SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

BLM 5
Ylmaz, Kaya

3 OTOMATK KONTROL SSTEMLER

3.1.Giri
Bilim ve teknoloji ilerledike insan kas gcnn retimdeki pay azaltmaktadr.
retimi, makine ile veya insan gcyle diye ayrsak, srekli makine taraf artma
eilimindedir. Makinelerin kullanm da yine insan denetimi yerine baka makineler
veya tehizatlar yardmyla yaplmaya allmaktadr. Bilgisayarl takm
tezgahlarnda ( CNC ) nerdeyse alan sistem zerinde insan denetimi yok denecek
dzeydedir. retilmek istenen rnn ekli bilgisayar ile izilerek, elde edilen ekil
bilgisayar programna dntrlerek retim yaplmaktadr.
Otomatik kontrol sistemleri, alan sistemlerin insan gcne gerek kalmadan
denetlenmesini, kontrol edilmesini konu olarak alr. Dnyada emek youn retim
pahal bir retim yntemi haline gelmitir. Otomasyon sistemi ile retim, daha
ekonomik olmaktadr. retimin her aamasna hzl bir ekilde girmeye devam ediyor.
Bylece daha ucuz ve standard nceden belirtilen llerde retim yaplabiliyor. yi
yetimi bir kalifiye elemann manuel tezgahlarda 4 saatte rettii bir rn, otomatik
sistemlerde 7 dakika gibi ksa srede retiliyor. Arada 34 kat gibi bir fark var. Bu fark
maliyet asndan kapatlamaz byklktedir. Salk ve evre koullar dikkate
alndnda baz i alanlarnda insan altrmak mmkn deildir. (ok scak yerler,
zehirli yerler, tehlikeli yerler gibi )
Otomatik kontrol sistemlerinin tarihi gelimesine baktmzda ilk olarak buhar
makinelerini grrz. Burada buhar makinesinin hz otomatik olarak
denetlenmektedir. Buhar makinesinin hz arttka makinenin miline bal uar toplar
merkez ka kuvvetinden dolay yukar kar. Uar toplarn hareketi mil zerine
yerletirilmi kaygan mekanizmay harekete geirerek yukar kaymasn salar.
Bunun yukar kaymas buhar kanaln kontrol ederek buhar makinesine giden buhar
miktarn azaltarak hz artn engeller. Ayn ekilde buhar makinesinin devri
azalnca uar toplar aaya doru inmek ister. Buna bal mekanizma aa kayar,
bu da buhar valfini kontrol ederek buhar giriini arttrr. Bylece buhar makinesinin
hz insan denetimine gerek kalmadan yaplmtr.

34

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ekil 3.1 Bir trbinin hz reglatr

kinci dnya sava esnasnda insanlar iin tehlikeli olan grevler, otomatik
sistemlerle yaplmak istenmitir. Pilotsuz keif uaklar zerindeki almalar otomatik
kontrol sistemlerinin alanna girdiinden bu dnemde ok byk gelimeler
salanmtr. Sava sonras, bu teknoloji retime kaym, i gc sknts ekilen
alanlar ve emein pahal olduu alanlarda otomatik sistemler gelitirilmeye
allmtr.
Bu almalar sonucunda olumlu gelimeler salanmtr. Otomasyon sistemleri
dncesi devaml olarak retimin her alanna artarak girmeye devam etmitir.
retim miktarnda nemli artlar salanmtr. Bu gn gelimi lkelere baktmzda
gelimiliinin temelinde, retimi arttran otomasyon sistemleri olduu kolaylkla
anlalabilir. Dnya pazarnda rekabet iin, kalite ve fiyatn en nemli etken olduu
aktr.
Servo-senkro sistemler olarak bilinen ya da servo mekanizmalar olarak da
adlandrlan kontrol sistemi, mekanik bir hareketin pozisyonunu, konumunu ayarlama,
kontrol etme ilemi olarak bilinir. Servo- senkro sistemlerin teorisi de yine otomatik
kontrol sistemleri ierisinde yer alr. Servo sistemlerin anlalmas iin otomatik
kontrol sistemlerinin temel prensipleri bilinmelidir.
Otomatik kontrol sistemleri ierisinde reglatrler, pozisyon kontrolleri, devir
kontrol,basn,---gibi dier fiziksel byklkler de vardr. Ancak, otomatik kontrol
sistemleri ierisinde yer alan lineer diferansiyel denklemler ile aklanan servo
sistemler ile reglatrler arasnda olduka benzerlikler vardr.

35

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

3.2 GENEL TANIMLAR

Bu derste kullanlacak terimlerin iyi bilinmesi, konularn daha anlalr olmas
iin gereklidir.
Sistem : Belirli bir i veya ilem iin bir araya getirilmi, birbirleri ile dorudan
ya da dolayl etkileimli elemanlar topluluudur.
Bilgisayar denilince aklmza klavye, fare, ekran, sistem nitesi, yazc gibi
fiziksel paralar gelmektedir. te bu elemanlarn topluluu sistemi oluturmaktadr.
Otomatik kontrol, bir sistematik kavramdr. erisinde birden fazla bileeni vardr.
Kontrol sistemi : Herhangi bir i yapan birimin denetlenmesi amacyla
gelitirilen devrelerdir.
Giri: Sistem ierisine akan, sistem tarafndan ilenen iaretler, byklkler.
k: Sistem dna kan,ilem grm iaretler, byklkler.
rnein, bir hidroelektrik santralnda sisteme giri olan byklkler su ise k
elektrik enerjisidir. Veya bir elektrik motorunun giriine uygulanan elektrik enerjisi
sistemin girii ise motor milinden elde edilen mekanik enerji sistemin kdr.
Bazen sistemlerin bir girii yerine bir ok girii olabilir. Bu tr sistemlere ok
girili sistemler denir. Yine ayn ekilde, sistemlerde birden fazla k olursa o tr
sistemlere ok kl sistemler denir.Otomatik kontroln amac , bir sistemde retilen
deikenler zerinde ayar yapmak , sistemin istenilen ekilde almasn
salamaktr.
Bir elektrik motorunu ele alalm. Motor sarglarn gerekli olan elektrik enerjisini
uyguladnzda motor da bir mekanik dnme hareketi oluur. Bu dnme hareketinin
birimi devir/dakika dr. Motor bota alrken,milin dnn zorlatran hibir etki
yoktur. Motor belirli bir devirle dner. Motora yk balanrsa, milin dnmesi
zorlaacaktr. Bu durumda motorun dnme hznda bir yavalama olur. rnein 1000
devir/ dakika ile dnen motorun devri yk miktarna gre 800 devir / dakikaya kadar
der. Devirdeki bu deime baz i kollarnda sakncalar yaratabilir. Makine bota
da ala , yar ykte veya tam yknde de ala hznda deiiklik istenmiyorsa
bu motorun devrini sabit tutacak bir kontrol sistemine ihtiya var demektir. Bu
rneimize gre kontrol edilmek istenen byklk motorun dakikadaki dn
saysdr.
Byle bir kontrol sistemini gelitirmek iin, kontrol edeceimiz makinenin teknik
zelliklerini bilmemiz gerekir. rnein makinenin azalan veya artan devir says hangi
giri parametrelerine bamldr. Ya da hangi deerlere etki edilmelidir ki motorun
yklendike ,dme eilimine giren devir sabit kalsn.

36

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Baka bir rnek ise elektrik ebekemizde kullandmz gerilimin deeri 220
Volttur. Alclarmzn normal alabilmesi iin gerilimin sabit 220 voltta olmas
arttr. Biliyoruz ki btn retelerin ortak zellii, zerinden ekilen elektrik enerjisi
arttka k gerilimleri azalr. Yk kalktka k gerilimleri de artar. Elektrik
ebekesinde ok byk ve karmak enerji hareketleri olmaktadr. Her saniye
ierisinde, elektrik kullanan aboneler alclarn rastgele bir ekilde altrp
durdururlar. Bunun sonucunda 220 volt olarak istenen voltaj seviyesi, yk arttka
azalr. Yk azaldka gerilim artar. Elektrik aboneleri arasnda bir koordinasyon
salanamayaca aktr. Her isteyen evindeki veya i yerindeki elektrii istedii an
kullanabilir. Bu durum, trafie bir sr ara km ancak hibir kural olmadan herkes
aracn istedii gibi kullanmak istedii ortama benzetebiliriz. ok byk kaoslar
olaca hi phesizdir. Ayn kaos elektrik enerjisinin bana gelmektedir. Eer
gerilim reglatrleri kullanlmam olsa idi, 220 volt istenen gerilim belki de 100 volt
ile 500 volt arasnda salnm yapacakt. 100 volt ile 500 volt arasnda srekli deien
enerjiyi kullanmamz mmkn deildir. Kullandmz btn cihazlar hemen bozulur.
Bu rnee gre kullandmz elektrik enerjisinin istenen deeri, 220 voltta sabit
olmasdr. O halde kontrol etmek istediimiz deiken gerilimdir. Burada bir kontrol
sistemi gelitirmek iin, elektrik enerjisi reten retelerin ve aradaki aktarma
elemanlarnn karakteristik zellikleri bilinmelidir. Hangi parametreleri kullanarak
gerilim deiimini nleyebiliriz. Bu parametreler nasl kontrol altna alnr. te
otomatik kontroln alma alan budur. Otomatik kontrol sistemi bir devrede bir veya
bir ok fiziksel bykln deiimini kontrol etmek amacyla gelitirildiine gre, iyi
bir kontrol sisteminden beklenen alma aadaki zellikleri yerine getirmelidir.
1) Sistem de meydana gelen herhangi bir bozucu etkiden sonra bile deikenin
deeri set deerinden minimum ekilde sapma olmaldr. alan sistemler, srekli
bozucu etkiler altndadr. rnek elektrik motorunun aniden yklenmesi veya
aniden zerindeki ykn kalkmas gibi. Yine elektrik motorunun sarglarna
uygulanan gerilimin ani deer deitirmesi bozucu etki olarak ifade edilir.
2) Bozulma sonunda , normal almaya en ksa zamanda dnebilmelidir.
rnein elektrik motoru ani bir bozucu etki ile karlamsa, buradaki devir
reglatr, bu deiimi hemen hissetmelidir ve hemen dzeltici nlemi almaldr.
Burada istenen, bozulma ile normale dnme arasndaki zaman ok ksa olmaldr.
3) alma artlarnda meydana gelen deimelerden tr olacak sapma set
deerinden minimum seviyede olmaldr. Yine rneimizi elektrik motoru ile
srdrecek olursak, motorun ykndeki deime veya giri gerilimindeki
deiimler bir devir deiiklii yaratacaktr. Ancak bu durum da istenen, her ne
kadar deiim olsa da istenen deerden ok uzak olmamaldr. Yani set deerine
yakn olmaldr.

37

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

3.3 KONTROL SSTEMNN TRLER :

Sistemlerin almasna gre iki tip kontrol sistemi vardr.
1) Ak evirim kontrol sistemi
2) Kapal evirim kontrol sistemi
3.3.1 AIK EVRM KONTROL SSTEM :

Giri

Sistem

ekil: 3.2 Ak evrim kontrol sistemi

Ak evrim kontrol sisteminde giri bamsz bir deikendir. kn, giri
zerinde hibir etkisi yoktur. k, giriin bir fonksiyonudur. rnein bir elektrik
motoruna elektrik enerjisini bir alter zerinden uygulandn dnelim. Motorun
dnme hz ile alterin almas arasnda hibir denetim yoktur. Bu durum da alter
motoru durdurup altrma grevi yapar. Elektrik motorunu yklendiinde devri
der, alter burada devrin dmesini nleyici bir tedbir almaz. Byle bir grevi
yoktur. Ancak piyasada kullanlan deiik tiplerde alterler vardr. Bunlar motorun
ar yklenmesinden dolay koruyucu zellii olan alterler vardr. Bu tip alterler,
ar akm rleleri ile birletirilmi alterlerdir. Tabi ki istenirse giri gerilimine gre de
motoru durdurup altran alterler yaplabilir.
Baka bir rnek ise, bir trafik kavanda trafiin denetlenmesi ak kontrol
sistemine gre yapldnda, kavaktaki trafik sinyali hep ayn periyodlarda
alacaktr. Krmz 40 saniye yanyor, yeilde 40 saniye yanyorsa, gnn her
saatinde ayn evrim srp gidecektir. Kavaktaki trafik younluu ile ilgili hibir
denetim yoktur.
Kuruluu ucuz bir kontrol yntemidir fazla bilgi gerektirmez. Ancak iletilmesi her
zaman ucuz deildir. rnein trafik sinyalizasyonu rneini ele alalm. Ak evrim
kontrol sistemi ile iyi bir trafik sinyalizasyonu yapmann imkan yoktur. Kt bir
sinyalizasyon ise, yollarn verimli kullanlmamasna, yakt masrafnn fazla olmasna,
grlt kirliliinin artmasna, zaman kaybna, strese ve trafik kazalarna neden olduu
dnlrse ilk kurulu masrafnn ucuz olmasnn hibir anlam kalmaz.

38

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

3.3.2 KAPALI EVRM KONTROL SSTEM :

Bu tip kontrol sisteminde k, yalnzca giriin bir fonksiyonu deildir. ktan
alnan bir geri besleme ile giri her zaman kontrol altna alnr. k, giri ile geri
beslemenin toplamnn bir fonksiyonudur. Dier bir deile bu tip sistemlerde k
girii denetlemektedir, geri besleme ilemi vardr.
Trafik sinyalizasyonu rneini tekrar ele alalm. Kapal evrim kontrol sistemi
uygulanrsa trafik ak nasl olur. Trafiin denetlenmesi yine klalarla olacak ama,
yoldaki trafik younluu da her zaman sensrler yardm ile llecektir. Sensrler
den alnan lm sonucuna gre trafiin youn olduu tarafa daha fazla yeil
yakarak trafik skkl nlenebilir. Ayrca, hep ayn gzargah zerinde seyreden
tatlar, ehir ii hz limitlerinde gittii zaman tekrar tekrar krmz a yakalanma
ihtimali azaltlr. Bu rnekte sinyalizasyonun alma zamanlamas sistemin girii ise,
tatlarn durumu da ktr. O halde iyi bir k iin yolun doluluk ve boluk oranlar
dikkate alnarak zamanlama deitirilebilmelidir.
Baka bir rnek olarak bir hidroelektrik santralini bir sistem olarak dnelim.
Sistemin girii su, k ise elektrik enerjisidir. rneimizi biraz daha somutlatrmak
iin saysal deerler verelim. 100MWlk bir generatr dndren trbine akan su
miktarnn debisi de 100 birim ile ifade edelim. Gnn her saatinde trbin ayn g
talebiyle karlamayacaktr. Bazen talep 100 MW ise bazen 50 MWta decektir.
Trbine giren su miktar her zaman 100 birim olmamaldr. Talep 50 MW ise su girii
de 50 birime dmelidir. Aksi halde su kullanm asndan ekonomik olmad gibi
trbin devri de sabit kalamaz. Gerekte, talep normal snrlar iinde iken trbin devri
hep sabit kalmaktadr. Eer trbin devri sabit kalmazsa retilen enerjinin frekansn
50 Hz de sabit tutulamaz. ebeke frekans trbin devrine baldr.
Elektrik abonelerinin kulland elektrik miktarna gre retim srekli deiim
ierisinde olmaktadr. Abonelerin elektrik yk talebi, generatr dndren trbine yk
olarak binmektedir. Talep arttka, trbine binen yk miktar artmaktadr. Trbin hep
ayn devirde dnmesi iin, su girii de artmaldr. Talep azaldka, trbinden yk
kalkyor, dolaysyla hz ykselmemesi iin su girii azalmaldr. Burada, ykn
deiimine gre, trbine giren su miktar da deimektedir.

39

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ebeke
R S T
su
giri i

Hidrolik servo
mekanizma
Dili
redktr

MT
T.G

Generatr

y
Trbin

J.D

U
Ux

sv giri ve k

Kontrol
eleman
U= referans giri
Ux= geri besleme

Stator
kontroll D.A
motoru

ekil 3.3 Trbin devir reglatr

Trbinin hz tako generatr yardmyla srekli llmektedir. llen hz
gerilime dntrlerek geri beleme olarak uygulanmaktadr. Devir ykselme
eilimine girdiinde tako genaratrde retilen gerilim de ykselir. Devir dnce tako
generatrdeki gerilim de der.
ekildeki devrede, tako generatrde elde edilen geri besleme gerilimi kontrol
elemanna uygulanmtr. Kontrol elemannn iki girii bulunmaktadr. Bunlardan bir
tanesi referans girii dieri ise geri belseme giriidir. Geri besleme sinyali referans
giriini azaltr yndedir. Trbinin hz su giri miktarna baldr. ok su girii olursa
devir ykselir, su azalrsa devir azalr. Devri etkileyen dier faktr ise generatrden
ekilen elektrik akmdr. ekilen akm arttka trbinin devri azalr, akm azaldka
trbin devri ykselir.
Devremizde bilmemiz gereken dier elemanlarn almas ise, stator kontroll
doru akm motoru, buna bal olarak alan hidrolik servo sistemdir. Stator
kontroll d.a. motorunun statoruna gerilim uygulandnda bir dnme hareketi retilir.
Bu hareketin yn ise doru akmn ynyle ilgilidir.
Hidrolik servo mekanizmann almas: Motorun hareketi dili sistemi ile
dorusal hale getirilir. Dilinin hareketi bir sv valfini kontrol etmektedir. leri geri
hareketi ile svnn silindir iersindeki hareketinin ynn ve miktarn salar. Silindir
ierisinde bulunan pistonu hareket ettirir. Piston, su giriindeki vanay kontrol ederek
trbine giren su ayarlanr. (Su giri kontrol trbin zerindeki kanatklarn hareket
as deitirilerek de yaplabilir.)

40

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Generatrden ekilen enerji azaldnda, trbin devri ykselecektir. Buna bal

olarak tako generatrn rettii gerilim artacak ve referans geriliminde fazla
olacandan kontrol eleman motora enerji gnderecektir. Motor gelen enerji miktar
kadar hareket ederek diliyi saa doru dndrecektir. Buna bal olarak valf
iersindeki sv, silindir iersine pistonu saa itecek ynde bir hareket oluturacaktr.
Pistona bal savak su giriini azaltacaktr.
Generatrden ekilen akm arttnda, trbinin devri yavalayacak, geri belseme
sistemi su giriini arttrarak devirdeki deiimi engelleyecektir. Byle bir otomatik
kontrol sistemi ile trbin devri denetlenir. Her yk deiiminde trbin devrinde de bir
deiim yaratacak ancak bu deiim %3, %4 civarnda olmaktadr. Bunun anlam
ebeke frekans tam 50Hz yerine,49-51Hz aralnda deiir demektir. Ancak ak
evirim kontrol sistemi uygulanrsa deiim %40 lara kar buda 30Hz ile 70Hz
arasnda deiim anlamna gelir. Bu kadar geni bir aralkta frekans deien bir
elektrik enerjisi kullanlamaz.
Giri

Fark

k
Sistem

Geri besleme

ekil 3.4 Kapal evrim kontrol sistemi

Bu tr kontrol sisteminde k, giri ile geri besleme sinyali farknn bir
fonksiyonudur.

41

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

BLM 6

3.4 GER BESLEME ETLER

Vgiri

Vk

ekil :3.5 Geri beslemeli bir ykselte devresi

ktan alnan geri besleme sinyali girii, arttracak ekilde uygulanrsa buna
pozitif geri besleme denir. Giri sinyalini azaltacak ynde uygulanrsa negatif geri
besleme adn alr. Otomatik kontrol sistemlerinde negatif geri besleme kullanlr. nk
otomatik kontrol sistemlerinde esas ama her hangi bir fiziksel bykl kontrol altna
almaktr.
ktan alnan sinyal girii arttracak ekilde uygulanacak olursa, giri artnca k
artar, ktan alnan geri besleme sinyali artarak srekli girii arttrr. Dolaysyla kta
srekli art ierisinde olacaktr. Bu art bir sre sonra sistemin kn sfra gtrp,
tekrar salnm yaparak devaml karasz alacaktr.
Pozitif geri besleme osilatrlerde kullanlr. LC tank devresinde salnmlar
esnasnda kaybolan enerjiyi takviye amacyla geri besleme yaplr. Snmsz osilasyon
ancak pozitif geri besleme ile elde edilir.
ktan alnan sinyal girii azaltacak ynde uygulanrsa bu tip geri beslemeye
negatif geri besleme denir. Sistem girii ve geri besleme oran herhangi bir deere
ayarlanr, ve bu deerin sabit olmas istenir. Sistemde bir deime olmazsa almasn
ayarland gibi srdrr. Dardan gelen bir bozucu etki sonunda kta bir azalma
olursa, bu azalma geri besleme sinyalini de azaltacaktr. Giriteki deer ile geri besleme
arasndaki deer artacak ve ykseltici devresine daha byk bir sinyal gireceinden,
ktaki azalmay nleyecektir. k ykselecek olursa, geri besleme sinyali de
ykselecek,girii daha fazla azaltarak ktaki art nlemeye alacaktr.

Negatif geri beslemeli sistemlerde

TF =

42

G3
( aradaki iaret +)
1 + G 3H 3

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

TF =

Pozitif geri beslemeli sistemlerde

G3
( aradaki iaret - )
1 G 3H 3

3.5 BLOK DYAGRAMLARI

Bir kontrol sistemi bir ok elemanlardan oluabilir. Sistemin trne ve ilevine bal
olarak eleman says deiir. Kontrol sisteminde her bir eleman tarafndan oluturulan
fonksiyonlar gstermek iin blok diyagram olarak isimlendirilen bir diyagram kullanlr
Bir sistemin blok diyagram, sistemin her bir eleman ya da eleman grubunun
fonksiyonel veya sinyal aknn grafiksel gsterimidir. Blok diyagram eitli elemanlar
arasda varolan karlkl banty tanmlar.
3.5.1 BLOK DYAGRAMI ELEMANLARI:
Bir blok diyagram bloklar,oklar,toplama noktalar ve ayrlma noktalarndan
(kol noktas)meydana gelmitir. Blok diyagramnda tm sistem deikenleri birbirine
ilevsel (fonksiyonel) bloklar halinde baldr.

Toplama
noktas
X

Blok
Y

Ayrlma noktas
Blokun tanm
A

ekil 3.6 Blok ema Elemanlar

a. Oklar: bir blok diyagramnn bloklarn ve dier elemanlar birbirine balayan ve
sinyallerin ak ynn gsteren iaretler olarak ele alnr. Oklarn yn sinyallerin
ak ynn gsterir ve bir blok diyagram iinde sinyaller yalnzca oklar ynnde
olabilir.
b. Toplama Noktalar: Bir toplama noktas toplama ilemini belirten ii bo veya
iine apraz konmu bir emberle gsterilir. Toplama noktalar bir blok diyagram
ierisinde yerine getirdikleri ilevlere gre mukayese noktas veya hata sezici ve
toplayc olmak zere iki ekilde bulunurlar.
c. Ayrlma Noktalar Veya Kol Noktalar: Oklar ile temsil edilen sinyallerin kollara
ayrld ve bir bloktan ayrlan k sinyalinin ayn zamanda dier bloklara veya
toplama noktalarna gittii noktalardr.

43

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

3.5.2 BLOK DYAGRAMININ TEMEL ZELLKLER:

a) Blok diyagram gerek sistemin sinyal akn gsterir. Bu nedenle
matematiksel ynteme gre sistemi daha gereki bir ekilde gsterir.
b) Sistemin dinamik davran ile ilgili bilgiyi iermekte olup sistemin fiziksel yaps
ile ilgili herhangi bir bilgiyi iermez.
c) zerinde enerjinin esas kayna ak bir ekilde gsterilmez.
d) Ele alnan zmlerin bak asna bal olarak bir sistem iinde farkl sayda
blok diyagram izilebilir.
3.5.3 BLOK DYAGRAMLARININ NDRGENMES:
Blok diyagram indirgenmesinde ama tm sisteme ait transfer fonksiyonunu bir
blok ierisinde gstermek ve bylece sisteme ait giri k bantsn elde etmektedir.
Blok diyagramnn indirgenmesinde:
1) Geri besleme yolu zerinde transfer fonksiyonlar arpm ayn kalmal ,
2) Geri besleme dngs ierisindeki,transfer fonksiyonu ayn kalmal.
3.5.4 BLOK DYAGRAMI NDRGEME KURALLARI
Karmak yapdaki blok diyagramlar aada verilen basit indirgeme kurallar
uygulanarak her giri k aras tek bir bloka indirgenebilir.
1)

X1

G1

G2

X2

X1

G1.G2

X2

X 2 = G1.G 2. X 1

44

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

2)

G1

X1

X3

X2

X1

G1 G 2

X2

X4

G2

X 2 = X 1.(G1 + G 2)

X 3 = G1. X 1
X 4 = G 2. X 1
X 2 = X3+ X 4
3)
X1

X1

X2

X2

X2

X 2 = G.X 1

X2

X 2 = G. X 1

4)
X1

X3

X4

X1

X2

X5

X3

1
G

X2

5)

X 2 = G. X 1

X 2 = G. X 1

45

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

6)

Ylmaz, Kaya

1
X 5 = X 1 . X 2
G
X 3 = G. X 5

X 4 = G. X 1
X3 = X4 X2

7)

X 4 = X1 X 2

X 3 = G. X 1 G. X 2

X 3 = G. X 4

X 2 = G. X 3 = G.( X 1 X 4 )

X 3 = X1 + X 4
X 4 = H .X 2
X 2 = G. X 3

X 2 = G ( X 1 X 4) )....... X 4 = H . X 2idi
X 2 = G.( X 1 H . X 2 )

X 2 = G. X 1 G.H . X 2 => ..G. X 1 G.H . X 2 X 2 = 0

G. X 1 X 2.(1 + G.H ) )...Buradanda. X 2' yi.e ker sek

G
G. X 1
X2 =
. X 1elde.edilir.
=
1 + G.H 1 + G.H
X 2 = X 1.

G
1 + G.H

3.5.5 KARMAIK BLOK DYAGRAMLARININ NDRGENMES

Blok diyagramlar bazen o kadar karmak bir hale gelir ki , sistemin tepkisini
grebilmek veya inceleyebilmek asndan indirgemek gerekebilir. Sistemin e deer
transfer fonksiyonu bulunarak sistemin geneli hakknda bir yorum yaplabilir duruma
getirilir Aadaki rnekte karmak bir blok diyagramn indirgenmesi adm adm
yaplacaktr.

46

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

rnek verilen blok diyagram indirgeyerek transfer fonksiyonunu bulunuz.

R

C
G1

G2

G3

H3
H2
H1

ekil 3.7 Karmak bir blok diyagram rnei

zm iin, blok diyagramnda seri bal elemanlar, paralele elemanlar ve geri
beslemeli bloklar aranr. Elektrik devrelerinde edeer direncin bulunduu gibi edeer
transfer fonksiyonun da bulunmasnda ileme k tarafnda balanarak girie doru
ilerlenir.
Adm 1:
G3

TF =

G3
1 + G 3H 3

H3

Bu tip geri beslemeli bir blokun transfer fonksiyonu TF =

G3
tr
1 + G 3H 3

Blok diyagrammz yeniden izersek , blok diyagram aadaki gibi olur.

R

C
G1

G2

G3
1 + G 3H 3

H2
H1

G2

TF =

G 2G 3
1 + G 2G 3H 3

G3
1 + G 3H 3

47

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Seri hale gelen blokun edeeri alnr. imdi blok diyagrammz yeniden izelim.
R
G1

G2

G 2G 3
G3
1 + G 2G 3H 3 1 + G 3H 3

H2
H1

G4 =

G 2G 3
1 + G 2G 3H 3

dersek ,

G 4
1 + G 4 H 2

C
G1

G4 /1+G4H2

H1

G1.G4 / 1+G1G4H2

H1

G5 =

G 1G 4
1 + G 1G 4 H 2

dersek, o zaman blok diyagramn yeniden izelim.

k
G5

G5
1 H 1 G5

H1

48

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Devrenin edeer transfer fonksiyonu =

Ylmaz, Kaya

G5
olur.
1 + G5H 1

3.5.6 OK GRL TEK IKILI KONTROL SSTEMNE RNEKLER

rnek :
Verilen lineer devrenin edeer transfer fonksiyonunu bulunuz.

ekil 3.8 ok girili blok diyagram

zm:
Devremiz lineer verildiinden bir giri haricinde tm girileri sfr kabul ederiz.Aktif olan
giri iin transfer fonksiyonunu bulunuz.Her bir giri iin transfer iin ayn ilemi
tekrarlayacaz.
ADIM I- U1,U2 girileri sfr kabul edilerek R girii iin transfer fonksiyonunu

CR =

ADIM II-

CU 1 =

G 2.G3
1 + G1.G 2.G3.F1
U2 =R=0 kabul edilerek U1 iin transfer fonksiyonunu bulalm.

G 2.G3
1 G 2.G3.F1

ADIM III- U1= R = 0 kabul edilerek U2 iin transfer fonksiyonunu bulalm.

CU 2 =

G3
1 G1.G 2.G3.F1

Edeer transfer fonksiyonu hepsinin toplamna eittir.

C = CR + CU 1 + CU 2
G1.G 2.G3
G 2.G3
G3
olarak bulunur.
C=
+
+
1 + G1.G 2.G3.F1 1 G1.G 2.G3.F1 1 G1.G 2.G3.F1

49

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

rnek :
ki girili iki kl kontrol sisteminin edeer transfer fonksiyonunu bulunuz.

ekil 3.9 ki giri iki kl blok diyagram

Bu tip blok diyagramlarn edeer transfer fonksiyonunu bulmak iin ,her bir
admda bir giri ve bir k haricinde tm giri ve klar sfr kabul edilerek her giriin
.her bir ka gre transfer fonksiyonu bulunur.rnein bu devre de 4 adet transfer
fonksiyonu bulunacak ,edeer transfer fonksiyonu ise iki adet olacaktr.Her ka gre
transfer fonksiyonu olacak .burada iki k olduuna gre iki adet transfer
fonksiyonumuz olur.
ADIM I: R2 =0 kabul edilerek ,R1 in C1 kna gre transfer fonksiyonunun
bulunmas devreyi R2 ve C2 gz ard ederek yeniden izersek;

50

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ADIM II: C1 kn R2 giriine bulursak

C1 = C1.R1 + C1.R 2 =

G1
G1.G 2.G3
+
1 G1.G 2.G3.G 4 1 G1.G 2.G3.G 4

C 2 R1 =

G1.G 2.G 4
1 G1.G 2.G3.G 4

ADIM III;
C2 kna gre transfer fonksiyonunu bulalm.
Bu durumda ,C1 gz ard edilerek, R2 = 0 kabul edilir.Blok diyagramn izersek;

ADIM IV-; R2 giriine gre C2 kn bulalm .

C 2 = C 2 R1 + C 2 R 2 =

G1.G 2.G3
G4
olur..
+
1 G1.G 2.G3.G 4 1 G1.G 2.G3.G 4
51

BLM 7

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

3.6 KONTROL SSTEMLERNN MATEMATKSEL MODELLER:

Kontrol sistemlerinin analiz , tasarm ve boyutlandrlmasnda tm sistem
dinamiini tanmlayan , giri ve k bantlar ile durum deikenlerini ieren
diferansiyel ya da integro-diferansiyel denklemlerin elde edilmesi gerekir. Sistemin
deikenleri arasndaki bantlarn veren bu denklemlere otomatik kontrol
sistemlerinin matematiksel modeli denir.
Elde edilen diferansiyel denklemler lineer ve sabit katsayl ise zm
Laplace transformu kullanlarak yaplabilir. Lineer olmayan diferansiyel denklemlerin
zm iin genel ve dorudan bir zm yoktur. Bu tr denklemlerin zm ise
bilgisayar programlar veya denklemi lineerletirerek yaplabilir.
Kontrol sistemi problemlerinin zmnde deiik trden mekanik , elektrik,
pnmatik , hidrolik , optik ... vb bileen sistemlerle karlamak olaandr. Bu
problemi zecek kiinin iyi bir matematik bilgisinin yannda deiik trden olan
bileenlerin davranlarn belirleyen kurallar ve kanunlar bilmesi zorunludur.
Bu nedenle kontrol sistemlerinin tasarmn yapmak bir mhendislik iidir.
Tekniker dzeyinde tasarm yapmak deil sistemi genel hatlar ile kavramak
nemlidir. Onun iin matematiksel modelleme konusu basit rneklerle geilecektir.
3.6.1 LAPLACE TRANSFORMASYONU
Lineer servo sistemlerin zmnde en ok kullanlan bir matematiksel zm
yntemidir. Genel olarak aadaki gibi ifade edilir.

st

. dt

Laplace transformu operatr herhangi bir f(t) fonksiyonuna uygulanrsa ortaya

yeni bir F(s) fonksiyonu kar. F(s) fonksiyonu frekans domeninde bir fonksiyondur,
f(t) ise zaman domenindedir.

F(s) = [f(t)] =

st

dt [ f(t)]

Bu denklemden anlalaca zere deikeni t olan herhangi bir fonksiyonun

Laplace transformu , sz edilen fonksiyonu e-st ile arpp, arpmn t = 0 ve t =

52

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

arasnda integralinin alnmas ile elde edilir. Burada s = +jw , kompleks bir
deikendir.
LAPLACE TRANSFORMU RNEKLER
1 - Bir katsaynn, f(t) = A ise Laplace transformu

F ( s) =

A
s

olur.

2 - Adm fonksiyonunun Laplace transformu

A2
A1

t
t0

Bir deiken, sabit bir deerden ikinci bir sabit deere gei yaparsa bu
deiime adm fonksiyonu denir. rnein lojik sinyaller bir adm fonksiyonudur.
Adm fnksiyonun Laplace transformu.
iin f
[f(t)] = (0) =0

t<0

t>= 0

iin

(t ) = f ( 0 )

ve

f (t ) = f ( A2 )

A2
S
1
,
eat
e-at
s+a
Birinci dereceden bir trevin Laplace transformu
f(t)
sF(s) f(0)

[f(t)] = (A2) =

kinci dereceden bir trevin Laplace transformu

f(t)

s2 F(s) sF(s)+f(0)

n. inci dereceden bir trevin Laplace transformu

fn(t)

snF(s)[sn-1 f(0) + sn-2 f(0) + ...+fn-1(0)]

53

1
sa

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Trigonometrik fonksiyonlarn Laplace dnmleri

F(t) = sinbt

st
sin
b
.
t
.
e
. dt
[f(t)]=
0

Sinbt=(ejbt e-jbt )

1
(sinbt) =
2j

(e

jbt

e jbt ) dt

1 1 (s+ jb).t
1 (s jb).t
e
e
+
(sinbt) =

2 j s jb
s + jb
0

1 1
1

2j s jb s+ jb

b
s2 + b2

(sinbt) =

Dier fonksiyonlar iin matematik kitaplarna bavurunuz.

Elektriksel elemanlarn zaman domeninde gsterilii
R
i(t)

i(t)

i(t)

E = i(t ).R

t domeninde

E
= I (s).R
s

S domeninde

di (t )
t domeninde
dt
E
= L(sI (s) f (0) S domeninde
s

E= L

1
E= i(t).dt
C

t domeninde

E I(s) f 1()
0 S domeninde
= +
s sC sC

54

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

3.6.2 TERS LAPLACE DNM

Laplace transformasyonu t domenindeki karmak denklemlerin zmnde
kolaylklar salar. Ancak sonucun s domeninde deil, t domeninde olmas gerekir.
Bunun iin elde edilen sonucun t domeninde gsterimi iin ters Laplace dnm
gereklidir. Ters Laplace dnm
-1[F(s)] = f(t) eklinde ifade edilir.
-1(

A
)=A
s

A
at
)
=
Ae
(
s+a
b
) = sin bt
-1
( 2
s + b2
-1

rnek:

A
V

B
R

=0

a
C

v
T

v
t

V1 = Ri ( t ) + Vc
V1 = R ( t ) + VC = V2 =
V.1 = R ( t ) +

1
(t ).dt
C

1
(t ).dt
C

ifadeleri bulunur. Sabit katsayl diferansiyel denklem olduundan laplace transformu

uygulanr.

V1 = R.I ( s ) +

Is
sC

V2 =

I (s)
sC

I (s)
V
sC
TF = 2 =
I ( s)
V1
R.I B +
sC

55

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

V2
=
V1

I ( s)
sC
R.I ( s ) +

Ylmaz, Kaya

Pay ve payda sC ile arplrsa

I ( s)
sC

Is
= I ( s )ler sadeletirilirse
sCR + 1

1
olarakbulunur.Bu verilen devrenin transfer fonksiyonu olur.
sCR + 1
V2

1
sCR + 1

V1

eklinde gsterilir.

rnek :
Verilen devrenin transfer fonksiyonunu bulunuz.
V1( t) = R1I (t ) + R2 I (t ) +

1
C

t
0

i( t).dt

V2(t) = R 2( t ) + 1 t0 i(t ).dt

C
V1( s ) = R1. I ( s) + R2. I ( s ) +
V 2( s ) = R 2 .I ( s) +

R1

V1(t)

R2

1
. I ( s)
sC

1
sC.I ( s )

1
R2. I ( s) +
V 2 ( s)
sC .I ( s )
=
V1( s) R1.I ( s) + R 2.I ( s ) + 1 .I ( s)
sC
V 2 ( s)
R 2 .Cs +1
R 2 .Cs +1
G( s ) =
=
TF =
V1( s) (R1 + R2 ).Cs +1
(R1 + R1).Cs +1

G( s ) =

V2(t)

3.7 SNYAL AKI GRAFKLER:

1) Ohm Kanunu

Vi

Vi

2) Bir dm noktasna gelen sinyallerin toplam:

56

1
R

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya
X1
Ai1

X2

Ai2

Ain

Y = CX+a
n

Xi = Aij. Xj

Xn

Xi

Ai3

X3

J =1

3) Bir dm noktasn terk eden sinyaller.

X1
X2
Aik
Aik

Y
3
X

Aik

Xk

X3

Ank

-4

Z = 4 X

Y = 3X

Xn

Xi = Aik . Xk
i = 1,2,3,...n, k

3.7.1 BLOK DYAGRAMLARININ SNYAL AKI GRAFKLER

Blok diyagram
X

P1

Sinyal ak grafii
X

P2

Blok diyagram
R

P1

P2

Sinyal ak grafii
C

E
+
- H

57

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Blok diyagram

G3
+
R

G1

G4

G2

H1
H2

Sinyal ak grafii
G3
R

G1G4

G2

H1
-H2

Sinyal Ak Profillerinin Matematiksel Tanklar:

A

1)

X2

X2= AX1+BX1

A+ B

X1

X2

X2

BA
X1

X2

X2= BX1

X2

X1= AX2

AB

2)

B
X1

3)

X2

X2= AX1+BX2
X2= ( A
) X1
1- B

X2= BAX1

X1

58

A
1- B

veya

X1= ABX1

X2

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

BLM 8

4 OTOMATK KONTROL
Otomatik kontroln amac , insan denetimi gerektirmeden bir sistemde retilen
deikenler zerinde ayar yapmak , sistemin istenilen ekilde almasn
salamaktr. rnein elektrik ebekemizde kullandmz gerilimin deeri 220 Volt
tur. Bu gerilim deerinin 220 voltta sabit kalmas gerekir.
Otomatik kontrol ite burada devreye girer. ebeke gerilimini etkileyen
deiimlerin etkisini ortadan kaldrmak iin sistemin analizi yaplr. Dardan gelecek
olumsuz etkiler belirlenir. Sistemin kendi iindeki parametrelerin durumlar incelenir.
Tm sistemi kapsayacak matematiksel modellemeler gelitirilerek sabit tutulmak
istenen k bykln denetime alacak sistemler tasarlanr.
O halde elektrik enerjisi reten retecin, k deikenlerinden biri gerilimdir.
te retilen bu deikenin deeri bizim iin nemli ve sabit bir deer de tutmak
istiyorsak bir kontrol devresine ihtiyacmz var demektir. yi bir kontrol sisteminde
aranlan zellikler aadaki gibidir.
1) Sistem de meydana gelen herhangi bir bozucu etkiden sonra bile deikenin
deeri set deerinden minimum ekilde sapma olmaldr.
rnek olarak bir elektrik motorunu ele alalm. Motor bota alrken devir says
1500 d/d ise yklendiinde de 1500 d/d olmaldr. Ani yk kalklarnda veya
yklenmelerinde bile devir 1500 d/d ya fazla uzak olmamaldr. Deiim
mmknse hi olmamal veya en az olmaldr.
2) Bozulma sonunda , normal almaya en ksa zamanda dnebilmelidir. Motoru
yine dnecek olursak, ani yklenmelerde ve yk boalmalarnda devrinde
mutlaka bir deiiklik olacaktr. Ancak normal devrine dnme sresi ne kadar ksa
olursa o kadar iyidir.
3) alma artlarnda meydana gelen deimelerden tr olacak sapma set
deerinden minimum seviyede olmaldr. alma artlarn belirleyen giri
deikenleri veya ortam da oluan olumsuzluklardan ok fazla etkilenmemelidir.

59

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

4.1 KONTROL SSTEM ELEMANLARI

Kontrol sistemi elemanlar bloklar eklinde ekil 3.1 deki gibi gsterilir.
Bozucu etki

Kontrol eleman
Giri

k
Sistem

Src devre

lme
Elemani

ekil 4.1 Kapal evrim otomatik Kontrol blok diyagram

Bu blok diyagramndaki ksmlarn ilevi aadaki gibi dnlebilir.

4.1.1 KONTROL ELEMANI
Set deeri ile lme elemanndan ald deerlere gre k veren devredir.
Devrenin almasna karar verecek sinyali retir.
4.1.2 LME ELEMANI
Otomatik kontrol sisteminde , kontrol edilmek istenen deiken srekli olarak
llmelidir. nk sistem srekli olarak bozucu etkilerin altndadr. Bozucu byklk
geldiinde lme eleman , kontrol elemanna yeni deerle ilgili sinyal gndermelidir.
lme bir kontrol sistemi iin ok nemlidir.
4.1.3 SRC DEVRE
Sistemin almas iin kontrol elemanndan ald sinyale gre g elemanna
enerji akn salayan elemanlardr.

60

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

4.1.4 SSTEM
Kontrol
edilmesi istenen deikeni reten elemanlardr. Kontrol etmek
istediimiz deiken bir motorun deviri ise burada sistem diye adlandrlan eleman
motordur.

4.2 - OTOMATK KONTROL TRLER

Otomatik kontrol sisteminde blok diyagram zerindeki kontrol eleman, sistemin
herhangi bir k deikeni zerinde istenilen set deeri etrafnda almas gereken
bir duyarllkla sistemi kontrol eder. k byklne , duyarlla ve konuma gre
eitli kontrol sistemleri gelitirilmitir. Bunlar;
1) Ak Kapal ( Off On ) kontrol
2) Oransal Kontrol ( Proportional P )
3) Oransal + ntegral Kontrol ( PI )
4) Oransal + Trevsel Kontrol (PD)
5) Oransal + ntegral + Trevsel ( PID )
6) Zaman Oransal (Time Proportional )
7) Bulank mantkla kontrol
4.2.1 AIK KAPALI KONTROL ( ON OFF )
Bu tip kontrollerde sistemin enerjisi g elemanna ya tam uygulanr, ya da tam
kesilir. G eleman iki durumda bulunabilir; ya alyordur ya da duruyordur. rnek
olarak elektrikle alan bir stcy ele alalm. Bu stc, bir oday stsn. Ancak oda
scakl 22 santigrad dereceye ayarlansn.
Oda scakl 22 C0 ye gelinceye kadar stc alr. 22 C0 ye gelince stc
devreden kar. Aada bu tip kontrole ait scaklk zaman erisi ve transfer erisi
grlmektedir.

61

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

k a p a l
a k

set

ekil 4.2
Bu tip ak kapal kontrol de kontrol deikeni olan ortam scakl srekli
deiim halindedir. Istc 22 C0 de durur durmaz scaklk, biraz sonra bu deerin
altna decektir, rnein 21,9C0 gibi. Ortam scakl set deerinin altna der
dmez stc yeniden almaya balayacaktr. 21,9C0den 22C0ye knca tekrar
duracaktr. Istc 0,1C0 lik bir aralkta alp - duracaktr. Yani bir osilasyona
girecektir. Byle bir osilasyon g elemann altrp durduran src devrenin
abuk bozulmasna neden olur. Sistemin verimini drr.
Devrenin byle bir osilasyona girmesini nlemek iin sabit bir band oluturulur.
rnein scaklk 22 C0 ye set edilir. Ancak stc 24 C0 ye kadar almasn
srdrr. 24C0 ye gelince durur. Ortam scakl 20 C0nin altna dmeden stc
devreye girmez. Ortam scakl 20 C0nin altna dnce sstc devreye girer.
Bylece stcnn devreye girip kmas iin 4 C0lik sabit bir band oluturularak
sistemin srekli alp durma durumu nlenmi olur. ekil 3.3 de sabit bandl bir
ak-kapal kontrol erisi grlmektedir. Bu sabit banda histerisiz band da denir.

ekil 4.3 Histerisizli ak kapal kontrol erisi

62

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Bu eriden anlalaca zere, stc set deerini getii anda enerji kesilmez,
belirli bir deere kadar ykselir, daha sonra kapanr. Enerji kesildikten sonra scaklk
dmeye balar. Yine scaklk set deerinin altna iner inmez stc devreye girmez.
Set deerinin altndaki deere kadar dnce stc tekrar almaya balar. Set
deerinin altnda ve stndeki alma durma noktalar arasndaki bu bandn darl
veya genilii kontrol edilen prosesin gerektii kadar olmaldr. ekil 4.4 histerisizli
ak kapal kontrol tr transfer erisi grlmektedir.

enerji

ak

kapal
D

ekil 4.4 Histersizli ak-kapal kontrol transfer erisi

Istcya enerji verildiinde scaklk B noktasna gelinceye kadar stc alr. B
noktasna gelince stccnn enerjisi kesilir. Istcnn enerjisi kesildii halde scaklk
C noktasndan D noktasna doru biraz daha ykselir.
Bura da set deeri C-E noktalarnn ortasndadr. E noktas stcnn tekrar
almaya balayaca alt noktadr.
Scaklk E noktasnn altna decei anda stc almaya balar, ancak
stcnn almaya balamasna ramen scaklk G noktasna doru dmeye
devam eder, sonra tekrara ykselmeye geerek B noktasna doru ykselmeye
balar. Istcnn enerjisi kesilir. Scaklk yine C notasndan D noktasna kadar
ykselmeye devam eder. Bundan sonra scaklk dmeye balar ve sistem bu
ekilde almasn srdrr. Buradaki anlatm da scaklk deikeni rnek olara
alndysa da scaklk deikeni yerine basn , sv seviye , debi gibi deikenlerle de
dnlebilir. Yaygn olarak kullanlan ak kapal kontrol formunun yeterli olmad
yerlerde bir st form olan oransal kontrol kullanlr.

63

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

4.3 ORANSAL (PROPARTONAL ) KONTROL

Oransal kontrolde , alma devamldr. Ancak sistemin enerji ihtiyac her an
deiim gsterir. Kontrol cihaz, lme elemanndan ald lme bilgisine gre
src eleman uyarr. Src eleman da g elemanna giren enerjiyi kontrol eder.
lme eleman kontrol edilen deikeni srekli ler ve kontrol elemanna srekli
olarak sinyal gnderir.
Sistemin set deerinde bir sapma olduu anda lme eleman bunun karl
olan elektrik sinyalini kontrol elemanna gnderir. Kontrol eleman bu bilgiyi referans
deer ile karlatrarak src eleman uyarr.
lemsel ykseltelerin oransal kontrol eleman olarak kullanlmas

ekil 4.5 lemsel ykseltecin oransal kontrol eleman olarak kullanlmas

lemsel ykselte, ekil 4.6 daki

devrede oransal kontrol eleman olarak

kullanlabilir. Sistemin referans girii ilemsel ykseltecin (+ ) giriine, geri beslemesi

ise ( - ) giriine uygulanr. Devre elemanlar eit seildiini kabul edersek ilemsel
ykseltecin k gerilimi

RB
R
VO = F + 1
R A + RB
R

Vref + F V g

Bu denklemde RF = R1 = RA = RB

VO = (Vref Vg )

seilirse

olur. Geri besleme gerilimi negatif girie uygulanrsa , bu devrenin

k bir oransal kontrol ilemi yapar. Burada Rg geri besleme gerilimidir.

64

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Referans
girii
sensr

Oransal
devre

amp

Fark
gstergesi

gsterge

ekil 4.6 Oransal kontrol blok emas

Bu devredeki sensrden gelen sinyal geri besleme sinyalidir. k bykl
sensrler aracl ile elektriksel sinyale dntrlr. Amplifikatrlerde ykseltilerek
toplayc devreye ya da kontrol elemannn negatif giriine uygulanr.
T scaklk

set

ekil 4.7 Oransal kontrole ait reaksiyon erisi

lk balangta kontrol deikeni set deerinin stne bir miktar kar, geri
besleme ile bu ykseli azaltlmaya allr. Ancak azaltma etkisi, sistemi set
deerinin altna drr. Tekrar ykseltme istei gelir , tekrar ykselir ancak set
deerini bir nceki duruma gre daha az geer. Set deeri geilince azaltma istei
gelir ve deiken azaltlr, ancak yine set deerinin altna der. Sistem belirli bir
band ierisinde bir salnma girerek almasn srdrr.

65

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Elektrik enerjisi kullanlarak stma yaplan bir proseste , oransal kontrol cihaz
stcnn elektrik enerjisini prosesin ihtiyac kadar verir. Enerjinin %0 dan %100 e
kadar ayarlanabilecei , oransal kontrol yaplabilen scaklk aralna Oransal Band
denir. Genel olarak oransal band, cihazn tam skala deerinin bir yzdesi olarak
tanmlanr ve set deeri etrafnda eit olarak yaylr. rnein 1000 C0lik skalas olan
bir cihazda %5lik band, 1000* 0,05 = 50 C0l lik bir scaklk aral demektir. Bu 50
C0lik araln yars set deerinin altnda, yars da set deerinin stndedir. Yani 975
ile 1025 C0 araln ifade eder. Oransal band %2 ye drldnde deiim aral
1000*0,02=20 C0 olacak ve 10 derece set deerinin altnda 10 derece de stnde yer
alacaktr. Deiik proseslerde ve deiik artlarda duruma en uygun oransal band
seilir. Ayn sistem iin geni ve dar olarak oransal band alalm ve sistemin tepkime
erini inceleyelim.

ekil 4.8 Geni olarak dzenlenen oransal band ve tepkime erileri

Geni seilmi bir band da enerji deiim miktar kk, dar seilmi band da
ise enerji deiim miktar byktr. Oransal band daraltldka enerji deiim miktar
artar, band sfrlanacak olursa oransal kontrol ak kapal kontrol sistemi eklinde
almaya balayacaktr.
Set deeri ile sistemin oturduu ve periyodik olarak oluan farka off-set denir.
Off-set farkn azaltmak iin oransal band dar tutmak gerekir. Ancak belirtildii zere
ok daraltlrsa sistem ak kapal kontrol gibi almaya balar.

Kazan =

100
Oransal.band

66

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ekil 4.9 Dar oransal band

Oransal band daraldka kazan artmaktadr.
Baka bir rnek olarak bir doru akm motorunun devir sayn kontrol eden bir
kontrol devresini ele alalm. ekil 4.10 daki devrede doru akm motorunun devri
endvisine uygulanan doru gerilim deeri ile orantldr. Devir says tako generatr
tarafndan llerek , devir karl olan elektrik sinyali kontrol elemanna
gitmektedir. Burada kontrol eleman olarak bir ilemsel ykselte kullanlabilir.
lemsel ykseltecin pozitif giriine referans deer girmekte olup , negatif giriine ise
geri besleme devresi olan tako generatrden alnan gerilimdir. lemsel ykselte bu
iki giriin fakn glendirerek tetikleme devresine gnderir. Tetikleme devresi
tristrlerin tetikleme alarn ayarlayarak dorultulan gerilimi ayarlar. Motor,
endvisine uygulanan gerilime gre belirli bir devir de dner.
ekil 4.10 daki devrede motorun devrini drc bir etki geldiinde tako
generatrde retilen gerilim, den devirle orantl olarak azalacaktr. lemsel
ykseltecin negatif giriine gelen gerilim azalnca , referans ile aralarndaki fark
ykselecek ve tetikleme eleman tristrlerin tetikleme alarn klterek dorultulan
gerilimin deerini ykseltecektir. Gerilim deki bu ykselme azalan devri set deerine
tekrar gelmesini salayacaktr.
Bu defada motorun devrini ykseltici bir etki geldiini var sayalm. Tako
generatrde retilen gerilim ykselen devirle orantl olarak artacaktr. lemsel
ykseltecin negatif giriine gelen gerilim artnca , referans ile aralarndaki fark
klecek ve tetikleme eleman tristrlerin tetikleme alarn byterek dorultulan
gerilimin deerini drecektir. Gerilim deki bu azalma ykselen devri set deerine
gelmesini salayacaktr.

67

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Ancak bu tip kontrol sisteminde, sistem set deerinin altnda ve stnde srekli
salnm yapar. Bu salnm aralna oransal band denir. rnein 1000 devir/dakikada
sabit tutulmak istenen devir 990 ile 1010 d/d arasnda deiiyorsa burada oransal
band 20/1000 = %0,2dir. Yani

OransalBand =

Deeiimmtar
Setdeetd
3 fazl gerilim

Kap
iaretleri

+Vrq

Tako G
vt

Senkronlama iareti
Ktn-Vt

filtre

ekil 4.10 bir doru akm motorunun devir kontrol devresi

68

yk

Tetikleme
devresi

Referans +

amplifikatr

uyarma
Tristr
kprs

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

BLM 9
Ylmaz, Kaya

LEMSEL YKSELTECN NTEGRAL DEVRES OLARAK

ALITIRLMASI
Op-amplar bir matematiksel fonksiyon olan integral ilemini gerekletirebilirler.
ntegral alma ilemini gerekletiren bu devrelere integral alc devre denir. ntegral;
zaman zerinde giri sinyalinin toplamn alma veya analitik geometride bir eri
altndaki alan hesaplama ilemidir.

ekil 4.11 lemsel ykseltecin integral alc olarak kullanlmas

ntegral alc devrenin giriine uygulanan kare dalgann kta gen dalga
olarak kar. ntegral alc devrenin asl grevi k byklnde meydana gelen
salnmlar ortadan kaldrmak iindir. Sistemde meydana gelen deiimleri hissedip, o
deiimi ortadan kaldrc bir etki yaratmasdr.
Oransal kontrolde oluan off-set deerini integral kontrolle kaldrlabilir. Sistem
deikeninin llen deeri ile set deeri arasndaki fark sinyalinin zaman gre
integrali alnr. Bu integral deeri , fark deer ile toplanr ve oransal band kaydrlr.
Bu ekilde sisteme verilen enerji otomatik olarak arttrlr veya azaltlr. Kontrol
deikeni tam set deerine oturtulur.
69

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ntegratr devresinin almas , sistemin set deeri ile llen deeri arasnda
fark kalmayncaya kadar devam eder. Kontrol deikeni set deerine oturduunda
integral devresinin integralini alaca bir sinyal yoktur. Sistem deikeni zerindeki
deiimlerde yine integral devresi dzenleyici etkisini gsterecektir. ekil 3.8 de
oransal + integral kontrol formu blok ema halinde verilmektedir. Off-seti kalkm
tepkime erisi de grlmektedir.
Referans
girii
sensr

amp

Oransal
devre

gsterge

Integral
Integral
devre
devre

ekil 4.12 Oransal + ntegral Kontrol blok emas

T Scaklk

Set

t
ekil 4.13 Oransal + ntegral Kontrol blok emas
Oransal + ntegral kontroln en belirgin sakncas ise , sistemin ilk
balamasnda kontrol deikeni set deerini geer. Bu ilk salnmdaki ykselmeye
overshoot ve set deerinin altna dt en dk deere ise undershoot olarak
anlr. Sistemde meydana gelen ani darbelerde overshoot ve undershoot olarak
anlana bu tr salnmlara engel olamaz.

70

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

4.4 ORANSAL + TREVSEL KONTROL ( PD , Proportional +

Derivative )
lemsel ykseltecin trev alc olarak kullanlmas ekil 3.14 2deki gibidir.

ekil 4.14
Matematiksel olarak trev ilemi integral ileminin tersidir. Trev alc devrenin
k giri geriliminin eimi (deiim hz) ile orantldr. Eer giri voltajnn deiim
hz sfrsa (sabitse) kta sfrdr.

ekil 4.15 ilemsel ykseltecin trev alc olarak kullanlmas

Trevsel devrenin kullanlmasnn amac, bozucu etkilerden dolay sistemde
meydana gelen deiimleri nlemektir. Denetlenmesi istenen deikenin ykselme
eilimine kar, zayflatma tepkisi gsterecektir. Ayn ekilde deikenin zayflama
eilimine kar da destekleme tepkisi olmaldr.
Oransal kontrolde oluan off-set aral , oransal + trevsel kontrol sistemiyle de
kaldrlmaya allmtr. Ancak trevsel kontroln asl etkisi overshoot ve
undershoot olarak adlandrlan ilk byk salnm azalmaktr.

71

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Oransal + trevsel kontrol devresinde set deer ile llen deer arasndaki fark
sinyali trev alc devreye girer. Trevi alnan fark sinyali tekrar fark sinyali ile toplanr
ve oransal devreden geer. Oransal devrenin band aral kontrol edilerek off-set
deeri yok edilmeye allr. Ancak off-set bu tr kontrolle tam sfr deerine
indirilemez, belirli bir aralkta salnm srer gider. ekil 3.10 da oransal + trevsel
kontrole ait blok ema grlmektedir.

Referans
girii
sensr

amp

Oransal
devre

gsterge

Trevsel
Integral
devre
devre

ekil 4.16 Oransal + Trevsel Kontrol blok emas

Bu devrede de sensr bir geri besleme elemandr. Kontrol edilmek istene
bykl lerek elektriksel sinyale evirir.

ekil 4.17 Oransal + Trevsel kontrole ait tepkime erisi

Trevsel etki dzeltici etkisini hzl bir ekilde gsterir.
dzeltilmesinde tercih edilir.
Trev alma ilemi ilemsel ykseltelerle salanr.

72

Hzl deiimlerin

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

4.5 ORANSAL + NTEGRAL + TREVSEL KONTROL ( PID )

Bu kontro sistemi , oransal + integral , oransal + trevsel kontrollerin
zelliklerini tamaktadr. Kontrol g karmak sistemlerde kullanlr. Bu kontrol
sistemi ile off-set deer sfrlanabilir , ayrca overshoot ve undershoot olarak oluan
salnmlar azaltlabilmektedir. Oransal + integral + trevsel kontroln dier ekillerde
verilen reaksiyon erileriyle karlatrlacak olursa , overshoot ve undershoot
azaltlm ve off-set deeri kaldrlm olduunun farkna varlacaktr.

ekil 4.18 Oransal + ntegral + Trevsel Kontrol tepkime erisi

4.5 ZAMAN ORANSAL KONTROL ( TME PROPORTONAL )

Bu tip kontrol sisteminde enerji sisteme zamana bal olarak verilir, kaldrlr.
rnein 10 saniyelik bir periydun 7 saniyesinde sisteme enerji veriliyor, 3
saniyesinde verilmiyor. Bu tip kontrol formu elektrikle alan sistemlerde
kullanlmaktadr. Src eleman tristr veya triyak gibi olan elemanlarda grlr.
Sistemde enerji srekli bulunmakta fakat miktar olarak deitirilmektedir. Bu kontrol
tr ile ak- kapal kontrol trnn kartrlmamasna dikkat etmek gerekir. Ak
kapal kontrol trnde sistemin enerjisi set deerine gelince tamamen kesilmektedir.
Deiken histerisiz bandnn altna dtnde sisteme enerji yine tam olarak
uygulanmaktadr. Oysa burada sistemde enerji srekli var. Ancak srekli olarak kesik
kesik verilmektedir. Kesik kesik enerji verilmesiyle sisteme giren enerjinin seviyesi
deitilebilmektedir.
Tristr , triyak gibi src elemanlarda enerji kesip verme sresi ok kk
aralklara indirilebilir. 50 Hzlik ebeke frekansna gre dnecek olursak tristrn
iletimde kalma sresi yaklak olarak 0 0,1 saniye arasndadr.

73

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

7 sn
3 sn
t

10 sn

ekil 4.19 Zaman oransal kontrol

4.6 BULANIK MANTIK ( FUZY LOGK ) KONTROL YNTEM

kili sistem bu gn kullandmz bilgisayar teknolojisinin temelini oluturmutur.
Analog elektronik yntemleriyle zlemeyen problemler saysal olarak zlmt.
Gerek teknoloji alannda gerekse bilgi iletiim alannda ok byk ilerlemeler
salanmasna olanak salamtr. Ancak bilgi iletiim a o kadar byd ki, ikili
sistem de tkanmak zeredir. imdi ikili saysal sisteme alternatif olarak, daha ok
deer ieren bulank mantk devreye girmektedir. Bulank mantk u anda bir ok
kontrol sistemlerinde kullanlmaktadr. Bulank mantkta, ikili sistemdeki 1 ve 0 gibi 2
deer yerine daha fazla deer bulunmaktadr. kili sistemde, mantk iki temel deer
zerine kuruludur. Sonu ya dorudur ya da yanltr. Veya 1 , 0 gibi.
Gerek hayatta bilgiler farkl deerler alabilmektedir. rnein bir odann
scakln sabit tutacak bir stcnn kontrol bulank mantkla yaplabilir. Oda
scakl duyarlk elemanlar ile llr. Mevcut deer olarak kaydedilir. stenilen
scakl ile arasndaki fark hesaplanarak sisteme enerji girii ayarlanr. Diyelim ki
istenilen scaklk deeri 22 C0 . llen scaklk 15 C0 ve aradaki fark 7 C0dir. Bu
durumda sisteme enerji ak %100 dr. Ancak set deerine yaklalnca sisteme
verilen enerji azalmaktadr. 21 C0 ye yaklaldnda belki sisteme giren enerji % 50
ye drlecektir. 22 C0 ye gelince % 10 seviyesine decek ve sistem
almasna dk enerji seviyesi ile devam edecektir. Bu tr kontrolde byk
salnmlar yapmadan set deerine olduka yakn bir alma salanr.

74

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Ksaca bulank mantk kontrol sistemlerinde, kontrol deikeninin set deerine

gre uzakl alglanr. Set deerinden uzaklama miktar belirli basamaklara blnr.
Her sapma aral iin farkl enerji ak salanarak sistemin kararl duruma daha
abuk gemesi salanr.

75

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

BLM 10

Ylmaz, Kaya

5. GR
Gnmzde servo sistemler endstrinin farkl bir ok alannda uygulama yeri
bulmaktadr. zellikle endstriyel otomasyonda; hz, tork, konumlandrma, ok
eksenli hareket, lme ve bilgisayar destekli retim gibi alanlarda sklkla servo
sistemler kullanlmaktadr. Servo sistemler ile gerekletirilen bir uygulamada, yksek
dzeyde duyarllk ve kontrol salanabilmektedir. Ancak servo sistemler, dier klasik
kontrol sistemlerine gre daha karmak ve maliyetlidirler. Servo sistemler
gnmzde pnomatik, hidrolik ve zellikle de elektrik kontrol sistemlerde, gn
getike kullanmlar artmaktadr.

5.1 SERVO SSTEM UYGULAMALARI

Tipik bir servo sistem uygulamas, sistemde yer alan elemanlar ve blok
diyagram aada grlmektedir. Servo sistemlerin ileyiini anlayabilmek iin
birimlere ayrp her birimi ayr ayr inceleyeceiz

ekil 5.1 servo sistem uygulamalar

76

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ekil 5.2 servo sistem birimleri

1) Motor (redktrl/redktrsz)
2) Geribesleme eleman
3) Fren sistemi (istee bal)
4) Servo src/kontrolr
5) Kontrol sistemi PC/PLC
6) G kablosu (Besleme kablosu)
7) Motor kablosu
8) Frenleme kablosu
9) Resolver kablosu
10) Kontrol kablolar
PLC
VEYA
PC

KONUM
KONTOLR

AKIM
YKSELTC

ekil 5.3 bir servo motor kontroli blok diyagram

77

YK

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

5.2 YK:
Kontrol edilecek, srlecek herhangi bir mekanik etki, direntir. Servo
sistemin tasarm bu ykn byklne, ataletine, hzna ve konumlandrma gibi
byklklerine gre yaplr. Bu byklklerin deerleri ve duyarllklar uygulanacak
sisteme gre deiir. rnein yk hznn ve hz kararllnn ne olaca prosese
gre tasarmc tarafndan belirlenmelidir.
Uygulamada ykn trne ve byklne gre, zel mekanik yk
dntrcler (redktrler) kullanlr. Bu yk dntrcleri genellikle motora
uygulanacak yk azaltrlar, ancak sistemin genel duyarlln azaltmamak iin zel
olarak tasarlanrlar. Aada bir mekanik yk dntrcs grlmektedir.

ekil 5.4 mekanik yk dntrcs (redktr)

Yk hznn lm iin eitli trdeki tako generatr, ve enkoderler
kullanlmaktadr. Hz bilgisinin duyarllna gre ve servo sistemin yapsna gre
uygun trdeki bir eleman seilmelidir. Ykn eitli snr ve lm deerleri iin de
uygun sensrler kullanlmaldr. Bu sensrler genel amal mekanik veya elektronik
yaklam sensrleridir. Aada bir encoder grlmektedir.

78

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

5.3 MOTOR
Servo sistemin hareketini salayan birimdir. Servo sistemlerde motor tipi
uygulamann yapsna gre hidrolik, pnomatik ve elektrik motoru olarak deiir.
Ancak gnmzde uygulamann zorunluluu dnda en ok elektrik motorlar
kullanlmaktadr. Servo sistemlerde eitli yapdaki farkl elektrik motorlar
kullanlabilmektedir. Aada servo sistemlerde kullanlan elektrik motor trleri
grlmektedir.

SERVO MOTOR

FIRALI MOTORLAR

DC MOTORLAR

FIRASIZ MOTORLAR

DC MOTORLAR

AC MOTORLAR

SABT MIKNATISLI DC MOTORLAR

ADIM MOTORLARI

SABT MIKNATISLI AC SENKRON MOTORLAR

ALAN ETKL ASENKRON MOTORLAR

ekil 5.5 servo motor trleri

Grld gibi servo sistemlerde her tr elektrik motorlar kullanlmaktadr.
Uygulama trne ve her motorun dierine olan stnlklerine gre uygun motor tr
seilmelidir. lk zamanlar kontrollerinin daha kolay olmalar nedeni ile uygulamalarda
en ok DC motorlar kullanld. Ancak DC motorlarn, fiyat/performans,
performans/arlk, onarm ve servis gl ile ar snmalar gibi kt taraflar
nedeni ile gnmzde daha ok AC motorlar kullanlmaktadr. AC motorlarn
kontrolleri DC motorlara oranla daha gtr. Ancak mikroelektronie paralel olarak
servo motor srclerindeki gelimeler, yaygn olarak AC motorlarn kullanlmasn
salamtr.

79

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Uygulanacak kontrol yntemi seilen motor trne dorudan baldr. Bir servo
sistem ile kontrol edilen motorun blok diyagram aadaki gibidir.

redktr

konum

hz

akm

yk

rotor konum enkoderi

takometre

enkoder

ekil 5.6 servo motor kontrol blok diyagram

Blok diyagramda da grld gibi, bir servo sistemdeki motorun iki temel
byklnn bilinmesi ve kontrol edilmesi gerekir. Bunlardan biri motorun o andaki
hz, dieri ise motor milinin konumudur. Motor hz, birer takometre veya enkoder ile
llr. Motor mili konumu ise motor konum enkoderi (resolver) ile llr ve
genelikle dorudan motor miline akuple edilmitir. Baz uygulamalarda ise motor
miline binen tork kontrol edilmek istenir. Bunun iin ise motorun kulland akm
miktar kullanlr.
Pratikte 0,1-250 kW ile 40.0000 NM glerde servo motorlar retilmektedir.
Seilecek motor gc hareket ettirecei mekanik yk aracl ile hesaplanr.
Servo motor hz aadaki bant ile hesaplanr.

nd=(f*60)/p
Bu bantda nd, motorun dn hzdr. rpm(rotate per minute=dakikadaki
dn hz) ile llr.Tipik servo motorlar iin bu deer 2000,3000,4500 rpm
deerlerindedir.
f: uygulanan gerilimin frekansdr. Birimi hertz (Hz.) dir. Tipik bir uygulama iin deeri
100,150,225 Hz. dir
p: Stator kutup ifti saysdr. 6 kutuplu bir servo motor iin deeri 3 dr.
Bir servo motorun yaps ve alma ilkesi klasik bir asenkron motoru veya DC
motoru ile ayndr.Asenkron servo motorunun statoruna uygulanan gerilim rotora
dndrme ynnde bir elekromanyetik etki yapar ve bu etki ile motor dner. Motora
rotoruna uygulanan torkun deiimi ve matematiksel bants aadaki gibidir.
80

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ekil 5.67 Motor torkunun uygulanan gerilimin asyla deiimi

ekilde de grld gibi motor miline (rotoruna) uygulanan torkun tepe
deerleri -90 ve +90 derece alarndadr.Servo motor hz kontroli, dier motorlarda
olduu gibi uygulanan gerilimin frekans ile doru orantldr. Bu nedenle motor
hznn kontrol iin srcler blmnde anlatlacak olan frekans deitirme
yntemleri uygulanr. Motor hznn istenen deerde kararl kalabilmesi iin de P, PI,
PID kapal evirim kontrol yntemleri kullanlr.
Bir servo motorun stator akmlar aada grlmektedir.

ekil 5.8 Bir servo motorun stator akmlar

81

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

BLM 11

Ylmaz, Kaya

5.4 GERBESLEME ELEMANI

Geribesleme eleman bir servo sistemin, hzn, motor milinin bulunduu
konumu ve ykn bulunduu konumu lmek iin kullanlr. Uygulamalarda kullanlan
geribesleme eleman trleri aadaki diyagramda grlmektedir.

GERBESLEME ELEMANI

ANALOG

TAKOMETRE

DJTAL

INCREMENTAL
(ARTIMSAL) ENKODER

RESOLVER

ABSOLUTE (GEREK)
ENKODER

GRAY KOD

DUAL KOD

ekil 5.9 servo motor geribesleme elemanlar

Geribesleme eleman motora bal bir ekilde kullanlr ve genellikle motor ile
ayn hzda alr. Bu nedenle ar hzlarda snr ve retiklleri iaretler bulunduklar
manyetik alandan etkilenir. Geribesleme elemanlarn, sistemi olumsuz ynde
etkileyecek bu etkilerinin azaltlmas gerekir. Pratik uygulamalarda ar hz nedeniyle
snmann nlenmesi iin uygun dnme (yataklama) sistemleri, elektromanyetik
alandan korunmas iin de uygun asiler ile korunmaktadrlar.

5.5 RESOLVER
Resolverlar genellikle motorun soutma fan tarafndaki miline akuple olarak
alrlar. Motorun bir dn iin, o andaki konumunun tespiti iin kullanlan bir
geribesleme elemandr. Resolver motor mili ile ezamanl (senkron) dnen bir
transformatr gibidir.Aadaki ekilde tipik bir resolver grlmektedir.

82

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ekil 5.10 tipik bir resolver

Resolverin startor ve rotor sarglar ikier adettir. Statora uygulanan gerilim
motorun dn hzna gre rotordan tekrar alnr. Bir resolverin stator ve rotor
sarglar aadaki ekilde grlmektedir.

ekil 5.11 bir resolverin sarg yaps

83

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

V1 ve V2 k gerilimleri Ve gerilimi ile olan bants aadaki gibidir.

Ve=Vs*Sint
k gerilimleri;
V1= Vs*Sint *Cos
V2= Vs*Sint *Sin
Yukardaki bantlarda;
Vs: Giri gerilimi tepe deeri,
: Rotor as,
: Vs Giri gerilimi asal hzdr.
Bir resolvere uygulanan Ve giri gerilimine karlk elde edilen V1 ve V2 k
gerilimlerinin dalga ekilleri aada grlmektedir.

Resolver 5.12 k gerilimleri dalga ekilleri

Resolverden elde edilen bu analog k gerilimi motor milinin o andaki
konumu ve hz bilgisini verir. Elde edilen bu iaret saysallatrlarak servo motor
konum ve hz kontroli iin kullanlr. Resolver iaretinin ilenme aamalar aadaki
blok diyagramda grlmektedir.

84

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ROTOR
KONUMU

ARET

VE
REFERANS
ARET

RESOLVER

LEME
12 BT

V1(Cos)

HIZ

HESAPLAMA
V2 (Sin)
PALS
GRNTLEME

ekil 5.13 resolver iareti ileme aamalar

5.6 SERVO KONTROLR

Servo kontrolr bir servo motorun hz ve torkunu kontrol ede. Gnmzde
kullanlan servo kontrolrler saysal kontrolrlerdir. Saysal kontrolrlerin rneksel
(analog) kontrolrlere oranla aadaki stnlkleri vardr.

Bilgisayar destekli uygulamalar kolaydr,

Dier birimlerle haberlemesi kolay ve gvenilirdir.
aret ileme kolaydr,
alma koullar snrlarnda uzun mrldrler.

Gnmzde eitli retici firmalar tarafndan retilen ok farkl ilevlere ve

glere sahip servo motor srcleri bulunmaktadr. Her retici firmann kendine
zg gelitirdikleri teknik ve zelikleri olmasna ramen, tipik bir servo srcde
ortak zellikler bulunur. Biz burada bu ortak zellikleri anlatacaz. Aadaki
ekilde eitli servo srcler grlmektedir.

85

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ekil 5.14 servo srcler

Genel olarak bir servo src iki ana birimden oluur

G kayna birimi (power supply module)

eksen birimi (axis module)

G kayna birimi, src iin gerekli besleme gerilimleri yan sra, eksen
kontrolleri iin gerekli gleri, servo motor frenleme gerilimini, src ve sistemi
koruyacak bir ok koruma dzenei ile standart bir haberleme kapsna (RS 232
RS 485) sahiptir.
Eksen birimi ise servo motor hz ve torkunu kontrol eder. Bu kontrol iin gerekli
elektronik donanm ierir.Gnmzde kullanlan bir ok servo sistem servo motor
yan sra bu sistemde kullanlabilecek dier yardmc motor, sensr, anahtar ve
dier elemanlarn da kontroli iin gerekli; saysal giri/k, rneksel giri/k ve
kontrol elektroniine de sahiptirler. Baka bir deyile ayrca bir PLCye
(Programable Logic Controller=Programlanabilir saysal kontrolr) gerek
kalmakszn sistemin kontrolini yapabilecek elektronik donanm ve yazlma
sahiptirler. Aadaki ekillerde servo src uygulamalar grlmektedir.

86

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

ekil 5.15 servo srcler

ekil 5.16 servo srcler

87

Ylmaz, Kaya

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

5.7 G KAYNAI
Servo motor srcsnn g kayna bir kontaktr veya alter zerinden ana
besleme gerilimine balanr. G kayna biriminin genel blok diyagram
aadaki gibidir.

ekil 5.17 bir servo srcsnn blok diyagram

Yukardaki ekilde de grld gibi bir servo srcnn g kayna biriminde;
Ar gerilim korumas:besleme geriliminde oluan gerilim dalgalanmalarna
kar src sistemini korur
Dorultucu: fazl kpr dorultucu devresidir. Gerilim frekansnn
deitirilmesi iin ncelikle doru gerilime evrilir.
Frenleme gerilimi: servo motorun durma annda ters gerilim verilerek, tam
olarak istenen noktada durmasn salar. verilen bu ters gerilimin
snmlendirilmesi iin motora bir frenlenme ohmik direnci balanrsa daha iyi bir
sonu alnr. zellikle yksek gl ve ataletli sistemlerde bu bir zorunluluk haline
gelir.
zleme birimi: bu birimde src eitli parametrelerinin merkezi bir kontrol
noktasndan izlenmesini salar. rnein src akm, gerilimi, motor scakl
gibi parametreler bu birim aracl ile izlenebilir.

88

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Switch mod g kayna: sistem gereksinimi olan 24 Vluk gerilimi switch mod
olarak salayan birimdir. Uygulamada bu gerilim src dndaki eitli birimlerin
beslenmesi iin de kullanlr.
RS 232-RS 485 haberleme kaps: servo srcnn merkezi bir kontrol
birimine (PLC veya PC) balanmas iin kullanlr. Endstriyel uygulamalarda
1500 V gerilim korumas salayan ve a destei veren RS 485 haberleme kaps
tercih edilir. Servo src sistemleri zerinde bulunan seri haberleme kaplar
kendilerine zg haberleme protokollerine sahiptirler. retici firmalardan bu
haberleme protokolleri renilebilir. Gnmzde kullanlan servo sistemler RS
seri haberleme dnda endstiyel uygulamalarda kullanlan aadaki
haberleme protokollerini de desteklerler. Bu haberleme protokolleri iin
genellikle ek bir birimin sisteme eklenmesi gerekir.

PROFIBUS
INTERBUS
CAN
DEVICENET
SYSTEMBUS

Aada systembus ile gerekletirilmi bir a yaps grlmektedir.

ekil 5.18 bir Systembus a

Yukardaki haberleme protokolleri aracl ile bir servo sistem, bir otomasyon
sistemin alt birimi olarak kullanlabilir. Birden ok servo sistem kullanlacak ise bunlar
birbirlerine balanabilir.

5.8 EKSEN BRM

Bu birim bir servo sisteminde eksen kontroli iin gerekli gerilimini geri besleme
eleman ve kontrol yntemi aracl ile yapar. Bu birimde, g biriminde Dcye
evirilen gerilim tekrar AC gerilime evrilir ve frekans istee gre deitirilir.
Aadaki ekilde DC gerilimi AC gerilime evirme modl grlmektedir.

89

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

ekil 5.19 DC gerilimi AC gerilime evirme modl

Yukarda anlatlan donanmlara sahip srcler, eitli kontrol yntemleri
kullanrlar. Aada uygulamalarda ska kullanlan kontrol yntemleri
anlatlacaktr.

90

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

BLM 12

Kaya

Sistemde kullanlan motor parametreleri (motor tr, gc, akm, koruma

yntemi vb.)
Referans iaret deerleri (sistemin balang, biti ve snr deerleri)
Sistem balantlar ve hangi giriin ne amala kullanld
Sisteme kullanlan ek birimlerin zellikleri (a haberleme birimi, frenleme
birimi gibi)

Aadaki ekillerde rnek bir servo sistem izleme yazlm ekran grlmektedir.

ekil 5.22 bir servo sistem izleme yazlm ekran

Baz srclerde gerekli rneksel deerlerin (hz, akm, tork, gerilim gibi) rneksel
grafikleri de grlebilmekte ve sistem parametreleri bu deerlere gre en iyi hale
getirilebilmektedir. Aadaki ekilde bir sistemin baz rneksel deerleri
grlmektedir.

91

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Kaya

ekil 5.23 bir servo sistem rneksel deerleri

5.10.B GRAFKSEL PROGRAMLAMA

Baz srcler programlamay olduka kolaylatracak grafiksel programlama
aralar sunarlar. Kullancnn st dzeyde programlama bilgisi olmasa dahi rahatlkla
programlama aralarn grafiksel olarak kullanarak servo sistemi istedii gibi
programlayabilir. Aadaki ekilde bir grafiksel programlama rnek ekran kts
verilmitir.

92

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Kaya

ekil 5.24 grefiksel servo sistem programlanmas

5.10.C DK DZEY (ASSEMBLER) PROGRAMLAMA

ou servo src donanm yapsna uygun assembler programlamaya olanak
tanr. Assembler programlama esnek ve hzl olmasna karn iyi bir programlama
bilgisi gerektirir. Bu nedenle servo sistemi assembler programlama iin hem
programlama altyaps bilgilerine ve o src iin gerekli zel assembler bilgilerine
sahip olmak gerekir. Her src sisteminin assembler komutlar ve yaps kendisine
zg farkllklar tar. Ancak temelde yaptklar ilevler ve yaplar birbirlerine ok
benzerdir. Aadaki ekilde bir servo srcnn assembler programlama ekran
kts verilmitir.

93

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Kaya

ekil 5.25 bir servo srcnn assembler programlanmas

5.10.D CAM PROGRAMLAMA

Baz ileri teknoloji servo srcleri kendilerine zg CAM (Computer Aided
Manufacture= Bilgisayar Destekli retim) programlara sahiptirler. Bu CAM
programlar ile kolaylkla baz servo sistem uygulamalar gerekletirilebilir. Ancak bir
endstriyel otomasyon iin ounlukla bir genel amal SCADA ( ) program
kullanlr. Servo srclerin bu SCADA programlar ile birlikte dorudan
kullanlabilmesi iin de o SCADA iin yazlm bir src programnn olmas gerekir.
Eer gelitirilecek uygulama kk apl bir uygulama ise SCADA program yerine
yazlacak bir izleme ve kontrol program kullanlabilir. Bu program yazmak iin ise de
src parametrelerini grntleme ve deitirme amac ile src haberleme
protokollerine ihtiya duyulur.

94

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

BLM 13

Ylmaz, Kaya

5.11 BR SERVO SSTEM GEREKLETRME RNE

Aada grlen sistemin servo sistem ile projelendirilmesini gerekletirelim.

ekil 5.26 servo sistem ile gerekletirilecek sistem

x ekseninin hesaplanmas
Verilen bilgiler

Verilen bu bilgilerden sonra x ekseni yol alma periyodu belirlenmelidir. X ekseninin

yol alma periyodu aada grlmektedir.

95

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

ekil 5.27 X ekseni yol alma periyodu

Hzlanma ve yavalama zaman ta

Maksimum hzda yol alma sresi tc

Toplam yol alma sresi t ve test periyodu tp

Yk hz ve dili oran

Konumlandrma doruluu

Diliden (redktr) kaynaklanan hata

Enkoder doruluundan kaynaklanan hata
Dier mekanik elemanlardan kaynaklanan hata

96

Ylmaz, Kaya

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

standart redktrler iin

p=4096 pals her dn iin(enkoder duyarll)

Yk torku
Hzlanma

Sabit hzda statik yk

Yavalama

Yol alma periyodunda yk torku

Hzlanma modu
Sabit hzda
Yavalama modu
Redktr kataloundan

deerleri bulunur.

97

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Bu deerler iin motor miline uygulanan torku hesaplayalm

Hzlanma modu

Sabit hzda

Yavalama modu

Motora yanstlan toplam moment

Sistem asisini hareket ettiren moment

Servo motor seimi

Bir servo motor seimi aadaki koullar salanrsa uygun bir motor seilmi olunur.

Motor momentinin en yksek deeri hesaplanrsa

98

SEVRO SENKRO MEKANZMALAR

Ylmaz, Kaya

Bu deerlere uygun bir motorun deerleri aadaki gibidir.

Bu motora uygun src deerleri

Seilen motor ngrlen koullara uygunluunu kontrol edelim

Tm ngrlen koullar salanyor.Bu durumda seilen src uygun bir

srcdr. Ayn ilemler y ve z eksenleri iin yapldnda, sistemin eksen
boyunca hareketi iin gerekli birimler seilmi olunur.
Gnmzde kullanlan bir ok servo kontrolr birden ok eksen kullanmlar iin
eksen ezamanlln (sencronization) salayan donanm ve yazlmlara sahiptir.
Eksen konumu iin genellikle resolver kullanlmaktadr. Resolverden alnan bilgi
ilendikten sonra saysal olarak dier eksen srcsne aktarlarak ezamanllk
salanmaktadr.

99