,

:
: 8075
:
:

:
.

, 2011

 | 2

1.
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
2. ()
2.1.
2.2.
2.3. -
2.4.
2.5. -
3. ()
3.1.
3.2.
3.3.
4. (, )
4.1.
4.2.
4.3.

 | 1

1.
1.1.

,
.
, ,
:
1.
2.
3.

,
.
.
,
.

.

 | 2

, , ,

, ,

.

- .
,

. FK , (
) . FK = 0

(. 1 1).

1.


.
(. 1 2).
.
(. 1 3).

,
FK (. 1 4).

:
1. ( ),
2. ,
3.

 | 3

4. .
,
( )
() .
,
(3 5% ).

.
.

.


.
,
,
.
:

1.
.
: ,
.
2.
.
.
3.

.
4.

, ,

.
5.
.
6.
.
(
),

 | 4

1.2.

,
, ,
. ,
:
1. ,
2. ,
3.
4.
2.

2.

, (
) , ,
. , , ,
.
,
, (. 4):
1. ,
2.
3. .

 | 5

3.
, . ,
. , ,
, .

,
. , .
, , ,
.

.
,
. ,
.
.
(. 5):
1.
2.
3.

,

( )
, . ,
.

, ( ),
.
, :
1. ,
2. ,
3.
4. .

 | 6

1.3.

()

, :
, ,
.

.
, . ,

( ),
,
. ,

(
).
,
, (

 | 7

). ,
,

.

.
(
). ,
:
.
4.

4.


( )
, .
(. ) 5.

 | 8

5.
,
, 6.

6.

 | 9

.
7.

7.

1.4.

,
,
, .

:
) ,
)
)
) (, .

 | 10

40 50
,
.
80 100 :
(
). .
,
.
1.4.1.


(. 8).
(1),
(2) (3).

8.

 | 11

,

, .
. 9.

9.

:
1.
.
2. .
3.
.
4.
.

 | 12

2. ()
2.1.

(engl. Antilock Brake System, )

. 80%
.

. , ,
.

-
-.

 | 13

2.2.

1978. .
7

,
.

10.

 | 14

4 ,
(. Electronic Control Unit,
) ().



.

11. -

 | 15

12.
,
,
13.

13.

 | 16

2.3.

14.
.

14.
(1) (2)
,
(3).

(4)
(2)
,
(6) .
. (7)
,
. 6 7 10-15
Hz.

 | 17

(c),
.
()

(b) a
( ).
/ (a).

15. ,

,
/ ,
. .
.

 | 18

16. -
a)
b) ()
c)

 | 19

2.4.

, ,

, .
, .
.

17.
- () - ()

 | 20

2. ()
2.1.

(Traction Control System)

.
,
.

,
,
, .

.

 | 21

2.2.

( 18.)
.)
- (Traction
Control System).
,
.

18. (Traction Control System)

(ECU Electronic Control Unit) (1),
(3)
(2). ( )
-
.
CAN OPEN ().

 | 22

2.3.

( 15.) -.

,
( ),
.

19.
()
)

, ,
,

.
.
, . ,
,
.
,
.

 | 23

-
1.

2.

3.

-
1. .

.
2.

3.

20.

 | 2 4

4. (, )
4.1.

. 30
BOSCH
. :
1.
2. .
,
: ,
, . ,
.

- : , ,
- ,
, - ,
, .

 | 2 5

4.2.

5 , ,
21.
1. ,
2. ,
3. ,
4.
5. .

21.

 | 2 6

(Hidraulic modulator with

attached control unit)
,
, .
.
.
.

 | 2 7

(Wheel-speed sensor)


. :
.

.
.

.

(Steering-angle sensor)

, .
,
,
(
)

 | 2 8

(Yaw-rate
and
lateralacceleration sensor)

.

, (
)

.

(Communication with engine management)

,
. ,
. ,

.

 | 2 9

4.3.

( )
() .
,
.

, .
( ).
.

( 22.).

22.
, .
,
, .

( 23.).

 | 3 0

23.
,
,
. -
( 24.).

24.

 | 3 1

.
( 25.)
. , , .
(
) ,
, .

25. ( )

,
.
(
26.). ,
, .

.

 | 3 2

26.

.
( 27.).

27. ( )