LaboratorUTHPR PDF

Via tehnika kola S u b o t i c a
LABORATORIJSKE
VEBE IZ
UPRAVLJANJA PROCESIMA
Upustva za izvoenje
Milan Adi
Subotica
februar 2008. god.
Spisak laboratorijskih vebi iz Upravljanja procesima

za kolsku 2007/2008 godinu
R.br.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Naziv vebe
Klasino upravljanje u elektromotornim pogonima
PLC u elektromotornim pogonima
Osnovi o koranim motorima
Podeavanje regulatora ZN metodom
Identifikacija termikog procesa
Dvopozicioni regulatori u termikim procesima
Web aplikacija na FESTO PLC ureaju
Upravljanje u prostoru stanja
etvorokvadrantni pogon DC motora
Pogon AC motora sa frekventnim pretvaraem
Podeavanje regulatora termikog procesa
Tropozicioni regulatori u termikim procesima
Kompenzacija smetnji, kaskadna regulacija
Upravljanje koranim motorima sa PLC-om
Primena programabilnih terminala
Upravljanje principom faznog seenja
Programiranje PLC ureaja tipa ZEN
Upravljanje pneumatskim ventilima sa PLC ureajima
Pogon DC motora sa slabljenjem polja
Pogon AC motora sa naponskom regulacijom
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA
PLC U EMP
II. veba
PRIMENA I PROGRAMIRANJE PROGRAMIBILNIH
KONTROLERA U ELEKTROMOTORNIM POGONIMA
1. Cilj laboratorijske vebe:
Odvebati priloene primere upravljakih zadataka u elektromotornim pogonima reenih sa

PLC-em CQM1H firme "Omron".
Odvebati samostalno dodatno zadate primere upravljakih zadataka u elektromotornim
pogonima.
2. Laboratorijska veba se sastoji od:
PC raunara sa instaliranim softverom SYSWIN za upravljanje PLC kontrolerima firme

OMRON;
Tabla sa PLC kontrolerom CPM1;
Simulator ulaza i izlaza PLC kontrolera.
2.1. Raspored prikljunih stezaljki na tabli sa PLC kontrolerom
00
01
02
03
04
05
DIGITALNI
ULAZI
COM 0CH
0VU
+
24VU
NAPAJANJE
ULAZA
DIGITALNI
IZLAZI
COM
00
COM
01
COM
02
03
0VI
+ 24VI
NAPAJANJE
IZLAZA
II / 1
PLC U EMP
2.2. Raspored prikljunih stezaljki na simulatoru ulaza i izlaza
+24VI
0
1
2
3
4
5
13
14
15
Napomena: Izlaze pri simulaciji reenja zadataka, nije potrebno povezati, njihovo stanje moe se
pratiti jednostavno preko LED indikatora stanja digitalnih izlaza na samom PLC-u.
3. Primeri upravljakih zadataka
Primeri poinju od jednostavnijih i idu postupno ka sloenijim. Potreban preduslov za
programiranje je poznavanje upravljakog programa SISWIN firme "Omron".
3.1 Jednomotorni jednokvadrantni pogon sa zatitama
Zatita od pregrevanja trofaznog asinhronog motora izvodena je ugradnjom davaa
temperature PT100 ugraenim u njegov namotaj. Merenje otpora temperaturnog davaa izvodi se
kontrolnikom sa relejnim kontaktom. Relejni kontakt je mirni, a raskida se pri prekoraenju
temperature namotaja iznad maksimalne vrednosti, odreene klasom izolacije namotaja motora.
Motor se sem toga titi i od preoptereenja motornom zatitnom sklopkom. Upravljanje motorom
izvodi se tasterom "START" i "STOP".
Na osnovu zadatka utvrujemo da upravljanje ima etiri ulaza i jedan izlaz.
Tablica ulaza i izlaza je:
II / 2
000.00
000.01
000.02
000.03
adrese ulaza
taster STOP S1
taster START S2
zatita motora F4
kontrolnik temperature A1
010.00
PLC U EMP
adrese izlaza
kontaktor motora K1
Relejna ema upravljanja bazira se na upravljanju sklopkom za ukljuenjem motora sa

samodranjem.
Primer samodranja je est u konkretnim primerima. Zasniva se na sledeem, mirni kontakti
uslova koji iskljuuju kontaktor (resetuju ga) vezuju se na red sa namotajem kontaktora. Na red se
vezuje i radni kontakt uslova koji ukljuuje kontaktor (setuje ga). Paralelno sa njim vezuje se
slobodni radni kontakt kontaktora (kontakt za samodranje), kao i drugi radni kontakti koji takoe
ukljuuju kontaktor. Ako nije pritisnut nijedan od mirnih kontakata uslova za iskljuenje, ako se
pritisne radni kontakt uslova za ukljuenje, namotaj kontaktora se aktivira i premoava uslov
(uslove) za ukljuenje kontaktom za samodranje. Poto je uslov za ukljuenje premoen on se
moe i ukinuti, te kontaktor i dalje ostaje aktiviran. Iskljuenje se vri aktiviranjem bilo kog mirnog
kontakta uslova za iskljuenje, koji prekida napajanje kontaktora te se raskida i kontakt za
samodranje, te kontaktor ostaje na dalje deaktiviran.
Relejna ema je:
II / 3
PLC U EMP
Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem:
Na osnovu relejne eme i tablice ulaza i izlaza dobija se lestviasti dijagram. Primetimo da i
mirni kontakti tastera S1 i kontrolnika temperature A1 moraju u lestviastom dijagramu da se nacrtaju
kao radni jer u normalnom stanju provode.
Ladder Diagram
Primer 3.1
000.00
000.02
000.03
000.01
010.00
( )
Stop_S1
Zastita_F4
Zastita_A1
Start_S2
Kontaktor_K1
010.00
Kontaktor_K1

END(01)
3.2. Jednomotorni pogon sa zatitom od zaglavljivanja

Zatita od zaglavljivanja pogona sa trofaznim asinhronim motorom izvodi se kontrolnikom
obrtanja postavljenim na njegovu osovinu. Kontrolnik ima na svom izlazu mirni kontakt koji se
raskida pri padu broja obrtaja ispod minimalne vrednosti. Motor se sem toga titi i od preoptereenja
motornom zatitnom sklopkom. Upravljanje motorom izvodi se tasterom "START" i "STOP".
Relejna ema, slina je emi iz prethodnog primera, data je na sledeoj slici. Vremenski rele
K2 pri startovanju premouje kontakt kontrolnika obrtanja u trajanju od 10 [s], sve do dostizanja
nominalne brzine obrtanja.
II / 4
PLC U EMP
Na osnovu relejne eme dobijamo tabelu ulaza i izlaza:

000.00
000.01
000.02
000.03
adrese ulaza
taster STOP S1
taster START S2
zatita motora F4
kontrolnik obrtanja A1
010.00
adrese izlaza
kontaktor motora K1
Na osnovu tabele ulaza i izlaza dobija se ema povezivanja sa PLC ureajem ista kao i u
prethodnom primeru. Na osnovu uslova zadatka dobija se konano lestviasti dijagram:
Ladder Diagram Primer 3.2
000.00
000.02
000.03
000.01
010.00
( )
Stop_S1
Zastita_F4
Zastita_A1
Start_S2
Kontaktor_K1
TIM000
010.00
Prem_uslova
Kontaktor_K1
010.00
/TIM
Kontaktor_K1
000
Prem_uslova
#0100

END(01)
II / 5
PLC U EMP
3.3. Jednomotorni pogon sa promenom smera obrtanja

Promena smera obrtanja trofaznog asinhronog motora izvodi se promenom redosleda faza
napona napajanja motora. Upravljanje motorom izvodi se tasterima "START-DESNO", "STARTLEVO" i "STOP". Motor se sem toga titi i od preoptereenja motornom zatitnom sklopkom.
000.00
000.01
000.02
000.03
adrese ulaza
taster START-DESNO S1
taster START-LEVO S2
taster STOP S3
zatita motora F4
010.00
010.01
adrese izlaza
kontaktor za desno K1
kontaktor za levo K2
Relejna ema, slina je emama iz prethodnih primera, data je na sledeoj slici.

Promena smera obrtanja motora izvodi se spajanjem dva kontaktora K1 i K2 paralelno izmeu
mree i izvoda motora. Ako se ukljui kontaktor K1 motor se okree u desnom smeru a ako se ukljui
kontaktor K2 motor se okree u levom smeru. Jasno je da pri tome nikad ne smeju biti ukljuena oba
kontaktora jer u tom sluaju nastaje kratak spoj.
ema je izvedena sa dve grane u kom se obezbeuje samodranje pojedinanih sklopki posle
pritiska na taster koji zahteva odreeni smer. pri tome mirni kontakti sklopki su stavljeni u grane
samodranja sklopke za suprotan smer, da bi se onemoguilo ukljuenje obe sklopke istovremeno.
Samodranje se raskida ili pritiskom na taster STOP" ili po proradi motorne zatitne sklopke.

II / 6
PLC U EMP
Na osnovu relejne eme i tablice ulaza i izlaza dobija se lestviasti dijagram.
Ladder Diagram
Primer 3.3
000.02
000.03
010.01
000.00
010.00
( )
Stop_S3
Zastita_F4
Kontaktor_K2
Desno_S1
Kontaktor_K1
010.00
Kontaktor_K1
000.02
000.03
010.00
000.00
010.00
( )
Stop_S3
Zastita_F4
Kontaktor_K1
Levo_S2
Kontaktor_K2
010.01
Kontaktor_K1

END(01)
3.4. Ukljuenje pretvaraa sa kanjenjem po iskljuenju

Pretvara frekvencije posle iskljuenja, moe se ponovo ukljuiti po isteku vremenskog
intervala od 30 [s]. Pre isteka ovog vremenskog intervala zatita od prevelike struje punjenja
kapaciteta u jednosmernom meukolu funkcionie nekorektno, pa se mora obezbediti zatita od
mogunosti ukljuenja tokom njega. Komande za upravljanje pretvaraem ostvaruju se komandnim
tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita pretvaraa izvedena je sa motornom zatitnom
sklopkom sa dojavnim kontaktom.
Tablica ulaza i izlaza, relejna ema upravljanja i ema povezivanja sa PLC ureajem date su
na sledeoj strani:
II / 7
000.00
000.01
000.02
000.03
adrese ulaza
taster START S1
taster STOP S2
taster NUNI STOP S3
zatita motora F1
010.00
II / 8
PLC U EMP
adrese izlaza
kontaktor pretvaraa K1
PLC U EMP
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme, vodei rauna o injenici da je

vremenski rele K2 sa kanjenjem pri iskljuenju.
000.0
200.00
000.01
000.02
000.03
010.00
/ ( )
Start_S1
Memorija_1
Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F1 Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1
010.00
SET
Kontaktor_K1
200.00
Memorija_1
010.00
/TIM
Kontaktor_K1
000
Kasnjenje_1
#0300
TIM000
RSET
Kasnjenje_1
200.00
Memorija_1

END(01)
3.5. Uputa asinhronog motora sa namotanim rotorom.

Elektromotorni pogon je reen sa asinhronim motorom sa namotanim rotorom. Uputanje
asinhronog motora izvodi se trostepenim rotorskim otpornim uputaem sa vremenskim
upravljanjem. Trajanje pojedinih vremena uputanja iznosi pet sekundi. Komande za upravljanje
uputaem ostvaruju se komandnim tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita motora
izvedena je sa bimetalom sa dojavnim kontaktom.
000.00
000.01
000.02
000.03
adrese ulaza
taster START S1
taster STOP S2
taster NUNI STOP S3
zatita motora F4
010.00
010.01
010.02
010.03
II / 9
adrese izlaza
glavni kontaktor K1
kontaktor uputaa K2
kontaktor uputaa K3
kontaktor uputaa K4

Energetska ema uputaa je:
Relejna ema upravljanja uputaem je:
II / 10
PLC U EMP
PLC U EMP
ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:
Lestviasti dijagram PLC upravljanja uputaem dobijen na osnovu relejne eme i eme
povezivanja je:
000.00
000.01
000.02
000.03
010.00
( )
Start_S1
Stop_S2
Nuznistop_S3
Zastita_F4
Gl_kont_K1
010.00
Gl_kont_K1
010.00
010.03
/TIM
Gl_kont_K1
Kont_K4
000
Prvokasnj5s
#0050
010.00
010.03
TIM000
010.01
/ ( )
Gl_kont_K1
Kont_K4
Prvokasnj5s
Kont_K2
II / 11
PLC U EMP
010.00
010.03
010.01
/ TIM
Gl_kont_K1
Kont_K4
Kont_K2
001
Drugokasnj5s
#0050
010.00
010.03
TIM001
010.02
/ ( )
Gl_kont_K1
Kont_K4
Drugokasnj5s
Kont_K3
010.00
010.03
010.02
/ TIM
Gl_kont_K1
Kont_K4
Kont_K3
002
Trecekasnj5s
#0050
010.00
TIM002
010.03
( )
Gl_kont_K1
Trecekasnj5s
Kont_K4
010.03
Kont_K4

END(01)
3.6. Autotransformatorski uputa asinhronog motora sa kratkospojenim rotorom.

Elektromotorni pogon je reen sa asinhronim motorom sa kratkospojenim rotorom. Uputanje
asinhronog motora izvodi se jednostepenim autotransformatorskim uputaem sa vremenskim
upravljanjem. Trajanje uputanja iznosi pet sekundi. Komande za upravljanje uputaem ostvaruju se
komandnim tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita motora izvedena je sa bimetalom
sa dojavnim kontaktom.
000.00
000.01
000.02
000.03
adrese ulaza
taster START S1
taster STOP S2
taster NUNI STOP S3
zatita motora F4
010.00
010.01
010.02
adrese izlaza
glavni kontaktor K1
kontaktor uputaa K2
kontaktor uputaa K3
Energetska ema uputaa i relejna ema upravljanja uputaem prikazana je na sledeoj slici:
II / 12
PLC U EMP
ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:
Lestviasti dijagram PLC upravljanja uputaem dobijen na osnovu relejne eme i eme
povezivanja je:
II / 13
PLC U EMP
Ladder Diagram Primer 3.6.
000.00
000.01
000.02
000.03
200.00
( )
Start_S1
Stop_S2
Nuznistop_S3
Zastita_F4
Memorijal
200.00
Memorija1
200.00
TIM
Memorija1
000
Kasnjenje5s
#0050
200.00
TIM000
010.02
010.00
/( )
Memorija1
Kasnjenje5s
Kont_K3
Gl_kont_K1
200.00
010.00
010.01
/( )
Memorija1
Gl_kont_K1
Kont_K2
200.00
010.00
TIM000
010.02
//( )
Memorija1
Gl_kont_K1
Kasnjenje5s
Kont_K3

END(01)
3.7. Elektromotorni pogon asinhronog motora sa koenjem pri iskljuenju

Elektromotorni pogon mlina reen je sa asinhronim motorom sa uputaem zvezda / trougao.
Vremensko trajanje uputanja iznosi pet sekundi. Pri iskljuenju pogon se mora to pre zakoiti.
Koenje se izvodi jednosmernom strujom, prikljuenjem regulisanog ispravljaa na namotaj motora
u trajanju od pet sekundi, nakon iskljuenja. Pre iskljuenju motora sa mree na njegovim
namotajima nastaje prenapon, izazvan nagomilanom elektromagnetnom energijom. Prenapon moe
izazvati proboj energetskih poluprovodnika u ispravljau, ako se on odmah prikljui po iskljuenju
sa mree. Zbog toga se po iskljuenju prvo namotaj motora kratko spaja u trajanju od jedne sekunde,
radi pranjenja elektromagnetne energije, a tek onda ukljuuje ispravlja. Radi izbegavanja nastanka
prenapona na namotajima kod iskljuenja ispravljaa, mora se prvo iskljuiti njegovo mreno
napajanje a tek onda prekinuti jednosmerni krug napajanja namotaja. Komande za upravljanje
pogonom ostvaruju se komandnim tasterima "START" i "STOP". Zatita motora izvedena je sa
bimetalom sa dojavnim kontaktom.
Energetska ema upravljanja pogonom prikazana je na sledeoj slici, gde je deo eme koji se
odnosi na uputa zvezda / trougao povezan punim linijama, a deo koji se odnosi na koenje
jednosmernom strujom povezan isprekidanim linijama.
II / 14
PLC U EMP
Potreban broj izlaza est je vei od etiri, koji ima osnovna jedinica PLC-a, pa se mora
koristiti odgovarajue proirenje, pa je prema tome tablica ulaza i izlaza:
000.00
000.01
000.02
adrese ulaza
taster START S1
taster STOP S2
zatita motora F4
010.00
010.01
010.02
010.03
011.00
011.01
adrese izlaza
glavni kontaktor K1
kontaktor K3
kontaktor K4
kontaktor K6
kontaktor K8
kontaktor K9
Prema uslovima zadatka crta se dijagram vremenskog procesa ukljuenja i iskljuenja

pojedinih energetskih kontaktora:
II / 15
PLC U EMP
K1
K3
5[s]
K4
K6
1[s]
K8
5[s]
K9
50[ms]
Na osnovu vremenskog dijagrama sintetizuje se relejna ema upravljanja. Posle komande za

ukljuenje odmah se motor povezuje u zvezdu (K1 = K4 = uklju.), a nakon kanjenja odreenog
vremenskim releom K2 sa kanjenjem pri ukljuenju motor se povezuje u trougao (K1 = K3 =
uklju. K4 = isklju.). Pri iskljuenju procesom koenja upravlja vremenski rele K5 sa kanjenjem
pri iskljuenju, tokom koga se ukljuuje ispravlja (K6 = uklju.), pri emu se tokom vremena
zatezanja vremenskog relea K7, prvo kratko spaja namotaj (K4 = K8 = uklju.) a zatim u
preostalom vremenu predvienom za koenje prikljuuje ispravlja na namotaj (K8 = K9 = uklju.
K4 = isklju.). Po isteku vremena kanjenja pri iskljuenju odreenog releom K5, prvo se iskljuuje
napajanje ispravljaa (K6 ) a zatim jednosmerni krug (K8 ; K9 ) nakon kanjenja koje ostvaruje
vreme otputanja samog kontaktora (cca. 50 [ms]). To kanjenje je dovoljno za pranjenje
akumulisane elektromagnetne energije, pa nije potrebno koristiti poseban vremenski rele.
II / 16
PLC U EMP
ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa osnovnim PLC ureajem i njegovim

proirenjem je:
Lestviasti dijagram PLC upravljanja pogonom dobija se na osnovu vremenskog dijagrama,

relejne eme i eme povezivanja. Pri tome za ostvarenje potrebnog kanjenja pri iskljuenju izmeu
napajanja i jednosmernog kola ispravljaa mora se dodati poseban vremenski lan, poto fiktivni
relei u programa PLC upravljanja ne ostvaruju kanjenje otvaranja kontakata.
II / 17
PLC U EMP
000.00
000.01
010.03
000.02
010.00
/ ( )
Start_S1
Stop_S2
Kontaktor_K6
Zastita_F4
Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1
010.00
TIM
Kontaktor_K1
000
Kasnj_K2
#0050
010.00
TIM000
010.02
010.01
/( )
Kontaktor_K1
Kasnj_K2
Kontaktor_K4
Kontaktor_K3
010.00
TIM000
010.01
010.02
//( )
Kontaktor_K1
Kasnj_K2
Kontaktor_K3
Kontaktor_K4
010.00
010.03
TIM002
/ /
Kontaktor_K1
Kontaktor_K6
Kasnj_K7
010.00
SET
Kontaktor_K1
200.00
Memorija1
010.00
/TIM
Kontaktor_K1
001
Kasnj_K5
#0060
TIM001
RSET
Kasnj_K5
200.00
Memorija1
000.00
000.01
TIM001
010.03
// ( )
Start_S1
Stop_S2
Kasnj_K5
Kontaktor_K6
II / 18
PLC U EMP
010.03
TIM
Kontaktor_K6
002
Kasnj_K7
#0010
010.03
SET
Kontaktor_K6
011.00
Kontaktor_K8
010.03
/TIM
Kontaktor_K6
003
Kasnj_K89
#0001
TIM003
RSET
Kasnj_K89
011.00
Kontaktor_K8
011.00
010.02
TIM002
011.01
/ ( )
Kontaktor_K8
Kontaktor_K4
Kasnj_K7
Kontaktor_K9

END(01)
3.8 Pogon centrifuge sa zatitom od debalansa

Vertikalna centrifuga titi se od debalansa induktivnim davaem postavljenim u blizini
donjeg kraja osovine centrifuge. Pojava debalansa iskljuuje motor centrifuge i pali trubu za
signalizaciju opasnosti. Komande za upravljanje pogonom su ostvarene tasterima: Start,Stop i
Nuni stop. Taster Nuni stop ujedno slui i za kvitiranje zvunog signala trube, tako da treba
obezbediti da motor centrifuge ne moe da krene dok se ne zaustavi posle pojave debalansa, odnosno
kvitira zvuni signal. Zatita motora izvedena je sa zatitnom sklopkom sa dojavnim kontaktom.
II / 19
-M1
-S1
-S2
-S3
-F4
-T1
-ID1

000.00
000.01
000.02
000.03
000.04
adrese ulaza
taster START S1
taster STOP S2
taster NUNI STOP S3
zatita motora F4
induktivni dava ID1
010.00
010.01
adrese izlaza
kontaktor motora K1
truba T1
Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka:
II / 20
PLC U EMP
PLC U EMP
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme:
000.00
010.01
000.01
000.02
000.03
010.00
/ ( )
Start_S1
Truba_T1
Stop_S2
Nuznistop_S3 Zastita_F1 Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1
000.05
000.02
010.01
( )
Davac_ID1 Nuznistop_S3
Truba_T1
010.01
Truba_T1

END(01)
II / 21
PLC U EMP
3.9. Viemotorni pogon tamparske maine

Razraditi reenje upravljanja tamparskom mainom za tampanje na mehanikim delovima,
sa automatskim prinoenjem delova.
Tehnoloka ema maine data je na slici.
Magacin
-MP1
-SP1
Senzori klipa
-SK2
Pritiskiva
-SP2
-MK1
-SK1
Senzori
pritiskivaa
M
Klip
-SM1
Senzor
magacina
Pokretanje klipa za dodavanje delova i pritiskivaa za tampanje izvedeno je sa trofaznim

asinhronim motorima. Detekcija krajnjih poloaja pritiskivaa, klipa i detekcija popunjenosti
magacina izvedena je krajnjim induktivnim prekidaima. Komande za upravljanje pogonom su
ostvarene tasterima: Start i Stop.
000.00
000.01
000.02
000.03
000.04
000.05
003.00
adrese ulaza
taster START S1
taster STOP S2
senzor MAGACIN SM1
senzor pritiskivaa GORE SP1
senzor pritiskivaa DOLE SP2
senzor klipa DESNO SK1
senzor klipa LEVO SK2
010.00
010.01
010.02
010.03
adrese izlaza
motor klipa MK1 LEVO
motor klipa MK1 DESNO
motor pritiskivaa MP1 DOLE
motor pritiskivaa MP1 GORE
Energetska ema upravljanja motora, pretstavljena je na sledeoj slici, a obezbeuje sa po dva

kontaktora smetena u vodove za napajanje motora njihovo pokretanje u oba smera, radi pokretanja
klipa levo - desno i pritiskivaa dole gore.
II / 22
PLC U EMP
Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka, te obezbeuje ciklini
red operacija tamparske maine. Jedan ciklus rada sastoji se od sledeih operacija, koje se izvode
redom:
Pomeranje klipa u levo iz levog krajnjeg poloaja do krajnjeg desnog poloaja, radi
pomeranja dela do pritiskivaa.
II / 23
PLC U EMP
Po dostizanju krajnjeg desnog poloaja, klip se vraa nazad u poetni poloaj, a

istovremeno pritiskiva se sputa nanie iz gornjeg krajnjeg poloaja na nie.
Pritiskiva pri dostizanju krajnjeg donjeg poloaja, tampa i odmah se vraa na gore u
poetni poloaj.
Po dostizanju krajnjeg gornjeg poloaja pritiskivaa, ako je i klip u krajnjem desnom
poloaju i ako je magacin pun, ponavlja se postupak, odnosno ciklus.
Relejna ema koja obezbeuje opisano upravljanje prikazana je na slici iznad.

Ciklus se automatski pokree pritiskom na taster Start ako su pritiskiva i klip u poetnim
poloajima, a prekida se pritiskom na taster Stop. Ako pritiskiva i klip nisu u poetnim
poloajima, potrebno ih je prvo dovesti u njih. Deo upravljake eme koji to obezbeuje na slici je
prikazan isprekidanim linijama.
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu upravljake relejne eme:
000.00
000.05
000.03
000.01
200.01
200.00
/( )
Start_S1 Senzor_SK1 Senzor_SP1

Stop_S2
Memorija_2 Memorija_1
200.00
Memorija_1
000.00
000.05
000.01
200.00
200.01
/ /( )
Start_S1
Senzor_SK1
Stop_S2
Memorija_1 Memorija_2
200.01
000.03
Memorija_2
Senzor_SP1
000.02
000.05
000.03
003.00
200.00
010.00
/ ( )
Senzor_SM1 Senzor_SK1 Senzor_SP1

Senzor_SK2 Memorija_1 Kontaktor_K3
010.00

Kontaktor_K3
000.03
003.00
200.00
000.05
010.01
/( )
Senzor_SP1 Senzor_SK2
Memorija_1
Senzor_SK1 Kontaktor_K4
010.01
Kontaktor_K4
200.01
Memorija_2
010.01
000.04
200.00
010.02
/ ( )
Kontaktor_K4
Senzor_SP2
Memorija_1
Kontaktor_K5
010.02

Kontaktor_K5
II / 24
PLC U EMP
000.04
200.00
000.03
010.03
/( )
Senzor_SP2
Memorija_1
Senzor_SP1
Kontaktor_K6
010.03
Kontaktor_K6
200.01
Memorija_2

END(01)
3.10. Upravljanje glodalicom
Mot
or le
vo desn
o
-SP2
-SP1
Razraditi reenje upravljanja glodalicom na slici, po sledeem algoritmu:

Komande za upravljanje su ostvarene tasterima: Start i Stop. Kada se ukljui start motor
za posmak se obre tako da pomera suport na desno, sve do desnog krajnjeg poloaja koji se
detektuje aktiviranjem graninog prekidaa SP2. Tada se motor iskljuuje na dve sekunde, nakon
ega se obre na drugu stranu tako da pomera suport na levo, sve do levog krajnjeg poloaja koji se
detektuje aktiviranjem graninog prekidaa SP1, nakon ega se ceo postupak ponavlja.
II / 25
PLC U EMP

000.00
000.01
000.02
000.03
adrese ulaza
taster START S1
taster STOP S2
granini prekida LEVO-SP1
granini prekida DESNO-SP2
010.00
010.01
adrese izlaza
motor posmaka MP1 LEVO
motor posmaka MP1 DESNO
Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka, te obezbeuje :

Upravljanje se pokree pritiskom na taster Start, a prekida se pritiskom na taster Stop (Rele
K1).
Potrebna inverzija logikih stanja graninih prekidaa izvedena je releima K2 i K3.
Motor ide na desno (kontaktor K4) ako je startovan pogon i ako nije izdata komanda za kretanje
levo, sve do pritiska na desni granini prekida SP2.
Dostizanje desnog graninog prekidaa se pamti (rele K5 sa pamenjem). Pamenje se resetuje
sa sledeim pritiskom na levi granini prekida SP1.
Potrebno vreme mirovanja motora posle dostizanja desnog graninog poloaja obezbeeno je
vremenskim releom K6, ijim se radnim kontaktom upravlja radom motora na desno (kontaktor
K7).
Iskljuuje se istovremena mogunost ukljuenja rada motora na levo i desno.
Relejna ema koja obezbeuje opisano upravljanje prikazana je na slici ispod.
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu upravljake relejne eme:
II / 26
PLC U EMP
000.00
000.01
200.00
( )
Start_S1
Stop_S2
Memorija_1
200.00
Memorija_1
200.00
000.03
200.01
010.00
010.01
///( )
Memorija_1
Prekidac_SP2
Memorija_2
Motor_Levo
Motor_Desno
000.03
000.02
200.00
200.01
/ ( )
Prekidac_SP2 Prekidac_SP1 Memorija_1
Memorija_2
200.01
Memorija_2
200.01
TIM
Memorija_2
001
Kasnjenje
#0020
200.00
TIM001
010.01
010.00
/( )
Memorija_1
Kasnjenje Motor_ Desno
Motor_Levo

END(01)
II / 27
KORANI MOTORI
III. veba
UPRAVLJAKI SISTEM SA KORANIM MOTOROM
Upoznati se sa osnovima rada koranih motora.

Upoznati se sa elementima za upravljanje koranim motorom.
Sistema sa koranim motorom, pogonskom i upravljakom opremom.
3. Korani motori
Korani motor pretvara seriju ulaznih impulsa snage u diskretne ugaone pomeraje, jedan za
svaki impuls. Korani motori imaju bar dve stabilne ugaone pozicije rotora u okviru jednog obrtaja.
U zavisnosti od konstrukcije motora, kao i namene, ulazni impulsi mogu biti istog polariteta, ili
naizmjenino suprotnog polariteta. Ovi impulsi mogu biti dovedeni na isti namotaj ili sekvencilalno
na razliite namotaje motora. Korani motor sposoban je i da se kontinualno obre.
Korani motori konstroiu se u dve varijante: sa stalnim magnetima i sa promenljivom
reluktansom. Postoje, takode, i hibridni motori koji se ne razlikuju od motora sa stalnim magnetima
kada se razmatra njihovo upravljanje. Kod koranih motora sa stalnim magnetima rotor tei da. se
"zakai" za polje. statora, dok kod motora sa promenljivom reluktansom rotor slobodno rotira.
Motori sa promenljivom reluktansom imaju obino tri namotaja na statoru, iji su izlazi spojeni u
jednu taku, dok motori sa stalnim magnetima imaju dva namotaja sa ili bez izvoda u centralnoj
taki. Motori koji imaju izvode u centralnoj taki zovu se unipolarni motori sa stalnim magnetima.
Broj faza koranog motora oznaava broj nezavisnih namotaja na statoru. U optem sluaju
broj zubaca na statoru Ns i rotoru Nr su povezani preko broja statorovih zubaca po fazi:
Ns = Nr P
gdje je P broj statorovih zubaca po fazi.
Ugao koraka u stepenima dat je kao:
o =
360
N
gde je N broj koraka po obrtaju i dat je kao:

N=
Ns Nr
Ns Nr
Korani motori se esto klasificiraju prema broju izvoda.
III / 1
KORANI MOTORI
3.1. Korani motori sa promenljivom reluktansom
Kod motora sa promenljivom reluktansom i rotor i stator na kom se nalaze.namotaji, imaju

zupce. Motor sa promenljivom reluktansom ima rotor od mekog gvoa koji rotira kada su zupci na
rotoru privueni silama koje stvaraju zupci statora. Rotori sa upljim gvoem imaju manju inerciju
od ostalih tipova, to obezbeuje bri odziv. Kako na rotoru nema stalnih magneta onda je on
slododan kada motor nije pobuen. U optem sluaju korak ovih notora je 7.5 ili 15 .
Kada motor ima tri namotaja, kao to je to prikazano na slici 1, sa jednim krajem koji je
zajedniki za sve namotaje, onda je to najee motor sa promjenllivom reluktansom.
Slika 1. Korani motor sa tri namotaja

Zajedniki kraj namotaja spaja se na pozitivan kraj izvora napajanja a namotaji se pobuuju u
sekvencama. Za sluaj motora na slici, kada je statorski namotaj 1 pobuen, pol rotora oznaen sa X
biva privuen statorovom polu. Kada se namotaj 1 iskljui, a namotaj 2 pobudi, rotor se zarotira za
30 u smjeru kazaljke na satu tako da se rotorov pol oznaen sa Y dolazi u liniju sa statorskim
polom oznaenim sa 2.
Oigledno je da ovaj motor nema moment dranja ukoliko namotaji statora nisu pobueni,
to je suprotno etektu koji se javlja kod koranih motora sa stalnim magnetima.
Da bi se osiguralo da ne doe do gubitka poloaja rotora, odnosno gubljenja koraka, namotaj
2 mora biti poduen pre nego to se iskljui namotaj 1, namotaj 3 mora biti pobuen pre nego to se
iskljui namotaj 2, itd. Ukoliko se na namotaje primene impulsi suprotnog redoseda, rotor e se
okretati u suprotnom smeru.
Moe se lako pokazati da je za rotor sa 8 polova jedinini korak 15 za svaki impuls, odnosno
sa tri statorska namotaja i 8 polova na rotoru za jedan obrtaj potrebno je 24 koraka.
Da bi se rotor okretao kontinualno potrebno je statorske namotaje pobuivati u sekvencama.
ema pobuivanja namotaja koja proizvoditi rotiranje u smeru kazaljke na satu je:
Namotaj 1: 1001001001001001001001001
Namotaj 2: 0100100100100100100100100
Namotaj 3: 0010010010010010010010070
Postoje, takoe, motori sa promenljivom reluktansom sa 4 i 5 namotaja, koji imaju 5 ili 6
izvoda. Princip pokretanja ovih motora je identian kao i u prethodnom sluaju.
III / 2
KORANI MOTORI
3.2. Korani motori sa stalnim magnetima
Za razliku od sinhronih motora, stator koranih motora ima istaknute polove. Broj pari
polova svakog upravljakog namotaja jednak je onom na rotoru. Najee je rotor napravljen od
stalnih magneta koji su organizovani u odreeni broj polova.
Princip rada ovih motora moe se razumna primeru dvofaznog motora prikazanog na slici 2.
Upravljaki impulsi na statorskom namotaju stvaraju magnetni fluks s pomera se za odgovarajui
ugao. Zbog toga stvara se sinhronizacioni moment koji tei da pokrene rotor u poloaj u kom su sile
privlaenja izmedu statorskog i rotorskog polja najvee. Tano, rotor napravi kretanje za korak koji
je jednak uglu pomeraja vektora statorskog magnetnog fluksa (pozicije a, b, c na slici 2). Broj koraka
koji e napraviti rotor, paran ili neparan, zavisi od namotaja, kao i od broja impulsa. U tom smislu
prekidaki mehanizam je simetrian, ako je jednak broju upravljakih namotaja pobuenih u svim
sekvencama rada. Kao to se vidi sa slike, korak je dva puta vei sa simetritim okidanjem, dok je
rezultantni statorski fluks isti pri svim koracima.
Slika 2. Princip rada koranog motora sa stalnim magnetima

III / 3
KORANI MOTORI
Motori sa stalnim magnetima poseduju moment dranja i kada motor nije pobuen. Kod
nekih motora su i na statoru ugraeni stalni magneti kako bi se poveao elektromagnetni moment
Ovi motori se mogu nai u irokom spektru ugaonih pomeraja: 1.8, 7.5, 15, 30, 45 I 90.
3.3. Unipolarni korani motori
Unipolarni korani motor, kako sa stalnim magnetima tako i hibridni sa 5 ili 6 izvoda, obino
je konstruisan kao na slici 3, gdje su prikazani centralni izvodi na svakom od dva namotaja. Centralni
izvodi su obino povezani na pozitivan kraj napajanja, dok se dva kraja svakog namotaja
naizmenino uzemljuju kako bi se reverzirao smer magnetnog fluksa koji proizvodi taj namotaj.
Slika 3. Unipolarni korani motor

Na siici 3 prikazan je motor sa korakom od 30. Rotor ima est stalnih polova. Za veu
ugaonu rezoluciju rotor mora imati vie polova. Rezolucija od 30 po koraku je najei sluaj, mada
su i motori sa rezolucijom od 15 i 7.5 iroko rasprostranjeni. Korani motori sa stalnim magnetima
prave se i za korak od 1.8. Hibridni motori se prave za 3.6 i 1.8 po koraku, pa ak i za rezoluciju
od 0. 72 po koraku.
Shodno pobudi namotaji proizvode magnetni fluks koji privlai polove rotora i tako okree
rotor. Da bi se rotor okretao kontinualno, potrebno je pobuivati dva namotaja u sekvencama.
Sledea ema pobuivanja namotaja okree rotor 24 koraka u smeru kazaljke na satu:
Namotaj 1a: 1000100010001000100010001
Namotaj 1b: 0010001000100010901000100
Namotaj 2a: 0100010001000100010001000
Namotaj 2b: 0001000100010001000100010
ili
Namotaj 1a: 1100110011001100110011001
Namotaj 1b: 0011001100110011001100110
Namotaj 2a: 0110011001100110011001100
Namotaj 2b: 1001100110011001100110011
Treba uoiti da dve polovine jednog namotaja nisu nikada pobuene istovremeno. Prva ema
paljenja pobuuje samo jedan namotaj u sekvencama te tako koristi manju snagu. Druga ema
pobuuje jednovremeno dva namotaja i generalno proizvodi 1.4 puta veu snagu nego prethodna.
Kako veliina koraka koju proizvode ove dvije sekvence nije ista, njihovom kombinacijom se moe
III / 4

obezediti i pomeraj
pojedinano:
Namotaj 1a:
Namotaj 1b:
Namotaj 2a:
Namotaj 2b:
KORANI MOTORI
od polovine koraka proizvedanog prvom i1i drugom emom pobuivanja

11000001110000011100000111
00011100000111000001110000
01110000011100000111000001
00000111000001110000011100
3.4. Bipolarni korani motor
Bipolarni korani motor je hibridni motor koji je konstruisan na isti nain kao i unipolarni, ali
su dva namotaja napravljena bez centralnih izvoda. Na taj nain se dobija jednostavnija konstrukcija
motora, ali se zato upravljako elektronsko kolo komplikuje. Na slici 4 prikazan je ovaj motor.
Slika 4. Bipolarni korani motor

Upravljako kolo ovog motora mora imati H-most za svaki namotaj kako bi se polaritet
pojedinanog namotaja mogao menjati. Kontrolna ema za ovaj motor je sledea:
Izvod 1a:
+---+----+---+--++--++--++--++-Izvod 1b:
--+---+---+---+--++--++--++--++
Izvod 2a:
-+---+---+---+--++--++--++--++Izvod 2b:
---+---+---+---+
+--++--++--++--+
Postoje namenski konstruisana integralna kola za upravljanje H mostovima. Na njima se
preko jednog kontrolnog ulaza omoguava kontrola izlaza te se postie isti rezultat kao i u
prethodnoj tabeli upravljanja, ako se primeni sledea ema upravljanja:
Omoguiti
1
1010101010101010 1111111111111111
Smer
1
Ix0xlx0xlx0xlx0x
1100110011001100
Omoguiti
2
0101010101010101 1111111111111111
Smer
2
x1x0xix0xlx0xlx0
0110011001100110
Ree se korani motori sa stalnim magnetima prave tako da su svi namotaji spojeni u krug sa
izvodima izmeu njih. To je najei dizajn u kategoriji trotaznih ili petofaznih motora. U tom
sluaju upravljanje zahteva polovinu H mosta za svaki kraj na motoru. Ovakvi motori obezbeuju
vei moment za istu fiziku veliinu. Neki petofazni motori imaju visoku rezoluciju i od 0.72 po
koraku.
III / 5
KORANI MOTORI
3.5 Statiki moment
Upravljaki namotaj se napaja jednosmernom strujom pri emu uspostavlja stacionarno

magnetno polje. Pod tim uslovima sinhronizacioni moment se uspostavlja kao posledica ugla
nepodudaranja (el) direktne ose rotora i ose statorove mms. Sinhronizacioni moment je periodina
funkcija ugla nepodudaranja osa Ms = f(el). Osnovna komponenta sinhronizacionog momenta je:
M s = M smax sin = M smax sin( sel rel )
gde je Msmax maksimalna vrijednost sinhronizacionog momenta, sel i rel su uglovi ose magmetno
motorne sile statorskog namotaja i rotorske magnetne ose izraenih u elektrinim stepenima.
Pri momentu optereenja Mst = 0 prema slici 5 stabilna taka je O, a nestabilne take A i B,
odnosno stabilna oblast je AOB koja je ujedno i simetrina.
Slika 5. Ugaona karakterislika koranog motora

Pri momentu Mst 0 stabilna oblast postaje nesimetrina, kao na slici, A1O1B1 pri Mst > 0.
Maksimalni polazni moment koanog motorao odreen je takom C:
M pol = M smax sin
k korak
k korak 2
Ugao jednog koraka generisae se pri pokretanju, pod uslovom:
stab > nestab + elkor

gde su stab i nestab pozicije stabilne i nestabilne ravnotee na ugaonoj karakteristici a elkor kao na
slici.
III / 6
KORANI MOTORI
Minimalan broj okidakih signala potrebnih da bi motor krenuo (pri Mst = 0) je kkorak > 2.
Naime, aktivni tip koranog motora, kod koga je mogue viepolarno okidanje, mora imati najmanje
dva upravljaka namotaja, dok reluktantni i induktorski tip koranog motora moraju imati najmanje
tri upravljaka namotaja. Ovo le karakteristina osobina svih sinhronih motora gde je Ms = 0 pri el
= 180 i 360.
Korani motori se mogu praviii kao jednofazni sa kkorak = 2. U tim uslovima reluktantni
korani motor ima nesimetrinu konstrukciju zubaca.
Netanost u pomeraju rotora (statika greka) kod koranih motora, odnosno razilaenje osa
slatorske magnetno motorne sile i rotorskog polja, zavisi od veliine i znaka momenta optereenja
kao i strmine ugaone karakteristike.
Poto le pobuen, rotor se zaustavlja u ravnotenom poloaju izmeu para polova. Svaki
pokuaj da se rotor pomeri izazvae suprotan moment koji se naziva moment dranja. Moment
dranja je jednak:
M = M n
360 o
gdje je o ugao koraka. dM/d zajedne sa mehanikom inercijom proizvodi odziv drugog reda:
M =J
d 2
dt 2
pri emu je mala vrednost unutranjih prigunih oscilacija zanemarena. Ako se korani motor
pobuuje u dovoljno sporim intervalima onda on dostie poloaj mirovanja posle svakog koraka i
osciluje kao to je prikazano na slici 6.
Slika 6. Pomeraj rotora za jedan korak u funkciji vremena

Nelinearnost prethodne jednaine rezultira u rezonantnim uestanostlma u opsegu izmeu:
III / 7
n1 =
M n 360
J 0
n1 =
KORANI MOTORI
M n 720
J 0
Ukoliko se radi sa koranim motorom na uestanostima izmeu prethodnih moe doi do

oscilacija, pa i do preskakanja koraka.
Nekoliko tehnika moe biti uspeno primijenjeno u cilju smanjenja rezonantnih oscilacija:
mehaniki priguiva na osovini, manji korak, poveanje inercije optereenja radi smanjenja
renonantne uestanosti, polukorani nain rada, itd.
3.6. Dinamiki moment
Dinamiki moment se manifestuje kao posledica oscilacija koje nastaju kao prelazne pojave
pri svakom koraku, ili na poetku sledeeg koraka.
U trenutku tr, na slici 7, rotor je napravio jedan korak, ali on nastavlja da se kree
maksimalnom brzinom drmax/dt, posedujui, pri tom, kinetiku energiju koja odrava kretanje
nasuprot sila koje proizvodi magnetno polje. Rotor poinje da se njie oko stabilne take, kao to je
sluaj i kod drugih sinhronih maina. Njihanje nestaje kada se sva kinetika energija potroi na
elektrine, mehanike i ostale gubitke. to su vei ovi gubici to je i vreme njihanja krae. Glavni
uslovi koji odreuju uslove ovakvog reima rada su:
skok vrednosti u prelaznom periodu, t0, odnosno maksimalna devijacija poloaja rotora
u odnosu na novu stabilnu taku,
maksimalna trenutna brzina rotora drmax/dt, kada rotor pravi korak,
rotorovo vreme kanjenja po koraku, tkanjenja.
Slika 7. Ugaoni pomeraj i brzina rotora koranog motora

III / 8
KORANI MOTORI
Dobra je praksa da se minimizira t0 i tkanjenja koranog motora, u isto vreme odravajui

trenutnu brzinu rotora dr/dt u eljenim granicama. Srednja brzina koranog motora moe se nai na
osnovu:
r =
180
f kor
Kako se poveava brzina i broj koraka, kretanje se menja od diskretnog ka kontinualnom. U

sluaju kada se ustali okretanje motora onda brzina malo osciluje oko srednje vrednosti kao
posledica toga to se rotor potpuno ne zaustavlja. Amplituda ovih oscilacija postie maksimum pri
uestanosti upravljakih impulsa jednakoj rezonantnoj uestanosti to je detinisano samom
konstrukcijom rotora.
Kretanje neoptereenog rotora moe se opisati sledeom relacijom:
M s = M din + M prig M t
gde je Mdin dinamiki moment, Mprig priguni moment, Mt moment trenja. Dinamiki moment zavisi
od rotorove inercije i optereenja:
M din = J
d 2 r J d 2 rel
=
p dt 2
dt 2
Unutranje elektromagnetsko priguenje oscilacija rotora obezbijeeno je na raun ems

indukovane u upravljakom namotaju. Koa aktivnih tipova koranih motora ova ems je indukovana
od strane magnetskog fluksa koji stvara rotor, dok je kod induktorskog i reluktantnog tipa ona
posledica naizmenine komponente fluksa pobude koja je posledica promene reluktanse usled
obrtanja rotora. Obrtna ems rezultira u dodatnim strujama u upravljakim namotajima koji su u
interakciji sa fluksom koji gradi te struje, stvarajui tako dodatni priguni moment koji obezbeuje
konstantnu brzinu rotora.
Priguni moment proporcionalan je brzini rotora:
M prig = D
d r
dt
gde je D faktor priguenja. Ovaj taktor zavisi primarno od odnosa rotorskog i statorskog fluksa. Pri
jednakim uslovima ovaj faktor je najvei kod aktivnih tipova koranih motora. Ukoliko se zanemari
trenje, kao i mali ugao razmimoilaenja osa (sinel~el) iz prethodnih relacija moe se dobiti
diferencijalna jednaina koja opisuje kretanje rotora:
d 2 rel Dp d rel M smax p

M
p
+
+
rel = smax sel
2
J dt
J
J
dt
gde je:
0 =
M smax p
J
III / 9
KORANI MOTORI
Rezonantna uestanost upravljakih impulsa je:

f0 =
0
2
Kod realnih motora kod kojih kriva moment/brzina nije linearna glavna rezonantna
uestanost je neto nia od f0 .
Iz gornje jednaine vidi se da je relativni faktor priguenja oscilacija:
2 =
Dp
J
Vana karakteristika ustaljenog radnog stanja je karakteristika moment/brzina impulsa, pri koloj se
rotor pokree. Moment koranog motora se smanjuje sa poveanjem broja impulsa to moe biti
posledica dva faktora: (a) akcije prigunog momenta koji je posledica indukovane ems, (b)
indukovanog napona u upravljakom namotaju koji postaje merljiv, po veliini, sa naponom
napajanja, tako da struja u upravljakom namotaju nema vremena da u okviru jednog koraka
dostigne ustaljenu vrednost, to rezultira u smanjenju vrijednosti fluksa pobude.
Slika 8. Pomeraj rotora u funkciji vremena u ustaljenom stanju

Najvanija osobina koranog motora je ustaljeni izlazni moment. Opseg momenta u funkciji
brzine u kom motor zadovoljavajue radi prikazan je na slici 9. Korani motori razvijaju najvei
moment polasku. Kako se uestanost ukljuivanja upravljakih namotaja poveava, induktivnost
namotaja spreava da struja dostigne ustaljenu vrednost, tako da se moment smanjuje.
III / 10
KORANI MOTORI
Slika 9. Opseg polaznog i radnog momenta

Kako ovaj motor radi na principu promene magnetskog fluksa na polovima statora, to rotor
mora biti sposoban da postigne punu brzinu u vremenu u kome se vri promena fluksa na polovima
statora.
Deo momenta koji pokree rotor troi se na savladavanje inercije kako bi se rotcr zaleteo.
Kada je brzina postignuta pojavljuje se moment trenja. Razlika izmeu prevalnog i radnog momenta
koristi se da se savlada inercija. Ova povrina se naziva opsegom "okretanja", slika 9.
4. Upravljanje koranim motorima
Karakteristike momenta, bryine i ubrzanja zavise od karakteristika kontrolnih kola. Kontrolna

kola (elektronika) su postala komplikovana, ali kao posledica toga poboljale su se karakteristike
koranih motora, naroito pri veim brzinama. U isto vreme, ova kola su postala dominantan
investicioni troak kod koranih motora, esto prevazilazei trokove samog motora.
4. 1. Motor sa promjenljivom reluktansom
Tipian kontroler za korani motor sa promjenljivom reluktansom prikazan je na slici 10, na

kojoj su etvorougaonicima oznaeni prekidai. Najee, kontrolna jedinica je ili raunar ili
programabilni kontroler iji softver generie naponske izlaze potrebne da se kontroliu prekii.
III / 11
KORANI MOTORI
+ napajanje
NAMOTAJI MOTORA
PREKIDACI
kontrolni signali
Slika 10. Princip kontrolnog kola

Kako su namotaji induktvni potroai to je nemogue uspostaviti ili iskljuiti struju trenutno,
a da se pri tom ne pojavi znaajan napon. Tako da e u stuaju, kada se prekida ukljuuje struja
polako rasti, dok e se, pri iskljuivanju pojaviti prenapon koji moe otetiti namotaj motora, ukoliko
se o tome ne vodi rauna. Postoje dva osnovna naina da se ovaj prenapon eliminie: koristei diodu
ili kondenzator u paraleli sa namotajem kako je to pokazano na slici 11. Dioda, na slici, e provesti
tek onda kada se prekida iskijui, obezbeujui put induktivnoj struji statora.
+ napajanje
+ napajanje
kontrola
kontrola
Slika 11. Princip eliminisanja prenapona

Vrednost kapacitivnosti na slici teko je odrediti. Kada je prekida zatvoren onda e se
kondenzator isprazniti kroz prekida ka zemlji, pri emu prekida mora biti dimenzionisan da izdri
odgovarajui prenapon i struju. Kada se prekida otvori akumulisana energija u namotaju motora
napunie kondenzator na napon znaajno vei od napona napajanja. Da bi se odredila veliina
III / 12
KORANI MOTORI
kondenzatora moe se pribei sledeem. Dve jednaine koje opisuju akumulisanu energiju u
rezonantnom kolu su:
1
1
CU 2 i
P = LI 2
2
2
gde su: P akumulisana energija [Ws], C kapacitivnost kondenzatora [F], U napon na kondenzatoru
[V], L induktivnost namotaja motora [H] i I struja kroz namotaj motora [A].
Izjednaavanjem gornje dvie jednaine, dobija se kapacitivnost kondenzatora kojim se
spreavaju prenaponi:
P=
C>
LI 2
(U b U s )2
gde su: Ub napon proboja prekidau i Us napon napapanja. Kod motora sa promjenljivom
reluktansom problem je u tome to induktivnosti najee nijesu poznate.
Kapacitivnost i namotaj motora ine rezonanmo kolo. Ukoliko upravljako kolo radi na
uestanosti koja je bliska rezonantnoj tada e struja motora kroz namotaj a time i moment biti
razliiti u odnosu na na moment pri naznaenom radnom naponu. Rezonantna uestanost je:
f =
1
2 LC
4. 2. Unipolarni motori sa stalnim magnetima i hibridni motori
Tipian kontroler za unipolarni mo!er sa stalnim magnetima predstavljen je na slici 12.
+ napajanje
kontrola
Slika 12. Kontrolno kolo unipolarnog koranog motora
Kao i kod motora sa promjenljivom reluktansom i kod motora pojavljuje se problem sa

induktivnostima pri ukljuivanju i iskljuivanju prekidaa. Kao i ranije, da bi se ovaj problem reio
induktivnosti se prespajaju, ali sada sa etiri diode, kao to je to pokazano na slici 13. Razlog za
III / 13
KORANI MOTORI
upotrebu etiri diode lei u tome to namotaji vie nisu jedinstveni. Oni kod unipolarnog motora
deluju kao autotransformatori. Takoe, moe se koristiti i kondenzator sa istom namenom.
Odreivanje kapacitivnosti kondenzatora vri se na isti nain kao i kod koranog motora sa
promenljivom reluktansom.
+ napajanje
kontrolni signali
Slika 13. Zatita sa etiri diode

4. 3. Elektronski ureaji za unipolarni korani motor i motor sa promenljivom reluktansom
Kontrolna kola za generisanje okidakih impulsnih signala kojim se pobuuju prekidai koji
napajaju namotaje konstruiu se kao eme sa tranzistorima ili namenski projektovanim elektronskim
kolima. Neka jednostavnija reenja prikazana su na slici 14.
+5V
470
namotaj
motora
namotaj
motora
100
7407
IRC
IRL 540
RCA
SK3180
5.1 V
Slika 14. Kola za upravljanje prekidaima za namotaje koranih motora
Izlazni tranzistori koji se pri tome koriste su obino darlington ili mosfet sa zatitnim
diodama u istom kuitu, ime se obezbeuje mala snaga pobude i prenaponska zatita.
III / 14
KORANI MOTORI
Kod bipolarnih koranih motora sa stalnim magnetima nema centralnih izvoda na

namotajima. Da bi se promenio smer obrtanja potrebno je promeniti smer struje kroz namotaj. Za to
se moe koristiti posebni elektromehaniki prekida sa dvostrukim polovima iji ekvivalent je u
elektronskom smislu H-most pokazan na slici 15.
+ napajanje
kontrolni signali
Slika 15. H-most za kontrolu bipolarnog koranog motora
Sa etiri prekidaa osnovni H-most nudi 16 moguih radnih stanja:

Kretanje napred: prekidai A i D zatvoreni;
Kretanje u suprotnom smeru: A i C zatvoreni. Ovo su uobiajena radna stanja;
Struje brzo opadaju - svi prekidai ukljueni. Ovaj nain rada ne proizvodi efekte
dinamikog koenja;
Sporo kanjenje ili dinamiko koenje, D zatvoren, A i C otvoreni dok B moe biti ili
otvoren ili zatvoren. Kada se rotor obre onda e se indukovati struja koja e delovati na
koenje motora.
Sama konstrukcija H-mosta je takva da je onemoguen kratak spoj. Takva jedna ema
prikazana je na slici 16.
+ napajanje
Slika 16. Zatita od kratkog spoja
Sa kolom sa slike je mogue ostvariti sledee reime rada:

III / 15
KORANI MOTORI
XY
ABCD
Nain rada
00
0000
brzo kanjenje
01
1001
napred
10
0110
nazad
11
0101
sporo kanjenje
Na tritu postoje mnoga integrisana kola, ali je zgodno videti princip na kome radi H-most
kod bipolarnih motora. Jedno od reenja je i ono pokazano na slici 17.
+ napajanje
+5V
BD679
+5V
2k
1N4007
BD679
1N4007
Slika 17. Kontrola bipolarnog koranog motora H-mostom
Ulazi X i Y mogu biti napajani iz razliitih izvora (TTL kolektora). Namotaj motora pobuen
je ukoliko je jedan od X i Y ulaza na visokom nivou, a drugi na niskom. Ukoliko se desi da su i X i
Y ulazi na visokom i niskom nivou onda e, kao to se vidi sa slike, motor biti u reimu dinamikog
koenja. Kolo na slici se sastoji od dve identine polovine koje se mogu iretirati kao pu-pul drajveri.
Ovi mostovi se nazivaju esto polovini H-mostovi. Kao zamena za prethodno kolo mogu biti
korieni i TTL drajveri u sluaju manjih optereenja. Takvo jedno reenje prikazano je na slici 18.
+5
8
12
14
16
18
1/2 LS244
Slika 18. Drajver za bipolarni motor
III / 16
KORANI MOTORI
Ovo kolo je pogodno za upravljanje motorima iji namotaji imaju otpornosti do 50 pri
naponima do 4.5 V. Nain rada je sledei:
XYE
Nain rada
--1
brzo kanjenje
000
sporije kanjenje
010
napred
100
nazad
110
sporo kanjenje
Mnogi proizvoai proizvode namenske ipove za upravljanje koranim motorima. Takva
kola, za razliite sluajeve upravljanja koranim motorima su: L293, L298 (SGS-Thompson),
IR2101, IR2102, IR2103 International Rectifier), TA7288, GL7438, TA8400 i TA8405 (Toshiba).
5. Opis laboratorijskog modela pogona sa koranim motorom
Model pogona sa koranim motorom koristi se i vebi 19 tako da je tamo dat spoljni izgled sa
dispozicijom elemenata (slika 18) i raspored prikljunih stezaljki (slika 19), tako da se taj deo opisa
ovde ne ponavlja.
Korani motor
Upravljanje
Ukljuenje/Iskljuenje
Slika 19. Pogon sa koranim motorom i upravljakom elektronikom
III / 17
KORANI MOTORI
5.1 Korani motor
Kaini prenos
Impulsni tahogenerator
Korani motor
Slika 20. Korani motor
Motor tip:
Struja:
Rezolucija:
34 PM C042 SHINKON
3 Amax
1.8 o/step
5.2. Upravljanje koranim motorom
Upravljanje je predvieno za kontrolu brzine i smera obrtanja unipolarnog etvorofaznog

koranog motora. Upravljanje je izvedeno na bazi primene integrisanog kola UCN5804B, a izvedeno
je tako da se moe sa motorom upravljati direktno zadavanjem frekvencije sa lokalnim oscilatorom
ili pojedinanim impulsima, pri emu se mod rada odabira sa prekidaima, ili daljinski uz pomo
PLC ili mikrokontrolera kada on zadaje frekvenciju i modove rada. Lokalni mod rada je idealan za
demostriranje razliitih modova rada koranog motora, pri emu indikacija moda rada ostvarena je
pojedinano sa LED diodama. Daljinski mod rada koristi se kada se eli motor iskoristiti za ugradnju
u kompletan sistem za pozicioniranje, na primer ploter, robot i slino.
Kolo UCN 5804B sadri sekvencijalnu logiku i H most sa bipolarnim tranzistorima za
upravljanje koranim motorom. Ulazi su mu kompatibilni sa CMOS i TTL logikom. U lokalnom
modu frekvencu rada u kontinualnom i tip reimu zadaje mu se preko dva oscilatora sa integrisanim
kolima NE555, kao na emi prikazanoj na slici 21.
III / 18
KORANI MOTORI
ema veze
Slika 21. ema veze upravljanja sa koranim motorom
Slika 22. Unutranje veze kola UCN5804B
U lokalnom reimu modovi rada se zadaju prekidaima ija je dispozicija zadata na slici 23.
Vano je uoiti kako izbor pojedinih modova utie na rad koranog motora da bi se u daljinskom
radu preko PLC kontrolera mogao izvriti pravilan izbor naina rada.
III / 19

Blokada
ON
Enable
Modulacija
puna
pola
Smer
levo
desno
Ukljuenje /
Iskljuenje
Izbor
kontinualno
pojedinano
Brzina
puna
niska
Moment
ceo
pola
KORANI MOTORI
Indikacija
pobude
namotaja
Kontinualna
promena
brzine
Izbor
lokalno
daljinski
Pojedinani
korak
Prikljuci
za PLC i
motor
6. Upustvo za izvoenje vebe
Goniti korani motor u svim moguim kombinacijama modova rada i uoiti njihov uticaj na
parametre pogona pre svega na ugaono pomeranja po koraku. Zabeleiti frekvencije pri kojima
korani motor prelazi u kontinualni rad i pri kojima dolazi do zaustavljanja pogona pri razliitim
optereenjima.
III / 20
ZIEGLER-NICHOLS
IV. veba
IDENTIFIKACIJA OBJEKTA REGULACIJE I PODEAVANJE

PARAMETARA PID REGULATORA PO
ZIEGLER NICHOLS - OVOJ METODI
Upoznavanje sa jednom metodom identifikacije objekta regulacije i Ziegler Nichols-ovim

postupkom podeavanja parametara PI regulatora.
Realizovati sistem jednokonturnog regulatora i izvriti na njemu merenja odziva u cilju
utvrivanja njegove efikasnosti.
Tri analogna PI-regulatora;

Tri proporcionalna lana sa kanjenjem prvog reda, koji ine objekt upravljanja;
Jednog diferencijalnog lana sa kanjenjem prvog reda, koji ini kompenzator;
Dva potenciometra za zadavanje skoka zadate vrednosti i smetnje;
Univerzalnog instrumenta za merenje zadate vrednosti i smetnje;
PC raunara sa A/D karticom i softverom za praenje vremenskog odziva sistema.
3. Uvod
Pod identifikacijom objekta podrazumeva se proces pronalaenja skupa formula, tabela i
grafova koji kvantitativno opisuju statike i dinamike veze meu veliinama (matematiki model)
objekta kojim se eli upravljati.
Postojee metode identifikacije dele se na eksperimentalne i analitike. Pri izvoenju
eksperimenta za odreivanje dinamikih karakteristika na ulaz ispitivanog objekta dovode se
ispitna delovanja (pobude) odreene forme. Na ovoj laboratorijskoj vebi kao ispitna funkcija
koristie se jedinina odskona funkcija.
Slika 1. Odziv PT1 lana na odskonu pobudu

IV / 1
ZIEGLER-NICHOLS
gde je:
K ob =
y ( )
u ()
Vremensku konstantu Tob moemo dobiti na vie naina:

1.
Povlaenjem tangente na krivu u koordinatnom poetku. Ona predstavlja ono
vreme koje protekne od poetnog trenutka do mesta gde tangenta see pravu koja
odreuje stacionarno stanje.
2.
Na osnovu injenice da odziv na izlazu nakon vremena od jedne vremenske
konstante (Tob) dostigne 63% svoje konane vrednosti u stacionarnom stanju.
3.
Grubo se moe odrediti na osnovu injenice da odziv nakon vremena od
priblino pet vremenskih konstanti dostie svoju konanu vrednost u stacionarnom
stanju.
Amplituda odziva definie pojaanje objekta kao veliinu promene izlazne veliine
objekta pri prelazu iz starog u novo stacionarno stanje pri jedininoj ulaznoj ispitnoj funkciji:
K ob =
gde je:
y()
y(0)
u(0)
y ( ) y (0)
u (0)
- veliina odziva u novom stacionarnom stanju
- veliina odziva u starom stacionarnom stanju
- amplituda ispitne funkcije
Funkcija prenosa PT1 lana je:
WPT 1 ( p) =
K ob
1 + Tob p
Regulator je onaj deo zatvorenog sistema upravljanja koji vri uporeivanje signala i u
zavisnosti od razlike izmeu zadate i stvarne vrednosti tj. greke regulacije, odreuje veliinu
upravljakog tj. izvrnog signala. Mesto i uloga regulatora se jasno vidi na slici 2.
Slika 2. Jednokonturni regulisani krug

Osnovni tipovi kontinualnih regulatora su P; I; PI; PD i PID regulatori. U industrijskoj
praksi se najee koristi PI regulator. Ovaj regulator poseduje dobre osobine i P i I regulatora
tj. daje brz odziv bez greke ustaljenog stanja. Integralna jednaina i prenosna funkcija PI regulatora
je:
IV / 2
ZIEGLER-NICHOLS
Slika 3. Prelazna karakteristika PI regulatora i nain odreivanja integralnog vremena

Integralno vreme TI se odreuje na osnovu vremenskog odziva PI lana. Ako se na ulaz
PI lana dovede skokovita pobuda, onda proe integralno vreme TI pa se upravljaka veliina y pod
uticajem I delovanja promeni za onu vrednost za koju se pod uticajem P delovanja skokovito
promenila. Sa slike 3 se vidi da mora da vai: KITI=KR. Iz slinosti trouglova se moe zakljuiti
da PI delovanje odgovara I delovanju koje je poelo za TI vremena ranije.
Podeavanje parametara PI regulatora po metodi Ziegler-Nicholsu
Ziegler-Nicholsova metoda je jedna od najstarijih metoda podeavanja parametara

regulatora, a ujedno je i jedna od najee primenjivanih. Primenljiva je za sve procese sa
najmanje tri akumulatora energije., tj. za procese minimalno treeg reda.
IV / 3
ZIEGLER-NICHOLS
Metoda podeavanja realizuje se eksperimentalno na realnom zatvorenom sistemu

automatskog upravljanja prema sledeim koracima:
1. Iskjue se integralno i diferencijalno dejstvo (integralno vreme TI se podesi na
maksimalnu vrednost, a diferencijalno vreme TD na minimalnu.
2. Postupnim poveavanjem pojaanja tj. smanjenjem proporcionalnog podruja sistem
se dovede na granicu stabilnosti. Vrednost pojaanja KKRIT pri kojem nastaju
nepriguene oscilacije je kritino pojaanje.
3. Izmerimo periodu TKRIT nepriguenih oscilacija odziva od minimuma do minimuma
(ili od maksimuma do maksimuma).
Na osnovu odreenih vrednosti KKRIT i TKRIT i izraza datih u sledeim tabelama
proraunaju se parametri regulatora.
Tabela za izbor po Ziegler-Nichols-ovoj metodi:
Tip regulatora
KR
TI
Td
0,5 KKRIT
PI
0,45 KKRIT
0,8 TKRIT
PID
0,6 KKRIT
0,5 TKRIT
0,125 TKRIT
Tip regulatora
KR
TI
Td
0,5 KKRIT
PI
0,35 KKRIT
1,25 TKRIT
PID
0,6 KKRIT
0,8 TKRIT
0,2 TKRIT
Preporuene vrednosti:
Prvo nadvienje ovog regulatora po ovom postupku se kree izmeu 35 i 55%. Regulator je
dobro podeen tada ako je svaka naredna amplituda priguenih oscilacija odziva jednaka
polovini prethodne.
4. Opis sistema
Model sistema automatskog upravljanja sastoji se od proporcionalna lana prvog reda (PT1)
koji ine objekt upravljanja, jednog diferencijalnog lana (DT) kao kompenzatora i tri regulatora
(PI). Elemente zadate vrednosti ine tri potenciometra u sprezi sa preklopnicima kojima se zadaje
skok zadatih vrednosti odnosno smetnji. Ovaj sklop omoguuje izvoenje nekoliko razliitih
koncepcija upravljanja izmeu ostalog i kompenzaciju smetnji i kaskadnu regulaciju, uz primenu
razliitih metoda podeavanja regulatora (Ziegler-Nicholsova metoda, tehniki optimum, simetrini
optimum i slino).
IV / 4
ZIEGLER-NICHOLS
Regularori
Zadavanje Kr
Zadavanje TI
Zadata vrednost na
ulazu
Zadavanje greske
Zadate vrednosti na
ulazu
PT-clanovi
PI-clanovi
zadavanj TD i TK
Slika 4. Prednji izgled sistema automatskog upravljanja

4.1. PT1 lanovi
Prvi, drugi i trei PT1 lan imaju respektivno prenosne karakteristike:
4
;
5s + 1
2.13
WPT 2 ( p) =
;
20s + 1
WPT 1 ( p ) =
WPT3 ( p) =
1
40s +1
Na slikama 5, 6 i 7 takoe respektivno prikazani su njihovi odzivi na skokovitu promenu

ulaza:
IV / 5
ZIEGLER-NICHOLS
Slika 5. Odziv PT1-lana (K1 = 4, TI = 5s) na skokovitu pomenu od 1V
Slika 6. Odziv PT1-lana (K2 = 2.13, T2 = 20s) na skokovitu promenu ulaza od 1V
IV / 6
ZIEGLER-NICHOLS
Slika 7. Odziv PT1-lana (K3 = 1,T3 = 40s) na skokovitu promenu ulaza od 1V

Merenja se izvode sa softverom Visual Designer-om i PC A/D karticom. Napomenimo ipak
da su svi elementi sistema izvedeni sa kapacitetima koji imaju paralelno vezane tastere, pomou
kojih se mogu brzo isprazniti da bi se merenje odziva sistema skratilo. Kapaciteti u regulatorima
prazne se pri blokadi regulatora.
5. Izvoenje vebe
5.1. Identifikacija PT1 lanova
a) Spojiti sve kao to je prikazano na slici slici 8 i snimiti odziv jednog PT1 lana
na odskonu pobudu. Nivo ulaznog skoka podesite pomou potenciometra na 2V.
b) Odrediti vremensku konstantu na sva tri naina (grafiki i raunski).
c) Proraunati pojaanje datog PT1 lana i napiite njegovu prenosnu funkciju.
Slika 8. Snimanje odziva PT1 lana na odskonu pobudu

IV / 7
ZIEGLER-NICHOLS
5.2. Karakteristike PI regulatora
a)
Spojiti sve kao to je prikazano na slici slici 9 i snimiti odziv PI lana na

odskonu pobudu. Zadane vrednosti (odskona funkcija) podesite pomou
potenciometra na 5V. Parametri regulatora treba da budu podeeni na sledee
vrednosti: Xp=100, a za TI uzimati vrednosti: 2; 10; 20; 60 s. Za svaki novi vrednost TI
snimati odziv.
b) Sa snimka oitati integralna vremena TI i Kr na nain koji je prikazan na slici slici 3.
Slika 9. Snimanje odziva PI lana na odskonu pobudu

5.3. Podeavanje PI regulatora
a) Spojiti sve kao to je prikazano na slici 10. Zadane vrednosti (odskona funkcija)
podesite pomou potenciometra na 5V. Postaviti TI na maksimalnu vrednost, kao i
Xp. Postepeno smanjujui Xp doi do granice stabilnosti (tada je Xp=XpKRIT). Za svaku
novu vrednost Xp snimite odzive, ali sauvajte samo onaj snimak gde su
oscilacije nepriguene.
b) Odrediti KKRIT koristei formulu:
KKRIT =
1
X pKRIT
100
i izmeriti TKRIT sa onog snimka gde je sistem doao na granici stabilnosti.

c) Na osnovu tabele za metodu odrediti parametre regulatora KR i TI.
d) Snimiti odziv sistema sa podeenim regulatorom.
IV / 8
ZIEGLER-NICHOLS
Slika 10. Snimanje odziva sistema treeg reda sa PI regulatorom na odskonu pobudu
IV / 9
ANALOGNI PID
V. veba
REGULACIONO KOLO TEMPERATURE SA PID REGULATOROM
Zadatak
1. Upoznati elemente, emu veze i podeavanje regulacionog kola temperature.
2. Izvriti aproksimativnu identifikaciju sistema u otvorenom kolu na osnovu snimka odziva na
skok. Eksperiment prekinuti i vrednost odziva u stacionarnom stanju, odrediti geometrijskim
postupkom koji je baziran na eksponencijalnom odzivu.
Kob =
y (p )
y max ( )
Kob p
=
e
, , T , W (p ) = max
u max (p ) Tp + 1
u max ( )
y
y
T
Ymax =kU0
u0
Slika.1
Ymax =kU0
ANALOGNI PID
3. Odabrati parametre PID regulatora prema sledeem:
0,6 T
,
Kob
100
XP =
[%],
KR
KR =
KIR =
TI =
0,6 T
,
Kob
KR
,
KIR
0,3 T
,
Kob
KDR
TI =
KIR
KDR =
4. Odrediti parametre podeavanja realnog regulatora, vodei rauna o tome da je prenosna

funkcija idealnog PID regulatora:
WR (p ) = KR (1 +
1
+ TD p)
TI p
a realizovanog regulatora:
1
TD * p
1
WR (p ) =
*
*
KR 1 + TD p 1 + TI * p
*
izjednaavanjem ovih jednaina dobijaju se odnosi:

KR = KR *(1 +
TI *
)
TD *
TI = TI * + TD *
TI * TD *
TD = *
TI + TD *
odakle sledi:
1
TI *
1+ *
TD
TI
TI 2
TI * = +
TI TD
2
4
KR *= KR
TD * =
TI
TI 2
TI TD TD
2
4
Pri tom Kr* i Ti* mogu imati samo unapred odreene vrednosti.
5. Opis sistema
PCS regulator 1 je kontinualan kontoler sa 0-20 ili 4-20 mA ulaznim ili izlaznim
signalima.Ulazno izlazna kola verzije sa jednosmernim naponima nosi striktne specifikacije zatite
tipa Ex i G5.
PCS regulator 1 postoji sa PI ili PID kontrolnim modulima.Ugraeni prekida omoguuje
ponitavanje I operacije ukoliko je potrebno PI kontroler moe se prebaciti u PID kontroler
dodavanjem jednog prikljunog modula.Ovim postupkom nee vie biti potrebne dodatne konekcije.
ANALOGNI PID
Prekida na prednjoj strani ploe daje automatsko prebacivanje iz automstske operacije u

manualnu operaciju i obrnuto.
Kontroler je ugraen kao prikljuna jedinica posle oslobaanja spojnice kontroler se moe
delimino izvaditi iz kuita omoguivajui pristup kontrolnim parametrima za podeavanje,pritom
neprekidajui njegove operacije.Oslobaanjem druge spojnice kontroler se moe kompletno izvaditi
iz kuita.
Zeder diode u pozadini kuita odravaju ulazno strujno kolo u petlji zatvoreno da bi se spreilo
uznemiravanje ostalih instrumenata u ovoj petlji.Kontroler je sagraen u modularnoj formi.Da bi se
regulator prilagodio drugaijim zahtevima,sve to je potrebno je pravilna konbinacija prikljunih
modula.
Sliak 2.a
Slika 2.b
ANALOGNI PID
ANALOGNI PID
TIRISTORSKA EMA:
4 5 6
R
R
05
04
1 2 3
Izlazni
signal
iz regulatora
Sklop
za sirinsko-impulsivnu
modulaciju
Generator
inpulsa
za paljenje
tiristora
sklop za
sinhronizaciju
mV
NiCv-Ni
01
02
03
P1
06
Ovde sada imamo trofazni pretvara sa antiparalelnim vezama tiristorima.Koji nam daje
irinsku inpulsnu modulaciju kao na slici I.4.4 .Ukluuje se radi smanjenja smetnji u tenutku
prolaska napona svake faze kroz nulu.
Slika I.4.3 TIRISTORSKI IZVRNI ELEMENTI
ANALOGNI PID
PRINCIPI RADA
Izlazni signal-vreme ukljuenja
T[s]
T ciklusa=2s
0
20
0
ulazni signalstruja
I[mV]
IRINSKA-IMPULSNA MODULACIJA
II
25
20 mA
20
15 mA
15
10 mA
10
5 mA
0 mA
ukluklu
Tciklusa
4
Tciklusa
2
3 T ciklusa
4
Tciklusa
Slika I.4.4
Tciklusa
ANALOGNI PID
TERMOELEMENTI
DIN43710 I DIN 43712

VREDNOSTI TERMONAPONA
Referentna temperature 00 C
Oznaka
termopara
+ krak
- krak
Cu-konst
Fe-Konst
NiCr-Ni
PtRh-Pt**
Baker
Konstantan
Napon
Dovoljno
mV
odstupanje
eljezo
Konstantan
Dozvoljeno
Napon
odstupanje
mV
Niklkrom
Nikl
Dozvoljeno
Napon
odstupanje
mV
Platinarodij
Platina
Dozvoljeno
Napon
Odstupanje
mV
Temperatura
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
-5.70
-340
0
4.25
9.20
14.90
21.00
27.41
34.31
0.75
-8.15
-4.75
0
5.37
10.95
16.56
22.16
27.85
33.67
3972
46.22
53.14
0.75
0.75
0
4.10
8.13
12.21
16.40
20.65
24.91
29.14
33.30
37.36
41.31
45.16
48.89
52.46
0.75
0.75
-
0
0.643
1.436
2.316
3.251
4.221
5.224
6.260
7.329
8.432
9.570
10.741
11.935
13.138
14.337
15.530
16.716
0.5
0.5
Za referentnu temperature 200 C umanjuju se vrednosti termonapona iz tablice:

Kod Cu-Konst
0.80 mV
kod Fe-konst
1.05 mV
Kod NiCr-Ni
0.80 mV
kod PtRh-Pt
0.112 mV
0
Za referentnu temperature 50 C (kod primjene termostata) umanjuju se vrednosti termonapona
iz tablice:
Kod Cu-Konst
2.05 mV
kod Fe-konst
2.65 mV
Kod NiCr-Ni
2.02 mV
kod PtRh-Pt
0.299 mV
6. Podesiti izraunate parametre regulatora.

7. Pustiti u pogon sistem.
ANALOGNI PID
Primeri:
TD* = 1,3 min
TD* = 1,3 min
TD* = 1,3 min
TI* = 20 min
TI* = 20 min
TI* = 20 min
XP* = 21 %
XP* = 60 %
XP* = 36 %
NAPOMENA:
Parametri pod b) daju priguen odziv.
DVOPOZIC. REGULATOR
VI. veba
ANALIZA DINAMIKE TERMIKOG PROCESA UPRAVLJANOG SA
DVOPOZICIONIM REGULATOROM
1. Snimiti promenu upravljakog signala yn i odziva regulisanog termikog procesa ek. Na osnovu
merenja dobijene rezultate upisati u tabelu:
t
ek eo
ek
t'
U
0
Uo
0
Uo
Vrednosti u tabeli su:

t
vreme u [s]
ek
napon termoelementa [mV]
eo
- korekcija zbog temperature hladnog kraja [mV]
- temperatura u pei [oC]

U
- Napon napajanja [V]
Uo
- Napon mree [V]
- vreme prikljuivanja i odvajanja grejaa od mree.
t'
2. Na osnovu dobijenih podataka merenja nacrtati vremenski dijagram promene = f(t) i U = f(t).
X1
W
XSD
'X
X2
W
t2
TE
histerezu regulatora Xsd [oC]

amplitudu oscilacija X [oC]
najveu vrednost temperature X1 [oC]
najmanju vrednost temperature pri oscilacijama X2 [oC]
VI-1
TA
DVOPOZIC. REGULATOR
vreme ukljuenosti TE [s]

vreme iskljuenosti TA [s]
periodu oscilovanja T [s]
zadatu vrednost W [oC]
(Pretpostaviti da se histereza simetrino raspodeljuje u odnosu na W)
- frekvenciju ukljuenja fs [1/s]
- srednju vrednost temperature X [oC]
- odstupanje izmeu zadate i srednje vrednosti XBA [oC]
3. Izvriti grafiku identifikaciju delimino snimljenog odziva na skokovitu promenu ulaza
uzimanjem odziva do vremena tz i odrediti:
Xmax [oC]
K=
Tg
Xmax [ o C]
Uo [V]
TgE [s]
C'
B'
Tu [s]
-
W(p) = K
4.
T up
A
o
e
[ C]
TgEp + 1 [V]
TU
t/2
t/2
t2 A'
B'
Sainiti program za identifikaciju objekta upravljanja, koristei sledeu metodu:
Tg
d
+ = k' [1(t)]
dt
k' = k Uo
Integraljenjem dobijamo:
Tg(t) + (t)dt = k' dt
smenom (t) = vo( )
(t)dt = v1( )
0
dt =
dobijamo:
Tgvo( ) k' = v1( )

Ako se vrednosti funkcija vo() i v1() odrede u takama 1 i 2 dobijamo dve jednaine sa dve
nepoznate:
Tgvo( 1) k' 1 = v1( 1)

Tgvo( 2) k' 2 = v1( 2)
Reavanjem ovih jednaina dobijamo:
VI-2
DVOPOZIC. REGULATOR
v1( 1)2 - v1( 2)1

vo( 2)1 - vo( 1)2
vo( 2)v1( 1) - vo( 1)v1( 2)
k' =
vo( 2)1 - vo( 1)2
k'
k=
Uo
Tg =
Uz prethodno odreenu vrednost Tu dobija se aproksimativna vrednost prenosne funkcije

objekta upravljanja pri zagrevanju:
W(p) = K
-Tup
[ o C]
e
TgEp + 1 [V]
Xmax=kUo
5. Koristei prethodnu metodu identifikovati objekat u silaznoj putanji:

WA(p) = K
-Tup
[ o C]
e
TgAp + 1 [V]
6.
Uporediti rezultate dobijene u taki 3, 4 i 5.
7.
Na osnovu dobijenih podataka Tu, Xmax, W, Xsd, TgE i TgA izraunati:

Tu 1
1
Xmax - W W
X' = Tu
+
+
+ Xsd 1
TgA
2 TgE TgA
TgE
XBA =
Tu
2
Xmax - W W
1
1
+ Xsd
TgE
TgA
TgA
TgE
Xsd
Xsd
Xmax - W +
TgA
2 TgE
2
+
+
T' = Tu 2 +
Xsd
Xsd
TgE
TgA
WXmax - W +
2
2
TgA
TgE
+ Xsd
+
Xsd
Xsd
Xmax - W +
W - 2
2
TE =
TuTgA Xmax- W + Xsd + TgETgAXsd + TuTgE W Xsd
2
2
TgA Xmax- W + Xsd
VI-3
TE TE
=
TA TA
y=
DVOPOZIC. REGULATOR
Xsd
2
Xsd
Xmax - W +
TE
Uo
T
Rezultate prorauna uporediti sa izmerenim vrednostima, uoiti odstupanja i komentarisati.

Prilog: Karakteristika termoelementa (termopara).
DIN43710 I DIN 43712 VREDNOSTI TERMONAPONA
Referentna temperature 00 C
Oznaka
termopara
+ krak
- krak
Cu-konst
Fe-Konst
NiCr-Ni
PtRh-Pt**
Baker
Konstantan
Napon
Dovoljno
mV
odstupanje
eljezo
Konstantan
Napon
Dozvoljeno
mV
odstupanje
Niklkrom
Nikl
Napon
Dozvoljeno
mV
odstupanje
Platinarodij
Platina
Napon
Dozvoljeno
mV
Odstupanje
Temperatura
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
-5.70
-340
0
4.25
9.20
14.90
21.00
27.41
34.31
0.75
0.75
0.75
-8.15
-4.75
0
5.37
10.95
16.56
22.16
27.85
33.67
3972
46.22
53.14
0
4.10
8.13
12.21
16.40
20.65
24.91
29.14
33.30
37.36
41.31
45.16
48.89
52.46
0.75
0.75
-
0
0.643
1.436
2.316
3.251
4.221
5.224
6.260
7.329
8.432
9.570
10.741
11.935
13.138
14.337
15.530
16.716
Za referentnu temperature 200 C umanjuju se vrednosti termonapona iz tablice:

Kod Cu-Konst
0.80 mV
kod Fe-konst
1.05 mV
Kod NiCr-Ni
0.80 mV
kod PtRh-Pt
0.112 mV
Za referentnu temperature 500 C (kod primjene termostata) umanjuju se vrednosti termonapona iz tablice:
Kod Cu-Konst
2.05 mV
kod Fe-konst
2.65 mV
Kod NiCr-Ni
2.02 mV
kod PtRh-Pt
0.299 mV
VI-4
0.5
0.5
SZABADKAI MSZAKI FISKOLA
PLC vezrlse s felgyelete

Interneten keresztl
ksztette:
Kurta Pter
mentor:
Dr. Jeges Zoltn
Szabadka, 2007. 03. 27.
Clkitzs
1. Interneten keresztl vezrelhet automatizlsi eszkzk megismerse
2. FESTO PLC illesztse a hlzathoz (hardveresen s szoftveresen)
3. Feladat, mintaprogram (PLC s HTML) meghatrozsa amely
segtsgvel a technolgia bemutathat s oktathat
Alapgondolatok
1. Gyorsan terjed on-line kommunikci s kereskedelem
2. Kereslet internetes kapcsolat megosztsra
3. Az ipari folyamatirnyts kommunikcis lehetsgei nagy mrtkben
bvltek
4. Ethernet-hlzat az iparban, mint kommunikcis fizikai rteg
A ma Internete
Nincsen kzpont, nincs "egy" kzponti gp
Minden, a hlzatra kttt gp egyszerre f- s allloms
Hlzatok risi gyjtemnye
ltalnos kommunikcis, informcitovbbt mdiv vlt
Szmtgpekhez nem rt laikusok is knnyedn, minden tanuls nlkl

naviglhatnak az Internet cenjn
Internet hasznlata
Mit jelent rajta lenni az Interneten?
TCP/IP-protokollkszletet hasznlja
Van sajt IP-cme
Tud ms gpeknek IP-csomagokat kldeni
Vilghl (World Wide Web)
Keretszerkezet
Klnfle dokumentumok hatalmas, vilgmret gyjtemnybl ll
Az oldalakat egy bngsz (browser) programmal tekinthetnk meg
HTML dokumentumok
(HyperText Markup Language hipertext jellnyelv)
Ahhoz, hogy meg tudja jelenteni az oldalt, a bngsznek rtenie kell az oldal
formtumt. Szksg van egy szabvnyostott nyelvre.
Szvegfjl
HTML-tag formzutastsok
Megjelentend objektumokra trtn hivatkozsokat
Programozhat Logikai Vezrl

Ethernet hlzati csatlakoz a PLC-n
Pr o g r am o zh at Logikai Vezrl
Ipari szmtgp
Specilis hardveregysg s felhasznli program
Technolgiai folyamatok trolt program vezrlse, szablyozsa
Folyamatirnyt rendszerek ltrehozhatk
FEC FC640:
Egyszer modulris felpts, kis mret
32 Bemeneti /16 kimeneti fokozatok ( 24 Vdc )
Knny programozhatsg s jraprogramozs
Begyazott webszerver- vals idej PLC adatszerver
FTP szerver
PLC-k kommunikcis rendszere
Programozegysg
Programmemria
Adatmemria
Kzponti
logikai
ill.
feldolgozgysg
Bemeneti
ramkrk
Bemeneti
szervek
Kimeneti
ramkrk
Kimeneti
szervek
Kommunikcis
egysg
PLC s a technolgiai folyamat kztti kommunikci prhuzamos formban:

Ktllapot be/kimenetek
Analg be/kimenetek
Frekvencia (impulzus) be/kimenetek
PLC-k hllzati kommunikcis rendszere

a) Tbb soros vonal rvn kialaktott pont-pont kapcsolat:
- korltozott kommunikcira alkalmas
- alacsony tviteli sebessg s a kis tvolsg
b) PLC-hlzat:
- leggyakoribb kommunikcis mdszer
- ha a rendszerben vltozs trtnik a hlzatot mdostani kell
c) ETHERNET-hlzat
- klnsen a nagy tvolsgra
- nagy adatmennyisgeket ignyl kommunikci esetn
- szabvnyostott, egyszeren telepthet
PC
PC
PLC-hlzat
RS 232
PLC
PC
PLC
a)
PLC
PC
Ethernet
PLC
b)
PLC
PLC
PLC
c)
PLC
Hlzati kommunikci
Az irnytstechnika kommunikcis hlzatainak elnyei:
Jelentsen kisebb kbelkltsgek
Kisebb teleptsi s rfordtsi kltsgek
Nagyobb zembiztonsg s teljestmny
Rugalmas mdostsi lehetsg
A PLC rendszer ETHERNET-hlzatnak alkalmazsi pldi:

Tvprogramozs s monitorozs
Mail-szolgltats pl.: a PLC e-mail zenetet kld hiba detektlsakor
PLC-PLC kztti zenetvlts
Fjltvitel valsthat meg a PLC-memria s a PC memrija kztt
Kapunyit berendezs mkdtetse

Interneten keresztl
2. A berendezs mkdshez szksges programot kell megrnunk a
FESTO ltradiagram nyelv alapjn az FST 4.1 programot felhasznlva:
Lnyege, hogy bels regisztereket (flag) hasznlunk. A jelzbitek rtkeinek
vltozsbl informcit kapunk a PLC be- s kimeneti llapotairl
(rendszerfelgyelet), s ezltal tudjuk e jelzbitek rtkeit a webes felleten
keresztl vltoztatni, ezzel a PLC mkdst befolysolni (vezrls).
3. HTML nyelven megrt Web-es fellet ltrehozsa:
Kdsoraiban a PLC-HTML fordt szmra rtelmezhet utastsok szerepelnek

Interneten keresztl
4. Meg kell hatroznunk a PLC IP-cmt:

Interneten keresztl
5. Fel kell tltennk a PLC FTP szerverre a ltrehozott web oldalakat:

Interneten keresztl
6. A project leforditsa s a PLC-re val installsa utn
t kell vltani soros kommunikcirl TCP/IP kommunikcira:
Webes-fellet ltrehozsa
Legfontosabb HTML alkalmazsok:
1. Script beolvassa:
<head>
<script language= "JavaScript" src= "fst.js" >
</script>
</head>
Az adott parancsokat kezelni tudja, azt a PLC szmra rtelmezhet nyelvre fordtja.
2. Weboldalunkat lland idkznknt frissttetjk:
<head>
<meta http-equiv= "Refresh" content= "3;url=oldal_neve.htm" >
</head>
Vals idej adatokat nyerhetnk, vezrelt folyamat vltoz paramtereinek

visszaolvassnl jelents.
3. Nyomgomb hasznlata, belltsval a PLC memria rtkt vltoztathatjuk :
Vezrlsi funkci
A PLC programjban, felttelknt figyelembe vesszk az adott memria sz rtkt:
IF
FW0
V4
O0.3
=
THEN SET
Memria sz
'Vezrelt kimenet
HTML nyelvben, a gomb pozcijt s feliratt definilva:

<div align="center"> <input name="button4" type="button
onClick="CISend('MW0', '4')" value=" KI"> </div>
Rkattints hatsra a 0-s memria szt 4 decimlis rtkre rja a PLC-ben.

bit
15
14
13
12
11
10
Dec.
rt.
0-s
sz
4. Adatok kiolvassa is szintn a memria bitek felhasznlsval trtnik.
A PLC be- vagy kimeneteit jelzbitekhez rendeljk:
IF
I0.1
THEN SET
F1.1
'1-s sz 1-s jelzbit
ELSE RESET
F1.1
'1-s sz 1-s jelzbit
A 0.1 bemenetet az F1.1 bels regiszterhez rendeljk.

bit
15
14
13
12
11
10
Decimlis
rtk
1-s
sz
HTML nyelvben:
<script language= "JavaScript" >
switch ( <FSTCI dmw1> )
{
case 2: document.write("zenet_1"); break;
default: document.write("Kapcsolds"); break;
</script>
A HTML-ben nem egy-egy bit rtkre hivatkozunk, hanem az egsz szt figyeljk,
vagyis decimlis rtket olvassuk ki.
Konklzi
Webtechnolgia optimalizlja az ember-gp kapcsolatot

Knnyen elrhet megoldsok, vals idej informcik
Nincs licence a kliens llomsokon
Nincs szksg a felhasznlk kpzsre
Webes fellet kezelse egyszer
Jogosultsgi szinteket fellltsa
Veszlyforrsok: Vrusok; kmprogramok; frgek
Kln gondoskodnunk kell vdelemrl ezen veszlyforrsok ellen
Ksznm a megtisztel figyelmet!
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA REG. U PROSTORU STANJA

VIII. VEBA
REGULATOR U PROSTORU STANJA
1. Labaratorijska veba se sastoji od:
PC raunara sa instaliranim softverom za simulaciju regulatora u prostoru stanja.
2. Opis programa:
Program TVSAU.EXE ima izvor TVSAU.PAS, pisan u TURBO VISION TP6.borland
International.Ovaj program omogucuje upravljanje sistemima uprostoru stanja primenom vie
razlicitih algoritama kao to su:
Upravljanje Akermanovim principom,

Podeavanje polova,
Rikartijevim regulatorom,
Modalnim podeavanjem polova,
DEAD BEAD regulatorom
Kao mogunost za proirenje ostale su opcije kao nap.Metod I.Za to bi preporuio da buduci
programeri proue izvore programa za upravljanje modalnim podeavanjem polova, kao i
implementaciju tog programa u TVSAU.PAS.
3. Instalacija programa:
Da bi program funkcionisao,neophodno je da ga instaliramo sa diskette sa programom za
instalaciju (*.bat) ili da kreiramo direktorijume sa potrebnim programima.Uputstvo za
instalaciju za to postoji read.me fajlu tj,trebaju nam:
C:SAU/TVSAU/DATA
C:SAU/TVSAU/HELP,
sa fajlovima bey kojih program ne funkcionie u potpunosti.
Sam TVSAU kreira jos neke fajlove za internu upotrebu, te je i njih neophodno
implementirati u direktorijum u kojem se nalazi sam program tvsau.exe.Doda bih jos,da kod
akvizicije podataka nekim drugim nainom,dobro bi bilo fajlove *.prs praviti u obliku
prepoznatljivom za tvsau.exe I smestiti ih u C:SAU/TVSAU/DATA.
4. Uputstvo za korienje:
Otkuca se tvsau I pritisne Enter,nakon ega nas program pita za jezik koji e mo da
komuniciramo sa Helpfunkcijom(srpski,maarski).
Nakon toga iscrta naslovnu stranu.Pritiskom na bilo koji taster,nai e mo se u glavnom
okruenju TVSAU programa.Na ekranu se vide poynate funkcije kao to
su:FILE,SEARCH,WINDOWS I pored njih,neke nove kao to su:SISTEM
INPUTS,REGULATION;QUALITY.
VIII / 1
Standardne opcije sada nisu predmet razmatranja,a to se tie novih,koje su prikazane i

vidljive na ekranu,
HELP funkcija(F1) nam daje uputstvo na srpskom i maarskom jeziku
SISTEM IMPUTS ima pod funkcije:
Manual,za runi unos sistema(program je opet jedna yasebna Celina koja omogucuje
komuniciranje na dva jezika.)Program nas vodi tako da je teko pogreiti.Ali da bi
bilo sve u redu,neophodno je podatke unositi korektno, a ne nasumice.Pored
toga,podaci se snimaju u fajlu,te je mogu automatski prelazak na upravljanje
eljenom metodom.
automatic kao I kod prethodnog sluaja program nas vodi, s tim da se tu bira samo
ime fajla
setpoint value yadata vrednost.
Sve ove mogunosti nisu neophodne,ali dovoljavaju jedan komoditet koda rada sa programima.
REGULATION ima sledee podfunkcije:

Ackerman
Riccati
Modal
Pole adjuce
Dead Beat
Metod I
To su opcije za nain regulacije datog objekta.Svaka opcija je zasebna Celina.Opisi rada ovih
programa vezani su za diplomske radove(Literatura 1).
QUALITY ima za opcije:
IOP
Summaty koji ima sledece podopcije
Text
Graph
IOP daje pregled indexa perfomansi sistema koji je poslednje upravljano.
SUMMARY/TEXT/ - podaciiz C:SAU/TVSAU/DATA kao to su:
prs,iop,akm,ric,1jp,mod,pol,db,pomoni su fajlovi.
SUMMARY/GRAPH/ - grafiki prikaz poslednjeg upravljanja razliitim metodama,kao i
grafiki prikaz upravljanja uopte uraenog.
5.TEST PRIMERI
1. Za sistem automatskog upravljanja odrediti pojaanje:
0 0 3.7633528
1.8816764
; C = [0 0 1] ;
A = 1 0 11.1771579 ; B =
0
0 1 6.5843621
VIII / 2

0 0 0
Q = 0 0 0 ; R = [0] ;
0 0 0
Ako su nam eljeni polovi u -4,-3,-1.
Reenje:
Pozivanjem u REGULATION podfunkcije:Ackerman,Modal ili Pole adjus,program nas prvo
pita za ime sistema.Zadati primer je uraen dod nazivom Test1.Zato ukucavamo Test1.Posle toga
nam program pokazuje zadati sistem,pritiskanjem bilo kog dugmeta nam trai da unesemo eljene
podatke.Za zadati primer eljeni podaci su 4,-3,-1.
Kada unesete eljene polove.Program nam prvo pokazuje karakteristini polinom,da bi nam
zatim kada pritisnete bilo koji taster,izraunao pojaanja regulatora Kr.Koja ju za navedeni primer
Kr=0.76,-0.81,1.24.
Pritiskom na bilo koji taster program nas pita dali elimo da observiramo neku od kordinata
stanja ''X''.Pritiskom tastera D ,treba da odaberete svojstvene vrednosti matrice ''F''.Na dijagramima
koje smo vam prestavili promere korieno je fs1=fs2=fs3= -2.6.
Potvrujui sa ENTER.Program nam izraunava vrednost matrice ''F''.Kao i vrednosti vektora ''K'' i
''G''.Pritiskom na bilo koji taster program vas pita dali elite da promenite vreme uzrokovanja
T.Promenite na T=0.001 i potvrdite sa ENTER.
Dalje nas jo pita koliko kordinata stanja hocemo observirati.
Ako odaberemo 3.Program nam dalje nudi 2 opcije. Prva opcija (1) nam odma izbacuje sva tri
kordinata stanja.(za koji smo mi dali primer),dok preko opcije 2 moemo za svaku kordinatu stanja
ponaosob da dobijemo dijagram.
Ako odaberemo 1 ili 2.Tada nam program izraunava samo za jednu ili dve kordinate stanj.I
pita nas dali elimo da promenimo poetne vradnosti.
Napomena:Kod metode podepavanja polova(Pole adjus),za proizvoljnu matricu ''K'',mozemo uneti
bilo koje brojeve.
2.Za objekat upravljanja:
0 3
0
A=
; B = ; C = [0 1];
2 0
4
Odrediti optimalnu matricu pojaanja povratne sprege tako da zadovolji kriterijum odreen
teinskim matricama:
2 0
Q=
; R = [1] ;
0 6
Reenje:
Pokretanjem podfunkcije Riccati.Program nas pita za ime sistema(ovaj primer je uraen pod
imenom TEST2).Ukucavanjem test2 pozivamo dati sistem.Pritiskom na bilo kojeg tastera,program
nam izbacuje mogunost biranja.
Prva opcija 1.nam nudi da proverimo Ljapunovljev kriterijum stabilnosti.Pritiskom na taster
1.Program ce nam javiti da sistem nije stabilan.
Druga opcija 2. je odreivanje matrice pojaanja po kvadratnom kriterijumu.pritiskom na taster
2. program nam dalje nudi mogunost da odredimo poetne vrednosti x1, x2.Postavimo ih na
nulu.Dobijamo pojaanje regulatora Kr = [2 3] ;
VIII / 3

3.Za sistem opisan jednainama stanja:
0 0 1
1
A = 1 0 2 ; B = 0 ; C = [0 1 0] ;I teinskim matricama:
0 1 3
0
1 0 0
Q = 0 1 0 ; R = [1] ;
0 0 1
odrediti stabilnost sistema prema Ljapnovu.Kao i matrice pojaanja prema kvadratnom kriterijumu
optimalnisti.
Reenje:
Pozivajui test3,takoe u podfunkcji Riccati.Program nam pokazuje zadati sistem.Daljim
odabirom opcije 1.program nam proverava stabilnost sistema.Ovaj primer je stabilan.Dalje nas
program upuuje na opciju 2.Posle pritiskanja tastera 2,program nas pita ya poetne vrednosti
stanja;odaberemo 1,ya sva tri stanja.Dobijeno pojaanje regulatora je Kr = [1.26 0.3 0.54] ;
Napomena:Ako elimo sami da unesemo eljene matrice sistema,moramo da u iz
pomonih funkcija,odaberemo 'Sistem inputs'.Pa iznjegovog podmenija odaberemo
podfunkciju Manual.Gde nas program dalje sam vodi dok se nezavri kreiranje novog sistema.
Prvo nas pita za ime sistema,a zatim za kratak opis sistema.(matrice se opisuju
brojevima,tako da matica A veliine 3*3 se opisuje brojem 3.Matica B 1*3 brojem 1,matrica C
3*1 brojem 1).
Dijagrami: Za primer Ackerman
VIII / 4
Za primer modal
Za primer pole adjuce
VIII / 5
DC EMP 1Q
IX. veba
JEDNOKVADRANTNI I DVOKVADRANTNI REGULISANI
ELEKTROMOTORNI POGONI JEDNOSMERNE STRUJE
Upoznati se sa elementima jednokvadrantnog i dvokvadrantnog regulisanog elektromotornog

pogona sa motorom jednosmerne struje.
Obaviti osnovna merenja i podeavanja na impulsnoj jedinici, regulatoru struje i regulatoru
brzine tiristorskog ispravljaa za regulaciju jednosmernog motora.
Monofaznog punoupravljivog tiristorskog ispravljaa;

Jednosmernog motora;
Potrebne instrumentacije za izvoenje merenja.
3. Principi regulacije brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom

Motor jednosmerne struje je sa funkcionalnog gledita skoro idealan motor za pogone gde je
potrebna promenljiva brzina. Njegova se brzina moe kontinualno podeavati promenom
jednosmernog napona u granicama od nulte do nominalne brzine obrtanja sa punim momentom, za
oba smera okretanja, pri emu se puni moment odrava i na nultoj brzini. Podeavanje brzine iznad
nominalne, vri se podeavanjem pobudnog napona uz smanjenje momenta i priblino odravanje
konstantne snage (u opsegu slabljenja polja). Promena smera okretanja motora jednosmerne struje
izvodi se jednostavno promenom polariteta napona napajanja indukta ili pobude. Motor jednosmerne
struje, sem toga ima dobre dinamike osobine koje se odraavaju u brzom odzivu na promenu
referentne brzine.
Slika 1. Motor jednosmerne struje

IX / 1
DC EMP 1Q
Jedino je sloenost njegove konstrukcije, pre svega zbog mehanikog komutatora, koja ima
za posledicu veu cenu i trokove odravanja, manju pouzdanost i krai vek, razlog to se danas u
pogonima sa promenljivom brzinom ovaj motor sve vie zamenjuje jednostavnijim motorima za
naizmeninu struju upravljanim savremenim energetskim pretvaraima.
Principijelna ema motora jednosmerne struje prikazana je na slici 1. Pri oznaavanju
iskoriene su oznake, krajeva namotaja u skladu sa vaeim meunarodnim IEC preporukama:
Indukt
Namotaj pomonih polova
Kompenzacioni namotaj
Redna pobuda
Paralelna pobuda
Nezavisna pobuda
A1 A2
B1 B2
C1 C2
D1 D2
E1 E2
F1 F2
Sem toga iskoriene su sledee oznake:

RA
- otpor idukta
LA
- induktivitet indukta
TA = LA/RA - vremenska
konstanta indukta
E
- elektromotorna sila
U
- prikljuni napon
KE, KM - konstante motora
- fluks
M
- obrtni moment motora
IA
IP
- struja indukta
- struja pobude
Brzina obrtanja i obrtni moment motora odreeni su relacijama:

U I A RA
E
=
KE
KE
M = KM I A
n=
gde je fluks priblino proporcionalan sa strujom pobude IP.

Na donjem desnom dijagramu na slici 1. ilustrovan je dijagram zavisnosti brzine u funkciji
optereenja pri emu, isprekidanim linijama je data zavisnost za nekompenziran motor a
kontinualnim linijama za kompenziran motor.
Iz prve jednaine proizlaze dva naina regulacije brzine obrtanja:
1.
Promenom napona napajanja U.
2.
Promenom fluksa .
Oba naina regulacije ilustrovani su dijagramima na slici 2, gde se uoavaju dva opsega
regulacije. Regulacija sa konstantnim momentom do nominalne brzine, gde se regulacija izvodi
promenom napona napajanja, uz uslov = konst i regulacija uz konstantnu snagu iznad nominalne
brzine, gde se regulacija izvodi slabljenjem fluksa, odnosno struje pobude uz uslov U = konst.
Regulacija uz konstantnu snagu sme se izvoditi samo u ogranienom opsegu 1:3 do 1:5 do
odreene maksimalne brzine, koja je odreena i elektrinim i mehanikim karakteristikama motora.
U elektrinom pogledu, razlog je izraena reakcija indukta u uslovima slabog pobudnog polja, to
izaziva nestabilan rad i pogorava komutaciju. Zato se pobuda pojaava rednim kompenzacinim
namotajem koji ne doputa da fluks preterano oslabi, a s time i ograniava maksimalnu brzinu. U
mehanikom pogledu pri velikim brzinama nastaju velike centrifugalne sile, koje mogu deformisati,
pa ak i otetiti delove motora.
Zbog velikog opsega regulacije, mora se posebno voditi rauna o hlaenju, poto se
efikasnost ventilatora smanjuje sa brzinom. Samo kod motora manjih snaga dovoljna je sopstvena
IX / 2
DC EMP 1Q
ventilacija, dok kod motora veih snaga po pravilu se koristi prinudno hlaenje sa ventilatorom
gonjenim sopstvenim malim motorom.
Slika 2. Dijagrami regulacije

Sa motorom jednosmerne struje jednostavno se izvodi promena smera momenta i obrtanja,
promenom polariteta napona napajanja indukta ili pobude. Tehnika promene polariteta moe da bude
od velikog znaaja, jer je ponekad potrebno de se reverziranje obavi brzo. Prosto unakrsno
prevezivanje krajeva indukta ili pobude, pomou mehanikih prekidaa ima za posledicu pojave
varnienja, pa i elektrinog luka, jer magnetna energija pogotovu u pobudi koja ima veliki broj
navojaka, ne moe odjednom da iezne. Sem toga uspostavljanje nove vrednosti fluksa zahteva
odreeno vreme, pri emu je vremenska konstanta pobude znatno vea od vremenske konstante
indukta. Zato se samo kod pogona koji nisu dinamiki kritini, primenjuje se prevezivanje u pobudi
u mirnom stanju, u ostalim sluajevima primenjuju se antiparalelno vezani ispravljaki mostovi za
napajanje pobude ili ankera. Mogu se koristiti i elektronsko kontrolisano prevezivanje sklopkama, ali
ono se danas retko koriste zbog relativno malih razlika u ceni energetskih elemenata ispravljaa i
sklopki.
Slika 3. etvorokvadrantni pogon

IX / 3
DC EMP 1Q
Takoe se na jednostavni nain izvodi i elektrino rekuperaciono koenje, prevoenjem

motora u generatorski reim, smanjenjem vrednosti napona indukta ispod vrednosti indukovane
elektromotorne sile, pri emu struja indukta menja smer. U tom reimu kinetika energija svih
obrtnih masa spregnutih sa motorom vraa se u izvor. Promena smera u kombinaciji sa
rekuperativnim koenjem obezbeuje pun etvorokvadrantni pogon, ilustrovan dijagramom na slici
3.
4. Principi rada regulisanih ispravljaa
Promenljivi napon za napajanje motora jednosmerne struje dobija se na izlazu tiristorskog
ispravljakog mosta upravljanog principom seenja faza, kod koga se izmenom ugla paljenja menja
srednja vrednost izlaznog ispravljenog napona. Ispravljaki mostovi se izvode za monofazni i
trofazni prikljuak
4. 1. Tiristor
Tiristor je osnovni deo energetskog ispravljaa koji obezbeuje napajanje jednosmernog
motora. Tiristor je etvoroslojna silicijumska poluprovodnika komponenta sa tri elektrode, ija je
struktura, ekvivalenta ema i simbol, prikazana na slici 4. Anoda A i katoda K pripadaju glavnom
strujnom kolu, a trea upravljaka elektroda gejt G, kontrolie rad tiristora. Kada je tiristor pozitivno
polarisan, a napon anoda-katoda pozitivan UAK > 0, dovoenjem impulsa pozitivnog napona izmeu
gejta i katode ukljuuje tiristor i otpornost u glavnom strujnom kolu postaje bliska nuli. Prelazak u
provodno stanje i odravanje tog stanja se moe pratiti preko ekvivalentne eme na slici 4.
Upravljaka struja koja se propusti od gejta prema katodi pobuuje NPN tranzistor (Q2), usled ega
nastaje struja kolektora tog tranzistora. Struja kolektora NPN tranzistora upravlja PNP tranzistorom
(Q1) pokree struju kolektora tog tranzistora. Ta kolektorska struja ulazi u isti vor kao upravljaka
struja tiristora, pa ga moe zameniti. Na taj nain nastaje samodree provodno stanje. Glavna struja
moe da tee od anode prema katodi bez stalnog prisustva upravljake struje, dovoljno je dovesti
jedan kratak impuls struje (nekoliko s) na gejt. Struja kroz tiristor odreena je parametrima
spoljanjeg kola. Ako je napon anoda-katoda negativan UAK < 0, tiristor se ne moe ukljuiti. Jednom
ukljuen tiristor ne zahteva pobudnu struju za odranje provodnog stanja. Tiristor se gasi kada struja
u glavnom strujnom kolu opadne skoro na nulu, odnosno kada padne ispod vrednosti koja ga odrava
u provodnom stanju. Ova struja se naziva struja dranja.
A
A
Q1
P
N
P
N
Q2
G
K
(a)
(b)
(c)
Slika 4. Tiristor
a) struktura tiristora,
b) ekvivalentna ema
c) grafiki simbol.
U naizmeninim strujnim kolima struja prirodno pada na nulu i menja smer, dok u
jednosmernim kolima moraju se primeniti posebna kola za gaenje tiristora.
IX / 4
DC EMP 1Q
Brzina uspostavljanja struje kroz tiristor, koja zavisi od parametara spoljanjeg kola, takoe
odreuje jedan prag struje. Ako struja kroz tiristor za vreme trajanja impulsa za paljenje ne dostigne
prag struje prihvatanja, tiristor se gasi.
IA
IG
IG>0 IG=0
VRRM
IH
~
~
~
~
VAK
VDRM
VGK
(a)
Slika 5.
a)
b)
(b)
Karakteristike tiristora
za ulazno (pomono) strujno kolo,
za izlazno (glavno) strujno kolo.
Tiristor se moe opisati sa dve karakteristike: jedna je ulazna karakteristika (igra ulogu pri
dimenzionisanju kola za paljenje), druga je izlazna karakteristika (opisuje ponaanje tiristora u
glavnom strujnom kolu. Ulazna karakteristika (slika 5.a) praktino odgovara karakteristici jednog PN
spoja. U iskljuenom stanju izlazna karakteristika se uglavnom poklapa sa osom VAK (slika 5.b). Pri
prevelikoj inverznoj polarizaciji javlja se proboj tiristora koji e u sluaju velikih struja unititi
tiristor. Bez upravljake struje javlja se proboj tiristora u direktnom smeru kod prenapona sline
vrednosti kao kod invezne polarizacije. Bitna razlika u ovom sluaju je, da pod uticajem proboja
tiristor prelazi u provodni reim. U provodnom stanju strujno/naponska karakteristika lei u blizini
ose IA, nezavisno od vrednosti glavne struje, pad napona na tiristoru je oko 1V. Najniu taku
dijagrama koji se odnosi na ukljueno stanje odreuje struja dranja IH. Pri nioj vrednosti glavne
struje tiristor prelazi u iskljueno stanje.
4.2. Upravljanje tiristorima
Slika 6. Diodni jednostrani ispravlja

IX / 5
DC EMP 1Q
Tiristor se moe smatrati upravljivom diodom, odnosno ima ispravljako ponaanje slino
diodi. Ispravljako delovanje diode ilustrovano je slikom 6. U tom sluaju izlazni jednosmerni napon
UID pretstavlja srednju vrednost ispravljenog mrenog napona tokom periode T.
Tiristori se upravljaju principom seenja faza, ilustrovanim slikom 7. Uloga tiristora je u
tome da na potroa dovede samo deo mrenog napajanja. Tiristor se upravlja impulsom za paljenje,
iji se trenutak uspostavljanja pomera u odnosu na presek sa nulom mrenog napona. Tiristor se pali
u trenutku nailaska impulsa i to samo tokom pozitivne poluperiode mrenog napona i provodi u
sluaju istog omskog optereenja sve dok mreni napon ne promeni polaritet. Vreme voenja
tiristora moe se menjati promenom vremena nailaska impulsa za paljenje, takozvanog ugla za
paljenje . Time se menja oblik struje kroz tiristor i potroa, odnosno srednja vrednost ispravljenog
jednosmernog napona, a time i jednosmerne struje. Promena ugla paljenja u granicama od 0 do 180
elektrinih stepeni, pri istom omskom optereenju, ima za rezultat:
= 0
U = UID
= 90
U = UID / 2
= 180
U=0
gde su:
U - srednja vrednost izlaznog napona
UID- srednja vrednost izlaznog napona za = 0
Slika 7. Tiristorski jednostrani ispravlja

Tok struje se u sluaju istog omskog optereenja prekida na kraju periode, kada vrednost
mrenog napona pada na nulu. U sluaju induktivnog optereenja struja nastavlja da tee uprkos
injenici da mreni napon postaje negativan. U idealnom sluaju, istog iduktivnog optereenja,
struja optereenja ima kvadratni oblik tokom itave poluperiode trajanja 180 elektrinih stepeni. U
sluaju meovitog omskog i induktivnog optereenja oblik struje nije vie idealan kvadratian, a u
zavisnosti od odnosa otpornosti i induktiviteta optereenja, struja ne protie tokom itave
poluperiode, ali tee due nego u sluaju isto omskog optereenja. Tok struje u tom sluaju
ilustrovan je dijagramima na slici 8.
4.3. Impulsna jedinica
Impulsna jedinica generie i fazno pomera po sinusoidi napona impulse za paljenje tiristora.
Dijagramima na slici 9 ilustrovan je princip rada impulsne jedinice.
IX / 6
DC EMP 1Q
Srednja vrednost izlaznog jednosmernog napona tiristorskih ispravljaa se menja od nula do

maksimalne vrednosti faznim seenjem, promenom ugla paljenja. Zbog toga poloaj impulsa se mora
definisati striktno u odnosu na presek mrenog napona sa nulom. Poto je mreni napon zbog
primene faznog seenja bogat viim harmonicima, on se filtrira, te se dobija sinusoidalni
sinhronizacini napon sa pravilnim periodinim trenutcima prolaska kroz nulu (slika 9. a). Trenutci
prolaska kroz nulu dalje se dobijaju kompariranjem sinhronizacionog napona u odnosu na nulu. Time
se poveava strmina porasta napona u okolini preseka sa nulom (slika 9. b). Dalje se ovaj napon
ispravlja (slika 9. c), i kao ispravljeni koristi kao ulazni napon integratora. Integrator na osnovu
takvog ulaznog signala generie trougaoni napon sa konstantnom brzinom porasta, odnosno pada
(slika 9. d).
Slika 8. Tok struje u tiristorskom ispravljau za:

a) isto omsko optereenje,
b) isto induktivno optereenje,
c) preteno induktivno optereenje,
d) preteno induktivno optereenje.
Fazno pomeranje impulsa za paljenje du sinusoide sinhronizacionog napona odreuje se
kompariranjem veliine upravljakog napona sa trougaonim naponom na izlazu integratora. Taka
preseka ova dva napona daje trenutak generisanja impulsa konstantnog trajanja za paljenje tiristora
(slika 9. e). Impulsi za paljenje se dalje na osnovu napona na izlazu komparatora, razdvajaju u
zavisnosti da li je poluperioda pozitivna ili negativna, a zatim pojaavaju na potreban naponski i
strujni nivo. Tako pojaani impulsi se preko impulsnih transformatora za galvansko razdvajanje vode
na upravljake elektrode tiristora.
Nagib testerastog napona podeava se tako da promena veliine upravljakog napona od 0 do
10V pomera impuls za paljenje od 180 do 0 elektrinih stepeni u odnosu na sinusoidu
IX / 7
DC EMP 1Q
sinhronizacionog napona (slika 10). Zadnji krajnji poloaj impulsa za paljenje naziva se krajnji
invertorski a prednji krajnji ispravljaki poloaj.
Slika 9. Talasni oblici napona u impulsnoj jedinici
IX / 8
DC EMP 1Q
Slika 10. Krajnji poloaji impulsa za paljenje tiristora

4.4. Ispravljaki mostovi za monofazni prikljuak
Na slici 11 prikazana je ema i upravljaka karakteristika poluupravljive mostne veze. Izlazni
napon iz ove veze odreen je relacijom:
U = U ID
1 + cos
2
gde su:
U - srednja vrednost izlaznog napona
UID - srednja vrednost izlaznog napona za = 0
UID = 0.9.Umree
- ugao paljenja u odnosu na presek sa nulom napona mree
Slika 11. ema i upravljaka karakteristika poluupravljive veze
IX / 9
DC EMP 1Q
Na slici 12 prikazana je ema i upravljaka karakteristika punoupravljive mosne veze. Izlazni

napon iz ove veze moe biti i pozitivan i negativan, zbog injenice da tiristori nastavljalju da vode i
nakon promene smera napona, sve do trenutka paljenja sledeeg para tiristora. U tom trenutku taj par
preuzima voenje od prethodnog para, odnosno vri komutaciju. U podruju negativnih napona
mogue je ostvariti invertorski reim rada, u kom je mogue vraanje kinetike energije motora
jednosmerne struje u mreu. Izlazni napon punoupravljive veze odreen je izrazom:
U = U ID cos
gde je: UID = 0.9.Umree.
Kod poluupravljive monofazne veze invertorski reim nije mogu, tako da ta veza se moe
koristiti samo za jednokvadrantni pogon. Elektrino koenje kod takvih ureaja vri se dodavanjem
koionog otpornika paralelno sa motorom jednosmerne struje, nakon blokiranja rada regulisanog
ispravljaa. Kod punoupravljive veze mogu je dvokvadranti pogon, tako da se kod njih moe izvesti
korisno rekuperativno koenje sa vraanjem energije, preklapanjem prikljuaka pobude ili indukta
nakon blokade regulisanog ispravljaa odnosno u bezstrujnom stanju.
Slika 12. ema i upravljaka karakteristika punoupravljive veze

Kod obe varijante monofaznih ureaja impulsi za paljenje tiristora razmaknuti su za 180
elektrinih stepeni. Svi monofazni regulisani ispravljai, po pravilu imaju paljenje nizom impulsa
IX / 10
DC EMP 1Q
kao na slici 13. Time se postie da kod velikih induktivnih optereenja (npr. kod napajanja pobude)
nije potrebno dodavati paralelno optereenju otpor za postizanje struje dranja. Ujedno se postie
sigurno paljenje kod velikih vrednosti izlaznog napona kada ugao paljenja tei nuli. Naime tada se
moe desiti da je trenutna vrednost mrenog napona manja od napona motora, pa kod prekidnog
voenja paljenje jednim impulsom nije mogue. Na slici 13 vidi se da se niz za paljenje prekida kod
180.
Slika 13. Poloaj niza impulsa za paljenje u odnosu na mreni napon

Na slici 14 data je principijelna ema impulsne jedinice za paljenje sa nizom impulsa. Poto
je mreni napon zbog primene faznog seenja bogat viim harmonicima, na ulazu se sinhronizacioni
napon filtrira, te se dobija sinusoidalni napon sa pravilnim periodinim trenutcima prolaska kroz
nulu.
Slika 14. Principijelna ema impulsne jedinice za paljenje nizom impulsa

Upravljanje impulsnom jedinicom vri se jednosmernim kontrolnim naponom, koji se
komparira sa referentnim naponom testerastog oblika. Taka preseka ova dva napona daje trenutak
IX / 11
DC EMP 1Q
poetka niza impulsa za paljenje (frekvencije oko 30 kHz) koji se stvaraju u posebnom generatoru.
Impulsi se dalje u preklopniku za razdvajanje kanala selektiraju u zavisnosti da li je poluperioda
pozitivna ili negativna, a zatim u pojaavaima diu na potreban naponski i strujni nivo. Pojaani
impulsi se dalje preko galvansko odvojnih impulsnih transformatora prenose na upravljake
elektrode tiristora u energetskom mostu.
Monofazni ureaji rade se, radi izbegavanja nesimetrinog optereenja mree, samo do snage
10 kW. Za vee snage od 10 kW koriste se trofazni mostovi koji optereuju simetrino mreu za
napajanje.
4.5. Ispravljaki most za trofazni prikljuak
Slika 15. Punoupravljiva trofazna veza
IX / 12
DC EMP 1Q
Ispravljaki mostovi za trofazni prikljuak skoro iskljuivo se prave u punoupravljivoj vezi,

poto poluupravljiva veza zahteva primenu sedam energetskih komponenti tri tiristora i etiri diode
od kojih je jedna zamajna, dok punoupravljiva veza zahteva primenu est energetskih komponenti.,
odnosno tiristora. Na slici 15 prikazana je ema i upravljaka karakteristika punoupravljive trofazne
veze. Izlazni napon iz ove veze moe biti pozitivan i negativan. Izlazni napon odreen je istom
relacijom kao kod monofazne veze:
U = U ID cos
gde su: UID = 1.35.UL
UL linijski prikljuni napon.
Zbog postojanja negativnog napona ova veza obezbeuje i invertorski reim. Radi podranja
voenja u prekidnom reimu paljenje tiristora ostvaruje se duplim impulsima pomerenim za 60
elektrinih stepeni. Duplim impulsima podrava se voenje tiristora i za vreme prekidnog reima. Za
paljenje ovde se standardno ne koristi impulsni niz ve usamljeni impuls irine 500 sek.
4.6. Reaktivna energija
Slika 16. Fazni pomeraj mrenog napona i struje kod punoupravljive monofazne veze (pri idealno
izglaanoj jednosmernoj struji)
IX / 13
DC EMP 1Q
Slika 17. Zavisnost reaktivne energije u funkciji veliine izlaznog napona

Upravljanje seenjem faza izaziva fazni pomeraj izmeu mrenog napona i struje, vidi sliku
16. Zbog toga ispravljaki ureaj optereuje mreu reaktivnom energijom. U prvoj aproksimaciji
faktor snage cos proporcionalan je sa cos ugla paljenja . Sem toga na veliinu reaktivne energije
utie i vrsta veza ispravljakog mosta. Poluupravljiva monofazna veza zbog postojanja zamajnih
dioda tedi reaktivnu energiju. Zavisnost izmedu reaktivne energije i odnosa upravljanja data je na
slici 17. Reaktivna energija za trofazni ispravlja odreena je relacijom:
Q = 1.05 PID sin

gde je:
PID = UID. I = idealna jednosmerna snaga

1.05 = korekcija zbog talasnosti.
4.7. Uticaj viih harmonika ispravljaa na mreu

Poto je struja kojom ispravlja optereuje mreu nesinusoidalna u mrei se pojavljuju vii
harmonici razliite frekvencije.
Ispravlja se moe ekvivalentno pretstaviti kao izvor struje viih harmonika. Frekvencija
viih harmonika odreena je relacijom:
fn = f1. n
gde je:
n = K .p1
f1= frekvencija osnovnog harmonika mree
n = redni broj vieg harmonika
K = ceo broj 1, 2, 3, ...
p = broj impulsa ispravljaa
(p = 2 za monofazni most)
(p = 6 za trofazni most).
Naprimer trofazni ispravlja izaziva struje sledeih viih harmonika:
I5, I7, I11, I13, ...
odnosno vii harmonici imaju sledee frekvencije:
5.f mree
7.f mree
11.f mree
13.f mree.
Amplitude viih harmonika obrnuto su proporcionalne sa rednim brojem harmonika u odnosu
na amplitudu osnovnog harmonika, odnosno:
I5 = (1/5) .I1 = 0.2.I1
I7 = (1/7) .I1 = 0.14.I1
gde je:
I1= amplituda osnovnog harmonika struje
n = redni broj vieg harmonika
Uopte vai u sluaju idealno izglaane jednosmerne struje:
In = (1/n)*I1
U sluajevima kada je uticaj viih harmonika u mrei takav da smeta u radu okolnim
ureajima, naprimer ureajima za tonfrekventnu komandu, oni se moraju potisnuti odgovarajuim
filtrima vezanim paralelno sa mreom.
Preporuuje se upotreba LC-oscilatornih kola sa rezonantnim frekvencijama podeenim na
frekvenciju viih harmonika. Potrebno je LC kola tako dimenzionisati da ujedno slue i za popravak
IX / 14
DC EMP 1Q
faktora snage.
5. Principi regulacije
Tiristorski regulisani ispravljai sadre regulator struje i brzine obrtanja. Pri njihovoj
konstrukciji zadovoljeni su sledei principi:
1.
Promena regulisane veliine u odnosu na zadatu vrednost u stacionarnom reimu pri
delovanju poremeaja mora biti to manja.
2.
Regulacija mora biti stabilna.
3.
Kod pojave poremeaja vraanje na stacionarnu vrednost mora biti to bre - znai
regulacija mora biti vrlo dinamina.
Ove zahteve zadovoljava regulacija pretstavljena principijelnom emom na slici 18, u kojoj je
regulacija rotorske struje podreena regulaciji brzine obrtanja. Ovim nainom regulacije ostvaruju se
sledei prednosti:
Korienjem podreenog strujnog regulatora onemoguava se preoptereenje

tiristorskog ispravljaa.
Pravilnim podeavanjem regulatora struje eliminie se vremenska konstanta rotorskog

kola motora(LA/RA), odnosno poveava se dinamika nadreene regulacije brzine obrtanja.
Slika 18. Principijelna veza regulacionih krugova

Obino su oba regulatora izvedeni kao PI regulatori. Ponekad se mora regulator brzine
obrtanja izvesti kao PID regulator, zato je ostavljen mogunost. Stabilizacija regulacije izvodi se na
osnovu dva kriterijuma:
1.
Stabilizacija u odnosu na promenu zadate vrednosti.
2.
Stabilizacija na poremeaj.
5.1. Stabilizacija u odnosu na promenu zadate vrednosti
Ova vrsta stabilizacije izvodi se kod pogona, kod kojih se ne oekuje promena brzine
obrtanja usled promene oprereenja, na primer:
maine za izvlaenje stakla,
papir maine.
IX / 15
DC EMP 1Q
Kod ove vrste stabilizacije, odziv stvarne regulisane veliine na skok zadate vrednosti mora
biti to bri. Karakteristian odziv prikazan je na slici 19. On se stacionarnoj vrednosti pribliava sa
priguenim oscilatornim prebaajem.
Slika 19. Karakteristian odziv regulisane veliine na promenu zadate vrednosti

Na slici su dati pokazatelji dinamike, vremena uspostavljanja i izregulisanja za odreenu
vrednost odsupanja od stacionarne vrednosti. Vreme uspostavljanja je vreme prvog postizanja zadate
vrednosti uz dozvoljeno odstupanje. Vreme izregulisanja je vreme za koje se postie zadata vrednost
uz dozvoljeno odstupanje, posle kojeg regulisana veliina vie ne premauju dozvoljeno odstupanje.
5.2. Stabilizacija na poremeaj
Ova vrsta stabilizacije izvodi se kod pogona, kod kojih se oekuje promena brzine obrtanja
usled promene optereenja, na primer:
glavni pogon alatnih maina,
pogoni presa.
Kod ove vrste stabilizacije regulisana veliina mora za to krae vreme da se vrati na staru
vrednost, pri promeni optereenja. Karakteristian odziv regulisane veliine na skok optereenja
prikazan je na slici 20.
U praksi regulator brzine obrtanja stabilizira se u odnosu na poremeaj a regulator struje u
odnosu na promenu zadate vrednosti.
IX / 16
DC EMP 1Q
Slika 20. Odziv regulisane veliine na skok optereenja

6. Pregled tipova tiristorskih regulisanih ispravljaa za jedno i dvokvadrantni pogon
6.1. Pregled tipova tiristorskih regulisanih ispravljaa za regulaciju pobude
Tip ureaja
Veza ispravljakog mosta
ema
Podruje primene
Odravanje konstantne
struje pobude kod
pogona sa konstantnim
momentom
i regulacija iznad nazivne
brzine slabljenjem
pobude kod pogona sa
konstantnom snagom
Regulator pobude / Monofazna veza B2HZ
6.2. Pregled tipova tiristorskih regulisanih ispravljaa za jedno i dvokvadrantni pogon

Tip ureaja
Veza ispravljakog
mosta
Ureaji za monofazni
prikljuak /
Monofazna veza
B2, B2HZ
ema, dijagram
brzina obrtanja - moment
Podruje primene
Pogoni vonje sa
konstantnim
momentom
Transportne trake
Tekstilne maine
Pumpe
Ventilatori
Dozirne vage
IX / 17
Ureaji za trofazni
Pogoni vonje sa
DC EMP 1Q
7. Funkcionalni opis punoupravljivog monofaznog regulisanog ispravljaa

Funkcionalni opis se odnosi na principijelnu emu veze datu na slici 21. Ureaj sadri u sebi
sledee osnovne podsklopove:
1.
Izvor za napajanje 24 V, 15 V.
2.
Logika za ukljuenje
3.
Integrator zadate vrednosti
4.
Regulator brzine obrtanja
5.
Regulator struje
6.
Impulsna jedinica
7.
Energetski deo
8.
Ispravlja za napajanje polja
Q:
Glavni prekida
K1:
Mrena sklopka
F1:
Ultrabrzi osigura
L1:
Mrena prigunica
K2:
Spoljna blokada regulatora
L2:
Jednosmerna prigunica
F2:
Podstrujna zatita
M:
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom
G:
Tahogenerator
R:
Potenciometar za zadavanje eljene vrednosti brzine obrtanja (4.7 k, 20 W)
IX / 18
DC EMP 1Q
Slika 21. Principijelna ema jednokvadrantnog pogona sa monofaznim ureajem
IX / 19
DC EMP 1Q
Slika 22. Raspored prikljunih stezaljki monofaznog punoupravljivog tiristorskog ispravljaa

za jednokvadrantni pogon
Tehniki podaci monofaznog punoupravljivog tiristorskog ispravljaa:
IX / 20

Prikljuni napon:
Tolerancija prikljunog napona
energetike:
Tolerancija prikljunog napona
elektronike:
Frekvencija napajanja:
Jednosmerni izlazni napon:
Jednosmerni nominalna struja:
Veza ispravljakog mosta:
Napajanje polja:
Umreemax = 380V + 10 %
Standardni regulacioni krugovi:
Statika tanost regulacije:
Opseg regulacije:
Zadata vrednost broja obrtaja:
Merena vrednost broja obrtaja:
Integrator zadate vrednosti:
Potenciometri:
Zatita:
Hlaenje:
Klimatska klasa:
Izolaciona klasa:
Otpornost na vibracije:
DC EMP 1Q
1x220V ili 1x380V

- 5 / + 10 %
- 15 / + 10 %
50 Hz ili 60 Hz
170/300VDC za jednokvadrantne pogone
150/260VDC za dvokvadrantne pogone
15ADC
B2 sa etiri tiristora
Upobudemax = 340VDC
Ipobudemax = 3.5ADC
Kaskadno spregnuti regulator brzine obrtanja / napona
i podreeni strujni regulator.
1%
Kod promene optereenja:
50 %
Promene napona napajanja:
5%
Promene temperature:
10 oC
1 : 20 kod regulacije napona.
1 : 1000 kod regulacije broja obrtaja.
0 ... + 10V
Ulaz prema 0V: 100V/170V/ 300V/0...10V
Vreme zaleta 0.5 ... 25s podeljivo sa R303
Ogranienje ugla paljenja
R42
Strujna granica
R32
Pojaanje n-regulatora
R31
Podeavanje brzine obrtanja
R22
Vreme zaleta
R303
IP00
Prirodno
Vlanost odgovara klasi F prema DIN 40 040.
VDE 0110 Gr C.
2g prema DIN 40 046.
7.1. Izvor za napajanje 24 V/15 V

Izvor za napajanje za regulacioni i impulsni ureaj sadri mreni transformator T1 i
stabilizator za napajanje 15 V. Kod fabriki isporuenih ureaja napajanje energetskog dela i
regulacije povezano je interno preko ulemljenih kratkospajaa izmeu lemnih uica 95-96 i 98-99
(220 ili 380 V vidi tipsku ploicu). Zbog toga nije potrebno posebno izvriti povezivanje napajanja
regulatora. U sluaju napajanja energetskog dela ureaja iz nekog drugog napona koji nije 220 V
odnosno 380 V, napajanje regulatora treba vriti posebno preko stezaljki X 1 : 30 i X 1 : 31 . Tada je
potrebno prelemiti kratkospajae na uice 94-95 i 97-98 i zavisno od vrednosti napona napajanja
regulatora ulemiti kratkospaja izmeu sledeih uica:
220 V kratkospaja 88-89
380 V kratkospaja 88-86
PANJA:
Pri tome obratiti panju na faznu sinhronizaciju napona napajanja energetskog i
regulacionog dela!
IX / 21
DC EMP 1Q
Stabilizator od 15 V funkcionie u potpunosti pri otstupanju napajanja 220 V+10%, -15% i

380 V+10%, -15%. Izvor za napajanje moe se dodatno opteretiti spolja optereenjem veliine:
-24 V (Stezaljka X1 : 1) maks. 70 mA
+15 V (Stezaljka X1 : 7) maks. 70 mA
-15 V (Stezaljka X1 :11 ) maks. 70 mA
Pri tome pri istovremenom optereenju izvora -24 i -15 zbir struja optereenja ne sme biti
vei od 70 mA.
Slika 23. Izvor za napajanje 24 V/15 V sa logikom za ukljuenje

7.2. Logika za ukljuenje
a)
Pogoni bez vraanja energije

Elektronska logika za ukljuenje omoguuje istovremeno ukljuenje i iskljuenje napajanja
regulatora i energetskog dela kod svih pogona bez vraanja energije. Logika vri kanjenje
osloboenja blokade regulatora i impulsa uporeenjem nefiltriranog napona 24 V sa stabilisanim
naponom +15 V.
Logika sem toga pri padu napona mree veem od -18% deluje na blokadu regulatora i
impulsa.
b) Pogoni sa vraanjem energije
Kod pogona sa vraanjem energije mora se pridravati sledeeg redosleda pri iskljuenju,
radi izbegavanja kratkog spoja u energetskom delu:
Blokada regulatora (Povezati stezaljke X1:2 i X1:14)
Iskljuenje energetske sklopke posle 20 ms (Vreme za koje struja padne na nultu vrednost)
7.3. Integrator zadate vrednosti - Dodatni pojaava
IX / 22
DC EMP 1Q
U ureaj je ugraen jedan pojaava koji se moe koristiti kao dodatni pojaava za
nadreenu tehnoloku regulaciju. U serijski isporuenim ureajima, ovaj pojaava vezan je kao
integrator zadate vrednosti, koji omoguuje zaletanje nezavisno od optereenja (slika 24).
Slika 24. Integrator zadate vrednosti
Slika 25. Naponski oblici u integratoru zadate vrednosti

Napon zadate vrednosti dovodi se na stezaljku X1 : 19 i preko R 301 vodi se na antiparalelno
vezan diodni par V 301, V 302. Preko priblino konstantnog napona praga provoenja ovih dioda
IX / 23
DC EMP 1Q
vri se vremenski linearno punjenje integracionog kapaciteta kondenzatora C 301 preko otpora R 303
i pojaavaa N1-1. Linearno punjenje vri se toliko dugo dok se izlazni napon Uiz na stezaljci X1 :18
po apsolutnoj vrednosti ne izjednai sa zadatom vrednou Uzad (vidi sliku 25). Izmena integracionog
vremena moe se izvesti izmenom vrednosti otpora potenciometra R 303 od minimalno 0.5 sek do
maksimalno 25 sek.
Konstrukcija pojaavaa omoguuje njegovo funkcionisanje ne samo kao integratora zadate
vrednosti, ve i za druge mnogobrojne primene, kao na primer:
Regulacioni pojaava: Primena kod nadreene regulacije, npr. kod regulacije pritiska,
zatezanja ili poloaja.
Pretvara impedanse: Izdvajanje merene vrednosti brzine obrtanja, na pr. za pokazivanje.
Komparator granine vrednosti: Za bilo koju regulisanu veliinu na pr. Za rotorsku struju ili
brzina obrtanja.
7.4. Regulator brzine obrtanja - rotorskog napona
Slika 26. Principijelna ema regulatora brzine

Kao princip regulacije korien je pouzdani postupak voenja strujom, koji se pokazao
pogodnim za pogonsku tehniku. Regulacija rotorskog napona, odnosno regulacija brzine obrtanja
nadreena je regulaciji rotorske struje. Izlazni napon regulatora rotorskog napona odnosno regulatora
brzine obrtanja stvara zadatu vrednost za regulator struje.
Regulator brzine obrtanja sadri jedan integrisani pojaava N1-2 sa dva ulaza za zadatu i
stvarnu vrednost brzine obrtanja i jedan dodatni ulaz zadate vrednosti (slika 26). Izlazni napon
IX / 24
DC EMP 1Q
integratora zadate vrednosti uzima se kao zadata vrednost brzine obrtanja (Preko lemnog mosta 425426 ili kratkospajaa izmedu stezaljki X1 :9 i X1:18).
Ako se integrator zadate vrednosti ne koristi, zadata vrednost brzine obrtanja moe se
prikljuiti preko spoljnog potenciometra. (Panja! Pri tom odstraniti lemni most 425-426).
Prilagoenje vrednosti napona tahogeneratora na potreban naponski nivo izvodi se sa razdelnikom
napona, ije se slabljenje grubo moe menjati premetanjem odgovarajueg kratkospajaa. Fino
podeavanje slabljenja izvodi se potenciometrom R 22. Regulator brzine obrtanja moe da se povee
u PI ili D spoj, pri emu dinamiko proporcionalno pojaanje moe da se kontinualno podeava
potenciometrom R 31 u opsegu pojaanja od A = -25 do A = -110. Izlaz regulatora brzine obrtanja
sem toga moe se ograniiti u opsegu od 0 do -10 V potenciometrom R 32. Pri tome se ograniava
maksimalna zadata vrednost rotorske struje. Desni krajnji poloaj potenciometra R 32 odgovara
tipskoj struji ureaja, navedenoj na natpisnoj ploici. Ogranienjem zadate vrednosti struje ureaj je
zatien od preoptereenja.
7.5. Regulator struje
Slika 27. Principijelna ema strujnog regulatora

Regulator struje takoe sadri jedan integrisani pojaava N1-3 sa dva ulaza za zadatu i
stvarnu vrednost brzine obrtanja i jedan dodatni ulaz zadate vrednosti (Slika 27). Stvarna vrednost
IX / 25
DC EMP 1Q
struje detektuje se strujnim transformatorom, iji se izlaz ispravlja i dovodi strujnom regulatoru.
Regulator struje izveden je standardno sa P-I lanom vremenske konstante 22 msek. Standardno ovaj
lan garantuje stabilnu strujnu regulaciju kod veine jednosmernih motora. Strujni regulator daje na
svom izlazu napon koji se vodi na impulsnu jedinicu i deluje svojom veliinom na pomeranje
impulsa.
Potenciometrom R42 ograniava se maksimalni izlazni napon strujnog regulatora a s tim i
pomeranje impulsa, odnosno maksimalna srednja aritmetika vrednost izlaznog jednosmernog
napona iz energetskog dela.
7.6. Blokada regulatora
Regulatori struje i brzine obrtanja blokiraju se preko odgovarajuih tranzistora sa efektom
polja po ukljuenju napajanje regulacionog dela (U trajanju od oko 120 msek) ili komandom spolja
(Spajanjem stezaljki X1:2 i X1 :14).
7.7. Tiristorski energetski deo
Slika 28. Tiristorski energetski deo

Energetski deo sastoji se od jedne jednofazne mostne veze u punoupravljivoj vezi. On sadri
tiristore, rashladna tela i odgovarajue RC-lanove za zatitu. Slino se izvodi i poluupravljiva veza,
samo to ona ima dva tiristora i dve diode u mostu. Paljenje tiristora se vri nizom impulsa, koji se
stvaraju u impulsnoj jedinici izvedenoj takode sa integrisanim kolima (slika 14 i 28). Impulsi se
preko galvansko odvojnih impulsnih transformatora prenose na upravljake elektrode tiristora V3 V2 i V4 - V1. Kod upotrebe ureaja na frekvenciji 60 Hz treba ulemiti kratkospaja izmeu lemnih
uica 62 i 63 samo kod punoupravljivih ureaja. Blokiranje impulsa moe se izvesti kontrolom
spolja, spajanjem stezaljki X1:12 i X1:14.
IX / 26
DC EMP 1Q
Na upravljakoj karakteristici punoupravIjive mostne veze (slika 12), uoava se invertorski

reim rada u oblasti negativne srednje vrednosti jednosmernog napona. Sa jednofaznim uredajima
dobijaju se izlazni naponi manji od vrednosti idealno ispravljenog napona, poto se moraju uzeti u
obzir i vrednosti regulacione rezerve, mrenog podnapona, padova napona i dinamikih prelaznih
procesa, prema sledeoj tabeli. Kod pogona sa invertorskim reimom (vraanjem energije) podruje
paljenja se ograniava na prednji krajnji ispravljaki poloaj = cca. 20 el. i krajnji invertorski
poloaj =160 el., obzirom na sigurnu komutaciju u invertorskom reimu. Zbog toga napon motora
u invertorskom pogonu treba reducirati prema tabeli:
Mreni napon
+10%-5%
220 V
380 V
Jednosmerni napon motora (Prema DIN40030)

Pogon bez vraanja energije
Pogon sa vraanjem energije
170 V
150 V
300 V
260 V
Zbog ugraenog strujnog ogranienja (Potenciometar R 32) praktino nije mogue

preopteretiti tiristorski ureaj. Zbog toga kod odabiranja nominalne struje ureaja kao kriterijum za
izbor treba uzeti maksimalno moguu struju potroaa (Na pr. kod putanja u pogon ili zaletanja).
Kod napajanja jednosmernih motora svakako treba voditi rauna o stepenu korisnog dejstva
motora.
7.8. Napajanje pobude
Slika 29. Diodni ispravlja za napajanje pobude

Za napajanje pobude koristi se jednostavni Grecov diodni most za ispravljanje povezan
prema slici 29. Pri korienju obratiti panju da se nikad prvo ne prekinu veze jednosmernog kola,
jer zbog velikog induktiviteta pobudnog namotaja jednosmernog motora nastaje prenapon koji
unitava diodni most. Prvo treba uvek iskljuiti odnosno prekinuti napajanje sa naizmenine strane,
pa tek nakon toga, kad izezne jednosmerna struja, izvriti prekidanje sa jednosmerne strane
(Naprimer kod promene smera obrtanja, vidi sledei pasus).
7.9. Promena smera obrtanja
IX / 27
DC EMP 1Q
Reverziranje odnosno promena smera obrtanja moe da se vri kod svih tiristorskih ureaja
posle dostizanja stanja mirovanja motora i blokade regulacije (Spajanje stezaljki X1:2 i X1:14),
promenom polariteta rotora ili pobudnog polja.
Stvarnoj vrednosti brzine obrtanja uzetoj sa jednosmernog tahogeneratora takoe mora da se
promeni polaritet, ili jo bolje da se ispravi preko diodnog mosta. Ako se koristi naizmenini
tahogenerator sa ispravljaem promena polariteta nije potrebna. Kod regulacije rotorskog napona
stvarna vrednost rotorskog napona uzima se izmeu jednosmernog izlaza tiristorskog ureaja i
rotorskih sklopki za preklapanje. Tada nije potrebna promena polariteta stvarne vrednosti napona.
7.10. Elektrino koenje
Kod poluupravljivih ureaj, elektrino koenje vri se posle blokade regulatora (Veza
stezaljke X1:2 i X1:14) vezivanjem koionog otpornika paralelno sa motorom jednosmerne struje.
Kod punoupravljivih ureaja, mogue je ostvariti elektrino korisno koenje (Vraanje
energije) sa konstantnim koionim momentom, to se izvodi preklapanjem u rotoru ili pobudi. Tok
preklapanja treba da je sledei:
a) Blokirati regulator, zadatu vrednost preklopiti na nulu.
b) Posle oko 20 ms (Kad struja padne na vrednost nula, sigurnosno vreme), preklopiti
prikljuke rotora ili pobude i tahogeneratora.
c) Posle izvrenog preklapanja deblokirati regulator.
Za zatitu ureaja pri ispadu mree u invertorskom pogonu u rotorsko kolo treba ubaciti
poluprovodniki osigura koji odgovara tipu ureaja (Vidi sledei pasus).
7.11. Osigurai
Za sigurnu zatitu tiristora pri kratkom spoju moraju se koristiti ultrabrzi osigurai
preporueni od strane proizvoaa. Kod pogona sa vraanjem energije u rotorsko kolo potrebno je
dodati jo jedan takav osigura.
7.12. Mrene prigunice
Tiristorski ispravljaki ureaji izvedeni su za direktni mreni prikljuak. Odvajanje od mree
vri se ubacivanjem dve mrene prigunice (Komutacione) kod ureaja za 380 V-tni prikljuak. Kod
ureaja za 220 V-tni prikljuak moe se izostaviti komutaciona prigunica kod pojedinanih pogona.
Kod viemotornih pogona preporuuje se ugradnja po jedne prigunice u fazne dovode za
meusobno odvajanje uredaja. Mrene prigunice su dimenzionisane na struju koja kroz njih tee u
nominalnom pogonu i na induktivni pad napona (Napon kratkog spoja Uk) od 4% u odnosu na
prikljuni napon od 380 V (prema VDE 0160).
Ako se koristi odvojni transformator snage prilagoene snazi tiristorskog ureaja (Sa
naponom kratkog spoja 4%), mrene prigunice mogu se izostaviti.
7.13. Transformator za napajanje
Ako je napon napojne mree vei od prikljunog napona tiristorskog ureaja, on se mora
prikljuiti preko odgovarajueg transformatora.
Transformator moe biti sa odvojenim namotajima ili autotransformator sa redno vezanim
komutacionim prigunicama. Snagu odvojnog monofaznog transformatora treba odabrati prema
formuli:
PTr = 1.22 U ID I N = 1.1 U mreze I N
Dok snagu monofaznog autotransformatora treba odabrati prema formuli:
IX / 28
DC EMP 1Q
Nizinapon
PTr = 1.22 U ID I N 1
Vi sin apon
Radi priguenja prenapona pri iskljuenju odvojnog transformatora preporuuje se ugradnja
na sekundarnoj strani RC zatite od moguih prenapona.
7.14. Jednosmerna prigunica
Izlazni jednosmerni napon je talasast odnosno sadri vie harmonike. Talasnost odnosno
faktor oblika zavisi od stepena upravljanja, vrste veze (poluupravljiva ili punoupravljiva) i vrednosti
induktiviteta u kolu optereenja.
Vii harmonici izazivaju dodatno termiko i elektrino optereenje jednosmernog motora.
Vii harmonici mogu se oslabiti ubacivanjem jednosmerne prigunice u kolu potroaa.
Dimenzionisanje jednosmerne prigunice vri se uz pomo dijagrama sa slike 30 koji
prikazuje odnos naponsko-vremenske povrine u funkciji od stepena upravljanja.
b
ms
5
3
a)
2
b)
1
0o
30o
60o
90o
120o
150o
180o
Slika 30. Naponska povrina = b.UID za monofaznu vezu

a) Punoupravljiv most b) Poluupravljiv most
Pri dimenzionisanju koristiti sledee relacije:
U ID = 0.9 U mreze
IX / 29

W =
DC EMP 1Q
f 2 1 100[%]
cos =
U AN
U ID
50
50
= b U mreze 0.9
f Hz
f Hz
100 100
=
L A [mH ]
3 .4 W I N
= b U ID
L prig
gde su:
[mVs]
b [ms]
W, f
motora)
UID [V]
UAN [V]
IN [A]
fHz [1/s]
f
LA [mH]
= Naponsko-vremenska povrina
= Vrednost iz dijagrama
= Dozvoljena talasnost u %, odnosno faktor oblika (podatak koji daje proizvoa
=
=
=
=
=
=
Idealni napon praznog hoda

Noninalni napon rotora
Nominalna jednosmerna struja
Frekvencija mree
Faktor oblika
Induktivitet rotora
7.15. Ugradnja i prikljuenje ureaja

Pojedini delovi tiristorskog ureaja su pod naponom, zbog toga treba ih ugraditi tako da budu
obezbeeni od mogunosti dodira. Pri ugradnji obratiti panju da se ne sprei slobodna cirkulacija
vazduha kroz rashladna tela tiristora, odnosno dioda.
U najjednostavnijim sluajevima tiristorski ureaj moe se prikljuiti na mreu direktno
preko glavnog prekidaa odnosno motorne zatitne sklopke.
Za zadavanje referentne vrednosti koristi se potenciometar otpornosti 4.7 k (to odgovara
10 V-nivou signala.)
Ako se koristi potenciometar druge vrednosti otpora potrebno je izmeniti vrednost otpora R18
pri korienju integratora zadate vrednosti, odnosno R17 pri direktnom prikljuenju zadate vrednosti
na regulator brzine obrtanja.
Kod naponske regulacije kao stvarna vrednost uzima se veliina rotorskog napona, a
povezuje se:
PLUS na stezaljku X 1 :15 (0V)
MINUS na stezaljku X1 :16
Ako se u tom sluaju eli da se izvri potencijalno odvajanje preporuuje se ugradnja
posebnog jednosmernog potencijalnog odvajaa.
PANJA:
Kod regulacije rotorskog napona bez jednosmernog potencijalnog odvajaa, elektronika se
nalazi na mrenom potencijalu.
Zbog toga oienje i kablove, kao i rasklopne ureaje za ulazne signale (Zadate i stvarne
vrednosti) treba dimenzionisati za ispitni napon od 2.5 kV. Ne dozvoljava se uzemljenje elektronike.
Provodnike sa smanjenim, presekom treba postaviti tako da se izbegnu mogunosti nastanka kratkog
spoja ili ih treba osigurati.
Kod regulacije brzine obrtanja stvarnu vrednost treba prikljuiti sa oklopljenim ili upletenim
provodnicima preseka bar 0,75 mm2. Oklop treba povezati na masu (Stezaljka X1:23-25). Veze
potenciometra zadate vrednosti i blokade regulatora, takoe treba izvesti oklopljenim kablom.
IX / 30
DC EMP 1Q
7.16. Frekvencija mree 50/60 Hz

Monofazni ureaji su podeeni za prikljuak na mreu frekvencije 50 Hz. Radi prikljuenja
na mreu od 60 Hz nije potrebno izvriti nikakve izmene kod poluupravljivih ureaja.
Kod punoupravljivih ureaja pri prikljuenje na 60 Hz treba ulemiti kratkospaja izmeu
lemnih uica 62-63.
8. Upustvo za izvoenje merenja i putanje u rad
Pre ukljuenja potrebno je pre svega prekontrolisati oienje prikljuaka tiristorskog ureaja,
ukljuujui oienje zadate i stvarne vrednosti prema emi prikljuivanja.
Takoe izmeriti napon napajanja (Dozvoljeno odstupanje iznosi +10%-5%) i uporediti ga sa
naponom naznaenim na tipskoj ploi ureaja.
8.1. Snimanje prenosne karakteristike impulsne jedinice
Kontrola delovanja impusne jedinice, a samim tim i osnovna provera rada tiristorskog
ureaja, izvodi se na sledei nain:
a) Kao optereenje umesto motora prikljuiti sijalicu. Odspojiti napajanje polja.
b) Potenciometar R 42 postaviti na podeok 0. Potenciometar R 32 postaviti na podeok 3.
Potenciometar zadate vrednosti brzine obrtanja okretati na gore.
c) Potenciometar R 42 postepeno okretati ka podeoku 10. Sa time se menja veliina
kontrolnog napona od 0 do 10V, a sa tim i ugao paljenja u itavom opsegu od krajnjeg invertorskog
do krajnjeg ispravljakog. Meriti pri tome vrednost izlaznog jednosmernog napona na sijalici i
snimiti njegovu promenu od poloaja potenciometra R 42.
d) Osciloskopom kontrolisati pri tome stvarnu vrednost struje (Lemna uica 70) i
karakteristine signale impulsne jedinice, sinhronizacioni napon (Ispitni trn 18), testerasti napon
(Ispitni trn 28) i impulse za paljenje (Kolektori tranzistora V 43 i V 44).
8.2. Snimanja i podeavanja u regulacionom kolu rotorske struje
Strujni regulator izveden je standardno sa PI-lanom koji garantuje stabilnu strujnu regulaciju
kod veine jednosmernih motora sa pridodatom jednosmernom prigunicom za glaanje.
U sluaju nestabilnog ponaanja, odnosno premaenja u odgovoru struje, potrebno je izmeniti
spoj na sledei nain:
PANJA:
Ureaj se nalazi na mrenom potencijalu. Izmene spoja vriti samo pri iskljuenom ureaju.
a) Pogon iskljuiti.
b) Odspojiti napajanje polja, blokirati motor u sluaju da se zbog zaostalog polja okree.
c) R41 odnosno C14 odlemiti i prikljuiti R-C dekadu OPTIMATOR-a izmeu lemnih uica
68 i 69 (Polazne vrednosti za R = 22 k i C=1 F).
d) Potenciometar R 42postaviti na podeok 10. Potenciometar R 32 postaviti na podeok 3.
Potenciometar zadate vrednosti brzine obrtanja okretati na gore.
e) Ukljuiti pogon i kontrolisati odgovor stvarne vrednosti struje (Lemna uica 70) sa
osciloskopom, za vreme kratkovremenog oslobaanja blokade regulatora. Osciloskop mora biti
galvanski odvojen od mree. Optimalan odgovor struje treba da bude slian odgovoru sa slike 31 c.
IX / 31
DC EMP 1Q
a}
b)
c)
Slika 31. Odgovor stvarne vrednosti struje na promenu zadate vrednosti
a) C14 smanjiti, odnosno R41 poveati
b) C 14 poveati, odnosno R 41 smanjiti
c) Optimalno
f) Prekontrolisati odgovor struje (Vidi taku e) pri viim poloajima potenciometra zadate
vrednosti struje R 32 do maksimalnog desnog krajnjeg poloaja. Posle toga strujnu granicu R 32
podesiti na vrednost koju zahteva pogon.
PANJA:
Pri ispitivanju paziti da se ne prekorai dozvoljena vrednost struje jednosmernog motora u
mirovanju (Oko 1xIN na 10 s).
g) Pogon iskljuiti. Odblokirati osovinu motora i ulemiti odabrane vrednosti PI lana.
IX / 32
DC EMP 1Q
8.3. Snimanja i podeavanja u regulacionom kolu brzine obrtanja

Odspojeno kolo pobude ponovo spojiti i prekontrolisati struju pobude. Standardni spoj
regulatora brzine obrtanja sa podeljivim pojaanjem preko potenciometra R 31 (A = -25 do A = 110) obezbeuje u veini sluajeva primene stabilnu regulaciju brzine obrtanja. Kod nestabilnog
ponaanja treba postupiti na sledei nain:
a) Potenciometar za ogranienje krajnjeg poloaja ugla paljenja R42 postaviti na podeok 4.
Odabrati odgovarajui delitelj rapona stvarne vrednosti prema maksimalnom naponu pri
maksimalnoj brzini obrtanja, R30 i C11 odlemiti i prikljuiti R-C dekadu OPTIMATOR-a izmeu
lemnih uica 411 i 412. C301 odlemiti, odnosno integrator zadate vrednosti povezati kao jedinini
pojaava A = -1.
b) Ukljuiti pogon i osloboditi blokadu regulatora.
PANJA:
Napon tahogeneratora mora biti pravilnog polariteta, odnosno negativan (Stezaljka X1:16)
prema masi (Stezaljka X1 :13/14/15)
c) Potenciometar za ogranienje ugla paljenja R 42 postaviti na podeok 10.
d) Zadati skokove zadate vrednosti brzine obrtanja i kontrolisati odgovor stvarne vrednosti
brzine obrtanja (Stezaljka X1:16) i stvarne vrednosti struje (Lemna uica 70). Optimalan odgovor
treba da bude slian onom na slici 32, svakako sa vremenom regulacije TR, koji odgovara uslovima
koje zahteva postrojenje. Ulemiti C 301 i podesiti vreme zaleta integratora zadate vrednosti, na
eljenu vrednost potenciometrom R 303.
u=4%
Xn
100%
a) optimalno
b) oscilatorno
c) prigueno
t
TA
Slika 32. Odgovor brzine obrtanja na promenu zadate vrednosti

a) Optimalan odgovor
b) R 31 okrenuti na levo, odnosno C11 poveati, R30 smanjiti
c) R 31 okrenuti na desno, odnosno C 11 smanjiti, R 30 poveati
IX / 33
DC EMP 1Q
8.4. Podeavanje maksimalne brzine obrtanja

Podeavanje maksimalnog brzine obrtanja vri se pri maksimalnom moguem naponu zadate
vrednosti sa potenciometrom R 22 uz merenje rotorskog napona. Kod zagrejane maine nominalni
napon rotora sme da se postigne tek pri nominalnoj brzini obrtanja. Eventualna odstupanja treba
korigovati izmenom struje pobude. Kod regulacije rotorskog napona pad napona u rotorskom kolu
(IxR) ima za posledicu snienje brzine obrtanja.
Ovaj pad napona moe se kompenzirati ulemljivanjem odgovarajueg dodatnog otpornika na
lemne uice 417 i 418. Manja veliina otpora odgovara veoj veliini kompenzacije. Filtriranje
signala za kompenzaciju izvodi se ulemljivanjem odgovarajueg kondenzatora na lemne uice 420 i
419. Kod pogona sa elektrinim koenjem pomou preklapanja u kolu pobude ili rotora nije mogua
IxR kompenzacija.
9. Uputstvo za pronalaenje kvarova
U sledeim pasusima dati su mogui uzroci kvarova koji dovode do odreenog ponaanja
pogona.
9.1. Motor se ne zalee
a) Nedostaje pobuda.
b) Nedostaje napajanje regulatora ili ono nije sinhrono sa napajanjem energetskog dela (Samo
kod odvojenog napajanja elektronike).
c) Nedostaje napajanje energetskog dela.
d) Prekid u rotorskom krugu.
e) Izbaen je poluprovodniki osigura.
f) Podnapon mree je vei od -18% (Unutranja elektronska blokada radi).
g) Otporni polazni moment je suvie velik.
h) Nedostaje zadata vrednost brzine obrtanja odnosno napona.
i) Nije podeena zadata vrednost struje R 32.
j) Nije podeena granina vrednost ugla paljenja R 42.
k) Blokada regulacije ili blokada impulsa nije otklonjena (Ako je prikljuena).
9.2. Broj obrtaja ili napon rotora su mnogo vei od nominalne vrednosti
a) Nedostaju stvarne vrednosti brzine obrtanja ili napona.
b) Stvarne vrednosti brzine obrtanja ili napona pogreno su polarisane.
c) Stvarne vrednosti brzine obrtanja ili napona pogreno su izjednaene.
d) Struja pobude je pogreno podeena (Samo kod regulacije napona).
9.3. Poluprovodniki osigurai pregorevaju prilikom ukljuenja
a) Redosled ukljuenja pri odvojenom napajanju regulatora i energetskog dela nije pravilan.
b) Strujni regulator je pogreno optimiran.
c) Zemljospoj u rotorskom krugu motora.
9.4. Poluprovodniki osigurai pregorevaju pri iskljuenju
a) Redosled iskljuenja je pogrean.
IX / 34
DC EMP 1Q
9.5. Poluprovodniki osigurai reaguju za vreme pogona

a) Zemljospoj u rotorskom krugu motora.
b) Kruna vatra na kolektoru motora (Prljav kolektor).
c) Defektan tiristor.
d) Nedostaju impulsi za paljenje.
e) Pogreni osigurai.
f) Previsok napon motora (Kod koionog pogona).
9.6. Motor odnosno mrena prigunica bruji prejako
a) Prekontrolisati prikljuak jednosmerne prigunice.
b) Rotorska struja ne poseduje talasnost 100 Hz (Kontrolisati sa osciloskopom).
c) Strujni regulator osciluje (Vidi uputstvo za putanje u pogon).
9.7. Greka je unutar regulacione elektronike
Prekontrolisati napone napajanja regulacione elektronike prema tabeli i eventualno izmeniti
osigurae F1 odnosno F2 (Ako su pregoreli).
Stezaljka
X1:1
X1:7
X1:11
X1:8
X1:10
Napon
- 24 V
+ 15 V
- 15 V
Oko + 10V (Kod optereenja 4.7 k)
Oko - 10V (Kod optereenja 4.7 k)
IX / 35
AC EMP
X. veba
JEDNOMOTORNI REGULISANI ELEKTROMOTORNI
POGONI NAIZMENINE STRUJE
Upoznati se sa elementima jednomotornog regulisanog elektromotornog pogona sa motorom

naizmenine struje.
Obaviti osnovna merenja i podeavanja na digitalnom mikroprocesorskom pretvarau
frekvencije za napajanje asinhronog trofaznog naizmeninog motora.
Digitalnog mikroprocesorskog pretvaraa frekvencije;

Trofaznog asinhronog motora;
Potrebne instrumentacije za izvoenje merenja.
3. Principi regulacije brzine obrtanja motora naizmenine struje promenom frekvencije

Motori naizmenine struje mogu se regulisati promenom frekvencije njihovog napona
napajanja. Ujedno sa promenom vrednosti frekvencije napajanja mora se vriti i promena vrednosti
napona napajanja motora da bi se izbeglo zasienje magnetnog kola. U celom opsegu regulacije
potrebno je odrati odnos napona i frekvencije konstantnim. Jedino pri niskim frekvencijama, kada
postaju veliine otpornosti namotaja uporedljive sa veliinama, reaktivnog otpora, potrebno je
poveati ovaj odnos.
Tri mogue izvedbe energetskih kola, pomou kojih je mogue izvesti regulaciju brzine
obrtanja motora naizmenine struje, odnosno istovremenu promenu napona i frekvencije, prikazane
su na slici 1.
Napojna
mrea
Napojna
mrea
Napojna
mrea
Diodni
ispravlja
Invertor sa
Diodni
ispravlja
Kontrolisani
ispravlja
oper
naponskom
kontrolom
Invertor
C
Invertor
L
C
Motor
Motor
Motor
Slika 1. Energetsko kolo za regulaciju brzine obrtanja naizmeninih motora

X/1
a)
b)
c)
AC EMP
Promena frekvencije u sve tri izvedbe izvodi se invertorima. U prvoj izvedbi "a" invertor je
sa naponskom kontrolom a ispravlja je nekontrolisan.
U drugoj izvedbi "b" invertor je bez naponske koatrole a ispravlja je kontrolisan.
U treoj izvedbi "c" napon je kontrolisan operom. U sva tri sluaja je nuno filtriranje
jednomernog napona.
3.1. Regulacija brzine obrtanja sinhronog motora promenom frekvencije
Rotor sinhronog motora u sinhronizmu obre se ugaonom brzinom jednakoj ugaonoj brzini
obrtnog magnetnog polja motora. Zbog toga primenom pogona sa sinhronim motorom napajanim sa
invertorom sa promenljivom frekvencijom ostvaruju se ekstremno visoke vrednosti tanosti
regulacije. Ugaona brzina sinhronog motora i ugaona frekvencija napona napajanja povezana su
relacijom:
m = sh =
gde je:
rad
s
m - ugaona brzina obrtanja rotora motora

sh - sinhrona ugaona brzina obrtnog magnetnog polja
- ugaona frekvencija napona napajanja
p broj polova motora.

Ako se ferkvencija napona napajanja odnosno frekvencija invertora kontrolie kristalnim
oscilatorom, tanosti ispod 0.01%, onda se moe oekivati ostvarivanje tanosti regulacije istog reda
veliine.
+
Um
Xsh
E0
Slika 2. Ekvivaletno kolo sinhronog motora

Model sa kojim se moe prvoj aproksinaciji opisati sinhroni motor prikazan je na slici 2.U
modelu su iskoriene sledee oznake za:
- fazni napon napajanja statora motora
Um
I
- fazna statorska struja motors
Xsh
- fazni "sinhroni" reaktivni otpor. Pad napona na ovom reaktivnom otporu
pretstavlja komponentu napona, koja uravnoteava inducirani napon reakcije kotve i inducirani
napon rasipanja.
E 0 - kontra elektromotorna sila po fazi indukovana u statorskom namotaju kao posledica
rotorske pobudne struje Ip .
X/2
AC EMP
Ako se zanemare gubici u statorskom i rotorskom kolu, razvojem iz modela sa slike 2 moe
se dobiti izraz za obrtni moment motora:
Mm =
p 3 U m E0
sin
2 X sh
[Nm]
gde je:
M m - elektromagnetni moment motora u meugvou (vazdunom prostoru izmeu statora i

rotora.
- fazni ugao - E 0 u odnosu na U m

Korisni obrtni moment na osovini motora manji je od elektromagnetnog momenta motora za
gubitke trenja a leajevima i kliznim prstenovima i gubitke ventilacije. Pri konstantnoj pobudnoj
struji rotora i konstantnom naponu i frekvenciji napajanja statora moe se pisati:
M m = M mmax sin
gde je:
[Nm]
M mmax - maksimalni obrtni moment motora za =
, odnosno moment motora pri kom on
islazi iz sinhronizma.
Promena obrtnog momenta motors M m u funkciji od prikazana ,je na dijagramu na slici 3.
Mm
Motor
M mmax
M mmax
Generator
Slika 3. Momentna karakteristika sinhronog motora

Kontraelektromotorna sila Eo, kao kod jednosmernog motora, direktno je proporcionalna
ugaonoj brzini obrtanja rotora odnosno ugaonoj frekvenciji napona napajanja, pri konstantnoj struji
pobude Ip:
E 0 = k1 M = K1
a takoe sinhroni reaktivni otpor direktno je proporcionalan ugaonoj frekvenciji:
X/3
AC EMP
X sh = K 2
Prema ovome, direktno iz jednaine za motorni moment proizlazi da ako se vri regulacija
brzine obrtanja sinhronog motora uz konstantni moment promenom frekvencije, potrebno je da se
odrava tokom regulacije konstantan odnos U m / . Odgovarajua momentna karakteristika u
itavom opsegu promene frekvencije koji vai za uproeni model sa slike 2) prikazana je na
dijagramu na slici(4).
Pogon u drugom i treem kvadrantu koordinatnog dijagrama brzina - moment moe se
ostvariti promenom redosleda faza napona napajanja, odnosno promenom redosleda ukljuenja
poluprovodnikih prekidaa u energetskom delu invertora.
Mm
M mmax
Gonjenje
M mmax
,U m
Koenje
Slika 4. Momente karakteristike sinhronog motora u funkciji frekvencije napona napajanja

Ova promena ne sme da se izvri naglo ve je potrebno prvo dovesti brzinu obrtanja na nulu,
da bi se izbegao ispad sinhronog motora iz sinhronizma.
Kao to se vidi sa slike 3 i slike 4 pogon moe da se usporava sa regenerativnim koenjem.
Tokom koenja jednosmerni ispravlja mora da obezbedi vraanje energije u napojnu mreu, te zbog
toga mora biti dvostruki odnosno u antiparalelnoj vezi. Tok energije i promena smera napona tokom
koenja prikazan je na slici 5. Ova injenica svakako je od interesa, poto je sa ovim odreen broj
aktivnih elemenata a ispravljau, koji mora biti isti kao kod ispravljaa za regenerativni jednosmerni
pogon. Napomenimo da jedino veza na slici 1.b. omoguuje regenerativan etvorokvadrantni pogon i
da u toj vezi tada mora regulisani ispravlja biti dvostruki.
Blok dijagram mogueg sistema za etvorokvadrantnu regulaciju brzine obrtanja sinhronog
motora prikazan je na slici 6. Sistem je bez povratne sprege i sadri kolo za strujno ogranienje radi
zatite od preoptereenja. Za etvorokvadrantni rad, invertorska logika treba da obezbedi promenu
redosleda faze izlaznog napona invertora a zavisnosti od polariteta referentnog signals ref.
Primena sinhronih motora idealna je u sluaju viemotornih pogona koji moraju da rade u
potpunom sinhronizmu. Ako su ti pogoni male snage, obino se u njima koriste reluktantni sinhroni
X/4
AC EMP
motori sa asinhronim pokretanjem. Ovakvi motori rade slino kao i sinhroni motori u sinhronizmu
ali se odlikuju neto slabijim faktorom snage.
Napojna
Ispravlja
mrea
+
-
Invertor
L
C
Motor
Gonjenje
Napojna
Ispravlja
mrea
Invertor
L
C
Motor
Kocenje
Slika 5. Regenerativni sistem regulacije brzine promenom frekvencije

Mrea
Ispravlja
ka log ika
1, 2
ref
Dvostruki
ispravlja
U
Invertorska
logika
Invertor
U M ,
U M ,
strujna
granica
Motor
Slika 6. Blok dijagram etvorokvadratnog sistema za regulaciju brzine

sinhronog motora promenom frekvencije.
3.2. Regulacija brzine obrtanja asinhronog motora promenom frekvencije
Sistem sa slike 6 moe se koristiti takoe i za pogon asinhronog motora. Tanost regulacije u
tom sluaju ne moe da se odri u granicama koje vae za sinhroni motor, poto ne postoji povratna
veza koja je u stanju da koriguje klizanje. Ipak i ovakav nain regulacije dovoljan je u veini
sluajeva.
Model sa kojim se opisuje asinhroni motor sveden na statorsku stranu prikazan je na slici 7.
Kao i kod sinhronog motora sinhrona ugaona brzina obrtnog magnetnog polja odreena je izrazom:
sh =
rad
s
X/5
AC EMP
Klizanje motora definie se sledeom relacijom:

m
s = sh
sh
gde je:
m - ugaona brzina obrtanja rotora motora.
Parametri ekvivalentnog modela sa slike 7 dobijaju se iz ogleda praznog hoda i kratkog spoja.
Fizika tumaenja ovih parametara data su u standardnim tekstovima o elektrinim mainama.
Rotacioni gubici motora takoe se dobijaju iz ovih ogleda i jednaki su snazi koju vue motor u
praznom hodu Po. Ovi gubici sadre u sebi gubitke trenja, ventilacije i gubitke u gvou.
Is
Rs
Ir'
Xr'
Xs
Rr'/s
I0
Xm
Us
Ur'
Rm
Slika 7. Ekvivaletni model asinhronog motora

U ekvivalentnom modelu su iskoriene sledee oznake za:
U s - fazni napon napajanja motora
Is
- fazna statorska struja
Ir
- fazna rotorska struja svedena na stator
I 0m
- fazna magnetizirajua komponenta struje praznog hoda
Rr'
Rs
- omski otpor rotorakog namotaja sveden na stator

- omski otpor statorskog namotaja.
Ls
- induktivnost statorskog namotaja
'
r
L
- induktivnost rotorskog namotaja svedena na stator
Rm - omski otpor magnetizirajue grane ekvivalentnog modela.
Lm - induktivnost magnetizirajue grane ekvivalentnog modela
Elektromagnetna snaga koja se predaje sa statora preko meugvoa rotora, a koja se pretvara
a mehaniku snagu, i delimino gubi preko rotacionih gubitaka i gubitaka u bakru gvou rotora, u
ekvivalentnom kolu fiktivno se troi na otporu Rr' / s . Prema tome elektromagnetna snaga moe se
odrediti iz israza:
X/6

Rr' ' 2
Pem = 3 ( I r )
s
AC EMP
[W ]
Ova snaga moe se podeliti na dva dela:

Pem = 3Rr' ( I r' ) 2 + 3(1 s )
Rr' ' 2
(I r )
s
[W ]
Od dva lana na desnoj strani jednaine, prvi pretstavlja snagu koja pretstavlja toplotne
gubitke u namotaju rotora. Drugi lan pretstavlja mehaniku snagu sabranu sa rotacionim gubicima
Po. Prema.tome mehanika snaga odreena je izrazom:
Pmeh
Rr' ' 2
= 3(1 s ) ( I r ) P0
s
[W ]
Ako se zanemare rotacioni gubici Po iz prethodne jednaine moe se odrediti izlazni obrtni
moment motora:
Mm =
Pmeh
(1 s )
Is
Us
Rr' ' 2
(I r )
s
Ir'
Rs
Xs
Rs
Xs
Rr'/s
Xr'
I0
Xm
Rm
Slika 8. Ekvivaletni uproeni model asinhronog motora.

Uz pretpostavku da su impredanse u kolu statora male, ekvivalentno kolo sa slike 7 moe se
uprostiti sa ekvivalentnim kolom pretstavljenim na slici 8. Ovo uproenja ima vrlo mali uticaj na
izraunavanje momenta iz prethodne jednaine. Iz ekvivalentne eme sa slike 8 dobijamo:
X/7

I r' =
[R
Us
s
+ ( R / S ) + ( Ls + L )
'
r
'
r
AC EMP
[A]
Iz jednaina za sinhronu ugaonu brzinu i klizanje dobija se:
m
1 s
rad
s
Ubacivanjem prethodnih jednaina u jednainu za moment dobija se:

Mm =
U s2
3 p Rr'
2 s Rs + ( Rr' / s) 2 + 2 ( Ls + L'r ) 2
[Nm]
Za odreenu vrednoest , moment iz prethodne jednaine jedino je funkcija klizanja.

Maksimalna pozitivna i negativna vrednost momenta i klizanja pri kom se on pojavljuje moe se
odrediti iz uslova dM M / ds = 0 reavanjem po s. Reavanjem se dobija vrednost kritina vrednost
klizanja pri kojoj nastaje maksimalna vrednost odnosno kritina vrednost momenta:
s = s kr =
Rr'
( 15)
Rs2 + 2 ( Ls + L'r ) 2
Ubacivanjem pozitivne vrednoati za skr u jednainu za moment dobija se vrednost kritinog

maksimalnog pozitivnog ili motornog momenta:
M m max
3 p
=
4
U 12
[Nm]
Rs2 + 2 ( Ls + L'r ) 2 + Rs
Ubacivanjem negativne vrednoeti za skr dobija se vrednost kritinog maksimalnog negativnog

ili koionog momenta, kao:
M k max =
3 p
4
U s2
Rs2 + 2 ( Ls + L'r ) 2 Rs
[Nm]
Uz aproksimaciju, koja vai za normalne uslove rada:
( Ls + L'r ) Rs
M m max M m max
U s2
3p
=
4 2 ( Ls + L'r )
[Nm]
Iz ove jednaine proizilazi da ako se pri promeni brzine promenom frekvencije odrava odnos
Us/ konstantnim, makslmalni moment motora ne menja se sa promenom brzine obrtanja.
Polazni moment motora pri nultoj brzini odnosno za s = 1, dobija se iz jednaine za moment:
X/8
Rs' U s2
3 p
Mp =
2 ( Rs + Rr' ) 2 + 2 ( Ls + L'r ) 2
AC EMP
[Nm]
Za dovoljno veliko vai:
( Ls + L'r ) ( Rs + Rr' )
te se izraz za polazni moment moe uprostiti:
Rr' U s2
3p
Mp
2 3 ( Ls + L'r ) 2
Dakle u gornjem opsegu promene frekvencije uz odravanje odnosa Us/ konstantni
polazni moment opada sa porastom frekvence. Za male vrednosti , vai:
( Ls + L'r ) ( Rs + Rr' )
i
Mp =
Rr' U s2
3p
2 ( R s + Rr ) 2
[Nm]
Dakle u niem opsegu promene frekvencije uz odravanje odnosa Us/ konstantnim

polazni moment raste sa porastom frekvence.
Slika 9. Familija momentnih karakteristika asinhronog motora za razliite frekvencije napajanja

X/9
AC EMP
Na slici 9 prikazana je familija momentnih karakteristika za irok opseg promene statorske

frekvencije . Ugaona brzina nom je sinhrona ugaona brzina pri kojoj se postie maksimalni mogui
napon na izlazu invertora na koji je prikljuen motor. Ispod brzine nom pogon okarakterisan je sa
regulacijom uz konstantni moment poto se odnos Us/ odrava konstantnim.
Iznad brzine nom poto je dostignut maksimalni mogui napon invertora, Us je konstantno a
je promenljivo.
Iz jednaine za priblinu vrednost kritinog momenta proizilazi:
M mmax = K
[Nm]
za
nom
rad
s
Dakle moment opada sa kvadratom brzine odnosno regulacija se vri uz konstantnu snagu, te
i momenat optareenja u ovoj oblasti mora da se smanji, da bi se izbegle neeljene posledice po
motor.
Napomenimo da zakljuak da se pri regulaciji uz kostantan momenat mora odravati
konstantan odnos Us/ vai samo uz uslov da je induktansa rasipnih induktiviteta statora i rotora
mnogo vea od omske otpornosti statora. Pri niim frekvencijama kada taj uslov nije zadovoljen
pojednostavljena jednaina za moment ne vai. Da bi smo objasnili kakvu je korekciju potrebno
uvesti pri niim frekvencijama, da bi se odrao konstantan momenat, treba iskoristiti jedan razliiti
izraz za momenat od pomenutog. Ovaj izraz daje injenicu da je obrtni moment asinhronog motora
proporcionalan ukupnom magnetnom naponu stvorenom aktivnom komponentom sekundarne struje i
ukupnim magnetnim fluksom motora. Odnosno moment je proporoionalan vektorskom proizvodu
fluksa i sekundarne struje:
M = Cm r
Iz toga proizilazi da je regulacija uz konstantni moment upravo regulacija uz konstantni fluks.
Fluks je upravo proporcionalan broju amperzavojaka, koji struja magneenja I0 stvara kroz namotaje
ekvivalentne grane magneenja u uproenom ekvivalentnom kolu sa slike 8 . Iz toga proizlazi da je
potrebno da bi se odrao konatantan fluks, odravati konstantnu struju magneenja. Ona je odreena
izrazom:
0 =
Us
( R s + R r ) 2 + 2 ( L s + Lm ) 2
Poto vai:
Rs Rm
Lm L1
vai i:
I0
Us
Rs2 + 2 Lm
[A]
Za velike vrednosti , vai:

X / 10
AC EMP
Lm Rs
i
I0
Us
Lm
[A]
to znai da kao to je ranije pokazano u viem opsegu brzina potrebno je radi odravanja
konstantnog fluksa odravati odnos Us/ konstantnim.
Za male vrednosti , vai:
Lm Rs
i.
0
Us
Rs
[A]
to znai da u niem opsegu brzina je potrebno izvriti poveanje napona iznad vrednosti koji
odreuje konstantan odnos Us/, odnosno napon napajanja za nultu uestanost treba da iznosi:
U s = 0 Rs
[V ]
Us
U1snom
nom
Slika 10. Tok napona napajanja u funkciji frekvencije napajanja

Na slici 10 prikazana je funkcija napona napajanja u funkciji od statorske frekvencijo .
Uoava se korekcija odnosa Us/ pri niim uestanostima i regulacija uz konstantni napon iznad
nom. Na slici 11 prikazana je istovremeno funkcija momenta i snage u funkciji od statorske
frekvencije u itavom opsegu regulacije uz konstantni moment (fluks) i konstantnu snagu.
Asinhroni motor moe da radi u sva tri kvadranta karakteristike sa slike 9 odnosno moe da
radi kao motor u prvom kvadrantnu, generator u etvrtom kvadrantu i konica u drugom kvadrantu.
Rad u prvom i etvrtom kvadrantu ilustrovan je slikom 12. Momentna karakteristika nacrtana punom
linijom odgovara statorskoj frekvenciji 1. Pri toj frekvenciji motor radi u taki P1, a kojoj je
momenat M1 pozitivan, odnosno motor radi u motornom reimu. Ako smanjimo statorsku
frekvenciju na 2, kojoj odgovara momentna karakteristika nacrtana crtkano, motor prelazi u novu
radnu taku P2 kojoj odgovara negativan momenat M2 odnosno motor se nalazi u generatorskom
reimu.
X / 11
AC EMP
Mm
Pm
Pm = f ( )
M m = const.
M m = f ( )
Pm = const.
nom
Slika 11. Tok obrtnog momenta i snage u funkciji frekvencije napajanja
Mm
P1
M1
0
M2
2
2
p
P2
2
1
p
Slika 12 . Rad asinhronog motora u generatorskom reimu

Rad u prvom i drugom kvadrantu ilustrovan je slikom 13. Promena redosleda faza napona
napajanja motora izaziva njegovo okretanje u drugom smeru. Ako motor radi a taki P2, pri desnom
redosledu faza, nagla promena redosleda faza izazvae prelazak u novu radnu tacku P2, odnosno
prelazak u koioni reim sa negativnim momentom M2. Iz ovoga proizilazi da koenje motora
moemo izvesti na dva naina, smanjenjem frekvencije napona napajanja ili promenom redosleda
faza.
Kruna frekvencija struje indukovane u rotoru asinhronog motora odreeno je izrazom:
rad
r = s
s
X / 12
AC EMP
Mm
Desni redosled faza
P1
M1
M2
P2
levi redosled faza
Slika. 13. Rad asinhronog motora u koionom reimu

Iz jednaina za sinhronu ugaonu brzinu i klizanje i prethodne jednaine dobija se:
m
1 s
2 r
p s
rad
s
Ubacivanjem prethodne jednaine u jednainu za moment dobija se:
Mm =
3 p Rr' ( I r' ) 2
2
r
[Nm]
Iz ove jednaine proizilazi da ako se kruna frekvencija r dri konstantnom i izlazni moment
motora je konstantan i vrlo veliki za r malo. Iz jednaina za rotorsku frekvenciju takoe se moe
izvesti sledea relacija za krunu frekvenciju napona napajanja:
p
m + r
2
rad
s
Iz ove jednaine proizilazi da kontrolni sistem treba da na osnovu eljene veliine brzine
obrtanja i rotorske frekvencije, koja je pri konstantnom momentu konstantna, generie frekvenciju
napona napajanja. Jedan takav sistem prikazan je na blok dijagramu na slici 14. Referentni signal za
broj obrtaja motora je m i rotorsku frekvenciju je r.
Kada se u ovom sistemu zada komanda za poveanje brzine, odnosno pozitivna vrednost
greke UREF - UT regulatora brzine, referentna vrednost struje IREF raste, to izaziva porast napona
napajanja motora odnosno statorske struje motora, to izaziva ubrzanje motoa. Poto tada motor radi
u motornom reimu klizanje je pozitivno, izlaz iz detektora znaka je pozitivan, to je zadovoljeno
reenje iz prethodne jednaine na ulazu u invertorsku logiku. Pri komandi za usporavanje pogona,
koja se ostvaruje smanjivanjem referentne vrednosti m, klizanje treba da je negativno prema
prethodnoj jednaini, poto se smanjuje frekvencija napajanja .Negativna vrednost UREF UT
X / 13
AC EMP
menja znak na izlazu detektora greke, te se ponovo ostvaruje uslov za zadovoljenje prethodne
jednaine na ulazu u invertorsku logiku poto je r negativno. Ako se eli pogon i u drugom smeru,
odnosno pogon sa reverziranjem, invertorska logika mora da obezbedi i promenu redosleda faza.
Promena smera obrtanja moe se izvesti u zavisnosti od polariteta referentne vrednosti brzine
obrtanja m.
m
kr
UREF
UT
Snaga
Regula- IREF
tor
brzine +
I
-
Greka
Ispravljaka
logika
1,2 Dvostru-
ki ispravlja
Invertor
I
Strujna
granica
Invertors
ka logika
p
m
2
+
Motor
p
2
r
UREF UT
Detektor
znaka
kr
Slika 14. Sistem za regulaciju brzine asinhronog motora sa uitavanjem rotorske frekvencije
4. Osnovni principi primene frekventnih pretvaraa
Danas, razvoj brzih i snanih energetskih poluprovodnika, obezbedio je iroku standardnu

primenu frekventnih pretvaraa za regulaciju naizmeninih motora u velikom broju automatizovanih
procesa i pogona. Razvoj energetskih poluprovodnika obezbedio je pretvaranje elektrine energije sa
malim gubicima, bez kanjenja, dok je razvoj elektronskih elemenata za obradu, omoguio izvedbu
sloenih regulacionih sistema vrlo visokih osobina. Zahvaljujui znaajnom tehnolokom napretku u
proizvodnji jeftinih, snanih i kompaktnih mikroraunara, stvorena je mogunost za realizaciju
ekonominih pretvaraa frekvencije, koji primenom digitalne tehnike upravljanja obezbeuju
potrebnu tanost u kombinaciji sa vrlo tanim analogno/digitalnim pretvaraima za brzinu i poloaj
(broj obrtaja i ugao).
Idealni tip robusnog motora je asinhroni motor sa kaveznim rotorom, bez namotaja i kliznih
elemenata u rotoru, pa se on i najee primenuje. Naalost uproenje izbedbe asinhronog motora,
izaziva uslonjavanje izbedbe frekventnog pretvaraa i njegovog upravljanja odnosno regulacije. Pre
svega zbog nedostatka indukovanog statorskog napona nije mogua prirodna komutacija u
pretvarau, te se radi ostvarivanja mogunosti izbora statorske frekvencije, mora koristiti pretvara
sa prinudnom komutacijom. To poveava broj elemenata u pretvarau i poveava potrebna ulaganja,
ali danas primenom potpuno upravljivih energetskih elemenata tipa IGBT tranzistora, izvode se
X / 14
AC EMP
ekonomino pretvarai za vrlo velike snage i napone. IGBT tranzistor je u osnovi hibridni tranzistor
ima veliku ulaznu otpornost kao MOSFET, i male gubitke u provodnom stanju i relativno veliki
probojni napon kao bipolarni tranzistor.
Slika 15. IGBT tranzistor

Pored svih dobrih eksploatacionih osobina trofaznih asinhronih motora, primena frekventnih
pretvaraa obezbeuje:
irok opseg promene brzine obrtanja
Utedu energije. Razni tipovi pumpa ili ventilatora ne moraju uvek da rade nominalnom
brzinom. Smanjenje brzine na pola nominalne, tedi oko 87% energije koja se troi pri
nominalnoj brzini (poto je snaga srazmerna treem stepenu brzine).
Blae prelazne reime. Blae zaletanje i zaustavljanje produuju vek maine i ostale
opreme.
Smanjenje trokova odravanja. Frekventni pretvarai ne zahtevaju nikakvo odravanje,
to direktno poveava radni vek pogona.
Optimizaciju procesa. Poveanje produktivnosti uz smanjenje karta i potronje
materijala.
Poboljanje radne okoline. Smanjenje buke, podeavanje brzine raznih pokretnih traka
prema trenutnim uslovima rada.
4.1. Osnovni elementi frekventnih pretvaraa
Frekventni pretvarai za napajanje naizmeninih motora u skladu sa konfiguracijama

energetskog kola prikazanim na slici 1, sadre etiri osnovne komponente, podeljene prema
principijelnoj emi prikazanoj na slici 16.
Sastavni delovi frekventnog pretvaraa su:
1. Ispravlja. Pretvara monofazni ili trofazni naizmenini u pulsirajui jednosmerni napon.
Postoje kontrolisani i nekontrolisani ispravljai.
2. Jednosmerno meukolo. Postoje tri tipa meukola:
sa prigunicom koje pretvara jednosmerni napon u jednosmernu struju;
sa kondenzatorom koji glaa pulsirajui jednosmerni napon;
i sa pretvaraem jednosmernog napona u jednosmerni druge vrednosti.
3. Invertor. Generie napon promenljive frekvencije za napajanje naizmeninog motora.
Poto je potrebno regulisati i vrednost napona napajanja motora, neki invertori
transformiu primenom impulsno irinske modulacije konstantni jednosmerni napon
meukola u promenljivi naizmenini.
X / 15

4.
AC EMP
Upravljako elektronsko kolo. Komunicara sa predhodno navedena tri dela i vri

sinhronizaciju njihovog rada.
Slika 16. Osnovni elementi frekventnih pretvaraa za regulaciju brzine naizmeninih motora
Na slici 17 prikazane su razliite najee primenjene izvedbe frekventnih pretvaraa.
Izvedbe sadre sledee osnovne sklopove:
1. kontrolisani ispravlja;
2. nekontrolisani ispravlja;
3. promenljivo jednosmerno meukolo;
4. meukolo konstantnog jednosmernog napona;
5. promenljivo jednosmerno meukolo;
6. PAM invertor (Pulse Amplitude Modulation amplitudska modulacija impulsa);
7. PWM invertor (Pulse Width Modulation irinska modulacija impulsa).
Slika 17. Sprega osnovnih sklopova frekventnih pretvaraa

za regulaciju brzine naizmeninih motora
X / 16
AC EMP
Kombinacijom gore navedenih i prikazanih elemenata dobijaju se sledei tipovi frekventnih

regulatora:
(1+3+6) CSI frekventni pretvara (strujni invertor)
(1+4+7) i (2+5+7) PAM frekventni pretvara
(2+4+7) PWM frekventni pretvara (naponski invertor)
DC napon
meukola
Korak
Izlaz
Slika 18. Osnovni talasni oblici u invertoru sa jednoimpulsnom modulacijom

Danas se najee koriste pretvarai uestanosti sa naponskim meukolom i invertorom sa
modulacijom irine impulsa (PWM) koji daju vrlo ekonomina reenja pogona, poto jednostavna
jednoimpulsna modulacija daje pravougaoni oblik izlaznog napona pun viih harmonika koji dodatno
optereuju motor. Standardno se pri tome koristi mlkroraunarsko upravljanje. Pri tom mikroraunar
ne mora da ima za zadatak da obezbedi optlmalno upravljanje sa obzirom na ponaanje pogona ve i
izvoenje modulacije irine impulsa invertora, u cilju smanjenja sadraja harmonika u izlazu.
Na slici 19 prikazan je karakteristian oblik izlaznog napona iz pretvaraa sa modulacijom
X / 17
AC EMP
irine impulsa. Kod modulacije irine impulsa problem je kako za dati izlazni napon podesiti uslove
komutacije tako da se potre odreeni broj harmonika. Pokazuje se da je za potiranje n-tog harmonika
potrebna n+1 komutacija na svakih 90 stepeni kod jednofaznog invertora i da su uslovi tih
komutacija promenljivi u zavisnosti od izlaznog napona. Tako je na primer za potiranje treeg i
petog harmonika potrebno je izvriti komutaciju za tri promenljiva ugla. Ova tri ugla mogu se
izraunati za svaku vrednost izlaznog napona iz tri trigonometrijske jednaine. Mikroraunar moe
da rei taj sistem jednaina, iako bi to bilo vrlo sporo, pa se ta izraunavanja mogu izvesti unapred,
za odreene stepene napona, na primer: po 1% i u tablici smestiti u memoriju. Mikroraunar e tad
imati dovoljno vremena da ih u toku rada potrai u memoriji i upotrebi. Drugi nain koji zauzima
manje memorije, sastoji se u prethodnom linearizovanju trigonometrijskih jednaina i ugraivanja
algoritama za njihovo reavanje u program.
Slika 19. Karakteristian oblik izlaznog napona i struje iz frekventnih pretvaraa

sa sinusnom impulsnom irinskom modulacijom
Drugi problem primene asinhronih motora je oteana regulacija zbog njegove izrazite
nelinearne strukture a takoe i nemogunosti merenja nekih njegovih varijabli, pre svega rotorskog
fluksa. Nasuprot jednosmernom motoru sa geometrijsko fiksiranim uzdunim i poprenim osama
kod asinhronog motora orijentacija magnetnog polja prema namotajima je vremenski promenljiva.
Odnosno kod asinhronog motora postoji uzajamna zavisnost pobude i momenta (kod jednosmernog
motora moment je proizvod pobudnog fluksa i struje indukta, pa poto se fluks moe nezavisno
podeavati pobudnom strujom, momentom se moe direktno upravljati pomou struje indukta). Da bi
se dobila regulaciona dinamika, uporedljiva sa dinamikom jednosmernog motora mora se meriti ili
rekonstruisati trenutna orijentacija i amplituda rotorskog fluksa. Ako se raspolae sa podatkom o
trenutnoj orijentaciji i amplitudi rotorskog fluksa, moe se odrediti nain napajanja statorskog
namotaja, takav da se obezbedi eljeno delovanje. Komponenta fluksa statora orijentisana vertikalno
prema osovini rotora, odnosno poprena komponenta statorske struje, odgovorna je za obrtni
moment, dok uzduna komponenta statorske struje deluje kao pobudna struja, odnosno odgovorna je
X / 18
AC EMP
za rotorski fluks. Princip regulacije je odranje odgovarajueg poloaja vektora statorske struje u
odnosu na trenutni poloaj rotorskog fluksa, pe se ovaj nain regulaciju u literaturi esto naziva i
regulacija orijentacije obrtnog polja.
Postoje razliiti naini odreivanja vektora rotorskog fluksa, koji se kreu u opsegu od
merenja Holovim elementima u vazdunom procepu, merenja posebnim namotajima u ljebovima do
prorauna primenom odgovarajuih modela motora. Pri tome pokazalo se da je proraunavanje
analognim kolima vektorskih veliina vrlo sloeno i da se moe izvesti sa puno trokova uz vrlo
sloen i dugotrajan postupak podeavanja. Nasuprot tome mikroraunar sa svojim aritmetikim
sposobnostima obezbeuje relativno jednostavno reavanje problema.
Merena trajektorija vektora struje
is(t)
jisb
Rotorska osa
isq
Osa rotorskog
fluksa
es
mR
isd
imR
Statorska osa
isa
Slika 20. Vektorski dijagram struja asinhronog motora
Na slici 20 prikazan je princip orijentacije polja sa vektorima struje i fluksa. Vektor rotorskog
fluksa i mR (t ) (t ) odreuje koordinate polja. Vektor statorske struje i s (t), moe se rastaviti na
uzdunu komponentu koja stvara fluks isd (t ) i poprenu komponentu koja stvara obrtni moment
isq (t ) . Na slici 21 prikazana je strukturna blok ema asinhronog motora u sprezi sa regulatorom sa
orijentacijom polja, iz koje se vidi sva sloenost zadatka regulacije u kom su transformacijom
koordinata obezbeuje razdvajanje regulatora obrtnog momenta i regulatora fluksa, odnosno njihov
rad u koordinatama polja.
Ovaj primer prikazuje vrlo jasno i ilustrativno izvanredne mogunosti koje obezbeuje
uvoenje mikroraunarskog upravljanja u regulaciju elektromotornih pogona.
Primena mikroraunara u upravljanju frekventnim pretvaraima automatski obezbeuje sem
toga, kvalitetno reavanje optih problema:
Komunikacije.
Testiranja i otkrivanja greaka.
Dojave i signalizacije.
X / 19
AC EMP
Mrea
Ispravlja
PI
ref
ia
ib
ic
Orijent.
polja
Proraun
fluksa
Upalja
PI
Transformacija
koordinata
ref
PWM
invertor
us
Trans
for.
is
Trans
for.
TG
AM
Slika 21. Upravljanje brzinom i momentom asinhronog motora

regulacijom orijentacije obrtnog polja
Kao i reenje problema specifinih za regulatore:
Poveanje tanosti.
Memorisanje zadatih vrednosti.
Obradu memih vrednosti.
Proraunavanje nemerljivih vrednosti (na pr. unutranjeg obrtnog momenta) za
pobo1janje regulacije.
Linearizacije i odspajanje pojedinih regulacionih krugova.
Identifikacije promenljivih parametara.
Adaptivne regulacije, optimiranja regulacionih parametara.
Poveanje pouzdanosti, uvoenjem ekonomine redundanse.
Uproenje tehnike izvedbe korienjem jednostavne izvedbe memih davaa i ureaja
za digitalni prenos signala zatienog od smetnji.
Reavanjem tih problema, digitalni mikroraunarski pretvara frekvencije za razliku od
analognog, preuzima funkciju "inteligentnog automata" na najniem stepenu upravljanja u
decentralizovanoj hijerarhiji kompleksnog upravljanja sistemima i procesima.
X / 20
AC EMP
4.3. Izbor frekventnih pretvaraa
Iz praktinih razloga, frekventni pretvarai se prave u serijama koje odgovaraju standardnim

tipskim snagama motora. Najee je mogue odabrati frekventni pretvara, samo na osnovu izlazne
snage motora.
Ako to nije mogue izbor se vri na jedan od sledeih naina:
1. Dimenzionisanje frekventnog pretvaraa prema nominalnoj struji motora
2. Dimenzionisanje frekventnog pretvaraa prema prividnoj snazi koju motor vue iz mree.
3. Dimenzionisanje frekventnog pretvaraa prema izlaznoj snazi motora.
Za pravilno dimenzionisanje frekventnog pretvaraa potrebno je poznavati karakteristiku
optereenja motora. Karakteristike prikazane na slici 22 se najee sreu u praksi. To su konstantna
i kvadratna (promenljiva) momentna karakteristika optereenja.
Slika 22. Karakteristian oblik momenta optereenja u funkciji brzine obrtanja

5. Funkcionalni opis modela frekventnog pretvaraa
Funkcionalni opis se odnosi na model frekventnog pretvaraa prikazan na slici 23. U opisu su
data samo osnovna upustva za putanje u pogon i podeavanje pretvaraa, dok se detaljniji opis moe
nai u upustvu proizvoaa. Osnovni tehniki podaci sa tipske ploice pretvaraa su:
Tipska oznaka:
Opcija:
Ulaz:
Izlaz:
Zatita:
Proizvoa:
VLT TYPE 5002 175Z0042

EXT. WITH BRAKE 010500G276
IN 3x380-500V 50/60Hz; 2.6A
OUT 3x0-Uin 0-1000Hz; 2.8A 2.1kVA
IP20/CHASSIS: AMBIENT MAX. 45C/113F
DANFOSS MADE IN DENMARK
Model pretvaraa je tip iz familije VLT 5000 firme Danfoss. VLT 5000 su savremeni ureaji
koji praktino podravaju neogranieni broj aplikacija u procesnoj industriji. Obuhvataju snage od
0.75 do 400 kW na 200-240V/380-500V. Kuite je raeno u dve verzije: bookstyle i compact sa
stepenom mehanike zatite IP00, IP20 ili IP54. Kontrola momenta i brzine je bazirana na
vektorskim principima (VVCplus), pri emu se brzina motora odrava na konstantnom nivou.
Upravljanje je izvedeno primenom mikroraunara koji se podeava odnosno parametrira preko
jednostavnog alfa numerikog terminala, preko posebnog sistema menija. Primenom razliitih nivoa
menija, odnosno Quick Menu obezbeuje se jednostavno rukovanje i programiranje, dok Automatic
Motor Adaption (AMA) meni automatski prilagoava ureaj spojenom motoru.
X / 21
AC EMP
Slika 23. Model frekventnog pretvaraa

Ugraeni RFI filteri zadovoljavaju EN 55011 1A+B standarde, dok ugraeni jednosmerni
filter u meukolu smanjuje harmonijska izoblienja izazvana uticajem spoljnih prigunica.
VLT 5000 serija sadri brojne opcije, to poveava njihovu fleksibilnost. SincPos motion je
opcija koja se primenjuje u aplikacijama koje zahtevaju sinhronizaciju i pozicioniranje.
Nekoliko opcionih kartica za serijsku komunikaciju, poveavaju komunikacionu sposobnost
izme|u VLT 5000 i mnogih PLC sistema.
LC filtri eliminiu umove generisane iz motora zbog prekidakog reima.
Serija VLT 5000 sadri irok spektar otpornika za koenje, kako bi se zaustavilo kretanje
motora u to kraem vremenskom periodu.
5.1. Prikljuci frekventnog pretvaraa
Raspored prikljuaka modela frekventnog pretvaraa dat je na slikama 25 i 26. Svi prikljuci
sa ureaja su prosleeni direktno na prikljune stezaljke sem mrenih prikljuaka u koje su dodati
runi trofazni prekida i komplet automatskih osiguraa, to obezbeuje zatitu i upravljanje.
X / 22
Slika 24. Blok ema modela frekventnog pretvaraa

X / 23
AC EMP
Slika 25. Raspored energetskih prikljuaka modela frekventnog pretvaraa
Slika 26. Raspored upravljakih prikljuaka modela frekventnog pretvaraa

X / 24
AC EMP
AC EMP
Funkcije pojedinih prikljuaka su sledee:

No.
91,92,93
96,97,98
94,95,99
81,82
12,13
16-33
20
39
42,45
50
53,54
55
60
61
68,69
Funkcija
Mreni prikljuak L1, L2, L3.
Motorni prikljuak U, V, W.
Prikljuak uzemljenja.
Prikljuak koionog otpornika.
Unutranje napajanje digitalnih ulaza od 24 V masksimalno 200 mA. Ako se ono koristi
potrebno je prekida SW 4 staviti u ukljuen poloaj ON.
Digitalni ulazi / enkoderski ulazi.
Masa digitalnih ulaza.
Masa analognih / digitalnih izlaza
Analogni / digitalni izlazi za prikazivanje frekvencije, zadatih vrednosti, struje i momenta.
Referentni naponski izvor za potenciometar i termistor od 10 V.
Analogni ulazi zadate vrednosti 010 V.
Masa analognih ulaza zadate vrednosti.
Analogni ulaz zadate vrednosti 0/420 mA.
Prekjuak serijske komunikacije.Vidi odeljak Bus conection komunikaciona veza. Ovaj
prikljuak obino se ne koristi.
Prikljuci serijske komunikacije RS 485. Kada je VLT frekventni pretvara povezan na
mreu, prekidai SW 2 i 3 (prekidai 1 4) moraju biti zatvoreni ON na prvom i
poslednjem VLT frekvencijskom konvertoru u mrei. Na preostalim VLT frekventnim
pretvaraima prekidai SW 2 i 3 moraju biti otvoreni OFF. Fabriki prekidai su u
zatvorenom poloaju ON.
5.2. Upravljaki panel frekventnog pretvaraa
Upravljaki panel je alfa numeriki panel LCP (Local Control Panel), preko koga se vri
kompletno podeavanje programskih parametara, prikazivanje i signalizacija pretvaraa serije VLT
5000. Panel se moe skinuti i instalirati na pogodno pristupano operaterumesto, udaljeno do 3 m.
Funkcije panela se mogu podeliti na tri grupe:
Displej;
Tasteri za izmenu programskih parametara;
Tasteri za lokalno upravljanje.
Na etvoro-linijskom displeju se mogu prikazati etiri merene vrednosti i tri operaciona stanja
kontinualno. Tokom programiranja na njemu se prikazuju naziv i veliina parametra koji se menja.
Drugi red displeja prikazuje uveane karaktere u odnosu na preostala tri reda. Dodatna signalizacija
ukljuenosti, greke i alarma, izvodena je sa tri led diode.
Tasteri za unos podeljeni su na dva dela prema nameni, prema sledeem:
Tasteri za izmenu programskih parametara
Taster
DISPLAY/STATUS
QUICK MENU
MENU
CHANGE DATA
Funkcija
Izbor moda prikazivanja ili povratak u mod za prikazivanja posle rada u
modovima za podeavanje.
Izbor moda za brzi postupak podeavanja samo najpotrebnijih standardnih
parametara.
Izbor moda za podeavanje svih parametara.
Izbor za ulazak u postupak izmene vrednosti prethodno izabranog parametra
X / 25

CANCEL
OK
+/</>
AC EMP
iz brzog i punog menija.

Izbor za odustajanje promene prethodno izabranog parametra.
Izbor za potvrdu promene prethodno izabranog parametra.
Izbor parametra ili promena vrednosti izabranog parametra ili promena
parametra koji se prikazuje u drugom redu displeja.
Izbor grupe parametara i pomeranje kurzora kod promene numerikih
vrednosti.
Tasteri za lokalno upravljanje
Taster
STOP/RESET
JOG
FWD/REV
START
Funkcija
Taster se koristi za zaustavljanje motora ili resetovanje ako se pre toga
pretvara blokirao zbog nastale greke.
Zadavanje prethodno zadate frekvencije (Aktivira se ili deaktivira
parametrom 015).
Promena smera obrtanja motora (Aktivira se ili deaktivira parametrom 016).
Taster za ukljuenje pretvaraa posle zaustavljanja sa tasterom STOP. Pri
emu se pretvara ne moe ukljuiti ako je zadat uslov za blokadu na
prikljunim stezaljkama.
5.3. Meni frekventnog pretvaraa

QUICK MENI (BRZI MENI)
Par.
001
002
003
102
103
104
105
106
204
205
207
208
Funkcija
LANGUAGE jezik
OPERATION SITE vrsta kontole
LOCAL REFERENCE lokalna zadata vrednost
MOTOR POWER snaga motora
MOTOR VOLTAGE napon motora
MOTOR FREQUENCI frekvencija motora
MOTOR CURRENT struja motora
MOTOR NOM. SPEED nominalna brzina motora
MIN.REFERENCE minimalna zadata vrednost
MAX. REFERENCE maksimalna zadata vrednost
RAMP UP TIME 1- vreme ubrzanja 1
RAMP DOWN TIME vreme usporenja 1
MENI (MENI)
Par.
0
1
2
3
4
5
6
Funkcija
KEYB.& DISPLAY (Tastatura i displej)
APP.& MOTOR (Aplikacija i motor)
REF.&LIMITS (Reference i ogranienja)
INPUTS& OUTPUTS (Izlazi i ulazi)
SPECIAL FUNCTS. (Specijalne funkcije)
RS 485 (Komunikacija)
TECH. FUNCTIONS (Servis i dijagnostika)
X / 26
Fabriko podeavanje
ENGLISH (engleski)
REMOTE (daljinska)
0.000
1.5 kW
380 V
50 Hz
2.8 A
2830 RPM
0.000
50.000 Hz
5.0 s
5.0 s
AC EMP
0KEYB.& DISPLAY (Tastatura i displej)
Par.
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
018
019
Funkcija
LANGUAGE jezik
OPERATION SITE vrsta kontole
LOCAL REFERENCE lokalna zadata vrednost
ACTIVE SETUP aktivna podeavanja
EDIT SETUP izmene podeavanja
SETUP COPY kopiranje podeavanja
LCP COPY kopiranje podeavanja panela
FREQUENCY SCALE faktor mnoenja prikaza frekv.
DISPLAY LINE 2 prikaz u drugoj liniji displeja
DISPLAY LINE 1.1 prikaz u liniji 1.1 displeja
LOCAL REF. MODE lokalno zadavanje
LOCAL STOP lokalno zaustavljanje
LOCAL JOGGING dodatno lokalno zadavanje
LOCAL REVERSING lokalna promena smera obrtanja
LOCAL RESET lokalno kvitiranje
DATA CHANGE LOCK zakljuavanje izmene param.
POWER UP ACTION akcija po ukljuenju
Fabriko podeavanje
ENGLISH (engleski)
REMOTE (daljinska)
0.000
SETUP 1
ACTIVE SETUP
NO COPY
NO COPY
001.00
FREQUENCY [Hz]
REFERENCE [%]
MOTOR CURENT [A]
POWER [kW]
LOC. MIX WITH CTRL
ENABLE
DISABLE
DISABLE
ENABLE
NOT LOCKED
LOCAL = STOP
1APP.& MOTOR (Aplikacija i motor)
Par.
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
113
114
115
116
117
118
Funkcija
CONFIG.MOD konfiguracija upravljanja
TORQUE CHARACT momentna karakteristika
MOTOR POWER snaga motora
MOTOR VOLTAGE napon motora
MOTOR FREQUENCI frekvencija motora
MOTOR CURRENT struja motora
MOTOR NOM. SPEED nominalna brzina motora
AUTO MOTOR ADAPT. automatska identifikacija
parametara motora
STATOR RESIST statorska otpornost
STATOR REACT. statorska reaktansa
MOT.MAGNETIZING struja magneenje motora na
nultoj brzini u % od nazivne struje magneenja
MIN. FR. NORM MAGN. minimalna frekvencija pri
nazivnoj struji magneenja
LO SPD LOAD COMP kompenzacija optereenja pri
malim brzinama (korekcija pada napona)
HI SPD LOAD COMP kompenzacija optereenja pri
velikim brzinama (korekcija pada napona)
SLIP COMPENSAT. kompenzacija klizanja
SLIP TIME CONST. vremenska konstanta klizanja
RESONANCE DAMP. potiskivanje rezonantne
frekvencije
DAMP. TIME CONST. vremenska konstanta
X / 27
Fabriko podeavanje
SPEED OPEN LOOP
CONSTANT TORQUE
1.5 kW
380 V
50 Hz
2.8 A
2830 RPM
OFF
03.6100 Ohm
0117.32 Ohm
100 %
1.0 Hz
100 %
100 %
100 %
0.50 s
100 %
5 ms

119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
potiskivanja rezonantne frekvencije

HIGH START TORQ. vreme trajanja velikog startnog
momenta
START DELAY kanjenje ukljuenja
START FUNCTION specijalna funkcija ukljuenja
FUNCTION AT STOP specijalnas funkcija iskljuenja
MIN. F. FUNC. STOP minimalna frekvencija
ukljuenja funkcije pri iskljuenju
DC-HOLD CURRENT jednosmerna struja dranja
DC BRAKE CURRENT jednosmerna struja koenja
DC BRAKING TIME vreme koenja sa jednosmernom
strujom
DC BRAKE CUT IN frekvencija ukljuenja
jednosmernog koenja
MOT. THERM PROTECT. motorna temperaturna
zatita
MOTOR EXTERN FAN prinudno hlaenje motora
START FREQUENCY poetna minimalna frekvencija
INITIAL VOLTAGE poetni minimalni napon
AC EMP
0.0 s
0.0 s
COAST (bez uticaja)
COAST (bez uticaja)
0.0 Hz
50 %
50 %
10.0 s
0.0 Hz (OFF)
NO (iskljuena)
NO (iskljuena)
0.0 Hz
0.0 V
2REF.&LIMITS (Reference i ogranienja)
Par.
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
221
222
223
Funkcija
OUT FREQ RNG/ROT frekventni opseg / smer
MIN. OUTPUT FREQ. minimalna frekvencija
MAX.OUTPUT FREQ. maksimalna frekvencija
REF/FEEDB. RANGE opseg zadate / merene vrednosti
MIN. REFERENCE minimalna zadata vrednost
MAX.REFERENCE maksimalna zadata vrednost
RAMP TYPE tip integratora zadate vrednosti
RAMP UP TIME 1 vreme ubrzanja 1
RAMP DOWN TIME 1 vreme usporenja 1
RAMP UP TIME 2 vreme ubrzanja 2
RAMP DOWN TIME 2 vreme usporenja 2
JOG RAMP TIME vrema ubrzanja / usporenja dodatne
fiksne zadate vrednosti
Q STOP RAMP TIME vreme usporenja pri brzom
koenju
JOG FREQUENCY zadata dodatna fiksna frekvencija
REF FUNCTION nain zadavanja zadate vrednosti
PRESET REF.1 dodatna fiksna zadata vrednost 1
H UP / SLW MOTOR dodatna relativna zadata
vrednost
TORQ. LIMIT MOTOR granini moment motora
TORQ. LIMIT GENER granini moment motora u
generatorskom reimu
WARN. CURRENT LO dojava minimalne stuje
X / 28
Fabriko podeavanje
132 Hz CLOCK WISE
0.0 Hz
50.00 Hz
MIN - MAX
0.000
50.000
LINEAR (linearan)
5.00 s
5.00 s
1.00 s
1.00 s
2.00 s
10.00 s
10.0 Hz
SUM (zbirna vrednost)
0.00 %
0.00 %
0.00 %
0.00 %
0.00 %
152.3 %
010.0 %
0.0 A

224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
WARN. CURRENT HI dojava maksimalne struje

WARN. FREQ. LOW dojava minimalne frekvencije
WARN. FREQ. HIGH dojava maksimalne frekvencije
WARN. FEEDB. LOW dojava min. merene vrednosti
WARN. FEEDB. HIGH dojava maks. merene vrednosti
FREQ. BYPASS B.W. premoenje rezonantne
frekvencije
FREQ. BYPASS 1 frekventna obilaznica 1
AC EMP
4.4 A
0.0 Hz
132.0 Hz
-4000.00
4000.00
0 (OFF) %
0000.0 Hz
0000.0 Hz
0000.0 Hz
0000.0 Hz
3 INPUTS& OUTPUTS (Izlazi i ulazi)
Par.
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
Funkcija
DIGITAL INPUT 16 digitalni ulaz (stezaljka 16)
AI [V] 53 FUNCT analogni naponski ulaz 53
AI 53 SCALE LOW minimalna zadata vrednosti AI 53
AI 53 SCALE HIGH maksimalna zadata vrednost AI 53
AI [V] 54 FUNCT analogni naponski ulaz 54
AI [mA] 60 FUNCT analogni strujni ulaz 60
LIVE ZERO TIME O pauza
LIVE ZERO FUNCT. funkcija pauze
AO 42 FUNCT. funkcija analognog izlaza 42
AO 42 PULS SCALE skaliranje izlaznih impulsa
AO 45 FUNCT. funkcija analognog izlaza 45
AO 45 PULS SCALE skaliranje izlaznih impulsa
RELAY 1-3 FUNCT. funkcija relejnog izlaza 01
RELAY 1-3 ON DL kanjenje ukljuenja releja 01
RELAY 1-3 OFF DL kanjenje iskljuenja releja 01
RELAY 4-5 FUNCT. funkcija relejnog izlaza 02
PULSE REF.MAX. maksimalna frekvencija zadate
impulsne vrednosti
Fabriko podeavanje
STOP INVERSE (mirni kont.)
FREEZE REFERENCE
START
REVERSING
Q STOP INVERSE
JOGGING
SPEED UP
SETUP LSB/SPEED DOWN
REFERENCE
00.0 V
10.0 V
NO OPERATION
00.0 V
10.0 V
REFERENCE
00.0 mA
20.0 mA
10.0 s
OFF
0-Imax = 0-20 mA
5000 Hz
0-Imax = 0-20 mA
5000 Hz
RELAY/NOTHERM WARN
0.00 s
0.00 s
THERMAL WARNING
5000 Hz
4 SPECIAL FUNCTS. (Specijalne funkcije)
Par.
400
401
Funkcija
BRAKE FUNCTION nain koenja
BRAKE RES. (OHM) otpornost koionog otpornika
X / 29
Fabriko podeavanje
OFF
414 Ohm

402
403
404
405
406
407
409
410
411
412
413
414
415
416
BR. POWER. LIM. KW maksimalna snaga koenja

POWER MONITORING dojava dostizanja maksimalne
snage koenja
BRAKE TEST provera funkcije koenja
RESET MODE funkcija reseta
AUT RESTART TIME vreme automatskog ponovnog
startovanja
MAINS FAILURE izbor naina rada posle ispada
mrenog napajanja
TRIP DELAY TORQ. kanjenje dojave
preopterareenja
INV.FAULT DELAY kanjenje dojave greke u
invertoru
SWITCH FREQ. prekidaka frekvencija invertora
VAR CARRIER FREQ. zavisnost izlazne frekvencije
od prekidake
OVERMODUL premodulacija izlaznog napona
MIN. FEEDBACK minimalna merena vrednost
MAX.FEEDBACK maksimalna merena vrednost
PROCESS UNIT jedinica merene vrednosti
AC EMP
1.6 kW
ON
OFF
MANUAL RESET
5.0 s
CONTROL RAMP DOWN
OFF
2.0 s
4.0 kHz
DISABLE
ON
0.00
1500.000
%
5 RS 485 (Komunikacija)
Par.
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
512
513
514
Funkcija
BUS ADDRESS mrena adresa
BAUDRATE brzina komunikacije
COASTING SELECT izbor zatita
Q STOP SELECT izbor brzog zaustavljanja
DC BRAKE SELECT izbor jednosmerno koenje
START SELECT izbor ukljuenja
REVERSING SELECT izbor promene smera obrtanja
SETUP SELECT podeavanje
PRES.REF.SELECT izbor brzine
500 BUS JOG 1 FREQ. zadavanje dodatne fiksne
zadate vrednosti preko komunikacije 1
BUS JOG 2 FREQ. zadavanje dodatne fiksne zadate
vrednosti preko komunikacije 2
TELEGRAM PROFILE izbor mree (FIELD, FC)
BUS TIMEOUT TIME vreme bez komunikacije
BUS TIMEOUT FUNC. reakcija posle prekida
komunikacije
Fabriko podeavanje
001
9600 BAUD
LOGIC OR
LOGIC OR
LOGIC OR
LOGIC OR
LOGIC OR
LOGIC OR
LOGIC OR
10.0 Hz
10.0 Hz
DANFOSS
1.0 s
OFF
6 TECH. FUNCTIONS (Servis i dijagnostika)
Par.
600
601
602
603
Funkcija
OPERATING HOURS mera radnih asova
RUNNING HOURS poetno stanje meraa radnih
asova
KWH COUNTER mera energije kWh
POWER UPS broj preoptereenja
X / 30
Opseg parametra
0 130000.0 h
0 130000.0 h
0 9999 kWh
0 - 9999

604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
OVER TEMPS broj prekoraenja temperature

OVER VOLTS broj prenapona
LOG: DIGITAL INP logiranje digitalnih ulaza
LOG: BUS COMMAND logiranje kontrolnih rei
LOG: BUS STAT.WD logiranje statusnih rei
LOG: REFERENCE logiranje zadate vrednosti
LOG: FEEDBACK logiranje merene vrednosti
LOG: MOTOR FREQ. logiranje izlazne frekvencije
LOG: MOTOR VOLT. logiranje izlaznog napona
LOG: MOTOR CURR. logiranje izlazne stuja
LOG: DC LINK VOLT. logiranje napona
jednosmernog meukola
F.LOG: ERROR COD kod greke
F.LOG: TIME vreme nastanka greke
F.LOG: VALUE vrednost greke
RESET KWH COUNT reset meraa energije kWh
RESET RUN. HOUR reset meraa radnih asova
OPERATION MODE nain rada pri ispitivanju
VLT TYPE tip VLT ureaja
POWER SECTION tip energetskog dela
VLT ORDERING NO. narubeni broj VLT ureaja
SOFTWARE VERSION verzija softvera
LCP ID NO. LCP identifikacioni broj
PARAM DB ID identifikacioni broja baze podataka
POWER UNIT DB ID identifikacioni broj energetskog
dela
APP. OPTION tip opcionog dodatka
APP. ORDER NO. identifikacioni broj primenjenog
dodatkas
COM. OPTION komunikacioni dodatak
COM. ORDER NO. identifikacioni broj
komunikacionog dodatka
AC EMP
0 - 9999
0 - 9999
0 - 255
0 - 65535
0 - 65535
0 100 %
999999.99
0.0 999.99
50 1000 V
0 999.9 A
0 999.9 V
0 44
0.0 9999.9
0.0 9999.9
DO NOT RESET
DO NOT RESET
NORMAL OPERATION
VLT 5002 380-500V
EXTENDED WITH BRAKE
175Y0042
V 1.0
ID 1.50 2KB
ID 1.04
ID 1.21
NONE
NONE
-
5.4. Programiranje frekventnog pretvaraa
Mod za brzi postupak podeavanja samo najpotrebnijih standardnih parametara koristi se u

veini standardnih primena pretvaraa. Puni meni se koristi samo kod potrebe za izmenama
specifinih parametara.
Ulazak u brzi meni za podeavanje se izvodi ptitiskom na taster QUICK MENU. Dalje izbor
parametra koji se eli menjati vri se pritiskom na taster strelica gore ili strelica dole. Posle odabira
parametra pritiskom na taster CHANGE DATA, mogue je menjati njegovu vrednost tasterima
strelica gore i strelica dole. Pri tome pritiskom na taster levo ili taster desno moe se menjati poloaj
kursora. Posle odabera eljene vrednosti parametra, on se mora potvrditi pritiskom na taster OK.
Slino se radi i sa punim menijem za podeavanje. Izlazak iz menija za podeavanje izvodi se
pritiskom na taster DISPLAY.
U brzom meniju za podeavanje prvo podesiti parametre motora oitane sa njegove tablice:
Nazivna snaga motora
Parametar 102
Nazivna napon napajanja motora

Parametar 103
Frekvencija napajanja motora

Parametar 104
X / 31
Nazivna struja motora

Nazivna brzina obrtanja motora
AC EMP
Parametar 105
Parametar 106
fout
fMAX. (202)
Refer.
fMNOM. (104)
fMIN. (201)
t [s]
Ramp up.
(207/209)
Ramp down.
(208/210)
Slika 27. Ilustracija znaenja osnovnih parametara brzog menija

Zatim podesiti opsege radne frekvence i vremena ubrzanja i usporenja (slika 27):
Minimalna frekvencija
Parametar 204
Maksimalna frekvencija
Parametar 205
Vreme ubrzanja
Parametar 207
Vreme usporenja
Parametar 205
I na kraju aktivirati lokalnu kontrolu sa Parametrom 002 na Local radi ostvarenja mogunosti
upravljanja uz pomo alfa numerike tastature.
5.5. Mod za automatsku identifikaciju parametara motora
Da bi se motor napajan frekventnim pretvaraem optimalno upravljao, moraju mu se odrediti

parametri koji utiu na kvalitet regulacije, pre svega omski otpor statora Rs Parametar 108 i
reaktansa pri nazivnom magnetnom fluksu Xs Parametar 109. Pretvara moe sam da izvede par
promiljenih testova nad zakoenim motorem i da odredi ove vrednosti u postupku automatske
identifikacije AMA (Automatic Motor Adaptation). Primenom postupka koji traje nekoliko minuta,
mogu se odrediti obe vrednosti za Rs i Xs ili u skraenom postupku samo vrednost Rs.
Da bi se postupak pravilno izveo potrebno je korektno u pretvara uneti podatke sa tipske
ploice motora, ija nazivna snaga treba da bude barem 35% od nazivne snage pretvaraa, da se
motor testira iz hladnog stanja, da motor nije optereen i da izmeu njega i pretvaraa nema dodatnih
otpora u vidu dugakih kablova ili izlaznih prigunica.
Postupak identifikacije se izvodi na sledei nain. Prvo se motor zaustavi pritiskom na taster
STOP. Unesu se Parametri 102 do 106 motora. Izabere se eljeni tip identifikacije pun ENABLE
(RS,XS) ili skraeni ENABLE RS u Parametru 107. Ukljui se pogon pritiskom na taster START ili
ukljuenjem spoljnog uslova za ukljuenje.
Pretvara posle toga izvodi testove sledeim redom. Prvo proverava podatke i prikljuak
motora. Pri tome na displeju prikazuje WORKING. Zatim proputa jednosmernu struju kroz motor i
X / 32
AC EMP
odreuje vrednost statorskog otpora. Na displeju ispisuje WORKING.. Dalje izvodi tranzijentni test i
odreuje zajedniku induktivnost. Pri tome na displeju ispisuje WORKING... Na kraju izvodi test sa
naizmeninom strujom radi odreivanja statorske reaktanse. Pri tome na displeju ispisuje
WORKING....
Ako je pretvara pravilno izveo identifikaciju daje poruku o zavretku testa ALARM 21
Auto-optimisation OK.
6. Upustvo za izvoenje merenja i putanje u rad
Pre ukljuenja potrebno je prekontrolisati mreni i motorni prikljuak. Ukljuenje motora se

izvodi pritiskom na taster START. Motor se ne moe ukljuiti ako nije dat spoljni uslov za
ukljuenje, odnosno ako nisu povezane stezaljke 12 (24 V) i 27. Promena brzine obrtanja, odnosno
izlazne frekvencije izvodi se promenom Parametra 003. Iznena smera obrtanja izvodi se pritiskom
na taster FWD / REW.
Iskljuenje motora izvodi se pritiskom na taster STOP.
6.1. Uticaj izmene parametara na ponaanje motora
Eksperimentisati sa izmenama parametara, u cilju uoavanja njihovog uticaja na ponaanje

motora. Preporuuje se izmena vrednosti minimalne, maksimalne frekvencije, vremena integracije,
struje magneenja, kompenzacije optereenja, kompenzacije klizanja, tipa momentne karakteristike,
tipa koenja.
6.2. Snimanje U/f karakteristike pretvaraa
Snimiti U/f karakteristiku, merenje vrednosti linijskog napona motora, menjajui izlaznu
frekvenciju od minimalne do maksimalne (od 5 Hz do 75 Hz) u skokovima od po 5 Hz. Za svaku od
podeenih frekvencija izmeriti na osciloskopu izlazni napon i struju, radi ilustracije efikasnosti
sinusno impulsno irinske modulacije (slika 28 i 29).
PANJA:
Provodnici za napajanje motora nalaze se na mrenom potencijalu. Struju meriti sa
odgovarajuim strujnim transformatorom, a napon korienjem diferencijalnog ulaza osciloskopa ili
preko osciloskopa napajanog preko odvojnog transformatora.
6.3. Snimanje vektora statorske struje
Snimiti trajektoriju vektora statorske struje, za razne frekvencije kao u prethodnoj taki.
Trajektorija se snima prema emi na slici 28, pri emu se koristi osciloskop kao x-y pisa.
Trajektorija struje priblino (slika 30) opisuje krug i ilustruje prostorno obrtno magnetno polje u
motoru, koje je slino.
X / 33
AC EMP
L1
L2
L3
PE
Q1
F1-F3
I>
91 92 93
+24V
94
VLT 5002
Par. 300 16
STOP
Par. 302 18
START
27
96 97 98
U V W
JOG
Par. 305 29
99
PE
X1
Y1 Y2
M
3f
Slika 28.ema povezivanja merne opreme, pretvaraa i motora
X / 34
Slika 29. Oscilogram statorske struje
Slika 30. Oscilogram trajektorije vektora statorske struje

X / 35
AC EMP
TERMIKI REGULATOR
XI. veba
PUTANJE U POGON TERMIKOG REGULATORA
1. Podesiti izraunate parametre regulatora dobijene identifikacijom na osnovu merenja iz vebe V.
2. Pustiti u pogon sistem.
3. Snimiti odziv temperature i izlaza regulatora, barem za dva seta podeenih vrednosti.
Primeri:
a)
TD* = 1,3 min
TI* = 20 min
XP* = 21 %
b)
TD* = 1,3 min
TI* = 20 min
XP* = 60 %
NAPOMENA:
Parametri pod b) daju priguen odziv.
XI / 1
c)
TD* = 1,3 min
TI* = 20 min
XP* = 36 %
TROPOZICIONI REGULATOR
XII VEBA
INSTRUMENTALNI TROPOZICIONI REGULATOR

1. UVOD
Na slici 1 dato je principijalno reenje jednog instumentalnog dvopozicionog regulatora.
Slika 1
Dava signala u ovom reenju je analognog tipa termoelement,koji kontinualno meri temperaturu.
Tropozicioni insrumentalni regulator se razlikuje od dvopozicionog instumentalnog regulatora samo u
tome,to tropozicioni regulator ima dva elementa zadate vrednosti, koji je ujedno i regulator izlazne
veliine.U tu svrhu osnovni merni instrument je dopunjen sa :
- zastavicom od lakog metala,popreno montirana nakazaljku instrumenta,
- dva inicijatora, iji poloaj u odnosu na ugao kretanja kazaljke moe da se podeavaju,
- elektronskim pojaivaima za pojaanje izlaznog signala inicijatora,
- elektromagnetnim relejima,koji se pobuuju iz elektronskih pojaivaa i predstavljaju izvrne
elemente regulatora.
Podeavanjem ugaonog poloaja inicijatora,posredstvom pomeranja kazaljke zadate
vrednosti,podeava se eljena zona tj.eljena vrednost izlazne veliine.Princip rada regulatora je sledei:
Kod ukluenja, oscilatorno kolo inicijatora slobodno oscilira i izlazna struja inicijatora je
maksimalna.Ova struja, pojaana preko pojaivaa, pobuuje elektro magnetni reje,koji kao izvrni
element neposredno deluje na objekat regulacije.Postepenim rastom izlazne veliine raste i izlazni napon
mernog pretaraa. Ovaj rast napona prati kazaljka pokaznog instrumenta. Kada izlazna veliina dostigne
zadatu vrednost, ugaoni poloajkazaljki se poklapaju i zastavica pokazne kazaljke ulazi u procep
inicijatora.Zbog toga u inicijatoru prestaju oscilacije i njegova izlazna stuja padne na minimalnu
vrednost.Iz ovoga dalje sledi odputanje releja. Izlazna veliina je sada u zoni neosetljivosti, gde
regulator ne reaguje na procep gornjeg inicijatora,te tese iskljui elektromagnetni rele vezano za
ovajinicijator, i preko njegovih mirnih kontakata neposredno deluje na objekt.Time se posie smanjenje
XII/1
izlazne veliine sve dotle dok zastavica ne izlazi iz procepa inicijatora. U tom sluaju izlazna veliina se
nalazi izmeu dve vrednosti tj. u zoni neosetljivosti.
Ukljuenje i iskljuenje se automatski odvija po vremenskom dijagramu tropozicione regulacije
izlazne veliine,datog na slici 2.
Sa obzirom na malu histerezu inicijatora,regilatori ovakve izvedbe imaju relativno malu histerezu, i
histereza regulacije preteno zavisi odkarakteristika samog objekta regulacije.
Prema unapred izloenm vidi se da izlazni signal iz tropozicionog regulatora nije kontinualan
standardni signal za regulaciju, ve stanje kontakta dva releja (kontakt jednog ili drugog releja otvoren
ili zatvoren, ili stanje tiristora ili triaka koji provode ili neprovode), koji kao delovi elektrinog kola
ukljuuju ili iskljuuju: servo motor u jednom ili u drugom smeru, odnosno kao kod klimatizacije,greja
ili ventilator naelektrinu mreu.Na taj nain se energjaza pogon uzima direktno iz mree, a regulator
slui samo kao element za ukljuivanje i iskljuivanje.
Oekivana statika greka tropozicionog regulatora jednaka je veliini zoni neosetljivosti d , te je i
primena regulatora ograniena.
Slika 2
2.PASIVNI MERNI PRETVARAI OTPORNI TERMOMETAR PT-100
Slui za merenje temperature tako da merena temperature izaziva promenu otpornosti ianog ili
poluprovodnikog otpornika. iani otporni termometri se upotrbljavaju za merenje temperature od 220 o C do otprilike 750 o C. Izrauju se najee od platinske ili nikalne ice. Platinska ica se
upotrbljava u podruju izmeu -220 o C i 750 o C(za kratka merenja 1000 o C ).Njena otpornost se povea
za 38,5 % na promeni temperature od 0 o C na 100 o C , dok nikalne ice to poveanje iznosi 61.7 %, dakle
XII/2
oko 60 % vie.Nikalni otprni termometri se upotrebljavaju za temperature izmeu 60 o C vie.Nikalni

otporni termometri se upotrebljavaju za temperature izmeu 60 o C i 150 o C .
Merni otpor Pt-100
Nazivni otpor : 100 kod 0 o C ( 0.1 )
o
-200
-100
0
o
0
100
200
300
400
500
600
345.21
800
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
/o C
18.53
60.20
100.00
14.36
56.13
96.07
10.41
52.04
92.13
47.93
88.17
43.80
84.21
39.65
80.25
35.48
76.28
31.28
72.29
27.05
68.28
22.78
64.25
18.53
60.20
0.42
0.40
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
/o C
100.00
138.50
175.84
212.03
247.06
280.93
313.21
348.30
375.61
103.90
142.28
179.51
215.58
250.50
284.26
316.86
351.38
378.59
107.79
146.06
183.17
219.13
253.93
287.57
320.05
351.38
381.55
111.67
149.82
186.82
222.66
257.34
290.87
323.24
354.45
384.50
115.54
153.57
190.46
226.18
260.75
294.16
326.41
357.51
387.45
119.4
157.32
194.08
229.69
264.14
297.43
329.57
360.55
390.38
123.24
161.04
197.70
233.19
267.52
300.7
332.72
363.69
-
127.07
164.04
201.30
236.67
270.89
303.95
335.86
366.61
-
130.89
168.47
204.88
240.15
274.25
307.20
338.99
369.62
-
134.70
172.16
208.46
243.61
277.60
310.43
342.10
372.62
-
138.50
175.84
212.03
247.06
280.93
313.65
345.21
375.61
-
0.38
0.37
0.36
0.35
0.34
0..33
0.32
0.30
-
820
T [ 0C ]
[]
R
400
300
200
100
-220
320
Slika 3.Zavisnost otpornosti od temperature od platine

Redovno se zahteva da otpornost ianih otpornihg termometara bude 100 na 0 o C i ,te da raste sa
temperaturom u skladu sa vrednostima utvrenim propisima. To se zahteva zato, da se izbegne
pojedinano meusobno usklaivanje ianih otpornika sa instrumentima koji na osnovi njihove
otpornosti treba da izravno pokau iznos merene temperature. Zato propisi odruju i doputena
otstupanja platinskih termometara i ona iznose 0.3 o C pri 0 o C i rastu na 0.3 o C pri 500 o C.
Izvedba ianog termometra je takva, da je otporna ica namotana na telo od izolacionog materijala
opornog na temperaturu (npr. Staklo,keramka), i prekrivena slojem ili keramike.Uloak sa otpornom
icom obino se jo ugrauje u zatitnu cev, da bi se zatitio od hemijskih i mehanikih naprezanja.U
svakom sluaju mozemo odrediti priblini odziv otpornog termometra sa kouljicom.
XII/3
Otpornost ianih otpornih termometara meri se raznim metodama. Tanost merenja znatno zavisi
od ovisnosti otpornih termometara od temperature.Na tanost merenja moe uticati i zagrevanje
otpornog termometra prouzrokovano mernom strujom koja tee kroz termometar.Ako ta struja iznosi
oko 10mA, i ona zavisisno od konstrukcije termometra izaziva zagrevanje od 0.22 o C .Jo manje struje
zanemarljivo deluje na zagrevanje,jer je ono srazmerno kvadratu merene struje.
Najee seinstument ne nalazi posve blizu otpornog termometra,pa treba voditi rauna o
otpornosti vodova sa kojima su oni meusobno spojeni. U mernim metodama koje predviaju samo dva
prikljuna voda do otpornog termometra,pojvljuje se samo kod Pt-100 greka od 2.5 o C ,ako je
otpornost prikljunih vodova 1 .Zato je potrebno ve pri badarenju instrumenata predvideti odreeni
otpor vodova ( 10 ), i pri putanju u pogon dodati vodovima toliki otpor da se postigne ba predvieni
iznos.(sl.4.)
Pt-100
Rv
Rv
Rj
R1
R4
=
ULaz
izlaz
mV
R2
R3
Slika 4
Pt-100
Rv
Rv
Rv
Rj
R1
R4
ulaz
~
=
mV
R2
R3
Slika 5
XII/4
izlaz
Rv-otpornost voda
Rj otpornik za justiranje
Na taj nain upak se ne moe u potpunosti eliminisati uticaj otpornosti vodova zbog njene
zavisnosti od temperature.Da bi smo taj uticaj potpuno otklonili potrbno je upotrebiti tri voda(sl. 5).
Ovakvim nainom vezivanja otpornosti jednog voda je u jednoj grani, a otpornost drugog voda je u
drugoj grani, te promene druge otpornosti ne utie na rad mosta.
Zbog male daljine izmeu instrumenata i Pt-100 korien je dvoini bakarni vod debljine
= 2,5mm .
Merenje otpornosti otpornih termometara najee se sprovodi pomou instumenata sa unakrsnim
namotajima i Vinstonovim mostom.
3.OPIS RADA INSTRUMENTALNOG TROPOZICIONOG REGULATORA KLIMATIZACIJE
Instrumentalni tropozicioni regulator slui za regulaciju temperature(klimatizacija), neposredno za
merenje napona.Mereni napon U 0 deluje na pomini organ instrumenta i zakreta ga zajedno sa
kazaljkom. Veliina zakreta je funkcija napona. Instrumentalni tropozicioni regulator je kombinacija
mernog instrumenta i dva granina prekidaa (induktivni bezkontaktni prekidai) koji za postavljanje
zadate vrednosti. Ovi bezkontaktni prekidai su u sprezi sa kazaljkom na koju je postavljena vrednosti.
Tropozicioni regulator ima dve zadate vrednosti izmeukojih je zona neosetljivosti u kome regulator
nereaguje na poremeaj.Zadate vrednosti regulisane veliine se moe postaviti mehaniki
pomoukazaljke naskali instrumenta.U sluaju postizanja zadate vrednosti induktivni granini prekida
pod uticajem zastavice privrene na kazaljku, svojim uticajem ukljui ili iskljui izlazni relejni
prekidaki stepen.
X1
ELEMENT
ZADATE
VREDNOSTI
IZVRNI
ELEMENT
GREJAC
OBJEKAT
REGULACIJE
DAVAC
SIGNALA
Pt-100
X2
ELEMENT
ZADATE
VREDNOSTI
IZVRNI
ELEMENT
VENTILATOR
Slika 6
Instrumentalni tropozicioni reulator pod uticajem konitinualnog signala zadate vrednosti deluje
diskretnim nekuntinualnim (relejnim) izlaznim signalima na izvrni element preko releja vee
opteretljivosti R1 ili R2.Kod klimatizacije imamo dva izvrna elementa:greja i ventilator (greje,mirujeili
hladi).Sijalici S0,S1,S2,S3 slui za vizualnu indikaciju (S0-ukljuenost, S1 - rad grejaa, S2
XII/5
neosetljivost na poremeaj,S3-rad ventilatora). Otpornik RV slui za ostvarivanje pada napona vrednosti

oko 105V~,jer je nominalni napon ventilatora U nv = 115V ~ .
Slika 7 Konana ema instrumentalnog tropozicionog regulatora klimatizacije

Spisak delova:
Releji
R1,R2:220 V~,50 Hz, 10 A
Ventilator
115 V~,14W
Greja
220 V~, 1000 W
Prekida
Grebenasti- jednosmegnetni (dva para kontakata
Pri radu tropozicionog regulatora snimljena je dinamika karakteristika sl 4.4.
Nakon ukljuivanja regulatora aktivira se postavni signal Z,koji inicira grejanje grejaa i rast
izlazne veliine Y(temperature). Kada stvarna vrednost dostie Y2,regulator iskljui za sve vreme dok se
izlazni signal Y nalazi u zoni neosetljivosti izvrni elementi su iskljueni.Prekorai li Y vrednost Y4,
regulator ukljui postavni signal Z i ventilator poinje hladiti objekat regulacije,te se kao rezultat
dobija smanjenje vrednosti Y.Kada vrednost Y padne ispod vrednosti Y3 regulator iskljui ventilator.
XII/6
Slika 8. Izgled labaratorijskog modela
XII/7
KOMP. SMETNJI
XIII. veba
KOMPENZACIJA SMETNJI, KASKADNA REGULACIJA
Upoznati se sa algoritmima upravljanja, elementima, emama veze i potrebnim

podeavanjima predregulacije i kompenzacije smetnji i kaskadne regulacije.
Realizovati sisteme sa kompenzacijom smetnji i kaskadnom regulacijom i izvriti na njima
merenja odziva u cilju utvrivanja njihove efikasnosti.
Tri analogna PI-regulatora;

Tri proporcionalna lana sa kanjenjem prvog reda, koji ine objekt upravljanja;
Jednog diferencijalnog lana sa kanjenjem prvog reda, koji ini kompenzator;
Dva potenciometra za zadavanje skoka zadate vrednosti i smetnje;
Univerzalnog instrumenta za merenje zadate vrednosti i smetnje;
PC raunara sa A/D karticom i softverom za praenje vremenskog odziva sistema.
3. Uvod
Osnovna struktura u realizaciji upravljanja je sistem automatskog upravljanja sa negativnom
povratnom vezom. Primena negativne povratne veze uz dovoljno veliko pojaanje, u veini sluajeva
daje zadovoljavajue ponaanje upravljanog sistema u stacionarnom stanju. Referentna i upravljana
veliina postaju meusobno priblino jednake. Zatvoreni sistem se moe aproksimirati jednim
lanom kod kojega izmeu ulaza (referentna veliina) i izlaza (upravljana veliina) nastaje odreena
proporcionalna zavisnost bez obzira na veliinu prisutne smetnje. Nije potrebna nikakva dodatna
informacija o veliini smetnji jer se njihov uticaj reflektuje u promenama i stanju upravljane veliine.
Negativna povratna veza i primenjeni regulator e stvoriti takve promene upraivljakog signala koje
e teiti da otklone sve negativne efekte prisutne smetnje.
Ako se zatvoreni sistem posmatra u dinamikom reimu rada stanje u pogledu otklanjanja
smetnji nije vie tako povoljno. Prolaz signala kroz dinamike lanove sistema zahteva odreeno
vreme. Delovanje smetnje se osea u upravljanoj veliini s kanjenjem. Za formiranje upravljakog
signala takoe je potrebno izvesno vreme. U nekim sluajevima zbog prisustva ovih kanjenja u
sistemu mogu nastati nepovoljne oscilacije, a u krajnjem sluaju ne moe se ak ni uspostaviti novo
ravnoteno (stacionarno) stanje.
Poveavanje pojaanja regulatora s ciljem postizanja boljeg potiskivanja smetnji nije uvek
mogue s obzirom na ogranienje u rezervi faze. Problem se moe reiti prelaskom s PID-algoritma
na sloenije uz uvoenje nelinearnih elemenata, dopunskih diferencijalnih lanova, lanova sa
vremenski promenjivim parametrima itd.. U eri elektronskih i pneumatskih regulatora ovaj pristup je
bio veoma skup, a esto ak i neizvodljiv. Kod savremenih digitalnih realizacija algoritama
upravljanja uslonjavanje algoritma upravljanja prelazi u domen izrade softverske podrke i ne
predstavlja nikakvo ogranienje.
Uprkos velikom broju. efikasnih reenja, koje nudi teorija upravljanja, sloeniji algoritmi se u
industriji koriste u relativno malom obimu. Razloge za ovo treba traiti u sledeem: Znanja
projektantskog i operativnog osoblja uglavnom se vezuju za linearnu teoriju sistema automatskog
upravljanja i PID regulatore. Sloeniji algoritmi esto zahtevaju dodatne informacije ili dodatna
XIII / 1
KOMP. SMETNJI
izvrna dejstva.Uvoenje novih davaa signala i aktuatora pri tom znaajno poveavaju cenu
realizacije upravljanja.
Od jednostavnijih realizacija uslonjavanja algoritma upravljanja najece se koriste:
l.
Predregulacija smetnje,
2.
Kompenzacija smetnje i
3.
Kaskadna regulacija.
3.1 Predregulacija smetnje
Ideja predregulacije smetnje je veoma jednostavna. Ako je smetnja koja deluje na neki sistem
neizbena, a1i merljiva i upravljiva, tada e se primenom proporcionalnog regulatora izvriti
stabilizacija i brzo dovoenje smetnje u stacionarno stanje, slika 1.
z(t)
+
P-regulator
yz(t)
u(t)
y(t)
Wob
Slika 1. Blok ema sistema sa predregulacijom smetnji

3.2. Kompenzacija smetnje
Problem prisustva smetnji se moe bitno olakati ako se smetnje mugu bilo direktno bilo
indirektno meriti na izlazu nekog lana ije je kanjenje relativno malo. U ovom sluaju se pristupa
modifikaciji upravljake veliine na osnovi smetnje, ili se izvri premoavanje nekog lana odnosno
primenjuje se neki od postupaka kompenzacije smetnje.
Ukoliko je smetnja merljiva u osnovni regulacijski sistem uvodi se dodatni lan koji
modifikuje greku regulacije. Struktura ovakvoga sistema je prikazana na slici 2.
z(t)
+
yz(t)
u(t)
r
+
ob1
y(t)
ob2
Slika 2. Struktura jednokonturnog regulacionog sistema sa kompenzatorom smetnje

XIII / 2
KOMP. SMETNJI
Iz uslova invarijatnosti (neosetljivosti) sistema na smetnju:
Z( p) = Z( p)WK ( p)Wr ( p)Wob ( p)

dobijamo izraz za sintezu kompenzatora u formi:
Wk ( p ) =
1
Wr ( p )Wob1 ( p )
Kod veine realnih industrijskih sistema prenosne funkcije Wob1(p) i Wr(p) su proporcionalni
lanovi s kanjenjem. Na osnovi izraza sledi da je kompenzator u veini sluajeva diferencijalni lan.
Ako se smetnja ne moe direktno meriti, ali postoji mogunost da se njen uticaj meri iza
nekog dinamikog lana s relativno malim kanjenjem tada se za kompenzaciju smetnje primenjuje
struktura prikazana na slici 3.
z(t)
yz(t)
+
Wr
W1
W2
y(t)
W3
Wk
Slika 3. Kompenzacija smetnje putem pomonog signala regulisane veliine

U ovome sluaju prenosna funkcija kompenzatora se bira tako da paralelna veza lanova
W3(p) i Wk (p) daje proporcionalni lan s prenosnim faktorom lana W3(p) tj. odreuje se prema
izrazu:
Wk ( p ) = K 3 W3 ( p )
z(t)
yz(t)
+
+
u(t) +
W1
y(t)
W2
+
Slika 4. Kompenzacija smetnje putem pomonog signala upravljake veliine

XIII / 3
KOMP. SMETNJI
U veini realnih industrijskih procesa kompenzator je u ovome stuaju diferencijalni lan sa

kanjenjem.
Principi invarijantnosti s pomonim signalom moe se postii i s drugim strukturanta jedna
od varijanti je prikazana na slici 4. Kompenzator se dimenzionie u ovome sluaju prema izrazu:
WK ( p) = K1 W1 ( p)
Za razliku od prethodnog naina kompenzacije gde je preko kompenzacijskog lana uvedena
pomona regulisana veliina ovde se uvodi pomona postavna (upravljaka) veliina kojom
zaobilazimo deo procesa s velikim kanjenjem ime se ubrzava regulaciono delovanje. I u ovome
sluaju smanjuje se kanjenje sistema. I u sluaju uvoenja pomone regulisane veliine, kao i kod
uvoenja pomone upravljake veliine efekt je u sutini isti jer dolazi do skraenja puta
regulacionih signala. Prednost uvoenja pomone regulisane veliine je u tome to je uvoenje jo
jednog mernog lana jeftinije od uvoenja izvrnog lana. Preduslov za ostvarenje jedne od izvedbi
kompenzacija gde se uvodi pomona regulisana odosno upravljaka veliina je da se objekt
regulacije odnosno proces na neki nain moe podeliti.
3.3. Kaskadna regulacija
U sluaju da u objektu upravljanja postoji mogunost merenja neke pomone koordinate koja
se odaziva na smetnje s manjim kanjenjem od regulisane veliine ili neki od delova sistema
znaajnije kvari uslove stabilnosti primenjuje se kaskadno upravljanje.
Upravljanje u ovome sluaju ostvaruje se s dva regulatora i dve povratne veze. Unutranja ili
sekundarna ima veu brzinu reakcije, a spoljanja ili primarna ima manju brzinu reakcije. Blok ema
upravljanja s kaskadnim regulatorom prikazana je na slici 5.
y z (t )
Regulator 2
-
Regulator 1
Objekat
upravljanja
y (t )
Slika 5. Blok ema kaskadne regulacije

Regulator 2 kontrolie upravljanu veliinu, ako nastaje odstupanje ne deluje na izvrni organ
ve na regulator 1 koji kontrolie pomonu koordinatu stanja. Veoma esto za stabilan rad sistema
unutranja regulacijska petlja ne bi ni bila potrebna. Ona se ipak primenjuje jer bitno popravlja
uslove stabilnosti i kvalitet upravljanja.
Kaskadna regulacija se u veini sluajeva primenjuje kada velike smetnje dolaze od izvrnog
organa, a pomona koordinata se odaziva na ove smetnje s manjim kanjenjem od upravljane
veliine. Regulator 1 se esto naziva i stabilizirajuim, a regulator 2 korekcionim.
Podeavanje regulatora u kaskadnoj emi je neto sloeniji zadatak. Ako se na primer koriste
dva PI-regulatora tada se ima sistem s etiri stepena stobode. Analitiko razreavanje ovoga
problema je sloeno i zahteva obimne raunske radnje obraene u teoriji optimalnih sistema.
est je sluaj da se postupak podeavanja moe obaviti i nezavisno za svaki od primenjenih
regulatora prema sledeem postupku.
XIII / 4
KOMP. SMETNJI
1. Iskljui se na kratko vreme stabilizirajui regulator 2. Korekcioni regulacijski krug postaje

samostalan. Podesi se korekcioni regulator kao regulator koji deluje u jednokonturnoj
regulacijskoj strukturi. Pri tome treba uzeti u obzir da on ostvaruje regulaciju u
regulacionom krugu koji ima uglavnom pratei karakter.
2. S podeenim regulatorom 1 zatvori se povratna veza i podesi se regulator 2 uzimajui u
obzir podreenu regulacijsku konturu kao sastavni deo objekta upravljanja.
4. Opis sistema
Model sistema automatskog upravljanja sastoji se od proporcionalna lana prvog reda (PT1)
koji ine objekt upravljanja, jednog diferencijalnog lana (DT) kao kompenzatora i tri regulatora
(PI). Elemente zadate vrednosti ine tri potenciometra u sprezi sa preklopnicima kojima se zadaje
skok zadatih vrednosti odnosno smetnji. Ovaj sklop omoguuje izvoenje nekoliko razliitih
koncepcija upravljanja izmeu ostalog i kompenzaciju smetnji i kaskadnu regulaciju, uz primenu
razliitih metoda podeavanja regulatora (Ziegler-Nicholsova metoda, tehniki optimum, simetrini
optimum i slino).
Regularori
Zadavanje Kr
Zadavanje TI
Zadata vrednost na
ulazu
Zadavanje greske
Zadate vrednosti na
ulazu
PT-clanovi
PI-clanovi
zadavanj TD i TK
Slika 6. Prednji izgled sistema automatskog upravljanja

4.1. PT1 lanovi
Prvi, drugi i trei PT1 lan imaju respektivno prenosne karakteristike:
WPT 1 ( p ) =
4
;
5s + 1
XIII / 5
WPT 2 ( p) =
2.13
;
20s + 1
WPT3 ( p) =
1
40s +1
KOMP. SMETNJI
Na slikama 7, 8 i 9 takoe respektivno prikazani su njihovi odzivi na skokovitu promenu

ulaza:
Slika 7. Odziv PT1-lana (K1 = 4, TI = 5s) na skokovitu pomenu od 1V
Slika 8. Odziv PT1-lana (K2 = 2.13, T2 = 20s) na skokovitu promenu ulaza od 1V

XIII / 6
KOMP. SMETNJI
Slika 9. Odziv PT1-lana (K3 = 1,T3 = 40s) na skokovitu promenu ulaza od 1V

4.2. Kompenzator
Kompenzator je izveden kao diferencijalni lan sa kanjenjem prvog reda, sa prenosnom
funkcijom:
Wk ( p ) =
TD
Tk + 1
gde je TD diferencijalno vreme a Tk vremenska konstanta kanjenja. Oba vremena posebno mogu se
kontinualno menjati sa zato predvienim potenciometrima u opsegu od 20 do 45 sekundi. Na slici 10
prikazan je odziv kompenzatora na skokovitu promenu ulaza.
Slika 10. Odziv kompenzatora na skokovitu promenu ulaza od 3V pri TD = 20s i TK = 20s
XIII / 7
KOMP. SMETNJI
Ostali delovi sistema automatskog upravljanja, regulatori, sabira i elementi za zadavanje

referentnih vrednosti, opisani su u upustvu za izvoenje vebe Podeavanje regulatora u
jednokonturnom regulacionom krugu Ziegler-Nicholsovom metodom pa ovde nisu ponovljeni. U
tom upustvu takoe je opisan nain merenja sa softverom Visual Designer-om i PC A/D karticom, te
je takoe objanjenje njihovog korienja suvino. Napomenimo ipak da su svi elementi sistema
izvedeni sa kapacitetima koji imaju paralelno vezane tastere, pomou kojih se mogu brzo isprazniti
da bi se merenje odziva sistema skratilo. Kapaciteti u regulatorima prazne se pri blokadi regulatora.
5. Izvoenje vebe
5.1. Kompenzacija smetnji
Veba se izvodi za sistem sa kompenzacijom smetnji u kom se smetnja moe direktno meriti
i za sistem gde se kompenzacija izvodi putem pomonog signala regulisane i upravljake veliine. U
sva tri sluaja tok izvoenja vebe je isti, odnosno sastoji se u sledeem:
Regulacioni krug se spaja prema emi (u prvom sluaju prema emi sa slike 11, u
drugom sa slike 12 i u treem sa slike 13);
Vremenske konstante i vrednosti napona zadate vrednosti i smetnje podesiti prema
vrednostima na odgovarajuoj emi;
Prvo merimo odziv na skok zadate vrednosti i skok smetnje posle smirenja odziva na
skok zadate vrednosti sistema bez kompenzacije;
U cilju potvrde postupka kompenzacije ponavljamo prethodni postupak za sistem sa
kompenzacijom;
Vremenski odziv sistema snimamo na PC raunaru.
Za sistem sa slike 11, na osnovi principa invarijantnosti sistema na smetnju (da kada je
referentna veliina yz = 0, a deluje smetnja z, bude odziv y = 0) prenosna funkcija kompenzatora za
ovaj sistem se odreduje prema:
Wk ( p ) =
TI p
T p
1
=
= D
Wr ( p) K r (TI p + 1) TK p + 1
Vidi se da je kompenzator u ovom sluaju diferencijalni lan s kanjenjem prvoga reda. Na

osnovi odziva uz primenu kompenzatora (c) vidi se da se uticaj smetnje (vee nadvienje) u ovom
sluaju se potpuno eliminie (to proizilazi i iz principa invarijantnosti sistema na smetnju).
Na slikama se jasno uoava efikasnost delovanja ovog kompenzatora. Postupkom
kompenzacije smanjuju se kanjenja u sistemu, ime se poveava rezerva stabilnosti. Vidi se da se uz
odabrane parametre regulatora i proraunati kompenzator greka regulacije se bre otklanja odnosno
vreme smirenja je krae). Da bi se pojedini tipovi kompenzacije mogli ostvariti u nekom
industrijskom procesu potrebna je mogunost merenja veliine koja se uvodi preko kompenzatora.
5.2. Kaskadna regulacija:
Veba za sistem sa kaskadnom regulacijom izvodi se na isti prethodno opisan nain pri emu
se koristi odgovarajua ema veze (sa slike 14).
XIII / 8
KOMP. SMETNJI
Vd=1V
T D = T K = 40 s
TD p
TK p + 1
VI = 3
V
+
K r 1 +
T
I p
2.13
20 p + 1
1
40 p + 1
K r = 1, TI = 40 s
a)
b)
c)
Slika 11. Odziv sistema kompenzacije smetnjisa direktnim merenjem
na skokovitu promenu ulaza (Kr = 1,TI = 40s)
a) Blok-dijagram sistema
b) Odziv bez kompenzacije smetnje
c) Odziv sa komenzacijom smetnje(TD = Tk = 40s).
XIII / 9
V0
KOMP. SMETNJI
V d =1.5V
VI=3V
K r 1 +
TI p
2 .1 3
20 p + 1
1
40 p + 1
K r =0.5
T I =20s
T D =Tk =40s
TD p
TK p + 1
a)
b)
c)
Slika 12. Odziv sistema kompenzacije putem pomonog signala regulisane veliine
na skokovitu promenu ulaza (Kr = 0.5, TI = 20s)
a) Blok ema-sistema
b) Odziv bez kompenzacije smetnje
c) Odziv sa kompenzacijom smetnje(TD = Tk = 40s).
XIII / 10
KOMP. SMETNJI
Vd = 1.5V
VI = 3
K r 1 +
TI p
1
40 p + 1
Kr=1
+
+
2 . 13
20 p + 1
TI=60s
TD p
TK p + 1
TD = TK = 40s
a)
b)
c)
Slika 13. Odziv sistema kompenzacije putem pomonog signala upravljake veliine
na skokovitu promenu ulaza (Kr = 1,TI = 60s)
a) Blok-ema sistema
b) Odziv bez kompenzacije smetnji
c) Odziv sa kompenzacijom smetnji
XIII / 11
V0
VI = 3V +
K r 2 1 +
TI 2 p
Kr2 = 2
TI 2 = 20s
K r1 1 +
TI 1 p
4
5 p + 1
KOMP. SMETNJI
2 . 13
20 p + 1
Kr = 0.5, TI 1 = 5s
a)
b)
Slika 14. Odziv realnog sistema na skokovitu promenu pri kaskadnojregulaciji
a)
Blok-ema sistema
b)
Dijagram odziva (Kr1 = 0.5, TI1 = 5s, Kr2 =2, TI2 = 20s).
XIII / 12
POZICIONIRANJE
XIV. veba
OSNOVNE PRIMENE PROGRAMABILNIH KONTROLERA
ZA POZICIONIRANJE
Upoznati se sa nainom funkcionisanja i primene ploe PLB 21 firme Omron.

Odvebati priloene primere projekata sa PLB 21.
Odvebati samostalno dodatno zadate primere projekata.
Sistema sa koranim motorom, pogonskom i upravljakom opremom.

Table sa PLC controlerom CPM1 sa ploom PLB 21.
3. Pozicioniranje koranih motora primenom PLC-a

Prilikom serijske proizvodnje istovetnih komada gde je potrebno postii izuzetnu
ujednaenost dimenzija i oblika finalnog proizvoda, na numerikim mainama, potrebno je ostvariti
izuzetnu kontrolu kretanja i vrlo precizno zaustavljanje. Ranije su se za tu svrhu koristili razni
mehaniki sistemi koji nisu bili u mogunosti da ostvare preciznost bolju od 2-3 mm . Danas se to
radi sa sistemima baziranim na upotrebi elektronskih kontrolisanih pogonskih servo motora i
inkrementalnih davaa za merenje pozicije.
Precizna kontrola kretanja i pozicioniranja, moe se postii i primenom koranih motora kod
pogona koji ne zahtevaju prevelike momente za kretanje. Ovi motori zajedno sa pripadajuim
regulatorom (drajverom), odlikuju izuzetno preciznom kontrolom pokretanja i zaustavljanja kao i
preciznom kontrolom brzine, tako da ak u veini primena, nije potrebno ni merenje poloaja u
povratnoj sprezi, za dostizanje potrebne tanosti. Preciznost naravno zavisi i od mehanikih
karakterisitka sistema i njegovog mehanikog kvaliteta.
Pogon sa koranim motorom zahvalan je za upravljanje sa PLC ureajima, koji mogu da
slue za zadavanje pozicije i brzine u skladu sa ciklusom rada maine. PLC ujedno moe da slui i za
prihvatatanje svih drugih ulaznih signala i izvrnih organa cele maine. Zadavanje pozicije, brzine,
kao i kontrola i praenje svih parametara rada maine, pri tome mogue je jednostavno reiti
ugradnjom programabilnog terminala povezanog sa PLC-om.
3.1. Pulsno ulazno/izlazna ploa CQM 1H PLB 21
Reenje pozicioniranja koranog motora mogue je izvesti primenom pulsno ulazno/izlazna
ploe PLB 21 . Ploa je predviena za ugradnju u Inner Board modul PLC-a tipa CQM 1H firme
Omron.
PLB 21 se sastoji od dva pulsna ulaza i dva pulsna izlaza za upravljanje sa dva pogona
odnosno dve ose. Funkcije ploe ilustrovane su slikom 1.
Pulsni ulazi 1 i 2 u sebi sadre brze brojae (high-speed counters).
Pulsno I/O ploa ugrauje se Inner Board modul . Inner Board modul sastoji se od dva slota.
Slot 1 je levi slot, a slot 2 je desni slot. PLB 21 se ugrauje obavezno u desni slot (slot 2), jer PLC
samo u tom sluaju podrava (slika 2).
XIV / 1
Slika 1. Osnovna konfiguracija upravljanja sa PLB 21
Slika 2. Nain ugradnje PLB 21 u inner board slot
XIV / 2
POZICIONIRANJE
POZICIONIRANJE
3.2. Prikljuci PLB 21

CQM 1H PLB 21 Pulse I/O Board se prikljuuje preko dva porta (port 1, port 2). Port 1 je
CN1 prikljuak, a port 2 je CN2 prikljuak. Na svakom od prikljuaka nalaze se po jedan pulsni ulaz
i jedan pulsni izlaz.
Slika 3. Spoljni prikljuci PLB 21

Raspored prikljuaka na konektoru je isti i na prikljuku CN1 i na CN2.
PIN KONEKTOR
8
7
6
5
4
3
2
1
15
14
13
12
11
10
9
PIN
BROJ
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
IZVOD
COM ulaz
Pulsni ulaz Z 24V DC
Ulaz sa enkodera A 24V DC
Ulaz sa enkodera B 24V DC
CCW pulsni izlaz
CW pulsni izlaz
5V DC napajanje za izlaz
5V DC napajanje za izlaz
Pulsni ulaz Z 12V DC
Ulaz sa enkodera A 12V DC
Ulaz sa enkodera B 12V DC
COM izlaz
CCW pulsni izlaz (1,6 k)
CW pulsni izlaz (1,6 k)
napajanje za izlaz
XIV / 3
Pulsni
ulaz
Pulsni
izlaz
Pulsni
ulaz
Pulsni
izlaz
POZICIONIRANJE
3.3. Led indikacija NA PLB 21
Napajanje
RDY
A1
A2
CW1
B1
B2
CCW1
Z1
Z2
CW2
ERR
B
Greka
CCW2
Pulsni ulazi
Slika 4. Raspored i znaenje Led indikatora PLB 21
3.4. Povezivanje enkodera na ulaz PLB 21
Slika 5. Nain povezivanja enkodera na ulaz PLB 21

XIV / 4
Pulsni
izlazi
POZICIONIRANJE
3.5. Povezivanje motor driver-a na izlaz PLB 21

-
Za napajanje 5V DC
Slika 6. Nain povezivanja motor driver-a na izlaz PLB 21 za napajanje +5 V

-
Za napajanje 24V DC
Slika 7. Nain povezivanja motor driver-a na izlaz PLB 21 za napajanje +24 V
XIV / 5
POZICIONIRANJE
3.6. Realizacija prekidaa P12

Zbog jednostavnijeg tehnikog reenja, da bi razdvojili korienje tranzistorskog modula OD
212 i pulsno ulazno/izlazne ploe PLB 21 ugraen je prekida P12.
Za tu realizaciju korien je dupli prekida sa poloajem 0-1, 0-2. Jedan deo prekidaa P12
razdvaja OD 212 i PLB 21. Drugi deo se koristi kao uslovni kontakt na ulazu OCH (000.03), iji se
uslov koristi u realizaciji programa.
+24 V
STEP
INPUT
X2/1
crna
braon
P12
0
2
0
2
1
siva
braon
PLB 21
OD 212
30
31/1
X2/1
31/2
X2/1
X2/1
zelena
uta
21
X1/2
14
X1/1
X1/1
100.10
OCH
000.03
Slika 8. Razdvajanje izlaza PLB 21 i digitalnih izlaza modula OD212

3.7. Obrtni enkoder
U procesu upravljanja pomou PLB 21 zadavanje impulsa na pulsnom ulazu 1 koristimo
inkrementalni obrtni enkoder.
OBRTNI ENKODER E6A2-CW5C
Izlazna faza
Napon napajanja
Izlaz
A,B
12 24 V DC
NPN otvoren
kolektor
XIV / 6
Rezolucija
impuls
rotacija
100,200,300
500
POZICIONIRANJE
E6A2-CW5C
2.2 k
2.2 k
plava
0V
braon
+24 V
crna
bela
A
17
18
ljubiasta
X2/1
X2/1
plava
X1/1
PLB 21
+24V
0V
Slika 9. Prikljuak E6A2-CW5C na ulaz PLB 21

3.8. Razvijena ema upravljanja pomou PLB 21
Na slici 10 na sledeoj strani data je razvijena ema upravljanja pomou PLB 21.
R1 R5
........................................................
2.2 k
R6 R10
........................................................
560
D1 D5
........................................................
1N4007
RE1 RE2
........................................................
2.2 k
RX
........................................................
330
XIV / 7
Slika 10. Razvijena ema upravljanja sa PLB 21
XIV / 8
POZICIONIRANJE
POZICIONIRANJE
4. Specijalne instrukcije
Rad PLB 21 podran je programskim funkcijama PULS i SPED.

4.1 SET PULSES- PULS(65)
Namena funkcije PULS(65) je podeavanje pulseva.

Leder simboli
Oblast operativnih podataka
PULS(65)
@PULS(65)
P: Portni specifikator
001,002, ili 010 do 150
C: Kontrolni podatak
000 do 005
N: Broj pulseva
IR,SR, AR, DM, EM, HR, LR
Ogranienja :
Opis :
N i N+1 moraju biti u istoj oblasti podataka.DM 6143 do DM 665 se nemoe

koristiti.
PULS(65) se moe koristiti sa funkcijama koje su prikazane u sledeoj tabeli:
Jedinica / Ploa
Tranzistorska izlazna jedinica
Pulsna I/O ploa
Funkcija
Pulsni izlazi
Pulsni izlazi 1 i 2
PULS(65) se koristi da bi se podesili parametri za pulsne izlaze koji poinju

kasnije u programu, korienjem SPED(64) ili ACC(-). Parametri koji se
mogu podesiti su brojevi pulseva koji e biti izlazi u nezavisnom reimu
rada,kao i smer pulsnih izlaza.
Zbog toga to PULS(65) ima relativno dugo vremensko izvrenje, kruno
vreme se moe redukovati koristei izmenjene verzije (@PULS(65)) ovih
instrukcija samo onda kada je to potrebno.
Portni
specifikator (P):
Port specifikator prikazuje lokaciju pulsnog izlaza. Parametri podeeni za C i

N e se primeniti na SPED(64) ili ACC(-) instrukcije u kome je definisana
ista lokacija portnog izlaza.
Pulsno izlazna lokacija :
P
Izlazni bitovi 00 do 15
000
(pogledaj *)
Port 1
001
Port 2
002
* Bit izmeu 00 do 15 je izlaz, dok je kontaktni puls definisan operandom P u
SPED(64).
XIV / 9

Kontrolni
podatak (C) :
POZICIONIRANJE
Kontrolni podatak se definie sa merom pulsnog izlaza na portovima 1 i 2 i

pokazuje da li su broj pulseva ili taka usporenja definisani od N do N+3. Ovaj
operand se treba podesiti na 000 kada je izlazni bit definisan u P (P = _ _ 0).
C
000
001
002
003
004
005
Smer
CW
CCW
CW
CCW
CW
CCW
Broj pulseva
Podeavanje na N i N+1
Nisu podeeni
Nisu podeeni
Taka usporenja
Nije podeena
Nije podeena
Podeavanje na N+2 i N+3
Podeavanje na N+2 i N+3
Nije podeena
Nije podeena
Smer podeavanja vredi sve dok je program izvrenja zaustavljen ili dok se
PULS(65) vri ponovo.
Broj pulseva
(C=000 ili C=001)
Kada je C=000 ili C=001, N+1 i N sadri osmocifraeni broj podeenih pulseva
za nezavisni modni pulsni izlaz. N+1 i N moe da bude od 0000 0001 do 1677
7215.
Puslni izlaz koji poinje od SPED(64) ili ACC(-) e se zaustaviti automatski
kada je ovaj broj pulseva izlazan.
broj pulseva
Broj pulseva i
taka usporenja
(C=002 i C=003)
4 leve cifre
N+1
4 desne cifre
N
Mogui opseg
0000 0001 do1677 7215
Kada je C=002 ili C=003, N sadri 8-cifreni broj podeavajuih pulseva

nezavisnog modnog pulsnog izlaza. N+1, N moe da bude od 0000 0001 do
1677 7215 . Pulsni izlaz koji poinje sa ACC(-) e se zaustaviti automatski
kada je ovaj broj pulseva izlazan.
broj pulseva
4 leve cifre
N+1
4 desne cifre
N
Mogui opseg
0000 0001 do1677 7215
N+3, N+2 sadri 8-cifren broj podeenih pulseva za taku usporenja koritenu
u ACC(-) modu 0. N+3, N+2 moe biti od 0000 0001 do 1677 7215. Pulsni
izlazi koji poinju ACC(-)-om e zapoeti usporenje kada je ovaj broj pulseva
izlazan.
4 leve cifre
4 desne cifre
Mogui opseg
broj pulseva
N+3
N+2
0000 0001 do1677 7215
Promena izlazne
destinacije
(C=004 ili C=005)
Kada je C=004 ili C=005, ni brojevi pulseva ni taka usporenja nisu podeeni.
Podesite N=000 kada je C=004 ili C=005. Koristite ova podeavanja da
promenite izlaztnu destinaciju za kontinualni modni pulsni izlaz sa porta 1 ili
porta 2. Broj pulseva podeenih da budu izlaz e se koristiti ak iako se
SPED(64) koristi da se promeni pulsna frekvencija tokom operacije (broj
pulseva se ne moe menjati tokom operacije).
Na primer : Ako je broj pulseva podeen 2,100 i frekvencija je promenjena od
1 kHz do 100 Hz, pulsni izlaz e se zaustaviti na :
- 12 sec ako je pulsna frekvencija promenjena nakon 1sec na 1kHz
- 3 sec ako je pulsna frekvencija promenjena nakon 2 sec na 1kHz.
XIV / 10

Fleg
ER:
POZICIONIRANJE
Indirektno adresirana EM/DM re je nepostojea ( sadraj *EM/DM* nije re

BCD, ili se EM/DM granica nije prekoraila.
Granini podaci su prekoraeni.
Postoji greka u instrukcijama za podeavanje.
PULS(65) je izvren kao prekidajui sporedni postupak, dok su ulazno/izlazne
ili brzinske brojake instrukcije izvrene u glavnom programu.
4.2. SPEED OUTPUT SPED(64)
Namena funkcije SPED(64) je promena brzine (frekvencije) izlaza.

Leder simboli
Oblast operativnih podataka
SPED(64)
@SPED(64)
P: Portni specifikator
001,002, ili 010 do 150
M: Izlazni mod
000 ili 001
F: Pulsna frekvencija
IR,SR, AR, DM, EM, HR, LR, #
Ogranienja:
Opis:
Portni
specifikator (P) :
F mora da bude BCD, #0000 do #50000 kada je port naznaen, #0000 ili
#0002 do #0100 kada je izlazni bit naznaen.
DM 6144 do DM 6655 se ne moe koristiti za F.
SPED(64) se moe koristiti sa funkcijama datim u sledeoj tabeli :
Jedinica / Ploa
Funkcija
Tranzistorska izlazna jedinica
Pulsni izlazi
Pulsna I/O ploa
Pulsni izlazi 1 i 2
SPED(64) se koristi da podesi, promeni ili zaustavi pulsni izlaz sa definisanog
porta ili izlaznog bita.
Kada je stanje izvrenja OFF, SPED(64) se ne moe koristiti.
Kada je stanje izvrenja ON, SPED(64) podeava pulsnu frekvenciju F za port
ili izlazni bit koji je definisan sa P. M ograniava izlazni mod. Budui da
SPED(64) ima relativno dugo vreme za izvravanje, kruno vreme se moe
redukovati korienjem razliite verzije (@SPED(64)) ovih instrukcija samo
onda kada je to potrebno.
Portni specifikator definie port ili izlazni bit svuda gde e puls biti izlaz.
P
001
002
000 do 150
Lokacija pulsnog izlaza

Port 1
Port 2
Izlazni bitovi IR 10000 do IR 10015
Prve dve cifre od P definiu koji bit od IR 100 je izlazni bit, a
trea cifra od P je uvek nametena na 0. Na primer : P = 000
definie IR 10000, P = 010 definie IR 10001, i P = 150
definie bit od IR 10015
XIV / 11
Izlazni mod (M) :
POZICIONIRANJE
Vrednost od M utvruje izlazni mod

M
000
001
002
003
Izlazni mod
Nezavisni mod, frekvencija podeavanja u jedinicama od 10
Hz.
Kontinualni mod frekvencija podeavanja u jedinicama od 10
Hz.
Nezavisni mod, frekvencija podeavanja i jedinicama od 1 Hz.
(vidi *)
Kontinualni mod, frekvencija podeavanja u jedinicama do 1
Hz. (vidi *)
* Podeavanja od 002 do 003 se mogu definisati samo u portovima 1 i 2

pulsne ulazno/izlazne ploe (P = 001 ili P = 002).
U nezavisnom modu, pulsni izlaz se nastavlja sve dok se jedna od sledeih
stvari ne dogodi :
1. dok se ne dostigne broj pulseva koji je definisan sa PULS(65). (Izvrite
PULS(65) pre SPED(64) kada definiete nezavisni mod)
2. INI(61) se izvrava sa C=003.
3. SPED(64) se opet izvrava sa izlaznom frekvencijom F koja je
podeena na 000.
Izlazak pulseva u nezavisnom modu se postie tako da se unapred definie
broj pulseva u SPED(64).
Kada se izlazi iz porta 1 i 2 definiite takoe i smer (CW ili CCW).
U nezavisnom modu broj pulseva koji su bili izlazi prema portu 1 i 2 sadre u
sebi IR 236 i IR 237 (port 1) i IR 238 i IR 239 (port 2).
Port 1 pulsni izlaz PV
4 leve cifre
IR 237
4 desne cifre
IR 236
Port 2 pulsni izlaz PV
IR 239
IR 238
U neprekidnom modu pulsevi e biti izlazi sve dok se INI(61) instrukcije

izvravaju sa C=003 ili se SPED(64) izvrava ponovo sa F=0000. Ako smer
(CW ili CCW) nije definisan sa izlaskom iz porta 1 ili 2 pulsevi e biti CW.
Pulsna
frekvencija (F) :
Vrednost F podeava pulsnu frekvenciju kao to je prikazano dole u tabeli.

Podeavanje F na 0000 e zaustaviti pulsni izlaz na definisane lokacije.
Izlaz
Jedinice
Izlazni bitovi
10 Hz
Port 1
ili 2
10 Hz
1 Hz
XIV / 12
Mogue vrednosti F
0000 (zaustavlja izlaz) ili
0002 do 0100 (20 Hz do 1 kHz)
0001 do 5000 (10 Hz do 50 kHz)
0010 do 9999 (10 Hz do 9,999 Hz)

Mere opreza pri
pulsnom izlazu :
POZICIONIRANJE
Izlazna pulsna frekvencija od CQM1H-PLB21 pulsne ulazno/izlazne ploe je

generisan razdvajanjem 500 kHz baznim vremenom pulsa kao celebrojnom
vrednosti, koja dovodi do razlike podeene frekvencije i trenutne frekvencije.
Pogledajte sledeu jednainu za izraunavanje trenutne frekvencije.
Podeena frekvencija : izlazna frekvencija je podeena u korisnikim
instrukcijama.
Podeljena jedinica : celoborjno podeavanje u podeljenom krugu generie
izlazni puls podeene frekvencije.
Trenutna frekvencija : izlazna pulsna frekvencija ustvari izlazi iz podeljenog
kruga.
Podeljena jedinica je podeena
na osnovu frekvencijskog
podeavanja korisnika
Pulsnogenerisano
vreme
500 kHz
Podeljeni
krug
Izlazni puls
(trenutna frekvencija)
Jednaina :
Trenutna frekvencija (kHz) = 500(kHz)/INT(500(kHz)/
Podeena
frekvencija (kHz)
INT : Funkcija za izvravanje celobrojne vrednosti

INT (500/Podeena frekvencija) : podeljena jedinica
Razlika izmeu podeene frekvencije i trenutne frekvencije postaje vea sa
rastom frekvencije.
Oprez :
Fleg
ER :
Pulsni izlaz se ne moe koristiti kada radi intervalni tajmer 0.

Kada je pulsni izlaz sa frekvencijom od 500 Hz ili veom, izlaz iz izlaznog
bita podesite prekid za TIMH(15) TIM/CNT brojeve ooo do 003 tako da
podesite #0104 u DM 6629 u PC Setup.
Samo jedan po jedan izlazni bit moe imati pulsni izlaz.
Pulsni izlaz se moe zaustaviti samo onda kada pulsevi trenutno ne
predstavljaju izlaz.
Pulsni izlazni fleg (AR 0515 ili AR 0615) se moe koristiti da proveri status
pulsnog izlaza.
SPED(64) se izvrava dok radi intervalni tajmer 0.
Indirektno adresirana EM/DM re ne postoji (sadraj *EM/DM re nije BCD,
ili EM/DM granica nije preena).
Postoji greka u instrukcijskim podeavanjima.
SPED(64) se izvrava u prekidnom potprogramu dok se ulazno/izlazni puls ili
brzinske brojake instrukcije izvravaju u glavnom programu.
XIV / 13
POZICIONIRANJE
5. Opis radnog pulta sa PLC-om
Slika 11. Izgled pulta sa PLC-om
Upravljanje je realizovano sa OMRON-ovim PLC-om CQM1H-CPU51. CQM1H

programabilni logiki kontroler korien za ovu vebu sadri :
jedinicu za napajanje S82K-24 V DC 2.1 A,
1.
jedinicu za napajanje CPU PA 216,
2.
centralno-procesorsku jedinicu CPU51 sa jedinicom za komunikaciju,
3.
jedan ulazni digitalni modul sa 16 digitalnih ulaza OCH,
4.
jedan izlazni digitalni tranzistorski modul sa 16 digitalnih izlaza OD 212,
5.
specijalni modul PLB21,
6.
jedan ulazni analogni modul sa 4 analogna ulaza (strujna ili naponska) AD 042.
7.
Svi izvodi sa PLC-a su povezani sa prikljunim klemnama (rednim stezaljkama) na panelu
odakle je ostvarena komunikacija sa platformom na kojoj se nalazi objekat upravljanja.
H8GN
S82K
PA 216
CPU
51
PLB
OD AD
OCH
21
212 42
Slika 12. Raspored modula na pultu
XIV / 14
POZICIONIRANJE
5.1. Digitalni ulazni modul OCH
X1/1
0V
24 V
Slika 13. Raspored povezivanja prikljuaka sa modula OCH na redne stezaljke
XIV / 15
X 1/1
POZICIONIRANJE
X 2/1
OCH
14
IR 000.00
11
IR 000.01
12
IR 000.02
13
IR 000.03
14
31/2
IR 000.04
15
H8GN
IR 000.05
16
IR 000.06
17
IR 000.07
18
20
granini prekida 1
IR 000.08
19
21
kapacitivni senzor
IR 000.09
20
22
induktivni senzor
IR 000.10
21
23
opto senzor
IR 000.11
22
24
granini prekida 2
IR 000.12
23
IR 000.13
24
IR 000.14
25
IR 000.15
26
nuni stop
uslov P12 (PLB 21)
Slika 14.: Veza izmeu modula OCH i ulaza sa objekta upravljanja
XIV / 16
POZICIONIRANJE
5.2. Digitalni izlazi modul OD 212
X1/2
24 V
0V
Slika 15. Raspored povezivanja prikljuaka sa modula OD 212 na redne stezaljke
XIV / 17
X 1/2
POZICIONIRANJE
X 2/1
OD 212
IR 000.00
11
IR 000.01
12
IR 000.02
13
IR 000.03
14
IR 000.04
15
IR 000.05
16
IR 000.06
17
IR 000.07
18
IR 000.08
19
IR 000.09
20
IR 000.10
21
IR 000.11
22
IR 000.12
23
IR 000.13
24
IR 000.14
25
IR 000.15
26
H8GN
(reset)
26
OUTPUT ENABLE (plava)
27
DIRECTION (bela)
28
HALF/STEP (uta)
29
ONE PHASE (zelena)
30
STEP INPUT (braon)
Slika16. Veza izmeu modula OD 212 i izlaza sa objekta upravljanja
XIV / 18
POZICIONIRANJE
5.3. Pulsni ulazi / izlazi PLB 21
PLB 21
1
2
3
4
12
6
14
RX = 330
15
X1/1
Slika17. Raspored povezivanja prikljuaka sa modula PLB 21 na redne stezaljke
Veza izmeu modula PLB 21 i rednih stezaljki je izvedena preko 8-mo ilnog kabla i
standardnog 15-to pinskog konektora.
XIV / 19

5.4. Platforma sa objektom upravljanja
Slika18. Izgled platforme sa objektom upravljanja
1. Asinhroni motor
2. Redne stezaljke sa ulazima/izlazima prema PLC-u
3. STEP motor
4. Elektronika za upravljanje STEP motorom
5. Frekventni pretvara
6. Glavni prekida (za pogonski deo)
7. Nuni stop
8. Komandna tabla pogona
9. Tahogenerator
10. Enkoder
11. Hall-ova sonda
12. Cilindar
13. Kapacitivni senzor
14. Induktivni senzor
15. Optiki senzor
XIV / 20
POZICIONIRANJE
POZICIONIRANJE
25 26 27 28 29 30 31
31/1 31/2
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
32 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45
5.5. Raspored rednih stezaljki X2/1 na modelu objekta upravljanja
Slika19. Raspored stezaljki X2/1 na modelu objekta upravljanja
XIV / 21
POZICIONIRANJE
25. +24 V (PLC)

26. OUTPUT ENABLE (plava)
27. DIRECTION (bela)
28. HALF-STEP (uta)
29. ONE-PHASE (zelena)
30. STEP INPUT (braon)
31. 0 V (crna)
31/1.signal sa PLB 21 (uta/bela)
31/2.uslovni kontakt P12 (zelena/siva)
32. S1 (START)
33. S2 (multifunkcionalni ulaz)
37. SC (zajednika taka)
38. FS (analogni signal)
39. FR (analogni signal)
40. FC (analogni signal)
41. AM (analogni monitoring izlaz)
42. AC (analogni monitoring izlaz)
43. MA (multifunkcionalni izlaz)
44. MB (multifunkcionalni izlaz)
45. MC (multifunkcionalni izlaz)
1. L (faza)
2. N (nula)
3. PE (masa)
4. +24 V (PLC)
5. +24 V (PLC)
6. 0 V (PLC)
7. 0 V (PLC)
8. pomoni uslov
9. pomoni uslov
10. start / stop
11. start / stop
12. runi / automatski
13. runi / automatski
14. nuni stop
15. tahogenerator (0 V)
16. tahogenerator (+UT)
17. enkoder (A izlaz)
18. enkoder (B izlaz)
19. Hall-ova sonda
20. granini prekida 1 (GP1)
21. kapacitivni senzor
22. induktivni senzor
23. fotoelektrini senzor
24. granini prekida 2 (GP2)
5.6. Raspored rednih stezaljki X2/2 na modelu objekta upravljanja
Slika19. Raspored stezaljki X2/2 na modelu objekta upravljanja
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
L (faza)
N (nula)
PE (masa)
STEP motor
STEP motor
Asinhroni motor
Asinhroni motor
XIV / 22
POZICIONIRANJE
6. Primeri
6.1. Primer broj 1
ZADATAK :
Izvriti pokretanje STEP motora koji se nalazi na objektu upravljanja (slika 18), preko ploe
PLB 21, uz korienje specijalne instrukcije SPED(64).
Brzinu podesti preko SPED(64) tako da frekvencija bude 500 Hz.
NAPOMENA :
Cilj ovog primera je da se prikae korienje specijalne instrukcije SPED(64), gde se
promenom parametra F moe menjati i brzina STEP motora.
Tablica simbola:
Lestviasti dijagram:
XIV / 23
POZICIONIRANJE
6.2. Primer broj 2

ZADATAK :
Za objekat upravljanja (slika 18), gde se nalazi STEP motor sa pripadajuom elektronikom,
granini prekidai, induktivni, kapcitivni i opto senzor dati programsko reenje za rad preko ploe
PLB 21, tako da se prikae promena brzine STEP motora uz korienje specijalne instrukcije
SPED(64).
Tablica simbola:
XIV / 24

XIV / 25
POZICIONIRANJE
XIV / 26
POZICIONIRANJE
XIV / 27
POZICIONIRANJE
XIV / 28
POZICIONIRANJE
POZICIONIRANJE
6.3. Primer broj 3

ZADATAK :
Uz pomo specijalnih instrukcija SPED(64) i PULS(65), izvriti pokretanje i zaustavljanje
STEP motora sa objekta upravljanja (slika 18) preko ploe PLB 21. Pozicija zaustavljanja STEP
motora neka bude nakon tano jednog njegovog okreta.
NAPOMENA :
Na pogonskoj osovini koju pokree STEP motor nalazi se uglomer (360). Pre startovanja
programa treba podesiti kazaljku uglomera na 0. Zadavanjem broja impulsa u programu izvriti
tano jedan okret STEP motora.
Tablica simbola:
Ista kao u primeru broj 1.
XIV / 29

XIV / 30
POZICIONIRANJE
POZICIONIRANJE
6.4. Primer broj 4

ZADATAK :
Za objekat upravljanja (slika 18), gde se nalazi STEP motor sa pripadajuom elektronikom
dati programsko reenje za rad preko ploe PLB 21 uz pomo specijalnih instrukcija SPED(64) i
PULS(65), tako da se prikae pozicioniranjeSTEP motora nakon tano jednog okreta motora.
Tablica simbola:
Ista kao u primeru broj 2.
XIV / 31
XIV / 32
POZICIONIRANJE
XIV / 33
POZICIONIRANJE
XIV / 34
POZICIONIRANJE
XIV / 35
POZICIONIRANJE
POZICIONIRANJE
6.5. Primer broj 5

ZADATAK :
Dati programsko reenje za objekat upravljanja (slika 18) za rad preko ploe PLB 21, gde se
na ulazu nalazi prikljuen enkoder tako da se izvri pozicioniranje STEP motora za tano jedan
okretaj.
NAPOMENA :
Ovaj primer pokazuje da se preko ploe PLB 21 moe tano pozicionirati i da nakon nekoliko
ciklusa nema greke.
Tablica simbola: Ista kao u primeru broj 1.

XIV / 36
XIV / 37
POZICIONIRANJE
XIV / 38
POZICIONIRANJE
PLC I TERMINALI
XV. veba
OSNOVI PRIMENE PROGRAMABILNIH TERMINALA
Upoznati se sa nainom funkcionisanja i primene programabilnog terminala NT11S
firme Omron.
Upoznati se sa softverskim paketom za programiranje programibilnih terminala NTseries Support Tool.
Odvebati priloeni primer upravljanja primenom programabilnog terminala NT11S.
PC raunar Pentium I sa istaliranim softverom NT-series Support Tool.
Tabla sa programabilnim terminalom NT11S.
3. Uvod
Nakon programiranja PLC kontrolera i prelazak u RUN reim rada u mnogim sluajevima
vie nije potreban monitoring sa PC raunarom u daljem radu. U ovim sluajevima se monitoring
obavlja sa programabilnim terminalom. Uz pomo terminala prati se dalji rad PLC kontrolera,
proverava se stanje ulaza i izlaza, unose podaci u kontroler, isitavaju se podaci iz njega a sem toga
podaci se vizualno prikazuju.
Programabilni terminal NT11S firme Omron je samostalna mikrokontrolerska programabilna
jedinicu u sistemu upravljanja sa LCD ekranom, tasterima za upravljanje i komunikacionim
portovima (RS-232C, RS-422A printer port). Terminal sadri ugraeni Flash RAM memoriju, koja
ne zahteva napajanje (dodatne baterije). Za komunikaciju sa PLC kontrolerom koristi Host Link ili
NT Link standard. Za programiranje programabilnog terminala koristi se PC raunar sa softverskim
paketom NT-series Support Tool.
Slika 1. Programabilni terminal NT11S
XV / 1
PLC I TERMINALI
NT11S je, to se dimenzije tie, najmanji je u Omronovoj NT seriji ( 218mm x 113mm x 31

mm). Efektivna veliina ekrana je 100 mm (160 take) x 40 mm (64 take), sa uglom vidljivosti od
35 stepeni. Oekivani radni vek ureaja je minimum 50.000 sati (sa garancijom od 30.000 sati).
ivotni vek tastera (kojih ukupno ima 22) je 1.000.000 ukljuenja / iskljuenja.
4. Instaliranje sistemskog programa programabilnog terminala
Slika 2. Povezivanje PC raunara i programabilnog terminala NT11S

PC raunar i programabilni terminal NT11S povezuje se preko RS-232C porta uz pomo
odgovarajueg kabla. Nakon povezivanja terminala sa raunarom prikljuujemo napajanje terminala.
Na displeju dobijamo sledeu poruku:
System Program
Isnt installed.
Press ENTER key
To start install.
Ako u memoriji terminala nije postavljen sistemski program treba ga upisati sa alatkom: NTseries System Installer, koja se nalazi na ekranu kao preica.
Slika 3. Preica za NT-series System Installer

Duplim klikom na ovu ikonu otvara se sledei prozor.
XV / 2
PLC I TERMINALI
Slika 4. Odreivanje parametara programabilnog terminala

Pre podeavanja parametara potrebno je pritisnuti ENTER na terminalu. Nakon podeavanja
klikom na taster GO dobijamo sledeu poruku na ekranu programabilnog terminala:
INSTALL MODE 1.3
Pritiskom na taster ENTER program nam javlja da je u toku prenos podataka:
INSTALL MODE 1.3

downloading...
Takoe i na monitoru raunara dobijamo poruku da se odvija prebacivanje (downloading )

podataka:
XV / 3
PLC I TERMINALI
Slika 5. Prenos sistemskog programa u terminal

Na kraju dobijamo informaciju da je postupak uspeno obavljen:
Downloading is
complited.
Pres any key to run
Slika 6. Zavrena instalacija sistemskog programa programabilnog terminala

XV / 4
PLC I TERMINALI
4.1. Brisanje sistemskog programa

Ako u nekom sluaju sami elimo da menjamo sistemski program, to moemo uraditi ako
DIP prekida SW2-6, sa unutranje strane terminala, postavimo u poloaj ON.
DIP SW2
Slika 7. Unutranja strana programabilnog terminala NT11S

Nakon to dovedemo napajanje dobijamo sledeu poruku na ekranu terminala.
Erase system program

Are you sure?
Erasing...
( Yes:F3+F4 , No:ENT )
Slika 8. Brisanje sistemskog programa terminal treba potvrditi sa
pritiskom na tastere F3+F4
Nakon brisanja potrebno je vratiti DIP prekida SW2-6 u OFF poloaj i resetovati terminal sa
tasterom pored SW2.
Erasing is complited
Set DIP-SW2-6 to off
and press reset - SW
XV / 5
PLC I TERMINALI
Naravno sada treba ponoviti prethodni postupak instaliranja novog sistemskog programa
opisan na poetku. Na kraju treba spomenuti da kad se to uradi treba ui u meni i proveriti PT adrese.
U ovom sluaju Control Area je DM0400 a Notify Area u DM0800 (pogledati originalni prirunik
NT11s Programmable Terminal : OPERATION MANUAL).
5. Softverski paket NT-series Support Tool
Softverski paket NT-series Support Tool poziva se preko preice na ekranu.
Duplim klikom na ovu ikonicu startujemo program i otvara nam se sledei prozor:
Slika 9. Prvi prozor nakon pokretanja programa

Biramo opciju novi projekat (NEW) na paleti sa alatima. Kad smo to uradili program nam
otvara PT Configuration prozor gde podeavamo model terminala kojeg koristimo (PT Type). Zatim
podeavamo System i Control/Notify Area na nain prikazan na sledeim slikama.
XV / 6
Slika 10. Podeavanje modela programabilnog terminala
Slika 11. Dijalog box za podeavanje terminala - System

XV / 7
PLC I TERMINALI
PLC I TERMINALI
Slika 12. Dijalog box za podeavanje terminala - Control/Notify Area

Pritiskajui set i direktno upisujui adresu (Address) ubacujemo vrednosti koje se nalaze u
programibilnom terminalu.
Za programabilni terminal NT11S Control Area je DM 0400, a Notify Area je DM 0800.
Slika 13. Dijalog box za podeavanje adresa PLC Address

Posle ovih podeavanja pojavljuje se prozor projekta, prikazan na sledeoj slici. U folderu
projekta nalaze se dva foldera: Screen (za standarne ekrane, lozinku i meni ekrane) i Table (za
tampanje ekrana tj. opcija koja dozvoljava da se tampaju dnevni izvetaji, gde spada vreme
displeja, redni broj ekrana, komentari koji su zadati u softveru za NT11S).
XV / 8
PLC I TERMINALI
Slika 14. Izgled prozora projekta

Sledei prozor koji se pojavljulje je prozor standarnog ekrana (Standard Screen) za rad.
Slika 15. Izgled standardnog ekrana

XV / 9
PLC I TERMINALI
Sledei korak je podeavanje ekrana. Desnim klikom na ikonicu prvog ekrana koja se nalazi u
folderu Screen/1-250 izaberemo Properties
Slika 16. Ekran za izbor osobina

U dijalog box-u koji se pojavljuje moemo promeniti redosled broja ekrana (Screen No:),
podesiti pomone take za crtanje (Grid) ili upisati komentar (Comment:).
Slika 17. Podeavanje osobina standarnog ekrana

XV / 10
PLC I TERMINALI
5.1. Kreiranje novog ekrana

Za kreiranje novih ekrana koristi se komanda New u opciji Screen.
Slika 18. Prozor za kreiranje novog ekrana

Tada dobijamo mogunost da izaberemo vrstu ekrana koju emo da koristimo.
Slika 19. Izbor vrste ekrana

5.1.1. Ekran za lozinku (Password Screen)
Ako smo izabrali opciju Password Screen pajavljuje nam se novi prozor u kome treba zadati
osnovne parametre ekrana. (redni broj ekrana i komentar).
Slika 20. Ekran za lozinku

XV / 11
PLC I TERMINALI
Tada se u folderu 1-250 dobija jo jedna ikonica i otvara nam se sledei prozor.
Slika 21. Ekran za unos lozinke

Lozinku moemo menjati u meniju za izmenu osobina (Properties Password No:). U njemu
moemo da podesimo koji e se ekran prikazati nakon ispravno upisane lozinke (Switch To Screen:).
Slika 22. Ekran za unos parametara lozinke

XV / 12
PLC I TERMINALI
5.1.2. Meni ekran (Menu Screen)

I u ovom sluaju prvi korak je odreivanje rednog broja ekrana i komentara. Nakon toga nam
se pojavljuje potpuno prazan meni ekran.
Slika 22. Prazan meni ekran

Sledei korak je podeavanje osobina meni ekrana. U opciji meni moemo izabrati na koji
ekran emo skoiti kada pritisnemo odreeni taster na terminalu.
Slika 23. Izbor skoka na ekran

XV / 13
PLC I TERMINALI
5.2. Memorijske tabele

Memorijske tabele slue za povezivanje promenljivih terminala NT11s sa promenljivima iz
PLC-a, odnosno preko odgovarajuih tabela omoguavamo meusobno povezivanje adresa terminala
i kontrolera .
Slika 24. Vrste memorijskih tabela

Preko prve memorijske tabele "F-Key Input Notify Table", mogu povezuju se funkcijski
tastera terminala, to obezbeuje njihovo korienje, odnosno moe se podesiti da svaki taster ima
svoju adresu u PLC-u.
Slika 25. Tabela funkcionalnih tastera
XV / 14
PLC I TERMINALI
Sledea tabela "IO comment Table" je za ulazno/izlazne komentare. Uglavnom u ovoj

tabeli se vide i definiu svi bitovi koje se koriste i meusobno razmenjuju izmeu terminala i
kontrolera. Naravno u njoj se mogu upisati ili obrisati eljene adrese.
Slika 26. Tabela U/I podataka

Sledea tabela je "Mark Table" koji sadri znakove koji se koriste kod crtanja ekrana.
Slika 27. Tabela znakova

XV / 15
PLC I TERMINALI
Crtanje znakova se vri pomou posebnog editora "Tools/Mark Editor".
Slika 28. Tabela editora znakova

Numerika tabela (Numeral Table) nam daje mogunost za unoenje vrednosti na ekran
terminala (a sa time i u neku memorijsku lokaciju u kontroleru ako se ta lokacija koristi u programu).
Mogu se koristiti 128 polja tabela ( 0 127 ). Od toga 8 polja moe biti registrovano istovremeno na
displeju terminala.
Slika 29. Numeral Table (donji kliza skroz levo)

XV / 16
PLC I TERMINALI
Slika 30. Numeral Table (donji kliza skroz desno )

Primer: Iz memorijske lokacije iitava vrednost broja obrtaja veliine 2 rei sa adrese
DM0020 na PLC-u.
Slika 31. Primer korienja tabele Numeral Table za izitavanje broja obrtaja
XV / 17
PLC I TERMINALI
Tabela "String Table" namenjena je za skladitenje karakternih, simbolnih, alfa numerikih

(charracter) podataka. Mogue je koristiti od 0-127 polja (odnosno 128) string tabli u 8 pozicija na
ekranu. Kad se kreira tabela i stavi neko karakterno polje na nekoj poziciji na displeju u vezu sa
nekim uslovom iz kontrolera, ono e se pojaviti na displeju ako se taj uslov ostvari.
Slika 32. String Table(donji kliza skroz levo)
Slika 33. String Table (donji kliza skroz desno )

XV / 18
PLC I TERMINALI
5.3. Korienje objekata za crtanje kod NT11s

Imamo vie mogunosti za crtanje kod NT11s-a :
Text-a: (Fixed Display : Text),
preica :
Ulaznih brojanih podataka: (Data Input: Numeral),
preica :
Numerikih ekrana: (Numeral Display),
preica:
Simbolnih ekrana: (String Display),
preica:
Grafikih ekrana: (Graph: Bar Graph),
preica :
Nain korienja najlake se objanjava na primerima. .

6. Primeri programiranja programabilnog terminala
6. 1. Zadavanje vrednosti na analognom izlazu - zadatak 1:
Realizovati lestviast dijagram koji e vriti upravljanje vrednou analognog izlaza u skladu
sa sledeim pravilima:
Pomou dva tastera (plus F1,minus F2) na programabilnom terminalu NT11S
poveava se ili smanjuje analogni izlaz za odreenu vrednost.
Preko tastera F3 pokazuje se analogna izlazna vrednost na terminalu.
Opseg izlaznog signala je 0 do 20 [mA].
Vrednost izlaznog signala na poetku rada programa treba da je 10[mA].
Program napraviti tako da signal nikada ne prekorai granice opsega.
6.1.1. MINUS PLUS ekran
Kao to smo objasnili u prethodnom poglavlju, za poetak treba pokrenuti softverski paket
NT-Series Support Tool i kliknuti na ikonicu za otvaranje novog dokumenta. Kada smo izvrili sva
podeavanja dobijamo novi ekran na kojem poinjemo izradu zadatka.
Slika 34. Dijalog box za pisanje teksta na ekran

XV / 19
PLC I TERMINALI
U paleti sa alatima aktiviramo preicu za TEXT

.
Duplim klikom na ekran pojavljuje se dijalog box za pisanje teksta na ekran, kao na
prethodnoj slici.
Ovde moemo upisati eljini tekst (Description), odrediti poziciju teksta na ekranu (Position),
podeavati vrstu slova (Font Type), veliinu slova (Scale) i osobenost teksta (Attribute). U naem
sluaju podeavanja izgledaju na sledei nain.
Slika 35. Podeavanja osobina teksta u ekrana

Nakon ovih podeavanja kao rezultat dobijamo sledei ekran.
Slika 36. Izgled ekrana nakon podeavanja osobina teksta

Na isti nain upisujemo i preostali deo teksta na ekran. Kada to uradimo prvi ekran bi trebao
od prilike da izgleda ovako.
XV / 20
PLC I TERMINALI
Slika 37. Izgled gotovog ekrana PLUS MINUS

6.1.2. Ekran IZLAZ
Na slian nain pravimo i ostale ekrane potrebne za izradu ovog primera.
Slika 38. Izbor novog ekrana IZLAZ

Ako nam treba
ulaz brojanih podataka, prevuemo ga na ekran i kliknem dva puta levim
tasterom. Posle obinog podeavanja u osnovnom, glavno (General) prelazim na podeavanje
(Setings):
XV / 21
Slika 38. Prevlaenje analogne vrednosti u ekran IZLAZ

Sada ovde postoje vie opcija i to u vezi:
Biranje memorijske lokacije (Table entry),
Tip ekrana (Display Type),
Oblik , raspored (Format),
Priguiti, ukinuti nulu (Zero Suppresion),
Znak ekrana (Display Sign),
Slika 39. Ekran posle ukljuenja numerikog displeja
XV / 22
PLC I TERMINALI
PLC I TERMINALI
Treba napomenuti da ove mogunosti upisivanja, itanja numerikih i simbolnih karaktera

moemo uraditi u standardnom i ekranu za tampanje. U meniju i lozinki moemo koristiti samo
TEXT opciju, a opcija za ispisivanje podataka grafikim putem omoguena je samo u standardnom
ekranu.
Ovaj postupak je uglavnom isti i za itanje iz memorijskih lokacija .to se i koristi u ovom
primeru. Kada napravimo novi standardni ekran pomocu ikonice
ukljuimo numeriki
displey. Kojeg kada prevuemo na ekran dobijamo rezultat kao na prethodnoj slici.
I kliknemo dva puta levim klikom dobijamo sledeci ekran.Gde imamo ista podeavanja kao i
kod numerikog ulaza.
Slika 40. Podeavanja u numerikom displeju
XV / 23

Ulazimo u tabelu:
Slika 41. Ulaz u numeriku tabelu

I preko Set podeavamo nau vrednost:
Slika 42. Povezivanje podatka numerike tabele
XV / 24
PLC I TERMINALI
PLC I TERMINALI
Na kraju ispunjena tabela izgleda ovako:
Slika 43. Izgled popunjene numerike tabele

Izlaskom iz nje (Close) vraa se u meni za podeavanje (u ovom primeru podeen je prikaz
ekranu od 4 numerika karaktera sa 2 decimalna mesta):
Slika 44. Podeavanje prikaza numerikog podatka

Krajnji izgled ekrana prikazan je na sledeoj slici.
XV / 25
PLC I TERMINALI
Slika 45. Krajnji izgled ekrana za prikaz numerikog podatka

Reenje postavljenog zadatka moe biti razliito, kako za dva opisana primera kao i za sve
ostalo (uvek ima nekoliko razliitih pravaca = putanja), tako je u ovom primeru vie korieno PLC
programiranje da bi se dovrio zadatak. Neko drugo reenje bi bilo: korienje meni ekrana, ili
korienje simbolnih ekrana, i slino...
6.1.3. Podeavanje funkcijskih tastera
Slika 46. Podeavanje funkcijskih tastera
XV / 26
PLC I TERMINALI
Kada smo zavrili izgled ekrana treba omoguiti korienje funkcijskih tastera. Ulazimo u
tabelu i podeavamo vrednosti za funkcijske tastere prema tabeli i prethodnoj slici:
No. u F-Key
0
1
2
3
Funkcijski tasteri na PT-u

F1
F2
F3
F4
Pri tome koristimo PLC adrese za pozivanje sa programibilnog terminala iz ulazno/izlaznih

(I/U ) memorijskih lokacija.
Na kraju treba prebaciti ekrane i podeavanje u PT. Opis prebacivanja dat je posebno u okviru
poglavlja 7.
6.1.4. Lestviasti dijagram
Nain pisanja lestviastog dijagrama, ovde nije opisan poto je on obraen u ranijim
vebanjima. Navedimo samo specifinosti koje se odnose na poziv pojedinih ekrana iz PLC
programa. Ekrani se upisuju upisom njihovog rednog broja 1 i 2 u memorijsko podruje Control
Area DM400. Tako da u prvom skenu treba pozvati poetni ekran, u naem primeru 1 upisivanjem
jedinice u DM400 (vidi 0 red na slici 47).
Tabela simbola je:
Lestviasti dijagram dat je na sledeim slikama:
Slika 47. Lestviasti dijagram zadatka iz primera 1

XV / 27
PLC I TERMINALI
Slika 48. Nastavak lestviastog dijagrama zadatka iz primera 1

XV / 28
PLC I TERMINALI
Slika 49. Nastavak lestviastog dijagrama zadatka iz primera 1

6.2. Upravljanje asinhronim motorom - zadatak 2
Izvesti pokretanje asinhronog motora u levo i desno i zaustavljanje preko terminala NT11S.
6.2.1. Programiranje terminala
U paleti sa alatima aktiviramo preicu za TEXT
Duplim klikom na ekran pojavljuje nam se dijalog box za pisanje teksta na ekran.Ureujui
displej dobijamo sledei ekran.
Slika 50. Izgled ekrana MOTOR STOJI

Da bi se omoguilo da se na displeju vidi na koju se stranu motor okree, napravljena su i
sledea dva ekrana MOTOR LEVO I MOTOR DESNO:
XV / 29
PLC I TERMINALI
Slika 51. Izgled ekrana MOTOR LEVO
Slika 52. Izgled ekrana MOTOR DESNO

Nakon kreiranja izgleda ekrana treba omoguiti korienje funkcijskih tastera, ulaskom u
tabelu funkcijskih tastera. U njemu podeavaju se vrednosti za funkcijske tastere prema tabeli:
XV / 30

No. u F-Key
0
1
2
3
PLC I TERMINALI
Funkcijski tasteri u PT-u

F1
F2
F3
F4
Pri tome koristimo PLC adrese za pozivanje sa programibilnog terminala iz njegovih

ulazno/izlaznih (I/U) memorijskih lokacija, prema sledeoj slici, odnosno lestviastom dijagramu:
Slika 53. Definisanje funkcionalnih tastera

6.2.2. Lestviasti dijagram
Lestviasti dijagram je dat na slici 54.
6.3. Primer alarmnog ekrana zadatak 3
Izvesti alarmni ekran za prikazivanje stanja nunog stopa i spremnosti za pogon dva
frekventna pretvaraa koji gone transportnu traku iz dvadesete laboratorijske vebe.
6.3.1. Programiranje terminala
Lestviasti dijagram i opis upravljanja sistemom transportne trake dati su u posebnom opisu,
pa ovde nisu ponovljeni. Problem se svodi na to da pri pritisku na nuni stop i/ili prekidu dojavnih
kontakata na frekventnim pretvaraima treba pozvati odgovarajui ekran koji jasno, naprimer
uoljivim tekstom koji blinka treba da dojavi alarmno stanje. Alarm se kvitira pritiskom na neki od
tastera PT-a naprimer F3.
Tekstualno polje u alarmnom ekranu, prema tome moemo urediti na nain prikazan na slici
55.
XV / 31
PLC I TERMINALI
Slika 54. Lestviasti dijagrama zadatka iz primera 2

U ovom sluaju emo promeniti osobine teksta (Attribute). Osobine moemo podesiti na:
standardno (Standard), suprotno (Inverse), nastupati, bljeskati (Flash) i suprotno nastupati, bljeskati
(Inverse Flash). Ove poslednje tri opcije se mogu i posebno similurati, da bi se pogledalo kako bi to
izgledalo na ekranu sa preicom
(OFF) i
(ON) u paleti sa alatima.
XV / 32
PLC I TERMINALI
Slika 55. Podeavanje atributa tekstualnog polja u ekranu nunog stopa NST
Nakon upisivanja ostalog dela teksta ekran za nuni stop trake izgleda na sledei nain.
Slika 56. Alarmni ekran nunog stopa NST
XV / 33
PLC I TERMINALI
Sledei je alarmni ekran za Siemens frekventni pretvara.
Slika 57. Alarmni ekran Siemens-ovog frekventnog pretvaraa

Alarmni ekran za AEG-ov frekventni pretvara.
Slika 58. Alarmni ekran AEG-ovog frekventnog pretvaraa
XV / 34
PLC I TERMINALI
7. Prebacivanje projekta u programabilni terminal

Na poetku treba spomenuti da pre prebacivanja projekta u programabilni terminal treba
proveriti da li je upisan sistemski program u memoriju terminala. Ako nije treba ga instalirati na
nain objanjen u 4. poglavlju.
Kada se terminal prikljui na napajanje treba bilo koja dva funkcijska tastera (F1-F4)
pritisnuti istovremeno i tada se ulazi u glavni meni programabilnog terminala. Zatim treba izabrati
opciju za prebacivanje podataka Transmit Mode. U opciju se ualzi sa ENTER, a izlazi sa bilo koja
dva zajedno pritisnuta funkcijska tastera (RESET).
SYSTEM MENU
Quit
Transmit Mode
Maintanance Mode
Transmit Mode
1.2
Raunar i programabilni terminal treba spojiti preko serijskog RS-232C kabla.

Sledei korak je odreivanje komunikacionog porta koji e se koristiti za prenos podataka. To
moemo uraditi preko menija Connect / Comms Setting.
Slika 59. Podeavanje komunikacionog porta za prenos programa u PT
XV / 35
PLC I TERMINALI
Preduslov za prebacivanje projekta u terminal je taan izbor komunikacionog porta raunara.
Slika 60. Izbor komunikacionog porta

Sledei korak je prebacivanje podataka u terminal. Biramo opciju Download (NT-series
Support Tool -> PT) / Application.
Slika 61. Prvi korak prenosa programa u PT
XV / 36
PLC I TERMINALI
Nakon startovanja dobijamo poruku da je komunikacija raunara i terminala u toku.
Slika 62. Prenos programa u PT

Kada je prebacivanje podataka zavreno treba se vratiti u glavni meni pritiskom bilo koja dva
funkcijska tastera (F1-F4) i odspojiti RS-232C serijski kabl. Nakon prebacivanja podataka
pritisnemo OK.
Slika 63. Poruka o uspenom prenosu programa u PT

Ali pre toga da napomenem koje su greke u radu sa prebacivanjem podataka tj. postoji opcija
koja nam omoguuje da vidimo gde je greka ako se pojavi obavetenje u vezi nje.
XV / 37
PLC I TERMINALI
Slika 64. Izbor za pregled izvetaja o prenosu

A greke koje se najee javljaju , prilikom prebacivanja podataka, su sledee:
kad smo zaboravili da stavimo text na ekran a pokuavamo da prebacimo ekran u
memoriju PT:
Slika 65. Poruka o prekinutom prenosu

XV / 38
PLC I TERMINALI
Kada pogledamo u greke (Error Log) tu proitamo ta je glavni problem to nije uspelo
prebacivanje:
Slika 66. Izvetaj o razlogu prekida prenosa zbog nedefinisanog glavnog ekrana
A vrlo esta greka je da nismo postavili serijski kabl ili da nismo odredili dobar port pa e
program stalno javljati ovog tipa upozorenja sve dok to ne izmenimo:
Slika 67. Izvetaj o razlogu prekida prenosa zbog neuspostavljanja veze sa PT-om
XV / 39
UPR. FAZNIM SEENJEM
XVI. veba
UPRAVLJANJE PRINCIPOM FAZNOG SEENJA
1. Osnovi faznog seenja objanjeni su u materijalu za vebu IX.
2. Povezati tiristorski podeiva naizmeninog na mreu sa sijalicom kao optereenjem.
3. Snimiti karakteristiku efektivne vrednosti izlaznog napona i struje optereenja u funkciji ugla
paljenja.
4. Za uglove paljenja 0, 30, 60, 90, 120, 150, 180 elektrinih stepeni snimiti oscilogram izlaznog
napona i struje optereenja.
XVI / 1
PLC TIPA ZEN
XVII. veba
PROGRAMIRANJE PLC UREAJA TIPA ZEN
1. Cilj laboratorijske vebe
Upoznati se sa nainom programiranja i korienja PLC-a sa mogunou direktnog
programiranja na mestu upravljanja.
Realizovati razliite zadatke upravljanja u elektromotornim pogonima.
Tabla sa PLC kontrolerom ZEN 10C1DR-D firme Omron.
Simulator ulaza i izlaza PLC kontrolera.
3. PLC kontroler ZEN 10C1DR-D
Za realizaciju sitema upravljanja kod ove vebe koristi se PLC ZEN 10C1DR-D firme Omron.
Zen spada u grupu najmanjih programabilnih kontrolera. Model koji se koristi u ovoj vebi poseduje
LCD ekran, koji nam omoguava lako programiranje kontrolera bez upotrebe PC raunara.
Programiranje se vri pomou funkcijskih tastera na samom ureaju. PLC ZEN moe se programirati
i sa raunarom i u tu svrhu se koristi programski paket "ZEN Support Software", o kojem se vie
moe nai u upustvima proizvoaa.
PLC kotroler ZEN ima 6 ulaza i 4 izlaza. Korienjem ulazno/izlaznih modula broj ulaza i
izlaza moe se proiriti. Kod ove vebe se koristi modul ZEN 4ED koji nam obezbeuje dodatnih 4
ulaza i izlaza u sluaju potrebe za njima.
Spoljni izgled ZEN kontrolera
XVI I/ 1
PLC TIPA ZEN
3.1. Memorijska mapa PLC kontrolera

Oblast za
podatke
Simbol
Bit adrese
Broj bitova
Funkcija
CPU ulazni bitovi
I0 do I5
Ulazni bitovi CPU-a.

Ulazni bitovi proirenja. Broj ulaza
zavisi od broja i vrste proirenja koji
se koristi.
Bitovi koji su odreeni za funkcijske
tastere u RUN reimu rada.
Sadre rezultat komparacije
analognih ulaza.
Bitovi koji sadre rezultat
komparacije tajmera i brojaa.
Ulazni bitovi
proirenja
X0 do Xb
12
Funkcijski bitovi
B0 do B7
A0 do A3
P0 do Pf
16
Q0 do Q3
Izlazni bitovi
proirenja
Y0 do Yb
12
Radni bitovi
M0 do Mf
16
Hold - bitovi
H0 do Hf
16
Funkcija
Bitovi analognog
komparatora
Bitovi
komparatora
CPU izlazni
bitovi
Izlazni bitovi CPU-a.

Izlazni bitovi proirenja. Broj ulaza
zavisi od broja i vrste proirenja koji
se koristi.
Radni bitovi koji se koriste
iskljuivo unutar programa.
Radni bitovi koji zadravaju stanje
prilikom nestanka struje.
3.2. Tajmeri i bojai
Vrsta
tajmera/brojaa
Simbol
Bit adrese
Broj
tajmera/broja
a
Tajmer
T0 do T7
Tajmer sa vie funkcija.
Hold - tajmer
#0 do #3
U sluaju nestanka uslova ili

napajanja zadri svoju trenutnu
vrednost i nastavlja nakon to se
vrati uslov.
Broja
C0 do C7
Reverzibilni broja.
Nedeljni tajmer
@0 do @7
Kalendarski
tajmer
*0 do *7
XVI I/ 2
Mogu se ukljuiti i iskljuiti

odreenim danima u odreenom
vremenu.
Mogu se ukljuiti i iskljuiti
odreenim datumima.
PLC TIPA ZEN
3.3. Funkcijski tasteri PLC kontrolera
LCD displej sa funkcijskim tasterima
Funkcija
Taster
U meniju
Kod crtanja dijagrama
Kod podeavanja
Bitovi
B6
B7
Brie ulaze, izlaze i linije

za povezivanje.
Crtanje linije.
Prelaz izmeu normalno
otvorenog i zatvorenog
kontakta.
Pomeranje kurzora
gore-dole.
Odreivanje vrste bitova
i funkcija.
Pomeranje kurzora
gore-dole.
Menja numerike
parametre.
Pomeranje kurzora
Levo-desno.
Pomeranje kurzora
Levo-desno.
ESC
Vraa na prethodni
ekran.
Brie unete parametre i

vraa na prethodnu
operaciju.
Brie unete parametre i

vraa na prethodnu
operaciju.
B0
OK
Ulazak u meni
odreenim
kursorom.
Potvruje unetu
operaciju.
Potvruje unetu
operaciju.
B1
DEL
ALT
Up
Down
Pomeranje kurzora
gore-dole.
Left
Right
XVI I/ 3
B5
B2
B3
B4
PLC TIPA ZEN
3.4. Crtanje lestviastog dijagrama

Crtanje lestviastog dijagrama vri se pomou funkcijskih tastera na samom ureaju, koristei
sistem menija koji se prikazuje na LCD ekranu.
Pritiskom na taster OK ulazi se u meni gde biramo

opciju PROGRAM.
Odaberemo EDIT PROGRAM.

Oznaava liniju u kojoj se nalazi kurzor.
Pritiskom na taster OK prelazi se na ekran za
unoenje lestviastog dijagrama.
3.4.1. Crtanje ulaza
Namestimo kursor na poziciju gde se odreuje vrsta bita.
Koristei
tastere
Up/Down
odaberemo
nama
odgovarajui. Pritiskom na taster Right, kursor prelazi na
poziciju gde se unosi adresa pomou Up/Down tastera.
Pritiskom dva puta na taster OK zavrava se unoenje

prvog ulaza. Kurzor prelazi na poziciju za crtanje
sledeeg ulaza.
XVI I/ 4
PLC TIPA ZEN
3.4.2. Povezivanje elemenata dijagrama
Pritiskom na taster OK ponovo nam se pojavljuje

normalno otvoreni ulaz I0.
Pritiskom na taster ALT moemo da menjamo vrstu ulaza
izmeu normalno otvorenog ili zatvorenog.
Pritiskom na taster Right prelazimo na poziciju gde

moemo promeniti adresu bita pomou tastera Up.
Pritiskom na taster OK kursor prelazi na poziciju za
crtanje sledeeg simbola. Veza izmeu dva uneta
elementa dijagrama automatski se iscrtava.
Pritiskom na taster ALT omoguava nam crtanje linije za

povezivanje.
Crtanje linije se vri pomou tastera Right.
3.4.3. Crtanje izlaza

Kod crtanja izlaza pored adrese i vrste bita moemo da odredimo i dodatnu funkciju izlaza.
Izlaz se zato definie pomou tri karaktera.
adresa izlaza
vrsta izlaza
dodatna funkcija
XVI I/ 5
PLC TIPA ZEN
Znaenje dodatnih funkcija:

[: Normalni izlaz Izlaz prati ukljuivanje i iskljuivanje uslova na ulazu.
S: Set Izlaz se uljuuje kada se ukljui ulazni uslov, a ostaje ukljuen i nakon iskljuenja
uslova.
R: Reset Izlaz se iskljuuje kada se pojavi ulazni uslov, a ostaje iskljuen i nakon iskljuenja
uslova.
A: Alternativni izlaz Izlaz menja svoje stanje nakon svakog ukljuenja ulaznog uslova.
Dodatne funkcije izlaza

Pritiskom na taster Right crta se linija do izlaza, posle
ega kursor treba postaviti na poziciju gde se crta izlaz.
Pritiskom na taster OK pojavljuje se izlaz. Koristei
Up/Down tastere biramo vrstu izlaza. Pomerajui
kursor levo ili desno pomou tastera Left/Right na isti
nain moemo da promenimo i adresu ili da odredimo
funkciju izlaza.
Na kraju postupka crtanja izlaza treba dva puta
pritisnuti taster OK. Kursor se automatski nakon toga
postavlja na poetak sledee linije.
XVI I/ 6
PLC TIPA ZEN
3.4.4. Crtanje linija za povezivanje
Pritiskom na Taster ALT prelazi se u reim crtanja

linija i pojavjuje se mala strelica. Za crtanje se koriste
tasteri Up, Down, Left i Right.
Pritiskom na taster Up istovremeno se crta linija
vertikalno i horizontalno. + oznaava mesto gde se linije
spajaju.
Pritiskom na taster OK zavravamo crtanje linija, posle
ega se vraa automatski kursor za crtanje ulaza i izlaza.
Nakon to smo zavrili crtanje lestviastog dijagrama pritiskom na taster ESC vraamo se u
glavni meni, gde uz pomo opcije RUN moemo da pokrenemo program.
4. Realizacija upravljakih zadataka
4.1. Zadatak:
Uraditi tri primera zadataka po izboru iz vebe II Primena PLC-a u elektromotornim
pogonima, i proveriti njihovo delovanje na povezanom PLC-u sa simulatorom ulaza i izlaza.
XVI I/ 7
PLC TIPA ZEN
4.2. ema povezivanja PLC-a sa tablom
+24V
MIN 1
MAX 1
ALARM 1
MIN 2
MAX 2
ALARM 2
8
9
10
11
Vx
Vy
Vz
Vv
0V
2
+24V
3
4
5
6
1
GND
2
3
4
5
6
XVI I/ 8
PLC TIPA SYSMAC CJ-1G
XVIII. veba
UPRAVLJANJE PNEUMATSKIM SISTEMOM PRIMENOM
PROGRAMABILNOG LOGIKOG KONTROLERA
1. Cilj laboratorijske vebe
Realizovati upravljanja pneumatskim sistem primenom programabilnog logikog kontrolera
SYSMAC CJ-1G firme Omron.
Tabla sa PLC kontrolerom tipa SYSMAC CJ-1G firme Omron.
Tabla sa pneumatskim cilindrima, ventilima i pneumatskim razvodom.
Tabla sa tasterima za upravljanje.
3. PLC kontroler OMRON SYSMAC CJ-1G
Poto se proizvoai elektronskih ureaja u dananje vreme suoavaju sa zahtevima za
smanjenjem trokova proizvodnje i poboljanjem kvaliteta proizvoda pri naglom porastu
konkurencije, oekivanja od elektronskih ureaja koji se koriste u proizvodnim linijama nastavljaju
da rastu. Kao odgovor na data oekivanja, firma OMRON je razvila SYSMAC CJ-seriju
programabilnih kontrolera, sa osobinama breg procesiranja, manjih dimenzija i breg prenosa
podataka.
Programabilne ureaje iz pomenute serije karakterie velika uinkovitost i sposobnost da
kontroliu hardver (eng. hardware), softver (eng. software) i lokalne mree u naprednim
proizvodnim sistemima. Jo jedna karakteristika PLC ureaja iz CJ-serije vezana je njihov izgled.
Naime, programabilni logiki kontroler sainjavaju komponente koji se nazivaju moduli ili jedinice
(eng. Unit). Moduli se meusobno spajaju konektorima koji se nalaze se leve i desne strane jedinice.
Izgled PLC ureaja diktiraju zahtevi vezani za objekat automatskog upravljanja koji e PLC
nadgledati i kojim e upravljati. Programabilni logiki kontroler koji je koriten u ovom projektu
sainjavaju sledei moduli:
CJ1G-CPU42H Unit
Predstavlja centralnu procesorsku jedinicu za koju bi
se slikovito moglo rei da je mozak kontrolera. Sadri
mikroprocesor koji ima zadatak da obradi sve signale koji se
mogu javiti u posmatranom sistemu i da na osnovu programa
upisanog u memoriji kontrolera formira izlazne signale.
Brzina procesiranja LD naredbi iznosi 0,04 [s].
Posmatrani modul ima mogunost koritenja
memorijske kartice i sadri periferijalni port koji CPU jedinici
omoguuje spajanje sa programirajuom konzolom ili
raunarom. Pored pomenutoga, CPU modul sadri RS-232C
port koji mu omoguuje povezivanje sa programirajuim
ureajima razliitim od programirajue konzole kao to je
npr. PC, programabilni terminali itd.
XVI II/ 1
Ethernet Unit CJW-ETN11

Ostvaruje irok opseg prilikom meusobne komunikacije dva ili
vie PLC ureaja povezanih u lokalnu (Ethernet) mreu: prenos podataka
na TCP/IP ili UDP/IP kontaktnim servisima, izvrava OMRON-ove
standardne FINS komande, ili alje poruke sa SMPT. Izabira zahtevane
komunikacione servise i prilagodljivo povezuje PLC ureaje u Eternet
mreu na visokom informacionom nivou.
Osobine:
jednostavan pristup socket servisima od strane posebnih

rukovodeih bita u memoriji
mogunost korienja elektronske pote
korienje standardnih Eternet protokola, TCP/IP i UDP/IP
prenos fajlova sa kompjuterom domainom koristei FTP
mogunost podeavanja parametara komunikacije pomou CXProgrammer-a
Serial Communications Unit CJ1W-SCU41

Da bi poveali broj serijskih portova (RS-232C ili RS422A/485) koje jedan PLC ureaj moe da koristi, moemo koristiti
unutranju plou (eng. Inner Board) i posmatranu CPU Bus jedinicu
istovremeno.
Protokol makroi, Host Link komunikacija ili 1:N NT linkovi
mogu de se koriste odvojeno za svaki port.
Dakle, posmatranim modulom CJ-serije PLC ureaja moemo
obezbediti potreban broj serijskih portova za odreeni sistem
automatskog upravljanja.
Mogue je nadgraditi 16 jedinica na CPU ili na posebno postolje
za proirivanje.
Protokoli:
Protokoli predstavljaju pravila komunikacije. Komunikacija se moe obavljati izmeu
nekoliko PLC ureaja, izmeu PLC ureaja i PC-a, i izmeu PLC ureaja i odgovarajuih spoljanjih
ureaja. Svi pomenuti ureaji meusobno povezani ine jednu mreu.
Na raspolaganju su nam dve vrste protokola:
protokoli standardnih sistema

protokoli napravljeni od strane korisnika
Protokoli standardnih sistema su zastupljeni kod komunikacije izmeu programabilnih ureaja i

spoljanjih ureaja firme OMRON kao to su: temperaturni kontroleri, bar kod itai, modemi
Protokoli za komunikaciju PLC ureaja sa ostalim spoljanjim ureajima mogu se lako napraviti
zadovoljavajui postojee standarde. To nam omoguuje program CX-Protocol koji je prilagoen
raunarskom operativnom sistemu Windows.
DeviceNet Unit CJW-DRM21
XVI II/ 2
Ovo je OMRON-ovo ostvarenje DeviceNet jedinice za multi bitne mree

sa otvorenim poljem, za maine, linije i informacije.
Mogui su sledei tipovi komunikacije:
daljinska I/O komunikacija za automatski prenos podataka izmeu

CPU jedinice i slave-a (bez prethodnog programiranja u CPU
jedinici)
komunikacija porukama (korienjem posebnih naredbi IOWR i
CMND), koja moe biti prethodno programirana u CPU jedinici
Osobine:
kontrola i do 32, 000 taaka (2, 000 rei) po nadreenome (master)

DeviceNet jedinica doputa da DeviceNet mrea s njom postupa kao Controller Link,
Ethernet ili neke druge mree za komunikaciju porukama ili daljinsko programiranje i nadzor
od strane CX-Programmer-a
DC Input Unit CJW-ID211

Predstavlja modul za prikljuivanje provodnika koji slue za
dovoenje ulaznih, digitalnih naponskih signala iz industrijskog
okruenja do CPU jedinice. Ulazni signali koje prihvata osmatrani
modul moraju biti prilagoeni centralnoj procesorskoj jedinici. Taj
zadatak uspeno izvrava ulazni prilagodni stepen.
Osobine:
ulazni napon 24 [VDC]

ulazna struja 7[mA]
broj prikljuaka 16
Relay Output Unit CJ1W-OC211

Modul za relejne digitalne izlazne signale. Omoguuje
prikljuivanje provodnika koji slue za odvoenje signala poslatih od
strane CPU-a do izvrnih elemenata. Izvrni signali bivaju prilagoeni
industrijskim uslovima pomou prilagodnog izlaznog stepena.
Osobine:
izlazni napon 24 [VDC]

broj prikljuaka 16
XVI II/ 3
Analog Input Unit CJ1W-AD081

Spada u grupu specijalnih ulazno/izlaznih modula. Slui za
prikljuivanje provodnika koji do CPU jedinice dovode analogne
ulazne signale iz industrijskog okruenja. U analogne signale ubrajamo
temperaturu, brzinu, pritisak, protok itd. Ulazni analogni signali se
kreu u opsegu od 1 do 5 [V] ili 4 do 20 [mA]. Ovi signali bivaju
pretvoreni u binarne signale vrednosti izmeu 0000 i 1F40 u
heksadecimalnom zapisu.
Osobine:
mogunost otkrivanja pregorelosti provodnika

funkcija za zadravanje vrha signala
funkcija za srednju vrednost
mogunost podeavanja napredovanja ofseta
Analog Output Unit CJ1W-DA041

Slui kao modul za prikljuivanje provodnika koji izlazne
analogne upravljake signale odvode do izvrnih ureaja. Binarni podaci
opsega od 0000 da 0FA90 u heksadecimalnom zapisu bivaju pretvoreni u
upravljake signale napona 1 do 5 [V] i struje od 4 do 20 [mA].
Osobine:
mogunost zadravanja izlaznog signala

mogunost podeavanja napretka ofseta
4. Pneumatika
4.1. Nastanak i razvoj pneumatike
Naziv pneumatika se koristi za nauku koja se bavi prouavanjem osobina vazduha pod
pritiskom veim od atmosferskog i pojava koje se javljaju kao posledica njegovog delovanja. Naziv
potie od grke rei pneumo to bi u prevodu moglo da znai plua, dah Ovaj naziv nosi misao o
vazduhu pod pritiskom, vazduhu koji je kontrolisan, za razliku od grke rei aero koja se koristi za
vazduh koji nas okruuje, za atmosferu.
Vazduh, kao pomono sredstvo oveka, poznat je od drevnih vremena (na primer, upotreba
vetra pri formiranju vatre). Pre vie od 2 000 godina, sabijeni vazduh je bio upotrebljen za izgradnju
streliva. Pomou zategnutog luka i vazduha sabijenog u jedan cilindar, domet streliva je znatno
povean.
Dalji znaajniji razvoj tehnike sabijenog vazduha nije usledio sve do oko sredine XIX veka,
iako su u Srednjem veku vrena istraivanja gasova i sprovoeni odreeni prorauni koji vae i
danas.
XVI II/ 4
Izgradnja eleznikih pruga je tehnici sabijenog vazduha dala novi polet. Komprimovani
vazduh je naao svoju primenu pri izgradnji dugakih tunela. Prva primena vazduha pod pritiskom u
irem obimu usledila je oko 1860. Godine prilikom gradnje tunela kroz planinski masiv Alpa.
1888. godine, u Parizu je izgraeno postrojenje za proizvodnju sabijenog vazduha. Iz ove
centrale sabijeni vazduh se granao ka svim industrijskim pogonima.
Ipak, u poetku se primena sabijenog vazduha ograniavala samo na udarne i obrtne alate.
Tehnizacija i automatizacija je u poslednjih 50 godina dala aparatima za rad sa
komprimovanim vazduhom znaajnije mesto.
Danas se savremeni industrijski pogon ne moe zamisliti bez upotrebe sabijenog vazduha, pa
jedva da ima neke industrijske grane u kojoj nisu primenjeni pneumatski aparati. iroka skala
primene pneumatike ide od duvanja do kompleksnih pneumatskih automata, od maina alatki do
automata za peenje kolaa.
4.2. Pneumatski prenos snage
U industrijskoj pneumatici se koristi vazduh koji je sabijen uglavnom na nivo pritiska od oko
6 bara. S toga se pritisak od p = 6 [bar] moe smatrati normalnim industrijskim pritiskom. Vei
pritisci od ovoga se koriste u graevinarstvu, dok se nii pritisci, reda veliine 1 do 2 bara, koriste
uglavnom za neke pneumatske logike elemente.
Korienje sabijenog vazduha za vrenje rada se zasniva na Paskalovom zakonu, po kome e
u zatvorenom sudu pod pritiskom fluida taj pritisak da se iri jednako u svim pravcima. Odavde
sledi: ako je jedan deo unutranjeg zida pokretan (na primer klip u cilindru) on e se kretati pod
dejstvom sile pritiska. Ako se za klip vee klipna poluga ona je sposobna da prenosi silu na neko
telo. Ovakav pneumatski cilindar e imati jedan od sledea dva mogua zadatka:
savladavanje neke spoljne sile pri nekom duem hodu klipne poluge, tj. pomeranje odreenog
predmeta
formiranje statike sile, tj. stezanje predmeta
4.3. Linearno kretanje

U mainogradnji, metalopreraivakoj, prehrambenoj i drugim granama savremene
industrije, postoji stalna potreba za pravolinijskim i kvazi-pravolinijskim kretanjem. Taj zadatak
pneumatski i hidraulini cilindri mogu da obave direktno. Pri tome se moe na jednostavan nain
podeavati brzina translacije kao i sila koju cilindar proizvodi. Pneumatski cilindri se koriste za
savladavanje manjih sila dok se hidraulini cilindri koriste za proizvodnju veih sila pri srazmerno
manjim brzinama kretanja.
Sabijeni vazduh je stiljiv, pa s toga nije pogodan u podjednakoj meri za sve zadatke. Naime,
ako se zahteva veoma ravnomerno kretanje malom brzinom, javlja se pojava tzv. stik slip-a, koja
se manifestuje neravnomernim, takorei skakutavim kretanjem pneumatskog cilindra. U tom sluaju,
pribegava se upotrebi hidro pneumatskog cilindra.
U hidraulici se mnogo primenjuje princip ivac je elektrini a mii je hidraulini, tj.
upravljanje se vri elektrinim putem. I u pneumatskim sistemima se moe izvesti elektrino
upavljanje (primenjeno u naem sluaju), ali tu prednost ima tzv. monoenergetski princip, po kome
se vazduh koristi ne samo za vrenje rada, ve i za upravljanje itavim sistemom (pneumo logika).
Prednosti koritenja sabijenog vazduha:
bezbedan rad bez opasnosti od eksplozije ili strujnog udara

relativno velika brzina kretanja radnih organa
mali trokovi transporta zbog male gustine vazduha
XVI II/ 5
sposobnost akumulacije sabijenog vazduha

mogu kontinualan (neskokovit) uticaj na pritisak, tj. na proizvedenu silu i brzinu kretanja
radnog organa
neosetljivost na poveanje temperature
mogu relativno ist rad, jer vazduh u maloj meri prlja radnu sredinu
male dimenzije radnih i upravljakih organa zbog velike gustoe energije
potreban je samo cevovod za dovod vazduha pod pritiskom (posle izvrenog rada vazduh se
isputa u atmosferu)
Mane koritenja sabijenog vazduha:
stiljivost vazduha dovodi do neravnomerne brzine kretanja u oblasti malih brzina. Stiljivost
takoe utie i na izvesno kanjenje u procesu upravljanja.
proizvedena sila je ograniena. Ona mahom ne prelazi vrednost od F = 30 000 [N]
vazduh na izlazu iz pneumatskih ureaja stvara jak um, pa je najee potrebno koristiti
priguivae uma
nepovoljan stepen iskorienosti maina na pogon vazduhom pod pritiskom
4.4. Proizvodnja sabijenog vazduha

Sabijeni vazduh se proizvodi pomou kompresora. Njihov zadatak je da usisani vazduh pod
normalnim atmosferskim pritiskom sabiju na potreban radni pritisak.
Prema nainu kretanja potiskujueg elementa, kompresori se dele na:
obrtne (rotacione)
aksijalno-obrtne
radijalno-obrtne
oscilatorne (translatorne, linijske, klipne)
oscilatorno-obrtne
Potiskujui element je radni organ zapreminske maine, koji ostvaruje promenu radne zapremine.
Prema broju radnih stepeni, kompresori se dele na:
jednostepene
dvostepene
viestepene
U industriji se najee koriste klipni, dvostepeni kompresori. Dvostepeni kompresori se izvode

sa izlaznim pritiskom do 15 bara. Mogua je izvedba i do 30 bara, no, to nisu ekonomine
konstrukcije.
Tehniki opis korienog kompresorskog agregata
Kompresorski agregat ine dvostepeni klipni kompresor i elektromotor.
Opti opis:
Korieni kompresorski agregat je iz grupe malih komresora koji obuhvataju podruje
dobave vazduha od 35 do 1 200 [l/min]. Savremene je konstrukcije, pogonjen je elektromotorom,
zauzima minimalno prostora, snabdeven je automatskom ragulacijom i svim potrebnim zatitnim
XVI II/ 6
ureajima. Veza izmeu el. motora i kompresora ostvarena je klinastim remenjem to uslovljava
miran rad. Agragat (kompresor i motor), smeteni su na limeno postolje zavareno na kotao, koje
istovremeno slui kao asija.
Kompresor:
Kompresor je dvostepen u V izvedbi pod uglom od 90 . Izmeu prvog i drugog stepena je
hladnjak, hlaen remenicom kompresora koja je opremljena zakrivljenim rebrima. Vazduh koji
usisava kompresor preiava se od praine u preistau vazduha.
Tehniki podaci:
1.
tip agregata ...................................................................... E1NA-240
Kompresor:
tip kompresora ................................................................. NA-210
broj stepeni ....................................................................... 2
hod klipa ........................................................................... 85 [mm]
efektivna dobavna koliina vazduha ................................ 650 [l/min]
broj okretaja kompresora .................................................. 1000 [o/min]
radni pritisak ..................................................................... 17 [kp/cm2]
Elektromotor:
vrsta motora: trofazni asinhroni
oznaka ............................................................................... ZK 132 S-2
snaga .................................................................................. 7,5 [kW/KS]
broj obrtaja ......................................................................... 2 890 [min-1]
nazivna struja ..................................................................... 14,3 [A]
napon ................................................................................. 380 [V]
Opis principa rada kompresora
Vazduh preien kroz preista ulazi kroz usisni ventil u cilindar niskog pritiska u kojem se
sabija do priblino 3 [atp]. Prilikom procesa sabijanja proizvodi se i toplota, koje se komprimovani
vazduh mora osloboditi. Kroz tlani ventil na istom cilindru vazduh sabijen kompresijom ulazi u
hladnjak od mesinganih cevi i hladi se strujom vazduha koju stvara remenica kompresora. Tako
ohlaeni vazduh odlazi iz hladnjaka u cilindar visokog pritiska. U ovom cilindru se pritisak vazduha
podie na nivo od oko 15 [atp]. Sabijeni vazduh iz cilindra visokog pritiska odvodi se kroz kolektor,
nepovratni ventil i elastinu spojnu cev u rezervoar. Na kompresoru postoji ventil za odvajanje ulja
iz komprimovanog vazduha koje u njega dospeva iz cilindara za sabijanje vazduha.
Regulacija
Kod ovog kompresorskog agregata primenjen je princip prekidne regulacije tj. automatsko
regulisanje kompresora ukljuivanjem/iskljuivanjem pogonskog motora. Poveanje pritiska
vazduha u rezervoaru iznad 15 [atp] uslovljava iskljuenje elektromotora. Padom pritiska u
rezervoaru ispod 12 [atp], elektromotor se ponovo ukljuuje.
XVI II/ 7
Smetanje kompresora
Kompresor je neophodno smestiti u posebnoj prostoriji koja se zove kompresorska stanica.
Ona mora da zadovoljava vaee propise. Kompresorska stanica mora da bude, pre svega, suva i
ista.
Rezervoar vazduha pod pritiskom
To je sud u kome se sakuplja vazduh pod pritiskom. Zadatak rezervoara je da prima od
kompresora vazdune udare i da ih amortizuje, uestvuje u regulaciji rada kompersora, slui kao
akumulator sabijenog vazduha i dodatno hladi vazduh. Na dnu rezervoara se nalazi slavina koja slui
za odvajanje kondenzata (vode) iz komprimovanog vazduha. Kondenzat se stvara zbog prirodne
vlanosti vazduha koji se usisava iz atmosfere.
4.5. Raspodela sabijenog vazduha
Od kompresorske stanice se vazduh do potroaa razvodi metalnim (najee elinim) ili
plastinim cevima. Za razliku od hidraulinih cevovoda, pneumatski cevovodi se grade bez
povratnog voda.
Pneumatski vod moe imati:
prstenastu
razgranatu izvedbu
Prva izvedba je jevtinija dok drugi nain izvoenja cevovoda garantuje veu pogonsku
sigurnost.
Iako se u kompresorskoj stanici oslobodio znatnog dela vlage, vazduh pod pritiskom koji se
cevima sprovodi do potroaa ipak u sebi sadri odreeni procenat vlage. Da vlaga ne bi dospela do
potroaa i u njima prouzrokovala ranje, cevovod se vodi pod nagibom od oko 2 % u smeru
strujanja vazduha. Na pojedinim mestima u cevovodu, obino najniim, postoje odvajai vlage u
kojima se kondenzat sakuplja i isputa iz sistema.
Nedovoljna zaptivenost dovodi do toga da cevovod duva, usled ega se ponekad gubi
neoekivano mnogo sabijenog vazduha.
Neki tehniki podaci karakteristini za cevovode su: duina, popreni presek, potronja vazduha
na pojedinim mestima, doputeni pad pritiska itd.
Fleksibilni cevovodi napravljeni od gume, plastike ili nekih drugih vetakih materijala su
podloni starenju, pa ih je s toga poeljno blagovremeno obnoviti.
Sledi na sledeoj slici simboliki i numeriki opis kompletnog pneumatskog sistema korienog
u naem zadatku.
XVI II/ 8
F
f1
32
f0
c1
35
a1
35
31
a0
31
c0
b1
33
31
b0
34
29 P
29 P
33
29 P
30 P
28
28
28
24
20
23
25
22
21
19
12345
26
27
13
12
1
16
10
18
11
14
6
3
15
Slika 1.
XVI II/ 9
17
1. kompresorski agregat
2. pogonski elektromotor
3. usisni filtar
4. prvi stepen sabijanja
5. drugi stepen sabijanja
6. meuhladnjak
7. hladnjak vazduha
8. automatski odvaja kondenzata
9. odvaja vlage sa automatskim pranjenjem
10. ventil za zatvaranje
11. rezervoar sabijenog vazduha
12. i 17. manometar
13. i 14. pomoni ventil
15. ventil za isputanje kondenzata
16. sigurnosni ventil za ograniavanje pritiska
18. prikljuni ventil
19. prikljuak za spajanje sa napojnim vodom
20. pripremna napojna grupa
21. odvaja vlage sa filtrom
22. regulator pritiska
23. zauljiva vazduha
24. diferencijalna tlana sklopka
25. petokanalni razdelnik vazduha
26. dvokanalna skretnica vazduha
27. elektropneumatski servomotor
28. razdelnik vazduha
29. monostabilni elektromagnetni razvodnik tipa 4/2
30. monostabilni elektromagnetni razvodnik tipa 2/2
31. pneumatski cilindar dvostranog dejstva
32. pneumatski cilindar jednostranog dejstva
33. nepovratni ventil sa podeljivim priguenjem
34. podeljivi priguni ventil
35. mikroprekidai
4.5.1. Napajanje radnog organa vazduhom
Sabijeni vazduh se ne moe neposredno koristiti za napajanje radnog organa, jer bi isti ubrzo
bio oteen a i sam nain rada bi pokazivao znatnu neravnomernost. Zbog toga se na svakom
ogranku cevovoda koji vodi ka potroaima postavlja po jedna pripremna grupa za vazduh poznata i
kao pripremna napojna jedinica.
Pripremna napojna grupa
Pripremnu napojnu grupu (Slika 2), ili pripremnu napojnu jedinicu ine:
1. preista vazduha sa odvajaem vlage
2. regulator pritiska sa manometrom
3. zauljiva
XVI II/ 10
simbol
Slika 2.
1. Preista vazduha sa odvajaem vlage ima ulogu da iz komprimovanog vazduha odstrani
sitne estice praine koje su u njemu prisutne, kao i da iz vazduha izdvoji preostalu koliinu vlage.
Voda sakupljena iz komprimovanog vazduha se iz odvajaa vlage isputa odvrtanjem ispusnog
zavrtnja ili automatski.
2. Regulator pritiska ima zadatak da na sekundarnoj strani, na strani koja ide ka potroau,
obezbedi konstantan pritisak, nezavisno od varijacije primarnog pritiska. Regulator pritiska radi na
principu guenja fluida, pa je logino zakljuiti da pritisak vazduha na primarnoj strani regulatora
mora biti vei od pritiska vazduha na sekudarnoj strani.
3. Preien i relativno suv vazduh je i posle prolaska kroz regulator pritiska nepogodan za
vrenje rada jer nema dobra antifrikciona svojstva. Zbog toga, vazduh treba podmazati finom uljnom
maglom, to je zadatak tzv. zauljivaa. Preporueni intenzitet zauljivanja je 1 do 10 kapi ulja (masa
od 0,04 do 0,4 [g]) na 1 [m3] vazduha.
Odravanje pripremne napojne jedinice podrazumeva uglavnom menjanje filtra, odvajanje
kondenzata i povremeno dolivanje ulja.
4.6. Komponente industrijske pneumatike
4.6.1. Pneumatski cilindri
Veliki broj pokreta, koje je radnik ranije obavljao runo, danas vre pneumatski cilindri. Oni
se koriste prilikom zahteva za linearnim i kvazi-linearnim kretnjama.
S obzirom na brzinu, oblast primene pneumatskih cilindara se kree od oko 0,5 do 5 [m/s], a
esto i do 10 [m/s].
Podela pneumatskih cilindara se moe izvriti prema njihovim razliitim osobinama, pa s
toga imamo: cilindre jednostranog i dvostranog dejstva, klipne i membranske cilindre, dvopoloajne
i viepoloajne cilindre, obine i tandem-cilindre itd. Veina cilindara koji se koriste u industriji su
cilindri dvostranog dejstva sa jednostranom klipnom polugom.
XVI II/ 11
Konstrukcijski elementi pneumatskih cilindara

U osnovi, pneumatski cilindar se sastoji od cevi cilindrinog otvora unutar koje se kree klip.
Klip je povezan sa klipnom polugom, koja slui za vezu sa onim telom koje treba da se pokree ili
koje treba da se stee. Cilindrina cev je na svoja dva kraja zatvorena dnom i poklopcem. Kroz
cilindrini otvor u poklopcu prolazi klipna poluga. To je sluaj kod cilindra sa jednostranom klipnom
polugom (Slika 3). Ubudue emo prouavati samo ovaj tip cilindra.
Pored pomenutih delova, u pneumatskim cilindrima vanu ulogu igraju i zaptivke na klipu,
kao i zaptivke na izlazu klipne poluge iz poklopca.
Cev pneumatskog cilindra, dno i poklopac se u jednu celinu povezuju pomou etiri eline
ipke, ili taj zadatak preuzima sama cilindrina cev.
Princip rada pneumatskog cilindra
Otvaranjem napojnog ventila, vazduh pod pritiskom se iz mree dovodi do pneumatskog
cilindra. Vazduh u cilindar ulazi kroz otvor A i deluje odreenim pritiskom na kruni volumen klipa.
Za to vreme, prikljuak B je povezan sa atmosferom. Delovanjem vazduha pod pritiskom na klip
cilindra inicira se pomeranje klipa, a samim tim i klipne poluge cilindra, u tzv. + (plus) poloaj.
Cilindar ostaje u svom plus poloaju dok ne prestane dejstvo sile vazduha na kruni volumen klipa.
Cilindar se vraa u svoj poetni, tzv. - (minus) poloaj tako to se, pomou ventila, vazduh pod
pritiskom dovede u cilindar kroz taku B, pri emu je taka A povezana sa atmosferom. Ovaj princip
rada je karakteristian za pneumatske cilindre dvostranog dejstva.
1
3
1. cev cilindra
2. klip cilindra
3. klipna poluga
B
Slika 3
Pored cilindara dvostranog dejstva, esto su u upotrebi i cilindri jednostranog dejstva (Slika
4). Kod njih se kretanje ka plus poloaju izvodi pod dejstvom pritiska vazduha dok povratno
kretanje izvodi ugraena povratna opruga.
2
1. cev cilindra
2. klip
3. klipna poluga
4. opruga povratnog dejstva
4
Slika 4
Mogua je i takva izvedba gde se kretanje ka plus poloaju vri pomou opruge, dok bi se
kretanje ka minus poloaju vrilo pomou pritiska vazduha. Dobra strana cilindara sa jednostranim
XVI II/ 12
dajstvom je to to je dovoljno obezbediti napajanje vazduhom samo sa jedne strane. Mana im je to

to efektivnu silu koju proizvodi cilindar umanjuje reaktivna sila opruge. Hod ovih cilindara je
najvie 100 [mm].
Opisani tipovi pneumatskih cilindara spadaju u standardne tipove cilindara. Meu cilindrima
dvostranog dejstva postoje jo i neki specijalni tipovi, koji u neem sluaju nee biti razmotreni.
Nain uvrivanja cilindara
Zbog toga to pneumatski cilindri treba da proizvedu znatne sile, potrebno ih je pouzdano
privrstiti za nepokretni deo maine ili na odgovarajue postolje. Pod vrstom vezom se ne mora
neophodno podrazumevati takva veza koja pri radu omoguuje pokretanje samo klipa tj. klipne
poluge cilindra dok je cev cilindra nepokretna. Ponekad je potrebno omoguiti da i sam cilindar
moe izvoditi izvesno zaokretanje oko pogodno izvedene osovine tj. zgloba. Cilindri se uvruju
prirubnicama, stopalima itd.
4.6.1.1. Redosled kretanja radnih organa
Poto su pneumatski cilindri najee korieni radni organi, postoji karakteristian nain
zapisivanja njihovog programa kretanja. On se naziva kinematski dijagram (Slika 5). Njegovo
nastajanje se moe zamisliti tako, da pisaljka 3 uvrena na kraj klipne poluge cilindra 2 ostavlja pri
kretanju cilindra trag na papiru, koji se pomera ulevo usled rotacije i levog i desnog valjka 1. Brzina
translacije papira je konstantna. Ako bi cilindar za sve posmatrano vreme mirovao, pisaljka ostavlja
trag a koji odgovara minus poloaju klipa. Ukoliko bi cilindar izveo svoje kretanje ka plus
poloaju beskonano brzo, dobio bi se trag b. U stvarnosti e se cilindar kretati nekom konanom
brzinom. U sluaju ravnomerne brzine translacije klipne poluge dobija se trag c. Ostane li klip
izvesno vreme u svom plus poloaju, trag pisaljke e biti linija d. Rastojanje izmeu paralelnih
pravi a i d odgovara hodu cilindra. Pri povratnom kretanju klipne poluge, na hartiji dobijamo
trag e.
1
1
c
e
hod
b
3
Slika 5
Ukoliko istovremeno radi vie cilindara po nekom utvrenom programu unutar radnog
ciklusa, crta se kinematski dijagram za sve cilindre.
Vreme proteklo od poetka do kraja ovog procesa naziva se jednim ciklusom. U jednom
ciklusu nalaze se pojedini karakteristini vremenski trenuci, koji se nazivaju faze ili etape. To su oni
trenuci u kojima se zavrava jedno a zapoinje drugo kretanje.
XVI II/ 13
4.6.2. Ventili organi za upravljanje i regulisanje protoka i pritiska vazduha

Pod sveobuhvatnim nazivom ventila podrazumevamo one pneumatske ureaje koji slue za
regulisanje ili upravljanje protoka i pritiska vazduha.
Ventili odreuju polazak i zaustavljanje kretanja radnog organa, kao i smer eljenog kretanja,
te reguliu pritisak i protok radnog fluida. Ventili se mogu podeliti u sledeih pet grupa:
razvodni ventili razvodnici

nepovratni ventili
ventili za regulaciju pritiska
ventili za regulaciju protoka
ventili za zatvaranje (blokiranje)
4.6.2.1. Razvodnici
Razvodnici slue za upravljanje radnim (izvrnim) organima. Imaju dvojak zadatak: ili treba
da formiraju neki signal, ili pak da napune neku zapreminu vazduhom odreenog pritiska.
U sluaju upravljanja cilindrima dvostranog dejstva razvodnik mora imati dva prikljuka ka
cilindru: A i B. Zajedno sa potrebnim prikljucima P (za napajanje) i R (za izlazni vazduh),
posmatrani razvodnik e imati 4 prikljuka. Na sledeim slikama se vidi poloaj razvodnika pri
kretanju klipne poluge cilindra ka plusu, odnosno ka minusu, respektivno.
-
+
A
A
P
A
R
simbol
B
simbol
Slika 6.
Na slici moemo primetiti odgovarajue simbole za razvodnik. Ovaj razvodnik ima etiri
prikljuka: P, A, B i R, i dva poloaja ukljuivanja (razvodnik ima onoliko razliitih poloaja koliko
ima kvadrata). S toga se on naziva razvodnikom tipa 4/2.
Razvodnikom se moe upravljati runo i automatski. Automatsko upravljanje razvodnicima
je zastupljenije. U sluaju automatskog upravljanja, razvodnik se moe aktivirati mehanikim,
pneumatskim i elektrinim delovanjem.
U naem sluaju koriena su tri monostabilna pneumatska razvodnika tipa 4/2 sa
elektromagnetnim aktiviranjem (Slika 7), i jedan monostabilni pneumatski razvodnik tipa 2/2 sa
istom vrstom upravljakog signala i nainom aktiviranja kao i prethodni.
Princip rada pneumatskih razvodnika sa elektromagnetnim aktiviranjem: vazduh pod
pritiskom od prikljuka P dolazi do ispod tanjira ventilskog sedita, ali jedan deo vazduha ide i ka
elektromagnetu. Kada je isti pobuen, njegova kotva savlauje dejstvo opruge i puta upravljaki
vazduh na elo upravljakog klipa, potiskujui ga nanie. Time se otvara tok energije od otvora P ka
otvoru A, dok se veza koja je ranije postojala izmeu otvora A i R prekida.
Elektrino aktiviranje razvodnika u prednosti je u odnosu na pneumatsko ili mehaniko zbog
toga to, u sluaju relativno velike duine upravljakog voda, elektrini signal zbog svoje velike
XVI II/ 14
brzine rasprostiranja u veoj meri udovoljava zahtevima za pravovremeno aktiviranje radnog organa.
Korieni elektromagnetni razvodnik zahteva upravljaki elektrini signal od +24 [V] jednosmernog
napona i struju od oko 0,5 [A].
Slika 7.
4.6.2.2. Nepovratni ventili
Osnovni zadatak nepovratnih ventila je da dozvoljavaju proticanje radnog fluida samo u
jednom smeru. Saglasno svojim osobinama, nepovratni ventili se dele na: obine i nepovratne ventile
sa priguenjem, naizmenine ventile, brzoispusne ventile, ventile obostranog pritiska itd. U naem
sluaju je upotrebljen nepovratni ventil sa priguenjem, tzv. prigunica (Slika 8).
Prigunica doputa slobodan protok radnog fluida u jednom smeru a priguuje ga u drugom.
Priguenje se postie uvrtanjem vijka, koji poveava ili smanjuje popreni presek kanala za
proticanje vazduha pod pritiskom. Na taj nain, prigunicom se moe uticati na brzinu kretanja
radnog organa, u naem sluaju pneumatskog cilindra, koji se preko ovog elementa napaja
vazduhom. eljeno kretanje malom brzinom pneumatskog cilindra pomou prigunice se moe
ostvariti na dva naina: priguivanjem vazduha koji struji u cilindar ili vazduha koji iz cilindra biva
istiskivan i preko razvodnika vraen u atmosferu. Drugi nain je bolji jer pri malim brzinama
translacije obezbeuje veu ravnomernost kretanja.
Slika 8.
XVI II/ 15
4.7. Pneumatsko upravljanje

Upravljanje pneumatskim izvrnim elementima moe biti:
runo
automatsko
Runo upravljanje se ograniava uglavnom na jednostavne sluajeve sa jednim do dva

cilindra, dok se srednji i vei sistemi upravljaju automatski. Prilikom runog upravljanja koristi se
sila miia (runo ili nono aktiviranje razvodnika). U naem sluaju mogue je runo upravljati
cilindrima ukljuivanjem i iskljuivanjem prekidaa smetenih na upravljakom panelu uz prethodno
obezbeen elektrini upravljaki signal i vazduh pod pritiskom prikladno pripremljen za rad.
Automatsko upravljanje ne zahteva veliko uee oveka. ovek e, eventualno, samo
inicirati automatski ciklus na poetku procesa i zaustaviti ga na kraju, dok u meuvremenu nije
uesnik ve samo nadglednik procesa.
U radu pneumatskih automata pre svega mora da se izvri detekcija, tj. otkrivanje poloaja
pojedinih cilindara. To se moe izvriti na vie naina. U naem sluaju, detekcija je izvrena
upotrebom krajnjih prekidaa. To su mikro-prekidai (tasteri) koji rade sa jednosmernim naponom
od +24 [V]. Svaki izvrni element sistema automatskog upravljanja tj. pneumatski cilindar mora da
ima dva krajnja prekidaa. Jedan od njih detektuje poetni poloaj klipne poluge cilindra, tzv. minus
poloaj, dok drugi detektuje njen krajnji poloaj, plus poloaj. S obzirom na kontakte koje
poseduju, krajnji prekidai mogu biti radni i mirni. Pritiskanjem ili otputanjem ovih tastera, u
zavisnosti od toga da li je posmatrani taster radni ili mirni, formira se naponski signal. Taj naponski
signal koji u sebi sadri informaciju da je krajnji prekida pritisnut je pogodan za prenos na daljinu.
On se elektrinom instalacijom prenosi do slobodnoprogramirajueg ureaja (PLC-a) koji ga
detektuje. Ovako dobijeni ulazni signal slobodnoprogramirajui ureaj obrauje i na osnovu njega
formira izlazni signal.
4.8. Pneumatski simboli prema CETOP standardu
CETOP je skraenica za evropski komitet za uljno-hidraulinu i pneumatsku transmisiju
(Comit Europen des Transmissions Olohydrauliquest et Pneumatiques). Preporuke CETOP-a su
kod nas obuhvaene JUS L.N1 standardom.
Sledi tablica standardnih pneumatskih simbola prema CETOP-u:
XVI II/ 16
Slika 9.
XVI II/ 17
Slika 10.
XVI II/ 18
Slika 11.
XVI II/ 19
Slika 12.
XVI II/ 20
5. Elektrine eme i tabela

5.1. Redna stezaljka X2 i relei
10 11 12 13 14 15
ulazi
izlazi
redna stezaljka X2
RE1
RE2
RE3
relei
Slika 13.
XVI II/ 21
RE4
5.2. Upravljaki panel
0v
0v 0v
0v
24 24 24 24
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
v
v
v
v
24v
digitalni
ulazi
24 24
v
v
24v
0v
0v
0v 0v 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
digitalni
izlazi
10 11 12 13 14 15 16
analogni ulazi
RE1
RE2
RE3
10
analogni
izlazi
RE4
RE5
RE6
`masa` i uzemljenje
relei
Slika 14.
XVI II/ 22
10 11 12
5.3. Relejna ema elektrinog voda sistema
+24V
I
II
NUNI
STOP
NUNI
STOP
X2/I 1
ISKLJUENO
AUTO.
AUTO. X2/I 2
RUNI
2
GLAVNI
PREKIDA
START
START X2/I 0
14
RUNI X2/I 3
11
RE0
M
R
L1
R
0V
L2
L3
11
10
12
13
14
15
16
17
+24V
I
III
X2/O 6
IV
II
X2/O 3
X2/O 2
VI
X2/O 1
VII
14
11
RE1
0V
R
12
13
RE2
R
14
15
RE3
R
16
17
Slika 15a.
XVI II/ 23
12
14
12
21
re1
14 12
11
14
12
21
re2
14
11
12
14 12
21
re3
R
+24V
III
18
19
20
21
22 23
24 25
26 27
28 29
IV
V
VI
VII
a1
X2/I 5
EV A
EV B
EV C
EV F
0V
X2/O 10
Slika 15b.
XVI II/ 24
a0
X2/I 4
b1
b0
X2/I 7 X2/I 6
c1
c0
X2/I 9 X2/I 8
f1
f0
X2/I 14 X2/I 15
5.4. Elektrina ema digitalnih ulaza
0v
0v 0v
0v
24v
24 24 24 24
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
v
v
v
v
rot. sv.
ka upr.
panelu
ka NS
proc.
nuni
stop
ZentroElekrik
start
PLC
FUSE
stop
PLC
`Danfoss`
ka RE2
kvit
PLC
10 11 12 13 14 15
ka R0
ka gl.
prekidau
Slika 16.
XVI II/ 25
5.5. Elektrina ema digitalnih izlaza
24 24
v
v
24v
0v
0v
0v
0v 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
S82K
10024
ka
analog.
ulazima
RE3
0
v
ka
+24 v
+
Zentro-Elektrik
RE2
0
v
0
v
ka
+24 v
D E
ka R0
ka gl.
prekidau
Slika 17.
XVI II/ 26

5.6. Tabela ulaza i izlaza
Tabela 1
XVI II/ 27
XVI II/ 28
6. Primeri
Napomene:
svi primeri su ostvareni na osnovu zadatog kinematskog dijagrama

pri pokretanju procesa, pre pritiska tastera START PLC (adresa 0.14) obavezno je
prebacivanje glavnog prekidaa iz poloaja Iskljueno u poloaj Auto. (adresa 0.02) dok
je u pojedinim primerima potrebno i aktiviranje tastera START proc. (adresa 0.00).
runo upravljanje cilindrima se ostvaruje prebacivanjem glavnog prekidaa iz poloaja
Iskljueno u poloaj Runi (adresa 0.03)
6.1. Otvaranje i zatvaranje cilindra

Cilj primera je dovoenje cilindra u njegov krajnji poloaj otvoren pritiskom tastera
START PLC koji se nalazi na upravljakoj kutiji. Cilindar u postignutom poloaju ostaje proizvoljno
dugo vremena. Pritiskom tastera STOP PLC, cilindar se vraa u svoj poetni poloaj zatvoren. U
svom poetnom poloaju ostaje do sledeeg pritiska tastera START PLC.
Popularan naziv za izgled relejnog i lestviastog dijagrama korienog u ovom primeru je
samodranje.
Principijelna ema:
Kinematski dijagram:
`plus` kretnja
C
`minus`
kretnja
c1
c1
c0
B
c0
P
T1
T2
T
Relejna ema:
Tablica ulaza/izlaza:
b1
d1
Auto.
b2
adrese ulaza
adrese izlaza
0.02
Auto.
1.02
cilindar C
0.13
STOP PLC
0.14
START PLC
START
PLC
b3
STOP
PLC
d1
C
M
R M
2
XVI II/ 29
Vremenski dijagram:
START PLC
(I:0.14)
STOP PLC
(I:0.13)
C
(Q:1.02)
c0
(I:0.08)
c1
(I:0.09)
XVI II/ 30
6.2. Vremenski uslovljeno zadravanje cilindra u krajnjem (plus) poloaju

Cilj primera je dovoenje cilindra u njegov krajnji poloaj (pluspoloaj) i njegovo
zadravanje u postignutom poloaju tano 5 sekundi. Nakon isteka predvienog vremena cilindar se
vraa u svoj poetni poloaj (minuspoloaj). Plus kretanje cilindra ostvariti pritiskom tastera
START PLC. Prevremeno minuskretanje moe se ostvariti pritiskom tastera STOP PLC.
Zadravanje cilindra u pluspoloaju se ostvaruje upotrebom tajmera (eng timer).
Napomena: vreme predvieno za zadravanje cilindra u pluspoloaju moe se izabrati
proizvoljno. Podeavanje eljenog intervala vri se prilikom crtanja lestviastog dijagrama. Izabrani
interval se unosi u tajmer. Takt tajmera je 0,1 [s] to znai da eljeni vremenski interval postiemo
unoenjem broja 50 (5 [s] = 0,1 [s] * 50) u polje tajmera predvieno za unos duine intervala.
Principijelna ema:
`plus` kretnja
C
C
`minus`
kretnja
c1
c1
c0
B
c0
P
T1
Relejna ema:
1
b1
b4
c1
adrese ulaza
0.02
Auto.
0.09
c1
0.13 STOP PLC
0.14 START PLC
b2
START
PLC
b3
STOP
PLC
d2
d1
C
M
R M
2
T2
3
d1
Auto.
5s
T
d2
R M
1
XVI II/ 31
adrese izlaza
1.02
cilindar C
Vremenski dijagram:
START PLC
(I:0.14)
Tajmer
t
T
C
(Q:1.02)
c0
(I:0.08)
c1
(I:0.09)
XVI II/ 32
6.3. Kontinualna plus minus kretnja cilindra

Cilj primera je ostvariti kontinualno otvaranje i zatvaranje cilindra. Poetak ciklusa se
ostvaruje pritiskom tastera START PLC. Ciklus se pekida pritiskom tastera STOP PLC. Za vreme
ciklusa, cilindar se u svom plus-poloaju ne zadrava, dok se u minus-poloaju zadrava 3 [s].
eljeni interval se postie primenom tajmera. U situacijama opasnim po radnika ili opremu postoji
potreba za brzim i trajnim prekidom procesa. To se moe ostvariti pritiskom na bilo koji od dva
tastera nuni stop (NS proc. i NS PLC). Nakon pritiska bilo kog od pomenutih tastera, u realnom
industrijskom okruenju potrebno je otkloniti izvor opasnosti da bi se proizvodni sistem ponovo
mogao pustiti u pogon. Taj proces je simuliran pritiskom tastera KVIT. Otklanjanjem kvara sistem se
vraa u poetno stanje i spreman je za ponovno putanje u rad.
Principijelna ema:
C
`plus-minus` kretnja
c1
c1
c0
B
c0
T1
T2
T
3s
Relejna ema:
1
d1
b1
d1
Auto.
d4
b6
b7
d2
START
PLC
c1
d3
d3
b2
START
proc.
b3
b9
STOP
PLC
c0
b4
NS
proc.
b5
b7
NS
PLC
b8
c1
d1
KVIT
d2
d4
d3
M
R M
2
R
R M
5
R M
7
8
XVI II/ 33
R M
3

adrese ulaza
0.00
START proc.
0.01
NS proc.
0.02
Auto.
0.08
c0
0.09
c1
0.12
KVIT
0.13
STOP PLC
0.14
START PLC
0.15
NS PLC
adrese izlaza
1.02
cilindar C
XVI II/ 34
6.4. Kontinualan, vremenski regulisan rad cilindra sa mogunou signalizacije kvara sistema
Cilj je ostvariti kontinualno pomeranje cilindra do svog plus - poloaja, odnosno da svog
minus - poloaja. Potrebno je da se cilindar u svom krajnjem poloaju zadri 2 [s], i nakon vraanja u
svoj poetni poloaj, takoe 2 [s]. Zatim se ciklus ponavlja. Proces zapoinje pritiskom tastera
START PLC a prekida se pritiskom tastera STOP PLC. U sluaju kvara sistema, to je simulirano
poveanjem radnog pritiska u pneumatskom vodu, radni proces se automatski prekida i sistem se
dovodi u svoj poetni poloaj. Pri tome se ukljuuju svetlosna i zvuna signalizacija kvara.
Nemogue je ponovo zapoeti proces dok se kvar ne otkloni. Tasteri NS proc. i NS PLC slue za
preventivno trajno iskljuivanje sistema i prekidanje svetlosne i zvune signalizacije, dok taster
KVIT pomae prilikom vraanja sistema u svoj poetni poloaj.
Principijelna ema:
`plus` kretnja
C
`minus`
kretnja
c1
c1
c0
B
c0
T1
T3
T4
T2
T
Relejna ema:
2
b4
b1
Auto.
d3
d3
d7
b7
d4
START
PLC
10
b8
b8
c1
c1
11
d6
d6
dif. sk.
b5
START
proc.
b2
NS
PLC
b6
b10
STOP
PLC
b3
c0
b3
NS
proc.
NS
proc.
b2
NS
PLC
b9
d5
KVIT
b1
dif. sk.
d1
rot. sv.
d2
sir.
d3
d4
d5
d6
d7
M
R M
4
R
R M
7
XVI II/ 35
R M
6
R M
10
11
R M
5
adrese ulaza
0.00
START proc.
0.01
NS proc.
0.02
Auto.
0.08
c0
0.09
c1
0.12
KVIT
0.13
STOP PLC
0.14
START PLC
0.15
NS PLC
adrese izlaza
1.02
cilindar C
.
.
.
.
.
.
XVI II/ 36
.
.
.
.
Vremenski dijagram:
START PLC
(I:0.14)
C
(Q:1.02)
t
c0
(I:0.08)
t
c1
(I:0.09)
t
dif. sk.
(I:0.06)
t
rot. svetlo
(Q:1.14)
t
p. zvucnik
(Q:1.15)
XVI II/ 37
6.5. Kontinualan, vremenski regulisan rad dva cilindra sa mogunou signalizacije kvara
sistema
Cilj je obezbediti kontinualan, vremenski regulisan rad dva cilindra. Proces se pokree
pritiskom tastera START PLC a zaustavlja pritiskom tastera STOP PLC. U sluaju opasnosti po
oveka ili ureaje, rad cilindara se moe trajno prekinuti pritiskom na bilo koji od tastera NS proc. i
NS PLC.
Potrebno je ostvariti da nakon pokretanja procesa prvi cilindar zauzme svoj plus-poloaj. Po
zauzimanju plus-poloaja prvog cilindra, zapoinje se sa otvaranjem drugog cilindra. Postignuti
plus-poloaj drugog cilindra inicira minus-kretnju prvog. Nakon to prvi cilindar zauzme svoj
poetni poloaj, i drugi cilindar se zatvara. Po isteku 2 [s] od postizanja poetnog poloaja drugog
cilindra, itav proces se ponavlja.
Napomena: vreme mirovanja cilindara nakon izvrenog ciklusa moemo izabrati proizvoljno.
U sluaju poveanja radnog pritiska iznad granice podeene na diferencijalnoj sklopki, proces
se zaustavlja. Poveanje pritiska je signalizirano svetlosnim i zvunim efektom. Signalizaciju je
mogue iskljuiti pritiskom na bilo koji od tastera nuni stop.
Pritisak se vraa u normalu podeavanjem slavine na regulacionom ventilu koji se nalazi na
pripremnoj napojnoj grupi.
Tek nakon pritiska tastera KVIT proces je spreman za ponovno poketanje.
Principijelna ema:
`plus` kretnja
`plus` kretnja
F
`minus`
kretnja
f1
`minus`
kretnja
c1
f0
c0
A
P
C
c1
c0
f1
f0
T
2s
XVI II/ 38
Relejni dijagram:
2
b4
b1
Auto.
dif. sk.
d3
d3
d7
b7
b9
d4
START
PLC
10
c1
b9
d5
12
11
c1
d6
d6
b5
START
proc.
b2
NS
proc.
b6
b10
STOP
PLC
b3
c0
b2
NS
PLC
NS
proc.
b3
NS
PLC
b8
b10
b11
c0
f1
KVIT
b1
dif. sk.
d1
rot. sv.
d2
sir.
d3
d4
d6
d5
d7
M
R M
4
R
R M
7
adrese ulaza
0.00
START proc.
0.01
NS proc.
0.02
Auto.
0.06
dif. sk.
0.08
c0
0.09
c1
0.11
f1
0.12
KVIT
0.13
STOP PLC
0.14
START PLC
0.15
NS PLC
adrese izlaza
1.02
cilindar C
1.03
cilindar F
1.14
rot. sv.
1.15
sir.
XVI II/ 39
R M
9
R M
11
12
R M
5

XVI II/ 40
Vremenski dijagram:
START PLC
(I:0.14)
t
C
(Q:1.02)
t
c0
(I:0.08)
t
c1
(I:0.09)
t
F
(Q:1.03)
t
f0
(I:0.10)
t
f1
(I:0.11)
t
Tajmer
t
T
XVI II/ 41
6.6. Sekvencijalna mrea sa dva cilindra upotreba memorije

Cilj primera je omoguiti rada dva cilindra korienjem memorijskog elementa. Memorijski
element omoguuje pamenje eljenih unutranjih stanja i izvrenje potrebnih naredbi. Za
memorijske elemente, u LD koriste se posebne instrukcije poevi od adrese 5.00.
Poetak procesa, odnosno otvaranje prvog cilindra zapoinjemo pritiskom tastera START
PLC. Zauzimanjem svog plus - poloaja, prvi cilindar inicira otvaranje drugog cilindra.
Postizanjem svog plus - poloaja drugi cilindar aktivira memoriju X i trenutno uzrokuje sopstveno
vraanje u poetni poloaj. Vrativi se u svoje poetno stanje, drugi cilindar pobuuje minus kretnju prvog cilindra. Vrativi se u svoje poetno stanje prvi cilindar iskljuuje memoriju. Proces je
mogue zaustaviti u bilo kom tenutku pritiskom tastera STOP PLC. U hitnim sluajevima, rad
sistema se moe trajno prekinuti pritiskom bilo kog od tastera nuni stop.
Principijelna ema:
`plus` kretnja
`plus` kretnja
`minus`
kretnja
f1
`minus`
kretnja
f0
c1
c0
A
P
C
c1
c0
f1
f0
X
t
T
XVI II/ 42
Relejna ema:
1
b1
Auto.
b7
d1
f1
d2
d1
b9
c1
b2
START
PLC
b3
f0
d2
d2
b4
STOP
PLC
b5
NS
proc.
b8
c0
b6
NS
PLC
d1
d2
M
R M
2
5
R M
4 2
6
adrese ulaza
adrese izlaza
0.01
NS proc.
1.02
cilindar C
0.02
Auto.
1.03
cilindar F
0.08
c0
0.09
c1
0.10
f0
0.11
f1
0.13
STOP PLC
0.14
START PLC
0.15
NS PLC
XVI II/ 43
d3 F
d4
Vremenski dijagram:
START PLC
(I:0.14)
t
C
(Q:1.02)
t
c0
(I:0.08)
t
c1
(I:0.09)
t
F
(Q:1.03)
t
f0
(I:0.10)
t
f1
(I:0.11)
t
X
XVI II/ 44
6.7. Automatski ureaj za buenje radnih predmeta

Cilj je realizovati sistem za buenje radnih predmeta sa automatskim prinoenjem istih,
upotrebom tri pneumatska cilindra i pratee opreme (Slika 18).
a0
A
a1
c1
c0
f1
F
f0
Slika 18.
Ureaj za automatsko buenje se pokree pritiskom tastera START PLC. Pritiskom tastera
STOP PLC prekida se rad builice. U sluaju opasnosti po oveka i opremu radni proces builice
moe se prekinuti pritiskom bilo kog od tastera NS proc. i NS PLC.
Princip rada automatske builice: prvi cilindar potiskuje deo za obradu ispod burgije builice.
Drugi cilindar stee radni predmet. Zadatak treeg cilindra je da obezbedi potreban posmak builice
na dole. Nakon obrade radnog predmeta (pretpostavka je da elektromotor builice vrti burgiju i time
vri obradu radnog predmeta) trei cilindar podie builicu, radni predmet biva otputen od strane
drugog cilindra i potisnut van delovanjem prvog cilindra. Proces se ponavlja pritiskom tastera
START PLC.
U sluaju poveanja radnog pritiska u pneumatskom vodu proces se automatski prekida i
ukljuuje se svetlosna i zvuna signalizacija kvara. Tasterima nuni stop se iskljuuje signalizacija
a dovoenjem radnog pritiska u normalu pomou regulatora pritiska itav sistem se dovodi u poetno
stanje. Zadatak je ostvaren upotrebom memorije.
Principijelna ema:
`plus` kretnja
`plus` kretnja
F
`minus`
kretnja
`minus`
kretnja
f0
c1
A
P
`plus` kretnja
`minus`
kretnja
a1
a0
B
XVI II/ 45
c0
B
C
c1
c0
f1
f0
A
a1
a0
X
t
T
adrese ulaza
0.00
START proc.
0.01
NS proc.
0.02
Auto.
0.04
a0
0.05
a1
0.06
dif. sk.
0.08
c0
0.09
c1
0.10
f0
0.11
f1
0.13
STOP PLC
0.14
START PLC
0.15
NS PLC
adrese
1.00
1.02
1.03
1.14
1.15
izlaza
cilindar A
cilindar C
cilindar F
rot. sv.
sir.
XVI II/ 46
Relejna ema:
3
b1
d1
Auto.
b6
b6
b6
STOP
PLC
STOP
PLC
d1
d1
d1
d5
d6
START
proc.
b3
NS
proc.
d1
b9
b8
b8
f1
b5
f1
d7
dif. sk.
d4
R 2 3 4 5 6 810
M
d3
d2
d1
STOP
PLC
d1
d1
b10
b5
b3
NS
proc.
d7
a1
d6
13
dif. sk.
b12
c1
R 7
M9
12
11
b6
STOP
PLC
d5
10
b6
b4
NS
PLC
b11
b13
a0
d7
d6
f0
d8
d7
d5
START
PLC
c0
b4
STOP
PLC
b7
NS
PLC
b6
STOP
PLC
b2
R9
M
rot. sv.
R 11
M 9
XVI II/ 47
d9
sir.

XVI II/ 48
Vremenski dijagram:
START PLC
(I:0.14)
t
C
(Q:1.02)
t
c0
(I:0.08)
t
c1
(I:0.09)
t
F
(Q:1.03)
t
f0
(I:0.10)
t
f1
(I:0.11)
t
A
(Q:1.00)
t
a0
(I:0.04)
t
a1
(I:0.05)
t
X
t
XVI II/ 49
DC MOT. SA SLABLJENJEM
IXX. veba
POGON JEDNOSMERNOG MOTORA SA SLABLJENJEM POLJA
1. Postupak izvoenja vebe:
Osnovi regulacije jednosmernog motora objanjeni su u materijalu za vebu IX.
Povezati tiristorski regulisani ispravlja na mreu sa motorom jednosmerne struje sa nezavisnom

pobudom kao optereenjem.
U kolo pobude povezati odgovarajui promenljivi otpornik za regulaciju struje pobude.
M
Kombinovano upravljanje naponom i pobudom
U rotorsko kolo jednosmernog motora povezati ampermetar za merenje rotorske struje i

voltmetar za merenje rotorskog napona, a u pobudno kolo ampermetar za merenje pobudne
struje.
Izvriti snimanje karakteristika regulacije motora (funkcije rotorskog napona, rotorske struje i
pobudne struje u funkciji brzine obrtanja), u podruju konstantnog momenta poveanjem napona
na izlazu tiristorskog regulatora od nula do nominalne vrednosti motora oitane na njegovoj.
Dalje snimiti i karakteristiku regulacije motora u podruju konstantne snage smanjenjem struje
pobude nanie sve do granice stabilnosti.
2. Koriena oprema:
Podaci jednosmernog motora
Instrumenti:
UA - Voltmetar
IA - Ampermetar
IP - Ampermetar
Regulacioni otpornici
Tiristorski ispravlja
Tahometar
:
:
:
:
:
:
IXX / 1
3. Osnovni dijagrami i relacije:
Mn
Ua
= n = c o n s
U = cons
M = c o n s=t M n
P = cons
Ia = Ia m a x
2 n
2 n
M~
2n
< n
n I a < I a max
P = const
I a = I a max
I a = I a max
= n = const
n
< n
I a < I a max
2n
Opseg momenta pri kombinovanom upravljanju
U a M (Ra + R pp )
C
C 2 2
= n =
u a*
m
2Ka
Ra + R pp
T
d
= 2 Z U a = U an = const
=J
Tm = J
2 2
Ka
C
dM
IXX / 2
Ra + R pp
d
=
dM
C 2 2
2
Tmf

= Tm n = 2Tm


4. Izmerene vrednosti:
a) Za regulaciju brzine obrtanja u opsegu konstantnog momenta:
Brzina obrtanja n [o/min]
Rotorski napon UA [V]
Rotoska struja IA [A]
Pobudna struja IP [A]
b) Za regulaciju brzine obrtanja u opsegu konstantne snage:
Rotorski napon UA [V]
Rotoska struja IA [A]
Pobudna struja IP [A]
Izvetaj treba da sadri:
a)
b)
c)
d)
emu veze;
tabele sa rezultatima merenja;
popis svih korienih instrumenata i maina;
dijagrame.
IXX / 3
AC MOT. SA NAP. REG.
XX. veba
REGULACIJA VENTILATORSKOG POGONA SA MONOFAZNIM
ASINHRONIM MOTOROM SA NAPONSKOM REGULACIJOM
1. Osnovi naponske regulacije
Jednofaznim asinhronim motorima sa stalno prikljuenim kondenzatorom moe se
jednostavno regulisati brzina obrtanja promenom napona napajanja, pomou antiparalelno vezanih
tiristora ili pomou triaka. Pri tome se naroito efikasno moe vriti regulacija brzine obrtanja u
irokom opsegu kod pogona kod kojih moment optereenja ima kvadratini karakter mt = k2 u
funkciji brzine obrtanja, sa malim vrednostima momenta pri malim brzinama. Takvu karakteristiku
momenta optereenja poseduju ventilatori i pumpe, pa regulisani monofazni motori sa tiristorskim
regulatorima napona nalaze primenu upravo u njima.
um
Th1
Th2
uc
C
b
B
u s
i s
i r
a
i r
i s
u s
Principijelna ema vezivanja tiristorskog regulatora napona sa jednofaznim

asinhronim motorom sa stalno prikljuenim kondenzatorom
XX / 1
Primenjuju se dve vrste spoja motora i tiristorske regulacije pri emu se regulacijom menja
ukupni napon napajanja glavne i pomone faze ili se menja samo napon glavne faze dok se pomona
faza preko kondenzatora napaja iz konstantnog mrenog napona. Drugi nain spajanja u kom se
menja samo napon glavne faze je efikasniji, poto pri manjim brzinama obezbeuje vee termiki
dozvoljene momente. Principijelna ema vezivanja za drugi nain spajanja prikazana je na
prethodnoj slici.
Promena napona preko antiparalelno vezanih tiristora izvodi se principom seenja faza, kod
koga se u trenucima sa razliitim kanjenjem u odnosu na prolazak napona napajanja kroz nulu
dovode impulsi za paljenje na jedan tiristor tokom pozitivne poluperiode ili na drugi tokom
negativne poluperiode. U tim trenucima provode tiristori te spajaju potroa, u ovom sluaju namotaj
pomone faze, direktno na mreu. Ovaj reim rada tretira se kao provodno stanje. Iskljuivanje
tiristora izvodi se u trenucima kada trenutna vrednost struje kroz njih padne na nultu vrednost. U
sluaju omsko induktivnog optereenja taj trenutak se razlikuje od sledeeg trenutka prolaska napona
napajanja kroz nulu. Reim posle iskljuenja do sledeeg trenutka dovoenja impulsa za paljenje
tretira se kao prekidno stanje u kom je potroa izolovan od mree. Promenom kanjenja odnosno
ugla paljenja tiristora odreuje se u kolikom se trajanju dovodi mreni napon na potroa a samim
tim i efektivna vrednost napona na njemu.
2. Postupak izvoenja vebe:
Povezati tiristorski podeiva na red sa glavnom fazom monofaznog asinhronog motora.
U kolo pomone faze povezati odgovarajui kondenzator.
U kolo glavne faze povezati ampermetar za struje i voltmetar za merenje napona glavne faze.
Izvriti snimanje karakteristike regulacije motora (funkcije napona i struje glavne faze u funkciji
brzine obrtanja), poveanjem napona na izlazu tiristorskog podeivaa od nule do punog napona
mree.
3. Koriena oprema:
Podaci asinhronognog motora
Instrumenti:
UA - Voltmetar
IA - Ampermetar
Tiristorski podeiva
Tahometar
:
:
:
:
XX / 2
4. Osnovni dijagrami regulacije:
Promena statorske struje u funkciji veliine statorskog napona.
Promena momentne karakteristike u funkciji veliine statorskog napona.
XX / 3

5. Izmerene vrednosti:
Napon glavne faze UB [V]
Struja glavne faze IB [A]
Napon glavne faze UB [V]
Struja glavne faze IB [A]
Izvetaj treba da sadri:
a)
b)
c)
d)
emu veze;
tabele sa rezultatima merenja;
popis svih korienih instrumenata i maina;
dijagrame.
XX / 4

LaboratorUTHPR PDF

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

LaboratorUTHPR PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Via tehnika kola S u b o t i c a

februar 2008. god.

Spisak laboratorijskih vebi iz Upravljanja procesima

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Odvebati priloene primere upravljakih zadataka u elektromotornim pogonima reenih sa

2. Laboratorijska veba se sastoji od:

PC raunara sa instaliranim softverom SYSWIN za upravljanje PLC kontrolerima firme

2.1. Raspored prikljunih stezaljki na tabli sa PLC kontrolerom

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

2.2. Raspored prikljunih stezaljki na simulatoru ulaza i izlaza

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Relejna ema upravljanja bazira se na upravljanju sklopkom za ukljuenjem motora sa

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem:

3.2. Jednomotorni pogon sa zatitom od zaglavljivanja

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Na osnovu relejne eme dobijamo tabelu ulaza i izlaza:

Ladder Diagram Primer 3.2

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

3.3. Jednomotorni pogon sa promenom smera obrtanja

Relejna ema, slina je emama iz prethodnih primera, data je na sledeoj slici.

Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem:

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Na osnovu relejne eme i tablice ulaza i izlaza dobija se lestviasti dijagram.

3.4. Ukljuenje pretvaraa sa kanjenjem po iskljuenju

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme, vodei rauna o injenici da je

Ladder Diagram Primer 3.4

3.5. Uputa asinhronog motora sa namotanim rotorom.

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Relejna ema upravljanja uputaem je:

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:

Ladder Diagram Primer 3.5

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

3.6. Autotransformatorski uputa asinhronog motora sa kratkospojenim rotorom.

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Ladder Diagram Primer 3.6.

3.7. Elektromotorni pogon asinhronog motora sa koenjem pri iskljuenju

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Prema uslovima zadatka crta se dijagram vremenskog procesa ukljuenja i iskljuenja

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Na osnovu vremenskog dijagrama sintetizuje se relejna ema upravljanja. Posle komande za

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa osnovnim PLC ureajem i njegovim

Lestviasti dijagram PLC upravljanja pogonom dobija se na osnovu vremenskog dijagrama,

Ladder Diagram Primer 3.7

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

3.8 Pogon centrifuge sa zatitom od debalansa

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Tablica ulaza i izlaza je:

Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka:

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem:

Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme:

Ladder Diagram Primer 3.8

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

3.9. Viemotorni pogon tamparske maine