XE HAI BNH T CN BNG

L XUN HNG
lehung281109@gmail.com

TM TT
Xe hai bnh t cn bng l mt loi phng tin di chuyn c nhn thng minh vi h thng
iu khin hin i c nhiu u im nh di chuyn linh hot, iu khin d dng, chim t khng gian
v khng sinh ra kh thi trong qu trnh vn hnh gy nhim mi trng, phc v cho nhu cu di
chuyn c nhn ti ti cc thnh ph ln, khu thng mi, siu th, sn bay, vin bo tngB lc
Kalman c s dng kt hp thng tin t cm bin con quay hi chuyn v cm bin gia tc nhm
xc nh gc nghing ca xe. Thut ton PID c s dng iu khin xe cn bng v di chuyn.
D liu c thu thp thng qua cng UART v c v trn phn mm Labview nh gi kt qu
thc nghim. Phng php ZieglerNichols c s dng hiu chnh cc h s , , . Kt qu
thc nghim cho thy gi tr gc nghing ca xe qua b lc Kalman c s n nh cao hn so vi d
liu th. M hnh xe c kh nng ti trng khong 120 kg, chiu cao 105 cm, tc di chuyn 15
km/h, xe c kh nng di chuyn trn a hnh phng vi dc nh hn 15 .
T kha: xe hai bnh t cn bng, robot hai bnh t cn bng, b lc Kalman, cm bin IMU.

I. T V
Hin nay vic n tc giao thng v nhim mi trng ti cc thnh ph ln do cc
phng tin giao thng c nhn gy ra ang l vn c quan tm hng u. V vy tm
hiu v ch to ra cc loi phng tin di chuyn c nhn t chim din tch khng gian v
khng to ra kh thi gy nhim mi trng ang c nhiu tc gi quan tm nghin cu
[2]. Xe hai bnh t cn bng da trn nguyn l cn bng ca con lc ngc c thit k vi
hai bnh xe t song song nhau, cho php ngi vn hnh c th di chuyn linh hot trong
phm vi nh hp. Vn t ra l lm th no c th iu khin xe va gi cn bng va
di chuyn v r hng.
Yu t quan trng nht c th iu khin xe gi cn bng chnh l vic xc nh
gc nghing ca xe. Thng tin v gc nghing c xc nh da vo cm bin IMU thng
qua b lc Kalman. Thut ton PID c s dng iu khin xe gi cn bng v di chuyn.
Bi bo ny trnh by gii thut iu khin xe hai bnh t cn bng v di chuyn da
trn gc nghing ca ca xe thu c t cm bin thng qua b lc Kalman v thut ton iu
khin PID nh c trnh by trong phn II. Phn III v phn IV ca bi bo trnh by kt qu
thc nghim v kt lun.
II. GII THU U KHIN CN BNG V DI CHUYN
2.1 Nguyn l iu khin cn bng v di chuyn
Khi ang v tr cn bng do lc ht tri t xe s t ng v pha trc hoc pha sau.
c th gi thng bng hai bnh xe c iu khin di chuyn theo hng xe ng c th a
trng tm xe ri trn hai trc bnh xe. iu khin xe di chuyn ngi vn hnh c th
nghing ngi v pha trc hoc pha sau, lc ny trng tm ca xe s ri ra khi hai trc
bnh xe, gc nghing ca xe s ln hoc nh hn gc nghing ti v tr cn bng. S sai lch
gc nghing ny cng ln th tc ca hai bnh xe di chuyn cng nhanh c th a trng
tm xe v v tr cn bng. chuyn hng ngi vn hnh c th nghing cn iu khin v
bn tri hoc bn phi r hng [4].

2.2 B lc Kalman
B lc Kalman l mt thut ton s dng chui cc php o theo thi gian, trong trng
hp ny cc php o chnh l gi tr thu c t cm bin gia tc v cm bin con quay hi
chuyn. Nhng gi tr o ny cha nhiu gy ra sai s cho vic o c. B lc Kalman s c
lng trng thi ca h thng da trn trng thi hin ti v trng thi trc ca h thng
nhm mc ch tng chnh xc hn so vi vic o c c lp.
i vi cm bin gia tc th vn t ra l cm bin ny rt d b nhiu khi s dng
o gia tc trong khi xe ang di chuyn. i vi cm bin con quay hi chuyn th vn li l
vic gi tr o s b tri theo thi gian, ging nh mt chic bnh xe ang quay, cm bin con
quay hi chuyn s ng khi gim dn tc quay. Theo mt cch ngn gn cm bin con
quay hi chuyn c dng tham chiu v gc trong khong thi gian tc thi trong khi
cm bin gia tc li c dng tham chiu trong khong thi gian di.
B lc Kalman c thc hin gm 5 bc theo cc cng thc nh sau:

(1)
(2)
(

)
)

Trong :
: trng thi tng lai ca h thng.
: ma trn hip phng sai s trng thi.
: ma trn li Kalman.
: trng thi c lng ca h thng.
: ma trn hip phng sai s c lng trng thi cp nht.
l ma trn n v, l ma trn h thng, l ma trn ng vo v

(3)
(4)
(5)

l ma trn o

c.
Sau mi bc cp nht thi gian v cp nht php o, qu trnh c lp li vi c
lng hu nghim trc d on mt c lng tin nghim mi [5].
2.3 Gii thut iu khin cn bng v di chuyn
Thut ton PID c th c trnh by theo nhiu cch khc nhau nhng thng thng
c m t theo biu thc nh sau:

(6)
Trong :
l s sai lch gia gi tr o hin ti ca h thng v gi tr ci t mong mun.

l tng cc sai s trc .

l khong thi gian thay i bin iu khin.
l thnh phn t l c tc dng lm tng tc p ng ca h thng v lm gim,
ch khng trit tiu sai s xc lp ca h.
l thnh phn tch phn c tc dng trit tiu sai s xc lp nhng c th lm gim
tc p ng ca h.
l thnh phn vi phn lm tng n nh h thng, gim vt l v ci thin tc
p ng ca h.
Vn kh khn t ra khi xy dng thut ton PID trn m hnh thc t chnh l
chn la cc gi tr
,
v
. c th tm ba h s ny nhanh nht phng php
Ziegler-Nichols thng c s dng. li
v
lc u c gn bng 0 v li

c tng cho n khi

tin ti li ti hn
u ra ca vng iu khin bt u
dao ng. v thi gian dao ng c dng gn li nh sau [3]:
Dng iu khin
0.50
0.45

1.2

0.60
2 /
Bng 1 Phng php ZieglerNichols

KP

/8

Da trn nn tng ca thut ton iu khin PID, gii thut cn bng v iu khin trn
m hnh xe c xy dng theo lu sau:
START

c d liu gc
nghing t cm bin

Tnh ton sai s gc nghin ca xe so vi

gc nghin ti v tr cn bng

iu khin hng v
tc xe cn bng

175 < gc nghing hin ti <185 ?

iu khin DC tri quay
thun v DC phi quay
nghch r phi

iu khin DC phi quay

thun v DC tri quay
nghch r tri

No

Chuyn hng ?

No

iu khin DC tri v phi

chy ti hoc chy lui

No

Yes

Yes

Yes

Chuyn hng ?

VR > 0 ?

No

iu khin DC phi gi
nguyn tc v DC tri
gim tc r tri

Yes
Yes
VR > 0 ?

iu khin DC tri gi
nguyn tc v DC phi
gim tc r phi

No

Hnh 1. Lu thut gii cn bng v iu khin di chuyn

D liu cm bin c a qua b lc Kalman thu c gi tr chnh xc v gc
nghing ca xe. Thut ton da trn s sai s gia gc nghing ca xe vi gc nghing ti v
tr cn bng (1800). Vic iu khin chiu quay cng nh tc ng c da vo thut ton
PID vi cc thng s: = 6, = 2,
= 24 vi in p iu khin ng c dao ng trong
khong 0V n 33.2V tng ng vi t l t 0% n 90% tc ti a. Gi tr in p thu
c t bin tr VR dng iu khin hng di chuyn ca xe.
2.4 Kt qu thc nghim
Gc nghing ca xe c tnh ton da vo gi tr tr v t cm bin IMU, gi tr th
thu v thng dao ng rt ln do c tnh ca cm bin gia tc v cm bin con quay hi
chuyn rt nhy vi chuyn ng ca xe. c th o c gc nghing ca xe th cc gi tr
th ny phi c x l loi b thnh phn nhiu. Hnh 2 trnh by kt qu thc nghim so

snh gi tr gc nghing ca xe thu c trc tip t d liu th ca cm bin v gi tr gc

nghing sau khi c x l vi b lc Kalman.

Hnh 2. So snh d liu th v d liu sau khi qua b lc Kalman

D liu c thu thp truyn v my tnh qua cng UART v c v bng phn mm
Labview. Kt qu nh trong Hnh 2 cho thy gc nghing c v t cm bin sau khi qua b
lc Kalman (ng mu ) c n nh cao hn so vi d liu th thu trc tip v t cm
bin (ng mu xanh).

Hnh 3 M hnh xe thc t

M hnh xe thc t c kh gi cn bng vi ti trng khong 120 kg, di chuyn vi vn tc 15
km/h trn a hnh phng. Khi xe cn bng ti v tr ng yn xe c kh nng xoay trn
chuyn hng nh trong Hnh 3. Video kt qu thc nghim ca ti c ng ti a ch:
http://www.youtube.com/watch?v=zWJFFmqzf9I
3

K T LUN
ti t c nhng kt qu nh, thit k hon thin m hnh xe hai bnh t cn
bng.xy dng thnh cng thut ton iu khin cn bng v di chuyn. Giao tip vi
Labview truyn thng s PID, gi tr gc nghing v my tnh so snh v nh gi kt qu.
Hon thnh thit k xe c kh nng lu thng trn ng, ti trng khong 120 kg v vn tc
di chuyn n nh 15 km/h. Xe c kh nng vt qua a hnh vi dc ln n 15 ti

mi xy dng c thut ton cn bng v di chuyn cha thc hin vic ti u ha gii thut
c th pht trin thnh sn phm c kh nng ng dng.

TI LIU THAM KHO

[1] Alwafi Husein, Attitude and altitude control of two wheel trirotorhybrid robot,
Masters thesis, 2013.
[2] Aya GMEN, Design of two wheeled electric vehicle, Masters thesis, 2011.
[3] Christian sundin, Filip thorstensson, Autonomous balancing robot, Masters thesis,
2012.
[4] Maria R. Bageant, Balancing a two- wheeled Segway robot, Bachelors thesis,
2006.
[5] Welch, G. and G. Bishop, An Introduction to the Kalman Filter, 2006.
[6] Bnh Nguyn, iu khin con lc ngc di ng dng phng php iu khin
phi tuyn, Lun vn thc s, 201