Cad Cam PDF

CAD/CAM
Teorija, praksa i
upravljanje
proizvodnjom
Dragan Cvetkovi
CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

Autor:
dr Dragan Cvetkovi, vanredni profesor
Recenzenti:
Prof. dr Zlatko Petrovi, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu
Prof. dr Slavko Pei, Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu
Izdava:
UNIVERZITET SINGIDUNUM
DEPARTMAN ZA MENADMENT
Beograd, Bulevar Zorana inia 44
Za izdavaa:
Prof. dr Milovan Stanii
Tehnika obrada:
Dragan Cvetkovi
Dizajn korica:
Dragan Cvetkovi
Godina izdanja:
2010.
Tira:
150 primeraka
tampa:
Mladost Grup
Loznica
ISBN: 978-86-7912-273-5
Sadraj
Predgovor
ix
I deo Projektovanje pomou raunara

1 Proces projektovanja i uloga CAD-a
1.1. Proces projektovanja (dizajniranja) . . . . . . . .
1.2. Uloga modelovanja i komunikacije . . . . . . . .
1.3. Vrste projektovanih (dizajniranih) modela . . . .
1.3.1. Modelovane osobine tokom projektovanja
1.4. Primena modela dizajna . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Konkuretno inenjerstvo . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Modelovanje pomou CAD-a . . . . . . . . . . .
1.7. Arhitektura CAD sistema . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
5
5
7
8
9
11
13
2 Denisanje modela
2.1. Prezentacije dizajna . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Prezentovanje forme kroz crtee . . . . . . . .
2.1.2. Prezentovanje strukture korienjem dijagrama
2.1.3. Prednosti i mane konvencionalnih prezentacija .
2.2. Raunarska prezentacija crtea i dijagrama . . . . . . .
2.2.1. Crtanje uz pomo raunara . . . . . . . . . . .
2.2.2. Kreiranje ematskih crtea uz pomo raunara .
2.3. Trodimenzionalno modelovanje ema . . . . . . . . . .
2.3.1. "iana" geometrija . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Prezentacija povrina . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Modelovanje solida (krutih tela) . . . . . . . .
2.3.4. Granine prezentacije . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Umesto zakljuka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
15
15
15
17
18
19
19
22
23
24
27
31
31
33
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
ii
3 Geometrijsko modelovanje
3.1. Poligonalna prezentacija 3D objekata . . . . . . . . . . .
3.1.1. Predstavljanje poligonalne mree . . . . . . . . .
3.1.2. Jednaine ravni . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Parametarske krive i povri . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Hermitove krive . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Bezjeove krive . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Uniformni neracionalni B-splajnovi . . . . . . . .
3.2.4. Neuniformni neracionalni B-splajnovi . . . . . . .
3.2.5. Neuniformne racionalne krive linije treeg stepena
3.2.6. Podela krivih linija na segmente . . . . . . . . .
3.2.7. Konverzija izmeu razliitih prezentacija . . . . .
3.2.8. Iscrtavanje krivih linija . . . . . . . . . . . . . .
3.2.9. Parametarske povri . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.10. Hermitove povri . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.11. Bezjeove povri . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.12. B-splajn povri . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.13. Normale na povri . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.14. Prikazivanje povri treeg stepena . . . . . . . .
3.2.15. Povri drugog stepena . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Geometrija krutih tela (CSG) . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Bulove operacije . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Implicitno predstavljanje krivih i povri . . . . . . . . . .
3.4.1. Krunica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Elipsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Parabola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4. Hiperbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5. Jednograni hiperboloid . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6. Dvograni hiperboloid . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.7. Hiperboliki paraboloid . . . . . . . . . . . . . .
3.4.8. Eliptiki paraboloid . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.9. Elipsoid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.10. Sfera (lopta) i sferoid . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.11. Eliptiki i kruni valjak ili eliptiki i kruni cilindar
3.4.12. Paraboliki valjak ili paraboliki cilindar . . . . .
3.4.13. Hiperboliki valjak ili hiperboliki cilindar . . . .
3.4.14. Eliptika kupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.15. Parabolika kupa . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
35
35
37
38
40
45
49
52
55
59
60
62
63
64
66
69
70
71
71
72
73
74
75
76
79
82
84
87
88
89
90
91
92
94
95
96
97
98
iii
Sadraj i predgovor
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.4.16. Torus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prostorno predstavljanje i razni algoritmi . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Dekompozicija elemenata . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Numerisanje prostornih elemenata . . . . . . . . . . .
3.5.3. Struktura prostornog stabla podataka . . . . . . . . .
3.5.4. Varnakov algoritam . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5. Vejler-Atertonov algoritam . . . . . . . . . . . . . . .
Proceduralni modeli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1. Uopteno o fraktalima . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2. Generisanje fraktala i podela . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3. Dimenzije fraktala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.4. Konstrukcija fraktala koji su slini sami sebi . . . . . .
3.6.5. Konstrukcija fraktala koji su statistiki slini sami sebi
3.6.6. Konstrukcija fraktala koji su srodni sami sebi . . . . .
3.6.7. Kontrolisanje topograje terena . . . . . . . . . . . . .
3.6.8. Konstrukcija fraktala koji su inverzni sami sebi . . . . .
3.6.9. Odreena pravila pri kreiranju oblika . . . . . . . . . .
Modelovanje sa vie poligona . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1. Krive linije i funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2. Visinska polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3. Povrine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4. Diskretni multirezolucioni modeli . . . . . . . . . . . .
Rekonstrukcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1. Pregled mogue metode rekonstrukcije povrine . . . .
3.8.2. Faza 1: Ispitivanje zadate povrine . . . . . . . . . . .
3.8.3. Faza 2: Optimizacija mree . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.4. Faza 3: Optimizacija preiene povrine . . . . . . . .
3.8.5. Primeri rekonstruisanih modela . . . . . . . . . . . . .
4 Elementi interaktivne raunarske grake

4.1. O ulaznim i izlaznim ureajima . . . . . . . . . . .
4.1.1. Ureaj za unos teksta - tastatura . . . . . .
4.1.2. Pokazivaki ureaj - mi . . . . . . . . . .
4.1.3. Pokazivaki ureaji za prenosive raunare .
4.1.4. Pokazivaki ureaj - ekrani osetljivi na dodir
4.1.5. Palice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.6. Svetlosne olovke, grake table i digitajzeri
4.1.7. Unos zvuka, videa i grake . . . . . . . . .
4.1.8. Ureaji za digitalizaciju . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
99
100
100
101
101
103
106
108
108
110
110
112
113
114
115
116
118
120
121
122
122
123
123
125
126
128
129
130
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
133
133
133
134
135
136
136
137
138
140
iv
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.1.9. Izlazni ureaji - monitori . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.10. Izlazni ureaji - monitori sa katodnom cevi . . . . . . .
4.1.11. Grake kartice i PCMCIA kartica . . . . . . . . . . .
4.1.12. Druge vrste monitora . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.13. LCD projektori i panoi . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.14. Udarni tampai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.15. Neudarni tampai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.16. Rukavica za prikupljanje podataka o pokretima ruke . .
4.1.17. Modemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Algoritmi za generisanje linija . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Jednaine linije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Bresenhamov algoritam za linije . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Algoritmi za generisanje krunica . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Algoritmi za generisanje elipsi . . . . . . . . . . . . . .
Geometrijske transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. 2D transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Homogene koordinate i matrice u 2D transformacijama
4.3.3. Kombinovanje 2D transformacija . . . . . . . . . . . .
4.3.4. Transformacija prozor/vizir . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5. Ekasnost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6. Matrice u 3D transformacijama . . . . . . . . . . . . .
4.3.7. Kombinovanje 3D transformacija . . . . . . . . . . . .
4.3.8. Transformacije kao promene koordinatnog sistema . . .
4.3.9. Projekcije u perspektivi . . . . . . . . . . . . . . . . .
Psihodinamika boja i modeli boja . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Razumevanje boja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2. Ponaanje svetlosnog zraka . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3. RGB osnovne aditivne boje . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4. YUV model boja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.5. HSV, HSI i HSL modeli boja . . . . . . . . . . . . . .
4.4.6. Dijagram intenziteta boja . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.7. Gama korekcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.8. CMY, CMYK i PANTONE modeli boja . . . . . . . .
4.4.9. Jo poneto o bojama . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.10. "Matematike operacije" sa bojama . . . . . . . . . .
Uklanjanje nevidljivih linija i povrina . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Funkcije dve promenljive . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Transformacija perspektive . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
141
142
143
145
146
146
147
148
149
150
151
152
156
161
170
170
172
177
179
181
182
186
190
193
197
197
199
200
202
202
205
208
211
214
215
218
218
219
Sadraj i predgovor
4.5.3. Ogranienja ekrana i granine zapremine . . . .

4.5.4. Prostorna podela i odgovarajua hijerarhija . .
4.5.5. Ukratko o algoritmima za odreivanje vidljivosti
4.6. Z-bafer, bafer kodova i kanali boja . . . . . . . . . . .
4.7. Izvor svetlosti i osobine materijala . . . . . . . . . . .
4.7.1. Takasti svetlosni izvori . . . . . . . . . . . . .
4.7.2. Beskonano udaljeni svetlosni izvori . . . . . .
4.7.3. Slabljenje podunog intenziteta osvetljenja . . .
4.7.4. Usmereni svetlosni izvori i efekti reektora . . .
4.7.5. Slabljenje ugaonog intenziteta osvetljenja . . .
4.7.6. Zdrueni svetlosni izvori i Vornov model . . . .
4.7.7. Prikazivanje oblika . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Manipulisanje entitetima i skladitenje podataka
5.1. Ane transformacije - kratak pregled . . . . . . . . .
5.1.1. Osnovni izrazi . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Predstavljanje pomou matrica . . . . . . . .
5.1.3. Sloene transformacije . . . . . . . . . . . .
5.2. Razvlaenje, skraivanje i produavanje elemenata . .
5.2.1. Ostale funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Uvod u skladitenje modela . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Striktura podataka za interaktivno modelovanje . . .
5.4.1. Jednostavne strukture podataka . . . . . . .
5.4.2. Prikaz fajlova (datoteka) . . . . . . . . . . .
5.4.3. Pridruena (asocijativna) geometrija i atributi
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . .
. . .
linija
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6 Primena CAD modela u projektovanju

6.1. Aplikacije za crtanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1. Organizovanje crtea . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Obeleavanje crtea . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Aplikacije za 3D modelovanje . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Upotreba 3D modelovanja za 2D prezentacije . . .
6.2.2. 3D modelovanje i reavanje geometrijskih problema
6.2.3. Primeri 3D modelovanja . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4. Pristupi 3D modelovanju . . . . . . . . . . . . . .
6.2.5. Analiza konanim elementima . . . . . . . . . . . .
6.3. Prilagoavanje sistema i automatizacija projektovanja . . .
6.3.1. Obim prilagoavanja i automatizacija projektovanja
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
219
221
221
222
224
225
225
226
226
227
228
229
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
237
237
238
240
241
244
245
246
246
247
250
251
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
253
253
253
255
256
257
258
259
260
261
266
267
vi
7 Proirenje CAD kapaciteta
269
7.1. Parametarsko i varijacijsko modelovanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

7.1.1. Klasikacija pristupa parametarskom dizajniranju . . . . . . . . . 272
II deo Dizajn (projektovanje) i izrada (proizvodnja)

8 Od dizajna do proizvodnje
277
8.1. Ogranienja tradicionalnog pristupa inenjerstvu . . . . . . . . . . . . . . 277

8.2. Tekue teme u proizvodnom inenjerstvu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2.1. Kvalitet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2.2. Organizacione promene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2.3. Tehnike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
8.3. Dizajn za proizvodnju i montau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
8.3.1. Dizajn za montau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
9 Razvoj proizvoda
289
9.1. Sistemski pristup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

9.2. Konkurentni inenjering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
9.3. TQM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
9.3.1. Demingeovih 14 taaka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
9.3.2. Juranov koncept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.4. Tehnike inenjerskog kvaliteta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
9.4.1. Razvijanje funkcije kvaliteta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
9.4.2. FMEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
9.4.3. Gde koristiti FMEA?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
10 Rad i programiranje numeriki upravljanih maina
321
10.1. Osnove numerike kontrole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

10.1.1. Kompjuterska numerika kontrola . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
10.1.2. Obradni centri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
10.2. Priprema podataka za numeriku kontrolu . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
10.2.1. Runo programiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
10.2.2. Raunarom podrano programiranje za izradu dela . . . . . . . . 334
10.3. Izrada iz 3D modela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
10.3.1. Generisanje putanje alata iz solida (krutog modela) . . . . . . . . 339
10.4. Brza izrada prototipova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
vii
Sadraj i predgovor
11 Roboti
11.1. Anatomija robota i srodne osobine . . .
11.1.1. Zglobovi (spojevi) i spone (veze)
11.1.2. Uobiajene konguracije robota .
11.1.3. Zajedniki sistemi za pokretanje
11.2. Upravljaki sistemi robota . . . . . . . .
11.3. Zavrni efektori . . . . . . . . . . . . .
11.3.1. Hvataljke . . . . . . . . . . . .
11.3.2. Alati . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Senzori u robotici . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
343
343
344
345
349
350
352
352
353
353
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
355
357
358
359
359
360
361
361
361
362
362
362
363
363
364
365
366
367
368
370
371
III deo Planiranje proizvodnje i kontrola

12 Planiranje proizvodnje i sistemi kontrole
12.1. Proizvodnja pojedinanih delova . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. Tipovi proizvodnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1. Tipovi proizvodnih okruenja . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3. Sistem za upravljanje proizvodnjom . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.1. Poslovno planiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.2. Glavni plan proizvodnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.3. Planiranje zahteva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.4. Koordinacija fabrika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.5. Kontrolisanje proizvodnih aktivnosti . . . . . . . . . . . . .
12.3.6. Strateko planiranje - projektovanje kapaciteta . . . . . . . .
12.3.7. Kontrola upravljanja - planiranje ukupnog kapaciteta . . . .
12.3.8. Operativna kontrola - detaljni raspored proizvodnje . . . . .
12.3.9. Integracija izmeu nivoa sistema za upravljanje proizvodnjom
12.4. Ukupno planiranje proizvodnje i glavni (master) plan proizvodnje . .
12.5. Planiranje materijalnih potreba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5.1. Ulaz u sistem planiranja materijalnih potreba . . . . . . . .
12.5.2. Kako sistem za planiranje materijalnih potreba radi . . . . .
12.6. Planiranje kapaciteta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.7. Saradnja sa dobavljaima i kupcima . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.7.1. EDI Elektronska razmena podataka . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
13 Proizvodnja bez zaliha i Lean koncept

373
13.1. Lean proizvodnja i gubici u izradi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.2. J-I-T proizvodni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
13.2.1. Kanban planiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
viii
IV deo CAD/CAM i dalji razvoj

14 Pravci razvoja za CAD/CAM
14.1. Podaci i upravljanje proizvodnjom . . . . .
14.2. Modelovanje proizvoda . . . . . . . . . . .
14.3. Sklopovi i tolerancije . . . . . . . . . . . .
14.3.1. Modelovanje sklopova . . . . . . . .
14.3.2. Tolerancije . . . . . . . . . . . . . .
14.4. WWW World Wide Web . . . . . . . . .
14.4.1. Kretanja u WWW . . . . . . . . . .
14.5. Kooperativan rad uz podrku raunara . . .
14.6. Bezopasna proizvodnja po pitanju ekologije
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
381
381
383
384
384
386
386
388
389
390
Literatura
393
Sajtovi sa Interneta u vezi sa materijom . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
Predgovor
Tehnologije podrane raunarom (Computer-Aided technologies CAx) je irok pojam

koji opisuje korienje kompjuterske tehnologije za pomo u dizajnu, analizi i proizvodnji.
Napredne CAx alatke vre objedinjavanje vie razliitih aspekata upravljanja ivotnom ciklusu proizvoda (Product Lifecycle Management PLM), ukljuujui projektovanje, analize pomou konanih elemenata (Finite Element Analysis FEA), proizvodnju, planiranje
proizvodnje, ispitivanja proizvoda korienjem virtualne laboratorije modela i vizualizacije,
dokumentaciju proizvoda, podrke za proizvodnju itd. CAx obuhvata irok spektar alata,
kako onih komercijalno dostupnih, tako i onih koji su u vlasnitvu inenjerskih rmi.
Termin CAD/CAM (Computer-Aided Design and Computer-Aided Manufacturing) predstavlja projektovanje i proizvodnju podrane raunarom i esto se koristi u kontekstu
softvera koji pokriva veliki broj inenjerskih funkcija.
Skraivanje ivotnog ciklusa proizvoda i promene koje nastaju usled estih izmena proizvodnog programa, dovode do potrebe za sve brim prenosom informacija izmeu inenjera. Primena softvera za upravljanje ivotnim ciklusom proizvoda i koncepta digitalne
proizvodnje olakava prenos aurnih informacija. Digitalna proizvodnja je pojam koji predstavlja iroku mreu digitalnih modela i metoda kojima se opisuje svaki aspekt ivotnog
ciklusa proizvoda. Ona predstavlja integraciju razliitih alata za dizajn proizvoda (CAD),
planiranje procesa (CAPP), upravljanje vremenom i poslovne aplikacije, planiranje izgleda
fabrike, ergonomiju, simulacije rada robota, softvere za analizu, simulaciju procesa, CAM
softvere i ostale aplikacije koje se koriste za planiranje i optimizaciju procesa i objekata
stvarnog preduzea. Uvoenje razmenjivanja podatka preko Internet baziranih aplikacija
za upravljanje ivotnim ciklusom proizvoda u studentske projekte, obrazovali bi se strunjaci koji bi poslovali sa preduzeima u distribuiranim proizvodnim sistemima.
Ova knjiga spada u grupu strunih dela iz oblasti raunarskih i inenjerskih nauka, koja
pokriva znaajno podruje, koje se izuava na nivou dodiplomskih i poslediplomskih studija
danas i u svetu i kod nas. Predviena je da bude osnovni udbenik iz predmeta Industrijski
inenjering i dizajn koji se izuava unutar studijskog programa Inenjerski menadment
na Univerzitetu "Singidunum" u Beogradu. Ova knjiga moe da se koristi i na ostalim
visokokolskim ustanovama za predmete koji imaju slian sadraj.
Tokom pisanja ove knjige ideja je bila da se materija izloi u to popularnijem stilu da
bi bila dostupna i razumljiva i studentima sa manjim obimom predznanja iz ove oblasti.
Knjiga je namenjena irem spektru potreba.
Knjiga se sastoji iz etiri dela, gde je prvi deo posveen projektovanju pomou raunara.
Ovaj deo se bavi osnovama procesa modelovanja koji su projektovani pomou raunara i
istraivanjem primene CAD modela u okviru procesa projektovanja ili dizajniranja. Unutar
prvog dela knjige bilo je rei o procesu projektovanja i ulozi CAD-a, denisanju modela,
geometrijskom modelovanju, elementima interaktivne raunarske grake, manipulisanju
entitetima i skladitenju podataka, primeni CAD modela u projektovanju i proirenju CAD
kapaciteta.
Drugi deo knjige posveen je projektovanju i proizvodnji. Ovaj deo se bavi aktivnostima tokom dizajna (projektovanja), priprema za proizvodnju i same proizvodnje. Vodi se
rauna o toma da projektovani model generie potrebne informacije za proizvodnju, a ako
to nije ispunjeno koje akcije, tokom faze projektovanja, treba izvriti kako bi proizvod bio
visokog kvaliteta i kako bi se lako napravio. Unutar drugog dela knjige bilo je rei o putu
od dizajna do proizvodnje, razvoju proizvoda, radu i programiranju numerki upravljanih
maina i robotima.
Trei deo knjige posveen je planiranju proizvodnje i kontroli. Ovaj deo se bavi planiranjem
i kontrolom tokom rada kroz fabriku ili pogon. Vodi se rauna o planiranju proizvodnje i
kontroli na svim nivoima u pogonu ili fabrici, kao i o dobavljaima i distributerima. Unutar
treeg dela bilo je rei o planiranju proizvodnje i sistemima kontrole, kao i o specinim
vidovima proizvodnje.
etvrti deo knjige je posveen pravcima razvoja CAD/CAM-a. U ovom delu bilo je rei o
nainu kako se razvija CAD/CAM kao odgovor na pritiske globalne proizvodnje i smanjenje uticaja na ivotnu sredinu.
Na kraju je prikazan spisak literature, s tim to treba napomenuti da je koriena literatura
prikazana na krajnje proizvoljan nain.
Slavko Pei i Zlatko Petrovi, redovni profesori Mainskog fakulteta Univerziteta u Beogradu, pomogli su mi korisnim primedbama i sugestijama, koje su uputili tokom pisanja
ove knjige, i ja koristim ovu priliku da im se jo jednom zahvalim.
Beograd, maj 2010. godine
Dragan M. Cvetkovi
Glava 1
Proces projektovanja i uloga CAD-a
Kada se "proe" sadraj ove glave korisnik e biti u stanju da:
prikae u glavnim crtama prirodu i ulogu procesa dizajniranja (projektovanja) i da
razume aplikacije konkuretnog inenjeringa;
opie ulogu modelovanja prilikom objanjenja projekta, prilikom procene istog i prilikom komunikacije unutar samog projektantskog tima;
opie upotrebljene razliite tipove modela;
opie ulogu raunara u projektovanju (dizajniranju) kao inioca prilikom kreiranja,
manipulisanja, komuniciranja i primene modela u samom projektu;
opie ulogu raunara kao pomonika u automatizovanju postojeih metoda projektovanja ili u primeni novih alata koje e koristiti projektant (dizajner);
prikae u glavnim crtama arhitekturu CAD sistema.
1.1.
Proces projektovanja (dizajniranja)
Ne postoji nijedan aspekt dananjeg ivota u koji nije ukljuen rad inenjera. Napravljene
zgrade, oprema koja se koristi, vozila koja se voze, kao i putevi i ine po kojima idu ta
vozila su direktni proizvodi inenjerskih aktivnosti. Rast hrane koja se jede se obavlja uz
asistenciju inenjerskih proizvoda, inenjeri projektuju i konstruu opremu pomou koje
se tampaju knjige, izrauju medicinsku opremu, kao i opremu iji je rezultat televizijska
slika. Inenjerstvo i proizvodnja zajedno predstavljaju najveu pojedinanu ekonomsku
aktivnost veine zapadnih zemalja i predstavlja bazu prosperiteta tih zemalja.
Ako se uporede dananji inenjerski proizvodi sa proizvodima od pre 40 godina, oigledan
je napredak u performansama, kvalitetu i sosticiranosti. Odreen broj proizvoda je kompleksan i njihovo unapreenje se postie organizovanjem velikih timova ljudi koji e saraivati u razvoju i izradi proizvoda. U dananje vreme brzog ivota i sve breg tehnolokog
razvoja, timovi se nalaze pod ogromnim pritiskom da razvijaju proizvode visokih performansi i pouzdanosti, da kotaju to manje i da se izrauju za to krae vreme.
Kao posledica ovih pritisaka, nije iznenaujue da se inenjeri sve vie okreu mainama
radi asistencije pri razvoju i izradi proizvoda. Ukljuene maine su raunari i njihov
zadatak je procesiranje informacija - koriste se za asistiranje u denisanju i procesiranju
informacija koje su povezane sa dizajnom proizvoda i sa organizacijom i upravljanjem
proizvodnih sistema koji su ukljueni u celokupan posao.
U trinoj ekonomiji, razvoj proizvoda e biti odgovor na projektovane potrebe trita, i to
obino treba biti identikovano u formi kratkog dizajna, koji e biti osnova za dalji razvoj
proizvoda. Pomenuti kratak dizajn e se dobijati od dizajnera (projektanta), koji e istraivati naine na koje e se projekat tretirati, i onda e se, eventualno, razvijati i kreirati
instrukcije za proizvodnju. Pri tome, imaju pomo od projektanata analitiara koji koriste analize i simulacione tehnike u cilju testiranja projektantskog (dizajnerskog) reenja i
inenjera koji vre eksperimentalna istraivanja radi testiranja i izrade prototipova, kako
bi denisali detalje. Ova grupa moe biti podrana od strane inenjera istraivaa koji
vre eksperimentalna ili teoretska istraivanja kako bi se, eventualno, popunila praznina u
razumevanju materijala, procesa ili tehnike.
Kada je projekat razvijen u detalje od strane procesnog inenjera ili planera procesa,
koji e identikovati procese i operacije potrebne za proizvodnju i montau ili konstruisanje proizvoda. Detalji ovih procesa, kao i detalji delova proizvoda, koriste se od strane
proizvodnog planera ili kontrolora za raspored proizvodnje delova, kao i za upravljanje
tom proizvodnjom.
Ovo je veoma irok opis inenjerskog procesa i detalj u svakoj fazi se zanatno razlikuje po
broju ljudi koji su ukljueni i po prirodi i sloenosti proizvoda. Treba voditi rauna o tome
da je proces projeoktovanja, na primer vazduhoplovnih motora ili raunarskih sistema,
vrlo sloen proces koji ukljuuje velike timove i usko je ogranien tehnikim faktorima. U
nekim oblastima proizvod moe da bude rezultat rada jednog projektanta (dizajnera) ili
malog tima, ili moe da bude uslovljen nekim faktorima koji imaju dominantnu ulogu.
U poslednjih nekoliko godina bilo je nekoliko pokuaja da se obezbedi formalni opis faze
ili elemenata procesa projektovanja. U pogledu opsega projektnim situacijama, nije iznenaujue da je dolo do nekih promena u ovim opisima, kako u terminologiji i detalja,
ali generalno se slau da dizajn napreduje korak po korak od izjave za identikovanjem problema (specikacija zahteva), traganje za reenjima i razvoj izabranog reenja za
proizvodnju, testiranje i korienje. Ovi opisi se esto nazivaju modeli procesa projektovanja (dizajniranja), i kao ilustracija toga razmotrie se dva modela koji daju razliite,
ali komplementarne uvide u proces.
Prvi model je prikazan na slici 1.1. U ovom modelu proces projektovanja (dizajniranja)
se opisuje dijagramom toka i sastoji od etiri osnovne faze koje se mogu sumirati kao:
objanjenje zadatka koje obuhvata prikupljanje informacija o zahtevima projekta
i ogranienja u dizajnu, i opisujui te specikacije;
konceptualni dizajn, to podrazumeva uspostavljanje funkcija koje e biti ukljuene
u dizajn, kao i identikacija i razvoj odgovarajuih reenja;
ostvareni dizajn, u kojem je razvijeno konceptualno reenje u vie detalja, problemi
su reeni i slabi aspekti eliminisani;
dizajn detalja, u kojima su dimenzije, tolerancije, materijali i forme individualnih

komponenti navedene u detaljima za dalju proizvodnju.
Slika 1.1. Koraci pri procesu projektovanju
Iako slika 1.1 predstavlja jednostavan niz faza kroz proces, u praksi glavne faze nisu uvek
tako jasno denisane, i postoje promenljiva povratna miljenja i razmiljanja o prethodnim
fazama i esto ponavljanje izmeu faza.
Slika 1.2. Koraci pri procesu projektovanju

Drugi model je prikazan na slici 1.2 i on opisuje dizajn kao niz faza, u ovom sluaju
napredak od zahteva preko konceptualnog dizajna i idejnog projekta (koji je slian kod
prethodnog modela) na dizajna detalja. U ovom sluaju, meutim, razliite faze procesa
projektovanja se generalizuju u zajedniki obrazac u kojem su modeli dizajna razvijeni
kroz proces analize i procene, vodei ih do prerade i dorade modela. U ranim fazama
dizajna, privremeno reenje predlae projektant (dizajner). Ovo je procena u odnosu na
odreen broj gledita da bi se postigao prikladan dizajn u odnosu na ono to se trai. Ako
je predlog neupotrebljiv, onda se taj predlog modikuje. Proces se ponavlja sve dok se ne
postigne da je projekat dobar, gde moe da se razvija vie u dubinu i faza preliminarnog
dizajna moe da pone. U ovoj fazi projekat je preien, tako da procena i modikacija
moe da se obavlja na veem nivou detalja. Konano, faza dizajna detalja doprinosi na
slian nain da se zavri denisanje dizajna za proizvodnju.
Svaki od dva pomenuta modela procesa projektovanja procesa predstavljen prati prilino
tradicionalni pogled u kome postoji niz faza dizajna, zatim proizvodnje. Sve je, meutim,
pritisak da se smanji vreme potrebno za dizajn i razvoj proizvoda kako bi vodee kompanije upravljale informacijama za sprovoenje projektovanja, razvoja, analize i pripreme
proizvodnje. Za ovaj proces postoje nazivi, simultani inenjering ili simultano inenjerstvo, i delimino se nastavlja kroz primenu unutar kompanija koje realizuju oekivane
proizvode, i gde su novi modeli neophodni u redovnim vremenskim intervalima.
1.2.
Uloga modelovanja i komunikacije
Koncept rada dizajnera koji rade sa modelima je kljuan u primeni projektovanja pomou
raunara (CAD). Vano je razlikovati modele procesa projektovanja, koji su u sutini
pokuaj da se opiu obrazci koje dizajneri slede pri projektovanju (dizajniranju) proizvoda,
kao i modele samih projekata. Tokom procesa projektovanja, dizajn je apstraktan: ziki
artefakt ne postoji, tako da sve dok se ne konstruie ili proizvede postoji potreba da
bude nekih dizajnerskih modela za one koji su uestvovali u proceni, manipulisanju i
usavravanju. Ukazano je da bi trebalo da modeli postoje kao razliite prezentacije. Na
primer, geometrija inenjerskih komponenti moe biti predstavljena na razliite naine.
Ako je dizajn veoma jednostavan, onda to moe da bude ideja samo jednog dizajnera
(projektanta), ali za sve projekte, osim krajnje jednostavnih, potrebno je pripremiti i
formalne prezentacije.
Dizajnerski modeli se koriste za razne svrhe. Na najosnovnijem nivou, oni se koriste od
strane dizajnera za snimanje i manipulaciju idejama i da se obezbedi osnova za ocenu
dizajna. Proces projektovanja retko se preduzima od strane jednog dizajnera, i zbog toga
modeli imaju vanu ulogu u komunikaciji u dizajnu izmeu uesnika u procesu i onih koji
su ukljueni u proizvodnju, razvoj i kasniju upotrebu proizvoda.
Opis procesa projektovanja predstavljen na slici 1.1 moe se koristiti za ilustraciju naina
na koji reprezentacija i komunikacije obuzimaju proces. U fazi konceptualnog dizajna
predstavljanje dizajnerskih zahteva bie obavljeno u saradnji sa dizajnerom. Razni prikazi
ideja e se koristiti za procenu moguih reenja, a izabrano reenje e biti snimljeno na neki
nain i saopteno do zavrne faza, koja moe biti preduzeta od strane razliitih dizajnera.
Zavrna faza e generisati dalji model dizajna, koji e se opet saoptiti kroz fazu detalja,
gde se ponavljaju sekvence. Opis dizajna, sa uputstvima za izradu, bie saopten za one
koji su odgovorni za proizvodnju, i tu je verovatno da e dalje prezentacije biti generisane
za one koji su ukljueni u testiranje, odravanje i korienje dizajna.
Kao to je poznato dizajnerske (projektantske) delatnosti obavljaju veliki timovi - na
primer, dizajn automobila i aviona obuhvata nekoliko hiljada ljudi - sutina dizajna je
deljenje informacija izmeu onih koji su ukljueni, tako da je komunikacija od najveeg
znaaja.
1.3.
Vrste projektovanih (dizajniranih) modela
Proces projektovanja modela je prikazan na slici 1.1 i daje nam nagovetaj raznih prezentacija koje su potreban za isti dizajn. Postoje fraze kao to su razvoj preliminarnog
projekta i detaljni tehniki crtei. U praksi, dizajner koristi mnotvo razliitih

modela u zavisnosti od toga koje osobine dizajna treba da se modeliraju, a ko ili ta
je cilj, ili prijemnik, za svaku komunikaciju. Inenjer projektant mora, u razliitim vremenima, da modeluje funkciju dizajna, njegovu strukturu (kako razliite delove spojiti u
sklop), formu ili oblik sastavnih delova, i materijale, stanja povrina i dimenzije koje
su potrebne. On ili ona, takoe, eli da se formiraju matematiki modeli ili raunarske
prezentacije, da pomognu u proceni dizajna. Potencijalne mete za komunikaciju obuhvataju, izmeu ostalog, kolege dizajnere, osoblje u radionicama i proizvodnim halama, kao
i korisnicima samog dizajna. Za bilo koju kombinaciju mora da postoji odreeni model i
tehnika kako bi generisanje potrebnih informacija bilo odgovarajue.
Od svih modelovanih osobina, oblik ili forma i struktura su od posebnog znaaja u inenjeringu, a njihovo najpogodonije predstavljanje je grakim putem. Za mnoge inenjere
- na primer, dizajneri maina, mostova i vozila - je glavni deo njihovog zadatak da denie
oblik i raspored dizajniranih komponenti. Ovo se konvencionalno postie crteima forme.
Ostali inenjeri se vie bave strukturom sklopa standardnih elemenata u formi dizajna, sa
pogledom na to kako su ovi elementi povezani zajedno, i tokove (na primer, energije ili
materijala) izmeu delova (ovaj pristup se esto naziva pristup sistemskog inenjeringa). Primere ovog drugog sluaja predstavljaju projekti elektrinih ili hidraulinih kola, ili
dizajn procesa postrojenja, a u ovim domenima predstavljanje projekata putem dijagrama
prikazuje strukturu, ili raspodelu i raspored sistema, je od velike vanosti.
Slika 1.3. Razliite osobine prikazane na tehnikom crteu
Krajni korisnik za komunikaciju utie na to koje e se posebne tehnike koristiti za generisanje modela. U ranim fazama dizajna, dizajner e esto istraivati ideje skiciranjem,
sa malo ili bez detalja. Kada se informacije generiu za proizvodnju, tada su potrebne
kompleksnije i vrednije tehnike, kako bi se generisali i crtei i dijagrami koji e pokazati
sve potrebne detalje.
Konano, da bi komunikacija bila uspena, jezik koji se koristi mora da bude dogovoren
i razumljiv za sve one koji uestvuju u poslu. Sloenost dizajna u mnogim domenima i
kljuna neophodnost da se izbegne i pogreno tumaenje, nalau da dizajn modela mora
da bude u skladu sa dogovorenim standardima koji deniu sintaksu jezika.
1.3.1.
Modelovane osobine tokom projektovanja
Da bi se ilustrovali koncepti koji su predstavljeni u ovoj glavi trebalo bi razmisliti o modelovanju osobina od strane dizajnera u projektovanju, na primer, automobilskih motora
i elektronskih kola. Slika 1.3 prikazuje crte odreenog dela autoklava u kome se vri
nalizacija proizvoda od kompozitnih materijala gde su naznaene razliite modelovane
karakteristike, i slika 1.4 prikazuje dijagram jednostavnih elektrinih kola da ilustruju razliite osobine zastupljene u takvom modelu. Svrha crtea i dijagrama predstavljaju one
atribute inenjeringa proizvoda koji moraju biti denisani u formi kako se proizvode.
Slika 1.4. Razliite osobine prikazane na dijagramu
1.4.
Primena modela dizajna
Prethodi deo je koncentrisan na one modele dizajna koje su stvorili dizajneri, i naglaeno
je da se forma i struktura preteno modeluju. Treba se okrenuti i prema korisniku kao
prijemniku eljene komunikacije i treba razmotriti ta e on da radi sa informacijama koje
je dobio. Oni se mogu podeliti u dve glavne klasikacije: ocena aktivnosti, preduzete u
proceni svojstava ili zasluga dizajna i generativne akcije koje generiu informacije iz modela za korienje u daljem procesu projektovanja, obino u cilju napredovanja proizvodnje.
U svakom sluaju akcije ukljuuju izdvajanje informacija iz prezentacije dizajna, a kombinacija ovih radnji sa dodatnim informacijama vode ka formiranju novog modela. Ovo je
prikazano na slici 1.5.
Slika 1.5. Transformacije modela tokom projektovanja

Sledi primer gde treba proceniti kako se povezuje radilica za automobilske motore sa
pripadajuim elementima. Slika 1.6a prikazuje crte ove tri komponente proizvedene iz
CAD modela. Dizajn analitiar moe da ih koristi za sledee ocene:
vizuelna procena, inspekcijom crte ili CAD-modela, kako bi se obezbedilo da ne
postoje oigledne slabe oblasti;
procena mase komponenti, analiziranjem CAD-modela;
procena optereenja komponenata, smatrajui ih kao delove mehanizma, kao to je
prikazano na slici 1.6b;
procena napona, na primer korienjem modela za konane elemente, kao to je
prikazano na slici 1.6c.
U kasnijoj fazi, detaljni crtei e postojati sastavni deo komponenti dizajna, a iz njih e
inenjeri izdvajati informacije potrebne za konstrukciju i upotrebu alata, kao i za kontrolu
proizvodnih maina.
Slika 1.6. Prezentacije tokom evolucije dizajna
1.5.
Konkuretno inenjerstvo
U tradicionalnom procesu projektoavnja (dizajniranja), kompletan opis dizajna kreiran je

u obliku inenjerskih crtea i dijagrama, a zatim se prosleuje odeljenju za analitiko vrednovanje i procenu, kao i za pripremu planova i uputstava za proizvodnju. Neizbena je
saradnja izmeu inenjera u proizvodnji i dizajn analitiara koji e pregledati projekat u cilju
pronalaenja i denisanja nekih poboljavanja. Ako imaju neke zamerke to e proslediti
dizajnerskom odeljenju kako bi se izvrile izmene i uradili novi crtei. U nekim sluajevima, projekat moe da se menja mnogo puta - jedan veliki vazduhoplovni proizvoa
moe da promeni svaki crte u proseku 4, 5 puta pre konanog izdanja - i time ceo proces
postaje dugotrajan i skup. Zbog toga to su razmatranja proizvodnih i drugih specijalista,
uzeta u obzir nakon kreiranja tehnikih crtea, odeljenja za dizajn imaju tendenciju da
se koncentriu na funkcionalne aspekte dizajna na raun lakoe proizvodnje, odravanja
i tako dalje. Konkurentno inenjerstvo je cilj da se prevaziu sva ova ogranienja, koje
okuplja dizajnerski tim sa odgovarajuom kombinacijom strunjaka iz ostalih oblasti da
razmotre, rano u procesu dizajna, sve elemente ivotnog ciklusa proizvoda od zaea do
proizvodnje, i kroz upotrebu u slubi odravanja i raspolaganja.
Tradicionalni pristup razvoju proizvoda se esto opisuje kao "preko zida" pristup, jer svako
odeljenje koji je ukljueno u proces tei da kompletira svoj rad, a zatim metaforino ga
baci preko zida do sledeeg odeljenja. Ove prepreke u komunikaciji izmeu faze razvoja
proizvoda su razbijene u konkurentnom inenjerstvu kako bi se omoguio bri i odgovarajui razvoj proizvoda i proizvoda visokog kvaliteta. Na slici 1.7 uporeeni su sekvencijalni
i konkurentni pristup problemu.
10
aaa
aaa
aaaaa
aaaaa
aaa
aaa
Slika 1.7. Odnos sekvencijalnog i konkurentnog razvoja proizvoda,

od poetka (starta S) do zavretka (nia F)
11
Naravno, postoje okolnosti u kojima konkurentno inenjerstvo nije nuno najbolji pristup,
posebno tamo gde je veoma visoka neizvesnosti u procesu razvoja proizvoda, ili gde se
razvija vrlo radikalan dizajnerski koncept. U takvim sluajevima, ono moe, na primer,
biti odgovarajue za razvoj funkcionalnih aspekata dizajna za solidan stepen sigurnosti pre
nastavka za procenu proizvodnje i druga pitanja po pitanju ivotnog ciklusa.
1.6.
Modelovanje pomou CAD-a
Tokom procesa projektovanja, dizajn je progresivno raniran (proien), dok je potpuno

denisan za proizvodnju i izgradnju. Za podrku razvoju dizajna, dizajneri konstruiu serije
modela razliitih aspekata dizajna pomou odreenog broja tehnikih prezentacija. Bez
obzira da li je u pitanju sekvencijalno ili konkurentno inenjerstvo, svi ukljueni u procenu
dizajna i u proizvodnju mogu da izvuku informacije iz ovih modela i, u tom procesu,
oblik novih modela da im pomognu u radu. Slika 1.8 prikazuje ovaj razvoj u procesu
konkurentnog inenjeringa.
Slika 1.8. Upotreba modela u dizajnu

Ova slika pokazuje modele informacija potrebnih za izradu proizvoda - oblik, dimenzije,
stanja povrina, strukture i tako dalje, kako se razvijaju kao jezgro procesa projektovanja.
Paralelno su razvijeni sledei elementi:
12

modeli funkcionalnih i drugih zahteva korisnika dizajna, jer mogu da se razvijaju i
menjaju kako napreduje dizajn;
modeli ogranienja dizajna, nametnuti od strane, na primer, dostupnog materijala i
proizvodnih procesa;
modeli optereenja nametnuti od strane dizajna;
modeli koji se koriste za procenu uspenosti dizajna - na primer, za napone ili
termike analize, ili za aerodinamike procene.
Primena CAD-a se odnosi na raunare i modelovanje i komunikacije dizajna. Postojala su

dva razliita pristupa - koji se esto koriste zajedno - i to:
na osnovnom nivou, za upotrebu raunara za automatizovanje ili pomaganje u
takvim zadacima, kao to su proizvodnja crtea i dijagrama i generisanje liste delova
u dizajnu;
na naprednijem nivo, da obezbedi nove tehnike koje daju dizajneru poboljane
mogunosti da pomogne u procesu projektovanja.
Najvei deo razvoja u komercijalnim CAD sistemima je u modelovanju oblika proizvoda (tj.
u pruanju tehnike da pomogne u predstavljanju obliku pomou konvencionalnih crtea
ili novim tehnikama modelovanja), ili u sistemima da pomogne u proizvodnji dijagrama i
kasnije ocenjivanje dizajna predstavljanih ovim dijagramima.
Pokretaka sila iza pruanja pomoi pomou raunara za konvencionalne tehnike modelovanja je elja da se pobolja produktivnost dizajnera automatizacijom vie ponavljajuih
i zamornih aspekata dizajna, i da pobolja preciznost dizajna modela. Nove tehnike su
razvijene u pokuaju da se prevaziu ogranienja u konvencionalnoj praksi posebno u
reavanju kompleksnosti na primer, u kompleksnosti forme nekih dizajna, kao to su
automobilske asije ili zamrene strukture proizvoda kao to su integrisana kola. To je
razlog to CAD treba da omogui da se dizajner pozabavi zadatkom bre i tanije ili na
nain koji se ne moe postii drugim sredstvima. Naravno, u mnogim sluajevima, ove
pogodnosti mogu da se dobiju.
Na slici 1.8 prikazani modeli dizajna su razvijeni i proieni tokom procesa projektovanja,
pa se primenjuju u razliitim fazama u proceni dizajna, ili prilikom generisanja informacija
za proizvodnju. Ovo korespondira stavom da bi CAD trebalo da se ukljuuje u razvoj
opisa centralnog dizajna, koji "snabdeva" sve aplikacije u dizajnu i proizvodnji potrebnim informacijama. To znai da tehnike zasnovane na raunarima za analizu i simulaciju
dizajna, i za generisanje uputstava za proizvodnju, treba da budu blisko integrisane sa
tehnikama za modelovanje oblika i strukturu dizajna. Pored toga, opis centralnog dizajna
je odlina osnova za simultani razvoj svih aspekata dizajna u aktivnostima konkurentnog
inenjerstva.
U principu, CAD moe da se primeni tokom procesa projektovanja, ali uticaj u praksi na
ranim fazama, gde su zastupljeni vrlo neprecizni podaci kao to su skice, je ogranien.
Takoe, dosta je nezgodna konstatacija da CAD nije u stanju da pomogne dizajneru u
13
kompleksnijim delovima kreativnog dizajna, kao to su generisanje moguih dizajnerskih

reenja, odnosno u onim aspektima koji ukljuuju kompleksno rasuivanje o dizajnu na
primer, u proceni vizuelnim pregledom crtea da li komponenta moe da se napravi, ili da
li odgovara specikaciji.
1.7.
Arhitektura CAD sistema
Do sada, CAD sistemi su opisani u veoma optim pojmovima. Tanije, mogu da sadre
sledee elemente:
hardver: raunar povezan sa perifernom opremom;
softver: raunarski program(e) koji radi(e) na hardveru;
podatke: struktura podataka koju je stvorio i kojom manipulie softver;
ljudska znanja i aktivnosti.
Slika 1.9. Arhitektura CAD sistema

CAD sistemi su vie od raunarskih programa (iako je esto i veliki i kompleksan), i moda
koriste specijalizovani raunarski hardver. Softver normalno obuhvata vei broj razliitih
elemenata ili funkcija koje procesuiraju podatke koji se uvaju u bazi podataka na razliite
naine. To je prikazano pomou dijagrama na slici 1.9, ukljuujui i elemente za:
denisanje modela: na primer, da se dodaju geometrijski elementi na model oblika
komponente;
14

manipulacija modelom: da se premeste, kopiraju, briu, ureuju ili na drugi nain
menjaju elementi u dizajnu modela;
generisanje slika: za generisanje slike modela dizajna na raunarskom monitoru ili
na nekom eksternom ureaju za tampanje ili kopiranje;
interakciju sa korisnikom: unos komande za rukovanje od strane korisnika i da
prikae izlaz korisniku o radu sistema;
upravljanje bazama podataka: za upravljanje datotekama koje ine baze podataka;
aplikacije: ovi elementi softvera ne menjaju model dizajna, ali se koriste za generisanje informacija za procenu, analizu ili proizvodnju;
pomone programe Utilities: termin za delove softvera koji ne utiu direktno
na projektovani model, ali menja funkcionisanje sistema na neki nain (na primer,
bira se boja koja se koristi za prikazivanje ili jedinica koja se koristi za izgradnju dela
modela).
Slika 1.10. Model denisan u programu AutoCAD
Glava 2
Denisanje modela
opisuje glavne jezike za denisanje inenjerskih dizajna korienjem crtea i dijagrama;
razume naine na koje raunari mogu da doprinesu modelovanju geometrije, kao i
simbole i veze, u crteima i dijagramima;
razumeju nove naine na koje raunari mogu da se koriste za generisanje 3D modela
inenjerskih predmeta;
pravi razliku izmeu ianih modela, modelovanja povrinama i solidima u cilju 3D
opisa geometrije;
opie primere geometrijskih elemenata koje se koriste u 3D modelovanju ema, kao
i da prikae metode modelovanja korienjem ovih elemenata.
2.1.
Prezentacije dizajna
Sledi kratka pria o nainima prikazivanje i prezentovanja 3D modela i objekata kroz

razliite forme.
2.1.1.
Prezentovanje forme kroz crtee
Tehnika predstavljanja trodimenzionalnih oblika u dvodimenzionalnom prostoru inenjerskim crteima na papiru ili na ekranu raunara formalno je poznata kao deskriptivna
geometrija. Ova tehnika ima svoje korene u antikim vremenima. Paralelne projekcije u cilju stvaranja slike geometrije strukture su bile poznate u Rimskim vremenima, a
projekcija slike u vie ravni je praktikovana u Srednjem veku, posebno u arhitektonskim
crteima, ali za dananje tehnike obrazloenje je dao francuski vojni inenjer Gaspard
Monge (1746-1818). Monge je formalizovao nain predstavljanja oblika projektovanjem
pogleda na objekat (u njegovom sluaju to su bili vojni inenjerski radovi) u dve meusobno normalne ravni: u vertikalnoj ravni na kojoj su nacrtane elevacije i u horizontalnoj
16
ravni na kojoj su nacrtani planovi.

Sutina Monge-ovih projekcija jo se i danas primenjuje. Trodimenzionalni oblici su zastupljeni u dve dimenzije mapiranjem taaka na predmetu u vie meusobno normalnih
ravni projekcije korienjem paralelnih projektora koji su normalni na ravni projekcije. Od
projekcije taaka mogu da se generiu projekcije ivica objekata, a od ivica mogu da se
generiu povrine koje su "vezane" za objekat. Projekcije u dvodimenzionalnom prostoru
su dobijene "razvijanjem" viestrukih normalnih ravni projekcije u jednoj ravni; operacije
koje se odnose na projekcije u ravni odnose se jedne prema drugima na formalni nain.
Kao primer, trebalo bi razmotriti sliku 2.1, koja pokazuje jednostavan objekat okruen
"kutijom", ije strane formiraju ravni projekcije.
Slika 2.1. Projekcije jednostavnog modela

Slika 2.1 pokazuje i mnoge druge konvencije koje su upotrebljene u cilju kreiranja inenjerskih (radionikih) crtea:
Razliiti stilovi linija imaju razliita znaenja u crteu. Na primer, ivice koje su
skrivene od pogleda se prikazuju kao isprekidane linije, a linija crta-taka-crta se
koristi za oznaavanje ose simetrije.
Unutranja forma oblika se opisuje zamiljanjem objekta kome su uklonjeni neki
delovi kako bi se prikazao unutranji deo u poprenom preseku.
Postoje dva glavne konvencije kako se pogledi odreuju u odnosu na model. Jedna,
poznata kao projekcije " iz treeg ugla", bila je iroko usvojena u Severnoj Americi
i u izvesnoj meri u Velikoj Britaniji i drugde. Pri projekcijama iz treeg ugla, ravni
projekcije se nalaze izmeu objekta i posmatraa, kao to je prikazano na slici 2.1.
17
Alternativna konvencija je projekcije "iz prvog ugla" i ona je "odomaena" u

kontinentalnom delu Evrope. U projekcijama iz prvog ugla, ravni projekcija stoje
iza modela u odnosu na posmatraa.
Projekcija na jednu ravan nije uopte usklaena sa bilo kojom od glavnih strana objekta i takva projekcija je poznata kao graka projekcija. Ako se koriste paralelni
projektori, kao na primer, na slici 2.2a, onda su informacije o meusobnim odnosima
sauvane. U nekim sluajevima, kao to su predstavljanje objekata ili velikih inenjerskih proizvoda, vizuelni utisak je vaan, a u takvim sluajevima projekcije u
perspektivi su u irokoj upotrebi. Slika 2.2b daje primer geometrije prikazane na
slikama 2.1 i 2.2a. Projekcija u perspektivi ima zaslugu za interpretaciju "dubine"
kako bi se pomoglo u tumaenju crtea.
Slika 2.2. Paralelna projekcija i projekcija u perspektivi jednostavnog modela

Dimenzije se ne mere direktno sa geometrije crtea, ali umesto toga su identikovane
pomou simbolike prezentacije koja, takoe, omoguava i tolerancije i informacije
o uslovima povrina koje su ukljuene u crteu.
2.1.2.
Prezentovanje strukture korienjem dijagrama
U inenjerstvu dijagrami logike ili zike strukture sistema, u smislu sklopa primitivnih
delova i meusobnog odnosa, prikazani su nizom simbola pridruenih pomou veza.
Pravila za simbole i za veze, ponovo su regulisana konvencijama koje su uspostavljene u
standardima.
Trebalo bi napomenuti da se primenjuju razliite vrste crtea i potrebni stilovi u razliitim
fazama procesa projektovanja. Isto vai i za dijagrame: u ranoj fazi u procesa projektovanja, moe biti mogue denisati samo ukupne odnose izmeu delova sistema, i u
tom sluaju blok dijagram moe biti odgovarajui, kao to je prikazano na slici 2.3. Kao
dizajn koji je spreman za proizvodnju, dijagrami sa detaljnim vodovima ili cevovodima su
obavezni.
Upotrebom prezentacija kao to su blok dijagrami, projektant je u mogunosti da podele
problem dizajna u manje, vie upravljave elementi. Ovi zauzvrat mogu biti podeljeni,
tako da se dobija hijerarhijska dekompozicija problema. Jedna mona tehnika dizajniranja
18
(projektovanja), mnogo je koriste sistemski inenjeri, je da vri ovu dekompoziciju na

sukcesivno niim i detaljnijim nivoima dizajna. Ovo je poznato kao top-down dizajn.
Slika 2.3. Primer blok dijagrama

Praksa je ohrabrena korienjem prezentacija u obliku dijagrama, koje omoguavaju da
simbol na jednom nivou predstavlja dijagram na nivou sa mnogo vie detalja. Ilustracija
za to je prikazana na slici 2.4.
Slika 2.4. Hijerarhijska dekompozicija dijagrama
2.1.3.
Prednosti i mane konvencionalnih prezentacija
Konvencionalne prezentacije dizajna imaju velike prednosti, pa su sluile inenjerima dugi

niz godina. Praktino bilo koji proizvod, od precizne maine za velike strukture kao to
19
su mostovi, avioni, ili objekti, moe da se predstavi Monge-anovim projekcijama (ako

je mogue da se u 100 000 crtea i drugih dokumenata denie neto tako sloeno kao
avion). Dijagrami se mogu koristiti za predstavljanje skoro svakog sistema koji se moe
osmisliti. Postojanje denisane sintake, takoe, znai da svi u poslovnom inenjering od
tehnikog direktora do mehaniara u radionici mogu da razumeju i tumae standarde.
Postoji, meutim, nekoliko ogranienja kod konvencionalnog pristupa. Prvo, vetina je
neophodna u izgradnji i tumaenju crtea. Drugo, tu je mogue da se dobije koniktan
model ili model sa grekom verovatno pogled na crtee koji ne odgovaraju, ili na dijagrame sa neuparenim vezama i simbolima. Konano, sloenost proizvod moe rastegnuti
tehniku do krajnjih granica. Na primer, odreenu geometriju je veoma teko predstaviti
pomou crtea pogotovo tamo gde su sloene, dvostruko zakrivljene povrine kao to
su tela automobila ili aviona. U disciplinama kao to su elektronski sistemi za projektovanje, veliki broj elemenata u integrisanim kolima ili u raunarskim sistemima nemogue
je predstaviti runo kreiranim dijagramima.
Stresna je pomisao da se prezentacija glavnog modela koristi za generisanje buduih modela za procenu i za generisanje proizvodnog informacionog sistema. U ovome je, moda,
najvea slabost konvencionalne metode. Generisanje novog modela zahteva da inenjer
vizuelno identikuje potrebnu informaciju sa crtea ili dijagrama. U tome lei nedostatak.
Crtei se mogu, jednostavno, pogreno proitati bilo zbog nejasnoa ili greke u crteu
ili zbog ljudske greke u tumaenju. U drugim sluajevima shvatanje crtea, na primer,
sloenih oblika moe biti tano, ali drugaije od drugih tumaenja istog crtea.
2.2.
Raunarska prezentacija crtea i dijagrama
CAD moe da doprinese automatizaciji i poboljanju postojee tehnike, ili da obezbedi

nove metode. Generacija raunarskih crtea i dijagrama u velikoj meri spada u prvu kategoriju, i tei da unapredi proces dizajniranja modela i poveanjem brzine kojom dizajn
moe biti zastupljen i preciznou predstavljanja. To se postie pruajui poluautomatske
elemente za takve zadatke, kao to su komentari crtea sa dimenzijama i oznake, ili
za kompleksne konstrukcije, posebno olakavajui upotrebu geometrijskih crtea koji se
ponavljaju.
2.2.1.
Crtanje uz pomo raunara
U ovoj fazi predstavljanja crtea na raunaru, vodie se rauna samo o geometriji. Isti
standardi e se koristiti gde god je to mogue, a crte e biti skup taaka, linija, lukova,
konusnih sekcija i drugih krivih linija (jedan geometrijski elementi se esto naziva entitet)
organizovanih u dvodimenzionalnoj ravni. Neki primeri geometrijskih entiteta koji stoje na
raspolaganju CAD sistema su prikazani na slici 2.5. Ovi entiteti e, obino, biti denisani
od strane sistem u pogledu numerikih vrednosti za koordinate taaka ili drugih podataka.
Na primer, linija moe biti denisana pomou x i y koordinata poetne i krajnje (zavrne)
take, a luk pomou x i y koordinate take centra i poluprenika poetnog i krajnjeg ugla.
20
Slika 2.5. Neki od entiteta koji su dostupni u CAD sistemima

Prilikom runog crtanja za tablom, veliina reprezentacije je ziki ograniena veliinom
papira, a time i predmeti razliitih dimenzija, tako da autor mora da vri promene razmere
crtea. U CAD programima takva ogranienja ne postoje. Model je konstrusisan skupom
raunarskih postupaka koji generiu krive u dvodimenzionalnom (x y) koordinatnom
sistemu koji je ogranien samo ogranienjem koje se odnosi na veliinu brojeva koji se
ekasno uvaju i kojima manipulie raunar (na jednom sistemu ogranienja koordinatnog
sistemu su, na primer, 9 999 999 mm ili ina u bilo kom smeru, a to je znatno ispod
ogranienja nametnutnog od strane raunarske prezentacije podataka).
Slika 2.6. Neke od metoda za denisanje take

Kao posledica toga, u CAD-u, crtei treba da budu izgraeni u punoj veliini (bilo da
se radi o mostu ili preciznom instrumentu). To je samo kada se crte reprodukuje na
21
ekranu raunara ili kada je u pitanju tampani primerak, kada je skaliranje prezentacije
neophodno i veoma vano.
Slika 2.7. Neke od metoda za konstruisanje linije

CAD, takoe, prua dizajneru bogatstvo tehnika za denisanje geometrijskih entiteta.
Ovo se moda najbolje ilustruje tipinim primerima iz komercijalnog sistema. Slike 2.6,
2.7 i 2.8 ilustruju mali broj metoda dostupnih u jednom sistemu za denisanje taaka,
linija i lukova.
Slika 2.8. Neke od metoda za konstruisanje luka

Sposobnost generisanja taaka je od izuzetne vanosti: u CAD-u model je esto razvijen
od mree taaka na osnovu kojih su izgraeni drugi geometrijski entitet. Ove take
22
mogu biti take sami entiteti, ili take koje se odnose na druge subjekte ili preseke.
Korisnik moe da denie taku unoenjem vrednosti koordinata ili aktiviranjem levog
tastera (uglavnom) mia na monitoru, unutar grake oblasti u CAD programu. Da bi se
olakalo denisanje, mnogi sistemi nude mogunost za generisanje mree pomonih linija
(Grid) u konstrukcionoj ravni sistema, tako da korisnik moe da upotrebljava oznaene
pozicije, ograniene takama na Grid mrei. Druge mogunosti su one koje omoguavaju
da novi geometrijski entiteti budu konstruisani iz postojeih krivih linija, naroito meanje
rutina za generisanje radijusa (poluprenika) zaobljenja, kao to je prikazano na slici 2.8.
Poto geometrija komponenata moe biti precizno denisana i crtei se mogu raditi u
punoj veliini, rizik od greke u kreiranju i ispitivanju crtea kreiranih na raunaru je
znantno manji, nego kada se crte kreira runo.
2.2.2.
Kreiranje ematskih crtea uz pomo raunara
Raunarsko crtanje ematskih crtea ukljuuje raunar kao asistenta u proizvodnji dijagrama i ema. Treba napomenuti da ematski crtei kreirani uz pomo raunara su isti
kao i runo crtani i predstavlja skup linija i lukova. U ovom sluaju, medjutim, linije i
lukovi su grupisani u simbole i veze, a korisnik konstruie osnovni dijagram postavljanjem
simbola u poziciju u okviru dvodimenzionalnog prostora, a zatim povezuje simbole nizom
linija koje predstavljaju veze.
Mnogi sistemi za crtanje imaju mogunost da grupiu zajedno kolekciju entiteta u superentit, koja moe biti poznat kao obrazac, ablon ili simbol. Oni, takoe, mogu da crtaju
seriju povezanih linija (moda se zovu polilinije - polyline), moda ograniene da budu
paralelne sa x i y osama koordinatnog sistema. Dijagram moe, na primer, biti izgraen
kao niz obrazaca povezanih polilinija. Takvi sistemi su korisni za crtanje ematskih dijagrama (tampanih kola), ali ne sadre eksplicitne informacije u bazi podataka u vezi
sa simbolima povezanim polilinijama ili sa dostupnim vezama na dati simbol. Za takve
objekte moraju se pogledati sistemi koji su eksplicitno posveeni proizvodnji ematskih
dijagrama. Takvi sistemi esto su deo raunarskog inenjering objekata za denisanje,
simulaciju i proizvodnju elektronskih ureaja i opreme.
U sistemima posveenim raunarski emama, osnovni sistemski gradivni blokovi e biti
simboli koji su eksplicitno denisani da imaju spojne take, i konektore koji izgrauju veze
take na jednom simbolu do jednog ili vie drugih simbola, ili na druge konektore. Onda
je mogue izvui iz dijagrama listu simbola (tj. one ureaje koje predstavljaju) i nain na
koji su povezane. Takvo predstavljanje se moe koristiti za identikaciju neiskorienih
spojnih taaka simbola i neuspenih veza. Osim toga, ulaz i izlaz ematskog dijagrama
mogu biti oblikovani, a zatim jedan ema moe da se koristi za modelovanje strukture
ureaja koji je predstavljen simbolom.
Slika 2.9 pokazuje dijagram nacrtan koristei program za iscratavanje ema, koji e se,
najpre, pokazati na monitoru raunara. U disciplinama kao to su dizajniranje (projektovanje) integrisanih kola, cela hijerarhija dijagrama moe se koristiti kao blok dijagram na
najviem nivou, na dole do zastupljenosti na najniem nivuo. Sposobnost da se zastupa
takva vrsta dizajna je velika vrednost u dizajnu od najvieg ka najniem nivou.
23
Slika 2.9. Generisana ema pomou raunara
2.3.
Trodimenzionalno modelovanje ema
Postoje neka ogranienja po pitanju ortogonalnih projekcija, kao sredstva predstavljanja inenjerske geometrije. Kao posledica tih ogranienja, razliite metode su razvijene za predstavljanje geometrije pomou ema koje se ne oslanjaju na projekcije u ravanskom prostoru. Ove eme ukljuuju izgradnju jedinstvenog predstavljanja komponenti geometrije
u trodimenzionalnom prostoru. Ako se koristi samo jedna prezentacija, mogunost da
se pojavi neka greka je mnogo vea nego kada se koristi sistem sa vie pogleda na isti
model.
Metode koje su razvijene za trodimenzionalno modelovanje podrazumevaju predstavljanje
geometrije kao skup linija i drugih krivih, ili povrina ili solida (krutih tela) u prostoru.
Trodimenzionalni (3D) modeli su konstruisani u 3D prostoru - obino u desnom Dekartovom koordinatnom sistemu, kao to je prikazano na slici 2.10.
Slika 2.10. Desni koordinatni sistem

Normalno, postoji ksni koordinatni sistem koji se koristi za opte denicije modela - i
obino se naziva globalni koordinatni sistem - GKS (Global Coordinate System - GCS)
- i pored toga, pokretni radni koordinatni sistem - RKS (Work Coordinate System WCS), mogu se koristiti da pomognu u izgradnji modela. Na primer, denicija luka ili
24
konusnog dela krive je mogue pomou koordinatnog sistem PKS ija je x y ravan
paralelna ravni krive, kao to je prikazano na slici 2.11.
Slika 2.11. Upotreba lokalnog koordinatnog sistema

Geometrijski entiteti su, obino, primeri geometrijskih oblika poznatih kao primitivi, za
koje su dimenzije i orijentacija jednovremeno odreeni za svaki entitet u prezentaciji. Na
primer, primitiv moe biti luk krunice, dimenzije koje bi jednovremeno kao partikularna
vrednost poluprenika, poetnog i krajnjeg ugla i prostorne orijentacije u datom sluaju.
2.3.1.
"iana" geometrija
Prva od 3D ema i raunarski najjednostavnija je ema prikazivanja modela kao ianog

modela. U ovoj geometriji model se denie kao niz linija i krivih koje predstavljaju ivice
(stranice). Ime eme nastaje od izgleda modela koji kao da je napravljen od ice kada se
gleda na raunarskom monitoru ili na tampanom primerku.
Prezentacija ianog modela moe se smatrati kao ekstenzija (produenje) u treu dimenziju tehnike koje se koriste za crtanje. Subjekti koji se koriste su uglavnom isti kao oni
koje se koriste za crtanje, iako upisani podaci za denisanje entiteta moraju biti proireni.
Za take i linije to jednostavno znai dodavanje z vrednosti u podatke o koordinatama,
ali za lukove i druge ravanske krive, ravan u kojoj lee krive treba da bude denisana. To
moe da ukljui, na primer, referenciranje GKS (WCS) u kojem je luk denisan.
Konstrukcione tehnike koje se koriste za denisanje iane geometrije koja je slina onima za crtanje, ali sa odreenim produenjima. Ono to je ve pomenuto je korienje
pokretnog koordinantnog sistema, i uopte broj naina denisanja GKS-a od postojeih
taaka ili od postojeih koordinatnih sistema. Neki primeri primene metoda koje nudi
jedan CAD sistem prikazane su na slici 2.12.
U prvoj metodi, koordinatni poetak i x osa koordinatnog sistema denisani su sa dve
take. Osa y denisan je od strane tree take. U deniciji linije i take, krajnje take
linije deniu koordinatni poetak i x osu, a y osu ponovo denie taka. U deniciji
ravanskog entiteta, centar i poloaj entiteta na 0 deniu koordinatni poetak i x osu.
Osa y se nalazi pod uglom od 90 u odnosu na denisanu x osu. Poslednji metod je isti,
25
osim to je koordinatni poetak pomeren u odnosu na taku. Kada se povee sa GKS-om

(WCS) dolazi se do koncepta radne ravni i radne dubine.
Slika 2.12. Metode za denisanje lokalnih koordinatnih sistema

esto se ravanski entiteti, kao to su lukovi ili konini preseci, konstruiu u ravni (radnoj
ravni) koja je paralelna x y ravni GKS-a (WCS) na vrednosti z ose koja je jednaka
vrednosti radne dubine. Radna ravan se, takoe, koristi za projektovanje preseka i taaka;
esto je korisno videti zamiljenu taku preseka du z ose, ak i ako se objekti u prostoru
ne presecaju. U takvim sluajevima presene take se projektuju na radnu ravan, kao to
je to prikazano na slici 2.13.
Slika 2.13. Projektovanje preseka entiteta

ema sa ianim prikazivanjem je relativno jednostavna za korienje, a najvie je ekonomina za 3D programe u smislu zahteva oko vremena i raunarske memorije. ema je
26
posebno korisna za preliminarni raspored rada, za reavanje nekih geometrijskih problema

i za utvrivanje ukupnih prostornih odnosa dizajna. Moe biti korisna u nekim sluajevima gde zahteva dinamina manipulacija ekrana ili modela (na primer, u animaciji
kretanja mehanizma), ali eksponati imaju ozbiljne nedostatke ako se koriste kao modeli u
inenjeringu. Ovo ukljuuje:
Dvosmislenost u prezentaciji (neshvatljivi objekti). Klasian primer,
u tom smislu, je blok sa ukoenim ivicama lica i sa centralnom rupom, kao to je
prikazano na slici 2.14. Da li je to rupa od napred ka nazad, od vrha do dna ili sa
leva na desno?
Slika 2.14. Dvosmislenost ianog modela

Nedostaci slikovitog predstavljanja. Paralelne projekcije mogu orijentaciju
modela da teko interpretiraju - recimo, nije mogue rei koji je oak bloka na
slici 2.14 najblii posmatrau. Sloene modele teko je interpretirati (na primer,
zgrada ili stadion prikazani na slici 2.15), i ne dozvoljavaju automatsko prikazivanje
sa uklonjenim "nevidljivih" linija, kao to je to sluaj sa skicom stadiona na slici
2.15. Neke ivice (na primer, cilindra ili valjka) ne mogu biti normalno generisane.
Neka poboljanja se mogu dobiti primenom tehnike dubinskog prikazivanja u kojoj
se linije dalje od posmatraa prikazuju manje intenzivno, kako bi formirale utisak
dubine.
Ograniena sposobnost da se izraunaju mehanike osobine ili geometrijski preseci.
iani modeli su ograniavajui faktori da se takvi modeli koriste kao osnov za
proizvodnju i analizu.
Dve vrste oblika za koje je zadovoljavajue prikazivanje ianim modelom su oni oblici
koji se deniu projektovanjem ravanskog prola du pripadajue normale ili rotiranjem
ravanskog prola oko odgovarajue ose. Komponente od metalnih limova ili one iseene
iz ploa, esto spadaju u prvu kategoriju. Takvi oblici nisu dvodimenzionalni, ali im i nisu
potrebni sosticirani 3D programi za svoje predstavljanje.
27
Slika 2.15. Uklanjanje "nevidljivih" linija i naglaavanje dubine

Kao posledica toga, takve "srednje" prezentacije, koje se esto nazivaju "dvo-i-po-dimenzionalne" ili 2.5D, su razvijene i mogu se smatrati podskupom ianih modela. Primer
oblika koji je konstruisan upotrebom 2.5D modelovanja je prikazan na slici 2.16.
Slika 2.16. 2.5D model aviobombe
2.3.2.
Prezentacija povrina
Mnoge nejasnoe po pitanju ianih modela su prevaziene pomou druge od ukupno

tri glavne 3D eme prezentovanja - modelovanje povrina. Kao to naziv implicira, ova
ema ukljuuje predstavljanje modela speciciranjem neke ili svih povrina na komponenti.
Jo jednom treba pomenuti da prezentacija generalno podrazumeva niz geometrijskih
entiteta, gde svaka povrina formira jedinstveni entitet. Veina osnovnih povrina je tipa
ravni, koja moe biti denisana na vie naina, ukljuujui dve paralelne linije, tri take
ili preko linije i take. Ostale denicije povrine uglavnom spadaju u jednu od tri glavne
kategorije. U prvoj kategoriji, povrine su "opremljene" podacima niza taaka, koje se
nazivaju kontrolne take, i povrina se generie bilo da proe kroz take ili da se vri
interpolacija izmeu taaka. Druga kategorija obuhvata povrine koje se zasnivaju krivim
linijama povrine se mogu zamisliti kao formiranje koe po obodu ianog skeleta. U
treoj i konanoj kategoriji, povrine se deniu kao elementi za interpolaciju izmeu
ostalih povrina, na primer u kreiranju prelaza (stapanja) izmeu jedne povrine u drugu.
28
Slika 2.17 prikazuje primere povrina iz prve kategorije, koje interpoliraju pravougaone
nizove kontrolnih taaka. Posebna povrina je prikazana na slici 2.17a koja je poznata
kao Bezjeova (Bzier) povrina, a na slici 2.17b prikazana je kvadratna B-splajn povrina,
o kojoj e biti kasnije rei.
Slika 2.17. Primeri povrina denisanih pomou taaka

Slika 2.18 prikazuje primere povrina iz druge kategorije koje su denisane pomou jedne
ili vie krivih linija.
Slika 2.18. Povrine druge kategorije

Slika 2.19 prikazuje primere povrina iz tree kategorije, koje vre interpolaciju izmeu
povrine. Ova kategorija moe ukljuiti Chamfer povrine (povrine koje simuliraju obaranje ivica), ali u velikoj meri sastoji se od llet povrina (povrine koje simuliraju zaobljenje
ivica), koje se analogne luku zaobljenja prilikom konstrukcije krive linije, a koje su denisane kao povrine za povezivanje dve druge povrine kroz glatku tranziciju. Povrine
za zaobljenje mogu se posmatrati kao kotrljanje sfere (lopte) du preseka izmeu dve
povrine. Povrine zaobljenja su obino stalnog ili manje promenljivog poluprenika zakrivljenosti. Povrina zaobljenja i povrine za obaranje ivica su prikazane na slici 2.19.
Svaka od tri kategorije iznad opisuje nain na koji je povrina denisana. Osnovne matematike osnove povrine, kao i nain na koji se uva u sistemu, mogu, u stvari, biti iste za
povrine denisane na razliite naine. Tako, u odreenom sistemu, povrina zakrivljenja
29
(zaobljenja), povrina denisana krivom linijom i mreom i povrina koja se interpolira

kroz mreu zamiljenih taaka, mogu biti upisane na isti nain. Realni sistemi esto
dozvoljavaju kompozitne povrine, koje obuhvataju odreeni broj elementarnih povrina
spojenih tako da se pojavljuju u sistemu kao jedna povrina.
Slika 2.19. Primer povrine denisane pomou druge povrine

U principu, realni primerci su predstavljeni upotrebom povrinske geometrije koja se
"sklapa" pomou povrinskih zakrpa. Kompletno telo automobila, na primer, moe da
zahteva nekoliko stotina zakrpa. Kao to je reeno, postoji odreen broj razliitih metoda
za denisanje predmeta sa vie povrina unutar komercijalnih sistema. To ukljuuje:
Da bi se na poetku radilo sa krivolinijskim presecima u odreenim ravnima, nije
neophodno da se sve to odvija u paralelnim ravnima. Sistem mea ili prekriva
preseke formirajui glatke povrine, ili koristei odgovorajue linije kao putanje za
specine vektore ili stapanjem oblika jedan u drugi, du odgovorajue putanje.
Gore pomenuti primeri, koje nude komercijalni CAD/CAM sistemi, mogu da se vide
na slici 2.20. Treba napomenuti da prikazane povrine u ovim sluajevima esto
obuhvataju vie povezanih povrinskih zakrpa.
Slika 2.20. Promena oblika modela stapanjem poprenih preseka

Uspostavljanje niza taaka u prostoru, kroz koje se prilagoavaju dve grupe ukrtenih
krivih linija i kriraju preseke u tim takama, da se formirala krivolinijska mrea.
30

Direktno postavljanje povrine kroz take bez generisanja srednjih interpolacionih
krivih linija. Povrine prikazane na slici 2.17 obino se koriste za ovu svrhu.
ema modelovanja povrina se posebno iroko primenjuje u onim inenjerskim oblastima

gde se koriste povrine razliite glatkoe - na primer, u brodogradnji i proizvodnji aviona.
U tim industrijama, sloeni oblici su tradicionalno denisani pomou procesa poznat kao
lofting, u kojem se niz preseka mea (stapa) sa strane glatkim krivama, esto izvuenim
uz pomo tankih, savitljivih metalnih ili drvenih traka poznatim kao spline. "Teinski
koecijenti" taaka se esto koriste da se ksiraju take kroz koje splajn kriva mora da
proe, dok u drugim sluajevima trake se ksiraju u drvenim ablonima koji predstavljaju
preseke.
Slika 2.21. Trostrane i petostrane zakrpe

Konano, postoje odreene geometrijske povrine koje je teko da predstavljati pomou
trenutnih ema modelovanja povrina. Kao to je napomenuto, mnogi rani sistemi nisu u
stanju da predstavljaju ograniene ili trimovane povrine i neke povrine oblika jo uvek
predstavljaju tekou za trenutnu generaciju programa za modelovanje.
Slika 2.22. Povrinske zakrpe na modelu toka automobila
31
Povrine prikazane na slikama od 2.17 do 2.19 spadaju u generiku kategorija etvorougaonih zakrpa. Oblici koji se ne mogu lako opisati pomou takvih formi (oblika) na
primer, trostrana ili petostrana zakrpa (slika 2.21) mogu biti teki za predstavljanje,
iako se sistemi stalo unapreuju po tom pitanju.
Dobar primer u tom pogledu je spajanje tri zaobljene povrine sa razliitim vrednostima
poluprenika zaobljenja, koji je "problematian" u uglu. Slika 2.22 pokazuje ovaj sluaj.
Pri konvencionalnom kreiranju ablona mogu jednostavno da se kreiraju pomou gline u
unutranjosti drvenih modela. Za mnoge CAD sisteme kreiranje ovakvih povrina bilo bi
naporno za gradnju i bilo bi teko da se obezbedi tangentnost izmeu susednih povrina.
2.3.3.
Modelovanje solida (krutih tela)
Do sada su razmatrane geometrijske predstave objekata koji su u sutini parcijalni modeli dvodimenzionalne projekcije ivice oblika ili trodimenzionalni prikaz ivica i povrina.
U svakom slucaju, forma solida se mora zakljuiti iz modela. Za mnoge inenjerske
potrebe ove predstave su zadovoljavajue, ali poveana tranja za primenom raunarske
inenjerske analize, ili generisanje proizvodnog informacionog sistema, znai da bi idealno predstavljanje trebalo da bude to potpunije. Osim toga, potpunije predstavljanje
smanjuje zahtev za ljudskom transkripcijom (prevoenjem) izmeu modela, a time se i
smanjuje rizik od greaka u transkripciji. Tehnike modelovanja solida su razvijene sa ciljem pruanja takve prezentacije, sa nekim uspehom, to da je sada izbor za predstavljanje
najsavremenijih CAD aplikacija.
Modelovanje solida je prirodni nastavak upotrebe "jednodimenzionalnih" entiteta (krivih)
ili "dvodimenzionalnih" entiteta (povrina), na modelovanje oblika pomou trodimenzionalne materije. ema za uspeno zastupanje solida treba da bude:
potpun i nedvosmislen;
odgovarajui za svet inenjerskih objekata;
praktian za upotrebu sa postojeim raunarima.
Oigledno je da iani model i model pomou povrina "padaju" na prvom od ovih uslova.
Mnoge su predloene metode za modelovanje solida, od kojih nijedna jo uvek u potpunosti
nije zadovoljavajua, ali dve su delimino uspene, pa sukcesivno dominiraju razvojem
praktinih sistema. Re je konstruktivnom pristupu i tu spadaju tehnike geometrije krutih tela (CSG) i granine prezentacije. O geometriji krutih tela bie vie rei u narednoj
glavi.
2.3.4.
Granine prezentacije
Povrinski modeli ne sadre informacije o vezama izmeu povrina, niti o tome koji deo
objekta je solid. Ako se dodaju informacije o vezama izmeu povrina (koje e se ovde
zvati strane), i ako se, kao dodatak, identikuju strane solida, onda se formiraju elementi
neophodni za drugi glavni pristup modelovanju solida eme prezentovanja granica ili
eme granine prezentacije. Realni sistemi idu dalje od toga i ukljuuju metode za proveru
32
topoloke konzistentnosti (doslednosti) modela (odnosno da nema dodatnih ili nestalih

strana ili veza), kao i da modeli nemaju geometrijske anomalije. Topoloka doslednost
je delom postignuta pomou strukture podataka koja je povezana sa stranama lica (uz
odgovarajue meusobnih odnosa) sa njihovim graninim ivicama, koje su opet povezane
sa njihovim graninim vorovima (krajnje take) u uniformnoj strukturi. Geometrijska
konzistentnost se, takoe, postie obezbeivanjem da model denie granice "razumnih"
solida, u kojima:
strane modela ne seku jedne druge, osim na zajednikim temenima i ivicama (ostale
varijante ne dolaze u obzir);
granice strana su jednostavne petlje ivica koje se seku meusobno;
skup strana modela formiraju kompletan oblik model bez delova koji nedostaju ili
bez delova koje su oigledan viak.
Trei uslov onemoguava kreiranje "otvorenog" objekta. Prva dva uslova onemoguavaju
samopresecanje objekata i obezbeuju da strane graninih povrina solida ispunjavaju ono
to je poznato u matematici kao izraz "viestruk", gde svaka taka na povrini ima puno
u susedstvu drugih dvodimenzionalnih taaka na povrini.
Najjednostavniji oblik graninih modela je onaj koji predstavlja sve strane kao ravne
(spljotene) povrine. Zakrivljene povrine ili modeli, kao to je valjak (cilindar), predstavljene su kao niz ravnih povrina, kao to je prikazano na slici 2.23.
Slika 2.23. Predstavljanje zakrivljenih povrina ravnim stranama

Ovakva prezentacija je poznata kao poliedarski model i ovakav model je raunarski relativno jednostavan. Zbog jednostavnosti performanse rada sa ovim modelima su odline,
imaju dosta prednosti koje omoguavaju iroku primenu u paketima za vizuelizaciju, igricama, simulatorima letenja i slino. Ovakav pristup je, meutim, jasno ogranien u meri
u kojoj model moe "realno" da prikae oblike kao to su inenjerske komponente. Ovo
zahteva sposobnost da model moe uopte da barata zakrivljenim povrinama.
Raniji programi za modelovanje su esto bili ogranieni na kvadratne povrine kao to
su valjci (cilindri), kupe i lopte (sfere), delimino zbog lakeg izraunavanja i prikazivanje meusobnog preseka, iako noviji programi imaju ukljuene besplatne dodatke koji
olakavaju rad sa povrinama. Strane takvih graninih modela predstavljene su efektivno
kao trimovane povrine, omeene spoljanjim i unutranjim petljama ivica, kao to je
33
Za razliku od geometrije krutih tela (CSG), granini modeli skladite informacije o stranama i ivicama modela eksplicitno u odgovarajuoj formi. Ovo poboljava performanse ove
metode, jer za neke primene na modelu informacije mogu se izdvojiti direktno iz struktura
podataka. Takve aplikacije ukljuuju generisanje slike modela za gledanje, kao i obraun
povrina modela jednostavno kao zbir povrina svake strane. Mana ovakve prezentacije
je u tome da je smetena koliina podataka relativno velika, a samim tim prezentacije
graninih modela imaju tendenciju da zahtevaju velike datoteka sa podacima.
Slika 2.24. Granini elementi prikazanog modela
2.4.
Umesto zakljuka
U ovoj glavi objanjeno je konvencionalno predstavljanje inenjerskih proizvoda kroz korienje dijagrama i crtea, koji uglavnom modeluju oblik, odnosno strukturu proizvoda.
Armisani standardi i konvencije deniu nain na koji bi trebalo da se crtei i dijagrami
grade, i deniu upotrebu simbolike prezentacije i druge skraene notacije za njihovu
ekasnu proizvodnju.
Prvi nain na koji se raunarski podrano projektovanje koristi u modelovanju je da se
dozvoli ekasnije korienje konvencionalne predstave: da smanji rizik od greke u
kreiranju i korienu crtea i dijagrama. Drugi nain je kroz korienje nove tehnike za
predstavljanje trodimenzionalnih oblika komponenti. U ovome, prevladavaju tri tehnike:
prezentacija pomou ianih modela, u kojoj je zastupljena geometrija komponenti
uglavnom kao kolekcija krivih linija;
34

prezentacija pomou povrina, u kojoj je predstavljena geometrija komponenti kao
zbirka povrina, esto vezana za iani okvir;
modelovanje solida, u kojoj je komponenta zastupljena ili kao skup teorijskih kombinacija geometrijskih primitiva, ili kao skup strana, ivica i vorova koji deniu
granice dela.
Oigledan je porast hibridnih sistema koji nude razne geometrijske prezentacije i to postaje
norma za CAD pakete. Sve vie se vidi trodimenzionalni model kao centralni doprinos
integraciji dizajna i proizvodnih objekata u okviru kompanija.
Slika 2.25. Modeli motocikala uraeni u programu Autodesk 3ds Max
Glava 3
Geometrijsko modelovanje
Modeli se koriste za prikazivanje realnih ili apstraktnih objekata i pojava. Izrada modela
nema za cilj samo stvaranje slike, nego i prikazivanje njihove strukture ili svojstava (osobina). Model je apstrakcija objekta (pojednostavljen opis objekta), jer sadri samo
podatke koji su vani za analizu. Model moe biti matematiki, geometrijski ili eksperimentalni. Modeli se koriste u prirodnim i drutvenim naukama, u tehnici i matematici.
Oni omoguavaju simulacije, analizu, ispitivanja i otkrivanje svojstava objekta koji je
modelovan, ali i oni olakavaju shvatanje uzajamnog dejstva brojnih komponenti sloenih
sklopova, kao i predvianje efekata pri variranju odreenih ulaznih parametara. U mnogim
sluajevima je jednostavnije i jeftinije (a esto i jedino mogue) eksperimentisati modelima, umesto sa stvarnim situacijama.
Modelovanje pomou raunara zamenilo je mnoge tradicionalne tehnike, kao to su
pravljenje maketa i ispitivanja u aerodinamikim tunelima, i slino. Od pre tridesetak
godina naovamo, ubrzano se razvijaju programi za 3D modelovanje primenljivi u industrijskom dizajnu, nauci, za potrebe medija, kao i za vizuelizaciju u projektovanju. Usavravanjem 3D grakih kartica, zahtevna graka postala je dostupna svakom pojedincu na
personalnom raunaru.
Geometrijsko modelovanje je sastavni dio modelovanja pomou raunara. Geometrijski
model prikazuje one objekte ija geometrijska svojstva prirodno trae graku prezentaciju. Sastoji se od geometrijskih oblika i izvedeni su geometrijskim transformacijama.
Veina CAD programa prua mogunost izrade geometrijskih modela, a veina radi i na
personalnim raunarima. Najzastupljeniji su CAD programi opte namene, a razraeni
su posebni dodaci za specinu primenu. Najpoznatiji meu njima su: AutoCAD, 3DS
MAX, ProEngineer, SolidWorks i Inventor. U upotrebi je i program CorelDRAW,
mada on ne spada u CAD programe.
3.1.
Poligonalna prezentacija 3D objekata
Mnoge grake aplikacije su u stanju da generiu uglaene, tj. glatke krive i povri. Razni
objekti u realnom svetu su glatki i "ispeglani", tako da i raunarska graka mora da ima to
u vidu kada se modelira realni svet i okruenje. Razni simboli, tehniki crtei, prikazivanje
36
podataka i skice sadre u sebi glatke krive i povri. Na primer, i putanja kamere prilikom
kreiranja animacione sekvence predstavlja glatku krivu liniju, bez "lomova".
Potreba za prikazivanjem krivih i povri pojavljuje se u dva sluaja: prilikom modelovanja postojeih objekata (kola, lice, planine i slino) i kada se radi o modelovanju "od
nule", kada ne postoji realan objekat za ugled. U prvom sluaju moda nee biti dostupan matematiki opis eljenog objekta. Naravno, korisnik moe da koristi koordinate
beskonano mnogo taaka koje pripadaju objektu i da objekat prikae uz pomo taaka,
ali moe da se pojavi problem sa memorijom kod raunara. Bolje reenje je da se delovi
objekta aproksimiraju delovima ravni, sfera ili drugih oblika za koje postoji matematiki
opis, tako da se broj taaka na modelu pribliava broju taaka na realnom objektu.
U drugom sluaju, kada ne postoji objekat za ugled, korisnik pravi objekat u procesu
modelovanja. Model je precizno denisan, jer korisnik kreira bazu podataka od samog
poetka. Kreiranje objekta se svodi na interaktivno oblikovanje modela, na matematiko
opisivanje ili na aproksimativne opise koje e da "iskoristi" neki program. U CAD programu, raunarska prezentacija se koristi za kasniju realizaciju zikog objekta.
Poligonalna mrea predstavlja skup ravanskih povri ije su granice odgovarajui poligoni. Ovo je uobiajena stvar kada je re o pravougonim objektima kao to su kutije, sobe,
stolovi i slino. Poligonalna mrea moe da se koristi (manje ekasno) i za prikazivanje
zakrivljenih povrina ili objekata (slika 3.1). Vrlo esto se to svede na aproksimativne
prikaze.
Slika 3.1. 3D objekat predstavljen poligonima

Na slici 3.2 prikazan je popreni presek zakrivljene povrine (u ovom sluaju re je o krilu
iji je popreni presek aeroprol), koja je prikazana uz pomo poligonalne mree. Vidljive
su greke i odstupanja od glatke krive, ali korisnik to moe da "ispravi" poveanjem broja
poligona. Poveanjem broja poligona poveavaju se zahtevi po pitanju memorije, kao i
po pitanju vremena kako bi se kreirala i vizuelizovala prezentacija datog objekta.
Slika 3.2. Presek 3D objekta predstavljen poligonima

Treba napomenuti da se poveavanjem prikaza slike, pojavljuje jo oiglednija razlika
izmeu glatke povrine (krive) i poligonalne mree.
3.1.1.
37
Predstavljanje poligonalne mree
Poligonalna mrea predstavlja skup ivica (stranica), temena (verteksa) i poligona koji su
spojeni tako da svaku ivicu dele najmanje dva poligona. Ivica spaja dva temena i poligon
predstavlja zatvorenu konturu sastavljenu od ivica. Kako najmanje dva poligona "dele"
jednu ivicu, tako najmanje dve ivice "dele" jedno teme. Poligonalna mrea moe da bude
predstavljena na razliite naine, gde svaki nain predstavljanja ima svoje prednosti, kao i
nedostatke. Dva zahteva, prostor i vreme, odluuju koji je nain predstavljanja pogodniji
u datom sluaju. Tipine operacije na poligonalnim mreama ukljuuju pronalaenje svih
ivica koje su "u vezi" sa datim temenom, pronalaenjem poligona koji "dele" ivicu ili teme,
pronalaenjem temena koji su povezani jednom ivicom, pronalaenjem svih ivica jednog
poligona, prikazivanjem mree i identikovanjem greaka u prezentaciji.
Ovde e se spomenuti tri naina za predstavljanje poligonalne mree: eksplicitni, pomou
liste temena i pomou liste ivica ili stranica.
Kada je re o eksplicitnoj prezentaciji, svaki poligon je predstavljen listom koordinata
temena:
P = [(x1 , y1 , z1 ), (x2 , y2 , z2 ), . . . (xn , yn , zn )]
Temena su poreana po redosledu kojim se pojavljuju kada se "obilazi" oko poligona. Na
ovaj nain su denisane i stranice, jer temena su krajnje take stranica. Treba napomenuti
da se podrazumeva da jedna stranica sadri koordinate poslednjeg i prvog temena.
Ako korisnik hoe da prikae poligonalnu mreu kao skup ispunjenih (u boji) poligona, onda
treba transformisati svako teme i svaku stranicu kako bi poligoni mree bili nezavisni, jedni
od drugih. Na ovaj nain se zajednike stranice poligona (koji se preklapaju) iscrtavaju
dva puta, to moe da dovede do odreenih problema kod plotera sa perima, kod lmskih
zapisa, kao i kod vektorskih displeja. Ovaj problem moe da se registruje i kod rasterskih
displeja ako su ivice, koje se preklapaju, iscrtavaju u suprotnim smerovima, to dovodi do
kreiranja i prikazivanja dodatnih piksela.
Poligoni koji su denisani pomou liste temena imaju svako teme samo jedanput smeteno u listi. Ta lista temena ima oblik:
V = [(x1 , y1 , z1 ), (x2 , y2 , z2 ), . . . (xn , yn , zn )]
Poligon je denisan indeksima u listi temena. Ovakav nain predstavljanja poligona prikazan je na slici 3.3 i on ima nekoliko prednosti u odnosu na eksplicitno predstavljanje
poligona.
Slika 3.3. Poligonalna mrea predstavljena listom koordinata temena
38
Prva prednost je u tome to se temena smetaju samo jedanput u listu, tako da se "uva"
prostor. Druga prednost je to se koordinate temena lako menjaju. Ipak, postoji i jedan
problem. Teko je pronai poligone koji imaju zajedniku stranicu, jer su zajednike stranice iscrtane dva puta, tako da ih je nemogue "registrovati" kada su sve stranice svih
poligona prikazane. Ovaj problem moe da se prevazie primenom sledee metode.
Kada se poligoni deniu pomou liste stranica ili ivica, ponovo se pojavljuje lista
temena V, ali se poligon ne denie kroz listu temena, nego kroz listu stranica, gde se
svaka stranica "pojavljuje" u listi samo jedanput. Svaka stranica u listi stranica denisana
je sa dva verteksa u listi temena i pridruena je jednom ili dva poligona kojima "pripada".
Na ovaj nain se poligoni opisuju kao
P = (E1 , E2 , . . . , En ),
a stranice (ivice) kao
E = (V1 , V2 , P1 , P2 ).
Kada stranice pripadaju samo jednom poligonu, onda su vrednosti P1 = 0 i P2 = 0. Slika
3.4 prikazuje ovaj nain prezentacije.
Slika 3.4. Poligonalna mrea predstavljena listom koordinata ivica

Ako se doe u situaciju da nije zastupljen nijedan od gore navedenih naina, korisnik mora
da odredi, bez obzira na sve, koji verteksi odgovaraju kojoj stranici. Svaka stranica mora
da se proveri kako ne bi dolo do ponavljanja i preklapanja. Sve ovo vodi ka prikupljanju
informacija o tome da se odrede meusobni odnosi elemenata poligonalne mree.
3.1.2.
Jednaine ravni
Kada se radi sa poligonima ili poligonalnim mreama, korisnik mora da zna jednainu
ravni u kojoj poligoni "lee". Najee se koriste koordinate tri verteksa (take) kako bi
se denisala ravan kojoj ti verteksi pripadaju. Jednaina ravni je
A x + B y + C z + D = 0.
Koecijenti A, B i C deniu normale na ravan, i to se prikazuje u obliku

A B C .
(3.1)
39
Za date take P1 , P2 i P3 na ravni, normale na tu ravan se odreuju kao vektorski proizvodi
P1 P2 P1 P3 , P2 P3 P2 P1 , itd. Ako je vektorski proizvod jednak nuli, onda to znai da

su take kolinearne (pripadaju jednoj pravoj) i ne mogu da deniu ravan. Ako postoje
dodatna temena, onda ona mogu da se koriste umesto pomenutih. Ako je vektorski proizvod razliit od
nule, onda koecijent D moe da se odredi tako to se vrednosti normala
A B C i koordinate jedne od ponuenih taaka zamenjuju u jednainu (3.1).
Postoji jo jedan nain da se odrede vrednosti koecijenata A, B i C. Ovi koecijenti
predstavljaju povrine projekcija poligona na ravni (y, z), (x, z) i (x, y), repsektivno. To
znai sledee:
A = povrina projekcije poligona na ravan (y, z)
B = povrina projekcije poligona na ravan (x, z)
C = povrina projekcije poligona na ravan (x, y)
Na primer, ako je poligon paralelan ravni (x, y), onda su koecijenti A = B = 0, to znai
da su povrine projekcija na ravni y, z) i (x, z) jednake nuli. Ovaj nain je mnogo bolji,
jer povrina projekcije je funkcija koordinata temena, tako da nema nekih problema da
se odredi povrina. Za gore pomenuti sluaj (poligon je paralelan x, y ravni i koecijenti
A = B = 0), povrina projekcije poligona na ovu ravan (to je koecijent C) se odreuje
pomou jednaine:
n
1
C=
(yi + yi1 ) (xi1 xi ),
(3.2)
2
i=1
gde je normalan operator (sabiranje), sem u sluaju poslednje vrednosti n 1 = 1, jer

se prvo i poslednje teme poligona "poklapaju". Ovaj nain je prikazan kroz primer na slici
3.5, gde se od povrine trapeza A3 oduzimaju povrine trapeza A1 i A2 .
Slika 3.5. Raunanje povrine trougla pomou jednaine (3.2)

Povrina trougla je:
C
C
1
1
1
(y1 + y2 )(x2 x1 ) + (y2 + y3 )(x3 x2 ) + (y3 + y1 )(x1 x3 )
2
2
2
= (A1 ) + (A2 ) + (A1 + A2 + A3 ) = A3
Jednaina (3.2) daje sumu povrina svih trapeza koji se formiraju "ispod" stranica poligona. Ako je xi1 < xi , onda ta povrina "ulazi" u sumu sa negativnim predznakom. Znak
40
povrine je korisna stvar: ako se koordinate temena pojavljuju u smeru kretanja kazaljke
na satu, onda je pozitivan predznak (A1 + A2 + A3 ), a ako se temena pojavljuju u smeru
koji je suprotan smeru kretanja kazaljke na satu, onda je negativan predznak (A1 ) i
(A2 ).
Kada se jednom odredi jednaina ravni, onda korisnik moe da odredi poloaj nekog
poligona u odnosu na tu ravan odreujui normalno rastojanje svakog temena poligona
do ravni. Normalno rastojanje d od proizvoljnog verteksa sa koordinatama (x, y, z) do
ravni je:
Ax + By + Cz + D
d=
(3.3)
A2 + B2 + C2
Rastojanje d moe da ima i pozitivan i negativan predznak, to zavisi od toga sa koje
strane ravni je eljeni verteks lociran. Ako verteks "lei" u ravni, onda je rastojanje d = 0.
Ako korisnik hoe samo da odredi sa koje strane ravni se verteks nalazi, onda je samo
predznak vrednosti d bitan, tako da je nepotrebno deljenje korenom.
Jednaina ravni nije jedinstvena, to znai da mnoenje nekom konstantom k, koja je
razliita od nule (k = 0), menja jednainu ravni, ali ne menja samu ravan. Zato je pogodno da se koecijenti ravni uvaju kao normalizovane normale, i ovo se postie pomou:
k=
A2
1
+ B2 + C2
(3.4)
gde k predstavlja recipronu vrednost duine normale. Na ovaj nain je lake izraunati
rastojanje d pomou jednaine (3.3) ako je vrednost imenioca jednaka 1.
3.2.
Parametarske krive i povri
Polilinije (polilinija je viesegmentna linija koja se tretira kao jedan entitet) i poligoni su
"krive" i povrine prvog reda, i slue za linearnu aproksimaciju krivih linija i povrina.
Da bi se krive linije i povrine aproksimirale linijama i povrinama prvog reda, treba uneti
mnogo verteksa kako bi se aproksimirana linija ili povrina pribliila, po izgledu, originalnoj
postavci. Interaktivna manipulacija podacima kako bi se aproksimirao oblik je monotona,
jer treba mnogo taaka postaviti na tano odreene lokacije.
Parametarska prezentacija krivih
x = x(t), y = y(t), z = z(t)
prevazilazi probleme koji se javljaju pri eksplicitnoj i/ili implicitnoj prezentaciji krivih linija
i povrina. Parametarske krive su denisane pomou vektora tangenti, tako da se neki
problemi ovim prevazilaze. Na ovaj nain se kriva linija aproksimira krivom koju denie
polinom odreenog stepena, umesto to se vrilo linearnom aproksimacijom. Svaki segment Q ovakve krive linije predstavljen je pomou tri funkcije x, y i z, koje su polinomi
treeg stepena parametra t.
Polinomi treeg stepena se najee koriste, jer polinomi manjeg stepena ograniavaju rad
41
korisnika, a polinomi veeg stepena zahtevaju vie vremena i rada, a donose i dodatne
potekoe. Polinomi treeg stepena koji deniu segment krive

Q(t) = x(t) y(t) z(t)
imaju sledeu formu:
x(t) = ax t3 + bx t2 + cx t + dx , 0 t 1,
y(t)
z(t)
= ay t3 + by t2 + cy t + dy , 0 t 1,
3
(3.5)
= az t + bz t + cz t + dz , 0 t 1.
Da bi se obezbedio rad sa konanim segmentima krivih, parametar t mora da se ogranii

na interval [0, 1]. Ako se uvede oznaka

T = t3 t2 t 1
i ako se denie matrica koecijenata tri polinoma
ax ay az
bx by bz
C=
cx cy cz
dx dy dz
onda jednaina (3.5) moe da se napie u obliku

Q(t) = x(t) y(t) z(t) = T C
(3.6)
(3.7)
Ovo omoguava da se na kompaktan nain izrazi jednaina (3.5).

Slika 3.6 priikazuje dve spojene (pridruene) ravanske parametarske krive treeg stepena
i njihove polinome.
Slika 3.6. Dve spojene 2D parameterske krive
42
Ove krive su prikazane kao 2D krive koje mogu da se predstave pomou [x(t) y(t)]. Izvod
izraza Q(t) predstavlja parametarski vektor tangente krive. Ako se ova denicija primeni
na izraz (3.7), onda se dolazi do
dT

dQ(t)
x(t)
d y(t)
d z(t)
= Q (t) = d dt
C = 3t2 2t 1 0 C,
=
dt
dt
dt
dt
i na kraju se dobija konano reenje
dQ(t)
= 3ax t2 + 2bx t + cx
dt
3ay t2 + 2by t + cy
3az t2 + 2bz t + cz
(3.8)
Ako su dva segmenta spojena, onda kriva ima G0 geometrijski kontinuitet. Ako se smerovi
vektora tangenti ova dva segmenta poklapaju u zajednikoj taki (u taki u kojoj su
segmenti spojeni), onda kriva ima G1 geometrijski kontinuitet. Veliki broj CAD programa
podravaju G1 geometrijski kontinuitet. Pomenuti G1 geometrijski kontinuitet znai da
su svi geometrijski uglovi (i ogranienja) segemenata isti u zajednikoj taki. Da bi dva
vektora tangenti TV1 i TV2 imali isti pravac, neophodno je da jedan bude skalarni proizvod
drugog:
TV1 = k TV2 , gde je k > 0.

Ako su vektori tangenti segemenata krive treeg stepena jednaki (njihovi pravci i njihove
vrednosti) u zajednikoj taki, onda kriva ima kontinuitet prvog stepena "po parametru
t", tj. ima parametarski kontinuitet i to se oznaava sa C1 kontinuitet. Ako su pravac i
veliina n-tog izvoda (derivativa) isti u zajednikoj taki, onda je re o krivoj liniji sa Cn
kontinuitetom. Slika 3.7 prikazuje krive linije sa tri razliita stepena kontinuiteta.
Slika 3.7. Stepeni parametarskog kontinuiteta

Vektor tangente Q (t) predstavlja brzinu take po krivoj, s tim to se vodi rauna o
parametru t. Slino ovome, drugi izvod Q(t) je ubrzanje. Ako se kamera "kree" po
parametarskoj krivoj treeg stepena, u jednakim vremenskim razmacima i ako zapisuje
sliku posle svakog vremenskog intervala, onda vektor tangente predstavlja brzinu kamere
du putanje. Trebalo bi napomenuti da su brzina i ubrzanje kamere kontinualni u zajednikoj taki kako bi se izbeglo "trzanje" u rezultujuoj animaciji.
Ako se uopteno pria, C1 kontinuitet "sadri" u sebi G1 kontinuitet, ali konverzija izmeu
ova dva kontinuiteta nije mogua. To je zbog toga to je G1 kontinuitet manje restriktivan
od kontinuiteta C1 , tako da kriva moe da "ima" G1 kontinuitet, ali ne mora da "ima"
i C1 kontinuitet. Bez obzira na ovo, zajednike take sa G1 kontinuitetom predstavljaju
glatke prelaze izmeu segmenata, kao da je re o C1 kontinuitetu, to se vidi na slici 3.8.
43
Slika 3.8. Glatki prelazi izmeu segmenata

Postoji specijalni sluaj kada C1 kontinuitet ne "sadri" u sebi G1 kontinuitet.
Taj speci
jalni sluaj je kada vektori tangenti segmenata imaju vrednosti 0 0 0 u zajednikoj
taki. U ovom sluaju vektori tangenti su jednaki, ali su njihovi pravci razliiti (slika 3.9).
Slika 3.9. Specijalni sluaj u zajednikoj taki

Slika 3.10 prikazuje ovaj koncept na drugi nain. Ovde, ponovo, pomae pria o kameri
i njenom kretanju du putanje. Brzina kamere se smanjuje na vrednost 0 u zajednikoj
taki, kamera menja pravac dok je vrednost brzine jednaka 0 i kamera ubrzava u drugom
pravcu.
Slika 3.10. Parametarska kriva treeg stepena u prostoru i u ravni

Segement krive Q(t) je denisan krajnjim takama, vektorima tangenti i kontinuitetom
(uslovima nastavaljanja) izmeu segemenata krive. Svaki polinom treeg stepena, koji je
denisan jednainom (3.5), ima etiri koecijenta, tako da e biti dodata etiri ogranienja
44
kako bi se formulisao sistem od etiri jednaine sa etiri nepoznate i kako bi se dolo do

reenja nepoznatih. Tri osnovna tipa (forme) krivih linija koji e biti pomenuti u ovom
poglavlju su:
Hermitove krive koje su denisane pomou dve krajnje take i njihovim vektorima
tangenti,
Bezjeove krive koje su denisane pomou dve krajnje take i sa jo dve take koje
"kontroliu" vektore tangenti u krajnjim takama, i
krivulje (spline krive) koje su denisane pomou etiri kontrolne take.
Krivulje imaju C1 i C2 kontinuitet u zajednikim takama i u takama koje su relativno
blizu kontrolnim takama, ali generalno gledano ne vri se interpolacija taaka. Tipovi
splajn krivih su: uniformni B-splajnovi, neuniformni B-splajnovi i -splajnovi.
Da bi se videlo kako koecijenti u jednaini (3.5) zavise od ogranienja, trebalo bi "krenuti"
od parametarske krive koja je denisana kao
Q(t) = T C.
Ako se prepie matrica koecijenata kao
C = M G,
gde je M 4 4 osnovna matrica, a G je 1 4 matrica geometrijskih ogranienja i ima
naziv geometrijski vektor. Geometrijska ogranienja su, takoe, uslovi, kao to su to
krajnje take ili vektori tangenti i odreuju krivu. Ovde e se koristiti oznaka Gx koja
se odnosi na x komponente geometrijskog vektora. Oznake Gy i Gz se odnose na y i z
komponente geometrijskog vektora. Matrice M ili G ili i M i G se razlikuju, to zavisi od
vrsta krivih linija.
Elementi M i G su konstante, tako da proizvod T M G predstavlja polinom treeg
stepena u funkciji od parametra t. Ako se proizvod
Q(t) = T M G
"razbije" na elemente, dobija se:

x(t) y(t)
Q(t) =
z(t)
Q(t) =
t3
t2
m11
m21
1
m31
m41
m12
m22
m32
m42
Ako se izvri mnoenje samo za x parametar

x(t) = T M Gx ,
m13
m23
m33
m43

G1
m14
G2
m24
m34 G3
m44
G4
(3.9)
45
onda se "dolazi" do izraza:

x(t) =
(t3 m11 + t2 m21 + t m31 + m41 ) g1x +
(t3 m12 + t2 m22 + t m32 + m42 ) g2x +
(t3 m13 + t2 m23 + t m33 + m43 ) g3x +
(t3 m14 + t2 m24 + t m34 + m44 ) g4x
(3.10)
Izraz (3.10) istie da kriva linija predstavlja znaajnu sumu elemenata (sumu teinskih
faktora) "geometrijske matrice". Teinski faktori su polinomi treeg stepena u funkciji
parametra t i ti faktori se nazivaju funkcije meanja. Funkcije meanja B se odreuju kao
B = T M.
Treba uoiti slinost sa linearnom aproksimacijom, gde postoje samo dva ogranienja
(krajnje take linije), tako da svaki segment krive moe da se predstavi pravom linijom
koja je denisana krajnjim takama G1 i G2 :
x(t) = g1x (1 t) + g2x (t)
y(t)
= g1y (1 t) + g2y (t)
(3.11)
z(t) = g1z (1 t) + g2z (t)

Parametarske krive linije treeg stepena mogu da se generalizuju aproksimacijom pravolinijskim segmentima.
Da bi se videlo kako se odreuje osnovna matrica M, trebalo bi obratiti panju na specine forme parametarskih krivih linija treeg stepena.
3.2.1.
Hermitove krive
Hermitova forma (ovu formu je odredio matematiar arls Hermit) segmenta krive linije u
obliku polinoma treeg stepena odreuje se ogranienjima koja predstavljaju krajnje take
P1 i P4 i vektori u krajnjim takama R1 i R4 . Indeksi 1 i 4 za krajnje take koriste se
umesto indeksa 1 i 2, jer indeksi 2 i 3 su namenjeni za take izmeu krajnjih taaka kako
bi se ispotovala ustanovljena procedura predstavljanja krivih linija.
Da bi se odredila Hermitova osnovna matrica MH , koja dovodi u vezu Hermitov geometrijski vektor GH i koecijente polinoma, trebalo bi napisati etiri jednaine, po jednu za
svako ogranienje, sa nepoznatim koecijentima polinoma, i trebalo bi taj sistem jednaina
reiti kako bi se dolo do vrednosti koecijenata.
Denisanjem GHx , x komponente Hermitove "geometrijske matrice", kao
P1
P4
G Hx =
R1 ,
R4 x
(3.12)
46
i prepisivanjem x(t) iz jednaina (3.5) i (3.9) kao

x(t) =
=
ax t3 + bx t2 + cx t + dx = T Cx = T MH GHx =

3 2
t t t 1 M H G Hx ,
ogranienja x(0) i x(1) se odreuju, zamenom u jednaini (3.13), kao:

x(0) = P1x = 0 0 1 0 MH GHx ,

x(1) = P4x = 1 1 1 1 MH GHx .
(3.13)
(3.14)
(3.15)
Diferenciranjem jednaine (3.13) dobija se prvi izvod:

x (t) = 3t2 2t 1 0 MH GHx .
Na osnovu ovoga dolazi se do vektora tangenti, tako da se jednaine ogranienja mogu
napisati kao:

x (0) = R1x = 0 0 1 0 MH GHx ,
(3.16)

x (1) = R4x = 3 2 1 0 MH GHx .
(3.17)
etiri ogranienja, koja su prikazana jednainama
da se napiu u formi matrica kao:
0 0 0
P1
1 1 1
P4
R 1 = G Hx = 0 0 1
R4
3 2 1
(3.14), (3.15), (3.16) i (3.17), mogu
1
1
M H G Hx .
1
0
(3.18)
Da bi se ove jednaine zadovoljile (ukljuujui i izraze za y i z), MH mora da bude

inverzna matrica 4 4 matrici u jednaini (3.18):
0
1
MH =
0
3
0
1
0
2
0
1
1
1
1
1
2 2 1
3 3 2
1
=
0
1
0
1
0
1
0
0
1
1
.
0
0
(3.19)
Ova matrica moe da se koristi da se odrede vrednosti

x(t) =
T M H G Hx ,
y(t) =
T M H G Hy ,
z(t) =
T M H G Hz ,
tako da moe da se napie

Q(t) =
x(t) y(t)
z(t)
= T MH GH ,
(3.20)
47
gde je GH vektor u formi matrice
P1
P4
R1 .
R4
Proirenjem proizvoda T MH u izrazu

Q(t) = T MH GH
dolazi se do Hermitove funkcije meanja BH kao dodatak svakom elementu geometrijskog
vektora:
Q(t) =
=
T MH GH = BH GH =
a11 P1 + a12 P4 + a13 R1 + a14 R4
(3.21)
gde koecijenti a1n , (n = 1, 2, 3, 4), imaju sledee oblike:

a11
= (2t3 3t2 + 1)
a12
= (2t3 + 3t2 )
a13
= (t3 2t2 + t)
a14
= (t3 t2 )
Slika 3.11 prikazuje etiri funkcije meanja. Treba registrovati da za vrednost t = 0

jedino funkcija P1 nije jednaka nuli. Jedino kriva P1 ima neku konanu vrednost kada
je parametar t = 0. Kako vrednost parametra t poinje da raste, tako se "pojavljuju"
vrednosti ostale tri funkcije.
Slika 3.11. Hermitove funkcije meanja

Slika 3.12 prikazuje etiri funkcije koje su uslovljene komponentama geometrijskog vektora
(slika 3.12, levo), prikazuje sumu (zbir) ovih funkcija po osi y(t) za odgovarajue vrednosti
parametra t (slika 3.12, u sredini) i prikazuje krivu Q(t) (slika 3.12, desno).
48
Slika 3.12. Hermitove krive u funkciji etiri elementa geometrijskog vektora

Slika 3.13 prikazuje seriju Hermitovih krivih linija. Jedina razlika izmeu njih je u duini
vektora tangente R1 , dok je pravac vektora tangente ksiran. Trebalo bi napomenuti da
to je vektor dui, to ima vei uticaj na krivu.
Slika 3.13. Hermitove parametarske krive treeg stepena - I

Na slici 3.14 prikazana je jo jedna serija Hermitovih krivih linija. Kod ovih krivih linija
ksirana je duina vektora tangente, ali su dati razliiti pravci. Oigledna je razlika u krivim
linijama u zavisnosti od toga kako su denisani vektori tangenti u poetnoj i krajnjoj taki.
Slika 3.14. Hermitove parametarske krive treeg stepena - II
49
U interaktivnim grakim sistemima, korisnik moe da manipulie vektorima tangenti u

krajnjim takama kako bi podesio izgled krive linije. Slika 3.15 pokazuje ovakav nain
podeavanja izgleda krive linije.
Slika 3.15. Interaktivno kontrolisanje izgleda krive

Na slici 3.16 prikazane su dve Hermitove krive linije treeg stepena koje imaju zajedniku
taku u kojoj je ispunjen uslov G1 (geometrijskog) kontinuiteta.
Slika 3.16. Dve Hermitove krive linije spojene u taki

U ovom sluaju geometrijski vektori
P1
P4
R1 i
R4
moraju biti denisani kao
P4
P7
k R4 , gde je k > 0.
R7
(3.22)
U datom sluaju (G1 uslov) mora da postoji zajednika taka (P4 ) i vektori tangenti bi
morali da imaju isti pravac. Da je u pitanju restriktivniji uslov C1 , onda taj uslov zahteva
k = 1, tako da bi vektori tangenti u zajednikoj taki morali da imaju i isti pravac i istu
duinu (vrednost).
3.2.2.
Bezjeove krive
Bezjeova forma (ovu formu je odredio matematiar Pjer Bezje) segmenta krive linije u
obliku polinoma treeg stepena odreuje se ogranienjima koja predstavljaju krajnje take
P1 i P4 i vektori u krajnjim takama R1 i R4 koji su denisani pomou dve take (P2 i P3 )
koje se ne nalaze na krivoj liniji (slika 3.17).
50
Slika 3.17. Dve Bezjeove krive linije sa kontrolnim takama
Poetni i krajnji vektori su odreeni vektorima P1 P2 i P3 P4 i oznaeni su sa R1 i R4 i

odreuju se kao:
R1
= Q (0) = 3 (P2 P1 ) ,
R4
= Q (1) = 3 (P4 P3 ) .
(3.23)
Bezjeov geometrijski vektor GB sadri etiri take i moe da se predstavi u obliku:
P1
P2
GB =
(3.24)
P3 .
P4
U tom sluaju, matrica MHB koja denie relaciju
GH = MHB GB
izmeu Hermitovog geometrijskog vektora GH i Bezjeovog geometrijskog vektora GB je
4 4 matrica u sledeoj jednaini. Ta jednaina je prepisana jednaina (3.24) u matrinoj
formi:

P1
1 0 0 0
P1
P2 0 0 0 1 P2

GH =
(3.25)
R1 = 3 3 0 0 P3 = MHB GB .
0 0 3 3
R4
P4
Da bi se odredila Bezjeova osnovna matrica MB trebalo bi iskoristiti jednainu (3.20) za
Hermitovu formu, zamenjujui GH = MHB i deniui MB = MH MHB :
Q(t) =
=
T MH GH = T MH (MHB GB ) =
T (MH MHB ) GB = T MB GB
Proizvod MB = MH MHB daje:
MB = MH MHB
1
3
=
3
1
3 3 1
6 3 0
,
3
0 0
0
0 0
(3.26)
(3.27)
51
i proizvod Q(t) = T MB GB postaje:
Q(t) = (1 t)3 P1 + 3t (1 t)2 P2 + 3t2 (1 t) P3 + t3 P4 .
(3.28)
etiri polinoma BB = T MB , prikazani u jednaini (3.28), nazivaju se Bernstajnovi

polinomi i prikazani su na slici 3.18.
Slika 3.18. Bernstajnovi polinomi

Slika 3.19 prikazuje dve Bezjeove krive koje imaju zajedniku taku, s tim to je jedna kriva
predstavljena isprekidanom linijom, a druga "punom" linijom, dok je taka P4 zajednika
taka.
Slika 3.19. Bezjeove krive sa zajednikom takom

Da bi bio ispunjen G1 kontinuitet, onda u krajnjim takama mora da bude
P3 P4 = k (P4 P5 ),
za k > 0.
Na osnovu ovoga, tri take (P3 , P4 , P5 ) moraju da budu na nekom rastojanju i da budu
kolinearne, tj. da pripadaju istoj liniji. Jo restriktivniji sluaj je kada je k = 1 i tada se
pojavljuje i C1 kontinuitet, kao dodatak G1 kontinuitetu.
Trebalo bi predstaviti prikazane dve krive pomou polinoma. Ako se leva kriva predstavi
oznakom xl , a desna kriva oznakom xd , onda mogu da se pronau C0 i C1 kontinuiteti
u zajednikoj taki:
xl (1) =
d [xl (1)]
dt
xd (0)
d [xd (0)]
dt
(3.29)
52
Ako se radi sa x komponentom iz jednaine (3.29), onda se dolazi do:

xl (1) =
xd (0) = P4x
d [xl (1)]
dt
3 (P4x P3x )
d [xd (0)]
dt
3 (P5x P4x )
(3.30)
Ovi uslovi vae i za y i z komponente. Na ovaj nain se dolazi do C0 i C1 kontinuiteta

kada je ispunjen uslov
P4 P 3 = P 5 P 4 ,
kao to se i oekivalo.
3.2.3.
Uniformni neracionalni B-splajnovi
Termin splajn asocira na povrine aviona, kola ili brodova. Matematika prezentacija
ovih elemenata naziva se prirodni kubni splajn i taj splajn ima C0 , C1 i C2 kontinuitet i
prolazi (vri interpolaciju) kroz kontrolne take. Treba napomenuti da je splajn kao kriva
"glatkiji" od prethodno pomenutih formi.
B-splajnovi se sastoje od krivolinijskih segmenata iji koecijenti (koecijenti polinoma)
zavise od nekoliko kontrolnih taaka. Ovo se u literaturi "sree" i pod nazivom lokalna
kontrola. To znai da ako se pomeri (premesti) neka kontrolna taka, to utie samo na
mali deo krive linije. Kao dodatni komentar moe da se izdvoji konstatacija da je ovako
potrebno mnogo manje vremena da se izraunaju koecijenti polinoma.
Kubni (treeg stepena) B-splajnovi aproksimiraju se serijom od m + 1 kontrolnih taaka
P0 , P1 , . . . , Pm , m 3, i kriva se sastoji od m 2 segmenata, koji su predstavljeni
polinomom treeg stepena i imaju oznake Q3 , Q4 , . . . , Qm . Svaki segment moe da bude
denisan na sopstvenom domenu 0 t < 1, tako da parametar moe da se podeava
(na primer, uvoenjem zamene u obliku t = t + k). Tako se moe rei da je opseg
parametra denisan, pri kome je segment Qi denisan, kao ti t < ti+1 , za 3 i m.
U posebnom sluaju, kada je m = 3, postoji jedinstveni segment krive linije Q3 koji je
denisan na intervalu t3 t < t4 pomou etiri kontrolne take, od P0 do P3 .
Za svako i 4 postoji zajednika taka ili vor izmeu Qi1 i Qi gde parametar ima
vrednost ti ; vrednost ovog parametra naziva se vrednost vora. Poetna i krajnja taka sa
vrednostima t3 i tm+1 se, takoe, nazivaju vorovima, tako da ukupno ima m1 vorova.
Slika 3.20 prikazuje ravanski (2D) B-splajn sa markiranim (naznaenim) vorovima.
Termin uniformni oznaava da su vorovi smeteni na istim intervalima parametra t. Ne
gubei na uoptenosti, moe se pretpostaviti da je t3 = 0 i da je denisani interval
ti+1 ti = 1. Termin neracionalni je uveden da bi se napravila razlika ovih splajnova od
racionalnih kubnih splajnova (o njima e kasnije biti rei), gde su vrednosti x(t), y(t) i
z(t) denisane kao kolinici dva kubna polinoma. Oznaka B oznaava bazu, gde su ovi
splajnovi predstavljeni sumom baznih (osnovnih) funkcija, jer su ostali splajnovi denisani
na drugaiji nain.
53
Svaki od m 2 segmenata B-splajn krive je denisan pomou etiri od m + 1 kontrolnih

taaka. Ako se to detaljnije razmotri, segment krive Qi je denisan pomou taaka Pi3 ,
Pi2 , Pi1 i Pi .
Slika 3.20. B-splajn sa segmentima od Q3 do Q9

U takvom sluaju, B-splajn geometrijski vektor GBSi za segment Qi je:
G B Si
Pi3
Pi2
=
Pi1 ,
Pi
3 i m.
(3.31)
Prvi segment krive Q3 denisan je takama od P0 do P3 , gde se vrednost parametra t

nalazi u opsegu od t3 = 0 do t4 = 1, segment krive Q4 denisan je takama od P1 do
P4 , gde se vrednost parametra t nalazi u opsegu od t4 = 1 do t5 = 2 i poslednji segment
krive Qm denisan je takama Pm3 , Pm2 , Pm1 i Pm , gde se vrednost parametra t
nalazi u opsegu od tm = m 3 do tm+1 = m 2. Uopteno gledajui, segment krive
Qi poinje negde blizu take Pi2 , a zavrava se negde blizu take Pi1 .
Kako je svaki segment krive denisan pomou etiri kontrolne take, tako svaka kontrolna
taka (ne raunajui poetne i krajnje take pojedinih sekvenci) utie na etiri segmenta
krive. Pomerajui kontrolne take du odreenog pravca, pomeraju se etiri segmenta
krive u istom pravcu; na ostale segmente nema uticaja (slika 3.21).
Ako se denie Ti kao vektor u obliku reda matrice

(t ti )3 (t ti )2 (t ti )
tada se B-splajn formulacija za segement krive i svodi na:

Qi (t) = Ti MBS GBSi ,
ti t ti+1 .
(3.32)
Kompletna kriva linija generie se primenom jednaine (3.32) u opsegu 3 i m.
54
Slika 3.21. Kriva sa kontrolnom takom P4 na raznim lokacijama

B-splajn bazna matrica MBS , koja dovodi u vezu geometrijska ogranienja GBS sa funkcijama meanja i koecijentima polinoma:
1 3 3 1
1 3 6 3 0
.
=
3 0
6 3 0
1
4
1 0
MB S
(3.33)
Funkcije meanja B-splajna BBS su predstavljene pomou proizvoda Ti MBS , to je slino

prethodno pomenutim Bezjeovim i Hermitovim formulacijama. Trebalo bi napomenuti da
su funkcije meanja, za svaki segment krive, istovetne zbog toga to svaki segment i ima
vrednost t ti u opsegu od 0 za t = ti do 1 za t = ti+1 . Ako se zameni t ti sa t i
ako se zameni interval [ti , ti+1 ] sa [0, 1], onda se dobija:
BBS = T MBS =
BBS3
BBS2
BBS1
BBS0
gde dalje pojednostavljivanje dovodi do:

BBS =

1
(t3 + 3t2 3t + 1) (3t3 6t2 + 4) (3t3 + 3t2 + 3t + 1) (t3 ) ,
6
i, na kraju, dolazi se do krajnjeg rezultata:

BBS =
1
(1 t)3
6
(3t3 6t2 + 4) (3t3 + 3t2 + 3t + 1) (t3 )
u intervalu 0 t < 1.
Na slici 3.22 prikazane su ove etiri funkcije meanja BBS .
(3.34)
55
Slika 3.22. Funkcije meanja iz jednaine (3.34)
3.2.4.
Neuniformni neracionalni B-splajnovi
Neuniformni neracionalni B-splajnovi se razlikuju od uniformnih neracionalnih B-splajnova

po tome to intervali izmeu vorova ne moraju da budu uniformni, tj. jednaki. To znai
da funkcije meanja nemaju iste vrednosti na pojedinanim segmentima, nego vrednosti
ovih funkcija variraju od segmenta do segmenta.
Ove krive linije imaju nekoliko prednosti u odnosu na uniformne B-splajnove. Prva prednost je u tome to se smanjuje uslov kontinuiteta u zajednikoj taki. Ako se uslov
kontinuiteta "spusti" na C0 , onda kriva linija interpolira kontrolne take, bez neeljenih
efekata uniformnih B-splajnova, gde segment krive sa jedne strane interpoliranih kontrolnih taaka mora da bude prava linija. Druga prednost je u tome to se mnogo lake
interpoliraju poetne i krajnje take segmenata, bez potrebe za prikazivanjem linearnih
segmenata. Trea prednost je u tome to korisnik moe da doda dodatni vor i kontrolnu
taku neuniformnom B-splajnu, tako da rezultujua kriva moe da promeni oblik, to je
nemogue uraditi sa uniformnim B-splajnovima.
Segment krive Qi je denisan kontrolnim taakama Pi3 , Pi2 , Pi1 , Pi i funkcijama
meanja Bi3,4 (t), Bi2,4 (t), Bi1,4 (t), Bi,4 (t) kao suma:
Qi (t) =
Pi3 Bi3,4 (t) + Pi2 Bi2,4 (t) + Pi1 Bi1,4 (t) + Pi Bi,4 (t),
3 i m, ti t < ti+1 .
(3.35)
Kriva nije denisana izvan intervala od t3 do tm+1 . Kada je ti = ti+1 (viestruki vor),
onda se segment krive Qi svodi na jedinstvenu taku. Mogunost redukovanja segmenta
krive linije na jednu jedinu taku obezbeuje ekstra eksibilnost neuniformnih B-splajnova.
Trebalo bi napomenuti da kod neuniformnih B-splajnova ne postoji jedinstveni set funkcija
meanja, kao to je to sluaj kod ostalih tipova splajnova. Funkcije meanja zavise od
intervala izmeu vrednosti vorova i denisane su rekurzivno kroz lanove nieg stepena
56
funkcija meanja. lanovi za kubni B-splajn su:

1, ti t < ti+1
Bi,1 (t) =
0, u drugom sluaju,
Bi,2 (t) =
t ti
ti+2 t
Bi,1 (t) +
Bi+1,1 (t),
ti+1 ti
ti+2 ti+1
Bi,3 (t) =
t ti
ti+3 t
Bi,2 (t) +
Bi+1,2 (t),
ti+2 ti
ti+3 ti+1
Bi,4 (t) =
t ti
ti+4 t
Bi,3 (t) +
Bi+1,3 (t).
ti+3 ti
ti+4 ti+1
(3.36)
Na slici 3.23 pokazano je kako se, pomou jednaina (3.36), pronalaze funkcije meanja,
korienjem vektora vora (0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1), kao primer.
Slika 3.23. Relacije denisane jednainama (3.36)

Ova slika, takoe, razjanjava zato je potrebno osam vektora vorova kako bi se odredile
etiri funkcije meanja. Funkcija meanja B3,1 (t) je jedinstvena na intervalu 0 t < 1.
Ostale Bi,1 (t) funkcije meanja su jednake nuli. Funkcije B2,2 (t) i B3,2 (t) su linearne
funkcije, i predstavljaju funkcije meanja za linernu interpolaciju izmeu dve take. Slino
ovome, funkcije B1,3 (t), B2,3 (t) i B3,3 (t) su kvadratne funkcije, i predstavljaju funkcije
meanja za kvadratnu interpolaciju. Za ovaj partikularni vektor vora, funkcije Bi,4 (t)
57
predstavljaju Bernstajnove polinome, to predstavljaju Bezjeove funkcije meanja. Takoe,

za ovaj vektor kriva se interpolira kontrolnim takama P0 i P3 , i to je Bezjeova kriva, sa
vektorima tangenti u krajnjim takama koji su denisani vektorima P0 P1 i P2 P3 .

Za odreivanje funkcija meanja treba vremena. Ograniajavajui B-splajnove time da
vorovi moraju da budu na intervalu izmeu 0 i 1, mogue je "smestiti" mali broj matrica
koje odgovaraju jednainama (3.36), tako da su "pokrivene" sve mogue konguracije i
kombinacije vorova. To eleminie potrebu da se vri ponovo procena jednaina (3.36) za
svaki segment krive linije.
Slika 3.24 omoguava naprednija vienja specinih (specijalnih) sluajeva, po pitanju
vorova.
Slika 3.24. Uticaj raznovrsnih vorova

Na slici 3.24a, prikazan je sluaj kada svi vorovi imaju samo jedan "domai zadatak",
tj. samo jednu funkciju. Svaki segment krive linije denisan je sa etiri kontrolne take i
sa etiri funkcije meanja i susedni segmenti krive "dele" tri kontrolne take. Na primer,
segment krive linije Q3 je denisan pomou taaka P0 , P1 , P2 i P3 ; segment krive linije
Q4 je denisan pomou taaka P1 , P2 , P3 i P4 ; i segment krive linije Q5 je denisan
pomou taaka P2 , P3 , P4 i P5 . Na slici 3.24b, se vidi "dvostruki" vor koji dovodi do
toga da se duina segmenta krive linije Q4 smanjila na nulu. Na ovaj nain segmenti
krive linije Q3 i Q5 postaju susedni segmenti, ali "dele" samo dve kontrolne take, P2 i
P3 . Ova dva segmenta imaju manje "zajednikog" od prethodne varijante, to je dovelo
do toga da se "izgubio" jedan stepen kontinuiteta. Na slici 3.24c se vidi "trostruki" vor,
tako da dva segmenta krive linije "dele" samo kontrolnu taku P3 . Zato korisnik moe da
oekuje samo C0 kontinuitet u zajednikoj taki. Na slici 3.24d, vidi se "etvorostruki"
vor, koji dovodi do diskontinuiteta, tj. do prekida krive linije. Na ovaj nain moe da se
prikae nekoliko splajnova sa jednim vorom i nekoliko kontrolnih taaka.
Slika 3.25 omoguava korisniku da lake shvati odnose izmeu vorova, segmenata krive
linije i kontrolnih taaka.
58
Slika 3.25. Odnos segmenata, kontrolnih taaka i vorova za neuniformni B-splajn

Slika 3.26 prikazuje kompleksnost oblika koji moe da bude predstavljen ovom tehnikom.
Slika 3.26. Primer oblika denisanih neracionalnim B-splajnovima i vorovima
59
Na slici 3.26a, prikazana je kriva linija sa sekvencom vorova (0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1). Izvrena
je interpolacija krive u krajnjim takama, ali nije izvrena interpolacija u meutakama,
i to je zaista Bezjeova kriva. I preostale krive na slici 3.26 zapoinju i zavravaju se trostrukim vorovima.
Na taj nain se vektori tangenti u krajnjim takama odreuju vektorima P0 P1 i Pm1 Pm
i na taj nain se obezbeuje kontrola krive linije u poetnoj i u krajnjoj taki, kao kod
Bezjeovih krivih linija.
3.2.5.
Neuniformne racionalne krive linije treeg stepena
Uoptena prezentacija racionalne krive linije koja je predstavljena polinomom treeg stepena ima oblik:
x(t) =
X(t)
,
W(t)
Y(t)
,
W(t)
z(t) =
Z(t)
,
W(t)
y(t)
(3.37)
gde su X(t), Y(t), Z(t) i W(t) krive linije koje su denisane polinomom treeg stepena
i gde su kontrolne take denisane u homogenim koordinatama. Moe da se smatra da
kriva postoji u homogenom prostoru kao:

Q(t) = X(t) Y(t) Z(t) W(t) .
Kao i uvek, prelazak iz homogenog prostora u 3D prostor se obavlja deljenjem vrednou
W(t). Svaka neracionalna kriva linija se transformie u racionalnu krivu liniju dodavanjem
W(t) = 1 kao etvrtog elementa. Uopteno govorei, polinomi racionalnih krivih linija
mogu da predstavljaju Bezjeove, Hermitove, ili druge tipove krivih linija. Kada je re
o B-splajnovima, onda se radi o neuniformnim racionalnim B-splajnovima, koji se esto
"sreu" pod nazivom NURBS.
Racionalne krive linije imaju dve prednosti. Prva i najvanija prednost je u tome to je
kriva invarijantna kada se vri rotiranje, skaliranje, transliranje i transformisanje u perspektivi kontrolnih taaka (neracionalne krive linije su invarijantne kada se vri rotiranje,
skaliranje i transliranje kontrolnih taaka). To znai da se transformisanje u perspektivi
primenjuje jedino na kontrolne take, kako bi se te take iskoristile za generisanje transformacija u perspektivi originalne krive linije.
Druga prednost racionalnih splajnova je u tome to je mogue precizno denisati konusne
sekcije i povri. Konusne sekcije mogu da budu aproksimirane neracionalnim krivim linijama, koristei veliki broj kontrolnih taaka bliskih konusnim sekcijama. Ova prednost je
posebno korisna u CAD programima, gde se krive linije i povrine tako predstavljaju. Obe
vrste entiteta mogu da budu denisani pomou NURBS krivih linija.
60
Denisanje konusnih preseka zahteva polinome drugog, a ne polinome treeg stepena. U

tom sluaju funkcija meanja Bi,3 (t), iz jednaine (3.36), koristi se u izrazu za krivu liniju
u formi:
Qi (t) =
Pi2 Bi2,3 (t) + Pi1 Bi1,3 (t) + Pi Bi,3 (t),

2 i m,
ti t < ti+1 .
(3.38)
Dva naina za kreiranje krunica iji je centar u koordinatnom poetku tekueg koordinatnog sistema prikazana su na slici 3.27.
Slika 3.27. Kontrolne take za denisanje krunice kao racionalnog splajna u 2D

Treba registrovati, kada je re o kvadratnim B-splajnovima, da dvostruki vor denie
kontrolnu taku koju treba interpolirati, a trostruki vor ksira poloaje poetnih i krajnjih
taaka krivih linija na poloajima kontrolnih taaka.
3.2.6.
Podela krivih linija na segmente
Na primer, korisnik mora da kreira seriju povezanih krivolinijskih segmenata kako bi

aproksimirao odgovarajui oblik koji dizajnira. Doi e u situaciju da manipulie kontrolnim takama, ali nee moi da "doe" do eljenog oblika. To je posledica nedovoljnog
broja kontrolnih taaka, jer sa malim brojem taaka ne moe da se "doe" do eljenog
oblika. Ovaj problem moe da se rei na dva naina.
Prvi nain je da se povea stepen polinoma (od 3 na 4 ili i vie) kojim se denie eljena
kriva linija. Ovo je neki put i neophodan nain, posebno kada je potrebno zadovoljiti vei
stepen kontinuiteta izmeu segmenata. Ono to nije dobro kod ovog naina je potrebno
vreme za izraunavanje i denisanje krive linije, jer ima mnogo taaka koje treba uzeti u
obzir.
Drugi nain je podela segmenta krive linije na dva dela. Na primer, segment Bezjeove
krive linije sa etiri take moe da se podeli na dva dela sa ukupno sedam kontrolnih
taaka (dva nova segmenta "dele" zajedniku taku). Dva nova segmenta u potpunosti
odgovoraju prvobitnoj, originalnoj krivoj liniji, sve dok se neka kontrolna taka ne pomeri
ili premesti.
Data je Bezjeova kriva Q(t) koja je denisana takama P1 , P2 , P3 i P4 . Ova kriva se
61
deli na dva dela i treba pronai levi segment krive koji je denisan takama L1 , L2 , L3 i
L4 i treba pronai desni segment krive koji je denisan takama R1 , R2 , R3 i R4 . Treba
napomenuti da levi segment odgovara krivoj Q na intervalu 0 t < 12 i desni segment
odgovara krivoj Q na intervalu 12 t < 1. Taka na krivoj liniji, koja odgovara parametarskoj vrednosti t, pronalazi se crtanjem konstrukcione linije L2 H koja deli P1 P2 i P2 P3
u odnosu koji propisuje parametar t, a to je (1 t). Na slian nain linija HR3 deli linije
P2 P3 i P3 P4 , kao i to linija L3 R2 deli linije L2 H i HR3 . Taka L4 (to je isto i taka
R1 ) deli L3 R2 u pomenutom opsegu i denie taku na liniji Q(t). Slika 3.28 prikazuje
konstrukciju za vrednost parametra t = 12 .
Slika 3.28. Podela Bezjeove krive sa parametrom t =
1
2
Sve take je lako pronai dodajui ih i delei dobijene zbirove brojem 2:

L2
R3
P1 + P2
,
2
P3 + P4
,
2
P2 + P 3
,
2
H + R3
R2 =
,
2
L2 + H
,
2
L3 + R2
L4 = R1 =
.
2
H=
L3 =
(3.39)
Ovi rezultati mogu da se reorganizuju u obliku matrica, tako da se dobijaju leva Bezjeova
matrica deljenja DLB i desna Bezjeova matrica deljenja DD
B . Ove matrice mogu da se
iskoriste da se pronau geometrijska matrica GLB taaka za levu Bezjeovu krivu i matrica
GD
B za desnu Bezjeovu krivu:
GLB
GD
B
1
4
DLB GB =
8 2
1
1
1
0
D
DB G B =
8 0
0
0
4
4
3
0
0
2
3
3
2
0
0
3
4
4
0
P1
0
P2
0
0 P3
1
P4
P1
1
P2
2
4 P3
8
P4
(3.40)
62
Odgovarajue matrice DLBS i DD

BS za deljenje B-splajna imaju oblik:
i
GLBS
GD
BS
DLBS GBSi
i
DD
B S G B Si
i
4
1
1
=
0
8
0
1
1
0
=
8 0
0
4
6
4
1
0
1
4
6
6
4
1
0
1
4
6
4
Pi3
0
0
Pi2
0 Pi1
1
Pi
0
Pi3
Pi2
0
1 Pi1
4
Pi
(3.41)
Paljivim razmatranjem gore navedenih jednaina vidi se da su etiri kontrolne take GBSi
zamenjene sa pet novih kontrolnih taaka, koje dele GLBS i GD
BSi . Segment splajn krive
i
linije koji je,u meuvremenu, podeljen je i dalje denisan nekim kontrolnim takama GBSi .
To znai da promena bilo koje od novih pet kontrolnih taaka ili promena bilo koje od
etiri "stare" take vodi ka tome da se B-splajn prekida, tj. nije vie spojen. Ovaj problem
se izbegava primenom neuniformnih B-splajnova.
3.2.7.
Konverzija izmeu razliitih prezentacija
esto zatreba da se izvri konverzija izmeu dve prezentacije. Na primer, za datu krivu
koja je predstavljena geometrijskim vektorom G1 i baznom matricom M1 , treba pronai
ekvivalentnu geometrijsku matricu G2 za baznu matricu M2 , tako da dve krive budu
identine:
T M2 G 2 = T M1 G 1 .
Ova jednakost moe da se napie i u obliku:
M2 G 2 = M1 G 1 .
Reavajui jednainu po G2 , nepoznatoj geometrijskoj matrici,
1
M1
2 M2 G 2 = M2 M1 G 1 ,
dobija se:
G2 = M1
2 M1 G1 = M1,2 G1 .
(3.42)
Na ovaj nain se dolazi do matrice koja vri konverziju poznatog geometrijskog vektora
prezentacije 1 u geometrijski vektor prezentacije 2 i ona ima oblik:
M1,2 = M1
2 M1 .
Na primer, konvertovanje B-splajn krive linije u Bezjeovu krivu liniju, matrica MBS ,B
postaje:
1 4 1 0
1
0 4 2 0 .
(3.43)
MBS ,B = M1
B MB S =
0
2
4
0
6
0 1 4 1
63
Inverzna matrica je:
6 7 2 0
0 2 1 0
.
= M1
BS MB = 0 1
2 0
0 2 7 6
MB,BS
3.2.8.
(3.44)
Iscrtavanje krivih linija
Postoje dva naina da se nacrtaju parametarske krive linije treeg stepena. Prvi nain
obuhvata iterativnu procenu ili ocenu vrednosti x(t), y(t) i z(t) usled prirataja vrednosti
parametra t, iscrtavajui linije izmeu odgovarajuih taaka. Drugi nain obuhvata deljenje krive linije na segmente sve dok se ne doe do varijante da kontrolne take deniu
liniju u potpunosti.
Najuspeniji nain da se odredi polinom treeg stepena je primenom pozitivnih prirataja.
Pozitivni prirataj f(t) funkcije f(t) je:
f(t) = f(t + ) f(t),
> 0,
(3.45)
a ako se izvri preraspodela lanova unutar izraza, onda se dobija:

f(t + ) = f(t) + f(t).
(3.46)
Jednaina (3.46) moe da se formulie i kroz iterativni proces:

fn+1 = fn + fn ,
(3.47)
gde se f odreuje za jednake intervale veliine , tako da je tn = n i fn = f(tn ). Ako

se za polinom treeg stepena
f(t) = at3 + bt2 + ct + d = T C,
(3.48)
primeni pozitivan prirataj, dobija se:

f(t) =
=
a(t + )3 + b(t + )2 + c(t + ) + d (at3 + bt2 + ct + d) =

3at2 + t(3a2 + 2b) + a3 + b2 + c.
(3.49)
Iz jednaine (3.47) se dobija:

2 f(t) = (f(t)) = f(t + ) f(t).
(3.50)
Primenjujui ovu jednainu u jednainu (3.49) dobija se:

2 f(t) = 6a2 t + 6a3 + 2b2 .
(3.51)
Na ovaj nain se dolo do jednaine prvog stepena po parametru t. Prepisivanjem jednaine (3.50) i koristei indeks n, dobija se:
2 fn = fn+1 fn
(3.52)
64
Reorganizovanjem poslednje jednaine i zamenom n sa n 1, dobija se:

fn = fn1 + 2 fn1 .
(3.53)
Ovaj proces treba ponoviti jo jednom i iz jednaine (3.51) se dobija vrednost 3 f(t):
3 f(t) = (2 f(t)) = 2 f(t + ) 2 f(t) = 6a3 .
(3.54)
Oigledno je da trei prirataj ima konstantnu vrednost, tako da ne mora da se trae ostali
prirataji. Prepisujui jednainu (3.54) sa indeksom n i sa 3 fn kao konstantom, dolazi
se do:
2 fn+1 = 2 fn + 3 fn = 2 fn + 6a3 .
(3.55)
Ako se poslednja jednaina jo jednom prepie, uz zamenu n sa n 2, kompletira se
razvoj:
2 fn1 = 2 fn2 + 6a3.
(3.56)
Ovaj rezultat moe da se iskoristi u jednaini (3.53) kako bi se pronala vrednost fn ,
koja se, onda, koristi u jednaini (3.47) da bi se odredila vrednost fn+1 . Pojavljuju se
sledei izrazi kao krajnja reenja:
f0
d,
f0
a3 + b2 + c,
2 f0
6a3 + 2b2 ,
3 f0
6a3 .
(3.57)
Ako se uvede oznaka D kao oznaka vektora poetnih razlika, onda se "dolazi" do sledeeg
izraza:
0
0 0 1
f0
a
f0 3
2 0

b
D=
(3.58)
2 f0 = 63 22 0 0 c .
3
3
6
f0
0 0 0
d
3.2.9.
Parametarske povri
Prezentacija parametarskih povri predstavlja uoptenu prezentaciju parametarskih krivih

linija treeg stepena. Uoptena forma parametarske krive linije je:
Q(t) = T M G
gde je G geometrijski vektor i ima konstantnu vrednost. Da bi se znalo da se radi o
povrima, zamenie se parametar t parametrom s, tako da se formira izraz:
Q(s) = S M G.
65
Ako se "dozvoli" da take u G mogu da se menjaju u 3D prostoru du odgovarajue

putanje i da zavise od parametra t, onda se dobija izraz:
G1 (t)
G2 (t)
Q(s, t) = S M G(t) = S M
(3.59)
G3 (t) .
G4 (t)
Na primer, ako se "ksira" vrednost t1 , onda je Q(s, t1 ) kriva linija jer G(t1 ) ima konstantnu vrednost. Ako sada parematar t "dobije" vrednost t2 , gde je t2 t1 vrlo mala
vrednost, onda je Q(s, t) kriva linija koja se neznatno razlikuje od prethodne. Ako se ovo
ponavlja za druge vrednosti parametra t2 , gde se vrednosti "kreu" u granicama od 0 do
1, onda se kreira kompletna familija krivih linija, koje se neznatno meusobno razlikuju.
Ove familije krivih linija formiraju odgovarajuu povr. Ako su Gi (t) treeg stepena, onda
je re o parametarskim povrima treeg stepena.
Ako Gi (t) zaista jesu krive tree g stepena, onda svaka kriva linija moe da se predstavi
kao:
Gi (t) = T M Gi ,
gde je
Gi =
gi1
gi2
gi3
gi4
T
Treba napomenuti da se u ovom sluaju koriste oznake G i g kako bi se razlikovale

od oznake G koja se koristi za krivu liniju. Na primer, gi1 predstavlja prvi element
geometrijskog vektora za krivu Gi (t) itd.
Sledei korak je transponovanje jednaine
Gi (t) = T M Gi ,
korienjem jednakosti
T
(A B C) = AT BT CT .
Rezultat ovog je:
Gi (t) = GTi MT T T =
gi1
gi2
gi3
gi4
MT T T .
Ako se ovaj izraz zameni u jednainu (4.59) za svaku od etiri take, dobija se:
g11
g21
Q(s, t) = S M
g31
g41
g12
g22
g32
g42
g13
g23
g33
g43
g14
g24
MT T T ,
g34
g44
(3.60)
0 s, t 1,
(3.61)
ili
Q(s, t) = S M G MT T T ,
66
Ako se ovaj izraz "razbije" na lanove x, y i z, dolazi se do forme:

x(s, t) =
S M Gx MT T T ,
y(s, t) =
S M Gy MT T T ,
z(s, t) =
S M Gz MT T T .
(3.62)
Na osnovu ove opte forme mogu da se odreuju specine povri korienjem razliitih
geometrijskih matrica.
3.2.10.
Hermitove povri
Hermitove povri su u potpunosti odreene 44 geometrijskom matricom GH . Procedura

za dobijanje eljenih izraza je slina ve opisanoj proceduri. Kao prvo, treba zameniti
parametar t parametrom s u jednaini (3.13) kako bi se dobilo:
x(s) = S MH GHx .
Vodei rauna o tome da Hermitov geometrijski vektor GH nije konstanta, ali je i dalje
funkcija parametra t, dobija se:
P1 (t)
P4 (t)
x(s, t) = S MH GHx (t) = S MH

(3.63)
R1 (t) .
R4 (t) x
Funkcije P1x (t) i P4x (t) deniu x komponentu poetne i krajnje take krivolinijskog
segmenta, u funkciji parametra s. Slino ovome, funkcije R1x (t) i R4x (t) deniu vektore tangenti pomenutih taaka. Za jednu specinu vrednost parametra t postoje dve
specine krajnje take i dva vektora tangenti. Slika 3.29 prikazuje funkcije P1 (t) i
P4 (t) i kubne polinome u funkciji parametra s koji su denisani za vrednosti parametra t = 0.0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 i 1.0. Segment krive povri predstavlja kubnu interpolaciju
izmeu P1 (t) = Q(0, t) i P4 (t) = Q(1, t), ili, alternativno, izmeu Q(s, 0) i Q(s, 1).
Slika 3.29. Linije sa konstantnom vrednou parametara
67
Treba pomenuti dva specina sluaja. Ako su etiri ograniavajue linije Q(0, t), Q(1, t),
Q(s, 0) i Q(s, 1) prave linije, onda je rezultat povrina koja je ograniena sa ove etiri
linije. Engleski naziv za ovakvu vrstu povri je Ruled surface. Ako su ove linije koplanarne, onda je rezultujua povr etvorougaoni (etvorostrani) poligon koji lei u jednoj
ravni. Kreiranje ovakvih povri podrano je od strane veine CAD paketa, koji su danas
u upotrebi.
Ako se nastavi sa izvoenjem, funkcije P1 (t), P4 (t), R1 (t) i R4 (t) mogu da se prikau u
Hermitovoj formi kao:
g11
g21
g12
g22
P1x (t) = T MH
P4x (t) = T MH
g13 ,
g23 ,
g14 x
g24 x
g31
g41
g32
g42
R4x (t) = T MH
(3.64)
R1x (t) = T MH
g33 ,
g43 .
g34 x
g44 x
Ova etiri kubna polinoma mogu da se prepiu kao jedinstvena jednaina:

P1 (t) P4 (t) R1 (t) R4 (t) x = T MH GTHx ,
gde je
GHx
g11
g21
=
g31
g41
g12
g22
g32
g42
g13
g23
g33
g43
g14
g24
.
g34
g44 x
Usaglaavajui obe strane jednaine (3.65), dobija se:
P1 (t)
g11 g12 g13 g14
P4 (t)
g21 g22 g23 g24
T
T
T
T
R1 (t) = g31 g32 g33 g34 MH T = GHx MH T .

R4 (t) x
g41 g42 g43 g44 x
(3.65)
(3.66)
(3.67)
Zamenjujui jednainu (3.67) u jednainu (3.63), dobija se:

x(s, t) = S MH GHx MTH T T .
(3.68)
Slino ovome dolazi se i do preostale dve jednaine:

y(s, t) =
S MH GHy MTH T T ,
z(s, t) =
S MH GHz MTH T T .
(3.69)
Tri 4 4 matrice GHx , GHy i GHz imaju istu ulogu u Hermitovim povrima kao to je
ima jedinstvena matrica GH za krive linije. Znaenje ovih 16 lanova GH moe da se
68
razume ako se obrati panja na jednaine (3.63) i (3.64). Element g11x je x(0, 0) zbog
toga to je to poetna taka za P1x (t). Slino tome, element g12x je x(0, 1) zbog toga to
je to krajnja taka za P1x (t) i gde postaje poetna taka za x(s, 1). Idui dalje, element
g13x je x/t(0, 0) zbog toga to je to vektor tangente u poetnoj taki za P1x (t) i g33x
je 2 x/st(0, 0) zbog toga to je to vektor tangente u poetnoj taki za R1x (t), gde se
denie nagib krive x(s, 0).
Koristei ovu interpretaciju, izraz za GHx moe da se napie u obliku:
GHx
x(0, 0)
x(1, 0)
=
[x(0,0)]
[x(1,0)]
s
x(0, 1)
[x(0,0)]
t
[x(0,1)]
t
x(1, 1)
[x(1,0)]
t
[x(1,1)]
t
[x(0,1)]
s
2 [x(0,0)]
st
2 [x(0,1)]
st
[x(1,1)]
s
2 [x(1,0)]
st
2 [x(1,1)]
st
(3.70)
Na slici 3.30 su prikazane vrednosti koje objanjavaju elemente geometrijske matrice Hermitovih povri.
Slika 3.30. Komponente geometrijske matrice Hermitove povri

Kako Hermitove krive linije treeg stepena doputaju C1 i G1 kontinuitet sa jednog segmenta krive na drugi, tako i Hermitove povri treeg stepena doputaju C1 i G1 kontinuitet, sa jednog dela povri na drugi. Kao prvo, da bi povr imala C0 kontinuitet du
jedne ivice (linije), to znai da bi to bila zajednika linija za oba dela i da bi kontrolne
take, du te linije, morale da budu identine. Da bi se zadovoljio C1 kontinuitet, moraju
da budu identine kontrolne take, vektori tangenti i vektori uvijanja, du zajednike ivice
(linije). Da bi se zadovoljio G1 kontinuitet, vektori tangenti moraju da imaju isti pravac,
ali ne moraju da imaju istu vrednost (veliinu).
69
Slika 3.31. Dva spojena dela povri

Ako zajednika ivica prvog dela povri ima vrednost s = 1 i drugog dela povri ima
vrednost s = 0 (slika 3.31), onda vrednosti u nekim redovima geometrijskih matrica
moraju da reektuju G1 kontinuitet, kao to je to prikazano na donjim izrazima:
g21 g22 g23 g24
Za prvi deo povri

g41 g42 g43 g44
g21
g22
g23
g24

Za drugi deo povri

(3.71)
kg41 kg42 kg43 kg44 k > 0.
Treba pomenuti i sledei sluaj. Ako su etiri dela spojena i imaju zajedniku taku, du
zajednikih linija se pojavljuju kompleksniji izrazi, da bi se zadovoljio G1 kontinuitet, ali
ti izrazi ovde nee biti obraivani.
3.2.11.
Bezjeove povri
Formulacija Bezjeovih povri moe da se dobije na isti nain kao i formulacija Hermitovih
povri. Rezultat su sledei izrazi:
x(s, t) = S MB GBx MTB T T ,
y(s, t)
= S MB GBy MTB T T ,
z(s, t) = S MB GBz MTB T T .
(3.72)
Bezjeova geometrijska matrica G sadri 16 kontrolnih taaka, kako je to prikazano na

slici 3.32. Bezjeove povri su atraktivne u interaktivnom dizajnu iz istog razloga iz kog
su atraktivne i Bezjeove krive linije. U te razloge spadaju mogunosti da se pomou kontrolnih taaka vri interpolacija povri kako bi se postigao verniji izgled, kao i mogunosti
da se kontroliu vektori tangenti.
70
Slika 3.32. Kontrolne take Bezjeove povri

Da bi se zadovoljili C0 i G0 kontinuiteti du dodirnih ivica, dovoljno je odrediti etiri
zajednike kontrolne take. Kontinuitet G1 se "pojavljuje" kada su dva skupa od po etiri
kontrolne take, sa bilo koje strane dodirne ivice, kolinearna sa takama na samoj ivici.
Na slici 3.33 su prikazani skupovi kolinearnih kontrolnih taaka koji deniu etiri linijska
segmenta koji imaju istu razmeru k. Ti skupovi kontrolnih taaka su: (P13 , P14 , P15 ),
(P23 , P24 , P25 ), (P33 , P34 , P35 ) i (P43 , P44 , P45 ).
Slika 3.33. Dve Bezjeove povri sa zajednikom ivicom
3.2.12.
B-splajn povri
B-splajn povri su predstavljene kao:

x(s, t) =
S MBS GBSx MTBS T T ,
y(s, t) =
S MBS GBSy MTBS T T ,
z(s, t) =
S MBS GBSz MTBS T T .
(3.73)
Kod ovih povri, C2 kontinuitet je po automatizmu ispunjen, tako da nije potrebno ispunjavati neke specine uslove. Za neuniformne i racionalne B-splajn povri prie su sline,
tako da nema potrebe da se gubi vreme na njihovo objanjavanje.
71
3.2.13.
Normale na povri
Denisanje normala na povri treeg stepena je neophodno, jer se koriste za uspeno

senenje pri renderu, za odreivanje eventualne interferencije u robotici, za odreivanje
pomeranja kod numeriki kontrolisanih maina itd. Iz jednaine (3.61) vektor tangente s
povri Q(s, t) je:
[Q(s, t)]
s
=
=
=
(S M G MT T T )
=
s
S
M G MT T T =
s

2
3s 2s 1 0 M G MT T T ,
(3.74)
a vektor tangente t je:

[Q(s, t)]
t
=
=
=
(S M G MT T T )
=
t
(T T )
=
t

S M G MT 3t2 2t 1
S M G MT
T
(3.75)
Oba vektora tangenti su paralelni sa povri u taki (s, t) i njihov vektorski proizvod je
normalan na samu povr. Treba napomenuti da ako vektori imaju vrednost nula, onda i
vektorski proizvod ima vrednost nula. To znai da ako se vektor tangente "pribliava" nuli
u zajednikoj taki, onda je prisutan C1 kontinuitet, ali G1 kontinuitet nije zadovoljen.
Svaki vektor tangenti "nosi u sebi" informacije o tri (x, y i z) komponente. Ako se uvede
oznaka xs za x komponentu s vektora tangente, oznaka ys za y komponentu s vektora
tangente i oznaka zs za z komponentu s vektora tangente, onda je normala denisana
pomou izraza:
[Q(s, t)] [Q(s, t)]
= ys zt yt zs
s
t
zs xt zt xs
xs yt xt ys
(3.76)
Normala na povri je polinom petog stepena i funkcija dve promenljive, tako da je izuzetno
komplikovano reiti taj polinom. Zbog toga se koriste aproksimativni izrazi, za koje treba
mnogo manje vremena da bi se odredili.
3.2.14.
Prikazivanje povri treeg stepena
Kao kod denisanja krivih linija, i povri mogu biti prikazane na dva naina - iterativnom
evolucijom polinoma treeg stepena ili podelom na manje segmente, ali se vie koristi
adaptivna evolucija polinoma treeg stepena. Preporuuje se da se, najpre, koristi prva
iterativna metoda, a ako nije mogue drugaije, onda da se koristi i metoda podele na
manje segmente.
72
Slika 3.34. Povr sa konstantnim vrednostima s i t

Iterativna metoda je prikazana na slici 3.34, gde svaka kriva linija sa konstantom s i svaka
kriva linija sa konstantom t predstavljaju krive linije treeg stepena. Drugi nain je podela
povri na etvorostrane (etvorougaone) poligone ili na trougaone poligone, to zavisi od
toga ta korisnik hoe.
Slika 3.35. Podela na etvorostrane i trougaone poligone

Na slici 3.35a, prikazana je podela povri na etiri segmenta sa zajednikom takom i to
je podela na etvorostrane poligone. Na slici 3.35b, prikazana je podela povri na etiri
segmenta sa zajednikom takom i to je podela na trougaone poligone.
3.2.15.
Povri drugog stepena
Implicitna jednaina povri u formi

f(x, y, z) = ax2 + by2 + cz2 + 2dxy + 2eyz + 2fxz + 2gx + 2hy + 2jz + k = 0 (3.77)
denie familiju povri drugog stepena (kvadratne povri).
Na primer, ako je a = b = c = k = 1 i ako su preostali koecijenti jednaki nuli, onda se
dobija jednaina lopte iji je poluprenik jednak 1. Ako su koecijenti od a do f jednaki
nuli dobija se jednaina ravni.
73
Alternativna prezentacija jednaine (3.77) je:

PT Q P = 0,
gde su
a d
d b
Q=
f e
g h
f g
e h
c j
j k
(3.78)
x
y
P=
z .
1
(3.79)
Povr, koja je predstavljena oznakom Q, moe lako da se translira i skalira. Transformaciona matrica M je formata 4 4 (ve je bilo rei o transformacionim matricama) i
pomou nje moe da se denie transformisana kvadratna povr Q kao:
Q = (M1 )T Q M1 .
(3.80)
Normala na implicitnu povr denisanu izrazom f(x, y, z) = 0 je vektor

df
df
df
.
dx
dy
dz
Oigledno je da je na ovaj nain mnogo lake odrediti normalu na odreenu povr.
3.3.
Geometrija krutih tela (CSG)
Geometrija krutih tela (ili CSG) predstavlja metodu pomou koje je mogue kreirati sloene
objekte upotrebom jednostavnih objekata Bulovih operacija. Model se predstavlja u obliku
CSG stabla (slika 3.36), gde se vidi prvobitni izgled jednostavnih objekata (primitiva) i
redosled primenjivanja Bulovih operacija (unija, razlika i presek).
Slika 3.36. Horizontalno CSG stablo

Treba napomenuti da se najpre podeavaju veliine i orijentacije primitiva, kao i pozicioniranje u prostoru, a nakon toga se primenjuju eljene Bulove operacije.
Ve nekoliko puta su pomenuti primitivi. Koji su tipini primitivi? Tipini primitivi, u
veini CAD programa, su kocka i/ili kvadar, lopta, valjak, kupa, piramida, torus i klin.
Kod specinih CAD programa mogu da se pojave i drugi objekti koje, u tom programu,
nazivaju primitivima.
74
3.3.1.
Bulove operacije
Postoje tri Bulove operacije koje se koriste u skoro svim CAD programima. Pomou
ovih operacija mogue je kreirati krajnje sloene oblike i kruta tela (solide) upotrebom
jednostavnih objekata, tj. upotrebom primitiva. Re je o sledeim Bulovim operacijama:
Unija - gde je rezultat novi objekat koji predstavlja skup povrina (slika 3.37a) ili
skup zapremina (slika 3.38a) objekata koji se presecaju, dok se zajednika povrina
ili zapremina "odbacuju". Matematika oznaka unije je A B.
Slika 3.37. Primena Bulovih operacije na 2D regione

Presek - gde je rezultat novi objekat koji predstavlja skup zajednikih povrina
(slika 3.37b) ili zajednikih zapremina (slika 3.38b) objekata koji se presecaju, dok
se pojedinane povrine ili zapremine "odbacuju". Matematika oznaka preseka je
A B.
Slika 3.38. Primena Bulovih operacija na solide

Razlika - gde je rezultat novi objekat koji predstavlja razliku povrina (slika 3.37c)
ili razliku zapremina (slika 3.38c) objekata koji se presecaju. Matematika oznaka
razlike je A B.
Sledi primer kako bi ovo postalo jasnije. Na slici 3.39, u gornjem redu prikazani su primitivi koji "uestvuju" u ovom primeru. Slovom A je oznaena kocka, slova B, C i D su
oznake za tri kvadra (isti su, samo im je orijentacija u prostoru razliita) i slovom E je
oznaena lopta. Procedura je sledea:
1. Najpre se od kocke A oduzima kvadar B, tj. A B, tako da je rezultat ovog koraka
prikazan na slici 3.39a.
2. Od ovog sloenijeg objekta oduzima se kvadar C, tj. (AB)C, tako da je rezultat
ovog koraka prikazan na slici 3.39b.
3. Sledi oduzimanje kvadra D od novonastalog objekta, tj. [(A B) C] D, tako
da je rezultat ovog koraka prikazan na slici 3.39c.
75
4. Sledi poslednji korak u kreiranju ovog CSG stabla. Nastalom objektu se dodaje
lopta, tj. {[(A B) C] D} E, tako da je rezultat ovog koraka prikazan na slici
3.39d.
Slika 3.39. CSG stablo sa osenenim modelima

Na slici 3.40 je prikazano isto to je prikazano i na slici 3.39, samo to je na slici 3.40 re
o mrenim modelima.
Slika 3.40. CSG stablo sa mrenim modelima
3.4.
Implicitno predstavljanje krivih i povri
Jednaine objekata sa krivolinijskom granicom mogu da budu u parametarskom ili u

neparametarskom obliku. Razliiti objekti koji se obino koriste u raunarskoj graci
ukljuuju krive i povri drugog reda, polinome i eksponencijalne funkcije, kao i povri
odreene splajnovima. Sledi opis objekata koji se obino koriste kako bi proizveli poligonalnu mreu koja je u stanju da aproksimira samu povr.
76
3.4.1.
Krunica
Krunica predstavlja geometrijsko mesto taaka u ravni koje se nalaze na jednakom rastojanju od date take O (slika 3.41a). Rastojanje svake take r od centra se naziva
poluprenik, a taka O naziva se centar krunice. Dvostruka vrednost poluprenika
poznata je pod nazivom prenik krunice i on iznosi d = 2 r. Krunica "zaklapa" pun
ugao koji je jednak 360 ili 2 radijana.
Slika 3.41. Razliiti poloaji krunica

Treba napomenuti da krunica ima maksmimalno moguu povrinu za dati obim i minimalno mogui obim za datu povrinu. Obim krunice C se odreuje pomou:
C = 2 r.
(3.81)
Obim krunice moe da se odredi korienjem izraza za duinu luka u polarnim koordinatama,

2
2
dr
C=
r2 +
d,
(3.82)
d
0
i poto je r() = r, onda se prethodni izraz pojednostavljuje na
2
C=
r d = 2 r.
(3.83)
Odnos obima i prenika krunice (C/d) je konstantna vrednost, bez obzira na to da li se

menja veliina krunice. Povrina krunice A se odreuje pomou:
A = r2 .
Povrina krunice moe da se odredi upotrebom polarnih koordinata:

2
r
1 2
r = r2 .
A=
d
r dr = (2)
2
0
0
(3.84)
(3.85)
Jednaina krunice u Dekartovom koordinatnom sistemu, iji je poluprenik r i iji se

centar nalazi u koordinatnom poetku (slika 3.41a), ima oblik:
x2 + y2 = r2 .
(3.86)
77
Ako je krunica pomerena iz koordinatnog poetka i njen centar se nalazi u taki sa

koordinatama (a, b), kao to je to prikazano na slici 3.41b, onda jednaina krunice ima
oblik:
(x a)2 + (y b)2 = r2 .
(3.87)
Ako du P1 P2 , gde taka P1 ima koordinate (x1 , y1 ) i taka P2 ima koordinate (x2 , y2 ),
predstavlja prenik odgovarajue krunice, onda jednaina te krunice ima oblik:
(x x1 ) (x x2 ) + (y y1 ) (y y2 ) = 0.
(3.88)
Parametarske jednaine krunice, iji je poluprenik r i iji je centar u koordinatnom

poetku, imaju oblik:
x =
y =
r cos(t),
r sin(t).
(3.89)
(3.90)
Parametarske jednaine krunice, iji je poluprenik r i iji je centar u taki sa koordinatama (a, b), imaju oblik:
x =
y =
a + r cos(t),
b + r sin(t).
(3.91)
(3.92)
Parametarske jednaine krunice, iji je poluprenik r i iji je centar u koordinatnom

poetku, mogu da se dobiju i pomou racionalnih funkcija:
x
1 t2
,
1 + t2
(3.93)
2t
.
1 + t2
(3.94)
Slika 3.42. Krunica sa polarnim koordinatama

Opta jednaina krunice (slika 3.42) u polarnim koordinatama ima oblik:
2 + 2 0 cos( 0 ) + 20 = r2 .
(3.95)
U polarnim koordinatama, jednaina krunice ima jednostavnu formu. Ako krunica ima
poluprenik r i njen centar se nalazi u koordinatnom poetku, onda jednaina krunice u
polarnim koordinatama ima oblik:
= r.
(3.96)
78
Ako krunica ima poluprenik r i njen centar se nalazi u taki sa koordinatama (a, 0),
onda jednaina krunice u polarnim koordinatama ima oblik:
= 2 r cos .
(3.97)
Ako krunica ima poluprenik r i njen centar se nalazi u taki sa koordinatama (0, a),
onda jednaina krunice u polarnim koordinatama ima oblik:
= 2 r sin .
(3.98)
Jednaina krunice koja prolazi kroz tri take (xi , yi ) za i = 1, 2, 3 (opisana krunica oko
proizvoljnog trougla, slika 3.41c) ima oblik:

x2 + y2
x21 + y21
x22 + y22
x23 + y23
x
x1
x2
x3
y
y1
y2
y3
1
1
1
1

= 0.

(3.99)
Centar i poluprenik ove krunice mogu da se identikuju odreivanjem koecijenata krive

drugog reda:
a x2 + c y2 + d x + e y + f = 0 ,
(3.100)
gde je a = c i b = 0 (na ovaj nain se izbegava lan xy) i daljim reavanjem se dobija:

2

d
e 2
d2 + e2
a x+
= 0.
+a y+
+f
2a
2a
4a
(3.101)
Centar se identikuje kao
x0
y0
d
,
2a
e
,
2a
(3.102)
(3.103)
a poluprenik kao

r=
d2 + e2
f
,
4a2
a
(3.104)
79
gde su koecijenti:
a =
d =
e =

x1 y1 1

x2 y2 1 ,

x3 y3 1
2
x + y2 y1
1
1

x22 + y22 y2
2
x3 + y23 y3
2
x + y2 x1 1
1
1
2
x2 + y22 x2 1
2
x3 + y23 x3 1
2
x + y2 x1
1
1

x22 + y22 x2
2
x3 + y23 x3
(3.105)

1

1 ,

1

,

y1
y2
y3

.

(3.106)
(3.107)
(3.108)
Evo nekoliko primera jednaina krunica koje su prikazane na slici 3.43:

x2 + y2
= 9
(slika 3.43a) ,
(x 2)2 + y2
= 4
(slika 3.43b) ,
x2 + (y 2)2
= 4
(slika 3.43c) ,
(x + 2)2 + (y + 1)2
= 4
(slika 3.43d) .
Slika 3.43. Razne krunice
3.4.2.
Elipsa
Elipsa predstavlja geometrijsko mesto taaka u ravni za koje je zbir rastojanja r1 i r2

(slika 3.44) od zadanih taaka F1 i F2 (arine take meusobno udaljene za rastojanje
2e) konstantna veliina i iznosi 2a.
Gore navedena denicija elipse moe da se predstavi jednainom:
r1 + r2 = 2 a ,
(3.109)
80
gde rastojanje a predstavlja polovinu glavne ose i gde je koordinatni poetak na rastojanju
e od arine take.
Slika 3.44. Geometrijske karakteristike elipse

Kako se odreuje jednaina elipse? Neka elipsa "lei" du x ose (slika 3.44) gde su take
F1 i F2 na koordinatama (e, 0) i (e, 0). U Dekartovom koordinatnom sistemu to izgleda:

(x + e)2 + y2 + (x e)2 + y2 = 2a .
(3.110)
Ako se drugi lan sa leve strane prebaci na desnu i ako se sve to kvadrira, dolazi se do
sledeeg izraza:

(3.111)
(x e)2 + y2 = 4a2 4a (x e)2 + y2 + (x e)2 + y2 .
Reavanjem kvadratnog korena iz jednaine (3.111) dobija se:

1
(x2 + 2xe + e2 + y2 4a2 x2 + 2xe e2 y2 ) =
(x e)2 + y2 =
4a
1
e
(4xe 4a2 ) = a x .
(3.112)
4a
a
Vraajui ovo reenje u jednainu (3.111) i jo jednom kvadrirajui obe strane, dobija se:
=
x2 2xe + e2 + y2 = a2 2ex +
e2 2
x .
a2
(3.113)
Sreujui ovu jednainu, dobija se sledei izraz:

x2
y2
+ 2
= 1.
2
a
a e2
(3.114)
b2 a2 e2
(3.115)
Denisanjem nove konstante kao
dolazi se do jednostavne jednaine elipse u paritkularnom obliku, iji se centar nalazi u

koordinatnom poetku (slika 3.45a):
x2
y2
+ 2 = 1.
2
a
b
(3.116)
81
Slika 3.45. Razliiti poloaji elipsi

Sa slike 3.45a se vidi da konstanta b predstavlja vrednost polovine sporedne (male) ose,
a da parametar a predstavlja vrednost polovine glavne (velike) ose, s tim to se usvaja
da je a > b. Ako je elipsa pomerena iz koordinatnog poetka, na primer centar elipse
vie nije u koordinati (0, 0) nego u koordinati (c, d), to je prikazano na slici 3.45b, onda
jednaina (3.116) dobija oblik:
(x c)2
(y d)2
+
= 1.
2
a
b2
(3.117)
Jednaina elipse ije su ose paralelne osama koordinatnog sistema i koja prolazi kroz etiri
proizvoljne take (xi , yi ) za i = 1, 2, 3, 4 je:

x2 y2 x y 1

2
x1 y21 x1 y1 1

2
x2 y22 x2 y2 1 = 0 .
(3.118)

2
2
x3 y3 x3 y3 1

2
x4 y24 x4 y4 1
Parametarske jednaine elipse, iji je centar u koordinatnom poetku, imaju oblik:
x
y
= a cos(t),
= b sin(t).
Ako se denie relacija

h
ab
a+b
(3.119)
(3.120)
2
,
onda aproksimativni obrazac za odreivanje obima elipse dobija oblik:

3h
,
C (a + b) 1 +
10 + 4 3h
(3.121)
(3.122)
gde se u jednaini (3.122) pojavljuje relativna greka od 3 217 h5 za male vrednosti

parametra h.
82
Povrina elipse moe da se odredi direktnom integracijom:

A=
b a2 x2 /a
b a2 x2 /a
dy dx = a b .
(3.123)
Povrina proizvoljne elipse koja je denisana jednainom drugog reda:

a x2 + b x y + c y2 = 1 ,
(3.124)
odreuje se kao:
2
.
A=
4ac b2
Evo nekoliko primera jednaina elipsi koje su prikazane na slici 3.46:
y2
x2
+
4
9
(slika 3.46a) ,
x2
y2
+
9
4
(slika 3.46b) ,
(x 2)2
y2
+
9
4
(slika 3.46c) ,
x2
(y 1)2
+
9
4
(slika 3.46d) .
(3.125)
Slika 3.46. Razne elipse
3.4.3.
Parabola
Parabola je geometrijsko mesto taaka koje su jednako udaljene od zadate take F i od

zadatog pravca (slika 3.47a). Rastojanje izmau fokusne take F i zadatog pravca denisan
je rastojanjem p. Za parabolu otvorenu na desnu stranu i sa temenom u koordinatnom
poetku Dekartovog koordinatnog sistema, jednaina je:

p 2
p
(3.126)
x
+ y2 = x + .
2
2
Kvadriranjem obe strane prethodne jednaine dobija se:

p 2
p 2
x
+ y2 = x +
.
2
2
(3.127)
83
Slika 3.47. Razliiti poloaji parabola

Sreivanjem gore navedene jednaine dobija se konaan izraz za parabolu:
y2 = 2px .
(3.128)
Za parabolu otvorenu na gornju stranu i sa temenom u koordinatnom poetku Dekartovog

koordinatnog sistema, jednaina je:
x2 = 2py .
(3.129)
Ako se teme parabole ne nalazi u koordinantom poetku, nego se nalazi u koordinati

(c, d), kao to je prikazano na slici 3.47b, onda je jednaina takve parabole:
(y d)2 = 2p (x c) .
(3.130)
Tri proizvoljne take odreuju dve parabole koje prolaze kroz te tri take (take 1, 2 i 3
na slici 3.48).
Slika 3.48. Parabole odreene sa tri take

Te dve parabole, koje prolaze kroz take (xi , yi ), za i = 1, 2, 3 imaju jednaine:
2

x
x y 1

x2 x y 1
1
1
1

(3.131)
2
= 0.
x2 x2 y2 1

x2 x y 1
3
3
3
84

y2
y21
y22
y23
x
x1
x2
x3
1
1
1
1
y
y1
y2
y3

= 0.

(3.132)
Jednaina parabole sa parametrom p i sa centrom u taki (0, 0), u polarnim koordinatama,

je:
p
=
.
(3.133)
1 + cos
Parametarske jednaine parabole su:
1
p t2 ,
2
= p t,
x
y
(3.134)
(3.135)
ili
t2
,
2p
= t.
(3.136)
(3.137)
Evo nekoliko primera jednaina parabola koje su prikazane na slici 3.49:

y = x2
(slika 3.49a) ,
= y2
(slika 3.49b) ,
y = (x 2)2
(slika 3.49c) ,
= (x 2)2
(slika 3.49d) .
y+1
Slika 3.49. Razne parabole
3.4.4.
Hiperbola
Hiperbola je geometrijsko mesto taaka, za koje je razlika rastojanja, tj. udaljenosti

r1 = F1 P i r2 = F2 P od dve arine take F1 i F2 (koje su na meusobnom rastojanju 2a)
konstantna veliina k (slika 3.50a).
85
Slika 3.50. Razliiti poloaji hiperbola

Ako taka P na hiperboli ima Dekartove koordinate (x, y), onda gornja denicija parabole
r2 r1 = 2a daje:

(x e)2 + y2 (x + e)2 + y2 = 2a .
(3.138)
Sreivanjem gornje jednaine dobija se:
x2 (e2 a2 ) a2 y2 = a2 (e2 e2 ),
(3.139)
i deljenjem gornje jednaine izrazom a2 (e2 a2 ) dobija se:

x2
y2
= 1.
a2
e2 a2
(3.140)
Kako je to ve uraeno kod elipse, uvodi se relacija:

b2 e2 a2 ,
(3.141)
tako da jednaina hiperbole, ije su ose paralelne osama koordinatnog sistema i iji je
centar u koordinatnom poetku (slika 3.50a), ima oblik:
x2
y2
2 = 1.
2
a
b
(3.142)
Ako se centar hiperbole nalazi u koordinati (c, d) umesto u koordinatnom poetku (slika
3.50b), onda jednaina takve parabole ima oblik:
(x c)2
(y d)2
= 1.
a2
b2
(3.143)
Ekscentrinost hiperbole (koja uvek zadovoljava uslov > 1) denisana je kao:

b2
e
(3.144)
= 1+ 2 .
a
a
86
Slika 3.51. Geometrijske karakteristike hiperbole

Poto je denisana ekscentrinost hiperbole, onda moe da se denie i jednaina hiperbole
u polarnim koordinatama, gde je centar hiperbole smeten u arinu taku (slika 3.51):
=
a ( 2 1)
.
1 cos
(3.145)
Parametarske jednaine desne grane hiperbole imaju oblik:

=
a ch(t) ,
(3.146)
y =
b sh(t) ,
(3.147)
= a sc(t) ,
(3.148)
y = b tg(t) .
(3.149)
ili
x
Evo nekoliko primera jednaina parabola koje su prikazane na slici 3.52:

y2
x2
4
9
2
x
y2
9
4
(x 1)2
y2
4
9
x2
(y + 2)2
4
9
(slika 3.52a) ,
(slika 3.52b) ,
(slika 3.52c) ,
(slika 3.52d) .
Slika 3.52. Razne hiperbole
87
3.4.5.
Jednograni hiperboloid
Jednograni hiperboloid se dobija rotiranjem hiperbole oko linije koja se nalazi izmeu
arinih taaka (slika 3.53). Jednaina jednogranog hiperboloida u Dekartovom koordinatnom sistemu je:
x2
y2
z2
+ 2 2 = 1,
(3.150)
2
a
b
c
gde su a i b realne poluose, a c je imaginarna poluosa. Parametarske jednaine jednogranog hiperboloida su:

x = a 1 + u2 cos(v)
(3.151)

(3.152)
y = a 1 + u2 sin(v)
z = c u,
(3.153)
za v [0, 2).
Slika 3.53. Jednograni hiperboloid

Ako se napravi popreni presek jednogranog hiperboloida sa ravni xy, vidi se da je taj
presek elipsa ili krunica (to zavisi od konstrukcije samog hiperboloida), a ako se naprave
popreni preseci sa ravnima xz i yz, onda je oigledno da su ti preseci hiperbole (slika
3.53).
Slika 3.54. Razni jednograni hiperboloidi
88
Ako se usvoji oznaka
B = a2 + c2 ,
onda je povrina S jednogranog hiperboloida, ija je visina h i iji su parametri a i c,

jednaka:

ac
B [4c4 + B h2 ]
h B
1
S=
h
.
(3.154)
+ 4c sh
3
c
2c2
2 B
Zapremina V jednogranog hiperboloida sa istim parametrima je:

h2
V = h a2 1 +
.
12c2
3.4.6.
(3.155)
Dvograni hiperboloid
Dvograni hiperboloid se dobija rotiranjem hiperbole oko linije koja spaja arine take,
kao to se to vidi na slici 3.55.
Slika 3.55. Dvograni hiperboloid

Jednaina dvogranog hiperboloida koji je orijentisan du z ose u Dekartovom koordinatnom
sistemu ima oblik:
x2
y2
z2
+ 2 2 = 1 ,
(3.156)
2
a
b
c
gde su a i b realne poluose, a c je imaginarna poluosa. Parametarske jednaine dvogranog
hiperboloida su:
=
a sh(u) cos(v)
(3.157)
y =
a sh(u) sin(v)
(3.158)
z =
c ch(u) ,
(3.159)
za v [0, ) i za u (, +).
Ako se napravi popreni presek dvogranog hiperboloida sa ravni xy vidi se da je taj presek
hiperbola, a ako se naprave popreni preseci sa ravnima xz i yz, onda je oigledno da su
ti preseci elipse ili krunice (slika 3.55).
89
Slika 3.56. Razni dvograni hiperboloidi

Zapremina dvogranog hiperboloida sa meusobnim rastojanjem a, visine h i poluprenika
R iznosi:

h 2 b2
,
(3.160)
V = h R2
3a2
gde je:
R2 =
3.4.7.
h b2
(2a + h) .
a2
Hiperboliki paraboloid
Jednaina hiperbolikog paraboloida u Dekartovom koordinatnom sistemu je:

y2
x2
2 = z,
2
b
a
(3.161)
i rezultat ove jednaine prikazan je na slici 3.57a.
Slika 3.57. Razni hiperboliki paraboloidi

Alternativna forma izraza za hiperboliki paraboloid je:
x y = z,
i rezultat je prikazan na slici 3.57b.
(3.162)
90
Figura sa slike 3.57b ima parametarske jednaine:

x(u, v) =
u,
(3.163)
y(u, v)
v,
(3.164)
z(u, v)
u v,
(3.165)
koje su "zgodne" za upotrebu.

Ako se napravi popreni presek hiperbolikog paraboloida sa ravni xy, vidi se da je taj
presek hiperbola, a ako se naprave popreni preseci sa ravnima xz i yz, onda je oigledno
da su ti preseci parabole, to je oigledno sa slike 3.58. Na pomenutoj slici prikazani su
preseci sa ravnima xy i zy, dok presek sa ravni zx nije, jer je oigledno da taj presek
denie parabolu.
Slika 3.58. Hiperboliki paraboloid
3.4.8.
Eliptiki paraboloid
Jednaina eliptikog paraboloida (slika 3.59) u Dekartovom koordinatnom sistemu je:

y2
x2
+ 2 = z.
2
b
a
Slika 3.59. Eliptiki paraboloid
(3.166)
91
Ako je a = b onda se dolazi do rotacionog paraboloida, koji nastaje rotacijom parabole

z = x2 /a2 u ravni xz oko njene ose.
Ako se napravi popreni presek eliptikog paraboloida sa ravni xy, vidi se da je taj presek
elipsa, a ako se naprave popreni preseci sa ravnima xz i yz, onda je oigledno da su ti
preseci parabole, to je oigledno sa slike 3.59.
Eliptiki paraboloid visine h, velike poluose a i male poluose b, moe da se predstavi
parametarskim jednainama:
x = a u cos(v) ,
(3.167)
(3.168)
y = b u sin(v) ,
z =
u,
(3.169)
za v [0, 2) i u [0, h].
Slika 3.60. Razni eliptiki paraboloidi
3.4.9.
Elipsoid
Jednaina elipsoida (slika 3.61) u Dekartovom koordinatnom sistemu je:

x2
y2
z2
+
+
= 1,
a2
b2
c2
gde su duine odgovorajuih poluosa a, b i c.
Slika 3.61. Elipsoid
(3.170)
92
Ako je a = b > c, onda se pojavljuje spljoteni rotacioni elipsoid koji nastaje rotacijom
oko male ose elipse x2 /a2 + z2 /c2 = 1 u ravni xz. Ako je a = b < c, onda se pojavljuje
produeni rotacioni elipsoid koji nastaje rotacijom oko velike ose elipse i njegova jednaina je x2 /a2 + z2 /c2 = 1 u ravni xz.
Jednaina elipsoida u sfernim koordinatama je:
r2 cos2 sin2 r2 sin2 sin2 r2 cos2
+
+
= 1.
a2
b2
c2
(3.171)
Parametarske jednaine elipsoida su:

x =
a cos cos ,
(3.172)
y =
b sin sin ,
(3.173)
z =
c cos ,
(3.174)
za [0, 2) i [0, ].
Ako se napravi popreni presek eliptikog paraboloida sa ravnima xy, xz i yz, oigledno je
da su ti preseci elipse (slika 3.61), osim u specijalnim sluajevima kada su preseci krunice.
Slika 3.62. Razni elipsoidi

Zapremina elipsoida je:
V=
3.4.10.
4
a b c.
3
(3.175)
Sfera (lopta) i sferoid
Ako se krene od jednaine elipsoida (3.170) u Dekartovom koordinatnom sistemu i ako

se usvoji da je a = b = c, onda se dobija jednaina lopte ili sfere (slika 3.63), iji je
poluprenik r i iji je centar u koordinantom poetku, u Dekartovim koordinatama:
x2 + y2 + z2 = r2 .
(3.176)
Jednaina lopte u Dekartovim koordinatama iji se centar nalazi u taki sa koordinatama

(x0 , y0 , z0 ) i iji je poluprenik r ima oblik:
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 = r2 .
(3.177)
93
Slika 3.63. Lopta ili sfera

Jednaine lopte sa centrom u koordinatnom poetku u sfernim koordinatama su:
=
r cos sin ,
(3.178)
y =
r sin sin ,
(3.179)
z =
r cos ,
(3.180)
za [0, 2) i [0, ], i gde je r poluprenik lopte.
Slika 3.64. Razne lopte

Lopta sa centrom u koordinatnom poetku moe da se predstavi i parametarskim jednainama uvodei jednakost u r cos, tako da su to sledee parametarske jednaine:
x
y

r2 u2 cos ,

=
r2 u2 sin ,
z = u,
(3.181)
(3.182)
(3.183)
za [0, 2) i u [r, r].

etiri proizvoljne take su dovoljne da bi se denisala lopta. Jednaina lopte, koja prolazi
94
kroz etiri take (xi , yi ) za i = 1, 2, 3, 4, ima

x2 + y2 + z2 x

2
x1 + y21 + z21 x1
2
x2 + y22 + z22 x2

2
x3 + y23 + z23 x3
2
x4 + y24 + z24 x4
oblik:
y
y1
y2
y3
y4
z
z1
z2
z3
z4
1
1
1
1
1

= 0.

(3.184)
Povrina lopte S poluprenika r je:

S = 4 r2 ,
(3.185)
a zapremina lopte V poluprenika r je:

V=
4
r3 .
3
(3.186)
to se sferoida tie, pria je sledea. Sferoid je elipsoid ije su dve ose jednake duine.
Jednaina sferoida u Dekartovim koordinatama je:
x2 + y2
z2
+ 2 = 1.
2
a
c
Parametarske jednaine gore denisanog sferoida su:
(3.187)
= a sin(v) cos(u) ,
(3.188)
= a sin(v) sin(u) ,
(3.189)
z = c cos(v) ,
(3.190)
za u [0, 2) i v [0, ].
Zapremina sferoida V se odreuje kao:
V=
3.4.11.
4
a2 c .
3
(3.191)
Eliptiki i kruni valjak ili eliptiki i kruni cilindar
Eliptiki valjak predstavlja valjak ija je osnova elipsa (slika 3.65). Jednaina eliptikog
valjka u Dekartovim koordinatama je:
x2
y2
+
= 1.
(3.192)
a2
b2
Parametarske jednaine eliptikog valjka, ija je visina h i ije su poluose a i b, imaju
oblik:
=
a cos ,
(3.193)
y =
b sin ,
(3.194)
z =
z,
(3.195)
za [0, 2) i z [0, h].
95
Slika 3.65. Eliptiki valjak

Kruni valjak predstavlja valjak ija je osnova krunica poluprenika r. Parametarske
jednaine krunog valjka visine h i poluprenika r imaju oblik:
x
= r cos ,
(3.196)
= r sin ,
(3.197)
z = z,
(3.198)
za [0, 2) i z [0, h].
Slika 3.66. Razni eliptiki valjci
3.4.12.
Paraboliki valjak ili paraboliki cilindar
Jednaina parabolikog valjka prikazanog na slici 3.67 u Dekartovim koordinatama ima

oblik:
y
x2
= 2,
(3.199)
b
a
gde su a i b odgovarajue vrednosti na osama tekueg koordinatnog sistema. U zavisnosti
od orijentacije samog valjka, jednaina parabolikog valjka moe da ima i sledei oblik:
x2 + 2 r z = 0 .
(3.200)
96
Slika 3.67. Paraboliki valjak

Ako se napravi popreni presek parabolikog valjka sa ravni xy vidi se da je taj presek
parabola, a ako se napravi popreni presek sa ravni xz vidi se da je taj presek jedna linija
i ako se napravi presek sa ravni yz, onda je oigledno da taj presek sadri dve linije, to
je oigledno sa slike 3.67.
Slika 3.68. Razni paraboliki valjci
3.4.13.
Hiperboliki valjak ili hiperboliki cilindar
Jednaina hiperbolikog valjka, prikazanog na slici 4.69, ima oblik:

y2
x2
= 1,
a2
b2
gde su a i b odgovarajue vrednosti na osama tekueg koordinatnog sistema.
Slika 3.69. Hiperboliki valjak
(3.201)
97
Ako se napravi popreni presek hiperbolikog valjka sa ravni xy vidi se da taj presek sadri
dve hiperbole, a ako se napravi popreni presek sa ravni xz vidi se da je taj presek jedna
linija i ako se napravi presek sa ravni yz, onda je oigledno da taj presek ne sadri nita,
to je oigledno sa slike 3.69.
Slika 3.70. Mreni prikaz hiperbolikog valjka
3.4.14.
Eliptika kupa
Jednaina elpitike kupe prikazane na slici 3.71 u Dekartovim koordinatama ima oblik:
x2
y2
z2
+
= 0,
a2
b2
c2
(3.202)
gde su vrednosti a i b vrednosti poluosa elipse u bazi, a vrednost c predstavlja visinu.
Slika 3.71. Eliptika kupa

Parametarske jednaine elipse, ija je visina h i ije su vrednosti poluosa bazne elipse a i
b, imaju oblik:
x
y
z
za v [0, 2) i u [0, h].
hu
cos(v) ,
h
hu
= b
sin(v) ,
h
= u,
= a
(3.203)
(3.204)
(3.205)
98
Zapremina eliptike kupe V je:

V=
1
a b h.
3
(3.206)
Ako se napravi popreni presek eliptike kupe sa ravni xy, vidi se da taj presek sadri
elipsu, ako se napravi popreni presek sa ravni zy, onda taj presek sadri ili dve linije
(kada je x = 0) ili hiperbolu (kada je x = 0), a ako se napravi popreni presek sa ravni
zx, onda taj presek sadri ili dve linije (kada je y = 0) ili hiperbolu (kada je y = 0).
Slika 3.72. Razne eliptike kupe
3.4.15.
Parabolika kupa
Jednaina parabolike kupe prikazane na slici 3.73 u Dekartovim koordinatama ima oblik:
xz
y2
= 2,
a
b
(3.207)
gde su a i b odgovarajue vrednosti na osama tekueg koordinatnog sistema.
Slika 3.73. Parabolika kupa

Ako se napravi popreni presek parabolike kupe sa ravni xy, vidi se da taj presek sadri
parabolu, kao to je prikazano na slici 3.73.
99
3.4.16.
Torus
Torus je gura koja se dobija rotiranjem manje krunice po veoj krunici ka putanji.
Treba napomenuti da je manja krunica normalna na ravan u kojoj lei vea krunica koja
slui kao putanja. Neka je poluprenik od centra rupe do centra cevi oznaen sa c (slika
3.74), i neka je poluprenik cevi oznaen sa a.
Slika 3.74. Geometrija torusa

U tom sluaju jednaina torusa, koji je simetrian u odnosu na z osu, u Dekartovim
koordinatama ima oblik:
2

(3.208)
c x2 + y2 + z2 = a2 .
Parametarske jednaine torusa su:
=
[c + a cos(v)] cos(u) ,
(3.209)
y =
[c + a cos(v)] sin(u) ,
(3.210)
z =
a sin(v) ,
(3.211)
za u [0, 2) i v [0, 2).

Da bi se odredile povrina i zapremina torusa, treba odrediti unutranji i spoljanji poluprenik. Sa slike 3.74 oigledne su sledee relacije:
r
ca,
c+a.
Reavanjem gornjih izraza dolazi se do vrednosti a i c:

=
1
(R r) ,
2
(3.212)
c =
1
(R + r) .
2
(3.213)
Sada je mogue odrediti povrinu torusa S i ona iznosi:

S =
(2 a) (2 c) = 42 a c = 2 (R + r) (R r) .
(3.214)
Zapremina torusa V se odreuje kao:

V
= ( a2 ) (2 c) = 22 a2 c =
1 2
(R + r) (R r)2 .
4
(3.215)
100
Slika 3.75. Razni torusi
3.5.
Prostorno predstavljanje i razni algoritmi
Prostorno predstavljanje omoguava da se solidi prikau kao skup primitiva koji se ne seku
i koji formiraju krajnji oblik. Treba napomenuti da primitivi ne moraju da budu isti, tj. ne
moraju da budu istog oblika. Ovo je slino tome kako deca sklapaju sloene gure pomou
Lego kocki. Primitivi mogu da variraju po vrsti i tipu, po veliini, po orijentaciji, itd. Kako
e se izvriti dekompozicija solida, zavisi od toga ta korisnik ima "na raspolaganju" od
primitiva i ta moe da iskoristi.
Algoritmi za odreivanje potpovrina prate logiku numerisanja prostornih elemenata i
projekcija na odgovarajuu ravan. Povrina projektovane slike se naknadno odreuje.
Ako je takva konstalacija da se lako odreuje koji je poligon vidljiv, onda se taj poligon
i prikazuje. Ako je situacija drugaija, onda se povrina deli na manje delove i odluke se
donose rekurzivno. to je povrina manja, manja je veliina poliogna koji pokrivaju tu
povrinu, tako da je onda lake odreivati vidljivost odgovarajuih poligona.
3.5.1.
Dekompozicija elemenata
Jedan od uoptenih naina za prostornu prezentaciju je dekompozicija elemenata. Svaka

dekompozicija elemenata denie grupu primitiva koji "uestvuju" u procesu. Ovo se svodi
na "lepljenje" raznih primitiva, tj. vri se unija primitiva koji se ne seku. Ograniavajui
faktor ovog "lepljenja" je taj to dva primitiva moraju da imaju zajedniku taku, ivicu
ili stranu. Iako je prezentacija pomou dekompozicije elemenata nedvosmislena, ona ne
mora da bude uvek ista, kao to se to vidi na slici 3.76.
Slika 3.76. Dekompozicija elemenata

Kao to se vidi na slici 3.76, od primitiva pod (a) mogu da se dobiju iste gure pod (b)
i pod (c), ali na razliite naine. Treba napomenuti da je ovaj nain teak za proveru i
overu, jer svaki par mora da se proverava da li se see ili ne. Bez obzira na tekoe, ovaj
nain se koristi prilikom rada sa konanim elementima.
3.5.2.
101
Numerisanje prostornih elemenata
Numerisanje prostornih elemanata je specijalan sluaj dekompozicije elemenata, pri kome

se solid "razbija" na jedinine identine elemente koji su sloeni po ksnoj i pravilnoj
reetki, tj. po ksnoj i pravilnoj mrei. Ovi jedinini elementi nazivaju se vokseli (jedinini
zapreminski elementi), to je analogija pikselima. Slika 3.77 prikazuje torus i proizvoljni 3D solid prikazanih pomou jedininih zapreminskih elemanata, tj. pomou voksela.
Najei oblik voksela je kocka, jer je taj oblik jednostavan i lak za upotrebu. Kada se
vri predstavljanje solida na ovaj nain, jedini zadatak korisnika je da proveri prisustvo ili
odsustvo jedininog elementa sa odgovorajue lokacije u grid mrei. To znai da se proverava zauzetost odgovorajuih lokacija u prostornoj grid mrei i na osnovu toga se pravi
jedinstvena lista jedininih elemenata koji formiraju solid. Nakon svega, lako je proveriti
da li se neki voksel nalazi unutar ili van propisane eme, kao i to da li se solidi dodiruju ili
preklapaju.
Slika 3.77. Prezentacija solida pomou identinih elemenata

Slika 3.77 pokazuje da je mogua prezentacija raznolikih solida pomou jedininih zapreminskih elemenata (u veini sluajeva kocka), jer je najjednostavnija za upotrebu.
3.5.3.
Struktura prostornog stabla podataka
Prostorno stablo podataka je hijerarhijska varijanta numerisanja prostornih elemenata,

dizajnirana radi lake komunikacije sa sistemom i radi lakeg smetaja potrebnih elemenata. Prostorna stabla podataka su se razvila iz 2D (ravanskih) stabala podataka, koja
se koriste za prezentaciju slika i fotograja.
Osnovna ideja, koja "stoji" iza ravanskih i prostornih stabala podataka, je mogunost
binarne podele. Ravansko stablo podataka omoguava podelu u 2D ravni, u oba pravca,
kako bi se formirali kvadranti (slika 3.78).
Slika 3.78. Ravanske prezentacije i podele
102
Na slici 3.78 prikazane su dve varijante: levo je prikazana varijanta numerisanja prostornih
elemenata, a desno je prikazana binarna podela na kvadrante.
Kada se vri podela na kvadrante, onda svaki kavdrant moe da bude popunjen (F),
delimino popunjen (P) i prazan (E). Graki se to prikazuje ispunom crnom (F), sivom
(P) i belom (E) bojom, to zavisi od toga kako kvadrant preseca konturu. Delimino
popunjen kvadrant se dalje deli na potkvadrante itd. Dalje podele se vre sve dok kvadranti
ne postanu homogeni (ili popunjeni ili prazni). Treba napomenuti da e se svaki delimino
popunjen (polupun) kvadrant koji preseca konturu na slici 3.78 tretirati kao popunjen (pun,
F). Ovakva vrsta podele moe da se prikae u obliku stabla, gde su polupuni kvadranti
na unutranjim, a ostali kvadranti na spoljanjim granama (slika 3.79).
Slika 3.79. Ravansko stablo podataka konture sa slike 3.78

Podela je slina i u sluaju prostornih stabala, samo to su osnovni elementi oktanti (slika
3.80). Ravanska stabla podataka su denisana brojevima od 0 do 3, a prostorna stabla
podataka su denisana brojevima od 0 do 7.
Slika 3.80. Numerisanje oktanata; oktant 0 se ne vidi
103
Sa slike 3.80 se vidi kako se brojano obeleavaju oktanti. Oktanti mogu da se obeleavaju
i slovno, i to na dva naina. Prvi nain je da se oktanti imenuju prema pravcu na kompasu,
gde je pravac denisan centrom oktanta i centrom solida, kojem taj oktant pripada. Drugi
nain je da se poloaj oktanta odreuje u odnosu na levi poloaj (L), desni poloaj (R),
gornji poloaj (U), donji poloaj (D), prednji poloaj (F) i zadnji poloaj (B). Na ovaj
nain se pojavljuje osam oznaka za osam oktanata: LUF, LUB, LDF, LDB, RUF, RUB,
RDF i RDB.
Slika 3.81. Primena Bulovih operacija na ravanska stabla

Bulove operacije se primenjuju podjednako, i za ravnska i za prostorna stabla podataka.
Na slici 3.81 prikazano je odreivanje unije i preseka stabla T (slika 3.81a) i stabla S (slika
3.81b). Kao to je ve reeno, na slici 3.81 pod (a) i pod (b) su pomenuta stabla, a pod
(c) je prikazana unija ova dva stabla, dok je pod (d) prikazan presek stabla T i S.
3.5.4.
Varnakov algoritam
Ovaj algoritam deli svaku povrinu na etiri jednaka kvadrata. U svakoj fazi procesa
podele, projekcija svakog poligona moe da se nae u etiri mogue relacije u odnosu na
povrinu (slika 3.82):
Okruuje poligon - kompletno sadri u sebi denisanu (osenenu) povrinu (slika
3.82a).
Preseca poligon - preseca denisanu (osenenu) povrinu (slika 3.82b).
Sadri poligon - nalazi se kompletno unutar denisane (osenene) povrine (slika
3.82c).
Razdvojen poligon - nalazi se kompletno van denisane (osenene) povrine (slika
3.82d).
Poligoni koji se nalaze van denisane povrine nemaju nikakvog uticaja na tu povrinu.
Poligon koji preseca denisanu povrinu mora da se gleda tako da deo koji je van povrine
nema nikakvog uticaja na povrinu i ne razmatra se uopte, a deo koji se nalazi unutar
povrine tretira se kao da se ceo nalazi unutar povrine.
104
Slika 3.82. etiri relacije u Varnakovom algoritmu

U etiri sluaja lako je doneti odluku o prikazivanju povrina, tako da nije potrebno tu
povrinu naknadno deliti:
1. Svi poligoni se nalaze van povrine. Boja pozadine e biti prikazana unutar te
povrine.
2. Samo jedan poligon preseca povrinu ili je ceo u njoj. Cela povrina se ispunjava
bojom pozadine, a deo poligona, koji preseca povrinu, se konvertuje.
3. Samo jedan poligon okruuje povrinu, a nema poligona koji je presecaju ili se nalaze
u njoj. U tom sluaju se povrina ispunjava bojom poligona koji je okruuje.
4. Vie poligona presecaju povrinu, nalaze se u njoj ili je okruuju, ali jedan poligon
koji okruuje povrinu je ispred svih. Da bi se odredilo koji je poligon ispred svih,
treba odrediti z koordinate ravni svih postojeih poligona u odnosu na sva etiri
temena povrine. Ako su sve etiri z koordinate poligona koji okruuje povrinu
najvee (najblie su korisniku), onda se povrina ispunjava bojom poligona koji je
okruuje.
Sluajevi 1, 2 i 3 su jednostavni i lako se razumeju. Sluaj 4 je ilustrovan na slici 3.83,
radi lakeg razumevanja.
Slika 3.83. Dva primera sluaja 4 pri rekurzivnoj podeli
105
Na slici 3.83 su prikazana dva primera. U primeru na slici 3.83a, sve etiri presene take
ravni poligona koji okruuje povrinu su najblie korisniku, u odnosu na ostale presene
take. U tom sluaju se povrina ispunjava bojom poligona koji je okruuje. U primeru
na slici 3.83b ne moe da se donese odluka o tome. U tom sluaju samo izgleda da je
poligon koji okruuje povrinu najblii korisniku, jer je levi deo ravni poligona koji preseca
povrinu blii korisniku.
Na slici 3.84 prikazana je jednostavna scena i neophodne podele kako bi se scena prikazala.
Broj svakog dela odgovora jednom od gore pomenuta etiri sluaja; u oblastima bez
brojane oznake ne vai nijedan od gore navedenih sluajeva.
Slika 3.84. Podela povrine u kvadrate

Alternativa podeli povrine na jednake delove prikazana je na slici 3.85 i odgovora podeli
oko temena (verteksa) poligona (ako je teme unutar povrine) u pokuaju da se izbegnu
nepotrebne dodatne podele. Prva podela se vrila oko temena A, a druga je bila oko
temena B.
Slika 3.85. Podela povrine oko temena poligona
106
3.5.5.
Vejler-Atertonov algoritam
Ovaj algoritam omoguava podelu povrine ekrana du stranica (granica) odgovorajueg

poligona, umesto da se vri pravougaona podela. Prvi korak je biranje poligona ije sve
take imaju istu z koordinatu, i to biranje poligona koji je najblii korisniku. Najblii
poligon se koristi za isecanje svih poligona i tada se prave dve liste. Prva sadri elemente
iz poligona (unutranji spisak) i druga elemente van poligona isecanja (spoljanji spisak).
Svi elementi sa unutranje liste se briu i postaju nevidljivi, jer se nalaze ispod poligona
isecanja.
Na slici 3.86 prikazan je jednostavan primer gde se koristi trougao A kao poligon isecanja,
zbog toga to je njegova z koordinata najvea, tj. on je ispred svih ostalih poligona.
Poligon A se smeta na sopstvenu listu. Pravougaonik B se deli na dva poligona: Bu A
se dodaje na unutranju listu i Bvan A se dodaje na spoljanju listu. Sledei korak je
uklanjanje poligona Bu A sa unutranje liste, jer se nalazi iza poligona A. Poto je unutranja lista prazna, onda se kao izlaz pojavljuje poligon A. Poligon Bvan A je sledei, jer
spoljanja lista nije prazna i njen jedini lan je pomenuti poligon.
Slika 3.86. Isecanje scene upotrebom Vejler-Atertonovog algoritma

Kompleksniji primer, na slici 3.87a, sastoji se od etiri poligona, ija su temena data sa
svojim z vrednostima. Pravougaonik A je povrh svih, jer ima najveu vrednost z koordinate
(vrednost 1, 0). U prvom isecanju svih poligona, upotrebom Vejler-Atertonovog algoritma,
koristi se pravougaonik A (slika 3.87b). Opet se formiraju dve liste:
lanovi unutranje liste su: A, Bu A, Cu A i Du A, a
lanovi spoljanje liste su: Bvan A, Cvan A i Dvan A.
Odbacuju se Bu A i Du A lanovi unutranje liste jer se nalaze ispod pravougaonika A,
tako da u unutranjoj listi ostaju lanovi A i Cu A. Ako se obrati panja na z koordinate
temena, vidi se da je donji deo pravougoanika C povrh pravouoganika A, pa treba izvriti
korekciju, kao na slici 3.87c. Posle isecanja pomou poligona C, formiraju se nove liste:
lanovi unutranje liste su: Au C i Cu A, a
lan spoljanje liste je: Avan C.
Odbacuje se lan Au C, jer se nalazi ispod poligona C, tako da u unutranjoj listi ostaje
samo lan Cu A. Na osnovu ovoga se na slici 3.87d pojavljuje lan Avan C, tako da su
107
lanovi nove spoljanje liste: Bvan A, Cvan A i Dvan A. Sledei korak je isecanje poligona
pomou poligona Bvan A i kreiranje sledeih lista:
lanovi unutranje liste su: Bvan A i Cvan Au B, a
lanovi spoljanje liste su: Cvan Avan B i Dvan A.
lanovi spoljanje liste prikazani su na slici 3.87e.
Slika 3.87. Rekurzivno isecanje scene upotrebom Vejler-Atertonovog algoritma
108
lan Cvan Au B iz unutranje liste se odbacuje jer se nalazi ispod poligona B, tako da u
unutranjoj listi preostaje samo lan Bvan A. Da bi se zavrio posao, vri se redirekcija
na gore pomenutu spoljanju listu i sledi jo jedno isecanje. Na ovaj nain se dolazi do
toga da je mogue prikazati i lanove Cvan Avan B i Dvan A. Kompletan prikaz iseenih
fragmenata dat je na slici 3.87f.
3.6.
Proceduralni modeli
Proceduralni modeli opisuju objekte koji su u stanju da menjaju sami sebe pod uticajem
spoljanjih faktora. Model koji je u stanju da denie koordinatni poetak sopstvenog
koordinatnog sistema na osnovu informacija o susednom objektu je, takoe, proceduralni
model. Treba napomenuti da skup poligona denisanih temenima nije proceduralni model.
Proceduralni modeli se ve dugo koriste. Na primer, trebalo bi opisati proceduralni model
mosta gde se most sastoji od puta, konstrukcije, stubova i parapeta i speciciran je opisima
elemenata, kao i orijentacijom koja odreuje i njeogov poloaj. Svaki od elemenata mosta
(put, stubovi, itd.) denisani su odgovarajuim parametrima (duina puta, broj ulaza i
izlaza, broj stubova, visina stubova itd.) i pomou odgovarajuih procedura se generie
model. Model generisan na ovaj nain ne mora da bude skup solida; na primer, on moe
biti skup takastih svetlosnih izvora kako bi se stekao utisak kako e most biti osvetljen
nou. Sa proceduralnim modelima treba raditi oprezno, jer speciciranje nekoliko novih
parametara moe da dovede do formiranja ogromnog modela.
3.6.1.
Uopteno o fraktalima
U statistikim proraunima, bilo da se radi o istraivanju trita ili ponaanju reke Nil, koristi se Gausova kriva koja predstavlja standardnu, tzv. Gausovu tj. normalnu raspodelu.
Govori o prirodi nasuminosti. Sve promene nastoje da se zadre oko take proseka i
uspevaju se ratrkati oko proseka po glatkoj krivulji. Ovakav nain pronalaenja staza
kroz kompleksnost pojava ima svojih nedostataka.
Mada naizgled nepovezani, posmatrani pojmovi poput reke Nil i stanja na tritu, usko su
povezani: matematiar Mandelbrot je, promatrajui stare zapise o visini Nila, ustanovio
da je Nil neobino promenljiv, estok, plavei nekoliko godina, a povlaei se sledeih.
Mandelbrot je ove promene kategorisao prema njihovom uinku, i nazvao ih je uinkom
Noe i Josipa.
Noin uinak predstavlja isprekidanost - kada se koliina menja, menja se gotovo
proizvoljno brzo. Ekonomisti su tradicionalno smatrali da se cene postepeno, u kontinuitetu, menjaju, bilo kontinualno ili skokovito, meutim cene se mogu menjati u trenutnim
skokovima, jednako brzo kao to se menja miljenje u glavi berzanskih meetara.
Josipov uinak znai trend ili ciklus - kada u kretanjima, naizgled haotinim, u stvari
postoji sistem ako se posmatraju u okviru dugoronih trendova.
U skladu s tim, prouavajui liniju obale reke, moe se primetiti da njena duina zavisi o
pristupu njenom merenju: naime, ako se uzme estar nameten na duinu jednog metra i
109
ako se pomera du obale, dobie se broj koji oznaava priblinu vrednost duine, jer tako
podeen estar preskae krivulje i zavoje manje od jednog metra.
Ako se namesti estar na duinu manju od metra, onda se dobija neto vea vrednost,
jer se uzima u obzir vie pojedinosti. Ako se smanji opseg estara jo, onda e novi broj
biti drugaiji. I tako moe da se ide u nedogled. Zanimljivo je da se tako duina obale
neprekidno poveava, ali korisnik stalno oekuje konaan broj, tj. konanu duinu obale.
Meutim, to je otvor estara manji, to je obala dua, a korisnik stalno otkriva nove
uvale, poluostrva itd. Prava istina je da bi se ovo merenje moglo zavriti na nivou atoma,
a pitanje je da li bi se i tamo zavrilo.
Savremeni matematiar Benoa Mandelbrot, prouavajui nepravilnosti u prirodi zakljuio
je da se u nepravilnostima, u stvari, kriju sasvim odreene pravilnosti. Prouavajui razliite probleme i oblasti u tako raznovrsnim naukama kao to su informatika, ekonomija,
dinamika uida i mnoge druge, otkrio je da se svuda kriju uzajamno sline strukture
koje je on nazvao fraktalima (od latinskog fractus - izlomljen).
Prezentacije struktura pomou fraktala nale su primene u mnogim poljima kako bi opisale
i objasnile razne prirodne fenomene. U raunarskoj graci se koriste fraktali kako bi se
generisali prikazi prirodnih objekata i kako bi se vizuelizovali razni matematiki i ziki
sistemi.
Fraktali imaju dve osnovne karakteristike: beskonano male detalje u svakoj taki i uzajamnu slinost izmeu delova. Pomenuta osobina uzajamne slinosti moe da ima razliite
forme, to zavisi od tipa prezentacije koji se izabere. Fraktalni objekat je denisan procedurama koje obezbeuju ponavljanje operacija za kreiranje detalja podobjekata. Prirodni
objekti su predstavljeni procedurama koje se, teoretski, ponavljaju neogranien broj puta.
Graki prikaz prirodnih objekata se, naravno, generie konanim brojem ponavljanja.
Ako se zumira (uvea prikaz) fraktalnog objekta, vide se detalji (izlomljene linije i slino),
tako da se, na kraju, doe do prikaza nazubljene konture (slika 3.88). Posmatran izdaleka
fraktalni objekat je prilino gladak. Kako se objekat pribliava (planina), uoavaju se ivice
i prelomi, a kada se maksimalno priblii, onda se vidi nazubljena kontura, njegov realni
izgled.
Slika 3.88. Prikaz planine sa razliitim faktorima skaliranja

Fraktali su zgodni za modeliranje iroke lepeze prirodnih fenomena. U raunarskim aplikacijama, fraktali se koriste za modeliranje terena (zemljita), oblaka, vode, drvea i ostalih
biljaka, perja, krzna i drugih tekstura koje se "lepe" na povrine, kao i odgovarajuih
110
ablona. U ostalim disciplinama fraktalni abloni se koriste u raspodeli zvezda, renih

ostrva i kratera na planetama, u prikazivanju kie, u prikazivanju skladita za supermarkete, u muzici, u protoku saobraaja, u urbanim sredinama, kao i za prikazivanje granica
konvergentnih regiona pri numerikim analizama.
3.6.2.
Generisanje fraktala i podela
Fraktalni objekat se generie primenom i ponavljanjem denisane transformacione funkcije na taku unutar denisanog prostora. Ako je P0 (x0 , y0 , z0 ) izabrana poetna pozicija, svaka iteracija transformacione funkcije F generie uzastopne nivoe detalja, pomou
kalkulacije:
P1 = F (P0 ), P2 = F (P1 ), P3 = F (P2 ), . . .
(3.216)
Generalno gledano, transformaciona funkcija moe da bude primenjena na zadatu taku
ili na inicijalnu grupu primitiva, kao to su prave linije, krive linije, obojene oblasti ili
povrine.
Klasikacija fraktala moe da se odredi na sledei nain:
Fraktali slini sami sebi imaju delove koji predstavljaju skalirane verzije kompletnog
objekta. Korisnik startuje sa inicijalnim oblikom i konstruie podelemente primenom
faktora skaliranja s na inicijalni oblik. Moe da se primeni isti faktor skaliranja s za
sve podelemente ili mogu da se primene razliiti faktori skaliranja, to zavisi od toga
ta treba da bude izlazni rezultat. Ako se primenjuju sluajno izabrane varijante za
skalirane podelemente, onda se za te fraktale kae da su statistiki slini sami
sebi. Fraktali koji su statistiki slini sami sebi koriste se za modeliranje drvea,
bunova i ostale vegetacije.
Fraktali srodni sami sebi imaju delove koji su formirani razliitim faktorima skaliranja sx , sy i sz , po razliitim osama koordinatnog sistema. Ako se primenjuju
sluajno izabrane varijante za skalirane podelemente, onda se za te fraktale kae da
su statistiki srodni sami sebi. Fraktali koji su statistiki srodni sami sebi koriste
se za modeliranje terena (zemljita), vodenih povrina i oblaka.
Invarijantne grupe fraktala formiraju se nelinearnim transformacijama. Ova klasa
fraktala ukljuuje binarnu podelu na kvadrate, kao to je Mandelbrotova grupa
fraktala (formira se pomou funkcija drugog reda u kompleksnom prostoru) i fraktale inverzne same sebi, koji su konstruisani inverznim procedurama.
3.6.3.
Dimenzije fraktala
Koliina varijacija strukture fraktalnog objekta moe da bude opisana brojem D koji se
naziva dimenzija fraktala, koji predstavlja meru hrapavosti ili fragmentaciju objekata.
Jedna metoda generisanja fraktalnog objekta je denisanje procedure koja e koristiti
speciciranu veliinu D.
Izraz za dimenziju fraktala, koji je slian samom sebi, denie se jedinstvenim faktorom
skaliranja s i dobijen je po analogiji sa podelom Euklidovih objekata. Slika 3.89 pokazuje
111
odnose izmeu faktora skaliranja s i broja delova n jedinine linije, jedininog kvadrata i
jedinine kocke.
Slika 3.89. Podela jedinine linije, kvadrata i kocke

Sa faktorom skaliranja s = 1/2, jedinini linijski segment (slika 3.89a) se deli na dva jednaka dela. Sa istim faktorom skaliranja, kvadrat na slici 3.89b se deli na etiri kvadrata
iste povrine, a kocka (slika 3.89c) se deli na osam kocki iste zapremine. Za sve ove
objekte relacija izmeu faktora skaliranja i broja delova je:
n s DE = 1 .
U analogiji sa Euklidovim objektima, dimenzija fraktala D objekata koji su slini sami sebi
moe da se odredi kao:
n sD = 1 .
(3.217)
Reavanjem jednaine (3.217) po D, onda se dimenzija slinih fraktala denie kao:
D=
ln(n)
.
ln(1/s)
(3.218)
Za fraktale slini samim sebi, koji su konstruisani razliitim faktorima skaliranja za razliite
delove, dimanzija slinih fraktala se dobija iz implicitne relacije:
n

k=1
gde je sk faktor skaliranja za deo k.
sD
k = 1,
(3.219)
112
3.6.4.
Konstrukcija fraktala koji su slini sami sebi
Geometrijska konstrukcija fraktala koji su slini sami sebi poinje sa startnim oblikom,
koji se naziva inicijator. Delovi slini inicijatoru, koji se smetaju u ablon, nazivaju se
generatori.
Slika 3.90. Inicijator i generator za Kohovu krivu

Kao primer, krenulo se od inicijatora i generatora (slika 3.90) kako bi se konstruisao
ablon u obliku snene pahuljice ili Kohove krive (slika 3.91). Svaki pravolinijski segment
inicijatora se zamenjuje sa ablonom generatora, koji se sastoji od etiri linije iste duine.
Tada se generator skalira i primenjuje na pravolinijske segmente modikovanog inicijatora
nekoliko puta.
Slika 3.91. Tri koraka pri kreiranju Kohove krive

Faktor skaliranja za svaki korak je 1/3, tako da je dimenzija fraktala jednaka:
D=
ln(4)
1.2619 .
ln(3)
Duina svakog linijskog segmenta inicijatora mnoi se faktorom 4/3 pri svakom koraku,
tako da duina krive fraktala tei beskonanosti to se vie detalja dodaje krivoj, kao to
je prikazano na slici 3.92.
Slika 3.92. Poveanje duine Kohove krive, a smanjenje duine segmenta

Prikazivanje stabala i ostalih biljaka vri se primenom fraktala koji su slini sami sebi.
Svaka grana drveta (slika 3.93) je skalirana verzija prvobitnog (ulaznog) oblika. Na pomenutoj slici prikazana su renderovana stabla.
113
Slika 3.93. Prikazivanje drvea pomou fraktala

Kao primer konstrukcije fraktala povrina trodimenzionalnog objekta, vri se skaliranje
pravilnog tetraedra (slika 3.94) faktorom 1/2, a, onda, se skalirani objekat smeta na svaku
od etiri originalne strane tetraedra. Svaka strana originalnog tetraedra je konvertovana u
est manjih strana, dok je povrina originalne strane poveana mnoenjem faktorom 3/2.
Dimenzija fraktala ovih strana odreuje se kao:
D=
ln(6)
2.58496 ,
ln(2)
to ukazuje na prilino "raskomadanu" povrinu.
Slika 3.94. Skaliranje tetraedra (a) i pozicioniranje skalirane kopije tetraedra (b)
Drugi nain za kreiranje fraktalnih objekata koji lie sami na sebe je putem kreiranja
upljina na datom inicijatoru, umesto da se dodaje jo povrina. Na slici 3.94c i 3.94d
prikazani su primeri stvoreni na ovaj nain.
3.6.5.
Konstrukcija fraktala koji su statistiki slini sami sebi
Da bi se predstavila raznovrsnost geometrijskoh konstrukcija fraktala koji su slini sami

sebi, korisnik moe da sluajnim izborom odreuje generator koji e se primenjivati u
narednom koraku kako bi se dolo do odgovarajueg ablona. Drugi nain za ovo je izraunavanje pomeraja koordinata sa malim sluajnim varijacijama. Na primer, na slici 3.95
koristi se odgovarajua funkcija da izrauna pomeraj srednje take svakog pravolinijskog
segmenta kako bi se kreirao ablon "snene pahuljice".
Slika 3.95. Kreiranje "pahuljice" pomeranjem sredine svakog segmenta
114
Po izradi fraktalnog modela, scena se dalje moe modelovati korienjem nekoliko transformisanih primera objekta. Na slici 3.96 prikazane su scene sa drveem gde su iskorieni
ve formirani fraktalni objekti.
Slika 3.96. Modelovanje scene upotrebom ve formiranih fraktalnih objekata
3.6.6.
Konstrukcija fraktala koji su srodni sami sebi
Pomou fraktala koji su srodni sami sebi mogu da se dobiju krajnje realistine prezentacije terena (zemljita) i ostalih prirodnih fenomena. U svrhu kreiranja ovakvih prirodnih
fenomena primenjuje se Braunovo izlomljeno kretanje . Ovo je nastavak standardnog Braunovog kretanja, u formi "nasumine etnje", gde se objanjava cik-cak kretanje
koloidnih estica gasa ili uida. Slika 3.97 ilustruje putanju nasumine etnje u xy ravni.
Slika 3.97. Braunovo nasumino kretanje u xy ravni

Ovakva putanja se zapoinje sa zadate lokacije, a onda se generie naredni linijski segment
proizvoljnog pravca i proizvoljne duine. Svaki sledei linijski segment nastavlja se na
prethodni, proces je isti za svaki linijski segment i nastavlja se onoliko puta koliko je
zadato.
Jedna izlomljena putanja je dovoljna da bi se modelovala izlomljena krivulja. Dvodimenzionalni ureeni nizovi sluajno izabranih Braunovih elevacija (elevacionih ravni) iznad
pomone mree, koja predstavlja zemljinu povrinu, mogu da modeluju povrine planina,
spajajui elevacione ravni odgovarajuom grupom poligona.

Na slici 3.98 ilustrovan je proces kreiranja odgovarajuih poligonalnih povrina koje se
koriste za kreiranje modela planina i terena, uopte (slika 3.99).
115
Slika 3.99. Modelovanje i prezentiranje raznolikog terena

Ako se generiu sluajno izabrane elevacije na povrini lopte, onda korisnik moe da
modeluje planine, doline i okeane na planeti.
Na slici 3.100 prikazani su proizvoljni i zanimljivi modeli planeta, pripadajue raznolike
povrine i pratee okruenje.
Slika 3.100. Modelovanje planeta i odgovarajueg okruenja
3.6.7.
Kontrolisanje topograje terena
Jedan od naina da se kontroliu vrhovi i udubljenja (doline) u generisanim scenama uz

pomo fraktala je da se modelovanje vri pomou metode izmetanja sredina linijskih
segmenata. U tom sluaju se ograniavaju elevacione ravni na odreene intervale u odnosu na ravan zemljine povrine. To moe da se odredi kontrolnim povrinama iznad ravni
povrine zemlje, kao to je to prikazano na slici 3.101.
Slika 3.101. Kontrolne povrine

Kontrolne povrine mogu da se modeluju na osnovu postojeih, realnih terena na zemljinoj
povrini, kako bi se "skinuo" odgovarajui ablon. Rezultat je vidljiv na slici 3.102.
116
Biranjem razliitih kolornih mapa i razliitih sekcija kompleksne ravni, korisnik moe da
generie razliite ekspresivne prikaze.
Procedure za generisanje trodimenzionalnih fraktala zahtevaju odgovarajue vreme za
proraun iteracionih funkcija i za testiranje pozicija po pitanju divergencije ili konvergencije. Svaka taka na povrini moe da bude predstavljena kao mala kocka, dajui na taj
nain unutranja i spoljanja ogranienja same povrine. Prikazivanje takvog fraktalnog
objekta je omogueno primenom modela osvetljenja kako bi se odredila boja svake kockice. Takoe se primenjuje i metoda za odreivanje vidljivih i nevidljivih povrina, tako
da se prikazuju samo vidljive povrine fraktalnog objekta. Na slici 3.103 prikazani su neki
primeri trodimenzionalnih fraktala.
Slika 3.103. Razne varijante trodimenzionalnih fraktalnih objekata
3.6.8.
Konstrukcija fraktala koji su inverzni sami sebi
Koriste se razliite inverzne transformacije kako bi se kreirao odgovarajui fraktalni oblik. Kao i uvek, kree se od grupe inicijalnih taaka i primenjuju se nelinearne inverzne
operacije, kako bi se transformisale inicijalne take u fraktal.
Na primer, trebalo bi razmotriti 2D inverznu transformaciju krunice (slika 3.104), uz
uvaavanje poluprenika krunice r i poloaja centra krunice Pc = (xc , yc ).
Taka P (slika 3.104, van krunice) invertuje se u taku P (slika 3.104, unutar krunice)
uz pomo transformacije:

P c P P c P = r2 ,
(3.220)
gde obe take, i P i P , pripadaju pravoj liniji koja prolazi kroz centar krunice Pc . Jednaina (3.220) moe da se koristi i za transformisanje pozicija unutar krunice. Neke
pozicije unutar krunice se transformiu u pozicije van krunice, dok se ostale pozicije
unutar krunice transformiu u pozicije unutar te krunice.
117
Slika 3.104. Invertovanje taaka

Ako su koordinate dve take predstavljene kao P = (x, y) i P = (x , y ), onda jednaina
(3.220) moe da se napie kao:

(x xc )2 + (y yc )2 (x xc )2 + (y yc )2 = r2 .
(3.221)
Sve dok se ove take nalaze na pravoj koja prolazi kroz centar krunice, onda postoji
relacija:
y yc
y yc
=
.
x xc
x xc
U tom sluaju transformisane vrednosti koordinata za poziciju P su:
x
= xc +
r2 (x xc )
,
(x xc )2 + (y yc )2
(3.222)
y
= yc +
r2 (y yc )
.
(x xc )2 + (y yc )2
(3.223)
Take van krunice se mapiraju na pozicije unutar krunice, s tim to se udaljene take
() transformiu na centar krunice.
Suprotno ovome, take koje su bliske centru krunice se mapiraju na udaljene take van
krunice. Kako se korisnik pomera od centra krunice, take se mapiraju na pozicije van
krunice koje su blie samoj konturi krunice. Taka koja se nalazi unutar krunice i koja
je blizu konture krunice se mapira na lokaciju blisku centru te krunice.
Slika 3.105. Invertovanje krunice

Korisnik moe da primeni ove transformacije na razliite objekte, kao to su prave linije,
krunice ili elipse. Prava linija koja prolazi kroz centar krunice je invarijantna prilikom
primene inverzne transformacije, jer se mapira (preslikava) na samu sebe. Ako prava linija
118
ne prolazi kroz centar krunice, onda se takva linija mapira u krunicu ija kontura sadri
u sebi taku centra Pc .
Svaka krunica ija kontura prolazi kroz centar referentne krunice se invertuje u pravu
liniju koja ne prolazi kroz centar krunice. Ako krunica ne prolazi kroz centar referentne
krunice, onda se ta krunica invertuje u drugu krunicu, kako se to vidi na slici 3.105.
Postoji jo jedan sluaj koji treba pomenuti. Ako treba izvriti inverznu transformaciju
krunice koja je normalna na referentnu krunicu, onda se dobijaju tangnente tih krunica
koje su upravne jedna na drugu u presenoj taki.
3.6.9.
Odreena pravila pri kreiranju oblika
Postoji jo mnogo proceduralnih metoda koje mogu da se koriste u dizajniranju oblika objekata ili stepena (nivoa) detalja same povrine. Pravila za kreiranje oblika predstavljaju
grupu proizvodnih pravila koji mogu da se primene na inicijalni objekat kako bi se dodali
novi detalji i koji su harmonizovani sa originalnim oblikom. Transformacije mogu da se
primene kako bi se promenila geometrija (oblik) objekta ili kako bi se dodali odgovorajui
detalji boji ili teksturi same povrine.
Sa denisanim i datim pravilima za prozivodnju, dizajner moe da eksperimentie primenom razliitih pravila pri svakom koraku transformacije, od datog inicijalnog objekta
do nalnog oblika. Na slici 3.106 prikazana su etiri pravila za "prekrajanje" trougaonog
oblika.
Slika 3.106. etiri pravila za kreiranje oblika pomou jednakostraninog trougla

Geometrijske transformacije primenom ovih pravila mogu da se prikau algoritamski, s
tim to se sve bazira na denisanom ulaznom crteu. Shodno ovome, svako pravilo
moe graki da predstaavi inicijalni i zavrni oblik. Implementacija moe da se vri u
nekom programskom paketu (na primer, Mathematica) ili programskom jeziku sa grakim
mogunostima.
Slika 3.107. Primena prva tri pravila sa slike 3.106
119
Na slici 3.106 prikazane su skice etiri pravila za kreiranje novih oblika primenom jednakostraninih trouglova, a na slici 3.107 prikazana je primena tih pravila. Na slici 3.107a
prikazan je jednakostranini trougao, koji je konvertovan u oblik na slici 3.107b primenom
prvog i drugog pravila sa slike 3.106. Na slici 3.107c prikazan je oblik koji je dobijen od
oblika sa slike 3.107b primenom treeg pravila sa slike 3.106.
Pored gore pomenutih pravila za kreiranje sloenijih oblika, postoje jo, i primenjivanih i
potencijalnih pravila, i taj broj pravila svakog dana sve vie raste. Na slici 3.108 ilustrovana
su pravila koja se najee koriste i koja se najee nalaze u literaturi.
Slika 3.108. Graki prikaz moguih pravila za kreiranje sloenijih oblika

Trodimenzionalni oblici i povrine mogu da se transformiu primenom jednostavnih operacija. Na slici 3.09a prikazan je rezultat geometrijskih zamena koje su primenjene na
poliedar. Poliedar je jednostavan 3D solid koji se sastoji od odreenog broja poligona,
koji su meusobno spojeni stranicama. Inicijalni oblik za objekte koji su prikazani na slici
3.09b, 3.09c i 3.09d je ikosaedar (poliedar sa dvadeset strana, tj. sa dvadeset poligona).
Geometrijske zamene su primenjivane unutar ravni svih strana (poligona) samog ikosaedra.
Slika 3.109. Primena geometrijskih zamena na poliedre radi kreiranja sloenih oblika
120
Na slici 3.110 su prikazane scene koje u sebi sadre raznolike prirodne fenomene, koji su
denisani i kreirani primenom raznih pravila.
Slika 3.110. Scene sa denisanim i prikazanim prirodnim fenomenima
3.7.
Modelovanje sa vie poligona
Napredak u tehnologiji omoguio je formiranje ogromnih baza podataka poligonalnih

povrina modela, ali takvi modeli su kompleksni i zahtevni, to se rada tie. U takvim
sluajevima, povrine koje u sebi sadre milione poligona uopte nisu neobine. Laserski skeneri, sistemi za vizualizaciju i ureaji za prikazivanje medicinskih slika mogu da
proizvedu modele koji u sebi sadre neobine zikalne objekte. Mnoge kompanije dizajniraju svoje proizvode upotrebom CAD sistema, to rezultuje veoma kompleksnim i detaljno
denisanim povrinama. Na slici 3.111 prikazan je model ljudske vilice sa tri razliita nivoa
detalja.
Slika 3.111. Model vilice sa razliitim brojem poligona

Na slici 3.112a prikazan je model vilice sa 1000 povri, to odaje dosta "grub" izgled samog modela. Model na slici 3.112b ima 60 puta vie poligona od modela na slici
3.112a, ali ima 14% poligona koliko ih ima model na slici 3.112c. Ne treba objanjavati
koji model "najbolje" izgleda, ali i ne treba objanjavati koji je model najzahtevniji po
pitanju potrebnih resursa za rad. Da bi se denisao nivo detalja koji treba prikazati,
trebalo bi predstaviti multirezolucioni model, tj. trebalo bi denisati broj poligona koji
121
e verno oslikavati i podravati rekonstrukcije razliitih aproksimativnih zahteva i koji e

podravati prikazivanje modela u razliitim kontekstima i u razliitim pogledima. Na slici
3.112 prikazan je isti model, ali sa razliitim pogledima na njega.
Slika 3.112. Isti model prikazan u razliitim kontekstima

Na slici 3.112b prikazan je model za 100 000 poligona. Ako se korisnik priblii modelu
(zumira se pogled kao na slici 3.112a), onda e se ekran ispuniti malim delom celokupne
povrine. Pod ovim uslovima povrina mora da se prerauna kako bi se prikazalo nekoliko
poligona, dok ostatak modela (koji se ne vidi) treba zanemariti. Na slici 3.112c prikazan
je model u daljini, gde moe da bude predstavljen uz pomo taaka, ako se suvie smanji.
U tom sluaju model ima previe poligona za broj piksela koje treba renderovati. Tada je
zahvalno primeniti multirezolucioni model, jer on omoguava promenu nivoa detalja koje
treba prikazati, u zavisnosti od eljenog pogleda i prikaza.
Problem pojednostavljenja prikazivanja povrina i kreiranje multirezolucionih modela se
razmatra u nekoliko poslednjih godina. Dve sline metodologije u podeavanju prikazivanja povrina su preiavanje i desetkovanje. Algoritam preiavanja je iterativni
algoritam koji poinje sa inicijalnim aproksimacijama i dodaje elemente pri svakom koraku. Algoritam desetkovanja radi suprotno: kree od originalne povrine, a onda uklanja
elemente pri svakom koraku. Ono to je zajedniko za oba algoritma je to to otkrivaju
eljenu aproksimaciju kroz transformisanje inicijalne povrine.
Pre nego krene u objanjavanje pojednostavljenja prikazivanja povrina, pomenue se dva
problema iz ravanskog (2D) domena, pojednostavljenje krivih linija i visinskih polja.
3.7.1.
Krive linije i funkcije
Nije iznenaujue da pojednostavljenje krivih linija i funkcija ima najduu istoriju. Rad na
pojednostavljenju krivih linija je u direktnoj vezi sa problemom pojednostavljenja poligonalnih povrina. Ovo pojednostavljenje je razvijeno, pored ostalih polja, u kartograji, u
raunarskoj vizuelizaciji i u raunarskoj graci.
Na primer, korisnik ima krivu liniju sa n temena i trebalo bi da je aproksimira tako da
bude m < n temena. Za ovako jednostavne geometrijske objekte lako se denie optimalna aproksimacija, treba denisati minimalni broj temena koji e denisati krivu unutar
datih tolerancija. Razvijeni su algoritmi za optimalnu aproksimaciju funkcija, ravanskih
(2D) krivih linija i prostornih (3D) krivih linija. Algoritmi za optimalnu aproksimaciju
funkcija imaju vremensku kompleksnost O(n), algoritmi za optimalnu aproksimaciju ravanskih krivih linija imaju vremensku kompleksnost O(n2 logn) i algoritmi za optimalnu
122
aproksimaciju prostornih krivih linija imaju vremensku kompleksnost O(n3 logm). to

je vremenska kompleksnost veeg stepena, to znai da su takvi algoritmi nepraktini za
ekstremno velike baze podataka.
3.7.2.
Visinska polja
Visinska polja spadaju u najjednostavnije povrine. Mogu da se deniu kao skup taaka
koji zadovoljavaju jednainu z = f(x, y), gde koordinate x i y pripadaju ravni unutar
Dekartovog koordinatnog sistema. Trebalo bi napomenuti da je vrlo teko denisati optimalnu aproksimaciju visinskog polja, kao to je to odraeno sa krivim linijama i funkcijama.
3.7.3.
Povrine
Uspeni algoritmi za pojednostavljenje krivih linija i visinskih polja su davno razvijeni, dok
su algoritmi za pojednostavljenje povrina novijeg datuma. U ovom delu bie pomenute
razliite varijante pojednostavljenja povrina.
Prvi nain pojednostavljenja je bio "runi" nain. Dizajner je morao runo da denie
i da podeava razliite nivoe detalja. Ovakav nain je bio dosta dugo u upotrebi pri
kreiranju simulatora letenja, a sline tehnike su i danas u upotrebi u razvoju raunarskih
igrica. Sve dok se ovaj proces obavlja specijalizovanim editorima, to je veoma zahtevan
posao i iziskuje mnogo vremena i truda. Glavni napredak u pojednostavljenju prikazivanja
povrina je u automatizaciji tog procesa.
Drugi korak u pojednostavljivanju prikazivanja povrina je u primeni algoritama preiavanja i desetkovanja, o kojima je ve bilo rei. Treba jo jednom naglasiti da je zajedniko
za oba algoritma to to otkrivaju eljenu aproksimaciju kroz transformisanje inicijalne
povrine.
Sledei korak je grupisanje temena, gde se prostorne grupe temena dele u pojedine
grupe i sjedinjuju se sva temena unutar iste grupe. Treba napomenuti da je ova metoda
izuzetno brza i ekasna, posebno kada se radi sa grupama trouglova. Naalost, ova
metoda proizvodi lou aproksimaciju. Jednostavan primer uniformnog grupisanja prikazan
je na slici 3.113, na kojoj je izvrena podela prema pomonoj mrei, tako da se grupa
temena unutar jednog polja pomone mree grupie i predstavlja novim temenom. Na taj
nain se dolazi do novog modela na slici 3.113b. Ovakav sistem je ekasan.
Slika 3.113. Uniformno grupisanje u ravni
123
Sledei korak u pojednostavljenju prikazivanja povrina bila je primena metoda sjedinjavanja regiona, gde se vie regiona povrine sjedinjuje u jedan. To se radi tako to su se
odreeni regioni pretvarali u poligonalnu mreu, ime se granice regiona pojednostavljuju;
zatim se sjedinjuju ti regioni i novonastali region se, ponovo, pretvara u poligonlanu mreu
u kojoj se vri preraspodela novih poligona.
Jedan od najee korienih algoritama je smanjivanje broja temena. U svakom koraku,
kada se primeni ovaj algoritam, uklanja se markirano teme i sve pripadajue povrine
koje su imale dodira sa tim temenom, a unutar rezultujue povrine vri se preraspodela
poligona (slika 3.114).
Slika 3.114. Uklanjanje odreenog temena

Sve dok ova preraspodela poligona (i brisanje odreenih temena) zahteva projektovanje
na ravan povrine, ovaj algoritam je ogranien na celokupnu povrinu.
Sledea u nizu je metoda iterativnog skraivanja i ona je zasnovana na skraivanju
parova temena. Algoritmi zasnovani na iterativnom skraivanju postali su jako popularni u poslednjih nekoliko godina. Skraivanje para temena, oznaeno sa (Vi , Vj ) V,
modikuje povrinu u tri koraka:
1. premeta temena Vi i Vj na poziciju V;
2. zamenjuje sve veze Vj sa Vi vezama; i
3. brie Vj i sve pripadajue strane, tako da se povrina deformie (nema vie tri vidljiva
temena).
3.7.4.
Diskretni multirezolucioni modeli
Najjednostavnija metoda za kreiranje multirezolucionog modela je generisanjem grupe

rastuih jednostavnih aproksimacija. Za neki dati kadar, program za renderovanje bi
trebalo da bira odgovarajui model i da renderuje taj model unutar datog kadra. U tom
sluaju korisnik bi mogao da upotrebljava seriju diskretnih nivoa detalja, tako da bi
multirezolucioni model mogao da se sastoji od grupe nivoa, kao to je to prikazano na
slici 3.115.
3.8.
Rekonstrukcija
U industriji se koriste razni CAD/CAM sistemi kako bi se dizajnirali i kreirali ziki objekti,
na osnovu digitalnih modela. Suprotan proces, dobijanje digitalnog opisa na osnovu
124
zikalnog objekta, bio je mnogo manje zastupljen. Rekonstrukcijom zikog modela radi
dobijanja njegovog digitalnog opisa bavi se reverzni inenjering i jedan njegov oblik, koji
se koristi u raunarskoj graci, esto se naziva 3D skeniranje.
Slika 3.115. Fiksirane serije diskretnih nivoa detalja za model rakete

Odlike 3D objekata koje se obuhvataju 3D skeniranjem, su, na primer, oblik, boja i osobine
materijala. Rekonstruisanje povrine bi se moglo denisati kao uzimanje grupisanih taaka
(slika 3.116b) koje lee na ili blizu nepoznatih povrina (slika 3.116a) i kreiranje modela
(slika 3.116c) aproksimacijom nepoznatih povrina (slika 3.116a).
Rekonstruisanjem povrina ne dobijaju se garantovano regenerisane nepoznate povrine
(slika 3.116a), jer se informacije o nepoznatim povrinama prikazuju konanim brojem
uzorkovanih i grupisanih taaka.
Slika 3.116. Primer rekonstrukcije povrine

Metoda 3D skeniranja. Postoji mnogo metoda za pribavljanje informacija o obliku
nekog objekta. Na primer, u raunarskoj vizuelizaciji podeavanje markera (orijentira) u
razliitim pogledima omoguava da se oblik pravilno proceni. Ako se ima oseneni objekat,
onda intenzitet osvetljenja objekta pokazuje korisniku orijentaciju samog objekta na sceni,
kao i globalni oblik objekta.
U indusriji se koriste raznorazna mehanika pomagala kako bi se "skinule" koordinate
eljenog objekta. Rezultati ovakvog merenja su izuzetno precizni, ali je sama metoda dosta spora i ograniena na modele koji mogu ziki da stanu unutar maine za merenje. U
125
novije vreme mehanika pomagala za merenje zamenjena su laserskim skenerima. Laserski

skener osvetljava povrinu laserskim zrakom i meri odstojanje od reperne take. Rezultat
primene laserskih skenera je pravougaona mrea taaka koje deniu rastojanje od senzora
do objekta. Trebalo bi napomenuti da se prikazuju samo "vidljive take" ako su ksirane
pozicije senzora i objekta.
Primena 3D skeniranja. Razvoj brzih i jeftinih sistema za 3D skeniranje omoguio je
njihovu primenu u mnogim oblastima:
Reverzni inenjering. Tehniko crtanje uz pomo raunara obino poinje od
zikog modela. Mnoge grane industrije imaju kataloge tradicionalnih delova, koji
nisu kreirani CAD alatima i mnogi delovi nisu prikazani ni na papiru.
Industrijski dizajn. U radu s CAD sistemima lieni smo prednosti koje ima rad sa
konkretnim materijalima - nita se ne moe dodirnuti, ne mogu se primiti visuelne
informacije kao prilikom posmatranja zikog objekta itd. Proces 3D skeniranja
omoguava transfer runo izraenih oblika u CAD sisteme.
Analize i simulacija. Digitalni opis se lako analizira i koristi raunarskim simulacijama. Na ovaj nain postaje mogue, na primer, odrediti koecijent otpora
automobila koji je dizajner izradio u glini, simuliranjem dejstva odreenih sila na
virtuelni model.
"Naseljavanje" virtuelnog okruenja. Kreiranje virtuelnog okruenja simuliranjem zikog sveta oko eljenih modela. Tekua virtuelna realnost tei da ima
nacrtane likove, to je posledica nestaice realistinih modela svakodnevnih stvari.
Proces 3D sekniranja koristi se za ekasno dobijanje ovakvih vrsta modela.
Da bi se iskoristio kompletan potencijal procesa 3D skeniranja, neophodno je da se razvije
generalni, automatski, ekasan i robustan algoritam za rekonstrukciju povrina koji e
podatke o takama sa 3D skenera, konvertovati u upotrebljiv traeni model.
3.8.1.
Pregled mogue metode rekonstrukcije povrine
Algoritmi za rekonstrukciju povrina su obino projektovani tako da iskoriste znanje o

odreenom problemu. Ova mogua metoda ima i teoretske i praktine prednosti. to se
teoretske strane tie, saimanjem generalnog problema baca se drugaije svetlo na zaista
vane aspekte problema. to se praktine strane tie, jedan algoritam koji reava generalno problem moe da se primeni i za reavanje konkretnijih problema.
Glavni problem u ovoj moguoj metodi rekonstrukcije povrine je taj to topologija povrine nije poznata i mora da se o njoj zakljuuje na osnovu taaka. Zato se problem
rekonstrukcije mora ralaniti na: grubo odreivanje topologije povrine i denisanje preciznosti i konciznosti (saetosti) samog modela.
Na slikama 3.117 i 3.118 prikazan je mogui trofazni model. Ulazni parametar predstavlja
skup neorganizovanih taaka.
Pomenute mogue faze rekonstrukcije povrine su:
126
Faza 1: Ispitivanje zadate povrine. Od neorganizovane gomile taaka (slika

3.118a) u fazi 1 nastaje najpre mrea odgovarajue gustine (slika 3.118b). Zadatak
ove faze je da se odredi topologija povrine i da izvri prvu strukturalnu procenu
geometrije.
Slika 3.117. ematski prikaz tri mogue faze u rekonstrukciji povrina

Faza 2: Optimizacija mree. Zapoinjui od mree odreene gustine, iz prve faze,
sada se redukuje broj strana (poligona) i poboljava sprega sa podacima o takama
(slika 3.118c). Ovaj problem se tretira kao optimizovanje energetske funkcije, gde se
vri vaganje izmeu preciznosti i konciznosti modela. Nezavisne promenljive prilikom
optimizacije bi bile: broj vorova u mrei, njihova povezanost i njihova pozicija.
Slika 3.118. Primenjeni prikaz tri mogue faze u rekonstrukciji povrina

Faza 3: Optimizacija preiene povrine. U treoj fazi povrine se iz ianog
modela prevode u preienu povrinu (slika 3.118d). Ovaj model je posledica
primene adaptivnog preiavanja. Treba pomenuti da je ovakav model idealan za
rekonstrukciju povrine, jer se lako implementira.
3.8.2.
Faza 1: Ispitivanje zadate povrine
Prava faza u rekonstruisanju povrine svodi se na generisanje inicijalne povrine. Iz skupine

neorganizovanih taaka X = {X1 , . . . , Xn } nepoznate povrine, prva faza kreira mreu M0
koja aproksimira nepoznatu povrinu (slika 3.119).
127
Slika 3.119. Faza 1: Aproksimacija nepoznate povrine na osonovu grupe taaka X

Glavni zadatak u ovoj fazi jeste odrediti topologiju na osnovu taaka i dobiti geometrijsku
aproksimaciju povrine. U ovoj fazi se u algoritmu rekonstrukcije uvode odreene pretpostavke o grupi taaka X i o nepoznatoj povrini: take mogu da imaju odreenu greku;
struktura ne lei u takama; nisu potrebne nikakve informacije o takama, sem njihovih
(x, y, z) koordinata; nepoznata povrina moe da ima prozivoljnu toplogiju (ukljuujui i
granice); u startu je nepoznata topologija; nepoznata povrina nije preiena povrina.
Rezultati prve faze prikazani su na slici 3.120.
Slika 3.120. Rezultati faze 1: aproksimacije ispitivane povrine

Greka u ovom procesu moe da se otkrije ako se take Xi X predstave u sledeoj formi
Xi = Yi + ei , gde je Yi U taka koja pripada nepoznatoj povrini U i gde ei 3
predstavlja vektor greke. Uzorak X se naziva (um) ako je zadovoljeno ei za
sve lanove i.
Da bi se otkrila eventualna gustina mree, trebalo bi uvesti jo jednu deniciju - neka
Y = {Y1 , . . . , Yn } U bude uzorak sa umom (grekom) povrine U. Za uzorak se kae
da ima (gustinu) ako ijedna lopta sa poluprenikom i centrom u U sadri bar jednu
taku uzorka iz Y. Na slici 3.121 prikazano je est primera kako izgledaju modeli posle
prve faze, u zavisnosti od vrednosti parametra + .
128
Slika 3.121. Osetljivost faze 1 u odnosu na parametar +
3.8.3.
Faza 2: Optimizacija mree
U drugoj fazi se poboljava preciznost i konciznost skupa taaka (mree). Za dati skup
taaka X 3 i za inicijalnu mreu M0 blisku tim takama, treba pronai mreu M koja
ima istu toplogiju kao i mrea M0 i koja treba da se poklopi sa datim takama sa to
manjim brojem vorova. Apsolutna podudarnost te mree sa datim takama podrazumeva
interpolaciju taaka. Ako take X imaju umove (greke), onda se ne trai interpolirana
povrina, jer takva povrina nosi sa sobom neeljena polja i neeljena talasanja povrine.
Slika 3.122. Faza 2: optimizacija mree radi bolje podudarnosti sa takama X

Na slici 3.122 model je generisan sa novom preciznijom i konciznijom mreom. Otre ivice
i temena (okovi) pokazuju da su podaci o takama verno preslikani na novi model, ali je
broj temena znaajno smanjen, u odnosu na taj broj temena u mrei M0 . U ovom sluaju
broj verteksa je smanjen nekoliko puta.
Na slici 3.123 prikazana su etiri modela gde je izvrena optimizacija mree u odnosu na
129
prvu fazu. Levi model predstavlja izlaz prve faze rekonstrukcije, a desni model predstavlja
izlazni rezultat druge faze rekonstrukcije.
Slika 3.123. Rezultati faze 2: optimizacija mree
3.8.4.
Faza 3: Optimizacija preiene povrine
Zadatak tree faze je da kreira jo precizniji i koncizniji model sa preienim povrinama,

kao to je prikazano na slici 3.124. Ranisanje povrine obavlja se sistemom podele na
manje delove.
Slika 3.124. Faza 3: prelazak na glatku aproksimaciju

Uoptavanje (generalizacija) glatke povrine u treoj fazi je normalan i neophodan nastavak druge faze. Mnogi objekti imaju glatke povrine, jer se na taj nain reguliu otre
ivice, otri prelazi i temena. Modelovanje pomou linearnih povrina proizvodi precizne i
koncizne modele, ali je problem obino prezentacija takvih modela. Problemi nastaju zbog
130
previe elemenata povrine, "problematine" geometrije, ili neeljenih elemenata, kao to

je to prikazano na slici 3.125. Na slici 3.125a prikazan je model sa "problematinom"
geometrijom, koja ne odgovara u potpunosti poetnom skupu taaka kada se svuda koriste
glatke povrine.
Slika 3.125. "Problematian" model, mreni model i ranisan model

Na slici 3.126 prikazani su modeli sa optimizovanom mreom u odnosu na fazu 2. Levi
model predstavlja izlaz druge faze rekonstrukcije, a desni model predstavlja izlazni rezultat
tree faze rekonstrukcije.
Slika 3.126. Rezultati faze 3: optimizacija povrine deobom na manje delove
3.8.5.
Primeri rekonstruisanih modela
Prvi primer je model Trijumfalne kapije u Parizu. Graevina je visoka 49 m, iroka 45 m

i duboka 22 m. Smetena je u sreditu gde se ukrtava 12 velikih avenija. Na slici 3.127
prikazane su dve fotograje Trijumfalne kapije sa leve strane strelice, a sa desne strane
strelice prikazan je model, koji je rekosntruisan na osnovu realnih izvora.
Sledei primer je model arhitektonskog kompleksa Tad Mahal damije, koja se nalazi u
gradu Agra u Indiji. Ukupna povrina koju ovaj kompleks pokriva je 580 m 300 m.
131
Slika 3.127. Fotograje i model Trijumfalne kapije u Parizu

Na slici 3.128 prikazane su fotograje kompleksa Tad Mahal.
Slika 3.128. Fotograje kompleksa Tad Mahal u Indiji

Na slici 3.129 (levo) prikazan je model ovog kompleksa, dobijen na osnovu realnih izvora,
a na slici 3.129 (desno) prikazana je vizuelizacija pomenutog modela unutar programa 3D
Studio MAX.
Slika 3.129. Model kompleksa Tad Mahal u Indiji i njegova vizualizacija

Sledei primer je model Muzeja moderne umetnosti u San Francisku. Na slici 3.130
prikazane su fotograje ovog muzeja.
Na slici 3.131 prikazane su zanimljive stvari. Na prve dve fotograje (slika 3.131a i slika
3.131b) prikazan je Muzej moderne umetnosti i markirane su specine konture, koje su se
pokazale bitne za kreiranje odgovarajueg modela. Na slici 3.131c prikazan je odgovarajui
model, krerian na osnovu markiranih linija na prethodne dve pomenute fotograje.
Sledei primer je model katedrale Rouen koja se nalazi u Normandiji, Francuska. Na slici
3.132 prikazane su fotograje ove katedrale na kojima se vidi njena kompleksnost.
132
Slika 3.130. Fotograje Muzeja moderne umetnosti u San Francisku
Slika 3.131. Pomone fotograje i model Muzeja moderne umetnosti
Slika 3.132. Fotograje katedrale Rouen u Normandiji

Na pomonoj fotograji (slika 3.133a) prikazana je katedrala i denisane su karakteristine
ivice. Ove karakteristine ivice su iscrtane na pomenutoj pomonoj fotograji. Na osnovu
ovih ivica kreiran je pojednostavljen model prikazan na slici 3.133b. Na osnovu ovog
modela napravljena je fotograja (slika 3.133c) koja predstavlja vizuelizaciju datog modela
sa primenjenim mapiranjem odgovarajuih tekstura.
Slika 3.133. Pomona fotograja i model katedrale Rouen
Glava 4
Elementi interaktivne raunarske grake
Pojam interaktivnosti u raunarskoj graci podrazumeva interakciju izmeu korisnika i sistema, odnosno, upravljanje sadrajem, strukturom, pojavom objekta od strane korisnika
pomou ulaznih ureaja (tastatura, mi, ekran osetljiv na dodir...).
Graka interakcija koja koristi grake terminale sa rasterskim ekranom zamenila je tekstualne interakcije sa alfanumerikih terminala. Ovaj nain interakcije omoguava irokopojasnu dvosmernu komunikaciju korisnika sa raunarom. Kao sredstvo takve vrste komunikacije, interaktivna graka poboljava sposobnost razumevanja podataka, uoavanja
trendova i vizualizacije stvarnih i imaginarnih objekata. Na taj nain, doprinosi poveanju kvaliteta rezultata rada i proizvoda, smanjenju trokova analize i projektovanja, a i
poveanju produktivnosti.
4.1.
O ulaznim i izlaznim ureajima
Ulazni i izlazni ureaji, memorija i ureaji za uvanje informacija nazivaju se periferijski

zato to se nalaze na periferiji, tj. izvan procesora raunara. Ulazni ureaj omoguuje korisniku da u raunar unese programe ili podatke i da zadaje komande, jednom
reju, da saopti raunaru ta treba da radi. Izlazni ureaj omoguuje korisniku da primi
rezultate obrade koju je raunar izvrio, a drugim raunarima da upotrebe rezultat obrade
za dodatne poslove. Neki periferijski ureaji, kao to je faks/modem, mogu da budu i
ulazni i izlazni poto i primaju i alju podatke.
Postoji veliki broj ureaja za unoenje teksta, grake, podataka, zvunih i video zapisa i
zadavanje komandi. Neki od ovih ureaja imaju vie funkcija, ali je obino jedan ureaj
namenjen unosu samo odreene vrste podataka.
4.1.1.
Ureaj za unos teksta - tastatura
Veina podataka koji se unose u raunar je u tekstualnom obliku. Za unoenje teksta

u raunar najee se koristi tastatura. Pomou tastature korisnik unosi tekst tako to
pritiska tastere sa slovima ili brojevima (slika 4.1).
134
Tastatura raunara se umnogome razlikuje od pisae maine, jer sadri posebne funkcijske
tastere kojih nema na pisaoj maini, recimo taster Caps Lock, ili kursorske tastere sa
strelicama koji se koriste za kretanje kroz dokument. Taster Caps Lock (koji je obino
smeten levo od tastera sa slovom A) je prekidaki taster. Prekidaki tasteri su oni od
ijeg stanja ukljueno/iskljueno zavisi i aktivnost/neaktivnost odreene funkcije.
Slika 4.1. Razliite tastature

Taster Caps Lock je dodat na tastaturu kako bi se olakao posao programerima koji
programiraju na jezicima koji zahtevaju unos velikim slovima. Funkcijski tasteri (F1, F2
itd.) smeteni su u prvi red tastature i mogu da se programiraju za izvravanje komandi.
Taster Esc programiran je tako da u veini sluajeva prekida izvravanje naredbe ili slui
za naputanje kritine situacije. Tasteri Ctrl i Alt, koji se nalaze u poslednjem redu
tastera, sa leve i desne strane razmaknice , koriste se, u kombinaciji sa drugim tasterima,
za zadavanje komandi.
Tastatura je dobar izbor za one koji unose mnogo teksta, ali za druge korisnike predstavlja
prepreku. Da bi korisnik mogao da koristi tastaturu mora da ita slova na tasterima, a
mora da bude i hitrih prstiju. Drugi ulazni ureaji su osmiljeni da pojednostave korienje
raunara i eliminiu greke. Mnogi od tih ureaja spadaju u kategoriju pokazivakih ureaja.
4.1.2.
Pokazivaki ureaj - mi
Pokazivaki ureaji se proizvode u razliitim oblicima, ali svi imaju jedan zajedniki zadatak - omoguavanje korisniku da kontrolie pomeranje pokazivaa na ekranu. Umesto
da unose komande, korisnici pokazivaem izaberu odreenu oblast na ekranu, pritisnu
taster i tako zadaju komandu. Neki pokazivaki ureaji omoguavaju zadavanje komandi
tako to korisnik prstom dodiruje oblasti na ekranu, dok drugi ureaji omoguuju unoenje
crtea ili grake tako to korisnik olovkom crta po specijalnoj tabli za crtanje.
Slika 4.2. Razliiti mievi
Elementi interaktivne raunarske grafike
135
Najpopularniji pokazivaki ureaj je mi - mali ureaj koji moe da se obuhvati rukom.

Prvog mia napravio je Daglas Engelbart poetkom ezdesetih godina. Pre nego to se
potpuno posvetio razvoju mia, Engelbart je eksperimentisao sa pedalama i ureajima koji
se kontroliu kolenima.
Mi je obino kablom povezan sa raunarom mada postoje i beini mievi, koji su sa
raunarom povezani putem infracrvenih zraka. Pomeranje mia po povrini okree kuglicu
smetenu sa njegove donje strane. Senzori registruju kretanje kuglice i raunaru alju
podatke o pomeranju mia, a raunar na osnovu tih podataka pomera pokaziva mia po
ekranu.
Mievi, kao to su oni prikazani na slici 4.2, lako se koriste, pa ak i deca mogu njima
da rukuju. Pomeranjem mia, korisnik moe da pokae neki objekat na ekranu i da zatim
pritisne taster kako bi zadao komandu. Ako korisnik dri pritisnut taster i pomera mia,
izabrani objekat se pomera po ekranu, pa se lako moe promeniti raspored objekata.
Pomeranje je korisna osobina, pogotovo pri radu sa grakim objektima. Nedavno su se
na tritu pojavili mievi specijalizovani za krstarenje Internetom.
4.1.3.
Pokazivaki ureaji za prenosive raunare
Kod prenosivih raunara (laptop i noutbuk) pokazivaki ureaj je kuglica (Trackball), to

je, zapravo, izvrnuti mi. Kuglica stoji na stolu, a korisnik je palcem okree i pomera
pokaziva mia na ekranu. Kuglice su ugraene u neke tastature i prenosive raunare, a
postoje i modeli koji se mogu kupiti odvojeno. Na slici 4.3, gore levo, prikazani su neki
ureaji sa kuglicom.
Slika 4.3. Kugla, tapi i ploica

Proizvoai prenosivih raunara eksperimentiu sa jo nekim pokazivakim ureajima.
Neki prenosivi raunari imaju ugraen pokazivaki tapi (Trackpoint) izmeu tastera G,
B i H na tastaturi, koji lii na gumicu za brisanje (slika 4.3, dole levo). Pokazivaki tapi
moe da se pomera kaiprstom, kao minijaturna palica, a tasteri su ugraeni u kuite
raunara. Kod drugih modela prenosivih raunara, kaiprst korisnika zapravo predstavlja
pokazivaki ureaj. Da bi se pomerio pokaziva mia, potrebno je da se pomera vrh
kaiprsta po ploici (slika 4.3, desno) koja je smetena na kuite raunara (TouchPad).
136
Ako korisnik eli da pritisne taster, dovoljno je da kaiprstom pritisne ploicu. Za svaki
od ovih pokazivakih ureaja potrebno je malo vebe da bi se postigla puna preciznost
pomeranja i pokazivanja.
4.1.4.
Pokazivaki ureaj - ekrani osetljivi na dodir
Jo jedan pokazivaki ureaj koji upoljava kaiprst jeste ekran osetljiv na dodir (Touch
Panel). Ovi ureaji se najee koriste na turistikim lokacijama, u robnim kuama,
muzejima i aerodromima (slika 4.4).
Slika 4.4. Ekrani osetljivi na dodir

Interakcija sa korisnikom ostvaruje se preko posebno odeljenih i senzorisanih delova ekrana,
koje korisnici dodiruju kako bi doli do potrebnih informacija, na primer, o kulturnim
i drugim dogaajima u gradu. Dodirivanje jednog dugmeta moe da prikae dodatnu
dugmad, pomou koje se izbor moguih opcija ograniava u zavisnosti od interesovanja i
godina korisnika, cene robe itd. Rezultati zadatih komandi i izabranih opcija prikazuju se
na istom ekranu. Ekrani osetljivi na dodir koriste se u restoranima, kada konobar unosi
porudbinu u raunar, a u nekim restoranima sa brzom hranom korisnik sam naruuje jela
pritiskanjem opcija na ekranu osetljivom na dodir.
4.1.5.
Palice
Palice se najee koriste za upravljanje u raunarskim igrama (slika 4.5). Napravljena po

uzoru na palice iz aviona i helikoptera, palica za igru je palica koja se obuhvata rukom i
uvrena je za osnovu.
Slika 4.5. Palice
137
Palica moe da se pomera u svim pravcima, to je jako zgodno prilikom manevrisanja

svemirskim brodom kroz neprijateljsku teritoriju, ili prilikom igranja koarke. Palice za igru
imaju ugraenu i programabilnu dugmad za upravljanje razliitim akcijama - od pucanja,
preko dobacivanja lopte do sakupljanja tajnih poruka u zavisnosti od igre.
4.1.6.
Svetlosne olovke, grake table i digitajzeri
Svetlosne olovke su ureaji koji izgledaju kao olovke (slika 4.6). Kada se olovkom dodirne
povrina ekrana, detektor koji se nalazi u njenom vrhu detektuje svetlost ekrana i na
osnovu toga odreuje poloaj olovke. Svetlosna olovka moe da se koristi za crtanje po
ekranu, ili za zadavanje komandi i izbor opcija. Svetlosne olovke se esto koriste u linim
digitalnim pomonicima.
Slika 4.6. Svetlosne olovke

Grake table i digitajzere koriste dizajneri, arhitekte i umetnici za izradu slika i crtea
(slika 4.7). Potezi koje korisnik povue po tabli za crtanje digitalizuju se i prikazuju na
ekranu. Druga zanimanja zahtevaju specijalne ulazne ureaje. Na primer, inenjeri koriste
specijalne ureaje za unoenje zikih dimenzija objekta u program za tehniko crtanje.
Slika 4.7. Grake table i digitajzeri

Svaki od ovih ulaznih ureaja olakava unos podataka odreenog tipa u raunar, ali svi
imaju manu to korisnik mora da odvoji ruke od tastature. Osobe koje brzo kucaju na
tastaturi ale se da ih pokazivaki ureaji usporavaju, i mnogi koriste komande sa tastature
ako su dostupne. Pokazivaki ureaji, kao i svi ulazni ureaji, imaju negativne posledice
po zdravlje ako se dugo koriste i pri tom telo ostane u jednom poloaju, ili ruke ostanu
dugo u jednom poloaju.
138
4.1.7.
Unos zvuka, videa i grake
Razvoj tehnologije je doveo do multimedijskih raunara koji mogu da reprodukuju zvukove,

kristalno jasne slike i video iseke. U skladu s tim, sve ee se sreu sve kvalitetniji ureaji
za unos multimedijskog sadraja u raunar.
Primer ureaja za unos multimedijskog sadraja je mali, jeftini mikrofon koji moe da se
koristi za unos i digitalizaciju glasa, ili nekog drugog zvuka. Ovako digitalizovan zvuk moe
da se doda dokumentima ili multimedijskim prezentacijama, ili da ga korisnik, preko Interneta, poalje svojim prijateljima. Unos glasa postaje sve ei u medicini i pravu. Umesto
da stenograf zapisuje beleke, kvalitetan mikrofon i program za prepoznavanje govora
omoguuju da se izgovorene rei unose u raunar u obliku teksta. Prepoznavanje govora
se koristi i kao bezbednosna mera za ograniavanje pristupa poverljivim informacijama.
Uporeivanjem glasa osobe sa snimljenim glasom iz memorije raunara moe se utvrditi
da li je toj osobi dozvoljen pristup poverljivim informacijama. Programi za upravljanje
raunarom pomou glasovnih komandi omoguavaju korisnicima da raunaru izdaju komande glasom, koristei posebne rei, recimo "otvori", "snimi", "odtampaj", "zatvori"
i "izai". Ova tehnika pomae osobama koje ne mogu da koriste ruke iz zdravstvenih
razloga i korisnicima ije su ruke zauzete upravljanjem nekim drugim ureajem. Prepoznavanje govora moe da se koristi i za unos podataka, na primer, korisnici mogu da popune
formular odgovarajui na postavljena pitanja.
Evo jednog primera. Prepoznavanje govora se u Japanu esto koristi umesto senzora
za pokret na ulazima u zgrade. Kada priete vratima kaite: "Otvorite, molim" na engleskom ili japanskom i vrata e vam se otvoriti. Ako zaboravite da kaete "molim", vrata
e ostati zatvorena, jer je pristojnost vana i u visokoj tehnologiji.
Tehnologija prepoznavanja govora vrlo esto se spominje kada se govori o buduem razvoju
raunara. Poto ljudi mogu da govore mnogo bre nego to mogu da piu, sasvim je izvesno
da e tastature postati nepotrebne. Mikrofoni i ostali ureaji za unos glasa u raunar, ne
samo da su najprikladniji tip ulaznih ureaja, ve i pruaju dodatni vid slobode. Obian
telefonski poziv raunaru bie dovoljan za preuzimanje informacija, poruivanje proizvoda,
ili za izvoenje brojnih drugih operacija.
Slika 4.8. Digitalni fotoaparati

Iako je unos glasom uzbudljiv nain unoenja informacija, ljudi ipak veinu informacija
primaju ulom vida. Postoji veliki broj ureaja za unos grake u raunar na brz i lak
139
nain. Pomou digitalnog fotoaparata (slika 4.8) korisnik moe da napravi fotograje i
da ih odmah prebaci u raunar. Digitalni fotoaparati ne koriste lmove, ve fotograje
skladite u SRAM memoriju aparata odakle se mogu preneti u raunar.
Ureaji za video zapise mogu, po funkciji, da se podele na one koji snimaju statine slike
i na one koji snimaju pokretne, tj. prvi su digitalni fotoaparati (slika 4.8), a drugi su
digitalne video kamere (slika 4.9).
Slika 4.9. Digitalne video kamere

Video kamere i kamkorderi sa ulaznim prikljucima, video rekorderi i itai video diskova
koriste se za prenos slika na raunar i za snimanje slike sa raunara na medijum. Slika
moe da se prenosi u obliku statinih ili pokretnih slika. Ako se raunaru doda kartica
za obradu video signala, korisnik e moi na video traku da snima postupke pri radu sa
raunarom, i da video zapisima koje je napravio kamerom dodaje tekst ili ih ureuje na
neki drugi nain. Programi za animaciju, u kombinaciji sa odgovarajuim hardverom,
omoguavaju korisniku da napravi sopstvene lmove i da ih snimi na traku.
Najvea prepreka irokoj popularnosti videa je veliina datoteka sa video materijalom.
Crtani lm "Pria o igrakama" kompanije Disney, prvi crtani lm potpuno napravljen
na raunaru, jeste dobar primer veliine datoteka sa video zapisom. Film se sastoji od
114 000 slika, od kojih svaka zauzima 300 megabajta, to ukupno daje 34, 2 terabajta
informacija. Evo ilustracije koja e pomoi da se bolje shvati koliko prostora zauzima lm
"Pria o igrakama". U maju 1996. godine SAD su imale 265 022 000 stanovnika. Kada
bi svaki stanovnik SAD napisao biograju na 63 strane, sve one bi zauzele 34, 2 terabajta.
Poto video zapisi zahtevaju mnogo prostora za skladitenje, kompanije su poele ozbiljno
da se bave tehnikama komprimovanja, kojima se iz datoteka sa video zapisom izbacuju
nepotrebne informacije, to daje manje datoteke. Kako se tehnike komprimovanja budu
poboljavale, biemo svedoci sve vee upotrebe videa u raunarskim programima.
Na raunar mogu da se prikljue i specijalno napravljene klavijature, duvaki, gudaki
i udaraki muziki instrumenti. Svi oni komuniciraju sa raunarom preko standardnog
MIDI interfejsa (Musical Instrument Design Interface). Ako korisnik poseduje odgovarajui program, raunar moe na ekranu da prikazuje note dok korisnik svira na instrumentu
koji je povezan sa raunarom. Na raunaru moe da se komponuje muzika i da se preko
MIDI prikljuka prebaci u muziki ureaj.
Muziari su otkrili i druge primene kompjuterizovanih muzikih instrumenata. Poto je
MIDI univerzalni standard, zvuci uneti u raunare preko jednog MIDI instrumenta mogu da
se reprodukuju zvukom nekog drugog instrumenta, tako da se raunar pretvara u sosti-
140
cirani sintisajzer. Standard MIDI omoguava kompozitorima simultano reprodukovanje

zvuka preko najvie 16 kanala. Kvalitetne zvune kartice (slika 4.10) imaju toliko kanala
da mogu da reprodukuju itav orkestar.
Slika 4.10. Razne zvune kartice

Poto je MIDI kd vrlo kompaktan, on zauzima malo mesta na disku u poreenju sa
kvalitetnim digitalnim zvukom. Iznenaujue je i da MIDI zvukovi uopte ne zvue kao da
su generisani pomou raunara. Oni verno reprodukuju karakteristike instrumenta i zato
se koriste u muzikoj industriji za poboljavanje originalnih snimaka.
4.1.8.
Ureaji za digitalizaciju
Veina podataka koje korisnik eli da unese u raunar ve postoji u obliku papirnih dokumenata. Umesto da se sav taj tekst prekucava u raunar, to ne samo da zahteva mnogo
vremena, nego i dovodi do greaka, razvijeno je nekoliko ulaznih ureaja koji skeniraju
(itaju) papirni dokument i tako ga prenose u raunar. Popularnost ovih ureaja skenera
(slika 4.11) neprekidno raste meu korisnicima.
Ako korisnik eli da skenira celu stranu sa informacijama, dovoljno je da u stoni skener
ubaci dokument, kao u ureaj za fotokopiranje. Runi skeneri (slika 4.11, levo) su zgodni
kada treba skenirati informacije koje nisu odtampane na listu papira, recimo sa inventarskih kartica privrenih na kancelarijsku opremu. Korisnik se sasvom slobodno kree
od jednog do drugog komada opreme, nosei samo runi skener i prenosivi i/ili runi
raunar. Runi skeneri se esto koriste za skeniranje nalepnica u skladitima.
Slika 4.11. Razni skeneri

Skenirani objekti se uvaju kao slike i njima se ne moe upravljati bez specijalnih programa
za prepoznavanje znakova. Postoje tri vrste takvih tehnologija. Prva je optiko prepoznavanje znakova (Optical Character Recognition, OCR). To je postupak koji skeneru
omoguava da prepoznaje tekst. Pomou optikog prepoznavanja znakova, skenirani
141
tekst se moe izmeniti, formatirati i sauvati u obliku teksta, a ne u obliku neizmenljive

slike. Iako program za optiko prepoznavanje ne moe da prepozna sve znakove, on ipak
prepozna veinu, a ostatak oznai kako bi korisnik mogao da ih proveri.
Druge dve vrste optikog prepoznavanja, optiko prepoznavanje oznaka (Optical Mark
Recognition, OMR) i prepoznavanje znakova ispisanih magnetnim mastilom (Magnetic
Ink Character Recognition, MICR) koriste se u posebne svrhe. Optiko prepoznavanje
oznaka koristi se za prepoznavanje oznaka na standardizovanim testovima koje je svaki
korisnik bar jednom popunjavao. (Obrasci koji se koriste za ove testove obino se nazivaju
"mehurasti" zato to korisnici popunjavaju kruie.) Slini obrasci se koriste i za popunjavanje drugih upitnika i testova, recimo zdravstvenih kartona kod lekara ili potroakih
anketa koje primate potom.
Prepoznavanje znakova ispisanih magnetnim mastilom najee se koristi kod povratnih
dokumenata (dokumenata koji se vraaju poiljaocu popunjeni dodatnim informacijama)
kakvi su ekovi. Prilikom tampanja ekova, za tampanje broja eka, broja banke, broja
rauna i iznosa eka koristi se specijalno magnetno mastilo. Prilikom obrade ekova,
ovi podaci se, pomou specijalnih MICR skenera unose u raunar, to uveliko ubrzava i
olakava obradu ekova.
Stoni i runi skeneri mogu da se upotrebe za skeniranje fotograja nainjenih obinim fotoaparatom. Neki proizvoai raunara u kuite ugrauju posebne skenere za fotograje.
Da bi korisnik skenirao fotograju, dovoljno je da je ubaci u otvor na kuitu raunara,
da bi ve nekoliko minuta kasnije mogao da je iskoristi, recimo, u prezentaciji koju pravi,
ili u nekom dokumentu.
Jedinstveni kd proizvoda je tip optikog koda koji podatke predstavlja vertikalnim linijama
razliitih debljina, a esto se koristi u skladitima i potama. U zavisnosti od korienog
sistema i simbolike, linijski kd moe da predstavlja samo brojeve ili i brojeve i slova.
Najrairenija simbolika linijskog koda je jedinstveni kd proizvoda koji se sree na skoro
svim proizvodima koji se prodaju u supermarketima. Jedinstveni kd sadri identikacioni
broj proizvoaa i proizvoda. Ovi brojevi se u raunar unose pomou itaa linijskog
koda, ureaja koji linije razliite debljine pretvara u slova i brojeve. itai linijskog koda
mogu da budu u obliku pitolja ili olovke, ili mogu biti ugraeni u sto to se esto sree
u prodavnicama. Kombinacija itaa linijskog koda i terminala je prodajno mesto.
4.1.9.
Izlazni ureaji - monitori
Izlazni ureaj s kojim e se korisnik najpre sresti pri radu sa raunarima jeste monitor
(slika 4.12). Monitor je sastavni deo svakog raunara i neizbean je pri komunikaciji
korisnika sa raunarom. Monitori mogu biti monohromatski, koji prikazuju jednu boju
na tamnoj ili svetloj pozadini, crno-beli, koji prikazuju razliite nijanse sive, i monitori
u boji. Kako cene monitora u boji sve vie padaju, monohromatski i crno-beli monitori
se sve vie izbacuju iz upotrebe. Veina modernih monitora i grakih kartica moe da
prikae najmanje 256 boja. Ali, poto monohromatski i crno-beli monitori troe manje
energije, kotaju manje i zahtevaju jednostavnije (tj. jeftinije) grake kartice, jo uvek
mogu biti od koristi u poslovnim primenama.
142
Slika 4.12. Razni monitori

Veliina monitora se meri po dijagonali ekrana, ba kao i televizora. Danas su monitori
dijagonale duine 15 ina standardni na veini raunara, ali kako raste interesovanje za
raunarsko generisanje videa i grake, monitori dijagonala od 17, 19 i 21 ina postaju sve
popularniji. Monitori obino imaju veu irinu od visine, ali postoje i vei modeli koji ne
pominju previe. To korisniku omoguava da na ekranu vidi ceo dokument, to je veoma
korisno prilikom pripreme za tampu.
4.1.10.
Izlazni ureaji - monitori sa katodnom cevi
Veina ranarskih monitora (slika 4.13) lii na televizore zato to se slika na monitoru i na
televizoru prikazuje na isti nain, pomou katodne cevi. Katodna cev je vakuumska cev na
ijem je jednom kraju ekran monitora, a na drugom konektori. Slika se prikazuje pomou
(nevidljivih) snopova elektrona koji se emituju iz vrata katodne cevi i "gaaju" fosforni
premaz sa unutranje strane ekrana. Kada elektroni iz elektronskog snopa pogode fosfor
odreene boje (crveni, zeleni ili plavi), on emituje svetlost odgovarajue boje. Korienjem
tri sinhronizovana elektronska snopa za pobuivanje fosfora odreene boje, na ekranu se
mogu prikazati skoro sve boje.
Slika 4.13. Monitori sa katodnom cevi - CRT

Izmeu raunarskih monitora i televizora postoje i znaajne razlike. Pre svega, monitori
imaju mnogo veu rezoluciju od televizora. Rezolucija zavisi od broja piksela pojedinanih
taaka na ekranu koje mogu da prikau jednu boju, dok od rezolucije zavise otrina, jasnoa i kvalitet slike. Vea rezolucija ne samo da daje otriju sliku, ve i smanjuje zamor
oiju koji se javlja nakon dueg gledanja u monitor raunara. U raunarskoj industriji,
rezolucija monitora se navodi kao ukupan broj piksela po irini i visini ekrana, tako da
monitori 15, 17, ili 21 ina mogu da imaju rezoluciju od 1024 piksela po irini i 768 piksela
143
po visini, odnosno 1024 768. Kod skenera i tampaa, rezoluciju ne ini ukupan broj
piksela koji se u datom trenutku mogu prikazati na ekranu, ve je njihova rezolucija broj
piksela po inu.
Rezolucija nije jedina mera kvaliteta slike na monitoru, nego je tu i boja. Na primer, slika
prikazana u rezoluciji 1024 768 u 256 boja je mnogo detaljnija od slike iste rezolucije
prikazane u 16 boja, dok se ta slika u 16, 7 miliona boja uopte ne moe razlikovati od
fotograje.
Monitori sa katodnom cevi se od televizora razlikuju i po nainu iscrtavanja piksela na
ekranu. Televizor elektronskim snopom osvetljava svaki drugi red piksela sve dok ne doe
do dna ekrana, zatim se vraa na vrh i osvetljava one redove koji nisu bili osvetljeni u
prethodnom prolazu. Ovaj postupak se zove preplitanje i izaziva treperenje slike na televizoru. Raunarski monitori, koji rade bez preplitanja, u svakom prelazu osvetljavaju sve
redove piksela, od vrha do dna ekrana, i taj proces se ponavlja nekoliko desetina puta u
sekundi. Broj prelaza elektronskog snopa po ekranu naziva se brzina osveavanja. to
je brzina osveavanja vea, to je slika jasnija i stabilnija.
Monitori sa katodnom cevi i televizori emituju i nepoeljno zraenje, tzv. zraenje
vrlo niske frekvencije. Kao i sa ostalim zraenjima, mora se utvrditi uticaj dugotrajne izloenosti zraenju vrlo niske frekvencije na zdravlje korisnika. Proizvoai sve ee
proizvode monitore u skladu sa bezbednosnim standardima. Zanimljivo je da ameriki
standardi FCC za monitore vae za najliberalnije, dok su vedski standardi MPR II najrestriktivniji. Da bi blokirao deo tog zraenja i da bi se korisnik zatitio, postoje ltri koji
se montiraju na monitor. Smatra se da je sliku na monitoru bezbednije posmatrati sa
vee udaljenosti i postaviti se direktno ispred, a ne sa strane poto se vei deo zraenja
vrlo niske frekvencije emituje sa zadnje strane i bokova monitora. Ako u kancelariji korisnik sedi izmeu nekoliko raunara, onda bi monitori saradnika trebalo da budu udaljeni
najmanje 120 centimetara od njega.
4.1.11.
Grake kartice i PCMCIA kartica
Graki adapter, ili graka kartica (slika 4.14), proizvodi sliku koja se prikazuje na ekranu.
Ranije su sve grake kartice bile u obliku kartica za proirivanje, dok su danas jeftinije
kartice ugraene na matinu plou raunara. Graku karticu ugraenu na matinu plou
korisnik moe da iskljui i da umesto nje koristi kvalitetniju graku karticu koju e ugraditi
u podnoje za proirenje.
Slika 4.14. Grake kartice
144
Danas se najee upotrebljavaju VGA (Video Graphics Array) i SVGA (Super Video
Graphics Array) grake kartice. Standardno, VGA graka kartica prikazuje sliku u
rezoluciji 640 480 i u 16 boja, dok SVGA kartice prikazuju slike iste ili vee rezolucije,
u vie boja, na primer, 640 480 u 256 boja, 800 600 u 16 boja ili 800 600 u 16
miliona boja.
Svaki piksel slike na ekranu prikazuje se korienjem kombinacije tri signala boje: crvenog,
zelenog i plavog. Precizno pojavljivanje svakog piksela kontrolie se intenzitetom ta tri
zraka svetlosti, a koliina informacija koja se pamti o pikselu odreuje njegovu dubinu
boja. to je vie bitova upotrebljeno po pikselu (dubina bitova), to su niji detalji u boji
na slici. Tabela 2.1 pokazuje dubine boja koje se trenutno koriste.
Da bi displej mogao da prevari ljudsko oko tako da mu izgleda da vidi punu boju, potrebno
je 256 nijansi crvenog, zelenog i plavog; to je 8 bitova po svakoj od primarnih boja,
odnosno ukupno 24 bita. Meutim, neke grake kartice stvarno zahtevaju 32 bita po
svakom pikselu da bi prikazale pravu boju , zbog naina na koji one koriste video memoriju:
8 dodatnih bitova se obino upotrebljavaju za alfa kanal (transparentnosti).
Tabela 4.1. Dubine boja
Dubina boje
4-bitna
8-bitna
16-bitna
24-bitna
Opis
Standardni VGA
Reim 256 boja
Boja visokog kvaliteta
Prava boja
Broj boja
16
256
65 536
16 777 216
Reim boje visokog kvaliteta koristi dva bajta da pamti vrednosti intenziteta za tri boje, po
5 bitova za plavu i crvenu i 6 bitova za zelenu. Ono to se dobije su 32 razliita intenziteta
za plavu i crvenu i 64 razliita intenziteta za zelenu, to sve zajedno rezultuje vrlo malim
gubitkom u vidljivom kvalitetu slike, uz prednost manjih zahteva za video memorijom i
brim performansama.
Reim 256 boja koristi nivo indirektnosti uvoenjem koncepta "palete" boja koja se moe
birati iz celokupnog opsega od 16, 7 miliona boja. Svaka boja u paleti od 256 boja
denisana je pomou standardne 3-bajtne denicije koja se koristi za pravu boju: po 256
moguih intenziteta za crvenu, plavu i zelenu.
Savremene grake kartice za PC raunare imaju etiri glavna sastavna dela: graki
procesor, video memoriju, digitalno-analogni konvertor memorije sa direktnim pristupom
(RAMDAC) i upravljaki softver (drajver).
Slika 4.15. PCMCIA kartice
145
PCMCIA kartica (slika 2.46) predstavlja prikljuak za prenosive raunare, veliine je kreditne kartice i zasnovana je na standardu Meunarodne asocijacije za memorijske kartice
personalnih raunara. Prenosivi raunari sadre utinice za PCMCIA kartice koje mogu
da budu razliite namene, recimo zvune kartice, kartice za proirivanje memorije, mrene
kartice i faks-modemi.
4.1.12.
Druge vrste monitora
Osim monitora sa katodnom cevi, koriste se i druge vrste monitora, na primer, LCD (slika
4.16) i gas-plazma monitori. Veina prenosivih raunara koristi monitore sa tenim
kristalima (engleski naziv Liquid Crystal Display, LCD). Postoje dve vrste LCD monitora:
monitori sa aktivnom matricom i monitori sa pasivnom, ili dvostruko skeniranom matricom.
Monitori sa aktivnom matricom za prikazivanje slike koriste vie tranzistora, to daje
kvalitetniju sliku, ali i poveava cenu ovih monitora.
Slika 4.16. LCD monitori

Gas-plazma monitori sastoje se od tri staklene ploe izmeu kojih se nalazi plazma. Kada
se kroz taku na monitoru propusti elektrina struja, plazma emituje energiju u vidu
narandaste svetlosti, ba kao to i uorescentne cevi emituju belu svetlost. Gas-plazma
monitori se najee upotrebljavaju kod prenosivih raunara, jer su veoma tanki i ne
zamaraju oi. Poto im veliina nije ograniena, u gas-plazma tehnologiji mogu da se
izrauju veliki zidni monitori (slika 4.17).
Slika 4.17. Veliki monitori
146
Gas-plazma monitori troe mnogo energije i ne mogu da prikazuju mnogo boja, to su im

glavni nedostaci.
4.1.13.
LCD projektori i panoi
Kada se dre javne prezentacije, za prikazivanje slajdova koristi se LCD projektor ili pano.
LCD pano je izlazni ureaj raunara koji se montira na standardni projektor za folije.
Slika sa raunara se prikazuje na panou, odakle je projektor prikazuje na platnu, tako da
pomou programa za izradu prezentacija i ovog ureaja korisnik moe publici prikazivati
lepe prezentacije. LCD projektor radi kao LCD pano sa ugraenim projektorom. Bilo
koji od ova dva ureaja povezana sa raunarom predstavlja monu alatku za prikazivanje
prezentacija.
4.1.14.
Udarni tampai
Udarni tampai, koji prave otisak udaranjem glave tampaa o traku sa mastilom, bili
su, do devedesetih godina, najpopularniji tampai za PC raunare. Postoje tri vrste
udarnih tampaa: matrini i slovni tampai i crtai ili ploteri. Danas se udarni
tampai koriste za tampanje rauna, porudbenica i drugih izvetaja koji se pripremaju
na mainframe raunarima.
Matrini tampai (slika 4.18) formiraju sliku pomou kolone od 9, 18 ili 24 iglice koje
udaraju u traku sa mastilom kako bi na papiru ostavile otisak. Poto se za pravljenje
otiska koriste iglice, pomou ovih tampaa mogu se lako tampati i tekst i graka, ali
je kvalitet otiska relativno lo. Poto udarni tampai zapravo udaraju u papir, danas
se najvie koriste za brzo tampanje dokumenata sa vie listova (recimo, uplatnica za
Infostan).
Slika 4.18. Matrini tampai

Slovni tampai, koji umnogome podseaju na pisae maine, za tampanje koriste glavu
sa izlivenim slovima. Ovi tampai ne mogu da tampaju graku, a oblici slova zavise od
raspoloivosti izmenjivih glava sa izlivenim razliitim oblicima slova. Slovni tampai daju
kvalitetniji otisak od matrinih tampaa, ali su i jedni i drugi previe spori i buni da bi
se koristili u rmama.
Veliki arhitektonski i inenjerski crtei mogu da se tampaju na ploterima (slika 4.19).
Ploter je, zapravo, tampa koji za crtanje koristi izmenjive olovke ispunjene mastilom.
147
Slika 4.19. Razne vrste plotera

Ploteri sa valjkom imaju olovku koja se pomera samo po horizontalnoj osi, dok se papir
pomou dva valjka pomera po vertikalnoj osi. Elektrostatiki ploteri umesto olovaka
koriste redove elektroda i specijalni, naelektrisani papir ili foliju. Ravni ploteri podseaju
na maine sa olovkama ksiranim na poluge kako bi mogle da se pomeraju po horizontalnoj
i vertikalnoj osi. Veliki ravni ploteri, recimo oni koji se koriste u automobilskoj industriji,
mogu da iscrtaju automobil u prirodnoj veliini.
4.1.15.
Neudarni tampai
Neudarni tampai su svojim kvalitetnim otiskom, brzinom, tihim radom i mogunou

tampanja grake brzo preuzeli primat na tritu tampaa. Laserski tampai (slika
4.20) daju najkvalitetniji otisak i zbog toga se najvie koriste u rmama. Laserski tampai
prave otiske kao i maine za fotokopiranje, usmeravanjem laserskog zraka na valjak. Time
se estice na povrini valjka naelektriu, a dok se valjak okree, on na sebe privlai, takoe
naelektrisani prah toner. Toner se preko istog valjka prenosi na papir, gde daje otisak
teksta ili grake. Laserski tampai obino mogu da odtampaju od est do deset strana u
minuti, dok specijalni laserski tampai mogu da odtampaju i preko 500 strana u minuti.
Slika 4.20. Laserski tampai

Rezolucija tampaa se meri u takama po inu (dpi). Vrlo kvalitetni laserski tampai
mogu da odtampaju do 1200 taaka po inu. Veina moe da tampa u rezoluciji od
300 dpi, dok tampai sa rezolucijom od 600 dpi postaju sve jeftiniji i tako sve popularniji. Laserski tampai u boji, kao to je HP Color LaserJet 555, prikazan na slici 4.20,
i dalje su skupi. Da bi se dobio kvalitetan otisak u boji, papir mora da proe kroz tampa
jednom za svaku osnovnu boju, a to zahteva vrlo precizan mehanizam kako bi list papira
bio to tanije poravnat pri svakom prolazu.
148
Na sreu, tampanje u boji se ne mora obavljati iskljuivo na skupim laserskim tampaima. Druga vrsta neudarnih tampaa su mlazni tampai (slika 4.21), koji su prikladni za kunu upotrebu. Otisak im je sasvim dobrog kvaliteta, a mnogi od njih mogu
odtampati slike koje su po kvalitetu bliske fotograjama.
Slika 4.21. Razni mlazni tampai

Mlazni tampai,kao to su HP-ovi prikazani na slici 4.21, daju otisak prskanjem papira
tankim mlazom mastila koje moe biti crno, ili kombinacija crnog, utog, crvenog i plavog
mastila. Kao i kod laserskih tampaa, brzina mlaznih tampaa meri se brojem odtampanih strana u minuti. Brzina mlaznih tampaa u boji moe da se meri i minutama
potrebnim za tampanje jedne strane u boji (mpp), jer su celi brojevi prikladniji od razlomaka.
Kod mlaznih tampaa, korisnik moe da bira izmeu grubog, normalnog i kvalitetnog
otiska, to direktno utie na brzinu tampanja to je vei kvalitet, otisak se sporije
tampa.
Termiki tampai koriste toplotu za tampanje slike na specijalno obraenom papiru.
Prvi termiki tampai koristili su sjajni papir, a kvalitet otiska je bio lo. Noviji modeli
termikih tampaa koriste tehnologiju termikog prenosa kroz vosak koja daje mnogo
bolji otisak. Mastilo se ubrizga u vosak kojim je premazana traka, zatim se vosak sa
mastilom greje i rastapa na papiru u rezoluciji 66 dpi. tampai sa sublimacijom boje
koriste istu tehnologiju kao i termiki tampai sa voskom, osim to glaaju take mastila, to ublauje prelaze i omoguuje tampanje slika fotografskog kvaliteta. tampai
sa tehnologijom termikog prenosa kroz vosak i tampai sa sublimacijom boja su mnogo
bri od laserskih tampaa u boji, a daju i kvalitetniji otisak po nioj ceni. Ovi tampai
se obino koriste u izdavatvu, za tampanje asopisa u punom koloru.
4.1.16.
Rukavica za prikupljanje podataka o pokretima ruke
Na slici 4.22 prikazane su rukavice za prikupljanje podataka o pokretima ruke (engleski

naziv je Data Glove). Rukavice su konstruisane sa "gomilom" senzora koji su u stanju da
detektuju kretanje ruke ili ruku, kao i pokrete prstiju.
Elektromagnetska veza izmeu antene koja prima i antene koja odailje signale se upotrebljava kako bi se dolo do informacija o poziciji i orijentaciji ruke ili ruku. I antena
149
koja prima signale i antena koja odailje signale su tako konstruisane da u sebi imaju
tri kalema meusobno normalna i na taj nain se formira Dekartov pravougli koordinatni
sistem. Ulazni podaci koji se dobijaju sa rukavice za prikupljanje podataka omoguavaju
korisniku da pozicionira objekte ili da manipulie objektima u virtuelnoj sceni.
Slika 4.22. Rukavice za prikupljanje podataka o pokretima ruku

Dvodimenzionalna projekcija scene moe da se vidi na video monitorima, a trodimenzionalna projekcija moe da se vidi u lemu (slika 4.23), koji je obino smeten na korisnikovoj
glavi.
Slika 4.23. Kompletan sistem za praenje kretanja ruku i primeri lemova

Kompletan sistem koji prati pokrete ruku korisnika i koji omoguava i 2D i 3D projekciju
odgovarajue virtuelne scene prikazan je na slici 4.23, levo.
4.1.17.
Modemi
Svi oblici komunikacije mogui su zahvaljujui ureaju koji se zove modem (slika 4.24).
Modem omoguava povezivanje i komunikaciju izmeu dva raunara preko standardne
telefonske instalacije. Telefonske linije prenose podatke u analognom obliku, kao signale
koji putuju kao talas, recimo zvuk, dok raunari rade iskljuivo sa digitalnim signalima.
Analogni ureaji mogu da rade sa razliitim signalima u odreenom opsegu frekvencija,
dok digitalni raunari mogu da rade samo sa jedinicama i nulama. Da bi digitalna datoteka
sa raunara mogla da se prenese preko analogne telefonske linije, najpre mora da bude
150
pretvorena u analogne signale, tj. modulisana. Kada se digitalni signal modulie, nule i
jedinice se zamenjuju tonovima niske i visoke frekvencije. Raunar koji prima ove analogne
signale mora da uradi obrnuti proces, da ih pretvori u digitalne signale, odnosno da ih
demodulie. Re modem potie od kombinacije rei modulator i demodulator.
Slika 4.24. Razni modemi

Unutranji modemi i faks-modemi proizvode se u obliku kartica, a spoljanji modemi
se povezuju sa serijskim prikljukom raunara. Telefonska linija povezuje se direktno sa
modemom, a signalne lampice na spoljanjem modemu prikazuju trenutno stanje modema.
Najvanije svojstvo faks-modema je brzina prenosa podataka. Prvi modemi su podatke
prenosili brzinom od 300 bita u sekundi (engleska oznaka bps). Koristei jedinicu brzine
signala baud, ovi modemi su deklarisani kao modemi od 300 bauda. Vano je primetiti
da, poto je mogue preneti vie od jednog bita u sekundi, baud ne odgovara uvek broju
prenetih bitova u sekundi. Najnoviji modemi prenose podatke menjajui nekoliko svojstava
analognog signala. Na primer, modem od 28, 8 kb/s moe da prima oko 115 000 (115 k)
bita u sekundi. Da bi korisnik imao prihvatljiv pristup Internetu, modem mora da prenosi
najmanje 14 400 bps, ili 14, 4 kb/s. Modemi od 33 600 b/s (33, 6 kb/s), ili bri, smanjuju
vreme ekanja i pouzdanije prenose podatke.
4.2.
Algoritmi za generisanje linija
Pravolinijski segment u sceni denisan je pomou koordinata krajnjih taaka. Da bi se

prikazala linija na rasterskom monitoru, graki sistem mora, najpre, da projektuje krajnje
take na celobrojni koordinatni sistem monitora i da odredi najblie pozicije piksela du
linijske putanje izmeu krajnjih taaka. Nakon toga se boja linije uitava u bafer kodova
sa odgovarajuim koordinatama piksela. Treba napomenuti da bafer kodova predstavlja
deo displejske memorije za uvanje sadrine jedne slike na ekranu. itanjem podataka
iz bafera kodova video kontroler "iscrtava" piksele na ekranu. Ovaj proces digitalizuje
liniju u skup odvojenih celobrojnih pozicija koji aproksimira trenutnu linijsku putanju. Na
primer, krajnja taka linije sa koordinatama (10, 47; 20, 52) e se konvertovati u poziciju
piksela sa koordinatama (10, 21). Ovakva raspodela piksela dovodi do toga da se kose
linije prikazuju kao stepenice, kako je to prikazano na slici 4.25. Vertikalne i horizontalne
linije se prikazuju kako treba, jer tu nema "zaokruivanja" pozicija piksela.
151
Slika 4.25. Prikazivanje linija na rasterskom ekranu

Iskrzane linije su karakteristine za sisteme sa niskom rezolucijom, a kod sistema sa visokom rezolucijom ovaj problem nije ovako drastian.
4.2.1.
Jednaine linije
Korisnik odreuje pozicije piksela du prave linije korienjem geometrijskih osobina same
linije. Jednaina prave linije u Dekartovom koordinatnom sistemu je:
y = m x+ b,
(4.1)
gde je m nagib prave linije (vrednost tangensa ugla sa x osom) i gde b predstavlja odseak
na y osi. Ako je pravolinijski segment denisan sa dve krajnje take ije su koordinate
(x0 , y0 ) i (xk , yk ), kao to je to prikazano na slici 4.26a, onda mogu da se odrede vrednosti
nagiba prave linije m i odseak b na y osi pomou sledeih izraza:
m
yk y0
,
xk x0
(4.2)
y0 m x0 .
(4.3)
Algoritmi za prikazivanje pravih linija zasnivaju se na pomenutoj jednaini (4.1) i na

pomenutim izrazima (4.2) i (4.3).
Slika 4.26. Prava linija denisana krajnjim takama

Za svaki dati x interval x du prave linije, korisnik moe da odredi odgovarajui y interval
y pomou izraza (4.2) kao:
y = m x .
(4.4)
Slino ovome, korisnik moe da odredi x interval x pomou denisanog odgovarajueg
y intervala kao:
y
x =
.
(4.5)
m
Ove jednaine formiraju bazu za odreivanje odstupanja (variranje) napona u analognim
displejima, kao to su sistemi za vektorsko skeniranje, gde su mogue male promene u
152
odstupanjima napona. Za linije, iji je nagib denisan pomou |m| < 1, x je proporcionalan malom horizontalnom odstupanju napona i odgovarajue vertikalno odstupanje
je proporcionalno y koje se odreuje pomou izraza (5.4). Za linije iji je nagib denisan pomou |m| > 1, y je proporcionalan malom vertikalnom odstupanju napona,
gde je odgovarajue horizontalno odstupanje napona proporcionalno x, koje se odreuje
pomou izraza (4.5). Za linije gde je m = 1, onda je x = y i horizontalno i vertikalno
odstupanje napona je isto. U svim ovim sluajevima, glatka linija nagiba m generie se
izmeu krajnjih taaka.
Na rasterskim sistemima, linija se iscrtava pomou piksela i koraci u horizontalnom i u
vertikalnom pravcu ogranieni su separacijom samih piksela. Najbolje je da korisnik sam
"podeli" eljenu liniju na odreeni broj jednakih delova i da odredi najblie piksele linija
na svakom segmentu. Ovaj proces podele linije na odreene segmente du x ose prikazan
je na slici 4.26b.
4.2.2.
Bresenhamov algoritam za linije
Algoritam za ekasno generisanje pravih linija na rasterskim sistemima korienjem celobrojnih prirataja razvio je Dek Bresenham. Ovaj algoritam, uz male izmene, moe da
se koristi za krunice i druge krive linije. Na slici 4.27 prikazane su oblasti monitora gde
je predvieno da se iscrtaju pravolinijski segmenti. Vertikalna osa prikazuje pozicije linija
skeniranja, a horizontalna osa identikuje kolone piksela.
Slika 4.27. Delovi ekrana gde se iscrtavaju linije

Na primerima, koji su prikazani na slici 5.3, treba odrediti koja su dva piksela (jedan piksel
na slici 4.27a i jedan piksel na slici 4.27b) najblia linijskoj putanji. Ako se krene od leve
krajnje take (slika 4.27a), trebalo bi odrediti sledei piksel za prikaz ili tampu, to znai
da treba odrediti da li je to piksel sa koordinatama (11, 11) ili je to piksel sa koordinatama
(11, 12).
Slino ovome, slika 4.27b prikazuje liniju sa negativnim nagibom ija je poetna taka
(50, 50). U ovom sluaju treba odrediti da li je sledei piksel sa koordinatama (51, 50) ili
sa koordinatama (51, 49). Na ova pitanja treba da odgovori Bresenhamov algoritam.
Da bi se ilustrovao Bresenhamov pristup, najbolji pristup je kada se to radi sa linijama iji
je nagib 0 < |m| < 1. Pikseli du linije se uzorkuju du jedininih x intervala. Startuje
se od leve krajnje take (x0 , y0 ) date linije i ide se po uzastopnim kolonama (x pozicija)
153
i tampa (prikazuje) se piksel ija je y vrednost (linija skeniranja) najblia putanji linije.
Slika 4.28 prikazuje ovaj proces u proizvoljnom k-tom koraku.
Slika 4.28. Deavanja oko k-tog piksela

Na slici 4.28 je prikazan piksel sa koordinatama (xk , yk ), a treba odluiti koji e se
piksel prikazati u narednoj koloni xk+1 . Postoje dve mogunosti: piksel sa koordinatama
(xk+1 , yk ) ili piksel sa koordinatama (xk+1 , yk+1 ).
Slika 4.29. Vertikalna rastojanja

Na pomenutoj poziciji xk+1 treba odrediti vertikalna rastojanja piksela dg i dd od matematike linijske putanje (slika 4.29). Koordinata y na matematikoj liniji na mestu kolone
piksela xk+1 odreuje se kao:
y = m xk+1 + b .
(4.6)
Tada je:
dd
y yk = m xk+1 + b yk ,
(4.7)
dg
yk+1 y = yk+1 m xk+1 b .
(4.8)
Da bi se odredilo koji je od ova dva piksela blii linijskoj putanji, treba sprovesti test koji
se bazira na razlici vertikalnih rastojanja piksela od linije:
dd dg = 2m xk+1 2yk + 2b 1 .
(4.9)
Parametar pk koji e pomoi u odluci za k-ti korak moe da se dobije rearaniranjem

jednaine (4.9), kako bi se ukljuila samo kalkulacija sa celobrojnim vrednostima. Ovo e
se ostvariti zamenom
y
m=
,
x
154
gde su y i x vertikalno i horizontalno rastojanje u odnosu na krajnju taku i na taj

nain se parametar odluke pk denie kao:
pk = x (dd dg ) = 2y xk 2x yk + c .
(4.10)
Znak parametra pk je isti kao i znak razlike dd dg , dok je x > 0 za ovaj primer.
Parametar c je konstanta i ima vrednost
c = 2y + x (2b 1) ,
tako da je nezavisan od pozicije piksela i bie eliminisan u rekurzivnoj kalkulaciji za pk .
Ako je piksel na poziciji yk "blii" linijskoj putanji od piksela na poziciji yk+1 (tada je
dd < dg ), onda parametar odluke pk ima negativnu vrednost. U tom sluaju tampa
(prikazuje) se donji piksel; kada je drugaiji ishod tampa (prikazuje) se gornji piksel.
Koordinate se menjaju u jedininim koracima, i u x i u y pravcu. U tom sluaju korisnik
moe da "doe" do vrednosti uzastopnih parametara odluke koristei celobrojne prirataje.
Na primer, kod koraka k+1 parametar odluke moe da se odredi pomou jednaine (4.10)
kao:
pk+1 = 2y xk+1 2x yk+1 + c .
Oduzimajui jednainu (5.10) od jednaine (5.11) dobija se:
pk+1 pk = 2y (xk+1 xk ) 2x (yk+1 yk ) .
Poto se ovde radi sa jedininim priratajem, onda je xk+1 = xk + 1 i tada je:
pk+1 = pk + 2y 2x (yk+1 yk ) ,
(4.11)
gde je vrednost lana (yk+1 yk ) ili 0 ili 1, to zavisi od znaka parametra pk .

Rekurzivna kalkulacija parametra odluke vri se za svaku celobrojnu x poziciju, poinjui
od leve krajnje take linije. Prvi parametar odluke p0 se dobija primenom jednaine (4.10)
na poetnu taku (x0 , y0 ) i zamenom m sa y/x:
p0 = 2y x .
(4.12)
Sumiranje Bresenhamovog iscrtavanja linije iji je nagib 0 < |m| < 1, izvreno je u
sledeem algoritmu. Konastante 2y i 2y 2x se odreuju samo jednom za svaku
liniju, tako da aritmetike operacije ukljuuju samo dodavanje ili oduzimanje pomenutih
konstantnih vrednosti.
Algoritam za pomenuti tip linije bi bio:
1. Uitavaju se krajnje take linije i leva krajnja taka te linije se smeta u koordinatu
(x0 , y0 ).
2. Setuje se boja za poziciju (x0 , y0 ) bafera kodova i prikazuje (tampa) se prva taka.
3. Odreuju se konstante x, y, 2y i 2y 2x i dobija se poetna vrednost
parametra odluke kao:
p0 = 2y x .
155
4. Na svakoj poziciji xk du linije, startujui sa k = 0, izvodi se sledei test. Ako je

pk < 0, onda sledea taka koja se prikazuje (tampa) ima koordinate (xk + 1, yk )
i
pk+1 = pk + 2y .
U obrnutom sluaju, sledea taka koja se prikazuje (tampa) ima sledee koordinate
(xk + 1, yk + 1) i
pk+1 = pk + 2y 2x .
5. Korak 4 treba primeniti x 1 puta.
Da bi se ilustrovala pria oko ovog algoritma, evo jednog primera. Treba digitalizovati
liniju gde krajnje take imaju koordinate (20, 10) i (30, 18). Ova linija ima vrednost nagiba
0.8, a poetne konstante imaju vrednosti:
x = 10
y = 8 .
Inicijalna vrednost parametra odluke ima vrednost:

p0 = 2y x = 6 ,
a prirataji za izraunavanje uzastopnih parametara odluke su:
2y =
16 ,
2y 2x =
4 .
Kree se sa prikazivanjem (tampom) prve take sa koordinatama (x0 , y0 ) = (20, 10), a

onda se odreuju ostale take du linijske putanje pomou parametra odluke. Rezultat
primene ove procedure prikazan je u tabeli 4.1, gde je prikazano deset koraka za odreivanje poloaja piksela, nakon poetnog piksela (20, 10), a zavrava se pikselom ija je
krajnja koordinata (30, 18).
Tabela 4.1. Pikseli du linije
k
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
pk
6
2
2
14
10
6
2
2
14
10
(xk+1 , yk+1 )
(21, 11)
(22, 12)
(23, 12)
(24, 13)
(25, 14)
(26, 15)
(27, 16)
(28, 16)
(29, 17)
(30, 18)
Denisani i generisani pikseli du linijske putanje, kako je to prikazano u tabeli 4.1,

prikazani su na slici 4.30.
156
Slika 4.30. Primena Bresenhamovog algoritma

Bresenhamov algoritam moe da se primeni i na linije sa proizvoljnim nagibom, s tim
to treba voditi rauna o simetriji razliitih oktanata i kvadranata unutar xy ravni. Za
linije iji je pozitivni nagib vei od 1, menja se pravac x i y. To znai da se korisnik
"kree" du y pravca jedininim koracima i da se odreuje najblia x vrednost samoj
linijskoj putanji. Postoji i mogui pristup da korisnik krene u proraun od druge krajnje
take. Ako se krene od krajnje desne take, onda vrednosti x i y rastu kako se korisnik
kree sa desne na levu stranu. Za linije sa negativnim nagibom, procedura je slina, samo
to se jedna koordinata smanjuje kada druga raste. I na kraju, specijalni sluajevi mogu
da se posmatraju odvojeno. Horizontalne linije (y = 0), vertikalne linije (x = 0)
i dijagonalne linije (|x| = |y|) mogu direktno da se uitavaju u bafer kodova, bez
prolaska kroz algoritam za iscrtavanje linija.
4.2.3.
Algoritmi za generisanje krunica
Krunice se esto koriste u slikama i grafovima, tako da su procedure za generisanje

krunica i krunih lukova ukljuene u veinu grakih paketa. U nekim grakim paketima, dostupne su uoptene funkcije u grakim bibliotekama za prikazivanje raznih vrsta
krivih linija, ukljuujui u to i krunice i elipse.
Slika 4.31. Krunica

Krunica (slika 4.31) je denisana skupom taaka koje se nalaze na rastojanju r od take
centra (xc , yc ). Za svaku taku krunice (x, y) ovo rastojanje (poluprenik) je denisano
157
Pitagorinom teoremom unutar Dekartovog koordinatnog sistema:

(x xc )2 + (y yc )2 = r2 .
(4.13)
Ova jednaina moe da se iskoristi da se odredi pozicija na obimu krunice, kreui se

jedininim koracima po x osi od xc r do xc + r i odreujui odgovarajuu y vrednost
svake pozicije kao:

y = yc r2 (xc x)2 .
(4.14)
Treba napomenuti da ovo nije najbolji nain da se generie krunica. Jedan od problema je
primena znatnog prorauna svakog koraka, jer rastojanje izmeu odtampanih (prikazanih)
piksela nije uniformno, to se vidi na slici 4.32.
Slika 4.32. Polovina odtampane krunice

Jedan od naina da se prevazie problem nejednakog rastojanja je da se take na obimu
krunice odreuju upotrebom polarnih koordinata r i , kao to je to prikazano na slici
4.31. Jednaine krunice izraene polarnim koordinatama imaju oblik:
x =
xc + r cos ,
(4.15)
y =
yc + r sin .
(4.16)
Kada se prikaz generie jednainama (4.15) i (4.16) sa ksnim ugaonim korakom, onda se
krunica iscrtava takama koje su na meusobnom jednakom rastojanju po obimu. Da bi
se smanjio obim prorauna, korisnik moe da upotrebi grublju ugaonu podelu i da te take
spaja pravim linijama kako bi aproksimirao krunu putanju. Za kontinualniju granicu na
rasterskom ekranu, korisnik moe da koristi ugaoni korak ija je vrednost jednaka 1/r.
Da bi se smanjio proraun trebalo bi uzeti u obzir simetrinost krunice. Oblik krunice
je slian u svakom kvadrantu. Ako korisnik odredi poziciju krive linije (etvrtine krunice)
u prvom kvadrantu, onda on moe da generie deo krunice u drugom kvadrantu u xy
ravni naznaavajui da su te dve sekcije simetrine u odnosu na y osu. Sekcije krunice
u treem i etvrtom kvadrantu mogu da se dobiju od sekcija iz prvog i drugog kvadranta,
naznaavajui da su simetrine u odnosu na x osu. Moe da se ide jo jedan korak
dalje, jer su i oktanti simetrini meusobno. Oktanti se dobijaju podelom krunice osama
koordinatnog sistema, iji je koordinatni poetak smeten u centru krunice, i linijama koje
prolaze kroz centar krunice pod uglom od 45 u odnosu na ose koordinatnog sistema.
Ovakav pristup je ilustrovan na slici 4.33, gde se vidi da taka sa koordinatama (x, y)
moe da bude mapirana u sedam taaka na krunici u preostalih sedam oktanata unutar
xy ravni.
Prednost simetrinosti krunice se ogleda u tome to je korisniku dovoljno da generie
158
samo take u sektoru od x = 0 do x = y. Nagib krive u ovom oktantu je manji ili jednak
1.0. Na lokaciji x = 0 nagib krive ima vrednost 0, a na lokaciji x = y nagib krive ima
vrednost 1.0.
Slika 4.33. Simetrinost krunice

U algoritmu za iscrtavanje rasterskih linija, korisnik denie jedinine korake i odreuje
poziciju najblieg piksela speciciranoj krunoj putanji, u svakom koraku. Za dati poluprenik r i za koordinatu centra ekrana (xc , yc ), prvi korak u algoritmu bi mogao da
bude odreivanje pozicija piksela po krunoj putanji, iji se centar nalazi u koordinatnom
poetku (0, 0). Sledei korak bi bio da se svaka izraunata lokacija (x, y) pomeri na
eljenu lokaciju na ekranu dodajui vrednost xc na vrednost x i dodajui vrednost yc na
vrednost y. Du sekcije krunice od x = 0 do x = y u prvom kvadrantu, nagib krive se
"kree" u granicama od 0 do 1.0. Korisnik moe da podesi jedinini korak u pozitivnom
x pravcu unutar prvog oktanta i da upotrebi parametar odluke kako bi odredio koji je
piksel, po vertikali, blii krivolinijskoj putanji. Pozicije ostalih sedam oktanata bi se dobile
simetrinim preslikavanjem u odnosu na koordinatne ose.
Da bi se primenila metoda srednje take, korisnik mora da denie funkciju krunice
fkr kao:
fkr (x, y) = x2 + y2 r2 .
(4.17)
Svaka taka (x, y) na graninoj liniji krunice, iji je poluprenik r, zadovoljava jednainu
fkr (x, y) = 0. Ako se taka nalazi unutar krunice, onda je funkcija krunice negativna.
Ako se taka nalazi van granine linije krunice, onda je funkcija krunice pozitivna. Na
ovaj nain mogu da se odrede relativne pozicije bilo koje take (x, y), odreujui znak
funkcije krunice i to moe da se predstavi na sledei nain:
< 0, ako je (x, y) unutar granine linije krunice,

fkr (x, y) = 0, ako je (x, y) na graninoj liniji krunice,
> 0, ako je (x, y) van granine linije krunice.
(4.18)
Test predstavljen izrazom (4.18) se primenjuje za odreivanje srednjih pozicija izmeu

piksela koji su najblii krunoj putanji u datom koraku. U tom sluaju funkcija krunice
je parametar odluke unutar algoritma srednje take i proraun moe da se obavi kao kod
linijskog algoritma.
159
Slika 4.34. Srednja taka izmeu dva piksela

Slika 4.34 prikazuje srednju taku izmeu dva piksela na poziciji xk +1. Ako se pretpostavi
da je upravo odtampan piksel na poziciji (xk , yk ), onda treba odluiti da li e se sledei
prikazati piksel na lokaciji (xk + 1, yk ) ili na (xk + 1, yk 1). Parametar odluke je funkcija
krunice, prikazana jednainom (4.17), odreena u srednjoj taki izmeu dva piksela:

2

1
1
2
pk = fkr xk + 1, yk
= (xk + 1) + yk
r2 .
(4.19)
2
2
Ako je pk < 0, onda je srednja taka unutar krunice i piksel na yk liniji skeniranja je blii
graninoj liniji krunice. U suprotnom sluaju, srednja taka je van krunice ili se nalazi
na samoj liniji krunice, tako da treba izabrati piksel u yk 1 liniji skeniranja.
Uzastopni parametri odluke dobijaju se primenom kalkulacije sa odgovarajuim priratajima. Korisnik moe da dobije rekurzivan izraz za sledei parametar odluke odreivanjem
funkcije krunice na lokaciji uzorka xk+1 + 1 = xk + 2:

2

1
1
= [(xk + 1) + 1]2 + yk+1
r2 ,
pk+1 = fkr xk+1 + 1, yk+1
2
2
ili
pk+1 = pk + 2 (xk + 1) + (y2k+1 y2k ) (yk+1 yk ) + 1 ,
(4.20)
gde je yk+1 ili yk ili (yk 1), to zavisi od znaka pk .

Prirataji za dobijanje parametara odluke pk+1 su ili 2xk+1 + 1 (ako je pk negativno)
ili 2xk+1 + 1 2yk+1 . Odreivanje lanova 2xk+1 i 2yk+1 , takoe, moe da se odradi
pomou prirataja kao:
2xk+1
2xk + 2 ,
2yk+1
2yk 2 .
Na poetnoj poziciji (0, r), ova dva lana imaju vrednosti 0 i 2r, respektivno. Naredni
uzastopni lan 2xk+1 dobija se dodavanjem broja 2 na prethodnu vrednost, a naredni
uzastopni lan 2yk+1 dobija se oduzimanjem broja 2 od prethodne vrednosti.
Inicijalni parametar odluke se dobija odreivanjem funkcije krunice na startnoj poziciji
(x0 , y0 ) = (0, r), kao:

2

1
1
5
p0 = fkr 1, r
=1+ r
(4.21)
r2 = r .
2
2
4
160
Ako je poluprenik r denisan kao celobrojna vrednost, onda izraz (4.21) moe da se
napie u jednostavnijoj formi:
p0 = 1 r,
za r celobrojne vrednosti,
sve dok su i prirataji celobrojne vrednosti.

Kao i kod Bresenhamovog algoritma za linije, i metoda srednje take izraunava pozicije piksela po obimu krunice, dodavanjem i oduzimanjem celobrojnih vrednosti, podrazumevajui da su parametri krunice specicirani u celobrojnim ekranskim koordinatama. Algoritam za generisanje krunice bi bio:
1. Denisati poluprenik r i centar krunice (xc , yc ), a zatim treba setovati koordinate
za prvu taku na obimu krunice u koordinatni poetak kao:
(x0 , y0 ) = (0, r) .
2. Treba izraunati poetnu vrednost parametra odluke kao:
p0 =
5
r.
4
3. U svakoj xk poziciji, poinjui od k = 0, treba izvesti sledei test. Ako je pk < 0,

onda sledea taka na krunici, iji je centar u koordinati (0, 0), ima koordinate
(xk+1 , yk ) i
pk+1 = pk + 2xk+1 + 1 .
U suprotnom sluaju, sledea taka na krunici ima koordinate (xk + 1, yk 1) i
pk+1 = pk + 2xk+1 + 1 2yk+1 ,
gde je
2xk+1 = 2xk + 2 i 2yk+1 = 2yk 2 .
4. Treba odrediti simetrine take u ostalih sedam oktanata.
5. Treba premestiti svaku izraunatu poziciju piksela (x, y) na krunu putanju centriranu u taki (xc , yc ) i treba odtampati (prikazati) vrednosti koordinata:
x = x + xc ,
y = y + yc .
6. Treba ponoviti korake od 3 do 5 sve dok ne bude zadovoljeno x y.

Da bi se ilustrovala pria oko ovog algoritma, evo jednog primera. Data je krunica iji je
poluprenik r = 10, i pomou ovog algoritma treba odrediti pozicije po obimu u oktantu
prvog kvadranta, od vrednosti x = 0 do x = y. Poetna vrednost parametra odluke je:
p0 = 1 r = 9 .
161
Za krunicu, iji se centar nalazi u koordinatnom poetku, poetna taka se nalazi na

lokaciji (0, 10). Poetne vrednosti prirataja za izraunavanje parametara odluke deniu
se kao:
2x0 = 0, 2y0 = 20 .
Uzastopne vrednosti parametara odluke i odgovarajue pozicije piksela du krune putanje
prikazani su u tabeli 4.2.
Tabela 4.2. Pikseli du oktanta prvog kvadranta
k
0
1
2
3
4
5
6
pk
9
6
1
6
3
8
5
(xk+1 , yk+1 )
(1, 10)
(2, 10)
(3, 10)
(4, 9)
(5, 9)
(6, 8)
(7, 7)
2 xk+1
2
4
6
8
10
12
14
2 yk+1
20
20
20
18
18
16
14
Denisani i generisani pikseli du linijske putanje, kako je to prikazano u tabeli 4.2, prikazani su na slici 4.35.
Slika 4.35. Pikseli u oktantu prvog kvadranta
4.2.4.
Algoritmi za generisanje elipsi
Laiki reeno, elipsa je produena krunica. Elipsa moe da se opie i kao modikovana
krunica, iji poluprenik varira od maksimalne vrednosti u jednom pravcu, do minimalne
vrednosti u pravcu koji je normalan na prethodni pravac. Prave linije, uzajamno normalne,
koje spajaju krajnje take elipse, prolazei kroz centar elipse, nazivaju se glavna i sporedna
osa elipse.
162
Precizna denicija elipse moe da se prikae u funkciji rastojanja proizvoljne take elipse
do dve specine take, koje se nazivaju ine take ili ie. Zbir ova dva rastojanja ima
istu vrednost za sve take na elipsi (slika 4.36).
Slika 4.36. Generisanje elipse oko inih taaka

Ako se rastojanja proizvoljne take na elipsi P(x, y) do inih taaka obelee sa d1 i d2 ,
onda uoptena jednaina elipse glasi:
d1 + d2 = const.
(4.22)
Ako se rastojanja d1 i d2 prikau u funkciji koordinata inih taaka F1 = (x1 , y1 ) i

F2 = (x2 , y2 ), onda se dobija izraz:

(x x1 )2 + (y y1 )2 + (x x2 )2 + (y y2 )2 = const.
(4.23)
Kvadriranjem izraza (4.23), izolovanjem preostalog korena, i ponovnim kvadriranjem
izraza, moe da se doe do uoptene jednaine elipse u obliku:
A x2 + B y2 + C x y + D x + E y + F = 0 ,
(4.24)
gde su koecijenti A, B, C, D, E i F dobijeni u funkciji koordinata inih taaka i duina

glavne i sporedne ose.
Jednaine elipse se znatno pojednostavljuju ako se elipsa postavi tako da se pravci glavne
i sporedne ose elipse poklapaju sa pravcima osa koordinatnog sistema. Na slici 4.37
prikazana je elipsa u "standardnom" poloaju.
Slika 4.37. "Standardan" poloaj elipse
163
U standardnom poloaju su glavna i sporedna osa orijentisane tako da su paralelne x i

y osi tekueg koordinatnog sistema. Treba napomenuti da centar elipse ima koordinate
(xc , yc ) i da su vrednosti poluosa rx i ry . Jednaina elipse moe da se napie u funkciji
koordinata centra i vrednosti poluosa:

2
2
x xc
y yc
+
= 1.
(4.25)
rx
ry
Koristei polarne koordinate r i , korisnik moe da opie elipsu u standardnom poloaju
pomou parametarskih jednaina:
x =
xc + rx cos ,
(4.26)
y =
yc + ry sin .
(4.27)
Ugao se naziva ekscentrini ugao elipse i meri se po obimu pripadajue gabaritne

krunice. Ako je rx > ry , onda je poluprenik gabaritne krunice r = rx (slika 4.38). U
suprotnom sluaju, poluprenik gabaritne krunice je r = ry .
Slika 4.38. Gabaritna krunica i ekscentrini ugao

Kao i kod algoritma za generisanje krunice, simetrija je bitna za smanjenje prorauna.
Elipsa, koja se nalazi u standardnom poloaju, simetrina je u odnosu na linije koje su
paralelne osama koordinatnog sistema i koje prolaze kroz centar elipse, tj. elipsa ima
simetrine kvadrante. Trebalo bi napomenuti da elipsa nema simetrine oktante, tako da
se sve svodi na generisanje jednog kvadranta, a onda simetrinim preslikavanjem treba
dobiti preostala tri kvadranta (slika 4.39).
Slika 4.39. Simetrija elipse
164
Pristup reenju problema je slian kao kod prikazivanja rasterskih krunica. Za date parametre rx , ry i (xc , yc ), korisnik mora da odredi pozicije (x, y) na krivoj liniji elipse,
iji je centar u koordinatnom poetku tekueg koordinatnog sistema. Nakon toga treba
pomeriti sve take za ksni pomeraj (oset) kako bi centar elipse bio smeten u koordinatu
(xc , yc ). Ako korisnik eli da prikae elipsu u nestandardnom poloaju, trebalo bi da rotira
elipsu oko take centra kako bi reorijentisao pravce glavne i sporedne ose. Ovde e biti
rei samo o elipsama u standardnom poloaju, tj. o elipsama ije su ose paralelne osama
koordinatnog sistema.
Metoda srednje take za elipse primenjuje se za prvi kvadrant u dva dela. Skica na
slici 4.40 prikazuje podelu prvog kvadranta elipse na regione usaglaene sa nagibom elipse
ije su vrednosti poluosa rx < ry .
Slika 4.40. Regioni procesiranja elipse

Procesira se prvi kvadrant iz dva koraka - prvi korak je generisanje jedininim koracima u
x pravcu, gde nagib krive linije ima vrednost manju od 1.0, i drugi korak je generisanje
jedininim koracima u y pravcu gde nagib krive linije ima vrednost veu od 1.0. Regioni
1 i 2 (slika 4.40) procesiraju se na razliite naine. Korisnik moe da startuje sa pozicije
(0, ry ) i da se kree u smeru kretanja kazaljke na satu, menjajui od jedininih koraka u x
pravcu do jedininih koraka u y pravcu, dok nagib krive ne postane manji od 1.0. Alternativni put je da korisnik startuje sa pozicije (rx , 0) i da se kree u smeru suprotnom od
smera kretanja kazaljke na satu, menjajui od jedininih koraka u y pravcu do jedininih
koraka u x pravcu, dok nagib krive ne postane vei od 1.0. Sa paralelnim procesorima,
korisnik moe da odreuje pozicije piksela istovremeno u oba regiona.
Korisnik moe da denie funkciju elipse fel iz jednaine (4.25) i stavljajui da su koordinate (xc , yc ) = (0, 0) kao:
fel (x, y) = r2y x2 + r2x y2 r2x r2y ,
(4.28)
< 0, ako je (x, y) unutar granine linije elipse,

fel (x, y) = 0, ako je (x, y) na graninoj liniji elipse,
> 0, ako je (x, y) van granine linije elipse.
(4.29)
i koja ima sledee osobine:
165
Tako i ovde funkcija elipse fel slui kao parametar odluke. U svakoj narednoj poziciji,
korisnik bira piksel du putanje elipse vodei rauna o znaku funkcije elipse, koja je denisana metodom srednje take.
Startujui iz take (0, ry ), korisnik kree jedininim koracima u x pravcu sve dok ne doe
do granice izmeu regiona (slika 4.40). Tada se prebacuje na jedinine korake u y pravcu
dok ne popuni krivu u prvom kvadrantu. Pri svakom koraku mora da se proverava vrednost
nagiba krive linije. Nagib elipse se odreuje iz jednaine (4.28) kao:
2 r2y x
dy
= 2 .
dx
2 rx y
(4.30)
Na granici izmeu regiona 1 i 2 je dy/dx = 1, tako da je:

2 r2y x = 2 r2x y .
To znai da se korisnik pomera van regiona 1 svaki put kada je
2 r2y x 2 r2x y .
(4.31)
Na slici 4.41 prikazana je srednja taka izmeu dva piksela kandidata na mestu uzorka
xk + 1 u prvom regionu.
Slika 4.41. Srednja taka izmeu dva piksela u koloni

Pretpostavljajui da je usvojena pozicija (xk , yk ) u prethodnom koraku, onda se sledea
pozicija du putanje elipse trai odreivanjem parametra odluke (to je funkcija elipse) u
toj srednjoj taki:

2

1
1
2
2
2
= ry (xk + 1) + rx yk
r2x r2y .
(4.32)
p1k = fel xk + 1, yk
2
2
Ako je p1k < 0, onda je srednja taka unutar elipse i piksel na liniji skeniranja yk je blii
graninoj liniji elipse. U suprotnom sluaju, srednja taka je van elipse ili se nalazi na
graninoj liniji elipse, tako da se, onda, bira piksel na liniji skeniranja yk 1.
Na sledeoj poziciji (xk+1 + 1 = xk + 2), parametar odluke za region 1 se odreuje kao:

1
=
p1k+1 = fel xk+1 + 1, yk+1
2

2
2
1
1
2
2
2
yk+1
,
= ry [(xk + 1) + 1] + rx
yk
2
2
166
ili
p1k+1 = p1k +
2 r2y (xk
+ 1) +
r2y
r2x

1
yk+1
2
2
2

1
,
yk
2
(4.33)
gde yk+1 ima vrednost yk ili vrednost yk 1, to zavisi od znaka p1k .

Parametri odluke se poveavaju sledei pravila:
2 r2y xk+1 + r2y ,

ako je p1k < 0,
Prirataj =
2 r2 x
2
2
y k+1 + ry 2 rx yk+1 , ako je p1k 0.
Prirataji za parametre odluke odreuju se dodavanjem i oduzimanjem, kao to je to bio
sluaj sa algoritmom za generisanje krunice, sve dok vrednosti za izraze 2 r2y x i 2 r2x y
mogu da se dobijaju postupno. Na poetnoj poziciji (0, ry ), ova dva izraza poprimaju
oblik:
2 r2y x =
0,
(4.34)
2 r2x y =
2 r2x ry .
(4.35)
Kako x i y rastu, aurirane vrednosti se dobijaju dodavanjem 2 r2y odgovarajuoj vrednosti

prirataja odreenog izrazom (4.34), i oduzimanjem 2 r2x od odgovarajue vrednosti prirataja odreenog izrazom (4.35). Aurirane vrednosti prirataja se uporeuju pri svakom
koraku, i korisnik se premeta iz regiona 1 u region 2 kada je zadovoljen uslov denisan
izrazom(4.31).
U regionu 1, poetna vrednost parametra odluke se dobija odreivanjem funkcije elipse u
startnoj poziciji (x0 , y0 ) = (0, ry ):

2

1
1
2
2
p10 = fel 1, ry
= ry + rx ry
r2x r2y ,
2
2
ili
1 2
r .
(4.36)
4 x
Unutar regiona 2, primenjuju se jedinini intervali u negativnom y smeru, tako da je
srednja taka izmeu horizontalnih piksela na svakom koraku (slika 4.42).
p10 = r2y r2x ry +
Slika 4.42. Srednja taka izmeu dva piksela u redu
167
Za ovaj region, parametar odluke se odreuje kao:

1
p2k = fel xk + , yk 1 =
2
2

1
= r2y xk +
+ r2x (yk 1)2 r2x r2y .
2
(4.37)
Ako je p2k > 0, onda je srednja taka van granine linije elipse i treba izabrati piksel na
poziciji xk . Ako je p2k 0, onda je srednja taka unutar granine linije elipse ili se nalazi
na samoj graninoj liniji elipse, tako da treba izabrati piksel na poziciji xk+1 .
Da bi se odredili odnosi izmeu valjanih parametara odluke u regionu 2, trebalo bi denisati
funkciju elipse u sledeem koraku yk+1 1 = yk 2:

1
p2k+1 = fel xk+1 + , yk+1 1 =
2
2

1
2
= ry xk+1 +
+ r2x [(yk 1) 1]2 r2x r2y ,
(4.38)
2
ili
p2k+1 = p2k
2 r2x (yk
1) +
r2x
r2y

1
xk+1 +
2
2
2

1
,
xk +
2
(4.39)
gde xk+1 ima vrednost xk ili vrednost xk + 1, to zavisi od znaka p2k .

Kada se ue u region 2, poetna pozicija (x0 , y0 ) se uzima kao poslednja izabrana pozicija
iz regiona 1 i poetni parametar odluke za region 2 ima oblik:

1
p20 = fel x0 + , y0 1 =
2
2

1
= r2y x0 +
+ r2x (y0 1)2 r2x r2y .
(4.40)
2
Da bi se pojednostavio proraun parametra odluke p20 , trebalo bi birati pozicije piksela u
smeru suprotnom od smera kretanja kazaljke na satu poinjui od pozicije rx , 0). Jedinini
koraci bi se birali u pozitivnom y smeru kako bi se korisnik kretao ka poslednjoj izabranoj
poziciji regiona 1. Algoritam za generisanje elipse bi bio:
1. Treba uneti vrednosti poluosa rx i ry , kao i koordinate centra elipse (xc , yc ). Nakon
toga treba odrediti prvu taku elipse iji se centar nalazi u koordinatnom poetku
kao:
(x0 , y0 ) = (0, ry ) .
2. Treba odrediti poetnu vrednost parametra odluke u regionu 1 kao:
p10 = r2y r2x ry +
1 2
r .
4 x
168
3. U svakoj xk poziciji unutar regiona 1, poinjui od k = 0, treba izvesti sledei test.

Ako je p1k < 0, onda sledea taka elipse, iji je centar u koordinatnom poetku
(0, 0), ima koordinate (xk+1 , yk ) i
p1k+1 = p1k + 2 r2y xk+1 + r2y .
U suprotnom sluaju, sledea taka elipse ima koordinate (xk+1 , yk1 ) i
p1k+1 = p1k + 2 r2y xk+1 2 r2x yk+1 + r2y ,
gde je
2 r2y xk+1 = 2 r2y xk + 2 r2y
2 r2x yk+1 = 2 r2x yk 2 r2x ,
gde se nastavlja dok se ne ispuni uslov 2 r2y x 2 r2x y.

4. Treba odrediti poetnu vrednost parametra odluke za region 2 kao:
2

1
+ r2x (y0 1)2 r2x r2y ,
p20 = r2y x0 +
2
gde je (x0 , y0 ) poslednja izraunata lokacija u regionu 1.
5. U svakoj yk poziciji unutar regiona 2, poinjui od k = 0, treba izvesti sledei test.
Ako je p2k > 0, onda sledea taka elipse, iji je centar u koordinatnom poetku
(0, 0), ima koordinate (xk , yk1 ) i
p2k+1 = p2k 2 r2x yk+1 + r2x .
U suprotnom sluaju, sledea taka elipse ima koordinate (xk + 1, yk 1) i
p2k+1 = p2k 2 r2y xk+1 2 r2x yk+1 + r2x ,
gde treba napomenuti da se koriste isti prirataji za x i za y kao u regionu 1. Ovo
se natsvalja sve dok se ne ispuni y = 0.
6. Treba defeinisati simetrine take za ostala tri kvadranta, za oba regiona (i region
1 i region 2).
7. Treba premestiti svaku izraunatu poziciju piksela (x, y) na eliptinu putanju iji
centar ima koordinate (xc , yc ) i treba prikazati (odtampati) vrednosti koordinata:
x = x + xc i y = y + yc .
Da bi se ilustrovala pria vezana za ovaj algoritam, evo jednog primera. Data je elipsa
ije su vrednosti poluosa rx = 8 i ry = 6. Poetne vrednosti i prirataji za odreivanje
parametara odluke su:
2 r2y x
= 0
2 r2x y = 2 r2x ry
(sa priratajem 2 r2y = 72) ,

(sa priratajem 2 r2x = 128) .
169
Za region 1, poetna taka, za elipsu iji je centar u koordinatnom poetku tekueg

koordinatnog sistema, ima koordinate (xc , yc ) = (0, 6) i vrednost poetnog parametra
odluke je:
1
p10 = r2y r2x ry + r2x = 332 .
4
Uzastopne vrednosti parametara odluke i odgovarajue pozicije piksela du eliptine putanje prikazani su u tabeli 4.3.
Tabela 4.3. Pikseli du prvog kvadranta - Region 1
k
0
1
2
3
4
5
6
p1k
332
224
44
208
108
288
244
(xk+1 , yk+1 )
(1, 6)
(2, 6)
(3, 6)
(4, 5)
(5, 5)
(6, 4)
(7, 3)
2 r2y xk+1
72
144
216
288
360
432
504
2 r2x yk+1
768
768
768
640
640
512
384
Sada se izlazi iz regiona 1, jer je ispunjen uslov 2 r2y x > 2 r2x y.

Za region 2, poetna taka je (x0 , y0 ) = (7, 3) i poetni parametar odluke je:

1
p20 = fel 7 + , 2 = 151.
2
Preostale take u prvom kvadrantu du eliptine putanje su prikazane u tabeli 4.4.
Tabela 4.4. Pikseli du prvog kvadranta - Region 2
k
0
1
2
p1k
151
233
745
(xk+1 , yk+1 )
(8, 2)
(8, 1)
(8, 0)
2 r2y xk+1
576
576
2 r2x yk+1
256
128
Denisani i generisani pikseli du eliptine putanje, kako je to prikazano u tabelama 4.3 i

4.4, prikazani su na slici 4.43.
Slika 4.43. Pikseli u prvom kvadrantu
170
4.3.
Geometrijske transformacije
Osnovne 2D i 3D geometrijske transformacije, koje se koriste u raunarskoj graci, kao

to sutranslacije, skaliranja i rotiranja veoma su bitne za veinu grakih aplikacija. Ove
transformacije su sastavni deo veine grakih programa, kao i mnogih potprograma.
4.3.1.
2D transformacije
Korisnik moe da translira taku u XY ravni do nove pozicije dodavanjem neke veliine
koordinatama take. Ako treba taku sa koordinatama P(x, y) pomeriti za veliinu dx
paralelno X osi i za veliinu dy paralelno Y osi do nove take P (x , y ), onda to moe da
se denie izrazima:
x = x + dx
y = y + dy
(4.41)
Ako se deniu matrice
!
P=
x
y
"
P =
x
y
"
!
T=
dx
dy
"
(4.42)
onda izrazi (4.41) mogu preciznije da se izraze kao:

P = P + T
(4.43)
Korisnik moe da translira ceo objekat primenjujui izraze (4.41) na svaku taku objekta.
Svaka linija objekta je sastavljena od beskonano mnogo taaka, onda bi proces translacije
trajao izuzetno dugo. Dovoljno je da se transliraju krajnje take linija i da se iscrta linija
izmeu novih, transliranih taaka; ovaj princip vai i za skaliranje i rotiranje. Na slici 4.44
prikazano je transliranje kuice za vrednost (3, 4).
Slika 4.44. Transliranje

Take mogu da budu skalirane ili mogu da im se promene veliine (vrednosti) samo po x
ili samo po y osi (neproporcionalno) ili i po x i po y osi za istu vrednost (proporcionalno).
Promena veliine se postie mnoenjem sa sx du X ose i mnoenjem sa sy du Y ose:
x = sx x
y = sy y
(4.44)
171
U formi matrica izraz postaje:

! " !
x
sx
=
0
y
0
sy
"
" !
x
P = S P
ili
(4.45)
gde S predstavlja matricu u izrazu (4.45). Na slici 4.45 kuica je skalirana vrednou
po X osi i vrednou 14 po Y osi.
1
2
Slika 4.45. Skaliranje

Treba napomenuti da se skaliranje obavlja oko koordinatnog poetka, to znai da je kua
manja i blia koordinatnom poetku. Ako je faktor skaliranja vei od 1, onda je kuica
vea i udaljenija od koordinatnog poetka. Proporcije kuice se menjaju ako su faktori
skaliranja razliiti po osama, tj. sx = sy . Proporcije kuice se ne menjaju ako su faktori
skaliranja isti po osama, tj. sx = sy .
Take mogu da se rotiraju oko koordinatnog poetka za neki ugao . Matematika
denicija rotiranja je:
x = x cos y sin
y = x sin + y cos
U formi matrica izraz postaje:

"
" !
! " !
x
x
cos sin
=
y
sin cos
y
gde R predstavlja matricu u izrazu (4.47).
Slika 4.46. Rotiranje
ili
P = R P
(4.46)
(4.47)
172
Na slici 4.46 prikazana je rotacija kuice za 45 oko koordinatnog poetka.

Pozitivne vrednosti ugla rotacije se mere u suprotnom smeru od smera kretanja kazaljke
na satu, od pozitivnog smera X ose. Za negativne vrednosti (mere se u smeru kretanja
kazaljke na satu) mogu jednakosti
cos() = cos
sin() = sin
da se iskoriste kako bi se modikovali izrazi (4.46) i (4.47). Izraz (4.46) je lako dobiti sa
slike 4.47, gde se taka P(x, y) rotiranjem za ugao transformie u taku P (x , y ).
Slika 4.47. Jednaina rotiranja

Zbog toga to se radi o rotiranju oko koordinatnog poetka, rastojanje od koordinatnog
poetka do taaka P i P je isto (na slici 4.47 oznaeno je sa r). Primenom osnovnih
pravila trigonometrije, dolo se do izraza:
x = r cos
y = r sin
(4.48)
i
x
r cos( + ) = r cos cos r sin sin
r sin( + ) = r cos sin + r sin cos
(4.49)
Zamenom izraza (4.48) u izraz (4.49) dobija se izraz (4.46).
4.3.2.
Homogene koordinate i matrice u 2D transformacijama
O matrinim prezentacijama transliranja, skaliranja i rotiranja ve je bilo rei, i one imaju

oblik: za transliranje P = P+T , za skaliranje P = SP, i za rotiranje P = RP. Oigledno
je da se transliranje tretira drugaije (kao zbir lanova) od skaliranja i rotiranja (kao
proizvod lanova). Da bi se ovo pojednostavilo, ide se na to da se sve tri transformacije
tretiraju identino. U tom pogledu bitnu ulogu su imale homogene koordinate i tu se sve
transformacije tretiraju kao proizvodi. Homogene koordinate su razvijene zbog raunarske
grake i najpre su primenjene tu. Razni graki potprogrami i procesori rade primenjujui
homogene koordinate i pomenute transformacije.
U homogenim koordinatama take imaju i treu koordinatu. Umesto da taka bude prikazana parom brojeva (x, y), u homogenim koordinatama taka je prikazana sa tri broja
173
(x, y, W). U isto vreme, za dve homogene koordinate (x, y, W) i (x , y , W ) se kae da su
iste ako se jedna koordinata dobija mnoenjem druge. Tako koordinate (2, 3, 5) i (4, 6, 10)
predstavljaju istu taku, koja je prikazana sa dva razliita kompleta brojeva. Oigledno je
da svaka taka ima neogranien broj prezentacija unutar homogenih koordinata. Vano
je napomenuti da barem jedna homogena koordinata mora da bude razliita od nule,
to znai da nije dozvoljena taka (0,0,0). Ako je koordinata W razliita od 0, onda
vrednosti taaka mogu da se podele sa tom vrednou i da se dobije jednakost:
x y
(x, y, W) =
, ,1
W W
Kada je W = 0, onda moe da se obavi ovo deljenje i brojevi x/W i y/W se zovu
Dekartove koordinate homogenih taaka. Take sa W = 0 se nazivaju take u beskonanosti i takve take se nee ovde razmatrati.
Uobiajeno je da tri koordinate predstavljaju taku u 3D prostoru, ali ovde te koordinate
predstavljaju taku u 2D prostoru. Veza je sledea: ako se uzmu u obzir sve koordinate
koje predstavljaju istu taku, sve koordinate tipa (tx, ty, tW), gde je t = 0, onda se
dobija linija u 3D prostoru. Zakljuak je da svaka homogena taka predstavlja liniju
u 3D prostoru. Ako se homogenizuju take (deljenjem sa W), onda se dobijaju take
sa koordinatama (x, y, 1). To znai da homogenizovane take formiraju ravan koja je
denisana jednainom W = 1 u (x, y, W) prostoru. Slika 4.48 prikazuje ovu relaciju.
Take u bekosnanosti nisu prikazane u ovoj ravni.
Slika 4.48. XYW homogeni koordinatni prostor

Kada se tako predstave homogene take, onda transformaciona matrica, koja mnoi vektor
jedne take kako bi se dobio vektor druge take, mora da bude 3 3. U formi matrice
3 3 za homogene koordinate, izraz transliranja (4.41) postaje:

x
1 0 dx
x
y = 0 1 dy y
(4.50)
1
0 0 1
1
Transponovana matrica je matrica kod koje redovi i kolone menjaju svoja mesta i kod koje
mora da se zadovolji jednakost:
T 1 1 T
= A
A
174
Ako se primene transponovane matrice, onda je:

(M P)T = PT MT
Jednaina (4.50) moe da se predstavi u obliku:
P = T (dx , dy ) P
gde je:
1 0
T (dx , dy ) = 0 1
0 0
(4.51)
dx
dy
1
(4.52)
ta se deava kada se taka P translira pomou T (dx1 , dx2 ) do take P , a onda se

translira pomou T (dx2 , dy2 ) do take P ? Ono to se intuitivno oekuje je transliranje
tipa T (dx1 + dx2 , dy1 + dy2 ). Da bi se ovo potvrdilo, mora da se krene od:
P
P
=
=
T (dx1 , dy1 ) P
T (dx2 , dy2 ) P
(4.53)
(4.54)
Ako se izraz (4.53) zameni u izrazu (4.54), dobija se:

P = T (dx2 , dy2 ) [T (dx1 , dy1 ) P] = [T (dx2 , dy2 ) T (dx1 , dy1 )] P
Proizvod matrica T (dx2 , dy2 ) T (dx1 , dy1 ) je:

1 0 dx2
1 0 dx1
1 0
0 1 dy2 0 1 dy1 = 0 1
0 0
1
0 0
1
0 0
dx1 + dx2
dy1 + dy2
1
(4.55)
(4.56)
Oekivano transliranje je zaista tipa T (dx1 + dx2 , dy1 + dy2 ). Ovaj proizvod matrica ima
razne nazive, ali ovde e se koristiti naziv kompozicija matrica T (dx1 , dy1 ) i T (dx2 , dy2 ).
Slino ovome, jednaina skaliranja (4.14) moe da se predstavi u matrinoj formi:

x
x
sx 0 0
y = 0 sy 0 y
(4.57)
0 0 1
1
1
Denisanjem
sx
S (sx , sy ) = 0
0
dobija se
0
sy
0
0
0 ,
1
P = S (sx , sy ) P
(4.58)
(4.59)
Kao to je ranije uspeno transliranje predstavljeno sabiranjem, ovde se oekuje da e se

uspeno skaliranje predstaviti mnoenjem. Ako je poznato:
P
P
= S (sx1 , sy1 ) P
= S (sx2 , sy2 ) P
(4.60)
(4.61)
175
i ako se izraz (4.60) zameni u izrazu (4.61), onda se dobija:

P = S (sx2 , sy2 ) [S (sx1 , sy1 ) P] = [S (sx2 , sy2 ) S (sx1 , sy1 )] P
Proizvod matrica S (sx2 , sy2 ) S(sx1 , sy2 ) je:

sx2
0 0
0 0
sx1
sx1 sx2
0 sy 2 0 0 sy 1 0 =
0
0
0 1
0
0 1
0
0
sy 1 sy 2
0
(4.62)
0
0
1
(4.63)
I zaista, uspeno skaliranje je predstavljeno mnoenjem.

Na kraju, jednaina rotiranja (4.16) moe da se predstavi kao:

x
cos sin 0
x
y = sin cos 0 y
1
1
0
0
1
Denisanjem
cos sin
R() = sin cos
0
0
dobija se
(4.64)
0
0
1
(4.65)
P = R() P
(4.66)
Ako je poznato:
P
R (1 ) P
(4.67)
P
R (2 ) P
(4.68)
i ako se izraz (4.66) zameni u uzraz (4.67), dobija se:

cos2
cos1 sin1 0
R(1 ) R(2 ) = sin1 cos1 0 sin2
0
0
1
0
cos(1 + 2 ) sin(1 + 2 ) 0
= sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) 0
0
0
1
sin2
cos2
0
0
0 =
1
(4.69)
Oigledno je iz izraza (4.68) da je:

R(1 ) R(2 ) = R(1 + 2 )
(4.70)
U gornjoj levoj 2 2 podmatrici u jednaini (4.65) dva reda mogu da se smatraju vektorima. Da bi vektori bili prikazani, moraju da zadovolje tri uslova:
da je svaki vektor jedinini;
176
da vektori meusobno zaklapaju ugao od 90 , tj. da su meusobno normalni; i

da se prvi i drugi vektor rotiraju pomou R() kako bi leali du pozitivnih smerova
x i y osa (ako se potuju prethodna dva uslova, onda to znai da determinanta
podmatrice ima vrednost 1).
Prva dva uslova vae i za kolone podmatrice 2 2. Denisani pravci su zaista oni koji
se poklapaju sa pozitivnim smerovima x i y osa kada se vektori zarotiraju. Ovi uslovi
omoguavaju dva korisna naina za odreivanje matrice rotacije kada se zna ta ta rotacija
treba da omogui. Matrica koja ispunjava ove uslove naziva se specijalna ortogonalna
matrica.
Transformaciona matrica, ija je forma
r11
r21
0
r12
r22
0
tx
ty
1
(4.71)
i ija je gornja leva 2 2 podmatrica ortogonalna, sadri i uva informacije o uglovima

i duinama. Posle primene ovakve matrice, jedinina povrina (jedinini kvadrat) ostaje
jedinina povrina, samo se menja oblik (ne dobija se ni romb ni pravougaonik). Ovakve
transformacije su poznate pod nazivima transformacije vrstih tela (solida) zato to
se telo ili objekat transformie, ali nema izoblienja u bilo kom pravcu. Kombinacijom
matrica rotacije i translacije dolazi se do ovakve matrice.
Proizvodi proizvoljnih delova matrica za transliranje, rotiranje i skaliranje nazivaju se i
ane transformacije, jer se kod njih vodi rauna o paralelnosti linija, a ne o duinama i
uglovima.
Na slici 4.49 prikazan je rezultat primene rotacije jedinine kocke za 45 , a onda je na tu
kocku primenjeno neuniformno skaliranje. Oigledno je sa slike 4.49 da su paralelne linije
ostale paralelne, ali uglovi i duine nemaju vie iste vrednosti. Dalje transformacije tipa
rotiranja, skaliranja i transliranja ne garantuju paralelnost linija. Veliine R(), S (sx , sy )
i T (dx , dy ) su, takoe, ane transformacije.
Slika 4.49. Ane transformacije

Jo jedan tip primitivne transformacije, transformacija smicanjem, je, takoe, ana
transformacija. Postoje dve vrste transformacije smicanjem: smicanje du x ose i smicanje
du y ose. Slika 4.50 prikazuje efekte transformacije smicanjem du pomenutih osa tekueg koordinatnog sistema.
177
Slika 4.50. Trasnformacija smicanjem

Ova operacija moe da se predstavi matricom
1 a 0
SHx = 0 1 0 .
0 0 1
(4.72)
lan a u matrici smicanja predstavlja proporcionalnu konstantu, tj. koecijent proporcionalnosti. Na primer, proizvod

T
T
= x + ay y 1
SHx x y 1
jasno pokazuje srazmernu promenu u pravcu
smicanje du x ose. Slino ovome, matrica
1
SHy = b
0
x ose kao funkciju y, tj. jasno pokazuje
0 0
1 0
0 1
(4.73)
denie smicanje du y ose.
4.3.3.
Kombinovanje 2D transformacija
Korisnik moe da kombinuje osnovne R, S i T matrice kako bi dobio eljeni rezultat. Osnovna prednost kombinovanja transformacija je u poveanju ekasnosti primenom jedne
komponovane transformacije na taku, nego promena vie transformacija, jedne za drugom.
Na primer, pretpostavka je da treba zarotirati objekat oko neke take P1 . Uobiajeno je
da se rotiranje vri oko koordinatnog poetka tekueg koordinatnog sistema, jer veina
grakih paketa tako i radi. Iz tog razloga se ovaj problem razbija na tri jednostavnija
koraka:
1. Transliranje objekta i denisanje koordinatnog poetka u taki P1 .
2. Rotiranje objekta.
3. Transliranje objekta kako bi se taka iz koordinatnog poetka vratila na poziciju P1 .
Ovaj nain ilustrovan je na slici 4.51 gde se "kuica" rotira oko take P1 (x1 , y1 ). Prvo
transliranje se vri za (x1 , y1 ), dok se poslednje transliranje obavlja za inverznu vrednost (x1 , y1 ). Rezultat je drugaiji nego da je obavljeno samo rotiranje oko take.
178
Slika 4.51. Rotacija oko take P1 za ugao

Sloena transformacija ima sledei oblik:
TRT
T (x1 , y1 ) R() T (x1 , y1 )
TRT
1
0
0
0 x1
cos
1 y1 sin
0 1
0
(4.74)

sin 0
1
cos 0 0
0
1
0
0
1
0
x1
y1
1
cos sin x1 (1 cos) + y1 sin

sin cos y1 (1 cos) x1 sin
0
0
1
(4.75)
TRT
(4.76)
Slian pristup primenjuje se kada korisnik hoe da skalira objekat oko zadate take P1 .
Najpre treba translirati objekat da se taka P1 poklopi sa koordinatnim poetkom, nakon
toga se objekat skalira i, na kraju, objekat se translira nazad u taku P1 . U takvom
sluaju, sloena transformacija ima sledei oblik:
TST
= T (x1 , y1 ) S (sx , sy ) T (x1 , y1 )
TST
1
= 0
0
TST
sx
= 0
0

sx
0 x1
1 y1 0
0
0 1
0
sy
0
0
sy
0

1
0
0 0
1
0
(4.77)
0 x1
1 y1
0
1
x1 (1 sx )
y1 (1 sy )
1
(4.78)
(4.79)
Ako korisnik hoe da skalira, rotira i translira kuicu sa takom P1 kao centrom skaliranja i
rotiranja, kao to je to prikazano na slici 4.52, onda je postupak sledei: najpre se translira
kuica i to tako da se taka P1 poklopi sa koordinatnim poetkom, nakon toga se skalira
i rotira i, na kraju, vri se transliranje kuice iz koordinatnog poetka do nove take P2 ,
gde je zavrna pozicija.
Ovakva transformacija mora da sadri faktor(e) skaliranja, ugao rotacije, kao i pomeraje
tokom transliranja, tako da ova sloena transformacija ima sledei oblik:
TRTS = T (x2 , y2 ) R() S (sx , sy ) T (x1 , y1 )
(4.80)
179
Slika 4.52. Translacija, skaliranje i rotacija kuice do eljenog poloaja
4.3.4.
Transformacija prozor/vizir
U raunarskoj graci prozor (engleski naziv je Window) je deo ekrana u aplikativnim i

grakim interfejsima koji moe da sadri sopstveni dokumenat ili poruku. U okruenjima
zasnovanim na prozorima, ekran moe da se podeli na nekoliko okana tako da svaki od
njih ima svoje granice i da sadri razliit dokument (ili razliit prikaz istog dokumenta).
Izraz vizir (engleski naziv je Viewport) u raunarskoj graci predstavlja odreeni pregled
(na) dokument(a) ili sliku(e). Vizir je slian prozoru, ali se u njemu obino vidi samo deo
dokumenta ili grake slike, i iz odreene take posmatranja.
Neki graki paketi zahtevaju da se deniu izlazne koordinate u svetskom koordinatnom
sistemu (WCS-u), i to u razliitim jedinicama: mikronima, metrima, miljama, svetlosnim
godinama itd. Termin svetski se koristi, jer je to okruenje koje aplikacija stvara i prikazuje
korisniku.
Ako se deniu izlazne koordinate kao svetske koordinate, onda graki potprogrami
moraju da konvertuju te koordinate u ekranske koordinate. Pretvaranje jednih u druge
koordinate moe da se obavi na dva naina:
Prvi nain je da programer denie transformacionu matricu koja e izvriti redirekciju ekranskih koordinata u svetske, i obrnuto.
Drugi nain je da programer denie pravougaonu povrinu u svetskom koordinatnom sistemu i pravougaonu povrinu u ekranskom koordinatnom sistemu, tj.
u viziru, u koji e se mapirati sadrina prozora u svetskom koordinatnom sistemu.
Transformacije prenosa iz prozora u svetskom koordinatnom sistemu u vizir u ekranskom koordinatnom sistemu primenjuju se na sve objekte prilikom mapiranja, iz
prozora u vizir. Slika 4.53 prikazuje ovaj koncept.
Slika 4.53. Prebacivanje iz prozora u vizir
180
Kao to se vidi sa slike 4.53, ako nije isti odnos visine (po y osi) i irine (po x osi) prozora
i vizira, onda se pojavljuje skaliranje objekata sa razliitim faktorima skaliranja po svakoj
osi. To znai da se objekti u viziru deformiu. Ako aplikacioni program menja prozor
ili vizir, onda se te promene manifestuju i na objekte unutar tih povrina. Ako se vri
prebacivanje iz prozora u vie razliitih vizira, onda se transformacije primenjuju za svaki
vizir posebno i na osnovu geometrije. To znai da su objekti razliiti u vizirima razliitih
dimenzija (slika 4.54).
Slika 4.54. Prebacivanje iz prozora u vie vizira

Ako su poznate dimenzije prozora i vizira, kako izgleda transformaciona matrica koja
mapira sadrinu prozora u svetskom koordinatnom sistemu u sadrinu vizira u ekranskom
koordinatnom sistemu? Ova matrica moe da se razvije kao sloena matrica koja obavlja
tri koraka, kao to je to prikazano na slici 4.55.
Prozor, koji je denisan donjim levim i gornjim desnim temenom, se, najpre, translira u
koordinatni poetak svetskog koordinatnog sistema. Sledei korak je da se prozor skaliranjem svede na veliinu vizira. Na kraju se vri transliranje vizira kako bi se pozicionirao
u nalni poloaj. Sloena matrica Mwv denisana je kao:

umax umin
T (xmin , ymin )
Mwv = T (umin , vmin ) S
xmax xmin
gde je:
T (umin , vmin )

S
umax umin
xmax xmin
1
= 0
0
T (xmin , ymin )
0 umin
1 vmin
0
1
umax umin
xmax xmin
vmax vmin
ymax ymin
1
= 0
0
0 xmin
1 ymin
0
1
181
Slika 4.55. Tri koraka za prebacivanje iz prozora u vizir

Konaan izgled sloene matrice je:
u
u
xmax xmin
vmax vmin
ymax ymin
max
Mwv =
min
umax umin
xmax xmin
vmin
ymin yvmax
max ymin
xmax
+ umin
+ vmin
(4.81)

T
dolazi se do eljenog rezultata:
Mnoenjem matrice Mwv sa x y 1

umin
vmin
+ umin (y ymin ) yvmax
+ vmin
P = (x xmin ) uxmax
max xmin
max ymin
Mnogi graki paketi kombinuju transformaciju na relaciji prozora i vizira sa isecanjem

objekata u prozoru sa svetskim koordinatnim sistemom. Ovaj koncept isecanja e biti
naknadno obraen. Na slici 4.56 ilustrovano je isecanje sadrine prozora i njeno prikazivanje u viziru.
Slika 4.56. Isecanje objekata u prozoru i njihovo prikazivanje u viziru
4.3.5.
Ekasnost
Veina kompozicija R, S i T operacija proizvode matricu ija je forma:
r11 r12 tx
M = r21 r22 ty .
0
0
1
(4.82)
Gornja leva podmatrica 2 2 predstavlja kompozitnu matricu rotiranja i skaliranja, gde

tx i ty predstavljaju komponente kompozitnog transliranja. Ako se rauna M P kao
182
vektor koji se mnoi matricom 3 3, onda se pojavljuje 6 sabiranja i 9 mnoenja. Poto

su vrednosti poslednjeg reda matrice u jednaini (4.81) ksne, onda to pojednostavljuje
operacije:
x
y
= x r11 + y r12 + tx
= x r21 + y r22 + ty ,
(4.83)
i dolazi se do 4 sabiranja i 4 mnoenja. Na ovaj nain se poveava brzina rada, posebno

kada treba primeniti ove operacije na hiljade taaka po slici. Matrice 3 3 su korisne za
komponovanje 2D transformacija, ali je ekasnije koristiti nalne matrice za specijalne i
specine strukture podataka.
Jo jedna oblast gde je ekasnost bitna je stvaranje potrebnih pogleda na objekat ili objekte, kao to su molekuli ili avion, gde se svaki pogled rotira za nekoliko stepeni. Ako
treba kreirati i prikazati svaki pogled dovoljno brzo (od 30 do 100 milisekundi svaki), onda
e se objekti prikazivati i rotirati dinamiki. Da bi se poveala brzina prikazivanja, korisnik
mora da obezbedi brzo transformisanje svake take i linije na objektu ili objektima. Jednaine rotiranja (4.46) zahtevaju 4 mnoenja i 2 sabiranja. Treba smanjiti ove operacije,
i to reorganizujui jednaine: ugao je mali (nekoliko stepeni), tako da je cos
= 1.
Ovakvom aproksimacijom, jednaine (4.46) postaju:
x = x y sin
y = x sin + y
(4.84)
i za njihovo reavanje treba 2 mnoenja i 2 sabiranja. Neutralisanje 2 mnoenja doprinosi

brzini rada raunara.
Jednaine (4.84) donose aproksimaciju samo vrednosti x i y , to znai da je greka mala.
Svaki put kada se jednaine primenjuju na nove vrednosti x i y, greka postaje vea. Ako
se ove jednaine primenjuju mnogo puta, greka postaje ozbiljna i rotiranje slike poinje
da lii na kolekciju proizvoljno nacrtanih linija. Ako se posmatraju jednaine (4.84), onda
je bolje da se koristi x umesto x u drugoj jednaini:
x
= x y sin
y
= x sin + y = (x y sin) sin + y = x sin + y (1 sin2 ) (4.85)
Ovo je bolja transformacija nego to su to jednaine (4.84), jer determinanta odgovarajue

matrice 2 2 ima vrednost 1, to znai da vrednosti transformisane jednainama (4.85)
nisu promenjene.
4.3.6.
Matrice u 3D transformacijama
Kao to je pokazano, 2D transformacije mogu da budu prikazane 3 3 matricama kada se

koriste homogene koordinate, tako i 3D transformacije (ako se koriste homogene koordinate) mogu da budu prikazane 4 4 matricama. Umesto da se prikazuje u formi (x, y, z),
taka e se prikazivati u formi (x, y, z, W). U isto vreme, za dve homogene koordinate
(x, y, z, W) i (x , y , z , W ) kae se da su iste ako se jedna koordinata dobija mnoenjem
druge. Tako koordinate (2, 3, 5, 1) i (4, 6, 10, 2) predstavljaju istu taku, koja je prikazana
183
sa dva razliita skupa brojeva. Oigledno je da svaka taka moe da se predstavi na bezbroj
naina unutar homogenih koordinata. Pored toga, barem jedna homogena koordinata
mora da bude razliita od nule, to znai da nije dozvoljena taka (0,0,0,0). Ako je
koordinata W razliita od 0, onda vrednosti taaka mogu da se podele sa tom vrednou,
to daje jednakost:
x y z
(x, y, z, W) =
, , ,1 .
W W W
Transformisanje taaka u ovaj oblik naziva se homogenizacija. Sve take ije su koordinate W = 0 nazivaju se takama u beskonanosti. Svaka taka u 3D prostoru je predstavljena linijom kroz koordinatni poetak 4D prostora, a homogenizovana prezentacija
ovih taaka u formi 3D potprostora 4D prostora, predstavljena je jedinstvenom jednainom W = 1.
Kod 3D koordinatnog sistema, koji se ovde koristi, vai pravilo desne ruke, kako je
prikazano na slici 4.57. Kako je usvojeno, pozitivno rotiranje u desnom koordinatnom
sistemu je takvo da kada korisnik stoji na pozitivnom delu ose i gleda ka koordinatnom
poetku, rotiranjem za 90 u smeru suprotnom od smera kretanja kazaljke na satu, pozitivni smer jedne ose se pretvara u pozitivni smer druge ose. Sledea pravila proizilaze iz
ove konvencije: ako je osa rotacije x osa, onda je pozitivan smer rotacije od ose y ka osi
z; ako je osa rotacije y osa, onda je pozitivan smer rotacije od ose z ka osi x; i ako je
osa rotacije z osa, onda je pozitivan smer rotacije od ose x ka osi y. Postoji jo jedna
denicija, koja je odomaena kod nas. Ako korisnik stegne pesnicu i palac poklopi sa
pozitivnim smerom ose, onda prsti stegnute pesnice pokazuju pozitivan smer rotacije oko
te ose. Ove dve denicije, u stvari, govore isto.
Slika 4.57. Desni koordinatni sistem

Ovde se koriste desni koordinatni sistemi, jer je to standardna matematika konvencija
mada mnogi misle da su bolji levi koordinatani sistemi (slika 4.58), jer je kod ovakvih
koordinatnih sistema pozitivan smer z ose od korisnika, to je prirodnije. Usvojeno je
da je pozitivno rotiranje u levom koordinatnom sistemu takvo da, kada korisnik stoji na
pozitivnom delu ose i gleda ka koordinatnom poetku, obavlja se rotiranje za 90 u smeru
kretanja kazaljke na satu. Ovakva denicija pozitivne rotacije omoguava primenu istih
matrica rotacije, bez obzira na to da li se radi o levim ili desnim koordinatnim sistemima.
Konverzija levog koordinatnog sistema u desni i desnog koordinatnog sistema u levi bie
kasnije objanjena.
184
Slika 4.58. Levi koordinatni sistem

Transliranje u 3D predstavlja jednostavno proirenje
1 0
0 1
T (dx , dy , dz ) =
0 0
0 0
matrice za 2D transformacije:
0 dx
0 dy
(4.86)
1 dz
0 1
U tom sluaju je:

T (dx , dy , dz )
y z 1
T
x + dx
y + dy
z + dz
T
Skaliranje u 3D predstavlja jednostavno proirenje matrice za 2D transformacije:
sx 0 0 0
0 sy 0 0
(4.87)
S (sx , sy , sz ) =
0 0 sz 0
0 0 0 1
U tom sluaju je:
S (sx , sy , sz )
y z 1
T
sx x
sy y
sz z 1
T
Jednaina (4.66), kojom je opisano rotiranje u ravni, predstavlja 3D rotiranje oko z ose,
gde je:
cos sin 0 0
sin cos 0 0
(4.88)
Rz () =
0
0
1 0
0
0
0 1

T
za 90 , to predstavlja
Ovo je lako dokazati. Ako se izvri rotacija 1 0 0 1

T
du y ose.
jedinini vektor du x ose, dolazi se do jedininog vektora 0 1 0 1
Ako se ovo prikae brojkama, onda proizvod

1
0 1 0 0
1 0 0 0 0

0 0 1 0 0
1
0 0 0 1
185
daje oekivani rezultat
0 1
T
Matrica koja opisuje rotiranje oko x ose je:
1
0
0
0 cos sin
Rx () =
0 sin cos
0
0
0
Matrica koja opisuje rotiranje oko y ose je:
cos
0
Ry () =
sin
0
0
0
.
0
1
(4.89)
0 sin 0
1
0
0
0 cos 0
0
0
1
(4.90)
Kolone i redovi u gornjim 3 3 podmatricama matrica Rx (), Ry () i Rz () predstavljaju

normalne jedinine vektore i te podmatrice imaju vrednost determinante 1, to znai da
su tri matrice ortogonalne, o emu je ve bilo rei. Sve tri transformacione matrice imaju
inverzne matrice. Inverzna T matrica dobija se postavljanjem negativnih vrednosti dx ,
dy i dz ; inverzna S matrica se dobija postavljanjem recipronih vrednosti sx , sy i sz ;
inverzne Rx , Ry i Rz matrice dobijaju se postavljanjem negativne vrednosti ugla rotacije.
Neogranien broj matrica transliranja, skaliranja i rotiranja moe da se mnoi. Rezultat
tog mnoenja je proizvod koji uvek ima sledeu formu:
r11 r12 r13 tx

r21 r22 r23 ty
M=
(4.91)
r31 r32 r33 tz .
0
0
0
1
Kao to je to bio sluaj u 2D transformacijama, gornja leva 3 3 podmatrica R prikazuje
skupno rotiranje i skaliranje, gde T prikazuje sloeno transliranje. Radi poboljanja ekasnosti neki raunarski programi preporuuju transformacije eksplicitno u formi:

x
x
y = r y + T,
(4.92)
z
z
gde su R i T podmatrice iz jednaine (4.91).
Dvodimenzionalnoj matrici smicanja odgovara 3D matrica
1 0 shx
0 1 shy
SHxy (shx , shy ) =
0 0
1
0 0
0

x y
Ako se izraz
(1.53) za SHxy primeni na taku

odgovor x + shx z y + shy z z 1 . Smicanja u
formu.
smicanja. Smicanje (x, y) je:
0
0
(4.93)
0
1
T
z 1 , onda se dobija kao
pravcu x i y ose imaju slinu
186
4.3.7.
Kombinovanje 3D transformacija
Sledi primer komponovanja 3D transformacione matrice. Trebalo bi transformisati dui

P1 P2 i P2 P3 na slici 4.59, od poetne do zavrne pozicije. Najpre treba taku P1 translirati
u koordinatni poetak, du P1 P2 treba da lei na pozitivnom delu z ose i du P1 P3 treba
da lei u yz ravni, u delu koji obrazuju pozitivni smerovi osa y i z. Duine dui nisu bitne
za ove transformacije.
Slika 4.59. Transformisanje taaka od poetnog do krajnjeg poloaja

Postoje dva naina da se ove transformacije predstave. Prvi nain je komponovanje
primitivnih transformacija T , Rx , Ry i Rz . Ovaj nain je dui, ali se lako ilustruje i razume.
Drugi nain je korienje osobina ortogonalnih matrica, to je bre, ali i kompleksnije.
Rad sa primitivnim transformacijama je jednostavniji i sastoji se od razbijanja problema
na jednostavnije faze. U ovom sluaju eljena transformacija moe da se odradi u etiri
koraka: 1) transliranje take P1 u koordinatni poetak; 2) rotiranje oko y ose kako bi du
P1 P2 leala u yz ravni; 3) rotiranje oko x ose kako bi du P1 P2 legla na pozitivan deo
z ose; i 4) rotiranje oko z ose kako bi du P1 P3 legla u specicirani deo yz ravni. Slede
detaljna objanjenja svakog pojedinanog koraka.
Korak 1: Transliranje take P1 u koordinatni
1
0
T (x1 , y1 , z1 ) =
0
0
Primenom T na take P1 , P2 i P3 dobija se:
P1
P2
P3
poetak. Translacija je:
0 0 x1
1 0 y1
.
0 1 z1
0 0
1
0
0
= T (x1 , y1 , z1 ) P1 =
0 ,
1
x2 x1
y2 y1
= T (x1 , y1 , z1 ) P2 =
z2 z1
1
x3 x1
y3 y1
= T (x1 , y1 , z1 ) P3 =
z3 z1
1
(4.94)
(4.95)
(4.96)
(4.97)
187
Korak 2: Rotacija oko y ose. Slika 4.60 pokazuje poloaj dui P1 P2 posle prvog koraka,
sa projekcijama ove dui na xz ravan.
Slika 4.60. Rotacija oko y ose

Ugao rotacije je (90 ) = 90. Tada je:
z2 z1
z2
=
D1
D1
cos( 90) =
sin =
sin( 90) =
cos =
gde je
D1 =
x2
x2 x1
=
D1
D1
(4.98)
#

(z2 )2 + (x2 )2 = (z2 z1 )2 + (x2 x1 )2
(4.99)
Kada se ove vrednosti zamene u izraz (4.90), dobija se:

P2 = Ry ( 90) P2 =
0 y2 y1
D1
T
(4.100)
Kao to se i oekivalo, x komponenta take P2 je jednaka nuli, a z komponenta predstavlja duinu D1 .

Korak 3: Rotacija oko x ose. Slika 4.61 pokazuje du P1 P2 posle primenjenog drugog
koraka.
Slika 4.61. Rotacija oko x ose
188
Za ugao rotacije sledi:

cos =
z2
D2
sin =
y2
D2
(4.101)
gde D2 = |P1 P2 | predstavlja duinu dui P1 P2 . Duina dui P1 P2 je jednaka duini dui
P1 P2 zato to transformacija rotacijom i translacijom ne utie na duinu, tako da je:

D2 = |P2 P1 | = |P2 P1 | = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 .
(4.102)
Rezultat rotacije u treem koraku je:
P2
=
=
Rx () P2 = Rx () Ry ( 90) P2 =

Rx () Ry ( 90) T P2 = 0 0 |P1 P2 |
T
(4.103)
Na ovaj nain se dolazi do toga da se du P1 P2 poklapa sa pozitivnim smerom z ose.

Korak 4: Rotacija oko z ose. Slika 4.62 prikazuje dui P1 P2 i P1 P3 posle treeg koraka,

sa takom P2 na z osi i sa takom P3 na poziciji:
P3 =
x3
y3
z3
T
= Rx () Ry ( 90) T (x1 , y1 , z1 ) P3 (4.104)
Izvrena je rotacija za ugao , gde je:

cos =
y3
D3
sin =
x3
D3
D3 =
#

x3 3 + y3 2
(4.105)
Rezultati etvrtog koraka ve su prikazani na slici 4.59 u zavrnom poloaju.
Slika 4.62. Rotacija oko z ose

Kompozitna matrica
Rz () Rx () Ry ( 90) T (x1 , y1 , z1 ) = R T
(4.106)
denie traene transformacije, s tim to je R = Rz ()Rx ()Ry (90). Sada treba ovu
transformaciju primeniti na take P1 , P2 i P3 kako bi se verikovale predviene izmene:
taka P1 je transformisana u koordinatni poetak, taka P2 je transformisana da lei na
189
pozitivnom delu z ose, a taka P3 je transformisana da lei u delu yz ravni koji formiraju
pozitivni delovi y i z ose.
Drugi nain za dobijanje matrice R je korienjem osobina ortogonalnih matrica. Ako se
u matrici u jednaini (4.91) preimenuju indeksi (drugi po redu) po usvojenoj konvenciji,
dolazi se do:
r1x r2x r3x

R = r1y r2y r3y .
(4.107)
r1z r2z r3z
Poto je Rz jedinini vektor du P1 P2 , onda e se izvriti rotacija ka pozitivnom smeru z
ose:
T

P1 P2
Rz = r1z r2z r3z
(4.108)
=
|P1 P2 |
Sledi da je Rx jedinini vektor koji je normalan na ravni P1 , P2 i P3 i treba ga zarotirati
do pozitivnog dela x ose, tako da Rx mora biti normalizovan proizvodom dva vektora u
ravni:
T

P 1 P3 P1 P2
Rx = r1x r2x r3x
(4.109)
=
|P1 P3 P1 P2 |
Konano,
Ry =
r1y
r2y
r3y
T
= Rz Rx
(4.110)
e rotirati do pozitivnog dela x ose. Kompozitna (sloena) matrica ima oblik:
r1x
r1y
r1z
r2x
r2y
r2z
r3x
r3y
r3z
0
0 T (x1 , y1 , z1 ) = R T,
0
(4.111)
gde su R i T isti kao u jednaini (4.106). Na slici 4.63 prikazani su individualni vektori
Rx , Ry i Rz . Kao to je ve reeno, postoje dva naina da se transformacije predstave.
Prvi nain je komponovanje primitivnih transformacija, s tim to je ovo dui nain, ali
se lako ilustruje i razume. Drugi nain je pomou ortogonalnih matrica, to je bre, ali i
kompleksnije.
Slika 4.63. Jedinini vektori Rx , Ry i Rz
190
4.3.8.
Transformacije kao promene koordinatnog sistema
Do sada je bilo govora o transformacijama jednog skupa taaka nekog objekta, u drugi
skup taaka, ali oba skupa taaka su se nalazila u istom koordinatnom sistemu. Sa takvim
pristupom koordinatni sistem ostaje nepromenjen i objekat se transformie u odnosu na
koordinatni poetak tekueg koordinatnog sistema. Alternativni, ali i ekvivalentni nain
razmiljanja o transformacijama je promena i izmena koordinatnog sistema. Ovaj nain
je koristan kada se radi sa vie objekata, gde je svaki objekat denisan u sopstvenom
lokalnom koordinatnom sistemu, i kada treba te objekte iskombinovati, a zatim i izraziti
koordinate objekata u jedinstvenom, globalnom koordinatnom sistemu.
Ako se sa P(i) denie prezentacija take u koordinatnom sistemu i, sa P(j) se denie
prezentacija take u koordinatnom sistemu j, i sa P(k) se denie prezentacija take u
koordinatnom sistemu k, onda vai:
P(i) = Mij P(j)
P(j) = Mjk P(k)
(4.112)
Zamenom se dobija
P(i) = Mij P(j) = Mij Mjk P(k) = Mik P(k) ,
(4.113)
Mik = Mij Mjk .
(4.114)
tako da sledi
Slika 4.64. Taka P i koordinatni sistemi 1, 2, 3 i 4

Slika 4.64 prikazuje etiri razliita koordinatna sistema. Ako se obrati panja na sliku, vidi
se da je transformacija od koordinatnog sistema 2 do koordinatnog sistema 1:
M12 = T (4, 2)
Slino ovome, sledi:
M23
M34
= T (2, 3) S (0, 5; 0, 5)
= T (6, 7; 1, 8) R (45)
M13
= M12 M23 T (4, 2) T (2, 3) S (0, 5; 0, 5)
Sa slike 4.64 je jasno da taka P ima sledee koordinate:

P(1) = (10, 8)
P(2) = (6, 6)
P(3) = (8, 6)
P(4) = (4, 2)
191
od koordinatnog sistema 1 do koordinatnog sistema 4, respektivno. Veoma je lako verikovati da je:

P(i) = Mij P(j) za 1 i, j 4.
Treba registrovati i sledeu relaciju:
Mij = M1
ji
Odatle sledi
M21 = M1
12 = T (4, 2)
i zbog toga je:

M13
= M12 M23 ,
M1
13
1
= M1
23 M12 = M32 M21
Ve je bilo rei o levim i desnim koordinatnim sistemima. Matrica koja konvertuje take
iz jednog koordinatnog sistema (levog ili desnog) u drugi (levi ili desni) ima oblik:
1 0 0 0
0 1 0 0
MRL = MLR =
(4.115)
0 0 1 0
0 0 0 1
Ranije je spominjan sledei pristup: denisanje objekata se vrilo u svetskom koordinatnom sistemu, a onda se vrilo njihovo transformisanje na eljena mesta; ovo je malo
nerealistian pristup, jer su svi objekti, inicijalno, smetani jedan iznad drugog u istom
koordinatnom sistemu. Mnogo je prirodnije da se razmilja kako je svaki objekat denisan
u sopstvenom koordinatnom sistemu, a onda se vri skaliranje, rotiranje i transliranje kako
bi se redenisale koordinate koje bi odgovorale svetskom koordinatnom sistemu. Neki
ovakav pristup posmatraju kao posebne listove papira, sa objektima na njima, koji mogu
da se skupljaju, razvlae, rotiraju i smetaju na ravan sa aktivnim svetskim koordinatnim
sistemom. Drugi ovakav pristup posmatraju kao mogunost da se ravan razvlai, skuplja
i relativno premeta u odnosu na svaki papir. Matematiki, oba gledita su identina.
Sledi jednostavan primer transliranja skupa taaka, koje deniu kuicu prikazanu na slici
4.65, u koordinatni poetak. Ova transformacija je denisana kao T (x1 , y1 ).
Slika 4.65. Kuica i dva koordinatna sistema
192
Ako se oznae dva koordinatna sistema kao na slici 4.65, vidi se da transformacija koja
prevodi koordinatni sistem 1 u koordinatni sistem 2 ima oblik:
M21 = T (x1 , y1 ) = T (x1 , y1 )1 .
Generalno pravilo je da transformacije koje transformiu set taaka u jednom koordinatnom
sistemu upravo odgovaraju inverznim transformacijama prilikom promene koordinatnog
sistema u kojima su take predstavljene. Ova relacija moe da se vidi na slici 4.66, a
direktno proistie iz slike 4.52.
Slika 4.66. Originalna i transformisana kuica

Transformacije za predstavljene take u jedinstvenom koordinatnom sistemu su:
T (x2 , y2 ) R() S (sx , sy ) T (x1 , y1 )
(4.116)
Sa slike 4.66 vidi se da transformacija koordinatnog sistema ima oblik:

M51
M54 M43 M32 M21 =
[T (x2 , y2 ) R() S (sx , sy ) T (x1 , y1 )]1 =
1
T (x1 , y1 ) R() S (s1
x , sy ) T (x2 , y2 ),
(4.117)
tako da je
1
(1)
P(5) = M51 P(1) = T (x1 , y1 ) R() S (s1
x , sy ) T (x2 , y2 ) P
(4.118)
Za transformacije koordinatnih sistema vana je promena transformacija. Neka oznaka

Q(j) predstavlja transformaciju u koordinatnom sistemu j, i mogla bi da bude, na primer,
sloena (kompozitna) transformacija dobijena u nekom prethodnom koraku. Ako je
potrebno izraunati transformaciju Q(i) u koordinatnom sistemu i koja se primenjuje
na take P(i) u sistemu i koja treba da proizvede iste rezultate kao kada se transformacija
Q(j) primeni na odgovarajue take P(j) u sistemu j, onda za takvu jednakost vai sledei
izraz:
Q(i) P(i) = Mij Q(j) P(j)
Zamenom
gornji izraz postaje:
P(i) = Mij P(j)

Q(i) Mij P(j) = Mij Q(j) P(j)
Pojednostavljujui gornji izraz dobija se:

Q(i) = Mij Q(j) M1
ij
4.3.9.
193
Projekcije u perspektivi
Iako paralelne projekcije scene olakavaju generisanje relativnih proporcija objekata, ne

dobija se realistian izgled tih objekata. Da bi se simulirala slika sa kamere, trebalo bi
da postoji svetlosni zrak od objekta sa scene koji prati konvergirajuu putanju do ravni u
kojoj se nalazi lm unutar kamere. Korisnik moe da aproksimira ove efekte projektujui
objekte na ravan pogleda po konvergirajuoj putanji do take koja se naziva projekciona
referentna taka ili centar projekcije. Prikazuju se smanjeni objekti i projektovane
duine su manje to je objekat blii ravni pogleda (slika 4.67).
Slika 4.67. Projekcije u perspektivi istih linija na razliitim rastojanjima od ravni

Transformacija koordinata pri projekcijama u perspektivi
Korisnik e, moda, hteti da izabere projekcionu referentnu taku sa drugaijim parametrima pogleda unutar grakih paketa, ali neki graki paketi to nee dozvoliti, jer kod
njih centar projekcije ima ksnu poziciju. Ta ksna pozicija je veoma esto sama taka
pogleda. Na slici 4.68 je prikazana projekciona putanja proizvoljne take (x, y, z) do opte
projekcione referentne take (xprp , yprp , zprp ).
Slika 4.68. Projekcija u perspektivi take P

Ova projekciona putanja prodire u ravan pogleda u taki (xp , yp , zvp ), gde je zvp koordinata take ravni pogleda na zrp osi. U ovom sluaju mogu da se napiu jednaine koje
194
pozicioniraju take po projekcionoj pravoj u perspektivi u parametarskom obliku kao:

x
x (x xprp ) u
=
=
y (y yprp ) u
z (z zprp ) u
y
z
(4.119)
gde je 0 u 1. Taka sa koordinatama (x , y , z ) predstavlja proizvoljnu taku du

projekcione prave. Kada je u = 0, onda se korisnik nalazi u taki P = (x, y, z). Na
drugom kraju linije je u = 1 i dolazi se do projektovane referentne take sa koordinatama
(xprp , yprp , zprp ). Unutar ravni pogleda je z = zvp i onda moe da se z jednaina rei
po parametru u du projekcione prave:
u=
zvp z
zprp z
(4.120)
Ako se zameni ova vrednost u jednaine za x i y , onda se dobijaju opte jednaine

transformacija prilikom projekcije u perspektivi:

xp
yp
zprp zvp
zprp z
zprp zvp
zprp z

zvp z
zprp z

zvp z
zprp z

+ xprp

+ yprp
(4.121)
Kalkulacije mapiranja u perspektivi je kompleksnije nego kod paralelnih projekcija, jer imenioci u jednainama (4.121) su funkcije z koordinate proizvoljne take. Zbog toga moraju
malo drugaije da se formuliu transformacije u perspektivi, jer je mapiranje povezano sa
ostalim transformacijama pogleda.
Jednaine pri projekcijama u perspektivi - specijalni sluajevi
Postoje razna ogranienja po pitanju parametara prilikom denisanja projekcija u perspektivi. U mnogim grakim paketima korisniku nije ostavljena mogunost da sam izabere
lokaciju projekcione referentne take. Ovde e se denisati etiri sluaja.
1. Da bi se pojednostavila kalkulacija projekcija u perspektivi, projekciona referentna
taka moe da bude ograniena na poloaj du zview ose, to znai da vai jednakost
xprp = yprp = 0, i tada je:

xp
x

yp
zprp zvp
zprp z
zprp zvp
zprp z

(4.122)
195
2. Ponekad je projekciona referentna taka vezana za koordinatni poetak, to znai

da vai (xprp , yprp , zprp ) = (0, 0, 0) i tada je:
z
vp
xp = x
z
z
vp
(4.123)
yp = y
z
3. Ako je ravan pogleda uv ravan i ako ne postoje restrikcije za poloaj projekcione
referentne take, onda vai zvp = 0, i tada je:

z
zprp
xprp
xp = x
zprp z
zprp z

z
zprp
yprp
(4.124)
yp = y
zprp z
zprp z
4. Kada uv ravan predstavlja ravan pogleda i kada je projekciona referentna taka na
zview osi, onda vai xprp = yprp = zprp = 0 i tada je:

zprp
xp = x
zprp z

zprp
(4.125)
yp = y
zprp z
Normalno je da projekciona referentna taka ne moe da lei u ravni pogleda. U takvom
sluaju celokupna scena bi se projektovala u jednoj taki. Uobiajeno je da je ravan
pogleda smetena izmeu projekcione referentne take i scene, ali treba napomenuti da
ravan pogleda moe da bude smetena bilo gde sem u projekcionoj referentnoj taki. Ako
je projekciona referentna taka izmeu ravni pogleda i scene, onda se objekti u ravni
pogleda obru (slika 4.69). Ako je scena izmeu ravni pogleda i projekcione referentne
take, onda se objekti poveavaju kao da se projektuju iz take pogleda na ravan pogleda.
Slika 4.69. Scena je izmeu ravni pogleda i referentne take
196
Efekti perspektive, takoe, zavise od rastojanja izmeu projekcione referentne take i ravni
pogleda, kao to je to prikazano na slici 4.70.
Slika 4.70. Efekti prilikom pomeranja referentne take

to je projekciona referentna taka blia ravni pogleda, to su efekti perspektive izraeniji;
to znai da e blii objekti biti prikazani kao vei od objekata iste veliine koji su udaljeniji
od ravni pogleda. Slino ovome, ako se projekciona referentna taka udaljava od ravni
pogleda, onda se razlika u veliini bliih i daljih objekata smanjuje. Kada je referentna projekciona taka veoma udaljena od ravni pogleda, onda se projekcija u perspektivi pretvara
u paralelnu projekciju.
Take zamiljenog preseka pri projekcijama u perspektivi
Kada se scena projektuje na ravan pogleda korienjem mapiranja u perspektivi, onda se
linije koje su paralelne sa ravni pogleda projektuju kao paralelne linije. Paralelne linije u
sceni koje nisu paralelne sa ravni pogleda projektuju se kao konvergirajue prave. Taka
ka kojoj tee konvergirajue prave naziva se taka zamiljenog preseka. Svaki skup
projektovanih paralelnih linija iz scene ima svoju taku zamiljenog preseka.
Za vie linija koje su paralelne jednoj od glavnih osa koordinatnog sistema objekta, taka
zamiljenog preseka naziva se glavna taka zamiljenog preseka. Korisnik moe da kontrolie broj glavnih taaka zamiljenog preseka (jedna, dve ili tri) orijentacijom projekcione
ravni i projekcije u perspektivi se i kalsikuju kao jednokomponentne, dvokomponentne
ili trokomponentne projekcije. Broj glavnih taaka zamiljenog preseka jednak je broju
glavnih osa koje seku ravan pogleda. Na slici 4.71 prikazane su jednokomponentna i dvokomponentna projekcija kocke u perspektivi.
U prvoj projekciji (slika 4.71, u sredini) ravan pogleda je paralelna sa xy ravni objekta,
tako da jedino z osa see ravan pogleda. Ovakva orijentacija proizvodi jednokomponentnu
projekciju kocke u perspektivi sa takom zamiljenog preseka na z osi. U drugoj projekciji (slika 4.71, desno) projekciona ravan see i x i z osu, ali ne see y osu. To proizvodi
dvokomponentnu projekciju kocke u perspektivi sa takama zamiljenog preseka na osama
x i y.
197
Slika 4.71. Take zamiljenog preseka pri projekcijama kocke u perspektivi

Ako se uporede trokomponentne i dvokomponentne projekcije, to se realistinog prikaza
tie nema neke razlike, tako da se trokomponentne projekcije ne koriste u arhitektonskim
i inenjerskim crteima.
4.4.
Psihodinamika boja i modeli boja
Kao to je ve reeno, ako se boje koriste pametno i ekasno, i u proizvodnji i u marketingu, onda je zagarantovan put ka buduem kupcu. Na slici 4.72 prikazani su samo neki
proizvodi kod kojih primena boja ima vidljivu ulogu.
Slika 4.72. Psihodinamika boja i meusobna veza boja radi efektnijeg izgleda
4.4.1.
Razumevanje boja
Da bi se razumelo kako se boja "meri", trebalo bi se pozabaviti zikim i ziolokim osobinama boja. Boja predstavlja rezultat interakcije izmeu svetlosti, objekta i posmatraa.
Re je o modikovanju svetlosti na objektu, gde modikovana svetlost dolazi do posmatraa i isporuuje mu odgovarajuu informaciju u vidu jasnih boja. Oigledno je da ovek
mora, najpre, da razmotri neke stvari u vezi sa svetlou da bi doao do odgovarajuih
informacija o bojama.
Svetlost je vidljivi deo elektromagnetnog spektra. Svetlost se obino opisuje kao skup jednakih talasa. Svaki talas je denisan svojom talasnom duinom (slika 4.73), gde talasna
duina predstavlja rastojanje od maksimuma jednog talasa do maksimuma drugog talasa.
Talasne duine se mere u milionitim delovima milimetra, nanometrima (nm).
Region elektromagnetskog spektra koji je vidljiv za ljudsko oko je u opsegu od 400 nm do
700 nm (slika 4.74). Na primer, ako senzori registruju sve vidljive talasne duine, onda to
198
mozak shvata kao belu boju. Ako nema detektovanih vidljivih talasnih duina, to znai
da nema prisutne svetlosti i to mozak shvata kao crnu boju.
Slika 4.73. Graki prikaz talasne duine

Unutar celokupnog elektromagnetskog spektra postoje i talasi koji se ne vide, ali mogu da
se iskoriste od strane ljudi. Na primer, mogu da se iskoriste talasi sa kratkom talasnom
duinom (X zraci) koji se koriste za rendgenske snimke, kao i talasi sa dugakom talasnom
duinom, koji mogu da se upotrebe za radio i televiziju.
Slika 4.74. Vidljivi opseg elektromagnetskog spektra

Kao to je ve pomenuto, ljudsko oko registruje boje u opsegu od oko 400 nm do 700 nm,
tj. tanije vrednosti su od 380 nm do 780 nm. Do sada je zakljueno da ljudske oi i
mozak ili registruju prisustvo svetlosti (postoje talasi sa vidljivim talasnim duinama) ili
registruju da nema svetslosti uopte (nema talasa sa vidljivim talasnim duinama).
Kada se pusti zrak bele svetlosti kroz staklenu prizmu (slika 4.75), zrak svetlosti se razlae i korisnik moe da vidi kako oko reaguje na svaku pojedinanu talasnu duinu. Ovaj
eksperiment dokazuje da razliite talasne duine omoguavaju da se vide razliite boje.
Na ovaj nain mogu da se registruju dominantni opsezi crvene, narandaste, ute, zelene,
svetloplave, tamno (indigo) plave i ljubiaste boje vidljivog spektra, kao i "duge" ostalih
boja izmeu dominantnih opsega. Na slici 4.75 prikazani su ovi dominantni opsezi sa
vrednostima talasnih duina pomenutih opsega.
Kada ulo vida ili vizuelni sistem detektuje talasnu duinu vrednosti oko 700 nm, onda taj
sistem vidi "crveno"; kada vizuelni sistem detektuje talasnu duinu vrednosti koja se kree
oko 450 500 nm, onda taj sistem vidi "plavo"; kada vizuelni sistem detektuje talasnu
duinu vrednosti oko 400 nm, onda taj sistem vidi "ljubiasto" itd. Ovakvi "odgovori"
vizuelnog sistema su osnova za registrovanje miliona i miliona razliitih boja od strane
ljudskog oka ili pomenutog vizuelnog sistema.
Uproeno posmatrano, moglo bi se rei da ljudsko moe da vidi sve talasne duine odjednom (vidi belu svetlost), ili moe da vidi samo jednu talasnu duinu. Meutim, svet boja
je mnogo kompleksniji sistem od gore pomenutog, jer boja nije deo svetlosti, nego je boja
199
svetlost. Kada ovek vidi neku boju, on vidi svetlost koja je modikovana i komponovana
od mnogo talasnih duina.
Slika 4.75. Vidljivi opseg elektromagnetskog spektra i dugine boje

Na primer, ako korisnik vidi crveni objekat, to znai da on detektuje svetlost koja se,
uglavnom, sastoji od "crvenih" talasnih duina (slika 4.76). To znai da objekat dobija
svoju boju modikovanjem svetlosti.
Slika 4.76. Kako rua postaje crvena?
4.4.2.
Ponaanje svetlosnog zraka
Kada svetlosni zrak padne na objekat, povrina objekta apsorbuje deo energije spektra,
tako da se drugi deo spektra i drugaije boje od ulaznih odbijaju od objekta. Odbijena svetlost je modikovana svetlost i ona predstavlja sasvim novu kompoziciju talasnih
duina. Razliite povrine sadre u sebi razliite pigmente ili su na papiru nanete razliite
vrste mastila i takve povrine generiu odbijene svetlosne zrake sa drugaijom strukturom
i kompozicijom talasnih duina.
Svetlosni zrak moe da se ponaa na razliite naine kada padne na objekat, kao to je
papir, koji odbija svetlost (reektovani svetlosni zrak ili reektovana svetlost, slika
200
4.77a), ili ako proe kroz objekat, kao to su lm ili staklo ("proputeni" svetlosni zrak
ili "proputena" svetlost, slika 4.77b). Svetlosni izvori, kao to su obino osvetljenje
ili raunarski monitor, su emisioni objekti i oni imaju sopstvenu kompoziciju svetlosnog
zraka (emisioni svetlosni zrak ili emisiona svetlost, slika 4.77c).
Slika 4.77. Ponaanje svetlosti u funkciji podloge

Postoji onoliko razliitih boja koliko ima razliitih povri (povrina) na objektu, jer svaki
objekat utie na svetlost na poseban (jedinstveni) nain. abloni talasnih duina koji se
vide na objektu nazivaju se spektralni podaci objekata, gde svaka talasna duina moe
da se tretira kao "otisak prsta boje". Spektralni podaci su posledica ispitivanja ili merenja
svake talasne duine.
4.4.3.
RGB osnovne aditivne boje
RGB model boja je dobio ime po poetnim slovima tri osnovne boje koje uestvuju u
ovom modelu: R je poetno slovo od crvene boje (engleski naziv je Red), G je poetno
slovo od zelene boje (engleski naziv je Green) i B je poetno slovo plave boje (engleski
naziv je Blue). Crvena, zelena i plava boja su osnovne (primarne) boje (osnovne boje se
dodaju i meaju kako bi se dobila eljena boja i nijansa). Osnovne boje se prikazuju u 3D
Dekartovom koordinatnom sistemu (slika 4.78).
Slika 4.78. RGB model boja u obliku kocke

Nacrtana prostorna dijagonala, od temena sa crnom bojom ka temenu sa belom bojom,
predstavlja liniju gde je podjednako uee svih osnovnih boja u eljenoj nijansi, i ta dijagonala predstavlja razliite nivoe sive boje. Naziv za nivoe sive boje je siva skala.
201
U tabeli 4.1 su prikazane RGB vrednosti za uobiajeni video test signal sa 100% amplitudom i sa 100% zasienou.
Tabela 4.1. RGB: 100% zasienost boja i 100% amplituda
R
G
B
Opseg
0 255
0 255
0 255
W
255
255
255
Y
255
255
0
C
0
255
255
G
0
255
0
M
255
0
255
R
255
0
0
B
0
0
255
BK
0
0
0
RGB model boja je nadmoan u odnosu na ostale modele boja po pitanju raunarske
grake zbog toga to i monitori u boji koriste crvenu, zelenu i plavu boju kako bi napravili
eljenu boju. Iz tog razloga izbor RGB modela je pojednostavio arhitekturu i dizajn
raunara. Sistem koji je dizajniran da koristi RGB model boja je u prednosti u odnosu na
druge sisteme zbog toga to se ovaj model boja nije menjao godinama.
Meutim, RGB model boja nije ba najbolji kada radi sa "realnim" slikama. Sve tri
RGB komponente moraju da imaju istu irinu opsega kako bi generisale boju unutar RGB
modela kocke. Rezultat ovoga je pojava bafera kodova koji ima istu pikselsku dubinu
i istu rezoluciju za svaku RGB komponentu. Bafer kodova predstavlja deo memorije
displeja raunara koji je predvien za uvanje sadrine jedne slike na ekranu. Kada je
video adapter u tekstualnom reimu, ovi podaci su u obliku ASCII znakova, a kada je u
grakom reimu, podaci deniu svaki piksel. Takoe, obrada slika u RGB prostoru boja
nije ba najbolje reeno, a izuzetno je sporo.
Meanje ovih osnovnih boja (RGB) u razliitim kombinacijama dovodi do stvaranja nijansi
boja koje su pribline bojama u prirodi. Meanjem crvene (R) i zelene boje (G) dobija
se uta (Y) boja, meanjem crvene (R) i tamnoplave (B) boje dobija se ljubiasta (M)
boja i meanjem tamnoplave (B) i zelene (G) boje dobija se svetloplava (C) boja. Ako je
odbijena svetlost "siromana" primesama crvene, zelene i plave boje, onda to ljudsko oko
shvata kao belu (W) boju. Ako svetlost nije prisutna, onda ljudsko oko to shvata kao
crnu (BK) boju. Ove kombinacije su prikazane na slici 4.79, gde se vidi meusobni uticaj
boja.
Slika 4.79. RGB - osnovne aditivne boje

Kombinovanjem dve "siromane" osnovne boje za dodavanje (RGB) dobijaju se osnovne
boje za "oduzimanje", tj. osnovne suptraktivne boje. Ove osnovne boje su cijan (C),
202
magenta (M) i uta (Y) i one stoje nasuprot crvenoj (R), zelenoj (G) i tamno plavoj (B)
boji.
Ljudsko oko osnovne RGB boje "prima" od strane skenera, monitora i tampaa. Metode
rendera koje se koriste od strane ovih ureaja bazirane su na odgovoru ljudskog oka na
nadraaj od strane crvenog, zelenog i plavog "svetla".
4.4.4.
YUV model boja
Model boja YUV se koristi u PAL (evropski, australijski i delom azijski TV standard),
NTSC (ameriki standard za analognu TV) i SECAM (istonoevropski, francuski i ruski
TV standard) kompozitnim kolornim video standardima. Crno beli sistemi koriste samo
informaciju o osvetljenosti (Y); informacije o bojama (U i V) su dodate za svaki sluaj
ako crno-beli prijemnik treba da prikae normalnu crno-belu sliku. Kolorni prijemnik moe
da dekodira dodatne informacije o bojama kako bi prikazao sliku u boji.
Ako se izvri gama korekcija RGB modela boja, onda e se takav, gama korigovani sistem
oznaati sa Rg Gg Bg . ta je gama korekcija? Gama korekcija slui korisniku ako je
on zainteresovan kako e slika da se prikae na monitoru. Gama kontrolie sveukupnu
osvetljenost slike, to znai da regulie da slika ne bude suvie zatamnjena (crna), ali i da
ne bude suvie osvetljena. Treba napomenuti da korisnik mora da bude obazriv sa gama
korekcijom, jer gama korekcija ne utie samo na osvetljenost, nego i na meusobni odnos
crvene (R), zelene (G) i plave (B) boje.
Slede osnovni izrazi koji pokazuju kako se konvertuje gama korigovani Rg Gg Bg model
boja u YUV model boja, i obrnuto:
Y =
U =
0, 299 Rg + 0, 587 Gg + 0, 114 Bg

0, 147 Rg 0, 289 Gg + 0, 436 Bg = 0, 492 (Bg Y)
V
Rg
=
=
0, 615 Rg 0, 515 Gg 0, 100 Bg = 0, 877 (Rg Y)

Y + 1, 14 V
Gg
Bg
=
=
Y 0, 395 U 0, 581 V
Y + 2, 032 U
Za digitalne Rg Gg Bg vrednosti u opsegu od 0 255 vrednosti drugog modela boja se

nalaze u opsegu Y = 0 255, U = 0 112 i V = 0 157. Ovi izrazi se obino koriste
za jednostavno pretvaranje u postojeim NTSC i PAL digitalnim koderima i dekoderima.
4.4.5.
HSV, HSI i HSL modeli boja
HSI (nijansa, zasienost i intenzitet) i HSV (nijansa, zasienost i vrednost) su modeli boja
koji su razvijeni da bi korisnici lake baratali bojama i ovi modeli su dizajnirani tako da
aproksimiraju put kako ovekovo oko osea i tumai boje. Vrednost H vraa korisnika u
originalni spektar boja i moe da ima vrednosti crvene, ute, zelene, svetloplave, plave
i ljubiaste boje. Vrednost S denie koliko se bele svetlosti sadri u boji i ta vrednost
se koristi za razlikovanje svetle boje od tamne. Ovi modeli su razvijeni u doba kada su
203
se boje pravile "runo", ali korisnici su navikli da ih koriste i u dananje vreme. HSL
(nijansa, osvetljenost i zasienost) je model boja slian HSV modelu boja (samo to se
koristi osvetljenost umesto intenziteta).
Razlika izmeu HSI i HSV modela boja je u nainu izraunavanja komponente osvetljenosti
ili sjajnosti (I ili V), pri emu se odreuju distribucija i dinamiki opseg obe komponente
(I ili V) i zasienost (S). Model boja HSI je bolji kada se koriste tradicionalne funkcije za
obradu slika kao to su savijanje, izjednaavanje, uravnoteavanje i histogrami; te funkcije
manipuliu osvetljenjem, dok je parametar I zavisan od RGB komponenti. Model boja
HSV omoguava manipulaciju nijansama i zasienou (dodavanjem ili regulisanjem koliine boje) i na taj nain se dolazi do veeg dinamikog opsega zasienosti.
Slika 4.80 ilustruje HSV model boja u obliku jednostruke estostrane piramide. Vrh piramide predstavlja vrednost V = 1, to znai da je tu maksimalni intenzitet (jaina) boja.
Taka na tom mestu predstavlja belu boju. Taka u osnovi piramide predstavlja crnu boju
i njena vrednost je V = 0. Komplementarne boje se nalaze na suprotnim pozicijama jedna
u odnosu na drugu, pod uglom od 180 . Vrednost ugla odreuje osa H koja se rotira oko
vertikalne V ose. Poinje se sa vrednou 0 to je oznaka za crvenu boju. Vrednost ose
S je prenosivi odnos, koji se kree od vrednosti 0 na preseku osa S i V, pa do vrednosti 1
na stranicama piramide. Na primer, taka sa vrednostima S = 0 i V = 1 predstavlja belu
boju. Sve vrednosti na osi S mogu da se usaglase sa vrednou V = 0. Sve vrednosti
koje se nalaze na osi V za vrednost S = 0 predstavljaju sivu skalu. Oigledno je da kada
je S = 0, onda su vrednosti na osi H nebitne.
Slika 4.80. HSV model boja u obliku estostrane piramide

Sa take gledita umetnika, boje sa koordinatama V = 1 i S = 1 su boje slabog intenziteta.
Dodavanje bele boje se odvija smanjivanjem vrednosti S (bez promene vrednosti V), a
204
dodavanje crne boje se vri poveanjem vrednosti V (bez menjanja vrednosti S). Sledi
tabela koja prikazuje parametre HSV modela boja, i to za ve pominjane odnose u gornjim
tabelama: 100% zasienost boja i 75% amplituda signala.
Tabela 4.2. HSV model boja: 100% zasienost boja i 75% amplituda
H
S
V
Opseg
0 360
01
01
W
0
0, 75
Y
60
1
0, 75
C
180
1
0, 75
G
120
1
0, 75
M
300
1
0, 75
R
0
1
0, 75
B
240
1
0, 75
BK
0
0
Slika 4.81 ilustruje HSI model boja u obliku dvostruke estostrane piramide. Vrh ove
piramide ima vrednost I = 1, to odgovara beloj boji. Najnia taka piramide predstavlja
crnu boju i tu je I = 0. Komplementarne boje se nalaze na suprotnim pozicijama jedna u
odnosu na drugu, pod uglom od 180.
Slika 4.81. HSI model boje u obliku dvostruke estostrane piramide

Vrednost ugla odreuje osa H koja se rotira oko vertikalne V ose. Poinje se sa vrednou
0 , to je oznaka za crvenu boju. Vrednost S se menja od 0 na osi V, pa do vrednosti 1
na povrini piramide. Siva skala ima vrednosti S = 0, ali makismalna zasienost i nijanse
imaju vrednosti S = 1 i I = 0, 5.
Sledi tabela koja prikazuje parametre HSI modela boja, i to za ve pominjane odnose u
gornjim tabelama: 100% zasienost boja i 75% amplituda signala.
205
Tabela 4.3. HSI model boja: 100% zasienost boja i 75% amplituda
H
S
V
Opseg
0 360
01
01
W
0
0, 75
Y
60
1
0, 375
C
180
1
0, 375
G
120
1
0, 375
M
300
1
0, 375
R
0
1
0, 375
B
240
1
0, 375
BK
0
0
Na slici 4.82 prikazan je pojednostavljen HSL model boja. Kao to je ve reeno, HSL je
model boja koji je slian HSV modelu boja.
Slika 4.82. HSL model boja
4.4.6.
Dijagram intenziteta boja
Kolorni gamut predstavlja set boja koje sistem moe da proizvede. Treba napomenuti da
ne postoji sistem koji moe da proizvede sve mogue boje u spektru. Kolorni gamut koji
korisnik sa normalnim vidom moe da vidi (dijagram je uraen po standardu 1931 CIE)
prikazan je na slici 4.83 (levo). Dijagram i "pratea" matematika su aurirani 1960. i
1976. godine. Treba napomenuti i da je NTSC televizijski sistem baziran na pomenutom
standardu.
Merenje (opaanje) boja je usaglaeno sa tri CIE standarda (Commission Inetrnationale
de IEclairage, Meunarodna komisija za osvetljenje) za primarne boje: crvena boja ima
talasnu duinu od 700 nm, zelena boja ima talasnu duinu od 546, 1 nm i plava boja ima
talasnu duinu od 435, 8 nm. Ove primarne (osnovne) boje i nijanse boja, koje su nastale
meanjem osnovnih boja, locirane su du granine linije, kao to je to prikazano na slici
4.83.
Krajnje take ove krive (gde su crvena i plava boja) spojene su pravom linijom koja
predstavlja purpurnu boju (kombinaciju plave i crvene boje). Unutar ove zatvorene krive
nalaze se sve boje koje mogu da se generiu i pomeaju ubacivanjem razliite osvetljenosti
za pojedine boje. to je boja blia graninoj liniji, ona je zasienija. Svaka taka na
dijagramu predstavlja jedinstvenu boju koja moe da se predstavi koordinatama x i y.
U CIE sistemu intenzitet crvene, zelene i plave boje transormie se u trokomponentnu vrednost. Trokomponentne vrednosti u raunarskoj graci predstavljaju promenljive koliine
206
tri boje kao to su crvena, zelena i plava, koje se kombinuju kako bi se dobila druga
boja. Ove trokomponentne vrednosti se u proraunima oznaavaju i predstavljaju velikim
slovima X, Y i Z.
Slika 4.83. Dijagram sa regionima boja (levo) i sa razliitim kolornim gamutima

Ove vrednosti su relativne koliine osnovnih boja. Vrednosti sa tekuih koordinatnih osa
sa slike 4.81 dobijaju se iz trokomponentnih vrednosti:
=
R
X
=
X+Y +Z
R+G+B
y =
G
Y
=
X+Y +Z
R+G+B
z =
B
Z
=
X+Y +Z
R+G+B
Koordinate x, y i z nazivaju se koordinate intenziteta boja. S obzirom na to da z koordinata moe uvek da se izrazi preko x i y koordinata, to znai da su dovoljne dve koordinate
(x i y) kako bi se denisala eljena boja, tako da je ovde re o 2D dijagramu.
Uobiajeno je da izvor ili ekran odreuje tri para (x,y) koordinata kako bi denisao tri
osnovne boje koje se koriste. Trougao koji se dobija spajanjem ta tri para koordinata pravi
oblast kolornog gamuta koji taj izvor ili ekran moe da prikae, ilustrovano slikom 4.83
207
(desno) na kojoj su uporeeni kolorni gamuti NTSC i PAL. Trebalo bi napomenuti da tri
boje ne mogu da generiu sve mogue boje i to je razlog to slike na TV-u nisu savrene.
Izvor ili ekran obino speciciraju (x,y) koordinatu upotrebljene bele boje, s tim to treba
napomenuti da ista bela boja ne moe ni da se "uhvati", ni da se reprodukuje. Bela boja
se denie kao boja koja se reprodukuje kada tri primarna signala imaju istu vrednost.
Treba napomenuti i da informacije o osvetljenosti i sjajnosti nisu ukljuene u standardni
dijagram intenziteta boja (CIE 1931), ali su zastupljene na osi koja je normalna na xy
ravan.
Intenziteti boja i referentna bela boja (propis CIE Illiminate C) za 1953 NTSC standard
imaju sledee vrednosti:
R
xR = 0, 6700
yR = 0, 3300
G xG = 0, 2100
B xB = 0, 1400
yG = 0, 7100
yB = 0, 0800
xW = 0, 3101
yW = 0, 3162
Moderni NTSC (480i i 480p) video sistemi koriste drugaije komplete RGB komponenti to
rezultuje razliitim intenzitetom RGB primarnih boja i referentne bele boje. Intenziteti
boja i referentna bela boja (propis CIE illuminate D65 ) za NTSC (480i i 480p) video
sisteme imaju sledee vrednosti:
R xR = 0, 6300
yR = 0, 3400
G xG = 0, 3100
B xB = 0, 1550
yG = 0, 5950
yB = 0, 0700
xW = 0, 3127
yW = 0, 3290
Intenziteti boja i referentna bela boja (propis CIE illuminate D65 ) za PAL, SECAM, 576i
i 576p video sisteme imaju sledee vrednosti:
R xR = 0, 6400
G xG = 0, 2900
yR = 0, 3300
yG = 0, 6000
B xB = 0, 1500
W xW = 0, 3127
yB = 0, 0600
yW = 0, 3290
Intenziteti boja i referentna bela boja (propis CIE illuminate D65 ) za HDTV bazirana na
BT.709 standardu imaju sledee vrednosti:
R xR = 0, 6400
G xG = 0, 3000
yR = 0, 3300
yG = 0, 6000
B xB = 0, 1500
W xW = 0, 3127
yB = 0, 0600
yW = 0, 3290
Korienjem razliitih intenziteta boja i razliitih vrednosti referentne bele boje na raznim
video standardima, mogu da se pojave sitnije greke kada izvori ili ekrani prikazuju vrednosti koje ne odgovaraju matinom standardu. To su gotovo nebitne greke koje se lako
reavaju, tako da korisnik ne treba mnogo da obraa panju na njih.
208
4.4.7.
Gama korekcija
Gama korekcija kontrolie sjajnost slike. Slika nije dobro iskorigovana ako je isuvie svetla
ili ako je isuvie tamna. Osobine prenosivosti veine ekrana ili monitora denie intenzitet koji je proporcionalan amplitudi ulaznog signala. Kao rezultat toga oblasti jakog
intenziteta su razvuene, dok su oblasti slabijeg intenziteta sabijene (slika 4.84).
Slika 4.84. Efekat gama korekcije

Gama korekcija predstavlja znaajnu prednost u neutralisanju umova ili smetnji, i dovodi
do toga da ljudsko oko slabije reaguje na promenu intenziteta. Kada se izvri korekcija
video signala pre nego to on doe do ekrana, onda je raspodela intenziteta na ekranu
skoro linearna (isprekidana linija na slici 4.84), tako da su smetnje ili umovi svedeni na
razumnu meru. Da bi se smanjile smetnje u tamnijim oblastima slike, moderni video
sistemi ograniavaju intenzitet krive korekcije unutar regiona crne boje. Ova tehnika
vezuje ekstremne vrednosti na krivoj korekcije za crnu boju, a ostatak krive razvlai kako
bi prelazi bili niji. Veina video sistema prihvatila je kao korektnu gama korekciju sa
vrednou Gama = 2, 2, a gama korekcija sa vrednou Gama = 2, 4 daje realniji prikaz
na ekranima sa katodnom cevi. Na slici 4.85 prikazane su neke vrednosti gama korekcije.
Slika 4.85. Razliite vrednosti gama korekcije

Stariji NTSC sistemi
Stariji NTSC sistemi su koristili jednostavnu transformaciju ekrana sa gama korekcijom
ija je vrednost bila 2, 2. Treba napomenuti da su RGB vrednosti normalizovane da bi
209
bile u opsegu od 0 do 1:
R
R2,2
g
G2,2
g
B2,2
g
Da bi se izvrila kompenzacija nelinearnih ekrana ili monitora, linearni RGB podaci su

najpre gama korigovani, pre prenosa, i to korienjem inverzne transformacije. Treba
napomenuti da su RGB vrednosti normalizovane da bi bile u opsegu od 0 do 1:
Rg = R1/2,2
= R0,4545
Gg
Bg
= G1/2,2
= G0,4545
= B1/2,2
= B0,4545
Stariji PAL i SECAM sistemi

Stariji PAL i SECAM sistemi su koristili jednostavnu transformaciju ekrana sa gama korekcijom ija je vrednost bila 2, 8. Treba napomenuti da su RGB vrednosti normalizovane
da bi bile u opsegu od 0 do 1:
R
R2,8
g
G2,8
g
B2,8
g

Rg = R1/2,8
= R0,3571
Gg
Bg
= G1/2,8
= G0,3571
= B1/2,8
= B0,3571
Dananji sistemi
Stariji NTSC, 480i, 480p i HDTV video sistemi su koristili jednostavnu transformaciju
ekrana sa gama korekcijom ija je vrednost bila (1/0, 45). Treba napomenuti da su RGB
vrednosti normalizovane da bi bile u opsegu od 0 do 1:
za Rg , Gg , Bg < 0, 0812
R
Rg
4, 5
Gg
4, 5
Bg
4, 5
210
za Rg , Gg , Bg 0, 0812
0,2222
Rg + 0, 099
1, 099
1/4,5
0,2222

Gg + 0, 099
Gg + 0, 099
=
1, 099
1, 099
1/4,5
0,2222

Bg + 0, 099
Bg + 0, 099
=
1, 099
1, 099

R =
G =
B =
Rg + 0, 099
1, 099
1/4,5

za R, G, B < 0, 018
Rg
Gg
=
=
4, 5 R
4, 5 G
Bg
4, 5 B
za R, G, B 0, 018
Rg
= 1, 099 R0,45 0, 099
Gg
= 1, 099 G0,45 0, 099
Bg
= 1, 099 B0,45 0, 099
Kao to je ve reeno, PAL i SECAM sistemi su koristili gama korekciju 2, 8, ali sada se i u
tim sistemima koristi vrednost (1/0, 45). Ovi izrazi mogu da se koriste za PAL, SECAM,
576i i 576p video sisteme.
Monitori ili ekrani bez katodne cevi
Mnogi monitori ili ekrani bez katodne cevi koriste razliite gama korekcije kako bi adekvatno prikazali video sekvence. Da bi se predupredila komplikacija sa ovakvim monitorima
ili ekranima, ugrauje im se elektronika koja je tako dizajnirana da prihvata standardne
video signale i sama kompenzuje postojee gama korekcije za izlazni ureaj.
Konstantan problem sa osvetljenou
Treba voditi rauna da, ako se pogreno odradi gama korekcija, onda U i V (ili Cb i
Cr) signali, takoe, utiu na signal za osvetljenost (Y). Ovo utie na pojavu pogrenog
osvetljavanja kada amplitude signala U i V nisu odgovarajue. To moe da bude posledica ograniavanja irine opsega signala U i V ili moe da bude posledica nenominalnog
211
parametra kolorne zasienosti ovih signala, tj. pojaanja signala.

Kada su u pitanju niske frekvencije boja, ovakvi problemi ne postoje. Kada su u pitanju
visoke frekvencije boja, onda U i V nestaju to dovodi do toga da se degradiraju Rg , Gg , Bg
signali i izjednaavaju se sa Y signalom.
4.4.8.
CMY, CMYK i PANTONE modeli boja
Ovi modeli boja bazirani su na apsorpciji svetlosti, tj. na osobini koju ima mastilo na
papiru. Kako bela svetlost pada na poluprozirno mastilo, odreene vidljive talasne duine
se apsorbuju, dok se ostale reektuju nazad ka oima posmatraa. Kada se bela svetlost
reektuje sa papira i ako posmatra vidi svetloplavu boju, to je zbog toga to svetlost
apsorbuje crvenu boju i reektuje svetloplavu (cijan). Slino tome, ljubiasta boja apsorbuje zelenu boju, a uta apsorbuje plavu. To znai da svetloplava boja (C), ljubiasta
(M) i uta (Y) stvaraju subtraktivni model boja. U svakom modelu boja postoji taka
(komponenta) gde je nemogue dodati bilo koju boju. U subtraktivnom modelu je re o
beloj boji. To znai da se eljena boja dobija na taj nain to se od bele boje oduzima
neka boja, i zbog toga je ovaj model boja idealan za tampu na belom papiru. Ovakav
model se naziva CMY model boja.
U teoriji, iste komponente svetloplave boje (C), ljubiaste (M) i ute (Y) boje, kada se
pomeaju, trebalo bi da apsorbuju svu svetlost i tako prikau crnu boju. Meutim , sva
tamparska mastila sadre primese, tako da ova tri mastila (boje) proizvode tamnobraon
nijansu umesto crne. To je dovelo do toga da mora da se ukljui i crna boja u model boja
kako bi ta boja gurirala u tampanom materijalu. Sa K se oznaava crna boja i na ovaj
nain se dolo do "novog" modela boja pod nazivom CMYK.
U reimu CMYK, svakom pikselu se dodeljuje procentualna vrednost svake boje. Najsvetlije boje sastoje se od malog procenta mastila (boja), dok tamnije sadre vee procente.
Na primer, svetlocrvena boja moe da sadri 2% svetloplave boje (C), 93% ljubiaste boje
(M), 90% ute boje (Y) i 0% crne boje (K). Na slikama koje su uraene u modelu boja
CMYK, bela boja se dobija kada sve komponente imaju vrednost 0%.
Slika 4.86. Komponente CMYK modela boja i kompletan CMYK model boja
Pored ovih modela boja, pojavljuje se i PANTONE (Pantone Matching System) sistem
usklaivanja boja. To je standardni sistem specikovanja boja mastila u grakoj umetnosti i tampanju, koji se sastoji od knjige uzoraka u kojoj je svakoj od oko 500 boja
212
dodeljen broj. PANTONE moe da se smatra meunarodnim sistemom boja koji se sastoji od 14 osnovnih boja, za dobijanje preko hiljadu razliitih nijansi izvedenih boja po
recepturi PANTONE uzoraka boja. Na slici 4.87 prikazani su kolorni gamuti boja za
obian monitor, u poreenju modela boja CMYK i PANTONE, i sa vidljivim spektrom
boja.
Slika 4.87. Dijagram gamuta boja

Monitori i skeneri koriste aditivne osnovne boje zbog toga to su emisioni ureaji, to znai
da oni direktno dodaju R,G i B komponente svetla tamnoj pozadini. tampai, u drugu
ruku, moraju da renderuju boje na papiru, tako da oni rade sa reektovanim svetlom.
Da bi ovo uopte moglo da se odradi, tampa mora da radi sa suptraktivnim osnovnim
bojama cijan, magentom i utom.
Slika 4.88. CMY i CMYK - osnovne boje za "oduzimanje"

Na slici 4.88 prikazane su kombinacije boja u modelima boja CMY i CMYK. Treba
napomenuti da uta (Y) boja apsorbuje tamnoplavu (B) boju, magenta (M) boja apsorbuje zelenu (G) boju i cijan (C) boja apsorbuje crvenu (R) boju. Na slici 4.88 se vidi
da pomenute boje stoje jedna nasuprot drugoj unutar dijagrama.
213
Prevoenje CMY modela boja u RGB model boja moe da se prikae pomou sledeeg
izraza:
R
1
C
M = 1 G .
B
1
Y
Ne treba posebno pominjati da je ovo pojednostavljen izraz, ali je dovoljan kako bi korisnik
stekao odgovarajui utisak.
Konvertovanje CMYK u RGB
Da bi se izvrilo konvertovanje CMYK modela boja u RGB model boja, mora da se napravi
meukorak. To znai da se najpre CMYK model boja konvertuje u CMY model boja, a
onda se CMY model boja konvertuje u RGB model boja. Treba napomenuti da se ovde
barata vektorima, to znai da se vrednosti svih komponenti svih modela boja nalaze u
opsegu od 0 do 1. Da se ne bi stvorila zabuna, moraju da se uvedu sledee oznake:
komponente CMY modela bie oznaene indeksom 1, tj. CMY model e se oznaavati kao C1 M1 Y1 ; i
komponente CMYK modela bie oznaene indeksom 2, tj. CMYK model e se
oznaavati kao C2 M2 Y2 K.
Konvertovanje CMYK modela u CMY model boja obavlja se pomou izraza:
C1
M1
= C2 (1 K) K
= M2 (1 K) K
Y1
= Y2 (1 K) K
Konvertovanje CMY modela u RGB model boja obavlja se pomou sledeih izraza:
R
G
= 255 (1 C1 )
= 255 (1 M1 )
= 255 (1 Y1 )
Konvertovanje RGB u CMYK

Za konvertovanje RGB modela boja u CMYK model boja, takoe je potreban meukorak.
To znai da se najpre RGB model boja konvertuje u CMY model boja, a onda se CMY
model boja konvertuje u CMYK model boja. Treba jo jednom napomenuti da se ovde
barata vektorima, to znai da se vrednosti svih komponenti svih modela boja nalaze u
opsegu od 0 do 1. Konvertovanje RGB modela u CMY model boja obavlja se pomou
izraza:
R
C1 = 1
255
G
M1 = 1
255
B
Y1 = 1
255
214
Sada sledi konvertovanje CMY modela u CMYK model boja, a to se obavlja pomou
sledeih izraza:
C2
= C1 (C1 , M1 , Y1 )min
M2
= M1 (C1 , M1 , Y1 )min
Y2
= Y1 (C1 , M1 , Y1 )min
= K
gde lan (C1 , M1 , Y1 )min predstavlja najmanju vrednost prikazane tri komponente i njihovih vrednosti. Na primer, ako su komponente CMY modela boja (0, 45; 0, 23; 0, 88),
onda e taj lan da ima vrednost:
(C1 , M1 , Y1 )min = 0, 23
za sve tri komponente CMYK modela boja: C2 , M2 i Y2 .
4.4.9.
Jo poneto o bojama
Dubina boja pokazuje koliko boja i nijansi boja hardver i pratei softver mogu da prikau.
Uobiajeni sistemi nude 8-bitne (256 boja), 16-bitne (oko 64 000 boja) i 24-bitne (oko 16
miliona boja) dubine boja. Naravno, poneki put se dubina boja opisuje kao aktuelni broj
boja koje sistem moe da prikae, kao 256 boja ili 16, 7 miliona boja.
Hardver je ograniavajui faktor po pitanju boja. Internet pretraiva e iskoristiti onoliko
boja koliko sistem moe da upotrebi. Na primer, ako prikazanoj graci treba 16, 7 miliona
boja, ali hardver podrava prikazivanje samo 256 boja, onda e pretraiva da svede broj
prikazanih boja na uobiajenu paletu boja, koju diktira hardver (to esto nije ugodno).
Sledei ograniavajui faktor je tip slike koju treba prikazati. Na primer GIF format
dozvoljava da se prikae slika sa samo 256 boja od moguih 16, 7 miliona. To je ogranienje
formata, a ne slike! Te JPG format moe da prikae svih 16, 7 miliona boja. Ovo je
doprinelo tome da JPG postane najpopularniji format za prikazivanje realistinih slika.
8-bitnost boja omoguava prikazivanje 256 boja i to je minimalna mogunost svakog
sistema. Takvi su VGA sistemi i njihove mogunosti su zato prilino ograniene. Kako se,
uopte, dolazi do broja boja? Do broja od 256 boja dolazi se na sledei nain:
28 = 256 ,
a to je posledica toga to postoji 8 bitova i 2 mogunosti kao odgovor (ON i OFF ili 0 i
1). Sistemi sa 8-bitnim bojama daju siromaan prikaz i, uglavnom, su prevazieni.
16-bitnost boja omoguava prikazivanje oko 64 000 boja, to ba i nije taan broj. Taan
broj je:
216 = 65 536 ,
ali je odomaen izraz od 64 000 boja ili 64 K boja. Ove boje su dobar izbor za sisteme sa
ogranienim mogunostima video memorije.
215
24-bitnost boja omoguava prikazivanje oko 16, 7 miliona boja, to nije taan broj. Taan
broj je:
224 = 16 777 216 ,
ali je odomaen izraz od 16, 7 miliona boja. Ove boje su najbolje reenje za pravljenje i
prikazivanje slika na raunaru. Korienjem 24-bitnih boja, na primer, najbolje se prikazuju
gradijentni prelazi i najbolje se uklanjaju nazubljene ivice sa gure ili linije, pri radu sa
grakom.
4.4.10.
"Matematike operacije" sa bojama
Osnovni matematiki i algebarski izrazi mogu da se primene i na boje da bi se iskazali

elementarni principi sa bojama (uvedene su odgovarajue aproksimacije kako ne bi dolo
do kompleksnih problema).
Princip simetrinosti pokazuje da redosled prilikom dodavanja primarnih boja nije isti
kada se kreira i pojavljuje izlazna boja (slika 4.89). U izlaznoj boji primarne boje se
pojavljuju u obrnutom redosledu, tj. najpre se pojavljuje primarna boja koja je poslednja
dodata, i tako redom unazad.
Slika 4.89. Princip simetrinosti

Ako se prva boja oznai slovom A, a druga boja slovom B, onda se princip simetrinosti
moe prikazati u matematikom obliku:
A+B = B+A
Dodavanje (ili oduzimanje) dve ili vie boja dovodi do promene izlazne boje po pitanju
nijanse, ali mora da se obrati panja na kumulativni porast zapremine (koliine) boje.
Na ovaj nain se dolazi do principa kumulativne zapremine. Ako se saberu dve boje,
izlazna boja ima zapreminu koja je zbir zapremina ulaznih primarnih boja. Prvi sluaj je
sabiranje dve jedinine zapremine (koliine) iste boje (slika 4.90).
Slika 4.90. Zbir dve iste boje

Ako se boja oznai slovom A, onda se zbir dve jedinine mere ove boje moe prikazati u
matematikom obliku:
1A+1A= 2A
Drugi sluaj je sabiranje jedinine mere razliitih boja, gde je rezultat trea boja, a izlazna
zapremina je jednaka zbiru jedininih zapremina primarnih (ulaznih) boja (slika 4.91).
Slika 4.91. Zbir dve razliite boje
216
Ako se ulazne primarne boje oznae slovima A i B, a izlazna boja slovom C, onda se zbir
jedininih mera primarnih boja moe prikazati u matematikom obliku:
1A+1B =2C
Na slici 4.92 ilustrovana su pojedinana sabiranja primarnih boja CMY modela boja.
Sabiranjem cijan i magente dobija se tamno (indigo) plava boja, sabiranjem cijan i ute
boje dobija se zelena izlazna boja i sabiranjem magente i ute dobija se crvena izlazna
boja.
Slika 4.92. Sabiranje primarnih boja

Zbir jedininih mera primarnih boja moe se prikazati u matematikom obliku:
1C+1M =
2B
1C+1Y
2G
1M+1Y
2R
Kada se pomeaju sve tri primarne boje u istoj proporciji (iste koliine primarnih boja),
onda se dobija crna boja kao izlazna boja (slika 4.93).
Slika 4.93. Sabiranje istih koliina primarnih boja

Zbir jedininih mera primarnih boja moe se prikazati u matematikom obliku:
1 C + 1 M + 1 Y = 3 BK
Na slici 4.94 prikazane su kombinacije koje proizvode crnu boju.
Slika 4.94. Dobijanje crne boje kao izlazne boje
217
Zbir jedininih mera primarnih boja i odreenih koliina sekundarnih elemenata moe se
prikazati u matematikom obliku:
1C+2R
= 3 BK
1M+2G
= 3 BK
1Y+2B
= 3 BK
ta se dobija ako se sekundarni elementi (boje) dodaju u istoj razmeri (slika 4.95), kao
to se to radilo sa primarnim bojama?
Slika 4.95. Sabiranje istih koliina sekundarnih boja

Ako se krene od slike 4.94 i pripadajuih izraza, onda se dolazi do sledeih izraza:
2R
3 BK 1 C
2G
3 BK 1 M
2B =
3 BK 1 Y
Sabiranjem levih strana gore navedenih izraza dolazi se do izraza:

2 R + 2 G + 2 B = 3 BK 1 C + 3 BK 1 M + 3 BK 1 Y
Ako se gornji izraz malo sredi, onda se dobija:
2 (R + G + B) = 3 BK + 3 BK + 3 BK (1 C + 1 M + 1 Y)
Daljim sreivanjem dobija se:
2 (R + G + B) = 9 BK 3 BK = 6 BK
Odavde sledi da je traena izlazna boja:
R + G + B = 3 BK
Traeni rezultat je prikazan i na slici 4.96.
Slika 4.96. Rezultat sabiranja istih koliina sekundarnih boja

Ove matematike aproksimacije u potpunosti odgovaraju stvarnosti. To znai da treba
sabrati identine jedinine mere sve tri komponente da bi se kao izlaz dobila crna boja.
Ako sve tri komponente imaju vrednost 255, onda se kao izlaz dobija bela boja. Na
ovaj nain se dolazi do odgovarajue nijanse sive boje na prostornoj dijagonali unutar 3D
modela boja u obliku kocke.
218
4.5.
Uklanjanje nevidljivih linija i povrina
im se kreira grupa sastavljena od 3D objekata i im se denie taka u prostoru iz koje

se gleda na te objekte, onda je neophodno da se odredi koje su linije ili povrine vidljive,
a koje ne. To znai da korisnik moe, u bilo kojoj projekciji, da prikae samo vidljive linije
ili povrine. Ovaj proces je poznat pod sledeim nazivima: vidljive linije ili odreivanje
vidljivih povrina ili nevidljive linije ili eliminacija nevidljivih povrina.
4.5.1.
Funkcije dve promenljive
Jedan od najeih sluajeva u raunarskoj graci je prikazivanje i tampanje funkcije sa

dve promenljive, kao to je y = f(x, z). Ovakve funkcije deniu prostorne povrine,
gde bi trebalo odrediti ta se vidi, a ta ne. iani model je konstruisan kao linearna
aproksimacija krivih linija kroz denisane take (slika 4.97a). Primenom odgovarajuih
algoritama vri se uklanjanje linija i povrina koje se ne vide iz take iz koje korisnik gleda
na model, tako da se dolazi do mrenog modela, gde se vidi ono to je ispred, a ne vidi
se ono to je iza (slika 4.97b).
Slika 4.97. iani i mreni model aviona X-29

esto se dolazi u situaciju da korisnik mora da naglasi siluetu samog modela, tako da je
najbolje da se to odradi irom, tj. debljom linijom (slika 4.98). U zavisnosti od toga u
kojoj projekcionoj ravni se iscrtava granina linija, jedna od tri koordinate unutar tekueg
koordinatnog sistema ima konstantnu vrednost.
Slika 4.98. Granina kontura modela aviona X-29
4.5.2.
219
Transformacija perspektive
Odreivanje vidljivosti povrina mora da se obavi u 3D prostoru, pre nego to projekcije na

ravan unite informacije o dubini, tj. trodimenzionalnosti. U zavisnosti od vrste izabrane
projekcije, opte uporeenje taaka po dubini moe da se svede na jednostavno pitanje:
"Da li date take P1 = (x1 , y1 , z1 ) i P2 = (x2 , y2 , z2 ) zaklanjaju jedna drugu?" Sledee
pitanje je isto: "Da li su take P1 i P2 u istoj liniji pogleda, kao to je to prikazano na
slici 4.99?" Ako je odgovor na ova pitanja potvrdan, onda treba proveriti koordinate z1 i
z2 da bi se videlo koja je taka blia korisniku, tj. posmatrau. Ako je odgovor na pitanja
negativan, onda nema preklapanja pomenutih taaka.
Slika 4.99. Meusobni poloaj taaka

Bolje je prvo izvriti transformaciju 3D objekta u 3D ekranskom koordinatnom sistemu,
tako da su paralelne projekcije transformisanog objekta iste kao projekcije u perspektivi
nedeformisanog objekta. Onda je testiranje da li neka taka zaklanja drugu isto kao i za
paralelne projekcije. Ova transformacija perspektive iskrivljuje (krivi) objekat i premeta
centar projekcije u beskonanost na pozitivnom delu z ose, kreirajui tako da projekcione
linije budu paralelne. Na slici 4.100 prikazan je efekat ove transformacije na perspektivni
zapreminski pogled, gde je na slici 4.100a prikazan normalizovan zapreminski pogled pre
transformacije perpsektive, a na slici 4.100b posle transformacije.
Slika 4.100. Normalizovan zapreminski pogled pre i posle transformacije
4.5.3.
Ogranienja ekrana i granine zapremine
Sam ekran ili monitor je ograniavajui faktor i moe da dovede do nepotrebnog isecanja
elemenata scene, kao i do nepotrebnog uporeivanja objekata ili njihovih projekcija. Na
slici 4.101 prikazana su dva objekta (u ovom sluaju 3D poligona), njihove projekcije i
granine linije monitora koje okruuju projekcije.
220
Slika 4.101. Dva objekta, projekcije u xy ravni i granine linije ekrana

Oigledno je sa slike 4.101 da se granini pravougaonici ekrana ne preklapaju, tako da
nema potrebe za testiranjem da li se projekcije preklapaju ili ne.
Ako se granini pravougaonici preklapaju, mogu da se pojave dva sluaja:
praklapaju se i granini pravougaonici i projekcije unutar tih graninih pravougaonika
(slika 4.102a); i
preklapaju se granini pravougaonici, ali se ne preklapaju projekcije unutar tih graninih pravougaonika (slika 4.102b).
Slika 4.102. Preklapanje graninih pravougaonika i projekcija

U oba sluaja potrebno je testiranje kako bi se utvrdilo da li se projekcije preklapaju ili ne.
Ovakvo "ravansko" testiranje projekcija naziva se jo i testiranje graninog pravougaonika. Postoji jo jedan nain testiranja, obavlja se u 3D prostoru i taj nain se "sree"
pod nazivom granina zapremina. Alternativno, ogranienje moe da se iskoristi za
ogranienje po jednoj dimenziji. Na primer, korisnik moe da odredi da li objekat prelazi
ili ne prelazi preko granine linije po z osi. Slian primer ovom je ilustrovan na slici 4.103;
ogranienja su denisana minimalnom i maksimalnom vrednou z koordinate za svaki
objekat posebno. Na osnovu prikazane slike 4.103, korisnik moe da izvue odgovarajue
zakljuke.
Sledi zakljuak da nema preklapanja ako je:
zmax2 < zmin1
ili
zmax1 < zmin2 .
Uporeenje izmeu minimalne i maksimalne granice u jednoj ili vie dimenzija poznato je
pod nazivom min-max testiranje.
221
Slika 4.103. Upotreba 1D ogranienja da bi se videlo da li objekat iskae ili ne
4.5.4.
Prostorna podela i odgovarajua hijerarhija
O ovoj vrsti podele ve je bilo ranije rei. Prostorna podela omoguava korisniku da veliki
problem svede na odreeni broj manjih problema. Spregnuto sa prostornom podelom,
bitna je i odgovarajua hijerarhija koja denie odnose unutar strukture i kretanje razliitih
objekata. Ugneeni hijerarhijski model, gde je svako dete deo podmodela oca, moe da se
iskoristi za restrikciju broja provera u odgovarajuim algoritmima za odreivanje vidljivosti.
Na primer, jedan nivo objekta moe da poslui da ogranii kretanje svoje "dece" tako to
e ih zadrati unutar tog nivoa, kao to je to prikazano na slici 4.104.
Slika 4.104. Prostorna podela i odgovarajua hijerarhija
4.5.5.
Ukratko o algoritmima za odreivanje vidljivosti linija
Kada je bilo rei o uoptenim tehnikama, ve je bilo rei i algoritmima za odreivanje

vidljivosti linija i povrina. Pomenue se samo jedan algoritam za odreivanje vidljivosti
linija, a re je o Eplovom algoritmu.
Eplov algoritam
Ovaj algoritam denie kvantitativnu nevidljivost taaka linije kao funkciju broja zatvorenih poligona (strana) koji zaklanjaju tu taku. Kada linija prolazi iza strane (poligona),
onda se kvantitativna nevidljivost poveava za 1; kada linija prolazi van ovakvog regiona
kvantitativna nevidljivost se smanjuje za 1. Linija je jedino vidljiva ako kvantitativna
nevidljivost ima vrednost 0. Na slici 4.105 prikazana je linija AB sa brojnim vrednostima
kvantitativne nevidljivosti za svaki svoj segment.
222
Slika 4.105. Kvantitativna analiza vidljivosti, tj. nevidljivosti linija

Ako nema ovakvih poligona (kroz koje prolaze linije), onda se kvantitativna nevidljivost
linije menja jedino ako ona proe iza linije koja se naziva konturna linija. Konturna linija
je ili zajednika stranica prednjeg i zadnjeg poligona ili stranica prednjeg poligona koja nije
deo zatvorenog poliedra. Zajednika stranica dva prednja poligona ne izaziva promenu
kvantitativne nevidljivosti, a i nije konturna linija. Na primer, na slici 4.105 stranice AB,
CD, DF i KL su konturne linije, a ivice CE, EF i JK nisu.
4.6.
Z-bafer, bafer kodova i kanali boja
Bafer, Z-bafer, odnosno prihvatna memorija, predstavlja podruje memorije koje je rezervisano za privremeni smetaj podataka dok ekaju na prenos izmeu dve lokacije, na
primer izmeu podruja podataka aplikacije i ulazno/izlaznog ureaja. Ureaj ili adapter
mogu da upotrebe bafer za smetaj podataka koji ekaju na prenos na raunar ili obradu
od strane ureaja. Bafer kodova predstavlja deo memorije displeja raunara za uvanje
sadrine jedne slike na ekranu.
Z-bafer se inicijalno postavlja na vrednost 0, reprezentujui na taj nain z vrednost zadnje
ravni isecanja, a bafer kodova se podeava na vrednost boje pozadine. Najvea vrednost kaja moe biti smetena unuta z-bafera predstavlja z vrednost prednje ravni isecanja.
Poligoni se konvertuju u bafer kodova u proizvoljnom redosledu. Prilikom skeniranja, svaki
poligon moe da se pakuje u bafer, liniju po liniju, kako je ve pominjano. Na slici 4.106
prikazano je dodavanje dva poligona na istoj slici. Na pomenutoj slici oseneni su pikseli
pripadajuoj boji, a brojevima su denisane z vrednosti. Na slici 4.106a prikazano je dodavanje poligona sa konstantnom z vrednou u prazan z-bafer. Na slici 4.106b prikazano
je dodavanje drugog poligona koji se preseca sa prvim poligonom.
Kako je ve pominjano, odreivanje z vrednosti za svaku taku linije skeniranja moe da se
pojednostavi pretpostavkom da je poligon ravanska gura. Normalno, da bi se izraunala
vrednost z, mora da se rei jednaina ravni
Ax + By + Cz + D = 0
223
po promenljivoj z:
D Ax By
.
(4.126)
C
Ako za taku (x, y) jednaina (4.126) "daje" rezultat z1 , onda u taki (x+x, y) vrednost
z iznosi:
A
z = z1 (x) .
(4.127)
C
Potrebno je samo jedno oduzimanje da se izrauna z(x + 1, y) za dato z(x, y), sve dok
kolinik A/C ima konstantnu vrednost i dok je x = 1. Slinu kalkulaciju je mogue
primeniti za odreivanje prve z vrednosti sledee linije skeniranja, smanjujui je za B/C
za svaku vrednost y.
z=
Slika 4.106. Z-bafer i dva poligona

Ako povrina ne moe da se odredi ili ako poligon ne lei u odgovarajuoj ravni, onda
vrednost z(x, y) moe da se odredi interpolacijom z koordinata temena (verteksa) poligona du stranica, a onda i u preseku sa linijom skeniranja (slika 4.107). Odreivanje
parametara pomou prirataja moe i ovde da se primeni, uz zadovoljavajue rezultate.
Treba napomenuti da nije potrebno odreivati boju piksela ako odreivanje vidljivosti piksela nije zadovoljavajua. Ovaj algoritam ne zahteva da objekti moraju da budu poligoni.
Najvea prednost ovog algoritma i jeste u tome to moe da se koristi za renderovanje
bilo kakvog objekta ako mogu da se odrede vrednosti senki i z vrednosti za svaku taku
unutar odgovarajuih projekcija.
Kanali su jedan od osnovnih elemenata veine grakih paketa za obradu i rad sa fotograjama. Postoje dve vrste kanala: kanali boja i alfa kanali. Podaci o bojama na
slici smeteni su u kanalima boja. Izabrani delovi (selekcije) zapisuju se i modikuju u
alfa kanalima.
Kada se pravi selekcija na slici, izabrana povrina je aktivna i, na taj nain, je omoguena,
224
eventualna, njena promena. Oblast izvan izabrane je maska. Ona je inverzna selekciji
i titi delove slike ispod od promena. Ovo je neto kao matrica koju koriste rmopisci.
Matrica se dri na zidu i slika se kroz nju. Matrica spreava razlivanje boje izvan izabrane
povrine. Na isti nain, fotogra koriste maske u mranim komorama. U svakoj od ovih
situacija povrina je podeljena, odnosno postoji izabrana i maskirana povrina.
Slika 4.107. Interpolacija z vrednosti du stranice poligona i linije skeniranja

Selekcije zapamene kao kanali nazivaju se alfa kanalima. Oni se koriste za uvanje selekcija i pamte se sa slikama. Alfa kanali predstavljaju vezu izmeu kanala boja i mogunosti
da se manipulie slikom. Sliku predstavljaju kanali boja. Alfa kanali odreuju koji e deo
slike biti zahvaen odreenom operacijom.
Treba napomenuti da je svaki alfa kanal kombinacija dva elementa: izbora (selekcije) i
maske. Izraz maska se koristi umesto izraza alfa kanal, a selekcija se obino odnosi na
izabrane delove slike. Alfa kanali se esto mogu videti kao crno-beli, meutim, to su slike
u skali sivih tonova sa 256 nijansi. Alfa kanali mogu imatu gradaciju i mogu biti izuzetno
sloeni.
Ureenje kanala boja u bilo kom momentu menja sliku. Svaka vizuelna promena utie
na vrednosti sive skale u jednom ili u svim kanalima boja, a to izaziva promenu izgleda
slike. Maske su zapamene selekcije, pa su sve promene u maskama vidljive u selekciji.
Ureenje maske moe biti jednostavno, ba kao slikanje crno-belog oblika.
Ureenjem kompozitnog kanala boja menjaju se svi pojedinani kanali boja u tekuem
dokumentu. Ista aktivnost moe da se izvri i nad pojedinanim kanalom boja. Uee
boje moe da se promeni izborom kanala boja i primenom krivih za promenu vrednosti
sive skale u tom kanalu. Ako RGB slika ima crven izgled, to moe da znai da bi vrednosti
sive skale u crvenom kanalu trebalo da budu tamnije.
Kada vrednosti sive skale u RGB kanalu postanu tamnije i kada se priblie srednjoj vrednosti sive, kanal gubi zasienje bojom. Kako se vrednosti sive skale "udaljavaju" od
srednje sive ka tamnijim tonovima, tako se poveava zasienje inverznom bojom.
4.7.
Izvor svetlosti i osobine materijala
Svaki objekat koji emituje svetlosnu energiju zraenja je izvor svetlosti ili svetlosni izvor,
od koga zavisi svetlostni efekat kakav e imati na objekte u sceni. Svetlosni izvor moe
225
biti denisan velikim brojem parametara: poloaj, boja svetlosti koja se emituje, pravac
emitovanja, kao i oblik svetlosnog izvora. U aplikacijama sa odzivom u realnom vremenu
koriste se jednostavni svetlosni izvori svetlosti kako bi se izbegli komplikovani i zahtevni
prorauni. Osobine u vezi sa emitovanjem svode se na upotrebu jedinstvene vrednosti
svake RGB komponente.
4.7.1.
Takasti svetlosni izvori
Najjednostavniji model objekta koji emituje svetlosnu energiju je takasti izvor svetlosti
sa jedinstvenom bojom, koja je denisana pomou tri RGB komponente. Korisnik denie
takasti svetlosni izvor odreujui njegovu poziciju i boju koju emituje. Kao to se to vidi
sa slike 4.108, svetlost se generiu zrakasto od pozicije samog izvora.
Slika 4.108. Takasti svetlosni izvor

Model svetlosnog izvora je razumljiva aproksimacija izvora ije su dimenzije male u odnosu
na veliinu objekata unutar scene. Korisnik moe da simulira i vee izvore svetlosti kao
takaste izvore svetlosti ako njihov poloaj nije blizu scene.
4.7.2.
Beskonano udaljeni svetlosni izvori
Veliki svetlosni izvori, kao to je Sunce, koji se nalaze izuzetno daleko od scene mogu da se
aproksimiraju takastim svetlosnim izvorima, ali postoje male varijacije to se usmerenosti
zraka tie i njihovih efekata. Za razliku od svetlosnog izvora koji se nalazi u sredini scene
i koji osvetljava objekte u sceni na sve strane, udaljeni svetlosni izvori osvetljavaju scenu
samo sa jedne strane. Putanja svetlosti udaljenog izvora svetlosti do odreene pozicije
unutar scene je skoro konstantna, kao to je skicirano na slici 4.109.
Slika 4.109. Svetlosni zraci udaljenog svetlosnog izvora

Korisnik moe da simulira "beskonano" udaljene svetlosne izvore odgovarajuim modelom kojem e dodeliti boju (njenu vrednost) i kojem e ksirati pravac svetlosnih zraka
koji proizilaze iz samog izvora.
226
4.7.3.
Slabljenje podunog intenziteta osvetljenja
Energija zraenja svetlosnog izvora "putuje" kroz prostor, tako da amplituda na nekom
rastojanju dl od izvora opada (slabi) sa faktorom 1/d2l . To znai da povrina koja je blia
svetlosnom izvoru prima veu koliinu upadne svetlosti, nego povrina koja je udaljenija
od svetlosnog izvora. Da bi se proizveli realistini svetlosni efekti, ovo slabljenje mora
da se urauna u kalkulaciju. U praksi, upotreba faktora slabljenja 1/d2l takastog izvora
ne daje uvek najbolje rezultate. Ovaj faktor slabljenja proizvodi mnogo vie varijacija
u intenzitetu osvetljenja bliih povrina, a mnogo manje varijacija kada je dl veliko.
Da bi se generisao realistiniji prikaz korienjem takastih svetlosnih izvora, trebalo bi
aproksimirati slabljenje fslab inverznom kvadratnom funkcijom udaljenosti dl , tako da se
pojavljuje izraz:
1
fslab (dl ) =
.
(4.128)
a0 + a1 dl + a2 d2l
Numerike vrednosti koecijenata a0 , a1 i a2 treba podesiti kako bi se dobio efekat
optimalnog slabljenja. Na primer, moe da se dodeli velika vrednost koecijentu a0 ,
kada je dl veoma malo, kako bi se spreilo da fslab (dl ) postane suvie veliko. Obino
su dostupni u grakim aplikacijama, kao dodatna opcija, razliiti skupovi vrednosti za
koecijente slabljenja, koji mogu da se dodeljuju svakom takastom izvoru u sceni.
Izraz (4.128) ne moe da se primeni na takasti izvor koji se nalazi "u beskonanosti",
jer rastojanje ne moe da se odredi. Da bi se ovaj problem reio, ova funkcija moe da se
odredi kao:

1.0 ,
ako je svetlosni izvor u beskonanosti,
fslab (dl ) =
(4.129)
1
, ako je svetlosni izvor u lokalu.
a0 +a1 dl +a2 d2
l
4.7.4.
Usmereni svetlosni izvori i efekti reektora
Lokalni svetlosni izvor lako moe da se modikuje da proizvodi usmereni ili reektorski
snop svetlosti. Ako se objekat nalazi van gabaritnog konusa svetlosnog izvora, onda taj
objekat nije osvetljen od strane pomenutog izvora svetlosti. Jedan od naina da se podesi
usmereni svetlosni izvor je da mu se dodeli vektor pravca Vsvetla i ugaono ogranienje l ,
koje se meri od vektora pravca, kao dodatak poziciji i boji samog svetlosnog izvora. Ovo
denie konusni deo prostora sa vektorom pravca koji se poklapa sa osom konusa (slika
4.110). Viebojni takasti svetlosni izvor moe da se modeluje korienjem vie vektora
pravaca svetlosti i korienjem razliite emisije boja du svakog vektora pravca.
Slika 4.110. Usmereni takasti svetlosni izvor
227
Moe da se denie da Vsvetla bude jedinini vektor i da se sa Vobj oznai jedinini vektor
iji je pravac od svetlosnog izvora do samog objekta. Tada je:
Vobj Vsvetla = cos ,
(4.130)
gde je vrednost ugla izmeu gorepomenutih vektora. Ako se ogranii ugao konusa
osvetljenja na vrednosti 0 < l 90 , onda se objekat nalazi unutar konusa osvetljenja
ako je cos cosl , kao to je to prikazano na slici 4.111.
Slika 4.111. Osvetljenje objekta usmerenim takastim izvorom svetlosti

Ako je
Vobj Vsvetla < cosl ,
onda se objekat nalazi van konusa osvetljenja izvora svetlosti.
4.7.5.
Slabljenje ugaonog intenziteta osvetljenja
Za usmerene svetlosne izvore moe da se tvrdi da postoji slabljenje ugaonog intenziteta

osvetljenja, kao to je to utvreno sa podunim slabljenjem. To znai da korisnik moe da
simulira konus osvetljenja gde je jai intenzitet osvetljenja du same ose konusa i gde se
intenzitet osvetljenja smanjuje kako se korisnik odmie od ose konusa. Funkcija slabljenja
ugaonog intenziteta osvetljenja fslab usmerenog izvora svetlosti je:
fslab () = cosal ,
0 ,
(4.131)
gde je eksponentu slabljenja al dodeljena proizvoljna pozitivna vrednost i gde se ugao

meri od ose konusa. Du ose konusa je = 0 i tada je fslab () = 1.0. to
je vea vrednost eksponenta slabljenja, to je manja vrednost funkcije slabljenja ugaonog
intenziteta osvetljenja za date vrednosti ugla > 0 .
Ve je denisano da Vsvetla bude jedinini vektor i da se sa Vobj oznai jedinini vektor
iji je pravac od svetlosnog izvora do samog objekta. Koristei ova dva jedinina vektora
i usvajajui da je 0 < l 90 , onda moe da se izrazi uoptena jednaina za slabljenje
228
ugaonog intenziteta slabljenja kao:
1.0
fslab = 0.0
a
(Vobj Vsvetla ) l
ako izvor nije usmereni svetlosni izvor,

ako je Vobj Vsvetla = cos < cosl ,
u ostalim sluajevima.
(4.132)
Treba napomenuti da funkcija slabljenja ugaonog intenziteta osvetljenja ima vrednost

fslab = 0.0 kada se objekat nalazi van konusa osvetljenja.
4.7.6.
Zdrueni svetlosni izvori i Vornov model
Kada korisnik hoe da ukljui veliki izvor svetlosti koji se nalazi blizu objekta na sceni, kao
to je dugaka neonska lampa prikazana na slici 4.112, onda takav izvor svetlosti moe
da aproksimira povrinom koja je u stanju da emituje svetlost.
Slika 4.112. Osvetljenje objekta velikim bliskim izvorom svetlosti

Jedan od naina da se modeluje ovakva povrina je da se napravi mrea usmerenih takastih svetlosnih izvora. Korisnik moe da podeava pravac osvetljavanja takastih izvora,
tako da objekti koji se nalaze iza ove povrine ne budu osvetljeni. Korisnik moe da ukljui
i druge kontrole, kao to je restrikcija emitovanja svetlosti blizu ivica same povrine, kako
bi se izbegli odgovarajui neeljeni efekti.
Vornov model obezbeuje primenu svetlosnih efekata kao da se radi u studiju, korienjem
grupe takastih svetlosnih izvora sa razliitim parametrima kako bi se simulirali uslovi
koje imaju fotogra. Re je o kontrolisanju reektora (usmerenih svetlosnih izvora) i o
pokretnim zastorima. Na primer, dva pokretna zastora se podeavaju nezavisno, tako da
svaki zastor moe da ima razliita ogranienja po pitanju emitovanja svetlosnih zraka, u
pravcu sve tri ose tekueg koordinatnog sistema. Ovakva simulacija svetlosnog izvora je
ugraena u neke grake pakete, a na slici 4.113 prikazani su neki efekti ovog modela.
Slika 4.113. Efekti osvetljenja unutar studija
4.7.7.
229
Prikazivanje oblika
Napredne fotograje i raunarska graka ne mogu da zamene umetnike. Slike koje naprave umetnici prikazuju odgovarajue oblike i objekte na specine naine koji mogu da
budu razliiti od realnog ivota ili od fotograja. Kao to je ve vieno, u raunarskim
programima korisnik moe da "odradi" sliku kao da je iscrtana tuem ili oslikana vodenim
bojama. Mnogi istraivai unutar raunarske grake istrauju nefotorealistini rendering
kao alternativno reenje fotorealistinom renderingu. to je jo vanije, nefotorealistian
rendering je poznat po mogunostima da precizno prikae oblike i strukturu kompleksnih
modela.
Tehnike ilustracije
Tehnike ilustracije su obino pojedinani crtei koji prikazuju pogled iz jedne take i
predstavljene su na jednostavnim medijima, kao to je to papir. Na slici 4.114 prikazane
su tri tehnike ilustracije.
Slika 4.114. Tehnike ilustracije sklopa i dva proizvoljna dela

Veina tehnikih ilustracija ima sledee karakteristike:
stranice modela ili ivice iscrtavaju se crnom bojom;
matirani objekti su oseneni, i to u bojama sive skale, koja nije blizu, na skali, ni
crnoj ni beloj boji;
jedan svetlosni izvor obezbeuje belu svetlost;
senke su, uglavnom, iskljuene, a kada su ukljuene, smetene su tako da ne remete
prikaz bitnih elemenata modela; i
metalni objekti su osneeni ako su anizotropni.
Linije u tehnikim ilustracijama
Mnogo se istraivalo da bi se odredili tipovi linija podesni za prikazivanje razliitih modela
na takav nain da posmatrau bude odmah jasno ta vidi na osnovu prikazanih ivica,
povri, senki, diskontinuiteta i drugih elemenata. Modeli se mogu prikazati kao iani ili
oseneni. iani model je, moda, praktiniji, jer prikazuje vie informacija od osenenog
modela. Za prikazivanje kompleksnog ianog modela programi omoguavaju korisniku
da se "igra" sa brojem linija kako se sistem ne bi preterano opteretio. Na slici 4.115
prikazani su modeli lopte i valjka, sa razliitim brojem izometrijskih linija.
230
Slika 4.115. Dva razliita prikaza ianih modela lopte i valjka

Ako se za primer uzme iani model povrine izraen pomou NURBS krivulja, on sadri
odgovarajui broj izometrijskih linija od koga zavisi parametrizacija same povrine. Na
slici 4.116 su prikazane iste povrine, s razliitim brojem izometrijskih linija. Oigledno je
da promena broja izometrijskih linija menja percepciju same povrine.
Slika 4.116. Promena broja izometrijskih linija utie na izgled povrine

Iscrtavanjem siluete, ogranienih povrina, diskontinuiteta i nabora (ispupenja) imitiraju
se i naglaavaju linije iz tehnikih ilustracija, bez parametrizacije i ostalih propratnih
problema. Primeri tri razliita tipa linija su prikazani na slici 4.117.
Slika 4.117. Odvajanje delova objekta i naglaavanje vanih karakteristika

irina (debljina) linije
U programima za rad sa grakom postoji obilje linija za razne namene. Ako se govori o
tehnikom crteu, treba se drati sledeih pravila:
231
Jednu irinu linije treba koristiti kroz sliku.

Treba koristiti dve razliite irine linije kada se naglaavaju spoljanje ivice i delovi
sa otvorenim prostorom iza njih.
Razliita irina du jedne linije se koristi kada korisnik hoe da predstavi pogled u
perspektivi, gde je "deblja" linija blia posmatrau, a "tanja" linija je udaljenija od
posmatraa, tako da posmatra dobija oseaj dubine slike.
Boja linija i senenje
U veini tehnikih ilustracija linije se iscrtavaju crnom bojom. Ako ilustracija sadri i
osenene delove, onda je uobiajeno da se unutranje linije modela iscrtavaju belom bojom.
Ovakva tehnika moe da predstavi realno belo osvetljenje koje moe da se vidi na ivicama
mehanikog dela koji je prikazan na slici 4.118a.
Slika 4.118. Realni mehaniki deo i umetnika prezentacija

Usvajajui ovakva pravila, korisnik moe upotrebom crnih i belih linija da sugerie posmatrau gde se nalazi svetlosni izvor, kao i da naznai orijentaciju modela. Na primer, na
slikama 4.118b i 4.118c umetnik je iskoristio liniju bele boje za unutranje linije kako bi
naglasio odgovarajuu vrstu osvetljenja.
Senenje (nijansiranje)
Senenje (nijansiranje) u tehnikim crteima primetno naglaava oblik i obezbeuje informacije o osobinama materijala. Veina ilustracija koristi jedan izvor svetlosti i, samim
tim, tehnika ilustracija "dobija" senku. U veini ilustracija, nijanse se koriste da naglase
orijentaciju povrine ili povrina.
Tradicionalno difuzno senenje podeava nijansu da bude proporcionalna kosinusu ugla
izmeu pravca svetlosnog zraka i normale na povrinu:

I = kd ka + kd max 0, I n ,
(4.133)
gde su:
I - RGB boja koju treba prikazati u odreenoj taki na povrini,
232
kd - koecijent difuzne reeksije RGB boje u odreenoj taki,

ka - koecijent ambijentnog osvetljenja RGB boje,
I - jedinini vektor koji se poklapa sa pravcem svetlosnog zraka, i
n - jedinini vektor normale na povrinu u odreenoj taki.

Ovakva vrsta modela sa vrednostima kd = 1 i ka = 0 prikazana je na slici 4.119a.
Oigledno je da su "sakriveni" oblik i informacije o materijalu u tamnijim regionima slike.
Osvetljenje i mali detalji se gube u regionima koji su oseneni belom bojom. I osvetljenje i
naglaene ivice obezbeuju korisniku dodatne informacije o samom objektu. Ovakva vrsta
modela je prikazana na slici 4.119b, gde je odstranjeno senenje.
Slika 4.119. Razne vrste senenja

Linije ivica i osvetljenje ne bi imalo efekta na slici 4.119a, jer bi se osvetljenje "izgubilo" u
svetlijim regionima, a linije ivica bi se "izgubile" u tamnijim regionima. Korisnik moe da
se "igra" sa vrednostima koecijenata kd i ka kako bi doao do zadovoljavajueg izlaza,
tako da je mogui izlaz prikazan na slici 4.119c.
Nijansirano senenje metalnih objekata se primenjuje kada umetnik slika perom ili
kada primenjuje sprej odgovarajue boje. Kada radi ovakvim tehnikama, umetnik koristi
i nijansiranje i osvetljenost (intenzitet sive skale). Dodavanjem crne i bele boje postojeim bojama dobijaju se senke kada se dodaje crna boja, i nijanse kada se dodaje bela
boja. Kada se dobija nova boja dodavanjem sive boje, onda se kae da je re o toniranju ili nijansiranju. Jo jedan izraz koriste umetnici za boje, a to je temperatura boja.
Temperatura boja denie sledee kategorije:
tople boje crvena, narandasta i uta;
hladne boje tamnoplava, ljubiasta i zelena;
umerene boje crveno-ljubiasta i uto-zelena.
Klasini model senenja raunarske grake moe da bude uopten ako se korisnik igra
nijansiranjem, tj. korienjem kosinusa iz jednaine (4.133) kako bi se meale dve RGB
boje i re je o koecijentima khladne i ktople :

1+ I n
1+ I n
I=
ktople + 1
khladne .
(4.134)
2
2
233
Trebalo bi napomenuti da vrednost I n lei u intervalu [1, 1].

Na slici 4.120a prikazan je model na kome su primenjene skalirane boje sa malom varijacijom osvetljenosti. Sa ove slike je oigledno da oseaj dubine moe da se dobije variranjem
nijansi, tj. tonova boja. Na slikama 4.120b i 4.120c prikazan je isti model, ali su promenjeni parametri i promenjene su koliine boja koje su ugraene u izvorne boje. Prikazani
su razliiti odzivi, a na korisniku je da se odlui ta e od ponuenih parametara da koristi.
Slika 4.120. Razne vrste toniranja (nijansiranja)

Ovakvi modeli su pogodni za primenu na mnogim objektima. Na slici 4.121 prikazani su i
tradicionalni model senenja i nijansirani model senenja, koji su primenjeni na loptama.
U gornjem redu je primenjen tradicionalni model, a u donjem prikazan je nijansirani model
senenja.
Slika 4.121. Tradicionalni i nijansirani model senenja

Na slici 4.122 prikazane su tri grupe lopti, koje su osenene na isti nain, samo je razliita
boja pozadine za svaki skup lopti. Granine linije lopti se utapaju u tamniju pozadinu, a
linija se nazire, to direktno zavisi od gradijenta boje pozadine. Oigledno je da lopte na
tamnijoj pozadini mnogo vie lie na 3D model (blie su realnom izgledu), nego lopte na
svetlijoj pozadini.
Slika 4.122. Lopte osenene na isti nain, ali na razliitim pozadinama
234
Na slici 4.123 prikazane su lopte koje su osenene Fong nainom senenja, ali za razliku
od prethodne slike, na ovoj slici nisu prikazane granine linije lopti. Oigledno je da ne
moraju da se prikau granine linije lopti, jer je i bez ovih linija prikaz odlian. Granine
linije nisu neophodne kada su lopte u pitanju, ali kod ostalih modela granine linije su
poeljne, pa ak i neophodne.
Slika 4.123. Osenene lopte bez prikazanih konturnih linija

Umetnik moe da koristi razliite tehnike za senenje metalnih delova, kako bi prikazao
na adekvatan nain, na primer, deo sa fotograje na slici 4.124.
Slika 4.124. Fotograja proizvoljnog metalnog dela

U praksi, umetnik ili ilustrator prikazuje metalne povrine kombinacijom svetlijih i tamnijih
traka. Ovakva prezentacija je uobiajena za metalne delove koji se izrauju na glodalici.
Ovako predstavljeni metalni delovi koriste anizotropnu reeksiju. Linije se iscrtavaju u
pravcu ose glodalice, jer aproksimiraju realan nain izrade samog metalnog dela u realnom
okruenju. Ono to je interesantno i to bi trebalo napomenuti je da se u poslednje vreme
ovakva prezentacija primenjuje i za ostale metalne objekte. Iz toga moe da se izvue
zakljuak da realistian prikaz objekta nije primarni zadatak tehnike ilustracije.
Bilo je raznoraznih pokuaja da se simulira metalni objekat. Na primer, moe da se
formira grupa (set) od 20 traka razliitog intenziteta du parametarske ose samog objekta. Te trake imaju sluajno izabrane vrednosti za intenzitet i te vrednosti se kreu u
granicama od 0, 0 do 0, 5, a pravac traka se poklapa sa pravcem zraka svetlosnog izvora,
za koji se podrazumeva da isijava belu boju. Izmeu srednjih linija traka boje se linearno
interpoliraju. Na slici 4.125 prikazan je model sa etiri razliita prikaza.
Na slici 4.125a prikazan je model sa Fong senenjem, na slici 4.125b prikazan je isti model
osenen pomenutim postupkom bez iscrtavanja i naglaavanja konturnih (graninih) linija, na slici 4.125c prikazan je model osenen pomenutim postupkom sa naglaenim i
"izvuenim" konturnim linijama, i na slici 4.125d prikazan je isti model sa denisanom
raspodelom toplih i hladnih boja, tj. toplih i hladnih nijansi boja.
235
Slika 4.125. Prezentacija osobina metalnih materijala

Kako aproksimirati novi model? Gorepomenuti nain senenja nije jednostavno primeniti
u grakim paketima koji koriste Fong nain senenja. Treba napomenuti da Fong model,
u takvim grakim paketima, moe da poslui kao baza za aproksimiranje modela. U
veini grakih sistema (na primer u OpenGL-u) mogu da se koriste negativne vrednosti
za boje. U tom sluaju, jednaina (4.133) moe da se aproksimira pomou dva svetla sa
pravcima
iji je intenzitet
ktople khladne
,
2
iji je intenzitet
khladne ktople
,
2
dok je ambijent denisan lanom

ktople + khladne
.
2
Podrazumeva se da je boja objekta podeena da bude bela. Ova aproksimacija je prikazana na slici 4.126, gde su uporeeni klasini Fong model i pomenuti aproksimativni
model.
Slika 4.126. Poreenje tehnike klasine raunarske grake i tehnike za kreiranje

tehnikih ilustracija
236
Na slici 4.126a prikazan je klasini Fong model za objekat u boji, na slici 4.126b prikazan
je novi osenen model bez naglaavanja linija konture, na slici 4.126c prikazan je novi
model sa naglaenim graninim (konturnim) linijama, sa primenjenim osvetljenjem i naglaavanjem toplih i hladnih boja, a na slici 4.126d prikazan je Fong model sa dve boje i
sa naznaenim konturnim linijama.
Ovako denisani 3D modeli, unutar tehnikih ilustracija, ne omoguavaju korisniku da
"doe" do dovoljno informacija o samom objektu. Model je baziran na praksi u kreiranju tehnike dokumentacije, gde se raznim "trikovima" dolazi do odgovarajuih pogleda i
izgleda kako bi se naglasila dubina samog modela, kako bi se naglasila orijentacija objekta
unutar tekueg koordinatnog sistema i slino. Na ovaj nain kreirane tehnike ilustracije
prikazuju istiju sliku oblika, strukture i kompozicije materijala objekta, nego primenom
klasinih metoda raunarske grake.
Glava 5
Manipulisanje entitetima i skladitenje
podataka
Raunarska graka nije potpuno originalna tema, jer za denisanje i reavanje problema
koristi neke ve uspostavljene tehnike kao to su geometrija, algebra, optika i ljudska
psihologija. Geometrija se upotrebljava da obezbedi okvir za opisivanje 2D i 3D prostora,
dok se algebarske tehnike koriste za denisanje i evaluiranje jednakosti vezanih za odreeni
prostor. Nauka o optici postavlja modele za opisivanje ponaanja svetlosti, dok ljudska
psihologija nudi modele za ljudsku viziju i percepciju boja.
Iako pomenuti opseg tema navodi korisnika da pomisli da je re o kompleksnoj nauci,
raunarsku graku je, u stvari, relativno lako razumeti, zahvaljujui primeni posebnih
tehnika koje se koriste za simulaciju virtuelnog sveta oblika, za skaliranje, boje i pokrete
iako se te tehnike zasnivaju na nekim osnovnim tehnikim principima. Drugaije se i
ne moe oekivati kada se ima u vidu da raunarska graka koristi u tako specinim
oblastima kao to su modelovanje molekula ili medicinska dijagnostika mada se u ovakvim
sluajevima pomenuti osnovni principi unapreuju posebnim tehnikama.
5.1.
Ane transformacije - kratak pregled
Ako se postavi pitanje da li su transformacije uopte potrebne, odgovor svakako glasi

da jesu. Transformacija modela omoguava kreiranje kompleksnih (sloenih) modela
pozicioniranjem prostih (jednostavnijih) komponenti; transformacija pogleda omoguava
postavljanje virtuelnih kamera u realnom svetu, kao i usaglaavanje svetskog koordinatnog
sistema sa koordinatnim sistemom kamere; animacija je nezamisliva bez transformacije,
jer samo kretanje predstavlja transformacije objekata i scena u jedinici vremena. Jedna
vrsta transformacija su i ane transformacije. Ane transformacije predstavljaju bilo
koje transformacije koje uvaju i zadravaju kolinearnost i informaciju o njoj (sve take
koje lee inicijalno na nekoj liniji, leae na toj liniji i posle transformacije) i koje uvaju
proporciju (odnos) dimenzija (taka na sredini neke linije ostaje na sredini iste linije posle
transformacije).
238
5.1.1.
Osnovni izrazi
Na primer, treba transformisati P(x, y, z) u Q(x , y , z ). Opte ane transformacije za

ovakav sluaj su:
x
y
=
=
m11 x + m12 y + m13 z + m14

m21 x + m22 y + m23 z + m24
z
m31 x + m32 y + m33 z + m34
Za transliranje ane transformacije za vrednosti (dx , dy , dz ) su:

x
x + dx
y
z
=
=
y + dy
z + dz
Skica na kojoj je ilustrovano transliranje modela je prikazana na slici 5.1 levo. Za skaliranje ane transformacije za vrednosti (sx , sy , sz ) su:
x
y
=
=
sx x
sy y
z
sz z
Skica na kojoj je ilustrovano skaliranje modela prikazana je na slici 5.1 desno.
Slika 5.1. Transliranje i skaliranje

Rotacija, u smislu ane transformacije, bie predstavljena uzevi u obzir sve tri ose tekueg koordinatnog sistema. Na slici 5.2 prikazane su skice sve tri rotacije: levo je skica za
rotaciju oko z ose, u sredini je skica za rotaciju oko x ose i desno je skica za rotaciju oko
y ose.
Slika 5.2. Rotiranje oko osa koordinatnog sistema
Manipulisanje entitetima i skladitenje podataka
239
Rotiranje oko z ose za pozitivnu vrednost ugla (ugao raste u pozitivnom matematikom smeru, tj. u smeru koji je suprotan smeru kretanja kazaljke na satu) prikazano je
na sledei nain:
x
x sin y cos
y
z
=
=
x sin + y cos
z
Da bi se proverilo da je to zaista tako, sledi dokaz gornje tri jednaine. Poto sa slike 1.38
levo sledi x = r cos i y = r sin, onda je:
x
= r cos( + ) = r cos cos r sin sin = x sin y cos
= r sin( + ) = r cos sin r sin cos = x sin + y cos
Rotiranje oko x ose za pozitivnu vrednost ugla (ugao raste u pozitivnom matematikom smeru, tj. u smeru koji je suprotan smeru kretanja kazaljke na satu) prikazano je
na sledei nain:
x
= x
= y cos z sin
= y sin + z cos
y
z
Rotiranje oko y ose za pozitivnu vrednost ugla (ugao raste u pozitivnom matematikom smeru, tj. u smeru koji je suprotan smeru kretanja kazaljke na satu) prikazano je
na sledei nain:
x
z sin + x cos
=
=
y
z cos x sin
y
z
Rotiranje oko y ose moe da se predstavi i na sledei nain:

x
y
=
=
x cos + z sin
y
z
x sin + z cos
Kada je re o smicanju, onda je sledea pria. Skica koja ilustruje smicanje objekta du
x ose prikazana je na slici 5.3 levo.
Slika 5.3. Smicanje i preslikavanje
240
Ane transformacije za smicanje du x ose su:

x

y
z
= x +hy
= y
= z
Specijalni sluaj skaliranja preslikavanja objekta oko x ose prikazan je na slici 5.3 desno.
Ane transformacije za preslikavanje oko x ose su:
x
=
=
(1) y
z
y
z
5.1.2.
Predstavljanje pomou matrica
Na primer, treba transformisati P(x, y, z, 1) u Q(x , y , z , 1). Kao to je ve pokazano,

uoptene ane transformacije za ovakav sluaj su:
x
y
=
=
m11 x + m12 y + m13 z + m14

m21 x + m22 y + m23 z + m24
z =
1 =
m31 x + m32 y + m33 z + m34

1
Ako se ove transformacije prikau u obliku matrica,

m11 m12 m13
x
y m21 m22 m23
=
z m31 m32 m33
1
0
0
0
Ane transformacije za transliranje pomou

1 0
x
y 0 1
=
z 0 0
1
0 0
onda se dolazi

x
m14
y
m24
m34 z
1
1
do sledeeg:
vrednosti (dx , dy , dz ) su:

0 dx
x
0 dy
y
z
1 dz
1
0 1
Ane transformacije za skaliranje pomou vrednosti (sx , sy , sz ) su:

x
sx 0 0 0
x
y 0 sy 0 0 y
=

z 0 0 sz 0 z
1
0 0 0 1
1
Rotiranje oko z ose za pozitivnu vrednost ugla (ugao raste u pozitivnom matematikom smeru, tj. u smeru koji je suprotan smeru kretanja kazaljke na satu) prikazano je
241
na sledei nain:

x
cos sin
y sin cos
=
z 0
0
0
0
1
0
0
1
0

x
0
y
0
0 z
1
1
Rotiranje oko y ose za pozitivnu vrednost ugla (ugao raste u pozitivnom matematikom smeru, tj. u smeru koji je suprotan smeru kretanja kazaljke na satu) prikazano je
na sledei nain:

x
x
cos 0 sin 0
y
0
1
0
0
=
y
z sin 0 cos 0 z
1
0
0
0
1
1
Rotiranje oko x ose za pozitivnu vrednost ugla (ugao raste u pozitivnom matematikom smeru, tj. u smeru koji je suprotan smeru kretanja kazaljke na satu) prikazano je
na sledei nain:

x
x
1
0
0
0
y 0 cos sin 0 y
=

z 0 sin cos 0 z
1
0
0
0
1
1
Ane transformacije za smicanje du

x
y
=
z
1
x ose su:
Ane transformacije za preslikavanje

x
y
=
z
1
oko x ose su:
5.1.3.
1 h
0 1
0 0
0 0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0

x
0
y
0
0 z
1
1

x
0
y
0
0 z
1
1
Sloene transformacije
Jedan od naina kreiranje sloenih transformacija je komponovanje primitivnih transformacija. Treba napomenuti da je ovo dui nain, ali se lako ilustruje i razume. Najjednostavnije je ovo prikazati kroz odgovarajui primer. Na primer, treba uraditi sledee stvari:
izvriti skaliranje objekta sa (2, 1, 1), zatim treba izvriti transliranje za (20, 5, 0), nakon
toga treba izvriti rotiranje za pozitivnu vrednost ugla od 30 oko z ose i, na kraju, trebalo
bi izvriti transliranje objekta za (0, 50, 0). Skica koja prikazuje redosled gore navedenih
i opisanih transformacije denisana je na slici 5.4.
242
Slika 5.4. Sloene transformacije

Matrica koja denie skaliranje (2, 1, 1) ima oblik:
2 0
0 1
S (2, 1, 1) =
0 0
0 0
Matrica koja denie transliranje za (20, 5, 0) ima
1 0
0 1
T (20, 5, 0) =
0 0
0 0
0
0
1
0
oblik:
0
0
1
0
Matrica koja denie rotiranje za pozitivnu vrednost
0, 86 0, 5
0, 5 0, 86
R(30 ) =
0
0
0
0
Matrica koja denie transliranje za (0, 50, 0)
1
0
T (0, 50, 0) =
0
0
Sloena matrica,

x
y

z
1
0
0
0
1
20
5
0
1
ugla od 30 ima oblik:
0 0
0 0
1 0
0 1
ima oblik:
0
1
0
0
0
0
1
0
0
50
0
1
koja opisuje gore navedene transormacije dobija se kao:
y
= S (2, 1, 1) T (20, 5, 0) R(30 ) T (0, 50, 0)
z
243
a njen krajnji izgled je:

x
1, 72 0, 5
y 1, 0 0, 88
=
z 0
0
1
0
0
0
0
1
0

15, 7
x
y
45, 6
0 z
1
1
Ovde svakako treba napomenuti da za ane transformacije ne vai zakon komutacije. To

znai da vai:
Translacija + Rotacija = Rotacija + Translacija
To se lako moe dokazati odgovarajuim primerom (slika 5.5). Na primer, treba neki
objekat translirati za (20, 0, 0) i rotirati ga za pozitivnu vrednost ugla od 30 . Oigledno
je i slika 5.5 to dokazuje, da se ne dobija isti rezultat ako se izabere proizvoljan redosled
primene pomenutih transformacija. Ako se izabere prvo translacija, pa rotacija, onda je
rezultat primene ovih transformacija prikazan na slici 5.5, levo; ako se izabere prvo rotacija,
pa translacija, onda je rezultat primene ovakvog redosleda transformacija prikazan na slici
5.5, desno.
Slika 5.5. Komutativnost transformacija

Ako se primeni translacija za (20, 0, 0) i rotacija sa pozitivnom vrednou ugla od 30
(ovim redosledom), onda sloena transfomacija ima sledei oblik:
x
y
=
z
1
0, 86 0, 5
0, 5 0, 86
0
0
0
0
0, 86 0, 5
0, 5 0, 86
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0

1
0
0
0
0 0
0
1

17, 2
10
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
x
y
z
1

x
20
y
0
0 z
1
1
244
Ako se primeni rotacija sa pozitivnom vrednou ugla od 30 i translacija za (20, 0, 0)

(ovim redosledom), onda sloena transfomacija ima sledei oblik:
x
x
1 0 0 20
0, 86 0, 5 0 0

y
= 0 1 0 0 0, 5 0, 86 0 0 y =
z
0 0 1 0 0
z
0
1 0
1
0 0 0 1
0
0
0 1
1
0, 86 0, 5 0 20
x
0, 5 0, 86 0 0 y
=
0
0
1 0 z
0
0
0 1
1
5.2.
Razvlaenje, skraivanje i produavanje

elemenata
Neki CAD sistemi nude varijante ili proirenja transformacija entiteta kao to slede, na
primer:
Omoguavanje svojstava entiteta, kao to je njihova boja ili izgradnja nivoa, da
budu raznoliki kako se oni transformiu.
Omoguavanje "budue slike" onih entiteta koji se modikuju, i to da se efekat vidi
pre transformacije i na osnovu toga korisnik bi trebalo da odlui da li se transformacija primenjuje ili ne.
A
uriranje dvaju subjekata da odraavaju rezultat translacije. Ovo je ponekad poznato kao istezanje ili razvlaenje (stretching). Kada se radi o modelu sa prezentacijom graninih elemenata, pomeranje ili podizanje ivica (lofting) podrazumeva auriranje susednih ivinih petlji. Primeri takve operacije su prikazani na slici 5.6.
Slika 5.6. Razvlaenje objekata u ravni i u prostoru

Druga grupa vanih funkcija manipulacije sa entitetima podrazumeva skraivanje ili proirenje (ponekad se naziva i produavanje) entiteta do presenih elemenata sa drugim
245
geometrijskim oblicima. Skraivanje (trim) podrazumeva uklanjanje dela entiteta ogranienog od strane jednog ili vie graninih linija. Proirenje ili produenje (extend)
obuhvata, prilino jasno, produenje entiteta do jedne ili vie granica. Komande Trim i
Extend mogu se primeniti na sve vrste geometrija, i najbolje to opisuje slika, a ne rei.
Slika 5.7 prikazuje ta sve moe da se deava sa jednim ili dva granina entiteta.
Slika 5.7. Razliite primene komande za trimovanje

Trebalo bi napomenuti i sledee stvari "vezane" za ove funkcije:
U odreenim sluajevima trim moe promeniti stil linije (ili slova) ili deo krive,
radije nego da je ukloni na primer, pokazuje da je re o isprekidanoj linija koja
govori da se ta linija ne vidi. Fontovi koji zavise od toga odakle se gledaju se koriste
da bi se omoguilo da se fontovi nekog entiteta menjaju u zavisnosti od pravca
pogleda i da se usaglase sa odgovarajuom projekcijom.
Kursor na ekranu se obio koristi da bi se oznailo koji deo bilo kojeg entiteta treba
da se modikujet. Na primer, pravilo moe da bude da deo najblii kursoru ostaje
nepormenjen nakon primene komande za trimovanje. Kursor se, takoe, koristi da
rei sve nejasnoe o kom preseku se radi (na primer, gde linija preseca krunicu, kao
to je prikazano na slici 5.7).
Obaranje ivica kod 3D modela obino ukljuuje menjanje petlji ivica koje deniu
granice entiteta, ili dodavanje unutranje petlje ivice oko rupe na strani. Slika 5.7
pokazuje ovu operaciju za obaranje ivica i "buenja" rupe na gornjoj strani kvadra.
5.2.1.
Ostale funkcije
Postoje mnoge druge funkcije koje su ukljuene u CAD sistemima i tu su da pomognu

korisniku pri editovanju modela, i bilo bi nemogue nabrojati ih sve. Ipak, neke od vanijih
mogu se napomenuti. Ovo ukljuuje:
246
Brisanja subjekata (entiteta) iz modela. Ovo moe ukljuiti, kako je navedeno,

stalno ili privremeno brisanje. Brisanje je, naravno, donekle drastina operacija, ali
neki sistemi nude divnu mogunost da se preokrene poslednja operacija, ak i ako
je re o brisanju. Mnogi e bez sumnje sloiti da operacija Undo treba da bude
obavezno karakteristika svih raunarskih programa!
Zajednika kolekcija odreenog broja entiteta, tako da moe da se njima manipulie
kao sa jednim entitetom, ponekad se naziva grupa ili blok.
Modikacija karakteristika entiteta kao to je njihova boja ili stil linije.
Mogunost za manipulaciju kontrolnih taaka za krive, kao to su Bezjeove i B-splajn
krive, za dodavanje dodatnih kontrolnih taaka,i mogunost da se krive konvertuju
iz jedne u drugu osnovu, ili da se izmeni stepen krive linije. U nekim sluajevima,
moge je grupama kontrolnih taaka na povrini manipulisati zajedno, i na taj nain
je omogueno da se celokupna povrina pomera ili modikuje.
5.3.
Uvod u skladitenje modela
Raunarski programi mogu se smatrati u osnovi kao podrazumevani algoritmi ili funkcije
koji deluju na strukture podataka. Ovaj deo e se koncentrisati na jednostavne strukture
podataka koje daju primer kako CAD sistemi skladite modele na kojima deluju algoritmi
za modelovanje i manipulaciju. Ovde se nee davati detaljan opis struktura podataka koje
se mogu koristiti od strane glavnih CAD/CAM sistema, ve e ilustrovati neke od ideja
koje lee u osnovi CAD struktura podataka, posebno kroz diskusiju o:
strukturama podataka za interaktivno modelovanje pomou 2D i 3D iane i povrinske geometrije, gde su odnosi izmeu geometrijskih entiteta manje kljuni nego
u geometriji solida;
uvanje slika vektora u fajlu za ekran ili prikazivanje;
pridruivanje (povezivanje) geometrijskih entiteta sa onima koji se koriste u njihovoj
izgradnji - asocijativnost izmeu entiteta;
pridruivanje (povezivanje) podataka koji nisu geometrijski sa geometrijskim modelom pomou atributa;
prikupljanje dizajniranih (projektovanih) modela u bazu podataka i posebno korienje sistema za upravljanje inenjerskim podacima (engleski naziv i skraenica
su Engineering Data Management Systems - EDMS).
5.4.
Struktura podataka za interaktivno modelovanje
Specikacije za strukture podataka za podrku interaktivnog modelovanja su stvarno dosta

zahtevne. Treba razmotriti neke od uslova koje zahteva tipian sistem, za koje struktura
treba da:
247
omoguava interaktivnu manipulaciju - pored toga, modikovanje i brisanje - podataka;

podrava vie tipova podataka elementa - geometrijske, tekstualne, dimenzije, labele, putanje za alate, konane elemente itd;
omoguava svojstva kao to su broj pera, linijski stil, boja itd, i da omogui njihovo
prodruivanje geometrijskim elementima;
omoguava povezanost izmeu elemenata podataka gde je vano za model;
obezbedi preuzimanje (oporavljanje) delova strukture podataka koji su obrisani ili
izmenjeni (ponekad se ovo naziva kolekcija smea Garbage collection);
obezbedi da se esto koriena geometrija jednom zapisuje, uz ponavljanje reference
geometrije sauvane kao instance;
da bude kompaktna - smanjivanje prostora na disku i zahteva za glavnom memorijom;
omoguava primenu modela razliitih veliina, a oni bi trebalo da deniu kombinacije razliitih entiteta;
obezbedi ekasan pristup podacima.
Ovi zahtevi postavljaju znaajna ogranienja dizajna strukture podataka. Na primer,
svaki tip entiteta e zahtevati razliite koliine podataka: taka se moe se denisati sa
tri broja sa pokretnim zarezima i na taj nain su predstavljene njene x, y i z koordinate;
splajn kriva, sa druge strane, zahteva mnogo vie podataka stavki - moda koecijent
za svaki segment i vrednost parametra u svakom trenutku. Osim toga, za entitete kao
to su tekstualne beleke ili splajn krive podaci e biti promenljive koliine. U principu,
skladitenje bi moglo da bude podeljeno u posebne nizove za svaki tip entiteta (treba
zamisliti da svaki niz formira tabelu entiteta). To bi se, meutim, moglo odraziti na loe
korienje prostora, jer razliiti modeli mogu da sadre veoma razliit broj razliitih tipova
entiteta, a samim tim i nizovi e biti neekasno iskorieni, osim ako dinamika memorija
nije na raspolaganju.
Svaki tip entiteta e, u celini, zahtevati i za cele brojeve podatke sa pokretnim zarezom
(a moda i slovni podaci ili drugi tipovi podataka, takoe), tako da sistem treba da bude
u mogunosti da se nosi sa ovim. Na primer, za splajnove, koordinate taaka vorova,
ili koecijenti segmenata su podaci sa pokretnim zarezom, ali su boja i stil, kao i broj
vorova predstavljeni celobrojnim vrednostima.
5.4.1.
Jednostavne strukture podataka
Jednostavna struktura podataka koja dozvoljava proizvoljne koliine podataka za svaki

entitet i proizvoljne kombinacije entiteta, sadri listu ili tabelu entiteta, sa unakrsnim
referencama ili pokazivaima (pointers) sa ove liste kako bi se odvojili nizovi realnih
brojeva (sa pokretnim zarezom), celobrojnih vrednosti i drugih podataka specinih za
entitete. Ovo je ematski prikazano na slici 5.8.
248
Slika 5.8. Tabela entiteta i tabela sa podacima o entitetima

Kao to se vidi sa gornje slike, postoje u strukturi sledee tabele: tabela entiteta, tabela
realnih podataka za podatke sa realnim zarezom i tabelu celobrojnih podataka. U
tabeli entiteta postoji niz mesta, gde svako mesto sadri broj elemenata niza koji se
koriste za tabele i dodeljuje jedan broj svakom entitetu. Ovi sadre opte podatke (mogu
se primeniti na bilo koji tip entiteta) kao to su tip entiteta, stil linije ili boja zajedno
sa pokazivaima na vie odreenih podataka entiteta u tabelama podataka. Na primer,
linija e imati realne podatke za x, y i z koordinate za poetnu i krajnju taku, ali
je realni podatak obavezan. Splajn kriva moe da ima broj vorova koji se nalaze u
tabeli celobrojnih vrednosti, a parametri krive za svaki vor, zajedno sa koecijentima
segmenta i/ili koordinatama taaka vorova mogu da budu uskladiteni u tabelu sa realnim
podacima.
Tebela entiteta sadri dodatne pokazivae u svakom slotu, mestu u nizu. Ove take iz
niza entiteta imaju svoja mesta i vodi se rauna koji su podaci pre, a koji posle, tako da
podaci mogu proizvoljno da se dodaju, briu i presele unutar liste u listu i sekvenca niza
e ostati ista. Ovaj tip strukture podataka je poznat kao povezana lista. Ako postoje
pokazivai u dva pravca iz svake stavke u listi, onda je struktura poznata kao dvostruko
povezana lista. Brisanje entiteta iz takve strukture je jednostavno. Na primer, postoje
entiteti A, B i C u tabeli entiteta, kao to je prikazano na slici 5.9. Brisanje entiteta B
se postie izmenom pokazivaa "sledei entitet" entiteta A ka entitetu C i pokazivaa
"prethodni entitet" entiteta C ka entitetu A. Slot (stavka) koji je osloboen od strane
korisnika brisanjem entiteta B moe biti od koristi novom entitetu, jer pokazivai mogu
biti na bilo kojoj lokaciji u nizu podataka koji se uvaju za dati entitet. Operacija Undo
moe vratiti pogreno izbrisane entitete, moe se sprovesti skladitenjem detalja veze koja
je modikovana, i ponovnim stvaranjem ove veze, ako je potrebno, pod uslovom da ima
mesta i da slotovi nisu zauzeti novim entitetima. Neki sistemi mogu da ispune zahteve
od strane korisnika i da komprimuju strukture podataka u cilju "oslobaanja" prostora
koje zauzimaju obrisani entiteti.
249
Slika 5.9. Entiteti u povezanim listama

Odreeni entiteti, kao to su lukovi i druge ravanske konusne sekcije, zahtevaju da se
skladite informacije o orijentaciji njihovih konstrukcionih ravni, zajedno sa podacima koji
deniu veliinu i lokaciju entiteta. To moe da se postigne uvanjem matrice koja opisuje
transformaciju izmeu konstrukcione ravni i glavnog koordinatnog sistema.
Opti podaci o entitetu
Kako je navedeno, tabelu entiteta predstavlja seriju slotova, po jedan za svaki entitet i
sadri opte vaee podatke za veinu entiteta. Sledi kratak spisak sa objanjenjima ta
sve moe da se nae u tabelama entiteta:
Tip entiteta na primer, 1 = taka, 2 = linija, 3 = luk itd.
Redni broj entiteta izdvaja se (generie) od onog momenta kada se prvi put
kreira entitet.
Broj entiteta denie poziciju entiteta u tabeli.
Pokaziva na celobrojne/realne podatke u opsegu od 0 do 524 287 to
zavisi od maksimalne veliine modela.
Pogled ili definicija koordinatnog sistema koordinatni sistem za ravanske entitete; na primer, u opsegu od 0 do 1 023.
250
Broj pera na primer, u opsegu od 1 do 7.

Krive za slova ili stil linija na primer, u opsegu od 1 do 7, to predstavlja punu, isprekidanu, osnu liniju itd.
Boja entiteta uglavnom je re o opsegu od 0 do 255.
Da li je entitet "prazan"? proverava da li je entitet privremeno obrisan sa
ekrana, odgovor je ili Yes ili No.
Da li je entitet grupisan? odgovor je ili Yes ili No.
Broj nivoa ili sloja brojevi nivoa mogu da budu u opsegu od 0 do 255 ili
od 0 do 1 023, mada u nekim sluajevima moe da postoji ogranienje kada se ti
brojevi nalaze u opsegu celobrojnih vrednosti.
Potrebno je dati neka objanjenja u vezi sa nekim od ovih stavki. Redni broj entiteta
moe biti dodeljen sekvenci (stavki) u nizu za svaki entitet kao to je to denisano. To bi
omoguilo izgradnju stavke u nizu, da se uva ak i ako se entiteti premetaju unutra niza
- na primer, ako se sekvenca pomera usled prethodno obrisanog entiteta. Broj entiteta
denisan na osnovu apsolutne pozicije u tabeli direktno omoguava referencu od jednog
entiteta do drugog. Kriva linija za slova predstavlja stil koji se koristi za crtanje linija
i krivih. Neki sistemi, takoe, omogu avaju da se razlikuje debljina entiteta (obino je
re o crteu sa viestrukim vektorima). Grup ili blok je entitet koji predstavlja kolekciju
drugih lica, grupisanih zajedno, tako da oni mogu da se tretiraju kao jedna stavka za
selekciju i manipulaciju. Nivo ili sloj je broj dodeljen entitetima da se pomogne u podeli
crtea/modela. Na primer, svi entiteti u odreenom modelu bi mogli da imaju isti broj
nivoa (sloja), ili moda ucrtane granice i tekst sa komentarima mogu da budu stavljeni
na isti nivo.
5.4.2.
Prikaz fajlova (datoteka)
Postoji niz interaktivnih operacija koje manipuliu monitorom (ekranom) koje se sprovode
vrlo redovno u CAD sistemima. To ukljuuje:
Osveavanje prikaza na ekranu u cilju "ienja" neeljenih zaostalih elemenata na
ekranu ili da se vrate delovi slike koji su oteeni. Na mnogim sistemima brisanje
entiteta ili modikacija ukljuuje "pretvaranje" (utapanje) entiteta u boju pozadine,
ime ostaju praznine gde gde su bili izbrisani entiteti.
Izbor entiteta na ekranu.
Rotacija take pogleda (odakle se gleda na scenu) trodimenzionalnih modela.
Prikazivanje datoteka treba da podesno za brzo zumiranje slike ili manipulaciju objektima.
Umesto "preraunavanja" cele slike za zumiranje u okviru postojeeg graninog prozora,
koristi se fajl sa vektorima za prikaz, to dovodi do gubitka nekih rezolucija ekrana za
krive linije, ali generalno bre kotrolie zbivanja na ekranu. Takve operacije su, ponekad,
olakale skladitenje ekranskih vektora u datoteku za prikaz vee preciznosti nego to to
251
zahteva monitor za Zoom komandu i zbog toga se "zumiranje" mnoi brojem 2 (na primer,
2, 4, 8, 16Zoom). U trodimenzionalnim manipulacijama, hardver monitora visokih
performansi je u stanju da izvri rotaciju slika i da dinamiki ukloni skrivene povrine, kao
i da oseni poligonalne modele koji se nalaze u datotekama za prikaz na ekranu.
Slika 5.10. Ulazi za prikazivanje fajlova (datoteka)

Prikaz datoteka je drugi sluaj gde povezana lista dobar kandidata za strukturu podataka.
Slika 5.10 prikazuje tipinu strukturu datoteke za prikaz na monitoru koja sadri vektore
slike, i moe da se koristi u dvodimenzionalnim paketima za crtanje ili trodimenzionalnim
sistemima bez dinamike rotacije slike. Datoteka se sastoji od povezane liste stavki entiteta, gde svaka stavka sadri niz vektora koji se koriste za crtanje entiteta, zajedno sa
podacima o boji entiteta, a moda i tipu entiteta, o prikazanom fontu i o nivou (sloju) na
kome se nalaze informacije koje se mogu koristiti za podrku za izbor entiteta koji ispunjavaju ove kriterijume (na primer, izbor svih lukova ili svih isprekidanih linija). Pomou
povezane liste, entitetima moe da se manipulie ili da budu izbrisani bez mogunosti
obnove datoteke za prikaz na ekranu. Datoteka za prikaz na ekranu je, takoe, unakrsno
povezana sa glavnim podacima entiteta, tako da datoteka moe da se aurira i kada se
izvre modikacije glavnih podataka modela.
5.4.3.
Pridruena (asocijativna) geometrija i atributi
Struktura podataka samo denie nasumine zbirke (kolekcije) linija, lukova i drugih entiteta, bez podataka o bilo kom odnosu izmeu njih, osim o grupisanju. Ovaj jednostavan
pristup se koristi samo u relativno osnovnim sistemima. U sistemima baziranim na svim
vrstama geometrijskih prezentacija, od ianog modela do solida, uobiajeno je da se
ukljui povezivanje (asocijacija) sa bazom podataka izmeu jednog dela modela i onih
drugih delova koji se koriste u deniciji istog modela. Na nivou entiteta, na primer, ovo
ukljuuje podatke u entitetu referencirane entitetima koji se koriste u njegovoj izgradnji
(konstrukciji).
252
Jedan od naina na koji ovo moe da se uradi je da se proiri opis tipa entiteta, ukljuujui
podtip ili obrazac - na primer, obrazac 1 za linije izmeu pozicija na ekranu, obrazac 2
izmeu unetih koordinata, obrazac 3 izmeu dve take, obrazac 4 za tangiranje dve krive
i tako dalje - i da sauvaju i pokazivai podataka entiteta koji se koriste u konstrukciji,
kao i koriene lokacije bilo kog mesta na ekranu. Sa takvim aranmanom je mogue
da se modikacija jednog entiteta reektuje na zavisne entitete, bilo automatski ili na
zahtev korisnika. Ova osobina, poznata kao asocijativna geometrija je posebno korisna
za auriranje dimenzija koje odraavaju promene u crteu, kao to je to prikazano na slici
5.11.
Slika 5.11. Auriranje pridruenih (povezanih) dimenzija

Za veinu sosticiranih sistema, asocijativnost se protee daleko izvan jednostavnog referenciranja entiteta do entiteta kako bi se obuhvatile sve vrste zavisnosti podataka.
Na primer, crtei delova mogu biti konstruisani ureenjem odreenog broja pogleda sa
"skrivenim (nevidljivim) linijama" solida na listu papira, a zatim mogu da se dodaju
dimenzije na te poglede. U potpuno asocijativnom sistemu, ako je primenjen u osnovi
modela solida, geometrija prikazana u raznim pogledima na crte, a dimenzije su u prilogu
ove geometrije, bie promenjena kako se menja osnovni model. Asocijativnost je, stoga,
jedan od mehanizama kojim se ostvaruje integracija u CAD/CAM. Asocijativnost se moe
proiriti na sve vrste podataka izvedene iz CAD modela. Na primer, prezentacije za analizu ili za kontrolu maine-alatke mogu biti izvedene iz dizajniranog modela. U odreenim
granicama, asocijativnost dizajna omoguava promene koje mogu biti proputene kroz
procese koji zavise od ulaznog dizajna modela.
Glava 6
Primena CAD modela u projektovanju
da presudi o najpogodnijoj primeni trodimenzionalnog crtanja i trodimenzionalnog
modelovanja u CAD sistemima;
da razume kako CAD modeli mogu da se koriste za geometrijsku analizu i za generisanje modela za analizu konanim elementima;
da razume kako CAD sistemi mogu biti prilagoeni za upotrebu razliitim pristupima;
da razume kako mogu biti primenjena prilagoavanja, naroito na sklopovima i
parametarskoj geometriji.
6.1.
Aplikacije za crtanje
Mnoge mogunosti i prednosti primene CAD programa u cilju kreiranja inenjerskih crtea
su ve pomenute. Sosticirane geometrijske konstrukcije omoguavaju brzu proizvodnju
pogleda na deo i izuzetno precizno konstruisanje "teke" geometrije, i kada je ta geometrija
ve izgraena, onda je mogue i njeno ureivanje i manipulisanje uz pomo raznih tehnika
transformacije. Treba posebno napomenuti da se crte sastoji i od geometrijskih elemenata
i od tekstualnih entiteta, kao to su dimenzije i, na primer, komentari i tekst unutar rafure,
tako da e u ovom delu biti o tome malo vie rei.
6.1.1.
Organizovanje crtea
Podelu crtea ili modela moe da pomagne upotreba slojeva (layers) ili nivoima, kao to je
pomenuto u prethodnoj glavi. Sutinski, sloj je samo broj, obino u ogranienom opsegu,
sa kojim su povezani entiteti. Dajui isti broj sloja entitetima koji su upueni jedni na
druge na primer, da sve u datom pogledu ili prikazu korisnik poboljava performanse
crtanja, pregledanja i, eventulnog, modikovanja entiteta i modela. To je zbog toga to
e sistem napraviti izbor entiteta po slojevima, u datom opsegu. Tako, na primer, korisnik
254
moe da izabere za prikaz samo slojeve jednog pogleda (ime komande Zoom i Pan rade
mnogo bre), ili moe da premesti sve entitete u denisanom rasponu slojeva, kako bi se
redenisao pogled na crte.
U nekim sistemima mogunost rada sa slojevima je bitno poboljana omoguavanjem
slojevima da imaju razliite statuse entiteti aktivnog sloja bie prikazani i mogu da se
selektuju. To znai da se sadrina neaktivnog sloja ne prikazuje, ali taj sloj u referentnoj
listi postoji. Nova konstrukcija ili novi crte se kreira na tekuem (current) sloju. Slojevi
mogu da se tretiraju kao niz transparentnih efekata koji mogu da se vidi kada to korisnik
poeli.
Korisnost slojeva zavisi od toga u kojoj meri je spreman korisnik da ih sistematski koristiti
za organizovanje modela. Modelu sa siromanom organizacijom slojeva potrebno vreme
da se deifruje, i zato mnoge organizacije insistiraju na tome da njihovo projektantsko
osoblje ima i koristi dobro denisanu strategiju raspodele slojeva i da odrava zapise
sadraja slojeva. U industrijama gde postoji redovna razmena inenjerskih podataka ovo
je toliko vano da su se pojavili standardi za strukturisanje CAD podataka za izgradnju
crtea u praksi. Slika 6.1 pokazuje kako crte moe biti podeljen na osnovu odreene
eme raspodele slojeva.
Slika 6.1. ema primene slojeva

Sledi primer eme mogue raspodele slojeva unutar jednog crtea:
Broj slojeva: 0 99 glavna geometrija, podeljena u skladu sa komponentama
sklopa ili prostorne organizacije crtea (na primer, 0 9 za prvi pogled i slino).
255
Broj slojeva: 100 199 dimenzije i komentari.

Broj sloja: 200 granica crte ili okvir.
Broj slojeva: 201 209 komentare koji se odnose na okvir i opte napomene.
Broj slojeva: 210 219 informacije o mainskim obradama, putanje alatki itd.
Broj slojeva: 220 229 podaci o materijalima.
Broj slojeva: 230 239 pomona konstrukcija za modele i analize.
Broj slojeva: 240 255 razno.
6.1.2.
Obeleavanje crtea
Pored linija i krivih, crtei, takoe, sadre elemente koji daju informacije kao to su
dimenzije, povrinska stanja, materijali i tolerancije dizajna. CAD sistemi obezbeuju
funkciju za generisanje ovih komentara kao posebnog entiteta unutar crtea. Osim toga,
poto se geometrijski deo nalazi u bazi podataka, generisanje dimenzija ukljuuje, obino,
samo ukazivanje na entitet (markiranje entiteta) na koji se primenjuje: numeriku vrednost
proizvodi sistem bez rizika od greke.
Na slici 6.2 prikazani su primeri dodatnih entiteta koji stoje na raspolaganju u veini CAD
sistema koji rade na PC raunarima.
Slika 6.2. Dodatne informacije u crteu

Jo jedan aspekt crtanja na raunarima u kojima CAD sistemi mogu da ponude znaajna
poboljanja u odnosu na rune tehnike je kreiranje raranog poprenog preseka. Sistemski softver rauna preseke linija koje uestvuju u rafuri u standardnom ablonu sa
izabranom granicom ili prolom, a zatim ih skrauje meusobno, jednu u odnosu na
drugu ili u odnosu na graninu liniju. U cilju lakeg i breg izraunavanja, granica je
esto zastupljena ponovo kao poligon, koji aproksimira pravi prol u okviru odreenih
tolerancija. U nekim sluajevima vietruke granice moe biti dozvoljeno kreiranje jednog
i/ili vie ostrva ("rupa") u okviru granice, kao to je prikazano na slici 6.3.
Uprkos oiglednom lakoom sa kojom dimenzije i rafure mogu da se izgrade korienjem
savremenih CAD sistema, neki korisnik smatraju kreiranje tekstualnih entiteta u raunarski
generisanim crteomu uskim grlom.
256
Slika 6.3. Viestruki proli i "ostrva" u raranoj oblasti

Teko je precizno identikovati razloge za ovo, ali sledei faktori mogu tome da doprinesu,
a nove korisnike treba, svakako, upozoriti na sledee:
Sistemi za kotiranje dizajnirani tako da budu kompatibilni sa razliitim standardima
crtanja, ali neizbeno je da sistemi mogu neznatno da odstupaju od neke prakse:
neki korisnici su veoma osetljivi na to i mogu dugo vremena provesti "editijui"
dimenzije dok su zadovoljni sa njima.
U naporu da svoj softver naprave eksibilnim to je vie mogue na primer, ponuditi
izuzetno irok spektar standarda za crtanje razvijaoci (programeri) sistema mogu
da ga uine relativno sloenim. Zbog toga novi korisnici mogu da se nau u udu i
da imaju problema sa funkcijama za crtanje.
Moe da bude obeshrabrujue i kada korisnik treba da denie i unese gomilu dimenzija na prepunom crteu unutar CAD sistema, nego da to odradi "runo".
Softver moe da bude "preosetljiv" na male greke u crtanju i konstruisanju. Neki
raniji softveri su imali silnih problema u radu sa rafurama, jer su bili neumereno
osetljivi, na primer, na male prekide u prolima, jer ih nisu tretirali kao zatvorenu
konturu i bilo ih je nemogue rarati.
6.2.
Aplikacije za 3D modelovanje
U osamdesetim godinama dvadesetog veka esto je citirano da je cilj raunarski integrisane

proizvodnje (CIM) integrisanje dizajna, izrada analiza i aktivnosti preduzea oko centralne
baze podataka raunara, jedan od osnovnih elemenata za kreiranje trodimenzionalnog
geometrijskog modela proizvoda. Znaajan napredak je uinjen, i za mnoga preduzea
baze podataka trodimenzionalnih (3D) modela ine osnovu za razvoj proizvoda pomou
konkurentskih inenjerskih timova, dok broj proizvoda koji su potpuno oblikovani u tri
dimenzije raste svake godine. Ipak, irenje 3D modelovanja je moda sporije nego to
bi se oekivalo, a proizvodnja konvencionalnih crtea ostaje znaajna aktivnost u CAD
paketima. Zato je sve tako? Prvo, videlo se da su neki geometrijski oblici, kao to su
odlivci, ukljuili meanje kompleksnih povrina, to je relativno teko modelovati koristei
257
dostupne tehnike 3D modelovanja. Na primer, potrebne su znaajne vetine i raunarske

"snage" da se modelovale komponente motora sa svim relevantnim detaljima. Drugo,
potrebne su visoke performanse hardvera za modelovanje kompleksnih viedelnih sklopova.
Tree, raunarski sistem je neophodan da bi se video 3D CAD model, a crte se moe
lako umnoavati i distribuirati. Konano, a moda i najvanije, mnoga svojstva, osim
geometrije, se modeluju po uzoru na inenjerske crtee. Ovo ukljuuje dimenzije, tolerancije, povrinska stanja i tretiranja, materijale i procese proizvodnje i, moda, montau i
operativne podatke. To se opisuje u crteu na sistematski, formalan nain koji se dobro
razume u inenjerstvu. Ovo je jo ne vai za 3D geometrijske modele, jer nije postignut
generalni o nainu modelovanja i komunikacije raznih negeometrijskih podataka u vezi sa
inenjerskim komponentama (mada je ovo predmet istraivanja i razvoja). To znai da
se, ak i ako se 3D baza podataka koristi, ortogonalne projekcije crtea razvijene iz 3D
modela esto koriste za formalnu komunikaciju u nameri da upoznaju dobavljae i osoblje
u proizvodnim pogonima.
Ogranienja 3D modelovanja se postepeno reavaju istraivanjem i razvojem, i neumitnim
poveanjem snage i mogunosti raunara. Tehnike se, takoe, razvijaju za ukljuenje tolerancija i atributa povrina u emama modelovanja. Sledi da e 3D modelovanje postati
norma u inenjerstvu. Posebno znaajne prednosti mogu se dobiti pomou 3D geometrijskog modelovanja za one sluajeve gde je:
geometrije se sutinski teko predstavljaju korienjem konvencionalnih tehnika, kao
to su paneli vozila i kalup za plastine delove;
korienjem CAD paketa izbegava se potreba za izgradnjom zikih modela: avion
Boing 777, kao to se zna, je prvi avion rme Boing za koji nije bilo neophodno da
se prave ziki modeli, nego su digitalni modeli bili vie nego dovoljni;
3D model podrva prirodne obrazce kao osnovu za proizvodnju na primer, za
one delove koje treba napraviti na CNC mainama alatkama ili za analizu kroz
automatsko generisanje datoteka analize podataka;
3D modeli mogu da se koriste za reavanje geometrijskih problema na primer, u
izradu delova koji ukljuuju krivolinijsku geometriju ili preseke kompleksnih povrina,
poput delova od lima.
6.2.1.
Upotreba 3D modelovanja za 2D prezentacije
Jedna od primena 3D modela je generisanje inenjerskih crtea organizovanjem vie

pogleda na model unutar lista na kome se nalazi crte, a zatim auriranje ovih pogleda
dimenzijama, oznakama i napomenama. Ako je osnovni 3D model solid ili je sainjen od
povrina, tada se automatski uklanjaju skrivene ("nevidljive") linije i to se moe koristiti
za crtanje pogleda. Ako je re o ianom modelu, onda se osobine, koje su zavisne od
take pogleda, menjaju kao to su krive fontova ili debljina, u cilju neutralisanja nevidljivih linija. Slika 6.4 pokazuje iani model i aranman pogleda na ovaj model na crteut.
Pristup obezbeuje doslednost u geometriji izmeu pogleda na crte, ali moe se videti
da tumaenje nije u potpunosti jasno.
258
Slika 6.4. Raspodela pogleda na crteu

Mnogo vie vrednosti za automatsko auriranje dimenzija objekta nudi sistem sa potpunim
asocijativnim modelovanjem. Kako je navedeno, u takvim sistemima pogledi na solid koji
se nalaze na crteu povezani sa geometrijom tog modela, koja je izvedena iz njega. Kada
se promeni neka dimenzija na modelu, automatski se vri aurianje i promena, ako treba,
te dimenzije u odgovoarajuim pogledima gde se to vidi.
6.2.2.
3D modelovanje i reavanje geometrijskih problema
ak i gde se crte koristi za predstavljanje podataka, i tu je zasluga u korienju 3D

modelovanja u cilju reavanja geometrijskih problema, posebno gde se pojavljuju preseci
povrina ili gde treba proveriti zazore. U ovim aspektima modelovanja, funkcije koje su
posebno korisne su:
generisanje krivih (generalno gledano to su splajn krive) koje predstavljaju presek
izmeu dve povrine;
generisanje poprenih preseka modela, na primer, pokazuje splajn krive gde se
povrine seku;
moguost razvijanje odreene povrine.
esto, model svih geometrijskih delova je potreban da bi se ispitali odreeni problemi.
Umesto toga, lokalni model sa geometrijom koja je interesantna moda samo dve ili tri
povrine moe biti dovoljan.
Kao ilustraciju upotrebe povrinskih preseka i razvijanja povrina moe da poslui primer
sa slike 6.5, gde prikazane dve cevi koje se seku (mogu da predstavljaju fabriki cevovod).
Slika 6.5 prikazuje crte u kome je kriva preseka izmeu dve cevi preuzeta iz 3D modela,
na osnovu razvijene povrine jedne cevi.
259
Slika 6.5. Ravanska geometrija dobijena iz 3D modela
6.2.3.
Primeri 3D modelovanja
Moe biti velika prednost kada se 3D modelovanje koristi za projektovanje kompleksnih

oblika kalupa za vizuelizaciju ili proizvodnju. Sledi primer 3D modela jednog plastinog
dela za usisivai taj model je prikazan na slici 6.6. Na levoj strani prikazan je geometrijski
model, a na desnoj strani prikazan je taj isti deo proizveden od plastike, po modelu sa
leve strane.
Slika 6.6. Geometrijski model dela za usisiva i plastini deo

Postoje silni izvetaji kompanija da 3D raunarski generisani modeli pruaju osnovu za
izrada prototipova delova koji se mogu smatrati ekvivalentnim u prvim koracima pri
kreiranju kalupa za livenje alata. Ovo daje poverenje u modele i omoguava da se kreiraju
260
alati sa vrlo malo korekcije (na taj nain se dobija uteda u vremenu). Modeli predstavljaju
i osnovu za vizuelizaciju dela i pripremu modela za analizu - na primer, punjenje kalupa i
opseg hlaenja.
Grana industrije u kojoj se koriste delovi sloenih oblika, a u kojima skupi alati treba
da budu proizvedeni u najkraem vremenu je automobilska industrija. Telo automobila
obuhvata stotine ploa lima koje se spajaju zajedno odreenim tehnikama za zavarivanje
ili mehanikim spojevima izmeu panela. Svi paneli na modernijim vozilima se deniu
korienjem 3D solida ili povrinskih modela koji su osnova za proizvodnju alata, za analizu
i kasniji pregled tela.
Slika 6.7. Petoosne glodalice i proizvodi kreirani na njima

U automobilskom dizajnu spoljni oblik tela se obino prvo denie korienjem modela
izraenog runo od gline, na osnovu denisanog koncepta i crtea. Ovaj model je zatim
skenira koristei veliku kombinovanu glodalicu i aparat za merenje koordinata, a skenirani
podaci se koristi kao osnova za povrinske krive koje se pojavljuju. Na slici 6.7 prikazane
su dve 5-osne glodalice i zbirka proizvoda koji su napravljeni na njima.
6.2.4.
Pristupi 3D modelovanju
Izbor eme modelovanja bi trebalo da zavisi od identikacije zahteva svojstva koje treba
modelovati u toku procesa projektovanja, uz predstavljanje vrste prezentacije koje e se
koristiti u razliitim stadijumima razvoja dizajna. Raunar pomae da se proveri da li je
mogue podrati itav niz atributa koje treba modelovati, a da prijemnik bilo koje vrste
komunikacije bude u mogunosti da primi u raunarom podranu formu (na primer, ako
je modelovanje tolerancija vano, CAD sistemi e ga podrati; i da li e proizvodnja moi
da primi CAD model u raunarom podranom obliku, ili e ga prihvatiti samo kao crte).
Predloene aplikacija za razliite tehnike 3D modelovanja su:
261
iani modeli: generisanje podataka razliitih pogleda za 2D crtanje; modelovanje

jednostavnih geometrijskih oblika kao to su elementi od lima i prostornih okvira.
Povrinski modeli: koriste se kada su mainski podaci, zapreminska analiza i generisanje slike potrebni, ili za "pakovanje" sloenih oblika. Koriste se i kada modelovanje
solida nije dostupno ili je neprikladno.
Solidi: posebno su vani za punu digitalizaciju, evaluaciju sklopova, analizu masenih
karakteristika i proveru interferencije, kao i za vizualizaciju sklopova.
Kada se donese odluka da su 3D modeli potrebni, korisnik treba da odgovori na sledea
pitanja:
Da li je neophodno da se modeluju sve komponente ili sklopovi, ili je dovoljan
ogranieni model (na primer, povrina koje treba "odraditi" na maini)?
Da li su alatke za modelovanje i performanse sistema adekvatni za zadatak? Ako
ne, da li je mogue da se pojednostavi model u cilju smanjenja sloenosti problema?
6.2.5.
Analiza konanim elementima
U mnogim analizama koje se mogu primeniti u inenjerskom dizajnu, jedna familija

tehnika, poznata kao metoda konanih elemenata MKE (engleski naziv je Finite
Element Method FEM), dola je u fazu da dominira. MKE je primenjiva na sve oblike analitikih zadataka, kao to su stres, vibracija, protok toplote i uida. MKE reava
sloene probleme, kao i geometrijske analize, numerika reenja velikog broja jednostavnijih problema koji se zajedno pribliavaju tanom reenju. Obino glavni problem
ili domen - region koji se modeluje (na primer, inenjerska komponenta) - je podeljen
na odreen broj jednostavnih primitivnih oblika, poznatih kao konani elementi, koji
su denisani i locirani poloajem taaka u domenu, poznatih kao vorovi. Elementi su
povezani sa susednim elementima du zajednikih strana i ivica, gde oni mogu da dele
vorove, posebno na uglovnim elementima. Zbirka vorova i elemenata koji opisuju ceo
model je poznata kao mrea. Na mree se primenjuju granini uslovi, kao to je navedeno
- optereenje, temperature i pomeraji. Raspodela odgovarajuih osobina unutar elementa
je aproksimirano nekom funkcijom oblika (na primer, opis elementarnog napona u analizi stresa i pomeraja), koja se moe opisati skupom jednaina. Jednaine svih elemenata
mree mogu da se ree istovremeno, pomou numerike analize, kako bi se dobilo priblino
reenje celog problema.
Modelovanje konanim elementima
U sutini postoje tri faze ukljuene u primenu MKE za inenjerske probleme:
predlaganje nekih idealizacija problema - na primer, aproksimacija geometrije, osobine materijala, ogranienja i optereenja - i korienjem ove idealizacije dobija se
osnova za generisanje ulaza u analizu;
izvrenja ili obrade analiza;
262
tumaenje rezultata.
Prvi deo, priprema podataka, je obino poznat kao predprocesiranje, a tumaenje se zove
postprocesiranje - oni se redom pojavljuju pre i nakon obrade analiza. Razne aktivnosti
predprocesiranja prikazane su u vie detalja na slici 6.8. Iz ove slike se vidi da znaajan
deo predprocesiranja podrazumeva odluivanje kako se geometrija moe aproksimirati za
potrebe analize, a zatim kako ovo aproksimiranje moe biti podeljeno po vorovima i
elementima mree.
Slika 6.8. Stepeni u primeni preprocesiranja MKE

Graka sredstva za predprocesiranje
Podela dela geometrije u odgovarajue mrene vorove i elemente za konane elemente je
poznata kao generisanje mree, i ova aktivnost postala je veoma vaan deo raunarskog
inenjeringa. Kvalitet mree je od kritine vanosti na ukupan kvalitet analize, a kroz
istoriju je uloeno mnogo napora za pripremu modela koji bi bili ukljueni u generisanje
mree. Runo denisanje podele geometrije, a zatim transkripcija informacija o vorovima
i elementima u numerike podatke pogodne za unos u program za konane elemente je
vrlo dugotrajan proces i podloan je grekama, a takoe je teko i da se identikuju greke
u mrei - kao to su nepovezani ili nedostajui elementi - iz numerikih podataka. Zbog
toga su razvijene mnogobrojne grake tehnike kako bi pomogle i u podeli oblika i u ispitivanju mree po pitanju geometrijskih i topolokih korektnosti (ispravnosti).
Razvijen je veliki broj pristupa generisanju mrea su razvijeni, te je sada mogue dobiti
zadovoljavajue mree za veoma sloene geometrije automatski ili poluautomatski. Radi
jednostavnosti primera koji e biti prikazani su najveim delom za 2D (ravanske) mree,
iako se prikazane tehnike mogu primeniti i na tri dimenzije.
Klasikacija se zasniva na nizu po kojem su vorovi i elementi poreani u mrei, kao i
na nainu za dobijanje poetne raspodele vorova ili elemenata. Graka interpretacija
klasikacija je prikazana na slici 6.9, iz koje se moe videti da tri iroke klase pristupa se
dalje dele na est tehnike koje su manje ili vie u irokoj upotrebi.
Najei pristup generisanju mrea, koji je korien mnogo godina od strane vecine komercijalnih sistema za generisanje mrea, tehnika mapiranja elemenata. Pri ovakvom pristupu geometrija je podeljena na jednostavne regione (na primer, region ogranien sa tri
ili etiri stranice 2D, ili etiri, pet ili est strana 3D), u parametarskom prostoru gde
263
se mrea mapira jedininim trouglovima, kvadratima, prizmama ili kockama (slika 6.10a).
Mree koje su proizvedene na ovakav nain se ponekad nazivaju strukturirane mree
zbog svoje regularne prirode. Slika 6.11 prikazuje primer takve mree koristei i elemente
trougla i etvorougla. Tranzicioni regioni se koriste da se prikljue podrujima razliitih
gustina mrea (slika 6.10d). Drugi pristup u klasikaciji, konformno preslikavanje, je
varijanta pristupa mapiranju elemenata, u kojem se vri preslikavanje iz jednog prostora
poligona u drugi. To je vie nego opti prostup mapiranju elemenata, ali ga je teko
kontrolisati.
Slika 6.9. Klasikacija tehnika za generisanje mrea

Strukturne mree za kompleksnu geometrije esto zahtevaju veoma znaajne sposobnosti
analitiara, i u poetnom obliku podele i u odreivanju potrebne gustine vorova i elemenata, ali verovatno je da dobro konstruisane strukturirane mree dati dobre rezultate
analize. Ostale tehnike koje se razmatraju proizvode mree vie ili manje nepravilnog oblika i topologije, i zato su takve mree esto poznate kao nestrukturirane ili slobodne
mree. Pristupi koji proizvode takve mree predstavljaju osnovu za tehnike automatskog
generisanja mrea sa malo ili bez ljudske intervencije. Posebne tehnike su:
Metoda topoloke dekompozicije radi tako da rekurzivno uklanja trouglove iz
poligonalne (viestranine) granice dela, povezivanjem vorova, dok samo trougaoni
regioni ostaju (slika 6.10b). Svaki od tako dobijeni trougaonih regiona moe da se
jednostavnim postupkom deli dalje, ako treba.
U metodi povezivanja vorova (slika 6.10c), vorovi se prvo dodaju granicama
poligona sa nekom odgovarajuom distribucijom; unutranji vorovi su generisani
- na primer, podelom oblasti na odreen broj zona i generisanjem "poravnavajuih" vorova metodom sluajnog izbora u ovim zonama - a zatim se vorovi
povezuju formirajui elemente. To su obino trouglasti elementi za 2D mree, ili su
tetraedarski za 3D mree.
Pristup preko osnovne mree se bazira na mapiranju standardne Grid mree oblika
za koji treba generisati mreu, a onda se prekida Grid mree na granicama oblik i
pomeraju se (premetaju) vorovi u blizini granice na samu granicu (slika 6.10d).
264
Slika 6.10. Tehnike generisanje mrea

Pristupi geometrijske dekompozicije, koji generiu vorove i elemente istovremeno, podrazumevaju niz iterativnih, ili rekurzivnih metoda za geometrijske podele.
Na primer, jedan pristup umee vorove u granicu konveksnog objekta, a zatim deli
objekat priblino oko sredine svoje "najdue" ose, ubacuje u vorove "linije podele";
rekurzivni proces se ponavlja za dve polovine, tako formirane, dok se ne dobije
265
odreena preciznost mree. Drugi pristup geometrijskoj dekompoziciji je napredna

prednja metoda, gde se deniu sukcesivni slojevi elemenata koji su denisani u
blizini same granice tela, svaki sloj unutar prethodnog sloja, dok se ne napuni celo
telo.
Slika 6.11. Generisanje mrea za limeni deo

Mnogi savremeni sistemi ukljuuju odreen broj CAD/CAM tehnika i za mapirani element
i za automatsko generisanje mree. "Slobodno" mapiranje omoguava da se kreira mrea
sloene geometrije za mnogo manje vremena u odnosu na tradicionalno mapiranje, ali
mnogi analitiari ukazuju na to da treba biti oprezan i da ih treba paljivo primenjivati u
upotrebi automatskih mrea.
Neka od ogranienja automatskog kreiranje mrea moe se prevazii korienjem tehnika
adaptacija mrea koje menjaju gustine mree na lokalnom nivou - bilo pomeranjem
ili dodavanjem vorova i elemenata, ili sistematskom podelom elemenata - na osnovu
procenjene greke analize. Alternativni pristup preciziranju da se izmeni polinomska osnova
za interpolacija raseljavanja (razmetanja) unutar elementa.
Interfejsi za CAD
Jasno je da je osnova za model konanim elementima geometrija komponente. Transkripcija greke se moe minimizirati ukoliko CAD model moe da se koristi direktno za razvoj
mree. To je ostvarljivo na sledea dva naina:
CAD sistemi mogu da imaju interfejse posveene predprocesiranju MKE, ili da se
predprocesor nalazi unutar paketa za analizu, koji mora biti u stanju da prima
geometrijske podatke iz CAD sistema. Sve ovo je olakano razvojem standarda
razmene podataka, kao to su IGES, DXF, DWG i slino.
CAD sistema mogu u sebi sadrati generatore mrea, gde MKE modeli mogu biti
generisani direktno iz geometrije komponenti. (Postoje i druge varijacije, u kojima CAD sistema ukljuuje MKE Solver ili MKE sistem koji sadri geometrijsko
modelovanje.)
Ova dva pristupa su saeta u obliku dijagrama na slici 6.12, zajedno sa treim, kompromisnim pristupom u kojem je mrea generisana od strane CAD sistema, i MKE deo za
modelovanje dodaje granine uslove i podatke o materijalima.
266
Slika 6.12. Alternativne putanje za generisanje MKE modela

Na prvi pogled se ini izuzetno razumno koristiti drugi pristup u cilju potpunog iskorienja
postojeeg geometrijskog opisa iz baze podataka CAD sistema. U praksi, meutim, postoje brojna ogranienja:
Specijalizovani predprocesorski softveri ponekad imaju vie kapaciteta nego napredni
CAD sistemi (iako su neki proizvoai CAD sistema specijalizovani za generisanje
mrea, i njihovi sistemi su veoma znaajni za generisanje MKE mrea). Kompanije
mogu, takoe, eleti da koriste razliite softvere za razliite zadatke, kako bi preuzele
prednosti njihovih razliitih elemenata.
Geometrija koja se koristi za MKE analiza je pojednostavljena i uglavnom idealizovana verzija geometrijskog modela iz CAD sistema. Pojednostavljenje ili uklanjanje
detalja nije nimalo lak zadatak, a zavisi od procene i iskustva analitiara. Takoe,
pojednostavljena denicija geometrije je za generator mree samo relativno mali
deo ukupnog zadatka generisanja mree, pa ekasnost manipulisanja geometrijom
je manja u odnosu na postavljeni zadatak.
Izabrani put za generisanje mree je donekle stvar pragmatizma - ako je geometrija sloena
i pristup generisanju mree jednostavan, onda je ponovna upotreba geometrije CAD modela vana. Ako je geometrija relativno jednostavna, ali model je kompleksan (posebno, na
primer, ako je prilagoavanje ili sloenos materijalne karakterizacije predprocesora bitna),
onda pristup treba da se zasniva na najvie odgovarajuem predprocesoru. Ono to je
vano je da se obezbedi, ako je ikako moguce, da geometrijska idealizacija bazira direktno
na geometriji CAD modela, kako bi se smanjio rizik od greke. Na dui rok, razvoj standarda razmene podataka irokog obima omoguava poveanje interoperabilnosti softvera,
kao i korienje zajednike baze podataka.
6.3.
Prilagoavanje sistema i automatizacija projektovanja
Do sada je bilo rei o onim aspektima primene CAD sistema koje podrazumevaju da su
objekti deo sistema ili deo softvera drugih proizvoaa softvera. U mnogim sluajevima,
267
meutim, rma koja koristi CAD moda eli da razvije sistem za svoje specine potrebe
- na primer, da obezbedi funkcije koje nisu ukljuene u bazni sistem, da automatizuju rutinske zadatke kao to su zavretak "kunih" evidencija, ili da ukljui "domae" analitike
metode. Takvi zadaci mogu biti grupisani pod optim nazivom sistema za prilagoavanje. Tema je posebno vana, jer u mnogim aplikacijama moe biti klju za protabilno
korienje CAD sistema.
U mnogim rmama, posebno onim koje se redovno bave dizajnom ili dizajniraju elemente
koji su jednostavne varijacije standardnih tema, automatizacija rutinskih poslove moe da
bude oko generisanja crtea ili oko aktivnosti za geometrijsko modelovanje standardnih
komponenti promenljivih dimenzija, ili ak automatizacije projektovanja do nivoa da se
ukljuuju pravila dizajna, algoritmi i kalkulacije u CAD sistemima. Ovo celo podruje je
"eksplodiralo" u poslednjih nekoliko godina. Korieni sistemi koriste varijacije u oblicima
kako bi se automatski generisali na osnovu algebarskih izraza i relacija izmeu dimenzionih
parametara. Ima i drugih sistema u kojima postoje pravila i algoritmi koji mogu biti snimljeni kako bi se dozvolilo da budu inkorporirani u inenjerske sisteme zasnovane na znanju
u cilju automatizacije nekih obima proizvodnje projektovanih (dizajniranih) standardnih
elemenata i samog dizajna.
6.3.1.
Obim prilagoavanja i automatizacija projektovanja
Obim prilagoavanja sistema je izuzetno irok. Na jednom kraju spektra obuhvata objekte
kao to su jednostavno pruanje mogunosti da izvrava male serije komandi u jednom
koraku, verovatno izborom ikonice na ekranu. To moe da koristi, na primer, dizajner da
podesi boje, stil linije i nivo brojeva koji e se koristiti tokom crtanja. Na drugu stranu,
moe da podrazumeva automatizaciju glavnih zadataka tokom dizajna delova. U okviru
ova dva ekstrema neki primeri prilagoavanja aktivnosti ukljuuju: zadatke "iz okruenja",
kao to su blokovi naslova, zaglavlja, kao i osnivanje analitike jednostavne rutine za ocenu
komponenti dizajna ili druge analize.
Najvaniji aspekt prilagoavanja u ekstrakciji podataka iz modela za upotrebu u nekoj
drugoj aplikaciji, ili u crteu ili u modelovanju delova koji su varijacije na temu. Aspekti
ekstrakcije podataka su, uglavnom, za aplikacije posebnih programa za dizajniranje specijalizovanih proizvoda, ali se moe koristiti za integaciju glavne aplikacije sa drugima. Na
primer, jedan od vodeih raunarskih programa za dinamiku uida (CFD) je ugraen u
jedan od glavnih paketa za generisanje mree i CAD modelovanje kroz prilagoavanje
ovog drugog objekta.
Modelovanje familije proizvoda moe u velikoj meri biti ostvareno sa parametarskim ili
varijacijskim modelovanjem, ali ako se izgradnja zasniva na znaajnijem proraunu, ili
ako raspored delova ili karakteristike variraju, onda je neophodan prilagoen pristup celoj
stvari. Pod familijom proizvoda misli se na one delove koji su u skladu sa standardnim obrascem, gde su dimenzije i drugi aspekti dizajna zasmovani pravilima koja mogu
biti izraena pomou analize, tabelarnih odnosa ili vrednosti. Veina njih su geometrijski i topoloki invarijantni, ali oni se razlikuju po dimenzijama na primer, jednostavni
delovi kao to su leajevi, privrivai, zupanici i koturae spadaju u ovu kategoriju.
Za kompleksnije delove kao to su klipovi motora ili komponente automobilskih konica
268
komponente detalji geometrije i topoloki aranmani mogu da budu razliiti, kao to su

dimenzije. Za male sklopove kao to su pumpe i ventili, pojedinani delovi i njihov odnos
meusobno moe da varira. "Veliki" (glavni) predmeti poput drumskih mostova, motora i menjaa mogu se smatrati u sutini standardnim proizvodima, koji su prilagoeni
odreenim aplikacijama.
Slika 6.13. Standardni metriki zavrtanj pravila i podaci koji su potrebni za

parametarsko programiranje
Svi ovi primeri "dolaze" pod naslovom parametarskog dizajna, u kojem se deo ili proizvod
moe opisati primenom promenljivih parametara, koji su razliiti za razliite varijante
proizvodnje. Na primer, standardni metriki zavrtnji mogu se denisati dimenzijama
prikazanim na slici 6.13, koje se odnose na nominalne veliine zavrtnja, ali u odreenom
dizajnu moe biti zasnovan na traenom izlaznom zajednikom proraunu.
Glava 7
Proirenje CAD kapaciteta
opie ogranienja pri konvencionalnom pristupu CAD programima u sluaju kada
mu zatrebaju informacije o dizajnu i saveti;
opie integraciju sistema zasnovanih na znanju i CAD sistema u sisteme zasnovane
na inenjerskom znanju;
d pregled glavnih pristupa parametarskom i varijacijskom modelovanju u CAD sistemima;
razume motivaciju za upotrebu funkcija na bazi pristupa u CAD sistemima, kao i
razliku izmeu dizajna po karakteristikama i funkcijama prepoznavanja.
Projektovanje pomou raunara se sada intenzivno primenjuje u nekim rmama gde se
sva posao oko dizajna zavrava primenom CAD sistema. Uprkos tom znaajnom uspehu,
postoji raireno miljenje da CAD jo uvek nije adekvatan, kao pomo dizajneru u poslu
generisanja projekta (dizajna). Na primer, CAD sistem moe da omogui kreiranje modela
konanim elementima u cilju analize dizajna, ali nee davati savete o tome koje tipove elemenata trena koristiti u posebnim okolnostima, ili o tome kako da model uitava odreene
uslove; to bi moglo omoguiti da se uputstva za proizvodnju izvedu iz geometrije dizajna,
ali je malo verovatno da bi mogli da posavetuju dizajnera da li je odreeni oblik u stanju
da bude ekonomski opravdan.
Iako su CAD sistemi koncentrisani na modelovanje, razliiti atributi modela mogu znaajno
da variraju. Oblik i dimenzije su dobro pokriveni sposobnostima geometrijskog modelovanja i struktura hijerarhijskim zapisima podataka o materijalima u sistemima za upravljanje
proizvodima. Ostala svojstva, kao to su tolerancije, materijali, stanja povrina stanja i
funkcije su, meutim, mnogo manje zadovoljavajua - esto samo sa komentarima na konvencionalnim crteima ili dodeljenim atributima na trodimenzionalni model. Sistem koji
snima kompletan model proizvoda e zahtevati formalne notacije za sve osobine dizajna.
Osim toga, postoji raireno miljenje da ak i geometrijski aspekti dizajna nisu modelovani
tradicionalnim CAD sistemima na nain koji je najkorisniji za dizajnera, ili na nain na koji
270
dizajneri misle na njih ili o njima. U ranim fazama procesa projektovanja, projektant moe
jednostavno da poeli da skicira ideje, a moda e hteti i da provizorno unese i dimenzije za
deo. Kako dizajn napreduje, projektant e moda hteti da istrai razliite dimenzije, kako
bi odgovorio na pitanje tipa "ta ako" u vezi dizajna. I kroz proces uvoenja proizvoda,
svi oni koji rade sa CAD modelom e moda eleti da koriste konceptualne modele koji
imaju vie inenjerskog znaenja. Kao to je ve vieno, na primer, kako komponenta kao
to je klipnjaa moe biti predstavljena kao kolekcija linija i lukova na crteu, ili povrina
na delu, ili instance vrstih primitiva (solida).
Zadaci nove generacije CAD sistema su takvi da predstavljaju ira razna svojstva dizajna,
u smislu da su upoznati sa inenjerskim zahtevima i sa inenjerskom praksom i organizacijom preduzea i opreme, koji utiu na dizajn. Nain na koji se nada da se to postigne je da
se donose ideje i tehnike iz istraivanja u oblasti vetake inteligencije (VI) i informacinih
sistema, kao i da se trai vii nivo metoda za modelovanje dizajna i prezentacije.
Pored znaajnog istraivakog rada ukljuenog u detaljnu razradu CAD tehnika, dolo je
nedavno do mnogo rada na sistemima arhitekture koji mogu biti odgovarajui u budunosti. Postoji mnogo stalnih tema u ovoj oblasti koje predstavljaju koncept integrisanih
sistema, koji obezbeuju mnogo razliitih raunarskih pristupa koji pomau dizajneru i
omoguavaju modelovanje samog proizvoda i proizvodnog pogona, procesa projektovanja
(dizajniranja) i aplikacija.
Slika 7.1. Veza izmeu "vezanih" modela
271
Integracija tehnologija u takvim sistemima bie CAD modelovanje, vetaka inteligencija,

informacioni sistemi i baze podataka, i novi modeli proizvoda bie utemeljeni na novim
nainima opisivanja proizvoda. Slika 7.1 prikazuje jedan od moguih aranmana za takav
sistem.
Istovremeno sa napredovanjem ka integrisanim sistemima raste i globalizacija industrije.
Proizvod moe biti projektovan u jednoj zemlji i sklopljen u drugoj, moda pomou delova
nabavljenih iz nekoliko drugih zemalja. Proizvodni razvojni timovi treba da rade kao "integrisana celina", ali su geografski razdvojeni. Da bi se ovo postiglo, razne tehnike za
podrku razvoju kooperativnog rada, posebno onih koji eksploatiu Internet i komunikacije
velikih brzina. "Vezani" modeli prikazani na slici 7.1 na kraju e biti distribuirani i globalno
dostupni.
7.1.
Parametarsko i varijacijsko modelovanje
Ve je vieno u mnogim sluajevima da dizajner hoe da kreira proizvod sa geometrijom

koja predstavlja varijaciju nekih prethodnih dizajna. Mnoge kompanije imaju proizvode
koji su delovi standardizovanih varijacija odreenih familija proizvoda, ili koji koriste geometriju prethodno dizajniranih proizvoda, ali sa promenama u dimenzijama. esto, u
ranim fazama dizajniranja novih proizvoda, dizajner zna ta je potrebno, ali ne moe da
tano odredi dimenzije, ili moda eli da istrauje varijacije u dimenzijama kao dizajn
napreduje. U svakom sluaju objekti su potrebni da bi se kreirale varijacije oblika u neto
to je poznato kao parametarski dizajn.
Takoe je pominjano da se proizvodnja ponavljanjem porodice odreenih tipova delova
dizajna moe postii programiranjem komandi potrebnih za modelovanje i uestvovanjem
u racunarskom programu ili makrou, ali da to nije eksibilan pristup. To je zadovoljavajue za dobro denisane porodice delova za koje su potrebne viestruke varijante, i za koje
je programski napor opravdan. Gde ima dobrih programera, ovaj pristup moe biti vrlo
uspean. Meutim, za svaku promenu u geomtriji dela, program ili makro mora ponovo
biti izvren u cilju izgradnje geometrije od nule, i "ta ako" vrste ispitivanja uticaja na
promene u dimenzijama moraju se sprovoditi u vie navrata izvravanjem programa. Iz
ovih razloga, razvijeni su novi pristupi parametarskom dizajnu kako bi se dozvolila izmena
i ponovna upotreba konstruisanih modela.
Novi pristupi parametarskom dizajnu obuhvataju vie razliitih tehnika koji se esto pojavljuju korisnicima i, zaista, teko se moe razlikovati pristup koji se koristi. Tehnike
omoguavaju korisniku da opie dimenzionalne atributa modelovane geometrije ne samo
kao brojeve, ve i kao izraze koji se odnose na vrednosti promenljivih dimenzija i/ili druge
parametarske dimenzije. Vrednosti promenljivih mogu biti unete od strane korisnika, ili
se mogu nai u odgovarajuim tablicama. Ovo omoguava da se geometrijski model prvo
denie u smislu optog oblika i topologije, a zatim se unoenjem odgovarajuih vrednosti
promenljivih omoguava izraunavanje dimenzija.
Promene u geometriji mogu biti vrlo brzo istraene jednostavnim menjanjem vrednosti
kljunih varijabli. Za ilustraciju, moe da se razmotri uproena verzija povezivanja odreenih elemenata kao parametarskog dizajna. Slika 7.2 prikazuje dimenzije i lokacije veza
272
i serije jednostavnih izraza koje se odnose na vrednosti ovih kljunih dimenzija u ovom
sluaju re je o rupama na svakom kraju veza.
Slika 7.2. Veze na parametarskom objektu

Kada je ovaj deo denisan kao parametarski dizajn, promenom vrednosti promenljivih
Dia.1 ili Dia.2 izaziva se da geometrija bude rekonstruisana kako bi odraavala promene
u dimenzijama, kao to je prikazano na slici 7.2.
7.1.1.
Klasikacija pristupa parametarskom dizajniranju
Postoje preporuke da se parametarski dizajn svrsta u varijante programiranja, ekspertskih

sistema, konstruktivnih ema i numerikih ogranienja i da se pospeuje reavanje istih. Programiranje predsatavlja generacije programa za delove, korienjem makro jezika,
programskih jezika ili grakih API-ja. Konstruktivne eme koriste sekvencu ili istoriju
poslovanja od strane korisnika kako bi se izgradio deo zapisa denicije objekta na neki
nain. Reavanje numerikih ogranienja dozvoljava da se deniu dimenzije dela u smislu
odnosa i ogranienja i da se generiu varijante delova primenom neke vrste algoritma koji
zadovoljava zadata ogranienja. Razlika izmeu parametarskog i varijacijskog pristupa
je u tipu primenjenog algoritma koji zadovoljava zadata ogranienja. Parametarski sistemi reavaju ogranienja varijabli modela po redu (sekvencijalno), gde svaka dodeljena
vrednost se rauna kao funkcija ranije dodeljene vrednosti. Varijacioni sistemi izgrauju
sistem jednaina koje predstavljaju ogranienja, a zatim reava sve jednaine istovremeno
koristei procedure numerikog reavanja ili neke ekvivalentne metode. I konstruktivan i
ograniavajui pristup reavanju se nazivaju parametarsko modelovanje u komercijalnim
sistemima.
Konstruktivne eme
Konstruktivne eme generiu proceduralne opise redosleda operacija modelovanja za izgradnju objekta, esto kroz sistemsko skladitenje ili istoriju komandi i unosa podataka, i
eksplicitnim identikacijama unosa parametara stavki, i korienjem veza izmeu promenljivih modela. Istorija fajla moe da se, na primer, zapie u vidu stabla strukture elemenata
273
ili karakteristika modela, i logikih Bulovih operacija koje pomau da se to sve ugradi u
deo. Promene parametarske geometrije ostvaruje se izmenom unosa parametara, to
rezultira preraunavanjem dobijenih vrednosti i ponavljanje denisane sekvence izgradnje
korienjem revidiranih varijabli. Takav pristup moe esto da se primenju na vrhu postojeeg programa za modelovanje i bio bi zaposlen kao sredstvo za dodavanje parametarskih
mogunosti osnovnim CAD/CAM sistemima. Mana proceduralnog pristupa je u tome to
je potrebno da se ponavlja postupak u sluaju promene i relativni nedostatak eksibilnosti
u parametarskim odnosima parametarske i varijacijama koje mogu da se istrae.
Reavanje numerikih ogranienja
Reavanje numerikih ogranienja moe da izbegne neke od problema proceduralnih konstruktivnih ema zamenom redosleda ksnih reenja sa vie optih mehanizava za reavanje ogranienja i njihovom primenom parametre dela i odnose izmeu njih. Reavanje
parametarskih ogranienja, kao to je napomenuto, razreava ogranienja preraunavanjem vrednosti kao funkcija prethodno dodeljenih vrednosti. U varijacijskoj geometriji,
nasuprot tome, kompletan sistem jednaina ogranienja je razvijen i reava se istovremeno (a samim tim i redosled stvaranja ogranienja nije bitan).
U jednostavnoj formi, sistem varijacijske geometrije podrazumeva identikaciju broja
karakteristinih taaka na obliku, i broj dimenzija koje nameu ogranienja dozvoljenih
lokacija karakteristinih taaka. Kao primer moe da se uzme oblik prikazan na slici 7.3.
Slika 7.3. Karakteristine take na dvodimenzionalnom prolu
Karakteristine take identikuju i opisuju geometrijski vektor x koji sadri koordinate

pravouglog koordinatnog sistema:
x = {X1 , Y1 , Z1 , . . . , XN , YN , ZN }T
ili
x = {x1 , x2 , x3 , . . . , xn2 , xn1 , xn }T
(7.1)
274
gde je n = 3N. Dimenzije nameu ogranienja na nedozvoljene lokacije karakteristinih

taaka, i moe se izraziti analitiki pomou jednaine oblika:

Fi x , d = 0
i = 1, 2, . . . , m,
(7.2)
gde je d vektor dimenzionalne vrednosti, x je geometrijski vektor i m je broj ogranienja.

Jednaine ogranienja ukljuuju one koje spreavaju slobodno kretanje tela (jedna taka
moe biti "prizemljena", tj. "leati" u XY ravni), i dimenzionalna ogranienja kao to su:
horizontalna rastojanja: X1 X2 D = 0,
vertikalna rastojanja: Y1 Y2 D = 0,
2
linearna rastojanja: (X1 X2 ) + (Y1 T2 ) D2 = 0,

mada geometrijska ogranienja (povrina, na primer), takoe, mogu biti primenjena.
Simultano reavanje skupa jednaina ogranienja daje geometrijske vektore koji odgovaraju setu dimenzija. Vaea dimenziona ema denie sve karakteristine take koje su
ograniene skupom jednaina. Broj jednaina ogranienja, m, bi trebalo da bude jednak
broju stepeni slobode koordinata, n. ak i ako je m = n problem je i dalje numeriki
singularan ako je deo oblika predimenzionisan, a deo poddimenzionisan.
U komercijalnim aplikacijama, varijacijski sistemi generalno se odnose na dvodimenzionalne (2D) geometrijske prole, iako poinju da se primenjuju i na trodimenzionalnu (3D)
geometriju. 2D proli se koriste u 3D geometriji kao osnova za operacije istiskivanja
(ekstrudiranja), uvijanja i savijanja, kao i za funkcije koje su zasnovane na tekuoj geometriji. U mnogim komercijalnim aplikacijama, ograniavajue kote (dimenzije) i drugi
uslovi mogu automatski biti identikovani tokom konstruisanja (pomou ulaznih skica ili
pomou interaktivnih komenatar dodatih od strane korisnika). Slika 7.4 prikazuje primere
ogranienja koja mogu biti primenjena unutar komercijalnih varijacijskih geometrijskih sistema. Varijante mogu da se proizvedu unoenjem vrednosti za kljune dimenzije. Ostale
dimenzije e, zatim, biti izvedene ili reene.
Slika 7.4. Ogranienja primenjena na 2D prol
275
Naravno, komercijalni varijacijski geometrijski sistemi su mnogo sloeniji od jednostavnog

pristupa navedenog ovde, i mogunosti su veoma znaajne. Upravljanje ogranienjima
komercijalnih sistema e prepoznati stepene slobode, suvina ogranienja i moe unos i
postavljanje nepotpunih ogranienja. To takoe moe (interno) da predstavlja postavljanje
ogranienja u mrei kako bi se identikovala sprega izmeu ogranienja i da se dozvoli da
se veliki skupovi ogranienja dekomponuju u manje grupe povezanih ogranienja i na taj
nain bi se dolo do poboljanja ekasnosti reenja. Svaki skup zajednikih ogranienja
se onda reava u nizu, da propagiraju promene kroz mreu ogranienja. Zagovornici tvrde
da pristup kroz varijacijsku geometriju moe da bude bri i eksibilniji od pristupa parametarskim modelovanjem, jer nije neophodno da se potpuno rei itav model za sve male
promene, i zato to ima mnogo vie eksibilnosti u primeni i upravljanju ogranienjima.
Slika 7.5. Geometrijska i toploka parametrizacija

U aplikacijskim CAD sistemima termin varijacijska geometrija se esto koristi za
bilo koju tehniku koja primenjuje dimenzionalna ogranienja u odnosu na "slobodorunu"
geometriju u cilju reavanja geometrijskih problema, kako bi se kreirale familije oblika, ili
da se omogui jednostavna modikacija dimenzija. Termin parametarsko modelovanje
se esto koristi za opisivanje dimenzionom pristupu modelovanju. Uspeh ovih pristupa zavisi od sosticiranosti koje mogu biti ugraene u odnosima izmeu dimenzija, i do koje mere
mogu biti povezani sa drugim objektima u sistemu i sa samim sistemom. Na primer, gde
dimenzije moraju biti odabrane za prilagoavanje standardnih delova (kao to je privriva), onda one, obino, moraju da budu ograniene da budu unutar ogranienog opsega
eljenih vrednosti (na primer, niz metrikih veliina ... 4, 5, 6, 8, 10, 12, 16, 18, 20, . . .mm).
Takoe, ako je deo lan familije, onda kompanija moe da poeli da se taj deo analizira
kao deo familije - u kom sluaju je primereno da se povee parametarska mrea konanih
elemenata sa parametarskim delom. Konano, a moda je to i najvei izazov, trebalo bi
omoguiti da se delovi esto menjaju u konguraciji jer su skalirani (umanjeni ili uveani)
- na primer, kod prirubnice broj zavrtnjeva moe biti u funkciji prenika prirubnice. Neki
parametarski pristupi dozvoljavaju samo geometrijsku parametrizaciju u kojoj dimenzije oblika mogu da se promene, ali ne i njegova struktura. Parametarski sistem treba
da omoguava i geometrijsku i toploku promenu modela kako se vri promena dimenzija. Ovaj sistem je poznat kao topoloka ili strukturalna parametrizacija, u kojoj, na
primer, broj rupa prirubnice moe da se promeni, kako prenik prirubnice varira, kao to
je prikazano na slici 7.5.
276
Slika 7.6. iani model bolida i renderovan model alata
Glava 8
Od dizajna do proizvodnje
opie ogranienja proizvoda i proizvodne performanse tradicionalnog sekvencijalnog
pristupa inenjerskoj organizaciji;
razumeju ulogu konkurentnog inenjerstva i kompjuterski integrisane proizvodnje u
inenjerstvu;
opie glavne elemente dizajna za proizvodnju i montau i pregled koraka koji se
mogu preduzeti u dizajniranju proizvoda za montau;
pregleda elemente procesa planiranja, kao i posebna generativna pitanja u procesu
planiranja.
8.1.
Ogranienja tradicionalnog pristupa inenjerstvu
Stvarni procesi korienja raunara kao pomoi pri dizajniranju su toliko fascinantni da
postoji rizik da dizajner zaboravi zato se posao preduzima. Sve vreme dizajniranja mora
da se ima u vidu krajnji proizvod. Cilj je da se proizvode delo koje e na najbolji nain
zadovoljiti potrebe uz odgovarajue proizvodne trokove. Krajnji proizvod mora biti "hardver", i kako bi se to postiglo mora se proi izmeu interfejsa za dizajniranje i proizvodnju.
U ovom delu bie prie o ovom interfejsu.
Termin ivotnog ciklusa proizvoda obuhvata sve glavne faze u razvoju i upotrebi proizvoda,
ukljuujui i identikaciju potreba, specikaciju zahteva, dizajn proizvoda, proizvodnju,
distribuciju, odravanje i obnovu, kao i kasnije odlaganje ili recikliranje. Ove faze mogu
dalje biti grupisane u faze koje se nazivaju uvoenje proizvoda i krajnja upotreba
u ivotu jednog proizvoda, kao to je prikazano na slici 8.1. Tradicionalno, projektovanje
i faze proizvodnje su razdvojeni i deavaju se po redu, sa procesom planiranja kao aktivnosti koja e premostiti jaz izmeu dve faze (slika 8.2). Tako, faza dizajna je koriena
da dokae dizajn proizvoda i da uspostavi metode za proizvodnju pre nego to je "ode" u
proizvodnju. Za mnoge proizvode, proizvodna faza koja je usledila je bila karakteristina
po stabilnim i pouzdanim izlazima, tokom koje se nadalo da e se "pokriti" trokovi nastali
278
u fazi projektovanja i tokom procesa uvoenja proizvoda. Proces planiranja je relativno

jednostavan korak, koji ukljuuje prevod proizvoda i zahteva tokom procesa dizajna u skup
instrukcija koje se mogu tumaiti i sprovoditi u proizvodnom pogonu.
Slika 8.1. Faze ivotnog ciklusa proizvoda

U danajnim proizvodnim okruenjima, meutim, oekivanje visokih stabilnih zahteva nije
uvek realno. Proizvodi se stalno redizajniraju i korisni ivotni vek proizvoda na tritu
stalno je pod "lupom" od strane drugih i novih dizajna sa poboljanim karakteristikama
dizajna. Pored toga, rme stalno nastoje da smanje potrebno vreme kako bi se pojavio
proizvod na tritu. Ovaj komprimovan ivotni ciklus proizvoda znai da proizvodne rme
vie ne mogu priutiti da ulau sredstva u poveanu proizvodnju objekata, jer se dizajn
proizvoda moe promeniti i pre nego to se proizvodnja isplati! Umesto toga, potrebni
su eksibilni proizvodni sistemi koji su u stanju da se "nose" ne samo sa postojeim
proizvodnim dizajnima, nego i sa buduim redizajniranjem ovih proizvoda. Iznad svega,
tehnike su potrebne koje omoguavaju da se novi proizvodi dizajniraju i proizvedu u sve
kraim vremenskim intervalima, i po snienoj ceni.
Slika 8.2. Konkurentno inenjerstvo

Segregacija dizajna i proizvodnih funkcija sama po sebi predstavlja ogranienje, bez obzira
na promene u ivotnom ciklusu proizvoda i na potranju. Komunikacija i saradnja izmeu
odvojenih dizajna i funkcija proizvodnje je esto loa. Na primer, u automobilskoj industriji
kada inenjer prosledi crtee komponenti pogonu i kada se ima samo nekoliko nedelja da
se to uradi, onda nema prilika za bilo kakve povratne informacije za poboljanje dizajna
ili da se optimizuje proizvodni proces. Problem je, takoe, i neadekvatna komunikacija
tokom ciklusa proizvoda. Ovakve situacije su, najee, posledica nedostatka informacija
o funkcijama i razlozima zato dizajn ima odreene prednosti ili mane dakle strunjaci
u proizvodnji ne mogu da uvaavaju ba uvek namere dizajnera. Isto tako, informacija o
dizajnu ta je dovelo do propusta, kao to su loa pouzdanost i visoke cene, ne mogu da
se vrate do dizajnera.
279
Dodatna podela proizvodnih aktivnosti po specijalizovanim funkcijama ima negativan

efekat na kvalitet upravljanja; u takvom kvalitetu postoji tendencija da se to posmatra kao odgovornost odeljenja za kontrolu kvaliteta ili inspektora, a ne organizacije kao
celine.
8.2.
Tekue teme u proizvodnom inenjerstvu
U ovom delu bie ukratko pomenute tekue teme u proizvodnom inenjerstvu kao to su
kvalitet, organizacione izmene ili promene i odgovarajue tehnike.
8.2.1.
Kvalitet
Moderan pristup kvalitetu zamenjuje pojam prihvatljivog nivoa defekata sa lozojom

nultog defekta. Re kvalitet ne koristi se ovde u smislu "luksuza", nego u smislu ispunjenja ili "prekoraenja" oekivanja kupaca i nema razloga za razoaranje. (To se moe
tvrditi da prevazilazi zahteve kupaca na primer, tanost ili zavrna obrada odgovarajuih
povrina je takoe lo pristup kvalitetu, zato to implicira previe trokova). U okviru
kompanije, termin totalnog kvaliteta dovodi da toga da je postizanje visokog kvaliteta
odgovornost svakoga u organizaciji, a ne samo jednog odeljenja ili grupe.
Dva pristupa su posebno karakteristina za prilaz "totalnog kvaliteta" inenjeringu. Prvi
je da vidi stvari u smislu sistema: proizvodi su sistemi za koje je potrebno obezbediti odreene performanse, proizvodne procese i njihove dispozicije za proizvod kreiraju
proizvodni sistem; proizvodna organizacija sama je sistem sa odreenim ciljevima i karakteristikama. Sveukupni cilj je da se vidi da svaki sistem ispunjava svoju funkciju. Drugi
pristup je da se usvoji lozoja kontinuiranog poboljanja. Umesto da se trae visoko
inovativni dizajni proizvoda ili sistema proizvodnje na uskom frontu, svi aspekti proizvoda
ili proizvodnog sistema treba da budu predmet kontinuiranog usavravanja.
8.2.2.
Organizacione promene
Razgranienja izmeu dizajna i proizvodnje moe da znai da je kvalitet izgubio i da se

menja dizajn kako bi zadovoljio potrebe proizvodnje u kasnijoj fazi. Ovi problemi mogu
biti ispravljeni poveanom saradnjom izmeu dizajnera i radnika u proizvodnji i drugih
specijalista, tokom faze razvoja proizvoda. Konkretno, dizajn proizvoda i proizvodnih sistema trebalo bi da budu razvijani "ruku pod ruku". Ovo je poznato kao konkurentno
inenjerstvo ili istovremeno ili ak kao inenjerstvo ivotnog ciklusa, gde se ceo ivotni ciklus proizvoda istovremeno posmatra i prati. U ovoj knjizi koristie se prvi termin.
Praksa konkurentnog inenjerstvo podrazumeva razvijanje dizajna korienjem multidisciplinarnih timova, kombinujui ekspertizu sa oblastima kao to su materijal, proizvodni
procesi, montaa, kontrola, odravanje, marketing, ekasnost i zavrna upotreba i pozivanje na ekspertize strunjaka, na primer u sluajevima zamora i loma, ili u sluaju buke
i vibracija. Proces koji se obino usvoji je predlog za dizajnera koji e se ocenjvati vie
puta od strane lanova tima od poetne faze pri konceptualnom dizajnu.
280
U konvencionalnim inenjerskim organizacijama odgovornost za proizvod se "protee"

izmeu slubi, kako je predvieno projektom da se organizuje proizvodnja i tako dalje.
Takva preduzea mogu biti organizovana kroz funkcije "inenjeringa proizvoda" i "inenjeringa proizvodnje", sa daljim podelama na osnovu funkcije. Nasuprot tome, u organizaciji
preduzea za konkurentsko inenjerstvo, proizvod je esto odgovornost proizvodnog tima
koja prati proizvod od samog poetka do okonanja proizvodnje i ire. Pojedinani napori
u ovom timu, kao i rukovodilaca, variraju zavisno od faze u ivotnom ciklusu proizvoda,
ali neophodni sastav ostaje isti. Sama organizacija preduzea esto e biti prema grupi
proizvoda, a ne prema funkcijama.
8.2.3.
Tehnike
Da bi se podrale lozofske i organizacione promene, kako je pomenuto, denisan je i

izmiljen odreen broj tehnika kako bi pomogle razvoj proizvoda i proizvodnih sistema.
Izmeu ostalih, ukljuene su tehnike pod nazivom "tehnike za kvalitetni inenjering", koje
ukljuuju metode za sve faze od inicijalne identikacije zahteva korisnika za projektovanje
pouzdanih proizvodnih operacija. Tehnike ukljuuju sistematske metode za dodelu i verikaciju inenjerskih napora u cilju ispunjavanja proizvodnih zahteva, kao i metode za
identikaciju moguih kvarova i eventualnih efekata i uticaja takvih propusta.
Slika 8.3. Razmena podataka u CIM okruenju

Druge grupe tehnika su one koje su zasnovane na raunarski podranoj proizvodnji (Computer Aided Manufacture CAM). Kooperativni rad izmeu razliitih inenjerskih funkcija omoguava prirodnu razmenu podataka i raunarskih pomagala. Konkretno, geometrija komponenti je razvijena kroz korienje CAD-a i moe biti koriena u generisanju proizvodnih uputstava za numeriki kontrolisane procese proizvodnje, a i za planiranje proizvodnih operacija kroz raunarski podran proces planiranja (Computer Aided
Process Planning CAPP). Ove aktivnosti omoguavaju povratne informacije, zajedno
sa specifikacijama materijala iz CAD-a, u aktivnosti raunarski podranom upravljanju proizvodnjom (Computer Aided Production Management CAPM). Ova in-
281
tegracija svih proizvodnih aktivnosti kroz upotrebu povezanih raunara i baza podataka se
ponekad zove raunarski integrisana proizvodnja (engleski naziv Computer Integrated
Manufacturing CIM). Razmena podataka izmeu aktivnosti CIM-a prikazana je na
slici 8.3. Iako elementi CIM-a imaju svoja mesta, njihove sveobuhvatne integracije su i
dalje pitanje istraivanja.
Uloeni su veliki napori u istraivanje interfejsa izmeu CAD-a i CAM-a u razvoju raunarski podranih sistema za planiranja procesa koji pokuavaju da automatizuju proces
komunikacije izmeu dizajnera proizvoda i inenjera u proizvodnji. Meutim, ovi sistemi imaju tendenciju da se koncentriu na automatizaciju funkcija tradicionalnog procesa
planiranja, i to na generisanje planova procesa za proizvodnju. Ovo je, po uobiajenom
miljenju, preuzak put kako bi se omoguila CAD/CAM integracija. Postoji potreba da
se ukljui dizajn za proizvodnju i za tehnike montae u oblasti raunarski podranih sistema planiranja procesa. To su tehnike koje se koriste u analizi proizvoda i proces, to
su aktivnosti koje proizvodnim funkcijama omoguavaju da utiu na proces dizajna i da
se obezbede povratne informacije kako bi dizajneri bili svesni efekata razliitih dizajna
na jednostavnost proizvodnje dela. Tako, raunarom podran proces planiranja se moe
smatrati da ima dve funkcije, analizu proizvoda/procesa i pravilan proces planiranja, kao
to je prikazano na slici 8.4.
Slika 8.4. Struktura CAPP sistema

Dve faze rezultata procesa, u u kojima CAD podataci koja se prvi put ispituju za analizu proizvoda/procesa delova, i projektovanje za proizvodnju smernica za montau se
primenjuju na ove dizajnerske podatke i rezultati se "vr caju" nazad dizajneru, nakon
ega moe doi do redizajna. Do procesa planiranja "dolaze" delovi koji su "proli" analizu proizvoda/procesa analize i onda, mogu da se generiu proizvodna uputstva za njihovu
proizvodnju. Protok podataka je predstavljen na slici 8.5.
Slika 8.5. Protok podataka kroz CAPP sistem
8.3.
Dizajn za proizvodnju i montau
Poveanje specijalizaciju u industriji znai da je dananji dizajner esto manji poznavalac

procesa i elemenata proizvodnje nego u prolosti, kada je osoblje za dizajn (projekto-
282
vanje), uglavnom, regrutovano iz redova mainaca i tehniara kompanije. Ova situacija

se pogorava brzim promenama u proizvodnji u mnogim granama industrije, i globalnim
pritiscima konkurencije. Ove okolnosti su dovele do velikog interesa za tehnikama koje
pomau u dizajnu za proizvodnju (Design for Manufacture DFM). Znaaj ovih
tehnika moe dodatno da se podvue injenicom da je oko 70% trokova proizvodnje
proizvoda (trokovi materijala, obrade i montae) odreeno dizajniranim reenjima, dok
su proizvodne odluke (kao to je proces planiranja ili izbor maine alatke) odgovorne za
samo 20%.
Tradicionalno, dobre proizvodne prakse zabeleene su u udbenicima i u programima obuke
i mnogi projekti za proizvodnju (DFM) jo uvek uzimaju ovu formu sistematski su organizovani i smernice u dizajnu su u obliku tabela tipa DA - NE. Poslednji trend je da se
ukljue u ove smernice "ekspertni sistemi", kako bi posluili u sluaju nude i za savete
unutar sistema. Jo jedan skoranji napredak, ponovo primamljiv za primenu racunara, je
podrazumevao metode za sistematino ocenjivanje proizvoda u smislu njegove "proizvodnosti" ili "proizvodljivosti", a zatim predlaganje procedure za poboljanje ove ocene. Ovo
se primenjuje posebno pri dizajniranju za montau (Design for Assembly DFA),
jer su prednosti oigledne trokovi procesa su smanjeni, zahvaljujui poboljanim mainama i procesima, tako da su trokovi montae, kao udeo ukupnih trokova, neznatno
poveani.
Projekti (dizajni) za izradu proizvodnih smernica su razvijeni za praktino svaki aspekt
proizvodnje, ali oni mogu biti iroko podeljeni u etiri grupe u vezi sa generalnim pristupom DFM-u, sa izborom proizvodnih procesa, sa dizajnom za partikularne procese
i sa montaom ili sklapanjem. Sledi re upozorenja, pre nego to se pogleda na ova
detaljnije: dizajner treba da bude svestan svih uslova i ogranienja u dizajnu. Na primer,
mnoge DFM smernice su suprotnosti sa dizajnom (projektom) smernica za reciklau (na
primer, neke tehnike za brzu montau oteavaju rastavljanje proizvoda), i stoga DFM
treba koristiti sa panjom.
Smernice za opti pristup DFM-u
Opte smernice za DFM mogu se sumirati kako sledi:
Iskoristite prednosti ekonomskog obima ili skale:
dizajn delova moe se koristiti u vie proizvoda;
smanjivanje broja posebnih vrsta delova u proizvodnji (ovo, takoe, pomae
da se smanji broj stavki zaliha, a pomae i pri montai i odravanju, na primer,
smanjenje broja potrebnih alatki).
Treba vriti standardizaciju koliko god je to mogue:
treba koristiti delove poznatih sposobnosti i od poznatih dobavljaa;
treba koristiti delove koji su varijacija standardnih: treba probati da se razviju
familije delova.
Treba koristiti jednostavne, jeftine operacije:
283
treba upotrebljavti razvijene tehnologije koliko je to mogue;

treba izbegavati visoke cene tehnologija, osim ako je to tehniki neophodno;
treba izabrati jednostavne, redovne oblike i deloveo sklopova.
Izbor procesa proizvodnje
Mnogo faktora dolazi u izbor kako bi se samo u optim ukupnim smernicama navelo.
Koji oblik ima komponenta i koja joj je veliina, koliko je jaka, kako se uklapa u zadate
dimenzije i kojoj povrini je potrebno poliranje. U nekim sluajevima su tehnike tako
dobro utvrene da je izbor jasan (na primer, asije u automobilskoj industriji su gotovo
neizbeno proizvode pritiskom i takastim zavarivanjem elinog lima). Ipak, neke opte
smernice koje se primenjuju su:
treba izabrati proces srazmeran potrebnoj tanosti i zavrnom kvalitetu povrina;
treba izabrati dimenzije komponenti i zavrne parametre povrine koji omoguavaju
najire mogue opsege tolerancija i varijacije povrina;
treba u potpunosti iskoristiti prototipove, ali treba napomenuti da varijacije u snazi
i drugim izmerenim performansama mogu nastati izmeu pojedinane i masovne
proizvodnje;
treba napraviti detaljnu komparativnu procenu raspoloivih proizvodnih sistema u
fazama dizajna, naroito, obavljanje analiza osetljivosti dela i trokova montae za
razliite obima proizvodnje i za razliite procese.
Smernice za pojedine procese
Svaki proces ima svoje pridruene ("vezane") smernice, a esto se to izraava u literaturi
kao ilustracija dobrih i loih karakteristika proizvoda. Smernice, prema optim klasama
procesa, su sledee:
Procesi formiranja "teraju" materijal da se plastino deformie i da se uskladi sa
elementom na primer, tokom faze kovanja ili ekstrudiranja. Smernice dizajna
imaju za cilj da obezbede da:
deo moe biti uklonjen iz kalupa izbegavanjem podsecanja, i omoguavajuo
odgovarajua suavanja;
deo popunjava kalup izbegavanjem veoma uskih ili dubokih rebara, otrih
promena u preseku i otrih uglova, i dizajniranja oblika koji se mogu formirati
i malom silom pritiska;
se trokovi alata svedu na minimum, na primer, korienjem jednostavnih oblika
i ravnih odvajajuih ploa.
Procesi livenja podrazumevaju punjenje kalupa tenim materijalom na primer,
livenjem ili ubrizgavanjem. Smernice dizajna ponovo imaju za cilj da obezbede da
se delovi mogu lako ukloniti iz kalupa, i da se umanje trokovi korienja alata
284
primenom jednostavnih oblika uz minimalan broj komada modela. Pored toga,

smernice imaju za cilj da:
se izbegavaju nedostataci tokom livenja korienjem konstantnih zidnih sekcija
ili postepenih promena u delu;
pomae sve naknadne obrade izbegavanjem nagnutih povrina, kao i razbijanje
velikih povrina;
obezbeuje tanu lokaciju jezgra (modela), kao i lako uklanjanje istih.
Primeri su prikazani na slici 8.6.
Slika 8.6. Primer dizajnerskih smernica za livenje
285
Operacije, kao to su mainski obradni procesi uklanjanja materijala. Smernice

su ovde da osiguraju da materijal moe biti lako i jeftino uklonjen uz prihvatljive
uslove za povrinu, na primer:
koristei jednostavan oblik alata;
cilj za jednostavne, kontinuirane mainski obraene povrine; gde postoji vie
povrina koje treba obraditi mainskim putem trebalo bi pokuati da se obezbedi da su paralelne i pod pravim uglom u odnosu jedne na druge;
obezbeivanje adekvatnog stezanja;
pruanje odgovarajueg vaenja iz alata ili iz maine.
8.3.1.
Dizajn za montau
Sledi kratko upoznavanje sa trenutnim optim pravilima i smernicama koje su na raspolaganju projektantima (dizajnerima) i koja pomau pri poboljanju jednostavnosti montae
projekata. Ova uputstva su zasnovana na iskustvima autora i na istraivanju irokog
spektra knjiga, lanaka i radova na ovu temu. Smernice mogu biti kategorizovana u
projektantska (dizajnerska) pravila koja se odnose na:
1. Razmatranja organizacionih uslova i uslova sredine koji utiu na montau (sklop).
2. Pojednostavljenje i standardizaciju proizvoda.
3. Razmatranje procesa montae i kako projektovani proizvod utie na njihovo izvrenje.
Organizacioni uslovi i uslovi sredine
Ovi uslovi se odnose na organizacioni kontekst u kojem se dizajn proizvoda odvija i uslove
koji utiu na planiranje i obavljanje proizvodnje. Od posebnog znaaja su:
Pruanje informacija. Dizajnerima treba da se dostavljaju informacije koje e
im omoguiti da kvantikuju posledice svojih projekata iz perspektive montae, kao
i iz tehnike perspektive.
Integrisano projektovanje proizvoda i razvoj. U skladu sa konceptom
konkurentnog inenjeringa, rme treba da se zalau za simultane proizvode, proizvodne tehnologije i dizajn i razvoj sistema za proizvodnju, ili najmanje da usvoje
interdisciplinarni pristup dizajnu svakog. Dizajn proizvoda treba da se integrie sa
ostalim funkcijama proizvodnje na koje se utie ili koje utiu na, na primer, marketing
i prodaju.
Faza pre sklapanja ili faza predmontae. Dizajn proizvoda, posebno za automatsku montau ili sloene proizvode, treba da se pregleda u cilju odreivanja
njihovog potencijala za predmontau, to predstavlja posao koje prethodi glavnom
zadatku montae ili sklapanja.
286
Fleksibilni raspored operacija montae. Treba ograniiti slobodan redosled pri montai i to se moe izbei preko (1) omoguavanja arbitrarnog razlaganja
proizvoda u podsklopove, (2) korienjem standardnih delova i podsklopova, (3)
obaveznim izbegavanjem sekvenci montae.
Pojednostavljenje i standardizacija dizajna proizvoda
Projektovanje po pitanju jednostavnosti i standardizacije je pitanje usvajanja ispravnih
stavova, kao to je i potovanje odreenih pravila, ali neke opte smernice su korisne.
1. Smanjivanje broja delova u proizvodu. Postoje dva osnovna pristupa za
smanjenje broja delova u proizvodu. Prvi je da se utvrdi teorijski minimalan broj
delova koji treba da garantuje funkcionalnost proizvoda. Drugi pristup je da se
integriu delovi gde god je to mogue, sa potencijalnim kombinacijama delova i
te kombinacije moraju da budu uravnoteene kako bi se onemoguilo poveanje
sloenosti i trokova u rezultujuim operacijama za proizvodnju sklopova.
2. Minimiziranje varijacija proizvoda i delova. Veina proizvoda prodaju
se u velikom broju varijanti, sa razliitim dodatnim/opcionalnim funkcijama. Varijacije ove prirode su poeljne iz take gledita prodajnog odeljenja, ali stvaraju
brojne probleme pri sastavljanju proizvoda i treba ih izbegavati koliko god je to
mogue.
3. Principi za montau orijentisani ka konstrukciji sklopova. Ovaj deo
se odnosi na principe dizajna kako bi se utvrdilo koliko proizvoda treba da se stavi
zajedno. Da bi se postigla jednostavnost i jasnost, a time i jednostavnost montae,
dizajneri proizvoda treba da tee za:
modularnim konstrukcijama to je izgradnja proizvoda iz standardne familije
blokova ili podsklopova;
sendvi konstrukcijama sve komponente su sastavljene iz jednog sukcesivnog
pravca (obino je to vertikalni pravac), sa svakom delom koji je centriran u
odnosu na prethodni u sekvenci montae; na ovaj nain se dobija proizvod koji
je izgraen sa smanjenom automatskom montaom (pomou robota), i cilju
pospeivanja mesta poslovanja.
izbegavanjem "zatvorenih" (otrih) tolerancija ili zahtava visokog kvaliteta
povrina komponenti.
4. Korienje podsklopova. Treba podeliti proizvode na podsklopove i standardizacijom podsklopova dolazi se do manje varijacija, radi poveanja proizvodnje i
jednostavnijeg procesa montae.
5. Korienje osnovnih komponenti. Svaki proizvod treba, ukoliko je mogue, da
se dizajnira tako da ima vrstu osnovu na koju delovi mogu da se umetnu direktno,
i koji treba da daju koherentnost celokupnom sklopu.
287
Olakavanje procesa montae

Iako svi elementi projektovani za montau utiu na izvrenje procesa montae, odreena
razmatranja u dizajniranju proizvoda direktno su povezana za procesima/operacijama
montae. Ova razmatranja se mogu klasikovati na sledei nain.
1. Dizajn za lako "ubacivanje". Kako bi se olakalo lako i brzo ubacivanje i
uparivanje delova, dizajneri moraju da razmotre svoje dizajne iz perspektive:
povoljnih pravaca i pokreta prilikom ubacivanja istraivanja 360 procesa
umetanja su pokazala da je prisiljavanje mainu da ubaci deo sa strane skuplji
dva puta, a od dna skuplji tri puta, u odnosu na cenu kotanja kada se delovi
ubacuju od vrha nanie;
izbora odgovarajueg materijala;
omoguavanje brze i ekasne procedure ubacivanja.
2. Dizajn za lake privrivanje i pridruivanje. Dizajnerska pravila za
spajanje i privrivanje mogu se svrstati u one koje se odnose na izbor tehnologije
pridruivanja/privrivanja (zavrtanje, lepljenje itd) i one koje se odnose na korienje ove tehnologije. Kad dizajner izabere metod "spajanja", sistematski unos,
klasikacija i procena pridruivanja metoda koje su na raspolaganju su korisne alatke
za izbor tehnike spajanja koja je orijentisana ka sklopu. Kada se odreeni metod
"spajanja" jednom izabere, trebalo bi da se koristi za koliko god je to mogue
zglobova u sklopu.
3. Dizajn za lako rukovanje. Rukovanje delovima moe da zauzima skoro 80%
vremena "spajanja". Da bi se olakale procedure za rukovanje u celini, treba birati
materijale i povrine koji su adekvatni za rukovanje, a svi delovi treba da bude
dimenziono stabilni.
4. Dizajn za lakou etiketiranja (lepljenja nalepnica). Instalacija nalepnica na sklopu moe biti tee i moe da zahteva intenzivniji rad nego kada se instalira
ceo deo, a tu su esto i mnogo nepotrebnih etiketa na sklopu. Prema tome, znaajno
smanjenje rada i trokova mogu se postii ispitivanjem primene oznaka (nalepnica)
po pitanju redundantnosti i ponavljanja.
5. Dizajn za lako testiranje. U principu, dizajneri bi trebalo da premeste mesto
testiranja proizvoda to blie montai, koliko je to mogue, i trebalo bi da smanje
broj potrebnih testova. Ukupne smernice standardizacije i pojednostavljenja ponovo
mogu da se primenjuju ovde.
288
Slika 8.7. Dva 3D modela razliitih sklopova
Glava 9
Razvoj proizvoda
denie konture sistemskih pristupa inenjerstvu;
objasni svrhu i mesto konkurentnog inenjerstva, i da razume upotrebu organizacione strukture na bazi tima i bazi matrica;
razume pristup totalnog kvaliteta inenjeringu, i da opie tehnike koje mogu da
unaprede pristup procesu projektovanja i proizvodnje;
razume elemente razvijanja funkcije kvaliteta i kvarova, kao i efekat analize.
9.1.
Sistemski pristup
Sistemski pristup je sve zastupljeniji, naroito u elektronici i raunarstvu, gde je pojam

usaglaavanja nekih optih uslove pri montai elemenata u sistem posebno prikladan.
Takve inenjerske aplikacije se nazivaju teki sistemi, jer su interfejsi izmeu razliitih
elemenata dobro denisani. Sistemsko razmiljanje je, takoe, primenjeno na vie oblasti
menadmenta i interakcije sa ovekom i takvi sistemi se nazivaju meki sistemi.
Deo prednosti sistemskog pristupa je da sistem bude podeljen rekurzivno u hijerarhijske
podsisteme, koji mogu sami da se ispituju u odgovarajuem modu. Sistemi mogu da se
posmatraju kao interakcija sa ostalim sistemima. Na primer, dizajn odreenog proizvoda
ili dela moe da se posmatra kao sistem. Karakteristike proizvoda mogu biti pod uticajem
raznih drugih sistema, kao to je proizvodni sistem ili sistem proizvodnje, koji u sebi moe
da sadri sistem odravanja, okruenja u kome posluje i tako dalje. Moe biti korisno da
se razmotri jednostavan model koji se tie dizajna:
moe biti voen zahtevima koji su postavljeni pred projektanta (obino od kupca);
moe biti limitiran ogranienjima nametnutim od strane sistema koji je u interakciji
sa dizajnom.
290
Dizajner e pokuati da maksimizira korisnost ili osobine dizajna (ili vrednost dizajna za
klijenta) kao odgovor na zahteve. Na primer, zahtevi pri projektovanju aviona su veliki
dolet, jeftin prevoz putnika, nizak nivo buke, visoka pouzdanost i izdrljivost i tako dalje.
Korisnost vazduhoplova e biti veoma sloena funkcija svojih performansi u tim uslovima,
i morae da se ukljue mnogi ustupci. Dizajn e biti ogranien faktorima kao to su:
karakteristikama okruenja u kojem e radit avion: aerodromska pista i veliina
(duina) staze za rulanje i ogranienje teine, regulacija buke, meunarodni propisi
o bezbednosti itd;
karakteristike proizvodnih sistema koji e napraviti avion: proizvodni sistemi koji su
na raspolaganju, veliina postrojenja i lokacija itd.
Vano je shvatiti da je uspenost dizajna kao celokupnog sistema kljuna stvar. Na primer,
karakteristika delova aviona nisu vane avioprevoznicima ili putnicima, osim u onoj meri
u kojoj doprinose karakteristikama aviona, kao celini.
Konceptom multidimenzionalnog limitiranog prostora uvedena su ogranienja zasnovana
na rasuivanju. Korienjem ovog modela, zahtevi mogu biti vieni kao "borba" dizajna
protiv ograniavajuih granica, kao to je prikazano na slici 9.1.
Slika 9.1. Faze ivotnog ciklusa proizvoda

Za ranije projekte ove granice se mogu jako loe razumeti sa posledicom da e dizajn biti
istovremeno "predimenzionisan" u nekim aspektima i nepouzdan u drugima (gde je nehotice "probijena" veza ogranienja zahtevi, na primer, performanse ranijih automobila ili
aviona). Za razvoj proizvoda, meutim, vei deo zadatka dizajna ukljuuje pokuaje da
se dobro razumeju uslovi mogueg dizajna, kao i ogranienja. Za sloene proizvode ove
razumevanje proistie iz rada strunjaka - u proizvodnji, u pouzdanosti, analizi projekta
itd.
9.2.
Konkurentni inenjering
Uspean dizajn veine razvijenih proizvoda zahteva unos strunjaka. Potrebno vreme za
dizajn moe da se skrati, ako u ovoj fazi postoji saradnja sa strunjakom, ime se izbegava
Razvoj proizvoda
291
skupa petlja na relaciji dizajn-redizajn. Potrebno vreme moe dalje da se smanjuje projektovanjem proizvodnih sistema u isto vreme sa projektovanjem proizvoda. Ovo, takoe,
omoguava dizajneru i inenjeru da interaktivno razmenjuju odreene parametre kako bi
se dolo do optimalnog projektovanja proizvoda i procesa. To je proces konkurentnog
inenjerstva.
Proces konkurentnog inenjerstva treba da se bavi kompletnim ivotnim ciklusom proizvoda, od prototipa i ispitivanje kroz proizvodnju, upotrebu, odravanje i popravke i (sve
vei znaaj danas) do eventualnog recikliranja i odlaganja.
Organizacija kompanije
Da bi se podrao pristup konkurentskom inenjeringu, mnoge kompanije su se "pomerile"
od tradicionalne funkcionalne organizacije, u kojoj su inenjering proizvoda i proizvodni
inenjering odvojeni, i posebne specijalnosti su smetene u diskretna odeljenja. Ove pojedinane grupe se formiraju u skladu sa znanjem i radnim specijalnostima, gde svaku
grupu predstavlja poseban menader. Ovo "kretanje" se odvija ka formiranju eksibilnih
projekata ili organozacija baziranih na timovima, u kojima centralni fokus grupe nije
funkcionalna disciplina, nego projekat ili klasa proizvoda.
Postoji veliki broj razliitih pristupa projektovanju baziranom na timovima. U nekim preduzeima glavno grupisanje se odvija prema klasi proizvoda. Kompanije koje su grupisane
na ovaj nain ukljuuju proizvoae automobila koji kreiraju grupe za svoj glavni proizvod
kroz razvojne timove za mala, srednja i velika vozila i njihovu podrku, a proizvoa aviona
deli na grupe prema klasi aviona, i ta na avione kratkog, srednjeg i dugog doleta. Iz ove
glavne grupe, formiraju se individualni timovi za razvoj specinih proizvoda. U idealnim
uslovima, u takvim timovima je dodeljena odgovarajua meavina osoblja u svakoj fazi
ivotnog ciklusa projekta. U ranim fazama marketinki strunjaci i specijalisti za konceptualni dizajn preovladavaju; u kasnijim fazama, strunjaci za odravanje i pouzdanost
preovladavaju.
Organizacijom koja je zasnovana na projektu moe biti teko upravljati, jer je u stalnom
previranju zbog toga to se ljudi sele izmeu projekata, i zbog toga se u praksi ponekad
koriste srednje matrine organizacije. U takvim organizacijama, osoblje odeljenja se
raspodeljuje prema specijalnosti ili funkciji, i projektni timovi se, zatim, "izvlae" iz ovih
odeljenja po potrebi. Termin matrica se koristi, jer osoblje koje se dodeljuje projektima
moe biti prikazano kroz matricu, kao na slici 9.2. Tipino, puni projektni timovi pod
vostvom rukovodilaca separatnih projektnih timova e biti velike koristi za nove proizvode
koji zahtevaju unos odreenog broja funkcija. Dorada na dizajnu ili rad koji ukljuuje male
promene proizvoda, moe da se obavi iskljuivo po funkcionalnim organizacijama.
Matrini oblik organizacije, takoe, moe da se koristi kako bi se podelile informacije
izmeu inenjera i tehniara, kao i da obezbedi da se usvoji zajednika praksa irom kompanije. Na primer, treba pretpostaviti da rma pravi hidraulini sistem koji ukljuuje
ventile, pumpe, aktuatore i akumulatore, proizvedene od strane razliitih proizvodnih
grupa. Matrina organizacija, kao to je prikazano na slici 9.3, e uspostavljati radne
timove koji se integriu "horizontalno" kako bi se obezbedila dosledna primena prakse
u odgovarajuim oblastima preduzea, kao to su analiza dizajna, geometrijsko modelo-
292
vanje i generisanje proizvodnih podataka. Praksa proizvodne grupe e biti "vertikalno"

integrisana da bi se obezbedilo da izlaz iz jednog modela bude ulaz u sledei.
Slika 9.2. Matrina organizacija projekta i odeljenja

Pojedinane organizacione strukture nisu pogodne za upravljanje svim nivoima kompleksnosti i inovacija proizvoda. Svaka ima svoje jake i slabe take i ravnotea izmeu ovih
pojedinanih organizaciju moe da se promeni tokom vremena.
Slika 9.3. Matrina organizacija za tehniku podrku timovima

Organizacija bazirana na timovima je dobra kako bi koncentrisali napori na projekte i
proizvode, ali je manje zadovoljavajua pri razvijanju i deljenju specijalistikih vetina.
Funkcionalna organizacija ima suprotne karakteristike. Matrina organizacija nastoji da
se kombinuju prednosti dva pristupa, ali na raun nedostatka jasnih linija odgovornosti
i koniktne lojalnosti. Trenutno preovlauje miljenje da, bez obzira na organizaciju
kompanije, organizacija treba da se kree ka odreenim karaktersitima ili da preuzima
karakteristike, suprotno organizovane kompanije. Ako je bazirana na timovima, treba
da se kree ka funkcionalnom poravnanju, kako bi se olakao razvoj vetina i razmena
iskustava. Ako je re o funkcionalnoj organizaciji, treba da se kree prema organizaciji
zasnovanoj na prjektima kako bi koncentrisala timske napore na pitanja oko proizvoda i
na njihova razumevanja.
Razvoj proizvoda
9.3.
293
TQM
Total Quality Management (TQM) je lozoja, set alata i procesa iji izlazi donose
potroaku satisfakciju i kontinuirano unapreivanje. Svi lanovi totalnog kvaliteta organizacije streme da unaprede poslovanje kroz participaciju svih lanova u reavanju problema u svim delovima organizacije. TQM koncept se zalae za pobedniko ponaanje
win-win attitude, obezbeujui dodatnu vrednost proizvodima i uslugama. TQM objedinjava koncept kvaliteta proizvoda, procesnu kontrolu, obezbeenje kvaliteta i unapreenje
kvaliteta. TQM je koncept koji je usresreen na zadovoljavanje zahteva, kako eksternih
tako i internih korisnika. TQM zahteva da top menadment bude ne samo zainteresovan, ve i u potpunosti posveen implementaciji. Rezultati TQM-a ukljuuju procese koji
proizvode robu bez greaka, sa konkurentskom cenom i zavidnom vrednou. Iznad svega,
TQM obezbeuje zadovoljavanje potreba svih korisnika, unapreujui interne procese koji
poveavaju prot organizacije i stvarajui uslove za proizvodnju novih proizvoda i usluga,
a samim tim i vee trino uee. TQM pokriva sve funkcije u organizaciji, poev od
marketinga i prodaje, kroz dizajn, proizvodnju i usluge. Za uspeh TQM-a su neophodna tri
faktora: efektivan trening, efektivna implementacija i potpuna posveenost top menadmenta. Trening bi mogli da predstavimo kao trening fudbalskog tima pred utakmicu, a
implementaciju kao pravu utakmicu. Osnovni koncepti su:
kontinuirano unapreenje procesa,
usresreenost na korisnika/potroaa,
prevencija defekata i
univerzalna odgovornost.
Veina zaposlenih misli da su njihovi zadaci i njihov posao izolovani od itave organizacije.
Prvi korak unapreivanja procesa je da zaposleni shvate da je njihov rad veoma bitan deo
itave organizacije i kontinuiranog unapreivanja procesa.
Proces se denie kao skup aktivnosti koje, odreene inpute putem transformacije, pretvaraju u izlaze - proizvode i usluge. Najbolji nain za razumevanje procesa je crtanje
dijagrama toka koji pokazuje sve korake u procesu. Tek kada se ovo uradi mogue je
spoznati znaaj i doprinos svakog uesnika u procesu. Svaki zaposleni ima svog "dobavljaa" i svog "korisnika". Zaposleni preuzimaju proizvode iz prethodnih procesa, dodajui
im vrednost i prosleujui ih svom narednom korisniku.
Da bi smo unapredili proces mi moramo tano znati ko su nai korisnici i koje su njihove potrebe i zahtevi. Kontinuirano unapreenje predstavlja proces i podrazumeva da
unapreenja procesa postanu deo itave organizacije i da se konstantno deavaju inkrementalna poboljanja. Taj proces nikada ne prestaje. Koliko god imali dobre procese
koji proizvode odline proizvode i usluge, uvek moemo da postignemo da imamo bolje
procese.
Koraci kontinuiranog unapreivanja procesa su:
odaberite poboljanje sa specinim ciljem;
294
odaberite tim za sprovoenje poboljanja;

deniite proces pomou dijagrama toka;
deniite probleme koji se javljaju u procesu;
pronaite korenske uzroke problema;
preporuite poboljanja;
implementirajte poboljanja na pilot projektu;
izmerite rezultate;
pristupite nalnoj implementaciji; i
preite na sledei problem.
Proces kontinuiranog unapreenja bi trebao da bude voen sa vrha organizacije, ali implementacija bi trebala da se deava od najnieg nivoa organizacije. Oblasti u kojima se
deavaju problemi moraju biti prioriteti i kritini procesi moraju biti odabrani za unapreenje. To je proces koji se odvija sa vrha na dole.
Reavanje problema i implementaciju realizuju timovi koji ukljuuju zaposlene na radnom
nivou organizacije. Ovo je proces koji se odvija od najnieg nivoa organizacije prema
vrhu, i on zahteva potpuno uee i posveenost zaposlenih. Svako je korisnik. Eksterni
korisnik je osoba koja kupuje proizvod ili uslugu. Interni korisnik je osoba koja preuzima
izlaze procesa drugih zaposlenih.
Svaki zaposleni mora da misli kako e obezbediti dodatnu vrednost za narednog zaposlenog. Ovo ukljuuje utvrivanje korisnikovih potreba i zahteva, i osiguranje istih
kroz odgovarajue procese. Na primer, unutranji korisnik kontrole dobavljaa e zahtevati da prima svakodnevne izvetaje o karakteristikama dobavljaa, rana obavetenja o
moguim kanjenjima i odgovarajuu asistenciju u reavanju problema sa dobavljaima.
TQM je pristup koji je usresreen na prevenciju defekata, a ne na suvu inspekciju
koja sortira defekte nakon to se pojave. Metode koje se koriste za prevenciju defekata
su: statistika kontrola procesa (Statistical Process Control), Taguijeva metoda za
dizajniranje eksperimenata i druge.
Prevencija defekata tedi i novac i vreme. Zamislimo samo jednu proizvodnju proizvoda.
Delovi su proizvedeni, sklopljeni i proizvod je isporuen korisniku. Trokovi ispravke defekata nakon to ih kupac otkrije su neizmerno vei od trokova prevencije.
Univerzalna odgovornost podrazumeva uee i posveenost svih odeljenja u organizaciji,
a ne samo odeljenja kvaliteta. Kvalitet mora da se proima kroz itavu organizaciju.
Svaka radna grupa u organizaciji mora konstantno da trai naine i puteve za unapreenje
sopstvenih proizvoda i usluga. Na osnovu gore navedenog sledi prikaz TQM-a pomou
slike 9.4.
Ciljevi totalnog kvaliteta su sledei:
nii trokovi,
295
Razvoj proizvoda
vei prihod,
odgovarajue ovlaeni zaposleni i
"prezadovoljni korisnici".
Slika 9.4. Prikaz TQM-a

Bolji kvalitet znai smanjenje greaka, potrebe dorade i rada koji ne doprinosi podizanju
vrednosti proizvoda. U protekloj deceniji kompanije irom sveta su dokazale da esto
kvalitet znai nie trokove. Trokovi prevencije nainjeni u fazi projektovanja daleko su
nii od onih nastalih na raun prevencije u toku proizvodnje, ovi, sa svoje strane, su daleko
nii od trokova utvrivanja neispravnosti i korekcija nakon zavrne kontrole, koji su, opet
daleko nii od trokova korekcije nakon utvrivanja neispravnosti od strane korisnika.
Vii kvalitet najee obezbeuje zadovoljstvo korisnika, vee uee na tritu, vii stepen zadravanja kupaca, poveanu lojalnost kupaca, pa ak i prihvatanje najviih cena,
a time se dolazi i do veeg prihoda. Korisnici sve vie, sa pravom, oekuju i zahtevaju
vii kvalitet roba i usluga. Prevazilazei nivo kvaliteta ponuen od strane konkurenata na
tritu organizacije dolaze do novih kupaca, zadravaju postojee i penetriraju na nova
trita. Vrlo esto, informisani korisnici su voljni da plate najvie cene za kvalitet visokog
nivoa koji podrazumeva nove, korisne karakteristike i utie na snienje ukupnih trokova
ivotnog ciklusa proizvoda.
Godinama su organizacije svoje zaposlene smatrale sredstvom za postizanje niih trokova,
ostvarenje veeg prihoda i prezadovoljnih korisnika. Danas, vodee kompanije jednim
od najvanijih ciljeva TQM-a smatraju i visoko zadovoljstvo svojih zaposlenih. Koncept
odgovarajue ovlaenih zaposlenih predstavlja okvir za mnotvo novih koncepata.
Odgovarajue ovlaeni zaposleni su u mogunosti da uspostave mehanizme upravljanja
sopstvenim radom. Tako, oni mogu da mere kvalitet sopstvenih procesa, da protumae
rezultate merenja i da ih porede sa postavljenim ciljevima, kao i da preuzmu korektivne
aktivnosti kada je to potrebno.
296
Meutim, koncept odgovarajue ovlaenih zaposlenih podrazumeva mnogo vie od upravljanja sopstvenim radom. Zaposleni, najee, poseduju znanje, vetine i iskustvo da
izvre promene nad procesima, poboljavajui ih kako u domenu efektivnosti tako i ekasnosti.
Prezadovoljni korisnici su oni koji uzastopno kupuju vau robu i usluge, oni koji ih
reklamiraju i promoviu, oni koji prvo provere da li vi imate robu ili usluge odreenog
prola pa ih tek onda trae na drugom mestu. Lojalni korisnici su oni koji kupuju robu i
usluge iskljuivo jednog korisnika.
Studije su pokazale da "prezadovoljni" korisnici imaju vrlo veliki uticaj na trite. Tako,
jedna studija pokazuje da korisnici koji su proizvod ocenili sa 5 (ocene od 1 do 5) etiri
puta ree naputaju isporuioca u periodu od godinu dana nego oni koji su ga ocenili
ocenom 4. Zauujue je da je ponaanje korisnika koji su proizvode ocenili ocenom 4
bilo slinije ponaanju u sluaju ocena 2 i 3, nego ocene 5. Ovaj podatak govori o potrebi
za prevazilaenjem zahteva korisnika.
9.3.1.
Demingeovih 14 taaka
W. Edwards Deming je nesumnjivo jedan od najpoznatijih autora i konsultanata u oblasti

kvaliteta, preciznije menadmenta kvaliteta (Quality Management). Sve do smrti u decembru 1993. godine, Deming je odravao svoju savetodavnu praksu. Kao znak zahvalnosti za njegov doprinos razvoju Japana, ve 1951. godine uvedena je Demingova nagrada
za unapreenje kvaliteta.
Deniui kvalitet kao "zadovoljstvo korisnika/kupca", Deming je naglasio potrebu za
uspostavljanjem novog pristupa u istraivanju trita. Veoma je bitno predvideti potrebe,
a ne samo spoznati zahteve kupca, a to objanjava i Demingova lozoja kvaliteta "sve
poinje i zavrava se sa kupcem, koji je i najvaniji inilac na proizvodnoj liniji". Sve
aktivnosti su usmerene ka jednom cilju, a to je da se u proizvod/uslugu ugradi ono to
kupac smatra vrednou.
Mogunost unapreivanja kvaliteta ogleda se u sposobnosti da menaderi upravljaju sistemima i procesima. Po Deming-u, mnoge metode su pouzdano sredstvo za unapreivanje procesa i smanjivanje neizbenih varijacija (odstupanja) koje su uzrokovane optim
i posebnim uticajima. Opti uticaji zajedniki su za vie maina ili proizvoda. To su,
na primer, neadekvatna tehnologija, loe izabran materijal ili loe projektovan proizvod.
Posebni uticaji, kao to su nedostatak znanja, spadaju pod odgovornost izvrilaca. Deming je verovao da menaderi koji nisu u potpunosti razumeli pojam varijacije, u mnogome
mogu pogorati stanje nastalo kao rezultat pojave odstupanja. Deming je doao do iznenaujuih podataka prouavajui niz konkretnih situacija, naime Deming je ustanovio
da su menaderi i njihovi propusti gotovo iskljuivi uzronici problema vezanih za kvalitet
(84 95%).
Dr Deming je zastupao stav da najvaniju ulogu, a time i najveu odgovornost, u organizacijama ima menaderska struktura. Na jednom govoru, koji je Deming odrao osamdesetih, isticao je da je neodgovornost menadera u planiranju i predvianju dinamike
promena glavni uzronik prekomerne potronje resursa i neadekvatnog angaovanja radne
Razvoj proizvoda
297
snage i maina, to se odraava na poveanje trokova proizvodnje, a samim tim i na cenu

koju potroa treba da plati. Deming je jednom prilikom rekao: "Potroa nije uvek
spreman da nansira poslovne promaaje, a posledica toga je gubitak trita".
Deming je izloio osnove TQM-a u 14 taaka. U veini taaka on zahteva od menadera
da prekinu dotadanju praksu i da ponu da rade na novi nain. esto je svojih 14 taaka
oznaavao kao 14 obaveza menadmenta. Cilj Demingovih 14 taaka je da menadment
i radnici promene odnos prema radu, kako bi trokovi kompanije bili nii, nivo kvaliteta
visok, a produktivnost rada vea. Ukratko e se izloiti sutina Demingovih 14 taaka.
1. Stvoriti konstantnost i svrhu unapreenja proizvoda i usluga.
U ovome smislu, svrha organizacija mora se nalaziti oko i biti fokusirana na portvovanost, privrenost i posveenost inovacijama u svim oblastima poslovanja i aktivnosti
organizacije. Organizacije danas moraju jasno demonstrirati spremnost za angaovanje
na promeni dotadanjeg koncepta postojanja i poslovanja, pa makar to ukljuivalo i redenisanje osnovne ideje vodilje organizacije, njene vizije. Postavljanjem vizije, misije i
ciljeva na nove, realne i trino usmerene osnove, dovee organizacije do uspostavljanja
trajnog i funkcionalnog sistema unapreivanja proizvoda ili usluga koje ona kao krajnje
izlaze svojih procesa nudi. Uporna borba na polju osmiljavanja i aplikacije sistema kontinuiranih promena daje ire garancije organizaciji za postizanje eljenih poslovnih rezultata, proirenje tela potroaa i uveanje raspoloivog kapitala. Samo u sluaju ovakvog
beskompromisnog zalaganja pojavie se i rezultati koji e ovakve sveobuhvatne napore i
opravdati.
2. Usvojiti novu lozoju.
Dakle, menadment mora razviti odbojnost prema loem i nestrunom radu i poslovanju,
defektnim proizvodima i nezadovoljavajuim uslugama. Svaki signal koji ukazuje na potencijalno pojavljivanje ovakvih neadekvatnosti treba detaljno istraiti, otkriti njegove uzroke
i eliminisati sve negativne tendencije.
U ovom segmentu naglaena je velika uloga menaxmenta. Ova rukovodea struktura na
svim svojim nivoima i u svim pravcima i vidovima svoga delovanja mora u organizaciju
u celosti konstantno ugraivati tenju ka izvrsnou. Kada se jednom stvori ovakav sistem, pozitivni rezultati bie mnogo izvesniji i verovatniji. U organizaciji pri tome treba
jasno naglasiti znaaj eljenih i ostvarenih rezultata i motivisati zaposlene ponosom koji
proizilazi iz rada sistema koji stvara najbolje proizvode ili usluge u svojoj klasi ili grani.
Organizacija nikada ne moe mirovati. Ona je permanentno ukljuena na poboljanje
naina na koji obavlja svoje poslovanje. Ona tei da uvek bude bolja, da postie sve bolje
i bolje rezultate i da zadovljstvo korisnika neprekidno raste uz prevazilaenje njegovih
potreba i postizanje "oaranja korisnika".
Organizacija neophodnu panju mora obratiti i na njen deo drutvene odgovornosti. Organizacija mora nastojati da opstane i prosperira u oblasti svoga poslovanja, da stvori
bolje proizvode ili oivotvori bolje usluge, da obezbedi mogunosti za rad u vidu radnih
mesta i, konano, stvori solidnu osnovu za stvaranje oseaja identikacije zaposlenih i
298
njihovih tenji sa ciljevima preduzea. Organizacija mora stvoriti osnovu na kojoj e njeni
zaposleni moi imati i graditi ljudsko dostojanstvo.
Organizacija po drugom Demingovom uputstvu ljudske resurse mora tretirati sa punim
shvatanjem njihovog znaaja, kao vitalne i esencijalne osnove za njen opstanak, poslovanje
i napredak.
3. Prekinuti zavisnost od masovne kontrole.
Kontrola koja se primenjuje jedino posle zavrenog procesa mora postati prolost, a
mesto treba stvoriti za nove pristupe poboljanja kvaliteta izlaza i, sledstveno, smanjivanja trokova kvaliteta, to jest nekvaliteta. Rudimentaran i povran proces kontrole
posle zavrenog procesa mora se nadopuniti preventivnim delovanjem, kao i rairenom
metodologijom kontrole koja se odigrava u toku proizvodnog procesa.
Na ovaj nain, organizacija e doiveti neminovnu revoluciju svojih shvatanja i svojih performansi. Jer, ovakvim delovanjem potrebna ulaganja drastino e opasti dok e sveukupnost performansi biti znatno poboljana. Zadovoljstvo svih korisnika e se pribliiti svome
optimumu, a odnosi sa snabdevaima, to jest podugovaraima izgradie se na trajnijoj i
stabilnijoj osnovi. Kontrola posle procesa je samo kontrola koja se vri posle dostizanja
odreenog injeninog stanja kroz proizvodnju. Ovakva vrsta kontrole je neefektivna i
skupa. Zbog toga je jasno da fokus aktivnosti preduzea koje kroz razvijene sisteme kontrole proistiu mora biti na poboljanju procesa koji proizvode defekte. Suzbijanje ovakvih
pojava i, ukoliko je mogue, njihova eliminacija moraju biti glavni cilj i vodilja u stvaranju
i razvijanju kontrolnih sistema organizacije. Pri tome orijentacija organizacije mora biti
jasno denisana kao trajno usmerenje ka kvalitetu, optimumu performansi i zadovoljenju
nagovetenih ili izraenih potreba korisnika. Razvijenim sistemom kontrole organizacija e
doiveti i sopstveni razvoj, u pravcu boljeg naina obavljanja svoje proizvodne ili uslune
delatnosti, kao odraz njenog pravilnijeg shvatanja sutine trinog ambijenta.
4. Prekidanje ustaljene prakse procenjivanja odreenog poslovanja ili njegovih
produkata samo na osnovu cene.
Ovakav Demingov stav sasvim je razloan i opravdan kada se uzme u obzir injenica da
je ponuda preduzea kompleksan fenomen sainjen u vie dimenzija koje konani izlaz
organizacije sadri. Sveukupnost ponude je skup karakteristika koji odluujue utie na
konani izbor kupca, a koji ak i u dananjici mnoge organizacije ne shvataju u potpunosti.
Rezultat forsiranja cene kao jedine kategorije i merila stvaranja kompetitivne prednosti i
uspeha organizacije je vrlo esto propadanje i nestanak preduzea sa trine scene.
Ponuda se nikada ne moe posmatrati ovako usko, budui da ona predstavlja strateki
miks i konanu prezentaciju kompanije na tritu. Ponuda je celina sainjena od cene, ali
i kvaliteta i ukupnosti njegovih dimenzija, poput pogodnosti za korisnika, pouzdanosti , i
tako dalje.
Cena, dakle, nema smisla i znaaja bez oseaja i mere kvaliteta. Na osnovu cene, nadalje,
dobija se samo povran i netaan pogled na trokove kvaaliteta i koliinu ulaganja koju u
tom pravcu treba izvriti. Samo sagledavanjem celokupne ponude moe se uvideti koliko
Razvoj proizvoda
299
su dosadanja ulaganja rezultirala poveanjem nivoa kvaliteta, koliki je uspeh ostvaren na

polju smanjivanja i eliminacije trokova nekvaliteta i koliko se organizacija mora angaovati u budunosti na ulaganju u kvalitet i dostizanju eljenih performansi.
U tom smislu, za postizanje ovih karakteristika potrebno je izgraditi dugorone i pozitivne
odnose sa svim korisnicima i zainteresovanim stranama.
Takoe, potrebno je odnose sa kategorijama snabdevaa uiniti to trajnijim i saradnju sa
njima uspostaviti kao dugoronu orijentaciju. U ovom kontekstu se snabdevai ne shvataju kao trini suparnici ve kao najblii partneri koji se sa organizacijom povezuju u cilju
zajednikog uspeha.
Kroz smanjivanje broja snabdevaa i odabir najadekvatnijih preduzea u nesigurnoj poslovnoj praksi nalazi dobar oslonac za svoje poslovne poduhvate.
Pored ovoga, kao deo shvatanja sveukupnosti ponude, potrebno je podesiti sve specikacije proizvodnih ili uslunih procesa i njihovih izlaza zahtevima korisnika.
Na ovaj nain potroa se shvata kao ono to on zapravo i jeste - izvor ivota za organizaciju. Ukoliko se kao kljuni faktor procene poslovanja, procesa, proizvoda ili usluga ne
postavi potroa i orijentacija ka njegovim stalno rastuim zahtevima, ovakvo optimalno
razumevanje je nemogue.
5. Konstantno unapreivanje sistema proizvodnje roba i usluga.
Organizacija se mora konstantno menjati, prilagoavati i kroz svoje izlaze initi prihvatljivom za korisnike. Njeni proizvodni ili usluni procesi moraju imati stalnu tendenciju
unapreenja i stvaranja sve vee i vee vrednosti za korisnike. Procesi u organizaciji moraju
dosei novi nivo kvaliteta, kako bi kao njihov rezultat nastali izlazi u vidu proizvoda ili
usluga koje e potroai spoznati kao najbolje u klasi ili u grani.
Prema tome, svi procesi organizacije moraju se postaviti tako da se defektni proizvodi i
ostali vidovi otpada redukuju ili po mogunosti potpuno eliminiu. Na ovaj nain organizacija e poveati nivo svoje produktivnosti i ostvariti bolje korienje resursa koje poseduje.
Na osnovu ovoga doi e, konano, i do smanjenja trokova kvaliteta i efektnije i ekasnije realizacije permanentnog procesa ulaganja u kvalitet. Poveanje i unapreenje nivoa
kvaliteta ne moe se posmatrati izolovano ili vezano za odreenu funkciju, ve se kvalitet
mora unaprediti u svim aktivnostima, oblastima ili funkcijama organizacije.
Unapreenje kvaliteta je pozitivan rezultat koji proizilazi i originira iz prouavanja i unapreenja procesa i sistema u celini.
Da bi se ovakvi rezultati mogli ostvariti, peto Demingovo uputstvo jo jednom naglaava i
odraava njegov stav po kome najvea odgovornost za ovo lei na menadmentu. Menadment mora biti u stanju da ostvari sve navedene aktivnosti i dovede organizaciju do optimuma njenog poslovanja.
6. Ustanoviti moderne metode obuke na poslu.
Deming je ovim uputstvom naznaio neophodnost i realitet injenice po kojoj u organizaciji
mora postojati stalan i dobro organizovan i postavljen proces obuke i treninga zaposlenih.
300
Na ovaj nain zaposleni se obuavaju i pripremaju za bolje shvatanje organizacije i procesa

u kojima uestvuju, to na dugi rok dovodi do ostvarivanja adekvatnih poslovnih rezultata
organizacije.
Ukoliko zaposleni u svojoj celokupnosti shvataju znaaj obavljanja svog posla i njegov uticaj na ukupni ishod poslovanja preduzea, i ukoliko se ovakva korporativna radna kultura
ustanovi i integrie na nivou svakog pojedinca, organizacija ima velike anse da odgovori
na sve izazove okruenja i posluje na eljeni nain, ostvarujui svoju viziju, misiju i ciljeve.
Vidovi obuke su razni. Zaposlenima se mogu predavati razni vidovi znanja, poput obuke
u korienju statistikih metoda.
Sutina procesa obuke i treninga zaposlenih jeste da se koncept prihvatljivog rada jasno
denie i objasni zaposlenima kroz stalni proces komunikacije i dobro razvijenu mreu
povratne sprege i interakcije sa zaposlenima. Na ovaj nain zaposleni bivaju motivisani za
bolji rad i poveanje, kako individualne, tako i ukupne produktivnosti rada u organizaciji.
7. Ustanoviti moderne metode nadzora.
Ovo Demingovo uputstvo takoe, poput prethodnog, odraava fokusiranost na zaposlene
i reavanje njihovih problema, u svetlu shvatanja ljudskih resursa u organizaciji kao najvanijeg resursa koji preduzee poseduje.
Zbog toga rukovodea, to jest menaderska struktura u organizaciji mora stalno nastojati da ukloni i srui svaku vrstu barijera koje spreavaju zaposlene u obavljanju njihovog
posla. Svaka vrsta ovakvih barijera, prepreka i ogranienja mora biti u to kraem vremenskom periodu identikovana i eliminisana u cilju kontinuiranosti procesa u organizaciji
i neprekidnog i adekvatnog naina obavljanja njenog poslovanja.
Ove aktivnosti se takoe poboljavaju i ine svrsishodnijim ukoliko se uspeno uspostavi
put informisanja vrhunskog menadmenta o problemima koji postoje. Na ovaj nain se
najviem nivou menadmenta omoguava da brzo i ekasno reaguje u otkrivanju i ukidanju svih ogranienja koja se pred zaposlene ili proces rada eventualno postavljaju.
Da bi ovakve rezultate preduzee zaista i postiglo, najvii nivo menadmenta mora biti
posveen stalnom unapreenju procesa i izlaza, kao i sveukupnosti organizacije, na osnovu
ega e konano i doi do postizanja ovakvih eljenih uinaka.
8. Odagnati strah.
Organizacija mora biti otvorena prema svim svojim zaposlenima, na svim nivoima, svim
funkcijama i u svim vrstama njihovog delovanja i spremna da uvek saslua njihove probleme. Zaposlene organizacija mora konstantno ohrabrivati i motivisati da na bolji nain
obavljaju svoj posao.
Zaposlenima se mora staviti do znanja da su ciljevi organizacije put i najbolji nain za
ostvarivanje njihovih ciljeva i da je organizacija u celini domen sraunat na pomo svim
zaposlenima, reavanju njihovih problema i koordinaciju njihovog rada.
Sve radnike organizacija mora stalno podsticati da prijave svaki vid problema koji se eventualno pojavi, da postavljaju pitanja, koja mogu igrati znaajnu ulogu u poboljanju naina
Razvoj proizvoda
301
obavljanja aktivnosti u organizaciji i da bez straha izraavaju svoje miljenje i ideje. Ovo
je naroito bitno zbog injenice da u organizaciji odreeni posao niko ne poznaje tako
dobro kao njegovi izvrioci.
U organizaciji informacije moraju biti kljune za donoenje odluka, a ne subjektivna miljenja i politike. Eliminacijom straha kod zaposlenih u organizaciji i uspostavljanjem njihove dobre komunikacije sa rukovodeim strukturama organizacija moe doiveti znatno
poveanje produktivnosti u obavljanju svoga poslovanja.
9. Sruiti barijere izmeu delova organizacije.
U svakoj organizaciji procesi koji se obavljaju zavise od stepena komunikacije i saradnje
koji postoji izmeu njenih razliitih funkcija ili odelenja. Ukoliko u poslovnom procesu
postoje ogranienja i prepreke izmeu njegovih inidbenih delova, takav poslovni proces
najverovatnije e zavriti ishodom negativnim po organizaciju. Svaka oblast kompanije
mora nauiti da se upravi u smeru optimizacije cele organizacije, a ne samo pojedinanih
odelenja. Ukoliko u organizaciji kao celini postoji vie delova, a to je najee sluaj,
ti delovi moraju funkcionisati skladno i koordinisano. Dovoljno je da jedan od delova
organizacije, poput funkcije, sektora ili odelenja pokae odstupanja pa da na osnovu njih
aktivnosti organizacije zavre neeljenim ishodom.
Organizacija mora biti otvoren sistem, sa lanovima koji su u svakom trenutku slobodni
da o toj organizaciji i na nju utiu u cilju poboljanja sveukupnosti njenih procesa. Organizacija i njena unutranjost moraju biti zasnovani na otvorenosti, slobodi izraavanja
i realno postojeem institutu, to jest mogunosti zaposlenih da svojim miljenjima utiu
na menjanje organizacije u skladu sa njenim ciljevima i njihovim linim ciljevima.
Da bi se organizacija optimizovala, esto je potrebno izvriti suboptimizaciju poedinica,
to zapravo znai da se u procesu optimizovanja organizacije kree od njenih gradivnih
delova, da bi se na kraju procesom optimizacije zahvatila celina organizacije.
Da bi se ovakav proces uspeno izveo, potrebno je primeniti proces multidisciplinarnog
planiranja, to Demingova deveta taka jasno naglaava.
10. Eliminisati radne ciljeve za zaposlene.
Iako na prvi pogled ova taka propisuje kontradiktorne aktivnosti u odnosu na prole, radi
se o Demingovom shvatanju koje je ipak dobro promiljeno i realno zasnovano.
U ovom smislu svi slogani, izjave i mete trebali bi biti eliminisani, budui da radnici
poseduju malu i ogranienu kontrolu nad procesima. Radi se o injenici da nerealno
postavljeni radni ciljevi dovode do demotivisanosti zaposlenih i njihove odbojnosti prema
organizaciji i onome za ta se ona zalae. Organizacija pred zaposlene mora postavljati
izazove, zadatke koji su teko ostvarivi i naizgled nemogui, ali u isto vreme koji su ostvarivi
uz maksimalni radni uinak svakog pojedinanog lana organizacije.
Prema Demingu, u organizaciji mora postojati samo jedan cilj, a to je njena neprekidna
usmerenost ka stalnom poboljanju, unapreenju koje se nikada ne zavrava i kontinuirano
rastuem kvalitetu izlaza organizacije, bez obzira o tipu organizacije.
302
Zbog toga je Deming ovo uputstvo naglaavao kao jedno od kljunih u procesu realizacije
tenji organizacije, a zbog toga to se ono uveliko zasniva na najvanijem elementu koji
je u organizaciji prisutan - ljudskim resursima. Zato je jasno da u obavljanju svih procesa
u organizaciji mora postojati optimalna saradnja svih njenih delova, koji su upoznati i koji
sa istim entuzijazmom streme ka realizaciji njene vizije, misije i ciljeva.
11. Eliminisati radne standarde i numerike kvote.
Ova taka zapravo pokazuje koliko je Deming potpuno razumeo injenicu da radni standardi i numerike kvote dovode do stagniranja ili opadanja nivoa kvaliteta u organizaciji.
Prema Demingu, u organizaciji mora postojati samo jedan standard, i to standard fokusiran
na poveanje kvaliteta i kontinuirano unapreivanje. Ovakav Demingov stav zapravo podrazumeva injenicu da su kvote ili razni vidovi brojanih standarda grubo i jedino orijentisani na kvantitet, dok je kvalitet kategorija od sporednog znaaja.
Radni standardi garantuju samo nizak kvalitet i visoke trokove svih procesa, to dovodi do
zaostajanja organizacije u stalnoj konkurentskoj borbi na tritu, usmerenoj na stvaranje
distinkcije i kompetitivne prednosti.
Deming takoe zastupa stav da je kanjavanje radnika zbog defektnih proizvoda nepotena
i neeljena pojava u organizaciji koja pokazuje da su rukovodee strukture organizacije
osmislile loe proizvodne ili uslune procese, a da zato snose odgovornost zaposleni, iako
oni imaju malu kontrolu nad celokupnim sistemom i procesima koji su njegov rezultat, a
koji su u krajnosti odgovorni za stvaranje tih i takvih defektnih proizvoda.
Demingov standard, standard permanentnog unapreivanja kvaliteta, omoguava postavljanje sistema kvaliteta u kome celokupnost zaposlenih ima mogunost da jasno utie na
procese iji je sudionih, i da ih upravlja u pozitivnom smeru realizacije eljenog nivoa
kvaliteta proizvodne ili uslune organizacije.
Kao pomo za unapreenje, poboljanje procesa moe posluiti Shewhart-ov ciklus (Shewhart Cycle) PDCA (Plan-Do-Check-Act). Dijagram toka za uenje i za unapreivanje
nekog proizvoda ili nekog procesa, PDCA ciklus, moe se pokazati slikom 9.5.
Slika 9.5. PDCA ciklus

PDCA predstavlja koncept planiranja kao ciklus koji se bazira na kontinuiranom poboljavanju. Prvi korak predstavlja plan. Neko ima plan - zamisao za unapreenje proizvoda
ili procesa. Ovaj korak vodi ka stvaranju plana za testiranje, poreenje, eksperiment.
Plan izmene ili ispitivanja je ciljan za unapreenje kvaliteta (proizvoda ili procesa). Drugi
korak predstavlja rad na sprovoenju testa/ispitivanja, poreenja ili eksperimenta, po
Razvoj proizvoda
303
mogunosti u maloj razmeri, u skladu s onim to je odlueno u prvom koraku. Trei

korak redstavlja studiju rezultata. Potrebno je prouiti rezultate. ta smo nauili? ta
nije ilo kako treba? Moda smo omanuli i u neemu prevarili sami sebe, pa je potrebno
startovati iznova. etvrti korak predstavlja akciju. Promenu usvajamo, ili je naputamo
ili ponovo prolazimo itav krug, moda pod drugaijim uslovima sredine, sa drugim materijalima, drugim ljudima ili drugaijim pravilima. Za usvajanje promene, ili za njeno
naputanje, potrebno je predvianje.
12. Ukloniti barijere koje sputavaju zaposlene.
U organizaciji mora se stvoriti jasan stav o nivou kvaliteta obavljenog posla koji je minimalan i neophodan, kao to se mora postaviti i organizaciona struktura koja deluje motiviue na zaposlene u smislu njihovog podsticanja da dosegnu najvie vrhunce u ostvarenom kvalitetu svog rada.
Rad koji proizvodi kvantitet u organizaciji, a rezultira loim ili neadekvatnim nivoom
kvaliteta mora biti suzbijan ili eliminisan kroz primenu nekog od osnovnih instrumenata
kojima se rukovodea struktura moe sluiti. Iz ove iroke palete alata, rukovodstvo mora
odabrati one koji su najprimereniji i primeniti ih u cilju postizanja optimalnog obavljanja
prcesa u organizaciji.
Svakom zaposlenom mora biti stavljeno do znanja da organizacija shvata znaaj posla
koji on obavlja i na osnovu toga potrebno je stvoriti kod svakog pojedinca institut linog
ponosa koji proistie iz dobrog obavljanja radnih procesa. Ovo je esencijalno za organizaciju ciljanu na uspeh, budui da su zaposleni direktni nosioci i realizatori aktivnosti i
procesa potrebnih za ostvarivanje tog uspeha.
"Dobar posao" mora u svakoj organizaciji biti jasno denisan i cenjen. Na osnovu ovoga
stvorie se motivisan stratum zaposlenih, koji e svoje radne aktivnosti teiti da obavljaju
na najbolji nain. Kada se jednom uspostavi ovakav sistem, dolazi do opadanja trokova
kvaliteta i postizanja optimalnog nivoa ulaganja u kvalitet i do ostvarenja dugoronih i
kratkoronih tenji organizacije.
13. Konstituisati ambiciozni program obrazovanja i treninga.
Obrazovanje i trening zaposlenih mora se sagledati kao dugoroan proces koji je usmeren
na stvaranje budueg i boljeg potencijala organizacije, u smislu njenih ljudskih resursa.
Zbog toga je u organizaciji potrebno vriti i adekvatna ulaganja u proces obrazovanja i
treninga, sa jasno denisanom vizijom vrednosti koju e novostvorena radna snaga imati
za organizaciju i realizaciju njenih ciljeva.
Svi vidovi treninga moraju podrazumevati obrazovanje i spoznavanje sistema od strane
zaposlenih i njihovu obuku u odreenim vidovima statistikih tehnika. Na ovaj nain zaposleni stiu primenljivo znanje, koje u sklopu svojih radnih zadataka mogu primenjivati
za reavanje svakodnevnih problema i bolje funkcionisanje sistema u celini.
Uenje mora biti kontinualno, budui da se sistem stalno menja, ba kao to se menjaju i
zahtevi trita, kod koga je konstantna promena jedino ono to je izvesno.
304
Na ovakav vid izazova organizacija mora biti spremna da odgovori kvalikovanom i kompetetnom radnom snagom. Ovakav vid resursa moe se postii samo kroz shvatanje
obrazovanja i treninga kao dugoronog procesa, u koji rukovodstvo organizacije mora
verovati, koji rukovodstvo mora kontrolisati i koordinisati, i u pravcu kojeg se moraju
initi zahtevne rtve i ulaganja.
Posveenost organizacije obrazovanju je posveenost ostvarivanju uspeha i eljenog ishoda
njenih kompleksnih aktivnosti na tritu.
14. Postii transformaciju.
Poslednje Demingovo uputstvo upozorava na neophodnost aplikacije onoga to je dosad
navedeno. Znanje o potrebi izvoenja odreenih aktivnosti ne znai da e te aktivnosti
zaista biti realizovane. Ovo je jasno zbog toga to sva navedena pravila zahtevaju veliku
portvovanost, posveenost i stvaranje oseaja obaveze kod svakog pojedinca u organizaciji, kao i velika ulaganja koja se po tom osnovu moraju initi.
Da bi se ovaj vid transformacije postigao potrebno je pokrenuti procese i sisteme koji su
neophodni da bi se ostvarile take od 1 do 13.
Transformacija u organizaciji mora biti shvaena kao stalan, kontinuiran i neprekidan
proces unapreivanja svih njenih aktivnosti i prilagoavanja organizacije dogaajima na
trinom prostoru. Pored ovoga organizacija mora nastojati da, koliko je to mogue,
utie svojim delovanjem na stvaranje i izazivanje dogaaja koji njoj odgovaraju u njenom
neposrednom ili irem okruenju.
Transformacija mora biti centralna taka za sve organizacione aktivnosti. Svi procesi i
poslovi koji se u organizaciji odigravaju moraju biti voeni u cilju i uporedo sa procesom stvaranja organizacije koja je sposobna da u svakom trenu ispolji svoju eksibilnost
i transformie se u oblik koji je u odreenom trenutku najpoeljniji.
Na ovaj nain stvorie se organizaciona struktura koja sebe i svoju okolinu posmatra
proaktivno, i koja nije samo pasivni posmatra zbivanja od znaaja za njen opstanak
i napredak, ve je istinski lider u svojoj oblasti, klasi ili grani koji postavlja standarde
kvaliteta uz istovremeno postizanje optimalnog nivoa trokova kvaliteta.
Umesto zakljuka
Demingovih 14 taaka menadmenta, ukazuju na potrebu krupnih zaokreta u menadmentu. Menadment mora da prolazi kroz nova uenja i sticanje znanja. Vladajui stil
menadmenta potrebno je da doivi transformaciju. Transformacija proistie iz shvatanja
"sistema dubokog znanja", kako ga je nazvao Deming. Sklop dubokog znanja sastoji se
iz etiri dela, koja su u meusobnoj vezi i odnosu, a to su: uvaavanje sistema, znanje
u vezi sa varijacijama, teorija znanja i psihologija.
Razliiti segmenti sistema dubokog znanja su meusobno isprepletani. Tako je znanje
psihologije nepotpuno bez znanja o varijacijama. Psiholozi znaju dobro da su ljudi razliiti. Nema optimizacije bez uvaavanja organizacije kao sistema. Potrebno je istai
Demingovu konstataciju da duboko znanje potie spolja, stie izvan sistema. U svakom
Razvoj proizvoda
305
sluaju, sutina Demingove lozoje je da, poboljanje kvaliteta ne dolazi eliminacijom

loeg proizvoda. Poboljanje dolazi od pravilne izrade proizvoda.
9.3.2.
Juranov koncept
Dr Joseph Juran je svojim konsultantskim radom pomogao razvoj misli o kvalitetu u

Japanu pedesetih godina 20. veka. Menaderi koji su uili od Jurana esto su ga nazivali
father of quality - ocem kvaliteta, guruom kvaliteta, i kao oveka koji je Japance nauio
da razmiljaju u pravcu kvaliteta. Moda je njegov najvei doprinos oveanstvu bio taj
to je dao odreene smernice za denisanje onoga to se zove Total Quality Management.
Kao prilog navedenom prikazujemo samo neke od brojnih komentara ljudi koji su napravili
velike rezultate, a koji se tiu kvaliteta. Tako Steve Jobs, osniva Apple Computer and
NeXT Company, kae da je Juran imao jako, jako veliki doprinos u razvijanju kvaliteta.
Jungi Noguchi, generalni direktor Japanske unije naunika i ininjera (Japanese Union of
Scientists and Engineers), je rekao da je Joseph Juran najvei mozak u itavom svetu
kada je u pitanju kontrola kvaliteta. Peter Drucker, pisac i teoretiar menadmenta, kae
da sav napredak koji je Amerika ostvarila u poslednjih trideset godina, da su praktino to
postigli primenom Juranovih koncepata kvaliteta.
Dakle, kao to je ve reeno, Juran je ostvario veliki uticaj na razvoj japanske privrede,
teoriju i praksu menadmenta kvaliteta. Juranovi koncepti, "Unutranji korisnik" (Internal Customer), "Trokovi kvaliteta" (Cost of Quality), "Spirala kvaliteta" (Quality
Spiral), "Trilogija kvaliteta" (Quality Trilogy) i "Skokoviti napredak" (Breakthrough Improvement), znaajan su doprinos misli o kvalitetu. Juran je kao Shewhart-ov saradnik
bio upuen u koncept statistike kontrole procesa (Statistical Process Control - SPC).
Razlika izmeu Jurana i Deminga javlja se u oceni mere u kojoj menadment mora da se
menja da bi se dolo do TQM.
Juran je tvrdio da je kvalitet sam po sebi povezan sa zadovoljstvom i nezadovoljstvom
odreenim proizvodom. Zadovoljstvo se odnosi na superiorne karakteristike, dok nezadovoljstvo predstavlja odgovor na defekte i nesavrenosti. Spoljna dimenzija proizvoda
odnosi se na zadovoljenje zahteva korisnika, dok se unutranja odnosi na ispravnu izradu
proizvoda ili pruanje usluge. Juran kae da kvalitet poinje sa korisnikom.
Juranov koncept "Unutranji korisnik"
Svaka osoba unutar proizvodnog lanca je unutranji korisnik, a i isporuilac za narednog
izvrioca. Zbog toga Juran kae da se u svakoj fazi proizvodnje moe primeniti "model
u tri uloge": isporuilac, proces i korisnik. Ovako rastavljen lanac predstavlja priliku da
primenimo unapreenje kvaliteta na svakom pojedinano.
Juranov koncept "Trokovi kvaliteta"
Po Juranu trokovi kvaliteta se mogu svrstati u tri grupe:
Trokovi neusaglaenosti (Non-conformance Costs) - Ove trokove predstavljaju
kart, dorada, korektivne mere, garancije, albe korisnika i gubitak korisnika.
306
Trokovi procene (Appraisal Costs) - To su uglavnom kontrola, provere pridravanja

i traenje uzroka.
Trokovi prevencije (Prevention Costs) - Obuhvataju obuku, preventivne provere i
unapreivanje procesa.
Kao i Deming, Juran zagovara neprekidnu spiralu aktivnosti koja ukljuuje istraivanje
trita, razvoj proizvoda, projektovanje, planiranje proizvodnje, nabavku, procesnu kontrolu, zavrnu kontrolu i ispitivanje, prodaju i povratnu informaciju (Feedback) od korisnika. Meuzavisnost ovih funkcija ukazuje na potrebu za kompetentnim menadmentom
kvaliteta u celoj organizaciji. Top menadment mora da pokae zaposlenima da arko eli
da implementira menadment kvalitetom.
Juranov koncept "Trilogija kvaliteta"
U ovaj koncept spadaju:
planiranje kvaliteta,
kontrola kvaliteta,
unapreenje kvaliteta.
Juran "trilogiju kvaliteta" uporeuje i izvodi zakljuak da se ne razlikuje bitno od planiranja nansija, kontrole nansija i ostvarenja veeg prota. Planiranje predstavlja kljuni
deo kvaliteta proizvoda i procesa i kontinuiranog poboljanja performansi. Juran zapaa
tri negativna rezultata usled manjka panje posveenog planiranju kvaliteta:
"Gubitak dela prodaje zahvaljujui konkurentnosti u kvalitetu". U SAD ovo je
uspelo da pogodi skoro svaki proizvod (od TV aparata do automobila).
"Trokovi niskog kvaliteta, ukljuujui pritube kupaca i sudskih parnica vezanih za
pouzdanost proizvoda, popravke greaka, loma itd.". Kao i Juran, Crosby procenjuje
da 20 40% ukupnih trokova nastaje od popravljanja greaka.
"Pretnje drutvu". Ovo se odnosi na pretnje, uznemiravanja, kao to su: otrovni
gasovi, nuklearne katastrofe - eksplozije nuklearnih reaktora, zagaenja i sl.
Menaderi mogu minimizirati nastanak negativnih rezultata, korienjem planiranja zasnovanog na kvalitetu i utvrivanjem ciljeva kvaliteta. Primarni rezultat planiranja kvaliteta
treba da bude zadovoljstvo i uivanje potroaa (Customer Satisfaction and Delight).
Prema Juranu planiranje kvaliteta ukljuuje sledee glavne take:
Identikacija potroaa (internih i eksternih)
Odreivanje potreba potroaa
Razvoj karakteristika kod proizvoda koje e zadovoljiti potroake potrebe
Utvrivanje ciljeva kvaliteta koji izlaze u susret potrebama
Razvoj proizvoda
307
potroaa i dobavljaa ostvarujui minimalne trokove

Razvijanje procesa koji e proizvesti potrebne karakteristike
Dokazivanje da proces moe podii ciljeve kvaliteta u operativnim uslovima u kojima
se radi (dokazivanje sposobnosti procesa)
Planiranje kvaliteta ima u fokusu satisfakciju potroaa i poinje identikacijom potroaa.
Da bi se zadovoljstvo kupca ostvarilo, procesi se moraju kontinuirano poboljavati.
Prema Juranu, planiranje kontinuiranog unapreenja u proizvodnom procesu, zahteva
sledee korake:
Dokazivanje potrebe za poboljanjem
Identikovanje specinih projekata za poboljanje
Organizacija voenja projekata
Analiza za pronalaenje uzroka
Obezbeivanje "lekova"
Odreivanje da su "lekovi" efektivni u datim uslovima
Obezbeivanje kontrole, da bi se odralo postojee stanje
Postoje razna miljenja da su oekivanja potroaa pokretna meta koja, kao takva govore
o znaaju planiranja kontininuiranog unapreenja. Planiranje bazirano na kvalitetu, predstavlja planski kontinuirani ciklus. Poboljanja su obino konzistentna i inkrementalna.
Juran istie da je planiranje neodvojivo od kvaliteta, smanjivanja trokova poslovanja i
anticipacije i zadovoljavanja potrebe potroaa.
9.4.
Tehnike inenjerskog kvaliteta
Ve je vieno da da postoji veliki broj tehnika koji moe da se primeni kako bi se pomoglo u
postizanju visokog kvaliteta proizvoda. Ovaj deo je posveen nekim od poznatijih metoda.
9.4.1.
Razvijanje funkcije kvaliteta
Tehnika poznata kao razvijanje funkcije kvaliteta (Quality Function Deployment

QFD) je razvijena u Japanu tokom sedamdesetih godina dvadesetog veka, kao sistemska tehnika za identikaciju ta su karakteristike proizvoda doprinele visokom kvalitetu
proizvoda i gde bi trebalo inenjerski napor upotrebiti i utroiti. Termin "razvijanje funkcije
kvaliteta" je prilino nejasan termin koji dolazi iz bukvalnog prevoda originalnog japanskog naziva, ali moe biti korisno da misli o tome kao o rasporeivanju funkcija vanih za
kvalitet kroz seriju grakona ili matrica koji pokrivaju aspekte procesa razvoja proizvoda
od projektovanja do generisanja uputstva za proizvodnju. Tvrdi se da QFD znaajan faktor za poboljanje kvaliteta proizvoda i skraenje proizvodnog vreme, kao i za smanjenje
308
izmena u dizajnu - na primer, rezultat moe biti virtuelna eliminacija elemenata korozije
iz garancije u japanskoj automobilskoj industriji.
Osnova za metodu je ideja da zahtevi kupaca mogu da budu uslovi za pristupe koji bi
mogli biti preduzeti da se ispune (ovo se uglavnom izraava kao "ta je potrebno"
TA, i "kako to moe da se postigne" KAKO). Na primer, ako je KAKO za maine za
pranje vea visoka izdrljivost, TA moe da ukljui bubanj od nerajueg elika i visoko
kvalitetne boje. TA i KAKO mogu jednostavno biti navedeni sa prikazanim odnosima,
ali to nije u potpunosti zadovoljavajue, jer bilo koje KAKO bi moglo da se doprinese sa
vie TA (na primer, visokokvalitetna boja doprinosi trajnosti i "dobrom izgledu"), i dato
TA moe da se zadovolji sa vie KAKO. Reenje je da se koristi matrini metod u kome
se TA nalazi na levoj strani (kao ulaz u matricu) i KAKO du vrha (kao izlaz iz matrice).
Veza izmeu ulaza i izlaza moe da se generie unoenjem znaka u odgovarajue elije
matrice.
Sutina QFD-a je identikacija veza izmeu TA i KAKO koristei mreu matrice. Generalno, stepen odnosa je, takoe, prikazan korienjem razliitih simbola u elijama. Slika
9.6 prikazuje primere simbola koji se najee koriste za slabe, jake i veoma jake veze zajedno sa ukupnim izgledom matrice. Obino, numerike vrednosti se, takoe, koriste za
razliite stepene odnosa kako bi pomogli u proceni vrednosti funkcije proizvoda. Tipine
vrednosti su 1, 3 i 9, odnosno, iako neke kompanije koriste i druge vrednosti ukljuujui
i negativne brojeve u nekim sluajevima. U principu, doslednost je vanija od izabrane
specine vrednosti.
Slika 9.6. Elementi QFD karte

Jednostavna izjava o zahtevima korisnika nije esto od velike pomoi, i stoga u praksi je
uobiajeno da se na levoj strani matrice pojavljuju detaljni izvetaji i nazivaju se sekundarnim i tercijarnim zahtevima. Na primer, za pomenutu mainu za pranje vea moe
"bezbedan rad" da bude primarni zahtev. Jedan od sekundarnih zahteva moe biti "siguran rad", koji bi mogao da bude proiren tercijarnim zahtevima u cilju "sigursnoti detea" i
"jednostavne kontrole", izmeu ostalih. "Zahtevi" se ipak izraavaju kao poeljne osobine.
Svi odgovori KAKO moraju biti primenljivi - moraju biti sposobni da budu prevedeni na in-
Razvoj proizvoda
309
enjersku akciju (ovo ukljuuje i usluge ili druge organizacione radnje kao to su "godinji
pregledi", kao i osobine proizvoda kao to je bubanj od nerajueg elika. Pitanje KAKO
je esto kvalikovano prema oblasti primene, i dalje se normalno kvalikuje kao izjava KOLIKO (na primer, debljina boje, koja je dubina obrade poznata i kao krajnja odredina
vrednost) i smetena je u redu u donjem delu karte. Proirenje osnovne matrice sa ovim
detaljnije je prikazano na slici 9.7.
Slika 9.7. Osnovna QFD karta sa odredinim vrednostima i zahtevima za prekid

Slika 9.7 je osnovni oblik jednog grakona. Korienjem ovog, serije zahteva potroaa
mogu biti uparene sa karakteristikama proizvoda i specikacije se mogu dobiti za karakteristine vrednosti. Funkcije proizvoda ne pokazuju, meutim, kako su dobijene u smislu
karakteristika komponenti. Realna QFD vrednost bi mogla da "uzme" izlaznu vrednost
iz prvog grakona i da se koristi kao "ulazna" za dalje grakone, kako bi se identikovale
karakteristike potrebne komponente. Izlaz iz ovog drugog nivoa grakoni tada moe biti
korien kao ulaz za trei nivo kako bi se identikovale karakteristike potrebne za procese
koji kreiraju komponente itd. Konvencionalno, postoje etiri nivoa:
1. karaktersitike proizvoda i funkcije koje su identikovane tokom tekue faze dizajna proizvoda;
2. karaktersitike komponente koje odgovaraju aktivnosti detaljnog dizajna;
3. karakteristike procesa koje su identikovane u fazi procesu planiranja;
4. proizvodne operacije - generisanje uputstva za operatera i on-line dokumentacija
kontrole kvaliteta u fazi planiranja proizvodnje.
Mogu se zamisliti kako se javljaju u obliku kaskada, kao to je prikazano na slici 9.8, mada
u praksi razni grakoni mogu se razvijati istovremeno, posebno ako je aktivan konkurentni
310
inenjerski pristup (za koji je QFD idealn) nastavljen. U praksi pojedine organizacije koriste
vie ili manje nivoa od onih prikazanih.
Slika 9.8. Kaskade QFD karata

Lako je oceniti da kako su razvijaju QFD grakoni tako se akumulira veliki deo informacija
o proizvodu. Oni tako predstavljaju vrednost kao skladite znanja i obuke, u sluaju potrebne pomoi.
Slika 9.9. Svi detalji QFD karte
311
Razvoj proizvoda
Iskustva pokazuju da su QFD grakoni najvredniji kada su razvijani tokom mnogo meseci
ili godina. Oni svakako nisu "brza reenja".
Slika 9.10. Primer karte

QFD karte se mogu poveati na razliite naine dodavanjem detalja oko karte ili grakona.
Slika 9.9 prikazuje grakon sa takvim poboljanjima, koja ukljuuju:
Matricu korelacije trougaone regije iznad glavne mree koje pokazuje podrku
ili koniktne relacije izmeu stavki KAKO. Na primer, atributi "velika snaga za
otvaranje" i "veliki napor za otvaranje" vrata na maini za pranje vea se meusobno
podravaju, ali su u suprotnosti sa "lakim otvaranjem". Korelaciona matrica veoma
dobro pokazuje koji ustupci moraju biti napravljeni.
312
Ponderisani zahteve neki zahtevi su oigledno vaniji od drugih. Procena relativne teine e obino biti, i primenjuje se na meusobno povezane vrednosti.
Konkurentne procene rivalskih proizvoda, kako u smislu subjektivne ocene TA
faktora i kvantitativne ocene KAKO faktora. Procene TA faktora se obino crtaju
za svaki proizvod konkurenta snimanjem subjektivne procene na primer, kao ocena
od 1 do 5 za svaki kriterijum na desnoj strani dijagrama. Faktori KAKO mogu,
takoe, biti zabeleeni kao ocena vrednosti na skali od 1 do 5, ili kao apsolutne
vrednosti u istim jedinicama kao ciljne (odredine) vrednosti. Ovi faktori se crtaju
preko podnoja grakona. U svakom sluaju razliiti simboli se koriste za svakog
konkurenta. Uporeivanjem dobrih performansi u pogledu zahteva korisnika za
karakteristikama proizvoda, moe se videti da li je inenjerska procena faktora dobra
kako bi se proizvele dobre performanse ili karakteristike.
Proizvoai mogu dodati detalje na grakone, tako da grakoni dobijaju zastraujui
izgled! Slika 9.10 prikazuje takav primer. Iako grakon ima kompleksan izgled, zastupljeni su osnovni principi navedeni u ovom poglavlju.
9.4.2.
FMEA
FMEA (Failure Mode and Eect Analysis) je sistematska metoda utvrivanja i spreavanje
proizvoda i problema procesa pre nego to su i nastali. FMEA su usmereni na spreavanje greaka, jaanje bezbednosti, te poveanje zadovoljstva kupaca. U idealnom sluaju,
FMEA se sprovode u dizajnu proizvoda ili fazama procesa razvoja, iako se primena jedne
FMEA na postojee proizvode i procese moe doneti znaajnu korist.
Spreavanje problema procesa i proizvoda pre nego se pojave je svrha FMEA analize.
Koristi se u oba, i u dizajnu i proizvodnim procesima, to je znatno smanjenje trokova
poboljanja identikovanja proizvoda i procesa u ranim razvojnim procesima, kada promene mogu relativno jednostavno i jeftino da se izvri. Rezultat je vie robustan proces, jer
je potreba za korektivnim akcijama na kraju proizvodnje smanjena ili, ak i, eliminisana.
Iako je jedna osoba obino je odgovorna za koordinaciju FMEA procesa, svi FMEA projekti
su zasnovani na timu i timskom radu. Svrha za FMEA timom je da donese raznolike
perspektive i iskustva na tom projektu. Svaka FMEA je jedinstvena gde se bave razliitim
aspektima proizvoda ili procesa, tako da se FMEA timovi formiraju po potrebi. U stvari,
bilo bi neprikladno da se uspostavi stalni FMEA tim, jer sastav ekipe je specian po
diktatu zadatka ili cilja. U sluajevima kada je potrebno nekoliko FMEA analiza za pokrie
jednog procesa ili proizvoda, dobra je praksa da se izvri preklapanje izmeu lanova ekipe,
ali isto tako bi trebao biti neki od lanova koji su samo za jedan ili dva od timova kako
bi obezbedili istu perspektivu moguih problema i reenja.
Sve FMAE analize proizvoda/dizajna slede ove korake:
1. Pregled procesa ili proizvoda.
2. Potencijalni modovi neuspeha.
3. Lista potencijalnih efekata svakog neupenog moda.
313
Razvoj proizvoda
4. Pristupiti krajnje ozbiljno rangiranju svakog efekat.

5. Dodeliti jedan dogaaj rangiranja za svaki neuspeni md.
6. Dodeliti detekciju rangiranja za svaki neuspeni md i/ili efekat.
7. Izraunati nivo prioriteta rizika za svaki efekat.
8. Odrediti prioritet neuspenih modova za akciju.
9. Preduzeti mere kako bi se uklonili ili smanjili visokorizini modovi neuspeha.
10. Izraunati novonastale RPN (Risk Priority Number) kako se neuspeni modovi smanjuju ili eliminiu.
Slika 9.11. Poetni radni nalog FMAE analize
314
The FMEA proces treba da bude dokumentovan pomou FMEA radnih listova (slika 9.12).
Ovaj oblik belei sve vane informacije o FMEA i slui kao odlian alat za komunikaciju.
Slika 9.12. Radni list FMAE analize

Korak 1 - Pregled procesa ili proizvoda.
Ako tim treba da pregleda jedan projekat (ili inenjerski crte) o proizvodu, onda treba i
da pogledaju FMEA za taj proizvod ili detaljan dijagram toka proizvodnog procesa, ako se
obavlja proces FMEA. To e osigurati da svi lanovi FMEA tima imaju isto razumevanje
proizvoda ili procesa na kome se radi. Ako tampani primerak projekta ili emtski dijagram
toka nisu dostupni, tim e morati da ih napravi pre pokretanja FMEA procesa. Uz ematski
dijagram toka u ruci, tim bi trebalo da se upozna sa proizvodom ili procesom. Za FMEA
nekog proizvoda, oni bi trebali da vide ziki proizvod ili prototip. Za FMEA procesa,
tim bi trebalo ziki da se proeta kroz proces tano onako kako taj proces tee. Tu je
korisno imati "strunjaka" za proizvodnju ili proces koji je dostupan za odgovor na bilo
kakva pitanja koje tim moe da ima.
Korak 2 - Potencijalni modovi neuspeha.
Nakon to su se svi u timu upoznali sa procesom (ili proizvodom), lanovi tima mogu da
ponu da razmiljaju o potencijalnim nainima neuspeha koji bi mogli da utiu na proces
proizvodnje ili kvalitet proizvoda. "Bombardovanje idejama" (eng. brainstorming) stavlja
Razvoj proizvoda
315
sve ideje na sto. lanovi tima treba da dou na sastanak "bombardovanja idejama"
sa listom svojih ideja. Osim toga donete ideje na sastanak generiu druge kao rezultat
sinergije u grupnom procesu.
Slika 9.13. Delimino popunjen FMEA radni list

Zbog sloenosti veine proizvoda i proizvodnih procesa, najbolje je sprovesti niz sastanaka
"bombardovanja idejama", svaki usmeren na drugi element (ljudi, metode, oprema, materijali i ivotna sredina) proizvoda ili procesa. Fokusirajui se na elemente, jedan po
jedan, rezultirae potpunijom listom potencijalnih modova neuspeha. To nije neobino za
generisanje mnotva ideja iz procesa "bombardovanja idejama". U stvari, to je cilj!
316
Korak 3 - Lista potencijalnih efekata svakog neupenog moda.

Sa neuspenim modovima koji su navedeni u FMEA radnom listu, FMEA tim proverava
svaki neuspeni md i identikuje potencijalne efekte neuspeha koji bi se trebao pojaviti.
Za neke od naina neuspeha, moe da postoji samo jedan efekat, a za ostale modove
moe da postoji nekoliko efekata.
Ovaj korak mora biti temeljit, jer je ova informacija e biti vrlo bitna u rasporeivanju
lestvice rizika za svaki od kvarova. Tu je korisno misliti na ovaj korak kao na if-then
proces: Ako se desi kvar, ta su posledice?
Korak 4 - Pristupiti krajnje ozbiljno rangiranju svakog efekat.
Ozbiljnost pri rangiranju je procena ozbiljnosti efekata, tj. kakve kvarove e efekti izazvati.
U nekim sluajevima je jasno, jer je na osnovu prolih iskustava, lako odrediti koliko e
ozbiljan problem da bude. U drugim sluajevima, potrebno je proceniti ozbiljnost problema
koja se zasniva na znanju i strunosti lanova tima. Vano je napomenuti da svaki kvar
moe imati i izazvati razliite efekte, a svaki efekat moe da ima razliit stepen ozbiljnosti.
To je efekat, nije kvar, to je ocenjeno. Dakle, svaki efekat treba da d sopstvenu ozbiljnost
rangu, ak i ako postoji nekoliko efekata za jedan kvar ili neuspeni md.
Korak 5 - Dodeliti jedan dogaaj rangiranja za svaki neuspeni md.
Najbolja metoda za utvrivanje rangiranja je koristiti stvarne podatke iz procesa. Kada
podaci nisu dostupni za aktuelni kvar, tim mora proceniti koliko esto taj kvar moe da
se pojavi. Tim moe napraviti bolju procenu koliko je verovato da e kvar da se dogodi i
sa kojom frekvencijom, znajui potencijalni uzrok kvara. Nakon to su potencijalni uzroci
identikovani za sve potencijalne kvarove, rangiranja moe biti obavljeno, ak i ako podaci
ne postoje.
Korak 6 - Dodeliti detekciju rangiranja za svaki neuspeni md i/ili efekat.
Otkrivanje rangiranje denie kako se, verovatno, otkrivaju kvarovi ili efekti tih kvarova.
Ovaj korak je denisan radi identikovanja tekue kontrole koja moe da detektuje kvar
ili efekte kvara. Ako nema tekue kontrole, verovatnoa otkrivanja bie niska, a proizvod
e dobiti visoko rangiranje, kao to je 9 ili 10. Kao prvo, trenutna kontrola treba da
bude za sve navedene neuspene modove, odnosno efekte kvarova, a zatim se dodeljuje
odgovarajue rangiranje.
Korak 7 - Izraunati nivo prioriteta rizika za svaki efekat.
Nivo prioriteta rizika (RPN - Risk Priority Number) se jednostavno izraunava mnoenjem koecijenta ozbiljnosti rangiranja, koecijenta pojavljivanja i koecijenta otkrivanja
rangiranja za svaku stavku:
RPN = Ozbiljnost Pojavljivanje Otkrivanje
317
Razvoj proizvoda
Ukupan nivo prioriteta rizika treba izraunati dodavanjem svih pojedinanih nivoa prioriteta rizika. Taj broj ima smisla, jer svaki FMEA ima razliit broj neuspenih modova
i efekata. Meutim, on moe posluiti kao mera za uporeenje sa izmenjenim ukupnim
RPN brojem, kada se pokrenu preporueni postupci.
Korak 8 - Odrediti prioritet neuspenih modova za akciju.
Neuspeni modovi mogu sada biti prioritet pri rangiranju, od najvieg RPN broja do
najnieg. Velike su anse da e se nai primenjeno pravilo 80/20 sa RPN brojevima, ba
kao i sa drugim mogunostima poboljanja kvaliteta. U sluaju RPN broja to znai da
je 80% od ukupnog RPN broja za FMEA dolazi od samo 20% potencijalnih kvarova i
efekata. Tim sada mora da odlui na kojim stavkama eli da radi.
Slika 9.14. Zavrni FMEA radni list

Obino pomae da se odredi kritini RPN, gde se bilo koji kvar sa RPN brojem iznad toga
odmah popravlja. Oni kvarovi ija j RPN vrednost ispod kritine za poetak se ne dira
318
(svesno se ignorie). Na primer, organizacija moe da odlui da bilo koja RPN vrednost
iznad 200 stvara neprihvatljiv rizik. Ova odluka postavlja prekid pri RPN vrednosti od
200.
Korak 9 - Preduzeti mere kako bi se uklonili ili smanjili visokorizini modovi
neuspeha.
Koristi se za organizovanje procesa za reavanja problema, prepoznavanje i sprovoenje
aktivnosti kako bi se uklonili ili smanjili visokorizini modovi neuspeha. U idealnom
sluaju, modovi neuspeh treba da budu potpuno eliminisani. Na primer, naftna kompanija, proizvoa automobila i benzinska pumpa rade zajedno tokom proizvodne faze
kako bi se eliminisao potencijalni kvar automobila ako bi se u njega sipao obian benzin
umesto bezolovnog. Kod automobila koje pokree gas to je prevazieno time to je otvor
za gas na automobilu mali i "pitolj" od benzina ne moe da ue u otvor za gas. Kada
je mogui kvar potpuno eliminisan, novi RPN broj je jednak nuli, jer pojava rangiranja
"dobija" broj jedan.
Korak 10 - Izraunati novonastale RPN brojeve kako se neuspeni modovi smanjuju
ili eliminiu.
Nakon akcije koja je preduzeta u cilju poboljanja proizvoda ili procesa, treba odrediti
nove parametre i treba izraunati novi RPN broj. Za modove neuspeha, gde je preduzeta
odgovarajua akcija, mora da doe do znaajnog smanjenja RPN broja. Ako nije, to
znai da akcija nije imala odgovarajueg uticaja. Pored toga, moe da se vri uporeenje
ukupnog RPN broja pre i posle proizvodnje ili pokretanja procesa. Moe se oekivati
barem 50% ili vee smanjenje ukupnog RPN broja nakon FMEA.
9.4.3.
Gde koristiti FMEA?
The FMEA proces je iroko primenjiv u razliitim podeavanjima do dizajna proizvoda

do proizvodnih procesa. FMEA daje strukturu i zajedniki jezik koji se moe koristiti po
timovima u proizvodnim i uslunim delatnostima, u protnim i neprotnim organizacijama,
u privatnom i javnom sektoru, kao i u nevladinim organizacijama. FMEA nije samo
sredstvo za proizvodnju i inenjersko odeljenje. Moe se koristiti za poboljanje podrke
procesima, a ne samo proizvodnih procesa ili dizajna proizvoda. A raspravu o podrci
nekim procesima, u kojima bi moglo biti korisno korienje FMEA, sledi.
Bezbednost
FMEA je prvo razvijen kao alat za prepoznavanje i korigovanje opasnosti po bezbednost.
FMEA procesa je razvijen da predvidi i eliminie bezbednosne probleme pre nego to se
i dogode. Shodno tome, FMEA moe se koristiti za poboljanje bezbednosti u procesu
proizvodnje, kao i za poboljanje bezbednosti izrade samog proizvoda.
FMEA za bzbednost proizvodnje treba da bude sprovedena od strane tima ljudi koji rade
sa opremom, zajedno sa drugima koji nisu ukljueni u rad opreme. Ova kombinacija
Razvoj proizvoda
319
korisnikih znanja i zapaanja autsajdera prua sveobuhvatnu analizu opasnosti.

FMEA sprovedena na proizvodima kako bi se utvrdila njihova bezbednosti su kritino
sporne u dananjem drutvu. Preduzea imaju obavezu da obezbede njihovo da njihovi
proizvodi budu sigurni i prikladni za korienje. U mnogim sluajevima, nije dovoljno da
uputstva za korienje proizvoda sriu sigurnosnim operativnim postupcima; bezbednosne
odredbe moraju biti ugraene u proizvode. Tu je korisno ukljuiti potroae ili eventualne
korisnika proizvoda kao u FMEA. Oni bi trebali biti upitani za upotrebu proizvoda, a
ostali lanovi tima FMEA treba da posmatraju kako se koristi. Nije neobino za neki
proizvod da se neispravno koristi ili e se koristiti za svrhu za koju nije namenjen. Ako
te mogunosti mogu biti otkrivene tokom FMEA, garancije mogu biti izgraen tokom
dizajniranja proizvoda.
Raunovodstvo i nansije
Sa nekim izmenama u rang lestvici za ozbiljnost, pojavu i otkrivanje, FMEA mogu biti
korisne u odreivanju nansijske strategije i procene kreditnih rizika ili investicija.
Dizajniranje (projektovanje) softvera
Efekti softvera su svuda oko nas. Praktino sve to mi radimo je ureeno softverima.
Kvalitet softvera je kritian u mnogim od tih sluajeva. Mogu da se pomenu neke aplikacije, kao na primer, raunarski sistemi i softver koji se koriste u vazdunom prevozu,
medicini i bankarstvu. Problemi kreirani od strane softverskih bagova ili netanih programa mogu da izazovu sitne i nebitne greke, a mogu i da dovedu do potencijalno
fatalne katastrofe. Kao i kod FMEA proizvoda ili dizajna, FMEA kvaliteta softvera mogu
identikovati probleme pre nego se pojave, tako da oni mogu biti eliminisani ili smanjeni.
Informacioni sistemi i tehnologija
ak i ako je softver bez problema, kvar na raunaru moe se desiti zbog hardvera ili sistemskih pitanja. Od najjednostavnijih lokalnih mrea (LAN) do preskupih telekomunikacijskih
sistema, korienje FMEAs moe pomoi, kako bi i dizajn i instalacija informacionih sistema bili u redu.
Marketing
Milijarde dolara se troe na marketing i reklamiranje. Neke promotivne kampanje su
mahnito uspene, dok su druge nansijska propast. FMEA sprovedena pre oglaavanja i
marketinga moe pomoi pokretanje biznisa bez skupih i ponekad sramnih greaka. FMEA
se moe koristiti za predvianje reakcija i odgovor na potencijalno tetne proizvode ili
nesree.
Ljudski resursi
Uz strukturalnu reorganizaciju (smanjivanje i kalibracija), teren ljudskih resursa je suoen
sa razvojem i realizacijom planova za nove organizacione strukture koje se znaajno raz-
320
likuju od klasinih piramida strukture. Promene koje se pojavljuju na papiru i koje deluju
delotvorno mogu pretvoriti sve u katastrofu. FMEA moe koristiti kao most izmeu plana
i stvarnog restrukturiranja. FMEA analizira snagu strukturiranog problema i greaka koje
bi se mogle dogoditi. Planovi mogu biti dizajnirani za reavanje potencijalnih problema i
kriza se moe izbei, utedeti vreme i novac, a poboljava i moral.
Nabavka
Pre kupovine velikog "komada" opreme, FMEA moe biti sprovedena da se predvide
problemi sa razliitim opcijama kupovine. Ove informacije se mogu koristiti za poboljanje
kupovne odluke, kao i za razvijanje planova instalacija i opreme kada je kupljena.
Glava 10
Rad i programiranje numeriki upravljanih
maina
Kada se "proe" sadraj ove glave korisnici e biti u stanju da:
razumeju principe tehnologije numerike kontrole (NC) i deniu dijapazon maina
na koje se primenjuje;
deniu konture razliitih ruta za deo programa u NC;
razumeju razliite elemente maina za kontrolu programa i podataka pomou kojih
mogu da interpretiraju jednostavne programe;
opiu prirodu i strukturu APT programskog jezika i da razumeju ulogu CLDATA i
postprocesiranja u delovima programiranih zadataka;
razumeju primenu CAD/CAM sistema u stvaranju dela programa, posebno za sloene povrine modela;
deniu prirodu i obim brzih tehnika za kreiranje prototipova;
razumeju elemente robotike, i da deniu njihovu primenu u montai i u proizvodnim
jedinicama.
Predmet ovog poglavlja je interfejs izmeu CAD sistema i proizvodnih procesa koji se
zaista koriste za pravljenje delova. Ovo poglavlje se bavi kompjuterski kontrolisanim
mainama koje se koriste u proizvodnji, i ekstrakcijom podataka iz CAD modela za svrhu
kontrole ovih maina.
Dobijanja geometrijskih informacija iz CAD modela je od posebnog znaaja za proizvodnju
delova direktnom obradom (odnosno, uklanjanjem materijala), kao i za izradu alata za
oblikovanje i modelovanje procesa, ponovo direktnom obradom. Korienje numerikih
informacija za kontrolu tih procesa obrade je preteno kroz numeriku kontrolu (NC)
maina. Prvi deo ovog poglavlja e se koncentrisati na NC maine alatke, a zatim e
se opisati razliiti pristupi odredbama CNC programiranja NC maina. Na kraju e se
pomenuti tehnike za direktnu proizvodnju proizvoljnih 3D oblika iz CAD modela u brzom
izradom prototipova.
322
10.1.
Osnove numerike kontrole
U kasnim etrdesetim godina dvadesetog veeka amerikanac Don Parsons je osmislio

metod za proizvodnju glatkih oblika (kao to su abloni za delove krila aviona) snimanjem
na buene kartice lokacija centara velikog broja rupa aproksimirajui na taj nain oblik, i
pohranjivanjem ovih kartica u maine alatke kako bi se denisalo kretanje seiva. oblik koji
proistie iz mnogih rupa moe biti izgraen kao eljeni prol. Amerike vazduhoplovne
snage (US Air Force) bile su dovoljno impresionirane ovom idejom, tako da je usledilo
potpisivanje ugovora sa MIT-om u cilju razvoja koncepta obradnog sistema. U pomenuto
vreme je poeo rad na slinim poslovima u Velikoj Britaniji, a napredak je iao brzo na obe
strane Atlantika, tako da su numeriki kontrolisana sredstva koja se koriste u proizvodnji
postala prilino rutinska u periodu od sredine do kraja pedesetih godina dvadesetog veka.
U godinama koje su sledile bilo je veoma velikog razvoja, a danas numeriki upravljani
ureaji se koriste u svim granama industrije. Glodalice se koriste za proizvodnje kalupa
od kalupa za proizvode od polimera do komponenti velikih aviona, kao to su ramenjae
i oplata krila. Maine za rezanje plamenom ili lukom od plazme mogu isei oblike za
eleznike lokomotive i brodove od velikih elinih ploa. Laserima mogu da se isecaju
male rupe na hladnjacima gasnih turbina. Elektronske komponente se ubacuju u tampane elektronske ploe pomo cu NC maine za umetanje delova. Teko je ne rei da
aspekt proizvodnje diskretnih delova nije snano uticao na proizvodnju, ak moe da se
smatra da je re o revolucionarnom doprinosu, i to su donele NC maine. To doprinosi
tvrdnji da su mnogi industrijski roboti u sutini numeriki upravljani ureaji, i da je re o
proizvodnom mainama ije kretanje odreuje uskladiteni program.
Osnovne osobine numeriki kontrolisane maine su razvijane dugi niz godina. One obuhvataju kontroler, poznat kao upravljaka jedinica maine UJM ili kontrolna jedinica
maine KJM (Machine Control Unit MCU), koji je sposoban za itanje i tumaenje
uskladitenog programa i korienje uputstva u cilju kontrolisanja maine preko pokretakih ureaja. Ovaj "aranman" je prikazan na slici 10.1.
Slika 10.1. Ureenje alata numeriki kontrolisane maine

Sauvan (uskladiten) program prvobitno je (obino) zabeleen na papirne trake koje je u
stanju da ita MKJ, ali danas se program normalno nalazi unutar kontrolera, i esto ko-
Rad i programiranje numeriki upravljanih maina
323
municira sa kontrolerom sa udaljenog raunara pomou komunikacionih linija. Pokretaki

ureaji su, uglavnom, neke vrste servo sistema. Kontroler daje uputstva ovom sistemu, i
prati i poloaj i brzinu sistema, koristei ovu povratne podatke kako bi se izvrilo kompenzovanje greaka izmeu programske komande i odgovora sistema. Povratne informacije
obino se obezbeuju kroz senzore, kao to su pozicija ili osovina enkodera.
Ureenje sistema u kome se daju uputstva servo motoriima po meri odziva sistema naziva
se kontrolisanje pomou zatvorene petlje, a to je daleko najei tip NC. Jeftiniji i
rano korieni sistemi su koristili konceptualno jednostavnije otvorene petlje u kojima
kontroler prolazi denie uputstva za pokretanje sistema, ali ne nadgleda odgovor.
Kod alatnih maina noevi mogu obino da se kreu u razliitim pravcima u odnosu na
radni predmet, ili obrnuto, pa normalno kontroler mora da kontrolie vie od jedne ose
maine. Primeri primene maina i broj osa su sledei:
kretanje po dve ose, obino u dva ortogonalna pravca u ravni, koja se odnose na
veinu strugova (slika 10.2), kao i na udarne prese, rezae plamenom i plazmom,
maine za seenje, na maine za ubacivanje elektronskih komponenti i na neke
builice;
Slika 10.2. CNC strug

kretanje po tri ose, obino du tri glavna pravca (x, y i z) Dekartovog koordinatnog
sistema, i odnosi se na glodalice (slika 10.3), buenje, maine za ablonsko buenje
i merenje koordinata, izmeu ostalih;
kretanje po etiri ose, koje obino podrazumeva tri linearne ose i jednu osu rotacije,
odnosno moda dva x y kretanja, kao na primer za neke dopunski opremljene
strugove glavom za glodanje;
324
Slika 10.3. CNC glodalica

petoosne maine, koje obino ukljuuju tri linearne (x, y i z) ose, sa rotacijom oko
dve od ovih osa obino su to normalne x i y i tu je, uglavnom, re o glodalicama
(slika 10.4).
Slika 10.4. CNC petoosna glodalica

Kod veine pomenutih maina zastupljen je desni koordinatni sistem, a pozitivan ugao
rotacije se dobija primenom pravila desne ruke.
Vrste kretanja maine
Najjednostavniji tip mainskog kretanja je poznat kao kretanje od take do take, i obuhvata kretanje alata izmeu odreenih mesta na kojima se odvija neka operacija. Stvarni
325
put izmeu ovih pozicije nije bitan. Builica je primer maine gde je jedino bitna kontrola
tipa od take do take.
Druga vrsta kretanja je poznata kao kretanje ravnog reza, i kod ovih maina rezni alat
je u stanju da se kree paralelno sa jednom jedinom osom maine u kontrolisanim koracima. Ova vrsta kretanja je veoma restriktivna, i mnogo manje se primenjuje u odnosu
na praenje konture pomou NC maine. Kretanje koje prati konturu je omogueno
primenom kretanja taka po taka i ravnog reza, kao i pokretima koji ukljuuju istovremenu preciznu kontrolu nad vie od jedne ose maine. Tipino kretanje koje prati konturu
predstavlja pravolinijsko kretanje izmeu proizvoljnih pozicija (poznato i kao linearna interpolacija), a luno ili kruno kretanja, uglavnom u ravni, denisano je bilo kojim od dve
ose maine ose (poznato i kao kruna interpolacija). Naravno, primenom velikog broja
kratkih linearnih poteza, svaka putanja moe da se aproksimira. Ovaj metod se koristi za
sloenije krive (na primer, konusni delovi maina ili oblici denisani splajn krivama).
Kretanje alata du putanje kontrolie se programiranom kolivinom materijala koja se skida
(odseca) i, obino se izraava jedininom duinom skinutog materijala po obrtaju vretena
maine (na primer, mm po obrtaju ili koliina materijala po jedinici vremena). Prva opcija
se obino koristi za strugove, a druga je tipina za glodalice.
Osim kretanja seiva (noa) u odnosu na radni predmet, kontroler e komandovati i
radom pogonskog vretena, a i funkcijama kao to su snabdevanje tenou za hlaenje,
promenom alat (sekaa ili noa), podeavanjem stega itd. Sosticiraniji moderniji kontrolori predstavljaju vezu sa ostalom proizvodnom opremom, kao to su trake, automatski
voena vozila ili robota zaduenog za menjanje delova.
10.1.1.
Kompjuterska numerika kontrola
Rani kontroleri su konstruisani korienjem termoelektronskih ventila i elektro-mehanikih

releja. Tokom vremena zamenjeni su diskretnim poluprovodnicima, ali do 1970. godine
kontroleri su bili veoma ogranienih mogunosti. Nisu imali mogunosti da se skladite
programi unutar upravljake jedinice. Kontrolor je mogao da procesuira samo jednu komandu odjednom, dok je broj i obim dostupnih komandi bio veoma ogranien. Razvoj
modernih kontrolera omoguila je posle 1970. godine primena raunara u okviru same
kontrole, tzv. kompjutersja numerika kontrola (CNC) i kontroleri su neminovno, u
dananje vreme, ovog tipa. Oni omoguavaju lokalno skladitenje programa i ureivanje
i ukljuivanje mnogo vie sosticiranih operacija u smislu kontrolnih funkcija, komandi
programskog jezik koji koristi kontrolor, kao i mogunosti unosa i denisanja izlaznih objekata, i usaglaeni su sa konvencionalnim raunarima. Blok dijagram za CNC sistema je
prikazan na slici 10.5. Ranije CNC maine su imale, najmanje, alfanumerike tastature
i ekrane, a sosticiranije novije maine imaju ekrane sa grakom verikacijom putanje
alata, kao to je prikazano na slici 10.6.
Direktna i distribuirana numerika kontrola
Kao to je pomenuto, tradicionalni nain za uvanje programa i njegovo prenoenje da
maine alatke je putem papirne trake. Ovo je pouzdana metoda, u prisustvu od strugotina,
326
maziva i buke elektrinih maina buku u radionici, ali papirne trake su veoma glomazne i
relativno lako se oteuju (iako metalizirane trake prevazilaze to u odreenoj meri).
Slika 10.5. Blok dijagram CNC sistema

U nekim sluajevima magnetni mediji - posebno priloene kertrid trake i vie modernih
hard diskova - korieni su kao medijumi za skladitenje, ali eljeni nain je da sada
program direktno komunicira sa mainom alatkom sa drugog raunara.
Slika 10.6. Graki interfejs CNC maine

Postoje dva glavna nacina na koji deo programa moe da komunicira sa mainom sa
udaljenog raunara. Direktna numerika kontrola, deo programa se kroz blokove instrukcija saoptava maini alatki kao to se zahteva od strane udaljenog raunara. Ova
tehnika se oslanja na to da je raunar uvek na raspolaganju po pitanju servisiranja maine
alatke, a kod modernih CNC maina ovakav pristup je zamenjen distribuiranom numerikom kontrolom, u kojima centralni raunara preuzima potpune programe za CNC
maine po potrebi. Ove maine mogu da sauvaju jedan ili vie programe u svojim lokalnim
skladitima, tako da su oni nezavisni od centralnog raunara, ali distribuirani aranman
omoguava eksibilnost u odreivanju maina za obavljanje odreenog posla. U oba sistema, distribuirana i direktna numerika kontrola, akronim DNC se koristi, mada termini
DNC/CNC mogu da se koriste za distribuirani NC zbog zavisnosti od CNC kontrolera.
Pored mogunosti za skladitenje i distribuciju dela programa, DNC sistemi esto pruaju
sve vrste podataka i na taj nain poboljavaju komunikaciju maine sa centralnim raunarom u cilju pruanja informacija o upravljanju radionicom, kao i za integrisanje maine
alatke i ostale proizvodne opreme u integrisani vei sistem na primer, za koordinaciju
CNC maina i robota zaduenog za utovar i istovar unutar proizvodnog pogona itd. Ova
integracija se "sree" i pod nazivom integrisana numerika kontrola INC.
327
Za programe koji su zahtevni po pitanju kapaciteta memorije kontrolera DNC pristup je

u redu, ali za veoma velike programe (na primer, za glodanje sloenih povrina) moe biti
potrebno da program "proe" do maine u "blokovima", i da obezbedi da maina ne pravi
pauze tokom rada, zbog prenosa podataka. DNC/CNC nain rada ima prednosti u tome
to CNC moe, ako je neophodno, nezavisno da radi od DNC sistema.
10.1.2.
Obradni centri
Pored deavanja u po pitanju ekspanzije kontrolera maine alatke i njihove raunarske

snage i obezbeivanje spoljanjih interfejsa, alatne maine su nastavile da se razvijaju. Ovo
je bitno u cilju proirivanja sposobnosti pojedinanih maina da preduzmu irok spektar
operacija obrade uz minimalno vreme podeavanja i minimalne promene, ili da se omogui
da to vie operacija obrade moe da se sprovede na istoj maini. Dostupne mogunosti
u savremenim mainama alatkama za ove namene su:
Magacini alata i sistemi draa alata koji omoguavaju veliki broj alata moda
desetak na strugu ili vie od 50 na glodalici da se uvaju i "uitavaju" na zahtev.
Paleta sistema za uitavanje u koju se deo i pratei elementi ucitavaju i kompletan
sklop paleta/deo se uitava u mainu alatku za obradu. Dok se jedan deo mainski
obrauje, drugi deo moe da se priprema za obradu na postolju (paleti), a radni deo
moe da se promeni samo u sluaju da to zahteva promena palete. Vei integrisani
sistemi imaju palete u kojima moe biti smeteno vie radnih delova, a te palete
mogu da se iskoriste za transport radnih delova po proizvodnom sistemu.
Viestruka vretena za obrade. Na primer, strug moe biti obezbeen vretenom za
glodanje, tako da se operacije i struganjem i glodanjem mogu sprovesti na istoj
maini. Ovim se izbegava promena maina za mnoge delove koji sutinski mogu da
se odrade jednostavnim struganjem ili glodanjem. Druge maine kombinuju vretena
za glodanje i bruenje da bi ove dve operacije bile ukljuene u mainsku obradu bez
promena odgovarajuih delova i elemenata.
10.2.
Priprema podataka za numeriku kontrolu
Drugo ime za sauvani NC program je program dela, i proces pisanja ovakvih programa je
poznat kao programiranje dela. Zadatak programiranja dela je da prevede predstavljenu
geometriju komponente verovatno crte prvo u specikacije za rad koji se sprovodi
na maini alatki, a zatim u programske instrukcije za kontroler. Tradicionalno, to e biti
uraeno tako to e programer da gleda inenjerski crte komponenti, da na osnovu toga
skicira putanje alata i da izvrava aritmetike i trigonometrijske proraune za program.
Onda sledi kodiranje u odgovarajuoj formi pre nego to se prenese na papirne trake. Ceo
proces je dugotrajan, podloan grekama i prilino dosadan.
Mnoge NC maine se jo uvek runo programiraju, posebno gde su delovi relativno jednostavni. Programiranje kompleksnih oblika je uvek bilo teko, meutim, i od ranih dana
NC bili su prisutni alternativni pristupi programiranju delova pomou raunara. Ovakav
328
pristup je od izuzetne pomou za odreivanje pomeraja (oset) putanje noa za razliite

delove, i ima dodatnu zasluga za smanjivanja programskih greaka. Prva od ovih metoda
ukljuuje programske jezike za denisanje geometrije dela i kretanja noa, kako bi se
usaglasila putanja noa u odnosu na radni predmet. Drugi pristup ukljuuje direktno
"vaenje" podataka obrade (ponovo u formi putanje noa) iz CAD modela. Ove alternativne rute su prikazane, zajedno sa runim programiranjem dela, na slici 10.7. U svakoj
raunarski potpomognutoj ruti ili putanji, oigledno je da su putanje noa proizvedene u
generikom (mainski nezavisnom) formatu, a onda se konvertuju programom pod imenom
post-procesor u oblik pogodan za maine alatke (ti podaci su poznati kao podaci za
kontrolu maine PKM).
Slika 10.7. Alternativne putanje za programiranje dela

Program dela uglavnom sledi prilino dobro denisanu sintaksu (mada uz neke varijacije
zbog razlike izmeu maina i kontrolera). Naalost, ova sintaksa je prilino stara. Sutinski
gledano, maina prima instrukcije kao niz blokova koji sadre skup komandi za operacije
i parametre maine, kao i podatke o dimenzijama i brzini. Svaka komanda je u vezi
identikacionim slovom, pa se ona, generalnom gledano, identikuje brojem. Oni su
klasikovani kao to sledi:
Redni broj (identikator N) je jednostavni identikacioni broj za blok, u rastuem
numerikom redosledu (ali ne nuno u kontinuiranom nizu).
Pripremna funkcija (identikator G), priprema upravljaku jedinicu maine za datu
operaciju, i obino ukljuuje kretanje noa.
329
Dimenzioni podaci (identikatori X, Y, Z, A ili B) sadre podatke o lokacijama i

rotacijama prilikom kretanja noa.
"Dotok" materijala (identikator F) se koristi da bi se odredila koliina materijala
koju "skida" no prilikom kretanja.
Funkcija brzine (identikator U) se koristi da bi se odredila brzina vretena, ili da
bi se podesili parametri za rad stalnom povrinskom brzinom.
Funkcije alata (identikator T ) se koriste da bi odredio no koji e se koristiti, gde
postoji vie izbora, a takoe da navede odreene pomeraje (osets) noa.
Ostale funkcije (identikator P) se koriste da oznae odreene reime rada, obino
da ukljui odreenu funkciju maine (kao to je snabdevanje tenou za hlaenje)
ili da iskljui.
Kraj bloka je oznaen sa eob (end of block eob). Ove funkcije se mogu dalje podeliti
na modalne komande, to postavljaju parametre (na primer, brzine vretena) sve dok ne
budu promenjeni drugom komandom istog tipa, i jednokratne komande, koje rade samo
u vreme kada je to odreeno.
Postoji vie naina predstavljanja komandi. Po konvenciji, podataci u okviru bloka se
deniu u nizu:
N G XYZAB F S T M eob
i ovaj redosled je korien u formatima poznatim kao ksni sekvencijalni i pomereni
sekvencijalni koji se koriste da bi identikovali odreene stavke podataka. Daleko najei format podataka je slovno adresiranje, koji koristi slovni identikator za svaku
komandu u cilju identikovanja tipova podataka koji slede. Nema potrebe da unose podaci dok to nije neophodno, a samim tim format je kompaktan.
Postoji vie varijacija po pitanju formata podataka u okviru bloka, a posebno za numerike podatke. To je zato to razliite maine obino imaju razliit broj karaktera pre
decimalne take u dimenzionalnim podacima (anglosaksonski podaci e obino imati etiri
znaka posle decimalne take, dok metriki podaci e imati tri). Neke maine e, takoe,
omoguiti prikazivanje nula i pre i posle decimalne take, kao i mogunost da decimalna
taka nestane.
Tako, na primer, iste komande mogu biti zastupljene na sasvim razliite naine na razliitim mainama. Sledee sekvence daju identina uputstva:
N001 G01 X45. Y75.125 Z150. F.75 S3000 eob
ili
N001 G01 X045000 Y075125 Z150000 F075 S3000 eob
Pripremne i druge funkcije mogu biti razliite u zavisnosti od operacije do operacije koje
treba programirati. Slede liste tipinih operacija u svakoj kategoriji i njima pridrueni
brojevi. italac treba da ima na umu da liste nisu kompletne i da mnogi kontroleri nisu u
skladu sa ovim vrednostima.
330
Ovo su uoptene liste i zadovoljavaju najvei mogui broj kontrolera, bar po pitanju
osnovnih funkcija. Sledi lista pripremnih komandi (G kd):
G00 pozicioniranje po sistemu taka po taka;
G01 linearna interpolacija;
G02 kruna interpolacija u smeru kretanja koji se poklapa sa kretanjem kazaljke
na satu;
G03 kruna interpolacija u suprotnom smeru kretanja od kretanja kazaljke na
satu;
G04 vreme zastanka (kontakta);
G05 drati ili zadravati;
G33 rezanje, stalno voenje;
G40 otkazivanje kompenzacije za nosni poluprenik alata;
G41 leva kompenzacija nosnog radijusa (poluprenika) alata;
G42 desna kompenzacija nosnog radijusa (poluprenika) alata;
G43 kompenzacija duine noa (rezaa);
G44 odustajanje od kompenzacije duine noa (rezaa);
G70 dimenzije u inima;
G71 metrike dimenzije;
G90 apsolutne dimenzije;
G91 porast dimenzija;
G92 vrednost pomeraja (oset).
Sledi lista raznih ostalih komandi (M kd):
M00 zaustavljanje programa;
M01 opciono zaustavljanje;
M02 kraj programa;
M03 vreteno poinje da se vrti u smeru kretanja kazaljke na satu;
M04 vreteno poinje da se vrti u smeru koji je suprotan smeru kretanja kazaljke
na satu;
M05 zaustavljanje vretena;
331
M06 promena alata;

M07 aktivna rashladna tenost u obliku magle (pare);
M08 aktivna rashladna tenost u izvornom obliku;
M09 iskljuivanje rashladne tenosti;
M10 uspostavljanje spoja (spona);
M11 "raskidanje" spoja (spone);
Ml3 vreteno se vrti u smeru kretanja kazaljke na satu, tenost za hlaenje je
ukljuena;
M14 vreteno se vrti u smeru suprotnom od kretanja kazaljke na satu, tenost za
hlaenje ukljuena;
M30 kraj trake, premotavanje.
Naii e se na objanjenja za mnoge od termina koji se koriste u dogledno vreme, ali treba
imati na umu da posebno:
Apsolutno programiranje podrazumeva da su koordinate lokacije date kao apsolutne
vrednosti unutar koordinatnog prostora maine, dok inkrementalno programiranje
implicira da svaki navedeni pomeraj predstavlja inkrementalni pomeraj iz prethodne
pozicije. Uopteno, maine e raditi i u apsolutnom ili u inkrementalnom reimu,
prema tipu povratnog pretvaraa sa kojima su opremljene. Treba napomenuti i da
je u apsolutnom reimu dozvoljena promena koordinatnog poetka. Na primer, kod
struganja, koordinatni poetak moe da bude na kraju obratka.
Slika 10.8. Putanja noa i kompenzacija nosnog poluprenika alata

Kompenzacija noa se koristi zato to veina alata - ak i za struganje - ne ree
u jednoj taki, nego ima zakrivljenu otricu. Bez kompenzacija potrebno je da
programer stalno vodi rauna o kretanju noa i njegovoj orijentaciji unutar radnog
prostora maine. Na primer, za struganje prola prikazanog na slici 10.8, put centra
noa treba da prati isprekidanu liniju put noa je denisan denisanjem pomeraja
u funkciji od poluprenika noa, a promena pravca zavisi od konture prola. Iako
je izraunavanje ovih pomeraja relativno jednostavno, to je zamorno i predstavlja
izvor greaka. Ovo omoguava programeru da programu prosledi eljeni prol, i da
332
pokae sa koje strane se nalazi no. Odgovarajua kontrola onda ini odgovarajue
proraune da bi se denisala putanja seiva. Treba dodati da ovakav pristup ima i
svoju prednost, jer poluprenik nosa alata moe da se menja bez promene programa.
Konstantna brzina obrade obuhvata podeavanje brzine vretena u cilju odravanja
konstantne brzine noa u odnosu na radni predmet. Postoji, generalno, optimalna
brzina rezanja za uklanjanje metala u bilo kojoj mainskoj operaciji (u zavisnosti od
tipa noa i materijala koji treba da se obrauje). Varijacija poluprenika nosa noa
pretvara odreivanje optimalne brzine u teko ostvariv posao.
Primer programa
Za kraj sledi jednostavan program za buenje dve rupe na ploi, kao to je prikazano na
slici 10.9.
Slika 10.9. Putanja alata za buenje dve rupe na ploi

Sledi sintaksa programa, s tim to je svaki red programa oznaen redni broj i ispod sintakse
sledi objanjenje svakog reda, pod tim istim rednim brojevima.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
N010
N020
N030
N040
N050
N060
N070
N080
N090
N100
N110
N120
N130
N140
G90
G71
G00
G00
G01
G00
G00
G01
G00
G00
G00
G01
G00
G00
X0
X100
Z17
Z25
X150
Z17
Z25
X0
X100
Z3
Z25
X150
Y0
Y100
F400
M05
Z300
Z25
S3000
T01
F400
M05
Y0
Y100
F350
M05
S3000
M03
Z300
Z25
S2000
T02
M08
M03
M06
M03
M06
15.
16.
17.
18.
N150
N160
N170
N180
G01
G00
M00
M30
Z3
Z25
F350
M05
S2000
M09
333
M03
Sledi objanjenje sintakse, red po red:

1. Biraju se apsolutne jedinice i dimenzije.
2. Biraju se metrike jedinice.
3. Uitavanje take centra buenja.
4. Dovoenje alata iznad prve rupe.
5. Buenje prve rupe za voenje alata.
6. Izvlaenje male burgije.
7. Dovoenje alata iznad druge rupe.
8. Buenje druge rupe za voenje alata.
9. Izvlaenje male burgije.
10. Nametanje burgije prenika 10 mm za buenje.
11. Dovoenje alata iznad prve rupe.
12. Buenje.
13. Izvlaenje burgije.
14. Dovoenje alata iznad druge rupe.
15. Buenje.
16. Izvlaenje burgije.
17. Zaustavljanje programa.
18. Vraanje na poetak.
10.2.1.
Runo programiranje
Runo programiranje dela podrazumeva da jedna osoba (koja radi na maini) radi programiranje programer dela radi bez pomagala i odreuje program direktno. Ovo je,
prvobitno, esto bio zamoran proces, a posebno za one delove gde je veliki broj zahteva
za uklanjanje materijala, jer proraun putanja alata zahteva mnogo detaljnija trigonometrijska izraunavanja. Ovaj nain je i potencijalno podloan grekama, zbog rizika da
naprave greke prilikom unosa podataka.
Neki problemi runog programiranja dela nastaju kao posledica onoga to odgovarajui
proizvoa zove "pomagala za produktivnost programiranja". Ove karakteristike su uzete
iz "viih" jezika i obuhvataju:
334
Specijalne pripremne komande za zajednike operacije obrade koje podrazumevaju

ponavljanje poteza. Ove komande su ekvivalentne bibliotekama standardnih podprogramima ili procedurama u konvencionalnim programskim jezicima, i primenjuju
se za operacije kao to su gruba rezanja tipinih oblika, buenja, rezanja navoja itd.
Sekvence komandi koje je korisnik kreirao, poznatije kao podprogrami ili makroi
mogu biti pozvane u vie navrata u delu programa, eventualno sa promenljivim
parametrima da obezbedi promenljivost numerikih podataka u programu.
Ova druga osobina je ponekad dovoljno mona da promenljivi parametri mogu da se
koriste za denisanje dimenzija za obradu kompletne porodice jednostavnih delova.
10.2.2.
Raunarom podrano programiranje za izradu dela
Prvi alternativni put runog programiranja dela je da se koristi raunarski jezik u kome se
denie geometrija dela i putanja alata, i da se pusti raunarski sistem da sm izvrava proraune pomeraja (oset). Iako raunar oslobaa programera delova od mnogih optereujuih zadataka programiranja, ipak je neophodno da on denie redosled operacija, "dotok" materijala i brzine, alate za korienje i opta kretanja tokom rezanja. Faze programiranja potpomognute od strane raunara mogu da se rezimiraju kao to sledi:
1. Identikovanje geometrije dela, opta kretanja noa, parametre "vezane" za materijal, brzine i alat.
2. Kodiranje geometrija, putanja alata i optih instrukcija za mainu kroz dostupni
programski jezik. Ovaj kd je poznat kao izvorni kd. U irokoj upotrebi za
ovakve zadatke je jezik za automatsko programiranje alata APT (Automatically
Programmed Tools APT) i njegovi derivati, kao to je COMPACT II.
3. Kompajliranje ili procesuiranje izvornog koda za proizvodnju mainski nezavisne
liste kretanja alata i informacija za pomona kretanja maina, poznat kao fajl sa
podacima o lokacijama alata CLDATA (Cutter Location Data File CLDATA).
4. Postprocesiranje (tako se zove jer se odrava nakon faza 3) CLDATA omoguava
proizvodnju datoteke za kontrolu maine (Machine Control Data MCD) za odreene ciljne maine. Format datoteke CLDATA za APT programski jezik je denisan
u ISO standardima.
5. Prenoenje MCD na mainu i testiranje.
APT jezik
Jezik za automatsko programiranje alata (APT) je u poetku razvijen na MIT-u i na
Institutu za tehnologiju u Ilinoisu krajem pedesetih i poetkom ezdesetih godina prolog
veka. Jezik predstavlja trodimenzionalni sistem koji moe da kontrolie maine do pet osa
kretanja. Takoe je izazvao razvoj mnogo derivata i, iako ima oko 30 godina, i danas je
u upotrebi.
APT jezik ukljuuje naredbe koje su smetene u sledee etiri klase:
335
geometrijske komande, koje obuhvataju denicije onih aspekata geometrije dela

relevantnih za mainske operacije;
komande kretanja koje deniu kretanje reznog alata u odnosu na geometriju dela;
post-procesorske komande koje sadre uputstva za mainu koja su ostala nepromenjena u CLDATA fajlu i koje moe da tertira post-procesor;
pomone komande koje pruaju dodatne informacije APT procesoru dodeljujui
delu naziv, tolerancije koje treba da se primene itd.
Redosled kojim se pojavljuju ove komande je vaan. Sekvence normalnog programa su:
pomone komande: da odrede naziv dela i post-procesor;
komande koje se "bave" geometrijom;
pomone i post-procesorske komande: da deniu rezni alat i tolerancije, kao i
uslove obrade;
komande kretanja;
pomone i post-procesorske komande: da iskljue vreteno i hlaenje, kao i da
zaustave program.
Opti oblik "geometrijske komande" je:
symbol = geometry_word/descriptive data
gde je symbol naziv za geometrijsk element (korienje do 6 znakova, poevi od slova) i
ima istu ulogu kao ime promenljive unutar "vieg" programskog jezika, a geometry_word
je glavni naziv geometrijskog tipa. Ovi elementi obuhvataju, izmeu ostalog, take, linije, ravni, krunice, kupe, lopte, obrtne povrine i razvuene valjke. Simbol pod nazivom
descriptive data sadri numerike podatke potrebne za denisanje entiteta, referenci
ka imenima drugih entiteta korienih u svojoj deniciji, kvalikacija manje bitnih rei
koje ukazuju na vrstu geometrijske deniciju koja se koristi (na primer, INTOF ukazuje
na to da presek entiteta treba da se koristi). Sledi primer gde sledea sintaksa
CIR = CIRCLE/CENTER, PT, TANTO, LN
denie krunicu, CIR, koju tangira linija LN i sa centrom u taki PT .
Kada se jednom denie geometrija dela, onda APT programer moe odrediti kako e
rezni alat da se kree, ili u apsolutnom ili u inkrementalnom smislu, pomou komande
GOTO/(apsolutna pozicija) ili GODLTA/(inkrementalni pomeraj) respektivno, ili odnosu
na deo. Poslednje se postie denisanjem putanje alata u odnosu na geometrijske entitete
du putanje ograniene drugim entitetima, koristei rei za kretanje kao to su GOFWD
(napred), GOBACK (nazad), GORGT (idi desno) itd.
Post-procesorske komande kontroliu rad vretena, napajanje i druge karakteristike maine
alatke. Neke uobiajene post-procesorske komande su (gde / ukazuje na to da je potrebno
dodati opisne podatke):
336
COOLNT/ za kontrolisanje hlaenja na primer, ON ili OFF;

RAPID da izabere brzo kretanje reznog alata;
SPINDL/ da ukljui ili iskljui vreteno (ON/OFF), brzinu i smer rotacije;
FEDRAT/ da odabere brzinu dotura;
TURRET/ da odabere broj reznog alata.
Pomone komande se koriste za pruanje informacija koje zahteva APT procesor u obradi
izvora. Ovo ukljuuje na primer, ime dela koji se obrauje i detalje potrebne za izraunavanja pomeraja, ukljuujui veliinu alata i tanost aproksimacije kada se iscrtava kriva
linija odgovarajuim brojem pravolinijskih segmeneta.
APT, takoe. ukljuuje mogunosti za aritmetike manipulacije (koristei istu notaciju
kao programski jezik FORTRAN kao) i za petlje, i mogunosti primene podprograma
poznatih pod nazivom makro. Ovo omoguava programeru da operacije koje se ponavljaju kreira kao jednu grupu komandi i moe ovu grupu komandi da poziva vie puta u
okviru programa. On, takoe, omoguava da simbolini parametri (promenljive) mogu da
se koriste umesto stvarnih vrednosti. U trenutku kada makro pozove ove simbole njima
se dodeljuju stvarne vrednosti koje e se dalje koristiti. Na primer, treba pretpostaviti
da je potrebno izbuiti niz rupa. Pretpostavlja se i da su dubina buenja (DPTH), brzina vretena (SPED), brzina "odvoenja" materijala (DRFR) i klirens builice iznad dela
(CLRNC) promenljive. Makro pod nazivom DRILL moe da se denie na sledei nain:
DRILL = MACRO/DFTH, SPED, DRFR, CLRNC
DX1 = CLRNC*0.9
DX2 = DPTH + CLRNC - DX1
RAPID
GODLTA/0, 0, -DX1
SPINDL/SPED, CLW
FEDRAT/DRFR, MMPM
GODLTA/0, 0, -DX2
GODLTA/0, 0, DX2
RAPID
GODLTA/0, 0, DX1
SPINDL/OFF
TERMAC
Svaki put kada je potrebna operacija buenja, programer umee u program:
CALL/DRILL, DPTH = depth, SPED = spindle speed, DRFR = feedrate,
CLRNC = clearance
zamenjujui na taj nain nekoliko komandi koje e biti potrebne. Primer za tipine vrednosti moe biti:
CALL/DRILL, DPTH = 100, SPED = 2000, DRFR = 150, CLRNC = 20
337
Iako je ovde iskorien primer makora za buenje, u mnogim APT sistemima je mogue koristiti ovu karakteristiku kako bi se obezbedila ciklina primena. Ova funkcija se koristi za
standardne operacije. Komande cilusa ili cikline komande su post-procesorske komande,
koje prolaze direktno do post-procesora u cilju konverzije u odgovarajue komande maine.
Na primer, ciklus buenja moe biti:
CYCLE/DRILL, R, point, F, depth, IPM, feedrate
gde manje vana re DRILL odreuje tip ciklus, i ostale manje bitne rei R, F i IPM
ukazuju na taku prekida brzog pristupa, brzine radnog dela i odvoenja materijala, respektivno.
10.3.
Izrada iz 3D modela
Sledi razmatranje detalja po pitanju generisanja informacija za obradu koje proistiu iz

povrinskih i vrstih modela. Sutinski problem pri obradi povrina mogu biti dvostruko
zakrivljene povrine, uz velika odstupanja u zakrivljenosti. Softver mora da sadri razliite
strategije za razliite vrste povrina, i mora da obezbedi da u procesu obrade rezni alat ne
dolazi u interferenciju sa delovima koji se obrauju, osim one koje ima za cilj da smanji.
Tokom glodanja povrine dve glavne kategorije: maine sa tri i pet osa. U radu sa starijim mainama rezni alat je uvek bio sa ksnim uglom u odnosu na obradak normalno
usklaen sa z osom i rezni alati sa zaobljenom glavom se uglavnom koriste za konkavne
povrine. Ovo omoguava korienje relativno jeftinih maina, softvera i kontrola, ali ima
manu u obliku vrhova koji ostaju izmeu prolaza alata, kao to je prikazano na slici 10.10.
Oigledno je da postoji veza izmeu veliine vrha i broj upotrebljenih putanja za rezni
alat (programi su esto u stanju da odrede broj putanja za datu visinu vrha ili obrnuto).
U aktuelnoj praksi, dananje maine imaju memorije velikog kapaciteta i dozvoljavaju
primenu izuzetno malih koraka izmeu susednih putanja (staza), a samim tim i ostaje
materijal sa malim vrhom, ali bez obzira na sve jo uvek je potrebno runo doraivanje.
Slika 10.10. Vrhovi koji se pojavljuju izmeu prolaza reznog alata

U radu sa petoosnom mainom osa reznog alata varira tako da odgovara orijentaciji
povrine. U principu rezni alat bi mogao biti usklaen sa normalom na povrinu, ali u
praksi je est sluaj da se rezni deo ne nalazi na dnu alata, nego sa strane kao to je
338
Slika 10.11. Nagib glave reznog alata kod petoosne maine

Na ovaj nain se obezbeuje vea ekasnost reznog alata kada radi sa najveim moguim
poluprenikom glave. Takoe je normalno da petoosne maine upotrebljavaju rezne alata
sa pravougaonim (etvrtastim) glavama, koje praktino eliminiu proizvodnju vrha, ali ovi
rezni alatu su primenljivi jedino na konveksnim povrinama.
Odreivanje lokacija seenja
U radu sa troosnim ili petoosnim glodalicama, jedan od problema je i denisanje lokacije
alata, jer treba odrediti gde alat dodiruje povinu i treba voditi rauna o tome da centar
alata prati putanju. Ovo je najlake denisati za rezni alat sa zaobljenom glavom, gde je
centar glave udaljen udaljen za vrednost poluprenika u pravcu normale na povrinu od
take dodira (slika 10.12).
Slika 10.12. Lokacija dodirne take reznog alata sa zaobljenom glavom

Ova normala povrine moe se izraunati kao vektorski proizvod parcijalnih razlika u dva
parametarska pravca:
p
p
n=
(10.1)
u
v
339
Redosled koraka za generisanje putanje na troosnoj glodalici sa reznim alatom koji ima
zaobljenu glavu bi mogao da bude:
Za svaku vrednost parametra v (uvean jednakim koracima koji su izabrani da daju
potrebnu visinu vrha), treba obezbediti prirataj u parametra u jednakim koracima
(izabranim da daju potrebne tolerancije), i za svaki prirataj trebalo bi:
izraunavati poziciju, p , na povrini sa datim vrednostima u i v;
izraunavati normalu povrine normalne n u p ;

izraunavati pomeraj centra nosa reznog alata za vrednost poluprenika r, du
n od p .
Isti osnovni principi, iako sa dosta vie algebarske i raunarske sloenosti, mogu se primeniti
na petoosnoj glodalici, mada se u tom sluaju osa reznog alata (seiva) usklauje sa
normalom na povrinu, ili je malo nagnuta, kao to je prikazano na slici 10.11.
Detekcija glodala
Kada se obrauje konkavna povrina, poluprenik zavrnog dela reznog alata bi, u idealnim
sluajevima, bi treba da bude manji ili jedank najmanjem polupreniku (radijusu) na delu,
tako da je mogue obraditi sve povrine. Meutim, to nije uvek mogue i u takvim sluajevima postoji rizik da rezni alat ne moe da dopre do odreenih mesta ili da doe
do interferencije sa povrinom. To, takoe, moe da se javi i kod petoosnim glodalica
kada rezni alat ne moe da dopre do svih povrina zahvaljujui svojoj orijentaciji. Kod
petoosnih glodalica izbor glodala je komplikovaniji, jer mora da se uzme u obzir cela
geometrija reznog alata, posebno ako se mainki obrauju konkavne povrine. Primeri
potencijalnih uslova za glodala prikazani su na slici 10.13.
Slika 10.13. Primeri potencijalnih uslova za glodala
10.3.1.
Generisanje putanje alata iz solida (krutog modela)
Dugi niz godina, glavna aktivnost CAM-a je obrada povrina i prola omeenih krivama.
Softverski CAM sistemi zahtevaju i znaajnu strunost korisnik u obradi dela - sistem e
340
generisati putanje alata potrebne za izradu mainskog dela, ali ukupan redosled operacija i
uslovi rezanja, brzine i odvoenje strugotina su odgovornost korisnika programa. Evolucija
mogunosti CAM-a se znaajno menja u oba pravca, posebno kroz sledei razvoj:
Automatsko odreivanje z slojeva prilikom obrade vrstog modela, u kojoj se putanja alata za obradu generie po slojevima na odreenim visinima (dubinama), a
onda se upotrebom odreenih algoritama denie zazor materijala na svakoj dubini.
Generisanje putanje alata u kontekstu okruenja obradnog centra. Generisanje
putanje alata ne vodi samo rauna o "sudarima" izmeu alata i obratka, i neusaglaenosti radnog dela i alata, nego vodi rauna i o interakciji izmeu alata i radnog
dela, o meuproizvodima, o sponama i stezaljkama, kao i o rasporedu samih maina
alatki.
Osenen prikaz i okruenja maine alatke i mainskih operacija. Provera putanja
alata je veoma olakano generisanjem osenenih prikaza svih elemenata, kao i dinaminog prikazivanja stanja dela u svakoj fazi procesa obrade, kako bi se pokazao
efekat uklanjanja materijala.
Obrade zasnovana na alatu, u kojima opis radnog dela, pomou kolekcije alata,
moe da se koristi za pozivanje sekvenci za izradu prototipa uz primenu pojedinih
alata, uz izbor parametara obrade direktno iz podataka o alatima ili alatu.
Inkorporiranje mainskih pravila kako bi softver mogao da napravi inteligentne
odluke o dubini rezanja, brzini i otklanjanju materijala u skladu sa geometrijom,
materijalom alata i obratka.
Biblioteke alata i pribora, koje mogu biti kombinovane sa alatom i ostalim komponentama, na osnovu pravila obrade.
Pridruene obrade, u kojima mainske operacije moraju biti povezane sa geometrijom obratka i drugim parametrima koji utiu na promene atrubuta dela, kako bi
mogao da se uradi automatski proraun putanje alata. Na primer, promena materijala obratka moe da izazove promenu dubine glodanja, ili promena u geometriji bi
mogla da izazove brzu reviziju putanje alata.
10.4.
Brza izrada prototipova
Trea faza pri izradi modela se pominje kao otelotvorenje dizajna, u kojoj je konceptualno reenje razvijeno u nekim detaljima, problemi su reeni i slabi aspekti dizajna su
eliminisani. esto je u ovoj fazi projektovanja neophodno obezbediti da otelotvorenje
dizajna bude, u stvari, za ta je namenjeno. Ovo se postie putem prototipa. Kreiranje
prototipova je korisno iz vie razliitih perspektiva. Prvo, dostupnost prototip omoguava
razgovor sa ostalim kolegama, ukljuujui, na primer, osoblje iz odeljenja za marketing
i prodaju, inenjerima u proizvodnji, kao i sa klijentima i kupcima. Drugo, prototipovi
su korisni da pomognu dizajneru da se sagledaju kompleksne strukture i povrine i zaista
341
moe da se koristi za proveru raznih inenjerskih karakteristika, na primer, korienje dizajniranog modela automobila u aerotunelu (u odreenoj razmeri ili u pravoj veliini) radi
provere aerodinamikih performansi.
Do sada korien termin model se odnosi na apstraktnu ili matematiku prezentaciju.
Jasno je da se ovde govori o zikim modelima, esto od gline i voska. Kreiranje zikog
modela je, meutim, dugotrajan zadatak koji zahteva usluge kvalikovanih strunjaka.
Za mnoge proizvodne kompanije, meutim, vreme je postalo konkurentno oruje - vreme
je mereno kao vreme potrebno da novi proizvodi dou na trite i kao vreme da se ispuni
nalog klijenata.
Vreme do trita odnosi se na vreme koje je utroeno od razvoja poetnih konceptualnih proizvoda do proizvoda koji su na raspolaganju korisniku. Kompanije trae da se
smanji vreme do trita primenom konkurentnog (ili istovremenog) inenjeringa i pomou
tehnologija za brzu izradu prototipova.
Tehniki gledano, brza izrada prototipova je termin koji se koristi za opisivanje odreenog
broja tehnika koje brzo proizvode krute zike modele komponenti i proizvoda korienjem
3D raunarskih podatka za grupu relativno novih proizvodnih tehnologija. U principu ove
tehnologije proizvodnje kreiraju proizvode dodavanjem slojeva materijala (ili polaganjem
materijala), radije nego od procesom uklanjanja metala odgovarajuom obradom. U sutini brza izrada prototipova pretvara 3D CAD podatke u ziki model, bez potrebe za
alatima posebne namene. Meu vie poznate procese brze izrade prototipova spadaju
stereolitograja, selektivno lasersko sinterovanje i slojevito (ili laminirno) modelovanja
objekta.
Slika 10.14. Stereolitograja

Stereolitograja je najvie zastupljena tehnologija za brzu izradu prototipova. Stereolitograjom se dobijaju plastini delovi i objekti iz slojeva putem putanja laserskog zraka
na povrinu kade u kojoj je tean foto polimer. Ova klasa matarijala brzo ovrava tamo
gde laserski zrak dodirne povrinu tenosti. Kada se jedan sloj oformi, sputa se za malu
visinu unutar kade i sledei se nanosi na povrinu prvog. Adhezivna svojstva materijala
342
uzrokuju da slojevi budu vrsto povezani meu sobom i brzo formiraju kompletan trodimenzionalni objekat nakon formiranja svih slojeva posebno. Neki objekti moraju imati
noseu strukturu. Oni se izrauju ili runo ili automatski i izrauju se zajedno sa objektom. Nakon zavretka procesa izrade, objekat se podie iz kade i sklanja se nosea
struktura. Smatra se da stereolitograja omoguava najveu tanost i najbolji kvalitet
povrina od svih ostalih tehnologija za brzu izradu prototipova. Tokom godina razvijen
je irok spektar materijala sa termoplastinim svojstvima. Ogranien izbor promene boje
materijala u biomedicinske i druge primene je mogu. U novije vreme razvijeni su i materijali na bazi keramike. Ova tehnologija se primenjuje za izradu delova velikih dimenzija.
Kao nedostatak, rad sa tenim materijalima moe biti komplikovan i delovi esto zahtevaju postprocesiranje u odvojenim aparaturama u obliku kade za poboljanje stabilnosti,
vstoe i drugih karakteristika.
Slika 10.15. Stereolitograja izraeni modeli

Selektivno lasersko sinterovanje (SLS) je slian proces stereolitograji. Termoplastini
prah se nanosi valjkom na povrinu cilindra za fabrikaciju. Klip cilindra se pomera nadole
za po jedan sloj objekta da omogui nanoenje novog sloja praha. Sistem za snabdevanje
prahom je slian kao i fabrikacioni cilindar. Klip se kree nagore inkrementalno i snabdeva
se odmerenom koliinom praha za svaki sloj. Laserski zrak se zatim puta preko povrine
sloja ovog slabo kompaktnog praha i selektivno ga ovrava da oformi sloj. Fabrikaciona
komora je podeena na temperaturu tek neto niu od take topljenja praha tako da toplota
lasera treba da samo malo povea temperaturu da bi omoguila sinterovanje. Ovo uveliko
ubrzava proces. Proces se ponavlja dok se ceo objekat ne formira. Nakon formiranja
celog objekta klip se podie nagore i podie deo. Viak praha se jednostavno skida i
moe se naknadno zavrno obraditi. Nikakve nosee strukture nisu potrebne sa ovom
metodom. SLS nudi kljune prednosti pri izradi funkcionalnih modela delova posebno
kod nalnih materijala. Meutim, ceo sistem je mehaniki kompleksniji od mnogih drugih
tehnologija. irok spektar termoplastinih materijala, kao to su: najlon, staklom punjeni
najlon i polistiren su raspoloivi za korienje. Kvalitet povrina i tanost nisu dobre kao
kod nekih tehnologija, ali karakteristike materijala su pribline. Ovaj metod se koristi kod
direktne izrade metalnih i keramikih objekata i alata. Posledica sinterovanja materijala
je poroznost. Moe biti neophodno da se u deo (naroito ako je metalni) inltira neki
drugi materijal da bi poboljao mehanike karakteristike.
Glava 11
Roboti
Industrijski robot je programibilna maina opte namene sa antropomorfnim karakteristikama. Najznaajnija antropromorfna karakteristika industrijskog robota je njegova mehanika ruka, koja se koristi za obavljanje raznih industrijskih zadatke. Po pitanju drugih
ljudskih karakteristika robot je u mogunosti da odgovori na senzorne ulaze, da komunicira
sa drugim mainama i da donosi odluke. Ove mogunosti dozvoljavaju robotima da
obavljaju razliite korisne zadatke. Razvoj tehnologije robotike prati razvoj numerike
kontrole i te dve tehnologije su prilino sline. Obe tehnologije ukljuuju koordinisane
kontrole vie osa (ose se zovu zglobovi u robotici), i obe koriste namenski digitalne
raunare kao kontrolere. Dok su NC maine dizajnirane da obavljaju odreene procese
(na primer, mainske obrade, probijanje rupa u metalnim limovima i toplotno seenje),
roboti su dizajnirani za vie razliitih zadataka. Tipina primena industrijskih robota u
proizvodnji ukljuuje takasto zavarivanje, prenos materijala, utovar, farbanje i sklapanje.
Neke od osobina koje ine industrijske robote komercijalno i tehnoloki vane su navedene
ovde:
Robot moe zameniti ljude na opasnim ili neugodnim radnim okruenjima.
Robot obavlja poslovne cikluse sa doslednou i ponovljivou koje ne mogu da
postignu ljudi.
Robot moe biti reprogramiran. Kada se zavri pokrenuta proizvodnja tekueg
zadatka, robot se moe reprogramirati i opremiti potrebnim alatom za obavljanje
sasvim drugaijeg zadatka.
Roboti su pod kontrolom raunara i stoga moe da se povee sa drugim raunarskim
sistemom u cilju postizanja kompjuterski integrisane proizvodnje CIM.
11.1.
Anatomija robota i srodne osobine
Manipulator za industrijske robote sastoji se od niza zglobova (spojeva) i spona (veza).

Anatomija robota zavisi od vrsta i veliina ovih zglobova i veza i drugih aspekata zike
izgradnje manipulatora.
344
11.1.1.
Zglobovi (spojevi) i spone (veze)
Zglob industrijskih robota je slian zglobu u ljudskom telu omoguava relativne pokrete
izmeu dva dela tela. Svaki zglob, ili osa kao to se ponekad naziva, prua robotu
tzv. stepene slobode (Degree-of-Freedom DOF) kretanja. U skoro svim sluajevima,
samo jedan stepen slobode povezan je sa svakim zglobom. Roboti su esto klasikovani
u skladu sa ukupnim brojem stepeni slobode koji poseduju. Sa svakim zglobom postoje
veze, ulazna i izlazna veza. Zglobovi su krute komponente manipulatora robota. Cilj
zgloba je da obezbedi kontrolisano relativno kretanje izmeu ulazne i izlazne veze.
Veina roboti se montira na stacionarnu bazu na podu. Neka ova baza bude referentna
osnova i njena povezanost sa prvim zglobom se oznaava kao Spona 0. To je ulazna
spona za Zglob 1, prvi u seriji zglobova koji se koriste u konstrukciji robota. Izlazna
spona zgloba 1 je Spona 1. Spona 1 je ulazna veza za Zglob 2, ija je izlazna veza
Spona 2, i tako dalje. Ova numerisana ema relacija zglobova i spona ilustrovana je na
slici 10.1.
Slika 11.1. Konstrukcija robota predstavlja kombinaciju zglobova i spona

Skoro svi industrijski roboti imaju mehanike zglobove koji se mogu svrstati u jednu od pet
kategorija: dve kategorije koje pruaju translatorno kretanje i tri kategorije koje pruaju
rotaciono kretanje. Ove zajednike kategorije su ilustrovane na slici 10.2. Pet zajednikih
kategorija su:
1. Linearni zglob (tip L). Relativna kretanja izmeu ulaznih i izlaznih spona je
translatorno klizno kretanje, s tim to su ose spona paralelne.
2. Normalni zglob (tip O). Ovo je, takoe, translatorno klizno kretanje, ali ulazne i
izlazne spone su normalne jedna na drugu tokom pomeranja ili kretanja.
3. Rotacioni zglob (tip R). Ova kategorija omoguava relativno rotaciono kretanje,
sa osom rotacije koja je normalna na ose ulazne i izlazne spone
4. Uvijajui zglob (tip T ). Ova kategorija, takoe, ukljuuje rotacione kretanje, ali
ose rotacija su paralelne sa osama dve spone.
5. Obrnuti zglob (tip V). Oznaka V je "izvuena" iz engleske rei revolving koja
oznaava obrtanje ili rotaciju. Kod ove kategorije osa ulazne spone je paralelna osi
rotacije zgloba, a osa izlazne spone je normalna na osu rotacije.
345
Roboti
Slika 11.2. Pet tipova zglobova koji se esto koriste u konstrukciji industrijskih robota
Svaka od ovih zajednikih kategorija ima opseg u kojima mogu da se kreu. Opseg za
translatorni zglob je obino manji od jednog metra, ali za velike pokretne roboti, opseg
moe biti vie metara. Tri kategorije obrtnih zglobova mogu da imaju mali opseg od
nekoliko stepeni ili veliki koji je veliine nekoliko punih okretaja.
11.1.2.
Uobiajene konguracije robota
U literaturi se mogu pronai razni naini sistematizacije industrijskih manipulacionih robota. Veoma esto su kriterijumi koji se koriste bazirani na njihovim tehnikim karakteristikama i vae u potpunosti samo u odreenom vremenskom periodu. Ovde je usvojena
podela koja se bazira na tipu mehanike strukture minimalne konguracije robota obzirom
da to predstavlja jednu od veoma vanih karakteristika, a koja je relativno nepromenljiva
tokom vremena. U daljem tekstu bie prikazane osnovne konguracije industrijskih robota.
Robot antropomorfne konguracije. Kod veine robotskih konguracija, pa i kod ove,
prvi stepen slobode (raunato od podloge, tj. od baze) je rotacioni i osa prvog zgloba
346
je vertikalna. Ovaj zglob obezbeuje rotaciju kompletnog robota oko vertikalne ose. Ose
drugog i treeg zgloba su meusobno paralelne, horizontalne i upravne na osu prvog
zgloba. Kretanjem drugog i treeg zgloba se obezbeuje da se vrh minimalne konguracije pozicionira u proizvoljnu taku u vertikalnoj ravni koja sadri osu prvog zgloba. Skica
kinematske strukture robota antropomorfne konguracije je prikazana na slici 11.3.
Slika 11.3. Robot antropomorfne konguracije

Mehanika struktura robota antropomorfne konguracije podsea na strukturu ruke oveka, pa se stoga za drugi segment minimalne konguracije esto koristi naziv nadlaktica,
a za trei podlaktica. Osnovna karakteristika robota antropomorfne konguracije je da
moe da pree iznad prepreke koja mu se nae na putu. Ako se pogleda kinematska ema
ove konguracije jasno je da se pokretanjem treeg zgloba utie na intenzitet momenta
oko ose drugog zgloba ak i u sluaju da se ovaj zglob ne pomera. Ovaj uticaj se naziva
sprezanje. To je razlog to se kae da, ukoliko kretanje jednog zgloba utie znaajno
na pogonske momente drugih zglobova, posmatrana konguracija ima znaajno sprezanje
meu zglobovima. Roboti antropomorfne konguracije su karakteristini po tome to
imaju veliko sprezanje medu zglobovima.
Robot cilindrine konguracije. Minimalna konguracija robota cilindrine konguracije ima jedan rotacioni i dva translatorna zgloba. I kod ove konguracije prvi segment
predstavlja obrtni stub oko vertikalne ose pa je prvi zglob rotacioni i postavljen na isti
nain kao i u prethodnoj konguraciji (slika 11.4).
Slika 11.4. Robot cilindrine konguracije
347
Roboti
Drugi i trei zglob su translatorni (linearni). Osa drugog zgloba je vertikalna to znai
da se njegovim kretanjem vri podizanje, odnosno, sputanje kompletne strukture koja
se nalazi dalje od zgloba, prema vrhu robota. Osa treeg zgloba je horizontalna tako
da se njegovim pokretanjem vri primicanje, odnosno, odmicanje hvataljke u odnosu na
vertikalni stub robota. Ova konguracija se naziva cilindrinom prema obliku radnog
prostora koji predstavlja deo cilindra. Roboti ove konguracije imaju veoma malo sprezanje
meu zglobovima.
Robot Dekartove (pravougle) konguracije. Minimalnu konguraciju kod ovih robota,
kao to se vidi sa slike 11.5, ine tri translatorna zgloba cije su ose paralelne osama
Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema.
Slika 11.5. Robot pravougle konguracije

Obzirom na vrstu i raspored zglobova kod robota ove konguracije jasan je doprinos kretanja u svakom od zglobova kretanju hvataljke, ime je programiranje, pa cak i runo
voenje znatno olakano. Radni prostor predstavlja romboid ije dimenzije zavise od
opsega kretanja svakog zgloba. Roboti ove konguracije imaju veoma malo sprezanje
meu zglobovima. Radi smanjenja zauzetog prostora u pogonu roboti ovakve konguracije se veoma esto postavljaju na postolje kojim se izdiu iznad radne maine. Naravno,
u ovakvim sluajevima pristup radnom prostoru radne maine mora biti slobodan odozgo.
Dimenzije postolja mogu biti takve da robot moe da opsluuje i po nekoliko maina.
Robot sferne (polarne) konguracije. I kod sferne konguracije osa prvog zgloba je
usmerena vertikalno navie dok je osa drugog horizontalna i upravna na osu prvog zgloba.
Trei zglob je translatorni. Prema tome, kod sferne konguracije vrsta i raspored prva
dva zgloba su istovetni kao kod antropomorfne. Kinematska ema sferne konguracije je
prikazana na slici 11.6. Kao i ranije, drugi i trei zglob omoguavaju pozicioniranje vrha
minimalne konguracije u bilo kojoj taki vertikalne ravni, dok se rotacijom vertikalne
ravni oko ose prvog zgloba vrh robota moe pozicionirati bilo gde u okviru radnog prostora. Ova konguracija je nazvana sfernom po obliku radnog prostora koji predstavlja
deo sfere, a polarnom obzirom da ugao rotacije drugog zgloba i izduenje treeg zgloba
348
odgovaraju polarnim koordinatama. Treba primetiti da, poto je trei zglob translatoran,
prilaz radnom mestu treba da bude bez prepreka obzirom da ih robot ove konguracije ne
moe zaobii.
Slika 11.6. Robot polarne konguracije

Robot SCARA konguracije. Roboti SCARA konguracije (engleski naziv je Selective
Compliance Assembly Robot Arm), imaju dva rotaciona i jedan translatorni zglob. Dva
meusobno paralelna rotaciona zgloba sa vertikalnim osama obrtanja su postavljeni na
stubnu osnovu tako da se oba segmenta kreu u horizontalnoj ravni. Na kraju drugog
segmenta se nalazi translatorni zglob ija osa je, takoe, vertikalna, kao to se vidi i na
slici 11.7.
Slika 11.7. Robot SCARA konguracije

Zglob hvataljke ima najee samo jedan stepen slobode i to obrtanje oko vertikalne
ose. Prema tome, roboti SCARA konguracije uobiajeno imaju samo etiri stepena slobode. Kretanjem rotacionih zglobova se vri pozicioniranje translatornog zgloba u eljenu
taku horizontalne ravni, a zatim se sputanjem translatornog zgloba dovodi hvataljka
do eljenog poloaja u okviru radnog prostora. SCARA konguracija ima veoma malo
sprezanje meu zglobovima obzirom da gravitaciono optereenje u potpunosti prima sama
mehanika struktura rotacionih zglobova. Odlikuju se velikom tanou pozicioniranja i
brzinom rada, kao i relativno velikom nosivou. Najvei nedostatak SCARA robota potie
od njegove konstrukcije postavljen je visoko i zauzima veliki deo prostora iznad prostora
u kome se obavljaju radni zadaci, tako da taj prostor mora da bude slobodan.
349
Roboti
Zglobna konguracija. Zglob robota se koristi za uspostavljanje orijentacije zavrnog

(krajnjeg) efektor. Ova konguracija se obino sastoji od dva ili tri stepena slobode. Slika
11.8 pokazuje jednu od moguih konguracija sa tri stepena slobode.
Slika 11.8. Tipina konguracija sa tri stepena slobode

Tri zgloba su denisana kako sledi: (1) valjanje, koristei T sponu ostvaruje rotaciju
oko ose ruke robota, (2) propinjanje, koji ukljuuje rotaciju gore-dole, obino koristei
R zglob i (3) skretanje, koji ukljuuje rotaciju levo-desno, i to postie putem R zgloba.
Zglobna konguracija sa dva stepena slobode ukljuuje samo valjanje i propinjanje (primenom T i R zglobova).
Zajedniko obeleavanje i radni prostor
Slovni simboli koji se koriste za tipove zglobova (L, O, R, T i V) se mogu iskoristiti
za denisanje zajednikog sistema obeleavanja za manipulator robota. U ovom sistemu
obeleavanja manipulator je opisan tipovima zglobova koji kreiraju sklop koji se sastoji od
ruke i tela, i iza tog opisa sledi opis zglobova koji uestvuju u kreiranju kretanja zavrnog
efektora. Na primer, opis TLR : TR predstavlja manipulator sa pet stepeni slobode ije se
telo i ruka sastoji od uvijajueg zgloba (Zglob 1 = T), linearnog zgloba (Zglob 2 = L) i
rotacionog zgloba (Zglob 3 = R). Zglobna konguracija koja denie kretanje zavrnog
efektora se sastoji od dva zgloba, uvijajueg zgloba (Zglob 4 = T) i rotacionog zgloba
(Zglob 5 = R). Dvotaka odvaja opis sklopa tela i ruke od opisa zglobne konguracije.
Radna zapremina (radni prostor) manipulatora je kao trodimenzionalni prostor u kojem
robot moe da manipulie zavrnim efektorom. Radni prostor je odreen na osnovu broja i
vrsta zglobova u manipulatoru (telo-i-ruka i zglobna konguracija), opsega raznih zglobova
i zike veliine spona ili veza. Oblik radnog prostora u velikoj meri zavisi od konguracije
robota. Polarna konguraciju robota tei da ima deliminu sferu kao radni prostor ili
radnu zapreminu, cilindrini robot ima cilindrini radni prostor koverat i robot Dekartove
konguracije ima radni prostor pravougaonog oblika.
11.1.3.
Zajedniki sistemi za pokretanje
Zglobovi robota se neposredno kreu koristei jednu od tri vrste pogonskih sistema: (1)
elektrini, (2) hidraulini ili (3) pneumatski. Elektrine sisteme koriste elektromotori koji
350
su zglobni aktuatori (na primer, servo motori ili korani motori, iste vrste motora koji se
koriste u sistemima za pozicioniranje NC). Hidraulini i pneumatski sistemi koriste ureaje
kao to su linearni klipovi i obrtni krilni aktuatori, kako bi se ostvarilo kretanje zgloba.
Pneumatski pogon je obino ogranien na manje robote koji se koriste u jednostavnim
aplikacijama za prenos materijala. Elektrini pogon i hidraulini pogon se vie koriste na
sosticiranim industrijskim robotima. Elektricni pogon je postao eljeni pogonski sistem u
komercijalno dostupnim robotima, a trebalo bi napomenuti da je tehnologija elektromotora
dosta napredovala u poslednjih nekoliko godina. Elektromotor je lake prilagodljiv za raunarsku kontrolu, koja je dominantna tehnologija i koja se koristi danas za kontrolere
robota. Elektrini pogoni robota su relativno tani u poreenju sa hidrauliki pogonjenim
robotima. Nasuprot tome, prednosti hidraulinih pogona obuhvataju veu brzinu i snagu.
11.2.
Upravljaki sistemi robota
Aktiviranje pojedinih zglobova mora da bude pod kontrolom na koordiniran nain za manipulator kako bi se izvrio eljeni ciklus kretanja. Mikroprocesorski zasnovani kontroleri
se obino danas koriste u robotici kao hardverski sistem kontrole. Kontroler je organizovan u hijerarhijsku strukturu kao to je prikazano na slici 11.9, tako da svaki zglob ima
svoj povratni sistem kontrole, a nadzorni kontrolor koordinira kretanja zglobova prema
redosledu programa robota. Razliite vrste kontrole potrebne za razliite aplikacije. Kontroleri robota mogu se svrstati u etiri kategorije: (1) ograniena sekvencijalna kontrola
(2) reprodukcija sa kontrolom tipa taka-taka kontrole, (3) reprodukcija sa kontinuiranom
kontrolom putanje i (4) inteligentno upravljanje.
Slika 11.9. Hijerarhijska kontrolna struktura kontrolera robota

Ograniena sekvencijalna kontrola. Ovo je najelementarniji tip kontrole. Od koristi je
samo za cikluse jednostavnog kretanja, kao to je operacija podigni-i-premesti (podizanje
objekat sa jednog mesta i njegovo postavljanje na drugom mestu). Obino se implementira
postavljanjem ogranienja ili mehanikih prepreka za svaki zglob i podeavanjem redosleda
aktiviranja u zglobovima da se ostvari ciklus. Povratne petlje se ponekad koriste kako bi
ukazale na to da je odreeno kretanje zgloba odraeno i da se moe pokrenuti sledei
korak u nizu. Meutim, ne postoji servo-kontrola da izvri precizno pozicioniranje zgloba.
Mnogi pneumatski pogonjeni roboti su ograniceni sekvencijalni roboti.
Reprodukcija sa kontrolom tipa taka-taka kontrole. Ovaj tip kontrole predstavlja
Roboti
351
vie sosticirani oblik kontrole od ograniene sekvencijalne kontrole. Kontrola reprodukcije

znai da kontroler ima memoriju za snimanje redosleda kretanja u datom radnom ciklusu,
kao i lokacije i drugih parametara (kao to je brzina) u vezi sa svakim kretanjem, a zatim
se kasnije reprodukuje radni ciklus u toku izvrenja programa. Kod kontrole tipa takataka individualne pozicije robotske ruke su snimljene u memoriju. Ove pozicije nisu
mehaniki ograniene od strane svakog zgloba, kao kod sekvencijalne kontrole. Umesto
toga, svaka pozicija u programu robota sastoji se od skupa vrednosti koje predstavljaju
lokacije u opsegu svakog zgloba u manipulatoru. Dakle, svaka "taka" se sastoji od pet
ili est vrednosti koje odgovaraju pozicijama svakog od pet ili est zglobova manipulatora.
Za svaku poziciju denisanu u programu, zglobovi se, dakle, usmeravaju na ukljuenje na
tano odreenim lokacijama. Povratne kontrole se koriste u toku ciklusa da bi se potvrdilo
da je svaki pojedinani zglob dostigao odreena mesta u programu.
Reprodukcija sa kontinuiranom kontrolom putanje. Roboti sa kontinuiranom putanjom imaju istu reprodukciju kao i prethodni tip. Razlika izmeu kontinuirane putanje
kretanja od take do take je ista u robotici, kao to je to u NC. Robot za reprodukciju
sa kontinuiranom kontrolom putanje je u stanju da obezbedi:
1. Vei kapacitet. Kontroler ima daleko vei kapacitet tako da je broj lokacija koje se
moe snimati u memoriju daleko vei nego kada je u pitanju kontrola kretanja po
sistemu taka-po-taka. Mogue je take ciklusa kretanje smestiti meusobno vrlo
blizu kako bi se omoguilo robotu da ostvari glatko kontinuirano kretanje. Kada je
kontrola kretanja taka-po-taka u pitanju, samo konani poloaji elemenata pojedinanog kretanja su pod kontrolom, tako da se putanja preduzete od strane ruke
robota do nalne lokacije ne kontrolie. Kada je u pitanju kontinuirano kontrolisano
kretanje, kretanje ruku i zglobova se kontrolie stalno.
2. Interpolaciju prorauna. Kontroler izracunava putanju izmeu poetne i krajnje
take za svaki pokret koristii rutine interpolacija, sline onima koji se koriste u NC.
Ove rutine su uglavnom linearna i kruna interpolacija.
Razlika izmeu kontrole kretanja tipa taka-po-taka i kontrole kontinuirane putanje se
mogu svrstati u sledee matematiko objanjenje. Treba zamisliti manipulator sa tri ose
Dekartovog koordinatnog sistema iji se zavrni efektor kree u xyz prostoru. U sistemu
taka-po-taka ose x, y i z se kontroliu da se postigne odreeni poloaj take u radnom
prostoru robota. U sistemu sa kontinualnom putanjom, ne samo da su ose x, y i z
pod kontrolom, nego se i brzine dx/dt, dy/dt i dz/dt istovremeno kontroliu kako bi
se postigle odreene pravolinijske ili krivolinijske putanje. Servo-kontrola se koristi da
kontinuirano regulie poloaj i brzinu manipulatora.
Inteligentna kontrola ili upravljanje. Industrijski roboti postaju sve inteligentniji. Neke
od karakteristika koje ine robota inteligentnijim ukljuuju mogunosti da komuniciraju
sa svojim okruenjem i da donose odluke kada stvari krenu loe tokom radnog ciklusa, da
komuniciraju sa ljudima, da proraunaju vreme ciklusa kretanja i odgovori na napredne
ulazne senzore.
Pored toga, roboti sa inteligentnom kontrolom imaju mogunost reprodukcije i za sistem
taka-po-taka i za sistem sa kontinuiranom putanjom. Ove karakteristike zahtevaju (1)
352
relativno visok nivo informatike kontrole i (2) napredni programski jezik koji omoguava
unos logike odluivanja i "inteligencije" u memoriju.
11.3.
Zavrni efektori
U prethodnom delu o konguracijama robota, pomenuto je da je zavrni (krajnji) efektor obino vezan za runi zglob robota. Zavrni efektor omoguava robotu da ostvari
odreeni zadatak. Poto postoji irok spektar zadataka koje obavljaju industrijski roboti,
zavrni efektor su obino projektovani, prilagoeni i proizvedeni za svaku razliitu primenu.
Postoje dve vrste zavrnih efektora hvataljke i alati.
11.3.1.
Hvataljke
Hvataljke su zavrni (krajnji) efektori koji se koriste da iskorienje i manipulaciju predmetima u radnim ciklusima. Objekti su uglavnom radni delovi koji se premetaju sa jedne
lokacije na drugu unutar radne celine ili pogona. Maine za utovar i istovar spadaju u
ovu kategoriju. Zbog raznoraznih oblika delova, veliina i teina, veina hvataljki mora
biti namenski projektovana (dizajnirana). Vrste hvataljki koje se koriste kod industrijskih
robota ukljuuju sledee:
Mehanike hvataljke, koje se sastoje od dva ili vie prstiju koje moe da pokree
kontroler robota u cilju otvaranja i zatvaranja "ake" kako bi se uhvatio radni deo.
Slika 11.10 hvataljku sa dva prsta.
Vakuumske hvataljke, koje koriste usisne oljice kako bi se uhvatio i drao ravan
radni deo.
Magnetizirane hvataljke, koje se za dranje obojenih delova.
"Lepljive" hvataljke, koje koriste lepljive supstance za dranje eksibilnih materijala, kao to je tkanina.
Jednostavna mehanike hvataljke, kao to su kuke i lopatice.
Slika 11.10. Mehanika hvataljka na ruci robota

Mehanike hvataljke su najee koriene hvataljke. Neke od inovacija i naprednih elemenata u tehnologiju mehanike hvataljke ukljuuju:
353
Roboti
Dvostruke hvataljke, koje se sastoje od dva ureaja hvataljki u jednom zavrnom

efektoru maine za utovar i istovar. Robot sa jednom hvataljkom mora da "dolazi"
do proizvodne maine dva puta, jednom da pokupi zavren deo sa maine i da ga
odnese na eksternu lokaciju van nje, a drugi put da pokupi sledei radni deo i da
ga smesti u mainu. Sa dvostrukom hvataljkom, robot uzima sledei radni deo dok
maina jo uvek obrauje prethodni deo. Kada se radni ciklus maine zavrio, robot
dostigne do maine samo jednom da ukloni zavren deo i da smesti naredni deo.
Ovo smanjuje vreme ciklusa po delu.
Izmenjivi prsti koji se mogu koristiti na jednom mehanizmu hvataljke. Da bi se
prilagodili razliitim delovima, razliiti prsti se ugrauju na hvataljku.
ulne povratne informacije u prstima koje pruaju odreene mogunosti hvataljkama, kao to su (1) detekcija prisustva radnog dela ili (2) primena odreene
ograniene sile na radni deo tokom hvatanja (za krhke radne delove).
Vie prstiju hvataljke koji poseduju optu anatomiju ljudske ruke.
Standardne proizvedene hvataljke koje su komercijalno dostupne, tako smanjujui potrebu za prilagoenim dizajnom hvataljke za svaku odvojenu aplikaciju
robota.
11.3.2.
Alati
Robot koristi alatke za obavljanje operacije obrade na radnom delu. Robot manipulie
alatom u odnosu na stacionarne ili polako pokretne objekte (na primer, radno deo ili podsklop). Primeri alata koji se koriste kao krajnji efektori robota za obavljanje odgovarajuih
aplikacija obrade ukljuuju pitolj za takasto zavarivanje, alat za zavarivanje, pitolj za
farbanje; rotirajue burgije za buenje, glodanje, bruenje i sline operacije); alatku za
sklapanje (na primer, automatski odvija); alat za grejanje; kutlaa (za livenje metala) i
rezni alat mlazom vode. U svakom sluaju, robot ne mora samo da kontrolie relativni
poloaj alata u odnosu na radni deo kao funkcije vremena, nego mora da kontrolie i rad
alata. Za ovaj sluaj robot mora biti u stanju da prenosi kontrolne signale do alata za
pokretanje, zaustavljanje i za regulisanje drugaijih postupaka.
U nekim primenama, robot moe koristiti vie alata u toku radnog ciklusa. Na primer,
nekoliko buenja mora biti primenjeno na radni deo. Tako, robot mora da ima sredstva za
brze promene alata. U ovom sluaju zavrni efektor mora da bude u stanju da vri brze
promene draa alata kako bi se alati, koji se koriste u radnom ciklusu, menjali tempom
kojim je predvieno.
11.4.
Senzori u robotici
Ovde e se obratiti panja na senzore kako se oni primenjuju u robotici. Senzori koji
se koriste u industrijskoj robotici mogu se svrstati u dve kategorije: (1) unutranji i (2)
eksterni. Interni senzori su komponente robota i koriste se za kontrolu pozicije i brzine
354
raznih zglobova robota. Ovi senzori kreiraju povratne kontrolne petlje sa kontrolerima
robota. Tipini senzori koriste za kontrolu poloaja robotske ruke su potenciometri i
optiki enkoderi. Tahometri razliitih vrsta se koriste za kontrolu brzina robotske ruke.
Spoljni senzori su izvan robota i koriste se za koordinaciju robotskih operacija sa drugom
opremom u pogonu. U mnogim sluajevima, ovi eksterni senzori su relativno jednostavni
ureaji, kao to je ograniavajui prekida koji utvruje da li je deo pozicioniran ispravno
ili da li jedan deo spreman da se podigne na transporter. Druge situacije zahtevaju senzore
naprednijih tehnologija, ukljuujui i sledee:
Dodirni senzori. Ovi se koriste da bi se utvrdilo da li je uspostavljen kontakt
izmeu senzora i jo jednog objekta. Dodirni senzori se mogu podeliti u dve vrste:
(1) senzori dodira i (2) senzori snage. Senzori dodira pokazuju da li je postignut
jednostavan kontakt sa predmetom. Senzori sile pokazuju veliinu sila sa predmetom. To moe biti korisno u primeni sa hvataljkom u cilju merenja i kontrole sila
koja se primenjuje na delikatan objekat.
Senzori blizine. Ovi pokazuje kada je objekat blizu senzora. Kada se ovaj tip
senzora koristi da ukae na stvarne udaljenosti objekta, onda se naziva senzor
opsega.
Optiki senzori. Foto elije i fotometrijski ureaji mogu se koristiti za otkrivanje
prisustva ili odsustva predmeta i esto se koriste za detekciju blizine.
Mainski vid. Mainski vid se koristi u robotici za inspekciju, za identikaciju
delova, uputstva i druge stvari. Poboljanja u programiranju vizije voenih robotskih
sistema su napravila implementacije ove tehnologije lakim i brim.
Drugi senzori. Razne kategorije obuhvataju ostale vrste senzora koji bi se koristili
u robotici, kao to su ureaji za merenje temperature, pritiska tenosti, protoka
tenosti, elektrinog napona, struje i raznih drugih zikih karakteristika.
Glava 12
Planiranje proizvodnje i sistemi kontrole
Planiranje proizvodnje i kontrola (PPK) se bavi problemima na koje je naila logistika
u proizvodnji, to jest, upravljanje detaljima o tome ta, koliko i kada se proizvodi, kao i
dobijanja sirovina, delova i sredstva za proizvodnju. PPK reava ove probleme logistike upravljanjem informacijama. Raunari su od sutinske vanosti za obradu ogromne koliine
podataka ukljuenih u denisanje proizvoda i proizvodne resurse, kao i za "pomirenje" tih
tehnikih detalja sa eljenim rasporedom proizvodnje. U veoma stvarnom smislu, PPK je
integrator u kompjuterski integrisanoj proizvodnji.
Planiranje i kontrola u PPK moraju da budu meusobno integrisane funkcije. To je nedovoljno za planiranje proizvodnje, ako ne postoji kontrola u fabrici sredstava za postizanje
plana. I neekasna je za kontrolu proizvodnje ako ne postoji plan kojim e se uporediti
napredak fabrike. Oba, planiranje i kontrola, moraju biti ostvareni i oni moraju biti meusobno koordinirani, kao i sa drugim funkcijama u proizvodnji, kao to je proces planiranja,
konkurentni inenjering i napredno planiranje proizvodnje.
Planiranje proizvodnje se sastoji od (1) odluke koje proizvode bi trebalo proizvoditi, u
kojim koliinama, i kada bi trebalo da bude zavrena, (2) rasporeda isporuke i/ili proizvodnja delova i proizvoda i (3) planiranje radne snage i resursa opreme koja je potrebna da
se ostvari plan proizvodnje. Aktivnosti u okviru planiranja proizvodnje ukljuuju:
Ukupno planiranje proizvodnje. Ovo podrazumeva planiranje proizvodnje na
izlaznim nivoima za glavne linije proizvoda proizvedenih od strane rme. Ovi planovi
moraju da budu koordinisani izmeu razliitih funkcija u rmi, ukljuujui dizajn
proizvoda, proizvodnju, marketing i prodaju.
Glavno planiranje proizvodnje. Plan ukupne proizvodnje treba da bude pretvoren u glavni raspored proizvodnje (GRP), koji je specian plan da se
proizvede koliina pojedinanih modela u okviru svake proizvodne linije.
Planiranje materijalnih zahteva (PMZ). PMZ je tehnika planiranja i obino
je sprovodi raunar, koji prevodi GRP krajnjeg proizvoda u detaljni plan za sirovine
i delove koji se koriste u tim krajnjim proizvodima.
356
Planiranje kapaciteta. Ovaj deo se bavi odreivanjem potrebne radne snage i

opreme kako bi se ispunio glavni raspored.
Aktivnosti planiranja proizvodnje dele se na dve faze: (1) ukupno planiranja, koje daje
rezultate u GRP i (2) detaljno planiranje, koje ukljuuje i PMZ planiranje kapaciteta.
Ukupno planiranje obuhvata planiranje unapred est meseci ili vie, dok detaljno planiranje
se bavi kraim terminima (jedna nedelja do nekoliko meseci).
Kontrola proizvodnje se sastoji od utvrivanja da li su obezbeeni neophodni resursi
za sprovoenje plana za proizvodnju, a ako ne, pokuava da aktivira korektivne akcije
za reavanje nedostataka. Kao to samo ime sugerie, kontrola proizvodnje obuhvata
razliite sisteme i tehnike za kontrolu proizvodnje i inventar u fabrici.
Aktivnosti u savremenim PPK sistemima i meusobni odnosi su prikazani na slici 12.1.
Kao to se vidi na slici, PPK na kraju se protee do baze dobavljaa kompanije i baze klijenata. Ovaj proireni obim PPK kontrole je poznat kao upravljanje lancom snabdevanja.
Slika 12.1. Aktivnosti u PPK sistemu
12.1.
357
Proizvodnja pojedinanih delova
Postoje dve osnovne kategorije industrijskih pogona: stalan industrijski proces i proizvodnja pojedinanih delova. Kontinuirani industrijski proces podrazumeva kontinuiranu izradu
proizvoda, esto koristei hemijska, kao i zika ili mehanika sredstva (na primer, proizvodnja ubriva ili eera). Proizvodnja pojedinanih delova podrazumeva proizvodnju pojedinanih stavki i dalje se deli na masovnu proizvodnju, serijsku proizvodnju i proizvodnju
malih serija, kao to je ilustrovano na slici 12.2.
Slika 12.2. Klasikacija pojedinane proizvodnje

Proizvodnja malih serija
Osnovna karakteristika proizvodnje malih serija je veoma nizak obim proizvodnje mnogo
razliitih proizvoda. Ovi proizvodi imaju veoma nizak nivo standardizacije. Za proizvodnju
razliitih proizvoda, proizvodno preduzee zahteva izuzetne eksibilne proizvodne mogunosti. To podrazumeva eksibilnu opremu sposobnu za obavljanje razliitih zadataka,
kao i visoko strunu radnu snagu. Proizvodnja malih serija radi normalno po sistemu
narudbina. Tipian primer proizvodnje male serije je podugovor mainske radionice.
Serijska proizvodnja
Osnovna karakteristika serijske proizvodnje je srednji obim proizvodnje odreenog opsega
proizvoda. Serijska proizvodnja se denie kao izrada proizvoda u malim paketima ili kao
serija sa puno operacija, gde svaka operacija se obino sprovodi na celu seriju, pre bilo
kakve zapoete naknadne operacije.
Proizvodni sistem mora biti eksibilan i mora razumno da koristi optenamensku opremu
u cilju da se prilagodi razliitim zahtevima i uktuacijama u potranji. Serijska proizvodnja se moe posmatrati kao situacija koja se nalazi izmeu ekstrema proizvodnje malih
serija i masovne proizvodnje, i gde potrebna koliina je nedovoljna da opravda masovnu
proizvodnju. S obzirom na veliku raznovrsnost radnih mesta koja su ukljuena, serijska
proizvodnja je mnogo sloenija u odnosu na proizvodnju malih serija. Tipian primer
serijske proizvodnje je proizvodnja i montaa maina alatki.
358
Masovna proizvodnja
Osnovna karakteristika masovne proizvodnje je veliki obim proizvodnje relativno malog
broja proizvoda. Svi proizvodi su visoko standardizovani. Tipino, potranja je stabilna
za proizvodima i promene dizajna proizvoda je vrlo mala. Proizvodni objekti se sastoje od
visoko specijalizovanih maina sa pridruenim alatom. Iako su ove maine izuzetno skupe,
cena je opravdana planiranjem vrlo duge proizvodnje. Masovna proizvodnja se uklapa u
kategoriju kreiranja zaliha.
12.2.
Tipovi proizvodnih sistema
Danas na tritu pritiscima se primoravaju preduzea, prethodno ukljuena u serijsku proizvodnju, da razviju eksibilnije sistemski orijentisane serijske proizvodnje. Ovo posebno
vai za automobilskoj industriji, kao i za proizvoae robe iroke potronje. to vie kupci
trae, pojavljuje se vei izbor proizvoda i u tom sluaju nije prihvatljiva masovna proizvodnja. Prilagodavanje potrebama potroaa je trenda u nastajanju.
Trite se dramatino promenilo u poslednjih dvadesetak godina. Kupci nisu vie zadovoljni standardnim proizvodima i kree se u pravcu da svaki potroa zahteva prilagoeni
proizvod. U prolosti, proizvodi su bili visoko standardizovani i svaki kupac bi kupio, u
osnovi, isti proizvod. Proizvoai u ovom sistemu proizvode standardne proizvode i uvaju ih u magacinu, koji su delovali kao privremena skladita (zalihe) gotove robe. Kupac
zatim povlai proizvode iz zaliha i zato su minimalni kontakti sa proizvoaima. Fabrika
je nastavljala da odri raspored proizvodnje kako bi se zalihe gotovih proizvoda zadrale
na odreenom nivou. Na slika 12.3a je prikazan na najjednostavniji ematski nain ovakav
pristup proizvodnji.
Slika 12.3. Evolucija proizvodnje

Nedavno, novi pristup je evoluirao gde meuveza klijent sa fabrikom na drugoj osnovi.
Ne postoji tenja da bude gotovih proizvoda na zalihama na osnovu kojih se pojavljuju
narudbine kupaca. Zahtevi kupaca se sada prosleuju direktno proizvoaima. U nekim
sluajevima kupac naruuje delimino prilagoene proizvode, a taj koncept je predloen
slici 12.3b.
12.2.1.
359
Tipovi proizvodnih okruenja
etiri klasine vrste proizvodnih okruenja su identikovani:

proizvodnja za lager;
sklapanje po porudini;
proizvodnja po porudini;
inenjering po porudini.
Proizvodnja za lager (PZL) podrazumeva proizvodnju proizvoda na bazi poznatog i
predvidivog obrazca zahteva. U takvom okruenju veza sa korisnikom je prilino udaljena,
obim proizvodnje svake jedinice koja se prodaje tei da bude visok i vreme isporuke kupcu,
obino kratko, odreuje se dostupnou gotove robe. Inventar gotovih proizvoda deluje
kao privremeno skladite protiv neizvesne tranje i izlaznih zaliha. Slika 12.3a prikazuje
tipican sistem PZL-a. PZL sistem ima prednost da je kratko vreme isporuke, ali trokovi
zaliha u fabrikama su veliki i kupci nisu u mogunosti da izraze eventualne primedbe na
dizajn proizvoda. Proizvodno okruenje PZL, takoe, podrazumeva prilino dug i predvidiv ivotni ciklus proizvoda.
Sklapanje po porudbini (SPP) je sistem koji koristi iste osnovne sklopove za proizvode
i ima sposobnost da menja druge komponente pri zavrnoj montai. Proizvodno okruenje
za rad na ovoj strategiji ima prvenstveno kontakt sa korisnikom samo na nivou prodaje.
Vreme isporuke je u opsegu od srednje do malo i vreme isporuke kupcu se zasniva na
dostupnosti veih podsklopova. Neizvesnost oko potranje se prevazilazi dodatnim planiranjem komponenti i podsklopova. Usmeravanje proizvoda u fabrici je obino ksno. Ne
postoji na zalihama konaan proizvod, a kupac ima ogranien ulaz koji je posledica dizajna
proizvoda.
Proizvodnja po porudbini (PPP) opisuje fabriku koja ima mnogo baznih komponenti
na raspolaganju zajedno sa inenjerskim dizajnom, ali je proizvod nije zapravo u potpunosti denisan. Proizvodnja poinje po prijemu narudbine kupca, a verovatno je da
e se konguracije proizvoda promeniti u odnosu na poetnu specikaciju u toku izrade.
Interakcija sa klijentom je velika, obino ukljuuje prodaju i inenjering, a vreme isporuke
se kree u rasponu od srednje do dugo. Obeanje za zavretak porudbine je na osnovu
raspoloivih kapaciteta u proizvodnji i inenjeringu.
Konano, inenjering po porudbini (IPP) je produetak PPP sistema sa projektovanjem proizvoda na osnovu zahteva kupca i specikacije. Iste karakteristike se mogu
primeniti kao i u sluaju PPP, ali jasna interakcija kupca sa dobavljaem je ak i vea.
Tano jedna vrsta proizvoda se projektuje od poetka.
12.3.
Sistem za upravljanje proizvodnjom
Uspeh proizvodnje veoma zavisi od provoenja vizija budunosti poslovanja kroz sve slojeve u organizaciji. Naalost, u mnogim proizvodnim preduzeima, postoji manjak protoka informacija koje teku izmeu nieg ili operativnog nivoa i nivoa top menadmenta.
360
Kako bi se prevazilo ovo, neophodno je da su aktivnosti oko planiranja proizvodnje i

kontrole opisane logino i dosledno. Na ovaj nain se denie arhitektura sistema za
upravljanje proizvodnjom (Production Management Systems PMS) iji je zadatak
da se postigne ovaj cilj. Sledi pregled arhitekture i strukture ovih proizvodnih sistema
za upravljanja kroz tri glavna pristupa, odnosno strateka, taktika i operativna pitanja.
Osnovni elementi u arhitekturi, kao to je ilustrovano na slici 12.4, su poslovno planiranje
(planiranje posla), raspored masovne proizvodnje, planiranje zahteva, koordinacija fabrika
i kontrola proizvodnih aktivnosti.
Slika 12.4. Pojednostavljena arhitektura sistema za planiranje proizvodnje i kontrole

Tri nivoa predstavljaju razliita planiranja. Duina ovih planiranja moe da varira u zavisnosti od toga koje proizvodno okruenje je operativno (proizvodnja malih serija, serijska
ili masovna proizvodnja). Strateko planiranje moe da "pokrije" od jedne do pet godina;
taktiko planiranje od jednog meseca do tri godine; i operativno planiranje u realnom
vremenu do jedne nedelje.
Ova PMS arhitektura odraava situaciju u kojoj je fabrika bila podeljena (u u najveoj
moguoj meri) u niz grupa zasnovanih na tehnologiji pogona, gde je svaki pogon odgovoran
za porodice proizvoda, sklopova ili komponenti i njime se upravlja od strane kontrolnog
sistema. Fabriki modul za koordinaciju osigurava da pojedinani pogoni komuniciraju u
cilju ispunjenja opteg plana proizvodnje.
12.3.1.
Poslovno planiranje
Biznis planiranje (poslovno planiranje) obezbeuje planove koji su neophodni da se odvijaju prodaja, proizvodnja i nansijske aktivnosti organizacije. Ovi planovi deniu koja
361
trita treba reiti, koje proizvode treba izraditi, koje su potrebne koliine i resursi, kao i
nansijski uticaj skupa optih ciljeve koje je postavio sistem stratekog planiranja u okviru
organizacije. Sa stanovita proizvodnje, poslovno planiranje utie na strateko planiranje
i planiranje proizvodnje "na duge staze".
12.3.2.
Glavni plan proizvodnje
Glavni plan proizvodnje (GPP) je izjava o oekivanom rasporedu proizvodnje za izabrane

stavke po koliini na planskom periodu. To je spisak krajnjih stavki koje bi trebalo da
budu proizvedene, koliina svake stavke koja treba da se proizvede i kada treba da budu
spremni za isporuku. Krajnje stavke mogu biti proizvodene (u PZL-u okruenju), glavni
sklopovi ili grupe komponenti (u SPP okruenju), ili ak pojedinani delovi koji se koristi
na najviem nivou u strukturi proizvoda. GPP daje osnovu za izradu prognoze isporuke,
koristei kapacitete postrojenja za ekasno ostvarivanja stratekih ciljeva poslovanja kao
to je odravanje plana proizvodnje "na duge staze", kao i reavanje kompromisa izmeu
marketinga i proizvodnje. Za razliku od prognoza tranje, glavni plan proizvodnje (GPP)
predstavlja obavezu upravljanja koja odobrava nabavku sirovina i proizvodnju svake specine komponente denisanih stavki.
12.3.3.
Planiranje zahteva
Planiranje zahteva boravi u taktikom nivou PMS arhitekture. Glavna funkcija zahteva
planiranja je da se izgradi plan glavnog rasporeda i ralanjavanje stavke u PMS-u u njihove
sastavne delove. Ovo se moe postii korienjem rauna o materijalima (Bill of Materials
BOM). BOM opisuje strukturu proizvoda u odnosu na sklopove, podsklopove i delove
koji idu da se proizvode i odnos izmeu njih. Planiranje zahteva rezultira nizom planiranih
naloga za svaki sklop, podsklop i komponente BOM-a. Meutim, da se proizvede niz
zahteva planiranih naloga potrebno je mnogo vie od ralanjavanja delova koristei BOM.
I druge karakteristike, kao to su dimenzionisanje i ksiranje, takoe, su obavezne.
12.3.4.
Koordinacija fabrika
Funkcija sistema za koordinaciju fabrike je da upravlja sprovoenjem GPP-a u celoj fabrici.

Tranzicija planiranih zahteva do koordinacije fabrike i proizvodnih aktivnosti kontrolie
markere (pokazatelje) tranzicije iz taktikog planiranja do kratkoronog ili operativnog
planiranja i kontrole. Problem je da se obezbedi da GPP bude realizovan u razliitim
radnim pogonima na operativnom nivou fabrike. Koordinacija fabrike je skup procedura
koje se bave planiranjem i kontrolom toka proizvoda na nivou fabrike. Ove procedure
trebalo bi da neutraliu veze sa sistemima iji je zadatak projektovanje proizvodnje. Ovim
zadatkom se denie dizajn proizvodnog okruenja u smislu identikacije i odravanja
familija proizvoda i povezanih proizvoda na osnovu rasporeda. Sloenost zadatka koordinacije fabrike je znaajno umanjena ako je proizvodno okruenju ekasno projektovano.
Zahtevi sistema planiranja razvija skup planiranih naredbi, koje se pretvaraju u stvarne
naloge po sistemu koordinacije same fabrike.
362
12.3.5.
Kontrolisanje proizvodnih aktivnosti
Kontrolisanje proizvodnih aktivnosti (Production Activity Control PAC) postoji na najniem nivou u PMS arhitekturi. PAC opisuje principe i tehnike koje se koriste od strane
rukovodstva da planiraju u kratkom roku, za kontrolu i ocenu aktivnosti proizvodnje
proizvodne organizacije. Kao to postoji na operativnom nivou hijerarhije PMS-a, PAC
posluje u veoma kratkom vremenskom periodu, obino izmeu jedne nedelje i kvazi realnog vremena. Poeljno je, za vee kontrole, da PAC aktivnosti budu to blie mogue
realnom vremenu, i u skladu sa stvarnim zahtevima industrije.
12.3.6.
Strateko planiranje - projektovanje kapaciteta
Glavne odluke na ovom nivou hijerarhije odraavaju formulisanje politike, kapitalnih investicija, dizajniranje zikih objekata i dugoroni rast i diversikacija strategije. Ove odluke
su veoma vane, jer, u velikoj meri su odgovorne za odravanje konkurentske sposobnosti preduzea, utvrivanje njene stope rasta i konano, denisanje njenog uspeha ili
neuspeha. Bitno obeleje ove strateke odluke da je ona dugotrajnog karaktera, tako da
zahteva dugo planiranje i analizu. To, ipak, zahteva razmatranje neizvesnosti i rizika u
procesu donoenja odluka. Konkretno, odluke na ovom nivou se odnose na:
odreivanje proizvoda koji e biti dizajnirani, razvijeni i proizvedeni;
odreivanje proizvoda za odreene sektore trita kako bi se ispunila oekivanja
klijenata;
ukupni dizajn i razvoj samog zikog sistema za proizvodnju.
12.3.7.
Kontrola upravljanja (taktiko planiranje) - planiranje

ukupnog kapaciteta
Kontrola upravljanja se denie kao "proces kojim menaderi obezbeuju resurse i koriste
ih efektivno i ekasno u ostvarivanju ciljeva organizacije". Odluka doneta na ovom nivou
ponovo se planira relativno esto, moda svaki mesec ili na svaka tri meseca. Oni mogu da
se bave sa vie fabrika, mnogim distributivnim centrima i mnogim regionalnim i lokalnim
skladitima, sa proizvodima koji zahtevaju vie faza proizvodnje i procesa montae, koji
slue irokom podruju trita. Oni obino ukljuuju razmatranje srednje vremenskog
opsega, podeljenog na nekoliko perioda, i zahtevaju znaajna agregacije odgovarajuih
menaderskih informacija. Tipini problemi u ovoj fazi su:
ekasno korienje resursa i rasporeivanje tokom dizajniranja proizvoda, razvoja i
proizvodnje;
ekasno budetiranje procesa, esto pokriva vremenski period od jedne do tri godine;
upravljanje potranjom, glavnim rasporedom proizvodnje i planiranjem ukupnog kapaciteta.
12.3.8.
363
Operativna kontrola - detaljni raspored proizvodnje
Nakon to se denie raspodela resursa rme, potrebno je obaviti svakodnevne odluke

po pitanju rasporeda i operacija. Ova faza procesa donoenja odluka je nazvana operativna kontrola. Odluke operativne kontrole zahtevaju potpuno ralanjavanje informacija
generisanih na viim nivoima u detalje u skladu sa menaderskim procedura koje prate
dnevne aktivnosti. Neke tipine odluka donete na ovom nivou su:
dodeljivanje narudbina kupaca pojedinanim mainama;
redosled ovih naloga u radionici;
inventar raunovodstva i aktivnosti kontrole inventara;
ubrzavanje obrade naloga;
zakazivanje transporta.
12.3.9.
Integracija izmeu nivoa sistema za upravljanje

proizvodnjom
U planiranje proizvodnje i kontroli sistema, entiteti komuniciraju na razliite naine.

Strateke odluke su prevedene na taktike izjave, koje na kraju se izraavaju u proizvodne
aktivnosti na operativnom nivou. Iako je ovaj protok informacija kompleksan, dve generike klase mogu da se razlikuju. Prva klasa se tie kvalitativnih (ili simbolikih)
informacija. Ova klasa podrava visoko apstraktne izjave i zbog toga je dominantna u
stratekim donoenjima odluka. Druga klasa se sastoji od numerikih informacija. Iako
njena upotreba nije ograniena na operativne slojeve, ova klasa predstavlja manje ili vie
kvantitativni prevod ciljeva i strategija, koji su razraeni pomou simbola. Slika 12.5
pokazuje predstavljanje svakog tipa informacija na razliitim nivoima.
Slika 12.5. Numerike i simbolike informacije

Znaaj simbolike informacije se smanjuje dok se obavlja kretanje od nivoa stratekog
upravljanja do operativnog nivoa. Alternativno, znaaj numerikih informacija raste kao
se ide sa vieg na nii nivo. U GPP modelu, koji je ovde predstavljen, svaki sloj hijerarhije
prevodi "neke" simbolike informacija u "neke" numerike informacije.
364
12.4.
Ukupno planiranje proizvodnje i glavni

(master) plan proizvodnje
Ukupno planiranje je aktivnost na visokom nivou korporativnog planiranja. Ukupan plan

proizvodnje ukazuje na izlazne nivoe za glavne linije proizvoda kompanije. Ukupan plan
treba da bude usklaen sa planovima za prodaju i odeljenjem za marketing. Budui da
ukupna proizvodnja plan obuhvata proizvode koji su trenutno u proizvodnji, takoe moraju
se uzeti u obzir i sadanji i budui nivoi zaliha tih proizvoda i njihovih sastavnih delova.
Budui da novi proizvodi, koji su trenutno u razvoju, e takoe biti ukljueni u ukupnom
planu, marketinki planovi i promocija aktuelnih i novih proizvoda moraju biti usaglaeni
sa ukupnim kapacitetom resursa dostupnih unutar kompanije.
Koliine proizvoda izranih na glavnim proizvodnim linijama navedenih u ukupnom planu
moraju da budu pretvorene u vrlo specian raspored pojedinanih proizvoda, poznat kao
glavni plan proizvodnje GPP (Master Production Schedule MPS). To je spisak
proizvoda koji e se proizvesti, kada treba da budu zavreni i dostavljeni, i u kojoj koliini.
Na slici 12.6b prikazan je hipotetiki GPP za neki proizvod koji je izveden iz odgovarajueg
ukupnog plana na slici 12.6a. Glavni plan mora biti zasnovan na preciznijoj proceni tranje
i realne procene proizvodnih kapaciteta preduzea.
Slika 12.6. (a) Ukupni proizvodni plan i (b) odgovarajui GPP za zamiljenu
proizvodnu liniju
Proizvodi ukljueni u GPP mogu se podeliti u tri kategorije: (1) narudbina kupaca,
(2) predvianja potranje i (3) rezervni delovi. Proporcije variraju u svakoj kategoriji za
razliita preduzea, a u nekim sluajevima jedna ili vie kategorije su izostavljeni. Kompanije koje se bave proizvodnjom i sklapanjem delova uglavnom e morati da obrade
sve tri vrste. U sluaju narudbina kupaca odreenih proizvoda, kompanija je obino u
obavezi da isporui predmet od odreenog datuma koji je denisan u odeljenju prodaje.
U drugoj kategoriji, izlazne koliine iz proizvodnje su bazirane na statistikim tehnikama
365
predvianja koje su primenjene na osnovu prethodnih obrazaca zahteva, procene od strane

osoblja prodaje, kao i drugih izvora. Za mnoge kompanija, predvianja potranje predstavlja najvei deo glavnog (master) plan. Trea kategorija se sastoji od rezervnih delova
koji e biti smeteni u specinim odeljenjima preduzea ili e biti poslati direktno kupcu.
Neke kompanije iskljuuju ovu treu kategoriju iz glavnog programa, jer ne predstavlja
krajnji proizvod.
GPP se generalno smatra da bi trebalo da bude srednje "labav" plan, jer moraju da se
uzmu u obzir rokovi za naruivanje sirovina i komponenti, proizvodnju delova u fabrikama,
a zatim sklapanje krajnjeg proizvod. U zavisnosti od proizvoda, rokovi mogu da variraju
od nekoliko nedelja do nekoliko meseci, u nekim sluajevima, vie od godinu dana. GPP
obino pokuava da rei probleme u bliskoj budunosti. To znai da promene nisu dozvoljene u roku od est nedelja, zbog tekoa u prilagoavanju rasporeda proizvodnje u
tako kratkom periodu. Meutim, prilagoavanja rasporeda su dozvoljena u roku od est
nedelja ako treba promeniti neke ablone ili ako treba uvesti nove proizvoda.
12.5.
Planiranje materijalnih potreba
Planiranje materijalnih potreba PMP (Material Requirements Planning MRP)

je raunarska tehnika koja konvertuje glavni plan krajnjeg proizvoda u detaljni plan za
sirovine i komponente koje koristi krajnji proizvod. Detaljni plan identikuje koliine za
svaku sirovinu i komponentu stavki. Ovo, takoe, ukazuje na to da mora svaka stavka biti
naruena i isporuena kako bi se ispunio glavni plan za nalne proizvode. PMP se esto
posmatra kao metod kontrole inventara. To je i ekasno sredstvo za smanjenje nepotrebne
investicije u inventar i koristan metod u planiranju proizvodnje i kupovine materijala.
Razlika izmeu nezavisnih i zavisnih zahteva potranje je vana u PMP. Nezavisni
zahtev znai da je potranja za proizvodom povezana sa potranjom za druge stvari.
Finalni proizvodi i rezervni delovi su primeri stavki iji zahtev je nezavisan. Obrasci nezavisne potranje moraju biti obino prognozirani. Zavisan zahtev znai da potranja za
artiklom direktno vezana za zahtev za nekim drugim artiklom, obino nalnim proizvodom.
Zavisnost obino proizilazi iz injenice da su stavke sastavni deo drugih proizvoda. Komponente, sirovine i podsklopovi su primeri stavki koje zavise od potranje.
PMP koncept je relativno jednostavan. Njegova primena je komplikovana, obino, zbog
obima podataka koji se obrauju. Glavni plan predvia ukupan proizvodni plan gotovih
proizvoda u pogledu isporuka mesec po mesec dana. Svaki proizvod moe da sadri na
stotine pojedinanih komponenti. Ove komponente su proizvedene od sirovina, od kojih
su neke uobiajene meu komponentama. Na primer, nekoliko komponenti mogu biti
sastavljene od istog elinog lima. Komponente su sklapaju u jednostavne podsklopove
i podsklopovi se sastavljuju u sloenije podsklopove, i tako dalje, sve do sklopljenog nalnog proizvoda. Za svaki korak u proizvodnji i montai potrebno je vreme. Svi ovi
faktori moraju biti ukljueni u PMP proraune. Iako je svaki proraun jednostavan, obim
podataka je tako veliki da je primena PMP-a praktino nemogua, osim kompjuterskom
obradom.
Sledi ispitavanje ulaza u PMP sistem. Nakon toga, sledi opis kako PMP radi, kako se
366
generiu izlazni izvetaji od strane PMP izraunavanja, i na kraju koje su dobre i loe
stvari verikovane kroz primenu PMP sistema u industriji.
12.5.1.
Ulaz u sistem planiranja materijalnih potreba
Da bi funkcionisao, PMP program treba da ima dostupne podatke koji su sadrani u

nekoliko datoteka. Ove datoteke slue kao ulaz u PMP procesor. Oni su (1) raspored
glavne proizvodnje, (2) datoteka sa podacima o materijalima i druge datoteke sa inenjerskim i proizvodnim podacima i (3) datoteka sa podacima o inventaru. Slika 12.7 ilustruje
protok podataka u PMP procesoru i pretvaranje u korisne izlazne izvetaje. U pravilno
implementiran PMP sistema, planiranje kapaciteta, takoe, obezbeuje ulaz kako bi se
osiguralo da PMP raspored ne prelazi kapacitet proizvodnje rme.
Slika 12.7. Struktura PMP sistema

PMP navodi koji su krajnji proizvodi potrebni i koliko svakog od njih treba da se proizvode
i kada treba da budu spremni za isporuku, kao to je prikazano na slici 12.6b. Proizvodnja
rme uglavnom rade isporuke po mesenom rasporedu, ali je glavni raspored na pomenutoj slici koristi nedelje kao vremenske periode. Bez obzira na trajanje, ovi vremenski
periodi se nazivaju vremenske zone u PMP. Umesto da se vreme tretira kao kontinualna
promenljiva (koje, naravno, to i jeste), PMP odrauje svoje proraune materijala i delova
u terminima vremenskih zona.
Fajl sa predlogom potrebnog materijala (Bill of Materials BOM) prua informacije o
strukturi proizvoda, spisku sastavnih delova i podsklopova koji ine svaki proizvod. Koristi se za izraunavanje sirovina i komponenti za potrebe krajnjih proizvoda navedenih
u glavnom rasporedu. Struktura sklopljenog proizvod moe se ilustrovati kao na slici
367
12.8. Ovo je mnogo jednostavnije od veine komercijalnih proizvoda, ali po svojoj jednostavnosti e posluiti svrsi. Proizvod P1 se sastoji od dva podsklopa, S1 i S2, svaki od njih
je sastavljen od komponenti C1, C2 i C4, C5, respektivno. Komponenta C3 direktno se
ugrauje u zavrni proizvod. Konano, na najniem nivou su sirovine koji "idu" u svaku
komponentu. Svaka stavka vieg nivoa se zove roditelj stavke koja se nalazi na niem
nivou. Na primer, S1 je roditelj C1 i C2. Ova proizvodna struktura mora navesti broj
svakog podsklopa, komponente i sirovine koji idu kod svog odgovarajueg roditelja. Ovi
brojevi se prikazuju u zagradama kao to je prikazano na slici 12.8.
Slika 12.8. Proizvodna struktura za deo P1

Datoteka za zapisanim potrebnim zalihama (inventarom) naziva se jedinina glavna
datoteka u kompjuterski voenom sistemu zaliha ili inventara. Vrste podataka sadranih
u zapisu o zalihama zapis su podeljeni u tri segmenta:
1. Jedinini glavni podaci. Ovo omoguava identikaciju predmeta (broj dela) i
druge podatke o delu, kao to su porudbine i rokovi.
2. Stanje inventara. Ovo daje, u odreenom vremenskom periodu, zapise o statusu
inventara. U PMP je vano da se zna ne samo trenutni nivo zaliha, ve i sve budue
promene koje e se pojaviti u odnosu na popis. Dakle, segment posveen statusu inventara izlistava bruto uslove za svaku stavku, zakazane rasporede, trenutne statuse
i planirane isporuke, kao to je prikazano na slici 12.9.
3. Pomoni podaci. Trei segment datoteke obezbeuje pomone podatke kao to
su nalozi za kupovinu, da li deo moe da se popravi ili se odbacuje, kao i inenjerske
promene.
12.5.2.
Kako sistem za planiranje materijalnih potreba radi
PMP procesor radi sa podacima sadranim u PMP-u, u BOM datoteci, kao i sa podacima o statusu zaliha (inventara). Glavni plan odreuje listu po periodima potrebnim
368
za izradu nalnih proizvoda, BOM denie koji su materijali i komponente potrebni za

svaki proizvod i podaci o zalihama daju trenutne i budue statuse inventara za svaki
proizvod, komponentu i materijal.
Slika 12.9. Proizvodna struktura za deo P1

PMP procesor rauna koliko je svake komponente i sirovina potrebno od svakog perioda
kada je najvea potranja (kada je najintezivnija proizvodnja) do perioda na kraju kada
su zahtevi, na sukcesivno niim nivoima u proizvodnoj strukturi, manji.
12.6.
Planiranje kapaciteta
Originalni PMP sistem u stanju je da napravi rasporede koji su ne nuno u skladu sa

proizvodnim kapacitetima i ogranienjima fabrika gde se obavlja proizvodnja. U mnogim
sluajevima, PMP sistem je razvijao detaljan raspored na osnovu glavnog plana proizvodnje to je bilo nerealno. Uspean raspored proizvodnje mora uzeti u obzir proizvodne
kapacitete. U sluajevima gde je trenutni kapacitet neadekvatan, rma mora da pravi
planove za promene kapaciteta kako bi zadovoljila promenljivu proizvodnoju iji su zahtevi denisani u rasporedu.
Slika 12.10. Dve faze planiranja kapaciteta

Planiranje kapaciteta se obino ostvaruje u dve faze, kako je prikazano na slici 12.10: prva,
kada je PMP uspostavljen i druga, kada se radi PMP izraunavanja. U PMP fazi, "grubo"
planiranje zahteva (Rough-Cut Capacity Planning RCCP) se pravi da proceni izvodljivosti
369
glavnog plana. Takav obraun pokazuje da li postoji znaajno krenje proizvodnih kapaciteta u PMP. S druge strane, ako obraun pokazuje da nema prekroaenja kapaciteta,
onda nema ni garancija da se proizvodni raspored moe ispuniti. To zavisi od raspodele
radnih naloga za odreene radne pogone u fabrici. Shodno tome, drugi obraun kapaciteta
se vri u isto vreme kada se vri priprema PMP rasporeda. Ovaj detaljan obraun, nazvan
planiranje zahteva za kapacitetima (Capacity Requirements Planning CRP) odreuje da
li ima dovoljno proizvodnih kapaciteta u pojedinim odeljenjima i radnim pogonima kako bi
se zavrili odreeni delovi i sklopovi koji su zakazani od strane PMP-a. Ako raspored nije
kompatibilan sa kapacitetom, tada kapacitet fabrike ili glavni plan treba da se podese.
Prilagoavanja kapaciteta se mogu podeliti na kratkorone korekcije i dugorona prilagoavanja. Sposobnost prilagoavanja za kratkorone korekcije ukljuuju sledee:
Nivoi zapoljavanja. Zapoljavanja u fabrici mogu se poveavati ili smanjivati
kao odgovor na promene u zahtevima kapaciteta.
Broj privremenih radnika. Poveanja nivoa zaposlenosti se mogu postii pomou radnika iz privremenih agencija. Kada je "optereeno" vreme prolo i kada
nema vie potrebe za angaovanjem privremenih radnika, ti radnici mogu da preu
na pozicije u drugim rmama u kojima su potrebne njihove usluge.
Broj smena u odreenom periodu. Broj radnih smena u proizvodnom periodu
moe da se poveava ili smanjuje.
Broj radnih sati. Broj sati rada u jednoj smeni moe biti povean ili smanjen,
kroz korienje prekovremenog rada ili smanjenja sati.
Nagomilavanje zaliha (inventara). Ova taktika moe da se koristi da se odri
stabilan nivo zaposlenosti u vremenskom periodu kada mala potranja.
Naruivanje za zalihe. Isporuke proizvoda kupcima moe da kasne tokom perioda kada je proizvodnja nedovoljna, kako bi ili ukorak sa potranjom.
Optereenje preko podugovora. Ovo ukljuuje najam radne snage tokom "prometnog" perioda, uzimajui u obzir optereenje tokom "labavog" perioda (kada nije
maksimalno optereenje).
Planiranje kapaciteta za dugorona podeavanja obuhvata promene u proizvodnim kapacitetima koji uglavnom zahtevaju dugo vreme proizvodnje. Ove korekcije ukljuuju
sledee aktivnosti:
Ulaganje u novu opremu. Ovo ukljuuje investiranje u vie maina ili vie produktivnih maina kako bi se zadovoljile budue potrebe poveane proizvodnje ili
investiranja u nove tipove maina za budue promene u dizajniranju proizvoda.
Izgradnja novih postrojenja. Izgradnja nove fabrike predstavlja jednu od glavnih investicija za kompanije. Meutim, ona takoe predstavlja znaajno poveanje
proizvodnih kapaciteta za rmu.
Kupovina postojeeg postrojenja od drugih kompanija.
370
Kupovina postojeih kompanija. Ovo se moe uraditi da se poveaju proizvodni kapaciteti. Meutim, postoje obino vaniji razlozi za preuzimanje postojeih
preduzea, kao to je postizanje ekonomskog obima koji rezultira poveanjem udela
na tritu i smanjenjem osoblja.
Zatvaranje fabrika. Ovo ukljuuje zatvaranje fabrike (postrojenja) koja nee
biti potrebna u budunosti.
12.7.
Saradnja sa dobavljaima i kupcima
Proizvoai treba da razvijaju bliske odnose sa svojim klijentima u cilju razumevanja njihove potrebe za specinim proizvodima i trebalo bi da budu u poziciji da na njih odgovore
brzo. Proizvoai, takoe, shvataju da njihova sposobnost da zadovolje potrebe potroaa
zavisi opet od sposobnosti dobavljaa da isporui sirovine, komponente, podsklopove, usluge, i to odgovarajueg kvaliteta po pravoj ceni i na vreme.
Ovo priznanje kljune uloge dobavljaa i znaaja da treba "biti blizak kupcu", zajedno sa
pojavom modernih elemenata, dovelo je do pojave proirenih preduzea. Proirena preduzea nastaju delimino iz pokuaja proizvoaa da steknu konkurentsku prednost iz veze
sa svojim dobavljakim i distributivnim lancem. tavie, dostupnost sosticiranih kompjutera i mrea na bazi telekomunikacija i pojave standarda razmene podataka, olakava
stvaranje konkurentske prednosti stvaranjem trajne i obostrano korisne veze sa dobavljaima, distributerima itd.
Koncept proirenog preduzea je takoe u skladu sa konceptom osnovnih nadlenosti
i fokusirane fabrike. Fokusirana fabrika je bazirana na ideji da fabrika koja se koncentrie na uski spektar proizvoda za odreeno trite e, verovatno, "nadigrati" vie
tradicionalnu fabriku sa irim spektrom aktivnosti, proizvoda i trita. Fokusirajui se na
pojedine proizvode, trita, vetine, aktivnosti i tehnologije, verovatnije je da e ciljevi
rme biti ostvareni bez kompromisa koji se esto trae, u odnosu na manje fokusirana
okruenja. Glavne nadlenosti su one nadlenosti koje su centralne za postizanje poslovnih
ciljeva rme i koji pruaju niske cene i/ili diferencijacije proizvoda.
U svetu sve vee specijalizacije, razvoj fokusa i osnovne kompetencije je neophodno kako
bi se postigle performanse svetske klase. Ali svetske klase proizvoda, isporuka i usluga
esto zahtevaju meavinu vie sposobnosti. Proirena preduzea omoguavaju rmama da
iskoriste spoljne nadlenosti i resurse bez njihovog posedovanja. Proireno preduzee na
taj nain oznaava pomak u tradicionalnom razmiljanja o strukturi i vlasnitvu dodatnih
vrednosnih aktivnosti u toku vrednosti. Navika je da se razmilja o jednom preduzeu
sa mnogo funkcionalnih odeljenja, koje obavlja funkcije kao to su prodaja, marketing,
projektovanje, inenjering, proizvodnja, montaa, distribucija itd. Meutim, u dananjem
globalnom tritu, subjekti iz razliitih preduzea, ili ak i lica koja su po sebi nominalno
nezavisna preduzea. mogu se "zbliiti" sa proizvodnjom odreenog proizvoda ili usluge.
Slika 12.6 predstavlja jednostavan model proizvodnje poslovanja u okviru "lanca vrednost" od dobavljaa, preko proizvoaa i montae, do distributera i kupca. Do sada je
bio naglasak na planiranju proizvodnje i kontroli unutar "etiri zida proizvodnog pogona".
Meutim, kao to e se videti malo kasnije, dostupnost elektronskih razmena podataka i
371
sosticirane raunarske mree znai da se sada trai plan i kontrola pomou elektronskih
sredstava u celom lancu vrednosti.
Slika 12.11. Integracije u proizvodnji

J-I-T (Just in Time) nain proizvodnje je bio verovatno prvi pristup snanom zagovaranju
bliskog uea korisnika i dobavljaa u proizvodnji kompanije. Izmeu ostalog, J-I-T korisnik je istakao uee u nalnom rasporeivanju proizvodnih sistema i blisku saradnju sa
dobavljaima kako bi se obezbedile visoko kvalitetne komponente i pravovremene isporuke.
12.7.1.
EDI Elektronska razmena podataka
Elektronska razmena podataka (Electronic Data Interchange EDI) je nastala kao

normalna posledica razvoja tehnologije tokom osamdesetih godina prolog veka. EDI
(takoe, poznata kao trgovina bez papira) moe biti denisana kao elektronsko prebacivanje sa raunara na raunar (ili iz aplikacije u apliakciju) komercijalnih ili administrativnih
transakcija korienjem dogovorenog standarda za strukturu transakcije ili poruke podataka. Pravilno instaliran EDI nudi prednosti u smislu smanjenja greki u podacima kroz
izbegavanje dvostrukog unosa podataka, smanjenje trokova kroz poboljanje poslovnih
procesa; smanjenja vodeeg vremena, bolje usluge i podrke kupcima kroz bre i bolje
poslovne procese. EDI se moe koristiti preko lanca vrednosti za poboljanje administrativnih sistema i veza izmeu dobavljaa i proizvodnih postrojenja i one izmeu proizvodnih
pogona i distributera i kupaca. U poetku EDI je koriena za podrku poslovanja (fakturisanje, nalozi za kupovinu, otpremnice, izvetaji itd.) izmeu dobavljaa i njihovih
klijenata. Meutim, kako slika 12.12 sugerie, EDI i sosticirane raunarske mree mogu
da olakaju primenu J-I-T naruivanja i podrku Kanban tehnici unutar lanca vrednosti
preko elektronskih sredstava.
EDI sada poinje da se koriste za razmenu podataka tehnolokih proizvoda (slika 12.12).
U stvari, neki analitiari koriste globalni termin EDE (Electronic Data Exchange) kako bi
372
se ukljuili EDI i CDI (CADCAM Data Interchange). CDI je izuzetno vana u doba zajednikih proizvoda i razvoja komponenti izmeu dobavljaa i, konano, u montai i jasno
promovie ostvarivanje konkurentnog inenjerstvo. CDI je olakana razvojem razmene
proizvodnih podataka i sistema za modelovanje proizvoda, kao i primenom odgovarajuih
standarda.
Slika 12.12. EDI unutar proirenog preduzea

Oigledno je da je EDI vie automatizacije prenosa podataka izmeu poslovnih partnera.
EDI utie na nain na koji su kompanije i preduzea u meusobnoj interakciji i na nain
na koji oni rade posao. Drugim reima, EDI nije samo automatizacija postojeih metoda,
nego ini moguu primenu novijih i boljih metoda. Vremenom EDI dovodi trgovinske
partnere blie jedne drugima i podrava stvaranje proirenih preduzea. U stvari, mnoge
od najboljih dananjih naprednih proizvodnih kompanija koriste EDI kako bi razmenile
informacije o proizvodnji i kupovini, i da prui podrku zajednikim (sa dobavljaima i/ili
klijentima) inenjerskim timovima za razvoj. Za EDI se moe rei da je tehnologija koja
ima za cilj da stekne konkurentsku prednost za svoje korisnike, tako to e kreirati ekasne
i isplative veze.
Glava 13
Proizvodnja bez zaliha i Lean koncept
Poznat je podatak da je J-I-T (Just-In-Time) lozoju popularizovala japanska kompanija
Toyota. Njihova tenja je bila da uspostave idealne tokove materijala kroz celu mreu
snabdevanja u skladu sa zahtevima potroaa. Pojam idealni podrazumeva maksimalno
redukovanje svih ulaganja, napora i trokova, a poveanje performansi i efekata u funkciji
perfektnih ciljeva poslovanja. Put ka tim ciljevima zapoeo je sa lean proizvodnjom.
Polazna, osnovna tenja ovakve proizvodnje je smanjivanje zaliha. Komparativno gledano
u odnosu na masovnu proizvodnju, lean proizvodnja smanjuje napore radne snage, smanjuje proizvodni prostor, smanjuje trokove opreme, skrauje vreme potrebno za razvoj
proizvoda. To direktno vodi smanjivanju trokova i poveanju ekonominosti.
Lean koncept, poznat kao lean miljenje, je proiren i na druge funkcionalne jedinice
kompanije i to na dizajn, razvoj i logistiku. Primenom ovog pristupa mrea logistike svoje
performanse podie na jedan vii nivo i sve izmene u poslovnim procesima usklauje sa
zahtevima potroaa. U osnovi principi lean miljenja podrazumevaju da se roba proizvodi
i isporuuje kupcima tano na vreme i u skladu sa ugovorenom prodajom.
J-I-T sistem proizvodnje predstavlja netradicionalni pristup proizvodnji i kontroli zaliha
koji je prvi put korien u Tojotinoj fabrici pedesetih godina dvadesetog veka. J-I-T znai
isporuku materijala ili delova do sledee stanice za preradu u proizvodnji, neposredno pre
to ti delovi zatrebaju na radnoj stanici. To rezultira minimalnim radom u procesu popisa
i promovie visok kvalitet materijala i delova koji se isporuuju. J-I-T je jedan od osnovnih
pristupa koji se koriste u Tojotinom proizvodnom sistemu.
13.1.
Lean proizvodnja i gubici u izradi
Lean proizvodnja znai da se radi vie sa manje resursa. To je adaptacija masovne proizvodnje u kojoj se rad ostvaruje za krae vreme, u manjem prostoru, sa manje radnika, sa
manje opreme, a ipak se postie bolji nivo kvaliteta nalnog proizvoda. Lean proizvodnja
oznaava da se klijentima daje ono to oni ele i da se zadovoljavaju ili nadmauju njihova
oekivanja.
Tojotin proizvodni sistem je evoluirao poevi od 1950-ih godina i imao je zadatak da se
374
nosi sa realnou posleratne privrede Japana. Ove ekonomske stvarnosti su (1) mnogo
manje automobila na tritu nego u SAD i Evropi, (2) nedostatak japanskog kapitala
da investira u nove fabrike i opremu i (3) spoljni svet koji je ukljuivao vie armisane
automobilske kompanije odlune da brane svoja trita protiv japanskog uvoza. Da bi
se nosila sa ovim izazovima, Tojota je razvila proizvodni sistem koji moe da proizvede
razliite modele automobila sa manje problema po pitanju kvaliteta, sa manjim zalihama,
sa manjom proizvodnjom delova koji se koriste u automobilima i smanjenim rokovima za
proizvodnju automobila. Razvoj Tojotinog proizvodnog sistema je predvodio Taiichi Ohno,
potpredsednik Tojote, iji napori su u velikoj meri motivisani eljom da se eliminie kart
(otpad) u svim svojim razliitim oblicima u proizvodnim operacijama. Sastavni delovi lean
proizvodnog sistema prikazani su na slici 13.1.
Slika 13.1. Struktura Lean proizvodnog sistema

Osnova Tojotinog proizvodnog sistema je eliminacija otpada. U realnoj proizvodnji, otpad
(kart) je prisutan i ima ga dosta. Aktivnosti u proizvodnji mogu se podeliti u tri kategorije,
kao na slici 13.2:
Aktuelni rad koji se sastoji od aktivnosti koje dodaju vrednost proizvodu. Primeri
ukljuuju obradne korake da proizvode deo i operacije montae za izgradnju proizvoda.
Pomoni rad koji podrava stvaranje vrednosti dodavanjem aktivnosti. Primeri ukljuuju utovar i istovar proizvodnih maina koje vre obradne korake.
Gubici, aktivnosti koje ne dodaju vrednost proizvodu, niti podravaju dodatnu vrednost rada. Ako ove aktivnosti nisu izvrene, nema negativnog uticaja na proizvod.
Slika 13.2. Struktura Lean proizvodnog sistema
375
Taiichi Ohno je identikovao sedam formi o gubicima u proizvodnji koje treba eliminisati
pomou razliitih postupaka. Tih sedam oblika su:
proizvodnja neispravnih delova;
proizvodnja vie delova nego to je potrebno (prekomerna proizvodnja);
prekomerne zalihe;
nepotrebni koraci obrade;
nepotrebno kretanje ljudstva;
nepotrebno rukovanje materijalima;
ekanje radnika.
Eliminisanje proizvodnje defektnih delova zahteva sistem za kontrolu kvaliteta koji postie
savren kvalitet iz prvog puta. U oblasti kontrole kvaliteta, Tojotin sistem proizvodnje
je u otrom kontrastu sa tradicionalnim sistemima kontrole koji se koriste u masovnoj
proizvodnji. U masovnoj proizvodnji, kontrola kvaliteta se obino denie u smislu prihvatljivog nivoa kvaliteta, to znai da se odreeni minimalni nivo defekata tolerie. U
lean proizvodnji, naprotiv, savren kvalitet je potreban. J-I-T isporuke, koje se koriste
u proizvodnji, moraju da budu bez defekata, jer ako se neispravan deo dostavi narednoj
radnoj stanici, proizvodnja mora da se zaustavi. U ovoj vrsti proizvodnje ne postoje zalihe
ili su toliko male da ne mogu da se iskoriste kako bi se premostili tekui problemi. U
masovnim proizvodnja, zalihe se koriste privremena skladita samo u sluaju da se javljaju
problemi oko postignutog kvaliteta. Neispravna radna jedinica se jednostavno skida sa
linije i menja sa prihvatljivom jedinicom. Meutim, takva politika tei da produi uzrok
loeg kvaliteta. Dakle, defektni delovi e se i dalje proizvoditi. U lean proizvodnji, jedan
defekt skree panju na problem kvaliteta, to je primoralo kompaniju da preduzme korektivne mere i pronae trajno reenje. Radnici ispituju sopstvenu proizvodnju i smanjuju
isporuke kvarova radnim stanicama koje su smetene niz proizvodnu liniju.
Hiperprodukcija i preterane zalihe su u korelaciji. Proizvodnja vie delova nego to je
potrebno znai postoji ostatak delova koji se mora sauvati. Od svih gore pomenutih
formi gubitaka, Ohno je verovao da je "najvei otpad (kart) od svih viak inventara".
Hiperprodukcija i viak zaliha uzrok je poveanih trokova u u sledeim oblastima:
skladitenje (zgrade, osvetljenje i grejanje, odravanje),
skladitenje opreme (palete, sistem stalaka ili polica, viljukari);
dodatni radnici za odravanje i upravljanje dodatnim inventarom;
dodatna radnici koji proizvode viak delova;
ostali trokovi proizvodnje (sirovine, maine, energija, odravanje) kako bi se proizveo viak delova;
otplata kamata za nansiranje svega gore navedenog.
376
Kanban sistem za J-I-T proizvodnju obezbeuje mehanizam kontrole svake radne stanice
za proizvodnju u cilju dostavljanja samo minimalne koliine delova potrebne sledei proces u nizu. Na taj nain se ograniava koliina zaliha koja je dozvoljena da se akumulira
izmeu operacija.
Nepotrebni obradni koraci znae da je utroena dodatna energija od strane radnika i/ili
maina za posao koji ne dodaje vrednost proizvodu. Primer za to je proizvod koji je
dizajniran sa funkcijama koje nisu korisne za kupca, a utroeno je i vremena i kreirano jo
trokova kako bi se stvorile ove funkcije. Drugi razlog za nepotrebne obradne korake je
taj da obradni metod za zadatak nije dobro dizajniran. Zbog toga, te pogrene metode
koje se koriste za zadatak obuhvataju "izgubljeno" kretanje ruku i tela, nepotrebne radne
elemente, neprikladan runi alat, neekasnu proizvodnu opremu, lou ergonomiju i opasnost po pitanju sigurnosti.
Kretanja ljudi i materijala je neophodna aktivnost u proizvodnji. Kretanja su neophodna
i to su prirodni elementi radnih ciklusa za veinu radnika, i materijal mora da se transportuje iz radne operacije u radnu operaciju u toku njihove obrade. Kada se vri kretanje
radnika i materijala nepotrebno i bez dodavanja vrednosti na proizvod, tada se javlja kart.
Razloge zbog kojih se ljudi i materijali ponekad nepotrebno pomeraju (kreu) su sledei:
Neefikasan raspored radnih mesta. Alati i delovi su nasumino organizovani
u radnom prostoru, tako da radnici moraju traiti ono to im je potrebno i koriste
neekasna kretanja da bi dovrili svoje zadatke.
Neefikasan izgled fabrike. Radne stanice nisu rasporeene du linije toka
sekvencijalne obrade.
Nepravilno rukovanje materijalom. Na primer, runo rukovanje se koristi
umesto mehanizovanog rukovanja i automatske opreme.
Proizvodne maina su rasporeene suvie daleko. Vee udaljenosti znai
vie tranzitnog puta izmeu maina.
Vea oprema nego to je potrebno za zadatak. Veim mainama potreban
je vei pristupni prostor i vee su udaljenosti izmeu maina.
Konvencionalna serijska proizvodnja. Tokom serijske proizvodnje, neophodne su izmene posle zavrenih serija i to ima za posledicu pauze tokom kojih se ne
proizvodi nita.
Sedmi oblik formi o gubicima ekanje na radnike. Kada su radnici prisiljeni da ekaju,
to znai da ne rade. Postoji niz razloga zato su radnici ponekad prinueni da ekaju.
Primeri ukljuuju sledee:
ekanje za materijale koji treba dostaviti na radnu stanicu;
ekanje jer je pokretna proizvodna traka zaustavljena;
ekanje na popravku slomljenog dela maine ili same maine;
377
ekanje na ponovno podeavanje maina;

ekanje na mainu da obavi svoj automatsku obradni ciklus radnog dela.
13.2.
J-I-T proizvodni sistemi
Ovaj princip podrazumeva proizvodnju gotovih proizvoda tano na vreme kako bi se udovoljilo narudbi kupaca. Princip J-I-T je krajnji cilj nove proizvodne lozoje. Prvi put je
primenjen u Toyota sistemu. Princip J-I-T je uveden da bi se ostvario ideal proizvodnje
bez zaliha. Prema tome J-I-T proizvodnja podrazumeva proizvodnju gotovih proizvoda
tano na vreme kako bi se udovoljilo zahtevu kupca, zatim proizvodnju sastavnih delova onako kako ide potreba za njima, tano na vreme kada ih treba montirati u gotove
proizvode, kao i nabavku materijala onako kako potrebe za njima pristiu kako bi se mogli
blagovremeno proizvoditi delovi. J-I-T proizvodnja znai proizvesti samo ono to se trai
u najmanje moguim serijama sa nula greaka i u najkraem moguem vremenskom intervalu. U savremenim uslovima industrijske proizvodnje J-I-T proizvodnja ima sledee
karakteristike: proizvodnja po narudbi, u malim serijama, sa nula greaka, sa najkraim
ciklusom izrade, bez skladita.
Zalihe postoje jer su delovi kupljeni pre nego to su zaista potrebni. Takoe, zalihe postoje
i zbog nesigurnosti isporuka i raznih pogodnosti pri kupovini. J-I-T koncept, jednostavno
reeno, trai da su delovi dostupni samo kada ih trebaju, a da ih uopte nema ako nisu
potrebni. to se bolje kontrolie lanac nabavke i proizvodnja, manje je zaliha potrebno.
J-I-T zapravo nije tehnika, ve logian rezultat skupa tehnika. To je zapravo cilj stroge
kontrole nabavke, efektivnog planiranja procesa proizvodnje i dizajna fabrike, motivacije
radnika, smanjenja trokova, logistike i planiranja potrebe materijala (MRP). Kombinovanje ovih tehnika vodi ka implementaciji J-I-T pristupa. Osnove ovakvog pristupa su:
nabavi kad je potrebno, nabavi po potrebnom kvalitetu, smanji pripremno vreme, organizuj efektivnost. Kada se sve sublimira, potrebno je zapravo poveati kvalitet u svim
menaderskim poslovima kvalitetu zapisa, kvalitetu procedura, kvalitetu nabavke, isporuke, predvianja i odreivanja ciljeva, i naravno kao rezultat svih aktivnosti kvalitetu
proizvoda i njegovih delova.
Preduzea su prilino skeptina po pitanju nabavke u estim, malim koliinama, ali ako se
dobro isplaniraju koliine razliitih delova, nee se desiti da kamioni transportuju delove
sa vikom slobodnog prostora. Lean fabrike su poznate po dnevnom proizvodnom miksu,
i minimiziranju broja razliitih delova u zavrnom proizvodu.
13.2.1.
Kanban planiranje
Kanban je japanska re koja se prevodi kao kartica. Kartice su prikaene na kontejnere

koji sadre odreene delove potrebne proizvodnji. Tek kada delovi iz kontejnera budu
poeli da se koriste u proizvodnom procesu, sa kontejnera se skida kartica i postavlja na
tablu. Kada je kartica postavljena na signalizacionu tablu, to je signal da je nova koliina
(u zavisnosti od veliine kontejnera) delova potrebna proizvodnji.
378
Kao to je ve reeno, kanban sistem predstavlja nain da svi proizvodni procesi u fabrici
rade kontinuirano, i da ne ostanu bez predmeta rada (ili da ne proizvedu previe), putem
vizuelne signalizacije u fabrici. Vizuelna signalizacija umnogome olakava upravljanje sistema, jer menaderi i supervizori mogu trenutno da vide stanje zaliha u radnim jedinicama.
Potreban impuls da bi predmet rada bio distribuiran radnom mestu je potreba kupca. To
znai da kanban sistem doputa da se proizvede samo ono to ima kupca, a ne oslanja
se na tehnike predvianja prodaje. Kanban treba shvatiti vie kao izvrnu metodu, nego
kao metodu za planiranje, koja uzima informacije od planiranja materijala i pretvara u
kanban. Ono to kanban zamenjuje je potreba za planerima proizvodnje i supervizorima
koji konstantno nadgledaju proizvodni plan i odreuju koji proizvod treba proizvesti, a
kada treba da izmene proizvodi.
Najlake objanjenje osnovnog modela kanban metode je preko eme (slika 13.3.). Proizvedeni delovi se, u zavisnosti od njihove veliine, stavljaju u kutije ili postavljaju na ramove.
U kutijama se nalaze isti delovi koji su klasikovani ifrom koja je ispisana na kartici.
Na kutije se postavlja kartica (kanban). Tako obeleena kutija se transportuje do radne
jedinice kojoj su potrebni ti delovi. Kartica se skida i vraa na tablu. Na taj nain se
signalizira radnoj jedinici da ponovo pone proizvodnju nove koliine delova za koje postoji
potreba, a kartica se nalazi na signalnoj tabli sve dok se kutija ne napuni. Tada se kartica
skida, postavlja na kutiju i ciklus se ponavlja.
Slika 13.3. Operacije Kanban sistema izmeu radnih stanica

Kada se proizvode proizvodi koji sadre u sebi nekoliko hiljada delova, projektovanje
kanban sistema postaje mnogo kompleksnije. Danas se koristi kompjuterski informacioni
sistem, koji zamenjuje stari oblik kartica, ali kartice i dalje postoje, samo drugaijeg izgleda.
Iako je digitalizacija donela mnogo ekasniji nain upravljanja kanban-om, osnovni princip
je ostao nepromenjen.
Objanjenje i slika daju samo osnovnu ideju kako se kanban koristi. Najee je u praksi
kanban sistem sa dve transportne kutije identinih delova. Kada delovi iz prve kutije
ponu da se koriste, kartica se skida sa kutije i postavlja na tablu za signaliziranje. To
je signal da se pone sa proizvodnjom nove koliine delova, dok druga kutija slui kao
privremeno skladite kako ne bi dolo do nestanka potrebnog dela.
379
Evolucijom informacionih tehnologija evoluira i kanban kartica (slika 13.4) i table za

signalizaciju (slika 13.5). Danas kartice, umesto da se ponovo stavljaju na signalnu tablu,
posle donoenja do radne jedinice, bivaju ponitene nakon to im se oita bar kd.
Slika 13.4. Nova Kanban kartica

Kada se to uradi kartice se bacaju, a ponitavanje kartice je signal informacionom sistemu
da treba da odtampa novi kanban za taj deo. Kada pone tampanje kanban-a poinje
i proizvodnja delova.
Slika 13.5. Nova Kanban tabla za signaliziranje (oglasna tabla); u donjem desnom uglu
prikazana je stara oglasna tabla
380
Sistem kanban treba da omogui kotinualni tok proizvodnje. Da bi kontinualni tok bio
omoguen, potrebno je savreno uskladiti veliinu transportnih partija. Izuzetno je bitno
pravilno isplanirati i odrediti optimalan broj delova koji e biti stavljen u kanban kutije.
Broj delova varira, u zavisnosti od potrebe za njima, tako da je neophodno isplanirati
veliinu kanban kutije za svaki proizvod. Kada se isplanira veliina potrebno je prema
taktu odrediti proizvodnju.
Klju uspeha svakog kanban sistema je stvaranje signala. Stvaranje uspenog signala
svakog dela u kanban sistemu zavisi od dva mesta u proizvodnom procesu. Mesta u
proizvodnom procesu gde se odreeni deo proizvodi (taka dopune) i mesta u proizvodnom sistemu gde se taj deo montira (taka korienja). Tana veza izmeu ova dva
mesta mora biti utvrena, i esto se naziva staza vuenja (pull path). Svaki deo u kanban sistemu mora imati odreene take punjenja i korienja, i odreenu putanju kako
kontejneri stiu od jedne take do druge. Sve take, delovi i putevi moraju imati deklarisana imena.
Taka dopune bi trebala da bude o blie moguoj taki korienja. Sa obzirom da su
take korienja obino na pokretnoj traci neformalno se nazivaju i takama na liniji.
Ovo je prilino logino jer se proizvedeni delovi ugrauju na traci u nalni proizvod. Kada
su utvrene obe take i zika putanja izmeu njih, potrebno je da rukovaoc materijalom
obavi prenos punog kanban kontejnera od take punjenja do take korienja.
Ako su podizvoai sertikovani i ako je ve uhodan J-I-T sistem, skladite nee ni postojati poto e delovi stizati direktno na ugradnju. Tako e take punjenja biti zapravo
puni kanban kontejneri skinuti direktno sa kamiona, koji e se transportovati do take korienja, a prazni kontejneri e se vraati podizvoau po ustanovljenom taktu proizvodnje.
Glava 14
Pravci razvoja za CAD/CAM
Za mnoge je revolucija koju je "doneo" raunar isto tako dramatina kao to je bila
Industrijska revolucija. Kompjuterska revolucija se nastavlja u ovom trenutku i zaista se
moe tvrditi da ljudski rod tek poinje da shvata kako da primenom raunara doe do
najveeg efeka. Za inenjere, mogunosti informacionih tehnologija dolaze u vreme velikih
pritisaka meunarodne konkurencije i globalizacije lanaca ponude, kao i u doba sve vee
brige o uticaju industrije i njenih proizvoda na prirodnu sredinu. U ovom poglavlju e se
razmotriti aktuelna kretanja u CAD/CAM pristupu, kao i u dizajnu i proizvodnji koji e
biti sve znaajniji u budunosti.
14.1.
Podaci i upravljanje proizvodnjom
U modernim proizvodnim rmama, postoji itav niz raunarskih sistema i prateih sistema
podataka. Svako odeljenje i funkcije koje se bave proizvodnjom, ukljuujui inenjersko
projektovanje, proizvodni inenjering, nabavku, kvalitet, marketing, menadmenta informacionih sistema i raunovodstvo, koriste podatke koji opisuju proizvode sa njihove take
gledita. Idealno bi bilo da podaci za upravljanje proizvodnjom (Product Data Management) ili PDM sistem treba da bude mesto za upravljanje svih ovih proizvoda vezanih za
podatke sa razliitim funkcijama i kroz vek trajanja proizvoda, bez obzira na to gde
se podaci nalaze u kompaniji.
Tako, na primer, inenjeri mogu da promene redosled u odeljenja za dizajn, to moda
potie od zahteva iz odeljenja za kvalitet, to je, opet moda, motivisano albom klijenta,
koju su primili ljudi u prodaji ili marketingu. Ovo moe imati posledice za proizvodne
inenjere u sluaju da moraju da unesu promene parametara u proces proizvodnje ili za
odeljenje kupovine u sluaju da moraju da unesu izmene specikacija za komponente koje
se kupuju. PDM sistem pokuava da upravlja podacima proizvoda kako bi se osiguralo
da se implementacija podataka obavlja korektno i da su podaci ostali dosledni i precizni
do dana dananjeg preko raznih raunarskih aplikacija. Tako PDM sistemi omoguavaju
pristup i kontrolisanu bezbednost, odravanje odnosa unutar razliitih oblasti proizvodnih
podataka, sprovode pravila koja opisuju protok podataka i procesa, obavetavaju i prenose
funkcionalne poruke na odgovarajue osoblje i funkcije (pozicije) unutar organizacije.
382
PDM obuhvata druge pristupe za upravljanje informacijama koji se bave specinim podskupovima informacija o proizvodu, ukljuujui i inenjerski sistem za upravljanje podacima (Engineering Data Management Systems EDMSs), upravljanje sistemima dokumenata, tehnikim informacionim sistemima itd. PDM je sam po sebi podskup elektronskog upravljanja podatacima (Electronic Data Management EDM), koji je opti naziv
za kompjuterizovano upravljanje podacima svih vrsta. Normalno PDM sistemi rade u
heterogenim raunarskim (i zaista delimino papirnim) okruenjima sa pojedinanim aplikacijama (na primer, CAD, raunarom podran proces planiranja, raunarom podran
kvalitet, raunarom podrano upravljanje proizvodnjom itd.) i radi na razliitim "velikim"
raunarima, radnim stanicama, PC-ima itd.
PDM sistem treba da ima dve glavne grupe funkcija, nazvane korisnike funkcije i pomone funkcije. Korisnike funkcije ukljuuju:
1. Skladitenje podataka i upravljanje dokumentima. Upravljanje skladitenjem,
sigurnost, pristup, kontrola verzija itd., svih podataka u vezi sa proizvodom.
2. Upravljanje procesima i tokovima. Upravljanje i kontrola poslovnih procesa i
tokova posla u vezi sa denicijom, revizijom rasporedom dokumenata.
3. Upravljanje proizvodnim strukturama. Pruanje kompletnog opisa potrebnog
materijala, kao i opisa podataka o obradama ukljuujui i planiranje.
4. Klasikacija podataka i pretrage. Omoguavanje specinom softveru pretraivanje i preuzimanje podataka.
5. Upravljanje projektima. Pruanje mogunosti za denisanje radne nedelje, planiranje itd.
Pomone funkcije ukljuuju:
Funkcije sa podacima za komuniciranje i obavetavanje slue za obradu svih
komunikacionih podataka izmeu razliitih aplikacija podsistema i sa eksternim sistemima.
Transport podataka omoguava "kretanje" podataka izmeu razliitih aplikacija,
korisnika i sistema. Ovo je naroito vano, jer u veini sluajeva PDM sistemi su
implementirani u distribuirane heterogene hardvere i softverska okruenja. Prenos
podataka i komunikacija izmeu njih, elektronsku potu i prenos datoteka.
Prevoenje podataka dozvoljava prevoenje podataka izmeu aplikacija. Na primer, CAD/CAM podaci, mogu da se prevedu u odgovarajui format za aplikaciju
CNC programiranja koja koristi IGES.
Usluge pomou slika, koje pruaju mogunost da se pregledaju grake slike i
fotograje (na primer, primena relativno jeftinih PC raunara kako bi se videle CAD
slike).
383
Funkcije za administriranje sistema pruaju podrku sistemu administriranja kako

bi podesili i startovali PDM sistemi, ukljuujui i kontrolu pristupa, ovlaenja,
pravljenje rezervnih kopija i arhiviranje. Rezervne kopije su posebno vane, jer u
situacijama kada su sistemi najosetljiviji na greke podaci se mogu kopirati u realnom
vremenu na alternativne sisteme diskova.
14.2.
Modelovanje proizvoda
PDM je porastao od integracije geometrijskog modelovanja, procesa planiranja i kontrole,

inenjerskih analiza podataka i sistema za upravljanje inenjeringom, to dozvoljava integraciju razliitih struktura podataka u zajedniki okvir. Eventualni cilj velikog CAD/CAM
razvoja je integracija podataka generisanih tokom ivotnog ciklusa proizvoda od specikacije do proizvodnje, u zajedniki logiki okvir. Ovo se moe nazvati modelovanjem
proizvoda, koje ima za cilj razvijanje integrisanog modela za podrku svim ciljevima ivotnog ciklusa proizvoda. Slika 14.1 pokazuje spektar ivotnog ciklusa proizvoda denisan
kroz sistem modelovanja proizvoda.
Slika 14.1. ivotni ciklus proizvoda denisan kroz modelovanje

Proces razvoja proizvoda je takoe vaan u modelovanju proizvoda. Strunjaci sugeriu da "modelovanje proizvoda treba da bude u mogunosti da podri razvojne procese
384
proizvoda tokom ivotnog ciklusa proizvoda i da pohrani sve potrebne informacije, kao
podatke modela proizvoda". Oni ukazuju na to da se proces ili tok poslovnih informacija
koristi ne samo da vodi procese za razvoj proizvoda, nego i da snima istoriju razvoja
proizvoda, kao i da obezbedi sredstva za rekonstrukciju na osnovu obrazloenja odluke
dizajnera (projektanta). Dugorono skladitenje podataka modela je neophodno iz razloga
odgovornosti proizvoaa, kako bi se omoguila proizvodnja rezervnih delova, kao i prenos
podataka koji e biti iskoriceni za razvoj novih proizvoda.
Postoji veliki broj ogranienja u tradicionalnom CAD/CAM pristupu modelovanju proizvoda. Prvo, teko je da se integrie specijalni proizvodni proces ili analiza modela sa
geometrijskim modelima. Drugo, razliite prezentacije koriene u dizajnu, u procesu
planiranja, kontroli proizvodnje itd., su razvijene nezavisno i nemaju zajedniki okvir.
Tree, jedan broj pitanja ivotnog ciklusa proizvoda je veoma malo podrani prilikom
formalnog predstavljanja. Da bi se ovo prevazilo, predstavljanje dizajna (projekta) treba
poboljati korienjem odgovarajuih funkcija, koje omoguavaju da model bude izgraen
korienjem elemenata koji imaju neki specini znaaj za proizvodnju. Konano, znaajan
akcenat se "baca" na to da razliiti inenjeri imaju razliite poglede na osnovne podatke
modela.
14.3.
Sklopovi i tolerancije
Opis glavne strukture proizvoda unutar EDMSs i PDM sistema obavlja popis potrebnog
materijala (Bill of Materials BOM). BOM opisuje strukturu u smislu hijerarhijske podele
sklopova/podsklopova/delova. Proizvod se opisuje u smislu delova koji ine sklop, daje
se apsolutni ili relativni prostorni poloaj delova, ali ne i kako delovi idu zajedno i kako se
ziki odnose jedni prema drugima. U konvencionalnim sistema, ako se kombinuju BOM
struktura sa geometrijskim modelima pojedinih delova, onda moe da se istrai vizuelni
izgled i masene karakteristike sklopova, kao i interferencije izmeu delova, ali ako treba
da se istrai kako sklop treba sastaviti, kako pojedini delovi odgovaraju i kako se kreu u
odnosu na svaki drugi deo kinematiki i dinamiki, i kako promene u jednom delu utiu
na drugi, onda u bazu podataka treba smestiti bogatiji model odnosa izmeu delova u
sklopovima. Ovi odnosi su dati u sistemu za modelovanje sistema.
14.3.1.
Modelovanje sklopova
Sutinska osnova sistema za modelovanje sklopova je pridruivanje prezentacija odnosa

izmeu elemenata sklopa sa opisom sklopa. Elementi mogu biti na bilo kojem nivou u hijerarhiji odnosi mogu biti izmeu podsklopova, delova, pa ak i elementarnih delova kao
to su ivice ili strane. Odnosi opisuju ogranienja izmeu delova, kreiranje meusobnih
odnosa i drugi faktori koji odreuju kakva je inetarkcija delova, i sreu se pod nazivima
ogranienja sklopa, meusobni odnosi unutar sklopa ili odnosi uparivanja. Kao
primer mogu da se uzmu dva dela koji se stranama naslanjaju jedan na drugog i njihov
meusobni odnos. To se moe primeniti na nivou delova, na nivou funkcionalnih delova
koji su u kontaktu ili na nivou dodirnih strana. Rani eksperimentalni modeli sklopova su
dozvoljavali denisanje ravanskih strana i uparivanje cilindrinih objekata i odgovarajuih
385
rupa koji imaju zajedniku osu, ali napredak u tehnici je omoguio poveanje dozvoljenog
broja odnosa i ogranienja, ukljuujui stepen tovanja, (usko, zbijeno i razvueno), kontakte, mehaniki prenos (uparivanje zupanika) i ogranienja zatvaranja (glava vijka). Sve
ovo omoguava kinematiku simulaciju sklopa kao maina ili mehanizma, kao i prouavanje karakteristika kao sklopa.
Postoji podela meusobnih odnosa izmeu podsklopova i delova u pet grupa:
Odnos delova, koji zapisuje koji deo ili podsklop pripada veem sklopu.
Strukturni odnosi, koji nominalno lociraju dva elementa u vezi jednog sa drugima.
Stepeni slobode, koji su omoguavaju translatorno i/ili rotaciono kretanje posle
sklapanja (montae), sa ili bez ogranienja.
Ogranienja kretanja, koja su unilateralna ili bilateralna ogranienja zbog stepeni
slobode, deniui prepreke ili interferencije.
Uklapanje, koje predstavlja ogranienja u veliini koja se primenjuju na dimenzije,
u cilju odravanja date klase prilagoavanja.
Odnos delova se konvencionalno modeluje kroz hijerarhiju sklop/podsklop/deo u popisu
materijala BOM, gde postoje podaci o relativnoj poziciji delova ili podsklopova. Preostali
odnosi mogu biti po uzoru "vezivanja" za vorove (take) u hijerarhiji sklop/deo, koji
predstavljaju veze izmeu povezanih elemenata. U daljem ralanjavanju, delovi se dele
na funkcionalne forme, funkcionalne zapremine i strane i ose tih zapreminskih modela.
Odnosi se mogu izraziti izmeu elemenata na bilo kom nivou (slika 14.2).
Slika 14.2. Meusobni odnosi u hijerarhijskom modelovanju sklopova

U ovom pristupu, jedan od podsklopova se smatra ksnim u koordinatnom sistemu i
odreen je kao postolje. Ostali podsklopovi su locirani u odnosu na njega. Na nivou
386
dela, jedan deo u svakom podsklopu predstavlja temelj ili je ksiran u odnosu na koordinatni sistem podsklopa, a jedna funkcija je bazna funkcija svakog dela. Ogranienja
mogu, stoga, biti sprovedena korienjem ovih referentnih okvira kao osnove.
14.3.2.
Tolerancije
Tesno povezano sa modelovanjem sklopova je modelovanje tolerancija delova. Speciciranje tolerancija dozvoljava varijacije u dimenzijama, poloaju ili obliku delova, i to su
funkcije procesa proizvodnje koje se koriste za pravljenje delova (koje odreuju koliko velike tolerancije treba da budu) i za kreiranje funkcionalnih zahteva delova (koji odreuju
koliko mali bi trebalo da budu). Tolerancije spadaju u dve klase: dimenzionalne tolerancije, koje speciciraju dozvoljeno odstupanja od stvarne dimenzije i geometrijske
tolerancije poloaja i stava forme, koje su podeljene u odreen broj tipova tolerancija i
koje odreuju koliko su daleko od nominalne pozicije i koliko oblik dela moe da odstupa.
Dimenzionalne tolerancije su tradicionalno dominantan nain denisanja tolerancija, ali
nejasnoe u njihovim primenama i tumaenjima ine korienje geometrijskih tolerancija
rasprostranjenijim u industrijskoj praksi. Tolerancije su tradicionalno zastupljene na inenjerskim crteima korienjem metoda prezentacija koje su denisane odreenim brojem
standarda iz organizacija kao to su BSI, ANSI ili ISO.
Tolerancije su teko primenljive u CAD-u jer one predstavljaju odnose izmeu entiteta.
Tolerancija linearne dimenzije predstavlja moguu varijaciju u dimenziji izmeu dve strane;
tolerancija koncentrinosti moe predstavljati odnos izmeu cilindrine (krune) strane i
ose. U CAD modelu strana moe, u stvari, da predstavlja vie od jedne odvojene strane, a
osa ne mora da postoji kao geometrijski entitet. Treba napomenuti da tehnika napreduje
i vrlo brzo e neki oblici tolerancija postati nezamenljivi unutar CAD modela.
Trebalo bi napomenuti i da postoje etiri vana aspekata tolerancija podranih od strane
raunara:
Prezentacija tolerancija koja se odnosi na teorijske osnove za tolerancije i razmatranja kako e tolerancija biti povezana sa CAD modelom.
Specikacija tolerancija koja se odnosi na deniciju tolerancije korienjem tipova,
opisanih u standardu, kao to je ISO 1101.
Analiza tolerancija koja podrazumeva izraunavanje odnosa i rezultata izvedenih
iz skupa tolerancija dela ili sklopa, na primer, da istrauju statistike razlike u
toleranciji karike na osnovu analiza verovatnoe tolerancije lanca.
Sinteza tolerancija koja se bavi optimizacijom tolerancija ili popunjavanjem delimine eme tolerancija.
14.4.
WWW World Wide Web
Pre svega, pojam internet znai mrea unutar mree, ili interkonekcija izmeu vie raunara. Internet je globalna mrea. Strukturno postoje male mree koje se meusobno
387
vezuju, i time ine ovu strukturu. Internet se sve vie naziva globalnom mreom informacija (velika internacionalna-globalna baza podataka). Broj raunara na Internetu se
trenutno procenjuje na oko 150 000 000. Koliina informacija koju ti serveri poseduju je
ogromna, i teko je proceniti i prikazati realno kolika je ona zaista.
Internet je odavno od mree za razmenu akademskih, naunih i vojnih informacija prerastao u osnovnu za razmenu podataka svih vrsta. Do promena je dolo zbog omasovljenja
PC-a u poslovnim i kunim primenama i ulaska poslovanja na Internet kao jednog od najjednostavnijih naina za pronalaenje poslovnih partnera i korisnika. Internet je danas u
isto vreme i sistem za emitovanje i mehanizam za irenje informacija, i medijum za saradnju izmeu ljudi i njihovih raunara bez obzira na geografsku lokaciju. Poev od ranih
istraivanja komutacije paketa, razvijene drave, industrija i univerziteti bili su partneri u
razvoju ove tehnologije.
Za razvoj Interneta kljuna su tri aspekta. Prvi je tehnoloka evolucija koja je poela sa
ranim istraivanjem komutacije paketa i ARPANET-om to je dovelo do razvoja i primene
novih tehnologija. Dananja istraivanja na razvoju Interneta nastavljaju da unapreuju
infrastrukturu: u pravcu veliine, brzine i funkcionalnosti. Drugi je drutveni aspekt,
iji je rezultat ogromna zajednica korisnika koji rade zajedno na kreiranju i unapreenju
tehnologije. Trei aspekt je, naravno, komercijalni koji za rezultat ima ekstremno ekasnu
razmenu rezultata istraivanja u iroko primenjivanu i dostupnu informacionu infrastrukturu.
Internet kakav danas postoji u sebi nosi kljunu tehnoloku ideju ideju mree otvorene
arhitekture. U ovom konceptu, izbor neke mrene tehnologije nije diktiran odredjenom
arhitekturom, ve je ostavljeno korisniku da slobodno odabere tehnologiju i povee se sa
ostatkom mree.
WWW je telo softvera i skup protokola i konvencija, koji funkcioniu korienjem umreenog hiperteksta i multimedijalne ideje. Kljuni elementi su:
Model klijent-server se koristi kao mehanizam za razmenu informacija. Dokumenti
se prikazuju na ekranu korisnika od strane procesa klijenta i dokumenti se dobijaju iz riznice kojom upravljaju Web serveri, iji procesi imaju zadatak da dostave
dokumenta drugim procesima kad god se to zahteva da urade. Klijentski procesi
su Web pretraivai ili brauzeri (na primer, Internet Explorer, Mosaic, Opera i
drugi softverski sistemi). Bruzer odgovora na interakcije korisnika slanjem zahteva
za dokumenta serverima, a zatim kongurie vraena dokumenta na lokalnom raunarskom okruenju i prikazuju ih na monitoru (ekranu).
Hipertekst dokumenta se prenose izmeu servera i klijenta koristei protokol pod
nazivom HyperText Transfer Protocol HTTP. Klijenti mogu da razmene podataka i pomou drugih protokola, ukljuujui FTP (File Transfer Protocol FTP)
protokol, kao i neke druge protokole.
Dokumenta i ostale informacije nalaze se korienjem Uniform Resource Locators
URL adrese. To su adrese za podatke koji podseaju na kombinaciju raunarskog
fajla i broja telefona. Na primer,
388
http://www.singidunum.ac.rs/index.html
kae da se dokument pod nazivom index.html moe preuzimati sa raunara koristei se HTTP nazivom http://www.singidunum.ac.rs. Element adrese rs
ukazuje na to da je raunar u Srbiji, dok element .ac pokazuje da je povezan sa
akademskom mreom. Dodatni elementi u URL adresi moe da ukae na direktorijum raunara gde se nalazi datoteka, pa ak i na odstupanja u okviru datoteke,
upite u bazama podataka i druge informacije.
Dokumenti su opisani pomou HyperText Markup Language HTML. HTML
dokumenti su ASCII datoteke sa ugraenim kodovima (koji se nazivaju oznake
ili tagovi) kako bi se predstavili odgovarajui formati dokumenta (tekst i stilovi
paragrafa, naslovi dokumenata i druge ugraene informacije) i hiperveze. HTML
je relativno jednostavna implementacija (Standard Generalized Markup Language
ISO 8879:1986 SGML)), kao i akcija nekih od njegovih funkcija - tu se vie vodi
rauna o logikoj strukturi dokumenta, nego o izgledu, pa stoga takav dokument
moe da se formatira za prezentacije unutar mnogo razliitih raunarskih softvera i
razliitog hardverskog okruenja.
14.4.1.
Kretanja u WWW
WWW je vrlo dinamian i novim razvojem se to i dalje razvija. Tri veoma znaajna
dostignua iz take gledita CAD-a su razvoj dodataka za pretraivae (Plug-Ins), Java
programski jezik i jezik za modelovanje virtuelne realnosti ili VRML. Svaki od ovih pomae
u donoenju razliitih dizajna i podataka na Web.
Plug-Ins
Rani Web pretraivai ili brauzeri su bili u stanju da prikazuju samo statini tekst i graku.
Ako je je trebalo pristupiti zvunim ili video datotekama, onda je morao da se "skine" softver za reprodukciju datoteke izvan pretraiva ca. Plug-In je deo softvera koji omoguava
video, zvuni ili neki drugi format datoteke da se tretiraju unutar pretraivaa. To je
softverski modul koji moe direktno da kontrolie pretraiva, ali nee da se izvrava kao
samostalan softver.
Programski jezik Java
Java je objektno orijentisani programski jezik koji moe da se izvrava u Web pretraivau
i koji je razvila kompanija Sun Microsystems poetkom devedesetih godina. Mnogi koncepti Jave su bazirani na jeziku Oberon (autora Niklausa Virta, tvorca Paskala, Module i
drugih jezika, i Hanspetera Musenbaha). Izbacili su koncept modula i uveli pakete kakve
danas znamo, koji se oslanjaju na fajl sistem i uveli formalno koncept klasa iz objektnoorijentisane paradigme. Osim toga jezik ima sintaksu iz C i C++-a, ali je mnogo stroi
pri prevoenju, dizajniran tako da bude nezavisan od platforme, i sa pojednostavljenim
upravljanjem memorijom. Pretpostavlja se da je ovo uraeno zbog popularnosti jezika C,
389
ali i zbog jednostavnosti nekih struktura. Prva verzija je zvanino objavljena sredinom
1995. godine.
VRML Virtual Reality Modelling Language
VRML (engleski Virtual Reality Modeling Language) je jezik za opisivanje virtualnih svetova predstavljenih na Web-u. Namera kreatora je da VRML bude standardni jezik za
opisivanje interaktivnih simulacija Web-a. Prva verzije VRML-a dozvoljava kreiranje virtualnog sveta i ogranienu interakciju sa korisnikom. Moe opisati sve pojedinosti sveta
kao i pravljenje hiperlinkova do nekih drugih objekata. Ovi hiperlinkovi mogu voditi ka
drugim VRML svetovima, HTML stranama i ostalim validnim MIME tipovima. Kasnije
verzije, VRML97 (ili VRML 2.0) i X3D (odnosno VRML 3.0), dozvoljavaju i mnogo kompleksnije interakcije, kako izmeu korisnika i opisanog sveta, tako i izmeu delova opisanog
sveta .
14.5.
Kooperativan rad uz podrku raunara
WWW i Internet su glavni primeri tehnologija koje pomau grupi ljudi da rade zajedno
i dele informacije i podatke. Pojam za kombinaciju raunarskih mrea i pripadajueg
hardvera, softvera, usluga i tehnike sa razumevanjem naina na koji ljudi rade u grupama
je kooperativan rad uz podrku raunara (Computer Supported Cooperative Work
CSCW). Postoje etiri kategorije CSCW omoguavanja tehnologija i primeri istraivakih
tema u svakoj od njih su:
Komunikacioni sistemi, ukljuujui i napredne elektronske potanske sisteme, podrka faksa i grake, glasovne i video konferencije, odgovarajui direktorijumi elektronske pote. direktorijume.
Deljeni radni prostor sistema, ukljuujui i daljinska deljenja ekrana ili monitora
(tj. deo ekrana pojedinca reprodukovati na drugim ekranima) i elektronska pomagala za inteligentne table.
Zajedniki informacioni sistemi, ukljuujui i multimediju, viekorisnike sisteme
sa hipertekstom, veliki skladini prostor omoguava izradu velikog broja dokumenata koja su na raspolaganju radne grupe, i multikorisnike baze podataka razliitih
tipova.
Grupne aktivnosti sistema za podrku, ukljuujui sisteme sa protokom podataka
koji omoguavaju slanje elektronskih dokumenata unapred denisanim putanjama,
autorizaciju alata za zajedniko pisanje dokumenata, alatke za podrku odluivanju
koje pomau grupno donoenje odluka, kao i generisanje ideja i alatke za odreivanje
prioriteta koje pomau grupnoj kreativnosti.
Neke od ovih tema istraivanja ve su dovele do znaajne praktine primene. Sistemi
za potu, direktorijumi za potu i sistemi sa protokom podataka se redovno koriste i naravno, WWW nudi vrlo ekasan zajedniki informacioni sistem. Mnoge kompanije danas
390
uspostavljaju interne verzije Interneta unutar preduzea poznate kao intranet. Video konferencije su sada rutina u mnogim kompanijama, a jeftini hardver je sposoban da prenosi
visoko komprimovane video slike pomou telefonske veze izmeu PC raunara koji su na
raspolaganju. Eksperimentalni rad sa brzim digitalnim komunikacijama u integrisanim
irokopojasnim komunikacionim mreama je pokazao scenario po kojem dva dizajnera na
razliitim lokacijama mogu da rade istovremeno na istom CAD modelu, a istovremeno
mogu da imaju video i audio komunikacije koristei istu radnu stanicu (video slika se
prikazuje u prozoru na ekranu na kome je prikazan CAD model), kao i korienje zajednike
table za crtanje skica i postavljanje slika.
14.6.
Bezopasna proizvodnja po pitanju ekologije
U poslednjih nekoliko godina, drutvo u celini pokazuje vee interesovanje za pitanja

ivotne sredine i uticaj savremenih proizvoda i industrijskih procesa na ivotnu sredinu.
Koncepti ekoloki benigne proizvodnje i odrivog razvoja industrijske proizvodnje su stekli
novi znaaj za proizvodne kompanije.
Odrivost podrazumeva da su namenjeni "proizvodi za ceo svoj ivotni ciklus, odnosno
proizvodnju, distribuciju, korienje i raspolaganje sa umanjenim (prihvatljivim) uticajem
na ivotnu sredinu, zdravlje i koriena sredstava". Posledice za proizvoaa po pitanju
odrivosti je jasna odgovornost proizvoaa proizvoda se protee tokom celog ivotnog
ciklusa proizvoda, ukljuujui i mere kada doe "kraj ivota" proizvoda.
Jedan multinacionalni dobavlja telekomunikacione opreme i usluga na Evropskom tritu
je razvio program za "upravljanje ivotnim ciklusom proizvoda" koji trenutno obuhvata
pet glavnih aktivnosti, i to:
1. dizajn i tehnologiju;
2. nabavku zaliha i materijala;
3. proizvodne procese;
4. upravljanje energijom i otpadnim materijalom;
5. pakovanja i upravljanje materijalima za reciklau.
Ova kompanija sada ukljuuje pitanje ivotne sredine kao deo razmatranja procesa kvalikovanja neke rme kao dobavljaa. "Upravljanje materijalima za recikliranje" predstavlja
dugoroni izazov, ali je zasnovan na sledeim idejama: u bliskoj budunosti, proizvoai
e obnavljati, opravljati i reciklirati svoje proizvode, koliko god je to mogue; kompanije
e kreirati nova trita za reciklirane materijale i sigurno e baciti preostali materijal kada
je to potrebno.
Slika 14.3 ilustruje trenutno stanje izmeu ponovnog korienja/renoviranja i oslobaanje
od raspoloivog otpada, kao i poeljniji bilans za budunost. Danas je fokus na kontroli tetnih nusproizvoda iz proizvodnih procesa i zavrnih proizvoda. Primeri ukljuuju
izbegavanje upotrebe rashladnih proizvoda na bazi uorokarbona i postepene zamene
391
toksinih rastvaraa za spajanje i ienje koji se koristi u sklapanju tampanih kola. U

budunosti, kako i slika 14.3 pokazuje, akcenat e biti na "baen" na ukupan ivotni
ciklus, od proizvodnje do odravanja.
Slika 14.3. Renoviranje i reciklaa dananja realnost i budui potencijali

Proizvoa e morati da poveava odgovornost za proizvode koje je proizveo. Okvir svojih
aktivnosti e morati znaajno da uvea kako sugerie slika 14.4.
Slika 14.4. Ukupan ivotni ciklus proizvoda u proizvodnji

Tokom 1995. godine razvijen je model odrivog ciklusa resursa koji se reprodukuje u
dopunjen oblik koji je prikazan na slici 14.5. Ovaj model se uklapa u viziju predloenog
oporavka resursa na slici 14.3 i predloenog ivotnog ciklusa proizvoda u perspektivi, kao
na slici 14.4.
Da se ukae na znaaj pitanja odravanja resursa treba kratko pogeldati na raunarsku
industriju. Godine 1965. PC raunari nisu postojali. Danas se procenjuje da postoji oko
140 miliona personalnih raunara u upotrebi u svetu (1 na svakih 35 do 40 ljudi). Do
2011. godine, broj raunara moe da nadmai broj ljudi. U roku od 5 do 7 godina gotovo
392
svi dananji PC raunari e biti odbaeni. Procenjuje se da plastika ini oko 40% od teine
raunara.
Slika 14.5. Model odrivog ciklusa resursa i reciklae

Razvoj i iroka dostupnost prenosnih raunara poveava volumen opasnih materija koje
se koriste u raunarima, na primer, punjive baterije. Proizvoai raunara su prepoznali trendove i pokrenuli su ekoloke programe. Poeli su da nude "zelene raunare".
Proizvoai PC-a su poeli da shvataju da kombinacija povratne proizvodnje, modularnog
dizajna i reciklae moe da ponudi ekoloki i ekonomski produktivan put do novog razvoja
proizvoda.
Literatura
1. Chris McMahon, Chris McMahon: CADCAM Principles, Practice and Manufacturing Management, 2nd Edition, Prentice Hall, 1999.
2. Ibrahim Zeid: CAD/CAM Theory and Practice, 1st edition, McGraw-Hill Science/Engineering/Math, 1991.
3. Kunwoo Lee: Principles of CAD/CAM/CAE, Prentice Hall, SAD, 1999.
4. Mikell P. Groover: Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, Prentice Hall, 2008.
5. Robert Norton: Cam Design and Manufacturing Handbook, 2nd edition, Industrial Press, Inc., 2009.
6. Louis Gary Lamit: Moving from 2D to 3D CAD for Engineering Design: Challenges and Opportunities, BookSurge Publishing, 2007.
7. Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control, 1st edition, Springer, 2007.
8. Peter Smid: CNC Programming Handbook, Third Edition, Industrial Press, 2007.
9. J. Austin Cottrell, Thomas J.R. Hughes, Yuri Bazilevs: Isogeometric Analysis:
Toward Integration of CAD and FEA, 1st edition, Wiley, 2009.
10. Bernhard E. Burdek: History, Theory and Practice of Product Design, Birkhauser Publishers for Architecture, 2005.
11. Andrew Samuel: Make and Test Projects in Engineering Design Creativity,
Engagement and Learning, Springer-Verlag London Limited, 2006.
12. Colin H. Simmons, Denis E. Maguire: Manual of Engineering Drawing, Second
edition, Elsevier Newnes, 2004.
13. Peter R. N. Childs: Mechanical Design, Second edition, Elsevier Newnes, 2004.
14. Grupa autora: Systems Engineering Handbook, National Aeronautics and Space
Administration, 2007.
394
15. Brian Griths: Engineering Drawing for Manufacture, Elsevier Science & Technology Books, 2003.
16. Dragan Cvetkovi: Raunarska graka, CET i Raunarski fakultet, Beograd, 2006.
17. Dragan Cvetkovi, Dragan Markovi, Nenad Dulanovi: OpenGL praktikum, CET
i Raunarski fakultet, Beograd, 2006.
18. Grupa autora: An Introduction to Engineering Design With SolidWorks, Engineering Design and Technology Series, SolidWorks Corporation, 2007.
19. Grupa autora: Mechanical Engineering Design, McGraw-Hill Primis, 2006.
20. Anupam Saxena, Birendra Sahay: Computer Aided Engineering Design, Anamaya Publishers, New Delhi, India, 2005.
21. James Armstrong: Design Matters The Organisation and Principles of Engineering Design, Springer-Verlag London Limited, 2008.
22. G. Pahl, W. Beitz, J. Feldhusen, K. H. Grote: Engineering Design A Systematic
Approach, Third Edition, Springer-Verlag London Limited, 2007.
23. L. A. Bryan, E. A. Bryan: Programmable controllers: theory and implementation, Second Edition, Industrial Text Company, 1997.
24. Robin E. McDermott, Raymond J. Mikulak, Michael R. Beauregard: The Basics
of FMEA, 2nd Edition, Productivity Press, 2009.
25. Charles M. Bergren: Anatomy of a Robot, McGraw-Hill, 2003.
26. Jean-Paul Laumond: Robot Motion Planning and Control, Laboratoire dAnalye
et dArchitecture des Systemes, 1999.
27. Ben-Zion Sandier: ROBOTICS Designing the Mechanisms for Automated
Machinery, Academic Press, 1999.
28. Thomas R. Kurfess: Robotics and automation handbook, CRC Press LLC, 2005.
29. Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo: Robotics
Modelling, Planning and Control, Springer-Verlag London Limited, 2009.
30. Duncan Marsh: Applied geometry for computer graphics and CAD, 2nd edition,
Springer undergraduate mathematics series, Springer-Verlag London Limited, 2005.
31. John Vince: Geometric Algebra for Computer Graphics, Springer-Verlag London
Limited, 2008.
32. Philip J. Schneider, David H. Eberly: Geometric Tools for Computer Graphics,
Elsevier Science (USA), 2003.
33. Larry Webber, Michael Wallace: Quality Control For Dummies, Wiley Publishing,
Inc., 2007.
Literatura i sajtovi
395
34. Lynn Allen, Scott Onstott: AutoCAD Professional Tips and Techniques,
Wiley Publishing, Inc., Indianapolis, Indiana, 2007.
35. Alan Jerey, Hui-Hui Dai: Handbook of Mathematical Formulas and Integrals,
Fourth edition, Elsevier Inc., 2008.
36. D.Hearn, M.Pauline Baker: Computer Graphics with OpenGL, Third Edition,
Pearson Prentice Hall, SAD, 2004.
37. J.D.Foley, A.van Dam, S.K.Feiner, J.F.Hughes: Computer Graphics - Principles
and Practice, Second Edition in C, Addison-Wesley Publishing Company, Inc.,
Boston, SAD, 1997.
38. R.S.Wright, Jr., B.Lipchak: OpenGL - SUPERBIBLE, Third Edition, Sams Publishing, Indianopolis, SAD, 2005.
39. J.X.Chen: Guide to Graphics Software Tools, Springer-Verlag, New York, SAD,
2003.
40. J.Vince: Geometry for Computer Graphics - Formulae, Examples & Proofs,
Springer-Verlag, New York, SAD, 2005.
41. Georg Glaeser, Hans-Peter Schrcker: Handbook of Geometric Programming
Using Open Geometry GL, Springer-Verlag, New York, SAD, 2002.
42. J.Vince (Ed.): Handbook of Computer Animation, Springer-Verlag, New York,
SAD, 2003.
43. R.Parent: Computer Animation - Algorithms and Techniques, Academic Press,
San Diego, SAD, 2002.
44. David Salomon: Computer Graphics and Geometric Modeling, Springer, 1.
edition, 1999.
45. John Dimarco: Computer Graphics and Multimedia: Applications, Problems
and Solutions, Idea Group Publishing, 2004.
46. Rafael C. Gonzalez, Richard E. Woods: Digital Image Processing, Second Edition,
Prentice Hall, SAD, 2002.
47. Mark de Berg, Marc van Kreveld, Mark Overmars, Otfried Schwarzkopf: Computational Geometry: Algorithms and Applications, Second, Revised Edition,
Springer-Verlag, Berlin, 2000.
48. David J.C. MacKay: Information Theory, Inference, and Learning Algorithms,
Cambridge University Press, 2003.
49. Ching-Kuang Shene: Raytracing as a Tool for Learning Computer Graphics,
32nd ASEE/IEEE Frontiers in Education Conference, Boston, 2002.
396
50. T. J. Jankun-Kelly: Visualizing Visualization - A Model and Framework for

Visualization Exploration, University of California, Davis, SAD, 2003.
51. Peter Shirley: Fundamentals of Computer Graphics, 1st edition, AK Peters, Ltd.,
2002.
52. Garth Gardner: Computer Graphics and Animation: History, Careers, Expert
Advice, Garth Gardner Company, 2002.
Sajtovi sa Interneta u vezi sa materijom

http://www.citdindia.org/html/cad-cam-courses.htm
http://www.cadcamguru.com/
http://www.cad2cam.net/
http://ocw.mit.edu/OcwWeb/Engineering-Systems-Division/index.htm
http://ocw.mit.edu/OcwWeb/Civil-and-Environmental-Engineering/
http://videolectures.net/mit_ocw/
http://haydenpub.com/cadcamonlinetraining.html
http://www.mastercam.com/
http://www.tipsforcadcam.com/
http://www.k2cnc.com/CAD_ArtCam_Rhino_VIZION.asp
http://en.wikipedia.org/wiki/Computer-aided_design
http://www.cadcamdesigns.com/
http://www.onecnc.net/
http://www.1st-in-cadcam.com/
http://www.boxford.co.uk/boxford/docs/products/cadcamach.htm
http://www.homecnc.info/cnc-main.html
http://www.msmedimumbai.gov.in/html/cadcam.html
http://machinedesign.com/channel/cad-cam-cae-fea
http://www.cad-cam-cae.com/
http://www.caddigest.com/
Odlukom Senata Univerziteta Singidunum, Beogrd, broj 636/08 od 12.06.2008,

ovaj udbenik je odobren kao osnovno nastavno sredstvo na studijskim programima koji
se realizuju na integrisanim studijama Univerziteta Singidunum.
CIP -
,
004.896(075.8)
005.51:004(075.8)
, , 1963CAD/CAM : teorija, praksa i upravjanje
proizvodnjom / Dragan Cvetkovi. - Beograd :
#Univerzitet #Singidunum, Departman za
menadment, 2010 (Loznica : Mladost grup). X, 396 str. : ilustr. ; 24 cm
Tira 150. - Bibliografija: str. 393-396.
ISBN 978-86-7912-273-5
a) CAD/CAM b)
-
COBISS.SR-ID 176777740
2010.
Sva prava zadrana. Ni jedan deo ove publikacije ne moe biti reprodukovan u bilo kom
vidu i putem bilo kog medija, u delovima ili celini bez prethodne pismene saglasnosti
izdavaa.

Cad Cam PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Cad Cam PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cad Cam PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CAD/CAM

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

I deo Projektovanje pomou raunara

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

4 Elementi interaktivne raunarske grake

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

4.1.9. Izlazni ureaji - monitori . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3. Ogranienja ekrana i granine zapremine . . . .

6 Primena CAD modela u projektovanju

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

7 Proirenje CAD kapaciteta

7.1. Parametarsko i varijacijsko modelovanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

II deo Dizajn (projektovanje) i izrada (proizvodnja)

8.1. Ogranienja tradicionalnog pristupa inenjerstvu . . . . . . . . . . . . . . 277

9.1. Sistemski pristup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

10 Rad i programiranje numeriki upravljanih maina

10.1. Osnove numerike kontrole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

III deo Planiranje proizvodnje i kontrola

13 Proizvodnja bez zaliha i Lean koncept

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

IV deo CAD/CAM i dalji razvoj

Tehnologije podrane raunarom (Computer-Aided technologies CAx) je irok pojam

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

Beograd, maj 2010. godine

Proces projektovanja (dizajniranja)

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

Proces projektovanja i uloga CAD-a

dizajn detalja, u kojima su dimenzije, tolerancije, materijali i forme individualnih

Slika 1.1. Koraci pri procesu projektovanju

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

Slika 1.2. Koraci pri procesu projektovanju

Proces projektovanja i uloga CAD-a

Uloga modelovanja i komunikacije

Vrste projektovanih (dizajniranih) modela

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

projekta i detaljni tehniki crtei. U praksi, dizajner koristi mnotvo razliitih

Slika 1.3. Razliite osobine prikazane na tehnikom crteu

Proces projektovanja i uloga CAD-a

Modelovane osobine tokom projektovanja

Slika 1.4. Razliite osobine prikazane na dijagramu

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

Primena modela dizajna

Slika 1.5. Transformacije modela tokom projektovanja

Proces projektovanja i uloga CAD-a

Slika 1.6. Prezentacije tokom evolucije dizajna

U tradicionalnom procesu projektoavnja (dizajniranja), kompletan opis dizajna kreiran je

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

Slika 1.7. Odnos sekvencijalnog i konkurentnog razvoja proizvoda,

Proces projektovanja i uloga CAD-a

Modelovanje pomou CAD-a

Tokom procesa projektovanja, dizajn je progresivno raniran (proien), dok je potpuno

Slika 1.8. Upotreba modela u dizajnu

CAD/CAM Teorija, praksa i upravljanje proizvodnjom

Primena CAD-a se odnosi na raunare i modelovanje i komunikacije dizajna. Postojala su

Proces projektovanja i uloga CAD-a

kompleksnijim delovima kreativnog dizajna, kao to su generisanje moguih dizajnerskih

Arhitektura CAD sistema

Slika 1.9. Arhitektura CAD sistema