wykonuje podprogram po zakoczeniu operacji.
Nazwa podprogramu
Przykad
-577-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Dziaanie robota
Jeli czas rozpoczcia wykonania, "n" sekund, jest okrelony za pomoc instrukcji TIME AFTER,
podprogram jest wykonywany n sekund po zakoczeniu wykonywania operacji.
Dziaanie robota
Jeli czas rozpoczcia wykonania okrelony za pomoc instrukcji TIME BEFORE wykracza poza
czas operacji, to wykonywanie podprogramu rozpoczyna si w momencie rozpoczcia operacji.
Dziaanie robota
-578-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-579-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-580-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Przykad programu
Program gwny: PNS0001
-581-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Uwagi/ograniczenia
W podprogramie okrelonym przez Call, nie mog wystpowa instrukcje operacji.
(Grupa operacji w podprogramie musi mie posta [*, *, *, *, *].)
Poniewa wywoywany podprogram jest wykonywany wspbienie z programem gwnym, ten
drugi jest czasami wykonywany wczeniej ni wywoany podprogram.
Jeeli nie ma potrzeby kontynuowania programu gwnego do czasu, a si skoczy wywoany
podprogram, naley zmodyfikowa zmienn systemow w nastpujcy sposb:
$TIMEBF_VER=3 (warto standardowa) -> 2
Nie nakada si ogranicze na liczb instrukcji podprogramu.
Instrukcji dodatkowych TIME BEFORE/AFTER mona uywa razem z innymi dodatkowymi
instrukcjami roboczymi (za wyjtkiem instrukcji aplikacji takich jak spot[] lub skip).
Jeli specyfikacja pozycjonowania dla instrukcji operacji to Smooth, czas zakoczenia operacji
zmienia si w zalenoci od stopnia Smooth. Czas, w ktrym podprogram zostanie wywoany
odpowiednio si zmienia. W zalenoci od sytuacji, nawet jeli czas wykonania instrukcji zosta
ustawiony na 0 sekund wraz z instrukcj wczeniejszego wykonania , podprogram moe by
wykonany zbyt wczenie. Jeli taka sytuacja wystpi, naley zastosowa instrukcj pniejszego
wykonania.
Jeli instrukcja TIME BEFORE zostaa umieszczona w ostatnim wierszu programu gwnego,
wykonanie programu gwnego moe zakoczy si, zanim wywoany zostanie podprogram. W takim
przypadku podprogram nie zostanie wywoany. Dlatego nie naley umieszcza instrukcji TIME
BEFORE w ostatniej linii programu.
Moliwa jest bezporednia specyfikacja tylko tych wyj sygnaw, ktre s obsugiwane DO, RO,
GO i AO.
-582-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
9.9.2 Specyfikacja
Pozycja
Specyfikacja
Ograniczenie
Warto odlegoci
0,0 999,9[mm]
Warunek wyzwalajcy
(*1)
Dostpne instrukcje
UWAGA
(* 1) Jest to warunkiem przetwarzania czci instrukcji.
-583-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9.9.3 Konfiguracja
Przed uyciem funkcji odlegoci od celu (DB), naley ustawi nastpujc zmienn systemow.
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
9.9.4 Instrukcja
1. Format
Funkcja odlegoci od celu (DB) jest zapamitywana w nastpujcym formacie.
Instrukcja ruchu + Warto odlegoci DB, cz instrukcji
Przykad
UWAGA
Funkcja DB jest opcj ruchu. Nie mona stosowa funkcji DB jako instrukcji standardowej.
2. Warto odlegoci
(i) Warto odlegoci
Funkcja odlegoci od punktu celu wykonuje cz instrukcji, kiedy punkt TCP wejdzie w sfer, ktrej
rodkiem jest punkt docelowy. Warto odlegoci decyduje o promieniu tej sfery. Warto odlegoci
jest zapamitywana w milimetrach. Warto odlegoci jest z zakresu 0 999,9 mm. Od tego momentu
sfera ta jest okrelana jako strefa uruchomienia.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
-584-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Rys. 9.9.4 (a) Cykliczna kontrola, czy punkt TCP znalaz si w strefie uruchomienia
Kontroler robota oblicza aktualn pozycj, aby oceni, czy punkt TCP znajduje si w strefie
uruchomienia.
Cz instrukcji zostaje wykonana, kiedy obliczona pozycja znajduje si w strefie uruchomienia.
OSTRZEENIE
Punkt wykonania czci instrukcji jest wyznaczany na podstawie odlegoci (w milimetrach).
Poniewa ocena uruchamiajca odbywa si poprzez obliczenie odlegoci pomidzy aktualn
pozycj i punktem docelowym, rzeczywisty punkt wykonania rni si od wartoci odlegoci.
(Bd w przypadku 2 000 mm/s jest szacowany na okoo 16 mm)
-585-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Jeli warto odlegoci jest mniejsza ni $DB_MINDIST, to $DB_MINDIST jest uywana jako
warto odlegoci.
Przykad
Nastpujca instrukcja ruchu zostaa zapamitana z $DB_MINDIST = 5.0
L P[1] 2000mm/secFINE DB 0.0mm DO[1]=ON
W tym przypadku kontroler robota interpretuje j jako odlego od celu 5,0 mm.
Nastpnie dodawana jest $DB_TOLERENCE, aby okreli stref uruchomienia.
W konsekwencji, promie strefy uruchomienia wynosi 5,05 mm przy domylnych wartociach
zmiennych systemowych.
3. Cz instrukcji
Ta cz pokazuje, co si stanie, kiedy punkt TCP wejdzie w stref uruchomienia. Funkcja DB
wykonuje nastpujce dziaania:
Program CALL
Sygna wyjciowy
(i) Instrukcja wywoania programu w DB
Po spenieniu warunku wyzwalajcego, wykonywany jest wybrany program.
Wywoywany program nie moe uywa grupy ruchu.
(Naley zmieni mask grupy na [*,*,*,*,*] na ekranie informacyjnym nagwka programu.)
Do wywoania programu mona uywa argumentw.
Przykad
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A (1,2)
-586-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
W.
Wy.
R[]
impuls
Stay
R[]
AR[]
Mona take wysa sygna wywoujc program, ktry uywa instrukcji wysania sygnau.
Lecz, w celu wysania tylko jednego sygnau za pomoc jednej funkcji DB, lepiej zrobi to
bezporednio.
Jest to atwiejsze do odczytania i obsugi.
4. Zmiana warunku wyzwalajcego
Cz instrukcji jest wykonywana wtedy, gdy kontroler robota rozpozna, e punkt TCP znajduje si
w strefie uruchomienia. Ale w pewnych sytuacjach, takich jak odchodzenie czy "penetracja",
sterownik robota nie rozpoznaje, e punkt TCP znajduje si w strefie uruchomienia. Przypadki takie
opisano w niniejszym rozdziale.
Przypadek 1 Trajektoria ruchu CNT nie przechodzi przez stref uruchomienia ("going away")
Przypadek 2 Strefa uruchomienia jest zbyt maa dla kontrolera aby mg sprawdzi obecn pozycj w
odpowiednim czasie. ("penetrate")
-587-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
W tym przypadku, warunek wykonania czci instrukcji (okrelany jako warunek DB) jest zmieniany
przez $DB_CONDTYP.
$DB_CONDTYP
Warunek DB
"going away"
+"penetrate"
+ koniec ruchu
1 (warto domylna)
koniec ruchu
+("going away") (*1)
"region trigger"
+"penetration"
+ koniec ruchu
"going away"
koniec ruchu
"going away" i "penetration " zdefiniowano odpowiednio w (i), (ii) oraz (iii).
Funkcja odlegoci od celu wykonuje cz instrukcji, po spenieniu warunku DB. W przeciwnym
razie aktywuje si alarm.
Istniej dwa alarmy dla nie wyzwolonej funkcji DB. S to INTP-293 oraz INTP-295.
$DBCONDTRIG decyduje o tym, ktry alarm ma by wczony. Komunikat jest ten sam, ale stopie
wanoci alarmw jest rny. Szczegy znajduj si w pkt 5.
UWAGA
(*1) Jeli uruchomiona zostanie funkcja DB poprzez "going away", gdy $DB_CONDTYP=1,
mona wczy alarm wraz z wykonaniem czci instrukcji. Szczegy znajduj si w pkt 4 (i).
(*2) W konfiguracji domylnej, jeli instrukcja ruchu z funkcj DB zakoczy si i robot si
zatrzyma, zanim uruchomi si "region trigger", "going away" albo "penetration", funkcja DB
wykonuje cz instrukcji i wcza alarm. Patrz pkt 4 (iii).
-588-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
W przypadku rys. 9.9.4 (c), punkt TCP nie wchodzi do strefy uruchomienia. Punkt TCP zaczyna
oddala si od punktu docelowego (P[2]). Oprcz sprawdzania warunku funkcji DB, kontroler robota
cyklicznie sprawdza, czy punkt TCP oddala si od punktu docelowego. Kontroler robota rozpoznaje,
e punkt TCP oddala si od punktu docelowego, kiedy obliczona odlego midzy biec pozycj i
punktem docelowym jest wiksza od poprzedniej o ponad ($DB_AWAY_TRIG) milimetrw. Ten
przypadek okrelany jest w tej instrukcji mianem "going away".
Aby wczy alarm oprcz wykonania czci instrukcji tylko wtedy, kiedy funkcja DB uruchomi
si przez going away, naley ustawi $DB_AWAY_ALM na TRUE. Funkcja odlegoci od celu
wykonuje cz instrukcji i wcza nastpujcy alarm.
INTP-295 (nazwa programu, numer wiersza) DB too small (away)(%dmm)
To jest ostrzeenie.
-589-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
(ii) Penetracja
Ta funkcja cyklicznie sprawdza, czy speniony jest warunek uruchomienia funkcji DB. Z powodu
cyklicznego sprawdzania, ruch CNT z du prdkoci moe spowodowa, e kontroler robota
pominie w cykliczym sprawdzaniu ma stref uruchomienia. Patrz Rys. 9.9.4 (d).
W tym przypadku punkt TCP przemieszcza si zbyt szybko, aby robot mg sprawdzi warunek w
niewielkiej strefie uruchomienia. Poniewa cyklicze sprawdzanie ma miejsce na zewntrz strefy
uruchomienia, Fakt, e TCP znalaz si w strefie uruchomienia nie zosta rozpoznany przez kontroler.
Ten przypadek okrelany jest w niniejszym podrczniku nazw "penetration".
Aby obsugiwa przypadki takie, jak na rys. 9.9.4 (d), funkcja DB sprawdza, czy punkt TCP przeszed
przez stref uruchomienia.
Jeli trajektoria punktu TCP przesza przez stref uruchomienia (penetracja), cz instrukcji zostaje
wykonana z domyln konfiguracj.
Jednak wtedy, cz instrukcji jest wykonywana ju po miniciu punktu docelowego przez punkt
TCP.
Ruch z rodzajem zakoczenia FINE nie powoduje uruchomienia przez "penetration".
(iii) Koniec ruchu
Jeli instrukcja ruchu z funkcj DB zostaa wykonana i robot zatrzymuje si przed spenieniem
warunkw "region", "going away" lub "penetration", funkcja DB wykonuje cz instrukcji i
uruchamia nastpujcy alarm:
INTP-297 (nazwa programu, numer wiersza) DB too small (done)(%dmm)
Ten alarm nie jest wczany w przypadku ruchu FINE.
Aby nie wcza tego alarmu, naley ustawi $DB_MOTNED na FALSE (warto domylna: TRUE).
Odlego podana przez ten alarm to odlego od punktu docelowego.
OSTRZEENIE
Jeli robot zostanie zatrzymany awaryjnie, gdy instrukcja ruchu wanie si koczy, funkcja
odlegoci od celu moe si wczy zaraz po ponownym uruchomieniu programu.
OSTRZEENIE
Jeli program zostanie zatrzymany, kiedy instrukcja ruchu z funkcj DB wanie si koczy, funkcja
DB moe si nie uruchomi. W tym przypadku, funkcja DB wykonuje swoj cz instrukcji po
ponownym uruchomieniu programu.
-590-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Wczany alarm
0 (warto domylna)
INTP-295 WARN
(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was not triggered.
INTP-293 PAUSE.L
(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was not triggered.
-591-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Przykad
Wznowienie programu z $DISTBF_TTS = 0
-592-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-593-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
(ii) $DISTBF_TTS = 0
Promie strefy uruchomienia nie zmieni si.
Jeli punkt TCP znajduje si w strefie uruchomienia, funkcja DB uruchamia si zaraz po wznowieniu
programu.
Jeli nie, funkcja DB uruchomi si po spenieniu warunku.
Przykad
Nastpujcy program zosta uruchomiony i zatrzymany na wierszu 2.
Warunek DB nie by jeszcze speniony.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2 000mm/sec Cnt100
Jeli punkt TCP znajduje si wystarczajco daleko od P[2], aby nie uruchomi funkcji (wicej ni
100 mm), DO[1] wcza si, kiedy warunek wyzwalajcy funkcji DB zostaje speniony przez ruch po
wznowieniu, w punkcie A na lewym schemacie na rys. 9.9.4 (h).
Jeli punkt TCP znajduje si w strefie uruchomienia w czasie wznawiania programu, DO[1] wcza
si zaraz po wznowieniu.
(prawy schemat z rys. 9.9.4 (h).
-594-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-595-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-596-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
3. Wprowadzi indeks i warto wyjciow tak jak w przypadku normalnej instrukcji we/wy.
-597-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
3 Instrukcje znajdowania/zastpowania
Instrukcje znajdowania
Mona znale program, ktry jest uywany w funkcji DB za pomoc "find" z menu F5.
Wybierajc "CALL", a nastpnie "Call program", mona znale program uywany w funkcji DB.
Za pomoc tej funkcji mona take odnale instrukcj sygnau wyjciowego. Wybra pozycj "I/O"
z podmenu.
Instrukcje zastpowania
Funkcja DB moe by zastpiona przez TIME BEFORE/AFTER przy uyciu "replace" z menu F5.
Wybra "TIME BEFORE/AFTER" z podmenu zamiany pozycji.
Mona take zastpi CALL i sygna wyjciowy w czci instrukcji w taki sam sposb, jak przy
zastpowaniu zwykych CALL, DO itp.
-598-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-599-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
$DB_AWAYTRIG
$DB_AWAY_ALM
$DB_TOLERANCE
$DB_CONDTYP
Rola
Ta zmienna systemowa okrela punkt wykonania wiersza, ktry znajduje si
zaraz po instrukcji ruchu z funkcj DB.
1: Wykonanie nastpnego wiersza nie czeka na zakoczenie czci instrukcji
funkcji DB.
2: Wykonanie nastpnego wiersza czeka na zakoczenie wykonywania czci
instrukcji.
3(domylnie): Kombinacja 1 i 2.
Przy wywoaniu DB, jeeli wywoana procedura operacji posiada instrukcj
Wait lub jest wystarczajco duga, zachowanie jest takie jak w poz.2
Jeeli procedura operacji jest krtka i nie zawiera wyraenia Wait, to
zachowanie jest takie jak w poz. 1.
Przykad Wykonywany jest nastpujcy program.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 1,0mm CALL SUB
3: L P[3] 2000mm/sec FINE
Przy $DISTBF_VER=1, wiersz 3 jest wykonywany bez czekania na
zakoczenie SUB.
Przy $DISTBF_VER=2 wykonanie wiersza 3 nie rozpoczyna si przed
wczeniem DO[1].
Przy $DISTBF_VER=3, jeli SUB nie zawiera instrukcji Wait, wiersz 3 jest
wykonywany bez oczekiwania na zakoczenie SUB. Jeli SUB zawiera
instrukcj Wait, wykonanie wiersza 3 nie rozpocznie si przed zakoczeniem
SUB.
Funkcja DB cyklicznie oblicza odlego pomidzy biec pozycj i punktem
docelowym. Kontroler robota rozpoznaje odchodzenie TCP od punktu
docelowego, jeli ta obliczona odlego jest wiksza od poprzedniej wartosci
o $DB_AWAYTRIG milimetrw. Szczegy znajduj si w 9.9.4, 4 (i).
Ta zmienna systemowa decyduje o tym, czy ma si wczy INTP-295 w
chwili uruchomienia funkcja DB przez "going away" przy $DB_CONDTYP =
1.
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 4 (i).
Promie strefy uruchamiania jest sum odlegoci i $DB_TOLERENCE.
(Jeli warto odlegoci<$DB_MINDIST, promie wynosi $DB_MINDIST
+$DB_TOLERENCE) Szczegy zawiera 9.9.4, 2 (ii).
Ta zmienna systemowa definiuje warunek wyzwalajcy funkcji DB.
0: Jeli punkt TCP wejdzie w stref, ktra mieci si w zakresie odlegoci
("region trigger")
1: Dodatkowo oprcz "region trigger" w przypadku "going away"
2: Dodatkowo oprcz "region trigger" w przypadku penetrate.
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 2 i 9.9.4, 4.
-600-
Warto
domylna
3
0,08(mm)
FALSE
0,05(mm)
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Zmienna
systemowa
$DBCONDTRIG
$DB_MINDIST
B-82594PL-2/01
Rola
Ta zmienna systemowa decyduje o alarmie, ktry ma si wczy, jeli
warunek DB nie zosta speniony.
0:INTP-295 WARN
Wywietlany jest alarm "(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was
not triggered"
1: INTP-293 PAUSE.L
Wywietlany jest alarm "(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was
not triggered"
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 5.
Wewntrzna minimalna warto odlegoci.
Jeli odlego jest mniejsza ni ta warto o $DB_MINDIST lub wicej,
$DB_MINDIST jest uywana zamiast wartoci odlegoci wprowadzonej
przez uytkownika.
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 2 (ii).
Warto
domylna
0
5,0(mm)
$DB_MOTNEND
TRUE
$DISTBF_TTS
-601-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-602-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Program warunkowy
Opisuje warunek, ktry ma by monitorowany i okrela program, ktry ma by wykonany, jeli
warunek zostanie speniony.
Przykad programu:
Powyszy program warunkowy okrela, e jeli RI[2] wyczy si, wywoane ma by STP RBT.
*1 Okrela dany warunek monitorowania, za pomoc instrukcji WHEN.
Rodzaje warunkw monitorowania wyjaniono w sekcji WHEN.
*2 Okrela program, ktry ma by wykonany, jeli zostanie speniony warunek opisany w *1.
Mona utworzy program wykonawczy i nazwa tak samo, jak normalny program.
Program wykonawczy
Wywoywany, jeli warunek jest speniony.
Mona uywa tych samych instrukcji, co w normalnych programach.
Przykad programu:
! Licznik upuszcze
-603-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
W poniszym przykadowym programie, jeli robot przenoszcy przedmiot obrabiany upuci go,
uytkownik jest ostrzegany za pomoc komunikatu bdu a robot jest zatrzymywany.
Prbka. TP (program dla operacji przenoszenia)
Operacja przenoszenia
Monitorowanie stanu
! Licznik upuszcze
Rodzaje monitorw
Istniej dwa podstawowe rodzaje monitorw: monitor programu i monitor systemu.
Monitor programu rozpoczyna/koczy si za pomoc programu mnemonicznego (okrelanym w
skrcie jako program). Kiedy ten program koczy dziaanie, koczy si take monitorowanie.
Monitor systemu rozpoczyna/koczy si poleceniem z dedykowanego ekranu.
Pracuje stale, niezalenie od stanu wykonania programu.
(Monitorowanie jest kontynuowane nawet po zakoczeniu programu.)
- Monitor programu
Ten rodzaj monitora jest zaleny od stanu wykonania programu.
Nadaje si do monitorowania stanu w oddzielnym programie.
Monitorowanie rozpoczyna si od instrukcji (instrukcji uruchomienia monitora ) w programie.
Monitorowanie koczy si instrukcj zatrzymania monitora lub zakoczeniem programu.
Monitor programu moe by przeczany pomidzy dwoma ustawieniami. Ustawienie 1, w ktrym
monitor zatrzymuje si, kiedy program jest tymczasowo zatrzymywany, oraz ustawienie 2, w ktrym
monitorowanie jest kontynuowane.
UWAGA
Ustawienia 1 i 2 nie mog by uywane jednoczenie.
-604-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
- Monitor systemu
Ten rodzaj monitora nie jest zaleny od stanu wykonania programu.
Jest odpowiedni do nadzorowania stanu caego systemu.
Monitor jest uruchamiany i zatrzymywany poleceniem z ekranu stanu.
Nie moe by sterowany instrukcjami programu.
Monitor systemu moe przyjmowa jedno z dwch ustawie: ustawienie 1, w ktrym monitorowanie
koczy si po zimnym starcie, oraz ustawienie 2, w ktrym monitorowanie jest kontynuowane.
UWAGA
Monitor programu i systemu mona uruchamia jednoczenie.
Ustawienia monitorw mona przecza za pomoc nastpujcych zmiennych systemowych:
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 1D
Przecza ustawienie monitora programu na 1 (domylne).
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 2D
Przecza ustawienie monitora programu na 2.
(taka sama specyfikacja, jak dla KAREL)
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 0D Wcza monitor systemu (domylnie).
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 1D Przecza ustawienie monitora systemu na 1.
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 2D Przecza ustawienie monitora systemu na 2.
-605-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Monitor
programu
Monitor
systemu
Monitor
systemu
Ustawienie 1
Ustawienie 2
Ustawienie 1
Ustawienie 2
Instrukcja MONITOR
E:
E:
B
A
Operacja
E *1)
Koniec/wymuszony koniec
programu
MONITOR END
RESUME
START (COLD)
CONTROLLED START
Inne operacje
Znaczenie symboli
A : Monitorowanie stanu rozpoczte.
B : Monitorowanie systemowe uruchomione ponownie, jeli zostao zatrzymane.
C : Monitorowanie stanu zatrzymane.
D : Monitorowanie stanu usunite. (Nie moe by uruchomione ponownie)
E : Stan monitorowania stanu nie zmienia si z powodu operacji.
*1 : Monitorowanie jest kontynuowane, lecz program wykonawczy zostanie wstrzymany, nawet jeli
warunki zostay spenione.
-606-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Stan
Instrukcja MONITOR
RESTART
(ekran stanu)
START
(ekran stanu)
Zatrzymanie programu
Koniec/wymuszony
koniec programu
MONITOR END
PAUSE
(ekran stanu)
END
(ekran stanu)
RESUME
Zimny start
Inne
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Wyraenia instrukcji
Monitorowanie stanu jest prowadzone i sterowane nastpujcymi instrukcjami:
MONITOR <nazwa programu warunkowego>
Monitorowanie rozpoczyna si pod warunkiem opisanym w programie warunkowym.
MONITOR END < nazwa programu warunkowego>
Monitorowanie wykonywane pod warunkiem opisanym w programie warunkowym zostaje
zakoczone.
Program warunkowy
Program warunkowy monitorowania, ktry zawiera subtyp WHEN, moe okrela tylko instrukcje
warunkowe.
WHEN <wyraenie warunkowe>, CALL <nazwa programu>
Mona uy nastpujcych warunkw:
-608-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
UWAGA
Zbocze opadajce: Zbocze opadajce sygnau jest traktowane jako warunek wykrycia. Warunek ten
nie jest speniony, jeli sygna pozostanie wyczony. Warunek wykrycia zostanie speniony, jeli
sygna zmieni stan z wczonego na wyczony.
Zbocze narastajce: Zbocze narastajce sygnau jest traktowane jako warunek wykrycia. Warunek
ten nie jest speniony, jeli sygna pozostanie wczony. Warunek wykrycia zostanie speniony, jeli
sygna zmieni stan z wyczonego na wczony.
UWAGA
Numer bdu jest okrelony przez ID alarmu, po ktrym jest podany numer alarmu.
Numer bdu = aabbb
gdzie aa = ID alarmu
bbb = numer alarmu
Wyjanienia ID alarmw oraz ich numerw mona znale w tabeli kodw alarmu, znajdujcej si
w instrukcji obsugi.
(Przykad)
(Przykad) Dla SRVO006 Hand broken, ID alarmu serwonapdu to 11, a numer alarmu to 006.
Std numer bdu = 11006
W instrukcji warunkowej porwnania mona okreli wiele warunkw w pojedynczym wierszu w
wyraeniu warunkowym za pomoc operatorw logicznych ("and" i "or"). Upraszcza to struktur
programu i pozwala na efektywne okrelenie warunkw.
-609-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Format instrukcji
Jeli operatory "and" (iloczyn logiczny) oraz "or" (suma logiczna) zostan uyte cznie, zaleno
logiczna staje si skomplikowana, co zmniejsza czytelno programu i atwo edycji.
Dlatego, ta funkcja zabrania jednoczesnego uycia operatorw logicznych "and" i "or".
Jeli w jednym wierszu instrukcji okrelono wiele operatorw "and" (iloczyn logiczny) lub "or"
(suma logiczna) i jeli jeden z operatorw zosta zmieniony z "and" na "or" lub z "or" na "and",
wszystkie pozostae operatory s odpowiednio zamieniane i wywietla si poniszy komunikat:
W jednym wierszu mona poczy do piciu warunkw operatorami "and" lub "or".
(Przykad)
Specyfikacja
Krok
1. Wprowadzi nazw programu warunkowego.
Wcisn F2 CREATE na ekranie listy programw i wprowadzi nazw programu.
2. Wybra Cond jako podtyp.
Wcisn F2 DETAIL, aby przej do ekranu szczegw programu.
Naprowadzi kursor na odpowiedni podtyp i wcisn F4 CHOICE.
Wybra Cond w kolejnym oknie.
UWAGA
W tym momencie grupa operacji jest automatycznie ustawiana na [*,*,*].
Program warunkowy nie wymaga grupy operacji.
Ekran monitorowania stanu
Monitorowanie stanu mona nadzorowa na ekranie monitora programu oraz na ekranie monitora
systemu.
Ekran monitora programu
W zwizku z monitorem programu, ktry jest aktualnie wykonywany lub zatrzymany, wywietla si
nazwa i stan (wykonywany, zatrzymany) programu warunkowego, jak te nazwa programu
nadrzdnego (*1) w stosunku do programu, ktry uruchomi monitora.
UWAGA
Jeli program "A" wywouje program "B" za pomoc wywoania podprogramu, a program "B"
wykonuje instrukcj rozpoczcia monitora, wywietlana jest nazwa programu nadrzdnego, "A", w
kolumnie nazwy programu.
-610-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Opis
Nazwa programu warunkowego
Stan programu wykonywanego lub zatrzymanego
Nazwa programu nadrzdnego w stosunku do programu, ktry uruchomi monitor
programu.
Przecza ekran na monitor systemu. Jeli monitor systemu jest nieaktywny
($TPP_MON.$GLOBAL_MT=0), ten klawisz nie dziaa.
Przycinicie uruchamia ponownie zatrzymany monitor.
Zatrzymuje monitor.
Koczy dziaanie monitora. Zakoczony monitor jest usuwany z ekranu.
Opis
Nazwa programu warunkowego
Stan programu, wykonywanego lub nie uruchomionego (pusta pozycja)
Przecza ekran na wywietlanie monitora programu.
Uruchamia monitor systemu.
Zatrzymuje monitor. W kolumnie "State" wywietlanejest puste miejsce dla
zatrzymanego monitora.
-611-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Uwagi/ograniczenia
Jeli w programie warunkowym okrelono kilka instrukcji warunkowych, uruchamia si kilka
monitorw jednoczenie.
Jeeli jest wykonywana instrukcja uruchomienia jednego monitora zanim zostanie zakoczona
instrukcja uruchomienia innego monitora, to obydwa procesy bd wykonywane jednoczenie.
Jeli nazwy programw warunkowych okrelone w instrukcjach uruchomienia monitora s takie
same, to pierwszy program zostaje nadpisany przez drugi.
Monitor programu przestaje nadzorowa stan pod nastpujcymi warunkami:
Wykonanie instrukcji MONITOR END.
Zakoczenie wykonywania programu.
Chwilowe wstrzymanie wykonywania programu.
(Stan jest znowu monitorowany po ponownym uruchomieniu programu.)
Dopuszcza si nadzorowanie 10 warunkw jednoczenie.
Dopuszcza si wykorzystanie co najwyej piciu operatorw "and" lub "or" w pojedynczej instrukcji
warunkowej monitorowania.
Skasowanie warunku
Jeli nie istnieje wiersz, w ktrym pojawia si warunek z wiersza 1, warunek ten jest natychmiast
speniany w instrukcji uruchomienia monitora w wierszu 9, powodujc bd MEMO-065.
Programu warunkowego nie mona wykonywa bezporednio.
-612-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-613-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Tor spawania
-614-
Obcinak do kabli
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-615-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
W powyszym przykadzie program WIRE_CUT jest wczytywany w drugiej linijce programu WELD
i usuwany z niego w linijce szstej. Poniewa program WIRE_CUT jest zdefiniowany pomidzy
trzeci i sidm linijk jako program wznawiajcy, jako taki jest wykonywany. W wierszu sidmym
i nastpnych program wznowienia zosta skasowany, dlatego nie jest on wykonywany.
Program wznawiajcy jest usunity take gdy:
Program jest wykonywany wstecznie.
Wiersz pod kursorem jest rcznie zmieniany.
Zakoczy si wykonywanie programu.
OSTRZEENIE
Jeli w ramach programu wznawiajcego zostanie wykonana instrukcja RESUME_PROG, jest ona
definiowana jako program wznawiajcy dla programu pierwotnego.
-617-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-618-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-619-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-620-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Nie naley definiowa adnego kodu ostrzeenia jako kodu alarmu.
Nawet jeli wczy si zdefiniowany alarm, program wznawiajcy nie zostanie wykonany jeli DI
przecznika odzyskiwania jest wyczony. Kiedy nie zosta zdefiniowany aden kod alarmu, tzn.
kiedy wszystkie zdefiniowane wartoci s rwne 0, funkcja monitorowania kodw alarmu jest
nieaktywna. Specyfikacje funkcji monitorowania kodw alarmu zostay wymienione poniej:
Tabela 9.11.5 (a) Specyfikacje funkcji monitorowania kodw alarmu
Uruchomienie
zdefiniowanego
alarmu
Wykonanie programu
wznawiajcego przy
restarcie
Stan funkcjonalny
kodu alarmu
Tylko zera
Nieaktywny
Zdefiniowano przynajmniej
jeden kod alarmu.
Aktywny
Uruchomiony
Wykonywany
Zdefiniowano przynajmniej
jeden kod alarmu.
Aktywny
Nie uruchomiony
Nie wykonywany
----------
Wykonywany
Stan funkcji DI
przecznika
odzyskiwania
Stan DI
Wykonanie programu
wznawiajcego przy
restarcie
Nieaktywny
---------
Wykonywany
Zdefiniowano
prawidowy numer
Aktywny
Wczony
Wykonywany
Zdefiniowano
prawidowy numer
Aktywny
Wyczony
Nie wykonywany
OSTRZEENIE
W celu kontynuacji programu wznawiajcego przy ponownym uruchomieniu programu, gdy
program wznawiajcy zosta zawieszony, naley ustawi stan wczony DI przecznika
odzyskiwania. Jeli jest wyczony, to wykonywany jest program pierwotny.
-621-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-622-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Wykres zalenoci czasowych stanu DO informacji o usuwaniu bdw oraz sygnau startu zosta
pokazany poniej.
Sygna startu
Warunki s spenione
Rys. 9.11.5 (a) Wykres zalenoci czasowych wyjcia DO informacji o usuwaniu bdw
Sygna startu
Rys. 9.11.5 (b) Wykres zalenoci czasowych sygnau wyjciowego DO wczeniejszego zakoczenia
-623-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-624-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
2
3
4
5
7
8
9
10
OSTRZEENIE
Jeli wybrano wykonanie progresywne przy zawieszonym programie pierwotnym, program
wznawiajcy jest wykonywany, jeeli funkcja DO informacji o usuwaniu bdw jest wczona.
Jeli jest wyczona, program pierwotny jest uruchamiany ponownie.
Jeli wybrano wykonanie progresywne przy zawieszonym programie wznawiajcym, program
wznawiajcy jest ponownie uruchamiany, jeli wczona jest funkcja DO informacji ousuwaniu
bdw. Jeli jest wyczona, nastpuje wykonanie programu pierwotnego.
Jeli wybrano wykonanie wsteczne gdy program pierwotny jest zawieszony, nastpuje wsteczne
wykonanie programu pierwotnego, a program wznawiajcy nie jest wykonywany w ogle.
Jeli wybrano wykonanie wsteczne gdy program wznawiajcy jest zawieszony, nastpuje
wykonanie wsteczne programu wznawiajcego.
-627-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-628-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-629-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-630-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-631-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-632-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-633-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9.11.11 Ostrzeenia
Stosujc funkcj automatycznego usuwania bdw naley zwrci uwag na nastpujce zasady
bezpieczestwa:
Jeli jako program wznawiajcy zostanie zdefiniowany nieprawidowy program lub program
powodujcy nieprawidowe dziaanie, robot zachowa si w sposb, ktrego operator nie jest w
stanie przewidzie. Naley zdefiniowa prawidowy program.
Przed wprowadzeniem sygnau startu i przed przyciniciem przycisku wykonania na
programatorze rcznym, dla bezpieczestwa naley sprawdzi stan DO informacji o usuwaniu
bdw, aby upewni si, czy uruchomi si program pierwotny, czy program wznawiajcy.
Jeli tryb pracy zosta ustawiony na TP-TEST na ekranie operacji sterowanych rcznie funkcji
automatycznego usuwania bdw, program wznawiajcy jest wykonywany, nawet jeli nie
wczy si zdefiniowany alarm lub DI przecznika odzyskiwania jest wyczone.
Jeli tryb pracy na ekranie operacji sterowanych rcznie funkcji automatycznego usuwania bdw
nie jest ustawiony na AUTO a ekran zostanie przeczony na inny, to tryb pracy zostaje zmieniony
na AUTO automatycznie. Stosujc inny tryb pracy ni AUTO, naley zawsze mie wywietlony
ekran sterowania rcznego funkcji automatycznego usuwania bdw.
-634-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Pistolet uszczelniajcy
Element obrabiany
Rami
-635-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Robot moe wykona obrt aby trzyma si punktu, w ktrym zdalny TCP zapamita przedmiot.
Poniewa rodek obrotu zosta zmieniony z powodu zmiany pozycji elementu obrabianego, robot nie moe wykona obrotu i
trzyma si punktu, w ktrym zdalny TCP zapamita przedmiot obrabiany.
-636-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Operacj uczenia robota mona uatwi dziki funkcji krokowej zdalnego punktu TCP.
-637-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Wymagana opcja
Remote TCP (A05B-2500-J624)
Ograniczenie
Specyfikacja REMOTE TCP jest nastpujca:
Tylko obsuga robotw o 6 osiach i M-410i
Tylko obsuga oprogramowania do zgrzewania, uszczelniania i przenoszenia
Brak obsugi funkcji spawania ukowego i ledzenia
Ograniczenia REMOTE TCP s nastpujce:
Ta funkcja jest stosowana do ruchu liniowego i ruchu po okrgu.
Funkcja REMOTE TCP obsuguje ruch przyrostowy.
Jednak ruch przyrostowy zaley od ukadu uframe.
Funkcja REMOTE TCP nie obsuguje ruchu osi kici.
Opcja ruchu osi kici i REMOTE TCP nie mog wspistnie w jednej instrukcji ruchu TPE.
Jeli ruch robota zmieni si z REMOTE TCP na normalny, nie mona uywa funkcji Speed
Prediction.
-638-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
9.12.2 Konfiguracja
Ustawianie
Jeli uywana jest funkcja REMOTE TCP, naley nauczy robota pocztku ukadu wsprzdnych
narzdzia, ktre jest przymocowane do podoa.
Z (o narzdzia)
Mona ustawi pozycj REMOTE TCP przy uyciu tej samej metody, co w przypadku ukadu
uytkownika.
1. Wcisn MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra Frames.
5. Jeli ukad wsprzdnych uykownika nie jest wywietlany, nacisn F3[OTHER] I wybra User
Frame.
Jeeli F3,[OTHER] nie wywietla si, nacisn PREV.
6. Przesun kursor na ukad REMOTE TCP, ktry ma by uyty.
-639-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Aby powrci z trybu krokowego REMOTE TCP naley wykona ponisz procedur:
1. Nacisn FCTN
2. Wybra "TOGGLE REMOTE TCP".
Wybr ukadu wsprzdnych
Ukad wsprzdnych mona zmieni naciniciem klawisza COORD.
Mona wybra kady ukad za wyjtkiem JOINT.
-640-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Element obrabiany jest przenoszony do P[2] przez P[1] z prdkoci wzgldn pomidzy
przedmiotem a narzdziem 100 mm/sek.
-641-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9.13.2 Specyfikacja
1. Jeli wykryta zostanie kolizja, funkcja uruchamia alarm i szybko zatrzymuje robota zwalniajc go
w sposb zmniejszajcy wstrzsy robota.
2. Stosujc t funkcj uytkownik nie musi regulowa czuoci wykrywania, co poprzednio byo
niezbdne dla poszczeglnych robotw.
3. Do wczania/wyczania tej funkcji mona uywa instrukcji programu.
4. Funkcja zwiksza czuo wykrywania automatycznie w procesie uczenia, umoliwiajc
zmniejszenie moliwych uszkodze w wyniku niewaciwej manipulacji, szczeglnie podczas
operacji uczenia, kiedy to jest prawdopodobne, e robot spowoduje kolizj z przedmiotem
obrabianym.
-642-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
9.13.4 Ostrzeenia
(1) Funkcja moe wykry kolizj, cho nie powinna w nastpujcych warunkach:
informacje o obcieniu lub wyposaeniu s nieprawidowe.
waga lub bezwadno obcienia przekracza moliwoci robota.
napicie zasilania jest zbyt niskie.
Obcienie spowodowane rcznym sterowaniem przyspieszeniem
Obcienie takie jak nawracanie w funkcji pynnej interpolacji
Operacja liniowa w pobliu punktu kardynalnego, gdzie o podlega szybkiej rotacji
Dziaanie: Jeli wykryta zostanie kolizja tam, gdzie nie powinna z jednej z powyszych przyczyn,
naley najpierw usun przyczyn. Jeli nie da si jej usun, by moe da si unikn alarmu i
zatrzymania wstawiajc fragment programu powodujcy bd pomidzy instrukcje COL DETECT
ON / OFF.
(2) Wykrywanie kolizji jest nieaktywne w nastpujcych warunkach:
Prowadzenie z pomiarem si jest aktywne
Dziaa sterowanie hamulcami (hamulec jest zablokowany).
(3) Opadnicie osi po wykryciu
W celu redukcji si wywoanych przez kolizj robota, funkcja wykrywania kolizji dezaktywuje
kontrol pooenia na czas 200 ms po kolizji.
Z tego powodu o moe nieco opa po wykryciu kolizji.
-643-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-644-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
6. Informacja o obcieniu jest okrelana dla warunkw od 1 do 10. Jak opisano poniej, odpowiedni
numer warunku moe by wybrany rcznie w miar zmiany obcienia.
Naprowadzi kursor na wybrany numer i wcisn F3 (DETAIL) w celu wywietlenia okrelonego
ekranu ustawie obcienia.
7. Okreli mas i rodek cikoci adunku, a take bezwadno przy jego rodku cikoci.
Wywietlone na ekranie ustawie obcienia kierunki X, Y i Z odnosz si do domylnego ukadu
wsprzdnych narzdzia (ktry obowizuje, jeli nie zosta skonfigurowany aden inny ukad
wsprzdnych narzdzia).
UWAGA
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]
Po wprowadzeniu wartoci pojawia si komunikat potwierdzenia: Path and Cycletime will change.
Set it? Wcisn F4 (YES) lub F5 (NO) w zalenoci od potrzeby.
8. Nacinicie F3 "NUMBER" pozwala na wybranie ekranu ustawienia obcienia dla warunku o
innym numerze. Przy systemie wielogrupowym nacinicie F2 "GROUP" pozwala na przejcie do
ekranu ustawie dla innej grupy.
9. Wcisn PREV w celu powrotu do ekranu listy. Nacisn F5 "SETIND" i wprowadzi
odpowiednie ustawienia obcienia dla warunku o danym numerze. Ostatni wybrany numer
warunku jest uywany w czasie wykonania programu oraz przesuwu krokowego.
(Pocztkowy numer warunku to 0. Uycie warunku bez zmiany ustawie pocztkowych powoduje
wykorzystanie pocztkowego ustawienia zmiennych systemowych. Korzystanie z ustawie z
ekranu ustawie obcienia wymaga aktywacji tych ustawie.)
10.Wcinicie F4 "ARMLOAD" z ekranu listy umoliwia przejcie do ekranu ustawie urzdze.
-645-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Przykad
1: Ustawienia dodatkowe [i]
Ten program wybiera warunek 1 ustawie obcienia.
rodowisko wielu grup operacji
Instrukcja PAYLOAD[i] zwykle okrela numer warunku ustawie obcienia dla wszystkich grup
operacji aktywnych dla danego programu. Jednak w systemie wielogrupowym moliwe jest
okrelenie w tej instrukcji, ktr grup ma obowizywa zmiana numeru warunku obcienia.
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-647-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-648-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
UWAGA
Doprowadzi o obrotow J5 do pooenia poziomego.
Im wiksze jest pionowe odchylenie osi obrotowej J5, tym mniejsza jest dokadno wyznaczenia.
7. Wcisn F3 "NUMBER" i wybra numer warunku ustawie, dla ktrego ma si odby ocena
obcienia.
8. Jeli znana jest masa obcienia, ktre ma zosta wyznaczone, naley przesun kursor do wiersza
2, wybra "YES" i okreli (wprowadzi) mas.
UWAGA
Dokadno oceny obcienia wzrasta, kiedy okrelona jest masa.
Okreli mas z jak najwiksz dokadnoci.
Nawet jeli masa nie jest okrelona, wyznaczenie obcienia jest moliwe przy spenieniu
nastpujcego warunku. Jednak dokadno spada.
Moment obrotowy osi J5 i J6 musi by dostatecznie wysoki.
O obrotowa J5
O obrotowa J6
-649-
B-82594PL-2/01
O obrotowa J5
O obrotowa J6
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Co si tyczy osi J6, odlego ktowa pomidzy punktami okrelonymi na ekranach punktw
oceny 1 i 2 musi wynosi 180.
9. Wcisn [F->], nastpnie [F4] (DETAIL). Wywietla si ekran punktu oceny 1.
-650-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-651-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-652-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-653-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-654-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-655-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9.16.2 Ostrzeenie
Wspczynnik obcienia osi dodatkowej nie powinien przekracza 5.
Wspczynnik obcienia = (Bezwadno obcienia + Bezwadno silnika) / Bezwadno silnika
Przy projektowaniu osi dodatkowej naley wzi pod uwag powysze informacje.
Jeli wspczynnik obcienia jest wikszy ni 5, mog pogorszy si osigi przemieszczania i
czuo wykrywania kolizji.
-656-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Jak wczeniej wspomniano, zakcajcy moment jest zerowany podczas restartu kadego programu.
Jeli istnieje kilka programw,
naley utworzy nowy program wywoujcy wszystkie programy na potrzeby strojenia i
uruchomi program gwny.
naley zapisa maks. / min. moment zakcajcy dla kadego programu i znale
maks. / min. warto wrd zapisanych danych.
4. Naprowadzi kursor na dozwolon warto dla osi , podan w nawiasach.
Zmieni dozwolon warto na tak, jak maks. lub min. warto zmierzona.
-657-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
OSTRZEENIE
Kiedy moment zakcajcy przekracza powysze dozwolone wartoci, wcza si nastpujce
ostrzeenie
SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x)
Wcza si nastpujcy alarm serwonapdu (wyczenie zasilania serwonapdu), jeli moment
zakcajcy spadnie poniej ALARM LEVEL.
Grne ograniczenie = Maks. dozwolona warto + 0,3 x Maks. prd wzmacniacza
Dolne ograniczenie = Min.dozwolona warto - 0,3 x Maks. prd wzmacniacza
SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)
0,3 maks prdu wzmacniacza jest rezerw zapobiegajc bdnemu wykrywaniu.
Na przykad na powyszym ekranie ze wzmacniaczem 40 A,
Grne ograniczenie = 24.0 + 0.3 x 40 = 36 A
Dolne ograniczenie = -30.0 - 0.3 x 40 = -42 A
5. Uruchomi program ponownie z powyszymi ustawieniami dozwolonych zakce, aby upewni
si, e nie ma adnych bdnych w wykrywaniu.
6. Koniec
-658-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-659-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-660-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Operacja
Zezwala na przydzielanie nazw uytkownikw, hase i poziomw. Zezwala na kasowanie
nazw uytkownikw i hase. Zezwala na wczenie lub wyczenie logowania z uyciem
hasa. Pozwala na okrelenie liczby uytkownikw logujcych si hasem w systemie.
Zezwala uytkownikowi na wykonywanie wszystkich operacji, ktre mog wykonywa
uytkownicy na niszych poziomach.
Ostrzeenie
Mona ustanowi tylko jednego uytkownika z prawem instalacji.
Konfiguracja
Program
Operator
Zdefiniowany
przez
uytkownika
OSTRZEENIE
W standardowym systemie po wczeniu jednostki sterujcej uytkownikowi jest przydzielany
poziom operatora.
NIEBEZPIECZESTWO
Istnieje kilka funkcji, ktrych nie mona uruchomi bez hasa uytkownika z prawem instalacji.
Jeli haso uytkownika z prawem instalacji zostanie zagubione, naley si skontaktowa z
przedstawicielem serwisu FANUC.
-661-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-662-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Procedura 9-12
Przydzielanie nazwy uytkownika i standardowego hasa dla kadego poziomu
dostpu
Krok
1. Nacisn klawisz MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra "Hasa". Pojawia si poniszy ekran.
OSTRZEENIE
Naley najpierw okreli nazw i haso uytkownika z prawem instalacji.
6. Aby przydzieli nazw i haso uytkownika z prawem instalacji naley wykona ponisze kroki.
a nacisn klawisz ENTER.
b mona uywa klawiszy strzaek i klawiszy funkcyjnych przy wprowadzaniu nazwy
uytkownika z prawem instalacji.
Po zakoczeniu wcisn klawisz wprowadzania. Pojawia si poniszy ekran.
-663-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
OSTRZEENIE
Haso musi si skada co najmniej z trzech znakw.
NIEBEZPIECZESTWO
Naley zanotowa haso uytkownika z prawem instalacji. Istnieje kilka funkcji, ktrych nie mona
uruchomi bez hasa uytkownika z prawem instalacji. Jeli haso zostanie zapomniane, naley si
skontaktowa z przedstawicielem serwisu FANUC.
c Wprowadzi nowe haso I nacisn klawisz wprowadzania.
d Wprowadzi ponownie nowe haso aby potwierdzi, e zostao poprzednio prawidowo
wprowadzone a nastpnie nacisn klawisz wprowadzania. Pojawia si poniszy ekran.
OSTRZEENIE
Znak @ ktry pokazuje si, gdy uytkownik si loguje jest symbolem wskazujcym nazw
logowania.
-664-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
8. Aby przydzieli nazw, poziom i haso dla drugiego uytkownika naley wykona ponisze kroki.
a. Przesun kursor do drugiej pozycji wprowadzania nazwy uytkownika, nacisn klawisz
wprowadzania a nastpnie wprowadzi nazw uywajc klawiszy funkcyjnych.
b. Przesun kursor na pole PWD, nacisn klawisz wprowadzania a nastpnie wprowadzi
haso uywajc klawiszy funkcyjnych.
c. Move the cursor to the LEVEL field, press F4 [CHOICE] and then select a level.
d. Przesun kursor na pole TIME i wprowadzi warto czasu przeznaczonego dla
uytkownika. Warto czasu przeznaczonego dla uytkownika moe si zawiera w
przedziale 0-10080 minut (7 dni).
OSTRZEENIE
Jeli uytkownik zaloguje si z wartoci czasu rwn 0, nie wystpi przeterminowanie. Warto
wiksza od 0 oznacza dugo czasu (w minutach) zwoki do chwili upywu ustalonego czasu.
e. Dla kolejnych uytkownikw, ktrzy maj otrzyma dostp do systemu naley wykona
punkty a d kroku 8.
9. Aby skasowa wprowadzon nazw uytkownika i haso nacisn klawisz Next a nastpnie F2
"CLEAR".
10.Aby skasowa wszystkie wprowadzone nazwy uytkownika i hasa z wyjtkiem uytkownika z
prawem instalacji, nacisn klawisz Next a nastpnie F3 "CLR_ALL".
11.Aby zmieni liczb uytkownikw w systemie, naley wykona nastpujce kroki:
NIEBEZPIECZESTWO
Jeli liczba uytkownikw zostanie ustawiona w systemie jako liczba mniejsza od liczby
przydzielonych uytkownikw, niektrzy z nich mog zosta usunici z systemu.
a. Nacisn klawisz PREV, aby wywietli ekran konfiguracji hase, ktry widoczny by
poprzednio.
b. Przesun kursor na pole liczby uytkownikw i wprowadzi warto.
Dozwolona liczba uytkownikw naley do przedziau od 10 do 100.
Jeli liczba uytkownikw ma by zwikszona
c. Wprowadzi now liczb uytkownikw i nacisn klawisz wprowadzania.
Pojawia si poniszy ekran.
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
OSTRZEENIE
Wyczenie funkcji powoduje skasowanie uytkownika z prawem instalacji.
Inni uytkownicy nie s kasowani. Wyczenie funkcji zabezpieczenia hasem wymaga poziomu
instalacji.
7. Wcisn F4 "YES" w celu wyczenia funkcji hase.
Wcisn F5 "YES" aby anulowa wyczenie funkcji hase.
-666-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Objanienie
Current user
Current level
Timeout occurs in
Log events
Number of users
Objanienie
USERNAME
PWD
LEVEL
TIME
INSTALL user
Przydziela nazw i haso dla uytkownika z prawem instalacji, tak aby uytkownik
mg si zalogowa jako uytkownik z prawem instalacji. Gdy uytkownik z
prawem instalacji jest ju zalogowany, moe przydziela nazwy uytkownika,
poziomy i hasa pozostaym uytkownikom.
-667-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-668-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
OSTRZEENIE
Znak @ ktry pokazuje si, gdy uytkownik si loguje jest symbolem wskazujcym nazw
logowania.
-669-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-670-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Kady z linkw prowadzi do przykadowego pliku XML. Jeli strona internetowa robota jest
nieosigalna albo trzeba skopiowa plik, mona skopiowa go z jednostki MD:. Aby uzyska kopi
pliku, naley skopiowa MD:PASSLVL.XML. Przykadowy plik opisuje konfiguracj hase na
poziomie aktualnie zalogowanego uytkownika.
Konfiguracja hase jest zapamitywana jako FRS:PASSWORD.DT. Plik ten jest adowany podczas
wczania jednostki sterujcej, tak e hasa s skonfigurowane.
Plik FRS:PASSWORD.DT mona zapisa i zaadowa jako plik aplikacji na ekranie plikw.
Szczegy zawiera rozdzia 12.3.
Tabela 9.18.5.1 "Ustawienia konfiguracji hase" podaje ustawienia, ktrych mona uywa do
konfiguracji hase. Informacje na temat tworzenia konfiguracji hase zawiera Procedura 9-17
"Konfiguracja hase".
-671-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Objanienie
VERIFY
Analizuje wybrany plik XML i zapisuje alarmy w pliku dziennika. Nie tworzy
rzeczywistych danych konfiguracyjnych. Istnieje moliwo wybrania pliku XML z
pamici zewtrznej. Zewntrzny nonik pamici naley ustawi na ekranie plikw.
(Patrz rozdzia 12.)
IMPORT
EXPORT
-672-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Skadnia i objanienie
Skadnia
<?xml version="1.0"?>
Objanienie
Ten tag musi by na pocztku pliku XML.
Komentarz
Skadnia
<!--Password configuration file -->
Objanienie
Komentarz. Wszystkie komentarze musz znale si pomidzy<! -- oraz -->.
Tag pocztkowy
Skadnia
<PASSWORD>
Objanienie
Ten tag musi by pierwszym tagiem pliku. W danym pliku moe si pojawi tylko
jeden tag pocztkowy.
Tag kocowy
Skadnia
</PASSWORD>
Objanienie
Ten tag musi by ostatnim tagiem pliku. W danym pliku moe si pojawi tylko jeden
tag kocowy.
Nazwa poziomu
Skadnia
<!-Level name -> < LEVEL="3" name=Maintenance" lange="eg"/>
Objanienie
Ten tag definiuje nazw poziomu o dugoci do 12 znakw.
Moe zmienia nazwy wszystkich poziomw cznie z poziomem install.
Standardowe nazwy poziomw s nastpujce:
- Poziom 0: Operator
- Poziom 1: Program
- Poziom 2: Konfiguracja
- Poziom 3: Poziom 3:
- Poziom 4: Poziom 4:
- Poziom 5: Poziom 5:
- Poziom 6: Poziom 6:
- Poziom 7: Poziom 7:
- Poziom 8: Instalacja
Parametr lang jest opcjonalny.
Jest on stosowany tylko w systemach z wieloma jzykami.
Naley uy parametru lang, aby okreli jzyk.
Jeden tag poziomu definiuje jedn nazw poziomu w jednym jzyku.
Aby zdefiniowa wicej poziomw albo jeden poziom w wielu jzykach, potrzebnych
jest wiele tagw.
Skadnia
-673-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Skadnia i objanienie
<!-- Default menutype --> <DEFMENU level="3" type="2"/>
Objanienie
Ten tag definiuje typ menu dla okrelonego poziomu. Standardowym typem menu dla
wszystkich poziomw jest menu pene. Mona zmienia go na inny typ na wszystkich
poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji. Jeli nastpuje zmiana
poziomu (w przypadku logowania uytkownika, wylogowania, lub przeterminowania)
typ menu automatycznie zmienia si na standardowy.
Parametr level definiuje poziom. Parametr type definiuje typ menu.
Ekran standardowy
Skadnia
<!-Default screen -> < !-Passwords -> < DEFSCREEN level="0" sp_id="935"
scrn_id="1"/>
Objanienie
Ten tag definiuje standardowy ekran dla okrelonego poziomu. Ekran standardowy nie
jest zdefiniowany dla adnego poziomu. Mona zmienia go na inny typ na wszystkich
poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji. Jeli nastpuje zmiana
poziomu (w przypadku logowania uytkownika, wylogowania, lub przeterminowania)
ekran automatycznie zmienia si na standardowy. Jeeli nie zdefiniowano ekranu
standardowego, pokazuje si nadal poprzedni ekran jeli dozwolone jest wywietlanie.
Jeeli nie jest dozwolone, pojawi si pierwszy ekran.
Parametr level definiuje poziom.
Ekran jest identyfikowany przez ID programu i ID ekranu.
Ekran posiada odnonik do wywietlanego menu.
Pen list ID programu i ID ekranu mona wywietli przy pomocy poniszych
operacji.
- Na iPendant, nacisn "5 Help/Diagnostics" w menu widoku i "5 Menu Help".
- W Internet Explorerze podczonym do robota, wywietli /md/tpmenus.dg.
- W pojedynczym menu, gdy menu wywietla si na programatorze rcznym,
wprowadzi md:passscrn.xml.
Obraz na ekranie/
wprowadzanie
danych
Skadnia
<!-- Screen access --> < !-- SELECT --> < SCREEN level="3" sp_id="71"
scrn_id="1" access="1" rw_access="1"/>
Objanienie
-674-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Skadnia i objanienie
Ten tag definiuje ograniczenia obrazu na ekranie dla okrelonego poziomu. Istnieje
moliwo zmiany konfiguracji zezwole/zakazw dla obrazu na ekranie oraz
zezwole/zakazw dla wprowadzania danych na ekranach na dowolnym poziomie z
wyjtkiem poziomu instalacji. Wyjtek stanowi ekran ustalania hasa. W przypadku
tego ekranu, tag ekranu jest ignorowany.Standardowe ograniczenia obrazu ekranu/
wprowadzania danych s wstpnie zdefiniowane. Zwykle na poziomie operatora i
poziomach od 3 do 7 dozwolone jest wywietlanie wszystkich ekranw. Na poziomie
programu dozwolone jest wywietlanie obrazu/wprowadzanie danych na ekranach
programowania robota. Na poziomie konfiguracji dozwolone jest wywietlanie
obrazu/wprowadzanie danych na ekranach programowania robota oraz ekranach
ustawie.
Parametr level definiuje poziom.
Parametr sp_id i parametr scm_id definiuj ekran.
Nawet jeli ekranu nie da si wywietli, jest on uwidoczniony w menu
wyskakujcym, ktre si pojawia wraz z klawiszem wyboru ekranu lub F1 [TYPE].
Na iPendantcie jest on jednak wywietlany w kolorze szarym I nie mona go wybra.
Na zwykym programatorze rcznym numer w ogle si nie pokazuje i nie mona go
wybra.
Etykieta lokalna
Skadnia
<!--Local labels for Host Comm --> < LLABEL level="3" name="[ACTION]"
lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="1"/> < LLABEL level="3"
name="DEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/> < LLABEL
level="3" name="UNDEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/>
Objanienie
Ten tag definiuje ograniczenia klawiszy funkcyjnych na ekranach dla okrelonego
poziomu. Mona zmienia ustawienia zezwole/zakazw dla klawiszy funkcyjnych
na wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji.
Parametr level definiuje poziom. Parametr sp_id i parametr scm_id definiuj ekran.
Parametr name definiuje etykiet klawisza funkcyjnego na ekranie lub w menu
rozwijanym. Parametr lang jest opcjonalny. Jest on stosowany tylko w systemach z
wieloma jzykami. Parametr lang definiuje jzyk.
W tym przykadzie mona naciska klawisz funkcyjny F2 [ACTION] na ekranie
komunikacji z hostem. F2 [ACTION] wywietla menu rozwijane zawierajce
"DEFINE", "UNDEFINE", "START", i "STOP". Jeli klawisz funkcyjny F2
[ACTION] jest dozwolony, wszystkie pozycje menu rozwijanego staj si wybieralne.
Jednak ze wzgldu na to, e niedozwolony jest wybr "DEFINE" i "UNDEFINE" z
etykiet lokaln, nie mona wybra pozycji "DEFINE" i "UNDEFINE".
Wybr menu
pomocniczego
Skadnia
<!-- FCTN access --> < !-- QUICK/FULL MENUS --> < SCREEN level="3"
sp_id="64" scrn_id="20" access="0"/>
Objanienie
-675-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Skadnia i objanienie
Tag ekranu moe zosta rwnie uyty do definiowania ogranicze wyboru z menu
pomocniczych na okrelonym poziomie. Mona zmienia ustawienia zezwole/
zakazw dla pomocniczych menu na wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z
prawem do instalacji. W standardowym ustawieniu mona wybiera wszystkie
pozycje z menu pomocniczych.
Parametr level definiuje poziom.
Parametr sp_id i parametr scm_id definiuj menu pomocnicze.
W niektrych systemach mona skonfigurowa inne menu pomocnicze, ktre bd
dostpne.
Pena lista dostpna jest w MD:PASSFCTN.XML.
W poniszym przykadzie, typ menu na poziomie operatora to menu skrcone HMI i
nie mona uy adnego innego typu.
Etykieta globalna
Skadnia
<!-- Global labels --> < GLABEL level="3" name="GROUP" lang="EG" access="1"/
> < GLABEL level="3" name="PU-1" lang="JP" access="1"/> < GLABEL level="3"
name="GROUP" lang="KN" access="1"/>
Objanienie
Ten tag definiuje globalnie ograniczenia uycia klawiszy funkcyjnych dla okrelonego
poziomu. Mona zmienia ustawienia zezwole/zakazw dla klawiszy funkcyjnych
na wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji.
Zwykle na ekranie, ktry jest jedynym dozwolonym wywietlaczem, nie mona
naciska klawiszy funkcyjnych. Jednak w standardowych ustawieniach mona
naciska niektre klawisze, ktre prawdopodobnie nie bd sprawia kopotw.
Parametr level definiuje poziom. Parametr name definiuje etykiet klawisza
funkcyjnego. Zdefiniowany klawisz funkcyjny jest aktywny na wszystkich ekranach.
Jeli dla danego ekranu zdefiniowano etykiet lokaln, to ma ona pierwszestwo.
Parametr lang jest opcjonalny. Jest on stosowany tylko w systemach z wieloma
jzykami. Parametr lang definiuje jzyk.
Funkcja
Skadnia
<!--Features -->< !--PWD_KCL_C KCL -->< PWD level="3"const="1" access="1"/>
Objanienie
Ten tag definiuje ograniczenia wykonywania funkcji dla okrelonego poziomu.
Mona zmienia ustawienia zezwole/zakazw dla wykonywania funkcji na
wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji.
Parametr level definiuje poziom. Parametr const definiuje funkcj.
-676-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Objanienie
Monitoruje logowanie I wylogowywanie przy uyciu hasa. Jeli rejestr logowania
hasem jest aktywny, mona sprawdzi kto jest zalogowany i jakie zmiany zostay
wprowadzone.
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
5. Aby wywietli szczegy konkretnego zdarzenia, przenie kursor do tego zdarzenia i nacisn
F5, "HELP".
Pojawia si poniszy ekran.
-678-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Menu
UTILITIES
TEST CYCLE
MANUAL FCTNS
ALARM
I/O
Ekran programatora
rcznego
Hints
Prog Adjust
Prog Toolbox
Prog Adjust
Program Shift
Mirror Image Shift
Tool offset
Frame offset
Group Exchg
TEST CYCLE
Manual Weld
Macros
Rejestr logowania
hasem
Motion Log
System Log
Appl Log
Recovery
Password Log
Comm Log
Cell Intface
Weld Intface
Spot Equip
Digital
Analog
Group
Robot
UOP
SOP
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Instalacja
Konfiguracja
Program
Operator
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
D
D
C
C
C
C
C
C
D
D
C
C
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
C
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
C
D
C
C
C
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
D
D
D
D
D
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
-679-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Menu
SETUP
FILE
SOFT PANEL
USER
SELECT
EDIT
DATA
Ekran programatora
rcznego
Interconnect
PLC I/O
DeviceNet
PMC
PMC Display
Cell
Prog Select
Spot Equip
Spot Adv Fctns
Spot Config
TP Hardkeys
Servo Gun
General
Coll Guard
Frames
Macro
Ref Position
Port Init
Ovrd Select
User Alarm
Error Table
IPendant Setup
BG Logic
Resume Tol.
Coord
Stroke Limit
Motion DO
Host Comm
Passwords
File
File Memory
Auto Mackup
SOFT PANEL
USER
SELECT
EDIT
Registers
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Instalacja
Konfiguracja
Program
Operator
C
D
C
C
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
D
C
C
C
C
C
C
D
C
D
C
C
C
C
C
C
C
D
C
D
D
D
D
C
C
C
C
D
C
C
C
C
C
D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
C
C
D
D
C
C
C
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
-680-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Menu
STATUS
POSITION
SYSTEM
USER2
BROWSER
DEP
Ekran programatora
rcznego
Position Reg
KAREL Vars
KAREL Posns
Pressure
Manual Bkup
Distance
Production
Robot ready
Servo Gun
DisableFault
Axis
Version ID
Safety Signal
Exec-hist
Memory
Prg Timer
Sys Timer
Remote Diag
Condition
Appl-status
POSITION
Clock
Variables
Gun Master
Master/Cal
OT Release
Axis Limit
Config
Motion
USER2
Browser
Dep
Display
Status
Program
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Poziom
dostpu
Instalacja
Konfiguracja
Program
Operator
C
C
C
C
C
C
D
C
D
C
C
D
D
C
D
C
C
C
C
D
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
D
C
C
C
C
C
C
C
D
D
D
D
C
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
C
D
C
C
C
C
C
C
D
C
C
C
C
C
C
C
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
C
D
C
C
C
C
D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
C
C
D
-681-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Condition
_AUTOLOGIN_0
_AUTOLOGIN_1
_AUTOLOGIN_2
Moment, w ktrym wykonywane jest automatyczne zalogowanie lub wylogowanie przypada wtedy,
gdy system przechodzi ze stanu, w ktrym odpowiedni warunek nie jest speniony do stanu, w ktrym
jest speniony, albo przeciwnie.
Nawet jeli okrelona jest jedna z powyszych nazw, mona dokona zalogowania lub wylogowania
na ekranie logowania hasem. W takim przypadku automatyczne zalogowanie lub wylogowanie moe
zosta wykonane pniej, kiedy odpowiedni warunek bdzie speniany bd nie bdzie speniany.
Jeli aktywne jest automatyczne logowanie, komunikat alarmowy wywietlany w przypadku
ogranicze nakadanych z powodu hasa nie jest zwykym komunikatem "PWD-069 Operation
password protected", lecz jednym z poniszych alarmw.
Nazwa
uytkownika
_AUTOLOGIN_0
_AUTOLOGIN_1
_AUTOLOGIN_2
Przecznik
aktyw.TP
Przecznik
3-pooeniowy
Komunikat alarmu
Za.
T1/T2
No restrictions.
Za.
AUTO
Wy.
T1/T2
Wy.
AUTO
Za.
Nie dotyczy
No restrictions.
Wy.
Nie dotyczy
Nie dotyczy
T1/T2
No restrictions.
Nie dotyczy
AUTO
Jeli aktywny jest rejestr logowania hasem, automatyczne zalogowywanie i wylogowywanie jest
rejestrowane w dzienniku, tak jak poniej:
PWD-073 'Auto login '"(%s) %s"
PWD-074 'Auto logout '"(%s) %s"
-682-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-683-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Tryout mode
(Wykonywalny tylko w
stosunku do przenoszenia
materiaw/opcji zacisku)
-684-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Objanienie
Na ekranie niestandardowego we/wy mona dokona ustawie pokazanych
po lewej. Podobnie jak na ekranie ustawie we/wy, ten ekran pozwala na
ustawianie komentarzy, stanu symulowanego i stanu w/wy. Ten ekran
pozwala rwnie na przeczanie stanu (STAT). Nazwy sygnaw s
wywietlane w oparciu o komentarze zdefiniowane na ekranie we/wy. Nie
mona na tym ekranie zmienia komentarzy.
-685-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-686-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Typy danych
Instrukcja logiki mieszanej uywa nastpujcych typw danych:
Tabela 9,20 (a) Typy danych
Typ
Warto
Dane
Liczbowy
Logiczny
OSTRZEENIE
W instrukcjach logiki mieszanej nie mona uywa danych pozycji i paletyzacji.
-687-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Operatory
Instrukcja logiki mieszanej uywa nastpujcych operatorw:
Table 9.20 (b) Operatory arytmetyczne
Operator
+
*
/
MOD
DIV
Operacja
Dodawanie lewej strony i prawej strony
Odejmowanie prawej strony od lewej strony
Mnoenie lewej strony i prawej strony
Dzielenie lewej strony przez praw stron
Reszta z dzielenia lewej strony przez praw stron
Cz cakowita ilorazu z dzielenia lewej strony przez praw stron
Operatory arytmetyczne mog by uywane tylko z danymi liczbowymi. W razie prby uycia
operatora arytmetycznego z danymi logicznymi generowany jest komunikat "INTP-203 Variable
type mismatch".
Dane wyjciowe operatora arytmetycznego zawsze s typu liczbowego.
Tabela 9.20 (c) Operatory logiczne
Operator
AND
OR
!
Operacja
Iloczyn logiczny lewej strony i prawej strony
Suma logiczna lewej strony i prawej strony
Zaprzeczenie logiczne lewej strony i prawej strony
Operatory logiczne mog by uywane tylko z danymi booleowskimi. W razie prby uycia
operatora logicznego z danymi liczbowymi generowany jest komunikat "INTP-203 Variable type
mismatch".
Dane wyjciowe operatora logicznego zawsze s typu booleowskiego.
Tabela 9.20 (d) Operatory relacyjne
Operator
=
<>
<
>
<=
>=
Operacja
Zwraca warto ON jeli lewa strona rwna si prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona nie rwna si stronie prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest mniejsza od strony prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest wiksza od strony prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest mniejsza lub rwna stronie prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest wiksza lub rwna stronie prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
"=" and "<>" mona uywa zarwno z danymi typu liczbowego, jak i logicznego..
"<", ">", "<=", and ">=" mona uywa tylko z danymi typu liczbowego. W razie prby uycia ich
z danymi logicznymi wystpuje bd "INTP-203 Variable type mismatch".
-688-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Operacja
!
*, /, DIV, MOD
+, <, >, <=, >=
=, <>
AND
=R
Wyraenia
Instrukcje logiki mieszanej s stosowane w instrukcjach przypisania, poleceniach rozgazienia
warunkowego i poleceniach oczekiwania.
Instrukcje przypisania
Poniej podano przykady wyrae przypisania z instrukcj logiki mieszanej.
Dane
DO, RO, UO, SO, WO, flaga, marker
Rejestr, GO, AO, element rejestru pozycji, zmienna systemowa
-689-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Wyraenia warunkowe
Poniej przedstawiono przykady uycia instrukcji logiki mieszanej w instrukcjach rozgazienia
warunkowego.
Polecenia oczekiwania
Poniej przedstawiono przykady uycia polece logiki mieszanej z poleceniem oczekiwania.
-690-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Objanienie
Parentheses mismatch
Invalid index
Untaught element
Syntax error
Nieprawidowe wyraenie.
-691-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Praca w tle
Omwienie
Przy zastosowaniu pracy w tle mona wykonywa drugoplanowo program TP zawierajcy instrukcje
przypisania. Program jest wykonywany wielokrotnie od pocztku do koca. Na jego wykonanie nie
maj wpywu zatrzymania awaryjne, zawieszenia lub alarmy.
Praca w tle moe przebiega w dwch trybach, standardowym i szybkim.
W trybie standardowym, wszystkie polecenia logiki mieszanej s wykonywane w tle.
W kadym ITP jest skanowanych 300 elementw. (Jeden ITP zwykle oznacza 8 milisekund)
Element w uywanym tu znaczeniu odnosi si do elementw danych i operatorw. Jeli jest
wicej ni 300 elementw, czas skanowania si wydua.
Na przykad, jeli jest 800 operacji, czas przetwarzania wynosi 24 milisekundy.
W trybie szybkim mog by przetwarzane tylko dane we/wy I operatory logiczne.
W cigu kadych 8 milisekund, przetwarzanych jest 8000 elementw. Maksymalna dopuszczalna
liczba elementw w trybie szybkim wynosi 8000. W tym trybie nie jest moliwe porednie
okrelanie indeksu (na przykad DO[R[1]]).
Wicej informacji na temat trybw pracy w tle znajduje si w tabeli 9.20 (h).
Aby wykona operacj drugoplanow naley uy procedury opisanej w "Konfiguracji pracy w tle".
-692-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Maksymalna
dozwolona liczba
elementw
Czas skanowania
Dostpne dane
Dostpne
operatory
Tryb
standard
owy
Bez ogranicze
(Liczba elementw /
300)*ITP
Podana liczba elementw
odnosi si do sumy
wszystkich elementw
wszystkich programw
wykonywanych w tle. Jeden
ITP zwykle oznacza 8
milisekund.
F[], M[]*,
DI[], DO[],
AI[], AO[],
GI[], GO[],
SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
ON, OFF
R[], PR[i.j],
AR[ ]
Staa
Parametr
Timer, rczne
sterowanie timerem
(, ), !,
AND, OR,
=, <>,
<, < =, >, >=,
+,-, *, /,
DIV, MOD
Tryb
szybki
8,000
8 milisekund
F[], M[]*,
DI[], DO[],
SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
(, ), !,
AND, OR
-693-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-694-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Objanienie
[PROGRAM]
[STATUS]
[MODE]
Klawisz
funkcyjny
Objanienie
[RUN]
Nacisn ten klawisz aby wykona program jako operacj w tle. Wystpi bd, jeli
program zawiera jakiekolwiek wyraenie, ktre nie moe by zastosowane jako operacja
w tle.
[STOP]
-695-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-696-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Flagi
Flaga (F[ ]) jest wewntrznym portem we/wy, ktry moe by czytany i konfigurowany.
Flaga nie jest podczona do rzeczywistego urzdzenia we/wy i jest podobna do zmiennej typu
logicznego.
Warto flagi mona odzyska przy pomocy funkcji odzyskiwania po awarii zasilania (gorcy start).
Jest to prawdziwe w przypadku innych portw wyjcia (na przykad DO).
Wszystkie flagi s ustawione na OFF w poniszych przypadkach:
Zimny start
Start kontrolowany
Start INIT
Gorcy start ze zmian przydziau we/wy.
Gorcy start ze zmian konfiguracji we/wy.
Konfigurujc DI, DO, UI, UO, GI, i GO z ustawieniami: rack 34, slot 1, start points 1 - 1024, mona
je przyporzdkowa do flag.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli flaga jest przydzielona do UI, sygnay dedykowane s sterowane zmianami wartoci flagi z
programatora rcznego i programu, tym samym umoliwiajc uruchomienie programu i
wykonywanie innych operacji. Przydzielajc flag do UI naley zaprojektowa system z
wystarczajcym zapasem bezpieczestwa.
W przeciwnym razie mona spowodowa uszkodzenie sprztu i obraenia ciaa.
Aby wywietli ekran [Flag], naley uy procedury opisanej poniej.
1. Wcisn [MENUS].
2. Nacisn [5 (I/O)].
3. Nacisn [F1 (TYPE)].
4. Wybra [Flag]. Pojawia si poniszy ekran.
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Przykad 3: Timer
W trybie szybkim czas skanowania wynosi zawsze 8 milisekund i dlatego mona stworzy timer przy
uyciu licznika. Poniej pokazano przykad impulw 80-milisekundowych.
Dziaanie tego programu jest takie samo, jak programu "IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec."
Markery
Na ekranie [Marker] mona monitorowa stan markerw.
Marker (M[ ]) jest podobny do flagi, ale warto markera nie moe by edytowana bezporednio.
Jeeli marker (M[ ]) jest okrelony po lewej stronie wyraenia przypisania (=) w programie TP i
instrukcja jest wykonywana, wyraenie jest wewntrznie zdefiniowane jako operacja w tle
wykonywana wielokrotnie. Marker (M[ ]) zawsze zawiera wynik wyraenia.
Standardowo funkcja markera jest wyczona, a menu [Marker] si nie wywietla, tak e M[ ] nie
moe by zapamitane w programie TP.
Aby uywa funkcji markera naley ustawi $MIX_LOGIC.$USE_MKR na TRUE.
-699-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Przykad:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Po wykonaniu tego wiersza w zwyczajnym programie TP (nie w operacji w tle), M[1] zawsze zawiera
wynik wyraenia z prawej strony. Jeeli DI[1] i DI [2] jest w stanie ON, M[1] jest ON; w przeciwnym
razie M [1] jest OFF.
Gdy instrukcja przypisania markera jest wykonywana w zwykym programie TP, jest ona
rejestrowana jako operacja w tle. Instrukcja jest wykonywana jako operacja w tle dotd, a inne
wyraenie nie przedefiniuje markera. Poniewa instrukcja ta jest operacj w tle, wykonanie
instrukcji nie zatrzymuje si nawet gdy program jest wstrzymywany lub koczony.
Standardowo jest 8 markerw (M[1] do M[8]). Liczba markerw moe by zmieniona zmienn
systemow "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS". Maksymalna dozwolona liczba markerw
wynosi 100. Jeden marker zajmuje obszar 300 bajtw pamici trwaej.
Czas skanowania w ktrym ma by obliczone wyraenie przypisania markera jest taki sam jak w
przypadku operacji w tle w trybie standardowym. Gdy zdefiniowane s wyraenia przypisania
markera, ma to wpyw na czas skanowania w tle.
Aby zatrzyma obliczanie naley wykasowa zdefiniowane wyraenie markera. W celu
wykasowania wyraenia naley wykona operacj [CLEAR] w menu [Marker detail] albo
wykona poniszy wiersz programu TP.
M[1]=()
Kiedy marker nie jest przyporzdkowany przez wyraenie i zostanie uyty w innej instrukcji,
generowany jest komunikat "INTP-438 I/O Read I/O value failed" w czasie odczytu wartoci
markera.
M[ ] nie moe by okrelone po lewej stronie wyraenia przypisania w operacji w tle.
-700-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-701-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
TC_ONLINE
TC_ONLINE jest podobne do markera. Polecenie TC_ONLINE definiuje wyraenie, ktre z kolei jest
obliczane jako operacja w tle. Tak dugo, jak wynik wyraenia pozostaje OFF, wykonanie wszystkich
programw TP i KAREL posiadajcych grupy ruchu jest wstrzymane.
Standardowo funkcja TC_ONLINE jest wyczona, a menu [TC_ONLINE] si nie wywietla, tak e
TC_ONLINE nie moe by zapamitane w programie TP. Aby uywa funkcji TC_ONLINE naley
ustawi $MIX_LOGIC.$USE_TCOL na TRUE.
Poniej pokazano przykad.
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Kiedy DI[1] albo DI[2] pozostaj w stanie OFF po wykonaniu tego wiersza, wszystkie programy TP
s zatrzymane. Patrz Tabela 9,20 (k)
Tabela 9.20 (k) Polecenia TC_ONLINE
TC_ONLINE (...)
TC_ONLINE DISABLE*
TC_ONLINE ENABLE*
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-703-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Zapisywanie/adowanie
Wszystkie dane polece logiki mieszanej zapisuje si w sposb nastpujcy:
Polecenia logiki mieszanej s zapisywane do plikw TP, razem z programami.
Operacje w tle s zapisywane w plikach TP.
Ustawienia menu "Background Logic" z zapisywane do MIXLOGIC.SV.
W MIXLOGIC.SV zapisywane s wartoci zmiennych systemowych.
- $MIX_LOGIC
- $MIX_BG
- $MIX_MKR
- $DRYRUN
- $DRYRUN_PORT
- $DRYRUN_SUB
Komentarze dotyczce flag i markerw s zapisywane w DIOCFGSV.IO.
Jeeli DI/O, UI/O, albo GI/O s przyporzdkowane do flag, ich alokacje zostaj zapisane w
DIOCFGSV.IO.
-704-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-705-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
5. Aby przesun kursor na dany poziom lub podprogram naley uy klawiszy strzaek.
Nacisn F3 [DISPLAY] lub klawisz wprowadzania, a pojawi si ekran taki, jak pokazano na
Rys. 9.21 (b)
OSTRZEENIE
Po wybraniu danego poziomu lub podprogramu jest on wywietlany, lecz mona rwnie
wywietli wszystkie programy przewijajc je.
-706-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-707-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-708-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Na przykad, jeli wybrany zostanie program drabinki na poziomie 1 lub 2, wywietlane s skadniki
drabinki.
5. Naley przy pomocy strzaek przesun kursor do poziomu lub podprogramu, ktry ma by
pokazany i nacisn F4 [CHANGE] lub ENTER a pojawi si ekran taki, jak pokazano na
rys. 9.22 (b).
OSTRZEENIE
Mona rozpocz na konkretnym poziomie lub podprogramie wybierajc go, lecz kursor przechodzi
wszystkie programy drabinki i porusza si w d.
6. Kursor zmienia kolor na niebieski o szerokoci 2 pikseli, gdy wskazuje sie.
Kursorem mona porusza przy pomocy strzaek.
OSTRZEENIE
Wyszukiwanie adresu lub instrukcji funkcji opisano w sekcji o wyszukiwaniu adresw i funkcji.
Aby edytowa sie, naley ustawi kursor na sieci i nacisn przycisk F2 [MODIFY] lub ENTER.
Pojawia si ekran pokazany na rys. 9.22 (c)
-709-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-710-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-711-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Wiersze zaznaczone "*" posiadaj doczony obraz ekranu, jak to pokazano w poniszym przykadzie
wiersza 12.
Obraz ekranu pokazuje poprzedni warto zmienionej pozycji.
-712-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Oglne ograniczenia
Poniej przedstawione zostay oglne ograniczenia dziennika:
Dziennik nie obsuguje niektrych operacji iPendanta. Dla przykadu:
Wybieranie linku lub strony internetowej
Dziaania na ekranach wewntrznych iPendanta.
Na przykad, operacje w przegldarce, konfiguracja panelu, ekran konfiguracji iPendanta.
Operacje nie s rejestrowane w czasie startu kontrolowanego zaraz po uruchomieniu.
Aby rozpocz rejestrowanie zdarze naley wykona zimny start.
Operacje w menu konfiguracji nie s rejestrowane.
Po zmianie rozmiaru dziennika wszystkie dane bd utracone.
Niektre zdarzenia s monitorowane cyklicznie w celu rejestracji w dzienniku.
Niektre z poniszych operacji mog nie zosta zarejestrowane, jeli zachodz szybciej od cyklu
monitorowania:
- Naoenie ("Override x%")
- Wsprzdne (wsprzdne JOINT , wsprzdne uytkownika etc.)
- Tryb krokowy (Single step ON/OFF)
- Grupa ruchu ("Motion group x")
- Podgrupa ("Sub group ROBOT/EXT")
- Numer ukadu wsprzdnych uytkownika ("User frame x")
- Numer ukadu wsprzdnych narzdzia ("Tool frame x")
Po zmianie sownika, niektre z wpisw w dzienniku bd nieczytelne na ekranie.
Aby przeczyta taki dziennik, naley uy jzyka, ktry by uywany przy rejestracji dziennika.
Gdy wczone s hasa i $LOGBOOK.$LOG_ENT jest prawidowym numerem dziennika w czasie
rejestrowania, wprowadzenie hasa jest rejestrowane jako "'x' is entered". Rejestrowane s rwnie
hasa do innych funkcji. Aby unikn rejestrowania hase, mona uy filtrowania ekranu do
odfiltrowania tych ekranw, ktre zawieraj hasa. Patrz sekcja 14.13.3.
'y' w wyraeniu "'x' is selected in 'y' window" pochodzi z 1 wiersza w oknie zgoszenia systemu.
Jeli pierwszy wiersz jest pusty, y nie zawiera niczego. Aby przeanalizowa ten przypadek, naley
si odnie do ekranu.
Jeli nacinity zostanie klawisz funkcyjny bez etykiety, zarejestrowany zostanie numer klawisza
z nastpujcym pustym nawiasem.
Przykad
Jeli linia klawisza funkcyjnego wyglda nastpujco:
-713-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Obraz ekranu nie obsuguje czcionki podwjnej wysokoci uywanej przez ArcTool na ekranie "on
the fly". Jest ona zapisywana jako dwa wiersze o tych samych znakach.
Przykad
0.0 Amps
na ekranie "On the fly" jest rejestrowane jako:
Zdarzenie
Parametr
(Domylnie)
Zapisz ekran
(Domylnie)
Alarm history
$LOGBOOK.
$LOG_ER (1)
Brak
'x' is entered
$LOGBOOK.
$LOG_ENT (1)
$LOGBOOK.
$IMG_ENT
(TRUE)
-714-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Zapisz ekran
(Domylnie)
Komunikat
Zdarzenie
'x' is selected
'x' is selected in 'y' menu
$LOGBOOK.
$LOG_SEL (1)
$LOGBOOK.
$IMG_SEL
(TRUE)
$LOGBOOK.
$LOG_WIN (1)
$LOGBOOK.
$IMG_WIN
(TRUE)
$LOGBOOK.
$LOG_MENU (1)
Brak
$LOGBOOK.
$LOG_JGMN (1)
Brak
$LOGBOOK.
$LOG_MNCHG (1)
Brak
'x' is pressed
$LOGBOOK.
$LOG_FNKEY (1)
$LOGBOOK.
$IMG_FNKEY
(TRUE)
$LOGBOOK.
$LOG_JGKY (1)
Brak
$LOGBOOK.
$LOG_PRGKEY (1)
Brak
$LOGBOOK.
$LOG_UFKY (1)
Brak
$LOGBOOK.
$LOG_OVRKY (1)
Brak
FWD, BWD
$LOGBOOK.
$LOG_FWDKY (1)
Brak
-715-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Zdarzenie
Parametr
(Domylnie)
Zapisz ekran
(Domylnie)
HOLD
$LOGBOOK.
$LOG_HLDKY (1)
Brak
STEP
$LOGBOOK.
$LOG_STPKY (1)
Brak
PREV
$LOGBOOK.
$LOG_PRVKY (1)
Brak
ENTER
$LOGBOOK.
$LOG_ENTKY (1)
Brak
ITEM
$LOGBOOK.
$LOG_ITMKY (1)
Brak
RESET
$LOGBOOK.
$LOG_RSTKY (1)
Brak
Override x%
$LOGBOOK.
$LOG_OVR (1)
Brak
JOINT coordinate
USER coordinate
TOOL coordinate
JOG coordinate
PATH coordinate
$LOGBOOK.
$LOG_CRD (1)
Brak
Single step ON
Single step OFF
$LOGBOOK.
$LOG_STEP (1)
Brak
Motion group x
$LOGBOOK.
$LOG_GRP (1)
Brak
$LOGBOOK.
$LOG_SGRP (1)
Brak
User frame x
$LOGBOOK.
$LOG_UF (1)
Brak
Tool frame x
$LOGBOOK.
$LOG_UT (1)
Brak
-716-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Zdarzenie
Parametr
(Domylnie)
Zapisz ekran
(Domylnie)
Save file x
Load file x
$LOGBOOK.
$LOG_FILE (1)
Brak
$LOGBOOK.
$LOG_WTRLS (0)
Brak
Create program x
Delete program x
Write line x of y
Delete line x of y
$LOGBOOK.
$LOG_PGCHG (0)
Brak
Write P[x] of y
$LOGBOOK.
$LOG_SETPOS(0)
Brak
TP 'x' ON
TP 'x' OFF
$LOGBOOK.
$LOG_TPKY (0)
Brak
Cold start
Power failure recovery
Control start
$LOGBOOK.
$LOG_STMD(1)
Brak
-717-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Typ
$LOG_BUF[1-16].
$TITLE
Cig
znakw
[1-16] ''
Maks. 13
znakw
$LOG_BUF[1-16].
$SIZE
Liczba
cakowita
[1] 50
[2] 100
[3-16] 0
0,
2147483647
$LOG_BUF[1-16].
$MEM_TYPE
Liczba
cakowita
[1] 0
[2] 1
[3-16] 0
0,
2147483647
$LOG_BUF[1-16].
$VISIBLE
Logiczny
[1] TRUE
[2] FALSE
[3-16] TRUE
FALSE
TRUE
Domylnie
Zakres
-718-
Opis
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
9.23.4 Czynnoci
Wywietlanie ekranu dziennika
1.
2.
3.
4.
Wcisn MENUS.
Wybra 4 ALARM.
Wcisn F1, TYPE.
Wybra Log Book.. Pojawi si ekran podobny do poniszego.
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-720-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Typ
Domylnie
$LOG_ER_SEV
INTEGER
$LOG_ER_TYP[1-n]
$LOG_ER_ITM[1-n]
Zakres
Opis
-2147483648
2147483647
INTEGER
-2147483648
2147483647
INTEGER
-2147483648
2147483647
-721-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
$LOG_ER_TYP
$LOG_ER_ITM
SRVO-001
SRVO-038
TPIF-104
0, 0, ..
0, 0, ..
Rejestrowany
Rejestrowany
Nie
rejestrowany
0, 0, ..
9104, 0, ..
Rejestrowany
Rejestrowany
Rejestrowany
0, 0, ..
9104, -11001, ..
Nie
rejestrowany
Rejestrowany
Rejestrowany
-11, 0, ..
11001, 0, ..
Rejestrowany
Nie
rejestrowany
Rejestrowany
11, 9, ..
-11001
Nie
rejestrowany
Rejestrowany
Rejestrowany
Filtrowanie ekranu umoliwia rejestracj w dzienniku zdarze UIF ktre maj miejsce na ekranach
okrelonych przez uytkownika.
Filtrowanie ekranu dotyczy nastpujcych zdarze (UIF):
- 'x' is entered
- 'x' is pressed
- 'x' is selected
- 'x' is selected in 'y' menu
- 'x' is selected in 'y' window
- 'x' is selected in MENU
- 'x' is selected in FCTN
- JOG menu TOOL 1 etc
UWAGA
TP 'x' ON/OFF nie jest obsugiwane.
Filtrowanie ekranw jest domylnie nieaktywne.
Filtrowanie ekranw jest wczane/wyczane przez $LOGBOOK.$SCRN_FL.
Jeeli $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT ma warto TRUE, zdarzenia podanych ekranw s
rejestrowane.
Jeeli ma warto FALSE, rejestrowane s zdarzenia NIE podanych ekranw.
Aby zarejestrowa ekran, wartoci softpart ID i screen ID musz zosta wstawione do
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID oraz $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID. Domylnie aden ekran nie jest
zarejestrowany do filtrowania.
-722-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Typ
Domylnie
Zakres
Opis
$LOGBOOK.$SCRN_FL
Logiczny
FALSE
FALSE/TRUE
$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT
Logiczny
TRUE
FALSE/TRUE
TRUE: Zdarzenia na
zarejestrowanych ekranach nie s
umieszczane w dzienniku Zdarzenia
innych ekranw s umieszczane w
dzienniku
FALSE: Zdarzenia na
zarejestrowanych ekranach s
umieszczane w dzienniku. Zdarzenia
innych ekranw nie s umieszczane
w dzienniku.
$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL
Liczba
cakowita
20
1,200
Numer $LOG_SCRN_FL
$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID
ULONG
0,4294967295
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID
ULONG
0,4294967295
Aby filtrowa ekrany tak, eby hasa nie byy rejestrowane, naley ustawi nastpujco:
iPendant podaje softpart ID oraz screen ID dla menu aktualnie zaadowanych do systemu.
Naley wej do DISP MENU, wybra HELP/DIAGNOSTICS, nastpnie wybra Menu Help.
-723-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Typ
Warto
domylna
Warto
Komentarz
$LOG_BUF[3].
$TITLE
Cig
znakw
''
ALARM
Tytu dziennika
$LOG_BUF[3].
$SIZE
Liczba
cakowita
500
$LOG_BUF[3].
$MEM_TYPE
Liczba
cakowita
$LOG_BUF[3].
$VISIBLE
Logiczny
TRUE
TRUE
$LOGBOOK.
$LOG_ER
Liczba
cakowita
$LOG_ER_SEV
Liczba
cakowita
-724-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-725-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-726-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
cieka pierwotna
Wstrzymanie
Przesuw krokowy
Punkt zatrzymania
Wznowienie ruchu
-727-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Restart Move
Wstrzymanie
Wznowienie ruchu
Punkt zatrzymania
cieka pierwotna
Przesuw krokowy
Kiedy robot zostaje awaryjnie zatrzymany, serwonapd zostaje wyczony i zastosowane s hamulce,
co moe spowodowa zboczenie robota z normalnej cieki, zalenie od masy obcienia robota, jego
prdkoci i kierunku cienia. Jeli podczas restartowania programu TP wczona jest funkcja
wznowienia pierwotnej cieki, robot wykonuje najpierw ruch Restart Move do punktu zatrzymania,
zanim program zostanie powtrnie uruchomiony.
Hamulec
Zatrzymanie awaryjne
cieka pierwotna
Punkt zatrzymania
Wznowienie ruchu
Restart Move
-728-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Zmienne systemowe
Do wczania i wyczania funkcji wznowienia pierwotnej cieki uywane s nastpujce zmienne
$SCR.$ORG_PTH_RSM = TRUE (do wczania funkcji wznowienia pierwotnej cieki)
$SCR.$ORG_PTH_RSM = FALSE (do wyczania funkcji wznowienia pierwotnej cieki)
$MCR_GRP[].$RSM_MOTYPE okrela typ ruchu (restart move) przy ponownym uruchomieniu.
1: Zaleny od osi
2: Linia prosta
3: Programowy (typ uywany w momencie wstrzymania)
$MCR_GRP[].$RSM_SPEED okrela prdko Restart Move (mm/s lub %) ktry bdzie odpowiedni
dla typu ruchu.
$MCR_GRP[].$RSM_MOTYPE okrela postaw robota przy ponownym uruchomieniu.
1: Z uoeniem kici
2: Bez uoenia kici
Ograniczenia
Jeli wyczona jest opcja Constant Path, to cieka robota podczas wykonywania ruchu
wznawiajcego moe si rni od pierwotnej cieki.
Punkt zatrzymania robota bdzie blisko do pierwotnej cieki, lecz jest niedokadny.
Jeli opcja Constant Path jest zaczona, to cieka robota podczas wykonywania ruchu
wznawiajcego pokrywa si z pierwotn ciek.
Restart Move podlega tym samym ograniczeniom, co inne rodzaje ruchw. Jeli alarm ma miejsce
podczas ruchu Restart Move zwizanego, na przykad z "zakresem ruchu", ponowne uruchomienie
programu wymaga interwencji operatora.
Jeeli pomidzy biec pozycj a punktem zatrzymania robota co si znajduje, moe nastpi
kolizja z robotem, poniewa ruch Restart Move rozpoczyna si w punkcie zatrzymania. Na
przykad, robot mg zosta krokowo przemieszczony do punktu, gdzie moe nastpi kolizja z
narzdziem przy ponownym uruchomieniu.
-729-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Punkt zatrzymania
Wznowienie ruchu
Restart Move
cieka pierwotna
Wstrzymanie
-730-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Wstrzymanie
Punkt zatrzymania
Wznowienie ruchu
cieka pierwotna
Restart Move
-731-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
FALSE
TRUE
Jeli zaadowana jest opcja Constant Path, stosowane jest wznowienie ze sta ciek.
Warto $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE okrela, czy uywa funkcji Resume Offset.
Jeli nie jest zaadowana opcja Constant Path , stosowane jest wznowienie ze zmienn ciek.
Warto $MCR_GRP[].$RSM_OFFSET okrela funkcj Resume Offset.
Niektre opcje nie obsuguj funkcji wznowienia ze sta ciek.
Z tymi opcjami jest uywana funkcja wznowienia ze zmienn ciek. S to:
Touch Sensing
Line tracking
Servo Gun
Weaving
Zmienne systemowe
$CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE
Jeli zaadowana jest opcja Constant Path , aktywne jest wznowienie ze sta ciek.
$MCR_GRP[].$RSM_OFFSET
Odlego przesunicia przy wznowieniu (mm) do wykorzystania
$MOR_GRP[].$OGDST_RATIO
Wskanik rzeczywistego przesunicia Resume Offset przy uzyskiwaniu przesunicia docelowego.
= 100%
0.0 = 0%
-1.0 = musi by jeszcze zainicjowany
-732-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-733-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-734-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Informacje uzupeniajce
Jeli w caym programie jest uywany ukad wsprzdnych uytkownika nr 0, odbite wsprzdne
uytkownika nie bd zapisane w odwrconym programie.
Tabela 9.25.1 wymienia i opisuje pozycje, ktre musz zosta skonfigurowane przed uyciem opcji
odbicia lustrzanego.
Naley uy procedury 9-26 w celu wykonania lustrzanego odbicia programu przy zastosowaniu opcji
Lustrzane odbicie nadwozia samochodu.
Tabela 9.25.1 Konfigurowane pozycje lustrzanego odbicia nadwozia
Pozycja
Opis
Program rdowy
przeksztacenia
Program docelowy:
5. Ustawi kursor na Cross Car Mirror i wcisn ENTER. Pojawia si nastpujcy ekran.
-735-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
- Informacje uzupeniajce
Jeli program docelowy ju istnieje, pojawia si zgoszenie systemu z zapytaniem, czy kontynuowa.
Wybranie YES nadpisuje istniejcy program.
Jeli jest potrzeba zachowania istniejcego programu, naley wybra NO I wpisa inn nazw.
Postp odwracania jest wywietlany w nastpujcy sposb:
9. Jeeli w trakcie przeksztacania wystpi bd, naley podj nastpujce kroki w celu wywietlenia
pliku FR:MIRROR.DT i otrzymania szczegowych informacji o bdach.
a. Wcisn [MENUS].
b. Wybra [FILE].
c. Nacisn [F1, [TYPE]].
d. Wybra [FILE].
e. Nacisn [F5, [UTIL]].
f. Wybra Set Device.
g. Przenie kursor do FROM Disk (FR). Nacisn ENTER.
h. Nacisn [F2,[DIR]].
i. Wybra *.* Nacisn [ENTER].
j. Przesun kursor do MIRROR.DT.
k. Nacisn [NEXT, >] a nastpnie [F3, DISPLAY]. Plik zostanie wywietlony na ekranie.
l. Aby zachowa ekran, wcisn [F4 YES]. W przeciwnym razie nacisn [F5, NO].
m. Po wywietleniu pliku wcisn dowolny klawisz, aby kontynuowa.
10.Jelizasilanie zostanie wyczone podczas przeksztacania programu, naley wykona
ponisze kroki.
a. Wczy zasilanie.
b. Usun okrelony program docelowy po przeksztaceniu (domylnie MIRROR.TP).
c. Powtrzy procedur opcji lustrzanego odbicia nadwozia samochodu.
-736-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
-737-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Tabela 9.25.2 wymienia i opisuje pozycje, ktre musz zosta skonfigurowane przed uyciem opcji
obrotu przegubu.
Uy procedury 9-27 w celu wykonania opcji obrotu przegubu.
Tabela 9.25.2 Pozycje konfiguracji obrotu przegubu
Pozycja
Opis
Program rdowy
przeksztacenia
Program docelowy po
przeksztaceniu:
Typ obrotu
5. Ustawi kursor na opcji Flip Knuckle i wcisn [ENTER]. Pojawia si nastpujcy ekran.
-738-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
- Informacje uzupeniajce
Jeli program docelowy ju istnieje, pojawia si zgoszenie systemu z zapytaniem, czy kontynuowa.
Wybranie YES nadpisuje istniejcy program. Jeli jest potrzeba zachowania istniejcego programu,
naley wybra NO i wpisa inn nazw.
Postp odwracania przegubw jest wywietlany w nastpujcy sposb:
- Informacje uzupeniajce
Jeli przegub nie zosta odwrcony z powodu wykrycia ograniczenia, wywietlany jest
komunikat z zapytaniem czy kontynuowa.
Wybranie kontynuacji powoduje e program docelowy jest zapisywany razem z punktem,
ktry spowodowa wykrycie ograniczenia. Punkt jest zapisywany w pliku FR:FLIP.DT.
Podczas prby wykonania programu docelowego ma miejsce bd ograniczenia w punkcie,
gdzie wykryte zostao ograniczenie przegubu. Nia da si przesun punktu dopki nie
zostanie on ponownie nauczony w celu usunicia bdu.
Odrzucenie kontynuacji powoduje, e program docelowy nie jest zapisywany i umoliwia
wybranie innego typu obrotu do ponownej prby.
10.Jeli zasilanie zostanie wyczone podczas przeksztacania programu, naley wykona ponisze
kroki.
a. Wczy zasilanie.
b. Usun okrelony program docelowy po przeksztaceniu (domylnie FLIP.TP).
c. Powtrzy procedur opcji obrotu przegubu.
-739-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
Opis
Set Limit
-740-
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
B-82594PL-2/01
Procedura 9-28
Zastosowanie opcji ogranicze programowych do konfiguracji limitw dla osi
programowych
Krok
1. Wcisn [MENUS].
2. Wybra UTILITIES.
3. Nacisn [F1, [TYPE]].
4. Wybra Prog ToolBox. Pojawia si nastpujcy ekran.
-741-
B-82594PL-2/01
9. FUNKCJE NARZDZIOWE
-742-
B-82594PL-2/01
10 FUNKCJA PALETYZACJI
W tym rozdziale wyjaniona jest funkcja paletyzacji.
-743-
B-82594PL-2/01
-744-
B-82594PL-2/01
Szablon ukadania
Punkt odprowadzenia 1
Warstwa
Punkt odprowadzenia 2
Kolumna
Punkt podejcia 2
Rzd
Punkt podejcia 1
Szablon drogi
10
Punkt ukadania
Typy paletyzacji
Istniej trzy nastpujce typy paletyzacji, okrelane zgodnie z metodami ustawiania stosu i
szablonami drogi (Patrz Rozdzia 10.3).
Paletyzacja B i paletyzacja BX
Paletyzacja E i paletyzacja EX
- Paletyzacja B
W paletyzacji B mona nauczy tylko funkcji paletyzacji-B.
Wykorzystujc paletyzacj B mona uzyska porwnywalnie atwy szablon ukadania za pomoc
jednego rodzaju szablonu drogi.
Rwnolegobok
B-82594PL-2/01
- Paletyzacja E
Paletyzacja E moe by wykorzystywana do bardziej zoonych szablonw ukadania (kiedy ma by
zmieniane pooenie obrabianych przedmiotw lub ksztat stosu uoonych obrabianych elementw,
patrzc od dou, nie jest rwnolegobokiem.
- Paletyzacja BX i EX
Dla paletyzacji BX i EX mona ustawi wiele szablonw drogi.
Dla paletyzacji B i E mona ustawi tylko jeden szablon drogi.
Szablon drogi 1
-746-
Szablon drogi 2
B-82594PL-2/01
Funkcja
Instrukcja paletyzacji
Instrukcja paletyzacji
Na podstawie wartoci przechowywanej w rejestrze paletyzacji, instrukcja paletyzacji wylicza z
szablonu ukadania pozycj aktualnego punktu ukadania i rwnie wylicza aktualn drog z szablonu
drogi. Nastpnie przepisuje dane pozycji instrukcji ruchu paletyzacji.
Punkt ukadania
Punkt drogi
Punkt odprowadzania, n = 1 do 8
Punkt podchodzenia, n = 1 do 8
-747-
B-82594PL-2/01
Przykad
- Numer paletyzacji
Po zakoczeniu uczenia danych paletyzacji, numery paletyzacji s zapisywane automatycznie wraz z
instrukcjami (instrukcja paletyzacji, instrukcja ruchu paletyzacji i instrukcja kocowa paletyzacji)
Podczas uczenia nowej operacji paletyzacji, numer jest przypisywany automatycznie.
Instrukcja rejestru paletyzacji
Instrukcja rejestru paletyzacji jest wykorzystywana do sterowania paletyzacj.
Wykonuje ona specyfikacj, porwnanie i skok punktu ukadania. (Patrz Podrozdzia 10.4.1)
-748-
B-82594PL-2/01
Paletyzacja B i E
Paletyzacja BX i EX
Nauka paletyzacji
10
11
12
Koniec nauki
-749-
B-82594PL-2/01
Krok
1. Wcisn NEXT ">" aby wywietli kolejn stron.
Wcisn F1 "[INST]" w celu wywietlenia menu podrzdnego.
2. Wybra "Paletyzacja".
-750-
B-82594PL-2/01
Dla paletyzacji B
Dla paletyzacji E
Dla paletyzacji BX
Dla paletyzacji EX
Szablon
warstwy
Sterowanie
pooeniem
Zliczanie szablonu
drogi
Nie ustawione
Zawsze stae
BX
Nie ustawione
Zawsze stae
1 do 16
Ustawione
EX
Ustawione
1 do 16
B-82594PL-2/01
Typ paletyzacji
Zwikszenie rejestru
Rejestr paletyzacji
Kolejno
Liczba rzdw,
kolumn i warstw
Tryb uporzdkowania
Sterowanie
pooeniem
Licznik szablonu
warstwy
Liczba punktw
podchodzenia
Liczba punktw
odprowadzenia
Zliczanie szablonu
drogi
-752-
B-82594PL-2/01
Typ paletyzacji
Zwikszenie rejestru
Kolejno
Dla typu palety (TYPE), okreli PALLET lub DEPALLET (ustawienie standardowe: PALLET).
(Patrz Podrozdzia 10.4.1, "Rejestr paletyzacji.")
Dla zwikszenia rejestru (INCR), poda o jak wielko stos (zdejmowanie ze stosu) zwiksza si
lub zmniejsza. To jest poda warto o jak rejestr paletyzacji jest zwikszany lub zmniejszany
przez instrukcj koca paletyzacji. Standardowe ustawienie to 1.
(Patrz Podrozdzia 10.4.1, "Rejestr paletyzacji.")
W rejestrze paletyzacji, poda numer rejestru jako rejestru paletyzacji wykorzystywanego do
kontroli stosu.
OSTRZEENIE
Upewni si, e podany numer rejestru paletyzacji nie jest wykorzystywany przez inn funkcj
paletyzacji.
Dla kolejnoci (ORDER) poda kolejno ukadania/zdejmowania rzdw, kolumn i warstw.
Warstwa
Warstwa
Kolumna
Kolumna
Rzd
Rzd
-753-
B-82594PL-2/01
Sterowanie pooeniem
Pozycja pomocnicza
-754-
B-82594PL-2/01
UWAGA
PALETYZACJA wywietlona na ekranie wprowadzania danych pocztkowych, wskazuje czwart
instrukcj paletyzacji w programie.
2. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury przedstawionej poniej:
a. Umie kursor na linii komentarza i wcisn klawisz ENTER.
Wywietla si podmenu wprowadzania znakw.
b. Wybra rodzaj wprowadzanych znakw -- wielkie litery, mae litery, interpunkcja lub opcje
-- za pomoc strzaek w gr i w d.
c. Nacisn waciwy przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa znaki.
d. Po wprowadzeniu komentarza, wcisn klawisz ENTER.
3. Aby wybra typ paletyzacji, przesun kursor do pola TYPE i wybra klawisz funkcyjny.
4. Aby wprowadzi warto numeryczn, wcisn klawisz numeryczny, a nastpnie wcisn klawisz
ENTER.
-755-
B-82594PL-2/01
6. Aby okreli sterowanie pooeniem, przesu kursor do pola ustawie i wybierz klawisz
funkcyjny.
7. Aby wybra czy jest pozycja pomocnicza lub jej nie ma przesu kursor do pola ustawie, a
nastpnie wybierz menu klawiszy funkcyjnych.
8. Aby okreli czy ustawi pozycj pomocnicz, ustaw kursor na polu punktu pomocniczego i
wybierz waciwe menu klawiszy funkcyjnych.
UWAGA
Podczas okrelania ustawienia punktw pomocniczych, wybra rwnie jedno z FIX/INTER.
9. Wprowadzi zliczanie punktu podchodzenia i zliczanie punktu odprowadzania.
-756-
B-82594PL-2/01
-757-
B-82594PL-2/01
Dane pocztkowe
-758-
B-82594PL-2/01
W przypadku szablonu ukadania z pozycj pomocnicz, kiedy pierwsza warstwa ma ksztat trapezu,
za pomoc dostpnej funkcji rwnie nauczy pitej pozycji.
Dane pocztkowe
Pozycja pomocnicza
Dane pocztkowe
Punkt pomocniczy
B-82594PL-2/01
Dane pocztkowe
-760-
B-82594PL-2/01
Okrelenie przedziau
Kiedy wybrane jest okrelenie przedziau, aby ustali wszystkie punkty, naley okreli dwa punkty
na obydwu kocach we wszystkich kierunkach rzdu, kolumny i warstwy, jak rwnie odlego
pomidzy obrabianymi przedmiotami.
Dane pocztkowe
Punkt pocztkowy
Podany punkt
-761-
B-82594PL-2/01
Dane pocztkowe
Rys. 10.3.3 (f) Pooenia Obrabianych Przedmiotw w Punktach Ukadania kiedy podane jest
Stae Pooenie
Dla pooenia podzielonego, kiedy podane jest uczenie 2-punktowe, obrabiane przedmioty zajmuj
pooenie ustalone przez podzia nauczonych pooe w dwch punktach kocowych.
Kiedy podane jest uczenie wszystkich punktw, obrabiane przedmioty zajmuj pooenie w
nauczonych punktach.
Dane pocztkowe
Rys. 10.3.3 (g) Pooenia Obrabianych Przedmiotw w Punktach Ukadania kiedy podane jest
Pooenie Podzielone
-762-
B-82594PL-2/01
Dane pocztkowe
Kiedy czna liczba warstw jest mniejsza ni 16, dla licznika szablonu warstwy mona ustali numer
nie wikszy ni czna liczba warstw. Jeeli dalej numer mniejszy ni licznik szablonu warstwy jest
podany dla liczby warstw, licznik szablonu warstwy jest automatycznie zmieniany na liczb warstw.
-763-
B-82594PL-2/01
UWAGA
Liczba reprezentatywnych punktw ukadania do zapisania zaley od liczby rzdw, kolumn i
warstw ustawionych na ekranie wprowadzania danych pocztkowych. Na powyszym
przykadowym ekranie ustawione s cztery rzdy, trzy kolumny i pi warstw. Dla kadego punktu,
rzdu, kolumny i nastpnie warstwy okrelone s numery.
2. Naley ustawi wszystkie osie robota w pozycji ktra ma by nauczona jako reprezentatywny
punkt ukadania.
3. Ustawi kursor w odpowiedniej linii i nacisn przycisk F4 "RECORD", jednoczenie trzymajc
nacinity przycisk SHIFT. Aktualna pozycja robota zostaje zapisana.
-764-
B-82594PL-2/01
5. Wcinicie klawisza FWD trzymajc jednoczenie klawisz SHIFT, powoduje, e robot przesuwa
si do reprezentatywnego punktu ukadania wskazanego kursorem.
Ta operacja moe zosta wykonana dla potwierdzenia nauczonego punktu.
7. Wcisn klawisz F5 DONE aby wywietli ekran ustawienia warunku szablonu drogi (BX lub EX)
lub ekran uczenia szablonu drogi (B lub E) (Patrz Podrozdzia 10.3.4 lub 10.3.5).
UWAGA
Kiedy wykorzystywane s szablony warstwy (E lub EX) i wcinity zostanie klawisz F5 DONE,
pojawia si ekran do podania szablonu ukadania dla kolejnej warstwy.
-765-
B-82594PL-2/01
Aby okreli drog dla kadego punktu ukadania, podczas ustawiania danych pocztkowych naley
okreli tyle szablonw drogi ile jest wymagane. Dla kadego szablonu drogi naley ustawi warunek
szablonu drogi.
Szablon drogi 1
Szablon drogi 2
Szablon drogi 3
-766-
B-82594PL-2/01
-767-
B-82594PL-2/01
Przykad
PTN [1] = [1, 1 , 2-1 ]
PTN [2] = [2, 1 , 2-1 ]
PTN [3] = [1, 2 , 2-1 ]
PTN [4] = [2, 2 , 2-1 ]
PTN [5] = [1, 1 , 2-0 ]
PTN [6] = [2, 1 , 2-0 ]
PTN [7] = [1, 2 , 2-0 ]
PTN [8] = [2, 2 , 2-0 ]
W powyszym przykadzie zdefiniowanych jest osiem szablonw drogi, ktre s powtarzane co dwie
warstwy poniewa rne drogi musz by ustawione zgodnie z pozycj skrzynki.
B-82594PL-2/01
5. Aby powrci do wczeniejszego ekranu uczenia punktu ukadania, nacinij klawisz F1 BACK.
-769-
B-82594PL-2/01
Punkt podejcia 2
Szablon drogi
Punkt podejcia 1
Punkt odprowadzenia 1
Punkt ukadania
Punkt odprowadzenia 2
-770-
B-82594PL-2/01
UWAGA
Liczba punktw drogi do zapisania zaley od liczby punktw podejcia ustawionych na ekranie
wprowadzania danych pocztkowych i liczby punkw wejciowych. Na powyszym
przykadowym ekranie liczba punktw podejcia wynosi 2 i liczba punktw odprowadzenia
wynosi 2.
2. Naley ustawi wszystkie osie robota w pozycji ktra ma by nauczona jako punkt drogi.
3. Ustawi kursor w polu ustawienia, ktre ma by uczone i nauczy pozycji za pomoc jednej z
poniszych operacji.
a. Wcisn klawisz F2 "POINT", jednoczenie trzymajc nacinity klawisz SHIFT.
Wciskajc klawisz F2 "POINT", bez wciskania i przytrzymania klawisza SHIFT,
wywietlone zostaje menu domylnego ruchu logicznego gdzie mona ustawi typ ruchu
lub szybko przesuwu itp.
(Ten klawisz jest wywietlony tylko przy uczeniu punktw szablonu drogi.)
-771-
B-82594PL-2/01
4. Aby wywietli szczegowe informacje dla nauki punktu drogi, przesu kursor do docelowego
numeru punktu drogi, a nastpnie nacinij klawisz F5 "POSITION". Pokazywane s wtedy
szczegowe dane pozycji.
5. Wcinicie klawisza FWD trzymajc jednoczenie klawisz SHIFT, powoduje, e robot przesuwa
si do punktu drogi wskazanego kursorem. Ta operacja moe zosta wykonana dla potwierdzenia
nauczonego punktu.
-772-
B-82594PL-2/01
7. Wcisn F5 "DONE", aby zamkn ekran edycji paletyzacji i powrci do ekrany programowania.
Instrukcje paletyzacji s automatycznie zapisywane w programie.
10.Na tym ekranie programowania mona wykonywa edycj, jak na przykad zmian instrukcji
manipulatora wykonywane w pozycji ukadania lub formatu ruchu w punkcie drogi, w taki sam
sposb jak dla normalnych programw.
-773-
B-82594PL-2/01
-774-
B-82594PL-2/01
Przykad
Kolumna
Pozycja oczekiwania
Punkt ukadania
Manipulator zamyka si
Rzd
Punkt podejcia
Warstwa
Punk odprowadzania
-775-
B-82594PL-2/01
-776-
B-82594PL-2/01
Rzd
Kolumna
Warstwa
Warstwa
Kolumna
Kolumna
B-82594PL-2/01
TYPE =
[PALLET]
INCR = [-1]
TYPE =
[DEPALLET]
INCR = [1]
TYPE =
[DEPALLET]
INCR = [-1]
Warto pocztkowa
[1, 1, 1]
[2, 2, 1]
[2, 2, 2]
[1, 1, 2]
Warto pocztkowa
[2, 1, 1]
[1, 2, 1]
[1, 2, 2]
[2, 1, 2]
Warto pocztkowa
[1, 2, 1]
[2, 1, 1]
[2, 1, 2]
[1, 2, 2]
Warto pocztkowa
[2, 2, 1]
[1, 1, 1]
[1, 1, 2]
[2, 2, 2]
Warto pocztkowa
[1, 1, 2]
[2, 2, 2]
[2, 2, 1]
[1, 1, 1]
Warto pocztkowa
[2, 1, 2]
[1, 2, 2]
[1, 2, 1]
[2, 1, 1]
Warto pocztkowa
[1, 2, 2]
[2, 1, 2]
[2, 1, 1]
[1, 2, 1]
Warto pocztkowa
[2, 2, 2]
[1, 1, 2]
[1, 1, 1]
[2, 2, 1]
Warto pocztkowa
[1, 1, 1]
[2, 2, 1]
[2, 2, 2]
[1, 1, 2]
Dane
pocztkowe
INCR
Warto
pocztkowa
ROWS
Warto
pocztkowa
COLUMNS
Warto
pocztkowa
LAYERS
PALLET
(PALETYZACJA)
Warto dodatnia
PALLET
(PALETYZACJA)
Warto ujemna
Cakowita liczba
rzdw
Cakowita liczba
kolumn
DEPALLET
(DEPALETYZACJA)
Warto dodatnia
Cakowita liczba
rzdw
Cakowita liczba
kolumn
Cakowita liczba
warstw
DEPALLET
(DEPALETYZACJA)
Warto ujemna
Cakowita liczba
warstw
-778-
B-82594PL-2/01
Krok
1. Aby wywietli stan paletyzacji, ustawi kursor na instrukcji paletyzacji, a nastpnie nacisn
klawisz F5 "[LIST].". Zostaj wywietlone aktualny punkt ukadania i warto rejestru paletyzacji.
-779-
B-82594PL-2/01
Krok
1. Aby wywietli menu zmiany, ustawi kursor na instrukcji paletyzacji, ktra bdzie zmieniana, a
nastpnie nacisn klawisz F1 "[MODIFY]".
2. Wybra docelowy ekran edycji paletyzacji w menu zmian.
-780-
B-82594PL-2/01
Krok
1. ustawi kursor na instrukcji paletyzacji o numerze paletyzacji, ktry ma by zmieniony, a nastpnie
wprowadzi nowy numer.
Jednoczenie zmieniany jest rwnie numer paletyzacji instrukcji paletyzacji, numery paletyzacji
ruchu paletyzacji i instrukcje kocowe paletyzacji.
OSTRZEENIE
Podczas zmian numerw paletyzacji, upewni si, e nowe numery nie s wykorzystywane przez
inne instrukcje paletyzacji.
-781-
B-82594PL-2/01
-782-
B-82594PL-2/01
1
2
Warstwa
Kolumna
Rzd
4
5
B-82594PL-2/01
Uwagi
Zwrci uwag na ponisze punkty podczas wykorzystania tej funkcji:
1. FREE i INTER mona ustawi jednoczenie tylko w jednym kierunku rzdu, kolumny i warstwy
(kiedy ta funkcja nie bdzie wykorzystywana ustawi zmienn systemow
$PALCFG.$FREE_CFG_EN na FALSE).
Jeeli FREE i INTER s ustawione jednoczenie w dwu lub wicej kierunkach rzdu, kolumny i
warstwy, wykonywane s dwie lub wicej form pobieranych w pozycji nienauczonego
obrabianego przedmiotu (obrabiany przedmiot dla ktrego pozycja jest wyliczana od pozycji
nauczonego obrabianego przedmiotu).
Jeeli takie ustawienie jest wykonane w programie, program generuje bd wskazany przez
PALT-024 Wystpi bd wyliczenia i nie moe by wykonany.
2. Uwanie uczy programu, aby nie by zatrzymany alarmem niezgodnoci formy.
Jeeli forma w aktualnej pozycji rni si od danych formy dla pozycji docelowej, robot nie moe
porusza si w trybie pracy liniowej (pojawia si alarm niedopasowania formy i wykonanie
programu jest przerwane).
Forma w punkcie ukadania jest wykorzystywana do formy w punkcie podchodzenia lub
odprowadzania podczas paletyzacji. Dlatego jeeli instrukcja dziaania paletyzacji, ktra bdzie
wykonana jak pierwsza jest w trybie pracy liniowej, moe wystpi niedopasowanie formy, w
zalenoci od formy robota, podczas prby wykonania ruchu liniowego.
Aby unikn tego problemu, naley poda Poczenie dla tryby pracy pierwszej instrukcji pracy
paletyzacji.
Na przykad, aby unikn alarm niedopasowania formy, mona zastosowa ponisze
programowanie dla paletyzacji w trzema punktami podchodzenia i dwoma punktami
odprowadzania.
:
10:PLLETIZING-EX_1
11:J PAL_1[A_3] 100% FINE
12:L PAL_1[A_2] 500mm/s CNT50
13:L PAL_1[A_1] 300mm/s CNT10
14:L PAL_1[BTM] 100mm/s FINE
15:Otwarty manipulator 1
16:L PAL_1[R_1] 300mm/s CNT10
17:L PAL_1[R_2] 500mm/s CNT50
18:PALLETIZING-END_1
:
-784-
B-82594PL-2/01
11 FANUC iPendant
-785-
B-82594PL-2/01
11.1 WPROWADZENIE
iPendant jest rcznym programatorem w typie "internetowym".
Posiada on duy, kolorowy wywietlacz ciekokrystaliczny.
Rczny programator pozwala na rwnoczesne odnoszenie si do wielu elementw danych.
Widoczno zostaa znacznie zwikszona.
Obecny interfejs uytkownika jest rwnie dostpny na tym rcznym programatorze, tak wic
pracownicy, ktrzy s zaznajomieni z dziaaniami konwencjonalnych paneli programowania mog
atwo uy tego panelu.
Rozdzia ten opisuje gwnie rnice pomidzy konwencjonalnym rcznym programatorze iPendant.
Operacje, ktre nie s opisane w tym podrczniku, s wsplne dla konwencjonalnego rcznego
programatora i iPendant.
Nastpujce elementy s inne od tych na konwencjonalnym rcznym programatorze:
Wywietlacz diod LED
Podczas gdy konwencjonalny rczny programator uywa 11 diod w celu wywietlenia stanu,
iPendant wywietla stan przy pomocy ikon w oknie stanu na ekranie.
Funkcja podziau ekranu
iPendant moe wywietli dwa lub trzy podzielone ekrany, jak rwnie jeden ekran pozwalajcy
na rwnoczesne sprawdzanie wielu elementw danych.
Jak zmieni ekran docelowy operacji podczas gdy wywietlonych jest wiele ekranw
Kiedy wywietlonych jest jednoczenie wiele ekranw, ekran operacji docelowych moe by
zmieniony.
Funkcja wywietlenia jednego ekranu i podokna stanu
Funkcja ta wywietla informacje takie, jak bieca pozycja i sygnay bezpieczestwa z ikonami w
podoknie stanu (lewy ekran).
Menu ekranu wywietlone poprzez nacinicie klawisza MENU oraz te wywietlone na ekranie
edycji
Menu ekranu, ktre s wywietlone w tym czasie, pozwalaj na szybkie przemieszczanie si na
dany ekran i szybkie wprowadzanie wymaganego polecenia.
Ekran przegldarki internetowej
Moesz wprowadzi URL w celu uzyskania dostpu do danych na sieci.
Kolorowe wywietlenie zgodnie z wanoci alarmu
Kady komunikat na ekranie listy alarmw jest wywietlony w okrelonym kolorze, zgodnie z tym
jak jest istotny.
iPendant jest funkcj opcjonaln.
-786-
B-82594PL-2/01
*1 Przycisk trjpooeniowy
-787-
B-82594PL-2/01
11.2.2 Klawisze
Rys. 11.2.2 pokazuje ukad klawiszy iPendant.
Rozdzia ten opisuje zmian aktywnego obszaru ekranu/klawisz podziau ekranu oraz klawisz
Diagnose/Help specyficzny dla iPendant.
Funkcja
Przycinicie tego klawisza raz zmienia ekran docelowy operacji.
Wcinicie tego klawisza wraz z klawiszem SHIFT dzieli ekran (ekran pojedynczy,
ekrany podwjne, ekrany potrjne, lub ekran stanu/pojedynczy).
-788-
B-82594PL-2/01
-789-
B-82594PL-2/01
Opis
Busy
Step
Hold
Fault
Run
I/O
Prod
TCyc
-790-
B-82594PL-2/01
Opis
Pojedyncza
Na ekranie wywietlony jest jeden element danych. Ekran nie jest podzielony.
Double
Triple
Dzieli prawy ekran na grny i dolny oraz wywietla cznie trzy ekrany.
Status/Single
Dzieli ekran na prawy i lewy. Prawy ekran jest nieco wikszy ni lewy; na lewym
ekranie wywietlone jest podokno stanu razem z ikonami.
Change focus
Zmienia obszar aktywny ekranu docelowego operacji podczas gdy wywietlonych jest
wiele ekranw.
-791-
B-82594PL-2/01
-792-
B-82594PL-2/01
-793-
B-82594PL-2/01
Linia tytuu ekranu, na ktrym moe odbywa si operacja, wywietlony jest na niebiesko, a ramka
ekranu wywietlona jest na czerwono.
Nacinij powyszy klawisz razem z klawiszem SHIFT. Pojawia si nastpujce menu ekranu.
Przez wybranie "5. Change focus" z tego menu moesz rwnie zmieni ekran docelowy operacji.
-794-
B-82594PL-2/01
-795-
B-82594PL-2/01
Wybierz "Add a Link" i nacinij klawisz ENTER. Pojawia si nastpujcy ekran wprowadzania URL:
Ustaw kursor na "Enter a Name" lub "Enter an Address" na powyszym ekranie i nacinij klawisz
ENTER.
Pojawia si nastpujca klawiatura programowa. Wprowad znaki alfabetyczne i inne.
Po potwierdzeniu wpisu nacinij klawisz wyjcia w prawym dolnym rogu, aby wyj z klawiatury
programowej
-796-
B-82594PL-2/01
-797-
B-82594PL-2/01
Nacinicie F1 "INST" na ekranie edycji wywietla nastpujce menu ekranu. Moesz uzyska dostp
do wszystkich polece. Umie kursor na odpowiedniej instrukcji w celu wstawienia jej.
-798-
B-82594PL-2/01
-799-
B-82594PL-2/01
-800-
B-82594PL-2/01
-801-
B-82594PL-2/01
Kolor
Opis
NONE
WARN
Biay
PAUSE.L
PAUSE.G
ty
STOP.L
STOP.G
ty
SERVO
SERVO2
Czerwony
ABORT.L
ABORT.G
Czerwony
SYSTEM
Czerwony
RESET(*)
Niebieski
SYST-026 System
normal power up(*)
Niebieski
UWAGA
Komunikaty "RESET" i "SYST-026 System normal power up" (SYST-026 Normalny start
systemu) s wywietlone na niebiesko.
-802-
B-82594PL-2/01
Widoki uytkownika
korzystajc z funkcji Widokw Uytkownika mona zapisa maksymalnie osiem stanw Widokw
Uytkownika najczciej wykorzystywanych, definiowanych przez uytkownika pojedynczych okien
lub wywietlania wielu okien. Na przykad jeeli ekran alarmu, ekran pliku i ekran Wczenia/
Wyczenia s zwykle wywietlane w oknie z trzema ekranami, to ustawienie ekranw mona
zdefiniowa jako Widoki Uytkownika. Podczas zapisywania ekran Widok Uytkownika otrzymuje
nazw, ktra jest wywietlana jako pozycja Widoku Uytkownika w menu wywietlania, tak e
Widok Uytkownika moe by ponownie wywietlony jeeli zostanie wybrany pniej. Widok
Uytkownika opisany wczeniej jest wywietlony jako Alarm|FILE|Cell I na licie Widokw
Uytkownika.
Aby doda zestaw menu jako Widoki Uytkownika , naley korzysta z Procedury 11-1.
Aby zmieni list Widokw Uytkownika , naley korzysta z Procedury 11-2.
-803-
B-82594PL-2/01
1. Wybierz "Add Current" Zestaw aktualnie wywietlonych ekranw jest dodawany do listy jako
nazwa ekranu (dla widoku 1-ekranowego), nazwa ekranu|nazwa ekranu ([dla widoku
2-ekranowego] lub nazwa ekranu|nazwa ekranu|nazwa ekranu (dla widoku 3-ekranowego).
2. Dla kadego Widoku Uytkownika do dodania powtrz kroki od 1 do 4.
3. Aby wywietli Widoki Uytkownika zapisane na licie Widokw Uytkownika, wcisn i
przytrzyma klawisz Shift i wcisn klawisz DISP Ustawi kursor na Widoki Uytkownika i
wybra Widoki Uytkownika, ktre maj by wywietlone z listy Widokw Uytkownika.
-804-
B-82594PL-2/01
-805-
B-82594PL-2/01
6. Aby wykasowa jedn pozycj z listy Widokw Uytkownika przesu kursor do Widoku
Uytkownika, ktry ma by wykasowany i nacinij klawisz F4 CLEAR. Lista Widokw
Uytkownika jest automatycznie wywietlona ponownie jako uaktualniona.
7. Aby wykasowa wszystkie pozycje z listy Widokw Uytkownika wcisn klawisz Shift i F4
ERASE.
Lista Widokw Uytkownika jest automatycznie wykasowana.
8. Aby wywietli oglny ekran konfiguracji gwnego iPendant wcisn F2 BACK.
-806-
B-82594PL-2/01
Ulubione menu
Korzystajc z Ulubionych Menu mona stworzy i zapisa list najczciej wywietlanych menu.
Aby ustawi list Ulubionych Menu, naley korzysta z Procedury 11-3.
Aby zmieni list Ulubionych Menu, naley korzysta z Procedury 11-4.
5. Aby wywietli menu zapisane na licie Ulubionych Menu wcisn i przytrzyma klawisz Shift
i wcisn klawisz DISP. Ustawi kursor na Menu Favorites i wybra menu z listy.
-807-
B-82594PL-2/01
6. Aby wykasowa jedn pozycj z listy Ulubionych Menu przesu kursor do pozycji, ktra ma by
wykasowana i nacinij klawisz F4 CLEAR. Lista Ulubionych Menu jest automatycznie
wywietlona ponownie jako uaktualniona.
7. Aby wykasowa wszystkie pozycje z listy Ulubionych Menu wcisn klawisz Shift i F4 ERASE.
Lista Ulubionych Menu jest automatycznie wykasowana.
8. Aby wywietli ekran konfiguracji gwnego iPendant wcisn F2 BACK.
-808-
B-82594PL-2/01
Historia
Lista zdarze historycznych odnotowuje osiem ostatnich wywietlanych menu. Ta lista jest tworzona
automatycznie i nie moe by zmieniona. Kiedy nazwa z listy jest wybrana, pojawia si ekran z t
nazw.
B-82594PL-2/01
Procedura 11-5
Tworzenie penego menu HMI definiowanego przez uytkownika lub szybkiego
menu
Krok
1. Wcisn MENUS.
2. Wybierz SETUP.
3. Wcisn F1, [TYPE].
4. Wybierz iPendant Setup. Pojawia si poniszy ekran.
-810-
B-82594PL-2/01
-811-
B-82594PL-2/01
Procedura 11-6
Konfigurowanie wyborw w penym menu HMI, szybkim menu i zdalnym menu
Krok
1. Wcisn MENUS.
2. Wybierz SETUP.
3. Wcisn F1, [TYPE].
4. Wybierz iPendant Setup.
Pojawia si ekran podobny do pokazanego na Rys. 11.4 (e).
5. Wybierz "iPendant HMI Setup". Pojawia si ekran podobny do pokazanego na Rys. 11.4 (f).
6. Wtedy moliwe jest wybranie pliku HTM lub STM do wywietlenia, zamiast penego menu,
szybkiego menu, zdalnego penego menu i zdalnego szybkiego menu.
a. Aby wybra plik HTM lub STM na domylnym urzdzeniu kontrolera, klikn na niebieski
pasek znajdujcy si na dole menu do ustawienia. Pojawia si lista dostpnych plikw HTM
i STM.
b. Wybierz waciwy plik i nacinij "ENTER".
c. Kontynuuj wybieranie plikw do indywidualnych menu ([User HMI Full] ,
[User HMI Quick] , [Remote HMI Full] i [Remote HMI Quick]).
d. Wcisn F3 [SUBMIT]. Nazwa wywietlana na niebieskiej belce jest wykasowana, aby
wskaza, e konfiguracja jest zakoczona.
7. Aby uruchomi wybrane peny lub szybki tryb menu HMI lub zdalny peny lub szybki trym menu
HMI, klikn na kwadrat obok wyboru na dole ekranu i wcisn F3 [SUBMIT].
Wcisn "F3", a pole wyboru znika, aby zaznaczy, e wybr zosta dokonany.
Aby ustawi pene menu HMI, wcisn klawisz "MENUS". Pojawia si poniszy ekran.
-812-
B-82594PL-2/01
Aby ustawi szybkie menu HMI, wcisn klawisz "FCTN" i wybra "QUICK/FULL MENUS".
Pojawia si poniszy ekran.
-813-
B-82594PL-2/01
8. Aby wyczy klawisz "SELECT", "EDIT" lub "DATA" w trybie HMI przewin w d i
klikn pole obok nazwy odpowiedniego klawisza. Na przykad, pojawia si poniszy ekran.
-814-
B-82594PL-2/01
Rys. 11.4 (k) Ekran Konfiguracji HMI iPendant, jeeli klawisz "DATA" ma by wyczony
-815-
B-82594PL-2/01
11.5 OGRANICZENIA
Mona otworzy rwnoczenie wiele ekranw edycji programu.
Ekran moe zosta otworzony w kadym oknie.
Program, ktry ma by wykonywany jest programem wybranym w lewym oknie.
Wykonanie programu z panelu sterowania jest moliwe tylko kiedy lewe okno jest oknem, w
ktrym pracuje uytkownik.
Ekran edycji jest zawsze wywietlony w lewym oknie.
Kiedy dwa lub wicej ekranw s wywietlone, nie mona wywietli tego samego ekranu menu
na ekranach.
Przykad: Ekran modyfikacji pozycji online
* Jako funkcja Internetowa tego produktu uywany jest NetFront produkcji ACCESS Co. Ltd.
* NetFront jest zarejestrowanym znakiem handlowym Access Co. Ltd., Japonia.
* Cz oprogramowania tego produktu zawiera moduy wyprodukowane przez Independent JPEG
Group.
* Product ten uywa technologii zawartej w patencie LZW firmy Unisys Co. Ltd.
Prosimy przestrzega podanych ogranicze.
(1) Nie modyfikowa ani nie kopiowa oprogramowania tego produktu.
Nie sprzedawa ani nie udostpnia oprogramowania wyodrbnionego z tego produktu.
(2) Nie uywa oprogramowania tego produktu do innych celw z przegldarki.
(3) Nie uywa technologii zawartej w patencie LZW firmy Unisys Co. Ltd. bez tego produktu.
-816-
-817-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
12.1 ZARYS
12.1.1 Cechy funkcji
Moliwe jest zaczenie wicej ni dwch serwonarzdzi bez wyczania zasilania.
Zaczenie narzdzia z napdem pneumatycznym oraz serwonarzdzia jest rwnie dostpne.
Co to jest serwonarzdzie?
Serwonarzdzie to narzdzie z osi napdzan siownikiem sterowane kontrolerem robota.
(*1) Podany czas obejmuje wewntrzny czas przetwarzania i nie obejmuje czasu ruchu robota przy
zmianie narzdzi.
(*2) Typ bez baterii nie jest dostpny przy zmianie na narzdzia wieloosiowe.
-818-
B-82594PL-2/01
12.1.3 Ograniczenia
Kwestie ogranicze
Przeczanie pomidzy serwonarzdziami jest moliwe tylko, kiedy nale do tej samej grupy
ruchowej.
Funkcja zmiany narzdzia nie moe by uywana z serwonarzdziem majcym wicej ni jedn o.
Poniewa serwonarzdzia nie majce baterii do podtrzymywania wartoci pulsu osiowego
wymagaj kalibracji po zaoeniu, narzdzia te potrzebuj duszego czasu przetwarzania przy
zmianie ni narzdzia z bateri.
Silnik serwonarzdzia musi by sterowany tym samym nateniem prdu.
Instrukcja zmiany narzdzia nie moe by uywana w trybie wielozadaniowoci.
(Instrukcja zmiany narzdzia nie moe by wykonywana przez wiele zada w tym samym
momencie)
Nie mona wykona instalacji funkcji wymiany serwonarzdzia i wymiany serwopistoletu w tym
samym momencie.
W systemie z zainstalowan funkcj zmiany serwonarzdzia, nie mona uywa funkcji
dynamicznego zwolnienia hamulca dla serwopistoletw.
Operacje zabronione
Nie wymusza odczenia narzdzia, kiedy kontroler jest wyczony
Z funkcj zmiany narzdzia nie mona uywa ledzenia linii.
-819-
B-82594PL-2/01
Przyczenie/Odczenie
Narzdzie
Kontroler robota
-820-
B-82594PL-2/01
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Uruchamianie kontrolowane
Ustawienia pocztkowe
Przyczenie wstpne
Ustawianie zmiany narzdzia
Ustawianie pozycji odniesienia
Uczenie
Wykonanie
Weryfikacja
Uaktywni na zmian narzdzia
Ustawi konfiguracj numeru narzdzia
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
-821-
B-82594PL-2/01
-822-
B-82594PL-2/01
15.Po wykonaniu ustawie zmiany narzdzia i ustawienia pozycji odniesienia dla pierwszego
narzdzia, odczy pierwsze narzdzie za pomoc instrukcji ODCZENIA NARZDZIA, a
nastpnie wykona operacj wstpnego przyczenia dla drugiego i kolejnych narzdzi.
-823-
B-82594PL-2/01
1.
2.
3.
4.
5.
Sygna przyczenia
Sygna identyfikacji
Bateria
-824-
B-82594PL-2/01
-825-
B-82594PL-2/01
- Typy 3, 4
Typy te wybiera si w systemach nie umoliwiajcych uzyskanie pozycji odczenia narzdzia w
wyniku nie zatrzymania silnika osi serwonarzdzia do pozycji doczenia kolejnego serwonarzdzia.
W takim systemie pozycja odniesienia musi by ustawiona na inn pozycj, gdy pozycja odczenia
narzdzia nie moe by wykorzystana jako pozycja odniesienia.
Przy tych typach kontakt osi narzdzia z limitem otwarcia wykrywany jest przy wykorzystaniu
momentu skrcajcego silnika, a pozycja kontaktu ustawiana jest jako pozycja odniesienia.
(Dzieje si tak dlatego, e przy standardowym ustawieniu, ruch kalibracyjny powoduje ruch osi
narzdzia w kierunku ujemnym podawania rcznego.) Szczegowe informacje jak ustawi pozycj
odniesienia znajduj si Rozdziale 12.5, "USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA."
Rnica pomidzy typem 3 i 4 polega na kierunku dziaania podczas kalibracji.
(Patrz tabela 12.4 oraz Rys 12.4.)
Typ 3:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do limitu otwarcia wynosi
dwa lub wicej obrotw silnika.
Typ 4:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do limitu otwarcia wynosi
dwa lub mniej obrotw silnika.
UWAGA
1. Podczas kalibracji, aby przesun o narzdzia w kierunku dodatnim rcznego podawania
(aby wykorzysta limit po dodatniej stronie rcznego podawania), naley zmieni nastpujc
zmienn systemow na 0:
$SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Numer narzdzia)
2. Przy typach 3 oraz 4, konieczne jest powikszenie limitu posuwu tak, e o narzdzia dochodzi
on do limitu otwarcia.
- Typy 5, 6
Podobnie jak przy typach 3 i 4, typy te wybiera si w systemach nie umoliwiajcych uzyskanie
pozycji odczenia narzdzia w wyniku nie zatrzymania silnika osi serwonarzdzia do pozycji
doczenia kolejnego serwonarzdzia. Jednake w typach 5 i 6 na narzdziu trzeba zapewni sygna
wykrywania za pomoc wycznika kracowego, a pozycja kontaktu musi by ustawiona jako pozycja
odniesienia. Zainstalowa czujnik w takim miejscu, e wycznik kracowy zcza si, kiedy o
narzdzia poruszy si w kierunku ujemnym podawania rcznego (dlatego, e w standardowym
ustawieniu, ruch kalibracji powoduje poruszenie osi narzdzia w kierunku ujemnym rcznego
podawania). Szczegowe informacje jak ustawi pozycj odniesienia znajduj si Rozdziale 12.5,
"USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA."
Rnica pomidzy typem 5 i 6 polega na kierunku dziaania podczas kalibracji.
(Patrz tabela 12.4 oraz Rys 12.4.)
Typ 5:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do pozycji generowania
sygnau wykrycia wynosi dwa lub wicej obrotw silnika.
Typ 6:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do pozycji generowania
sygnau wykrycia wynosi dwa lub mniej obrotw silnika.
-826-
B-82594PL-2/01
UWAGA
1. Podczas kalibracji, aby przesun o narzdzia w kierunku dodatnim rcznego podawania,
naley zmieni nastpujc zmienn systemow na 0:
$SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Numer narzdzia)
2. W typach 5 lub 6, w narzdziu musi by zainstalowany czujnik jak na przykad wycznik
kracowy.
Tabela 12.4 Typ ruchu kalibracji
Typ
Ruch kalibracji
($SVTCTOOLxx.$CLOSDIR jest 1.)
Typ 1:
Typ 2:
Typ 3:
Typ 4:
Typ 5:
Typ 6:
-827-
B-82594PL-2/01
UWAGA
1. Dane wzorcowe narzdzia s tracone, kiedy praca narzdzia jest zatrzymana ze wzgldu na
wstrzymanie lub zatrzymanie awaryjne przy kalibracji wykonywanej podczas sekwencji zmiany
narzdzie, kiedy wybrany jest typ 1 lub 2. Jeeli tak si stanie, naley rcznie wykona mastering
pozycji zerowej.
2. Przy typach 1 i 2 system automatycznie zapamituje pozycj odczenia serwonarzdzia jako
pozycj odniesienia. Ta zapamitana pozycja odniesienia jest wykorzystywana przy kalibracji,
kiedy takie samo narzdzie jest pniej przyczane. Z tego powodu, kiedy wybrane s typy 1
lub 2, pozycja odczenia i przyczenia musi by taka sama. Nie wybiera typw 1 lub, kiedy
silnik z hamulce wykorzystywany jest w osi serwonarzdzia.
Rys. 12.4 Typ ruchu kalibracji
Typ 1:
Kiedy narzdzie jest przesuwane najpierw w
kierunku ujemnym
Typ 2:
Kiedy narzdzie jest przesuwane najpierw w
kierunku dodatnim
Typ 3:
Kiedy narzdzie jest przesuwane tylko w kierunku
ujemnym
Typ 4:
Kiedy narzdzie jest przesuwane w kierunku
dodatnim a nastpnie w kierunku ujemnym
-828-
B-82594PL-2/01
Typ 5:
Kiedy narzdzie jest przesuwane tylko w kierunku
ujemnym
Typ 6:
Kiedy narzdzie jest przesuwane w kierunku
dodatnim a nastpnie w kierunku ujemnym
-829-
B-82594PL-2/01
(1) Ustawianie pracy z limitem otwarcia (Ustawione przy wszystkich typach kalibracji.)
Prdko kalibracji
Prdko
przyspieszenia
-830-
B-82594PL-2/01
Typy 1, 2
System automatycznie ustawia pozycj odniesienia kiedy serwonarzdzie jest odczane.
Typy 3, 4
Stworzy program do wykrywania pozycji odniesienia wykorzystujc moment skrcajcy dotknicia
i wykona program do obliczenia pozycji odniesienia. Szczegy znajduj w podrozdziale 12.13.1.
Typy 5, 6
Stworzy program do wykrywania pozycji odniesienia wykorzystujc sygna wykrycia i wykona
program do obliczenia pozycji odniesienia. Szczegy znajduj w podrozdziale 12.13.2.
-831-
B-82594PL-2/01
Format
Format
-832-
B-82594PL-2/01
[Objanienie]
1: Przejd do pozycji podejcia
2: Ustaw o narzdzia na pozycj 0
3: Odcz narzdzie 1
4: Zwolnij narzdzie 1
UWAGA
Powyszy kod programu jest tylko przykadem. Naley tworzy programy speniajce wymagania
posiadanego systemu
-833-
B-82594PL-2/01
Przycz narzdzie
UWAGA
W przypadku gdy typ ruchu kalibracji ustawiony jest na Typ 1 lub Typ 2, dane masteringu s
tracone gdy ruch jest zatrzymany przez zatrzymanie awaryjne lub HOLD.
Jeeli dane masteringu s utracone, naley ponownie rcznie przeprowadzi mastering pozycji
zerowej.
W przeciwnym wypadku,
1) Bieca pozycja TP nie odpowiada rzeczywistej pozycji.
2) Jeeli wykonana jest instrukcja ruchu, generowany jest nastpujcy alarm.
"MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated"
3) Instrukcja TOOL DETACH nie dziaa do momentu zakoczenia rcznego masteringu i
kalibracji.
W przypadku instrukcji TOOL DETACH robot i serwonarzdzie nie poruszaj si.
-834-
B-82594PL-2/01
Ruch robota
Zasilanie silnika
Uziemienie
10
-835-
B-82594PL-2/01
Narzdzie
Status
Stan narzdzia
ATTACH : Narzdzie jest przyczone
DETACH : Narzdzie jest odczone
Uwaga
-836-
B-82594PL-2/01
12.9 UCZENIE
W systemie zmiany narzdzia prosz zauway nastpujce punkty
Prosz zauway, e dane tej pozycji obejmuj nie tylko narzdzie 1, ale rwnie dane narzdzi 2 i 3.
Jeeli narzdzie 2 jest przyczone, narzdzie 2 przesunie si na pozycj 0mm. Ta specyfikacja
umoliwia uelastycznienie programu. Ale gdy uytkownik przyczy inne narzdzie, moe to
doprowadzi do jego nieprawidowego dziaania. Aby zapobiec temu problemowi, naley wybra
inny numer narzdzia do kierunku zamykania dla kadego narzdzia.
W tej funkcji, dane pozycji dla kadego narzdzia maj inny numer narzdzia.. Ze wzgldu na to,
nawet jeeli uytkownik wykona program z innym narzdziem, program jest zatrzymywany i
generowany jest komunikat "INTP-253 Tool frame number mismatch" (nie pasuje numer ukadu
wsprzdnych narzdzia).
-837-
B-82594PL-2/01
UWAGA
To jest program przykadowy. Utworzy program odnoszcy si do posiadanego systemu.
-838-
B-82594PL-2/01
EKRAN USTAWIE
Ekran STATUS
-839-
B-82594PL-2/01
-840-
B-82594PL-2/01
Zmiana narzdzia
-841-
B-82594PL-2/01
Funkcja zmiany narzdzia przecza pomidzy serwonarzdziami nalecymi do tej samej grupy
ruchowej.
Naley zauway e nie jest moliwe przeczanie pomidzy narzdziami nalecymi do innych grup
operacyjnych.
Ustawi elementy wymienione poniej dla osi narzdzi zawierajcych si w wybranej grupie
operacyjnej.
Jeeli nie ma problemu z wykorzystaniem standardowych ustawie, nie ma potrzeby ich zmienia.
TOOL
Ustaw liczb od 1 do 6.
Uwaga
Aby wymieni sewronarzdzie wieloosiowe naley przypisa numer narzdzia do wielu osi.
UWAGA
Numer narzdzia musi by przypisany do kolejnych osi do zmiany narzdzia wieloosiowego.
Narzdzia czteroosiowe i posiadajce wicej osio nie mog by wymienione.
Nie mona wymieni narzdzia na inne o rnej iloci osi.
Przykad konfiguracji dla zmiany narzdzia trjosiowego na trzy serwonarzdzia
-842-
B-82594PL-2/01
-843-
B-82594PL-2/01
[Objanienie]
1: O serwonarzdzia pozycja 0
(Pozycja nie musi by koniecznie 0.)
2: Gdy moment skrcajcy dotknicia jest w
warunku przeskoku, ustawi warto
progow momentu na podstawie ktrego
mona wykry osigniecie limitu, kiedy
narzdzie przesunite w kierunku ujemnym
osignie limit. Zwraca przy tym uwag na
znak momentu dotknicia.
3: Przesun narzdzie w kierunku ujemnym
podawania rcznego do momentu dotknicia.
Jeeli wykrycie nie powiedzie si, skocz do
LBL[1].
4: Normalne zakoczenie
5: Przejd tutaj, jeeli moment nie zosta
wykryty.
6: Wygeneruj alarm dla uytkownika.
UWAGA
Powyszy kod programu jest tylko przykadem. Naley tworzy programy speniajce wymagania
posiadanego systemu
g: Numer grupy operacyjnej obecnie przyczonego narzdzia
ga: Numer osi obecnie przyczonego narzdzia
Jeeli o obecnie przyczonego narzdzia jest brana jako 1 o z 2 grupy, wtedy g oraz ga s
nastpujce: g=2, ga=1
-844-
B-82594PL-2/01
-845-
B-82594PL-2/01
-846-
B-82594PL-2/01
[Objanienie]
1: O serwonarzdzia pozycja 0
(Pozycja nie musi by koniecznie 0.)
2: Ustawi zaczenie ON sygnau wykrycia jak
warunek skanu.
3: Przesun narzdzie na pozycj, w ktrej pojawia
si sygna z czujnika. (Skocz do etykiety [1] jeeli
sygna z czujnika nie pojawi si.)
4: Normalne zakoczenie
5: Skocz tutaj, jeeli sygna nie zaczy si.
6: Wygeneruj alarm dla uytkownika.
UWAGA
Powyszy kod programu jest tylko przykadem. Naley tworzy programy speniajce wymagania
posiadanego systemu
-847-
B-82594PL-2/01
-848-
B-82594PL-2/01
-849-
B-82594PL-2/01
Rozwizanie 1
1. Zaczy blokad maszyny w grupie operacyjnej serwonarzdzia (zwykle grupa 2) na ekranie
Cyklu Testowego.
2. Przesun robota rcznie, tak, e robot i narzdzie s fizycznie poczone.
3. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 1, 2)
4. Wartoci pulsw narzdzia i dane masteringu s tracone. Najpierw przesun narzdzie rcznie,
aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
5. Nastpnie rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 3, 4, 5, 6)
6. Wartoci pulsw narzdzia i dane masteringu s tracone.
Przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
7. Rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Pozycja 0 narzdzia moe by przybliona.
8. Wykona instrukcj odczenia, aby tymczasowo odczy narzdzie.
Naley rwnie fizycznie zdj narzdzie z robota.
W przeciwnym wypadku narzdzie nie bdzie skalibrowane przy ponownym przyczeniu.
9. Wykona ponownie instrukcj przyczenia narzdzia, aby przyczy narzdzie.
Tym razem kalibracja wykonywana jest w pozycji odniesienia, aby przywrci pozycj.
Narzdzie z podtrzymaniem bateryjnym
10.Narzdzie jest przyczone i we waciwej pozycji, wic moe by uyte jak jest.
Rozwizanie 2
1. Bezporednio zmieni warto zmiennej systemowej, aby odczy narzdzie.
Aby to zrobi, ustawi nastpujca zmienn systemow na "0":
$SCR_GRP[numer grupy operacyjnej serwonarzdzia (zwykle 2)].
$AXISORDER[wszystkie 1 do 9] = 0
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
3. Robot uruchamia si z narzdziem w stanie odczenia.
Przesun robota rcznie, tak, e robot i narzdzie s fizycznie poczone.
4. Wykona instrukcj przyczenia narzdzia, aby przyczy narzdzie.
5. Narzdzia mona uywa po przyczeniu bez wzgldu na rodzaj baterii.
-850-
B-82594PL-2/01
Rozwizanie
Typy ruchu kalibracji 1, 2
1. Wartoci pulsw narzdzia i dane masteringu s tracone.
Najpierw przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
Ten alarm nie moe si nie pojawi. Jeeli tak si stanie, naley przej do kroku 2.
2. Nastpnie rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Typy ruchu kalibracji 3, 4, 5, 6
1. Prac narzdzia mona wznowi jak jest.
Rozwizanie 1
Wykona kroki 6 do 9 z Podrozdziau 12.13.1 Rozwizanie 1.
Rozwizanie 2
Takie samo jak Rozwizanie 2 z Podrozdziau 12.13.1.
-851-
B-82594PL-2/01
Rozwizanie
W poniszym przykadzie narzdzie 2 przyczane jest jako narzdzie 1 (faktycznie zadeklarowane w
instrukcji przyczania).
1. W tym stanie narzdzia nie mona odczy od robota za pomoc instrukcji odczenia
Naley zatem bezporednio zmieni warto zmiennej systemowej, aby odczy narzdzie.
Aby to zrobi, ustawi nastpujca zmienn systemow na "0":
$SCR_GRP[numer grupy operacyjnej serwonarzdzia (zwykle 2)].
$AXISORDER[wszystkie 1 do 9] = 0
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera
3. Robot uruchamia si z narzdziem w stanie odczenia.
4. Wykona instrukcj przyczenia narzdzia [2], aby przyczy narzdzie 2.
(W tym stanie, narzdzie 2 powinno by fizycznie przyczone do robota.)
Jeeli narzdzie 2 jest bez podtrzymania bateryjnego i typ ruchu kalibracji to 1 lub 2:
Jeeli narzdzie 2 jest omykowo przesunite zamiast narzdzia 1, narzdzie 2 przesunie si i
bdzie w innej pozycji ni w momencie odczenia. Tak wic narzdzie 2 moe by skalibrowane
do niewaciwej pozycji przez instrukcj przyczania wykonan w kroku 4 powyej, czego
wynikiem bdzie rnica pomidzy pozycj faktyczn a dan. W tym przypadku, naley rcznie
wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Kiedy narzdzie 2 jest inne ni powyej: Narzdzie 2 mona wykorzysta jak jest.
5. Narzdzie 1 moe by uyte jak jest poprzez wykonanie instrukcji przyczenia, aby przyczy
narzdzie.
Rozwizanie 1
Takie samo jak Rozwizanie 1 z Podrozdziau 12.13.1.
Rozwizanie 2
Takie samo jak Rozwizanie 2 z Podrozdziau 12.13.1.
-852-
B-82594PL-2/01
Rozwizanie
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 1, 2)
1. Wykona instrukcj przyczenia narzdzia, aby przyczy narzdzie.
2. Jeeli dojdzie do rozstrojenia osiowoci rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i
kalibracj.
Rozwizanie
1. Wymieni bateri w przyczonym narzdziu.
2. Prac narzdzia mona wznowi jak jest.
-853-
B-82594PL-2/01
Rozwizanie
Jeeli nie ustawiono pozycji odniesienia:
1. Na ekranie kalibracji wcisn F3:RESET_PULSE i wybra YES.
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
3. Przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
4. Rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Jeeli ustawiono pozycj odniesienia:
1. Na ekranie kalibracji wcisn F3:RESET_PULSE i wybra YES.
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
3. Przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
4. Przesun narzdzie rcznie do pozycji odniesienia zaznaczonej lini.
5. Wykona 3 QUICK MASTERING na ekranie Kalibracji.
*1) Moment skrcajcy dotknicia
Zwiksza warto od okoo +/-2 i obliczy warto przy ktrej dochodzi do bdnego wykrycia
kontaktu.
Znak momentu skrcajcego dotknicia to znak obecnie wywietlany przy momencie skrcajcym
dotknicia na ekranie Ustawie kalibracji po prawej stronie.
UWAGA
Po potwierdzeniu znaku na ekranie, zaimplementowa go w programie.
Nie popeni bdu przy wprowadzaniu znaku.
Jeeli tak si stanie, kontakt z limitem otwarcia moe nie zosta wykryty.
-854-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
A EKRAN/INSTRUKCJE PROGRAMU
Ten dodatek stanowi podsumowanie elementw niezbdnych do uywania tego modelu.
Mona go rwnie uywa jako indeksu.
-855-
B-82594PL-2/01
DODATEK
-856-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-857-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-858-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-859-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-860-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
Ustawienie
Elementy menu oznaczone * (znak alfabetyczny) na rysunku A.1 (c) i A.1 (d) s wywietlane, gdy
dodana zostanie odpowiednia opcja, jak podano poniej:
Tabela A.1 (a) Lista opcji
*
Ustawienie
Opcje
Elementy menu oznaczone * (liczba) na rysunku A.1 (a) i A.1 (d) s wywietlane, gdy dodana zostanie
odpowiednia opcja, jak podano poniej:
Tabela A.1 (b) Lista opcji
*
Opcja
Specyfikacja
Paletyzacja
A05B-2500-J500
A05B-2500-J517
Programowe przesunicie
A05B-2500-H510
Obraz lustrzany
A05B-2500-H510
A05B-2500-H510
A05B-2500-H510
A05B-2500-J614
Instrukcja opcji
A05B-2500-H510
Analogowe we/wy
A05B-2500-H550
10
A05B-2500-H510
11
Sprawdzanie obszaru
A05B-2500-H510
12
A05B-2500-J612
13
A05B-2500-J613
14
Ruch wielokrotny
A05B-2500-J601
15
A05B-2500-H510
16
Rejestr pozycji
A05B-2500-H510
17
Licznik godzin
A05B-2500-H510
18
A05B-2500-J518
19
A05B-2500-H510
20
A05B-2500-J611
21
Kontrola kooperatywna
A05B-2500-J619
-861-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-863-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-864-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-865-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-866-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-867-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-868-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-869-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-870-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-871-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-872-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-873-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-874-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-875-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-876-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-878-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-879-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-880-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-881-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-882-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
-883-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-884-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
Opcja
Elementy menu oznaczone * (liczba) na rysunku A.3 od (a) do (d) s wywietlane, gdy dodana
zostanie odpowiednia opcja, jak podano poniej:
Tabela A.3 Lista opcji
*
Opcja
Specyfikacja
Paletyzacja
A05B-2500-J500
Rejestr pozycji
A05B-2500-H510
Rozkaz opcji
A05B-2500-H510
Wejcie inkrementalne
A05B-2500-J510
A05B-2500-J612
A05B-2500-J518
Obrt cigy
A05B-2500-J613
A05B-2500-H510
Analogowe we/wy
A05B-2500-H510
10
Wielozadaniowo
A05B-2500-H510
11
Interfejs czujnika
A05B-2500-J502
12
A05B-2500-J601
13
A05B-2500-J611
14
Ruch skoordynowany
A05B-2500-J619
-885-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
J
L
C
Zmienna pozycji
P[ i : Komentarz ]
PR[ i : Komentarz ]
Jednostka
szybkoci przesuwu
%
mm/sek., cm/min,
cal/min, stopie/sek.
sek.
Pozycjonowanie
cieki
FINE
CNTn
n (0 do 100):
-886-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
Wjnt
Instrukcje
zwikszajce/
zmniejszajce
wspczynnik
sterowania prdkoci
Pominicie
ACC a
a=0 do 500(%)
Staa rnica
pooenia (offset)
Pominicie, LBL[ ]
Przesunicie
Kompensacja, PR[i:komentarz]
Staa rnica
pooenia (offset)
narzdzia
Tool_offset,
Tool_offset,
PR[(GPk:)i]
Inkrementalna
INC
Pynna precyzja
Independent EV
PYNNA PRECYZJA[i]
Ind.EV(i)%
i = 1 do 100 (%)
EV(warto)%
i = 1 do 100 (%)
PTH
Simultaneous EV
cieka
Obrt cigy
Przed wykonaniem
CTV i
i = -100 do 100 (%)
TIME BEFORE t CALL <prog>
TIME AFTER t CALL <prog>
-887-
B-82594PL-2/01
DODATEK
-888-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
R[ i ]
i: 1 do 32
i: Numer rejestru.
Rejestr pozycji
PR[(GPk:) i ]
PR[(GPk:) i , j ]
Dane pozycji
P[ i :komentarz ]
Lpos
Jpos
UFRAME [ i ]
UTOOL [ i ]
Sygna we/wy
DI[ i ], DO[ i ]
RI[ i ], RO[ i ]
GI[ i ], GO[ i ]
AI[ i ], AO[ i ]
-889-
B-82594PL-2/01
DODATEK
-890-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
IF ( warunek ) (
rozgazienie )
Warunek wyboru
SELECT R[ i ]
= ( warto ) ( rozgazienie )
-891-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
-892-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
LBL [i : KOMENTARZ]
JMP LBL[ i ]
Instrukcja wywoujca
program
CALL (nazwa-programu)
Instrukcja koca
programu
END
PAUSE
Wstrzymuje program.
Przerwanie
ABORT
Przerwanie programu.
-893-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
RSR[ i ]
Alarm
uytkownika
UALM[ i ]
Zegar
TIMER[ i ]
Ustawia zegar.
Sterowanie
prdkoci
OVERRIDE
Komentarz
!(komentarz)
Komunikat
MESSAGE [wiadomo]
Parametr
Prdko
maksymalna
JOINT_MAX_SPEED [ ]
LINEAR_MAX_SPEED
-894-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
SKIP CONDITION
(warunek)
Instrukcja przesunicia
OFFSET CONDITION
(wielko przesunicia)
TOOL_OFFSET
WARUNEK
(wielko przesunicia)
-895-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
UFRAME[i]
Wybr ukadu
wsprzdnych
uytkownika
UFRAME_NUM
Ukad wsprzdnych
narzdzia
UTOOL[ ]
Wybr ukadu
wsprzdnych narzdzia
UTOOL_NUM
-896-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
(instrukcja makro)
RUN
-897-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
LOCK PREG
Instrukcja odblokowania
rejestru pozycji
UNLOCK PREG
SOFTFLOAT[ i ]
SOFTFLOAT END
Nadanie
FOLLOW UP
-898-
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
DODATEK
B-82594PL-2/01
MONITOR<Warunek
nazwa programu>
Instrukcja koca
sprawdzania stanu
MONITOR END
<Nazwa programu warunku>
Independent GP
Grupa ruchu
rwnoczesnego
Simultaneous GP
-899-
B-82594PL-2/01
DODATEK
A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU
PALLETIZING-B_i
i: Numer paletyzacji
Oblicza paletyzacj.
Koniec paletyzacji
PALLETIZING-END_i
i: 1 do 16
Ruch paletyzacji
L PAL_i[A-j] 300mm/s
Fine
-900-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
B OPERACJE SPECJALNE
Ten dodatek stanowi podsumowanie elementw niezbdnych do uywania tego modelu.
Mona go te uywa jako indeksu.
-901-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
1
2
3
4
5
6
7
Uruchomienie systemu
Zwyke wczanie
Uruchamianie gorce
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-903-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-905-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-906-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-907-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-908-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Objanienie
Wprowadzanie nastaw gwnych jest wykonywane przy pomocy
specjalnego przyrzdu obrbkowego.
Ustawianie przyrzdu obrbkowego jest wykonywane w fabryce.
Wprowadzanie nastaw gwnych jest wykonywane podczas gdy
kada z osi robota jest ustawiona w pozycji zero-stopni.
Wykorzystywany jest znacznik pozycji zera-stopni doczony do
kadej osi robota.
Pozycja wprowadzania nastaw gwnych moe by dowolna.
Aby to wykona, naley wczeniej ustawi punkty odniesienia.
Wprowadzanie nastaw gwnych dla pojedynczej oznacza
wprowadzanie nastaw gwnych dla kadej osi.
Dane nastaw gwnych s ustawiane bezporednio w licznikach
nastaw gwnych.
OSTRZEENIE
Po zainstalowaniu robota, naley zachowa punkty odniesienia szybkiego wprowadzania nastaw
gwnych, na wypadek, gdyby ustawienia dopasowane w fabryce byy potrzebne podczas
wprowadzania nastaw gwnych w przyszoci.
-909-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
1
2
3
4
5
6
7
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Nacisn 0 NEXT, nastpnie wybra 6 SYSTEM.
3. Wcisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Z menu zmiany ekranu wybra Master/Cal. Pojawi si ekran pozycjonowania.
-911-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-912-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
5. Naley ustawi wszystkie osie robota w pozycji zera-stopni przy pomocy ruchu krokowego.
W razie koniecznoci wyczy kontrol hamulca.
-913-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-914-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Kt osi
1 rotacja = 520.000
Liczba impulsw
1 stopie = 144.000
Szybkie wprowadzanie nastaw gwnych wykorzystuje fakt, e odchylenie kta osi od punktu
odniesienia moe zosta dokadnie skompensowane gdy jest w obrbie jednego obrotu kodera
Absolute Pulse Coder.
Aby dowiedzie si wicej na temat masteringu uproszczonego, patrz podrcznik mechaniczny.
OSTRZEENIE
Jeeli robot jest zamontowany w taki sposb, e nie moe zosta ustawiony w pozycji 0, ktra jest
punktem odniesienia pocztkowego prostego wprowadzania nastaw gwnych, to punkt odniesienia
dla prostego wprowadzania nastaw gwnych powinien zosta wprowadzony po montau. Jest to
konieczne, w celu zachowania fabrycznych ustawie nastaw gwnych dla przyszego
wprowadzania nastaw gwnych.
-915-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-916-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-917-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Tabela B.2.4 Ustawienia dla wprowadzania nastaw gwnych dla pojedynczej osi
ELEMENTY
OPISY
ACTUAL POS
MSTR POS
SEL
Aby dla danej osi wykona wprowadzanie nastaw gwnych, naley ustawi warto
tego elementu na 1.
Zazwyczaj jest to 0.
ST
Dokadny opis wprowadzania nastaw gwnych dla pojedynczej osi znajduje si w podrczniku
mechanicznym.
-918-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
W przykadzie powyej konieczne jest wykonanie wprowadzania nastaw gwnych dla osi J5 i J6.
4. Dla wybranej osi dla ktrej ma by wykonany mastering, w pole SEL naley wpisa warto 1.
SEL mona wybra dla jednej lub wielu osi na raz.
-919-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
8. Gdy wprowadzanie nastaw gwnych dla pojedynczej osi zostanie zakoczone, naley nacisn
przycisk PREV, aby wywietli ekran Master/Cal.
-920-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-921-
B-82594PL-2/01
DODATEK
4. Wybra $DMR_GRP.
-922-
B. OPERACJE SPECJALNE
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
Konfiguracja oprogramowania
Ekran konfiguracji oprogramowania wywietla zainstalowane oprogramowanie.
-923-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-924-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
-925-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Flaga 1
Flaga 2
Bit najbardziej
znaczcy
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
OHAL
LVAL
OVC
HCAL
HVAL
DCAL
FBAL
ALDF
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
Bit najmniej
znaczcy
MCAL
MOFAL
EROFL
CUER
SSTB
PAWT
SRDY
SCRDY
OHAL
LVAL
OVC
HCAL
HVAL
DCAL
FBAL
Alarm odczenia
(ALDF okrela, czy odczenie jest zwizane ze sprztem czy z oprogramowaniem).
ALDF
MCAL
-926-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
MOFAL
EROFL
CUER
SSTB
PAWT
SRDY
SCRDY
OVL
FBAL
ALDF
Alarm
Bit najbardziej
znaczcy
B14
B13
B12
B11
B10
B9
B8
SRCMF
CLALM
FSAL
DCLVAL
BRAKE
IPMAL
SFVEL
GUNSET
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
Bit najmniej
znaczcy
FSSBDC
SCUCAL
AMUCAL
CHGAL
NOAMP
-927-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
SRCMF
CLALM
FSAL
DCLVAL
Alarm niskiego napicia DC Link (Digital Current Link, poczenie prdu staego).
BRAKE
IPMAL
Alarm IPM
IPM jest skrtem od inteligentnego moduu zasilania, ktry jest elementem zasilajcym
majcym zastpi IGBT. IPM wykrywa przegrzewanie si oraz HC samodzielnie.
SFVEL
GUNSET
FSSBDC
SVUCAL
AMUCAL
CHGAL
NOAMP
-928-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Ekran stanw 2
Ekran stanw 2 podaje stany alarmw kodera impulsw (12 bitw).
Alarm Status
B10
B9
B8
SPHAL
STBERR
CRCERR
DTERR
Bit najmniej
znaczcy
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
OHAL
CSAL
BLAL
PHAL
RCAL
BZAL
CKAL
SPHAL
Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm fazy mikkiej/soft (soft phase)
(nieprawidowe przyspieszenie).
STBERR
CRCERR
Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm CRC (cyklicznego kodu
nadmiarowego).
DTERR
OHAL
CSAL
BLAL
Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm niskiego napicia baterii.
PHAL
RCAL
Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm nieprawidowoci licznika prdkoci
obrotowej.
BZAL
CKAL
-929-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Ekran impulsw
Ekran impulsw wywietla opnienie serwomechanizmw, pozycj maszyny oraz stan rozkazu
ruchu.
Position Error
Machine Pulse
Motion Command
Ekran monitora
Ekran monitora wywietla aktualne wartoci, oraz stan pozycji, przemieszczenia pozazakresowego
oraz wzmacniaczy serwonapdw. Moliwe jest oszacowanie obcienia silnika oraz straty cieplnej
przy uyciu wartoci skutecznej prdu.
r.
Max.
Inpos
OT
VRDY
-930-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Ekran ledzenia
Ekran ledzenia wywietla stan systemu ledzenia serwomechanizmw.
Flag Bits 1
Flag Bits 2
Alarm Status
Counter Value
Aby dowiedzie si wicej na temat alarmw stanw serwomechanizmu oraz kodera impulsw, patrz
Tabela B.4 (a), (b) oraz (c).
Ekran zaburzenia momentu obrotowego
Ekran zaburzenia momentu obrotowego wywietla zaburzenie momentu obrotowego dla kadego
silnika (aktualny moment obrotowy oraz maksymalny i minimalny moment obrotowy dla kadego
ITP). Zaburzenie momentu obrotowego jest podawane jako warto natenia oszacowana z rnicy
pomidzy zadanymi a aktualnymi wartociami kodera impulsw.
Jeeli przekroczona zostanie maksymalna lub minimalna warto zadana dla zaburzenia momentu
obrotowego, to funkcja wykrywania kolizji systemu serwomechanizmw uznaje, e nastpuje kolizja
i wycza zasilanie serwomechanizmw.
Prd
Max.
Min.
-931-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-932-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-933-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
B.5.3 Procedura
Procedura B-14 Ekran diagnozy
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "4 SELECT" na stronie nastpnej.
3. Wcisn przycisk F1 [TYPE] w celu wywietlenia menu rozwijanego.
4. Wybra Axis.
5. Naciskaj klawisz [next], dopki "diag" jest pokazane nad klawiszem funkcyjnym.
6. Nacinij F4"diag". Pokazany jest najpierw ekran gwny diagnozy.
-934-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
3. Aby ponownie wywietli ekran osi (Axis), naley nacisn przycisk [PREV].
-935-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
-936-
B. OPERACJE SPECJALNE
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-937-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-938-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
-939-
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-940-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Gwne
Urzdzenie podrzdne
I/O Link
Jednostka zasilacza
Jednostka peryferyjna
Sygnay we/wy
Do transmisji sygnaw pomidzy sterownikiem robota a jednostkami peryferyjnymi systemu,
poprzez moduy podczone do FANUC I/O Link wykorzystywane s nastpujce we/wy:
We/wy cyfrowe SDI[i]/SDO[i]
We/wy grupowe GI[i]/GO[i]
We/wy analogowe AI[i]/AO[i]
We/wy peryferyjne UI[i]/UO[i] i = numer logiczny
-941-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Moduy we/wy
Poprzez I/O Link do sterownika robota mona podczy nastpujce moduy we/wy:
Tabela B.7 (a) Moduy I/O
Oznaczenie skrtowe
Pyta we/wy procesw (CA CA, CB, DA, EA, EB, FA)
Jednostka we/wy - B
Przypisanie
Logiczny numer we/wy i jest przypisany do fizycznej liczby moduw we/wy.
Mona zmienia przypisania logicznych numerw we/wy.
- Numer logiczny
Indeks we/wy sucy do odwoywania si do we/wy w sterowniku robota.
- Numer fizyczny
Liczba przypisana do kadego pinu sygnau moduu we/wy.
Konkretny pin konkretnego moduu we/wy mona okreli przy pomocy pki (rack), gniazda, oraz
numeru fizycznego.
-942-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Styk nr
Numer logiczny
Numer fizyczny
Numer fizyczny
-943-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Numer pki
Numery pek oznaczaj typy sprztu oraz kolejno pocze moduw we/wy. Moduy we/wy
dziel si na dwa gwne typy: te, ktre maj numer pki rwny 0, oraz te, dla ktrych numery pki
s przypisywane w kolejnoci ich podczania.
Numer gniazda
Moduom we/wy, ktrych numery pki s rwne 0, s przypisywane numery gniazd w kolejnoci ich
podczania. Gdy numer pki moduu we/wy jest wartoci niezerow, oznaczajc kolejno, w
jakiej zosta podczony, to numer gniazda oznacza cz moduu we/wy danego moduu we/wy.
Czci moduw we/wy oznaczaj, na przykad, moduy jednostki we/wy - A oraz jednostki
cyfrowego we/cyfrowego wy jednostki we/wy - B.
START PT (numer kanau)
We/wy cyfrowe oraz we/wy peryferyjne s przypisane do grup po osiem sygnaw. Naley okreli
pierwszy numer fizyczny dla omiu kolejnych sygnaw. W przypadku we/wy grupowych, naley
okreli pierwszy numer fizyczny dla kolejnych sygnaw okrelonych w NUM PTS. W przypadku
we/wy analogowego, naley okreli numer kanau.
Tabela B.7 (b) Okrelanie numerw pek oraz gniazd dla kadego moduu we/wy.
Modu we/wy
Pka
Gniazdo
Zawsze 0
(*2)
(*1)
(*1)
Zawsze 0
(*2)
(*1)
1 (ustalony)
UWAGA
*1 Numery rozpoczynajce si od 1 przypisywane s do moduw we/wy, z wyjtkiem tych
moduw we/wy, ktre maj numer pki rwny 0, w kolejnoci ich podczania.
UWAGA
*2 Do tych moduw we/wy, ktre maj numer pki rwny 0, numery rozpoczynajce si od 1 s
przypisywane w kolejnoci ich podczania.
-944-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Kontroler R-J3 iB
Pka 0, gniazdo 1
Jednostka poczenia
Zbdna
Zbdna
Niezbdna
Niezbdna
Niezbdna
-945-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Aby dowiedzie si wicej na temat liczby we/wy wykorzystywanych dla kadego moduu, ktry staje
si urzdzeniem podrzdnym, naley odwoa si do podrcznika danego moduu we/wy.
Jednake, pyta we/wy procesw zawsze uywa 128 wej i 128 wyj, niezalenie od jej typu.
Wyjcie
Wejcia
Wejcie
1024 wyjcia
Wyjcie
1024 wejcia
Rys. B.7 (b) Zwizek pomidzy poczeniami sygnaw we/wy dla urzdzenia
nadrzdnego i podrzdnego
Nazwa podrcznika
Numer
rysunku
B-82595EN
B-61813E
B-62163E
A-68806
B-76014E
-946-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
2
3
2. Linia FSSB
Linia FSSB pochodzi ze zcza COP10A-2 karty
sterowania osi.
Wzmacniacz
Wzmacniacz (robot)
7
8
4
5
pyta gwna
karta sterowania osi
9
10
-947-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Wprowadzi warto od 1 do 3
Istniej trzy linie FSSB od 1 do 3.
Zazwyczaj uywana jest pierwsza linia FSSB, jeli system nie ma osi dodatkowych lub wielu robotw.
Ustawienie to jest niezbdne dla osi dodatkowych oraz kadej grupy ruchu, za wyjtkiem grupy 1.
-948-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
7~16 (*1)
*~24 (*2)
25~40 (*3)
(*1) Moliwe jest uycie liczby mniejszej ni 7, gdy robot nie ma szeciu osi.
(*2) Niszy limit osi startu sprztowego dla 2 linii FSSB rni si zgodnie z cakowit iloci osi,
ktre s podczone do linii 1 FSSB.
W przypadku, gdy cakowita liczba na linii 1 FSSB jest wielokrotnoci 4:
* = (Cakowita ilo osi na linii 1 FSSB) + 1
W przypadku, gdy cakowita liczba na linii 1 FSSB nie jest wielokrotnoci 4:
* = (Wielokrotno 4 jest wiksza oraz najblisza cakowietej liczbie osi linii 1 FSSB) + 1
(*3) Niszy limit osi startu sprztowego dla linii 3 FSSB wynosi 25, niezalenie od iloci osi na liniach
1 i 2 FSSB.
-949-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
1. Linia FSSB
Grupa 2 O niezalena (1 o)
Wzmacniacz 1
2. Linia FSSB
Wzmacniacz 2
brak osi
Jeli konfiguracja systemu jest jak na rysunku przedstawionym powyej, naley uy nastpujcych
ustawie.
Cakowita ilo osi na:
Linia 1 FSSB
Grupa ruchu
Linia FSSB
Brak koniecznoci
konfiguracji
Brak koniecznoci
konfiguracji
-950-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
B.8.5.2 Przykad 2
Grupa 3 O niezalena (1 o)
1. Linia FSSB
2. Linia FSSB
Wzmacniacz 1
10
Wzmacniacz 4
Wzmacniacz 2
11
Wzmacniacz 5
Wzmacniacz 3
12
Grupa 4 O niezalena (1 o)
13
Grupa 5 O niezalena (1 o)
Jeli konfiguracja systemu jest jak na rysunku przedstawionym powyej, naley uy nastpujcych
ustawie.
Grupa ruchu
Linia FSSB
13
13
17 (*)
18
-951-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
B.8.5.3 Przykad 3
10
brak osi
1. Linia FSSB
11
Wzmacniacz 1
12
3. Linia FSSB
Wzmacniacz 2
13
Wzmacniacz 4
Wzmacniacz 3
14
Wzmacniacz 5
15
Wzmacniacz 6
16
17
2. Linia FSSB
18
Grupa 5 O niezalena (1 o)
Jeli konfiguracja systemu jest jak na rysunku przedstawionym powyej, naley uy nastpujcych
ustawie.
Grupa ruchu
Linia FSSB
25 (*)
31
37
(*) Liczba osi startu sprztowego zaczyna si od 25 dla linii 3 FSSB, niezalenie od iloci osi na
liniach 1 i 2 FSSB. O startu sprztowego grupy 3 dla powyszej konfiguracji sprztowej wynosi
nie 14 ale 25.
-952-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Jeeli znane s dokadne wartoci przesunicia pomidzy osiami POSITIONERA, naley wybra
element 1. W przeciwnym przypadku, naley wybra element 2.
6. Pojawi si ekran podobny do poniszego.
Na poniszym ekranie, zamiast "?" podany jest numer grupy.
Na poniszym ekranie, zamiast "#" podana jest czna liczba osi.
Wartoci pocztkow liczby osi jest 0.
-953-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-954-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-955-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
O liniowa
W przypadku pierwszej osi, naley ustawi wartoci przesunicia pomidzy pocztkiem ukadu
wsprzdnych wiata a pocztkiem osi.
W przypadku osi drugiej i kolejnych, naley ustawi wartoci przesunicia pomidzy pocztkiem osi
a pocztkiem osi poprzedniej.
Przykad)
-956-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
W tym przypadku, wartoci przesunicia dla (N)tej osi musz by ustawione nastpujco.
Przesunicie (offset) X: 300mm
Przesunicie (offset) Y: 0mm
Przesunicie (offset) Z: - 250mm
15.Poda przeoenie przekadni zbatej (gear ratio).
W przypadku osi liniowej, naley poda odlego ruchu jaki odpowiada wykonaniu jednego obrotu
osi silnika. (JEDNOSTKA: mm/obrt).
W przypadku osi liniowych wywietlany jest nastpujcy ekran.
W przypadku osi obrotowej, naley poda liczb obrotw silnika jaka odpowiada wykonaniu jednego
obrotu osi (JEDNOSTKA: obroty_silnika / obroty_osi).
W przypadku osi obrotowych wywietlany jest nastpujcy ekran.
-957-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
NIEBEZPIECZESTWO
Okrelanie grnego ograniczenia osi POSITIONER przez uytkownika.
Naley wic speni nastpujcy warunek:
<grna granica> - <dolna granica> = dugo osi pozycjonera
Na przykad, jeeli dugo osi POSITIONER wynosi 100 mm, mona poda grn granic.
<grne ograniczenie> = 50mm
<dolne ograniczenie> = -50mm
19. 81D Poda dolne ograniczenie osi POSITIONER (LOWER LIMITS).
Jednostk bd "mm" w przypadku osi liniowej lub "stopnie" w przypadku osi obrotowej.
22. Poda warto, jeeli potrzeba zmieni sta czasu przyspieszenia/zwalniania drugiego poczenia.
W przypadku zmieniania tej wartoci, wprowad "1". W przypadku uywania wartoci
proponowanych, naley wybra 2.
-958-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
24.Poda "Minimum Access Time". Warto ta jest uywana gdy rzeczywisty czas przyspieszania/
zwalniania jest krtszy ni czas podany. W przypadku zmieniania tej wartoci, wprowad "1".
W przypadku braku zmiany tej wartoci, wprowad "2".
25.Poda stosunek inercji przy cakowitym obcieniu obliczonej na osi silnika do inercji (do inercji
obrotowej). W przypadku ustawiania stosunku inercji, jego warto musi by: 1< warto<5.
W przypadku, gdy stosunek ten nie jest ustawiany, naley poda 0.
27.Wybra typ kontroli hamulca. W przypadku obowizywania kontroli hamulca, naley wybra
"1:Enable" i poda czas opnienia kontroli hamulca.
W przypadku nieobowizywania, naley wybra 2:Disable.
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-960-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
NIEBEZPIECZESTWO
1. Integrated: Wsprzdna robota jest dodawana do odlegoci dodatkowej osi. Wsprzdne wiata
nie s zmieniane przez zmienion o dodatkow. Tak wic aktualna pozycja zmienia tylko odlego
przenoszon przez o dodatkow.
Auxiliary: Wsprzdna robota NIE jest dodawana do odlegoci dodatkowej osi. Wsprzdne
wiata s przenoszone wraz ze zmienion osi dodatkow i pozostaj ustalonymi wsprzdnymi
robota.
2. Integrated Rail (Linear axis):
Naley ustawi kierunek doczanej osi dodatkowej na kierunek (X, Y, Z) wsprzdnych wiata.
-961-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
-962-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
NIEBEZPIECZESTWO
Okrelanie grnego ograniczenia osi dodatkowej przez uytkownika.
Naley wic speni nastpujcy warunek:
<grna granica> - <dolna granica> = dugo osi dodatkowej.
Na przykad, jeeli dugo osi dodatkowej wynosi 100 mm, mona poda grne ograniczenie.
<grne ograniczenie> = 50mm
<dolne ograniczenie> = -50mm
14.Poda niszy czny obszar orientacyjny/obszar orientacyjny niszego poczenia (lower joint
orient area) (w oryginale wyranie uyto zwrotu "... area", obszar - przyp. tum.) osi dodatkowej
(LOWER LIMITS).
Jednostk bd mm w przypadku osi liniowej lub "stopnie" w przypadku osi obrotowej.
-963-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Poda warto, jeeli potrzeba zmieni sta czasu przyspieszenia/zwalniania drugiego poczenia.
W razie zmiany wprowad "1", lub te w razie uycia zalecanej wartoci wprowad "2".
18.Poda "Minimum Access Time". Warto ta jest uywana gdy rzeczywisty czas przyspieszania/
zwalniania jest krtszy ni czas podany. W przypadku zmiany, naley wybra 1, lub w przypadku
niezmieniania, naley wybra 2.
19.Poda stosunek inercji cakowitego obcienia obliczonego na osi silnika do inercji (do inercji
obrotowej) [w oryginale, "inertia ratio of all load inertia calculated in motor axis to inertia (to rotary
inertia" - przyp. tum.]. W przypadku ustawiania stosunku inercji, jego warto musi by: 1<
warto<5. W przypadku, gdy stosunek ten nie jest ustawiany, naley poda 0.
-964-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
-965-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Aby doda o niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz "2: Add Nobot axis."
Aby usun o, wybierz "3: Delete Nobot axis."
Jeeli wybrana jest opcja 3, pojawi si nastpujcy ekran.
Aby wrci do powyszego ekranu, nacinij klawisz Enter.
(Na ekranie znak "?" zostanie zastpiony przez liczb usunitych wanie osi.)
UWAGA
Dla nastpujcych ustawie uyj wartoci wspomnianych w specyfikacjach jednostki mechanicznej
robota.
-966-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
6. Z ekranu wybierz rozmiar silnika dla osi niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT).
* Na ekranie znak "?" zostanie zastpiony przez numer uprzednio ustawionego wzmacniacza.
* Jeeli w miejsce znaku "#" ustawione jest 0, oznacza to, e nie zosta ustawiony aden wzmacniacz.
Aby zmieni typ wzmacniacza, wybierz "1: Change." Pojawia si nastpujcy ekran:
-967-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
12.Wprowad wspczynnik redukcji przeoe. W przypadku osi liniowej, naley poda odlego
ruchu wzdu osi w jednym obrocie silnika (w mm). W przypadku osi obrotowej, naley poda
liczb obrotw silnika wymagan dla jednego obrotu wok osi.
13.Poda maksymaln szybko osi. Sugerowana warto jest obliczona przy maksymalnej prdkoci
silnika i wspczynniku redukcji przeoe, a nastpnie wywietlona na ekranie.
Aby zmieni warto wprowad 1, a nastpnie wprowad now warto.
Aby uy sugerowanej wartoci, wprowad 2.
15.Wprowad grny limit (UPPER LIMITS) zakresu operowania osi w mm dla osi liniowej oraz w
stopniach dla osi obrotowej.
UWAGA
Uytkownik musi zadecydowa o grnym limicie.
Aby wprowadzi grny i dolny limit, musz one spenia nastpujcy warunek:
grna granica> - <dolna granica> = dugo osi
Na przykad, jeeli dugo osi wynosi 100 mm, mona poda nastpujce limity:
<grne ograniczenie> = 50 mm
<dolne ograniczenie> = -50 mm
-968-
B. OPERACJE SPECJALNE
DODATEK
B-82594PL-2/01
16.Wprowad dolny limit (LOWER LIMITS) zakresu operowania osi w mm dla osi liniowej oraz w
stopniach dla osi obrotowej.
Aby zmieni drug sta czasow przyspieszenia/wyhamowania dla kadej osi, wprowad 1, a
nastpnie now warto. Aby uy sugerowanej wartoci, wprowad 2.
20.Ustaw stosunek cakowitej bezwadnoci obcieniowej silnika (ang. motor phase conversion total
load inertia to..) do inercji (stosunek inercji rotora).
Stosunek inercji musi by wikszy ni 1 i mniejszy ni 5.
Aby nie ustawia adnego stosunku, wprowad 0.
21.Ustaw numer hamulca. Wprowad numer hamulca uywanego dla osi w przedziale od 0 do 4.
-969-
B-82594PL-2/01
DODATEK
B. OPERACJE SPECJALNE
Aby wywietli lub zmieni ustawienia niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz 1.
Wywietl/zmie o Robot.
Aby skonfigurowa nastpn o niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz 2 i powtrz
procedur zaczynajc w kroku 7.
Aby skasowa o niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz 3. Delete Nobot axis.
Aby wyj z ekranu, wybierz 4. Exit, a nastpnie 0. EXIT.
To jest koniec procedury.
-970-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
C KODY ALARMW
Ta cz podrcznika opisuje kody alarmw, stopnie wanoci alarmw, przyczyny alarmw oraz
czynnoci.
-971-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
1
2
Kod alarmu
Komunikat
Kod alarmu
Stopie
wanoci
alarmu
NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
STOP.L
STOP.G
SERVO
ABORT.L
ABORT.G
SERVO 2
SYSTEM
Zakres
Program
Nie zatrzymuje si.
Nie zatrzymuje si.
Zatrzymuje si.
Zatrzymuje si.
Zatrzymuje si.
Wykonywanie
zostaje przerwane.
Wykonywanie
zostaje przerwane.
Wykonywanie
zostaje przerwane.
Robot
Nie zatrzymuje si.
Nie zatrzymuje si.
Zwalnia i
zatrzymuje si.
Zwalnia i
zatrzymuje si.
Zatrzymuje si
natychmiastowo.
Zwalnia i
zatrzymuje si.
Zatrzymuje si
natychmiastowo.
Zatrzymuje si
natychmiastowo.
Zasilanie
serwomechanizmw
Nie jest wyczane
Nie jest wyczane
Nie jest wyczane
Nie jest wyczane
Jest wyczane
Nie jest wyczane
Zakres
----------Lokalny
Globalny
Lokalny
Globalny
Globalny
Jest wyczane
Lokalny
Globalny
Globalny
Jest wyczane
Globalny
Alarm
Alarm wywoywany jest, gdy podczas zapamitywania lub wykonywania programu wykryty zostanie
bd lub, gdy z urzdzenia peryferyjnego nadejdzie sygna awaryjnego zatrzymania lub inny sygna
alarmowy. Alarm wywoywany jest w celu poinformowania operatora o bdzie, tak aby umoliwi
mu bezpieczne zatrzymanie dziaania.
UWAGA
Jeeli nastpi bd, ktrego numer nie jest tutaj opisany, naley skontaktowa si z FANUC
Robotics.
-972-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
Kod alarmu
Kod szczegowy
(numer ID)
Alarm PAUSE
Alarm STOP
Alarm SERVO
Alarm ABORT
Alarm SERVO 2
Alarm SYSTEM
Opis
Alarm WARN ostrzega operatora o stosunkowo niewanym bdzie. Alarm WARN
nie wpywa na dziaanie robota. Podczas alarmu WARN nie wieci si adna dioda
LED na rcznym programatorze ani na panelu operatora. Aby zapobiec powstaniu
awarii, naley podj odpowiednie dziaanie.
Podczas alarmu PAUSE wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje
zatrzymany po zakoczeniu wykonywania aktualnie trwajcego dziaania.
Przed ponownym uruchomieniem programu naley podj stosown dla tego
alarmu akcj.
Podczas alarmu STOP wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje
zwolniony a do zatrzymania. Przed ponownym uruchomieniem programu naley
podj stosown dla tego alarmu akcj.
Podczas alarmu SERVO wyczone zostaje zasilanie systemu serwomechanizmw
w celu zatrzymania wykonania programu oraz natychmiastowego zatrzymania
robota. Alarm SERVO jest wywoywany dla bezpieczestwa lub w przypadku
wystpienia awarii podczas dziaania robota.
Podczas alarmu ABORT wykonanie programu zostaje przymusowo przerwane a
robot zostaje zwolniony a do zatrzymania.
Podczas alarmu SERVO 2 wyczone zostaje zasilanie systemu
serwomechanizmw w celu przymusowego przerwania wykonania programu oraz
natychmiastowego zatrzymania robota. Alarm SERVO jest wywoywany dla
bezpieczestwa lub w przypadku wystpienia awarii podczas dziaania robota.
Alarm SYSTEM jest wywoywany podczas powanej awarii systemu. Podczas
alarmu SYSTEM kady robot w systemie zostaje wyczony. Po podjciu
stosownego dla danego alarmu dziaania, naley wyczy zasilanie, a nastpnie
wczy z powrotem.
-973-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
Ekran alarmu
Na ekranie alarmu wywietlany jest biecy alarm. Przycinicie klawisza F3 przecza pomidzy
ekranem wystpienia bdu i ekran historii alarmw. Dodatkowo, dostpne s nastpujce ekrany,
celem zawzi wywietlane informacje wedug typu alarmu:
Ekran alarmu ruchu
Wywietla alarmy zwizane z obsug robota, jak np. alarmy serwomechanizmw.
Ekran alarmu systemowego
Wywietla alarmy zwizane z kontrolerem robota, jak np. alarmy systemowe.
Ekran alarmu systemowego
Wywietla alarmy zwizane z zastosowaniem.
Ekran alarmu cznoci
Wywietla alarmy zwizane z funkcjami komunikacyjnymi.
Aby wywietli ekran [Alarm] naley uy procedury opisanej poniej.
- Procedura
Wywietla ekran [Alarm]
a. Wcisn [MENUS].
b. Wybra [ALARM].
c. Aby wywietli histori alarmw ruchu, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z obsug,
przycisn [F1([TYPE])] i wybra [Motion Log].
d. Aby wywietli histori alarmw systemowych, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z
systemem, przycisn [F1([TYPE])] i wybra [System Log].
e. Aby wywietli histori alarmw aplikacji, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z aplikacj,
przycisn [F1([TYPE])] i wybra [Appl Log].
f. Aby wywietli histori alarmw komunikacji, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z
komunikacj, przycisn [F1([TYPE])] i wybra [Comm Log].
-974-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
Nacinite F3 [ACTIVE]
Nacinite F3 [HIST]
Rys. C.2 Procedura wywietlania ekranu aktywnych alarmw oraz ekranu historii alarmw.
-975-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
Standardowe ustawienia
$ER_SEV_NOAUTO [1]
PAUSE
TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [2]
STOP
TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [3]
SERVO
TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [4]
ABORT
TRUE
$ER_SEV_NOAUTO [5]
SYSTEM
TRUE
-976-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
Opis
$ER_NOAUTO.
$NOAUTO_ENB
$ER_NOAUTO.
$NOAUTO_NUM
$ER_NAOUTO.
$NOAUTO_CODE
[1 do 10]
Dla alarmw podanych poniej, ktre powodowane s przez dziaanie uytkownika i powoduj
zatrzymanie systemu, zmienna $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB jest domylnie ustawiona na
TRUE. Gdy ustawienie zostanie zmienione na FALSE, to odpowiedni ekran alarmw bdzie
automatycznie wywietlany.
Servo 001
Servo 002
Servo 003
Przycisk czuwaka
Servo 004
Ogrodzenie otwarte
Servo 005
Servo 012
Przywrcenie zasilania
-977-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-978-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
Procedura C-1
Wywietla histori pojawiania si alarmw/szczegowych informacji o alarmach
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS, w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra 4 ALARM. Wywietlony zostanie ekran wystpie alarmw
Jeeli alarm zostanie wykryty, ekran aktywnych alarmw zostanie wywietlony automatycznie.
UWAGA
Ostatni alarm ma przypisany numer 1. Aby zobaczy wiadomoci, ktre nie znajduj si na ekranie,
wcisn F5, HELP, a nastpnie wcisn przycisk strzaki w prawo.
-979-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
4. Aby wywietli ekran szczegowych informacji o alarmach, naley nacisn F5, HELP.
6. Aby usun wszystkie historie alarmw, naley nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT i nacisn
przycisk F4 CLEAR.
UWAGA
Jeeli zmienna systemowa $ER_NOHIS jest rwna 1, alarmy NONE i WARN nie s rejestrowane.
Gdy $ER_NOHIS = 2, to w historii alarmw nie s zapisywane zerowania. Gdy $ER_NOHIS = 3,
to nie s zapisywane alarmy NONE, WARN ani zerowania.
-980-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
2. Trzymajc nacinity przycisk SHIFT, nacisn odpowiedni przycisk ruchu krokowego, aby
przemieci robota do pozycji, w ktrej moe zosta naprawiony.
-981-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-982-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-983-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-984-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-985-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-987-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-988-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-989-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-990-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
APSH-090 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) Sprawdzi wszystkie sygnay wejcia/wyjcia zwizane z symulowanym statusem.
Zwolni ze statusu symulowania te sygnay, ktre nie musz by w statusie
symulowania.
APSH-091 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) Sprawdzi wszystkie sygnay wejcia/wyjcia zwizane z symulowanym statusem.
Zwolni ze statusu symulowania te sygnay, ktre nie musz by w statusie
symulowania.
APSH-092 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-093 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-094 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-095 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-096 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-097 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-098 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
-992-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
APSH-099 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-100 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-110 WARN READ IO Brakujcy parametr %s
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale bez parametrw na wejciu.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-111 WARN READ IO parametr %s jest zego typu
(Przyczyna) Parametr READ IO jest nieprawidowy.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-112 WARN sygna %s nie istnieje
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-113 WARN nie mona pobra typu sygnau
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-114 WARN nie mona pobra numeru sygnau
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-115 WARN nie mona odczyta sygnau %s
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-116 WARN Nie mona ustawi Reg %s
(Przyczyna) Instrukcja rejestru nie powioda si.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy rejest jest zdefiniowany.
Sprawdzi czy rejest jest pomidzy 1 i 64 oraz czy ma prawidowe wartoci.
Zamkn wszystkie programy i sprbowa ponownie.
APSH-117 WARN Rejestr nie zdefiniowany %s
(Przyczyna) Komunikat przeznaczony jest dla potrzeb debugowania.
(rodek zaradczy) Nic szczeglnego.
-993-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-994-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-995-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-997-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-998-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-999-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1000-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1001-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1002-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1003-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1004-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1005-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1006-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1007-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1008-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1009-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1010-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1011-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1012-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1013-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1014-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1015-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1016-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1017-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1018-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1019-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1020-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1021-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1022-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1023-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1024-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1025-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1026-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1027-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1028-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1029-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1030-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1031-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1032-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1033-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1034-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1035-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1036-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1037-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1038-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1039-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1041-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1042-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1043-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1044-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1045-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1046-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1048-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1049-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1050-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1051-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1052-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1053-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1056-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1057-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1058-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1059-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1061-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1064-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1065-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1066-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1069-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1071-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1072-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1073-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1074-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1075-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1076-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1077-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1078-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1079-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1080-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1081-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1082-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1083-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1084-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1085-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1086-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1087-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1088-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1089-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1090-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
(rodek zaradczy 1) Naley poprawi pozycj, tak aby wypadaa w zakresie ruchu.
(rodek zaradczy 2) Naley zmieni ustawienie zakresu ruchu na ekranie cznego zakresu ruchu,
ktry wywietla si po wybraniu 6 SYSTEM AXIS LIMITS.
MOTN-018 STOP.G Position not reachable
(Przyczyna) Pozycja jest nieosigalna lub znajduje si blisko punktu osobliwego.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita pozycj, ktra nie jest osigalna.
MOTN-019 WARN In singularity
(Przyczyna) Pozycja znajduje si blisko punktu osobliwego.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita pozycj, ktra znajduje si blisko punktu
osobliwego.
-1091-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1092-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1093-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1094-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1095-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1096-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1097-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1098-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1099-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1100-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1101-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1102-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1103-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1105-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1106-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1107-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1108-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1109-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1110-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1111-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1113-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1114-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1115-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1116-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1117-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1118-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1119-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1120-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1122-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1123-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1124-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1126-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1127-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1128-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1129-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
1. Kierunek przesuwu krokowego dla kadej osi jest ograniczony przez cay czas trwania alarmu.
W czasie, gdy uruchomiony jest alarm, nie mona wykona przesuwu krokowego w kierunku,
w ktrym przesunita zostaa o.
2. Jeeli kalibracja robota nie zostaa zakoczona, mona zwolni ograniczenie, o ktrym mowa
w uwadze 1, korzystajc z opcji ekranu zwalniania przemieszczenie pozazakresowego
[System / OT release].
SRVO-006 SERVO Hand broken
(Przyczyna) Zamany zosta przycisk ochrony przed zderzeniami ramion robotw. Jednak, jeeli nie
mona znale adnego zamanego przycisku, to najbardziej prawdopodobn
przyczyn jest to, e sygna HBK na kablu czcym robota ma poziom 0 V.
(rodek zaradczy 1) Trzymajc wcinity przycisk SHIFT, naley nacisn przycisk RESET w celu
wykasowania tego alarmu.
(rodek zaradczy 2) Trzymajc nacinity przycisk SHIFT, naley przemieci narzdzie do obszaru
normalnego ruchu wykonujc ruch krokowy. Naley wymieni przycisk ochrony przed
zderzeniami robotw lub sprawdzi kabel poczenia zabezpieczajcego. W przypadku
nie korzystania z sygnau Ochrony rk, mona ten sygna wyczy z poziomu ekranu
ustawie systemowych / ustawie opcji Ochrony rk.
Po podjciu stosownych krokw, naley nacisn przycisk SHIFT, a nastpnie przycisk
RESET.
(rodek zaradczy 3) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-007 SERVO External emergency stops
(Przyczyna) Nacinity zosta zewntrzny przycisk awaryjnego zatrzymania.
(rodek zaradczy 1) W przypadku uywana zewntrznego zatrzymania awaryjnego, naley usun
przyczyn bdu i nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
-1130-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
W serii robotw, ktrych zmienna systemowa ($PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE) jest
prawdziwa (TRUE), wykrywany jest ten alarm.
SRVO-011 SERVO TP released while enabled
(Przyczyna) Zadziaa przecznik mocowania programatora rcznego na panelu operatora w czasie,
gdy programator rczny by aktywny.
(rodek zaradczy) Aby kontynuowa prac przy wyczonym programatorze rcznym, naley
ponownie podczy kabel programatora rcznego.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery
(Przyczyna) Normalne uruchomienie (gorce uruchomienie).
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie.
W przypadku tego komunikatu, nie jest wymagane adne dziaanie.
-1131-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
W efekcie wystpieniu tego alarmu, robot zatrzymywany jest na jedn minut i nie jest moliwe
korzystanie z programatora rcznego. Z uwagi na wzrost temperatury procesora w momencie
zatrzymania wentylatora, wszelkie czynnoci procesora zostan ograniczone do zapobiegania
awarii lub bdu procesora.
SRVO-015 SERVO System over heat
(Przyczyna) Temperatura w jednostce sterujcej jest wysza, ni okrelona warto.
(rodek zaradczy 1) Jeeli temperatura otoczenia jest wysza ni temperatura okrelona (45C),
naley zapewni wentylacj tak, aby zmniejszy temperatur otoczenia do okrelonej
wartoci.
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy wentylatory pracuj prawidowo.
Jeeli nie, wwczas naley sprawdzi silniki wentylatorw oraz ich kable czce.
Wymieni wszelkie wadliwe silniki wentylatorowe i/lub kable.
(rodek zaradczy 3) Jeeli uszkodzony jest termostat na pycie gwnej, naley wymieni pyt
gwn.
Przed wykonaniem tej czynnoci, konieczne jest zapisanie wszystkich plikw na karcie
pamici lub innym noniku tego typu.
SRVO-018 SERVO Brake abnormal
(Przyczyna) Natenie prdu hamulca przekracza zadane wartoci.
(rodek zaradczy) Istnieje moliwo wystpienia zwarcia na kablu poczeniowym robota.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
-1132-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
W przypadkach, gdy wzmacniacz szecioosiowy stanowi blokad, wzmacniacz niszego wzgldem
niego poziomu zostaje wyczony, a wcza si sygna SRDY.
- W przypadku wzmacniacza wieloosiowego, naley przypisa blokadzie t sam warto, co w
przypadku osi przyporzdkowanych wzajemnie do tego wzmacniacza.
Na przykad, jeeli G2-J1 i G3-J1 zostay przyporzdkowane do standardowego wzmacniacza
dwuosiowego, wwczas ustawienia blokady dla G2 i G3 powinny by identyczne.
(rodek zaradczy 4) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw. Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej
przedstawiono w podrczniku czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej
(Auxiliary Axis Option Maintenance Manual).
UWAGA
1. W przypadkach, gdy wzmacniacz szecioosiowy stanowi blokad, wzmacniacz niszego
wzgldem niego poziomu zostaje wyczony, a wcza si sygna SRDY.
2. Istnieje moliwo, e typ programatora rcznego nie bdzie prawidowo dopasowany do
kontrolera. Na przykad, jeeli wykorzystywany jest programator rczny typu RIA/CE w
kontrolerze typu innego, ni RIA/CE, moliwe jest pojawianie si alarmw. Naley podczy
stosowny programator rczny odpowiadajcy typowi kontrolera.
SRVO-022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) SRDY by ju wczony, gdy nastpia prba wczenia MCC przy pomocy HRDY
(HRDY jest sygnaem wysyanym przez hosta do systemu serwomechanizmw w celu
okrelenia czy wcza MCC wzmacniacza serwomechanizmw, czy te nie. SRDY
jest sygnaem wysyanym przez system serwomechanizmw do hosta w celu okrelenia
czy MCC wzmacniacza serwomechanizmw jest wczone, czy te nie).
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni serwowzmacniacz, stosownie do treci komunikatu.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni modu karty serwomechanizmu, stosownie do treci
komunikatu.
-1133-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1134-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1135-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1136-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
Zazwyczaj, ekran MASTER/CAL nie jest wywietlany.
Moe to zrobi pracownik o odpowiednich kwalifikacjach.
SRVO-040 WARN Mastered at mark pos(G:%d)
(Przyczyna) Wprowadzanie nastawy nadrzdnej pozycji zero jest wykonywane na pozycji znacznika
(nie na pozycji zero).
W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie jest wymagane adne dziaanie.
SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Warto podana w poleceniu ruchu wewntrznego jest zbyt dua.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
-1137-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1138-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1139-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error
(Przyczyna) Nie powioda si inicjalizacja wzmacniacza serwomechanizmw.
(rodek zaradczy) Sprawdzi serwowzmacniacz i jego okablowanie.
Dalsze informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania usterek
w oparciu o kody bdw.
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest uruchamiany, gdy bateria umoliwiajca przechowywanie kopii
zapasowej danych pozycji bezwzgldnej kodera impulsw nie jest podczona lub jest
wyadowana.
Mg rozczy si kabel baterii wewntrz robota.
W takim wypadku, naley wymieni bateri na now.
(rodek zaradczy) Naley usun przyczyn alarmu, a nastpnie ponownie wczy zasilanie po
wykonaniu operacji PULSE RESET.
Wymagany jest mastering.
Mona zastosowa nastpujce dwie metody przeprowadzenia operacji PULSE
RESET.
Metoda 1: Przesu kursor na $MCR.$SPC_RESET na ekranie zmiennej systemowej i
wybierz F4 TRUE.
Warto na chwil zmieni si na prawdziw (TRUE), a nastpnie stanie si
nieprawdziwa (FALSE).
Nastpnie nacinij czerwony przycisk.
Metoda 2: Nacinij F3 RES_PCA na ekranie MASTER/CAL i wybierz F4 YES.
-1142-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
Zazwyczaj, ekran MASTER/CAL nie jest wywietlany.
Moe to zrobi pracownik o odpowiednich kwalifikacjach.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy faza sygnau impulsu generowanego przez koder
impulsw jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Naley wymieni koder impulsw. Po wymianie naley wykona wprowadzanie
nastaw gwnych.
UWAGA
Jeeli alarm ten wystpuje wraz z alarmem SRVO-068 DTERR, SRVO-069 CRCERR, lub SRVO070 STBERR, naley go zignorowa i zastosowa si do rodkw zaradczych wymienionych trzech
alarmw.
SRVO-065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Napicie baterii kodera impulsw spado poniej dopuszczalnego minimum.
(rodek zaradczy) Naley wymieni baterie.
UWAGA
Gdy uruchomiony zostanie ten alarm, naley natychmiast wymieni bateri w czasie gdy system jest
wczony. Jeeli, z powodu braku wymiany baterii na czas, uruchomiony zostanie alarm BZAL,
utracone zostan dane dotyczce pozycji powodujc konieczno przeprowadzenia masteringu.
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Temperatura wewntrz kodera impulsw staa si zbyt wysoka, powodujc zadziaanie
wbudowanego termostatu.
(rodek zaradczy 1) Sprawd warunki pracy robota.
Jeeli przekraczane s ktrekolwiek z wartoci nominalnych robota, takie jak
nominalny cykl pracy czy obcienie, naley zmieni sposb eksploatacji robota tak,
aby wartoci nominalne nie byy przekraczane.
(rodek zaradczy 2) Jeeli alarm ten zosta wywoany po wczeniu zasilania, gdy silnik nie by
przegrzany, naley wymieni silnik.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Do szeregowego kodera impulsw zosta wysany sygna dania, ale nie odebrano
adnych danych szeregowych.
(rodek zaradczy) Patrz instrukcje postpowania w przypadku SRVO-070.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Dane szeregowe ulegy zmianie w czasie ich przesyania.
(rodek zaradczy) Patrz instrukcje postpowania w przypadku SRVO-070.
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
-1143-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
Nie mona zmieni poziomu wartoci granicznych zbyt duego obcienia z poziomu ekranu
STATUS/Axis/Disturb.
SRVO-078 SERVO Servo param update(G:%d A:%d)
(Przyczyna) Uaktualniono parametr serwomechanizmu.
(rodek zaradczy) Nacinij przycisk reset.
SRVO-081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Nastpio przepenienie licznika impulsw kodera ledzenia linii (przyrostowego
kodera impulsw).
(rodek zaradczy 1) Naley zmniejszy prdko kodera.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni koder impulsw ledzenia linii.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.
SRVO-082 WARN DAL alarm(Track enc:%d)
(Przyczyna) Przetwornik impulsw ledzenia linii nie zosta podczony.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi kabel przyczeniowy na kadym kocu (po stronie pyty
interfejsu ledzenia linii oraz po stronie kodera impulsw.)
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy ekranowanie kabla czcego jest poprawnie podczone
do pyty uziemiajcej.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni koder impulsw.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.
SRVO-084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy nie jest podczona bateria umoliwiajca
przechowywanie kopii zapasowej danych pozycji bezwzgldnej kodera impulsw.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-062 BZAL.
SRVO-086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy faza sygnau impulsu generowanego przez koder
impulsw jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-064 PHAL.
SRVO-087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy napicie baterii umoliwiajcej przechowywanie
kopii zapasowej danych pozycji bezwzgldnej kodera impulsw spadnie poniej
dopuszczalnego poziomu minimalnego.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-065 BLAL.
SRVO-089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)
-1145-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1146-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
pewien czas.
(rodek zaradczy 2) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 3) W przypadku dalszego uruchamiania tego alarmu, naley zapisa zdarzenia,
ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z waciwym
przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-185 PAUSE Data is for other group
(Przyczyna) Jest to wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy 1) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 2) W przypadku dalszego uruchamiania tego alarmu, naley zapisa zdarzenia,
ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z waciwym
przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-186 PAUSE Needed Data has not been got
(Przyczyna) Jest to wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy 1) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 2) W przypadku dalszego uruchamiania tego alarmu, naley zapisa zdarzenia,
ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z waciwym
przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-187 PAUSE Need specfing Mass
(Przyczyna) Oszacowanie informacji o obcieniu dla danego typu wymaga podania masy adunku.
(rodek zaradczy) Poda mas adunku przed przystpieniem do wyznaczania obcienia.
SRVO-188 PAUSE Memory is lacking
(Przyczyna) System nie by w stanie przydzieli wystarczajcej iloci pamici DRAM dla procedury
wyznaczania obcienia.
(rodek zaradczy 1) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 2) Jeeli alarm ten bdzie si powtarza, naley zwikszy zasoby pamici DRAM.
Naley skontaktowa si z personelem dziau sprzeday.
(rodek zaradczy 3) W celu uzyskania szczegw zajrzyj do podrcznika konserwacji i utrzymania
ruchu.
SRVO-191 SYSTEM Illegal Joint Speed (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Polecenie ruchu przekroczyo specyfikacj.
(rodek zaradczy) Bd wewntrzny ruchu.
Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z
waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
-1151-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal
(Przyczyna) Wcinito przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMANIA programatora rcznego, ale
linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy 1) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP)
programatora rcznego, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Po powtrnym naciniciu przycisku zatrzymania awaryjnego (EMERGENCY
STOP) programatora rcznego, jeeli ponownie uruchomiony zostanie ten alarm,
oznacza to problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
UWAGA
Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
-1152-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal)
(Przyczyna) Otwarto obwd ogrodzenia, ale linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa
odczona.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)
(Przyczyna) Przycisk DEAD MAN zosta zwolniony, podczas gdy programator rczny by
uruchomiony, ale linia awaryjnego zatrzymania nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open
(Przyczyna) Odczono lini awaryjnego zatrzymania, chocia nie miay miejsca adne przesanki
zatrzymania awaryjnego.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni programator rczny.
(rodek zaradczy 2) Wymieni kabel panelu programowania.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni panel/skrzynk operatora.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
(rodek zaradczy 5) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
-1153-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1154-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1155-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1156-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1157-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1158-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
Alarm mg zosta spowodowany naciniciem przycisku DEADMAN SWITCH do poowy.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-251 SERVO DB relay abnormal (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wykryto nieprawidowe dziaanie wewntrznego przekanika (przekanika DB)
serwowzmacniacza.
(rodek zaradczy) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
SRVO-252 SERVO Current detect abnl(G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wykryto nieprawidowe dziaanie wewntrznego obwodu pomiaru prdu
serwowzmacniacza.
(rodek zaradczy) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
-1159-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1160-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1161-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
1. Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
2. Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-278 SYSTEM TP E-stop (SVEMG abnormal)
(Przyczyna) Wcinito przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMANIA programatora rcznego, ale
linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy 1) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP)
programatora rcznego, a nastpnie wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Po powtrnym naciniciu przycisku zatrzymania awaryjnego (EMERGENCY
STOP) programatora rcznego, jeeli ponownie uruchomiony zostanie ten alarm,
oznacza to problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek na podstawie kodw bdw (SRVO-202).
UWAGA
1. Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
2. Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-280 SERVO SVOFF input
(Przyczyna) Na wejcie zosta podany sygna SVOFF (wyczenia zasilania serwomechanizmw).
(rodek zaradczy 1) Naley dowiedzie si co spowodowao podanie na wejcie SVOFF i usun
przyczyn.
Naley nacisn przycisk RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
-1162-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled
SRVO-301 SERVO Hand broken/HBK dsbl (Rbt:%d)
(Przyczyna) Gdy ustawienie HBK byo nieaktywne, wykryto sygna przycisku ochrony rk.
(rodek zaradczy) Aby usun stan alarmu, naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-302 SERVO Set Hand broken to ENABLE
SRVO-303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d)
(Przyczyna) Gdy ustawienie HBK byo nieaktywne, na wejcie zosta podany sygna ochrony rk.
Ustawienie HBK jest niewaciwe.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi, czy obwd sygnau przycisku ochrony przed zderzeniami
ramion robotw jest podczony do robota.
Jeeli obwd jest podczony do robota, naley uaktywni ustawienie przycisku
ochrony przed zderzeniami ramion robotw.
SRVO-305 SYSTEM Unit Change(G%d,%s)
(Przyczyna) Zmieniono model robota.
(rodek zaradczy) Naley wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
-1164-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1165-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK alarm %x,%x
(Przyczyna) Wykryto bd w obwodzie wejciowym sygnau bezpieczestwa.
(rodek zaradczy) Naley wymieni pyt panelu.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-336 SERVO DCS RAMCHK alarm %x,%x
SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK alarm %x,%x
SRVO-338 SERVO DCS FLOW alarm %x,%x
SRVO-339 SERVO DCS MISC alarm %x,%x
SRVO-340 SERVO DCS T1 TCP speed(G%d) %x,%x
SRVO-341 SERVO DCS T1 flange speed(G%d) %x,%x
SRVO-342 SERVO DCS Cartesian position(G%d) %x,%x
SRVO-343 SERVO DCS Cartesian speed(G%d) %x,%x
SRVO-344 SERVO DCS GRP alarm(G%d) %x,%x
SRVO-345 SERVO DCS Joint position(G%d,A%d) %x,%x
SRVO-346 SERVO DCS Joint speed(G%d,A%d) %x,%x
SRVO-347 SERVO DCS AXS alarm(G%d,A%d) %x,%x
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
-1166-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1167-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw.
-1168-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw.
SRVO-374 SERVO MODE11 status abnormal
SRVO-375 SERVO MODE12 status abnormal
SRVO-376 SERVO MODE21 status abnormal
SRVO-377 SERVO MODE22 status abnormal
(Przyczyna) Wykryto alarm acucha dla sygnau przecznika trybu.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi przecznik trybu i jego przewd.
Wymie je w przypadku stwierdzenia uszkodzenia.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni pyt panelu.
Procedura postpowania w przypadku wystpienia tego alarmu podana jest w opisie
alarmw SRVO-230 lub 231.
UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw.
-1169-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw. .
-1170-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1171-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1174-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1175-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1176-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1177-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1178-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1179-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1180-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1181-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1182-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1183-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1184-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1185-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1186-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1187-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1188-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1189-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1190-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1191-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1192-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1193-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1194-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1195-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1196-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1198-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1199-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1200-
C. KODY ALARMW
DODATEK
B-82594PL-2/01
-1201-
B-82594PL-2/01
DODATEK
C. KODY ALARMW
-1202-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
D ZMIENNE SYSTEMOWE
Ta cz podrcznika opisuje nazwy, funkcje, standardowe ustawienia oraz prawidowe zakresy
zmiennych systemowych.
-1203-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
Typ zmiennej
Zmienialna/niezmienialna
Warto standardowa
Dozwolony zakres
Typ zmiennej
Zmienialna/niezmienialna
RW Zmienialna
RO Niezmienialna
-1204-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
5. Aby zmieni warto zmiennej systemowej, naley ustawi kursor na wybranym elemencie,
wpisa now warto, a nastpnie nacisn przycisk ENTER lub wybra dany element
naciskajc odpowiedni przycisk funkcyjny.
6. Gdy zmienna systemowa zawiera wiele zmiennych systemowych, naley ustawi kursor na
wybranym elemencie i nacisn przycisk ENTER. Wywietlone zostan mniej znaczce zmienne
systemowe.
7. Po ustawieniu zmiennej systemowej, dla ktrej podane jest PU, naley wyczy i ponownie
wczy zasilanie (PU jest podane dla wszystkich zmiennych systemowych $PARAM_GROUP).
UWAGA
Ustawienie zmiennej systemowej dla ktrej podane jest RO (niezmienialna) nie moe zosta
zmienione.
-1205-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
Mastering
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
Okrela, czy wprowadzanie nastaw gwnych zostao zakoczone.
[Opis]
Okrela, czy wprowadzanie nastaw gwnych zostao zakoczone.
[Ustawienia] Na ekranie pozycjonowania [6 (SYSTEM).Master/Cal]
-1206-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1207-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Funkcja]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1208-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Pozycjonowanie
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1209-
B-82594PL-2/01
[Funkcja]
[Opis]
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
Zmie ukad wsprzdnych ruchu krokowego.
[Opis]
Okrela wsprzdne kartezjaskie w ukadzie wsprzdnych ruchu krokowego.
[Ustawienia] Na ekranie ustawiania ukadu wsprzdnych ruchu krokowego [6 SYSTEM,
Coordinate, Jog]
-1210-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Ustawianie silnikw
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1211-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1212-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Sterowanie prdkoci
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1213-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1214-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1215-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
Szybko przesuwu
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1216-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
10
11
12
13
14
-1217-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
Szybko zaprogramowana
10
-1218-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1219-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
Specyfikacja obcienia
Jeeli informacje o obcieniu nie zostay skonfigurowane na ekranie ustawie obcienia, to
konieczne jest podanie nastpujcych informacji.
Jeeli nie wybrano numeru warunku ustawienia obcienia, to naley prawidowo wpisa informacje,
poniewa robot uywa ich w czasie dziaania.
Dlatego naley zachowa szczegln ostrono podczas ustawiania tych wartoci.
$GROUP[group].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[grupa].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_X
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Y
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Z
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IX
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IY
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IZ
$PARAM_GROUP[group].$AXISINTERTIA[1 to 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXISMOMENT[1 to 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL
$PARAM_GROUP[group].$ARMLOAD[1 to 3]
[Funkcja]
[Opis]
Obcienie
Okrelenie obcienia. Jeeli obcienie zmienia si w czasie dziaania, naley poda
warto maksymaln.
[Funkcja]
[Opis]
Obcienie
Okrelenie obcienia. Jeeli obcienie zmienia si w czasie dziaania, naley poda
warto maksymaln.
[Funkcja]
[Opis]
-1220-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Funkcja]
[Opis]
DODATEK
B-82594PL-2/01
rodek cikoci
Masa m (kg)
rodek cikoci
[Funkcja]
[Opis]
Specyfikacja obcienia
Dla kadej osi naley poda liczb cakowit bdc wartoci bezwadnoci
uywanego obcienia. Wartoci dla osi od 1 do 3 s obliczane automatycznie i nie
trzeba ich wpisywa (naley poda warto dla osi 4-tej, 5-tej i 6-tej).
Bezwadno kadej osi jest obliczana przy pomocy nastpujcego wyraenia:
-1221-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
Obcienie [kgf]
UWAGA
Wpisujc lub zmieniajc t zmienn, naley zapozna si z objanieniem
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL, poniej.
[Funkcja]
[Opis]
Moment osi.
Dla kadej osi naley poda liczb cakowit bdc wartoci momentu powstaego w
wyniku uywania obcienia. Wartoci dla osi od 1 do 3 s obliczane automatycznie i
nie trzeba ich wpisywa (naley poda warto dla osi 4-tej, 5-tej i 6-tej).
Moment kadej osi jest obliczany przy pomocy nastpujcego wyraenia:
-1222-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
Obcienie [kgf]
B-82594PL-2/01
UWAGA
Wpisujc lub zmieniajc t zmienn, naley zapozna si z objanieniem
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL, poniej.
[Function]
[Opis]
UWAGA
Zazwyczaj nie ma potrzeby zmienia tych wartoci.
Uywane s nastpujce wartoci bezwadnoci i momentu.
-1223-
B-82594PL-2/01
[Funkcja]
[Opis]
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
Waga sprztu
Gdy na osi robota zainstalowany jest sprzt taki jak np. sprzt spawalniczy, to naley
poda powodowane przez niego obcienie.
$ARMLOAD[1]: Okrela wag sprztu zainstalowanego na 3-cim ramieniu osi.
$ARMLOAD[2]: Okrela wag sprztu zainstalowanego na 2-giej podstawie osi.
$ARMLOAD[3]: Nieuywane.
Wykonywanie programu
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1224-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
-1225-
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
Alarm uytkownika
[Funkcja]
[Opis]
Ruch krokowy
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
Ustawianie we/wy
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
Wersja oprogramowania
[Funkcja]
[Opis]
B-82594PL-2/01
DODATEK
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
[Funkcja]
[Opis]
[Funkcja]
[Opis]
Zapisywanie plikw
[Funkcja]
[Opis]
-1228-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
DODATEK
B-82594PL-2/01
[Funkcja]
[Opis]
OSTRZEENIE
Gdy zaawansowane odczytywanie szybkoci z rejestru jest uaktywnione przy uyciu powyszego
ustawienia, to wany jest czas, w ktrym zmieniana jest warto rejestru. W niektrych
przypadkach, zmiana wartoci rejestru moe nie zosta odzwierciedlona w szybkoci dziaania i
zastosowana moe zosta poprzednia warto znajdujca si w rejestrze. Aby uaktywni
zaawansowane odczytywanie szybkoci z rejestru naley rozway: Warto rejestru uywanego do
przechowywania szybkoci ruchu podczas wykonywania program nie powinna by zmieniana.
Powinien zosta uyty rygiel.
Okrela sygna wyjciowy alarmu BLAL/BZAL
[Opis]
[Opis]
Okrela czy ustali BATALM, wydzielony sygna wyjcia tak, aby posiada on take
funkcj BZAL/BLAL.
-1229-
B-82594PL-2/01
DODATEK
-1230-
D. ZMIENNE SYSTEMOWE
Symbols
ADOWANIE OKRELONEGO PROGRAMU Z EKRANU PLIKU 501
ADOWANIE PLIKW Z EKRANU WYBORU PROGRAMU 499
A
AKTUALNA POZYCJA 459
ALARM UYTKOWNIKA 173
ANALOGOWE WE/WY 80
ARGUMENTY 267
ASYNCHRONICZNE INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH 299
AUTOMATYCZNE WYKONYWANIE KOPII ZAPASOWEJ 511
B
BEZWARUNKOWA INSTRUKCJA ROZGAZIENIA 261, 893
C
CRT/KB 58
CYFROWE WE/WY 68
CZASOMIERZ PROGRAMOWY 464
CZASOMIERZ SYSTEMOWY 466
D
DANE POZYCJI 209
DEZAKTYWACJA PRZERWA 201
DIAGNOZA REDUKTORA 933
DIODY LED NA RCZNYM PROGRAMATORZE 452
DODATKOWE INSTRUKCJE RUCHU 223, 887
DODATKOWE OSIE 60
DOMYLNY PLIK LOGICZNY 485
DRUKOWANIE PLIKW 507
DZIAANIE AUTOMATYCZNE (WYKONYWANIE DZIAANIA) 40
DZIELENIE EKRANU 791
DZIENNIK DZIAANIA (OPCJA) 711
E
EDYCJA PROGRAMU W TLE 385
EKRAN DIAGNOZY 933
EKRAN LISTY JEDNOSTEK MODEL B 104
EKRAN POCZE WE/WY (I/O LINK) 102
EKRAN UYTKOWNIKA 453
EKRAN WYBORU PROGRAMU 120
EKRAN/INSTRUKCJE PROGRAMU 855
ETYKIETA 259
F
FANUC iPENDANT 785
FLIP KNUCKLE 737
FORMAT RUCHU 206
FORMAT TABELI ZMIENNYCH SYSTEMOWYCH 1204
FUNCKCJE STREFY SPECJALNEJ 178
FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO LOGOWANIA HASEM 682
FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW 613
FUNKCJA CIGEGO RUCHU OBROTOWEGO 566
FUNKCJA CYFROWEGO SYGNAU WYJCIOWEGO GRUPY OPERACJI 575
FUNKCJA EDYCJI PMC 708
FUNKCJA LUSTRZANEGO ODBICIA RUCHU 542
FUNKCJA MONITOROWANIA PMC 705
FUNKCJA MONITOROWANIA STANU 603
FUNKCJA PYNNEJ PRECYZJI 560
FUNKCJA PALETYZACJI 743
FUNKCJA PALETYZACJI Z PRZEDUONYMI OSIAMI 782
FUNKCJA POMINICIA SYMULOWANEGO WEJCIA 109
FUNKCJA PRZESUNICIA 534
FUNKCJA SPRAWDZAJCA PUNT OSOBLIWY 396
FUNKCJA WCZENIEJSZEGO WYKONYWANIA 577
FUNKCJA WYKONANIA KOPII ZAPASOWEJ OBRAZU 518
FUNKCJA ZABEZPIECZENIA HASEM 661
FUNKCJA ZDALNEGO PUNKTU TCP 635
FUNKCJA ZMIANY SERWONARZDZIA 817
FUNKCJE NARZDZIOWE 521
FUNKCJE PODCZE WE/WY 107
FUNKCJE PRZESUNICIA ZE ZMIAN UKADU WSPRZDNYCH 553
G
GROUP MASK 200
GRUPOWE WE/WY 75
H
HISTORIA WYKONYWANIA 467
I
I/O 62
INNE INSTRUKCJE 289
INNE USTAWIENIA 194
INSTRUCKCJE WARUNKUJCE KOMPENSACJE NARZDZIA 285
INSTRUKCJA 291
INSTRUKCJA KOMENTARZ 292
INSTRUKCJA KOCA PROGRAMU 260
INSTRUKCJA KOCOWA PALETYZACJI 239
INSTRUKCJA LOGIKI MIESZANEJ 687
INSTRUKCJA OCZEKIWANIA 892
INSTRUKCJA ODCZENIA NARZDZIA 832
INSTRUKCJA PALETYZACJI 238
INSTRUKCJA PARAMETRU 293
INSTRUKCJA PRZERWANIA 288
INSTRUKCJA PRZYCZENIA NARZDZIA 832
INSTRUKCJA REJESTRU 241
INSTRUKCJA RUCHU 303
INSTRUKCJA RUCHU PALETYZACJI 239
INSTRUKCJA WARUNKJCA KOMPENSACJE 284
INSTRUKCJA WIADOMOCI 292
INSTRUKCJA WYKONANIA PROGRAMU 297
INSTRUKCJA ZMIANY NARZDZIA 832
INSTRUKCJE ANALOGOWEGO WE/WY 257
INSTRUKCJE CYFROWYCH WE/WY 253
INSTRUKCJE EDYCJI PROGRAMU 361
INSTRUKCJE GRUPOWYCH WE/WY 258
INSTRUKCJE MAKSYMALNEJ PRDKOCI 296
INSTRUKCJE OCZEKIWANIA 277
INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH 298
INSTRUKCJE PALETYZACJI 237, 747
INSTRUKCJE PROGRAMU 886
INSTRUKCJE PROGRAMU 646
INSTRUKCJE REJESTRW I WE/WY 889
INSTRUKCJE REJESTRU ARYTMETYCZNEJ PALETYZACJI 250
INSTRUKCJE REJESTRU POZYCJI 244
INSTRUKCJE REJESTRU POZYCJI OSI 246
INSTRUKCJE REJESTRU 240
INSTRUKCJE ROZGAZIENIA 259
INSTRUKCJE RUCHU 205
INSTRUKCJE STERUJCE DZIAANIEM PROGRAMU 288
INSTRUKCJE STERUJCE WIELOMA OSIAMI 297
INSTRUKCJE UKADW WSPRZDNYCH 286
INSTRUKCJE WE/WY 252
INSTRUKCJE WE/WY ROBOTA 255
INSTRUKCJE WSTRZYMANIA 288
INTERFEJS KOMRKI WE/WY 129
J
JAK WYWIETLI DZIENNIK ALARMW 725
JEDNOSTKI WE/WY PLIKW 472
K
KARTA PAMICI 475
KLAWISZE 788
KODY ALARMW 971, 983
KODY BDW SRVO 1129
KODY BDW APSH 983
KODY BDW CMND 1001
KODY BDW COND 1004
KODY BDW CPMO 1005
KODY BDW DICT 1035
KODY BDW FILE 1039
KODY BDW FLPY 1043
KODY BDW INTP 1045
KODY BDW JOG 1071
KODY BDW LANG 1075
KODY BDW MACR 1077
KODY BDW MCTL 1079
KODY BDW MEMO 1081
KODY BDW MOTN 1091
KODY BDW PALT 1107
KODY BDW PRIO 1111
KODY BDW PROG 1115
KODY BDW ROUT 1121
KODY BDW RTCP 1123
KODY BDW SCIO 1124
KODY BDW SRIO 1127
KODY BDW SSPC 1171
KODY BDW SYST 1181
KODY BDW TOOL 1189
KODY BDW TPIF 1193
KOMENTARZE PROGRAMU 199
KOMPENSACJA WPYWU GRAWITACJI 659
KONFIGURACJA DZIENNIKA 718
KONFIGURACJA FUNKCJI AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW 619
KONFIGURACJA OSI DODATKOWEJ 960
KONFIGURACJA PORTU KOMUNIKACYJNEGO 480
KONFIGURACJA POZYCJONERA (POSITIONER) 953
KONFIGURACJA SYSTEMU 820
KONFIGUROWANIE ELEMENTW GWNYCH 193
KONFIGUROWANIE OPERACJI WYKONYWANYCH AUTOMATYCZNIE 111
KONFIGUROWANIE SYTEMU MANIPULACJI 61
KONFIGUROWANIE UKADW WSPRZNDYCH 135
KONFIGUROWANIE UKADU WSPRZDNYCH NARZDZIA 138
KONFIGUROWANIE UKADU WSPRZDNYCH RUCHU KROKOWEGO 161
L
LISTA MENU 856
M
MAKROINSTRUKCJE 522
MANIPULACJA PLIKAMI 495
MASTERING DLA POJEDYNCZEJ OSI 918
MASTERING UPROSZCZONY 915
MENU KONFIGURACJI SYSTEMU 183
MENU WYBORU EKRANU ORAZ MENU EKRANOWE NA EKRANIE EDYCJI 798
METODA USTAWIANIA POZYCJI ODNIESIENIA DLA ZMIANY NARZDZIA 844
METODY URUCHAMIANIA 902
MODYFIKACJA POZYCJI ONLINE 444
N
NARZDZIA BEZ PODTRZYMANIA BATERYJNEGO 831
NARZDZIA Z PODTRZYMANIEM BATERYJNYM 831
NAUKA FUNKCJI PALETYZACJI 749
NAUKA SZABLONU DROGI 770
NAUKA SZABLONU UKADANIA 758
NAUKA WSZYSTKICH PUNKTW PALETYZACJI 783
NIESTANDARDOWE WE/WY 685
NUMER LINII, SYMBOL OZNACZAJCY KONIEC PROGRAMU, ARGUMENT 203
O
OGLNE RODKI OSTRONOCI 23
OGRANICZENIA 816
OKNO STANU 789
OKRELANIE WYKONANIA TESTOWEGO 418
OMWIENIE 35
OPERACJA WSTPNEGO PRZYCZENIA NARZDZIA 822
OPERACJE SPECJALNE 901
OPERACJE W ODLEGOCI OD PUNKTU DOCELOWEGO 583
OPERACJE WYKONYWANE AUTOMATYCZNIE 435
OPERACJE WYKONYWNANE NA PROGRAMIE 379
OPERATOR PANEL STATUS DISPLAY 800
OPIS TABELI KODW ALARMW 972
OPROGRAMOWANIE NARZDZIOWE APLIKACJI 38
ORIGINAL PATH RESUME 727
P
PAMI USB 476
PANEL DOTYKOWY 803
PANEL OPERATORA 56
PANEL PROGRAMOWANIA 683
PLIK ASCII 486
PLIK DANYCH 486
PLIK KONFIGURACJI HASE 671
PLIK PROGRAMU 484
PLIK SYSTEMOWY/PLIK APLIKACJI 485
PLIKI 484
PODOKNO STANU 799
PODTYP 200
POZYCJA PREDEFINIOWANA 305
POZYCJONOWANIE CIEKI 221
PRACOWNICY 22
PROCEDURA DOSTRAJANIA 657
PROCEDURA KALIBRACJI (DLA ROBOTW O 6 OSIACH) 652
PROGRAM 39
PROGRAM NAME 199
PROGRAM TOOLBOX 733
PROGRAMOWA FUNKCJA PRZESUNICIA 536
PROGRAMOWANIE 301
PRZEMIESZCZANIE ROBOTA 59
PRZEMIESZCZANIE ROBOTA RUCHEM KROKOWYM 314
PRZEPROWADZENIE AUTOMATYCZNEJ ARCHIWIZACJI 515
PRZESTRZE RUCHOWA 171
PRZYCISK ZATRZYMANIA AWARYJNEGO 60
PRZYKADOWY PROGRAM 833, 838
PRZYPISYWANIE NUMERW NARZDZI DO OSI SERWONARZDZIA 841
PRZYWRACANIE KOPII ZAPASOWEJ 517
PUNKT POCZTKOWY UKADU WSPRZDNYCH WIATA 940
R
RADY DOTYCZCE EFEKTYWNEGO PROGRAMOWANIA 303
RCZNA OBSUGA RAMIENIA 434
RCZNE STEROWANIE WE/WY 429
REJESTR LOGOWANIA HASEM 677
REJESTR PALETYZACJI 458
REJESTR PALETYZACJI 777
REJESTROWANE ZDARZENIA 714
REJESTROWANIE PROGRAMU 325
REJESTRY 453
REJESTRY POZYCJI 455
ROZSZERZONY DZIENNIK ALARMW 724
RUCH KALIBRACJI NIE POWID SI 851
RUCH KROKOWY ROBOTA 38
RUCH ROBOTA 408
S
SCHEMAT BLOKOWY PROCESU WZNAWIANIA ZAWIESZONEGO PROGRAMU 627
SEKWENCJA ZMIANY NARZDZIA 835
SKADNIA XML PLIKW KONFIGURACJI HASE 673
SOFT LIMIT SETTING 740
SPADO NAPICIE BATERII 853
SPIS TRECI PODRCZNIKA 18
STAN OSI ROBOTA 926
STATUS ZMIANY NARZDZIA 836
STRUKTURA PROGRAMU 195
SYMULOWANE WE/WY 431
SYNCHRONICZNE INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH 300
SZCZEGOWE INFORMACJE O PROGRAMIE 198
SZYBKO PRZESUWU 218
T
TEACH PENDANT 43
TEST KROKOWY 420
TESTOWANIE 417
TRYB URUCHAMIANIA 902
TWORZENIE MAKROINSTRUKCJI 523
TWORZENIE PROGRAMU 323
TYPY EKRANW 862
U
UCZENIE 837
URUCHAMIANIE KONTROLOWANE 904
URUCHAMIANIE ZIMNE 906
USTAWIANIE DANYCH NASTAW GWNYCH 921
USTAWIANIE MODUU WE/WY 941
USTAWIANIE PARAMETRW RUCHU DLA OSI SERWONARZDZIA 840
USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA TYPW KALIBRACJI 3 I 4 844
USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA TYPW KALIBRACJI 5 I 6 847
USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ 167, 831
USTAWIANIE SZYBKIEGO MASTERINGU POZYCJI ODNIESIENIA 849
USTAWIANIE ZMIANY NARZDZIA 824
USTAWIENIA ARCHIWIZACJI AUTOMATYCZNEJ 513
USTAWIENIA OBCIENIA 644
USTAWIENIA POCZTKOWE 822
USTAWIENIA POCZTKOWE ZMIANY NARZDZIA 840
USTAWIENIA SYSTEMU 38
USTAWIENIE WARUNKW SZABLONU DROGI 766
USUWANIE USTEREK 850
UWAGA DO NAUCZANIA 837
UWAGI DO NAUKI FUNKCJI PALETYZACJI 774
W
WCZANIE ZASILANIA ORAZ RUCH KROKOWY 306
WARUNKOWA INSTRUKCJA OCZEKIWANIA 278
WARUNKOWA INSTRUKCJA POMINICIA 281
WARUNKOWE INSTRUKCJE ROZGAZIENIA 262, 891
WCZESNE WYKRYWANIE KOLIZJI 642
WCZYTYWANIE PLIKW 498
WE/WY PANELU OPERATORA 98
WE/WY ROBOTA 85
WEJCIE/WYJCIE 58
WEJCIE/WYJCIE PLIKW 471
WERSJA OPROGRAMOWANIA 923
WPROWADZANIE NASTAW GWNYCH 909
WPROWADZANIE NASTAW GWNYCH W POZYCJACH ZERO-STOPNI 913
WPROWADZENIE 17
WSTRZYMYWANIE I WZNAWIANIE PROGRAMU 398
WYBIERANIE PROGRAMU 348
WYBR INSTRUKCJI PALETYZACJI 750
WYBR NUMERU PROGRAMU (PNS) 116
WYGLD I FUNKCJE 787
WYJCIE WYMUSZONE 429
WYKONANIE PROGRESYWNE 834
WYKONANIE WSTECZNE 834
WYKONYWANIE FUNKCJI PALETYZACJI 775
WYKONYWANIE MAKROINSTRUKCJI 529
WYKONYWANIE PROGRAMU 397, 406
WYKRYWANIE KOLIZJI DLA OSI DODATKOWEJ 656
WYWIETLA EKRAN RCZNEGO PROGRAMATORA 50
WYWIETLACZ STANU ZUYCIA PAMICI 469
WYWIETLACZE STANU 451
WYWIETLENIE AKTUALNEJ POZYCJI 800
WYWIETLENIE KOLOREM ZGODNIE Z TYM JAK ISTOTNY JEST ALARM 801
WYWIETLENIE STANU SYGNAU BEZPIECZESTWA 801
WYZNACZENIE OBCIENIA 647
Z
ZABEZPIECZENIE PRZED ZAPISEM 200
ZAKAZ URUCHOMIENIA TP 344
ZAPAMITYWANIE DODATKOWEJ INSTRUKCJI RUCHU 334
ZAPAMITYWANIE INSTRUKCJI RETURN_PATH_DSBL 618
ZAPAMITYWANIE INSTRUKCJI RUCHU 332
ZAPIS Z MENU FUNKCYJNEGO 493
ZAPISYWANIE PLIKW 487
ZAPISYWANIE WSZYSTKICH PLIKW PROGRAMU Z EKRANU PLIKU 489
ZAPISYWANIE Z EKRANU WYBORU PROGRAMU 488
ZARYS 818
ZARYS FUNKCJI AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW 614
ZARYS INSTALACJI 821
ZASADY BEZPIECZESTWA 28
ZATRZYMANIE AWARYJNE I WZNAWIANIE 399
ZATRZYMANIE SPOWODOWANE PRZEZ ALARM 402
ZAWARTO EKRANU ZMIANY SERWONARZDZIA 839
ZDALNY KONTROLER 58
ZEWNTRZNE WE/WY 88
ZMIANA EKRANU DOCELOWEGO OPERACJI 794
ZMIANA FUNKCJI PALETYZACJI 780
ZMIANA STANDARDOWYCH INSTRUKCJI RUCHU 330
ZMIENIANIE INSTRUKCJI RUCHU 349
ZMIENIANIE PROGRAMU 347
ZMIENIENIE INFORMACJI O PROGRAMIE 380
ZMIENNE PRZESTRZENI OSI 175
ZMIENNE SYSTEMOWE 462, 1203
ZWALNIANIE STANDBY 433
B-82594PL-2/01
FANUC, 2007