1

Fundamentaalmatrix

Zij
x0 (t) = Ax(t)

(1)

een homogeen systeem, met A een (n n)-matrix. Indien we de n-linear onafhankelijke oplossingen x1 , . . . , xn in de kolommen van een matrix plaatsen,
dan zien we dat de algemene oplossing van (1) gegeven wordt door
x(t) = c1 x1 + . . . + cn xn = (t)C,

(2)

met (t) de fundamentaalmatrix, en C de de coefficientenvector met de

constanten c1 , . . . , cn . Indien de oplossing x(t) nog aan een beginvoorwaarde
x(0) = x0 moet voldoen, dan zien we dat de coefficientenvector C van die
aard moet zijn zodat
x(0) = (0)C = x0 ,
1 (0)x

dat wil zeggen, C =

0 . De fundamentaalmatrix is immers altijd
inverteerbaar (die bevat n-lineair onafhankelijke kolommen). Vullen we dit
nu in, in de vergelijking (2), dan vinden we dat de unieke oplossing van het
beginwaardenprobleem
x0 (t) = Ax(t),

x(0) = x0

gegeven wordt door

x(t) = (t)1 (0)x0 .

(3)

Matrix exponenti
ele

Zij A een (n n)-matrix. Dan wordt de unieke oplossing van het beginwaardenprobleem
x0 (t) = Ax(t),

x(0) = x0

gegeven door
x(t) = eAt x0 ,
eAt

(4)

waarbij
de matrix exponentiele functie voorstelt. Indien we reeds over
een fundamentaalmatrix beschikken, kunnen we, door vergelijkingen (3) en
(4) te vergelijken, eenvoudig de matrix exponentiele functie berekenen, door
de relatie
eAt = (t)1 (0).
(5)
1

Variatie van constanten

Onderstel dat we reeds over een algemene oplossing

xh (t) = c1 x1 (t) + . . . + cn xn (t)
van het homogeen systeem x0 (t) = Ax(t) beschikken. Dan zoeken we nu
verder een particuliere oplossing xp van het niet-homogeen systeem
x0 (t) = Ax(t) + f (t).

(6)

Vorm dan eerst de fundamentaalmatrix (t) met de kolomvectoren x1 , . . . , xn .

Dan kunnen we schrijven dat
xh (t) = (t)C.
Het idee is nu om de coefficientenvector C te vervangen door een variabele
vector u(t), zodat we nu een particuliere oplossing van de vorm xp (t) =
(t)u(t) zoeken. De afgeleide hiervan nemen geeft ons
x0p (t) = 0 (t)u(t) + (t)u0 (t).
Deze twee vergelijkingen substitueren in (6) geeft ons
0 (t)u(t) + (t)u0 (t) = A(t)u(t) + f (t).
Nu weten we echter dat 0 (t) = A(t) noodzakelijk geldt, omdat (t) juist
een oplossing was van de geassocieerde homogene differentiaalvergelijking.
Bijgevolg reduceert de vergelijking hierboven zich tot
(t)u0 (t) = f (t).
We moeten dus u(t) zo kiezen opdat
u0 (t) = 1 (t)f (t),
of nog
Z
u(t) =

1 (t)f (t)dt.

Dit resultaat substitueren in de eerdere vergelijking geeft ons

Z
xp (t) = (t) 1 (t)f (t)dt.
Indien we hieraan ook nog de reeds gevonden xh (van het homogeen systeem) toevoegen, dan zien we dat de algemene oplossing ons niet-homogeen
systeem gegeven wordt door
Z
x(t) = (t)C + (t) 1 (t)f (t)dt.
(7)
2

In beginwaardenproblemen is het gebruikelijk om de integratieconstanten zo

te kiezen opdat xp (a) = 0, en om dus te integreren van a tot t:
Z t
xp (t) = (t)
1 (s)f (s)ds.
a

Op basis van vergelijking (3) weten we dat

xh (t) = (t)1 (a)xa
de oplossing is van het homogeen systeem
x0 = A(t)x,

x(a) = xa .

Op basis van de net besproken resultaten, weten we dan dat

Z t
x(t) = (t)1 (a)xa + (t)
1 (s)f (s)ds

(8)

de oplossing is van het niet-homogeen systeem

x0 (t) = Ax(t) + f (t),

x(a) = xa .

De vergelijking (8) geldt voor elke fundamentaalmatrix, en elke coefficientenmatrix

A. Onderstel nu echter dat we te maken hebben met een constante matrix
A, dus A(t) = A. Dan kunnen we om (t) te vinden de matrix exponentiele
eAt gebruiken, op voorwaarde echter dat (0) = I, met I de eenheidsmatrix.
Op basis van vergelijking (5) weten we immers dat
eAt = (t)1 (0).
Als (0) = I, dan kunnen we eAt = (t) substitueren in vergelijking (8), en
dan krijgen we
Z
t

x(t) = eAt x0 + eAt

eAs f (s)ds,

(9)

aangezien dat (eAt )1 = eAt . Door in (9) overal links te vermenigvuldigen

met eAt , kunnen we dit ook schrijven als
Z t
At
e
x(t) = x0 +
eAs f (s)ds.
0

Voorbeeld (Oef. 3.20)

We hebben nu dat
  Z t  3s
  2s 
1
0
e + 4e2s
2e3s + 2e2s
75e
At
e
x(t) =
+
ds
3s + 2e2s
3s + e2s
0
2e
4e
0
5
0

Z t
15e5s + 60
=
ds
30e5s + 30
0
 5t

3e + 60t
=
.
6e5t + 30t
3

Hieruit volgt dat

x(t) = e

At


3e5t + 60t
6e5t + 30t

 3t
  5t

1
e
+ 4e2t
2e3t + 2e2t
3e + 60t
=
4e3t + e2t
6e5t + 30t
5 2e3t + 2e2t
 2t

3e (20t + 1)
=
.
6e2t (5t 1)

Enkele andere uitgewerkte oefeningen

Oef. 3.9
Voor een massa-veer systeem met twee massas hebben we in het algemeen
het stelsel

00 



(k1 + k2 )
k2
x1 (t)
m1 0
x1 (t)
.
=
x2 (t)
0 m2
x2 (t)
k2
(k2 + k3 )
De huidige opgegeven waarden invullen (massamatrix valt weg) geeft ons




00 
x1 (t)
x1 (t)
5 4
.
=
x2 (t)
4 5
x2 (t)

De eigenwaarden worden berekend met behulp van det(AI2 ) = 0, en deze

zijn gelijk aan 1 = 1 en 2 = 9. De eigenwaarden zijn altijd negatief
voor een mechanisch systeem. Indien we 1 = 12 en 2 = 22 stellen, dan
zien we dat de natuurlijke frequenties van het systeem gegeven worden door
1 = 1 en 2 = 3. Men kan nagaan dat een eigenvector v1 corresponderend
met de eigenwaarde 1 gelijk is aan
 
1
v1 =
.
1
Evenzeer vinden we dat
 
1
v2 =
.
1
De algemene oplossing van het stelsel is dan gelijk aan
x(t) =

2
X

(aj cos(j t) + bj sin(j t))vj

j=1

= (a1 cos t + b1 sin t)v1 + (a2 cos(3t) + b2 sin(3t)v2

met aj en bj bepaalde constanten. De oplossing zoals die nu geschreven staat

kan ons niet veel vertellen over het gedrag van het mechanisch systeem. We
kunnen echter de twee lineair onafhankelijke oplossingen
x1 (t) = (a1 cos t + b1 sin t)v1
en
x2 (t) = (a2 cos 3t + b2 sin 3t)v2
herschrijven als volgt. Gebruik makende van de goniometrische identiteit dat
cos(x y) = cos(x) cos(y) + sin(x) sin(y), herschrijven we de eerste lineaire
onafhankelijke oplossing bijvoorbeeld als
x1 (t) = (c1 cos(t 1 ))v1
 
1
= (c1 cos(t 1 ))
1
met cos(1 ) = a1 /c1 en sin(1 ) = b1 /c1 . Indien we
 
x1
x1 (t) =
x2
stellen, dan leidt dit tot de twee scalaire vergelijkingen
(
x1 (t) = c1 cos(t 1 )
x2 (t) = c1 cos(t 1 )
Op basis hiervan zien we dat de twee massas in dezelfde richting bewegen,
allebei met hun natuurlijke frequentie 1 = 1. Evenzeer kunnen we de
tweede oplossing schrijven als
 
1
x2 (t) = (c2 cos(t 2 ))
1
en dit leidt tot de twee scalaire vergelijkingen
(
x1 (t) = c2 cos(3t 2 )
x2 (t) = c2 cos(3t 2 )
Deze oplossing beschrijft een systeem waarbij massa 1 in tegengestelde richting beweegt, maar wel met eenzelfde amplitude, en allebei met een frequentie van 2 = 3. De algemene oplossing is een lineaire combinatie van deze
twee oplossingen.

Oef. 3.10
Het systeem wordt nu beschreven door het stelsel


 
5 4
96
00
x (t) =
x(t) +
cos(t).
4 5
0
Merk op dat in de opgave staat dat de externe opgelegde frequentie = 5,
maar momenteel zullen we deze waarde nog niet invullen. Hierboven hebben
we reeds het homogeen systeem opgelost. We zoeken nu een particuliere
oplossing van de vorm
xp (t) = w cos(t).
Dit twee keer afleiden, en dan invullen in de vergelijking hierboven geeft
(A + 2 I)w = u,
en deze vergelijking moeten we oplossen naar w. Zij
 
w1
.
w=
w2
Dan krijgen we de twee scalaire vergelijkingen
(
(5 + 2 )w1 + 4w2 = 96
4w1 + (5 + 2 )w2 = 0
Uit de tweede vergelijking halen we dat
5
1
w1 = w2 2 w2 .
4
4
Dit invullen in de eerste vergelijking geeft

w2

5
1
9
w2 + 2 w2 4 w2 = 96
4
2
4


1
( 1)( + 3)( 3)( + 1) = 96.
4

Hieruit volgt dat

w2 =

384
.
( 1)( + 3)( 3)( + 1)

w1 =

480 96 2
.
( 1)( + 3)( 3)( + 1)

Dan is

Vullen we nu de opgegeven waarde van de externe frequentie = 5 in, dan

krijgen we
w1 = 5

en

w2 = 1.

Bijgevolg is de algemene oplossing van ons stelsel gelijk aan de oplossing van
het homogeen systeem dat we in de vorige oefening gevonden hadden, en de
net nu gevonden particuliere oplossing, dat wil zeggen:
2
X
x(t) =
(aj cos(j t) + bj sin(j t))vj + xp
j=1

 
5
= (a1 cos t + b1 sin t)v1 + (a2 cos(3t) + b2 sin(3t))v2 +
cos(5t).
1
Merk op dat aangezien de externe frequentie = 5 niet gelijk is aan een van
de natuurlijke frequenties van de massas, er geen resonantie zal optreden.