Poglavlje 3

Analiza LVN kola drugog

reda
U poglavlju 2 obradjene su metode i tehnike analize LVN kola prvog reda. Dokazano je da je prirodni odziv kola linearna funkcija pocetne vrijednosti varijable stanja
(pocetnog stanja kola), a prinudni odziv linearna funkcija pobudnog signala. U
ovom poglavlju obradjeni su metodi analize kola drugog reda. Kola drugog reda
pored otpornih elemenata sadrze dva dinamicka elementa, tako da je matematicki
model kola predstavljen diferencijalnom jednacinom drugog reda. Za odredjivanje
analitickog oblika odziva potrebno je poznavati pocetne vrijednosti varijabli stanja.
Za definisanje pocetnog stanja kola drugog reda potrebno je poznavati pocetne
vrijednosti dvije varijable stanja. Metodi koji su opisani u analizu kola prvog reda
mogu se primjeniti i u analizi kola drugog reda.

3.1

Prirodni odziv RLC kola

U opstem slucaju prosta kola drugog reda (RLC kola) sadrze tri pasivna elementa:
otpornik R, zavojnicu L i kondenzator C. Pocetne vrijednosti napona na kondenzatoru vC (0 ) = VC0 i struje kroz zavojnicu iL (0 ) = IL0 odredjuju pocetno stanje
kola, odnosno definisu zatecene akumulirane energije u kolu u trenutku t = 0: elek2
2
trostaticku wC (0) = CVC0
/2 i elektromagnetnu wL (0) = LIL0
/2. Prirodni odziv
RLC kola uzrokovan je djelovanjem zatecenih akumuliranih energija, odnosno
posljedica je procesa razmjene energije izmedju elemenata kola. Prosto redno i
paralelno RLC kolo prikazani su za prirodni odziv na slici 3.1.
Diferencijalna jednacina stanja za redno RLC kolo, izvodi se na osnovu KZN i
izrazena pomocu operatora p ima oblik:
Ri + Lpi +
57

1
i=0
Cp

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

58

IL

iR

L
i

+
C

iL

VC0 R

iC
L

+
_ vC

VC0

Slika3.1: Redno i paralelno RLC kolo (prirodni odziv)

odnosno

RCp + LCp2 + 1
i=0
Cp

odakle slijedi:

1
)i = 0
LC
ili izrazeno pomocu polinoma operatora p, koji ima koeficijent 1 uz clan sa najvecim
stepenom operatora p:
(p2 + R/Lp + 1/LC)i = 0
(RCp + LCp2 +

Prema tome, odgovarajuca homogena diferencijalna jednacina ima oblik:

d2 i R di
1
+
+
i=0
dt2
L dt LC

(3.1)

Homogena diferencijalna jednacina, koja opisuje prirodni odziv napona v(t) = vC (t),
ima identican oblik:
d2 v R dv
1
+
+
v=0
(3.2)
2
dt
L dt
LC
Pocetne vrijednosti varijabli stanja su:
i(0+ )
v(0+ )

= iL (0+ ) = IL0
= vC (0+ ) = VC0

Pocetne vrijednosti i(0 +) = iL (0+ ) = IL0 i v(0+ ) = vC (0+ ) = VC0 nazivaju se

nezavisne pocetne vrijednosti. Da bi diferencijalne jednacine 3.1 i 3.2 imale jednoznacna rjesenja, pored pocetnih vrijednosti i(0+ ) i v(0+ ) potrebno je poznavati i
pocetne vrijednosti pi(0+ ) i pv(0+ ).
Pocetna vrijednost pi(0+ ) = piL (0+ ) naziva se zavisna pocetna vrijednost i
izracunava se iz nezavisnih pocetnih vrijednosti. Na osnovu analize kola u trenutku
t = 0+ , za kolo na slici 3.1.a prema KZN vrijedi:
Ri(0+ ) + Lpi(0+ ) + v(0+ ) = 0

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

59

odnosno:
RIL0 + Lpi(0+) + VC0 = 0
Odakle slijedi:
pi(0+ ) =

R
1
1
IL0 VC0 = 2IL0 VC0
L
L
L

gdje je = R/2L.
Zavisni pocetni uslov pv(0+ ) za diferencijalnu jednacinu 3.2 ima vrijednost:
pv(0+ ) =

1 +
i(0 )
C

Za paralelno RLC kolo, prikazano na slici 3.1.b, prema KZS vrijedi:

1
1
vR +
vL + CpvC = 0
R
Lp
i
vR = vL = vC = v
odakle uvodjenjem smjene G = 1/R slijedi:
LCp2 + GLp + 1
v=0
Lp
odnosno:
(LCp2 + GLp + 1)v = 0
Preuredjujuci polinom operatora p tako da clan uz najveci stepen operatora p bude
1, slijedi:
G
1
(p2 + p +
)v = 0
C
LC
Prema tome, diferencijalna jednacina stanja paralelnog RLC kola ima oblik:
d2 v G dv
1
+
+
v=0
2
dt
C dt
LC

(3.3)

Homogena diferencijalna jednacina, koja opisuje prirodni odziv struje i(t) = iL (t)
ima identican oblik:
d2 i G di
1
+
+
i=0
(3.4)
2
dt
C dt LC
Pocetne uslove jednacina 3.3 i 3.4 odredjuju:
nezavisne pocetne vrijednosti varijabli stanja: napona v(0+ ) = vC (0+ ) = VC0
i struje i(0+ ) = iL (0+ ) = IL0

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

60

zavisna pocetna vrijednost pv(0+ ) koja se odredjuje analizom kola u trenutku

t = 0+ , odnosno prema jednacini:
1
vC (0+ ) + iL (0+ ) + CpvC (0+ ) = 0
R
odakle je
pv(0+ ) = pvC (0+ ) =

G
1
1
vC (0+ ) iL (0+ ) = 2VC0 IL0
C
C
C

gdje je = G/2C.
zavisna pocetna vrijednost pi(0+ ) = v(0+ )/L = VC0 /L.
Uocimo da jednacine 3.1 do 3.4 imaju isti oblik. Posto su redno i paraleno
RLC kolo dualna kola, odgovarajuce dualne varijable stanja su:
iL vC
a odgovarajuci dualni elementi kola su:
RG
LC
CL
U opstem slucaju, diferencijalna jednacina koja opisuje prirodni odziv varijable
yn (t) u kolu drugog reda ima izgled:
d2 yn
dyn
+ 2
+ 02 yn = 0
dt2
dt

(3.5)

uz pocetne uslove:
yn (0) = yn0

dyn
= pyn0
dt t=0
Za redno RLC kolo vrijedi = R/2L i 02 = 1/LC, a za paralelno RCL kolo
= G/2C i 02 = 1/LC. Odgovarajuci opsti oblik polinoma operatora p ima
oblik:
A(p) = p2 + 2p + 02
odakle se izvodi odgovarajuca karakteristicna jednacina:
A(s) = s2 + 2s + 02 = 0

(3.6)

Do karakteristicne jednacine 3.6 mozemo doci i na drugi nacin, uvrstavajuci opsti

oblik prirodnog odziva
yn (t) = Aest

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

61

u jednacinu 3.5, odakle dobijamo:

= sAest
= s2 Aest

pyn
p2 yn
odnosno:

s2 Aest + 2sAest + 02 Aest = 0

Prethodna jednacina je zadovoljena za:

A(s) = s2 + 2s + 02 = 0
Rjesenja karakteristicne jednacine 3.6 zavise od medjusobnog odnosa vrijednosti
parametara i 0 . U opstem slucaju, za 0 svojstvene vrijednosti s1 i s2
izracunavaju se prema relaciji:
q
s1/2 = 2 02 = d
gdje je:

q
2 02

d =

Za slucaj < 0 svojstvene vrijednosti se izracunavaju prema relaciji:

s1/2 = jd
gdje je:

q
d =

02 2

Karakter svojstvenih vrjednosti ( prirodnih frekvencija ) odredjuje oblik prirodnog

odziva. Za kolo drugog reda razlikuju se tri slucaja oblika svojstvenih rjesenja:
za > 0 , rjesenja su realna i razlicita, ili s1/2 = d
za = 0 , rjesenja su realna i dvostruka, odnosno vrijedi s1 = s2 =
za < 0 , rjesenja su par konjugovano-kompleksnih brojeva, ili s1/2 = jd
U nastavku poglavlja detaljnije su obradjeni oblici prirodnog odziva kola drugog reda za karakteristicne oblike svojstvenih vrijednosti.

3.1.1

Prirodni odziv: eksponencijalno-prigu

sni
(aperiodi
can) slu
caj ( > 0 )

Ukoliko je relativni odnos parametara u jednacini 3.6 > 0 , tada vrijedi > d i
korijeni karakteristicne jednacine:
s1

= + d

s2

= d

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

62

s1

s2

-a -ad

-a + ad

Slika3.2: Prirodne frekvencija za aperiodican slucaj

su realni i razliciti. Na slici 3.2 prikazan je polozaj prirodnih frekvencija u kompleksnoj , ravni.
Opsti oblik prirodnog odziva za ovaj slucaj je:
yn (t) = A1 es1 t + A2 es2 t = et (A1 ed t + A2 ed t )
Vrijednosti konstanti A1 i A2 izracunavaju se iz pocetnih uslova yn0 = yn (0+ ) i
pyn0 = pyn (0+ ) prema jednacinama:
yn0
pyn0

= A1 + A2
= s1 A1 + s2 A2

Konstante A1 i A2 tada imaju vrijednosti:

A1

A2

1
s2
pyn0
yn0
s1 s2
s1 s2
1
s1
pyn0 +
yn0
s1 s2
s1 s2

Uvrstavanjem izraza za konstante A1 i A2 u opsti izraz za prirodni odziv yn (t)

dobijamo:
e s1 t e s2 t
s1 e s 2 t s2 e s 1 t
yn (t) =
pyn0 +
yn0
(3.7)
s1 s2
s1 s2
odakle slijedi:
pyn (t) =

s1 es1 t s2 es2 t
s1 s2 (es2 t es1 t )
pyn0 +
yn0
s1 s2
s1 s2

(3.8)

Uocimo da su izrazi za yn (t) i pyn (t) linearne funkcije pocetnih uslova yn0 i pyn0 .
Izraze za yn (t) i pyn (t) mozemo napisati i u obliku:
yn (t)

pyn (t)

pyn0 s2 yn0 s1 t pyn0 s1 yn0 s2 t

e
e
(3.9)
s1 s2
s1 s2
s1
s2
(pyn0 s2 yn0 )es1 t
(pyn0 s1 yn0 )es2 t (3.10)
s1 s2
s1 s2

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

63

Dakle, prirodni odziv kola za ovaj slucaj je suma dva eksponencijalno-prigusena

signala. Na dijagramu na slici 3.3 prikazan je grafik prirodnog odziva kola koje je
opisano diferencijalnom jednacinom:
p2 yn + 3pyn + 2yn = 0
sa pocetnim uslovima:
yn (0+ )
pyn (0+ )

=
=

2
3

Karakteristicni korijeni jednacine su s1 = 1 i s2 = 2 tako da prirodni odziv

kola ima oblik:
yn1 (t) + yn2 (t) = 7et 5e2t

yn (t) =

pyn1 (t) + pyn2 (t) = 7et + 10e2t

pyn (t) =

yn

10

pyn

10 e -2t

yn1 = 7e - t

( )

yn 0 +

- 7 e -2t

y n 2 = -5e -2t
-7

-7

Slika 3.3: Prirodni odziv kola drugog reda (eksponencijalno-prigusni slucaj )

Uvrstavanjem izraza za prirodne frekvencije s1 = + d i s2 = d u

opste izaze za prirodni odziv izvodimo sljedece relacije:

sinh d t
d cosh d t + sinh d t
yn (t) = et
pyn0 +
yn0
d
d

d cosh d t sinh d t
2
pyn (t) = et
pyn0 0 sinh d t yn0
d
d
ili nakon uvrstavanja smjene:

0 cosh
q
2 02 = 0 sinh

odakle je:
tanh =

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

64
u sljedecem obliku:

yn (t) =
pyn (t) =

sinh d t
0
pyn0
sinh(d t ) yn0
d
d

0
2
et
sinh(d t )pyn0 0 sinh d t yn0
d
d

et

(3.11)
(3.12)

Za redno RLC kolo odgovarajuci parametri u prethodnim relacijama imaju

vrijednosti:
faktor prigusenja = R/2L
q
frekvencija neprigusenih oscilacija 0 = 2f0 =

1
LC

Za eksponencijalno-prigusni slucaj ( > 0 ) vrijedi R/2L >

r
R>2

p
L/C ili:

L
C

p
Uvodjenjem novog parametra R0 = L/C, koji se naziva prirodni otpor kola, uslov
nastanka eksponencijalno-prigusnog slucaja za redno RLC kolo moze se izraziti
relacijom:
R > 2R0
(3.13)
Analogno za paralelno RLC kolo odgovarajuci parametri jednacine imaju vrijednosti:
faktor prigusenja = G/2C
q
frekvencija neprigusenih oscilacija 0 =

1
LC

Uslov nastanka eksponencijalno-prigusnog slucaja ( > 0 ) za ovo kolo definise se

relacijom:
G > 2G0
(3.14)
p
gdje je parametar G0 = C/L = 1/R0 .
Za redno RLC kolo u diferencijalnoj jednacini za prirodni odziv napona vC (t)
pocetni uslovi su yn (0) = V0 i pyn (0) = I0 /C. Uvrstavanjem pocetnih vrijednosti
u opste izraze 3.9 i 3.10 za varijable stanja rednog RLC kola izvode se sljedeci
izrazi:

1
I0
1
I0
s1 t
vC (t) = yn (t) =
s 2 V0 e
s1 V0 es2 t
2d C
2d C
s1
s2
iL (t) = Cpyn (t) =
(I0 s2 CV0 ) es1 t
(I0 s1 CV0 ) es2 t (3.15)
2d
2d

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

65

ili izrazeno pomocu hiperbolnih funkcija:

I0
V0 0
t
vC (t) = yn (t) = e
sinh d t
sinh(d t )
d C
d

I0 0
V0 C02
iL (t) = Cpyn (t) = et
sinh(d t + )
sinh d t (3.16)
d
d

3.1.2

Prirodni odziv: kriti

cno-prigu
sni (kriti
cni)
slu
caj ( = 0 )

Za relativni odnos parametara = 0 , diferencijalna jednacina ima oblik:

d2 yn
dyn
+ 2
+ 2 yn = 0
dt2
dt

(3.17)

a odgovarajuca karakteristicna jednacina je:

s2 + 2s + 2 = 0
Svojstvene vrijednosti kola za ovaj slucaj su realne i identicne, tj. vrijedi:
s1 = s2 =
Polozaj prirodnih frekvencija u kompleksnoj (, ) ravni prikazan je na slici 3.4.

s1 = s2

- a = w0

Slika 3.4: Prirodne frekvencije za kritican slucaj ( = 0 )

Za redno RLC kolo uslov za kriticnoprigusni ili kriticni slucaj je definisan

uslovom R = 2R0 , a za paralelno RLC kolo uslovom G = 2G0 . Za ovaj slucaj
rjesenje diferencijalne jednacine 3.7 odrediti cemo sljedecim postupkom:
Preuredimo jednacinu 3.7 na sljedeci nacin:
d2 yn
dyn
dyn
+
+
+ 2 yn = 0
dt2
dt
dt
d dyn
dyn
(
+ yn ) + (
+ yn ) = 0
dt dt
dt

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

66

Definisimo novu varijablu yn1 = dyn /dt + yn

Iz diferencijalne jednacine za novu varijablu yn1 koja ima oblik:
dyn1
+ yn1 = 0
dt
odredimo rjesenje yn1 (t):

yn1 (t) = A1 et

Prirodni odziv kola yn (t) tada odredjujemo rjesavanjem jednacine:

dyn
+ yn = A1 et
dt
koja predstavlja specijalni slucaj diferencijalne jednacine za kola prvog reda
(za s = ), tako da rjesenje yn (t) ima oblik:
yn (t) = et (A1 + A2 t) = e0 t (A1 + A2 t)
Konstantne A1 i A2 odredjujemo iz pocetnih uslova yn0 i pyn0 :
yn0
pyn0

=
=

A1
A2 0 A1

odakle slijedi:
A1
A2

=
=

yn0
pyn0 0 yn0

Tada je opsti oblik prirodnog odziva za ovaj slucaj izrazen relacijom:

odakle je:

yn (t) = e0 t [(1 + 0 t)yn0 + pyn0 t]

(3.18)

pyn (t) = e0 t 02 yn0 t + (1 0 t)pyn0

(3.19)

Uocimo da je prirodni odziv i za ovaj slucaj linearna funkcija pocetnih uslova.

Na slici 3.5 prikazan je prirodni odziv za diferencijalnu jednacinu:
p2 yn + 6pyn + 9
yn0
pyn0

= 0
= 2
= 22

cije su karakteristicne vrijednosti s1 = s2 = 3 odnosno cije rjesenje ima oblik:

yn (t) = e3t (A1 + A2 t) = e3t (2 16t)

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

2

67

yn

e -3t

yn (t )= e -3t (2 - 16t )
2 - 16t
Slika 3.5: Prirodni odziv kola drugog reda (kriticni slucaj )

Uvrstavajuci pocetne uslove za napon na kondenzatoru yn0 = V0 i pyn0 = I0 /C

u relacije 3.18 i 3.19 izvodimo izraze za prirodne odzive varijabli stanja vC (t) i iL (t)
za kritican slucaj:

I0
0 t
vC (t) = e
(1 + 0 t)V0 + t
C

V
0
0 t
iL (t) = e
t + (1 0 t)I0
L

3.1.3

Prirodni odziv : eksponencijalno-sinusni

(pseudoperiodi
cni) slu
caj ( < 0 )

Eksponencijalno-sinusni (pseudoperiodican) slucaj u kolu drugog reda nastaje za

relativni odnos parametara < 0 , kada su rjesenja karakteristicne jednacine par
konjugovano-kompleksnih brojeva:
s1

= + jd

s2 = jd
p
gdje je d = 02 2 . Polozaj prirodnih frekvencija kola za ovaj slucaj prikazan
je u kompleksnoj ravni (, ) na slici 3.6.
Za ovaj slucaj prirodni odziv kola ima oblik:
yn (t)

= A1 e(+jd )t + A2 e(+jd )t = y n1 (t) + y n2 (t)

=

et (A1 ejd t + A2 ejd )

et [A1 (cos d t + j sin d t) + A2 (cos d t j sin d t)]

et [(A1 + A2 ) cos d t + j(A1 A2 ) sin d t]

et (B1 cos d t + B2 sin d t)

(3.20)

Posto su konstante B1 i B2 realni brojevi, za kompleksne konstantne (A1 , A2 )

vrijedi:
A1 = A2

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

68

jw

s1

jwd
0

-a

- jwd

s2

Figure 3.6: Prirodne frekvencije za pseudoperiodicni slucaj ( < 0 )

odakle slijedi:

y n1 (t) = y n2 (t)

Do istog zakljucka mozemo doci ukoliko u izraz 3.7, koji definise prirodni odziv
yn (t) za slucaj razlicitih korijene karakteristicne jednacine, uvrstimo vrijednosti
s1 = + jd i s2 = jd . Dakle, izmedju konstanti (A1 , A2 ) i (B1 , B2 )
vrijede odnosi:
B1

A1 + A1 = 2<{A1 }

B2

j(A1 A1 ) = 2={A1 }

ili:
2A1 = B1 jB2
Prirodni odziv kola za ovaj slucaj moze se napisati i u obliku:

yn (t) = et (A1 ejd t ) + (A1 ejd t )

=

et 2<{A1 ejd t } = et <{(B1 jB2)ejd t }

Ako izraz B1 jB2 napisemo u polarnom obliku kompleksnog broja:

q
B1 jB2 =
B12 + B22 ej arctan(B2 /B1 )
q
=
B12 + B22 ej
tada prirodni odziv kola mozemo napisati u obliku:
q
yn (t) = et <{ B12 + B22 ej ejd t }
q
= et B12 + B22 cos(d t + ) = et Ym cos(d t + )
gdje su:
Ym

q
B12 + B22

arctan(B2 /B1 )

(3.21)

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

69

Prema tome, prirodni odziv kola drugog reda yn (t) za > 0 ima eksponencijalnosinusni karakter. Odziv predstavljaju prigusene oscilacije, ciji je period T = 2/d . Za > 0 amplituda oscilacija se prigusuje sa vremenskom
konstantom = 1/. Ekstremi ovih funkcija ne nastupaju u istim trenucima
kada i ektremi kosinusnih funkcija. Velicina T naziva se logaritamski dekrament
pseudoperiodicnih oscilacija.
Izraz yn (t) = et (B1 cos d t + B2 sin d t) pogodan je za izracunavanje konstanti B1 i B2 iz pocetnih uslova, posto vrijedi:
yn (0) = yn0 = B1
pyn (0) = pyn0

= et (B1 d sin d t + B2 d cos d t) et (B1 cos d t + B2 sin d t)t=0

= B2 d B1
odakle je:
B1
B2

= yn0
1
1
=
(pyn0 + B1 ) =
(pyn0 + yn0 )
d
d

Tada prirodni odziv ima oblik:

pyn0 + yn0
t
yn (t) = e
yn0 cos d t +
sin d t
d

pyn0
t yn0
= e
(d cos d t + sin d t) +
sin d t
d
d

(3.22)

Uocimo da je i za ovaj slucaj prirodni odziv kola linearna funkcija pocetnih uslova.
Prirodni odziv yn (t) za diferencijalnu jednacinu:
dyn
dyn2
+8
+ 25yn = 0
dt2
dt
yn (0) = 4
pyn (0) = 1
ciji su karakteristicni korijeni s1/2 = 4 j3 ima oblik:
yn (t) = e4t (4 cos 3t + 5 sin 3t) = 6.4e4t cos(3t 51.34)
Dijagram prirodnog odziva yn (t) za ovaj slucaj prikazan je na slici 3.7.
Prirodni odziv yn (t) mozemo predstaviti pomocu fazora y n1 (t) = A1 ejd t i
y n2 (t) = y n1 (t) = A1 ejd t relacijom:

yn (t) = et (y n1 (t) + y n2 (t)) = A1 es1 t + A1 es1 t = et Ym cos(d t + )

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

70

yn ( ) t

6.4e -

4t

- 6.4 e -

4t

Slika 3.7: Prirodni odziv kola drugog reda (eksponencijalno-sinusni slucaj )

Veza izmedju konstanti A1 = A1 ej i Ym i izvodi se na osnovu sljedece relacije:

h
i
yn (t) = A1 et ej(d t+) + ej(d t+)
=

A1 et 2<{ej(d t+) } = 2A1 et cos(d t + )

odakle je :
Ym

= 2A1 = |A1 |
=
6

A1

Na slici 3.8 prikazani su fazori y n1 (t) i y n2 (t) = y n1 (t).

Im
Iu1

wd

Re
Iu 2

wd
Slika 3.8: Prirodni odziv kola drugog reda - fazorski model

Za redno RLC kolo, uvrstavanjem pocetnih uslova yn (0) = V0 i pyn (0) = I0 /C

u relaciju 3.22, izvodimo izraze za napon vC (t):

I0
t V0
vC (t) = e
(d cos d t + sin d t) +
sin d t
d
d C
ili u obliku:
vC (t) = et

0
I0
V0 cos(d t ) +
sin d t
d
0 C

(3.23)

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

71

Tada izraz za struju iL (t) ima oblik:

V0
I0
iL (t) = CpvC (t) = et
sin d t +
(d cos d t + sin d t)
d L
d
ili u obliku:
iL (t) = e

3.1.4

V0

sin d t + I0 cos(d t )
d
0 L

t 0

(3.24)

Prirodni odziv : specijalni slu

caj sinusnog odziva ( =
0)

Specijalni slucaj eksponencijalno-sinusnog odziva predstavlja kolo drugog reda bez

gubitaka (R = 0) odnosno idealno LC kolo. Diferencijalna jednacina stanja za ovaj
slucaj ( = 0) ima oblik:
d2 yn
+ 02 yn = 0
dt2
Prirodne frekvencije LC kola su:
s1

= jd = j0

s2

= jd = j0

Polozaj prirodnih frekvencija za ovaj slucaj prikazan je na slici 3.9.

jw
s1

jw 0

s
s2 - jw
0

Slika 3.9: Polozaj prirodnih frekvencija za sinusni odziv ( = 0)

Prirodni odziv kola za ovaj slucaj ima oblik:

yn (t)

= A1 ej0 t + A1 ej0 t = 2A1 cos(0 t + )

= 2<{A1 } cos 0 t 2={A1 } sin 0 t = B1 cos 0 t + B2 sin 0 t

Tada je:
pyn (t) = B1 0 sin 0 t + B2 0 cos 0 t
Na osnovu relacija koje povezuju pocetne uslove yn0 = yn (0) i pyn0 = pyn (0) i
konstante B1 i B2 :
yn0
pyn0

= B1
= 0 B2

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

72

izvode se izrazi za prirodni odziv:

yn (t)
pyn (t)

pyn0
sin 0 t
0
= yn0 0 sin 0 t + pyn0 cos 0 t
= yn0 cos 0 t +

(3.25)
(3.26)

Za idealno LC kolo prirodni odziv varijabli vC (t) = v(t) i iL (t) = i(t) izracunavamo
uvrstavanjem pocetnih uslova yn0 = v(0) = V0 i pyn0 = pv(0) = I0 /C u relacije
3.25 i 3.26, odakle izvodimo:
vC (t) = V0 cos 0 t + 0 LI0 sin 0 t
iL (t) = V0 0 C sin 0 t + I0 cos 0 t

(3.27)
(3.28)

Uvodjenjem smjena:
V0
I0 0 L

=
=

Vm cos
Vm sin

odnosno uvodjenjem novih varijabli:

Vm

q
V02 + (I0 R0 )2

= arctan

I0 0 L
V0

prirodne odzive mozemo pisati u obliku:

vC (t) = Vm cos(0 t + )

(3.29)

iL (t) = C0 Vm sin(0 t + )

(3.30)

Grafici koji predstavljaju prirodni odziv idealnog LC kola prikazani su na slici

3.10.

w0CUm
Vm

uc,iL

iL()
t

uc ()
t

-Vm

-w0CUm
Slika 3.10: Prirodni odziv idealnog LC kola

Prema tome, odziv idealnog LC kola imaju sinusni karakter (ne prigusuje se).
To znaci da se proces razmjene energije izmedju L i C elementa odvija bez gubitka.

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

73

Frekvencija oscilacija 0 naziva se prirodna frekvencija neprigusenih oscilacija, pri

cemu vrijedi:
1
0 = 2T0 =
LC

Konstanta T0 = 1/(2 LC) naziva se period neprigusenih oscilacija.

U toku prelaznog procesa dolazi do razmjene energije izmedju kondenzatora i
zavojnice, odnosno elektrostaticka energija se pretvara u elektromagnetnu energiju
i obrnuto. Promjena elektrostaticke energije wC (t) data je izazom:
1 2
1
Cv = CVm2 cos2 (0 t + )
2 C
2

wC (t) =

(3.31)

Promjena elektromagnetne energije wL (t) definisana je relacijom:

wL (t) =

1 2
1
LiL = CVm2 sin2 (0 t + )
2
2

(3.32)

Maksimalna vrijednost energija wC (t) i wL (t) iznosi:

W0 =

1
1
CV 2 + LI02
2 0
2

tako da je moguce izraziti energije u kolu i u obliku:

wC (t) =
wL (t) =

W0 cos2 (0 t + )
W0 sin2 (0 t + )

(3.33)

Promjena energija u kolu prikazana je na slici 3.11.

wc (t ), wL (t )
wc ()
t

wL()
t t
Slika 3.11: Promjena energija w

C (t)

i wL (t) u LC kolu

Energije u LC kolu su periodicne funkcije sa periodom T = T0 /2. Svake

cetvrtine perioda T0 jedan od dva elementa se isprazni, a u drugom energija
dostigne maksimalnu vrijednost. Zbir energija w(t) = wC (t)+wL (t) je u svakom
trenutku konstantna vrijednost:
w(t) = wC (t) + wL (t) = W0
i jednak je zatecenoj energiji u kolu.

(3.34)

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

74

3.1.5

Kompleksne prirodne frekvencije, faktor prigu

senja i
faktor kvaliteta

Prirodne frekvencije kola drugog reda mogu se graficki prikazati u s = + j

kompleksnoj ravni kao sto je prikazano na slici 3.12. Vec smo pokazali da se
posmatranjem polozaja prirodnih frekvencija u s-ravni mogu se izvuci zakljucci o
karakteru prirodnog odziva kola. U cilju jasnijeg predstavljanja osobina prirodnog
odziva uvodi se parametar , koji se naziva faktor prigusenja kola i koji odredjuje
relativno prigusenje prema relaciji:
=

faktor prigusenja
=
0
frekvencija neprigusenih oscilacija

Jednacina stanja kola moze se napisati pomocu parametra u obliku:

d2 yn
dyn
+ 20
+ 02 yn = 0
2
dt
dt

(3.35)

kada karakteristicna jednacina ima formu:

s2 + 20 s + 02 = 0
Prirodne frekvencije kola tada imaju oblik:
s1/2 = 0 0

p
2 1

(3.36)

Karakteristicni slucajevi prirodnog odziva kola drugog reda, definisu se pomocu

faktora prigusenja uslovima:
> 1 - eksponencijalno-prigusni slucaj
= 1 - kriticno-prigusni slucaj
< 1 - eksponencijalno-sinusni slucaj
= 0 - sinusni slucaj
Za eksponencijalno-sinusni slucaj ( < 1) vrijedi:
p
s1/2 = 0 j0 1 2
Prirodni odziv, izrazen pomocu parametara i 0 , za ovaj slucaj ima oblik:
yn (t) =
=

Aet cos(d t + )
p
Ae0 t cos(0 1 2 t + )

(3.37)

Sa dijagrama na slici 3.12 moze se objasniti fizikalnost parametara i 0 .

Moduo |s| fazora s1 i s2 predstavlja udaljenost geometrijskog mjesta prirodne

3.1. PRIRODNI ODZIV RLC KOLA

75
jw

s1

jw 0
jw 0 1 - x 2

w0

x =1

- xw 0
x <1

x >1

- jw 0 1 - x 2

s2

- jw 0

Slika 3.12: Geometrijska interpretacija parametara i

frekvencije od ishodista s-ravni. Sa grafika na slici 3.12 moduo |s| se izracunava

prema relaciji:
q
q
|s| = (0 )2 + 02 (1 2 ) = 02 = 0
(3.38)
Ugao izmedju fazora s i negativne -ose izracunava se iz relacije:
cos =

0
=
0

odakle slijedi:
= arccos

(3.39)

Promjenom vrijednosti faktora prigusenja mijenja se polozaj fazora s1/2 . Za

= 0 vrijedi s1/2 = j, odnosno fazori s1/2 leze na j-osi. Kako se parametar
povecava od 0 do 1, fazori s1/2 opisuju polukrug, koji je isprekidanom linijom
prikazan na slici 3.12. Granicni slucaj predstavlja vrijednost = 1, kada fazori
s1 = s2 leze na -osi. Za vrijednosti > 1 fazori s1 6= s2 leze na -osi pri cemu
su prirodne frekvencije kola razlicite.
Pored faktora prigusenja definise se i faktor kvaliteta, koji se oznacava sa Q.
Faktor kvaliteta ili Q faktor definise se prema relaciji:
Q=

1
0
=
2
2

Za redno RLC kolo Q-faktor ima vrijednost:

r
1
0
1 L
0 L
R0
LC
Q=
= R =
=
=
2
R
C
R
R
L
a za paralelno RLC kolo:
Q=

0
0 C
G0
R
=
=
=
2
G
G
R0

Iz definicije faktora kvaliteta Q slijedi da je faktor Q veci ukoliko je manji faktor

prigusenja . Za slucaj Q = u kolu nema gubitaka te odziv kola ima sinusni

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

76

karakter. Prema tome kvalitet kola se definise tako da je za kolo veceg kvaliteta
parametar Q 1, posto je u tom slucaju prigusenje oscilacija u prirodnom odziv
kola manje ( 1).

3.2

Prinudni odziv kola drugog reda

Prinudni odziv (odziv iz stanja mirovanja) kola drugog reda ilustrovacemo za redno
RLC kolo, koje je prikljuceno na naponski generator vg (t) i za paralelno RLC kolo
koje je prikljuceno na strujni generator ig (t). Generatori se prikljucuju na kola
koja se nalaze u stanju mirovanja, odnosno vrijedi iL (0 ) = 0 i vC (0 ) = 0. Na
slici 3.13 prikazana su seme RLC kola koja se analiziraju.

R
+
vg(t)
_

+
v
_ C

ig(t)

iR

iL

vR

iC
+
_ vC

_
b.

a.

Slika 3.13: Sema

kola za prinudni odziv a. redno RLC i b. paralelno RLC kolo

Diferencijalne jednacine stanja, koje opisuju prinudni odziv kola za t 0 izvode

se iz jednacina Kirhofovih zakona. Oblik jednacine stanja zavisi od izbora izlazne
varijable ys za koju se pise diferencijalna jednacina. Obicno se kao izlazna varijabla
usvaja jedna od varijabli stanja (iL (t) ili vC (t)). U nastavku poglavlja izvedene
su jednacine stanja za kola prikazana na slici 3.13 za slucajeve da se kao izlazne
varijable usvajaju struja kroz zavojnicu iL (t) i napon na kondenzatoru vC (t). Pri
izvodjenju jednacina koristi se operator p.
Redno RCL kolo
Za redno RLC kolo vrijede jednacine:
RiL + LpiL + vC
iL

= vg
= CpvC

Ako kao izlaznu varijablu usvojimo struju kroz zavojnicu iL (t) diferencijalna jednacina
nakon sredjivanja ima oblik:
p2 iL +

R
1
1
iL = pvg
piL +
LC
L
L

(3.40)

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

77

Ako je izlazna varijabla napon na kondenzatoru vC (t) jednacina ima oblik:

p2 vC +

R
1
1
pvC +
vC =
vg
L
LC
LC

(3.41)

Pocetni uslovi za diferencijalnu jednacinu odredjuju se analizom stanja u kolu u

trenutku t = 0+ , i imaju sljedece vrijednosti:
iL (0+ ) =
piL (0+ ) =
vC (0+ ) =
pvC (0+ ) =

iL (0 ) = 0
1
vg (0+ )
L
vC (0 ) = 0
0

Paralelno RLC kolo

Za paralelno RLC kolo vrijede jednacine:
1
vC + CpvC + iL
R
vC

ig

LpiL

Ako je izlazna varijabla napon na kondenzatoru vC (t), uvodjenjem smjene G = 1/R

diferencijalna jednacina ima oblik:
p2 vC +

G
1
1
pvC +
vC = pig
C
LC
C

(3.42)

Ako je izlazna varijabla struja iL (t) jednacina ima oblik:

p2 iL +

G
1
1
piL +
iL =
ig
C
LC
LC

(3.43)

Pocetni uslovi za paralelno RLC kolu su:

vC (0+ ) =
pvC (0+ ) =
iL (0+ ) =
piL (0+ ) =

vC (0 ) = 0
1
ig (0+ )
C
iL (0 ) = 0
0

Posto su redno RLC kolo i paralelno RLC kolo dualna kola jednacine 3.40 do
3.43 imaju oblik koja odgovara dualnim mrezama. Parametri jednacina su odgovarajuci dualni parametri kola, a varijable odgovarajuce dualne varijable. Uocimo
da sve jednacine imaju identican oblik homogene diferencijalne jednacine. Dakle,
homogeno rjesenje yh (t) za sve izlazne varijable u RLC kolima ima isti oblik.
U opstem slucaju diferencijalna jednacina stanja za kola prikazana na slici 3.13
ima oblik:
(p2 + 2p + 02 ) ys = (b0 + b1 p) x
(3.44)

78

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

ili:
A(p)ys (t) = B(p)x(t)
Pocetne vrijednosti izlazne varijable su ys (0+ ) = ys0 i pys (0+ ) = pys0 . Na desnoj
strani jednacina 3.41 i 3.43 pojavljuju se izrazi:
1
vg
LC
1
ig
LC

02 vg = b0 vg

02 ig = b0 ig

To znaci da na desnoj strani nema komponenti koje su izvodi pobudnog signala.

Na desnoj strani jednacina 3.40 i 3.42 pojavljuju se izrazi:
1
pvg
L
1
pig
C

b1 pvg

b1 pig

U ovom slucaju na desnoj strani se pojavljuju komponente koje su izvodi pobudnog

signala.
U opstem slucaju desna strana diferencijalne jednacine ima oblik:
(bm pm + bm1 pm1 + + b1 p + b0 ) x(t) = B(p) x(t)

(3.45)

Za odredjivanje partikularnog rjesenja jednacina koje na desnoj strani nemaju

izvode pobudnog signala (za m = 0) mogu se koristiti metode koje su izvedene za
kola prvog reda. U nastavku ovog poglavlja za m = 0 izvedeni su izrazi za odskocni
i impulsni odziv kao i prinudni odziv za sinusni, eksponencijalni i kompleksnieksponencijalni pobudni signal za RLC kolo. Slucajevi kada se na desnoj strani
jednacine pojavljuju izvodi pobudnog signala (m 6= 0) obradjeni su u poglavlju 4.
U opstem slucaju diferencijalna jednacina za kola drugog reda za m=0 ima
oblik:
(p2 + 2p + 02 ) ys (t) = b0 x(t)
(3.46)
sa pocetnim uslovima: ys (0+ ) = 0 i pys (0+ ) = 0. Rjesenje nehomogene diferencijalne jednacine ys (t) nalazimo kao sumu rjesenja homogene diferencijalne jednacine
yh (t) i partikularnog rjesenja yp (t):
ys (t) = yh (t) + yp (t)
Homogeno rjesenje ima isti oblik kao i prirodni odziv yn (t) odgovarajuceg RLC
kola. Partikularno rjesenje yp (t) moze se odrediti na dva nacina:
Primjenom postupaka odredjivanja partikularnog rjesenja, izvedenog u linearnoj algebri, koji su opisani u poglavlju 1.

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

79

Za kola kod kojih je yp (t) ogranicena funkcija (sva LVN kola osim specijalnih
slucajeva kola, koja se posebno obradjuju) partikularno rjesenje predstavlja
stacionarni prinudni odziv, koji se uspostavlja u kolu za t . Dakle, za
ova kola, rjesavanjem stacionarnog odziva kola (za t ), primjenom neke
od metoda za rjesavanje odziva kola, moze se direktno odrediti partikularno
rjesenje.

3.2.1

Odsko
cni odziv kola drugog reda

Odredjivanje odskocnog odziva kola drugog reda, za koje diferencijalna jednacina

ne sadrzi izvode pobudnog signala, ilustrovati cemo na primjeru paralelnog RLC
kola, prikazanog na slici 3.13.b. Diferencijalna jednacina stanja za ovo kolo, pri
djelovanju pobudnog signala ig (t) = 1 u(t), ima oblik:
LCp2 iL +

L
piL + iL = 1 u(t)
R

(3.47)

uz pocetne uslove: iL (0+ ) = 0 i piL (0+ ) = 0. U opstem slucaju odskocni odziv za

struju i, gi (t) odredjujemo kao sumu homogenog i partikularnog rjesenja:
gi (t) = iL (t) = iLh (t) + iLp (t)
Partikularno rjesenje iLp (t) = u(t), odgovara stacionarnom prinudnom rjesenju.
Oblik homogenog rjesenja iLh (t) zavisi od karaktera korijena karakteristicne jednacine.
Za slucaj razlicitih korijena s1 6= s2 odskocni odziv ima oblik:
iL (t) = (A1 es1 t + A2 es2 t + 1)u(t)

(3.48)

Za slucaj dvostrukih korijena karakteristicne jednacine s1 = s2 odskocni odziv ima

oblik:

iL (t) = (k1 + k2 t)et + 1 u(t)

(3.49)
Konstante A1 i A2 , odnosno k1 i k2 odredjuju se iz pocetnih vrijednosti iL (0+ ) = 0
i piL (0+ ) = 0. Za slucaj razlicitih korijena za konstante A1 i A2 vrijede jednacine:
iL (0+ ) =
piL (0+ ) =

A1 + A2 + 1 = 0
A1 s1 + A2 s2 = 0

odakle rjesavanjem izvodimo izraze za konstante A1 i A2 :

s2
A1 =
s1 s2
s1
A2 =
s1 s2
Prema tome odskocni odziv za ovaj slucaj ima oblik:

s2
s1
iL (t) = gi (t) =
e s1 t
es2 t + 1 u(t)
s1 s2
s1 s2

1
=
(s2 es1 t s1 es2 t ) + 1 u(t)
s1 s2

(3.50)

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

80

Za slucaj eksponencijalno-sinusnog karaktera prirodnog odziva kola, prirodne

frekvencije s1 i s2 su par konjugovano-kompleksnih brojeva, odnosno vrijedi:

s1/2 = jd = 0 ej( 2 +)
gdje su:
|s1 |

q
2 + d2 = 0

= arctan
0

= |s2 | =

Kompleksne frekvencije s1 i s2 sa naznacenim vrijednostima odgovarajucih parametara , 0 , d i prikazane su na dijagramu na slici 3.14.
jw
s1

jw d
q

s
-a
s2

- jw d

Slika 3.14: Prirodne frekvencije s

i s2 za eksponencijalno-sinusni slucaj

Za eksponencijalno-sinusni slucaj homogeno rjesenje ima oblik:

1
(s es1 t s1 es2 t )
s1 s2 2

1
=
0 et (ej(d t 2 ) ej(d t 2 ) )
j2d
0 t

=
e 2j sin(d t )
2jd
2
0 t
= e
cos(d )
d
odnosno odskocni odziv za struju iL (t) ima oblik:

0
iL (t) = et cos(d t ) + 1 u(t)
d
ih (t)

(3.51)

Odskocni odziv za eksponencijalno-prigusni slucaj, kada su karakteristicni korijeni realni i razliciti (s1/2 = d ) odredjuje se na analogan nacin i za struju
iL (t) ima oblik:

1
(s2 es1 t s1 es2 t ) + 1 u(t)
iL (t) =
s1 s2

1
=
(s2 es1 t s1 es2 t ) + 1 u(t)
(3.52)
2d

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

81

Tipicni dijagrami odskocnog odziva za analizirane slucajeve prikazani su na

slici 3.15.
iL (t )

iL (t )

1+

w0 -a t
e
wd

1-

w0 -a t
e
wd

Slika 3.15: Odskocni odziv i

s1/2 = jd

L (t)

t
za paralelno RLC kolo: a. s1/2 = d , b.

Napon na kondenzatoru vC (t) pri odskocnom odzivu moze se izracunati direktno iz izraza za struju iL (t) prema relaciji:
vC (t) = LpiL (t)
i za razlicite prirodne frekvencije ima oblik:
vC (t) = L

s1 s2
(es1 t es2 t )u(t)
s1 s2

Tada je u slucaju kompleksnih korijena:

r
L 0 t
vC (t) =
e
sin d t u(t)
C d

(3.53)

(3.54)

a za realne i razlicite korijene:

vC (t) =
=
=

s1 s2
(es1 t es2 t ) u(t)
s1 s2
2 d2 (+d )t
L
(e
e(d )t )u(t)
2d
0 t d t
0 L
e (e ed )t )u(t)
2d
L

(3.55)

Tipicni oblici odskocnog odziva za napon na kondenzatoru u paralelnom RLC

kolu prikazani su na dijagramima na slici 3.16.
Ukoliko pobudni signal ima oblik ig (t) = Ig u(t) tada odskocni odziv za struju
kroz zavojnicu iL (t), za kompleksne prirodne frekvencije, ima oblik:

0
iL (t) = et cos(d t ) + 1 Ig u(t)
(3.56)
d

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

82

vC (t )

vC (t )

L w0 -a t
e
C wd

Slika 3.16: Napon na kondenzatoru v

C (t)

za odskocni odziv paralelnog RLC kola

Izrazi za promjene varijabli u rednom RLC kolu, koje je prikljuceno na naponski

generator vg (t), izvodimo zamjenom odgovarajucih parametara kola i varijabli
stanja u izrazima za dualno paralelno RLC kolo.
Fizikalnost procesa prilikom prinudnog odziva paralelnog RLC kola moze se
objasniti analizom analitickih oblika dijagrama odskocnih odziva za pojedine varijable. Posto se radi o regularnoj komutaciji struja kroz zavojnicu iL (t) i napon na
kondezatoru vC (t) ne mogu trenutno da mijenjaju vrijednosti. U trenutku t = 0+
struja generatora ig (0+ ) zatvara se kroz kondenzator, posto bi prolazenje struje
kroz otpornik narusavalo uslov kontinuiteta napona ( zbog vC = vR ). Za t > 0
napon na kondenzatoru raste i struja pocinje proticati kroz otpornik i zavojnicu.
U novo-uspostavljenom stacionarnom stanju vrijedi piL = 0 i p2 iL = 0, sto znaci
da su napon i struja kroz otpornik i kondenzator takodje jednaki nuli. Struja
generatora protice kroz zavojnicu, koja za t = predstavlja kratak spoj strujnog
generatora.
Odskocni odziv idealnog LC kola
Idealno LC kolo predstavlja granicni slucaj RLC kola, u kome nema gubitaka
energije (R = 0 ili G = ). Na slici 3.17 prikazani su paralelno LC kolo, koje
je prikljuceno na strujni generator ig (t) i redno LC kolo, koje je prikljuceno na
naponski generator vg (t). Kola prikazana na slici 3.17 predstavljaju dualna kola.
Zato je dovoljno odrediti izraze za odzive u jednom od kola (u nastavku poglavlja
izvedeni su izrazi za paralelno LC kolo) a izraze za dualno kolo (redno LC kolo)
direktno izvesti zamjenom dualnih parametara kola.
Za LC kolo vrijedi = 0 tako da prirodni odziv ima sinusni karakter. Prinudni
odziv LC kola predstavlja granicni slucaj eksponencijalnosinusnog odziva RLC
kola. Odskocni odziv paralelnog LC kola mozemo izvesti iz izraza za odskocni
odziv paralelnog RLC kola uvrstavanjem = 0, odakle je = 0 i d = 0 . Na ovaj
nacin izvodimo izraze za odskocne odzive paralelnog LC kola, koje je prikljuceno
na strujni izvor ig (t) = Ig u(t):
iL (t) = gi (t) = Ig (1 cos 0 t)u(t)

(3.57)

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

83

L
iL(0-) = 0

ig(t)

+
_ vC (0-) = 0

vg(t)

iL(0-) = 0

+
v (0-) = 0
_ C

_
b.

a.

Slika 3.17: Odskocni odziv LC kola: sema a. paralelnog i b. rednog kola

r
vC (t) = gv (t) =

Ig

C
sin 0 tu(t) = Ig R0 sin 0 tu(t)
L

(3.58)

Uocimo da je odskocni odziv takodje sinusna funkcija. To znaci da se prikljucenjem

generatora ig (t) = Ig u(t) u idealnom LC kolu pobudjuju neprigusene oscilacije
frekvencije 0 . Struja kroz zavojnicu iL (t) ima dvije komponente: konstantnu
iL1 = Ig u(t) i periodicnusinusnu iL2 = Ig cos 0 tu(t). Struja kroz kondenzator
iC (t) ima vrijednost:
iC (t) = C

dvc
= CIg R0 0 cos 0 tu(t) = Ig cos 0 t
dt

Dijagrami promjena struja iL (t) i iC (t) prikazani su na slici 3.18.

2I g

iL iC

iL (t )

Ig

- I g cosw0t

iC (t )

- Ig

Slika 3.18: Odskocni odziv LC kola: dijagrami struja i

L (t)

i iC (t)

U trenutku t = 0 sva struja generatora protice kroz kondenzator posto vrijedi

iL (0) = 0. U prvoj polovini perioda oscilacija struja kroz kondenzator opada do
nule, a struja kroz zavojnicu se povecava do vrijednosti Ig . Prema KZS vrijedi:
ig (t) = iL (t) + iC (t)
Ukoliko zbir struja iL + iC napisemo na sljedeci nacin:
iL (t) + iC (t) = Ig + Ig (cos 0 t cos 0 t)

(3.59)

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

84
mozemo zakljuciti:

Nakon sto struja zavojnice poprimi vrijednost Ig izmedju zavojnice i kondenzatora zatvara se periodicka komponenta struje Ig cos 0 t na koju struja
generatora prividno nema uticaja. Pri tome vrijedi iL (t) = iC (t). Ova komponenta struje se ne zatvara kroz generator posto je unutrasnja otpornost
generatora Rg = . To znaci da se oscilacije struje u kolu, kada su jednom
uspostavljene uslijed pobude od strane generatora, nakon toga odrzavaju bez
podrske generatora.
Prividno, struja kroz generator se nakon prve polovine perioda zatvara kroz
zavojnicu, posto vrijedi iL1 (t) = Ig = const. Proticanje ove komponente struje
ne izaziva indukovanje napona na zavojnici i zato ne utice na napon na kondenzatoru. Generator se u stacionarnom stanju, koje se uspostavlja nakon
polovine perioda, ponasa kao da je u kratkom spoju i ne ulaze nikakvu energiju za odrzavanje oscilacija u kolu.
Izraze za odskocni odziv rednog LC kola, koje je prikljuceno na naponski generator vg (t) = Vg u(t), izvodimo iz izraza za dualne varijable u paralelnom LC kolu,
zamjenom odgovarajucih parametara kola. Tako odredjujemo odskocne odzive
rednog LC kola:
vC (t)

= gv (t) = Vg (1 cos 0 t)u(t)

r
C
iL (t) = gi (t) = Vg
sin 0 tu(t) = Vg G0 sin 0 tu(t)
L
diL
vL (t) = L
= LIg G0 0 cos 0 tu(t) = Vg cos 0 u(t)
dt

3.2.2

(3.60)
(3.61)
(3.62)

Impulsni odziv kola drugog reda

Diferencijalna jednacina, koja opisuje impulsni odziv paralelnog RLC kola na

pobudni signal oblika ig (t) = Q0 (t) ima oblik:
LCp2 iL +

L
piL + iL = Q0 (t)
R

(3.63)

uz pocetne uslove:
iL (0 ) = 0
piL (0 ) = 0
Impulsni odziv iL (t) = hi (t) odredicemo za slucaj da su prirodne frekvencije kola
kompleksne vrijednosti:

s1/2 = jd = 0 ej( 2 +)
Iz analize kola prvog reda poznato je da impulsni odziv kola ima isti oblik kao i
prirodni odziv. Prema tome, impulsni odziv iL (t) ima oblik:
iL (t) = hi (t) = et Im cos(d t + )

(3.64)

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

85

Vrijednosti konstanti Im i odredjuju se iz pocetnih vrijednosti iL (0+ ) i piL (0+ ).

Pocetne vrijednosti se izracunavaju analizom stanja u kolu u trenutku t = 0,
kada pobudni signal u kolu ima vrijednost Q0 (t). Integralenjem diferencijalne
jednacine 3.63 stanja kola u intervalu (0 , 0+ ) dobijamo:
Z
+

LCpiL (0 ) LCpiL (0 ) + LGiL (0 ) LGiL (0 ) +

posto je:

0+

iL ( )d = Q0

0+

Q0 ( )d = Q0

Analogno sa analizom odskocnog odziva kola, koja je uradjena u prethodnom

poglavlju, zakljucujemo da se struja zavojnice ne moze trenutno mijenjati, odnosno
da vrijedi jednakost:
iL (0+ ) = iL (0 ) = 0
kao i:

0+

iL ( )d = 0

Prema tome, struja iL (t) predstavlja kontinualnu varijablu. Kada bi struja iL (t)
imala diskontinuitet tada bi clan piL (t) sadrzavao impulsnu komponentu a clan
p2 iL (t) dublet komponentu. U tom slucaju jednacina 3.63 ne bi bila zadovoljena posto desna strana jednacine ne sadrzi dublet komponentu. Dakle, iz uslova
neprekidnosti struje iL (t) slijedi:
LCpiL (0+ ) LCpiL (0 ) = Q0
odakle se odredjuje vrijednost pocetnog uslova piL (0+ ):
piL (0+ ) = piL (0 ) +

Q0
Q0
=
LC
LC

Uvrstavanjem vrijednosti za iL (0+ ) i piL (0+ ) u opsti oblik impulsnog odziva za

t = 0+ dobijamo:
iL (0+ ) =

0 = Im cos
(3.65)

Q
0
piL (0+ ) =
= [et Im cos(d t + ) et Im sin(d t + )d ]t=0
LC
= Im cos Im d sin
(3.66)
Rjesenja jednacina 3.65 i 3.66 su:
=
Im

02
Q0
d

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

86

Tada impulsni odziv za struju iL (t) paralelnog RLC kola ima oblik:
iL (t) =
=

02

Q0 et cos(d t ) u(t)
d
2
2
0
Q0 et sin(d t)u(t)
d

(3.67)

U poglavlju 3.4.1 izvedene su relacije koje povezuju ekvivalentne generatore

(naponski Tevenenov i strujni Nortonov) u kolu koje sadrzi kondenzator. U paralelnom RLC kolu, strujni generator ig (t) = Q0 (t) vezan je paraleno sa kondenzatorom C, koji se u trenutku t = 0 nalazi u energetskom stanju mirovanja. Ovu
paralelnu vezu moguce je posmatrati kao odgovarajuci Norton-ov ekvivalentni generator koji sadrzi kondenzator, kao sto je oznaceno na slici 3.19a.

H = Q0 (t )

+
_

C
C

L R

L R

Q
v g (t ) = 0 u (t ) _
C

b.

a.

+
V0 _

c.

Slika 3.19: a. Model paralelnog RLC kola za impulsni odziv b. Kolo koje sadrzi
Tevenenov ekvivalentni generator c. Odgovarajuci model paralelnog RLC kola za
prirodni odziv pri vC (0+ ) = Q0 /C i iL (0+ ) = 0

Odavde je, na osnovu jednacina ekvivalentnosti generatora, moguce izvesti oblik signala ekvivalentnog Tevenenovog generatora vg (t), koji je prikazan na slici
3.19.b, kako slijedi:
vg (t) =

1
C

ig ( )d =

1
C

t
0

Q0 ( )d =

Q0
u(t)
C

(3.68)

U poglavlju 3.4.1 u knjizi 1 takodje je izvedeno kako se kondenzator sa pocetnom

akumuliranom energijom we = CV02 /2 moze predstaviti pomocu naponskog generatora vg (t) = V0 , koji je redno vezan sa kondenzatorom. Primjenjujuci analogan
postupak, kolo sa slike 3.19.b moze se predstaviti pomocu kola sa slike 3.19.c,
kojim se za t > 0 modeluje prirodni odziv paralelnog RLC kola sa pocetnim vrijednostima vC (0+ ) = V0 = Q0 /C i iL (0+ ) = 0.
Promjenu napona na kondenzatoru vC (t) = hv (t) za t > 0 pri impulsnom
odzivu paralelnog RLC kola odredjujemo iz poznatog oblika za struju iL (t) = hi (t)

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

87

na osnovu relacije vC (t) = LpiL (t). Tada za t > 0 vrijedi:

2

vC (t) = LpiL (t) = Lp 0 Q0 et sin(d t)u(t)

d

2
0
02
t
t
= L (t) Q0 e
sin d t + u(t)p( Q0 e
sin d t)
d
d

(3.69)

Posto je clan uz funkciju (t) u izrazu 3.69 jednak nuli za t = 0, a za t > 0 (t) = 0
slijedi:

02
2
t
t
vC (t) = L 0 Q0 e
cos d t Q0 e
sin d t u(t)
d
2
= LQ0 et 0 ( sin d t + d cos d t)
d
2

= L 0 Q0 et 0 sin(d t + /2 + )u(t)

r d
L 02
=
Q0 et cos(d t + )u(t)
(3.70)
C d
Dijagrami promjene struje iL (t) i napona vC (t) pri impulsnom odzivu paralelnog RLC kola prikazani su na slici 3.20, za pocetnu vrijednost napona kondenzatora:
r
L 02
Q0
+
vC (0 ) =
Q0 cos =
C d
C
iL (t )
Q0
C

w0
Q0 e -a t
wd

vC (t )
Q0

L w02 -a t
e
C wd

Slika 3.20: Impulsni odzivi h i (t) = iL (t) i hv (t) = vC (t) paralelnog RLC kola eksponencijalno-sinusni slucaj

Ukoliko je poznat odskocni odziv LVN kola g(t) odgovarajuci impulsni odziv
h(t) moguce je odrediti na osnovu osobine h(t) = dg(t)/dt. Tako za paralelno RLC
kolo za koje odskocni odziv za struju ima oblik:

2
iL (t) = gi (t) = 1 0 et cos(d t ) u(t)
d

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

88

impulsni odziv odredjen prema relaciji:

iL (t)

d
d
0 t
= hi ((t) = gi (t) =
1
e
cos(d t ) u(t)
dt
dt
d

0 t
2
= (t) 1
e
cos(d t ) + u(t) 0 et sin(d t)
d
d

Posto je clan uz impulsnu funkciju (t) za t = 0 jednak nuli, a za t > 0 (t) = 0,

konacno dobijamo:
2
iL (t) = 0 et sin(d t)u(t)
(3.71)
d
sto je jednako izrazu 3.67 koji smo izveli za impulsni odziv za Q0 = 1.
Posto redno RLC kolo predstavlja dualno kolo sa paralelnim RLC kolom, izrazi
za promjene varijabli stanja iL (t) i vC (t) u ovom kolu jednostavno se izvode iz
izraza za promjene dualnih varijabli vC (t) i IL (t) u paralelnom RLC kolu zamjenom
odgovarajucih dualnih parametara kola.
Impulsni odziv idealnog LC kola
Impulsne odzive LC kola izvodimo uvrstavanjem vrijednosti parametara = 0,
d = 0 i = 0 u izraze za impulsne odzive RLC kola. Na ovaj nacin izvodimo
izraze za impulsne odzive paralelnog LC kola, koje je prikljuceno na strujni generator ig (t) = (t) (Q0 = 1):
iL (t) =
vC (t) =

hi (t) = 0 sin 0 t u(t)

1
hv (t) = cos 0 t u(t)
C

(3.72)
(3.73)

odakle izracunavamo:
iC (t) = C

dvC
= 0 sin 0 tu(t) + (t)
dt

(3.74)

Do istih izraza mozemo doci koristenjem relacije h(t) = dg(t)/dt.

Analizom izraza 3.72 do 3.74 zakljucujemo da impulsni odziv kola drugog reda
ima isti oblik kao i prirodni odziv. Primjetimo da se u izrazu za iC (t) javlja
impulsni signal. To znaci da se u trenutku t = 0 napon na kondenzatoru skokovito
mijenja sa vrijednosti vC (0 ) = 0 na vrijednost vC (0+ ) = Q0 /C = 1/C. Znaci da
se u ovom slucaju radi o neregularnoj komutaciji.
Impulsne odzive rednog LC kola, koje je prikljuceno na naponski generator
vg (t) = (t) (0 = 1) izvodimo zamjenom odgovarajucih dualnih varijabli i parametara kola u izrazima za impulsne odzive dualnog paralelnog LC kola. Na taj nacin
izvodimo impulsne odzive rednog LC kola:
vC (t) =
iL (t) =

hv (t) = 0 sin 0 t u(t)

1
hi (t) = cos 0 t u(t)
L

(3.75)
(3.76)

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

89

odakle izracunavamo:
vL (t) = L

diL
= 0 sin 0 t u(t) + (t)
dt

(3.77)

Analizom izraza za napon vL (t) zakljucujemo da se u izrazu pojavljuje impulsni

signal. To znaci da u kolu dolazi do skokovite promjene struje kroz zavojnicu iL (t),
odnosno da se u ovom slucaju radi o neregularnoj komutaciji.

3.2.3

Odziv kola drugog reda na sinusni pobudni signal (g = 0 )

Odziv kola drugog reda na sinusni pobudni signal ilustrovacemo na primjeru odziva
paralelnog RLC kola koje je prikljuceno na strujni generator ig (t) = Igcos 0 t u(t),
cija je frekvencija jednaka frekvenciji neprigusenih oscilacija (0 = 1/ LC). Ovaj
odziv predstavlja slucaj fazne rezonancije paralelnog RLC kola za koje vrijedi
0 C = 1/(0 L). Diferencijalna jednacina A(p)y(t) = B(p)x(t) koja opisuje prinudni odziv struje kroz zavojnicu iL (t) ima oblik:
(p2 + 2p + 02 )iL (t) = 02 Ig cos 0 t u(t)

(3.78)

uz pocetne uslove:
iL (0+ ) =
piL (0+ ) =

0
0

Za slucaj da prirodni odziv ima eksponencijalno-sinusni karakter (s1/2 = jd ),

opsti oblik prinudnog odziva je:
iL (t) = iLh (t) + iLp (t) = et (B1 cos d t + B2 sin d t) + iLp (t)
Partikularno rjesenje izracunavamo prema relaciji:
iLp (t) =

02 Ig
cos(0 t )
|A(j0 )|

gdje su:
A(j0 )
|A(j0 )|

= (j0 )2 + 2j0 + 02 = j20

= 20 ej 2
= 20

=
2

Dakle, partikularno rjesenje ima oblik:

iLp (t) =

02 Ig

G0
cos(0 t ) =
Ig sin 0 t
20
2
G

(3.79)

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

90

Uvrstavanjem izraza za iLp (t) u opsti oblik prinudnog odziva iL (t) dobija se:
iL (t) = et (B1 cos d t + B2 sin d t) +

G0
Ig sin 0 t
G

Vrijednosti konstanti B1 i B2 izracunavaju se iz pocetnih uslova:

iL (0+ )
piL (0+ )

= B1 = 0
= B2 d + 0

G0
Ig = 0
G

odakle slijedi:
B1

= 0

B2

0 G0
Ig
d G

Uvrstavanjem konstanti B1 i B2 u opsti oblik za iL (t) izvodimo izraz za prinudni

odziv:
0 G0
G0
Ig et sin d t +
Ig sin 0 t) u(t)
d G
G
G0
0 t
= Ig
(sin 0 t
e
sin d t) u(t)
G
d

iL (t) = (

(3.80)

Tada napon na kondenzatoru vC (t) izracunavamo prema relaciji:

diL
G0
0 L t
vC (t) = L
= Ig
0 L cos 0 t
e (d cos d t sin d t) u(t)
dt
G
d

q
G0
0 L t
= Ig
0 L cos 0 t
e
d2 + 2 cos(d t + ) u(t)
G
d

Ig

0 t
= = arctan =
cos 0 t
e
cos(d + ) u(t)
(3.81)
d
G
d
Iz izraza za napon vC (t) izvodimo izraza za struju kroz otpornik iR (t):

0 t
iR (t) = GvC (t) = Ig cos 0 t
e
cos(d + ) u(t)
d

(3.82)

Struju kroz kondenzator iC (t) izvodimo iz izraza:

dvC
Ig d
0 t
iC (t) = C
= C
cos 0 t
e
cos(d + ) u(t)
dt
G dt
d

Ig
0 t
=
0 C sin 0 t
Ce
[ cos(d t + ) d sin(d t + )] u(t)
G
d

G0
G0 0 t
=
Ig
sin 0 t + Ig
e
sin(d t + 2) u(t)
(3.83)
G
G d
Dijagrami
promjene struja u kolu za slucaj G = G0 (odakle je = 0 /2 i

d = 30 /2) prikazani su na slici 3.21.

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

91

Slika 3.21: Odzivi paralelnog RLC kola: periodicke i eksponencijalnosinusne komponente struja iL (t), iR (t), iC (t)) prikljucenog na strujni generator
ig (t) = Ig cos 0 t u(t)

Analizom dobijenih izraza za struje u kolu moze se zakljuciti:

Komutacija u kolu je regularna posto vrijedi iL (0+ ) = 0 i vC (0+ ) = LiL (0+ ) = 0
U trenutku t = 0 struja generatora ig (0+ ) = Ig protice kroz kondenzator posto
vrijedi iL (0+ ) = 0, i iR (0+ ) = 0 i iC (0+ ) = Ig .
U kolu se pojavljuju dvije komponente struje: periodicna komponenta frekvencije 0 i eksponencijalno-sinusna komponenta frekvencije d sa faktorom
prigusenja .
Eksponencijalno-sinusne komponente imaju isti oblik kao i prirodni odziv
RLC kola za s1/2 = jd . U svakom trenutku vremena t > 0 zbir
ovih komponenti jednak je nuli. Prema tome generator ig (t) = Ig cos 0 t
(frekvencije 0 ) ne utice na proticanje ovih komponenti struja. Posto je
otpor generatora Rg = za ove struje kolo se ponasa kao da je generator
otpojen. Ove komponente struja se prigusuju za t i ne pojavljuju se u
stacionarnom prinudnom odzivu.
Zbir periodicnih komponenti struja zavojnice i kondenzatora u svakom trenutku t > 0 jednak je nuli. Ove komponente predstavljaju proces oscilovanja
energije izmedju zavojnice i kondenzatora sa frekvencijom 0 . Periodica
komponenta struje otpornika za t > 0 jednaka je struji generatora. Dakle,
oscilacije energije izmedju zavojnice i kondenzatora odvijaju se bez uticaja
generatora. Kolo se za ove komponente struje ponasa kao da je paralelna
veza zavojnice i kondenzatora otpojena od kola. Periodicne komponente
predstavljaju stacionarne prinudne odzive kola (za t ).
Analiza rednog RLC kola prikljucenog na naponski generator vg (t) = Vg cos 0 tu(t)
jednostavno se provodi na osnovu analogije sa dulanim paralelnim RLC kolom.

Ig

ig (t )

- Ig
Ig

iR (t )

I g cosw0t

I g e -a t

w0
cos(wd t + q )
wd
t

- Ig

Ig

G0
G

iL (t )

- Ig

G0 w0 -a t
e sin wd t
G wd

- Ig

G0
G

Ig

G0
G

Ig

G0
sin w0t
G

iC (t )

- Ig

G0
G

Slika 3.21.: Odzivi paralenog RLC kola: periodike i eksponencijalno sinusne komponente struja iL(t) , iR(t), iC(t) prikljuenog na strujni generator
ig (t )= I g cosw0t u (t )

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

92

Odziv idealnog LC kola na pobudni sinusni signal za 6= 0

Analizu odziva idealnog LC kola na sinusni pobudni signal ilustrovacemo za
paralelno LC kolo koje je prikljuceno na strujni generator ig (t) = Ig cos tu(t).
Diferencijalna jednacina koja opisuje prinudni odziv za struju iL (t) ima oblik:
(p2 + 02 )iL (t) = 02 Ig cos tu(t)

(3.84)

uz pocetne uslove:
iL (0+ )
piL (0+ )

= o
= 0

Prinudni odziv za ovaj slucaj (s1/2 = j0 ) ima opsti oblik:

iL (t) = B1 cos 0 t + B2 sin 0 t + iLp (t)
Za 6= 0 partikularno rjesenje odredjujemo iz relacije za iLp :
iLp (t) =

02 Ig
cos(t )
|A(j)|

gdje su:
= (j)2 + 02 = 02 2
= 6 A(j) = 0

A(j)

Dakle, partikularno rjesenje ima oblik:

iLp (t) =

02
Ig cos t
02 2

Uvrstavanjem u opsti oblik prinudnog rjesenja dobijamo:

iL (t) = B1 cos 0 t + B2 sin 0 t +

02

02
Ig cos t
2

Konstante B1 i B2 odredjuju se iz pocetnih uslova:

iL (0)

02
Ig = 0
02 2
0 B2 = 0

B1 +

piL (0) =
odakle slijedi:
B1

B2

02

02
Ig
2

(3.85)

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

93

Uvrstavanjem vrijednosti za konstante B1 i B2 u opsti oblik prinudnog rjesenja

izvodimo izraz za prinudni odziv za struju kroz zavojnicu:
iL (t) =

02
Ig (cos t cos 0 t)u(t)
02 2

(3.86)

Napon na kondenzatoru izracunavamo iz relacije:

vC (t) =
=

diL
2
= 2 0 2 Ig (0 L sin 0 t L sin t)u(t)
dt
0
02
Ig (R0 sin 0 t L sin t)u(t)
02 2

(3.87)

Tada je struja kroz kondenzator iC (t):

iC (t) =
=

dvC
2
= 2 0 2 Ig (0 LC cos 0 t LC cos t)u(t)
dt
0
2
0

Ig (cos 0 t
cos t)u(t)
02 2
0

(3.88)

Na slici 3.22. prikazan je dijagram struje iL (t) za slucaj = 20 .

w2
Ig 2 0 2
w - w0

i L (t )
w02
I g cos 2w0t
w - w02
2

t
- Ig

2
0

-w
I g cosw0t
w 2 - w02

w02
2
w - w02

Slika 3.22: Prinudni odziv i

ig (t) = Ig cos t(t)

i L (t )
L (t)

paralelnog LC kola prikljucenog na generator

Komutacija je regularna posto vrijedi iL (0+ ) = 0 i vC (0+ ) = 0. U trenutku t = 0

struja generatora ig (0) = Ig zatvara se preko kondenzatora iC (0) = Ig . Analizom
izraza za struje iL (t) i iC (t) zakljucujemo da prinudni odziv sadrzi dvije sinusne
komponente: frekvencije generatora i frekvencije neprigusenih oscilacija 0 . Sinusna komponenta frekvecije 0 predstavlja proces oscilovanja energije izmedju
zavojnice i kondenzatora. Ova komponenta struja iL (t) i iC (t) ne zatvara se preko
generatora, koji predstavlja beskonacni otpor za njihovo proticanje. Za odrzavanje
ove komponente struje generator ne ulaze energiju. Za t > 0 zbir komponenti struja
iL (t) i iC (t) frekvencije jednak je struji generatora ig (t).
Analiza rednog LC kola, prikljucenog na naponski generator vg (t) = Vg cos 0 tu(t)
jednostavno se provodi na osnovu analogije sa dulanim paralelnim LC kolom.

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

94

Odziv idealnog LC kola na pobudni sinusni signal za = 0

Specijalni slucaj prinudnog odziva idealnog LC kola predstavlja njegovo prikljucenje na sinusni signal frekvencije = 0 . Ovaj odziv predstavlja slucaj idealne
antirezonancije paralelnog LC kola. Za paralelno LC kolo prikljuceno na strujni
generator ig (t) = Ig cos 0 tu(t) diferencijalni jednacina za prinudni odziv za struju
iL (t) ima oblik:
(p2 + 02 )iL (t) = 02 Ig cos 0 tu(t)
(3.89)
uz pocetne uslove:
iL (0+ )
piL (0+ )

=
=

0
0

Za ovaj slucaj (A(j0 ) = 0) partikularno rjesenje iLp u opstem slucaju ima oblik:
iLp (t) = (k1 + k2 t) cos 0 t + (k3 + k4 t) sin 0 t
Konstante ki izracunavaju se uvrstavanjem opsteg oblika partikularnog rjesenja u
diferencijalnu jednacinu odakle izvodimo:
iLp (t) =

Ig 0
t sin 0 t
2

(3.90)

U ovom slucaju partikularno rjesenje nije ograniceno posto vrijedi iLp (t) za
t . Uvrstavanjem iLp (t) u opsti izraz za prinudni odziv slijedi:
iL (t) = iLh (t) + iLp (t) = B1 cos 0 t + B2 sin 0 t +

Ig 0
t sin 0 t
2

Konstante B1 i B2 izracunavamo iz pocetnih uslova:

iL (0) =
piL (0) =

B1 = 0
0 B2 = 0

odakle izracunavamo B1 = 0 i B2 = 0. Prema tome prinudni odziv LC kola se

trenutno uspostavlja i ima oblik:
iL (t) = iLp (t) =

Ig 0
t sin 0 tu(t)
2

(3.91)

Napon na kondenzatoru vC (t) izracunavamo iz relacije:

vC (t) = L

iL
Ig
= 0 L(0 t cos 0 t + sin 0 t)u(t)
dt
2

(3.92)

Tada struja kroz kondenzator ima oblik:

iC (t)

dvC
Ig
= 0 L(02 t sin 0 t + 0 cos 0 t + 0 cos 0 t)u(t)
dt
2
Ig 0
= (
t sin 0 tu(t) + Ig cos 0 t)u(t)
(3.93)
2

= C

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

iL ( ) t

I gw

2
t

Slika 3.23: Prinudni odziv i

ig (t) = Ig cos 0 (t)u(t)

95

L (t)

iL ( ) t =

I gw
2

t sin w

paralelnog LC kola prikljucenog na generator

Dijagram promjene struje iL (t) prikazan je na slici 3.23.

Analizom izraza za struju iL (t) i napon vC (t) uocavamo da je komutacija regularna (iL (0+ ) = 0 i vC (0+ ) = 0). Iz izraza za struje iL (t) i iC (t) zakljucujemo da se
za t > 0 struja generatora zatvara kroz kondenzator. U kolu se javljaju oscilacije
(napona i struja) frekvencije 0 , cija amplituda se povecava sa faktorom 0 t/2.
Ove komponente struje se zatvaraju izmedju zavojnice i kondenzatora i ne prolaze
kroz generator. U toku prelaznog procesa generator ulaze energiju u kolo sto se
manifestuje povecanjem amplitude ovih oscilacija. Za t amplitude struja i
napona na kondenzatoru i zavojnici poprimaju beskonacnu vrijednost. Teoretski za t izmedju dinamickih elemenata osciluje beskonacna elektromagnetna
energija, a generator u ovom stacionarnom prinudnom odzivu ne ulaze energiju za
odrzanje oscilacija i ponasa se kao da je otpojen iz kola.

3.2.4

Odziv kola drugog reda na eksponencijalni

i kompleksni eksponencijalni pobudni signal

O ovom poglavlju obradjeni su prinudni odzivi RLC kola na eksponencijalni i kompleksni eksponencijalni pobudni signal. Posto eksponencijalni signal x(t) = Xm et
predstavlja specijalni slucaj kompleksnog eksponencijalnog signala x(t) = X m est
(za X m = Xm ej , s = + j) za vrijednosti parametara = 0 i = 0, prinudni
odziv ys (t) RLC kola na eksponencijalni pobudni signal predstavlja specijalni slucaj
prinudnog odziva y s (t) na kompleksni ekponencijalni signal. Zbog toga je dovoljno
analizirati odziv y s (t) RLC kola na kompleksni eksponencijalni signal x( t). Diferencijalna jednacina RLC kola za prinudni odziv y s (t), koja na desnoj strani ne
sadrzi izvod pobudnog signala x(t) (za m = 0), u opstem slucaju ima oblik:
(p2 + 2p + 02 ) y s (t) = b0 X m est u(t)
sa pocetnim uslovima:
y s (0+ ) = 0
py s (0+ ) = 0

(3.94)

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

96

Opsti oblik homogenog rjesenja y h (t) zavisi od parametara kola. Konstante koje
se pojavljuju u homogenom rjesenju imaju kompleksne vrijednosti. Partikularno
rjesenje y p (t) za A(s) 6= 0 ima oblik:
y p (t) =

b0 X m st
e
A(s)

Pocetne vrijednosti y p (0) i py p (0) su:

y p (0) =
py p (0) =

b0 X m
A(s)
b0 sX m
= s y p (0)
A(s)

odakle izracunavamo pocetne vrijednosti za y h (0) i py h (0):

y h (0) =
py h (0) =

b0 X m
A(s)
b0 sX m
py p (0) =
= s y p (0)
A(s)

y p (0) =

Za slucaj da su prirodne frekvencije RLC kola razlicite s1 6= s2 homogeno rjesenje

ima opsti oblik:
y h (t) = A1 es1 t + A2 es2 t
odnosno:

py h (t) = s1 A1 es1 t + s2 A2 es2 t

Za ovaj slucaj konstante A1 i A2 izracunavamo iz pocetnih uslova:

y h (0) =
py h (0) =

A1 + A2 = y p (0)
s1 A1 + s2 A2 = sy p (0)

odakle slijedi:
A1

A2

s2 s
y (0) =
s1 s2 p
s s1
y (0) =
s1 s2 p

s2 s b0 X m
s1 s2 A(s)
s s1 b0 X m
s1 s2 A(s)

Uvrstavanjem vrijednosti za konstante A1 i A2 izvodimo opsti izraz za prinudni

odziv y s (t):
y s (t) = y h (t) + y p (t)

b0 X m s2 s s t
s s1 s t
st
1
2
=
e +
e + e u(t)
A(s) s1 s2
s1 s2

b0 X m
s
1
s2 t
s1 t
s2 t
s1 t
st
=
(e e )
(s e s2 e ) + e ) u(t) (3.95)
A(s) s1 s2
s1 s2 1

3.2. PRINUDNI ODZIV KOLA DRUGOG REDA

97

Iz opsteg izraza za prinudni odziv y s (t) na kompleksni eksponencijalni signal

mozemo direktno odrediti prinudni odziv paralelnog RLC kola na pobudni sinusni
signal ig (t) = Ig cos 0 t u(t). Ako odredjujemo prinudni odziv za struju iL (t),
vrijede sljedece relacije:
ig (t) = <{ig (t)}
ig (t) = x(t)
odnosno:
iL (t)
iL (t)

= <{iL (t)}
= y s (t)

pri cemu vrijedi:

Xm
s
b0

=
=
=

Ig
j0
02

Posto vrijedi A(j0 ) = 2j0 6= 0 za slucaj razlicitih prirodnih frekvencija:

s1
s2

= + jd
= jd

uvrstavanjem odgovarajucih parametara u relaciju 3.95 slijedi:

02 Ig
j0
1
t
t
j0 t
(2j sin d te )
2j0 cos(d t )e
+e
iL (t) =
2j0 2jd
2jd

0 Ig j0 t
0
0
2
=
e
sin d tet + j
cos(d t )et
2
d
d
Odatle izvodimo izraz za prinudni odziv za struju iL (t):
iL (t) = <{iL (t)} =

0 Ig
0 t
(sin 0 t
e
sin d t)u(t)
2
d

(3.96)

Identican izraz smo izveli u poglavlju 3.2.3.

Za A(s) = 0 partikularno rjesenje ima opsti oblik:
y p (t) = X m est (k 1 + k 2 t)
Za ovaj slucaj kompleksne konstante k 1 i k 2 izracunavaju se iz jednacine:
(p2 + 2p + 02 )y p (t) = b0 X m est
Uvrstavanjem izraza za y p (t) i izraza za:

(3.97)

98

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

py p (t) = X m est [(k 1 + k 2 t)s + k 2 ]

p2 y p (t) = X m est {[(k 1 + k 2 t)s + k 2 ] s + k 2 s}

= X m est (k 1 + k 2 t)s2 + 2k 2 s
u jednacinu 3.97, nakon sredjivanja dobijamo jednacinu:
k 2 (s2 + 2s + 02 )t + k 1 (s2 + 2s + 02 ) + 2k 2 ( + s) = b0
Posto vrijedi s2 + 2s + 02 = 0, slijedi:
k1

= 0

k2

b0
2( + s)

Prema tome, za ovaj slucaj partikularno rjesenje ima oblik:

y p (t) =

b0 X m
test
2( + s)

(3.98)

U opstem slucaju uslov A(s)=0 se javlja kada pobudni signal x(t) sadrzi neku
od komponenti prirodnog odziva kola yn (t). Diferencijalna jednacina:
p2 ys ys = et u(t)

(3.99)

cije su prirodne frekvencije s1/2 = 1, predstavlja jedan takav slucaj. Prirodni

odziv za kolo opisano ovom jednacinom ima oblik yn (t) = A1 et + A2 et . Dakle
pobudni signal ima clan koji je identican komponenti prirodnog odziva, koja odgovara frekvenciji s2 = 1. Za ovaj slucaj oblik partikularnog rjesenja se dobija
mnozenjem pobude et sa polinomom (k1 + k2 t), odnosno vrijedi:
yp (t) = (k1 + k2 t)et
Uvrstavanjem pretpostavljenog oblika za yp (t) u diferencijalnu jednacinu 3.97 dobija se:
1
yp (t) = tet
2
odakle konacno dobijamo opsti oblik prinudnog odziva ys (t):
1
ys (t) = yh (t) + yp (t) = A1 et + A2 et tet
2

(3.100)

U ovom slucaju prinudni odziv nije ogranicena funkcija (limt ys (t) = ). Za

pozitivne vrijednosti parametara kola ovaj oblik diferencijalne jednacine ne moze se
pojaviti za RLC kola. Medjutim, za slucaj sinusnog pobudnog signala frekvencije
, koji je prikljucen na idealno LC kolo, za slucaj = 0 pobudni signal sadrzi
komponentu koja se pojavljuje u prirodnom odzivu.

3.3. KOMPLETAN ODZIV KOLA DRUGOG REDA

99

Specijalni slucaj odredjivanja partikularnog rjesenja za sisteme drugog reda

javlja se kada je jedna od prirodnih frekvencija kola jednaka nuli (s=0). Ovaj
slucaj za sisteme drugog reda javlja se kada je vrijednost parametra 0 = 0,
odnosno za diferencijalnu jednacinu oblika:
p2 ys + 2pys = b0 x + b1 px

(3.101)

Za ovu diferencijalnu jednacinu rjesenje odgovarajuce homogene diferencijalne

jednacine:
p2 yh + 2pyh = 0
(3.102)
ima oblik:
yh (t) = A1 + A2 e2t
jer su prirodne frekvencije kola za odgovarajucu karakteristicnu jednacinu s2+2s=0
jednake s1 = 0 i s2 = 2.
Za ovaj slucaj partikularno rjesenje yp (t) nalazi se transformacijom polazne
diferencijalne jednacine na sljedeci nacin:
p(pyp + 2yp )
pyp + 2yp

= b0 x + b1 px
1
=
(b0 + b1 p)x(t)
p

Operator 1/p oznacava integralenje desne strane jednacine 3.101. Analizirajuci

oblik signala [(b0 + b1 p)x(t)]/p pretpostavlja se oblik partikularnog rjesenja yp (t).
Pretpostavljeni oblik yp (t) uvrstava se u polaznu diferencijalnu jednacinu 3.101 sa
ciljem odredjivanja tacnog analitickog oblika partikularnog rjesenja. Ovakav oblik
diferencijalne jednacine ne moze da se pojavi kod elektricnih kola drugog reda.

3.3

Kompletan odziv kola drugog reda

Analizu kompletnog odziva kola drugog reda uradicemo na primjeru paralelnog

RLC kola, sa pocetnim vrijednostima varijabli stanja iL (0 ) = I0 i vC (0 ) = V0 ,
koje je prikljuceno na strujni generator ig (t) = Ig u(t). Ukoliko kao izlaznu varijablu izaberemo struju kroz zavojnicu iL (t) tada diferencijalna jednacina ima oblik:
LCp2 iL + LGpIL + iL = Ig u(t)

(3.103)

Rjesavanjem kola za t = 0+ izracunava se zavisni pocetni uslov:

piL (0+ ) =

1
V0
L

Kompletan odziv kola predstavlja rjesenje nehomogene diferencijalne jednacine

stanja:
iL (t) = iLh (t) + iLp (t)

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

100

Ukoliko su prirodne frekvencije par kompleksnih brojeva:

s1/2 = jd = 0 ej( 2 +)
homogeno rjesenje iLh ima oblik:
ih (t) = A1 es1 t + A2 es2 t
Partikularno rjesenje predstavlja stacionarni prinudni odziv kola (za t ) i za
zadani pobudni signal ima oblik:
iLp (t) = Ig
Prema tome, opsti oblik kompletnog rjesenja predstavljen je relacijom:
iL (t) = A1 es1 t + A2 es2 t + Ig
pri cemu vrijedi s1 = s2 . Konstante A1 i A2 izracunavaju se iz pocetnih vrijednosti,
prema relacijama:
iL (0+ ) = I0
1
piL (0+ ) = V0
L

A1 + A2 + Ig

s1 A1 + s2 A2

odakle vrijedi:
A1
A2

s2
1
1
V0
s2 s1
L s2 s1
s1
1
1
= (I0 Ig )
+ V0
s2 s1
L s2 s1
= (I0 Ig )

Uvrstavanjem konstanti A1 i A2 dobijamo oblik kompletnog odziva:

iL (t) = (I0 Ig )

s2 es1 t s1 es2 t
1 es1 t es2 t
V0
+ Ig
s2 s1
L
s2 s1

(3.104)

Uvrstavanjem vrijednosti za s1/2 u pojedine komponente rjesenja iL (t) dobijamo:

s2 s1
e
s2 e

s1 t

s1 t

( jd ) ( + jd ) = 2jd

s2 t

et (ejd t ejd t ) = et 2j sin d t

s2 t

0 ej( 2 +) e(+jd )t 0 ej( 2 +) e(jd )t

s1 e

=
=
=

0 et (e

j(d t
2 )

ej(d t 2 ) )

0 et 2j sin(d t )
2
0 et 2j cos(d t )

Uvrstavanjem izvedenih izraza u opsti oblik za kompletno rjesenje dobijamo:

3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 101

0 et 2j cos(d t )
1 et 2j sin d t
V0
+ Ig
2jd
L
2jd
0
V0 0 t
= (I0Ig ) et cos(d t)+
e
sin d t+Ig (3.105)
d
0 L d

iL (t)=iLh (t)+iLp (t) = (I0 Ig )

Analizom prethodnog izraza moze se zakljuciti da kompletan odziv kola drugog

reda, kao i kod kola prvog reda, sadrzi tranzijentnu komponentu, koja predstavlja
homogeno rjesenje iLh (t), i stacionarnu komponentu iLp (t) = Ig , koja predstavlja
partikularno rjesenje diferencijalne jednacine stanja.
Izraz za iL (t) preuredimo na sljedeci nacin:
iL (t) =
+

V0 0 t
0 t
e
cos(d t ) +
e
sin d t
d
0 L d

0 t
Ig 1
e
cos(d t )
d
I0

(3.106)

Analizom prethodnog izraza lako je uociti da kompletan odziv kola iL (t) cini zbir
prirodnog odziva in (t) (vidi relaciju 3.24) i prinudnog odziva is (t) (vidi relaciju
3.56). Dakle, za RLC kolo vrijedi:
iL (t) = iLn (t) + iLs (t)
Na taj nacin smo dokazali da princip superpozicije prirodnog i prinudnog odziva
vrijedi i za kola drugog reda.

3.4

Odziv kola drugog reda - model u prostoru

stanja

Odredjivanje odziva kola drugog reda , koje je provedeno u prethodnim poglavljima,

bazirano je na definisanju modela kola pomocu diferencijalne jednacine drugog
reda za izabranu izlaznu varijablu (koja je obicno i varijabla stanja). Rjesavanjem
diferencijalne jednacine stanja odredjuje se analiticki oblik za izabranu varijablu.
Ostale varijable kola odredjuju se na osnovu analitickog oblika izlaznog signala
rjesavanjem kola za t > 0+ . Ovaj postupak se naziva klasicni metod rjesavanja
odziva LVN kola. U ovom poglavlju obradjen je postupak koji omogucava istovremeno odredjivanje svih varijabli stanja kola, sto za RLC kolo drugog reda znaci
odredjivanje struje zavojnice iL (t) i napona kondenzatora vC (t). Umjesto modela
diferencijalne jednacine viseg reda u ovom postupku koristi se sistem diferencijalnih jednacina prvog reda. Ovaj postupak se bazira na koristenju modela LVN kola
u prostoru stanja, koji je za LVN sisteme opisan u poglavlju 1.
Prirodni odziv RLC kola odredjen je pocetnim vrijednostima varijabli stanja
iL (0) = I0 i vC (0) = V0 i karakteristikama (parametrima i strukturom) kola.
Pocetne vrijednosti I0 i V0 jednoznacno odredjuju pocetno energetsko stanje kola

102

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

u trenutku komutacije t = 0. Varijable stanja iL (t) i vC (t) jednoznacno odredjuju

stanje kola u intervalu t > 0, tako da se odziv kola moze prikazati i kao trajektorija
stanja u koordinatnom sistemu iLvC pomocu koordinata stanja (iL (t), vC (t)). Koordinatni sistem iL vC naziva se prostor stanja. Koristenje obje varijable stanja
RLC kola u modelu kola omogucava definisanje pocetnih uslova preko njihovih
pocetnih vrijednosti, tako da nema potrebe za izracunavanjem zavisnih pocetnih
vrijednosti. Metod prostora stanja moze se primijeniti i za rjesavanje odziva nelinearnih i vremenski promjenljivih kola, a pogodan je za rjesavanje odziva kola
kada se koriste racunarski bazirani numericki postupci.

3.4.1

Jedna
cine stanja i trajektorija stanja RLC kola

Prirodni odziv paralelnog RLC kola za t 0, moze se opisati jednacinama:

piL

pvC

1
vC
L
1
G
iL vC
C
C

(3.107)

sa pocetnim vrijednostima:
iL (0+ )
+

ivC (0 )

= I0
= V0

Sistem jednacina 3.107 predstavlja sistem diferencijalnih jednacina u modelu

prostora stanja. Varijable stanja iL (t) i vC (t) jednoznacno odredjuju stanje kola
za t 0. Pocetne vrijednosti varijabli stanja iL (0) i vC (0) jednoznacno odredjuju
pocetno (energetsko) stanje kola za t = 0. Posto je odziv kola definisan varijablama
iL (t) i vC (t) trajektorija tacaka (iL (t), vC (t)) za t (0, +) naziva se trajektorija
u prostoru stanja.
Par vrijednosti (iL (t), vC (t)) mozemo posmatrati i kao koordinate vektora y(t)
u prostoru stanja:

iL (t)
y(t) =
vC (t)
koji se naziva vektorom stanja, ili jednostavno stanjem kola.
Na slikama 3.24, 3.25 i 3.26 prikazani su dijagrami promjene struje zavojnice iL (t) i napona kondenzatora vC (t) kao i trajektorija stanja (iL (t), vC (t)),
za prirodni odziv paralelnog RLC kola sa pocetnim vrijednostima iL (0) = 1A i
vC (0) = 1V za sljedece slucajeve:
eksponencijalno-prigusni slucaj, kada su parametri
kola: R = 3 , L = 4H

i C = 1/12F , odnosno za = 2 i 0 = 3. Prirodne frekvencije kola su

s1 = 1 i s2 = 3. Prirodni odziv kola, za ovaj slucaj, ima oblik:
13 t 5 3t
e e
8
8
13 t 15 3t
vC (t) = e + e
2
2
iL (t) =

3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 103

iL

1
0.5

vC

-1
-2

vC
1

t= 0
0.5

0
-1
-2
-3

t=

iL

t= 2
t= 1
t = 0.62

Slika 3.24: Odzivi kola i trajektorija stanja paralelnog RLC kola za eksponencijalno prigusni slucaj

eksponencijalno-sinusni slucaj, kada su parametri

kola R = 1, L = 1H i

C = 1F , odnosno za = 21 te 0 = 1 i d = 23 . Prirodne frekvencije kola

su:

1
3
s1 = + j
2
2

1
3
s2 = j
2
2
Prirodni odziv kola, za ovaj slucaj, ima oblik:

1
1
3
3
3
iL (t) = e 2 t (cos
t + 3 sin
t) = 2e 2 t (cos
t 60)
2
2
2

1
3
1
3
3
t 3 sin
vC (t) = e 2 t (cos
t + 60)
t) = 2e 2 t (cos
2
2
2

104

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

iL
1

t
0

vC
1

t
1

vC
1

iL

0
1

Slika 3.25: Odzivi kola i trajektorija stanja paralelnog RLC kola za eksponencijalno sinusni slucaj

sinusni slucaj: kada su parametri kola R = 0, L = 1/4H i C = 1F , odnosno

za = 0, 0 = 2. Prirodne frekvencije kola su s1/2 = j2. Prirodni odziv
kola, za ovaj slucaj, ima oblik:
1
sin 2t = 1.01 cos(2t 7)
2
vC (t) = cos 2t 8 sin 2t = 8.06 cos(2t + 83)
iL (t) =

cos 2t +

3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 105

iL
1
0

p
4

p
2

vC

3p
4

p
4

p
2

3p
4

-1

a.

vC
8
4
-1

t = 0, p , ...

iL

-4
-8
b.

Slika 3.26: Odzivi kola i trajektorija stanja paralelnog idealnog LC kola

3.4.2

Matri
cna forma prirodnog odziva

Jednacine stanja za prirodni odziv paralelnog RLC kola mogu se napisati u matricnoj formi:
dy(t)
= Ay(t)
(3.108)
dt
uz pocetni uslov y(0) = y0 , gdje su:

A=

0
C1

1
L
G
C

i
y0 =

I0
V0

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

106

Matricna jednacina 3.108 ima oblik kao i skalarna jednacina:

dy
+ y = 0
dt
odnosno kao jednacina:
dy
= ay, y(0) = y0
dt
cije je rjesenje (prirodni odziv) ima oblik yn (t) = y0 eat . Analogno, prema teoriji
linearnih sistema, rjesenje matricne jednacine 3.108 ima oblik:
y(t) = y0 eAt , t 0

(3.109)

gdje je eAt matrica koja zavisi od matrice A i vremena t. Matrica A definise proces
transformacije vektora pocetnih stanja y0 u vektor stanja sistema sistema y(t).
Transformacija, definisana relacijom 3.109, predstavlja linearnu transformaciju.
Matrica eA moze se priblizno definisati pomocu reda:
eAt = I + At + A2

t2
tn
+ + An
2!
n!

(3.110)

gdje je I jedinicna matrica.

3.4.3

Pribli
zan metod odredjivanja trajektorije stanja

U jednacini 3.108 izraz dy(t)/dt predstavlja gradijent duz trajektorije y(t) u prostoru stanja. Priblizan metod za odredjivanje trajektorije y(t) mozemo izvesti iz
pocetnih vrijednosti y(0) uz poznavanje vrijednosti gradijenta u t = 0 (dy/dt| (t = 0))
koristeci jednostavni korak-po-korak metod, koji je opisan u nastavku. Ukoliko
posmatramo dovoljno mali interval t, mozemo smatrati da je vrijednost gradijenta dy/dt duz intervala t konstantna tako da se trajektorija y(t) moze priblizno
prikazati pomocu pravca (dy/dt)t. Dakle, polazeci od pocetne vrijednosti y(0)
slijedi:
dy
( )(0) = Ay0
dt
i
y(t) = y0 +

dy
(0)t = y0 + Ay0 t
dt

Odavde se izvodi rekurzivni obrazac za izracunavanje sukcesivnih, pribliznih vrijednosti varijable stanja y[(k + 1)t)], za k = 0, 1, 2, ..., N :
y[(k + 1)t] = y(kt) + Ay(kt)t = (I + tA) y(kt)

(3.111)

Za vrijednosti t 0, aproksimacija y(kt) predstavlja trajektoriju varijable

stanja y(t).

3.4. ODZIV KOLA DRUGOG REDA - MODEL U PROSTORU STANJA 107

Primjenu ove metode ilustrovati cemo na primjeru paralelnog RLC kola, za
eksponencijalno - sinusni slucaj, za koje jednacina stanja, napisana u matricnoj
formi, ima oblik:

dy1 /dt
0
1
y1
=
y2
dy2 /dt
1 1
uz vektor pocetnih vrijednosti:

y1 (0)
1
y(0) =
=
y2 (0)
1
Za t = 0.2(s) rekurzivni obrazac, napisan u matricnoj formi, ima oblik:
y[(k + 1)t] =

(I + tA)y(kt)

1 0
0
=
+ 0.2
0 1
1

1
0.2
=
y(kt)
0.2 0.8

1
1

y(kt)

Na slici 3.27. prikazana je priblizna trajektorija y(kt) za vrijednost parametra t = 0.2(s) kao trajektorija y(t).

vc

t=0

t = 0.2
t = 0 .4
t = 0 .6
t = 0 .8
t = 1
t = 1 .2
t = 1 .4
t = 2 .0 t = 1 . 6
1

t = 2 .8

iL

Slika 3.27: Trajektorija y(kt) izracunata pribliznom metodom korak-pokorak

Priblizni metod, koji koristi rekurzivne obrasce, pogodan je za programiranje

na digitalnim racunarima. Ovaj postupak se moze primjeniti i za priblizno odredjivanje trajektorije u prostoru stanja za nelinearna elektricna kola.

3.4.4

Matri
cna forma kompletnog odziva RLC kola u prostoru stanja

Ukoliko se paralelno RLC kolo prikljuci na strujni generator ig(t), tada jednacine
stanja, napisane u formi prostora stanja, imaju oblik:
1
piL =
vC
L
1
G
1
pvC = iL vC + ig
C
C
C

108

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

Pocetne vrijednosti varijabli stanja su iL (0+ ) = I0 i vC (0+ ) = V 0.

Napisane u matricnoj formi, jednacine stanja imaju oblik:
dy
= Ay + Bx(t)
dt

(3.112)

gdje su vrijednosti matrica:

1
0
L
1
G

C
C
0
1
C

i vektora:

iL (t)
vC (t)

y=

Pobudni signal ima vrijednost x(t) = ig (t). Vektor pocetnih vrijednosti je:

y0 = y(0) =

I0
V0

Matrice A i B su matrice sa konstantnim koeficijentima, koji zavise od parametara

kola.
Matricna jednacina 3.112, ima slican oblik sa skalarnom jednacinom:
dy
= ay + bx(t)
dt
sa pocetnim uslovom y(0) = y0 . Rjesenje ove skalarne jednacine, kao sto je
pokazano u poglavlju 2 ima oblik:
Z
y(t) = y0 e

at

ea(t ) b x( ) d

(3.113)

Pri tome prvi clan rjesenja odgovara prirodnom odzivu sa pocetnim uslovom y(0),
a drugi clan prinudnom odzivu na pobudni signal x(t). Analogno, prema teoriji
sistema, rjesenje matricne 3.112 jednacine ima oblik:
Z
y(t) = y0 eAt +

eA(t ) B x( ) d

(3.114)

Prvi clan rjesenja matricne jednacine predstavlja prirodni odziv kola, a drugi clan
prinudni odziv kola. Time je ponovo dokazan princip superpozicije prirodnog i
prinudnog odziva za kola drugog reda.


3.5. ANALOGNI MEHANICKI
SISTEMI DRUGOG REDA

fS

fk
fB

109

fS

Slika 3.28: Mehanicki sistem drugog reda

3.5

Analogni mehani
cki sistemi drugog reda

Na mehanicki sistem prikazan na slici 3.28.a koji sadrzi tijelo mase M povezano
sa oprugom elasticnosti K za fiksnu povrsinu, djeluje sila fs . Koeficijent trenja
izmedju tijela i povrsine je B. Ovaj sistem predstavlja dinamicki sistem drugog
reda.
Na slici 3.28.b prikazane su sile koje djeluju na tijelo M. Na osnovu Njutnovog
zakona, moguce je napisati jednacinu ravnoteze (stanja):
dv
dt
gdje je vbrzina kretanja tijela u pravcu djelovanja sile fs . Poznato je da izmedju
sile trenja fB i brzine v postoji proporcionalnost, tj. da vrijedi fB (v) = Bv, a da
izmedju sile opruge fk i pomjeranja x vrijedi zavisnost fk (x) = Kx. Jednacina
stanja tada ima oblik:
dv
M
+ Bv + Kx = fs
(3.115)
dt
pri cemu vrijedi v = dx/dt, odakle slijedi:
Z t
Z t
x=
v( )d = x(0) +
v( )d
fs fk fB = M

Tada diferencirajuci jednacinu 3.115 izvodimo:

M

d2 v
dv
d
+B
+ Kv = fs
dt2
dt
dt

odnosno nakon sredjivanja:

d2 v
B dv
K
1 d
+
+
v=
fs
(3.116)
2
dt
M dt
M
M dt
Jednacina je analogna jednacini stanja paralelnog RLC kola, prikljucenog na strujni generator, kada je varijabla stanja napon na kondenzatoru. Prema tome, paralelno RLC kolo i mehanicki sistem prikazan na slici 3.28 su analogni sistemi. Odgovarajuci, analogni parametri elektricnog i mehanickog sistema su:

110

POGLAVLJE 3. ANALIZA LVN KOLA DRUGOG REDA

masa M i kapacitet C
trenje B provodnost G
elasticnost K i induktivitet L
a analogne varijable stanja:
sila f (t) i struja i(t)
brzina v(t) i napon v(t)
pomjeraj x(t) i fluks (t)
Analogne jednacine stanja elemenata sistema su:
za masu f = M dv/dt i za kondenzator iC = CdvC /dt
za trenje f = Bv i za provodnost i = Gv
Rt
Rt
za oprugu f (t) = f (0)+K 0 v( )d i za zavojnicu i(t) = i(0)+ L1 0 v( )d