Inenjerska fizika 1

Predavanje 2

*MEHANIKA MATERIJALNE ESTICE*

Mehanika je dio fizike koja prouava zakone kretanja tijela, tj. vremensku promjenu poloaja
tijela u prostoru. Mehanika se dijeli na kinematiku, dinamiku i statiku (kao specijalni sluaj
dinamike). Kinematika prouava kretanja, bez obzira na uzroke kretanja i na svojstva tijela koja
se kreu. Dinamika prouava uzroke kretanja i utjecaj sile i mase na kretanje. Statika prouava
uvjete ravnotee tijela.
Tijelo se kree ako mijenja poloaj prema referentnom sistemu. Svako kretanje je relativno
kretanje prema odreenom referentnom sistemu.
Ponekad se pri prouavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tijela i tako itavo tijelo
predoiti jednom takom mase m. To je tzv. materijalna taka. Poloaj materijalne take
najee odreujemo pomou njenih koordinata u pravouglom koordinatnom sistemu.

Vektor r zove se vektor poloaja materijalne take.

Putanja (trajektorija) je skup svih taaka kroz koje prolazi materijalna taka koja se kree, to je

geometrijsko mjesto krajeva vektora r (t ) :

r (t ) x (t ) i y (t ) j z (t ) k .

Dio putanje koji materijalna taka pree za odreeno vrijeme zove se put s.
Pomak je promjena vektora poloaja.

Kolinik promjene vektora poloaja r i intervala vremena t u kojem je ta promjena

nastala, zove se vektor srednje brzine:

v sr

r .

Trenutna brzina v jednaka je prvom izvodu vektora poloaja pokretne take po vremenu:

r d r dx dy dz
v lim

r '
i
j
k v x i v y j v z k (polozaj u koordinatnom sistemu).
t 0 t
dt
dt
dt
dt

Odnos vektora promjene brzine v i vremenskog intervala t u kome je ta promjena nastala

zove se vektor srednjeg ubrzanja:

a sr

v .

Granina vrijednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja:

v d v d2 v .
a lim

v' 2 r ''
t 0 t
dt
dt

U pravouglom koordinatnom sistemu:

Iznos vektora ubrzanja:

d 2x d 2 y d 2z
i 2 j 2 k ax i a y j az k .
2
dt
dt
dt

a x2 a 2y a z2

Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promjena brzine.
Ubrzanje moemo rastaviti na dvije meusobno normalne komponente: na tangencijalno
ubrzanje at u pravcu tangente i normalno ubrzanje a n u pravcu normale:

a at a n ,

2
d v , a v n .
at
0
n
0
R
dt

Ukupno ubrzanje:

v2

a
R

dv

dt

Kretanja materijalne take dijele se:

Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja,
Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje,
Prema ubrzanju na jednako ubrzana (usporena) i nejednako ubrzana (usporena ) kretanja.
Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje po pravcu.
Vektorska jednadba pravolinijskog kretanja:

Brzina pravolinijskog kretanja dobija se diferenciranjem:

Integriranjem dobivamo preeni put u toku vremena:
gdje je C konstanta integracije i odreuje se iz poetnih uvjeta.
Pravolinijsko jednakoubrzano kretanje:

r r0 s (t ) 0 .

ds
.
dt
s vt C,
v

dv
const.
dt
v at C1 .
a

Integriranjem gornje jednadbe dobivamo:

Neka je za t 0 , v v 0 , tada je C1 v 0 , pa jednadba dobiva oblik: v at v0
promjene brzine).

(zakon

ds
1
at v0 ds atdt v0 dt s at 2 v0 t C 2 ,
dt
2
1 2
Neka je za t 0 , s s 0 , tada je C 2 s 0 , pa moemo pisati: s at v0 t s0 .
2

Daljim integriranjem dobijamo:

Predavanje 3
Kada ubrzanje materijalne take nema isti pravac kao brzina, ve s brzinom zatvara ugao razliit
od nule, materijalna taka uvijek e se kretati po zakrivljenoj liniji. Primjer takvog kretanja je
kruno kretanje.

Veza izmeu Cartesijevih i polarnih koordinata materijalne take je:

x r cos , y r sin

Ugao
jednak je koliniku luka s i poluprenika r:
s
180
(rad ) s r , 1rad
57,3 .
r

Deriviranjem puta po vremenu, dobiva se obodna (linearna) brzina v:

ds
d
v
r
r ,

dt
dt
d
gdje je
ugaona brzina, koja je vektor. Pravac ugaone brzine uvijek je okomit na ravan
dt
kruenja.

Obodna/periferna brzina v uvijek je okomita i na vektor r i na vektor

Jednoliko kruno kretanje je kruenje s konstantnom ugaonom brzinom, ijim integriranjem
dobivamo:
0 t .
Frekvencija i period jednolikog krunog kretanja:

2f , T

1
.
f

Jednoliko kruno kretanje je zapravo ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno mijenja smjer
obodne brzine, iako joj iznos ostaje konstantan.
Radijalna ili centripetalna akceleracija mijenja smjer brzine i ima usmjerena je prema sreditu
krunice:
a r v .
Pri nejednolikom krunom kretanju iznos obodne brzine nije vie konstantan ve se mijenja s
vremenom.

Ukupna akceleracija je sastavljena od radijalne akceleracije a r i tangencijalne akceleracije at .

Tangencijalna komponenta nastaje zbog promjene iznosa obodne brzine: at
gdje je

d rad
ugaona akceleracija.
dt s 2

dv
d
r
r ,
dt
dt

Ukupna akceleracija jednaka je: a at a r

Poseban sluaj nejednolikog krunog kretanja je kretanje s konstantom ugaonom
akceleracijom (const.).
Ugaona brzina: t 0 .
Izraz za ugao:

1
t 2 0 t 0 .
2

Predavanje 4

*DINAMIKA ESTICE*
Uvod

Osnova dinamike su tri Njutnova aksioma/zakona. Njutnova mehanika izvrsno opisuje

makroskopske pojave, dakle, tijela dimenzija veih od atoma i molekula, te brzine mnogo
manje od brzine svjetlosti.
Osnovne fizikalne veliine dinamike su sila i masa. Fizika veliina kojom se mjere interakcije
izmeu tijela naziva se sila. U dinamici se prouava sila kao uzrok promjene kretanja tijela.
Osnovni tipovi meudjelovanja:
1. Gravitacijske sile djeluju izmeu tijela po Njutnovom zakonu gravitacije:

mm
F 1 2 2 r0 ,
r
i dolaze do izraaja kod tijela velikih masa, kao to su nebeska tijela, i djeluju na velikim
rastojanjima,
2. Elektromagnetne sile potiu usljed meudjelovanja naelektrisanih tijela, koje je izraeno
Kulonovom silom:

qq
1
F
1 2 2 r0 ,
4 0 r

i dolaze do izraaja na relativno malim rastojanjima. Intenzitet elektromagnetnih interakcija

je mnogo vei od intenziteta gravitacijskih,
3. Nuklearne sile djeluju na malim rastojanjima izmeu estica atomskog jezgra bez obzira
na njihovo naelektrisanje i velikog su intenziteta.
Masa je svojstvo svakog tijela koje odreuje njegovo ponaanje pri djelovanju sile. Masa je
mjera inercije (tromosti) tijela.
Prvi Njutnov zakon
Svako e tijelo ostati u stanju mirovanja ili jednolikog kretanja po pravcu sve dok pod
djelovanjem vanjskih sila to stanje ne promijeni.
Sistemi u kojima vai prvi Njutnov aksiom su inercijalni sistemi. Svaki sistem koji miruje ili se
kree jednoliko po pravcu s obzirom na neki inercijalni sistem opet je inercijalni sistem.
Drugi Njutnov zakon
Nerelativistiki oblik zakona (diferencijalna jednadba kretanja):

d m v

dv
.

F
m
ma
dt
dt

Jedinica za silu je 1 njutn (N). 1 N je sila koja tijelu mase 1 kg daje ubrzanje od 1 m / s 2 .
Njutnova formulacija drugog zakona:
Brzina promjene koliine kretanja proporcionalna je sili i zbiva se u pravcu te sile:

d
dp

(relativistiki oblik zakona vrijedi i za velike brzine).

F m v
dt
dt

Teina tijela (G) je sila kojom tijelo djeluje na horizontalnu podlogu ili na

objesite u sluaju da je objeeno:

G mg

Trei Njutnov zakon

Svakom djelovanju (akciji) uvijek je suprotno i jednako protudjelovanje (reakcija).
Djelovanja dvaju tijela jednog na drugo uvijek su jednaka i protivnog smjera:

F BA FAB .
Zakljuak na osnovu Njutnovih aksioma:
Svako ubrzanje tijela uvjetovano je nekom silom. Svaka sila je mjera djelovanja nekih
drugih tijela na uoeno tijelo i, na kraju, sile imaju karakter uzajamnog djelovanja.
Diferencijalna jednadba kretanja
Prvi i drugi Newtonov aksiom odreuju odnose izmeu kinematike veliine ubrzanja i
dinamikih veliina, mase tijela i rezultujue sile koja djeluje na njega, tj.

d 2 x d 2 y d 2 z
d2 r F
d 2 r

F
r
,
v
,
t

m
i 2 j 2 k

2
m
dt 2
dt 2
dt
dt

dt

(sila zavisi od relativnog poloaja i brzine po nekom odreenom zakonu).

Pravolinijsko kretanje materijalne take pod djelovanjem konstantne sile
Diferencijalna jednadba pravolinijskog kretanja materijalne take po x-osi, na osnovu
prethodnih jednadbi, bit e:
m

d 2x
dx

F x,
,t .
2
dt
dt

Komponente sile tee prema slici 1 su:

Fx mg , Fy Fz 0 .
Diferencijalna jednadba kretanja u ovom
sluaju je:
d 2x
m 2 mg const.
dt
odakle je:
d dx

g.
dt dt
dx
gt C1 ,
Integriranjem dobivamo:
dt
gdje je C1 integraciona konstanta, koja se

Xo

Fx=const.

Slika 1

odreuje iz poetnih uvjeta kretanja.

Ponovnim integriranjem dobivamo ope rjeenje diferencijalne jednadbe kretanja
materijalne take pod djelovanjem sile tee: x
Tri sluaja ovog pravolinijskog kretanja:
1. Slobodan pad

1 2
gt C1t C 2 .
2

Pri slobodnom padu materijalna taka poinje kretanje bez poetne brzine, tj. Za t 0, v x (0) 0
i x(0) x 0 . Za ove poetne uvjete dobivamo da je C1 0 i C 2 x0 , pa imamo:
vx

dx
1
gt i x gt 2 x0 , y 0, z 0 ,
dt
2

odnosno,
vx

2 g ( x x0 )

2 gs

2. Hitac uvis
Dobiva se pri poetnim uvjetima: t 0, v(0) v0 i x(0) 0 , pa je C1 v 0 , a C 2 0 , pa je:
vx

dx
1
gt v 0 i x gt 2 v0 t , y z 0 .
dt
2

3. Hitac nadolje
Za poetne uvjete: t 0, v x (0) v0 i x(0) x 0 , dobivamo da je C1 v 0 i C 2 x0 , pa je:
vx

dx
1
gt v 0 i x gt 2 v 0 t x0 ,
dt
2

Kretanje materijalne take pod djelovanjem sile oblika F F ( v ) ...

Pravolinijsko kretanje materijalne take pod djelovanjem sile F F ( v ) ...
Kretanje estice u homogenom gravitacijskom polju
Sluaj gdje sila na esticu iznosi mg i ima smjer nadolje, to zapisujemo:
Iz drugog Njutnovog zakona dobivamo jednadbu kretanja:

d 2 x d 2 y d 2 z

mg
j.
2
dt 2
dt 2
dt

Odgovarajue skalarne jednadbe:

d 2x
d2y
d 2z
m 2 0, m 2 mg , m 2 0 .
dt
dt
dt
Integracijom dobivamo:
dx
dy
dz
v x C1 ,
v y gt C 2 ,
v z C3 .
dt
dt
dt

Iz poetnih uvjeta kretanja slijedi:

C1 v 0 x v 0 cos , C 2 v 0 y v 0 sin , C 3 v 0 z 0 .

Ponovnom integracijom dobivamo:

dx
v0 cos x v0 cos t C 4 ,
dt
dy
gt 2
v0 sin gt y v0 sin t
C5 ,
dt
2
dz
0 z C6 .
dt

F mg j

Iz poetnih uvjeta kretanja: C 4 x0 , C 5 y 0 , C 6 0 .

Konane jednadbe puta i brzine:
v x v 0 cos , v y v 0 sin gt , v z 0 ,
x v0 cos t x 0 ,

y v0 sin t

gt 2
y0 ,
2

z 0.

Eliminiranjem vremena t dobivamo jednadbu putanje kosog hica:

g
y y 0 tg ( x x 0 ) 2
( x x0 ) 2 .
2v0 cos 2
Ako su vo , g i zadane konstante, jednadba predstavlja parabolu. Njeno tjeme odreeno je
maksimumom funkcije, pa dobivamo:
dy
g
tg 2
( x x0 ) 0 ,
dx
v0 cos 2
pa e koordinate tjemena biti:
xT

v02
v2
sin 2 x0 , y 0 0 sin 2 y 0 .
2g
2g

Domet kosog hica dobiva se iz uvjeta y y 0 , pa prema prethodnoj jednadbi imamo:

2v 2 cos 2 tg v02 sin 2
D 0

.
g

Predavanje 5
Kretanje naelektrisane estice u homogenom elektrinom polju

Jednadba kretanja za naboj q i masu m u elektrinom polju E , koje je homogeno u prostoru i

stalno u vremenu glasi:

d2 r q
F ma qE a 2 E .
m
dt

Integriranjem po vremenu i koristei poetne uvjete za t 0, v v 0 i r r0 , dobivamo:

qE 2
r
t v 0 t r0 .
2m

Kretanje naelektrisane estice u homogenom magnetnom polju

Jednadba kretanja naelektrisane estice mase m i naboja q u stalnom magnetnom polju B ,

glasi:

d2 r
dv

m 2 m
q v B .
dt
dt

Impuls sile i koliina kretanja (impuls)

Impuls sile je produkt sile i vremenskog intervala u kojem ta sila djeluje. Impuls sile I je
vektorska veliina i ima smjer sile:

I F t .
Ako sila nije stalna, nego se mijenja u vremenu, tada impuls naemo tako da vremenski interval
podijelimo na mnogo malih intervala. Ukupni impuls jednak je zbiru svih tih impulsa. Tanu
vrijednost impulsa sile dobivamo uzimanjem granine vrijednosti tog izraza:

t2

I lim Fi t F (t )dt .
t 0

t1

Prema Njutnovom aksiomu sila je jednaka brzini promjene koliine kretanja:

dp
d
F
mv .
dt
dt

Za kratko vrijeme dt tijelo e dobiti impuls sile:

F dt d p ,

dok e u vremenskom intervalu t izmeu t1 i t 2 primljeni impuls sile biti:

t2

p2

F
dt

d
p

m
v 2 v1
2
1
t

p1
1

Impuls sile jednak je promjeni koliine kretanja tijela na koje ta sila djeluje.
Koliina kretanja je osobina tijela koje se giba, to je produkt njegove mase i brzine, dok je impuls
sile uticaj sile, tj. okoline na posmatrano tijelo.
Predavanje 6
ZAKONI OUVANJA U PRIRODI
Uvod
Zakoni ouvanja imaju niz prednosti u odnosu na Njutnove aksiome, koji imaju ogranienu
vanost. Spomenimo neke od tih prednosti:

zakoni ouvanja ne ovise od oblika putanje, ni od karakteristika sila koje djeluju u

nekom prirodnom procesu,
mogu se primijeniti i na one prirodne pojave ije sile nisu poznate,
invarijantni (nepromjenjivi) su na transformacije koordinata.

Rad sile

Rad sile se odreuje sa skalarnim proizvodom sile i rastojanja po kome se pomijerala materijalna
taka:

W F s Fs cos F , s Fs cos .

Sila ne vri rad kad sa pomijeranjem zaklapa pravi ugao ili ako se estica ne pomjera.
Ukoliko je sila promjenljiva i zavisi od rastojanja, a pomjeranje se vri du proizvoljne krivulje:
n
n
n

W Wi Fi si Fi si cos Fi , si .

i 1
i 1
i 1
Prava vrijednost izvrenog rada dobiva se iz prethodne jednadbe kao granini sluaj kad
s i 0 , a n :

s2

W lim Fi si F d s .
s 0
i 1

s1

Rad je jednak integralu projekcije sile Fs F cos i pomaka ds . Ako je poetna i krajnja
taka zadana vektorima poloaja r1 i r2 , rad se definie izrazom:
r2

W Fd r
r1

Jedinica za rad je 1 dul (1J=1Nm).

Energija
Energija je sposobnost vrenja rada. Rad lahko prelazi u energiju, i obrnuto. Energija moe
prelaziti iz jednog oblika u drugi. Jedinica za energiju je ista kao i za rad. Mehanika energija
pojavljuje se u dva oblika: kinetika i potencijalna energija.
Kinetika energija

Neka sila F ubrzava tijelo na nekom putu. Izraunajmo rad potreban za ubrzanje tijela od
poetne brzine v1 do konane brzine v 2 :
s2

s2

2
2

dv
dv
W F d s m
d s m
v dt m v d v .
dt
dt
s1
s1
v1
v1

Nakon integriranja:
W

Veliinu E k

1
1
mv 22 mv12 .
2
2

1
mv 2 nazivamo kinetika energija tijela mase m i brzine v.
2

Promjena kinetike energije jednaka je izvrenom radu:

W E k 2 E k1 E k (teorema o radu i kinetikoj energiji)
Potencijalna energija
Potencijalna energija je sposobnost vrenja rada zbog toga to tijelo ima osobiti poloaj.
Gravitacijska potencijalna energija
Rad sile tee na putu od A do B jednak je:

rB

W F d r m g rB rA .

rA

Budui da je

i j rB y B , j rA y A , dobili smo rad u polju sile tee jednak:

W ( mgy B mgy A ) .
Veliinu E p mgy nazivamo gravitacijska potencijalna energija tijela na visini y iznad
povrine Zemlje. Rad sile tee ne ovisi o putu ve samo o poetnom i konanom poloaju tijela
(konzervativna sila).
Rad svake konzervativne sile moemo izraziti razlikom potencijalnih energija:
F m g mg j

rB

Fk d r E p (rB ) E p (rA )

rA

Zakon ouvanja mehanike energije

U izoliranom (zatvorenom) sistemu u kojem nema nekonzervativnih sila (trenja) mehanika
energija je konstantna (z.o.e.), tj,
E E k E p const.

Ako sistem nije zatvoren, promjena ukupne mehanike energije jednaka je radu vanjskih sila koje
djeluju na sistem:
E 2 E1 E p 2 E p1 E k 2 E k1 W .
Potencijalno polje sila. Konzervativne sile
Ako je tijelo postavljeno u takve uvjete da je u svakoj taki prostora podvrgnuto djelovanju
drugih tijela sa silom koja se zakonomjerno mijenja od jedne take do druge, kae se da se to
tijelo nalazi u polju sila.
Za sile koje zavise samo od poloaja tijela moe se desiti da rad, koji vre nad tijelom, ne zavisi
od puta, ve se odreuje samo poetnim i krajnjim poloajem tijela u prostoru. U tom sluaju
polje sila naziva se potencijalnim poljem, a same sile konzervativnim silama.
Sile iji rad zavisi od puta, po kojem tijelo prelazi iz jednog poloaja u drugi, nazivaju se
nekonzervativnim silama (sila trenja, npr).
Polje centralnih sila je polje kod kojeg pravac djelovanja sile u proizvoljnoj taki prostora,
prolazi kroz neki centar, a veliina sile zavisi samo od rastojanja od tog centra.

Rad konzervativnih sila na bilo kojem zatvorenom putu jednak je nuli: Fk d s 0 .

Rad sila u gravitacijskom polju. Centralno polje sila
Gravitacijsko polje sila je centralno polje.

Elementarni rad dW , koji izvri gravitacijska sila pri pomjeranju tijela m1 , za rastojanje d s je:

mm
dW F d s 1 2 2 dr ,
r

gdje je r0 d s dr , integriranjem od r1 do r2 dobivamo:

1

W m1 m2
r

r2

r1

1
1

r1
r2

m1 m 2

1 1
.
r2 r1

ili W m1 m2

Promjena potencijalne energije sistema jednaka je negativnoj vrijednosti rada kojeg vri
gravitacijska sila pri premjetanju tijela:
E p 2 E p 1 W m1m2 m1m2 .
r1
r2
Obino se uzima da r2 , tada E p () 0 , pa je potencijalna energija tijela m2 :
mm
E p 1 2 .
r
Rad elektrostatske sile
Elektrostatska sila je takoe centralna sila. Sila meudjelovanja 2 takasta naboja je:

qq
F (r ) k 1 2 2 r0 .
r

Elementrani rad koji izvri ta sila pri pomjeranju naboja q1 za rastojanje d r je:

qq
dW F d r k 1 2 2 dr .
r
r
r
Integracijom od 1 do 2 dobivamo:
1 1
E p .
r2 r1

W kq1 q 2

Veza izmeu potencijalne energije i sile

Sila je jednaka gradijentu potencijalne energije, sa suprotnim znakom:

E p E p E p
F
i
j
k gradE p .
y
z
x

Zakon ouvanja impulsa

Proizvod mase estice i brzine naziva se impuls ili koliina kretanja estice:

p mv .
Ako se impuls mijenja u toku vremena, postoji djelovanje neke sile:

d m v

d p

dt
dt

Ova jednadba je naopenitiji sluaj drugog Njutnovog zakona i zove se zakon promjene
impulsa.
Ukupna koliina kretanja zatvorenog sistema je konstantna bez obzira kakvi se procesi i
meujelovanje dogaali u sistemu (z.o.i.):

p ukupni mi vi const .
i

Sudari tijela
Sudari tijela su pojave kod kojih su nepoznate ili priroda ili intenzitet sila koje djeluju u njima,
ili oboje.
Sudari dvaju tijela moe biti elastian, djelimino elastian i neelastian.

Sudar je savreno elastian kada nema gubitka energije, ve je ukupna kinetika energija
ouvana.
Sudar je savreno neelastian kada se tijela nakon sudara deformiu, spoje i zajedno nastave
kretanje kao jedno tijelo. Tu se jedan dio kinetike energije izgubi i pretvori u druge oblike
energije.
Posebni sluajevi savreno elastinog sudara

U sluaju jednakih masa estice izmijene brzine. Ako druga kugla miruje, poslije sudara
prva kugla se zaustavi, dok druga odleti brzinom koju je imala prva kugla prije sudara.

Savreno elastina kugla mase m i brzine v udara u vrlo veliku kuglu ili savreno
elastian zid. Kugla se odbija jednakom brzinom kojom je i dola. Zid pri tome dobiva

impuls sile 2m v , a ne dobiva nikakvu energiju, jer kugla prilikom sudara ne mijenja
energiju.

Kada vrlo velika kugla udari kuglicu koja miruje, brzina joj se vrlo malo promijeni dok
lagana kuglica odleti brzinom koja je dva puta vea od brzine upadne kugle. Predana je
energija pri centralnom elastinom sudaru dva tijela.

Posebni sluajevi savreno neelastinog sudara:

1
Kada je m1 m2 m , slijedi da je u v1 v 2 . Ako druga kugla prije sudara mirovala,

tada, nakon sudara, obje kugle nastave gibanje brzinom u v1 . Ako je v1 v 2 , tada

nakon sudara, obje kugle stanu.

Kada je m1 m2 , v2 0 slijedi da je i u 0 . Kad kugla od blata padne na tlo, tu i

ostane.

Kruto tijelo
Ako tijelo pod uticajem sile ne mijenja oblik, kaemo da je tijelo kruto. Moemo zamisliti da se
kruto tijelo sastoji od mnogo pojedinanih materijalnih taaka iji meusobni razmaci ostaju
uvijek isti.
Moment sile
Uticaj sile na rotaciju opisuje se njenim momentom. Neka materijalna taka krui oko take O
po krunici poluprenika r. Ako je kruenje ubrzano, na taku djeluje sila koja ima radijalnu
komponentu Fr m 2 r i tangencijalnu komponentu Ft mat mr .
Pomnoimo jednadbu Ft F sin mr sa r i dobivamo:
rF sin mr 2 ,

to se moe napisati pomou vektorskog proizvoda: r F mr 2 .

Lijeva strana ove jednadbe predstavlja moment sile M , a mr 2 predstavlja moment inercije

materijalne take I , tako da jednadba prelazi u M I .

Moment inercije krutog tijela se definira izrazom:
I r 2 dm .
Uvjet ravnotee za translaciju materijalne take je da zbir svih sila koje na nju djeluju bude
jednak nuli. Dodatni uvjet ravnotee za rotaciju je da i suma momenata svih sila bude jednaka
nuli.
Moment koliine kretanja
Veliina analogna koliini kretanja je moment koliine kretanja.

Moment koliine kretanja L materijalne take mase m i koliine kretanja p m v s

obzirom na referentnu taku 0 (npr. sredite krunice), definira se kao proizvod radijus

vektora r i koliine kretanja:

ili L I .
Smjer momenta koliine kretanja jednak je smjeru ugaone brzine.
Jedinica momenta koliine kretanja je kgm 2 / s .
L r p r m v

Zakon o ouvanju momenta koliine kretanja

Ako je vektorski zbir momenata svih vanjskih sila s obzirom na neku taku jednak nuli,
tada je ukupni moment koliine gibanja sistema (krutog tijela) za tu istu taku konstantan i
po smjeru i iznosu.
U zatvorenom sistemu je moment koliine kretanja sauvan.
Snaga
Snaga je brzina vrenja rada ili brzina prijenosa energije:

dW F d s d s .
P

F
F v
dt
dt
dt

Snaga je skalarni proizvod sile i trenutne brzine. Jedinica za snagu je 1 vat (1 W=1 J/s).