UNIVERZA V MARIBORU

FAKULTETA ZA ELEKTROTEHNIKO,
RAUNALNITVO IN INFORMATIKO

Boris Ouek

RAZVOJ IN IZDELAVA 3-OSNEGA CNC

REZKALNIKA
Diplomsko delo

Maribor, september 2014

RAZVOJ IN IZDELAVA 3-OSNEGA CNC REZKALNIKA

Diplomsko delo

tudent: Boris Ouek

tudijski program: univerzitetni bolonjski tudijski program Mehatronika
Mentor FERI: izr. prof. dr. Ale Hace
Mentor FS: doc. dr. Uro uperl
Lektorica: prof. slov. in mat. Tatjana Caf

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

iii

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

ZAHVALA
Zahvaljujem se mentorju dr. Aleu Hacetu za
pomo in vodenje pri izdelavi diplomskega
dela. Prav tako gre zahvala tudi somentorju
dr. Urou uperlu za vso pomo pri izdelavi
diplomskega dela. Hvala tudi starem za
spodbudo in financiranje tudija.

iv

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

RAZVOJ IN IZDELAVA 3-OSNEGA CNC-REZKALNIKA

Kljune besede: CNC, rezkanje, Mach 3, raunalniko vodenje.

UDK: 681.616.86:62-114(043.2)

Povzetek
V diplomskem delu sta podrobneje opisana razvoj in izdelava CNC rezkalnika vse od
ideje za izdelavo CNC rezkalnika do delujoega in polno funkcionalnega rezkalnega
stroja. Omenjeni in opisani so vsi uporabljeni konstrukcijski, elektronski in ostali
elementi, uporabljeni za izdelavo CNC rezkalnika. V diplomskem delu je nekaj
pozornosti namenjene tudi programskemu okolju za vodenje stroja, imenovanem
Mach 3. Predstavljeno je tudi, kako nastaviti in povezati CNC-rezkalnik z raunalnikom
in programsko opremo. Na koncu diplomskega dela bo na kratko predstavljen e
program za generiranje poti orodja oz. G-kode MeshCam.

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

DEVELOPMENT AND MAKING OF 3-AXIS CNC MILLING

MACHINE
Key words: CNC, milling, Mach 3, computer control.
UDK: 681.616.86:62-114(043.2)

Abstract
This thesis describes the development and making of the CNC milling machine, from
an idea to the end product; an operational and fully functional milling machine. All
structural, electrical and other elements used for making the CNC milling machine will
be described. In the thesis, there will be some focus on software used for controlling
the CNC milling machine called Mach 3. Furthermore, it will be presented, how to set
up and connect the milling machine to a computer and software. In the end, there will
be a short presentation of another software called MeshCam, which is used for
generating tool paths in G-code.

vi

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

KAZALO
1

UVOD ......................................................................................................................... 1

ZASNOVA IN OPIS SISTEMA ....................................................................................... 2

2.1

Tehnine zahteve ............................................................................................... 2

2.2

Izbor komponent stroja ..................................................................................... 3

2.3

Tehnoloka shema ............................................................................................. 4

MEHANSKA KONSTRUKCIJA ...................................................................................... 6

3.1

Aluminijasti konstrukcijski profili ....................................................................... 6

3.2

Vodila ................................................................................................................. 7

3.3

Pogonska vretena .............................................................................................. 8

ELEKTRONSKE KOMPONENTE ................................................................................. 10

4.1

Pogonski motorji .............................................................................................. 10

4.2

Krmilniki motorjev ........................................................................................... 12

4.3

Vhodno/izhodno vezje ..................................................................................... 15

4.4

Senzorji............................................................................................................. 16

4.5

Napajanje elektronskih komponent ................................................................ 17

4.6

Krmilni sistem .................................................................................................. 18

PROGRAMSKA OPREMA .......................................................................................... 20

5.1

G-koda .............................................................................................................. 20

5.2

Mach 3 ............................................................................................................. 21

5.3

MeshCam ......................................................................................................... 27

CNC REZKALNIK ....................................................................................................... 30

SKLEP ....................................................................................................................... 33

VIRI IN LITERATURA ........................................................................................................ 34

vii

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

KAZALO SLIK
Slika 2.1: Tehnoloka shema CNC-rezkalnika ................................................................................ 4
Slika 2.2: Tridimenzionalni model CNC-rezkalnika v programu SolidWorks.................................. 5
Slika 3.1: Linearni leaj v aluminijastem ohiju (levo) in okrogla linearna vodila (desno) ............ 8
Slika 3.2: Sestavljena vodila z leaji za X-os v programu SolidWorks ............................................ 8
Slika 3.3: Trapezna vretena in matice ........................................................................................... 9
Slika 4.1: Blokovna shema krmiljenja servo motorja .................................................................. 10
Slika 4.2: Shema zgradbe bipolarnega (levo) in unipolarnega (desno) koranega motorja ....... 10
Slika 4.3: Krmiljenje bipolarnega (levo) in unipolarnega (desno) koranega motorja ................ 11
Slika 4.4: Razlika navora med unipolarnim in bipolarnim koranim motorjem .......................... 11
Slika 4.5: Korani motor Wantai 57BYG621 ................................................................................ 12
Slika 4.6: Kombinacije pulzov na navitjih za vrtenje koranih motorjev ..................................... 12
Slika 4.7: Mikrokorakanje tok na navitju v odvisnosti od kota zasuka ..................................... 13
Slika 4.8: Krmilnik HY-DIV268N-5A (levo) in integrirano vezje Toshiba TB6600HG (desno) ....... 14
Slika 4.9: Vhodno/izhodno vezje ................................................................................................. 16
Slika 4.10: Elektrina shema induktivnega stikala ...................................................................... 17
Slika 4.11: Induktivno stikalo LJ12A3-4-Z/BY .............................................................................. 17
Slika 4.12: Napajalnik 36 V in 10 A .............................................................................................. 18
Slika 4.13: Blokovna shema krmilnega sistema .......................................................................... 18
Slika 4.14: Elektronska omarica za CNC-rezkalnik....................................................................... 19
Slika 5.1: Konfiguracija tiskalnikih vrat ...................................................................................... 21
Slika 5.2: Konfiguracija motorjev ................................................................................................ 22
Slika 5.3: Konfiguracija vhodov ................................................................................................... 23
Slika 5.4: Konfiguracija izhodov................................................................................................... 23
Slika 5.5: Nastavljanje parametrov motorjev.............................................................................. 24
Slika 5.6: Konfiguracija zaetnega poloaja in mehkih mej .................................................... 25
Slika 5.7: Sonda za nastavljanje nile orodja .............................................................................. 26
Slika 5.8: Program Mach 3 .......................................................................................................... 26
Slika 5.9: MeshCam ..................................................................................................................... 27
Slika 5.10: Podatki o orodju......................................................................................................... 28
Slika 5.11: Dimenzije surovca (levo) in nastavitev poti orodja (desno) v MeshCam ................... 29
Slika 6.1: Pravilo desne roke ........................................................................................................ 30
Slika 6.2: Izdelan CNC-rezkalnik z desne strani ........................................................................... 31
Slika 6.3: Izdelan CNC-rezkalnik z leve strani .............................................................................. 31
Slika 6.4: Kavlji, izdelani s CNC-rezkalnikom ............................................................................... 32

viii

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

KAZALO TABEL
Tabela 4.1: Padec navora pri mikrokorakanju ............................................................................ 14
Tabela 4.2: Povezave na vhodno/izhodni ploi .......................................................................... 15
Tabela 5.1: Najpogosteji ukazi v G-kodi .................................................................................... 20

ix

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Uporabljene kratice

CNC angl. Computer Numerical Control

3D angl. Three dimensional space (tridimenzionalni prostor)
2D angl. Two dimensional space (dvodimenzionalni prostor)
LPT angl. Line Printer
ALU aluminij
h7 toleranno obmoje
NEMA angl. National Electrical Manufacturers Association
EN angl. Enable (omogoi)
STEP angl. Step (korak)
DIR angl. Direction (smer)
USB angl. Universal Serial Bus
AC angl. Alternate Current
DC angl. Direct Curent
dxf angl. Drawing Interchange Format
stl angl. STereoLithography

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Uporabljeni simboli

1 logini znak za prisotnost napetosti na signalnih vodnikih

0 logini znak za odsotnost napetosti na signalnih vodnikih
V napetost
A tok
kg tea
Nm navor
ms milisekunda
mV milivolt
W mo
n tevilo vrtljajev
d premer rezkarja
tevilo pi (pribl. 3.14)
z tevilo zob rezkarja
fz podajanje na zob
vf podajalna hitrost
ap globina frezanja
b - irina frezanja
f podajanje na zob
vc rezalna hitrost
izkoristek motorja
P mo rezkalnega motorja

xi

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

1 UVOD
Zaradi vse vejega povpraevanja po izdelkih, ki niso produkt serijske izdelave, se
pojavlja potreba po strojih, zmonih izdelati takne vrste izdelkov karseda hitro in
uinkovito. Tak stroj imenujemo CNC rezkalni stroj oz. raunalniko-numerino voden
rezkalni stroj. CNC rezkalnik avtomatizira delovne operacije, ki so se v preteklosti
morale opravljati rono in so bile asovno zelo zamudne. Te operacije so vrtanje,
rezanje, rezkanje, izdelava utorov ipd. CNC stroji so danes zelo razirjeni v razlinih
branah industrije, saj z njimi zmanjamo ostanke obdelovanega materiala, dosegamo
manje tevilo napak in veliko ponovljivost ter zelo zmanjamo as izdelave izdelka.
Uporabljajo se lahko za obdelavo praktino vseh materialov (kovine, plastike, lesa,
pene, stekla in kamna).
Namen in cilj diplomskega dela je zgraditi in se nauiti uporabljati CNC rezkalni stroj.
To zajema spoznavanje in uporabo strojnih elementov za izdelavo konstrukcije stroja,
elektronskih komponent za izdelavo krmilja stroja in na koncu e uporabo programskih
orodij za konstruiranje izdelkov ter vodenje rezkalnega stroja. Odloil sem se, da bom
stroj zgradil samostojno brez pomoi kakrnih koli podjetij, zato sem imel omejena
finanna sredstva. Zaradi tega sem veliko delov za stroj izdelal sam in tako delno
zmanjal stroke izdelave stroja.
V prvem poglavju diplomskega dela je predstavljena mehanska konstrukcija stroja.
Omenjena sta izbira linearnih vodil, pogonskih vreten, leajev in konstrukcijskih profilov
ter postopek sestave stroja. V drugem poglavju je govora o krmilnem delu stroja.
Predstavljeni so korani motorji, ki sluijo za pogon osi stroja, elektronska krmilja za
pogon koranih motorjev, senzorji za doloitev zaetne pozicije in napajalnik za celotno
krmilje. Tretje poglavje se nanaa na programski paket za vodenje stroja. Uporabljen je
bil programski paket Mach 3, ki je zelo razirjen pri samogradnji CNC rezkalnikov.
Prikazane so vse osnovne nastavitve stroja. Prav tako je govora o programskem orodju
MeshCam, s katerim generiramo G-kodo iz 3D- ali 2D-raunalnikih modelov.

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

2 ZASNOVA IN OPIS SISTEMA

Za izdelavo CNC rezkalnika sem se odloil zaradi lastnih potreb po izdelkih, ki niso
produkt serijske izdelave. Idejo o izgradnji CNC rezkalnika sem dobil ob prebiranju
razlinih spletnih forumov.

2.1 Tehnine zahteve

Namena uporaba CNC rezkalnika sta rezkanje in obdelovanje vseh vrst lesa, plastik in
mehkih kovin (baker, aluminij). Na stroju je veino asa nameena rezkalna glava in
je tako uporabljan za rezkanje. Imeti mora monost hitre zamenjave obdelovalnih glav
z drugimi (npr. laser, no, 3D-ekstruder za tridimenzionalno tiskanje ipd.). Stroj je
sestavljen iz treh premikajoih se osi. Izhodie stroja je postavljeno v spodnji levi kot
mize stroja. Velikost delovne povrine je 700 x 800 x 200 mm (X, Y, Z). Za to velikost
sem se odloil predvsem zaradi prodajne velikosti surovcev (ploe aluminija in balze),
ki so obdelovani na stroju. Uporabljeni elementi za gradnjo stroja naj so cenovno dokaj
ugodni, vendar ne smejo vplivati na funkcionalnost stroja. Rezkalni motor naj bo
zmogljivosti vsaj 1 kW in z monostjo vpenjanja orodja do premera 10 mm. Tea
samega stroja ne presega 150 kg. Stroj je z raunalnikom povezan preko LPT-vrat.
Nameena programska oprema za vodenje stroja je funkcionalna, cenovno ugodna in
predvsem enostavna za uporabo. Enako velja tudi za programsko opremo za
generiranje poti orodja. Priakovana natannost stroja je manj kot 0,05 mm.
Da bi dobil predstavo, kakne sile nastanejo na konstrukciji ob rezkanju, sem naredil
izraun rezkane sile za predvidene mejne vrednosti stroja. Kot najtri material, ki bo e
obdelovan na stroju, sem izbral aluminij. Najveji rezkar, ki ga je e mono vstaviti v
rezkalno glavo, je dvorezni rezkar debeline 10 mm. Izraunal sem tudi potrebno mo
rezkalnega motorja za to aplikacijo (enaba 2.1):

(2.1)

(2.2)

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Pri tem je:
ap globina frezanja;
b irina frezanja;
f podajanje na zob;
d premer rezkarja;
izkoristek motorja;
vc rezalna hitrost;
n tevilo vrtljajev na minuto
(2.3)
Izraun sile rezkanja za zgornje podatke je slede (enaba 2.3):

(2.4)
(2.5)

Pri tem je:

P mo rezkalnega motorja;
Vc rezalna hitrost;
izkoristek motorja.

Izraunal sem maksimalno silo, ki se lahko pojavi ob rezkanju aluminija z dvoreznim

10 mm rezkarjem na rezkarju in posledino tudi na konstrukciji. To je t. i. srednja sila.
Tako lahko predpostavim, da je maksimalna sila, ki deluje na konstrukcijo, nekje 25 N.

2.2 Izbor komponent stroja

Odloil sem se, da za konstrukcijski material izberem aluminijaste konstrukcijske profile
proizvajalca Hypex. Pri vodilih sem se odloil za okrogla linearna vodila, na katerih
bodo nameeni linearni leaji. Za pogonska vretena sem izbral trapezna vretena
namesto kroglinih, ki so toneja, vendar cenovno veliko draja. Vse nosilce in
podpore za vodila sem skonstruiral in izdelal sam, saj je bilo to cenovno ugodneje in
sem jih lahko bolj prilagodil svojim potrebam.

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Korani motorji, ki sem jih izbral, so od proizvajalca Wantai, in sicer s korakom 1,8 in
nazivnim tokom 2,2 A. Za pogon koranih motorjev bodo uporabljeni gonilniki na
podlagi integriranega vezja Toshiba TB6600HG, ki zmorejo zagotavljati izhodni tok do
5 A. Senzorji konnih leg na stroju bodo induktivna stikala. Povezava med
raunalnikom in strojem poteka preko tiskalnikih vrat LPT. Na raunalniku je
nameena programska oprema Mach 3, ki skrbi za ustrezno vodenje stroja.
Programska oprema za generiranje poti orodja je MeshCam.
Izbor vseh komponent je podrobneje predstavljen v naslednjem poglavju.

2.3 Tehnoloka shema

Na tehnoloki shemi (slika 2.1) je prikazan CNC-stroj z oznaenimi osmi (X, Y in Z) in
aktuatorji (M1, M2, M3). Vrisan je tudi koordinatni sistem oz. izhodie stroja. Zunanje
dimenzije stroja znaajo 1100 x 1320 x 910 mm (X, Y, Z). Oznaene so tudi smeri
pomikov vseh treh osi.

Slika 2.1: Tehnoloka shema CNC-rezkalnika

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

CNC-rezkalnik sem zael nartovati v programskem orodju za tridimenzionalno risanje,
imenovanem SolidWorks. Na ta nain sem lahko natanno doloil doline in velikosti
vseh potrebnih elementov, ki bodo uporabljeni za sestavo rezkalnika. Tako sem najprej
sestavil celoten stroj na raunalniku in si naredil kosovnico materiala, ki sem ga moral
naroiti oz. kupiti. Programska oprema SolidWorks omogoa tudi, da izvozimo 3Dmodel kot dejansko fotografijo stroja. Rezultat te funkcije je prikazan na sliki 2.2.

Slika 2.2: Tridimenzionalni model CNC-rezkalnika v programu SolidWorks

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

3 MEHANSKA KONSTRUKCIJA
3.1

Aluminijasti konstrukcijski profili

Konstrukcijo stroja sem se odloil izdelati iz konstrukcijskih aluminijastih ALU-profilov.

Za gradnjo iz ALU-profilov sem se odloil, ker omogoajo enostavno povezovanje med
elementi in lahko obdelavo, predvsem pa omogoajo nekaj dinamike pri gradnji ter
kasneje tudi fino nastavljanje stroja. Pri nakupu aluminijastih profilov sem se odloil za
podjetje Hypex, saj so bili cenovno ugodneji od konkurennih podjetij. Omogoajo tudi
natanen razrez profilov po eljah naronika in dostavo materiala na dom.
Pri gradnji sem uporabil tri razline tipe profilov iz njihove ponudbe. Mizo in podporne
noge stroja sem sestavil iz profilov dimenzij 40 x 80 mm. Most stroja je sestavljen iz
profilov dimenzij 40 x 120 mm in profila 80 x 80 mm. Za povezovanje profilov med
seboj sem uporabljal namenske matice in vijake s kladivasto glavo.
Tip: 40 x 80 N
Masa: 3,06 kg/m
Presek: 11,33 mm2
Vztrajnostni moment (X-os) = 16,94 cm4
Vztrajnostni moment (Y-os) = 70,16 cm4

Tip: 40 x 120 N
Masa: 4,37 kg/m
Presek: 16,17 mm2
Vztrajnostni moment (X-os) = 24,69 cm4
Vztrajnostni moment (Y-os) = 221,77 cm4

Tip: 40 x 80 N
Masa: 3,06 kg/m
Presek: 11,33 mm2
Vztrajnostni moment (X-os) = 70,16 cm4
Vztrajnostni moment (Y-os) = 70,16 cm4

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Zaradi precejne tee mostu sem se odloil, da izraunam upogib nosilnega profila
mostu (enaba 3.1). Uporabljen je profil 40 x 120. Ocenjena obremenitev mostu na
vsaki strani je 100 N. Razdalja od nosilnega vodila do konca profila znaa 267 mm:
(3.1)

Pri tem je:

F obremenitev;
l dolina;
E modul elastinosti aluminija;
Ix vztrajnostni moment v smeri osi x za profil 40 x 120.

Komentar: Izraunana vrednost upogiba profila je za tak CNC rezkalnik dokaj velika,
vendar se izraun nanaa na obremenitev profila samega obremenjenega na koncu. V
mojem primeru je ta profil povezan e z drugim profilom, ki mu prepreuje tako velik
upogib. Tako predvidevam, da se upogib tega profila zmanja za polovico.

3.2

Vodila

Vodila so elementi, ki omogoajo linearne pomike mize oz. posameznih osi. Pri CNC
strojih lahko uporabljamo okrogla ali tirna vodila. Ker so okrogla vodila bistveno
ceneja, sem se odloil za uporabo le-teh. Na okrogla vodila (slika 3.1) se namestijo
t. i. voziki, ki drsijo po vodilu. Voziki so dveh tipov: drsni in kotalni. Najprej sem se
odloil za uporabo drsnih vozikov, narejenih iz brona in vstavljenih v aluminijasto
ohije, vendar me je zelo motila ena slabost teh vodil, in sicer stick-slip efekt. To je
pojav, ki nastane pri malih hitrostih gibanja in ga opazimo tako, da se obremenjen
voziek neenakomerno premika. Ta pojav onemogoa natanno pozicioniranje stroja in
povzroa pokodbe na obdelovancu. Zaradi tega sem se odloil za uporabo drajih
kotalnih vozikov (slika 3.1). Ti so sestavljeni iz preciznih linearnih leajev, ki
omogoajo gladko gibanje tudi pri majhnih hitrostih. Tako vodila kot linearne leaje sem
kupil pri podjetju Hypex.

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Vodila, nameena na stroju v parih (slika 3.2), so debeline 30 mm, za pomik Y-osi in
debeline 20 mm za pomik X- in Z-osi. Vsa vodila so v tolerannem razredu h7.
Kroglini leaji so vstavljeni v aluminijasto ohije, kar jim zagotavlja boljo oporo. Zato
jih je tudi laje pritrditi na stroj.

Slika 3.1: Linearni leaj v aluminijastem ohiju (levo) in okrogla linearna vodila
(desno)

Slika 3.2: Sestavljena vodila z leaji za X-os v programu SolidWorks

3.3

Pogonska vretena

Premikanje osi lahko izvedemo na dva naina: z navojnimi vreteni (kroglina ali
trapezna) ali jermeni. V mojem primeru sem se odloil za pogon preko navojnih vreten.
Izbral sem cenovno ugodnejo varianto, in sicer trapezna vretena. Kroglina vretena so
veliko draja zaradi natanne izdelave in posebne matice s kroglicami, ki je nameena
na vretenu. Tako je kontakt med vretenom in matico izveden samo preko kroglic. S tem
zmanjamo trenje in zranost med matico ter vretenom. Pri trapeznem vretenu so
slabosti prav te lastnosti, ki sem jih omenil kot prednosti pri kroglinih vretenih: veje
trenje in zranost med matico in vretenom, kar se odraa kot netonost pri
pozicioniranju stroja. Problem zranosti sem odpravil z nakupom matic, narejenih iz
posebne vrste plastike, imenovane Polyoxymethylene oz. na kratko Derlin. Te matice

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

(angl. Derlin nut) so narejene z manjo negativno toleranco kot vretena, zato se jim
tesno prilegajo in zagotavljajo zanemarljivo zranost med matico in vretenom. Pri teh
maticah se pojavlja veje trenje kot pri obiajnih, zato je treba vretena redno mazati in
skrbeti za njihovo istost. Matice so vgrajene v aluminijasto ohije za lajo pritrditev na
stroj.
Na CNC-rezkalniku so nameena tri trapezna vretena (slika 3.3) oznake TR 12 x 3R.
Pomen oznake je, da gre za trapezno vreteno z zunanjim premerom 12 mm in s
korakom navoja 3 mm/korak ter je desno vrtee. Doline vreten so 1220, 940 in
380 mm. Vretena so na obeh straneh postruena na debelino 9 mm in vleajena z
leaji 609 (9 x 24 x 7). Vretena in matice so bile kupljene pri podjetju Marchant Dice
Ltd. iz Anglije.

Slika 3.3: Trapezna vretena in matice

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

4 ELEKTRONSKE KOMPONENTE
4.1 Pogonski motorji
Pogon sodobnih CNC-rezkalnikov je lahko izveden z dvema vrstama motorjev: s
koranimi ali servo motorji. Servo motorji so aktuatorji, ki omogoajo natanno
nastavitev kota zasuka, hitrosti in pospeka. To so elektrini motorji z nameenim
merilnikom kota zasuka. Obiajno gre za inkrementalni ali absolutni dajalnik. Za pogon
servo motorjev je potreben e namenski zaprtozanni krmilnik, prikazan na sliki (slika
4.1).

Digitalni

Servo

krmilnik

ojaevalnik

Hitrost
Servo

Breme

motor
Poloaj: Inkrementalni dajalnik

Slika 4.1: Blokovna shema krmiljenja servo motorja

Zaradi zapletenega krmilja in visoke cene servo motorjev smo se odloili za uporabo
koranih motorjev. Korani motorji so brezkrtani (angl. brushless) enosmerni motorji,
ki razdelijo en celoten obrat osi motorja na ve enakih korakov. Npr. e imamo motor s
korakom 1,8, se en obrat motorja razdeli na 200 korakov. Tako moramo korane
motorje krmiliti s pulzi napetosti in ne s konstantno napetostjo kot ostale enosmerne
motorje. Zgradbo koranega motorja prikazuje slika 4.2.

Slika 4.2: Shema zgradbe bipolarnega (levo) in unipolarnega (desno) koranega

motorja

10

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Poznamo korane motorje dveh vrst, in sicer bipolarne in unipolarne. Korani motor se
premakne, ko se smer toka v tuljavi zamenja, kar povzroi spremembo magnetnega
polja na statorskih navitjih. Razlika med bipolarnimi in unipolarnimi motorji je v tem,
kako to spremembo doseemo. Bipolarni korani motor ima eno navitje na en polov
par, krmili pa se z dvema preklopnima stikaloma, ki izmenino preklapljata napajalno
napetost. Unipolarni korani motor ima dve navitji na en polov par in se krmili z enim
preklopnim stikalom. [11] Oba tipa krmiljenja motorjev prikazuje slika 4.3.

Slika 4.3: Krmiljenje bipolarnega (levo) in unipolarnega (desno) koranega

motorja
V primeru mojega CNC rezkalnika sem izbral bipolarne motorje, saj dosegajo za 40 %
veji navor kot unipolarni. Navor na motorju je odvisen od tevila ovojev v tuljavi
motorja ali od toka, ki tee skozi tuljavo. Treba je tudi omeniti, da navor zane padati
ob poveanju frekvence oz. poveanju obratov motorja. Razlika v navoru med
bipolarnim in unipolarnim motorjem v odvisnosti od frekvence je prikazana v grafu
spodaj (slika 4.4).

Slika 4.4: Razlika navora med unipolarnim in bipolarnim koranim motorjem

Odloil sem se za nakup koranih motorjev podjetja Wantai oznake 57BYG621 (slika
4.5). Motorji so narejeni po standardni velikosti NEMA 23. To je standard, ki doloa

11

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

zunanje dimenzije koranih motorjev in je bil razvit z enim samim razlogom, ki je
zagotavljanje

rezervnih

delov

in

monost

zamenjave

motorjev

od

razlinih

proizvajalcev. tevilka poleg oznake NEMA je desetkratnik zunanjega premera motorja

in je podana v inih.
Lastnosti motorja so:
-

nazivni tok: 2,2 A;

velikost enega koraka: 1,8;

dralni navor: 1,25 Nm;

natannost koraka: 5 %;

dolina in tea: 76 mm in 0,95 kg;

maksimalna temperatura: 110 C.

Slika 4.5: Korani motor Wantai 57BYG621

4.2 Krmilniki motorjev

Za pogon koranih motorjev ni dovolj samo prikljuitev napajalne napetosti, ampak je
na motor treba poiljati doloeno zaporedje napetostnih pulzov. V te namene obstajajo
integrirana vezja, ki signale iz raunalnika (obiajno signal z neko frekvenco)
pretvarjajo v doloeno zaporedje napetostnih pulzov. Zaporedje pulzov je e vnaprej
doloeno glede na izvedbo koranih motorjev in ga prikazuje slika 4.6.

Slika 4.6: Kombinacije pulzov na navitjih za vrtenje koranih motorjev

12

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Navitje, ki je obarvano rdee in ima spodaj oznako 1, je pod napetostjo, modro
obarvano navitje z oznako 0 pa je na nivoju 0 V. Zgornja slika tako prikazuje vsa tiri
mona napetostna stanja na navitjih. Spremembe stanje se vrijo zaporedno ena za
drugo. e elimo poveati hitrost vrtenja osi motorja, moramo poveati frekvenco
spreminjanja stanj. Ob spremembi enega stanja v drugega se motor premakne za en
korak. Prav zaradi tega korani motorji ne potrebujejo nobenih merilnikov kota zasuka,
saj lahko kot zasuka preprosto izraunamo. Npr. imamo korani motor z 1,8 korakom
in ga premaknemo za 100 korakov. Tako dobimo, da se je motor premaknil za 180.
Na princip raunanja korakov deluje veina programske opreme za vodenje CNC
strojev, ki imajo nameene korane motorje.
V mojem primeru sem uporabil krmilnik podjetja HY model HY-DIV268N-5A (slika 4.8),
ki deluje na podlagi Toshibinega integriranega vezja TB6600HG (slika 4.9). Krmilnik
zmore poganjati korane motorje z nazivnim tokom do 5 A. Ima tudi monost
mikrokorakanja (angl. microstepping). Z mikrokorakanjem poveamo natannost
motorja, in sicer tako, da na navitja motorja priklopimo ustrezen sinusni signal (slika
4.7). Tako en korak motorja razdelimo na ve manjih korakov. Z mikrokorakanjem
doseemo tudi bistveno mirneje vrtenje motorja in zmanjamo lastno resonanco
motorja. Resolucij mikrokorakanja je ve. Najpogosteje uporabljena so 1/2, 1/4, 1/8 in
1/16. Npr. resolucija 1/8 pomeni, da osnovni korak motorja razdelimo na 8 manjih
korakov.

Slika 4.7: Mikrokorakanje tok na navitju v odvisnosti od kota zasuka

13

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Mikrokorakanje ima poleg vseh teh prednosti tudi eno veliko slabost, in sicer padec
navora. Navor zane obutno padati, bolj ko poveujemo stopnjo mikrokorakanja, kar
prikazuje tabela 4.1.
Mikrokoraki

Navor

100 %

1/2

70,71 %

1/4

38,27 %

1/8

19,51 %

1/16

9,80 %

Tabela 4.1: Padec navora pri mikrokorakanju

V mojem primeru je mikrokorakanje nastavljeno na 1/2 koraka. Na ta nain sem
dosegel dvakratno loljivost motorja ob sprejemljivi izgubi navora.
Lastnosti krmilnika HY-DIV268N-5A (slika 4.8) so:
napajalna napetost: 1248 V;
izhodni tok: 0,25 A (monost nastavljanja);
optino loeni signalni vhodi in izhodi;
mikrokorakanje: 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16 (monost nastavljanja);
napetostna in tokovna zaita.

Slika 4.8: Krmilnik HY-DIV268N-5A (levo) in integrirano vezje Toshiba TB6600HG

(desno)

14

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

4.3 Vhodno/izhodno vezje

Vhodno/izhodno vezje (angl. breakout board) je povezovalno vezje med raunalnikom
in vsemi elektronskimi komponentami na CNC rezkalniku. Na to vezje tako priklopimo
vse krmilnike motorjev, senzorje zaetnih pozicij stroja, rezkalni motor in pripravo za
avtomatsko doloanje viine orodja. Vezje je zgrajeno tako, da razdeli vhodna
tiskalnika vrata (LPT) na nain, da je mogoe fizino dostopati do vseh pinov
tiskalnikih vrat. Vezje skrbi tudi za zaito raunalnika, saj so vhodni signali optino
loeni od signalov raunalnika. Na vezju je nameen rele, preko katerega lahko
poganjamo rezkalnik ali kakno vodno rpalko za hladilno tekoino. Vse povezave med
zunanjimi enotami in tiskalnikimi vrati so zbrane v proizvajalevi tabeli (tabela 4.2). Na
ta nain vemo, na katerem pinu tiskalnikih vrat lahko najdemo doloeno napravo oz.
senzor. Tudi pri fizinem povezovanju komponent na ploo se moramo drati te
tabele.
PIN 9

PIN 1

PIN 2

PIN 14

PIN 16

PIN 3

Relay

enable

X step

X dir

Y step

Y dir

PIN 7

PIN 8

PIN 6

PIN 5

PIN 4

PIN 17

Z step

Z dir

A step

A dir

B step

B dir

PIN 10

PIN 11

PIN 12

PIN 13

PIN 15

X limit

Y limit

Z limit

A limit

E stop

Tabela 4.2: Povezave na vhodno/izhodni ploi

Razlaga pojmov v tabeli: angl. relay = rele, angl. enable = omogoi, angl. step = korak,
angl. dir (direction) = smer, angl. limit = konno stikalo.
Tehnine lastnosti vhodno/izhodnega vezja so:
vodenje do 5 osi hkrati;
monost izbire napajanja vezja: USB ali zunanji napajalnik;
nameena integrirana vezja, ki odpravljajo motnje na signalih;
rele izhod za rezkalnik ali vodno rpalko za hladilno tekoino;
vhod za prisilno zaustavitev stroja.

15

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Na sliki 4.9 so prikazani vhodno/izhodno vezje in oznake vseh prikljukov, ki jih lahko
uporabimo.

Slika 4.9: Vhodno/izhodno vezje

4.4 Senzorji
Senzorji so pomemben del stroja, saj z njimi omejimo gibanje stroju izven delovnega
podroja, lahko pa jih uporabimo tudi za doloanje nielne toke stroja. Senzorjev,
primernih za uporabo v te namene, je veliko vrst. Najpogosteje najdemo mehanska
konna stikala, induktivne in kapacitivne senzorje ali optine senzorje. Mehanska
konna stikala se po navadi uporabljajo pri cenejih strojih, saj so cenovno zelo
ugodna. Odloil sem se za uporabo induktivnih konnih stikal LJ12A3-4-Z/BY (slika
4.11). Kot prednost induktivnih stikal lahko omenim, da imajo vejo natannost kot
mehanska stikala, njihova slabost pa je monost zaznavanja samo prevodnih
materialov. Senzorji, uporabljeni na CNC-rezkalniku, imajo vgrajen NPN-tranzistor, ki
ob prisotnosti kovine sklene signalno in napajalno linijo in tako na izhod senzorja polje
napajalno napetost (slika 4.10). Na stroju so uporabljeni trije enaki senzorji, ki so
nameeni na zaetku vsake osi.
16

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Slika 4.10: Elektrina shema induktivnega stikala

Lastnosti:
Napajalna napetost: 6 - 36 V DC
Podroje zaznavanja: 0 4 mm
Izhod: Normalno odprt
Vgradni premer: 12 mm
Hitrost odziva: 2 ms
Delovna temperatura: -25 50 C
Slika 4.11: Induktivno stikalo LJ12A3-4-Z/BY

4.5 Napajanje elektronskih komponent

Vse elektronske komponente, nameene na stroju, razen rezkalnika, potrebujejo za
napajanje enosmerno napetost. Motorji in posledino tudi krmilniki za motorje
potrebujejo za napajanje napetost 1248 V. Ker napetost vpliva na izhodni navor
motorjev, sem se odloil za nakup 36 V in 10 A stikalnega napajalnika (slika 4.12), saj
vija kot je napetost, viji navor dobimo na izhodu motorja.
Senzorji in vhodno/izhodna ploa potrebujeta za delovanje 5 V enosmerne napetosti.
Vhodno/izhodno ploo sem za napajanje priklopil na USB-vrata raunalnika. Senzorji,
priklopljeni na vhodno/izhodno ploo, se prav tako napajajo iz USB-vrat.
Rezkalnik za delovanje potrebuje napetost iz izmeninega omreja 230 V. Priklopljen je
preko releja na vhodno/izhodni ploi, da lahko raunalniko krmilimo njegovo
delovanje.

17

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Lastnosti so:
vhod: 180264 V AC;
izhod: 36 V, 10 A;
mo: 360 W;
izkoristek: 83 %;
valovitost izhoda: 200 mV.
Slika 4.12: Napajalnik 36 V in 10 A

4.6 Krmilni sistem

Zgoraj opisane elektronske komponente skupaj tvorijo krmilni sistem za vodenje CNCrezkalnika. Krmilni sistem najlaje prikaemo v obliki blokovne sheme (slika 4.13). V
njej so prikazani vsi uporabljeni elementi in povezave med njimi.

Konno
stikalo
X os

Konno
stikalo
Y os

Konno
stikalo
Z os

Rezkalni
motor

E - stop

Raunalnik

Krmilnik
X os

Krmilnik
Y os

Auto
Tool Zero

Krmilnik
Z os

Slika 4.13: Blokovna shema krmilnega sistema

Vse elektronske krmilne elemente sem povezal in zmontiral v omarico iz umetne mase
(slika 4.14). Na vse povezovalne vodnike sem naredil prikljuke za lajo povezavo s
krmilnimi komponentami. V omarico sem vgradil tudi dva ventilatorja, saj napajalnik in

18

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

krmilniki motorjev sproajo veliko toplote in je potreba po hlajenju teh komponent
velika. V omaro sem pritrdil tudi dve vtinici za naprave, ki potrebujejo izmenino
napetost. Na eno je priklopljen rezkalni motor, na drugo bom pa v prihodnosti priklopil
e napravo za odsesavanje prahu in opilkov.

Slika 4.14: Elektronska omarica za CNC-rezkalnik

19

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

5 PROGRAMSKA OPREMA
5.1 G-koda
G-koda je jezik, v katerem uporabnik pove raunalniko vodenim orodjem, kam se naj
premaknejo, kako hitro in po kakni poti. G-koda je zelo razirjen programski jezik za
programiranje numerinih strojev in jo najdemo v ve razlinih variantah in oblikah, saj
je po navadi prilagojena krmilnemu programu, na katerem se izvruje. Nekaj najbolj
pogosto uporabljenih ukazov je predstavljenih v tabeli 5.1.
Ukaz

Pomen

G0

Hitri premik orodja (premika vsako os s polno hitrostjo)

G1

Linearna interpolacija (potrebuje zaetno in konno toko)

G2

Krona interpolacija v smeri urinega kazalca

G3

Krona interpolacija v nasprotni smeri urinega kazalca

G4

as zagona orodja

Hitrost podajanja materiala

Izbira orodja

M3

Vklop rezkalnika

M4

Izklop rezkalnika

Tabela 5.1: Najpogosteji ukazi v G-kodi

Primer programa s komentarji za izrez kronice:
% // zaetek programa
G21G17 // programiranje v milimetrih, izbira X- in Y-ravnine
G90 // programiranje v absolutnih koordinatah glede na nilo obdelovanca
(TOOL/MILL,3.0000,0,12.0000,0.0) // () komentar
T5 // izbira orodja 5
M3 // zagon rezkalnega motorja
G0X0.000Y0.000Z3.540 // pomik v koordinatno izhodie obdelovanca
G0X95.959Y68.399 // pomik na zaetno toko za zaetek rezkanja
G1Z0.000F100.0 // pomik rezkarja dol s hitrostjo 100 mm/min
G3X104.038Y109.607I4.040J20.604F220.0 // krona interpolacija polovice kroga
G3X95.959Y68.399I-4.040J-20.604 // krona interpolacija druge polovice kroga
G0Z3.540 // dvig rezkarja
M5 // izklop rezkalnega motorja
M30 // konec programa in vrnitev na zaetek

20

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

5.2 Mach 3
Programska oprema Mach 3 po besedah razvijalca te opreme ArtSoft pretvori obiajni
domai raunalnik v CNC krmilnik. Deluje na veini osebnih raunalnikov, na katerih je
nameen operacijski sistem Windows. Uporabljamo ga lahko za krmiljenje do 6 osi
naenkrat. Programska oprema krmili CNC rezkalnik preko tiskalnikih (LPT) vrat.
Programski jezik, ki ga uporablja za vodenje stroja, se imenuje G-koda. Mach 3 ima
veliko uporabnih funkcij, ki olajajo delo operaterju CNC-rezkalnika, kot so monost
predogleda poti orodja in spreminjanja G-kode v urejevalniku, krmiljenje relejskih
izhodov za pogon rezkalnika ali drugih monostnih naprav, monost spreminjanja
hitrosti podajanja med izvajanjem programa, avtomatsko nastavljanje viine orodja itd.
Na naslednjih nekaj straneh bo opisano nastavljanje mojega CNC rezkalnika v
programu Mach 3.
Prva nastavitev, ki jo je treba opraviti v programu Mach 3 po konani instalaciji
programa, je izbira tiskalnikih vrat za komuniciranje z elektroniko CNC rezkalnika. V
okence Port address zapiemo tevilko tiskalnikih vrat. Kot je razvidno iz slike,
Mach 3 omogoa uporabo dveh tiskalnikih vrat hkrati, kar je uporabno, e elimo
dodati e kakne dodatne vhode ali izhode za krmiljenje CNC rezkalnika. Nastaviti
moramo tudi hitrost procesiranja ukazov in kalkulacij, ki jih naj uporablja Mach 3.
Navodilo pri nastavitvi te hitrosti je, da izberemo najnijo hitrost, pri kateri se stroj in
programska oprema stabilno obnaata. V 95 % primerov je to 25000 Hz.

Slika 5.1: Konfiguracija tiskalnikih vrat

21

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

V drugem zavihku nastavitvenega okna (slika 5.2) je treba nastaviti izhodne signale za
krmiljenje motorjev. Vsak krmilnik za korani motor potrebuje tri signale za vodenje
motorja. Ti signali so step (korak), dir (smer) in enable (omogoi). Tako
moramo vsakemu krmilniku dodeliti dva pina na tiskalnikih vratih. tevilke pinov so e
podane od proizvajalca vhodno/izhodnega vezja in so zapisane v tabeli na strani 21
(tabela 4.2). Signal enable je skupen vsem trem motorjem in ga dodelimo samo
enemu izhodnemu pinu na LPT-vratih. V tem oknu nastavimo tudi smer pomikanja osi.
Npr: e je podan ukaz, da naj se Z-os premika v pozitivno smer, vendar se premika v
negativno, moramo v stolpcu Dir LowActive spremeniti vrednost na pozitivno.

Slika 5.2: Konfiguracija motorjev

Naslednji zavihek nastavitvenega okna je zavihek o vhodnih signalih (slika 5.3). V tem
zavihku vnesemo vse pine, na katere so povezani induktivni senzorji, tipka za zasilno
zaustavitev in sonda za nastavitev viine orodja. Tudi v tem primeru se drimo tabele
na strani 21 (tabela 4.2). Da lahko uporabljamo elene senzorje kot konna stikala, jim
moramo zapisati pod prave oznake. Oznaka X++ pomeni, da gre za konno stikalo
na osi X, e se os vrti v pozitivni smeri. Enako velja za X--, le da se tedaj os vrti v
negativni smeri. Oznako X home uporabljamo, kadar elimo stroj postaviti v
izhodino stanje. Zavihek o izhodnih signalih (slika 5.4) je enak zavihku o vhodih
signalih, le da tam nastavljamo pine za izhode. Potrebujemo samo dva izhoda, in sicer
izhod enable za pogon motorjev in izhod za rele. tevilke pinov zopet preberemo iz
prej omenjene tabele.

22

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Slika 5.3: Konfiguracija vhodov

Slika 5.4: Konfiguracija izhodov

Po opravljenih nastavitvah pinov na LPT-vratih moramo nastaviti e parametre
motorjev in osi (slika 5.5). V program Mach 3 moramo za vsako os vnesti maksimalno
hitrost motorja, pospeek, s katerim naj to hitrost dosee, in tevilo korakov, ki jih mora
motor narediti, da se os premakne za eno enoto. Enota v mojem primeru pomeni
milimeter, lahko bi pa izbrali tudi ine. tevilo korakov na enoto moramo izraunati, saj
je pri vsakem CNC-stroju drugana zaradi uporabe razlinih komponent.

23

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Podatki, ki jih potrebujemo za izraun tevila korakov na mm, so naslednji:

kot enega koraka motorja: 1,8;

korak trapeznega vretena: 3 mm/korak;

stopnja mikrokorakanja: 1/2.

Najprej sem izraunal tevilo korakov, potrebnih, da motor opravi en obrat (enaba
5.1):
(5.1)
Treba je e izraunati tevilo korakov, da premaknemo os za 1 mm (enaba 5.2):
(5.2)
Maksimalno hitrost motorja doloamo, ko je motor e zmontiran na stroju. Nastavil sem
jo po priporoilih proizvajalca programske opreme Mach 3, ki pravijo, da je treba hitrost
motorja poveevati, dokler motor deluje, brez da bi izgubljal korake ali se vmes
zaustavljal. Pospeke motorja nastavimo tako, da nimamo prevelikih sil pri
pospeevanju in zaustavljanju. Hitro pospeevanje in zaustavljanje osi stroja ni ugodno
za motorje in za konstrukcijo stroja. Tako tudi pospeke nastavimo primerno glede na
motorje in stroj. Okno za nastavljanje motorjev izrisuje rampo pospeevanja in
zaustavljanja, da parametre laje nastavimo.

Slika 5.5: Nastavljanje parametrov motorjev

24

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Do sedaj sem predstavil nastavitev vhodov in izhodov ter motorjev. Z do zdaj
opravljenimi nastavitvami bi lahko stroj prvi pognali. V mojem primeru je bilo treba
nastaviti e pozicioniranje stroja v zaetni poloaj in mu nastaviti t. i. mehke meje.
Mehke meje pomenijo, da mu nastavimo programske meje in mu tako prepreimo, da
bi

zapustil

delovno

podroje.

To

lahko

storimo

pod

nastavitvenim

oknom

Homing/Limits, prikazanem na sliki 5.6. Tukaj doloimo, v katero smer se morajo

premikati osi, da pridejo do konnih stikal. Proces pozicioniranja stroja v zaetni
poloaj poteka tako, da se zane vsaka os posebej premikati v izbrani smeri proti
stikalu z nastavljeno hitrostjo. Ko os pride do stikala, se ustavi in se poasi vrti v
nasprotni smeri, dokler se stikalo ne sprosti. Za nastavitev mehkih mej premikamo
osi od ene skrajne lege do druge in izmerimo to dolino ter jo vpiemo v ustrezno okno.

Slika 5.6: Konfiguracija zaetnega poloaja in mehkih mej

V primeru mojega CNC-rezkalnika je s tem konfiguracija konana. Treba je samo e
omeniti funkcijo, imenovano Auto Tool Zero, kar v prevodu pomeni avtomatska
nastavitev viine (nile) orodja. Ker je vsako orodje, ki ga uporabljamo pri izdelovanju
doloenih izdelkov drugane doline, moramo stroju vedno povedati, kje se nahaja
konica orodja. Program Mach 3 nam omogoa, da to storimo dokaj preprosto in si
sondo izdelamo kar sami doma. Potrebujemo prevodno ploo (v mojem primeru
ploica za tiskana vezja) in e en prost prikljuek, povezan z vodnikom (slika 5.7).
Princip doloanja nile orodja deluje na principu stikala. Prevodno ploo znane
debeline postavimo pod orodje, drug vodnik pa poveemo z orodjem in sproimo
program za doloanje nile. Program zane zelo poasi premikati orodje proti ploici.
Ko se je dotakne, se sklene tokokrog orodje se ustavi in se nastavi nila orodja.

25

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Debelina ploice se v programu odteje in tako dobimo realno oddaljenost orodja od
mize.

Slika 5.7: Sonda za nastavljanje nile orodja

Na sliki 5.8 je prikazan zaetni zaslon programa Mach 3, preko katerega naloimo in
izvajamo G-kodo. Na tem zaslonu lahko kontroliramo izvajanje G-kode, vidimo, katera
orodja se uporabljajo, nastavljamo hitrost podajanja materiala, nastavimo lokalne in
globalne koordinatne sisteme ter kontroliramo rezkalni motor. Na tem zaslonu najdemo
vse pripomoke in funkcije za uspeno izdelavo izdelka.

Slika 5.8: Program Mach 3

26

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

5.3 MeshCam
MeshCam je orodje za generiranje G-kode iz CAD-datotek. Sprejema datoteke veine
znanih CAD-programov (AutoCad, SolidWorks, Catia, Sketchup ipd.), kjer je konnica
datoteke .dxf ali .stl. Uporabniki vmesnik (slika 5.9) programa MeshCam je zelo
enostaven in pregleden. MeshCam je zelo priporoljiv program za zaetnike v CNCtehniki, saj od uporabnika zahteva minimalen vnos podatkov, potrebnih za generiranje
poti orodja. Vse, kar je treba doloiti za izdelavo G-kode, so dimenzije surovca in vrste
orodja, ki jih nameravamo uporabiti za izdelavo izdelka.

Slika 5.9: MeshCam

Za vsak rezkar, ki ga uporabljamo, moramo v programskem orodju MeshCam zapisati
tudi rezalne parametre. Te parametre moramo izraunati s pomojo enostavnih formul
in strojnikega prironika. Najprej moramo izraunati hitrost vrtenja rezkarja za doloen
material (enaba 5.3), ki ga elimo obdelovati, nato pa moramo izraunati e hitrost
podajanja materiala (enaba 5.4). Izraun sem opravil za aluminij in za rezkar debeline
6 mm, ki ima 2 zoba. Iz strojnikega prironika najprej poiemo podatek o rezalni
hitrosti in podatek podajanja na zob za aluminij:

rezalna hitrost: v = 300 m/min;

podajanje na zob: 0.05 mm/zob;

(5.3)

27

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Pri tem je:
n tevilo vrtljajev vretena (vrt/min);
vc rezalna hitrost (mm/min);
d premer rezkarja (mm).
Podajalno hitrost sem izraunal sledee:
(5.4)
Pri tem je:
vf podajalna hitrost (mm/min);
fz podajanje na zob (mm);
z tevilo zob rezkarja;
n tevilo vrtljajev rezkarja (obr/min).
Po izraunu teh parametrov lahko v programu MeshCam kreiramo novo orodje in mu
vstavimo izraunane parametre. To opravimo v obrazcu na sliki 5.10.

Slika 5.10: Podatki o orodju

Ko sem e omenil, je pri izdelavi G-kode za doloen izdelek treba nastaviti dimenzije
surovca in izbrati orodja, ki jih bomo uporabili. Dimenzije surovca izberemo glede na
velikost izdelka, ki ga elimo izdelati (slika 5.11). Nastavimo tudi koordinatno izhodie,
s katerim bomo stroju povedali, kje na mizi se nahaja surovec. Koordinatno izhodie
po navadi nastavimo v spodnji levi kot na vrhu surovca.

28

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Sedaj je treba nastaviti e samo orodja, ki jih elimo uporabljati. Nastavimo jih v oknu
Toolpath Parameters, kar v prevodu pomeni parametri poti orodja (slika 5.11).
Program nam ponuja tri naine rezkanja: grobo rezkanje, fino ali konno rezkanje in
ienje. Pri izdelavi tridimenzionalnih izdelkov uporabimo vse tri naine. Grobo
rezkanje pomeni, da stroj v grobem pobere odveni material iz surovca in izdelku poda
grobo obliko. Za grobim rezkanjem sledi fino rezkanje, ki se odvija poasneje, vendar
bolj natanno, in poda izdelku konno obliko. Pri finem rezkanju lahko izbiramo nain,
kako bo orodje potovalo po surovcu: ali se bo premikalo po osi X ali po Y ali pa najprej
po eni, potem pa e po drugi osi. Na koncu uporabimo e nain ienja, ki vodi rezkar
ob spodnjem robu izdelka in odstrani mone ostanke materiala.

Slika 5.11: Dimenzije surovca (levo) in nastavitev poti orodja (desno) v MeshCam

29

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

6 CNC REZKALNIK
V prejnjih poglavjih so bile omenjene in opisane vse komponente, uporabljene pri
gradnji stroja. V tem poglavju nekaj besed namenjam konnemu izdelku diplomskega
dela CNC rezkalniku. as, porabljen za izgradnjo CNC stroja, ocenjujem na pol leta.
To se zdi kar veliko porabljenega asa, vendar je bila polovica tega samo akanje na
razline naroene komponente, saj je na nekatere bilo treba akati tudi po nekaj
tednov. Stroek izdelave CNC rezkalnika ocenjujem na 2300 .
Navajam e nekaj lastnosti oz. specifikacij stroja:
Gre za 3-osni CNC rezkalnik (osi so X, Y, Z).
Osi so postavljene po pravilu desne roke, kar
prikazuje tudi slika 6.1

Slika 6.1: Pravilo desne roke

Delovna povrina stroja znaa 700 mm po X-osi, 850 mm po Y-osi in 200 mm
po Z-osi. Viina Z-osi se da tudi rono spreminjati glede na potrebe obdelave.
Maksimalna hitrost podajanja materiala je 2100 mm/min.
Nameen rezkani motor je od nemkega proizvajalca Kress in nosi oznako
FME 1050. Mo motorja je 1050 W in ima monost nastavljanja tevila vrtljajev
od 10000 do 32000 vrt/min.
Miza stroja je narejena iz MDF-ploe, saj tako v procesu uenja ni nobene
kode, e rezkar gre sluajno malo nije, kot je priakovano.
Nameeni so tudi etke za zaito uporabnika pred opilki in nosilec za
pritrditev cevi od sesalca za odsesavanje prahu. Nosilec za etke in sesalno
cev, je bil izdelan na tem CNC rezkalniku iz pleksi stekla.
Natannost stroja ocenjujem na 0,020,05 mm.
Teo stroja ocenjujem na okrog 100110 kg.
Na slikah 6.2 in 6.3 je prikazan konen izdelek diplomskega dela 3-osni CNC
rezkalnik.

30

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Iz teh specifikacij je razvidno, da stroj izpolnjuje vse zadane cilje in zahteve, ki so
bile podane v drugem poglavju.

Slika 6.2: Izdelan CNC-rezkalnik z desne strani

Slika 6.3: Izdelan CNC-rezkalnik z leve strani

31

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

Kot dokaz, da CNC-stroj res deluje, prilagam fotografijo enega od izdelanih izdelkov.
To so kavlji (slika 6.4), ki jih uporabljamo pri letalskem modelarstvu, in sicer pri
prostoleteih letalskih modelih. Izdelani so iz aluminija debeline 1 mm. Uporabljen
rezkar je bil dvorezni rezkar debeline 2 mm. Model kavlja je bil najprej narisan v
programskem orodju SolidWorks. Potem sem s pomojo programske opreme
MeshCam izdelal G-kodo za vodenje stroja in s pomojo programa Mach 3 uspeno
izdelal kavlje v nakladi 20 komadov.

Slika 6.4: Kavlji, izdelani s CNC-rezkalnikom

V prihodnosti na stroju nartujem e nekaj posodobitev. Kot prvo vejo nadgradnjo
stroja bi omenil zamenjavo povrine mize, in sicer s trenutne MDF-ploe na
aluminijasto profilno mizo, ki bo omogoala laje in hitreje pritrjevanje surovcev na
stroj. Ob zamenjavi mize bom lahko namestil tudi rpalko za hlajenje orodja s hladilno
tekoino, saj mi tako tekoina ne bo odtekala po stroju, ampak se bo po utorih v mizi
vrnila v zbiralno posodo.
V prihodnosti bi na stroju rad preizkusil tudi druga orodja, predvsem laser in 3Dekstruder, saj je 3D-tiskanje v dananjem asu zelo aktualno, vendar me pri
preizkuanju teh dveh orodij predvsem omejujejo finanna sredstva.

32

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

7 SKLEP
V diplomski nalogi mi je uspelo realizirati zastavljen cilj izdelati funkcionalen CNC
rezkalnik. CNC rezkalnik je voden preko osebnega raunalnika, na katerem se izvaja
programska oprema Mach 3.
Med izdelavo samega izdelka sem spoznal irok spekter strojnih elementov, kako in kje
jih kupiti ter kateri so tisti, ki jih elim uporabiti na stroju. Prav pri vsakem naroilu
elementov je bila potrebna jasna odloitev, kaj vzeti. Tako je bilo treba vsako stvar
temeljito pretuhtati in pogledati na razline forume ter tako pridobiti praktine nasvete,
kaj se v praksi obnese in kaj malo manj. Velikokrat je bilo treba v roke vzeti tudi
strojniki prironik in preveriti razne dimenzije razlinih elementov.
Tudi na podroju elektronike za stroj je bilo treba sprejeti veliko odloitev. Ponudba
elektronskih komponent za samogradnjo CNC-rezkalnikov je res velika, zato je bilo
treba skrbno prebrati razne podatkovne liste elementov in internetne strani, da sem
lahko sprejel prave odloitve pri nakupu elektronske opreme. Velikokrat je na odloitev
o nakupu doloenih komponent vplivala tudi njihova cena, saj sem, kot sem omenil e
na zaetku, stroj gradil iz lastnega epa.
Pri gradnji stroja sem naletel samo na eno vejo teavo, in sicer pri testiranju delovanja
stroja. Izbrani motorji imajo dokaj veliko resonanno obmoje. Zato je prihajalo do
nenadnega zaustavljanja motorja med gibanjem. To teavo sem po nekaj neprespanih
noeh in po pregledu raznih forumov najlaje in najceneje odpravil z montao majhnih
vztrajnikov na vsako pogonsko vreteno, saj vztrajniki pomagajo motorju, da se prebije
skozi resonanno podroje brez vejih teav.

33

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

VIRI IN LITERATURA
[1]

Kaiba, P., Vrtek B. CNC odrezovalni stroji, 1. natis. eleniki: PAMI d.o.o., 2000

[2]

Ren, Z., Glode S. Strojni element 1.del, 5. Natis. Maribor: Fakulteta za

strojnitvo, 2011

[3]

u, F., Tehnike odrezavanja, 1. Natis. Maribor: Fakulteta za strojnitvo,1996

[4]

CNC Router. Dostopno na: http://en.wikipedia.org/wiki/CNC_router

[12. 8. 2014].

[5]

Spletni katalog ALU profilov podjetja Hypex. Dostopno na:

http://hypex.si/sl/binary/productpdf/id/1766/type/1 [13. 8. 2014].

[6]

Spletni katalog okroglih vodil podjetja Hypex. Dostopno na:

http://hypex.si/sl/binary/productpdf/id/4678/type/1 [13.8.2014].

[7]

Kataloki podatki trapeznih matic. Dostopno na:

http://www.marchantdice.com/worldofcnc/pdf/LKM.pdf [14.8.2014].

[8]

Katalog leajev podjetja Codex: Dostopno na:

http://www.codex.si/files/codexportal/userfiles/PDF/2012/codex-extreme.pdf
[15.8.2014].

[9]

Stepper motors. Dostopno na: http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor

[15.8.2014].

[10]

Stepper motor: Dostopno na: http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor

[15.8.2014].

[11]

Lavri, S. Krmiljenje koranih motorjev. Dostopno na:

http://www2.arnes.si/~sspslavr/k_motor/k_motor.html [16.8.2014].

[12]

Dimenzije NEMA standarda. Dostopno na:

http://www.piclist.com/techref/io/stepper/nemasizes.htm [16.8.2014].

[13]

Microstepping. Dostopno na:

http://www.micromo.com/microstepping-myths-and-realities [ 16.8.2014].

34

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

[14]

Podatkovni list integriranega vezja TB6600: Dostopno na:

http://www.toshiba-components.com/docs/linear/TB6600HG_en_datasheet.pdf
[16.8.2014].

[15]

G koda. Najdemo na: http://en.wikipedia.org/wiki/G-code [17.8.2014].

[16]

Stran proizvajalca programske opreme MeshCam. Dostopno na:

http://www.grzsoftware.com/ [17.8.2014].

[17]

Spletna stran proizvajalca programske opreme Mach 3. Dostopno na:

http://www.machsupport.com/software/mach3/ [17.8.2014].

[18]

Spletna stran proizvajalca ALU profilov Item24. Dostopno na:

http://www.item24.si/en/home/products/productcatalogue/products/construction-profiles-8.html [24.8.2014].

35

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

36

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

37

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

38

Razvoj in izdelava 3-osnega CNC rezkalnika

39