Jelek Konyv 4

4.
Analzis a komplex frekvenciatartomnyban

Mint az elz rszben lttuk: a jeleknek s a lineris, invarins rendszereknek a
frekvenciatartomnyban trtn lersnak s analzisnek sok elnye van az
idtartomnybeli lershoz kpest. gy pldul egy lineris, invarins rendszer vlaszt az
idtartomnybeli konvolci helyett afrekvenciatartomnybanszorzssal llthatjuk el.
A frekvenciatartomnybeli lersnak termszetesen htrnyai is vannak. Ezek
egyike az, hogy - nagyon egyszer esetektl eltekintve - a vlasz idfggvnynek
meghatrozsa numerikus eljrst ignyel, ezrt ltalnos kvetkeztetsek levonsa
gyakran nehz. Egy tovbbi nehzsget jelenthet nem stabilis rendszerek s nem abszolt
sszegezhet Dl gerjesztsek illetve nem abszolt integrlhat FI gerjesztsek kezelse.
A rendszer jellemzse az idtartomnyban impulzusvlaszval klnsen akkor
szemlletes, ha a rendszer els- vagy msodrend. A rendszer jellemzse a
frekvenciatartomnyban tviteli karakterisztikjval (lineris vagy logaritmikus
amplitd-karakterisztikjval s fzis-karakterisztikjval) szemlletes, de alkalmazsa
gyakorlatot ignyel. Sok esetben a kt lersmd kzl csak az egyik hasznlhat, de nha
az idtartomnybeli s a frekvenciatartomnybeli lers egyarnt nehezen kezelhet.
A vzolt nehzsgek indokoltt teszik egy harmadik lersmd bevezetst is,
amelyet ebben a rszben trgyalunk. Ez a komplex frekvenciatartomnybeli analzis
(matematikailag a folytonos idej illetve a diszkrt idej Laplace-transzformci
alkalmazsa). Amint ltni fogjuk ez egy knyelmes s tmr lersmd, alkalmazsa nem
ignyel mly matematikai ismerteket. A rendszeranalzis a komplex frekvencia
tartomnyban klnsen egyszer a gyakran elfordul bekapcsolsi folyamatok esetn.
Ez a lersmd megknnyti bizonyos realizcis feladatok megoldst is.
Ezeknek az elnyknek azonban az az ra, hogy a mdszer fizikailag nehezen
rtelmezhet, a komplex frekvenciatartomnybeli lersok kzvetlenl nem mrhetk.
A hromfle lersmd (idtartomny,frekvenciatartomny,komplex frekvencia
tartomny) nem helyettesti, hanem kiegszti egymst. Az idtartomnybeli lers
tekinthet a legltalnosabbnak. Mint lttuk: az llapotvltozs lers s a hlzati
reprezentci egyszeren ltalnosthat nemlineris s varins rendszerekre. Mivel ez az
ltalnosts a frekvenciatartomnybeli s a komplex frekvenciatartomnybeli lerssal
csak nagyon korltozottan tehet meg, ezrt azzal nem is foglakozunk.
A 4.1. fejezetben a diszkrt idej illetve a folytonos idej jelek komplex
frekvenciatartomnybeli lerst trgyaljuk, ami a diszkrt idej illetve a folytonos idej
Laplace-transzformci alkalmazst jelenti. Ez a lers nmagban nem klnsen
hasznos, mivel a jelek komplexfrekvenciatartomnybelialakjhoz nehz fizikai tartalmat
kapcsolni, de ez teszi lehetv a rendszeranalzist a komplex frekvenciatartomnyban,
tovbb lehetsget ad a hlzati realizciknak a megismertnl rugalmasabb
ellltsra.
302
4. Analzis a komplex frekvenciatartomnyban
A 4.2. fejezetben elszr a lineris, invarins, kauzlis rendszer komplex

frekvenciatartomnybeli lerst ismertetjk, majd a rendszernek az adott gerjesztshez
tartoz vlasznak szmtst.
A 4.3. fejezetben a jelfolyam hlzatok komplex frekvenciatartomnybeli
analzist trgyaljuk, tovbb mdszereket mutatunk az adott tviteli fggvnyhez tartoz
jelfolyam hlzatok meghatrozsra.
A 4.4. fejezetben bemutatjuk a diszkrt idej s a folytonos idej jelek s
rendszerek kt kapcsolatt: elszr a FI rendszerek Dl szimulcijnak nhny mdszert,
azutn a mintavtelezett jelek lersnak mdjait. Ebben a fejezetben felhasznljuk az
idtartomnybeli, frekvenciatartomnybeli s komplex frekvenciatartomnybeli lerst. Az
alapvet gondolatok s egyes eljrsok nem kapcsoldnak a komplex frekvencia
tartomnyhoz, azokat a korbbi rszekben is trgyalhattuk volna.
4.1. Jelek lersa a komplex frekvenciatartomnyban

Jelek szles osztlya egyszeren lerhat a komplex frekvenciatartomnyban. Ennek a
lersmdnak azonban az a htrnya, hogy nincs fizikai tartalma, ezrt kzvetlenl nem
mrhet.
E fejezet 4.1-1. szakaszban bemutatjuk a diszkrt idej illetve a folytonos idej
jelek Laplace-transzformcijnak legfontosabb szablyait.
A 4.1-2. szakaszban az inverz Dl s FI Laplace-transzformci technikjt
trgyaljuk. A transzformcik nagy elnye, hogy viszonylag enyhe feltteleknek eleget
tev jelekre is alkalmazhatk, a transzformci formlis alkalmazshoz nincs szksg
mly matematikai ismeretekre.
A tovbbiakban a Laplace-transzformci az n. egyoldalas Laplacetranszformcit jelenti, amely nullnak tekinti a i = 0 illetve t = 0 idpont eltt fellp
jelrtkeket. Ez gy is megfogalmazhat, hogy az (egyoldalas) Laplace-transzformci
minden jelet belpnek tekint. A gyakorlati esetek jelentkeny rszben belp jeleket s
kauzlis rendszereket vizsglunk, ezrt az egyoldalas Laplace-transzformci alkalmazsa
nem jelent lnyeges megszortst.
Az irodalomban a diszkrt idej Laplace-transzformci (illetve az inverz Dl
Laplace-transzformci) elterjedt neve z-transzformci (illetve inverz z-transzformci).
Az egysges trgyalsmd rdekben ezt az elnevezst nem fogjuk hasznlni.
4.1-1. A Dl s a FI Laplace-transzformci
4.1-1.1. A transzformcik defincija
A Dl s a FI jel Laplace-transzformltjt formlisan fogjuk definilni, mivel szemlletesen
nehezen rtelmezhetk.
A Laplace-transzformlt kapcsolatt a Fourier-transzformlttal a 4.1-1.5. pontban
trgyaljuk. Ez lehetv teszi bizonyos felttelek mellett a jel Laplace-transzformltjnak
szemlltetst is.
Egy x[k] diszkrt idej jel X(z) = ^{jt[&]} Dl Laplace-transzformltjnak (ms
nven z-transzformltjnak) illetve egy x(t) folytonos idej jel x(s) = &{x(t)} FI
Laplace-transzformltjnak defincija
Dl: X(z)=Yjx[k]z-lc^x[0]+x[\]z-1
+x[l]z'2+... ;
(4.1-1)
FI: X{s) = \x{t)e- 't.

-o
304
Az x jel komplex rtk is lehet. A z vagy az s vltoz neve a mrnki gyakorlatban

komplexfrekvencia.Matematikailag ezek komplex rtk vltozk.
A z vltoz dimenzi nlkli mennyisg, nha radin (rad) mrtkegysgben adjk
meg, mint a Dl krfrekvencit. Az s vltoz dimenzija reciprok id, rendszerint radin
per msodperc (rad/s) mrtkegysgben adjk meg, mint a FI krfrekvencit.
A FI Laplace-transzformciban szerepl -0 als hatr arra utal, hogy ha a jel
tartalmaz (t) Dirac-impulzus sszetevt, akkor azt figyelembe kell venni az integrl
szmtsa sorn.
A transzformcik figyelmen kvl hagyjk a jeleknek a keZ. illetve a s R .
intervallumban felvett rtkeit. Ebbl kvetkezik, hogy ha x,[fc]=x2[fc],fceN illetve ha
X[()=x2(/),R+,akkor X1(z) = X2(z) illetveXl(s)=X2(s). Annak rdekben, hogy a
JT"1 [x{z)} illetve az 2" 1 {x(s)} inverz transzformltat egyrtelmv tegyk, azt belp
jelnek tekintjk, azaz a
ir'{x(z)} = 0,
fceZ.;
STl {x(s)}=0, t <=R.
(4.1-2)
vlasztssal lnk. Az alkalmazsok sorn x[k] illetve x(t) tbbnyire valban belp jel.
Szortkozzunk olyan jelekre, amelyekre a k = 0 helyen x[0] vges illetve a / = 0
helyen x(t) vagy vges vagy legfeljebb (t) Dirac-impulzusknt vlik vgtelenn. Ekkor
az (1) defincibl kvetkezik, hogy z_1 - 0 (vagyis z > oo) esetn X(z)>x[6] illetve
s > oo esetn 9te {s}> 0 mellett e"s' -> 0, teht X(s)> 1. Ebbl az kvetkezik, hogy az
emltett enyhe felttelek mellett
limX(z)<oo;
lim X{s)x>.
(4.1-3)
Sfe{s}>0
Specilisan, ha X(z) vagy X(s) racionlis fggvnye vltozjnak (ez Dl esetben szinte
mindig, a FI esetben pedig gyakran teljesl), akkor szmlljnak fokszma nem lehet
nagyobb nevezjnek fokszmnl. Azok a jelek, amelyek nem tesznek eleget a
felttelnek (pldul k~l, f1, a Dirac-impulzus derivltja) a gyakorlatban ritkn fordulnak
el, ezrt tovbbi vizsglatainkbl kirekesztjk ket.
A Dl Laplace-transzformci (1) defincijbl lthat, hogy X(z) a z_I vltoz
hatvnysora. A konkrt alakban vagy z vagy z_1 szerepel, st vegyes alkalmazs is
elfordul. Ez a tbbflesg a FI Laplace-transzformci sorn ritkn fordul el.
A kvetkez szakaszban rszletesen foglalkozunk az inverz Laplacetranszformci technikjval. A teljessg kedvrt megadjuk a Laplace-transzformci
inverzis integrljt, amelyet azonban a tnyleges szmts sorn nem fogunk alkalmazni
(rszletesebben 1. a 4.1-1.5. pontot)
9-x{X{z)\ = <x(z)z w dz, k Z;
2r l r()} =
' x(s)es's,
teR
Jtr,-J=o
Az rx sugarat illetve a TJ abszcisszt olyan nagynak kell vlasztani, hogy az X{z) minden
szingularitsa az |z| = r, sugar krn bell, az X{s) minden szingularitsa a WU {s} = c,
abszcissztl balra helyezkedjk el. Ezek az integrlok egy olyan jelet eredmnyeznek,
305
amelynek Dl illetve FI Laplace-transzformaltja az adott X{z) illetve X(s) s amely nulla a k

illetve t negatv rtkeire. Az integrlok a komplex fggvnytan reziduum-ttelnek
felhasznlsval szmthatk. Akik nem rdekeltek a matematikai rszletekben, azoknak
elegend annyit tudni, hogy ltezik ltalnos sszefggs a transzformci
megfordtsra, amelynek tnyleges alkalmazsra a tovbbiakban nem lesz szksg.
Megjegyezzk, hogy az xl(t),x2(t)
kt jel Laplace-transzformaltja akkor is
megegyezik, ha a kt jel t pozitv rtkeire csak bizonyos pontoktl eltekintve (pldul
csak t nem-egsz rtkeire) egyezik meg. Ilyen jelek gyakorlati feladatok sorn nem
fordulnak el, ezrt ennek nincs jelentsge az alkalmazsok sorn.
4.1-1.2. Az impulzusok s az egysgugrs transzformltja

Az ltalnos ttelek ismertetse eltt hatrozzuk meg nhny fontos Dl illetve FI jel
Laplace-transzformltjt a definci alapjn.
A Dl egysgimpulzus (<?[o] = 1, [k] = 0 egybknt) Dl Laplace-transzformaltja az
(1) defincibl kzvetlenl addik:
ir{4t]} = l.
(4.1-5)
Ugyancsak kzvetlenl belthat, hogy a ksleltetett, illetve a siettetett egysgimpulzusra

= z-r, r e N ;
^{S[k-r]}
9C{[k-r]}=0,
reZ..
(4.1-6)
Ebbl kvetkezik, hogy a vges hosszsg belp diszkrt idej jel Dl Laplacetranszformaltja a z _1 vltoz polinomja:
xL[k]=C0[k]+C1[k-l]+C2S[k-2]
{
XL{z) = C0+Clz" +C2z~ +...
+ ...+ CLS[k-L]
=>
(4.1-7)
+ CLz- .
Ez kifejezhet a z vltoz kt polinomjnak hnyadosaknt is:

x^z)=Caz
+Cxz^+C2zL-2+...
z
CL_
(41_8)
Egyes alkalmazsoknl ez az alak a hasznosabb.

A Dirac-impulzus FI Laplace-transzformaltja az (1) definci rtelmben
% {s{t)}=)5{ty"t = e-\o=\.
-0
Ezek szerint Dirac-impulzus FI Laplace-transzformaltja
%{(t)}=\.
(4.1-9)
Hasonl mdon kapjuk, hogy a ksleltetett, illetve a siettetett Dirac-impulzusra

Z{{t-T)}=e-sT,
TeR+;
Z{(t-T)}
= 0, J e R . .
(4.1-10)
Ennek alapjn mr nem jelent nehzsget a ksleltetett Dirac-impulzusok

sorozatbl ll x(t) = C0 (t)+Cl(t-Tl)+...
+ Cn(t-T),0<T1
< <Tn jel FI
306
Laplace-transzformltjnak meghatrozsa sem. A (10)-bl lthat, mirt szksges (3)ban a Wte{s}<<3 megkts. Ha pldul s vals, negatv s s > oo, akkor e~sT pozitv T
esetn vgtelenhez tart s nem nullhoz mint pozitv vals s esetn.
A Dl illetve az FI egysgugrs Laplace-transzformltja az (1) definci rtelmben
1 _
^kW} = f W z "* = Z(z"')";
Z{4t)}=)e{t)e-'dt = ]e-"d/ = s e
A mrtani sor konvergens, ha z ' < 1, azaz ha |z| > 1. Az e " nullhoz tart t oo esetn,
ha 3?e {s} > 0. Ezek szerint
?{e[k}
= ^-T = > \Z\>1'>

^ {*(')} = -> @le{s}>0.
(4.1-11)
1-z
z-1
s
A gyakorlatban elhagyjuk a z illetve az s vltozra vonatkoz felttelt. Az eredmnyt a z
illetve az s minden rtkre (az egsz z illetve s szmskon) rvnyesnek tekintjk a z = 1
illetve az s = 0 szingulris pont kivtelvel (az analitikus folytats elve, 1. a 4.1-1.5. pontot
is). Foglaljuk ssze eredmnyeinket.
A Dl illetve a FI egysgugrs Laplace-transzformltja
X{e[kl = -?-;
Z &*)} = -
z-1
(4-1"12)
A Laplace-transzformci defincijbl kvetkezik, hogy a nem belp /[fc] = l

g y ^ M = 2 - f [ t ] Dl jel Laplace-transzformltja megegyezik ^k\ fenti Laplacetranszformltjval. Az Olvasra bzzuk nhny olyan nem belp FI jelek
megkonstrulst, amelyek Laplace-transzformltja l/s, tovbb %? {sgn k] s 2 {sgn /}
meghatrozst.
va
4.1-1.3. A transzformcik nhny ttele

A kvetkezkben megadjuk a Dl s a FI Laplace-transzformci szmunkra fontos nhny
ttelt. A bizonytsokat elhagyjuk vagy csak vzoljuk, gyakran mellzzk.
Linearits
Mivel (1) s (4) rtelmben mind a transzformcik, mind az inverzk lineris mvelet,
ezrt rvnyes rjuk a szuperpozci elve, amely szerint sszegtartk s arnytartk,
vagyis
SC {C, x, [k] + C2 x2 [k]} =C,SC {x, [k + C2 JT {x2 [k]};
2 {C, x, (/) + C2 x2 (/)} = C, 2 {x, (/)} + C2 2 {x2 (/)}.
(4.1-13)
Az inverz transzformcikra vonatkozan

i T ^ C , X1(z)+C2X2{z)}=Cl
i
^~l{Xi(z)}+C2
l
r'{X2(z)};
2 {c1xi{s)+c1x2{s)}-c 2r {^()}+c2 2r'{jr2()}.
(4.1-14)
307
Ezek az sszefggsek vges szm tagra knnyen ltalnosthatk, st (a gyakorlati

esetek tbbsgben teljesl konvergencia-felttelek mellett) vgtelen sok tagra is.
Csillaptsi ttel
Ha X(z)=^{x[&]} illetve X(s) = i?{x()}, akkor brmely komplex g illetvep esetn
?{qkx[k]}=X
2{ex(t)}=X(s-p).
(4.1-15)
Ha q vals s - 1 < q < 1 illetve ha p vals s - oo < p < 0, akkor az x jel szorzfggvnye
az idtartomnyban exponencilis csillaptst jelent - ez indokolja a csillaptsi ttel
elnevezst. Az igazols egyszer, nem rszletezzk.
A ttel alkalmazsaknt a (12) felhasznlsval kapjuk, hogy
1
^m =z^-7
=> ^WA4=TTT-^
%{<<))=- => *W')}=-1
(z/g)-l
s-p
p
L JJ
Gyakori elfordulsa miatt rdemes megjegyezni, hogy

SC{Mqk)=-^\
2ffi(/)e"}=-^.
(4.1-16)
A 9 = 1 vagy a/? = 0 specilis eset a (12)-re vezet.

1. plda Legyen (16)-ban q = s q = e~'e. Ekkor
]0k I
z-e
Az Euler-relci felhasznlsval sszeads illetve kivons utn kapjuk, hogy
ir{ g [*]cos<9*}= / - ^
l L J
'
z - 2 (cos &)z + l
, ^{[k)sin&k}
l l J
=
'
0 )
z -2(cos<9)z + l
Hasonl mdon kapjuk FI jelekre, hogy (a szmtst az Olvasra bzzuk)
Ztyt)j<}=-L-,
1
s-j2'
Z {s(t)
1 w cos nt}=
J
Z{e(t)e^'}=
f t.\ -ia,\
s +1]Q
s
2
5-, S lisit)
T.
w sin t] = ~^2
s2+/22
'
s +2
Az Olvas ellenrizheti, hogy a <9 vagy az Q vals paramter szerinti idtartomnybeli

pros s pratlan tulajdonsgot a Laplace-transzformci megrzi a komplex
frekvenciatartomnyban. #
308
Paramter szerinti differencils

Ha X(z, q) = X{x[k, g]} illetve X{s,p) = 2 {x{t,p)}, akkor brmely komplex q illetve p
paramter esetn a paramter szerinti differencils s a Laplace-transzformci
felcserlhet:
^\x[k,q\\
\ q
X{z,q)
dq
^
'
2\
x{t,p)\
p \
X{s,p)
dp
'
(4.1-17)
Alkalmazzuk a ttelt az x[k,q\ = f[fc] qk Dl jelre. A (16) rtelmben

^\k\kq^)=-^,
^{[k]k(k-l)q^}=^^.
[z-q)
(4.1-18)
(z-q)
Teljes indukcival nehzsg nlkl belthat, hogy

e{k]k(k-l\k-2)
(k-(m-l))qkJ
m!
_ ,
(z-?)
w e
( 4 M 9 )
Az sszefggsben szerepl trt a vltoz w-edfok polinomja, amely a binomilis

= -.:r- alakban is kifejezhet.
\m)
m\\k m)\
Hasonl mdon (16) alapjn FI jelre, hogy (a szmtst az Olvasra bzzuk)
egytthatval
Z ^ t ^ L - ,
(s -p)
2 ^ ) ^ ' } = - ^ .
(s-p)
(4.1-20)
Teljes indukcival ltalnostva kapjuk, hogy

z\e(t)l-re>'\
{
ml
= *,
[s-p)
meN.
(4.1-21)
Ezek az sszefggsek majd az inverz transzformci sorn hasznosak lesznek

(4.1-2.4. pont, tbbszrs plusok esete).
2. plda Legyen (18)-ban q=\,
^W\k}
= -j-^,
(z-l)2'
akkor
~, 1 r, i , /,
,M
^{, [k\k{k-\)}
L J
V
"
2z
2
= j ^ 3~ ^>8?\e[k]k
)
l L J
(z-l)
> (z-1)-
Hasonlan szmthat k3, k4, stb. Dl jel Laplace-transzformltja is. Nem ismert azonban
egyszer sszefggs a ^ ([] A:"1 },/eN fggvnyre.*
Ksleltetett belp jel transzformltja
Ha X(z) = M:{x[k} illetve X(s) = 2 {x(t)}, akkor
9C {s[k - r] x[k - r]} = z~r X(z) r e N ,
2 {e(t - T) x(t -T)} = e~sT x(s),
TeR+.
(4.1-22)
309
A ttelt szoks eltolsi ttelnek vagy ksleltetsi ttelnek nevezni.

A ttel igazolst a kvetkez, ltalnosabb ttel utn trgyaljuk.
rdemes felrni a ttel inverz alakjt is:
X"' {z'"X(z)}= e[k-r]x[k-r],
l
sTx
reN,
3T k~ (4= {t-T)x{t-T),
(4.1-23)
r 6 R (>
vagyis az idfggvny nulla a k = r > 0 illetve a t = T>0 idpont eltt. Azt is

mondhatjuk, hogy a jel az r illetve a T idpontban lp be.
A ttelek alkalmazsaknt hatrozzuk meg a kvetkez Dl illetve FI jelek Laplacetranszformltjt (1. bra):
x[k] = 0$k,
*(f)=e- 2 ';
x,[k]= e[k]0,%k,
2
Xl{t)=e{t)e- ';
x2[k]=e[k-2]0,Sk
x 2 (/) = ^ - 0 , 5 ) e - 2 ( ' - ' 5 ) ;
x3[k] = 0,Sk-2,
A'h_ _ - 2 ( - 0 , 5 )
x(t) =e"2'
x[k] = 0,8
I I 3 1,1.
<a)
4 *
-2 -1
1 2
" v x , [Jfc] = 4/t]0,8*
0,5
1 t
x1(t) = e(t)c'2'
1 1 1 t
(b)
-2
-1
0 1 2 3 4 k
x 2 [/t] = 4-2]0,8 A
_
-2 -1
0,5
l !
x 2 () = (-0,5)e
-2(/-0,5)
(0
0 1 2 3 4 *
x3[:] = 0,8^ 2
(d)
-2
-1
0 1 2 3 4 /t
0,5
1 f
4.1-1. bra Exponencilis jel, belp exponencilis jel, ksleltetett belp exponencilis jel, ksleltetett
exponencilis jel
310
A (16) rtelmben azonnal felrhatjuk, hogy

Z(5) = JST1(*)=-LTs+2
X(z)=X1(z)=-^;
z - 0,8
A (22) alkalmazsval vagy az (1) definci alapjn

2W
z-0,8
2W
z(z-0,8)
s+ 2
Vgl x3[A:]=0,8^2 (0,8)* illetve x3(t)=e-e'2' felhasznlsval kapjuk, hogy

1
5+2
^3W=0,8-1^-;
J T 3 ( ) = e-
z-0,8
Tekintsk most adottnak az Xi transzformlt jeleket s keresettnek az eredetileg

adott x} idfggvnyeket. Kzvetlenl felrhatjuk, hogy
Se~l{X{z)} = T 1 {Z,(z)} = 0,8*,JceN;
1
2" 1 {x{s)} = 2Tl{X,(5)} = e~2', teR+ ;

2~'{X3{s)}=e-e-2',
^- {l 3 (z)} = 0,8~ 0,8*> e N ;
eRt.
A (2) szerinti konvencinknak megfelelen azt is rhatjuk, hogy

^l{x(z)}^^-l{x,(z)he[k]Qfi\
2M{jST()} = 2M{Ari()} = (/)e- 2 ', < E R ;
eZ;
^ - ' { X 3 ( Z ) } = 4A:]0,8*- 2 ,
2*"1 {*,(*)} = (/)e- 2( " 0 " s) ,
yteZ;
eR.
Az x, s x3 ezen alakja nem egyezik meg az eredetileg megadottal, vatossgbl nem is

jelltk gy. Tudnunk kell ugyanis, hogy az inverz Laplace-transzformci negatv k
illetve t rtkekhez mindig nulla jelrtket rendel.
Hiba lenne arra kvetkeztetni, hogy X2(z) inverz transzformltja 0,8*"2 illetve
hogy X2 (s) inverz transzformltja e~2'(^0'5'. Ezek a jelek ugyanis nem nulla rtkek a k
= 0 s 1 helyen vagy a 0 < t < 0,5 intervallumban, tnylegesen e jelek Laplacetranszformltja X3(z) illetve X^s). Ha mindig kirjuk az ^ - r ] illetve az sif-T)
tnyezt, akkor az ilyen hibkat elkerlhetjk.
3. plda Hatrozzuk meg a kvetkez Dl illetve FI jel Laplace-transzformltjt:
x[k) = {s[k] -e[k-\ 0]} {l+Jt} + s[k -10];
x{t) = {s{t)
-{t-2)}e''+s{t-2).
Alaktsuk a jelek ablakozott kifejezst a kvetkezkppen:

x[k] = [k]{l + k} +
e[k-l\{-(k-lO)-l};
2
x(t) = s(t) e-+(t-2){-e-
e^ 2 ) +1}.
Most mr kzvetlenl alkalmazhatjuk a (22) eltolsi ttelt:
X(z)-
X(,) = ^
5+1
+e-
1 --"[
, 10*L
'
.-,QZ(10Z-9),
4 - ^ + il = -I- + e-^ffcl.
[ 5+ 1
Jj
5+1
5(5 + 1)
311
Az eredmnyek ms alakra is rendezhetk, de taln az itt megadottak a

legknyelmesebbek a tovbbi szmtsok sorn. Az inverz Laplace-transzformci sorn
nem felttlenl az eredetileg megadott idfggvnyek addnak, de clszer az eredmnyt
arra az ablakozott alakra hozni.
A Dl illetve az FI jel brzolst az Olvasra bzzuk. #
Nem belp Dl jel ksleltetse
Ha X(z)= ^{x[k]}, akkor a ksleltetett jel Dl Laplace-transzformltja (igazolst 1. albb)
SC{x\k-r}=z-rX{z)+x[-r]+x[-r
+ l]z"'+... +x[-l]z~(,M),
reZ+.
(4.1-24)
A nem belp s ksleltetett jel Dl Laplace-transzformltjt X(z) ismeretben nem

hatrozhatjuk meg, hiszen annak szmtsakor az x [ - l ] , x[-2],... rtkeket nullnak
tekintettk, teht ezeket kln figyelembe kell vennnk. Ha ezek mindegyike nulla, akkor
(24) a (22) szerinti alakra egyszersdik. Specilisan r = 1 s 2 esetn
SC {x[k -1]} = z~'x{z) + x[-1], SC{x[k - 2]}= z~1X{z)+ x[-2] + x[- i\z~\ (4.1-25)
E ttel FI megfeleljre ritkn van szksg, ezrt azzal nem is foglalkozunk.
4. plda Hatrozzuk
meg
x3 [k] = 0,8*~2
Dl Laplace-transzformltjt
annak
felhasznlsval, hogy ha x[k] = 0,8*, akkor x3 [k] = x[k - 2J.

Tudjuk, hogy 8C {o,8* }=z/(z - 0,8). A (25) rtelmben ezrt
X 33V(z) = z - ^ '
z-0,8
0,8-Wz- = 0,8-
O^zÔ^kzM.o^
z(z-0,8)
-E-.
z-0,8
Amint azt korbban lttuk, valban ez a helyes eredmny. #

A (22) s (24) ttel igazolshoz az (1) definci rtelmben
<T {*[* - r]} = X x[k - r] z-r= J x[m] z'{r+m) =z~r JT x[m] z~m+ J x[m] z^r+m),
k=0
m~-r
"-0
r e Z+ .
m=-r
Az els sszeg az X(z) fggvnyt adja, a msodik sszeg a (24) tbbi tagjt, illetve zrust,
ha x[k] belp jel, ami a (22) szerinti sszefggsre vezet.
Siettetett Dl jel
Ha X(z)= SC {x[k]}, akkor az egy temmel siettetett (htratolt") jel transzformltja
^{x[k
+ l]}=zX{z)-x[0]z.
(4.1-26)
Az ltalnosts tbb temre nem okoz nehzsget. A ttel FI megfeleljnek kicsi a

gyakorlati fontossga, ezrt nem trgyaljuk.
Az (1) definci rtelmben ugyanis
JT {*[* + 1 ] } = | > [ * + \}z-k=^x[m]z-{-^
s ebbl (26) mr kvetkezik.
z \ x[iw]z^-x[0][,
312
5. plda Legyen x[k] = 0,Sk. Ekkor x[/t+ l] = 0,8t+1=0,8x[&].

A (26) rtelmben a 0,8*+1 jel Dl Laplace-transzformltja
,r{o,8*+1W
z - 0,8
l-z = -' 8 z
z - 0,8
ami valban 0,8 X(z), amint lennie is kell. #

Folytonos idejjel derivltja
Ha ^{x()} = x ( s ) , akkor x(?) ltalnostott derivltjnak, az x'()=x (l) (/) jelnek a FI
Laplace- transzformltja
Z{x'(t)} = sX(s)-x{-ti).
(4.1-27)
Ha x ( - 0 ) = 0 , mint minden belp jel esetn, akkor (27) a ^ { x ' ( | = s l ( s ) alakra

egyszersdik. A ttel akkor is rvnyes, ha / pozitv rtkeire x(i) esetleg nem folytonos,
de intervallumonknt folytonos s differencilhat, mindentt van bal s jobb oldali
hatrrtke. A ttel jabb alkalmazsval kapjuk a msodik derivlt transzformltjt:
Z \x%)}=s2X(s)-x(~0)
-x(-0).
Az ltalnosts tetszleges rend derivltra mr kzenfekv:

Z {x{"){t)}=s"X(s)-fjXU(-0)s"-"
(4.1-28)
Tbbnyire x(t) belp jel, amelyekre a ttel a kvetkez alakra egyszersdik:

S{x("\t))=s"X{s)
<= x ( / ) = 0 , e R . .
(4.1-29)
Megjegyezzk, hogy matematikai irodalomban a ttel kvetkez alakja az

elterjedt. Ha az x(t) fggvny a / pozitv rtkeire mindentt differencilhat, akkor ennek
els derivltjnak Laplace-transzformltja 2 \ > = sX(s) - x(+ 0).
6. plda Hatrozzuk
meg (27) felhasznlsval
a Dirac-impulzus
Laplacetranszformltjt.
Tudjuk, hogy {t)=e'{t),e{-0)=
0 s % {s(t)} = l/s.Ezek felhasznlsval a (27)
rtelmben 2 {(t)} = s (l/s) - 0 = 1, ami a helyes eredmny. #
A (27) ttel igazolshoz alkalmazzuk a parcilis integrls szablyt:
#{*'(/)}= jx'(t)e~s'dt
-0
= [x(t)e-s'l0+
jx{t)se~s'dt.
-0
Az els tag a fels hatron nulla, ha Wte{s} rtkt elg nagynak vlasztjuk, az als
hatron pedig x(- 0). A msodik tag adja az s X(s) sszetevt (27)-ben.
313
Folytonos idej jel integrlja

Ha S {x(t)} = X(s), akkor x(t) integrljnak a FI Laplace-transzformltja
zUx{z)dT \ = ^X(s).
(4.1-30)
Ismtelt integrls s-sel vgzett ismtelt osztsnak felel meg. Ha az integrls als hatra
nem - 0 , akkor a negatv t rtkekre vonatkoz integrl egy additv llandt jelent, amely
X(s) ismeretben termszetesen nem hatrozhat meg.
7. plda Integrljuk az (/) egysgugrst ismtelten, akkor kapjuk, hogy
zWh},
z{e(t)\t^,...,Z[s(t)^^,
amint azt mr korbban ms ton, a (21) szerint megkaptuk. #

A ttel igazolshoz alkalmazzuk a parcilis integrls szablyt:
Jx(r)dr[<r"d/ = f x ( r ) d r
-ol-o
L~S -o
+ jx(t) dl.
J-o -o
Az els tag a fels hatron nulla, ha Me {s} rtkt elg nagynak vlasztjuk, mg az als
hatron azrt nulla, mert az integrl hatrai megegyeznek. A msodik tag adja az X(s)/s
eredmnyt (30)-ban.
Differencils a komplex
frekvenciatartomnyban
Ha ^{x[k]} = X(z) illetve ha 2 {x(t)} = X(s), akkor

C{kx[kl=-z^-;
Z{tx(t)}
dz
=- ^ - .
s
(4.1-31)
A mvelet ismtlsvel kapjuk, hogy

^{k^x[k]}=zj-lz^\;
S{ex{t)}=^>.
(4.1-32)
A ttel ltalnos alakja

d
W.V
^{k"x[k}}= - z fl X(z);
[
az)
cr( -JA\-(
Y^^M-
2{ttx(t)}=(-J^m;
w e N
. (4.1-33)
as
Ezek a ttelek egyes jelek transzformltjnak szmtsnl hasznlhatk.

Az igazols a defincibl addik, ezrt nem rszletezzk.
8. plda Az ismert ^f {e[k^ = zl{z - 1 ) sszefggsbl kiindulva kapjuk hogy
d z
z
^ r> 17 21
d z
2
$:{e[k]k} = -z = Z 2
?\e[k]k
}=-z
t L J
d z z - 1 (z-1) '
'
dz(z-l)2
megegyezsben ms ton kapott eredmnynkkel. #
z+z
(z-1) 3
314
A jel kezdeti rtke
Ha ^{x[k]}=X(z) illetve 2 {x(t)}=X(s), akkor x{z)

meghatrozhatjuk a jel x[o] illetve x(+0) kezdeti rtkt:
x[o] = limX(z);
illetve A"(s) ismeretben
x(+0) = lim {sX{s)}.
zco
(4.1-34)
sK
A ttel akkor rvnyes, ha x[o] illetve ha x(+0) ltezik, de ez X(z) illetve X{s)
ismeretben nehezen dnthet el. Szerencsre a ttel a legtbb gyakorlati esetben
hasznlhat. Mg akkor is elfogadhat eredmnyt kapunk, ha x(t)=(t),2 {(t)} = l,
mert ekkor x(+0)=oo addik. Az Olvas ellenrizheti a ttel rvnyessgt az eddig
vizsglt jelekre. A hatrtmentnl a z vagy s vltozt tekintsk valsnak s pozitvnak.
Hlzatok vagy rendszerek vizsglata sorn az x[0] illetve x(+ 0) kezdeti rtk
gyakran valamilyen megfontols alapjn meghatrozhat. Ilyenkor (34) felhasznlhat
X(z) illetve X(s) ellenrzsre.
A ttel igazolhat a definci alapjn is vagy a ksbb trgyaland hatvnysoros
elllts alapjn (4.1-2.2. pont).
A jel vgrtke
Ha a jel x[co]=limx[] vgrtke illetve x(oo)=limx(V) vgrtke ltezik, akkor az
X(z)=^{x[:]} illetve X(s)=3? {x(t)} ismeretben meghatrozhat:
x[>]=lim {(z-l)X(z)};
z->l
x(<x>)=lim{s X(s)}.
(4.1-35)
s->0
Ha csak X{z) illetve X(s) ismert, akkor a ttel alkalmazhatsgnak alapvet

felttele az, hogy X(z) minden z; szingularitsra |z ; |<l, illetve az X(s) minden st
szingularitsra 9?e{si}<0 teljesljn. Ha X{z)illetve X(s) racionlis fggvny, akkor
a z; illetve az s, szingulris pontok a fggvny plusait (tbbnyire nevezjnek
nullahelyeit) jelentik. Korbban mr lttuk, hogy a nullahelyekre vonatkoz felttelek
teljeslse azok kiszmtsa nlkl is ellenrizhet (2.2-3.2. pont).
A ttel igazolst az Olvasra bzzuk, de clszer a rszlettrtekre bonts
trgyalsa utnra (4.1-2.3. pont) halasztani.
9. plda Vizsgljuk meg a kvetkez Laplace-transzformltakat s hatrrtkeket:
*{*[*]* 1=-^-;
z-q
2[e{t)e"}=!,
S-p
limj(z-l)-^-l = 0, ha q*\;
*-> [
z-q)
lim-L1 = 0,
s->0 { S-p]
ha
p*0.
Ha U<l,akkorlim9* = 0, illetve ha Me{p}<0, akkor lime p ' = 0, teht (35)

k~>oc
/->oo
helyes eredmnyt ad. Ha |g|>l,akkor \q \ korltlanul n, illetve ha 9e(p}>0,akkor

e " korltlanul n, teht a (35) szerinti nulla nem helyes eredmny.
315
Ha |<?| = 1, akkor qk=\ illetve ha p = 0, akkor e ^ l , ekkor (35) ismt helyes

eredmnyt ad. Igazolhat, hogy (35) mg akkor is helyes eredmnyt ad, ha az x(z)
fggvnynek a z = 1 helyen tbbszrs plusa van, a tbbi plusa pedig az egysgsugar
kr belsejbe illetve ha az x(s) fggvnynek az s = 0 helyen tbbszrs plusa van, a
tbbi plusa pedig a bal flskra esik. A ttel viszont nem ad helyes eredmnyt, ha a plus
az egysgsugar kr illetve a kpzetes tengely ms pontjra esik. #
Belpjelek konvolcija a komplex frekvenciatartomnyban
Legyen x s y egyarnt belpjel. Ekkor konvolcijuk is belp jel, spedig
^W*>'W=Z x tM^- J p];
x(t)*y(t)= \x(r)y{t-T)dT.
(4.1-36)
Kt belp jel konvolcijnak Dl vagy FI Laplace-transzformltja

trQnszformltjuk szorzata:
^{x[k]*y[k]} = X{z)Y(z);
2 {x{t)*y{t)} =x(s)Y{s).
(4.1-37)
A belp jelek konvolcijra vonatkoz ttel nagyon fontos elvi szempontbl.

Szmtstechnikai clokra ritkn hasznljuk.
A ttelek igazolshoz tekintsk elszr kt nem belp jel konvolcijnak
transzformltjt:
^{x[k]*y[k]} = Z
\Z4PW-P]}
= t *\pyp\y[k-Py{k-p)\= Z xb>h-p\ Ty[m]z2 {x{t)*y(t)}= j j )x(r)y{t - r)drle" s ' t =

= ]x(r)e-" ]y{t-T)e-s{'-T)ddr=
Jj<r)e^r-j
jy(9)e-'dS[dT.
A mveletek felcserlhetk, ha mindkt jelnek ltezik a Laplace-transzformltja. Hax sy

egyarnt belp jel, akkor az utols sszegek als hatra p = 0, ezrt m = 0 is, illetve az
utols integrlok als hatra r = - 0 , ezrt 3 = -0 is. A kt sszeg illetve integrl ily
mdon fggetlenn vlik, eredmnyk az x(z) s az Y(z) illetve x(s) s az Y(s)
fggvny, amivel a (37) ttelt igazoltuk.
Az x[A:]y[:] illetve az x(t)y(t) szorzat Laplace-transzformltja kifejezhet X(z) s
Y(z) illetve X(s) s Y(s) konvolcijaknt, ami a komplex szmskon vgzett integrllal
fejezhet ki. Ezeket az sszefggseket nem rszletezzk, mivel nehezen alkalmazhatk,
ezrt a tovbbiakban ezt a ttelt nem fogjuk felhasznlni.
316
*4.1-1.4. Periodikus jelek transzformltja
Legyen x[k] illetve x(t) egy periodikus jel:
x[k + L]=x[k], L<EZ+;
x(t + T)=x(t), F e R , ,
(4.1-38)
ahol L illetve Ta. jel peridusideje. Clunk a Laplace-transzformlt meghatrozsa.

Vezessk be az xL[k] illetve az xT(t) jelet, amely lerja a jel els" peridust:
xL[k]={e[k]-e[k-L]}x[k);
xT{t)={s(t)-s(t-T)}x(t).
(4.1-39)
A k illetve t pozitv rtkeire szortkozva az ott periodikus x jel elllthat ezen jel
ismtelt ksleltetsvel s sszegezssel:
x
W = X L W+XL [k - L)+XL fc ~ 2^]+ =s L W XL W;

x(t)= xT(t)+xT(t - T)+ xT(t - 2T)+ ...= sT(t)xT(t).
(4.1-40)
ahol az eL[k] illetve az sT(t) ismtlsi opertort a (40) azonossg definilja. A mveletet
a 2. bra szemllteti egy folytonos idej jelre.
X
xi)
1/
/
(a)
/
-T
1T
3F t
1T
IT t
(b)
sT(t)x^ty=s(t)x(t)
X
0 /.Xt-T)
'-.xit-lT)';
(c)
-T
2T
tt
4.1-2. bra (a) A folytonos idej periodikus jel; (b) az els peridust ler jel; (c) a belp, majd belps
utn periodikus jel ellltsa eltolssal s sszegezssel
Jellje az els peridust ler jel Laplace-transzformltjt

(4.1-41)
317
Az XL{z) a z~l polinomja, az XT(s) rendszerint ugyancsak meghatrozhat egyszer

szmtssal, utbbi csak kivtelesen racionlis fggvny. A ksleltetsi ttelt felhasznlva
kapjuk, hogy
*" { L [k]xL [k]} = XL(z) + z~L XL (z) + z~2LXL (z) + ...;
Z{eT(t)xT(t)}=XT(s)+e-sTXT(s)+e-s2TXT(s)+....
A mrtani sor konvergens, ha z ' < 1 , azaz ha |z|>l illetve ha |e~ s7 1<l, azaz ha
WU {s } > 0. A periodikus jel Laplace-transzformltjra vonatkoz vgeredmnynk:
8C{eL\k\xL\kl
=- ^ x S z ) ;
1z
2>k(0*r(0} = W * r ( * ) .
1e
(4.1-42)
Ha teht egy X(z) illetve X(s) fggvny alakja a (42) szerinti s abban
S?-l{XL(z)} = 0,k>L
illetve 2~'{XT(s)} = 0, t > T,akkor X(z) illetve X(s) inverz
transzformltja periodikus jel, amelynek els peridust Jci[^] = <^~1{^'L(z)} illetve
xT(t) =
^1{XT(s)}riale.
1. plda Hatrozzuk meg a 2a brn vzolt folytonos idej periodikus jel Laplace
transzforml tj t!
Az brbl lthat, hogy
XT{t)={{t)-s{t-T)}Us{t)L-(t-T)\^
1
1
X^Ve-I-L.lU
-^
).
' Ts
[Ts
s\
Ts
rK
A (42) felhasznlsval kapjuk, hogy

V;
Ts2{l-e~sT)
Az Olvasra bzzuk annak eldntst, hogy van-e az XT(s) s az X(s)

fggvnynek szingularitsa az = 0 helyen. #
Hasonltsuk ssze XT (s) ltalnos kifejezst a FI periodikus jel komplex Fourieregytthatjnak kifejezsvel:
XT(s)=)x(t)es'dt,
-0
Xcp=-\x{t)e->p2,"ITt.
(4.1-43)
-0
Azonnal lthat, hogy

Xcp=XT(s)
(4.1-44)
s~ip2xlT
Mivel XT(s) tbbnyire meghatrozhat integrls nlkl, ezrt (44) knyelmes lehetsg
periodikus FI jelek Fourier-egytthatinak szmtsra. A ttel Dl alakja nem
klnsebben hasznos.
318
2. plda A 2. brn vzolt periodikus FI jel komplex Fourier- egytthatinak

meghatrozshoz hasznljuk fel az elz plda eredmnyt s az e,ip2n= 1 sszefggst:
x C
_\
i-e-r(rj+i)
s -\ p 2 nlT
T2(jp27r/T)
jp2x
Eap = 0, akkor e~ sr * 1 - sT + s2 T212 felhasznlsval X = 1 / 2 addik.

Az Olvas ellenrizheti az eredmnyt Xcp szmtsval a 3.1-2.4. pontban trgyalt
mdon. #
M.l-1.5. Jelek lersa a frekvencia- s a komplex frekvenciatartomnyban

Egy Dl illetve FI jel spektruma (Fourier-transzformltja) s Laplace-transzformltja
klcsnsen meghatrozzk egymst, ha bizonyos felttelek ki vannak elgtve.
Hasonltsuk ssze egy Dl illetve egy FI jel ktfle transzformltjt:
dW \x\k]}^x(ej9)=x[A:]e^\
ha ] x f c | <oo;
T{x(0}=X(j;)=|x(/)e- j < ! "d,
ha J]x(f)| d / < w ;
-00
-{#]}= *(*) = *!*]*"*:

2*{x(0}s JT(s) =
jx{t)e-'dt.
-0
-00
Ennek alapjn a kvetkezket llapthatjuk meg.

Ha x[k] egy Z>e/epo s abszolt sszegezhet Dl jel, akkor X{e's) spektruma
kifejezhet X{z) Laplace-transzformltjval z = e'* helyettestssel. Ha x(t) egy belp s
abszolt integrlhat FI jel, akkor X{)co) spektruma kifejezhet X(s) Laplacetranszformltjval s = j> helyettestssel:
X{ell>)=X{z)z^,
hax[fc]=0, JfceZ. s X i * M | < ;

(4-1-45)
X(jo))=X(s)s.a,
hax(t)=0,
e R . s j\x(t)\ dt <co.
co
Ha az abszolt sszegezhetsgre vagy az abszolt integrlhatsgra vonatkoz

felttelek nincsenek kielgtve, akkor X\e3l>) tovbbra is gy tekinthet, mint az X(z)
fggvnynek az egysgsugar krn a z = e's helyen felvett rtke, illetve X{]co)
tovbbra is gy tekinthet, mint az X(s) fggvnynek a kpzetes tengelyen az s = j co
helyen felvett rtke. Ilyenkor azonban ezek nem adjk meg a jel spektrumt.
Mindezek alapjn rthet, mirt nevezik komplex frekvencinak" a z illetve az s
vltozt, tovbb az Xye1") illetve az X(i)) jells hasznt az egyszerbb, s ugyancsak
elterjedt X(9) illetve x(co) helyett. A & Dl krfrekvencia a z Dl komplex frekvencia
szge, illetve az co FI krfrekvencia az s FI komplex frekvencia kpzetes rsze. Ezrt nem
clszer az nmagban helyes vals frekvencia" kifejezst hasznlni. Komplex
frekvencia helyett komplex krfrekvencia lenne a korrekt elnevezs, de a gyakorlatban a
rvidebb alak hasznlatos, hiszen az nem flrerthet.
319
A (45) biztosan alkalmazhat, ha a jel belp, korltos s idkorltozott (vges

hosszsg). Ugyancsak biztosan alkalmazhat a ttel, ha a jel belp, korltos s a
vgtelenben exponencilisan nullhoz tart, illetve alkalmas ak (0 < a < 1) illetve
e~al (a > 0) fggvnnyel majorlhat. Nem alkalmazhat (45) pldul az s[k] illetve az
(/), vagy az s[k]cos0k
illetve az e(t)cosQt
nem abszolt sszegezhet illetve nem
abszolt integrlhat jelre. Nem alkalmazhat a ttel az a'k' illetve e a ''', vagy a fyt + l]
illetve az e(t +1) - e{t -1) nem belp jelekre.
Az Olvas ellenrizheti (45) helyessgt olyan jelekre, amelyeknek mind a
spektrumt, mind a Laplace-transzformltjt ismeri. Tanulsgos olyan jelek vizsglata,
amelyekre valamelyik felttel nincs kielgtve.
Ha X(z) racionlis fggvny s minden qi plusa az egysgsugar krn bell van
(minden |<?,|<1) illetve ha X{s) racionlis fggvny s minden pt plusa a bal flskon
van (minden 9e{/? ; }<0), akkor (45) rvnyes. Ilyenkor az x[k] illetve az x(tk) rtkek
numerikusan. A plusokra vonatkoz felttel ellenrizhet a nevez nullahelyeinek
meghatrozsa nlkl is (2.2-3.2. pont).
Az X(s) fggvny nem csak s hatvnyait tartalmazhatja, hanem mg e~'T tpus
tnyezket is. ltalnosabban fogalmazva: a ttel akkor is alkalmazhat, ha X(s) olyan
meromorf fggvny, amelynek minden plusa a bal flskon van.
Ha a plusokra vonatkoz felttel nincs kielgtve, akkor a spektrum mg abban az
esetben sem szmthat a (45) alapjn, ha a belp jelnek egybknt rtelmezett a
spektruma. Tipikus plda erre az [&]DI egysgugrs, amelyre <^r{{A:]}=z/(z-l) illetve
az e(t) FI egysgugrs, amelyre Z{e{t)} =1/ s.
*4.1-1.6. Konvergencia s inverzi

Ebben a pontban trgyaljuk a Dl s a FI Laplace-transzformci nhny olyan
tulajdonsgt, amelyet a matematikai rszletek irnt nem rdekld olvas kihagyhat
anlkl, hogy ezzel veszlyeztetn a transzformci alkalmazst a tovbbiakban vizsglt
feladatok megoldsa sorn.
Konvergencia
A Dl Laplace-transzformcit definil (1) hatvnysor konvergens valamilyen z"1 < r0l
tartomnyban, azaz valamilyen |z| > r0 krklsben, ahol r0 a Dl jel konvergencia-sugara.
A FI Laplace-transzformcit definil (1) integrl konvergens valamilyen Me\s)>cra
flskon, ahol a0 a FI jel konvergencia-abszcisszja. Az X(z) vagy az X(s) fggvny
analitikus ebben a tartomnyban, minden szingulris pontja e tartomnyon kvl van,
vagyis az r sugar krn s annak belsejben vagy a cr0 konvergencia-abszcisszn s
attl balra. Az analitikus folytats elve alapjn azonban az X(z) illetve az X{s) fggvnyt a
z vagy s komplex vltoz minden rtkre rtelmezettnek tekintjk a szingulris pontok
kivtelvel, ahol a fggvny nem rtelmezett. A z = co illetve az s = oo pont esetleg kln
megfontolst ignyel, ennek azonban ritkn van gyakorlati jelentsge.
Ha X(z) illetve X{s) racionlis (ltalnosabban: meromorf) fggvny s szingulris
pontjait (azaz plusait) zt illetve si jelli, akkor a konvergencia-sugarat r0 = |z;|max, illetve
320
a konvergencia-abszcisszt cr = (pte{si})mx adja meg. Ha r0 illetve er0 nem rtelmezett,

akkor a jelnek nincs Laplace-transzformltja. Meromorf az olyan fggvny, amelynek
minden vges szingularitsa plus.
Az x[k] Dl jel Laplace-transzformltja ltezik, ha x vges a : s N vges rtkeire
s lim(r + )~*x[fc]>0(r, e R + ) , brmilyen kicsi is e. Az r legkisebb rtke az r0
konvergencia-sugr. gy pldul a Dl egysgimpulzusra r0 = 0, a Dl egysgugrsra vagy
brmely korltos Dl jelre r0 = 1 , az x[k] = k"qk (neti)
jelre r0 =\q\, mg az x[&] = 2'*'
jelre nem ltezik ilyen r0, e jelnek nincs Laplace-transzformltja.

Az x{t) FI jel Laplace-transzformltja ltezik, ha x vges a e R t vges rtkeire
(vagy legalbb integrlhat brmely vges 0<tl<t<t2<<^
intervallumon) s
+
lime ^ ''x(/)0 (cr, -<=R+), brmilyen kicsi is s. A a legkisebb rtke a <r0
konvergencia-abszcissza. gy pldul a Dirac-impulzusra cr0 = ~<x>, a FI egysgugrsra
vagy brmely korltos FI jelre er0 = 0, az x(t)=t" e ' ( G N ) jelre <r0 = a,mg az
x(/)= e^ 1 ' jelre nem ltezik ilyen cr0, jeinek nincs Laplace-transzformltja.
Kapcsolat a Fourier-transzformcival
Most megmutatjuk, miknt szrmaztathat a Laplace-transzformci a Fouriertranszformcibl.
Legyen x[k] illetve x(t) egy jel, amely nem felttlenl tart nullhoz, ha \k\ ->co
illetve ha |/j > oo. Szortkozzunk olyan jelekre, amelyekre tallhat olyan r > r0 illetve
cr > cr0 rtk, amellyel az
y[k,r]=e[k]r'kx[k\;
y{t,a) = e(t)z'"
x{t)
jel abszolt sszegezhetv illetve abszolt integrlhatv tehet. A legkisebb r0 rtk a

konvergencia-sugr, a legkisebb er0 rtk a konvergencia-abszcissza.
kzy{k,r] illetve azy(t,d) jel spektruma
Y(e>*,r)S?{y[k,r]}=
= J*[/t](reJ^;
J ^ j r ^ e ^
oo
oo
\e{t)ery,x{t)t=\x{t)c(o^'o),t.
F(j<y,r) = r {y(/,er)} =
-00
Az y(e j V) illetve az Y(jco,a) fggvny tekinthet kt vals vltoz fggvnynek, de

tekinthet egyetlen z~re'9
utbbi felfogs szerint
illetve s = cr + )a> komplex vltoz fggvnynek is. Az
*')=A'l.r,-;
r.<r)=*(4-+J.-
IttX(z) azx[k] Dl jel illetve X(s) a.zx{t) FI jel Laplace-transzformltja.

Ebbl kvetkezik, hogy ha X{z) vagy X(s) ismert, akkor y[k,r] illetve y(t,d)
szmthat az inverz Fourier-transzformcira vonatkoz sszefggssel, ezrt
e{k]x[k\=rk"\Y{ei9,r)e9k9;
In _m
321
e(t)x(t)=e' "fy(ja,,
1K _a
a)a,m.
Ezekbl az sszefggsekbl mr kvetkezik az inverzis integrl (4) kifejezse.

Numerikusan ezen sszefggsek alapjn szmthat az inverz Laplace-transzformlt egy
alkalmas r illetve a megvlasztsa utn. Tbbnyire r = 1 illetve a = 0 is megfelel. Az
eljrst nem rszletezzk.
Inverz Laplace-transzformci
jra megadjuk a (4) inverzis integrlokat:
ix(z)zk-ldz,ri>r0,
JT"'{X(z)} =
keZ;
2*J ni,
.
o-,+j<
2^(s)}=
fx(s)e , 'ds,
a.xr^teR.
Itt r0 a konvergencia-sugr illetve cr0 a konvergencia-abszcissza.

Ha k e Z. illetve ha e R., akkor az integrlok nullt eredmnyeznek. Ha k e N
illetve ha t eR + , akkor az integrl egy olyan x[k] illetve x(f) jelet szolgltat, amelynek
Laplace-transzformltja a megadott X(z) illetve X(s).
Az integrl tnyleges szmtsa a reziduum ttel felhasznlsval trtnhet:
X-[{X(z)} = ^Res {z"-'X(z%
i
^{x(s)}=J]Res{es'X(s)},
i
keZ;
'
teR.
'
Itt Res G(z) a G(z) fggvny reziduuma a z = zi helyen, vagyis a (z-z,.)"1 tag
z,-
egytthatja a G(z) Laurent-sorban. Ha G{z) racionlis fggvny, akkor annak

reziduumai meghatrozhatk rszlettrtekre bontssal. Ha a G(z) fggvnynek a z = zi
helyen egyszeres plusa van, akkor a reziduum ott pldul a Res G(z)=lim (z - z,.) G(z)
sszefggssel szmthat.
Ezek a fogalmak s sszefggsek nem szksgesek a kvetkezkben, mert a
tovbbiakban racionlis X(z) vagy legfeljebb meromorf X(s) fggvnyekre szortkozunk.
Ez nem jelenti azt, hogy nem lteznek olyan jelek, amelyek transzformltja nem
esik a fenti kategriba. Ilyenek pldul
Az utbbi fggvny bizonyos tpus parcilis differencilegyenletekkel lert rendszerek

vizsglata sorn fordul el. Ilyenekkel azonban nem foglalkozunk.
322
4.1-l.F. Feladatok
F-I. Hatrozza meg a kvetkez Dl jelek Laplace-transzformltjt:
(a) x[k)=ak.
(b) x[k] = aW.
(c) x[k]=s[k]ak
(d)x[k] = (l-s[kj)bk+s[k]ak.
(e)x[k]=S[k] + a [k - l ] + a2[k - 2J+ al8[k ~3] +... .
Vzolja fel a jeleket a = 0,5, a = 1 s a = -2 esetre!
F-2.
Hatrozza meg a kvetkez FI jelek Laplace-transzformltjt:

(a)x(/)=e- a '. (6)x(/)=e-aM.
{c)x(t) =
s(t)^'.
(d) x(o={i-*(o}e->'+*(Oe-'. w^)=^(^rVzolja fel a jeleket a = 0,5, a = 0 s a = -0,5 esetre!

F-3. Hatrozza meg a kvetkez vges hosszsg Dl jelek (Dl ablakok) Laplacetranszformltjt (L eZ + ):
(a) x[k}=e[k]-s[k-L\.
(b) x[k]={e[k]-e[k-L])a\
(c) *[*] =(*[*]-*[*-!])sin .
(rf) x[*]= ( * [ * M * - 4 - +
(k~L]-s[k-2L])^-t
Vzolja fel a jeleket 1 = 1 0 esetre!

F-4. Hatrozza meg a kvetkez vges hosszsg FI jelek (FI ablakok) Laplacetranszformltjt ( e / ? , ) :
{a) x{t)=e{t)-e{t-T).
{b)x{t)={(t)-e(t-T)}^.
(c)*(0=M'M'-r)}e-.
(d)X(t)={(t)-(t-T)}sm^-.
(e) x() = 2 {s(t) - e(t - T)} + {s(t -T)- s(t Vzolja fel a jeleket!
F-5.
2T)}.
Hatrozza meg a kvetkez Dl jelek Laplace-transzformltjt:

(a) x[k] = s[k]{Acos0k + Bsin&k}.
{b) x[k] = s[k]Akak.
(c) x[k] =
s[k]Akcos&k.
Oldja meg a feladatot arra az esetre is, amikor elhagyjuk az ^k] tnyezt!
F-6.
Hatrozza meg a kvetkez FI jelek Laplace-transzformltjt:

(a) x(t) =e(t) {A COS 21 + B sin 21Je"* .
(b) x(t)=s()At z~a'.
(c) x(t)=
s{t)Atcos21.
Oldja meg a feladatot arra az esetre is, amikor elhagyjuk az s(t) tnyezt!
323
F-7. Vlassza ki az elz feladatokban szerepl Dl illetve FI jelek kzl azokat, amelyek
Fourier-transzformltja elllthat a Laplace-transzformltjbl z = eiS illetve s=ja>
helyettestss].'
*F-8. Igazolja a Laplace-transzformci alkalmazsval, hogy
S[k - L\* x[k] = x[k - L\;
(t-r)*x(t)
= x(t-r).
ltalnos rvny ez az igazols?

F-9. A cos 2t illetve a ntI jel Laplace-transzformltjnak ismeretben hatrozza
meg a msikat a derivlt jelre s az integrlt jelre vonatkoz ttel alkalmazsval!
F-10. Hatrozza meg x[6] illetve x(+0) s x[co] illetve x(x>) rtkt az idfggvny
ellltsa nlkl, ha x[k] illetve x(t) Laplace-transzformltja
(a) * ( z ) = - ^ - ;
z-0,5
^ )
J
^ s+3
*(s)=1-^5-0,5
(b)x(z) = ^ - ;
z+3
*F-11. rtelmezznk egy Dl illetve FI spektrumot a kvetkez mdon:

G{9)=gt{s\k%^;
(%ja>)=Z{e(t)l^.
Ez azt jelenti, hogy az egysgugrs Laplace-transzformltjban elvgezzk a Fouriertranszformltra val ttrs formlis helyettestst.
Hatrozza meg a
g[k]=d?-lp{j*)};
g(0 = 2r'{G0)}
jelet, ha ez lehetsges. (tmutats. Hasznlja fel sgn k illetve sgn t spektrumt!)

4.1-l.M. Megoldsok
M-l. A jelek k eN esetn azonosak, ezrt mindegyikk Laplace-transzformlja is
azonos:
JT(z) = - 5 - .
z-a
M-2. A jelek t eR + esetn azonosak, ezrt mindegyikk Laplace-transzformlja is
azonos:
jr(,)=_U
s+a
324
M-3. Szksg esetn alaktsa t a jelet e[k - r\f\k - r] tpus jelek sszegre.
z-\
z-a
Sl n V 1 + Z
^
X(z)=z 2* ,
^
(c)x(z)=z
\ " ) ' ;6>
>& == -
{d)x{z) = V-2(cos6>)z + r
L'
L
(z-l)2
Megszabadulhatunk a negatv kitevktl, de a csak pozitv kitevket tartalmaz alak nem
elnys.
M-4. Szksg esetn alaktsa t a jelet s(t - T)f(t -T) tpus jelek sszegre.
W ^ j - l ^ l . (t)x(s)=>-^'.
s
1
{d)x{s
{c)x{s)J.zlL.
Ts
.
sT
H^nw
s+a
}
^x^=
sT
s2T
1 S +\7tlT)
S
A vges hosszsg FI jelek Laplace-transzformltja nem racionlis, hanem meromorf
fggvny!
M-5. Alkalmazhat a csillaptsi ttel vagy a (31) sszefggs.
(fl) x ( z ) = A
z l
- (cos <9)z}+ (sin 6>)z ^

z 2 - 2 a (cos 0)z + a2
/ x M
,4a z
(*) x ( z ) = 7

(z-a)
/ x / N
(cos<9)z 2 -2z + cos<9
( c ) XV) = z \ 2 '
- 7
--
( z 2 - 2 ( c o s 0 ) z + lf
Azx[] s az []*[&] Laplace-transzformltja megegyezik.

M-6. Alkalmazhat a csillaptsi ttel vagy a (31) sszefggs
Llkalmazhat
A{s + a)+B2 = As + (Aa + B)
(a)x(s)^
(s + a)2+n2
~ s2+2as + (a2 +a3)'
(b) X(s)
{s + af '
(c)x(s)=A,s2-n\.
Azx(t) s az e{f)x(t) Laplace-transzformltja megegyezik.
M-7. Az F-I.-ben: (c) s (e), ha \a\ < 1.
Az F-2.-ben: (c) s (d), ha a> 0.
Az F-3.-ban: valamennyi.
Az F-4.-ben: valamennyi.
Az F-5.-ben: (b), ha |a| < 1.
Az F-6.-ban: (a) s (b), ha a > 0.
325
*M-8. Ha x[k] belp s I e N vagy hax(t) belp s T eR t , akkor

SC {S[k - L \ * x[k]}= z'LX(z);
Z {5{t - T)* x(t)}= s~'TX{s).
Ebbl a ttel L e N illetve 71 e R+ esetn mr kvetkezik a mondott felttelek mellett.

Valjban ezek a kiktsek flslegesek, mert a megadott alak ltalnos rvny.
M-9. Nem mindig igaz, hogy csak szorozni vagy osztani kell az s vltozval!
[s(t) cos f2 tj = (t) - f2 s{t) sin f21 ^ Z{e(t) sin 2t} = '
-2
s +n
2
s
+n
ami ismert mdon a helyes eredmny. A cos/2? s az e(t)cosfJt Laplacetranszformltja megegyezik, de derivltjuk Laplace-transzformltja mr nem, mert az
utbbi jel a / = 0 helyen nem folytonos.
|f(r)cos/2rdr = s(t)sm2t => 2 \e(t) sin t} = f2;
r =^
r,
_J0 w
Q
'
s s2+32
s2+2
ami ismt a helyes eredmny. A cost fggvny helyett a sin fit fggvnybl is
kiindulhatunk, ezt nem rszletezzk.
M-10. A (34) s a (35) felhasznlsval
x(+0)= lim sX-~
(a) x[0] = h m ^ - ^ = 0;
Z-* Z IZ - 0,5 I
s-XC
= \;
S+ 3
m.{s}>o
->iz 2 (z-0,5)
'
ô s + 3
x[oo] = lim ^
r = 0;
x(oo) =s lim s
(b) x[]= 0; x(+) = l, mint elbb, de x[oo] illetve x(oo) nem szmthat a (35)
felhasznlsval, mert a felttelek nincsenek kielgtve.
*M-11. A (3.2-16) s a (3.2-18) felhasznlsval
y-lj
[2
l-e
g{t)=F',\ \ = ~sgnt.
A g[] vagy a g() fggvny rtelmezett, nem belp jel, nem egyezik meg a Dl
illetve a FI egysgugrssal, amelynek Laplace-transzformltjbl kiindultunk. Az
egysgugrs Fourier-transzformltja nem hatrozhat meg a Laplace-transzformltjbl
z = eJI illetve s=jcy helyettestssel. Ez megllapthat akr az idtartomnybeli, akr a
komplex frekvenciatartomnybeli alakjbl.
A feladat s megoldsa azt mutatja, hogy a formlis eljrs kell krltekints
nlkl hibs eredmnyre vezethet.
326
4.1-2. A D l s a FI Laplace-transzformci inverzija

4.1-2.1. A mdszerek ttekintse
Klnfle szmtsi eljrsok ismertek az X(z) illetve az X(s) ismeretben az
jt[&]=^"'{x(z)} illetve az x{t) = S^ 1 {x(s)} idfggvny szmtsra, vagyis az inverz
Dl illetve FI Laplace-transzformci elvgzsre, a visszatrsre az idtartomnyba.
Az ltalnos eljrs a (4) inverzis integrl alkalmazsa a reziduum-ttel
felhasznlsval (4.1-1.6. pont). Ez azonban nem szksges az ltalunk trgyaland
feladatok megoldshoz.
Szerencss esetben felismerhetjk, hogy X(z) vagy X(s) egy ismert x[k] illetve x(t)
Laplace-transzformltja. Nha valamilyen ttel felhasznlsval llthatjuk el az
idfggvnyt. Pldul X(z) = z~2G(z) illetve X(s) = e~2s G(s) esetn x[k] vagy x(t)
ellltsa egyszer, ha g[k\ = ^{G{z)}
illetve g(t)= ^{G(S)}
ismert.
Ebben a szakaszban kt olyan eljrst trgyalunk, amelyek nem ltalnos
rvnyek, de a gyakorlati feladatok nagy tbbsgben hasznlhatk. Mindkt eljrs
biztosan alkalmazhat, ha X(z) illetve X(s) racionlis fggvny, tovbb ltalnosthat
arra az esetre, amikor X(s) nem csak s egsz hatvnyait tartalmazza, hanem s~sT' (T, >0)
tpus tnyezket is. Az els mdszer polinomosztst ignyel s tbbnyire az idfggvny
egy kzeltst adja. A msodik mdszer rszlettrtekre bontst ignyel. Utbbi esetben
szksg lehet egy polinomosztson alapul elkszt lpsre.
Numerikus eljrsok alkalmazhatjk a polinomoszts mdszert (ez fknt a Dl
esetben hasznlatos) vagy a rszlettrtekre bonts mdszert is. Mint mr emltettk, az
inverz Laplace-transzformci numerikusan elvgezhet. A numerikus kzelt
eljrsokat nem rszletezzk a tovbbiakban.
4.1-2.2. Inverz transzformci polinomosztssal
Legyen X(z) a z illetve X(s) az s vltoz racionlis fggvnye, vagyis kt polinom
hnyadosa. Mint mr lttuk, a szmll fokszma nem lehet nagyobb a nevez
fokszmnl. A fggvnyek ltalnos alakja ekkor
x^JoZ"+biz^+b2z''-
+...
+ brl_iz + bn.
z"+alz"- + a2z"-2+...+ a_lz + arl '

n
M _ b0s +blS'-'+
(4 1-47)
n 2
b2s - +... + b^s + b
A nevez a0 egytthatjt az ltalnossg csorbtsa nlkl clszeren l-nek vlasztottuk.

Tetszleges szm aj vagy bi egytthatk rtke nulla lehet.
Osszuk el a vltoz cskken hatvnyai szerint rendezett szmllt a nevezvel.
Az els tag b0 lesz, ha b0 * 0, mg az ellenkez esetben by z"1 illetve , s~{, ha bx * 0, s
gy tovbb. Ekkor egy z"1 illetve s~'= 1/s szerinti hatvnysort kapunk:
X(z)=c0 +c^ z ^ + c2z 2+c3z 3 + ...;
n
1
1
1
X{s) = c0+c1- + c2 + c 3 + ....
(4-1-48)
327
Az X(z) sornak egyes tagjai akr az (1) definci, akr a (6) alapjn transzformihatk
vissza. Az X(s) sornak egyes tagjai a (21) integrcis ttellel rtelmezhetk. Az
idfggvny teht a kvetkez alak:
x[k]=c0S[k]+Cl[k-\]
x(t)=c0(t)+(t)L
+ c2[k-2]
c,[k-3}i-...;
+ c2t+-c}t +^c4t'+..\.
(4.1-49)
Az x[k] kifejezse azt jelenti, hogy a mdszer x[0] = c0, x[l] = cx , . . . rtkt
pontosan megadja. Ha X(z) eleve a z"1 polinomja, akkor nincs szksg polinomosztsra s
a vges hosszsg x[k] jelet pontosan kapjuk meg. ltalnos esetben semmit sem tudunk
azokrl az x[k] rtkekrl, amelyeket nem szmtottunk ki. Specilis esetekben lehet
valami elkpzelsnk a jel tovbbi menetrl. Ha pldul x[k] mr sok temen t lland,
akkor felttelezhetjk, hogy ez az llandsult rtke. Ez a megfontols teljesen hamis is
lehet, hacsak nincs erre nzve valami elmleti indokunk.
Az x(t) kifejezse azt jelenti, hogy a c0 megadja az x(t) jel Dirac-impulzus
komponenst, mg a tbbi tag az y()=x(t)-c0
(t) fggvnynek a / = 0 helyre
vonatkoz Taylor-sort adja. Ezek szerint cY=y(+ 0) megadja az y(t) jel kezdeti rtkt,
c 2 = / ( + 0) a kezdeti meredeksgt, a tovbbi tagoknak mr nem adhat ilyen egyszer
rtelmezs. Ezzel az x(t) egy olyan kzeltst kapjuk, amelynek hibja rendszerint annl
kisebb, minl kisebb / rtke. Nem egyszer feladat a kzelts hibjt vagy annak egy
korltjt akr csak becslni is, vagy megtallni azt a max rtket, ameddig egy adott
fokszm kzelts egy hibahatron bell marad.
Plda Hatrozzuk meg x[k] rtkt a k = 0, 1, 2, 3 s 4 temekre, ha a jel Dl Laplacetranszformltja
3
x(z)=2z -l,2z-+l,lz-l,l
V ;
z 4 - 0,6 z 3 + 0,05 z2
A polinomoszts szerkezete pldul:
(2 z 3 -1,2 z2+1,1 z - l,l): (z 4 - 0,6 z 3 + 0,05 z)= 2 z"'+1 z" 3 - 0,5 z^
-2z3+l,2z2-0,lz
1,0 z-1,1
-1,0 z + 0 , 6 - 0,05 z"'
- 0 , 5 - 0,05 z' 1
Ebbl kvetkezik, hogy x[0] = 0, x[l] = 2, x[2] = 0, x[3] = 1, x[4] = - 0,5. A tovbbi x[k]
rtkek ismeretlenek, amg nem vgznk el tovbbi osztsokat. A megolds egy msik
alakja x[k] = 2 S[k -1]+[k-3]-0,5
[k-4] + ... .
Ellenrizhetjk, hogy a plusok az egysgsugar krn bell helyezkednek
el (esetleg ki is szmthatjuk az rtkket: c/1 =0,1 ,q2 =0,5, ^3 = ^4 = 0). A (18)
rtelmben x[oo] = lim {(z - 1 ) X(z)} = 0.
Az utols szmtott x[4] = -0,5 rtk nem elg kicsi ahhoz, hogy felttelezhessk: x[]
mr elhanyagolhat, ha k > 5.
A kvetkez pontban ezt a pldt egy ms mdszerrel is meg fogjuk oldani. #
328
4.1-2.3. Inverz transzformci rszlettrtekre bontssal

A Dl s a FI Laplace-transzformci egy hatkony mdszere a rszlettrtekre bontson
alapul. Felhvjuk a figyelmet arra, hogy a kt esetben a rszlettrtek kiss eltr alakak.
Ebben a pontban arra az esetre szortkozunk, amikor a visszatranszformland
fggvny racionlis, ltalnos alakja a (47) szerinti
Xiz
Xs
\ bQz" + bxz" ' + b2z" 2 + .. + bn_1z + bn _

z"+a 1 z"" I +a 2 z"" 2 +. .+ a B jZ + n
x V"+V~ 1 +V'" 2 +- + K\s + h

sn+ais"^+a2s""2+..
(4.1-50)
+ a_1J + a
Ha .Y(z) kifejezsben > = 0 illetve ha X(s) kifejezsben b0 = 0, akkor

elkezdhetjk a rszlettrtekre bontst. Egybknt egy elkszt lpsre van szksgnk
(1. albb). Az elkszt lps akkor is hasznos, ha X(z) kifejezsben az an, an_t,...
egytthatk mind nulla rtkek.
Szmtgpes programmal tbbnyire kzvetlenl el tudjuk lltani a
visszatranszformlsra alkalmas rszlettrtekre bontott alakot.
A rszlettrtekre bonts elksztse
Szksg esetn alaktsuk t akr elemi megfontolssal, akr polinomosztssal X(z) vagy
X(s) kifejezst a kvetkez alakra:
X(z)=c0+c1z~1+c2z'2+
F{z)mz
W
... + cr_,z"('M) +z~rF(z)
^-+^-V,t,
zn+alz"~l+a2z"-1+...+a_xz
x(s)=Co+G(s), s),
s +ats
A
+ an
?fy:s"y-+^s+^.
+a2s
+...+
^, s + an
Ez azt jelenti, hogy F{z)z illetve G{s) valdi trtfggvny: szmlljnak fokszma
kisebb, mint nevezjnek fokszma. Ez a tulajdonsg kifejezhet gy is, hogy
l i m ^ ^ = 0;
limG(s) = 0.
MC0
z
*->
Az X(z) kifejezsben az r legkisebb rtke a fggvny ltal meghatrozott. Nem
kvetnk el hibt, ha a polinomosztst a szksgesnl tovbb folytatjuk, csak ekkor x[k]
kifejezse nem a legegyszerbb lesz.
A kvetkezkben f[k] = gC~x{F(z)} illetve g(j)= 3Tl{G(S)}
meghatrozst
trgyaljuk. Ezek ismeretben x[k] vagy x(t) a kvetkez alakot lti:
^k] = cllS[k] + c1S[k-\ + ... +
x(t)=c0S{t)+e{t)g{t).
cr.1S[k-(r-l)]+4k-r]f[k-r];
(4 1 52}
- "
Ez azt jelenti, hogy x[k] a k = 0, 1, 2,..., r-1 temekre egy adathalmazzal (az r szm c,
egytthatval) fejezhet ki s csak a k > r temekre rhat le egyj[k] elemi fggvnnyel.
4.1. Jelek lersa a komplex
329
frekvenciatartomnyban
1. plda Adott a kvetkez Dl Laplace-transzformlt:

z - 0 , 6 z 3 + 0,05 z 2
gy erm
Kzvetlenl lthat, hogy
ennek az (51) szerinti alakja
V{z)=z
z-1,1
z - 0,6 z + 0 , 0 5 '
2
amelyben n = 2 s r = 3. Az talakts nem ignyelt polinomosztst. #

2. plda Adott a kvetkez Dl Laplace-transzformlt:
/ x _ 2 z 3 - l , 2 z 2 + l , l z - l , l _ _2 2 z 3 - l , 2 z 2 + l , l z - l , l
'~ z 4 - 0 , 6 z 3 + 0 , 0 5 z 2 ~Z
z 2 - 0 , 6 z + 0,05
Az els alakban szerepl racionlis fggvny valdi trt, negyedfok nevezjnek viszont
ktszeres nullahelye van a z = 0 helyen. A msodik alakban szerepl trt nevezje csak
msodfok, viszont ez a trt nem valdi. Alaktsuk ezt t osztssal:
(2 z 3 -1,2 z2+1,1 z - l,l): ( z 2 - 0,6 z + 0,05)= 2 z
-2z3+l,2z2-0,lz
1,0 z-1,1
Ennek alapjn kapjuk a fggvny kvetkez, (51) szerinti alakjt:
-X
-3
X(z) = 2:
'.Z^ +Z*
^ - U
Z- 2
z - 0,6 z+ 0,05
Az x[k] szmtst ksbb vgezzk el. #

3. plda Adott a kvetkez FI Laplace-transzformlt:
X(s)~
2s2 +1 s + 2
s2+3s + 2
Ez nem valdi trt. Az talaktst elvgezhetjk akr polinomosztssal, akr elemi

talaktssal limZ(s) = 2 felhasznlsval:
' "2s-l+ls
' " - . + 12
X(s) = 2 +
s +'is + 2
= 2 + -2
+3 + 2
Ez az (51) szerinti alak. Azx() meghatrozsval ksbb foglalkozunk. #

4. plda AzX(z) legclszerbb alakja nem felttlenl az (51) szerinti. Legyen
X(z) =
z-0,9
z - 1 0 ^ => X(z)
=
w
z-0,9
z-0,9
z10(z-0,9)
z"-0,9z
10
Az eredeti alakbl azonnal lthat, hogy az idfggvny

x[k] = s[*]0,9*- s[k - 10]0,9* 10 S {e[k]-s[k-
10]}0,9*-f[k- 10](l - O ^ ' ^ O ^ 4 " 1 0 .
330
Az utols alakbl (itt nem rszletezett polinomosztssal) kapjuk, hogy

X(z)=l + 0,9z _1 +0,9V 2 +0,9V 3 +0,9 4 z^ +0,9V 5 + 0,9 V 6 +0,9V 7 +
+ 0,98 z~8 + 0,9" z'9 + (-1
+ 0,910;) z-w ;
v
z-0,9
- 1 + 0,910 = -0,651.
x[k]= S[k}+0,9 [k -1]+0,92 [k - 2]+0,93[k~ 3]+0,94S[k-4]+0,95S[k-5]+

+
0,96S[k-6]+0,97[k~l]+0,9'[k-S]+0,9'>[k-9}-{\-0,9m)s[k-\0]0,9t'w.
Az x[k] kt alakja ugyanazt a Dl jelet rja le, de az els alak knyelmesebb. #
Gyakran clszer (mint a 4. plda illusztrlja) az
X(z)=X0(z)+ z^ X1(z)+ z^2 X2(z) +...+ z~L" X{z); 0<L,<L 2 <...<L (4.1-53)
alakban megadott Dl Laplace-transzformlthoz tartoz idfggvnyt
x[k] = e[k]x0[k]+e[k'Li]x,[k-Lx]
+ ... + s[k-Ln]xn[k-Ln]
(4.1-54)
alakban megadni vagy az ebbl rendszerint elemi talaktssal szrmaztathat

x[k]={e[k]-e[k-L}}}go[k}+
{e[k-L1]-[k-L2]}gl[k]+
-+{4k-Ln_l}-[k-L]}g_l[k}+4k-L}g[k-L]
alakban, vagyis ablakozott jelek sszegeknt.

Ha az X(s) FI Laplace-transzformlt nem racionlis, akkor egy hasonl talakts
elkerlhetetlen. Ezzel az esettel a kvetkez pontban foglalkozunk.
Racionlis fggvny plusai
Tekintsnk egy olyan F(z)/z illetve G(s) racionlis fggvnyt, amely valdi trt, vagyis
egy polinom osztva egy nla nagyobb fokszm polinommal:
f(,)=.
H') = _ A ^~'+ frz"'2+ - + /?_,* + & ^
Qz)
Z"+ a,z"~l+ a7z"'2+...+ a , z+ a '
, '
1 2
"-i
G(;)=P(Sh
/3^+f32s^+...
+ /3n_is + /3rl
Q{s) s"+ais"~,+ a2s"~2+...+ arl_ls + arl '
(4.1-56)
A racionlis fggvnynek ott van plusa, ahol vgtelenn vlik, vagyis ott lehet
plusa, ahol nevezje nulla. Jellje a nevez nullahelyeit z = qt illetve s = pn teht
0(z) = z"+a1z^1+2z"-2+...+ a_1z + a; z = ?1 , q2, ...,qn ;
e(j) = "+a 1 "- 1 +a 2 "- 2 +...+ a_, + a; s = Pl, p2,..., pn.
(41.57)
Ha van olyan z = g. illetve 5 = pt rtk, amely nem csak a neveznek, hanem a

szmllnak is nullahelye, akkor az nem felttlenl plusa vagy zrusa a fggvnynek. Ha
pldul z = qi illetve s = p ; a neveznek is s a szmllnak is egyszeres nullahelye,
akkor az sem nem plus, sem nem zrus. A kzs nullahelyek s azok multiplicitsa
meghatrozhat a kt egyenlet gykeinek szmtsval, de ms mdon is. A tovbbiakban
a nevez nullahelyeit ennek ellenre plusoknak fogjuk nevezni. Ez nem okoz az inverz
transzformci sorn zavart, legfeljebb bizonyos C, vagy D, llandk (1. albb) nulla
331
rtkeknek addnak. Az egymshoz nagyon kzeli vagy megegyez plusok s zrusok

fellpse numerikus bizonytalansg forrsa lehet.
Mivel a plusok egy vals egytthats -edfok polinom nullahelyei, ezrt azok
vagy valsak, vagy konjuglt komplex prokat alkotnak. Utbbiakat clszer egytt
tekinteni, mert ekkor a fizikailag indokolt vals rtk eredmnyhez jutunk.
Elszr azt az esetet vizsgljuk, amikor a plusok egyszeresek (vagyis egymstl
klnbzek), azutn rtrnk az ltalnosabb, ritkn elfordul eset trgyalsra.
A Dl esetben az egysgnyi abszolt rtk, az FI esetben a kpzetes plusok
egyszeres vagy tbbszrs volta kztt elvileg lnyeges klnbsg lehet, amint a stabilits
trgyalsa sorn ltni fogjuk.
Racionlis fggvny egyszeres plusokkal
Szortkozzunk egyelre arra az esetre, amikor q^qj,
illetve p^p-
(i #j esetn), vagyis
amikor a fggvny plusai mind egyszeresek. A plusok ismeretben F(z) illetve G(s)
nevezje felrhat gyktnyezs alakban:
(z)
{z-q1){z-q2)...{z-q)'
Q{s)
{S- Pl)(s - p2)..\s
pj
A P polinom fokszma kisebb mint a nevez n fokszma. Az F{Z)IZ illetve a G(s)

racionlis fggvny ekkor felrhat rszlettrtjeinek sszegeknt:
= + 2 + ... + ;
z
z-qx
z-q2
z-qn
G(s) =
!
+
+ ...+
s - p1 s - p2
.
s-pn
A Q egytthat a kvetkezkppen szmthat pldul az els alakban:
c;*.{(,-)M.â.a(,)-fifeI.
*-> [
Qv)\
Q\qx)
z-q,
A P(qx) a P(z) polinom helyettestsi rtke a z = qx helyen. A nevezben szerepl
Q1(z)=(z-q2)(z-q3)---(z-q/t)
polinom gy llthat el, hogy Q(z) gyktnyezs
alakjban elhagyjuk a (z-q^) tnyezt. A tbbi C( egytthat hasonl mdon szmthat.
A G(s) rszlettrtekre bontott alakja nem ignyel kln magyarzatot, csak
bizonyos betk cserjrl van sz.
A (16) rtelmben a rszlettrtekhez tartoz idfggvny
Ezek utn akr a Dl, akr a FI teljes idfggvny mr felrhat.

Albb kpletszeren is sszefoglaljuk eredmnyeinket. Clszerbb azonban a
kplet helyett az eljrs lnyegt megjegyezni, teht azt, hogy a F{z)/z illetve a G(s)
valdi trtfggvnyt rszlettrtekre bontjuk s tagonknt visszatranszformljuk.
Legyen az F(z) diszkrt idej Laplace-transzformlt racionlis fggvny egyszeres
plusokkal, akkor az f[k] = g?~' {F(z)} diszkrt idej jel kifejezse az F(z) rszlettrtekre
bontott alakja alapjn (amelyet nem szksges felrni)
332
Dl:
F(z)=z
P(z)
(z-?1)(z-92)...(z-9)'
P{').
(z)
*-> Q[z)
#0;
z-q,
f[k]=e[k]Ciq* ;
Ci=^f\;
(4.1-58)
*eZ.
Az szm i f e ) * 0 felttel fejezi ki azt, hogy a plusok egyszeresek.

Legyen a G{s) folytonos idej Laplace-transzformlt racionlis fggvny
egyszeres plusokkal, akkor a g(t) = 2^1 {G(S)} folytonos idej jel kifejezse a G(s)
rszlettrtekre bontott alakja alapjn (amelyet nem szksges felrni)
FI: G(s):
A').
S
Q( )
P(s)
(s-Pl)(s-p2)...(s-pny
(4.1-59)
s=p.
(')=4')Q^'; eR.
Az szm Qt(p,)# 0 felttel fejezi ki azt, hogy a plusok egyszeresek.
Ha kt plus konjuglt komplex prt alkot, vagyis ha qt=ri0',qM
= rjQ~'0'
illetve ha pt = cr,+ j 2t, pM = a-\ 2i, akkor a megfelel egytthatk is konjuglt prokat
alkotnak: Ci =Bie'fi',Ci+l
=,e~ j , s '. A megfelel Dl illetve FI jelek sszege csillaptott
szinuszos jel:
Bie1<3-rlkei0>"+Bie-l<rike-iait=2BirikCos{0ik+j3i);
Biep>Qa>'s'n',+ B, zWi e"'' e"j "' = 2 5, eCTi' cos {2t t+fr).
(4.1-60)
Ennek felhasznlsa valamelyest egyszersti a szmtst.

rdemes megemlteni, hogy mivel Q{qt) = 0, ezrt
e i
f e ) = l i m ^ - =lim()zek)
z^qiz-q
z-qt
z_>,,
M)
z
Igazolhat, hogy a
dg(z)
fi,(,)= dz
. e,U)= . dds ( )
sszefggs akkor is alkalmazhat, ha Q nem polinom, hanem un. egsz fggvny, vagyis
olyan komplex fggvny, amely vltozjnak brmely vges rtkre vges rtk. Ilyen
pldul az exponencilis fggvny.
5. plda A 2. pldban az ott megadott X(z) fggvnyt a kvetkez alakra hoztuk:
333
z 2 -0,6z + 0,05
A g(z)s z - 0,6 z + 0,05 = 0 msodfok egyenlet megoldsval kapjuk a fggvny
kt plust: qt =0,1, </2=0,5. A rszlettrtekre bontott alak
2
X(z)= 2 z-'+ z"3 - ^ i i = i i L >

= 2 z->+ z-3 - ^ - + -^z(z-0,lXz-0,5)
[z -0,1 z - 0 , 5 j '
z-U'
2 y
= 2,5, C2=
- =-1,5
z-0,5( i
z-041,,,5
AzX(z) inverz transzformltja az (58) rtelmben
c, =
x[k]= 2 [k - l]+s[k - 3] {2,5 (0,l)t_3-1,5 (0,5) M }.

Behelyettestssel kapjuk az x[k] Dl jel rtkt az els nhny temre:
x[o] = 0, x[l] = 2, x[2] = 0 , x[3] = 1, x[4] = - 0 , 5 . Ez megegyezik az elz pont
pldjban, a polinomosztssal kapott eredmnynkkel. A most kapott ltalnos alakbl
viszont kzvetlenl lthat, hogy x[k] nullhoz tart k nvekedsvel. #
6. plda A 3. pldban az X(s) fggvnyt a kvetkez alakra hoztuk:
X(s)=2-
s-2
s2 + 3s + 2
A Qs)=s2+ 3 s + 2 - 0 msodfok egyenlet megoldsval kapjuk a fggvny kt

plust: px = - 1 , p2=-2.A. rszlettrtekre bontott alak
X{s)=2+.
w
V / 2 , = 2 + - ^ + -^-; C , = ^ - 3 , C , = ^ ^ = 4.
( + l)(s + 2)
s+\ s+2
-1 + 2
* -2 + 1
Az X(s) inverz transzformltja

x(t) = 2S(t) +
Ellenrzsknt:
(t){-3e-'+4z-
x(+ 0) = lim s Xs) = <x>
'}.
s tims {x(s)~ 2} = 1. Msrszt az
idfggvnybl: ha /-0,akkor x(t)*2(t) s x(t)-2{t)=\.
*4.1-2.4. Inverz transzformci tbbszrs plusok esetn

Tekintsk most azt az ltalnosabb esetet, amikor a visszatranszformland racionlis
F(z) vagy G(s) fggvnynek egyszeres plusa van a z = ql,q2,...,qh helyen illetve az
s=pi,p2,...,ph
helyen, mg a z = qh+1 illetve az s = ph+i helyen lv plus tbbszrs,
multiplicitsa r= n - h. A fggvnyek ekkor felrhatok a kvetkez alakban:
F{z)szXs
c(s),W,
fe)
-M
<4 1 6
--"
334
Itt a P polinom fokszma kisebb mint a nevez n = r + h fokszma. A fggvnyek

rszlettrtekre bontott alakja
F M - t - ^ + t r ^ r ;
M z-q,
M(z-qM)
G(S)=^+ ~ ^ .
MS-P, M(S-/>*,,)
Az egyszeres plusokhoz tartoz C, (i = \,2,...,h)

mint az elz pontban mr lttuk:
Q\<ii)
-ii
(4.1-62)
egytthatk ugyangy szmthatk,
c-^W,aW-2feI
(4.1-63)
Hasonl megfontolssal kapjuk a legnagyobb kitevhz tartoz Dr egytthatt:

.(4.1-64)
A -ft^+ife.+i) U J - (--?^ i)''

z
Tnylegesen azt tehetjk, hogy a nevezben az -edik, vagy a (/H-l)-edik tnyezt 1-gyel
helyettestjk, a tbbi tnyezben elvgezzk a z = qt vagy z =qh+] illetve az = pi vagy
s=pM helyettestst.
Meg kell mg hatroznunk a D,,D2,..., Dr_x egytthatkat. Ennek egy mdszere a
kvetkez lehet. Vlasszunk tetszleges vals z = zx ,z2,...,zrA
illetve s = s,,s 2 ,...,s,._,
rtkeket (egyik sem lehet plus!), helyettestsk ezeket a (62)-be. Ezzel r-\ szm
lineris egyenletet kapunk az ugyanennyi mg ismeretlen Di egytthatra.
Az egytthatk meghatrozhatk kzs nevezre hozssal s az egyes
hatvnyfggvnyek egytthatinak egyenlsgt kifejez r + h szm egyenletbl add
lineris egyenletrendszer megoldsval.
A Dt egytthatk szmtsra ltalnos sszefggs is adhat, de annak
alkalmazsa bonyolultsga miatt nem clszer.
A (62) szerinti felbonts C ; s D ; egytthatinak ismeretben elllthatjuk az
idfggvnyt. A (19) vagy a (21) rtelmben
,
SC'
J^{k-\){k-2)-{k-[m-\]jqk_
m!
\ -<i)
2~l
1
Y\S-P)
m = l,2,
e(t)t
m\
Foglaljuk ssze a tbbszrs plus esetre vonatkoz eredmnyeinket.

A diszkrt idej inverz Laplace-transzformci racionlis fggvnyek esetn a
rszlettrtekre bontott alak ismeretben, egyetlen tbbszrs plust is megengedve
F{z)=Îi=i z-q,
-2il^
z-qM
+ Ti^+^+DLZj
U-*+1)
(41.65)
(z-^ + 1 )
U>
l
?*+i
2\qlt
\r-l)\qh+l
) J
Az-Ak] kifejezse elemi rendezs utn trhat a kvetkez, ttekinthetbb alakra:
335
f[k] = 4k] Z C ^ * + (A + . k+B2k2+... + B^kr-1) qlx).
(4.1-66)
A folytonos idej inverz Laplace-transzformci racionlis fggvnyek esetn a

rszlettrtekre bontott alak ismeretben, egyetlen tbbszrs plust is megengedve
G(*)=I
C,
M*-ft
D,
S
~Ph+l
- + ...
(s~Ph+ly
{s-Ph+\f
C e
(4.1-67)
g(t) = 4t)\ Z < "' + I A + A 1 + A ^ + ... + Dr j
Az eljrs hasonl, ha a visszatranszformland fggvnynek tetszleges szm

tbbszrs plusa van. Ha a tbbszrs plus komplex, akkor konjuglt prokat alkot;
ekkor elegend az egyiket tekinteni s a hozz tartoz idfggvny vals rsznek
ktszerest venni.
Az r-szeres plus szmtstechnikailag kikerlhet, ha azt r szm, egymshoz
nagyon kzeli plussal helyettestjk. Ha pldul <?, = 0,5 egy hromszoros plus, akkor
helyettesthetjk pldul a q, = 0,5, q 2 =0,4999, q^ =0,5001 hrom egyszeres plussal.
Minl kzelebbi plusokat vlasztunk, annl kisebb lesz a helyettests ltal okozott hiba,
de annl nagyobb a veszlye annak, hogy a kzeli szmok klnbsgeknt elll kis
szm numerikus bizonytalansgot okoz. Gyakran ppen az ellenkez eljrs nveli a
szmts megbzhatsgt, amikor igen kzeli plusokat egyetlen, tbbszrs plussal
helyettestnk.
1. plda Hatrozzuk meg az x[k]= ^~l{x(z)}
Dl jelet, ha
, z(9z2+5z-l)
(z + 2)(z-0,5) 2 '
>z 2 +5z-l
X(z) = z(z + 2\z - 0,5)2
A msodik kifejezs mr a clszer z~' z p(z)/Q(z) alak. A rszlettrtekre bontott

alak (a plusok: qt = - 2 egyszeres, q2 = 0,5 ktszeres plus):
X{z)=:
C, z
D2z
D. z
+ ' + z + 2 z - 0,5 (z - 0,5)2
A C[ s a D2 egytthat nehzsg nlkl szmthat:

Q =
9z2+5z-l
(z-0,5) 2
= 4,
D2
9z2+5z-l
z+2
= 1,5.
Ha z -> oo, akkor a z 2 szorzja az eredeti alakban -> 9, a rszlettrtekre bontott alakban
pedig -> C, + A . Ebbl kvetkezik, hogy Dl = 9 - C, = 5. Ugyanezt az rtket kapjuk, ha
pldul az X(z)lz fggvnyt vizsgljuk z -> oo esetn. Az idfggvny ezek ismeretben
x[k] = s[k - 2] {4 (- 2)^ 2 + [5 +1,5 (ifc - 2)]0,5 M }.
Ha k -> 00, akkor x[k]* (- 2)k, vagyis |x[]| korltlanul nvekszik. #
2. plda Hatrozzuk meg az x(t)=^x{x(s)}
FI jelet, ha X(s)
E fggvny rszlettrtekre bontott alakja (pl
(s + lf(s
2f
1, p2 = - 2, ktszeresek):
336
X(s)=
(s + lf{s + 2)2
A2
Bl
1
lf +
(s- +
s + 2+ - (s + 2)-
s+l
Az A2 s a B2 szmtsa egyszer: A2 =
= 1,
(s + 2f
B2 =
= 1.
(s + lf
Az A1 s a Bl egytthat meghatrozsra helyettestsk pldul az s = 0,s = -3

rtkeket:
- = A+l + -B,
4
'
2 '
4'
-2
-A + - + B, + 1 .
' 4 -1
A lineris egyenletrendszer megoldsa Ax = - 2 , Bx= 2. Az idfggvny kifejezse

x() = *(/){(-2 + K ' + (2 + ) e~ 2 '}.
Az Ax s a 2?! szmthat lim s X(s) = 0 felhasznlsval is. #
4.1-2.5. Nem racionlis fggvnyek inverz transzformcija

Gyakorlati fontossga miatt vizsgljuk meg a kvetkez FI Laplace-transzformlt
fggvnyt:
X{s) = X0{s)+e-sT'Xl(s)+e'sT2X2(s)+...+
e"TqX(s);
0<T{ <T2<...<T
(4.1-68)
ahol minden Xfe) racionlis fggvny, az ezekhez tartoz xl(t) = 8Tl{Xi(s)} FI jelek az
elz pontokban lert mdon elvi nehzsg nlkl meghatrozhatk. Az eltolsi ttel
alkalmazsval kapjuk az A"(s)-hez tartoz idfggvnyt:
x(t) = e{t)xa(t)+s(t-Tx)xl{t-Tl)+{t-T2)x2(t-T1)+
...
...+(t-Tq)xq{t-Tq).
(4.1-69)
Az idfggvny rszletesebben felrt alakja
0</<7,,
x{t) =
x0(t)+Xl{t'Tx),
Tx<t<T2,
x0(t)+xx{t-Tx)+...+xq(t-Tq),
(4.1-70)
Tq<t<co.
Ezt az alakot gy is elllthatjuk, hogy az e~sT' tnyezket nullnak tekintjk,

amg t < T s a szmll egy szorztnyezjnek tekintjk amikor t> Tt.
ttekinthetbb alakhoz jutunk, ha a jelet elemi talaktsokkal ablakozott
fggvnyek sszegeknt lltjuk el:
x{t)={e{t)-e{-Ti)}f0{t)+{s{t~Tx)~S{t-T2)}fx()
fi(thx0(t)+x(t-Tl)
+ ... +
xl(t-Ti).
+ ... +
s{-Tq)fq{t),
(4.1-71)
337
A gyakorlati esetek tbbsgben ez az eljrs mg akkor is alkalmazhat, ha (69)ben vgtelen szm tag szerepel. Ez a helyzet akkor, amikor a transzformlt fggvnyt
e~sT szerinti hatvnysorknt tudjuk ellltani.
A mg ltalnosabb X(s) fggvny visszatranszformlsa nagyon bonyolult feladat
lehet. Clszer rszletes Laplace-transzformcis tblzatot tanulmnyozni. Az ltalunk
vizsglt feladatok sorn ilyenekre rendszerint nincs szksg.
1. plda Hatrozzuk meg az x(t) = 3Tl{x(s)} jelet, ha
s+a
sT
Az x(s)= X0(s)+ e~ Xt(s) alak felbontsban

*0(J)=-^- =1
s+a
s Xl(s) = -X0(s), xl(t)=-x0(t).
=> xQ{t) = 5(t)-ae{t)t
-*',
s+a
Ebbl kvetkezik, hogy
x()= ft)-a e(t)tr"}- ft - T)-as(t

a,
= 8(t)-a {s{t)-s(t - T)}e' -(t
- r)e-^=
- T)+ a (l-e-"r)*(f - T)c~a^T\
A (t) tagokat kln kezeljk annak rdekben, hogy elkerljk a ktes jelents
e{t){f), e(t - T){t - T) tagok fellpst. #
*2. plda Hatrozzuk meg az x{t) = 2^ 1 {X{s)} jelet, ha X{s) =
.
2 s eh s T
Az X(s) fggvnynek plusa van a Po = 0 helyen, tovbb mindazokon a pk
helyeken, ahol
chpkT^cos^-=0
j
=> Pk=+i^lzl!L
2
A: = l,2,3,....
A vgtelen szm rszlettrtre bonts sorn C0 = 1/2, tovbb (pldul a

L'Hospital-szably alkalmazsval)
C^lim ' " * - J

s
=Pk
2schsT
l*.*.
2pkTs\ipkT
"
" v(2k-\)jc
'
1 _ _ ^ H L
2k-\
isin
n
J
2
(2k-\)z
'
Ebbl mr addik az idfggvny kvetkez kifejezse:
Ez egy 4 T peridusidej periodikus fggvny Fourier-sora.

Az idfggvny egy ms alakjnak ellltshoz alaktsuk t az eredeti alakot a
kvetkez mdon:
y(\_
e'^
1(
sT
-,3T,a-s5T
338
Ebbl lthat, hogy x(t) = 0, ha 0 < t < T vagy 3T< t < 4T, s x(t) = 1, ha T< t < 3T, majd
ez periodikusan ismtldik 4 T peridusidvel.
Egy tovbbi lehetsg X(s) talaktsa olyan mdon, hogy a periodikus jelekre a
4.1-1.4. pontban lertak alkalmazhatk legyenek. Ekkor ms ton jutunk a periodikus jel
msodik alakjhoz. #
4.1-2.F. Feladatok
F-I. Hatrozza meg azx[] Dl jelet, ha Laplace-transzformltja
(a)X(z)=-^-.
w
(6)
w
' z-0,5
AT(z)=T -L_.
w
z 2 -0,64
(</)*(*)=
*'"*
.
z 2 -0,6z + 0,05
,,\
1,5 z 2 - z +0,1
z 2 + z + 0,24
w A
(/)X(z)=
w(c)
X(z)=
w
f / ^ ^ V
z 3 (z 2 -0,64j
(e)z(z)=^-^
.
w
z 2 +0,2z + 0,05
2z 4 -2,5z 3 +l,21z 2 -0,22z

~ ^ W ^ 0 ^ f
/ \ vr \
{g)
Z(z) =
Hatrozza meg polinomosztssal x[0], x[l] s x[2] rtkt s ennek alapjn

ellenrizza x[k] helyettestsi rtkeit!
3_
(h) X{z) =
. (Mieltt belekezd, gondolkozzon el a feladaton!)
F-2. Hatrozza meg az x(t) FI jelet, ha Laplace-transzformltja

S +2
2
2
{a)x{s)=3
W
.
s +5s + 4
(d)*(sh
{b) X{s)=3
W
a,, '
>
s2+6as + 25a2'
(e)x(shX/7
(s
( + 2)2
2^
2
.
s +5s + 4
{c)x(s)=,
W
L - .
+ a)2+2'
J.+ 1 .
(s + lf(s + 2f
(f)x(s)=-
^sTaf^2]
'
Ellenrizze az x(+ 0)= lim {s X(s)} kezdeti rtket!

F-3. Hatrozza meg az x[k] Dl jelet, ha Laplace-transzformltja
,
/ x
{a) X{z) =
z 2 0 -0,9
l-0,9z-20
,.,
7^^Jf -~7^rz19 (z2+0,2 z-0,03J
z 2 0 -0,9 2 0
{b)X{z)=
1-0,9 2 V 2 0
z(Z-0,9f
z-0,9
'
z2+ 0,2 z - 0,03
Mindhrom esetben az els alak matematikai szempontbl egysgesebb, a msodik

alak azonban szempontunkbl clszerbb.
F-4. Hatrozza meg az x(t) FI jelet, ha Laplace-transzformltja
(a)x(,)=i^2
5+3
(b)x(s)=l^f-.
+3
(c)
x(s)J-^f.
s+3
339
*F-5. Hatrozza meg az x[k] Dl jelet, ha Laplace-transzformlt)a

W
z5-l
2 ( 4
l-z~5
4\
{ \ v/ \ z r\z -a )
\f) X[z)=w s ^(
(Z-)|Z -j
./.s
Wv
(/) X ( Z ) = Z
w
,
z(z 5 -l)
1-z"5
4-4
1 1-a z
-.
1-z
1-az
2 z + z + 0 , 2 z - 0 , 8 z 2 - 2 _ 2 + z" 1 +0,2z- 2 -0,8z- 3 -2z- 5

=
(z 5 -l)(z-0,8)
F^Xl-O.Sz-l
(tmutats. Bontsa fel a fggvnyt kt valdi trt sszegre: az egyik nevezje z - 0 , 8 , a

msik z5 - 1 ; ezek nem a szoksos rszlettrtek!)
*F-6. Hatrozza meg azx(t) FI jelet, ha Laplace-transzformltja
M*)-^.
W ^ - ^ -
F-7. Vlassza ki az elz hat feladatbl azokat a jeleket, amelyek Fourier-transzformltja

meghatrozhat az adott Laplace-transzformltbl z = e'9 illetve s = ja> helyettestssel.
F-8. Oldja meg az elz feladatot, ha az F-3(a) s (b) feladatban mind a szmllban,
mind a nevezben 0,9 helyre 1,1 szmrtket vagy az F-4. feladatokban a nevezben a 3
helyre -3 szmrtket runk!
*F-9. Egy vals rtk, belp Dl illetve FI jel energija definci szerint
,=f>2M;
Ex=)x2{t)dt.
0
*=0
Igazolja, hogy ha Ex vges, akkor szmthat a jel Laplace-transzformltjbl:

Ex = R e s {Z"> X(z)x{z-%
Ex = 2 > s
{X(s)x(-s)}.
A Res G(z) jelentst s szmtsnak mdjt a 4.1-1.6. pontban trgyaltuk. (tmutats.

Fejezze ki az x[k] illetve az x(t) jelet az inverzis integrllal, szorozza meg az x[k] illetve
az x(f) jellel, cserlje meg a mveletek sorrendjt, majd alkalmazza a reziduum ttelt.)
Hatrozza meg a ttel alkalmazsval a jel energijt, ha
(a) x[k]=e[k]ak,
\a\<l; y(t)= eif)^"'',
a>0.
(b) x[k]= e[k]ka", \a\<\; y(t)=(t)te"',
a>0.
Ellenrizze az eredmnyt az idtartomnyban vgzett szmtssal, ha utbbit el

tudja vgezni! A plda mutatja, hogy a komplex frekvenciatartomnyban a szmts nha
egyszerbb.
340
4.1-2.M. Megoldsok
M-l. Clszer a (b) s (c) szerinti fggvnyeket elbb egy ms alakra hozni.
(a) x[k]=0,5e[k]0,5k.
x(z)=z_
'(z^8KzT8); ^]= 0 ' 625 ^-4' 8W -(-. 8 ri;
Ezek az alakok egyenrtkek, az els a legclszerbb.

W
(z-0,8)(z + 0,8)'
x[fc]= 4 * - 2] + 2 [k - 3] + f[Jt - 4] {l,745 (0,8)*~4-1,105 (- 0,8)*~4).

Ha az eredeti alakot megszorozzuk s elosztjuk z-vel, akkor a z = 0 helyen ngyszeres
plus addik. Ekkor a visszatranszformls hosszadalmas szmtst ignyel s kevsb
ttekinthet eredmnyre vezet. Nem derl ki pldul rnzsre, hogy a jel a k = 2 diszkrt
idpont eltt nulla.
(d) x[k] = s[k] J2,25 (0,1)* -1,25 (0,5)*}.
(e) x[k]= 5,590 e[k]
cos (2,034 k +1,391).
(/) x[k] = 1,5 [k]+ e[k -1]{3,7 (- 0,4) H - 6,2 (- 0,6)*"'}.

fe)
X z =
( )
^7 + 7(z-0,5)
T 7 ^2 + z-0,4
z-0,5
(z-0,4) 2 '
x[k] = e[k] fi + 2 A:) (0,5)*+ (l - 2 )(0,4)* }

(h) Ez nem lehet egy Dl jel Laplace-transzformltja, mert z>x> esetn nincs vges
hatrrtke.
M-2. A (b) feladatban a racionlis fggvny nem valdi trt!
(a)x(t)=(t){e-'+2e-4'}.
(b)
x(t)=3S(t)+{t){e-'-4e'4'}.
(c) x(t) = E(t){(7 - 20e~' - (7 + 5/) e~2'}.

(d) x(t)=(t)\cos4at sin4a/le" 3 a '. (e) x(t)=s(t)lcos2t-
(f) 4)=4)U
cos 3t + sm 2t
sin2tie~c".
341
M-3. A megoldsok hrom tipikus alakja

x[k] = x[0] + x[\][k-l]+... + x[k-(L-\)][k-(L-\)]
x[k]=e[k]g[k]+e[k - l]h[k -1],
x[k] = {e[k] - e[k - L]} g[k] + e[k - L] f[k - L].
[k-L]f[k-L],
Ha L nem nagyon kicsi, akkor a harmadik alak a legclszerbb. Mivel esetnkben

L = 20, ezrt a harmadik alakot adjuk meg:
{a) x[A:]={[A:]-4A:-20]}(0,9)*-(0,9^0,920)4)t-20]0,9*-20; 0,920*0,122.
(b) x[k]={e[k]-e[k-2]}(0,9f; vges hosszsg jel.
(c) Elhanyagolva a (0,3)203-Krn s a (0,l)20 10 20 szmokat
x[k] = {s[k]- s[k - 20]} |- 4,75 (0,1)* + 5,75 (- 0,3)* )+e[k - 20]J4,75(0,l)*-20 -5,75(- 0,3)*~20}.
M-4. Alkalmazza a ksleltetsi (eltolsi) ttelt!
(a) x() = 4 ) e - 3 ' - ^ - l ) e - 3 ( M ) = Hr)-^-l)}e^'-[l-e- 3 ]f(/-l)e- 3 ('- 1 >.
(b) x{t) = e{t)z"-{t-\)e*-])-s{t
3
-2)e-3('-2 =
{s(t)-e{t - OJe- '- [l^T ] {s(t - \yE(t - 2)} e"*-"- [ l + e ^ - e " 6 ^ - 2)e"3<'-2>.
(c) x(t)=E{t)^3'-e-'
e(t ~)e-H'-'] = {(/)-f(r-l)}e" 3 '. Vges hosszsg jel.
*M-5. Az X(z) vagy egy periodikus Dl jel transzformltja vagy egy periodikus s egy
nem-periodikus jel sszegnek transzformltja.
( a ^ j W J ^ x J - t ] ; xL[k] = S[k-l]+S[k-2],
(b) ^ ) = ^ ^
=z - ' + ^ l
1z
0<k<L = 5.
x[khs[k-l}+eL[k}fL{k};
1z
fL[k] = 2[k-l}+S[k-2],
0<k<L=5.
(c) x[k]=L[k]xL[k]; xL[k]={[k]-e[k-4]}a*;
1 = 5.
*(/)x(z) = z-0,8
- l - + ^z -,l - z-0,8
^ - + ^4;
l-z~
w
x[k] = 2[k]{0,&)k+L[k]gL[k]; gL[k] = [k~\]+[k-2],
0<k<L = 5.
*M-6. Az X(s) vagy egy periodikus FI jel Laplace-transzformltja vagy egy periodikus s
egy nem-periodikus jel sszegnek Laplace-transzformltja.
(a) x(t)=T(t)xT(t); xr(r) = f ( ) - f ( - l ) , 0<t<T = 2.
(b) Mint (er), noha ez nem ltszik els rnzsre.
(c) x(t)=T (t)(t)={t)+
S{t-l)+{t-2)+....
(d) x(t)= E{)+ e(t ~2)+ E(-4) + ....
A jel brzolsval knnyen belthat, hogy az egy A + (t/2) s egy g{t)=-eT{f)gT\f)

periodikus jel sszege, ahol
342
G(s) =
7(l-e-2s)
2 ( l - ^ ) ^ - l + ( 2 ^ ^ + l)e' 2s .
272(l-e-2sj
A
+
[s 2s \
gT(t)={l-A)-~,0<t<T
= 2.
Az A lland tetszleges, az A = 0, A =1 s ^4 =1/2 vlasztsok sszerek.

M-7. A helyettests megengedett, ha X(z) minden plusa az egysgkrn bell vagy ha
X(s) minden plusa a bal flskon helyezkedik el. Az F-I., 2., 3. s 4. feladatokban ez
teljesl, de az F-l(/z) s az F-2(e,J) feladatokban csak akkor, ha a > 0. Az F-5. s 6.
feladatokban szerepl jelek egyikre sem megengedett a helyettests.
M-8. Az x(eiS) illetve az X(jco) az F-3(fe) illetve az F-4(c) feladatban a jel spektrumt
szolgltatja, mivel az X(z) fggvnynek a z = 1,1 helyen, illetve az X(s) fggvnynek az
s =+3 helyen nincsen plusa. A tbbi emltett feladatban az X\el9) illetve az X()co)
fggvny nem belp jel spektrumt adja.
*M-9. Felcserlve a mveletek sorrendjt (ez megengedett, ha Ex vges) a Dl esetben
^=S^W=I*WTLT
f*(*y-id*=-^ dV'x(z) 2>M*
>dz.
Az utols sszeg az x[k] Laplace-transzformltja, de nem z hanem /z vltozval. A FI

esetben hasonl mdon
,= f * 2 ( ) d / = J x ( / ) \ ~
\x{s)e"ds
d/ = - - j x ( s ) jx(Z)e"d? ds.
Az utols sszeg az x(t) Laplace-transzformltja, de nem s hanem -s vltozval.

A megadott konkrt jelek esetn:
(aR^Resz-'-^^-LRes
1
.1 = 7 ^ ;
i hl<] [ z-az
-a]
.-= \\z - a)\\. - az)\
\-a
1
>=^S\T^-^:}=^
<a{s + a-s + a}
s=-a
[(s + a)(a-s)\
2a
2z
(*R=lRes z - ? ^2 " ^
= Res
f N [ (z - a) (z- - ^ j
\(z - af(\ - az)2 J
V * ^ l (s + a) 2 (- s + a) 2 j
s= a
' \(s + afia - sf j
(l-a2]
4a 3 '
A Z?,/(z-a) illetve a Djis + a) tagot, vagy a benne szerepl Z), reziduumot a

rszlettrtekre bonts technikjval hatrozhatjuk meg. Klnsen a (1>) feladat esetn a
komplex frekvenciatartomnybeli szmts egyszerbbnek tnik.
4.2. Rendszeranalzis a komplex frekvenciatartomnyban

E fejezet trgya a lineris, invarins, kauzlis, Dl illetve FI rendszerek komplex
frekvencia-tartomnybeli analzise, ms szval a diszkrt idej s a folytonos idej
Laplace- transzformci alkalmazsa rendszeranalzisre.
A 4.2-1. szakaszban rtelmezzk az ilyen rendszer tviteli fggvnyt.
Megmutatjuk, miknt lehet a rendszer tviteli fggvnyt ellltani a rendszer
impulzusvlasznak, rendszeregyenletnek, llapotvltozs lersnak vagy tviteli
karakterisztikjnak ismeretben. Itt foglakozunk a gerjeszts-vlasz stabilits
kritriumaival, valamint az tviteli fggvny brzolsnak mdjval is. Az tviteli
fggvnynek a hlzati reprezentci alapjn trtn ellltst a 4.3. fejezetben
trgyaljuk.
A 4.2-2. szakasz trgya az adott gerjesztshez tartoz vlasz szmtsa a Laplacetranszformci felhasznlsval. A belp gerjesztshez tartoz vlaszt meghatrozhatjuk
az tviteli fggvny ismeretben. Nem belp gerjesztshez tartoz vlasz
meghatrozshoz clszer az impulzusvlasz szmtsa, majd konvolci alkalmazsa.
Mdszert adunk a periodikus gerjesztshez tartoz vlasz olyan ellltsra, amely nem a
Fourier-felbontson alapul.
A 4.2-3. szakaszban nhny specilis lineris, invarins, kauzlis rendszer
idtartomnybeli, frekvenciatartomnybeli s komplex frekvenciatartomnybeli lerst
trgyaljuk. Itt lesz sz szrkkel kapcsolatos nhny alapfogalomrl. A rendszerek
realizcijval a 4.3-2. szakaszban mg fogunk foglalkozni.
4.2-1. Az tviteli fggvny

4.2-1.1. Az tviteli fggvny defincija
Tekintsnk egy lineris, invarins, kauzlis Dl illetve FI rendszert, amelyet h[k] illetve
h(t) impulzusvlasza jellemez, amely a kauzalits kvetkeztben belp jel. Jellje az
impulzusvlasz Laplace-transzformltjt
Dl: H{z) = S{h[k]};
FI: H{s) = S{h{t)}.
'
A kauzlis rendszer ltal meghatrozott H(z) illetve H(s) a rendszer tviteli fggvnye
(transzfer fggvnye).
Az (1) lehetsget ad az impulzus vlasz mrse s alkalmas fggvnnyel trtn
approximlsa alapjn az tviteli fggvny meghatrozst.
A rendszer vlasza kifejezhet az impulzusvlasz s gerjeszts konvolcijaknt
(2.1. szakasz):
344
y[k]=h[k]*u[k]; y{t) = h{t)*u{t).

A Laplace-transzformci (4.1-37) konvoluci-ttele rtelmben ez, kauzlis rendszer s
belp gerjeszts esetn kifejezhet h s u Laplace-transzformltjnak szorzataknt:
Dl: Y{z)=H{z)U{z);
FI: Y(s)=H{s)u(s),
h[k] = 0, u[k]= 0, * e Z ;
h(t)=0, u(t)=0, / e R ,
'"
A (2) rtelmben a kauzlis rendszer tviteli fggvnye rtelmezhet kzvetlenl a

komplex frekvenciatartomnyban az impulzusvlasztl fggetlenl is:
Dl:
H(z) = jQ;
u[k]=0,keZ_;
(42 3)
Y(\
FI:
H(s) = ^ - ;
'
() = 0,
ER
A rendszer tviteli fggvnyt rendszerint a (3) sszefggssel szmtjuk

rendszeregyenlete, llapotvltozs lersa vagy hlzati reprezentcija ismeretben. Ezt a
kvetkezkben rszletezni fogjuk.
Az tviteli fggvny ismeretben (1) alapjn szmthatjuk a rendszer
impulzusvlaszt:
Dl:
FI:
h[k}^^{H{z)};
h(t) = 2T'{H{s)}.
'~}
Rendszerint ez az impulzusvlasz szmtsnak a legegyszerbb mdja.

A rendszer tviteli fggvnye a z illetve az s vltoz racionlis fggvnye, ha az
albbi felttelek brmelyike ki van elgtve:
- a rendszer impulzusvlasza exponencilis s csillaptott szinuszos fggvnyek
szuperpozcija, brmelyik meg lehet szorozva egy polinommal (2.1-1. s 2. szakasz).
- a rendszer jellemezhet a rendszeregyenletvel (2.2-1. szakasz).
- a rendszer jellemezhet az llapotvltozs lersval (2.3-1. szakasz).
- a rendszer jellemezhet egy olyan tviteli karakterisztikval, amely az e'8 illetve a ja)
vltoz racionlis fggvnye.
Sok fontos folytonos idej rendszer nem tartozik a fenti osztlyok egyikbe sem,
teht tviteli fggvnye nem racionlis. Ilyenek pldul az idksssel (ms nven
holtidvel) br FI rendszerek.
Az tviteli fggvny s az impulzusvlasz kapcsolatt fentebb tisztztuk, e szakasz
tovbbi pontjaiban a tbbi kapcsolatot vizsgljuk.
1. plda Hatrozzuk meg a Dl illetve a FI rendszer tviteli fggvnyt, ha
impulzusvlasza
h[k]=s[k]qk;
h{t)=e(t)ep'.
Mivel a rendszer kauzlis, ezrt az impulzusvlasz Laplace-transzformltjt

szmtva kapjuk, hogy
345
z-q
s- p
Az tviteli fggvny z = q vagy s = p plusa megegyezik az impulzusvlaszban a Dl

esetben a k kitev alapjval illetve a FI esetben a kitevben a / szorzjval. #
*2. plda Hatrozzuk meg a Dl rendszer tviteli fggvnyt, ha impulzusvlasza
h[k]=[k]-S[k-2]+[k-4]-[k-6]+....
Tagonknt kpezve a Laplace-transzformltakat kapjuk, hogy
H(z) =
\--z'2+-z-4--z-6+...^coSv{z'1;).
2!
4!
6!
Ez nem racionlis fggvnye a z vltoznak. A gyakorlatban nem szoktunk ilyen

impulzusvlasszal vagy tviteli fggvnnyel tallkozni. #
3. plda Hatrozzuk meg a FI rendszer tviteli fggvnyt, ha explicit gerjeszts vlasz
kapcsolata y(t) = u(t - T), T e R+ .
Az egyenlet Laplace-transzformltjt kpezve Y(s) = e~sT U(s) = f(s) U(S).
A FI rendszer (a folytonos idej ksleltet) tviteli fggvnye ebbl
ff(s) = e " ' r , r e R ( . Ez az tviteli fggvny az s vltoznak nem racionlis fggvnye.
Ha f e R . , akkor a rendszer nem kauzlis, tviteli fggvnye nem rtelmezett, a H(s)
ekkor nem nevezhet tviteli fggvnynek. #
4.2-1.2. tviteli fggvny s rendszeregyenlet

Tekintsk egy lineris, invarins, kauzlis Dl illetve FI rendszer
szoksos alakjban adottnak (2.2-1.2. s 3. pont):
Dl: y[k]+aiy[k-\}+
FI: /"\t)+aJ"~\t)+...
...+ ay[k-n]=bnu[k]+biu[k-\]+
{
l)
ay{t)=b^\t)+blU "- {t)+...
rendszeregyenlett
...+ bmu[k-m\-
+ bAt)-
Itt y^{t) azj() FI vlasz i-edik ltalnostott derivltja.

Feladatunk a rendszer tviteli fggvnynek meghatrozsa.
Kpezzk az egyenlet Laplace-transzformltjt abban az esetben, amikor u[k]
illetve u(t) belp jel, ezrt a kauzalits kvetkeztben y[k] illetve y(t) is belp jel. A
(4.1-22) eltolsi ttel rtelmben ekkor X {y{i)[k]}=z''Y{z),
a (4.1-29) derivlt ttel
(0
rtelmben S {y ()}=*'' Y(s), teht

Y(z)+ ax z~Y(z)+... + a z-"Y(z)=b0U(z)+
s" Y{s)+alS"-'
blz-,U(z) + ...+ bmz"" U{z);
Y{z) + ... + anY{s) = b0 s" {s)+bt s"~l {s) + ... + bnU(s)-
Ebbl H(z) = Y(z)/U{z) illetve H(s)=Y(s)/U(s)
nehzsg nlkl kifejezhet.
346
Az (5) rendszeregyenletvel lert Dl illetve FI rendszer tviteli fggvnye

DI.
FI.
o + bi z~l+b2 z~2+... + bmz\ + a,z + a-,z +... + a z "

1
2
"
H(y_. \ *"+*>, S"-' + b2 z"-> + ... + b_lS + bn
s"+ax s"~l+a2z"~2+... + an_l s + an
H(z\
(4.2-6)
Mind H(z), mind -ff(s)vltozjnak racionlis fggvnye. Mindkt fggvny vges

rtkhez (gyakran nullhoz) tart, ha z > oo (z_1 > Oj illetve ha s > o.
Ha a Dl rendszerre n = 0 (MA tpus vagy nem-rekurzv rendszer), akkor
H(z) = b0 +blz-}+b2z-2+bm_1z-{m-l)+bmz^ , n = 0.
(4.2-7)
A Dl tviteli fggvnyt gyakran clszerbb olyan alakra hozni, hogy csak z pozitv
hatvnyait tartalmazza:
g(z) = 4 ^ ' 7
z +a,z
" ' + V ' Z + V * = nm(m,n).

+... + aw_, z + aw
(4.2-8)
A belp gerjesztshez tartoz ugyancsak belp vlasz

y[k]=^'i{H(z)u(z)}
illetve y(t)=^{H{s)u{s)}
alakban inverz Laplace-transzformcival szmthat.
Az tviteli fggvny nevezje megegyezik a rendszeregyenlet karakterisztikus
egyenletnek bal oldalval (2.2-2.2. pont). Ebbl kvetkezik, hogy a rendszeregyenlet
valamennyi A, sajtrtke az tviteli fggvny nevezjnek egy nullahelye s ezrt
tbbnyire egy plusa az tviteli fggvnynek: Xi = qt illetve Xt = pt (i = 1,2, , n).
Ha azonban az tviteli fggvny reduklhat, vagyis ha nevezjnek egyes
nullahelyei megegyeznek szmlljnak bizonyos nullahelyeivel, akkor a
rendszeregyenlet egyes sajtrtkei nem plusai az tviteli fggvnynek. Pontosabban
fogalmazva: az tviteli fggvny plusainak multiplicitsa legfeljebb akkora, mint a
rendszeregyenlet megfelel sajtrtkeinek multiplicitsa.
A rendszeregyenlet s az tviteli fggvny kapcsolatt a gyakorlatban sokszor
fordtva hasznljuk: meghatrozzuk az tviteli fggvnyt (pldul a hlzati reprezentci
ismeretben vagy mrsi eredmny approximcijval) s a (6) alak ismeretben
ellltjuk a rendszeregyenlet (5) szerinti formjt.
Plda Hatrozzuk meg azon rendszer tviteli fggvnyt, amelynek rendszeregyenlete
(2.2-1.2. s 3. pont)
Dl: y[k] -y[k -1] + 0,24y[k -2] = u[k] + 0,5 u[k -1] - 0,2 u[k - 3];
FI: y(2){t)+4yi''>{t)+3y(t)=5u^{t) + u{t).
Az tviteli fggvny kzvetlenl felrhat:
/
3
l1 ++ U,JZ
0,5z^-0,2z"
-V,Z.Z
l-z-'+0,24z-z
_,. Zz 3+U,3Z
+0,5z 2~\),l
-0,2
z 2 - z + 0,24
, \s
TT/
5s + \
s2+4s + 3
A H(z) felrhat gy is, hogy csak z pozitv hatvnyai szerepeljenek benne. #
347
4.2-1.3. tviteli fggvny s llapotvltozs lers

A lineris, invarins, kauzlis, egy-gerjeszts s egy-vlasz Dl illetve FI rendszer
llapotvltozs lersra kzs alak adhat (2.3-1.2. s 3. pont):
x' = Ax + Bu,
y = CJ x + Du.
(4.2-9)
Itt X'[A:]SX[; + I] illetve x'(/) az x(/) ltalnostott derivltja. Az xt llapotvltozk

szmt .Vjelli, ez az llapotvltozs lers rendszma.
Kpezzk az egyenletek Laplace-transzformltjt. A (4.1-26) illetve a (4.1-27)
rtelmben iT {x[ + l]} = z X ( z ) - x [ o ] z illetve Z {x'(t)} = sX(s)-x(-0),
ahol belp
gerjeszts esetn x[o] = 0 illetve x ( - 0 ) = 0 . Az tviteli fggvny szmtshoz az utbbi
esetre szortkozhatunk:
z X(z) = A x(z) + B U{z),
s X(z) = A X{s) + B u{s),
Y(s) = CT
7(z) = C X(z) + DU{z);
X{S)+DU(S).
Az els egyenlet trendezett alakja Dl illetve FI rendszer esetn

[zI-A]x(z)=BU(z);
[SI-A]X(S)=BU(S).
(4.2-10)
E lineris egyenletrendszer megoldsval megkapjuk X(z) illetve X(s) rendezit.

Formlisan ez mtrixinverzival fejezhet ki:
X(z) = [z I - A]'1 B U{Z);
X{s) =[SI-AYB
U(S).
Helyettestsk ezt Y(z) illetve Y(s) kifejezsbe:

Y(z) = { c T [zl- A]~' B + D } / ( Z ) ;
Ennek alapjn a H(Z)=Y(Z)/U(Z)

kifejezse
Dl:
FI:
Y(s) = { c T [s I - A\l B + D
illetve a H(S)=Y(S)/U(S)
H(z ) = <? [zlH(s )=C [sl-
-4~' B + ;
-A B + D .
}U(S).
tviteli juggvny
(4 2-1 1)
Az llapotvltozs lerssal jellemzett rendszer tviteli fggvnye egy racionlis

fggvny, amelynek szmllja nem nagyobb fokszm mint nevezje:
Dl:
FI:
H{z)--
sN + d,zN-x+d2zN-2+...
+ dN_xz + dN
12)
gy + sN + +gN lS
+ 8N
H(s)=
w
N , " N7 N- 2
N f>
sN+d
d2s - +...+dN_ls + dN
ls - +
Hasonltsuk ssze az tviteli fggvnynek a rendszeregyenlet alapjn kapott (6) s

az llapotvltozs lers alapjn kapott (12) kifejezst. A gyakorlati esetek tbbsgben
N= n s dt, = a,, gt = br Ha azonban a (12) szerinti szmllnak s a neveznek van c
szm kzs gyktnyezje, akkor ezekkel egyszersthetnk. Az gy elll reduklt
tviteli fggvnyre a szmll s a nevez fokszma N - c = n. Nehz annak eldntse,
hogy a szmll s a nevez kt nullahelye valban pontosan egyenl-e. Ennek a
stabilitsvizsglat sorn lehet jelentsg (4.2-1.5. pont).
348
Plda Hatrozzuk meg annak a Dl rendszernek az tviteli fggvnyt, amelynek

llapotvltozs lersa
'<
L*L
L-a2
*i
-a,
x2
y=[c, Q]
0
1
>
+ >.
_X2.
A transzformlt llapotvektorra vonatkoz egyenlet s annak megoldsa:

X,(z)-
U(z)~.
X2{z\
X2{z\
/(z).
z + a , z + a,
Az Y(z) kifejezsbe helyettestve kapjuk a transzformlt vlaszt s az tviteli fggvnyt:
z + a,z + a.
H(z)
C t + C2z
+D=
Dz2+(C1+alD)z
+ (Cx+a2D)
z + a. z + a.
Ez a (12) szerinti alak N = 2 esetre. Az at,CD paramterek specilis rtke mellett

elfordulhat, hogy az tviteli fggvny csak elsfok. #
A Dl Laplace-transzformci alkalmazsval egyszeren igazolhatjuk az
llapotvltozs lers (2.3-28) szerinti els Frobenius-alakjt (ezt itt nem ismteljk meg;
1. a 2.3-1.4. pontot). Belp jelekre szortkozva az llapotegyenlet egyes sorainak a
Laplace-transzformltja a Dl esetben (a FI eset betcservel addik)
Xi=z'~'Xl,...,Xfl=z
~ Xx;
zXN = -aflXl-aNlX1-...-alXN
+U.

1
U
zN+alzN-'+...+
ati
, X 2 Z A j , . . . , X N
Aj.
Ezeket a vlasz transzformlt kifejezsbe helyettestve

1
-PN -b0aN)+{bN_t -b0afi_l)z+...+{b
-b0ax)zNA]+b0
\U.
Az egyenletet a nevezvel szorozva, rendezs utn a kvetkez egyenletet kapjuk:

[zN+alzN'1+...+aN]
Y{z)=[bzN+blzNA
+ ...+bN]
U(z).
Ezt megszorozva z~N tnyezvel kapjuk a Dl rendszeregyenlet szoksos alakjnak

Laplace-transzformltjt. Ha az egyenletben z helyre s vltozt runk, akkor megkapjuk a
FI rendszeregyenlet Laplace-transzformltjt. Az elz pldban az N = 2 specilis esettel
foglalkoztunk. A msodik Frobenius-alak is igazolhat Laplace-transzformcival. Ezt a
viszonylag egyszer feladatot az Olvasra bzzuk.
349
4.2-1.4. tviteli fggvny s tviteli karakterisztika

Egy lineris, invarins rendszert jellemezhetnk akr a H\cl9j Dl illetve H(ja>) FI
tviteli karakterisztikjval (3.1-1.3. pont), akr az elbb trgyalt H{z) illetve H(s)
tviteli fggvnyvel.
Szortkozzunk GV stabilis s kauzlis rendszerekre (3.2-2.3. pont). Ekkor az
tviteli karakterisztika ismeretben az tviteli fggvny elllthat (vagy fordtva), ha
e's helyre z, a j co helyre 5 vltozt runk (vagy fordtva):
Dl: H(z) = H{e%^ ^
4iS)=^L;
FI: H{s) = H{jml^
H[jm) = H(S\_.m.
(4.2-13)
Ha az tviteli karakterisztika s'9 illetve a j a racionlis fggvnyeknt ismert,

akkor az tviteli fggvny maga is racionlis fggvnye a z vagy az s vltoznak. A mrt
tviteli karakterisztika kzeltse racionlis fggvnnyel azonban nem egyszer feladat. A
msodik oszlopban ll sszefggsek az tviteli karakterisztika egy knyelmes szmtsi
eljrst jelentik.
Az alkalmazott jellsek kvetkeztben az sszefggsek trivialitsnak tnhetnek,
de a GV stabilitsra s a kauzalitsra vonatkoz kiktsek mutatjk, hogy ez nincs gy. Ha
pldul a rendszer nem kauzlis, akkor a (13) hibs eredmnyre vezet, hiszen nem
kauzlis rendszerre az tviteli fggvny nem rtelmezett.
Jellje a H tviteli karakterisztika vals rszt P, kpzetes rszt Q, abszolt
rtkt K, szgt <p, vagyis akr Dl, akr FI rendszer esetn
H = P + iQ , H = Keir
(4.2-14)
Az tvitel karakterisztika konjugltja a H\z~l), illetve a H(-s) tviteli

fggvnybl llthat el z = ej 9, illetve s=jco helyettestssel. Ebbl kvetkezik, hogy
az tviteli karakterisztika vals, illetve kpzetes rsznek kifejezse
(4.2-15)
H(s)+H(-s)
FI: P(a>) =
H(s)-H(-s)
JM =
Az tviteli karakterisztika abszolt rtknek ngyzetre s szgre pedig rhat, hogy

Dl:
K\9) =
H{z)H{z\ei
FI:
K2{o>)=H(s)H(-s
j2^)_
H(z)
(4.2-16)
v )
\ )
. ,
Jls,!a>
j 2
e
H(s)
^>=-^
H(-s)
A (15) s (16) sszefggsek alapjn az tviteli karakterisztikt jellemz

P(9),Q{3),K(9),<p(&) illetve/^),g(.9),.K(.9),<p(.9) ngy fggvny brmelyiknek
ismeretben elvileg elllthat egy olyan H(z) illetve H(s) tviteli fggvny, amelybl
350
szrmaztatott tviteli karakterisztika vals rsze, kpzetes rsze, abszolt rtke vagy
szge ppen a megadott. Ez az elllts egyes esetekben egyrtelm, ms esetekben tbb
tviteli fggvny is addik.
Az tviteli fggvny tnyleges ellltsnak mdszervel P, Q, K vagy <p
ismeretben azonban nem foglakozunk, mert clunk csak az tviteli fggvny s az tviteli
karakterisztika kapcsolatnak bemutatsa volt.
Elrt tulajdonsg amplitd-karakterisztikval br rendszerek egy tpusra
(maximlis lapossg szrk) az tviteli fggvny meghatrozst a 4.2-3.7. pontban be
fogjuk mutatni.
4.2-1.5. Gerjeszts-vlasz stabilits

Egy lineris, invarins, kauzlis Dl illetve FI rendszer H(z) illetve H(s) tviteli fggvnye
lerja a rendszer gerjeszts-vlasz kapcsolatt. Ebbl kvetkezik, hogy az tviteli fggvny
ismeretben el tudjuk dnteni, hogy a rendszer gerjeszts-vlasz stabilis (GV stabilis)
vagy nem az. Emlkeztetl: a rendszer akkor s csakis akkor GV stabilis, ha brmely
korltos gerjesztshez korltos vlasz tartozik. Ennek szksges s elegend felttele,
hogy a rendszer impulzusvlasza abszolt sszegezhet illetve abszolt integrlhat
legyen (2.1-1.3. s 2.1-2.3. pont):
ZIAWI<05
]|A(0|d<-
A rendszer felttelezett kauzalitsa kvetkeztben az als hatr k = 0 vagy / = - 0 is lehet.

A (3) rtelmben a felttel kifejezhet az tviteli fggvnnyel is:
Jj^-'IMzôo;
J|2T, {H'(s)j|d<>.
(4.2-17)
Ez az ltalnos alak nem klnsen hasznos.

Szortkozzunk a tovbbiakban racionlis tviteli fggvnyre, amelynek ltalnos
alakjt (6) adja. A h[k] Dl impulzusvlasz, amely a q, plusokkal br H(z) tviteli
fggvnyhez tartozik a kvetkez tpus tagok szuperpozcija: q\ (egyszeres plus),
kqf (ktszeres plus),..., kp~x q) (p-szeres plus), tovbb S[k], [k-l], ..., 8[k-r\. A h{t)
FI impulzusvlasz, amely a pt plusokkal br H{s) tviteli fggvnyhez tartozik a
kvetkez tpus tagok szuperpozcija: e f t ' (egyszeres plus), tePl' (ktszeres plus),...,
?<H eA< (^-szoros plus) esetleg mg (t) is. Az ilyen fggvny abszolt rtknek
szummja illetve integrlja csak akkor lehet vges, ha minden exponencilis tag nullhoz
tart, amikor k illetve t vgtelenhez tart. Ennek felttele viszont az, hogy minden \qt\ illetve
minden |e f t ' | = j e * f e ) ' | rtk I-nl kisebb legyen.
A racionlis tviteli fggvny Dl illetve FI rendszer akkor s csakis akkor
gerjeszts-vlasz stabilis, ha a H(z) tviteli fggvny minden qt plusra illetve a H(s)
tviteli fggvny minden p, plusra
GV stabilis rendszer
D l : \q,\<l;
FI: Me{pi}<Q
(4.2-18)
351
ki van elgtve, vagyis ha a Dl tviteli fggvny minden plusa az egysgkrn bell, a FI

tviteli fggvny minden plusa a bal flskon helyezkedik el.
Ha az tviteli fggvny plusai csak a |^.| < 1 illetve a 3?e {p,}^ 0 felttelt elgtik
ki s a \q,\ = 1 illetve a 3?e (p,} = 0 tpus, a tartomny hatrra es plusok egyszeresek,
akkor azt mondhatjuk, hogy a nem GV stabilis rendszer a GV stabilits hatrhelyzetben
van. Kln megfontolst ignyel, hogy az ilyen rendszer stabilisnak" tekinthet-e.
Legyen az tviteli fggvny a kvetkez alakban adott:
JT,
^ B(Z)
Jr
Bs)
ahol B s A polinomok, fokszmuk n. Ha az tviteli fggvny reduklt alak (az A s B

polinomoknak nincs kzs nullahelyk), akkor a H tviteli fggvny plusai
megegyeznek nevezjnek nullahelyeivel, azaz a kvetkez n-edfok egyenlet gykei:
A(z)=0,
z=ql,q2,...,qn;
A(s) = 0, s = Pl,p2,...,pn
(4.2-20)
Mint korbban mr lttuk (2.2-3.2. pont), a stabilitsi felttelek teljeslse a polinom

egytthati ismeretben ellenrizhetk a plusok numerikus meghatrozsa nlkl is.
Ha az tviteli fggvnynek nem a reduklt alakja ll rendelkezsnkre (ilyen
redukci egybknt ritkn lehetsges), akkor elz lltsunkat a kvetkezkppen kell
kiss vatosabbra fogalmaznunk.
Legyen az tviteli fggvny H(z) = G{z)ID{z) illetve H{s) = G{s)/D(s) alakban
adott, ahol G s D legfeljebb iV-edfok polinom, amelyeknek lehetnek kzs nullahelyei.
A D(z) = 0 egyenlet zi gykei, illetve a D(s) = 0 egyenlet s, gykei lehetnek az tviteli
fggvny plusai. Ezek akkor nem plusok, ha egyttal a G szmll-polinomnak is
nullahelyei. Pontosabban fogalmazva: ha z, illetve s, a nevez-polinomnak di
multiplicits, a szmll-polinomnak gt multiplicits nullahelye, akkor dt > gi esetn
z, = qt illetve s,. = pt az tviteli fggvnynek plusa, egybknt nem plusa az tviteli
fggvnynek.
Vizsgljuk a kvetkez esetet. Ttelezzk fel, hogy az tviteli fggvny
nevezjnek valamennyi nullahelye az egysgsugar krn bell illetve a bal flskon van,
kivve egyetlen egyszeres nullahelyet az egysgsugar krn kvl illetve a jobb flskon.
Ha az tviteli fggvny reduklt alak, akkor az ltala jellemzett rendszer nem GV
stabilis. Ha azonban az tviteli fggvnynek van olyan reduklt alakja, amelyben a
stabilitst elront" plus nem lp fel, akkor az tviteli fggvny GV stabilis rendszert
jellemez. Elmletileg ez az llts tkletesen helytll. Gyakorlatilag azonban felmerl az
a krds, hogy kell megbzhatsggal ismerjk-e a szmll s a nevez nullahelyeit
vagy egytthatit ahhoz, hogy a reduklhatsgot illeten ne legyenek ktelyeink. A
tanknyvi pldkban az egytthatk pontosan ismert kerek" szmok, gy ez a gond nem
merl fel, ami ezltal flrevezet.
Tekintsnk most kt olyan esetet, amikor a krdst viszonylag biztonsgosan meg
tudjuk vlaszolni.
Ttelezzk fel, hogy az tviteli fggvnyt a rendszer llapotvltozs lersbl
lltottuk el. A nevez nullahelyeit ekkor a rendszermtrix sajtrtkeit adjk. Ha ezek
nincsenek mind az egysgsugar kr belsejben illetve a bal flskon, akkor a rendszer
nem aszimptotikusan stabilis. Ekkor a rendszert tbbnyire akkor sem tekintjk
stabilisnak", ha a reduklt tviteli fggvny alapjn gerjeszts-vlasz stabilisnak
bizonyul.
352
Tekintsnk most egy olyan tviteli fggvnyt, amely GV stabilis rendszert

jellemez. Szorozzuk meg a szmllt s a nevezt egy z-2 illetve egy s-2 tnyezvel. Az
j tviteli fggvny egyenrtk az eredetivel, de mivel nevezjnek van egy nullahelye
az egysgsugar krn kvl illetve a jobb flskon, ezrt arra fogunk gyanakodni, hogy
nem GV stabilis rendszert jellemez. Ekkor indokolt a reduklt alakot ellltani s abbl
levonni a kvetkeztetst. (Azt termszetesen nem tudhatjuk, hogy a rendszer
aszimptotikusan stabilis-e, hiszen az llapotvltozs lerst nem ismerjk.)
A stabilitssal kapcsolatos tovbbi megfontolsok (pldul stabilitsi tartalk
rtelmezse) mr meghaladja kereteinket.
Plda Hatrozzuk meg a rendszer tviteli fggvnyt, ha rendszeregyenlete
D l : y[k\-2,5y[k-1]+
FI:
y[k-2J = u[k\-3u[k-l}+
2u[k -1];
yU(t)-y%)-2y(t)=u%)-2u(t).
Az tviteli fggvny a rendszeregyenletbl rnzsre" felrhat:

u( \ _ l - 3 z ' ' + 2 z ~ 2 _ z 2 - 3 z + 2 _ ( z - l ) ( z - 2 ) _ z - 1
1 - 2,5 z_1+ z~2 ~ z 2 -2,5 z +1 _ (z - 0,5) (z - 2) ~ z - 0,5 '
is
;
s-2
s-2
s2-s-2
(s + \){s-2)
s+\
Ha a rendszeregyenlet minden egytthatja pontosnak tekinthet, akkor mindkt rendszer

GV stabilis, mert z = 2 illetve s = 2 nem plusa az tviteli fggvnynek. A
rendszeregyenletnek egy, belp gerjesztsekre egyenrtk alakja ennek megfelelen
Dl: y[k] - 0,5 y[k -l] = u[k]-u[k-\;

FI:
yV(t)+y{t)
= u(t).
Ez az eredmny mr ismert idtartomnybeli megfontols alapjn (2.2-3.1. pont pldja).

Az idtartomnyban azonban nem adtunk mdszert a rendszeregyenlet esetleges
redukcijnak elvgzsre, csak azt igazoltuk, hogy az elsrend s a msodrend
rendszer impulzusvlasza megegyezik. jbl megjegyezzk, hogy pldnk nem tipikus
esetet trgyal, mert az tviteli fggvny csak kivtelesen reduklhat. #
4.2-1.6. A plus-zrus elrendezs

A H{z) illetve a H(s) tviteli fggvny z = re'9 illetve s = a + )co komplex vltozjnak
komplex rtk fggvnye. A kvetkezkben kt mdszert trgyalunk ennek brzolsra.
Az els mdszer abban ll, hogy megadjuk a Dl tviteli fggvny viselkedst az
egysgsugar krn (azaz elvgezzk a z = e'9 helyettestst) illetve a FI tviteli
fggvny viselkedst a kpzetes tengelyen (azaz elvgezzk az s = )co helyettestst).
Ennek egy mdja a K($) = \H(e>s)\ s </>(&) = aicH(e's)
illetve a K(O)) = \H{)))\
fggvnyek brzolsa. Az bra csak akkor jellemzi egyrtelmen az tviteli fggvnyt,
ha annak plusai az egysgsugar krn bell illetve a bal flskon vannak, vagyis amikor
a vizsglt rendszer GV stabilis. Ekkor a helyettests - mint lttuk - az tviteli
karakterisztikt szolgltatja. ltalnosabb esetben ez az brzolsi md nem clszer.
353
A msik mdszer akkor clszer, ha H(z) illetve H(s) vltozjnak racionlis

fggvnye, vagyis kt polinom hnyadosa. Jellje az tviteli fggvny zrusait z= s.
illetve s = zt, plusait pedig z = qt illetve s = pt. Az tviteli fggvny gyktnyezkre
bontott alakja a plusok s a zrusok ismeretben (m<n)
H(z) = C
{z-Si){z-s2)...{z-sm).
(z-qx)(z-q2)...(z-qnY
s\
{s-z1)(s-z2)...(s-zj
(s-p1)(s-p2)...(s-p)'
(4.2-21)
Felttelezzk, hogy a szmll s a nevez esetleg megegyez gyktnyezivel mr

egyszerstettnk. A plusok s a zrusok vagy valsak vagy konjuglt komplex prokat
alkotnak. A H(z) tviteli fggvnynek brmelyik (akr mindegyik) plusa lehet nulla, de
egyetlen zrusa sem lehet nulla. Az tviteli fggvnynek a vgtelenben nincs plusa.
Az tviteli fggvny nehzsg nlkl elllthat, ha ismerjk a plusokat, a
zrusokat s a C vals egytthatt. A komplex szmskon a zrusokat karikval, a
plusokat dlt kereszttel szoks brzolni. Az tviteli fggvny e plus-zrus elrendezse
a C egytthatval egytt egyrtelmen jellemzi az tviteli fggvnyt, vagyis annak
brzolsnak tekinthet (1. bra).
lm{sl
lm{zl 4N.
p=-3+j4
z,l / <y,=<y,=0
'
-^
it-tt93=0,3 /I
q-\2
J "
z,=l
-#-
Re{z
Re{s}
A=-3-j4
X
ff(z) = 2
z+1
2
z (z-0,3)(z-l,2)"
H{s) = 25
-1
3-j4)(s + 3+j4)"
1 + z-1
-1
= 25
(l-03z"')|-Uz"')
, r + 6 s + 25
4.2-1. bra A pldaknt vlasztott Dl illetve FI tviteli fggvny s plus-zrus elrendezse
= 2z
A plus-zrus elrendezs rtelmezse az idtartomnyban

Tudjuk, hogy az impulzusvlasz az tviteli fggvny inverz Laplace-transzformltja,
vagyis a Dl esetben q\ tpus iyqj ;()) tagok szuperpozcija, tbbszrs plus esetn
mg kq^,k2q^,...
tpus sszetevk is fellphetnek, illetve FI esetben az impulzusvlasz
e ft ' tpus tagok szuperpozcija, tbbszrs plus esetn mg tePi',t2ePi',...
tpus
sszetevk is fellphetnek. A qt = 0 plus (azaz a z~r tnyez) a Dl vlasz
ksleltetseknt foghat fel. A 2. bra mutatja nhny tipikus plushoz vagy plus-prhoz
tartoz idfggvny viselkedst (v. 2.2-1. bra).
Az tviteli fggvny zrusainak nem adhat ilyen kzvetlen tartalom. A zrusok
befolysoljk az egyes cskken vagy nvekv exponencilis jelek (ltalnosan:
exponencilis fggvnnyel s polinommal szorzott szinuszos jelek) egytthatjt.
354
Specilisan: ha egy zrus nagyon kzel van egy plushoz, akkor ahhoz a plushoz tartoz
exponencilis fggvny szorzja nagyon kicsi lesz. Ha egy plus s egy zrus egybeesik
s mindkett egyszeres, akkor ott sem plus sem zrus nincs, ami megfelel a
gyktnyezvel trtn egyszerstsnek, vagyis az tviteli fggvny reduklsnak.
Im{i} u
V^
/*\
-H-H
Re{s)
4.2-2. bra Az tviteli fggvny plusainak hatsa az idfiiggvnyre
Az brbl jl lthat a GV stabilits s a plusok helyzetnek kapcsolata (az

egysgsugar krn bell, kvl, specilisan rajta, illetve a kpzetes tengelytl balra,
jobbra, specilisan rajta). Stabilis rendszer vezet plusnak azt szoktk nevezni, amelyik
legkzelebb van a stabilitsi tartomny hatrhoz, vagyis amelyikre \qt\ a legnagyobb
illetve \WU {pi}\ a legkisebb. Ez hatrozza meg ugyanis azt a Dl illetve FI idtaratmot,
amely alatt a szabad sszetev leglassbb tagja is elhanyagolhatv vlik. Knnyen
belthatjuk, hogy k, - 3 1 n | ^ ; | illetve /, - 3 / WU \pt.} id utn a megfelel sszetev
kezdeti rtknek 5%-a al cskken. A legnagyobb ilyen id a szabad sszetev
eltnshez szksges id egy becslse. Ennl pontosabb kijelentst csak a vlasz
ismeretben tehetnk, hiszen a gerjesztstl is fggen a szabad sszetev egyes tagjainak
az egytthatja nagyon eltr lehet.
A plus-zrus elrendezs rtelmezse a frekvenciatartomnyban
A gerjeszts vlasz stabilis rendszer plus-zrus elrendezse az tviteli fggvny s az
tviteli karakterisztika H\Z9)=H{Z\Z=eiS
illetve H(â) = H{s\
kapcsolata alapjn
rtelmezhet. A (21) alakba helyettestve
,y-Sl){e^S2\..{es-sm).
HM-CJJ"-2^-'*)---^-*.)
\}o)~ Pi)\}(o~
(4.2-22)
P2)-\)(o-pn)
Vezessk be a kvetkez jellseket:
ja-st
j <*> ~
= BiS>\
e ia -1i
= 2,eiA ja- -prz, =
=V
=v
(4.2-23)
355
A 3. brbl lthat, hogy e'3-si (vagye' 5 -^.) az s, zrustl (vagy a qi plustl) az

egysgsugar kr 3 szg pontja fel mutat, illetve j co - z, (vagy j co -pi) a zt zrustl
(vagy a pi plustl) a kpzetes tengely co pontja fel mutat.
A (22)-be helyettestve kapjuk az amplitd-karakterisztika s a fzis
karakterisztika kvetkez kifejezst:
\H\ = \c\
B B
i 2"B>
AA---A
'
arc H = (y?, +fi2 +... +pm) - (a, +a2 +.. .+an) + arc C.
(4.2-24)
Az arc C = 0, ha C pozitv s arc C = +180, ha C negatv.
4.2-3. bra Az tviteli karakterisztika szerkesztse az tviteli fggvny plus-zrus elrendezsbl
Ennek alapjn az amplitd-karakterisztika s a fzis-karakterisztika akr meg is

szerkeszthet. Tbbnyire azonban csak kvalitatv kvetkeztetseket vonunk le ezek
viselkedsrl. Ha pldul valamilyen 9 illetve a krfrekvencin a krn illetve a
kpzetes tengelyen mozg pont nagyon kzel kerl egy plushoz, akkor a megfelel At
rtk a nevezben kicsi lesz, ezrt az vrhat, hogy ezen krfrekvencia krnyezetben |//|nak loklis maximuma van. Fordtott kvetkeztets vonhat le, ha a mozg pont egy
zrushoz kerl kzel.
4.2-4. bra A /? szg fggse az co krfrekvencitl nhny tipikus zrusra
356
Egy GV stabilis rendszer plus-zrus elrendezsbl rdekes kvetkeztetseket

vonhatunk le a. fzis-karakterisztika viselkedst illeten. Albb megvizsgljuk elszr a
FI rendszer, aztn a Dl rendszer fzis-karakterisztikjnak viselkedst. Ltni fogjuk,
hogy bizonyos hasonlsgok mellett eltrsek is vannak a kt esetben.
A 3. brbl kvetkezik, hogy a FI rendszerre az /?,.() = arc (j a> - zi) szgek a 4.
brn megadott mdon vltoznak attl fggen, hogy a vizsglt zrus vagy konjuglt
komplex zrus-pr hol helyezkedik el. Ha a zrus a bal flskon van (z_), akkor p\(o)
monoton nvekszik. Ha a zrus a kpzetes tengelyen van (z 0 ), akkor P0\a>)
szakaszonknt lland s ugrsa van. Ha a zrus a jobb flskon van (z + ), akkor P+{a>)
monoton cskken. Az tviteli fggvny plusai felttlenl a bal flskon vannak. Az
j (&>) = arc ( j - / ? , ) szgek ugyanolyan viselkedsek, mint a p\co) szg, vagyis
monoton nvekszenek.
4.2-5. bra A /? szg viselkedse a 9 krfrekvencia fggvnyben nhny tipikus zrusra
A Dl rendszer fzis-karakterisztikjnak menett hasonl mdon kvethetjk, de

most a helyzet valamivel bonyolultabb. A 3. s az 5. brbl arra kvetkeztethetnk, hogy
az egysgsugar kr belsejbe es zrushoz tartoz Pl(&)=arc[elS - s j szg monoton
nvekszik. Az egysgsugar krn kvli zrusokhoz tartoz P2(&), vagy P3(&) szg
vltozsa azonban nem monoton, nem gy, mint FI esetben. A plushoz tartoz
0,(19)= arc (e^ - gfJ szg monoton nvekszik.
A fzis-karakterisztika helyett gyakran annak krfrekvencia szerinti negatv
derivltjt, a futsi id karakterisztikt vizsgljk.
A 4.2-3.4. pontban mg visszatrnk e tulajdonsgokra, amikor a minimlfzis
rendszert rtelmezzk.
357
4.2-l.F. Feladatok
F-I. Egy Dl illetve FI rendszer impulzusvlasza
(a) h[k] = 2[k];
h{t) = 2S(t).
(b) h[k] = 2[k~\
h(t)=2S(t-3).
(c) h[k]=s[k];
h(t) = e(t).
(d) h\k}~e\k + \];
h(t)=e(t + ).
(/) *[*]= j*-l]|,5*-,-2*-1}; ^M'-l){e^ 5H) -e 2( '- l) }.

(g) h[k]=e[k}-e[k-lO];
h(t)=e(t)-e(t-\0).
Hatrozza meg a rendszer tviteli fggvnyt, ha az rtelmezett!
F-2. Az elz feladatban megadott rendszerek kzl melyiknek van olyan alak
rendszeregyenlete vagy llapotvltozs lersa, mint amilyent eddig rtelmeztnk?
F-3. Az F-I. feladatban meghatrozott tviteli fggvnyek ismeretben dntse el, hogy
melyik rendszer GV stabilis!
Ellenrizze gy kapott megllaptsokat az impulzus vlasz alapjn!
F-4. Jellje a lineris, invarins, Dl illetve FI rendszer ugrsvlaszt, azaz az s[k] illetve
az s(t) egysgugrs gerjesztshez tartoz vlaszt g[k] illetve g(t).
Igazolja a Laplace-transzformci alkalmazsval, hogy kauzlis rendszer esetn
az ugrsvlasz kifejezse az impulzusvlasszal
s[*M*J>[*-'M*]>M;
;=o
*('M') )f>(r)dr.
_o
P=o
F-5. Egy Dl rendszer rendszeregyenlete y^[k] = y[k - i] jellssel (v. 2.2-2.F-3.)

(a)
y-0,5y(,)=u-u{])
--u-3u(l)+2u(2).
W
= _ 3 W+ 2,0001 u{2).
(c)
y-2,5y{l)+
r-'=uAzonos vagy klnbz rendszereket rnak le ezek a rendszeregyenletek?
(b)
y-2,5y(l)+_
(2)
F-6. Egy Dl illetve egy FI rendszer tviteli karakterisztikja

(a) vals rtk.
(b) kpzetes rtk.
Lerhat egy ilyen rendszer az tviteli fggvnyvel?
F-7. Egy Dl illetve egy FI rendszer llapotvltozs lersa
"*.'"
A.
"-0,5 0"
0
*i
2 _x2_
~B;
u,
-[C, C2]
+ Du.
-B2-
E rendszer nyilvn nem aszimptotikusan stabilis. (Indokolja meg, mirt nyilvnval ez!)
Mi a felttele annak, hogy a rendszer gerjeszts-vlasz stabilis legyen?
Nagyon specilis a vizsglt msodrend rendszer?
358
4. Analizis a komplex frekvenciatartomnyban
F-8. Egy Dl rendszer amplitd-karakterisztikjnak ngyzete (a rendszer energia-tviteli

karakterisztikj a)
V
1 + a 2 sin2 (,9/2)
'
(a) Lssa be, hogy ez egy alultereszt jelleg rendszer! Hatrozza meg azt a i90
krfrekvencit, amelyen K(S0) = 1/'V2 rtk!
*(b) Adjon meg egy olyan H{z) tviteli fggvnyt, amelyhez a megadott
amplitd-karakterisztika tartozik!
4.2-1.M. Megoldsok
M-l. Hatrozza meg a Dl illetve a FI impulzusvlasz Laplace-transzformltjt!
(a) H(z)=2;
H(S)=2.
//()=2e- 3 s .
{b) H{z)=2z-'=\;
z
(c)
tf(z)=-5-;
H(S)=I.
2-1
(d) A rendszer nem kauzlis, tviteli fggvnye nem

impulzusvlasz Laplace-transzformltja nem ad rtelmes mennyisget.
(e) H(z)=-.
W
= ^
r;
(z-0,5)(z-0,6)
fe) //(.)= (l-2-)-i-;

z-1
H{s)=7
W
rtelmezett,
az
4
v
(s + 0,5)(s + 0,6)
//W=i^!l.
s
M-2. Azok az tviteli fggvnyek, amelyek racionlisak. A Dl esetben a (d) kivtelvel

valamennyi, a FI esetben csak (a), (c) s (e).
M-3. A H(z) alapjn: az (a), (b), (e) s (g) jelek GV stabilisak; a (c) jel nem GV
stabilis, a GV stabilits hatrhelyzetben van; az (/) jel nem GV stabilis, st labilisnak
nevezhet, a (d) nem dnthet el.
A H(s) alapjn: az (a) s az (e) jel GV stabilis:, a (c) jel nem GV stabilis, a
stabilits hatrhelyzetben van; a (7>), (W), (/) s (g) jel nem dnthet el. Valjban csak a
(/) jel eset nem dnthet el. A msik hrom esetben, amikor az tviteli fggvny nem
racionlis, az eltolsi ttel alapjn tudunk dnteni.
A h[k] alapjn: a (d) jel nem GV stabilis, a GV stabilits hatrhelyzetben van; a
tbbi, mint elbb.
A h(i) alapjn: a (b) s (g) jel GV stabilis, a (d) jel nem GV stabilis, a GV
stabilits hatrhelyzetben van; az (/) jel nem GV stabilis, st labilisnak nevezhet; a
tbbi, mint elbb.
M-4. A Dl vagy a FI esetben az egysgugrs Laplace-transzformltjt kpezve a vlasz
kifejezhet inverz Laplace-transzformcival:
359
Ebbl a megadott sszefggsek mr kvetkeznek.

Az ugrsvlasz kifejezhet az impulzusvlasszal nem kauzlis rendszerre is, de
ehhez nem hasznlhat a Laplace-transzformci s az eredmny is kiss mdosul.
M-5. Hatrozza meg az tviteli fggvnyt s reduklja azt, ha lehetsges.
l-z~l
z-1
(a) H(z) = -.
1-0,5 z~l
z-0,5
l-3z~'+2z"2_ (z-l)(z-2) _ z-1
(b) H(z) = -.
1-2,5 z"'+z" 2 ~ ( z - 0 , 5 ) ( z - 2 ) _ z - 0 , 5 '
( \ u{ \
z 2 - 3 z + 2,0001 _ ( z - l ) ( z - 2 ) + 0,0001
{C,M{Z>
(z-0,5)(z-2)=
(z-0,5)(z-2)
'
Elmleti szempontbl az (a) s a (b) ugyanazt a rendszert rja le, a (c) jel rendszer
hozzjuk nagyon hasonl, de mg az elzek GV stabilisak, az utols nem az.
A numerikus bizonytalansgok miatt nehz hatrozott vlaszt adni a krdsre, noha
az elmleti vlasz egyrtelm.
M-6. Az impulzusvlasz az (a) jel esetben pros, a (b) jel esetben pratlan jel.
Eltekintve aH= Kesettl (a frekvencitl fggetlen, vals rtk tviteli karakterisztika)
az ilyen rendszer nem kauzlis, tviteli fggvnye nem rtelmezett.
M-7. A rendszer akkor s csakis akkor gerjeszts-vlasz stabilis, ha B2 C2 = 0, vagyis ha
e kt paramter legalbb egyike nulla. Egyszeres vals sajtrtkek esetn mindig
elrhet, hogy az A mtrix diagonlis legyen.
M-8.
(a) A K(&) monoton cskken a (0, /r) intervallumban a ^(0) = 1 rtkrl a
K(n)= 1 / Vl + a2 < 1 rtkre. Ha a2 > 1, akkor &0 = 2arcsin(l/a).

*(b) Az amplitd-karakterisztika ngyzetnek ms alakjai
1
K2{9)=-
2 2 _2 I
\ + -a --a
2
2
Ebbl kvetkezen 9=z
e.CI
cosS
11- +L -LV^ -I - a 2V i* _ - 1 2 -j9

a e
helyettestssel
H(z)H{z")=
=?
_.
A C s ^ paramterek meghatrozsra szolgl egyenletek

\ + q2 , a 2 ^
a2
1 + 2 2 + a2
r.
C 2 - = 1 + 2 ', C^2r = 4 => 9 = 2
A msodfok egyenlet megoldsval s U < 1 kielgtsvel
q=
2 + a 2 - 2 V l + a2
a
A keresett tviteli fggvny H(z)=Cl(z-q)
ijq
, C = *.
a
vagy H(Z) =Czl(z
q).
360
4.2-2. A vlasz szmtsa

4.2-2.1. Az tviteli fggvny alkalmazsa
Meg akarjuk hatrozni egy lineris, invarins, kauzlis Dl illetve FI rendszernek az adott
u[k] illetve u(t) gerjesztshez tartoz y[k] illetve y{i) vlaszt H(z) illetve H(s) tviteli
fggvnynek ismeretben. A feladat tbbflekppen is megoldhat. Az alkalmazhat
mdszerek a gerjeszts s a rendszer tulajdonsgaitl fggnek.
Belp gerjesztshez tartoz vlasz
Tekintsk elszr azt az esetet, amikor a belp gerjesztshez tartoz vlaszt keressk.
Elszr hatrozzuk meg a gerjeszts Laplace-transzformltjt (ez szinte minden gyakorlati
esetben rtelmezett):
U{z)=^{u[k]};
u(s) = Z{u(t)}.
(4.2-25)
Az tviteli fggvny (1) defincija rtelmben a vlasz kifejezse a komplex
frekvenciatartomnyban:
Y(z)=H{z)u{z);
y(s)=#(s)l/(s).
(4.2-26)
Inverz Laplace-transzformcival (4.1-2. szakasz) elllthatjuk a vlasz idfggvnyt:
Dl: y[k] =
FI: y(t) =
^{H(z)u(z)};
^{H(s)u(s)}.
Az inverz transzformci belp vlaszt eredmnyez. Ez helyes is, hiszen kiktseink

szerint a rendszer kauzlis s a gerjeszts belp.
Stabilis rendszer vlasza
Ha a rendszer GV stabilis, azaz H(z) minden plusa egysgsugar krn bell illetve H(s)
minden plusa a bal flskon van. Ekkor a H\e'9) illetve a //(j<a)tviteli karakterisztika
elllthat z = e j illetve s = jco helyettestssel az tviteli fggvnybl. Ha meg tudjuk
hatrozni a (nem felttlenl belp) gerjeszts spektrumt, akkor a vlasz spektruma is
elllthat. Pontos vagy kzelt inverz Fourier-transzformcival elllthat a vlasz
y[k] illetveXO idfggvnye (3.2-2.1. pont).
Plda Egy Dl illetve egy FI rendszer tviteli fggvnye adott:
H(z) = - ^ - ;
z - 0,5
H(s) =
s+2
Hatrozzuk meg a vlasz idfggvnyt, ha a gerjeszts
[*] = 4fc]{l-0,8*};
(/) = 4){l-e- 3 '}.
A gerjeszts belp, ezrt alkalmazhatjuk a szmts legegyszerbb mdjt:

U(z)=-I
z-1
?_=
O^z
z-0,8 (z-l)(z-0,8)
/ ( j ) =
l_J_=_3
s + 3 s(s + 3)
361
'lz
v \nz;
Y( I W
~(z^T)(^8)(^5)'
J'W=[*]{l-|(0,8)l + |(0)5)t};
( s + 2)(s + 3 ) '
^)=^){2e-2'-2e-'}.
Az Olvasra bzzuk az eredmny ellenrzst a msodik s a harmadik mdszer

alkalmazsval. A spektrlis lers alkalmazhat, de nmi vatossgra van szksg. #
A vlasz szmtsa ltalnos esetben
Vizsgljuk most azt az esetet, amikor a kauzlis (de esetleg nem GV stabilis) rendszer
gerjesztse nem belp. Ekkor inverz Laplace-transzformcival meghatrozzuk a
rendszer h[k] illetve h(t) impulzusvlaszt, majd ennek ismeretben szmtjuk a nem
belp vlaszt az impulzusvlasz s a gerjeszts konvolcijaknt.
4.2-2.2. A rendszeregyenlet megoldsa

Legyen adott egy lineris, invarins, kauzlis rendszer rendszeregyenlete a szoksos
alakjban (2.2-1. szakasz):
D l : ;v[*] + a , . v [ * - i ] = | > , [ * - z ] ;
/=i
n-l
(4.2-28)
W
FI: y (0+Z^y (0=Z*- (0.

ahol y-''{i) az _y(0 jel i-edik (ltalnostott) derivltjt jelli. Ismertek az ai,bj lland
egytthatk, tovbb u[k],ksZ
illetve U{\BR.
Felttelezzk, hogy a rendszer
mltjnak", azaz a 4 = 0 illetve a / = 0 idpont eltti viselkedsnek ismeretben mr
meghatroztuk az ^ [ - l ] , j ' [ - 2 ] , . . . , y [ - n ]
illetve az
y{-6),y(})(-6),...,y{''~1){-0)
kiindulsi rtkeket. Belp gerjeszts esetn ezek mindegyike nulla. Clunk y[k], keN
illetve j / ( ) , r e R + meghatrozsa.
Elszr belp, majd ltalnos gerjesztsre trgyaljuk a feladat megoldst a
Laplace-transzformci alkalmazsval.
Belp gerjeszts hatsa
Ha a gerjeszts belp, akkor a kauzlis rendszer vlasza is belp. Ekkor
meghatrozhatjuk a rendszer H(z) illetve H(s) tviteli fggvnyt (4.2-1.2. pont). Ennek
ismeretben az adott gerjesztshez tartoz vlasz inverz Dl illetve FI Laplacetranszformcival szmthat.
Nem belp gerjeszts hatsa
A nem belp gerjeszts vizsglata sorn a jellsek egyszerstse rdekben
szortkozzunk msodrend rendszerekre. Az ltalnosts nagyobb rendszmra nem okoz
elvi nehzsget.
Vizsgljuk a kvetkez rendszeregyenletet s kiindulsi rtkeket:
362
y[k]+a1y[k-l]+a2y[k-2}=b0u[k]+blu[k-l]+b2u[k-2];y[-\,y[-2];
(4.2-29)
Kpezzk az egyenlet Laplace-transzformltjt. Vegyk figyelembe a ksleltetett

Dl jelre vonatkoz (4.1-25) illetve a FI jel derivltjra vonatkoz (4.1-27, 28) szablyokat:
8Z{x[k-1]} = z'iX(z)+
x[-1],
T{x[k-2]}= z~2X{z) + x[-2]+ x [ - l ] z M ;
2 {x{1\t))= s x(s)-x(-
0),
Z {x^(tps2X(s)-x(-
0)s- x (1) (- 0).
A transzformci eredmnye
Y{z)+a, {z^Y(z) + y[~l]}+a2 {z'2
Y{z)+y[-2]+y[-l]z-l}=
= bQ U(z)+bx {z~ U(z) + u[-1]}+ b2{z~2U{z)+ u[-2]+

{s2 Y(s)-y(-0)s-y('\-0)}al
u[-l]z"'};
{s 7 ( S ) - y ( - 0 ) } + a 2 7 ( S ) =
=b0 {s 2 t/(j)-M(-0)s-w ( 1 ) (-0)} + i>, {st/(j)-w(-0)} + Z>2 [/(s).

Ennek megoldsval kapjuk a transzformlt vlasz kifejezst:
DI.
Y z \
F I . Ys\
K z 2 + bx z + b2 }u(z)+ c0 z2+Clz
z2+ax z + a2
c0=blu[-\]+b2u[-2]-aly[-\]-a2y[-2],
(4.2-30)
Cl=b2u[-\]-a2y[-\];
K ^ + brs + b2}u(s) + clS + c2

s2+a1s + a2
c1^y(-0)-b0u(-0),c2^-a1y{-0)-y(>)(-0)-blU(-0)-by){-6).
Az y[k] illetve az y(f) vlasz kt sszetevbl ll. Az elst a gerjeszts nem-negatv

k illetve t esetn felvett rtkei hatrozzk meg, ez H(z)u(z)
illetve H{s)u(s) inverz
Laplace-transzformltja. A vlasz msodik sszetevje csak a gerjeszts negatv idkben
felvett rtkeitl fgg. A msodik sszetevt nem befolysoljk a gerjeszts Laplace
transzforml tjnak plusai.
sszehasonltva a rendszeregyenlet idtartomnybeli megoldsval (2.2-2.
szakasz), jl lthat a Laplace-transzforrncis mdszer egy elnye: csak a vlasz
kiindulsi rtkeire van szksgnk, azytO],y[l],... illetve az y(+0\y^'(+0\...
kezdeti
rtkeket nem kell meghatroznunk.
A kiindulsi rtkek meghatrozsa csak akkor kerlhet el, ha szmtsunkat
mindig attl az idponttl kezdjk, amely eltt a gerjeszts azonosan nulla. Ez az
llspont fizikailag indokolt, de nem mindig knyelmes. Ha azonban nem a gerjeszts
belpsnek pillanattl kezdjk a szmtst, akkor meg kell vizsglni, hogy a formlisan
szmtott kiindulsi rtkek valban elllnak-e, vagyis hogy a rendszer stabilis-e.
1. plda Egy diszkrt idej rendszer rendszeregyenlete
y-y(l)+
0,24 y{2)=u + 0,5 w(1).
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a gerjeszts
u[k]=2{l-s[k]}+s[k]0,5k.
363
A rendszer GV stabilis (ezt clszer a szmts kezdse eltt tisztzni, egybknt a

feladat rtelmetlen). Az u[k] = 2, k e Z . lland gerjesztshez egy y[k] = y~ ,keZ.
lland vlasz tartozik. A rendszeregyenletbe helyettestve:
y- -y~+ 0,24 >r= 2 + (0,5) (2) => y~=\2,5 .
Most helyettesthetnk (30)-ba, vagy kvethetjk az elzleg lert eljrst:
7(z)-{z- 1 F(z)+12,5}+0,24{z^y(z)+12,5 + 1 2 , 5 z - ' } = ^ + 0,5 j z
z-0,5
{
z-0,5
A vlasz transzformltjnak kifejezse elemi rendezsek utn

v( ) ^Z'~Z
! 1.5 * 2 - 7 J 5 z +1,5
11,5 z 2 -7,75 z +1,5
( z 2 - z + 0,24)(z-0,5) _
(z- 0,6)(z-0,4)(z-0,5)'
Rszlettrtekre bonts utn egyszeren kapjuk a vlasz idfggvnyt:

y[k]= 49,5(0,6)* +12,0(0,4)*-50,0(0,5)\
keU.
Tudjuk, hogy k e Z_ esetn 3>[fc] = 12,5. Noha a megolds csak nem-negatv

rtkeire rvnyes, de k = - 1 s - 2 esetn mgis a helyes eredmnyt adja, de k ms
negatv rtkeire nem. #
2. plda Egy folytonos idej rendszer rendszeregyenlete
y+4y{l)+3y
= 5u{)+u.
Hatrozzuk meg a vlaszt, ha a gerjeszts

u(t)=6{l-(t)}+4e().
Mivel a rendszer GV stabilis (egybknt a feladat rtelmetlen), ezrt az
(/) = 6 , e R . lland gerjesztshez y(t)=y~,t<zR_ lland vlasz tartozik. Az lland
minden derivltja nulla. Ennek alapjn a rendszeregyenletbl y~ =6/3 = 2 addik.
Kpezzk a rendszeregyenlet Laplace-transzformltjt ezek felhasznlsval:
{s2Y(s)-2s-o)+4{sY(s)-2}+3Y(s)
= 5\s--6\
5
+
J
A transzformlt vlasz kifejezse ebbl

M J S
- 2 S + 4 _2s2-2,? + 4
^ ~ (s 2 +4s + 3) ~ s (s+l) (5+3) '

Rszlettrtekre bonts utn egyszeren kapjuk a vlasz idfggvnyt:
y(t)=--4e"+~
w
3
e~3',
3
teR+.
Az Olvasra bzzuk a vlasz megadst a gerjesztshez hasonl alakban.

Akr Y(s) kifejezsbl polinomosztssal, akr y(t) kifejezsbl differencilssal
megllapthatjuk, hogy y(+0) =2, y'(+0) = -W. Az y(f) folytonos a t = 0 helyen, de
derivltja nem az. #
364
4.2-2.3. Az llapotvltozs lers megoldsa

Legyen adott egy lineris, invarins kauzlis Dl illetve FI rendszer llapotvltozs lersa
norml alakban. Egy gerjeszts s egy vlasz esetn (2.3-1. szakasz):
x'=Ax + Bu,
y = CTx + Du,
(4.2-31)
ahol x'[k] = x[+l] illetve x\t) az x{t) ltalnostott derivltja.

Ha minden gerjeszts belp, akkor meghatrozhatjuk a H tviteli fggvnyt (4.21.3. pont). Ennek ismeretben a transzformlt vlasz kifejezhet:
Y(z) = H(z)u(z);
Y(S) = H(s)u(s).
(4.2-32)
Inverz Laplace-transzformcival elllthatjuk a vlasz y[/c] illetve y(t) idfggvnyt,

amely maga is belp jel.
Ha a gerjeszts nem belp, akkor elszr meg kell hatroznunk az llaporvektor
x[0] kezdeti rtkt illetve x(-0) kiindulsi rtkt a rendszer mltbeli viselkedse alapjn
(k e Z . illetve t e R . ) . Kpezzk az llapotvltozs lers Laplace- transzformltjt a (4.126,27) figyelembe vtelvel, amely szerint
SC {x'[k} = z X(z)- x[o]z;
2 {x'(t)}= sX(s)-
x(- 0).
Az llapotvltozs lers Laplace-transzformltja

z X(z) - x[o] z =A X(z)f B U{z),
sX{s)-
x ( - 0) =A X()f B U(s),
Yz) = C T X(z) +DUz).
Y(z) = C X(z) +DU(z);

A transzformlt llapotegyenlet megoldsa
X(z) = [z I~A\l {B U{Z) + x[0] z};
X(s) = [s I-A\x
{fi U(S) + x ( - 0 )}.
Ezt a transzformlt vlasz kifejezsbe helyettestve, kapjuk annak vgs alakjt:

Y{z)= {CT [z J - ^ - ' B +}/(z)+ C T [z / - ^ x [ 0 ] ^ ;
F(s)=jc
[5/-^'B+}[/(s) + C
( 4 2_33)
[Z/-^'X(-0).
Az els tagban az U szorzja az tviteli fggvnynek a mr megadott (12) szerinti

alakjt adja. A msodik tag fejezi ki az llapotvektor kezdeti illetve kiindulsi rtknek
hatst a vlaszra. A vlasz idfggvnye inverz Laplace-transzformcival llthat el.
*4.2-2.4. A periodikus gerjesztshez tartoz vlasz

Legyen a lineris, invarins, kauzlis rendszer egyetlen gerjesztse belp s k illetve t
nem-negatv rtkeire periodikus jel, amelynek peridusideje L e Z , illetve TeR+. A
4.1-1.4. pontban bevezetett jellst alkalmazva, a gerjeszts els peridust
uL[k]={e[k]-e[k-L]}u[k];
uT{t)={s(t)-s(t-T)}u(t)
(4.2-34)
rja le. A k = 0 illetve a / = 0 idpont utn periodikus gerjeszts kifejezse (i[^] illetve
sT(t) az ismtlsi opertor):
365
u[k] =
eL[k]"Lkht4L[k]+uL[k~L]+uL[k-2L]+...;
u(t)=eT{t)uT(t)=uT(t)
+ uT(t-T)+uT{t-2T)....
"
'
Kpezzk uL[k] illetve uT(t) Laplace-transzformltjt, ami rendszerint egyszer

feladat:
UL(z) = ^{uL[k]h
UT{s) = S{uT(t)}.
A gerjeszts Laplace-transzformltja a (4.1-42) rtelmben

U(z) = -ÛL(z)
lz
= --UL(zy>
z i
U(s)=LI7UT(S).
le
(4.2-36)
A rendszer H(z) vagy H(s) tviteli fggvnynek ismeretben kifejezhetjk a

vlasz Laplace-transzformltjt:
Y(z)=H(z)^-UL(z);
z -1
Y(s)=H(s)--^TUT(s).
l-e
(4.2-37)
Clunk azy[k] illetve y{t) vlasz idfggvnynek meghatrozsa. Erre kt eljrst

fogunk adni. Konkrt feladatok megoldsnl az albb lertak gondolatmenett clszer
kvetni s nem a vgeredmnyeket formulaknt hasznlni.
A tovbbiakban racionlis tviteli fggvnyre szortkozunk:
"M-$ "M-fahol a B polinom fokszma nem nagyobb az A polinom fokszmnl.

A diszkrt idej vlasz Fourier-soros alakja
lltsuk el az _y[]=^~'{y(z)} Dl fggvnyt rszlettrtekre bontssal. Az Y{z) plusai
egyfell a H(z) tviteli fggvny qi plusai, msrszt a zL - 1 = 0 egyenlet L szm zp
gyke, amelyek az egysgsugar krn helyezkednek el. Az ennek megfelel zLp =eip2"
alakbl kvetkezik, hogy
zp=e'"e,
0 = ; p = 0,l2,...,L-l.
(4.2-39)
A zL UL(z) fggvnynek nincs plusa, mert UL(z) a z"1 vltoznak legfeljebb L - l

fokszm polinomja.
Szortkozzunk arra az esetre, amikor az tviteli fggvny minden qi plusa
egyszeres (az ltalnosts nem jelent elvi nehzsget). A vlasz kifejezse ekkor
M*] =
*[*]Z^^^fe)ft*+Z7^(eJ'9K(eJ'tf)eJ'"}.(4-2-))
[ti14(?,)?/ - i
P=L
ahol Ai (z) = A{Z)I{Z -q,). Pldul a L'Hospital-szably alapjn kapjuk, hogy
366
=^r
y
\Z=Z
amint azt a msodik tagban felhasznltuk.

A vlasz kifejezsben az els tag a vlasz szabad sszetevje, amely nullhoz tart,
ha a rendszer GV stabilis (minden |^j| < 1). A msodik tag a gerjesztett sszetev Fouriersoros alakja. Ez trhat arra a clszerbb alakra, amely csak a/> = 0,l,...,L/2
vagy (L - 1 ) / 2 sorszm tagokat tartalmazza (3.1-2.2. pont).
A folytonos idej vlasz Fourier-soros alakja
A folytonos idej esetben az elzhz hasonlan jrhatunk el. Az Y(s) transzformlt
vlasz plusai egyfell a H(s) tviteli fggvny p plusai, tovbb az l - e ~ r = 0
egyenlet gykei, amelyek mind kpzetesek. Az e s ' r = kln alakbl kapjuk, hogy
sk = jkf2,
/3s;
/t = 0,l, + 2 , . . . .
(4.2-41)
Az UT(s) fggvnynek nincs plusa, hiszen ellenkez esetben nem lehetne nulla
t > T esetn. Az l - e ~ s r fggvny nem polinom, mgis alkalmazhat r a rszlettrtekre
bonts mdszere, amely most vgtelen sort jelent. A nevezben megjelen tnyez
D,{sk) = \im
l-e-r=d(l-e-r)|
-MJ s-sk
ds
= 7 V
,r
= r -
Szortkozzunk arra az esetre, amikor az tviteli fggvny minden p plusa

egyszeres (az ltalnosts nem jelent elvi nehzsget). A vlasz kifejezse ekkor
U
+
J ^ M O [M
4(AJ
f H , l-e1-P-T
p> M**'
ahol Ai(s)= A(S)/(S -p,).
H(jk2)UT(jkn,J
t^T
(4.2-42)
A vlasz kifejezsben az els s a msodik sszeg ugyangy
rtelmezhet, amint azt a Dl esetben elzleg lttuk.

A folytonos idej vlasz ismtlds alakja
A periodikus gerjesztshez tartoz vlasz kt tag sszege: az yf (t) szabad sszetevt az
tviteli fggvny pt plusai hatrozzk meg, mg az yg(t)
periodikus, amely a (35) szerinti sT{t)yT{t)
gerjesztett sszetev
ismtld alakban rhat fel. A komplex
frekvencia-tartomnyban e felbonts
A C(s) polinom s az YT(s) fggvny ismeretlen. A C(s) polinom fokszma kisebb az A(s)
polinom n fokszmnl.
367
Bontsuk az els sszetevt rszlettrtjeire. Szortkozzunk arra az esetre, amikor az

tviteli fggvny pi plusai egyszeresek (az ltalnosts nem jelent elvi nehzsget).
Ekkor
C{s) = ^p C,
A(s)
(4.2-44)
tts-p,
Szorozzuk meg (43) mindkt oldalt az ( s - p ; . ) tnyezvel s vgezzk el az
s->p.
hatrtmenetet. A C, egytthat kifejezse ebbl

C,=
Sol-LûM;
Al{pyM
s-Pi
(4.2-45)
Most mr szmthatjuk a vlasz szabad sszetevjt:
jf(/M0IC,.e'.
(4.2-46)
Fejezzk ki az ismeretlen YT (s) fggvnyt az (43)-bl:
YT(,) =
^\ur(s)--^T]^\-
(4.2-47)
A(s)
A{s)
Egyszeres plusok esetre egyszeren igazolhat (ennek mintjra tbbszrs plusok
esetre is), hogy yT(t) = ^,{YT(s)} = 0 ,hat>T, amibl kvetkezik, hogy (43) msodik
tagja valban periodikus jelet r le. Hatrozzuk most meg YT(s) inverz Laplacetranszformltjt 0 < t < T esetre:
*<->-* { ^ , H - f } . <T.
(4.2-48)
A msodik tag inverz Laplace-transzformltja yf (t), amelyet egyszeres plusokra (46) ad

meg. Az els tag inverz transzformltjt krltekinten kell szmtani, mert UT(s)
tbbnyire tartalmaz e~sT' (0 < Tt< T) alak tnyezket.
A vlasz kifejezsnek vgs alakja
^(0 = ^ ( 0 + ^ ^ ( 0 .
teR
>
(4.2-49)
ahol yf (t) kifejezst a (46) adja egyszeres plusok esetre, mg yT (t) kifejezst a (48)
adja meg.
Mint emltettk: az eljrs alkalmazsa sorn az (43)-(49) sszefggseket
szmtsi utastsknt clszer felfogni s nem kpletekknt.
A mdszerek sszehasonltsa
A belp, majd ezutn periodikus gerjesztshez tartoz vlaszt elllthatjuk egy
periodikus gerjesztett sszetev s egy nem-periodikus (szabad) sszetev sszegeknt. A
periodikus sszetevt vagy Fourier-sorval adjuk meg vagy els peridusval. Ha csak a
gerjesztett sszetevre van szksgnk, akkor a szabad sszetev szmtsa az els
esetben elhagyhat, a msodik eljrs alkalmazsakor azonban nem.
368
A Dl esetben a Fourier-sor vges (legfeljebb L/2 vagy [L+l]/2 ) szm tagbl ll.
A msodik alak ezrt ekkor nem klnsen hasznos, ezrt annak ellltst nem is
rszleteztk.
A FI esetben a Fourier-sor ltalban vgtelen szm tagbl ll, a csonktsval
elkvetett hiba becslse nem egyszer feladat. A msodik alak azonban vges szm tag
sszege, ezrt elvileg pontos eredmnyt szolgltat.
A Laplace-transzformci alkalmazsa mg akkor is elnys lehet, ha a gerjesztett
sszetev Fourier-soros alakjt akarjuk ellltani. Most ugyanis el tudjuk dnteni a
rendszer GV stabilitst, teht azt, hogy a gerjesztett vlasz tekinthet-e llandsult
vlasznak. Nincs szksgnk tovbb a gerjeszts Fourier-soros alakjnak ellltsra.
Folytonos idej esetben mindkt mdszernek van elnye is, htrnya is, diszkrt
idej esetben a Fourier-soros elllts hatkonyabb.
1. plda Egy GV stabilis Dl rendszer tviteli fggvnye

1 + 0,5 z"1 - 0,2 z - 3 _ z 3 +0,5 z 2 - 0,2
H(z)=>
l-z^+0,24z~2
z(z-0,4)(z-0,6)'
A gerjeszts belp s A: pozitv rtkeire periodikus:
[*]=*J*KM; HL[/t]=4t]+4t-1]> L=6Hatrozzuk meg a vlasz idfggvnyt!

A gerjeszts s a vlasz Dl Laplace-transzformltja
U(z)=4-:UL{zl
z -\
W
UL(z)=l
z ^ ^ ;
z
z(z-0,4)(z-0,6)z6-l
(z 6 -l)(z-0,4)(z-0,6)
Hatrozzuk meg elszr a gerjesztett vlasz Fourier-soros alakjt.

szksgnk van a z 6 =1 egyenlet gykeire, amelyek
z ,=e j p 2 < r / 6 =e j " r / 3 ; p =
Ehhez
0,l,2,3.
A gerjeszts ltal meghatrozott alap-krfrekvencia 0 = 2 K IL = nll.

Az yg[k\ gerjesztett sszetev komplex Fourier-egytthati a (40) szerint
1 z 3 +0,5z 2 -0,2 z + 1
c
yc =
"
6z(z-0,4)(z-0,6) z
A gerjesztett vlasz kifejezse elemi szmts utn
.yg[fc]= 1,806+ 1,150 cos(<9-1,86l)f0,133 cos(26/t- 2,375), <9 = W 3 .
Ez megegyezik a 3.1-2.3. pont pldjban ms mdon kapott eredmnnyel.
A vlasz szabad sszetevje az tviteli fggvny 0,4 s 0,6 plusaihoz tartozik. A
visszatranszformls eltt clszer lehet Y(z) kifejezst a kvetkez alakra hozni:
Y(z)-Z
{>
~
* > + l)(*3+0,5z-0,2)
(z6-l)(z-0,4)(z-0,6)
369
Inverz Dl Laplace-transzformcival kapjuk a vlasz szabad sszetevjnek kifejezst:

yt[k]=0,0288-0,4* -0,500-0,6* .
Ha k > 10, akkor a szabad sszetev elhanyagolhat, bell az llandsult llapot. #
2. plda Egy folytonos idej, stabilis rendszer tviteli fggvnye
v ;
5 + 0,2
A belp s t pozitv rtkeire periodikus gerjeszts

u(t) = eT(t)uT(t);
uT(t)=e(t)-e(t-\),
0<t<T = 2.
Hatrozzuk meg a vlaszt mindkt elzleg trgyalt alakjban.

A gerjeszts s a vlasz FI Laplace-transzformltja
TJ
U(s)=
W
l-e"
l-e"*
2s
/ x
l-e_
; Y(s)=
T
n-3?
rr
\' s + 0,2(l-e- 2s )s (5 + 0,2)(l + e-s)
Hatrozzuk meg elszr a gerjesztett sszetev Fourier-soros alakjt. Ezeket az

e" = - 1 egyenlet gykei hatrozzk meg, amelyek
st=jxk,
k = l,3,5,....
A gerjeszts ltal meghatrozott alapharmonikus krfrekvencia Q = lKlT = n. A

nevezben szerepl tnyez
1 + e"
s-s.
=k + e"\S=I = - e ls=s = + 1.
ds
A vlasz gerjesztett sszetevjnek Fourier-soros alakja ennek alapjn
vg()=2 X 98.1. *'"'}=
X ^ c o s ^ + pJ;
Yk=
tgpk=-5xk.
Lthatjuk, hogy az Yl =0,318 alapharmonikus amplitd a legnagyobb, az amplitdk

monoton cskkennek (y, =0,106, Y5= 0,0637,...). A konvergencia lass. Ez nem
meglep, mert a gerjeszts nem folytonos s a rendszer felltereszt jelleg. Az
eredmnyt gy is megkaphattuk volna, hogy kiszmtjuk a gerjeszts Fourier-sort s a
Hj k 2) tviteli egytthatkat.
A vlasz szabad sszetevje az tviteli fggvny pi =-0,2 plusa ltal
meghatrozott:
A(/)
= 4)T^Je^'=0,450^)e-'2'.
Ha / > 25 (mintegy 12 peridus), akkor ez az sszetev elhanyagolhat, bell az

llandsult llapot.
A vlasz ismtld alakjnak ellltshoz fejezzk ki Laplace-transzformltjt a
kvetkez alakban:
370
Y(s)=i l - f
v ;
.^
( l - e - 2 l ) ( s + 0,2)
+ 0,2
A,
l-e-2s
Az tviteli fggvny px = -0,2 plusnl

C(-0,2)=
l-e _
0,2
l-e
s=-o,2
= 0,4502.
!-e
A vizsglt esetben C(s) lland s megegyezik a C{p{) rtkkel. A C(s) fggvnyre

egybknt sincs szksgnk, csak a C(p^) helyettestsi rtkekre. A vlasz szabad
sszetevje ennek felhasznlsval
yt(t) = 0,4502 <?()e~0,2',
mint azt korbban mr megllaptottuk. A transzformlt vlasz kifejezsbl
yr(s)=lzfl_t_^.]_C!L.
TX
'
+ 0,2
+ 0,2
Ennek inverz transzformltja yf (?) kifejezst is felhasznlva

y r ()=fWe- 0 - 2 '-(-l)e- 0 ' 2 ( '- l ) -0,4502()e- 0 ' 2 ';
0 < / < r = 2.
Rendezs utn ttekinthetbb alakhoz jutunk:

yr(?)=0,550H/)-(/-l)}e-0'2'-0,550{^-l)-^-2)}e~0'2('-1).
Az Olvasra bzzuk annak ellenrzst, hogy ST1 {YT (s)}=0, ha t > T telj esl.
A msodik alakbl lthat, hogy v(+0)=l vagy hogy \yAii
=0,550. Ezek az
eredmnyek a Fourier-soros alakbl csak hosszadalmas szmtssal llthatk el. #
4.2-2.F. Feladatok
F-I. Egy diszkrt idej rendszer rendszeregyenlete
v-0,25y(2)=.
Hatrozza meg a H{z) tviteli fggvnyt! Hatrozza meg az y[k] vlaszt, ha a
rendszer gerjesztse
(a) u[k] = [k]; (impulzusvlasz).
() u[k]=e[k] 0,5*.
(c) u[k]= 0,5",
keNsy[-i\=0,y[-2]=l.
*(d) Hatrozza meg azt az u[k] gerjesztst, amely ltrehozhatja az elz feladatban
megadott kiindulsi rtkeket. (tmutats. Nem egyetlen ilyen gerjeszts ltezik.)
Ellenrizze az eredmnyeket k = 0 s 1 esetre a lpsrl lpsre mdszerrel!
371
F-2. Egy folytonos idej rendszer rendszeregyenlete (v. 2.2-2.F-4.)

y{2) + 6y+5y = u{l)+9u.
Hatrozza meg a H(s) tviteli fggvnyt! Hatrozza meg az y(t) vlaszt, ha a
rendszer gerjesztse
M (/)=*(/).
(c)u(t)=e(th-.
(b)U(t) = s(t)e-2'.
(d)u(t)=e(t)-e(t-l).
(e) u{t)={\~s{t)}+(t)^'.
{f)u{t)={l-e{t)}
2s{t).
Az (a) feladat megoldsa a rendszer ugrsvlasza.

F-3. Egy diszkrt idej rendszer rendszeregyenlete
v - / ' + 0,5.y(2)=0,5.
Hatrozza meg a H(z) tviteli fggvnyt! Hatrozza meg az y[k] vlaszt, ha a
rendszer gerjesztse
(a) u[k]= S[k].
{b) u[k]= <?[*].
(c) u[k]= s[k +1].
Az (a) feladat megoldsa a rendszer impulzusvlasza, a (b) feladat megoldsa a

rendszer ugrsvlasza.
*F-4. Adott a Dl illetve FI rendszer H(z) illetve H(s) tviteli fggvnye s belp
gerjesztsnek U(z) illetve U(s) Laplace-transzformltja.
Hogyan bonthatjuk fel a vlasz idfggvnyt szabad s gerjesztett sszetevre?
Egyrtelm ez a felbonts? (tmutats. Gondolja meg, hogy Y(z) vagy Y(s) plusai
honnan szrmaznak!)
*F-5. Egy x jel xs llandsult sszetevje (stacionrius sszetevje) az a periodikus
(specilisan lland) jel, amelyhez x tart, amint k -> oo illetve i -> oo.
(a) Hogyan hatrozhat meg az X(z), illetve az X(s) Laplace-transzformlt
ismeretben az xs[k], illetve az xs(t) llandsult sszetev?
(b) Igaz-e, hogy ha a lineris, invarins rendszer u gerjesztsnek van ws
llandsult sszetevje, akkor az y vlasznak is van ys llandsult sszetevje, amelynek
peridusideje megegyezik az s peridusidejvel?
(c) Igaz-e, hogy minden jelnek van llandsult sszetevje (legfeljebb az 0
rtk)?
*F-6. Adott egy msodrend FI rendszer tviteli fggvnye:
V
'
(s + l)(s + 2)
Adjon meg egy olyan llapotvltozs lerst, amelyhez ez az tviteli fggvny

tartozik!
372
4.2-2.M. Megoldsok
M-l. Az tviteli fggvny
H(z)=
'
"l-0,25 2 - 2
(z-0,5)(z + 0,5)'
Ennek felhasznlsval
(a) *[*]=<T"' { T
w
l J
r 1= e[k] |o,5 (0,5)* + 0.5 (- 0,5)*}.

Jr
[ (z-0,5Xz + 0,5)J
()v[/c]=e[fc]|o,25A:+0,75)(0,5)*+0,25 (-0,5)*).
(c) /(z)-0,25 {z-27(Z)+ j f l ] z - ' + j f 2 ] }= [7(4
.y[/t]=(0,5/fc+0,875)(0,5)t + 0,375(-0)5)*.
kapjuk, hogy y[*]=4* + 1]+M(>5)*-
*(d) Felttelezve, hogy y[k]~0,k3,

M-2. Az tviteli fggvny
^) = _l2__ s _^9
w
s2 + 6s + 5
(+1)(+5)
Ennek felhasznlsval
( ) ^ ) = ^ { ^ ^ - ^ } = 4)|l,8-2e-+0,2e-5'}.
W / W
l ( J + l)( + 2)( J + 5)J

'
s+9
iA\(nt
1 V , 1 -5,
s+9
l-e"
(<*)v(/)=2 '
J + lX + 5) s
= (){l,8-2e-'+0,2e- 5 '}-(-l){l,8-2e- ( '- l) +0,2e- 5 ('- l) }.
(*){s 2 r(s)-l,8s + 6}+sr(s)={s
4 + 9~^7'
s+2 J
s+2
1 fl,8s 2 + 14,4s + 28,6} _, 7 _2, 2 _5, , _
1 ( + 1)(J + 5)( + 2 ) J
3
15
Mindy(i), mind derivltja ebben az esetben folytonos.
M
W
(/) y{t)=^]^Û,6~2c-'+,,2^,
[
( + 1)( + 5 )
Az y(t) folytonos, derivltja a t = 0 helyen nem folytonos.

M-3. Az tviteli fggvny
Ennek felhasznlsval
, eR+ .
373
{a) h[k]=;
0,5z
42:
f^R^]f^R^]\
0,5z2
ib)y[k]
e[k]R''cos{@k-&).
WJi + -j-Rk
^'^(Z-R^)(Z^^J{^}
cos & k
~3 #)}
(c) Az elz eredmny felhasznlsval vagy a rendszeregyenlet Dl Laplacetranszformltjt kpezve s az inverz transzformltat szmtva
y[k]= [k + l]j 1 + - Rk cos ( A: - 2 6>)1.
*M-4. Ha a / / tviteli fggvnynek s az 7 transzformlt gerjesztsnek nincs kzs
plusa, akkor a //plusaihoz tartoz tagok sszege tekinthet az y{ szabad vlasznak, mg
az C/plusaihoz tartoz tagok sszege tekinthet az yg gerjesztett vlasznak. A felbonts
azonban nem egyrtelm, mivel a H plusaihoz tartoz sszetev egy rszt
hozzadhatjuk a gerjesztett vlaszhoz (hiszen az tovbbra is ki fogja elgteni az
inhomogn rendszeregyenletet vagy llapotvltozs lerst). Mg inkbb homlyoss vlik
a felbonts, ha az tviteli fggvnynek s a gerjeszts transzformltjnak vannak kzs
plusai. Ez a felbonts teht inkbb szmtsi eljrsnak tekinthet, nem rendelhet hozz
egyrtelm jelents. Az llapotvltozs lersban szerepl zrus gerjeszts sszetev s
zrus (kezdeti) llapot sszetev egyrtelmen meghatrozott. Ez azonban nem
kapcsolhat egyrtelmen a vlasznak az tviteli fggvny plusaihoz illetve a gerjeszts
transzformltjnak plusaihoz.
*M-5. (a) HaX(z) minden qi plusra | qt\< 1 rvnyes, vannak | qr\ = 1 tpus plusok s
ezek egyszeresek, illetve ha X{s) minden pt plusra 9?{/>,}<() rvnyes, vannak
t%e{pr}=0 tpus plusok s ezek egyszeresek, akkor JCS a qr plusokhoz tartoz qkr,
illetve a pr plusokhoz tartoz ePr' tpus sszetevk szuperpozcija. Az elbbiek szma
rendszerint vges, az utbbiak vgtelen is lehet. Szigoran vve mg azt is meg kellene
kvetelnnk, hogy a .9, = arc qr , illetve az a>r =ofin {pr} krfrekvenciknak legyen kzs
osztjuk, de ez tetszleges pontossggal biztosthat.
(b) Szigoran vve ez nem felttlenl igaz, mert az tviteli fggvnynek lehetnek
olyan, az egysgsugar krre, illetve a kpzetes tengelyre es plusai, amelyeknek
megfelel Sr, illetve a>r krfrekvencij sszetev nem szerepel e gerjeszts Fouriersorban. A vlasznak ekkor lesz olyan llandsult sszetevje, amelynek nincs kapcsolata
a gerjeszts llandsult sszetevjvel.
(c) Nem igaz, hiszen a jel nem felttlenl tart egy periodikus jelhez. Ilyen jel
pldul egy polinom vagy egy nvekv exponencilis fggvny.
*M-6. Pldul az els Frobenius-alak (2.3-1.4. pont) alapjn
f
X,
A\
-2
-3
y = \ b2 - 2 * o
*,
3J
b, -3b
Termszetesen ms megoldsok is lehetnek.
.]
0
1 u,
X,
b0ii.
374
4 . 2 - 3 . N h n y specilis rendszer
4.2-3.1. Bevezets
Egy lineris, invarins Dl illetve FI rendszer y = "W{u] explicit gerjeszts-vlasz
kapcsolatnak lersra eddig a kvetkez rendszerjellemz fggvnyeket vezettk be:
- az idtartomnyban a h[k] illetve a h(t) impulzusvlaszt; ez a lineris, invarins
rendszerek ltalnos rendszerjellemz fggvnye.
- & frekvenciatartomnyban a H\p'9) illetve a H(jco) tviteli karakterisztikt; ez
az impulzusvlasz Fourier-transzformltja, amennyiben ez ltezik (tipikusan GV stabilis
rendszer esetn).
- a komplex frekvenciatartomnyban a H(z) illetve a H(s) tviteli fggvnyt; ez az
impulzusvlasz Laplace-transzformltja, ha az impulzusvlasz belp, vagyis ha a
rendszer kauzlis.
Bevezethetk tovbbi rendszerjellemz fggvnyek is (az ugrsvlaszt trgyaltuk
is), de a tovbbiakban a fenti hromra szortkozunk.
A rendszer jellemezhet a rendszeregyenletvel, az llapotvltozs lersval s
hlzati reprezentcijval is. Ezek ismeretben brmelyik rendszerjellemz fggvny
meghatrozhat. Ebben a szakaszban a rendszerjellemz fggvnyekkel foglalkozunk.
Brmelyik rendszerjellemz fggvny egy kiszemelt tulajdonsga alapjn
kivlaszthatjuk rendszerek specilis osztlyt (pldul a GV stabilis vagy a kauzlis
rendszerek). Valamely specilis tulajdonsg nha csak az egyik rendszerjellemz
fggvnyben jelentkezik. Egy specilis tulajdonsg azzal a kvetkezmnnyel jrhat, hogy
az tviteli fggvny vagy az tviteli karakterisztika nem rtelmezett (pldul nem kauzlis
rendszernek nem rtelmezett az tviteli fggvnye).
Ebben a szakaszban rtelmeznk nhny olyan rendszert, amelynek valamelyik
rendszerjellemz fggvnye specilis tulajdonsg. Nem treksznk sem teljessgre, sem
az egyes specilis rendszerek tulajdonsgainak teljes feltrsra.
4.2-3.2. Vges impulzusvlasz rendszer

Egy vges impulzusvlasz rendszer vagy szoksos rvidtsvel egy FIR rendszer
(Finite Impulse Response") impulzusvlasza vges hosszsg, azaz egy vges
hosszsg idintervallumon kvl azonosan nulla. Kauzlis rendszerekre szortkozva az
L illetve T hosszsg FIR rendszer impulzusvlasznak tulajdonsga
DI:A[*] = 0,
FI: h()=0,
k<-l,k>L;
t<0 , t>T.
A vges impulzusvlasz rendszer biztosan GV stabilis.

A diszkrt idej FIR rendszer impulzusvlasza megadhat
h[k]=c0[k]+cl[k-\]+c2[k-2]+...
+ c^l[k-{L-l)]
(4.2-71)
alakban. Ilyen rendszert (pldul szrt) gyakran alkalmaznak GV stabilitsa miatt.

Ugyanazt a feladatot megold vgtelen impulzusvlasz vagy IIR rendszert (Infimte
Impulse Response") azonban tbbnyire egyszerbb s ezrt olcsbb mdon lehet
megvalstani, viszont akkor annak stabilitst biztostani kell.
375
A folytonos idej FIR rendszerek ritkn fordulnak el, mivel megvalstsuk

bonyolult. Ezek nem differencilis rendszerek, rendszeregyenletk vagy llapotvltozs
lersuk nem olyan alak, amint azt az eddigiekben lttuk.
Egy diszkrt idej kauzlis FIR rendszer tviteli karakterisztikja az e~'s, mg
tviteli fggvnye a z~! vltoz polinomja:
/ / ( e j a ) = c 0 + c , e J "+c 2 e ""+... + C
H(z)=c0+c1
Z'1+C2Z~2+...
+ CI- 1
-(L-l)
(4.2-72)
Ennek a //(z) tviteli fggvnynek csak a z = 0 helyen van plusa, amely (i-l)-szeres,
s L-l szm zrusa van.
4.2-3.3. Mindenttereszt rendszer
A mindenttereszt egy olyan rendszer, amely brmilyen frekvencij szinuszos
gerjeszts amplitdjt azonos mrtkben viszi t. A fzis tvitelre nincs megszorts, az
ltalban a frekvencia fggvnye.
A diszkrt idej illetve a folytonos idej mindenttereszt (mindenttereszt
rendszer) amplitd-karakterisztikja lland (a frekvencitl fggetlen):
Dl: KU(s)^HM{c">}
FI: Kîa,)^
=K0>0;
Hîj^KÔ.
Ha a mindenttereszt fzis-karakterisztikja lland (tp = 0 vagy <p = a), akkor

a rendszer egy erst. Ha a mindentatereszto fzis-karakterisztikja lineris, vagyis ha
<pMA(S)=-r3 (reZ),
illetve ha <pMA(a))=-Tco (TeR),
akkor a mindenttereszt
vltozatlan alakban eltolja a gerjesztst: ha r illetve T pozitv, akkor kslelteti (kauzlis
rendszer), h a r illetve T negatv, akkor sietteti (nem kauzlis, ,jsl" rendszer). A
tovbbiakban arra az esetre szortkozunk, amikor a mindenttereszt kauzlis.
A mindenttereszt cp^ fzis-karakterisztikjnak
a kvetkez rdekes
tulajdonsga van (igazolst ksbb adjuk):
d
( l 9 )
< 0, *<&<*;
M
co
< o, 0 < co < oo ,
(4.2-74)
azaz monoton cskken (kivve esetleges szakadsi helyeit, ahol a derivlt nem
rtelmezett). Mint mr emltettk, a
T(S)=-*M;
d#
r(>)=~^0
(4.2-75)
dco
mennyisget futsi id karakterisztiknak is nevezik. A (74) szerint a mindenttereszt

futsi id karakterisztikja nem-negatv ott, ahol rtelmezett.
A mindenttereszt egy gyakorlati jelentsge a kvetkez. Legyen a feladatunk
egy olyan tviteli karakterisztika meghatrozsa, amelynek mind a K amplitd
karakterisztikja, mind a <p fzis-karakterisztikja elrt. Els lpsknt ekkor
meghatrozunk egy olyan Hx=Kxe.m
tviteli karakterisztikt, amelynek amplitd
karakterisztikja az elrtnak egy elfogadhat kzeltse, de fzis-karakterisztikja nem
376
tesz eleget az elrsnak. A feladat ezutn egy olyan mindenttereszt meghatrozsa,

amelynek (p^ fzis-karakterisztikja a q>- <px elfogadhat kzeltse. Ekkor HxHuk
az
elrt H egy elfogadhat kzeltse. A (74) mutatja, hogy ez az eljrs nem mindig
alkalmazhat.
Egy Dl illetve FI mindenttereszt racionlis tviteli fggvnye:
H
MA(Z)
= KAZ
T7
H-T
-y
r eN,
9,
<1, j , = ,
(z-qx){z-qi)--\z-qn)
N>i;
q,
(4.2-76)
z, > 0 .
{s-p,)(s-p2y-is-pj
A Dl tviteli fggvny qf plusai az egysgsugar krn bell, s ; = 1 / q] zrusai

az egysgsugar krn kvl helyezkednek el, ezek az egyes plusok inverzei az
egysgsugar krre. A FI tviteli fggvny pj plusai a bal flskon, z, = - p* zrusai a
jobb flskon helyezkednek el, ezek az egyes plusok tkrkpei a kpzetes tengelyre. Egy
tipikus plus-zrus elrendezst mutat a 6. bra. A Huk(s)
FI tviteli fggvny
tartalmazhat egy e~sT (T > 0) nem racionlis szorztnyezt is.
m{s}A
Im{2}A
k
Ke{s}
Re{z}
P3
4.2-6. bra Egy Dl s egy FI mindenttereszt plus-zrus elrendezse
Annak igazolshoz, hogy (76) mindentteresztt r le, vizsgljuk szmlljnak s

nevezjnek egy tnyezjt:
ej'-l/g;=
iS
ej'-q,
-q
1 rJJe-jJ-g;._,
q*
Ja+P*
-)t-P
W-P,
}<*>-Pi
iS
e -i,
=ci*
leJ(J+,)(ejJ-gJ.
qf
^"-q,
(ja>-Pil
)<O-P,
Az utols alakban a szmll a nevez konjugltja. Ebbl kvetkezik, hogy a tnyez

abszolt rtke |l/<j;| illetve 1, vagyis lland, ezrt a \\ amplitd-karakterisztika sem
fgg a frekvencitl. Egy tovbbi kvetkezmnyknt megadhatjuk a fzis-karakterisztika
kifejezst:
377
a, =arc(e j a - 9 ,);
q>Mk(9)ârcKA+n + (2n-r)fi~2âi,
(4.2-77)
^M()=
a r c
^ -
Z "
- =
arc
0 -P,)
A plus-zrus elrendezsbl lthat, hogy ai monoton nvekszik, amint 9

nvekszik 0 s n kztt, illetve amint co nvekszik 0 s oo kztt. Ennek kvetkeztben
<p(a>) cskken (v. 4.2-1.7. pont). Cskken <p(&) is, mivel a dfi kzponti szghz tartoz
2 a kerleti szg nla mindig nagyobb. A 2 a s a fi akkor lenne egyenl, ha \q\ = 1
lenne, de valjban |<7,|<1 Ezzel (74) s a (75) is igazolst nyert.
A Dl illetve az FI mindenttereszt racionlis tviteli fggvnynek szmllja a
nevezje ltal meghatrozott:
Huk(z)=KA
MA V /
z-
"2"+a-12"~1+-+a'2
_"-l ,
+1
;
'
(4.2-78)
HM-X*?^*
a iS +a
- ~ "
+ a_i s+a
Az a, egytthatk gy vlasztandk, hogy a stabilits biztostva legyen (a plusok az

egysgkrn bell illetve a bal flskon helyezkedjenek el), egybknt tetszlegesek.
Vizsgljuk most meg a plus-zrus elrendezs alapjn a mindenttereszt fzis
karakterisztikjnak viselkedst. Vezessk be a kvetkez jellseket (7. bra):
ejS- = jejêj'-j=4eja<;
ja) + p'=B,e3A,
j(-p,.=4e J
Im{z}A
Re{s}
4.2-7. bra Egy komplex plus-zrus pr hatsa a Dl s a FI mindenttereszt fziskarakterisztikjnak

viselkedsre
A (76) alakbl kvetkezik a fzis-karakterisztika kvetkez kifejezse:

<p(fi)= arcK A -rfi +>,(fi), r,(-?)= A(#)-a,(fi);
=l
<p(a)=arcKA +^yi(<)> r;()=#V)-,()-
378
A 7. brbl lthat, hogy Dl mindentteresztre vals q esetn 5^(0) = 77 vagy 0,

konjuglt komplex qqM
pr esetn / i (0) + / / + l (o)=2^'. A ?,(&) monoton cskken s
f;(^-) = 0 vagy n. A 7. brbl lthat, hogy FI mindentteresztre vals pt esetn

yi(0)=7T, konjuglt komplex p,,pM
pr esetn 7,(o)+y 1+1 (o) = 2 ^ . Az a,(a>) monoton
nvekszik, a Yiico) monoton cskken s y,()=0. sszefoglalva:

Dl: ^ M W - ^ ( 0 ) = - ( n + r ) ^ ;
FI: ^ M H - ^ ( o ) = - n n.
(4.2-79)
A fzis-karakterisztika monoton cskken azaz derivltja nem-pozitv (a futsi id

karakterisztika nem-negatv), amint mr korbban megllaptottuk.
A Dl mindenttereszt h[k] impulzusvlasza nem rendelkezik klnleges
tulajdonsggal. A FI mindenttereszt h(f) impulzusvlasza mindig tartalmaz egy (t)
sszetevt.
4.2-3.4. Minimlfzis rendszer

A minimlfzis rendszer tviteli fggvnynek formlis tulajdonsga alapjn definilt.
A diszkrt idej minimlfzis rendszer egy olyan lineris, invarins, kauzlis,
rendszer, amelyre a racionlis H(z) tviteli fggvny minden plusa az egysgsugar
krn bell van (de a z = 0 helyen nincs plus) s nincs zrusa az egysgsugar krn
kvl. Ha a zrusok is csak az egysgsugar krn bell vannak, akkor a rendszer
szigoran minimlfzis.
A folytonos idej minimlfzis rendszer egy olyan lineris, invarins, kauzlis,
rendszer, amelyre a racionlis H(s) tviteli fggvny minden plusa a bal flskon van s
nincs zrusa a jobb flskon. Ha a zrusok is csak a bal flskon vannak, akkor a rendszer
szigoran minimlfzis.
A minimlfzis rendszer defincijbl kvetkezen gerjeszts-vlasz stabilis.
A minimlfzis rendszer tviteli fggvnynek gyktnyezs alakja ezek szerint
Dl: HM(z)=K^
>\(Z
^ / ' f
^)vm<,0<|gi|<l,0<|.i|<l;
(z-qi)(z-q2)-(z-qj
FI:
(42go)
Zi Z2 S Z
HMF{s)=K^~ ^' \j ~ '"},m<n,9L{pi}<0,ms{zl}<0.

\z-pAz~Pih\z-Pn)
Lthat, hogy ha HU egy szigoran minimlfzis rendszer tviteli fggvnye s

m = n, akkor l/Hm is egy szigoran minimlfzis rendszer tviteli fggvnye.
A minimlfzis rendszer q>MF fziskarakterisztikjnak (p'U meredeksge sosem
kisebb mint brmely olyan rendszer <p fziskarakterisztikjnak <p' meredeksge,
amelynek ugyanakkora az amplitd-karakterisztikja:
Dl: *nMz&MMKw(S)
dt9
di9
a>
co
= KW;
(4 2-81)
379
Ezt gy is megfogalmazhatjuk, hogy a megegyez amplitd-karakterisztikj rendszerek

kzl a minimlfzisnak a legkisebb a futsi id karakterisztikja.
Az lltst a kvetkez pontban fogjuk igazolni.
Racionlis tviteli fggvny rendszerek tviteli karakterisztikja csak egy lland
szorzban tr el, ha minden vals st illetve zt zrusra elvgezzk az sj >si=l/s!
a
zi-^zi = -zi
illetve
helyettestst, az egyes konjuglt komplex zrus-prokra pedig az
s'~>$i =\ls*, S'=\lSj
(inverzi az egysgsugar krre) illetve a z'>zi = ~z',
z*=-z.
helyettestst (tkrzs a vals tengelyre).

Korbban (4.2-1.7. pont) mr lttuk a 4. brn, hogy a FI esetben H{]ct>)
szmlljnak /?() szgre ft'_(a))>0 s ft'+())<0. Ebbl mr kvetkezik, hogy (81)
helyes. Az is lthat a 4. brbl, hogy a FI esetben J3_())<P+(G>). Ez megmagyarzza
az FI esetben a minimlfzis rendszer" elnevezst. Mivel azonban a fzishoz 2n vagyis
360 hozzadhat vagy levonhat (s ezt gyakran meg is tesszk, hogy <p rtke -TI s +n
kz essk), ezrt a minimlfzis tulajdonsg szemlletes rtelmezse nem egyrtelm.
A Dl esetben nem ennyire egyszer a helyzet. Az 5. brbl kvetkezik, hogy
/?!(i9)>0 most is rvnyes, de p'+{&) vltoztathatja eljelt, ezrt (81) Dl megfelelje
nem lthat a szemllet alapjn. Az is kvetkezik az 5. brbl, hogy /3_{3)> j3+{3), ezrt
a minimlfzis Dl rendszer fzisa nem minimlis. A minimlfzis" elnevezs ezrt a
Dl esetben csak a FI esettel kapcsolatos formlis analgira utal s tartalmilag flrevezet.
A H(z)=z~rHM(z\reN
alak tviteli fggvny plusai ugyancsak az
egysgsugar krn belliek, <p{&)= - r 3 + ^MF(i9) fzis-karakterisztikja azonban
nyilvn kisebb mint q>M{3). Ez az egyik oka annak, amirt nem engedjk meg, hogy a
HM(z)tviteli fggvnynek a z = 0 helyen plusa legyen. Egy msik okot a kvetkez
pontban fogunk ltni.
Szortkozzunk most arra az esetre, amikor a HM(z)=P(z)l Q[z) illetve a
S = s
HMF{ ) P{ )/Q(s)
tviteli fggvny szigoran minimlfzis rendszert r le (P s Q
polinom). Ekkor a az tviteli fggvny logaritmusa, a V(z)= In Hm(z )= In P(z)- In Q(z)
illetve a v(s)=\nHMf(s)=lnP(s)-lnQ(s)
fggvny minden szingularitsa az
egysgsugar krn bell illetve a bal flskon van. (Ezek a szingularitsok nem plusok,
hanem logaritmikus szingularitsok.) Fejezzk ki az tviteli karakterisztika, vagyis
Hm(el9)-K(&)eiv{9)
illetve HMF(ja>) = K{>)e'â') logaritmust:
ln//MF(eja)=ln/:(')+j^);
\nHuf{\co)=\nK{co)+
i<p(w).
A vals rsz s a kpzetes rsz Hilbert-prt alkot, vagyis alkalmazhat a (3.2-52) szerinti
Bode-ttel, amelyben most In K a vals rsz s <p a kpzetes rsz. Lthatjuk, hogy mirt
volt szksges annak kiktse, hogy a rendszer szigoran minimlfzis: a logaritmus
kpzs kvetkeztben az tviteli fggvny zrusai lnyegben ugyanolyan szerepet
jtszanak, mint a plusai.
A K amplitd-karakterisztikhoz, illetve a <p fzis-karakterisztikhoz a Hilberttranszformci vagy a Bode-kpletek alapjn olyan fzis-karakterisztika, illetve
amplitd-karakterisztika rendelhet, hogy H = Ke'p
egy kauzlis, stabilis s
minimlfzis rendszert rjon le. A korbban megadott sszefggsekbl kvetkezik, hogy
380
n ;
2^_Jtg((A-5)/2)
*(o)
2/r_Jtg((A-5)/2)
^ i f ^ d i . ^ ^ i j ^ c U ,
ln^=--]-^LdA.
Az integrlokon azok Cauchy-frtke rtend, tnyleges kiszmtsuk ritkn egyszer.

Az utols sszefggs az elzbl csak nmi megfontols rn addik.
A ttel ltalnosthat nem minimlfzis rendszerekre is, de ezzel nem
foglalkozunk.
Plda Egy FI rendszer amplitd-karakterisztikja
[K,, \co\>2.
Hatrozzuk meg a fzis-karakterisztikt gy, hogy az tviteli karakterisztika
kauzlis rendszert jellemezzen!
A (82) rtelmben pldul 0 < w < 2 esetn az integrl Cauchy-frtke
^ H = i l i m>cos
l i m " f i ^ - d A + 7 i ^ c U + ]J J ^ d l / ^ d A
^^- -* J. A-co
i, A-a
A-m
A-a
Hasonl az eljrs Q< co esetn. Az integrlok szmtsa, majd a hatrrtkek kpzse
nem okoz nehzsget. Vgeredmnyben azt kapjuk, hogy
'()=In
In
71
2 + co
Q-a>
Az a> pozitv rtkeire (p{a>) eljele megegyezik In(K^/K^) eljelvel, vagyis pldul
Kx IK0 < 1 esetn (alultereszt) a fzis negatv. A K{ s K0 egyike sem lehet nulla, ezrt
az idelis alultereszt s felltereszt nem kauzlis rendszer. #
4.2-3.5. Az tviteli fggvny tnyezkre bontsa
Brmely gerjeszts-vlasz stabilis rendszer H(z) vagy H(s) tviteli fggvnye felbonthat
olyan tnyezk szorzatra, amelyek egyike mindenttereszt, msika minimlfzis
rendszert r le:
tf(z) = Huk(z) // MF (z);
H(*) = HMk{s) Huf(s).
(4.2-83)
A felbonts egy lland szorz erejig egyrtelm.

Legyen a diszkrt idej rendszer tviteli fggvnye a kvetkez alakban adott:
{z-qîz-q.y-iz-qj
|s,.|>l,/ = l,2,....,A, \Sl\<\,i = h + \,h + 2,...,m;
0<|g,.|<l, i = \,2,...,n , m<n + r.
(4.2-84)
381
A (83) szerinti felbonts kt tnyezje ekkor

H
V*- ,-'
(z-.yjz-i-j---^^-^)
l z -9 , ,)(z^ 2 )---(z- rj
'
Legyen a folytonos idej rendszer tviteli fggvnye a kvetkez alakban adott:
Il{s)-K ( J ~ Z 'K J ~ Z ) , "( J "0

3&{z,. }> 0, i=l, 2,...,h;9U
3?{p f }<0, i=l,2,...,n;
{z, }<0,i=h + ,h + 2,...,m;
(4.2-86)
m<n.
A (83) szerinti felbonts kt tnyezje ekkor
^^^(s+z;)(,+z-)...(+z;)'
M *
MFl h
KA
(y+zr)(-r+z2')-(^+^)(.y-z,+1)(^-zA+2)-(J-zJ
(s-Pl)(s-P2)-(s-Pn)
(4.2-87)
A KA lland tetszleges, KA = 1 egy szoksos vlaszts.
Re{z}
Re{s}
H(s)
**M\$)
HMF(s)
4.2-8. bra Az tviteli fggvny felbontsa egy mindenttereszt s egy minimlfzis rendszer tviteli
fggvnyre a plus-zrus elrendezssel szemlltetve
382
Lthatjuk, hogy Huk s H^ szorzata valban az adott H fggvnyt adja. AH^

minimlfzis, de nem szigoran minimlfzis rendszert jellemez.
A H^ zrusai megegyeznek a H egysgsugar krn kvl illetve a jobb flskon
elhelyezked zrusaival. A HU plusait gy vlasztottuk, hogy a mindenttereszt jelleg
biztostott legyen, teht a plusok a zrusok tkrkpei az egysgsugar krre illetve a
kpzetes tengelyre, tovbb a qi, = 0 plus, ha ilyen van. A H^ plusai megegyeznek H
plusaival (a qi = 0 plus kivtelvel). A HMr tviteli fggvny h szm zrusa
megegyezik egyrszt H^ plusaival (ezek a szorzs utn egyszersdnek), a tovbbi
zrusok pedig H azon zrusaival, amelyek az egysgsugar krn bell s e krn illetve a
bal flskon s a kpzetes tengelyen helyezkednek el.
A felbontst egy egyszer esetre a 8. bra szemllteti az tviteli fggvny s
tnyezinek plus-zrus elrendezsvel.
Ha H egy plusa eleve valamelyik zrusnak megfelel tkrkpe, akkor azt
termszetesen nem kell kln bevezetni a felbonts sorn.
*4.2-3.6. Szrk
Tg rtelemben a szr egy olyan rendszer, amelynek gerjeszts-vlasz kapcsolata kielgt
bizonyos elrsokat, ms szval specifikcikat. Tbbnyire megkveteljk a kauzalitst
s a stabilitst, gyakran a linearitst s az invariancit is. Az elrsok egy rsze merev
(pldul kauzalits, stabilits), ms rszk optimum tpus (egy vlasztott hibamrtk
legyen minimlis) vagy tolerancia tpus (egy vagy tbb jellemznek egy elrt
rtktartomnyba kell esnie).
A szr szkebb rtelemben a. frekvenciatartomnyban specifiklt rendszert jelent.
A tovbbiakban ezt a szkebb rtelmezst fogjuk alkalmazni. Clunk csak nhny
alapgondolat bemutatsa, nem treksznk teljessgre sem a feladatok megfogalmazst,
sem azok megoldst illeten. Trgyalsunk sorn FI szrkre szortkozunk.
Tipikus szrspecifikci a K(a>) amplitd-karakterisztika elrsa. Ide sorolhat
a rendszer svszlessgnek elrsa (3.2-2.5. pont) vagy a mindenttereszt rtelmezse
(4.2-3.3. pont.). Tovbbi specifikcikhoz vezessnk be kt fogalmat.
Egy szr teresztsvja, illetve zrsvja az afrekvencia-intervallum,amelyben
a rendszer K(co) amplitd-karakterisztikja eleget tesz a kvetkez kvetelmnynek:
teresztsv (ma < co < cob): .
VI + e
Kmax < K(co) < Kmax,
zrsv ((oc<a<>d):0<K(co)<TJKm3X,
0<tj<
0<s<l;
(4.2-88)
Ezek szerint az teresztsvban a szr K2(a>) energia-tviteli karakterisztikja nem

kisebb maximlis rtknek felnl. Az teresztsvbeli megengedett ingadozst jellemz
e paramter ilyen alak rtelmezsnek trtneti oka van.
Ha az e paramter nincs explicite megadva, akkor e= 1 a szoksos rtelmezs:
teresztsv: ~K^<K{m)<K^,
kmax-3dB<k(a>)<kmax.
(4.2-89)
383
Rendszerint ennl kisebb e rtket engednek meg a j szrs rdekben. Az 77

paramterre nincs ilyen megllapods szerinti rtelmezs.
Az teresztsvot s a zrsvot az tmeneti sv vlasztja el egymstl, ahol egyik
felttel sincs kielgtve. Egy szrnek lehet tbb teresztsvja s tbb zrsvja.
A 9. bra ngy tipikus toleranciasmt szemlltet:
- az alultereszt tengedi a kis frekvencikat s nem engedi t a nagy frekvencikat;
- & felltereszt tengedi a nagy frekvencikat s nem engedi t a kis frekvencikat;
- a svtereszt csak a kzepes frekvencikat engedi t;
- a svzr a kzepes frekvencikat nem engedi t.
KA
KA
Y/////
(c)
0 =acX adx aa
a>b o)c2
1 .zr
tereszt
2,zr
0 = o a i cobx coc
cod coa2
(d) 1 .tereszt zr
2.tereszt
4.2-9. bra A ngy alapvet szrtpus toleranciasmja s egy azt kielgt amplitd-karakterisztika
Az brkon feltntettnk egy-egy olyan K{co) amplitd-karakterisztikt, amely
kielgti a kvetelmnyeket. Ennek menete lehet egy svon bell vagy monoton (esetleg
egyetlen loklis szlsrtk) vagy ingadoz. A kvetkez pontban a monoton tpus
amplitd-karakterisztika tervezsre mutatunk egy mdszert.
Az brn az teresztsv als hatrt a>a , fels hatrt pedig cob jelli, a zrsv
als hatrt coc, fels hatrt pedig cod jelli. A svteresztnek kt zrsvja, a
svzrnak kt teresztsvja van. Az brbl lthat, hogy a nulla s a vgtelen
frekvencia mindegyik tpusnl svhatr.
A szr annl bonyolultabb, minl kisebb ingadozst engednk meg az tereszts a zrsvban s minl keskenyebb az tmeneti svot vagy svokat runk el.
384
Gyakran csak az teresztsv (vagy csak a zrsv) elrt. Pldul a torztsmentes

tvitelhez az teresztsv elrt, a zrsvnak nincs jelentsge (3.2-2.4. pont).
Hasonl elrsok vonatkozhatnak a <p{m) fzis-karakterisztikra, vagy a r ( )
futsi id karakterisztikra. Lttuk, hogy a torztsmentes tvitelhez az teresztsvban
lineris fzis-karakterisztikra, vagyis lland futsi id karakterisztikra van szksgnk.
Egyes esetekben ugyanabban a frekvenciasvban mind az amplitd
karakterisztikra, mind a fzis-karakterisztikra vonatkozik elrs. Ez a helyzet a
torztsmentes tvitelnl is. Ms esetekben az egyik svban az amplitd
karakterisztikra, egy msik svban a fzis-karakterisztikra vonatkozik elrs. Ezeket a
bonyolult feladatokat a tovbbiakban nem is rintjk.
A kvetkez kt pontban zeltt adunk a szrtervezs mdszereibl. A diszkrt
idej szr tervezst rendszerint a folytonos idejre vezetik vissza. A szrtervezsi
feladatok megoldsra szmtgpes programok llnak rendelkezsre.
*4.2-3.7. Maximlisan lapos szrk

A folytonos idej szrk tervezsnek feladatra s annak egy megoldsra ebben s a
kvetkez pontban mutatunk egy-egy pldt.
Hatrozzuk meg egy lineris, invarins, kauzlis, gerjeszts-vlasz stabilis,
folytonos idej rendszer racionlis H{s) tviteli fggvnyt gy, hogy a rendszer
amplitd-karakterisztikja kielgtse a (88) szerinti specifikcit. A fzis
karakterisztikra nincs elrs.
A feladat megoldsra sok mdszer ismeretes, amelyek mindegyike valamilyen
szempontbl optimlis. A kvetkezkben a legegyszerbb (de nem a leggazdasgosabb)
megoldst trgyaljuk, amelyet maximlisan lapos vagy Butterworth tpus kzeltsnek
neveznek.
Elszr az alultereszt szr tviteli fggvnynek meghatrozst trgyaljuk,
azutn megmutatjuk, miknt szrmaztathat ebbl a felltereszt, a svtereszt s a
svzr szr tviteli fggvnye.
Maximlisan lapos alultereszt szr
Tekintsk a kvetkez folytonos idej amplitd-karakterisztikt:
K(a>)=
= r ,
y l + (&>/&> )2"
eZt.
(4.2-90)
Az Olvasra bzzuk annak igazolst, hogy ez a kvetkez tulajdonsgokkal rendelkezik:
tf(0) = l;
m'
^ = 0, = l , 2 , . . . , 2 - l ; KM=
-J= = > ( ) = - 3 d B . (4.2-91)
)=0
Az amplitd-karakterisztika jellegt a 9. bra bal fels diagramja mutatja. A K(co)

maximlisan lapos abban az rtelemben, hogy az a = 0 krfrekvencin nem csak rintje
vzszintes" s grblete nulla, de mg 2 - l szm derivltja is nulla rtk. Az n
nvelsvel az amplitd-karakterisztika egyre laposabb" alakthat. Az amplitd
karakterisztika a pozitv rtkeire szigoran monoton cskken.
385
Az n s az co0 paramter a (88) szerinti kt felttelbl hatrozhat meg. Jellje az

teresztsv fels hatrt coh , a zrsv als hatrt a>c, akkor a specifikci rtelmben
1
1+
V k/o) 2 "
Vi+K/ô) " V ^ '

Elemi szmtssal kapjuk, hogy
Intj-'-Vs)
-ln(s7})
n ~v = ^
r-'*7^^ ,
ln(c/j
ln(> c /)J
[1
<0=
U
(4.2-92)
Elszr meghatrozzuk v rtkt. Az n az a legkisebb egsz szm, amelyre > v. Ezzel

az n rtkkel szmtjuk az co0 paramtert. Lthat, hogy annl nagyobb n fokszm
szksges, minl kisebb e, t] s coj coh rtk van elrva, ami megfelel vrakozsainknak.
Igazolhat (1. albb), hogy azon tviteli fggvny, amely GV stabilis rendszert r le
s \H(J a] =K{a>) a (90) szerinti, a kvetkez racionlis fggvny:
#(s) = 7
w
W Wa,\ (
VT
n> n = 2r + l;
{s-p0)(s-pl)[s-p1)-(s-pr)[s-pr)
k
pk=a0e"'k,
ak=7t n, =0,1,2,..., r;
#(0 =7
VT
co"
rpT
(4 2
' "93)
VT
pk=aQ,ai,ak=n:
n>
n,
n = 2r;
k=,2,...,r.
In
Az tviteli fggvny plusai a bal flskon helyezkednek el az orig krli co0
sugar flkrn, kt egymst kvet plus szgnek klnbsge nfn radin.
Az igazolsnak csak a vzlatt adjuk meg. Knnyen belthat, hogy s = j&>
helyettestssel D(s)^l+(s/a>())2"
a (90) szerinti K(co) nevezje. A pk rtkek a
D(s) = 0 egyenletnek a bal flskon elhelyezked gykei. Az |j a - pk\ tnyezk szorzata

a K{co) nevezjt adja.
Plda Egy alultereszt szro specifikcis adatai: cob = 100 krad/s, e= 0,5 s coc = 1000
krad/s, 77 = 0,003. Hatrozzuk meg a maximlisan lapos tviteli fggvnyt!
Az n fokszm s az a>0 krfrekvencia szmtsa (92) alapjn:
=
-In (0,003-0,5) =
In (1000/100)
1/3
=126 Q knjd/s
Az tviteli fggvny plusai p0 =-a<J,p1 = -a>0e~im' = a>0 ( - 0 , 5 - j0,866) s p\.

tviteli fggvny nevezje s szmllja ezek felhasznlsval
A(s)=(s + }0)(s2+<a0s + }o)=s1 + 2a)0s2 + 2&^ S + >1, B(s)=> .
Ellenrzsl megllapthatjuk, hogy
Az
386
\A(jco]2=(-2a)act)2+col)
+{-a>3+2O)Q
cof=a6
+ col.
Az amplitd-karakterisztika valban a (90) szerinti. Ellenrizhetjk, hogy ^(o)=l,

K(a>b)=l/-Jl,25 =0,894, a specifikcinak megfelelen, de K(a>c)= 0,002, ami kisebb az
elrt 0,003 rtknl, ami annak kvetkezmnye, hogy n az egsz szmra kerekts miatt
nagyobb az elmletileg szksges rtknl. #
Maximlisan lapos ms tpus szrk
Az elzek alapjn meg tudjuk hatrozni egy olyan alultereszt szr tviteli fggvnyt,
amely kielgti az teresztsvban az {a = 0,>b ;e), mg a zrsvban az
{cc ,cd = co; rj\ adathrmasokkal jellemzett specifikcit.
Jellje ezt az tviteli fggvnyt illetve az amplitd-karakterisztikt H{s) illetve
K(>). A fels sapka" az alultereszt referenciaszr jellemzire (krfrekvencia,
komplex frekvencia, tviteli fggvny, tviteli karakterisztika) utal.
Mdszert fogunk adni a felltereszt, a svtereszt s a svzr olyan H(s)
tviteli fggvnynek s K(>) amplitd-karakterisztikjnak meghatrozsra, amelynek
paramterei megegyeznek a referenciaszr e teresztsvi s rj zrsvi paramtervel,
hrom (nem tbb!) hatrfrekvencija tetszlegesen elrhat. A mdszer a frekvencia
transzformci: ennek sorn az s vltozrl az s = s(s), az co vltozrl az > = >(a>)
fggvnykapcsolattal trnk t az s illetve az co vltozra. A transzformcinak olyannak
kell lennie, hogy ne befolysolja a stabilitsi tulajdonsgot, vagyis az bal flskjtt az 5
sk bal flskjba kell tvinnie. Ezltal a referencia tviteli fggvny bal flskra es
plusaibl a keresett tviteli fggvny bal flskra es plusai lesznek.
Maximlisan lapos felltereszt szr
A felltereszt
szr teresztsvjnak paramterei
{a>a,)b = oo; },zrsvjnak
paramterei {coc=0,cod; rj }, amint ezt a 9. bra is mutatja. Az ezt biztost s a stabilitst

megrz frekvencia-transzformci
21
a> = ~
22
s =
co
(4.2-94)
Az Q krfrekvencia tetszleges (22=coa
cod egy szoksos vlaszts). A felltereszt
(FA) s az alultereszt refrenciaszr (A) sszetartoz frekvencii a kvetkezk:

F:
A
co = 0
AA:
"
>d
&4
co = co
A {0, cod ;rj} zrsv az {c,ao;rj}
coa
*
=a
QO
= cob
r\
co0 = e"coa
*
-\n "
a>0 = s
a>b
referencia-zrsvba, mg az {coa,<x;s} teresztsv
a \0,cbb;s} referencia-teresztsvba transzformldik. Ismerve a referencia-alultereszt

H(s) tviteli fggvnyt - elzleg a maximlis lapossg kzeltst meg is adtuk - a
felltereszt tviteli fggvnynek kifejezse
387
F: H(s)=H(sl
Hasonlan kapjuk a K(a>)=K(coi
tf/s.
(4.2-95)
amplitd-karakterisztikt.
Plda Hatrozzuk meg annak a felltereszt szrnek az tviteli fggvnyt s tviteli

karakterisztikjt, amelynek zrsvjt a {0, 100 krad/s; 0,003}, teresztsvjt az {1000
krad/s, o; 0,5} paramterek jellemzik.
Legyen /3 2 = 0 (/=105 (krad/s)2. Ekkor cob =Q2 leoa= cod=100krad/s s
2
c=Q lcod =coa=\ 000 krad/s addik. Ezek szerint ppen az elz pldban vizsglt
alultereszt specifikciit kaptuk. Az tviteli fggvny ennek megfelelen
H(s)=
s +20s +20s + 0
sl+2cons1+2col s + col
fi^'^793,70.
Nmi szmolssal belthat, hogy az energia-tviteli karakterisztika kifejezse

K2(g)-
ÎC^
1 + (/&>0 ) 6
tovbb K(coa)= 0,894; K(a>d)=0,002 mint az elz pldban az alulteresztre, amint

annak lennie is kell. #
Maximlisan lapos svtereszt szr
A svtereszt szr teresztsvjnak paramterei {coa,cob;e\, zrsvjainakparamterei
{(,a/,rj\ s {)C,CO;T]}, amint ezt a 9. bra is mutatja. Az ezt biztost s a stabilitst
= - ! , S = s + 2-;
& =[*'">.
(4.2-96)
co
s
[coc cod
Az coa cob = coc cod felttel azt jelenti, hogy csak hrom hatrfrekvencit vlaszthatunk
meg szabadon. A (96) megkts egy kvetkezmnye
ab=o>h-a>a, Sc=ac-ad.
(4.2-97)
A svtereszt (S) s az alultereszt referencia-szr (A) sszetartoz krfrekvencii

S:
co = 0
AA:
=-co
cod
coa Q
-a>c ->b
a>b a>c
fob
<x>
a>c +<x>
Az {a>a,a>b;s} teresztsv a {-Sb,d>b;s} teresztsvba, mg a {0,co/,rj}, illetve az

{coc, oo; rj} zrsv a {- oo, - >C ; TJ }, illetve az {^ , oo; 77} zrsvba transzformldik.
Az tviteli fggvnyt vagy az amplitd-karakterisztikt az elzhz hasonlan
behelyettestssel kapjuk. A K(a) maximlis rtke 1, ez az 2 krfrekvencin (az
teresztsv mrtani kzepnl) lp fel. A H{s) fokszma ktszerese a referenciaszr
fokszmnak. Ez azt jelenti, hogy a jelfolyam hlzattal trtn realizls sorn ktszer
388
annyi integrtorra van szksg a svtereszt mint az ugyanolyan

alultereszt realizlshoz.
specifikcij
Plda Hatrozzuk meg egy olyan svtereszt tviteli fggvnyt s amplitd

karakterisztikjt, amelyre az teresztsvi specifikci {100 krad/s, 200 krad/s; 0,5}, els
zrsvjnak specifikcija {0 krad/s, 19,6 krad/s; 0,003}, msodik zrsvjnak
specifikcija {1020 krad/s, <x>; 0,003}. A msodik zrsv als hatrt (100)(200)/19,6
adja, a tbbi adat szabadon vlaszthat.
Az alultereszt referenciaszrre b= 100 krad/s s coc = 1000 krad/s. Ez ppen a
korbban vizsglt alultereszt, ezrt felhasznlhatjuk annak tviteli fggvnyt
(amelyben <S0 =126,0krad/s):
+ 2 V + 2 o.? + <0J
A(s) = s6+2)0s5+(3n2+2
A(s)
n2is
>lY+ (AD2+
+ (3 2+ 2 2)22s2+ 2 Q4\s
02)V3+
+ D6; 2= aacoh = 20000 (krad/s)2.
Az tviteli karakterisztika kifejezse elemi, de hosszadalmas szmts utn:
\A(i o>f = a>]2-6fJ2 co10 +152 4 > 8 -(202 6 ->l )o6 +15/3 8 co 4 -63 1 0 co 2 +212.
Ezt az eredmnyt elllthatjuk K() kifejezsnek felhasznlsval is. #

Maximlisan lapos svzr szr
A svzr szr zrsvjnak paramterei {a>c,md;Tj}, kt teresztsvjnak paramterei
{0,a>b;} s {a>a,oo;e}, amint ezt a 9. bra is mutatja. Az ezt biztost s a stabilitst
C-
J%a_
n2-a>2
'
n2s _ 2_\<a>
; 2 2 = ' b\ nl = {a>t-a>t){a>d^>c).
22+s2
c</
(4.2-98)
Az fj1 helyett ms lland is hasznlhat. Az coa o)b=coc co felttel azt jelenti, hogy csak
hrom hatrfrekvencit vlaszthatunk meg szabadon. A (98) megkts egy
kvetkezmnye
>=<</-' (; .
c=e>a-03h.
(4.2-99)
A svzr (SZ) s az alultereszt referencia-szr (A) sszetartoz krfrekvencii:

SZ:
co = 0
A:
> = 0
a>b ac
mb
cc
fi
<ad
+ co -c
a>a
<x>
-cob
Az rtelmezs hasonl, mint a svteresztnl, ezrt nem ismteljk meg s nem adunk
pldt sem.
389
Mint mr emltettk, a megadott frekvencia-transzformcik nemcsak a maximlis

lapossg kzelts esetn hasznlhatk, hanem ms, ltalunk nem trgyalt kzeltsek
esetn is. Ezek vagy az teresztsvban vagy a zrsvban, vagy mindkettben ingadoz
amplitd-karakterisztikt eredmnyeznek. Ilyenek alkalmazsval gyakran kisebb
fokszm szrvel is kielgthet a specifikci.
Lthat, hogy a frekvencia-transzformci nem biztostja a svtereszt s a
svzr szr tervezsnek ltalnos megoldst, mert a specifikci paramtereire
megktsek vonatkoznak,
*4.2-3.8. Maximlisan lapos futsi idej mindenttereszt

Mint mr lttuk (3.2-2.4. pont), a torztsmentes jeltvitel egy olyan FI rendszerrel
valsthat meg, amelynek tviteli karakterisztikja H0()co)=Kfje~'a'T ,ahol T>0 a
ksleltetsi id. Az ennek megfelel tviteli fggvny
Ha(s)=K0e~sT.
Clunk egy olyan kzelt racionlis H(s) tviteli fggvny ellltsa, amelynek
plusai a bal flskra esnek. E feladatnak sok megoldsa van, ezek egyikt trgyaljuk.
A r(a>) futsi id karakterisztika kifejezhet a kvetkez alakban
wr>H{s)}'
r()=---
ahol a vessz az s szerinti differencilst jelli. Ugyanis H{) co) = K(a))e'{p^
(4 2 100)
--
jellssel
In H() )=In K(co)+ j (p(co),
-^ln//(j4=4-J-f^
î,
dj
')
\
a + d<a J
v
K{CO)
amibl (100) mr kvetkezik.

Meg akarjuk hatrozni nzH0(s)=e'sT
mindenttereszt tviteli fggvny egy
olyan racionlis kzeltst, amelyre az amplitd-karakterisztika pontosan lland, teht
feladatunka <p0(a>)=-a>T lineris fzis-karakterisztika, vagyis a T0(a>) = T lland futsi
id karakterisztika kzeltse.
Tekintsk a mindenttereszt futsi ideje legjobb kzeltsnek a maximlis
lapossgt, vagyis azt, amelyik a kvetkez tulajdonsgokkal rendelkezik:
r( o) =r;
M
m'
= 0, /=1,2,...,.
(4.2-101)
oi= 0
A mindenttereszt racionlis tviteli fggvnye (4.2-3.3. pont; albb bevezettk a

Ci = an_J a j egytthatkat):
Hts^4-s)j-c1s
A(s)
+ c2s2-... + (-^c^n
\ + cls + c2s2+... + cn s"
(4.2-102)
Az egytthatknak mg ki kell elgtenik a stabilitsi feltteleket is (tbbek kztt

mindegyiknek pozitvnak kell lennie).
A futsi id karakterisztika kifejezshez kpezzk a (100) szerinti alakot:
390
H'(s)={A{-s)}A{s)-A(-s)A'(s)
A(S) _
[A{s)]2
H(s)
A(-s)
A'(s)
{A(-S)}
A{s)
A{-s) '
Az s = ia> helyettests utn a msodik tag az els tag konjuglt komplex prja, ezrt
sszegk vals. A (100) rtelmben ezrt
( \
H'(s)
H(s)
H s
( >4(4-
(4.2-103)
A(s)
Clunk a c, egytthatk meghatrozsa gy, hogy egy n megvlasztsa utn a (101)

felttelek s a stabilits felttelei is ki legyenek elgtve.
Tekintsk elszr az = 2 esetet. Ekkor A(s)=l + c1 S + C2 S2 s ebbl
.4'(s)= c, + 2 c2 s .Az osztst elkezdve
(c, + 2c2s):\l + cls+c2s2)=ci + \2c2-cf)s
+ cl [c? -3c2)s2
\2c2 -c2 Js -c l c 2 s 2
(-3c, c2 +
c^js2-\2c2-c2cf)s3
Az 5 vltozt a -s vltozval helyettestve, a (100) szerint kapjuk, hogy

jM
-2cl{l
{c2-3c2)s2+...},
r() = 2 C l { l - ( C l 2 - 3 C 2 y +...}.
Lthat, hogy az optimlis vlaszts 2 cx=T. Ezek szerint n = \ esetn

/ x \-sTI2
j s
H{s)=- l+sT/2'
,
T())=-l +
T
(coT/2f
a maximlisan lapos futsi idej mindentteresztre. Ha n = 2, akkor a msodfok tag

egytthatja nullv tehet 3c2 = c2=(T/2f
H(s)_l-(sT/2)+(sT/2)
W
/3
vlasztssal s ekkor
,_T
\+{STI2)+{STI2) I3'
l+
(a}T/2f/3
\+{coTI2)2l3+{)TI2yi9
Lthat, hogy mindkt esetben az tviteli fggvny stabilis rendszert r le. Ez szerencss
krlmny, hiszen ennek biztostsrl nem gondoskodtunk. Nagyobb fokszm
kzeltsek hasonl mdon szmthatk.
Igazolhat, hogy a maximlisan lapos futsi idej mindenttereszt tviteli
fggvnynek ltalnos kifejezse
^)=4^, A^tjfrtw
'i=i'2'-
(4 2 io4)
--
Az A(s) polinom zrusai mind a bal flskon helyezkednek el, vagyis az tviteli fggvny
stabilis rendszert r le. E plusok szksg esetn numerikusan szmthatk.
Az n fokszm alkalmas megvlasztsval elrhet, hogy ha T-Tf a futsi id
karakterisztika megengedett eltrse az elrt O, a>f\ frekvenciasvban, akkor T\cof )^Tf
teljesljn, aminek kvetkeztben Tf<r (co) <T,0<a<af ki van elgtve.
391
4.2-3.F. Feladatok
F-I. Egy diszkrt idej, FIR tpus rendszer impulzusvlasza (hromszglet vagy
Bartlett-ablak)
h[k]={e[k]-[k-M]} + {[k~M]-s[k-2M]}
M
M
Hatrozza meg a rendszer tviteli fggvnyt, tviteli karakterisztikjt,
amplitd- s fzis-karakterisztikjt! Lineris a fzis-karakterisztika?
F-2. Egy diszkrt idej, lineris fzis, idelis alultereszt tviteli karakterisztikja
//(e j 5 )=e- j ^, 0<|,9|<-;
#(e j f l )=0,-<|,9|<;r.
Hatrozza meg annak a Dl, kauzlis, FIR tpus rendszernek a HL(e^) tviteli
karakterisztikjt, amelynek impulzusvlasza az idelis impulzusvlasz csonktottja:
ahol h[k] az idelis rendszer impulzusvlasza. Legyen/? = 4 s

(a) 1 = 2.
(b) L = 4.
(c) 1 = 8.
Melyik csonktott impulzusvlasz rendszer alultereszt jelleg?

*F-3. Tekintse a kvetkez Em fggvnyeket, az els nhny Pad-trtet (az els index
a szmll, a msodik a nevez fokszmt jelli):
=
koiW = 7~
> ^nW
7T 7T'
l + x'
" v ' I + JC/2'
(x)=
E
12
'
~ x/3
0"2iyW' \ +
X+X2I2'
E (x)=Zll2jllR
l + 2x/3+JC2/6'
22W
1+JC/2+x2/12'
Igazolja, hogy ezek Taylor-sornak els m + n szm tagja megegyezik az

-x
"
1^
e =l-x + x
x + x -...
2
3!
4!
Taylor-sor els m + n szm tagjval.
A fenti eredmnyeket felhasznlva adjon racionlis kzeltst az albbi, nem
racionlis FI tviteli fggvnyekre (T> 0):
(a) H(s)=s'sT (ksleltet vagy lineris fzis mindenttereszt).
(b)H(s)=
(lland rtk, vges hosszsg impulzusvlasz).
sT
Igaz-e, hogy az gy kapott Hmrl(s) tviteli fggvnyek kauzlis s gerjeszts-vlasz
stabilis rendszert jellemeznek?
*F-4. Egy FI rendszer fzis-karakterisztikja
<>() = 0, 0 <<<(, ;
<p{a)=Cn, ax<axm2\
<p{a>) = 0, a>2 < a> < o .
392
Hatrozza meg azt az amplitd-karakterisztikt, amely kauzlis rendszert r le!

Lehet-e mx 0 , illetve a>2 = oo rtk?
*F-5. Egy Dl rendszer amplitd-karakterisztikja
K(9)=Ka,0<9<9,;
K(&)=K
9,<9<92;
K(9)=K2,
92<9<x.
Hatrozza meg azt a fzis-karakterisztikt, amely kauzlis rendszert r le!

Van-e valamilyen megkts a Ki vagy a 3t elrsokra?
*F-6. Egy Dl rendszer fzis-karakterisztikja
<p(9)=0,0<9<9;
(p{d) = C7t,3l<9<32;
(p{9)=Q,
92<9<n.
Hatrozza meg azt az amplitd-karakterisztikt, amely kauzlis rendszert r le!

Lehet-e 5, = 0, illetve 32=x rtk?
4.2-3.M. Megoldsok
M-l. A 4.1-1.F-3(/) feladat eredmnyt is felhasznlva
-M ,
L-2M
H{z)=zll z
- ^r f '
^=
e-i(M-\)9l2
'l-e-- 1 "*
l-e-J
sin {912)
M(z - j
A rendszer lineris fzis, mint az a legutols sszefggsbl kvetkezik.
'
M-2. A lineris fzis, idelis alultereszt impulzusvlasza a megadott svhatr esetn
2TTJI2
k-p
A csonktssal ellltott, kauzlis FIR tpus rendszer tviteli karakterisztikja/? = 4

figyelembe vtelvel
*=o
x l 3
A megadott impulzushosszak esetn

5K
( 6 ) H 4 ( e j * ) = - { ej + e-j4e-J25,
n { 3
J
in
K4(&)= ^ / l 0 - 6 c o s 2 5 .
3n
(c)/f8(ei5)=-|^ + 2cos5--cos35Je-^.
Az amplitd-karakterisztika brzolsval belthat, hogy csak a (c) szerinti r le
alulteresztt. Ebbl kvetkezik, hogy az impulzusvlasz csonktsa megvltoztathatja a
frekvenciafggs jellegt (esetnkben az alultereszt tulajdonsgot)!
393
*M-3. Az lltst pldul polinomosztssal ellenrizhetjk.

{a)Hm{s)=Enn{sT).
Csak Hu(s) sH22(s) r le lineris fzis minderjtteresztt.
(b)Hm(s)
= -];
l + sT
l + -sT
2
Hu{s) =
i
2
i+-sr
^.
() =
l+ sT
3
#22 M =
-{sTf
6V ;
l+lST+l(STf
12 v
2
Mindegyik rendszer kauzlis s gerjeszts^vlasz stabilis.
*M-4. A (82) Bode-kplet alapjn az co < co < co2 intervallumban

f
-M
d/L
-Klm\
4-4 = 1 i-C^- I + hm C \
+ CTT I
KTlool
J
K
oo)
^n I
. A-m
*->
J l-m
J ,/l-
Ha 0 < < 1 vagy ha m2 < < c o , , akkor az (<1;<2) intervallumra vonatkoz integrl
kzvetlenl szmthat. Hasonl az eljrs a (82) msik sszefggse alapjn.
Vgeredmnyben
K(a)=K{oo)
K(a>)=K{0)
(o\ co\ ~a>2
Ha C > 0 , a k k o r K(co1)=0,K()2) = x;ha C<0,akkor

Ha (X = 0, illetve hatt>2= oo, akkor
K(CO)=K,,K()2)=0.
c
K(O))=K{OD)
K(c-o)=K(0)'
co.
mg a msik alak nem rtelmezett.

*M-5. A (82) Bode-kplet alapjn pldul 0<3<:& esetn
?{&)= \\nK2
\f{A-&)A
- In AT lim ]f{A-)dA
ahol f{a)=cos
+ \nKx \ f(A-3)dA
\f{A-9)A
hK{
+ \nK0
'jf(A-S)dA
\f{A-&)A-
+ \nK2
\f{A-3)A\,
a /sina. Az integrl s a hatrrtlt knnyen szmthat. Vgeredmnyben
394
</)=--
L
\#2+#\
sinJ
sin-1
sin 1w-d
2
lnA". In
,
,+lnif, In
+lnT, ln. 5,-5L J 52+
&-$
sin!
sin
sin 1
sui-
Egyik .K, sem lehet nulla, de pldul 5, = i92 azt jelenti, hogy -ft^ nincs elrva.
*M-6. A (82) Bode-kplet alapjn pldul 0 < 3 < dl esetn
K(&)_ 1
l n ^ i = - C ^ J/(A-5)<U+ln^ J/(A-^)<U
+ C 7t lim
J/(^-5)dA+ }/(A-5)dA
->0
ahol /(/?)=l/tg(/?/2). Vgeredmnyben

sin-1
sin J
9,+
i^2 ~t" ^
sin J
sin L
1%-
L
9?
2
2
A i9, = 0, illetve a &2 = n rtkek megengedettek. Ekkor az amplitd-karakterisztika
kifejezse kiss egyszersdik.
4.3. Hlzatanalzis a komplex frekvenciatartomnyban

Mint a 2.4. s a 3.3. fejezetben mr lttuk: egy rendszer reprezentlhat hlzattal is.
Ebben a fejezetben a lineris, invarins, kauzlis jelfolyam hlzatokat vizsgljuk s
ezeket rviden hlzatnak nevezzk. Elsdleges clunk a hlzat ltal reprezentlt
rendszer tviteli fggvnynek ellltsa. Alapveten kt utat kvethetnk. Elllthatjuk
a rendszer valamelyik idtartomnybeli lerst, majd kpezzk annak Dl vagy FI
Laplace-transzformltjt, ezekbl kifejezzk a gerjeszts s a vlasz kapcsolatt. Ezt az
eljrst a 4.2-1. szakaszban mr trgyaltuk. Elllthatjuk azonban az egyenleteket
kzvetlenl a komplex frekvenciatartomnyban is. Ezzel a gondolattal a 3.3. fejezetben
ugyancsak tallkoztunk mr. Mindkt mdszer alkalmazhat abban az ltalnosabb
esetben is, amikor nem bekapcsolsi folyamatot vizsglunk, ezrt az tviteli fggvny nem
elegend a vlasz szmtshoz.
Az igen tmr s hatkony komplex frekvenciatartomnybeli rendszerlerst s
hlzatlerst a 4.4. szakaszban mg fel fogjuk hasznlni.
A 4.3-1. szakaszban trgyaljuk a hlzati egyenletek kzvetlen felrst a komplex
frekvenciatartomnyban, azutn rviden megismteljk az idtartomnybeli egyenletek
felrsnak s transzformlsnak mdszert.
A 4.3-2. szakaszban nhny mdszert mutatunk arra, hogy miknt lehet ellltani
azt a hlzatot, amelynek adott a racionlis tviteli fggvnye (a hlzatszntzs
realizcis lpse). Ezzel a feladattal mr foglakoztunk a 2.4-3. szakaszban az
idtartomnybeli lersra tmaszkodva. Most valamivel tbbet tudunk errl mondani,
kihasznlva a komplex frekvenciatartomnybeli lers jl kezelhet formalizmust, ezrt a
direkt realizcik mellett a kaszkd realizcit is bemutatjuk.
4.3-1. Az tviteli fggvny szmtsa

4.3-1.1. Elemi komponensek
A lineris, invarins, kauzlis jelfolyam hlzatok elemi komponenseit a 2.4-1.1. pontban
mr rtelmeztk. Itt sszefoglaljuk az elemi komponensek nevt s diszkrt idej, illetve
folytonos idej karakterisztikjt. Az elemi komponensek rajzjelt albb az 1. brn
megadjuk, annak felirataival egyelre ne trdjnk.
Jellje p a komponens bemeneti, q a komponens kimeneti vltozjtt, akkor az
elemi komponensek idtartomnybeli karakterisztiki (2.4-1) rtelmben
komponens neve:
forrs
Dl karakterisztika
?[*:] = w[Ar]
FI karakterisztika
q{t)=u(t)
nyel
p[*]=>W
p(t)=y(t)
erst
q[k]=Kp[k]
q(t)=Kp(t)
(4.3-1)
396
4. Analzis a komplexfrekvenciatartomnyban
\q[k]=p[k-l]
DIkselteto
< r,
.-,
r,
[q[k + l\=p[k\
q{t) = q{-0) + jp{r)dT
FI integrtor
-o
q'(t)=p(t)
Kpezzk az egyenletek Dl illetve FI Laplace-transzformltjt, vagyis trjnk t a
komplex frekvenciatartomnyba:
komponens neve:
Dl karakterisztika
forrs
Q{z) = U{z)
nyel
P{Z)=Y(Z)
erst
Q{z)=KP{z)
l
Dl kseitet
\Q(z)=Z- P(z)+P[-l]
FI karakterisztika
Q{s)=U{s)
P[s)=Yis)
Q{S)=KP{S)
(4-3'2)
\zQ(z)-zq[Q]=P{z)
FI integrtor
\Q(s)=l-P(s)+^
<
s
[SQ(s)-q(-0)=P(s)
Az /-edik forrs C/,(Z) = C ^{M J [A:]} illetve Ui{s)=Z {,(')} kimeneti vltozja a
rendszer adott vagy adottknt kezelt gerjesztse (bemeneti vltozja).
Az -edik nyel }^.(z) = t^{y/[A:]} illetve Yi(s) = 3? {yfc)} bemeneti vltozja a
rendszer keresett vlasza (kimeneti vltozja).
Az i-edik erst komplex frekvenciatartomnybeli karakterisztikja
Dl: 0,(z)= K, />(z)
FI: Q,(S)=K, P,(s),
(4.3-3)
ahol Kj az idtl fggetlen ersts. A Qi s a Pi a z illetve az s vltoz ismeretlen

fggvnye.
A dinamikus komponensre a karakterisztikt mind az idtartomnyban, mind a
komplex frekvenciatartomnyban kt alakban is megadtuk. Ha azt akarjuk, hogy az
egyenletekben csak z illetve s pozitv hatvnyai forduljanak el, akkor a msodik alakot
clszer hasznlni.
A dinamikus komponensek komplex frekvenciatartomnybeli karakterisztikjnak
meghatrozsa sorn tekintsk elszr a belp gerjesztsek esett. Ezek a kauzlis
komponensekbl ll hlzatban belp vltozkat hoznak ltre, ezrt a ksleltetre
<7[0j=/>[-l]=0, illetve az integrtorra ^ ( - 0 ) = 0 . A karakterisztika ekkor egyszersdik.
A dinamikus komponensek komplex frekvenciatartomnybeli karakterisztikja
belp gerjesztsek esetn
az i-edik Dl ksleltet kimeneti vltozja Xt[z ), bemeneti vltozja z Xt(z);
(4.3-4)
az z'-edik FI integrtor kimeneti vltozja Xt(s ), bemeneti vltozja s X^s).
397
Ezeket az sszefggseket szemllteti az 1. bra (v. 3.1-1. bra)
p,
D^
Y,
o y.l
1y
->
43-1. bra Az elemi komponensek s vltozik a komplex frekvenciatartomnyban belp jelek esetn
Abban az ltalnosabb esetben, amikor a jelek nem belpek, elszr meg kell
hatroznunk minden ksleltet kimeneti vltozjnak x,[0] kezdeti rtkt illetve minden
integrtor kimeneti vltozjnak x,(-0) kiindulsi rtkt a hlzat mltjnak ismeretben.
Lehet, hogy k = 0 illetve t = 0 eltt a hlzatban egy vagy tbb ersts vagy akr a
hlzat struktrja ms volt, mint k = 0 illetve / = 0 utn.
A dinamikus komponensek komplex frekvenciatartomnybeli karakterisztikja
nem belp gerjesztsek esetn:
- az /-edik Dl ksleltet kimeneti vltozja X ; (z), bemeneti vltozja ekkor
Vi{z)=zXi{z)-xi[o]z;
(4.3-5)
- az z'-edik FI integrtor kimeneti vltozja Xt(s), bemeneti vltozja ekkor
V,{s) =
sXi(s)-xi(-0);
A Dl ksleltet illetve a FI integrtor karakterisztikjnak egy msik alakja ugyanezekkel

a jellsekkel (ekkor az egyenletek a z"1 illetve az s~l vltozkat tartalmazzk)
Xt(z)=z-,Vl{z)+x,[0],
(4.3-6)
X,.(S)=5-1^(,)+5-|xi(-0).
A (4) nyilvn ezek specilis esete xt [o] = 0 illetve x, (- 0) = 0 esetn.

A ksleltet illetve az integrtor az (5) rtelmben helyettesthet egy nulla
kiindulsi llapot ksleltet vagy integrtor s egy olyan fiktv forrs sszekapcsolsval,
amelynek forrs vltozja a komplex frekvenciatartomnyban C7j(z)=xl[o]z illetve
i(s) = xl(-0), amint azt a 2a bra mutatja. A (6) hlzati megfelelje a 2b brn lthat.
A helyettest forrsok felhasznlsval a nem bekapcsolsi folyamat is bekapcsolsi
folyamatknt trgyalhat a kapcsols utni idkre szortkozva.
i(z)=xi[0]
?,.(z)=x,.[0]z
(a)
Vkz)
v/Ls)
x,.(-0)^7
e7 ( )=x,(-0)
l s
zXiz),
>
sX,(s)
>
0/Ls) =
(b)
X,(z)
X,(s)
>
m
Vs)
>
>
Xfe)
XHs)
4.3-2. bra A Dl ksleltet illetve a FI integrtor kiindulsi llapota ktfle mdon is figyelembe vehet
egy jrulkos fiktv forrssal
398
Mint mr emltettk (3.3-1.3. pont) az elemi komponensek mellett hasznlhatunk

ltalnosabb komponenseket is. Az egy-bemenet, egy-kimenet lineris komponens
komplex frekvenciatartomnybeli karakterisztikja belp gerjeszts esetn
,(z)=G 1 .(z)^(z);
QXsyGXs)^),
(4-3-7)
ahol Gi az z'-edik lineris komponens tviteli fggvnye. A gyakorlati esetekben a G^z)

Dl tviteli fggvny racionlis. A G , ( ) FI tviteli fggvny tbbnyire ugyancsak
racionlis, de ugyancsak gyakran elfordul a G(s) = e~sT' Rj(s) alak, ahol Rj(s) racionlis
fggvny; specilisan a Gi(s) = e~sT' tviteli fggvny folytonos idej ksleltett r le.
Egy msik ltalnostsi lehetsg sok bemenet s sok kimenet lineris
komponens rtelmezse. Erre az ltalnostsra nincsen felttlenl szksg, mert a
sokvltozs lineris komponens helyettesthet egy-bemenet s egy-kimenet lineris
komponensek alkalmas sszekapcsolsval (2.4-1.3. pont).
Mindkt ltalnostsi lehetsg jval bonyolultabb vlik, ha nem belp
gerjeszts esett vizsgljuk. Ilyenkor vissza kell nylnunk valamilyen kevsb formlis
lersmdhoz,
pldul
az ltalnos
komponensnek
elemi
komponensek
sszekapcsolsbl ll hlzati reprezentcijra vagy llapotvltozs lersra.
4.3-1.2. sszekapcsolsi szablyok s knyszerek

A jelfolyam hlzatokra vonatkoz sszekapcsolsi szablyokat (az sszegez s a
sztgaz csompont fogalmt) s a vltozkra vonatkoz knyszereket a 2.4-1.2. pontban
trgyaltuk. Ezek komplex frekvenciatartomnybeli alakja lnyegben vltozatlan, spedig
- sszegez csompont: az egyetlen Yi,Pi,zX
illetve sXt bemeneti vltoz,
amely kilp az sszegez csompontbl egyenl azon Ur,KrPr,Xr
kimeneti vltozk
sszegvel, amelyek belpnek a csompontba;

- sztgaz csompont: valamennyi Yi,Pi,zXi illetve sXt bemeneti vltoz,
amely kilp a sztgaz csompontbl egyenl azon egyetlen Ur,Kr Pr,Xr kimeneti
vltozval, amelyik belp a csompontba.
A Dl illetve a FI esetben Yi{z) = 8C {yi[k]} illetve Y^s^S {yfc)}
a vlasz
Laplace-transzformltjt jelli. rtelem szerinti a tbbi jells is.

Belp gerjeszts esetn Uj a gerjeszts Laplace-transzformltjt jelenti. rtelem
szerinti a tbbi jells is.
Ha nem minden gerjeszts belp, akkor Ui jelentheti a kiindulsi llapotot
figyelembe vev fiktv gerjesztst is, amelyet az elz pontban s a 2. brn i jellt.
Ezek a fiktv forrsok csak akkor jtszanak szerepet, ha az egyenleteket kzvetlenl a
komplex frekvenciatartomnyban rjuk fel (1. a kvetkez pontot), mg ha az
idtartomnybeli egyenletekbl indulunk ki (ezt a 4.3-1.4. pontban trgyaljuk), akkor csak
a valdi forrsokat kell figyelembe venni, az esetleg nem nulla kiindulsi rtkek
figyelembe vtele ms mdon trtnik.
399
4.3-1.3. Az egyenletek kzvetlen felrsa

Egyszer hlzatokra a frekvenciatartomnybeli egyenletek a kapcsolsi rajz alapjn
tbbnyire nehzsg nlkl felrhatok. Gyakran elegend az U transzformlt gerjeszts s
az Y transzformlt vlasz kapcsolatra egyetlen egyenletet felrni. Szksg esetn
bevezetnk tovbbi transzformlt vltozkat (pldul egy vagy tbb dinamikus
komponens X, kimeneti vagy Vj bemeneti vltozjt), majd megoldjuk az gy elll
lineris algebrai egyenletrendszert, amelyben z vagy s paramterknt kezelend.
Az egyenlet vagy az egyenletrendszer megoldsa szolgltatja egy gerjeszts, egy
vlasz rendszer s belp gerjeszts esetn a H(Z)=Y(Z)/U(Z)
illetve a
H(S)=Y(S)/U(S)
tviteli fggvnyt.
Nem belp gerjeszts esetn a kiindulsi rtkeket fiktv forrsokkal vesszk
figyelembe. Ekkor a vlasz Laplace-transzformltjnak kifejezst tudjuk ellltani. Ez
gy is felfoghat, mint ha a rendszer sok gerjeszts lenne s a kiindulsi rtkekhez is
tartozik egy-egy Hi =YUj tviteli fggvny. Ezeknek az tviteli fggvnyeknek kzs a
nevezje, ezrt a plusok meghatrozsra csak egyszer van szksg.
rdekes eset ll el, amikor egyes tviteli fggvnyek reduklhatok, vagyis e
kapcsolat vonatkozsban nem minden plus jtszik szerepet. Ha a valdi gerjesztsre
vonatkoz tviteli fggvny reduklhat, akkor a reduklt alakban nem szerepl plus
mgis megjelenhet a vlasz idfggvnyben, ha valamilyen mdon ltrejtt egy nulltl
klnbz kiindulsi llapot s az erre vonatkoz tviteli fggvny nem reduklhat.
Az tviteli fggvny ismeretben elllthatjuk a rendszert ler rendszeregyenletet
vagy llapotvltozs lerst (4.2-1.2. s 3. pont), gerjeszts-vlasz stabilis rendszer esetn
vltozcservel elllthatjuk az tviteli karakterisztikt (4.2-1.4. pont).
Mivel a Dl ksleltetre s a FI integrtorra ugyanazt a rajzjelet alkalmaztuk, ezrt
az tviteli fggvny azonos kapcsolsi rajz esetn is azonos, de a vltoz a Dl esetben z, a
FI esetben s. Nem belp gerjeszts esetn a fiktv forrsvltoz rtelmezse a 2a bra
szerinti helyettestssel a Dl esetben C/(z)=xj[o]z, a FI esetben i(s)=x(-6).
1. plda Hatrozzuk meg annak a Dl illetve FI rendszernek az tviteli fggvnyt,
amelynek egy hlzati reprezentcija a 3. brn lthat.
*
2
V\
A / t , _y\
*$*
(M)
A t t t
"DK+>
(-aX-aszX)
43-3. bra Az tviteli fggvny meghatrozsa a komplex frekvenciatartomnyban
400
Az U s Y vltozk mellett bevezettnk egyetlen X segdvltozt. A tbbi vltoz

ezekkel fejben" kifejezhet. Az brn zrjelek kztt ezeknek a fejben elvgzett
mveleteknek az eredmnye lthat a Dl esetre.
A diszkrt idej esetet vizsglva felrhat a kvetkez kt egyenlet:
z2X = U-[alZ
Y=b2X
+ a2]X,
bzX+b0z2X.
Az X vltoz kikszblse utn kapjuk a H= Y/U tviteli fggvnyt:
z + alz + a2
Ennek alapjn a rendszeregyenletre, az llapotvltozs lersra vagy az
karakterisztikra (ha rtelmezett, vagyis ha a rendszer GV stabilis, ami az
fggvny plusainak vizsglatval ellenrizhet) ugyanazokat az sszefggseket
mint korbban ms mdszerekkel.
A FI esetben az tviteli fggvny kifejezst az elzbl ismeretesen gy
hogy a 2 vltoz helyre az s vltozt rjuk. #
tviteli
tviteli
kapjuk,
kapjuk,
2. plda Hatrozzuk meg annak a Dl rendszernek az tviteli fggvnyt, amelynek

hlzati reprezentcija a 4. brn lthat. Az Ux s U2 jel gerjesztsek lehetnek
valdiak", de reprezentlhatjk a kiindulsi llapotokat is, vagyis a Dl esetben
Ul(z)=xl[6\z,t/2(z)=x,[o]z,
a FI esetben Ul(s)=x{-0),U2(s)=x2(-0).
A kiindulsi
rtkek meghatrozsval itt nem foglalkozunk.
43-4. bra Hrom gerjeszts rendszert reprezentl hlzat vizsglata

Most kt segdvltozt vezettnk be. A hrom hlzati egyenlet:
zXx =X2 +U
zX2=-a2
Xl-alX2+U
Y=b2 X^b^+b,,
[U-a2Xt-alX2\
+ U2.
A transzformlt vlasz kifejezse elemi szmts utn

r(z) =
b0z2+b1z + b2 y , , + (b2-a2b0)z
z +a, z + a~
+ (alb2-a2b){J
/ x fe -o 1 Z> 0 )z+(j) 2 -a 2 Z. 0 )^
,y
z +2, z+ a2
Amint ltjuk, mindegyik tviteli fggvny nevezje valban ugyanaz. A szmllk

azonban klnbznek, ezrt lehet, hogy valamelyik tviteli fggvny reduklhat. #
401
3. plda Hatrozzuk meg annak a rendszernek az tviteli fggvnyt, amelynek egy

hlzati reprezentcija az 5. brn lthat.
(l/KY)
43-5. bra Egy nem regulris hlzat vizsglata a komplex frekvenciatartomnyban

A komplex frekvenciatartomnybeli hlzati egyenletek a Dl esetben
zX = KU+ Y + x\,
Y = zX.
Elemi szmts utn kapjuk, hogy a Dl esetben H(z)=~z,

a FI esetben
H(s)=~s.
Ezek azonban abszurd eredmnyek, mert a racionlis tviteli fggvny
szmllja nem lehet nagyobb fokszm nevezjnl. A vizsglt hlzat ezrt nem
regulris, nem reprezentl rendszert. Hasonl kvetkeztetsre jutottunk ms
megfontolssal a 2.4-2.2. pontban (2.4-8. bra).
Megjegyzend azonban, hogy mostani megfontolsunk kevsb ltalnos, mint az
llapotvltozs lersra tmaszkod. Ha ugyanis a rendszer vlasza F = X lenne,
akkor H(z)=-\, illetve H(s)=~\ addott volna az tviteli fggvnyre, ami nem abszurd
eredmny. Gondolhatjuk ugyanis azt, hogy az elsfok tviteli fggvny zrusa s plusa
megegyezik, ezrt redukldott. A hlzat llapotvltozs lersa ezzel szemben nem
llthat el, amibl egyrtelmen kvetkezik, hogy a hlzat nem regulris.
A plda ezrt tbbek kztt azt is illusztrlja, hogy a rendszerek s a hlzatok
llapotvltozs lersa adja a legmlyebb betekintst tulajdonsgaikba s viselkedskbe.
Ms krds, hogy az llapotvltozs lers ellltsra nincs mindig elegend
informcink. #
4.3-1.4. Az idtartomnybeli egyenletek transzformcija

A hlzati egyenletek komplex frekvenciatartomnybeli alakja gy is elllthat, hogy
elszr ellltjuk az idtartomnybeli egyenleteket, majd kpezzk ezek Dl illetve FI
Laplace-transzformltjt. A transzformci sorn figyelembe vesszk a kiindulsi
rtkeket is, rendszerint a Dl Laplace-transzformci eltolsi ttelnek vagy a FI Laplacetranszformci differencilsi ttelnek alkalmazsakor. A komplex frekvencia
tartomnybeli egyenletek megoldsval elllthat Y kifejezse vagy belp gerjeszts
esetn a H tviteli fggvny.
Ezt a mdszert korbban mr trgyaltuk arra az esetre, amikor a rendszert ler
egyenletek a rendszeregyenletnek vagy az llapotvltozs lersnak megfelel alakak
(4.2-1.2. s 4.2-2.2 pont illetve 4.2-1.3. s 4.2-2.3. pont). A hlzati egyenleteket azonban
nem szksges valamilyen elrt alakra hozni. Ez azt jelenti, hogy az idtartomnybeli
hlzati egyenletek nem csak az ut,yn xt s x\ tpus vltozkat tartalmazhatjk, hanem
ms vltozkat is, pldul egyes erstk pt bemeneti vltozjt.
402
Belp gerjeszts esetn ez a mdszer nem jelent gyakorlati elnyt az elzleg

trgyalt kzvetlen" mdszerhez kpest. Az elz pont utols pldja azonban rmutat
arra, hogy elfajul esetekben az llts esetleg nem helytll. Szigoran vve ezrt elszr
el kell lltani a hlzat ltal reprezentlt rendszer llapotvltozs lerst, s ha ez nem
lehetsges, akkor termszetesen nem hatrozzuk meg az tviteli fggvnyt.
Olyan thidal megolds is elkpzelhet, hogy elszr csak azt ellenrizzk, hogy
regulris-e a hlzat s csak igenl vlasz esetn vgezzk el a transzformcit. Ehhez
megkeressk valamennyi memriamentes hurkot, majd ellenrizzk, hogy a hurokban
lv erstsek szorzata klnbzik-e az 1 rtktl.
Nem belp gerjeszts esetn az idtartomnybeli egyenletek felrsval s
transzformlsval megtakarthatjuk a kiindulsi rtkeket figyelembe vev fiktv forrsok
bevezetst. Magukat a kiindulsi rtkeket mindenkppen ki kell elzleg szmtani.
Plda Vizsgljuk a 3. brn (1. elbb) vzolt Dl hlzatot. Tekintsk mr
meghatrozottnak az x, [o], x2 [o] rtkeket.
Az idtartomnybeli egyenletek (v. 2.4-2.1. pont 2. plda s 2.4-2. bra)
Xj
X-^ ,
y=ib2-bo ai)xi+{bi-bo
al)x2+b0u.
Ez egyttal az llapotvltozs lers is. Kpezzk az idtartomnybeli egyenletek Dl

Laplace-transzformltjt:
zX 1 (z)-x 1 [o]z = X 2 (z),
zX2(z)-x2[o]z = -a2Xl(z)-a1X2(z)
+ U(z),
Y(z)={b2-b0a2}X^)+{bl-b0al}X2{z)+b0U^)Figyelembe vve, hogy az elz pont 2. pldjban a kiindulsi rtkeket a fiktv

forrsok /,(z)=x,[o]z s /2(z)=x2[o]z transzformlt forrsmennyisgeivel vettk
figyelembe, lthat, hogy a ktfle mdon ellltott egyenletrendszer megegyezik, gy
termszetesen a megoldsuk is megegyezik. Az Y(z) kifejezst ezrt nem is adjuk meg
jra.
Ugyanez vonatkozik a folytonos idej esetre is, amint arrl az Olvas knnyen
meggyzdhet. #
4.3-1.F. Feladatok
F-I. Hatrozza meg a 2.4-2.F-L, 2. s 4. feladatban trgyalt hlzat ltal reprezentlt
rendszer tviteli fggvnyt
(a) a komplex frekvenciatartomnybeli egyenletek kzvetlen felrsval s
megoldsval!
(b) a Dl illetve FI llapotvltozs lers ellltsval majd Laplace
transzforml tjnak kpzsvel!
F-2. lltsa el az elz feladatban szerepl hlzatok ltal reprezentlt rendszer
rendszeregyenlett!
403
F-3. A 6. brn lthat hlzatban a K ersts rtke K= -0,32, ha k illetve / negatv s K

= -0,02, ha k illetve t nem-negatv (v. 2.4-2.F-6. feladat). A gerjeszts k illetve t negatv
rtkeire ismert lland u~ rtk.
4.3-6. bra Idfgg erstt tartalmaz hlzat, amely varins (de intervallumonknt invarins) rendszert
reprezentl
Hatrozza meg a rendszert k illetve t nem-negatv rtkeire reprezentl invarins
hlzatot! Fejezze ki az Y transzformlt vlaszt az U transzformlt gerjeszts s a
kiindulsi llapot fggvnyeknt!
*F-4. A 4. brn lthat, korbban mr vizsglt hlzat erstsei olyanok, hogy a
H = Y/U tviteli fggvny egyik zrusa megegyezik az egyik plussal.
Igazolja, hogy ekkor a Ht = Y/Ul s a H2 =YIU2 tviteli fggvnyek egyiknek
sincs e helyen plusa s zrusa!
4.3-1.M. Megoldsok
M-l. Mindkt mdszerrel a kvetkez tviteli fggvnyek addnak a Dl esetben
, , ,
( ^ 4 z 2 + 3 z + 0,25
2.4-13. bra: H\z)=
.
v
' z 2 +0,25 z +0,125
1
2.4-14. bra: H(z)= 2
z +0,6z + 0,0S-K
0,5 z 2 -0,4 z
z2+ (0,1 + 0,4 K)K0zA FI esetben z helyre s rand.
2.4-15. bra: H(z) = Ka0
0,08 K0
K*2.
K=' 1 - 0,5 K
M-2. Pldul a 2.4-13. bra szerinti hlzatra, az elz feladat megoldst felhasznlva
kzvetlenl felrhat, hogy
Dl:
^ + 0,25 y i ] + 0,125 y a ) = 4 + 3 (1, + 0,25 (2) .
FI:
y{2)+ 0,25 >>(l)+ 0,125 y = 4 u{2)+ 3 u{,)+ 0,25 u.
rtelem szerinti a rendszeregyenlet alakja a msik kt esetben is.

Ez egy knyelmes mdszer a hlzattal reprezentlt rendszer rendszeregyenletnek
ellltsra azokban az esetekben, amikor az idtartomnyban ez egyszren nem sikerl.
M-3. A k e Z . illetve a / e R . intervallumban a hlzat stabilis (az ltala reprezentlt
rendszer aszimptotikusan stabilis). Ebbl kvetkezen az x[ , x2 kiindulsi rtkek
rtelmezettek. Ezek egyszeren szmthatk lland gerjeszts esetn xI'[A:]=xj" illetve
404
x',() = 0 felhasznlsval. A i e Z . illetve a e R . intervallumra vonatkoz

llapotvltozs lers megoldsval (esetleg ennl is egyszerbb megfontols alapjn)
kapjuk, hogy x^[k]=0,7u~, x2 [k] = 0,5u~, illetve Xj(-0)=-10u~,x2(-0)=-25u~.
A
vlasz kifejezse a komplex frekvenciatartomnyban
y ( z ) =
Y(sh
^)+{-05z^06z},-;
z +0,6z + 0,l
U(s)+{25s-5}us +0,6 s + 0,1
u { z ) =
Ebbl M = 0 helyettestssel kiaddik az tviteli fggvny is.

Ha a hlzat negatv idkre nem stabilis, akkor a feladat rtelmetlen, a nem
azonosan zrus gerjesztshez nem tartoznak rtelmes kiindulsi rtkek.
*M-4. Fejezzk ki a nevezt s a szmllt gyktnyezs alakban. A diszkrt idej esetet
tekintve
z2 +ax z + a2=(z-c)(z-qx),
b0z2+bl z + b2 =
b0(z-c)(z-s1).
Itt c jelli a nevez s a szmll kzs nullahelyt. Ebbl kvetkezik, hogy
a, = - # , -c, a2=qc s bt=-b0 (s{ +c),b2=bQslc.
Ezek utn knny mr beltni,
hogy az t/, (z) s az C/2 (z) egytthatjnak nem csak a nevezje, hanem a
2(
)=(*i -aA)z
+ {b2 -a2b0)
szmllja is tartalmaz (z-c)

gyktnyezt, teht ezzel egyszersthetnk. Ebbl
kvetkezik, hogy a q2 =c plus nem fogja befolysolni a vlasz kifejezst - spedig sem
a gerjeszts vonatkozsban, sem a kiindulsi rtkek vonatkozsban.
Folytonos idej esetben a z vltoz helyre s vltoz rand, egybknt az lltsok
nem vltoznak.
A 4. feladattal kapcsolatban rdemes nhny kiegszt megjegyzst tenni.
A vizsglt hlzatra vonatkoz llts rvnyes tetszleges struktrj hlzatra is:
ha az eredeti tviteli fggvny reduklhat, akkor a korbbi gerjeszts hatst figyelembe
vev forrsokra vonatkoz tviteli fggvnyek is reduklhatok. Utbbiak esetleg akkor is
reduklhatok, ha az eredeti tviteli fggvny nem reduklhat. Ebbl kvetkezik, hogy ha
a rendszer gerjeszts-vlasz stabilis, akkor ez nem csak belp gerjesztsek esetn igaz,
noha a megllaptst a reduklt tviteli fggvny plusainak vizsglata alapjn tettk.
Mindez szemlletesen gy rtelmezhet, hogy minden folyamat egyszer
elkezddtt, vagyis a gerjeszts valamilyen idpontban belp volt. Mivel az tviteli
fggvnynek a c helyen nincs plusa, annak hatsa nem jelentkezhet a ksbbi (ltalunk
nknyesen pozitv idejnek vlasztott) folyamatban. Mindez azonban csak akkor igaz, ha
a rendszer s a rendszert reprezentl hlzat invarins, teht pldul negatv s pozitv
idkre is megegyez tulajdonsg.
A feladat ltal megfogalmazott llts nem ltalnos rvny, hatrozottan a
kiindulsi rtkeket figyelembe vev forrsok hatsrl van sz.
Ha sok gerjeszts, sok vlasz rendszer tviteli fggvny mtrixnak egyes
elemei reduklhatok, az nem jelenti azt, hogy ms elemei ugyangy (vagy egyltalban)
reduklhatok. A sok gerjeszts, sok vlasz rendszer viszont csak akkor GV stabilis, ha
405
tviteli fggvny mtrixnak (vagyis a mtrix minden rendezjnek) valamennyi plusra

|^,.|<1 illetve 3?e{/>,.}<0 teljesl.
Tekintsk most azt az esetet, amikor a rendszer s a rendszert reprezentl hlzat
nem invarins. Szortkozzunk a kvetkez specilis eset vizsglatra.
A hlzat mind negatv, mind pozitv idkre invarins, de a k = 0 illetve a / = 0
idpontban struktrja vagy az erstsei ugrsszeren megvltoznak (1. a 3. feladatot).
Ilyenkor az llapotvltozk kiindulsi rtke kztt ltalban nincs olyan kapcsolat, amely
az tviteli fggvnyben egyes gyktnyezk egyszerstst lehetv tenn. Ekkor az
tviteli fggvny plusai alapjn gerjeszts-vlasz stabilis rendszer nem felttlenl
aszimptotikusan stabilis. Ez abban nyilvnulhat meg, hogy korltos gerjeszts hatsra
nem felttlenl korltos vlasz addik, mert a negatv idkben fellp gerjeszts ltal
ltrehozott gerjeszts hatsra a kiindulsi rtkek nem nulla rtkek, s az ezekre
vonatkoz tviteli fggvny" plusai nem felttlenl elgtik ki a stabilitsi
kvetelmnyt.
Nincs sz ellentmondsrl, hiszen tulajdonkppen egy varins rendszert
reprezentl hlzatot vizsgltunk, amire a Laplace-transzformci mdszere ltalban
nem is alkalmas. Inkbb az a meglep, hogy a rendszerre mgis tudunk ennek a
mdszernek az alkalmazsval hasznos megllaptsokat tenni.
Mint mr korbban is hangslyoztuk, a gerjeszts-vlasz stabilits s az
aszimptotikus stabilits csak kivtelesen tr el egymstl, az tviteli fggvny vagy a
kiindulsi rtkekre vonatkoz tviteli fggvny csak kivtelesen reduklhat. Ha ilyen
eset mgis elfordul, akkor alapos tovbbi vizsglatra van szksg annak eldntsre,
hogy mindez mit jelent a modellezett objektumra nzve.
4.3-2. Az tviteli fggvny realizlsa

4.3-2.1. A realizcis feladat
Az elz szakaszban az ismert hlzati reprezentcival br rendszer tviteli
fggvnynek szmtst trgyaltuk. Ebben a szakaszban az inverz feladat megoldsnak
nhny mdszert ismertetjk.
Az tviteli fggvny egy hlzati realizcija egy olyan hlzat, amely olyan
rendszer reprezentl, amelynek tviteli fggvnye a megadott.
A realizcis feladat megoldsa kivtelesen egyszer esetektl eltekintve nem
egyrtelm. Az ellltott realizcik halmazbl kivlaszthatjuk azt, amelyet valamilyen
szempontbl optimlisnak tlnk. A tovbbiakban olyan realizcik ellltsra
szortkozunk, amelyek minimlis szm ksleltett illetve integrtort tartalmaznak. Ezeket
kanonikus realizciknak nevezzk. Noha ez a tulajdonsg nyilvn elnys, nem llthat,
hogy minden szempontbl optimlis hlzatot jelent. Mint ksbb ltni fogjuk, sok olyan
hlzat van, amelyik ebben az rtelemben kanonikus realizci. Az optimalizls tovbbi
szempontjaival (pldul az tviteli fggvny bizonyos paramterek szerinti rzkenysge)
nem foglalkozunk.
Tovbbi megszortsknt csak racionlis tviteli fggvnyek realizcijval
foglalkozunk. Ezek ltalnos alakja (a szmll fokszma nem lehet nagyobb a nevez
fokszmnl, ezrt az ltalnossg megszortsa nlkl a kt fokszm egyeznek
vlaszthat)
406
rri \ K z" + b, z" ' + X, z"

H[z)=-}1
H^J0s"+bis"-
(4.3-8)
+b2s"-^
s +a. s
+... + h , z + b
-"-' "
+, s
- Z)_, s +1
+.
A kvetkez pontokban kt realizcis mdszert trgyalunk a direkt realizcit s

a kaszkd realizcit.
Az tviteli fggvny mtrix realizcija visszavezethet NY x Nu szm tviteli
fggvny realizcijra. Ennek elvt a 7. bra szemllteti Nr=Nv = 2 esetre. Az
ltalnosts tbb gerjesztsre s tbb vlaszra kzenfekv. Ez a fajta realizci azonban
ltalban nem minimlis szm dinamikus komponenst tartalmaz (1. az 1. feladatot!).
p.
-*!
a<+)
tf)r,-Hu a+KM,
Hlt
H^
>r->
Hu Hn
Hn Hn
Ha
Hn
< )
Y^HM+HM
4.3-7. bra Az tviteli fggvny mtrix realizlsnak egy mdja kt gerjeszts s kt vlasz esetn
4.3-2.2. A direkt realizcik

Az tviteli fggvny realizlsa egyenrtk a rendszeregyenlet realizlsval, amivel a
2.4-3.3. pontban mr foglalkoztunk. Az ott vizsglt kt kapcsolst n = 2 esetre knyelmi
okokbl a 8. brn jra megadtuk. Az ltalnosts n nagyobb rtkeire nem okoz
nehzsget: a fels brt logikusan balra, az alst pedig jobbra egy-egy tovbbi dinamikus
komponenssel s kt-kt erstvel bvtjk.
Az brn lthat n. direkt realizcik kt alapvet tulajdonsga:
(1) a ksleltetk illetve az integrtorok szma n (a nevez fokszma);
(2) mindegyik ersts az tviteli fggvny egy egytthatjval egyezik meg.
Ebbl kvetkezik, hogy az erstk szma megegyezik a nem nulla egytthatk
szmval, a +1 s tbbnyire a -1 rtk erstsek megvalstshoz a gyakorlatban
tbbnyire nincs szksg erstre.
gy tnhet, hogy a kitztt feladatot ezzel meg is oldottuk, legfeljebb a kt direkt
realizci kztt kell vlasztani.
Itt nem rszletezett gyakorlati szempontokat is figyelembe vve azonban a direkt
realizcik nem optimlisak, ha az n fokszm nagy. Ilyenkor pldul kaszkd realizcit
clszer hasznlni (1. a kvetkez pontot). Lteznek ms realizcis eljrsok is, de ezeket
nem trgyaljuk.
407
+>D
"0<?>
4.3-8. bra Az tviteli fggvny kt direkt realizcija = 2 esetn
4.3-2.3. Kaszkd realizci

Nagy fokszm tviteli fggvny realizcijt klnfle, itt nem rszletezett okokbl
gyakran kisebb fokszm tviteli fggvnyeket realizci egyszerbb hlzatok
sszekapcsolsval clszer megoldani. A legfontosabb ilyen mdszert, a kaszkd
realizcis eljrst mutatjuk be ebben a pontban.
Bontsuk fel az adott H(z) illetve H(s) tviteli fggvnyt M szm tnyez
szorzatra:
H = HiH2--
(4.3-8)
HM.
Ha minden H. tviteli fggvnyt realizltunk egy hlzattal, akkor H realizlhat az egyes

hlzatok kaszkd kapcsolsval, amint azt a 9. bra mutatja.
Y
l>
Hu
H.t
//,
//=//,//,// 3 ... Hu
4.3-9. bra Az tviteli fggvny kaszkd kapcsols hlzati realizlsa
* H,
-D
408
A racionlis tviteli fggvny tnyezkre bontott alakja egyszeren elllthat, ha

ismerjk az tviteli fggvny z = q: illetve s = pt plusait s z = s, illetve s = zi zrusait.
Ha q vagy px egy komplex plus, akkor jellje konjugltjt q+i illetve p+l. Ha
1A v a gy PA e y vals plus, akkor <^+1 vagy px+i brmelyik tovbbi vals plust
jelentheti. rtelem szerinti a jells az sM illetve zM zrusokra is. rtelmezzk a
kvetkez msodfok tviteli fggvnyeket:
z +a,, z+a, i
'
*'
(4.3-9)
A nevez a (z - q x )(z - ^ ^ ) illetve ( - ^ ) ( - ^ + 1 ) gyktnyez szorzata. A szmll

lehet kt gyktnyez szorzata, egyetlen gyktnyez vagy 1, mindegyik szorozva egy
llandval. Az tviteli fggvny felbontsa ilyen tnyezkre akkor lehetsges, ha z = 0
illetve j = 0 nem plus s ha n pros. Egybknt mg a kvetkez tnyezkre is
szksgnk van:
H[z) = z ;
H0(s) = s-,
Hx(z) = <
z + a.
'
;
(4.3-10)
//,(,)= ^ i l ^ L .
S + <3,
Minl nagyobb n, annl tbbfle szorzatra bontott alak llthat el. A vals
plusok s zrusok tetszlegesen csoportosthatk (vagy kezelhetk kln pratlan n
esetn). A msodfok szmllk s nevezk ugyancsak tetszlegesen prosthatok.
Elmleti szempontbl ezek a felbontsok egyenrtkek, gyakorlati szempontokat is
figyelembe vve ez nincs felttlenl gy.
A (9) vagy a (10) ltal megadott minden tnyez realizlhat a 8. brn megadott
kt kapcsols egyikvel. Itt teht ismt kt lehetsgnk van. A H0 tviteli fggvny r
szm ksleltet illetve integrtor kaszkd kapcsolsval realizlhat. Nem kell
msodfok tnyezkhz ragaszkodni, de elmleti megfontolsok s gyakorlati
tapasztalatok egyarnt azt mutatjk, hogy ez a legkedvezbb vlaszts.
Plda Hatrozzuk meg annak a Dl mindentereszt
realizcijt, amelynek tviteli fggvnye
rendszernek
H(z)=-o,os^r2){\;l25)v
v
'
(z-0,2)(z-0,5)(z-0,8)
Vlasszuk az elsfok s a msodfok tnyezt a kvetkezkppen:
i7,(z)=-0,2
z-5
z-0,2
2
2 2 =0 4
-0,2z + l
z-0,2
5
// ( ) , i^ %^ l=Mî 3 ^ 1 .
(z-0,5)(z-0,8)
z 2 - l , 3 z + 0,4
egy
hlzati
409
Mindkett mindenteresztt r le, de a tnyezkre bonts msknt is elvgezhet. A

kiemelt egytthatkat gy vlasztottuk, hogy a vgs alakban kt egytthat is 1 rtk
legyen, mert ez egyszersti a realizcit. Egy lehetsges realizl hlzat lthat a 10.
brn. Ez a hlzat 3 ksleltett s 6 erstt tartalmaz.
*$*$-?!>
43-10. bra Mindentereszt Dl rendszer egy kaszkd kapcsols hlzati realizcija

Az Olvasra bzzuk egyrszt egy msfle szorzatra bontshoz tartoz, msrszt
egy direkt realizci szmtst s a kapcsols megrajzolst. #
4.3-2.F. Feladatok
A terjedelem cskkentse rdekben nem adunk olyan trivilis feladatokat, amikor az
adott tviteli fggvnynek meg kell hatrozni klnfle felbontst s ennek alapjn
megrajzolni a hlzati realizcit vagy realizcikat. Ilyeneket az Olvas magnak is
kitallhat.
Az viszont kvl esik a kereteinken, hogy a realizcik kzl kivlasszunk
optimlist vagy optimlisakat, pedig ez jelenten az igazi feladatot. Mg azt sem knny
ltalnosan megfogalmazni, hogy milyen kritriumok alapjn nevezhetnk egy realizcit
elnysebbnek egy msiknl.
F-I. A kaszkd realizciban minden tnyez tbb komplex plust s zrust realizlhat,
de ezeknek konjuglt prt kell alkotnia. Ugyanez vonatkozik a prhuzamos realizci
plusaira. Adja meg ennek a megktsnek az okt!
*F-2. Adjon direkt realizcit olyan sok gerjeszts, sok vlasz rendszerre, amelyre az
tviteli fggvny mtrix minden elemnek ugyanaz a nevezje, amelynek fokszma n, de
eltr a szmllja! Vizsglja azt az esetet, amikor a rendszernek
(a) csak egyetlen vlasza, de sok gerjesztse van.
(b) csak egyetlen gerjesztse, de sok vlasza van.
(c) egynl tbb gerjesztse s egynl tbb vlasza van.
(tmutats. Az els kt esetben n szm, az utols esetben ennl tbb ksleltetre
vagy integrtorra van szksg.)
410
4.3-2.M. Megoldsok
M-l. Egy konjuglt pr nlkli komplex plus vagy zrus realizlsa komplex erstst
ignyelne, prokba rendezve viszont a realizci vals erstssel megoldhat.
*M-2. (a) Tekintsk a 8. bra fels hlzatt. Mindegyik Ui gerjesztst kapcsoljuk olyan
erstk bemenetre, amelyek erstse bin,bin_x,...,bi.
Az azonos msodik index
erstk kimenett sszegezzk abban a csompontban, amelyhez a 8. bra szerinti
megfelel index erst kimenete kapcsolva van, vagyis ott a br U helyett a bir Ui
vltozk sszege jelenik meg.
(b) Tekintsk a 8. bra als hlzatt. Minden ksleltet vagy integrtor bemeneti
vltozjt kapcsoljuk olyan erstk bemenetre, amelyek erstse bia,bn,...,bUm.
Az
azonos r msodik index erstk kimenett sszegezzk egy csompontban, ennek a
kimeneti vltozja lesz az indexnek megfelel Yr.
(c) Kiindulhatunk az (a) feladat megoldsbl. Minden vlaszt egy msik, egyetlen
kimeneti vltozs hlzat realizl. Annyi ilyen hlzatra van szksg, amennyi a vlaszok
szma. Kiindulhatunk a (b) feladat megoldsbl is. Ekkor minden gerjeszts ltrehozza
valamennyi vlasz hozz tartoz sszetevjt, s ezeket a rszvlaszokat kell sszegezni.
Annyi ilyen hlzatra van szksg, amennyi a gerjesztsek szma. Az els esetben minden
forrst egy elgaz csomponthoz kell kapcsolni, a msodik esetben minden vlasz egy
sszegez csompontbl szrmazik. Ha a gerjesztsek szma a nagyobb, akkor az els
megolds, ha a vlaszok szma a nagyobb, akkor a msodik megolds ignyel kevesebb
ksleltett vagy integrtort. Ez a realizci nem kanonikus, mert tbb dinamikus
komponenst tartalmaz, mint az tviteli fggvnyek legnagyobb fokszma.
4.4. Kapcsolatok folytonos idej s diszkrt idej

jelek s rendszerek kztt
A diszkrt idej s a folytonos idej jelek vagy rendszerek kztt fennll sokfle
kapcsolat kzl trgyalunk kettt ebben a fejezetben. Ennek sorn fel fogjuk hasznlni a
jelek s rendszerek id-, frekvencia-s a komplex frekvenciatartomnybeli lerst.
(Logikusan nem is a 4. rsz egy fejezetnek, hanem kln rsznek kellene tekinteni.)
Ez a fejezet nem csak az utols rsznek, hanem az ltalunk feldolgozni kvnt
teljes tmakrnek is a lezrsa.
Az 4.4-1. szakaszban nhny mdszert mutatunk arra, hogy miknt kzelthet egy
folytonos idej jel, rendszer vagy hlzat diszkrt idej megfeleljvel. Ennek gyakorlati
haszna az, hogy a digitlis technika alkalmazsval a diszkrt idej jelek feldolgozsa s a
diszkrt idej hlzatok megvalstsa tbbnyire hatkonyabb, olcsbb s megbzhatbb,
mint folytonos idej megfeleljk.
Az 4.4-2. szakaszban a mintavtelezett jelek lersmdjait trgyaljuk az
idtartomnyban, a frekvenciatartomnyban s a komplex frekvenciatartomnyban. A
mintavtelezett jelek olyan folytonos idej jelek, amelyek a diszkrt idej jelekre
vonatkoz mdszerekkel lerhatk. A mintavtelezett jelek a gyakorlatban rendszerint
digitlisak, de a kvantls hatst trgyalsunk sorn nem vesszk figyelembe.
4.4-1. Szimulci
4.4-1.1. A feladat megfogalmazsa
Ebben a szakaszban a sokjelents szimulci" szt a kvetkez rtelemben hasznljuk.
Adott egy folytonos idej, lineris, invarins, kauzlis rendszer.
Clunk egy olyan diszkrt idej rendszer meghatrozsa, amelynek viselkedse
hasonl" folytonos idej megfeleljhez, vagyis szimullja annak viselkedst.
A szimulci egyik clja annak felhasznlsa, hogy egy Dl rendszer szmtsa
tbbnyire egyszerbb, mint az azonos bonyolultsg FI rendszer szmtsa. Ebben az
rtelemben a szimulci egy specilis kzeltsi mdszer. A FI rendszerek ms kzelt
megoldsi mdszerei ltalban nem vagy csak nagyon krlmnyesen rtelmezhetk
szimulciknt.
A szimulci msik clja egy adott rendszert realizl objektum megvalstsa,
ami gyakran egyszerbb vagy olcsbb Dl kivitelben mint FI kivitelben. A Dl rendszer
sokszor szmok feldolgozst jelenti. A kvantls termszetesen tovbbi hibt okoz, ezrt
a szimulci hibjt sem rdemes tlsgosan cskkenteni. Ennek rszletei azonban
meghaladjk keretnket.
412
Jellje az adott FI (continuous") rendszer gerjesztst uc(t), vlaszt yc(i).

Vlasszunk egy T mintavteli peridusidt. Ennek szempontjairl mg lesz sz. A keresett
Dl rendszer gerjesztse legyen uD[k] = uc(kT + 0), vagyis az uc(t) FI jel minti & t = kT
idpontokban (szakadsos jel esetn a jobb oldali hatrrtk). Megjegyezzk, hogy
szakadsos jel esetn ms rtelmezs is hasznlatos (pldul a szmtani kzprtk). Az
egyelre ismeretlen szimull Dl rendszer vlaszt jellje j>D[&].
A szimulci idelis, ha a szimull Dl rendszer vlasza megegyezik a
szimulland FI rendszer vlasznak mintival, vagyis ha brmilyen uc(t) gerjeszts
esetn teljesl, hogy
yD[k] = yc(kT+0).
(4.4-1)
Idelis szimulci csak szlssgesen egyszer FI rendszerek (pldul

yc(f)=Kuc(f))
esetn valsthat meg. Clunk ezrt olyan szimultor meghatrozsa,
amely bizonyos rtelemben optimlis s ugyanakkor minl egyszerbb. A szimulci
alapgondolatt az 1. bra rzkelteti.
Nyilvnval, hogy a szimulci - egybknt azonos felttelek mellett - annl
pontosabb, minl kisebb T mintavteli peridusidt vlasztunk, vagyis minl nagyobb az
f = 1 / T mintavteli frekvencia, gy az eos = 2 ni T mintavteli krfrekvencia. A
legnagyobb mg elfogadhat T rtket (a legkisebb mg elfogadhat fs vagy cos rtket)
egyrszt a FI jelek valamilyen jellegzetes tulajdonsga (pldul svszlessge), msrszt a
szimulland FI rendszer valamilyen jellegzetes tulajdonsga (pldul sajtrtkei,
svszlessge, plusai) alapjn becslhetjk.
,()
ut)
-T
>'o(0
y,(t)
ua{k]
y,m.
u^k]
ya M
^- ^lux-i**.
0 T 2T 3T t -T *0 T 2T 3T t -1
0 1 2
3 * -1
0 12
3 *
4.4-1. bra A FI rendszer s a szimull Dl rendszer gerjesztse s vlasza
Megkveteljk, hogy a szimulci rizze meg a rendszer kauzalitst s

stabilitst: a szimull Dl rendszer akkor s csakis akkor legyen kauzlis s stabilis,
amikor a szimulland FI rendszer is ilyen tulajdonsg.
A szimulci alapvet problmja - mint minden kzelts - az, hogy mit
vlasszunk a szimulci jsgnak mrtkl.
A kvetkezkben klnfle mdszereket ismertetnk, amelyek a lineris,
invarins, kauzlis, folytonos idej rendszer impulzusvlaszn, tviteli karakterisztikjn
s tviteli fggvnyn, llapotvltozs lersn vagy hlzati reprezentcijn alapulnak.
Mindegyik szimulcis eljrs optimlis a vlasztott lerst s annak vlasztott kzeltsi
elvt tekintve, de tbbnyire eltr szimull rendszereket eredmnyezhetnek. Az
sszehasonlts rdekben mindegyik eljrst ugyanarra a hrom egyszer rendszerre
fogjuk alkalmazni.
4.4. Kapcsolatok folytonos idej s diszkrt idej jelek s rendszerek kztt
413
4.4-1.2. Az impulzusvlasz szimulcija

A hc(t) impulzusvlasz lineris, invarins, kauzlis, folytonos idej rendszernek az
uc(t) belp gerjesztshez tartoz yc(t) vlasznak kifejezse
t
J'c()=
jfic(T)uc(t-T)dr.
-0
Az impulzusvlaszt tekintsk a kvetkez alakban adottnak:

hc(t) = D(t)+s(t)f(t),
ahol /(/) egy folytonos fggvny. Arra az esetre szortkozunk, amikor a folytonos idej
uc(f) gerjeszts fggvnnyel lerhat, teht nem tartalmaz Dirac-impulzusos sszetevt.
A vlasz kifejezse a / = kT (k e N) idpontban
w+0
yc(kT + 0}= $DS{T)uc(kT + 0-T)dT+

-0
jf(r)uc{kT+0-T)dr.
0
Az els integrl rtke D uc(kT+ 0). Ezt felhasznlva kapjuk, hogy

k
<T
yc {kT + 0) = Duc(kT + 0)+^

i=l
j / ( r ) uc (A:7+0 - r) dr.
(T-T
Kzeltsk az integrlokat olymdon, hogy az eredmny sszevethet legyen a

diszkrt idej vlasz konvolcis kifejezsvel:
k
A tglalap-szably alkalmazsval, a r = i T - 0 pontokra tmaszkodva kapjuk, hogy

Duc(+0),
yc{kT + 0)
k = 0;
k
Duc(kT + 0)+Tj^ f(iT)uc{kT-iT
+ 0), k e Z t .
Az sszehasonlts alapjn a kvetkez szimulcis szablyt kapjuk:

hc(t) = DS(t)+e{t)f(t)
=> hm[k] = D[k\ + Te[k-\]f{kT).
(4.4-2)
Az 1 index az els kzeltsi eljrsra utal.

A szimull Dl impulzusvlasz a szimulland FI impulzusvlasz
kT + 0 idpontbeli mintit jelenti, kivve (> # 0 esetn) a k = 0 diszkrt idpontot.
A szimull Dl rendszer kauzlis. Ha a FI rendszer GV stabilis, akkor a szimull
Dl rendszer is GV stabilis. Az utbbi llts megfordtsa elvileg nem felttlenl igaz.
Illusztrciknt tekintsk a kvetkez FI impulzusvlaszt s a (2) szerint hozz
rendelt Dl impulzusvlaszt:
414
hc(t) = M e{t)e"'sin cot => hD[k]=M e[k-l](e~aT J sin (coT)k.
(4.4-3)
Kielgt szimulci biztostshoz T gy vlasztand, hogy | a | r l s a>T\

egyarnt ki legyen elgtve, vagyis Tax
s T \lco^llilx
f) teljesljn. Ha
azonban T = ni co rtket vlasztunk (ekkor T llco T nem teljesl!), akkor /zD[]=0
addik. Ekkor a szimull rendszer akkor is GV stabilis, ha a szimulland rendszer
a < 0 esetn nem az. A konkrt esetben termszetesen hibs T vlasztsa s abszurd az
eredmny. A hiba azonban nem annyira nyilvnval, ha a megadott fggvny csak egy
sszetevje az impulzusvlasznak, amelynek tbbi sszetevje abszolt integrlhat. A T
mintavteli peridusidt ezrt is gondosan kell megvlasztani.
1. plda Legyen a szimulland rendszer egy FI erst, amelynek gerjeszts-vlasz
relcija yc (t) = Kuc \t).
A FI rendszer impulzusvlasza s tviteli fggvnye kzvetlenl felrhat:
hc(t) = K(t),
HC{S) = K.
Az impulzusvlasz alapjn ellltott Dl szimultor impulzusvlasza s tviteli fggvnye

a (2) rtelmben
hm[k\ = KS[k],
Hjz)=K.
A szimultor fggetlen T vlasztott rtktl. A szimulci hibamentes.
Ezek az eredmnyek vrhatak voltak. #
2. plda Legyen a szimulland rendszer egy FI integrtor, amelynek gerjeszts-vlasz
t
relcija yc(t)= Jw c (r)dr.

oo
A FI rendszer impulzusvlasza s tviteli fggvnye kzvetlenl felrhat:

hc(t)=e{t),
Hc{s) = - .
s
A Dl szimultor impulzusvlasza (2) rtelmben s az ebbl szmtott tviteli

fggvnye
hm[k] = Te[k-l],
Hjz)
= Tz^
= T-!-.
z-1
z-1
A szemllet alapjn a AD1[o]=0 rtk nem egyrtelmen optimlis kzelts.
Mind a FI integrtor, mind annak Dl szimultora kauzlis rendszer.
A FI integrtor nem GV stabilis, a GV stabilits hatrhelyzetben van (tviteli
fggvnynek egyetlen plusa a kpzetes tengelyre esik). Ugyanez igaz Dl szimultorra
is (tviteli fggvnynek egyetlen plusa az egysgsugar krn van). #
3. plda Legyen a vizsglt FI rendszer impulzusvlasza s tviteli fggvnye
hc(t)=ae{t)e-al,
Hc{s) = -^.
s+a
A Dl szimultor (2) szerinti impulzusvlasza s ebbl szmtott tviteli fggvnye
415
hD1[k] = aT4k-l]{*-TJ,
H ^ ^ L L .
ze
Mind a FI rendszer, mind a Dl szimultora kauzlis.
A FI rendszer GV stabilis, ha a > 0. Ekkor s csakis ekkor a szimull Dl
rendszer is stabilis (tviteli fggvnynek egyetlen z, = exp (- a T) plusa ppen ekkor az
egysgsugar krn belli). Ha a rendszerek GV stabilisak, akkor rtelmezett tviteli
i karakterisztikjuk s amplitd-karakterisztikjuk:
:
Hc{ia>) = - ^ ,
a + ja>'
Kc{a>) =
J*
aTe""
BJ'hzjhhsr.
,v
KM
yjl +
aTe~
e-2aT-2s-aTcosS
Az amplitd-karakterisztika grafikonjt ksbb adjuk meg (3. bra) a ms ton kapott

szimull amplitd-karakterisztikkkal egytt.
'
E plda eredmnye alapjn rszlettrtekre bontssal el tudjuk lltani brmely
olyan FI rendszer Dl szimultort, amelyre a Hc(s) tviteli fggvny racionlis s plusai
egyszeresek. #
14.4-1.3. Az tviteli fggvny szimulcija
'^Tekintsk adottnak egy kauzlis FI rendszer Hc(s) tviteli fggvnyt. Clunk a Dl
Szimull rendszer olyan HD{z) tviteli fggvnynek ellltsa, hogy brmilyen
frekvencij szinuszos gerjesztsre a szimulci hibamentes legyen, vagyis a szimultor
gerjesztett vlasza egyezzk meg a FI rendszer gerjesztett vlasznak mintival,
A FI gerjeszts s a minti ltal meghatrozott Dl gerjeszts komplex alakja
c (f)=e j "=> D [*]=e j -* r , vagyis uD[k}=^k\9^T
A vlasz gerjesztett sszetevjnek kifejezse komplex alakban

yc{t) = Hc{ia)J"',
yD[khHD{^T)^Tk
Ezek (pontosabban ezek vals rsze) csak akkor jelentik az llandsult vlaszt, ha a
rendszer GV stabilis. Ez azonban nem befolysolja tovbbi megfontolsainkat.
A szimulci idelis, ha >'D[^]=>,c(^ ^) teljesl. Ennek felttele
HD{j*)=Hc(ja>l_air
=* HD(Z) = HC(S)\,.T-*.
^4A^
A msodik alak a ja> = s ,e'9 =z helyettestssel addott.

Ez az eredmny ellenttes azon korbbi kijelentsnkkel, hogy idelis szimulci
csak kivtelesen lehetsges. Az ellentmonds oka az, hogy nem tettnk megszortst az
tviteli fggvnyek matematikai alakjt illeten. Az integrtor szimultornak tviteli
fggvnyre pldul Hc(s) = l/s felhasznlsval HD(z)=T/lnz addik, vagyis a Dl
tviteli fggvny nem racionlis, a z = 0 helyen lv szingularitsa nem plus.
416
Szortkozzunk a tovbbiakban racionlis Hc(s) tviteli fggvnyre s kveteljk

meg, hogy ekkor a szimultor HD(z)
tviteli fggvnye is racionlis legyen. Ez azt
z = esT vltoz-transzformcinak egy olyan
jelenti, hogy az elzleg kapott s = T~ Inz,
racionlis kzeltst keressk, amely a WL{s }<0 bal flskot a stabilitsi tulajdonsg
megrzse rdekben tviszi a |z| < 1 egysgsugar kr belsejbe. Meg fogjuk mutatni,
hogy az n. bilineris transzformci
.-Pzl
._i+(*r/ P ),
T z+l
(4.4-5)
\-{sTlp)
rendelkezik ezzel a tulajdonsggal. Ha ugyanis s = j a>, akkor z = e' 9 , teht

j/2
)CO-
-ja/2
p eJ - 1 _ / ? e
-ja/2
J
ja/2
e M
Te
+e
,9
j. J S '
Az -sk kpzetes tengelyt a transzformci tviszi a z-sk egysgsugar krbe s

p
<=>
coT
5 = 2 arctg -
(4.4-6)
0<p<2.
A krfrekvencik kapcsolatt szemllteti a 2. bra a /> nhny rtkre. Az idelis

szimulcit jelent a>= 91T kapcsolat brmilyen elrt a , 9 prra biztosthat
co T
P = r1
x,
(4.4-7)
0<9<7T
vlasztssal. Ha pldul egy svszr vagy egy svzr szimulcija a feladat, akkor a>p a
sv kzepe s 9 egy szabadon vlaszthat rtk. Ha nincs specilis cop krfrekvencia,
akkor cop =0,9p
= 0 a szoksos vlaszts, amihez a p = 2 rtk tartozik. Ekkor az
co = 0 helyen nem csak a fggvny rtke, hanem mg meredeksge is a kvnt. A 2.

brbl az is lthat, hogy mirt indokolt a/? < 2 megszorts.
p=3 p=2
p=l p=0,5
/ /
,
<W/ = ,9
4.4-2. bra A FI s a Dl krfrekvencia kapcsolata a komplex frekvencik bilineris transzformcija esetn
417
Az igazolshoz legyen s vals s z = 1 + ( kis vals rtk). Az (5) rtelmben

T {\ + )+l~ 2T
Mivel a stabilitsi hatregyenestl balra fekv pontnak (s < 0) a stabilitsi hatrkr z = 1
pontjtl balra fekv pont (C, < 0) felel meg, ezrt a bal flsk az egysgsugar kr
belsejbe megy t, amint lltottuk.
Foglaljuk ssze eredmnynket.
A racionlis Hc(s)
folytonos idej tviteli fggvnyhez bilineris
transzformcival egy szimull Hm(z) diszkrt idej tviteli fggvnyt rendelnk:
Hm(z)=Hc(s\^y
*(*) = 1 ^ 1 ,
0<p<2.
(4.4-8)
A HD2(z) tviteli fggvny racionlis, a szimulci megrzi a stabilitsi tulajdonsgot s

a kauzalitst. Az tviteli karakterisztikk kapcsolata
HD7{^)=Hc{im\Msr
49) =^ t g | ,
0<p<2.
(4.4-9)
A szimulci az cop illetve a &p krfrekvencij szinuszos jelre idelis ha

p = a>pT /tg[3p 12) vlasztssal lnk. A szoksos p = 2 vlaszts a kisfrekvencis
tartomnyban (a> = 0, 3 = 0 krnyezetben) biztost j szimulcit.
A bilineris transzformci a FI s a Dl tviteli fggvnyek plusainak s
zrusainak kapcsolatt is megadja. Ebbl kvetkezik, hogy ez a szimulci egy FI
minimlfzis rendszert Dl minimlfzis rendszerbe visz t, tovbb (mivel s2 = - s'
esetn z2 = 1 / z*) egy FI mindenteresztt Dl mmdenteresztbe visz t. Ms szimulcis
mdszerek nem rendelkeznek ezzel a tulajdonsggal.
Az tviteli fggvny fenti szimulcija kiterjeszthet s-ben nem racionlis tviteli
fggvnyre is. A FI ksleltetst (holtidt") kifejez, e~sT' tnyez egyszeren vehet
figyelembe egy z~k', kt = Ti IT tnyezvel. Ekkor a T mintavteli peridusidt gy kell
vlasztani, hogy minden 7] ksleltetsi id a T egsz szm tbbszrse legyen.
1. plda A Hc(s) = K tviteli fggvny FI erst (8) szerinti szimultornak tviteli
fggvnye Hm(z)=K.
Ez termszetesen megegyezik az impulzusvlasz szimulcija
alapjn elzleg kapott tviteli fggvnnyel. #
2.plda A Hc(s) = l/s tviteli fggvny FI integrtor (8) szerinti szimultornak
tviteli fggvnye s ebbl szmtott impulzusvlasza
Hm{z) = ~ ,
hm[kh-\\[k}
s[k-.
p z-1
p 1.2
J
Ez kiss eltr az elz pont 2. pldjban szmtott szimultor tviteli fggvnytl,
illetve impulzusvlasztl.
418
Ha a szoksos p = 2 vlasztssal lnk, akkor hD2 [k] = hm [k], k * 0; mg

% i [ ] = s hD2[0]=T/2. A hc(t)=e(t) FI impulzusvlasz a r = 0 helyen 0-rl az 1
rtkre ugrik. Az integrtor msodik szimultornak impulzusvlasza a szakadsi helyen a
szmtani kzepet veszi figyelembe. Ha nem p = 2 rtket vlasztunk, akkor az els s a
msodik szimultor impulzusvlasza k minden rtkre eltr lesz. #
3. plda Egy FI rendszer tviteli fggvnye H{s) = a /(s + a).
E rendszer Dl szimultornak (8) szerinti tviteli fggvnye s az ebbl szmtott
impulzusvlasza p = 2 vlasztssal
HD2(z) =
\-q
2 z-\
+a
T z +l
i
z+\
1=
z-q
_\-{aT)l2
l + (aT)/2'
{aT)l2
hM= T V s[k}+ ^-e[k-\gk

D i
L J
\+(<XT)I2
Ha \a\T elg kicsi, akkor a most s az elzleg kapott /z01[A:] Dl impulzusvlasz

csak kevss klnbzik, mivel ekkor e~aT q. A szimultor tviteli karakterisztikja s
amplitd-karakterisztikja a > 0 esetn
HD2{^)-
\-q
eJW+l
eiB-q'
1 + cos >9
K 2
42 ^\ +
q2-2qcos3
Ka/K
Ka
Km
0,8 - \
Km
0,6
H(s)
s+a
0,4
5a
0,2
nl2
TV
">
4.4-3. bra Egy FI rendszer hrom Dl szimultornak s idelis szimultornak amplitd-karakterisztikja
419
Az sszehasonlts rdekben a 3. brn lthatjuk a Km(&) s a Km{&)

amplitd-karakterisztika diagramjt T = 1 / 5a vlasztssal (a gyakorlatban ennl kisebb
T vlasztsa indokolt). Az brn lthat a KD0(&) = a TIT](CCT)2 + 92 idelis amplitd
karakterisztika is, amely a nem racionlis HD0(z) = a Tl{aT + In z) tviteli fggvnyhez
tartozik.
Az brbl lthat, hogy kis frekvencikon KD2, mg nagy frekvencikon Km
jelenti a jobb kzeltst. Mieltt ebbl vgleges kvetkeztetseket vonnnk le, ne felejtsk
el, hogy a fzis-karakterisztikkat is ssze kellene az idelissal hasonltani a legjobb"
szimultor kivlasztsa sorn. #
4. plda A HD(z)=z~1 tviteli fggvny Dl rendszer a Hc(s)=e~sT tviteli fuggvny
FI rendszer, vagyis a FI ksleltet idelis szimultornak tekinthet. Itt T a ksleltetsi id
s egyben a mintavteli peridusid is.
Kzeltsk a FI tviteli fggvnyt racionlis fggvnnyel s adjunk meg ennek
alapjn kapcsolatokat a z s az s vltoz kztt.
Az exponencilis fggvny hrom elsfok, az s = 0 helyen pontos kzeltse
(a) z - ' = e - s r l - S r
=> sT=
;
z
(b) z = e sr *l + sT
W
e-sT'2
=> sT = z-\;
1-{ST)/2
z+\
Az (a) s (b) szerinti transzformcik nem mindig rzik meg a stabilitsi

tulajdonsgot, a (c) azonban felttlenl. Ennek ellenre az integrtor (b) szerinti
szimultora megegyezik a impulzusvlasz alapjn szmtottal. A (c) szerinti szimultor
megegyezik a (8) szerintivel/; = 2 vlasztssal. #
*4.4-1.4. Az tviteli karakterisztika szimulcija

Tekintsk adottnak egy GV stabilis FI rendszer Hc(j)) tviteli karakterisztikjt.
Ttelezzk fel tovbb, hogy a FI rendszer gerjesztse svkorltozott, fi svkorltja
ismert. A mintavteli ttel rtelmben (3.2-1.5. pont) ekkor T = nl2 (vagy ennl kisebb)
mintavteli peridusid vlasztsval
HD{e>)=Hc(icol^> N < ^ - p W < *
( 4 - 4 - 10 )
tviteli karakterisztikj tkletes szimultor addna. A problma most is az, hogy ha

Hc(}Co) racionlis fggvny, akkor HD(e'sj nem racionlis fggvnye az ej
vltoznak.
Szortkozzunk arra az esetre, amikor a szimultor FIR tpus, teht biztosan GV
stabilis szimultort keresnk. Ennek tviteli karakterisztikja
HD(e]9)=c,+ c,e~9 +c2e~i23 +... + c,^ ^'{L-l)s .
(4.4-11)
420
Az L szm vals cp paramter sokflekppen megvlaszthat gy, hogy Hê'^j a

HD\p'a) egy (valamilyen rtelemben optimlis) kzeltse legyen. Egy kzenfekv
felttel a // D (e j ' 9 )-.f ) (e j '')
hibafggvny integrljnak minimalizlsa. A hibamrtk
ekkor
E
d&=
=\
_p=0
J \_p=0
'ftHD{e]2dS.
= 2xcl -cp \)HD{j*)e* d& + 'jH'D{j*y>d+

P=<>
P=0
l-x
-n
-n
Figyelembe vve HD[e'a) rtelmezst, az els integrlra kapjuk, hogy

JHD(e,!,)eip9dS
= T \Hc(}a)eipTo'dm
-x
=2
7tThc(pT),
-n
ahol hc(t) a FI rendszer impulzusvlasznak egy Q svkorlt svkorltozott kzeltse.

A msik integrl ennek konjugltja, vagyis az elzvel megegyez. A hibamrtk
kifejezse egyszer rendezssel
* = 2*X[c-rh c (pT)] 2 -2xTJ^h2c{pT)+
>=0
>=0
T \\Hc{)co)\2dco.
_fl
Vgeredmnyben a vlasztott hibt minimalizl egytthatk kifejezst

cp=Thc(PT),
p=
0,l,2,...,L
(4.4-12)
adja. A minimlis hiba kifejezse

S2
Emia=T
jlH.dcofd^-l^h'ipT).
(4.4-13)
p=0
A svkorltozott tviteli karakterisztikbl, illetve az tviteli karakterisztika vagy

az impulzusvlasz svkorltozott kzeltsbl a cp egytthatk s a minimlis hiba
rendszerint csak numerikusan szmthat. Elfogadhatan kis hiba esetleg csak nagy L
vlasztsval biztosthat.
Mivel HD[e'") vals rtk, de HD[e'*)=Hc(}f2) tbbnyire nem az (hacsaknem
nulla), ezrt clszer lehet az e~'c>rHc(ia>) tviteli karakterisztikt szimullni, ahol a
r> 0 idksst gy vlasztjuk, hogy s& {e" J/3r // c (j ))= 0 legyen.
Az tviteli karakterisztika szimulcija IIR rendszerrel bonyolultabb feladat, mert
biztostani kell a szimultor stabilitst. Ezt a feladatot nem trgyaljuk.
421
*4.4-1.5. Az llapotvltozs lers szimulcija

Tekintsk adottnak egy folytonos idej, lineris, invarins, kauzlis, egy-gerjeszts egyvlasz differencilis rendszer llapotvltozs lerst:
*c = A xc+ B c wc ,
(4 4 14)
yc-cl*c+Dcuc.
-"
Szortkozzunk arra az esetre, amikor a gerjeszts korltos vges idkre, teht nem
tartalmaz Dirac-impulzusos sszetevt. Ennek kvetkeztben az x c (/) llapotvektor
folytonos.
Clunk egy diszkrt idej, lineris, invarins, kauzlis, egy-gerjeszts egy-vlasz
rendszer
(4.4-15)
yD=CDxD
+ DDuD.
llapotvltozs ellltsban szerepl mtrixok ellltsa gy, hogy ha

uD[k]=uc{kT-hO}, akkor xD[k], illeU-e yD[k] legyenek j kzeltsei az xc(kT),
illetve
az yc(kT + 6) mintknak. Megkveteljk, hogy a szimulci rizze meg a rendszer
aszimptotikus stabilitsi tulajdonsgt.
A FI llapotegyenlet megoldsbl kvetkezik (2.3-2.9. pont), hogy az llapot
vektor egymst kvet mintinak kapcsolata
kT+T
xc(kT + T)=e^Txc(kT)+e^^^
f e ^ r Bc c(r)dr.
kT
Kzeltsk az integrlt a tglalap szably alapjn a r = kT pontra tmaszkodva:

xc(kT + T)= eAcTxc(kT)+
Te*TBc
uc(kT).
A (14) szerinti Dl llapotegyenlettel sszevetve ebbl a Dl szimultor mtrixaira kapjuk,

hogy
AD=eIA,
BD=TeTAcBc,
C0=CC,
DD = Dc .
(4.4-16)
Az AB mtrix XDJ sajtrtkeinek s az A^ mtrix XCl sajtrtkeinek kapcsolata

DJ=eT^';
i=--l,2,...,N.
(4.4-17)
Ebbl kvetkezik, hogy ez a Dl szimultor megrzi az FI rendszer aszimptotikus

stabilitsi tulajdonsgt.
Mivel a j szimulci biztostshoz a mintavteli peridusidt gy kell
megvlasztanunk, hogy T U c J
teljesljn, ezrt megelgedhetnk az exponencilis
mtrixfggvny sornak els nhny tagjval: exp(AT) = I + AT + A2 T2 /2 +....
Igazolni fogjuk, hogy ez a szimulcis eljrs ugyanarra a gerjeszts-vlasz
kapcsolatra vezet, mint az impulzusvlasz szimullsn alapul (4.4-1.2. pont). A FI
illetve a Dl rendszer impulzusvlasznak kifejezse az llapotvltozs lers ismeretben
(2.3-2.3. pont)
422
s{t)CltA-'Rc,
hc{t) = DcS{t) +
hD[k] = DD 6[k]+e[k-\ClA?
BD .
A (2) illetve a (16) rtelmben a kvetkez /zD1[], illetve hm[k] impulzusvlasz addik:
hDl[k] = Dc [k] + Ts[k-\]cTc
e**rBc,
hD3[k]=DcS[k]+s[k-l]CleAc{''-1)TTeAcTBc.
Lthat, hogy a ktfle impulzusvlasz valban megegyezik. Ez nem meglep, hiszen
ugyanazt az integrl-kzeltsi eljrst alkalmaztuk.
Plda Egy folytonos idej rendszer llapotvltozs lersa (y * 0)
x c a xc + y uc , yc xc .
7
Knnyen belthat, hogy a rendszer tviteli fggvnye s impulzusvlasza
Ac(/) = a :()e- a '.
Hc(s) = -^,
s+a
Az llapotvltoz lers ltal
szimultornak llapotvltozs lersa
meghatrozott
x'D=e-aTxD+yTe~aTuD,
rendszer
(16)
szerinti
Dl
yD=-xD.
7
Rvid szmolssal belthat, hogy ennek a szimull Dl rendszernek az tviteli

fggvnye s az impulzusvlasza
HD(z)=^^,
hD[k]=aTE[k-l]{^J.
ze
ltalnos megllaptsunkkal sszhangban lthatjuk, hogy ez valban megegyezik a
korbban meghatrozott Hm (z) tviteli fggvnnyel s hm [k] impulzusvlasszal. #
*4.4-1.6. A jelfolyam hlzat szimulcija

Tekintsk adottnak a folytonos idej rendszert reprezentl jelfolyam hlzatot.
Helyettestsk ennek minden komponenst Dl szimultorval (ennek mdjt albb
trgyaljuk). Az gy elll Dl hlzat egy olyan Dl rendszert reprezentl, amely az eredeti
FI rendszer egy szimultora. A szimull hlzat ismeretben meghatrozhatjuk a
szimultor impulzusvlaszt, tviteli fggvnyt, llapotvltozs lerst. Ezek ltalban
nem egyeznek meg a ms mdon ellltott szimultorok megfelel lersval.
Tekintsnk elszr olyan FI hlzatot, amely elemi komponensek
sszekapcsolsbl ll. A FI erst szimultora nyilvn egy Dl erst, az erstsek
megegyeznek. A FI integrtorra az elz kt pont pldjn mr meghatroztunk kt
szimultort is. Ezek tviteli fggvnye s egy-egy hlzati realizcija lthat a 4. brn.
A mintavteli peridusidtl fgg ersts erst a szimultor kimeneti oldalra is
423
kapcsolhat. Ez az erst sszevonhat azzal az erstvel, amely a FI integrtor el vagy

utn volt kapcsolva az eredeti hlzatban.
A szimull hlzat ugyanannyi dinamikus komponenst s rendszerint ugyanannyi
erstt tartalmaz, mint az eredeti hlzat.
FI
-x>
-y
Dl
K
->
->
H,m=K
HlsY-K
+J
>
H{s)ÛK
HD(z) = T
>
->r
z-1
jr/2
-^t>-^(+H>r^(+H
V
2 z-1
JL
4.4-4. bra Az erst szimultora s az integrtor kt szimultora
Az eljrs ltalnosthat olyan FI jelfolyam hlzatok szimulcijra is, amelyek

nem elemi komponensek sszekapcsolsbl llnak. A FI komponenseket rendszerint
Gc(s) tviteli fggvnyk jellemzi. A szimull GD(z) tviteli fggvny az eddig
megismert szimulcis mdszerek brmelyikvel meghatrozhat. A legkzenfekvbb a
bilineris transzformci alkalmazsa.
A hlzati reprezentci szimulcija nem biztostja a stabilits megrzst.
Nem felttlenl igaz, hogy ha az eredeti hlzat nem tartalmaz memriamentes
hurkot, akkor a szimultor sem tartalmaz ilyet, ezrt elfordulhat, hogy a szimultor nem
regulris hlzat. Noha ezek a problmk ritkn jelentkeznek, az emltett sajtossgok
htrnyosak.
Plda Egy FI idej rendszert az 5. bra fels rszn lthat hlzat reprezentl.
Hatrozzuk meg a hlzat diszkrt idej szimultort, hasonltsuk ssze az eredeti
s a szimull hlzat ltal reprezentlt rendszer tviteli fggvnyt s impulzus vlaszt!
A folytonos idej hlzat azt a H c{s) = a l{s + a) tviteli fggvny rendszert
reprezentlja, amelynek szimultorait az 4.4-1.2. s 3. pont 3. pldjban mr
meghatroztuk.
Helyettestsk az integrtort a 4. bra szerinti egyik vagy msik szimultorval. gy
kapjuk az 5. brn lthat (I) s a (II) jel Dl hlzatot. Az ltaluk reprezentlt rendszer
tviteli fggvnyre s impulzusvlaszra egyszer szmts utn kapjuk, hogy
(I) HD{z)=
aT
z-fl-aT)'
hB[k] =
aTs[k-\]{\-aT)k
424
1+a z- g
\+a
(1 + aJ
*o
>
(ii.)
1+ a
^-^^^T^h
-H)
4.4-5. bra Egy folytonos idej hlzat s kt diszkrt idej szimull hlzata
Az (I) jel szimultor hasonl rendszer, mint amelyet az impulzusvlasz

szimulcijval szmtottunk, ha \aT\ olyan kicsi, hogy a Dl tviteli fggvny
szmlljban jogos az e""r 1,nevezjben az e ' a J l - a r kzelts. Az utbbi
llts vonatkozik az impulzusvlaszra is. Ez a szimultor csak addig rzi meg a GV
stabilitsi tulajdonsgot, amg aT<2. Valjban \<aT<2
esetn sem kapunk
elfogadhat eredmnyt, mert ekkor a Dl impulzusvlasz oszcilll, ami nem tkrzi a FI
impulzusvlasz viselkedst.
A (II) jel szimultor pontosan azt a rendszert jelenti, amelyet az tviteli
fggvnybl bilineris transzformcival lltottunk el. Ez a szimultor ezrt megrzi a
GV stabilitsi tulajdonsgot. Ha aT < -1 vagy ha aT>2, akkor az impulzusvlasz
oszcilll. A Dl hlzat egy memriamentes hurkot tartalmaz, ami htrnyos.
Mivel elfogadhat kzelts biztostshoz T 1/|| mintavteli peridusidt
kell vlasztanunk, ezrt ebben az egyszer esetben az emltett problmk tnylegesen
egyik szimultornl sem jelentkeznek. #
4.4-l.F. Feladatok
F-I. Az elsrend, FI mindentereszt rendszer tviteli fggvnye s impulzusvlasza
#cM =
Hatrozza
impulzusvlaszt
hc(t)={t)-2ae(t)s~c";
s+a
meg e rendszer
Dl
szimultornak
a>0.
tviteli
fggvnyt
(1) az impulzus vlasz szimulcijval!

(2) az tviteli fggvny szimulcijval a bilineris
felhasznlsval!
Megrzik a Dl rendszerek mindentereszt tulajdonsgot?
425
transzformci
F-2. Egy folytonos idej rendszer tviteli fggvnye

{s + a)(s+/3)
Hatrozza meg e minimlfzis rendszer Dl szimultornak tviteli fggvnyt s
impulzusvlaszt
(1) az impulzusvlasz szimulcijval!
(2) az tviteli fggvny szimulcijval a bilineris transzformci felhasznlsval!
Ha y > 0, akkor minimlfzis-e a FI rendszer? Megrzik a szimull Dl
rendszerek a FI rendszer minimlfzis tulajdonsgt?
F-3. Jellje egy folytonos idej rendszer ugrsvlaszt, azaz az uc(t)=e(t)
tartoz vlaszt gc=gc{t),
gerjesztshez
egy diszkrt idej rendszer ugrsvlaszt, azaz az [A:]= ^[A:]
gerjesztshez tartoz vlaszt gD=gD[k].

Valamely FI rendszer egysgugrs-ekvivalens szimultora egy olyan Dl rendszer,
amelyre gD[k] = gc(kT+0), vagyis ugrsvlasza a szimullt rendszer ugrsvlasznak
minti. Hatrozza meg az
(a) Hc(s) = - (integrtor)
(b) Hc{s)= -?
s
s+a
tviteli fggvny FI rendszer egysgugrs-ekvivalens Dl szimultornak HD(z) tviteli
fggvnyt. Hasonltsa ezt ssze az 5.1-1.2. s 3. pontban meghatrozott Hm(z) s
Hm(z) tviteli fggvnnyel!
F-4. Oldja meg az elz feladatot a sebessgugrs-ekvivalens szimultorra, amelynek
rtelmezse: a szimultor H D [&]={] T k belp, majd linerisan nvekv gerjesztshez
tartoz vlasza megegyezik az uc{t)=s\t)t gerjesztshez tartoz vlasz mintival.
*F-5. A szimulci egy mdszere egy clszer s = / ( z ) vltoz-transzformci
alkalmazsa az tviteli fggvnyre. Nhny lineris trtfggvny alak transzformcit
trgyaltuk az 4.4-1.3. pontban, ahol azt llaptottuk meg, hogy az n. bilineris
transzformci a legelnysebb.
Vizsglja meg a msodfok trtfggvny ltal ltrehozott szimulci lehetsgt.
Biztosthat-e ezzel a lineris trtfggvnynl jobb szimulci?
(tmutats. Fogalmazza meg elszr a transzforml fggvnnyel szemben
tmasztott kvetelmnyeket!)
F-6. Egy folytonos idej rendszer gerjesztse Q svkorlt. Az tviteli karakterisztikt a
svkorlton bell a kvetkez fggvnnyel kzeltjk:
\oi\<2, r > 0 .
Hc(jai) = 1 + cos 2 n
(a) Milyen jelleg rendszert r le az tviteli karakterisztika?

(b) Adja meg a fenti FI rendszer egy (pontos vagy kzelt) szimultort!
426
4.4-1.M. Megoldsok
M-l. Egyszer szmtssal a kvetkezket kapjuk.
(l) hDl[k] = [k]-2aT[k-l](e-aTY;
0<ae~aT<l;
z-e
z-e
A Dl rendszer GV stabilis, de nem mindentereszt, mert egyetlen zrusa ugyan az

egysgsugar krn kvl helyezkedik el, de nem a plus reciproka.
(2) HD2{Z)^q^3l;
z-q
iZf a =^ ,
l+a
p
0<^<2;
Ez termszetesen egy Dl mindentereszt tviteli fggvnye.

M-2. Vezessk be a kvetkez jellseket: a = e~a r , b = e""^ T . Ezekkel
(l)hm[k] =
i \ _
TT
Ha aT,/3T s yT
minimlfzis.
[a-p
z-c
\z-a)\z-b)
Ts[k-l)\^-a^+^b^
a-p
a-y
a-p
elg kicsi, akkor c 1 - yT,
h)H
(=)WIim{,
-{p
(p
rT)
y-0
a-p
ezrt ekkor a Dl rendszer is
(*+*)(*-*)
+ r)(p + 0r)(z-gi){z-q2y
q^-(aT)lp
\-(pT)lp
cJ-(rT)/2.
Ez minimlfzis (de nem szigoran minimlfzis) Dl rendszert r le.

M-3. Az ugrsvlasz kifejezse az tviteli fggvnnyel gc{t) =
(a) sâ-'j-U = *(/)':
(b)gc(ths-<\zî
gD[kh4k]Tk.
= s(t)[i^-'"}; sk]=e[k}{-{^}.
A HD(z) Dl tviteli fggvny a

zl
sszefggsbl szmthat.
S^l\s~xHc{s)\.
427
Ha aTelg kicsi, akkor a (6) esetben is kzel 1 az arnyossgi tnyez. A HD2(z) tviteli
fggvnnyel a kapcsolat nem arnyossg.
M-4. Az fc(t)
FI sebessgugrs-vlasz
l
2
fc(t)=ar \s~ Hc(s)}. Ennek alapjn
kifejezse
tviteli
fggvnnyel
1 1
t + e
a a
[s \s + a)
Ebbl fD[k] = fc(kT)
az
mr egyszeren addik. Ennek ismeretben a Dl tviteli fggvny a

*{/[$
= HD(z)-t TZ
'(z-lf
sszefggsbl szmthat.
W
DW
Tz 2
HD{z)=HD2{z)Mp
Tz
v
(z-f
= 2.
\ [z-\)
~l + e-aT+aT
aT
aT
2
2z-l
a z-\
a z - e ]
,
2
3
z-e
_,
Ez az tviteli fggvny kzeltleg egyezik a Hm(z) tviteli fggvnnyel.

A 3. s a 4. feladat azt a nyilvnval tnyt illusztrlja, hogy a szimulci ideliss
tehet egy konkrt gerjeszts-tpusra, de valamely rendszer gy add szimultorai csak
kivtelesen egyeznek meg. Nem lehet ltalnos rtelemben optimlis szimultort
definilni.
*M-5. Az s = f(z) fggvnnyel szemben tmasztott alapvet kvetelmnyek:
/(e j a )=j;
f{e')=0; /(e j *)=oo;
me{f(z),\z\<l}<0.
Szavakban: a z-sk egysgsugar krt kpezze le az s-sk kpzetes tengelyre gy, hogy a
z = 1 pont az s = 0 pontba, a z = \ pont az s = <x> pontba menjen t, a z-sk
egysgsugar krnek belsejt kpezze le az s-sk bal felbe. Meg kell mg kvetelni co
s 3 szigoran monoton kapcsolatt is.
428
Meglep mdon az derl ki, hogy a fenti feltteleknek eleget tev msodfok
transzformci a bilineris elsfok transzformci. A rszletes szmtsokat az Olvasra
bzzuk.
Ennl bonyolultabb (pldul harmadfok) transzformcit mr valsznleg nem is
rdemes alkalmazni, mert a szimulci jsgt valsznleg nem javtja, de a szimultor
fokszmt nagyon megnveli.
M-6. (a) A rendszer lineris fzis alultereszt. Tekinthet egy r idej ksleltet egy
kzeltsnek is. A FI rendszer tviteli karakterisztikjnak
/ / c ( j ) = e - j a , r + i e - J f f l ( r - 2 W f l ) + - e -jai{i
+ 2ir/n)
alakjbl kvetkezik, hogy a rendszer r > 2 7t I2 esetn kauzlis.

(b) Mintavteli peridusidnek T = K I2 (vagy ennl kisebb rtk) vlasztand.
Ekkor a = 9IT=3217t
helyettestssel
]_C-9(OTIK-2)
H (siS)= e" J 5 ( " r / ' ) +
Q-^0^"-2)
2
+ J_LQ-)9(an*+i)
2
Ez csak akkor vezet racionlis tviteli fggvnyre, ha / 3 r / ^ = / n e Z + s m>2.

Hc (j a>) rtelmezse sorn kell gondoskodni. Ekkor
D W
Errl
tviteli fggvny szimultor addik, amely svkorltozott gerjeszts esetn hibamentes

szimulcit biztost.
4.4-2. Mintavtelezett jelek

4.4-2.1. A mintavtelezett jel fogalma
A folytonos idej jelek feldolgozsnak s tovbbtsnak fontos mdszerei alapulnak a
jel mintavtelezsn. Az informcit ekkor a folytonos idej jelnek a tk idpontokban
felvett rtkei, a jel minti hordozzk. Arra az esetre szortkozunk, amikor a mintavtel
azonos T idkznknt trtnik, teht tk=kT, ahol T a mintavteli peridusid s k egsz
szm. A mintavteli idpontok azonban kvethetik egymst ms szablyossg szerint, st
vletlenszeren is, de ezekkel az esetekkel nem foglalkozunk.
A gyakorlatban a mintkat rendszerint digitalizljk (kvantljk, diszkrt rtk
jell alaktjk t), ezeket dolgozzk fel, tovbbtjk, majd jabb feldolgozs utn
rendszerint visszaalaktjk folytonos idej s folytonos rtk jell. A tovbbiakban
azonban csak folytonos rtk mintavtelezett jelek vizsglatval foglakozunk.
Legyen x = x(t) olyan folytonos idej jel, amely korltos vges idkre (ezzel
kizrjuk a Dirac-impulzus jelenltt). Az ehhez rendelt xT=xT(t)
folytonos idej jel
defincija (6. bra)
, , x),
xT(t) = \
0,
kT<t<kT + Ta; T<T;

'
kT + T0<t<kT + T.
keZ;
(4.4-18)
429
Szortkozzunk arra az esetre, amikor a mintavtel T0 ideje olyan rvid, hogy ezen
idtartam alatt xT(t) llandnak tekinthet. Ennek megfelelen
c{kT+0) = xD[k],
,(')' 0,
kT<t<kT+T0;
kT + Tn<t<kT
T0<T;
keZ;
+T .
A felttelezsnk nem jogos, ha a jel nem folytonos. Ez a megjegyzs azonban mindjrt

trgytalann fog vlni.
Tovbbi egyszerstsknt kzeltsk a tk=kT
helyeken kezdd rvid s
T0 x(kT)
intenzits impulzus mindegyikt elhanyagolhat hosszsg s azonos
intenzits impulzusokkal, azaz a T0 xD[k](t - kT) Dirac-impulzussal.

Az gy elll x,(t) folytonos idej jel Dirac-impulzusok sorozata (6. bra), ezt
nevezzk az x(t) jel mintavtelezett jelnek. A mintavtel T0 idejnek nem csak a T
mintavteli peridusidnl kell lnyegesen kisebbnek lennie, hanem az olyan idjelleg
mennyisgeknl is, amelyek az x jel vltozsi sebessgt jellemzik. Ilyen jellemz lehet
pldul a jel svszlessgnek reciproka.
l=l
-T
T T+T 2T2T+T,
>
ZT T+T 4T
2T
3T
AT
>
4.4-6. bra Az x(t) folytonos idej jel, az ehhez rendelt rvid impulzusokbl ll xT() jel s az ezt
kzelt x, (t) mintavtelezett jel
Az x() jel T mintavteli peridusidvel mintavtelezett jele,
rtelmezse
*.(')= ro ^ D W ^ - ^ ) ; xp[k]=x(kT + 0), TaT,
az x,(/j jel
(4.4-19)
430
ahol T0 a mintavtel hossza s xD[k] az x() folytonos idej jel kT idpontbeli minti
ltal meghatrozott diszkrt idej jel. Ha az x(t) jel folytonos, akkor xfl[ft] = x(kT).
h2. x,(t) mintavtelezett jel, az xD[k] diszkrt idej jel s az x'(t)=x,(t)lT0
gynevezett csillagozott jel" ugyanazt a jelet rjk le klnbz alakban. A kt utbbi jel
fggetlen a T0 mintavteli idtl. Mivel (t) reciprok id dimenzij, ezrt az x,(t)
mintavtelezett jel s az xD[k] diszkrt idej jel ugyanolyan dimenzij, mint az eredeti
jel s ugyanabban a mrtkegysgben fejezhet ki, az x'(t) csillagozott jelre ez nem
rvnyes.
A mintavtelezett jel egy fontos gyakorlati tulajdonsga az, hogy egyetlen
csatornn tbb jel is tvihet. A jel hordozja gyakran elektromos feszltsg, ekkor a
csatorna tvvezetket vagy kbelt jelent. Legyen pldul az x; (?) jelhez rendelt Dl jel
u * ] - * , ( " + , > ) '-0-1-2
"-
(44 20)
Ha T0 <T IN teljesl, akkor a T intervallumbeli mintkbl egyrtelmen ki tudjuk

vlasztani az x0, x,, x 2 , . . . , xw_, jelhez tartozt. A tovbbiakban csak egyetlen ilyen
mintavtelezett jellel foglakozunk s nem trgyaljuk az idosztsos jeltvitel tovbbi
problmit. Nem foglakozunk azzal a krdssel sem, hogy miknt lehetfigyelembevenni
a mintavteli id hosszt.
Plda Tekintsk a kvetkez folytonos idej jelet:
x{t)={t)s'a' .
Ennek mintavtelezett jele a T mintavteli peridusid s a T0 mintavteli id
megvlasztsa utn
*.M = 7i ^s{kT + 0)e'ttTk(t-kT)=

t=-oo
=T0{{t)+e-T{t-T)+e-2aT(t-2T)+S-iaT
{t-3T)+...}.
Ha T= 0,1/avlasztssal lnk, akkor e"ar=0,9048. Legyen T0 =0,\T = 0,01/a, akkor

a jel relatv megvltozsa a mintavtel tartama alatt 1 -e~aT =0,0095 0,01, teht a
vlasztott T0 id elg rvidnek tekinthet. #
4.4-2.2. A mintavtelezett jel spektruma
Szortkozzunk olyan x(t) jelre, amelyik abszolt integrlhat. Ennek kvetkeztben a
hozz rendelt xD [k] = x(kT + 0) diszkrt idej jel abszolt sszegezhet. A jelhez rendelt
mintavtelezett jel spektruma integrlssal szmthat:
GO
CO
X.(j m)= \x,{t)îa't
= JT0 xD (t - kT) e~ia"dt =
QO
OG
00
>
00
4:51
A felttelezett konvergencia-tulajdonsg miatt a mveletek felcserlse jogos.

Az x,(t) mintavtelezett jel X,(]))='~~ {x,(t)} spektruma kifejezhet a jelhe
rendelt xD[k] = x(kT + 0) diszkrt idej jel ismeretben:
X.{jd))=T0 |> 0 [A:]e- jt " r ;
Ek>[*]|=-
(4.4-21)
Az xD[k] jel X(e>'9)= r?> {%[]} spektrumnak kifejezse (3.2-1.1. pont)
&=-x
:=x
Ebbl kvetkezik a folytonos idej jelhez rendelt mintavtelezett jel s diszkrt idej jel
spektrumnak kapcsolata :
Xjco^X^X
mT.
(4.4-22)
Ebbl kvetkezik, hogy az X(j co) spektrum periodikus:

X, (j {co + cos)) = X. (j a>);
fflj3y.
(4.4-23)
Az cy3 a mintavteli krfrekvencia. (Ezekre az coc jel illetve az rajel krfrekvencia

elnevezs is hasznlatos.) Vals rtk x(t) esetn elegend X, (j co) ismerete a
Q<co<cJ2 = 7tIT krfrekvencikra.
Ha X,(]co) ismert, akkor x,(t) = r:W~l{X,(jco)} inverz Fourier-transzformcival
szmthat. Ez azonban olyan integrlra vezet, amely nem konvergens a szoksos
rtelemben. Ez nem is meglep, hiszen a mintavtelezett jel Dirac-impulzusok sorozata.
Sokkal knyelmesebb ezrt, ha a diszkrt idej jelet lltjuk el a Dl inverz Fouriertranszformci segtsgvel:
-TliT
A (22) rtelmben a diszkrt idej jel kifejezhet a mintavtelezett jel spektrumval is:
Az xD[k] ismeretben az x,(f) mintavtelezett jel a (19) szerint mr meghatrozott.

A fentiek jra megmutatjk, miknt hasznlhat a diszkrt idej lers folytonos
idej jel jellemzsre.
1. plda Legyen a folytonos idej jel s spektruma a kvetkez:
x(t) = e-"V\
>0;
X{)Co) =
-^-T-
Mivel a jel pros, ezrt spektruma vals rtk.

Hatrozzuk meg az x jel mintavtelezett jelt s annak spektrumt!
432
A jelhez rendelt diszkrt idej jel s annak spektruma a = e

xD[k\=^,
aT
jellssel
XD{j>)=^f
-; 0<a<l.
1+ a -2acosi9
A (19) illetve a (22) rtelmben a T peridusidvel mintavtelezett jel illetve annak

spektruma
x,(t)=T0a(t-kT),
ttoo
X.(ja>) = T
^'Z
-.
1 + a -2 acosco T
Az x,(t) mintavtelezett jel is pros, az X,(] co) spektruma is vals rtk. #

Az x,(t) mintavtelezett jel X,(}<o) spektruma kifejezhet az x(t) eredeti jel
x(j co) spektrumnak ismeretben. Albb igazolni fogjuk, hogy ha x() mindentt (esetleg
a = 0 pont kivtelvel) folytonos, akkor cos= 2n IT jellssel
X,(j co) = | -
X(j co) + J [X(j (co - n cos)) + X(} (co + ncos))] + ^ lim [j coX{\ a>)\. (4.4-25)
Igazolhat tovbb, hogy a t = 0 hely kivtelvel folytonos x(t) esetn

lim [j co X{] co)] = x{+ 0) - x(- 0 ) ,
(4.4-26)
vagyis x{t) ugrsa a / = 0 helyen. Ha teht az x(f) jel mindentt folytonos, akkor a (25)
utols tagja nem lp fel. Ha x(t) belp jel, akkor az utols tag rtke x{+ 0) T012.
A (25) jelentse a kvetkez. A mintavtelezett jel X,()co) spektruma elllthat
az eredeti jel x{jco) spektrumbl annak ismtelt eltolsval az cos mintavteli
krfrekvencival, s ezen sszetevk sszegezsvel.
Mivel vges energij jel spektrumra X(j co) > 0, ha |o| > co, ezrt az
\co\ <cos 12 intervallumban az X,(] co) kzelthet a (25) sor els nhny tagjval.
Ha az x(t) svkorltozott fi svkorlttal, akkor X,() co) minden frekvencin vges
szm X\] (co - n cos)) tpus tag sszege. Ezt szemllteti a 7. bra, amelyen a jel
spektrumt az ttekinthetsg rdekben vals rtknek tekintettk.
Ha a mintavtel kellen sr - konkrtan ms > 2O , vagyis T' <nI2
akkor brmely co krfrekvencin legfeljebb egy tag nem nulla X,(\co)
Ennek
kvetkeztben
az IO^JJ intervallumban
Xr(}co)
arnyos
esetn -
kifejezsben.
az
X()co)
spektrummal. Ezt szemllteti a 7. bra kzps sora.

A mintavteli ttel rtelmben a 2 svkorlt x(t) jel rekonstrulhat az xt(t)
mintavtelezett jelbl, ha a mintavteli peridusid kielgti a T' <nIQ,
vagyis a
mintavteli krfrekvencia kielgti az cos>22 felttelt.
A mintavteli ttel kplet alak megfogalmazsa:
433
X(jcu)
(a)
Xi]a))/\
(b)
X,(jft>)A
JXJ\j?uy
(c)
H-
/2/K
2/2 A 3/3
A,4/2
*>
13.
&>
2y.
I3
4.4-7. bra A svkorltozott jel spektruma s mintavtelezssel ellltott jel spektrumnak ellltsa az
eredeti jel spektrumbl (b) kellen sr, illetve (c) nem kellen sr mintavtel esetn
y</2<-i-,
X(ja>)=<
0,
'
(4.4-27)
\a)\>2.
Ez sszhangban ll a mintavteli ttelnek a 3.2-1.5. pontban megfogalmazott ms

alakjval.
A 7. bra als sora azt illusztrlja, hogy ha a mintavtel nem elgg sr, akkor az
sszeadand spektrumok tlapoldnak s ennek kvetkeztben idegen (alias")
frekvencik jelnek meg az alulmintavtelezs kvetkeztben. Ekkor az X,(jy,) rtkek
nem csak a megfelel X(j a>i) rtkektl fggnek, hanem az idegen X{] coj n cos)
rtkektl is (n =1,2,... ). Nyilvnval, hogy ekkor a mintavtelezett jelbl nem
rekonstrulhat az eredeti jel, mg ha az svkorltozott is.
Ha az x(t) jel nem svkorltozott, akkor nem rekonstrulhat mintavtelezett
jelbl, a jel spektruma legfeljebb kzeltleg lehet arnyos mintavtelezett jelnek
spektrumval az j<yj<cys intervallumban s ersen klnbzik tle ezen intervallumon
kvl.
434
2. plda Az 1. pldban vizsglt jel nem svkorltozott, de spektruma nullhoz tart

>oo esetn. Vlasszunk T = ll2a
vagyis )s-Ana
rtket. Ez akkor lenne a
mintavteli ttelnek megfelel rtk, ha a jel svkorlfja fl = 2n a lenne. Tudjuk, hogy
i
|Xj co
1
"Imax
\+{2TT)2
v
= 0,025,
\co\>2xa,
ezrt nem kvetnk el nagy hibt ilyen mintavteli peridusid vlasztsval.

A fenti vlasztssal a mintavtelezett s az eredeti jel spektruma
x.bi
\-al
a = e"0,5~0,607 ;
1 + a -2 a cos
2a
^X(ia)=T0^
1
\ + {a>/a)
E kt fggvny grafikonja lthat a 8. brn. Az utbbi az X,(ja>) els tagja a
(25) szerinti alakban. Lthatjuk, hogy az \(o\<)s 12 intervallumban ez elg j kzeltst
jelent.
Ha ehhez mg hozzadjuk a kvetkez kt tagot (jobbra s balra tolva
cos=4aa
krfrekvencival), akkor ezek grbje s X,(j) grbje gyakorlatilag egybeesik az

\a>\ <eos/2 intervallumban.
A plda s a 8. bra azt illusztrlja, hogy a mintavtelezett jel mg egy nem
svkorltozott jelnek is j kzeltse, ha a mintavteli peridusidt megfelelen
vlasztjuk. #
x,;
T0
12a
2KO.
4na
4.4-8. bra A mintavtelezett s az eredeti jel spektruma. Az utbbi az elbbi egytag kzeltse
Az x(t) jel mintavtelezse tekinthet amplitd-modulcis

Le gyen a g,\tj periodikus vivjel Dirac-impulzusok sorozata:
g,(t)=T08{t-kT).
folyamatnak is.
(4.4-28)
435
Ez tekinthet a g(t) = 1 jel mintavtelezett megfeleljnek is. Lthatjuk, hogy ha x(t)

folytonos jel, akkor az ltala modullt x(t)- g,(t) Dirac-impulzus sorozat
x.(t) = x{t)g.{t)
(4.4-29)
az x(t) jelnek a (19) szerinti mintavtelezett jele.

Ezt felhasznlhatjuk (25) igazolshoz, vagyis X,(jm)
ellltsra. A (3.2-13) rtelmben a g 0 [J = l jel spektruma
QW{\}
= 2KY^8{9-P2
s X(jco) kapcsolatnak
7I).
p=-x
A (22) alapjn a mintavtelezett lland jel spektruma a>s= 2n IT jellssel

cSF{g. ()} = T0 2 n 8{<s> T - p 2 n) = 2 n ^
S{a> ~p ms).
(4.4-30)
A folytonos idbeli szorzsnak a (3.2-41) rtelmben frekvenciatartomnybeli konvolci

felel meg:
cW {(*) v(t)} = - - ] [ / ( j A) V{) (w - A)) dA .
2x ^
Alkalmazzuk ezt az x, (/) = x(t) g, (?) jelre:
X,(jw) = <gr{x(t)g,(t)}~
)x{j(a>-X))2^
f^{A~pa,s)dA.
X.(ia>) = ^X(i{a>-pa>s)),
a>sJ^.
Ezzel megkaptuk a (25) igazolst folytonos x(t) esetre. Az ltalnosabb esetet (amikor a
jelnek a t = 0 helyen ugrsa van) nem trgyaljuk.
4.4-2.3. Mintavtelezett jel Laplace-transzformltja

Az x,{t) mintavtelezett jel X,(s) = &{x,(t)} Laplace-transzformltja a definci szerint
X
*(sh
]\T t.xMsit-kAe-
dt = T0^xD[k])(t-kT)S-"dt
T0f^xD[kytT-
A mveletek sorrendje a gyakorlatban elfordul jelekre felcserlhet.

Az x,{t) mintavtelezettjei X,(s) = ! {x,(t)} Laplace-transzformltja kifejezhet
a jelet ler xD[k] diszkrt idej jel ismeretben:
X,(s
)=T0xD[kyk'T ; xD[k]=x(kT+0).
k=0
(4.4-31)
436
Az X,(s) rendszerint racionlis fggvnye az e sT vltoznak.

Az xD[k] jel Dl Laplace-transzformltja (4.1-1.1. pont)
Ebbl kvetkezik, hogy ezzel X,(s) egyszeren kifejezhet XD(z)
ismeretben:
X,{s)=T,XD{z\_t,T.
(4.4-32)
Ezek szerint az X,(s) inverz Laplace-transzformltja elllthat az inverz Dl Laplacetranszformci mr megismert mdszereivel (polinomoszts vagy rszlettrtekre bonts;
4.1-2. szakasz). Ez az xD[k] Dl jelet szolgltatja, amely viszont (18) rtelmben mr
meghatrozza az x,(t) mintavtelezett jelet.
A (21) s a (31) sszehasonltsval megkapjuk a belp mintavtelezett jel
spektrumnak s Laplace-transzformltjnak kapcsolatt:
X.(ja>)=X.(s)\,=ja;
x0[k] = Q,keZ_;
f}xD[k}<.
(4.4-33)
4=0
Az sszefggs biztosan alkalmazhat, ha XD(z)=T0[
X,(s] ,T_z racionlis fggvny s
minden plusa egysgsugar krn belli.

Ha ismerjk az x(t) jel X(s) Laplace-transzformltjt, akkor az x,(t)
mintavtelezett jel X,(s) Laplace-transzformltjt ltalnos esetben a kvetkezkppen
hatrozhatjuk meg. Elszr ellltjuk az x(t) = 2^,{x(s)}
jelet, kpezzk az x,(t)
mintavtelezett jelet, majd szmtjuk ennek X,(s) = ! {x,(t)} Laplace-transzformltjt.
Vezessk be erre a mveletsorozatra a kvetkez jellst:
X.{s)={x(s)}..
(4.4-34)
Az | X ( ) } , fggvnyt elllthatjuk x(t) szmtsa nlkl is, ha X(s) racionlis

fggvny vagy ha a kvetkez alak:
jr(j)=Jo
(J)+2>,(J)e-r^2(J)e-";+-H-i>f(J)e-^
{s-pl)[s--p2)---(s-p)
(44_35)
ahol minden 5 ; ( ) legfeljebb n \ fokszm polinom s 7 a mintavteli peridusid. Ha

a plusok egyszeresek, akkor rszlettrtekre bontssal X(s) elllthat
F(s) = !e-""",
s-Pi
a f - 1 {F(s)} = e ( - m r ) e p ' ( ' - " r )
alak tagok linerkombincijaknt. A Dl jel s Laplace-transzformltja
fD[k]=[k-m]e>'k-"')T,
FD(z) = -
z
- e"
Alkalmazzuk erre a (34) ltal rtelmezett { }, mveletet, akkor kapjuk, hogy
T
e r \=T0 /
pT*"" ,
ft
s -pj
Jt
e - e
437
meN.
(4.4-36)
Lthat, hogy a { }, mvelet s az e'""T (meU) tnyezvel vgzett szorzs sorrendje

felcserlhet. Az eljrs nehzsg nlkl ltalnosthat arra az esetre is, amikor
valamelyik plus tbbszrs.
Az is knnyen belthat, hogy ha Ft(s) egy mintavtelezett jel Laplacetranszformltja, akkor brmely g(t) s G(s) esetn
{F.(S)G(S)}.=
F.(S)G.{S).
(4.4-37)
Nincs egyszer ltalnos mdszer {F(S)G(S)},

meghatrozsra F,(s) s Gt(s)
ismeretben. Ilyenkor az ltalnos eljrst kell kvetni (visszatrs az idtatomnyba,
mintvtelezett jel ellltsa, Laplace-transzformlt szmtsa).
1. plda Tekintsk a kvetkez kt folytonos idej jelet:
h(t) =
Ue(t)-{t-T%
A h(t) kifejezsben T a mintavteli peridusid s T0 a mintavtel hossza.

Az ezekhez tartoz mintavtelezett jelek,
g,{')
= T0'tâTkS{t-kT),
h{t) = {t).
k=>
A mintavtelezett jelek Laplace-transzformltja

l-e
Az Olvasra bzzuk e kt transzformlt ellltst a
G(s) = -L-,
s+a
^ ) = -"e"'r
'
T0s
Laplace-transzformltak ismeretben.
2. plda Vezessk be az elzkben meghatrozott fggvnyekkel az albbi komplex
frekvenciatartomnybeli fggvnyeket:
U{s) = G(s)H,{s),
V(S) = G,{S)H,(S),
W(S) =
G(S)H{S).
Hatrozzuk meg az ezekhez tartoz u(t),v(t), w(t) jelek mintavtelezett megfeleljnek

Laplace-transzformltjt!
A (37) felhasznlsval S{u,(t)} s ir*{v,(r)} egyszeren kifejezhet:
U,(s) =V.(s) = G.(s)H.{s) = T0
1 -e
r^r.
e
438
A ?{w,()}
behelyettestsvel
szmtsa kicsit krlmnyesebb. Az adott
^ ) =- ! ^
= -L{l--U{l-e-'}.
T0s(s + a) aT0 [s
A (37) s a (36) felhasznlsval kapjuk, hogy
W
G(S) s H(S)
aT0 \ l - e - ' r
s+ajl
l-e-a7e-'rJ
'
'
Ennek a fggvnynek az ellltsa nem remnyteljes a G,(.) s H,(s) fggvnyek

ismeretben.
Az Olvasra bzzuk az eredmnyek ellenrzst gy, hogy elszr meghatrozza
az u(t), v(t) s w(t) fggvnyeket, kpezi ezekbl az ,(?), v,(t) s w,() mintavtelezett
jeleket, majd ezek Laplace-transzfonnltjt. Ez a szmts tbbnyire hosszadalmasabb,
viszont ltalnosabb.
Ha pldul kis mdostssal a kt fggvny
g{t)={t)e-a',
h{t)=y[e{t)-s{t-T)],T*T
' 0
lenne, akkor a Laplace-transzformltak meghatrozsa megfontolst ignyelne. Az

eredmnyt lnyegesen befolysoln z7 T rtke. Ha ez kisebb I-nl, akkor az eredmnyek
nem vltoznnak, de W,{s) bemutatott szmtsa nem rvnyes. Ha r / I nagyobb I-nl,
akkor mr h,(f) kifejezse is mdosul! Az Olvasra bzzuk az utbbi eset rszletes
vizsglatt. #
4.4-2.4. A mintavtelezett jel rekonstrukcija

A mintavtelezett (vagy digitlis) jelfeldolgozs egyik alapvet feladata a kvetkez.
Ismerjk egy folytonos idej s korltosy(f) eredeti" jel y [^] = y{kT + 0) mintit
va
gy y.{t) mintavtelezett jelt. Feladatunk olyan y(t) folytonos idej jel ellltsa,
amely lehetleg kevss klnbzik az eredeti y(t) jeltl, ezrt annak egy kzeltsnek
vagy rekonstrukcijnak tekinthet. Ha az eredeti jel nem svkorltozott, akkor a mintk
alapjn egy hibamentes rekonstrukci mg elvileg is lehetetlen.
A kvetkezkben hrom kzelt rekonstrukcis eljrs alapelvt mutatjuk be. A
mintavtelezett jelbl trtn jelrekonstrukci hibja alapveten annl kisebb, minl
kisebb T mintavteli peridusidt vlasztottunk. Arra az esetre szortkozunk, amikor az
y(t) jelet az y,(t) mltbeli, azaz t eltti rtkeibl lltjuk el (on-line rekonstrukci).
Szakaszonknt lland jelrekonstrukci
Az y(t) jelet yD\k\ minti alapjn szakaszonknt lland y0(t) jellel rekonstrul jel
defincija
y0(l) = yD[khy(kT+Q),
kT<t<kT
+ T,
k&Z.
(4.4-38)
439
A rekonstrul jel lland rtke megegyezik az utols minta rtkvel. Ez egy lpcss
fggvnyt eredmnyez. Az eljrs nulladrend extrapolci. A rekonstrukci hibamentes a
kT mintavteli idpontokban. Az eljrst a 9. bra fels sornak jobb oldali rszbri
szemlltetik. (Az bra als sorrl ksbb lesz sz.) A jelrekonstrukci hibja kicsi
azokban az intervallumokban, ahol az eredeti jel keveset vltozik, azaz maga is kzel
lland.
A nulladrend tart az a rendszer, amelynek u{t)=y,(t) gerjesztshez tartoz
vlasza ppen a fent rtelmezett y0{t).
E rendszer impulzusvlasznak meghatrozshoz legyen y D [&]=#[&]. Ekkor
y,{t)=T(s S(t) s y0(t) = s(t)-s(t-T).
Ebbl mr kvetkezik a h0(t) impulzusvlasz
kifejezse, majd ebbl a H0(s) tviteli fggvny s a / / ( j o ) tviteli karakterisztika
kifejezse is. Knnyen belthat, hogy a rendszer gerjeszts-vlasz stabilis.
A nulladrend tart rendszerjellemz fggvnyei
h0(t)^{s{f)s{t~T)},
y/ K
0,5 -
(4.4-39)
y, v
0,5
y(
M0
e''
0,25-
y<t)
C\
0,25\
-^>
1>
2T
3r
AT
1T
3T
AT
' t
1T
3T
AT
1T
AT
4.4-9. bra Azy eredeti jel s az y, mintavtelezett jel, az y0 szakaszonknt lland, az yx szakaszonknt
lineris, az y ^ alulteresztvel ellltott rekonstrult jel
#(*) =
/.
l-e-i0,r
T0i>
l-e"'
T0 s
T sin{a>T/2)
coTIl
(4.4-40)
.,
(4.4-41)
440
Az impulzusvlasz idben vges hosszsg, az tviteli fggvny s az tviteli

karakterisztika nem racionlis.
Ilyen vges impulzusvlasz (FIR tpus), folytonos idej rendszer nem
differencilis, rendszeregyenlete s llapotvltozs lersa nem az ltalunk eddig trgyalt
alak, nem realizlhat erstk s integrtorok sszekapcsolsbl ll jelfolyam
hlzattal.
Szakaszonknt lineris jelrekonstrukci
Az y(f) jelet yD[k] minti alapjn szakaszonknt lineris y^t) jellel rekonstrul jel
defincija
yAt)=yD[k]+
(t-M),
kT<t<kT + T,
ksZ. (4.4-42)
A rekonstrult jel T hosszsg intervallumonknt linerisan vltozik, rtke a kT

idpontban megegyezik a minta ottani rtkvel, meredeksge egyenl az y(t) tlagos
meredeksgvel az elz T hosszsg intervallumban. Az eljrs elsrend extrapolci.
A rekonstrukci hibamentes a kT + 0 mintavteli idpontokban. Az eljrst a 9. bra als
sornak bal oldali rszbrja szemllteti. A jelrekonstrukci hibja kicsi azokban az
intervallumokban, ahol az eredeti jel folytonos s nagyjbl linerisan vltozik.
A lineris extrapolci jobb a nulladrend extrapolcinl azokban a
szakaszokban, ahol a jel monoton n vagy cskken, de rosszabb a maximumok s a
minimumok krnyezetben. Ebbl kvetkezik, hogy ez a jelrekonstrukci nem tekinthet
az elz fejlettebb vltozatnak, viszont kivitele nyilvn bonyolultabb, ezrt a
gyakorlatban ritkn hasznljk.
Az elsrend tart az a rendszer, amelynek u(t) = y,(t) gerjesztshez tartoz
vlasza a fenti yît). E rendszer impulzusvlasza (1. az elz megfontolsainkat)
^H^Mr-rJjilM
{(t-Ty(t-2T)}1-^.
(4.4-43)
A Laplace-transzformlt szmtsval elllthatjuk az tviteli fggvnyt s abbl az

tviteli karakterisztikt is:
//,(,) = i ^ [ l - e - ] \
707V
HX^-ll
+ jcT]
'o
sin {coTI 2)]

coTIl
(4.4-44)
(4.4-45)
Sem az tviteli fggvny, sem az tviteli karakterisztika nem racionlis, hlzati

realizlsa integrtorok s erstk sszekapcsolsval nem lehetsges.
Jelrekonstrukci alultereszt szrvel
A jel rekonstrukcijt mintibl kzeltleg elvgezhetjk alultereszt szrvel is.
Tudjuk ugyanis, hogy a svkorltozott jelet (alkalmas peridusidvel vett) mintibl
egyrtelmen rekonstrulni tudjuk, spektrumt a mintavtelezett jel spektrumbl
441
(alkalmas svszlessg) alultereszt szrvel elllthatjuk. Ez kvetkezik az 4.4-2.2.

pontban trgyaltakbl, s jl lthat a 4.4-7a s b brbl.
Az ttekinthetsg rdekben a lineris fzis idelis alulteresztvel trtn
jelrekonstrukcit vizsglatra szortkozunk. Ez a rendszer ismeretesen nem kauzlis, ezrt
tnylegesen ennek egy kauzlis s stabilis kzelt realizcijt clszer alkalmazni
(pldul maximlisan lapos alulteresztt a 9. bra msodik sornak jobb oldali
rszbrja).
A lineris fzis idelis alultereszt szr tviteli karakterisztikja
e',a",
T
o
0,
Ha(ja>)=
\(o\<,
r>0,
(4.4-46)
\(o\>2.
A tovbbiakban felttelezzk, hogy Q =n IT = cos 12, ahol 2 a szr svszlessge s T

a mintavteli peridusid.
E szrnek az y,(t) gerjesztshez tartoz y^t)
vlasza inverz Fouriertranszformcival
1
xlT
=r~ ~^Wyoy(kT)S^T\c^do,
= ^y(kT)
p < ' - W
Az utols integrl nehzsg nlkl szmthat. Nmi rendezs utn kapjuk az alultereszt
vlasznak kifejezst:
sin n\
A mintavteli ttelbl kvetkezik (3.2-1.5. pont), hogy ha az y(t) jel Q svkorlt

svkorltozott kzeltst yn{t) jelli, akkor a mintavtelezett jelbl ellltott idelis
svkorltozott rekonstrult jel
9n{t)=yo{t~r).
(4.4-48)
Ezek szerint ya{f) az y(t-r)

ksleltetett eredeti jel svkorltozott kzeltse. Ebbl
kvetkezik, hogy yn(kT) = y(kT-r),
vagyis a jelrekonstrukci (a r ksleltetstl
eltekintve) hibamentes a mintavteli idpontokban.
Ha az eredeti y(t) jel svkorltozott y svkorlttal s a mintavteli peridusidt
gy vlasztjuk, hogy T<nlQy
(vagyis a>s >2Qy)
teljesljn, akkor ya{f) =
y{t-t),
vagyis ekkor az idelis alulteresztvel vgzett jelrekonstrukci tkletes lenne.

Vizsgljuk meg mi trtnik, ha egy szinuszos jelbl vesznk mintkat, majd egy
alulteresztvel szrjk a mintavtelezett jelet. Legyen co1 = 0,4 ms < cos 12 s
co1 = 0,6 cos > cos 12, vagyis
yx(t) = cos 0,4 ws t,
Yx{)Co) = n; {S(a - 0 , 4 J + {co + 0,4eo s )};
y2(t) = cos 0,6 o)s t,
y 2 (j m)=K {S(co - 0,6 cos) + (a> + 0,6 <os)}.
442
Mindkt jel svkorltozott: 2yl = 0,4 cos < cos 12 , Qy2 = 0,6 cos > co, 12. A mintavteli ttel
rtelmben y^t) rekonstrulhat y^t)
ismeretben, de y2{t) nem rekonstrulhat
y2,(t)
ismeretben. A 10a brn lthatak az eredeti jelek s mintavtelezett jelk. A 10b bra az
eredeti jelek, a 10c bra a mintavtelezett jelek spektrumt mutatja. Az utbbiak az
elbbiekbl a (25) rtelmben eltolssal s sszeadssal llthatk el. E jelek prosak,
spektrumuk vals rtk. A 1 Od brn feltntettk az idelis alultereszt 2 = cosl2
svszlessgt s kimeneti jelnek spektrumt. Az egyszersg kedvrt a r = 0 esetre
szortkoztunk, ezrt a szrt jel spektruma is vals, a jel pros. A lOd brbl lthat, hogy
a szrt jel egyetlen frekvenciakomponenst tartalmaz, spedig mindkt jelre a
krfrekvencia 0,4 cos. Ennek kvetkeztben mindkt szrt jel megegyezik, spedig
yin(t)
y2n(t)
= C0S
Q>4)s t. Ez azt jelenti, hogy yin(t) = yx(t),
de y2n(t)
teljesen ms
mint a rekonstruland y2(f) jel.
yf
-co,
-w-,
rl
'o)2
0
i
-co,
co2= 0,6a>s
(b)
^ i >
co2
co, co -co, -co2
I Iho +co
2
0 .L+JaT2
\n J
Y *
co2=0,4cos
7t f
(c)
.0
Y*$
a>2 cos co
I t *t I
2-I
\\a>i+cos
-i s -co
t j 2J y^y nfcl co2 1
=
cd1>
co/c
s co -co
s
(d)
n = o,5cos - n
n
2 = 0,5o>
-co
4.4-10. bra Mintavtelezett szinuszos jelek rekonstrukcija idelis alulteresztvel: csak a kellen kis
frekvencij jel rekonstrulhat hibamentesen
A 10. brn kvethet ltalnos megllaptsunk egy egyszer esetre: az idelis

alultereszt torztatlanul tenged minden olyan szinuszos jelet, amelynek frekvencija
kisebb a mintavteli frekvencia felnl, minden ilyen frekvenciakomponens lineris fzis
karakterisztika esetn ugyanannyi idvel ksik. Ha teht a jel csak ilyen
frekvenciakomponenseket tartalmaz (teht svkorltozott), akkor a lineris fzis idelis
alultereszt kpes a jelet a mintibl, vagy a mintavtelezett jelbl rekonstrulni. Ha a
443
jel az elrtnl nagyobb frekvenciakomponenseket is tartalmaz, akkor a jelrekonstrukci

nem lehet hibamentes.
Mint korbban belttuk: az idelis alultereszt nem kauzlis rendszer, ezrt nem
valsthat meg. Feladatunk ezrt egy olyan alultereszt szr tervezse, amelynek
racionlis az tviteli fggvnye (4.2-3.6. s 7. pont). Egy realizlt alultereszt mg
svkorltozott jelet sem tud mintibl hibamentesen realizlni rszben az amplitd-,
rszben a fzis-karakterisztika nem idelis volta miatt. Az alapgondolat mindazonltal
hasznos: egy megfelel alultereszt felhasznlsval a jel kzeltleg rekonstrulhat a
mintibl, ha fzis-karakterisztikja az tereszt tartomnyban - ahol az amplitd
karakterisztika nagyjbl lland - kzeltleg lineris, vagyis futsi id karakterisztikja
kzeltleg lland. Az cos mintavteli krfrekvencit legalbb ktszer akkornak kell
vlasztani, mint amekkora a rekonstruland jel svszlessge. Az alultereszt
svszlessgnek legalbb akkornak kell lennie, mint az cajl krfrekvencinak. A
jelrekonstrukci pontossga a svszlessgek rtelmezsn is mlik.
A HQ(s) tviteli fggvny vagy a Hn()co)
utn szmthatjuk a rendszer hn(t)
tviteli karakterisztika megvlasztsa
impulzusvlaszt is, amely belp jelleg. A
rekonstrult jel kifejezse a klnbz tartomnyokban belp y(t) jelre szortkozva

Y(s)=Ha(s)Yt(s);
Y(je>) = Ha(ja>)Y.(je>);
y=T0^k]ha(t)
+ y[k-l]ka(t-T)
(4.4-49)
+ y[k-2]ho(t-2T)
+ ...}.
Szksg van mg egy (T/Ta) erstsre a kzelt egyenlsg (nem csak az arnyossg)
biztostsra. Termszetesen ms ersts is alkalmazhat.
A mdszerek sszehasonltsa
A mintavtelezett jelet az eredeti jelbl kzeltleg szrssel rekonstrulhatjuk. Az
elzkben hrom szrt trgyaltunk: a nullarend tartt, az elsrend tartt s a lineris
fzis idelis alulteresztt. A tnyleges kivitelnl mg approximcis s realizcis
feladatokat is meg kell oldani, de ezeket nem rszletezzk.
A kt tart ltal rekonstrult jel nem folytonos (mg ha a rekonstruland jel
folytonos is), a racionlis tviteli fggvny alultereszt ltal rekonstrult jel folytonos
(mg ha a rekonstruland jel nem folytonos is, de korltos).
A tartk ltal rekonstrult jel a mintavteli idpontokban pontos, a racionlis
tviteli fggvny alultereszt ltal rekonstrult jel nem br ezzel a tulajdonsggal.
Az idtartomnyban mr nehz tovbbi sszehasonltst tenni a hrom mdszer
kztt. A frekvenciatartomnybeli vizsglat alapjn azt mondhatjuk, hogy a szr annl
jobb, minl jobban kzelti a lineris fzis idelis alulteresztt. A l i . brn lthatjuk a
kvetkez szrk amplitd-karakterisztikjt:
Kn : idelis alultereszt
K0: nulladrend tart
Kx: elsrend tart
KAk : alultereszt (maximlis lapossg, n = 3, cob = 2, s = 0,5; v. 4.2-3.6. pont).
Az tereszttartomnyban az alultereszt tekinthet legjobb kzeltsnek s az
elsrend tart a leggyengbbnek, a zrtartomnyban a sorrend megfordul. Nagyobb
444
rendszm szrvel a zrtartomnybeli viselkeds javthat. Nem foglalkozunk a

fziskarakterisztikk (vagy a futsi id karakterisztikk) sszehasonltsval.
0
n = nlT
2/2
3/2
4.4-11. bra Klnbz jelrekonstrul szrk amplitd-karakterisztikja
4/3
>
co
Plda Tekintsk a kvetkez mintavtelezend, majd rekonstruland jelet:

y(t) = s(t) a te~a',
a>0.
A T peridusidvel mintavtelezett jel
y . (0= T o
a r
* e " " ^ - * T) = a T To Z * (e_a T J (l ~ kT)
Atz eredeti jel spektruma s amplitd-spektruma

Y()co) = -
(a + j cof '
KH
Vlasszunk T = 0,3 / a mintavteli peridusidt (cos = 20 n a 13 20 a). Ez akkor

tenne lehetv idelis jelrekonstrukcit, ha a jel a>s 12 = 10na/3
svkorltozott lenne. Lthat, hogy
|y(j<o)|<0,0l|y(j<y)|
10a
, ha \a\xaJ2,
svkorlttal
ezrt
vlasztsunk elfogadhat. A mintavtel T0 T hosszt nem rgztjk.

A korbban mr ltott 9. bra ppen ehhez a jelhez s mintavteli peridusidhz
tartozik. Alulteresztknt egy maximlisan lapos harmadrend szrt vlasztottunk (a
4.2-3.7. pont pldja). Ennek rendszerjellemz fggvnyei
a>n
s2 +a>0s + a>l) '
4.4.
Kapcsolatok folytonos idej s diszkrt idej jelek s rendszerek kztt
^( )=o *('){e""*'--7^ e m"'n cos
f-V3
2
445
6y
Az <y0 krfrekvencia egy szabad paramter, amelynek hatst az amplitd-karakterisztika

jl mutatja. Albb megadjuk ennek rtkt kt jellegzetes frekvencin az 0 hrom
vlasztott rtkre:
)0
Ka(0,5cos)=
(<*>*)=
10 a
0,6567
1082
>
12 a
14 a
0,8329
1848
0,9225
2862
>
>
Az <o0 = 10 a vlaszts nem megfelel tereszttartomnybeli viselkedst eredmnyez, az

a>0 =14 a vlasztssal pedig a zrtartomnybeli viselkeds nem megfelel, ezrt az
co0 =12 a ltszik = 3 esetn optimlishoz kzeli vlasztsnak. Erre az esetre
vonatkozik a 9. s a 11. bra (1. elbb).
Mint azt elre is sejtettk, a harmadrend alultereszt nem biztost j
jelrekonstrukcit, azt csak az egyszersg kedvrt vlasztottuk. #
4.4-2.F. Feladatok
F-I. Hatrozza meg az x(t)=(t)e~", a>0 jelhez tartoz mintavtelezett jelet s annak
spektrumt!
F-2. Adja meg az elz feladatban szerepl spektrum legegyszerbb kzeltst az eredeti
jel spektrumnak ismeretben a (25) alapjn! Hasonltsa ssze a pontos s a kzelt
rtket az a>0 =0 s az a =MIT krfrekvencin! Adjon az eltrsre kzelt kifejezst
annak figyelembe vtelvel, hogy a T kis rtk!
*F-3.
Igazolja ltalnosan a (25) rvnyessgt az 1. feladatban szerepl jelre!

(tmutats. Hasznlja fel az V
j=
~t n +z
2zth/rz
r- azonossgot!)
2z
F-4.
Ismert egy belp jel X(s) Laplace-transzforrnltja.

Adjon kifejezst a mintavtelezett jel Laplace-transzformltjra az idfggvnyek
ellltsa nlkl!
F-5. Egy y(t)=Ae(t) idfggvny FI jelet mintavteleznk, majd nulladrend tartval
rekonstrulunk.
Igaz-e, illetve milyen felttelek mellett igaz, hogy a rekonstrult jel megegyezik az
eredetivel?
F-6. Egy y(t)=Be{t)t idfggvny jelet mintavteleznk, majd elsrend tartval
rekonstrulunk.
Igaz-e, hogy a rekonstrult jel megegyezik az eredetivel?
*F-7. Adjon meg egy olyan jelet, amely mintavtelezs utn elsrend tartval
hibamentesen rekonstrulhat!
446
4.4-2.M. Megoldsok
M-l. Az a = e~aT <1 jells bevezetsvel
*.(0=rofyy(-*r), x.(ja>)=-^
JT *
1-ae
S
M-2. Tudjuk, hogy
X ( j ) = - ^ - ; X(jO) = I ,
x f e l = L - ,
Ilim{j0x(j)}=I
a +jo
a
^ J a + ]KlT
2 M
2
Ha csak egyetlen tagot vesznk figyelembe, akkor a kzelt alak
7
ar +jr
aT
T)
aT + )7t
aT
Ha mg a jrulkos 1/2 tagot is figyelembe vesszk, akkor a kzelt alak

v
M
2V ;
T0
,.
X(J
N T0
"
2 r
)+
T0 2 + aT + jcoT
7 Y aT + ]coT '
r
\ rj
2 a r + j^-
A pontos rtkek az elz feladat szerint

1-0
aT'
\"T)
l + e-aT
2 '
Kis frekvencikon az additv tag nem jtszik jelents szerepet, az co = a>sl2

krnyezetben azonban mr nem hagyhat figyelmen kvl. Az cos 12 < a> < cos
intervallumban mr az els eltolt tag jelentsebb, de ennek nincs gyakorlati jelentsge,
hiszen itt a vals mintavtelezett jel spektrumt nem is kell ellltanunk.
*M-3. Esetnkben z = (aT + \coT)l2n: helyettestssel s nmi elemi talaktssal
addik a mintavtelezett jel spektruma. A jel ugrsval arnyos tagot figyelembe kell
venni!
M-4. Ha x(t) legfeljebb a / = 0 helyen szakadsos, akkor a (25) mintjra
X,(s) = ^tx(s-incos)Ami{sX(s)},
a>s=^.
M-5. Igen, spedig a mintavteli peridusid megvlasztstl fggetlenl. Ez annak

kvetkezmnye, hogy a mintkat y(k T + 0) alakban rtelmeztk.
M-6. ltalnosan a kt jel nem egyezik meg, mert a 0<t<T
intervallumban a
rekonstrult >>,(/)= 0. Ezen intervallumon kvl yx{t) sy{t) megegyezik.
*M-7. Csak az intervallumonknt azonos meredeksg, vagyis az
y{t)=A[t-kT]+Bk,
kT<t<kT
+T
nem belp s ltalban nem folytonos jel rekonstrulhat hibamentesen elsrend

tartval. Ilyen jel a gyakorlatban nem fordul el.

Jelek Konyv 4

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Jelek Konyv 4

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Jelek Konyv 4

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

4.

Analzis a komplex frekvenciatartomnyban

4. Analzis a komplex frekvenciatartomnyban

A 4.2. fejezetben elszr a lineris, invarins, kauzlis rendszer komplex

4.1. Jelek lersa a komplex frekvenciatartomnyban

FI: X{s) = \x{t)e- 't.

4. Analzis a komplex frekvenciatartomnyban

Az x jel komplex rtk is lehet. A z vagy az s vltoz neve a mrnki gyakorlatban

STl {x(s)}=0, t <=R.

4.1. Jelek lersa a komplex frekvenciatartomnyban

amelynek Dl illetve FI Laplace-transzformaltja az adott X{z) illetve X(s) s amely nulla a k

4.1-1.2. Az impulzusok s az egysgugrs transzformltja

Ugyancsak kzvetlenl belthat, hogy a ksleltetett, illetve a siettetett egysgimpulzusra

XL{z) = C0+Clz" +C2z~ +...

Ez kifejezhet a z vltoz kt polinomjnak hnyadosaknt is:

Egyes alkalmazsoknl ez az alak a hasznosabb.

Ezek szerint Dirac-impulzus FI Laplace-transzformaltja

Hasonl mdon kapjuk, hogy a ksleltetett, illetve a siettetett Dirac-impulzusra

Ennek alapjn mr nem jelent nehzsget a ksleltetett Dirac-impulzusok

4. Analzis a komplex frekvenciatartomnyban

^kW} = f W z "* = Z(z"')";

= ^-T = > \Z\>1'>

A Laplace-transzformci defincijbl kvetkezik, hogy a nem belp /[fc] = l

4.1-1.3. A transzformcik nhny ttele

Az inverz transzformcikra vonatkozan

2 {c1xi{s)+c1x2{s)}-c 2r {^()}+c2 2r'{jr2()}.

4.1. Jelek lersa a komplex frekvenciatartomnyban

Ezek az sszefggsek vges szm tagra knnyen ltalnosthatk, st (a gyakorlati

Gyakori elfordulsa miatt rdemes megjegyezni, hogy

A 9 = 1 vagy a/? = 0 specilis eset a (12)-re vezet.

Hasonl mdon kapjuk FI jelekre, hogy (a szmtst az Olvasra bzzuk)

Az Olvas ellenrizheti, hogy a <9 vagy az Q vals paramter szerinti idtartomnybeli

4. Analzis a komplex frekvenciatartomnyban

Paramter szerinti differencils

Alkalmazzuk a ttelt az x[k,q\ = f[fc] qk Dl jelre. A (16) rtelmben

Teljes indukcival nehzsg nlkl belthat, hogy

Az sszefggsben szerepl trt a vltoz w-edfok polinomja, amely a binomilis

Teljes indukcival ltalnostva kapjuk, hogy

Ezek az sszefggsek majd az inverz transzformci sorn hasznosak lesznek

4.1. Jelek lersa a komplex frekvenciatartomnyban

A ttelt szoks eltolsi ttelnek vagy ksleltetsi ttelnek nevezni.

vagyis az idfggvny nulla a k = r > 0 illetve a t = T>0 idpont eltt. Azt is

x 2 (/) = ^ - 0 , 5 ) e - 2 ( ' - ' 5 ) ;

" v x , [Jfc] = 4/t]0,8*

4. Analzis a komplex frekvenciatartomnyban

A (16) rtelmben azonnal felrhatjuk, hogy

A (22) alkalmazsval vagy az (1) definci alapjn

Vgl x3[A:]=0,8^2 (0,8)* illetve x3(t)=e-e'2' felhasznlsval kapjuk, hogy

Tekintsk most adottnak az Xi transzformlt jeleket s keresettnek az eredetileg

2" 1 {x{s)} = 2Tl{X,(5)} = e~2', teR+ ;

^- {l 3 (z)} = 0,8~ 0,8*> e N ;

A (2) szerinti konvencinknak megfelelen azt is rhatjuk, hogy

2M{jST()} = 2M{Ari()} = (/)e- 2 ', < E R ;

2*"1 {*,(*)} = (/)e- 2( " 0 " s) ,

Az x, s x3 ezen alakja nem egyezik meg az eredetileg megadottal, vatossgbl nem is

Alaktsuk a jelek ablakozott kifejezst a kvetkezkppen:

x(t) = s(t) e-+(t-2){-e-

Most mr kzvetlenl alkalmazhatjuk a (22) eltolsi ttelt:

2"1 {,(*)} = (/)e- 2( " 0 " s) ,

= t \pyp\y[k-Py{k-p)\= Z xb>h-p\ Ty[m]z2 {x{t)y(t)}= j j )x(r)y{t - r)drle" s ' t =

-{#]}= () = !]":