Radari - osnove

Uvod
Makar je osnovno naelo rada primarnog radara jednostavno za shvatiti, teorija moe
biti poprilino komplicirana. Razumijevanje teorije rada radara nuno je za specifikaciju
i rukovanje sustavom primarnog radara. Ugradnja i rukovanje sustavom primarnog
radara ukljuuje irok raspon disciplina, kao to su graevinski radovi, mehaniko i
elektrino ininjerstvo, ininjerstvo mikrovalova velikih snaga, tehnike naprednih
signala visokih brzina i obrada podataka. Neki zakoni prirode ovdje imaju veliki znaaj.

Osnovno naelo rada

Radarska mjerenja dometa ili udaljenosti mogua su zbog svojstava izraene
elektromagnetske energije.

Ta energija normalno putuje pravocrtno kroz prostor, pri konstantnoj

brzini, i varirati e neznatno zbog atmosferskih i vremenskih uvjeta.
(Efekti koje atmosfera i vremenski uvjeti imaju na tu energiju e biti objanjeni kasnije;
meutim, za trenutnu raspravu o odreivanju dometa, ovi efekti e biti privremeno ignorirani)

Elektromagnetska energija putuje zrakom priblino brzinom svjetlosti,

300,000 kilometara po sekundi ili

186,000 kopnenih milja po sekundi ili

162,000 nautikih milja po sekundi.

Refleksija elektromagnetskih valova

Elektromagnetski valovi su reflektirani ako susretnu povrinu koja provodi
elektricitet. Ako je dio tih reflektiranih valova ponovo primljen, to znai da se
prepreka nalazi u smjeru irenja vala.

Ti principi mogu biti implementirani u radarski sustav i omoguiti odreivanje

udaljenosti, smjera i visine reflektirajueg objekta.

Povijesni pregled
Niti jedan narod niti pojedinana osoba ne
moe rei da je on zasluan za otkrie
radarske metode. Radar je nastao kao
akumulacija mnogih otkria i poboljanja,
koje dijele znanstvenici nekolicine zemalja.
Ipak, postoje neke prekretnice koje
predstavljaju otkria znaajnih osnovnih
saznanja i znaajnih izuma :

Slika 1: Wrzburg Riese, radar iz 2. Svjetskog rata

proizveden 1940. od Telefunkena (Njemaka)

1865.

Engleski fiziar James Clerk Maxwell razvija teoriju elektromagnetske

svjetlosti - prvi opis elektromagnetskih valova i njihovog irenja.

1886.

Njemaki fiziar Heinrich Rudolf Hertz otkriva elektromagnetske valove i

time dokazuje Maxwellovu teoriju.

1904.

Njemaki ininjer Christian Hlsmeyer, koji se bavio istraivanjem podruja

visokih frekvencija, izumio je Telemobiloskop za nadziranje pomorskog
prometa. Mjeri proteklo vrijeme elektromagnetskih valova do metalnog
objekta (broda) i natrag. Proraun udaljenosti tako postaje mogu. To je prvi
praktini test radara. Hlsmeyer je registrirao svoj patent u Njemakoj i u
Ujedinjenom Kraljevstvu.

1917.

Francuski ininjer Lucien Lvy izumio je super-heterodinski prijemnik.

Koristi naziv Posredna frekvencija, i upuuje na mogunost dvostrukog
heterodiniranja.

1921.

Ameriki ininjer Albert Wallace Hull izumio je Magnetron, prvu efikasnu

prijenosnu cijev.

1922.

Ameriki elektriki ininjeri Albert H. Taylor i Leo C. Young iz Pomorskog

Istraivakog Laboratorija (SAD) locirali su drveni brod po prvi put.

1930.

Lawrence A. Hyland (takoer iz Pomorskog Istraivakog Laboratorija) je

locirao zrakoplov po prvi put.

1931.

Brod je opremljen radarom. Kao antena se koristi parabolini tanjur sa rog

prijemnikom/predajnikom.

1936.

Tehniari George F. Metcalf i William C. Hahn, oboje iz General Electrica,

razvijaju Klistron. To e postati vana komponenta u radarskim jedinicama
kao pojaalo ili oscilatorska cijev.

1940.

Razliita radarska oprema se razvija u SAD-u, Sovjetskom Savezu, Njemakoj,

Francuskoj i Japanu.

Pravo na koritenje elektro-magnetskih valova za pronalazak brodova je registrirano

od ininjera u Dsseldoru, Christiana Hlsmeyera, ve 1904. u Njemakoj i Engleskoj kao
patent. Na naslovnici patenta nalazi se parobrod koji detektira nadolazei brod pomou
povratnog signala. Testovi izvreni na Rajni doprinjeli su u korisnosti ove metode.

Slika 2 : Naslovnica patenta

Osnovna naela rada radara

Elektroniki princip na kojem
radi radar vrlo je slian principu
refleksije zvunih valova. Ako
viknete u smjeru objekta koji
reflektira zvuk (kao to su kanjon ili
pilja), uti ete jeku. Ako znate
brzinu zvuka u zraku, moete
odrediti udaljenost i smjer objekta.
Vrijeme koje je potrebno da se jeka
vrati
moe
priblino
biti
pretvoreno u udaljenost ako je
brzina zvuka poznata.

Slika 3 : Naelo rada radara

Radar koristi elektromagnetske pulseve na vrlo slian nain, kao to je prikazano na

Slici 3. Radio-frekvencijska (RF) energija se prenosi do, i reflektira od reflektirajueg
objekta. Malen dio te reflektirane energije vraa se natrag do radara. Ta vraena energija
naziva se ECHO (jeka), kao i u zvunoj terminologiji. Radarski sklopovi koriste jeku
kako bi odredili smjer i udaljenost reflektirajueg objekta.
Rije radar je skraenica od :

RAdio Detecting And Ranging

Kao to govori ova skraenica, radari se koriste za detekciju prisustva cilja (kao
objekta detekcije) i za odreivanje njegove lokacije. Skraenica upuuje na to da je ono
to mjerimo udaljenost. Dok je to tono, moderni radari se koriste za odreivanje
dometa i kuta. Sljedea slika prikazuje naelo rada primarnog radara. Antena radara
ozrauje metu sa mikrovalnim signalom, koji je tada reflektiran i primljen od prijemnog
ureaja. Elektrini signal primljen na prijemnim antenama naziva se echo ili povratni
signal. Radarski signal generira predajnik (odailja) velike snage, a prima visoko
osjetljivi prijemnik.

Slika 4 : Blok dijagram primarnog radara sa tokom signala

Usmjeravanje signala

Radarski predajnik proizvodi kratkotrajni RF impuls velike snage.

Duplekser naizmjenino prebacuje antenu izmeu predajnika i prijemnika tako
da je potrebna samo jedna antena. Prebacivanje je nuno zbog toga jer bi impulsi
velike snage predajnika unitili prijemnik da je energiji dozvoljeno da ue u
prijemnik.
Antena pretvara energiju predajnika u prostorne signale sa potrebnim nainom
distribucije i uinkovitou. Ovaj je proces primjenjen na identian nain kod
prijema.
Odaslani impulsi su izraeni u prostor od antene kao elektromagnetski val. Taj
val putuje prevocrtno sa konstantnom brzinom i biti e reflektiran od cilja.
Antena prima rasprene echo signale.
Tijekom prijema duplekser vodi slabane echo signale do prijemnika.
Hiper-osjetljivi prijemnik pojaava i demodulira primljene RF-signale. Prijemnik
osigurava video signale na izlazu.
Indikator bi promatrau trebao prikazati kontinuirani, lako shvatljivi, grafiki
prikaz relativne pozicije radarskih meta.

Sve mete proizvode proirenu refleksiju, odnosno signal je reflektiran u velikom

broju smjerova. Reflektirani signal se naziva i raspreni signal (scatter). Backscatter je
naziv za refleksije u suprotnom smjeru od smjera upadnih zraka.
Radarski signali mogu biti prikazani na tradicionalnom indikatoru poloaja (PPI
plan position indicator) ili na drugim naprednijim sustavima. PPI ima rotirajui vektor
sa radarom u sreditu, koji pokazuje usmjerenost antene te time i smjer u kojem se
nalazi meta. Prikazuje sliku u obliku karte pokrivene radarskom zrakom.

Vremenska sinkronizacija signala

Veina funkcija radarskog sklopa je ovisna o vremenu. Vremenska je sinkronizacija
izmeu predajnika i prijemnika radara potrebna za mjerenje udaljenosti. Radarski
sustavi odailju svaki impuls tijekom predajnog vremena (transmit time) (ili irinu
impulsa Pulse width ), ekaju povratni echo tijekom prislunog vremena (listening
time) ili vremena mirovanja (rest time), i tada odailju sljedei impuls, kao to je
prikazano na Slici 5.
Takozvani sinkronizator koordinira vremenske intervale za odreivanje udaljenosti i
opskrbljuje radar sinkronizacijskim signalima. Simultano alje signale predajniku, koji
odailje novi impuls, te indikatoru i ostalim povezanim krugovima.
Vrijeme izmeu poetka
odailjanja jednog impulsa i
poetka sljedeeg naziva se
vrijeme repeticije pulsa (pulse
repetition time PRT) i jednako
je
recipronoj
vrijednosti
frekvencije repeticije impulsa
(pulse repetition frequency
PRF) :

=
Frekvencija repeticije
Slika 5 : Tipian vremenski prikaz radara
impulsa radarskog sustava
predstavlja broj impulsa koji su odaslani u jednoj sekundi. Frekvencija odailjanja
impulsa utjee na maksimalan domet koji moe biti prikazan, kao to e biti kasnije
prikazano.

Udaljenost
Udaljenost cilja odreena je iz vremena proteklog od odailjanja do prijema
visokofrekventnog signala i irenja brzinom svjetlosti. Trenutna udaljenost mete od
radara se naziva kosa udaljenost (slant range). Kosa udaljenost je pravocrtna udaljenost
izmeu radara i ozraenog objekta. Povrinska udaljenost (ground range) je
horizontalna udaljenost izmeu emitera i njegove mete, te je za njen proraun potrebna
informacija o elevaciji mete. S obzirom da valovi putuju do mete i natrag, vrijeme
putovanja je podijeljeno sa dva kako bi se dobilo vrijeme koje je valu bilo potrebno da
doe do mete. Iz toga proizlazi sljedea formula za kosu udaljenost :

R=

R je kosa udaljenost
tdelay je vrijeme potrebno signalu da doe do
mete i vrati se
c0 je brzina svjetlosti (priblino 3 108 m/s)

Ako je vrijeme tdelay poznato, tada se udaljenost R izmeu mete i radara moe odrediti
koritenjem ove jednadbe.

Maksimalna jednoznana udaljenost

Problem kod pulsirajuih radara i mjerenja udaljenosti jest kako jasno odrediti
udaljenost od mete ako meta vrati presnaan echo. Taj problem proizlazi iz injenice da
pulsirajui radari odailju niz impulsa. Radarski prijemnik mjeri vrijeme izmeu
napadnih rubova posljednjeg odaslanog pulsa i echo pulsa. Postoji mogunost da e echo
biti primljen od udaljene mete nakon odailjanja drugog predajnog impulsa.

Slika 6 : Drugi primljeni echo sa udaljenosti od 400 km preuzima krivu udaljenost od 100 km

U tom sluaju, radar e odrediti krivi vremenski interval, te stoga i krivu udaljenost.
Proces mjerenja pretpostavlja da je impuls povezan sa drugim odaslanim impulsom i
objavljuje mnogo manju udaljenost mete. To se naziva dvosmislena udaljenost (range
ambiguity) i nastaje tamo gdje postoje snane mete unutar dometa koje premauju
vrijeme repeticije pulsa. Vrijeme repeticije pulsa definira maksimalnu jednoznanu
udaljenost (maximum unambiguous range). Kako bi se poveala vrijednost jednoznane
udaljenosti, potrebno je poveati PRT, odnosno, smanjiti PRF.
Echo signali koji pristiu nakon vremena prijema smjeteni su :

U vrijeme odailjanja gdje ostaju nerazmotreni jer radarska oprema nije spremna
primati signale tijekom ovog vremena, ili
U sljedee vrijeme prijema gdje vode do greaka u mjerenju udaljenosti
(dvosmisleni povrat).

Maksimalna jednoznana udaljenost radarskog sustava moe biti odreena pomou

sljedee formule :

)
2

Vrijeme repeticije impulsa (PRT) radara vano je kod odreivanja maksimalnog

dometa jer povratni periodi mete koji premauju PRT radarskog sustava prikazuju metu
na neispravnim poloajima (udaljenostima) na zaslonu radara. Povratni signali koji se
prikazuju na netonim udaljenostima nazivaju se dvosmisleni povrati (ambiguous
returns) ili sekundarna povratna jeka (second-sweep echoes). irina impulsa u
jednadbi ukazuje na to da kompletan echo mora biti primljen.

Minimalan domet radarskih valova

Minimalan domet detekcije (ili slijepa udaljenost blind distance) se takoer
razmatra. Kada napadni brid echo impulsa pada unutar predajnog impulsa, nemogue je
odrediti povratno vrijeme putovanja signala (round trip time), to znai da se
udaljenost ne moe mjeriti. Minimalan detektirajui domet Rmin ovisi o irini predajnog
impulsa i povratnom vremenu dupleksera trecovery.

Prijemnik ne prima tijekom predajnog impulsa, jer mora biti odspojen od predajnika
tijekom odailjanja kako bi se izbjegla oteenja. U tom sluaju, echo impuls dolazi od
vrlo bliske mete. Mete na udaljenosti ekvivalentnoj irini impulsa iz radara nisu
detektirane. Tipina vrijednost od 1 s za irinu pulsa radara kratkog dometa odgovara
minimalnoj udaljenosti od otprilike 150 m, to je generalno prihvatljivo. Meutim, radari
sa veom irinom pulsa imaju relativno vei minimalni domet , naroitno impulsnokomprimirajui radari, koji mogu koristiti irine impulsa reda veliine nekoliko desetaka
ili ak stotina mikrosekundi.
Neke tipine irine impulsa za :

Radar protuzrane obrane : do 800 s (Rmin = 120 km!)

Nadzorni radar kontrole leta :
1.5 s (Rmin = 250 m)
Radar povrinskog kretanja :
100 ns (Rmin = 25 m)

Kosa udaljenost
Zbog injenice da radarska jedinica
mjeri duinu nagiba, radar odreuje
razliite udaljenosti
za dva
zrakoplova koji lete tono jedan iznad
drugoga (stoga imajui jednaku
topografsku udaljenost do radarske
jedinice).
Ovo pogreno mjerenje moe biti
ispravljeno pomou softwarea ili
modula kod modernog radara sa
obradom
digitalnom
signala.
Meutim, ti software moduli moraju
biti posebno prilagoeni geografskim
koordinatama
poloaja
radara.
Proraun je iznimno kompliciran i
zahtjeva vremenske podatke za
korekciju.

Slika 7 : Razliite visine uzrokuju razliitu

kosu udaljenost

Odreivanje smjera
Azimut
Smjer prema meti je odreen
usmjerenou antene. Usmjerenost,
ponekad
nazivana
i
usmjereno
pojaanje
(directive
gain),
je
sposobnost antene da koncentrira
odaslanu energiju u odreenom smjeru.
Antena sa visokom usmjerenou se
naziva i usmjerena antena (directive
antenna). Odreivanjem smjera u kojem
je antena usmjerena kada je primljen
echo moemo izraunati azimut i kut
Slika 8 : Pravi smjer
elevacije od radara do mete. Preciznost
kutnog mjerenja je odreena usmjerenou, to je funkcija veliine antene.
Pravi smjer (true bearing) radarske mete je kut izmeu geografskog sjevera i linije
usmjerene direktno u metu. Ovaj kut se mjeri u horizontalnoj ravnini u smjeru kazaljke
na satu od geografskog sjevera. Kut do radarske mete moe biti mjeren i od pravca
vlastitog broda ili zrakoplova i naziva se relativni smjer (relative bearing).
Brza i precizna transmisija informacija izmeu rotirajue platforme sa montiranom
antenom i indikatorom moe biti izvrena za

Servo sustave i
Brojanje impulsa promjene azimuta

Servo sustavi se koriste kod starijih radarskih antena i raketnih lansera, i rade
pomou ureaja kao to su sinhro-momentni predajnik i prijemnik. U ostalim radarskim
jedinicama nalazimo sustav Azimuth-Change-Pulses (ACP). Kod svake rotacije koder
antene alje mnogo impulsa, koji se zatim zbrajaju u indikatorima. Neki radari rade
potpuno bez ili sa djelominim mehanikim gibanjem. Ti radari koriste elektroniko
skeniranje faza u smjeru i/ili elevaciji (fazno-poredana-antena phased-array-antenna).

Kut elevacije
Kut elevacije je kut
izmeu horizontalne ravnine
i linije vidljivosti, mjeren u
vertikalnoj
ravnini.
Oznaava se grkim slovom
epsilon (). Kut elevacije je
pozitivan iznad horizonta
(horizont = 0 kuta elevacije)
i negativan ispod horizonta.

Slika 9 : Definiranje kuta elevacije

Visina
Visina mete iznad zemljine povrine moe
se nazvati visina (height) ili nadmorska visina
(altitude). Oznaava se slovom H (kao Height)
u sljedeim formulama i podatcima. Stvarna
nadmorska visina je trenutna visina
zrakoplova iznad srednje morske razine.
Visina moe biti odreena poznavajui
vrijednosti udaljenosti R i kuta elevacije ,
kao to je prikazano na slici 11, gdje je:

Slika 10 : Visina i nadmorska visina

R = kosa udaljenost
= izmjereni kut elevacije
re = opseg Zemlje (oko 6370 km)
Meutim, u praksi je irenje elektromagnetskih
valova podlono i refrakciji, to znai da odaslana
zraka radarske jedinice nije ravna stranica
trokuta, ve je i ona zakrivljena i to ovisi o :

Odaslanoj valnoj duljini,

Barometarskom tlaku,
Temperaturi zraka i
Vlanosti atmosfere.

Stoga su sve ove jednadbe samo pribline.

Slika 11 : Proraun visine

Preciznost
Preciznost (accuracy) je stupanj sukladnosti izmeu procijenjene ili izmjerene
pozicije i/ili brzine platforme u danom trenutku i njezine stvarne pozicije ili brzine.
Radio
navigacijska
izvrna preciznost se
obino predstavlja kao
statika mjera greke
sustava. Preciznost ne
smije biti pobrkana sa
radarskom rezolucijom.
Navedena vrijednost
potrebne
preciznosti
predstavlja nepouzdanost
prikazane vrijednosti u
Slika 12 : Ovisnost preciznosti o dometu
odnosu
na
stvarnu
(Izvor : MIT Lincoln Laboratory)
vrijednost i prikazuje
interval unutar kojeg lei stvarna vrijednost sa izraenom vjerojatnou. Preporuena
razina vjerojatnosti je 95 %, to odgovara veliini 2 standardne devijacije od srednje
vrijednosti za normalnu (Gaussovu) raspodjelu varijable. Pretpostavka da su sve
poznate korekcije uzete u obzir implicira da e greke u prikazanim vrijednostima imati
srednju vrijednost (ili sklonost) blizu nuli.
Svaka preostala nepravilnost mora biti mala u usporedbi sa odreenom potrebnom
preciznou. Stvarna vrijednost je ona koja, pod radnim uvjetima, savreno karakterizira
varijable koje se mjere ili promatraju kroz dano vrijeme, podruje i/ili volumen
intervala, uzimajui u obzir razmjetaj i izloenost.

Rezolucija radara
Rezolucija radara (radar resolution) je sposobnost radara da razlikuje mete koje su
vrlo blizu, ili po udaljenosti ili po azimutu. Radar za kontrolu naoruanja, koji zahtjeva
veliku preciznost, mora biti sposoban razlikovati mete koje su udaljene samo nekoliko
metara. Radar za pretraivanje je uglavnom manje precizan i razlikuje samo mete koje
su udaljene nekoliko stotina metara ili ak nekoliko kolimetara. Rezolucija radara se
obino dijeli na dvije kategorije; rezolucija udaljenosti i kutna rezolucija (rezolucija
smjera).

Kutna rezolucija
Kutna
rezolucija
(angular
resolution) predstavlja minimalnu
kutnu udaljenost na kojoj dvije
jednake
mete
na
jednakoj
udaljenosti moraju biti razdvojene.
Karakteristike kutne rezolucije
radara odreene su irinom zrake
antene koju predstavlja -3 dB kut
Slika 13 : Kutna rezolucija
koji se definira kao toka polovice
snage (-3 dB). Toke polovice snage putanje zraenja antene (odnosno -3 dB irine
zrake) su uglavnom odreene kao granice irine zrake antene u svrhu odreivanja kutne
rezolucije; dvije identine mete na jednakoj udaljenosti su, dakle, razliite u kutu ako su
razdvojene sa vie od irine zrake antene. Vano je odmah napomenuti : to je manja
irina zrake i to je vea usmjerenost antene, vea je kutna rezolucija.
Kutna rezolucija kao udaljenost izmeu dvije mete ovisi o kosoj udaljenosti i moe
biti izraunata pomou sljedee formule :

2R sin [m]
2

= irina zrake antene (Theta)

SA = kutna rezolucija kao udaljenost izmeu
dvije mete
R = kosa udaljenost cilj antena

Daljinska rezolucija
Daljinska rezolucija (range resolution) je sposobnost radarskog sustava da razlikuje
dvije ili vie meta na istome pravcu, ali na razliitim udaljenostima. Stupanj daljinske
rezolucije zavisi o irini odaslanog impulsa, tipu i veliini mete, i uinkovitosti
prijemnika i indikatora. irina impulsa je primarni faktor kod daljinske rezolucije. Dobro
dizajnirani radarski sustav, sa ostalim faktorima na maksimalnoj uinkovitosti, trebao bi
razlikovati mete razdvojene polovicom vremena irine impulsa. Stoga, teorijska
daljinska rezolucija moe biti izraunata iz sljedee formule :

[ ]

Slika 14 : Dva cilja sa premalim razmakom

c0 = brzina svjetlosti
= irina impulsa odailjaa
Sr = rezolucija udaljenosti kao razmak izmeu
dvije mete

Slika 15 : Dva cilja, gdje je razmak dovoljno velik

U impulsno-kompresionom sustavu, daljinska rezolucija radara odreena je irinom

pojasa odaslanog impulsa (Btx), a ne irinom impulsa.

[ ]

c0 = brzina svjetlosti
Btx = irina pojasa odaslanog impulsa
Sr = rezolucija udaljenosti kao razmak izmeu
dvije mete

To dozvoljava dobivanje visoke rezolucije sa dugim impulsima, odnosno sa viom

prosjenom snagom.

Rezolucijska elija
Daljinska i kutna rezolucija vode do rezolucijske elije (resolution cell). Znaenje ove
elije je vrlo jasno : ako se ne moe osloniti na eventualni razliit Dopplerov pomak,
nemogue je razlikovati dvije mete koje se nalaze unutar iste rezolucijske elije.
to je manja irina impulsa (ili
iri spektar odaslanih impulsa) i
ui
kut
otvora, manja je
rezolucijska elija, i vei je
interferencijski imunitet radarske
stanice.
Slika 16 : Rezolucijska elija

Teorijska jednadba maksimalnog dometa

Radarska jednadba predstavlja fiziku ovisnost odaslane energije, tj. irenja valova
sve do primanja echo signala. Osim toga, pomou radarske jednadbe mogue je
procijeniti uinkovitost radara. Primljena energija je iznimno malen dio odaslane
energije :

(4 )

Radarska jednadba povezuje vane parametre koji utjeu na primljeni signal radara.
Ptx je maksimalna snaga odaslana od radara. To je poznata vrijednost radara.
Bitna je jer se vraena energija direktno odnosi na odaslanu energiju.
Prx je energija vraena radaru od mete. To je nepoznata vrijednost radara, ali
se direktno izraunava. Kako bi se meta detektirala, ova energija mora
biti vea od minimalnog detektirajueg signala prijemnika.

Pojaanje antene
Pojaanje antene (antenna gain) je poznata
vrijednost. To je mjera mogunosti antene da
fokusira odlazeu energiju u usmjerenu zraku.

Pojaanje antene opisuje stupanj do kojeg antena koncentrira elektromagnetsku

energiju u usku kutnu zraku. Parametar povezan sa pojaanjem antene je usmjereno
pojaanje. Pojaanje antene slui kao procjena relativne vrijednosti u odnosu na
izotropni izvor sa usmjerenou svesmjerne antene koja je jednaka 1. Energija primljena
od zadane mete je direktno povezana sa kvadratom pojaanja antene, dok se antena
koristi i za odailjanje i za primanje.

Pojaanje
antene
pojaava odaslanu
energiju u eljenom
smjeru.
Kao referentna se
koristi svesmjerna
antena,
koja
podjednako odailje u
bilo kojem proizvoljnom
smjeru

Slika 17 : Putanja visoko usmjerene antene u

usporedbi sa krunom svesmjernom putanjom

Na primjer, ako je usmjerena 50 puta jaa od svesmjerne antene sa jednakom

odailjakom snagom, dobitak usmjerene antene iznosi 50 (ili 17 Decibela).

Otvor antene
Zapamtite : ista antena se koristi tijekom
odailjanja i prijema. U sluaju odailjanja, sva
energija e biti obraena od strane antene.
U sluaju prijema, antena ima isto pojaanje,
ali prima samo dio nadolazee energije. Ali drugi efekt je otvor antene (antenna
aperture), koji opisuje koliko dobro antena moe preuzeti energiju od nadolazeeg
elektromagnetskog vala.
Kao prijemnik, otvor antene moe biti vizualiziran kao kruni otvor konstruiran
popreno na nadolazee zraenje, gdje svo zraenje koje prolazi unutar kruga prima
antena u jednakom omjeru. Tako je nadolazea gustoa energije (watt po kvadratnom
metru) otvor (kvadratni metar) = dostupna energija antene (watt). Dobitak antene je
direktno proporcionalan otvoru. Svesmjerna antena ima otvor od 2/ 4. Antena sa
dobitkom G ima otvor od G 2/ 4.
Dimenzije antene zavise o njenom pojaanju G i/ili o koritenoj valnoj duljini kao
izrazu za frekvenciju odailjaa radara. to je frekvencija vea, manja je antena, ili vei
njen dobitak za jednaku vrijednost.
Velike paraboline antene kao to su radarske antene imaju otvor gotovo jednak
njihovoj svarnoj povrini, i imaju pojaanje od uglavnom 32 do 40 Decibela. Promjene u
kvaliteti antene (antenske nepravilnosti, kao to su deformacije ili led) imaju jako velik
utjecaj.

Efektivni presjek cilja

Veliina i sposobnost mete da reflektira
radarsku energiju moe biti saeta u jedan pojam,
t, poznat kao efektivni presjek cilja (radar cross
section RCS), ija je jedinica m2. Da je
cijelokupna dolazna radarska energija na meti
reflektirana jednako u svim smjerovima, tada bi efektivni presjek bio jednak povrini
poprenog presjeka mete. U praksi, dio energije je apsorbiran i reflektirana energija nije
rasporeena ravnomjerno u svim smjerovima. Stoga je efektivni presjek cilja vrlo teko
odrediti i obino se odreuje mjerenjem.
Povrina efektivnog presjeka mete zavisi o :
fizikoj geometriji i vanjskim karakteristikama zrakoplova,
smjeru radara,
frekvenciji odailjaa radara,
koritenom tipu materijala reflektirajue povrine.
Meta
Jumbo Jet

RCS [m2]

RCS [dB]

100

20

20 ... 40

13 ... 16

Veliki lovac

7.8

Helikopter

4.7

Mlazni etverosjed

Mali zrakoplov

0.1 ... 0.01

-10 ... -20

Mlazni zrakoplov

Stealth zrakoplov

Tablica 1 : Primjeri presjeka radara

Slika 18 : eksperimentalni efektivni

presjek zrakoplova B-26 na frekvenciji
od 3 GHz kao funkcija kuta azimuta

Gubitak signala u slobodnom prostoru

R je izraz udaljenosti mete u jednadbi. Ova
vrijednost moe biti izraunata mjerenjem vremena
koje je potrebno signalu da se vrati. Udaljenost je
vana jer je energija dobivena sa reflektirajueg
objekta inverzno povezana sa kvadratom njegove
udaljenosti od radara.
Gubitak signala u slobodnom prostoru (Freespace path loss) je gubitak u snazi signala
elektromagnetskih valova, koji nastaje zbog
pravocrtne putanje kroz slobodan prostor, bez prepreka u blizini koje e uzrokovati
reflekciju ili difrakciju. Gubitak energije je proporcionalan kvadratu udaljenosti izmeu
odailjaa radara i reflektirajueg objekta. Izraz za gubitak signala u slobodnom
prostoru zapravo obuhvaa dva efekta. Kao prvo, irenje elektromagnetske energije u
slobodnom prostoru je odreeno inverznim kvadratnim zakonom.
Intenzitet (ili zraenje, radijacija) linearnih
valova koji zrae od izvora (energija po jedinici
povrine okomite na izvor) je inverzno
proporcionalan kvadratu udaljenosti od izvora,
kao to je prikazano na Slici 19. Povrina A2
(jednake veliine kao i povrina A1) dvostruko
vie udaljena od izvora odailjanja, prima samo
etvrtinu energije SA1. Isto pravilo vrijedi u oba
smjera : za odaslani i za primljeni signal. Zato se
ova veliina kvadrira u jednadbi.

Slika 19 : Neusmjerena gustoa energije

se raspruje sa geometrijskim irenjem
zrake

Vanjski i unutranji gubici

To je suma svih faktora gubitaka radara. To je
vrijednost izraunata za kompenzaciju zbog
slabljenja uzrokovanog padalinama, atmosferskim
plinovima
i
detekcijskim
ogranienjima
prijemnika. Slabljenje zbog padalina je funkcija
intenziteta i valne duljine. Atmosferski plinovi su
funkcija kuta elevacije, udaljenosti i valne duljine.
S obzirom da je sve to uzeto u obzir za npr. gubitak
od 3 Decibela, svi signali su oslabljeni za polovicu vrijednosti. Neki od ovih gubitaka su
neizbjeni, a na neke mogu utjecati radarski tehniari.

Komponenta

Simbol

Gubitak

Atmosferski gubitak

La

1.2 dB

Gubitak oblika zrake

Lant

1.3 dB

Gubitak irine zrake

LB

1.2 dB

Gubitak usklaivanja filtera

Lm

0.8 dB

Fluktuacijski gubitak (za Pd=0.9)

Lf

8.4 dB

Integracijski gubitak

Li

3.2 dB

Gubitak raznolikog procesuiranja signala

Lx

3.0 dB

Gubitak prijemne linije

Lr

1.0 dB

Gubitak predajne linije

Lt

1.0 dB

Ukupan gubitak sustava

Ls

21.1 dB

Tablica 2 : Gubici u radarskom sustavu

Konvertiranje jednadbe
Ova radarska jednadba moe biti
transformirana kako bi se vidjeli faktori
utjecaja nekih tehnikih karakteristika danog
radarskog sustava, i kako bi se odredio
njegov teorijski maksimalan domet. Moda
najvanije svojstvo ove konvertirane
jednadbe jest ovisnost o etvrtom korijenu.
Najmanji signal koji radar moe
detektirati zove se Minimalni primjetni signal
(Minimum Discernible Signal - MDS). Manje
koliine energije od ovog PMDS nisu
iskoristive jer su izgubljene u umu
prijemnika i njegovog okruenja. Minimalna
energija je detektirana na maksimalnoj
udaljenosti Rmax, kao to je vidljivo iz jednadbe. Dakle, teorijski maksimalan domet
zadanog radara moe biti izraunat.

Snaga odailjaa
to je vea odaslana energija, to je vea snaga dometa, ali treba uzeti u obzir etvrti
korijen.
Kako bi se udvostruio maksimalan domet potrebno je energiju odailjaa
poveati 16 puta!
Inverzija ovog je takoer mogua : ako je odailjaka snaga smanjena za 1/16 (npr.
greke na 2 od 32 modula odailjaa), tada je promjena maksimalnog dometa radarskog
sustava neznatna u praksi :

15/16 = 0.937 = 0.982 < 2%

Slika 20 : Smanjen maksimalan domet od oteenih ili nedostalih

modula snage u poluvodikom odailjau sa 32 modula snage

MDS Echo
Minimalan primjetan signal se definira kao
korisna echo energija kod prijemne antene, koja
daje na zaslonu primjetan prikaz (blip). Minimalan
primjetan signal na ulazu prijemnika vodi do
maksimalnog dometa radara; sve ostale nominalne varijable se smatraju kao
konstantne. Redukcija minimalne primljene energije dovodi do porasta maksimalnog
dometa.
Za svaki prijemnik postoji
odreena prijemna energija pri
kojoj prijemnik moe uope raditi.
Ta najmanja obradiva energija se
esto zove MDS Minimalan
primjetan signal ili Minimalan
zamjetan
signal
(Minimum
Detectable Signal) u radarskoj
tehnologiji.
Tipine
radarske
vrijednosti MDS echa lee unutar 104 dBm do -113 dBm.

Slika 21 : Omjer signal-um 3 dB prikazan na A-indikatoru

um
Vrijednost MDS echa ovisi o omjeru signal-um, definiranom kao omjer energije
signala prema energiji uma. Svi radari, kao i sva elektronika oprema, moraju operirati
u prisutnosti uma. Glavni izvor uma se naziva termiki um (thermal noise) i nastaje
zbog komeanja elektrona uzrokovanog toplinom. um moe nastati iz

primljenog atmosferskog ili svemirskog uma

uma prijemnika nastaje unutar prijemnika radara

Ukupna osjetljivost prijemnika je direktno povezana sa pojmom uma radarskog

prijemnika. Postaje jasno da se niska razina uma prijemnika postie dobrim dizajnom
prednjih komponenti. Znaajno smanjenje uma prijemnika postie se minimalizacijom
faktora uma prvog bloka. Ovu komponentu obino karakterizira nizak faktor uma sa
velikim pojaanjem. To je razlog zato se esto koristi naziv low noise preamplifier
(predpojaalo niskog uma LNA).

Slika 22 : Didaktiki primarni radar : Ako je vrijednost uma jedini problem kojem se prilazi kod
dizajna prijemnika, tada je postavljanje to veeg pojaanja na poetak prijemnog lanca poeljno

Jednadba dometa radara (Primjer)

Jedna od vanijih namjena jednadbe dometa radara je odreivanje detekcijskog
dometa, ili maksimalne udaljenosti na kojoj meta ima visoku mogunost da bude
detektirana od radara.
Parametri jednadbe dometa radara

Izraena energija Ptx

Pojaanje antene G

Metrike jedinica

Decibeli

1 10 6 W

60 dBW

1900

32.8 dB

Valna duljina odailjaa (na 2700 MHz)

0.11 m

Presjek radara (npr. malog zrakoplova)

1 m2

MDS echo PMDS

Suma gubitaka (vidi Tablicu 2) LS

5 10 -15 W

-113 dBm

128.8

21.1 dB

Tablica 3 : Primjer realnog radarskog sklopa

Ako uvrstimo metrike vrijednosti iz gornje tablice u jednadbu dometa radara dobiti
emo :

Rezultat izraen u nautikim miljama je 41.3 NM.

Stopa lane uzbune

Lana uzbuna je ''pogrena detekcija mete radara uzrokovana umom ili drugim
interferencijskim signalima koji prelaze prag detekcije''. Generalno, to je indikacija
radarske mete kada je zapravo nema. Stopa lane uzbune (Flase alarm rate FAR) se
rauna pomou sljedee formule :

Lane uzbune se generiraju kada termiki um prelazi unaprijed namjetenu razinu

praga, zbog prisutnosti lanih signala (ili unutranjih u prijemniku radara ili iz vanjskih
izvora), ili zbog kvara na opremi. Lana uzbuna se moe manifestirati kao momentarni
blip na zaslonu katodne cijevi (CRT), digitalni signal na izlazu iz procesora, audio signal
ili na sve ove naine. Ako je prag detekcije postavljen previsoko, biti e jako malo lanih
uzbuna, ali potreban omjer signal-um e sprijeavati detekciju stvarnih meta.

Vjerojatnost detekcije
Primljeni i demodulirani echo signal se procesuira logikom praga. Taj prag e biti
balansiran tako da e unutar odreene amplitude eljeni signali prolaziti i um e biti
uklanjan. S obzirom da se visoke razine uma nalaze na vrhovima mjeanih signala koji
lee unutar granica malih eljenih signala, optimalna razina praga e biti kompromis. S
jedne strane, eljeni signali e dolaziti pri minimalnoj amplitudi; sa druge strane, stopa
lane uzbune se nee podizati.

100%

Sustav mora detektirati, sa vjerojatnou veom ili jednakom 80% unutar zadanog
dometa, sa efektivnim presjekom cilja od jednog kvadratnog metra.

Frekventno raznoliki radari

Kako bi savladali fluktuacije veliina meta, mnogi radari koriste dvije ili vie razliitih
osvjetljavajuih frekvencija. Frekvcijska raznolikost zahtjeva dva odailjaa koji rade u
tandemu kako bi osvjetlili metu sa dvije odvojene razliite frekvencije kao to je
prikazano na slici.
Kod
procedure
radara
sa
viestrukim frekvencijama mogue je
ostvariti vei maksimalni doseg,
jednaku vjerojatnost detekcije i
jednaku stopu lane uzbune. To jest,
ako su vjerojatnost detekcije i stopa
lane uzbune jednaki u oba sustava,
tada je koritenjem dvije ili vie
frekvencija mogue postii vei
maksimalni
domet.
Izglaivanje
fluktuacija kompleksnog echo signala
je osnova za ovo. Ekstremne
vrijednosti (minimalna i maksimalna)
su pomaknute jedna prema drugoj
zbog
razlika
u
dijagramima
sekundarnog zraenja za razliite Slika 23 : Blok-dijagram frekventno raznolikog radara
nosee frekvencije. Ako je povratni
signal prve frekvencije na maksimumu, onda e povratni signal druge frekvencije biti na
minimumu u veini sluajeva. Suma oba signala ne mijenja srednju vrijednost jednog
signala.
To uzrokuje izglaivanje rezultantnog signala kod dodavanja zasebnih signala.
Reflektirani zasebni signali moraju biti nezavisni kako bi poveali maksimalni domet
poveanjem vjerojatnosti detekcije mete. Nedostatak ovog procesa je da signali imaju
razliite spektre i stoga ih je lako detektirati, to ini metu vidljivom i neprijatelju. U
dodatku na dobitak od 3 dB kod performansi postignutim koritenjem dva odailjaa u
paraleli, koritenje dvije odvojene frekvencije poboljava performanse radara
smanjujui fluktuacijski gubitak za (obino) 2.8 dB (vidi Tablice 2 i 3).

Rezultat izraen u nautikim miljama je 57.7 NM.

Kako bi se poveala vjerojatnost detekcije frekventno raznolikog radara dva impulsa

na razliitim frekvencijama se odailju jedan iza drugog na vrlo kratkim intervalima.
Pretpostavljajui da postoji dovoljan razmak izmeu frekvencija izraenih impulsa, echo
signali fluktuirajuih meta nisu u meusobnoj vezi. Izglaivanje fluktuacija moe biti
izraeno vrijednostima dobitka omjera signal-um, dobitka maksimalnog dometa ili
poboljane vjerojatnosti detekcije.
U frekventno raznolikom radaru smanjenje fluktuacijskog gubitka moe
uzrokovati ili poveanje maksimalnog dometa ili poveanje vjerojatnosti detekcije.
Ako stavimo sa strane dupliciranje energije postignuto sa dva odailjaa na
konstantnim frekvencijama, maksimalan domet kroz mod frekvencijske raznolikosti ne
moe nikada biti bolji zbog gubitaka uzrokovanih fluktuacijom (3 do 8 dB).