2010-01-14

Tentamen i SG1140 Mekanik II

KTH Mekanik

OBS: Inga hjlpmedel frutom rit- och skrivdon fr anvndas!

Problemtentamen
1.
Triangelskivan i den plana mekanismen i figuren
har en vinkelhastighet med storleken " nr lederna
O, A och C ligger p en linje.
Bestm hur stor vinkelhastigheten fr lnkarmen
!
OA r!
(3p)
2.
Nr stngen AB i figuren r horisontell har den d
horisontella, ltta fjdern sin naturliga lngd b.
Bestm fjderkonstanten k s att stngen AB vnder
nr den har en lutning nert med 60 om den slpps
frn vila i det horisontella lget.
(3p)
3.
Tre partiklar, vardera med massan m, sitter fast i en
ltt, symmetrisk hllare enligt figuren. Anordningen vilar p ett glatt horisontellt bord nr kulan A
angrips av en kraft P parallell med x-axeln.
Bestm den resulterande accelerationen fr kulan A
i det frsta gonblicket kraften verkar.
(3p)

4.

En kuggvxel bestr av tv kugghjul p var sin

axel. Det mindre kugghjulet har massan 4m och
radien 2r, och det strre har massan 9m och radien
3r. Bda kugghjulen har trghetsmoment som
homogena cylindrar med samma radier.
Bestm storleken av den tangentiella
kontaktkraften mellan hjulen om det strre hjulet
pverkas av ett yttre kraftparsmoment M. (3p)

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!

SG1140 Mekanik II 2010-01-14

Teoritentamen
5.

a) Betrakta ett partikelsystem. Definiera fr en godtyckligt rrlig punkt A partikelsystemets rrelsemngdsmoment HA .

(1p)
b) Bevisa den s kallade sambandsformeln fr ett partikelsystems
rrelsemngds!
moment. Beteckna momentpunkterna med A och B, samt definiera de storheter som
!
ingr i sambandsformeln.
(2p)

6.

a) Effekten verkande p en stel kropps plana rrelse kan skrivas P = MC " , dr P r

effekten, " r vinkelhastigheten, och MC de yttre krafternas moment m a p C som r
kroppens momentancentrum. Hur ser uttrycket fr effekten ut om masscentrum G
anvnds som momentpunkt fr de yttre krafterna? Definiera infrda storheter!
!
(1p)
!
!
b) Visa att tv materiella punkter i en stel kropp som beskriver plan rrelse alltid har lika
hastighetskomponenter med avseende p punkternas sammanbindningslinje. Ledning:
hastighetssambandet mellan olika punkter i en stel kropp fr anvndas.
(2p)

7.

a) Hrled sambandet mellan trghetsmomenten I x , Iy och Iz fr tunna stela

kroppar som ligger i planet x = 0 i ett givet koordinatsystem.
(2p)
b) Formulera och bevisa Steiners sats fr trghetsmoment genom att utg frn definitionen
av trghetsmoment.
(1p)
!

8.

a) Formulera den s kallade raketekvationen och definiera de ingende termerna i

denna.
(1p)
b) Definiera momentancentrum fr en stel kropp.

(1p)

c) Formulera accelerationssambandet mellan tv kroppsfixa punkter i en stel kropp.

(1p)

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!

SG1140 Mekanik II 2010-01-14

Problemlsningar
1.

Som ndpunkter i tv lnkarmar rr sig A och B i cirkelbanor kring O respektive C. Enligt

figuren fr triangeln ABD ett momentancentrum i C (samma som fr lnkarmen CB).
Betrakta punkten A dels som ndpunkt i lnkarmen OA, dels som hrnpunkt i triangeln ABD
med momentancentrum i C: v A = 3b" AO , respektive v A = 4b" .
4"
Entydighet av denna hastighet krver " AO =
, som r svaret.
3

!
!

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!

SG1140 Mekanik II 2010-01-14

2.

Lsning: Ingen glidfriktion i rrelsen. Den mekaniska energin bevaras. Energiprincipen ger
fr de tv vndlgena:
2
0 = 1 k ("l) # 3 mgb (1),
2
4
dr fjderfrlngningen r "l = ( 3 #1)b enligt figuren och tyngdkraftens potentiella energi
definieras som noll i ursprungslget. Fjderkonstanten bestms nu av energiprincipen (1):
!

k=

3mg
2b( 3 "1)

,!
eller k =

3mg(2 + 3 )
3mg
, eller k =
.
4b
4b(2 " 3 )

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!

SG1140 Mekanik II 2010-01-14

3.

Vi tillmpar Eulers lagar samt anvnder accelerationssamband i en stel kropp.

Euler I " : 3mxG = "P " xG = " P och ": yG = 0
3m
2

3mr " = Pr " " = Pr 2 .

Euler II:
3mr

Accelerationssambandet
! !
! a A = aG + " ez # rGA
! !som gller i frsta gonblicket ger bara bidrag i x!
riktningen: xA!= " P " r !P . dvs xA = " 2P och yA = 0 . (svaret)
3m
3mr
3m
!

( )

!
!

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!

SG1140 Mekanik II 2010-01-14

4.

Vi tillmpar Eulers lag II fr vardera kugghjul.

2
Eulers lag II medurs vnster hjul: 1 9m( 3r) "1 = M # 3rF
(1)
2
2
Eulers lag II moturs hger hjul: 1 4m(2r) " 2 = 2rF
(2)
2
Kinematiskt villkor (gemensam tengentacc): 3r"1 = 2r" 2
(3)
!
F
(2) ger " 2 = F , som
! enligt (3) ger "1 = 6mr . Insatt i (1) erhlls en ekvation med F som enda
4mr
!
obekant: 81 mr 2 F = M " 3rF " 27 + 3 Fr = M " F = 4 M .
39r
2
6mr
4

( )

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!

SG1140 Mekanik II 2010-01-14

Teoridelen
a) Definition HA = $ (r j " rA ) # m j v j . Hr r v j (absolut) hastighet fr partikel med

5.

massa m j .
N

b) Definition HA = $ (ri " rA ) # mi v!

i , dr ri r position av massa m i som har hastighet v i ,
!
i=1

! och rA r momentpunkt. P samma stt har vi fr en annan momentpunkt B definitionen

!

N
!
HB !
= $ (ri " rB ) # mi vi . Skillnaden blir
i=1

!!

HA " HB = $ (ri " rA " ri + rB ) # mi vi = rAB # $ mi vi , dr vi i sista ledet anvnt definition av

1442443
i=1
i=1 23
rAB
1

mv G

masscentrums hastighet. Sledes: HA = HB + rAB " mvG

som kallas sambandsformeln fr rrelsemngdsmoment.

!
6.

7.

a) P = F vG + MG " , dr F r kraftsumman och vG r masscentrums hastighet.

b) Hastighetssamband mellan tv kroppsfixa punkter A och B: vA = vB + " # rBA (1). En
sammanbindningslinje
har riktningen eBA . Skalrmultiplikation av denna enhetsvektor p
!
!
bda sidor i hastighetssambandet (1) ger eBA vA = eBA vB + eBA (" # rBA ) . Sledes har de
14
4244
3
=0,ty rBA // e BA
!
bda hastigheterna lika komponenter
i riktningen eBA , dvs eBA vA = eBA vB .
!
a) Lt den tunna stela kroppen ligga i planet definierat av x = 0 ,
!
Vi har enligt definitionerna av trghetsmomenten:
N
N
N
!
!
Iy = " m j (0 + z 2j ) ,
Ix = " m j ( y 2j + z 2j ) , Iz = " m j (0 + y 2j ) ,
j=1
j=1
j=1
!
Ix = Iy + Iz .
s att
b) Infr en z -axel som beskriver rotationsaxeln. Lt kroppens masscentrum ha koordinaterna
G
inte spelar ngon
! xG yG ( zG ) dr z -koordinaten
!
! roll fr trghetsmomenten Iz och Iz .
N
N
#
2
2&
!
G
2
2
Definitioner: Iz = ) m j % x j " x G + y j " y G ( och Iz = " m j x j + y j .
!
$
'
j=1
j=1
!
N
N
#
2
2&
2
2
Nu gller Iz = " m j x j + y j = ) m j % x j " x G + xG + y j " yG + y G (
$
'

j=1

) m j %$[x j " x G ]
j=1

] [

j=1

] [

2&
2
2
+ y j " y G ( + m x G + yG +0,
'

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!

SG1140 Mekanik II 2010-01-14

ty

j=1

j=1

# m j ( x j " xG ) = # m j ( y j " yG ) = 0 .

Vi tolkar detta som en uppdelning av trghetsmomentet map kroppens G :

2
(Steiners sats).
Iz = IzG + mr"G
2
OBS: IzG avser en z -axel genom masscentrum och r"G
r kvadraten av avstndet mellan tv
!
parallella z-axlar, varav en genom G.

!
8

!
a) Raketekvationen: p = F + qin vin " qut vut ,!dr m = qin " qut och q anger massflden. Man antar
att all instrmmande massa har hastigheten vin och all utstrmmande massa har hastigheten
vut . p r systemets rrelsemngd och F r den yttre kraften.
!
!
b) Momentancentrum
fr en stel kropp r en punkt i kroppen eller i dess kroppsfixa
!
referenssystem med absoluta hastigheten noll.
! c) Lt A vara en godtycklig!referenspunkt i kroppen och P en annan godtycklig punkt i
kroppen. D gller sambandet: a P = a A + " # rAP + " # (" # rAP ) , dr " r kroppens
vinkelhastighetsvektor.
!
!
!
!

Obs: Anvnd vektorstreck fr att beteckna vektorstorheter. Motivera infrda ekvationer!