/ 1

.4.1 :
.
. .
.

( .)3
( .)3
(. )3

) (i , j , k

" " O

( ) E 3

) (O , i , j , k

).

()

()3

( ) E 3

r OM

E3

(O , M ) r O M

( )3

" "

)( x, y, z

O M xi yj zk

y x

( )1

) (e

()1

()1
:
D

1 1
( 1 , 2 ) D 1 2

( )1 D
2 1 .

) ( , e

( ) ( )1 ( t )

t . t

2 1( )1
t 2 t 1

1 2 d e

t 1

t2

.d

) (O , i , j , k

.
" " O

te

( )3

) (i , j , k

() :

( ) E 3 .

" "

()1
11/1

 / 1

) (e

)1( .

) (O , i , j , k

) ( , e

) . ( R
={
:

) ( , e

( ) 1m

( )3

. t
)( R

) (O , i , j , k

:
M

)(R

y x

) ( , e

( ) 1 s

( .)1

y x z

. t

) ( R z y x t

) ( O , i , j , k

.
.
.
.

.
.
. .

.
.
.

.
: .

. .

.
.
.

.
() :
:

l l

t t

l l

l ()
S I

l 1m
y x

d im l L

SI

( ) 1m
1

11/2

 / 1

1/799.297.992 (
.)1921
.
t .

.
S I

t 1s

d im t T

SI

9 .1 9 2 .6 3 1 .7 7 0

M 0

2 S1/ 2

111

( )

. 1 0 1 2
. 2 9 9 .7 9 2 .4 5 8 m / s
()
.

.2.. :
.
.
.

.
: .

Rm

.r

.
:

) r r (t

11/3

 / 1

.4.1 :
.4.4.1 :

r OM

" " O

) r r (t

) x x (t

) y (t

r (t ) x (t )i y (t ) j z (t ) k

: z

) z (t

) (t

r (t ) (t )u z (t )u z

) z (t ) (t

r (t ) r (t )u r

(t ) (t )

) r r (t

: z

.2.4.1 :

.
.

s s ( t ) :

.
:

) (dx) (dy ) (dz

ds

) (d ) ( d ) (dz

ds

) ( d r ) ( r d ) ( r s in d

ds

.1.. :
:

) r (t

) r (t t

" " O

t t

" . " O
) r (t

r
t

v m oy

. t
1

11/4

 / 1

v
dr

) r (t t ) r (t
t

dt

lim

v lim v m o y lim

t 0

t 0

t 0

) v (t

) v (t t

" " O

) v (t

t t

" . " O

a m oy

. t

dv

) v (t t ) v (t
t

dt

lim

t 0

v
t

:
a lim a m o y lim
t 0

t 0

.4.1.. :

) (i , j , k

r (t ) x (t )i y (t ) j z (t ) k

y x

k xi yj zk v xi v y j v zk

v y v x

vz

dz

dt

dy

dx

dt

dt

dr

dt

O x

O z O y

:
2

vx vy vz
2

:

2

k xi yj zk a xi a y j a zk

a y a x
:

d z
2

dt

d y
2

dt

d x
2

dt

dvz
dt

dvy
dt

dvx
dt

dv

dt

. O z O y O x

az
2

ax ay az
2

11/1

 / 1

: S I

x y z 1m
v y v z 1m .s

vx

a y a z 1m .s

ax

.2.1.. :

()

: s

ds

dr
ds

lim
M M 0

r
s

lim

s 0

r
s

lim

s 0

dr
ds

dr

lim

s 0

ds

dr

MM

.M

dr
ds

. s

dr
ds

. s :

dr
ds

u t u t
s

d r
2

lim

s 0
2

ds

ut
s

lim

s 0

dut

ds

dr
ds

d
ds

ut

dr
ds

d r
2

ds

d r
2

ds

ut

ut 1

r OM

. s

MM

ds

)r r (s

dr

lim

ut
s

s 0

( ) 2 s in

lim

s 0

d r
2

ds

( u t 2 u t s in

11/6

 / 1

( s in

( s in

( s in

ut
s

lim

lim

s 0

( s in
lim

s 0

ut

lim

s 0

s 0

s 0, 0

( s in

lim

ds
2

d r
2

ds

K lim K m lim

s 0

s 0

dr
ds

: s

ut
s

d r
ds

d r
2

ds

dr
ds

(1) 0

ds

dr

dr

ds

ds

ds
2

dr

ds

d r
2

d r

ds

ds

dr

ds

. M

2
2

ut

ds

ds

d r

: :

()

d r
2

d r

dr

ut

:
2

. M

: M

d r
2

:
2

ds

ds

ut
s
un

M M

ut
s

d r
2

ds

lim

M M

ut

) u n :

un Kun

d r
2

ds

d r
2

ds

K 0

11/7

 / 1

:
:

un

1
R

d r
2

ds

. M

) (u t , u n , u b

ub

:
ut un ub

) : ( u t , u n , u b

V Vtu t Vnu n Vbu b

ut

un

ub

ut sut Vtut Vnu n Vbub

) (u t , u n , u b

ds

ds

dt

dr

dt

dr

ds

dt

V t s V n 0 V b 0

v s

:
1

u n atut anu n abub

ab 0
2

)(s

R
2

dut ds

) sut (s

)(s

an

( (s )
2

ds dt

dut

sut s

ut s

dt

at an ab
2

) s (t

d r

ds

dr

dt ds

1
2

dt

dt

dt

at s
2

ds

( sut )

dv

s
2

dr

) K K (v , a

)r r (s

un K

ds

ds

dt

dr

ds

d r
2

ds

dr
dt

dt
2

d s

dt
ds
dt

dr
(

dt

ds

d r
2

dt

dt

dr

dt ds

d
ds

d r
2

ds

dt

d s
d 2r
1
1
dr dt 2

2
2
ds 2
R
dt ds 3
( dt
)
(
)
dt
dt

11/8

 / 1

ds

( )
2

dt

dr

( )

dt

dt
2

dr d r

dt dt

1
2

) ( A .B ) ( A B
2

dr

( )

dt

dt dt

dt

1
2

dr 2
(
)
dt

dt dt

) (v a

d r

()

dr d r

dt dt

dr

dt

ds d s

dt dt

dr d r
2

ds

ds d s
2

ds

() .

dr

( )

(v

d r

2
3

dt

dr
dt

dr 2
(
)
dt

1
2

.4.1.. :

) : ( u , u , u z

r (t ) (t )u z (t )u z

) : ( u , u , u z
du z
dt

zu z z

du
dt

( (t )u z (t )u z ) u

dt

dr

v (t )

dt

) : ( u , u , u z
( c o s i s in j ) ( s in i c o s j ) u
( s in i c o s j ) (c o s i s in j ) u

dt
d

du
dt

dt

d u
dt

du z
dt

:
v ( t ) u ( u ) z u z u u z u z

v ( t ) u u z u z v u v u v z u z

)( ) ( ) (z
2

11/9

/ 1

:
: ( u , u , u z )
a (t )

dv
dt

d
dt

( u u zu z ) u

du
dt

d u

u u

dt

zu z z

du z
dt

:
a (t ) u

du
dt

u u

d u
dt

zu z z

du z
dt

u ( u ) u u ( u ) zu z ( ) u ( 2 ) u zu z
2

a ( t ) ( ) u ( 2 ) u zu z a u a u a z u z
2

( ) ( 2 ) z
2

: .1.1..

r (t ) r (t )u r

: ( u r , u , u )
: ( u r , u , u )

v (t )

dr
dt

d
dt

( r .u r ) r u r r

dur
dt

: ( u r , u , u )
dur

dt

(s in c o s i s in s in j c o s k )

dt
( c o s c o s s in s in ) i ( c o s s in s in c o s ) j s in k
( c o s c o s i c o s s in j s in k ) ( s in s in i s in c o s j )

u sin u
d u

dt

(c o s c o s i c o s s in j s in k )

dt
( s in c o s c o s s in ) i ( s in s in c o s c o s ) j c o s k
( s in c o s i s in s in c o s k ) j ( c o s s in c o s c o s j )

u r c o s u
d u
dt

( s in i c o s j ) c o s i s in j (c o s i s in j )

dt

c o s (s in c o s u r c o s c o s u s in u ) s in (s in s in u r c o s s in u c o s u )

( s in u r c o s u )

11/11

 / 1

:
r u r r ( u s in u ) r u r r u r s in u

dur
dt

v (t ) ru r r

v ( t ) ru r r u r sin u v r u r v u v u

) ( r ) ( r ) ( r s in
2

:
) : ( u r , u , u
r s in u
d u
dt

d u
dt

r u r u r

dur
dt

( r u r r u r s in u ) r u r r

dt

dv

a (t )

dt

r s in u r c o s u r s in

:
a ( t ) ru r r ( u sin u ) r u r u r ( u r c o s u ) r sin u

)) r sin u r co s u r sin ( (sin u r co s u

r sin ) u r ( r 2 r r sin c o s ) u ( r sin 2 r c o s 2 r sin ) u
2

a ( t ) ( r r

a r u r a u a u

a r a
2

.5.. :
.

.4.5.1 :

( ) P
:

dt

lim

t 0

u b

().

ub

: t
d

dt

( ) P:

( ) P:

dub
dt
dub
dt

ub
dub
dt

ub

11/11

 / 1

.2.5.1 :

dun
dt

dt

lim

t 0

( s in

lim

( s in

lim 2

t 0

t 0

un
t

lim

t 0

un
t

lim

t 0

dun
dt

2
t 0, 0

dun
dt

:
1

un

dun

dt

dun
dt

(1) 0 2 u n .

dun
dt

) u n .u n ( u n

( u n .u n )

dt

d
dt

: : u t

ut

) u t R u t R (u n u b ) u b ( R u n

R IM R u n

dun

d
dt

ut R

dt

ds

dt

Rd ds

v R

:
dun
dt

dR

R ub R

dt

( R )

dt

dt

dv

dt

R R u n u b ( R u n ) R u n R u t R u n
2

a R u t R u n atu t a nu n
2

.6.1 :

)(R

)( R

)(R

.4.6.. ) ( R ) : ( R

) : ( R
d

)( A x i A y j A z k

dt
R

dk
dt

( ) R Az

dj
dt

( ) R Ay

d i
dt

A Axi A y j A z k

( ) R k Ax

d Az
dt

( )R j

d A y
dt

( ) R i

d Ax

)R

dA

dt

dt

) ( R

11/12

/ 1

( i , j , k )

dk

)R 0 (

dt

dj
dt

)R 0

d i
dt

)R 0

. ( R ) ( R )
: ( R )
dA

dt

) R

( A x i A y j A z k )

dt
R

d Ax
dt

. ( R )
:

( R )

(R)

)1(

d i

)7(

dj

)1(

dk

( i , j , k )

(i , j , k )

d i

dt

dt
j

dt

d i
dt

( i , j , k )

dt

) R j (

)R (

dj
dt

d Az
dt

) R (

) R k

dk
dt

) R 0

a3k a 4i

dt

dt

d A y

a1 j a 2 k

dj

) R i (

dk

a5i a6 j

dt

:
u 1 u .u ( u ) 1
2

( u .u )

dt

(1) 0 2 u .

du

dt

dt

du

dt

:
(1). j ( 2 ).i

d i

. j

dt
(1). k (3 ).i

d i

.k

dk

.k

dk

d
dt

.i

dt

dj
dt

.i

dt

dt
( 2 ). k (3 ). j

dj

d
dt

. j

dt

d
dt

( i . j ) 0 a 1 a 4 a 4 a 1
( i . k ) 0 a 2 a 5 a 5 a 2
( j . k ) 0 a 3 a 6 a 6 a 3

:
d i
dt
dj
dt
dk
dt

Ax (

d i
dt

) R A y (

dj
dt

) R Az (

dk
dt

a1 j a 2 k
a 3 k a1i
a 2i a3 j

) R ( a1 A y a 2 A z ) i ( a1 A x a 3 A z ) j ( a 2 A x

a3 A y )k a3
A
x

a 3 i a 2 j a 1 k x i y j z k

j
a2
A y

a1 A
Az

. ( R )
11/13

( R )

 / 1

dA

) R A

( )R

dt

dA

)(R

): ( R

dt

.2.6.. ) ( R ) : ( R

)(R

): ( R

r r R

) : ( R
dr
dR
d

) (r R
(
( )R
)R

dt
dt
dt
R

)R

) R r

dr
dt

( )R

dr

dr

dt

)(R

): ( R

dt

:
)R r

dR
dt

( )R

dr
dt

( )R

dr

dt

:
dz

dy

dx

k
dt
dt
dt
dx
dy
dz

i
j
k
dt
dt
dt
k

dzO
dt

dyO
dt

)R vM

/R

/ R

d xO
dt

dt

)R vM

dr

)( R

v e R / R v O / R r :

)( R

dt

) R vO / R

dr

) . ( R
) . ( R

dR
dt

)( R

) . ( R

).(R
()

) ( R ) : ( R
) ( t ) v eR / R ( t

/ R

(t ) v M

/R

vM

.4.6.. ) ( R ) : ( R
) ( R ) : ( R
dvM / R
d vO / R

)( r

R
dt
R
dt R
dt R

) v O / R r

/ R

dvM / R
d

(v

dt M

dt R

11/14

 / 1

): ( R

)(R

d vO / R
d

)( r
) ( r

dt
R
dt R

/ R

dvM /R
dvM / R

vM

dt R
dt R

d vO / R
d
dr

r
) ( r

dt
dt R

R
dt R

/ R

dvM / R
vM

dt R

d
d
d

dt
dt
dt

:
/ R

dvM /R
dvM / R
d vO / R
d

r ( r ) 2 v M

dt

R
dt R
dt R dt R

:
2

d z
2

dt

d z
2

dt

d y
2

d x

dt

d y
2

dt

/R

dt

d x

dvM / R
aM

dt R

dt

/ R

: ) . ( R

dvM / R
aM

dt R

: ) . ( R

d xO
d yO
d zO
d vO / R
aO/ R
i
j
k
2
2
2

dt
dt
dt
dt R

: M
:

)( R

)( R

) . ( R

).(R

d
) r ( r
dt

()

a eR / R a O / R

)( R

.
:

/ R

a cR / R 2 v M

) ( R ) : ( R
a eR / R a cR / R

/ R

aM

/R

aM

)(R

)( R

) ( R ) ( R

)( R

) . ( R

11/11