ML.

A MATLAB nhny alkalmazsa

rendszeranalzisre
A MATLAB egy ltalnos cl matematikai programcsomag, amely jl hasznlhat
rendszeranalzisre is. A MATLAB egyes verzii nmileg eltrek. A kvetkez rvid
ismertets keretben felttelezzk, hogy a Control System Toolbox" szolgltatsai
rendelkezsre llnak. Ms programcsomagok (pldul az OCTAVE) is nyjtnak hasonl
szolgltatsokat.
Felttelezzk, hogy az Olvas ismeri a MATLAB hasznlatnak alapvet
szablyait, habr a legtbb rendszeranalzis-feladat megoldshoz ezekre alig van szksg.
Az albb megadott mdon kapott eredmnyekbl a MATLAB felhasznlsval sok
tovbbi, a rendszeranalzis szempontjbl fontos kvetkeztetsre lehet jutni.
Az ismertets sorn a berand MATLAB utastsokat vastag betkkel rjuk, hogy
a magyarzatoktl jl elklnljenek.
Az sszefoglals vgn megadott nhny pldt egyszernek vlasztottuk, hogy az
Olvas az eredmnyt papr-ceruza mdszerrel is ellenrizhesse.
A tovbbiakban a rendszer lineris, invarins, kauzlis, egy-gerjeszts, egyvlasz (SISO) rendszert jelent. A diszkrt idej (Dl) rendszerre tovbbi megkts nincs, a
folytonos idej (FI) rendszerrl felttelezzk, hogy differencilis is.
A rendszer megadsra, jellemzinek meghatrozsra, adott gerjesztshez tartoz
vlasznak szmtsra a MATLAB sok lehetsget knl. Az ttekinthetsg rdekben
ezeknek csak egy rszt ismertetjk. Tovbbi lehetsgeket az Olvas maga is rtelmezhet
vagy valamilyen help segtsgvel kaphat felvilgostst.
A MATLAB egyes verzii szimbolikus mveletek elvgzsre s jelfolyam
hlzatok analzisre is alkalmasak. A tovbbiakban sem ezekre, sem sok ms
ltalnostsi lehetsgre (pldul sok-gerjeszts, sok-vlasz rendszerek analzise) nem
trnk ki. A lineris rendszereket illeten a help ltimodels s ms help felhasznlsval
kaphatunk felvilgostst.
E fggelk szakaszaira s pontjaira ML jelzssel (pldul ML-1. vagy ML-1.2)
hivatkozunk.

ML-1. A rendszer megadsa

ML-1.1. ltalnos elvek
Lineris, invarins, kauzlis Dl s differencilis FI rendszer hrom mdon adhat meg
gy, hogy abbl a rendszerre vonatkoz sok informci (pldul valamelyik
rendszerjellemz fggvny) vagy a msik kt lers elllthat legyen. Ezek az
llapotvltozs lers (ss state space"), az tviteli fggvny kt polinom hnyadosaknt
(tr transfer function") vagy plusaival s zrusaival (zpk zero-pole-gain").
Clszer a rendszerre egy vagy tbb betbl s szmbl ll azonostt vlasztani.
A tovbbiakban ltalban az rsz azonostt hasznljuk vagy az rd illetve az re azonostt

448

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

a Dl illetve a FI jelleg hangslyozsra. Egyes feladatok megoldhatk azonost

vlasztsa nlkl is, de ezt nem trgyaljuk.
A rendszer impulzusvlasza s tviteli karakterisztikja a hrom alak
brmelyikbl meghatrozhat. Jval nehezebbek a fordtott feladatok. Ezekkel nem
foglakozunk.

ML-1.2. Az llapotvltozs lers

A Dl s a FI rendszer llapotvltozs lersnak normlalakja
\'= Ax + Bu,

y = CT x + Du.

Az llapotvltozs lers MATLAB megadsa (1. plda)

Dl: rd=ss(A,B,C,D,l)

FI: rc=ss(A,B,C,D)

Az A,B>C,D mtrixok berhatok az ss utastsba, de megadhatjuk elre, s ekkor

csak azonostjukat kell berni az utastsba.
A ENTER utn megjelennek az llapotvltozs lersban szerepl mtrixok
knnyen azonosthat alakban.

ML-1.3. Az tviteli fggvny

A Dl s a FI rendszer racionlis tviteli fggvnye kt polinom hnyadosa
H{z) = -2H 1~,
==*
=-,
a0z + a,z + + a_,z + an
bf.sm +hs1 m~l + + > ,s + sm
TTt i
FI: ff(s) =
: ,

-,
a0s" + ats" H + a^s + an
Dl:

a0*0,m<n;
a*Q,m<n.

Szoksos az a0 = 1 vlaszts.
A kt polinomot az egytthatkbl alkotott a s b vektorokkal adjuk meg:
a = [aO al ... an]; b = [bO b l . . . b m ] ;
A nulla rtk egytthatkat is be kell rni a megfelel helyre. A b vektor tekinthet n +1
elemnek is, amelynek els nhny eleme esetleg nulla.
Az tviteli fggvny MATLAB megadsa (2. plda)
Dl: rd=tf(b,a,l)
FI: rc=tf(b,a)
Az a,b vektorok berhatok a tf utastsba, de megadhatk elre, s ekkor csak
azonostjukat kell berni az utastsba.
A ENTER utn megjelenik az tviteli fggvny kplete.

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

449

ML-1.4. Az tviteli fggvny gyktnyezs alakja

A Dl s a FI rendszer racionlis tviteli fggvnye gyktnyezs alakban
Dl:

H ^ x f r - ^ - ^ - * *Z - ' - ) . ,
(Z-Pi)(z-P2)---( -P)

FI: H(shK^-Z^S-^-{s~Z^,
(s-pi)(s-p2)---(s-pri)

m<n;
m<n.

A pt plusokat s a z, zrusokat egy-egy vektorba foglalva adjuk meg:

p=[pl p2 ... pn]; z=[zl z2 ... zm];
Ktszeres (tbbszrs) plust vagy zrust ktszer (tbbszr) kell megadni.
Az tviteli fggvny MATLAB megadsa (3. plda)
Dl: rd=zpk(z, p, K, 1)

FI: rc=zpk(z, p, K)

Az z, p vektorok s a K szm berhat a zpk utastsba, de megadhatk elre, s

ekkor elegend azonostjukat berni az utastsba.
A komplex plus vagy zrus kpzetes rsze (pldul j4) a kvetkez mdok
brmelyikn megadhat: 4j 4*j j*4 4i 4*i i*4. A MATLAB a kpzetes rszt 4.0000
alakban adja meg. Ha a kpzetes rsz nem szm, hanem egy jel (pldul b), akkor a * nem
hagyhat el.
A ENTER utn megjelenik az tviteli fggvny gyktnyezs alakjnak kplete.
A konjuglt komplex prok szorzata egy vals egytthats msodfok kifejezst
eredmnyez. Tbbszrs plusok s zrusok a gyktnyez hatvnyaknt jelentkezik.

ML-1.5. A rendszert jellemz adatok

Brmelyik utastssal (ss, tf, zpk) adtuk meg a pldul rsz azonostj rendszert, annak
jellemz adatai (az llapotvltozs lers mtrixai, az tviteli fggvny szmllja s
nevezje vagy zrusai s plusai) a megfelel
[A,B,C,D]=ssdata(rsz, V )
{b,a]= tfdata(rsz, V )
[z,p,K]= zpkdata(rsz, V )
utasts s az ENTER hatsra megjelennek. Az gy add vektorok s mtrixok a
tovbbiakban definilt vltozkknt kezelhetk.
Az tviteli fggvny plusainak p vektora s zrusainak z vektora a
p=pole(rsz), z=zero(rsz)
utastsokkal is meghatrozhatk (4. plda). A komplex plusok s zrusok algebrai
alakban addnak. Az abszolt rtkek s a szgek (radinban vagy fokban) az
rp=abs(p),fip=angle(p),flpfok=angle(p)*180/pi
utastsokkal kapjuk. rtelem szerinti a zrusok kezelse.

450

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

A rendszer tviteli fggvnynek plus-zrus brja a

pzmap(rsz)
utastssal llthat el.
A rendszer llapotmtrixnak sajtrtkei az A mtrix ismeretben az eig(A) vagy
la=eig(A) utastssal addnak. Utbbi esetben la vektorknt kezelhet.

ML-1.6. Rendszerlrs talaktsa

Az ss, tf, zpk utastsok brmelyikvel megadott rsz azonostj rendszer egy msik
lersnak kplete a
ss(rsz)

tf(rsz)

zpk(rsz)

utastsok egyikvel ENTER hatsra addik. Ennek az alaknak is adhatunk azonostt,

pldul rszl=ss(rsz).
Mivel egy rendszer llapotvltozs lersa nem egyrtelm, ezrt ismtelt
talaktsokkal rendszerint nem ugyanaz az llapotvltozs lers addik.
Mivel a rendszerre vonatkoz informcik brmelyik alakbl elllthatk, ezrt
erre a szolgltatsra ritkn van szksg.
A rendszerlers egyszerstse egy olyan rendszer-lerst eredmnyez, amelyben
nem szerepelnek a gerjeszts-vlasz kapcsolatot nem befolysol llapotvltozk vagy
megtrtnt az tviteli fggvny szmlljnak s nevezjnek a kzs gyktnyezvel
trtnt egyszerstse. Ez a minreal (minimai realization") utastssal vgezhet el. Ha
rsz egy valamilyen mdon (ss, tf, zpk) rtelmezett rendszer, akkor
rm=minreal(rsz)
minimlis szm llapotvltozt vagy minimlis fokszm tviteli fggvny, az elzvel
megegyez gerjeszts-vlasz kapcsolat, rm azonostj rendszert rtelmez. Az ENTER
hatsra annak az alaknak a kplete jelenik meg, amelyben rsz meg lett adva.
A minimalizlt llapotvltozs lers fgghet attl, hogy rsz melyik lersval lett
megadva.
A kerektsi hibn belli egyenlsg 1(T8 nagysgrend hibval rtelmezett.
rtelmezhet ennl nagyobb relatv hibahatr is.
A rendszerlers egyszerstse csak akkor megengedett, ha ennek hatsra nem
tnnek el instabilitst jelent sajtrtkek vagy plusok. Ellenkez esetben clszer az
objektumot jobb modellel lerni.

451

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

M L - 1 . 7 . Diszkrt idej szimulci

Az re azonostj FI rendszerhez a c2d (continuous to discrete") utasts egy valamilyen
elv szerint szimull Dl rendszer rendel.
A Hc(s) tviteli fggvnyhez Tmintavteli peridusidvel a
HD(z) = Hc(s),

s=2--^T z+\

bilineris transzformcival HD(z) tviteli fggvnyt rendel rd azonostj rendszer a

rd=c2d(rc, T, 'tustin')
utastssal llthat el. Ha re llapotvltozs lersval rtelmezett, akkor az utasts
olyan Dl llapotvltozs lerst eredmnyez, amelyhez a fenti tviteli fggvnyt tartozik
(teht nem a FI llapotvltozs lerst szimullja valamilyen mdszerrel).
Ms szimulcis eljrsokat a help c2d ad meg.

ML-1.P. Pldk
1. plda llapotvltozs lers megadsa
A Dl illetve egy FI rendszer llapotvltozs lersnak kzs alakja
x[ = -Q,lxl - 0 , 2 5 J C 2 +2u,x'2

=0,8x, - 0 , 5 J C 2 + 4U; y = 0,2*! + 0 , 4 x 2 .

A Dl illetve a FI rendszer MATLAB megadsnak egyik mdszere

Dl: rdl=ss([-0.1 -0.25; 0.8 -0.5], [2; 4], [0.2 0.4], 0,1)
FI: rcl=ss([-0.1 -0.25; 0.8 -0.5], [2; 4], [0.2 0.4], 0)
A rendszerek megadsnak egy msik mdszere
A=[-0.1 -0.25; 0.8 -0.5]; B=[2; 4]; C=[0.2 0.4]; D=0;
Dl: rd2=ss(A, B, C, D, 1)
FI: rc2=ss(A, B, C, D)
Az els alakban megadott rendszer mtrixainak rtelmezse
Dl: [Adl, Bdl, Cdl, Ddl]=ssdata(rdl, V )
FI: [Acl, Bel, Ccl, Dcl]=ssdata(rcl, V )
A msodik mdszerrel megadott A, B, C, D mtrixok addnak.
A rendszermtrix sajtrtkeit a
Dl: lad=eig(rdl)
FI: laf=eig(rcl)
utastssal kapjuk. Ugyanezt adja az eig(rd2) illetve az eig(rc2) utasts is. Ha A adott,
akkor az eig(A) vagy a la=eig(A) utasts is hasznlhat.

452

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

2. plda tviteli fggvny megadsa polinomok hnyadosaknt

Diszkrt idej illetve folytonos idej rendszer tviteli fggvnye
TJ \
2z + 0,8
T M
2 s + 0,8
D l : Hn\z) = :
FI: Hr(s) = -7
D W
c w
z 2 + 0 , 6 z + 0,25
s2 +0,65 + 0,25
A rendszer megadsnak egyik mdszere
Dl: rd3=tf([2, 0.8], [1 0.6 0.25], 1)
FI: rc3=tf([2,0.8], [1 0.6 0.25])
A rendszer megadsnak egy msik mdszere
b=[2, 0.8]; a=[l 0.6 0.25];
Dl: rd4=tf(b, a, 1) FI: rc4=tf(b, a)
Az els alakban megadott rendszer szmlljnak s nevezjnek rtelmezse
Dl: [bd3, ad3]=tfdata(rd3, V )

FI: [bf3, aO]=tfdata(rc3, V )

A msodik mdszernl megadott b s a vektorok addnak.

Az tviteli fggvny plusai s zrusai a
Dl: pd=pole(rd3), zd=zero(rd3)

FI: pc=po!e(rc3), zc=zero(rc3)

utastssal llthat el. A plusok s a zrusok kzvetlenl meghatrozhatk a rendszer

msfle (pldul llapotvltozs) lersbl is.
3. plda tviteli fggvny megadsa gyktnyezs alakban
Diszkrt idej illetve folytonos idej rendszer tviteli fggvnynek egyetlen zrusa
Z[ = -0,4, kt plusa pl2 = -0,3 j0,4, a kiemelt tnyez K = 2, vagyis
Z
D l : HD(z) = 2 -.
-^
,
v ;
(z + 0,3-j0,4)(z + 0,3 + j0,4)

s + 0,4
CT. u i \

FI: Hr\s)

cw

= 2-,

T7

(s + 0,3 - j 0,4)(s + 0,3 + j 0,4)

A rendszer megadsnak egyik mdszere

Dl: rd5=zpk(-0.4, [-0.3+J0.4, -0.3-J0.4], 1)
FI: rc5=zpk(-0.4, [-0.3+J0.4, -0.3-J0.4])
A rendszer megadsnak egy msik mdszere
z=-0.4; p=[-0.3+j0.4, -0.3-J0.4]; K=2;
Dl: rd6=zpk(z, p, K, 1)
FI: rc6=zpk(z, p, K)
Az ENTER hatsra az tviteli fggvny kpletben nem a komplex
gyktnyezk, hanem a szorzatuk, vagyis egy msodfok kifejezs addik. A plusokat
vagy a zrusokat (pldul ellenrzs cljbl) a pole(rd) vagy a zero(rd6) utastssal
kaphatjuk.

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

453

4. plda Plusok s zrusok meghatrozsa

Hatrozzuk meg a folytonos idej rendszer tviteli fggvnynek plusait, ha
s2 + s + 0,25
Az 5.2. plda mintjra rtelmezhetnk egy re azonostj rendszert, majd
alkalmazzuk a p=pole(rc) utastst. Egy msik lehetsg
* ( , ) -

pole(tf([2 1], [11 0.25]) ENTER -0.5000 -0.5000

A neveznek -0,5 valban ktszeres zrushelye. Az tviteli fggvny azonban
egyszersthet H(s)= 2 /(s + 0.5) alakra, teht a plus csak egyszeres. Az tviteli
fggvny egyszerstse az ML-1.5. pontban lert mdon vgezhet el (v.. 6. plda).
5. plda Rendszerlers talaktsa
Az elz pldkban vizsglt rdl, rd2, ..., rd6 illetve rcl, rc2, ..., rc6 azonostj
rendszerek ekvivalensek abban az rtelemben, hogy azonos gerjeszts-vlasz kapcsolat
rendszereket rnak le, pldul impulzusvlaszuk ugyanaz.
Az rdl megadsa utn az rd7=tf(rdl) illetve az rd8=zpk(rdl) utasts az tviteli
fggvnynek azt az alakjt adja, mint amelyet a 2. illetve a 3. pldban megadtunk. Az
rd9=ss(rd7) vagy az rdl0=ss(rd8) utasts azonban nem adja vissza az 1. pldban
megadott llapotvltozs lerst. Az utbbiakbl ellltott tviteli fggvny azonban
megegyezik az rdl szerintivel.
Hasonl a helyzet a vizsglt hat FI rendszer klnbz lersainak kapcsolatval is.
*6. plda Rendszer miniml reprezentcija
Kt FI rendszer tviteli fggvnye
o W

2 + 1 , 1 + 0,3

4 W

s + 0,5

Ha az egytthatk (esetnkben 0,6 illetve 1,1 s 0,3) pontosnak tekinthetk, akkor

a kt tviteli fggvny egyenl, vagyis ekvivalens rendszereket r le.
A kt rendszer MATLAB megadsa
ra=tf([l 0.6], [11.1 0.3]); rb=tf(2, [1 0.5]);
Az [Aa, Ba, Ca, Da]=ssdatsa(ra, V ) utasts egy msodrend rendszer
llapotvltozs lersnak mtrixait adja, mg az [Ab, Bb, Cb, Db]=ssdatsa(rb, 'v')
utasts egy elsrendt.
Az rc=minreal(ra) utastssal rtelmezett rendszer az rb rendszerrel ekvivalens, a
MATLAB a Hb(s) tviteli fggvnyt szolgltaja.
Az ral=ss(Aa, Ba, Ca, Da) rendszerbl az rbl=minreal(ral) utasts egy
elsrend, az rb s az re rendszerrel ekvivalens rendszert ad. Ennek Aal, Bal, C a l , Dal
mtrixai az rb s re rendszer mtrixaitl klnbzhetnek.
Mivel mindegyik rendszer GV stabilis, ezrt az egyszersts elfogadhat.
Ha viszont a kt tviteli fggvny
pK

'

2 - 1 , 1 J + 0,3

4 W

j + 0,5

akkor az rq=minreal(rp) utastssal rtelmezett rendszer ekvivalens az rb rendszerrel. Az

rp rendszer azonban csak akkor stabilis, ha az adatok pontosak, ezrt az ekvivalencia
ktsges. Az impulse(rp) brjbl gy tnhet, hogy az impulzusvlasz nullhoz tart, de

454

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

az impulse(rp, 100) brjbl az derl ki, hogy az impulzusvlasz / = 90 utn nvekedni

kezd. Az rp impulzusvlaszt klnfle ms mdon (pldul klnbz idlpsekkel)
szmtva lnyegesen eltr eredmnyek addhatnak. A Hp(s) tviteli fggvnyt a
megadottnl pontosabban kell ismerni.
7. plda Diszkrt idej szimulci
Az els hrom pldban valamelyik mdon megadott re azonostj FI rendszer diszkrt
idej szimultornak rcs azonostja T = 0,1 mintavteli peridusidvel a bilineris
transzformcival a
rcs=c2d(rc, 0.1, 'tustin')
utastssal llthat el. Ebbl a szimultor tviteli fggvnyt a Hs=tf(rcs) utastssal
kaphatjuk meg. Az abs(pole(rcs)) megmutatja, hogy a stabilis FI rendszer szimultora is
GV stabilis. A FI rendszernek s szimultornak egyarnt kt plusa van, a szimulci az
egy zrus helyett kettt ad (az egyik a z = - 1 helyen).

ML-2. Impulzusvlasz s ugrsvlasz meghatrozsa

ML-2.1. ltalnos elvek
Az ss, tf, zpk utastsok brmelyikvel rtelmezett rsz azonostj Dl illetve FI rendszer
impulzusvlasznak s ugrsvlasznak brja vagy kijellt idpontokban fellp rtkei a
MATLAB felhasznlsval tbbflekppen is meghatrozhatk. A FI rendszer
impulzusvlaszt s ugrsvlaszt a MATLAB diszkrt idej szimulcival hatrozza
meg.
Ha a FI rendszer llapotvltozs lersban > # 0 , vagy az tviteli fggvny
szmlljnak s nevezjnek fokszma megegyezik (ezrt D = limH(s)^0
), akkor a
MATLAB ltal szolgltatott impulzusvlaszhoz mg D() hozzadand. A MATLAB a
Dirac-impuzust kzvetlenl nem tudja kezelni.
Ha olyan tviteli fggvnyt adunk meg, amelyre a szmll fokszma nagyobb a
nevez fokszmnl, akkor a MATLAB hibt jelez.

ML-2.2. Az impulzusvlasz meghatrozsa

Az rd illetve re azonostj rendszer impulzusvlasznak brja pldul az
Dl: impulse(rd)
FI: impulse(rd)
utastssal hatrozhat meg. Ekkor a max illetve a ^ rtkt a MATLAB vlasztja meg.
A vizsgland maximlis L illetve T idpont el is rhat:
Dl: impulse(rd, L)

FI: impulse(rc, T)

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

455

Az brbl az rtkek leolvashatk a ginput, ENTER utastssal. Ennek hatsra

fonlkereszt jelenik meg az brn, amelyet az egrrel a kvnt pontra vagy pontokra
lltunk, majd kattintunk. ENTER, majd ESC utn a kpernyn megjelennek a fggetlen
s a fgg vltoz vagy vltozk sszetartoz rtkei. Ez az eljrs ms mdon ellltott
brval is lehetsges.
Ez az utasts a Dl impulzusvlaszt intervallumonknt lland (lpcss) braknt
adja meg. Egy ms mdszert albb ismertetnk.
Az rsz azonostj rendszer impulzusvlasznak numerikus rtkei tblzatos
formban a
Dl: [h, kj= impulse(rd); [k, h]
FI: [h, t]= impulse(rc); [t, h]
utastssal hatrozhatk meg. Ekkor a figyelembe vett idpontokat a MATLAB vlasztja
meg.
Az impulzusvlasz rtkeit a k = 0,1,2,...,L illetve a t =
0,dt,2-dt,...,L-dt
idpontokban a
Dl: k=0:L; [h, k]= impulse(rd, k); [k, h]
FI: t=0:dt:L*dt; [h, t]= impulserc, t); [t, h]
utastsokkal szmthatjuk. A FI impulzusvlaszt a MATLAB kzeltleg szmtja. A t
vektor msknt is megadhat (ML-3.2. pont).
Az impulzusvlasz rtkt a k = p illetve a p-dt idpontban a h(p+l) adja
(mivel a h vektor els eleme a i = 0 illetve a / = 0 idpontnak felel meg).
Az impulzusvlasz brjt (a Dl esetre oszlop-diagram a clszer) a vlasztott
pontokra a h meghatrozsa utn a
Dl: bar(k, rd, w) vagy bar(k, rd)
FI: plot(t, re)
utastsra kapjuk. A w (0 < w < l) az oszlopok szlessgt adja, a w elhagysa w = 0,8
vlasztst jelent.
Az idpontokat s az impulzusvlasz rtkeit tblzatos alakban rendszerint csak
decimlva lltjuk el. Legyen m (pldul m=5) az a termszetes szm amellyel decimlni
akarunk, akkor a h meghatrozsa utn a k = k0,k0+m,k0+
2m, , k0 + L} m illetve a
t = k0 dt, (k0 + m)dt,(k0 + 2m)dt, , (k0 + Lt m)dt idpontokra
Dl: km=k0 : m : Ll*m; [km', h(km+l)]
FI: km=k0 : m : Ll*m; [dt*km', h(tm+l)]
megadja a kijellt idpontokban az impulzusvlaszt. Rendszerint k0=0. Termszetesen
csak a k0 + Lx < L felttelt kielgt Lx vlaszthat.
A decimls elvgezhet a decimate utastssal is. Ezt nem rszletezzk.

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

456
ML-2.3. Az ugrsvlasz meghatrozsa

Az rsz azonostj rendszer ugrsvlasznak brjt s numerikus rtkeit ugyangy

hatrozhatjuk meg, mint az impulzusvlaszt csak az impulse utasts helyre a step
utastst kell rni.
A f l O esetben a FI ugrsvlasz a = +0 helyen nem nulla, de ez nem ignyel
kln kezelst, a MATLAB ezt adja meg (nem az ugrsvlasz bal s jobb oldali
hatrrtknek szmtani kzept).

ML-2.4. Rendszer-identifikci
A Dl rendszer impulzusvlaszt meg tudjuk hatrozni a = 0,1,...,Z diszkrt
idpontokban, ha ismerjk a gerjeszts s a vlasz rtkt ugyanezen idpontokban. A Dl
rendszer lehet egy FI rendszer diszkrt idej szimultora.
E rendszer-identifikcis eljrs MATLAB utastsai (deconvolution")
u=[u[0] u[l] ... u[L]]; y=[y[0] y[l] ... y[L] zeros(l, L)J;
[h]=deconv(y, u); k=0:L; [k; h]'
Adott k esetn h[k] rtkt h(k+l) adja.
Az impulzusvlasz oszlop-diagramjt a bar(k, h, w) utastssal kapjuk.
Ha H[O] = 0 s ezrt y[o] = 0, akkor ezeket el kell hagyni az adatokbl, vagyis csak
L szm hasznos adat-prral rendelkeznk. Ekkor h[k] csak k - 0,1,..., L - 1 temekre
llthat el. Ekkor a fenti utastsokban zeros(l, L-l) s k=0:L-l rand.
Ugyangy jrhatunk el ha az impulzus vlasz s a vlasz ismeretben a gerjeszts
rtkeit akarjuk meghatrozni.

ML-2.P. Pldk
1. plda Dl rendszer impulzusvlasza
Hatrozzuk meg annak a Dl rendszernek az impulzusvlaszt, amelynek tviteli
fggvnye
#(z) = ? .
w
z + 0,5

A rendszer azonostja legyen

rd=tf([l 0], [1 0.5];
Az impulzusvlasz rtkeit tblzatosan illetve lpcss brjt az
[h, k]=impulse(rd); [k, h] illetve impulse(rd)
utastsok adjk ez esetben 0 < k < 10 rtkeire.
Elrt maximlis k rtkre 0 < k < 15 esetn a
k=0:15; [h, k]=impulse(rd); [k, h] illetve k=0:15; bar(k,h, 0.2)
utastst alkalmazhatjuk. Ennek egy rszlett az

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

457

k=2:5; [k'; h(k+l)] illetve k=2:5; bar(k, h(k+l), 0.2)

utastsok adjk. A h\\ rtkt h(3) adja meg.
Ha eleve csak egy intervallumot akarunk meghatrozni, akkor a
k=2:5; [h, k]=impulse(rd); [k, h] illetve k=2:5; bar(k, h, 0.2)
utastsok alkalmazhatk.
2. plda FI rendszer impulzusvlasza
Hatrozzuk meg annak a FI rendszernek az impulzusvlaszt, amelynek tviteli fggvnye
w

s + 0,5

A rendszer azonostja legyen

rf=tf(l, [1 0.5];
Az impulzusvlasz rtkeit tblzatosan illetve brjt az
[h, t]=impulse(rf); [t, hj illetve impulse(rf)
utastsok adjk ez esetben 0 < t < 12 rtkeire dt 0,11 lpskzzel.
Elrt maximlis / rtkre s dt lpskzzel 0 < t < 1, dt = 0,05 esetn a
t=0:0.05:1; [h, t]=impulse(rf, t); [t, h] illetve t=0:0.05:l; plot(t,h)
utastst alkalmazhatjuk. A h(0.5) = /z(l0 0.05) rtket a h(ll) adja. Az bra egy rszlett
az
p=10:14; plot(p*0.05, h(p+l))
utasts adja a 0,5 < t < 0,7 intervallumban.
A MATLAB ugyanezt az impulzusvlaszt adja a
//

= >
> ^ = i sT+^0,5
T = 4 + ^s +7 0,5

\(t)=4(t)+h(t)

tviteli figgvny, teht pldul rfl=tf([4 3], [1 0.5]) azonostj rendszerre is, teht a
Dirac-impulzus sszetevt kzzel" kell szmtani s figyelembe venni.
*3. plda Dl rendszer identifikcija
Egy Dl rendszer gerjesztse u[k] = e[k]]-0.5k\.
AZ erre adott vlasz kvetkez rtkeit
ismerjk: j>[o]=0, y[\} = 0,5, y\l] = 1,15, y\i] = 1,795. Noha ez ngy adat, csak hrom
h[k] rtket tudunk meghatrozni, mivel u[o] = 0 s ezrt y[o] = 0 nem informci.
u=[0.5 0,75 0.875]; y=[0.5 1.15 1.795];
h=deconv(y, u); k=0:2; [k;h]'
rdemes sszehasonltani az eredmnyt, azzal, amit az y[3\ = 1,8 kerektett rtk
felhasznlsval kapunk.
Ha u[o] nem lenne nulla, akkor y[o] = 0 is hasznos informci lenne.
Hasznlhat identifikcihoz termszetesen sokkal tbb vlsz-rtk ismeretre van
szksg.

458

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

ML-3. A vlasz szmtsa

ML-3.1. ltalnos elvek
A Dl rendszer u[k] gerjesztshez tartoz y[k] vlasza k - 0 , 1 , 2 , . . . , L rtkeire illetve a
FI rendszer u(t) gerjesztshez tartoz y(t) vlasza t =zO,dt,2-dt,...,Ldt
rtkeire
szmthat ha megadjuk a rendszer rd illetve re azonostjt (v. ML-L), az idpontokat
tartalmaz k illetve t vektort s a gerjeszts rtkeit tartalmaz u vektort. A vlasz rtkeit
az Isim (linear simulation") utasts hatsra az y vektor adja meg.
A FI vlaszt a MATLAB kzeltleg szmtja.
A vlasz rtkt a k = p illetve a t-p-dt
idpontban a y(p+l) adja (mivel az y
vektor els eleme a i = 0 illetve a / = 0 idpontnak felel meg).
Ha a rendszer kezdeti llapota nem nulla, akkor a rendszer llapotvltozs lerst
kell megadni az ss utastssal, a kezdeti llapotot egy xO oszlopvektorba kell foglalni. A
MATLAB a vlaszt a k = 0 illetve a t = 0 idponttl adja meg a kezdeti llapot
figyelembe vtelvel.

ML-3.2. A gerjeszts megadsa

A k illetve t vektorba foglalt idpontokhoz tartoz u gerjeszts-vektor megadhat
brmely, a MATLAB ltal megengedett mdon, akr pontonknt is. Az u[k] illetve az
u(k di) rtkt u(k+l) adja meg.
A legegyszerbb a helyzet, ha a gerjeszts a vizsglt id-intervallumon bell
egyetlen elemi fggvnnyel (elemi fggvnyek szorzatval s ilyenek sszegvel)
kifejezhet. Pldul
Dl: k=0:10; u=2+3*(0.8. A k).*cos(0.5*k); FI: t=0:0.01:l; u=l+2*exp(-2*t);
A FI idvektort nem csak t=0:dt:T alakban adhatjuk meg, hanem t=0:T/L:T vagy
t=0:dt:L*dt alakban is, amelyek T = L-dt esetn ekvivalensek. Mg clszerbb egy
egsz rtk k vltozt bevezetni:
FI: dt=0.01; k=0:100:l; t=k*dt; u=l+2*exp(-2*t);
A gerjeszts brjt a kvetkez utastssal llthatjuk el:
Dl: bar(k, u, 0.2) FI: plot(t, u)
Ha a fggvny intervallumonknt rhat le elemi fggvnyekkel, akkor az L = 10
illetve a T = 1 hosszsg hromszgimpulzus megadsnak mdja a 0 < k < 20 illetve a
0 S t < 2 intervallumban pldul
Dl: k=0:10; u(k+l)=10-k; k=ll:20; u(k+l)=0;
FI: dt=0.05; k=0:20; t=k*dt; u(k+l)=10-10*t; k=ll:20; t=k*dt; u(k+l)=0;
A gerjeszts rtkeit vagy brjt (pldul ellenrzs rdekben) a kvetkez utastssal
llthatjuk el:
Dl: k=0:20; [k; u(k+l)]' vagy k=0:20; bar(k, u, 0.2)
FI. k=0:40; t=k*dt; [t, u] vagy k=0:40; t=k*dt; plot(t, u)

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

459

M L - 3 . 3 . A vlasz m e g h a t r o z s a
A Dl rendszer rd azonostjnak, k idvektornak, u gerjeszts-vektornak illetve a FI
rendszer re azonostjnak, t idvektornak, u gerjeszts-vektornak megadsa utn
meghatrozhatjuk az y vlaszvektor brjt s rtkeit.
Bekapcsolsi folyamat (belp gerjeszts, zrus kezdeti llapot) esetn a vlasz
brjt a kvetkez utastssal kapjuk:
Dl: lsim(rd, u, k)

FI: lsim(rc, u, t)

A vlasz rtkeit a kvetkez utasts adja:

Dl: y=lsim(rd, u, k)

FI: y=lsim(rc, u, t)

A vlasz rtkt a k = p illetve a t = p-dt idpontban y(p+l) adja. Az sszes

szmtott rtket tblzatos alakban a [k', y] illetve [f, y] adja.
A vlasz brjt (Dl esetben oszlop-diagram a clszer)
Dl: bar(k, y, w)

FI: plot(t, y)

lltja el. A FI esetben a gerjesztst s a vlaszt egytt is brzolhatjuk a plot(t, y, t, u)

utastssal. Tbb vltoz egyttes brzolsnak tovbbi mdjait a help plot segtsgvel
ismerhetjk meg.
Az idpontokat s a vlasz rtkeit tblzatos alakban rendszerint csak decimlva
(minden w-edik idpontban, pldul minden tizedik) akarjuk csak el lltani. Az y
meghatrozsa
utn
a
k = kg,k0+m,k0+
2m,, k0+Llm
Dl
illetve
a
t = k0dt,(k()+m)dt,(k0+2m)dt,---,(k0+Llm)dt
FI idpontokra (k0+L^<L
s
rendszerintk0 = 0) a vlasz rtkeit a kijellt idpontokban a kvetkez utasts adja:
Dl: km=k0 : m : Ll*m; [km', y(km+l)]
FI: km=k0 : m : Ll*m; [dt*km\ y(tm+l)]
Tetszleges kezdeti llapot (vagyis nem belp gerjeszts) esetn a rendszer
llapotvltozs alakjval, az ss utastssal adand meg, a kezdeti llapotot egy xO
oszlopvektorba foglaljuk. A vlasz meghatrozsa ugyangy trtnhet, mint bekapcsolsi
folyamat esetn csak most az bra
Dl: lsim(rd, u, k, xO)

FI: lsim(rc, u, t, xO)

a vlasz rtkei pedig a

Dl: [y, k, x]=lsim(rd, u, k, xO)
FI: [y, t, x]=lsim(rc, u, t, xO)
utastsra addnak. A tblzatos alakba vagy az brba belefoglalhatjuk
llapotvektort vagy annak r-edik rendezjt amelyet x(:, r) azonost. Pldul

az x

plot(t, y, t, x(:, 1), t, x(:, 3))

megadja y(t),x^t),x3(t)
brjt. Msodrend rendszerre a plot(x(:,l), x(:,2)) utastssal a
skbeli trajektria brja addik.
Tovbbi rszletek help Isim hatsra tudhatk meg.

460

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

ML-3.P Pldk

'<

_ "0 -0,24"

*i

"- 0,24"

u, y = [0 l]

J-

1. plda Dl rendszer vlasza belp gerjesztsre

Egy Dl rendszernek az llapotvltozs lersa s gerjesztse
L 2j
1 JI3_ L 1 J
6
2 k2
k
M = M * ] - ^ - 1)^ + ' )+ i4 - 6]-e[k-l0}5sin-{k - 6).

UJ [l

6
Meghatrozand az y[k] vlasz a 0 < A: < 15 intervallumban tblzatosan s
oszlop-diagramban, kln tblzatban y\k\ a A: = 0,5,10,15 diszkrt idpontokra.
A rendszer megadsa
A=[0 -0.24; 1 1]; B=[-0.24; 1.5]; C=[0 1]; D=l; rd=ss(A, B, C, D, 1);
A gerjeszts megadsa a vizsgland intervallumra
k=0:5; u(k+l)=5+0.2*k. A 2; k=6:9; u(k+l)=5*sin(pi*(k-6)/6); k=10:15; u(k+l)=0;
Ellenrzsknt pldul k=0:15; bar(k, u, 0.2). A vlasz rtkei illetve brja
k=0:15; y=lsim(rd, u, k); [k', y] illetve bar(k, y, 0.2)
A vlasz rvidtett tblzata
kl=0:5:15; [ k l \ y(kl+l)] vagy k2=[0 5 1015]; [k2% y(k2+l)]
A msodik alak akkor is alkalmazhat, ha az idpontok tvolsga nem lland.
2. plda FI rendszer vlasza belp gerjesztsre
Egy FI rendszernek az llapotvltozs lersa s gerjesztse
f

UJ

ro
[-i

u(t)={e(t)-

11

xx
x

-4J Y i\

ro"u,
|_ij

y = [l 5]

U2J

s{t - 2 ) } 2 { l - e - 3 ' } + 2 f ( - 2 ) .

Meghatrozand az y(t) vlasz a 0 < / < 5 intervallumban tblzatosan s

grafikusan, kln tblzatban y(t) a / = 0, 0,1, 0,2,..., 5 idpontokban, a vlasz
maximuma s llandsult rtke.
A rendszer megadsa
A=[0 1; -3 -4]; B=[0; 1]; C=[l 5J; D=0; rf=ss(A, B, C, D);
A gerjeszts megadsa a vizsgland intervallumra dt = 0,01 lpskzzel
dt=0.01; p=0:200; t=p*dt; u(p+l)=2-2*exp(-3*t); p=201:500; t=p*dt; u(p+l)=2;
Ellenrzsknt pldul p=0:500; t=p*dt; p!ot(t, u). A vlasz rtkei illetve brja
p=0:500; t=p*dt; y=lsim(rf, u, t); [V, y] illetve plot(t, y,)
A vlasz rvidtett (51 sorbl ll) tblzata
pl=0:10:500; tl=pl*dt; [ t i ' , y(pl+l)]

461

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

A rszletes tblzatbl ,ymax y(l,07)~ 1,8511 addik. Az utols szmtott vlasz

rtk y(5) = 0,7068. Lthat azonban, hogy a vlasz llandsult rtke ennl valamivel
kisebb, teht a szmtst hosszabb intervallumra kellene kiterjeszteni. A vlasz llandsult
llapotban a pontos szmts szerint y = 213 = 0,6667. Ha a fenti szmts sorn az 500
rtket 5000 rtkkel helyettestjk, akkor y(5001)=0.6667 addik.

ML-4. Az tviteli karakterisztika

ML-4.1. ltalnos elvek
A Dl rendszer ^(e^J illetve a FI rendszer H(ja>) tviteli karakterisztikjt a MATLAB
az tviteli fggvnybl kpzi z = e^ illetve s = ja> helyettestssel. Az eredmny ezrt
csak akkor fogadhat el, ha elzleg meggyzdtnk a rendszer stabilitsrl a rendszer
rendszermtrixa sajtrtkeinek vagy tviteli fggvnye plusainak meghatrozsval a
la=eig(A) vagy a p=pole(rsz) utastssal.
Albb a Dl s FI rendszer kzs trgyalsa sorn a 9 (rad mrtkegysgben)
illetve az a> (rad/s mrtkegysgben) krfrekvencikat kzsen egy w vektorba foglaljuk.
Ha az FI esetben a frekvencikat akarjuk egy f vektorban megadni, akkor a w=2*pi*f
rtelmezst hasznlhatjuk. (Ms eljrshoz: help frd frequency response data", ahol
tovbbi informcik is tallhatk.)
Az albb megadott mdokon rtelmezett tviteli karakterisztikt nem tekinthetjk
egy rendszer azonostjnak, teht abbl ms rendszerlersok vagy azok jellemzi nem
hatrozhatk meg egyszeren. Az impulzusvlasz inverz Fourier-transzformcival
szmthat az itt nem rszletezett ifft utastssal. (A help fft szolgl rszletekkel, az eljrs
alkalmazsa figyelmet ignyel.)

ML-4.2. Az tviteli karakterisztika szmtsa

Az rsz azonostj Dl illetve FI rendszer amplitd-karakterisztikjt s fzis
karakterisztikjnak a w vektorba foglalt krfrekvencikon (1. albb) a
[KI, fii] = bode(rsz, w); p=l:length(w); K(p)=Kl(p); fi(p)=fil(p);
utasts adja. Az amplitd-karakterisztikt decibelben a k(p)=20*IoglO(K);
bevezetsvel kapjuk. Az sszes frekvencia-rtkre vonatkoz tblzatot a
[w; K; fi]' vagy [w; k; fi]'
utastssal kapjuk. A w vektor g-adik elemhez tartoz rtkek a w(q), K(q), fi(q), k(q)
utastsok szolgltatjk. Tbb frekvencia esetn q vektorknt is definilhat (pldul a
ML-3.3. pontban megadott mdon).
A w vektor megadhat a szmtand krfrekvencik egyenknti megadsval:
w=[wawb wc wd];
Lineris sklzs esetn a wO (ez gyakran 0) s a wl (ez Dl esetben gyakran n azaz pi)
ltal hatrolt krfrekvencia-intervallumban a kvetkez megads hasznlhat:
w=[w0:dw: wl];

462

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

A dw megadhat (wl-wO)/L alakban is L +1 szm pontban. Ennek egy ms alakja

w=linspace(wO, w l , L);
A FI esetben elnys lehet a logaritmikus sklzs co0 = 1 0 , 1 =10* krfrekvencik
kztt L szm pontban a
w=logspace(a, b, L)
utastssal.
A w vektor q-adik elemhez tartoz rtkek a w(q), K(q), fi(q), k(q) utastsok
szolgltatjk. Tbb frekvencia esetn q vektorknt is definilhat (pldul a ML-3.3.
pontban megadott mdon). Ekkor egy rvidtett (pldul ritkbb oszts vagy egy
frekvencia-intervallumra vonatkoz) tblzatot llthatunk el.
Az tviteli karakterisztika vals s kpzetes rsze a
[rel, iml] = nyquist(rsz, w); p=l:length(w); re(p)=rel(p); im(p)=iml(p);
utastssal llthat el, majd kezelhet az elbb lert mdon.

ML-4.3. Az tviteli karakterisztika brzolsa

Az rsz azonostja Dl illetve FI rendszer tviteli karakterisztikjnak Nyquist-diagramja a
nyquist(rsz) vagy nyquist(rsz, w)
utastssal llthat el. Az els esetben a w vektort a MATLAB vlasztja, a msodik
esetben megvlaszthatjuk az elz pontban lert valamelyik mdon.
A Bode diagram (a logaritmikus amplitd- s fzis-diagram) a
bode(rsz) vagy bode(rsz, w)
utastssal llthat el az elzhz hasonl rtelmezssel.
Az elz pontban lert mdon ellltott K s fi meghatrozsa utn a
plot(w, K) plot(w, k) plot(w, fi) plot(w, K, w, fi)
subplot(2,1,1), plot(w, K); subplot(2,1,2), plot(w, fi)
utastssal llthatk el az brk. A msodik sor esetn a kt grbe az osztott bra fels s
als felben jelenik meg.
Az elz pontban lert mdon ellltott re s im meghatrozsa utn brzolhat
az tviteli karakterisztika vals s kpzetes rsze egyetlen brn vagy osztott brn. Ennek
alapjn is elllthat az tviteli karakterisztika Nyquist-diagramja.

ML-4.4. Az tviteli karakterisztika pontonknti megadsa

Az Dl illetve FI rendszer tviteli karakterisztikja megadhat a w vektorba foglalt 3p
illetve cop krfrekvencikhoz tartoz, a H vektorba foglalt H[e>3>) illetve

HjcoJ

rtkekkel. Ez tipikusan mrsi eredmnyek feldolgozsnl jelentkezik. A w utastsknt

is megadhat pldul w=[w0:dw: wl] alakban.
Az tviteli karakterisztika rtkei tblzatos alakban az

463

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

[w; H].' vagy [w; abs(H); angle(H)]'

utastssal llthat algebrai vagy exponencilis alakban..
Egy ms lehetsg egy Dl vagy FI rendszert rtelmezni a
Dl: rf=frd(H, w, 1) FI: rf=frd(H, w)
utastssal. Az ENTER hatsra kapjuk a tblzatos alakot (H algebrai alakban). Ekkor a
Nyquist- vagya a Bode-diagram az elz pontban lert mdon hatrozhat meg. Ez az rf
illetve rd azonost azonban nem alkalmas az ML-1. szakaszban lert mveletekre
(pldul az llapotvltozs lers ellltsra).

ML-4.P. Pldk
1. plda Dl rendszer tviteli karakterisztikja
Hatrozzuk meg annak a Dl rendszernek az amplitd- s fzis- karakterisztikjt,
amelyet az ML-l.P. els hrom pldjban vizsgltunk. Adjuk meg az amplitd
karakterisztika rtkt a 5 = 0 s a 3 = n helyen, tovbb maximumt s annak helyt.
rd=tf([2 0.8], [1 0.6 0.25], 1); abs(pole(rd))
Mindkt plus abszolt rtke 0,5, a rendszer stabilis
te=0:0.01*pi:pi; [KI, fil]=bode(rd, te); p=l:length(te);
K(p)=Kl(p);
plot(te, K(p))
Az brbl lthat, hogy a K{&) fggvnynek egyetlen loklis maximuma van 9 = 2,1 rad
krnykn rtke 2,7 krli. A ^(o), K.{x) s Kmax rtkt
K(l), K(101), max(K)
adja. A maximum helye pldul az (elz sor felhasznlsval knnyen elllthat)
te=2.1:0.01:2.2; [KI, fil]=bode(rd, te); p=l:length(te); K(p)=Kl(p);
[te;K(p)]',max(K)
tblzata alapjn hatrozhat meg: Kmm = 2,6849,5 = 2,13rad.
2. plda FI rendszer tviteli karakterisztikja
Hatrozzuk meg annak a FI rendszernek az amplitd- s fzis- karakterisztikjt, amelyet
az ML-l.P. els hrom pldjban vizsgltunk. Adjuk meg az amplitd-karakterisztika
maximumt s annak helyt.
rc=tf([2 0.8], [1 0.6 0.25]); real(pole(rc))
Mindkt plus vals rsze negatv, a rendszer stabilis
Az tviteli karakterisztika meghatrozshoz els tjkozdsra a bode(rc) utasts
hatsra kapjuk hogy esetnkben a lnyeges frekvencia-tartomny 0,1 rad/s s 10 rad/s
kz esik. Az amplitd-karakterisztiknak lapos maximuma van 0,5 rad/s krnykn,
ettl balra s jobbra monoton cskken. (Nagyobb rendszm rendszerekre a MATLAB
szlesebb intervallumot jell ki.) Az

464

ML. A MATLAB nhny alkalmazsa

oml=0.4:0.01:0.6; [KI, fll]=bode(rc, oml); p=l:length(oml); K(p)=Kl(p);

|om; K(p)]', max(K)
tblzatbl illetve utastsbl kiderl, hogy a maximum valban ebben az intervallumban
van 0,41 rad/s krfrekvencin s rtke 0,4189. Kisebb frekvencialpssel ezek helyett
0,415 rad/s s 0,4191 addik, de ez a pontosts valsznleg flsleges. Az amplitd
karakterisztika a maximum krnyezetben a plot(oml, K(p)) utastssal brzolhat. A
fzis-karakterisztikrl (fokban) a fi(p)=180*Gl(p)/pi bevezetsvel kaphatunk egy
vlasztott intervallumban ttekinthet brt.

IRODALOMJEGYZK
A tmakr hatalmas irodalmbl csak nhny alapvet knyvet adtunk meg. Ezek
irodalomjegyzkben szmos tovbbi m tallhat
Anderson, B. D. O. - Vongpanitlerd, S.: Network Analysis and Synthesis. PrenticeHall, 1973
Antoniou, A.: Digital Filters. McGraw-Hill, 1979
Balabanian, N. - Bickart, Th.: Electrical Network Theory. Wiley, 1969
Britt, R. - Leich, H.: Les filtres numeriques. Masson, 1990
Candy, J. V.: Signal Processing. McGraw-Hill, 1988
Champaney, D. C : Fourier Transforms and their Physical Applications. Academic
Press, 1973
Chua, L. O.: Introduction to Nonlinear Network Theory. Wiley, 1969
Chua, L. O. - Desoer, C. A. - Kuh, E. S. : Linear and Nonlinear Circuits, McGrawHill, 1987
Chua, L. O. - Lin, P. M.: Computer-Aided Analysis of Electronic Circuits, Englewood
Cliffs, 1975
Coyle, R. G.: Management System Dynamics. Wiley, 1977
Cski F.: Korszer szablyozselmlet. Akadmiai Kiad, 1988
Cski F. (szerk.): Lineris szablyozsi rendszerek analzise. Mszaki Knyvkiad,
1976
Davies, B.: integrl Transforms and Their Applications. Springer, 1978
Director, S. W. - Kuh, E. S.: Introduction to System Theory. McGraw-Hill, 1972
Doetsch, G.: Anleitung zum praktischen Gebrauch der Laplace-Transformation und der
Z-Transformation. Oldenbourg, 1967
Doetsch,G.:

Handbuch der Laplace-Transformation I.-II.-III. Birkhauser, 1950-1955-

1956
Erdlyi, A . : Tables of Integrl Transforms I. McGraw Hill, 1954
Fodor Gy.: A Laplace-transzformci mszaki alkalmazsa. Mszaki Knyvkiad,
1966
Fodor Gy.: Lineris rendszerek analzise. Mszaki Knyvkiad, 1967
Fodor, G.: Signals, Systems and Networks. Akadmiai Kiad, 2003
Fllinger, O.: Laplace- und Fourier-Transformation. Hthig, 1990
Gher, K.: Theory of Network Tolerances. Akadmiai Kiad, 1971

466

IRODALOMJEGYZK

Gher K. - Solymosi J.: Lineris ramkrk tervezse. Tanknyvkiad, 1992

Gabel, R. A. - Roberts, R. A.: Signals and Linear Systems. Wiley, 1963
Guillemin, E. A.: Theory of Linear Physical Systems. Wiley, 1963
Hal, J. K.: Nonlinear Oscillations. McGraw-Hill, 1963
Harkevic, A. A.: Spektry i analiz. Izd. fiz.-mat. lit., 1962
Hayashi, C : Nonlinear Oscillations in Physical Systems. McGraw-Hill, 1964
Hughes, W. L.: Nonlinear Electrical Networks. Ronald Press, 1960
Jury, E. I . : Sampled-data Control Systems. Wiley, 1958
Kailath, T.: Linear Systems. Prentice-Hall, 1980
Kpfmller, K.: Die Systemtheorie der elektrischen Nachrichtenbertragung. S. Hirzel
Verlag, 1968
Lange, F. H.: Signale und Systeme. Vieweg, 1966
Lynn, P. A. - Fuerst, W.: Digital Signal Processing. Wiley, 1989
Oppenheim, A. - Shafer, R.: Digital Signal Processing. Prentice-Hall, 1975
Oppenheim, A. - Willsky, A. S. - Young, I.: Signals and Systems. Prentice-Hall,
1983
Papoulis, A.: The Fourier-Integral and its Applications. McGraw-Hill, 1962
Papoulis, A.: Signal Analysis. McGraw-Hill, 1977
Papoulis, A.: Circuits and Systems. Holt, 1980
Phillipow, E.: Nichtlineare Elektrotechnik. Akad. Verlagsges. 1963
Rohrer, S. A.: Circuit Theory: An introduction to the State Variable Approach. McGrawHill, 1970
Rzsa P.: Lineris algebra s alkalmazsai. Mszaki Knyvkiad, 1974
Schssler, H. W.: Netzwerke, Signale und Systeme 1.-2. Springer, 1991
Silijan, D.: Nonlinear Systems. Wiley, 1969
Simonyi E.: Digitlis szrk. Mszaki Knyvkiad, 1984
Unbehauen, R.: Systemtheorie. Oldenbourg, 1993
Vlach, J. - Singhal, K.: Computer Methods for Circuit Analysis and Design. Van
Nostrand, 1983
Zadeh, L. A. - Desoer, C. A.: Linear System Theory - The State Space Approach.
McGraw-Hill, 1963
Zemanian, A. H.: Distribution Theory and Transform Analysis. McGraw-Hill, 1965
Zinovev, A. L. - Filippov, L. I.: Vvedenie v teoriju signalov i cepej. Vysshaja Shkola,
1975
Zubov, V. I.: Kolebanija v nelinejnih i upravljemuh sistemah. Szudpromgiz, 1962