1. Podaj okrelenie ukadu deterministycznego i jego przykad.

S to ukady, w ktrych dla kadego wektora sygnaw wejciowych (przy t > t0) i dla
kadego wektora stanu ukadu (dla t = t0) jest przyporzdkowany jednoznacznie wektor
sygnaw wyjciowych (przy t > t0)

Przykad: Patek niegu - Automat komrkowy na sieci o strukturze plastra miodu;

- Ten sam stan pocztkowy zawsze daje ten sam stan kocowy (ukad
deterministyczny)
Regua: Nowy fragment powstaje w komrce
sieci, ktra ma dokadnie jednego
zmarznitego ssiada.

W modelach systemw deterministycznych wielkociom i wspczynnikom przypisywane

s okrelone wartoci.

2. Podaj okrelenie ukadu niedeterministycznego (stochastyczne) i jego

przykad.

S to ukady, w ktrych wystpuje co najmniej jeden parametr, ktry jest zmienn

losow, wic s to ukady, w ktrych dla kadego wektora sygnaw wejciowych

(przy t > t0) moe

by
przyporzdkowanych
n
wektorw
sygnaw
wyjciowych

(przy t > t0)

gdzie n >1, czyli n-temu wektorowi wyjciowemu przyporzdkowane
jest

prawdopodobiestwo P(Yn) wystpienia tego wektora

Przykady: diagnostyka sygnaw (EEG, EKG); ruchy mas wodnych,

zmiany klimatyczne;

dynamika populacji; transport, komunikacja; fala meksykaska

3. Podaj okrelenie ukadu stacjonarnego i jego przykad.

S to ukady, w ktrych rwnanie stanu i wyjcia nie zale od czasu, czyli:

x(t) f [x(t); u(t)]
y g[x(t); u(t)]

Ukady stacjonarne ukady, dla ktrych zalenoci wice wektor sygnaw

wyjciowych, wektor stanu i wektor sygnaw wejciowych nie zale od
czasu.

Przykad: zbiornik z ciecz, z sterowanym dopywem i z wypywem swobodnym.

4. Podaj okrelenie ukadu niestacjonarnego i jego przykad.

S to ukady, w ktrych rwnanie stanu i wyjcia zale od czasu

Przykad:

5. Podaj okrelenie ukadu cigego i jego przykad.

S to ukady, w ktrych sygnay s przesyane w sposb cigy (gdy sygnay s cige).
Ukady cige s opisywane za pomoc rwna rniczkowych.

Regulator PID analogowy

6. Podaj okrelenie ukadu o staych skupionych i jego przykad.

Gdy rozpatrujemy ukad, dla ktrego mas, pojemno, rezystancj itd. moemy
traktowa jako cech
skupion w danym punkcie to wwczas mwimy o ukadach o
staych skupionych.
Przykad: ukady RLC

7. Podaj okrelenie ukadu o staych rozoonych i jego przykad.

Jeeli niezbdne jest uwzgldnieni faktu, i masa, pojemno,

temperatura itd. ma charakter

rozoony (czyli zaleny od dugoci lub innych zmiennych)

to wwczas mwimy o ukadach o staych rozoonych.

Przykad: ukady RLC z odcinkiem linii ze zwarciem i rozwarciem.

8. Podaj zasad superpozycji.

Zasada superpozycji mwi, e pole(sia) pochodzce od kilku rde jest wektorow sum pl (si),
jakie wytwarza kade z tych rde.

f [u1(t) u2 (t)] f [u1(t)] f [u2 (t)]

f [ u(t)] f [u(t)]

9. Podaj okrelenie ukadu liniowego i jego przykad.

S to ukady, ktre speniaj zasad superpozycji czyli dla funkcji f :

x(t) f [x(t); u(t), t]
spenione s warunki:

f [x1(t) x2 (t); u1(t) u2 (t); t] f [x1(t); u1(t); t] f [x2 (t); u2

(t); t] oraz
f [ x2 (t); u2 (t); t] f [x2 (t); u2 (t); t], gdzie jest dowolna sta.

Przykad: obwody liniowe w ktrych wszystkie elementy speniaj prawo Ohma

10. Podaj okrelenie ukadu nieliniowego i jego przykad.

S to ukady, ktre nie speniaj zasady superpozycji.

Nieliniowe ukady statyczne opisywane s za pomoc nieliniowych rwna algebraicznych.

Nieliniowe ukady dynamiczne
opisywane s za pomoc nieliniowych rwna rniczkowych,
cakowych lub rnicowych.

Przykad: obwody nieliniowe w ktrych dla niektrych elementw zaleno

pomidzy prdem a
napiciem jest funkcj nieliniow (zawierajce np.: diod,
warystor, tyrystor)

11. Jak i kiedy mona stosowa linearyzacj.

Stosujemy gdy mamydo czynienia ze zjawiskami nieliniowymi. Dziki temu moemy korzysta z
metody superpozycji.
Taka metoda analizy ukadu
nieliniowego jest suszna tylko w przypadku maych odchyle x i
y od punktu pracy (x0, y0).

Jak

w pytaniu 12 poniej.

12. Podaj rnice midzy linearyzacj statyczn i dynamiczn.

Linearyzacja statyczna
Polega na znalezieniu w charakterystyce odcinka, na ktrym zachodz zmiany bliskie
zalenoci liniowej, przesuniecie pocztku ukadu wsprzdnych
i dalsze
traktowanie zalenoci jako prostej wyznaczonej przez koce tego odcinka.

Linearyzacja dynamiczna
Polega na rozwiniciu nieliniowego rwnania rniczkowego w szereg Taylora,
pominiecie w nim czci nieliniowej i reszty oraz przyjecie zerowej wartoci
funkcji w punkcie pracy. W ten sposb otrzymujemy
liniowy wielomian bdcy

styczn do danego punktu (punktu pracy).

13. Podaj okrelenie ukadu dyskretnego i jego przykad.

S to ukady, w ktrych sygnay s przesyane w okrelonych chwilach zwanych

chwilach prbkowania (gdy sygnay s niecige); sygna
wyjciowy jest obrazem
sygnau wejciowego tylko w chwilach dyskretnych

ukady dyskretne zwykle s opisywane za pomoc rwna rnicowych

x(kT T ) f [x(kT); u(kT); kT]
y(kT) g[x(kT); u(kT); kT]
dla k 1, 2, 3, ...
y(kT) wektor sygnau wyjciowego w chwili kT

u(kT) wektor sygnau wejciowego w chwili kT

x(kT) wektor stanu ukadu w chwili kT

Przykad: dyskretny PID zrealizowany w sterowniku PLC.

14. Podaj schemat blokowy ukadu dyskretnego na podstawie rwna stanu i

wyjcia.

Dla ukadu niestacjonarnego:

x[k 1] A[k] x[k] B[k] u[k]
y[k] C[k] x[k] D[k] u[k]

Dla ukadu stacjonarnego:

x[k 1] A x[k] B u[k]
y[k] C x[k] D u[k]
D[kT]

u[kT]

x[( k+1)T] Opnienie

+
B[kT]

+
y [kT]

x [kT]
C[kT]

A[kT]

15. Sformuuj dowolne zaoenia dla ukadu regulacji automatycznej.

Musi by stabilny.

Musi samoczynne utrzymywa

wymagane sygnay wejciowe (warunki pracy urzdzenia)

sprzenie zwrotne.

Ukad stabilizacyjny zadaniem jest zniwelowanie wpywu zakce dziaajcych na

obiekt,

Ukad nadny (ledzcy) zadaniem ukadu

jest wymuszanie nadania wielkoci wyjciowej za

nieznanymi wczeniej zmianami wzorca,

Ukad programowy zadaniem ukadu jest poprawa jakoci regulacji.

16. Podaj schemat blokowy rzeczywistego ukadu regulacji bez pomiaru

zakce.

17. Podaj schemat blokowy rzeczywistego ukadu regulacji z

pomiarem zakce.

18. Podaj podstawowe charakterystyki nieliniowych elementw

dwupooeniowych

Charakterystyki elementw dwupooeniowych:

o asymetryczne
u

u
1

H
e
0

_ H
2

charakterystyka jednoznaczna
o

e
0

H
2

charakterystyka z histerez

symetryczne
u

u
1
H

1
e
-1
charakterystyka jednoznaczna

_ H
2

-1

e
H
2

charakterystyka z histerez

19. Podaj podstawowe charakterystyki nieliniowych elementw

trjpooeniowych
u

-a

e
0

-a

-1

e
0

-1

20. Podaj schemat ukadu regulacji z regulatorem dwupooeniowym.

OBIEKT

Element
wykonawczy EW

EP

Element
pomiarowy

y
Regulator

Jeeli regulator ma charakterystyk statyczn

o dwch stanach stabilnych, to mwimy,
e jest to ukad regulacji dwupooeniowej
Regulatory dwupooeniowe umoliwiaj zaczanie
i wyczanie dopywu energii lub innego czynnika

do obiektu w zalenoci od sygnau uchybu e

21. Wzr urednionego sygnau sterujcego generowanego przez

regulator dwupooeniowy

gdzie ta - czas trwania sygnau zaczajcego dopyw medium do obiektu regulacji; tb czas trwania sygnau wyczajcego dopyw medium do obiektu regulacji.

22. Podaj schemat ukadu regulacji z regulatorem dwupooeniowym z

korekcj I inercji.

W przypadku, gdy zamiast dwch inercji w sprzeniu zwrotnym

zastosuje si jedna inercje

otrzyma mona regulator o waciwociach zblionych do PD

+
_

Ym

H
w

_H 0
2

H
2

1+Td s

Cay ukad regulacji (bez sygnau zakce) ma schemat:

e T0s

Ym

EW

w
_H 0
2

1+Ts

H
2

EP

1+Td s
_

Y0

23. Podaj wzr urednionego sygnau sterujcego generowanego

przez regulator dwupooeniowy z korekcj I inercji.
U

dE

ET

dt

UK

dE

ET

dt

24. Podaj schemat ukadu regulacji z regulatorem dwupooeniowym

z korekcj II inercji.
E

u
H

Ym

w
0

_ H

H
2

V
+
_

V1
1+T1 s

V2

1+T2 s
Cay ukad regulacji (bez sygnau zakce) ma schemat:
u

Ym

w
_H 0
2

EW

T0s

1+Ts

H
2

EP
+
_

V1

1+T1 s

V2
1+T2 s

Y0

25. Podaj wzr urednionego sygnau sterujcego generowanego przez

regulator dwupooeniowy z korekcj II inercji.
1TT

kT T
2

1
E

1
T

K 1 T1 T2
p

k T 2 T1

1
1

T T

Edt

TT

dt

dE

Edt T

TTT
i12

T T dE

dt

T T1 T2
d

T1 T2

26. Podaj schemat ukadu regulacji z regulatorem trjpooeniowym.

Istotne znaczenie regulatorw trjpooeniowych polega

na moliwoci sterowania zespoami

wykonawczymi wyposaonymi w silniki wykonawcze

Trzy stany na wyjciu regulatora odpowiadaj wwczas umownie

(+1, 0, -1) ruchowi w

jednym kierunku, spoczynkowi i ruchowi w drugim kierunku

e T0s

1+Ts
1
s

EP
u
1

-a
H

e
0

y0

-1

Regulator trjpooeniowy cznie z silnikiem wykonawczym o charakterze cakujcym

ma waciwoci zblione do regulatora PI

27. Podaj wzr urednionego sygnau sterujcego generowanego

przez regulator trjpooeniowy (moim zdaniem).

gdzie ta - czas trwania sygnau zaczajcego Umax dopywu medium do obiektu regulacji;
tb - czas trwania sygnau wyczajcego dopyw medium do obiektu regulacji;
tc - czas trwania sygnau zaczajcego Umin dopywu medium do obiektu regulacji.

28. Podaj schemat ukadu regulacji z regulatorem trjpooeniowym

z korekcj I inercji.

29. Podaj wzr urednionego sygnau sterujcego generowanego

przez regulator trjpooeniowy z korekcj I inercji.

U
1

dE

ET

kw

U 1

t
T

dt
Tw E
k T

U d

w m

K p E

E d

w0

1 E d

Gdzie:
Tw staa czasowa bezwadnoci;
kw wzmocnienie czonu inercyjnego.

30. Podaj schemat ukadu regulacji z regulatorem trjpooeniowym z

korekcj II inercji.

31. Podaj wzr urednionego sygnau sterujcego generowanego

przez regulator trjpooeniowy z korekcj II inercji.

U
(s)

1
T
s

E(s)

K
p

Td

Td s

kd
1a

TT
i

k1Tm
k2

1 T

Td T 2b k

2b

1b

1b

s 1

kd

k2

k1 k2

32. Podaj schemat ukadu regulacji z regulatorem krokowym.

Regulatory krokowe s to regulatory trjpooeniowe

z elementami korekcyjnymi poczone z

silnikowymi zespoami wykonawczymi

Korekcja wasnoci dynamicznych nastpuje
poprzez wprowadzenie dynamicznego sprzenia
zwrotnego z wyjcia regulatora na jego wejcie

Celem sprzenia jest wytworzenie

na wyjciu przekanika cigu impulsw, ktre s zalene od sygnau uchybu

kady impuls powoduje obrt silnika wykonawczego o pewien krok
dlatego taki ukad nazywa si regulatorem krokowym

Elementem skadowym regulatora krokowego jest silnik stanowicy element cakujcy.

33. Podaj wzr urednionego sygnau sterujcego generowanego

przez regulator krokowy.
U
1

1
kw
t

U 1

dt

U d
1

K p E

Tw E
k T

w m

dE

ET

E d

Wida, i jest to regulator o waciwociach PI

1 E d
w
0
T

34. Podaj metody identyfikacji obiektu I inercji.

35. Podaj metody identyfikacji obiektu II inercji.

Stae czasowe Tb1, Tb2 wyznaczamy postpujc nastpujco:

- odczytujemy T50 , T90 (czas po jakim odpowied systemu osignie odpowiednio 50%
i 90% wartoci zadanej);
- wyznaczamy

- odczytujemy z tabeli wartoci staych czasowych.

36. Podaj podstawowe kryteria jakoci regulacji.

Rys. 22. Przebieg wielkoci regulowanej h(t) i uchybu

regulacji e(t) przy pobudzeniu skokowym sygnaem
zadanym yref (t)

Podstawowe parametry (wskaniki) jakoci dynamicznej zwizane z

charakterystyk skokow ukadu
regulacji y(t) lub z uchybow charakterystyk
odpowiedzi skokowej e(t) to:
Czas regulacji tr - czas od chwili pobudzenia do chwili, gdy
uchyb przejciowy
ep(t) zmaleje trwale poniej zaoonej wartoci Ae. Najczciej
przyjmuje si, e e = 5% lub e = 2% wartoci pocztkowej (maksymalnej)
e p0.

Tak wic czas regulacji okrela czas trwania stanu przejciowego.

Czas narastania (czas wzrostu) - czas potrzebny do tego, aby charakterystyka
skokowa osigna od 10% do 90% wartoci ustalonej. Przyjmuje si rwnie
przedziay od 5% do 95% lub od 0% do 100% wartoci ustalonej.
Dla ukadw
aperiodycznych powszechnie stosuje si przedzia od 10% do 90%.

Czas szczytowy -
czas potrzebny do tego, aby charakterystyka skokowa osigna pierwszy szczyt

przeregulowania.

Przeregulowanie (oscylacyjno) - okrela si z nastpujcej zalenoci:

gdzie:
ep0 - pocztkowa maksymalna warto uchybu przejciowego,

ep1 - najwiksza warto uchybu przejciowego o znaku przeciwnym ni e p0.

Przeregulowanie mona uwaa za miar zapasu stabilnoci

ukadu

regulacji. Dla ukadw regulacji znajdujcych si na granicy

stabilnoci z = 100%. Najczciej przyjmuje si za najkorzystniejsze

przeregulowania od 0% do 40%.

Cakowe kryteria jakoci pozwalaj na pen ocen wasnoci przebiegu procesu

regulacji. Niedokadna realizacja zada regulacji powoduje wystpowanie
uchybw, a tym samym strat w jakoci regulacji. Miar jakoci ukadu regulacji
jest warto
caki I. Im warto I jest mniejsza, tym wysza jako ukadu
regulacji.
Zakadajc, e straty chwilowe S zale tylko od
uchybu regulacji i czasu
otrzymuje podstawowe cakowe wskaniki jakoci:

37. Podaj kryteria bezporednie wykorzystywane przy doborze

nastaw regulatorw

Metoda bezporednia

o Wycza si cakujce i rniczkujce dziaanie regulatora (tzn. nastawia si

maksymaln warto staej czasowej cakowania T i i minimaln warto
staej czasowej rniczkowania Td).
o Nastawia si szeroki zakres proporcjonalnoci Xp, np. X p
=200. o Ukad regulacji wcza si na dziaanie automatyczne.

o Stopniowo zmienia si warto zadan lub wprowadza si zakcenie

obcienia i obserwuje si odpowied ukadu regulacji. Wzmocnienie ukadu
regulacji jest mae wic odpowied ukadu regulacji bdzie powolna.
o Dwukrotnie zmniejsza si zakres proporcjonalnoci X p (czyli dwukrotnie
zwiksza si warto wspczynnika wzmocnienia k p) i analogicznie jak w
poprzednim punkcie, zakca si przebieg procesu regulacji.
o Czynnoci z poprzedniego punktu powtarza si do chwili, gdy ukad regulacji stanie
si niedotumiony i wystpi oscylacje. Tym samym zostanie okrelona warto
krytycznego wspczynnika wzmocnienia k kr.
o W regulatorze nastawia si zakres proporcjonalnoci rwny dwukrotnej
wartoci krytycznego wspczynnika wzmocnienia Xp =2kkr.
o Stopniowo (dwukrotnie) zmniejsza si warto staej czasowej cakowania T i,
wprowadzajc zakcenie, analogicznie jak wczeniej.
o Znajduje si warto okresu oscylacji tosc, dla ktrej ukad regulacji jest
niedotumiony.
o W regulatorze nastawia si warto staej czasowej cakowania Ti = 2 tosc.
o Stopniowo zwiksza si warto staej czasowej rniczkowania T d, a do
chwili znalezienia wartoci Td max, przy ktrej zakcenia bd powodoway
widoczn zmian sygnau wyjciowego regulatora. W niektrych regulatorach sygna
zmiany wartoci zadanej nie przechodzi przez cz rniczkujc. W tym przypadku
ukad regulacji mona zakca tylko zakceniami adowania.
o W regulatorze nastawia si warto staej czasowej rniczkowania
Td=0,5Tdmax.
o Stopniowo (o 10%) zmniejsza si zakres proporcjonalnoci X p, za kadym
razem sprawdzajc, czy spenione s przyjte warunki zwizane z
przeregulowaniem i tumieniem.
o Metoda bezporednia najczciej nie sprawdza si dla ukadw regulacji stabilnych
warunkowo. Ukady te s stabilne, dla wartoci kp wikszego od pewnej wartoci
minimalnej i mniejszego od pewnej wartoci maksymalnej. Dla innych wartoci
tego wspczynnika ukady regulacji s niestabilne.

38. Podaj metod Zeiglera-Ncholsa doboru nastaw regulatorw PID.

Jest to najbardziej znana, eksperymentalna metoda wyboru regulatora i jego nastaw.

Sposb postpowania jest nastpujcy:

o Zakada si, e dany jest obiekt regulacji, ktrego opis matematyczny nie musi
by znany.
o Do obiektu regulacji docza si regulator. Wycza si cakujce i rniczkujce
dziaanie regulatora (tzn. nastawia si maksymaln warto staej czasowej
cakowania Ti i minimaln warto staej czasowej rniczkowania T d) i np. dla
jednostkowego wymuszenia skokowego, stopniowo zwiksza si wspczynnik
wzmocnienia kp regulatora, dochodzc do granicy stabilnoci.
o W stanie oscylacji nietumionych mierzy si ich okres T osc. Nastpnie, otwierajc
ukad regulacji, mierzy si warto wspczynnika wzmocnienia k kr, przy ktrym te
oscylacje wystpuj.
o Otrzyman warto kkr dzieli si przez 2 uzyskujc tym samym kp =0,5kkr.
o Warto t przyjmuje si jako docelow.
o Przy okrelonym rodzaju wymuszenia dokonuje si rejestracji wielkoci
wyjciowej obiektu w celu zastosowania przyjtego wskanika jakoci.

o Gdy przebieg wyjciowy nie spenia stawianych wymaga, wwczas w celu jego
poprawy dokonuje si przeczenia regulatora z P na Pl lub PID.
o W zalenoci od rodzaju regulatora naley przyj:
Dla regulatora P: kp = 0,5 kkr.
Dla regulatora PI: kp = 0,45 kkr,

Dla

regulatora PID: k p = 0,6 kkr,

39. Podaj metod doboru nastaw regulatorw na podstawie

przebiegw przejciowych obiektw regulowanych.
Odpowiedz na pytanie to np. odpowied na pytanie 38,40 lub 41.

40. Podaj dowolny przykad analitycznego doboru nastaw regulatorw.

Wybierajc regulator i jego nastawy mona to zrobi wykorzystujc rne kryteria

jakoci, np.: 0% przeregulowania,
20% przeregulowania, minimum caki kwadratu

uchybu regulacji itp.

Nastawy regulatorw dla obiektw statycznych opisanych zalenoci
dla trzech kryteriw zostay przedstawione w tabeli 2. Nastawy
regulatorw dla obiektw astatycznych opisanych zalenoci

dla tych samych kryteriw przedstawiono w tabeli 3.

Tabela 2. Nastawy regulatorw dla obiektw statycznych (a = RT0)

Rodzaj
regulatora
P
Pl
PID

Przeregulowanie=0%
Minimum czasu reg. tr
KD
Td
Ti
0,3/a

0,6/a 0,8T0+0,5T
0,95/a
2,4T0
0,4T0

Przeregulowanie=20%
Minimum czasu reg. tr
KD
Td
Ti
0,7/a

0,7/a T0+0,3T

1,2/a
2,0T0
0,4T0

Min
KD

1/a
1,4/a

Ti

Td

T0+0,35T
1,3T0

0,5T0

Ti

4,3T0
1,6T0

Td

0,5T0

Tabela 3. Nastawy regulatorw dla obiektw astatycznych (b = T/T0)

Rodzaj
regulatora
P
Pl
PID

Przeregulowanie=0%
Minimum czasu reg. tr
KD
Td
Ti
0,37b

0,46b
5,75T0

0,65b
5,0T0 0,23T0

Przeregulowanie=20%
Minimum czasu reg. tr
KD
Td
Ti
0,7b

0,7b
3,0T0

1,1b
2,0T0
0,37T0

Min
KD

1b
1,36b

41. Omw metod doboru nastaw reg. na podstawie wykresw z literatury.

Metoda oparta o charakterystyki czstotliwociowe

Dokonujc wyboru regulatora i jego nastaw moemy wykorzysta charakterystyki

czstotliwociowe. Dziki temu moemy okreli przede wszystkim: zapas stabilnoci, czas
regulacji (oceniany w oparciu o pulsacj przecicia), przeregulowanie (oceniane w oparciu o zapas
fazy). Sposb postpowania jest nastpujcy:
o Wykrela si charakterystyki czstotliwociowe obiektu.
o Wyznacza si minimaln warto wzmocnienia kp mjn, ze wzgldu na przyjt warto
uchybu ustalonego.
o Wyznacza si minimalne wartoci zapasu moduu i fazy, ze wzgldu na przyjt
warto przeregulowania oraz obszar zabroniony dla charakterystyki
czstotliwociowej otwartego ukadu regulacji.
o Wyznacza si minimaln warto pulsacji przecicia (powyej ktrej modu
transmitancji otwartego ukadu regulacji jest mniejszy od jednoci) ukadu
skorygowanego, ze wzgldu na przyjt warto czasu regulacji.
o Wybiera si rodzaj regulatora i rysuje si charakterystyk czstotliwociow ukadu z
regulatorem, speniajcego powysze warunki.
o Sprawdza si spenienie powyszych warunkw.
o W przypadku, gdy wybrany regulator nie spenia przyjtych warunkw, bez wzgldu
na dobr nastaw, wybiera si inny regulator i caa procedura zostaje powtrzona.
42. Podaj wielkoci sterowania i sterujce odnoszce si do poniszego rysunku.

43. Narysowa schemat wielowarstwowego zintegrowanego systemu komputerowego.

44. Na przykadzie obiektu rzeczywistego przedstaw sposb opracowania schematu
blokowy dynamicznego ukadu cigego wykorzystujc rwnania stanu i wyjcia.
Ukad regulacji cigej ukad automatyki, ktrego warto wyjciowa regulatora y(t) moe
przyjmowa dowoln warto z cigego przedziau (nieskoczonego lub ograniczonego
zakresem zmiennoci).

45. Na przykadzie obiektu rzeczywistego przedstaw sposb opracowania schematu

blokowy dynamicznego ukadu dyskretnego wykorzystujc rwnania stanu i wyjcia.
Ukad dyskretny - (ukad dyskretny w czasie, ukad skwantowany w czasie, ukad
impulsowy) w teorii sterowania, w odrnieniu od ukadw cigych, mwimy, e ukad
jest dyskretny, jeeli przynajmniej jeden jego sygna ma charakter dyskretny, tzn. przyjmuje
tylko okrelone wartoci dla okrelonych argumentw .

46. Scharakteryzuj waciwoci przykadowego ukadu regulacji z regulatorem rozmytym;

podaj schemat blokowy i uzasadnij zastosowanie tego regulatora.
Regulator rozmyty skada si z trzech podstawowych elementw jakimi s bloki fuzyfikacji,
wnioskowania i defuzyfikacji.
Proces sterowania rozpoczyna si od podania wartoci wejciowych na blok fuzyfikacji, gdzie
dane te podlegaj rozmyciu. W tej postaci przekazywane s do nastpnego bloku
(wnioskowania), gdzie na ich podstawie w bazie regu obliczane s stopnie aktywacji
zawartych tam przesanek. Z pord nich nastpnie typowane s przesanki wygrywajce, na
podstawie ktrych obliczana jest wynikowa funkcja przynalenoci. Funkcja ta przekazywana
jest do nastpnego bloku (defuzyfikacji), gdzie w wyniku zastosowania jednej z metod
defuzyfikacji podlega ostrzeniu i obliczana jest warto wyjciowa regulatora.
Poniszy rysunek przedstawia schemat blokowy ukadu regulatora rozmytego.

Zastosowanie logiki rozmytej (Fuzzy-Logic)

Logika rozmyta jest stosowana wszdzie tam, gdzie uycie klasycznej logiki stwarza problem
ze wzgldu na trudno w zapisie matematycznym procesu lub gdy wyliczenie lub pobranie
zmiennych potrzebnych do rozwizania problemu jest niemoliwe. Ma szerokie zastosowanie
w rnego rodzaju sterownikach. Sterowniki te mog pracowa w urzdzeniach tak pospolitych
jak lodwki czy pralki, jak rwnie mog by wykorzystywane do bardziej zoonych zagadnie
jak przetwarzanie obrazu, rozwizywanie problemu korkw ulicznych czy unikanie kolizji.
Sterowniki wykorzystujce logik rozmyt s rwnie uywane na przykad w poczeniu z
sieciami neuronowymi.

47. Scharakteryzuj waciwoci przykadowego ukadu regulacji z regulatorem

predykcyjnym; podaj schemat blokowy i uzasadnij zastosowanie tego regulatora.

48. Na przykadzie dowolnego obiektu omw szczegowo niezbdne czci projektu, ktre
naley uwzgldni przy projektowaniu sterowania tym obiektem.
49. Schemat ukadu regulacji z regulatorem krokowym, przykad zastosowania.

Regulatory krokowe s to regulatory trjpooeniowe z elementami korekcyjnymi poczone z

silnikowymi zespoami wykonawczymi Korekcja wasnoci dynamicznych nastpuje poprzez
wprowadzenie dynamicznego sprzenia zwrotnego z wyjcia regulatora na jego wejcie Celem
sprzenia jest wytworzenie na wyjciu przekanika cigu impulsw, ktre s zalene od sygnau
uchybu kady impuls powoduje obrt silnika wykonawczego o pewien krok dlatego taki ukad
nazywa si regulatorem krokowym
50. Stosowane metody doboru nastaw regulatorw przemysowych
Kady regulator dziaa wedug algorytmu, ktry na podstawie przebiegu uchybu i jego aktualnej

wartoci okrela odpowiedni sygna sterujcy. W praktyce dobr nastaw regulatorw jest
niezmiernie wanym aspektem regulacji. Jednoczenie jest to zajcie bardzo trudne. Dobr nastaw
regulatorw mona podzieli na dwa sposoby- rczny i automatyczny. Doboru naley dokona w
taki sposb, aby zagwarantowa spenienie wymaganych kryteriw jakoci regulacji zarwno w
stanach przejciowych, jak rwnie w stanach ustalonych. W przypadku rcznego doboru nastaw
regulatorw najczciej w praktyce stosuje si kryterium Zieglera-Niecholsa. Jest to metoda
opracowane w 1942 r. Polega ona na ograniczeniu dziaania regulatora PID tylko do czonu
proporcjonalnego P, a nastpnie wprowadzeniu obiektu w oscylacje poprzez stopniowe zwikszanie
wspczynnika Kp. Warto Kp, przy ktrych obiekt oscyluje nazywamy Kkryt.. Naley rwnie
zmierzy okres oscylacji tosc i na podstawie tych danych oraz danych zawartych w tabelach
obliczy warto parametrw dla regulatora PID. Zalenie od typu regulatora przyjmuje si:
P:
Kp = 0,5 Kkryt
PI:
Kp = 0,45 Kkryt, Ti = 0,85 tosc
PID: Kp = 0,6 Kkryt, Ti = 0,5 tosc, Td = 0,12 tosc
Do niewtpliwych zalet tej metody naley zaliczy fakt, i nie jest konieczna znajomo dynamiki
obiektu. Wad natomiast jest to, e przy doborze nastaw obiekt jest wprowadzany w oscylacje, co w
niektrych przypadkach jest niedopuszczalne. Na podstawie tych samych danych mona stosowa
metod Pessena wg ktrej dla PID przyjmuje si nastawy: PID: Kp = 0,2 Kkryt, Ti = 0,33 tosc,
Td = 0,5 tosc
51. Waciwoci elementw pomiarowych w zastosowaniu do ukadw regulacji
W ukadach automatyki istnieje potrzeba pomiarw rnych wielkoci fizycznych,ktre s
mierzone i przedstawiane
w postaci sygnaw standardowych(4-20mA; 1-5V; 25-200bar itd)

Stosowanie sygnaw standardowych

- uatwia poczenie poszczeglnych ukadu zalenie od potrzeb
- zmniejsza liczb potrzebnych elementw (nie liczc ukadw dopasowujcych)
Elementy pomiarowe mog pracowa w ukadach otwartych i w ukadach zamknitych

a) czujnik pracujcy w ukadzie otwartym

b) czujnik z przetwornikiem pracujcym w ukadzie otwartym
c) czujnik pracujcy w ukadzie rnicowym
d) czujnik pracujcy w ukadzie zamknitym
52. Schemat ukadu regulacji z regulatorem trjpooeniowym z korekcj II inercji, przykad
zastosowania.

Regulator trjpooeniowy cznie z silnikiem wykonawczym o charakterze cakujcym

ma waciwoci zblione do regulatora PI Dziki temu uchyb statyczny w ukadzie regulacji
trjpooeniowej moe by bliski 0 a tego nie mona uzyska w ukadach regulacji
dwupooeniowej
53. Stosowane metody identyfikacji obiektw przemysowych.
Modelowanie polega na budowaniu obiektw rnorodnej natury, podobnych do elementu,
urzdzenia lub systemu rzeczywistego. Obiekty nowe - powstaj najpierw w pomyle projektanta i
s udoskonalane w kolejnych przyblieniach po weryfikacji z rzeczywistoci. Wyobraenia
istniejcych obiektw bazuj na modelach,
ktre eksperymentator opracuje w cyklicznym procesie identyfikacji i diagnostyki.
54. Waciwoci elementw wykonawczych w zastosowaniu do ukadw regulacji
Elementy (urzdzenia) wykonawcze peni bardzo wan rol w kadym ukadzie sterowania i
regulacji. W procesie technologicznym bior udzia strumienie materiaowo-energetyczne.
Bezporedni wpyw na bieg procesu odbywa si za pomoc zmian w strumieniu materiaowym lub
strumieniu energii. Element wykonawczy (nastawczy) jest to element ukadu regulacji zwizany
bezporednio z obiektem regulacji. Wpywa on na strumie materiaowy lub energetyczny
powodujc jego zmian zgodnie z sygnaem generowanym przez regulator.
Obecno elementu wykonawczego wynika z faktu, i najczciej regulator nie jest w stanie
dostarczy energii o odpowiedniej mocy, a bardzo czsto rwnie o postaci, pozwalajcej na
bezporednie sterowanie procesem.

W urzdzeniach wykonawczych moemy wyrni trzy podstawowe elementy:

- wzmacniacz mocy (WM),
- element napdowy (EP),
- element nastawczy (EN).
Do elementw wykonawczych zalicza si: rnego rodzaju zawory ; przepustnice ; styczniki
elektryczne; przekaniki; dozowniki ; pompy o zmiennym wydatku itp. Najczciej jednak s to

silniki. Charakterystyka otwarcia zaworu:

55. regulacja dwupooeniowa

Regulatory dwupooeniowe umoliwiaj zaczanie i wyczanie dopywu energii lub innego
czynnika do obiektu w zalenoci od sygnau uchybu e(t). Jeeli regulator ma charakterystyk
statyczn o dwch stanach stabilnych, to mwimy, e jest to ukad regulacji dwupooeniowej
ELEMENTY DWUPOOENIOWE:
asymetryczne

Symetryczne

W ukadach regulacji z regulatorami przekanikowymi parametrami jakoci regulacji s gwnie:

amplituda oscylacji w stanie quasi-ustalonym,
czstotliwo oscylacji,
warto rednia oscylacji.
Oscylacje ustalone w ukadzie z regulatorem przekanikowym zale od:
wartoci sygnau zaczajcego,
ptli histerezy przekanika,
wartoci zadanej (z wyjtkiem obiektw astatycznych).
Chcc zmniejszy amplitud zmian wielkoci regulowanej naley zwikszy czstotliwo zmian

sygnau sterujcego. Mona to zrealizowa poprzez zastosowanie regulatorw dwupooeniowych z

korekcj:

W przypadku, gdy zamiast dwch inercji w sprzeniu zwrotnym zastosuje si jedna inercje
otrzyma mona regulator o waciwociach zblionych do PD

56. Regulator predykcyjny:

Wprowadzenie dodatkowego elementu kompensujcego opnienie (tzw estymatora/predyktora)
pozwala na wyeliminowanie niepodanego efektu zwizanego z opnieniem obiektu.Oglna
zasada regulacji predykcyjnej:
W kadej iteracji algorytmu, czyli w kadej kolejnej chwili k majc do dyspozycji:
- dynamiczny model obiektu, cznie z modelem zakce,
- pomiary zmiennych wyjciowych obiektu w chwilach biecych i poprzednich,
- oraz wartoci poprzednich sygnaw sterujcych
- trajektori wartoci zadanych wyj regulowanych w chwili biecej k i w chwilach przyszych
(znan lub zaoon)
wyznaczane s wartoci sterowa u (k ) u (k 1 / k ), ... u (k N 1 / k )
u

57. Regulacja kaskadowa

Regulacja w ukadzie kaskadowym powoduje linearyzacj charakterystyki statycznej obiektu.

Linearyzacja charakterystyki statycznej obiektu ma due znaczenie praktyczne. Charakterystyka
nieliniowa wprowadza zmienne wzmocnienie ukadu. Utrudnia to utrzymanie stabilnoci i danej
jakoci dynamicznej w zakresie pracy ukadu. Do linearyzacji charakterystyki statycznej wystarczy

aby regulator R2 mia dziaanie cige

58. Identyfikacja.
Wyznaczanie charakterystyk danego obiektu polega na eksperymentalnym ustaleniu waciwoci
tego obiektu dla ktrych rwnania matematyczne nie s znane. Wyrnia si:
- pomiary wasnoci statycznych
- pomiary wasnoci dynamicznych
Wyznaczanie charakterystyk statycznych jest stosunkowo proste
- naley tylko zagwarantowa wykonanie eksperymenty w caym zakresie zmian wielkoci
wejciowych i wyjciowych
Na podstawie pomiarw ustala si struktur oraz warto parametrw zwizkw funkcjonalnych,
ktre wi ze sob wielkoci wejciowe i wyjciowe. Moliwe s dwa przypadki
- rwnania obiektu s znane, szukane s wartoci parametrw w tych rwnaniach
- waciwoci obiektu s w ogle nieznane czarna skrzynka
- przypadki porednie
W kadym przypadku naley najpierw przeprowadzi analiz teoretyczn w celu znalezienia
zwizkw fizycznych midzy istotnymi wielkociami ich wzajemnych powiza i kolejnoci
przyczynowo-skutkowej oraz wyznaczenia przyblionych zalenoci. Im dokadniej przeprowadzi
si analiz teoretyczn tym szybciej otrzyma si kocowy wynik identyfikacji a badania bd
tasze i szybciej przeprowadzone.
Pomiary dynamiczne (w odrnieniu od pomiarw statycznych) wykonuje si w liniowym zakresie
dziaania stosujc mae odchylenia od wybranego punktu pracy. W innym punkcie pracy (przy
obiektach nieliniowych) charakterystyki dynamiczne mog mie inne parametry a nieraz rwnie
inn struktur. Przy zaoeniu, e obiekt o wielu wejciach jest liniowy mona stosowa zasad
superpozycji i analizowa kilka obiektw zastpczych o jednym we i jednym wy. W przypadku
wielu sygnaw zakcajcych naley przewidzie ukady filtrujce ograniczajce ich wpyw w
czasie pomiarw
59. Metody wyznaczania wasnoci dynamicznych
- Wyznaczanie przebiegu przejciowego przy zdeterminowanym sygnale wymuszajcym
- Wyznaczanie charakterystyk czstotliwociowych
- Badanie wasnoci przebiegw czasowych stochastycznych

Moliwe s rwnie inne sposoby metoda symulowania obiektu Wwczas buduje si model
obiektu o przewidywanej strukturze z moliwoci zmian parametrw poszczeglnych podukadw
Automatyczny dobr parametrw wykonuje si tak aby minimalizowa rnic midzy sygnaem
wyjciowy z obiektu i z modelu

Najlepsze s metody z wyznaczaniem charakterystyk czstotliwociowych. Dobre efekty daj

rwnie metody badania przebiegw przejciowych.

60.Niestacjonarny Deterministyczny + przykad

Niestacjonarny parametry s zalene od czasu
Deterministyczny kolejne parametry s zalene od parametrw pocztkowych lub
poprzednich.
Przykad Elektrownia wiatrowa niestacjonarny sygna wymuszajcy jakim jest wiatr
oraz nage jego osabnicie nie powoduje nagego spowolnienia elektrowni, poniewa
powoli wytraca pd.
61.Ukad liniowy spenia zasady superpozycji czyli:
Jednorodno: Wyjcie systemu pobudzanego pojedynczym wejciem u(t) wzmocnionym w
stopniu a jest wzmocnionym w takim samym stopniu wyjciem systemu odpowiadajcym wejciu
u(t)
yt Oaut aOut

ut

ut

Addytywno: Wyjcie systemu pobudzanego przez sum wej jest tak sam sum jego wyj
obserwowanych dla kadego z tych wej oddzielnie
y t O u t Ou t
k
i 1 i

u1 t
u2 t

uk t

i 1

u1 t
u2 t

uk t

Przykad Prostopadocienny zbiornik z regulowanym wpywem i wypywem poprzez pompy.

62.Zaoenia ukadw regulacji :
x% uchyb w stanie ustalonym, x-owe przeregulowanie itp.??
63.

Przykad:
Regulacja krokowa od 2 to 12 przekanikw
ETT-6 to regulator, przeznaczony do krokowego sterowania zespoami elementw grzewczych,
chodniczych itp.
ETT-6 jest przeznaczone w szczeglnoci dla systemw wentylacji gdzie ogrzewanie powietrza
nawiewanego realizowane jest wielosekcyjnymi nagrzewnicami elektrycznymi lub chodzone
ukadem wyposaonym w kilka sprarek.
64. Stosowane metody doboru nastaw regulatorw przemysowych
Kady regulator dziaa wedug algorytmu, ktry na podstawie przebiegu uchybu i jego aktualnej
wartoci okrela odpowiedni sygna sterujcy. W praktyce dobr nastaw regulatorw jest
niezmiernie wanym aspektem regulacji. Jednoczenie jest to zajcie bardzo trudne. Dobr nastaw
regulatorw mona podzieli na dwa sposoby- rczny i automatyczny. Doboru naley dokona w
taki sposb, aby zagwarantowa spenienie wymaganych kryteriw jakoci regulacji zarwno w
stanach przejciowych, jak rwnie w stanach ustalonych. W przypadku rcznego doboru nastaw
regulatorw najczciej w praktyce stosuje si kryterium Zieglera-Niecholsa. Jest to metoda
opracowane w 1942 r. Polega ona na ograniczeniu dziaania regulatora PID tylko do czonu
proporcjonalnego P, a nastpnie wprowadzeniu obiektu w oscylacje poprzez stopniowe zwikszanie
wspczynnika Kp. Warto Kp, przy ktrych obiekt oscyluje nazywamy Kkryt.. Naley rwnie
zmierzy okres oscylacji tosc i na podstawie tych danych oraz danych zawartych w tabelach
obliczy warto parametrw dla regulatora PID. Zalenie od typu regulatora przyjmuje si:
P:
Kp = 0,5 Kkryt
PI:
Kp = 0,45 Kkryt, Ti = 0,85 tosc
PID: Kp = 0,6 Kkryt, Ti = 0,5 tosc, Td = 0,12 tosc
Do niewtpliwych zalet tej metody naley zaliczy fakt, i nie jest konieczna znajomo dynamiki
obiektu. Wad natomiast jest to, e przy doborze nastaw obiekt jest wprowadzany w oscylacje, co w
niektrych przypadkach jest niedopuszczalne. Na podstawie tych samych danych mona stosowa
metod Pessena wg ktrej dla PID przyjmuje si nastawy: PID: Kp = 0,2 Kkryt, Ti = 0,33 tosc,
Td = 0,5 tosc
65.Waciwoci elementw pomiarowych w zastosowaniu do ukadw regulacji
W ukadach automatyki istnieje potrzeba pomiarw rnych wielkoci fizycznych,ktre s

mierzone i przedstawiane
w postaci sygnaw standardowych(4-20mA; 1-5V; 25-200bar itd)

Stosowanie sygnaw standardowych

- uatwia poczenie poszczeglnych ukadu zalenie od potrzeb
- zmniejsza liczb potrzebnych elementw (nie liczc ukadw dopasowujcych)
Elementy pomiarowe mog pracowa w ukadach otwartych i w ukadach zamknitych

a) czujnik pracujcy w ukadzie otwartym

b) czujnik z przetwornikiem pracujcym w ukadzie otwartym
c) czujnik pracujcy w ukadzie rnicowym
d) czujnik pracujcy w ukadzie zamknitym
66. Stacjonarny Deterministyczny + przykad
Mwimy, e system jest stacjonarny, jeeli dowolne przesunicie czasu dla sygnau wejcia u(t+)
t dla
ut wyjcia,

O
powoduje takie samo przesunicie yczasu
sygnau
to znaczy
przy zaoeniu, e wyjcie dla wejcia u(t) wynosi y(t) i warunki pocztkowe s identyczne
Deterministyczny kolejne parametry s zalene od parametrw pocztkowych lub poprzednich.
Przykad Pompa o staej wydajnoci?
67. Ukady nieliniowe to takie ktre nie speniaj zasad superpozycji
czyli addytywnoci i jednorodnoci, na nieliniowo wskazuje:
jakiekolwiek nieliniowe wyraenia zwizane z sygnaami takie np. jak x2(t) x(t)y(t) i pochodnymi
sygnaw cigych czasu w rwnaniu rniczkowym lub rnicowym
jakiekolwiek niezerowe stae w opisie systemu
Przykad Kulisty zbiornik ze staym wypywem.
68. Zaoenia ukadw regulacji :
x% uchyb w stanie ustalonym, x-owe przeregulowanie itp.??
Podstawowe parametry (wskaniki) jakoci dynamicznej zwizane z charakterystyk skokow
ukadu regulacji y(t) lub z uchybow charakterystyk odpowiedzi skokowej e(t) to:

Czas regulacji tr - czas od chwili pobudzenia do chwili, gdy uchyb przejciowy ep(t) zmaleje
trwale poniej zaoonej wartoci Ae. Najczciej przyjmuje si, e e = 5% lub e = 2% wartoci
pocztkowej (maksymalnej) ep0. Tak wic czas regulacji okrela czas trwania stanu przejciowego.
Czas narastania (czas wzrostu) - czas potrzebny do tego, aby charakterystyka skokowa
osigna od 10% do 90% wartoci ustalonej. Przyjmuje si rwnie przedziay od 5% do 95% lub
od 0% do 100% wartoci ustalonej. Dla ukadw aperiodycznych powszechnie stosuje si przedzia
od 10% do 90%.
Czas szczytowy - czas potrzebny do tego, aby charakterystyka skokowa osigna pierwszy
szczyt przeregulowania.
Przeregulowanie (oscylacyjno) - okrela si z nastpujcej zalenoci:
gdzie:
ep0 - pocztkowa maksymalna warto uchybu przejciowego,
ep1 - najwiksza warto uchybu przejciowego o znaku przeciwnym ni ep0.
Przeregulowanie mona uwaa za miar zapasu stabilnoci ukadu regulacji. Dla ukadw
regulacji znajdujcych si na granicy
stabilnoci z = 100%. Najczciej przyjmuje si za najkorzystniejsze
69. Schemat ukadu regulacji z regulatorem trjpooeniowym z korekcj II inercji, przykad
zastosowania.

Regulator trjpooeniowy cznie z silnikiem wykonawczym o charakterze cakujcym

ma waciwoci zblione do regulatora PI Dziki temu uchyb statyczny w ukadzie regulacji
trjpooeniowej moe by bliski 0 a tego nie mona uzyska w ukadach regulacji
dwupooeniowej
Przykad zastosowanie Wszdzie tam gdzie stosuje si regulator PI.
70. Stosowane metody identyfikacji obiektw przemysowych.
Modelowanie polega na budowaniu obiektw rnorodnej natury, podobnych do elementu,
urzdzenia lub systemu rzeczywistego. Obiekty nowe - powstaj najpierw w pomyle projektanta i
s udoskonalane w kolejnych przyblieniach po weryfikacji z rzeczywistoci. Wyobraenia
istniejcych obiektw bazuj na modelach,
ktre eksperymentator opracuje w cyklicznym procesie identyfikacji i diagnostyki.

Wyznaczanie charakterystyk danego obiektu polega na eksperymentalnym ustaleniu waciwoci

tego obiektu dla ktrych rwnania matematyczne nie s znane. Wyrnia si:
- pomiary wasnoci statycznych
- pomiary wasnoci dynamicznych
Wyznaczanie charakterystyk statycznych jest stosunkowo proste
- naley tylko zagwarantowa wykonanie eksperymenty w caym zakresie zmian wielkoci
wejciowych i wyjciowych
Na podstawie pomiarw ustala si struktur oraz warto parametrw zwizkw funkcjonalnych,
ktre wi ze sob wielkoci wejciowe i wyjciowe. Moliwe s dwa przypadki
- rwnania obiektu s znane, szukane s wartoci parametrw w tych rwnaniach
- waciwoci obiektu s w ogle nieznane czarna skrzynka
- przypadki porednie
W kadym przypadku naley najpierw przeprowadzi analiz teoretyczn w celu znalezienia
zwizkw fizycznych midzy istotnymi wielkociami ich wzajemnych powiza i kolejnoci
przyczynowo-skutkowej oraz wyznaczenia przyblionych zalenoci. Im dokadniej przeprowadzi
si analiz teoretyczn tym szybciej otrzyma si kocowy wynik identyfikacji a badania bd
tasze i szybciej przeprowadzone.
Pomiary dynamiczne (w odrnieniu od pomiarw statycznych) wykonuje si w liniowym zakresie
dziaania stosujc mae odchylenia od wybranego punktu pracy. W innym punkcie pracy (przy
obiektach nieliniowych) charakterystyki dynamiczne mog mie inne parametry a nieraz rwnie
inn struktur. Przy zaoeniu, e obiekt o wielu wejciach jest liniowy mona stosowa zasad
superpozycji i analizowa kilka obiektw zastpczych o jednym we i jednym wy. W przypadku
wielu sygnaw zakcajcych naley przewidzie ukady filtrujce ograniczajce ich wpyw w
czasie pomiarw
71.Waciwoci elementw wykonawczych w zastosowaniu do ukadw regulacji
Elementy (urzdzenia) wykonawcze peni bardzo wan rol w kadym ukadzie sterowania i
regulacji. W procesie technologicznym bior udzia strumienie materiaowo-energetyczne.
Bezporedni wpyw na bieg procesu odbywa si za pomoc zmian w strumieniu materiaowym lub
strumieniu energii. Element wykonawczy (nastawczy) jest to element ukadu regulacji zwizany
bezporednio z obiektem regulacji. Wpywa on na strumie materiaowy lub energetyczny
powodujc jego zmian zgodnie z sygnaem generowanym przez regulator.
Obecno elementu wykonawczego wynika z faktu, i najczciej regulator nie jest w stanie
dostarczy energii o odpowiedniej mocy, a bardzo czsto rwnie o postaci, pozwalajcej na
bezporednie sterowanie procesem.

W urzdzeniach wykonawczych moemy wyrni trzy podstawowe elementy:

- wzmacniacz mocy (WM),
- element napdowy (EP),
- element nastawczy (EN).
Do elementw wykonawczych zalicza si: rnego rodzaju zawory ; przepustnice ; styczniki
elektryczne; przekaniki; dozowniki ; pompy o zmiennym wydatku itp. Najczciej jednak s to
silniki. Charakterystyka otwarcia zaworu:

72. Podaj zasad dziaania systemu bezpieczestwa i alarmowego zaprojektuj prosty uklad
bezpieczestwa na sterowniku PLC z jednym sygnaem wejciowym typu ON/OFF.

73. Zapisa w jzyku drabinkowym fragment dziaanie maszyny do prania.

74. Jaka jest rnica midzy sterowaniem automatycznym a zdalnym? Narysuj schemat
sterowania zdalnego.
75. Uzupenij (zintegrowany system sterowania)

76. Narysuj zamknity ukad regulacji, staowartociowy, z zakceniami. Opisz sygnay.

77. Zapisz w systemie drabinkowy dziaanie ukadu logicznego.

78. Jaka jest rnica midzy sterowaniem automatycznym a zdalnym? Narysuj schemat
sterowania ??? jakiego??