Jelek Konyv 2 PDF

2.
Analzis az idtartomnyban
Ebben a rszben megadjuk az olyan lineris, invarins rendszerek klnbz
idtartomnybeli lerst, amelyeknek a gerjesztsei s a vlaszai vagy egyarnt diszkrt
idejek (Dl) vagy egyarnt folytonos idejek (FI).
Az idtartomnybeli lers az jelenti, hogy a rendszer gerjesztsnek s vlasznak
lersra az u[k] s y[k] illetve az u{f) s y{i) vltozkat hasznljuk. A 3. illetve a 4.
rszben
az
idtartomnyban
rtelmezett
vltozkhoz
rendelt
ms
(a
frekvenciatartomnyban illetve a komplex frekvenciatartomnyban rtelmezett) vltozkat
is hasznlunk majd.
A trgyals sorn vagy prhuzamosan vagy kzvetlenl egyms utn trgyaljuk a
diszkrt idej s a folytonos idej rendszereket. A trgyalst a Dl esettel kezdjk, mert az
tbbnyire egyszerbben kezelhet. Arra az esetre szortkozunk, amikor a jelek valsak s
folytonos rtkek, teht mg a Dl esetben sem vesszk figyelembe a digitlis
rendszerekben alkalmazott kvantls hatst.
A 2.1. fejezetben rtelmezzk a lineris rendszer impulzusvlaszt, s
megmutatjuk nhny alkalmazst, mint pl. az adott gerjesztshez tartoz vlasz
szmtsa, a rendszer gerjeszts-vlasz (GV) stabilitsnak vizsglata.
A 2.2. fejezetben rtelmezzk a lineris, invarins rendszer rendszeregyenlett,
bemutatjuk megoldsnak nhny mdszert, megvizsgljuk a rendszer GV stabilitst a
rendszeregyenletnek ismeretben. Ez a fejezet kihagyhat, a kvetkez, ennl clszerbb
lerst tartalmaz fejezetek e nlkl is megrthetk. Egyes szakterleteken viszont ez az
elterjedtebb rendszer lers.
A 2.3. fejezetben trgyaljuk a lineris, invarins rendszer llapotvltozs lerst s
e lers megoldsnak nhny mdszert. rtelmezzk az aszimptotikus stabilitst s
mdszert adunk annak eldntsre. A modellezend objektum vagy annak hlzati
reprezentcija alapjn tbbnyire az llapotvltozs lers egyszerbben llthat el, mit
akr az impulzusvlasz, akr a rendszeregyenlet. Az llapotvltozs lers azrt is
ltalnosabb az elzknl, mert kzenfekvbb az ltalnostsa nemlineris vagy varins
rendszerekre.
A 2.4. fejezetben lineris, invarins jelfolyam hlzatokkal foglalkozunk.
Megmutatjuk, hogy miknt llthat el a hlzat ltal reprezentlt lineris, invarins,
kauzlis rendszer llapotvltozs lersa, tovbb hogy miknt rendelhet jelfolyam
hlzat egy llapotvltozs lersval vagy rendszeregyenletvel jellemzett rendszerhez. A
hlzatok irnt nem rdekld olvas ezt a fejezetet kihagyhatja.
A 2.5. fejezet trgya a nemlineris rendszerek llapotvltozs lersa, jelfolyam
hlzatos reprezentcija, az llapotegyenlet kzelt megoldsnak nhny mdszere, a
megolds szemlltetse. Ennek a fejezetnek a tmjval a ksbbiekben nem
foglalkozunk.
40
2. Analzis az idtartomnyban
Egy rendszernek az idtartomnybeli lersa tekinthet a termszetes trgyalsnak.

Sok rendszerelmleti feladat azonban knnyebben megoldhat vagy a 3. rszben
trgyaland frekvenciatartomnybeli vagy 4. rszben trgyaland komplex frekvencia
tartomnybeli lersmddal. Vannak olyan feladatok, amelyek az idtartomnyban nem is
fogalmazhatk meg egyszeren. A kt utbbi lersmd azonban csak lineris, invarins
rendszerek esetn alkalmazhatk knyelmesen.
A 2. rsz nmagban lezrtnak tekinthet. Erre pl a 3. s a 4. rsz. Az utbbi
tanulmnyozshoz az elbbi kihagyhat, vagy a kt fejezet tanulmnyozsnak sorrendje
felcserlhet.
2.1. Az impulzusvlasz s alkalmazsai

Egy lineris, invarins rendszer vlaszt meg tudjuk hatrozni, ha ismerjk brmely
konkrt u=u0 gerjesztshez tartoz y=y0 vlaszt. Ez az y0 jel jellemzi a rendszert,
alkalmas explicit gerjeszts-vlasz kapcsolatnak megfogalmazsra. A legelterjedtebb
ilyen specilis gerjeszts a diszkrt idej [k] egysgimpulzus, illetve a folytonos idej
S(t) Dirac-impulzus, mert az ehhez tartoz h[k] illetve h() impulzusvlasz ismeretben a
legegyszerbb a tetszleges u[k], illetve u(f) gerjesztshez tartoz y[k], illetve y(t) vlasz
kifejezse.
A 2.1-1. szakaszban diszkrt idej rendszerekkel, a 2.1-2. szakaszban folytonos
idej rendszerekkel foglalkozunk. Ltni fogjuk, hogy a diszkrt idej rendszerek kezelse
egyszerbb, mint a folytonos idej rendszerek kezelse, ezrt - noha taln kevsb
megszokottak - a tovbbiakban is a diszkrt idej rendszerekkel kezdjk vizsglatainkat.
2.1-1. Diszkrt idej rendszer impulzusvlasza

2.1-1.1. Az impulzusvlasz defincija
Megadjuk a Dl rendszer impulzusvlasznak defincijt, majd bemutatjuk alkalmazst.
Egy diszkrt idej, lineris, invarins rendszer h = h[k] impulzusvlasza a
rendszernek az egysgimpulzus gerjesztshez tartoz vlasza (1. bra):
u[k]=[k} => y[k\=h[k\.
(2.1-1)
Az impulzusvlaszt slyfggvnynek is nevezik. Ennek okt a kvetkez pontban

ltni fogjuk.
A
i
-2 -1
y[k]=h[k)
u[k] = S[k]
0 1
'
4
kauzlis
o nem kauzlis
>
5 k
J-L
-2 -1
2.1-1. bra Egy Dl rendszer impulzusvlasza az egysgimpulzushoz tartoz vlasza
>
f-s
4 5 k
42
A lineris, invarins, diszkrt idej rendszer akkor s csakis akkor kauzlis, ha

impulzusvlasza belp jel, vagyis /2[&]= 0, k s Z. tulajdonsg.
Nem rszletezzk e kzenfekv llts igazolst.
Ha ismerjk a rendszer y = <W {u] explicit gerjeszts-vlasz kapcsolatt, akkor az
impulzusvlasz h[k] = 'W {[k]} alakban formlisan is kifejezhet.
Egy rendszer impulzusvlasza meghatrozhat az objektumon vgzett mrssel.
Elszr meg kell gyzdni arrl, hogy a diszkrt idej, lineris, invarins modell
alkalmazhat-e. Ha igen, akkor az objektumra egy u[k]=U [k] gerjesztst kapcsolunk,
megmrjk az y[k] vlaszt s ebbl szmtjuk a h[k]=y[k]/U impulzusvlaszt a mrs ltal
lefedett k rtkekre. Nem knny feladat egyszer s jl kzelt h[k] fggvnyt tallni. A
mrsi pontokra trtn tkletes illesztst mr csak azrt sem kell biztostani, mert a
mrsi eredmny maga nem pontos. A vlasz rtkei azonban szmthatk a fggvny
ismerete nlkl is, mint ltni fogjuk
Ha a rendszernek sok gerjesztse s sok vlasza van, akkor minden gerjeszts
vlasz prhoz egy hpq impulzusvlasz rendelhet: }>,,[]= hp^_k\, ha ,[&]=[&] s
minden ms ,.[&] = ().
Egy kauzlis rendszert vges impulzusvlasz (FIR tpus, Finite Impulse
Response") rendszernek neveznk, ha az impulzusvlasza azonosan nulla egy L-l tem
utn. Az impulzusvlasz hossza ekkor L tem. A FIR tpus rendszer impulzus-vlasznak
ltalnos alakja
h[k] = 0;
k<-\,
k> L .
(2.1-2)
Ksbb ltni fogjuk, hogy a FIR tpus rendszer elnys tulajdonsga, hogy
felttlenl GV stabilis.
ltalnos esetben egy rendszer vgtelen impulzusvlasz (IIR tpus, Infinite
Impulse Response").
2.1-1.2. A vlasz szmtsa
Meg akarjuk hatrozni a h = h[k] impulzusvlasz Dl rendszernek az u = u[k]
gerjesztshez tartoz y = y[k] vlaszt.
A gerjeszts felrhat a kvetkez alakban:
u[k] = ]T u[i] [k - i]
Az impulzusvlasz defincija szerint a S[k] gerjesztshez h[k] vlasz tartozik. A rendszer
invarins jellegbl kvetkezik, hogy a [k-] gerjesztshez h[k-i] vlasz tartozik. A
rendszer lineris jellegbl kvetkezik, hogy az K[i]8[fc-i] gerjesztsek sszeghez az
u[]h[k-] vlaszok sszege tartozik.
A diszkrt idej, lineris, invarins, h[k] impulzusvlasz rendszernek az u[k]
gerjesztshez tartoz vlasza a kvetkez alakban fejezhet ki:
y[k]=h[k-i]u\i],
eZ.
(2.1-3)
43
A mvelet neve: h s M konvolcija. A Dl konvolci szimbolikus alakja
^W=A[A:]*44
(2.1-4)
Ennek jelentst a (3) adja. Az Olvas is belthatja, hogy a konvolci kommutatv,

asszociatv s az sszeadsra disztributv mvelet.
Ap = k - i j vltoz bevezetsvel a vlasz kifejezhet a kvetkez alakban is:
y[klF^ti[p}i[k-p]keZ.
(2.1-5)
Kauzlis rendszerre /?[] belp jel s az sszefggsek egyszersdnek:

k
o>
jW=X ^ - ' M + X h[p}i[k-p\keZ.
(2.1-6)
Ha a rendszer kauzlis s a gerjeszts belp jel, akkor a vlasz is belp:
^ ] = ff[*]ZA[M['"]-W *[?][*"/']
/=0
(2-1-7)
;>=0
A gyakorlati esetek tbbsgben a (7) alak hasznlhat. A (3) ltalnos alak akkor
is rvnyes, ha a rendszer nem kauzlis nem GV stabilis s a gerjeszts nem belp. A
ksbb trgyaland rendszer lersok egyike sem rendelkezik e tulajdonsgok
mindegyikvel.
A vlasz rtkei kauzlis rendszer s belp gerjeszts esetn rszletesebben
megadva a (7) rtelmben kvetkezk:
y[0] = h[0]u[0],
y[l] = h[l]u[o}-h[6\u[\,
(2.1-8)
>{2]=A[2]H[0]+/[I]K[I]+A[0]/[2], . . . .
A vlasz y[k] rtkei akkor is szmthatk, ha h[k] s u[k] rtkei csak numerikus
sorozatknt ismertek.
A konvolci egyszeren szmthat zrt alakban tetszleges k esetre, ha h[k] s
u[k] egyarnt lerhat exponencilis fggvnnyel. Ebbe beletartozik az lland, a
szinuszos s az exponencilisan csillaptott szinuszos jel is.
A vlasz (3) kifejezse a kvetkezkppen rtelmezhet. Az y[k] rtke
valamennyi u[i] slyozott sszege. A h[k - i] adja meg azt a slyt, amellyel u[i] az y[k]
kifejezsben szerepel. Ez magyarzza az impulzusvlasz slyfggvny" elnevezst is.
A sly nulla is lehet. Kauzlis rendszerre a sly nulla k - i < 0, azaz i > k esetn, ami azt
jelenti, hogy u[i] ezen rtkei nem befolysoljk y[k] rtkeit, a Jv" nem befolysolja a
,jelent".
Egy FIR tpus kauzlis rendszer impulzusvlasznak s az u[k] gerjesztshez
tartoz vlasznak kifejezse
h[k] = (e[k] -e[k-L\lf[k] => y[k] = *[/] u[k-i].
(2.1 -9)
;=o
A vlasz k brmely rtkre legfeljebb L tag sszege: az u\k\ u[k -1\..., u[k - (L - j]
linerkombincija. Ha a gerjeszts is vges idej, akkor y[k] is vges idej.
A (4) az y = 'W {u} explicit gerjeszts-vlasz kapcsolat egy konkrt alakja.
44
1. plda Egy Dl rendszer impulzusvlasza h\k\ = ^k] qk .

Hatrozzuk meg a rendszer vlaszt, ha gerjesztse u[k\ = [] ak .
A kauzlis rendszernek a belp gerjesztshez tartoz vlasza maga is belp jel,
vagyis y[k] = 0, ha k e Z.. Ha k e Z + akkor pldul (8) rtelmben:
J>[0] = 1-1 = 1, y[l] = l-a+q-l = a+q ,y\\=\-a2+q-a+q2
-\ = a2 +qa+q2,
s gy tovbb. Mg ebben a nagyon egyszer esetben sem knny kitallni y[k] ltalnos
kifejezst.
Alkalmazzuk most az ltalnos (3) vagy a most rvnyes specilis (7) alakot:
(
k a
[*M*]/>M4MA:y-V=
s[k]q
- - - . - _
- _
y[ .
;=o
;=o
=o v 9
E geometriai sor hnyadosa (a/q), a sor sszege a^q
\-\alq)
esetn ismeretesen
q-a
Ellenrizhetjk, hogy k = 0, 1 s 2 esetn a mr szmtott eredmny addik. A vlasz

teljes lersa (az a = q eset kzvetlenl is, hatrrtkknt is szmthat)
*+i_
/t+i
j[^] = 4 ^ ] ^
, a*q;
y[k]=s[,](k+^)(lk'
a = q.
q- a
Ha | a | < l s \q\<\,
akkor \y[k] | -> 0, ->co. Ha akr | a | > l , akr |^|>1, akkor
\y[k] | > oo, > oo. #

2. plda Hatrozzuk meg az elz pldban vizsglt rendszer vlaszt, ha gerjesztse
"W = (W~'e[*:_i])a!*' Leti,
a*q.
A vlasz szmthat (7) felhasznlsval. Ehhez az sszegezst kt rszre clszer

bontani: ha i - 0, 1,..., L-l, akkor u[i] = a', egybknt u[] = 0.
Egyszerbb azonban a vlaszt a szuperpozci elvnek alkalmazsval szmtani.
Az H, [k] = e[k]ak gerjesztshez tartoz y\k\ vlasz az elz pldbl ismert. Az
u2[k] = ({k-L]ak
=aLi{k-L}ak-L
= aL
u\k-L]
gerjesztshez tartoz vlasz a rendszer lineris s invarins jellege kvetkeztben nyilvn

y2[k] = aL y^k~L~\. A keresett vlasz kifejezse teht
y[k] = s[k]q
' a
q-a
-s[k-L\aLq-a
ttekinthetbb a vlasz elemi talaktssal elllthat kvetkez, ablakozott alakja:

y[k] = (e[k}-e[k-L]>
~"
q-a
+ s[k-L\i-=^-qk^
q-a
45
2.1. Az impulzusvtosz s alkalmazsai
Lthat, hogy |?| < 1 esetn l.y[#]|-> > * - , s ez fggetlen a rtktl. Ez nem
meglep, hiszen a rendszer k > L esetn gerjesztetlen. #
3. plda Egy rendszer impulzusvlasza
h[k] = i{k\qk.
Hatrozzuk meg az u\k] = [A:] COS 9k belp gerjesztshez tartoz vlaszt!
A konvolcis sszeg szmtsa nehz feladatnak ltszik. Egyszersdik a feladat
az Euler-relci alkalmazsval (j = v - 1 a kpzetes egysg jele):
e j a = c o s a + j s i n a , e"j<z = cosa - j sin a ;
ja
cosa = (e
+ e~ jo ), s i n a s (Ve J a - e " j a ;).
V
'
2j
A gerjeszts megadhat ezek szerint a kvetkez alakban is:
Most mr felhasznlhatjuk az 1. plda eredmnyt a= e's s a = e~'s helyettestssel. (Az

1. pldban nem feltteleztk, hogy a vals rtk!) Azt kapjuk, hogy
r,l
r,lf<7t+1-ei9(M
i+1
9
-e-^+1)>
Elemi talaktssal a kvetkez, formailag is vals alakhoz jutunk:

r.i
y\
r,-i (g 2 ~g cos ffjg'+cos 9 k-q cos i9(fc+l)

/ 1 + 1 - 2 g COS 5
Ha \q\ < 1 , akkor .y[] -> ^4 cos (5 +/?), &->a>, ahol ^ s p llandk a q s &
paramterek ismeretben a fenti eredmnybl szmthatk. #
*4. plda Hatrozzuk meg az elz pldkban szerepl rendszernek az u[k] = a
belp gerjesztshez tartoz vlaszt!
nem
Az (6) msodik alakjba helyettestve kapjuk, hogy

co
oo
oo
>'[*]=X>[pM*-/>]=2yat-' =a" YM^y;p=0
p=0
p=0
A vgtelen mrtani sor csak akkor konvergens, ha | q/a \ < 1. Ekkor

y[k\=
\ a * > Z , ha U < \a\.
l-(q/a)
Ha\q/a\ > 1, akkor a feladat rtelmetlen, mert _y[] rtke nem vges a & brmely vges
rtkre. Az a tetszleges, de csak az [ a \ > 1 eset rtelmezhet k > -oo esetn is. #
46
2.1-1.3. Gerjeszts-vlasz stabilits

Az 1.2-2.5. szakaszban mr megadtuk a gerjeszts-vlasz (GV) stabilits defincijt. Az
impulzusvlasz ismeretben adhatunk jobban hasznlhat felttelt is. Tovbbi
rendszerlersok ismeretben tovbbi felttelekkel is meg fogunk ismerkedni.
A diszkrt idej, lineris, invarins rendszer akkor s csakis akkor gerjeszts
vlasz stabilis {azaz brmely korltos gerjesztshez korltos vlasz tartozik), ha
impulzusvlasza abszolt sszegezhet:
GV stabilis rendszer <=>
|//[*]|<.
(2.1-10)
Ennek egy szksges (s a gyakorlati esetek tbbsgben elegend) felttele

h[k] -> 0, ha k -> oo.
(2.1-11)
Ez a helyzet, ha h[k] cskken exponencilis fggvnnyel majorlhat.

Kauzlis rendszer impulzusvlasza belp jel. Ekkor az sszegezs als hatra
tnylegesen k - 0.
A vges impulzusvlasz rendszer felttlenl GV stabilis, hiszen ekkor a (10)
sszeg csak vges szm tagot tartalmaz.
A //[:] =[:] (l+A:)""1 impulzusvlasz kielgti a (11) szksges felttelt, de az ltala
jellemzett rendszer mgsem GV stabilis, mert (10) nincs kielgtve.
A stabilits hatrhelyzetben lvnek nevezhet az olyan nem GV stabilis Dl
rendszer, amelynek impulzusvlasza ugyan nem abszolt sszegezhet, de korltos. Az
ilyen rendszer vlasza csak bizonyos gerjesztsek esetn nem korltos. Ha pldul k > oo
esetn h[k] lland rtkhez tart, akkor y[k] csak olyan korltos u[k] esetn nem
korltos, amely ugyancsak llandhoz tart. Szoks labilis rendszenek nevezni az olyan
nem GV stabilis rendszert, amelyik nincs a GV stabilits hatrhelyzetben.
Plda Legyen a rendszer impulzusvlasza h[k] = e[k]qk, ahol q lehet vals vagy q = re'9
alakban komplex.
A rendszer akkor GV stabilis, ha \q\ < 1, vagyis komplex q = res<p esetn ha r < 1.
Ebben az esetben nem csak (11) teljesl, hanem
ZW*]=H*=rV-1^ 1
rtelmben a (10) is. Ha \q\ = l, akkor a rendszer a GV stabilits hatrhelyzetben van, ha
\q\>l, akkor a rendszer GV labilis. Nyilvnval, hogy a
h[k} = [k}{Axqkl+A1qk2+....
Atlql)
impulzusvlasz akkor s csakis akkor jellemez egy GV stabilis rendszert, ha

minden^l-cl. #
A (10) llts igazolshoz legyen | u[k] | < Mu a korltos gerjesztsre. Ekkor (3)
rtelmben
47
WH>[/>]4*-/>] *|A[p]||[*-/>]|^.2>[p]|.
Az |>>[&] I vges marad, azazy[k] korltos, ha (10) teljesl, vagyis a felttel elegend.
A felttel szksgessgnek igazolshoz legyen u[k] = 1, ha h[-k] > 0 s legyen
[] = - l , ha h[-k] < 0. Ekkor a (3) rtelmben k = 0 helyettestssel
y[]=h[P]u[-p]=\h[P)\.
Ez csak akkor vges, ha (10) teljesl, vagyis e felttel szksges.
*2.1-1.4. Az ugrsvlasz s alkalmazsai
A lineris rendszer vlasza nem csak impulzusvlasznak ismeretben hatrozhat meg,
hanem brmely adott gerjesztshez tartoz vlasznak ismeretben is. Itt csak a
legegyszerbb s leggyakrabban hasznlt ltalnostst trgyaljuk.
Egy diszkrt idej, lineris, invarins rendszer g = g[k] ugrsvlasza a rendszernek
az egysgugrs gerjesztsre adott vlasza:
u[k] = s[k] => y[k]=g[k].
(2.1-12)
Kauzlis rendszer ugrsvlasza belp jel: g[&] = 0, k eZ_.

Az impulzusvlasz kzvetlenl arrl ad felvilgostst, hogy miknt viselkedik a
rendszer vlasza a gerjeszts megsznse utn. Az ugrsvlasz azt adja meg, hogy miknt
viselkedik a rendszer vlasza, ha gerjesztse egy bizonyos id utn lland marad.
Mivel t\k\= ^k\-^k-\\,
ezrt a g ugrsvlasz ismeretben egyszeren
kifejezhet a h impulzusvlasz s viszont:
h[kU[k]-g[k-\\
g[k]=fjh[i]
(2.1-13)
I=-QO
A tovbbiakban a rendszer jellemzsre az ugrsvlaszt nem fogjuk hasznlni.

2.1-l.F. Feladatok
F-I. Egy Dl rendszer impulzusvlasza
h[k] =
5s[k-l](0,5k^-0,lk-').
Hatrozza meg azy[k] vlaszt a k = 0, 1, 2, s 3 temekre, ha u[k] = e[k].

F-2. Hatrozza meg az y[k] vlasz kifejezst, ha a h[k] impulzusvlasz az elz
feladatban megadott s a rendszer gerjesztse
{a)u[k] = e[k\.
(d)u[k}=s[k]-e[k-5].
(b) u[k} = e[k]{-0,\)k. (c) u[k] = e[k](Q,l)k.

{e) u[k] = 9(l-e[k]) + s[k].
Ellenrizze az eredmnyt k = 0,1 s 2 rtkre!
48
F-3. Egy Dl rendszer impulzusvlasza h\k\ = d^k\ qk .

Hatrozza meg e rendszer u[k] = s[k] gerjesztsre adott y[k] = g[k] ugrsvlaszt!
Mivel az impulzusvlasz rendszerint ilyen tagok szuperpozcija, ezrt az
eredmny sok esetre ltalnosthat.
F-4. Milyen tulajdonsg egy FIR tpus rendszer g[k] ugrsvlasza?
F-5. Egy kauzlis IIR tpus rendszer gerjesztse vges hosszsg: u[k = 0, k > L ].
Milyen tulajdonsg e rendszer vlasza?
F-6. Egy Dl rendszer explicit gerjeszts-vlasz kapcsolata
y[k] = lu[k + \} + \u[k}+
-u[k-\],
vagyis a vlasz a gerjeszts slyozott tlaga.

Hatrozza meg az impulzus vlaszt! Kauzlis-e, illetve GV stabilis-e ez a rendszer?
*F-7. Igazolja, hogy a kvetkez impulzusvlasz rendszerek GV stabilis rendszert
jellemeznek:
{a)h[k]=e[k]-.
ki
(b) h[k] = e[k-l]k-2.
{c)h[k]=e[k-l]k-a,a>\.
F-8. Adott a vlaszrtkek j[0], j[l],...,>>[Z] vges sorozata, tovbb

(a) adott a gerjeszts w[0], [1],..., u[L] sorozata. Hatrozza meg az impulzusvlasz
h[0], h[l],..., h[L] sorozatt. Ez a rendszer-identifikci problmja.
(b) adott az impulzusvlasz h[0], h[l],..., h[L] sorozata. Hatrozza meg a gerjeszts
K[0], W[1],..., U[L] sorozatt. Ez a feladat pldul, ha u[k] a mrend jel, h[k] jellemzi a
mrmszert s y[k] a mrsi eredmny.
F-9. Egy Dl rendszernek az u[k] = [k] gerjesztsre adott vlasza y[k] = e[k]0,5k.
Igaz-e, hogy e rendszer kauzlis, lineris, invarins s GV stabilis?
F-10. Egy Dl rendszer impulzusvlasza &,[&]. E rendszer y^k\ vlasza egy h2[k]
impulzusvlasz rendszer u2[k] gerjesztse. Ez az elrendezs a kt rszrendszer kaszkd
kapcsolsa (nevezik soros kapcsolsnak is).
(a) Adja meg az u = w, gerjeszts s y = y2 vlasz rendszer h impulzusvlaszt
\ s h2 ismeretben! Megvltozik-e h kifejezse, ha a kt rszrendszer felcserljk?
(b) Adja meg h[k] kifejezst, ha /;1[A:]=/;2[A:]=f[A:]at alak!
*(c) Szksges s elegend felttele-e a rendszer GV stabilitsnak mindkt
rszrendszer GV stabilitsa?
2.1-l.M. Megoldsok
M-l. h[0] = 0, h[l] = 0, h[2] = 2, h[3] = 1,2. Ezek felhasznlsvaly[0] = 0,y[l] = 0,y[2]
= 2, h[3] = 3,2.
M-2.
49
A vlasz ltalnos alakja az (a)-(d) esetekben

y[k]=5 4fc-l]g(0,5 i - 1 -'- 0,lM)u\i]=5e[k
-1] \ 0,5*"' 2 ' u\i]-0,l^ l 0 ' u\i]\.
Wy[t]=[*-l]{f-5(0^r + f(0.l)t
(*)jt]=fi[t-i]|-|(-(ur+f (wr-|(wr
(c) >=*[*-i]{-f (o,ir + f (o,5r-5 * (0,1)*
(d) y[k]= {e[k-l]-s[k- 6} { ^ - 5 (0,5)-+1 (otf* \ +
+f[Ar-6]J4.969(0,5)^6--(0,l)i
(e) [Ar] = 9-8[fe] => yM = 40 {l - e[k -1]} +
+ e [ t _l]j_2|q +
4O(0^r-f((Ur
M-3. Konvolcival: g[k] = s[k](l-qk+1)/(l-q);ha q = 1, akkorg[k]=s[k](l+k).

L-l
M-4. Ha g[k] = 0,k>L (L az impulzusvlasz hossza), akkor g[] = X ^ M lland

k > L diszkrt idpontokban. Az lland nulla is lehet.
M-5.
A vlasz elllthat L szm h[k - i] alak tag szuperpozcijaknt.
M-6.
(a) Az impulzusvlasz h[k] = <5[k + l] + S^k\ + f/t-l].
(b) A rendszer nem kauzlis. A rendszer GV stabilis. Noha /;[]vges hosszsg, a

rendszert nem szoks FIR tpusnak nevezni, mivel nem kauzlis.
*M-7.
M-8.
Mindegyik rendszer GV stabilis

(a) Oldjuk meg egyms utn a (6) egyenletrendszert:
^ M ^ '
M=^]Mi]-4o][i]}. A[2]=^JM2]-/>[I][I]-A[O][2]},-
h[L] = ^
{y[L] - h[L-1] [l] - . . . - h[6\ u[L]}.
Ha M[0] = 0, akkor y[o] = 0, s ekkor a szmtst a i = l temtl kezdjk.

(b) A fenti sszefggsekben a h[k] s az u[k] szerepe felcserlhet, ez
eredmnyezi a feladat megoldst.
M-9. Egyetlen gerjeszts-vlasz pr alapjn az lltsok egyikre sem lehet kvetkeztetni.
Az viszont igaz, hogy ha a rendszer a megadott tulajdonsgokkal br, akkor lehet ilyen
impulzusvlasza.
50
M-10. (a) Mivel y = y2=h2*u2=h2*yl=h2*(h*ul)

= h2*h]*u, ezrt h = h2*h.
Mivel a konvolci kommutatv mvelet, ezrt a rszrendszerek felcserlse ugyanazt az
impulzus vlaszt eredmnyezi.
(b) Konvolcival h[k] = [*] a *" a ' =^M a * (* + 0
*fe) A felttel elegend, de (legalbbis elmletileg) nem szksges. Gyakorlatilag
azonban ilyenkor a rendszer GV stabilitsa nem biztosthat megbzhatan.
2.1-2. Folytonos idej rendszerek impulzusvlasza

2.1-2.1. Az impulzusvlasz defincija
Megadjuk a FI rendszer impulzusvlasznak defincijt, majd bemutatjuk alkalmazst.
Egy folytonos idej, lineris, invarins rendszer h = h(t) impulzusvlasza a
rendszernek a Dirac-impulzus gerjesztshez tartoz vlasza (2. bra):
u(t) = S(t) =>
y(t)=h(t).
(2.1-14)
A Dl s a FI rendszerek impulzusvlasznak sok hasonl tulajdonsga van. Pldul

rvnyes mindkt esetben (2.1-1.1. pont). Viszont mg a %k] egysgimpulzus
egy kznsges" Dl fggvny, a <%t) Dirac-impulzus nem kznsges" FI fggvny.
~" kauzlis
_ _ nem kauzlis
A
(0 = *(0
yiifKt)
->
2.1-2. bra Folytonos idej rendszer impulzusvlasza a rendszernek a Dirac-impulzus gerjesztshez tartoz
vlasza
A lineris, invarins, folytonos idej rendszer akkor s csakis akkor kauzlis, ha

impulzusvlasza belp jel, vagyis h(t) = 0, t e R. tulajdonsg.
Nem rszletezzk e kzenfekv llts igazolst.
A FI mpulzusvlasz mrsekor nem gerjeszthetjk az objektumot Diracimpulzussal, legfeljebb egy azt kzelt lefolys vltozval. A mrs eredmnye is csak
kzeltse a FI impulzusvlasznak, a kzelts t kis rtkeire nem lehet j.
Elmletileg egyre rvidebb s egyre nagyobb amplitdj impulzusokkal
kzelthetjk a Dirac-impulzust. Az amplitd azonban nem nvelhet korltlanul, mert a
51
linearits felttelezse nem lesz jogos. Ha viszont az amplitdt lland rtken tartva
cskkentjk az impulzus hosszt, akkor a betpllt energia egyre kisebb lesz s a zajok
egyre jobban torztjk a mrs eredmnyt. Egyesek nem tartjk korrekt (proper")
modellnek az olyan rendszert, amelynek impulzusvlasza Dirac-impulzust tartalmaz,
hiszen ez csak akkor lp fel, ha a jel terjedshez szksges id nulla.
Mg egy FIR tpus Dl rendszer knnyen megvalsthat digitlis objektummal, ez
nem ll FIR tpus FI rendszerekre, amelyek csak nehezen valsthatk meg.
A FI rendszerek kzl az idtartomnyban a tovbbi fejezetekben csak ksbb
definiland differencilis rendszerek rendszeregyenletnek s llapotvltozs lersnak
trgyalsra szortkozunk. A frekvencia- s a komplex frekvenciatartomnyban ez a
megszorts nem szksges.
2.1-2.2. A vlasz szmtsa
Meg akarjuk hatrozni egy h(t) impulzusvlasz FI rendszernek az adott u(t)
gerjesztshez tartoz y(t) vlaszt.
Kzeltsk meg a gerjesztst szakaszonknt lland fggvnnyel (3. bra):
w()(rj, Tk<t<rkH;
Tk=k-Ar,keZ
A t = Tk idpontban belp, AT hosszsg,!^) amplitdj, vagyis u(rk)AT

intenzits gerjesztshez tartoz, t idpontbeli y(t) vlasz kzelt kifejezse
u(rk)Art- h(t-Tk),ahol t-Tk az eltelt id. Az y(t) kzelt rtke az ilyen tagok
szuperpozcija:
j(0*
û{Tk)ATkh{t-Tk).
Minl kisebb At annl kisebb a kzelts hibja. A AT > 0 hatrrtket kpezve az

sszeg egy integrlhoz konvergl.
^->
2.1-3. bra A gerjeszts kzeltse szakaszonknt lland fggvnnyel
Egy folytonos idej, lineris, invarins s h = h{i) impulzusvlasz rendszernek az

u = u(t) gerjesztshez tartoz y = y{t) vlasznak kifejezse:
52
y(t)=
jh{t-r)u(r)dT,
/eR.
(2.1-15)
Ezt a h(f) s w(/) jelek konvolitcijnak nevezik. A FI konvolci szimbolikus alakja

y(t) = h(t)*u{t).
(2.1-16)
Ennek jelentst a (15) adja. A (16) az y = W{u] explicit gerjeszts-vlasz kapcsolat egy
konkrt alakja.
Az Olvas is belthatja, hogy a konvolci kommutatv, asszociatv s az
sszeadsra disztributv mvelet. A h*u konvolcirl belthat, hogy ltezik, ha h s u
egyike korltos, msika abszolt integrlhat; mg akkor is folytonos, ha h s u egyarnt
ugrsos; abszolt integrlhat, ha h s u egyarnt abszolt integrlhat.
A vlasz kifejezsnek egy msik alakjhoz juthatunk a & = / - x j integrcis
vltoz bevezetsvel:
y(t) = \h{9)u{t-9)id,
te R .
(2.1-17)
co
Ha a rendszer kauzlis, akkor h belp jel s ekkor

y(t)= jh(t-z)u(T)dT= jh{d)u(t-S)d&,
eR+.
(2.1-18)
-0
-00
Kauzlis rendszer s belp gerjeszts esetn a kvetkez alakhoz jutunk:

y(t)= J7i(-r)w(r)dr= \h(9)u{t-d)dS,
-0
eR+.
(2.1-19)
-0
Az integrl -0 als hatra azt fejezi ki, hogy ha akr h(t), akr u(t) tartalmaz S(t)
sszetevt, akkor azt figyelembe kell venni az integrls sorn. A gyakorlati esetek
tbbsgben a (19) alakok hasznlhatk. Az ltalnos (15) s (17) alakok nem kauzlis
(fizikailag nem realizlhat) rendszerekre is rvnyesek.
Az impulzusvlaszt slyfiggvnynek is nevezik, mivel h{t-f) megadja w(x) slyt
y(t) kifejezsben.
A konvolci szmtsa zrt alakban viszonylag knny, ha h s u egyarnt
egyszer fggvny (pldul exponencilis, szinuszos, polinomilis fggvny, ezek
sszege s szorzata). Nmi figyelemre van szksg a szmts sorn, ha a gerjeszts
szakaszonknt elemi fggvny alakjban adott.
Gyakran szksges vagy elnys a konvolci numerikus kzelt szmtsa.
Szortkozzunk kauzlis rendszerre s belp gerjesztsre. A (19) rtelmben
tk
y(h)= lh{tk-r)u(r)dT,
,eRt.
(2.1-20)
Ha kiszmtjuk ezeket az rtkeket kellen srre vlasztott tx,t2,...,tnidpontokra, akkor

y(t) ismertnek tekinthet. Szortkozzunk arra az esetre, amikor h(t) s u(t) egyarnt
fggvny (nem tartalmaznak Dirac-impulzust). Kzeltsk e fggvnyeket a kvetkez
lpcss fggvnyekkel:
u{t)~u(kT),
53
h(t)~h(kT),
kT<t<kT + T, * = 0,1,2,...
ahol T kellen kis idkz. Ekkor pldul a vlasz kzelt kifejezse

><0) = 0;
yikT^Tj^hikT-iTJuiiT),
* = 1,2,... .
(2.1-21)
Alkalmazhatunk termszetesen pontosabb integrcis eljrsokat (pldul a trapz

szablyt vagy a Simpson-szablyt). Minl kisebb T rtket vlasztunk, annl kisebb a
kzelts hibja, de annl tbb szmtsi munkra van szksg egy megvlasztott (0, t )
intervallumban. Javthatjuk az eljrs hatkonysgt adaptven vlasztott idkzk
alkalmazsval is.
1. plda Egy FI rendszer impulzusvlasza
h{t)=C(t) +
aAe{t)e^.
Hatrozzuk meg a rendszer vlaszt, ha gerjesztse u(t) = e(t)[l - e_/S' ].

A rendszer kauzlis, ezrt a belp gerjesztshez tartoz vlasza ugyancsak belp,
teht y(t) = 0, ha t e R.. Ha / e R+, akkor (19) rtelmben
t
y(t) = jh{t-T)u{r)dT = jjC {t-T) + a A e-a('~r)][l - e^ r ]dr =

-0
= C j*<?(-r)[l-e-0T]dT + aAe-a
0
J[e"-e ( - / ' )r j l dr, / 6 R t .

0
Az els, illetve a msodik integrlt jellje /[, illetve I2, ahol
/ 2 =k'-l]-^[e<^'-l],*fi;
72=^-[e--l]-/, a = fi.
A vlasz kifejezse nmi rendezs utn

y(t) = E(t) C + A-\C + - ^ A
CC-J3
\e-<+-Aet- ,
)
y(t) = s(t) C + A-{C + A + Aaty"],
fi*a,teR
a-fi
fi
= a,
teR.
HaA = 0, azaz ha h(t)= C S(t), akkor y(t)= Cu{t) addik, ami a helyes eredmny. #
2. plda Egy rendszer impulzusvlasza
h{t)=aAs{t)eTa'.
Hatrozzuk meg a rendszer vlaszt, ha gerjesztse
u(t) = [e(t)-sit-T)]^'',
T>0, a* fi.
Ha t < 0, akkor y(t) = 0. Ha 0 < / < T, akkor az elz plda rtelmben
54
y(t) =
a -p
-2-Ae-2-Ac->.
a- p
Ha t > T, akkor az integrl fels hatrul T rand (hiszen ez utn a gerjeszts nulla) s
MH-Alp-n-i]**'.
a- p
A vlasz vgs kifejezse nmi rendezs utn
y(f)= [s(t)-e(t-T)]-2-A
[ e * - e - ] + e(t-T)[e^-e""7]e^r>,
a-fi
/eR.
Az a = P specilis eset vizsglatt az Olvasra bzzuk. #

3. plda Hatrozzuk meg az elz pldban megadott impulzusvlasz rendszer vlaszt,
ha gerjesztse u{t)=e(t)cos m t.
A konvolcis integrl szmtsa nem jelent klnsebb nehzsget.
Felhasznlhatjuk azonban az elz plda eredmnyt, hiszen ( e R , esetn
(t)e]0",akkor>;,(/)=^^(e^'-e""').
a + jta
ha uXt) =
Felhasznlva, hogy cos co t =
azt kapjuk, hogy t e R+ esetn
y(t) = A Uia"-1"")+ A eia"- e"a' )=

a +j a
a-ja>
=
i
1A[(a-jo>)e "
2"
(a+j))e-i"-2ae-a'].
Elemi talaktsok utn a kvetkez vgeredmnyhez jutunk:

2a2
A*)=e{t)
lA COSU t + smffl-ae
a +o)
eR.
A zrjelben ll els kt tag b cos(<a/ + p) alakban sszevonhat. #

4. plda Oldjuk meg az elz feladatot, ha a rendszer gerjesztse az u(f) = e'" nem belp
jel.
A (18) alakot hasznlva
y{t)= Ja.4e- a ( '- r V r r = aAe^
_[e(a+/?)rdr.
Az integrlnak csak akkor van vges rtke, ha a + /?> 0. Ekkor a vlasz kifejezse
y{t) = -^-Ae'",
a+p
a>-p,
GR
Fizikailag csak a /?> 0 eset rtelmezhet t -> -oo esetn is. #
55
5. plda Egy FI rendszer impulzusvlasza s gerjesztse
h(t) = aAs(t)e-a',
(?)== eê-"';
a*j3.
Hatrozzuk meg a vlaszt pontosan s kzeltleg is.

A vlasz pontos kifejezse a 2. plda rszeredmnye rtelmben
aA vlasz rtke atk=kT
idpontokban y(kT) = ^ A [e ~m - e-" ], k e N.
A kzelt megolds a (21) rtelmben
i=o
i=o
-1
Az elsknt szmtott kzelts vgs alakja

e^
'*_e"a"
E nagyon egyszer pldban a kzelts arnyos $ pontos eredmnnyel:

yx (kT) = C, y{kT);
Q = - ^ - , m - (a-/?)r.
e -1
Az arnyossgi tnyez annl kzelebb van az 1 rtkhez, minl kisebb | m | rtke, azaz
minl kisebb T idkzt vlasztunk. Ha pldul m = 0,1, akkor C, = 0,951, ha m = - 0 , 1 ,
akkor C, = 1,051, vagyis a relatv hiba mintegy 5 % #
2.1-2.3. Gerjeszts-vlasz stabilits

Az 1.2-2.5. szakaszban mr megadtuk a gerjeszts-vlasz (GV) stabilits defincijt. Az
impulzusvlasz ismeretben adhatunk jobban hasznlhat .felttelt is. Tovbbi
rendszerlersok ismeretben tovbbi felttelekkel is meg fogunk ismerkedni.
A folytonos idej, lineris, invarins rendszer akkor s csakis akkor gerjeszts
vlasz stabilis (azaz brmely korltos gerjesztshez korltos vlasz tartozik), ha
impulzusvlasza abszolt integrlhat:
GV stabilis rendszer o
\\ h{t) \ t < <x>.
(2.1 -22)
Ennek egy szksges (s a gyakorlati esetek tbbsgben elegend) felttele

/->oo => *(/)-> 0 .
(2.1-23)
Ez a helyzet, ha h(t) a vgtelenben nullhoz tart exponencilis fggvnnyel majorlhat.

Kauzlis rendszer impulzusvlasza belp jel. Ekkor (22)-ben az integrl als
hatra tnylegesen t = -0.
56
A stabilits hatrhelyzetben lvnek nevezhet az olyan nem GV stabilis FI

rendszert, amelynek impulzusvlasza nem abszolt integrlhat, de korltos. Az ilyen
rendszer vlasza csak bizonyos gerjesztsek esetn nem korltos. Ha pldul t > <*>
esetn h(t) lland rtkhez tart, akkor y(t) csak olyan korltos u{t) esetn nem korltos,
amely ugyancsak llandhoz tart. Szoks labilis rendszernek nevezni az olyan nem GV
stabilis rendszert, amelyik nincs a GV stabilits hatrhelyzetben.
Azok a megjegyzsek, amelyeket a 2.1-1.3. pontban Dl rendszerekkel
kapcsolatban tettnk, rvnyesek a FI rendszerekre is (vges impulzusvlasz FI
rendszerek azonban ritkn fordulnak el), gyanez vonatkozik az llts igazolsra is.
Ezeket itt nem ismteljk meg.
1. plda Egy FI rendszer impulzusvlasza
hif)= e{t)eQ'cos at ^9^{s(t)ep'};
p = a+)).
A rendszer GV stabilis, ha "WL \p\ = a < 0. Ekkor nem csak (23) teljesl, hanem mivel
l\h(t)\dt<jea'dt = - - , a < 0 ,
ezrt (22) is ki van elgtve. Nyilvnval, hogy a
h{f) = e (t) {A, e"1' +A2 e"2' +... .+An ep"'}
impulzusvlasz rendszer akkor s csakis akkor GV stabilis, ha minden Se{/?,}<()
teljesl. A komplex pt rtkek csak konjuglt prokban fordulhatnak el. #
*2. plda Az y = u' explicit gerjeszts-vlasz kapcsolat differencil rendszer
impulzusvlasza nyilvnvalan hit) = S'if). A Dirac-impulzus derivltjnak egy kzelt
kifejezse
j . M . . Sif)-S{t-T)^
T
[s{t)-sit-T/2)]-[sit-T/2)-sit)]
T{T/2)
'
<<f
'
Az \'(t)\ integrljnak kzelt rtke ennek alapjn 2/T. Ez minden hatron tl n, ha T

nullhoz tart. A (22) rtelmben a differencil rendszer nem GV stabilis, megegyezsben
korbbi megllaptsunkkal (1.2-2.5. pont). #
2.1-2.4. Az ugrsvlasz s alkalmazsai

A lineris rendszer vlasza nem csak impulzusvlasznak ismeretben hatrozhat meg,
hanem brmely adott gerjesztshez tartoz vlasznak ismeretben is. Itt csak a
legegyszerbb s leggyakrabban hasznlt ltalnostst trgyaljuk.
Egy folytonos idej, lineris, invarins rendszer g = g(t) ugrsvlasza a
rendszernek az egysgugrs gerjesztsre adott vlasza:
(/) = *(/) => y(t) = g(t).
Kauzlis rendszer ugrsvlasza belp jel: g(<)=0,<eR..
(2.1-24)
57
Az impulzusvlasz arrl ad felvilgostst, hogy miknt viselkedik a rendszer

vlasza a gerjeszts megsznse utn. Az ugrsvlasz azt adja meg, hogy miknt
viselkedik a rendszer vlasza, ha gerjesztse egy bizonyos id utn lland marad.
A g ugrsvlasz kifejezse a h impulzusvlasz ismeretben a (17) rtelmben
g(t)= \h{t)e{l-T)t=
jh(z)dT.
(2.1-25)
Ebbl kvetkezen a h impulzusvlasz a g ugrsvlasz ltalnostott derivltja:

h(t)=g'(t).
(2.1-26)
Kauzlis rendszer esetn (25)-ben az integrls als hatraknt x= -0 is rhat.

A tovbbiakban arra a tipikus esetre szortkozunk, amikor a kauzlis rendszer
ugrsvlasza mindentt folytonos, kivve a t = 0 helyet, ahol vges ugrsa lehet, vagyis
ltalnos alakja g(t)= e(t) f(f) s fit) differencilhat fggvny. Ennek ismeretben az
impulzusvlasz kifejezse
gt) = s(t)f(t) ^h(t) = f{o)(t)+e(t)f'(t),
(2.1-27)
ahol az /'(/) egy fggvny (nem tartalmaz Dirac-impulzus sszetevt). Az sszefggs

akkor hasznos, amikor az ugrsvlasz szmtsa vagy mrse egyszerbb, mint az
impulzus vlasz.
A tetszleges u gerjesztshez tartoz y vlasz kifejezse az ugrsvlasz
ismeretben (17) rtelmben a (26) felhasznlsval
y{t)= \g'{t-T)u{r)r.
(2.1-28)
-co
Kauzlis rendszer esetn ez (27) rtelmben gy is rhat:

y{t) = ){f(0) {t-t)+ e(t - T)f'(t - T)} u{r)dr.
oo
Ezek szerint a vlasz kifejezse kauzlis rendszer esetn:

g(t) = s(t)f{i)
=> y(t) = f(0)u{t)+ f/'(/-r)(r)dr.
(2.1-29)
Ezt az sszefggst nevezik Duhamel ttelnek is. Ms alakjai is hasznlatosak (pldul

olyan, amelyben u derivltja szerepel).
A tovbbiakban a rendszer jellemzsre az ugrsvlaszt nem fogjuk hasznlni.
2.1-2.F. Feladatok
F-I. Egy FI rendszer impulzusvlasza
^)=4)[8e-'5^4e-01'].
Hatrozza meg a rendszer >>(?) vlaszt, ha a rendszer gerjesztse:
58
(d) u{t) = e(t)~s(t-2).
(e)()= [l-f(0]+ 2ff().
F-2. Egy FI rendszer impulzusvlasza

h(t)=3(t)+e(t) 8 e -0 ' 5 '- 4 e-0'1' ].
Hatrozza meg a rendszer y(t) vlaszt, ha gerjesztst az elz feladatban adott
(a) - () szerinti u(t) jel rja le!
F-3. Egy FI rendszer ugrsvlasza
g{t)=4h>".
Hatrozza meg e rendszer h(t) impulzus vlaszt!

*F-4. Egy FI rendszer impulzusvlasza
h(t)=ea',
a>0.
Hatrozza meg e rendszer g(t) ugrs vlaszt!

F-5. Egy FI rendszer explicit gerjeszts-vlasz kapcsolata
(a) y{t) = u{t-T).
(b) y(t) = )u(r)dT.

-oo
+T
(c) y(t) = ~ j ( r ) d r , 7 > 0 . [d) y(t) = ~ J(r)dr, 7 > 0 .

J
I-T
Hatrozza meg a rendszer impulzusvlaszt! Milyen tulajdonsg a rendszer

(kauzlis, lineris, invarins, GV stabilis)?
*F-6. Egy FI rendszer explicit gerjeszts-vlasz kapcsolata
{a) y{t) = jf(r)dr.
(b) y(t) = Tu'(t).
(c) y{t) = u2(t).
Hatrozza meg a rendszer impulzus vlaszt!

Milyen tulajdonsg a rendszer (kauzlis, lineris, invarins, GV stabilis)?
F-7. Egy FI rendszer impulzusvlasza ^(t). E rendszer y^t) vlasza egy h2(t)
impulzusvlasz rendszer u2(t) gerjesztse. Ez az elrendezs a kt rszrendszer kaszkd
kapcsolsa (nevezik soros kapcsolsnak is).
Adja meg az u = ux gerjeszts s y = y2 vlasz rendszer h impulzusvlaszt h^
ismeretben!
Megvltozik-e h kifejezse, ha a kt rszrendszert felcserljk?
59
*F-8. Egy lineris, invarins, FI rendszer gerjesztse s a hozz tartoz vlasz egyarnt
ismert:
u(t) =e(t) e-"',
y(t) = s(t) [A e~a' + B e~" ].
Hatrozza meg a rendszer impulzusvlaszt!

F-9. Egy FI rendszer impulzusvlasza
h{t)=e{t)[A+t]~c, A*0.
Hatrozza meg C azon rtktartomnyt, amelyben a rendszer GV stabilis!
2.1-2.6. Megoldsok
M-l. Az (a) - (d) esetekre y(t) = e{t) J J 8 e " 0 5 ^ -4e^ i{, ' z) ]u{r)T,t>0.
o
(a) y(t) = e(t)[-24 -16 e-'5'+ 40 e"01' ].
(b) y{t) = s{t) [- 24 - 60 e-'3'+ 24 e-'5'+ 60 e"0'1' ].
( C )j(/) = 4)[l0e- 0 ' 5 '+8e-- 5 '-10e- 0 '"].
{d) y{t)= [e{t)- s{t-2)][- 24 -16 e-'5'+ 40 e"04' ]f
+e (?-2)[l6 (l-eê- 0 '*- 2 )- 40 (l-e-0'2)e-'1('-2)].
(e) u(t) = l+e(t) =>y(/) = -24[l-f(/)]+4)[-48-16e^ 5 '+40e-'"].
M-2. Jellje y{(i)&z elz feladat megoldst. Ekkor y(t) = 3u(t)+ yx(t). Clszer az
egyforma exponencilis fggvnyeket sszevonni.
M-3. h(t) = \e{t) ep'} = (t) + p e(t) e<".
i
*M-4. A rendszer nem kauzlis s nem GV stabilis! g(t)= feardz-= s"'; a>0. Ha a
J
a
negatv vagy nulla, akkor az impulzusvlasz s az ugrsvlasz rtelmetlen.
CO
M-5. Az impulzusvlasz u(t) =(t) helyettestssel addik. Mindegyik lineris, invarins.

(a) h(t) = (t - T) ; kauzlis, ha T > 0, (ekkor ksleltet), GV stabilis.
(b) h\f)= c(t)/T; kauzlis, nem GV stabilis; integrtor.
(c) h(t)= {e(t) -s(t- T)}lT; kauzlis, GV stabilis; cssz tlag kpz.
(d) h(t) = {e(t + T)~ s(t)} IT; nem kauzlis, GV stabilis; cssz tlag kpz.
*M-6. (a) A rendszer kauzlis, lineris, nem invarins (az integrl als hatra miatt, az
ilyen rendszer impulzusvlaszt nem rtelmeztk), nem GV stabilis, (b) A rendszer
kauzlis, lineris, invarins, nem GV stabilis, h(t) = '(t) ami egy szokatlan jel. (c) A
rendszer kauzlis, nem lineris (impulzusvlasza nem rtelmezett), invarins, GV stabilis.
60
M-7. Mivel y = y2=h2*u2=h2*yl=h2*(hl*ul)

= h2*hl*u, ezrt h = h2*hl. Mivel
a konvolci kommutatv mvelet, ezrt a rszrendszerek felcserlse ugyanazt az
impulzus vlaszt eredmnyezi.
*M-8. Az ismert y(t) vlaszt (pldul egy mrs eredmnynek kzelt fggvnyt)
differenciljuk az id szerint. Az y(t) kifejezst is felhasznlva
$h(T)e-a{'-T)dr = (t)[Ae'"+Be<1'] => h{t)=[A + B]s{t) + [a- p]B e{t)t^' .
0
*M-9. Az \h(t)\ = h{t) integrlsa nem jelent nehzsget. Az integrl akkor vges, vagyis
a rendszer akkor GV stabilis, h a C > l . A z j 4 * 0 kikts lnyeges!
2.2. A rendszeregyenlet
A rendszeregyenlet a vizsglt rendszer gerjeszts-vlasz kapcsolatnak egy implicit alakja.
A rendszeregyenletben fellp a gerjeszts, a vlasz, valamint ltaluk meghatrozott
tovbbi vltozk (pldul a Dl ksleltetett gerjeszts vagy vlasz, a FI gerjeszts vagy
vlasz derivltja).
A rendszeregyenlet a rendszer jellemzsnek egy kzenfekv eszkze. Egyes
szakterleteken (pldul gazdasgi folyamatok modellezsre) elterjedten hasznljk is,
klnsen Dl modellekre.
A rendszeregyenlet meghatrozsa tbbnyire nem egyszer feladat akr a
modellezend objektum, akr az objektum hlzati reprezentcijnak ismeretben.
A Dl rendszeregyenlet ismeretben az adott gerjesztshez tartoz vlasz numerikus
meghatrozsa nagyon egyszer. A Dl s klnsen az FI rendszeregyenlet alapjn az
adott gerjesztshez tartoz vlasz formuljnak ellltsa csak nagyon egyszer
gerjeszts esetn knyelmes, az eljrs nehezen algoritmizlhat. A kvetkez fejezetben
a rendszer idtartomnybeli lersnak egy clszerbb mdszert fogjuk trgyalni, amely
azonban segdvltozk (az llapotvltozk) bevezetst ignyli, ezrt fogalmilag
bonyolultabb a rendszeregyenletnl.
Ebben a fejezetben egyszer feladatok megoldsra szortkozunk. A 3. s 4.
rszben a rendszeregyenlet ellltsra s megoldsra az itt trgyalandnl hatkonyabb
mdszereket fogunk trgyalni (frekvenciatartomnybeli s komplex frekvencia
tartomnybeli eljrsok).
A 2.2-1. szakaszban trgyaljuk az alapfogalmakat. Itt rtelmezzk a lineris,
invarins, kauzlis (s FI esetben: differencilis) rendszer rendszeregyenlett. A
tovbbiakban ennek a tpusnak a vizsglatra szortkozunk. Megmutatjuk, hogy a Dl
rendszeregyenlet numerikus megoldsa nagyon egyszer.
A 2.2-2. szakaszban kt mdszert mutatunk a rendszeregyenletvel lert rendszer
adott gerjesztshez tartoz vlasznak szmtsra. Az els lehetsg a rendszer
egyenletbl az impulzusvlasz meghatrozsa, amelynek ismeretben a vlasz az elz
fejezetben trgyalt mdon szmthat. A msodik lehetsg a vlasz felbontsa szabad s
gerjesztett sszetevjre. E mdszernek fknt az elvi jelentsge lnyeges,
szmtstechnikailag csak egyszer fggvnnyel lerhat gerjeszts esetn hasznos.
A 2.2-3. szakaszban a rendszer gerjeszts-vlasz stabilitsnak vizsglatt
trgyaljuk a rendszeregyenlet ismeretben. Elegend felttelt adnunk a rendszeregyenlet
ismeretben a rendszer GV stabilitsnak eldntsre a rendszer impulzusvlasznak
szmtsa nlkl is.
62
2.2-1. A rendszeregyenlet fogalma

2.2-1.1. A rendszeregyenlet ltalnos alakja
Tekintsnk egy olyan kauzlis Dl illetve kauzlis, differencilis (vagyis
differencilegyenlettel lerhat) FI rendszert, amelynek egyetlen u = u[k] illetve u = u\t)
gerjesztse s egyetlen y = y[k] illetve y = y(t) vlasza van (SISO rendszer).
A fenti tpus rendszerre a rendszeregyenlet explicit alakja me gadja y[k]
kifejezst y[p],p<k s w[p],/? <k segtsgvel, illetve y(i) kifejezst y(,)(t) s
u^'\t) segtsgveil, 2,...,N.
Itt y*-'' s tr' a vlasz s a gerjeszts i-edik (ltalnostott) derivltjt jelli.
Egy lineris rendszer rendszeregyenletnek explicit alakja
Dl: y[k) = dû{u[k+^y{y[%
H : y(r)=d^{(*)}+e^M')}-
2-2"1)
A &? opertorok linerisak. Ha kauzlis rendszerekre szortkozunk, akkor az

opertorokra tovbbi megszortsok vonatkoznak.
A tovbbiakban olyan lineris rendszerek trgyalsra szortkozunk, amelyek
diszkrt idej esetben lineris differenciaegyenlettel, folytonos idej esetben lineris
differencilegyenlettel lerhatk (utbbiak a differencilis FI rendszerek). Ha a rendszer
invarins, akkor a differenciaegyenlet, illetve a differencilegyenlet lland egytthats
(az egytthatk nem fggnek a k illetve a t idtl). A differencilis" megszorts azzal a
kvetkezmnnyel jr, hogy a FI gerjeszts s vlasz ksleltetett rtkei nem fordulhatnak
el a rendszeregyenletben, holott ezek kizrsa fizikailag nem indokolt.
Ezekkel a megszortsokkal a rendszeregyenlet a rendszernek egy parametrikus
lersa, a paramterek az egyenlet egytthati. (Az impulzusvlasz nem parametrikus
lersa a rendszernek, amg nem tesznk kiktseket a megengedett fggvnyekre.)
2.2-1.2. A diszkrt idej rendszeregyenlet
Egy u gerjeszts, y vlasz, diszkrt idej, lineris, invarins, kauzlis rendszer
rendszeregyenlete
y[k] = b0u[k] + \ u[k-l] + ... + bmu[k-m]-aly[k~l]-a2y[k-2]-...-ay[k-n],
eZ.
Az n termszetes szm a rendszeregyenlet rendszma. A rendszm lehet nulla is. (A

rendszert jellemz msik rendszmmal ksbb fogunk megismerkedni. A kt mdon
rtelmezett rendszm tbbnyire megegyezik.)
Alkalmazzuk az .r''[&]= j>[-i] jellst, akkor a rendszeregyenlet egy tmrebb s
egyben szoksosabb formra rendezett alakja
n
j- + X a / y , ) = 6 1 ( ' ) .
(2.2-3)
63
A vlasz (2) vagy (3) szerinti kifejezsben a bt u[k - /'] tagok sszege a gerjeszts
k tembeli s elz rtkeinek slyozott mozg tlagt (MA) fejezi ki, mg az a, j>[& - ;']
tagok sszege a vlasz k tem eltti rtkeinek slyozott mozg tlaga ltal okozott
visszahatst vagy autoregresszit (AR) fejezi ki. ltalban a rendszer ARMA tpus
(aut regressive, moving avarage"). Ha specilisan minden a,.=0( = 0), akkor a
rendszer MA tpus; ekkor a rendszeregyenlet egyttal a gerjeszts-vlasz kapcsolat
explicit alakja is, teht megoldsval nem is kell foglalkozni.
Az MA tpus rendszer egyttal FIR tpus (vges impulzusvlasz) is. Specilis
felttelek teljeslse esetn lehet FIR tpus olyan rendszer is, amelynek
rendszeregyenlete nem MA tpus. Ennek okt ksbb ltni fogjuk (reduklhat tviteli
fggvny; 4.2-1.2. pont).
Tbbnyire csak k e N (azaz k = 0, 1, 2,...) esetre keressk y[k] rtkt. Erihez
ismernnk kell a vlasz n szm j[o], y[l] 5 -.., ^ [ M - 1 ] kezdeti rtkt. Ezek sszessgt
kezdeti feltteleknek is nevezik.
A kezdeti rtkek meghatrozsa akkor a legegyszerbb, ha a gerjeszts belp,
mert ekkor - a kauzalits kvetkeztben - a vlasz is belp, vagyis
u[k]=0,keZ_
=> y[-l]=y[-2]=...=y[-n]=0.
(2.2-4)
Ezeket nevezzk a vlasz kiindulsi rtkeinek. Albb ltni fogjuk, hogy a kiindulsi
rtkekbl mr egyszeren szmthatk (a lpsrl lpsre mdszerrel) a kezdeti rtkek,
amelyekre szksgnk van a rendszeregyenlet megoldshoz.
Nem belp gerjeszts esetn a kiindulsi rtkeket a rendszer mltja" alapjn
kell meghatroznunk. Egy tipikus s egyszer eset, amikor a gerjeszts u[k] = w lland
ha k e Z_. Ha a rendszer GV stabilis (lsd mg a 2.2-3. szakaszt is), akkor y[k] =ylland ha k e Z_. A (2)-bl ekkor behelyettests utn kvetkezik, hogy
u[k]=u-,keZ
=> y\i]= b*+bi+-+K

u~.
l + al+a2+...+ an
i=
-i>-2,...,-n.
(2.2-5)
Ha a gerjeszts k = 0 eltti rtke nem lland, akkor a kiindulsi rtkek meghatrozsa

bonyolultabb.
Ha a rendszer nem GV stabilis, akkor k vges negatv rtkeire a vlasz (kivteles
esetektl eltekintve) nem vges, a megoldand feladat rtelmetlen. Gyakorlatilag ez nem
GV stabilis rendszerekre mg belp gerjeszts esetn is gy van, mert a nullnak tekintett
gerjeszts a valsgban nem tkletesen nulla.
Egy msik eset, amikor a kiindulsi rtkekre szksgnk van, a kvetkez.
Legyen a gerjeszts intervallumonknt adott, pldul
u[k] = (e[k] - *[*-*, ]}f[k}+ e[k-k, ] f2 [k],
ahol fi s fi elemi Dl fggvnyek. Elszr meghatrozzuk az w[]=e[]/i[] belp
gerjesztshez tartoz y[k] vlaszt a 0 < k < , intervallumban nulla kiindulsi rtkekkel.
A kvetkez, esetnkben k1<k<m intervallumbeli, az u[k]=f2[k] gerjesztshez tartoz
vlasz meghatrozshoz szksgnk van az y[^ 1 -l],>'[^ 1 -2],..., ^[/t,-] kiindulsi
rtkekre. Ezeket az elz megolds helyettestsi rtkei adjk. rtelem szerinti az
eljrs, ha a gerjeszts mg tbb, elemi fggvnnyel lert szegmensbl ll. Az eljrs
elvileg egyszer, de meglehetsen krlmnyes.
64
A rendszeregyenlet megoldsnak kt mdszert a kvetkez szakaszokban fogjuk

trgyalni. Minden klns eljrs nlkl is meghatrozhatjuk azonban a vlasz rtkt a
k = 0,1,2,... idpontokban fokozatos behelyettestssel, ms nevn a lpsrl lpsre
(step by step") mdszerrel.
Kezdjk a k = 0 rtkkel
y[0] = ba w[0] + b, u[-l] + ... + bm u[-m] - a, y[~l] - a2 y[-l] - . . . - a, j { - n ] .
A u[k] gerjeszts rtkek ismertek, a kiindulsi rtkeket elzleg meghatroztuk (belp
gerjeszts esetn mindegyik nulla), gy y[0] szmthat. Hasonl mdon kapjuk a vlasz
tovbbi rtkeit:
M--K [01+6, ["!] + + *., "[--mj- -axy[- -l]-a 2 j[- 2]--....-ay[-],

M* K [1J + b A[0\+.. + ft[l- TW]- a.^0] -a^t-1]- ~j[l -4
x
y[2]- ~-Ku[2\+b, [l] + .. + A W [2--m\- -a,j[l l-a2^[0]-
(2.2-6)
-4-
-ay[2 -
Minden lpsnl csak elzleg mr szmtott y[i] rtkek szerepelnek a jobb oldalon. A
meghatrozand tagok szma minden k esetn legfeljebb n+m+1. Emlkeztetl: ha y[k]
rtkt konvolcival szmoljuk, akkor ltalnos esetben k + 1 tagot kell meghatroznunk.
Az eljrs nagyon egyszer, igen alkalmas numerikus szmtsokra. A
felhasznland u[k] rtkeket elegend numerikusan ismerni, nincs szksgnk formulra.
Msrszt azonban tbbnyire nem egyszer a vlasz viselkedsrl ltalnos
megllaptsokat tenni az adatsorozat ismeretben.
A lpsrl lpsre mdszer varins rendszer esetn is alkalmazhat, amikor a
rendszeregyenlet kifejezst ugyancsak (2) adja, csak az aj =ai[k],bi=bi[k] egytthatk
ekkor a k diszkrt id ismert fggvnyei.
Plda Hatrozzuk meg annak a Dl rendszernek az impulzusvlaszt nhny temre,
amelynek rendszeregyenlete
y[k]-y[k-l]+0,24
y[k-2] = u[k]+0,5 u[k-l]-0,2
u[k-3]-
Erre a rendszerre n = 2, vagyis a rendszeregyenlet msodrend.

Esetnkben u[k] = [k], y[k] = h[k],ezrt
h[k] = [k]+ 0,5 [k -1]- 0,2 S[k - 3]+ h[k ~ l ] - 0,24 h[k - \.
Minden kiindulsi rtk nulla. Az impulzusvlasz nulla, ha k e Z. s
A[0]=1 1+0,5 -0-0,2-0+1 -0-0,24-0=1,
A[lJ=l 0+0,5 1-0,20+1 -1-0,24-0=1,5,
/[2]=1 0+0,5 -0-0,2-0+1 1,5-0,241=1,26,
h[\=\ 0+0,5 -0-0,2-1+1 1,26-0,241,5=0,70,
fc[4]=
1 -0,70-0,24-1,26=0,3976,
A tovbbiakban az u[k-i) ltal meghatrozott minden tag nulla, mivel a gerjeszts vges
hosszsg. Az impulzusvlasz azonban az autoregresszis hats kvetkeztben nem
azonosan nulla, a rendszer nem FIR tpus.
65
A numerikus eredmnyek alapjn kzenfekv felttelezni, hogy az impulzusvlasz

nullhoz tart, valsznleg abszolt sszegezhet is, de ebben mg sok tovbbi h[k] rtk
kiszmtsa utn sem lehetnk biztosak. #
2.2-1.3. A folytonos idej rendszeregyenlet

Szortkozzunk olyan FI rendszerek vizsglatra, amelyek rendszeregyenlete olyan, hogy
az u(t) gerjeszts s az y(t) vlasz t idpont eltti hatsa y(t) rtkre figyelembe vehet
integrljukkal -oo s a vizsglt / idpont kztt. Az ilyen tpus rendszerek a differencilis
rendszerek. Az elnevezs okt hamarosan ltni fogjuk. Ezzel kizrunk pldul az u{t-~f)
vagy az y(t-r) alak, ugyancsak a mltat figyelembe vev tagokat.
Korbban bevezettk mr a jel els, msodik, ... (ltalnostott) derivltjra a
kvetkez jellst:
x%)=*&,
t
, W ( 0 = * ^ = ^ ,
t
t
(2.2-7)
A jel els, msodik, ... integrljra vezessk be ezzel sszhangban a kvetkez jellst
x(-\t)=
x{-2)(t)=)x{-%)T,....
)x{z)T,
(2.2-8)
Sok gyakorlati esetben x(t) nulla valamilyen idpont (rendszerint t = 0) eltt, ekkor az
integrls als hatraknt ez az idpont is vlaszthat.
Az u gerjeszts, y vlasz, folytonos idej, lineris, invarins, kauzlis,
differencilis rendszer rendszeregyenlete integrlis alakban
y(t) = b0 u{t)+bx u(-%) + ... + bnu(-"\t)-aJ~l\t)-a2/-1\t)-...-aJ~"\t).
(2.2-9)
Nem jelent megszortst, hogy a fellp integrlsok szmt a vlaszra s a gerjesztsre

egyeznek vlasztottuk, mert a felesleges" tagokra az egytthat nulla.
A rendszeregyenletnek ez az alakja ritkn hasznlatos. Az integrloktl gy
szabadulhatunk meg, hogy differenciljuk az egyenlet minden tagjt rc-szer a t id szerint.
Felttelezzk, hogy legalbb ltalnostott rtelemben y{t) differencilhat -szer s u(t) is
a szksges szmszor. A (7) s (8) szerint -szeri differencilssal {r''(*))" =x ( ""''()
addik. Szoksosan az ismeretlen vlaszt s derivltjait a bal oldalra rendezzk.
Az u gerjeszts, y vlasz, folytonos idej, lineris, invarins, kauzlis,
differencilis rendszer rendszeregyenlete a szoksos differencilis alakban
/\t)+aJ"-\t)
... + a_^\t)+any{t)
= b0 ul")(t) + b1i4(n-l)(t)+... + bnu(t);
(2.2-10)
eR.
Az n a rendszeregyenlet rendszma.
A folytonos idej rendszeregyenlet egy tmrebb alakja
y" ) +2>-j' ( ' ) =2X" ( ' ) -
(2-2-11)
66
A rendszeregyenletben brmelyik a, vagy bt egytthat nulla is lehet.

A differencilis alakbl y {t) trendezssel kifejezhet. Ez gy rtelmezhet,
hogy a vlasz n-edik derivltja kifejezhet a gerjesztssel, a vlasszal s annak
derivltjaival. Egy vltoznak azonban legfeljebb els vagy msodik derivltjnak adhat
fizikai tartalom (a vltoz sebessge" s gyorsulsa"). Ez egy oka annak, hogy
rendszerek lersra a FI rendszeregyenlet kettnl nagyobb rendszm esetn ritkn
hasznlatos. Egy msik ok, hogy a szksges kezdeti rtkek meghatrozsa nagy
rendszm esetn krlmnyes.
Plda Tekintsnk kt, integrlis alak FI rendszeregyenletet:
(a)y(t)+ai
jy(T)T = b0u(t).
co
(i) i y()+a 1 jy(r)T = b0u(t) + b2
ti
ju(r)dAd3.
Az els egyenlet els, a msodik egyenlet msodik derivltjt kpezve kapjuk a

differencilis alakot:
(a) y%)+aiy(t)
b0u%).
ib) y2)(?)+*,/>(/)=v(2>(0+62(0A (b) esetben rtelmes lehet csak az els derivltat kpezni. Ekkor a rendszeregyenletben
a vlasznak csak az els derivltja lp fel, a gerjesztsnek pedig az els derivltja s els
integrlja is. Ez azonban nem a (1) szerinti alak, mert abban nem szerepel sem a vlasz,
sem a gerjeszts integrlja. #
A vlasz (9) szerinti kifejezsben a b-t u^'\t)
tagok sszege a gerjeszts elz
rtkeinek slyozott mozg tlagt (MA) fejezi ki, mg az at y
(t) tagok sszege a
vlasz elz rtkeinek slyozott mozg tlaga ltal okozott visszahatst vagy
autoregresszit (AR) fejezi ki. ltalban a rendszer ARMA tpus (aut regressive,
moving avarage"). Ha specilisan minden <2,=0, akkor a rendszer MA tpus; ekkor a
rendszeregyenlet K-szeres integrls utn egyttal a gerjeszts-vlasz kapcsolat explicit
alakja is, teht megoldsval nem kell foglakozni..
A differencilst tartalmaz (10) alak alapjn az MA, AR vagy ARMA
elnevezsek rtelme nehezebben lthat be.
A (9)-bl kvetkezik, hogy a rendszeregyenletben a gerjesztsnek legfeljebb
annyiadik derivltja szerepelhet, mint a vlasznak. Az y{t)=u\t) gerjeszts-vlasz
kapcsolat rendszer ezek szerint nem tartozik a rendszerek itt trgyalt osztlyba.
A tovbbiakban a rendszeregyenletnek a (10) vagy (11) alakjra hivatkozunk, noha
a (9) fejezi ki a rendszeregyenlet valdi tartalmt.
A vlaszt tbbnyire a t e R + (azaz a 0 < t < oo) intervallumban keressk. Ennek
meghatrozshoz ismernnk kell az n szm y(+0),y^(+0),...,y>-"^\+0)
kezdeti
rtket, ahol
/ > ( + 0 )|J>(')
,
f
, r = 0,l,2,...,-l.
(=+0
A kezdeti rtkek sszessgt kezdeti feltteleknek is nevezik.
(2.2-12)
67
A kezdeti rtkek szmtsa mg akkor is nehz feladat, ha a gerjeszts belp,

teht ha ( / ) = 0 , e R _ . Ebben az esetben y(-0) = 0 s minden y w ( - 0 ) = 0 , vagyis
valamennyi kiindulsi rtk nulla. ltalban nem felttelezhetjk, hogy y(t),
y^\t\...,
yît)
folytonos, ezrt abbl, hogy minden kiindulsi rtk nulla, nem kvetkezik, hogy
minden kezdeti rtk is nulla.
A kezdeti rtkek szmtst az n = 2 esetre mutatjuk be, amikor a
rendszeregyenlet
y{1)(t)+ ajl){t)+
a2y{t) = b0u{2\t) + bxii(%t)+ b2u(t).
(2.2-13)
A szmtand kezdeti rtkek y(+0) s j ( 1 '(+ 0). Elszr vizsgljuk azt az esetet, amikor
a gerjeszts belp, gy a vlasz is belp, teht w''(-0) = 0,y^''(-0) = 0, vagyis amikor
minden kiindulsi rtk nulla. Integrljuk a rendszeregyenletet t = - 0 s t kztt:
t
y{1\t)+aly(t)+a2
jy(r)dr
= b()u(-1\) + bu(t) + b2 fw(r)dr,
-0
y(t)+al
-0
t 9
\y(r)r + a2 f fy(r)drd.9 =bau{t)+bx

-0
-0
-0-0
\u(r)dr + b2 f (r)drd,9 .
-0-0
Legyen t = +0. Szortkozzunk egyelre arra az esetre, amikor a gerjeszts nem tartalmaz
Dirac-impulzust. (Az impulzusvlasz szmtsval a kvetkez szakaszban foglalkozunk.)
Ekkor a t = ~0 s t = + 0 hatrok kztti integrlok rtke nulla. A kezdeti rtkekre
vonatkoz egyenletrendszer (megfordtva az egyenletek sorrendjt)
y(+0) = bou(+0),
y(l)(+0)+a,y(+0)
= bou{,){+0) + blu{+0).
(2.2-14)
Az els egyenlet megadja y(+0) kifejezst, a msodikbl ym(+0) ezutn egyszeren

kifejezhet. rtelem szerinti az eljrs n tetszleges rtkre.
Tekintsk most azt az esetet, amikor a kiindulsi rtkek nulltl klnbzek. Ez
a helyzet pldul akkor, amikor egymst kvet ( M , ';) intervallumokban klnbz
fggvnyek rjk le a gerjesztst s gy a vlaszt is. Egy tipikus ilyen gerjeszts
u(t)= {e(t)~e{t - O J Q / + {f(-,)-(?- 2 )}C 2 + e(t-t2)C3
e~3'.
Ekkor elszr megoldjuk a feladatot a (0, t{) intervallumban. A t = tx-Q

y(tl-0),y^\tl-0)
idpontbeli
helyettestsi rtkek jelentik a kiindulsi rtkeket a (/,,/ 2 )
intervallumra, amelyre az y(/, + 0), y^fa + 0) kezdeti rtkeket kell meghatroznunk. Az

elz gondolatmenet most is rvnyes, csak most nem az y*-''(+0) s i/''(+0) rtkek
fognak fellpni, hanem a megvltozsok. A rjuk vonatkoz lineris egyenletrendszer
y(il+0)-y{tl
-0) = bt[u(ti +0)-(, - 0 ) ] ,
y%+0)-/%
-0)+aibfa
{l)
+ 0 ) - A -0)]=
(2.2.14a)
(,)
= b0[u (1 +0)-w (/ 1 -0)]+ft,[(, + 0 ) - M ( , - 0 ) ] .

Az egyenletrendszer megoldsa, vagyis az j>(/, +0),yl-1\tl +0) kezdeti
meghatrozsa nem jelent elvi nehzsget.
Ksbb (4. rsz) majd megismerkednk jobban kezelhet eljrssal is.
rtkek
68
Ha u(t) = u~ ,t eR_ s a rendszer GV stabilis, akkor y(t) is lland ott, minden

derivltjuk nulla. Az y kiindulsi rtke az ay(-0) = bnu~ egyenletbl szmthat, majd
ennek ismeretben a kezdeti rtk is.
A FI rendszeregyenletre nincs olyan egyszer megolds, mint a lpsrl lpsre
mdszer volt a Dl rendszeregyenletre. Alkalmazhatk kzelt numerikus megoldsok.
Plda Tekintsk a kvetkez FI rendszeregyenletet:
y{2\t)+4 /l\t) + 3
y{t)=5u%yU{t).
Hatrozzuk meg az y(+ 0\ y(l)(+ 0)kezdeti rtkeket, ha a gerjeszts

(a) u{t) = e{t)t.
(b)u{t) = s(t).
{c)u{t)={t).
Mindegyik gerjeszts belp, ezrt a vlasz is belp, a kt kiindulsi rtk nulla:
X-0) = 0,/>(-()) = 0.
Az (a) esetben 5 w(1)() + u(t)= e(t)[5 +1\. Ez vges a t = 0 helyen, ezrt a vlasz s
derivltja is folytonos ott, tehty(+ 0)= 0 s y<-'\+ 0) = 0.
A (b) esetben 5 w(1) (t)+u(t)= 5 (t)+s(t). Az y(t) folytonos a / = 0 helyen, de
derivltja nem. Integrljuk a rendszeregyenletet -0 s +0 kztt:
+
[y(( + o)-/)(-0)]+4[y(+0)-^(-0)] + 3 jy(t)dt= jldi + 5 j(t)dt.

-0
-0
-0
Csak y''(+ 0) s az utols tag nem nulla. Eredmnynk y{+ 0)= 0, y^'{+ 0)= 5.
A(c)esetben 5u(,)(t) + u(t)=5{1\l) + (i). Ekkori) nem folytonos s j (1, (+0)
nem vges. Az elz mdon nem tudjuk a kezdeti feltteleket - s ennek kvetkeztben a
rendszer impulzusvlaszt sem - meghatrozni.
A feladat mg nehezebb lenne, ha a rendszeregyenlet jobb oldaln mg az w2'
tpus tag is jelen lenne.
A vizsglt plda is mutatja, hogy a kezdeti rtkek szmtsa egyes esetekben
egyszer, de lehet nagyon krlmnyes is. Ms mdszerrel a kezdeti rtkek szmtsval
kapcsolatos nehzsgek knnyen kikszblhetk (4.2-2.2. pont). #
Ha a rendszer nem invarins, akkor a rendszeregyenletben szerepl at s bt
egytthatk az id ismert fggvnyei. Ekkor azonban ezek jelentse a (9) integrlis s a
(10) differencilis alakban eltr.
2.2-l.F. Feladatok
F-I. Igazolja, hogy a kvetkez Dl rendszeregyenletek ugyanazt a rendszert rjk le, ha az
egytthatk pontosnak tekinthetk:
(I) y - 0 , 5 / > = - ,
(II)
y-2,5y{l)+y{2)=u-3u{l)+2u(2).
69
F-2. Igazolja, hogy a kvetkez FI rendszeregyenletek ugyanazt a rendszert rjk le, ha az

egytthatk pontosnak tekinthetk:
(I) / ' +y = u,
(II) y2) - / > - 2 y = <'>- 2 .
F-3. Egy Dl rendszer rendszeregyenlete y - 0,6 y ' ' = z/2'.

Hatrozza megyfi] rtkt a = 0, 1, 2, 3, 4 s 5 temekre, ha a gerjeszts
(a) [*]=<?[*]
[b)u[k]=s[k].
Ez azt jelenti, hogy az impulzusvlasz illetve az ugrsvlasz elejt szmtjuk.

F-4. Egy Dl rendszer rendszeregyenletey - 0,6 y + 0,05 y^ = u^.
Hatrozza meg^fA:] rtkt a k= 0, 1, 2, 3, 4 s 5 temekre, ha a gerjeszts
(a)[t]=44
{b)u[k]=e[k\.
(d) u[k}=e[k](0,1)* .
(c) u[k] = s[k](-0,l)k.
(e) u[k] = s[k] - e[k-3].
(f) u[k] = 9 (l-e[k]j + e[k].
Ksbb beltjuk, hogy a rendszer GV stabilis, ami az (/) megoldhatsgnak felttele.

2.2-l.M. Megoldsok
M-l. Az (I)-bl ksleltetssel y(1)-0,5 j ( 2 ) = w(1)-w(2) addik. Szorozzuk meg ezt (-2)vel s adjuk hozz (I)-hez: ekkor a (II) addik.
M-2. Az (I)-bl differencilssal y^2' + y^1' = u^ addik. Adjuk ezt hozz az (I) egyenlet
(-2)-szereshez: ekkor a (II) addik.
M-3. Nyilvny[~l] =y[-2] = 0, sty[0] s>>[l] is nulla. Ennek felhasznlsval
(a) y[k]= [k-2]+0,6 [k-3]+0,36 [k-4]+0,216 S[k-5]+ ... .
(b) y[k] = [k - 2]+1,6 [k-3]+1,96 [k-4]+2,176 [k-5]+...
Az impulzusvlasz vagy az ugrsvlasz els t temnek ismeretben a rendszer

gerjeszts-vlasz stabilitsrl nyilvn nem tudunk megllaptst tenni.
M-4. Az (a) -(e) esetekben ^[-l]=y[-2] = 0 addik. Ennek felhasznlsval a lpsrl
lpsre mdszerrel
(a) y[k]= [k - 2] + 0,6 [k - 3] + 0,31 [k - 4] + 0,156 [k - 5] +... .
(b)y[k]=[k-2] + l,6[k-3]+\,9l[k~4]+2,066[k-5]+...
{c) y[k] = [k - 2] +0,5 [k-3]+0,26 [k-4] +0,130[k-5]+

(d)y[k] = S[k-1} + 0,l[k -3]+ 0,38 [k-4]+ 0,194 S[k-5]+....
(e) y[k]=S[k -2] + l,6 [k-3]+l,91[k~4]+l,066S[k-5]+...
70
{/) Mivel a rendszer GV stabilis, ezrty[~l] =y[-2] = 20. Ennek felhasznlsval

y[k] = 20 S[k] + 20 [k -1] +12 [k - 2] + 7,2 <?[ - 3] + 4,72 [k - 4] + 3,472 5[yfc - 5>....
Ha a rendszer nem lenne GV stabilis, akkor a nagyon rgen hat lland gerjeszts
hatsra a = -1,-2 temekben (ltalban brmely vges temre) a vlasz nem vges
rtk, a feladat rtelmetlen.
2.2-2. A rendszeregyenlet megoldsa

2.2-2.1. ltalnos megfontolsok
Ebben a szakaszban mdszereket adunk mind a Dl, mind a FI rendszeregyenlet
megoldsra. A lineris, invarins, kauzlis, egy-gerjeszts, egy-vlasz, Dl illetve
differencilis FI rendszer rendszeregyenletnek ltalnos alakja a (3), illetve a (1)
rtelmben
n
Dl: y[*]+a,;K[*-/]=>, [*-/];

i=1
/=0
(2.2-15)
FI: * (0 + Zw (')=2>- (0.

i=0
i=0
ahol y^'\i) az y(f) jel z'-edik (ltalnostott) derivltjt jelli. Adottnak tekintjk az u[k],
illetve az u(i) gerjesztst. Keresett az y\k\, /ceN, illetve az y(t),teR+
vlasz.
Tbbnyire belp gerjeszts hatst vizsgljuk, amikor u[k]= 0,/c e Z., illetve
(?) = 0, / e R.. Ilyenkor - a rendszer kauzalitsa miatt - a vlasz is belp jel.
A rendszeregyenlet megoldsnak egy jl hasznlhat mdszere a kvetkez.
Elszr meghatrozzuk a rendszeregyenlet ltal lert Dl, illetve FI rendszer
impulzusvlaszt (vagyis az egysgimpulzus, illetve a Dirac-impulzus gerjesztshez
tartoz vlaszt). Ennek ismeretben az adott gerjesztshez tartoz vlasz az elz
szakaszban (a 2.1-1,2. illetve a 2.1-2.2. pontban) lert mdon konvolcival, vagyis
sszegezssel, illetve integrlssal elvi nehzsg nlkl szmthat. A kvetkez pontban
ezt a mdszert fogjuk trgyalni.
A rendszeregyenlet megoldhat vlasz szabad s gerjesztett sszetevre
bontsnak mdszervel is. Ez az eljrs csak egyszer fggvnnyel lerhat gerjeszts
esetn hasznlhat viszonylag knyelmesen. Trgyalst inkbb fogalmi mint
szmtstechnikai fontossga indokolja.
A rendszeregyenlet megoldsnak egy tovbbi mdszere a kvetkez. A
rendszeregyenlethez egy llapotvltozs lerst rendelnk (ezt a 2.3-1.4. pontban
trgyaljuk), majd ezt oldjuk meg. Ez a kerl t knyelmesebb lehet a rendszeregyenlet
kzvetlen megoldsnl.
Ksbb (3.3-2. szakasz s 4.2-2. szakasz) megismerkednk a rendszeregyenletnek
a frekvenciatartomnybeli s komplex frekvenciatartomnybeli megoldsnak
mdszervel. Ezek sokkal knyelmesebbek a jelen szakaszban trgyalt idtartomnybeli
megoldsi mdszereknl. Ezeket egytt mutatjuk be Dl illetve FI rendszerekre.
71
2.2-2.2. Az impulzusvlasz szmtsa

A Dl rendszer impulzusvlasza az u[k] = [k] egysgimpulzus gerjesztshez tartoz
y[k] = h[k] vlasza, a FI rendszer impulzusvlasza az u(t) = (t) Dirac-impulzus
gerjesztshez tartoz XO = h(t) vlasza. Mivel [k], illetve () belp jel, ezrt - a vizsglt
rendszer felttelezett kauzalitsa kvetkeztben - az impulzusvlasz is belp jel.
Emlkeztetl megadjuk az y vlasz kifejezst a h impulzusvlasz s az u gerjeszts
konvolcijaknt. Szimbolikusan (2.1-1.2. illetve a 2.1-2.2. pont)
y = h*u
(2.2-16)
Rszletesen felrva s a rendszer kauzalitst figyelembe vve: -
Dl:
y[kh,h[k-i]u\i];
T
(2-2-17)
FI: y(t) = J7/(f-z-)w(-)di-.

Belp gerjeszts esetn az sszegezs als hatra 0, az integrls als hatra - 0 .
Mivel a vizsglt rendszer lineris s invarins, ezrt elegend a
DI: J W + X ^ - I M * ] .
y[k]=K[k);
1=1
(2.2-18)
FI: y" (0+^/ (0 = ^), A*H,(t)

specilis esetet vizsglni. Az impulzusvlasz ugyanis a szuperpozci elve rtelmben
kifejezhet a h0[k], illetve a h0(t) segd-impulzusvlasz ismeretben:
Dl: &[*]=&,. ftjifc-i];
(2.2-19)
)
FI: A(0=fti^' (0Az azonos jelleg tagokat (tipikusan: exponencilis fggvnyeket) clszer sszevonni.
Gondosan kvetni kell az e[k - i] tnyezk hatst.
A l\\k\, illetve a h0(t) fggvnyt a kvetkez alakban keressk:
Dl: hQ[k]=M2.k
FI: h0()=Meil.
(2.2-20)
Minden alkalmas A*, illetve e ' fggvny a rendszeregyenlet egy sajtfggvnye. Ltni
fogjuk, hogy egyes esetekben a sajtfggvny ennl ltalnosabb is lehet. Helyettestsk
ezt a rendszeregyenletbe s egyelre zrjuk ki a k = 0, illetve a t = 0 helyet:
Dl: M k + a, M^x
x
FI: MA" t '+axM
+ a2 M ^2+...
+ aM A*""= 0;
2
A"-' e ' + a2M A"~ e'+...+an M eA'=0.
Az M Ak, illetve az M eAl tnyezvel egyszersthetnk. A Dl esetben clszer mg a A"

tnyezvel megszorozni az egyenletet. Ezzel a Dl s a FI esetben a kvetkez kzs
egyenlethez jutunk:
72
F(Z) = "+al"-1+a2"~2+... + arl_l+a=0; A = Al,A2,...,An.
(2.2-21)
Ez a (15) Dl illetve FI rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete, az egyenlet A, gykei

a rendszeregyenlet sajtrtkei, amelyek meghatrozzk a rendszeregyenlet A) illetve
exp (A/) sajtfggvnyeit. Az F\A) a rendszeregyenlet karakterisztikus polinomja.
A rendszeregyenlet ismeretben karakterisztikus egyenlete kzvetlenl felrhat,
nincs szksg a kzbls lpsekre. Mivel az ap egytthatk valsak, ezrt a A,
sajtrtkek vagy valsak vagy konjuglt komplex prokat alkotnak.
Az -edfok karakterisztikus egyenletnek pontosan n szm gyke van. Kivteles
esetektl eltekintve a gykk mind klnbzek, vagyis a sajtrtkek egyszeresek. A
tovbbiakban elszr ezt az esetet trgyaljuk, azutn foglalkozunk az ltalnosabb esettel.
Egyszeres sajtrtkek esete
Minden egyszeres At sajtrtk egy Mi A\, illetve M,.e't'' alak megoldst jelent. A
rendszeregyenlet linearitsbl kvetkezik, hogy ezek sszege is megolds. A specilis
(18) rendszeregyenletnek ezrt biztosan van
Dl: K[k]=s{k}\M,A\+M2Ak2+... + MX};
FI: h(i(f)=e(t){Ml^'+M2el>'+... + MrltK'}
(22_22)
alak megoldsa. Igazolhat, hogy ha a sajtrtkek egyszeresek, akkor ez az ltalnos

megolds, a homogn rendszeregyenletnek nincs msfle megoldsa. Msknt kifejezve: a
rendszeregyenletnek csak az szm A\ , illetve e'' sajtfggvnye ltezik. A feladat
ezek utn az n szm M, egytthat meghatrozsa.
A Dl esetben kzenfekv a k = 0,1,...,-1 idpontbeli /^[k] rtkeket a lpsrl
lpsre meghatrozni, majd ennek alapjn felrni az szm feltteli egyenletet.
Igazolhat azonban, hogy elegend azt figyelembe venni, hogy 1\\k\ a negatv rtkeire
nulla, mg a (18)-bl kvetkezen /^[O] = 1, vagyis a feltteli egyenletek
Dl: h0[0] = h M-l]=0,
ho[-2] = 0,...,h0[-{n-l)]
= 0.
(2.2-23)
Ha pldul n = 2, akkor a kt feltteli egyenlet s megoldsa

1
MxA;l+M2A-'=0;\
-^
?
M, = - , M2 =
A,-A2
A2-Al
A FI esetben tudjuk, hogy h0(t) s valamennyi h^(t) derivltja nulla / negatv

rtkeire. Belthat, hogy ez igaz a / = + 0 helyen is i = 0,1,...,-2 esetn. Ezt
felhasznlva s a (18)-at integrlva / = - 0 s t = + 0 kztt
h^\+0)-h^(-0)=+]s(t)dt
-0
addik. Az Mi egytthatk meghatrozsra szolgl egyenletrendszer teht

FI: h0{+0)=0, h1\+0)=0 ,..., /*<"-2)(+0) = 0, ^-'>(+0)=l.
(2.2-24)
73
Pldul n = 2 esetn a kt feltteli egyenlet s megoldsa

M, + M2=0,
1
}
l => M, =
Mj/lj + M22=\;\
i
, M2 = - .
\~K
1-l
A kezdeti felttelek rvnyestse utn a h0[k], illetve a h0(t) jel ismert. Ezutn a
h[k], illetve a ft() impulzusvlasz a (19) felhasznlsval nehzsg nlkl szmthat.
A konjuglt komplex sajtrtk-prokat egytt clszer kezelni:
Dl: 4 = r , e j ' , AM=X; => M,$ +Ml+Xi =(Plco8&lk + Qlsm0lk)rlk,
FI: A, =ai+)2l,,M =A'=>Mie'' + MM<tx'*' = {Pi cos 0^+Qîn
Qt)^1'.
Az Mj, MM = M* komplex ismeretlen egytthatk helyett clszerbb lehet a P, s Qi
vals ismeretlen egytthatkkal szmolni.
1. plda Hatrozzuk meg annak a Dl rendszemek az impulzusvlaszt, amelynek
rendszeregyenlete
y[k] -y[k -1] + 0,24 y[k - 2] = u[k] + 0,5 u[k -1] - 0,2 u[k - 3].
A rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete kzvetlenl felrhat:
A2-A+0,24 = 0 =>^=0,6, A, = 0,4.
A h^k\ segd-impulzusvlasz ltalnos alakja ennek megfelelen
A0[^]=^]{M1(0,6)*+Ar2(0,4)i}.
A kezdeti felttelek alapjn a (23) rtelmben
M , + M 2 = l , MfaG)'1 +M2(0,4)~i = Q => M,=3, M 2 = - 2 .
A rendszeregyenlet jobb oldalt is figyelembe vve kapjuk az impulzusvlaszt:
h [k] = K [k] + 0,5 \ [k -1] - 0,2 \ [k - 3]=
= e[k] J3 (0,6)' - 2 (0,4)*}+ e[k -1] J,5 (O^)4"1 -1,0(0,4)*-'}+
+ *[/fc - 3] {- 0,6 (0,6)*"3 + 0,4 (0,4)" }.
A = 0, 1 s 2 temeket kln clszer lerni, a (0,6)*-3 s a (0,4)*3 tagok egytthatit
sszevonjuk:
h[k] =
[k]+l,5[k-\+l,26S[k-2]+s[k-3]l(),5SS(0,6y'3+0,ll2(0Ay'3}-
Ellenrizhetjk, hogy a k = 0, 1, 2, 3, 4 s 5 esetn a 2.2-1.2. pont pldjban a lpsrl

lpsre mdszerrel kapott h[k] rtket addnak. #
2. plda Hatrozzuk meg annak a FI rendszemek az impulzusvlaszt, amelynek
rendszeregyenlete
yV(t) + 4 y%)+
3 j,(/) = 5 w ( 0 + (')
74
A rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete kzvetlenl felrhat:

2 2 + 4 2 + 3 = 0 = > A , = - 3 , /L,= - l .
A h0(t) segd-impulzusvlasz ltalnos alakja teht
h0(t) = s(t) {M, e"3' + M2e^'}.
A kezdeti felttelek (24) rtelmben
M.+M^Q,
-3M1-M2=1;
=>M, = - - ,
M2=-.
A rendszeregyenlet jobb oldalt figyelembe vve kapjuk (a \ a t = 0 helyen folytonos)

^ ) =5^()
+ / !o (/)=^)|ê-
'-|e- 3 j + ( / ) { - i e - 3 ' + I e - 3 j .
Elemi rendezs utn kapjuk az keresett impulzusvlaszt:

/(0 = ^ ) { 7 e - 3 ' - 2 e - 3 ' } .
Ha a rendszeregyenlet jobb oldaln szerepelne egy w2'()
impulzusvlaszban fellpne egy (t) tpus sszetev is. #
tag is, akkor az
Tbbszrs sajtrtkek esete

Az eddigiekben feltteleztk, hogy a rendszeregyenlet minden sajtrtke egyszeres. A
gyakorlati esetek tbbsgben ez gy is van (kivve az FI esetben a X = 0 sajtrtket).
Lehet gy rvelni, hogy tbbszrs sajtrtkek a valsgban nem lteznek, hiszen
a rendszeregyenlet egytthati csak kivtelesen ismertek pontosan, azok tbbnyire
kerektett szmtsi vagy mrsi eredmnyek. Brmelyik at egytthathoz ezrt
hozzadhatunk egy olyan kis (pozitv vagy negatv) rtket, amelyrl felttelezhet, hogy
az a kerektsi hibn bell nem jelent vltozst. Ha pldul valamelyik a, egytthat
rtke 0,24 (vagy 0,240), akkor ez akr 0,241, akr 0,239 (vagy akr 0,2401, akr 0,2399)
rtkkel helyettesthet. Az esetleges tbbszrs sajtrtkek ekkor tbbnyire tbb
egyszeres sajtrtkbe megy t. Megtehetjk azt is, hogy a tbbszrs Aj sajtrtkeket
helyettestjk tbb, egymshoz kellen kzeli egyszeres sajtrtkkel.
Fogalmilag s szmtstechnikailag egyarnt indokolt vzolni azonban az eljrst
tbbszrs sajtrtkek esetre is. A kvetkezket igazols nlkl kzljk.
Ha Xi egy ^-szeres sajtrtk, akkor nem csak A), illetve e'' sajtfggvnye a
rendszeregyenletnek, hanem
Dl: /[*]={*/,.+M M k+Miak2+...
/\ i
FI fi(t)={Mi0+Mht
+ Ml2t2+...
Mu_x k-l}Mi ;
+ Mirl r1)^'
+
(2.2-20)
is sajtfggvny. Ez ugyangy n szm egytthatt tartalmaz, mint r, szm klnbz

sajtrtkhez tartoz sajtfggvny sszege. Ha a FI esetben A,=0 egy r-szeres sajtrtk,
akkor a hozz tartoz sajtfggvny egy (r,1) -edfok polinom. A ho[k], illetve a ho(t)
segd-impulzusvlaszban szerepl egytthatk meghatrozsa ugyanazon felttelek
alapjn trtnik, mint egyszeres sajtrtkek esetn.
75
*2.2-2.3. Szabad s gerjesztett sszetevkre bonts

A (15) rendszeregyenletnek egy kzvetlen megoldsaknt az adott u gerjesztshez tartoz
y vlaszt egy yt szabad sszetev s egy yg gerjesztett sszetev sszegeknt lltjuk el:
Dl: y[k]=yf[k]+yg[k]->
FI: y(t) = yt{thyt{t).
(2 2 27)
- '
Mint mr emltettk: ez a mdszer csak akkor knyelmes, ha a gerjeszts egyszer

fggvnnyel lerhat.
A szabad sszetev ltalnos alakja
A vlasz y/ szabad sszetevje, rviden a szabad vlasz (pontosabban: a vlasz szabad
sszetevjnek ltalnos alakja) a gerjesztetlen rendszer (u = 0) vlasza, vagyis a
homogn rendszeregyenlet ltalnos megoldsa:
(2.2-28)
FI: ^(O+I^'M.
;=o
A szabad vlaszt nevezik sajtvlasznak s termszetes vlasznak is.

Az yt szabad vlasz ltalnos kifejezse megegyezik a ho segd-impulzusvlasz
ltalnos alakjval, hiszen a [k], illetve a (f) gerjeszts rendszerre a k=0, illetve a t=0
idponttl eltekintve nem hat gerjeszts. A rendszeregyenlet (21) karakterisztikus
egyenletnek megoldsa utn ismerjk a rendszeregyenlet Xt sajtrtkeit. Ha ezek
egyszeresek, akkor a szabad vlasz ltalnos alakja a (22) mintjra
Dl: yf[k} = M1^+M24+...
+ MX;
(222g)
FI: yf(t) = M1e >'+M2e^'+... + Me"'.

Az n szm Mt egytthat egyelre ismeretlen. Bizonythat, hogy a (28) egyenlet minden
megoldsa ilyen alak, ezrt nevezik ezt a homogn egyenlet ltalnos megoldsnak. Ha
valamelyik sajtrtk tbbszrs, akkor az ahhoz tartoz ltalnos megolds (26) szerinti.
A hatrozatlan llandk sszes szma ekkor is n. Mint mr emltettk: a tbbszrs
sajtrtkek megkerlhetk az ap egytthatknak vagy a tbbszrs 1, sajtrtkeknek a
kerektsi hibn belli kis megvltoztatsval.
Amelyik Dl sajtrtkre \&\<\ (egysgsugar krn belli), illetve amelyik FI
sajtrtkre WL{li}<0 (a bal flskra esik), az a vgtelenben nullhoz tartoz tagot jelent
mg tbbszrs sajtrtk esetn is. A cskkens mrtkt jellemezhetjk azzal a ,, illetve
ti idponttal, amely utn az |M, 2* , illetve az \Ml.e,'\ fggvny kisebb |M;| kezdeti
rtknek 1%-nl vagy valamilyen ms trt rsznl. Rvid szmolssal belthat, hogy
i,,l
nni
In 100
U* < 0,01 <=>>&,. =
H<O,OI^>,=
4,6
r| '-T\>
lnl
Q.*^6
i,|
\M<1'
^,}>.
(2.2-30)
76
X pozitv vals
X negatv vals
lm
j/tK. 1
1
lm
X, k konjuglt komplex
lm-
l>
^ .
r\.
egyszeres V_ >
Ilt..
[mii
vL
fin
-Y
J Re
lm
"Y ,f
|/l| = 1 /""
ktszeres V_ T
V,j
Ij ..,
*J Re
Ji *
r
LM,
nr y'
i i;
\
lm
Vjj*
<r.1,
4. J 1
lm
|/l| > 1 - r
u- ;
im
^
k
>>,
lm
:
^
rvJu
rUJ^
>>
%I'
lm
..ifi
k
^ ,
"J Re
* ' .
* 1 |i
"%P*I
2.2-1. bra A Dl vlasz szabad sszetevjnek vltozsa nhny tipikus sajtrtk esetn
A ti illetve a kt neve idlland. Ha minden \At\ < 1, illetve ha minden WL{kj}<0

akkor az idllandk legnagyobbika mrvad arra, hogy mennyi id utn vlik
elhanyagolhatv a szabad sszetev. Az ennek megfelel idpont utn a teljes szabad
sszetev nem felttlenl cskken kezdeti rtknek 1%-a al, mert mg az Mt llandk
rtkt is figyelembe kell venni. A megfelel rtk konkrt esetben kiszmthat, de ennek
meghatrozsra ritkn van szksg.
X vals
X, X konjuglt komplex
lm
9& {A}<0
Re
&. {A} = 0
egyszeres
M{A} = 0
ktszeres
9te{A}>~
2.2-2. bra A FI vlasz szabad sszetevjnek vltozsa nhny tipikus sajtrtk esetn
77
A szabad sszetev vltozst szemllteti nhny tipikus vals sajtrtk vagy

komplex sajtrtk-pr esetre az 1. illetve a 2. bra. Figyeljk meg, hogy a Dl esetben az
abszolt rtkben egynl kisebb vagy nagyobb, a FI esetben a negatv vagy a pozitv vals
rsz sajtrtkhez tartoz szabad sszetev lnyegesen msknt viselkedik.
A gerjesztett sszetev
A vlasz vg gerjesztett sszetevje, rviden: a gerjesztett vlasz a vizsglt rendszernek az
adott gerjesztshez tartoz egy lehetsges vlasza, Ez azrt nem jelenti a feladat
megoldst, mert nem tesz eleget a kezdeti feltteleknek.
A matematikai terminolgia szerint a gerjesztett vlasz az inhomogn egyenlet egy
partikulris megoldsa. A gerjesztett vlasz nem egyrtelmen meghatrozott, rendszerint
a legegyszerbb alakot vlasztjuk.
A gerjesztett vlasz meghatrozsra nincs ltalnosan hasznlhat eljrs. Ha
azonban az u gerjesztst egyszer fggvny rja le, akkor hasznlhat a prbafggvny
mdszer: az vg gerjesztett vlaszt ugyanolyan alak, hatrozatlan szorztnyezt
tartalmaz fggvny (pldul lland, exponencilis, szinuszos fggvny) alakjban
keressk, mint amilyen a gerjeszts. Az adott u s a felttelezett y prbafggvnyt a
rendszeregyenletbe helyettestjk. A megegyez fggvnyek egytthatinak egyezsbl
lineris egyenleteket vagy egyenletrendszert kapunk az ismeretlen egytthatkra. A Dl
esetben az w[/c - 1 ] , [ & - 2 ] , . . . , u[k-m] tagok fellpse miatt a prbafggvny csak
k > m esetn rvnyes. A kvetkez kt tblzat nhny pldt ad a prbafggvnyek
megvlasztsra. Figyeljk meg, hogy ha a gerjeszts megegyezik valamelyik X\, illetve
e '' sajtfggvnnyel, akkor Ak X\, illetve Ate1'
alak prbafggvnyt kell
vlasztanunk.
Diszkrt idej prbafggvnyek

u[k],
yg[k], k>m
k eN
C
C ak
A
Aa
(R/lj)
C cos 0k+Dsm0k
je
(e *kt)
Acos&k+BnQk
Ck"(pdN)
A+A,k+A1k1++Apkp
C k\ (/l; egyszeres)
Ak%
Folytonos idej prbafggvnyek
(/),
eR(
ye(t),teR.
C
Ce"^^)
A
Ae"'
J
Ccosn? + Z)sinfi? (e V 4 )
Ctp(psN)
A cos l t + B sin Q t
AQ+Al t+A2t2+...+Aptp
Cer'
Ate'''
(/^.egyszeres)
78
Ha a gerjeszts a megadott fggvnyek szorzata, akkor a prbafggvnyt is a

megadott prbafggvnyek szorzatnak vlasztjuk, de az llandk szorzatt egyetlen
llandnak tekintjk.
Ha a gerjeszts intervallumonknt rhat le az emltett egyszer fggvnyekkel,
akkor minden intervallumot a gerjesztett vlasz s a kezdeti felttelek szempontjbl j
feladatknt kezelnk.
A kezdeti felttelek rvnyestse
Igazolhat, hogy a rendszeregyenlet ltalnos megoldsa, (a vlasz ltalnos alakja) a
szabad vlasz ltalnos alakjnak s a gerjesztett vlasz brmely alakjnak az sszege:
DI: M=y&]+yM'
FI:
y(t)=yt(t)
,,,,n
(Z2
+ y,(t).
"31)
Az ebben szerepl n szm hatrozatlan llandt gy kell megvlasztanunk, hogy a

kezdeti felttelek ki legyenek elgtve. Mivel az eljrs nmileg eltr a Dl s a FI esetben
ezrt ezeket egyms utn trgyaljuk.
Diszkrt idej rendszer vlasza
A gerjesztett vlasznak a prbafggvnnyel meghatrozott alakja csak k > m esetn
rvnyes. Mivel az ltalnos alak n szm llandt tartalmaz, ezrt azt n szm temmel
visszafel is rvnyesnek tekinthetjk, vagyis kiterjeszthetjk azt a k = m - 1, m - 2,..., m
- n temekre is. Ezek szerint a kvetkez kezdeti rtkeket kell meghatroznunk:
y[m-n],
y[m-n
+ l], y[m-n
+ 2\,...,
y[m-\].
(2.2-32)
Ha m=0, akkor ezek megegyeznek azy[-l],y[-2], ...,y[-n] kiindulsi rtkekkel. Belp

gerjeszts esetn ezek mindegyike nulla. Ha nv=\, akkor elszr y[0] rtkt a lpsrl
lpsre mdszerrel kiszmtjuk (2.2-1.2. pont), tovbb felhasznljuk az>>[-l],y[-2], ...,
j>[-+l] kiindulsi rtkeket. Ha m=2, akkor y[0] s y[l] rtkt szmtjuk a lpsrl
lpsre mdszerrel s gy tovbb.
A szabad sszetevben szerepl hatrozatlan llandkat a kvetkez lineris
egyenletrendszer megoldsaknt kapjuk:
yk]
y[k] - yg[k], k = m - n, m-n+1,
...,m-\.
(2.2-33)
Ha minden sajtrtk egyszeres, akkor (19) rtelmben a megoldand egyenletrendszer

J^Mt^
=y[k]-yg[k],
k = m-n,m-n
+ \,...,m-\.
(2.2-34)
Az egyenletrendszer megoldsa utn ismertek lesznek az addig hatrozatlan

llandk (egyszeres sajtrtkek esetn MX,M2,...,M)
Ezeket behelyettestve kapjuk a
vlasz kifejezst:
y[k] =y[k]+yg[k],
k>rn-n,
(2.2-35)
mg y[k] rtkeit a 0 < k < m-n temekre korbban mr meghatroztuk. Ezzel a vlasz
minden t e Z rtkre ismert s feladatunkat megoldottuk. Ha m < n, akkor y[k] formulja
79
a k = 0 rtktl mr hasznlhat, ha azonban m> n, akkor a & = 0, 1, ..., m--l temekre

vonatkoz rtkeket egyenknt kell megadnunk.
1. plda Hatrozzuk meg azon Dl rendszer vlaszt, amelynek rendszeregyenlete s
gerjesztse
y[/t]-^[*-l]+
Q,2Ay[k-l]=u[k\+0,5u[k-\\-Q,2u[k-3],
u[k] = e[k]{2(0,5)k+3{0,6)k}.
A rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete s sajtrtkei
A2 - 2 + 0,24=0 => 4=0,6, A, = 0,4.
A szabad vlasz ezek szerint (0,6) s (0,4) sajtfggvnyek szuperpozcija. A
gerjesztett vlasz prbafggvnye (mivel 0,6 egy sajtrtk is!)
yg[k]=A{0,5)k+Bk(0,6f.
A rendszeregyenletbe helyettestve (kln kezelhetjk a kt tagot)
A 10,5)* - (0,5)" + 0,24 (0,5)M }= 2 fo,5)* + 0,5 (0,5)" - 0,2 (0,5)"},
B jfc (0,6)* - (k - l)(0,6r + 0,24 (Jt - 2)(0,6)*-2 }= 3 |o,6)* + 0,5 (0,6)*"' - 0,2 (0,6)*"3}.
Az els egyenletbl a (0,5)* fggvny egytthatinak egyezsbl
^ _ 2 1 + 0,5(0,5^-0,2(0,5)-^
l-(0,5)_1+0,24(0,5)"2
2Q
A msodik egyenletbl a (0,6)* fggvny egytthatinak egyezsbl

B
_ 3 1 + 0,5 (0,6)"'- 0,2 (0,6)" 3 = 49

l-(0,6)-'+0,24(0,6)"2
6 '
A k (0,6) fggvny egytthatinak sszege azonosan nulla, ezrt ez nem ad j egyenletet

a megoldshoz.
A vlasz ltalnos alakja a k>m-n = 3-2 = l temtl rvnyes. Clszer ezrt a
kitevket k - 1 alaknak vlasztani:
y[k]=M (0,6)" + M2 (0,4)*"' -10 (0,5)*"' + 4,9 (k -1)(0,6)*_1, fel.
A lpsrl lpsre mdszerrel
y[0]={2 + 3) = 5,
y[l] = 5 + (2 0,5 + 3 0,6)+ 0,5 (2 + 3) = 10,3,
y[2]=10,3-0,24-5 + (2-0,5 2 +3-0,6 2 )+0,5(2-0,5 + 3-0,6) = 12,08.
A kezdeti feltteleket a k = 1 s 2 helyen kell kielgteni:
k = l =>M,+M 2 -10 = 10,3,
k = 2 => 0,6M, + 0,4M 2 -10 0,5 + 4,9-0,6 = 12,08.
80
Ebbl Ml = 30,1 s M2=- 9,8 addik. A vlasz vgs alakja ezek szerint
y[k] = 5[k]+s[k-\{30,l(0,6y-,
-9,8(0,4)*-' - 1 0 (0,5)" + 4,9
(k-l)(0,6)kl}.
Clszer lehet a lpsrl lpsre mdszerrel mg nhny y{k] rtket kiszmtani s

sszevetni a megolds helyettestsi rtkvel. #
Folytonos idej rendszer vlasza
A FI rendszeregyenlet yf(t) szabad sszetevjben szerepl n szm ismeretlen llandt
az ; r (+0) kezdeti feltteleket kifejez n szm lineris egyenletrendszer megoldsval
hatrozhatjuk meg:
y\r){+0) = /r\+0)-y^{+0),
Itt y^'if)
r= 0 , 1 , 2 , . . . , K - I .
(2.2-36)
SLzy(t) r-edik derivltja.
Mint a 2.2-1.3. pontban mr lttuk: az y^r'(+0) kezdeti rtkek megegyeznek az

y {-0) kiindulsi rtkekkel, ha a rendszeregyenletben szerepl minden w''{t) derivlt
vges a ( = 0 helyen. Ellenkez esetben kpezzk a gerjeszts annyiadik (mondjuk pedik) integrljt, hogy arra a felttel teljesljn, az gy kapott gerjesztshez tartoz
vlasznak kpezzk a p-edik (ltalnostott) derivltjt. Belp gerjeszts esetn minden
kiindulsi rtk nulla.
Egyszeres sajtrtkek esetn a (29) rtelmben a (36) rszletes alakja
J^] Mi=y{r)(+0)-y^{+0),
r = 0,1,2,...,-l.
(2.2-37)
rtelem szerinti az eljrs tbbszrs sajtrtkek esetn.

2. plda Hatrozzuk meg annak a FI rendszernek a vlaszt, amelynek rendszeregyenlete
s gerjesztse
y{2) {t)+0,6 y{l)(t)+0,25 y(t) = 8 u(l){t)+16 u(t),
u(t)=2{e(t)-s(t-)}.
A rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete s sajtrtkei
2+ 0,6A + 0,25 = 0 => A,=-0,3+j0,4,
A2 =
-0,3-j0,4.
A szabad vlasz ltalnos alakja ezek szerint

yt (t) = {P cos 0,41 + Q sin 0,41\ e ^ 3 ' .
Vizsgljuk elszr a 0 < t < 1 intervallumot. Itt a gerjeszts u(t) = 2, ezrt a vlasz
prbafggvnye is lland: yg(t)=A.
A rendszeregyenletbe helyettestve (az lland
derivltja nulla)
0,25^ = 16-2 => 4 = 128 .
A vlasz ltalnos alakja e vizsglt intervallumban
y{t) ={Pcos0,4t
+ Qsin 0,4ê^'+US,
0<<l.
gl
A kezdeti feltteleket a (36) egyenletrendszer megoldsval kapjuk, amely a (13) ltalnos

alak rendszeregyenlet ktszeres integrlsval llthat el:
y(+0)=b()u(+0)
^y(+0)
{,)
= 0,
/ ( + 0 ) + a, y(+0)=b0u (+0)
+ ft,(+0) ^ ( l ) ( + 0 ) = 8-2 = 16.
Az y(t) s els derivltjnak kifejezsbe helyettestve

^ + 128 = 0,
- O , 3 P + O,40 = 16;J ^
j > = -128,
[Q = -56.
Tekintsk most az 1 < t < co intervallumot. Itt u(t) = 0, ezrt a vlasz megegyezik
szabad sszetevjvel, ltalnos alakja (clszeren t - 1 vltozval)
j()={/?cosO,4(/-l) + 5sinO,4(-l)}e-3(M),
1</<OO.
A kezdeti felttelekhez szksgnk van a t = 1 - 0 helyen fellp rtkekre, amelyek az

elz intervallumra rvnyes megoldsba helyettestssel addnak:
,y(l-0)={-128cos 0 , 4 - 5 6 sin 0,4}e->3+128 = 24,505,
y{1)(l-0)=
{0,4-128sin0,4-0,4-56cos0,4}e- 0 ' 3 -0,3 {-128 cos 0,4 - 56 sin 0,4^=
30,535.
Az elz egyenletrendszer mintjra

y(l + 0)-y(l-0)
{,)
= 0 => y(l + 0) = 24,505,
l)
y (l + 0)- / (\-0)+0,6{y(l
+ 0)- y(l-0)}
= 8{u(\ + 0)-u(l-0)}
=>
=> / ' ( l + 0) = 30,535-0,6 {24,505-24,505}+8{0-2} = 14,535.

Az R s S llandkra vonatkoz egyenletrendszer ennek alapjn
R = 24,505,
- 0 , 3 / ? + 0,45 = 14,535 => 5 = 54,716.
A keresett vlasz vgs alakja
y(t) = {s(t)-e(t-\)}{[-128
cos 0,41-56
sin 0,41]^3'
+128}+
0 3(M)
+s(t -1) {24,5 cos 0,4 (/ - 1 ) + 54,7 sin 0,4 (/ -1)} e~ '
Nem jelentett volna lnyeges bonyodalmat, ha a t = 1 idpont utn a gerjesztst

valamilyen ms egyszer fggvny rta volna le.
Megjegyezzk, hogy ebben a specilis esetben a feladatot egyszerbben is
megoldhattuk volna. A gerjesztst tekinthetjk az ux(t) = 2s(t) s az
u2(f)=-2e(t-\)
gerjesztsek szuperpozcijnak. Mivel u1(t) = -ui(t - l ) , ezrt a 0 < < 1 intervallumra
vonatkoz _y, (t) megoldst felhasznlva
y(t) = e(t){[-128 cos 0,4/-56sin0,4?]e~' 3 ' +128 } - s ( t - l ) { [ - 1 2 8 c o s 0 , 4 ( t - l ) - 5 6 s i n 0,4(t-l)] e - > 3 ( M ) +128 }.
Trigonometriai talaktsokkal az elz alakhoz juthatunk. Az annyiban elnysebb, hogy
a vlasz kt ablakozott jel sszegeknt van ellltva. #
82
2.2-2.F. Feladatok
F-I. Hatrozza meg a Dl rendszer vlaszt, ha rendszeregyenletey - 0,6 y^'= w2', s

gerjesztse
(a) [*]=4*].
{b)u[k] = s[k}.
F-2. Hatrozza meg a Dl rendszer vlaszt, ha a rendszeregyenlete
y-0,6y{l)+0,05
y{2)=3u{2\
s a gerjesztse:
{b)u[k] = s[k]{-0,)k.
(a) u{k]=e{k).
(c)u[k] = e[k](0,l)*.
(<i) [&}=[&]- e[k - 3] .(tmutats. Alkalmazhatja a szuperpozci elvt!)

* (e) u[k] = 9 {l-fif^]} + s[k\. (Ltni fogjuk, hogy a rendszer GV stabilis.)
Ellenrizze y[k] rtkt a k = 0, 1, 2, 3 temekre a lpsrl lpsre mdszerrel!
(V. 2.2-1.F-3.)
F-3. Hatrozza meg a Dl rendszemek az [A:]=f[A:] gerjesztshez tartoz vlaszt, ha
rendszeregyenlete
(a) y-0,5/l)=u-u.
[b)y-2,5
y(l) +y(1)=u~l,u^+2
(2) .
F-4. Hatrozza meg a FI rendszer vlaszt, ha rendszeregyenlete

y(2] + 6y(l)+5y
= u{l]+9u,
s a gerjesztse:
{a) u(t) = e(t).
{b)u(t)=s(t)e-2'.
(c)u(t) = s(t)e-'.
(d) u() = s{t)- s(t -1). (tmutats. Alkalmazhatja a szuperpozci elvt!)

* (e) u(t) = {l -s(t)} + s(t)e~2'. (Ltni fogjuk, hogy a rendszer GV stabilis.)
F-5. Hatrozza meg a FI rendszemek az u(t)=s(t)gerjesztshez
tartoz vlaszt (az
ugrsvlaszt), ha rendszeregyenlete
(a) y{l) + y = u.
(b)yW-yV-2y
= u{l)-2u.
2.2-2.M. Megoldsok
A feladatok megoldhatk akr az impulzusvlasz szmtsval s szksg esetn
konvolcival, akr az sszetevkre bonts mdszervel. A megoldsokhoz tartoz
bizonyos magyarzatok (pldul a kezdeti rtkek) csak a msodik megoldsi mdszerre
vonatkoznak.
83
M-l. 4 = 0,6. {a)y[k] = s[k -2](p,6f-2.
(b) y[k]=e[k-2]^2,5-1,5(0,6)*~2}.
M-2. A sajtrtkek A, = 0,5, A2 = 0,1. Azy[0], y[\] kezdeti rtkeket a lpsrl lpsre
mdszerrel kell szmtani. A megolds kt albbi alakja kzl a msodik a clszerbb.
w j*M*]{f - f M+f (0.0* }=4* - 2]{f - ~ (<wr+ (oar

(i) J M = 4 4 2 5 ( - 0 , l ) ^ ^ ( 0 , 5 r - ^ ( 0 , l ) 4 = . ^ - 2 ] f V 0 , i r 2 + ^ ( 0 , 5 r 2 - | ( 0 , i r
(c) >{*]=s[*]{y (0,5)*- ^ (0,1)* - 75 * (0,1/j =
= s[k - 2 ] ^ ( 0 , 5 ) " - ^ (0,1)"- | (* - 2)(0,1)jt-2
W#]^^]-#-3]){^-^(0,5)V^(0,l)4-^-3]t3,125(0,5r + 8,325(0,ir}=
=(s[k - 2] - s[k - 5By - j (0,5r2+ ^ (0,ir 2 | - *[* - 5] {3,281 (0,5)"+ 0,0831(0,1)"}.
* [e)y[k] = 60, k Z., j[o] = >{l] = 60 ;
^ ] = ^ + 120(0,5)'-^0(0,l) 1 , ^ N ;
j{*] = 60 {1 - e[k - 2]}+s[k - 2][ + 30 (O^)*" 2 -- (0,l)*
M-3. A vlasz mindkt esetben j[] =[&] (0,5) . A (b) rendszeregyenlet sajtrtkei
A, = 0,5 s X2 = 2. Az utbbi azonban nem szerepel a vlaszban. Ez a megllapts ms
gerjesztsre is rvnyes. (A 2.2-1.F-I. feladatban belttuk, hogy a msodik
rendszeregyenlet az elsbl kvetkezik. Ksbb ennek olyan rtelmezst is adhatunk,
hogy a kt rendszer tviteli fggvnye megegyezik.)
M-4. A sajtrtkek A, = - 1 s A ^ - 5 . Azy(f) folytonos, de y^\t) nem az, ha (?)nem
folytonos. Integrljuk a rendszeregyenletet -0 s +0 kztt. Ennek alapjn azt kapjuk,
hogy j ( 1 ) (+0)- y (I) (-0) = w (1) (+0)- (I) (-0). Egy msik lehetsg, hogy pldul az (a)
feladatnl elszr az ui(t)=e{t) gerjesztshez tartoz yx vlaszt szmtjuk, amelyre
>'1(o) = 0, jW(o)=0, majd ennek ismeretben y{t)=y[{t).
A prbafggvnyek az (a) s (d) esetekben yg(t)=A,
2
yg(t)=Ae~ ',
a (c) esetben yJjÂte" '.
(1)
y(+ 0) = 0, j (+ 0) =1. A vlasz kifejezse:

(a) y{t)=s{t) [l,8 - 2 e"' + 0,2 e~5' ].
() ,(/)=*(,)[-2 e"1'+ 2 e ^ e " 5 '
a (b) s az (e) esetben
Az (a), (Z>), (c) s (d) esetekben
84
(c)y(ths(t)
41
(rf)y(0=[^)-^-l)][l,8-2e-+0,2e-5']+^-l)[2(l-e-,)e-('-l)-0,2(l-e-5)e-5<'-1)].
*(e) Az w(f) folytonos, ezrt >>(+0)=y(-0) = 9/5 , y ( 1 ) (+o)=y ( , ) (-0)=0;
9,
r (0=7&-^)]+^)
-e- 2 '+4e"' + e"

15
M-5. A vlasz kifejezse mindkt esetbeny(i) = e(/)[l-e"'].

A (b) rendszer sajtrtkei \\ = -\,h.= +2. Az utbbi nem szerepel a vlaszban. Ez
ms gerjeszts esetn is rvnyes, (v. 2.2-1.F-2.) Ennek a megllaptsnak jelentsgt a
stabilits trgyalsnl, a kvetkez szakaszban fogjuk ltni.
2.2-3. A gerjeszts-vlasz stabilits

2.2-3.1. A rendszeregyenlet sajtrtkei
A rendszer gerjeszts-vlasz stabilis, ha brmely korltos gerjesztshez korltos vlasz
tartozik (1.2-2.5. pont). A rendszeregyenlet ismeretben erre elegend felttelt adunk.
A rendszeregyenletvel lert rendszer vlasza a szabad s a gerjesztett vlasz
sszege. A Dl illetve a FI rendszer vlasznak szabad sszetevje egyszeres A, sajtrtkek
esetn X\ illetve e*1' alak tagok sszege, mg tbbszrs sajtrtkek esetn
X\,
k X),
X),
...
illetve el,t JQ^',t2^',...
alak tagok sszege. A szabad
sszetev ltalnos alakja akkor s csakis akkor korltos, ha Dl esetben minden |A ( |<1,
illetve FI esetben ha minden &&{Xi}<0 A gerjesztett sszetev prbafggvnye viszont
olyan mint a gerjeszts, ezrt az korltos gerjeszts esetn biztosan korltos. Ez az llts
mg akkor is igaz, ha a gerjeszts X\ illetve e2*' alak exponencilis fggvny, mert ekkor
a prbafggvny kp X\ illetve tpeJ (/>eN). Ez ugyanis korltos, ha |A,| < 1,illetve ha
9& {j} < 0. sszefoglalva a kvetkezket llthatjuk.
Egy rendszeregyenletvel jellemzett lineris, invarins rendszer biztosan
gerjeszts-vlasz stabilis, ha minden sajtrtke (akr egyszeres, akr tbbszrs) kielgti
az elegend, de elvileg nem szksges feltteleket:
Dl:
|A,.|<1;
V\: 9h{x}<0;
i=l,2,...,
=> GV stabilis rendszer
(2.2-38)
A rendszer teht biztosan gerjeszts vlasz stabilis, ha Dl esetben minden sajtrtke a X

komplex szmsk egysgsugar krn bell helyezkedik el, illetve ha FI esetben minden
sajtrtke a X komplex szmsk bal flskjn helyezkedik el. (3. bra).
A rendszer GV stabilitsnak szksges s elegend felttele az (2.1-1.3 s 2.3.
pont), hogy impulzusvlasza abszolt sszegezhet illetve abszolt integrlhat legyen. A
(38) felttel a GV stabilitsnak elvileg azrt nem szksges felttele, mert elfordulhat,
hogy a felttelt nem kielgt sajtrtkek egyike sem szerepel az impulzusvlaszban.
Knyes krds, hogy mit tartsunk egy rendszer stabilitsrl, amely impulzusvlasza
alapjn GV stabilis, de sajtrtkei nem elgtik ki a (33) felttelt. Ebbl mr lthat, hogy
a GV stabilits s a stabilits" nem azonosthat fogalmak. A 2.3-3. szakaszban mg lesz
85
sz az aszimptotikus stabilitsrl, tovbbi stabilitsfogalmakkal (pldul a Ljapunovstabilitssal) a 2.5. fejezetben foglalkozunk. A biztonsg fel tvednk, ha a (38)
feltteleket nem kielgt rendszert nem tekintjk GV stabilisnak.
Ha a rendszeregyenletnek van az egysgsugar krre es UJ = 1 illetve a kpzetes
tengelyre es M?{p}=0 tpus egyszeres sajtrtke, akkor az [&]=[]/?* illetve az
u(t) = e(t)e''
gerjesztshez tartoz vlasznak lesz MpkAkp vagy M te*' tpus
sszetevje. Ez az sszetev nem korltos, ennek kvetkeztben a rendszer csak
kivtelesen lehet GV stabilis.
Imyh
T J /N
M?A<0
2.2-3. bra A rendszer biztosan GV stabilis ha minden sajtrtke a X komplex szmsk egysgsugar
krn bell illetve bal flskjn helyezkedik el.
Plda A kvetkez kt Dl illetve FI rendszeregyenlet ugyanazt a Dl illetve FI rendszert

rja le, mert a kt impulzusvlasz megegyezik (2.2-1.F-I. s 2. feladat).
Dl: y-0,5
{l)
FI: y
+ y = u;
y(,)=u-u{,);
y - 2,5 y{l) + y(2)=uy
(2)
-yM-2y
3 u0 . 1u (2)
{l)
= u -2i
A bal oldali oszlopban szerepl rendszeregyenlet egyetlen sajtrtke (Dl:) A = 0,5; (FI:)
A = - 1 , ezek teht GV stabilis rendszerek. A jobb oldali oszlopban szerepl
rendszeregyenlet sajtrtkei (Dl:) Al = 0,5, A2 = 2 ; (FI:) A, = - 1 , A2 = 2 . Ezekre a (38)
felttelek nincsenek kielgtve, a rendszer ennek ellenre GV stabilis, hiszen
impulzusvlasza megegyezik az elz rendszer GV stabilis impulzusvlaszval. #
2.2-3.2. A rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete

A rendszeregyenlet ismeretben elegend feltteleket adhatunk a rendszer GV
stabilitsra. Erihez nem kell megoldanunk a karakterisztikus egyenletet, elegend azt
ellenriznnk, hogy a megoldsai kielgtik-e a (38) felttelt, ami az egytthatk
ismeretben megtehet. Ez klnsen akkor elnys, amikor az egytthatk egy vagy
tbb paramter fggvnyei, teht a sajtrtkek numerikusan nem is szmthatk. A sok
ismert mdszer kzl csupn egyet adunk meg. A Dl s a FI esetet kln trgyaljuk.
86
Diszkrt idej rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete

A diszkrt idej rendszer vizsgland rendszeregyenlete y [k]= y[k - i] jellssel
y + a}y(l)+...+ ayin) = b0u + b w(l)+... + bmu{m).
(2.2-39)
A rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete

F(A)=A"+alA"-'+....+ aÂ + a=0.
(2.2-40)
Mint lttuk: a Dl rendszer biztosan GV stabilis, ha sajtrtkei kielgtik a

\A,\ < 1, i = 1, 2 , . . . , n feltteleket. Igazolhat (Jry-kritrium), hogy ennek egy szksges
felttele, hogy az egytthatk kielgtsk a kvetkez egyenltlensgeket:
1 + ] + a2 +... + an > 0, 1-j + a2 - . . . + (-l)"a >0,
||<1.
(2.2-41)
E hrom felttel n = 2 esetn elegend is

K = 2 = > l + a + a2>0,
l - a , + a 2 > 0 , |a 2 |<l.
(2.2-42)
Ha |a,| s |a2| annyira kicsi, hogy n = 2 esetn az (a^, a2) pont beleesik a 4. bra szerinti
paramtersk hromszg alak tartomnyba, akkor a msodrend Dl rendszer biztosan
GV stabilis.
2.2-4. bra Ha a msodrend Dl rendszeregyenlet paramterei a hromszg belsejbe es pontot adnak,

akkor a rendszer biztosan GV stabilis.
Ha n>2, akkor kpezznk az a egytthatkbl j [b ,cr,...) egytthatkat a

kvetkez sma szerint (a Jury-eljrsnak ms vltozatai is ismertek):
(1)
(2)
bp=a0ap-aa-p,
p = 0,l,2,...,n-l;
0,l,2,...,n-2;
Cp =bbp-b_x b^p, p =
("-2) g=f0f-f2f2_p,
= 0,l.
a0sl;
(2.2-43)
87
A karakterisztikus polinom nullahelyei akkor s csakis akkor esnek az egysgsugar kr

belsejbe, ha a (41) felttelek mellett teljesl a kvetkez n-2 felttel is (sszesen teht
n +1 felttelt kell kielgteni)
|o|>K|. N>|*-i| >> |go|>ki|-
(2.2-44)
Az lltsok hosszadalmas igazolst nem kzljk. Az Olvasra bzzuk annak beltst,

hogy a (44) alapjn a GV stabilits elegend felttelei n = 3 esetn
n =3 => 1 + a, + a2 + a3 > 0, 1 - a, + a2 - a3 > 0, 1 > |a 3 |, 1 - a3 > \a2 - ata3\. (2.2-45)
Ha brmelyik egyenltlensg nincs kielgtve, akkor a Dl rendszer tbbnyire nem
GV stabilis.
Plda Egy msodrend Dl rendszer , = 2 , a 2 = 0 , 5 esetn nem elgti ki a stabilits
elegend feltteleit. Bvtsk a rendszeregyenletet egy 3 J' 3 ' taggal gy, hogy a rendszer
biztosan GV stabilis legyen.
Az a3 egytthatra vonatkoz felttelek (45) rtelmben
a3>-3,5,
a3>-0,5, - l < a 3 < l ,
( l - a 3 )> 0 , 5 - 2 a 3 .
Ebbl kvetkezik, hogy a - 0,58 < a3 < -0,5 felttelt kielgt brmely a} megfelel. Az
a3 = 0 (msodrend rendszer) nem megfelel vlaszts. #
Folytonos idej rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete
A folytonos idej rendszer vizsgland rendszeregyenlete
y[n)+ o, j M ) + . . . + anA y(x)+ ay = b0u{n) + blU{"~l)+ ...+bnu.
(2.2-46)
Itt y^'\t) az y(t) vlasz /-edik derivltja. A rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete

F(A)= A" +axXTl+...
+ a_, A + an = 0.
(2.2-47)
Mint lttuk: a FI rendszer biztosan GV stabilis, ha sajtrtkei kielgtik a

3?e {/!,}<0; i=\,2,...,n
feltteleket. Ebben az esetben F(A) egy Hurwitz-polinom.
Ennek egy szksges felttele, hogy a karakterisztikus egyenlet minden egytthatja
pozitv legyen:
o , > 0 , ; = 1,2,....,.
(2.2-48)
Ezek a felttelek n = 1 s n = 2 esetn elegendek is:
= 2:
a,>0, a2>0;
(2.2-49)
ami azt jelenti, hogy az (a\. a2) pont a paramtersk els negyedbe esik (az Olvasra
bzzuk a 4. brnak megfelel tartomny kijellst).
Ha n = 3 s n = 4 , akkor hrom felttelt kell kielgteni:
= 3: a , > 0 , a2>0,
n = 4: a , > 0 , a 2 > 0 ,
a,a2-a3>0;
J a2 a 3 - a , 2 a 4 - f l 3 > 0 .
(2.2-50)
(2.2-51)
88
ltalnos esetre a sokfle eljrs kzl Routh felttelrendszert adjuk meg.

Kpezznk az ap egytthatkbl j (bq,cr,...) egytthatkat a kvetkez sma
szerint (a 0 = 1 s pros Nesetn aN+i = 0 helyettestend):
a0 a2 a4 a6
a, a, a, a-,
bx b2 b3 b4
A.
a0a3
, >2 =
4
a
i
Ci
C->
C-i
C\
C*
4=
dl d2 d3 d4
fllft2
a5
(2.2-52)
b2- ^ , d2 = b3
c
Cl
Slfl
gi - e 2
A b ,cr,...
,c2
b, -
/ri
~
szmok az elz kt sorbl a kvetkez oszlopban s az aktulis oszlopban
ll szmokbl szrmaztathatk. A konstnikcib] kvetkezik, hogy minden j sorban

eggyel kevesebb oszlop szerepel. A sorok szma N/2 vagy (N l)/2. Az F(A) akkor s
csakis akkor Hurwitz-polinom, azaz minden zrusnak vals rsze negatv, ha
ap>0,
p=\,2,...,N;
bl>0,c1>0,...,gl>0.
(2.2-53)
Ennek kvetkeztben: ha az (52) szerinti eljrsban az a , , ^ , . . . szmok valamelyike

nulla, vagy negatv lenne, akkor F(X) nem Hurwitz-polinom, az eljrs befejezhet.
Vizsgljuk pldaknt az N = 4 esetet. Ha a1; a2, a3, a4 pozitv, akkor
1
a,
a.
a, a.
a3 0
a a.
a,
"3
=> a,1 a,
"2 - a,
"3 > 0
=> 3 ( a , a 2 - a 3 ) - a , 2 a 4 >0.
a2-a3l
Ha a msodik felttel ki van elgtve, akkor az els is teljesl, teht az el is hagyhat.

Ezzel megkaptuk a mr megadott (51) felttelt.
Plda Egy harmadrend FI rendszer karakterisztikus polinomja
F (A) = A3 + 2 K A2 + 3 K A + 4 K2 + 8.
Hatrozzuk meg a K paramter azon rtktartomnyt, amelyre a sajtrtkek a bal
flskra esnek.
Elegend felttel a K > 0 s (50) rtelmben cna2>ai, vagyis
(2K)(3K)>4K2
+8
=>:2>4,
teht ^ > 2 esetn a rendszer biztosan GV stabilis. Ha K < 2, akkor a rendszer

elmletileg lehet GV stabilis, de ez csak az impulzusvlasz ismeretben dnthet el. #
89
2.2-3.F. Feladatok
F-I. Legyen a rendszeregyenletben n = 0. GV stabilis-e ez a Dl vagy FI rendszer? Milyen
tpus rendszert jellemez egy ilyen rendszeregyenlet?
F-2. Tudjuk, hogy az y{t) = C \u(r)dT
explicit gerjeszts-vlasz kapcsolat FI rendszer
oo
(integrtor) nem GV stabilis. Hogyan kvetkezik ez a rendszeregyenletre vonatkoz

felttelekbl?
F-3. Egy stabilitsi tartalk biztostsa rdekben azt kvnjuk, hogy a Dl rendszert ler
rendszeregyenlet sajtrtkei egy r sugar (r<l) krn bell legyenek.
Hogyan tudjuk ellenrizni ezt a szigorbb GV stabilitst e szakasz eredmnyei
alapjn? Adjunk elegend felttelt n-\ esetn az a\ egytthatra s =2 esetn az a\, 2
egytthatkra!
F-4. Egy stabilitsi tartalk biztostsa rdekben azt kvnjuk, hogy a FI rendszert ler
rendszeregyenlet sajtrtkei kielgtsk a WU {/l;} < a < 0 felttelt.
Hogyan tudjuk ellenrizni ezt a szigorbb GV stabilitst e szakasz eredmnyei
alapjn? Adjunk felttelt =1 esetn az a\ egytthatra s =2 esetn az a\, 2
egytthatkra! A stabilitsi tartalkra ennl bonyolultabb felttelek is hasznlatosak.
F-5. Egy Dl illetve egy FI rendszer impulzusvlasza
h[k] = s[k] rkcos9 k;
h(f) = s(t) e~a cos co t.
Mit tud a rendszeregyenlet sajtrtkeirl lltani? Hogyan mdosul a vlasz, ha az

e[] illetve az e(/) szorztnyezt elhagyjuk?
2.2-3. M. Megoldsok
M-l. A rendszerek GV stabilisak. A Dl rendszer FIR tpus, a FI rendszer egy erst
(memriamentes rendszer).
M-2. A rendszeregyenlet y^ = Cu. Az egyetlen sajtrtk A = 0, amely nem a bal
flskon (hanem annak hatrn) fekszik. A rendszer a GV stabilits hatrhelyzetben van.
M-3. Ellenrizznk egy j karakterisztikus polinomot: F(rE,).
Ennek egytthati
a,' = af/ r' . Ha n = 1, akkor az elegend felttel |a,| < r, ami X = -ax miatt nyilvnval.
Ha n = 2, akkor a felttelek a (42) rtelmben
r2+ral
+a2>0,
r2-r ax+a2 > 0 , r 2 |a 2 |> 0.
Ezek egy hromszg alak tartomnyt adnak az (a,, a2) paramterskon, amely a 4. bra
hromszgn bell helyezkedik el.
90
M-4. Ellenrizznk egy j karakterisztikus polinomot: F{^ + a). Ennek a\ egytthati

az ax, a2,... ,an egytthatktl s a a paramtertl fggnek. Ha n = 1, akkor a[ =ax+ a,
teht a stabilits felttele a, > - e r , ami A = - a , miatt nyilvnval. Ha n = 2, akkor
a[=al+2a,
a'2=a2+a a,+ <r2 , a felttelek a, > - 2 cr, a2 > - a a , - cr2. A hatrvonalak
az (! , a 2 ) skon egymst metsz egyenesek, az elegend felttelt kielgt pontok
termszetesen az (a,, a2) paramtersk els negyedbe esnek.
M-5. A rendszeregyenletnek r e i S illetve -ajco egy komplex sajtrtk-prja.
Lehetnek tovbbi sajtrtkei is. Ha az impulzusvlasz nem belp, akkor a rendszer nem
kauzlis, rendszeregyenlete nem lehet az elzekben trgyalt alak.
2.3. Az llapotvltozs lers

Amint az elz fejezetben lttuk, a rendszeregyenlet a rendszer gerjeszts-vlasz
kapcsolatnak egy tmr implicit formja. A rendszeregyenlet megoldsra nem adhat
algoritmus, gy pldul krlmnyes szmtgpes programot kszteni a vlasz szabad s
gerjesztett sszetevre bontsn alapul mdszerre. A Dl rendszeregyenlet numerikusan
megoldhat a lpsrl lpsre mdszerrel.
Mint a 2.2. fejezet bevezetjben mr emltettk, clszer a rendszer lersra j
vltozkat, az llapotvltozkat bevezetni. Ez a trgya ennek a fejezetnek, amelyben
lineris, invarins, kauzlis rendszerekre szortkozunk.
A 2.5. fejezetben ltni fogjuk, hogy az llapotvltozs lers lnyegesen
knnyebben ltalnosthat nemlineris vagy varins rendszerekre, mint a
rendszeregyenlettel trtn lers. Nemlineris rendszerek nem rhatk le az impulzus
vlasszal, amelynek alkalmazsa lineris, varins rendszerre sem egyszer. A 3. s 4.
rszben trgyaland frekvenciatartomnybeli vagy komplex frekvenciatartomnybeli
lers ltalnostsa nemlineris vagy varins rendszerekre gyakorlatilag nem is
lehetsges.
A 2.3-1. szakaszban rtelmezzk az llapotvltozkat, megadjuk a rendszer
llapotvltozs lersnak normlalakjt, megmutatjuk a rendszer llapotvltozs
lersainak s rendszeregyenletnek kapcsolatait.
A 2.3-2. s a 2.3-3. szakaszban egy-egy mdszert adunk a diszkrt idej, illetve a
folytonos idej rendszer llapotvltozs lersnak megoldsra.
A 2.3-4. szakaszban rtelmezzk a rendszer aszimptotikus stabilitst, tovbb
kritriumokat adunk ennek eldntsre.
2.3-1. Alapfogalmak s alapegyenletek

2.3-1.1. Az llapotvltoz fogalma
j vltozk bevezetsvel megadhatjuk a rendszer gerjeszts-vlasz kapcsolatnak egy
implicit alakjt, amelynek megoldsra tbb mdszer is ltezik.
Az elzek ltalnostsaknt most megengedjk, hogy a rendszernek tetszleges
szm gerjesztse s vlasza legyen, mivel ez nem okoz fogalmi nehzsget s
egyszersti a jellst. Egyes esetekben kln megadjuk az egy-gerjeszts, egy-vlasz
rendszerre vonatkoz specilis alakot is.
Egy diszkrt idej illetve egy folytonos idej rendszer xi = x^k\ illetve xi = *,(*),
i=l,2, . . . , N llapotvltozi olyan vltozk, amelyek a kvetkez kt tulajdonsggal
rendelkeznek. Ismerve a rendszer viselkedst ler egyenleteket s a gerjesztseket, meg
tudjuk hatrozni az xs[ka], x2[ka],..., xN[ka] illetve az x^tj, x2(ta),..., xN(ta)
rtkek ismeretben
(1) valamennyi x, llapotvltozk rtkt brmely h>ka illetve tb>ta idpontra;
(2) valamennyi V; vlasz rtkt a ka illetve ta idpontban.
92
Az xi[ka], x2[ka],..., xn[ka] illetve az xi{ta), x2(Q,...,xdt^

rtkek sszessgt a
rendszernek a k=ka illetve a t=ta idpontbeli llapotnak nevezik.
Az N szm a rendszer llapotvltozs lersnak rendszma. Ez rendszerint
megegyezik a rendszer rendszeregyenletnek n rendszmval (lsd a 2.3-1.4. pontot).
Elnys, ha a rendszm minl kisebb.
Egy fizikai objektum llapotvltoziknt tbbnyire olyan fizikai vltozk
vlaszthatk, amelyek egy trolt mennyisget vagy annak vltozsi sebessgt jelentik.
Ilyenek pldul a tmeg vagy a tmegram, az elektromos tlts vagy ram, raktrozott
r mennyisge vagy napi vltozs, s gy tovbb. Az llapotvltoz ngyzete gyakran a
trolt energival kapcsolatos. Ilyenek pldul egy test sebessge vagy mozgsmennyisge,
egy rug ereje vagy megnylsa, egy kondenztor tltse vagy feszltsge. A 2.4.
fejezetben ltni fogjuk, hogy egy jelfolyam hlzatval reprezentlt rendszer
llapotvltozinak vlaszthatk a Dl ksleltetk illetve a FI integrtorok kimeneti
vltozi. Nha ms vlasztsok clszerek (pldul az emltett vltozk alkalmas
linerkombincija), mint ezt a megoldsi mdszerek sorn ltni fogjuk.
Az itt kvetett ltalnos trgyals sorn az llapotvltozkat segdvltozknak
tekintjk s nem foglalkozunk jelentskkel.
2.3-1.2. Diszkrt idej rendszer llapotvltozs lersa
Egy diszkrt idej, kauzlis rendszer llapotvltozs lersa kifejezi az llapotvltozk
k +1 tembeli s a vlaszokat a k tembeli rtkt az llapotvltozk s a gerjesztsek k
tembeli rkvel. Lineris rendszer esetn ezek a kifejezsek linerisak. A rendszert ler
egyenletek ennek megfelelen
(2.3-1)
(2.3-2)
ahol TV az llapotvltozk, Nu a gerjesztsek, N a vlaszok szma.
Ha ismerjk az llapotvltozs lerst (vagyis az Apq, Bpq, Cpq, Dpq egytthatkat),
az llapotvltozkat s a gerjesztseket a ka idpontban, akkor behelyettestssel meg
tudjuk hatrozni a vlaszokat a ka idpontban, tovbb az llapotvltozkat a ka+l
idpontban, majd a ka+2 s gy tovbb idpontokban - amint azt az llapotvltozk
defincija megkveteli.
Ha a rendszer nem invarins, akkor az (1) s (2) alakok tovbbra is rvnyesek, de
Dpq egytthatk a k diszkrt id ismert fggvnyei.
*zA>B,C,
Tmrebb alak ellltsa rdekben vezessnk be vektorokat s mtrixokat:
x\k]
x[k]-
An
A2I
An
AlN
x2[k]
A-a.
A2N
xN[k\
AN\
A N2
rtelem szerinti a tbbi vektor s mtrix rtelmezse is. Az x, u s y llapot- gerjeszts- s

vlasz-vektor dimenzija rendre N, Nu s Ny. Az A, B, C s D mtrixok dimenzija ennek
megfelelen rendre NxN,NxNu,N
x N s TV x Nu .
93
Alkalmazzuk tovbb az x'[&] = x[k +1] eddig is hasznlt jellst, akkor a

kvetkez tmr alakhoz jutunk.
Egy diszkrt idej, lineris, invarins, kauzlis rendszer llapotvltozs lersa
x' = Ax + Bu,
y = Cx + Du.
(2-3-3)
v
'
Az els sor az llapotegyenlet, a msodik sor a vlaszvektor llapotvltozs alakja.

Az x az llapotvektor, a kvadratikus A mtrix neve rendszermtrix.
Pontosabban szlva (3) az llapotvltozs lers normlalakja. A tovbbiakban
csak a normlalakot nevezzk llapotvltozs lersnak.
Ha a rendszernek csak egyetlen gerjesztse s egyetlen vlasza van, akkor a B
mtrixnak csak egyetlen oszlopa van, vagyis egy B vektor; a C mtrixnak csak egyetlen
sora van vagyis egy C T sorvektor (egy C oszlopvektor transzponltja), a D mtrixnak
csak egy sora s egy oszlopa van, vagyis egy D skalr. Az egy-gerjeszts, egy-vlasz
rendszer llapotvltozs lersa ezek szerint
x' =Ax + B ,
T
y = CTx + Du.
(2-3-4)
Rendszerint a k e N temekre akarjuk a vlaszokat meghatrozni. Ehhez

ismernnk kell az x[0] kezdeti llapotot, azaz az x,[o], JC2[O], . . . , x w [o] kezdeti rtkeket.
Ha minden gerjeszts a k = 0 helyen belp, akkor u[-1] = 0. A kauzalits kvetkeztben
x[-1] = 0. Ezeket s a k = - 1 temet a (3)-ba helyettestve kapjuk, hogy
u[k]=0,
e Z . => x[0] = 0.
(2.3-5)
Ha k = 0 eltt a gerjeszts lland, azaz ha u[k]=u,keZ_

s a rendszer
aszimptotikusan stabilis (2.3-4. szakasz), akkor ott az llapotvektor is lland, teht
x[k +1] = x[k] = x" , k Z . . Az llapotegyenletbe helyettestve x = A x" + B u . Ebbl
x[o] = x" kifejezhet (albb / a z A^-dimenzis egysgmtrix)
u[k]=u~,keZ.
=> x[0]=[l-A]ABu-.
(2.3-6)
Ha a gerjeszts (a gerjesztsek egyike) szakaszonknt adott, mint pldul
[*] = (*[*M*-*.M*M*-*i]/2[*].
(2'3'7)
akkor az eljrs a kvetkez. Elszr megoldjuk az llapotegyenletet a 0 < k < k{

intervallumban, ahol a gerjeszts fi[k], a kezdeti rtk x[0] = 0. Ez az x[k] a , helyen is
rvnyes, hiszen az x[, - l ] s u[A:, - l ] ltal meghatrozott. Ez lesz az x[,] a kezdeti
rtk a ks < k < co intervallumban. Hasonlan jrunk el tbb intervallum esetn.
A diszkrt idej rendszeregyenlet numerikusan megoldhat lpsrl lpsre. Ehhez
helyettestsk k = 0, 1 , 2 , . . . rtkt a (3) egyenletekbe
y[k] = C x[k] + D u[k],
A kvetkez sszefggsek addnak:
x[k +1] = A x[k] + B v[k].
94
*=0:
k=\
k=2
y[0] = Cx[0]+Z)u[0],
y[l] = Cx[l]+flu[l],
y[2] = Cx[2]+Du[2],
x[l]=^x[0]+fiu[0],
x[2]=Ax[]+Bu[l],
x[3]=Ax[2]+Bu[2],
(2.3-8)
Minden lpsnl csak ismert vagy elzetesen mr meghatrozott rtkek szerepelnek.

Minden k rtknl Ny + N helyettestsi rtket kell szmtanunk. Ha Ny=\, akkor ez
N+ 1 szm helyettestsi rtket jelent. Emlkeztetl: ha a vlaszt konvolucival
szmtjuk, akkor a fc-adik temben k+ 1 helyettestsi rtket, a rendszeregyenlet
megoldsakor minden temben n + m helyettestsi rtket kell szmtanunk.
Az eljrs nagyon egyszer, jl programozhat. Az eredmny alapjn azonban
gyakran nehz kpet kapni a rendszer viselkedsnek ltalnos jellegzetessgeirl.
Az eljrs varins rendszer esetn is alkalmazhat, amikor a mtrixok elemei a
diszkrt id ismert fggvnyei.
Plda Legyen egy Dl rendszer llapotvltozs lersa
0
-0,24
-0,24
1,50
u,
y=[0 l]
+ u.
A gerjeszts belp, majd exponencilisan cskken:
u[k]=s[k](0,5f.
A (8) sma s #, [o] = x2 [o] = 0 felhasznlsval kapjuk, hogy
y\[o]=[o i]
+ 1 = 1,00,
[1]" 0 -0,24
[iU~Li
i
-0,24
-0,24
1,50
1,50
*[ c ] [JH: rr^H*-[-r]
tf2]=[0 1]
-0,48
+ 0,25 = 2,26, ...
2,01
Ksbb be fogjuk ltni, hogy a vlasz nullhoz tart. A lpsrl lpsre mdszer
alkalmazsval ennek beltshoz mg sok lpsre van szksg. #
2.3-1.3. Folytonos idej rendszerek llapotvltozs lersa

A folytonos idej, kauzlis, differencilis rendszer llapotvltozs lersa kifejezi az
llapotvltozk els derivltjt (sebessgt") s a vlaszokat brmely t idpontban az
llapot-vltozknak s a gerjesztseknek ugyanezen / idpontbeli rtkeivel. Lineris
rendszer esetn ezek a kifejezsek linerisak, invarins esetben az egytthatk az idtl
fggetlenek. A rendszert ler egyenletek ennek megfelelen
(2.3-9)
(2.3-10)
95
ahol N az llapotvltozk, Nu a gerjesztsek, Ny a vlaszok szma. Nem differencilis

rendszerek llapotvltozs lersa msfle tagokat is tartalmazhat mint pldul xq(t-T).
Ilyen rendszereket ebben a rszben nem trgyalunk. A nem differencilis rendszereket a
frekvencia- vagy a komplex frekvenciatartomnyban clszer lerni.
Ha ismerjk az llapotvltozs lerst (vagyis az Apq, Bpq, Cpq, Dpq egytthatkat),
az llapotvltozkat s a gerjesztseket a ta idpontban, akkor meg tudjuk hatrozni az
llapotvltozk x'p(ta) derivltjt a ta idpontban. Ennek ismeretben kzeltleg
kifej e z h e t x ^ + t)~xp{ta)+x'p{ta)dt,spedig
annl kisebb hibval, minl kisebb t
rtket vlasztunk. Ez lehetv teszi minden xp(th) szmtst brmely j idpontban.
Valamennyi xp(ta) ismeretben szmthatk a vlaszok is a ta idpontban. A megadott
lers ezek szerint eleget tesz az llapotvltozkkal szemben tmasztott kt
kvetelmnynek.
Ha a rendszer varins, akkor (9) s (10) rvnyes marad, de ekkor az egytthatk a
t id ismert fggvnyei.
Az elz pontban ltotthoz hasonl mdon tmrebb alakhoz jutunk vektorok s
mtrixok bevezetsvel.
Egy folytonos idej, lineris, invarins, differencilis, kauzlis rendszer
llapotvltozs lersa
x' = Ax + Bu,
y=Cx
(2.3-11)
+ Du.
Az els sor az llapotegyenlet, a msodik sor a vlaszvektor llapotvltozs alakja.

Az x az llapotvektor, a kvadratikus A neve rendszermtrix.
Pontosabban szlva: a (11) az llapotvltozs lers normlalakja. A tovbbiakban
csak a normlalakot nevezzk llapotvltozs lersnak.
Az egy-gerjeszts, egy-vlasz rendszer llapotvltozs lersa (4) mintjra
x' = Ax + Bu,
(2.3-12)
y = CTx + Du.
Az esetek tbbsgben a vlaszt a t pozitv rtkeire akarjuk meghatrozni. Ehhez

ismernnk kell az x(+0) kezdeti llapotot, amelyhez viszont elszr meg kell hatroznunk
az x(-0) kiindulsi llapotot (2.3-2. 4. pont). Ha minden gerjeszts belp, akkor minden
x, (- 0), x2 (- 0 ) , . . . , xN (- 0) rtk nulla:
u() = 0 , ? e R . => x(-0) = 0.
(2.3-13)
Ha a t = 0 idpont eltt a gerjeszts lland, azaz ha u(t) = u , t e R. s a

rendszer aszimptotikusan stabilis (2.3-4. szakasz), akkor x(t)= x~,x'() = 0,eR. s az
llapotegyenletbl kvetkezik, hogy
u() = 0, e R . => x ( - 0 ) = - ^ u "
(2.3-14)
(0=[*(0-^-O]/;(')+*('-'.)/2(').
e-3-15)
Ha a gerjeszts szakaszonknt adott, mint pldul
96
akkor az eljrs a kvetkez. Elszr megoldjuk az llapotegyenletet a 0 < t <t\

intervallumban. Ennek megoldsa adja azt az x ( j - 0 ) rtket, amely a 1 <C<co
intervallumra a kiindulsi rtk. rtelem szerinti az ltalnosts tbb intervallumra.
A folytonos idej llapotegyenlet megoldsra nincs olyan elemi mdszer, mint a
Dl lpsrl lpsre eljrs. Kzelt mdszereket a 2.3-3.8. s a 2.5-2.5. pontban fogunk
trgyalni.
A FI rendszer allapotvaltozs lerst lnyegesen knnyebb kezelni, mint a
rendszeregyenlett. Az allapotvaltozs lersban csak a gerjesztsek s a vlaszok maguk,
valamint az llapotvltozk els derivltja szerepel. Ha a gerjesztsek korltosak vges
idre (pldul nem tartalmazzk a Dirac-impulzust), akkor minden x'p{t) vges, minden
x (t) fggvny folytonos (mg a / = 0 idpontban is). Ha a gerjeszts Dirac-impulzust is
tartalmaz (pldul az impulzusvlasz szmtsakor), akkor a t = 0 helyen x'p (t) nem vges,
az x (f) jelek a t = 0 hely kivtelvel folytonos fggvnyek. Ez lnyeges egyszerstst
jelent a rendszeregyenlethez kpest, amelynl a gerjeszts s a vlasz magasabb rend
derivltjai is fellpnek, aminek kellemetlen kvetkezmnyei vannak, ha a gerjeszts nem
folytonos s klnsen, ha mg Dirac-impulzust is tartalmaz.
A Dl esetben a ktfle lers kztti klnbsg nem annyira alapvet. Egy Dl jel
eltolsa egy vagy tbb temmel egyszer, mindig elvgezhet mvelet.
A 2.3-3. szakaszban ltni fogjuk, hogy a vlasz szmtsa az allapotvaltozs lers
megoldsval egyszerbb mint a rendszeregyenlet megoldsval, az eljrs jl
algoritmizlhat mind a Dl, mind a FI esetben.
*2.3-1.4. j llapotvltozk bevezetse

Tekintsk adottnak akr a Dl, akr az FI rendszer allapotvaltozs lersnak formlisan
kzs
normlalakjt. Az N szm x, llapotvltoz helyett bevezethetnk ugyancsak TV szm

x, j llapotvltozt egy kvadratikus, 7V-dimenzis, nemszingulris (azaz invertlhat),
egybknt tetszleges T mtrixszal
x=Tx
alakban. Mivel
x = T'1 x,
ezrt az
llapotegyenletet T -vei balrl szorozva

(t)=(TAT-')I
+ (TB)VL,
y = CT
1 + DU.
addik. Ezek szerint a rendszer egy msik allapotvaltozs lersnak llapotvektora s

egytthat-mtrixai
x = 7 x => = TAT-1 ,B = TB,C = CT ,D=D.
(2.3-16)
Ebbl kvetkezik, hogy egy rendszer llapotvltozi

sokflekppen
megvlaszthatok. Az objektum alapjn rtelmezett xt llapotvltozknak rendszerint van
fizikai jelentsk, az x, j llapotvltozknak rendszerint nincs.
A T transzfromcis mtrix alkalmas megvlasztsval az allapotvaltozs lers a
megolds vagy a realizls szempontjbl elnys alakra hozhat. Egy fontos esetet a 2.33.7. pontban trgyalunk.
97
*2.3-1.5. Az llapotvltozs lers s a rendszeregyenlet kapcsolatai

Eddig kt implicit alakot trgyaltunk az egy-gerjeszts, egy-vlasz rendszer implicit
gerjeszts-vlasz kapcsolatra. Az egyik a rendszeregyenlet:
Dl:
y[*] + Ia i y ) [*] = 2>i(i)[*],

i=l
1=0
FI: ^(o+z^y' (o=:^ (,) w.
(2.3-17)
Itt a Dl esetben N = max (,), a FI esetben N = n. A msik implicit alak az

llapotvltozs lers:
CTx[k]+Du[k];
Dl:
x'[fc]=/lx[]+B M |>],
y[k] =
FI:
x'(t)=Ax{t)
y(t) = CTx(t) + Du(t).
+ Bu(t),
(2.3-18)
Itt x az N-dimenzis llapotvektor.

Clunk az egyik lers ismeretben a msik ellltsa.
Az llapotvltozs lers ellltsa a rendszeregyenletbl
Tekintsk adottnak a rendszer (17) rendszeregyenlett. Clunk a rendszer egy (18) szerinti
llapotvltozs lersnak ellltsa.
A rendszeregyenletet 2N+ 1 szm a fe, egytthat jellemzi. Az llapotvltozs
lers jellemzi az A rendszermtrix (N~ adat), a B s C vektor (N+N adat) s a D skalr
(1 adat), sszesen N2+2N+\ = {N+\)2
szm adat. Ebbl mr kvetkezik, hogy egy
rendszeregyenlethez sok (st vgtelenl sok) llapotvltozs lers tartozik.
Itt a kt, igen egyszer szerkezet Frobenius-alakot adjuk meg, amelyek Dl s FI
rendszerekre egyarnt rvnyesek. Az els Fronenius-alak mtrixai
4=
C
-a,
-aK
l=lbN - b0N
(2.3-19)
N-\ ~ KaN-\
\ ~ Ka\ ] A=*0 '
A msodik Frobenius-alak mtrixai az elsbl transzponlssal addnak:

A2 Al , B 2 = C , ,
(2.3-20)
D2=DX.
Az els Frobenius-alak elnye, hogy az llapotegyenlet egyszerbb (a gerjeszts

csak x'N kifejezsben szerepel). A msodik Frobenius-alak elnye, hogy a vlasz
kifejezshez csak az xN llapotvltoz ismerete szksges.
98
A msodik Frobenius-alak igazolsa

Diszkrt idej esetben a msodik Frobenius-alak igazolshoz vezessk be a kvetkez
llapotvltozkat:
xx=-aN/x)+bNui>\
aN_xy^+ bNu^+ V , ( 1 ) ,
x2 = - aNy^-
+bNu(N) + ... + bxu^ .
xN=-aNy^-...-axy^
sszevetve az utols egyenletet a Dl rendszeregyenlettel, lthat, hogy y = XN + bou, ezrt

a (20)-ban CT s D kifejezse helyes. Fejezzk ki az xt\k +1] = x[\k\ vltozkat s vegyk
figyelembe y\k] kifejezst, akkor kapjuk, hogy
x[=-aNy
+ b Nu =
{)
-aNxN+{bN-b0aN)u,
+ bNu{x)+bN_xu = xx -aN_xxN + (bN_x-b0
x'2=-aNy -aN_xy
x'N=-aNy{N~x)-...-axy
+ bNu(N~x)+...+ bxu = xN_x
aN_x)u,
-axxN+{bx-b0ax)u.
Ebbl lthat, hogy a Dl esetben az A s B kifejezse (20)-ban helyes.

Folytonos idej esetben a msodik Frobenius-alak alak igazolshoz vezessk be a
kvetkez j llapotvltozkat:
xN=y-b0u,
X
N-\
= / ' ' + a\ y - h (1)
xx=y^
axy(N^+...
-bxu,
aN_xy-b0u{N-l^...-bN__xu.
Az xN defincijbl kvetkezik, hogy y = xN + b0 u, vagyis (20)-ban a C ^ s D

kifejezse helyes. Fejezzk ki az x\ vltozkat figyelembe vve a rendszeregyenletet s y
kifejezst is:
x'x=yW+ax
y^+...
=-aNy + bNu =
a^yU-b0W
-...-bN_x
W =
-aNxN+{bN-b0aN)u,
{N l)
A =y ~ +ax y ^ + . . . + aN_2yU-b0u^
-...- V , ( , ) =
= xx-aN_xy + bN_xu =
xx-aN_xxN+(bN_x-b0aN_x)u,
s gy tovbb. Ez megfelel az llapotegyenlet (20) szerinti alakjnak.
A (19) szerinti els Frobenius-alak igazolsa Dl vagy FI esetben valamivel
krlmnyesebb. Ezt a 4.2-1.3. pontra halasztjuk, ahol a komplex frekvenciatartomnybeli
lerst fogjuk felhasznlni. Azzal a (20) alak igazolsa is jval egyszerbb, mint az
elzleg bemutatott volt.
99
A rendszeregyenlet ellltsa az llapotvltozs lersbl

Tekintsk ismertnek a rendszer (18) llapotvltozs lerst, clunk ebbl a rendszer (17)
rendszeregyenletnek ellltsa.
A Dl esetben fejezzk ki az y[k] vlaszt, majd ebbl .y[A+l], y[k+2],..., y[k+N]
kifejezst. Az llapotegyenlet felhasznlsval x[ft+l] kifejezhet x[k] segtsgvel.
Pldul
y[k +1] = CT x[k + \]+Du[k +1] = CT {A x[k] + B u[k]}+Du[k +1].
Az eljrs eredmnye a kvetkez lineris egyenletrendszer:
y[k] = CT x[k] + Du[k],
y[k +1] = CT A x[k] + CT B u[k] + D u[k +1],
:
(2.3-21)
y[k + N] = CTANx[k] + CTAN-1Bu[k] + C1AN-2Bu[k + \] +
+...+ C T ABu[k + N-2] + CT Bu[k + N-l] + Du[k + N}.
Az egyenletrendszerben szerepl ismeretlenek xi[k],i = l,2,...,Nsy[k +N], mg
y[k], y[k +1],... ,y[k + N -1] ismertnek tekintend. Az y[k + TV] kifejezse
y[k + N] = b0 ulk + N^^ u[k + N-l] + ... + bN u\k\-ax y[k + N-l]-a2 y[k + N-2]-...~ aNy[k]
alak lesz. Helyettestsnk k helyre -# vltozt, akkor megkaptuk a rendszeregyenlet
(17) alakjt. A (22) alak bizonyos szempontbl logikusabb a (17) alaknl, de az utbbi az
elterjedtebb.
Az eljrs analg a FI esetben is, csak ekkor az y(t) derivltjait szmtjuk s
kifejezzk az x'(t) derivltat az llapotegyenletbl. A lineris egyenletrendszer ekkor a
kvetkez alakot lti:
y(t) = CTx(t) + Du(t),
y%)=CTA
i
yW
x(t)+ CT B u(t)+Du{%),
(2.3-23)
=C A^^
+ ...+
N 2
+ C A^Bu^+C'
J
{N 2)
{,
A - Bu \t) +
T
C ABn - (t)+C Bu{N-1\t)+Du{N\t).
Az egyenletrendszert megoldva az y^N\t) vltozra, kapjuk, hogy

yW(t)=bNu(t)+bN^(t)
...+ b0uW{t)-
-aNy(t)+aN_^\t)-...-aJ-\t).
Ez ppen a (17) szerinti rendszeregyenlet.
A 4. rszben ms mdszert is be fogunk mutatni a rendszeregyenletnek az
llapotvltozs lersbl trtn ellltsra. Ott a kzvetlen cl a rendszer tviteli
fggvnynek az llapotvltozs lersbl trtn ellltsa lesz, de elbbibl a
rendszeregyenlet mr kzvetlenl addik.
100
2.3-l.F. Feladatok
F-I. Hatrozza meg a 2.3-1.2. pont pldjban trgyalt Dl rendszer vlaszt a k = 0, 1,2,
3, 4 temekre, ha a gerjeszts u[&] = (e[k] - e[k - 3])(0,5)
F-2. Hatrozza meg az llapotvltozk rtkt az elz feladatban a k = 2 temre, amely
utn a gerjeszts azonosan nulla. Ezek tekinthetk kezdeti rtknek a k = 3 temtl
gerjesztetlen rendszer vizsglathoz.
*F-3. Hatrozza meg annak a Dl rendszernek az llapotvltozs lerst, amelynek
(3)
,(2) =
= u + 0,5w w - 0,2w'
M + 0,24/^
rendszeregyenlete y -yK>
*F-4. Hatrozza meg annak a Dl rendszernek a rendszeregyenlett, ha az llapotvltozs
lersa az elz feladat eredmnye.
*F-5. Mi a felttele annak, hogy az A rendszermtrix els sora, illetve els oszlopa nulla
legyen a (19), illetve a (20) szerinti lersban? Kln kell vizsglni a Dl s FI esetet!
2.3-l.M. Megoldsok
M-l. A k = 0, 1 s 2 temekre ugyanaz, mint a pldban, y[3] = 1, 905 sy[4] = 1, 3626.
M-2. A plda eredmnyt felhasznlva x\ [2] = -0,48, X2[2] =2,01.
*M-3. Esetnkben n = 2,m = 3sN=3
kvetkezik. A (19) szerinti Frobenius-alak
"0
1
0 *i
0
x2 = 0
0
1 x2 + 0 u, y = [-0,2
x3
0 -0,24 1 X,
1
X,
-0,24
1,5]
+ u.
A( 20) szerinti Frobenius-alak ebbl transzponlssal addik.

*M-4. A (21) lineris egyenletrendszer az y~''[&] = j[A: + /J jells alkalmazsval a
kvetkez:
y = - 0,2 x, - 0,24 x2 +1,5 x 3 + u,
y
(-0_ - 0,2 x - 0,24 x +1,5 (-0,24 x + x + u) + u{ '' = - 0,56 x +1,26 x +1,5 u + u(-0
2
3
2
}
2
3
,,(-2> = - 0,56 x3 +1,26 (-0,24 x 2 + x3 +) + 1,5M(-D+^)

, ( - 2 ) , u"
/ - 3 ) = _ 0,3024 x 3 + 0,70 (-0,24x2+x3+w) +1,26 w H) +1,5 u^'+
Az x, ismeretlen csak az els egyenletben szerepel, amely el is hagyhat. Ennek

kvetkeztben y[k + 3] kifejezsben v nem fog szerepelni, vagyis a rendszeregyenlet nem
tartalmaz y[k- 3] tpus tagot. Termszetesen visszakapjuk az F-3. feladatban megadott
rendszeregyenletet.
*M-5. Az els sor vagy oszlop nulla a Dl esetben: ha m > n (F-A. feladat), a FI esetben:
h a j ( 0 nem szerepel a rendszeregyenlet differencilis alakjban, csak a derivltjai.
101
2.3-2. Az llapotvltozs lers megoldsa sszetevkre bontssal

Az elz szakaszban megfogalmaztuk a lineris, invarins, kauzlis (FI esetben:
differencilis) rendszer llapotvltozs lerst. Az llapotegyenlet normlalakja
Dl:
FI:
i [ t + l]=^x[it] + a u [ t ] ;
x'(t)=Ax{t)+Bu{t).
(Z3 25)
"
Ha ennek megoldsaknt az x[k], illetve az x(t) llapotvektor idfggse mr ismert, akkor

az y[k], illetve az y(/) vlaszvektor szmtsa mr csak behelyettestst ignyel:
Dl: y[k]=Cx[k] + Du[k];
Fl:y(t)=Cx{t) + Du(t).
(23
"26)
Ebben s a kvetkez szakaszban egy-egy mdszert mutatunk be a Dl, illetve a FI

llapotegyenlet megoldsra a k <= N, illetve a t e R+ intervallumban. Ismertnek tekintjk
egyrszt a gerjesztseket ugyanitt, msrszt a Dl llapotvektor x[-l], illetve a FI
llapotvektor x(-0) kiindulsi rtkt. Bekapcsolsi folyamat estn (amikor u = a t ,
illetve a t negatv rtkeire) a kiindulsi llapot nulla.
Mint mr lttuk (2.3-1.2. pont) a Dl llapotvltozs lers megoldhat a lpsrl
lpsre mdszerrel. Ksbb ltni fogjuk, hogy a FI llapotvltozs lers is megoldhat a
t0 = 0, /,, t2,... idponttokbeli x(tk) s y ^ ) rtkek kzelt szmtsval (2.5-2.5. pont).
Most azonban az a clunk, hogy formult talljunk az llapotvektor s a vlaszvektor
idfggvnyre. Ez lehetv teszi az aszimptotikus viselkeds vizsglatt, tovbb
tetszleges idpontban felvett rtk szmtst.
Ebben a szakaszban azt mutatjuk meg, hogy miknt llthat el az llapotvektor
egy xf szabad sszetev s egy xg gerjesztett sszetev sszegeknt:
Dl: x[A:]=xf[A;]+xg[];
t\
Y\
A
FI:x(0=xf(/)+xg(0.
(2.3-27)
Ez a mdszer csak egyszer fggvnnyel lerhat gerjeszts esetn knyelmes. A

gyakorlatban elfordul feladatok jelentkeny rsze szerencsre ilyen. A mdszer analg a
rendszeregyenlet megoldsnl lerttal (2.2-2. szakasz), de a tovbbiakban nem
felttelezzk az ott lertak ismerett, ami ezltal nmi ismtlsre vezet.
A kvetkez szakaszban egy mtrixfggvnyeket alkalmaz mdszert trgyalunk,
amely nem csak akkor hasznlhat, ha a gerjesztst egyszer fggvny rja le.
Mindkt eljrst alkalmazhatjuk gy is, hogy az llapotvltozs lers ismeretben
elszr meghatrozzuk a rendszer impulzusvlaszt. Ennek birtokban a tetszleges
gerjesztshez tartoz vlasz Dl, illetve FI konvolcival szmthat (2.1. fejezet). Az
impulzusvlasz szmtst ezrt mindkt mdszernl kln rszletezzk.
Az sszetevkre bonts mdszere s a mtrixfggvnyes mdszer brmelyike
alkalmazhat a msik ismerete nlkl.
102
2.3-2.2. A szabad sszetev szmtsa

Az llapotvektor xf szabad sszetevje (ms nven gerjesztetten sszetevje, termszetes
sszetevje) a gerjesztetlen rendszer (u = 0) llapotvltozjt jelenti, vagyis az
llapotegyenlet homogn megfeleljnek, a
Dl: xf[k + l]=Axf[k];
FI:
x'{(t)=Axf(t)
differenciaegyenletnek illetve differencilegyenletnek az ltalnos megoldst. Keressnk

ezt exponencilis fggvny alakjban:
D l : x[k] = mk;
FI: x f (<)=me J ',
(2.3-28)
ahol A a meghatrozand ismeretlen, az m vektor (az egyenlet homogn jellege miatt) egy
lland szorz erejig hatrozatlan. Az llapotegyenlet homogn megfeleljbe
helyettestve
Dl: mAM=AmAk;
FI: m eM = A m e'.
A biztosan nem nulla exponencilis tnyezvel egyszerstve, a Dl s az FI esetben
egyarnt az
Am = / t m
lineris algebrai egyenlet addik. Ez azt jelenti, hogy m egy olyan vektor, amelyet az A
mtrixszal kifejezett lineris transzformci A-szorosra nyjt, de nem forgat el. (Ez a
megfogalmazs csak addig szemlletes, amg A s m minden rendezje vals rtk. )
Minden ilyen A az A mtrix egy sajtrtke, a hozztartoz m az A egy sajtvektora. A
rjuk vonatkoz egyenlet nullra reduklt alakja
{AI-A)m = 0,
(2.3-29)
ahol / az JV-dimenzis egysgmtrix (minden ftls eleme 1, minden ms eleme 0). E

homogn lineris egyenletrendszernek csak akkor van a trivilistl (m = 0) klnbz
megoldsa, ha az egytthat mtrix nem szingulris, vagyis ha a mtrix determinnsa
nulla:
(l)sdet(A/-^)=0.
(2.3-30)
Ez az A mtrix karakterisztikus egyenlete, amely egy N-edfok algebrai egyenlet. Pldul

N = 2 esetn:
D(A)=
A-A,,
-A,.
A A,.
s A2-(An
+ A22 )A + An A22 - An A2l .
A D\A) az A mtrix karakterisztikus polinomja, amelynek ltalnos alakja

D{X) = AN+dl AN~l + d2 AN-2 +... +dN_, A + dN.
(2.3-31)
Ismeretes, hogy egy N-edfok egyenletnek pontosan N szm gyke van:

D(A) = 0 => A = A1,A2,...,AN
(2.3-32)
Mivel az egyenlet dp egytthati valsak, ezrt a At gykei - vagyis a keresett

sajtrtkek - vagy valsak vagy konjuglt komplex prokat alkotnak. Szortkozzunk
103
egyelre arra az esetre, amikor a karakterisztikus egyenlet minden gyke egymstl

klnbz, vagyis amikor minden At sajtrtk egyszeres:
K*K<
(2.3-33)
P*I-
Az ltalnosabb esetre a 2.3-2.5. pontban mg visszatrnk. Zrjuk ki tovbb azt az

esetet, amikor a Dl esetben nulla egy sajtrtk (lsd az 5. pldt).
A A, sajtrtkhez tartoz m, sajtvektor a (29) homogn lineris
egyenletrendszer egy megoldsa. Ennek ellltshoz az N szm egyenlet egyikt
elhagyjuk s m ; egyik rendezjt ismertnek tekintjk. Pldul az TV-edik egyenletet
elhagyva s (iri; )N= 1 vlasztssal a kvetkez lineris egyenletrendszer addik:
Ai-Al]
-A
A, - A,,
- \ N-\)l
V-i)2
l(AT-l)
4
r mi,i
AN
AN
2(A-l)
A-A <AT-1)(JV-1).
i,2
\_mi,(N-X)j
J\N-I),N
; i=\,2,...,N.
(2.3-34)
Ha ez az egyenletrendszer nem megoldhat, akkor az m,. egy msik rendezjt vlasztjuk

egysgnyinek. Konjuglt komplex At, X, sajtrtk-prhoz konjuglt komplex m(. m*
sajtvektor-pr tartozik.
A szmtgpes programcsomagok kzvetlenl szolgltatjk a kvadratikus A
mtrix sszes sajtrtket s a hozzjuk tartoz sajtvektorokat. Utbbiak rendszerint gy
vannak normiv, hogy abszolt rtkk egysgnyi.
Az egyszeres sajtrtkek s a hozzjuk tartoz sajtvektorok mindegyike egy
m ; A* illetve m, e '' alak szabad sszetevt jelent. Az llapotegyenlet linearitsa miatt
ezek linerkombincija is megolds, azaz
D l : x f [*]= J T t f . m X ;
F I : x f ()= J T ^ m ^ ' .
(2.3-35)
A Kt egytthatk tetszlegesek. Igazolhat, hogy ez a szabad sszetev ltalnos alakja,

vagyis az llapotegyenlet homogn megfeleljnek ms alak megoldsa nincs. Az N
szm Ki egytthat meghatrozsra ksbb kerl sor. A A), illetve az e"1'' az A mtrix
sajtfggvnye Dl illetve FI esetben.
1. plda Egy Dl rendszer llapotvltozs lersa
- 0,24 x2- 0,24 u,
-xl + x2 +l,50w;
y = x2+u.
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a rendszer gerjesztse u[k] = [k](0,5)

A rendszermtrix, ennek karakterisztikus egyenlete s sajtrtkei
A=
0 -0,24
det[AI-\ =
A 0,24
-1
A-I
= A2- - 1 + 0,24 = 0 =>A, =0,6,
A sajtvektorok meghatrozsra szolgl egyenlet

Ai mi, + 0,24 mi 2 = 0
vagy - 1 mn + (At. -1) mi 2 = 0.
A2=0,4-
104
Ezek szerint w,.,=(-0,24//0m ; 2 vagy mi =(, ~l)mi2 . Ebbl mi2 = 1 vlasztssal

brmelyik egyenlet alapjn mi , = - 0 , 4 , m2, = - 0,6. A kt sajtvektor teht pldul
-0,4
-0,6
Szmtgppel valsznleg m,= [-0,371 0,928f, m 2 =[-0,514 0,857f addik. Az

llapotvektor szabad sszetevjnek ltalnos alakja ezek szerint
* t I [*] = * i (-0,4)(0,6)* +tf 2 (-0,6)(0,4)*, xa[k] = K, (0,6)*+ K2 (0,4)*.
A K^,K2 egytthatk egyelre ismeretlenek, ezeket a ksbbiekben fogjuk szmtani. #
2. plda Egy FI rendszer llapotvltozs lersa
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a rendszer gerjesztse u(t)= e(t).

A rendszermtrix s karakterisztikus egyenlete tovbb a karakterisztikus egyenlet
megoldsaiknt add sajtrtkek
A=
-3
-4
det[l/-^] =
/t
-1
+4
= 2 2 + 4 2 + 3 = 0 =>A,= - 1 ,
Aj=-3.
A sajtvektorok meghatrozsra vonatkoz egyenlet

A,. mi{- m2 = 0
vagy 3 mhi + (At + 4 ) m i 2 = 0.
Brmelyik egyenletbl mi2 = 1 vlasztssal w,, = - 1 , w 2 , = - 1 / 3 vagy clszerbbem
l"-ll
1
m2=
r-ii
3 _
Az llapotvltozk szabad sszetevjnek ltalnos alakja ezek szerint

xfl(t) = -Kle-'-K2e~3',
xi2(t) = K,e"' + 3K 2 e"3' .
A X",, T2 egytthatk egyelre ismeretlenek, ezeket a ksbbiekben fogjuk szmtani. #
2.3-2.3. A gerjesztett sszetev szmtsa

Az llapotvektor xg[/t] illetve xg(?) gerjesztett sszetevje az x' = A x + B u Dl illetve FI
llapotegyenlet egy megoldsa (az inhomogn egyenlet egy partikulris megoldsa).
Ennek teht nem kell kielgtenie valamilyen kezdeti felttelt.
A gerjesztett sszetev szmtsra nem adhat ltalnos mdszer. Ez az
sszetevkre bonts mdszernek egy htrnya. Ha azonban a gerjeszts a k = 0, illetve a
t = 0 idpont utn egyszer fggvnnyel lerhat (lland, exponencilis, szinuszos,
polinomilis, ezek sszege vagy szorzata), akkor az llapotvltozk gerjesztett
sszetevjt hasonl fggvny alakjban keressk ismeretlen egytthatkkal. Ez az un.
prbafggvny mdszer. A prbafggvnyben szerepl ismeretlen egytthatk
meghatrozshoz behelyettestjk a prbafggvnyt az llapotegyenletbe, felrjuk a
105
klnbz tpus fggvnyek egytthatinak egyenlsgt, majd megoldjuk az gy add

lineris egyenletrendszert.
A tovbbiakban egyetlen gerjeszts vizsglatra szortkozunk. Tbb gerjeszts
hatsa a szuperpozci elve alapjn vehet figyelembe.
Tekintsk elszr azt az egyszer esetet, amikor a gerjeszts a k = 0, illetve a / = 0
idpont utn lland:
Dl: u[k] = U;
FI: u(t) = U.
(2.3-36)
Ekkor az llapotvektor gerjesztett sszetevjt is lland vektorknt keressk:

D I : x J * ] = X;
FI: x g (/) = X .
(2.3-37)
Mivel xg[A: + l ] = X illetve x g () = 0, ezrt az llapotegyenlet rtelmben

Dl: X=AX+BU;
FI:0 = AX + BU.
(2.3-38)
E lineris egyenletrendszer megoldsa adja az X vektort. Mtrixos alakban

D l : X = [I-AYX
+ BU;
7I:X
= -A~1BU.
(2.3-39)
Ha az I-A
illetve az A mtrix szingulris, akkor a lineris egyenletrendszer nem
megoldhat. Ez akkor ll el, amikor Dl esetben A = \ egy sajtrtk, gy Ak = 1 egy
sajtfggvny, illetve FI esetben 2 = 0 egy sajtrtk, gy e*' = 1 egy sajtfggvny,
vagyis amikor a gerjeszts ppen megegyezik a rendszermtrix egy sajtfggvnyvel.
Erre az esetre a 2.3-2.6. pontban visszatrnk.
Tekintsk most azt az esetet, amikor a gerjeszts a k = 0, illetve a t = 0 idpont
utn exponencilis fggvnnyel lerhat (s nem egyezik meg egyik sajtfggvnnyel
sem):
Dl: u[k] = Uak;
FI: u(t)=Uea'.
(2.3-40)
Itt a illetve a komplex rtk is lehet. Az llapotvektor gerjesztett sszetevjt ekkor
Dl: x g [ / t ] = X a \ a ^ 2 j ;
F I : x g ( ) = X e a ' , a*A,
(2.3-41)
alakban keressk. Az llapotegyenletbe helyettestve

D l : Xak+l = AXak+BUak;
FI: X a e ' =
AXe"'+B(/e'
addik. Az exponencilis fggvnnyel egyszerstve

D l : X = [aI-A]~'BU;
VI: X = [a I- A^BU
(2.3-42)
addik a keresett X egytthat-vektorra. A sajtrtkek defincijbl kvetkezik, hogy az

invertland mtrixok nem szingulrisak. Az ltalnosabb esetre (amikor a illetve a egy
sajtrtk) ksbb visszatrnk.
Hasonl az eljrs ms, egyszer fggvnnyel lerhat gerjeszts esetn is (v. 2.32.3. pont). Ha pldul a gerjeszts
Dl:u[k] = Ukp ak;
FI: u[k] = Utpea';
peN
(2.3-43)
alak (s a ^ /t, illetve a * Xt), akkor a prbafggvny

DI:xs[k] = (x0+Xlk
+ ... + Xpkp)ak
; FI: x[/t]=(x o +Xlt + ... + Xpt")ec"
,(2.3-44)
106
vagyis egy p-edfok teljes polinom s az exponencilis fggvny szorzata. A p+l szm
ismeretlen Xm vektorra a hatvnyfggvnyek egytthatinak egyezsnek felttelei
alapjn p+l szm lineris vektoregyenletet kapunk. Megjegyezzk, hogy az
m:xg[k}=Xpkpat;l-i[k]=XptpQc",
prbafggvny nem vezet eredmnyre, amirl az Olvas mr p = 1 esetn is
meggyzdhet.
Az adott gerjesztshez tartoz gerjesztett sszetev elvileg nem egyrtelmen
meghatrozott. Rendszerint a legegyszerbb alakot vlasztjuk, de a vlaszts a
vgeredmnyt nem befolysolja.
1. plda Az elz pont 1. pldjban megadott Dl rendszer gerjesztse
u
[k] = s[k](0,5f. Az llapotvltozk gerjesztett sszetevjnek prbafggvnye
**.[*]=*! (0.5)\ xJk]=X2(0tf.

A prbafggvnyeket az llapotegyenletbe helyettestve
Xl (0,5) w = -0,24 (0,5)*- 0,24 (0,5)\
X2 (0,5)*+1=X, (0,5)* + X2 (0,5)*+1,5 (0,5)*.
Az egytthatkra vonatkoz egyenletrendszer s megoldsa
0,5 Xx + 0,24 X2=-X,-0,5X2=1,5;
0,24,1
X, = 24,
J ^ [A^ = - 5 1 .
Esetnkben az exponencilis fggvnnyel lert gerjeszts nem egyezett meg a (0,6J s

(0,4)4 sajtfggvnyek egyikvel sem. #
2. plda Az elz pont 2. pldjban megadott FI rendszer gerjesztse u(t)=e(f).
llapotvltozk gerjesztett sszetevjt x x(f) = Xx, x%2(t)=X2
Az
alakban keressk. Az
llapotegyenletbe helyettestve s figyelembe vve, hogy az lland derivltja nulla

X2=0,
3Z,+4X2=1 =>X,=-,
X2=0
addik az llapotvltozk gerjesztett sszetevjre. #
2.3-2.4. A kezdeti felttelek rvnyestse

Az llapotvektor ltalnos alakjt a szabad sszetevjnek ltalnos alakja (x f ) s
gerjesztett sszetevjnek (x g ) az sszege adja. A szabad sszetev N szm hatrozatlan
egytthatt tartalmaz, ezeket (35)-ben Ku K2,..., KN jelli. A hatrozatlan egytthatkat
az ugyancsak JV szm adatot jelent x[0], illetve x(+ ) kezdeti llapot ismeretben
hatrozhatjuk meg.
Tekintsk ismertnek az llapotvektor rtkt kzvetlenl a k = 0, illetve a ( = 0
idpont eltt, vagyis az llapotvektor x [ - l ] , illetve x ( - 0 ) kiindulsi rtkt. Amint errl
107
a 2.3-2.1. pontban mr volt sz: ezeket a rendszer mltbeli viselkedse alapjn kell
meghatroznunk. A legegyszerbb esetben bekapcsolsi folyamatrl van sz, amikor a
gerjeszts a k = 0, illetve a / = 0 idpont eltt azonosan nulla. A rendszer kauzalitsa
miatt ekkor az llapotvektor is nulla a k, illetve a / negatv rtkeire, gy specilisan
x [ _ l ] = 0 illetve x ( - 0 ) = 0 a kiindulsi llapot. Az ltalnossg rdekben azonban a
tovbbiakban az x[-l] illetve az x(-0) kiindulsi llapotot nem tekintjk nullnak.
Az x[o], illetve az x(+0) kezdeti llapot az llapotegyenlet ismeretben a
kiindulsi llapotbl szmthat k = -\ helyettestssel, illetve t szerinti integrlssal:
+0
D l : x[0] = A x[-1] + B u[-1];
FI: x(+ 0) - x ( - 0) = ]{A x(t)+B u()} t.

-o
Mivel x() korltos a t = 0 helyen, ezrt integrlja nulla, gy

+0
D l : x[0] = ^ x [ - l ] + u [ - l ] ;
FI: x(+ 0) = x(- 0) + B Ju()t.
(2.3-45)
-0
Lthat, hogy bekapcsolsi folyamat esetn, tovbb ha u() vges a / = 0 helyen (ami all
gyakorlatilag csak a Dirac-impulzus a kivtel), akkor a kezdeti llapot kifejezse az
x[0] = 0, illetve az x(+ 0)= 0 alakra egyszersdik.
Helyettestsnk az x = xf + xg alakba k = 0, illetve / = 0 rtket. Ekkor
Dl: x f [0] = x[0]-x g [0];
FI: x f ( + 0 ) = x ( + 0 ) - x g ( + 0 )
(2.3-46)
addik. Ez ppen N szm lineris egyenletet jelent az xf szabad sszetevben szerepl N

szm ismeretlen egytthatra. Egyszeres sajtrtkek esetn a (35) felhasznlsval s
k = 0 illetve t = 0 helyettestssel
D I : 2 ^ m , = x[0]-x g [0];
FI: * , m , = x ( + 0 ) - x g ( + 0 ) .
i=o
(2.3-47)
;=o
Ez az sszefggs mg tovbb formalizlhat (pldul szmtgpes kirtkelsre

ttekinthetbb tehet), ha bevezetjk az egytthatkbl alkotott K vektort s az m ;
sajtvektorokbl alkotott M modlis mtrixot:
K = [K,
K2
...
KN]T ,
M=[m,
m2
...
mw].
(2.3-48)
Az ismeretlen egytthatk kifejezse ezzel

D l : K = M-1 {x[0]- xg [o]};
FI:
K=M'
{x(+ 0 ) - x g (+ 0)}.
(2.3-49)
Az egytthatk behelyettestsvel megkapjuk az llapotvektornak a kezdeti

feltteleket is kielgt x = xf + xg konkrt alakjt. (Szigoran vve xf ltalnos s
konkrt alakjt meg kellene klnbztetni.) Ennek ismeretben elllthat a vlasz:
D l : y[k] = Cx[k]+Du[k];
FI: y(/)=Cx()+flu().
Az impulzusvlasz szmtst a kvetkez pontban rszletezzk.
(2.3-50)
108
1. plda Az elz pontban vizsglt Dl rendszer llapotvltozinak ltalnos alakja

x,[k]=- 0,4 T, (0,6)*- 0,6 K2 (0,4)* + 24 (0,5)\
x2[k]= Kx (0,6f + K2 (0,4/ - 51 (0,5)* .
Mivel bekapcsolsi folyamatot vizsglunk, ezrt a kezdeti llapot x[o]= 0. Az ismeretlen
egytthatkra vonatkoz egyenletrendszer s megoldsa
0,4 K , + 0 , 6 ^ = 2 4 , 1
pM=33,
A-,+# 2 =51;
{^=18.
J ^
A vlasz y[k] = x2 [k] + u[k] kifejezsbe helyettestve s annak belp jellegt is kifejezve
y[k]=e[k] {33 (0,6)* +18 (0,4)*- 50 (0,5)* (.
Ellenrizhetjk, hogy ez a k = 0, 1 s 2 helyen ugyanazt az rtket adja, mint amit a 2.3-1.
2. pont pldjban a lpsrl lpsre mdszerrel szmtottunk. #
2. plda Az elz pontban vizsglt FI rendszer llapotvltozinak ltalnos alakja
xl{t) =
-Kle-'-K2e-3'+^,
x2(t)=Kle-'
+3K2e-i'+0.
Mivel bekapcsolsi folyamatot vizsglunk s az u{t)= e{t) gerjeszts a t = 0 helyen vges,
ezrt a kezdeti llapot x(+0)=0. Az egytthatkra vonatkoz egyenletrendszer s
megoldsa
^ + ^ = 1/3,1
f AT, =1/2,
A:,+3A:2=0;J
A vlasz y=xl+5x2
[K2=-I/6.
kifejezsbe helyettestve s annak belp jellegt is kifejezve
^) = ^){2e--le-3'+;11
addik. Ez a vizsglt FI rendszer ugrsvlasza. #
x[ = - 3 x, + 4 x2+13 u,
y = 3xl + 2x2 + 4u.
Hatrozzuk meg ennek a rendszernek a vlaszt, ha gerjesztse
u(t)=4 {s(f)-e{t - 0,l)}+ 2 e{t - 0,l).
Az llapotmtrix karakterisztikus egyenlete s sajtrtkei
U+3 -4
= 2+6 + \3 = 0 => A = -3 +j2, X,= - 3 - j 2 .
| 1 +3
^
A sajtvektorok pldul a A, mi 2= - mn - 3 mj 2 egyenletbl m,. 2 = 1 vlasztssal
109
m u = - 3 - ( - 3 +j2)=-j2,
m21=-3-(-3-j2) =+ j2.
A kt sajtrtk s a kt sajtvektor egyms konjugltja. Az llapotvektor szabad

sszetevjnek ltalnos alakja ezzel ismert, majd albb rjuk fel rszletesen.
A gerjeszts intervallumonknt lland, ezrt a gerjesztett sszetev is lland
mindkt intervallumban:
3X1-4X2=13/,]
X+3X2=0;
X, =3U,
J ^
\X2=-U.
A 0 < t < , = 0,1 intervallumban az llapotvltozk ltalnos alakja (itt U= 4)

xx{t) = - j 2 * , e"(3+J2)'+j 2 ^ e - ( 3 - j 2 ) ' + 1 2 ,
x2()=ê-(3+j2)'+ê-(3-j2)'-4.
Az x(o)= 0 kezdeti felttel rtelmben
j2^,-j2^2=12,]
^,+^2=4;
|^=2-j3,
J ^ K = 2 + j3.
A kt komplex lland Kt is egyms konjugltja. Az llapotvltozk idfggvnye a

0 < t < tx =0,1 intervallumban
xx(t)= {-6-j4}e"3'
{cos2 +j sin 2 }+ {- 6 + j4}e" 3 ' {cos2t-jsin2}+12,
x2(t)= {2 - j 3}e~3' {cos 2 M-j sin 21}+ {l + j 3}e"3' {cos 2 -j sin 2 1 } - 4 .

Rendezs utn (a kpzetes rtk tagok termszetesen kiesnek)
x,()={-12cos2 + 8sin2}e~ 3 ' +12,
x 2 (/)={4cos2/ + 6sin2/}e~ 3 ' - 4 .
Trjnk r a 0 , 1 < ? < Q O intervallum vizsglatra. Az x(t) ltalnos alakja az
elzvel megegyez, csak a gerjesztett sszetev most X,= 6, X2=-2.
Clszer a t
vltoz helyett tmenetileg at' = t-tl vltozt alkalmazni:
* , ( / ' ) = - j 2 K, e ( - 3+j2) '' + j 2 ^ 2 e ( ^ i 2 ) ' ' + 6 ,
x2(')=ê(-3+j2,''+^2e^2''-2.
A = /, (a /' = 0) idpontban az llapotvltoz folytonossga alapjn x(/' = 0J = x(< = ,),
ahol x(,) az elbb kapott llapotvektornak a , = 0,1 idpontbeli rtke:
- j ^ 1 + j J S r i + 6 = (-12cos0,2 + 8sin0,2)e _ 0 ' 3 +12=4,465,
tf, +AT, - 2 = (4cos0,2+6sin0,2)e"' 3 -4=-0,213.
A lineris egyenletrendszer megoldsval AT, =0,894-j 0,760 s K2 ennek konjugltja.
Ezt az ltalnos alakba helyettestve az elz szmts mintjra kapjuk a 0 < / ' < o o
intervallumra, hogy
x, (/)={- 3,070 cos 2t'+ 3,574 sin 2 ?'}e"3,'+ 6,
x 2 ()= {1,787 cos2;'+l,535sin2<'}e" 3 ''-2.
Az llapotvltozk ismeretben a keresett vlaszt az
sszefggs alapjn kapjuk:
y=
3xl+2x2+4u
110
+ 30sm2t]e-3'+44}+
y(t)={e(t)-(t-)}l-2Scos2t
+f(/-0,l){[-l,914cos2(/-0,l)+13,792sin2(-0,l)]e- 3 ( '- 0 , 1 ) + 22}.

A vlasz sem a t = 0 , sem a t = 0,1 idpontban nem folytonos.
A vlaszt clszerbb lehet egy cos2< s egy sin 2/ fggvny sszege helyett
egyetlen, cos(2 t + p) alak fggvnnyel kifejezni, mint pldul
- 28 cos 21 + 30 sin 2 t = 41,04 cos (21 - 2,322).
Az llapotvltozk felrsa sorn is alkalmazhattuk volna ezt az alakot, de ott ez nem
knyelmes, mert krlmnyes az sszeget kpezni. A konjuglt komplex sajtrtk-prhoz
tartoz kt sszetev sszege szmthat mint brmelyik sajtrtkhez tartoz sszetev
vals rsznek ktszerese, hiszen z + z * = 2 9 ? e { z } brmely z komplex szmra. #
2.3-2.5. Az impulzusvlasz szmtsa

A rendszer impulzusvlasznak szmtsa nmagban is fontos feladat (pldul a rendszer
GV stabilitsnak eldntsre). Clszer lehet azonban az impulzusvlasz szmtsa annak
rdekben is, hogy elkerljk a gerjesztett sszetev szmtst s a kezdeti felttelek
rvnyestst. Ez klnsen akkor elnys, amikor ha a gerjesztst nem egyszer
fggvny rja le (pldul intervallumonknt klnbz fggvnyek) vagy ha a
rendszernek tbbfle gerjesztshez tartoz vlaszt akarjuk szmtani.
Elszr a diszkrt idej, azutn a folytonos idej rendszer impulzusvlasznak
szmtst trgyaljuk egy-gerjeszts, egy-vlasz rendszerre szortkozva.
Diszkrt idej rendszer impulzusvlasza
Az u[k] = S[k] gerjesztshez tartoz y[k] = h[k] impulzusvlasz szmtsa sorn a rendszer
a k = 0 diszkrt idponttl eltekintve gerj szteden, vagyis a vlasz a k e Z , temekre
megegyezik a vlasz szabad sszetevjvel. Egyszeres sajtrtkek esetn (35) rtelmben
Mivel <5[-l] = 0, ezrt x[0] = 0, mivel [0] = 1, ezrt x[l] = B, vagyis a />,=/^ j
ismeretlen egytthatk bevezetsvel a F ; egytthatkbl kpzett vektor
m;/!=B
(2.3-51)
lineris egyenletrendszer szolgl az egytthatk meghatrozsra. Az m; sajtvektorokbl

kpzett M modlis mtrix felhasznlsval
P =jr'B
(2.3-52)
adja az egytthatk kifejezst. Az impulzusvlaszt meghatroz llapotvektort ezek

szerint
x[k]=4k-l]fimlPl^
;=i
rja le, ahol a Pt egytthatk mr ismertnek tekinthetk. Az y = CT x + Du

alapjn az impulzusvlasz kifejezse
sszefggs
111
h[k] = D [k] + e[k -1] CT m ^ Af
(2.3-53)
A P, egytthatkat a (51) vagy (52) adja.

1. plda Hatrozzuk meg a 2.3-2.2. pont 1. pldjban vizsglt Dl rendszer
impulzus vlaszt!
Az emltett pldban vgzett szmtsaink szerint a sajtrtkek l\ = 0,5 s l2 = 0,4
a sajtvektorok mi = [-0,4 1]T s m2 = [-0,6 1]T. A kt Pt egytthat meghatrozsra
szolgl (51) egyenletrendszer s megoldsa
- 0,4 P, - 0,6 P 2 =-0,24
P,=3,3,
P 1 + P 2 =1,5;
Az impulzusvlasz kifejezse ezek szerint az
-0,4
3,3 = 3,3; C T m 2 P 2 =[0
CTm,P1=[0 l]
1
sszefggsek felhasznlsval
l]
-0,6
(-1,8) = -1,8
1
h[k]=[k]+[k-l]{3,3(0,6)^-l,S (0,4) w }.
Az impulzusvlasz ismeretben brmely gerjesztsre adott vlasz szmtsa megoldhat
konvolcival. Ekkor nincs szksg a gerjesztett sszetev szmtsra s a kezdeti
felttelek rvnyestsre. Az elz pontokban megoldott Dl plda megoldsa is
knyelmesebb lehet ezzel a mdszerrel. #
x|l
"0
x'2 = 0
0
0 -0,24
x\_
X,
x2 + 0 u; H - 0 , 2
x3
1
-1
-0,24 1,5]
+ u.
Hatrozzuk meg e rendszer impulzusvlaszt!

A karakterisztikus egyenlet s megoldsai, vagyis az llapotmtrix sajtrtkei
A, = - 0,6,
0
A
- 1 = A{A +A + Q,2A)=Q ^ = - 0 , 4 ,
0 0,24 A + \
^=0.
-1
A ^ = 0 sajtrtk klnleges szerepet jtszik, hiszen A\=Q,&eZ+. A sajtvektorok

meghatrozsra szolgl egyenletrendszer s megoldsa mn =1 vlasztssal (esetnkben
m3 3 nem is vlaszthat egysgnyinek):
Ai m
A. m.
= 0,
"1"
- 0 , 6 , m2 = - 0 , 4 , m3= 0
= 0; =>m,=
0
0,16
0,36
Mivel A3 = 0 egyszeres sajtrtk, ezrt az impulzusvlaszt a k = 0 s 1 temekre

lpsrl lpsre kell szmolni s csak a k = 2 temtl kezdve rhat fel sajtfggvnyek
sszegeknt:
112
kW]
"*[2| " 0 "

x2[2\ = 1
2
-1
"0"
* 2 [lJ = 0 ,
1
*3[l]
Al
Az ltalnos alak s a kezdeti ( a i = 2 idpontra vonatkoz) felttelek

x,W=K,(-0,6r + ^2(-0,4/-2,
2
Kx +K2=0,
-0,6^-0,4^=1,
0,36^+0,16^=-!.
x2[k]=-0,6K{{- 0,6)*~ - 0,4 K2 (- 0,4)*~ ,

x 3 [A:]=0,36A: i (- 0 . 6 r 2 + 0 ' 1 6 ^2(- 0 . 4 r 2 ;
Az egyenletrendszer ltszlag tlhatrozott, de brmelyik kt (!) egyenletbl Kt = - 5,

K2=5 addik Az y kifejezsbe helyettestve vgeredmnyben
h[k] = [k\ + \,5[k-\]+s[k-2]\-
2,42 (0,6)*~2 +0,68 (0,4)*~2}
addik az impulzusvlaszra. #
Folytonos idej rendszer impulzusvlasza
Az u(t) = (t) gerjesztshez tartoz y{t) = h(t) impulzusvlasz szmtsra egy kerl t a
kvetkez. Hatrozzuk meg elszr az ua(t) = s{t) gerjesztshez tartoz ya(t)=g{t)
ugrsvlaszt; ennek ismeretben (2.1-42) rtelmben a h(t)= g'(t) impulzusvlasz
ltalnostott differencilssal szmthat.
A FI impulzusvlasz kzvetlen szmtshoz vegyk figyelembe, hogy az
u(t) = S(t) gerjeszts a / = 0 helytl eltekintve mindentt nullnak tekinthet, ezrt az
llapotvektor megegyezik a szabad sszetevjvel. Egyszeres sajtrtkek esetn (35)
rtelmben
Az x(+ 0) kezdeti llapot szmtshoz integrljuk az llapotegyenletet / = -0 s +0

kztt. Mivel x(-0) = 0, ezrt az (45) mintjra
+0
x(+0) = B jS(t)dt = B.
-0
A Kt llandk meghatrozsra szolgl lineris egyenletrendszer
Xm,.=B.
(2.3-54)
Az M modlis mtrix felhasznlsval ennek megoldsa a K egytthatkblkpzett

vektora:
K=M B .
(2.3-55)
A FI impulzusvlasz kifejezse y = CTx + D u rtelmben
h{t)= D S(t)+ f ( ' ) c T
- K> e V '
ahol a Kt egytthatk az (54) vagy az (55) rtelmben ismertek.
(2.3-56)
113
3. plda Hatrozzuk meg a 2.3-2.2. pont 2. pldjban vizsglt FI rendszer

impulzus vlaszt!
Kpezzk az emltett pldban meghatrozott
g(,) = ^){2e-'-V< + l}
ugrsvlasz ltalnostott derivltjt:
/ ; ( ) = ^ ) | 2 e - ' - | e - 3 ' + l } + ^){-2e-' + 7 e - 3 ' } = 4 ) { - 2 e - ' + 7 e - 3 ' } ,
mivel a t = 0 helyen S(t) szorzja nulla.
Az impulzusvlasz kzvetlen szmtshoz hasznljuk fel, hogy elz szmtsunk
rtelmben az A rendszermtrix sajtrtkei A, = 1, A2=-3; sajtvektorai pedig
m,= [-l lf, m 2 =[-l
rendszer s megoldsa
3f.
A Kt egytthatk meghatrozsra szolgl egyenlet
-:,-#2=0,1
KX+1K2=\;\
JX=-i/2,
^
[K2=l/2.
Az impulzusvlasz kifejezsben ezek szerint

CTmi^=[l
5] "*
-) = - 2 , CTm2^2 = [l 5]
= 7.
Mivel D = 0, ezrt az impulzusvlaszra

^ ) = ^ ) { 2 e - ' - - e - 3 ' + - | + 5(/){-2e-'+7e- 3 '}=f(){-2e-'+7e- 3 '}
addik, amint azt elzleg ms mdon meghatroztuk. #
*2.3-2.6. Tbbszrs sajtrtkek esete
Az eddigiekben feltteleztk, hogy az A rendszermtrix minden Xi sajtrtke egyszeres.
A gyakorlatban ez rendszerint gy is van, legfeljebb a Ai = 0 jelent kivtelt.
Lehet gy rvelni, hogy mivel az llapotmtrix rendezi nem ismertek pontosan,
ezrt tbbszrs sajtrtkek nem is ltezhetnek. Brmelyik egytthatt vagy sajtrtket
a felttelezett hibahatron bell megvltoztathatjuk, miltal a tbbszrs sajtrtkek
egyszeress vltoztathatk (A 2.2-3.2. pontban a rendszeregyenlettel kapcsolatban erre
mr rmutattunk.)
Fogalmi szempontbl mgis rdemes a tbbszrs sajtrtkek esetvel
fogalakozni. Szmtstechnikailag is elnysebb lehet tbb, kzeli sajtrtket egyetlen,
tbbszrs sajtrtkkel helyettesteni.
Ha az A rendszermtrixnak tbbszrs sajtrtke is van, akkor a szabad sszetev
ltalnos alakja mr nem llthat el A] illetve ex'' alak sajtfggvnyek
szuperpozcijaknt, hiszen ekkor ezek szma kisebb, mint TV. Igazolhat, hogy ha pldul
Ax a Dl illetve FI rendszermtrix egy r-szeres sajtrtke, akkor ehhez
X\ ,kA\ ,k1X\ ,...,kr-lA\ illetve e*1', te*1' , V ' ' , . . . , t"leXi' sajtfggvnyek tartoznak
114
(r szm sajtfggvny), amelyek mindegyike kielgti a gerjesztetlen rendszer

llapotegyenlett. A sajtfggvnyek sszes szma tovbbra is N, a rendszermtrix
rendszma. A sajtfggvnyek egytthatinak kapcsolata nem fogalmazhat meg
egyszeren.
*2.3-2.7. Sajtfggvnyvel gerjesztett rendszer

Tekintsk most azt a specilis esetet, amikor Xt = X az A rendszermtrix egy (vals vagy
komplex rtk) egyszeres sajtrtke s a Dl rendszer gerjesztse u[k] = UX , illetve a FI
rendszer gerjesztse u(t) = Uex'
sszetevt tartalmaz. Ha X komplex, akkor a
gerjesztsben biztosan szerepel egy U'yXj
illetve U'eI
alak tag is. A gerjesztett
sszetevt a kvetkez alakban keressk:

Dl: u[k]=Uk => xg[k]=XAk + \kAk
FI: u(t)=Ue '=>xg{t)=Xe '
;
n
yte .
(2.3-57)
Ezt a z x ' = /4x + Bt< llapotegyenletbe helyettestve

Dl: XAk+l +V(k + l)At+t = AXAk+A
FI:
VkAk + BU Ak;
XAeA'+v{l+Ate')=AXe'+AVte:l'+BUei'.
A fggvnyek egytthatinak egyezsbl a Dl s FI esetben egyarnt

(AI-A)X+A\
= BU,
(AI-A)V = 0.
(2.3-58)
A 2N szm X Vp ismeretlenre 2N szm lineris egyenletnk van, de az egyenletek

nem fggetlenek, az egyenletrendszer megoldsa ezrt nem egyrtelm. Brmelyik
lehetsges megoldst vlaszthatjuk, mert az x = xf + xg llapotvektorra vonatkoz kezdeti
felttel alapjn egyrtelm megoldshoz jutunk.
Ebben az esetben is rvelhetnk gy, hogy a gerjesztsben szerepl /t, nem
pontosan egyezik meg a At sajtrtkkel, ezrt azt pldul (l + lO" 6 )^ rtkkel
helyettesthetjk, teht nincs is szksg e specilis eset vizsglatra.
1. plda A 2.3-2.2. pont 1. pldjban vizsglt Dl rendszer llapotvltozs lersa
x[ = - 0,24 x2- 0,24 u,
x'2 =x, +x2 +1,5;
y=x2 + u.
Hatrozzuk meg e rendszer vlaszt, ha gerjesztse u[k] = 4 e[k](0,4) .
Mint lttuk, az llapotmtrix kt sajtrtke A, = 0,6, 12=0,4. Mivel a gerjeszts
megegyezik az egyik sajtvlasszal, ezrt a az llapotvektor gerjesztett sszetevjt
*g.i [*]=*!
+Vlk(0,4f,
xgi2[k]=X2+V2k(0,4)"
alakban keressk. Az llapotegyenletbe helyettestve
Xl
115
( 0 , 4 r +V, {k + l)(0,4)* +1 =-0,24^(0,4)' + V2 k{0,4f j-0,96(o,4)\
X2 (0,4)t+I + V2 (k + l ) ( 0 , 4 r = k (0,4/ + F, t (0,4)*]+[x2 (0,4)* + F2 * (0,4)*]+ 6 (0,4)\

A (0,4)* s a A (0,4)* fggvny egytthatinak egyezsnek felttelei
0,4 Xx + 0,47, = -0,24X2 - 0,96 ,
0,4X2+0,4K, = X 1 + X 2 + 6 ,
0,4 Vx=- 0,24 V2,

0,4F,= K,+K,.
A kt jobb oldali egyenletbl egyarnt a Vl - -0,6 F2 egyenlet addik. Ez a msik kt

egyenletbe helyettestve
X, + 0,6X2 = -2,4 + 0,6K2,
Xx +0,6X 2 = - 6 + 0,4V2.
A kt egyenlet akkor nem ellentmond (jobb oldaluk is egyenl), ha V2 = - 1 8 . Ekkor

V, =-10,8 s X, + 0,6 X2 =-13,2. Az X2 =0 nknyes vlasztssal az llapotvltozk
idfggsnek ltalnos alakja
x, [k] = - 0,4 A, (0,6)*- 0,6 K2 (0,4)*-13,2 (0,4)* +10,8 k (0,4)*,
x2[k] = Ki(0,6f+ K2 (0,4)*-18k(0,4)'.
A kezdeti llapot x[o]= 0. Az egytthatkra vonatkoz egyenletrendszer s megoldsa
- 0,4 X, - 0,6 K2 = 13,21
Kx+K2=0
J ^
X, = 66,
|X2=-66.
A vlasz y = x2+u kifejezsbe helyettestve

y[k] = e[k] |6 (0,6)* - 62 (0,4)* -18 k (0,4)*}.
Ellenrizhetjk hogy x,, x2, y a k = 1 helyen helyes eredmnyt ad. #
2. plda A 2.3-2.2. pont 2. pldjban vizsglt FI rendszer llapotvltozs lersa
y=xx + 5u.
Hatrozzuk meg e rendszer vlaszt, ha gerjesztse u(f) = 4 e(t) e"' .
Mint mr lttuk, az A rendszermtrix kt sajtrtke A,. = - 1 , -1, = - 3. Mivel a
gerjeszts e"' sszetevje megegyezik az egyik sajtvlasszal, ezrt az llapotvektor
gerjesztett sszetevjt a kvetkez alakban keressk:
xgl{t) = Xie~' + V1te-',
x%t2{t)=x2e' + v2te-'.
Az llapotegyenletbe helyettestve ezeket a fggvnyeket
X, e"'+ Vx e"' - F, e"' = X2 e - ' + V21 ff',
X2 e"'+ V2 f' - F,1 e"'=-3 {x, e~'+ F, tf'}-
4 {x2 ew+ F2 e-*} + 4e"'.
Az e - ' s a r e~' tagok egytthatinak egyenlsge a kvetkez egyenletrendszerre vezet:
116
-xx+v,=xi,
-vt=v2,
-X2+V2 = 3Xs-4X2+4.
-V2=-3V1-4V2^>-Vi=V2.
Az Xt egytthatkra vonatkoz kt egyenlet V2 = -Vx felhasznlsval

Xl+X2=V1,
3X1+3X2=4
+ VI.
E kt egyenlet akkor nem ellentmondsos, ha 3 Vx = 4 + Vx, amibl

Vx=2 =>V2=-2,
Xl+X2=2.
A kt Xt egyike nknyesen megvlaszthat. Az llapotvltozk idfggsnek ltalnos

alakja X, =\,X2 = 2 - 1 = 1 vlasztssal
x1(/) = [l-A: i ]e''-K2e"3'
+2te~',
x2{t)=[l + Kl ]e''+3K2e-"
-2te-'.
Az x(+ 0) = 0 kezdeti llapotot figyelembe vev egyenletek s megoldsuk

Kl+K2=\
}
A:,+3: 2 =-IJ
r^=2,
^ t&:2=-i '
A vlasz y - x, + 5 x2 kifejezsbe helyettestve

y(0 = 4 ) { l 4 e - ' - 1 4 e - 3 ' + - 9 e - ' | .
Ellenrizhetjk, hogy a vlasz kezdeti rtke helyesen kiaddik. #
2.3-2.F. Feladatok
F-I. Egy Dl rendszer llapotvltozs lersa
x[ = 0,4 x,+0,03 x2 +u,
y = x2 .
Hatrozza meg az y[k] vlaszt, ha a rendszer gerjesztse
(a) u[k] = [k].
(b)u[k] = e[k](-0,lf.
(c)u[k] = s[k](0,iy.
{d)u[k] =
s[k]-e[k-3\.
(e)u[k] = 9{l-e[k]} + e[k].

Az (e) esetre felttelezze a rendszer stabilitst, amit ksbb igazolni is fogunk.
Ellenrizze az eredmnyeket a k = 0, 1 s 2 temekre a lpsrl lpsre mdszerrel!
117
F-2. Egy Dl rendszer llapotvltozs lersa

x[= 0,4 x, + 0,08x, + u ,
x[=xl+ 0,2 x2;
y = x2.
Hatrozza meg azy[k] vlaszt, ha a gerjeszts
(a) [ifc]=4fc].
(*) [*]=*[*]
Ellenrizze az eredmnyeket a = 0, 1 s 2 temekre a lpsrl lpsre mdszerrel.
F-3. Egy FI rendszer llapotvltozs lersa
x\ ro i o
x, = 0
0
0 -0,24
X,
0
x
+
0 w;
1
U
2
1
- 1 x3
X,
y = [-0,2
-0,24 1,5] x2
+ M.
3.
Hatrozza meg e rendszer impulzusvlaszt!
2.3-2.M. Megoldsok
M-l. A sajtrtkek \ = 0,1 s /i, = 0,5.
W7W=^]{f-f(o,5y+f(o,ir}.
W^^WJf-O^+f^X-flo,!/
(C)jW=^]{f(0,5)-f(0,l)-25^(0,l)
(/) Az () feladat megoldsa felhasznlhat.
>{*]=W*]-[*-3]}{f-y(Wy+f(04)t}lifc-3]{4375(0^r-W75(0,ir}(e) A kezdeti rtkek Xj[o]=16 s x2[o]=20. Ezek felhasznlsval

J-[*]=f+ 4 0 ( 0 , 5 ) * - M ^ . ^ N .
M-2. A sajtrtkek ^ = 0,6 s 22 = 0 . Ebbl Ak=Â,
k = \,2,... s
(a)^]=#-2](0,6r.
(i) y[k]= e[k - 2] {2,5 -1,5 (0,6)*"2}.
118
M-3. A sajtrtkek s a sajtvektorok mint a 2.3-2.5. pont 2. pldjban. A kezdeti

llapot x(+0)=[0 0 lf. Ezek felhasznlsval
h(t)=(t)+s(t)\
e'0'6' -ê-' 4 < - ^ 1
w
w
w
[30
10
6j
adja az impulzusvlaszt. #
2.3-3. Az llapotvltozi lers megoldsa mtrixfggvnyekkel

A 2.3-1. szakaszban megfogalmaztuk a lineris, invarins, kauzlis (FI esetben:
differencilis) rendszer llapotvltozs lerst. Az llapotegyenlet normlalakja
Dl: x[k + l]=Ax[k]+Bu[k],
FI: x'(t) = Ax(t)+Bu(t).
(2.3-59)
Ha ennek megoldsaknt az x[k], illetve az x(/) llapotvektor idfiiggse mr ismert,

akkor az y[k], illetve az y(/) vlaszvektor szmtsa mr csak behelyettestst ignyel:
Dl: y[Ar] = C x[k] + D u[k];
FI: y(/) = Cx(t) + D u().
(2.3-60)
Ebben a szakaszban formalizlt mdszert mutatunk be az llapotegyenlet

megoldsra a k e N illetve a t e R+ intervallumban.
Ismertnek tekintjk egyrszt a gerjesztseket ugyanitt, msrszt a Dl llapotvektor
x[-l] kiindulsi rtkt vagy az abbl szmthat x[0] = A x[-l] + B u[-l] kezdeti rtkt,
illetve a FI llapotvektor x(-0) kiindulsi rtkt. Bekapcsolsi folyamat estn (amikor
u = 0 a k illetve a / id negatv rtkeire) minden kiindulsi rtk nulla.
2.3-3.2. A megolds formulja
Igazolni fogjuk, hogy az llapotegyenlet azon megoldsa, amelynek kezdeti rtke x[0]
vagy kiindulsi rtke x(-0), a kvetkez alak:
Dl:
x[k] = Ak x[0] + Âk~!-'
Bu[i],
keZ, ,
/=0
(2.3-61)
FI:
A( r)
x(t)=e 'x(-0)+
fe '- Bu(r)dr,
/eR+.
-0
Az integrl -0 als hatra azt jelenti, hogy ha a gerjeszts tartalmaz (t) Dirac-impulzus
sszetevt, akkor azt az integrls sorn figyelembe kell venni.
Bevezetve a p = k-\-i
j szummcis vltozt illetve a 9 = t-r j integrcis
vltozt a kvetkez alak addik:
DT:
FI:
x[k]=Akx[o]+ÂpBu[k~l-p],
P
to
A
x{t)=e 'x(-0)+ jeA> Bu(t-3)dS,
o
keZ.,
(2-3-62)
eRt.
119
A vlasz szmthat vagy gy, hogy az llapotvektort minden idpontra kiszmtva

azt (60)-ba helyettestjk. Ezt a helyettestst ltalnosan is elvgezhetjk, miltal
kikszblhetjk az llapotvektor idfggvnyt (csak a belp gerjeszts esetn nulla
kiindulsi llapotot kell ismernnk):
Cx[o]+u[o],
Dl:
y[*]=< CAkx[Q\+CÂk-
k = 0,
l
-Bu\i\
+ Dv{k\,
eZ+;
(2.3-63)
'=0
FI:
y ( / ) = C e ' 4 ' x ( - 0 ) + c J e ' 4 ( ' ^Bu(r)T
+ Du(t ), e R t .
-0
Az llapotvektor, illetve a vlaszvektor els tagja a zrus gerjeszts sszetev,

msodik, illetve msodik s harmadik tagja a zrus llapot sszetev (pontosabban: a
zrus kezdeti vagy kiindulsi llapot sszetev). Ha minden gerjeszts belp (rtke
nulla k = 0 illetve t = 0 eltt), akkor x[o] = 0 illetve x(- 0) = 0 , ezrt ekkor az els tag
nulla, teht x s y megegyezik zrus llapot sszetevjvel. Ez a helyzet a gyakorlati
esetek tbbsgben. Ha viszont a gerjeszts azonosan nulla k illetve / nem-negatv
rtkeire, akkor x s y megegyezik zrus gerjeszts sszetevjvel.
A zrus gerjeszts sszetev emlkeztet a szabad sszetevre, a zrus llapot
sszetev emlkeztet a gerjesztett sszetevre, de nem azonosak. Ez abbl is ltszik, hogy
belp gerjeszts esetn a zrus llapot sszetev nulla, mg a szabad sszetev ltalban
nem nulla.
A Dl llapotvektor s vlasz kifejezsben szerepl Ak, k e N mtrixfggvny a
kvadratikus mtrix nmagval val ismtelt szorzst jelenti. A FI llapotvektor s vlasz
kifejezsben szerepl eAl, t e R exponencilis mtrixfggvnyt hatvnysora definilja:
eA'=I
+ At + -A2t2+-A3t3+
A4t4+ ... .
(2.3-64)
2!
3!
4!
Igazolhat, hogy ez brmely A mtrix esetn konvergens. Kell szm tag figyelembe
vtelvel a fggvny tetszleges pontossggal szmthat, de csak / kellen kis rtkeire
hasznlhat eljrs. A (61) vagy (63) tnyleges felhasznlshoz mg meg kell adni Ak s
eAl szmtsnak gyakorlati mdszert. Szmtgpes programmal ez nem jelent
nehzsget. Az elvi httrhez a 2.3-3.4. pontban trgyaljuk az A mtrix sajtrtkeit, majd
ezek felhasznlsval a 2.3-3.5. pontban a mtrixfggvnyek szmtst.
Igazoljuk most, hogy (61) valban megoldsa az llapotegyenletnek.
A Dl esetben kvessk a lpsrl lpsre megolds mdszert, mikzben minden
lpsnl helyettestsk be az elz eredmnyt
x[l]=^x[0] + 5u[0],
x[2]= A x[l]+ B u[\]=A2 x[\+A B u[o]+ A u[l],
x[3]= A x[2]+ A u[2] = ^ 3 x[0]+ A2B u[o]+ A B u[l]+Bu[2],
s gy tovbb. A (61) ugyanezt adja, vagyis helyes megoldst ad. Az igazols a
felttelezett megoldsnak az llapotegyenletbe helyettestsvel is elvgezhet.
A FI megolds igazolshoz a (64) rtelmezs alapjn belthat, hogy az e
mtrixfggvny ugyangy differencilhat, mint az e-4' skalr fggvny. Kpezzk az
llapotvektor (61) szerinti kifejezsnek id szerinti derivltjt:
120
t
x'(t)=AeA'x(-0)+
JAeA{,T)Bu(T)dr
+ Bu{t).
-0
Az els kt tag sszege a (61) rtelmben^ \(t), teht az (59) FI llapotegyenlet valban
ki van elgtve.
2.3-3.3. Az impulzusvlasz kifejezse
Valamely Dl illetve FI egy-gerjeszts, egy-vlasz, lineris, invarins rendszer h[k]
illetve h(t) impulzusvlasza az u[k] = [k] illetve az u(t) = (t) gerjesztshez tartoz
vlasza (2.1-1. s 2.1-2. szakasz). Az llapotvltozs lers ismeretben az impulzusvlasz
a kvetkezkppen llthat el.
Az egysgimpulzus illetve a Dirac-impulzus gerjeszts belp jel, ennek
kvetkeztben x[0] = 0 illetve x(-0) = 0. A (63)-ban az sszeg megegyezik az i = 0
tagjval, az integrl megegyezik a u(t) szorzjval a t = 0 helyen. Ebbl kvetkezen
(figyelembe vve az egy gerjesztst, egy vlaszt)
Dl:
h\k}-= D[k]+e[k- l]CTAk- B, /fceZ;
FI:
h(t)= DS{t)+s{t)c
(2.3-65)
T
e^'B,
eR.
Lthat, hogy ha D = 0, akkor a Dl impulzusvlasz ksleltetve van (legkorbban a

k= 1 temben lp be), a FI impulzusvlasz simtott" (nem tartalmaz Dirac-impulzust).
Sokan csak az ilyen llapotvltozs lers rendszert tartjk elfogadhatnak (egybknt a
rendszer nem proper").
A vlasz (63) szerinti kifejezse felfoghat az impulzusvlasz (65) kifejezsnek
s a gerjesztsnek a konvolcijnak is. Az adott gerjesztshez taroz vlasz szmtshoz
az llapotvltozk idfggvnyre nincs felttlenl szksg, mint azt mr lttuk.
2.3-3.4. Mtrix sajtrtkei
A rendszermtrix sajtrtkei nem csak szmtstechnikai, hanem fogalmi szempontbl is
fontos szerepet jtszanak. Ez a pont s a 2.3-2.2. pont sok tfedst tartalmaz.
Legyen A egy kvadratikus mtrix, sorainak s oszlopainak szma N. Az
m = [/w,
m2 ... mN Y
(2.3-66)
vektor a mtrix egy sajtvektora, ha kielgti a kvetkez egyenletet:

Am = Zm.
(2.3-67)
Itt a vals vagy komplex rtk A lland az A mtrix egy sajtrtke. Ha m egy
sajtvektor, akkor K m (K * 0) is egy sajtvektor, ezrt m normlhat, pldul egy
normja vagy valamelyik nem nulla rtk rendezje egysgnyinek vlaszthat.
A (67) nullra reduklt alakja
{AI-A)m
= 0.
(2.3-68)
121
Itt / a kvadratikus, N-dimenzis egysgmtrix (teht minden ftlbeli eleme 1, tbbi

eleme 0).
A (68) homogn lineris egyenletrendszernek csak akkor van az m = 0 trivilis
megoldstl klnbz megoldsa, ha determinnsa nulla, vagyis ha kt megoldsa az A
mtrix ( / t ) = 0 karakterisztikus egyenletnek:
Z>(A)sdet(A/-/)=0;
A=
A],A2,...,A
(2.3-69)
A determinns rszletesebben felrt alakja

A-Au
et(AI~)
A~ A,.
-A,
(2.3-70)
A- A
Ebbl kvetkezik, hogy aD(A) karakterisztikus polinom ltalnos alakja

(A)=AN+dl
AN~l+d2 AN~2 + ... + dN__xA + dN .
(2.3-71)
A karakterisztikus egyenletnek N szm gyke van (a karakterisztikus polinomnak N

szm nullahelye vagy zrusa van). Mivel az A s gy a dt egytthatk valsak, ezrt a
sajtrtkek vagy valsak vagy konjuglt komplex prokat alkotnak. A karakterisztikus
polinom gyktnyezs alakja
(2.3-72)
D(A)=(A-A,)(A-A2)-(A-AN).
A sajtrtkek egyszeresek,
ha Ap* Xq, p * q , egybknt egy vagy tbb
sajtrtk tbbszrs. Az utbbi eset a gyakorlatban ritkn fordul el, de a Dl esetben

A = 0 gyakran tbbszrs sajtrtk. Az llapotvltozs lers megoldshoz a
sajtrtkek ismeretre rendszerint szksg van.
A Cayley-Hamilton-ttel rtelmben minden kvadratikus mtrix kielgti sajt
karakterisztikus egyenlett, vagyis a (69) szerinti jellssel
AN + dx AN~X +... + dN_lA +
dNI=0
Ebbl kvetkezik, hogy miutn ismtelt szorzssal meghatroztuk az A1, A*,..,

kvadratikus mtrixokat, az AN mtrix mr szorzs nlkl is szmthat:
-dNI-dNÂ~dN^2A
(2.3-73)
Ah
..~d,AA
Az AN ismeretben hasonl mdon szmthat AN+i, AN+2 s gy tovbb.

A fenti sszefggs felhasznlhat kvadratikus mtrix pozitv egsz hatvnyainak
szmtsra. Lnyegesebb azonban az, hogy a ttel rtelmben a mtrix brmely pozitv
egsz hatvnya (s gy vgtelen sora, pldul exponencilis fggvnye) meghatrozhat
gy, hogy N -1 szm ismtelt szorzsra van csak szksg. Erre tbb lehetsg is ismert.
Ezek kzl kettt mutatunk be a kvetkez pontokban. Az eljrsok alkalmasak a mtrix
tetszleges (negatv vagy nem egsz) hatvnynak szmtsra is.
A legtbb matematikai szmtgpes program alkalmas kvadratikus mtrix
hatvnynak vagy exponencilis fggvnynek szmtsra. Ennek alapjn az Eulerrelci felhasznlsval szmthat mtrix szinusza, koszinusza, ezek szorzata a mtrix
hatvnyval vagy exponencilis fggvnyvel.
122
2.3-3.5. Mtrix fggvnye egyszeres sajtrtkek esetn

Legyen A egy NxN dimenzis kvadratikus mtrix, amelynek A\,X\,...,A~N
sajtrtkei
egyszeresek. Meg akarjuk hatrozni az Ak (^N) s az eAl (?eR) mtrixot. A mtrix
sajtrtkeit ismertnek tekintjk. A sok ismert mdszer kzl egyet mutatunk be.
Az Ak vagy az eAI mtrixfggvny ellltsa rdekben hatrozzuk meg az A
mtrix N szm L, Lagrange-mtrixt a kvetkez sszefggs alapjn:
P=I
P*i
gy pldul N = 3 esetn a hrom Lagrange-mtrix

A-J
A-1,1
A-\I
A-.I
A-\I
A-2I
Lthatjuk, hogy A legnagyobb elfordul hatvnya valban AN~l. Igazolhat tovbb,

hogy LpLq=0,p*q,
tovbb hogy
* , = /
(23-75)
w
Ez felhasznlhat a szmtott Lagrange-mtrixok ellenrzsre.
Igazolhat, hogy a kvadratikus A mtrix hatvnyai a kvetkez sszefggssel
szmthatk egyszeres sajtrtkek esetn:
Ak = %X)Li.
(2.3-76)
Tekintsk mg azt a valamivel ltalnosabb esetet, amikor az A mtrix M szm

sajtrtke egyszeres s nem nulla, tovbb A0 = 0 egy (N-M)-szeres sajtrtke. Ekkor a
mtrix karakterisztikus egyenlete
D{X) = N+diAN'1+... + du lN~M = 0.
(2.3-77)
Most A1 ,Al,...,AM^
szmtand ismtelt szorzssal, mg k>M esetn (76) rvnyes,
de most a Lagrange-mtrixok kifejezse
AN-M
0 J
A - ^ F h - i - , i = l2,...,M.
(2.3-78)
P*i
Az ismtelt szorzssal szmtand legnagyobb hatvny most is AN~'.

Az exponencilis mtrixfggvny az A mtrix Lagrange-mtrixainak ismeretben
egyszeres sajtrtkek esetn a kvetkez sszefggssel szmolhat:
e-<'=V'.L,..
(2.3-79)
2.3. Az llapotvltozi lers
123
A sor alak definci felhasznlsval is, de a fenti sszefggssel is igazolhat,

hogy az exponencilis mtrixfggvny szorzsra vagy differencilsra vonatkoz
szablyok megegyeznek a vals vltozs exponencilis fggvnyre vonatkozkkal.
Pldul A s eAl szorzata felcserlhet (kommutatvak).
Hasonl mdon rtelmezettek s szmthatk ms olyan mtrixfggvnyek is,
amelyeknek az egsz szmskon konvergens hatvnysoruk van.
'<
"0 - 0 , 2 4 "
KJ
1 J
*i
_x2_
"-0,24"
[ 1,50 J
u,
y = [0 1]
+ u.
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a rendszer gerjesztse u[k]= e[k](0,5)k.

A rendszermtrix karakterisztikus egyenlete s ebbl szmtott sajtrtkei
, X
r
det[I-A]=
0,24
= A 2 -A+ 0,24 = 0 => ^ = 0 , 6 , ^ = 0 , 4 .
A1
Az A mtrix Lagrange-mtrixai az (74) rtelmben

1
-2
0,4 - 0 , 2 4
1
0,2
Lb
0,6 J
-1,2
3
T,=
" 3
1,2"
; L, + JL = / .
[-5 -2j
A (61) alkalmazshoz a kvetkez mtrixfggvnyt kell szmtanunk:

CA'B = C{XIL1+X2L2}B
= [0 1] (0,6)'
-2
5
3
-1,2
+ (0,4)'
-5
3
1,2"
-2
-0,24
= 3,3(0,6)i-l,8(0,4)\
1,5
A vlasz kifejezse a (63) rtelmben

J[O]=I,
1
y\[*] = {3,3(0,6)*-'--1,8(O^r - }(0,5)'+l<0,5)* =
0,6* ^4f 0,5)
0,6 t?(,0,6J
1 o 0,4'
t U 0,5
0,4 &{0AJ'
A vizsglt egyszer esetben ki tudjuk fejezni az sszeget zrt alakban (mrtani sor):
[k]=
LJ
oîjos/otf
^ H o ^
0,6 l-(0,5/0,6)
0,4 l-(0,5/0,4)
Ez a k = 0 helyen is j eredmnyt ad. A megolds vgs alakja rendezs utn

>'W = ^W{33(0,6)*+18(0,4)t-50(0,5)*), A:eZ.
Behelyettestve k = 0, 1 s 2 rtkt a vlaszra ugyanazokat az rtkeket kapjuk, mint a
2.3-1.2. pont pldjban a lpsrl lpsre mdszerrel. #
124

"x[
"0
X,
UJ
[-3
-4
x7
y = [1 5]
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a rendszer gerjesztse u{i) = s(t).

A rendszermtrix karakterisztikus egyenlete s a sajtrtkei
det(AI-)
A -1
= X2+AX+?> = Q => A, = - 1 , ^ = - 3 .
3 +4
A rendszermtrix Lagrange-mtrixai
1
1 "3
1n
2 _-3
-1_
"1,5
-1,5
0,5
-0,5
L<2~
-0,5 -0,5'
_ 1,5
1,5
L,+ L 2 =7.
A (61) alkalmazshoz a kvetkez mtrixfggvnyt kell szmtanunk:

CQA'B = C{^'LX
r
= [1 5]
+ ^,L1)B
=
n
1,5
0,5
,3, r -,5
+e
1,5 -0,5
1,5
- 0,57 | r<P
1,5
-2e"+le'i'.
A vlasz kifejezse (63) alapjn x[-0] = 0 felhasznlsval

y(t)= )[-2 e-'-' + 7 e - ^ l d r = - 2 e"' t z l + 7 e'3< ^ ,
o
I
f eR + .
Rendezs utn, a vlasz belp jellegt is kifejezve
^ ) = 4 ) { ^ + 2e-'-|e-"|, teR.
Az Olvas ellenrizheti, hogy a vizsglt llapotvltozs lers s a 2.2-2.4. pont
pldjban vizsglt rendszeregyenlet ugyanazt a rendszert rjk le. Ennek megfelelen a
vlaszok is megegyeznek. #
*2.3-3.6. Mtrix fggvnye tbbszrs sajtrtkek esetn
Legyen A egy kvadratikus, 7V-dimenzis mtrix, amelynek Xx,X1,...,Xp
sajtrtkei
egyszeresek s egyetlen, p+l = Xs sajtrtke tbbszrs, multiplicitsa r = N - p. Az
ilyen mtrix hatvnyai illetve exponencilis fggvnye kifejezhetk a mtrix H Hermitemtrixainak ismeretben:
BXI-I,*)
(2.3-80)
e-=2V<l/ ; , + |W'</J 9 ,
( R.
(2.3-81)
2.3. Az llapotvltozra lers
125
Lthat, hogy a Hsq mtrix egytthatja a A* illetve az e *' exponencilis fggvny

ls szerinti q-adik derivltja.
Kzenfekv az ltalnosts arra az esetre, amikor a mtrixnak tbb tbbszrs
sajtrtke van.
Az A mtrix Hermite-mtrixai a kvetkezkppen hatrozhatk meg. rjuk fel a
(80) egyenletet k = 0, 1, 2,...,N- 1 esetre:
tf0+tfs0=/,
AlHm+A,H,0+H,l=A,
A) Hi0 + A] Hs0+ 2 AsHsi +2Hs2= A2,
+ ...+-
p'-
H^=A"
Az A itt szerepl hatvnyait ismtelt szorzssal szmtjuk. Lthatjuk, hogy legfeljebb

AN~l szmtsra van szksg. A (82) sszefggsek A^ szm lineris mtrixegyenletet
jelentenek a p + r = N szm Hermite-mtrixra. Az egyenletrendszer megoldsa adja az
ismeretlen Hermite-mtrixokat, teht (80) illetve (81) mr alkalmazhat a mtrixfggvny
szmtsra.
Elfordulhat, hogy a Hsr_x vagy mg a Hsr_2,Hsr3,... mtrixokra is zrus
mtrixot kapunk. Ekkor van olyan iV-nl kisebb fokszm n. minimlegyenlet, amelyet
az A mtrix kielgt. Ennek elzetes meghatrozsval a szmts egyszersthet. Nem
foglalkozunk rszletesebben ezzel a nagyon specilis esettel.
Az Hermite-mtrixok alkalmazhatk ms, sorval definilt mtrixfggvny
szmtsra is, ha annak van tbbszrs sajtrtke.
Plda Hatrozzuk meg az Ak s az eA' mtrixot, ha
0
1
-0,25 1
A mtrix karakterisztikus egyenlete
A
-1
0,25
A-I
= A2-A + 0,25 s (A-0,5)2 = 0.
Ebbl kvetkezik, hogy A]=0,5 a mtrix egy ktszeres sajtrtke, a mtrixnak tovbbi
sajtrtke nincs (N = 2,p = 0,r = 2). Az Hermite-mtrixokra vonatkoz (82) egyenletek
a kvetkez alakak
126
Ebbl kvetkezik, hogy Hw = / , Hn = A-AlI,
vagy rszletesebben:
' - 0,5
o
H
\o
L [\
1 "
[-0,25 0,5 J
A kt keresett mtrixfuggvny (80) s (81) rtelmben

^ =/i Hw+kA\~l
Hn =
e A ' = e v J f 1 0 + e ' v / / , ,11
"(l-*)(0,5)*
2 * (0,5)*
-0,5 A: (0,5)*
(l + A:)(0,5)*
(l-0,5)e 0 - 5 '
?e 0 ' 5 '
0 5
(l + 0,5/)e 0 ^
[-0,25/e ' '
Ellenrizhetjk az eredmnyeket k = 0 s 1 illetve = 0 esetre. #
*2.3-3.7. Az llapotegyenlet sztcsatolsa

Ebben a pontban az llapotegyenlet egy olyan talaktst mutatjuk be, amely a
megoldst nagyon egyszerv teszi. Arra az esetre szortkozunk, amikor a rendszermtrix
minden sajtrtke egyszeres.
Az A mtrix egyszeres Ai sajtrtkhez tartoz ni; sajtvektora a (68) szerinti
(2.3-83)
(A,. 7-/<)m,. = 0
egyenlet egy megoldsa. Hagyjuk el a lineris egyenletrendszer utols egyenlett s

vlasszuk a sajtvektor utols rendezjt egysgnyinek. A tbbi rendez a
X, - A,
_~ AN-1)\
Ai
A, - A,.
~ A\N-l)2
A, - A,-l(W-l)
[ mn
AN
mi2
AN
V-i)
m
î~ A\N-llN-l)__ \ i(N-i)_
; i = l,2,...,Jv"
(2.3-84)
_AN-)N _
lineris egyenletrendszer megoldsa. Az i-edik sajtvektor ennek alapjn

m, = \mix
mi2
...
mliN_x
l] ,
i = 1, 2 , . . . , N .
(2.3-85)
Mindegyik sajtvektor megszorozhat egy llandval. Az A mtrix M modlis mtrixa a

sajtvektoraibl alkotott kvadratikus JV-dimenzis mtrix:
M = [m, m 2
A-
(2.3-86)
Igazolhat, hogy ha a sajtrtkek egyszeresek, akkor a modlis mtrix nem szingulris,

teht meghatrozhat az inverze. Igazolhat tovbb, hogy ekkor
A = M A M" 1 ,
A = (A,
A2
...
AN).
(2.3-87)
Itt (...) diagonlis mtrixot jelent, amely a fotls elemeket tartalmazza. A (87) az A
mtrix gynevezett spektrl-felbontsa. Ebbl mr kvetkezik, hogy
Ak=M(fi
X\
...
AkN)M~\
(2.3-88)
127
\t
-v
= Af(e-
e^'W-
(2.3-89)
Ezek utn (61) vagy (63) alapjn szmthat az llapotvektor vagy a vlaszvektor.
Az j llapotvltozkra vonatkoz llapotvltozs lers ellltshoz rjuk fel az
llapotegyenletet:
x' = Ax + Bu = M A M"1 x+Bii.
Szorozzunk balrl az M"1 mtrixszal s vezessk be az x = M~[ x j llapotvektort. Az
llapotvltozs lers ekkor az albbi alakot lti:
t' = At + (M'1B)u,
y = {CM)x + Du.
(2.3-90)
Ez az j llapotvltozk bevezetsnek - a 2.3-1.2. s a 2.3-1.3. pontban mr emltett egy specilis s clszer esete. Az j rendszermtrix most a sajtrtkekbl alkotott A
diagonlis mtrix. A (90) megadja az j llapotvltozs lersban szerepl tbbi mtrix
kifejezst is a rgi mtrixokkal s az M mtrixszal. A A mtrix diagonlis jellege
kvetkeztben az llapotegyenlet struktrja most n. sztcsatolt formj:
i
Vf
+ b
p = l,2,...,N,
'
(2.3-91)
ahol bTp az M ' B mtrixp-edik sora. Ha a rendszernek csak egy gerjesztse van, akkor
b^ u = bp u, ahol bp az M~l B vektor p-edik rendezje. A sztcsatolt llapotegyenlet
egyes egyenletei ekkor egymstl fggetlenl megoldhatk. Knnyen belthat, hogy
Dl: x/,M = 4xp[0] + X4" 1 "'b>[i],

FI:
(2.3-92)
ip(0=e^'i,(-0)+p('-r)b>(z-)dr.
(2.3-93)
Az xi [k] illetve xj (t) llapotvltozk ismeretben szmthat az y[k] illetve y(t) vlasz.
Ha az A mtrix sajtrtkei nem mind egyszeresek, akkor az eljrs nmi
ltalnostst ignyel. Ezt azonban nem trgyaljuk.
Ha a rendszermtrix egyszeres sajtrtkei kztt komplex prok is vannak, akkor
egyes feladatok megoldshoz (pldul a hlzati reprezentci meghatrozshoz) nem a
sztcsatolt alak a legelnysebb. A rendszermtrix ilyenkor olyan blokk-diagonlis alakra
is hozhat, amelynek vagy csak a ftls elemei vagy az ezekre tmaszkod 2x2 mret
blokkok klnbznek nulltl, viszont ezek minden eleme vals. Ez az alak mr alkalmas
a hlzati reprezentci ellltsra. Ezt az eljrst nem trgyaljuk.
~x\
"0 -0,24"
L*L
|_i
VX
L 2.
"-0,24"
! 50
L> J
u,
y- -[0 1]
+ u.
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a rendszer gerjesztse u[k]= [k](0,5)'

A rendszermtrix karakterisztikus egyenlete s sajtrtkei
det[l/-^] =
A 0,24
= A2-A + 0,24 = 0 => A, =0,6, A2 =0,4.
-1 A-I
128
A sajtvektorok mi2=l vlasztssal a kvetkez kt egyenlet brmelyiknek megoldsa:

A, mn =-0,24
vagy ma =-(A ( -l) => mu = - 0 , 4 , mlx = - 0 , 6 .
Az A rendszermtrix M modlis mtrixa s annak inverze

M
-0,4
-0,6
A (88) rtelmben
-0,4
-0,6' 0,6*
- 2 (0,6)*+3 (0,4)*
-1,2 (0,6)* +1,2 (0,4)*
0,4*
-5
-2
5 (0,6)*-5(0,4)*
3 (0,6)*-2 (0,4)*
Ellenrizhetjk, hogy k = 0 s 1 esetn valban I s A addik. Knnyen belthat, hogy

ez a kifejezs megegyezik az ^4*=0,6*L,+ 0,4*jL2 szerintivel, amelyet a 2.3-3.5. pont 1.
pldjban kaptunk. A vlasz szmtsnak tovbbi menete megegyezik az ott kvetettel,
ezrt azt nem ismteljk itt meg. #
0
-3
-4
x2
u,
y = [\ 5]
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a rendszer gerjesztse u(f)= e{t).

A rendszermtrix karakterisztikus egyenlete s sajtrtkei
A
-1
A+4
a2+4/l +3=0 =>4=-l,
A2=-3.
A sajtvektorok mi2 = 1 vlasztssal a kvetkez kt egyenlet egyiknek megoldsa:

Aj mn = 1 vagy 3 mn=-(Aj+ 4)
=> mn = - 1 , mn = - 1 / 3 .
Az A mtrix M modlis mtrixa s annak inverze (m22 = - 3 clszer vlasztssal):

M =
-i
-3j
i_
-1,5
-0,5
-0,5
-0,5
A (85) rtelmben
<*A< - 1
e
1
-3
[V*
o ""-1,5
e_3
'.
-0,5
-0,5"
-0,5
"l,5e"'-0,5e" 3 '
3
- l,5e"'+l,5e~ '
0,5 e"'-0,5 e - 3 ' "

-0,5e-'+l,5e" 3 '
Ha t = 0, akkor helyesen / addik. Knnyen ellenrizhet, hogy az exponencilis

mtrixfggvny e kifejezse megegyezik a 2.3-3.5. pont 2. pldja alapjn elllthatval.
A vlasz szmtsnak tovbbi menete megegyezik az ott kvetettel, ezrt azt itt nem
ismteljk meg. #
129
2.3-3.8. Folytonos idej vlasz kzelt szmtsa

A FI vlaszt megad (63) integrl akkor szmthat zrt alakban, ha a gerjesztst egyszer
jel rja le. ltalnos esetben a szmtst numerikusan, valamilyen kzelt mdszerrel
vgezhetjk el. Erre egy elterjedt lehetsg az, hogy a vlaszt elre rgztett vagy
alkalmasan megvlasztott t0=0<tt <t2 <...<tM =T idpontokban szmtjuk. Ha ezeket
elg srre" vlasztjuk, akkor y(r) a vlasztott intervallumban kell pontossggal
ismertnek tekinthet. Szksg esetn interpolci is alkalmazhat.
A tovbbiakban olyan belp gerjesztsekre szortkozunk, amelyek vgesek t
vges nem-negatv rtkeire. Az esetleges Dirac-impulzus sszetevk hatst kln
vesszk figyelembe (2.3-3.3. pont). A lpskzre a
hk=tk+l-tk,
= 0,1,2, . . . , M - l
(2.3-94)
jellst fogjuk alkalmazni. Minl kisebb lpskzket alkalmazunk, annl pontosabb lesz
az eredmny, de annl tbb vlaszrtket kell szmtanunk az adott intervallum
vizsglathoz. A pontossg nem csak a lpskzk cskkentsvel, hanem a kzelts
alkalmazott mdszervel is nvelhet.
Elsdleges clunk az llapotvektor meghatrozsa az egyes idpontokban. Ezek
ismeretben a vlaszvektor szmtsa mr egyszer feladat:
y(tk)=Cx{tk)+Du{tk),
k = 0,1,2,..., M.
(2.3-95)
Az llapotvektor kzelt rtkeinek szmtsra minden olyan eljrs alkalmas,

amely hasznlhat az elsrend, nemlineris
x'(0 = f(x,/)
(2.3-96)
vektorilis differencilegyenlet megoldsra. Esetnkben f(x, t)= A x(t) + B u(/).

A legegyszerbb kzeltsek az elrelp s a htralp Euler-mdszer.
h*)a
h) + K x' (tt) = x{tk )+hk{A x(tk) + B u{tk)},
h*) * h ) + * * * ' ('*+l) = h) + K {A x(tM )B u{tk+l)}.

Ezekbl x(tk+) = x(tk +hk) kifejezhet:
elrelpEuler: x(tk+hk)*[l+
htralpEuler: x(tk + hk)*[l-hk
hkA]x(tk) + hk Bu(tk),
A]~l {x(tk) + hk Bu(tk +hk)}.
(2.3-97)
(2.3-98)
Tovbbi, ezeknl hatkonyabb mdszereket a 2.5-2.5. pontban fogunk trgyalni.

Az elrelp Euler-mdszer N = 1 rendszm (vagyis skalr) esetben gy
rtelmezhet, hogy az x{t) fggvnyt a tk helyen az rintjvel kzeltjk, hiszen annak
meredeksge a megoldand differencilegyenletbl szmthat. A htralp Eulermdszernl a fggvnyt a tk helyen a /i+1 pontbeli rintjvel kzeltjk, amelyet azonban
magt is csak kzelten tudjuk szmtani. Ennek ellenre a htralp Euler-mdszer
azonos lpskz, st azonos mennyisg szmtsi munka (nagyjbl ktszeres lpskz)
esetn tbbnyire pontosabb kzeltst jelent, mint az elrelp. A megadott kt
sszefggs ennek az rintvel trtn kzeltsnek az ltalnostsa tetszleges
rendszmra. A bonyolultabb eljrsok egy rsze az Euler-mdszer finomtsa s
tovbbfejlesztse.
130
A hk lpskzk megvlasztsa komoly megfontolst ignyel, ha az A mtrix

sajtrtkei szles tartomnyt fognak t, azaz ha \X,\ |^,|min ( a rendszer stiff'). A
szmts elejn olyan kis lpskzt kell vlasztanunk, hogy hk \X^ is elg kicsi legyen.
Elbb-utbb azonban nagyobb lpskzt clszer vlasztani, klnben a szmts
tlsgosan hosszadalmas lesz. Hasonl eljrst kell kvetnnk, ha a gerjesztsek gyorsan
s lassan vltoz szakaszokra bonthatk.
Tbbnyire egy lpskz megvlasztsa utn azt addig nem vltoztatjuk meg, amg
az llapotvektor megvltozsnak egy normja nem lesz tlsgosan nagy vagy tlsgosan
kicsi. A szmtstechnikai szempontokat nem rszletezzk tovbb. A szmtgpes
programok klnfle (rendszerint megvlaszthat) kritriumok alapjn optimalizljk az
alkalmazott lpskzt.
2.3-2.F. Feladatok
F-I. Egy Dl rendszer llapotvltozs lersa
x[ = 0,4 Xj+0,03 x2 +w,
x 2 =X!+0,2x 2 ;
y = x2.
Hatrozza meg az y[k] vlaszt, ha a gerjeszts
(a)u[k\=s[k\.
(c)u[k]=e[k](0,lf.
(e)u[k]=9{l-[k}+e[k].
{b)u[k]=e[k]{-0,\)k.
(d)u[k]=s[k]-s[k-3].
Az (e) esetre felttelezze a rendszer stabilitst, amit ksbb igazolni is fogunk.

Ellenrizze az eredmnyeket a k = 0,1 s 2 temekre a lpsrl lpsre
mdszerrel!
x[ = 0,4 x,+ 0,08 x2 + ,
x 2 = Xj + 0,2 x 2 ;
y = x2.
Hatrozza meg az>{] vlaszt, ha a gerjeszts
(a) [*] = <?[*]
{b)u[k] = s[k\.
Ellenrizze az eredmnyt a k = 0, 1 s 2 temekre a lpsrl lpsre mdszerrel.

0
1
0
0
0 -0,24
0 *i
0
1 x7 + 0
1 x3
1
; = [-0,2
-0,24 1,5]
Hatrozza meg a rendszer h[k\ impulzusvlaszt!

F-4. Hatrozza meg annak a FI rendszernek az impulzusvlaszt, amelynek
llapotvltozs lersa a 2.3-3.5. pont 2. pldjban adott!
131
*F-5. Igazolja, hogy a (2.3-19) szerinti Frobenius-mtrix modlis mtrixa N = 3 s

egyszeres sajtrtkek estn
'1
1 1
M , /V, ~
Ay
Az llts tetszleges rendszmra kzenfekv mdon ltalnosthat.

*F-6. Az egy-gerjeszts, egy-vlasz rendszer llapotvltozs lersa egyszeres
sajtrtkek esetn a rendszermtrix diagonalizlsa utn a kvetkez alakra hozhat:
0
0
A:
x0
B
x, + B,
+ Du.
*;
_B;_
|_ 2_
A 0 index mtrixok s vektorok valsak, az 1 indexek komplexek, a csillag a

konjugltat jelli. Az A rszmtrixok diagonhsak, elemeik a vals, illetve a komplex
sajtrtkek. Mutassa meg, hogy a
I 0
0 I
0 )I
0
I
/ 0
_
0 \I
, T
0 \l
-}I
-\v
transzformcis mtrixszal a kvetkez, vals elem diagonlis mtrixokat tartalmaz

llapotvltozs lers addik:
x
" [A
x; = 0
0
i'2\
:
A A
-4 A
2 ^ 3 J
B0
x, + B2
x7
B,
Xo
Du.
Adja meg a 2 s 3 index mtrixok s vektorok kifejezst az 1 indexekkel!

Milyen clszerbb alakra rendezhet t ez az llapotvltozs lers?
*F-7. Adott egy Dl, lineris, invarins rendszer llapotegyenlete s x[0] kezdeti llapota,
T
. V az llapotvltozk szma.
Hogyan kell megvlasztani az u[k] gerjeszts-rtkeket (k = 0, 1,..., JV-1) ahhoz,
hogy k > N esetn x[k] = 0 legyen? Mindig megoldhat ez a feladat?
132
2.3-2.M. Megoldsok
M-l. A sajtrtkek \ = 0,1, -^=0,5.
A vlaszok kifejezse
Mjf*M*]{f -5(0,5)^1(0,1)'
W^]=#]{f(-o,i)4+f(o,5y-|(o,iy}.
(c)yW=*[*]{^((wy-f(o4y-25*((My}.
(2/) Az (a) szerinti eredmny felhasznlhat.
> = {s[k]-e[k - 3]}{^ - 5 (0,5)* + 1 (0,lf } +

+ e[k - 3]{l,375 (0,5)*"3- 2,775 (0,l) M }.
(e) A kezdeti rtkek x,[o] = 16 s x2[0] = 20. Ezek felhasznlsval
^]=f
40(0,5)*-^(0,l)\ * e N .
M-2. A sajtrtkek A, =0,6, /l 2 =0. Ebbl Ah=^~lA,
k = 1,2,... s
( )^] = ^-2](0, 6 r.
(6)^]= [A;-2]{2,5-l,5(0,6r 2 }.
M-3. A sajtrtkek A, = 0,6, ^ = 0,4, 20= 0. A Lagrange-mtrixok
r-zAL
A A-2I
r
1
'
LX+L2 = I s ^ i , + 22 1 2 = A teljesl. Figyelembe vve, hogy k = N - M = 1 esetn

az ^*_1 = / tag nem szmolhat a Lagrange-mtrixokkal, kapjuk hogy
h[k] = > [k] +CTB <5[/t -1] + s[k - 2] CTA w B .
A szorzsokat elvgezve:
h[k]= [k}+1,5 J[* -1]+ e[k - 2] {0,98 (0,6)^ + 0,28 (0,4)"}.
Ez megegyezik a 2.2-2. szakasz 1. pldjban kapottal, mivel a vizsglt rendszeregyenlet
s llapotvltozs lers ugyanazt a rendszert jellemzik (2.2-1.F-3. feladat).
M-4. Felhasznlva az idzett pldt s a (65)-t kapjuk, hogy h{t) = s(t) {- 2 e~* + 7 e~3'}.
A megoldst most teljesen mechanikusan tudjuk ellltani szemben a megfelel
rendszeregyenlet megoldsval (2.2-2.4. pont 2. plda).
133
*M-5. A sajtrtkek kielgtik a A3 + a, A2 + a2 A + a3 = 0 egyenletet. Ennek alapjn

knnyen belthat az A M=M A egyenlet rvnyessge.
*M-6. A (9) felhasznlsval addik, hogy
A2=@L{A},A3=G%
{A,},
B2=29e{Bl},Bd=-2Qfm{Bl};C2=m.{cl},C3=Q&{C}.
Clszer az llapotvltozk sorrendjt gy megvlasztani, hogy a konjuglt prt alkot
sajtrtkekhez tartozk kvessk egymst, akkor a transzformlt rendszermtrix blokkdiagonlis lesz lxl s 2x2 mret blokkokkal.
*M-7. Az llapotegyenlet megoldsa alapjn x[N] kifejezhet. trendezve
[AN''B
AN2B
... AB][u[0] [l] ... u[N-lf
X[N]-ANX[O\.
A lineris egyenletrendszer megoldsa szolgltatja a keresett u[k] rtkeket, s

termszetesen u[k]=0,k>N. A feladat nem megoldhat, ha a bal oldali mtrix nem
invertlhat (ekkor a rendszert nem vezrelhetnek nevezik). Lthat, hogy tetszleges
x[N] vgs llapot is elrhat. A felttel N'>N idpontra is vonatkozhat, de ekkor a
megolds nem egyrtelm (bizonyos u[k] rtkek megvlaszthatok).
2.3-4. Aszimptotikus stabilits

2.3-4.1. Az aszimptotikus stabilits felttelei
A rendszer llapotvltozs lersa mlyebb betekintst ad a rendszer viselkedsbe, mit az
impulzusvlasszal vagy a rendszeregyenlettel trtn lers. Ez lehetv teszi egy, a GV
stabilitsnl szigorbb stabilits rtelmezst.
A lineris, invarins rendszer aszimptotikusan stabilis, ha a gerjesztetlen rendszer
minden llapotvltozja nullhoz tart brmely kezdeti llapot esetn:
Dl: u[/fc] = 0,)fceN=> x[/fc]->0, /fc->oo.
.,
, .,.
,
, ,
,.
,.
> <=> aszimptotikusan stabilis rendszer (2.3-99)
FI: u()=0,/eR + => x(/)->0, /->oo '
Az aszimptotikusan stabilis" elnevezsbl nem derl ki egyrtelmen, hogy az
llapotvltozkra vonatkoz felttelrl van sz, nem csak a vlasz aszimptotikus
viselkedsrl.
Ha a gerjesztetlen rendszer llapotvltozi nullhoz tartanak, akkor a vlaszok is
nullhoz tartanak. A fordtott llts nem mindig igaz. Elfordulhat ugyanis, hogy a
gerjesztetlen rendszer minden vlasza nullhoz tart, de egyes llapotvltozkra ez nem
rvnyes. Erre a nagyon specilis esetre ksbb mg visszatrnk.
Ha a gerjeszts nulla pozitv idkre, akkor az llapotvektor megegyezik a zrus
gerjeszts sszetevjvel. A (61)-bl kvetkezik, hogy ekkor a gerjesztetlen rendszer
llapotvektornak idfggse
x[k]= Ak x[0], keN;
x(t)= e4' x(-0), t e R+ .
134
A mtrixfggvnyek s a mtrix sajtrtkeinek kapcsolatbl kvetkezik az albbi llts

helyessge.
A lineris, invarins rendszer akkor s csakis akkor aszimptotikusan stabilis, ha A
rendszermtrixnak minden sajtrtke az egysgsugar krn bell, illetve a bal flskon
van
Dl: minden Uf I < 1
]
'
,
> <=> aszimptotikusan stabilis rendszer
FI: minden9L{l t }<0j
(2.3-100)
A ttel akkor is igaz, ha a sajtrtkek tbbszrsek, mivel a kp A* illetve a

tpe'' sajtfggvnyek nullhoz tartanak brmely p e N esetn, ha az exponencilis
tnyez nullhoz tart.
Ha a fenti felttelek csak gy teljeslnek, hogy < nem rvnyes, de < mr
rvnyes, tovbb az egysgnyi abszolt rtk (az egysgsugar krre es) illetve a nulla
vals rsz (a kpzetes tengelyre es) sajtrtkek egyszeresek, akkor a rendszer nem
aszimptotikusan stabilis, de az aszimptotikus stabilits hatrhelyzetben van. Ekkor a
gerjesztetlen rendszer llapotvltozi nem tartanak nullhoz, de vgesek maradnak: vagy
egy llandhoz vagy egy korltos periodikus jelhez tartanak. A modellezett objektumtl is
fgg, hogy egy ilyen rendszert stabilisnak tekintnk-e vagy nem.
Ha a nem aszimptotikusan stabilis rendszer nincs az aszimptotikus stabilits
hatrhelyzetben, akkor aszimptotikusan labilisnak nevezhet. Az ilyen rendszer csak
korltozott felttelek mellett (pldul csak bizonyos idpontig) tekinthet linerisnak.
*2.3-4.2. A rendszeregyenlet s a rendszermtrix sajtrtkei

Vizsgljuk meg egy rendszer rendszeregyenletnek i,Z1,...,An
sajtrtkeinek s
rendszermtrixnak vagy llapotegyenletnek A,, k\,..., AN sajtrtkeinek kapcsolatt.

Az esetek tbbsgben a sajtrtkek ktfle rendszere azonos, azaz n =N s
megfelel sorszmozs vlasztsval A.,(rendszeregyenlet) = A,.(rendszermtrix).
Elfordulhat azonban, hogy fellpnek jrulkos" sajtrtkek. A lehetsges
eseteket a kvetkez tblzatos sszellts szemllteti:
rendszeregyenlet
(p + q = n)
A,.
llapotegyenlet
(p + r = N)
A,
xi
i=\,2,...,p;
i=l,2,...,q;
i=\,2,...,r.
(2.3-101)
Ennek beltshoz tekintsk egy rendszernek a rendszeregyenlett s llapotvltozs lerst, amelyek a 2.3-1.4. pontban megadott mdon kapcsoldnak egymshoz.
Ezek sajtrtkei nyilvn megegyeznek.
Ksleltessk most a Dl rendszeregyenletet 1, 2,..., q temmel illetve kpezzk a FI
rendszeregyenlet 1., 2.,..., g-adik derivltjt. Szorozzuk meg az egyenleteket tetszleges
cx,c2r-,cq
llandkkal s adjuk ssze az egyenleteket. Most egy olyan j
rendszeregyenletnk van, amely az eredetivel megegyez rendszert r le. Elemi
megfontolsokkal belthat, hogy az j rendszeregyenlet karakterisztikus egyenlete
135
F() -Fq ()=0,

ahol F() az eredeti rendszeregyenletnek (s esetnkben az
llapotegyenletnek is) a karakterisztikus polinomja, mg Fq(X) egy g-adfok polinom,
amelynek egytthati a c vlasztott llandk. Az j rendszeregyenletnek ezek szerint q
szm olyan sajtrtke van, amely nem sajtrtke az llapotegyenletnek.
Egsztsk most ki az llapotvltozkat r szm j llapotvltozval, az
llapotegyenletet r szm j egyenlettel. Vlasszuk az A mtrix j oszlopainak els N
sort s a C T sorvektor j oszlopait zrusnak. Ekkor egy j llapotvltozs lershoz
jutunk, amely a gerjeszts-vlasz kapcsolat szempontjbl ugyanazt a rendszert rja le,
mint az eredeti. Az j llapotegyenlet sajtrtkei egyrszt az eredeti egyenlet sajtrtkei,
tovbb r szm j sajtrtk, amelyek nem sajtrtkei a rendszeregyenletnek.
A gyakorlatban a klnbz lersokat vagy fizikai megfontolsok vagy mrsi
eredmnyek alapjn kapjuk s nem az elzleg lert, rtelmetlennek tn talaktsokkal.
Clunk csak annak bemutatsa volt, hogy megjelenhetnek a rendszeregyenletben vagy az
llapotegyenletben olyan sajtrtkek, amelyek csak az egyik lershoz tartoznak, a
msikhoz nem. Ennek egy kvetkezmnyt trgyaljuk a kvetkez pontban.
A modellezett objektum ismerete nlkl nem lehet eldnteni, hogy a klnbz,
azonos GV kapcsolatot ler rendszer kzl melyik jelenti a legjobb lerst, teht hogy
mely sajtrtkeknek van fizikai realitsuk.
2.3-4.3. Aszimptotikus stabilits s gerjeszts-vlasz stabilits

A lineris, invarins rendszer akkor s csakis akkor GV stabilis (korltos gerjesztshez
korltos vlasz tartozik), ha impulzusvlasza abszolt sszegezhet illetve abszolt
integrlhat (2.1-1.3. s 2.3. pont). Az impulzusvlasz (39) kifejezsbl kvetkezik, hogy
az akkor rendelkezik ezzel a tulajdonsggal, ha Ak 0, k > oo illetve eAI 0,r>oo
teljesl. A mtrixfggvnyeknek a Lagrange- vagy az Hermite-mtrixszokkal kifejezett
alakjbl (2.3-3.5. s 6. pont) kvetkezik, hogy ez teljesl, ha a rendszermtrix
sajtrtkei a Dl esetben az egysgsugar kr belsejben, a FI esetben a bal flskon
helyezkednek el. A (100) figyelembe vtelvel ebbl az albbi llts kvetkezik.
A lineris, invarins rendszer biztosan GV stabilis, ha aszimptotikusan stabilis.
A GV stabilitsnak ez az elegend felttele azonban - legalbbis elmletileg - nem
szksges is.
Ha a rendszer nem aszimptotikusan stabilis, de GV stabilis, akkor el kell
dntennk, hogy a rendszert stabilisnak tekintjk vagy nem. Ha az llapotvltozk a
modellezett objektum fizikai vltozi ltal meghatrozottak, akkor tbbnyire nem
tekintjk az ilyen rendszert stabilisnak. A GV stabilis, de nem aszimptotikusan stabilis
rendszer egy olyan objektum modelljnek tekinthet, amelyen bell katasztrfk llhatnak
el, de ennek nincs kihatsa a GV kapcsolatra. Elfordulhat azonban, hogy az
llapotvltozs lers nem megfelel modellje az objektumnak. Ez a helyzet pldul ha
egy clszertlen hlzati modellbl addott (1. a kvetkez fejezetet). Ha a rendszer
teljesen vezrelhet s teljesen megfigyelhet (ezeket a fogalmakat nem trgyaljuk), akkor
a GV stabilis rendszer aszimptotikusan stabilis is.
Az aszimptotikus stabilits s a GV stabilits mellett ms stabilitsi fogalmak is
hasznlatosak. Ennek egyik oka az, hogy e kt stabilitsi fogalom nehezen terjeszthet ki
nemlineris vagy varins rendszerekre. Igen elterjedt a Ljapunov rtelm stabilits,
amelynek eldntse azonban korntsem egyszer (2.5-2.6. pont). Msrszt a nemlineris
136
rendszer egyenslyi pontjnak vagy pontjainak stabilitsa tbbnyire eldnthet a lineris

rendszerre vonatkoz aszimptotikus stabilits fogalmnak
s
technikjnak
felhasznlsval, amint azt a 2.5-2.2. pontban ltni fogjuk.
2.3-4.F. Feladatok
F-I. Egy rendszermtrix rendezi
An = 1 ,
An=-l,
Hatrozza meg a P vals paramter azon rtktartomnyt, amelyben a Dl vagy a

FI rendszer aszimptotikusan stabilis!
+
3-
"0"
1
y = [Cx C 2 ]
Mutassa meg, hogy a rendszer nem aszimptotikusan stabilis! Vlassza meg C, s
C2 rtkt gy, hogy a rendszer mgis GV stabilis legyen, ha ez lehetsges!
F-3. Oldja meg az elz feladatot, ha a megadott llapotvltozs lers egy FI rendszerre
vonatkozik!
F-4. Adjon feltteleket az A rendszermtrix elemeire N=2
Dl illetve a FI rendszer aszimptotikus stabilitst!
esetn, amelyek biztostjk a
F-5. Egy Dl illetve egy FI rendszer rendszermtrixnak egy sajtrtke nulla.

Lehet-e aszimptotikusan stabilis ez a rendszer?
F-6. A rendszermtrix egy sajtrtke
()4,=-l,
(b)A=+l,
(c) kt sajtrtke konjuglt komplex pr: kc = + j , Xc = - j .
Aszimptotikusan stabilis-e a Dl illetve a FI rendszer a hrom esetben?
F-7. Egy msodrend rendszer rendszermtrixban A n = 0.
Adja meg az An, A21 s A22 paramterek azon rtktartomnyt, amelyben a Dl
illetve a FI rendszer aszimptotikusan stabilis!
Adja meg a stabilitsi tartomny brjt a hromdimenzis paramtertrben, ha az
egyszeren lehetsges!
Lehet-e ez a rendszer GV stabilis, ha nem aszimptotikusan stabilis?
137
2.3-4.M. Megoldsok
M-l. A karakterisztikus egyenlet
2-{l + P)l + (l + P)=0.
Az aszimptotikus stabilits szksges s elegend felttelei Dl illetve FI rendszer esetn
(2.2-3.2. pont):
Dl:
FI:
l - ( l + P)+(l + />)>0,
-(l + P ) > 0 ,
l + (l + P)+(l + P ) > 0 ,
l + P>0;
l-\\ + P\>0;
vagyis
-1,5 < P < 0;,
nincs ilyen P rtk.
M-2. Az llapotvltozs lers (vagy a rendszermtrix) karakterisztikus egyenlete
A2 - 1 , 5 2 - 1 = 0.
Az egytthatkra vonatkoz felttelek nincsenek kielgtve. Valban: a kt sajtrtk
A, = - 0,5, ^ = 2 . A A2 sajtrtk az egysgsugar krn kvli. Az A mtrix Lagrangemtrixai
L,=
-l - 2
2,5 1
0,8
-0,4
-0,5
- 0,4
0,2
0,2
0,4
0,4 0,8
Az impulzusvlaszban akkor nem fog a CL2BAk2 tag szerepelni, ha az exponencilis

fggvny szorzja nulla:
fc C2]
0,2
0,4
[0,4
0,8J
= 0,4C,+ 0,8C 2 =0,
vagyis ha C, = - 2 C 2 , ahol C2 tetszleges. Ha azonban pldul C, = - 2,000001 C2,

akkor a nem aszimptotikusan stabilis rendszer nem is GV stabilis.
M-3. Az elz megolds most is rvnyes, mert A2 a jobb flskon van.
*M-4. A karakterisztikus egyenlet
A2 +f,A + a2 = 0 ,
Q\
A\ i
-^22 '
^2 "=
11
22
12
21
==
^^^ v - '^/'
Ezutn alkalmazhat a (2.2-41) illetve a (2.2-48) kritriumrendszer.

Az eredmnyeket nehz ttekinthet alakra hozni (pldul brzolni) a ngy
fggetlen paramterrel kifejezve, amelyek a stabilits szempontjbl kt fggetlen
paramterre reduklhatok.
M-5. A Dl esetben a rendszer aszimptotikusan stabilis. A FI esetben a rendszer nem
aszimptotikusan stabilis, st ha A = 0 a rendszermtrixnak tbbszrs sajtrtke, akkor a
rendszer (aszimptotikusan) labilisnak is nevezhet.
138
M-6. A Dl esetben a rendszer egyik megadott (az egysgsugar krre es) sajtrtk
esetn sem aszimptotikusan stabilis; ha a megadott sajtrtkek mindegyike egyszeres,
akkor a rendszer az (aszimptotikus) stabilits hatrhelyzetben van; ha a megadott
sajtrtkek brmelyike tbbszrs, akkor a rendszer (aszimptotikusan) labilis. A FI
esetben Aa = -l: a rendszer aszimptotikusan stabilis; Ab= + 1 : a rendszer nem
aszimptotikusan stabilis (aszimptotikusan labilis); k = + j , Xc= - j : a rendszer nem
aszimptotikusan stabilis; ha e sajtrtk-pr egyszeres, akkor a rendszer az aszimptotikus
stabilits hatrhelyzetben van, ha tbbszrs, akkor a rendszer (aszimptotikusan) labilis.
M-7. A kt sajtrtk k\ = AU, 2=A22, vagyis az aszimptotikus stabilits nem fgg Ai2
rtktl. Ebbl kvetkezik, hogy az aszimptotikus stabilits felttelei:
Dl:
FI:
-KAn,A22<l
AluA22<0
A stabilitsi tartomny brzolsa azAu, A22 paramterskon nagyon egyszer.

A nem aszimptotikusan stabilis rendszer lehet GV stabilis, ha a X\ sajtrtk a
stabilitsi tartomnyba esik s a vlasz nem figg az X2 llapotvltoztl.
A feladat megoldhat az elz feladat megoldsa alapjn is, de az valamivel tbb
megfontolst ignyel.
2.4. Jelfolyam hlzatok

Az elz fejezetekben a rendszert, mint gerjesztseinek s vlaszainak kapcsolatt
tekintettk, a lineris, invarins rendszer jellemzsre klnfle matematikai lersokat
hasznltunk (impulzusvlasz, rendszeregyenlet, llapotvltozs lers). Ebben a fejezetben
lineris, invarins, kauzlis rendszerek jelfolyam hlzattal (rviden: hlzattal) trtn
lerst trgyaljuk. Ltni fogjuk, hogy az llapotvltozk egyszeren rtelmezhetk a
rendszer hlzati reprezentcijban.
A 2.4-1. szakaszban az alapfogalmakat s az ltalnos trvnyeket trgyaljuk.
Ennek sorn definiljuk a lineris jelfolyam hlzat komponenseit, karakterisztikjukat s
sszekapcsolsi szablyokat.
A 2.4-2. szakaszban megmutatjuk, hogy miknt llthat el a hlzat ltal
reprezentlt rendszer llapotvltozs lersa s rendszeregyenlete, rtelmezzk a hlzat
regularitst s stabilitst.
A 2.4-3. szakaszban megmutatjuk, hogy akr az llapotvltozs lersval, akr a
rendszeregyenletvel jellemzett rendszerhez miknt rendelhet hlzati reprezentci. A
realizcis feladatra a 4.3-2. szakaszban mg visszatrnk. A nemlineris s varins
rendszerek hlzati reprezentcijval a 2.5-1.3. pontban foglalkozunk.
2.4-1. ltalnos trvnyek

2.4-1.1. Elemi komponensek
Mint mr emltettk (1.3-2.1. pont) egy jelfolyam hlzat - amelyre ebben a fejezetben a
hlzat rvidebb elnevezst is alkalmazni fogjuk - komponensek sszekapcsolst jelenti.
Minden komponensnek meghatrozott szm p\,p2,... bemeneti vltozja s
q\, qi,.... kimeneti vltozja lehet.
A komponens karakterisztika}a kifejezi kimeneti vltozit a bemeneti vltozival.
Rszletesebben csak olyan komponensekkel foglakozunk, amelyeknek legfeljebb
egy p bemeneti s legfeljebb egy q kimeneti vltozjuk van. Az ltalnosabb lineris
komponens ugyanis helyettesthet ilyenek sszekapcsolsval (2.4-1.3. pont).
A tovbbiakban elemi komponensek sszekapcsolsbl ll hlzatok
vizsglatra szortkozunk. Sokan csak az ilyen hlzatokat nevezik hlzatnak".
Az ltalunk vizsgland lineris, invarins, kauzlis jelfolyam hlzatok elemi
komponensei a kvetkezk:
A komponens neve
forrs
nyel
erst
Dl ksleltet
FI integrtor
Dl karakterisztikja
q[k] = u[k]
p[k] =
=y[k]
q[k] = Kp[k]
q[k] =
=/,[*-1]
FI karakterisztikja
q(t) == (/)
P(t) ==y(t)
q{t)- -Kp(t)
q{t)= jp(r)dT
(2.4-1)
140
Az erst memriamentes komponens, a ksleltet illetve az integrtor dinamikus

(nem memriamentes, memrival br) komponensek.
Az u vltoz az adott Dl illetve FI jel, eay vltoz a keresett Dl illetve FI jel. Az
erst s a ksleltet illetve az integrtor lineris komponensek (nagyon egyszer lineris
rendszerek), a forrs s a nyel nem tekinthet lineris komponensnek (habr
nemlinerisnak sem szoks nevezni ket). Termszetesen u, illetve y a hlzat ltal
reprezentlt rendszer gerjesztst, illetve vlaszt jelenti.
A ksleltet illetve az integrtor kimeneti vltozjra az x jelet fogjuk hasznlni.
Ksbb ltni fogjuk, hogy ez clszer jells, mert ezek lehetnek a hlzat ltal
reprezentlt rendszer llapotvltozi. Jellje a ksleltet illetve az integrtor bemeneti
vltozjt/>x> akkor a karakterisztikjuk
Dl: x[k] = Px[k-\]
FI: *(*)= J/>dr.

-co
A k vltoz helyre k+1

differencilva kapjuk
Dl:
vltozt rva illetve a FI karakterisztikt t szerint
x'[k] = px[k];
FI:
x'(t)=px(t),
(2.4-2)
ahol x'[k] = x[k +1] illetve x\t) az x{f) ltalnostott derivltja. Mg az els alak az oksgi
kapcsolatot fejezi ki (ksleltets vagy integrls), a msodik alak knyelmes jellsnek
tekintend. sszefoglalva a dinamikus komponensek karakterisztikja a kvetkez:
Az z'-edik Dl ksleltet kimeneti vltozjnak jele xt, bemeneti vltozjnak jele x\.
Az i-edik FI integrtor kimeneti vltozjnak jele xit bemeneti vltozjnak jele x\.
Az 1. brn lthatjuk a lineris, invarins, kauzlis (a FI esetben: differencilis)
rendszereket reprezentl jelfolyam hlzat elemi komponenseinek rajzjelt s
karakterisztikjt.
forrs
J
\)
L^
nyel
P.
erosito
Dl ksleltet
FI integrtor
"]
u(t)
%)y
y(t)
9,
adott
keresett
qi[k]=KiPi[k]
"H^"-^
P.
erosito
h.
>
<?.
^
> > ^>
qi{t)=KiPi(t)
9i[k] =Pi[k)
q,(t) =p,{t)
xt[k] = Xi{k-\\\
xi{t)=
xik+l] = Xi'[k]
fx,'(r)dr
2.4-1. bra A vizsglt hlzatok elemi komponensei a forrs, a nyel, az erst Kj vagy 1 erstssel, a Dl
ksleltet illetve a FI integrtor
141
A kvetkez szakaszban ltni fogjuk, hogy ilyen komponensek sszekapcsolsval

realizlhatk azok a rendszerek, amelyek rendszeregyenlete a 2.2. fejezetben,
llapotvltozs lersa a 2.3. fejezetben megadott.
A karakterisztikk ltalnostsa lineris, varins, kauzlis hlzatokra
kzenfekv. Csak az erst karakterisztikja ms varins esetben. A varins erst K
erstse a k illetve a t id ismert fggvnye, teht a varins erst karakterisztikja
Ltni
fo
? i M = /[*]AM> lt) = Ki(t)Pi(t)gjuk, hogy az llapotvltozs lers
ellltsa ebben az ltalnosabb esetben ugyangy trtnik, mint az invarins.
Nemlineris jelfolyam hlzatokkal a 2.5-1.3. pontban foglalkozunk. Ltni fogjuk,
hogy csak az erst ltalnostsra lesz szksg.
A FI rendszert reprezentl hlzat egy tovbbi kauzlis, lineris, invarins elemi
komponense a FI idej ksleltet, amelynek karakterisztikja qt{f) = pfa -Tt), Ti > 0. Az
ilyen komponenst is tartalmaz hlzat nem differencilis FI rendszert reprezentl,
llapotvltozs lersa nem a 2.3. fejezetben megadott alak. Ennek megoldsa az
idtartomnyban nehz. Mint ltni fogjuk, a frekvencia-tartomnyban s a komplex
frekvencia-tartomnyban a FI ksleltet vagy sok ms lineris, invarins komponens
figyelembe vtele sem okoz elvi nehzsget (3.3. s 4.4. fejezet).
2.4-1.2. sszekapcsolsi szablyok s knyszerek

A jelfolyam hlzat sszekapcsolsi szablyait s knyszereit az 1.3-2.1. pontban s az
1.3-1. brn mr megfogalmaztuk, itt csak megismteljk ket.
Egy sszegez csompontban egyesthet tetszleges szm kimeneti plus s
egyetlen bemeneti plus. Az egyetlen bemeneti plushoz tartoz bemeneti vltoz azon
kimeneti vltozk sszege, amelyek a csompontban egyestett bemeneti plusokhoz
vannak rendelve. A 2a bra jellseivel
(2.4-3)
Pi =?+?+
Egy sztgaz csompontban egyesthet egyetlen kimeneti plus s tetszleges

szm bemeneti plus. Minden bemeneti plushoz rendelt bemeneti vltoz megegyezik
az egyetlen kimeneti plushoz rendelt kimeneti vltozval. A 2b bra jellseivel
:a
,>
(2.4-4)
Pb=q
P- >
(a)
q,
Pr q<
0>)
P.= %
' >
Pc= q,
Pr <?
1A-1. bra A csompontok brzolsa: (a) sszegez csompont; (b) sztgaz csompont; (c) egyszer
csompont
142
Ha csak egyetlen kimeneti s egyetlen bemeneti vltoz van egy csompontban

egyestve, akkor ez az egyszer csompont tekinthet akr sszegez, akr sztgaz
csompontnak. A 2c brn lthat mdon az utbbi a szoksosabb.
A kvetkez szakaszban mdszert fogunk adni az elemi komponensekbl ll
jelfolyam hlzat ltal reprezentlt rendszer llapotvltozs lersnak ellltsra. A
rendszeregyenlet ebbl (2.3-1.5. pont) egyszer hlzatokra kzvetlenl is elllthat. A
rendszeregyenletet ksbb trgyaland (3. vagy 4. fejezet) mdszerekkel egyszer
ellltani.
*2.4-1.3. Sokvltozs lineris komponens helyettestse

Egy komponensnek ltalban P szm p\ bemeneti vltozja s Q szm q\ kimeneti
vltozja van. A karakterisztika ltalnos alakja
qt=<^\pvpv...,pr\,
1 = 1,2,...,-
(2.4-5)
A d%* opertorok lehetnek a k illetve a t id fggvnyei is.

Lineris komponens esetn P > 1 s Q > 1, hiszen a forrs s a nyel nem lineris
komponensek. Egy lineris komponens Q%? opertorai linerisak, ezrt, a karakterisztika
ltalnos alakja
< r ^ W + ^ | p J + - + ^ l ? f } . i = \,2,....,Q,
ahol minden d%^
(2.4-6)
opertor lineris. Ha a komponens lineris s invarins, akkor a d?fi
opertorok nem fggnek a k illetve a t idtl.

Egy olyan lineris komponens, amelynek P szm bemeneti s Q szm kimeneti
vltozja van, a (6)-bl kvetkezen helyettesthet P x Q szm egy-bemenet, egykimenet lineris komponens alkalmas sszekapcsolsval. A P = 2, Q = 2 eset lthat a
3. brn. Az ltalnosts kzenfekv, habr az brt nehz ttekintheten megrajzolni.
Egyesek az sszegez s a sztgaz csompont is komponensnek tekintik. Ezek
azonban nem helyettesthetk egy-bemenet, egy-kimenet lineris komponensekkel. A
sztgaz" helyett a sztgaztat" elnevezs pontosabb lenne.
-trj
H+) >
^,2Pl}
>&r^
?!
ÎniPi)
-
=*%*<
Pi
ÛiiPi) JLq2
=>e?r
2.4-3. bra Kt-bemenet, kt-kimenet lineris komponens helyettestse egy-bemenet, egy-kimenet

lineris komponensek sszekapcsolsval
A helyettests szmtstechnikai szempontbl nem egyrtelmen elnys, hiszen
megjelennek j vltozk. Clszerbb lehet ezrt lemondani az elemi komponensekre
szortkoz lersrl. A tovbbiakban azonban csak elemi komponenseket tartalmaz
hlzatokkal foglalkozunk.
143
2.4-l.F. Feladatok
F-I. rtelmezzen olyan Dl illetve FI elemi lineris komponenst, amelyet kt vals
paramter jellemez, s amely feleslegess teszi az erst s a ksleltet illetve az
integrtor alkalmazst.
F-2. Egy kt-bemenet, kt-kimenet lineris Dl komponens karakterisztikja
k]=KlPl[k~l]+K2p2[k],
q2[k]=K3Pl[k-l]+K4p2[k-l].
Adjon meg egy olyan sszetett komponenst, amely csak elemi komponenseket
tartalmaz!
F-3. Egy kt-bemenet, kt-kimenet lineris FI komponens karakterisztikja
?>(')=*. lp,{T)dT + K2p2{t),
t
q2(t) = Ki\pl{z)dT
+ Ki\p1{T)dT.
Adjon meg egy olyan sszetett komponenst, amely csak elemi komponenseket
tartalmaz!
*F-4. Igazolja, hogy a q = (pt + p2)2 karakterisztikj nemlineris Dl illetve FI
komponens nem helyettesthet a 3. brn lthathoz hasonl mdon.
*F-5. Igazolja, hogy a q = o%f{p}+u karakterisztikj (u adott) nemlineris Dl illetve
FI komponens helyettesthet a 3. brn lthathoz hasonl mdon.
2.4-l.M. Megoldsok
M-l. Tekintsk a kvetkez karakterisztikj Dl illetve FI komponenst:
Dl: q[k] = K p[k - n\,
Vl:q{t) =
K)"\-)p{T)t-Tn_2Tn_x.
co oo
oo
Ez a komponens erstt reprezentl, ha n = 0 s ksleltett vagy integrtort reprezentl,

haT= 1 s= 1.
M-2. Egy realizci lthat a 4. brn (a kvetkez oldalon), amelyen p\T'\k\= /?,[-J.
M-3. A 4. bra hlzata most is egy lehetsges kapcsols, amelyen pf> a p\t) derivltja.
*M-4. A karakterisztika egy ms alakja
q = pf + pl + 2 P\ Pi
144
#.
> >
+>^>
H^
Pi
pi
w~> >
2.4-4. bra A 2. vagy a 3. feladatban adott karakterisztikj, kt-bemenet, kt-kimenet lineris

komponens egy helyettestse elemi komponensek sszekapcsolsval
Ebbl kvetkezik, hogy a kt ngyzetre emel nemlineris komponensen kvl egy

tovbbi nemlineris komponensre, a szorzra is szksg van, amelynek kt bemenete s
egy kimenete van.
*M-5. Egy lehetsges kapcsols az 5. brn lthat. Ha a d%" opertor lineris, akkor a
karakterisztika inhomogn lineris (teht nemlineris). Ha a eFbpertor lineris, akkor az
ltalnosts sok-bemenet, sok-kimenet komponensre kzenfekv.
r7
^{P)
&r
4>
q = &F {p} + u
2.4-5. bra Egy nemlineris, egy-bemenet, egy-kimenet komponens helyettestse.
2.4-2. Az llapotvltozs lers ellltsa

2.4-2.1. Elemi megfontolsok
Ebben a szakaszban megvizsgljuk, miknt llthat el az elemi komponensek
sszekapcsolsbl ll hlzat, illetve az ltala reprezentlt rendszer llapotvltozs
lersnak normlalakja:
x'=Ax + Bu,
y=Cx+Du,
(2.4-7)
ahol a Dl esetben X'[] = X[: + I], mg a FI esetben x'(t) az x(t) ltalnostott derivltja.
Pldink sorn egy gerjesztsre s egy vlaszra szortkozunk, amikor 2? = B oszlopvektor,
C = CT sorvektor s D =D skalr. Az eljrsok azonban alkalmazhatk olyan hlzatokra
is, amelyek sok-gerjeszts, sok-vlasz rendszereket reprezentlnak.
A vlasztott jellsek a kvetkez lltst fejezik ki.
Az /-edik Dl ksleltet illetve az '-edik FI integrtor x/ kimeneti vltozja
vlaszthat a rendszer '-edik llapotvltozjnak. A rendszer A' rendszma megegyezik a
hlzat ltal tartalmazott ksleltetk illetve integrtorok szmval.
145
Az llapotegyenlet az x\ bemeneti vltozk kifejezse az JC . llapotvltozkkal s

az w gerjesztsekkel, a vlasz llapotvltozs kifejezse a nyelk JA bemeneti vltozinak
kifejezse az x. llapotvltozkkal s az wy gerjesztsekkel.
Az eljrs a kvetkez. Jellje xx, x2,...,
xN a dinamikus komponensek kimeneti
vltozit. Ezltal rtelmeztk a x[,x'2,...,x'N
bemeneti vltozkat is. Ksreljk meg
ellltani az sszekapcsolsi knyszerek alkalmazsval az x' bemeneti vltozkat az x.
kimeneti vltozkkal s az Uj gerjesztsekkel. Szksg esetn egyes erstk pi bemeneti
vltozjt tovbbi ismeretlenknt kezeljk, mindegyiket kifejezzk a tbbi vltozval.
Ennek az erstnek a kimeneti vltozja K^,, mg a qt vltozt nem is hasznljuk. Az
gy elll lineris algebrai egyenletrendszerbl kifejezzk az x' s az yi vltozkat az
x s Uj vltozkkal. Ezzel ellltottuk az llapotegyenletet alkot N szm egyenletet s
a vlaszok kifejezst is.
ltalnosan fogalmazva: a hlzat ismeretben kell szm lineris algebrai
egyenletet kell ellltanunk, majd az x' s y, vltozkra megoldanunk az x s u.
vltozkat ismertnek tekintve.
A pldkkal illusztrlni fogjuk, hogy az eljrs kvetse egyszerbb, mint
ltalnos lersa.
Kivtelesen elfordulhat, hogy a lert eljrssal nem fejezhetk ki az x\ vltozk a
kvnt alakban. Ekkor a hlzat nem regulris, az ilyen hlzatot nem tekintjk egy
rendszer megfelel modelljnek (1. a kvetkez pontot is).
A hlzati reprezentci az - eddig csak formlisan bevezetett - llapotvltozk
egy rtelmezst adja. Tudjuk, hogy az gy rtelmezett llapotvltozk brmely fggetlen
linerkombincija is tekinthetk llapotvltozknak. Ez egyben arra is utal, hogy egy
rendszernek tbb hlzati reprezentcija is lehet (a 2.4-3. szakaszban foglakozunk az
egyenletek realizlsval).
1. plda Hatrozzuk meg annak a rendszernek az llapotvltozs lerst, amelynek egy
hlzati reprezentcija a 6. brn lthat. Az erstsekre alkalmazott jellsek okt ltni
fogjuk.
-D-
loo
!(>
hu)
Y(M
Y(*i)
Ytfw)
(+^%p^^
(^(Xj+btu))
-4
>D
(-a,(x2+dti))
2.4-6. bra Kt dinamikus komponenst tartalmaz hlzat. Ez egy msodrend rendszer gynevezett els
kanonikus realizcija
Kijelltk az xi s x2 vltozkat. Zrjelben feltntettk azokat a vltozkat,
amelyek a szemllet alapjn kifejezhetk. Ezek a kvetkezk: x[ s x'2, azutn bou, b\U,
b2u, a jobb oldali sszegez csompontnl x2 + b0u majd ennek felhasznlsval
146
-ay{x2+b0u)
s -a2 (x2 +bu). Nmi gyakorlat birtokban ez fejben" elvgezhet.
Esetnkben nem volt szksg jrulkos vltozk bevezetsre. Nem minden hlzat
egyenletei rhatk fel ilyen egyszer mdon.
Fejezzk most ki a ksleltetk vagy az integrtorok bemeneti vltozit:
*=-2( X 2+6o M )+*2" S ( 0 ) X l+(- a 2)*2+(6 2 -A> a 2)">
x'2 = x, - a, (x2 + b0u)+ bjU = x, + ( a, )x2+(Z>,b0 a, )w.
Ezzel meg is kaptuk az x'-A x + Bu
llapotegyenletet. A vlasz kifejezse
y =x 2 + b9 u = (o)x,+ (l)x 2 + >0 u.

Ennek ltalnos alakja y = C x + D u.
Az Olvas ellenrizheti, hogy ez a (2.3-20) szerinti msodik Frobenius-alakja a
kvetkez rendszeregyenletnek:
(1)2 )
y2)
Dl: ^ + a,/1 J + a2 y,,<
=b0u + bt uw_,
+ b2 ufi)
,
w
yl)
W a2y = b0 uWa
yW.
+ ayl>+
+ bx .,,
uw+ b2 u.
FI:
Ez megmagyarzza az erstsekre alkalmazott jeleket. Ha Oj = 0 , c^ = 0 (azaz

elhagyjuk e kt erstt), akkor a Dl hlzat egy FIR tpus Dl rendszert reprezentl. #
2. plda Hatrozzuk meg annak a rendszernek az llapotvltozs lerst, amelynek egy
hlzati reprezentcija a 7. brn lthat.
Az elz plda mintjra, a 7. brn zrjelben megadott vltozk felhasznlsval
felrhatok a kvetkez egyenletek:
t
Aj -*2
X
= )
,
a
y \ i~\
~~
X +
'>
x +
i) \ \p\~ K a\)xi+K
K+)
&*,)
(btx2)
up
'4-J4
0 >l 'v^>
>[>
>> >
(-a,.r,)
\A
,X
NA
(-<v.)
2.4-7. bra Kt dinamikus komponenst tartalmaz hlzat. Ez egy msodrend rendszer gynevezett
msodik kanonikus realizcija
A rendszeregyenlet megegyezik az elz pldban megadottal a (2.3-19) els

Frobenius-alak rtelmben. A Dl hlzat az a, = 0 , a2 = 0 specilis esetben FIR tpus
rendszert reprezentl. #
147
2.4-2.2. A hlzat regularitsa

Mint mr emltettk: elfordulhat, hogy az elemi komponensek sszekapcsolsbl ll
hlzat llapotvltozs lersa nem llthat el, ha minden dinamikus komponens
kimeneti vltozjt llapotvltoznak tekintjk. Az ilyen nem regulris (vagy
nemregulris) hlzatot nem tekintjk egy rendszer korrekt reprezentcijnak.
Illusztrciknt tekintsk a 8. brn lthat hlzatot, amelyre felrhatok a
kvetkez egyenletek:
pl = K2p2 + x + u,
P2=KlPl>
'-K\P\>
y = K1p1
K7
<fr
D>M>
K,.
*D>
< <
2.4-8. bra Memriamentes hurkot tartalmaz hlzat. Ez nem felttlenl regulris
Ha K{ K2 ^ 1, akkor a pt vltozk kikszblhetk:
pl=K0(x+u),
p2=KlK0(x
+ u);
K0=-
1 Aj A 2
Ennek felhasznlsval kapjuk az llapotvltozs lerst:

x = K^ KQ x + rCj K.Q u ,
y=KK0x
+ KlKau;
K0=\l{\-K,K2).
Ebben az esetben a hlzat regulris s egy rendszer reprezentcijnak tekinthetjk.

Ha azonban KtK2 = 1, akkor a kvetkez egyenletrendszer addik (K2
=1/KX):
PI
K,
Pz
X+ U ,
K1p1-p2=0.
Ez az egyenletrendszer ellentmondsos, determinnsa nulla, vagyis nem megoldhat. A
hlzatnak nincs llapotvltozs lersa, teht nem regulris.
Hamis okoskods lenne azt lltani, hogy a lineris egyenletrendszer megoldsa"
x + u = 0, vagyis x = -u, mert ez nem llapotegyenlet (nem x' van kifejezve!). Ha mgis
elfogadjuk ezt a nem korrekt egyenletet, akkor a hlzat alapjn (nem az
egyenletrendszerbl) azt kapjuk, hogy y =x'= u' vagy rszletesebben
Dl:
j>[jfc]=-[* + ! ] ;
FI:
y(t) = -u'{t).
A Dl egyenlet egy prediktort, a FI egyenlet egy differencitort r le. Nyilvnval, hogy

erstkkel s ksleltetvel nem realizlhatunk egy prediktort s nem tnik hihetnek,
hogy erstkkel s integrtorral lehet differencitort realizlni. A nem regulris
hlzatbl azonban nem mindig addnak ilyen abszurd eredmnyek.
148
A 8. brn lthat hlzatot megvizsglva azt ltjuk, hogy az egy memriamentes

hurkot, vagyis egy olyan zrt jelfolyamot tartalmaz, amelyben nincsen dinamikus
komponens. Egy ilyen hurok fizikailag mindenkppen gyans jelensget r le, hiszen azt
fejezi ki, hogy egy vltoz rtkt minden idpontban a sajt, ugyanezen idpontbeli
rtke befolysolja, ami vgtelen gyors terjedsi sebessget felttelez. Ez termszetesen
lehetetlen, de ltalnosan nem dnthet el, hogy kzeltsknt elfogadhat-e. A vizsglt
pldban px = Kx K2 pl + x + u addik, de csak akkor jelent nem regulris hlzatot, ha
az erstsek szorzata pontosan 1, amit mg szndkosan sem knny ltrehozni.
Nehzsgeink lehetnek a vizsglt hlzati modellel akkor is, ha az erstsek
szorzata nem pontosan egysgnyi. Ennek illusztrlsra tekintsk azt az esetet, amikor
Kt = 1 s K2 = 1 + e, ahol | s | kis szm. Ekkor az llapotvltozs lersban szerepl
egyetlen szmrtk AsKlK0=K]/(l-K1K2)
=-l/e.
Ez az A egyttal a rendszer
egyetlen sajtrtke. Ha most e = +0,001, akkora = - 1000. Ha viszont e =-0,001, akkor
A = +1000. Az ersts kicsiny vltozsa drasztikus vltozst okoz abban a paramterben,
amely alapveten meghatrozza a rendszer viselkedst (a FI esetben pldul a stabilitst).
A hlzat ekkor rzkeny a kt ersts rtkre.
Mindebbl arra kvetkeztethetnk, hogy a hlzati modellben clszer kerlni a
memriamentes hurkot.
Egyes llspontok szerint a memriamentes hurkot tartalmaz hlzat nem
tekinthet korrekt modellnek.
2.4-2.3. A hlzat stabilitsa

A hlzat llapotvltozs lersnak ismeretben eldnthetjk, hogy az ltala reprezentlt
rendszer aszimptotikusan stabilis-e (a rendszermtrix minden sajtrtke az egysgsugar
krn bell illetve a bal flskon helyezkedik el) vagy hogy gerjeszts-vlasz stabilis-e (az
impulzusvlasz abszolt sszegezhet vagy abszolt integrlhat). A hlzat stabilitsra
a kvetkez definci szoksos.
Egy hlzat akkor s csakis akkor stabilis, ha az ltala reprezentlt rendszer
aszimptotikusan stabilis.
Ez azt jelenti (2.3-3.1. pont), hogy
ha u[k] = 0 , i s N , akkor \[k] -> 0, y[k] -> 0, k -> oo ;
ha u() = 0, / e R+, akkor \(t) - 0, y() -> 0, / -> oo.
A rendszermtrix sajtrtkeinek elhelyezkedse a rendszermtrix karakterisztikus
polinomjnak egytthati ismeretben ellenrizhet (2.2-4. szakasz).
Mint tudjuk, az aszimptotikusan stabilis rendszer GV stabilis is, de a GV stabilits
nem biztostka az aszimptotikus stabilitsnak. Ennek az lltsnak most adhatunk egy
ms megfogalmazst is.
Egy stabilis hlzat aszimptotikusan stabilis s gy gerjeszts-vlasz stabilis
rendszert reprezentl. Egy nem stabilis hlzat reprezentlhat olyan rendszert, amely
esetleg gerjeszts-vlasz stabilis, de biztosan nem aszimptotikusan stabilis.
Illusztrciknt tekintsnk egy olyan hlzatot, amelynek struktrja a 9. brn
lthat. A vlaszt csak az xv x2,..., xM llapotvltozk befolysoljk, vagyis a vlasz nem
149
fgg az xM+l,xM+2, ...,xN llapotvltozktl. Ha a fels" rszhlzat stabilis, az als"

viszont nem, akkor a hlzat nem stabilis. Ugyanakkor ez a hlzat egy GV stabilis
rendszert reprezentl, amely azonban nem aszimptotikusan stabilis. Egy GV stabilis
rendszert reprezentl, de nem stabilis hlzat nem felttlenl ilyen struktrj. A 9. bra
csak e jelensg egy egyszer rtelmezst illusztrlja.
xu
o>
\>
2.4-9. bra Egy olyan hlzat struktrja, amely egy gerjeszts-vlasz stabilis, de nem aszimptotikusan
stabilis rendszert reprezentl.
Gyakorlati megfontolsok alapjn gy is dnthetnk, hogy az objektumnak a GV
stabilits nem kielgt tulajdonsga, ha nem aszimptotikusan stabilis is. Dnthetnk
azonban gy is, hogy a hlzat nem megfelel modellje az objektumnak. Ilyenkor a
feladat egy az objektumot jobban ler hlzat konstrukcija. Ez lehet az eredetinl
egyszerbb (elhagyjuk a nem stabilis rszhlzatot), de rendszerint bonyolultabb
(figyelembe vesznk valamilyen elzleg elhanyagolt hatst).
2.4-2.4. A rendszeregyenlet ellltsa

A hlzat ismeretben az ltala reprezentlt rendszert ler rendszeregyenlet tbbfle
mdon is elllthat. Egy lehetsg abban ll, hogy elszr ellltjuk az llapotvltozs
lerst, ami az elzek szerint egyszer feladat, majd abbl lltjuk el a
rendszeregyenletet a 2.3-1.4. pontban trgyalt mdon. Egy msik, mg egyszerbb
mdszert a 4.3-1. szakaszban fogunk ltni (az tviteli fggvny felhasznlsval).
A kvetkez kt plda illusztrlja, hogy a hlzat alapjn a rendszeregyenlet
kzvetlen ellltsa nha egyszer, mskor azonban krlmnyes. Nem rdemes nagyon
sok idt vesztegetni az egyszer" megoldsra, ha az nem kzenfekv.
1. plda Hatrozzuk meg a 10. brn megadott hlzat (v. 6. bra) ltal reprezentlt
rendszer rendszeregyenlett!
A forrsbl s a nyelbl kiindulva knnyen kvethetjk a zrjelben megadott
vltozk kifejezst. Kln clszer trgyalni a Dl s a FI esetet.
A Dl esetben a bal oldali s a jobb oldali ksleltet kimeneti vltozjnak
kifejezse ksleltetssel llthat el:
{b2u-a2yf]=b2u{l)-a2y(l\
{b2u{{)-a2/l)-axy+b,uf=b2
u^-a^-a^+b^.
A vlasz kifejezse az bra alapjn

y = b2u{2)+ Z>lM(l) + b0u - a 2 y { 2 ) - a , / ' ,
keZ.
Ezzel meg is kaptuk a msodrend rendszeregyenlet ismert alakjt.
150
2.4-10. bra Msodrend hlzat, amelynek minden vltozja kifejezhet a gerjeszts s a vlasz
segtsgvel, ezrt a rendszeregyenlet knnyen elllthat
A FI esetben ugyanezek az egyenletek rvnyesek, csak az integrtorok kimeneti

vltozja most bemeneti vltozjuk integrlja. Formlisan az (/) fels index helyre (-/')
fels index rand. A rendszeregyenlet integrlis alakja ezek szerint
y = b2u{~2)+ b, H ) + b0 u - a2 y[~2) - a, y{^\
eR.
A szoksos differencilis alakot ebbl ktszeri differencilssal s rendezssel kapjuk:

y{2]+ ax y{i)+ a2y = b0u{2)+ *,(,) + b2u,
teR.
Erre a hlzatra a rendszeregyenlet ellltsa igen egyszer volt. #

2. plda Hatrozzuk meg a 11. brn megadott hlzat (v. 7. bra) ltal reprezentlt
rendszer rendszeregyenlett!
*
u
K+)
H>
DKDTJ~K>
2.4-11. bra Msodrend hlzat rendszeregyenletnek ellltsa egy segdvltoz bevezetsvel
Most nem egyszer a vltozkat a gerjesztssel s a vlasszal kzvetlenl

kifejezni, ezrt bevezetnk egy v segdvltozt (a bal oldali sszegezbl kimen
vltozt). A Dl esetben felrhat egyenletek
v = -a,v (, '-a 2 v (2 '+w,
,P)
v = V + VM, + V
151
A v segdvltoz kikszblse nem egyszer feladat. Kpezzk v ksleltetett alakjait:

{2)
vW=-alVW-a2VW+u
Helyettestsk a msodik egyenletet az elsbe, majd mindkettt v kifejezsbe. Ezltal

kifejeztk a v,v w ,v (2) vltozkat a v(3),v(4) s az u,u(l\u(2) vltozk linerkombincijaknt. Helyettestsk ezeket y kifejezsbe, tovbb ennek egy s kt temmel
ksleltetett alakjba:
M-.
/2>=b0v^+by
a 3>+
Oldjuk meg a vltozkra vonatkoz lineris egyenletrendszert az y vltozra gy, hogy az

y s azy1-2^ vltozt ismertnek tekintjk. Belthat, hogy ekkor az elz pldban
meghatrozott rendszeregyenlet addik.
A FI eset hasonlan trgyalhat (lsd az elz pldt).
E hlzat rendszeregyenletnek ilyen mdon trtn ellltsnl nem nyertnk
azltal, hogy csak egy segdvltozt vezettnk be s nem az llapotvltozos lersbl
indultunk ki, amelyikben kt llapotvltoz is szerepel, viszont ezek kikszblsre
kidolgozott mdszert kvethetnk. #
2.4-2.F. Feladatok
F-I. Hatrozza meg a 12. brn lthat hlzat ltal reprezentlt rendszer llapotvltozos
lerst!
2.4-12. bra A feladatban szerepl msodrend jelfolyam hlzat
F-2. Hatrozza meg a 13. brn lthat hlzat ltal reprezentlt rendszer llapotvltozos
lerst! A K erstst kezelje paramterknt.
^
D<j^\H
r ^
-0,4^
-0,2 ^
*(H>]
*D J
< >
2^4-13. bra Egy msik msodrend jelfolyam hlzat, amelyben az egyik ersts hatrozatlan
152
F-3. Hatrozza meg a 13. bra szerinti hlzat K erstst gy, hogy
(a) a rendszermtrix egyik sajtrtke nulla legyen!
(b) a hlzat ne legyen regulris!
(c) a Dl hlzat stabilis legyen!
(d) a FI hlzat stabilis legyen!
F-4. Oldja meg az elz feladat (a) s (b) rszt a 14. brn lthat hlzatra!
0,5
K^
* &
I>
>->
o>
>
< <6
2.4-14. bra Msodrend jelfolyam hlzat amelyben az egyik ersts hatrozatlan

F-5. Hatrozza meg a 15. brn vzolt hlzat ltal reprezentlt kt-gerjeszts, ktvlasz rendszer llapotvltozs lerst!
-*~-^y'
2.4-15. bra Kt-gerjeszts, kt-vlasz rendszert reprezentl msodrend hlzat

F-6. Hatrozza meg a 13. brn lthat hlzatra x,[o],x 2 [o], illetve x,(- 0), x2(- 0)
rtkt, ha u = u~ lland rtk a k illetve t negatv rtkeire s
(a) = - 0 , 3 2 .
(b) K= + l.
*F-7. Kt tbb-gerjeszts, tbb-vlasz, folytonos idej illetve diszkrt idej rendszer

llapotvltozs lersa
x ; = 4 x , + .B1u1,
yl=Clxl+Alul;
x'2=A2x2 + B2u2,
y2 = C2x2 + D2u2.
A kt rszrendszert a 16a, b, illetve c brn lthat mdon sszekapcsoljuk. Az

brn a vastag vonalak arra utalnak, hogy a jelfolyam tbb vltozt reprezentlhat.
Mik a felttelei annak, hogy tbb gerjeszts s tbb vlasz esetn az ltalnos
lineris komponenseket tartalmaz hlzat egy rendszert reprezentljon?
Hatrozza meg az elll rendszer llapotvltozs lerst, vagyis rtelmezzk a
rendszer llapotvektort, A, B, C, D mtrixait!
153
u 0_1>
'
*>
u, ^
y,
ff)
o$>
Q
^-K)y
:> "' >
>Qy
-H>
2.4-16. bra Kt sokvltozs rszrendszer klnfle sszekapcsolsbl ll sokvltozs rendszer
2.4-2.M. Megoldsok
M-l. Jellje xl a fels, x2 az als ksleltet illetve integrtor kimeneti vltozjt. Ekkor
i
*2
'
2Xl
4*2
"'
J = XJ+X2+4.
M-2. Jellje x, a bal oldali, x2 a jobb oldali ksleltet illetve integrtor kimeneti
vltozjt. Ekkor x\ = -0,2x l + Kx2+u , x2 = x , - 0,4x 2 ;
y = x 2.
M-3. A karakterisztikus egyenlet A2 +0,6A + 0 , 0 8 - K = 0 . Ebbl mr kvetkeznek a

megoldsok.
(a) H a K = 0,08, akkor A = 0 , A2 = - 0 , 6 .
(>) Nincs ilyen vges AT rtk.
(c) 1 + 0,6 + 0,08 - JT > 0, 1 - 0,6 + 0,08 -K > 0, 1 - I 0,08 - K\ > 0 ki van
elgtve, ha -0,92 < K < +0,48.
(d) 0,6 > 0, 0,08 - K > 0 ki van elgtve, ha . < 0,08.
M-4. A fels dinamikus komponensre x[ =AT(0,5x,'-0,4x l )+x 2 +U. Ha K * 2, akkor
K0 = 1/(1- 0,5 ) jellssel
x[=-0,4KK0
x^+Kax2+K0ii,
x2 = (0,08 + 0,04 K K0) x1 - 0,1 /: x2 - 0,1 K0 u;

y
= (-0,4-0,2 K K0)xl+0,5K0x2
+0,5 K0u.
A karakterisztikus egyenlet A2 + (0,1 KQ + 0,4 K K) A - 0,08 K0 = 0.
154
(a) Nincs ilyen vges K rtk.

(b) Ha K= 2. Ekkor a memriamentes hurokban az erstsek szorzata 1.
M-5. Az 1. feladathoz hasonlan kapjuk, hogy
"0,45
-X[-
0,1 T X,
L-,i
,2j[ x 2 j
3>i
"1,2
-0,4
U2.
[-0,5
UJ
1 0,5
pl
"1
1"0 0"J
+
JUJ
W2
[",
[o 0 u2
M-6. Az lland gerjesztshez tartoz gerjesztett sszetev k illetve / negatv rtkeire

maga is lland:
Dl hlzat:
FI hlzat:
x( = 0, x,=x,(-0),
x2 =0,x 2 =x 2 (-0),
*=*i=*i[0]>
x 2 [0],
2
~ 2
X
x,[o]=
x 2 [0]=
*(-o)- 0,08'4-K "
1,68-A:
1
1,68
x 2 (-0)=
-K'
1
0,08-A: 1
Ezek a megoldsok azonban csak akkor rvnyesek, ha k illetve t negatv rtkeire a

hlzat stabilis. Ekkor az osztsok biztosan rtelmezettek. Ha a hlzat nem stabilis, akkor
negatv idkre nem alakul ki llandsult llapot, a feladatnak nincs rtelme. Az M-3.
rtelmben az (a) esetben az eredmnyek hasznlhatk, a (b) esetben nem.
*M-7. Ha minden komponens egy-gerjeszts s egy-vlasz, akkor nincs kln ltalnos
felttel. Egybknt a csompontokban sztgaz vagy sszegezd vltozk szmnak
meg kell egyeznie; szksg esetn a hinyz vltozkat nulla rtk vltozknak
tekinthetjk. A tovbbiakban felttelezzk, hogy a vltozk sorszmozsa is ssze van
hangolva.
A rendszer llapotvltozinak vlaszthatk a kt rendszer llapotvltozinak
sszessge, vagyis
(a) Az alapvet egyenletek u, = u, u2= y y = y 2 . Az y kifejezsnek ellltsa

utn mr egyszeren addik, hogy
01
IAC,
A,
r B,
B2DX
, C=[D2C{
C2],
D=D2D1
(b) Az alapvet egyenletek U[ = u, u 2= u, y = yx + y2 . Az y kifejezsnek

ellltsa utn mr egyszeren addik, hogy
A=
A,
,B =
, C = [Ci C2], D = DI+D2.
155
(c) Az alapvet egyenletek u, = u + y 2 , u 2 = y, , y = y, . Az y kifejezsre

vonatkoz egyenlet megoldhat, ha az albbi F mtrix ltezik (ekkor regulris a hlzat).
Vezessk be a kvetkez jellseket:
F = [j-Z>,2) 2 j", CX=FCX,
C2=FDiC2,
=FDX.
Az y kifejezsnek ellltsa utn mr egyszeren addik, hogy

\Al+D2Cx
B2 Cl
B= BI+
[ BT\
B(C2+D2C2J\
A2 + B2 C2
C=[Cl Cl]
'
D=
A lers biztosan rtelmezett, ha legalbb az egyik Dt zrus(mtrix). Ez a felttel

termszetesen nem szksges, az F mtrix csak kivtelesen nem rtelmezett.
Tbbvltozs esetben a mtrixszorzatoknak rtelmezetteknek kell lennik, ami
automatikusan teljesl, ha az sszetartoz kimeneti s bemeneti vltozk szma
megegyezik. Szksg esetn bevezethetnk nulla rtk vltozkat.
2.4-3. Az egyenletek realizlsa

2.4-3.1. A feladat megfogalmazsa
Az elz kt szakaszban a lineris jelfolyam hlzatok analzisnek problmjt
trgyaltuk: adott volt a hlzat, clunk az ltala reprezentlt rendszer llapotvltozs
lersnak vagy rendszeregyenletnek ellltsa.
Foglalkozzunk most a realizci feladatval: clunk egy olyan hlzat
konstrulsa, amely adott llapotvltozs lers vagy rendszeregyenlet rendszert
reprezentl. Az impulzusvlaszval jellemzett rendszer realizcijval a 4.3-2. szakaszban
foglalkozunk. Egy-gerjeszts, egy-vlasz, lineris, invarins, kauzlis rendszerekre
szortkozunk. Itt nem foglakozunk azzal a krdssel, hogy honnan szrmazik a rendszer
lersa, hanem azt adottnak tekintettjk. A hlzati realizci clja rendszerint az, hogy
tnylegesen megvalstsuk a rendszer matematikai lersval jellemzett objektumot.
Tbbnyire az olyan realizcikat rszestjk elnyben, amelyek minimlis szm
dinamikus komponenst (Dl kseltett illetve FI integrtort) tartalmaznak. Ezeket
kanonikus realizciknak nevezzk. (Egyesek a kanonikus jelzt szkebb rtelemben
hasznljk, pldul csak bizonyos kapcsolsokat neveznek kanonikusnak.)
Egy rendszerlershoz tbbnyire sok realizci, st sok kanonikus realizci
tartozik. Lehetsgnk van ezek kzl a (valamilyen rtelemben) optimlist kivlasztani.
Ennek szempontjaival nem foglalkozunk. Megemltjk azonban, hogy a realizci
feladatt gyakran clszer visszavezetni msodrend rendszerek realizcijra s ilyenek
sszekapcsolsra. Ennek nhny mdszert a 4.3. szakaszban trgyaljuk.
Ebben a szakaszban bemutatjuk az llapotvltozs lers s a rendszeregyenlet
nhny realizcijt. Msodrend rendszerekre szortkozunk egyrszt az egyszersg
kedvrt, msrszt azrt is, mert az ltalnosts kzenfekv.
A szhasznlattal kapcsolatban megjegyezzk, hogy ha a hlzatot tekintjk
adottnak, akkor azt mondjuk, hogy az egy rendszert reprezentl. Ha viszont a rendszer
valamilyen lerst tekintjk adottnak, akkor azt mondjuk, hogy egy megfelel hlzat
realizlja a rendszert.
156
2.4-3.1. Az llapotvltozs lers realizlsa

Az egy-gerjeszts, egy-vlasz, lineris, invarins, kauzlis, msodrend Dl illetve
differencilis FI rendszer llapotvltozs lersa
X,
-T.] i A . "T" -^|2 -^2 < | W ,
(2.4-8)
Knnyen ellenrizhet, hogy a 17. brn lthat hlzat ltal reprezentlt

rendszernek ppen ez az llapotvltozs lersa.
A kapcsols ltalnostsa nagyobb rendszm (N>2 szm llapotvltoz)
rendszerekre kzenfekv, habr a kapcsols ttekinthet felrajzolsa ltalnos esetben nem
egyszer. A hlzat N szm dinamikus komponenst s ltalnos esetben
N2 +2N + l = (N + lf szm erstt tartalmaz. Az erstk tnyleges szma ennl
rendszerint kevesebb, mert az llapotvltozs lersban szerepl egytthatk egy rsze
rendszerint nulla, teht ezeket nem kell tnylegesen realizlni. A +1 s - 1 egytthat
realizlsa is tbbnyire egyszeren megoldhat.
Alkalmas transzformcis mtrixszal az llapotvltozs lers olyan alakra
hozhat, amely az eredetinl jval kevesebb nulltl klnbz egytthatt tartalmaz,
teht realizlsa kevesebb erstt ignyel. Ennek mdjt nem rszletezzk (2.3-2.7. pont).
Mg clszerbb ellltani az llapotvltozs lershoz rendelt rendszeregyenletet
(2.3-1.4. pont) s azt realizlni a kvetkez pontban lert mdon.
4>^H>
2.4-17. bra A msodrend llapotvltozs lers kanonikus realizcija
A 17. bra szerinti realizci akkor is hasznlhat, ha a rendszer varins, teht az

llapotvltozs lers egytthati az id ismert fggvnyei. Ekkor az erstsek is
idfggk, a realizl hlzat varins.
157
2.4-3.3. A rendszeregyenlet realizlsa

Az egy-gerjeszts, egy-vlasz, lineris, invarins, kauzlis, w-edrend Dl illetve
differencilis FI rendszer rendszeregyenlete
Dl: y + aly{')+a2y{l)+...+ay{")=b0u
bui')+b2u{2)+...+bu{");
(2.4-9)
( )
( >)
FI: y " +a1y '- +...
i )
+ an_ly ' +arly =
( )
(l)
b0u " +blu "~ h...+bû +bnu.
A Dl esetben J' ( ' ) [&]=.y[&-], mg a FI esetben y^(t) az y{t) jel /-edik ltalnostott
derivltja.
A 2.4-2.1. pont 1. s 2. pldjban lttuk, hogy a 6. s a 7. brn megadott
msodrend hlzat olyan rendszert reprezentl (most gy is mondhatjuk, hogy realizl),
amelynek a rendszeregyenlete ppen a megadott. Az ltalnosts n tetszleges rtkre
kzenfekv. Ezek a hlzatok n szm dinamikus komponenst s legfeljebb 2 +1 szm
erstt tartalmaznak. Ennl kevesebb dinamikus komponenssel a rendszeregyenlet nem
realizlhat, ezrt mindkt hlzat kanonikus realizci. Megjegyezzk, hogy a 7. bra
szerinti kapcsols egyszersthet, amennyiben mind a forrsnl, mind a nyelnl csak
egyetlen sszegez csompontra van szksg.
Ha N s n az adott rendszerre megegyezik (ez a tipikus eset, az ettl eltr lersok
rendszerint valamilyen elfajulst jelentenek), akkor a rendszeregyenlethez tartoz
realizcik ugyanannyi dinamikus komponenst, de tbbnyire kevesebb erstt
tartalmaznak, mint az llapotvltozs lers realizcija ltalnos esetben. Az erstk
szksges szma tbbek kztt attl is fgg, hogy a lersban hny egytthat rtke 0, +1
vagy - 1 , mert ezek realizlsa tbbnyire megoldhat erst nlkl is.
A 6. s 7. brkon adott realizcik akkor is hasznlhatk, ha a rendszer varins,
teht a rendszeregyenlet egytthati az id ismert fggvnyei. Ekkor az erstsek is
idfggk, a realizl hlzat varins. A vltakozva 0 s 1 ersts erst egy
kapcsolval egyenrtk.
Ms struktrj kanonikus realizcikat a 4.3-2. szakaszban trgyalunk. A
klnbz realizcik gyakorlati szempontbl elnys tulajdonsgaival azonban nem
foglalkozunk a ksbbiekben sem.
2.4-3.F. Feladatok
F-I. Igazolja, hogy a 18. brn lthat hlzat a msodrend rendszeregyenlet egy nem
kanonikus realizcija! A hlzat knnyen ltalnosthat nagyobb rendszmra.
*F-2. Az llapotvltozs lers a rendszermtrix egyszeres sajtrtkei esetn talakthat
sztcsatolt formjv (2.3-3.7. pont).
Hogyan hasznosthat ez az talakts a hlzati realizci ellltsakor?
158
"D-
r-0
v
Kw+)
2.4-18. bra A msodrend rendszeregyenlet egy nem kanonikus realizcija
2.4-3.M. Megoldsok
M-l. A Dl esetben kzvetlenl megkapjuk a rendszeregyenletet. A FI esetben a
rendszeregyenlet integrlis alakjt kapjuk, amelybl ktszeres differencilssal addik a
rendszeregyenlet szoksos alakja.
A realizci azrt nem kanonikus, mert ngy dinamikus komponenst tartalmaz,
holott a rendszer csak msodrend.
*M-2. Ha minden sajtrtk egyszeres s vals, akkor a rendszermtrix diagonliss
tehet. A 17. brn vzolt hlzat ekkor a 19. brn lthatra egyszersdik. ltalnos
esetben az llapotvltozk szma N, ekkor a realizl hlzat N szm dinamikus
komponenst (kanonikus realizci!) s legfeljebb 2N +1 szm erstt tartalmaz.
"0
H^^H^r^r^ - "*D J
2.4-19. bra A msodrend sztcsatolt llapotvltozs lers realizcija a rendszermtrix egyszeres,
vals sajtrtkei esetn
Komplex sajtrtkek esetn a diagonizls elvgezhet, de a rendszermtrix

ftls elemei (a sajtrtkek) nem valsak, teht nem realizlhatk erstvel.
Ilyenkor az llapotmtrix blokk-diagonlis alakra hozhat, amely pldul a 17.
bra szerinti hlzattal realizlhat. A realizcis feladatot egyszerbb a komplex
frekvenciatartomnyban megoldani (4.3-2. szakasz).
2.5. Nemlineris rendszerek

A gyakorlatban elfordul objektumok sokszor teljesl felttelek mellett kielgten
modellezhetk lineris, invarins rendszerrel. Altalnos esetben azonban csak nemlineris,
varins rendszer a megfelel modell. A tovbbiakban nemlineris rendszeren a
nemlineris, varins rendszert rtjk, habr pldink szinte kizrlag az invarins esetre
vonatkoznak.
Egyes esetekben azrt vizsgljuk a nemlineris modellt, hogy feltteleket kapjunk
az egyszerbb lineris modell alkalmazhatsgra. Ilyen felttel lehet pldul a gerjeszts
bizonyos paramtereire vonatkoz korlt. Mskor azonban azrt van szksg a
nemlineris modell vizsglatra, mert a lineris rendszer alapveten hibsan rn le az
objektum mkdst. Ez a helyzet pldul, ha egy vltoz egy msik vltoz ngyzete
vagy abszolt rtke, kt vltoz szorzata.
A nemlineris rendszer vizsglata nyilvn sokkal bonyolultabb, mint a lineris
rendszer. Mg a rendszert ler egyenletek osztlyozsa sem egyszer. Az egyenletek
zrt alak (kplet jelleg) megoldsa csak kivtelesen lehetsges. Tbbnyire csak
numerikus megoldsra van lehetsg. Fontos specilis esetet jelent, amikor
felttelezhetjk, hogy a vltozk csak kismrtkben vltoznak egyenslyi rtkk
krnyezetben, habr a numerikus szmts ilyenkor is csak rszben takarthat meg.
A 2.5-1. szakaszban az llapotvltozs lerssal, a hlzati reprezentcival s az
egyenslyi llapottal foglalkozunk. Nem minden nemlineris rendszer rhat le az ltalunk
vizsgland mdon, de a trgyaland lersi md sok gyakorlati feladat modellezsre
kielgten hasznlhat.
A 2.5-2. szakaszban az llapotegyenlet megoldsnak nhny mdszert mutatjuk
be. Itt foglalkozunk a stabilitsi fogalmakkal is, habr ezt a problmakrt is csak
rintlegesen tudjuk vizsglni.
2.5-1. llapotvltozs lers

2.5-1.1. A nemlineris rendszer fogalma
Egy u gerjeszts s y vlasz rendszert ltalnosan az y^Wû]
explicit gerjeszts
vlasz kapcsolatval jellemezhetnk, ahol a ôpertor a (k diszkrt vagy t folytonos)
idtl is fgghet. Ha a ôpertor lineris, akkor a rendszert linerisnak nevezzk (1.22.2. pont). Ha a gerjeszts idbeli eltolsa a vlaszban ugyanilyen idbeli eltolst okoz,
akkor a rendszert invarinsnak nevezzk (1.2-2.3. pont).
Az elzkben lttuk, hogy a lineris, invarins rendszer explicit gerjeszts-vlasz
kapcsolata a h[k] illetve h() impulzusvlasz ismeretben megadhat (konvolci; 2.1-1.2.
s 2.1-2.2. pont). Ez lineris, varins rendszerre is ltalnosthat. A lineris, kauzlis
rendszer tovbbi, elzleg trgyalt lersmdjai a rendszeregyenlet (2.2. fejezet), az
llapotvltozs lers (2.3. fejezet) s a hlzati reprezentci (2.4. fejezet) megadsa.
160
A nemlineris rendszer vizsglata termszetesen lnyegesen bonyolultabb, mint

egy lineris rendszer. Mivel a szuperpozci elve nemlineris rendszerre nem rvnyes,
ezrt egy adott gerjesztshez tartoz vlasz (pldul az impulzusvlasz) ismeretben nem
tudjuk a rendszernek egy msik hasonl (mg kevsb egy tetszleges) gerjesztshez
tartoz vlaszt meghatrozni. A rendszeregyenlet tpus lers ltalnostsa is ritkn
remnyteljes (pldul elsrend rendszer esetre). Nemlineris s varins rendszerre az
llapotvltozs lers ltalnostsa a legegyszerbb, mint azt ltni fogjuk.
Nem tekintjk feladatunknak a nemlineris kapcsolat meghatrozsnak mdjt.
Azt sejthetjk, hogy a lineris, invarins rendszer lersban szerepl vges szm lland
paramter meghatrozsa az objektum elmleti vagy ksrleti vizsglata alapjn
lnyegesen egyszerbb, mint fggvnykapcsolatok meghatrozsa s lersa. A feladat
numerikus megoldshoz egy rj = @{) fggvny kivlasztsa (pldul polinom) s
paramtereinek meghatrozsa (pldul fokszm, egytthatk) helyett a numerikus
analzishez clszerbb lehet kell szm sszetartoz ^0, i]0; ^, rj{, ... rtkpr
meghatrozsa s kezelse.
Az elzkhz hasonlan most is igyeksznk egytt trgyalni a diszkrt idej (Dl)
s a folytonos idej (FI) rendszereket, habr a hangslyt az utbbiakra fogjuk helyezni,
mivel a Dl rendszert ler egyenletek numerikusan a lpsrl lpsre mdszerrel
kzenfekv mdon megoldhatk. Tbbnyire arra az esetre szortkozunk, amikor a rendszer
invarins. Ha mg a gerjeszts is lland (k illetve t pozitv rtkeire), akkor a rendszert
ler egyenletekben az id explicit mdon nem szerepel, csak a vltozk fggenek az
idtl. Az ilyen autonm rendszer vizsglata egyszerbb.
2.5-1.2. A rendszer llapotvltozs lersa

Egy rendszer llapotnak korbban megadott (2.3-1.1. pont) defincija nem felttelezte a
rendszer lineris jellegt, ezrt azt nem kell ltalnostani. Az llapotegyenlet megadja a
Dl llapotvektor x ' [ i ] s x [ i + l] siettetett rtkt, illetve a FI differencilis rendszer
llapotvektornak x'(t) id szerinti derivltjt mint az x llapotvektor s az u
gerjesztsvektor fggvnyt. A vlasz llapotvltozs alakja megadja az y vlaszvektort
mint az x llapotvektor s az x gerjesztsvektor fggvnyt. Lineris rendszerre ezek a
kapcsolatok linerisak voltak.
Egy diszkrt idej illetve egy differencilis folytonos idej, kauzlis rendszer
llapotvltozs lersa (pontosabban: az llapotvltozs lers normlalakja)
x' = F(x,u),
y = G(x,u),
(2.5-1)
(2.5-2)
ahol F s G ismert, vektor rtk fggvnyek, pldul xl'=Fl{xl,xi,...,xN,u).
Ezeknek
mg a k diszkrt id vagy a t folytonos id is lehet fggetlen vltozjuk.

A nem differencilis FI rendszernek nem felttlenl ltezik ilyen lersa (pldul
ksleltets). Megjegyezzk, hogy a fenti tmr normlalak nem mindig llthat el,
esetleg tovbbi vltozk bevezetsre is szksg lehet.
Az llapotvltoz lers egy msik szoksos normlalakja
Dl:
x' = f(x,), y = g(x,*);
FI:
x' = f(x,?), y = g(x,/);
ksZ;
eR,
161
ahol az idfggst okozhatja akr a gerjeszts, akr a rendszer idfgg jellege.

Elsdleges clunk az x = x[k],ksN
illetve az i = i ( ) , / e R t llapotvektor
meghatrozsa, hiszen annak ismeretben a vlasz mr egyszeren szmthat.
Az llapotvektort ler fggvnyt s az llapotvektort brzol ponthalmazt
nevezik trajektrinak is. A Dl esetben az egymst kvet pontokat egyenes szakaszokkal
clszer sszektni. Ekkor a trajektria mindkt esetben egy grbe az Af-dimenzis trben.
Ennek megrajzolsa csak N = 2 esetn egyszer. Specilisan N = 1 esetn az
X] = x, x2 = x' vltozk skjban rtelmezett a trajektria.
Az x[0] illetve az x(0) kezdeti llapotbl indul trajektria tarthat egy ponthoz
(stabilis egyenslyi llapot), tarthat egy zrt grbhez (ez tbbnyire periodikus llapotot
jelent), tarthat nem zrt grbhez, de esetleg nincs egyszer aszimptotikus tulajdonsga
(kaotikus rendszer). Egyes esetekrl ksbb mg rszletesebben is szlunk.
Olyan formula ellltsa, mint amelyet lineris invarins esetben megismertnk
(2.3-2.2. pont) csak kivtelesen van lehetsg. E helyett az y[k] illetve az y(tk), k = Q, 1,
2,... rtkek kzelt meghatrozsa a clunk. A 0 = 0 < l < 2 < . . . rtkeket kellen srn
kell megvlasztani (v. 2.3-2.9. pont). Trgyalni fogunk azonban olyan kzelt
eljrsokat is, amelyek formula alak megoldsra vezetnek (linearizlsi mdszerek).
2.5-1.3. Nemlineris jelfolyam hlzat

A nemlineris rendszerek szles osztlya reprezentlhat olyan jelfolyam hlzattal,
amelynek komponensei az eddig megismerteken kvl (2.4-1.1. pont) a nemlineris
erst. A szorz tekinthet nemlineris erstnek is.
A legegyszerbb esetben a nemlineris erstnek egyetlen , bemeneti s egyetlen
t] kimeneti vltozja van. Mindkett lehet a diszkrt id illetve a folytonos id fggvnye.
Az i-edik nemlineris erst karakterisztikja
*,=&>&),
(2.5-4)
ahol <t>i adott fggvny. Ennek megadsa trtnhet elemi fggvnnyel, mint pldul
77= C |^| vagy t]= A + Bif ; trtnhet intervallumonknt rtelmezett fggvnyekkel
mint pldul
=
77
0,
[C
-<<0,
0<<o;
vagy trtnhet , 7
szmprok megadsval. Az els mdszer tnhet a
legelegnsabbnak, de rendszerint az a legkevsb pontos. A nemlineris erstre
ugyanazt a rajzjelet fogjuk hasznlni, mint a lineris erstre.
ltalnosabban a nemlineris erstnek tetszleges szm bemeneti vltozja s
egyetlen kimeneti vltozja van, karakterisztikja
7,=<P,(6..2,-.5/).
05-5)
ahol 0t vltozinak ismert fggvnye. gy is fogalmazhatunk, hogy a (4)

karakterisztikban a \ fggetlen vltoz egy vektor. Ilyen komponens a szorz is,
amelynek karakterisztikja tj = ,x E,2. Szoks a szorzra specilis rajzjelet is hasznlni. A
162
lineris varins erst tekinthet olyan nemlineris szorznak, amelynek egyik bemeneti
vltozja az id ismert fggvnye, vagyis egy gerjeszts.
Nincs szksg tbb kimeneti vltozs nemlineris erst bevezetsre, mert az
helyettesthet tbb egy-kimenet nemlineris erst sszekapcsolsval.
Vizsglt hlzatunk ezek szerint a kvetkez komponensek sszekapcsolsbl ll
(lsd az la s lb brt):
-
forrs
nyel
lineris erst
Dl ksleltet/ FI integrtor
nemlineris erst
,- adott Dl illetve FI fggvny;

yt keresett Dl illetve FI fggvny;
<7, = Kipi, K) ismert;
x\ bemeneti, xt kimeneti vltoz;
V, = <*>( 2 , . . . , v ,), 0, ismert;
i = 1, 2,..., Nu
i= 1,2,..., NY
i = 1, 2,..., NK
/ = 1, 2,..., Nx
i = 1, 2,..., N0
;
;
;
;
.
A lineris jelfolyam hlzatokhoz hasonlan az sszekapcsolsi knyszerek

alapjn most is kifejezhet egyrszt valamennyi komponens bemeneti vltozja a
komponensek kimeneti vltozjnak linerkombincijaknt, msrszt a karakterisztikk
kifejezik a kimeneti vltozkat a bemeneti vltozkkal.
A hlzat ltal reprezentlt rendszer llapotvltozi tovbbra is lehetnek az egyes
Dl ksleltetk vagy FI integrtorok x, kimeneti vltozi.
Ha a hlzat nem tartalmaz memriamentes (azaz csak lineris s nemlineris
erstket tartalmaz) hurkot, akkor a hlzati egyenletekbl lineris mveletekkel
elllthat a hlzat ltal reprezentlt rendszer llapotvltozs lersnak (1) s (2)
szerinti alakja.
Plda Az la s lb brn lthat jelfolyam hlzatban ismert a K ersts, a (",(,)
egyvltozs, a 02 (i;2l > 2,2) ktvltozs fggvny a hlzatra felrhat az albbi
egyenletrendszer (t ismeretlent tartalmaz t egyenlet)
^' = *2(#2.1.^,2)+. =x, #2.1 =Kx> ki =<Z>Zi); y = Mx)A jel vltozkat kikszblve kapjuk az llapotvltozs lers (1), (2) szerinti
normlalakjt:
x' = 02(Kx,0l(x))+u,
y = 0i(x).
U~^V
(a)
"^
f'
^ >
07
-V
-H) D-**
l\ / AtDî
'
> >!
S2.2
(b)
2.5-1. bra Egy dinamikus komponenst, egy lineris s kt nemlineris erstt tartalmaz hlzat,
amelyikben (a) nincs illetve (b) van memriamentes hurok
Az lb brn lthat hlzatra felrhat egyenletek ap jel vltoz bevezetsvel (a

, jel vltozkat az x sp jelekkel kifejezve)
x' = p, p = 02(Kp,0l(x))+u,
; y = 0l(x).
A kzps egyenlet nem oldhat meg kpletszerenp-re, de brmely k illetve C, idpontra

p numerikusan kifejezhet x s u aktulis rtkvel, teht elllthat az llapotvltozs
lers normlalakja. Ez ltalnosan azrt nem lehetsges, mert az lb bra szerinti hlzat
memriamentes hurkot tartalmaz. #
163
2.5-1.4. Egyenslyi llapotok

Sok gyakorlati feladatnl a nemlineris, invarins rendszer gerjesztsei lland rtkek
pozitv idkre vagy lland rtkhez tartanak. Formlisan megfogalmazva
Dl:
u[A:l=", e N vagy uA:]-, &-oo;
FI:
u()=,
e R + vagy u ( ) - > ,
r-oo.
(1 5 fi\
^' "'
Ha van olyan x llapotvektor, amely ekkor megoldsa az llapotegyenletnek, akkor ez a

rendszernek az egyenslyi llapota (egyenslyi pontja), a megfelel y rtk az egyenslyi
vlasz. Adott lland gerjeszts esetn a rendszernek tbb egyenslyi llapota s
egyenslyi vlasza is lehet.
Mivel az lland Dl llapotvektor eltolt rtke ugyanaz az lland, mg az lland
FI llapotvektor derivltja nulla, ezrt az x' = F(x, u) llapotegyenlet rendszer egyenslyi
llapott (llapotait) a kvetkez nemlineris egyenlet megoldsai adjk:
Dl: F x , u ) = x ;
} {
FI: F ( x , ) = 0 ;
x = x,,x,,...,x
x = x,,x 2 ,...,x m .
(2.5-7)
'
Az egyenslyi vlaszok ezek ismeretben a (2) rtelmben

y^Gfc.n);
i = l,2,...,m.
(2.5-8)
Az egyenslyi llapotot vagy az egyenslyi vlaszt nevezik munkapontnak is.

Szortkozzunk autonm rendszer vizsglatra, vagyis a rendszer invarins,
gerjesztsei llandk (specilisan = 0 is lehet). Ekkor pldul a kvetkez krdsekre
kell vlaszolnunk:
- Hny egyenslyi llapota van a rendszernek? Specilisan: van-e a rendszernek
egyenslyi llapota?
- Milyen felttelek mellett tart a rendszer llapota valamelyik (esetleg az egyetlen)
egyenslyi llapothoz? Specilisan: melyek azok az egyenslyi llapotok, amelyek
bizonyos felttelek mellett elllhatnak (stabilis egyenslyi llapotok), melyek azok,
amelyek semmikppen sem llhatnak el (labilis egyenslyi llapotok)?
- Milyen folyamatok zajlanak le akkor, ha a rendszernek nincs stabilis egyenslyi
llapota?
- Mikor nevezhet a rendszer stabilisnak?
- Stabilis-e a rendszer, ha csak egyetlen egyenslyi llapota van s az stabilis?
A fenti krdsekre a vlaszok adott rendszer esetn fgghetnek az lland
gerjesztsek nagysgtl s a kezdeti llapottl. Ennek kapcsn jra meg kell gondolni,
hogy mikor nevezhet a rendszer stabilisnak.
Az autonm rendszernek az lland (statikus) egyenslyi llapotai mellett lehetnek
idben vltoz (dinamikus) egyenslyi llapotai is, specilisan a periodikusan vltoz
llapotvektora. Ilyen llapot lineris, invarins rendszerben is fellphet (pldul FI esetben
van a kpzetes tengelyre es, Dl esetben az egysgsugar krre es egyszeres sajtrtkprja).
Amint ltjuk, a nemlineris rendszer vizsglata sorn sok olyan krds merl fel,
amelyek lineris, invarins rendszer esetn vagy fel sem merlnek vagy egyszeren
megvlaszolhatk.
164
Plda Egy folytonos idej rendszer llapotvltozs lersa
x' = -0(x)+u;
y = <P{x);
&{x) = 100x-45
x1+2xi.
Egy ilyen rendszert reprezentl az la s lb brn lthat hlzat, ha specilisan
i=0,(P I t) = >fe),^(2,1,2,2)=-2,2.
Hatrozzuk meg az egyenslyi llapotot s az egyenslyi vlaszt, ha a gerjeszts
() = , / e R + , a h o l ( a ) w = 4 0 0 ; (Z>)=550; (c)w=700.
Az egyenslyi llapot az x' = 0 felttel alapjn a 0 = - &{x) + egyenlet, vagyis a
2 3c 3 -45 3c 2 +3003c-w=0
egyenlet vals megoldsai. Ebbl kvetkezen az egyenslyi vlasz y = . Ebben a

specilis esetben az egyenslyi vlasz meghatrozhat x szmtsa nlkl. Ennek alapjn
azonban az egyenslyi vlasz stabilitsrl nem fogunk semmit sem tudni.
A 0(x) fggvny grbjt felvzolva lthatjuk, hogy annak egy loklis maximuma
s egy loklis minimuma van. Ebbl kvetkezik, hogy vagy 1 vagy 3 egyenslyi llapot
van. A nemlineris egyenlet megoldsval kapjuk, hogy
(a) = 4 0 0 ; x = 1,763;
y = 400;
(b) w =550; 3c, =3,012; x 2 =7,835; 3t3 = 11,653; ,y = 550;

(c) w = 700; 3c= 13,075;
y=700.
Az (a) s a (c) esetben egyetlen egyenslyi llapot van. Ha az stabilis, akkor

valsznleg az az llapot be is fog llni brmilyen kezdeti llapot mellett. (Mint ksbb
ltni fogjuk, valban ez a helyzet.) Ezzel szemben a (b) esetben, amikor hrom egyenslyi
llapot van, elg nehz elzetes elkpzelst kialaktani. (Ksbb ezt az esetet is meg
fogjuk vizsglni.) #
2.5-1.5. Az egyenslyi llapot stabilitsa

Az autonm rendszer lland gerjesztshez tartoz lland x egyenslyi llapotnak
stabilitsa egyszeren vizsglhat, ha az egyenslyi llapot izollt (vagyis nincs
krnyezetben msik egyenslyi pont) s ha az llapotegyenlet (1) szerinti alakjban
szerepl F(x, u) fggvny az x, u pontban differencilhat, vagyis ltezik az A derivlt
mtrixa (Jacobi-mtrixa), amelynek szimbolikus alakja, illetve rendezi
<?F(x,u)
d*.
,Aj
^p{xl^c2,...,xN,n)
ck
(2.5-9)
Vezessk be az x egyenslyi llapottl val eltrsre az
jellst. Kzeltsk az F fggvnyt x krnyezetben elsfok Taylor-polimomjval:

F(x,U) = F(x + x, ) * F(x,)+ A x .
(2.5-11)
Az F fggvny hatrozza meg, hogy az llapottrnek az x krli mely tartomnyban

fogadhat el ez a kzelts elrt hibn bell. E tartomny ismeretre azonban jelenleg
165
nincs szksgnk. Az (1) llapotegyenlet ezzel a kzeltssel a kvetkez lesz:

x' + x' = F(x,)+ A x. A Dl esetben F(x,) = x s x' = x , mg a FI esetben F(x, u) = 0
s x' = 0. Az llapotegyenlet az egyenslyi pont krnyezetben mindkt esetben
:
-4x.
(2.5-12)
Ez alakilag megegyezik a lineris, invarins, gerjesztetlen rendszer llapotegyenletvel.

Ennek egyetlen egyenslyi llapota x = 0, amelynek stabilitst az A mtrix sajtrtkei
hatrozzk meg. Ebbl kvetkezik az albbi megllapts.
Az x' = F(x, u) llapotegyenlet rendszernek az u = lland gerjesztshez taroz
x, egyenslyi llapota akkor stabilis, ha az At mtrix (az F fggvny x szerinti derivlt
mtrixa az x, helyen) minden Ajp sajtrtkre teljesl, hogy
Dl: X
<1;
FI: 9. k
}<0,
p = l,2,...,N.
(2.5-13)
Az egyenslyi llapot stabilitsa azt jelenti, hogy ha \[k] illetve x(/) mr elg kzel
kerlt egy stabilis egyenslyi llapothoz, akkor ahhoz fog tartani. Ez azt is jelenti, hogy
ha az llapotvektor egy stabilis egyenslyi llapotba kerlt s valamilyen zavar hats
miatt onnan kiss kimozdul, akkor oda vissza fog trni. Az nem dnthet el egyszeren,
hogy mikor van az llapotvektor elg kzel" egy egyenslyi llapothoz, vagy hogy
mikor mozdult el onnan csak kiss".
Az egyenslyi pont stabilitsra vonatkoz fenti szemlletes llts itt nem trgyalt
szigor megfogalmazsa Poincar s Ljapunov nevhez fzdik.
Plda Az elz pont pldjban vizsglt folytonos idej rendszerre
x' = F(x,u) = - 0 ( x ) + u;
0(x)= 3 0 0 x - 4 5 x 2 + 2 x 3 ;
4x,w)=-0'(x)=-(3OO-9Ox + 6x2).
A derivlt mtrix most skalr (mivel az llapotvltozk szma N = 1), s esetnkben a
gerjesztstl kzvetlenl nem fgg (persze az egyenslyi llapot fgg a gerjesztstl). A
linearizlt rendszer sajtrtke megegyezik A egyenslyi rtkvel.
Az elz pont pldjban vizsglt hrom gerjeszts esetn
(a) = 4 0 0 = > x=l,763;
/i=-160;
(b) =550=> x,=3,012; /l,=-83,36; x2 =7,835; ^=+36,83;
x3 =11,563; 3 =-65,97;
(c) t7 = 700=> x = 13,075; A =-148,99.

Ezek szerint w = 400 s w = 700 esetn az egyetlen egyenslyi llapot stabilis.
Valszn, hogy brmilyen kiindulsi llapot s brmely, ehhez az u rtkhez tart
gerjeszts esetn ez az llapot fog bellni. Ennek megfelelen y = 400 vagy y = 700 lesz
az llandsult vlasz.
Ha = 550, akkor kt stabilis egyenslyi llapot is van, a harmadik labilis. Azt
sejthetjk, hogy valamelyik stabilis llapot be fog llni, az llandsult vlasz pedig
y = 550 lesz. Azt azonban ezek alapjn nem lehet meghatrozni, hogy melyik stabilis
egyenslyi llapot fog bellni. Ha a kezdeti llapot valamelyik stabilis egyenslyi llapot
krnyezetben van, akkor rvid idn bell bell a kzeli llandsult llapot.
Nagyobb rendszm esetn mg nehezebb a trajektrik menetrl elzetes
megllaptsokat tenni. #
166
2.5-1 .F. Feladatok

F-I. Hatrozza meg a 2. brn lthat nemlineris hlzat ltal reprezentlt rendszer
llapotvltozs lerst!
S<r<z>,
< ^
X,
< ^
2.5-2. bra Kt dinamikus komponenst, hrom nemlineris s egy lineris erstt tartalmaz jelfolyam
hlzat
F-2. lltsa el az elz feladatban szerepl FI vagy Dl rendszer egyenslyi llapotait

meghatroz egyenletrendszert! Hogyan egyszersdik ez, ha minden <P,(i) fggvny
egyetlen nullahelye a , = 0 rtk? (Ez a gyakorlatban sokszor teljesl.)
F-3. Mi a felttele annak, hogy az elz feladatban meghatrozott egyenslyi llapot
stabilis legyen?
F-4. Lteznek-e olyan >(;) karakterisztikk, amelyek mellett az 1. feladatban vizsglt
rendszernek nincs egyenslyi llapota? Felttelezzk, hogy az orig minden
karakterisztiknak egy pontja.
*F-5. Lteznek-e olyan &,{%i) karakterisztikk, amelyek mellett az 1. feladatban vizsglt
rendszer egyenslyi llapota bizonyos lland gerjeszts esetn nem izollt?
r^fr
:vh "-^Ch
x,
O*
2.5-3. bra Kt dinamikus komponenst s egy nemlineris erstt tartalmaz hlzat
F-6. Oldja meg az 1. feladatot a 3. brn lthat hlzatra!

F-7. Oldja meg az 2. s a 3. feladatot a 3. brn lthat hlzatra!
>-r^D
2.5-4. bra Egy dinamikus komponenst s kt nemlineris erstt tartalmaz hlzat
-D
167
F-8. Hatrozza meg a 4. brn lthat hlzat ltal reprezentlt rendszer llapotvltozs
lerst, ha ez lehetsges! Egyszersdik-e a feladat, ha akr az egyik, akr a msik erst
lineris?
F-9. Egy folytonos idej, gerjesztetten rendszerben az y(t) vlasz vltozsnak sebessge
( a z y derivlt) arnyos azy vlasz rtknek s az 1 teltsi rtktl val \y eltrsnek
a szorzatval. Ennek megfelelen a rendszer llapotegyenlete
y' = ay(l-y);
y=y(t).
Igazolja, hogy az ^ ( o ) ^ , , > 0 kezdeti felttelt kielgt megolds

l + Ce
y0
Hogyan viselkedik y(t), ha a pozitv, illetve ha negatv?

Ez olyan kivteles feladat, amikor zrt alak megolds elllthat.
F-10. Az elz feladat diszkrt idej megfeleljnek egy lehetsges alakja
y'-y
= ay{\-y');
y=y[k).
lltsa el az llapotegyenletet s igazolja, hogy az ^[o]=.y0 > 0 kezdeti felttelt

kielgt megolds
l + Cq"
y0
\+a
Hogyan viselkedik y[k] az a paramter rtktl fggen?

Ez is olyan kivteles feladat, amikor zrt alak megolds elllthat.
2.5-l.M. Megoldsok
M-l. A 2 . bra jellseivel x[ = 01(Kx1 + 03(X2) + U), x'2=02(xl);
M-2. A FI esetben az x,' = 0
felttelbl
y = 02(xt).
01(Kxl+03(x2)+)=O,02(xl)
= O.
megadott specilis esetben x, = 0, 03 (x 2 ) = - u .

A Dl esetben az x\=x,
felttelbl >, (Kx, + 03 (02 (x,)) + ) - x, = 0, s ezt
felhasznlva x2 =02(x1). A megadott specilis esetben a feladat nem egyszersdik.

Az egyenletek megoldhatsga vagy a megolds egyrtelmsge egyik esetben
sem biztostott.
M-3. Vezessk be a kvetkez jellseket (a vessz a fggvny derivltjtt jelli, a
derivlt a megadott egyenslyi rtknl szmtand):
i=Kxi+03(x2)+,
|"2 = x 1 , |" 3 =x;
Fn=K<P{(Z), Fn=0'x{l)03H),
F2y=0'g2).
Az egyenslyi pontban a linearizlt llapotvltozs lers karakterisztikus egyenlete

-Fu
-Fn
-Fi:
=
X
A^FnA-FnF2l=0.
168
Az egyenslyi llapot akkor s csakis akkor stabilis, ha

FI: F < 0 ,
F 1 2 F 2 1 <0.
D l : FnF2l<\-Fn,
FuF2l<l
+ Fn,
\F12F21\<\.
M-4. A FI esetben a <Z>3 (x 2 ) = - egyenletnek nincs felttlenl megoldsa. Ez a helyzet,

ha pldul a karakterisztika teltd jelleg, mint amilyen 03{^)= Aarctg{a^)
|w| > 2 j^4| / ^ . A Dl eset az elzhz hasonlv vlik ha ' 1 (^ 1 )= C,,, ezrt ennl
ltalnosabb esetben sem mindig megoldhat.
*M-5. Tekintsk pldul a @}(x2) = -
egyenletet. Legyen a karakterisztika folytonos s
intervallumonknt lineris (A, B, a, b pozitv llandk):
<P3() = Jâ.,
a<\4\<b,
B{%-b)+Aa,
b<\%\.
Ekkor = Aa gerjeszts esetn minden az (a, b) intervallumba es x2 egyenslyi

llapot, teht pldul x2 = (a+b)/2 nem izollt egyenslyi llapot. Ennek oka a
karakterisztikra vlasztott specilis kzelts.
M-6. Az bra alapjn nmi rendezssel kapjuk, hogy
x[ =~K2 xl-K]x2+K1u,
x'2=K3xi-K4x2-K30(x2);
y = x2.
M-7. A Dl esetben x, = K{{- x2+}l {l + K2} felhasznlsval (K2 * - l ) a

{(l + K2)(l + K4)+KlK3}x2+{l
K2}K30{x2)^KK3
nemlineris egyenlet megoldsa adja az x2 egyenslyi llapotot (llapotokat).

A FI esetben x, = {Kl IK2} {- x2 + } felhasznlsval (K2 * 0) a
{K} K3+K2K4}X2+K2K3
0(x2)=K]K1
nemlineris egyenlet megoldsa adja az x2 egyenslyi llapotot (llapotokat).

Az egyenslyi llapotban linearizlt rendszer karakterisztikus egyenlete mind a Dl,
mind a FI esetben F = 0'i\- jellssel
A + K,
K,
-K3
+ KA+FK3
= A2+ (K2 + FK3 + K^+i^K,
+ FK2K3 + K2K4) = 0.
Az egyenslyi llapot stabilitsnak feltteli egyenltlensgei mr knnyen elllthatk.

M-8. A hlzat memriamentes hurkot tartalmaz, ezrt nem meglep, hogy az explicit
alak ltalnosan nem llthat el. Az llapotvltozs lers kt olyan implicit alakja,
amely csak egy megoldand nemlineris egyenletet jelent:
(I) *' = ,
4l=02(x + 0l(4l));
y = x + 0tex)(II) x'=02(%2) + u, 2=x + 01(02(2) + u); y = 42.
169
Rgztett t vagy k mellett x s u ismeretben kzps egyenletbl , vagy 2

numerikusan szmthat, majd az llapotegyenlet jobb oldala s a vlasz rtke is.
Nem jelent lnyeges egyszerstst, ha a kt erst brmelyike lineris.
M-9. Behelyettestssel igazolhat a megolds helyessge. Esetnkben az elsrend
differencilegyenlet megoldhat a vltozk szeparcijval:
Ebbl mr egyszeren kvetkezik, hogy a megadottl eltr megolds nincs is. A kt

egyenslyi llapot j = O s y = l . H a O < y 0 < l s a > 0, akkor y(f) monoton nvekszik az
y0 kezdeti rtkrl az 1 rtkre, mg ha a < 0, akkor y(t) monoton cskken az y0 kezdeti
rtkrl a 0 rtkre. Ha a kezdeti rtk a (0, 1) intervallumon kvli, akkor a megolds
szakadsos. Ha a szakadsi hely t valamilyen pozitv rtknl lp fel, akkor ez
valsznleg nem rtelmes megolds.
M-10. Az llapotegyenlet explicit alakja y' =
y; y = y[k].
\ + ay
Behelyettestssel igazolhat, hogy a megadott megolds ezt kielgti. Ha
0 < y o < l s 0 < a < c o (azaz 1 > q > 0), akkor y[k] monoton nvekszik a 0 rtkrl az 1
rtkre, mg ha - 1 < o < 0 (azaz co > q > 1), akkor y[k] monoton cskken az y0 rtkrl a
0 rtkre; ha viszont a < -1 akkor q negatv s ezrt lehet, hogy y[k] minden temben
eljelet vlt. Ha a kezdeti rtk nincs a (0,1) intervallumban, akkor a megoldsnak lehet
szingulris pontja. Tbbnyire csak az els s a msodik eset rtelmes.
2.5-2. Az llapotegyenlet megoldsa

Mg a lineris, invarins rendszerek llapotegyenlete adott idfggvny gerjeszts esetn
zrt alakban megoldhat, vagyis adhat egy x = \[k] illetve x = \(t) alak kplet (2.3-2.
szakasz), ez nemlineris rendszerekre csak kivtelesen lehetsges. Ilyen kivteles eset csak
ritkn tekinthet valamilyen gyakorlati feladat modelljnek.
A diszkrt idej rendszer llapotegyenlete a fokozatos behelyettests mdszervel
(lpsrl lpsre mdszer"; 2.3-1.2. pont) megoldhat. Ennek sorn ugyanis nem jelent
rdemi klnbsget, hogy x[+l] az x[k] s az u[k] lineris fggvnye lland
egytthatkkal, vagy ennl bonyolultabb mdon fgg x[k] s u[k] rtktl. A folytonos
idej nemlineris rendszer llapotegyenletnek megoldshoz azonban szinte mindig
kzelt eljrsra van szksg.
A kvetkezkben hrom kzelt eljrst fogunk trgyalni: az egyenslyi llapot
krli linearizlst, a tartomnyi linearizlst s a helyettestsi rtkek szmtst.
Az egyenslyi llapot krli linearizls mdszere akkor alkalmazhat, ha
elegend az egyenslyi llapot egy olyan kellen kis krnyezett vizsglni, amelyben
minden nemlineris fggvny kielgten kzelthet lineris fggvnnyel. Ebbl
kvetkezen a mdszer nem mindig alkalmazhat. Ha azonban alkalmazhat, akkor
rendkvl hatkony s ltalnos kvetkeztetsek levonsra is alkalmas. A kellen kis"
170
krnyezet kijellse rendszerint nehz feladat, de pontos ismeretre gyakran nincs is

szksg. A lineris rendszer az objektumnak az egyenslyi llapot (gyakran x = 0) krli
linearizlt modellje. Nyilvnval, hogy nagy rtk, kellen hosszan tart gerjeszts
esetn semmilyen objektum nem modellezhet lineris rendszerrel.
A tartomnyonknti linearizls mdszert rendszerint els kzeltsknt
hasznljuk. Az eljrs hibja tetszlegesen cskkenthet a tartomnyok szmnak
nvelsvel. Ekkor azonban a mdszer nagyon nehezen kezelhetv vlik. Gyakran az
egyenslyi llapotok szmnak, stabilitsnak s a kzelt rtknek meghatrozsra
szortkozunk az eljrs alkalmazsa sorn.
A helyettestsi rtkek szmtsnak mdszert numerikus kzelt mdszernek is
nevezik, noha az elz kt eljrs is rszben vagy egszben numerikus. Ezek a numerikus
mdszerek folytonos idej rendszerek szmtsra szolglnak, teht eredmnyk a vlasz
y{0),y{tl),y{t2),...,y{tM)ri\t\.
Hibjuk tetszlegesen cskkenthet a szmtsi munka
s id nvelse rn. A legtbb matematikai programcsomag tartalmaz egy vagy tbb
ilyen eljrst. E mdszer htrnya, hogy segtsgvel csak akkor tudunk a rendszer
mkdsrl ltalnos megllaptsokat tenni, ha kellen sok konkrt feladatot
megoldottunk (pldul azonos gerjeszts s klnbz kezdeti llapotok, azonos kezdeti
llapot s klnbz gerjesztsek). Korntsem egyszer azonban annak eldntse, hogy
mikor vizsgltunk mr meg kellen sok" konkrt esetet. Ezrt is van jelentsgk a
klnbz durva kzeltseknek, kvalitatv vizsglatoknak.
A vlasz brzolst rendszerint a szoksos mdon vgezzk a k,y illetve a t,y
koordintarendszerben. Ugyangy brzolhatjuk az llapotvltozkat is. Utbbiakat
clszerbb lehet N = 2 (esetleg N = 3) esetn az llapotskon (az llapottrben) a
trajektria grbjvel brzolni. Ilyenkor az idskltl vagy eltekintnk, vagy csak
nagyon durva sklzsra szortkozunk. A rgztett (rendszerint lland) gerjesztshez s
klnbz kezdeti llapotokhoz tartoz trajektrik seregnek brja & fzisportr. E nv
magyarzata az, hogy az brzolsi mdot eredetileg msodrend FI rendszerekre s az y,
y' vltozkra, a fzisvltozkra" alkalmaztk. Ezek gyakran llapotvltozk, de nem
felttlenl azok.
2.5-2.2. Linearizls az egyenslyi llapotban

A rendszer gerjesztst mindig elllthatjuk u[k] = t + \k\ illetve u\t) = + u\t)
alakban, ahol w lland. Az jelentheti pldul a gerjeszts llandsult rtkt (mint az
elz pontban), kezdeti rtkt, de egy clszeren vlasztott ms rtkt is.
Jellje az lland u gerjesztshez tartoz llapotvektort x s a vlaszt y.
Nevezzk ezeket egyenslyi llapotnak s egyenslyi vlasznak, noha ezek az
elnevezsek csak akkor jogosak, ha Ti a gerjeszts llandsult rtkt jelli. Tekintsk az
egyenslyi rtkeket ismertnek (2.5-1.5. pont).
A vltozkat ezek szerint a kvetkez alakban lltjuk el:
U = + U,
X = X + X,
y = y + y.
(2.5-13)
A feladat megoldsa sorn ennek a felbontsnak akkor van haszna, ha az u, x, y vltozk

kellen kicsik". Nem knny eldnteni, hogy az ismert mikor tekinthet kellen
kicsinek", az ismeretlen x, y sszetevkrl pedig csak a szmts vgn llthatunk
valamit, elzetes becslst adni nagyon nehz. Mindezek ellenre a felbonts sok gyakorlati
esetben elnysen alkalmazhat.
171
Az x' = F(x,u), y = G(x,u) llapotvltozs lerssal jellemzett nemlineris,

invarins rendszernek az egyenslyi llapotbeli linearizlsn alapul kzelt analzise a
fenti felbonts alapjn a kvetkez lpsekbl ll.
(1) Az egyenslyi llapot meghatrozsa
Hatrozzuk meg a 2.5-1.4. pontban lert mdon az u lland gerjesztssszetevhz tartoz x egyenslyi llapotot. Ha tbb egyenslyi llapot van, akkor a
tovbbiakban egy kivlasztott stabilis egyenslyi llapotrl van sz.
Hatrozzuk meg a stabilis egyenslyi llapotban az F s a G fggvnynek az x s
az u vltozk szerinti derivlt mtrixt. Szimbolikusan
A=Mx1u)
dx
B-M*#)
du
, g?G(x,u)
dx
dxx
(2.5-14)
Az A szmtsmdjt rszletesebben a (9) adja, a tbbi mtrixra ez rtelem szerint

alkalmazhat. A C s D szmtsra nincs felttlenl szksg.
(2) A linearizlt rendszer vizsglata
A stabilis egyenslyi llapot krnyezetben a nemlineris rendszert az
x' = Ax + Bu,
y = Cx + D
(2.5-15)
llapotvltozs lers, lineris, invarins rendszerrel helyettestjk. Ezt a lineris

llapotegyenletet valamilyen (pldul a 2.3. fejezetben trgyalt) mdszerrel megoldjuk. Az
a[k] illetve az u(t) gerjeszts jelalakjra nem vonatkozik megkts.
Az llapotvektor ismeretben a vlasz szmthat vagy a linearizlt sszefggsbe
vagy a G fggvnybe helyettestssel. Mindkt eljrsnak vannak elnyei s htrnyai.
(3) A kzelts jogossga
A megolds ismeretben ellenriznnk kell, hogy linearizlsi eljrsunk jogos
volt-e. Erre tbb lehetsgnk van, nhnyat megemltnk.
Megadhatjuk elre az x, s i vltozk azon legkisebb s legnagyobb rtkt,
amelyek kztt az F (s a G) fggvnyek lineris kzeltse az egyenslyi pont
krnyezetben elfogadhat. A lineris feladat megoldsa eltt ellenrizzk az w,, a
megolds ismeretben az xi vltozkra vonatkoz felttelek teljeslst.
gy is eljrhatunk, hogy a lineris kzeltssel kapott megolds ismeretben
vizsgljuk az F (s a G) fggvnyek eltrst lineris kzeltsktl, majd eldntjk, hogy
azok elfogadhatk-e.
A hlzati reprezentci ismeretben clszer lehet az ellenrzst a nemlineris
erstk karakterisztikjra elvgezni. Ekkor a ,t vltozk idfggst is szmtanunk
kell. Ez rendszerint nem jelent szmtsi tbbletet.
Az t] = <?(<*) karakterisztikj nemlineris erst linearizlt kzeltse egy
egyenslyi pont krnyezetben fj = O'^fj, vagyis a nemlineris erstt egy K = &'[)
ersts lineris erstvel helyettestjk. Egy kt-bemenet erst linearizlt kzeltse
7
= <K1.2)=> j=KA+K2i2,
*, = ^ )
4j,
Ez kt lineris erstvel s egy sszegez csomponttal realizlhat.
(2.5-16)
172
A linearizlt modellt klnsen akkor kell kritikusan kezelnnk, amikor a

nemlineris rendszernek tbb stabilis egyenslyi llapota (egyenslyi pontja vagy
llandsult trajektrija) van. Ekkor ugyanis a vizsglt stabilis egyenslyi ponttl
tlsgosan tvol" a kzelts teljesen hamis eredmnyt adhat, mert az onnan indul
trajektria esetleg nem a vizsglt stabilis egyenslyi ponthoz tart, hanem egy msikhoz
vagy egy stabilis hatrciklushoz. A linearizlt llapotegyenlet alapjn ennek eldntsre
kevs a tmpontunk. Ezt a problmt ms mdszerrel sem egyszer megoldani.
Mint mr emltettk, ezt a kzeltst elterjedten alkalmazzuk - esetleg gy, hogy
nem is vagyunk tudatban. Amikor ugyanis egy rendszert linerisnak tekintnk, akkor
tbbnyire az = 0 gerjesztshez tartoz x = 0 stabilis egyenslyi pont krli linearizlt
modellt vizsgljuk, s ekkor x = u, vagyis maga a gerjeszts. Egy msik gyakori eset,
amikor u az lland, nvleges (zemi) gerjesztst jelenti, mg az ettl val szndkos
vagy zavar jelleg eltrst.
Plda Egy folytonos idej rendszer llapotvltozs lersa (2.5-1.5. pont)
X' = -<Z>(JC)+M, y = tf>(x); >(x) = 3 0 0 x - 4 5 x 2 + 2 x 3 .
Ennek linearizlt megfelelje valamely u, x krnyezetben
x' = -0'(x)x+u,
y = 0'(x)x;
<5'() = 3 0 0 - 9 0 + 6x 2 .
Ha = 550, akkor kt stabilis egyenslyi llapot is van (2.5-1.6. pont):

x, =3,012; x" = -83,36x- + w,
y = 83,36 3T;
x3 =11,653; r=-65,97X
y = 65,97 x \
+ a,
Knnyen belthat, hogy a &(x) fggvnynek maximuma van az xa = 5 helyen;

ennl nagyobb x rtkekre az els kzelts biztosan nem hasznlhat (x < 2). Mivel a
0\x) fggvnynek minimuma van az xb = 10 helyen, ezrt ennl kisebb x rtkekre a
msodik kzelts biztosan nem hasznlhat (x > -1,6).
Ha pldul az x\ krnyezetben a lineris kzeltst a 2 < x < 4 intervallumban
tekintjk rvnyesnek, akkor az intervallum kt szln pontosan s a
<p(x)*<P(x) + 0 ' ( x X x - x 1 )
kzeltssel
<Z>(2) = 436; <Z>(2)* 550 + 83,36 (2 - x , ) = 465,7;
<Z>(4)=608; 0(4)~550
+ 83,36(4-x,)= 632,4,
ami +7%, illetve +4% relatv hibt jelent. A nemlineris karakterisztika kzeltsnek
relatv hibja ezek szerint legfeljebb 7%. Ez tbbnyire elfogadhat, ezrt az intervallum
megfelelnek tekinthet. A nemlineris karakterisztika relatv hibja csak egy becslse a
vlasz relatv hibjnak. Mg ebben az egyszer esetben sem knny ltalnosan
vlaszolni arra a krdsre, hogy az u{t) vagy az u(t) gerjesztsnek milyen feltteleket kell
kielgtenie ahhoz, hogy x(t) vagy x(t) a megengedett intervallumon bell maradjon. A
kzelts elfogadhatsgt ezrt minden esetben meg kell vizsglni. #
173
2.5-2.3. Tartomnyonknti linearizls

Az egyvltozs fggvnyt - pldul egy nemlineris erst karakterisztikjt - tbbnyire
tetszleges pontossggal kzelthetjk intervallumonknt lineris fggvnnyel:
rj = t>() => r, = Kp + Lp , e 2p vagy | p < < | p + 1 .
(2.5-17)
A Kp s az Lp paramtert clszer gy megvlasztani, hogy az intervallum kt

vgpontjban a kzelt rtk a pontossal egyez legyen. Ha a mdszert els kzeltsknt
hasznljuk, akkor a vizsglt tartomnyt csak nhny intervallumra bontjuk.
Ttelezzk fel egyelre, hogy az llapotvltozs lersban csak egyetlen ilyen
fggvny szerepel. A fenti kzeltssel ellltottuk az llapotegyenlet tartomnyonknt
lineris kzeltst. Az llapotegyenlet kzelt megoldsnak menete ezek utn a
kvetkez. A kezdeti llapot (rendszerint x = 0) kijelli azt az 2 tartomnyt, amelyben a
megolds indul. A lineris, invarins llapotegyenlet megoldsa a korbbiakban trgyaltak
alapjn nem okoz elvi nehzsget.
Szerencss esetben ebben a tartomnyban van olyan stabilis egyenslyi llapot,
ahov a trajektria tart a nlkl, hogy a tartomnybl kilpne. Ekkor a feladatot ebben a
kzeltsben megoldottuk.
Tbbnyire azonban van egy olyan tx idpont, amikor a vltoz elr indul
tartomnynak hatrra, teht tkerl valamelyik szomszdos tartomnyba. Elfajul
esetektl eltekintve ez a szomszdos tartomny egyrtelmen kivlaszthat. A tx idpont
tbbnyire numerikusan szmtand. Az j tartomnyban x(/,) a kezdeti llapot. Most
ismt egy lineris, invarins rendszert kell vizsglnunk, csak ms paramterekkel.
Az llapotvektor esetleg a msodik tartomnyban egy egyenslyi llapothoz tart,
de tbbnyire egy t2 idpontban a vltoz elri e tartomny hatrt, a trajektria tkerl
egy harmadik (specilisan az els) tartomnyba. Az eljrs gy folytatand, amg nincs
okunk a megllsra (bell valamilyen llandsult llapot, elrkeznk a vizsglat
valamilyen hatrhoz).
A szmts eredmnye tbbfle lehet.
(1) Az llapotvektor egy stabilis egyenslyi llapothoz tart (a trajektria egy
stabilis egyenslyi pontban vgzdik).
(2) Az llapotvektor egy periodikus llapothoz tart (a trajektria egy zrt grbhez
simul). Ez lehet a periodikus gerjeszts ltal meghatrozott, ekkor a periodikus llapot
peridusideje a gerjeszts peridusideje ltal meghatrozott, gyakran azzal megegyez.
Elllhat periodikus gerjeszts ms (pldul lland) gerjeszts esetn, ekkor a
peridusid a rendszer ltal meghatrozott. Utbbi esetben a trajektria egy stabilis
hatrciklus, a krnyezetbl (esetleg az llapottr minden pontjbl) indul minden
trajektria ehhez a zrt trajektrihoz tart.
(3) Az llapotvektor korltlanul nvekszik. Ez arra utal, hogy modellnk csak
bizonyos hatrig rvnyes, hiszen a valsgban a vltozk nem nvekedhetnek
korltlanul.
(4) Az llapotvektor korltos marad, de nem mutat periodikus ismtldst. Ekkor
kaotikus viselkedsrl beszlnk. Ez is mutat bizonyos szablyossgot, de rszletezse
meghaladja kereteinket.
A tartomnyi linearizls mdszert gyakran csak els kzeltsknt, pldul az
egyenslyi llapotok meghatrozsra s stabilitsnak eldntsre hasznljuk. Az gy
kapott megoldst esetleg valamilyen mdszerrel finomtjuk.
174
Ha clunk csak az egyenslyi llapotok szmnak s krlbelli helynek

feldertse, akkor a (7) szerinti F(x,u)=0 nemlineris egyenletrendszer megoldsa helyett
minden fi tartomnyra egy lineris egyenletrendszert kell megoldanunk. Ha a lineris
egyenletrendszer megoldsa a vlasztott tartomnyba esik, akkor az egy lehetsges
egyenslyi llapot, ellenkez esetben egy hamis megolds", vagyis csak azt llaptottuk
meg, hogy a vlasztott tartomnyban nincs stabilis egyenslyi llapot.
Nem jelent elvi bonyodalmat, ha az llapotvltozs lersban tbb egyvltozs
fggvny szerepel. Ez a helyzet, ha a hlzati reprezentci tbb egybemenet, rji = 0(î)
karakterisztikj nemlineris erstt tartalmaz. Ekkor tbb egyvltozs fggvny
intervallumonknti lineris kzeltst kell ellltani s alkalmazni. Kt fggetlen vltoz
esetn egy Qi tartomny a Up < <| l i / ) + 1 ,| 2>? < , <| 2>?+1 egyenltlensgek ltal
meghatrozott tglalap a ^ , ^ 2 skon. rtelem szerint az Q tartomny jelentse tbb
fggetlen vltoz esetn. j tartomny addik, ha brmelyik fggetlen vltoz elri
intervallumnak hatrt.
Ha a feladatban ktvltozs nemlineris fggvny szerepel, akkor annak
tartomnyonknt lineris kzeltse
7 = <P( 2 ) => T1 = KJ1+K,J2+LI,
Kzenfekv
|2
< ^2 < | 2
azt gondolni, hogy az
li
6/2,.
tartomny most is a
(2.5-18)
^p<^\<^\p+\>
! rtkek ltal kijellt tglalap. Nem lehet azonban a hrom szabad
paramtert gy megvlasztani, hogy a kzelt rtk a pontos rtkkel a tglalap mind a

ngy sarkban megegyezzk. Ezrt nem lehet a folytonos kt- vagy tbbvltozs
fggvnyt ilyen tartomnyonknt lineris s folytonos fggvnnyel kzelteni. Ez viszont
a megolds sorn klnfle bonyodalmakat okoz. Az 2i tartomnyt ezrt ktvltozs
esetben hromszgeknek, hromvltozs esetben tetradereknek kell vlasztani, s gy
tovbb. Ezek kezelse termszetesen krlmnyesebb, de elvilegnem jelent jdonsgot.
A tartomnyonknti lineris kzelts nagy elnye, hogy elegend a szerepl nem
lineris fggvnyek nhny pontjt ismernnk a kzelt fggvny ellltshoz. Nincs
szksg teht arra, hogy ellltsuk a nemlineris fggvnyek elemi fggvnyekkel
(pldul polinomokkal) trtn kzeltst. Ez tbbnyire nehz feladat, egyszer
kzeltsekkel ritkn lehet elfogadhatan kis hibt biztostani.
1. plda A 2.5-1.3. pont pldjban mr vizsglt 0 ( ^ ) = 3 O O - 4 5 2 + 2 3 fggvnynek
knnyen belthatan >(5)=625 a loklis maximuma s <Z>(lO) = 500 egy loklis
minimuma. A 0(0) = 0 s 0(15) = 1125 tovbbi pontokra tmaszkod tartomnyonknti
(esetnkben intervallumonknti) lineris kzelts
125
-5<<5,
>()<P,() = 7 5 0 - 2 5 , 5 < < 1 0 ,

125^-750, 10<<20,
(2{)
(22)
(23).
A tovbbi pldkban ezt a ^ ( ) kzeltst fogjuk hasznlni s a <2>() fggvnyt

pontosnak tekintjk (holott az valsznleg maga is kzelts). #
175
2. plda Egy folytonos idej, invarins rendszer llapotegyenlete (2.5-1.5. pont)

x'=-@(x)+u
ahol 0 az elz pldban megadott fggvny.

Hatrozzuk meg az elz pldban megadott kzelts felhasznlsval az
llapotvltoz x(t) id fggvnyt, ha a belp gerjesztst u(t) = 550 e(t) rja le!
Az egyenslyi llapotok a 0 ( x ) - 550 = 0 egyenlet megoldsai. A ^ ( x ) - 550 = 0
kzelt lineris egyenlet megoldsai (zrjelben a 2.5-1.3. pont pldjnak pontosnak
tekintett eredmnyei)
- 5 < x < 5 : x1=4,40;
(^=3,012);
5<x<10:
x 2 =8,00;
(x 2 =7,835);
1 0 < x < 2 0 : x3 =10,40; (x3= 11,653).

Mindhrom megolds a megfelel tartomnyba esik, teht hrom egyenslyi pont van. A
linearizlt llapotegyenlet a hrom tartomnyban
x' = - 1 2 5 x + w,
Q{.
x' = 25x-750 + w,
2:
-5<x<5;
5<x<10;
x'=-125x + 750 + ,
2}:
10<x<20.
Esetnkben u = 550 a / pozitv rtkeire.

Mivel x(0) = 0, ezrt a trajektria 2rben indul. Knnyen belthatan
x()=4,4{l-e"125'},
0<<,.
Mivel x(t) < 5, ezrt /, = oo, vagyis ekkor az xx egyenslyi llapot ll be monoton
nvekedssel.
Valjban x(t) nem exponencilis vltozs, egyenslyi rtke nem 4,4 (hanem
3,01). Az azonban hihet, hogy a valdi folyamat monoton, a stabilis egyensly
bellshoz szksges id 3/125 = 0,024 krli rtk. #
3. plda Oldjuk meg az elz pldt, ha u(t)= 750s(t).
Az 1. plda szerinti kzeltssel az egyetlen egyenslyi llapot x=12,0 (az i2 3
tartomnyban) s ez stabilis. A pontos <Z>(x) alapjn x3 =13,39 az egyenslyi llapot.
Az \ tartomnyban az llandsult llapot 750/125 = 6, ami nincs i7,-ben. Ennek
megfelelen a trajektria els szegmense
x(/)=6{l-e-125'}, 0 < K / , ;
6 {l-e" , 2 5 , '}=5 => ^ =0,0143.
Ezutn a trajektria az 22 tartomnyba kerl, amelyben az llandsult llapot ppen 0

(ami nincs /2 2 -ben). Az x(t]) = 5 felhasznlsval (az llapotvltoz folytonos)
x(?)=5e 2 5 ( M l ) , tx <t<t2;
S e ^ ' ^ l O ^ t2 =0,0421.
Ezutn a trajektria az 23 tartomnyba kerl. Az elzhz hasonl eljrssal

x(/)=12-2e-125('-'2),2</<?3,
ahol esetnkben 3 = oo . Ezzel a folyamat szmtst be is fejeztk. #
176
4. plda Egy folytonos idej, invarins rendszer llapotvltozs lersa

x[ =-lOxl-0(x1)+6x2
,
x'2=-lOx-x2+10u;
y = xlt
ahol 0 az 1. pldban megadott fggvny.
Hatrozzuk meg az u(t) = 18,5 s(t) belp gerjesztshez tartoz vlaszt!
Az egyenslyi llapotok az x[ = 0, x'2 = 0 alapjn add lineris egyenletrendszer
megoldsa:
/2,(-5<x,<5): 3c, = 5,692(hamis), x2 =128,1;
/22(5<x, <10): 3c,=8(valdi),
3c2=105;
/23(l0<x, <20): x, = 9,538(hamis), 3t2=89,62.
Az llapotegyenlet lineris kzeltsben
4=-135, 4,=+15, A=-135,
S,=0,
2 =-750, 3=+750.
x[=AX\+6x2+B,
185;
A karakterisztikus egyenlet
zl-,4 - 6
E ^ 2 + ( l - ^ ) / l + ( 6 0 - ^ ) = 0.
10 A + l
Ennek megoldsai a sajtrtkek:
2l,Qi:
Aa=-134,55, b=-1,4493,
/22: 2,=+9, A4=+5.
Mivel az 2l s az /23 tartomnybeli (hamis) egyenslyi llapot stabilis, ezrt a

trajektria ahhoz tart, de mivel nincsen benne a tartomnyban, azt nem ri el. Az /22
tartomnybeli valdi egyenslyi llapot viszont nem stabilis! Ennek alapjn azt vrjuk,
hogy llandsult rezgs (stabilis hatrciklus) fog kialakulni.
Az llapotegyenlet megoldsnak ltalnos alakja a ; < < tM intervallumban
v/K
<-
r-1,38
->
,
<-
10
Num. I
n,
Lin,
<-
<-
1r
n,
->
3 h
2.5-5. bra A pldban vizsglt rendszer vlasza a tartomnyi linearizlssal (folytonos vonal) s
pontonknti szmtssal (szaggatott vonal)
177
x,(0 = 3c,+ M^'-'-h
Mlfte^'-'<>, Mla
x2(t) = x.+M^'-'hM^^
Mlb
10
2i
Az M2a,M2b llandk *,(*,.) s x2(,.)ismeretben szmthatk az llapotvltozk

folytonossga alapjn.
Az 5. brn vzoltuk az xl= y llapotvltoz (s egyben a vlasz) idfggst.
Ennek rtelmben a folyamat a kezdeti felfuts utn viszonylag hamar (kb. a t2 =1,63
idpont utn) periodikuss vlik, a peridusid T= 1,38 idegysg.
Az idfggvny pontossgt illeten lehetnek ktelyeink, de kvalitatven az
eredmny helyesnek tekinthet, vagyis valsznleg van periodikus llandsult vlasz,
amely kb. ymill =4,5 s ymm =10,5 kztt vltozik.
Az 5. brn szaggatott vonallal megadtuk egy numerikus kzelt szmts
eredmnyt is. Lthat, hogy a kt eredmny jellegre megegyezik. A tartomnyi
linearizlssal kisebb amplitdj s kisebb peridusidej rezgs addik (a pontosabb
szmts szerint T = 1,57). A pontonknti szmts eredmnye szerint az llandsult
llapot jval ksbb ll be (ez az 5. brbl nem olvashat le).
x,,
120
100
80
60
40
20
0
2
10
12 x,
2.5-6. bra A trajektria az llapotskon. Szaggatott vonal: tartomnyi linearizls eredmnye; folytonos
vonal: pontonknti szmts eredmnye
A 6. brn az llapotskon brzoltuk a trajektrikat a tartomnyonknti

linearizls mdszervel szmtva (szaggatott vonal), illetve a pontonknti numerikus
eljrssal szmolva (folytonos vonal). Ezen is megfigyelhetk az elbb emltett s az 5.
brn szemlltetett jellegzetessgek. gy pldul a tartomnyonknti linearizls alapjn a
trajektria az els krlforduls" utn mr olyan kzel kerl a hatrciklushoz, hogy az
eltrs mr nem is brzolhat. A pontosabb szmts szerint ehhez legalbb kt
krlfordulsra van szksg. #
178
2.5-2.4. A diszkrt idej llapotegyenlet megoldsa

A diszkrt idej, x' = F(x, u, k) alak, vagy rszletesebben felrva az
x[it + l] = F(x[/fc],u[/fc],A:)
(2.5-19)
alak llapotegyenlet megoldsa az u[fc], keN gerjeszts s az x[o] kezdeti llapot

ismeretben igen egyszer a fokozatos behelyettests mdszervel (lpsrl lpsre
mdszer"):
x[l] = F(x[0],u[0],0),
x[2] = F(x[l],u[l],l),
x[3] = F(x[2],u[2],2),....
(2.5-20)
Mint mr emltettk (2.5-2.1. pont) e megoldsi mdszer htrnya, hogy ismeretben

nehz ltalnos kvetkeztetseket levonni. Elnye viszont, hogy nem ignyli a nemlineris
kapcsolatok elemi fggvnyekkel trtn (gyakran nagy hibt okoz) kzeltst. Mg
lineris, invarins rendszer esetn adhat a megoldsra ltalnos kplet, nemlineris
rendszerre ez csak nagyon kivtelesen fordul el.
Az llapotvektor ismeretben a vlaszvektor rtkei az y = G(x, u, k) egyenletbe
helyettestssel ugyancsak temenknt szmthatk.
1. plda A diszkrt idej, elsrend rendszer llapotegyenlete x'= wx(\-x), ahol w egy
vals paramter.
E rendszer a = 0 temtl gerjesztetlen, az ismertnek tekintett x[0] kezdeti
llapotot a gerjeszts korbbi rtkei hozzk ltre.
Vizsgljuk meg e rendszer lehetsges egyenslyi llapotait!
Az x = w x ( l - x ) egyenlet megoldsval a kt egyenslyi llapot x,=0 s
x2 = 1 - w"1. Az egyenslyi llapot krli linearizlt llapotegyenlet (x = x + x)
Xj=0: x' = wx;
Jc 2 =l-w _ 1 : x' = (2-w)x.
Ebbl lthat, hogy Xj akkor stabilis egyenslyi llapot, ha -1 <w <+l, mg x2 akkor
stabilis egyenslyi llapot, ha 1 <w <3. Ha w < - l , vagy ha w > 3, akkor a kezdeti
llapottl fggen az llapotvltoz vagy korltlanul nvekszik, de elkpzelhet, hogy
egy vges intervallumban marad, esetleg periodikusan vltozik. #
2. plda Egy diszkrt idej, msodrend rendszer llapotegyenlete
x' = Ax;
A=
0,7 -1,0
, x, + x2 < 1;
0,9 0,8
0,8
-0,4'
0,7
0,5
x, + x2 > 1.
E gerjesztetlen rendszer tartomnyonknt lineris. Az x[0] kezdeti llapotot a

korbbi gerjeszts hozza ltre.
Az llapotegyenlet megoldsa a fokozatos behelyettests mdszervel nem jelent
nehzsget. Mindkt tartomnyban az x = 0 az egyenslyi llapot. Az els tartomnyban
az egyenslyi pont nem stabilis, a msodik tartomnyban nincs egyenslyi pont. Ebbl
sejthet, hogy bizonyos kezdeti llapotok esetn oszcilll (esetleg periodikus) folyamat
llhat el. Az Olvasra bzzuk annak numerikus ellenrzst, hogy x,[o]=l,2; x2[o] = 0
kezdeti llapot esetn olyan x[k] llapotvektor addik,
amelyre a
179
0 < k < 100intervallumban -2,1 <x\[k], x$K\ < 4, s nem ismtldik. Ebbl termszetesen
mg nem kvetkezik biztosan, hogy nem kezd-e az llapotvltoz ksbb msknt
viselkedni. #
2.5-2.5. A folytonos idej llapotegyenlet megoldsa

Mint korbban mr emltettk, a folytonos idej, nemlineris rendszer llapot
egyenletnek csak kivtelesen tudjuk megtallni a zrt alak megoldst. Kzelt
megolds ellltsra sokfle mdszer ismeretes. Kereshetjk pldul a megoldst egy
kivlasztott intervallumban elre megvlasztott fggvnyek (pldul hatvnyfggvnyek)
szerinti sor alakjban. Ilyenkor a feladat a fggvnyek egytthatinak (valamilyen
rtelemben) optimlis rtknek meghatrozsa.
A tovbbiakban azt az elterjedtebb mdszert ismertetjk, amikor az llapotvektort
bizonyos idpontokban szmtjuk. Ezek a tr idpontok lehetnek elre megvlasztottak
(rendszerint tr = rT,reN)
vagy lehetnek a szmts sorn adaptvan vlasztottak
(tr+l = tr + hr ; a hr lpskzt alkalmasan vlasztjuk meg). A msodik eljrs
krlmnyesebb, de sokkal hatkonyabb.
Meg kell adni annak kritriumt is, hogy meddig kvnjuk a szmtst elvgezni.
Ez lehet elre rgztett (megadjuk /max rtkt), de fgghet a megoldstl is (pldul
amikor az llapotvektor mr alig vltozik vagy periodikuss vlik).
Altalnos ttekints
Tekintsk adottnak a folytonos idej rendszer llapotegyenlett s kezdeti llapott
x' = f(x,/); x(0) = x 0
(2.5-21)
alakban adottnak. Az idtl val fggst okozhatja a gerjeszts ismert idbeli vltozsa,
vagy a rendszer varins jellege. Clunk az \(tr) rtkek meghatrozsa. A kzelt rtket
jellje xr, vagyis
xr*x(0.
(2-5-22)
Feladatunk a tr+ =tr + hr idpontbeli x r+1 kzelt rtk (minl pontosabb)

meghatrozsa, ha a korbbi x r , x,.., , . . . rtkek mr ismertek. Az eljrs kzelt jellege
miatt x r+1 mg akkor sem lenne pontos, ha az elz rtkek pontosak lennnek, de
termszetesen azok is csak kzeltsek (az x 0 kivtelvel).
Mint mr emltettk, gyakran clszer az llapotvltozkon kvl a nemlineris
kapcsolatok fggetlen vltozit is bevezetni (pldul a nemlineris erstk bemeneti
vltozi). Ezeket nem clszer vagy nem is lehet fggvnyknt kikszblni. Az albb
trgyaland numerikus eljrsok sorn e vltozk rtkeit minden tr idpontban
numerikusan hatrozzuk meg xr ismeretben.
A kzelt megoldst szolgltat algoritmusokat a kvetkez szempontok szerint
csoportostjuk (a magyarzatot 1. albb):
- egylpses s tbblpses (ft-lpses) algoritmusok;
- elsrend s magasabbrend (p-edrend) algoritmusok;
- explicit s implicit algoritmusok.
A megold algoritmus egylpses, ha x r+1 szmtshoz csak x r rtkt
hasznljuk, ktlpses, ha x r s x r _, rtkt hasznljuk, stb. Az x, csak egylpses
180
algoritmussal szmthat, az x 2 csak egylpses vagy ktlpses algoritmussal s gy

tovbb, vagyis a magasabbrend algoritmusokat alacsonyabb rendekkel kell indtani.
Minl tbb lpses az algoritmus, annl pontosabb eredmnyt szolgltat.
A p-edrend algoritmusok pontosan megadjk \r+l rtkt, ha x() egy p-edfok
polinom lenne s ha a felhasznlt xr, xr_, , . . . rtkek pontosak lennnek. Termszetesen
egyik felttel sem teljesl, de az nyilvnval, hogy minl nagyobb p, annl kisebb az
algoritmus hibja.
Az algoritmus explicit, ha x r+1 az x,., xr_x,...
rtkekkel explicit mdon
kifejezett, mg implicit, ha x r+1 meghatrozshoz nemlineris egyenlet vagy egyenlet
rendszer megoldsra van szksg. Utbbi esetben rendszerint gy jrunk el, hogy egy
explicit algoritmussal szmtunk egy els becslst (prediktor), majd ezt itercikkal
pontostjuk (korrektor). Tbbnyire nhny korrektor lps utn az eredmny nem vltozik,
ekkor a korrekcit abbahagyjuk. Az implicit algoritmusok nem csak pontosabbak, de
jobban vdettek numerikus instabilits ellen is.
A bonyolultabb eljrsok ugyanannyi szmtsi munkval tbbnyire pontosabb
eredmnyt szolgltatnak, mint az egyszerbbek. (Az ugyanannyi szmtsi munka"
azonban nem egyrtelm mrszm.) A szmtsi pontossg nvelsnek kzenfekv
mdja a lpskzk minl kisebbre vlasztsa, de legalbb ennyire fontos a lpskzk
clszer megvlasztsa s a megold algoritmus kivlasztsa is. A szakirodalom
korntsem egysges a legclszerbb algoritmus" kijellsben.
Albb nhny eljrsnak csak az alapgondolatt ismertetjk, nem trnk ki
szmtstechnikai rszletekre.
Nhny algoritmus
A kvetkezkben - a teljessgre val trekvs ignye nlkl - ismertetnk nhny
egyszer algoritmust az x' = f(x, t) llapotegyenlet kzelt megoldsra.
Az elrelp Euler-algoritmus egylpses, elsrend, explicit:
i P r t = x , + ^ f ( x r > / r ) ; r = 0,l,2,...<.
(2.5-23)
Ez az algoritmus elsrend esetben szemlletesen az jelenti, hogy x(t) grbjt a

tr helyen az rintjvel helyettestjk, amelynek irnytangense x'(tr)& f(xr,tr)
s gy
szmtjuk x(tr+l) rtkt.
A htralp Euler-algoritmus egylpses, elsrend, implicit:
x r + 1 =x r +/* r f(x r + 1 ,, + l ); #- = 0,1,2,....
(2.5-24)
E nemlineris egyenlet megoldsra szolgl prediktor-korrektor algoritmus:

x ();= x
'
+h f( x J ) ;
'
V ,
x :S*r+hr{x,tJ;
(2.5-25)
y = 0,l,2...
A korrektor itercijt addig folytatjuk, amg a korrekci mr elhanyagolhatv vlik.

Ez az algoritmus elsrend esetben szemlletesen az jelenti, hogy x(t) grbjt a
tr helyen a tr+l pontbeli rintjvel helyettestjk, amely azonban csak kzelten
szmthat.
181
Plda Lineris, autonm, elsrend rendszer llapotegyenlete:

x' x ;x(0) = 1.
Ennek megoldsa knnyen belthatan
=> x{rh) = qr, q = e_* = l-h + -h2+..,
x(/) = e~', / e R ,
reN.
Vizsgljuk meg a fenti kt Euler-mdszerrel add megoldsokat lland h

lpskz esetn. Ezek most zrt alakban elllthatk.
Az elrelp Euler-mdszerrel a (23) alapjn az
xr+] =xr-h
xr =\[-h )xr; x0 =1
differenciaegyenlet addik. Ennek megoldsa behelyettestssel belthatan

x
r=1i'
qx=\-h,
reN.
A htralp Euler-mdszerrel a (24) alapjn add differenciaegyenlet

X
r+1
r ~ "
r+1 ^ -*>+l
~,
T "*>'
1 + rt
Ennek megoldsa behelyettestssel belthatan

x
1
<?2 '
?2 =
= \-h + h - , r e N .
l + /z
Lthat, hogy qx s g2 elsfok Taylor-polinomja megegyezik pontos q elsfok Taylorpolinomjval. Mg ql felhasznlsval csak h < 1 esetn, addig q2 felhasznlsval
tetszleges lpskz esetn is nullhoz tart sorozat addik. Ez illusztrlja, hogy az
implicit mdszerek kevsb knyesek a lpskz megvlasztsra. #
A Runge-Kutta-algoritmusok
egylpsesek s explicitek. ltalnos smjuk
xr+l=xr+hrmr,
r = 0,1,2,... ,
(2.5-26)
ahol m,. a p szm m r i meredeksg slyozott tlaga. Az igen elterjedt p = 4 rendszm

algoritmus egy szoksos alakja:
(
h
h
m,2=f|x r + - ^ m r l , / r + - ^
M=f(xr.O>
(
h
h \
, 3 = f | x r + ^ m r 2 , r r + ^ l , mrA=f{xr+hrmr3,tr+hr);
(2.5-27)
mr=-{mrl+2mr2+2in1.3+mrt}.
6
A Runge-Kutta-algoritmusok hasznlhatk tbblpses algoritmusok indtsra.
Megemltjk, hogy a p = 1 eset az elrelp Euler-mdszer, a p = 2 eset pedig a
mdostott Euler- (trapz-) vagy az Euler-Cauchy-algoritmust jelenti.
A Gear-algoritmus ktlpses, msodrend, implicit. Egyik szoksos alakja
xr+1=|xr-ix^1+|M(xr+1,r+1),
r = l,2,....
(2.5-28)
182
Az x, valamilyen egylpses algoritmussal szmtand. A nemlineris egyenlet

megoldst a (25) szerinti prediktor-korrektor algoritmussal vgezzk. Prediktorknt
brmelyik explicit algoritmus hasznlhat.
A felsorolt algoritmusok csak zeltt adnak a sokfle kidolgozott eljrsbl.
*2.5-2.6. Stabilitsvizsglat
A nemlineris rendszer stabilitsnak vizsglata fogalmilag is, szmtstechnikailag is
jval krlmnyesebb a lineris, invarins rendszer stabilitsnak vizsglatnl. Az
egyenslyi llapot stabilitsa linearizlssal eldnthet (2.5-2.2. pont). Ennek egy fogalmi
s szmtstechnikai ltalnostst trgyaljuk az albbiakban. A tovbbiakban folytonos
idej, autonm ( lland gerjeszts s invarins) rendszerekre szortkozunk.
Az egyenslyi llapot stabilitsa
Elszr megadjuk az egyenslyi llapot stabilitsra vonatkoz klnfle fogalmi
defincikat. A pont vgn megadunk egy eljrst a stabilits eldntsre.
A folytonos idej, autonm rendszer egy x, egyenslyi llapott akkor nevezzk
(Ljapunov rtelemben) stabilisnak, ha az x ; kellen kis krnyezetben lv brmely x(0j
kezdeti llapot esetn az x() llapotvektor az x, egyenslyi llapot krnyezetben marad.
Az egyenslyi llapot aszimptotikusan stabilis, ha az llapotvektor a kezdeti llapotbl az
x, egyenslyi llapothoz tart.
Az egyenslyi pont stabilitsnak albb rszletezett pontosabb megfogalmazsnl
az x vektor slyozott euklideszi normjt hasznljuk:
A Cf slyok megvlaszthatok (minden C, = 1 lehetsges, de nem mindig clszer

vlaszts).
(1) Egy x ; egyenslyi llapot akkor stabilis (Ljapunov rtelemben stabilis), ha
brmely, kellen kis e > 0 rtkhez tallhat egy olyan (az rtktl fgg) > 0 rtk,
hogy az x(0) kezdeti rtk llapotvektorra teljesl, hogy
|x(r)-x,.f<, / > 0 => | x ( o ) - x , . | < J .
(2.5-29)
(2) Egy x, egyenslyi llapot akkor aszimptotikusan stabilis, ha (Ljapunov

rtelemben) stabilis s mg
||x(o)-x,.||< ^ l i m | | x ( / ) - x , | = 0.
(2.5-30)
(3) Az x egyenslyi llapot akkor globlisan aszimptotikusan stabilis, ha x(/)

brmely x(o) kezdeti llapotbl az egyetlen x egyenslyi llapothoz tart.
A definciban az s kellen kis" rtkt azrt kell kiktni, mert ha a rendszernek
tbb stabilis egyenslyi llapota, vagy stabilis periodikus llapota van, akkor a stabilis x,
egyenslyi llapottl tvoli" x(0) kezdeti llapot esetn az llapotvektor esetleg ezek
valamelyikhez tart. Ez indokolja a kvetkez stabilitsi defincit.
183
1S-1. bra Msodrend rendszer trajektrijnak viselkedse az x egyenslyi llapot krnyezetben, ha az

egyenslyi llapot (a) aszimptotikusan stabilis; (b) Ljapunov rtelemben stabilis; fc) s (d) korltos
(4) Egy x, egyenslyi llapot korltos, ha megadhat egy olyan 8> 0 s egy olyan
(a 8 rtktl fgg) y > 0, hogy az x(0) kezdeti rtk llapotvektorra teljesl
|x(0)-X,.|< => j j x ^ - x j ^ ,
>0.
(2.5-31)
A Ljapunov rtelm stabilits rtelmezsnl egy vlasztott e rtkhez kell egy

alkalmas 8 rtket tallni, a korltossghoz egy 8 rtkhez kell egy y rtket tallni.
A fentiek szerint az egyenslyi llapotokat a kvetkez tpusokba is sorolhatjuk:
- aszimptotikusan stabilis (globlisan vagy csak loklisan);
- Ljapunov rtelemben stabilis (globlisan vagy csak loklisan);
- korltos (ekkor Ljapunov rtelemben vagy stabilis vagy nem stabilis);
- Ljapunov rtelemben nem stabilis, nem korltos.
Ezeket szemllteti a 7. bra N = 2 llapotvltoz esetre.
Kln megfontolst rdemel, hogy mennyiben tekinthet stabilisnak egy Ljapunov
rtelemben stabilis, de nem aszimptotikusan stabilis egyenslyi llapot. Ez az eset
egybknt ritkn fordul el.
A rendszer stabilitsa
A gerjesztett rendszer stabilitsrl nagyon keveset lehet ltalnossgban mondani.
A gerjesztetlen rendszer stabilitsval kapcsolatban a kvetkez kt definci
megadsra szortkozunk.
A gerjesztetlen rendszer globlisan stabilis (Lagrange rtelemben stabilis), ha
brmely kezdeti llapot esetn az llapotvektor korltos marad.
A gerjesztetlen rendszer abszolt stabilis, ha globlisan stabilis s brmely kezdeti
llapot esetn az llapotvektor ugyanahhoz az egyenslyi llapothoz tart.
184
A stabilis hatrciklussal br rendszer (a trajektrik egy zrt grbhez tartanak)

ezek szerint lehet globlisan stabilis, de nem abszolt stabilis.
A gerjesztetlen lineris, invarins rendszer egyetlen egyenslyi llapota x = 0. Ha
a rendszer aszimptotikusan stabilis (minden trajektria az x = 0 ponthoz tart), akkor e
rendszer abszolt stabilis, gy globlisan stabilis is. Ha a rendszer a stabilits
hatrhelyzetben van (minden trajektria korltos), akkor a rendszer globlisan stabilis, de
nem abszolt stabilis.
Stabilitsvizsglat
Ljapunov-fggvnnel
Az autonm nemlineris rendszer egyenslyi llapotnak hatkony, habr nmi intucit

ignyl stabilitsvizsglati mdszere a kvetkez.
Az x'=f(x) llapotegyenlet rendszernek egy, az f(x)=0 ltal meghatrozott x
egyenslyi llapota s annak krnyezetnek stabilitsa vizsglhat Ljapunov kvetkez
ttele (Ljapunov direkt mdszere") alapjn.
A folytonos idej autonm rendszer egy x egyenslyi llapota aszimptotikusan
stabilis, ha tallhat az x = x - x vltoz olyan, az x = 0 (azaz x = x) krnyezetben
pozitv definit V(x) fggvnye, amelynek V'(x) id szerinti derivltja az llapotegyenlet
x(t) megoldsa mentn negatv definit; az egyenslyi llapot (Ljapunov rtelemben)
stabilis, ha V'(x) negatv szemidefinit. A V fggvnyt ekkor Ljapunov-fggvnynek
nevezik, az ilyen V(x) fggvny ellltst Ljapunov direkt mdszernek.
Egy V(x) skalr fggvny akkor pozitv definit (illetve pozitv szemidefinit) az
x = 0 pont krli tartomnyban, ha ott V(x) folytonosan differencilhat, vagyis minden
Vldxi ltezik s folytonos; V(0) = 0; F ( x ) > 0 (illetve K ( x ) > 0 ) ha x * 0 . Egyszer
pozitv definit fggvny pldul
F(x) = ^ C , 2 x ; 2 ,
C,*0.
'
(2.5-32)
/=i
A V(x) gyakran a rendszer ltal trolt energit jelenti. Ilyenkor Ljapunov ttelnek az a
szemlletes tartalom adhat, hogy x = 0 (azaz x = x) akkor aszimptotikusan stabilis
(illetve stabilis) egyenslyi llapot, ha krnyezetben az energia a folyamat sorn
llandan cskken (illetve nem nvekszik).
A mdszer alkalmazsnak lnyege az, hogy alkalmazshoz, vagyis a V'(x) id
szerinti derivlt kpzshez nem kell az x(t) megoldst ismernnk. A differencils lnc
szablynak rtelmben ugyanis
Vix)^=^f,(x + x).
t
'-f
(2.5-33)
dci
Ez a megvlasztott Vs az adott f fggvny ismeretben szmthat.

Az llapottr azon rsze, amelyben a vlasztott v(x) valban Ljapunov-fggvny
(vagyis pozitv definit, derivltja negatv definit vagy legalbb negatv szemidefinit), a
vizsglt egyenslyi llapot stabilitsi tartomnya.
185
ppen a stabilitsi tartomny rtelmezhetsge az a tbblet, amit Ljapunov direkt

mdszere az egyenslyi llapotbeli linearizlshoz kpest nyjt. Utbbi eljrssal
ugyancsak eldnthet az egyenslyi pont stabilitsa, de semmi informcink nincs arrl a
tartomnyrl, amelybl indul trajektrik ppen a vizsglt, aszimptotikusan stabilis
egyenslyi llapothoz tartanak.
Az egyes Ljapunov-fggvnyek rendszerint klnbz stabilitsi tartomnyokat
jellhetnek ki. Ezek unija is stabilitsi tartomny. Szerencss esetben kiderlhet, hogy
csak egyetlen egyenslyi llapot van s a stabilitsi tartomny az egsz llapottr. Ekkor a
rendszer abszolt stabilis (de legalbb globlisan stabilis).
Ha egy V fggvny az egyenslyi llapot krnyezetben pozitv definit, de
derivltja nem negatv definit (illetve negatv szemidefinit), abbl mg nem kvetkezik,
hogy a vizsglt egyenslyi pont nem aszimptotikusan stabilis (illetve nem Ljapunov
rtelemben stabilis), hiszen lehet, hogy csak gyetlenl vlasztottuk a V fggvnyt. Ha
linearizlssal eldnthet, hogy a vizsglt egyenslyi llapot aszimptotikusan stabilis,
akkor biztosan ltezik Ljapunov-fggvny. Nem ismert azonban olyan ltalnos mdszer,
amellyel egy Ljapunov-fggvny tnylegesen elllthat. Mint mr emltettk, a (32)
alakkal rdemes prblkozni, de az alkalmas egytthatk megvlasztsa ekkor sem
egyszer feladat. Lteznek ms eljrsok is, amelyek segtenek Ljapunov-fggvnyt
vlasztani, de ezeket nem trgyaljuk.
Ljapunov mdszernek alkalmazshoz ismernnk kell az f fggvny matematikai
alakjt. Mint mr tbbszr emltettk, nem egyszer jl kezelhet s mgis kellen pontos
fggvnyt ellltani.
Ljapunov direkt mdszere akkor is alkalmazhat, ha az f fggvny az egyenslyi
pontban nem differencilhat, teht az egyenslyi pont krli linearizls mdszere nem
rtelmezett. A mdszer ennyiben is ltalnosabb a egyenslyi llapotbeli linearizls
mdszernl, de ennek inkbb csak elvi jelentsge van.
1. plda Tekintsk azt a folytonos idej, lineris, invarins autonm rendszert, amelynek
llapotegyenlete
Ennek egyetlen egyenslyi llapota ismeretesen x, = 0 , x 2 = 0 . Mint tudjuk, ezen llapot

aszimptotikus stabilitsnak felttelei a + d <0,ad
-bc>0.
Keressk a Ljapunov-fggvnyt a kvetkez alakban (esetnkben x, = xt):
V{xx2) = U,X2+K2x2),
ahol K2 egyelre tetszleges. E pozitv definit fggvny id szerinti derivltja
V'(xl,x2) = xlx[ + K2x2x'2 =xl(axl+bx2)
= axf+(b + K2c)x1x2+K2dxl
+ K2x2 (CX, + /X 2 ) =
.
Ez akkor negatv definit, ha
a<0,
d<0,
(b +
K2cf-4K2ad<0.
186
Az utols felttel ms alakja ad> (b+K2cf IAK2.
A jobb oldal akkor minimlis, ha
K =\bl c\. Ebbl kvetkezik, hogy az egyenslyi llapot (s a lineris rendszer) biztosan
aszimptotikusan stabilis, ha
r ra < 0 , d<0,
ad>
4
i~r \
b+.
be,
bc>;
0,
bc<0.
Az a<0,d<0
felttel-pr szigorbb a valsgos a + d<0
harmadik felttel pedig egyenrtk az ad > be felttellel. #
felttelnl, a
2. plda Legyen az elz pldban a = - 2 , b = - 4 , c = 1, d ~ 1. Ekkor az egyenslyi

llapot aszimptotikusan stabilis, de az elz pldban vlasztott Ljapunov- fggvnybl ez
nem kvetkezik!
Keressnk egy msik Ljapunov-fggvnyt a kvetkez alakban:
V(xux2)=
x\ +2x1 +H x, x2 .
A fggvny pozitv definit, ha ]//| < 2. A fggvny id szerinti derivltja

V (xj, x 2 ) = Xj (- 2x> - 4x 2 ) + 4 x2 (xj + x2) + H (- 2 xx - 4x 2 ) x2 + H x, (xj + x 2 )=
= - ( 2 - H ) x 2 + 4(l-H)x 2 2
~Hxxx2.
Ez negatv definit, h a / / < 2 , 7 / > 1 s H < 16 ( 2 - / / ) ( / / - l ) egyszerre teljesl. Brmely

1 < / / < 2 rtk vlaszthat. Ennek alapjn az derl ki, hogy ekkor a vlasztott V a teljes
X!,x2 llapotskon Ljapunov-fggvny, vagyis a vizsglt rendszer abszolt stabilis (ezrt
globlisan stabilis is).
Mivel a rendszer lineris, ezrt aszimptotikusan stabilisnak is nevezhetjk, amint
azt persze eleve tudtuk is. #
3. plda Tekintsk azt a folytonos idej, invarins, elsrend rendszert, amelynek
llapotegyenlete
x' = -0(x)
+ u;
0(x)= 3 0 0 x - 4 5 x 2 + 2 x 3 ; w = 5 5 0 , > 0 .
Mint a 2.5-1.6. pont pldjbl tudjuk, a rendszernek ekkor hrom egyenslyi pontja van:
x, =3,012 (stabilis), x2 =7,835 (nem stabilis), x, =11,653 (stabilis).
Az egyenslyi llapot krnyezetnek vizsglathoz vlasszuk a
pozitv definit fggvnyt. A derivltat kpezve
V(x)=x212
F'(x)= x x ' = x ^ 5 0 - 3 0 0 ( x + x ) + 4 5 ( x + x ) 2 - 2 ( x + x) 3 }.
A <p(x) = 550 figyelembe vtelvel ebbl
F ( x ) = - 2 x 2 {(3x 2 -45x +150)+ ( 3 x - 2 2 , 5 ) x + x2}.
Ez Xj s x3 krnyezetben negatv, x2 krnyezetben pozitv. Knnyen belthat, hogy V
az x, krnyezetben x < 7,835 esetn negatv, az x3 krnyezetben x > 7,835 esetn
negatv, vagyis ilyen kezdeti llapot esetn lesz xx, illetve az lland gerjeszts hatsra
elll x3 az egyenslyi pont. Ez elemi ton is belthat.
Ebben az egyszer pldban az egyetlen pozitv definit V fggvny egyttal
Ljapunov-fggvny, st pontosan megadja a stabilitsi tartomnyokat is. #
187
2.5-2.F. Feladatok
F-I. Egy folytonos idej rendszer llapotegyenlete
<*>() = 3 0 0 - 4 5 2 + 2 3 .
x[=5Oxi-0{xl)+6x2,x'2=-lOx-8x2+lOu,
Hatrozza meg az u = 50 idben lland gerjesztshez tartoz egyenslyi

llapot(ok) krli tartomnyban a linearizlt llapotegyenletet! Dntse el az egyenslyi
pont(ok) stabilitst!
F-2. Oldja meg az elz feladatot, ha az llapotegyenletben 50xi helyre -10xi kerl s az
llandsult gerjeszts i7 = 100.
x[=-lOxl-0(xl)+6x2,
x2=-10x,-8x2+10w,
<*>() = 300 - 4 5 2 + 2 \
F-3. Egy folytonos idej rendszer llapotegyenlete, illetve gerjesztse

x'=-0(x)+u;
w() = 700 [l-(/)]+550 (?),
ahol 0 az elz feladatok szerinti fggvny.

Hatrozza meg az llapotvltoz id fggvnyt t pozitv rtkeire! Hasznlja fel a
2.5-2.3. pont 1. pldjban megadott tartomnyonknti lineris kzeltst!
F-4. Egy folytonos idej rendszer llapotegyenlete
x[=axl-0(x1)+bx2,
x2=-x,-x2+,
0(^)=3OO-452+2f.
A tovbbiakban hasznlja a 0 fggvnynek a 2.5-2.3. pont 1. pldjban megadott

tartomnyonknti lineris kzeltst!
(a) Vlassza meg az a, b s rtkt gy, hogy x , = 4 s ^ = 1 2 egyarnt
egyenslyi rtkek legyenek!
(b) Elrhat-e ekkor az x2 egyenslyi rtk is?
(c) Mi a felttele annak, hogy mindkt elrt egyenslyi llapot stabilis legyen?
(d) Elrhat-e, hogy az egyik egyenslyi llapot stabilis, a msik labilis legyen?
F-5. Az elz feladatban legyen mindkt egyenslyi llapot stabilis. A gerjeszts a t = 0
idponttl kezdve lland.
Igaz-e, hogy ha a kezdeti llapot a tartomnyonknt linearizlt karakterisztika azon
tartomnyba esik, ahov egy stabilis egyenslyi llapot, akkor az lesz a tnyleges
egyenslyi llapot?
F-6. Tekintse a 4. feladatban trgyalt rendszert, amelynek minkt elrt egyenslyi
llapota stabilis. A gerjeszts a t = 0 idponttl kezdve lland rtk.
Hatrozza meg a b paramter azon rtktartomnyt, amely esetn x, (i) gy tart
Xj = 4 llandsult rtkhez, hogy nem lp ki az els linearizlsi tartomnybl!
F-7. Egy folytonos idej rendszer llapotegyenlete (az llapotvltoz arnyos a vlasszal)
s gerjesztse y' = - (y -1)(y - 2) + u;
u(t)=6e(t).
Hatrozza meg y{t) rtkt a t = 0; 0,02; 0,04; 0,1; 0,2 s 1 idpontokban a
kvetkez mdszerekkel.
(a) A differencilegyenlet megoldsval, ami esetnkben a vltozk
sztvlasztsval lehetsges.
(b) Az elrelp Euler-mdszerrel h = 0,01 lland lpskz vlasztsval.
188
(c) Az Euler-Cauchy-mdszerrel, amelynek smja a (26) jellseivel

mrl=f(xr,tr),
mr2=f\xr+^-mrltr+-^\;
h = 0,02 lland lpskz vlasztsval.

Milyen kvetkeztetseket tud levonni
sszehasonltsval?
m=mr2;
a kzelt
s pontos
eredmnyek
*F-8. Egy x' = f(x, t) llapotegyenlet, folytonos idej rendszernek adott lland (vagy
lland rtkhez tart) gerjeszts esetn kt stabilis egyenslyi llapota van. Az x(0)
kezdeti llapottl fgg, hogy melyik egyenslyi llapot ll be.
A szeparatrix azon ^-dimenzis fellet az llapottrben, amely sztvlasztja
egymstl a ktfle egyenslyi llapotot eredmnyez x(0) kezdeti llapotok halmazt.
(a) Adjon eljrst a szeparatrix meghatrozsra!
(b) Milyen kapcsolat van a szeparatrix s a rendszer labilis egyenslyi pontjai
kztt?
(c) Igaz-e, hogy egy labilis hatrciklus egyttal szeparatrix is?
*F-9. Egy folytonos idej, msodrend rendszer llapotegyenlete
x[=xlH(xl,x2)-Qx1,
x'2=x2H(x1,x2)+2xl;
H(XX2)=
,
2 v .
Z I X| -r X2 II
(a) Hatrozza meg az autonm (s gerjesztetlen) rendszer egyenslyi llapotait,

vizsgljuk meg a stabilitsukat!
(b) Igazolja, hogy V(xl,x2) = (x,2+ x 2 ) / 2
a rendszer egy Ljapunov-fggvnye; a trajektrik az x\ = 0, xz = 0 egyenslyi llapothoz
tartanak, ha a kezdeti llapotra x,2(0) + x\(o)< 1 teljesl! (Lsd a kvetkez feladatot is!)
*F-10. Tekintse az inverz alakjban megadott kvetkez r{) fggvnyt:
r2 -a2-\nr2=t;
2
eR+,
ahol a = r ( o ) - In r (o) a kezdeti rtkek ltal meghatrozott.

(a) Vzolja fel az r(t) fggvny grbjt!
(b) Egy folytonos idej rendszer llapotvltozi a fenti r(f) fggvnnyel
xt(t) = r(t)cos2t,
x2(t) =
r(t)sm2t
alakban fejezhetk ki. Mit mondhatunk ekkor a trajektrik viselkedsrl?

(c) Lssa be, hogy az elz feladatban megadott llapotegyenlet megoldsa ppen
a (b) szerinti!
Mi kvetkezik ebbl a 9(b) feladat megoldsra?
2.5-2.M. Megoldsok
M-l. Az egyenslyi llapotokat (x[ = 0, x2 = 0) a 2 x\- 45 x2+ 257,5 x{- 375 = 0 egyenlet
xx gykei adjk s x2 = -1,25 x\ + 62,5. A linearizlt llapotegyenlet
X( = aX1+6X2 , 3r 2 '=-102;-8x- 2 ; a = - 2 5 0 + 90x,-6x 1 2 .
Az egyenslyi llapot akkor stabilis, ha a karakterisztikus egyenlet egytthati pozitvak,
ami a < 7,5 esetn teljesl. Hrom egyenslyi llapot van:
189
(a) x, = 2,258,
x2 = 59,678, a =-77,390; stabilis;
(b) x1 = 5,718,
x2 =55,353 ,
(c) x, = 14,524, x 2 = 44,344,
a = + 68,444; labilis;
a = - 208,554; stabilis.
A kzelts hasznlhatsgra vonatkoz megfontolsokat illeten 1. a 2.5-2.2.

pont pldjt. A labilis egyenslyi pont krli linearizlt kzeltsnek csekly a gyakorlati
haszna.
M-2. A megoldand egyenlet 2x\ -45x, 2 + 317,5X[ - 7 5 0 = 0. Ennek egyetlen vals
gyke van. Az egyetlen egyenslyi llapot x, =11,606, ; x2 =110,494, ekkor a = -73,61,
ezrt az egyenslyi llapot labilis. Ez a kzelts gyakorlatilag alig hasznlhat. (L. a 2.52.3. pont pldjt!)
M-3. Az w = 700 gerjesztshez tartoz llandsult llapot x(0) = 11,6 (v. 2.5-2.3. pont
3. plda). A trajektria 23-ban indul, llandsult rtke w=550 esetn x(oo) = 10,4,
amely ugyancsak /3 3 -ban van. Ebbl kvetkezen
x{t) = 10,4 +1,2e" 125 '; 0 < / < ; , .
Mivel x(t) nem lp ki 23-bl, ezrt tx = oo, vagyis a megolds (a vlasztott lineris
kzeltsben) a t id minden pozitv rtkre rvnyes.
M-4. Egyenslyi llapotban x 2 = - xl+.
(a) A kijellt egyenslyi rtk akkor ll be, ha
(a-\25-b)A
+ bu=Q, s ( a - 1 2 5 - 6 ) l 2 + 750 + w = 0 .
Ebbl pldul a = 31,25 + b, U = 375/6, ahol b tetszleges (nem nulla), vagyis a

feladatnak vgtelen sok megoldsa van.
(b) Igen; az x2 = - x, + 375 / b egyenletbl b kifejezhet.
(c) A karakterisztikus egyenlet az egyenslyi pontoknak megfelel mindkt
tartomnyban A1 + (94,75 - b) + 93,75 = 0. Mindkt egyenslyi llapot akkor stabilis, ha
b< 94,75.
(d) Mivel a vlasztott kzeltsben >(x) meredeksge a kt tartomnyban
megegyezik, ezrt a kt egyenslyi llapot stabilitsi tulajdonsgai megegyeznek. A
vizsglt pldban ez nem fgg a kzelts mdjtl. Egyik llts sem ltalnos rvny.
M-5. Ez ltalban nem igaz. Ha azonban a kezdeti llapot elg kzel" van az egyenslyi
llapothoz s minden sajtrtk vals rsze elg nagy" negatv rtk, akkor a trajektria
benne fog maradni abban a tartomnyban, amelyben a kezdeti llapot s a stabilis
egyenslyi llapot is van. ltalban azonban a trajektria ki fog lpni a kezdeti
tartomnybl, noha lehet, hogy a trajektria vgl a szban forg egyenslyi ponthoz tart.
A trajektria lehetsges menete nem csak a vizsglt rendszertl, hanem a tartomnyok
megvlasztsnak mdjtl is fgghet, ami ugyancsak arra utal, hogy a krdsre ltalban
nem lehet igenl vlaszt adni.
M-6. A paramterekre vonatkoz elrsokat s a karakterisztikus egyenletet lsd a 4.
feladat megoldsnl. Mindkt sajtrtk vals, ha Z><94,75-V37575,385. Ekkor az
elrs teljesl. Numerikusan ellenrizhet, hogy ez a felttel nem csak elegend, hanem
szksges is.
190
M-7. (a) A kezdeti rtk y(0) = 0. Az u = 6 behelyettestsvel

J ( ^ _ 4 ) ( ^ + l)
/ w
l + 4e- 5 '
A (>) s (c) feladatok szmtgppel knnyen megoldhatk. Az eredmnyeket a

kvetkez sszellts tartalmazza:
(a)
(b)
(c)
=
y=
y=
y=
0
0
0
0
0,02
0,0824
0,0812
0,0824
0,04
0,1696
0,1671
0,1695
0.1
0,4594
0,4528
0,4592
0,2
1,0230
1,0107
1,0229
0,4
2,2439
2,2336
2,2440
1,0
3,8688
3,8747
3,8684
Amint ltjuk, mindkt kzelts hibja igen kicsi. A bonyolultabb Euler-Cauchymdszer a ktszer akkora lpskz ellenre is pontosabb az egyszer Euler-mdszernl. A
feladat illusztrlja, hogy bonyolultabb algoritmusok alkalmazsa hatkonyabb szokott
lenni a lpskz cskkentsnl.
*M-8. (a) Ha visszafel kvetjk a stabilis egyenslyi pontba befut trajektrit, akkor
vagy az llapottr (valamelyik) vgtelen tvoli pontjba vagy a szeparatrixhoz tart grbt
kapunk. Ha teht valamilyen (rendszerint kzelt) mdszerrel megoldjuk a
t-t-r
helyettestssel elll x' = - f ( x , - r ) differencilegyenletet klnbz kezdeti rtkek
mellett, akkor van r eslynk, hogy olyan grbket kapjunk, amelyek a szeparatrixban
vannak (N=2 esetn: a szeparatrix grbe egy szegmenst adjk). Az eljrs csak N- 1
esetn remnyteljes, amikor a szeparatrix egy pont s N= 2 esetn, amikor a szeparatrix
egy grbe az llapotskon.
(b) A labilis egyenslyi pont a szeparatrix egy pontja. Ez az (a) szerint rtelmezett
egyes inverz trajektrik vgpontja.
(c) A labilis hatrciklus a szeparatrix egy grbje. Ha JV=2, akkor a labilis
hatrciklus szeparatrix. Ha N = 3, akkor a hatrciklus egy grbe a szeparatnxot jelent zrt
felleten, s ugyanez a helyzet nagyobb rendszm esetn is, de ez mr nem szemlltethet
egyszeren.
*M-9. (a) Knnyen belthat, hogy x\ - 0, xi = 0 egy egyenslyi llapot. Tbb
egyenslyi llapot nincs is. Linearizlssal addik, hogy ez az egyenslyi llapot stabilis.
(b) A fggvny derivltja r' = [xf+xl\H(xi,x2)Ez negatv, ha H nevezje
negatv, ami az x\ + x\ < 1 tartomnyban biztosan teljesl. Ms Ljapunov-fggvnnyel
ennl nagyobb stabilitsi tartomny addhat.
*M-10. Az r(t) fggvny nem fejezhet ki explicit alakban.
(a) Ha rito) > 1, akkor rj) monoton nvekszik. Ha 0 < r(to) < 1 akkor rj) monoton
cskkenve nullhoz tart.
(b) Ha x,(/ 0 ),x 2 ( 0 ) az egysgsugar krn kvl van, akkor a trajektrik kifel
spirlozdnak, ellenkez esetben pedig az orig fel. Az x\-vx\ =1 egyenlet kr ezek
szerint nem stabilis hatrciklus, nevezik labilis hatrciklusnak is.
(c) A megadott fggvny derivltjt kpezve r'/r = H addik. Ebbl egyszer
szmtssal mr kvetkezik az llts. A vlasztott Ljapunov-fggvny ezek szerint
pontosan megadja a stabilitsi tartomnyt, nem kell ennl J o b b " Ljapunov-fggvnyt
keresni.

Jelek Konyv 2 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Jelek Konyv 2 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

2.

Egy rendszernek az idtartomnybeli lersa tekinthet a termszetes trgyalsnak.

2.1. Az impulzusvlasz s alkalmazsai

2.1-1. Diszkrt idej rendszer impulzusvlasza

u[k]=[k} => y[k\=h[k\.

Az impulzusvlaszt slyfggvnynek is nevezik. Ennek okt a kvetkez pontban

2.1-1. bra Egy Dl rendszer impulzusvlasza az egysgimpulzushoz tartoz vlasza

A lineris, invarins, diszkrt idej rendszer akkor s csakis akkor kauzlis, ha

2.1. Az impulzusvlasz s alkalmazsai

A mvelet neve: h s M konvolcija. A Dl konvolci szimbolikus alakja

Ennek jelentst a (3) adja. Az Olvas is belthatja, hogy a konvolci kommutatv,

Kauzlis rendszerre /?[] belp jel s az sszefggsek egyszersdnek:

jW=X ^ - ' M + X h[p}i[k-p\keZ.

Ha a rendszer kauzlis s a gerjeszts belp jel, akkor a vlasz is belp:

1. plda Egy Dl rendszer impulzusvlasza h\k\ = ^k] qk .

E geometriai sor hnyadosa (a/q), a sor sszege a^q

Ellenrizhetjk, hogy k = 0, 1 s 2 esetn a mr szmtott eredmny addik. A vlasz

akkor \y[k] | -> 0, ->co. Ha akr | a | > l , akr |^|>1, akkor

\y[k] | > oo, > oo. #

"W = (W~'e[*:_i])a!*' Leti,

A vlasz szmthat (7) felhasznlsval. Ehhez az sszegezst kt rszre clszer

gerjesztshez tartoz vlasz a rendszer lineris s invarins jellege kvetkeztben nyilvn

ttekinthetbb a vlasz elemi talaktssal elllthat kvetkez, ablakozott alakja:

2.1. Az impulzusvtosz s alkalmazsai

A gerjeszts megadhat ezek szerint a kvetkez alakban is:

Most mr felhasznlhatjuk az 1. plda eredmnyt a= e's s a = e~'s helyettestssel. (Az

Elemi talaktssal a kvetkez, formailag is vals alakhoz jutunk:

r,-i (g 2 ~g cos ffjg'+cos 9 k-q cos i9(fc+l)

Az (6) msodik alakjba helyettestve kapjuk, hogy

>'[*]=X>[pM*-/>]=2yat-' =a" YM^y;p=0

A vgtelen mrtani sor csak akkor konvergens, ha | q/a \ < 1. Ekkor

\ a * > Z , ha U < \a\.

2.1-1.3. Gerjeszts-vlasz stabilits

Ennek egy szksges (s a gyakorlati esetek tbbsgben elegend) felttele

Ez a helyzet, ha h[k] cskken exponencilis fggvnnyel majorlhat.

impulzusvlasz akkor s csakis akkor jellemez egy GV stabilis rendszert, ha

2.1. Az impulzusvlasz s alkalmazsai

Kauzlis rendszer ugrsvlasza belp jel: g[&] = 0, k eZ_.

A tovbbiakban a rendszer jellemzsre az ugrsvlaszt nem fogjuk hasznlni.

Hatrozza meg azy[k] vlaszt a k = 0, 1, 2, s 3 temekre, ha u[k] = e[k].

(b) u[k} = e[k]{-0,\)k. (c) u[k] = e[k](Q,l)k.

Ellenrizze az eredmnyt k = 0,1 s 2 rtkre!

F-3. Egy Dl rendszer impulzusvlasza h\k\ = d^k\ qk .

y[k] = lu[k + \} + \u[k}+

vagyis a vlasz a gerjeszts slyozott tlaga.

(b) h[k] = e[k-l]k-2.

F-8. Adott a vlaszrtkek j[0], j[l],...,>>[Z] vges sorozata, tovbb

2.1. Az impulzusvlasz s alkalmazsai

A vlasz ltalnos alakja az (a)-(d) esetekben

-1] \ 0,5*"' 2 ' u\i]-0,l^ l 0 ' u\i]\.

M-3. Konvolcival: g[k] = s[k](l-qk+1)/(l-q);ha q = 1, akkorg[k]=s[k](l+k).

M-4. Ha g[k] = 0,k>L (L az impulzusvlasz hossza), akkor g[] = X ^ M lland

A vlasz elllthat L szm h[k - i] alak tag szuperpozcijaknt.

(a) Az impulzusvlasz h[k] = <5[k + l] + S^k\ + f/t-l].

(b) A rendszer nem kauzlis. A rendszer GV stabilis. Noha /;[]vges hosszsg, a

Mindegyik rendszer GV stabilis

{y[L] - h[L-1] [l] - . . . - h[6\ u[L]}.

Ha M[0] = 0, akkor y[o] = 0, s ekkor a szmtst a i = l temtl kezdjk.

M-10. (a) Mivel y = y2=h2*u2=h2*yl=h2*(h*ul)

2.1-2. Folytonos idej rendszerek impulzusvlasza

A Dl s a FI rendszerek impulzusvlasznak sok hasonl tulajdonsga van. Pldul

A lineris, invarins, folytonos idej rendszer akkor s csakis akkor kauzlis, ha

2.1. Az impulzusvlasz s alkalmazsai

"W = (W~'e[:_i])a!' Leti,

>'[]=X>[pM-/>]=2yat-' =a" YM^y;p=0

M-10. (a) Mivel y = y2=h2u2=h2yl=h2(hul)

M-7. Mivel y = y2=h2u2=h2yl=h2(hlul)